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SIMATIC Unità di posizionamento FM 354 per servoazionamenti

1. Panoramica La figura 4 1 mostra come sono collegati tra loro i singoli componenti per il posizionamento con FM 354 E BT PG Colli E h ee COO0DOD aa COODODO COO0DOD pr SIMATIC S7 300 SIEMENS IG M 3 Connettore frontale J j PA 3 J ea A f A 2 5 at D is a 2 Alimentatore E 24 V esterno CPU Cavo di collegamento MPI I X3 Cavo per il valore di riferimento int T T Uscite digitali p es senso di rotaz Cavo per il sist di misura _ p es encoder I Ingressi digitali incrementale p es tastatore di con RS 422 l misura D __ p es ROD 320 enc incorp 3 nel mot 1FT5 D Azionamento l p es SIMODRIVE 611 A p es encoder assoluto SSI rel SIEMENS SIMODRIVE p es riga ottica con EXE i Figura 4 1 Schema di cablaggio di un FM 354 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 4 3 Cablaggio Avve
2. Nome ut modo op attivo PIC7 F 500000 000 OR 120 x 1000000 000 mm PIC71 Ki vist MIS Diag Ut ke PIC73 PIC72 PIC71 PIC74 Nome ut modo op attivo Errore d inseguimento A disp dell utente x 1000000 000 mm Fattore Ky x Diff 1000000 000 Valore di uscita DAC SK per OP BA Teach BA E Auto Eist DM Eins Ut gt gt Offl Onl Trans PIC73 PIC712 PIC714 Err manovra corsa PIC713 CI errore N err Quit Res gt gt PIC723 PIC722 PIC724 Errore nei dati NDM 3 stato set CI errore 4 i N err Val Abil regol x i Restart asse A disp vgell utente lt lt Meld gt leggi set attivo gt gt Errore operativo stato se CI errore Finec SW off x N err Asse in parc x L lt lt Res gt gt PIC711 SS Interrupt diagnos Teach In Byte 0 Byte 2 N pr Blocco Byte 3 Byte 8 X 1000000 000 mm PIC712 lt lt Res gt gt set Liv freq 1 Liv freq 2 Sel livello rel Ctrl SMR MDI PIC7122 PIC7123 PIC7124 Liv freq 1 Hz SM lib G Liv freq 2 Hz N SM X Sel livello SM libero F set PIC713 PIC714 120 N 100 C SP 10 Imp val istant Xx 1000000 000 mm Val X Diff 1000000 000 X 1000000 000 mm Selezione NPVer Vlset _ Vlin PIC7132 PIC7141 N Spostamento punto zero Direzione Val Somm SP 1000000 000 RBav
3. a ii ii ii ii i i u IM SM SM SM FM SM SM SM Pi dig anal dig anal dig anal 2 dig anal dig anal dig anal n 24V I Telaio 2 Li ii i ii i a ij IM SM SM SM FM SM SM SM dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal a S Lav 9 7 Servo Telaio 1 azionamento Encoder ii ii m a a u IM SM SM SM FM 354 SM SM SM dig anal dig anal dig anal CL E E dig anal dig anal dig anal 24V i j Telaio 0 Periferia decentrata L2 DP con unit di interfaccia IM L i SIMATIC n n n n 7 PS 24 V S7 300 IM SM SM SM FM 354 2 5 10 A CPU dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal Boe B i B n MPI Multi Point Interface Servo Encoder IM Unit di interfaccia 24V azionamento SM Unit di periferia PS Alimentatore CPU Unit centrale Figura 1 1 Configurazione con pi telai di un SIMATIC S7 300 con FM 354 esempio Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 1 3 Presentazione del prodotto Panoramica dei componenti del sistema La gestione di un posizionamento con FM 354 realizzata con diversi componenti rappre sentati nella figura 1 2 Dispositivo di Pannello operativo BT programmazione PG p es OP 07
4. e La valutazione della segnalazione Regolatore pronto pu essere disinserita con DM37 Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore di movimento Reazione all errore STOP avanzamento sec tabella 11 2 3 03 38 26 Blocco MDI al volo velocit errata RMS Causa La velocit non si trova nel campo tra gt 0 e la max velocit di movimento ammessa 500 000 000 MSR min Effetto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto 3 03 39 27 Blocco MDI al volo posizione o tempo residuo errati RMS Causa Posizione o tempo residuo al di fuori dei valori ammessi Posizione 109 MSR Tempo residuo gt 100 000 ms Effetto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto 3 03 40 28 Blocco MDI al volo errato RMS Causa Sintassi del blocco errata Effetto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto 3 03 61 3D Manca l abilitazione al regolatore RMS Causa Comando di movimento opp Abilitazione del dell asse senza abilitazione regolatore tolta durante regolatore escluso BA Elaborazione in corso Controllo Effetto Nessun movimento opp Arrestare l asse tramite dell asse 1 rampa di frenata DM41 cos viene mantenuta l a bilitazione del regolatore fino al raggiungimento di asse fermo Elimina Impostare l abilitazione del regolatore tramite il programma utente zione
5. Avvertenza Per i job GET PUT SFC 72 73 inviati all FM la funzionalit non garantita oppure la fun zione non supportata perch non necessaria dati di parametrizzazione si possono mo dificare tramite il segnale Modifica parametri dati DB utente DBX39 3 Note sull elaborazione del segnale Il ciclo di elaborazione dell FM 354 2 ms e il ciclo utente OB 1 lavorano in modo asincrono tra di loro A seconda del momento in cui avviene la trasmissione del segnale all FM 354 la durata di elaborazione dei segnali pu essere da 1 fino a lt 2 x ciclo FM Questo va tenuto particolarmente presente nel caso di cicli utente di piccole dimensioni Prima di attivare una nuova azione conviene eventualmente interrogare lo stato di elaborazione dell FM 354 Tenere anche presente che in una configurazione decentrata la trasmissione dei segnali dati richiede pi tempo o pu estendersi su pi cicli utente vedere il paragrafo 6 9 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 5 Programmazione delle funzioni tecnologiche Note sul test del programma utente 6 1 4 6 6 Nel testare il programma utente con Imposta punto di arresto importante ricordare che dopo aver raggiunto il punto di arresto non sempre possibile proseguire l esecuzione del programma con l FM 354 a seconda della tecnologia Per esempio i movimenti attivati dal
6. EXT_FAULT PNT_FAULT Errore Errore canale esterno esterno DB Y utente Byte Bit 78 0 7 Figura 6 3 Analisi delle informazioni diagnostiche Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 3 5 Scopo Blocco POS_MSRM FC 3 Lettura valori di misura Con il blocco POS_MSRM si leggono i valori di misura nel blocco dati utente Per informazioni sugli interrupt di processo vedere il paragrafo 6 5 Per informazioni sui valori di misura vedere il paragrafo 9 3 10 Avvertenza I valori di misura si possono leggere anche con il blocco POS_CTRL job di lettura Nel caso di pi job di lettura questo job viene tuttavia eseguito in successione Richiamando il blocco POS_MSRM si ottengono i valori di misura indipendentemente da altri job di lettura Possibilit di richiamo Il blocco POS_MSRM pu essere richiamata nell OB 40 solo in caso di impiego centralizzato dell FM se l interrupt di processo stato attivato vedere il paragrafo 5 2 oppure nell OB 1 Il richiamo del blocco POS_MSRM non pu avvenire contemporaneamente nei due OB Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni POS MSRM CALL POS_MSRM EN ENO DB_NO s _ DB_NO RET_VAL RET_VAL IN_MSR IN_MSR Descrizione dei parametr
7. CPU FM 354 Memoria di iadi Dati delle caricament Memoria di lavoro por e Dati delle unit i Bus P m e Datidi diagnostica Programma utente comprese le blocchi TT DBx utente 3 na Interrupt di Dati online Fiorani iagnostica 3 DBx DBx Sistema operativo bj Busk dati di dati di parame parame MPI trizzaz trizzaz Servizio e Realizzazione del SUPAVIS EnS p es programma Parametrizzazione e Dati macchina utente test e diagnostica ty Quote incrementali OP e Dati di correzione utensile e Programmi di movimento e Segnalazioni di stato l Y y Editor KOP Editor DB Parametrizz AWL FM 354 PG STEP 7 Figura 1 3 Gestione dati del sistema Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 1 6 6ES7 354 1AH01 8EGO Presentazione del prodotto 1 2 Rappresentazione del unit Vista frontale dell FM 354 La figura 1 4 mostra l unit FM 354 con le sue interfacce e gli elementi frontali segnalazioni di stato e di errore gg CA Guida profilata TITTI Identificazione dell unit FM 354 F SERVO MOTOR C A Interfaccia SIMATIC per 4 il collegamento bus Sportellino frontale apribile Etichetta di siglatura Vista frontale senza sportellino ENCODER X3 Connettore frontale SF o1 Segnalazioni di 2 a DCSVI
8. Controllo DM21 DM22 Sezione 1 SEAKT MD8 Finecorsa software ammesso 0 MD21 109 MD22 109 1 0 MD21 gt VFBABS MD22 lt VFBABS MD21 lt MD22 1 0 lt MD21 lt MD9 0 lt MD22 lt MD9 MD21 a MD22 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 5 17 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione Controllo DM21 DM22 Sezione 2 Finecorsa software ammesso MD21 109 MD22 109 MD22 MD21 lt UMWEG SEAKT MD10 0 23 1 0 1 3 13 4 14 MD22 MD21 lt MD14 UMWEG Controllo DM28 Velocit ammessa 10 lt DM28 lt DM23 Controllo DM29 DM10 3 4 13 14 Velocit ammessa facoltativo riservato 0 1 10 lt DM29 lt DM23 Controllo DM31 DM30 DM10 0 0 1 Direzione di riferimento del gioco ammessa 3 4 13 14 Controllo DM34 ammesso BYTEO DM34 BYTE1 DM34 BYTE2 DM34 BYTE3 DM34 Controllo DM35 ammesso BYTE0 DM35 amp Ox7F BYTE1 DM35 amp Ox7F BYTE2 DM35 amp 0x7F BYTE3 DM35 amp Ox7F Controllo DM53 DM 53 0 100 DM 52 ammesso DM 52 lt 10 V DM43 V 100 10V 5 18 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione 5 3 2 Quote incrementali Struttura del DB La tabella 5 5 mostra una panoramica della struttura del blocco d
9. da Traguardo ll K l RPS K n Impulso tacca Tacca di zero per di zero I sincronizzazione Ingresso finecorsa punto di riferimento dell FM 354 Avvertenza per l impiego Con il retrigger del punto di riferimento si pu compensare p e un eventuale slittamento del carrello in un magazzino automatico durante il funzionamento senza che l asse venga di nuovo sincronizzato con il BA Ricerca del punto di riferimento Nel caso di ricerca punto di riferimento con tacca di zero occorre fare attenzione per il retrigger che in seguito allo slitta mento tra RPS ed encoder incrementale l impulso di zero da sincronizzare pu passare ad un impulso di zero contiguo Disattivazione dell ingresso di abilitazione Con l impostazione disattivare ingresso di abilitazione si pu disattivare la valutazione dell ingresso di abilitazione vedere paragrafo 9 8 1 Funzionamento a seguire Con l impostazione funzionamento a seguire la regolazione dell asse viene eliminata e incaso di movimentazione esterna dell asse il valore istantaneo viene comunque acquisito e attivabile o disattivabile solamente con Elaborazione in corso 0 non vale con DM37 15 proseguimento funzionamento dopo arresto di emergenza Disattivazione sorveglianza software posizione finale Con questa impostazione si pu disattivare la sorveglianza dei finecorsa software ved paragrafo 9 9 Attivabile o disattivabile
10. FM 354 Figura 4 4 Posizione del connettore X3 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 4 8 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio Assegnazione del connettore Sigla del connettore X3 Tipo di connettore ENCODER X3 Sub D 15 poli femmina Tabella 4 5 Assegnazione del connettore X3 Encoder Encoder Pin incrementale assoluto Roc em incrementale assoluto HRO 1 non occupato l 9 MEXT VO 2 CLS O 10 N I 3 CLSN O 11 N_N l 4 P5EXT VO 12 BN I 5 PQ4EXT VO 13 B I 6 P5EXT VO 14 A_N DATA_N I 7 MEXT VO 15 A DATA I 8 non occupato Nomi dei segnali A A_N B B_N N N_N CLS CLS_N DATA DATA_N PSEXT PQ4EXT MEXT Tipo dei segnali VO O I Tipi di encoder collegabili Traccia A valore dritto e negato encoder incrementale Traccia B valore dritto e negato encoder incrementale Tacca di zero valore dritto e negato encoder incrementale Clock di lettura SSI valore dritto e negato enc assoluto Dati SSI valore dritto e negato encoder assoluto Alimentazione 5 V i pin 4 e 6 sono collegati internamente Alimentazione 24 V Massa dell alimentazione Uscita in tensione alimentazione Uscita segnale a 5 V Ingresso segnale a 5 V Sono direttamente collegabili encoder incrementali o assoluti SSI p es encoder rotorici digitali la scelta viene effettuata mediante dati macchina Encoder con segnali SENO COSENO p es righ
11. no Si desiderano altri test mento con l azionamento s Riselezionare OVER 1 200 FINE ved Figura 7 6 Figura 7 10 Posizionamento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 18 Messa in servizio 7 3 4 Ottimizzazione della regolazione di posizione Panoramica Il comportamento dinamico di un asse viene sostanzialmente determinato dal comporta mento dinamico dell azionamento regolato in velocit sul quale non ci soffermiamo in questa sede Questo comportamento viene inoltre influenzato dalle caratteristiche costruttive mec caniche della macchina come attriti giochi torsioni etc La regolazione di posizione general mente chiude tramite il feedback del valore di misura del percorso l anello pi esterno di una regolazione in cascata secondo la seguente struttura set point O Regolat di Regolatore Regolatore gt i I posizione di velocit i di corrente Di Motore e macchina FM 354 Azionamento Tachimetrica Encoder Posizione istantanea Figura 7 11 Anello di regolazione di posizione Procedimento Le seguenti indicazioni forniscono un aiuto su come procedere praticamente In casi tecnologici applicativi diversi vengono poste diverse richieste alla regolazione di posi zione Criteri di giudizio per la qualit del procedimento di posizionamento pos
12. 4 12 4 6 Descrizione dell interfaccia verso la periferia 4 14 4 7 Cablaggio del connettore frontale 4 20 5 Parametrizzazione Lr 5 1 5 1 Installazione del tool Parametrizzazione FM 354 5 3 5 2 Accesso al tool Parametrizzazione FM 354 5 4 5 3 Dati di parametrizzazione 5 3 1 Dati macchina aria ila ee 5 3 2 Quote incrementali anean 5 3 3 Dati correzione utensile 5 3 4 Programmi di movimento 5 4 Parametrizzazione con il tool Parametrizzazione FM 354 5 24 5 5 Memorizzazione dei dati di parametrizzazione nell SDB w 1 000 5 25 6 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 1 Nozioni fondamentali di programmazione nananana 6 1 1 Comunicazione tra CPU e FM 354 6 1 2 Struttura di un programma utente AWP neuan 6 1 3 Impiego decentrato OB 86 6 1 4 Integrazione di un OP 6 1 5 Procedura per creare il programma utente AWP Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO V Indice vi 6 2 6 3 6 3 1 6 3 2 6 3 3 6 3 4 6 3 5 6 3 6 6 4 6 4 1 6 4 2 6 4 3 6 4 4 6 4 5 6 4 6 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 Messa i Servizio ici al ale i a i 7 1 7 2 7 3 7 3 1 7 3 2 7 3 3 7 3 4 7 3 5 7 3 6 7 3 7 7 3 8 7 3 9 Messa in servizio con il too
13. Sorveglianza dinamica efficace Andamento ideale dell errore d insegui mento secondo K DM39 Andamento effettivo dell errore d inseguimento 1 Vmax DM23 Vv As Errore d inseguimento v Velocit DM Denominazione Valore significato Unit 39 Errore d inseguimento dina 0 senza sorveglianza MSR mico minimo 0 1 000 000 AI superamento del limite distanza d inseguimento dinamico calcolato 1 5 volte la distanza inseguimento idealizzato l FM 354 segnala l errore Distanza d insegui mento troppo elevata ved trattamento errori tab 11 7 cl 3 n 66 Eccezione Se l arresto dell asse si verifica al di sopra della minima distanza d inseguimento dinamica parametrizzata viene emessa la segnalazione di errore nessun movimento dell azionamento come descritto nella sezione Diagnosi di base ved tabella 11 7 cl 3 n 65 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 79 Descrizione delle funzioni Regolatore di posizione Tramite confronto ciclico tra la posizione di riferimento momentanea calcolata dall interpolatore e la posizione istantanea dell asse fornita dall encoder viene calcolato l errore d inseguimento Questo serve al regolatore di posizione per calcolare la grandezza regolante necessaria all azionamento per riportare l errore d inseguimento a zero Il segnale reg
14. Blocchi della biblioteca FMSTSV_L Directory STEP7 S7LIBS FMSTSV_L Blocchi della bibilioteca FM353_354 anche per PROFINET su richiesta Directory STEP7 S7LIBS FM353_354 e PG PC deve essere collegato alla CPU dell S7 ved figura 4 1 e Il progetto per il SIMATIC S7 deve essere gi stato impostato vedere FM 354 Primi passi Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 3 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 1 Nozioni fondamentali di programmazione Panoramica In questo capitolo vengono affrontati i seguenti argomenti Comunicazione tra CPU e FM 354 paragrafo 6 1 1 pagina 6 4 Struttura di un programma utente paragrafo 6 1 2 pagina 6 5 Impiego decentrato OB 86 paragrafo 6 1 3 pagina 6 6 Integrazione di un OP paragrafo 6 1 4 pagina 6 6 Procedura per creare il programma utente AWP paragrafo 6 1 5 pagina 6 7 6 1 1 Comunicazione tra CPU e FM 354 Integrazione dell FM 354 nel programma utente La figura seguente mostra come comunicano l FM 354 il blocco dati utente DB utente e le funzioni tecnologiche CPU FM 354 OB 40 OB 82 l E Interrupt di Diagnostica Informaz di start OB 4 byte fi Informazioni rocesso diinterrupt 4 byte infor POS_DIAG jaa diagnostico e mazione d
15. Figura 8 1 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Servizio e supervisione dell FM 354 8 1 Interfaccia standard S amp S Servizio e supervisione dei dati segnali dell FM nella CPU 314 I dati segnali che possono essere controllati e sorvegliati sul pannello operativo sono con tenuti nel blocco dati utente Questi dati e segnali devono essere elaborati tramite il pro gramma utente Dati segnali ved capitolo 6 e paragrafo 8 1 Cosa si pu controllare dall FM 354 Tramite la tastiera del pannello operativo si possono modificare i seguenti dati segnali nei blocchi dati e dati macchina n DB 1200 e quote incrementali n DB 1230 e dati di correzione utensile n DB 1220 e programmi di movimento n DB 1001 1199 Cosa si pu sorvegliare dall FM 354 Sul display del pannello operativo si possono visualizzare i seguenti dati segnali e dati macchina n DB 1200 e quote incrementali n DB 1230 e dati di correzione utensile n DB 1220 e programmi di movimento n DB 1001 1199 e segnalazioni di stato n DB 1000 DB SS tra cui dati operativi p es valori istantanei blocchi NC attivi valore di misura di lunghezza cambio blocco valore istantaneo segnali di risposta e stati di errore dati di service Il pacchetto di progettazione contiene una superficie operativa preprogettata per le apparec chiature COROS OP 07 e OP 17 Unit di posizionamento FM 354 pe
16. PATTI Gestione del controllo 4 stop durante il posizionamento con nuovo start e nuovo blocco MDI Se durante il posizionamento viene impostato lo stop l asse viene arrestato FR resettato SFG viene comandato Dopo il trasferimento di un nuovo blocco MDI ST reimpostato Viene quindi impostato Cancella percorso residuo L asse cancella il percorso residuo del vecchio posizio namento e inizia ad elaborare il nuovo blocco di movi mento FR impostato e SFG resettato Avvertenza Se non viene trasferito un nuovo Blocco MDI l elabora zione del blocco MDI attivo viene eseguita dall inizio come prima descritto Senza Cancella percorso residuo il posizionamento interrotto proseguirebbe ved Gestione del controllo 3 9 30 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 2 6 Automatico Panoramica Nel modo operativo Automatico funzionamento blocco dopo blocco FM 354 elabora i programmi di movimento autonomamente Questi programmi vengono generati con Parametrizzazione FM 354 vedere cap 5 e par 5 3 4 e registrati come blocchi dati programmi di movimento contengono informazioni sulla sequenza dei movimenti e sulle uscite vedere cap 10 Selezione del programma La selezione del programma DB AW DBX39 5 viene effettuata mediante il programma utente selezionando un numero di programma
17. dati sono rifiutati con una segnalazione di errore ved Elaborazione degli errori tabella 11 8 cl 4 n 1 Dati richiesti per il movimento dell asse Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Elaborazione dei job di lettura Per avviare un job di lettura occorre impostare i relativi job di lettura Deve essere inoltre attivato il modo operativo corrispondente Sono disponibili i seguenti job di lettura data ora da Dati T STE REF SM MDI A AE ur Dati operativi di base DBX42 0 DBB310 333 x x x x x x 9 3 11 Blocco NC attivo DBX42 1 DBB342 361 x Blocco NC successivo DBX42 2 DBB362 381 x cela Valore istantaneo al cambio di DBX42 3 DBB398 401 x 9 3 14 blocco Dati di service DBX42 4 DBB402 433 x x x x x x 19 3 15 Numero di errore operativo DBX42 5 DBB86 89 x x x x x x 6 3 4 Dati operativi supplementari DBX43 5 DBB434 442 x x x x x x 19 3 16 Parametri dati DBX43 3 DBB446 469 x x x x x x 19 3 17 Ingressi uscite digitali DBX43 4 DBB220 221 x x x x x x 9 8 Dati applicativi DBX43 6 DBB382 397 x x x x x x 19 3 13 Lettura valori di misura DBX43 7 DBB486 497 x x x x x x 19 3 10 6 3 5 x dati sono accettati o elaborati Controllo dei modi operativi I modi operativi sono descritti al paragrafo 9 2 segnali di c
18. CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 32 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento continuazione Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore nel programma di movimento Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 8 08 32 20 Errore nel richiamo del sottoprogramma RMS Causa La sintassi del blocco nel richiamo di sottoprogramma errata opp Effetto Il programma non viene memorizzato DB Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 33 21 Funzione D non ammessa RMS Causa La sintassi del blocco nel richiamo di una funzione D errata opp Effetto Il programma non viene memorizzato DB Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 34 22 Lunghezza di programma errata RMS Causa Massima lunghezza di blocco superata opp Effetto Il programma non viene memorizzato DB Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza
19. Gli errori possibili sono e Errore di trasferimento dati nel trasferimento con la SFC 58 59 WR_REC RD_REC comunicazione non effettuata completamente Il codice d errore disponibile nel blocco dati utente DBW66 valore RET_VAL di queste SFC interne Stato del job 4 5 6 Tabella 6 2 vedere anche Lista errori paragrafo 6 8 e dati trasferiti con il job di scrittura vengono verificati e interpretati dall unit per rilevare eventuali errori nei dati Se si verifica un errore nei dati nel blocco dati utente viene impostato il segnale di risposta Errore nei dati blocco dati utente DBX22 4 TRUE messaggio Job di scrittura completato con errori in questo job Il numero di errore letto da un job di lettura interno viene registrato nel blocco dati utente DBB94 e 95 Stato del job 3 Tabella 6 2 Altre informazioni sugli errori nei dati sono reperibili nel tool di parametrizzazione tramite la voce di menu Test gt Analisi degli errori e nel capitolo 11 Comportamento in caso di errore in un job di scrittura non vale per le impostazioni singole e i comandi singoli e In caso di job con errore il segnale di avvio viene ritirato e vengono impostati il segnale di errore blocco dati utente DBX54 0 63 7 e il segnale di fine blocco dati utente DBX44 0 53 7 Stato del job 3 Tabella 6 2 e Anche in tuttii job di scrittura ancora in attesa viene ritirato il segnale di avvio e impostato il segnale d
20. Nariante 2 Direzione asse N fuvssssi figg gprs fidi a y RV Risoluzione Tacca di zero ciclica Punto di sincronizzazione RV Spostamento punto di riferimento Punto di riferimento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 73 Descrizione delle funzioni 9 7 Regolazione di posizione Panoramica Il regolatore di posizione assolve seguenti compiti e regolare correttamente la velocit dell azionamento durante la sequenza dei movimenti e portare l asse in modo preciso sulla posizione programmata e mantenere l asse in una posizione al verificarsi di disturbi Il regolatore di posizione un regolatore P proporzionale Nel suo campo si trovano diverse unit funzionali che svolgono speciali compiti di supporto nel complesso del controllo del movimento e che tramite numerosi dati macchina possono essere adattate alle varie esigenze dell asse La figura 9 6 mostra una panoramica delle varie unit funzionali riportando anche quali dati macchina agiscono su di esse DM40 DM41 DM42 DM830 DM38 DM44 DM45 DM23 DM43 ia ei ui y Interpolatore Filtro di Confronto Regolatore LI i Convertitore i nor gt pr i a m RI t Strappo posizione posizione D A Compen DM19 DM21 DM22 DM19 k sazione DM37 Valore di riferimento Sorveglianza xo errore m Errore i dall encoder a all
21. misure al volo 9 42 retrigger del punto di riferimento 9 42 simulazione 9 45 Indicazione delle quote 10 8 Informazioni di diagnosi 6 23 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Ingressi digitali 4 15 9 85 A 4 cambio blocco esterno 10 4 combinare lo start esterno 9 86 finecorsa di inversione 9 21 finecorsa punto di riferimento RPS 9 20 funzioni 9 86 impostazione al volo del valore istantaneo ingresso di abilitazione 9 86 misura 9 53 misurazione 9 53 Ingressi encoder Installazione dell FM Integrazione di un OP Interfacce 1 7 1 8 connettore di bus interfaccia SIMATIC interfaccia per l azionamento interfaccia per la periferia 1 7 interfaccia verso l azionamento interfaccia verso la periferia 4 14 sistema di misura 1 7 Interfaccia interfaccia SIMATIC per il collega mento bus 1 7 Interfaccia verso la periferia 4 14 Interpolatore 9 75 Interrupt 6 44 9 89 analisi di un interrupt di processo 6 44 analisi di un interrupt diagnostico 6 45 di processo 9 89 16 44 elaborazione degli interrupt interrupt di processo perduti 6 44 Interrupt di diagnostica errore esterno errore esterno di canale errore interno errore operativo 11 13 Interrupt di processo perduti 6 44 Introduzione in quote assolute 10 8 in quote incrementali 10 9 J JOG 9 10 9 15 Indice 3 Indice analiti
22. 3 0 stato e di errore DIAG Q4 s 12 Visualizzazione degli 101 Qo ingressi e uscite digitali Interfaccia X3 per 102 Q1 il sistema di misura T23 g o2 Interfaccia X2 per 109 l azionamento NAL OUT X2 Interfaccia X1 per la periferia Figura 1 4 Posizione delle interfacce e degli elementi frontali Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 1 7 Presentazione del prodotto Interfacce Nella tabella 1 2 sono descritte le interfacce con il relativo significato Tabella 1 2 Interfacce Interfacce Connettore di bus interfaccia SIMATIC Connettore nella parte posteriore per la continuazione del bus S7 tra le Interfaccia per l azionamento Connettore Sub D a 9 poli maschio X2 per il collegamento dell aziona Interfaccia per il sistema di misura Connettore Sub D a 15 poli femmina X3 per il collegamento dell encoder Interfaccia per la periferia Connettore frontale a 20 poli X1 per il collegamento dell alimentatore di carico e per il cablaggio degli ingressi e uscite digitali Segnalazioni dei LED 1 8 Nella parte frontale dell FM 354 si trovano 12 LED di segnalazione La tabella 1 3 ne riporta la descrizione ed il significato Tabella 1 3 Segnalazioni di stato e di errore LED SF rosso Errore cumulativo Questo LED indica uno stato di errore dell FM 354 Vedere analisi errori
23. 38 1 Livelli di frequenza 1 2 38 2 Valore di riferimento per quota incrementale 38 3 Blocco MDI 38 4 Blocco MDI al volo 38 5 Riservato 38 6 Impostazione punto di riferimento 38 7 Impostazione valore istantaneo 39 0 Impostazione valore istantaneo al volo 39 1 Spostamento punto di zero 39 2 Riservato 39 3 Modifica parametri dati 39 4 Uscite digitali 39 5 Selezione programma 39 6 Richiesta dati applicativi 39 7 TEACHIN_EN BOOL Teach In Segnali di avvio per job di lettura 42 0 Dati operativi di base 42 1 Blocco NC attivo 42 2 NXT_BL_EN Blocco NC successivo 42 3 Valore istantaneo al cambio di blocco 42 4 Dati di service 42 5 N errore operativo 42 6 Riservato 43 3 PARRD_EN BOOL Parametri dati 43 4 DIGIO_EN BOOL Ingressi uscite digitali Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO B 3 Blocco dati utente AW DB Tabella B 1 AW DB blocco dati utente seguito Indirizzo assoluto Variabili Commento OPDAT1_EN BOOL 43 6 APPDAT_EN BOOL Dati applicativi 43 7 Lettura valori di misura Segnali di fine per segnali di avvio impostazioni singole 44 0 Abilitazione regolatore 44 1 Misura al volo 44 2 44 4 Riservato 44 5 Sorveglianza rotazione 44 6 Asse in parcheggio 44 7 Simulazione 45 0 45 1 Riservato 45 2 Misura di lunghezza 45 3 Retrigger punto di riferimento 45 4 Ingresso abilitazione off 45 5 Pe i i Riservato 45 6 Sorvegl
24. Muovere nella direzione opposta 3 03 5 05 Posizione di riferimento non nel campo di movimento RMS Causa e La posizione da raggiungere si trova all esterno del campo di lavoro delimitato dai finecorsa software e Nella programmazione di un asse rotante indicata una quota di riferimento che non si trova all interno del cerchio positivo Effetto Elimina Correggere la posizione da raggiungere zione CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 18 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Tabella 11 7 Errori di movimento seguito Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore di movimento Reazione all errore STOP avanzamento sec tabella 11 2 3 03 23 17 Velocit di riferimento uguale a zero RMS Causa e Come velocit impostata stato digitato zero e Non stato programmato un avanzamento per il posiziona mento Effetto Eliminaz Introduzione di un valore di velocit ammesso 3 03 28 1C Manca DM2 DM30 RMS Causa e Nell ultimo blocco di programma non stato programmato M2 M30 o M18 e L ultimo blocco di programma un blocco escl
25. Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 10 9 Stesura dei programmi di movimento Asse come asse rotante Se l asse lavora come asse rotante il sistema di misura deve essere adattato in modo tale che le suddivisioni del sistema di misura siano riferite al giro completo p es 0 e 360 e Introduzione in quote assolute G90 In un cerchio completo 360 quando si programmano quote assolute G90 la posizione pu essere sempre raggiunta in due modi Possibilit 1 Possibilit 2 Pos di riferimento 0 Pos ist Pos di riferimento i Pos ist 315 es J 45 315 45 Z 7 ES 225 D 135 225 din Dani 135 180 e con scelta della direzione R NG1 G2 G3 XK F Mi M2 M3 D 10 90 315 100 Figura 10 3 Asse rotante Possibilit 1 con G90 l asse sceglie sempre il percorso pi breve per raggiungere la posizione di riferimento da 45 a 315 passando da 0 Possibilit 2 per mezzo dei segnali di comando R ed R possibile forzare entrambi i sensi di rotazione dell asse In questo esempio l asse muove da 45 a 315 passando da 180 R ed R devono gi essere presenti all attivazione del posizionamento START Avvertenza L indicazione del senso di rotazione R o R deve avvenire in tempo utile Il senso di ro tazione del blocco di movimento attuale compresi i blocchi di movimento precedentemente
26. e selezione della direzione di movimento per assi rotanti nel BA MDI e Automatico DIR_P R Direzione Spostamento dell asse in direzione positiva positiva e nel BA JOG e Controllo l asse si sposta in direzione positiva in dipendenza del livello di segnale e start del movimento in direzione positiva nel BA Avanzamento a quote incrementali relativo e Ricerca punto di riferimento e selezione della direzione di movimento per assi rotanti nel BA MDI e Automatico ACK_MF QMF Conferma efficace solo nella funzione M tacitazione su conferma funzione M vedere lista dati macchina tabella 5 4 DM32 conferma il ricevimento delle funzioni M possibile proseguire nell elaborazione del programma READ_EN EFG Abilitazione impedisce la lettura elaborazione del blocco successivo lettura efficace solo nel BA Automatico L abilitazione alla lettura il requisito necessario per la lettura del successivo blocco di movimento durante l elaborazione del programma SKIP_BLK SA Esclusione vengono esclusi i blocchi contrassegnati nel programma blocco efficace solo nel BA Automatico Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Tabella 9 1 Segnali di controllo seguito Simbolo inglese DRV_EN tedesco AF Nome Abilitazione azionamento Funzione ab
27. esclusi devono essere saltati o meno L ultimo blocco non deve essere escluso Numero blocco N Il programma viene elaborato in sequenza crescente in base ai numeri 1 255 o in caso di elaborazione all indietro in sequenza decrescente Funzioni G gruppi 1 3 Un singolo blocco di movimento pu contenere solo una funzione G dello stesso gruppo La seguente figura mostra un esempio al riguardo N Gi G2 G3 X t F Mi M2 M3 D 10 90 34 43 100 000 _400 00 10 Funzioni G La tabella 10 1 elenca le funzioni G possibili nei singoli gruppi Tabella 10 1 Funzioni G N G Funzioni G Gruppo funzioni G 041 Tempo di sosta 87 Disattivazione dello spostamento del sistema di misura per l impostazione al volo del valore istantaneo 881 Movimento continuo in per impostazione al volo del valore istantaneo 1 891 Movimento continuo in per impostazione al volo del valore istantaneo 90 Quota assoluta 91 Quota incrementale 30 100 override di accelerazione frenatura 31 10 override di accelerazione frenatura 32 20 override di accelerazione frenatura 2 39 90 override di accelerazione frenatura 1 Queste funzioni G agiscono solo blocco per blocco Le altre funzioni G vengono mantenute finch non vengono annullate Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 10 3 Stesura dei programmi di movimento Tabella 10 1 Funzioni G s
28. Controllo Avanzamento a quote incrementali relativo MDI Manual Data Input Sono disponibili i seguenti job di scrittura A AE Automatico Automatico blocco singolo ca e A a E Dati T STE REF SM MDI A AE Di Livelli di velocit 1 2 DBX838 0 DBB160 167 o o O O 9 2 1 Livelli di frequenza 1 2 DBX38 1 DBB168 175 9 2 2 ii DBX38 2 DBB156 159 0 o o soi lesa Blocco MDI DBX38 3 DBB176 195 9 2 5 Blocco MDI al volo DBX38 4 DBB222 241 x 9 2 5 Riservato DBX38 5 Impostazione punto di riferimento DBX38 6 DBB152 155 x x x x x 9 3 9 Impostazione valore istantaneo DBX38 7 DBB144 147 x x x x x 9 3 5 Impostazione valore istantaneo al DBX39 0 DBB148 151 x x 1x x 936 Spostamento del punto di zero DBX39 1 DBB140 143 x x x x x 9 3 4 Riservato DBX39 2 x x x x x x Modifica parametri dati DBX39 3 DBB196 219 x x x x x x 9 3 1 Uscite digitali DBX39 4 DBB220 221 x x x x x x 9 8 2 Selezione programma DBX39 5 DBB242 245 9 2 6 Richiesta applicazione DBX39 6 DBB246 249 x x x x x x 9 3 7 Teach In DBX39 7 DBB250 251 x x x 9 3 8 o dati sono accettati ed elaborati solo nel corrispondente modo operativo x dati sono accettati o elaborati
29. Nel PG PC installato il software come indicato nel paragrafo 5 1 Configurazione 5 4 La configurazione presuppone la creazione di un progetto in cui possibile memorizzare la parametrizzazione Ulteriori informazioni sulla configurazione delle unit sono contenute nel manuale utente Software di base per S7 e M7 STEP 7 Segue la descrizione dei passi pi importanti 1 Avviare il SIMATIC Manager e aprire il progetto 2 Inserire una Stazione SIMATIC 300 con il menu Inserisci gt Stazione 3 Selezionare la Stazione SIMATIC 300 Con il menu Modifica gt Apri oggetto accedere alla tabella di configurazione 4 Selezionare un rack 5 Selezionare nel catalogo specifico l unit di posizionamento FM 354 con il relativo numero di ordinazione e inserirla nella tabella hardware in base alla propria configurazione 6 Fare doppio clic sull unit da parametrizzare Viene visualizzata la finestra di dialogo Propriet Propriet FM 354 SERYO R0755 x Generale Indirizzi Parametri di base Sigla FM 354 SERVO Unit di posizionamento per servomotori a 1 canale 4DI 4DO anche aj per configurazione con moduli bus attivi N di ordinazione 6ES7 354 1 H01 0AE0 Nome FM 354 SERVO r Connettore backplane Indirizzo MPI 4 z Commento Figura 5 2 Accesso a Parametrizzazione FM 354 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazio
30. Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti A 4 6ES7 354 1AH01 8EGO Blocco dati utente AW DB Tabella B 1 AW DB blocco dati utente Indirizzo assoluto Variabili Tipo di dati Commento Indirizzi generali 0 INT Indirzzo dell unit 2 13 5 Reg Riservato 13 6 Elaborazione avviata 13 7 Posizione Segnali di controllo 14 0 l e Riservato 14 1 Commutazione interfaccia bus P su Messa in servizio 14 2 e Riservato 14 3 Conferma errore di manovra e di movimento 14 4 14 7 A Riservato 15 2 DRM Boo O Direzione negativa 15 3 DRP Boo O Direzione positiva 15 4 Conferma funzione M 15 5 Abilitazione lettura 15 6 Esclusione blocco 15 7 Abilitazione azionamento 16 BYTE Modo operativo 17 BYTE Parametro dei modi operativi 18 BYTE Override 19 21 loo O l Riservato Segnali di risposta 22 0 Eoo j l Riservato 22 1 Commutazione interfaccia bus P avvenuta 22 2 i id Riservato 22 3 Errore di manovra movimento 22 4 Errore nei dati 22 5 22 6 i cl dj Riservato 22 7 PARA BOOL Canale parametrizzato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO B 1 Blocco dati utente AW DB Tabella B 1 AW DB blocco dati utente seguito Indirizzo assoluto Variabili ST_ENBLD BOOL 23 1 WORKING Elaborazione in corso 23 2 Attesa abilitazione esterna 23 3 23 4 Riservato 23 5 Tempo di sosta in corso 23 6 Elaborazione programma indietro 23 7 R
31. azionamento DM39 DM25 Valore istantaneo DM26 DM24 Valore regolante DM19 adattamento direzione DM37 segnale di controllo servo bit 16 DM21 finecorsa software inizio DM38 guadagno anello di posizione DM22 finecorsa software fine DM39 minima distanza d inseguimento dinamica DM23 velocit massima DMA40 accelerazione DM24 zona traguardo pos raggiunta arresto PEH DM41 frenatura DM25 tempo di sorveglianza DM42 tempo di strappo DM26 zona di arresto DM43 tensione di riferimento max DM30 compensazione gioco DM44 compensazione dell offset DM831 gioco riferito alla direzione DM45 rampa di tensione sn deriva Figura 9 6 Schema a blocchi del regolatore di posizione 9 74 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Interpolatore Tramite i dati macchina per l accelerazione DM40 e per la frenatura DM41 il comportamento della grandezza predefinita dall interpolatore pu essere adattato al comportamento dell anello di regolazione VA 7 N pt a DM40 DM41 t v Velocit a Accelerazione t Tempo DM Denominazione Valore significato Unit 40 Accelerazione 0 senza rampa 1 100 000 103 MSR s 41 Frenatura MSR significa risoluzione del sistema di misura ved paragrafo 5 3 1 Per l impostazione di DM40 41 v
32. e processi delle unit Questo capitolo Trattamento degli errori descrive i tipi di errore le loro cause effetti ed eli minazione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Localizzazione degli errori L FM 354 fa differenza tra errori che l unit segnala tramite i segnali di risposta errori che generano un interrupt diagnostico nella CPU e In caso di interrupt diagnostico si accendono inoltre i LED di STATO CPU Memoria di lavoro Buffer di diagnost della CPU MPI OB 82 Richiamo SFC 52 Scrittura dati diagnostici POS _DIAG OB 1 POS_CTRL WA DB utente i Errore di n canale esterno i Errore esterno FM 354 Interrupt di diagno m o O stica pa Dati di interrupt Richiamo nel diagnostici programma Bus P binari utente Altre segnala zioni d errore Errore interno SZL Buffer di diagnost Storia degli BusK le DB SS errori y Veg OP a Parametrizzaz FM 354 PG STEP 7 P Info STEP 7 SZL SFC Errori particolari errori operativi lista di stato di sistema funzione di sistema DB SS blocc
33. 52 6 Errore manovra movimento letto 52 7 Errore dati letto 53 0 53 2 eg Riservato 53 3 Parametri dati 53 4 Ingressi uscite digitali 53 5 OPDAT1_D BOOL Dati operativi supplementari 53 6 APPDAT_D BOOL Dati applicativi 53 7 MsRRp_D___ BooL____ BOOL Lettura valori di misura Segnalazioni d errore per segnali di avvio impostazioni singole 54 0 SERVO_ERR BOOL Abilitazione regolatore 54 1 GAUG_FLY_ERR_ BOOL Misura al volo 54 2 54 4 Riservato 54 5 TRAV_MON_ERR BOOL Sorveglianza rotazione 54 6 Asse in parcheggio 54 7 BOOL Simulazione 55 0 5514 Riservato 55 2 Misura di lunghezza 55 3 REF_TRIG_ERR Retrigger punto di riferimento 55 4 Ingresso abilitazione off 55 5 aaa Riservato 55 6 Sorveglianza finecorsa SW off 55 7 IE d Riservato Segnalazione d errore per segnali di avvio comandi singoli 56 57 0 Attivazione dati macchina 57 1 DELDIST_ERR BOOL Cancellazione percorso residuo 57 2 SEARCH_F_ERR BOOL Ricerca blocco automatica 57 3 SEARCH_B_ERR BOOL Ricerca blocco indietro 57 4 Riservato Riservato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO B 5 Blocco dati utente AW DB Tabella B 41 AW DB blocco dati utente seguito Iezzo Variabili Tipo di dati c t assoluto ipo di dati ommento RESET_AX ERR BOOL 57 6 AVALREM_ERR Segnalazione d errore per segnali di avvio per jo 57 7 Riservato 58 0 Livelli di velocit 1
34. 9 3 8 Teach In job di scrittura DB AW DBX39 7 Panoramica In un blocco di programma selezionato con numero di blocco e di programma la posizione attuale viene registrata come valore di riferimento della posizione attenzione posizione assoluta Teach In possibile solo nei BA e JOG e Avanzamento a quote incrementali relativo e MDI e per arresto dell asse Il programma con il relativo blocco di programma deve essere disponibile nella FM 354 vedere Parametrizzazione Cap 5 9 3 9 Impostazione del punto di riferimento job di scrittura DB AW DBX38 6 Panoramica Questa funzione consente di sincronizzare l asse senza eseguire la ricerca del punto di riferimento Funzione 9 52 Con la funzione impostazione punto di riferimento viene assunto come valore istantaneo in corrispondenza della posizione momentanea dell asse un valore di posizione indicato come parametro Impostare un punto di riferimento non possibile durante una lavorazione in corso BL 1 e o diventa effettivo solo dopo la lavorazione BL 0 Questa funzione non efficace nei modi operativi Automatico BA 08 e Automatico a blocco singolo BA 09 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 3 10 Valori di misura Requisiti Per l esecuzione della funzione misurare devono essere soddisfatti i seguenti requisiti 1 collegamento di un datore di segnali
35. Avanz a quote incr relat 04 MDI 06 Automatico 08 Automatico blocco singolo 09 BP MODE_ TYPE DBB17 Parametro dei modi operativi Codice Livelli di velocit 1e2 Livelli di frequenza 1e2 Selezione quota incrementale 1 100 254 OVERR OVERRIDE DBB18 Override Segnali di risposta TFGS TST_STAT DBX22 1 Commutazione interfaccia BUS P avvenuta BF FS OT_ERR DBX22 3 Errore di manovra movimento DF DATA_ERR DBX22 4 Errore nei dati PARA PARA DBX22 7 Canale parametrizzato SFG ST_ENBLD DBX23 0 Abilitazione allo start BL WORKING DBX23 1 Elaborazione in corso WFG WAIT_EI DBX23 2 Attesa abilitazione esterna T L DT_RUN DBX23 5 Tempo di sosta in corso PBR PR_BACK DBX23 6 Elaborazione programma indietro BAR MODE_OUT DBB24 Modo operativo attivo SYN SYNC DBX25 0 Canale sincronizzato ME MSR_DONE DBX25 1 Fine misura FR GO_M DBX25 2 Spostamento negativo FR GO_P DBX25 3 Spostamento positivo SRFG ST_SERVO DBX25 4 Stato di abilitazione del regolatore FIWS FVAL_DONE DBX25 5 Impostazione istantanea al volo terminata PEH POS_RCD DBX25 7 Posizione raggiunta arresto MNR NUM_MF DBB26 Numero funzione M AMF STR_MF DBX27 4 Variazione funzione M Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 19 Programmazione delle funzioni tecnologiche segnali di risposta Elaborazione in corso o Posizione raggiunta arresto vengono rinviati al programma utente solo se
36. BL sono annullati Con la conferma dell errore la segnalazione di errore viene resettata ed impostata l abilitazione allo start Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 23 Descrizione delle funzioni 9 2 4 Avanzamento a quote incrementali relativo Panoramica Nel modo operativo Avanzamento a quote incrementali relativo possibile eseguire posizionamenti singoli di percorsi relativi in una quota incrementale a scelta Il movimento viene attivato tramite i tasti di direzione R o R Selezione della posizione La selezione della quota incrementale con il parametro dei modi operativi pu avvenire e tramite programma utente AWP indicando la posizione per le quote incrementali DB AW DBX38 2 Il valore richiesto per la misura del passo da indicare prima dell attivazione della scrit tura nel AW DB DBD156 e secondo la tabella delle quote incrementali tabella SM vedere paragrafo 5 3 2 Come valore di riferimento per la velocit si utilizza il valore di velocit 1 DB AW DBX838 0 vedere paragrafo 9 2 1 che pu essere modificato durante il movimento Il cambio della posizione al volo p e variazione del valore di riferimento della posizione du rante un movimento non possibile Informazioni pratiche per l utente La seguente tabella mostra una panoramica sulle possibilit di utilizzo Attivazione del Selezione della Posizione mo
37. DB AW DBX43 4 Parametri di funzione La tabella 9 13 mostra le funzioni assegnate ai diversi ingressi uscite digitali Tabella 9 13 Parametri di funzione degli ingressi e delle uscite DM Denominazione Tipo di dati campo bit Significato 34 Ingressidigitali lo NI 12 13 O 8 16 24 Startesterno 1 9 17 25 Ingresso di abilitazione 2 10 18 26 Cambio blocco esterno 3 11 19 27 Impostazione al volo del valore istantaneo 4 12 20 28 Misurare misura al volo misura di lunghezza 5 13 21 29 Finecorsa punto di riferimento per ricerca punto di rif 2 6 14 22 30 Finecorsa di inversione per ricerca punto di riferimento 35 Uscite digitali QO Q1 Q2 Q3 0 8 16 24 Posizione raggiunta arresto 1 9 17 25 Movimento asse in avanti 2 10 18 26 Movimento asse indietro 3 11 19 27 Modifica M97 4 12 20 28 Modifica M98 5 13 21 29 Abilitazione allo start 7 15 23 31 Uscita diretta 1 Ved par 5 3 1 Interdipendenze 2 Lunghezza del segnale 2 ciclo FM Adattamento del livello di segnale DM 36 Denominazione Adattamento ingressi Valore significato 8 10 invertito 9 11 invertito 10 12 invertito 11 18 invertito Commento La funzione sempre attivata dal fronte di salita Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 85 Descrizione delle funzioni 9 8 1 Descrizione delle funzioni degli ingressi digitali St
38. Inoltre viene determinato reale tratto di percorso modulo eseguito Misura di lunghezza attiva Ingresso tastatore Pea TT Interrupt di processo Misura avvenuta 77 TT Valore di misura della lunghezza S LI si di s2 S1 inizio misura di lunghezza S2 fine misura di lunghezza AS valore di misura della lunghezza At lunghezza minima del segnale all ingresso digitale 2 ciclo FM La lunghezza misurata viene fornita in base a determinate condizioni marginali 9 54 retrigger del punto di riferimento il valore di misura la differenza tra le posizioni dei fronti impostazione del valore effettivo la lunghezza misurata effettivamente il tratto percorso spostamento del punto zero la funzione Spostamento del punto di zero non modifica la posizione reale dell asse e non quindi rilevante per la funzione misura di lunghezza impostazione del valore istantaneo la lunghezza misurata effettivamente il tratto per corso asse rotante la lunghezza misurata effettivamente il tratto percorso in pi giri dell asse rotante inversione della direzione all interno della lunghezza da misurare l asse pu modificare spesso a piacere la direzione di percorso Caso 1 L asse supera il fronte di discesa nella direzione di marcia del fronte di salita la lunghezza misurata la differenza tra le posizioni dei fronti Caso2 L asse supera il fronte d
39. M lt istruzione gt M1 M2 M3 D lt n gt numero correzione utensile I lt n gt P lt n gt progr di programmi di movimento ved cap 10 il numero di blocco N deve essere introdotto come primo e in ordine crescente La sequenza delle introduzioni restanti libera il carattere di separazione deve essere introdotto come spazio vuoto caratteri devono essere introdotti con le lettere maiuscole Inoltre possibile utilizzare l area di introduzione riportata sul margine superiore della finestra Il numero del programma e il nome del programma sono riportati nella finestra di introduzione dopo aver lasciato il campo di introduzione L accettazione dei blocchi di movimento avviene con il pulsante Accetta blocco Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 23 Parametrizzazione 5 4 Parametrizzazione con il tool Parametrizzazione FM 354 Introduzione dei valori 5 24 Ci sono diverse possibilit per introdurre i dati di parametrizzazione 1 Dati utente In una tabella possibile introdurre i valori e selezionare i testi Con il cursore si selezio nano i campi di introduzione e quindi si introducono i valori testi relativi ai valori si pos sono selezionare con il tasto di spazio Dati macchina L introduzione dei valori avviene mediante finestre di dialogo e schede Con il menu Visualizza gt Tabella i dati macchina vengono visualizzati in
40. Massimo valore di impostazione previsto dell azionamento 44 0 Offset per il valore di impostazione dell azionamento 45 0 Rampa di tensione inattiva 1 Questa coppia di valori corrisponde all assegnazione del numero di giri dell azionamento ed utilizzata nei ser voazionamenti come base per il calcolo del fattore K e deve pertanto essere introdotta correttamente Consiglio Umax dovrebbe essere impostata possibilmente nel campo tra 8 V e 9 V 7 3 Test e ottimizzazione Informazioni per il test e l ottimizzazione 7 6 Dopo aver effettuato l installazione il cablaggio e la parametrizzazione possibile testare ed ottimizzare l unit di posizionamento FM 354 Il test e l ottimizzazione sono possibili gra zie alla superficie di test e messa in servizio con o senza il programma utente AWP possibile anche testare i singoli modi operativi e i programmi di movimento supervisionare il processo e intervenire con una correzione Esistono due possibilit per pilotare FM e la CPU in STOP test senza programma utente e la CPU in RUN test con programma utente L interfaccia tra l FM e il programma utente pu essere supervisionata possibile anche il comando con la superficie operativa di messa in servizio se nel programma utente impostato il segnale di controllo TFB TEST_EN L interfaccia operativa si installa con Parametrizzazione FM 354 e si richiama a condizione che
41. Posizione raggiunta arresto PEH Elaborazione in corso BL Abilitazione allo start SFG z le lo Ss E na SI riferimento Con il raggiungimento del punto di riferimento FR eliminato PEH impostato BL eliminato SFG impostato Gestione del controllo 5 impostazione della dire Segnali di controllo Direzione positiva R Direzione negativa R Segnali di risposta Spostamento negativo FR Elaborazione in corso BL Segnali di controllo Direzione positiva R Direzione negativa R Segnale di risposta Abilitazione allo start SFG Sh zione non univoca caso particolare Anche se presente R viene prestabilito R Tramite l impostazione della direzione non univoca l asse viene arrestato FR e BL sono resettati e viene segna lato un errore Solo dopo l eliminazione di R e R appare di nuovo SFG Gestione del controllo 6 eliminazione abilitazione regolatore caso particolare Impostazione singola Abilitazione regolatore DBX34 0 Segnali di risposta Errore di manovra movimento BF FS Spostamento negativo FR Elaborazione in corso BL Segnale di controllo Conferma errore di manovra movimento BFQ FSQ Segnali di risposta Abilitazione allo start SFG e Mili p Durante il movimento viene disinserita l abilitazione regolatore L asse viene immediatamente arrestato e segnala un errore FR e
42. RPS al centro tacca di zero non necessaria come R caso 3 simmetrico Caso 4 Fronte diBPS tacca di zero non necessaria come R caso 4 simmetrico Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Quando viene superato l RPS deve essere garantita una lunghezza di segnale di At 2 ciclo FM La seguente tabella mostra la posizione esatta del punto di sincronizzazione sullo zero del campione di corrente o sulla tacca di zero esterna Finecorsa punto di sincronizzazione Vale per i tipi 0 3 di ricerca punto di selezione in DM37 riferimento secondo DM18 Zero campione corrente VR RPS Tacca di zero esterna NIX VR RPS NIX Centro Utilizzo di un finecorsa di inversione Se possibile che l asse all avviamento della ricerca del punto di riferimento si trovi gi a valle del finecorsa di riferimento mediante un finecorsa di inversione sulla fine dell asse nella direzione di movimento pu essere indotta un inversione dell asse stesso verso il fine corsa di riferimento Durante il movimento dell asse con l avanzamento del riferimento deve essere garantita una lunghezza di segnale del finecorsa di inversione di At 2 ciclo FM Esempio Posizione Direzione di movimento dell asse secondo DM 18 pat a x RPS Puntodi Finecorsa di Finecorsa di ri
43. Ricerca di blocco avanti all FM 7132 734 37 3 1 SK RBin Trasferimento Ricerca blocco indietro al FM 498 3 1 SK set Trasferimento per Selezione programma dal DB AW 39 5 all FM 498 4 1 SK set Trasferimento dati per Teach In dal DB AW all FM 39 7 711 735 498 2 1 SK set Trasferimento dati per Immissione blocco MDI dal 38 3 7124 74 DB AW all FM 499 0 1 SK set Trasferimento dati per Blocco MDI al volo dal DB AW 38 4 741 all FM 34 0 CT Abilitaz Trasferimento dati all FM in caso di modifica di Abilita 723 761 regolatore zione regolatore s no 34 6 CT Asse in Trasferimento dati all FM in caso di modifica di Asse in parch parcheggio SK softkey CT campo di testo 1 Il codice corrispondente al modo operativo BA deve essere registrato in DB AW DBB16 2 Registrare il codice 254 in DB AW DBB17 3 DB AW DBB196 1 DBB197 DBW500 1 DBB198 1 DBB199 1 4 DB AW DBB196 1 DBB197 DBW500 1 DBB198 1 DBB199 4 DBD200 DBD502 5 DB AW DBBX499 5 deve essere tacitata con DBX515 7 DBX399 6 e DBX399 7 devono essere tacitati con DBX515 6 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S Tabella 8 2 Analisi del DB utente da parte del programma utente seguito OP 07 17 Programma utente ved PIC DB AW attivato da Funzione DB AW DBX DB
44. Riservato END_STRUCT Modifica parametri dati 196 Modifica parametri dati 0 Tipo di blocco dati BYTE 2 Quantit 3 Job 4 ARRAY Campo di dati tipo di dati secondo i dati di 200 219 parametrizzazione BYTE Ingressi uscite digitali per lettura e scrittura 220 0 D_INO BOOL Ingresso digitale 0 220 1 Ingresso digitale 1 220 2 Ingresso digitale 2 220 3 Ingresso digitale 3 220 4 7 Riservato 221 0 Uscita digitale 0 221 1 Uscita digitale 1 221 2 Uscita digitale 2 221 3 Uscita digitale 3 221 4 7 Riservato Blocco MDI al volo 222 Blocco MDI al volo 0 1 O_O Riservato 2 0 Gruppo funzioni G 1 2 1 Gruppo funzioni G 2 2 2 2 3 Riservato 24 Posizione tempo di sosta 2 5 2 7 Riservato 3 0 Velocit 3 1 Gruppo funzioni M 1 3 2 M_2 EN BOOL Gruppo funzioni M 2 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO B 9 Blocco dati utente AW DB Tabella B 1 AW DB blocco dati utente seguito Indirizzo assoluto 242 243 244 245 246 247 248 249 Teach In 250 251 252 310 314 318 322 326 330 334 338 Variabili Tipo di dati END_STRUCT Selezione programma Richiesta dati applicativi CODE_AP4 BYTE ARRAY 252 309 BYTE DINT DWORD DINT FELD2_INTERN Dati operativi di base ACT_VAL SPEED REM_DIST SET_POS DINT SUM_OFST DINT Commento Gruppo funzioni M 3 Riservato
45. Utensile necessario Cacciavite da 4 5 mm Procedimento Per lo smontaggio dell FM 354 procedere come segue 1 3 4 Aprire lo sportellino frontale All occorrenza estrarre le etichette di siglatura 2 Togliere i collegamenti dai morsetti dell alimentazione 3 4 5 Estrarre i connettori per encoder e l azionamento Sbloccare il connettore frontale ed estrarlo Allentare le viti di fissaggio ed estrarre l unit ruotandola verso l alto Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Installazione e smontaggio 3 3 Sostituzione delle unit Panoramica Se occorre sostituire un unit FM 354 difettosa e non si dispone di un PG PC per la parametrizzazione o se la sostituzione deve avvenire con l impianto in funzione occorre rispettare quanto segue fin dalla messa in servizio dell impianto CPU FM e al termine della messa in servizio si deve generare un SDB 1 000 Salvataggio dei dati di parametrizzazione vedere capitolo 5 5 e nel programma utente interrompere la comunicazione con l FM 354 con l FM disinserito e riprenderla con PFM inserito seidati parametri vengono modificati con il sistema in funzione e salvati in modo rimanente nell FM seguire le istruzioni del paragrafo 9 3 1 Sostituzione di un FM 354 Se occorre sostituire un FM 354 gi parametrizzata ma difettosa procedere come segue 1 Sostituire FM 354 con l impianto disattivato CPU
46. ae aa a codificata a bit impostaz al volo del valore N bit Voo istantaneo A misur N bit 8 I O1 ai N bit 16 1 0 2 5 RPS per ricerca punto di N ci 5 24 103 riferimento SIL Ni 6 finecorsa di inversione per che attiva la fun ricerca punto di riferimento zione sempre il ss fronte di salita 35 K Uscite digitali 0 0 posizione raggiunta arresto 9 8 1 l asse si muove in avanti 2 l asse si muove indietro 3 variazione di M97 4 variazione di M98 5 abilitazione allo start 7 uscita diretta 36 K Tensione d ingresso 0 8 l0 invertiti BITFELD32 9 8 elaborazione segnale 9 11 invertiti invertita 10 I2 invertiti 11 I3 invertiti 37 K Segnali di controllo del 1 0 abilitazione regolatore attiva 9 7 servozionamento 2 regolatore gi attivo 3 regolatore gi invertito 7 override di tempo attivo 15 elaborazione continua dopo 9 1 1 arresto di emergenza abilitazione azionam AF 16 compensazione automatica deriva 38 E Guadagno anello di 1000 1 10 000 DWORD posizione MSR min MSR 39 E Errore d inseguimento 0 0 senza sorveglianza DWORD MSR dinamico minimo 1 1 000 000 40 E Accelerazione 1000 0 senzarampa DWORD 9 7 3 2 41 E Decelerazione 1000 17 100 000 10 MSR s1 42 E Tempo di strappo 0 0 10 000 DWORD ms 43 E Tensione nominale max 8000 1000 10 000 DWORD mV 44 E Compensazione offset 0 1 000 1 000 DINT mV 45 E Rampa di tensione 0 0 1
47. calcolati max 4 per funzionamento G64 non pu essere influenzato a posteriori La scelta tra le due possibilit lasciata all utente e Introduzione delle quote incrementali G91 Programmando quote incrementali con G91 il senso di rotazione dell asse subordinato al segno del valore di riferimento della posizione Si possono programmare pi giri se come valore di riferimento per la posizione si programma un valore gt di 360 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 10 10 6ES7 354 1AH01 8EGO Stesura dei programmi di movimento Override di accelerazione G30 G39 Per mezzo dell override di accelerazione possibile influenzare il comportamento dei posizionamenti in accelerazione ed in frenatura valori di accelerazione e di frenatura sono stabiliti tramite dati macchina Per mezzo di G30 G39 possibile ridurre percentualmente entrambi i valori in un blocco di movimento Le funzioni sono ad autoritenuta Funzioni G 30 100 override di accelerazione frenatura 31 10 override di accelerazione frenatura 39 90 override di accelerazione frenatura La variazione dell override dell accelerazione impedisce il cambio blocco al volo Ne consegue che nel blocco precedente viene forzato un comportamento corrispondente a G60 La disabilitazione dell override di accelerazione avviene con e cambio del modo di funzionamento e resetdell asse tramite restart comando singolo e cambio di progra
48. chiusa La conferma della funzione M avviene tramite QMF e AMF e MNR scompaiono Gestione del controllo 4 uscita funzione M e posizi Segnale di controllo Conferma funzione M QMF Segnali di risposta Posiz raggiunta arresto PEH Spostamento positivo FR o spostamento negativo FR ana LI onamento Blocco con uscita M come la gestione del controllo 3 e avvio della posizione Al termine dell uscita funzione M il programma continua FR o FR sono attivati e PEH resettato 9 34 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Tabella 9 8 Gestione dei controlli per il BA Automatico esempi seguito Nome segnale Livello Funzione Segnali di risposta Spostamento positivo FR o spostamento negativo FR Tempo di sosta in corso T L Posiz raggiunta arresto PEH DI to Gestione del controllo 5 blocco di movimento con tempo di sosta Durante l elaborazione di un blocco di movimento con il tempo di sosta T L e PEH sono prodotti conforme mente alla durata del tempo di sosta to Gestione del controllo 6 elimin caso particolare Segnale di controllo Abilitazione lettura EFG Segnali di risposta Spostamento positivo FR o spostamento negativo FR Posiz raggiunta arresto PEH ai azione dell abilitazione alla lettura durante l elaborazione program
49. errore Stato del job 4 Tabella 6 2 e job di lettura in attesa vengono rielaborati Se si verifica un altro errore il codice di errore blocco dati utente DBWE66 viene nuovamente impostato per ogni job Comportamento in caso di errore durante un job di lettura e Nelcasodierrore relativo ad un job viene ritirato il segnale di avvio e impostato il segnale d errore Stato del job 5 Tabella 6 2 e job di lettura ancora in attesa vengono rielaborati Se si verifica un altro errore il codice di errore blocco dati utente DBW66 viene nuovamente impostato per ogni job Comportamento in caso di errore per comandi singoli e impostazioni singole e Il job di scrittura non viene eseguito completamente e viene impostato il segnale d errore Stato del job 4 Tabella 6 2 e La funzione impostata cancellata che determinava l attivazione del job di scrittura non viene attivata Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6 16 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Elaborazione dei job di scrittura Prima dell elaborazione dei job di scrittura necessario che i valori richiesti siano stati forniti all area dati relativa al job e che sia stato attivato il corrispondente modo operativo Per avviare un job di scrittura occorre impostare i relativi job di scrittura Nella tabella seguente riportato il loro significato Modo operativo STE REF Ricerca punto di riferimento JOG
50. errore e con Softkey RES confermare un alarme di diagnosi In questo modo vengono interrogati tutti i segnali dell interfaccia che possono essere attivati mediante OP Tutti i campi dati possono essere occupati di conseguenza ed i impulsi possono essere trasmessi per i rispettivi ordini Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Struttura del DBEX DB 100 DATA_BLOCK DBEX STRUCT General signals ERR_CODE INIT INT Il Codice d errore POS_INIT ERR_CODE_ CTRL INT Il Codice d errore POS_CTRL ERR_CODE DIAG INT Il Codice d errore POS_DIAG OVERRIDE BYTE Il Override MODE_IN BYTE Il Impostazione modo operativo codificato MODE_OUT BYTE Il Risposta modo operativo codificato DRV_EN BOOL Il Abilitazione azionamento SERVO_EN BOOL Il Abilitazione regolatore OT_ERR_A BOOL Il Conferma errore di manovra movimento RESET_AX BOOL Restart DIAG_RD BOOL Start del job POS_DIAG PARA BOOL ll Parametrizzato SYNC BOOL Il Sincronizzato START_EN BOOL Il Abilitazione all avvio POS_ROD BOOL Il Posizione raggiunta arresto WORKING BOOL Il Elaborazione in corso GO_M BOOL Il Spostamento negativo GO_P BOOL Il Spostamento positivo OT_ERR BOOL Il Errore di manovra movimento DATA_ERR BOOL I Errore nei dati INIT_ERR BOOL Errore POS_INIT DIAG_ERR BOOL Errore POS_DIAG MINUS1 BOOL
51. impossibile DB utente DBX68 1 Significato TRUE non possibile elaborare il job di scrittura in questo ciclo e poich l asse non parametrizzato e impostato il funzionamento di test e non attivo alcun modo operativo e il modo operativo selezionato non ancora impostato In questo caso possibile ignorare il job di scrittura o anche cancellarlo Il blocco POS_CTRL cancella il segnale quando tutte le condizioni precedenti sono soddisfatte Job di lettura impossibile DB utente DBX68 3 TRUE non possibile elaborare il job di lettura in questo momento e poich l asse non parametrizzato e non preselezionato alcun modo operativo e impostato il funzionamento di test In questo caso possibile ignorare il job di lettura o anche cancellarlo Il blocco POS_CTRL cancella il segnale quando tutte le condizioni precedenti sono soddisfatte Reset stato errore DB utente DBX69 1 Con questo segnale si possono resettare tutti i segnali di fine e di errore prima che vengano elaborati i job in attesa Il segnale verr quindi cancellato dal blocco Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 15 Programmazione delle funzioni tecnologiche Analisi degli errori Gli errori che si verificano durante la comunicazione o nell interpretazione dei dati sul FM sono indicati dal risultato binario BIE 0 e da RET_VAL lt 0 vedere Stato del job
52. tastatore di misura con contatti senza rimbalzi su un ingresso digitale dell FM 354 2 parametrizzazione della funzione misurare per questo ingresso in DM34 Attivazione della funzione di misura Con Impostazioni singole DB AW DBB34 e 35 si pu attivare una Misura di lunghezza o Misura al volo Poich le due funzioni utilizzano lo stesso ingresso digitale dell FM 354 si pu eseguire solo una funzione alla volta In caso di doppia attivazione le due funzioni sono disabilitate Si verifica una segnalazione di errore Descrizione della funzione Le funzioni di misura possono essere eseguite in tutti i modi operativi Una misura eseguita viene segnalata con il segnale di conferma ME e opzionalmente tramite interrupt di processo Misure al volo Ad ogni fronte di salita del tastatore di misura viene acquisito il valore reale momentaneo della posizione Contemporaneamente si verifica un arresto momentaneo del movimento dell asse frenatura regolata Misura avvenuta Misura al volo attiva Ingresso tastatore Interrupt di processo S1 S1 esecuzione della misura Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 53 Descrizione delle funzioni Misura di lunghezza Ad ogni fronte di salita del tastatore di misura e ad ogni successivo fronte di discesa dello stesso viene acquisito il valore di posizione effettiva presente
53. 1 n Segnali di risposta Errore dei dati 4 1 n Segnali di risposta Errore dei dati macchina 5 1 n o Errore del programma di 8 1 n biccco dati movimento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 7 Trattamento degli errori 11 2 4 Segnalazione nel blocco dati Panoramica In caso di accesso diretto ai DB p es tramite OP importante tenere presente quanto segue Quando vengono riconosciuti errori errori di dati di dati macchina di programma di movi mento nella scrittura di parametri nel blocco dati p es nel tool di parametrizzazione allora la segnalazione ha luogo con il deposito di una segnalazione di errore nel blocco dati La specificazione dell errore memorizzata in forma di un numero di errore nel blocco dati cor rispondente ved la lista degli errori tabella 11 5 La segnalazione di errore ha luogo ad ogni scrittura nel blocco dati fino a quando la causa non stata eliminata Si consiglia di richiamare le segnalazioni d errore dopo ogni operazione di scrittura 11 2 5 Visualizzazione del buffer diagnostico PG PC Panoramica 11 8 Nel buffer diagnostico vengono memorizzate le ultime cinque segnalazioni d errore Si pu procedere in due modi 1 Selezionare in S7 SIMATIC Manager il menu File gt Apri gt Nodi accessibili 2 Nella finestra Nodi accessibili selezionare l indirizzo MPI dell unit 3 Tramite il menu Sistema di dest
54. 10 inizializzazione l applicazione numero ifi il 1 FC 1 POS_CTRL Richiamo nell OB 1 funzionamento ciclico moditicabi pag 6 12 sincronizzazione con FM 354 Funzioni di base e modi operativi gestione delle interfacce job di scrittura e lettura FC 2 POS_DIAG Richiamo nell OB 82 errori interni errori esterni ed pag 6 22 errori di canale esterni dell FM FC 3 POS_MSRM Richiamo nell OB 40 opp OB 1 Da usare solo se la lettura dei valori di misura funzione richiesta pag 6 25 e dall applicazione numero modificabile 1 DB UDT DB utente Interfaccia con IFM Richiesto dall applicazione OB 1 Livello ciclico Richiesto dall applicazione OB 82 Livello interrupt diagnostico OB 100 Livello avviamento OB 86 Guasto del telaio di montaggio Per impiego decentrato OB 122 Errore di accesso alla periferia 1 N blocco l impostazione di default il numero di blocco si pu modificare in SIMATIC Manager Le voci della tabella dei simboli devono essere modificate solo in caso di programmazione simbolica Avvertenza Nella descrizione seguente viene impiegata la designazione simbolica dei blocchi Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 29 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 4 2 Blocco POS _INIT FC 0 Inizializzazione Descrizione blocco Vedere paragrafo 6 3 2 6 4 3 Blocco POS _CTRL FC 1 Scambio dati Scopo Il blocco PO
55. 100 ved par 5 3 2 Sono possibili modifiche in tutti i BA anche nel BA Avanzamento relativo in quote incrementali durante il movimento Le modifiche delle quote incrementali devono essere sempre completate prima di avviare un nuovo movimento nel BA Avanzamento relativo in quote incrementali In caso contrario si verifica la segnalazione di errore Quota incrementale non presente cl 2 N 13 DB WK Dati di correzione utensile N DB 1220 Memoria di lavoro necessaria 308 byte L impiego della correzione lunghezza utensile e dei valori di usura descritto nel par 10 1 Sono disponibili al massimo 20 correzioni e o 20 valori di usura dati di correzione utensile sono necessari per il modo operativo Automatico Automatico blocco singolo Sono possibili modifiche in tutti i BA e durante il movimento Se si verificano modifiche nella correzione dell utensile attivata durante l avvio o nei superamenti dei blocchi accesso interno ai valori di correzione si riceve la segnalazione di errore Valore di correzione utensile non presente cl 3 N 35 DB NC Programmi di movimento N Programma 1000 N DB 1001 1199 Memoria di lavoro necessaria 108 20 x numero di blocchi di movimento programmi di movimento sono necessari per il modo operativo Automatico Automatico blocco singolo e programmi non selezionati sono sempre modificabili e Se in un programma selezionato viene modi
56. 13 K Incrementi per giro 2500 21 225 con encoder assoluti DWORD 9 6 1 encoder Con encoder incre 9 6 2 mentali avviene la valutazione 4 DM 14 K Numero di giri encoder 0 0 1 Encoder monogiro DWORD 9 6 1 assoluto 21 2 2 Encoder multigiro Sono ammesse 9 6 2 solo potenze di 2 15K Velocit di trasmissione 2 1 78000 DWORD 9 6 1 encoder assoluto 2 156000 9 6 2 per valori intermedi occorre 3 312000 impostare la velocit di 4 625 000 trasmissione successiva 5 1 250 000 pi bassa 16 K Coordinate punto di riferi 0 1 000 000 000 1 000 000 000 DINT MSR 9 2 3 mento Encoder incremen tale 17 K Aggiustamento encoder 0 0 225 1 DWORD 9 6 3 assoluto passo encoder encoder assoluti 18K Tipo di ricerca punto di rif 0 0 direz imp di zero a destra DWORD 9 2 3 erimento 1 direz imp di zero a sin il codice serve per direzione di ricerca punto 2 direz imp di zero a destra l identificaz della di riferimento 3 direz imp di zero a sinistra posizione per il 4 direz RPS in mezzo punto di sincroniz 5 direz RPS in mezzo zazione o per RPS 8 direz RPS fronte solo per encoder 9 direz RPS fronte incrementale 19 K Adattamento della 0 0 Invertire direzione di misura BITFELD32 9 7 direzione 1 Invertire valore analogico 20 K Sorveglianza hardware 0 0 Rottura cavo enc increm BITFELD32 9 6 1 1 Errore encoder assoluto 9 6 2 2 Sorveglianza impulsi encoder inc
57. 3 1 interrotto o non eseguito in caso di job contemporaneo Irrilevante per l analisi degli errori Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 33 Programmazione delle funzioni tecnologiche Stato di elaborazione Segnale Significato Job di scrittura TRUE non possibile elaborare il job di scrittura in questo ciclo impossibile e poich l asse non parametrizzato e e impostato il funzionamento di test e non attivo alcun modo operativo e il modo operativo selezionato non ancora impostato In questo caso possibile ignorare il job di scrittura o anche cancellarlo Il blocco POS_CTRL cancella il segnale quando tutte le condizioni precedenti sono soddisfatte Job di lettura impossibile TRUE non possibile elaborare il job di lettura in questo momento DB utente DBX68 3 e poich l asse non parametrizzato e non preselezionato alcun modo operativo e impostato il funzionamento di test In questo caso possibile ignorare il job di lettura o anche cancellarlo Il blocco POS_CTRL cancella il segnale quando tutte le condizioni precedenti sono soddisfatte Reset stato errore Con questo segnale si possono resettare tutti i segnali di fine e di errore prima che DB utente DBX69 1 vengano elaborati i job in attesa Il segnale verr quindi cancellato dal blocco FC Unit di posizionamento FM 354 per servoazioname
58. 3 NP 5 eg Visualizza Bit analisi dell errore e sua eliminazione 3 zione 0 2 0 3 Errore esterno di canale Reazione all errore Tutto OFF sec tabella 11 2 8 2 Impulsi errati dell encoder incrementale opp manca la tacca di zero sE 8092 Causa Il controllo degli impulsi errati viene eseguito riferendosi agli impulsi forniti DC5V dall encoder par 9 6 1 Un confronto rispetto a quanto parametrizzato in DIAG DM13 non oggetto di questo controllo e Il controllo dell encoder ha rilevato impulsi di errore e Nel BA Ricerca del punto di riferimento dopo l abbandono del fine corsa del punto di riferimento non comparsa alcuna tacca di zero entro un giro dell encoder e Encoder guasto non fornisce il numero di impulsi indicato e Azione di disturbi sul cavo del sistema di misura Effetto Elimina Controllare l encoder ed il cavo del sistema di misura zione e Rispettare i valori limite e Rispettare le prescrizioni i schermatura e di messa a terra e l controllo pu essere provvisoriamente disabilitato tramite DM20 sotto la responsabilit dell operatore 8 3 Controllo tensione encoder 8093 Causa e Corto circuito dell alimentazione dell encoder 5 V incrementale 24 V SSI nel cavo e Guasto dell alimentatore dell encoder integrato nell unit Effetto Elimina Verifica dei collegamenti ZIONE e Sostituzione dell FM 354 se il cavo dell encoder in ordine e Il controllo pu essere provvisoriamente disa
59. 30 E Compensazione gioco 0 0 1 000 000 DINT MSR 9 7 31 E Direzione di riferimento del 0 0 come per ricerca punto di rif DWORD 9 7 gioco non per encoder assoluti 1 positivo 2 negativo 32 K Tipo di emissione 1 durante il posizionamento DWORD 10 3 funzione M 1 comandata a tempo emissione seriale 9 1 2 tacitata su conferma di max 3 funzioni To M nel blocco NC prima del posizionamento 3 comandata a tempo 4 tacitata su conferma dopo il posizionamento 5 comandata a tempo 6 tacitata su conferma 33 K Tempo di emissione 10 1 100 000 DWORD ms arro funzione M tondato a gradini di 2 ms MSR Scala del sistema di misura RPS Finecorsa punto di riferimento 1 La variabile del nome dell asse viene realizzata come lettera del asse X Y Z con un ampliamento d indirizzo 1 9 Caratteri ammessi X Y Z A B C U V W Q E 1 9 p es X X1 2 Vedere le dipendenze 3 Il nome dell asse contenuto nei byte 3 e 4 i byte 1 e 2 indicano la lunghezza dei caratteri Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 13 Parametrizzazione Tabella 5 4 Lista dei dati macchina seguito Valore x Tipo di dati unit Ved N Denominazione di Valore significato default commento par 34 K Ingressi digitali 0 0 start esterno BITFELD32 9 2 3 1 ingresso di abilitazione attribuzione funz 9 8
60. 354 come valore di riferimento per la velocit ved guadagno dell anello di posizione Per convertire questo valore nel segnale regolante analogico all interno dell FM 354 necessario disporre di un fattore di conversione fattore DAC dato dal quoziente tra DM43 ed DM23 Il dato macchina DM23 contiene la massima velocit dell asse macchina progettato e DM43 il valore di riferimento della tensione del segnale regolante che deve essere emesso per l asse dall FM 354 Tale valore dovrebbe essere compreso nel range da 8 V a 9 5 V in modo da garantire un elevata risoluzione ma contemporaneamente una riserva di regolazione sufficiente Pericolo I valori qui assegnati devono corrispondere all impostazione eseguita sull aziona mento DM Denominazione Valore significato Unit 23 Velocit massima 10 500 000 000 MSR min 43 Tensione di riferimento mas 1 000 10 000 mV sima Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 8 Panoramica Ingressi e uscite digitali job di lettura DB AW DBX43 4 Rispettivamente 4 ingressi e uscite digitali dell FM 354 sono utilizzabili in modo specifico per ogni applicazione La parametrizzazione si esegue con i dati macchina DM34 DM35 ed DM36 I segnali vengono elaborati nel ciclo dell FM Lo stato dei segnali degli ingressi e delle uscite digitali riconoscibile mediante rilettura
61. 4 Struttura della pagina della superficie preprogettata Le pagine descritte qui di seguito figure da 8 5 a 8 19 mostrano il contenuto delle pagine progettate pi ERAEE oS e l gt r Fahrfebhier llll Autom Figura 8 5 Pagina di base PIC7 Questa pagina viene visualizzata all accensione dell OP 17 valori dell FM 354 sono valori di visualizzazione Tramite i softkey F1 F8 si accede alle pagine successive Il primo e l ultimo softkey Utente sono liberi e l utente pu inserirvi le pagine che preferisce p es anche altri FM Tipp Steu Refpk SMR MDI AutoE Autom Figura 8 6 8 12 Selezione modo operativo PIC75 In questa pagina si possono impostare il modo operativo il livelli di velocit o di tensione opp la quota incrementale Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S E eee FREE progr Nr SIL ERRE Figura 8 7 Teach In PIC735 Questa pagina mostra il valore istantaneo In essa si possono immettere i valori per Teach In E O i O O I pia TS T berto o mai SSTT PI STi Teme o ooo I AAA xL AAI LIL Figura 8 8 Immissione blocco PIC74 I campi contrassegnati con X sono campi di testo e si possono impostare ciclicamente tra X e Vi si possono specificare i valori del blocco MDI e E RE E
62. Avanzamento a Stop 10 Stop 00 Posizione raggiunta o cambio BA quote incrementali ingresso di ingresso di Abilitazione azionamento 02 relativo abilitazione 0 abilitazione 1 BA 04 con R o R MDI BA 06 Stop 10 Stop 00 Posizione raggiunta o blocco elaborato ingresso di ingresso di o cambio BA abilitazione 0 abilitazione 1 Abilitazione azionamento 02 con Start 0 1 Automatico Stop 10 Stop 00 Fine progamma o cambio BA BA 08 ingresso di ingresso di nuova selezione programma con stop abilitazione 0 abilitazione 1 con Start 0 1 Abilitazione azionamento 02 Automatico blocco singolo BA 09 Stop 10 ingresso di abilitazione 0 Stop 00 ingresso di abilitazione 1 con Start 0 1 Fine programma o cambio BA nuova selezione programma con stop Abilitazione azionamento 02 1 Requisito Ingresso digitale in DM34 parametrizzato ved par 9 8 1 2 con DM37 15 non parametrizzato ved tab 9 1 Segnale di controllo AF Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 13 Descrizione delle funzioni 9 2 Modi operativi Panoramica L FM 354 dotata dei seguenti modi operativi BA e JOG ER Codice 01 e Controllo STE Codice 02 e Ricerca punto di riferimento REF Codice 03 e Avanzamento a quote incrementali relativo SMR Codice 04 e MDI Manual Data Input Codice 06 e Automatico A Codice 0
63. DB al di fuori dell area utente 873A 34618 30918 DB non disponibile Job di lettura 8745 34629 30907 Errore nell n esimo n gt 1 accesso in scrittura ad un DB dopo che si verificato un errore Job di lettura Gli errori 80A2 80A7 e 80Cx sono temporanei ossia possono scomparire dopo un certo tempo senza alcun intervento da parte dell utente messaggi nel formato 7xxx indicano stati operativi temporanei della comunicazione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 65 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 9 Dati tecnici Assegnazione di memoria La seguente tabella mostra una panoramica dell assegnazione di memoria dei blocchi e del blocco dati utente Tutti i valori sono arrotondati Tabella 6 13 Assegnazione di memoria dei blocchi e del blocco dati utente biblioteca FMSTSV_L N Blocco Blocco in byte Codice MC7 in byte Dati locali in byte Memoria di caricamento 0 POS_INIT 250 140 6 1 POS_CTRL 2 670 2 340 22 2 POS_DIAG 300 180 48 3 POS_MSRM 270 170 20 4 DB utente 2 000 520 Tabella 6 14 Assegnazione di memoria delle FC e del blocco dati utente biblioteca FM353_354 N Blocco Blocco in byte Codice MC7 in byte Dati locali in byte Memoria di caricamento 0 POS_INIT 250 142 4 1 POS_CTRL 4 966 3198 34 2 POS_DIAG 310 186 46 3 POS_MSRM 380 242 32 4 DB
64. Dati applicativi DBX43 6 DBB382 397 x x x x x x 19 3 13 Lettura valori di misura DBX43 7 DBB486 497 x x x x x x 19 3 10 6 3 5 x dati sono accettati o elaborati Controllo dei modi operativi I modi operativi sono descritti al paragrafo 9 2 segnali di controllo risposta e le istruzioni per l utilizzo sono descritti al paragrafo 9 1 segnali di controllo devono essere scritti dall utente nel blocco dati utente Il blocco POS_CTRL consente di trasferire i segnali di controllo dal blocco dati utente all FM 354 e i segnali di risposta dall FM 354 al blocco dati utente L FM deve essere parametrizzato Nella tabella seguente sono riportati i segnali di controllo e di risposta nella versione tedesca e inglese Tabella 6 8 Segnali di controllo e di risposta Tedesco Inglese DB Significato utente Segnali di controllo TFB TEST_EN DBX14 1 Commutaz interfaccia BUS P su Messa in servizio BFQ FSQ OT_ERRA DBX14 3 Conferma errore di manovra movimento ST START DBX15 0 Start STP STOP DBX15 1 Stop Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 37 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 8 Segnali di controllo e di risposta seguito Tedesco Inglese DB Significato utente R DIR_M DBX15 2 Direzione negativa R DIR_P DB
65. Errore MINUS1 in POS_CTRL MINUS2 BOOL Errore MINUS2 in POS_CTRL MINUS3 BOOL l Errore MINUS3 in POS_CTRL EX1 STRUCT Signals for EXAMPLE 1 DIR_M BOOL Direzione negativa DIR_P BOOL Direzione positiva START BOOL I Start STOP BOOL ll Stop END_STRUCT EX2 STRUCT Signals for EXAMPLE 2 START BOOL Il Start STOP BOOL ll Stop END_STRUCT EX3 STRUCT Signals for EXAMPLE 3 START BOOL Il Start STOP BOOL ll Stop READ_EN BOOL Abilitazione lettura END_STRUCT END_STRUCT BEGIN END_DATA_BLOCK Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 63 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 8 Lista errori messaggi di sistema CPU Nella tabella seguente sono riportati alcuni errori che si sono verificati nella trasmissione dati con le SFC SFB interne RET_VAL della SFC 51 58 59 e stato byte 2 e 3 SFB 52 53 messaggi di sistema vedere il manuale di riferimento Software di sistema per S7 300 400 Funzioni standard e di sistema Tabella 6 12 Lista degli errori Codice d errore Significato blocco dati utente DBX66 HEX DEZ INT 0 0 0 Nessun errore 8082 32898 32638 SZL ID errato oppure non presente nella CPU 8085 32901 32635 Informazione momentaneamente non disponibile a causa del sistema 80A0 32928 32608 Conferma negativa nella
66. FM Smontare l FM 354 sec par 3 2 Y Montare l FM 354 sec par 3 1 y Attivare l impianto Y S Il corrispondente SDB gt 1000 nO presente nella CPU J s L FM 354 viene Parametrizzare di nuovo parametrizzato PFM gt PG PC necessario automaticamente FM 354 pronto al funzionam 1 La procedura per generare un SDB 1 000 al termine della messa in servizio e per caricarlo nella CPU descritta nel paragrafo 5 5 Figura 3 1 Sostituzione dell FM 354 con l impianto disattivato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 3 5 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio In questo capitolo Paragrafo Argomento Pagina 4 1 Schema di cablaggio dell FM 354 4 3 4 2 Descrizione dell interfaccia verso l azionamento 4 5 4 3 Collegamento dell azionamento 4 7 4 4 Descrizione dell interfaccia verso il sistema di misura 4 8 4 5 Collegamento degli encoder 4 12 4 6 Descrizione dell interfaccia verso la periferia 4 14 4 7 Cablaggio del connettore frontale 4 20 Regole di sicurezza Per garantire un funzionamento sicuro dell impianto necessario prevedere le seguenti misure di sicurezza e tenere presenti le condizioni specifiche del luogo di installazione e un sistema di emergenza conforme alle norme vigenti della
67. FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 11 DB utente seguito DB utente FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB227 N funzione G del gruppo 2 DBB228 su Riservato DBB229 DBD230 Valore posizione tempo di sosta tipo di dati DINT DBD234 Valore della velocit tipo di dati DINT DBB238 N funzione M del gruppo 1 DBB239 N funzione M del gruppo 2 DBB240 N funzione M del gruppo 3 DBB241 Riservato Selezione programma DBB242 Numero del programma DBB243 Numero di blocco DBB244 Direzione di elaborazione DBB245 Riservato Richiesta dati applicativi DBB246 Dati applicativi 1 DBB247 Dati applicativi 2 DBB248 Dati applicativi 3 DBB249 Dati applicativi 4 Teach In DBB250 Numero del programma DBB251 Numero di blocco DBB252 a Riservato DBB309 Dati letti secondo il job Dati operativi di base DBD310 Posizione istantanea tipo di dati DINT DBD314 Velocit istantanea DBD318 Percorso residuo tipo di dati DINT DBD322 Posizione di riferimento tipo di dati DINT Somma dello spostamento di coordinate attivo correzione utensile e spostamento del punto di zero tipo di dati DBD326 DINT DBD330 Numero di giri DBD334 m Riservato DBD338 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 53 Programmaz
68. FM 354 sia parametrizzato tramite il menu Test Messa in servizio o tramite la schermata panoramica Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio Quando si richiama questo menu appare la seguente finestra Hessa in servizio Iof x Interr di diagnostica Er di man movim Errore nei dati T Misura lunghezza on f i Conferma DIQ TT Retrigger ricerca punto di rif 1 ssi va TT Uscita abilitazione off TT Funzionamento a seguire on Wal rifer 0 0000 d Eliis us TT Finecorsa software off Wal istan 0 0000 grad n i vV Abilitazione regolatore Veloo 0 0000 grad min mi a 4 Ingressi Uscite TT Asse in parcheggio Ingresso 0 0 Abilit avvio TT Simulazione Ingresso 1 0 Pos I Compensazione deriva off Ingresso 2 0 Avanti Avvio Arresto Ingresso 3 0 Indietro R R M Abil azion NEUST NEUSTO fico z Override Coordinate punto di riferimento 0 0000 Ricerca punto di riferimento Velocit di riferimento 600 0000 Imp vaist Valistalvalo P Spostamento punto di rif 0000 grad Imp punto it Spos p ZA Velocit di riduzione 300 0000 grad min Wal ist indietro MD attivi Direzione ricerca punto di fo Direz impulso zero a destra pi m g Di Teach riferimento Campo errori Campo per lo stato p es valore istantaneo segnali di risposta C
69. G50 con cancellazione percorso residuo 10 4 Con la funzione Cambio blocco esterno viene eseguito tramite un ingresso digitale un cambio blocco al volo L ingresso veloce deve essere parametrizzato con la funzione Cambio blocco esterno mediante il dato macchina DM84 La funzione efficace solo nei blocchi nei quali stata programmata nessun influsso su G60 e G64 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Stesura dei programmi di movimento Esempio di cambio blocco esterno Le figure seguenti mostrano la struttura di programma e l andamento del programma di un esempio per cambio blocco al volo N Gi G2 G3 X t F Mi M2 M3 D 10 50 10000 1000 20 12000 1300 F i N10 N20 DE 1300 L 1000 gt x E A 10000 12000 gt i gt x E ingresso digitale Chiarimenti sull esempio cambio blocco esterno L asse si muove nella direzione scelta fino a quando non si verifica la variazione del segnale da 0 ad 1 sull ingresso veloce Tale variazione provoca le seguenti due reazioni e cambio blocco al volo e quindi elaborazione immediata del blocco N20 e memorizzazione della posizione reale al momento della variazione del segnale in impostazione al volo del valore istantaneo Questa posizione anche la posizione d uscita per una successiva programmazione di quote incrementali A seconda della situazione N20 viene elabora
70. Gestione dei controlli per il BA Avanzamento a quote incrementali relativo esempi seguito Nome segnale Livello Funzione Segnale di controllo Stop STP Segnali di risposta Spostamento negativo FR Abilitazione allo start SFG li Gestione del controllo 3 stop durante il posizionamento Se durante il posizionamento impostato lo stop l asse viene arrestato FR viene resettato SFG viene comandato PEH non prodotto perch il posiziona mento non terminato Prima che l asse raggiunga lo stato di arresto possi bile una nuova impostazione della direzione Ripresa Gestione del controllo 4 errore Segnali di risposta Spostamento positivo FR Elaborazione in corso BL Segnale di controllo Conferma errore di manovra movimento BFQ FSQ Segnali di risposta Abilitazione allo start SFG Segnale di controllo Direzione positiva R Segnali di risposta Spostamento positivo FR Elaborazione in corso BL durante il movimento hba Ti L asse viene spostato Durante il movimento viene comunicato un errore FR e BL sono eliminati e BFQ FSQ viene impostato Dopo la conferma dell errore viene impostata l abilita zione allo start Con R il movimento pu essere riavviato Sono comandati FR e BL La SFG annullata Segnale di controllo Modo operativo BA Segnali di risposta Modo operativo attivo BAR Spostamen
71. La tabella 5 3 mostra una panoramica sulla struttura del blocco dati dati macchina DB DM Tabella 5 3 Struttura DB dei dati macchina Byte Tipo di variabile Valore Significato della variabile Note Intestazione DB 0 WORD Posto connettore sul rack Indirizzo unit 2 WORD N di DB 1000 Come nell intestazione del DB 4 DWORD Riservato 8 WORD N errore da FM Per servizi di S amp S 10 WORD 1 Numero canale 12 2 STRING DM Identificazione tipo di DB 2 caratteri ASCII 16 WORD 354 Identificazione unit FM 354 20 4 CHAR 0 Numero versione tipo numero struttura del DB da 24 ved lista dei dati macchina DMS5 DM45 Avvertenza indirizzo DM in DB n di DM 5 4 24 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 9 Parametrizzazione Introduzione dei valori 5 10 In Parametrizzazione FM 354 richiamare la seguente finestra con il menu File gt Nuovo gt Dati macchina OFFLINE DATI MACCHINA DB1200 fo smm E 2 Mame asserotante t init 1000000 1000000 30000 Figura 5 4 Introduzione dei valori per i dati macchina Introdurre i dati macchina nella scheda specifica possibile anche introdurre i valori in una tabella con il menu Visualizza gt Tabella Per la generazione dei DB DM assolutamente necessario consultare il capitolo 7 Messa in servizio dell FM 354 Avvertenza L
72. Numero errore DS 162 Classe evento dettagliato 91 OT_ERR_CL BYTE Numero errore DS 162 Numero evento dettagliato 92 93 Riservato 94 Numero errore DS 163 Classe evento dettagliato 95 Numero errore DS 163 Numero evento dettagliato 96 Codice errore POS_DIAG codice di risposta SFC 51 98 Codice errore POS_MSRM codice di risp SFC 59 100 ARRAY Interno riservato 100 139 BYTE Dati per i job 140 ZOFF DINT Spostamento punto di zero 144 Impostazione valore istantaneo 148 Impostazione valore istantaneo al volo 152 Impostazione punto di riferimento 156 Valore di riferimento per quota incrementale 160 VLEVEL 1 Livello di velocit 1 164 Livello di velocit 2 168 Livello di frequenza 1 172 Livello di frequenza 2 Blocco MDI 176 MDIB STRUCT Blocco MDI Riservato Gruppo funzioni G 1 Gruppo funzioni G 2 Riservato Posizione tempo di sosta Riservato Velocit Gruppo funzioni M 1 Gruppo funzioni M 2 Gruppo funzioni M 3 Riservato N funzione G del gruppo 1 N funzione G del gruppo 2 Riservato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti B 8 6ES7 354 1AH01 8EGO Blocco dati utente AW DB Tabella B 1 AW DB blocco dati utente seguito Indirizzo assoluto Variabili Tipo di dati Commento Valore posizione tempo di sosta Valore della velocit N funzione M del gruppo 1 N funzione M del gruppo 2 N funzione M del gruppo 3
73. Passaggio da blocco a blocco Panoramica Questo paragrafo descrive come determinate funzioni influiscono sul passaggio da un blocco all altro Arresto preciso G60 Il funzionamento G60 viene annullato da G50 G88 G89 forzare cambio di blocco al volo Il cambio del blocco avviene al raggiungimento della finestra di posizionamento Influenza delle funzioni M secondo il dato macchina MD32 Emissione della funzione M prima del posizionamento Caso1 VA N i Nea j i I gg Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 10 16 6ES7 354 1AH01 8EGO Stesura dei programmi di movimento Emissione della funzione M durante il posizionamento Caso2 VA Ni Nis Blocco lungo V A Ni M Ni 1 Blocco corto Emissione della funzione M dopo il posizionamento Caso3 v i ie I Finestra di posizionamento Cambio blocco al volo G64 caso standard Il cambio da un blocco di movimento ad un altro avviene senza l arresto dell asse La funzione di accelerazione e di frenatura viene calcolata se stato programmato G64 indipendentemente dai singoli blocchi Il numero dei blocchi elaborati in anticipo pari a tre La modifica dell avanzamento nel cambio di blocco tale nel che tratto di percorso definito da un determinato blocco non diventa o non resta mai attiva la velocit maggiore programmata in un blocco a
74. Quit Conferma d errore Quit nell FM 354 errore nei dati errore di manovra movimento SK softkey CT campo di testo 1 Il codice corrispondente al modo operativo BA deve essere registrato in DB AW DBB16 2 Registrare il codice 254 in DB AW DBB17 3 DB AW DBB196 1 DBB197 DBW500 1 DBB198 1 DBB199 1 4 DB AW DBB196 1 DBB197 DBW500 1 DBB198 1 DBB199 4 DBD200 DBD502 5 DB AW DBBX499 5 deve essere tacitata con DBX515 7 DBX399 6 e DBX399 7 devono essere tacitati con DBX515 6 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 8 18 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S Variabili nel DB utente La seguente tabella contiene i segnali dati che vengono trasferiti da OP in DB utente interfaccia FM Per la struttura del DB utente si veda il paragrafo 6 6 Tabella 8 3 Variabili per il DB utente 6ES7 354 1AH01 8EGO Tipo di cine DB AW variabile Significato DB AW DBB17 BYTE Livello di velocit o di tensione 1 2 BP BOOL Impostazioni singole Job di DBX34 0 Disattivazione controllo finecorsa software scrittura DBX34 6 Abilitazione regolatore interno DBX35 6 Asse in parcheggio BOOL Comandi singoli Job di DBX37 0 Attivazione dati macchina scrittura DBX37 1 Cancellazione percorso residuo interno DBX37 2 Ricerca blocco in avanti automatica DBX37 3 Ricerca blocco indietro auto
75. RPS Tacca di zero DM11 Dato visualizzato di aggiustamento finecorsa 40 DM11 12 adatto per valori medi della velocit ridotta N Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 23 Messa in servizio Impostare la velocit di ricerca del riferimento pi alta possibile a seconda delle esigenze Importante che possa avvenire la frenata alla velocit ridotta entro la lunghezza del finecorsa del punto di riferimento RPS Se ci non avviene si ha un ulteriore posizionamento all indietro su RPS prima dell inizio della fase di ricerca della tacca di zero di sincronizza zione Confrontare il ciclo dei movimenti eseguiti con il paragrafo 9 2 3 e ottimizzare la velocit di ricerca del riferimento DM28 L aggiustamento delle coordinate del punto di riferimento si esegue successivamente mediante l introduzione di uno spostamento del punto di zero nei dati macchina Dopo l attivazione degli DM viene attivato il nuovo spostamento del punto di zero con la successiva ricerca del punto di riferimento Asse con encoder assoluto SSI 7 3 6 Muoversi in un modo operativo adatto JOG Avanzamento a quote incrementali relativo verso un punto conosciuto dell asse ed eseguire la funzione di impostazione del punto di riferimento con il valore di posizione conosciuto Le posizioni istantanea e finale vengono immediatamente impostate con questo valore e l assegnazione del va
76. SDB nella CPU procedere nel modo seguente 1 2 3 Selezionare Parametrizzazione FM 354 Selezionare il menu File gt Visualizza SDB Cancellare gli SDB prescelti Chiudere Parametrizzazione FM 354 e selezionare in SIMATIC Manager in Progetto Online CPU Programma S7 Blocchi Dati di sistema Cancellare i dati di sistema Trasferire di nuovo i dati di sistema nella CPU ved sopra Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 27 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche In questo capitolo Paragrafo Argomento Pagina 6 1 Nozioni fondamentali di programmazione 6 4 6 2 Messa in servizio con il tool di parametrizzazione 6 8 6 3 Blocchi funzionali standard della biblioteca blocchi FMSTSV_L 6 8 6 4 Blocchi funzionali standard della biblioteca blocchi FM353_354 6 28 anche per PROFINET su richiesta 6 5 Interrupt 6 44 6 6 Blocco dati utente DB utente 6 46 6 7 Esempi applicativi 6 57 6 8 Lista errori messaggi di sistema CPU 6 64 6 9 Dati tecnici 6 66 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 1 Programmazione delle funzioni tecnologiche Generalit Lo scopo di questa descrizione delle funzioni dei blocchi e delle interfacce di spiegare i meccanismi di comunicazione tra CPU e FM 354 nel sistema di automazione S
77. STP AF OVERR BP 1 02 Segnali di risposta rilevanti BL SFG FR FR SYN WFG Dati necessari impostazioni Livelli di velocit 1 2 DB AW DBX38 0 Abilitazione regolatore DB AW DBX34 0 Controllo 02 R R STP AF BL SFG FR FR Livelli di frequenza 1 2 BP 102 WFG DB AW DBX38 1 Ricerca punto di R R ST STP BL SFG FR FR Abilitazione regolatore riferimento 03 AF OVERR WFG SYN PEH DB AW DBX34 0 Avanzamento a quote incrementali relativo 04 R R STP AF OVERR BP 1 100 per tabella quote incre mentali o 254 BL SFG FR FR WFG SYN PEH Livelli di velocit 1 2 DB AW DBX38 0 Abilitazione regolatore DB AW DBX34 0 Valore di rif per quota incrementale DB AW DBX34 2 solo con BP 254 con BP 1 100 devono essere parametrizzate le relative quote incrementali MDI 06 ST STP AF QMF OVERR BL SFG FR FR WFG SYN PEH AMF MNR T L Blocco MDI DB AW DBX38 3 Abilitazione regolatore DB AW DBX34 0 Automatico 08 Automatico blocco singolo 09 ST SA EFG STP AF QMF OVERR BL SFG FR FR WFG SYN PEH AMF T L PBR MNR Scelta programma DB AW DBX39 5 si presuppone che sia stato parametrizzato il relat
78. Una volta trascorso il tempo parametrizzato il messaggio di errore mostra lo stato attuale dell asse Si consiglia di seguire la seguente procedura e Conversione della velocit massima MD23 nell unit di misura MR TZ TZ 2 ms VMR MD23 TASTPROMIN MWFAKTOR Il calcolo del fattore di misura interno MWFAKTOR deve avvenire secondo le istru zioni del capitolo 5 3 1 alla voce Dipendenze Il numero di cicli tasto al minuto TASTPROMIN 30000 e Calcolo del valore minimo teorico del tempo di risposta richiesto TOV_min 1 VMR e Determinazione di un valore minimo pratico richiesto TOV 2 3 TOV_min Tuttavia in caso di scarso rendimento d avvio dell asse questo valore deve essere moltiplicato A partire da un valore di partenza tale valore pu essere corretto durante il test dell asse fino a raggiungere un rendimento di posi zionamento stabile e sicuro Il valore TOV deve essere registrato nell MD56 Onde evitare che un valore non definito nell attuale MD56 causi automaticamente un comportamento differente in caso di aggiornamento del firmware la funzione deve es sere attivata in MDGO MD56 Diagnosi standard vedere tabella 5 4 MD60 Attivazione funzione per il tempo di risposta di MD56 vedere tabella 5 4 Avvertenza L MD56 impostato per default sulil valore Zero 0 In questo modo attivata la dia gnosi standard non ritardata gt funzionamento come nelle versioni SW precedenti La di
79. V3 7 6 dell unit di posizionamento FM354 in relazione ai blocchi della biblio teca FM353_354 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 2 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 1 1 Segnali di controllo Panoramica La gestione controllo dell asse avviene tramite i segnali di controllo Nella tabella 9 1 vengono descritti i segnali di controllo e le loro funzioni Tabella 9 1 Segnali di controllo Simbolo a Nome Funzione inglese tedesco TEST_EN TFB Commutazione Interruzione della comunicazione con il programma utente e commu interf bus P tazione dell interfaccia bus P per l azionamento con la superficie operativa di messa in servizio OT_ERR_A BFQ Tacitare errore la segnalazione d errore viene resettata Prima di tacitare l errore FSQ di manovra si deve rimuovere la causa dello stesso movimento START ST Start Start del movimento nel BA Automatico MDI e Ricerca punto di riferimento STOP STP Stop interruzione del movimento o dell elaborazione del programma interruzione della ricerca del punto di riferimento DIR_M R Direzione Spostamento dell asse in direzione negativa negativa e nel BA JOG e Controllo l asse si sposta in direzione negativa in dipendenza del livello di segnale e start del movimento in direzione negativa nel BA Avanzamento a quote incrementali relativo e Ricerca punto di riferimento
80. automatica residuo macchina indietro indietro Segnali di avvio per i job di scrittura Valore di Impostazio Impostazio riferimento Livelli di ae DBB38 ne valore ne punto di e MBI Blocco MDI per quota frequenza i 4 2 istantaneo riferimento incrementa 1 2 le Richiesta selezione Uscite Modifica Spostamen Mag DBB39 Teach In dati roaramma diaitali parametri to punto di istantaneo applicativi prog 9 dati zero al volo DBB40 Aa Riservato DBB41 Segnali di avvio per i job di lettura Valore Numero oli Dati di istantaneo Blocco NC Blocco NC Dati eleri DBB42 errore i poi i operativi di service al cambio di successivo attivo operativo base blocco Dati Lettura visi Ingressi E misura PP aS digitali Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 47 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 11 DB utente seguito DB utente FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Segnali di fine Messaggi di stato e di risposta della gestione dei job blocco POS_CTRL DBB44 Simulazione Asse in i Sorveglian Misura al Abilitazione parcheggio za rotazione volo regolatore 3 Ingresso r 7 x Finecorsa PERE Retrigger Misura di DURO SW off rile punto di rif lunghezza DBB46 Riservato LIA Ricerca Ricerca Cancellazio Attivazione DBB47 Restart b
81. dell errore viene letto automaticamente tramite un job di lettura Il numero d errore viene registrato nel blocco dati utente e viene impostato lo stato del job di lettura L errore operativo segnalato tramite interrupt diagnostico pu essere letto con il job di lettura Numero di errore operativo blocco dati utente DBX42 5 Tabella 6 9 Segnalazioni d errore dell FM Errore Errore nei dati Messaggio Messaggio di risposta blocco dati utente DBX22 4 N d errore Letto tramite il job di lettura blocco dati utente DBB94 e 95 Conferma d errore Con il nuovo job di scrittura Errore di manovra Messaggio di risposta Letto tramite il job di lettura Impostazione cancella blocco POS_DIAG movimento blocco dati utente blocco dati utente DBB90 zione del segnale di DBX22 3 e 91 controllo Conferma errore di manovra movimento blocco dati utente DBX14 3 Interrupt Attivato con OB 82 i In caso di errore operativo Comando singolo diagnostico dati vanno letti con il letto con il blocco Restart POS_DIAG il n d errore viene letto tramite il job di scrittura DBX42 5 blocco dati utente DBB86 e 87 Per ulteriori istruzioni specifiche vedere il capitolo 11 Trattamento errori 6 40 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 4 4 Blocco POS _DIAG FC 2
82. desiderano altri test in altre posiz per determinare il valore medio _ No s Selezione BA JOG Livello di velocit 2 OVER 100 Determinazione del valore medio tramite tutti i risultati parziali Parametrizzazione Sommare algebricamente la quota Start asse di gioco DM30 al valore fino ad ora Muoversi verso il nuovo pto di misurazione effettivo EES x R Si Si desidera un controllo C dell efficacia della correzione Impostazione Attivare dati macchina no FINE Figura 7 16 Determinazione del gioco e attivazione della relativa compensazione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 27 Messa in servizio 7 3 8 AS 7 28 Riconoscimento di fermo parametizzabile Pericolo Il riconoscimento di fermo parametrizzabile serve solo in casi eccezionali La parametrizzazione sotto la responsabilit dell utilizzatore ed da eseguire con la mas sima attenzione Nell esercizio non regolato dell asse viene eseguito da FM 354 un riconoscimento di fermo del movimento dell asse attraverso l elaborazione della velocit Questi sono i casi speciali nei quali diventa efficace anche la rampa di tensione richiesto DM45 e nel modo d esercizio Comando Frenatura di un movimento di un asse e negli altri modo d esercizio Sottrazione dell approvazione alla traz
83. di diagnostica 11 3 2 Segnalazione d errore Dati tecnici Blocco dati utente AW DB Elenco delle abbreviazioni Indice analitico Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Presentazione del prodotto 1 In questo capitolo Paragrafo Argomento Pagina 1 2 Rappresentazione dell unit 1 7 1 3 Panoramica delle funzioni dell unit 1 9 Le funzioni dell FM 354 L FM 354 un unit di posizionamento gestita da un microprocessore per azionamenti con valore di riferimento analogico L FM 354 una potente unit impiegabile nel posizionamento regolato ad anello chiuso L unit opera autonomamente ed pilotata dal programma utente nel sistema SIMATIC S7 300 Si possono gestire assi lineari e rotanti regolati ad anello chiuso o comandati con aggiorna mento del valore istantaneo L FM 354 dispone di diversi modi di funzionamento L unit possiede una memoria dati non volatile per la memorizzazione dei parametri e LFM 354 non necessita di manutenzione senza batteria e Mediante una parametrizzazione opportuna l FM 354 pu essere adattato e collegato alle unit in base alle esigenze specifiche del sistema utente Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 1 1 Presentazione del prodotto Dove pu essere impiegato FM 354 1 1 L FM 354 pu essere impiegato sia per posiziona
84. di errore dei job Impostazione singola e comandi singoli segnali di fine e segnali di errore propri 3 Se il parametro di ingresso LADDR 0 nel blocco dati utente non viene registrato nes sun valore Si assume che l immissione dei valori di indirizzamento indirizzo dell unit sia avvenuto manualmente tramite Parametrizzare FM 354 pulsante Immettere indi rizzo unit nel DB utente nella schermata generale Analisi degli errori Il risultato binario BIE 0 e il RET_VAL lt 0 indicano la presenza di errori Gli errori possibili sono e Numero di canale sconosciuto CH_NO e numero blocco dati 0 come parametro d ingresso il blocco dati utente non viene inizializzato e In caso di assenza del blocco dati utente la CPU va in STOP vedere il buffer di diagnosi della CPU RET_VAL Errore 1 Numero di canale sconosciuto 2 N blocco dati 0 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 11 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 3 3 Blocco POS_CTRL FC 1 Scambio dati Scopo Il blocco POS_CTRL il blocco di base per comandare l FM 354 Con il blocco POS_CTRL possibile Elaborare i job di scrittura lettura Controllare i modi operativi segnali di controllo risposta Il blocco POS_CTRL effettua le seguenti operazioni 1 Sincronizzazione con l unit solo dopo averla effettuata possibile scambiare segnali dati Lettura
85. di misura attiva Eliminaz Selezionare nuovamente una delle due funzioni 2 02 21 15 Attivazione dei dati macchina non ammessa RMS Causa Elaborazione in corso ancora attiva fare attenzione al par 7 3 1 Effetto Attivazione dei dati macchina non viene eseguita Eliminaz Concludere l elaborazione ripetere l attivazione 2 02 22 16 Blocco MDI al volo non attivo RMS CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 16 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Tabella 11 7 Errori di movimento Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore di movimento Reazione all errore STOP avanzamento sec tabella 11 2 3 03 1 01 Finecorsa software Inizio RMS Causa Finecorsa raggiunto in BA JOG in BA Automatico se G88 89 senza segnale di inserimento del corrispondente segnale di in gresso Con Impostazione valore istantaneo l asse si trova a sinistra del finecorsa software Effetto e Il movimento dell asse viene arrestato in corrispondenza del finecorsa software e L impostazione del valore istantaneo non viene eseguita Elimina Dopo la conferma dell errore possibile muovere nel campo di zione lavoro
86. di misura dell FM 354 ved fig 1 4 deve essere collegato almeno uno dei seguenti encoder e encoder incrementale e encoder assoluto SSI percorsi e le posizioni che possono essere impostati nel dato macchina DM7 vengono rappresentati in 10 3 mm 10 4 inch o 1074 grd La risoluzione di percorso dell asse ottenuta tramite l encoder viene calcolata internamente dall FM dai dati macchina DM11 DM13 Scelta dell encoder 9 64 Per ottenere una precisione di posizionamento definita indispensabile che l encoder possa garantire una risoluzione del percorso n volte migliore Valore consigliato per n minimo ottimale massimo 2 4 10 Pertanto si dovrebbe scegliere gi nella fase di progettazione dell applicazione un encoder che risponda alle esigenze di precisione del posizionamento Sulla base dei dati costruttivi noti dell asse e della risoluzione desiderata A A I precisione di posizionamento mm inch grd il numero necessario di impulsi per ogni giro di encoder si calcola come segue esempio in un sistema di misura decimale Encoder incrementale Encoder assoluto SSI S mm S mm Ra Ses 4 ias A mm igs A mm Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni La seguente tabella mostra una panoramica dei dati utilizzati in questi calcoli del loro significato e dei relativi dati macchina DM L as
87. di tacca di zero non divisibile per 16 e Con il segnale di controllo restart si cancella la memoria impulsi er rati Nel modo operativo Ricerca del punto di riferi Effetto mento non viene registrato alcun impulso di e encoder non pu essere sincro tacca di zero dopo aver abbandonato il fine nizzato corsa del punto di riferimento all interno del tratto di percorso secondo DM11 DM12 1 abbandonando il finecorsa punto di riferimento nella ricerca del punto di riferimento IFM 354 prosegue al max per il tratto cor rispondente ad un giro di encoder DM11 e necessita del tratto di fre natura della velocit ridotta Sorveglianza ten Assenza della tensione di alimentazione Interupt diagnostico errore canale sione dell encoder esterno ved trattamento errori ta bella 11 4 1 La supervisione pu essere disattivata in MD20 Pericolo Le sorveglianze hardware possono essere rimosse solo a scopo di test poich errori nel po sizionamento possono arrecare gravi danni all impianto Eccezione Sorveglianza impulsi per encoder che non dispongono di impulso ciclico di tacca di zero Collegamento degli encoder Ved paragrafo 4 5 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 68 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 6 2 Encoder assoluti SSI Panoramica Rispetto agli encoder incrementali gli encoder assoluti SSI presentano alcuni importanti van
88. e vengono impostati il segnale di errore blocco dati utente DBX54 0 63 7 e il segnale di fine blocco dati utente DBX44 0 53 7 Stato del job 3 Tabella 6 2 e Anche in tuttii job di scrittura ancora in attesa viene ritirato il segnale di avvio e impostato il segnale d errore Stato del job 4 Tabella 6 2 e job di lettura in attesa vengono rielaborati Se si verifica un altro errore il codice di errore blocco dati utente DBWE66 viene nuovamente impostato per ogni job Comportamento in caso di errore durante un job di lettura e Nelcasodierrore relativo ad un job viene ritirato il segnale di avvio e impostato il segnale d errore Stato del job 5 Tabella 6 2 e job di lettura ancora in attesa vengono rielaborati Se si verifica un altro errore il codice di errore blocco dati utente DBW66 viene nuovamente impostato per ogni job Comportamento in caso di errore per comandi singoli e impostazioni singole e Il job di scrittura non viene eseguito completamente e viene impostato il segnale d errore Stato del job 4 Tabella 6 2 e La funzione impostata cancellata che determinava l attivazione del job di scrittura non viene attivata Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 35 Programmazione delle funzioni tecnologiche Elaborazione dei job di scrittura Prima dell elaborazione dei job di scrittura necessario che i valori richiesti siano stati forniti all area dati rel
89. elaborato al momento del richiamo mentre un job di scrittura richiede almeno 3 richiami o cicli OB a causa delle conferme necessarie dell unit L intervallo temporale dei richiami deve essere maggiore di un ciclo FM Quando il job stato elaborato il segnale di avvio viene ritirato non nel caso di impostazioni singole Solo al successivo richiamo del blocco verr esaminato ed eseguito il job seguente Per ogni job esiste oltre al segnale di avvio un segnale di fine blocco dati utente DBX44 0 53 7 e un segnale di errore blocco dati utente DBX54 0 63 7 segnali di fine e di errore del job devono essere resettati dopo l analisi o prima di emettere il job e Sequenza di elaborazione e priorit dei job possibile emettere pi job contemporaneamente anche insieme a job di scrittura per comandi singoli e impostazioni singole Non appena viene riconosciuto un job di scrittura anche in caso di modifica del segnale delle impostazioni singole questo viene subito eseguito al termine del trasferimento in corso qualora siano selezionati anche altri job Occorre considerare che i segnali per i comandi singoli non vanno impostati ciclicamente perch altrimenti si pu impedire l esecuzione di eventuali altri job priorit Sequenza priorit del job di scrittura 1 Scrittura dei comandi singoli 2 Scrittura delle impostazioni singole 3 Job di scrittura job di scrittura vengono elaborati nell ordine dei segna
90. elettrici degli ingressi digitali Parametro Valore Unit Nota Campo di tensione per segnale 1 11 30 V Assorbimento di corrente per segnale 1 6 15 mA Campo di tensione per segnale 0 3 5 V o ingresso aperto Ritardo segnale 0 gt 1 15 US Ritardo segnale 1 gt 0 150 Us Ritardo segnale interno 20 us con la funzione accettare il valore istantaneo Ingresso Segnalazione regolatore RM Ad un altro ingresso possibile collegare il segnale di pronto della parte di potenza dell azionamento segnalazione del regolatore Avvertenza L ingresso Segnalazione del regolatore realizzato come ingresso optoisolato Risulta per tanto possibile collegare un uscita della parte di potenza sia in logica positiva che negativa Per le particolarit relative al cablaggio vedere paragrafo 4 7 Tabella 4 11 Parametri elettrici dell ingresso Segnalazione del regolatore Parametro Valore Unit Nota Campo di tensione per segnale 1 15 30 V Assorbimento di corrente per segnale 1 2 6 mA Campo di tensione per segnale 0 3 5 V o ingresso aperto Ritardo segnale 0 gt 1 30 us Ritardo segnale 1 gt 0 150 US Ci sono due possibilit per l alimentazione del segnale di pronto e alimentazione da parte del controllore programmabile e alimentazione da parte dell azionamento Unit di posizionamento FM 354 per ser
91. esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 25 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento continuazione Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore generale di dati Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 4 04 131 83 Inserimento blocco non possibile RMS Causa Memoria piena opp Effetto La funzione non viene eseguita DE Eliminaz Cancellare i DB non necessari e ripetere la funzione 4 04 132 84 Cancellazione blocco non possibile RMS Causa Blocco non presente nessun bit di occupazione byte 2 e 3 opp impostato nel blocco se vi sono dei dati DB Effetto La funzione non viene eseguita Eliminaz Controllare il programma e ripetere la funzione con il numero di blocco corretto 4 04 144 90 Caricamento SDB non possibile RMS Causa L unit non stata arrestata opp Effetto SDB non viene accettato DE Eliminaz Arrestare l unit e ripetere la procedura di caricamento 4 04 145 91 Errore dati utili SDB RMS Causa SDB contiene un valore errato opp Effetto SDB non viene accettata DE Eliminaz Creare SDB dal tool di parametrizzazione e ripetere la procedura di caricamento Errore di dati
92. evidenziato nei segnali di conferma attendere l abilitazione Con l impostazione dell ingresso inizia il movimento ed il fronte di start memorizzato viene cancellato uno stop cancella comunque il fronte di start memorizzato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Cambio blocco esterno Ved paragrafo 10 Impostazione al volo del valore istantaneo Ved paragrafo 10 9 3 6 Misurare Ved paragrafo 9 3 10 Finecorsa punto di riferimento per ricerca punto di riferimento Ved paragrafo 9 2 3 Finecorsa di inversione per ricerca punto di riferimento Ved paragrafo 9 2 3 9 8 2 Descrizione delle funzioni delle uscite digitali job di scrittura DB AW DBX39 4 Emissione dei segnali PEH FR FR SFG I segnali di conferma Posizione raggiunta arresto PEH Movimento dell asse in avanti FR Movimento dell asse indietro FR ed Abilitazione start SFG vengono emessi anche tramite uscite digitali La relativa parametrizzazione avviene con DM835 Emissione della modifica di M97 o M98 Il segnale di conferma Modifica della funzione M AMF per le funzioni M M97 o M98 viene emesso come uscita digitale Queste funzioni M segnali di commutazione possono cos essere utilizzate senza il ritardo del tempo di ciclo utente Emissione diretta Le uscite Q0 Q3 D_OUT1 D OUT4 parametrizzate da DM35 con emissione diretta possono essere utilizzate direttamente tram
93. i zione Online Offline elaborazione nel PG menu File STEP 7 HW CONFIG Parametrizzazione del Maschere di telaio di montaggio parametrizzaz Scelta delle unit Attivazione degli inter rupt Parametri di base Setup exe Configurazione generazione dati di sistema Parametrizzazione dell unit La Tool di Parametrizzazione FM 354 Blocchi funzionali Superfici preprogettate per OP Manuale in formato PDF Getting started in formato PDF Figura 5 1 Panoramica sulla parametrizzazione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione 5 1 Installazione del tool Parametrizzazione FM 354 Premessa Sull apparecchio di programmazione PG PC deve essere installato uno dei seguenti si stemi operativi Windows Vista 32 Bit Ultimate Windows Vista 32 Bit Business Windows 2000 SP4 Windows 2003 Server Windows XP Professional Vi serve inoltre il rispettivo programma STEP 7 da V5 3 SP2 Windows Vista da V5 4 SP3 Per il funzionamento online deve essere stabilito il collegamento tra il PG PC e la CPU S7 300 ved figura 4 1 Per un impiego decentrato dell FM deve essere stabilito un collegamento tra il PG PC e la rete L2 DP Per l impiego decentrato di FM 354 mediante PROFINET deve essere stabilito un collegamento tra il PG PC e la rete L2 DP mediante un unit switch con Ethernet Ins
94. il job di lettura DB AW DBX43 3 vedere paragrafo 9 3 17 Struttura del job di scrittura La tabella seguente mostra quali parametri dati possono essere letti o modificati impostando i codici riportati Ind in Formato Simbol D ti DB AW deidati imbolo lescrizione 196 Byte Tipo DB Tipo 1 DM 2 SM 3 WK 4 NC progr di movimento 197 Byte Numero Info 1 N DM N SM N WK 1 20 N progr 5 45 1 100 1 199 198 Byte Quantit Info 2 Numero di Numero di O WK completo N blocco DM SM 1 solo lunghezza WK 1 255 seguenti seguenti 2 solo valore assoluto 1 5 1 5 usura utensile 3 solo valore additivo usura utensile 199 Byte Job 1 job lettura parametri 2 job scrittura parametri 4 job scrittura parametri e memorizzazione ritentiva 200 tipo Campo e DM formato dati dei dati macchina vedere tabella 5 4 oppure 219 corrisp dati e SM formato dati delle quote incrementali vedere tabella 5 5 DWORD oppure e WK formato dati della correzione utensile vedere tabella 5 6 DINT oppure e NC formato blocco vedere par 9 3 12 Blocco CN attivo 1 Tranne in caso di funzionamento ciclico inferiore a 10 s 9 38 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Esempio 1 finecorsa software DM21 DM22 per l asse devono essere impostati sui valori 100 mm e 50 000 mm Questi val
95. interdipendenze di DM si arriva ad una segnalazione d errore con la causa area valori non ammessa e La compensazione del gioco efficace gi prima della ricerca del punto di riferimento e Una variazione di DM30 ammontare del gioco efficace solo dopo un movimento nella direzione priva di gioco DM31 e Nel modo operativo Controllo il gioco viene compensato con il valore di tensione introdotto Compensazione dell offset Le unit analogiche convertitore D A dell FM 354 e unit di regolazione dell azionamento disposte nell anello di regolazione della posizione provocano un errore di offset dovuto alle tensioni di funzionamento e alle tolleranze dei componenti elettronici Questo ha come conseguenza che il motore di azionamento si muove gi anche se la velocit digitale interna impostata su zero Normalmente nei regolatori dell azionamento possibile effettuare un impostazione tale da sistemare lo zero Con un offset di tensione impostato tramite DM44 pu comunque essere effettuata durante la messa in servizio lato FM una sistemazione dello zero del circuito analogico DM Denominazione Valore significato Unit 44 Compensazione offset 1 000 1 000 mV Per la determinazione del valore dell offset ved par 7 3 2 Attivazione dell azionamento Adattamento della direzione Con il dato macchina DM19 si pu creare una corrispondenza di direzione tra il segno della te
96. la seguente finestra 2 Service of x Interr di diagnostica 4 Err di man movim Errore nei dati Dati di service Val rifer 0 000 mm Valore uscita DAC Val istan 0 000 subb dp Valore ist encoder Veloc 0 000 mmemin SONS Impulsi errati Fattore KY Misura della lunghezza misura al vlo Ettore d inseguimento Pos attuale su fronte ant fo 000 Lim errore d inseguim Pos attuale su fronte post fo 000 Fatt di smorz s Regolaz Valore misura lunghezza fo 000 interruttore in modo Ricerca punto di rif m Valore istantaneo al cambio di blocco Tempo di arresto T e ms Cost di tempo azion Ta Valore istantaneo fo 000 in modo Controllo Figura 7 4 Dati di service Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio Con il menu Test gt Trace viene visualizzata la seguente finestra UE iof x Start Stopi aaomare Aii Posizione effettiva dopo Servo 0 Ca cani Figura 7 5 Trace Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 7 10 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio Checklist Per la messa in servizio degli assi della macchina necessario procedere nella sequenza indicata dai successivi passi passi da 1 a 5 sono sempre da eseguire mentre gli altri sono opzioni subordinate alle esigenze del caso applicativo Tabella 7 4 Checklist per l
97. lavoro 0 Inizio zona di Traguardo 120 Posizione istantanea 100 Traguardo 120 y Posizione istantanea 150 Fine zona di lavoro 200 Fine zona di lavoro 200 1 I f Figura 9 2 Impostazione del valore istantaneo La coordinata viene resettata sul valore originario con e la registrazione della sincronizzazione nel BA ricerca punto di riferimento e impostazione punto di riferimento e ripristino impostazione del valore istantaneo e restart Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 49 Descrizione delle funzioni 9 3 6 Impostazione al volo del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX39 0 Panoramica Con questa funzione si pu modificare il valore istantaneo tramite un evento esterno Funzione dell impostazione al volo del valore istantaneo Con il trasferimento della coordinata nuovo valore istantaneo si attiva l impostazione al volo del valore istantaneo La funzione Impostazione del valore istantaneo viene comunque attivata tramite l ingresso digitale corrispondente se Elaborazione in corso 1 Un ulteriore Impostazione al volo del valore istantaneo deve essere attivata tramite un nuovo trasferimento di impostazione al volo del valore istantaneo La coordinata viene resettata al valore originario con e registrazione della sincronizzazione nel BA Ricerca punto di riferiment
98. lettura dell unit L unit stata estratta durante il processo di lettura oppure guasta 80A1 32929 32607 Conferma negativa nella scrittura sull unit L unit stata estratta durante il processo di scrittura oppure guasta 80A2 32930 32606 Errore del protocollo DP nel layer 2 trasferimento dati nel Profibus DP interrotto ad es per rottura cavo connettore mancante errore di parametrizzazione ecc 80A3 32931 32605 PROFIBUS errore del protocollo DP in User Interface User trasferimento dati nelProfibus DP interrotto ad es per rottura cavo connettore man cante errore diparametrizzazione ecc e PROFINET IO errore generale CM 80A4 32932 32604 Comunicazione sul bus K disturbata 80A7 32935 63601 DP Slave o unit occupati 80A9 32937 63599 Funzione non supportata da DP Slave o dall unit 80AA 32938 32598 DP Slave o l unit indicano un errore di utilizzo specifico della fabbricazione si i La specificazione dell errore si pu trovare nella documentazione del produt 80AF 32943 32593 tore relativa a DP slave o unit 80B0 32944 32592 L unit non riconosce il record di dati 80B1 32945 32591 Indicazione di lunghezza errata 80B2 32946 32590 II posto connettore progettato non occupato 80B3 32947 32589 II tipo di unit reale differisce dal tipo di unit nominale 80B5 32949 32587 DP slave o unit non pronta 80B6 32950 32586 DP slave o unit nega l acc
99. macchina Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 5 05 7 07 Sistema di misura RMS Causa La risoluzione del sistema di misura registrato MSR non coincide OPP con MSR negli altri DB dell unit DB Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Elimina Controllare MSR e nel caso correggerlo zione e Con una introduzione corretta prima di un nuovo trasferi mento cancellare gli altri DB sull unit 5 05 8 08 Tipo di asse RMS Causa Non sono parametrizzati assi lineari o rotanti opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 9 09 Fine asse rotante RMS Causa Campo dei valori non ammesso o violazione di dipendenza opp ved par 5 3 1 DB Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 26 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento continuazione Segnalazione di errore Segn
100. nel paragrafo 9 1 3 Gestione dei controlli Requisiti e LFM 354 parametrizzata e Il modo operativo selezionato ed stato confermato e Abilitazione azionamento AF 1 segnale di controllo DB AW DBX15 7 e Stop STP 0 segnale di controllo DB AW DBX15 1 e Abilitazione regolatore RF 1 DB AW DBX34 0 e Lasse sincronizzato Tabella 9 7 Gestione dei controlli per il BA MDI esempi Nome segnale Livello Funzione Gestione del controllo 1 impostazione della posizione Trasferimento del blocco MDI DBX38 3 Segnale di controllo Start ST Segnali di risposta p e spostam posit FR Abilitazione allo start SFG Elaborazione in corso BL Per es spostam posit FR Elaborazione in corso BL Posiz raggiunta arresto PEH Dopo che il blocco MDI stato trasferito pu essere preimpostato ST L asse elimina SFG e produce le segnalazioni FR e BL Con il raggiungimento della posizione prestabilita lasse imposta PEH SFG e le segnalazioni di risposta FR e BL vengono resettate Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 29 Descrizione delle funzioni Tabella 9 7 Gestione dei controlli per il BA MDI esempi seguito Nome segnale Livello Funzione Gestione del controllo 2 variaz Trasferimento del blocco MDI al volo DBX38 4 Segnali di risposta Spostamento
101. numero di DB viene indicato al richiamo della funzione blocco nel parametro DB_NO e Avviamento Il blocco POS_CTRL conferma l avviamento dell unit Durante questo tempo i parametri RET_VAL e i segnali Job di lettura scrittura attivo blocco dati utente DBX68 0 e DBX68 2 sono TRUE e Segnali di controllo risposta Con il richiamo del blocco POS_CTRL vengono dapprima letti i segnali di risposta dall FM 354 con accesso diretto Siccome i segnali di controllo e i job vengono poi elaborati i segnali di risposta riflettono lo stato dell unit prima del richiamo del blocco segnali di controllo vengono ugualmente scritti nell FM 354 con accesso diretto A seconda del modo operativo selezionato dopo la conferma di start vengono cancellati i segnali di controllo Start Direzione negativa e Direzione positiva blocco dati utente DBX15 0 15 2 e 15 3 costituzione del fronte di salita dei segnali per PFM Generazione dei segnali di stato Elaborazione blocco dati utente DBX13 6 e Posizione blocco dati utente DBX13 7 Vedere sotto Controllo dei modi operativi e Job Lo scambio dati con l unit tramite i segnali di controllo risposta avviene mediante i job Se vi sono contemporaneamente pi job di lettura o scrittura questi possono essere eseguiti solo in sequenza elaborando un job per ogni richiamo Per emettere un job si deve impostare il segnale di avvio nel blocco dati utente DBB
102. o necessari i valori contenuti nella tabella 7 3 2 Quote Le quote incrementali sono necessarie solo per il modo operativo Avanza incrementali mento a quote incrementali relativo Per il successivo svolgimento della messa in servizio si deve creare appositamente un blocco dati Quote incre mentali DB SM con i seguenti valori Valore 1 1 MSR Valore 2 10 MSR Valore3 100 MSR Valore 4 1000 MSR Valore 5 10 000 MSR per assi rotanti Valore 6 1 ciclo di asse rotante MSR MSR Risoluzione del sistema di misura 3 Dati di corre dati di correzione utensile sono necessari solo per il modo operativo Auto zione utensile matico e non sono rilevanti per la messa in servizio qui descritta Essi diven tano significativi generalmente soltanto nella messa in servizio del pro gramma utente della CPU dell S7 300 4 Programmi di programmi di movimento sono necessari solo per il modo operativo Auto movimento matico e non sono rilevanti per la messa in servizio qui descritta Essi diven tano significativi generalmente soltanto nella messa in servizio del pro gramma utente della CPU dell S7 300 5 Creazione Alla fine di tutte le operazioni di messa in servizio con l FM 354 e con il SDB 1 000 proprio impianto deve essere creato memorizzato e caricato nella CPU o nella scheda di memoria della CPU un SDB 1 000 Nel SDB 1 000 sono memorizzate tutte le informazioni dei parametri DB dell FM 354 Ta
103. occorre confermare con Restart DB utente DBX37 5 dopo aver eliminato l errore che ha determinato l interrupt di diagnostica Gli errori interni non si possono confermare Gli errori esterni vengono invece confermati automaticamente Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori 11 2 3 Segnalazione di errore tramite segnali di risposta Panoramica Gli errori di manovra movimento BF FS e gli errori nei dati errori nei dati macchina errori del programma di movimento DF vengono segnalati all utente tramite segnali di risposta richiamo di blocco POS_CTRL e l errore operativo tramite inrterrupt diagnostico vedere par 6 3 4 La specificazione dell errore viene archiviata sotto forma di un numero d errore ved lista degli errori tabelle 11 6 11 8 Conferma degli errori Impostazione cancellazione del segnale di controllo BFQ FSQ oppure per le segnalazioni DF scrittura di un nuovo job di scrittura Avvertenza I dati che contengono errori non vengono accettati dati originali restano inalterati Segnalazione del numero di errore Gli errori vengono identificati con la classe di evento dettagliato DKL e con il numero di evento dettagliato DENR Classe tecnologica di errore DEKL DENR Segnalazione IA 5 Errore operativo Interrupt di diagnostica Errore di manovra 2 1 n Segnali di risposta Errore di movimento 3
104. processo tramite Modifica gt Propriet oggetto gt Parametri di base vedere anche la figura 5 2 Selezionare il numero di OB per il processo tramite Modifica gt Propriet oggetto gt Indirizzi Salvare e compilare la configurazione HW Caricare la configurazione HW nella CPU 2 Abilitazione degli eventi per l interrupt di processo nei dati macchina Analisi di un interrupt di processo Se un interrupt di processo viene attivato dall FM 354 nella variabile 0B40_POINT_ADDR opp nella variabile corrispondente di un altro OB di interrupt di processo si trovano le seguenti informazioni Tabella 6 10 Contenuti della parola doppia 0B40_POINT_ADDR Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Misura al Cambio di Misura di Posizione volo blocco al lunghezza raggiunta volo terminata 1 2 3 La causa dell interrupt si pu ricavare dal byte 0 Interrupt di processo perduti 6 44 Se l elaborazione di un interrupt di processo nell OB di processo non ancora terminata l unit memorizza tutti gli eventi di interrupt di processo seguenti Se un evento si verifica ancora una volta prima che possa essere attivato l interrupt di processo l unit attiva l interrupt diagnostico Interrupt di processo perduto Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Analisi di un interr
105. riferimento 29 1D Velocit di riduzione 30 1E Compensazione del gioco Causa e Campo dei valori non ammesso o e violazione di dipendenza per n 21 22 28 29 ved par 5 3 1 Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 31 1F Riferimento di direzione del gioco RMS Causa Riferimento di direzione non definito opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 32 20 Tipo di emissione funzione M RMS Causa Tipo di emissione funzione M non definito opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 33 21 Tempo di emissione funzione M RMS Causa Campo dei valori non ammesso opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 34 22 Ingressi digitali RMS Causa Ingressi non definiti o definiti pi volte opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 35 23 Uscite digitali RMS Causa Uscite non definite o definite pi volte opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 36 24 Adattamento di ingresso RMS Causa Adattamento di ing
106. si devono immettere nel blocco dati utente tutti i dati segnali necessari per eseguire le funzioni desiderate Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni POS CTRL CALL POS_CTRL EN ENO DB_NO s DB_NO RET_VALL RET_VAL gt 6 12 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Descrizione dei parametri La seguente tabella descrive i parametri della di questo blocco Nome Tipo di Tipo di Significato dati param DB_NO INT E Numero di blocco dati RET_VAL INT A Valore restituito Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro di uscita Valori restituiti La funzione restituisce i seguenti valori RET_VAL BIE Descrizione 1 1 Almeno 1 job trasferimento attivo 0 1 Nessun job trasferimento attivo nessun errore lt 0 0 Errore e Errore dati blocco dati utente DBX22 4 e Errore di comunicazione blocco dati utente DBW66 Modo di funzionamento La funzione opera assieme ad un DB utente Il numero di DB viene indicato al richiamo della funzione blocco nel parametro DB_NO Avviamento Il blocco POS_CTRL conferma l avviamento dell unit Durante questo tempo i parametri RET_VAL e i segnali Job di lettura scrittura attivo blocco dati utente DBX68 0 e DBX68 2 sono TRUE Segnali di controllo rispos
107. si tratta di e finecorsa di delimitazione del campo di posizionamento dispositivi di sicurezza e un PG e il software di Parametrizzazione FM 354 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 2 3 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Installazione e smontaggio In questo capitolo Paragrafo Argomento Pagina 3 1 Installazione dell FM 354 3 3 3 2 Smontaggio dell FM 354 3 4 3 3 Sostituzione delle unit 3 5 Panoramica In questo capitolo si trovano informazioni per l installazione e lo smontaggio dell FM 354 Regole di sicurezza Per integrare un S7 300 con l FM 354 in un impianto o in un sistema occorre rispettare determinate regole di sicurezza Queste norme e prescrizioni sono descritte nel manuale di installazione Sistema di automazione S7 300 Configurazione Progettazione del montaggio meccanico Le possibilit esistenti per il montaggio meccanico e il procedimento di progettazione sono descritti nel manuale Sistema di automazione S7 300 Configurazione Qui di seguito vengono fornite solo alcune indicazioni integrative Disposizione di montaggio preferibile il montaggio orizzontale In caso di montaggio verticale occorre prendere in considerazione una limitazione della tem peratura ambiente max 40 C Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 3 1 Installazi
108. singoli non vanno impostati ciclicamente perch altrimenti si pu impedire l esecuzione di eventuali altri job priorit Sequenza priorit del job di scrittura 1 Scrittura dei comandi singoli 2 Scrittura delle impostazioni singole 3 Job di scrittura job di scrittura vengono elaborati nell ordine dei segnali di avvio definito nel blocco dati utente inizio DBX38 0 39 7 Sequenza priorit del job di lettura 1 Lettura del codice d errore dell errore di manovra movimento o dell errore nei dati 2 Job di lettura I job di lettura vengono elaborati nell ordine dei segnali di avvio definito nel blocco dati utente inizio DBX42 0 43 6 e Stato del job Lo stato di elaborazione del job si pu ricavare dal valore restituito RETVAL e dai segnali Job di lettura scrittura attivo nel blocco dati utente DBX68 0 e DBX68 2 Lo stato del singolo job si pu analizzare sulla base dei segnali di avvio fine ed errore del job in questione Tabella 6 7 Stato del job Variabile Job attivi Segnali di Segnali di Segnali Stato del job d istanza DBX68 0 avvio fine d errore RET_VAL intero DBX68 2 DBB34 43 DBB44 53 DBB54 63 1 Job attivo 1 1 1 2 Job completato senza errori O 1 3 Job di scrittura completato 1 1 1 con errori in questo job 4 Job di scrittura interrotto o 1 3 1 non eseguito 5 Job di lettura interrotto 2 1 6 Job di lettura scrittura
109. specifica di canale Identificativo 344 2x8x Diagnosi specifica di canale Errore di canale BOOL 346 4x8 x Libero BOOL 350 2 x BYTE N d errore DS 162 Errore di manovra movimento 352 BYTE Libero 353 BYTE Libero 354 2 x BYTE N d errore DS 163 Errore nei dati 356 BYTE Libero 357 BYTE Libero 358 2 x BYTE N d errore DS 164 Errore nei dati 360 BYTE Libero 361 BYTE Libero 362 32 x BOOL Interrupt di processo 1 Nel protocollo S7 una variabile viene indirizzata tramite il numero di DB e a seconda del formato dati tramite il n di DDB DBW o DBD offset nel DB 8 22 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S segnali di controllo e di risposta elencati nella tabella 8 4 possono essere i seguenti Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Byte Segnali di controllo 24 BFQ TFB FSQ 25 AF SA EFG QMF R R STP ST 26 BA 27 BP 28 OVERR 29 Segnali di risposta 30 PARA DF BF FS TFGS 32 PBR T L WFG BL SFG 32 BAR 33 PEH FIWS SRFG FR FR ME SYN 34 MNR 35 AMF Nella tabella seguente sono riportati i segnali di controllo e di risposta nella versione tedesca e inglese Tabella 8 5 Segnali di controllo e di risposta Tedesco Inglese Significato Segnali di controllo TFB TEST_EN Commutazione interfaccia bus P su Messa in servizio
110. tecnica p es Norme Europee EN 60204 EN 418 e affini e misure supplementari per la limitazione dei finecorsa per gli assi p es finecorsa hardware e dispositivi e misure per la protezione del motore e dell elettronica di potenza secondo le istruzioni di montaggio dei SIMODRIVE Raccomandiamo inoltre di ricercare le potenziali fonti di pericolo per l intero impianto come previsto dai requisiti di sicurezza dell allegato 1 della direttiva CEE sulle Macchine Direttiva Macchine Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 4 1 Cablaggio Documentazione supplementare Fare riferimento anche ai seguenti capitoli del manuale di installazione Sistema di automazione S7 300 Configurazione e Protezione fulmini e sovratensione Capitolo 4 2 e Direttiva per la gestione di unit sottoposte a pericoli elettrostatici ESD Appendice B e Progettazione della configurazione elettrica Capitolo 4 Come ulteriore fonte di informazione per quanto riguarda le direttive EMC si consiglia la pubblicazione Equipaggiamenti elettrici per macchine speciali Norme per l immunit EMC per schede WS WF numero di ordinazione 6ZB5 440 0QX01 0BA1 Norme e direttive Per il cablaggio dell FM 354 occorre rispettare le relative direttive VDE Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 4 2 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio 4 1 Schema di cablaggio dell FM 354
111. trasferire nuovamente 5 05 19 13 Adattamento direzione non definito RMS Causa Adattamento direzione non definito opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 20 14 Disinserzione del controllo hardware non definita RMS Causa Disinserzione del controllo hardware non definita opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 27 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento continuazione Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore di dati macchina Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 5 05 21 15 Finecorsa software Inizio RMS 22 16 Finecorsa software Fine opp 23 17 Velocit massima DB 24 18 Zona di posizionamento PEH 25 19 Tempo di controllo 26 1A Zona di arresto 27 1B Spostamento del punto di riferimento 28 1C Velocit di
112. utente 2012 576 Tempi di elaborazione dei blocchi nell esempio seguente tempi indicati sono arrotondati Struttura CPU 315 2DP FM 354 in modo Simulazione Tempo ciclo utente ca 5 ms Ciclo FM 2 ms Tabella 6 15 Tempi di elaborazione delle FC Blocco Trasferimento Ciclo 1 Ciclo 2 Ciclo 3 Scrittura segnali di controllo risposta 1 3 ms senza dati POS_CTRL p a segnali di controllo risposta con 1 5 ms 3 2 ms 1 5 ms Pr segnali di controllo risposta con 3 6 ms 5 E 6 66 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 15 Tempi di elaborazione delle FC seguito Blocco Trasferimento Ciclo 1 Ciclo 2 Ciclo 3 POS_DIAG Lettura dati di interrupt diagnostico e di same _ E processo POS_MSRM Lettura valori di misura 3 6 ms tempi indicati sono arrotondati Struttura CPU 315 2DP IM 153 2 FM 354 in modo Simulazione Tempo ciclo utente 5 ms Ciclo FM 2 ms Baudrate 1 5 MB Tabella 6 16 Tempi di elaborazione dei blocchi con impiego decentrato Tempi di elaborazione dei blocchi nell esempio seguente con impiego decentrato PROFIBUS DP N Blocco Trasferimento dati di sistema Tempo di trasferimento Segnali di controllo e compreso tra Tempo di trasferimento medio 0 POS_CTRL di risposta 1 1 1 5 ms 1 3 ms 1 POS_CTRL Scrittura job 30 40
113. velocit pu essere inoltre influenzata dall override ed modificabile durante il movimento Nome Limite introduzione Limite introduzione Unit inferiore superiore Velocit 10 500 000 000 MSR min MSR significa risoluzione del sistema di misura ved par 5 3 1 Informazioni pratiche per l utente La seguente tabella fornisce una panoramica sulle possibilit di utilizzo Attivazione del Selezione del livello Velocit movimento direzione R o R BP 1 Valore del livello di velocit 1 su livello di segnale BP 2 Valore del livello di velocit 2 Avvertenza Osservare anche quanto descritto nel paragrafo 9 1 3 Gestione dei controlli Requisiti e LFM 354 parametrizzata e Il modo operativo selezionato ed stato confermato e Abilitazione azionamento AF 1 segnale di controllo DB AW DBX15 7 e Stop STP 0 segnale di controllo DB AW DBX15 1 e Abilitazione regolatore RF 1 DB AW DBX34 0 e livelli di velocit sono stati trasferiti Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 15 Descrizione delle funzioni Tabella 9 3 Gestione dei controlli per il BA JOG esempi Nome segnale Livello Funzione Segnale di controllo Modo operativo BA Segnali di risposta Modo operativo attivo BAR Abilitazione allo start SFG Gestione del controllo 1 impostazione BA JOG De L utente stabilis
114. verificano sono comunicati al sistema e segnalati sull unit mediante i LED Gestione dati nell FM 354 Nell FM 354 sono memorizzati in modo ritentivo i dati di parametrizzazione dati macchina dati di correzione utensile programmi di movimento e quote incrementali Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 1 11 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Concetti fondamentali relativi al posizionamento Cosa vuol dire posizionare Posizionare significa portare un carico in una determinata posizione in un certo tempo tenendo in considerazione tutte le forze ed i momenti che interagiscono F c S AX Posizione A Posizione B F Forza motrice Ax Percorso da coprire s Direzione del percorso Figura 2 1 Principio di un posizionamento Posizionamento regolato Posizionamento regolato vuol dire e gestire correttamente la velocit dell azionamento durante lo spostamento e portare l asse con precisione nella posizione programmata del traguardo e mantenere l asse in posizione anche in presenza di grandezze di disturbo Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 2 1 Concetti fondamentali relativi al posizionamento Struttura del posizionamento Nella figura 2 2 rappresentata la struttura di un sistema di posizionamento con l FM 354 ARRESTO DI Rete
115. visualizzazione Tramite i messa in servizio softkey si possono richiamare le seguenti pagine di base e Softkey DM PIC722 e Softkey Imp PIC723 e Softkey Ut gt PIC724 Pagina di base di PIC73 Questa pagina mostra gli interrupt diagnostici e le segnalazioni d errore diagnosi dell FM 354 in quattro sottopagine Vengono visualizzati e la classe d errore e il numero d errore per gli errori di manovra e di movi mento per gli errori nei dati e per gli errori operativi e il numero di bit dei singoli byte degli interrupt diagnostici Tramite i softkey Quit e Res si pu confermare l errore Per gli interrupt diagnostici e le segnalazioni d errore ved paragrafo 11 3 Pagine utente PIC74 In queste pagine si pu progettare un contenuto definito dall utente e PIC724 Impostazione dati per PIC712 Questa pagina contiene i campi di ingresso uscita per i livelli di velocit op il modo operativo pure un campo di testo per scegliere il livello di velocit selezione 1 o 2 Tramite i softkey si possono richiamare le seguenti pagine e Softkey Ctrl gt PIC7122 e Softkey SMR PIC7123 e Softkey MDI PIC7124 Impostazione dati per PIC713 Questa pagina contiene solo campi di visualizzazione Tramite il softkey il modo operativo Selezione si pu richiamare la pagina PIC7132 Automatico Impostazione valore PIC714 La visualizzazione del valore istantaneo un campo di visualizzazione Il
116. 0 000 000 DWORD mV s MSR Scala del sistema di misura 1 La variabile del nome dell asse viene realizzata come lettera del asse X Y Z d indirizzo 1 9 Caratteri ammessi X Y Z A B C U V W Q E 1 9 2 Vedere le dipendenze RPS Finecorsa punto di riferimento con un ampliamento p es IE XI 3 Il nome dell asse contenuto nei byte 3 e 4 i byte 1 e 2 indicano la lunghezza dei caratteri Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione Tabella 5 4 Lista dei dati macchina seguito Valore x Tipo di dati unit Ved N Denominazione di Valore significato default commento par 52 E Velocit per la 0 0 DWORD 9 7 compensazione del gioco 1 100 53 E Modo della 0 0 prima del posizionamento DWORD 9 7 compensazione del gioco 1 durante il posizionamento 54 E Velocit da fermo 0 0 7 3 8 Riconoscimento automatico di fermo 1 1 000 000 MSR min Riconoscimento di fermo in caso di velocit da fermo inferiore 55 E Tempo di TimeOut per il ri 0 0 7 3 8 conoscimento di fermo nessuna supervisione di TimeOut per il riconoscimento di fermo ms 1 100 000 Riconoscimento sforzato di fermo al termine dl tempo di TimeOut 56 E Diagnosi standard 0 0 ms 7 3 9 Diagnosi standard non ritardata 1 10000 Tempo di risposta per diagnosi standard efficace in circa 2 ms gt 10
117. 000 Messaggio di errore del tool di parametrizzazione 0x0538 MD56 in versioni precedenti alla 4 03 03 del tool di parametriz zazione il messaggio di errore compare con il numero MD57 che non corretto 60 E Attivazione funzione per il 0 101 Code tempo di risposta di MD56 Attivazione funzione per il tempo di risposta di MD56 Tutti gli altri valori non determi nano l attivazione della funzione per il tempo di risposta di MD56 MSR Scala del sistema di misura RPS Finecorsa punto di riferimento 1 La variabile del nome dell asse viene realizzata come lettera dell asse X Y Z con un ampliamento d indirizzo 1 9 Caratteri ammessi X Y Z A B C U V W Q E 1 9 p es X X1 2 Vedere le dipendenze 3 Il nome dell asse contenuto nei byte 3 e 4 i byte 1 e 2 indicano la lunghezza dei caratteri Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 15 Parametrizzazione Interdipendenze 5 16 In determinate configurazioni tra i singoli dati macchina esistono delle restrizioni relative all area di valori della non elaborazione di alcuni dati macchina Tali interdipendenze sono controllate al momento dell accettazione dei DB DM o dei singoli dati macchina e in caso di problemi vengono comunicati gli errori Alcuni controlli vengono eseguiti in base a grandezze ausiliarie calcolate internamente Segue la descrizione di tali grandezze ausiliarie e la rappresentazion
118. 11 A SIEMENS SIMODRIVE E R VSA Figura 4 3 Collegamento di un azionamento SIMODRIVE 611 A Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 4 7 Cablaggio Procedimento per la connessione del cavo di collegamento Per collegare l azionamento procedere come segue 1 Cablare l estremit libera del cavo di collegamento nei morsetti dell azionamento le sigle dei morsetti all estremit del cavo indicano i morsetti corrispondenti per il SIMODRIVE 2 Aprire lo sportellino frontale ed innestare il connettore sull unit 3 Fissare il connettore con le apposite viti Richiudere lo sportellino Sigla del cavo di collegamento Il cavo di collegamento un cavo confezionato per un asse con interfaccia analogica e con sigle dei morsetti per azionamento SIMODRIVE N ordinazione 6FX2 002 3AB01 0000 Il cavo di collegamento disponibile in diverse lunghezze Vedere Catalogo NC Z N ordinazione E86060 K4490 A001 AO 4 4 Descrizione dell interfaccia verso il sistema di misura Connettore per encoder Al connettore Sub D a 15 poli femmina possibile collegare encoder incrementali o assoluti SSI Posizione del connettore Nella figura 4 4 illustrata la posizione e la sigla del connettore sull unit ENCODER X3 cao l 9900000000 TIC RI J O OOOOOOOOO TELI I
119. 17 poli N ordinazione 6FX2 002 2CE01 1 0 Cavo di collegamento confezionato per encoder assoluto SSI con estremit libera N ordinazione 6FX2 002 2CC01 1 0 I cavi di collegamento sono disponibili in diverse lunghezze Vedere Catalogo NC Z N ordinazione E86060 K4490 A001 A Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 4 13 Cablaggio 4 6 Descrizione dell interfaccia verso la periferia Connettore frontale Al connettore frontale X1 a 20 poli si possono collegare quattro ingressi uscite digitali e il segnale di pronto segnalazione del regolatore mediante cablaggio con cavi singoli Posizione del connettore La figura 4 6 mostra il connettore frontale nella posizione di cablaggio e la stampigliatura interna sullo sportellino frontale Connettore frontale in posizione di cablaggio Stampigliatura interna X1 dello sportellino Elemento di fissaggio dl 2 3 e 4 4___ J 5 5u J 6 6 7 8 9 9 di 100 ssi XI 101 tp 102 12 7 103 13 O elip 104 14 7 SI 3 o3 H 10 N H 107 IS ila 1 ca 19 S 9 3 200 ml_ 0 M Qi Figura 4 6 Posizione del connettore X1 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 4 14 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio Assegnazione del connettore Sigla del connettore XI Tipo di connettor
120. 199 job 4 il blocco viene memorizzato in modo ritentivo 8 Impostare il job di scrittura DB AW DBX39 3 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 40 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Memoria ritentiva dei dati di parametrizzazione Nell utilizzo della funzione scrittura parametri nella memoria retentiva byte 4 job 4 si deve osservare quanto segue La scrittura nella memoria ritentiva pu avvenire solo quando necessario non ciclicamente La gestione dati nella memoria ritentiva non richiede manutenzione e l uso di batterie avviene con la FEPROM Questa memoria ha un valore limite fisico per i possibili cicli di cancellazione programmazione minimo 105 tipico 108 Grazie alla disponibilit di una mag giore quantit di memoria ritentiva molto pi grande della memoria dei dati dei parametri e alla relativa organizzazione il numero dei possibili cicli di cancellazione programmazione si moltiplica dal punto di vista dell utente 64 000 108 tipico Numero dei cicli di cancella zione programmazione Dimensioni dei blocchi in byte in cui i dati di parametrizzazione vengono modificati Dimensioni dei blocchi DB Dati macchina 284 byte DB Quote incrementali 468 byte DB Dati correzione utensile 308 byte DB Programmi di movimento 108 20 x n blocchi di movimento byte Esempio Si presuppone una durata operativa di 10 anni con un funzionamento di 24 ore al gior
121. 2 58 1 Livelli di frequenza 1 2 58 2 TRG254_ERR Valore di riferimento per quota incrementale 58 3 Blocco MDI 58 4 Blocco MDI al volo 58 5 eee e Riservato 58 6 Impostazione punto di riferimento 58 7 AVAL_ERR Impostazione valore istantaneo 59 0 Impostazione valore istantaneo al volo 59 1 Spostamento punto di zero 59 2 Ea Bea Riservato 59 3 Modifica parametri dati 59 4 DIGO_ERR Uscite digitali 59 5 Selezione programma 59 6 Richiesta dati applicativi 60 61 Rea ae I Riservato Segnalazione d errore per segnali di avvio per job 62 0 Dati operativi di base 62 1 Blocco NC attivo 62 2 Blocco NC successivo 62 3 Valore istantaneo al cambio di blocco 62 4 SERVDAT_ERR Dati di service 62 5 Errore operativo letto 62 6 Errore manovra movimento letto 62 7 Errore dati letto 63 0 Riservato 63 3 Parametri dati 63 4 Ingressi uscite digitali 63 5 Dati operativi supplementari 63 6 Dati applicativi 63 7 Lettura valori di misura 64 65 Riservato Restart Impostazione valore istantaneo indietro b di scrittura di lettura B 6 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Blocco dati utente AW DB Tabella B 41 AW DB blocco dati utente seguito Indirizzo cai Sli assoluto Variabili Tipo di dati Commento Segnalazioni d errore Segnali di stato del blocco POS_CTRL 66 68 0 68 1 68 2 68 3 68 4 69 0 69 1 69 2 69 7 JOB_ERR INT Codice e
122. 2 002 2CC01 1000 Collegamento di un en sistema di vedere Catalogo NC Z coder assoluto SSI e misura N ordinazione E86060 K4490 A001 A FM 354 Connettore frontale 4 4 Per il cablaggio degli ingressi e uscite digitali necessario un connettore frontale a 20 poli con attacchi a vite che deve essere ordinato separatamente N di ordinazione vedere Catalogo ST 70 n di ordinazione vedere Catalogo NC 60 1 n di ordinazione 6ES7 392 1AJ00 0AA0 E86060 K4670 A101 A E86060 K4460 A101 A Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio 4 2 Descrizione dell interfaccia verso l azionamento Connettore per l azionamento Al connettore Sub D a 9 poli maschio X2 dell FM 354 possibile collegare la parte di potenza con interfaccia analogica 10 V L FM fornisce inoltre un segnale di abilitazione Posizione del connettore Nella figura 4 2 illustrata la posizione e la sigla del connettore sull unit ANAL OUT X2 cao 000000000 E J O OOOOOOOOO nann FM 354 Figura 4 2 Posizione del connettore X2 Assegnazione del connettore Sigla del connettore X2 ANAL OUT X2 Tipo di connettore 9 poli Sub D maschio Tabella 4 2 Assegnazione del connettore X2 Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo a sw n volb BS vo 2 non assegnato 7 no
123. 245 9 2 6 Richiesta applicazione DBX39 6 DBB246 249 x x x x x x 9 3 7 Teach In DBX39 7 DBB250 251 x x x 9 3 8 o dati sono accettati ed elaborati solo nel corrispondente modo operativo x dati sono accettati o elaborati dati sono rifiutati con una segnalazione di errore ved Elaborazione degli errori tabella 11 8 cl 4 n 1 Dati richiesti per il movimento dell asse Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6 36 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Elaborazione dei job di lettura Per avviare un job di lettura occorre impostare i relativi job di lettura Deve essere inoltre attivato il modo operativo corrispondente Sono disponibili i seguenti job di lettura dal arr vd Dati T STE REF SM MDI A AE ur Dati operativi di base DBX42 0 DBB310 333 x x x x x x 9 3 11 Blocco NC attivo DBX42 1 DBB342 361 x Blocco NC successivo DBX42 2 DBB362 381 x cela Valore istantaneo al cambio di DBX42 3 DBB398 401 x 9 3 14 blocco Dati di service DBX42 4 DBB402 433 x x x x x x 19 3 15 Numero di errore operativo DBX42 5 DBB86 89 x x x x x x 6 3 4 Dati operativi supplementari DBX43 5 DBB434 442 x x x x x x 19 3 16 Parametri dati DBX43 3 DBB446 469 x x x x x x 19 3 17 Ingressi uscite digitali DBX43 4 DBB220 221 x x x x x x 9 8
124. 284 DINT Fattore di oscillazione s regolazione finecorsa Dati di service in modo operativo ricerca punto di riferi mento 1 Nel protocollo S7 una variabile viene indirizzata tramite il numero di DB e a seconda del formato dati tramite il n di DDB DBW o DED offset nel DB Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 8 21 Interfaccia standard S amp S Tabella 8 4 Parametri dati del DB SS N DB 1000 seguito Offset Tipo di Valore Significato delle variabili Nota 1 variabile 288 DINT Tempo di accostamento Te Costante di tempo Dati di service dell azionamento nel modo operativo Controllo 292 8 x DINT Libero 324 BYTE Override Dati operativi suppl 325 BYTE N programma di movimento NC 326 BYTE N di blocco NC Dati operativi suppl 327 BYTE Contatore n di richiami di sottoprogramma Dati operativi suppl 328 BYTE G90 91 attivo Dati operativi suppl 329 BYTE G60 64 attivo Dati operativi suppl 330 BYTE G43 44 attivo Dati operativi suppl 331 BYTE N D attivo Dati operativi suppl 332 8 x BOOL Segnalazioni di stato 1 Dati operativi e Limitazione velocit al valore limite supplementari secondo DM e Limitazione a 10 V Limitazione attiva dell accelerazione o del ritardo minimi 333 8 x BOOL Libero 334 2 x BYTE Libero 336 4x8x Diagnosi specifica di sistema BOOL 340 4 x BYTE Diagnosi
125. 3 03 62 3E Regolatore non pronto RMS Causa Start dell asse senza opp Caduta della segnalazione di Segnal regolatore regolatore pronto durante pronto Elaborazione in corso Effetto Nessun movimento opp Lasse viene arrestato dell asse tramite rampa di tensione DM45 con trasferimento del valore istantaneo ad asse fermo internamente come Funzionamento a seguire Elimina Controllare azionamento cavo di collegamento zione CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 20 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Tabella 11 7 Errori di movimento seguito Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore di movimento Reazione all errore STOP avanzamento sec tabella 11 2 3 03 64 40 Controllo campo di arrivo PEH RMS Causa Alla fine dell assegnazione del valore di riferimento al regolatore la posizione di arrivo non raggiunta nel tempo predefinito Effetto Elimina Controllare l azionamento zione e Adattare DM24 DM25 3 03 65 41 Nessun movimento dell asse RMS Causa e Asse fermo con il max segnale di controllo dell azionamento 10 V e In caso di superamento de
126. 354 1AH01 8EGO 6 51 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 11 DB utente seguito DB utente FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Blocco MDI DBB176 gk Riservato DBB177 Posizione Gruppo funzioni G DBB178 tempo di sosta 2 1 Gruppo funzioni M DBB179 Velocit 3 2 1 DBB180 N funzione G del gruppo 1 DBB181 N funzione G del gruppo 2 DBB182 R Riservato DBB183 DBD184 Valore posizione tempo di sosta tipo di dati DINT DBD188 Valore della velocit tipo di dati DINT DBB192 N funzione M del gruppo 1 DBB193 N funzione M del gruppo 2 DBB194 N funzione M del gruppo 3 DBB195 Riservato Modifica parametri dati o richiesta di lettura dei dati corrispondenti DBB196 Tipo di blocco dati DBB197 Numero DBB198 Quantit DBB199 Job DBB200 IRET pi al 3 Campo di dati struttura tipo di dati secondo i dati per la scrittura in base ai byte da 1 a 4 di questa struttura DBB219 per es un blocco di programma o max 5 dati macchina Ingressi uscite digitali DBB220 Ingresso digitale 3 2 1 0 DBB221 Uscita digitale 3 2 1 0 Blocco MDI al volo DBB222 m Riservato DBB223 Posizione Gruppo funzioni G DBB224 tempo di sosta 2 1 Gruppo funzioni M DBB225 Velocit 3 2 DBB226 N funzione G del gruppo 1 6 52 Unit di posizionamento
127. 3611 Class I Division 2 Group A B C D Pericolo Possono verificarsi danni alle persone e alle cose Nelle zone con pericolo di esplosione possono verificarsi danni alle persone e alle cose se si estraggono i connettori di collegamento durante il funzionamento di un S7 300 Nelle zone con pericolo di esplosione non bisogna staccare i connettori di collegamento di un S7 300 sotto tensione Pericolo WARNING DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS Marchio CE nostri prodotti soddisfano i requisiti della direttiva EU 89 336 CEE Compatibilit elettro magnetica e le norme europee armonizzate EN ivi citate La dichiarazione di conformit CE secondo la sopracitata direttiva CEE Articolo 10 disponibile all indirizzo http support automation siemens com WW view it 15257461 Campo d impiego prodotti SIMATIC sono fabbricati per l impiego in ambiente industriale Campo d impiego Requisiti di Emissione disturbi Immunit ai disturbi Industriale EN 50081 2 1993 EN 61000 6 2 1999 Osservare le direttive per l installazione prodotti SIMATIC soddisfano i requisiti qualora siano osservate per l installazione e il fun zionamento le apposite direttive descritte nei manuali Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti A 2 6ES7 354 1AH01 8EGO Dati tecnici Valori di alimentazione Tabella A 1 Dati tecni
128. 38 43 e nel caso di job di scrittura anche i dati corrispondenti Il job viene eseguito con il richiamo del blocco POS_CTRL In un impiego centralizzato dell FM 354 un job di lettura viene elaborato al momento del richiamo mentre un job di scrittura richiede almeno 3 richiami o cicli OB a causa delle conferme necessarie dell unit L intervallo temporale dei richiami deve essere maggiore di un ciclo FM Quando il job stato elaborato il segnale di avvio viene ritirato non nel caso di impostazioni singole Solo al successivo richiamo del blocco verr esaminato ed eseguito il job seguente Per ogni job esiste oltre al segnale di avvio un segnale di fine blocco dati utente DBX44 0 53 7 e un segnale di errore blocco dati utente DBX54 0 63 7 segnali di fine e di errore del job devono essere resettati dopo l analisi o prima di emettere il job e Sequenza di elaborazione e priorit dei job possibile emettere pi job contemporaneamente anche insieme a job di scrittura per comandi singoli e impostazioni singole Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6 32 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Non appena viene riconosciuto un job di scrittura anche in caso di modifica del segnale delle impostazioni singole questo viene subito eseguito al termine del trasferimento in corso qualora siano selezionati anche altri job Occorre considerare che i segnali per i comandi
129. 4 9 5 Tipo di asse Panoramica Con il dato macchina DM8 si sceglie il tipo di asse possibile scegliere tra i seguenti due tipi e asse lineare e asse rotante Asse lineare In caso di asse lineare l asse si sposta tra due zone limite percorso possibile min 109 max 109 Le zone limite possono essere delimitate da finecorsa software DM21 DM22 zona di lavoro Il percorso degli assi lineari delimitato e dalla risoluzione della rappresentazione numerica e dal campo coperto da un encoder assoluto Movimento O EE Motore Encoder Figura 9 3 Asse lineare Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 61 Descrizione delle funzioni Asse rotante In caso di asse rotante il valore istantaneo viene resettato a 0 dopo un giro ed ha pertanto una zona di lavoro infinita Figura 9 4 Asse rotante Prima di avviare un movimento nei modi operativi MDI e Automatico si pu impostare la direzione di rotazione impostando i segnali di controllo R o R Fine dell asse rotante 9 62 Il dato macchina DM9 stabilisce il valore sul quale FM 354 riconosce la fine dell asse rotante Questo valore teoricamente il pi alto valore che il valore istantaneo possa raggiungere Al raggiungimento di questo valore l indicazione del valore istantaneo si resetta sul valore 0 Il pi alto valo
130. 8 e Automatico blocco singolo AE Codice 09 Scelta del modo operativo Richiamando il blocco POS_CTRL il modo operativo codice inserito nel blocco dati utente dal programma utente AWP viene trasferito all FM 354 Con l impostazione cancellazione dei relativi segnali di controllo si ottiene il controllo dell asse Conferma del modo operativo L FM 354 conferma al programma utente il modo operativo selezionato se questo compreso tra quelli ammessi Se i modi operativi corrispondono il modo operativo attivo Cambio del modo operativo 9 14 Il cambiamento del modo operativo provoca uno stop interno Se il cambiamento del modo operativo avviene mentre in corso un movimento la commu tazione avviene solo dopo l arresto dell asse AI termine del movimento nel precedente modo operativo avviene la conferma del modo operativo Quanto detto non vale per il passaggio da automatico ad automatico blocco singolo Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 2 1 JOG Panoramica Nel modo operativo JOG tramite i pulsanti di direzione R o R e tramite la velocit vengono attivati i movimenti dell asse Velocit Prima che l asse possa muoversi devono essere trasferite al FM 354 le velocit DB AW DBX38 0 Con il parametro del modo operativo BP si pu scegliere tra due velocit tra loro indipen denti livello 1 e livello 2 La
131. 9 28 La tabella seguente mostra la struttura del blocco MDI X t Posizione tempo di sosta programmato valore 1 assegnato G1 G2 Gruppo funzioni G 1 2 M1 M3 Gruppo funzioni M 1 3 F Velocit programmata valore 2 assegnato Esempio Byte Formato dei dati Bit 7T 6 5 4 3 2 1 0 0 0 Byte 0 0 1 Byte 0 Bit 0 1 4 impostati 2 8 x Bit 0 0 0 Xt 0 O G G2 G1 Bit 0 impostato 3 8 x Bit 00 0 0 M3 M2 M1 F 90 4 Byte Funzione G 1 30 5 Byte Funzione G 2 0 6 Byte 0 0 7 Byte 0 100 000 8 DINT Valore 1 a 32 bit 5 000 12 DINT Valore 2 a 32 bit 0 16 Byte Funzione M 1 0 17 Byte Funzione M 2 0 18 Byte Funzione M 3 0 19 Byte 0 1 Blocco di movimento con valore assoluto G90 con posizione finale 100 000 MSR secondo DM7 e velocit 5 000 MSR min Avvertenza Per le assegnazioni dei bit non impostati byte 2 e byte 3 i valori corrispondenti devono essere cancellati Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Informazioni pratiche per l utente La seguente tabella offre una panoramica sulle possibilit di utilizzo Start Attivazione del movimento Tipo di movimento secondo blocco MDI DB AW DBX38 3 alla FM 354 Consegna di blocco MDI al volo secondo blocco MDI al volo DB AW DBX38 4 Avvertenza Osservare anche quanto descritto
132. Auto matico come richiesto sequenza di movimenti posizionamento ecc FM 354 ha bisogno di determinate informazioni Queste informazioni vengono programmate con Parametrizzazione FM 354 stesura programmi di movimento sotto forma di un programma di movimento conformemente a DIN 66025 Programmi di movimento I singoli programmi di movimento sono contrassegnati da un numero e sono costituiti al massimo da 100 blocchi di movimento Il numero di programma e i blocchi vengono convertiti in un formato interno ved paragrafo 9 3 12 inseriti nel blocco dati corrispondente e trasferiti all unit dove il blocco dati viene gestito Il numero dei programmi possibili dipende dalla memoria disponibile max 16 kbyte e dalla lunghezza di programma dei singoli programmi Lunghezza di programma in byte 108 20 x numero di blocchi di movimento Nome del programma Ogni programma pu contenere un nome opzionale Il nome del programma deve essere di max 18 caratteri e viene memorizzato nel pro gramma Numero del programma possibile assegnare un numero di programma da 1 a 199 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 10 1 Stesura dei programmi di movimento Blocco di movimento Un blocco di movimento contiene tutti i dati per eseguire un passo del ciclo di lavoro Struttura del programma programmi sono costituiti da pi blocchi Ogni singolo numero di blocco presente
133. Avvertenza Nella directory Blocchi contenuta la tabella delle variabili 1 VAT1 che comprende tutti i segnali necessari per la supervisione e il controllo dell esempio 1 tool Sorveglianza e controllo della variabile Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 59 Programmazione delle funzioni tecnologiche Esempio 2 6 60 Aprire il progetto di esempio Il blocco per questo esempio il blocco 102 segnali si trovano nel PDBEX mentre i segnali necessari per il solo esempio 2 si trovano nella struttura EX2 L abilitazione azionamento e l abilitazione regolatore dell asse sono impostati nel DBEX nel 0B100 DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE e vengono trasferiti nell esempio 2 nell interfaccia blocco dati utente L esempio funziona solo se si imposta il modo operativo MDI Immettere il modo operativo MDI codice modo operativo 06 nel byte MODE_IN del DBEX La corrispondente segnalazione di risposta del modo operativo viene indicata nel byte MODE _OUT Dopo aver correttamente selezionato il modo operativo viene automaticamente inviato all unit un blocco MDI di default MDI di rete tramite l impostazione del job di scrittura MDI_EN nel blocco dati utente trasferimento blocco MDI Questo blocco si pu modificare in funzione dell impianto o delle esigenze specifiche Se lo si deve trasferire nuovamente occorre resettare nel blocco dati uten
134. BFQ OT_ERR_A Conferma errore di manovra movimento FSQ ST START Start STP STOP Stop R DIR_M Direzione negativa R DIR_P Direzione positiva QMF ACK_MF Conferma funzione M EFG READ_EN Abilitazione lettura SA SKIP_BLK Esclusione blocco AF DRV_EN Abilitazione azionamento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 8 23 Interfaccia standard S amp S Tabella 8 5 Segnali di controllo e di risposta continuazione Tedesco Inglese Significato BA MODE_IN Modo operativo Codice JOG 01 Controllo 02 Ricerca punto di riferimento 03 Avanzam a quote incrementali relativo 04 MDI 06 Automatico 08 Automatico blocco singolo 09 BP MODE_TYPE Modo operativo Codice Livelli di velocit 1e2 Livelli di tensione 1e2 Selezione quota incrementale 1 100 254 OVERR OVERRIDE Override Segnali di risposta TFGS TST_STAT Commutazione interfaccia bus P avvenuta BF FS OT_ERR Errore di manovra movimento DF DATA_ERR Errore nei dati PARA PARA Canale parametrizzato SFG ST_ENBLD Abilitazione allo start BL WORKING Elaborazione in corso WFG WAIT_EN Attesa abilitazione esterna T L DT_RUN Tempo di sosta in corso PBR PR_BACK Elaborazione programma indietro BAR MODE_OUT Modo operativo attivo SYN SYNC Canale sincronizzato ME MSR_DONE Fine misura FR GO_M Spostamento negativo FR GO_P Spostamento positivo SRFG ST_SERVO Stato di abilitazione del regolator
135. BOOL Segnali di controllo Byte 1 26 2 x BYTE Segnali di controllo Byte 2 3 28 2 x BYTE Segnali di controllo Byte 4 5 30 8 x BOOL Segnali di risposta Byte 0 31 8 x BOOL Segnali di risposta Byte 1 32 BYTE Segnali di risposta Byte 2 33 8 x BOOL Segnali di risposta Byte 3 34 BYTE Segnali di risposta Byte 4 35 8 x BOOL Segnali di risposta Byte 5 36 12 x BYTE Riservato 48 DWORD Livello di velocit 1 52 DWORD Livello di velocit 2 56 DWORD Livello di tensione 1 60 DWORD Livello di tensione 2 64 DWORD Valore di riferimento per la quota incrementale 68 STRUCT Struttura del Blocco MDI blocco MDI 88 16 x BOOL Impostazioni singole 90 16 x BOOL Comandi singoli 92 DINT Spostamento del punto di zero 96 DINT Impostazione del valore istantaneo 100 DINT Impostazione del valore istantaneo al volo 104 16 x BOOL Ingressi uscite digitali 106 STRUCT Struttura del Blocco MDI al volo blocco MDI 126 BYTE Selezione programma N programma 1 Nel protocollo S7 una variabile viene indirizzata tramite il numero di DB e a seconda del formato dati tramite il n di DDB DBW o DED offset nel DB Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 8 20 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S Tabella 8 4 Parametri dati del DB SS N DB 1000 seguito Offset Tipo di Valore Significato delle variabili Nota 1 variabile 127 BYTE Selezio
136. Cap 11 DC 5V verde Alimentazione della logica inserita Questo LED indica che l hardware pronto per il funzionamento DIAG giallo Questo LED indica i diversi stati di diagnostica Diagnostica Vedere analisi errori Cap 11 10 13 verdi Questi LED indicano gli ingressi attivati Ingressi digitali Q0 Q8 verdi Uscite digitali Questi LED indicano le uscite attivate RM verde Azionamento pronto Questo LED indica che l azionamento pronto per il funzionamento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Presentazione del prodotto Targhetta di identificazione dell FM 354 La figura 1 5 mostra tutte le informazioni riportate sulla targhetta di identificazione dell FM 354 pre SIMATIC S7 S P OES 354 1AH01 0AFEQ CE li SERVO MOTOR l INPUT DC24V 2 5A a70037 Seai 01 F gt Vi in German wo e Versione del prodotto Omologazioni e marchi Numero di ordinazione Designazione dell unit Figura 1 5 1 3 Panoramica Targhetta di identificazione dell FM 354 Panoramica delle funzioni dell unit Nell unit FM 354 sono realizzate le seguenti funzioni e comando dei modi operativi e rilevamento valore istantaneo e regolazione di posizione e ingressi e uscite digitali e funzioni impostazioni indipendenti dal modo operativo e finecorsa soft
137. Creazione dell SDB 1 000 Visualizzare cancellare I SDB nel progetto S7 Selezionare menu File gt Visualizza SDB Y Tutti gli SDB per FM 354 del progetto vengono visualizzati Y Cancellare SDB Ju La finestra di chiude s Selezionare e cancellare il relativo SDB Figura 5 9 Visualizzare cancellare SDB 1000 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 5 26 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione Trasferire l SDB nella CPU Dopo aver creato gli SDB necessario trasferire i dati di sistema del progetto nella CPU Sono disponibili due metodi procedere nel modo seguente 1 metodo Selezionare in SIMATIC Manager la finestra Online le finestre Online e Offline devono essere aperte Nel progetto offline in CPU Programma S7 Blocchi Dati di sistema memorizzare i dati di sistema nel progetto Online con il mouse o con Copia Incolla 2 metodo Selezionare in SIMATIC Manager CPU Programma S7 Blocchi Dati di sistema Caricare i dati di sistema nella CPU con il menu Sistema di destinazione gt Carica o tasto destro del mouse 0 con il menu Sistema di destinazione gt Carica nella scheda di memoria EPROM nella CPU possibile anche programmare la memory card per la CPU nel PG PC Se la configurazione viene caricata da HW CONFIG tale SDB non viene trasferito nella CPU Cancellare PSDB nella CPU Se si desidera cancellare gli
138. DB AW DBB34 e 35 pagina 9 42 Comandi singoli DB AW DBB36 e 37 pagina 9 45 Spostamento punto di zero job di scrittura DB AW DBX89 1 pagina 9 47 Impostazione del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX38 7 pagina 9 49 Impostazione al volo del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX39 0 pagina 9 50 Richiesta dei dati applicativi job di scrittura DB AW DBX39 6 pagina 9 51 Teach In job di scrittura DB AW DBX39 7 pagina 9 52 Impostazione del punto di riferimento job di scrittura DB AW DBX38 6 pagina 9 52 Valori di misura pagina 9 53 Dati operativi di base job di lettura DB AW DBX42 0 pagina 9 56 Blocco NC attivo job di lettura DB AW DBX42 1 Blocco NC successivo job di lettura DB AW DBX42 2 pagina 9 57 Dati applicativi job di lettura DB AW DBX43 6 pagina 9 58 Valore istantaneo al cambio di blocco job di lettura DB AW DBX42 3 pagina 9 58 Dati di service job di lettura DB AW DBX42 4 pagina 9 58 Dati operativi supplementari job di lettura DB AW DBX43 5 pagina 9 59 Parametri dati job di lettura DB AW DBX43 3 pagina 9 59 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 37 Descrizione delle funzioni 9 3 1 Modifica di parametri dati job di scrittura DB AW DBX39 3 Panoramica Con questa funzione possibile modificare parametri dati nei blocchi dati dell FM 354 oppure possibile definire parametri dati che si possono poi leggere con
139. DB piena RMS 7D Causa La memoria disponibile piena opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Elimina Cancellare i programmi DB non necessari opp comprimere la zione memoria con la superficie di parametrizzazione 4 04 126 7E Superata la lunghezza di programma ammessa RMS Causa Il numero di blocchi troppo grande opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Correggere il programma e trasferirlo nuovamente 4 04 127 7F Non possibile la scrittura di parametri dati RMS Causa Asse non fermo opp Effetto parametri dati non diventano attivi DB Eliminaz Arrestare lasse 4 04 128 80 Codice unit errato RMS Causa Sono stati trasferiti DB non appartenenti all unit senza codice opp 354 DB Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Trasferire i DB relativi al FM 354 4 04 129 81 Quota incrementale valore errato RMS Causa Campo dei valori esterno a 109 opp Effetto Quota incrementale non attiva DB Eliminaz Trasferire il valore corretto 4 04 130 82 Correzione utensile valore errato RMS Causa Campo dei valori esterno a 109 opp Effetto Correzione utensile non attiva DB Eliminaz Trasferire il valore corretto CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura
140. DI Manual Data INput rabo das r ikre EE EEaE EEE 9 2 6 AOMA o syaa aa aa a a iii 9 2 7 Automatico blocco singolo LL 9 3 Datl di sIstema sicilia EE ll a da ea i 9 3 1 Modifica di parametri dati job di scrittura DB AW DBX39 3 9 3 2 Impostazioni singole DB AW DBB34 e 35 9 3 3 Comandi singoli DB AW DBB36 e 37 aeaa 9 3 4 Spostamento del punto di zero job di scrittura DB AW DBX39 1 9 3 5 Impostazione del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX38 7 9 3 6 Impostazione al volo del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX39 0 9 3 7 Richiesta dei dati applicativi job di scrittura DB AW DBX39 6 9 3 8 Teach In job di scrittura DB AW DBX39 7 LL 9 3 9 Impostazione del punto di riferimento job di scrittura DB AW DBX38 6 9 93 10 Valori di misura cai e ir iaia 9 3 11 Dati operativi di base job di lettura DB AW DBX42 0 9 3 12 Blocco NC attivo job di lettura DB AW DBX42 1 prossimo blocco NC job di lettura DB AW DBX42 2 9 3 13 Dati applicativi job di lettura DB AW DBX43 6 aaea 9 3 14 Valore istantaneo al cambio di blocco job di lettura DB AW DBX42 3 9 3 15 Dati di service job di lettura DB AW DBX42 4 LL 9 3 16 Dati operativi supplementari job di lettura DB AW DBX43 5 9 3 17 Parametri dati job di lettura DB AW DBX43 3 LL 9 4 Sistema di mi
141. DOODDE Pacchetto di progettazione CIOODDO QDDDDO 2 C0DDOD I Guida profilata Parte di potenza p es tastatore di misura p es SIMODRIVE 611 A o o 0 o I l l Encoder l BI l Jo a E 1 gt Motore p es 1FT5 I SIMODRIVE dono TT Figura 1 2 Panoramica del sistema schematica Collegamento MPI AIFM si possono collegare al massimo 3 nodi partner MPI PC PG o OP contemporanea mente Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 1 4 6ES7 354 1AH01 8EGO Presentazione del prodotto Componenti I componenti principali e le relative funzioni sono riportati nella tabella 1 1 Tabella 1 1 Componenti per la gestione di un posizionamento Componente Funzione Guida profilata il telaio per le unit dell S7 300 FM 354 l unit di posizionamento pilotata dalla CPU dell S7 300 Unit centrale CPU esegue il programma applicativo alimenta a 5 V il bus posteriore dell S7 300 comunica tramite MPI con il PG il pannello di servizio Alimentatore PS Converte la tensione di rete 120 230 V AC nella tensione a 24 V per l alimentazione dell S7 300 Unit di periferia SM adattano i diversi livelli dei segnali di proce
142. Dati di sistema scrittura Funzione T STE REF SM MDI A AE par Impostazioni singole interno DBB34 35 x 9 3 2 Comandi singoli interno DBB86 37 x x x x x x 9 3 3 x dati sono accettati o elaborati 6 20 Dati richiesti per il movimento dell asse Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Qui di seguito sono elencate le funzioni che si possono attivare tramite le impostazioni o i comandi singoli nell FM Simulazione Misurazione al volo Sorveglianza rotazione Asse in parcheggio Impostazioni singole Misurazione di lunghezza Retrigger punto di riferimento Disattivazione ingresso di abilitazione Disattivazione controllo finecorsa software Restart Comandi singoli Abilitazione regolatore Attivazione dati macchina Cancellazione percorso residuo Ricerca blocco autom indietro Ricerca blocco autom in avanti Annulla impostazione valore istantaneo Segnalazioni d errore dell FM Se si verificato un errore di manovra movimento oppure un errore nei dati il numero dell errore viene letto automaticamente tramite un job di lettura Il numero d errore viene registrato nel blocco dati utente e viene impostato lo stato del job di lettura L errore operativo segnalato tramite interrupt diagnostico pu essere letto con il job di lettura Numero di errore operativo blocco dati
143. Effetto La tensione non diventa attiva DB Eliminaz Introduzione di un valore di tensione consentito 4 04 6 06 Quota incrementale troppo grande RMS Causa La quota maggiore di 109 MSR opp Effetto La quota originale viene mantenuta DB Eliminaz Introduzione di una quota incrementale consentita 4 04 7 07 Blocco MDI errore di sintassi RMS Causa Comandi M o G errati opp sintassi del blocco errata opp Effetto Il blocco MDI originale viene mantenuto DE Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto 4 04 8 08 Blocco MDI velocit errata RMS Causa La velocit non si trova nel campo tra gt 0 e la max velocit di opp movimento 500 000 000 MSR min DB Effetto Il blocco MDI originale viene mantenuto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 22 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento continuazione Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore generale di dati Reazione all errore Avvertimento
144. FM 354 EMERGENZA Posizione di riferim Parte di potenza Disposit di p es SIMODRIVE sicurezza 611 A I i Posizi Parametriz Posizione Saone istantanea Spostamento Motore C GA Encoder i VIE SE Elementi meccanici per HSS Finecorsa il trasferimento del moto hardware Parametrizzazione FM 354 Figura 2 2 Configurazione di un posizionamento regolato esempio FM 354 Regolazione di posizione con emissione di un segnale analogico per il pilotaggio dell aziona mento Parte di potenza La parte di potenza elabora il segnale analogico di pilotaggio e mette a disposizione del mo tore la potenza elettrica corrispondente Motore Il motore viene comandato dalla parte di potenza e trascina l asse Elementi meccanici per il trasferimento del moto Gli elementi meccanici per il trasferimento del moto sono costituiti oltre che dall asse da ingranaggi e sistemi di accoppiamento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 2 2 6ES7 354 1AH01 8EGO Concetti fondamentali relativi al posizionamento Encoder L encoder rileva il movimento dell asse e fornisce impulsi all FM 354 II numero degli impulsi proporzionale al percorso coperto Periferia Tutti gli altri elementi aggiuntivi sono riassunti sotto il termine di periferia Generalmente
145. IMATIC S7 Con i blocchi da parametrizzare e il blocco dati utente interfaccia con l FM 354 possibile programmare il programma utente in funzione della propria applicazione S7 300 CPU FM 354 Blocchi funzionali ola ha di i standard programma 5 n I a utente e DB utente auasisiema Bus K Blocchi dati MPI Online Offline PG STEP 7 DB Blocchi I blocchi funzionali stan funzionali dard e il blocco dati utente Sl AW standard utente vengono caricati nella CPU Setup exe H e Tool Parametrizzazione FM 354 e Blocchi funzionali standard e programmi di esempio e DB DM perla messa in servizio del motore passo passo e Superficie operativa preprogettata per gli OP Manuale in formato PDF Getting started in formator PDF 1 vedere Getting started e capitolo 7 6 1 6 2 Panoramica sulla programmazione Figura Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Requisiti Per controllare FM 354 necessario che i seguenti requisiti siano soddisfatti per la creazione del proprio programma utente e Sul PG PC deve essere installato il software come descritto nel paragrafo 5 1 La biblioteca dei blocchi con le funzioni di base che vi sono contenute deve trovarsi di norma nelle seguenti directory
146. Igt rt m_v FRlarm atenfehler Fahrfehler IWset IWrii NPVset Figura 8 14 Parametri PIC72 La somma degli spostamenti e l indicazione del valore istantaneo sono campi di visualizza zione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 8 14 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S Ttnbetriebnahme PEER E Re kt BE etris bsart kv Fak or Eilezza Gi gak s tibers P E E EE Ep ALaxm i EP ah 2h LE HERE Einst MD Geberilatwert Figura 8 15 Messa in servizio PIC76 I valori dell FM 354 Dati di service sono valori di visualizzazione TBNH Finsgstellunc ERRE kt Betriebgart Reglerfreigabe Hein DLL parkende Achse TI nein HAME Softw endsch abacha rata i o nai patart Achse DI g l g hen DX Figura 8 16 Impostazioni MIS PIC761 campi in cui compare una X sono campi di visualizzazione Figura 8 17 Dati macchina PIC763 Per immettere i valori richiesta una password Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 8 15 Interfaccia standard S amp S Cie w I r BAEUnOoSs e akt Betriebpart L T TTT E il RIAVERE E HHHH Li E Fehlerklassae E BI Meld Alarm Res Quit Figura 8 18 Diagnosi segnalazione d errore PIC77 Questa pagin
147. Interrupt to sposta to imposta Miro DBB499 manovra A 3 Ri P Mp to blocco dati diagnostico mento punto zione valore movimento MDI al volo di zero istantaneo DBW500 Numero dato macchina DBD502 Valore dato macchina tipo di dati DINT DBB506 Numero quota incrementale DBB507 Riservato DBW508 Numero di immagine DBW510 Codice tastiera DBW512 Riservato Selezione modo operativo Automatico abat Ricerca DBB514 JOG Automatico blocco MDI Saq E Controllo incrementali punto di rif singolo relativo Conferma Conferma DBB515 interrupt f errore diagnostico Avvertenza Per la designazione simbolica dei segnali vedere la biblioteca FMSTSV_L blocco UDT 1 o la biblioteca FM353_354 blocco DB1 IFFM_ICTRL Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 7 Esempi applicativi Panoramica In questo capitolo vengono affrontati i seguenti argomenti e Esempio di base per l impostazione del modo operativo e Esempio 1 movimento dell asse nei modi operativi JOG o ricerca punto di riferimento e Esempio 2 spostamento di un blocco MDI e Esempio 3 modo operativo Automatico con selezione del programma e Esempio 4 Esempio tecnologico per incorporazione OP Generalit Quando si installa il pacchetto di progettazione dell FM 354 vengono anche installati i seguenti progetti di esempio e z2Dt13_02_ FM353_EX director
148. Lettura dati interrupt diagnostico Descrizione blocco 6 4 5 Scopo Vedere paragrafo 6 3 4 Blocco POS_MSRM FC 3 Lettura valori di misura Con il blocco POS_MSRM si leggono i valori di misura nel blocco dati utente Per informazioni sugli interrupt di processo vedere il paragrafo 6 5 Per informazioni sui valori di misura vedere il paragrafo 9 3 10 Avvertenza I valori di misura si possono leggere anche con il blocco POS_CTRL job di lettura Nel caso di pi job di lettura questo job viene tuttavia eseguito in successione Richiamando il blocco POS_MSRM si ottengono i valori di misura indipendentemente da altri job di lettura Possibilit di richiamo Il blocco POS_MSRM pu essere richiamata nell OB 40 solo in caso di impiego centralizzato dell FM se l interrupt di processo stato attivato vedere il paragrafo 5 2 oppure nell OB 1 Il richiamo del blocco POS_MSRM non pu avvenire contemporaneamente nei due OB Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni POS MSRM CALL POS_MSRM EN ENO DB_NO DB_NO RET_VAL RET_VAL IN_MSR IN_MSR Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 41 Programmazione delle funzioni tecnologiche Descrizione dei parametri La seguente tabella descrive i parametri del blocco POS_MSRM Nome Tipo di Tipo di Significato
149. M con interruttore in logica negativa o contatto di rel XI RM_P 9 mm 10 RM_N 19 t 20 M P24 hi E a M Figura 4 8 Pilotaggio dell ingresso RM alimentazione da parte dell azionamento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio 4 uscite digitali DA1 4 Tutti le uscite hanno uguale priorit L assegnazione della funzione al numero dell uscita avviene tramite i dati macchina Le quattro uscite servono per il collegamento a segnali specifici delle utenze Queste possono essere p es e posizione raggiunta arresto e funzione M ausiliaria e direzione avanti indietro Per ulteriori impieghi vedere paragrafo 5 3 1 Avvertenza La lunghezza dei cavi tra le uscite digitali ed il carico non deve superare una lunghezza di 30 metri Tabella 4 12 Parametri elettrici delle uscite digitali Tensione di alimentazione DC 24 V campo ammesso 20 4 28 8 V Separazione galvanica no Tensione di uscita e segnale 0 corrente residua max 2 mA e segnale 1 tensione di alimentazione 3 V Corrente di uscita per segnale 1 con temperatura ambiente 40 C valore nominale 0 5 A corrente cumulativa 2 A campo ammesso 5 MA 0 6 A tramite la tensione di alimentazione carico di lampade max 5 W con temperatura ambiente 60 C valore nominale 0 1 A corrente c
150. Modificare il valore del finecorsa software DM Disinserire di tanto in tanto il controllo dei finecorsa software Con finecorsa disinseriti DM21 22 i limiti del campo di movimento vengono definiti dai valori massimi ammessi per il finecorsa Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore di movimento Reazione all errore STOP avanzamento sec tabella 11 2 3 03 3 03 Inizio del campo di movimento raggiunto RMS Causa e In movimento e posizioni finale software disinserite stato raggiunto l inizio del campo di movimento e Con Impostazione valore istantaneo l asse si trova a sinistra dell inizio del campo di movimento Campo di movimento 10 opp campo coperto dall encoder assoluto Effetto e movimento dell asse viene arrestato al limite del campo di movimento e L impostazione del valore istantaneo non viene eseguita Eliminaz Muovere nella direzione opposta 3 03 4 04 Fine del campo di movimento raggiunto RMS Causa e In movimento e posizioni finale software disinserite stata raggiunta la fine del campo di movimento e Con Impostazione valore istantaneo l asse si trova a sinistra destra dell inizio del campo di movimento Campo di movimento 10 opp campo coperto dall encoder assoluto Effetto e Il movimento dell asse viene arrestato al limite del campo di movimento e L impostazione del valore istantaneo non viene eseguita Eliminaz
151. N funzione G del gruppo 1 N funzione G del gruppo 2 Riservato Valore posizione tempo di sosta Valore della velocit N funzione M del gruppo 1 N funzione M del gruppo 2 N funzione M del gruppo 3 Riservato Numero del programma Numero di blocco Direzione di elaborazione Riservato Dati applicativi 1 Dati applicativi 2 Dati applicativi 3 Dati applicativi 4 Numero del programma Numero di blocco Interno riservato Posizione istantanea Velocit istantanea Percorso residuo Posizione di riferimento Somma dello spostamento di coordinate attivo correzione utensile e spostamento del punto di zero TRAV_SPE DWORD Numero di giri Riservato B 10 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Blocco dati utente AW DB Tabella B 1 AW DB blocco dati utente seguito do Variabili Tipo di dati Commento Blocco NC attivo 342 ACT_BL STRUCT Blocco NC attivo 0 BYTE Numero del programma 1 BLCK_NO BYTE Numero di blocco 2 0 Gruppo funzioni G 1 2 1 Gruppo funzioni G 2 2 2 Gruppo funzioni G 3 2 3 Riservato 24 Posizione tempo di sosta 2 5 N di richiami di sottoprogramma 2 6 Richiamo di sottoprogramma 2 7 Esclusione blocco 3 0 Velocit 3 1 Gruppo funzioni M 1 3 2 Gruppo funzioni M 2 3 3 Gruppo funzioni M 3 3 4 Correzione utensile 3 5 Riservato 4 N funzione G del gruppo 1 5 N funzione G del gruppo 2 6 N funzione G del gruppo 3 7 R
152. NIT Richiamo nell OB 100 e OB 86 avviamento Necessario per pag 6 10 inizializzazione l applicazione numero p 1 FC 1 POS_CTRL Richiamo nell OB 1 funzionamento ciclico moditicapile pag 6 12 sincronizzazione con FM 354 Funzioni di base e modi operativi gestione delle interfacce job di scrittura e lettura FC 2 POS_DIAG Richiamo nell OB 82 errori interni errori esterni ed pag 6 22 errori di canale esterni dell FM FC 3 POS_MSRM Richiamo nell OB 40 opp OB 1 Da usare solo se la pag 6 25 lettura dei valori di misura funzione richiesta dall applicazione numero modificabile 1 DB UDT DB utente Interfaccia con FM Richiesto dall applicazione OB 1 Livello ciclico Richiesto dall applicazione OB 82 Livello interrupt diagnostico OB 100 Livello avviamento OB 86 Guasto del telaio di montaggio Per impiego decentrato OB 122 Errore di accesso alla periferia 1 N blocco l impostazione di default il numero di blocco si pu modificare in SIMATIC Manager Le voci della tabella dei simboli devono essere modificate solo in caso di programmazione simbolica Avvertenza Nella descrizione seguente viene impiegata la designazione simbolica dei blocchi Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 9 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 3 2 Blocco POS_INIT FC 0 Inizializzazione Scopo Con la blocco POS_INIT si inizializzano determinat
153. RPS per ricerca punto di riferimento Attribuzione 6 finecorsa inversione per ricerca punto di riferimento degli ingressi MSR significa risoluzione del sistema di misura vedere paragrafo 5 3 1 Informazioni pratiche per l utente e con finecorsa punto di riferimento collegato e senza finecorsa punto di riferimento collegato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 19 Descrizione delle funzioni Con finecorsa punto di riferimento RPS 9 20 Si presuppone che il finecorsa punto di riferimento RPS sia collegato ad un ingresso digitale e sia parametrizzato tramite DM 34 Attivazione del movimento direzione per la sincronizzazione R fronte di segnale o start Tipo di ricerca punto di riferimento Caso 1 Zero campione corrente o tacca di zero esterna a destra di RPS Sequenza del movimento spostamento punto di riferimento 0 Va velocit di riferimento Vp velocit ridotta Va VR Ta PRE RPS Puntodirif Caso 2 Zero campione corrente o tacca di zero esterna a sinistra di RPS Caso 3 RPS al centro tacca di zero non necessaria RPS Caso 4 Fronte di RPS tacca di zero non necessaria RPS R fronte di segnale o start Caso 1 ved sopra come R caso 2 simmetrico Caso 2 ved sopra come R caso 1 simmetrico Caso 3
154. SIEMENS SIMATIC Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti Manuale 6ES7 354 1AH01 8EGO Edizione 08 2008 Premessa Indice Panoramica sul prodotto Concetti fondamentali relativi al posizionamento Installazione e smontaggio Cablaggio Parametrizzazione Programmazione delle funzioni tecnologiche Messa in servizio Interfaccia standard S amp S per OP 07 17 00 Descrizione delle funzioni Stesura dei programmi di movimento pi VEE O Trattamento degli errori Appendici Dati tecnici Blocco dati utente DB utente Elenco delle abbreviazioni Indice analitico Avvertenze tecniche di sicurezza Il presente manuale contiene avvertenze tecniche relative alla sicurezza delle persone e alla prevenzione dei danni materiali che vanno assolutamente osservate Le avvertenze sono contrassegnate da un triangolo e a seconda del grado di pericolo rappresentate nel modo seguente Pericolo di morte significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza provoca la morte gravi lesioni alle persone Pericolo significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza pu causare la morte gravi lesioni alle persone Attenzione significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza pu causare leggere lesioni alle persone Attenzione senza triangolo di pericolo significa che la non osser
155. S_CTRL il blocco di base per comandare l FM 354 Con il blocco POS_CTRL possibile Elaborare i job di scrittura lettura Controllare i modi operativi segnali di controllo risposta Il blocco POS_CTRL effettua le seguenti operazioni 1 Sincronizzazione con l unit solo dopo averla effettuata possibile scambiare segnali dati Lettura dei segnali di risposta valori segnali letti vengono salvati dal blocco POS_CTRL nel blocco dati utente 3 I segnali di controllo sono trasferiti dal blocco dati utente al FM 354 6 30 Esecuzione del job di scrittura dal blocco dati utente con trasferimento dei dati relativi dal blocco dati utente e impostazione dello stato del job di scrittura Prima di attivare la funzione necessario immettere nel blocco dati utente tutti i dati necessari per eseguire le funzioni desiderate Esecuzione del job di lettura dal blocco dati utente con trasferimento dei dati relativi nel blocco dati utente e impostazione dello stato del job di lettura Trasferimento automatico di tutte le impostazioni singole dal blocco dati utente all FM 354 in caso di modifica di una o pi impostazioni singole e impostazione dello stato del job di scrittura Impostazione o Cancellazione Trasferimento automatico dei comandi singoli dal blocco dati utente all FM353 e impostazione dello stato del job di scrittura comandi singoli vengono cancellati a trasferimento avvenuto Lettura
156. Se neces sario questi valori devono essere trasferiti all FM 354 tramite il programma utente Se determinati valori o segnali di controllo possono essere scritti solo in particolari condizioni p es se l asse deve essere fermo o se deve essere selezionato un deter minato modo operativo il programma utente deve fare in modo che queste condi zioni siano soddisfatte analizzando i segnali di risposta Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S La seguente tabella 8 1 descrive le singole pagine della superficie operativa Tabella 8 1 Descrizione delle pagine della superficie operativa Nome della pagina N Descrizione pagina Pagina di base PIC7 Questa pagina viene visualizzata dopo l accensione dell OP 07 valori dell FM 354 sono valori di visualizzazione Tramite i softkey si possono ri chiamare le seguenti pagine di base e Softkey V ist gt PIC71 e Softkey MIS gt PIC72 e Softkey Diag PIC73 e Softkey Ut gt PIC74 Pagina di base di PIC71 I valori della pagina sono valori di visualizzazione Tramite i softkey si pos visualizzazione del sono richiamare le seguenti pagine di base valore istantaneo e Softkey Teach gt PIC711 e Softkey BA E PIC712 e Softkey Auto PIC713 e Softkey list gt PIC714 Pagina di base della PIC72 I valori dell FM 354 dati di service sono valori di
157. TOP uguale al restart ved par 9 3 3 le uscite digitali vengono disattivate disattivazione dell interfaccia verso il programma utente Comportamento dell FM 354 durante il passaggio della CPU S7 300 dallo stato di STOP a quello di RUN Viene eseguito un nuovo avvio dell unit Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 11 Descrizione delle funzioni Controllo dell unit La seguente tabella riporta i segnali di controllo per lo start di un movimento Requisiti Abilitazione allo start SFG 1 Abilitazione azionamento AF 1 Stop STP 0 relativo BA 04 Modo operativo Parametro Comando Attivazione dsl movimento BA Stato segnale JOG BA 01 Livello di velocit R R Livello R o R con livello 1 BP 1 livello 1 R e R simultanei errore BP 2 livello 2 Controllo BA 02 Livello di frequenza R R Livello R o R con livello 1 BP 1 livello 1 R e R simultanei errore BP 2 livello 2 Ricerca punto di Start R R Direzione secondo DM riferimento Fronte R o R 0 1 o start 0 1 BA 03 Velocit secondo DM Avanzamento a BP 1 100 R R Fronte R 0 1 o R 0 1 quote incrementali BP 254 Livello di velocit 1 singolo BA 09 MDI BA 06 Start Fronte Start 0 1 R R rilevante solo con asse rotante con impostaz valore assoluto per l
158. Tempo di sorve 0 senza sorve ms arrotondato a gradini di 2 ms glianza glianza 1 65 534 Sorveglianza errore d inseguimento Asse fermo Mantiene la posizione dell asse ad asse fermo sul lato del valore di riferimento o con abilitazione del regolatore disattivata e segnala se l asse viene forzato dalla propria posizione da grandezze di disturbo DM Denominazione Valore significato Unit 26 Zona di arresto 0 1 000 000 MSR La zona di arresto si distende simmetricamente intorno alla posizione finale di accostamento I Posizione di accostamento Zona di arresto Al superamento della finestra di tolleranza per l arresto IFM 354 segnala l errore zona di arresto ved trattamento errori tab 11 5 cl 1 n 12 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 78 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Movimento dell asse Per la sorveglianza dell errore d inseguimento durante il movimento l unit FM 354 calcola in base al guadagno programmato dell anello di posizione DM88 l errore d inseguimento ammesso relativo alla velocit momentanea dell asse Al di sopra della minima distanza d inseguimento dinamica parametrizzata avviene il confronto con il valore istantaneo della distanza d inseguimento Andamento calcolato del limite di errore d inseguimento AS dinamico Asper al quale viene generato un errore
159. WR Tabella 5 6 Struttura DB dati correzione utensile Byte Tipo di variabile Valore Significato delle variabili Note Intestazione DB 0 WORD Posto connettore sul rack Indirizzo unit 2 WORD N di DB 1000 come nell intestazione del DB 4 DWORD Riservato 8 WORD N errore da FM per servizio S amp S 10 WORD 1 Numero canale 12 2 STRING WK Identificazione tipo di DB 2 caratteri ASCII 16 DWORD 354 Identificazione unit FM 354 20 4 CHAR 0 Versione numero firmware numero struttura DB 24 DWORD 1 3 Risoluzione sistema di misura secondo Indicazione dell unit di DM7 misura 28 WORD 0 1 Memorizzazione dei parametri DB Job tramite S amp S 30 WORD Riservato 32 DINT 109 109 1 correzione lunghezza utensile utensile 1 DINT 109 109 1 valore di consumo assoluto DINT 109 109 1 valore di consumo additivo 44 DINT 109 109 2 correzioni lunghezza utensile utensile 2 DINT 109 109 2 valori di consumo assoluto DWORD 109 109 2 valori di consumo additivo 20 correzioni lunghezza utensile a ile 20 20 valori di consumo assoluto urensre 20 valori di consumo additivo ved par 10 1 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 5 20 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione Introduzione dei valori L introduzione dei valori avviene con il menu per i dati di correzione utensile nel tool Para metrizzazione FM 354 Se il valore di
160. X OP 07 OP 17 514 6 1 SK JOG Trasferimento dati per modo operativo JOG e modo 38 0 75 operativo JOG al FM 514 0 1 SK Ctir Trasferimento dati per modo operativo Controllo e 38 1 modo operativo Controllo all FM 514 1 1 SK R p rif Trasferimento modo operativo Ricerca punto di riferi mento al FM 514 2 1 SK SMR Trasferimento dati per modo operativo Avanzamento 38 22 a quote incrementali relativo e modo operativo Avanzamento a quote incrementali relativo all FM 514 3 1 SK MDI Trasferimento modo operativo MDI al FM 514 4 1 SK AutBS Trasferimento modo operativo Automatico blocco singolo all FM 514 5 1 SK Autom Trasferimento modo operativo Automatico all FM 35 6 CT Fi Trasferimento dati all FM in caso di modifica di Disatti 723 761 nec SW off vazione controllo finecorsa software s no 37 5 1 CT Restart Trasferimento Restart asse all FM 723 asse 37 1 1 CT Canc Trasferimento Cancella percorso residuo all FM perc resi duo 498 1 1 SK leggi Lettura n DM dal DB AW prelievo relativo valore 3 722 763 dall FM e scrittura nell FM 39 3 43 3 37 0 1 SK attivo Trasferimento Attiva DM all FM 498 0 1 SK set Trasferimento n DM e relativo valore dal DB AW 4 all FM 39 3 515 7 1 SK Res Conferma d errore Res nell FM 354 interrupt dia 5 73 77 gnostico 515 6 1 SK
161. X15 3 Direzione positiva QMF ACK_MF DBX15 4 Conferma funzione M EFG READ_EN DBX15 5 Abilitazione lettura SA SKIP_BLK DBX15 6 Esclusione blocco AF DRV_EN DBX15 7 Abilitazione azionamento BA MODE_IN DBB16 Modo operativo Codice JOG 01 Controllo 02 Ricerca punto di riferim 03 Avanz a quote incr relat 04 MDI 06 Automatico 08 Automatico blocco singolo 09 BP MODE_ TYPE DBB17 Parametro dei modi operativi Codice Livelli di velocit 1e2 Livelli di frequenza 1e2 Selezione quota incrementale 1 100 254 OVERR OVERRIDE DBB18 Override Segnali di risposta TFGS TST_STAT DBX22 1 Commutazione interfaccia BUS P avvenuta BF FS OT_ERR DBX22 3 Errore di manovra movimento DF DATA_ERR DBX22 4 Errore nei dati PARA PARA DBX22 7 Canale parametrizzato SFG ST_ENBLD DBX23 0 Abilitazione allo start BL WORKING DBX23 1 Elaborazione in corso WFG WAIT_EI DBX23 2 Attesa abilitazione esterna T L DT_RUN DBX23 5 Tempo di sosta in corso PBR PR_BACK DBX23 6 Elaborazione programma indietro BAR MODE_OUT DBB24 Modo operativo attivo SYN SYNC DBX25 0 Canale sincronizzato ME MSR_DONE DBX25 1 Fine misura FR GO_M DBX25 2 Spostamento negativo FR GO_P DBX25 3 Spostamento positivo SRFG ST_SERVO DBX25 4 Stato di abilitazione del regolatore FIWS FVAL_DONE DBX25 5 Impostazione istantanea al volo terminata PEH POS_RCD DBX25 7 Posizione raggiunta arresto MNR NUM_MF DBB26 Numero funzione M AMF STR_MF DBX27 4 V
162. _ERR DF Errore nei Segnala all utente la presenza di un errore di dati dati vedere Cap 11 PARA PARA Parametriz l unit parametrizzata Tutti i dati macchina validi per comandare zare un asse sono disponibili sull unit Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Tabella 9 2 Segnali di risposta seguito Simbolo inglese ST_ENBLD tedesco SFG Significato Abilitazione allo start Funzione Segnala che l unit FM 354 pronta per il posizionamento e abilitazione allo start viene impostata se non presente alcuno stop statico alcun errore e se presente l abilitazione azionamento se il BA impostato ed il BA di conferma coincidono dopo un cambio di BA senon attiva alcuna funzione dell asse anche funzioni M tempo di sosta o al termine delle funzioni per proseguire nell elaborazione di una funzione interrotta da stop in Automatico dopo la scelta del programma un programma attivo e dopo MO M2 M30 o con Automatico blocco singolo a fine blocco e abilitazione allo start viene cancellata se stata attivata una funzione ed in corso o in presenza di una condizione di start statica per errore e stop e Senza abilitazione allo start le funzioni che possono essere atti vate con direzione direzione e start non vengono eseguite WORKING BL Elaborazion
163. a selez direz Automatico Start Fronte Start 0 1 secondo la selezione programma BA 08 Automatico blocco Start Fronte Start 0 1 Condizione di start statica Fino a quando la condizione di start non resettata alla fine dell elaborazione permane Elaborazione in corso e non si riceve l abilitazione allo start Fronte di commutazione p e R R start corrispondente BA Elaborazione in corso Abilitazione allo start Movimento asse con percorso prestabilito M TITL subi a E n m M U Percorso prestabilito elaborato 9 12 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni La seguente tabella riporta i segnali di controllo per l interruzione completamento di un movimento Modo operativo Interruzione del Continuazione del Interruzione completamento BA movimento movimento del movimento arresto JOG BA 01 Stop 10 Stop 00 R o R con livello 0 ingresso di ingresso di o cambio BA abilitazione 0 abilitazione 1 Abilitazione azionamento 02 Controllo BA 02 Stop 10 Stop 00 R o R con livello 0 ingresso di ingresso di o cambio BA abilitazione 0 abilitazione 1 Abilitazione azionamento 02 Ricerca punto di Stop 0 1 o ric iniziata o cambio BA o riferimento ingresso di abilitazione 0 BA 03 Abilitazione azionamento 02
164. a di misura Il sistema di misura pu essere impostato sulle seguenti tre unit e mm e in ch e grd Introduzione del dato macchina Tutte le introduzioni di valori e tutti i campi dei valori fanno riferimento al sistema di misura impostato Elaborazione interna dei valori In Parametrizzazione FM 354 e nell FM 354 stessa i valori vengono elaborati nelle seguenti unit base e 0 001mm e 0 0001 in ch e 0 0001 grd Esempio Il rapporto tra sistema di misura e valori interni rappresentato nella seguente tabella con esempi Sistema di misura Valori interni Cosa si deve introdurre nella superficie operativa mm 10 3 mm 10 995 mm 10 3 10 995 mm in ch 10 3 in ch 10 995 10 4 in ch 1 0995 in ch grd 10 4 grd 3 600 000 10 4 grd 360 0000 grd 10 2 grd 36 000 10 2 grd 360 00 grd Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Avvertenza Il sistema di misura DM7 deve coincidere con il sistema di misura indicato degli altri DB La risoluzione del sistema di misura MSR la pi piccola unit di percorso nel sistema di misura utilizzato Se questa avvertenza fosse stata disattesa occorre procedere come segue 1 cancellare tutti i blocchi dati che non coincidono con il sistema di misura o cancellare l intera memoria sull FM 354 2 modificare i restanti blocchi dati sul PG 3 caricare di nuovo i blocchi dati nell FM 35
165. a messa in servizio degli assi della macchina Premessa per lo start di un asse la segnalazione di risposta dell abilitazione allo start Cause della mancanza dell abilitazione allo start potrebbero essere non impostata Abilitazione asse impostato Stop attiva Elaborazione in corso Passo Controllo Azione Pagina Ok 1 Attivazione dei dati macchina ved par 7 3 1 7 12 2 Analisi dell interfacciamento con l azionamento ved par 7 3 2 7 13 e encoder 3 Messa in servizio di base della regolazione di ved par 7 3 3 7 17 posizione 4 Ottimizzazione della regolazione di posizione ved par 7 3 4 7 19 Aggiustamento delle coordinate del punto di ved par 7 3 5 7 23 riferimento 6 Attivazione della diagnostica del regolatore di ved par 7 3 6 7 24 posizione 7 Attivazione finecorsa software compensazione ved par 7 3 7 7 26 deriva e compensazione gioco Avvertenza Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio 7 3 1 Attivazione dei dati macchina Panoramica 7 12 La presenza di un DB DM ritentivo indicata dal segnale di risposta PARA All avviamento questi dati macchina vengono attivati automaticamente L unit pronta al funzionamento per quanto concerne la funzionalit di posizionamento Se all accensione del controllore programmabile non esiste nessun DB DM nell FM 354 l unit pr
166. a mostra gli errori dell FM 354 campi sono campi di visualizzazione Anwendername der FA RlLarmme ldungen mlarmklasse alarm Eil E N HERNE Meld Fehler Res Figura 8 19 Segnalazioni di interrupt PIC772 Questa pagina mostra gli errori del FM354 campi sono campi di visualizzazione La pagina PIC Z_MESS_EVENT contiene le pagine standard fornite con ProTool Lite per POP 17 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 8 16 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S 8 2 Panoramica Analisi del DB utente da parte del programma utente La tabella seguente descrive quali job di scrittura devono essere eseguiti dal programma utente o quali segnali possono essere scritti direttamente nell FM Tabella 8 2 Analisi del DB utente da parte del programma utente OP 07 17 Programma utente ved PIC DB AW attivato da Funzione DB AW DBX DBX OP 07 OP 17 499 5 FM 354 Interrupt diagnostico 7 499 6 Errore nei dati 499 7 Errore di comando corsa 499 1 1 SK Vlavan Trasferimento dati per Impostazione valore istanta 38 7 714 72 neo dal DB AW all FM 499 2 1 SK NPVset Trasferimento dati per Impostazione spostamento 39 1 7141 punto di zero dal DB AW all FM 37 6 1 S Vin Trasferimento dati Impostazione valore istantaneo 714 indietro sull FM 37 2 1 SK RBavan Trasferimento
167. a parametrizzata Probabilmente la causa dovuta ad un messaggio di errore FM354 relativo alla meccanica o all ottimizzazione dell asse Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 31 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S In questo capitolo Paragrafo Argomento Pagina 8 1 Interfaccia standard S amp S per l OP 07 e OP 17 8 3 8 2 Analisi del DB utente da parte del programma utente 8 17 8 3 Blocco dati per segnalazioni di stato DB SS 8 20 Panoramica In questo capitolo vengono descritte le possibilit di servizio e supervisione dell FM 354 Per il servizio e la supervisione dell FM 354 possibile collegare alla CPU un pannello operativo tramite l interfaccia MPI ved Figura 1 2 L FM gestisce al massimo 3 nodi contemporaneamente Attraverso l interfaccia SIMATIC bus posteriore l unit comunica con il pannello operativo a righe p es pannello operatore OP Pagine di servizio progettate CPU Pannello operativo BT Servizio e supervisione tramite interfaccia MPI gt Dati utente La blocco dati utente funzioni tecnolo giche ved cap 6 Bus posteriore B FM 354 in blocchi dati dati macchina quote incrementali dati di correzione utensile programmi di movimento segnalazioni di stato
168. a parametrizzazione con il menu Visualizza gt Panoramica Il DB DM viene controllato durante la scrittura sull FM 354 per quanto riguarda i limiti di introduzione dei singoli valori e le reciproche relazioni La memorizzazione ritentiva avviene solo dopo l accettazione di tutti i valori in caso contrario si ricevono segnalazioni di errore dati tramite MPI Un DB con errori non rimane memorizzato dopo aver disinserito la rete rete OFF Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio Checklist Nonostante la verifica sopra citata l onere di verificare la correttezza di tutti i dati macchina spetta all utente E pertanto consigliabile eseguire la messa in servizio seguendo la se guente checklist Tabella 7 2 Checklist per la parametrizzazione Passo Controllo Azione Ok 1 Dati macchina Assegnazione iniziale dei dati macchina Secondo la tabella 5 4 i dati macchina sono suddivisi in dati di configurazione K e dati di impostazione E dati K rappresentano l interfacciamento dell FM 354 verso gli assi della macchina o verso il programma utente della CPU e devono pertanto essere completamente creati all inizio della messa in servizio dati E sono previsti per gli aggiustamenti durante la messa in servizio e servono per l ottimizzazione del comportamento dell FM 354 in funzione del processo tecnologico di posizionamento Come assegnazione iniziale sono consigliati
169. agnosi standard non pu essere disattivata ma semplicemente ritardata L MD56 immediatamente attivo in seguito all input online con attivazione MD categoria E Durante il tempo di risposta viene segnalato lo stato di sorveglianza nel DS34 8 2 come per la Causa U3 Pericolo In caso di valori di entrata non adeguati con l attivazione del tempo di risposta parame trizzato della diagnosi standard possono insorgere danni all impianto L utilizzo di MD56 avviene pertanto sotto esclusiva responsabilit dell utente Siemens declina ogni respon sabilit per eventuali danni all impianto Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio Esempi di parametri Esempio 1 Dati macchina MD10 1 MD13 1000 Calcolo MD56 Esempio 2 Dati mcchina MD10 1 MD13 1024 Calcolo MD56 MD11 2000000 MSR MD12 0 MD23 1000000 MSR min MWFAKTOR MD11 MD12 2 32 4 MD13 MWFAKTOR 2000000 0 2 32 4 1000 500 VMR 1000000 30000 500 0 066 TOV_min 1 0 066 15 MD56 30 45 MD11 20000 MSR MD12 0 MD23 30000000 MSR min MWFAKTOR MD11 MD12 2 32 4 MD13 MWFAKTOR 20000 0 2 32 4 1024 4 8828125 VMR 30000000 30000 4 8828125 204 8 TOV_min 1 204 8 0 004 MD56 0 In questo esempio TOV_min lt 1 non segnala un comportamento errato della risoluzione encoder per la velocit massim
170. alaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore di dati macchina Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 5 05 10 0A Tipo di encoder RMS Causa Tipo di encoder non ammesso opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 11 0B Percorso per giro dell encoder RMS 12 0C Percorso residuo per giro dell encoder opp 13 0D Incrementi per giro dell encoder sha 14 0E Numero di giri dell encoder assoluto Causa e Campo dei valori non ammesso o e violazione di dipendenza per n 11 12 13 ved par 5 3 1 Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 15 0F Baudrate encoder assoluto RMS Causa Baudrate non ammesso opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 16 10 Coordinate del punto di riferimento RMS 17 11 Regolazione encoder assoluto opp Causa Campo dei valori non ammesso DB Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 18 12 Tipo di ricerca del punto di riferimento RMS Causa Tipo di ricerca del punto di riferimento non ammesso opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Correggere e
171. alazione SF rosso LED ON Significato Errore cumulativo Chiarimenti Questo LED indica uno stato di errore sull FM 354 Interrupt di diagnostica errore interno errore esterno o errore esterno di canale Per l eliminazione dell errore ved la lista degli errori tab 11 4 DC 5V verde Alimentazione inserita Questo LED indica hardware in ordine Se non acceso pu indicare che e laretenon in ordine e la tensione di carico errata e l unit non collegata correttamente e il controllo non progettato correttamente somma delle cor renti nominali e di avviamento troppo elevato oppure e l unit guasta DIAG giallo LED ON LED lampeggia Diagnostica Questo LED indica diversi stati di diagnostica Interrupt di diagnostica errore esterno di canale Per l eliminazione dell errore ved la lista degli errori tab 11 4 Il pulsare di questo LED con il LED SF contemporaneamente attivato indica un errore di sistema In questo caso rivolgersi al responsabile delle vendite per il quale le esatte condizioni che hanno condotto all errore sono di particolare importanza Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori 11 2 2 Interrupt di diagnostica Panoramica Gli errori interni gli errori esterni e gli errori di canale esterni vengono comunicati al sistema se questo supporta gli interr
172. amenti 6ES7 354 1AH01 8EGO A 3 Dati tecnici Ingressi digitali Tabella A 5 Dati tecnici ingressi digitali Numero degli ingressi 5 compreso segnale di regolatore pronto Tensione di alimentazione DC 24V campo consentito 20 4 28 8 V Separazione di potenziale no Tensione dell ingresso e segnale 0 3 5 V e segnale 1 11 30 V Corrente dell ingresso e segnale 0 lt 2 mA e segnale 1 6 15 mA Ritardo dell ingresso DE1 4 e segnale 0 1 tipico 15 us e segnale 1 0 tipico 150 us Collegamento di sensore a due fili possibile Uscite digitali Tabella A 6 Dati tecnici uscite digitali Numero delle uscite 4 Tensione di alimentazione DC 24 V campo consentito 20 4 28 8 V Separazione di potenziale no Tensione di uscita e segnale 0 corrente residua max 2 mA e segnale 1 tensione di alimentazione 3 V Corrente di uscita per segnale 1 e con temperatura ambiente 40 C valore nominale 0 5 A corrente cumulativa 2 A campo ammesso 5 mA 0 6 A tramite il campo della tensione di alimentazione max 5 W carico di lampade e con temperatura ambiente 60 C valore nominale 0 1 A corrente cumulativa 0 4 A campo ammesso 5 MA 0 12 A tramite la tensione di alimentazione Protezione contro cortocircuito s Frequenza di commutazione e carico ohmico max 100 Hz carico induttivo max 0 25 Hz
173. amento s no y j 5 L asse deriva lentamente i Ripetere il passo della messa no S in servizio Controllo dell interfac ciamento con l encoder Il valore istantaneo pendola sulla posiz s ne Ripetere il passo della messa in ser vizio Controllo dell interfacciamento con l azionamento Y Y FINE ved Figura 7 6 ved Figura 7 7 Figura 7 9 Regolazione del comportamento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio Posizionamento Con l aiuto del seguente schema a blocchi possibile verificare la corsa dell asse fino alla posizione finale Selezione E 3 BA Quota increm relativa Quota incrementale 4 DB quote incrementali valore 4 p es 1 000 MSR OVER 100 Impostazione Livello di velocit 1 0 1 Vmax Livello di velocit 2 0 5 Vmax Impostazione Impostare punto di riferim con valore 0 Controllo del segnale di risposta SYN Impostazione Abilitazione regolatore ON Leti Start asse Direzione positiva o negativa provvedere allo spazio libero per il movim Lettura della posizione istantanea Direzione OK s Quota OK l no s Ricominciare con il passo della messa in servizio Controllo dell interfaccia
174. amento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio 7 3 9 Diagnosi standard del regolatore di posizione durante la sorveg lianza del segnale di pilotaggio con tempo di risposta parametrizza bile Panoramica Il regolatore di posizione dell FM 453 contiene una funzione di diagnosi standard per la segnalazione di errori al raggiungimento del valore di uscita di 10 V come segnale di pilo taggio massimo del motore Avvertenza Questa funzione di diagnosi non pu essere disattivata considerata fondamentale e rende l impianto sicuro proteggendo allo stesso tempo il personale di servizio in partico lare durante la messa in esercizio della macchina Il raggiungimento del valore di uscita di 10 V pu avere tre cause che prevedono le se guenti procedure Tabella 7 6 Cause del raggiungimento del valore di uscita di 10 V Problema Causa Soluzione U1 Il motore fermo Errore nessun funzionamento STOP avanzamento dell azionamento U2 Il motore si muove nella direzione Interrupt diagnostico Senso di Tutto OFF opposta rotazione azionamento U3 Il motore si muove nella direzione del Nessun messaggio di errore nessuna valore di riferimento 1 Diagnosi possibile mediante l analisi dello stato DS34 8 2 Gli stati di errore U1 e U2 che stanno alla base dei messaggi di errore normalmente non si presentano pi durante il funzionamento normale
175. amo dei comandi singoli I comandi singoli vengono attivati se il relativo record di dati stato trasferito al FM 354 I comandi vengono cancellati nell FM 354 dopo la loro esecuzione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 45 Descrizione delle funzioni Attivazione dei dati macchina Dopo che i dati macchina DM o i blocchi DM sono stati caricati via PG questi devono essere attivati Alla prima parametrizzazione il trasferimento dei dati macchina avviene auto maticamente Nell FM 354 si differenzia tra dati macchina K e E per quanto ne riguarda l effetto Categoria di DM Effetto nell FM 354 dopo l attivazione K Reset dell FM 354 e fino a quando attivo il reset non possibile il trasferimento di nessun altro dato e peril comportamento interno vedere restart E Lo stato di funzionamento dell FM permane Per i dati macchina vedere paragrafo 5 3 1 Questo comando possibile solo ad asse fermo Elaborazione in corso 0 Deve essere selezionato un modo operativo Anche tramite l attivazione disattivazione viene attivato un blocco DM Cancellazione percorso residuo Con questo comando si pu cancellare un percorso residuo eventualmente presente dopo l interruzione di un job e Efficace solo in BA Avanzamento a quote incrementali relativo MDI Automatico dopo uno stop SFG 1 e BL 1 Se l elaborazion
176. ampo per introduzioni specifiche del modo operativo Campo per l introduzione di valori impostazioni comandi e Start Stop per il movimento DWG I Le abbreviazioni dei segnali di risposta sono riportate nella tabella 9 2 Figura 7 2 Superficie operativa per la messa in servizio p es per BA Ricerca del punto di riferimento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 7 Messa in servizio Avvertenza Per avviare un movimento si consiglia di procedere come segue e Selezionare il modo operativo e Attivare la simulazione nel caso di funzionamento desiderato e Abilitare il regolatore e Abilitare l asse e Override 1 100 Utilizzare i tasti software R e R nel modo operativo JOG come segue 1 Selezionare con il mouse R o R 2 Attivare con il tasto di spazio possibile attivare Start o Stop con il mouse oppure con la barra spaziatrice Con la CPU in stato di Stop le uscite digitali non vengono impostate Per avviare un movimento si consiglia di procedere come segue Attivando i seguenti pulsanti software vengono proposti i dialoghi e impostazione valore istantaneo e valore istantaneo al volo e impostazione punto di riferimento e spostamento punto di zero Pericolo Se si muovono direttamente gli assi senza simulazione bisogna provvedere per motivi di sicurezza ad una possibile disattivazione
177. an RBin sei NPVset Figura 8 2 Struttura di menu della superficie operativa dell OP 07 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 8 5 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S Descrizione delle funzioni dei tasti funzione globali per la superficie operativa dell OP 07 nella figura 8 2 L Tasto ESC Con questo tasto si pu richiamare la pagina precedente dei livelli soprastanti gt gt lt lt Softkey Con questi tasti si pu richiamare nella stessa pagina la sottopagina successiva stesso numero di pagina K1 Tasto funzione Con questo tasto si pu saltare alla pagina base di visualizzazione del valore istantaneo PIC71 da qualsiasi punto della struttura dei menu Ke Tasto funzione Con questo tasto si pu saltare alla pagina base di diagnosi PIC73 da 8 6 qualsiasi punto della struttura dei menu Avvertenza In queste pagine della superficie operativa ved la Figura 8 2 e la descrizione delle singole pagine alla tabella 8 1 si trovano campi di visualizzazione e campi di ingresso uscita Questi campi contengono i valori delle variabili progettate e campi di visualizzazione sono indirizzati al DB SS Controllo 2 DB 1000 e vengono direttamente letti in maniera ciclica dall FM 354 e campi di ingresso uscita sono indirizzati al DB utente n 1 Controllo 1 CPU Il trasferimento di questi valori dall OP 07 alla CPU avviene nel DB utente
178. anto risultare necessario allentare l unit Se si devono montare alla destra delle altre unit innestare il connettore di bus dell unit successiva nel connettore di destra sul retro dell FM 354 Se FM 354 l ultima unit della fila non innestare nessun altro connettore di bus 2 Agganciare l FM 354 sulla guida profilata e ruotarla verso il basso 3 Avvitare e fissare FM 354 coppia ca 80 110 Ncm 4 Dopo che le unit sono state montate si pu assegnare a ciascuna di esse il relativo numero di posto A questo scopo utilizzare le apposite targhette fornite con la CPU Per informazioni sullo schema di numerazione delle unit e sull inserimento delle tar ghette segnaposto connettore consultare il manuale di installazione Sistema di automazione S7 300 Configurazione Avvertenza Il posto connettore determina l indirizzo iniziale di ogni unit Per assegnare gli indirizzi iniziali delle unit consultare il manuale di installazione Sistema di automazione S7 300 Configurazione L indirizzamento dell FM 354 si esegue analogamente all indirizzamento di un unit analogica Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 3 3 Installazione e smontaggio 3 2 Smontaggio dell FM 354 Norme Per lo smontaggio dell FM 354 non sono necessarie particolari misure di protezione norma tive EMO Pericolo Smontare l FM 354 quando l S7 300 senza tensione
179. are dati macchina Acceleraz dell asse troppo bassa s no Parametrizzazione Aumentare la rampa di tens DM45 Impostazione Attivare dati macchina Il livello di tensione 2 era Umax no s Impostazione Aumentare il livello di tensione 2 fino a Ua Umax FINE Figura 7 8 Tempo di stabilizzazione dell azionamento e rampa di tensione massima L asse ora predisposto per la messa in servizio della regolazione di posizione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 7 16 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio 7 3 3 Messa in servizio di base della regolazione di posizione Panoramica Mediante il seguente procedimento di messa in servizio si verifica la funzione di base del servoazionamento ossia la regolazione di posizione dell asse Avvertenza Rendere attive le modifiche DM sempre con Attivazione dati macchina Regolazione del comportamento Con l aiuto del seguente schema a blocchi possibile verificare la regolazione del comporta mento Selezione pi JOG Livello di velocit 1 OVER 100 Impostazione Livello di velocit 1 0 1 Vmax Livello di velocit 2 0 5 Vmax Impostazione Abilitazione regolatore ON Lettura della posizione istantanea L asse parte velocemente p es con segnalaz di errore Senso di rotazione azion
180. are devono essere escluse solo a scopo di test poich eventuali errori nel posizionamento possono provocare gravi danni sull intero impianto Se la sorveglianza della tensione disattivata in caso di mancanza o interruzione della tensione di alimentazione degli encoder o dell FM a causa dell esclusione immediata della segnalazione del valore assoluto si possono determinare movimenti dell azionamento quando e attivo un modo operativo diverso da Controllo e disattivato l inseguimento e abilitazione regolatore attiva o non parametrizzata Collegamento degli encoder Ved paragrafo 4 5 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 71 Descrizione delle funzioni 9 6 3 Sincronizzazione degli encoder Panoramica Quando si utilizzano encoder incrementali al momento dell accensione dell FM 354 esiste uno scarto non prevedibile tra il valore interno all FM 354 e la posizione meccanica dell asse Per determinare il corretto riferimento di posizione il valore interno all FM 354 deve essere sincronizzato con il valore di posizione reale dell asse La sincronizzazione avviene tramite l assunzione di un valore di posizione su un punto noto dell asse Quando si utilizzano encoder assoluti SSI dopo aver dato tensione esiste invece gi un rapporto definito tra il valore di posizione interno all FM 354 e la posizione meccanica dell asse Questo rapporto impostabile tramite un valore di a
181. ariazione funzione M ACT_POS ACT_POS DBD28 Posizione effettiva 6 38 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche segnali di risposta Elaborazione in corso o Posizione raggiunta arresto vengono rinviati al programma utente solo se l FM ha riconosciuto ed elaborato il segnale d avvio lt 2 cicli FM Con il richiamo del blocco POS_CTRL e dei rispettivi segnali di controllo risposta vengono quindi formati i segnali successivi per poter riconoscere subito se il processo gi stato avviato Segnale Elaborazione Significato TRUE All avvio di un modo operativo movimento con i Posizione Posizione raggiunta arresto avviata rispettivi segnali di controllo o alla segnalazione blocco dati utente di risposta Elaborazione in corso AW DB DBX23 1 1 DBX13 6 Elaborazione avviata con richiamo avvio del blocco Elaborazione in corso con avvio del movimento da parte dell FM Posizione FALSE Alla risposta Posizione raggiunta arresto blocco dati utente DB utente DBX25 7 0 o all avvio di un modo DBX13 7 operativo con i rispettivi segnali di controllo con richiamo avvio del blocco con avvio del movimento da parte dell FM Per controllare FM 354 sono inoltre necessari i comandi singoli e le impostazioni si
182. art esterno Il segnale di controllo dell asse contiene il segnale di start che attiva un posizionamento nei modi operativi Ricerca del punto di riferimento MDI e Automatico Con l ingresso digitale start esterno e con il segnale di controllo ST si realizza una funzione OR Lo start esterno collegato all ingresso digitale 11 Esempio ST 1 gt 1 Start del posizionamento Ingresso dig start esterno 2 Ingresso 11 non invertito DM36 Ingresso 11 invertito DM36 1 2 3 L Lunghezza minima del segnale all ingresso digitale gt 2 ciclo FM Ingresso di abilitazione 9 86 Il presupposto per un posizionamento movimento uscita dell asse l impostazione dell ingresso di abilitazione nel caso esso sia parametrizzato con DM34 Con il reset dell impostazione il movimento viene arrestato abilitazione esterna al movimento e Nel caso dei modi operativi JOG e Controllo il movimento dell asse perdura fino a quando la combinazione AND del segnale di comando R R e dell ingresso di abilitazione soddisfatta Esempio R o R 1 amp E Posizionamento Abilitazione 2 e Negli altri modi operativi occorre osservare quanto segue se dopo un fronte di start l ingresso di abilitazione non ancora impostato questo fronte di start viene memorizzato internamente e viene inoltre
183. ati quote incrementali DB SM Tabella 5 5 Struttura del DB quote incrementali Byte Tipo di variabile Valore Significato della variabile Note Intestazione DB 0 WORD Posto connettore sul rack Indirizzo unit 2 WORD N di DB 1000 come nell intestaz del DB 4 DWORD Riservato 8 WORD N errore da FM per servizi S amp S 10 WORD 1 Numero canale 12 2 STRING SM Identificazione tipo di DB 2 caratteri ASCII 16 DWORD 354 Identificazione unit FM 354 20 4 CHAR 0 Versione numero firmware numero struttura DB 24 DWORD 1 3 Risoluzione sistema di misura secondo Indicazione dell unit di DM7 misura 28 WORD 0 1 Memorizzazione dei parametri DB Job tramite S amp S 30 WORD Riservato 32 DWORD 0 109 Quota incrementale 1 36 DWORD 0 109 Quota increm 2 quota increm 100 ved par 9 2 4 Introduzione dei valori L introduzione dei valori avviene nel menu per quote incrementali nel tool Parametrizza zione FM 354 Figura 5 5 E OFFLINE QUOTE INCREMENTALI DB1230 E3 Quote incrementali 005 ooo 4 Introduzione dei valori per le quote incrementali Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 19 Parametrizzazione 5 3 3 Dati correzione utensile Struttura del DB La tabella 5 6 mostra una panoramica sulla struttura del blocco dati dati correzione utensile DB
184. ati con x sono campi di visualizza messa in servizio zione Se il bit impostato compare una x Se il bit non impostato il campo vuoto Gli altri campi sono campi di testo in cui si pu passare da ZE Con i softkey lt lt e gt gt si pu passare alle varie sottopagine di questa pagina Impostazione dati per PIC7122 Questa pagina contiene dei campi di ingresso uscita per i livelli di tensione il modo operativo oppure un campo di testo per scegliere il livello di tensione selezione 1 o 2 Controllo Impostazione dati per PIC7123 Questa pagina contiene campi di ingresso uscita campi N SM e SM il modo operativo libero puntano allo stesso indirizzo nel DB utente Tramite il numero di SM Avanzamento a si pu specificare un valore da 1 a 100 Il campo SM libero un campo di quote incrementali testo e permette di passare da x a e viceversa La scelta x equivale al relativo valore 254 per l SM libero Il valore dell SM libero si trova nel DB utente Impostazione dati per PIC7124 Questa pagina contiene campi di ingresso uscita Il blocco dati MDI deve il modo operativo MDI essere preimpostato dal programma utente con i bit corrispondenti sono impostati i bit G X F ed eventualmente con i valori per G X e F Il campo di immissione dietro G un campo di testo e vi si possono scegliere valori tra 90 e 91 Con il softkey set si impo
185. ativa al job e che sia stato attivato il corrispondente modo operativo Per avviare un job di scrittura occorre impostare i relativi job di scrittura Nella tabella seguente riportato il loro significato Modo operativo T JOG STE Controllo REF Ricerca punto di riferimento SM Avanzamento a quote incrementali relativo MDI MDI Manual Data Input A AE Automatico Automatico blocco singolo Sono disponibili i seguenti job di scrittura ca e A a E Dati T STE REF SM MDI A AE Di Livelli di velocit 1 2 DBX38 0 DBB160 167 O0 o o ol 0 o 924 Livelli di frequenza 1 2 DBX838 1 DBB168 175 9 2 2 ii DBX38 2 DBB156 159 0 o o soi lesa Blocco MDI DBX38 3 DBB176 195 9 2 5 Blocco MDI al volo DBX38 4 DBB222 241 x 9 2 5 Riservato DBX38 5 Impostazione punto di riferimento DBX38 6 DBB152 155 x x x x x 9 3 9 Impostazione valore istantaneo DBX38 7 DBB144 147 x x x x x 9 3 5 Impostazione valore istantaneo al DBX39 0 DBB148 151 x x 1x x 936 Spostamento del punto di zero DBX39 1 DBB140 143 x x x x x 9 3 4 Riservato DBX39 2 x x x x x x Modifica parametri dati DBX39 3 DBB196 219 x x x x x x 9 3 1 Uscite digitali DBX39 4 DBB220 221 x x x x x x 9 8 2 Selezione programma DBX39 5 DBB242
186. automatica dei numeri di errore quando si verificato un errore di manovra movimento oppure un errore dati Il numero d errore viene immesso nel blocco dati utente DBB90 97 e immesso nello stato del job di lettura Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Possibilit di richiamo Il blocco FC POS_CTRL deve essere richiamata ciclicamente per es una volta nel ciclo OB 1 Prima di attivare la funzione si devono immettere nel blocco dati utente tutti i dati segnali necessari per eseguire le funzioni desiderate EN Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni POS CTRL CALL POS_CTRL iffm_ictrl ENO Descrizione dei parametri Il blocco POS_CTRL non ha parametri di ingresso n di uscita Valori restituiti Il blocco POS_CTRL restituisce i seguenti valori nella variabile d istanza RETVAL Variabile d istanza BIE Descrizione RETVAL 1 1 Almeno 1 job trasferimento attivo 0 1 Nessun job trasferimento attivo nessun errore lt 0 0 Errore e Errore dati blocco dati utente DBX22 4 e Errore di comunicazione blocco dati utente DBW66 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 31 Programmazione delle funzioni tecnologiche Modo di funzionamento La funzione opera assieme ad un DB utente Il
187. azionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S 8 1 2 Interfaccia standard per OP 17 Superficie operativa dell OP 17 L immagine seguente offre una panoramica della superficie operativa struttura gerarchica dei menu dell OP 17 Pagina di base PIC7 K1 K2 KJ K4 K5 K6 F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 o H gt Pagine specifiche dell utente Diagnostica Messaggi di errore Tasti funzione globali PIC77 SK1 Segnalazione cumulativa SK2 Segnalazioni di interrupt PIC Z_MESS_EVENT Messa in servizio PIC772 PIC76 SKI Impostazioni MIS SK3 Dati macchina PIC761 Selezione del modo operativo y Immissione blocco MDI SK1 Impostaz blocco MDI al volo PIC73 a Pagina di base Automatico PIC763 ba PIC75 PIC74 PIC741 SK7 Progr parziale Panoram SKI Blocco attuale SK2 Blocco successivo SK4 Selezione programma SK5 Teach In P sel PIC731 PIC732 Parametri PIC72 libero PIC71 PIC734 1 Progr parziale programma di movimento dell FM 354 libero in seguito selezione FM attualmente riservato al
188. azionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 57 Programmazione delle funzioni tecnologiche Avvertenza Negli esempi gli assi non si muovono durante la simulazione Siccome il PDBEX un blocco dati ritentivo viene inizializzato all avviamento OB 100 Quando non richiesto occorre cancellare la sezione di inizializzazione dall OB 100 seg mento Inizializzazione DBEX Esempio di base per l impostazione del modo operativo 6 58 Questo esempio sempre richiesto per gli esempi da 1 a 3 Aprire in SIMATIC Manager con File gt Apri gt Progetti il progetto di esempio zDt13_02_FM353_EX o zDt13_03_FM353_EX Il blocco per questo esempio la FC 100 I segnali si trovano nel PDBEX Questo esempio va sempre richiamato Esso rappresenta i modi operativi in base alle preferenze dell utente analizza la segnalazione di risposta dei modi operativi e mostra il modo operativo corrente segnali di risposta necessari per gli esempi vengono copiati nel DBEX Per poter utilizzare esempio nel modo operativo JOG o Ricerca punto di riferimento l utente deve impostare il codice del modo operativo corrispondente nel byte MODE_IN del DBEX 01 per JOG 03 per Ricerca punto di riferimento Se si seleziona il modo operativo JOG viene anche impostato il parametro del modo operativo 01 MODE _TYPE per attivare il livello di velocit 1 in JOG Modo operativo Codice JOG 01 R
189. azione della regolazione di posizione aa Aggiustamento delle coordinate del punto di riferimento Attivazione della diagnostica del regolatore di posizione Attivazione finecorsa software compensazione deriva e compensazione gioco arr E r aT E S EN Er EEEa 7 26 Riconoscimento di fermo parametizzabile anaana aaa 7 28 Diagnosi standard del regolatore di posizione durante la sorveglianza del segnale di pilotaggio con tempo di risposta parametrizzabile Interfaccia standard S amp S_ eri 8 1 8 1 1 8 1 2 8 2 8 3 Interfaccia standard S amp S per l OP 07 e OP 17 Interfaccia standard per POP 07 aeaa Interfaccia standard per POP 17 aea Analisi del DB utente da parte del programma utente Blocco dati per segnalazioni di stato DB SS Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Indice 9 Descrizione delle funzioni rei rei 9 1 Segnali di controllo e di risposta 9 1 1 Segnali di controllo aaaea 9 1 2 Segnali di risposta eeuu aaeeea 9 1 3 Avvertenze generali per l utilizzo 9 2 Modi operativi dial a aa A a EA 9 2 1 JOG eretta ra ia iaia 9 2 2 GONtrollo sli Lia 9 2 3 Ricerca punto di riferimento 9 2 4 Avanzamento a quote incrementali relativo 9 2 5 M
190. be i valori di default i finecorsa software sono inattivi 9 10 Interruptdi processo Panoramica Gli interrupt di processo sono interrupt che segnalano rapidamente al programma utente situazioni particolari che si verificano nello svolgimento del processo Con l impostazione del dato macchina DM5 si determinano i segnali che devono essere gestiti rapidamente nel programma utente Generazione di interrupt di processo La generazione degli interrupt di processo avviene tramite il dato macchina DM5 DM Denominazione Significato 5 Generazione interrupt di processo 0 Posizione raggiunta tipo di dati campi dei bit 1 Fine misura di lunghezza 3 Cambio blocco al volo 4 Misura al volo Avvertenza per l utente Le routine di elaborazione degli interrupt devono essere programmate in OB 40 Presupposto che la segnalazione di interrupt di processo sia stata attivata nella configurazione ved capitolo 5 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 89 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Stesura dei programmi di movimento 1 In questo capitolo Paragrafo Argomento Pagina 10 1 Blocchi di movimento 10 2 10 2 Svolgimento dei programmi e direzione di elaborazione 10 16 10 3 Passaggio da blocco a blocco 10 16 Panoramica Affinch gli assi della macchina eseguano la lavorazione nel modo di funzionamento
191. bilitato tramite DM20 sotto la responsabilit dell operatore 8 7 Errore operativo ved la tabella 11 5 8097 Avvertenza valore xxxx modo di scrittura esadecimale nel buffer diagnostico 11 12 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Tabella 11 5 Errori operativi Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore operativo Reazione all errore Tutto OFF sec tabella 11 2 1 01 1 01 Superamento del finecorsa software Inizio Interrupt di diagnostica Causa Superamento finecorsa in BA Controllo o con A seguire Effetto e La posizione del finecorsa viene superata di un tratto pari al percorso di frenatura necessario e Non viene eseguito Impostazione del valore istantaneo Elimina Dopo la conferma dell errore possibile il movimento nel zione campo di lavoro e Modificare il valore del finecorsa software DM21 e Disinserire di tanto in tanto il controllo dei finecorsa software Con finecorsa disinseriti DM21 22 vengono definiti tramite i valori massimi ammissibili per i finecorsa i limiti del campo di movimento 1 01 2 02 Superamento del finecorsa software Fine Interrupt di diagnostica Causa Finecorsa superato in BA Controllo o con A seguire Effetto e La posizione del finecorsa viene superata di un tratto pari al perco
192. capitolo 7 3 Test e ottimizzazione Avvertenza Rispettare sempre le misure di sicurezza se si desidera mettere in movimento l asse Blocchi funzionali standard della biblioteca FMSTSV_L Panoramica 6 8 In questo capitolo vengono affrontati i seguenti argomenti e Panoramica della biblioteca blocchi FMSTSV_L paragrafo 6 3 1 pagina 6 9 e POS INIT FC 0 Blocco dati utente Inizializzazione paragrafo 6 3 2 pagina 6 10 e POS CTRL FC 1 Scambio dati paragrafo 6 3 3 pagina 6 12 e POS DIAG FC 2 Lettura dati di interrupt diagnostico paragrafo 6 3 4 pagina 6 22 e POS_MSRM FC 3 Lettura valori di misura paragrafo 6 3 5 pagina 6 25 e Interfaccia blocchi dati utente DB utente paragrafo 6 3 6 pagina 6 26 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 3 1 Panoramica della biblioteca blocchi FMSTSV_L I blocchi della biblioteca blocchi FMSTSV_L possono essere utilizzati come segue e Funzionamento centralizzato dell FM e Funzionamento decentralizzato dell FM mediante PROFIBUS DP La seguente tabella fornisce una panoramica delle funzioni FC blocchi dati DB e bloc chi organizzazione OB necessari alla comunicazione e al controllo di FM 353 Tabella 6 1 Blocchi funzionali standard per l FM 354 panoramica Blocco Nome del Significato Funzione Avvertenza blocco FC 0 POS_I
193. ce il BA L unit restituisce le risposte BAR e SFG Segnali di controllo Direzione positiva R Abilitazione azionamento AF Segnali di risposta Spostamento positivo FR Abilitazione allo start SFG Elaborazione in corso BL PATIN Gestione del controllo 2 movimento asse Direzione positiva In presenza di SFG e AF viene comandato R L asse elimina SFG e produce le segnalazioni BL e FR Segnale di controllo Direzione positiva R Segnali di risposta Spostamento positivo FR Abilitazione allo start SFG Elaborazione in corso BL aam Sa TR Gestione del controllo 3 disattivazione asse Direzione positiva R eliminato Dopo che l asse ha raggiunto lo stato di fermo vengono eliminate le segnalazioni BL e FR e viene attivata la SFG Prima che l asse raggiunga lo stato di fermo possibile una nuova impostazione della direzione ripresa Segnali di controllo Direzione negativa R Livello di velocit BP Segnali di risposta Spostamento negativo FR Elaborazione in corso BL sei As Gestione del controllo 4 movimento asse Direzione negativa R viene comandato insieme al livello di velocit 2 L asse si sposta con il livello di velocit 2 produce BL e FR La SFG eliminata Segnale di controllo Livello di velocit BP Gestione del controllo 5 commutazione velocit ei
194. cedura per creare il programma utente AWP L esempio di progetto zDt13_02_FM353_EX incluso nel pacchetto di progettazione serve da modello per creare un programma utente Procedura suggerita 1 Aprire il progetto in SIMATIC Manager 2 Selezionare SIMATIC xxx gt CPUxxx gt Programma S7 3 Aprire in SIMATIC Manager con File gt Apri gt Progetti il progetto z2En13_02 _FM353_EX 4 Selezionare la directory EXAMPLES 5 Selezionare il file Simboli e copiarlo nel progetto sotto SIMATIC xxx gt CPUxxx gt Programma S7 sostituendo l oggetto esistente 6 Aprire la directory Sorgenti e copiare tutti i file sorgente AWL nella directory Sorgenti del progetto 7 Aprire la directory Blocchi e copiare tutti i blocchi nella directory Blocchi del progetto inclusi i blocchi UDT 8 Selezionare nel progetto la directory Sorgenti Avviare l editor KOP AWL FUP con un doppio clic sul file OB_example 9 Modificare nell OB 100 nel richiamo di POS_INIT e nell OB 82 nel richiamo di POS_DIAG i parametri d ingresso corrispondenti vedere Descrizione blocco paragrafo 6 3 e 6 4 10 Nell OB 1 al segmento RICHIAMI DI EXAMPLES inserire le funzioni corrispondenti dell esempio di progetto vedere paragrafo 6 7 Attivare di conseguenza le funzioni impostando o cancellando i segnali nel DB 100 fornito blocco dati utente per gli esempi tramite il proprio pr
195. chieste Si deve pertanto ricercare tra le possibili velocit quella che pi significativa per il risultato tecnologico Ottimizzazione dell uniformit del movimento Mediante l analisi della grandezza regolante e della velocit dell azionamento tensione della tachimetrica con un oscilloscopio a memoria l ottimizzazione della regolazione di posizione viene notevolmente semplificata Gli oscillogrammi di stabilizzazione ottenuti U v rispetto al tempo t il cosiddetto comportamento ondulatorio possono essere facilmente interpretati ved Figura 7 13 Zona di effetto del limitatore di strappi 7 Guadagno troppo grande l asse oscilla si smorza lentamente RETE Guadagno accelerazione troppo grande 7 7 Guadagno accelerazione troppo piccolo Impostazione ottimale raggiunta Figura 7 13 Funzione di stabilizzazione dell anello di regolazione di posizione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 21 Messa in servizio Ottimizzazione rispetto all oscillazione Valutazione sul comportamento oscillante nella posizione finale ved comportamento oscillante nei dati di service Modifica appropriata dei dati macchina Tabella 7 5 Ottimizzazione del tempo di posizionamento Valutazione del tempo di arrivo nella posizione finale tempo di arrivo Te nei dati di service Modifica appropriata dei dati macchina Tabella 7 5 Ottimizzazione di particolari
196. ci Valori di alimentazione Tensione di alimentazione 20 4 28 8 V Assorbimento di corrente a 24 V 0 35 A Potenza dissipata 8W Corrente all inserzione 2 2 A Assorbimento di corrente a 5 V dal 100 mA bus posteriore Dimensioni e peso Tabella A 2 Dati tecnici dimensioni e peso Dimensioni L x A x P mm 80 x 125 x 118 Peso g ca 550 Memoria per i dati di parametrizzazione Memoria RAM 16 kbyte FEPROM per memorizzare in modo ritentivo i dati di parametrizzazione Ciclo FM 2 ms Ingressi encoder Tabella A 3 Dati tecnici ingressi encoder Rilevamento percorso e incrementale e assoluto SSI Tensione dei segnali Ingressi 5 V secondo RS422 Tensione di alimentazione e 5 2 V 300 mA dell encoder e 24V 300mA Frequenza d ingresso e e max 1 MHz con cavo schermato lungo 10 m lunghezza del collegamento per e i max 500 kHz con cavo schermato lungo 35 m encoder incrementale Velocit di trasmissione dati e e max 1 25 Mbit s con cavo schermato lungo 10 m lunghezza del collegamento per e max 125 kbit s con cavo schermato lungo 100 m encoder assoluto SSI Interfaccia verso l azionamento Tabella A 4 Dati tecnici uscita del valore di riferimento Campo di tensione nominale 10 10 V Corrente di uscita 3 3 MA Per la risoluzione del convertitore D A vedere il par 4 2 Unit di posizionamento FM 354 per servoazion
197. ci del segnale di impostazione Parametri Campo di tensione nominale 10 min max Unit Corrente di uscita 3 mA Risoluzione del convertitore D A Contatti di rel 0 1 V 1 10 V 16 bit segno 13 bit segno Le abilitazioni degli assi sono comandate mediante uscite a rel contatti in chiusura Tabella 4 4 Parametri elettrici dei contatti di rel Parametri max Unit Tensione 50 V Corrente 1 A Potenza 30 VA Cavo di collegamento per l azionamento Lunghezza consentita max 35 m 4 6 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio 4 3 Collegamento dell azionamento Connessione del cavo di collegamento Fare attenzione a quanto segue Avvertenza Utilizzare solo cavi a coppie intrecciate e schermate lo schermo deve essere collegato alla custodia metallica o metallizzata del connettore dalla parte del controllore programmabile Per evitare disturbi a bassa frequenza sul segnale di riferimento analogico si consiglia di non collegare a terra lo schermo dalla parte dell azionamento Il cavo confezionato offerto come accessorio offre una sicurezza ottimale contro i disturbi CEE E do 90900000000 I w eC 909000000900 X2 Cavo di collegamento FM 354 Azionamento p es SIMODRIVE 6
198. cita 0 218 1 impulsi e Differenza tra posizione di riferimento e posizione reale MSR e Aggiustamento finecorsa nel BA ricerca punto di riferimento MSR Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 58 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 3 16 Dati operativi supplementari job di lettura DB AW DBX43 5 Panoramica Si tratta dei seguenti dati di visualizzazione override numero programma di movimento NC numero blocco NC contatore del numero di richiamo di sottoprogrammi UP G90 91 attivo vedere paragrafo 10 1 G60 64 attivo vedere paragrafo 10 1 G43 44 attivo vedere paragrafo 10 1 numero D attivo vedere paragrafo 10 1 segnalazione di stato 1 tipo di dati BOOL Limitazione della velocit alla frequenza massima secondo DM41 segnalazione di stato 2 tipo di dati BOOL senza contenuto 9 3 17 Parametri dati job di lettura DB AW DBX43 3 Panoramica parametri dati selezionati nel job per la lettura con la funzione Modifica parametri dati job di scrittura DB AW DBX39 3 vedere paragrafo 9 3 1 possono essere letti Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 59 Descrizione delle funzioni 9 4 Sistema di misura Panoramica All inizio della parametrizzazione deve essere impostato il dato macchina fondamentale sistema di misura DM7 Questo dato macchina determina l introduzione dei valori Varianti del sistem
199. co Lettura dati blocchi NC attivi 9 57 dati applicativi 9 58 dati di funzionamento aggiuntivi 9 59 dati di funzionamento fondamentali 9 56 dati di service 9 58 parametri dati 9 59 prossimo blocco NC 9 57 valore istantaneo cambio blocco 9 58 Limitatore di strappi 7 21 Lista dei dati macchina 5 11 Lista degli errori 11 9 errore di dati macchina 11 27 errore di manovra 11 15 errore di movimento 11 17 errore esterno errore esterno di canale 11 11 errore interno errore nei dati 11 21 errore nel programma di movimento 11 31 errore operativo 11 13 Livelli di frequenza 9 18 M Marchio CE A 2 MDI Manual Data Input 9 10 9 27 Messa in servizio con il tool di parametrizzazione 6 8 Misurazione di a hezza 9 54 Misure al volo 9 53 Modi di funzionamento 9 14 automatico 9 31 automatico blocco singolo 9 36 avanzamento relativo con quote incrementali controllo JOG 9 15 MDI 9 27 parametri 9 15 9 18 9 24 ricerca del punto di riferimento 9 19 Modifica di parametri dati 9 38 MPI Verbindung 1 4 N Norme e autorizzazioni ii O Omologazione FM A 2 Ottimizzazione asse macchina regolazione della posizione 7 19 7 21 Indice 4 Override 9 4 di accelerazione 10 11 di tempo di velocit 9 4 P Panoramica del sistema 1 4 componenti 1 4 gestione dei dati Parametri dati 9 59 Parametrizzare gli interr
200. consumo additivo viene modificato online IFM calcola il nuovo valore di consumo assoluto e il valore di consumo additivo di nuovo a 0 E OFFLINE DATI DI CORREZIONE UTENSILE DB1220 of x Correz lungh utens Usura ass Usura add mm mm mm o ui __hoo oo i 02 200 000 20 000 foooo 000 15 000 0 000 000 000 000 ii ii i ra s 000 000 000 000 Figura 5 6 Introduzione dei valori per i dati di correzione utensile Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 21 Parametrizzazione 5 3 4 Programmi di movimento Struttura del blocco dati La tabella 5 7 mostra una panoramica della struttura del blocco dati Programmi di movi mento DB NC Tabella 5 7 Struttura del DB Programmi di movimento Byte Tipo di variabile Valore Significato delle variabili Note Intestazione DB 0 WORD Posto connettore sul rack Indirizzo unit 2 WORD N di DB 1000 come nell intestazione del DB 4 DWORD Riservato 8 WORD N errore da FM per servizio S amp S 10 WORD 1 Numero canale 12 2 STRING NC Identificazione tipo di DB 2 caratteri ASCII 16 DOPPIA PAROLA 354 Identificazione unit FM 354 20 4 CHAR 0 Versione numero firmware numero struttura DB 24 DWORD 1 3 Risoluzione sistema di misura Indicazione dell unit di secondo DM7 misura 28 WORD Riserva
201. correggerlo e trasferirlo nuovamente 4 04 122 Tipo di DB opp N DB gi presente RMS CA Causa Tipo di DB gi presente opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Prima del trasferimento cancellare i DB corrispondenti CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 24 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento continuazione Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore generale di dati Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 4 04 123 Numero di programma NC gi presente RMS 7B Causa Numero di programma NC gi presente opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Prima del trasferimento cancellare i DB con il numero di program mazione corrispondente 4 04 124 Parametro Salva errato RMS 70 Causa Codifica non 0 opp 1 opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Codifica non 0 opp 1 4 04 125 Memoria
202. dati param DB_NO INT E Numero di blocco dati RETVAL INT A 1 IN_MSR BOOL E A Avvio del processo di lettura Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro di uscita E A parametro di passaggio parametro di avvio Modo di funzionamento La funzione opera assieme ad un DB utente Il numero di DB viene indicato al richiamo della funzione nel parametro DB_NO La lettura dei valori di misura viene avviata impostando a TRUE il parametro di passaggio IN_MSR Il parametro resettato dal blocco dopo l esecuzione del job Mentre il job in corso il parametro di passaggio rimane impostato Il trasferimento dei dati si considera concluso dopo che il parametro di passaggio stato resettato IN_MSR FALSE Analisi degli errori 6 4 6 6 42 Il risultato binario BIE 0 e il RETVAL lt 0 indicano la presenza di errori Gli errori possibili sono errore di trasferimento dati con la SFC 59 RD_REC L errore viene fornito nel blocco dati utente DBW98 vedere Lista degli errori paragrafo 6 8 Interfaccia blocchi dati utente DB utente Per impostazione di fabbrica dei blocchi funzionali standard il blocco dati utente il DB 1 e ha il nome simbolico IFFM_ICTRL Questo DB costituito dalle interfacce utente e dai dati istanza del blocco POS_CTRL FB 1 L utente pu accedere sia in modo assoluto che simbolico ai segnali dati dell interfaccia quando il rapporto viene crea
203. dei segnali di risposta valori segnali letti vengono salvati dal blocco POS_CTRL nel blocco dati utente 3 I segnali di controllo sono trasferiti dal blocco dati utente all FM 354 4 Esecuzione del job di scrittura dal blocco dati utente con trasferimento dei dati relativi dal blocco dati utente e impostazione dello stato del job di scrittura Prima di attivare la funzione necessario immettere nel blocco dati utente tutti i dati necessari per eseguire le funzioni desiderate Esecuzione del job di lettura dal blocco dati utente con trasferimento dei dati relativi nel blocco dati utente e impostazione dello stato del job di lettura Trasferimento automatico di tutte le impostazioni singole dal blocco dati utente all FM 354 in caso di modifica di una o pi impostazioni singole e impostazione dello stato del job di scrittura Impostazione o Cancellazione Trasferimento automatico dei comandi singoli dal blocco dati utente all FM353 e impostazione dello stato del job di scrittura comandi singoli vengono cancellati a trasferimento avvenuto Lettura automatica dei numeri di errore quando si verificato un errore di manovra movimento oppure un errore dati Il numero d errore viene immesso nel blocco dati utente DBB90 97 e immesso nello stato del job di lettura Possibilit di richiamo Il blocco POS_CTRL deve essere richiamata ciclicamente per es una volta nel ciclo OB 1 Prima di attivare la funzione
204. delle unit istruzioni di programmazione segnali delle interfacce gestione degli errori dati tecnici interfaccia standard S amp S Indice delle abbreviazioni e indice analitico per la ricerca delle informazioni Conoscenze necessarie Nel manuale sono descritti l hardware e le funzioni dell FM 353 Per poter effettuare il montaggio la programmazione e la messa in servizio di un SIMATIC S7 300 con FM 353 sono richieste le seguenti conoscenze SIMATIC S7 Manuale di installazione Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione Dispositivo di programmazione Programmazione con STEP 7 Progettazione dell interfaccia di un pannello operativo Utenti dell FM 353 Le informazioni contenute nel manuale sono strutturate e rappresentate in base al settore di impiego dell FM 353 Montaggio Montaggio e cablaggio dell FM 353 Programmazione Programmazione e parametrizzazione dell FM 353 Ricerca degli errori e diagnostica Ricerca ed eliminazione degli errori nella configurazione hardware e nei relativi componenti nella programmazione gestione e nel controllo delle funzioni delle unit Servizio Comprende solo il controllo dei job di posizionamento Avvertenza La funzionalit PROFINET descritta in questo manuale alla versione di edizione attuale disponibile solo su richiesta Rivolgetevi per favore al vostro partner di riferimento Siemens Norme e autorizzazioni nostri prodotti soddisfano i requisi
205. di impostazione Una commutazione da livello 2 a 1 provoca un passaggio dinamico tra i livelli di velocit 1 e 2 9 16 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Tabella 9 3 Gestione dei controlli per il BA JOG esempi seguito Nome segnale Livello Funzione Segnali di controllo Direzione positiva R Direzione negativa R Segnali di risposta Spostamento negativo FR Elaborazione in corso BL Abilitazione allo start SFG Errore manovra comando BF FS Segnali di controllo Direzione negativa R Conferma errore BFQ FSQ Segnale di risposta Abilitazione allo start SFG Gestione del controllo 6 impostazione della dire Ten zione non univoca caso particolare Mentre l asse viene spostato con R ha luogo il comando di R Con un impostazione della direzione non univoca l asse viene arrestato ed restituito BF FS FR e BL sono resettati Solo con l eliminazione di R e la conferma errore BFQ FSQ SFG viene di nuovo comandato e si pu avere una nuova impostazione della direzione Segnale di controllo Abilitazione azionamento AF Segnali di risposta Spostamento negativo FR Elaborazione in corso BL ig Gestione del controllo 7 eliminazione abilitazione azionamento caso particolare Durante il movimento AF disinserito L asse viene arresta
206. di tempo da giochi e da elementi elastici dell anello di regolazione In casi concreti il guadagno K si mantiene nei seguenti range e _K 0 2 0 5 asse di qualit scadente e _K 0 5 1 5 asse di buona qualit casi normali e _K 1 5 2 5 asse di ottima qualit valori da introdurre in DM38 sono valori da moltiplicare per un fattore 103 in modo tale che risulti Velocit v 103 MSR min DM38 103 K 103 DOGO 108 l Errore d inseguimento As MSR DM Denominazione Valore significato Unit 38 Guadagno anello di 0 10 000 MSR min MSR posizione Compensazione della deriva A causa di influssi termici durante il funzionamento l offset si sposta nell anello di posizione Questo effetto viene denominato deriva In anelli chiusi di regolazione con regolatori di tipo P si determina cos un errore di posizione dipendente dalla temperatura Con il dato macchina DM 37 possibile attivare una compensazione automatica della deriva con la quale avviene una compensazione continua dell offset nell anello di regolazione Il presupposto per il funzionamento ottimale della compensazione della deriva una correzione di base dell errore del punto di zero mediante la compensazione dell offset ved DM44 Compensazione dell offset DM Denominazione Valore significato Unit 37 Segnale di controllo 16 compensazione deriva automatica attiva servo Unit di p
207. di un asse in servizio ed ottimizzata Pertanto gi alla prima comparsa del valore di uscita di 10 V i messaggi di errore corris pondenti vengono azionati immediatamente dal regolatore di posizione Nella prassi vengono spesso effettuate applicazioni con impostazioni errate dell asse In tal caso la risoluzione encoder talmente sfavorevole rispetto alla velocit massima pa rametrizzata che in uno scatto del regolatore di posizione il percorso verso il motore viene spostato all indietro di circa 1 MR in caso di valore di riferimento di 10 V In questo tipo di applicazione lo stato dell asse equivale quasi sempre ad una posizione di fermo per il regolatore di posizione poich anche un asse che si trova in regolazione pu spo starsi di 1 MR II criterio di risposta della funzione di diagnosi standard e in caso di nessun movimento di azionamento 2 MR TZ e incaso di azionamento nel senso di rotazione segno V effettivo opposto a V nominale Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 29 Messa in servizio Calcolo di un tempo di risposta richiesto 7 30 Mediante la parametrizzazione di un tempo di risposta la visualizzazione del messaggio di errore del limite di 10 V viene ritardata di un lasso di tempo desiderato Se durante tale lasso di tempo viene riconosciuto un movimento dell asse di almeno 1 MR nella direzione di marcia programmata allora il tempo di risposta viene azzerato
208. dice modo operativo 01 o Ricerca punto di riferimento codice modo operativo 03 nel byte MODE_IN del DBEX La corrispondente segnalazione di risposta del modo operativo viene indicata nel byte MODE_OUT I movimenti di traslazione vengono indicati nei bit GO_M TRUE spostamento negativo dell asse 1 o GO_P TRUE spostamento positivo dell asse 1 Modo operativo JOG attivo A seconda del modo operativo attivo viene automaticamente eseguito una volta il job di scrittura VLEV_EN blocco dati utente trasferimento livello di velocit 1 2 Se lo si deve trasferire nuovamente occorre resettare nel blocco dati utente AW DB il bit VLEV_D stato risposta del job oppure impostare il bit JOBRESET reset stato errore Se si impostano i bit PDIR_M direzione negativa TRUE oppure DIR_P direzione positiva TRUE nel DBEX l asse si sposta in direzione negativa o positiva Modo operativo Ricerca punto di riferimento attivo Con l impostazione dei bit START TRUE l asse si sposta in direzione negativa o positiva a seconda della parametrizzazione dei dati macchina fino a trovare il punto di riferimento Quando la ricerca del punto di riferimento si conclude l asse sincronizzato SYNC TRUE Se si verificato un errore di manovra o di movimento viene segnalato nel bit OT_ERR TRUE L errore si pu tacitare impostando il bit OT_ERR_A TRUE
209. divis del periodo ved par 5 3 1 Interdipendenze DM Denominazione Valore significato Commento unit 10 Tipo di encoder 1 encoder incrementale numero di codice 11 Percorso per 1 1 000 000 000 MSR parte intera 12 Percorso residuo per ogni giro di enc suddivis del periodo 0 232 1 ved par 5 3 1 Interdipendenze 2 32MSR frazione 13 Increm per ogni giro di enc sud div del periodo 21 225 ved par 5 3 1 Interdipendenze secondo il dato di targa dell en coder 19 0 Adattamento della direzione 1 inversione direzione valore di misura 20 Sorveglianza hardware 20 0 20 2 20 3 1 rottura cavo 1 sorveglianza impulsi 1 sorveglianza tensione introdurre la sorveglianza che si vuole attivare MSR significa risoluzione del sistema di misura ved paragrafo 5 3 1 Esempio di adattamento di un encoder Encoder numero di incrementi al giro DM13 2 500 L FM 354 lavora secondo il principio della valutazione quadrupla Ne deriva che il numero di incrementi per giro interni sull FM 354 ammonta a 10 000 Dati costruttivi di macchina e motore con ingranaggio 50 30 su mandrino con 10 mm di passo vite 10 000 MSR e sul motore encoder si pu quindi calcolare il percorso per ogni giro di encoder Rapporto di trasmissione del cambio i 50 giri mandrino 30 giri motore 1 666 666 Percorso per ogni giro di encode
210. e ME Misura al volo Misura di lunghezza e le funzioni misura di lunghezza e misura e la funzione misura di lunghezza e misura al volo sono inattive al volo sono inattive e con lo start dopo una precedente misura e con il fronte anteriore del tastatore di misura dopo una precedente misura con il fronte anteriore del tastatore di misura con il segnale posteriore del tastatore di misura misura al volo avvenuta misura di lunghezza eseguita Lettura della funzione di misura Con il richiamo del blocco POS_MSRM e tramite il job di lettura DB utente DBB43 7 ve dere il par 6 3 5 consente di leggere valori di misura dall FM 354 quale risultato delle secuzione delle funzioni Misura di lunghezza e Misura al volo I valori di misura letti sono validi per il procedimento di misura effettuato solo se accom pagnati dal segnale di risposta ME Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 55 Descrizione delle funzioni N Valore 0 Valore 1 tutti gli altri tutti gli altri valori positivi valori negativi 1 le funzioni misura di lunghezza e misura al valore istantaneo di posizione del fronte di salita del tasta volo sono inattive tore di misura con le funzioni misura al volo e misura di lunghezza 2 e le funzioni misura di lunghezza e valore istantaneo di posizione del fronte di d
211. e FIWS FVAL_DONE Impostazione valore istantaneo al volo terminata PEH POS_RCD Posizione raggiunta arresto MNR NUM_MF Numero funzione M AMF STR_MF Variazione funzione M Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni In questo capitolo Paragrafo Argomento Pagina 9 1 Segnali di controllo e di risposta 9 2 9 2 Modi operativi 9 14 9 3 Dati di sistema 9 37 9 4 Sistema di misura 9 60 9 5 Tipo di asse 9 61 9 6 Definizione della posizione 9 64 9 7 Comando motore passo passo 9 74 9 8 Ingressi uscite digitali 9 85 9 9 Finecorsa software 9 88 9 10 Interrupt di processo 9 89 Panoramica In questo capitolo sono descritte le funzioni dell FM 354 Tali funzioni possono essere attivate tramite il programma utente AWP richiamando i relativi blocchi funzionali standard o funzioni tecnologia Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 1 Descrizione delle funzioni 9 1 Segnalidicontrollo e di risposta Panoramica Tramite il blocco POS_CTRL i segnali di controllo nel DB utente sono trasferiti all unit e i segnali di risposta sono trasferiti dall unit nel DB utente Bit Byte Segnali di controllo 14 BFQ FSQ i E e a i OVERR C ed Senai ddeon i La au Segnali di risposta p Jews e e e JSN e TT RT TTT 28 s1 1 Con la versione firmware
212. e connettore frontale S7 a 20 poli con cablaggi singoli Tabella 4 9 Assegnazione del connettore X1 Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo 1 non assegnato 11 DAI O 2 non assegnato 12 DA2 O 3 DEI I 13 DA3 O 4 DE I 14 DA4 O 5 DE3 I 15 non assegnato 6 DE4 I 16 non assegnato 7 non assegnato 17 non assegnato 8 non assegnato 18 non assegnato 9 RM_P I 19 L VI 10 RM_N I 20 M VI Nomi dei segnali DE1 4 ingressi digitali 1 4 DA1 4 uscite digitali 1 4 RM_P ingresso positivo della segnalazione del regolatore RM_N ingresso negativo della segnalazione del regolatore L M alimentazione di carico 24 V Massa Tipo dei segnali O uscita I ingresso VI ingresso di tensione 4 ingressi digitali DE1 4 Tutti gli ingressi hanno uguale priorit L assegnazione della funzione al numero dell ingresso avviene tramite i dati macchina cos come la scelta della polarit dell ingresso fronte di salita o di discesa Questi ingressi veloci sono compatibili con il PLC a 24 V con logica positiva Si possono collegare interruttori o sensori statici a 2 o 3 fili Essi possono essere utilizzati p es e come finecorsa per il punto di riferimento e come pulsante esterno di Start Stop cambio blocco esterno e cometastatore di misura Per ulteriori impieghi vedere cap 5 3 1 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 4 15 Cablaggio Tabella 4 10 Parametri
213. e in corso indica che stata attivata una funzione con lo start o con dire zione e che essa attiva e Elaborazione in corso viene impostata con BA JOG Controllo durante il movimento e fino all arresto dopo aver eliminato R R BA Ricerca punto di riferimento durante la ricerca fino al raggiungimento del punto di riferimento BA MDI Avanzamento a quote incrementali relativo du rante il posizionamento o l elaborazione delle funzioni del blocco MDI BA Automatico durante l elaborazione di un programma di movimento fino alla fine del programma e Elaborazione in corso viene cancellata daun errore e dal restart da un cambio del BA dopo l arresto dell asse WAIT_El WFG Attendere una abilitazione esterna efficace solo se stato parametrizzato un ingresso digitale tramite DM34 vedere paragrafo 9 8 1 La funzione settata se nel caso di un movimento attivato l in gresso di abilitazione non stato ancora impostato o stato reset tato DT_RUN T L Tempo di sosta attivo attivo solo nei BA Automatico e MDI Non appena viene elaborato un blocco con tempo di sosta lemis sione di T L avviene durante lo scorrimento del tempo program mato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Tabella 9 2 Segnali di risp
214. e opzionalmente un numero di blocco e la direzione di elaborazione La selezione di un programma possibile solo a programma terminato o interrotto o all inizio del programma Il programma selezionato resta attivo fino a quando non viene disattivato impostando il n di programma 0 oppure fino a quando non viene sovrascritto dalla selezione di un altro programma Se in un programma selezionato viene modificato anche il sottoprogramma la selezione del programma viene annullata Il programma deve essere poi riselezionato Una modifica del programma pu avvenire quando BL 0 inizio fine programma e allo stop Attivazione Selezione programma Tipo di movimento iment i ndo i blocchi programmati PRONTO N blocco Direz di elabor secondo i blocchi progra ati 0 in avanti Elaboraz dall inizio del progr secondo il n dei blocchi in ordine crescente 0 indietro Elaboraz dalla fine del progr secondo il n dei blocchi dea in ordine decrescente ar 4 5 p e 30 in avanti Ricerca in avanti fino al blocco 30 secondo il n dei blocchi in ordine crescente p e 30 indietro Ricerca indietro fino al blocco 30 secondo il n dei blocchi in ordine decrescente 1 ricerca automatica del blocco in avanti fino al punto Start con ri di interruzione cerca auto 2 posizionamento fino al punto di interruzione se in matica del in avanti un altro modo operativo stato eseguito un altro blocco in movimento avanti 3 elaborazion
215. e Modificare il valore del finecorsa software DM21 e Disinserire di tanto in tanto il controllo dei finecorsa software Con finecorsa disinseriti DM21 22 i limiti del campo di movimento vengono definiti dai valori massimi ammessi per il finecorsa 3 03 2 02 Finecorsa software Fine RMS Causa Finecorsa raggiunto in BA JOG in BA Automatico se G88 89 senza segnale di inserimento del corrispondente segnale di in gresso Con Impostazione valore istantaneo l asse si trova a sinistra del finecorsa software Effetto e movimento dell asse viene arrestato in corrispondenza del finecorsa e L impostazione del valore istantaneo non viene eseguita Elimina Dopo la conferma dell errore possibile muovere nel campo di zione lavoro e Modificare il valore del finecorsa software DM22 e Disinserire di tanto in tanto il controllo dei finecorsa software Con finecorsa disinseriti DM21 22 i limiti del campo di movimento vengono definiti dai valori massimi ammessi per il finecorsa CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 17 Trattamento degli errori Tabella 11 7 Errori di movimento seguito
216. e aree del blocco dati utente Possibilit di richiamo Il blocco POS_INIT si pu richiamare nell OB 100 di avviamento e nell OB 86 per Impiego decentrato Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni CALL POS_INIT P INIT EN Sa ENO DB_NO _ DB_NO RET VAL CH_NO CH NO LADDR LADDR Descrizione dei parametri La tabella seguente descrive i parametri di questa blocco Nome Tipo di Tipo di Significato dati param DB_NO INT E Numero di blocco dati CH_NO BYTE E Numero di asse 0 solo un canale asse sull unit stesso significato 1 primo canale asse sull unit interno 2 255 non ammesso LADDR INT E e Indirizzo logico dell unit da ricavare da HW KONFIG gt Propriet Indirizzo vedere paragrafo 5 2 e 0 nessuna registrazione di indirizzi nel blocco dati utente Tipi di parametri E parametro d ingresso Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6 10 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Modo di funzionamento Il blocco effettua le seguenti operazioni 1 Inserimento dei valori di indirizzamento nel blocco dati utente se il parametro LADDR 0 Indirizzo unit 2 Cancellazione delle seguenti strutture nel blocco dati utente Segnali di controllo Segnali di risposta Segnali di avvio di fine e
217. e da 100 a 200 VA 200 100 4 Vprog raddoppio della velocit v accelerazione e frenatura non vengono influenzati Vprog Override 100 Non c dimezzamento del tempo di posizionamento Vatt Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Tabella 9 1 Segnali di controllo seguito Simbolo E Nome Funzione inglese tedesco OVERRIDE OVERR Override Override di tempo Se si parametrizza in DM37 la funzione override di tempo sono disponibili due campi campo da 100 a 200 efficace l override di velocit come descritto sopra campo da 0 a 100 efficace l override di tempo Velocit accelerazione e frenatura vengono modificate nella forma in modo tale che il tempo necessario per il movimento sia direttamente correlato al valore di override Esempio dimezzamento dell override da 100 a 50 v o LL 100 Voiog 50 4 fss RE t dimezzamento della velocit v riduzione di un quarto dell accelerazione e della frenatura dimezzamento della frequenza di start stop 3 Vprog Override 3 a Override t 100 att tt at a 100 s 1002 Override Si verifica un raddoppio del tempo di posizionamento La considerazione dell override come override di tempo presuppone le seguenti condizioni ulteriori Se un movimento costituito da pi blocchi di posizionament
218. e del blocco interrotto e proseguimento nel programma 1 ricerca autom del blocco indietro fino al punto di Start con interruzione ricerca 2 posizionamento fino al punto di interruzione se in automatica indietro un altro modo operativo stato eseguito un movi del blocco mento indietro 3 elaborazione del blocco interrotto e proseguimento nel programma Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 31 Descrizione delle funzioni Assegnazione DB utente Formato dei dati Significato Byte 0 Numero del programma Byte 1 Numero del blocco Byte 2 Direz di elaborazione 0 direzione avanti 1 direzione indietro Elaborazione in avanti L elaborazione del programma avviene in ordine crescente in base al numero dei blocchi L elaborazione inizia dal primo blocco con start selezione n di blocco 0 Se l elaborazione deve iniziare da un blocco del programma di movimento diverso dal primo occorre introdurre il numero di blocco desiderato Con start viene avviata la ricerca in avanti del blocco indicato dal quale inizia l elaborazione in avanti del programma fino all istruzione di fine programma Elaborazione indietro L elaborazione del programma avviene in ordine decrescente in base al numero dei blocchi L elaborazione inizia sempre dall ultimo blocco con start selezione n di blocco 0 Se l elaborazione deve iniziare da un blocco del programma di movimento divers
219. e in tabelle dei controlli delle interdipendenze Grandezze interne generate dai DM grandezze ausiliarie Generazione percorso per giro dell encoder UMWEG UMWEG DM11 DM12 2 32 Generazione del fattore di misura interno MWFAKTOR DM10 Fattore di misura 0 MWFAKTOR 1 1 MWFAKTOR UMWEG 4 DM13 3 4 13 14 MWFAKTOR UMWEG DM13 Attivazione dei finecorsa software SEAKT DM21 DM22 SEAKT 109 109 0 inattivo x 109 109 109 109 1 attivo 109 109 Generazione limiti assoluti campo di corsa interni VFBABS MWFAKTOR VFBABS lt 1 109 MWFAKTOR gt 1 109 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione Controlli Controllo DM9 DM8 DM10 DM18 Fine asse rotante ammessa 0 5 1 0 1 gt 4 lt 4 DM9 mod UMWEG o Da 3 13 UMWEG mod DM9 4 14 DM14 UMWEG mod DM9 0 1 DM9 sta nel rapporto di una potenza di 2X o 2 con il campo di valore assoluto dell encoder vedere il paragrafo 9 6 2 Controllo DM11 DM12 DM13 da cui risulta MWFAKTOR ved sopra Area ammessa del fattore di misura 2 14 lt MWFAKTOR lt 214 Controllo DM13 DM10 Incrementi per giro encoder 0 1 3 4 13 14 2x x 1 2 3 Controllo DM14 DM10 Numero di giri 0 1 3 13 4 14 2x x 1 2 3
220. e l elemento di fissaggio vedere figura 4 6 Il connettore risulta ora fissato senza avere contatto elettrico con l unit 3 Attaccare l ancoraggio al connettore 4 Nel caso si facciano uscire i fili verso il basso iniziare il cablaggio dal basso in caso con trario dall alto Avvitare anche i morsetti non utilizzati La coppia di 60 80 Ncm 5 Fissare l ancoraggio per la matassa dei fili 6 Spingere il connettore frontale in posizione di funzionamento a questo scopo premere l elemento di fissaggio 7 L etichetta allegata pu essere compilata e inserita nello sportellino frontale Cavi schermati Se si utilizzano cavi schermati bisogna osservare anche i seguenti punti 1 Dopo l entrata del cavo nell armadio bisogna collegare lo schermo del cavo ad una ap posita sbarra di messa a terra togliere pertanto l isolamento del cavo possibile a questo scopo utilizzare un elemento per il collegamento degli schermi che pu essere fissato alla guida profilata e pu ricevere fino ad otto morsetti per il collega mento degli schermi Vedere il manuale di installazione Sistema di automazione S7 300 Configurazione 2 Far proseguire il cavo schermato fino all unit dove per non va eseguito nessun colle gamento dello schermo Elemento di collegamento degli schermi Questo elemento pu essere inserito sulla guida profilata per la connessione degli schermi dei cavi schermati Esso pu ricevere fino ad ot
221. e modificato anche il sottoprogramma la sele zione programma viene annullata Il programma deve essere poi riselezionato Una modifica del programma pu avvenire quando BL 0 inizio fine programma e allo stop Cancella blocco Nel campo dati devono essere indicati il n di programma e il n di blocco Gli altri dati bit non possono essere assegnati Inserisci blocco Il n di blocco indicato non presente nel programma indicato Il contenuto deve essere inserito secondo il formato del blocco Modifica blocco Il n di blocco viene sovrascritto con il contenuto di formato del blocco Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 39 Descrizione delle funzioni Esempio 2 Modo di procedere per modificare il valore istantaneo e la velocit nel blocco 10 del programma di movimento 1 1 Inviare il job per la lettura del blocco Inserire i seguenti valori in DB utente Tipo DB 4 Numero 1 Quantit 10 Job 1 Campo dati 0 2 Impostare il job di scrittura DB AW DBX39 3 3 Leggere al termine del job di scrittura un ciclo dopo il blocco nel quale si imposta il job di lettura DB AW DBX43 3 4 Memorizzare i dati letti da DB AW DBB446 469 in DB AW DBB196 219 5 Registrare il valore istantaneo nel campo dat DB AW DBB208 211 tipo di dati DINT 6 Registrare la velocit nel campo dati DB AW DBB212 215 tipo di dati DINT 7 Registrare in DB AW DBB
222. e non viene interrotta da uno stop la richiesta Cancellare percorso residuo senza effetto e Con start e dopo cancellazione percorso residuo nel BA MD viene elaborato dall inizio il blocco MDI attivo e Con start e dopo cancellazione percorso residuo nei BA Avanzamento a quote incre mentali relativo e Automatico l elaborazione prosegue con il blocco successivo Ricerca blocco in avanti automatica Questo comando descritto nel paragrafo 9 2 6 Ricerca blocco indietro automatica Questo comando descritto nel paragrafo 9 2 6 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 46 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Restart Con questo comando si pu resettare l asse e L emissione degli impulsi viene interrotta e Lo stato di elaborazione momentaneo viene interrotto e Le correzioni attive vengono cancellate e Per ogni errore compare un segnale di conferma Ripristino impostazione del valore istantaneo Le coordinate modificate tramite le funzioni Impostazione del valore istantaneo e Impostazione al volo del valore istantaneo possono essere ricondotte al valore originario con questo comando se l asse fermo 9 3 4 Spostamento del punto di zero job di scrittura DB AW DBX39 1 Funzione dello spostamento del punto di zero La selezione la commutazione e la disattivazione di uno spostamento del punto di zero di ventano attive a partire dal posizionament
223. e ottiche possono essere collegati tramite un elettronica esterna di formazione impulsi EXE che converte i segnali ad un livello di 5 V Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 4 9 Cablaggio Caratteristiche degli encoder Gli encoder direttamente collegabili oppure gli EXE devono soddisfare le seguenti condi zioni Encoder incrementali Metodo di trasmissione Segnali di uscita Frequenza max di uscita Sfasamento delle tracce A e B Assorbimento di corrente Encoder assoluto SSI Metodo di trasmissione Segnale di uscita Segnale di ingresso Risoluzione trasmissione differenziale con impulsi rettangolari a 5 V come per la norma RS422 traccia A come segnale dritto e negato Ua1 Ua1 traccia B come segnale dritto e negato Uaz Ua2 tacca di zero N come segnale dritto e negato Uao Uao Nel collegare un encoder incrementale fare attenzione che all istante dell impulso di zero segnale dritto anche i segnali delle tracce A e B devono essere dritti In caso contrario occorre cablare anche il segnale negato ed eventualmente eseguire un adattamento della direzione DM19 Segnale 1 gt 2 4 V Segnale 0 lt 0 8 V 1 MHz 90 30 max 300 mA interfaccia seriale sincrona SSI con trasmissione di segnale differenziale a 5 V come per la norma RS422 dati come segnale dritto e negato clock di lettura come segnale dritto e n
224. e quote G90 G91 La movimentazione verso un determinato punto pu essere descritta tramite e selezione del sistema di riferimento assoluto introduzione in quote assolute G90 oppure e selezione del sistema di riferimento incrementale introduzione in quote relative G91 Si pu passare a piacere dall introduzione in quote assolute all introduzione in quote incrementali All accensione il valore di default G90 programmazione in quote assolute G90 e G91 sono ad autoritenuta Introduzione in quote assolute G90 10 8 Le introduzioni in quote assolute si riferiscono solitamente al sistema di coordinate NG1 G2 G3 X4 F Mi M2 M3 D 90 20 100 p Posizione Posizione programmata istantanea d E AN i 0 10 20 30 40 50 mm Figura 10 1 Introduzione in quote assolute G90 Avvertenza Per assicurare una esatta ripetizione del programma il primo blocco dovrebbe contenere una programmazione in quote assolute Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Stesura dei programmi di movimento Introduzione in quote incrementali G91 L introduzione in quote incrementali si riferisce all ultima posizione istantanea NG1 G2 G3 Xt F Mi M2 M3 D 91 30 100 gt Posizione Posizione programmata istantanea 0 10 20 30 40 50 mm Figura 10 2 Introduzione in quote incrementali G91
225. e singole funzioni sono attive fino a quando non vengono resettate Misura di lunghezza misura al volo Poich entrambe le funzioni utilizzano lo stesso ingresso digitale del FM 354 si pu eseguire solo una funzione alla volta In caso di doppia attivazione entrambe le funzioni vengono disattivate e viene segnalato un errore Per la descrizione delle funzioni vedere paragrafo 9 3 10 Retrigger del punto di riferimento 9 42 L esecuzione del retrigger del punto di riferimento presuppone che l asse sia stato preceden temente sincronizzato con la ricerca del punto di riferimento Con l impostazione l asse si sincronizza di nuovo al superamento del punto di sincronizza zione se la direzione del movimento coincide con la direzione della ricerca del punto di riferimento In questo processo indipendentemente dalla velocit momentanea al valore istantaneo della posizione viene assegnata la coordinata del punto di riferimento considerando lo spostamento attivo Con il superamento dell RPS deve essere garantita una lunghezza di segnale di At gt 2 ciclo FM La modifica del valore istantaneo che ne deriva non comporta alcuna modifica del punto di arrivo traguardo In presenza di un impostazione al volo del valore istantaneo da eseguire l attivazione del retrigger del punto di riferimento bloccata Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni
226. e superiore Posizione da raggiungere i i PERAR TONN Val di g Limite inferiore riferim i Sul nb Valpr istantaneo Tempo di sorveglianza DM25 ab nat Cc e t th t PEH Posizione raggiunta arresto s Percorso t Tempo Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 77 Descrizione delle funzioni Con l accostamento alla posizione viene attivato il tempo di sorveglianza Tempo Sorveglianza posizione ti a Dopo il raggiungimento della posizione tramite l interpolatore viene attivato il tempo di sorveglianza DM25 per il raggiungimento della zona di posizionamento nella regolazione di posizione e dopo il recupero dello scostamento nel filtro di strappo sul valore della zona di posizionamento PEH lato valore riferimento t b Prima che sia trascorso il tempo di sorveglianza il valore istantaneo della posizione rag giunge la zona di posizionamento Il posizionamento terminato Viene emesso il seg nale PEH e l asse viene mantenuto in posizione dal regolatore di posizione t3 c Dopo che trascorso il tempo di sorveglianza il valore istantaneo di posizione non ha ancora raggiunto la zona di posizionamento PEH Segnalazione d errore Sorveglianza zona posizionamento PEH ved trattamento errori tab 11 7 cl 3 n 64 DM Denominazione Valore significato Unit 24 Zona posiziona 0 10000 MSR mento 25
227. edere il par 7 3 4 Finecorsa software finecorsa software DM21 ed DM22 ved paragrafo 9 9 servono per delimitare la zona di lavoro DM Denominazione Valore significato Unit 21 Finecorsa software inizio 1 000 000 000 lt 1 000 000 000 MSR Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 75 Descrizione delle funzioni Filtro di strappo Senza la limitazione dello strappo l accelerazione e la frenatura agiscono come grandezze non costanti Con la limitazione dello strappo sia l accelerazione sia la frenatura vengono definite come funzioni di rampa In questo modo si ottiene in casi particolari di posizionamento p es trasporto di liquidi un particolare andamento morbido della velocit privo di scosse sia in accelerazione sia in frenatura 9 76 Come parametro per la limitazione di strappo impostabile in DM42 il tempo di strappo Segnale di uscita filtro di strappo v Segnale di degl interpolatore SL DM42 gt a Sleg t aA rA t i t v Velocit a Accelerazione r Strappo t Tempo DM Denominazione Valore significato Unit 42 Tempo di strappo 0 10000 ms Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Diagnosi di base nel circuito regolatore della posizione Nel funzionamento regolato il seg
228. ediscono il cambio blocco al volo Funzioni M durante il posizionamento VA 1 VA 2 VA Mr ee ge e Soa MA MA MA 0747 o E Z 1 Poich nel punto di inizio frenatura l emissione della funzione M conclusa avviene un cambio blocco al volo 2 Nel punto di inizio della frenatura l emissione della funzione M non ancora conclusa L asse inizia a frenare AI termine dell emissione della funzione M l asse riparte passaggio al volo dalla rampa di frenatura alla rampa di accelerazione 3 L asse si porta in stato di arresto completo ed attende la fine dell emissione M Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 10 19 Stesura dei programmi di movimento Influsso delle funzioni M sul cambio blocco al volo Per mezzo dei dati macchina possibile definire il momento di emissione delle funzioni M e Emissione funzione M prima o dopo il posizionamento con cambio blocco L emissione della funzione M ed il posizionamento si alternano Emissione della funzione M prima del posizionamento provocano nel blocco precedente un comportamento da arresto preciso L emissione della funzione M dopo il posizionamento provocano nel blocco precedente un comportamento da arresto preciso e Emissione funzione M durante il posizionamento L emissione della funzione M ed il posizionamento avvengono contemporaneamente Le seguenti figure mostrano un esempio di programma con l emi
229. egati finecorsa punto di riferimento interruttore per start esterno tastatore di misura posizione raggiunta arresto direzione di rotazione avanti indietro L assegnazione della funzione al numero dell ingresso uscita si esegue mediante i dati mac china Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Presentazione del prodotto Funzioni impostazioni indipendenti dal modo operativo Nei modi di funzionamento possibile attivare in aggiunta al modo operativo stesso fun zioni speciali tramite determinate impostazioni p es misurazioni al volo trigger successivi del punto di riferimento ecc Finecorsa software Il campo di lavoro definito da finecorsa software viene controllato automaticamente dopo il rilevamento della sincronizzazione Interrupt di processo Gli interrupt di processo sono generati p es per e posizione raggiunta e misurazione della lunghezza conclusa e cambio blocco al volo e misurazioni al volo La selezione degli interrupt di processo avviene tramite i dati macchina Comando a sequenza di blocchi Elaborazione autonoma di un programma di movimento compresi i sottoprogrammi realiz zati mediante la parametrizzazione Nell unit sono disponibili per l elaborazione diversi pro grammi di movimento Diagnostica e trattamento errori L andamento ed il funzionamento dell unit sono controllati da interrupt di diagnostica e di errore Pertanto gli errori che si
230. egato max 25 bit Frequenza di trasmissione max 1 25 Mbit s Assorbimento di corrente Alimentazione degli encoder max 300 mA La tensione di alimentazione a 5 V o a 24 V per gli encoder viene generata internamente all unit e portata sul connettore in modo che sia possibile alimentare gli encoder tramite il cavo di collegamento senza ulteriori oneri di cablaggio La tensione messa a disposizione protetta e controllata cont 4 10 ro il corto circuito e il sovraccarico termico Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio Tabella 4 6 Parametri elettrici dell alimentazione degli encoder Parametro min max Unit Alimentazione a 5 V Tensione 5 1 5 3 V Ondulazione 50 mVss Carico di corrente 0 3 A Alimentazione a 24 V Tensione 20 4 28 8 V Ondulazione 3 6 Vss Carico di corrente 0 3 A Avvertenza Gli encoder a 24 V alimentati tramite X3 non devono essere collegati o scollegati quando PFM 354 attivato Collegamento di un encoder non alimentato dal modulo Se gli encoder vengono alimentati con una tensione esterna non si utilizza quella fornita dall unit i potenziali di riferimento delle due tensioni di alimentazione devono essere collegati tra di loro Cavi di collegamento degli encoder La lunghezza massima del cavo di collegamento dipende dalle caratteristiche dell alimenta zione dell encode
231. eguito N G Funzioni G Gruppo funzioni G 43 Correzione utensile 44 Correzione utensile 50 Cambio blocco esterno 3 60 Cambio blocco arresto preciso 64 Cambio blocco al volo funzionamento continuo 1 Queste funzioni G agiscono solo blocco per blocco Le altre funzioni G vengono mantenute finch non vengono annullate G30 G90 e G64 rappresentano l impostazione all accensione dopo l inizio del programma Tempo di sosta G04 Un blocco di movimento con tempo di sosta pu contenere oltre a questa funzione G e all indicazione del tempo solo funzioni M Per il tempo di sosta vale Deniaminzzione Limite inferiore Limite superiore Unit di selezione di selezione Tempo di sosta 2 100 000 ms I valori introdotti vengono arrotondati sulla base dei cicli FM 2 ms tempi di sosta sono efficaci solo nei blocchi in cui essi sono stati programmati Cambio blocco G60 G64 condizioni di avviamento Con G60 viene raggiunta in modo preciso la posizione programmata ed il movimento di avanzamento viene arrestato cambio blocco arresto preciso G64 ha come effetto l immediata elaborazione del blocco successivo al raggiungimento del punto di attivazione della frenatura cambio blocco al volo G60 e G64 si escludono a vicenda e sono ad autoritenuta Le istruzioni M hanno effetto sul funzionamento G64 ved paragrafo 10 3 per una descrizione dettagliata Cambio blocco esterno
232. el gruppo 2 DBB380 N funzione M del gruppo 3 DBB381 N correzione utensile Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6 54 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 11 DB utente seguito DB utente FM 354 Byte Bit 7 Dati applicativi Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBD382 Dati applicativi 1 tipo di dati DINT DBD386 Dati applicativi 2 tipo di dati DINT DBD390 Dati applicativi 3 tipo di dati DINT DBD394 Dati applicativi 4 tipo di dati DINT Valore istantaneo al cambio di blocco DBD398 Tipo di dati DINT Dati di service DBD402 Valore di uscita di frequenza tipo di dati DINT DBD406 Contatore impulsi in uscita tipo di dati DINT DBD410 Riservato DBD414 Riservato DBD418 Differenza tra la posizione di riferimento e la posizione istantanea tipo di dati DINT DBD422 Riservato DBD426 Regolazione finecorsa tipo di dati DINT DBD430 Riservato Dati operativi supplementari DBB434 Override DBB435 N programma di movimento NC DBB436 N di blocco NC DBB437 Contatore n di richiami di sottoprogrammi DBB438 G90 91 attivo DBB439 G60 64 attivo DBB440 G43 44 attivo DBB441 Numero D attivo DBB442 Limitazione velocit Cambio ac Cambio celerazione frequenza Fr Sguenza DBB443 di start stop decelerazio per acce
233. esso 80C0 32960 32576 L unit non ha ancora a disposizione i dati da leggere 80C1 32961 32575 I dati di uno stesso tipo di job di scrittura non sono stati ancora elaborati nell unit 80C2 32962 32574 L unit sta elaborando il numero massimo di job possibili 80C3 32963 32573 Le risorse necessarie memoria ecc sono momentaneamente occupate 6 64 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 12 Lista degli errori seguito Codice d errore blocco dati utente DBX66 Significato HEX DEZ INT 80C4 32964 32572 Errore di comunicazione Ripetere il job 80C5 32965 32571 Periferia decentrata non disponibile 80C7 32967 32569 Interruzione di un job a causa di riavvio avvio a caldo o avvio a freddo del DP master 8522 34082 31454 DB troppo corto Non possibile scrivere i dati nel DB Job di scrittura 8532 34098 31438 Nr DBaldi fuori dell area utente 853A 34106 31430 DB non disponibile Job di scrittura 8544 34116 31420 Errore nell n esimo n gt 1 accesso in lettura ad un DB dopo che si verificato un errore Job di scrittura 8723 34595 30941 DB troppo corto Non possibile scrivere i dati nel DB Job di lettura 8730 34608 30928 DB nella CPU protetto in scrittura Non possibile scrivere i dati nel DB Job di lettura 8732 34610 30926 Nr
234. ferimento inversione sicurezza Dopo il raggiungimento del punto di sincronizzazione l asse si muove per coprire il percorso pari al valore dello spostamento del punto di riferimento DM27 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 21 Descrizione delle funzioni Senza finecorsa punto di riferimento RPS La tabella seguente descrive come avviene la ricerca del punto di riferimento senza il relativo finecorsa Ricerca della Sequenza del movimento sincronizzazione R R 1 la posizione momentanea viene definita come punto di riferimento o start coordinata del punto di riferimento 2 traslare di un tratto pari al valore dello spostamento del punto di riferimento Avvertenza Osservare anche quanto descritto nel paragrafo 9 1 3 Gestione dei controlli Requisiti e LFM 354 parametrizzata e Il modo operativo selezionato ed stato confermato e Abilitazione azionamento AF 1 segnale di controllo DB AW DBX15 7 e Stop STP 0 segnale di controllo DB AW DBX15 1 e Abilitazione regolatore RF 1 DB AW DBX34 0 Tabella 9 4 Gestione dei controlli per il BA Ricerca punto di riferimento esempi Nome segnale Livello Funzione Segnale di controllo Modo operativo BA Segnali di risposta Modo operativo attivo BAR Abilitazione allo start SFG oh Gestione del controllo 1 impostazione BA Ricerca punto di rifer
235. ffre una panoramica sui blocchi dati e sul loro significato nell FM 354 Tabella 5 1 Blocchi dati Blocco dati Significato DB DM Dati macchina N DB 1200 Memoria di lavoro necessaria 284 byte I dati macchina servono per adattare l FM 354 all impiego specifico dell utente La parametrizzazione con i dati macchina assolutamente necessaria per attivare funzionalmente l FM Il DB DM parametrizzato va caricato nell FM Il DB DM viene controllato durante la scrittura sull FM 354 per quanto riguarda i limiti di introduzione dei singoli valori e le reciproche relazioni La memorizzazione ritentiva avviene solo dopo l accettazione di tutti i valori in caso contrario si ricevono segnalazioni di errore dati mediante lMPI Un DB con errori non rimane memorizzato dopo il disin serimento della rete rete OFF Successivamente i dati macchina possono essere attivati tramite Attivazione dati macchina oppure tramite spegnimento accensione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 7 Parametrizzazione Tabella 5 1 Blocchi dati continuazione Blocco dati DB SM Significato Quote incrementali N DB 1230 Memoria di lavoro necessaria 468 byte Le quote incrementali servono nel modo operativo BA Avanzamento a quote in crementali relativo come quote di percorso relativo liberamente selezionabile per il posizionamento singolo Sono possibili quote incrementali da 1 a
236. ficato anche il sottoprogramma la selezione programma viene annullata Il programma deve essere nuovamente selezionato E possibile una modifica del programma quando BL 0 inizio programma fine programma e in Stop Blocco dati di sistema SDB 1 000 Per sostituzione unit senza PG Negli SDB gt 1 000 vengono memorizzati tutti i dati di parametrizzazione DB DM DB SM DB WK DB NC dell FM 354 Tale SDB viene caricato nella CPU e costituisce una possibilit di memorizzazione supplementare DB SS Blocco dati per segnalazioni di stato N DB 1000 Il DB SS un DB interno dell FM per il test la messa in servizio e il S amp S DB 1249 DB interno dell FM non rilevante per l utente Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione Struttura blocco dati La tabella 5 2 mostra una panoramica della struttura del blocco dati Tabella 5 2 Struttura del blocco dati Indirizzi Offset Contenuto Note Informazioni di sistema non rilevanti per Intestazione DB l utente Indicazioni per l identificazione del da 0 Area dati utili Intestazione struttura blocco dati rig Sistema da 24 con DM MC Dati di parametrizzazione o 32 Dati utili Le strutture dei blocchi dati e i dati di parametrizzazione dei singoli tipi di blocchi dati sono illustrati in dettaglio nei paragrafi successivi 5 3 1 Dati macchina Struttura DB
237. ggiustamento dell encoder assoluto ved paragrafo 9 3 9 impostazione punto di riferimento Aggiustamento encoder assoluto un valore di correzione per un aggiustamento numerico del valore di posizione interno all FM 354 Ricerca punto di riferimento un modo operativo per il posizionamento del asse sul punto di riferimento Punto di riferimento il punto fisso dell asse ossia e la coordinata di arrivo nel modo operativo Ricerca punto di riferimento e un punto la cui distanza dal punto di sincronizzazione pari allo spostamento del punto di riferimento assi con encoder incrementali Spostamento del punto di riferimento la differenza di percorso tra il punto di sincronizzazione ed il punto di riferimento Lo spostamento del punto di riferimento serve e per un aggiustamento numerico del sistema di misura in caso di sostituzione dell encoder e come percorso di riserva per frenare l azionamento al superamento del punto di sincronizzazione Finecorsa punto di riferimento RPS Il finecorsa punto di riferimento seleziona la tacca di zero dell encoder da sincronizzare sul percorso dell asse e contemporaneamente datore di segnale per una riduzione di velocit prima del raggiungimento del punto di sincronizzazione e collegato ad un ingresso digitale dell FM 354 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 72 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Punto di s
238. gistrato nell esempio 3 L abilitazione lettura l abilitazione azionamento e l abilitazione regolatore dell asse sono impostati nel DBEX nell 0B100 READ_EN TRUE DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE e vengono trasferiti nell esempio 3 nell interfaccia blocco dati utente La selezione di programma va a buon fine solo se il programma da selezionare effettivamente presente nell FM L esempio funziona solo se si imposta il modo operativo Automatico Immettere il modo operativo Automatico codice modo operativo 08 nel byte MODE_IN del DBEX La corrispondente segnalazione di risposta del modo operativo viene indicata nel byte MODE_OUT Dopo aver correttamente selezionato il modo operativo viene automaticamente selezionato il programma con il numero 10 tramite l impostazione del job di scrittura PROGS_EN nel blocco dati utente Impostare il bit START TRUE nel DBEX nella struttura EX3 Viene avviato il programma selezionato a condizione che l asse sia sincronizzato e che disponga dell abilitazione all avvio Il bit START viene quindi resettato Con il bit STOP si pu interrompere il programma Un nuovo Start pu avvenire in questo caso solo dopo aver resettato il bit STOP FALSE e START TRUE Se si verificato un errore di manovra o di movimento viene segnalato nel bit OT_ERR TRUE L errore si pu tacitare impostando il bit OT_ERR_A TRUE Av
239. gnalazioni d errore comprese le segnalazioni dia gnostiche degli encoder le uscite digitali vengono disattivate la tensione analogica portata a 0 V L impostazione attivabile disattivabile con Elaborazione in corso 0 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Simulazione Con questa impostazione si pu testare la sequenza funzionale senza azionamento e sistema di misura Nel caso sia presente l azionamento assicurarsi che questo sia disinserito valutare tutti gli ingressi digitali attenzione se si devono simulare sequenze che contengono questi segnali essi devono essere collegati agli ingressi dell FM 354 p es per la ricerca del punto di riferimento il servo simula un anello di regolazione la funzione di regolatore pronto qui non necessaria l impostazione disattivazione con elaborazione in corso 0 tutte le sequenze funzionali interne si comportano come nel normale funzionamento Quando l impostazione viene disattivata l asse viene resettato internamente ved Restart paragrafo 9 3 3 9 3 3 Comandi singoli DB AW DBB36 e 37 Panoramica Con questa funzione si possono trasferire all FM 354 comandi singoli Si tratta di attivazione dati macchina cancellazione percorso residuo ricerca blocco indietro automatica ricerca blocco in avanti automatica restart ripristino impostazione del valore istantaneo Richi
240. hardware in situazioni pericolose Avvertenza Se l FM 354 viene pilotato con la superficie operativa di messa in servizio con la CPU in stato di STOP impostare la CPU in RUN e tornare subito alla superficie operativa di messa in servizio nel proprio programma utente tramite TFB TEST_EN vedere esempio applicativo 3 nel programma utente necessario rispettare la seguente norma Nella superficie operativa di messa in servizio selezionare di nuovo il modo operativo o chiudere e richiamare la superficie operativa di messa in servizio Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 7 8 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio possibile richiamare altre finestre Con il menu Test gt Analisi errori viene visualizzata la seguente finestra E Analisi errori ojx Interr di diagnostica Em di man movim Errore nei dati Biavvio T DIO Unit non parametrizzata Erori esterni Erori interni Controllo tempi Errore FEPROM Inter di processo perduto Errore RAM Errori esterni canali 3 Rottura cavo encoder Controllo tensione encoder Errore encoder assoluto Etrore operativo Impulsi errati encoder incr o tacca di zero mancante Dettagli sull analisi errori Interrupt diagnostici Err di man movim Errore nei dati Figura 7 3 Analisi degli errori Con il menu Test gt Dati di service viene visualizzata
241. i La seguente tabella descrive i parametri del blocco POS_MSRM Nome Tipo di Tipo di Significato dati param DB_NO INT E Numero di blocco dati RET_VAL INT A 1 IN_MSR BOOL E A Avvio del processo di lettura Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro di uscita E A parametro di passaggio parametro di avvio Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 25 Programmazione delle funzioni tecnologiche Modo di funzionamento La funzione opera assieme ad un DB utente Il numero di DB viene indicato al richiamo della funzione nel parametro DB_NO La lettura dei valori di misura viene avviata impostando a TRUE il parametro di passaggio IN_MSR Il parametro resettato dal blocco dopo l esecuzione del job Mentre il job in corso il parametro di passaggio rimane impostato Il trasferimento dei dati si considera concluso dopo che il parametro di passaggio stato resettato IN_MSR FALSE Analisi degli errori 6 3 6 6 26 Il risultato binario BIE 0 e il RET_VAL lt 0 indicano la presenza di errori Gli errori possibili sono errore di trasferimento dati con la SFC 59 RD_REC L errore viene fornito nel blocco dati utente DBW98 vedere Lista degli errori paragrafo 6 8 Interfaccia blocchi dati utente DB utente Il blocco dati utente interfaccia viene creato offline L utente pu accedere ai segnali dati dell interfaccia s
242. i OB i diprocesso start OB y Job di scrittura lettura Segnali di POS MSRM 1 le segnalazione di errore controllo e di eli risposta OB 100 Dati di sistema LS Nuovo avviamento POS_CTRL ai segnalazione di avvio Blocco dati utente i errore e specifica POS_INIT dell errore 1 DB per canale POS_MSRM 1 Questa blocco pu essere richiamata solo nell OB 40 o nell OB 1 ma non in entrambi contemporaneamente Figura 6 2 Schermata panoramica per l integrazione dell FM 354 nel programma utente 6 4 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 1 2 Struttura di un programma utente AWP La figura seguente mostra la struttura di un programma utente AWP OB 100 e OB 86 con impiego decentrato Richiamo POS_INIT parametri come DB_NO CH_NO LADDR In caso di errore di messa in servizio la CPU passa in STOP Inserimento dei parametri OB 1 o altri livelli ciclici DB utente e Richiamo POS_CTRL parametri DB_NO e Programma utente per controllare l impianto e Programma utente analisi degli errori AWP impostazione can OB 82 cellazione e interroga Richiamo POS_DIAG parametri DB_NO zione del segnali dati e AWP apertura del circuito di arresto di emergenza reset dei segnali l FM stata resettata oppure si verificato un errore grave vedere Avvertenze sull analisi degli errori
243. i dipendenza ved cap 5 3 1 Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in maniera per manente Correggere e trasmettere nuovamente 5 05 96 60 Posizione finecorsa software non ammessa MS Per assi lineari L inizio del finecorsa software maggiore della fine del finecorsa software Per assi rotanti finecorsa software Inizio Fine non si trovano nel ciclo dell asse rotante e non sono indicati con il valore massimo Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Correggere e trasferire nuovamente 5 05 97 61 Limitazione posizione finale software per encoder assoluti giore del campo del valore assoluto dell encoder 5 05 99 63 Fattore di valutazione del valore istantaneo non ammesso Causa Rapporto non ammesso nelle assegnazioni percorso per giro encoder DM11 12 e incrementi per giro encoder DM13 ved par 5 3 1 DB non DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Pi i ere Zanna ma e trasferire nuovamente Classe di evento di iICTTECC I N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati a valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 29 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento conti
244. i discesa nella direzione di marcia opposta al fronte di sa lita termine della misurazione di lunghezza con messaggio di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Segnalazioni d errore La seguente tabella riporta gli errori che possono verificarsi nell eseguire la funzione misurare Errore Significato Errore di Se viene selezionata una funzione di misura senza che sia stato parametrizzato un ingresso movimento digitale viene segnalato l errore ingresso digitale non parametrizzato vedere elaborazione errori tabella 11 7 CI 3 N 30 Errore di Se vengono scelte entrambe le funzioni di misura viene segnalato l errore funzione di misura non manovra definita vedere elaborazione errori tabella 11 6 CI 2 N 16 Errore di Una misura di lunghezza errata viene indicata con lunghezza 1 Le cause possono essere misura e nuova sincronizzazione nel BA Ricerca punto di riferimento durante una misura in corso e esecuzione della funzione impostazione punto di riferimento durante una misura in corso e la direzione di spostamento sul fronte di discesa impostata in modo contrario alla direzione di spostamento presente al momento del fronte di salita Segnalazioni di conferma del valore di misura Il segnale di risposta ME vedere paragrafo 9 1 segnala lo stato dell esecuzione della funzione come segu
245. i macchina DM come coordinata del punto di riferimento ved paragrafo 9 2 3 Encoder incrementali 9 66 Sono possibili le seguenti varianti Encoder incrementali montati su assi lineari Sono encoder con una tacca di zero al giro Il numero di impulsi deve corrispondere ad un multiplo di dieci o ad una potenza di due Encoder incrementali montati su assi rotanti Sono encoder con una tacca di zero al giro Il numero di impulsi deve corrispondere ad un multiplo di dieci o ad una potenza di due Nel caso di un montaggio indiretto dell encoder e di ricerca del punto di riferimento con tacca di zero DM18 lt 4 si deve garantire che il risultato della divisione della rotazione dell asse per la tacca di zero ciclica sia un numero intero ved Interdipendenze par 5 3 1 e par 9 5 Riga ottica lineare montata su asse lineare Si possono utilizzare righe ottiche con almeno una tacca di zero di riferimento o con tacca di zero ciclica Rispetto agli encoder incrementali al posto della rotazione dell encoder viene stabilito una suddivisione del periodo che p es corrisponde alla sezione compresa tra due impulsi di tacca di zero Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Parametri funzionali La tabella 9 9 mostra come adattare gli encoder scelti al FM 354 Tabella 9 9 Parametri funzionali degli encoder incrementali ogni giro di en coder sud
246. i riferimento l asse viene posizionato con i tasti di direzione R o R o con lo start su un punto stabilito nei dati macchina coordinata punto di riferimento DM16 Si ottiene cos una sincronizzazione dell asse vedere paragrafo 9 6 3 Per la velocit ridotta l override viene impostato su 100 Se sono attivi uno spostamento del punto di zero o un impostazione del valore istantaneo questi vengono resettati Dati macchina La tabella seguente elenca i dati macchina rilevanti per la ricerca del punto di riferimento DM Denomina Valore significato Commento zione Unit 16 Coordinata 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR punto di riferimento 18 Tipodi 0 direzione zero campione corrente o tacca di zero esterna a ricerca destra di RPS punto di 1 direzione zero campione corrente o tacca di zero esterna a riferimento sinistra di RPS 2 direzione zero campione corrente o tacca di zero esterna a destra di RPS 3 direzione zero campione corrente o tacca di zero esterna a sinistra di RPS 4 direzione RPS in mezzo 5 direzione RPS in mezzo 8 direzione fronte di RPS 9 direzione fronte di RPS 27 Sposta 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR mento punto di riferimento 28 Velocit di 10 Vmax DM23 MSR min ricerca del punto di riferimento 29 Velocit 10 x vedere lista dati macchina tab 5 4 MSR min ridotta 34 Ingressi 5
247. i seguenti dati macchina secondo le costanti di tempo dell azionamento Ta Targa determinate nel par 7 3 2 come valori iniziali per i seguenti passi per l ottimizzazione p es per un asse in MSR 1073 mm Accelerazione decelerazione DM40 DM41 mm s7 30 DM23 mm min Ta ms Tempo di strappo DM42 ms 0 Guadagno dell anello di posizione DM88 1 min 100 000 Ta ms AI valore di accelerazione effettivo va sottratto il tempo di risposta dell anello di regolazione di posizione dipendente dal valore K Il valore massimo dell accelerazione a determinato in questa relazione dalla costante di tempo dell azionamento e valutabile come segue amax Mm s7 16 DM23 mm min Ta ms Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio L effetto qualitativo dei parametri sul procedimento di posizionamento mostrato nella seguente tabella Tabella 7 5 Effetto degli DM che determinano la dinamica DM38 DM40 41 DM42 Movimento uniforme graduale piccolo si Alta insensibilit a grandezze di disturbo grande Inversione dolce piccolo grande grande Posizionamento senza oscillazioni piccolo grande grande Posizionamento rapido grande piccolo piccolo Ottimizzazione del comportamento dinamico Mediante i seguenti procedimenti di messa in servizio si esegue un ottimizzazione della regolazione di posizione secondo le esigenze ri
248. ia in modo assoluto che simbolico creazione del blocco dati utente con struttura UDT L interfaccia viene correlata al rispettivo canale asse mediante il parametro d ingresso del blocco funzionale standard DB_NO L indirizzo dell unit fa parte del blocco dati utente Viene specificato dalla blocco POS_INIT oppure manualmente tramite Parametrizzare FM 354 con il pulsante Immettere indirizzo unit nel DB utente nella schermata generale Il blocco dati utente deve essere gi stato creato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Creazione del blocco dati utente Procedere come segue 1 Aprire il progetto e selezionare SIMATIC xxx gt CPUxxx gt Programma S7 gt Blocchi 2 Generare il blocco dati sotto STEP 7 tramite il comando di menu Inserisci gt Blocco dati S7 gt Blocco dati per es DB 1 3 Fare doppio clic sul blocco dati cos generato per avviare l editor KOP AWL FUP 4 Nella finestra di dialogo Nuovo blocco dati selezionare Blocco dati con tipo di dati assegnati specifici dell utente 5 Viene proposto l UDT 1 L UDT 1 contiene la struttura del blocco dati utente Selezionare UDT 1 e confermare con OK Il blocco dati utente stato creato Salvare il blocco dati con il comando File gt Salva Chiudere l editor o oOo N SD Note sulla programmazione simbolica Di norma i blocchi veng
249. ianza finecorsa SW off 45 7 Riservato Tipo di dati Dati operativi supplementari Segnali di fine per segnali di avvio comandi singoli 46 Riservato 47 0 Attivazione dati macchina 47 1 Cancellazione percorso residuo 47 2 Ricerca blocco automatica 47 3 Ricerca blocco indietro 47 4 ii di Riservato 47 6 Impostazione valore istantaneo indietro 47 7 Riservato Segnali di fine per segnali di avvio per job di scrittura 48 0 VLEV_D BOOL Livelli di velocit 1 2 48 1 CLEV_D BOOL Livelli di frequenza 1 2 48 2 TRG254_D BOOL Valore di riferimento per quota incrementale 48 3 MDI_D BOOL Blocco MDI 48 4 MDIFLY_D BOOL Blocco MDI al volo 48 5 Riservato 48 6 Impostazione punto di riferimento 48 7 Impostazione valore istantaneo 49 0 Impostazione valore istantaneo al volo 49 1 49 2 Riservato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti B 4 6ES7 354 1AH01 8EGO Blocco dati utente AW DB Tabella B 1 AW DB blocco dati utente seguito Indirizzo IRE ni gt sai assoluto Variabili Tipo di dati Commento 49 3 PARCH_D Modifica parametri dati 49 4 Uscite digitali 49 5 Selezione programma 49 6 Richiesta dati applicativi 50 51 Riservato Segnali di fine per segnali di avvio per job di lettura 52 0 Dati operativi di base 52 1 Blocco NG attivo 52 2 Blocco NC successivo 52 3 Valore istantaneo al cambio di blocco 52 4 Dati di service 52 5 OC_ERR_D BOOL Errore operativo letto
250. icarsi a causa di collegamenti errati i dell unit p es mancano e o sono errati i parametri per l inizializ Errori esterni Interrupt di Tutto OFF zazione del numero di nodo MPI dell unit ved par 6 3 4 Dati di diagnostica PNG interrupt di diagnostica e lista degli errori tabella 11 4 Sono errori del sistema di misura o errori che possono aversi con Errori esternidi il collegamento delle uscite digitali o nel funzionamento errore canale operativo dell FM 354 p es Interruzione del cavo dell encoder incrementale ved par 6 3 4 Dati di interrupt di diagnostica e lista degli errori tabella 11 4 e 11 5 Errori di stop sono errori errori di manovra e di movimento che possono verificarsi operando con l FM 354 p es segnali di direzione R e manovra e avanza 7 3 Dir t t R impostati contemporaneamente ved la lista degli errori di Segnali di MOvimento RE tabella 11 6 e 11 7 risposta 7 O a E 7 SONO errori errori generici di dati di dati macchina e del pro au Avverti p i gr gt Errore nei dati mento gramma di movimento che possono essere riconosciuti nell inter pretazione di dati errati tabella 11 8 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 3 Trattamento degli errori Reazione all errore La tabella 11 2 descrive le reazioni interne all errore ed il loro significato Tabella 11 2 Panoramica sulle
251. icerca punto di riferim 03 MDI 06 Automatico 08 Nell esempio 2 occorre impostare il modo operativo MDI codice modo operativo byte MODE_IN 06 Nell esempio 3 occorre impostare il modo operativo Automatico codice modo operativo byte MODE _IN 08 Il corrispondente modo operativo attivo viene indicato con il rispettivo codice nel byte MODE_OUT Per eseguire un riavvio dell unit ad es dopo un interrupt diagnostico necessario che il bit RESET_AX sia impostato nel DBEX L esempio imposta quindi il bit RESET_AX nel blocco dati utente AW DB dopodich l unit viene riavviata e il bit RESET_AX nel DBEX viene di nuovo resettato Per poter utilizzare gli esempi seguenti occorre aver impostato il modo operativo richiesto per ciascun esempio Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Esempio 1 Aprire di esempio zEn13_02_FM353_EX Il blocco per questo esempio il blocco 101 segnali si trovano nel DBEX mentre i segnali necessari per il solo esempio 1 si trovano nella struttura EX1 L abilitazione azionamento e l abilitazione regolatore dell asse sono impostati nel DBEX nell OB100 DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE e vengono trasferiti nell esempio 1 nell interfaccia blocco dati utente Affinch l esempio funzioni necessario aver preventivamente registrato il modo operativo JOG co
252. ilitazione del movimento AI reset del segnale si verifica un arresto del movimento Con DM 37 15 0 l elaborazione del programma o il movimento vengono arrestati ed il percorso residuo cancellato Con DM 37 15 1 continuaz esecuz dopo arresto di emergenza si verifica e un rapido arresto del movimento e con inattivit asse FR o FR 0 BL 1 se l azionamento rimane inserito e l abilitazione regolatore attiva e Se in questo stato si verifica un errore p e l utente inizia senza l abilitazione allo start si verifica la relativa reazione di errore p e il percorso residuo cancellato BL 0 si deve impostare nuovamente il percorso MODE_IN BA Modo operativo Modo operativo ved par 9 2 Codice JOG 01 Controllo 02 Ricerca punto di riferimento 03 Avanzamento a quote incrementali relativo 04 MDI 06 Automatico 08 Automatico blocco singolo 09 MODE_ TYPE BP Parametri dei modi operativi Scelta dei livelli di velocit nel BA JOG Scelta dei livelli di frequenza nel BA Controllo Scelta delle quote incrementali nel BA Avanzamento a quote incrementali relativo valore 1 100 o 254 OVERRIDE OVERR Override influisce sul comportamento del movimento Campo 0 255 l override non efficace nel BA Controllo e Override di velocit Campo 0 255 percentuale di influenza della velocit Esempio raddoppio dell overrid
253. imento L utente stabilisce il BA L unit restituisce le risposte BAR e SFG Segnale di controllo Direzione positiva R Segnali di risposta Spostamento positivo FR Abilitazione allo start SFG Elaborazione in corso BL Sincronizzazione SYN nali Gestione del controllo 2 movimento dell asse Direzione positiva In presenza di SFG viene comandato per es R o Start L asse elimina SFG e produce le segnalazioni BL e FR e procede in direzione positiva impostata in DM Una sincronizzazione gi presente viene resettata 9 22 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Tabella 9 4 Gestione dei controlli per il BA Ricerca punto di riferimento esempi seguito Nome segnale Livello Funzione Gestione del controllo 3 finecorsa punto di riferi RPS Tacca di zero encoder Segnali di risposta Spostamento positivo FR Spostamento negativo FR Sincronizzazione SYN mento RPS raggiunto Con il raggiungimento dell RPS viene ridotta la velocit con il riconoscimento della tacca di zero avviene la sincro nizzazione dell encoder Viene posizionato sul punto di riferimento tramite il movimento di spostamento del punto di riferimento eventuale inversione della direzione Gestione del controllo 4 avvicinamento punto di Segnali di risposta Spostamento negativo FR
254. inazione gt Stato dell unit si pu visualizzare il buffer diagnostico Oppure 1 Aprire il progetto in S7 SIMATIC Manager Selezionare il menu Visualizza gt Online Nella finestra di dialogo che si apre selezionare l FM 354 e il programma corrispondente A O N Tramite il menu Sistema di destinazione gt Stato dell unit si pu visualizzare il buffer diagnostico Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori 11 3 Liste degli errori Avvertenza Nelle tabelle che seguono La reazione dell unit descritta sotto Effetto la reazione specifica all errore dell unit Per ogni errore si verifica inoltre la reazione all errore descritta nella tabella 11 2 11 3 1 Interrupt di diagnostica Panoramica Gli interrupt di diagnostica sono elencati nelle tabelle 11 4 e 11 5 in base alla classe di errore Tabella 11 4 Interrupt di diagnostica Byte Segnalazione di errore aa Bit analisi dell errore e sua eliminazione zione 0 1 Errore interno Reazione all errore Tutto OFF sec tabella 11 2 2 1 Anomalia di comunicazione 8031 is i i SF Causa Comunicazione MPI bus K disturbata in seguito a processo sconosciuto DC5V DIAG Effetto Elimina Controllare i collegamenti zione e Controllare il PG CPU e Accendere spegnere l unit e Sostituire l unit 2 3 Controllo interno del tempo wa
255. incronizzazione un punto definito sul percorso dell asse Viene fissato tramite la posizione meccanica di un finecorsa punto di riferimento o in collegamento con una tacca di zero ciclica di un encoder incrementale Sincronizzazione Stabilire il riferimento di posizione tra il valore di posizione interno all FM 354 e la posizione meccanica dell asse Sincronizzazione del valore di misura negli encoder incrementali Il punto di sincronizzazione pu trovarsi indipendentemente dalla direzione del movimento riferita alla posizione finecorsa del punto di riferimento dalla parte dei valori di posizione pi bassi o pi alti Esso viene marcato tramite il fronte di salita di un impulso di tacca di zero o dal finecorsa punto di riferimento La selezione insieme alla direzione di movimento avviene nell DM18 Esempio da tacca di zero RP Direzione asse asse M i Risoluzione luce di zero ciclica D Punto di sincronizzazione Il punto di riferimento rispetto al punto di sincronizzazione pu trovarsi dalla parte dei valori di posizione pi bassi o pi alti Nel modo operativo ricerca punto di riferimento l asse macchina percorre in aggiunta questo tratto nella sua ultima fase di movimento dopo aver trovato il punto di sincronizzazione L asse termina cos in ogni caso il movimento esattamente sul punto di riferimento Esempio Variante 1 Direzione asse N povua ppg pah J RV
256. ione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 11 DB utente seguito DB utente FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Blocco NC attivo DBB342 Numero del programma DBB343 Numero di blocco Estiusione Richiamo di N di richia Posizione Gruppo funzioni G DBB344 blocco sottopro mi di sotto tempo di gramma programma sosta 3 2 1 DBB345 Correzione 1 Gruppo a M l Velocit DBB346 N funzione G del gruppo 1 DBB347 N funzione G del gruppo 2 DBB348 N funzione G del gruppo 3 DBB349 Riservato DBD350 Valore posizione tempo di sosta tipo di dati DINT DBD354 Valore della velocit tipo di dati DINT DBB358 N funzione M del gruppo 1 DBB359 N funzione M del gruppo 2 DBB360 N funzione M del gruppo 3 DBB361 N correzione utensile Blocco NC successivo DBB362 Numero del programma DBB363 Numero di blocco Esclusione Richiamo di N di richia Posizione Gruppo funzioni G DBB364 blocco sottopro mi di sotto tempo di gramma programma sosta 3 2 1 DBB365 Correzione Gruppo Mii M l Velocit DBB366 N funzione G del gruppo 1 DBB367 N funzione G del gruppo 2 DBB368 N funzione G del gruppo 3 DBB369 Riservato DBD370 Valore posizione tempo di sosta tipo di dati DINT DBD374 Valore della velocit tipo di dati DINT DBB378 N funzione M del gruppo 1 DBB379 N funzione M d
257. ione durante il movimento dell asse Restart durante un movimento dell asse con tutti gli errori con reazione errore Tutto OFF con alcuni errori con reazione errore Avanzamento STOP vedi capitolo 11 trattamento errore L elaborazione avviene attraverso un automatismo intallato nel Software e serve e perterminare la condizione Lavorazione in corso e per chiudere la regolazione cuscinetto in caso di approvazione regolatore attivata Per casi eccezionali di svolgimenti di movimento tecnologicamente necessari e o comportamenti dinamici inusuali di un asse nelle quali questo automatismo non in grado di rilevare in modo univoco un fermo dell asse vengono immessi nuovi dati della macchina con i quali si pu parametrizzare criteri definitivi per il riconoscimento della fine del movimento DM54 Velocit di fermo vedi tabella 5 4 DM55 Tempo di TimeOut per il riconoscimento di fermo vedi tabella 5 4 Avvertenza DM54 e DM55 sono occupati da Default con il valore Zero 0 In questro modo attivato il riconoscimento automatico di fermo Funzionamento cme nelle versioni SW precedenti DM54 e DM55 agiscono indipendentemente e possono essere parametrizzati in tutte le 4 possibilit di combinazione Il tempo di TimeOut viene attivato dopo il raggiungimento del valore richiesto 0 all uscita valore Richiesto FM 354 cio in caso di DM45 non uguale a 0 dopo fine rampa di tensione richiesto Unit di posizion
258. iscesa del tas misura al volo sono inattive tatore di misura per la funzione misura di lunghezza e sempre con la funzione misura al volo 3 le funzioni misura di lunghezza e misura di lunghezza non esiste misura al volo sono inattive lunghezza misurata e sempre con la funzione misura al volo erronea e la lunghezza misurata 0 possibile attivando il tastatore di misura ad asse fermo 9 3 11 Dati operativi di base job di lettura DB AW DBX42 0 Panoramica dati operativi di base sono i seguenti dati di visualizzazione e posizione istantanea MSR e velocit istantanea MSR min e percorso residuo MSR e posizione di riferimento MSR e somma dello spostamento delle coordinate attive della correzione utensile spostamento punto di zero MSR e numero di giri solo per assi rotanti giri min Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 56 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 3 12 Blocco NC attivo job di lettura DB AW DBX42 1 prossimo blocco NC job di lettura DB AW DBX42 2 Blocchi NC attivi S tratta di dati di visualizzazione nel BA Automatico blocco escluso L richiamo di sottoprogramma occupa numero di sottoprogramma UP P numero di esecuzioni per sottoprogramma occupa numero di esecuzioni UP X t posizione tempo di sosta programmata
259. iservato 8 Valore posizione tempo di sosta 12 Valore della velocit 16 N funzione M del gruppo 1 17 N funzione M del gruppo 2 18 N funzione M del gruppo 3 19 N correzione utensile Blocco NC successivo 362 Blocco NC successivo 0 PROG_NO BYT Numero del programma 1 Lei Numero di blocco 2 0 Gruppo funzioni G 1 2 1 Gruppo funzioni G 2 2 2 G_3_EN BOOL Gruppo funzioni G 3 23 Riservato 24 X_T_EN BOOL Posizione tempo di sosta Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO B 11 Blocco dati utente AW DB Tabella B 1 AW DB blocco dati utente seguito Indirizzo assoluto Variabili Tipo di dati Commento 3 5 3 7 Dati applicativi 382 APP1 DINT Dati applicativi 1 386 390 394 Valore istantaneo al cambio di blocco 398 BLCK_EXT DINT Valore istantaneo al cambio di blocco Dati di service 402 OUT_VAL DINT Valore di uscita di frequenza 406 ENC_VAL DINT Contatore uscita impulsi 418 FOLL_ERR Differenza tra la posizione di riferimento e la posizione istantanea 422 FERR_LIM DINT Riservato 426 OSC_ERR DINT Regolazione finecorsa 430 DR_TIME DINT Riservato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti B 12 6ES7 354 1AH01 8EGO Blocco dati utente AW DB Tabella B 1 AW DB blocco dati utente seguito Indirizzo assoluto Variabili Tipo di dati Commento Dati operativi supplementari 434 OVERRIDE1 BYTE Ove
260. iservato 24 Modo operativo attivo 25 0 Canale sincronizzato 25 1 Fine misura 25 2 Spostamento negativo 25 3 Spostamento positivo 25 4 ST_SERVO BOOL Stato di abilitazione del regolatore 25 5 FVAL_DONE BOOL Impostazione valore istantaneo al volo terminata Tipo di dati Commento Abilitazione allo start 25 7 Posizione raggiunta arresto 26 Numero funzione M 27 0 27 3 Riservato 27 4 Variazione funzione M 27 5 Riservato 28 31 Posizione effettiva 32 33 Riservato 34 0 SERVO_EN BOOL Abilitazione regolatore 34 1 GAUG_FLY BOOL Misura al volo 34 2 Riservato 34 5 Sorveglianza rotazione 34 6 Asse in parcheggio 34 7 Simulazione 35 0 Riservato 35 2 Misura di lunghezza 35 3 Retrigger punto di riferimento 35 4 Ingresso abilitazione off 35 5 Riservato 35 6 Sorveglianza finecorsa SW off 35 7 Riservato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti B 2 6ES7 354 1AH01 8EGO Blocco dati utente AW DB Tabella B 1 AW DB blocco dati utente seguito Indirizzo assoluto Variabili Tipo di dati Commento Segnali di avvio comandi singoli 36 Riservato 37 0 MD_EN BOOL Attivazione dati macchina 37 1 DELDIST_EN BOOL Cancellazione percorso residuo 37 2 Ricerca blocco automatica 37 3 Ricerca blocco indietro 37 4 Riservato 37 6 Impostazione valore istantaneo indietro 37 7 Fei i Riservato Segnali di avvio per job di scrittura 38 0 VLEV_EN BOOL Livelli di velocit 1 2
261. istantaneo valore per Impostazione valore istantaneo si trova in un campo di ingresso uscita Tramite il softkey NPVer si pu richiamare la pagina PIC7141 Coni softkey Vlavan e Vlin si possono eseguire le funzioni Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 8 7 Interfaccia standard S amp S Tabella 8 1 Descrizione delle pagine della superficie operativa continuazione Nome della pagina N Descrizione pagina Dati macchina PIC722 Questa pagina contiene campi di ingresso uscita L immissione dei valori protetta tramite password valori immessi si trovano nel DB utente Tramite i softkey si possono impostare i bit nel DB utente e Softkey leggi Permette di impostare un merker bit nel DB utente in seguito al quale il programma utente legge il dato macchina di cui stato immesso il numero e Softkey set Permette di impostare un bit in seguito al quale il pro gramma utente trasferisce all FM 354 il numero immesso come valore per il dato macchina che si trova sotto N DM e Softkey attivo Attiva MD Permette di impostare un merker Bit Attiva DM nel DB utente che viene trasferito dal programma utente all FM 354 Ogni bit impostato dall utente in questa pagina nel DB utente deve essere resettato dopo che la funzione stata eseguita dal programma utente Impostazioni per la PIC723 I campi di questa pagina contrassegn
262. isura non innestato o tranciato 500 e Datore senza segnale inverso e Occupazione dei collegamenti errata e Lunghezza del cavo eccessiva Effetto Elimina Controllare il sistema di misura e l encoder zione e Rispettare i valori limite e Il controllo pu essere provvisoriamente disabilitato sotto la responsabi lit dell operatore 8 1 Errore encoder assoluto 8091 Causa Il traffico dei telegrammi tra FM 354 e l encoder assoluto SSI anomalo o interrotto e Il cavo del sistema di misura non innestato o tranciato e Tipo di encoder non ammesso ammesso solo quello indicato in DM10 e Impostazione dell encoder errata encoder programmabile e Lunghezza del telegramma DM13 DM14 assegnata in modo errata e L encoder fornisce valori errati e Disturbi sul cavo di misura e Scelto baudrate troppo elevato DM15 Effetto Elimina Controllare encoder ed il cavo di misura ZIONE e Verificare il traffico dei telegrammi tra encoder e FM 354 e Il controllo pu essere provvisoriamente disabilitato tramite DM20 sotto la responsabilit dell operatore Avvertenza valore xxxx modo di scrittura esadecimale nel buffer diagnostico Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 11 Trattamento degli errori Tabella 11 4 Interrupt di diagnostica seguito Segnalaz Byte Segnalazione di errore g i
263. ite il programma utente DB AW DBX39 4 e controllate mediante FM 354 Poich nel DB utente per job di scrittura DB AW DBX839 4 e job di lettura DB AW DBX43 4 viene usata la stessa memoria i job non devono essere utilizzati contemporanea mente nel ciclo Avvertenza Le uscite sono soggette a disattivazione in caso di errori dell unit delle classi con reazione Tutto OFF Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 87 Descrizione delle funzioni 9 9 Finecorsa software Panoramica N Per delimitare la zona di lavoro si stabiliscono registrandoli nei dati macchina M21 ed M22 i finecorsa di inizio e fine Questi finecorsa sono attivi a partire dalla sincronizzazione dell asse Se questi finecorsa non sono necessari occorre registrare nei dati macchina M21 ed M22 valori che siano sicuramente al di fuori della zona di lavoro oppure se ne deve disattivare la sorveglianza dal programma utente Pericolo finecorsa software non sostituiscono i finecorsa hardware per quanto riguarda le reazioni di emergenza Effetti dei finecorsa software nei modi operativi Modo operativo JOG Il movimento dell asse viene arrestato sulla posizione del finecorsa e viene segnalato un errore Modo operativo Controllo Se il valore istantaneo si trova al di fuori della posizione finale viene arrestato il movimento e segnalato un errore La posizione dei finecorsa s
264. ivazione di PEH avviene solo nei seguenti modi operativi nel caso in cui con Ricerca punto di riferimento il punto di riferimento stato raggiunto pienamente compreso lo spostamento del punto di riferimento MDI Avanzamento a quote incrementali relativo stata raggiunta la posizione prestabilita Automatico un blocco di movimento stato posto alla fine e l asse resta fermo fino al prossimo movimento e Non viene impostato se non stata eseguita alcuna sincronizza zione POS_CTRL Inoltre il valore effettivo ancora presente come varia bile DINT ACT_VAL nel job di lettura dei dati operativi di base ACT_POS ACT_POS Posizione Con la versione firmware V3 7 6 dell unit di posizionamento FM354 effettiva in relazione ai blocchi della biblioteca FM353_354 possibile l ac cesso diretto al valore effettivo Questo viene archiviato nel ciclo unit 2ms dei segnali di risposta e letto mediante l unit Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 9 Descrizione delle funzioni 9 1 3 Avvertenze generali per l utilizzo Panoramica Prima di poter trasferire all FM 354 i dati impostazioni deve essere attivo un modo operativo p e BA JOG 1 e BAR 1 Ci significa che la comunicazione con l FM 354 iniziata e PFM 354 dispone di dati macchina validi Modi operativi BA Codice JOG 01 Segnali di controllo rilevanti R R
265. ivo programma di movimento Abilitazione regolatore DB AW DBX34 0 Caso di errore e Segnalazione con BF FS Conferma con BFQ FSQ e Segnalazione con DF Conferma con successivo trasferimento dati corretto e Segnalazione con interrupt diagnostico Conferma con Restart DB AW DBX37 5 9 10 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Avvertenze per l utente Seguono alcune avvertenze per lo start di un movimento e il comportamento dell FM 354 in caso di modifica dello stato della CPU S7 300 Si presuppone che l FM 354 sia stato parametrizzato correttamente necessario impostare prima un modo operativo Affinch l asse non sfugga deve essere quindi impostata l abilitazione regolatore Prima di iniziare un movimento in un modo operativo devono essere trasferiti i relativi dati p e i livelli di velocit e l override deve essere gt 0 Uno start del movimento possibile solo con l abilitazione allo start e se impostato l ingresso di abilitazione se parametrizzato L abilitazione allo start impostata quando non sono presenti errori attivo un modo operativo non vi nessuno stop impostata l abilitazione azionamento Un segnale di stop statico impedisce qualsiasi movimento o elaborazione del blocco Comportamento dell FM 354 durante il passaggio dello stato della CPU S7 300 da RUN a S
266. izione di blocco di N15 nell esempio 50 e quindi traslazione del sistema di coordinate e salvataggio del valore istantaneo attuale La posizione programmata nel blocco N20 si riferisce al sistema di coordinate traslato Con il cambio blocco da N20 a N25 G87 conserva la traslazione del sistema di coordinate e provoca una programmazione riferita alla quota sulla posizione di blocco di N25 Tramite valore istantaneo cambio blocco pu essere letto il valore istantaneo salvato La traslazione del sistema di coordinate permane fino a quando non viene disattivata tramite G87 o un cambio del modo di funzionamento La traslazione del sistema di coordinate esistente pu essere utilizzata in diversi programmi Il sistema di coordinate pu essere di nuovo traslato senza dover disattivare precedentemente una traslazione del sistema di coordinate eventualmente presente G88 e G89 possono essere programmati pi volte La traslazione si riferisce alla situazione originaria finecorsa software vengono sempre spostati Nel caso venisse a mancare la variazione di segnale sull ingresso digitale l asse si muove fino a raggiungere il finecorsa Avvertenza Le funzioni G87 G88 e G89 sono efficaci solo nei blocchi in cui esse sono state program mate e devono essere nuovamente impostate se necessarie Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 10 7 Stesura dei programmi di movimento Indicazione dell
267. l FM ha riconosciuto ed elaborato il segnale d avvio lt 2 cicli FM Con il richiamo del blocco POS_CTRL e dei rispettivi segnali di controllo risposta vengono quindi formati i segnali successivi per poter riconoscere subito se il processo gi stato avviato Segnale Elaborazione TRUE All avvio di un modo operativo movimento con i Significato avviata rispettivi segnali di controllo o alla segnalazione blocco dati utente di risposta Elaborazione in corso AW DB DBX23 1 1 DBX13 6 Elaborazione avviata con richiamo avvio del blocco Elaborazione in corso con avvio del movimento da parte dell FM Posizione FALSE Alla risposta Posizione raggiunta arresto blocco dati utente DB utente DBX25 7 0 o all avvio di un modo DBX13 7 operativo con i rispettivi segnali di controllo Posizione Posizione raggiunta arresto con richiamo avvio del blocco con avvio del movimento da parte dell FM Per controllare FM 354 sono inoltre necessari i comandi singoli e le impostazioni singole Vengono sempre trasferiti tutti i comandi singoli e le impostazioni singole che risultano attivati al momento del richiamo del blocco POS_CTRL comandi singoli vengono cancellati a trasferimento avvenuto anche in caso di errore Modi operativi Job di F Ved
268. l asse all assunzione della sincronizzazione Questo corrisponde alla seguente attribuzione in funzione di DM18 DM18 0 2 4 8 direzione positiva senza gioco DM18 1 3 5 9 direzione negativa senza gioco DM Denominazione Valore significato Unit 30 Compensazione gioco 0 1 000 000 MSR 31 Gioco riferito alla 0 come per ricerca punto di direzione riferimento non per encoder assoluti 1 direzione positiva 2 direzione negativa Il gioco viene compensato con una velocit pari all 1 della velocit massima possibile DM23 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 82 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Ulteriori possibilit di impostazione La procedura di compensazione del gioco si imposta con DM52 ed DM53 DM Denominazione Valore significato Unit 52 Velocit per 0 compensazione velocit di movimento gioco 1 di DM23 gioco 1 1 00 velocit di movimento gioco in di DM23 53 Modo di 0 compensazione del gioco prima del compensazione posizionamento gioco 1 compensazione del gioco durante il posizionamento La velocit di movimento del gioco si somma alla velocit programmata del job di lavoro influenzato tramite override Occorre fare attenzione alle seguenti particolarit e Il movimento di compensazione del gioco non sottoposto all influsso dell override e non pu essere interrotto e Se si violano le
269. l ausilio del successivo schema a blocchi possibile determinare il gioco ed attivare la relativa compensazione Ulteriori avvertenze da rispettare per la Compensazione del gioco sono riportate nel paragrafo 9 7 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 7 26 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio Parametrizzazione DM31 Impostare il riferimento della direzione del gioco Valore iniziale quantit di gioco DM30 0 ved tabella 7 3 Impostazione Attivare dati macchina Impostazione Livello di velocit 1 Livello di velocit 2 Impostazione Abilitazione regolatore ON Selezione BA Quota incrementale relativa Quota incrementale 3 OVER 10 DB quote incrementali valore 3 p es 100 MSR ved tabella 7 2 s Lai Start asse Direzione secondo DM831 Azzerare il dispositivo di misura sulla parte di macchina da posizionare Dispositivo di misura p es comparatore o misuratore a laser Start asse Direzione contraria DM31 Lettura della quota percorsa sul dispositivo di misura Gioco Quota incr perc misurato Determinaz del valore del gioco Fare attenzione In caso di test ripetuti possono verificarsi p es per sovracompensazione dei valori di gioco negativi no ai Si desiderano altri test per un contollo o per determinare il valore medio 9 Si
270. l limi meli RI imitata ne limitato limitato DBB444 PI Riservato DBB445 Parametri dati DBB446 Tipo di blocco dati dato macchina quota incrementale o programmi di movimento DBB447 Numero DBB448 Quantit DBB449 Job Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 55 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 11 DB utente seguito DB utente FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 CRESSO Campo di dati struttura tipo di dati secondo i dati per la lettura in base ai byte da 1 a 4 di questa struttura DBB469 per es un blocco di programma o max 5 dati macchina DBB470 aa Riservato DBB485 Valori di misura Valori di misura dopo il richiamo del blocco DBD486 Valore iniziale o valore di misura al volo tipo di dati DINT DBD490 Valore finale tipo di dati DINT DBD494 Valore di misura della lunghezza Servizio e supervisione Campo di dati per servizio supervisione 6 56 Trasferimen Trasferimen Trasterimen Trasferimen Trasferimen Scrittura gt 1 to quota Trasferimen Lettura dato DBB498 to livello di to livello di to selezione to blocco i dato ss incrementa to Teach In macchina frequenza velocit le programma MDI macchina Trasferimen Trasferimen Errore di Errore nei
271. l di parametrizzazione Blocchi funzionali standard della biblioteca FMSTSV_L Panoramica della biblioteca blocchi FMSTSV_L Blocco POS_INIT FC 0 Inizializzazione LL Blocco POS_CTRL FC 1 Scambio dati Blocco POS_DIAG FC 2 Lettura dati interrupt diagnostico Blocco POS_MSRM FC 3 Lettura valori di misura Interfaccia blocchi dati utente DB utente Blocchi funzionali standard della biblioteca blocchi FM353_354 anche per PROFINET su richiesta Panoramica della biblioteca blocchi FM353_354 Blocco POS_INIT FC 0 Inizializzazione LL Blocco POS_CTRL FC 1 Scambio dati Blocco POS_DIAG FC 2 Lettura dati interrupt diagnostico Blocco POS_MSRM FC 3 Lettura valori di misura Interfaccia blocchi dati utente DB utente INTEITUPt pesaro ia iI ARE I Pit felt Blocco dati utente DB utente Esempi applicativi cx fi Lista errori messaggi di sistema CPU eanan PANTEONI israel Installazione e cablaggio Valori iniziali per test e ottimizzazione aaa Test e ottimizzazione Attivazione dei dati macchina nanan u annan Controllo dell interfacciamento con l azionamento e l encoder Messa in servizio di base della regolazione di posizione Ottimizz
272. l limite di inseguimento parametrizzato Effetto e Frenatura dell azionamento tramite rampa di tensione DM45 e Assunzione del valore istantaneo interno come Funzionamento a seguire Eliminazi Controllare l azionamento il cavo di collegamento one e Controllare il segnale di abilitazione del regolatore tra FM 354 e azionamento 3 03 66 42 Distanza di inseguimento troppo grande RMS Causa Distanza di inseguimento troppo grande per l asse in movimento Effetto Frenatura dell azionamento tramite rampa di tensione DM45 Elimina Controllare l asse zione e Controllare DM23 DM43 CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento CI 4 04 1 01 Errore generale di dati Segnalazione di errore analisi dell errore e sua eliminazione Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 Dati non accettabili al momento del trasferimento Causa Non trasferire i dati nel corrispondente modo operativo Effetto dati non vengono accettati Eliminaz Trasferire i dati nel corrispondente modo operativo Segnalaz Visualizza zione RMS opp DB CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di rispo
273. l programma di movimento Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 8 08 12 0C Selezione del programma non ammessa RMS Causa Durante un movimento stato preselezionato un altro programma OPP Effetto La selezione del programma non viene eseguita DA Eliminaz Sospendere con STOP il programma in corso opp ripetere la selezione del programma alla fine del programma 8 08 20 14 Errore nel numero di programma RMS Causa Numero di programma nei blocchi errato opp Effetto Il programma non viene eseguito DB Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 21 15 Nessun blocco nel programma RMS Causa Nessun blocco nel programma opp Effetto Il programma non viene memorizzato DB Eliminaz Correggere il programma in base alla causa dell errore 8 08 22 16 Errore nel numero di blocco RMS Causa Il campo dei valori del numero di blocco errato opp Effetto Il programma non viene memorizzato DE Eliminaz Correggere il programma 8 08 23 17 Sequenza di numeri di blocco errata RMS Causa I numeri di blocco non sono in sequenza crescente opp Effetto Il programma non viene memorizzato DB Eliminaz Correggere il programma 8 08 24 18 Funzione G1 non ammessa RMS Causa e numero programmato come funzione G1 non consentito opp e Nel blocco con tempo di sosta G04 oltre alle funzioni M DB sono stati programmati anche altri dati Effetto Il programma blocco non viene mem
274. la lunghezza utensile Per mezzo della correzione dell usura possibile compensare nei due modi seguenti la variazione della lunghezza utensile a seguito dell usura assoluto definizione di un valore di usura fisso additivo all usura dell utensile attuale viene addizionato un valore di offset Utensile nuovo Usura utensile a Usura utensile b Punto zero utensile Dvadd Dv DL i DVass Figura 10 4 Correzione utensile Chiarimenti sulla figura La correzione utensile costituita dalla correzione della lunghezza utensile e dall usura dell utensile D D Dy Dy Dvass Dvadd D correzione utensile DL _ correzione lunghezza utensile positiva o negativa Dy usura lunghezza utensile positiva o negativa Dvass usura assoluta positiva o negativa Dvadd usura additiva positiva o negativa Se il valore di usura additiva viene modificato online FM calcola il nuovo valore di usura in modo assoluto ed il valore di usura additiva torna di nuovo a 0 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 10 12 6ES7 354 1AH01 8EGO Stesura dei programmi di movimento Direzione della correzione utensile Con le funzioni G44 e G43 si corregge il valore di posizione in modo tale che la punta dell utensile raggiunga la posizione di riferimento programmata Correzione utensile negativa G44 Di regola l utensile diretto in direzione negativa rispetto al pe
275. le SDB consente la sostituzione di una unit in caso di errore con l FM 354 e la successiva parametrizzazione senza PG PC Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 7 4 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio Avvertenza L unit del sistema di misura DM7 deve corrispondere all unit del sistema di misura indi cata negli altri DB La risoluzione del sistema di misura MSR la pi piccola unit di posizione nel rispettivo sistema di misura Se non si osservata questa avvertenza occorre procedere come segue 1 Cancellare tutti i blocchi dati che non corrispondono al sistema di misura o cancellare l intera memoria nell FM 354 2 Modificare nel PG i blocchi dati restanti 3 Caricare nuovamente i blocchi dati nell FM 354 Assegnazione iniziale dei DM Segue la descrizione dell assegnazione iniziale dei dati macchina DM E necessaria per la messa in servizio degli assi della macchina Inserire i dati macchina nelle schede o in forma di tabella in base alla seguente tabella Tabella 7 3 Assegnazione iniziale dei dati macchina DM E Valore Chiarimento 5 0 L FM 354 non genera nessun interrupt 16 109 109 MSR Coordinate previste del punto di riferimento 17 0 Valore di aggiustamento dell encoder assoluto solo per encoder asso luto Viene introdotto automaticamente dall FM 354 all impostazione del punto di rife
276. le pagine utente PIC735 PIC736 SK8 Progr parziale Modifica P ed PIC737 Figura 8 3 8 10 Struttura gerarchica di menu della superficie operativa dell OP 17 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S Fa Descrizione delle funzioni dei tasti funzione globali per la superficie operativa dell OP 17 nella figura 8 3 Tasto ESC Con questo tasto si pu richiamare la pagina precedente dei livelli soprastanti nella pagina di base l indice delle pagine K1 Tasto funzione Con questo tasto si pu saltare alla pagina di base PIC71 da qualsiasi punto della struttura dei menu Tasto funzione Con questo tasto si pu saltare alla pagina Diagnosi Segnalazioni d errore PIC77 da qualsiasi punto della struttura dei menu Tasto funzione Con questo tasto si pu saltare alla pagina Selezione modo operativo PIC75 da qualsiasi punto della struttura dei menu K4 Tasto funzione Selezione modo operativo OP17 Offline Tasto funzione Selezione modo operativo OP17 Online normale LK5 ke Tasto funzione Selezione modo operativo OP17 Transfer F1 _ F8 Da F1 a F8 softkey locali Avvertenza In queste pagine della superficie operativa ved Figura 8 3 e la descrizione delle singole pagine si trovano campi di visualizzazione e campi di ingresso uscita Que
277. li di avvio definito nel blocco dati utente inizio DBX38 0 39 7 Sequenza priorit del job di lettura 1 Lettura del codice d errore dell errore di manovra movimento o dell errore nei dati 2 Job di lettura I job di lettura vengono elaborati nell ordine dei segnali di avvio definito nel blocco dati utente inizio DBX42 0 43 6 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6 14 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche e Stato del job Lo stato di elaborazione del job si pu ricavare dal valore restituito RET_VAL e dai segnali Job di lettura scrittura attivo nel blocco dati utente DBX68 0 e DBX68 2 Lo stato del singolo job si pu analizzare sulla base dei segnali di avvio fine ed errore del job in questione Tabella 6 2 Stato del job Stato del job RET_VAL intero Job attivi DBX68 0 DBX68 2 Segnali di avvio DBB34 43 Segnali di fine DBB44 53 Segnali d errore DBB54 63 1 Job attivo 1 1 1 3 2 Job completato senza errori 0 3 1 3 Job di scrittura completato con errori in questo job 1 1 1 4 Job di scrittura interrotto o 1 1 non eseguito 5 Job di lettura interrotto 2 1 6 Job di lettura scrittura interrotto o non eseguito in caso di job contemporaneo Irrilevante per l analisi degli errori Stato di elaborazione Segnale Job di scrittura
278. litazione del regolatore essa viene interrotta per il tempo dell emissione della frequenza Al rilascio del pulsante R o R la regolazione viene riferita al nuovo valore istantaneo e dopo l arresto dell asse viene assunta di nuovo nel caso in cui all arresto dell asse l abilitazione del regolatore sia ancora attiva Valori di frequenza La frequenza viene impostata con il DB AW DBX38 1 Con il parametro del modo operativo BP si pu scegliere tra due valori di frequenza tra loro indipendenti livello 1 e livello 2 Nome Limite introduzione Limite introduzione Unit inferiore superiore Frequenza 0 200 000 Hz I valori dei livelli di frequenza sono modificabili durante il movimento Informazioni pratiche per l utente La seguente tabella mostra una panoramica sulle possibilit di utilizzo Attivazione del Selezione del livello Velocit movimento direzione R o R BP 1 Valore del livello di frequenza 1 su livello di segnale BP Il N Valore del livello di frequenza 2 Avvertenza Osservare anche quanto descritto nel paragrafo 9 1 3 Gestione dei controlli I segnali di controllo e di risposta devono essere utilizzati come nel modo operativo JOG Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 18 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 2 3 Ricerca punto di riferimento Panoramica Nel modo operativo Ricerca punto d
279. llo di tensione 2 0 1 Umax Umax DM43 Impostazione Abilitazione regolatore ON pa Start asse Direz positiva o negativa provvedere allo spazio libero per il movimento Lettura della posizione istantanea Direzione di variazione posizione corretta no s Parametrizzazione Invertire direz valore di misura DM19 Impostazione Attivare dati macchina Andamento variazione valore istantaneo corretto no Parametrizzazione Risoluz valore di misura DM11 13 x SI Impostazione Attivare dati macchina Lettura velocit istantanea Velocit istantanea 0 1 DM23 corretta a s SI DM283 corretto m no Correggere lassegnaz del numero di giri all a zionamento secondo il rapporto Parametrizzazione Velocit massima DM23 Impostazione Attivare dati macchina J y FINE Figura 7 7 Interfacciamento con l encoder e velocit di movimento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 15 Messa in servizio Tempo di stabilizzazione dell azionamento e rampa di tensione massima Per la ottimizzazione della regolazione di posizione importante conoscere le costanti di tempo dell azionamento tempo di stabilizzazione Nel modo operativo CONTROLLO e in caso di errore con reazio
280. locco blocco ne percorso dato istantaneo apro 3 7 deg indietro automatica residuo macchina indietro Valore di Impostazio Impostazio Blocco MDI riferimento Livelli di Livelli di DBB48 ne valore ne punto di Blocco MDI per quota frequenza TA PE al volo velocit 1 2 istantaneo riferimento incrementa 1 2 le Richiesta a Modifica Sposta me postie Selezione Uscite 3 ne valore DBB49 Teach In dati AT parametri nto punto di PEG programma digitali istantaneo applicativi dati zero al volo DBB50 Riservato DBB51 Errore Valore Errore dati manovra SUSE Dati di istantaneo Blocco NC Blocco NC CEL MESE DBB52 operativo CARA 3 5 operativi di letto movimento service al cambio di successivo attivo letto base letto blocco Lettura i Dati opera Ingressi 3 DBB53 valori di ano tivi supple uscite PA ii misura PP mentari digitali 6 48 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 11 DB utente seguito Segnali d errore Messaggi di errore della gestione dei job blocco POS_CTRL DBB54 DBB55 DBB56 DBB57 DBB58 DBB59 DBB60 DBB61 DBB62 DBB63 DBB64 DBB65 Stato di elaborazione del blocco POS_CTRL DBW66 Codice d errore errore di comunicazione dell ultimo job trasferimento Tipo di dati INT Job di Job di Job di Job di DBB68 lettura non F scrit
281. lore assoluto per l encoder SSI viene registrato nel blocco dati macchina DM17 Nel caso si voglia archiviare questo valore al di fuori della gestione dei dati ritentivi dell unit bisogna leggere il DB dei dati macchina e memorizzarlo su dischetto o sul disco fisso del PG Attivazione della diagnostica del regolatore di posizione Panoramica 7 24 Dopo aver concluso l ottimizzazione della regolazione di posizione attivare la diagnostica del regolatore di posizione per generare segnalazioni di errore in caso di regolazione disturbata o comportamento anomalo dell asse possibile mettere in servizio la diagnostica del regolatore della posizione seguendo il successivo schema a blocchi Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio Selezione BA JOG Livello di velocit 2 OVER 10 20 Impostazione Livello di velocit 1 0 1 Vmax Livello di velocit 2 0 5 Vmax Lalli Impostazione Test Abilitazione regolatore ON Usura dell asse tramite disinserimento della regolazione Impostazione Abilitazione regolatore OFF Lettura dell errore d insegui mento nei dati di service Rilevato valore massimo dell errore no d inseguimento per regolaz inattiva s Al termine del posizionamento l asse fermo viene controllato nella zona di percorso indicata Parametrizzazione Introd
282. ma Se durante l elaborazione programma EFG eliminato il blocco attuale viene elaborato fino alla fine e poi viene fermata l elaborazione del programma FR o FR sono resettati Viene comandato PEH caso particolare Segnale di controllo Abilitazione lettura EFG Segnali di risposta Spostamento positivo FR o spostamento negativo FR Posiz raggiunta arresto PEH TE Gestione del controllo 7 continuazione elaborazione programma dopo abilitazione lettura Con EFG il programma continua FR o FR sono resettati PEH resettato continuazione del posizioname Segnali di controllo Stop STP Start ST Segnali di risposta Posiz raggiunta arresto PEH Spostamento positivo FR Abilitazione allo start SFG Elaborazione in corso BL Lr 1 Gestione del controllo 8 stop durante il posizionamento con un nuovo segnale di start per la nto caso particolare Interruzione con stop FR cancellato dopo lo stato di arresto dell asse e SFG impostato se non c alcuno stop PEH rimane cancellato perch la posizione prestabilita non stata ancora raggiunta Con start SFG cancellato e FR reimpostato BL rimane impostato Prima che l asse raggiunga lo stato di arresto possi bile un nuovo start Ripresa Segnali di risposta Spostamento positivo FR o spostamento negativo FR Elaborazione in corso BL Posi
283. ma e caricarlo opp correggerlo zione e Scegliere un altro programma 8 08 9 09 Selezione programma numero di blocco non presente RMS Causa Nel programma scelto manca il numero di blocco opp Effetto La selezione del programma non viene eseguita DE Elimina Parametrizzare il programma e caricarlo opp correggerlo zione e Scegliere un altro programma 8 08 10 0A Programma numero di blocco non ammesso RMS Causa Il numero di blocco manca o si trova all esterno del campo dei opp numeri DB Effetto La selezione del programma non viene eseguita Eliminaz Correggere il programma 8 08 11 0B Selezione programma assegnazione errata della direzione RMS Causa Assegnazione della direzione errata opp Effetto La selezione del programma non viene eseguita DE Eliminaz Correggere e ripetere la scelta del programma CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 30 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento continuazione Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore ne
284. matica DBX37 5 Restart DBX37 6 Impostazione valore istantaneo indietro DBD140 DINT Spostamento del punto di zero DBX39 1 DBD144 DINT Impostazione valore istantaneo DBX38 7 DBD156 DWORD Valore di riferimento per quota incrementale DBX38 2 DBD160 DWORD Livello di velocit 1 DBX38 0 DBD164 DWORD Livello di velocit 2 DBD168 DWORD Livello di tensione 1 DBX38 1 DBD172 DWORD Livello di tensione 2 DBB176 STRUCT Blocco MDI DBX38 3 DBB195 DBB222 STRUCT Blocco MDI al volo DBX38 4 DBB241 DBB242 BYTE Selezione programma n di programma DBX39 5 DBB243 BYTE Selezione programma n di blocco DBB244 BYTE Selezione programma direzione DBB250 BYTE Teach In n di programma DBX39 7 DBB251 BYTE Teach In n di blocco DBW500 WORD N DM DBD502 DINT Valore DM DM corrisp DBB506 BYTE N SM Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 8 19 Interfaccia standard S amp S 8 3 Blocco dati per segnalazioni di stato DB SS Panoramica La tabella seguente contiene i parametri dati leggibili durante il funzionamento Tabella 8 4 Parametri dati del DB SS N DB 1000 Byte Tipo di Valore Significato delle variabili Nota variabile 0 35 Intestazione del DB 36 59 Informazioni di intestazione interne Offset Tipo di Valore Significato delle variabili Nota 1 variabile 24 8 x BOOL Segnali di controllo Byte 0 25 8 x
285. menti semplici sia per andamenti complessi con elevati requisiti di dinamicit precisione e velocit E anche adatta per compiti di posi zionamento in macchine con elevata velocit Le possibilit di impiego pi tipiche dell unit di posizionamento sono linee transfer linee di montaggio presse macchine per la lavorazione del legno manipolatori caricatori assi ausiliari per frese e torni macchine per l imballaggio dispositivi di trasporto Le funzionalit sono paragonabili all unit WF 721 nel sistema SIMATIC S5 e all FM 353 nel sistema SIMATIC S7 L FM 354 nel sistema di automazione S7 300 Come si inserisce l FM 354 nell S7 300 L FM 354 realizzato come unit funzionale del SIMATIC S7 300 1 2 Il controllore programmabile S7 300 costituito da una CPU e da diverse unit di periferia che vengono montate su una guida profilata A seconda delle necessit si pu realizzare una configurazione con una o pi file Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Presentazione del prodotto Struttura a pi telai Una CPU SIMATIC S7 300 pu gestire fino a quattro file telai con un massimo di otto unit ciascuna innestate sul bus vedere figura 1 1 BT PG Disposit di progr MPI Pann operativo l Bus posteriore Telaio 3
286. mento 0 6 BITC_6 BOOL Trasferimento livello di velocit 0 7 Trasferimento livello di frequenza 1 0 BITC_8 BOOL Trasferimento blocco MDI al volo 1 1 Trasferimento impostazione valore istantaneo 1 2 Trasferimento spostamento punto di zero 1 3 1 4 Riservato 1 5 Interrupt diagnostico 1 6 Errore nei dati 1 7 Errore di manovra movimento 2 N dato macchina 4 MD_VALUE Valore dato macchina 8 Numero quota incrementale 10 Numero di immagine 12 Codice tastiera Tipo di dati Trasferimento quota incrementale 14 15 Riservato 16 0 Controllo 16 1 Ricerca punto di riferimento 16 2 Avanzamento a quote incrementali relativo 16 3 MDI 16 4 Automatico blocco singolo 16 5 BITA_5 BOOL Automatico 16 6 BITA_6 BOOL Jog 16 7 Riservato 17 5 17 6 BITA_14 BOOL Conferma errore 17 7 BITA_15 BOOL Conferma interrupt diagnostico END_STRUCT Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti B 14 6ES7 354 1AH01 8EGO Elenco delle abbreviazioni A AG AS AWL AWP BA BA A AE BA REF BA SM BA STE BA T BIE BP BT CPU DB DBB DB MDM DB NC DB SM DB SS DB WK DBX DEKL DENR DP E A EMC EN ENO Parametro di uscita Controllore programmabile PLC Sistema di automazione Lista istruzioni Programma utente Modo operativo Modo operativo Automatico Automatico blocco singolo Modo operativo Ricerca punt
287. mento regolato viene parametrizzata mediante gli altri para metri DB memorizzabili sull unit Il blocco dati dati macchina DB DM svolge una fun zione chiave poich sempre necessario indipendentemente dalle funzioni tecnologiche dell unit Tutti gli altri parametri DB sono richiesti a seconda della tecnologia A questo punto possibile parametrizzare la propria unit Il paragrafo successivo offre una panoramica dei dati che possono essere parametrizzati Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 5 Parametrizzazione Le dimensioni della finestra per l introduzione dei dati di parametrizzazione e le dimensioni della schermata panoramica possono essere adattate alle dimensioni dello schermo utilizzando il mouse Procedere nel modo seguente 1 A_N Posizionare il puntatore del mouse sul margine superiore della finestra fino a quando non assume la forma di una freccia Premere il tasto sinistro del mouse e spostare il mouse verso il basso Rilasciare il tasto del mouse Posizionare il puntatore del mouse sulla riga con il nome della finestra Premere il tasto sinistro del mouse e spostare il mouse verso il basso Dopo aver correttamente posizionato la finestra rilasciare il tasto del mouse Dopo avere configurato il progetto si pu anche accedere alla finestra di dialogo Propriet mediante la configurazione S7 con la selezione dell unit e la voce di menu Modifica g
288. mma e fine programma Correzione utensile WZK G43 G44 Con la correzione utensile possibile utilizzare un programma di lavorazione anche se le dimensioni dell utensile sono variate La scelta della correzione utensile avviene tramite G43 o G44 e i numeri di correzione utensile D1 D20 La disabilitazione della correzione ha luogo tramite G43 o G44 e impostando il numero di correzione utensile DO Sono disponibili complessivamente 20 memorie per la correzione utensile e per l usura dell utensile valori vengono caricati nell unit e memorizzati in modo rimanente tramite il blocco dati dati correzione utensile La correzione utensile sia che si tratti di abilitazione di commutazione o di disabilitazione attiva solo a partire dal successivo posizionamento Una correzione utensile attivata permane fino a quando non viene disabilitata o sostituita con una nuova Anche un cambiamento del modo di funzionamento un cambio di programma e la fine del programma provocano la disabilitazione della correzione utensile Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 10 11 Stesura dei programmi di movimento Varianti della correzione utensile La correzione utensile costituita da due componenti e Correzione della lunghezza utensile La correzione della lunghezza utensile si riferisce alla lunghezza effettiva dell utensile misurata dal punto zero utensile alla punta dell utensile e Usura del
289. mo parametrizzabile 7 28 S Schema di cablaggio dell FM 354 4 3 Scrittura dati richiesta dati ap plicativi 9 51 Teach In 9 52 Segnalazioni d errore dellFFM 6 21 6 40 Segnalazioni di errore segnalazione tramite i LED Segnali di controllo 6 12 6 13 6 30 6 32 8 23 di risposta Selezione del programma 9 31 ricerca del blocco in avanti 9 33 ricerca del blocco indietro 9 33 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Servizio e supervisione 8 1 8 3 blocchi dati 8 1 dati utente SIMATIC Manager Simulazione 9 45 Sincronizzazione 9 19 9 72 9 73 Sincronizzazione degli encoder aggiustamento encoder assoluto 9 72 finecorsa punto di riferimento 9 72 punto di arrivo 9 72 punto di sincronizzazione 9 73 ricerca punto di riferimento 9 72 sincronizzazione 9 73 spostamento del punto di riferimento 9 72 valore di misura sincronizzazione 9 73 Sistema di misura Smontaggio dell FM Sorveglianza errore d inseg uimento 9 78 Sostituzione unit 3 5 5 8 Spostamento del punto di riferimento del punto di zero 9 19 punto di zero Stato del job 6 15 6 33 Indice 5
290. movimenti senza strappi super soft Per determinate applicazioni richiesto un comportamento dell asse particolarmente dolce Con la seguente scelta dei valori iniziali dei dati macchina che determinano la dinamica si ottiene un comportamento particolarmente dolce in cui un accelerazione ha luogo attraverso un limitatore di strappi L accelerazione massima effettiva in un cambio di comando si comporta proporzionalmente alla differenza di velocit e raggiunge il suo valore massimo nel passaggio da v 0 alla massima velocit ved Figura 7 14 e Accelerazione decelerazione DM40 DM41 mm s7 0 e Tempo di strappo DM42 ms 0 5 Ta ms e Guadagno dell anello di posizione DM88 1 min 100 000 Ta ms Il valore massimo dell accelerazione effettiva si pu valutare come segue amax mm s 16 DM23 mm min Ta ms Comportamento per diverse stabilizzazioni di velocit effetto risultante del limitatore di strappi e regolazione di posizione N HA D RE Figura 7 14 Comportamento in caso di differenti stabilizzazioni di velocit effetto cumulativo del limitatore di strappi e della regolazione di posizione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 7 22 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio Ottimizzazione di compromesso Per ottenere un ottimizzazione rispetto a molti dei criteri sopra citati possibile definire i dati macchina dai risultati delle singole ot
291. ms 35 ms 2 POS_CTRL Lettura job 10 20 ms 15 ms 3 POS_DIAG Lettura 2 1 2 7 ms 2 4 ms dati scritti o letti tramite un job richiedono pi cicli Tabella 6 17 Tempi di reazione dei segnali di start Tempo di reazione dei segnali di start con una FM decentrata PROFIBUS DP Dal punto di vista della CPU dal richiamo blocco Start JOG fino a Reazione all uscita dell FM Start MDI asse in movimento incl Tempo di reazione compreso tra 8 13 ms tempo di reazione dell FM 10 15 ms Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 67 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio In questo capitolo Paragrafo Argomento Pagina 7 1 Installazione e cablaggio 7 2 7 2 Valori iniziali per test e ottimizzazione 7 3 7 3 Test e ottimizzazione 7 6 Panoramica In questo capitolo viene illustrata la superficie operativa di test e messa in servizio e le checklist per la messa in servizio dell unit di posizionamento che consentono di e verificare tutti i passi fino al funzionamento dell unit e eliminare i comportamenti errati dell unit durante il funzionamento Viene inoltre descritta la messa in servizio dell asse della macchina Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio 7 1 Installazione e cablaggio Informazio
292. n assegnato 3 non assegnato 8 non assegnato 4 non assegnato 9 RF 1 K 5 RF 2 K Nomi dei segnali SW Valore di riferimento 10 V BS Potenziale di riferimento per il valore di riferimento RF 1 2 Contatto di abilitazione regolatore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 4 5 Cablaggio Tipo dei segnali VO K Segnali Uscita in tensione Contatto di commutazione Sono resi disponibili un segnale di abilitazione ed un segnale in tensione VALORE DI RIFERIMENTO SETPOINT SW Segnale analogico in tensione nel campo 10 V per l emissione di un valore di riferi mento della velocit SEGNALE DI RIFERIMENTO BS Potenziale di riferimento massa analogica per il valore di riferimento collegato interna mente con la massa della logica ABILITAZIONE REGOLATORE RF Coppia di contatti a rel con i quali si comanda l abilitazione della parte di potenza spe cifica degli assi p es di un azionamento SIMODRIVE L FM 354 attiva questo segnale se il controllore programmabile entrato nel funzionamento ciclico cio se si sono con cluse positivamente le fasi di parametrizzazione e di avvio e l utente ha attivato l impostazione singola Abilitazione regolatore II presupposto che comunque sia stato attivato in DM37 Abilitazione regolatore attivo Parametri dei segnali Il valore di riferimento viene emesso come segnale analogico differenziale Tabella 4 3 Parametri elettri
293. nale di pilotaggio calcolato viene confrontato ciclicamente con i valori massimi consentiti 10 V o frequenza massima Un superamento viene interpretato come segue nessun movimento dell asse segnalazione di errore nessun movimento dell azionamento ved tab 11 7 cl 3 n 65 direzione opposta di spostamento segnalazione di errore direzione di rotazione azionamento ved tab 11 5 cl 1 n 11 direzione corretta di spostamento segnalazione della sorveglianza in segnalazione di stato 1 ved par 9 3 16 Dati operativi suppl In tutti i modi operativi ad eccezione di Controllo il segnale abilitazione regolatore richiesto indipendentemente dalla parametrizzazione per tutta la durata di ogni movimentazione In caso di mancanza o scomparsa dell abilitazione del regolatore durante il movimento viene emessa la segnalazione di errore abilitazione regolatore mancante ved tab 11 5 cl 3 n 61 In tutti i modi operativi ad eccezione di Controllo il segnale regolatore pronto richiesto con parametrizzazione attiva DM37 2 per tutta la durata di ogni movimentazione In caso di mancanza o scomparsa della segnalazione di regolatore pronto durante il movimento viene emessa la segnalazione di errore regolatore non pronto ved tab 11 5 cl 3 n 62 Accostamento alla posizione La seguente figura mostra l accostamento alla posizione S Zona di posizionamento PEH DM24 _ Limit
294. namento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Analisi degli errori Il risultato binario BIE 0 e il RET_VAL lt 0 indicano la presenza di errori Gli errori possibili sono errore di trasferimento dati con la SFC 51 RDSYSST L errore viene fornito nel blocco dati utente DBW96 vedere Lista degli errori paragrafo 6 8 Dati diagnostici L interrupt diagnostico pu essere segnalato solo se l interrupt stato attivato mediante la parametrizzazione vedere il paragrafo 5 2 Se nel programma utente non integrato l OB 82 la CPU passa in STOP La tabella seguente contiene le informazioni diagnostiche dell FM 354 Tabella 6 5 Informazioni diagnostiche Formato dei dati 4 x byte Messaggio Informazione disponibile con l attivazione dell interrupt diagnostico nella CPU dati locali OB 82 e viene registrata richiamando il blocco POS_DIAG nel blocco dati utente DB utente DBX70 0 Significato anomalia delle unit errori cumulativi DBX70 1 errore interno errore HW errore cumulativo byte 72 73 DBX70 2 errore esterno DBX70 3 errore canale esterno errore cumulativo byte 78 DBX70 6 unit non parametrizzata DBX71 0 3 tipo di classe dell unit per FM 354 08H DBX71 4 canale informativo disponibile DBX72 1 disturbo sulla comunicazione bus K DBX72 3 interve
295. ncoder 13 Incrementi per 21 225 in base ai dati di ogni giro di en ved par 5 3 1 Interdipendenze targa coder riparti dell encoder zione su periodo Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 69 Descrizione delle funzioni Tabella 9 11 Parametri funzionali degli encoder assoluti SSI seguito DM Denomina Valore significato Commento unit zione 14 Numero di giri 0 1 per encoder monogiro sono ammesse dell encoder SSI 21 212 per encoder multigiro solo potenze di 2 ved par 5 3 1 Interdipendenze 15 Velocit di 1 78 000 Baud numero di trasmissione 2 156 000 Baud codice SSI 3 312 000 Baud Baudrate dipende 4 625 000 Baud dalla lunghezza 5 1 250 000 Baud cavo tra FM 354 ed encoder 19 0 Adeguamento 1 invertire direzione del valore di misura direzione 20 Sorveglianza Registrazione per hardware la sorveglianza 20 1 1 errore encoder assoluto che si vuole atti 20 3 1 sorveglianza tensione vare MSR significa risoluzione del sistema di misura ved par 5 3 1 Esempio per un adattamento di un encoder Encoder numero di incrementi al giro DM13 4096 212 numero di giri DM14 256 28 Dati macchina dell asse e motore con riduttore 50 30 sul mandrino con 10 mm di passo vite 10 000 MSR e encoder montato sul motore ne deriva pertanto per il tratto di percorso per ogni giro di encoder 50 giri mandrino 30 giri m
296. ne 7 In questa finestra possibile mediante le schede Generale Indirizzi e Parametri di base dell FM 354 assegnare un nome eventualmente modificare gli indirizzi dell FM i parametri d ingresso di blocco POS _INIT vedere il paragrafo 6 3 2 parametrizzare gli interrupt interrupt di diagnostica interrupt di processo Avvertenza Non prevista un ulteriore elaborazione per l FM 354 con la CPU in stato di STOP Facendo clic sul pulsante Parametri si accede alla superficie operativa di parametrizzazione 30 Panoramica Lol x Adattamento Solo per modo oper Solo per il modo operativo dell FM all asse Avanz in quote inc Automatico IERI MD _SM WZK VP arametrizzazione delrd lat E A My VU mi A Valori correz Programmi di Dati macchina Quote TRE iS Immettere i dati di nr parametrizzazione _ Trasferisci dati allFM 132 245 mm Messa in servizio Visualizz d errore Dati di service Trace Test e messa in servizio dell gt FM parametrizzata e testata Salvare i dati come SDB Crea SDB Serve per la sostituzione dell unit senza PG aizo Diocchi Immettere indirizzo unit nel DB utente i Figura 5 3 Schermata panoramica di parametrizzazione Durante la parametrizzazione possibile visualizzare di nuovo questa finestra con il menu Visualizza gt Panoramica L unit FM 354 per il posiziona
297. ne Tutto Off ved cap 11 viene dato all azionamento un valore di tensione con una rampa parametrizzata in DM45 Diversi azionamenti e motivazioni di tipo tecnologico e meccanico richiedono una limitazione della rampa di tensione Nel caso non si abbia concretamente un valore per questo scopo e si voglia determinare sperimentalmente un valore di rampa adatto procedere come segue Avvertenza Una rampa di tensione impostata ritarda naturalmente lo stop dell asse in caso di reazione all errore Tutto Off Selezione BA Controllo Livello di tensione 2 Impostazione Livello di tensione 1 0 Livello di tensione 2 Ua Umax Impostazione Abilitazione regolatore ON Start asse Nel caso non sia possibile una corsa comandata dell asse Direz positiva o negativa provvedere con Umax senza rampa di tensione impostare il livello di allo spazio libero per il movimento tensione 2 ad un valore Ua lt Umax e calcolare l effettiva costante di tempo dell azionamento Tarea dalla costante di tempo misurata Ta per Tara Ta Umax Ua Lettura della costante di tempo dell azionamento Ta nei dati di service Start asse Accelerazione dell asse troppo elevata Direzione positiva o negativa provvedere SI allo spazio libero per il movim no z z Parametrizzazione Ridurre la rampa di tensione DM45 Impostazione Attiv
298. ne degli interrupt Elaborazione dei job di lettura 6 18 6 37 Elaborazione dei job di scrittura 6 17 6 36 Elementi frontali 1 8 segnalazioni dei LED 1 8 Encoder 4 8 9 64 assoluto SSI 4 9 9 69 collegamento dell encoder 4 12 incrementale Esempi applicativi 6 57 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Indice analitico F FC POS_CTRL FC 1 Scambio dati 6 12 6 30 FC POS MSRM FC 3 Lettura valori di misura Filtro di strappo 9 76 Fine dell asse rotante 9 62 Finecorsa di inversione 9 21 punto di riferimento 9 72 punto di riferimento RPS 9 20 software 7 26 9 88 Finecorsa di riferimento 7 23 Funzionamento a seguire 9 43 Funzioni G 10 3 Funzioni M 10 14 G Gestione dati 9 41 Guadagno dell anello di posizione 9 80 l Impiego decentrato 6 6 Imposta punto di arresto 6 6 Impostazione al volo del valore istantaneo 9 50 10 6 del punto di riferimento 7 26 del valore istantaneo 9 8 9 19 9 47 punto di riferimento 9 52 valore istantaneo 9 49 Impostazioni singole 6 20 6 21 6 39 6 40 9 42 abilitazione regolatore 9 44 asse in parcheggio disattivazione dell ingresso di abilitazione 9 43 disattivazione della compensazione automatica della deriva 9 44 disattivazione sorveglianza software posizione finale 9 43 funzionamento a seguire 9 43 misurazione di lunghezza 9 42
299. ne programma N blocco 128 2 x BYTE Selezione programma Direzione libera 130 4 x BYTE Richiesta dati applicativi Dato utente 1 4 134 BYTE Teach In N programma 135 BYTE Teach In N blocco 136 DINT Impostazione punto di riferimento 140 4 x DINT Libero 156 DINT Posizione istantanea Dati operativi di base 160 DINT Velocit istantanea Dati operativi di base 164 DINT Percorso residuo 168 DINT Posizione di riferimento Dati operativi di base 172 DINT Somma dello spostamento delle coordinate Dati operativi di base attuali 176 DINT Numero di giri asse rotante Dati operativi di base 180 DINT Libero 184 DINT Libero 188 STRUCT Struttura del Blocco NC attivo blocco NC 208 STRUCT Struttura del Blocco NC successivo blocco NC 228 DINT Dato applicativo 1 Dati applicativi 232 DINT Dato applicativo 2 Dati applicativi 236 DINT Dato applicativo 3 Dati applicativi 240 DINT Dato applicativo 4 Dati applicativi 244 DINT Posizione istantanea sul fronte anteriore Misura della lun ghezza misura al volo 248 DINT Posizione istantanea sul fronte posteriore Misura della lungh 252 DINT Valore di misura della lunghezza Misura della lungh 256 DINT Valore istantaneo Cambio di blocco 260 DINT Valore di uscita DAC Dati di service 264 DINT Valore istantaneo encoder Dati di service 268 DINT Impulsi d errore Dati di service 272 DINT Fattore K Dati di service 276 DINT Errore d inseguimento Dati di service 280 DINT Limite dell errore d inseguimento Dati di service
300. net Siemens Per avere informazioni costantemente aggiornate sui prodotti SIMATIC visitate il nostro sito Internet all indirizzo http www siemens it simatic Ulteriore supporto Per semplificare l introduzione nel modo di lavoro con un sistema di automazione SIMATIC S7 offriamo anche dei corsi Per questo rivolgetevi al vostro centro di addestramento regionale oppure al centro di adde stramento centrale a D 90027 N rnberg Tel 49 911 895 3202 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti n 6ES7 354 1AH01 8EGO Ill Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Indice 1 Presentazione del prodotto Lr 1 1 1 1 L FM 354 nel sistema di automazione S7 300 aeee 1 2 1 2 Rappresentazione dell unit nannaa 1 7 1 3 Panoramica delle funzioni dell Unit anaa 1 9 Concetti fondamentali relativi al posizionamento 24 Installazione e smontaggio rei 31 3 1 Installazione dell FM 354 3 3 3 2 Smontaggio dell FM 354 3 4 3 3 Sostituzione delle Unit 3 5 4 Cablaggio iii i ae 4 1 Schema di cablaggio dell FM 354 aaea 4 3 4 2 Descrizione dell interfaccia verso l azionamento 4 5 4 3 Collegamento dell azionamento anean 4 7 4 4 Descrizione dell interfaccia verso il sistema di misura 4 8 4 5 Collegamento degli encoder
301. ngole Vengono sempre trasferiti tutti i comandi singoli e le impostazioni singole che risultano attivati al momento del richiamo del blocco POS_CTRL comandi singoli vengono cancellati a trasferimento avvenuto anche in caso di errore Modi operativi Job di F Ved Dati di sistema scrittura Funzione T STE REF SM MDI A AE par Impostazioni singole interno DBB34 35 x 9 3 2 Comandi singoli interno DBB86 37 x x x x x x 9 3 3 x dati sono accettati o elaborati Dati richiesti per il movimento dell asse Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 39 Programmazione delle funzioni tecnologiche Qui di seguito sono elencate le funzioni che si possono attivare tramite le impostazioni o i comandi singoli nel FM Simulazione Misurazione al volo Sorveglianza rotazione Asse in parcheggio Impostazioni singole Misurazione di lunghezza Retrigger punto di riferimento Disattivazione ingresso di abilitazione Disattivazione controllo finecorsa software Restart Comandi singoli Abilitazione regolatore Attivazione dati macchina Cancellazione percorso residuo Ricerca blocco autom indietro Ricerca blocco autom in avanti Annulla impostazione valore istantaneo Segnalazioni d errore dell FM Se si verificato un errore di manovra movimento oppure un errore nei dati il numero
302. ni per l installazione Le informazioni per l installazione si trovano in questo manuale al capitolo 3 nel manuale di installazione Sistema di automazione S7 300 Configurazione Informazioni per il cablaggio Le informazioni per il cablaggio si trovano in questo manuale al capitolo 4 nel manuale di installazione Sistema di automazione S7 300 Configurazione Checklist Le seguenti checklist sono di ausilio per verificare i passi operativi principali per l installa zione e il cablaggio dell unit di posizionamento FM 354 Tabella 7 1 Checklist per l installazione e il cablaggio Passo Controllo Azione Ok 1 Posti Inserire l unit in uno degli slot corrispondenti connettore 2 Schermatura Controllare la schermatura dell unit di posizionamento FM 354 e Per garantire una corretta schermatura l unit deve essere fissata alla guida profilata con le apposite viti e Gli schermi dei cavi schermati degli ingressi e uscite devono essere portati sull elemento per il collegamento degli schermi e Lo schermo del cavo per il valore di impostazione non deve essere messo a terra dal lato azionamento 3 Finecorsa Verificare i finecorsa di inizio e fine Essi devono essere collegati alla parte di potenza Non consentito collegare i finecorsa di inizio e fine ad ingressi digitali 4 Parametrizza Fare attenzione che la configurazione dell unit di posizionamento corri zione sponda alla parametrizzazi
303. no valore limite tipico 108 Dati di parame Dimen Numero possibili cicli di Numero possibili cicli di trizzazione sioni cancellazione programmazione cancellazione programmazione DB al minuto DM 284 byte 237 04 106 46 Programma di 508 byte 125 49 106 24 movimento 20 blocchi Avvertenza L SDB 1 000 blocco dati di sistema creato per la sostituzione dell unit contiene i dati di parametrizzazione che erano validi al momento della messa in servizio Se questi dati vengono modificati durante il funzionamento e vengono scritti sull FM 354 nella memoria ritentiva non sono compresi nell SDB 1 000 Tali modifiche vanno perdute dopo una sostituzione dell unit e si dovrebbero poter effettuare nel programma utente Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 41 Descrizione delle funzioni 9 3 2 Impostazioni singole DB AW DBB34 e 35 Panoramica Con questa funzione si possono trasferire al FM 354 singole impostazioni ed attivare le relative funzioni Le impostazioni sono e misura di lunghezza e misura al volo e retrigger ricerca punto di riferimento e disattivazione ingresso di abilitazione e funzionamento a seguire e disattivazione sorveglianza finecorsa software e disattivazione della compensazione automatica della deriva e abilitazione regolatore e asse in parcheggio e simulazione Richiamo delle impostazioni singole L
304. non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 27 1B Funzione M non ammessa RMS Causa e Il numero programmato come funzione M non consentito opp e Inunblocco ci sono almeno 2 delle funzioni M MO M2 M18 DB M30 che si escludono tra loro Effetto Il programma blocco non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 28 1C Manca posizione tempo di sosta RMS Causa e Nel blocco con G04 non indicato alcun tempo di sosta opp e Con cambio blocco esterno G50 manca la posizione di arrivo DB e Perla funzione Movimento senza fine con imostazione valore istantaneo al volo G88 G89 non programmato alcun nuovo valore istantaneo Effetto Il programma blocco non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 29 1D N D errato gt 20 RMS Causa Il numero per la correzione utensile maggiore di 20 opp Effetto Il programma blocco non viene memorizzato DE Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 30 1E Errore in sottoprogramma RMS Causa Sottoprogramma senza numero di esecuzioni opp Effetto Il programma non viene memorizzato DB Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 31 1F Manca la velocit RMS Causa Non stata programmata la velocit opp Effetto Il programma blocco non viene memorizzato DE Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa
305. nsione 1 Impostazione Abilitazione regolatore ON Start asse Direzione positiva o negativa a Lasse fermo s rr no Parametrizzazione Impostare compens offset DM44 Impostazione Attivare dati macchina Selezione Livello di tensione 2 Lai Start asse Direzione positiva o negativa provvedere allo no spazio libero per il movimento L asse si muove no s Parametrizzaz dell abilitazione Z del regolatore corretta si no jH Parametrizzazione Abilitazione regolatore DM37 Impostazione Attivare dati macchina Verificare l interfacciamento con l azio namento e metterlo in ordine Direz di corsa d ell asse corretta s Parametrizzazione Invertire valore analogico DM19 Impostazione Attivare dati macchina Y FINE Figura 7 6 Interfacciamento con l azionamento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio Interfacciamento con l encoder e velocit di movimento Con l aiuto del seguente schema a blocchi possibile verificare l interfacciamento con l encoder e la velocit di movimento Selezione BA Controllo Livello di tensione 2 Impostazione Livello di tensione 1 0 Live
306. nsione del segnale regolante ed il movimento dell asse DM Denominazione Valore significato Unit 19 1 Adattamento della 1 invertire valore analogico direzione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 83 Descrizione delle funzioni Rampa di tensione Per l uscita in tensione all azionamento con anello di posizione inattivo si pu parametrizzare con DM45 un incremento o un decremento di tensione in forma di rampa Ci serve per limitare l accelerazione e quindi la tensione per il regolatore dell azionamento ed preferibile rispetto ad un impostazione lato azionamento poich non incide negativamente sulla regolazione attiva della posizione La rampa di tensione si attiva nelle seguenti situazioni e nel BA Controllo fisso e frenatura in caso di eliminazione dell abilitazione azionamento AF ved par 9 1 1 e frenatura in caso di passaggio della CPU da RUN a STOP e frenatura in caso di reazione di errore Tutto OFF ved par 11 1 tab 11 4 e 11 5 e con errore classe 3 n 62 65 66 vedere tabella 11 7 DM Denominazione Valore significato Unit 45 Rampa di tensione 0 10 000 000 mV s Convertitore D A Uscita della tensione analogica di riferimento Assegnazione della velocit e tensione massima di riferimento 9 84 Il segnale regolante determinato dal regolatore di posizione disponibile internamente all FM
307. ntatti Light Emitting Diode diodo a emissione di luce Manual Data Input immissione manuale Sigle componenti leggibili da sistemi automatici Multi Point Interface interfaccia seriale multipunto Risoluzione del sistema di misura Blocco organizzativo Pannello operatore Posizione raggiunta arresto Dispositivo di programmazione Power Supply alimentatore SIMATIC S7 Modulazione ad ampiezza d impulso Abilitazione del regolatore Finecorsa del punto di riferimento Servizio e supervisione Sistema di automazione di fascia media Blocco dati di sistema System Function Call servizi di sistema funzioni integrate Unit di segnale SIMATIC S7 p es unit di ingresso uscita Interfaccia seriale sincrona Software di programmazione per SIMATIC S7 Lista di stato di sistema Funzione tecnologica Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Indice analitico A Abilitazione azionamento 9 4 lettura 9 3 regolatore 9 44 9 77 Accostamento alla posizione Adattamento della direzione 9 83 Aggiustamento encoder assoluto 9 72 Alimentazione degli encoder 4 10 Analisi degli errori 7 9 Analisi di un interrupt di diagnostico Analisi di un interrupt di processo 6 44 Anello di posizione 9 74 9 80 accostamento alla posizione 9 77 adattamento della direzione 9 83 assegnazione della velocit e tensione mas sima di riferimento 9 84 compensazione del gioco 9 82 compensazione dell
308. nti 6 34 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Analisi degli errori Gli errori che si verificano durante la comunicazione o nell interpretazione dei dati sul FM sono indicati dal risultato binario BIE 0 e da RETVAL lt 0 vedere Stato del job Gli errori possibili sono e Errore di trasferimento dati nel trasferimento con la SFB 52 53 RDREC WRREC comunicazione non effettuata completamente Il codice d errore disponibile nel blocco dati utente DBW66 valore RET_VAL di queste SFC interne Stato del job 4 5 6 Tabella 6 2 vedere anche Lista errori paragrafo 6 8 e dati trasferiti con il job di scrittura vengono verificati e interpretati dall unit per rilevare eventuali errori nei dati Se si verifica un errore nei dati nel blocco dati utente viene impostato il segnale di risposta Errore nei dati blocco dati utente DBX22 4 TRUE messaggio Job di scrittura completato con errori in questo job Il numero di errore letto da un job di lettura interno viene registrato nel blocco dati utente DBB94 e 95 Stato del job 3 Tabella 6 2 Altre informazioni sugli errori nei dati sono reperibili nel tool di parametrizzazione tramite la voce di menu Test gt Analisi degli errori e nel capitolo 11 Comportamento in caso di errore in un job di scrittura non vale per le impostazioni singole e i comandi singoli e In caso di job con errore il segnale di avvio viene ritirato
309. nto sorveglianza tempo watch dog DBX72 4 assenza tensione interna dell unit NMI DBX73 2 errore FEPROM DBX73 3 errore RAM DBX73 6 interrupt di processo perduto Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 23 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 5 Informazioni diagnostiche seguito Formato Messaggio DB Significato dei dati utente 10 x byte Con il richiamo del blocco DBB74 riconoscimento Pos FM 74H POS_DIAG l informazione x viene letta incl byte da 0 a DBB75 lunghezza dell informazione diagnostica 16 3 e registrata nel blocco DBB76 numero canali 1 dati utente a partire da DBB70 DBB77 vettore dell errore di canale 1 DBX78 0 libero ib In caso di errori operativi DBX78 7 errore operativo vedere cap 11 Trattamento errori il numero d errore si pu leggere con un job di l lettura DBX42 5 DBB79 libero Blocco dati utente 83 DBB86 89 Note per l utente 6 24 Dopo un interrupt diagnostico l informazione di diagnosi e il relativo indirizzo di unit 0B82_MDL_ADDR sono disponibili nei dati locali dell OB 82 per un analisi veloce Dati locali m R INT_FAULT Errore interno COMM_FAULT INT_PS_FLT EPROM_FLT RAM_FLT HW_INTR_FLT WTCH_DOG_FLT MDL_DEFECT Anomalia unit ny
310. nuazione Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore di dati macchina Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 5 05 102 66 Limitazione finecorsa software per asse lineare RMS Causa In presenza di una risoluzione encoder lt 1 MSR il campo di movi OPP mento risulta ridotto del rapporto MSR per incremento p es con DB 0 5 um per impulso 0 5 109 MSR ved par 5 3 1 Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente Errore nel programma di movimento Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 8 08 1 01 Selezione programma numero di sottoprogramma errato RMS Causa e Il sottoprogramma richiamato nel programma non presente OPP sulla FM 354 DB e Il sottoprogramma richiamato nel programma contiene un ulteriore richiamo di sottoprogramma Non possibile un annidamento Effetto La selezione del programma non viene eseguita Elimina Parametrizzare il programma e caricarlo opp correggerlo zione e Scegliere un altro programma 8 08 8 08 Selezione programma programma non presente RMS Causa Il programma non stato parametrizzato non presente opp sul FM 354 DB Effetto La selezione del programma non viene eseguita Elimina Parametrizzare il program
311. o e impostazione punto di riferimento e ripristino impostazione del valore istantaneo e restart Avvertenza Per la Impostazione al volo del valore istantaneo in BA Automatico ved paragrafo 9 2 6 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 50 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 3 7 Richiesta dei dati applicativi job di scrittura DB AW DBX39 6 Panoramica Scelta di max quattro dati da visualizzare i cui valori sono leggibili tramite Lettura dati applicativi vedere paragrafo 9 3 13 Tabella dei codici Codice Significato 0 Nessuna richiesta di parametri pare Posizione istantanea Velocit istantanea Percorso residuo Posizione di riferimento DI AJOJN Somma dell attuale spostamento delle coordinate 6 Numero di giri 16 Valore di emissione frequenza 17 Contatore impulsi in uscita 0 215 1 impulso 20 Differenza tra posizione di riferimento e posizione reale MSR 22 Aggiustamento finecorsa nel BA Ricerca del punto di riferimento Il codice deve essere registrato in CODE_API1 AP4 Questi valori sono sempre aggiornati nel ciclo FM La selezione viene memorizzata nell FM cio deve avvenire solo una volta e poi i valori relativi possono essere letti ciclicamente DB AW DBX43 6 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 51 Descrizione delle funzioni
312. o con cambio di blocco al volo non avviene alcun fermo dell asse tra i blocchi con la modifica del valore dell override si influenza solo la velocit Le influenze ulteriori sull accelerazione e la frenatura vengono prese in considerazione solo dopo l arresto dell asse p e cambio direzione Avvertenza L override di tempo efficace solo nei BA Automatico e MDI Avvertenza Ulteriori funzioni impostazioni e comandi di controllo sono riportati nei paragrafi 9 3 2 e 9 3 3 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 1 2 Segnali di risposta Panoramica segnali di risposta mostrano lo stato di lavorazione dell asse e lo confermano al programma utente Nella tabella 9 2 sono descritti i segnali di risposta e le loro funzioni Tabella 9 2 Segnali di risposta Simbolo 3 Significato Funzione inglese tedesco TST_STAT TFGS Commuta La comunicazione con il programma utente non possibile perch zione interf l interfaccia del bus P stata commutata per l azionamento con il bus P tool per la messa in servizio avvenuta OT_ERR BF FS Errore di l utente viene avvisato del fatto che si verificato un errore di manovra manovra o di movimento p e segnale di comando non ammesso movimento R ed R contemporanei A seguito della segnalazione d errore si ha l interruzione del movimento vedere Cap 11 DATA
313. o della funzione con segnalazione di errore Dati macchina non attivabili ved Tabella 11 5 cl 2 n 21 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio 7 3 2 Controllo dell interfacciamento con l azionamento e l encoder Panoramica N Mediante il seguente procedimento di messa in servizio si verifica la correttezza dell interfac ciamento dell unit di azionamento e dell encoder Avvertenza Rendere attive le modifiche DM sempre con Attivazione dati macchina Attenzione Prima di avviare tutti i movimenti si deve controllare che ci sia spazio libero sufficiente per lo spostamento degli assi nella direzione desiderata Interfacciamento con l azionamento Con l aiuto del seguente schema a blocchi possibile verificare l interfacciamento con l azio namento Avvertenza di servizio avviamento dell asse L asse deve essere avviato con il tasto di spaziatura dopo aver scelto la direzione tramite R o R Premere pi volte di seguito e rapidamente il tasto di spaziatura significa eseguire pi volte lo start stop del asse ci dovuto alle propriet Windows Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 13 Messa in servizio Selezione BA Controllo Impostazione Livello di tens one 1 Livello di tensione 2 0 0 1 Umax Selezione Livello di te
314. o DB AW DBX15 7 Stop STP 0 segnale di controllo DB AW DBX15 1 Abilitazione regolatore RF 1 DB AW DBX34 0 Gestione dei controlli per il BA Avanzamento a quote incrementali relativo esempi Nome segnale Livello Funzione Gestione del controllo 1 impostazione BA Avanza Segnale di controllo Modo operativo BA Segnali di risposta Modo operativo attivo BAR Abilitazione allo start SFG ve mento a quote incrementali relativo L utente stabilisce il BA L unit restituisce le risposte BAR e SFG Gestione del controllo 2 impostazione della posizione Trasferimento della quota incrementale DBX38 2 Selezione della quota incrementale 254 Segnale di controllo Direzione positiva R Segnali di risposta P e spostam positivo FR Abilitazione allo start SFG Elaborazione in corso BL P e spostam positivo FR Elaborazione in corso BL Posiz raggiunta arresto PEH Dopo che stata trasferita la quota incrementale ed stata scelta la quota incrementale pu essere prestabilito R L asse elimina SFG e produce le segnalazioni FR e BL Con il raggiungimento della posizione prestabilita l asse imposta PEH SFG e le segnalazioni di risposta FR pubb e BL sono resettate Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 25 Descrizione delle funzioni Tabella 9 5
315. o G44 provoca una disattivazione della correzione utensile valori di correzione devono essere stati in precedenza caricati sull unit valori di correzione non concordati ricevono il valore 0 Richiamo sottoprogramma P L Un blocco contenente un richiamo ad un sottoprogramma P sta per numero dei esecuzioni L sta per numero di programma non pu contenere alcuna altra informazione In un programma possono essere richiamati al massimo 19 sottoprogrammi Non possibile un annidamento Denominazione P numero esecuzioni del sottoprogramma Limite inferiore di selezione 1 Limite superiore di selezione 250 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 10 15 Stesura dei programmi di movimento 10 2 Svolgimento dei programmi e direzione di elaborazione Direzione avanti Di regola i programmi vengono elaborati in sequenza crescente in base al numero di blocco Direzione indietro Se si elaborano programmi all indietro nella programmazione occorre fare attenzione agli effetti delle istruzioni e le istruzioni sono ad autoritenuta G90 G91 G60 G64 G30 G39 e correzione utensile attiva G43 G44 DO D20 e modifica del sistema di coordinate con G87 G88 G89 Per questi motivi l elaborazione in avanti pu discostarsi dall elaborazione all indietro per quanto ne riguarda la geometria e il passaggio da un blocco all altro 10 3
316. o all arresto dell asse o fino all entrata nella finestra di posizionamento PEH ST_SERVO SRFG Stato di abili Segnalazione dello stato di abilitazione del regolatore dopo tazione del l attivazione dell impostazione singola regolatore e Vedere anche il cap 9 3 2 Abilitazione regolatore e Vedere anche il cap 11 1 Reazione di errore Tutto OFF FVAL_ FIWS Impostazione impostazione al volo del valore istantaneo eseguita DONE al volo del Con l attivazione di impostazione al volo del valore istantaneo il valore segnale viene resettato vedere paragrafo 9 3 6 istantaneo terminata NUM_MF MNR Numero Funzione M 0 99 funzione M STR_MF AMF Modifica viene introdotta contemporaneamente con il numero di funzione della M funzione M e Se in un blocco sono programmate funzioni M con l impostazione modifica della funzione M ne viene segnalata l uscita e Modifica della funzione M presente fino a quando trascorso il tempo stabilito per funzioni M comandate a tempo avvenuta la conferma tramite utente per funzioni M tacitate su conferma Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Tabella 9 2 Segnali di risposta seguito e o 2 POS_RCD Posizione Con il corretto raggiungimento della posizione prestabilita viene raggiunta comandato PEH che viene mantenuto fino al successivo arresto movimento dell asse L att
317. o dal primo occorre introdurre il numero di blocco desiderato Con start viene avviata la ricerca all indietro del blocco indicato dal quale inizia l elaborazione all indietro del programma fino all istruzione di inizio programma Avvertenza Se l elaborazione indietro deve eseguire la stessa sequenza di movimenti dell elaborazione in avanti indispensabile conoscere nella programmazione gli effetti delle relative istruzioni p e e le uscite M dovrebbero essere scritte in un blocco a s stante osservando anche le particolarit dell uscita M DM32 e G60 G64 e osservare il passaggio tra G60 G64 e G90 G91 e osservare inizio e fine delle correzioni utensili e M18 non viene eseguito e M02 ed M30 alla fine del programma non vengono elaborati Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 32 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Ricerca del blocco in avanti Il programma viene preparato fino alla fine del blocco di destinazione compresa la correzione utensile Le funzioni M e tempi di sosta vengono emessi e i movimenti vengono soppressi Nell elaborazione di programmi di movimento con ricerca blocco in avanti esistono diversi casi particolari e la ricerca del blocco in avanti esterna G50 non viene eseguita e il movimento continuo con impostazione al volo del valore istantaneo G88 89 o la cancellazione G87 non vengono eseguiti e nei blocchi del tipo G50 G87 G88 G89 in dire
318. o dati per segnalazioni di stato Figura 11 1 Interpretazione degli errori Panoramica diagnostica errori Nei seguenti manuali viene spiegato come inserire delle unit che supportano la diagnostica nel programma utente e come interpretare le segnalazioni diagnostiche a livello di tecnica di programmazione Manuale di programmazione Software di sistema per S7 300 400 Sviluppo di un programma Tipi di OB Interrupt di diagnostica OB 82 Manuale di riferimento Software di sistema per S7 300 400 Funzioni standard e di sistema Una descrizione approfondita del sistema di diagnosi dell S7 300 si trova nel manuale utente Software di base per S7 e M7 STEP 7 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori 11 1 Classidierroree reazioni dell unit Panoramica L FM 354 dotata di sorveglianze che sono attive durante l avviamento oppure durante il funzionamento Gli errori che si verificano vengono comunicati al sistema e al programma utente Nella tabella sono elencate le classi di errore ed il loro significato Tabella 11 1 Panoramica delle classi di errore Seanalaz Classi di Reazione Significato g errore Sono errori hardware dell unit che vengono rilevati con routine Errori interni di diagnostica p es errori di memoria ved par 6 3 4 Dati di interrupt di diagnostica e lista degli errori tabella 11 4 Sono errori che possono verif
319. o del programma di movimento Fine programma M2 M30 Se in un blocco vengono programmate M2 o M30 dopo il posizionamento avviene l emissione della funzione M con lo stop programma ed un salto all inizio programma Con un fronte di start il programma pu essere riavviato Se il programma stato richiamato come sottoprogramma avviene il salto nel programma principale In questo caso M2 o M30 non vengono emesse Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 10 14 6ES7 354 1AH01 8EGO Stesura dei programmi di movimento Loop chiuso M18 M18 viene emessa regolarmente come ultima funzione M nel blocco Si devono distinguere i seguenti due casi e La funzione M18 viene emessa come ogni altra funzione M Solo dopo la completa elaborazione del blocco compreso M18 avviene un salto all indietro all inizio del programma e Se viene programmata soltanto la funzione M18 nell ultimo blocco di un programma di movimento non avviene alcuna emissione della funzione M ma l asse esegue un immediato salto all indietro all inizio del programma Variazione di segnale come uscita digitale M97 M98 Se stata programmata in un blocco la M97 o la M98 l emissione della funzione M avviene tramite uscite digitali a seconda di quanto registrato nel dato macchina MD35 analogamente ai segnali di conferma Numero correzione utensile D Sono disponibili 20 numeri di correzione utensile D1 D20 DO in concomitanza con G43
320. o di riferimento Modo operativo Avanzamento a quote incrementali relativo Modo operativo Controllo Modo operativo JOG Risultato binario Parametro del modo operativo Pannello operativo Central Processing Unit unit centrale del SIMATIC S7 Blocco dati Byte di blocco dati Blocco dati per i dati macchina Blocco dati per programmi di movimento Blocco dati per quote incrementali Blocco dati per segnalazioni di stato Blocco dati per in dati di correzione utensile Bit di blocco dati Classe di evento dettagliato Numero di evento dettagliato Periferia decentrata Parametro d ingresso Parametro transitorio parametro d avvio Compatibilit elettromagnetica Enable parametro di ingresso nella rappresentazione KOP Enable Output parametro d uscita nella rappresentazione KOP Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO C 1 Elenco delle abbreviazioni EPROM ESD EXE FB FC FEPROM FM HEX IM KOP LED MDI MLFB MPI MSR OB OP PEH PG PS PWM RFG RPS S amp S S7 300 SDB SFC SM SSI STEP 7 SZL TF C 2 Memoria cancellabile a sola lettura per il programma Unit esposte a pericoli elettrostatici Elettronica esterna del formatore d impulsi Blocco funzionale Funzione Flash EPROM memoria di lettura e scrittura Modulo funzionale unit funzionale Abbreviazione per numero esadecimale Interface Module unit di interfaccia SIMATIC S7 Schema a co
321. o di riferimento e impostazione punto di riferimento e rimozione della sincronizzazione dell asse p e restart Asse rotante 9 48 Per un asse rotante vale la limitazione spostamento punto di zero lt campo asse rotante Viene eseguita una normalizzazione del valore istantaneo Esempio Inizio campo fine campo 0 3601 Dopo lo spostamento 50 Valore ist 401 Valore ist 3501 Inizio campo fine campo 0 3601 Inizio campo fine campo si trovano spostati di 50 Eccezioni Nei BA Avanzamento a quote incrementali relativo MDI ed Automatico uno sposta mento del punto di zero possibile solo dopo l elaborazione del blocco posizione raggiunta alt impostato cio non con interruzioni dovute a stop e quindi ad asse fermo Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 3 5 Panoramica Questa funzione consente di modificare il valore istantaneo Funzione Impostazione del valore istantaneo Impostazione del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX38 7 Trasferendo le coordinate il valore istantaneo viene impostato sul nuovo valore quando l asse fermo se elaborazione in corso 0 Le coordinate dei finecorsa software restano immutate Esempio per l impostazione del valore istantaneo Asse macchina lavoro 0 Impostazione del valore istantaneo a 150 Asse Inizio zona di macchina
322. o successivo In caso di spostamento del punto zero la traslazione momentanea del sistema di coordinate viene revocato a condizione che uno spostamento del punto zero era gi attivo e la modifica di spostamento indicato NPVney NPVar che questo stato eseguito con il primo posizionamento Le coordinate i finecorsa software il punto di riferimento e il valore attuale vengono aggiornati di conse guenza Con questo spostamento del punto zero si crea la referenza del sistema di coordinate pezzi con il sistema di coordinate della macchina valori effettivi che vengono letti dal FM 354 si riferiscono al sistema di coordinate della macchina L impostazione della posizione in un re cord di procedimento si riferisce al sistema di coordinate del pezzo Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 47 Descrizione delle funzioni Esempio di spostamento del punto di zero Asse Inizio zona di Traguardo Fine zona di macchina lavoro 0 120 lavoro 200 Posizione istantanea 100 Spostamento punto di zero di 50 spostamento del punto di riferimento i i y Inizio zona di Traguardo Fine zona di Coordinate del lavoro 50 120 lavoro 250 pezzo T 50 Posizione istantanea 150 x Punto di zero Figura 9 1 Spostamento punto di zero Lo spostamento del punto di zero viene cancellato con e il trasferimento del valore di spostamento 0 e start ricerca punt
323. occhi S7 Montaggio conforme alle norme di sicurezza Struttura del manuale Il manuale tratta i seguenti argomenti Panoramica sull unit cap 1 Questo capitolo illustra lo scopo e le possibilit d impiego dell unit e fornisce informa zioni introduttive relative alle funzioni del FM 353 Concetti fondamentali sul posizionamento cap 2 Questo capitolo contiene informazioni generiche sulla procedura di posizionamento e alcune spiegazioni dei concetti principali Montaggio e smontaggio dell FM 358 cap 3 Questo capitolo descrive il procedimento di montaggio e smontaggio dell unit Cablaggio dell FM 353 cap 4 Questo capitolo illustra il collegamento e il cablaggio degli azionamenti e degli ingressi uscite digitali Parametrizzazione dell FM 353 cap 5 Questo capitolo descrive la parametrizzazione e le funzioni di Parametrizzazione FM 353 Programmazione dell FM 353 cap 6 Questo capitolo descrive la programmazione dell FM 353 con STEP 7 Messa in servizio dell FM 353 cap 7 Questo capitolo descrive il procedimento di messa in servizio dell FM 353 Interfaccia standard S amp S cap 8 Questo capitolo illustra le possibilit esistenti per il servizio e la supervisione dei dati o segnali sull unit Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Premessa Informazioni di riferimento e appendici per la consultazione dei concetti fondamentali funzioni
324. occo dati utente Inizializzazione paragrafo 6 4 2 pagina 6 30 e POS CTRL FB 1 Scambio dati paragrafo 6 4 3 pagina 6 30 e POS DIAG FC 2 Lettura valori di misura paragrafo 6 4 4 pagina 6 41 e POS_MSRM FB 3 Lettura valori di misura paragrafo 6 4 5 pagina 6 41 e Interfaccia blocchi dati utente DB utente paragrafo 6 4 6 pagina 6 42 6 4 1 Panoramica della biblioteca blocchi FM353_354 I blocchi della biblioteca blocchi FM353_354 possono essere utilizzati come segue e Funzionamento centralizzato dell FM e Funzionamento decentralizzato dell FM mediante PROFIBUS DP e Funzionamento decentralizzato del FM mediante PROFINET Avvertenza prerequisiti per la biblioteca blocchi FM353_354 sono le seguenti versioni firmware della CPU e unit CPU con MMC versione firmware V2 0 o superiore e CPU318 versione firmware V3 0 o superiore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6 28 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 6 Blocchi funzionali standard per l FM 354_354 panoramica La tabella seguente fornisce una panoramica sulle funzioni FC i blocchi funzionali FB i blocchi dati DB e i blocchi organizzativi OB necessari per assicurare la comunicazione e il controllo dell FM 354 Blocco Nome del Significato Funzione Avvertenza blocco FC 0 POS_INIT Richiamo nell OB 100 e OB 86 avviamento Necessario per pag 6
325. occupa valore 1 G1 G3 funzione G gruppo 1 3 D numero valore della correzione utensile M1 M3 funzione M gruppo 1 3 F velocit programmata occupa valore 2 Byte Formato Bit dei dati 7 6 5 4 3 2 1 0 0 Byte Numero programma NC 1 Byte Numero blocco NC 2 8 x Bit L P X t 0 G3 G2 G1 3 8 x Bit 0 0 0 D M3 M2 M1 F 4 Byte Funzione G 1 5 Byte Funzione G 2 6 Byte Funzione G 3 7 Byte 0 8 DINT Valore 1 a 32 bit numero UP byte 12 DINT Valore 2 a 32 bit numero di esecuzioni UP byte 16 Byte Funzione M 1 17 Byte Funzione M 2 18 Byte Funzione M 3 19 Byte Funzione D Prossimo blocco NC Come descritto alla voce blocco NC attivo Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 57 Descrizione delle funzioni 9 3 13 Dati applicativi job di lettura DB AW DBX43 6 Panoramica valori richiesti con richiesta di dati applicativi DB AW DBX42 3 vedere paragrafo 9 3 7 vengono confermati dallFM se il job di lettura DB AW DBX43 6 viene impostato dall utente 9 3 14 Valore istantaneo al cambio di blocco job di lettura DB AW DBX42 3 Panoramica La funzione valore istantaneo al cambio di blocco descritta nel paragrafo 10 1 G50 G88 G89 9 3 15 Dati di service job di lettura DB AW DBX42 4 Panoramica dati di service sono i seguenti dati di visualizzazione dell anello di regolazione e Valore frequenza in uscita HZ e Contatore impulsi in us
326. offset 9 83 compensazione della deriva 9 81 convertitore D A 9 84 filtro di strappo 9 76 guadagno dell anello di posizione 9 80 interpolatore 9 75 rampa di tensione 9 84 sorveglianza errore d inseg uimento 9 78 Anello di regolazione 2 2 719 Asse in parcheg gio 9 44 lineare 9 61 rotante 9 27 9 48 9 62 Automatico 9 10 9 31 blocco singolo 9 10 9 36 elaborazione in avanti 9 32 elaborazione indietro 9 32 ricerca del blocco in avanti 9 33 ricerca del blocco indietro 9 33 selezione del programma 9 31 Autorizzazione CSA UL A 1 Avanzamento relativo a quote incrementali 9 10 con quote incrementali Avvertenza di servizio 7 13 Avviamento dell asse 7 13 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO B Blocchi di movimento 9 27 Blocchi dati 5 7 dati di correzione utensile 5 8 5 20 dati macchina 5 7 5 9 dati utente 5 8 programmi di movimento 5 8 5 22 quote incrementali 5 8 5 19 segnalazioni di stato Blocchi dati utente Blocchi di movimento 10 2 10 10 asse come asse rotante cambio blocco 10 4 funzioni G 10 3 funzioni M struttura del blocco 10 2 Blocchi funzionali standard 6 9 6 29 FC POS CTRL FC 1 Scambio dati 6 12 6 30 FC POS DIAG FC 2 Lettura dati interrupt diagnostico 6 22 6 41 FC POS INIT FC 0 Inizializzazione 6 30 FC POS MSRM FC 3 Le
327. oftware viene superata di un tratto corrispondente al percorso di frenatura necessario Modo operativo Ricerca punto di riferimento Senza effetto Modi operativi Avanzamento a quote incrementali relativo MDI Automatico Il movimento viene arrestato o non viene neppure avviato se la posizione di riferimento non compresa nella zona di lavoro L errore viene segnalato Casi particolari sono e marcia continua per per Impostazione al volo del valore istantaneo G88 ved paragrafo 10 e marcia continua per per Impostazione al volo del valore istantaneo G89 ved paragrafo 10 Effetto dei finecorsa software in caso di funzionamento a seguire 9 88 Se il valore istantaneo si trova al di fuori della posizione finale viene segnalato errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Reazione a seguito di errore In caso di errore abbandonare la posizione finale o portarsi nella zona di lavoro 1 Confermare la segnalazione d errore 2 Portarsi nella zona di lavoro per mezzo dei modi operativi JOG Controllo Avanzamento a quote incrementali relativo o MDI Asse rotante La posizione finale di DMinizio pu essere pi grande di DMfine Quando ci si dirige verso la zona di lavoro p es la posizione finale era stata in precedenza disinserita viene scelto sempre il percorso pi breve Se si parametrizzano entram
328. ogramma utente Per POS_CTRL occorre modificare il richiamo blocco parametro d ingresso con istanza DB corrispondente 11 Tramite i comandi di menu File gt Salva e File gt Compila vengono generati i blocchi organizzativi dalla sorgente AWL OB 1 OB 82 OB 100 Gli avvisi generati dal ciclo di compilazione si possono ignorare 12 Chiudere l editor 13 Posizionare su STOP il selettore della CPU e inserire la CPU 14 Selezionare in SIMATIC Manager SIMATIC xxx gt CPUxxx gt Programma S7 gt Blocchi 15 Caricare nella CPU in stato di STOP tutti i blocchi S7 compresi i dati di sistema che vi si trovano tramite Sistema di destinazione gt Caricamento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 7 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 2 6 3 Messa in servizio con il tool di parametrizzazione Per la messa in servizio dell FM 354 con il tool di parametrizzazione Parametrizzazione FM 354 la CPU deve trovarsi in STOP possibile commutarla in PRUN se si desidera comandare determinate parti dell impianto o collegare gli azionamenti in base alla potenza Nel far ci si devono considerare i segnali di controllo risposta Commutazione interfaccia bus P su messa in servizio blocco dati utente DBX14 1 e Commutazione interfaccia bus P avvenuta blocco dati utente DBX22 1 Per la descrizione dei segnali vedere il paragrafo 9 1 Considerare anche il
329. olante viene messo a disposizione tramite un convertitore D A DAC come segnale analogico su una uscita dell FM 354 Valore di riferi Valore istan mento digitale taneo digitale Errore d inseguimento digitale Val di riferimento dig Val ist digitale Valore DAC digitale Errore d inseguimento digitale Fattore DAC Digitale Analogico Tensione di riferimento valore regolante Guadagno dell anello di posizione Il guadagno dell anello di posizione fattore K un rapporto matematico che lega la velocit del movimento e l errore d inseguimento Il rapporto matematico proporzionale dato da Velocit v 103 MSR min Ky n Errore d inseguimento As MSR Anche se per un asse singolo l entit dell errore d inseguimento non gioca un ruolo dominan te il fattore K ha comunque effetto sulle seguenti caratteristiche tecniche dell asse e precisione del posizionamento e mantenimento in posizione e uniformit nel movimento e tempo di posizionamento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 80 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Per le grandezze sopraelencate vale migliori sono i presupposti costruttivi dell asse pi grande sar il guadagno K e migliori i parametri dell asse da un punto di vista tecnologico Tra l altro la misura del guadagno Ky viene influenzata da costanti
330. olo 4 Misura al volo 6 Nome asse X max 2 caratteri ASCII 4 byte3 7K Sistemadi misura 1 1 10 3 mm DWORD MSR 9 4 2 10 4 inch 3 10 4 grd 4 10 2 grd 8K Tipo di asse 0 0 Asse lineare DWORD 9 5 1 Asse rotante 9K Fine asse rotante 36 105 0 1 000 000 000 DWORD MSR 10 K Tipo encoder 1 O non disponibile DWORD 9 6 1 1 encoder incrementale 9 6 2 3 encoder assol SSI 13 Bit Codice GRAY 4 encoder assol SSI 25 Bit Codice GRAY 13 encoder assol SSI 13 Bit Codice binario 14 encoder assol SSI 25 Bit Codice binario 11 K Percorso per giro encoder 10000 1 1 000 000 000 DWORD MSR 9 6 1 periodo di suddivisione parte intera 9 6 2 12 K Percorso residuo per giro 0 0 292_1 DWORD MSR Scala del sistema di misura 1 La variabile del nome dell asse viene realizzata come lettera dell asse X Y Z d indirizzo 1 9 Caratteri ammessi X Y Z A B C U V W Q E 1 9 2 Vedere le dipendenze RPS Finecorsa punto di riferimento con un ampliamento p es X X1 3 Il nome dell asse contenuto nei byte 3 e 4 i byte 1 e 2 indicano la lunghezza dei caratteri Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 11 Parametrizzazione Tabella 5 4 Lista dei dati macchina seguito N Denominazione a Valore significato Tipo dl dall una Ved s default commento par
331. on dovrebbe verificarsi se si rispetta se ci si attiene alle lampeggia zione istruzioni Se non fosse cos rivolgersi al reparto di vendita competente descrivendo con precisione le condizioni in cui si verificato l errore CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 14 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori 11 3 2 Segnalazione d errore Panoramica Gli errori nelle tabelle 11 6 11 8 sono elencati per classe di errore Tabella 11 6 Errori di manovra Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore di manovra Reazione all errore STOP avanzamento sec tabella 11 2 2 02 1 01 Modo operativo non ammesso RMS Causa Il modo operativo scelto non ammesso Effetto Eliminaz Scelta di un modo operativo ammesso 2 02 4 04 Parametri del modo operativo errati RMS Causa Nei modi operativi JOG e Controllo il gradino di velocit o di tensione non 1 o 2 Nel modo a quote incrementali il numero del valore di riferimento non ammesso ammessi 1 100 e 254 Effetto Elimina Impostazione del parametro del modo operativo ad un valore am zione messo 2 02 5 05 Manca l abilitazione allo sta
332. one Verificare in particolare che e l encoderutilizzato sia conforme ai dati macchina e il cablaggio degli ingressi uscite digitali sia coerente con i dati macchina Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 7 2 6ES7 354 1AH01 8EGO Messa in servizio 7 2 Valori iniziali per test e ottimizzazione Informazioni per la parametrizzazione Le informazioni per la parametrizzazione si trovano e in questo manuale al capitolo 5 e nella guida integrata del tool Parametrizzazione FM 354 Panoramica La seguente figura contenuta in Parametrizzazione FM 354 x Panoramica dell FM parametrizzazione servizio dell FM Parametrizzazione Immettere i dati di Test e messa in Salvare i dati come SDB gt 132 245mm ni 123 y Rl R Y E El mm t Messa in servizio Visualizz d errore Dati di service FM parametrizzata e testata a Crea SDB olx Adattamento Solo per modo oper Solo per il modo operativo dell FM all asse Avanz in quote inc Automatico MD SM WZK VP piso xe no il E Valori correz Programmi di Dati macchina Quote Gera a Trasferisci dati allFM Serve per la sostituzione dell unit senza PG Din Immettere indirizzo unit nel DB utente 5 Figura 7 1 Schermata panoramica per la parametrizzazione e la messa in servizio possibile selezionare nuovamente questa finestra durante l
333. one e smontaggio A cosa si deve fare attenzione nel montaggio meccanico 3 2 L FM 354 pu essere montato sulla guida profilata in una delle otto possibili posizioni di mon taggio n posto connettore da 4 a 11 per le unit di periferia Nella progettazione del montaggio meccanico del controllore programmabile si devono osservare le seguenti regole 1 Sono consentiti al massimo otto SM o FM per fila telaio 2 Il numero massimo limitato dalla larghezza delle unit e dalla lunghezza della guida profilata L FM 354 richiede 80 mm di spazio in larghezza 3 Il numero massimo limitato dalla somma degli assorbimenti di corrente di tutte le unit alla destra della CPU o IM alimentate a 5 V del bus posteriore P es la CPU 314 pu fornire al massimo 1 2 A FM 354 assorbe 100 mA Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Installazione e smontaggio 3 1 Installazione dell FM 354 Norme Per l installazione dell FM 354 non sono necessarie particolari misure di protezione norma tive EMC Pericolo Installare FM 354 quando l S7 300 senza tensione Utensile necessario Cacciavite da 4 5 mm Procedimento Per l installazione dell FM 354 procedere come segue 1 Insieme all FM 354 viene fornito un connettore di bus Questo va innestato sul connettore dell unit a sinistra del FM 354 Il connettore si trova nella parte posteriore e pu per t
334. ono essere letti preventivamente tramite AWP Servizio dati e i segnali di servizio tra cui i merker bit e i valori vengono scritti nel DB utente del programma utente Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 8 3 Interfaccia standard S amp S Programma utente L interfaccia per OP il blocco dati utente Se si impostano da OP segnali di controllo impostazioni singole e comandi singoli nel DB utente questi vengono trasferiti immediatamente all FM tramite blocco POS_CTRL segnali scritti nell area Servizio e supervisione richieste per trasferire i dati secondo la tabella 8 3 con job di scrittura devono essere corrispondentemente analizzati da AWP considerare eventualmente interblocchi specifici dell utente e quindi devono essere impostati i job di scrittura o di lettura Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 8 4 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S 8 1 1 Interfaccia standard per l OP 07 Superficie operativa dell OP 05 L immagine seguente offre una panoramica della superficie operativa struttura gerarchica dei menu dell OP 07
335. ono registrati nella tabella dei simboli con il nome l indirizzo e il tipo di dati La tabella dei simboli fornita insieme al progetto e alla biblioteca Se in SIMATIC Manager si modificano i numeri dei blocchi del progetto occorre modificare la numerazione anche nella tabella dei simboli L associazione dei blocchi definita in maniera univoca proprio dalla tabella dei simboli Prima di scrivere e compilare il programma utente necessario registrare nella tabella dei simboli i blocchi blocchi dati utente funzioni FC che verranno utilizzati nella configurazione La struttura simbolica dell interfaccia memorizzata nel blocco UDT fornito Il riferimento simbolico dato dal progetto STEP 7 dalla tabella dei simboli e dal blocco UDT Nell appendice B l UDT rappresentato con i simboli e con l indirizzo assoluto Esempio di tabella dei simboli Simbolo Indi Tipo di Commento rizzo dati DB_FM DB 1 UDT 1 Blocco dati utente per PFM 354 POS_INIT FC0 FC 0 Inizializzazione POS_CTRL FC1 FC 1 Scambio dati Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 27 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 4 Blocchi funzionali standard della biblioteca blocchi FM353_354 anche per PROFINET su richiesta Panoramica In questo capitolo vengono affrontati i seguenti argomenti e Panoramica della biblioteca blocchi paragrafo 6 4 1 pagina 6 28 e POS INIT FC 0 Bl
336. onta soltanto per la comunicazione tramite interfaccia MPI segnali di controllo non vengono elaborati Con il trasferimento di un DB DM corretto si ha l attivazione auto matica dei dati macchina viene impostato PARA e i segnali di controllo vengono elaborati Se l FM 453 opera con i dati macchina attivati possibile trasferire all unit sia un nuovo blocco dati che singoli parametri modificati e nel caso di correttezza dell intero DB DM i dati macchina vengono resi attivi mediante la funzione Attivazione dati macchina a condizione che un modo operativo sia attivo tool di parametrizzazione Maschera di messa in servi zio Sono possibili i seguenti comportamenti e Se nel set dei dati macchina dall ultima attivazione sono stati modificati solo dati di tipo E si ha l attivazione nello stato dell unit Elaborazione in corso 0 senza interruzione del ciclo del servoazionamento SYN resta inalterato e Se nel set di dati macchina dall ultima attivazione sono stati modificati anche dati di tipo K si ha l attivazione nello stato dell unit Elaborazione in corso 0 mediante un nuovo avviamento del servoazionamento come all avviamento dell unit La posizione istanta nea attuale resta visualizzata tuttavia potrebbero essere non registrati impulsi dell enco der incrementale SYN viene resettato e Sealmomento dell attivazione il set di dati macchina contiene dati errati si ha un rifiut
337. ontrollo risposta e le istruzioni per l utilizzo sono descritti al paragrafo 9 1 segnali di controllo devono essere scritti dall utente nel blocco dati utente Il blocco POS_CTRL consente di trasferire i segnali di controllo dal blocco dati utente all FM 354 e i segnali di risposta dall FM 354 al blocco dati utente L FM deve essere parametrizzato Nella tabella seguente sono riportati i segnali di controllo e di risposta nella versione tedesca e inglese Tabella 6 3 Segnali di controllo e di risposta Tedesco Inglese DB utente Significato Segnali di controllo TFB TEST_EN DBX14 1 Commutaz interfaccia BUS P su Messa in servizio BFQ FSQ OT_ERRA DBX14 3 Conferma errore di manovra movimento ST START DBX15 0 Start STP STOP DBX15 1 Stop Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 3 Segnali di controllo e di risposta seguito Tedesco Inglese DB Significato utente R DIR_M DBX15 2 Direzione negativa R DIR_P DBX15 3 Direzione positiva QMF ACK_MF DBX15 4 Conferma funzione M EFG READ_EN DBX15 5 Abilitazione lettura SA SKIP_BLK DBX15 6 Esclusione blocco AF DRV_EN DBX15 7 Abilitazione azionamento BA MODE_IN DBB16 Modo operativo Codice JOG 01 Controllo 02 Ricerca punto di riferim 03
338. orato Eliminaz Annullare il messaggio d errore ed elaborarlo come blocco MDI Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore di manovra Reazione all errore STOP avanzamento sec tabella 11 2 2 02 12 0C Movimento dell asse non possibile RMS Causa Con errore non confermato nessuna abilitazione dell azionamento o Stop non stato generato un comando di movimento Effetto Eliminaz Annullamento del comando di movimento e conferma dell errore oppure rendere inattivo Stop oppure fornire l abilitazione all azio namento 2 02 13 0D Manca quota incrementale RMS Causa Mancano i valori di impostazione definiti con i parametri del modo operativo oppure si sono modificate le quote incrementali all avvio nel modo operativo Effetto Eliminaz Parametrizzare e leggere il valore di riferimento 2 02 14 0E Manca selezione del programma RMS Causa Con start mancava la selezione del programma Effetto Eliminaz Selezionare il programma e poi avviare 2 02 15 0F Ingresso digitale non comandato RMS Causa In un blocco con cambio blocco esterno G50 stata raggiunta la posizione di arrivo programmata Effetto Elimina Controllo della programmazione DM834 ed il circuito dell ingresso zione digitale 2 02 16 10 Funzione di misura non definita RMS Causa Selezionate contemporaneamente misura di lunghezza e misura al volo Effetto Nessuna funzione
339. ore RAM 8043 Causa e Memoria dati RAM guasta e Memoria dati Flash EPROM guasta Effetto Eliminaz Sostituire FM 354 3 6 Perdita di interrupt di processo 8046 Causa e Un interrupt di processo stato riconosciuto dall FM 354 e non pu es sere segnalato perch lo stesso evento non stato ancora segnalato da AWP CPU e Errori sul bus di backplane Effetto Elimina Aggiungere OB40 al programma utente zione e Controllare il collegamento del bus dell unit e Disattivare l interrupt di processo con DM5 e Accendere spegnere l unit 0 2 Errore esterno Reazione all errore Tutto OFF sec tabella 11 2 0 6 Unit non parametrizzata SF 8006 Causa Non sono stati ricevuti dati MPI di parametrizzazione dalla CPU fasi Effetto L interfaccia MPI viene inizializzata con valori di default Indirizzo MPI 12 Eliminaz Verificare la parametrizzazione ved descrizione dell S7 300 Avvertenza valore xxxx modo di scrittura esadecimale nel buffer diagnostico 11 10 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Tabella 11 4 Interrupt di diagnostica seguito Byte Segnalazione di errore Si Bit analisi dell errore e sua eliminazione zione 0 2 0 3 Errore esterno di canale Reazione all errore Tutto OFF sec tabella 11 2 8 0 Interruzione del cavo dell encoder incrementale SF 8090 Causa Cavo del sistema di m
340. ori devono restare validi fino allo spegnimento di tutto l impianto Tipo DB 1 Numero 21 Quantit 2 Job 2 Campo dati Byte 200 203 100 000 DM21 formato dati DINT Byte 204 207 50 000 000 DM22 formato dati DINT Byte da 208 0 Per informazioni sull attivazione dei dati macchina vedere paragrafo 9 3 3 Avvertenze Nella modifica dei dati dei parametri necessario rispettare le seguenti avvertenze e Dati macchina dati macchina sono sempre modificabili Dopo la modifica i dati macchina devono essere riattivati Comando singolo ved par 9 3 3 e Quote incrementali Le modifiche sono possibili in tutti i BA anche nel BA Avanzamento a quote incrementali relativo durante il movimento Le modifiche delle quote incrementali devono essere sempre concluse prima di avviare un nuovo movimento nel BA Avanzamento a quote incrementali relativo In caso contrario si riceve la segnalazione di errore Quota incrementale non presente CI 2 n 13 e Dati di correzione utensile Le modifiche sono possibili in tutti i BA e durante il movimento Se si verificano modifiche nella correzione utensile attivata durante l avvio o nei superamenti dei blocchi accesso interno ai valori di correzione si riceve la segnalazione di errore Valore di correzione utensile non presente CI 3 n 35 e Programmi di movimento programmi non selezionati sono sempre modificabili Se in un programma selezionato vien
341. orizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 25 19 Funzione G2 non ammessa RMS Causa Il numero programmato come funzione G2 non consentito opp Effetto Il programma blocco non viene memorizzato DE Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 31 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento continuazione Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore nel programma di movimento Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 8 08 26 1A Funzione G3 non ammessa RMS Causa e Il numero programmato come funzione G3 non consentito opp e Il cambio blocco esterno G50 stato programmato in un DB blocco con movimento senza fine per Impostazione valore istantaneo al volo G88 G89 e Una correzione utensile G43 G44 stata richiamata senza numero D e Nella scelta di un numero D manca l assegnazione della dire zione della correzione utensile G43 G44 Effetto Il programma blocco
342. orso esterna DBB24 Modo operativo attivo Impostazio Posizione ne Stato di abi Canale A nani Spostamen Spostamen _ DBB25 raggiunta istantanea litazione del 1 i Fine misura sincronizza to positivo to negativo arresto al volo regolatore to terminata DBB26 Numero funzione M DBB27 Variazione funzione M 6 46 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 11 DB utente seguito DB utente FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBD28 Posizione effettiva dalla versione firmware FM V3 7 6 collegata al blocco della biblioteca FM353_354 DBW832 Riservato Segnali di avvio Segnali di avvio per impostazioni singole interruttore trasferimento per variazione tramite job di scrittura DBB34 Simulazione Asse in Sorveglian Misura al Abilitazione parcheggio za rotazione volo regolatore f Ingresso i Finecorsa PO Retrigger Misura di DBESS SW off size punto di rif lunghezza Segnali di avvio per comandi singoli trasferimento per variazione tramite job di scrittura vengono cancellati dopo il trasferimento attivato alla variazione DBB36 Riservato limpostazio Ricerca Ricerca Cancellazio Attivazione ne valore blocco DBB37 Restart blocco ne percorso dato IRATTSRSO automatica
343. osizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 81 Descrizione delle funzioni Compensazione del gioco Gli elementi meccanici dell azionamento presentano solitamente un determinato gioco DM830 serve per compensare un gioco meccanico all inversione In un sistema di misura indiretto encoder sul motore ad ogni inversione della direzione si deve recuperare il gioco meccanico prima di iniziare un movimento dell asse Gli errori di posizionamento sono i seguenti ee Mandrino x N li Gioco allinversione Collocando il trasduttore di posizione sulla sezione di macchina da posizionare p es slitta accoppiamento diretto il gioco influenza negativamente il guadagno K raggiungibile Se per l encoder di posizione viene collocato sul motore accoppiamento indiretto possibile raggiungere un elevato guadagno K anche se a costo di scostamenti dalla posizione non rilevabili nell anello di posizione Un gioco dichiarato in DM30 solo come modulo viene ricalcolato dal regolatore di posizione al fine di una correzione in base alla direzione di movimento dell asse raggiungendo cos una compensazione del gioco quasi esatta in fase di posizionamento In DM31 viene indicata la direzione di movimentazione dell asse senza gioco o esatto valore di misura Con DM31 0 vale come senza gioco quella direzione che corrisponde alla direzione di movimentazione del
344. osta seguito Simbolo P Significato Funzione inglese tedesco PR_BACK PBR Elaborazione viene impostato dopo lo start nel BA Automatico quando viene del elaborato un programma all indietro programma all indietro MODE_OUT BAR Modo Il modo operativo scelto viene confermato solo quando esso attivo operativo internamente Se il modo viene commutato il movimento deve attivo essere arrestato prima che il nuovo modo operativo possa essere reso attivo vale anche per la commutazione tra Automatico e Au tomatico blocco singolo SYNC SYN Sincronizza l unit sincronizzata vedere paragrafo 9 6 3 ZIONE Requisiti per i movimenti dell asse nei BA e Avanzamento a quote incrementali relativo e MDI e Automatico MSR_DONE ME Misura fine segnalazione di una misurazione eseguita vedere paragrafo 9 3 10 GO_P FR Direzione Significa che l asse si muove in direzione di quote reali crescenti oppure emissione tensione in BA Controllo GO_M FR Direzione significa che l asse si muove in direzione di quote reali decres centi oppure emissione di tensione in BA Controllo e Non appena presente un movimento attivato vengono emesse le segnalazioni FR o FR a seconda della direzione del movimento stesso e Direzione o direzione viene gi comandato con l inizio della fase di accelerazione e si mantiene fin
345. otore percorso per giro encoder i 10 000 MSR 16 666 666 MSR rapporto di trasmissione i 1 666 666 Si devono pertanto introdurre i seguenti valori DM Valore Unit 11 16 666 10 8 mm 12 0 666 232 2 863 311 530 2 32 10 3 mm 13 4096 imp giro 14 256 giro Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Avvertenza Tramite l encoder si copre un percorso assoluto di 256 16 666 666 MSR Nel sistema di misura 10 3 mm corrisponde ad un percorso max dell asse di 4 266 666 mm Sorveglianze diagnosi d errore Se si introduce DM20 0 tutte le sorveglianze sono attive La disattivazione delle singole sorveglianze avviene introducendo uno 0 nei relativi bit di DM20 Una esclusione delle segnalazioni d errore anche possibile tramite l impostazione singola asse in parcheggio ved paragrafo 9 3 2 Tabella 9 12 Diagnosi d errore per encoder assoluti Diagnosi Causa Segnalazione d errore Sorveglianza tensione Mancanza della tensione di alimenta Allarme diagnostico errore canale esterno zione dell encoder ved trattamento errori tabella 11 4 Errore encoder Errore nel protocollo trasmissione dati Allarme diagnostico errore canale esterno assoluto tra l encoder assoluto e l FM 354 ved trattamento errori tabella 11 4 Pericolo Le sorveglianze hardw
346. per precedente BAR Spostam positivo FR o spostamento negativo FR Elaborazione in corso BL Nuovo modo oper BAR HT serimento modo operativo durante l elaborazione programma Se durante l elaborazione del programma viene selezio nato un nuovo BA l asse viene fermato FR o FR e BL vengono resettati 9 2 7 Automatico bloc Panoramica co singolo Funzioni analoghe al modo operativo Automatico Mentre nel funzionamento Automatico dopo l elaborazione di un blocco l FM 354 avvia autonomamente l elaborazione del blocco successivo in funzionamento Automatico blocco singolo l asse attende al termine di ogni blocco elaborato contenente un tempo di sosta o una funzione M un nuovo segnale di start ad eccezione dei blocchi con G50 G88 o G89 La commutazione tra Automatico blocco singolo e Automatico pu avvenire in ogni momento e non provoca l arresto del movimento o il blocco delle uscite 9 36 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 3 Dati di sistema Panoramica In questo capitolo sono descritte funzioni impostazioni indipendenti dal modo operativo e che comunque sono necessarie per comandare e gestire IFM 354 e i dati dell FM che sono disponibili per le segnalazioni di risposta Modifica di parametri dati job di scrittura DB AW DBX39 3 pagina 9 38 Impostazioni singole
347. perativi 6 18 6 37 Coordinate del punto di riferimento 7 23 7 26 Correzione utensile 10 11 Costanti di tempo dell azionamento 7 20 Creare il programma utente 6 7 Creazione del blocco dati utente 6 27 D Dati correzione utensile 5 20 Dati applicativi 9 58 richiesta 9 51 Dati di funzionamento aggiuntivi 9 59 fondamentali 9 56 Dati di service 7 9 9 58 Indice 2 Dati di sistema 9 37 comandi singoli 9 45 impostazione al volo del valore istantaneo impostazione del valore istantaneo 9 49 impostazione punto di riferimento 9 52 impostazioni singole 9 42 modifica di parametri dati 9 38 spostamento del punto di zero 9 47 valori di misura 9 53 Dati diagnostici 6 23 Dati macchina attivare 7 12 attivazione 9 46 interdipendenze 5 16 7 3 limiti di introduzione 7 3 Dati utente 5 7 5 8 8 1 Diagnosi standard del regolatore di posizione du rante la sorveglianza del segnale di pilotaggio con tempo di risposta parametrizzabile 7 29 Diagnostica errori panoramica 11 2 Dimensioni dell FM 354 A 3 Direttive EMC 4 2 Direzione di elaborazione 9 32 Disattivazione dell ingresso di abilitazione 9 43 della compensazione automatica della deriva 19 44 sorveglianza software posizione finale 9 43 Dispositivi COROS pannelli operativi 8 3 struttura di menu OP 171810 E Elaborare i ob di scrittura lettura 6 12 6 14 Elaborazione attiva 9 7 Elaborazio
348. positivo FR Spostamento negativo FR ione della posizione se una durante il posizionamento Se durante il posizionamento viene trasferito un nuovo Blocco MDI al volo il posizionamento corrente viene subito interrotto e il nuovo posizionamento viene as sunto al volo In questo modo p e la posizione varia da FR a FR del posizionamento Segnale di controllo Stop STP Segnali di risposta Spostamento negativo FR Abilitazione allo start SFG Segnale di controllo Start ST Segnali di risposta Spostamento negativo FR Abilitazione allo start SFG Sigle ci PhD Gestione del controllo 3 stop durante il posizionamento con nuovo segnale di start per la continuazione Se durante il posizionamento viene impostato lo stop l asse viene arrestato FR viene resettato SFG viene comandato BL permane e PEH non prodotto poich il posizio namento non terminato Se ST di nuovo prestabilito FR reimpostato SFG viene resettato e il posizionamento completato Prima che l asse raggiunga lo stato di arresto possi bile un nuovo start Ripresa Segnale di controllo Stop STP Segnali di risposta Spostamento positivo FR Abilitazione allo start SFG Trasferimento blocco MDI DBX38 3 Trasferimento Cancella percorso residuo DBX37 1 Segnale di controllo Start ST Segnali di risposta Spostamento negativo FR
349. programma utente non si possono interrompere se il programma non ha raggiunto il punto di arresto L esecuzione pu proseguire dopo un nuovo avviamento CPU STOP RUN oppure con un reset dell asse o anche al cambio del modo operativo Impiego decentrato OB 86 Se l impianto deve essere comandato ancora con l FM 354 in caso di errore di collegamento tra CPU e periferia decentrata DP si deve inserire OB 86 nel programma utente Nell OB 86 occorre fare in modo per es mediante impostazione e valorizzazione di merker nell OB 1 che in caso di guasto la comunicazione nell OB 1 con l FM venga interrotta Affinch il programma utente si sincronizzi nuovamente con l FM al momento del ripristino del collegamento necessario integrare l POS_INIT come in OB 100 Inoltre il blocco organizzativo OB 122 errore di accesso alla periferia deve essere anch esso caricato nella CPU Integrazione di un OP L area di memoria del blocco dati utente DBB498 DBB515 Campo dati per servizio supervisione serve solo per i segnali dati di un OP in base alla superficie operativa fornita preprogettata Per avviare delle azioni occorre trasferire all interfaccia i corrispondenti segnali dati mediante il programma utente settore corrispondente nel blocco dati utente vedere il paragrafo 6 7 Esempio 4 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 1 5 Pro
350. r i 10 000 MSR 16 666 666 MSR Si devono quindi introdurre i seguenti valori DM Valore Unit 11 16 666 10 3 mm 12 0 666 232 2 863 311 530 2 32 10 3 mm 13 2 500 imp giro Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 67 Descrizione delle funzioni Sorveglianze diagnosi degli errori Se si introduce DM20 0 tutte le sorveglianze sono attive La disattivazione delle singole sorveglianze avviene introducendo 0 nei relativi bit di DM20 Una eliminazione delle segnalazioni d errore oltremodo possibile tramite l impostazione singola asse in parcheggio ved paragrafo 9 3 2 Tabella 9 10 Diagnosi errori encoder incrementali Diagnosi Causa Segnalazione d errore Sorveglianza rottura segnali di una coppia di tracce A A B B N FM 354 reagisce con allarme cavo N non si comportano come i loro negati diagnostico errore canale esterno ved trattamento errori tabella 11 4 Sorveglianza impulsi in caso di encoder decimali p e e Se il contenuto della memoria im 1000 impulsi giro il numero degli impulsi tra pulsi errati somma di tutti i valori due impulsi di tacca di zero non divisibile supera il valore 7 viene emesso per 10 l interrupt diagnostico errore ca e In caso di encoder binari p e 1024 impulsi nale esterno ved trattamento er giro il numero degli impulsi tra due impulsi rori tabella 11 4
351. r e dalla frequenza di trasmissione Per garantire un funzionamento senza disturbi quando si utilizza il cavo di collegamento preconfezionato della SIEMENS non de vono essere superati i valori riportati nelle seguente tabelle Tabella 4 7 Lunghezze massime dei collegamenti in funzione dell alimentazione dell encoder Tensione di Assorbimento di Lunghezza max del collegamento alimentazione corrente 5V DC lt 300 MA 25m 5VDC lt 220 MA 35m 24V DC lt 300 MA 100m Avvertenza Se si vuole utilizzare un encoder incrementale per lunghezze superiori a 25 o 35 m bisogna scegliere un tipo con alimentazione a 24 V Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 4 11 Cablaggio 4 5 Tabella 4 8 Lunghezze massime dei collegamenti in funzione della frequenza di trasmissione Tipo di encoder Frequenza Lunghezza max del collegamento 1 MHz 10m Encoder i tal ncoder incrementale 500 KHz 35m 1 25 Mbit s 10m Encoder assoluto SSI 125 kbit s 100 m Ulteriori indicazioni per gli encoder sono riportate nel paragrafo 9 6 Collegamento degli encoder Allacciamento del cavo di collegamento fare attenzione a quanto segue 4 12 Avvertenza Utilizzare solo cavi schermati il cui schermo deve essere collegato alla custodia metallica o metallizzata del connettore Il cavo di collegamento preconfezionato disponibile come accessorio offre una sicurez
352. r servoazionamenti 8 2 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S 8 1 Interfaccia standard S amp S per l OP 07 e POP 17 Panoramica Questo capitolo descrive una interfaccia operativa preprogettata da adattare alle proprie necessit p es indirizzi FM n DB per i seguenti dispositivi COROS pannelli operativi e OPO07 e OP 17 A tal fine si utilizza il tool di progettazione ProTool Lite che consente di modificare inserire o cancellare le videate La superficie operativa indirizzata al DB utente n 1 nella CPU sistema di destinazione 1 indirizzo 2 e al DB SS dell FM 354 sistema di destinazione 2 indirizzo 3 Il campo di testo rappresentato nelle videate Nome utente dell FM si pu rinominare a piac ere L intera progettazione si pu stampare tramite ProTool Lite per ottenere le descrizioni det tagliate delle videate Le interfacce preprogettate 0p07_354 pdb e 0p17_354 pdb si trovano nella seguente directory Directory STEP7 EXAMPLES FM354 zIt14_02_FM354_OP_EX DB SS Questo blocco dati per le segnalazioni di stato DB 1000 contiene i segnali di controllo e risposta e i dati di sistema dell FM 354 dati del DB SS possono solo essere letti Supervisione I dati per la supervisione si possono leggere e visualizzare direttamente nel DB SS e nei rispettivi DB parametrizzati dell FM 354 La lettura diretta dall FM presenta il vantaggio che i valori segnali non dev
353. re Errore di manovra movimento DBB90 Numero errore DS 162 Classe evento dettagliato DBB91 Numero errore DS 162 Numero evento dettagliato DBB92 ES Riservato DBB93 6 50 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 11 DB utente seguito DB utente FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Codice errore dopo il messaggio d errore Errore nei dati DBB94 Numero errore DS 163 Classe evento dettagliato DBB95 Numero errore DS 163 Numero evento dettagliato Codice d errore blocco POS_DIAG codice di risposta SFC 51 DBW96 iaia tipo di dati INT Codice d errore blocco POS_MSRM codice di risposta SFC 59 DBW98 NOIE tipo di dati INT Dati per i job Spostamento del punto di zero DBD140 Tipo di dati DINT Impostazione valore istantaneo DBD144 Tipo di dati DINT Impostazione valore istantaneo al volo DBD148 Tipo di dati DINT Impostazione punto di riferimento DBD152 Tipo di dati DINT Valore di riferimento per quota incrementale DBD156 Livelli di velocit 1 e 2 DBD160 Livello di velocit 1 DBD164 Livello di velocit 2 Livelli di frequenza 1 e 2 DBD168 Livello di frequenza 1 DBD172 Livello di frequenza 2 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7
354. re e compilare il programma utente necessario registrare nella tabella dei simboli i blocchi blocco dati utente AW DB funzioni FB blocchi funzionali FC che verranno utilizzati nella configurazione La struttura simbolica dell interfaccia memoriz zata nel blocco dati istanza DB 1 fornito IFFM_ICTRL Il riferimento simbolico dato dal progetto STEP 7 e dalla tabella dei simboli Nell appendice l interfaccia utente rappresentata con i simboli e con l indirizzo assoluto Esempio di tabella dei simboli Simbolo Indirizzo Tipo Commento del dati IFFM_ICTRL DB1 FB1 Interfaccia CPU FM istanza DB del blocco POS_CTRL POS_INIT FC 0 FC 0 Inizializzazione POS_CTRL FBI FB 1 Modi operative comandi e scambio dati Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 43 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 5 Interrupt Elaborazione degli interrupt L FM 354 pu attivare interrupt di processo e interrupt diagnostici Questi interrupt vengono elaborati in un OB di interrupt OB 40 o OB 82 Se viene attivato un interrupt senza che sia stato caricato OB corrispondente la CPU va in STOP vedere il manuale Programmazione con STEP 7 Procedere come segue per abilitare l elaborazione dell interrupt 1 Abilitazione generale degli interrupt per l intera unit modulare Selezionare l unit in configurazione HW Abilitare l interrupt diagnostico e o di
355. re il paragrafo 6 5 Per ulteriori informazioni sugli errori di canale esterni errori operativi richiamare il blocco POS_DIAG Possibilit di richiamo Il richiamo del blocco POS_DIAG pu avvenire nell OB 82 di interrupt oppure nell OB 1 Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni POS DIAG CALL POS_DIAG EN ENO DB_NO DB_NO RET_VAL RET_VAL IN_DIAG _ IN_DIAG Descrizione dei parametri La seguente tabella descrive i parametri del blocco POS_DIAG Nome Tipo di Tipo di Significato dati param DB_NO INT E Numero di blocco dati RET_VAL INT A 1 IN_DIAG BOOL E A Avvio lettura dei dati diagnostici cancellato dopo lesecuzione del blocco POS_DIAG Tipo di parametri E parametro d ingresso A parametro di uscita E A parametro di passaggio parametro di avvio Modo di funzionamento 6 22 La funzione opera assieme ad un DB utente Il numero di DB viene indicato al richiamo della funzione nel parametro DB_NO La lettura dei dati di interrupt diagnostico viene avviata impostando a TRUE il parametro di passaggio IN_DIAG Il parametro resettato dal blocco dopo l esecuzione del job Mentre il job in corso il parametro di transito rimane impostato Il trasferimento dei dati concluso quando il parametro di passaggio stato resettato IN_DIAG FALSE Unit di posizio
356. re teorico non viene tuttavia visualizzato perch fisicamente si trova sulla stessa posizione dell inizio dell asse rotante 0 Esempio L esempio rappresentato nella figura 9 4 chiarisce meglio quanto esposto Come fine asse rotante viene introdotto il valore 10 000 Il valore 10 000 non viene visualizzato L indicazione passer sempre da 9 999 a 0 In caso di direzione negativa l indicazione passer da 0 a 9 999 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Nel caso di assi rotanti a causa del requisito di riproducibilit omogenea della posizione attuale su pi giri in correlazione con la ricerca del punto di riferimento mediante un impulso tacca di zero ciclico per giro del motore tipo di ricerca punto di riferimento lt 4 si creano limitazioni nella scelta del rapporto di trasmissione per il ciclo dell asse rotante come illustrato nella figura 9 5 vedere Vincoli di compatibilit capitolo 5 3 1 Tipo di ricerca punto di riferimento Pd gt DM18 gt 4 DM18 lt 4 Ciclo asse rotante qualsiasi Condizione Sra Nn Ssz n 1 2 3 Esempi Ciclo asse rotante Spa Ciclo motore passo passo Sg7 RR Figura 9 5 Limitazione del ciclo dell asse rotante Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 63 Descrizione delle funzioni 9 6 Encoder Panoramica Sull interfaccia per i sistemi
357. reazioni interne agli errori Reazione Significato all errore Tutto OFF e arresto del movimento tramite rampa di tensione DM45 e disinserzione delle uscite digitali e disattivazione dell abilitazione del regolatore e Cancellazione SYN dopo la conferma dell errore con Restart e nessun nuovo ordine di movimento possibile STOP e arresto del movimento tramite frenatura regolata avanzamento e l ordine di movimento viene interrotto e terminato e la rilevazione del valore di misura e la regolazione di posizione proseguono e nessun nuovo ordine di movimento possibile Avvertimento solo segnalazione e il movimento o il controllo non vengono influenzati 11 2 Segnalazioni di errore Introduzione Gli errori del FM 354 possono essere localizzati mediante e segnalazioni tramite LED e segnalazioni al sistema e al programma utente AWP 11 2 1 Segnalazioni di errore tramite LED Segnalazioni di stato e di errore L FM 354 dispone delle seguenti segnalazioni di stato e di errore SF DC 5V DIAG Figura 11 2 Segnalazioni di stato e di errore dell FM 354 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 11 4 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Significato delle segnalazioni di stato e di errore Le segnalazioni di stato e di errore sono spiegate nella sequenza in cui esse sono disposte sull FM 354 Tabella 11 3 Segnalazioni di stato e di errore Segn
358. rementali 3 Sorvegl tens alimentaz enc 21 E Inizio finecorsa software 109 1000000000 1 000 000 000 DINT MSR 9 7 22 E Fine finecorsa software 109 1 000 000 000 1 000 000 000 9 9 MSR Scala del sistema di misura 1 La variabile del nome dellasse viene realizzata come lettera del asse X Y Z d indirizzo 1 9 Caratteri ammessi X Y Z A B C U V W Q E 1 9 2 Vedere le dipendenze RPS Finecorsa punto di riferimento con un ampliamento p es gt XI 3 Il nome dell asse contenuto nei byte 3 e 4 i byte 1 e 2 indicano la lunghezza dei caratteri 5 12 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione Tabella 5 4 Lista dei dati macchina seguito a uao Valorejsignificato Tipo di dati unit Ved i default commento par 23 E Velocit massima 380 108 10 500 000 000 DWORD 9 7 MSR min 24 E Zona di posizionamento 1000 0 1 000 000 DWORD MSR posiz raggiunta arresto 25 E Tempo di sorveglianza 0 0 senza sorveglianza DWORD mg ar 1 65 5394 rotondato in gradini di 2 ms 26 E Zona di arresto 104 1 1 000 000 DWORD MSR 27 E Traslazione punto di 0 1 000 000 000 1 000 000 000 DINT MSR 9 2 3 riferimento 28 E Velocit di riferimento 6 106 10 500 000 000 DWORD 9 2 3 29 E Velocit ridotta 3 108 10 500 000 000 Memmi
359. resso non definito opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 11 28 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento continuazione Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore di dati macchina Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 5 05 38 26 Guadagno anello di posizione 39 27 Distanza minima di inseguimento dinamica 40 28 Accelerazione 41 29 Ritardo 42 2A Tempo di strappo 43 2B Tensione di riferimento max 44 2C Compensazione di offset 45 2D Rampa di tensione Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Correggere e trasferire nuovamente 5 05 52 34 Velocit per la compensazione del gioco 53 35 Modo di compensazione del gioco 54 36 Controllo velocit da fermo non valido 55 37 Tempo di TimeOut non valido per il riconoscimento forzato di fermo 56 38 Tempo di risposta non valido per la diagnosi standard Causa Campo di valori non ammesso o violazione d
360. rimento 21 22 109 109 MSR Finecorsa software inattivo 231 Vmax 10 5 108 MSR min Massima velocit dell asse prevista 24 1 000 MSR Zona di arrivo PEH maggiore PEH Posizone raggiunta arresto 25 0 Controllo di tempo PEH disattivato 26 10 000 MSR Controllo della zona di arresto impostato al valore di default Se durante la messa in servizio descritta nel par 7 3 si verifica l errore Zona di arresto inserire il valore massimo di scostamento di 1 000 000 rispetto al valore di default Il valore necessario per l asse di azionamento reale riportato nel par 7 3 6 27 0 Lo spostamento del punto di zero solo per encoder incrementale da introdurre per l aggiustamento numerico del punto di zero 28 0 2 Vmax Viene consigliato come valore iniziale il 20 della velocit massima 29 0 1 Vmax Viene consigliato come valore iniziale il 10 della velocit massima 30 31 0 0 Compensazione giochi inattiva 38 1 000 MSR min MSR Guadagno dell anello di posizione generalmente utilizzabile Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 5 Messa in servizio Tabella 7 3 Assegnazione iniziale dei dati macchina seguito DM E Valore Chiarimento 39 0 Sorveglianza dell errore d inseguimento inattiva 40 41 1 000 1 000 103MSR s Valore di accelerazione molto piccolo 42 0 Limitatore strappi disattivato 431 Umax 1 000 10 000 mV
361. rogramma scelto non esiste oppure il opp numero di blocco errato DB Effetto Teach In non viene eseguito Eliminaz Assegnare il numero di blocco corretto 4 04 18 12 Teach in nessun arresto dell asse RMS Causa Asse ancora in movimento opp Effetto Teach In non viene eseguito DE Eliminaz Arrestare l asse e ripetere il job 4 04 40 28 Trasferimento di dati non rilevanti RMS Causa dati trasferiti blocchi di dati sono sconosciuti al FM 354 opp Effetto I dati non vengono accettati DE Eliminaz Correggere il programma utente 4 04 81 51 Comunicazione di unit programmabili tipo DB non ammesso RMS 82 52 Comunicazione di unit programmabili Info 1 errata opp 83 53 Comunicazione di unit programmabili Info 2 errata DB 84 54 Comunicazione di unit programmabili job non ammesso 85 55 Comunicazione di unit programmabili errore di dati Causa Dati errati Effetto Il job non viene eseguito Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 4 04 120 78 Scostamento nel sistema di misura RMS Causa Il sistema di misura nei DB NC SM WK non coincide con DM7 OPP Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 4 04 121 79 Tipo di DB errato sull unit RMS Causa Nell FM 354 stato trasferito un tipo di DB errato opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DE Eliminaz Cancellare il DB
362. rride 435 IPROGNOT BYTE N programma di movimento NC 436 BLOK NOT BYTE N di blocco NC 437 ILOOP_NO1 BYTE Contatore n di richiami di sottoprogramma 438 G90 91 BYTE G90 91 attivo 439 rr eri G60 64 attivo 440 G43 44 G43 44 attivo 441 i Numero D attivo 442 0 Daea Riservato 442 1 Limitazione velocit 442 2 Riservato 442 7 443 0 LIM_FR BOOL Frequenza di start stop limitata 443 1 LIM_FV BOOL Valore di frequenza per commutazione dell accelerazione limitato 443 2 Riservato 443 3 Valore di accelerazione ritardo limitato 443 4 Riservato 445 Parametri dati 446 PAR_RD STRUCT Parametri dati n o e e fodo 1 Numero 2 Quantit 3 Job 4 ARRAY Campo di dati secondo i dati richiesti 450 469 BYTE o mwem 470 ARRAY Interno riservato 470 485 BYTE Valori di misura 486 BEGIN_VAL DINT Valore iniziale o valore di misura al volo 490 END_VAL DINT Valore finale 494 LENGTH_VAL DWORD Valore di misura della lunghezza Servizio e supervisione STRUCT Servizio e supervisione 0 0 BITC_0 BOOL Scrittura dato macchina 0 1 Lettura dato macchina 0 2 Trasferimento blocco MDI 0 3 Trasferimento selezione programma 0 4 BITC_4 BOOL Trasferimento Teach In Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO B 13 Blocco dati utente AW DB Tabella B 41 AW DB blocco dati utente seguito Indirizzo assoluto Variabili Com
363. rrore SFC 58 59 FC POS CTRL JOBBUSY_WR BOOL Job di scrittura attivo IMPO_WR BOOL Job di scrittura impossibile Job di lettura attivo Job di lettura impossibile Riservato Reset stato errore Dati di interrupt diagnostici blocco POS_DIAG 70 0 70 1 70 2 70 3 70 4 70 5 70 6 70 7 71 72 0 72 1 72 2 72 3 72 4 72 5 73 1 73 2 73 3 73 4 73 5 73 6 73 7 74 75 76 77 0 77 1 78 6 78 7 79 85 86 Guasto unit cumulativo intermittente INT_FAULT BOOL Errore interno errore HW errore cumulativo DBB72 73 Errore esterno Errore di canale esterno errore cumulat DBB78 Unit non parametrizzata Riservato Tipi di classe di unit 08H Canale informativo disponibile Disturbo comunicazione Bus K WTCH_DOG_FLT BOOL Intervento sorveglianza tempo watch dog Caduta tensione interna unit NMI Errore FEPROM Riservato Interrupt di processo perduto POSID BYTE Riconoscimento Pos FM 74H EI Lunghezza dell informazione di diagnosi 16 CHEN_NO Numero canali 1 Vettore errore canale Errore operativo OC_ERR_NO Numero errore DS 164 Classe evento dettagliato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO B 7 Blocco dati utente AW DB Tabella B 1 AW DB blocco dati utente seguito Indirizzo assoluto Variabili Tipo di dati Commento Numero errore DS 164 Numero evento dettagliato Riservato 90 BYTE
364. rso di frenatura necessario e Non viene eseguito Impostazione del valore istantaneo Elimina Dopo la conferma dell errore possibile il movimento nel zione campo di lavoro e Modificare il valore del finecorsa software DM22 e Disinserire di tanto in tanto il controllo dei finecorsa software Con finecorsa disinseriti DM21 22 vengono definiti tramite i valori massimi ammissibili per i finecorsa i limiti del campo di movimento 1 01 3 03 Superamento dell inizio del campo di movimento Interrupt di diagnostica Causa Nel movimento in BA Controllo e posizioni finali software disin seriti stato superato l inizio del campo di movimento Effetto I limiti del campo di movimento vengono superati della corsa di arresto necessaria Elimina Dopo la conferma dell errore possibile il movimento nel campo di zione lavoro CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 13 Trattamento degli errori Tabella 11 5 Errori operativi seguito Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore operativo Reazione all errore Tutto OFF sec tabella 11 2 1 01 4 04 S
365. rt RMS Causa In mancanza dell abilitazione di start stato emesso un comando di movimento start start esterno R R Effetto Eliminaz Annullamento del comando di movimento e attesa dell abilitazione allo start 2 02 9 09 L asse non sincronizzato RMS Causa Nei modi operativi Quota incrementale relativa MDI e Automatico necessaria la sincronizzazione dell asse Effetto Eliminazi Eseguire una ricerca del punto di riferimento one 2 02 11 0B Assegnazione della direzione non ammessa RMS Causa Nel modo operativo JOG Controllo e Avanzamento relativo in quote incrementali sono contemporaneamente attive le assegna zioni di direzione R R Nella ricerca del punto di riferimento l assegnazione della direzione non coincide con il senso di marcia assegnato nella DM Effetto Eliminaz Correggere le impostazioni di direzione CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 15 Trattamento degli errori Tabella 11 6 Errori di manovra seguito Causa Il blocco MDI non attivo o gi stato elaborato Effetto Il blocco MDI al volo non viene elab
366. rtenza L apparecchio destinato all impiego con bassissime tensioni di sicurezza SELV Safety Extra Low Voltage L apparecchio pu pertanto essere collegato solo a bassissime tensioni di sicurezza SELV secondo IEC950 EN60950 V DE0805 L alimentazione dell apparecchio deve corrispondere alla classe Il del National Electrical Code NEC ANSI NFPA 70 La somma delle tensioni di tutte le alimentazioni collegate deve corrispondere a una Limited Power Source LPS Cavi di collegamento Nella tabella 4 1 sono elencati i cavi di collegamento per un posizionamento con FM 354 Tabella 4 1 Cavi di collegamento per un posizionamento con FM 354 Tipo N ordinazione Descrizione Cavo di collega vedere Catalogo ST 70 Collegamento tra BT PG mento MPI N ordinazione E86060 K4670 A101 A e CPU S7 300 Cavo per il 6FX2 002 3AB01 1000 Cavo per il valore di impo valore di riferi vedere Catalogo NC Z stazione tra FM 354 e mento N ordinazione E86060 K4490 A001 A SIMODRIVE 611 A 10V un asse Cavo per il 6FX2 002 2CD01 1000 Encoder incrementale con sistema di vedere Catalogo NC Z RS 422 e FM 354 misura N ordinazione E86060 K4490 A001 A EXE con riga ottica Cavo per il 6FX2 002 2CE01 1000 Encoder ROD 320 con sistema di vedere Catalogo NC Z motore 1FT5 e FM 354 misura N ordinazione E86060 K4490 A001 A Cavo per il 6FX
367. sec tabella 11 2 4 04 9 09 Blocco MDI posizione o tempo residuo errati RMS Causa La posizione o il tempo residuo sono al di fuori dei valori ammessi OPP Posizione 109 MSR DB Tempo residuo gt 100 000 ms Effetto Il blocco MDI originale viene mantenuto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto 4 04 10 0A Spostamento del punto di zero valore di spostamento errato RMS Causa Il valore si trova all esterno del campo 109 MSR opp Effetto Lo spostamento non diventa attivo DB Eliminaz Introduzione di un valore corretto 4 04 11 0B Impostazione valore istantaneo valore istantaneo errato RMS Causa il valore istantaneo si trova all esterno delle estremit software opp opp all esterno del campo 109 MSR DB Effetto L impostazione del valore istantaneo non diventa attiva Eliminaz Introduzione di un valore corretto 4 04 12 0C Impostazione punto di riferimento punto di riferimento errato RMS Causa Il valore si trova all esterno del campo 109 MSR opp Effetto L mpostazione del punto di riferimento non diventa attiva DB Eliminaz Introduzione di un valore corretto 4 04 13 0D Comando digitale in uscita non possibile RMS Causa L uscita non disponibile per comandi diretti del programma opp utente DB Effetto uscita non viene eseguita Elimina Correggere il programma utente zione e Correggere la parametrizzazione dell assegnazione del uscita in DM35 nel modo voluto 4 04 14 0E Richie
368. segnazione ai dati macchina DM reperibile nelle sezioni Parametri funzionali Sim Significato bolo la Incrementi per ogni giro di encoder in caso di encoder incrementale Sa Numero di passi per ogni giro di encoder in caso di encoder assoluto S Percorso per ogni giro mandrino opp giro tavola rotante mm giro inch giro grd giro Risoluzione richiesta mm inch grd 4 Valutazione quadrupla degli impulsi costante ies Rapporto tra encoder e meccanica Numero di giri dell encoder numero giri encoder numero giri encoder giri mandrino giri tavola rotante Qualora il numero di impulsi passi al giro risultasse un valore non usuale si consiglia di scegliere un encoder dotato di caratteristiche leggermente superiori Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 65 Descrizione delle funzioni 9 6 1 Encoder incrementali Panoramica Gli encoder incrementali servono per rilevare la posizione reale emettendo impulsi che vengono trasmessi all FM 354 e sommati ad ottenere un valore assoluto Quando si accende l FM 354 tra il valore di posizione interno e la posizione meccanica dell asse esiste uno scarto non prevedibile Per determinare il corretto riferimento di posizione bisogna pertanto impostare il valore interno su una posizione definita dell asse ad un valore prestabilito che viene depositato nei dat
369. servizio della macchina Registrare questi valori come posizioni finali software nei dati macchina DM21 DM22 ed attivare i dati macchina Avvertenza In caso di successive modifiche della coordinata del punto di riferimento o di impostazione del punto di riferimento per encoder assoluto si devono nuovamente determinare i valori di posizione dei finecorsa software Se i finecorsa software non sono necessari bisogna assolutamente introdurre nei DM21 DM22 i valori limite d introduzione 109 e 10 MSR valori di default ved tabella 5 4 Compensazione della deriva Se si desidera la funzione di compensazione della deriva oltre alla compensazione di offset impostata gi nel paragrafo 7 3 2 essa deve essere attivata nei dati macchina consultare la descrizione della funzione nel paragrafo 9 7 Regolazione di posizione Compensazione del gioco Nel caso di misurazione indiretta della posizione p es encoder sul motore a causa di giochi tra gli elementi meccanici di trasmissione pu verificarsi nel posizionamento uno scostamento della posizione della parte della macchina da posizionare non registrato nel feedback del valore misurato p es per le guide del basamento della macchina Normalmente si verifica la mancanza di una quantit di percorso dopo un cambio di direzione Questa quantit di gioco pu essere determinata come valore medio in diverse posizioni dell asse e registrata nei dati macchina DM30 e DM31 Con
370. solamente con Elaborazione in corso 0 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 43 Descrizione delle funzioni Disattivazione della compensazione automatica della deriva Con questa impostazione possibile disattivare la compensazione automatica della deriva La compensazione automatica della deriva significa che tramite la compensazione automatica del segnale di attuazione analogico avviene una compensazione dell errore d inseguimento a zero L impostazione attivabile disattivabile ad asse fermo La compensazione automatica della deriva non efficace nel BA Controllo nell impostazione funzionamento a seguire senza abilitazione regolatore senza regolatore pronto se parametrizzato ad asse in movimento Abilitazione regolatore Con questa impostazione si pu attivare l anello di posizione presupposto per un funzionamento in anello chiuso dell FM 354 commutare il segnale allazionamento secondo DM37 mantenere la posizione dell asse tra i singoli movimenti nel BA Controllo Asse in parcheggio 9 44 L impostazione serve p es per cambiare il sistema di misura mentre l impianto complessivo resta in funzione Con questa impostazione viene cancellata la sincronizzazione degli encoder SYN 0 viene cancellata la segnalazione presente nel caso di disattivazione di asse in parcheg gio e non vengono attivate nuove se
371. sono essere e buona uniformit del movimento e piccola nessuna oscillazione nel punto di arrivo del posizionamento e breve tempo di posizionamento e accelerazione continua movimento graduale Nella maggior parte dei casi molti di questi criteri risultano significativi cos che possibile soltanto un compromesso per l ottimizzazione del comportamento dinamico del posiziona mento Bisogna pertanto eseguire nel corso dei test di movimento i passi per l ottimizzazione descritti nella seguente figura 7 12 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 19 Messa in servizio Esecuzione di movimenti di test possibile eseguire dei movimenti di test nel corso dell ottimizzazione come segue Selezione BA JOG Livello di velocit 2 OVER diversi valori Impostazione Livello di velocit 1 0 1 Vmax Livello di velocit 2 0 5 Vmax Impostazione Abilitazione regolatore ON Lai Start asse Direzione positiva o negativa provve dere allo spazio libero per il Movimento Valutazione del comportamento dell asse ud Si desiderano altri test no Y FINE Uniformit del movimento Quota di oscillazione Tempo di posizionamento Figura 7 12 Movimenti di test per l ottimizzazione della regolazione della posizione Scelta dei valori iniziali degli DM che determinano la dinamica 7 20 Definire
372. ssione di funzioni M durante il posizionamento N G1 2 G3 X t F M1 M2 M3 D 5 90 10 000 10000 10 10 20 000 20 15 30 000 30 40 20 60 40 000 97 VA N5 N10 N15 l N20 i Ti 2 3 4 i E Neg 10 000 20 000 30 000 40 000 M Nr 10 20 30 40 97 z 1 L emissione di M10 non dipende dal percorso poich non presente alcuna posizione rilevante per la funzione M dipendente dal percorso 2 Con il cambio blocco da N5 a N10 viene preparata l emissione L emissione della funzione M avviene tuttavia solo quando la posizione istantanea ha raggiunto la posiz programmata in N5 3 Se in un blocco di movimento sono programmate due funzioni M la prima funzione M viene emessa in dipendenza dal percorso e la seconda subito dopo 4 Il segnale di variazione per M97 o M98 viene emesso con G64 passaggio da blocco a blocco emissione digitale se la posizione istantanea ha raggiunto la posizione programmata del blocco La posizione istantanea insegue la posizione di riferimento differenza percorso di inseguimento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 10 20 6ES7 354 1AH01 8EGO Trattamento degli errori In questo capitolo Paragrafo Argomento Pagina 11 1 Classe di errore e reazioni dell unit 11 3 11 2 Segnalazioni di errore 11 4 11 3 Liste degli errori 11 9 Panoramica L FM 354 offre una diagnostica per e periferia
373. sso all S7 300 Unit di interfaccia IM collegano tra di loro i singoli telai dell S7 300 in configurazioni a pi telai vedere figura 1 1 Dispositivo di programma configura parametrizza programma e esegue il test dell S7 300 e zione PG dell FM 354 Pannello operativo BT l interfaccia verso la macchina e serve per operare e visualizzare Non strettamente necessaria per il funzionamento di una FM 354 Parte di potenza comanda il motore Motore provvede a muovere l asse Encoder il sistema di misura del percorso che rileva la posizione istantanea dell asse Tramite la comparazione della posizione istantanea con la posizione di riferimento l FM 354 rileva immediatamente lo scostamento e provvede alla compensazione Pacchetto di progetta CD ROM con zione e Pacchetto dei blocchi FC e Tooldi progettazione Parametrizzazione FM 354 e Interfaccia gi progettata per le apparecchiature COROS OP 07 e OP 17 e Manuale in formato PDF e Getting started in formato PDF Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 1 5 Presentazione del prodotto Panoramica sulla gestione dati del sistema La seguente figura fornisce una panoramica sulla gestione dei dati del sistema
374. sta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 21 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento continuazione Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore generale di dati Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 4 04 2 02 Livello 1 di velocit errato RMS Causa La velocit non si trova nel campo tra gt 0 e la max velocit di opp movimento 500 000 000 MSR min DB Effetto La velocit non diventa attiva Eliminaz Introduzione di un valore consentito di velocit 4 04 3 03 Livello 2 di velocit errato RMS Causa La velocit non si trova nel campo tra gt 0 e la max velocit di opp movimento 500 000 000 MSR min DB Effetto La velocit non diventa attiva Eliminaz Introduzione di un valore consentito di velocit 4 04 4 04 Livello 1 di tensione errato RMS Causa La tensione assegnata non si trova nel campo 10 V opp Effetto La tensione non diventa attiva DB Eliminaz Introduzione di un valore di tensione consentito 4 04 5 05 Livello 2 di tensione errato RMS Causa La tensione assegnata non si trova nel campo 10 V opp
375. sta di dati applicativi errata RMS Causa Codice di richiesta errato opp Effetto Restano validi i vecchi dati applicativi 2a Eliminaz Possibili codici di richiesta 0 6 16 23 e 25 4 04 15 0F Teach in numero di programma errato RMS Causa Il programma non stato parametrizzato o caricato opp Effetto Teach In non viene eseguito DE Eliminaz Parametrizzare e caricare il programma o correggere il numero di programma CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 23 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento continuazione Segnalazione di errore Segnalaz CI N analisi dell errore e sua eliminazione Visualizza zione Errore generale di dati Reazione all errore Avvertimento sec tabella 11 2 4 04 16 10 Teach in numero di blocco errato RMS Causa Non esiste il numero di blocco nel programma selezionato opp Effetto Teach In non viene eseguito DE Eliminaz Assegnare un numero di blocco corretto 4 04 17 11 Teach In tempo residuo o richiamo UP nel blocco RMS Causa Il numero di blocco nel p
376. sta un merker bit nel DB utente che deve essere analizzato dal programma utente Se si modifica questo bit si deve trasferire il blocco MDI dal DB utente all FM 354 e resettare il bit Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Interfaccia standard S amp S Tabella 8 1 Descrizione delle pagine della superficie operativa continuazione Nome della pagina Selezione programma N pagina PIC132 Descrizione Questa pagina contiene campi di ingresso uscita Il campo per la direzione un campo di testo in cui si pu scegliere tra avanti e indietro Con i softkey si possono impostare i bit nel DB utente e Softkey RBavan Con questo softkey ricerca blocco in avanti auto matica cos come con RBin ricerca blocco indietro automatica si possono ugualmente impostare i relativi bit nel DB utente e Softkey set Con questo softkey si imposta un merker bit nel DB utente Teach In PIC711 Questa pagina contiene campi di ingresso uscita Tramite il softkey set s pu impostare un bit nel DB utente L indicazione del valore istantaneo X un campo di visualizzazione Spostamento del punto di zero PIC7141 Questa pagina contiene un campo di ingresso uscita La somma degli spostamenti SommSp un campo di visualizzazione Con il softkey NPVset si pu eseguire una funzione Unit di posizionamento FM 354 per servo
377. sti campi conten gono i valori delle variabili progettate e campi di visualizzazione sono indirizzati al DB SS Controllo 2 DB 1000 e vengono direttamente letti in maniera ciclica dall FM 354 e campi di ingresso uscita sono indirizzati al DB utente n 1 Controllo 1 CPU Il trasferimento di questi valori dall OP 17 alla CPU avviene nel DB utente Se neces sario questi valori devono essere trasferiti all FM 354 tramite il programma utente Se determinati valori o segnali di controllo possono essere scritti solo in particolari condizioni p es se l asse deve essere fermo o se deve essere selezionato un determinato modo operativo il programma utente deve fare in modo che queste condizioni siano soddisfatte analizzando i segnali di risposta Nella riga Errore vengono visualizzati gli errori non confermati Un indicazione pi esatta dell errore si trova nelle pagine Diagnosi trattamento errori e Segnalazioni di interrupt Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 8 11 Interfaccia standard S amp S Descrizione delle singole pagine L immagine seguente mostra come strutturata la pagina della superficie preprogettata FM 354 Anwendername des FM Istwaertanzeige F Ne 000 0 5 Ne 000 000000000000000 x 000000000000 mm F DO000000000 Restweg 000000000000 OR O00 30000 00000000000 0000000000 Fara Auto MDI BA An IEN Diag Anwen Ed E d g L d L Figura 8
378. sura ananena aaaea 9 5 TIPO d ASSE rr ehe Deiana pena 9 6 ENCOdErizirionii Giai Eire tia 9 6 1 Encoder incrementali aaaea 9 6 2 Encoder assoluti SSI 9 6 3 Sincronizzazione degli encoder 9 7 Regolazione di posizione 9 8 Ingressi e uscite digitali job di lettura DB AW DBX43 4 9 8 1 Descrizione delle funzioni degli ingressi digitali naaa 9 8 2 Descrizione delle funzioni delle uscite digitali job di scrittura DB AW DBX39 4 neeaae 9 9 Finecorsa software A A E e Al E a i a A 9 10 interrupt di processo i iran rrera toke bita aliante pela a he Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti n 6ES7 354 1AH01 8EGO VII Indice 10 11 viii Stesura dei programmi di movimento ri 10 1 Blocchi di Movimento Li 10 2 10 2 Svolgimento dei programmi e direzione di elaborazione 10 16 10 3 Passaggio da blocco a blocco a anaana Trattamento degli errori Lera 11 1 Classi di errore e reazioni dell unit nunana 11 2 Segnalazioni di errore anaana 11 2 1 Segnalazioni di errore tramite LED 11 2 2 Interrupt di diagnostica 11 2 3 Segnalazione di errore tramite segnali di risposta 11 2 4 Segnalazione nel blocco dati 11 2 5 Visualizzazione del buffer diagnostico PG PC 11 3 Liste degli errori 11 3 1 Interrupt
379. t Propriet oggetto Guida integrata 5 6 La superficie operativa di parametrizzazione dotata di una guida integrata per la parametrizzazione dell unit di posizionamento La guida integrata pu essere richiamata con la voce di menu Guida gt Argomenti della guida o premendo il tasto F1 o con il carattere amp spostandosi sull elemento o sulla finestra su cui si desiderano informazioni e premendo il tasto sinistro del mouse Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione 5 3 Cosa si Blocchi Dati di parametrizzazione pu parametrizzare Si possono parametrizzare le seguenti aree dati e Dati macchina DM e Quote incrementali SM e Dati di correzione utensile WK e Programmi di movimenti NC e Dati utente blocco dati utente Questi dati tranne i dati utente vengono depositati nei blocchi dati DB da 1001 a 1239 al di fuori dei dati utente I blocchi dati DM SM WK NC vengono trasferiti e memorizzati in modo ritentivo nel FM 354 La parametrizzazione di SM WK e NC deve essere effettuata solo se si utilizzano le rispet tive funzioni Il blocco dati utente deve essere memorizzato nella CPU Solo cos possibile scrivere i dati utente online ved cap 6 dati di parametrizzazione esclusi i dati utente possono essere anche generati elaborati e memorizzati nel PG in offline dati DB dell FM 354 La tabella 5 1 o
380. t 2 100 000 Velocit F 10 500 000 000 MSR secondo DM7 min Gruppo funzioni G 1 G04 Tempo di sosta G90 Valore assoluto G91 Valore incrementale Gruppo funzioni G 2 G30 100 G31 10 fino a G39 90 Gruppo funzioni M 1 2 3 M1 17 Override Accelerazione ritardo Funzioni M19 96 utente M99 M97 98 Segnale di modifica programmato come uscita digitale M2 M30 non sono ammessi MSR significa risoluzione del sistema di misura vedere paragrafo 5 3 1 In caso di assi rotanti con programmazione in valori assoluti i comandi R R sono definiti come preimpostazione della direzione Essi devono essere presenti prima dello start del posizionamento Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 27 Descrizione delle funzioni Blocco MDI al volo Con blocco MDI al volo DB AW DBX88 4 lanciato dal programma utente viene interrotto il blocco MDI in elaborazione Il plocco MDI al volo interrompe con il trasferimento di questo blocco il blocco MDI attivo e in elaborazione e viene elaborato subito senza start Il blocco MDI al volo non memorizzato nell FM 354 A partire dalla versione Software 3 6 della FM 354 viene segnalato l errore AI momento della trasmissione i dati non possono essere ricevuti KI 4 Nr 1 se MDI Set volante ar riva e BL stato gi azzerato e o PEH 1 Struttura del blocco
381. ta Con il richiamo del blocco POS_CTRL vengono dapprima letti i segnali di risposta dall FM 354 con accesso diretto Siccome i segnali di controllo e i job vengono poi elaborati i segnali di risposta riflettono lo stato dell unit prima del richiamo del blocco segnali di controllo vengono ugualmente scritti nell FM 354 con accesso diretto A seconda del modo operativo selezionato dopo la conferma di start vengono cancellati i segnali di controllo Start Direzione negativa e Direzione positiva blocco dati utente DBX15 0 15 2 e 15 3 costituzione del fronte di salita dei segnali per PFM Generazione dei segnali di stato Elaborazione blocco dati utente DBX13 6 e Posizione blocco dati utente DBX13 7 Vedere sotto Controllo dei modi operativi Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 13 Programmazione delle funzioni tecnologiche e Job Lo scambio dati con l unit tramite i segnali di controllo risposta avviene mediante i job Se vi sono contemporaneamente pi job di lettura o scrittura questi possono essere eseguiti solo in sequenza elaborando un job per ogni richiamo Per emettere un job si deve impostare il segnale di avvio nel blocco dati utente DBB38 43 e nel caso di job di scrittura anche i dati corrispondenti Il job viene eseguito con il richiamo del blocco POS_CTRL In un impiego centralizzato dell FM 354 un job di lettura viene
382. taggi e lunghezza dei cavi pi elevata e sicura acquisizione dati grazie all impiego di un codice GRAY e non pi necessaria la sincronizzazione dell encoder Encoder assoluti SSI Si possono utilizzare gli encoder a giro singolo a 13 bit o multigiro a 25 bit con protocollo SSI e Encoder assoluto SSI montato su asse lineare Deve essere garantito che il campo dei valori dell encoder copra il percorso dell asse e Encoder assoluto SSI montato su un asse rotante Deve essere garantito che il valore assoluto rilevato dall encoder corrisponda a un giro dell asse rotante nel rapporto di una potenza di due 2 o 27 o almeno equivalga esattamente a un giro dell asse rotante ved Interdipendenze paragrafo 5 3 1 e figura 9 5 Parametri funzionali La tabella 9 11 mostra come si adattano all FM 354 gli encoder scelti Tabella 9 11 Parametri funzionali degli encoder assoluti SSI DM Denomina Valore significato Commento unit zione 10 Tipo di encoder 3 encoder assoluto SSI 13 Bit codice GRAY 4 encoder assoluto SSI 25 Bit codice GRAY 13 encoder assoluto SSI 13 Bit codice binario 14 encoder assoluto SSI 25 Bit codice binario 11 Percorso per 1 1 000 000 000 MSR ogni giro di en ved par 5 3 1 Interdipendenze parte intera coder suddivis del periodo 12 Percorso 0 232 1 2 32 MSR residuo per ogni ved par 5 3 1 Interdipendenze frazione giro di e
383. tallazione Il software completo tool di parametrizzazione blocchi funzione e superficie operativa preprogettata per gli OP disponibile su CD ROM Per installare il software 1 Collocare il CD ROM nell apposito lettore CD del vostro PG PC 2 Attivare dal CD ROM il file Setup exe 3 Seguire passo per passo le istruzioni visualizzate dal programma di installazione Risultato software viene installato per default nelle seguenti directory Tool Parametrizzazione FM 353 Directory STEP7 S7FSTEP Funzioni tecnologiche Directory STEP7 S7LIBS FMSTSV_L nome biblioteca FMSTSV_L Funzioni tecnologiche anche per PROFINET su richiesta Directory STEP7 S7LIBS FM353_354 nome biblioteca FM353_354 Superficie operativa per gli operatori Directory STEP7 EXAMPLES FM353 zDt13_02_FM353_OP_EX Esempi applicativi per i blocchi della biblioteca FMSTSV_L installazione tedesca Directory STEP7 EXAMPLES zDt13_02 Nome del progetto STEP7 zDt13_03_FM353_EX Esempi applicativi per i blocchi della biblioteca FM353_354 installazione tedesca Directory STEP7 EXAMPLES zDt13_03 Nome del progetto STEP7 zDt13_02_FM353_EX DB DM per la messa in esercizio dell azionamento per motori passo passo Directory STEP7 EXAMPLES FM353 DM Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 3 Parametrizzazione 5 2 Accesso al tool Parametrizzazione FM 354 Requisito
384. tazione regolatore RF 1 DB AW DBX34 0 e Lasse sincronizzato Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 9 33 Descrizione delle funzioni Tabella 9 8 Gestione dei controlli per il BA Automatico esempi Nome segnale Livello Funzione Gestione del controllo 1 BA Automatico Automatic Segnali di controllo Modo operativo BA Abilitazione lettura EFG Segnali di risposta Modo operativo attivo BAR Abilitazione allo start SFG RENI o blocco singolo L utente stabilisce il BA e l EFG L unit restituisce le risposte BAR e SFG Gestione del controllo 2 posizi Selezione programma DBX39 5 Segnale di controllo Start ST Segnali di risposta Spostamento positivo FR o spostamento negativo FR Abilitazione allo start SFG Elaborazione in corso BL onamento tramite selezione programma Con SFG in presenza di EFG il programma pu essere attivato tramite ST L elaborazione inizia p e con un posizionamento FR o FR e BL sono comandati SFG resettato Gestione del controllo 3 uscita funzione M Segnali di risposta 2 comando M Modifica funzione M AMF Numero funzione M MNR Segnale di controllo Conferma funzione M QMF LL Se l uscita funzione M p e comandata su conferma con la comparsa di AMF MNR pu essere elaborato ulteriormente mediante il programma applicativo L uscita M
385. tch dog 8033 Causa e Forti disturbi sul FM 354 e Errore nell FM 354 Effetto e Disinserzione di tutta FM 354 e Indicaz LED SF ON DIAG ciclo pulsaz J W L SUL Elimina Gli errori non dovrebbero verificarsi se si rispettato quanto descritto nel zione presente manuale In caso contrario rivolgersi all ufficio vendita competente indicando le condizioni che hanno portato all errore e Sostituzione dell FM 354 Avvertenza valore xxxx modo di scrittura esadecimale nel buffer diagnostico Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 9 Trattamento degli errori Tabella 11 4 Interrupt di diagnostica seguito Byte Segnalazione di errore Sai Bit analisi dell errore e sua eliminazione zione 0 1 Errore interno Reazione all errore Tutto OFF sec tabella 11 2 2 4 Caduta della tensione di alimentazione interna dell unit 8034 Causa e Brusca interruzione della tensione di e Alimentatore dell FM 354 guasto DIAG Effetto Disinserzione dell FM 354 Elimina Controllare il connettore di alimentazione dell FM 354 zione e Incasodi guasto dell alimentatore dell FM 354 sostituire FM 354 3 2 Errore FEPROM 8042 Causa Memoria per il codice firmware guasta su Effetto DIAG Eliminaz Sostituire FM 354 3 3 Err
386. te il bit MDI_D stato risposta del job oppure impostare il bit JOBRESET reset stato errore Impostare il bit START TRUE nel DBEX nella struttura EX2 Viene avviato il blocco MDI attivato a condizione che l asse sia sincronizzato e che disponga dell abilitazione all avvio Il bit START viene quindi resettato Il blocco MDI pu essere riavviato solo quando presente l abilitazione all avvio Con il bit STOP si pu interrompere il blocco Un nuovo Start pu avvenire in questo caso solo dopo aver resettato il bit STOP FALSE e START TRUE Se si verificato un errore di manovra o di movimento viene segnalato nel bit OT_ERR TRUE L errore si pu tacitare impostando il bit OT_ERR_A TRUE Avvertenza Nella directory Blocchi contenuta la tabella delle variabili 2 VAT2 che comprende tutti i segnali necessari per la supervisione e il controllo dell esempio 2 tool Sorveglianza e controllo della variabile Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Esempio 3 Aprire il progetto di esempio Il blocco per questo esempio il blocco 103 segnali si trovano nel DBEX mentre i segnali necessari per il solo esempio 3 si trovano nella struttura EX3 Il programma da selezionare reca il numero di programma 10 nell esempio Questo numero di programma viene re
387. ti della direttiva UE 89 336 CEE Compatibilit elettro magnetica e le norme europee armonizzate ivi citate L attuale dichiarazione di conformit CE pu essere visionata all indirizzo http support automation siemens com WW view it 15257461 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Premessa Riciclaggio e rottamazione Per un riciclaggio rispettoso dell ambiente e per la rottamazione del vecchio SIMATIC in base allo stato attuale della tecnologia rivolgetevi al Vostro interlocutore Siermens Per consultare la lista di tutti gli interlocutori Siemens visitate il nostro sito web all ndirizzo http www automation siemens com partner Supporto tecnico Per domande di natura tecnica contattare il seguente numero verde Fuso Europa Africa Asia Australia America orario Telefono 49 0 180 5050 222 86 1064 719 990 1 423 262 2522 Fax 49 0 180 5050 223 86 1064 747 474 1 423 262 2289 Internet http www siemens com automation support request E mail adsupport siemens com Avvertenza I numeri di telefono nazionali per l assistenza tecnica possono essere consultati sul sito http www siemens com automation service amp support Domande sul manuale Per domande relative alla documentazione suggerimenti correzioni contattare via e mail o Fax i seguenti recapiti Fax 49 0 9131 98 63 315 E mail docu motioncontrol siemens com Indirizzo Inter
388. timizzazioni secondo diversi metodi e Garanzia di tutti i risultati parziali valore minimo determinato di DM38 valore massimo per DM40 DM41 e DM42 e Priorit di un criterio di ottimizzazione Impostare DM38 e da DM40 a DM42 con i valori che corrispondono al criterio di ottimizzazione a priorit pi alta per l applicazione e valutare ancora il comportamento secondo i rimanenti criteri e Media dei risultati parziali Impostare DM38 e da DM40 a DM42 con i valori medi ricavati dai singoli risultati parziali e valutare ancora il comportamento secondo tutti i criteri 7 3 5 Aggiustamento delle coordinate del punto di riferimento Asse con encoder incrementale Presupposto per una ripetitivit dell acquisizione del riferimento mediante la tacca di zero dell encoder incrementale che la tacca di zero di sincronizzazione SYNI si trovi entro una determinata distanza dal finecorsa di riferimento RPS Si consiglia per valori bassi della velocit ridotta una distanza dal 10 al 90 del percorso di un giro dell encoder per valori alti della velocit ridotta dal 30 al 60 Controllare questo valore dopo una Ricerca del punto di riferimento nella segnalazione di risposta dei dati di service valore aggiustamento finecorsa e modificare di conseguenza l assegnazione della posizione relativa tra encoder e finecorsa di zero nel caso non venga mantenuto il campo di valori richiesti Esempio direzione di ricerca positiva SYNI
389. to 30 WORD Riservato 32 18 STRING caratteri Nome programma NC max 18 caratteri ASCII 52 STRUCT Blocco NC Nuovo blocco NC campo di mo difica 72 STRUCT Blocco NC 1 blocco di movimento 92 STRUCT Blocco NC 2 blocco di movimento fino al ved par 9 3 11 10 1 100 blocco di movimento 5 22 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione Introduzione dei programmi di movimento Per l introduzione dei programmi di movimento NC disponibile una finestra vuota programmi di movimento devono essere introdotti nel modo seguente OFFLINE PROGRAMMA DI MOVIMENTO DB1033 olx Numero programma g Nome programma fest Comandi G Posiz tempo sosta Velocit Comandi M CUT N SP Rich SP I N GI G2 63 x F MI M2 M3 D L P TIm E ETT 33 test N5 G90 X600 000 F60 000 M12 N10 GOA X40 N23 G91 X500 000 F30 000 M12 N30 X600 000 N35 G87 X30 000 N40 G34 X60 000 N45 P5 L1 N50 G43 M23 D12 N55 X70 000 F20 000 M67 N60 X800 000 Figura 5 7 Introduzione dei programmi di movimento 1 Numero del programma Nome del programma L introduzione possibile solo per la 1 riga Questa introduzione deve essere ese guita Dal numero di programma viene generato il n di DB Il nome del programma facoltativo e pu essere lungo max 18 caratteri 2 N lt numero di blocco gt G lt istruzione gt G1 G2 G3 X lt valore gt F lt valore gt
390. to p e modificare i dati macchina viene pure generata una nuova indicazione temporale del tempo nella memorizzazione o nel caricamento del DB necessario che i dati di parametrizzazione nell SDB 1 000 coincidano sempre con i dati di parametrizzazione nell FM 354 al termine della messa in servizio Avvertenza Se vengono ancora modificati i dati di parametrizzazione nell FM dopo la creazione di SDB 1000 questi vengono di nuovo sovrascritti dopo il riavviamento della CPU vedere sopra indicazione temporale Pertanto SDB 1000 deve essere creato al termine della messa in servizio Se in seguito necessaria una modifica dei dati occorre generare di nuovo l SDB 1 000 e caricarlo nella CPU L SDB preesistente dovr essere prima cancellato o sovrascritto con il nuovo SDB Il nuovo SDB non pu avere lo stesso numero di quello precedente Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 25 Parametrizzazione Creare SDB Requisito Collegamento online all FM 354 Selezionare menu File gt Crea SDB Se sull FM 354 non vi sono DB DM Annulla E l FM 354 esiste nel progetto S7 un corrispondente no Non vi sono SDB SDB 1 000 corrispondenti i Sovrascrivere questo SDB SI Annulla Y L SDB viene creato e memorizzato nel progetto S7 sotto CPU Programma S7 Blocchi Dati di sistema Figura 5 8
391. to come segue e se la posizione del blocco in N20 inferiore alla posizione reale al momento dell intervento dell ingresso digitale inversione di direzione l asse viene arrestato e la posizione viene poi raggiunta nella direzione contraria e se nel blocco N20 non programmata alcuna posizione il movimento viene arrestato le funzioni programmate in N20 vengono eseguite ed alla fine si passa al blocco successivo eccetto se MO M2 M30 sono presenti nel blocco e se il percorso programmato nel blocco N20 inferiore al tratto di frenatura la posizione programmata viene superata e viene pertanto raggiunta tramite inversione della direzione Se sull ingresso digitale non avviene alcuna variazione di segnale il traguardo viene raggiunto da N10 con i seguenti ulteriori comportamenti con il raggiungimento del traguardo viene emessa la segnalazione d errore ingresso digitale non comandato ved tab 11 5 cl 2 n 15 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 10 5 Stesura dei programmi di movimento Impostazione al volo del valore istantaneo G87 G88 G89 La funzione impostazione al volo del valore istantaneo viene programmata ed attivata tramite un ingresso digitale con ci avviene un cambio blocco al volo e il valore istantaneo viene contemporaneamente impostato su un nuovo valore coordinata programmata L ingresso digitale deve essere parametrizzato con la funzione imposta
392. to immediatamente FR e BL sono annullati Comando singolo Restart DBX37 5 Segnali di risposta Spostamento positivo FR Elaborazione in corso BL nali Gestione del controllo 8 reset durante movimento dell asse caso particolare Durante il movimento viene prestabilito il restart L asse viene arrestato immediatamente FR e BL sono cancellati Segnale di controllo Direzione positiva R Segnale di risposta Abilitazione allo start SFG Gestione del controllo 9 modifica della direzione Ti Solo con l eliminazione di R SFG di nuovo inserito Segnale di controllo Modo operativo BA Segnale di risposta Modo operativo attivo BAR Spostamento positivo FR Elaborazione in corso BL uni Gestione del controllo 10 modifica modo operativo Durante il movimento viene selezionato un nuovo BA 1 L asse viene arrestato FR e BL sono cancellati Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 2 2 Controllo Panoramica Nel modo operativo Controllo viene impostata una frequenza con un valore liberamente selezionabile realizzando cos un movimento comandato La direzione dello spostamento viene determinata dai pulsanti di direzione R o R Il valore istantaneo dell asse viene comunque acquisito Avvertenza Se stata attivata una regolazione tramite l abi
393. to mediante la tabella dei simboli del progetto Al richiamo del POS_CTRL l interfaccia viene trasmessa come istanza L interfaccia viene correlata al rispettivo canale asse mediante il parametro d ingresso degli altri blocchi funzionali standard DB_NO Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Programmazione delle funzioni tecnologiche Avvertenza Richiamando il blocco POS_CTRL per pi canali assi necessario creare una nuova istanza DB del blocco POS_CTRL per ciascun canale asse Questa istanza deve essere trasferita al momento del richiamo del blocco in modo da consentire la correlazione dei dati al corrispondente canale asse L indirizzo dell unit fa parte del blocco dati utente Viene specificato dal POS_INIT op pure manualmente tramite Parametrizzare FM 354 con il pulsante Immettere indirizzo unit nel DB utente nella schermata generale Il blocco dati utente deve essere gi stato creato Note sulla programmazione simbolica Di norma i blocchi vengono registrati nella tabella dei simboli con il nome l indirizzo e il tipo di dati La tabella dei simboli fornita insieme al progetto e alla biblioteca FM353_354 Se in SIMATIC Manager si modificano i numeri dei blocchi del progetto occorre modificare la numerazione anche nella tabella dei simboli L associazione dei blocchi definita in maniera univoca proprio dalla tabella dei simboli Prima di scrive
394. to morsetti per il collegamento degli schermi serie KLBU della Weidmuller N ordinazione Elemento di collegamento degli schermi 6ES7 390 5AA00 0AA0 Morsetto di collegamento degli schermi 6ES7 390 5CA00 7AA0 Vedere Catalogo NC 60 1 N ordinazione E86060 K4460 A101 A Vedere Catalogo ST 70 N ordinazione E86060 K4670 A101 A Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 4 21 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione In questo capitolo Paragrafo Argomento Pagina 5 1 Installazione del tool Parametrizzazione FM 354 5 3 5 2 Accesso al tool Parametrizzazione FM 354 5 4 5 3 Dati di parametrizzazione 5 7 5 4 Parametrizzazione con il tool Parametrizzazione FM 354 5 24 5 5 Memorizzazione dei dati di parametrizzazione nell SDB gt 1 000 5 25 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 5 1 Parametrizzazione Panoramica In questo capitolo illustrata una panoramica relativa alla parametrizzazione dell FM 354 con il tool Parametrizzazione FM 354 S7 300 FM 354 Bus P DIRE Blocchi dati DB Blocco dati e DB DM utente DB SM Online elaborazione nel menu Bus K e DB WK Sistema di destinazione e DENG scelta dell opzione Elabora
395. to positivo FR Elaborazione in corso BL Gestione del controllo 5 modifica modo operativo dii Durante il movimento viene deselezionato il BA L asse viene arrestato FR e BL sono cancellati 9 26 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni 9 2 5 MDI Manual Data Input Panoramica Nel modo operativo MDI possibile eseguire posizionamenti singoli tramite blocchi di movimento Questi blocchi vengono approntati dall utente La struttura del blocco MDI e del blocco MDI al volo identica Blocco MDI Il blocco MDI strutturalmente identico al blocco del programma di movimento vedere Cap 10 o par 9 3 12 ma senza numero di programma e senza numero di blocco Dal programma utente il blocco MDI DB AW DBX88 3 viene trasferito al FM 354 e pu quindi essere avviato per l elaborazione L elaborazione attivabile ripetutamente poich tale blocco memorizzato internamente La velocit di avanzamento dipende dall override Il blocco MDI resta memorizzato fino a quando non viene sovrascritto Gi durante l elabora zione di un blocco possibile trasferire un nuovo blocco Tabella 9 6 Blocco MDI per la struttura delle istruzioni vedere il cap 10 Nome Limite introdu Limite introdu Unit zione inferiore zione superiore Posizione X 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR secondo DM7 ms Tempo di sosta
396. tte le denominazioni contrassegnate da un marchio registrato sono marchi di prodotto della SIEMENS AG Le ulteriori denominazioni di prodotti ricorrenti nella presente documentazione possono essere marchi il cui utilizzo da parte di terzi a scopi propri pu violare i diritti di propriet Copyright Siemens AG 1996 2008 All rights reserved La duplicazione e la cessione della presente documentazione sono vietate come pure l uso improprio del suo contenuto se non dietro autorizzazione scritta Le trasgressioni sono passibili di risarcimento dei danni Tutti i diritti sono riservati in particolare quelli relativi ai brevetti e ai modelli di utilit Siemens AG Automation amp Drives 90437 N rnberg Rep fed di Germania Esclusione della responsabilit Abbiamo controllato che il contenuto della presente documentazione corris ponda all hardware e al software descritti Non potendo tuttavia escludere eventuali differenze non garantiamo una concordanza totale Il contenuto della presente documentazione viene tuttavia verificato regolarmente e le correzioni o modifiche eventualmente necessarie sono contenute nelle edi zioni successive Siemens AG 1996 2007 Ci riserviamo eventuali modifiche tecniche Siemens Aktiengesellschaft 6ES7 354 1AH01 8EGO Premessa Scopo della documentazione Il presente manuale tratta i seguenti aspetti dell unit FM 353 Hardware e funzioni Parametrizzazione Servizio e supervisione Bl
397. ttiguo Ci significa che l accelerazione comincia all inizio del blocco mentre il rallentamento per raggiungere la velocit inferiore programmata in un blocco successivo inizia analogamente a quanto avviene con G60 Una volta raggiunta la velocit del blocco successivo il percorso residuo del blocco attuale viene effettuato con l avanzamento programmato per il blocco successivo stesso Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 10 17 Stesura dei programmi di movimento Esempio di programma caso standard 10 18 Le seguenti figure mostrano un esempio di programma con la sequenza di svolgimento I N GI 2 G3 X t F Mi M2 M3 D 5 90 64 10000 10000 10 20 000 15 30 000 200 00 20 40 000 15000 25 64 30 000 100 00 VA N15 N20 N25 1 Nel punto in cui inizia la frenatura di N5 viene attivato il blocco N10 2 Nel punto in cui inizia la frenatura di N10 viene attivato N15 Al raggiungimento della posizione di riferimento di N10 avviene l accelerazione per raggiungere la velocit superiore 3 Nel punto di inizio frenatura di N15 viene attivato N20 con una velocit pi bassa 4 All inversione della direzione l asse frena fino ad arrestarsi ed attende fino a che il valore istanta neo dell encoder non ha raggiunto l area del traguardo 5 Con il raggiungimento dell area del traguardo si verifica l accelerazione nella direzione opposta alla
398. ttura valori di mi sura 6 25 6 41 panoramica 6 9 Blocchi NC attivi 9 57 successivi Blocco dati di sistema 5 25 Blocco POS_DIAG FC 2 Lettura dati interrupt diagnostico 6 22 6 41 Blocco POS_INIT FC 0 Inizializzazione Blocco POS MSRM FC 3 Lettura valori di mi sura 6 25 Buffer di diagnosi C Cablaggio del connettore frontale 4 20 Cambio blocco 10 4 esterno 10 4 Campi d impiego Campo d impiego Indice 1 Indice analitico Cancellazione percorso residuo 9 46 Cavi di collegamento 4 4 cavi MPI 4 4 cavo per il sistema di misura 4 4 4 13 cavo per il valore di riferimento 4 4 4 8 Ciclo FM 9 21 9 42 9 54 9 85 A 3 Classe di errore errori di manovra e di movimento errori esterni errori esterni di canale errori interni errori nei dati Collegamento dell azionamento Comandi singoli 6 20 6 21 6 39 6 40 9 45 attivazione dei dati macchina 9 46 cancellazione percorso residuo 9 46 impostazione del valore istantaneo 9 47 restart 9 47 ricerca automatica del blocco in avanti indietro Compensazione del gioco 7 26 9 82 dell offset 9 83 della deriva 7 26 9 81 Comunicazione CPU FM 353 6 4 Configurazione 5 4 Connettore frontale cablaggio del connettore frontale 4 20 conduttori di collegamento 4 20 Controllare i modi operativi 6 12 6 30 Controllo 9 10 9 18 Controllo dei modi o
399. tura non scrittura B lettura attivo BiA E possibile possibile attivo DBB69 Reset stato errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 49 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 11 DB utente seguito DB utente FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Dati diagnostici dell FM letti con il blocco POS_DIAG Unit non Errore di Errore Guasto DBB70 ramona canale Errore int HW unit late esterno esterno DBB cumulativo DBB78 72 73 intermitt Canale Tipi di classe dell unit 08H DBB71 informativo disponibile Caduta Intervento Disturbo DBB72 tensione gt sorveglian comunica interna unit za tempo zione bus watch dog K interrupt di Eno DBB73 processo Errore RAM FEPROM perduto DBB74 Riconoscimento Pos FM 74H DBB75 Lunghezza dell informazione di diagnosi 16 DBB76 Numero canali 1 Vettore DBB77 errore canale ie Errore operativo DBB79 1 Riservato DBB85 Codice errore dopo il messaggio d errore Errore operativo viene letto se l errore operativo settato dopo il richiamo del blocco POS_DIAG DBB86 Numero errore DS 164 Classe evento dettagliato DBB87 Numero errore DS 164 Numero evento dettagliato DBB88 DAI Riservato DBB89 Codice errore dopo il messaggio d erro
400. udibile Effetto Eliminaz Corrispondente alle cause 3 03 30 1E Ingresso digitale non parametrizzato RMS Causa Per il movimento con impostazione al volo del valore istantaneo G88 G89 cambio blocco esterno G50 o misura non stato parametrizzato l ingresso digitale necessario Effetto Le funzioni non vengono avviate Eliminaz Parametrizzazione degli ingressi digitali tramite DM34 3 03 35 23 Manca valore di correzione utensile RMS Causa Sull FM 354 non ci sono valori di correzione utensile oppure du rante la correzione attiva si verifica un accesso alla correzione utensile e vengono modificati contemporaneamente i valori WK pari Effetto Eliminaz Parametrizzare e introdurre i valori di correzione utensile 3 03 36 24 impostazione valore istantaneo al volo valore errato RMS Causa Il valore non si trova nel campo 109 Effetto Eliminaz Introduzione di un valore corretto 3 03 37 25 Blocco MDI al volo sintassi errata RMS Causa Comandi M o G errati o configurazione del blocco errata Effetto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 19 Trattamento degli errori Tabella 11 7 Errori di movimento seguito
401. umulativa 0 4 A campo ammesso 5 MA 0 12 A tramite la tensione di alimentazione Frequenza di commutazione e carico ohmico max 100 Hz e carico induttivo 0 25 Hz Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 4 18 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio Alimentatore di carico L M Qui bisogna collegare un alimentatore di carico a 24 V In caso di inversione della polarit l apparecchiatura non funziona Avvertenza Occorre osservare le direttive di installazione per il SIMATIC In particolare si deve collegare il morsetto M potenziale di riferimento con la massa del controllore programmabile mor setto M sulla CPU S7 300 Vedere il manuale di installazione Sistema di automazione S7 300 Configurazione Pericolo di morte L alimentazione di 24V di corrente di carico da eseguire in forma di bassa tensione funzionale con divisione sicura secondo EN60204 1 Cap 6 4 PELV con terra M Avvertenza Il cavo di collegamento tra la fonte di tensione e allacciamento corrente di carico L e potenziale di riferimento corrispettivo M non deve superare una lunghezza massima di 10m Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 4 19 Cablaggio 4 7 Cablaggio del connettore frontale Conduttori di collegamento 4 20 Cablaggio del connettore frontale La figura 4 9 mostra la disposizione dei collegamenti sul connettore frontale e l ancoraggio dei cond
402. una aAlarmi Datenfehler E Figura 8 9 Blocco MDI al volo PIC741 La gestione del blocco MDI al volo uguale a quella del blocco MDI FM 354 Anvwvende name de E Rua roomat LK GE P Nr M 3 Mr le kt Betriebeart akt i Fk 390 Geo 43 or 2 TI IJITI T T T TT T Istwert ooo T l ERa wegl o o o O i on TTT alarm patenfehlerx Fabhr fehier I aktSA folSA sWahl Teach P sel P ed Figura 8 10 Pagina di base PIC73 Questa pagina contiene solo campi di visualizzazione Nelle figure PIC736 Panoramica programma parziale P sel e PIC737 Modifica pro gramma parziale P ed potete selezionare programmi e leggere e scrivere record di dati di procedura Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 8 13 Interfaccia standard S amp S Figura 8 11 Selezione programma PIC734 Questa pagina contiene campi di ingresso uscita Si pu scegliere tra avanti e indietro Figura 8 12 Blocco attuale PIC731 Questa pagina contiene solo campi di visualizzazione Nr sl Ls 1 x dee a E TREE II II E I cabi Lpd HOi 11T Ta are l ae II Fahrfehler Figura 8 13 Blocco successivo PIC732 Questa pagina contiene solo campi di visualizzazione EM dd n en r FM rameter Et Betrieb rt I x Zen 11 nkt P a hiebun
403. una sola volta in sequenza crescente Qui di seguito riportato un esempio che illustra la struttura di programmi N G1 G2 G3 X t F M1 M2 M3 D LP 5 90 500 000 100 000 10 Inizio programma numero di blocco pi basso 6 91 7 45 Fine programma M2 o M30 46 2 10 1 Blocchidi movimento Struttura del blocco La seguente figura mostra una panoramica sulla struttura dei blocchi di movimento N G1 G2 G3 X t F M1 M2 M3 DL P G1 G2 G3 X t M1 M2 M3 10 2 identificazione di un blocco escluso numero di blocco funzione G del 1 gruppo di funzioni funzione G del 2 gruppo di funzioni ved tab 10 1 funzione G del 3 gruppo di funzioni posizione tempo di sosta velocit funzione M del 1 gruppo di funzioni funzione M del 2 gruppo di funzioni ved tab 10 2 funzione M del 3 gruppo di funzioni numero correzione utensile richiamo di un programma come sottoprogramma numero del sottoprogramma esecuzioni Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Stesura dei programmi di movimento Blocchi esclusi I blocchi di programma che non devono essere eseguiti ad ogni esecuzione del programma possono essere contrassegnati con il carattere come blocchi esclusi Nell elaborazione del programma si pu decidere tramite il segnale di comando escludere blocco se i blocchi
404. una tabella Qui possibile introdurre i valori descritti nei dati utente Dati di correzione utensile e quote incrementali In una tabella possibile introdurre i valori Con il cursore si selezionano i campi di introduzione e quindi si introducono i valori Programmi di movimento programmi di movimento si introducono sotto forma di testi Nelle tabelle per i valori DM SM WZK prevista una colonna per i commenti Tali commenti non sono memorizzati nel blocco dati e possono essere stampati o memorizzati nel file con una esportazione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione 5 5 Memorizzazione dei dati di parametrizzazione nell SDB 1 000 Panoramica L FM 354 memorizza internamente i dati di parametrizzazione Per avere a disposizione i dati di parametrizzazione in caso di errore dell FM 354 e in caso di mancata disponibilit del PG PC questi possono essere memorizzati nella CPU in un blocco dati di sistema SDB 1 000 Dopo ogni nuovo avviamento la CPU trasferisce all FM 354 i dati memorizzati nell SDB 1 000 Se l FM 354 non possiede dati macchina o l indicazione temporale interna momento della generazione non corrisponde i dati dell SDB 1000 vengono accettati dall FM 354 e salvati L indicazione temporale viene aggiornata ad ogni apertura di un DB dati di parametrizza zione oppure nell importare un file Se il contenuto del DB viene modifica
405. unit del sistema di misura DM7 deve corrispondere all unit del sistema di misura indi cata negli altri DB La risoluzione del sistema di misura MSR la pi piccola unit di posizione nel rispettivo sistema di misura Se non si osservata questa avvertenza occorre procedere nel modo seguente 1 cancellare tutti i blocchi dati che non corrispondono al sistema di misura o cancellare l intera memoria nell FM 354 2 modificare i rimanenti blocchi dati nel PG 3 caricare di nuovo i blocchi dati nell FM 354 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Parametrizzazione Lista dei dati macchina Nella tabella 5 4 sono elencati tutti i dati macchina dell FM 354 Chiarimenti sulla lista dei dati macchina K sono dati di configurazione ved par 9 3 3 E sono dati macchina impostabili per aggiustamenti ottimizzazione della messa in servizio e per scopi tecnologici ved par 9 3 3 Le unit di misura si riferiscono alla rappresentazione dei valori nel DB dei dati macchina Tabella 5 4 Lista dei dati macchina encoder decimale 2 32 MSR parte Valore taer ia ogai EARE Tipo di dati unit Ved N Denominazione di Valore significato commento par default 1 4 non assegnato 5 E Attivazione di interrupt di 0 0 Posizione raggiunta BITFELD32 9 10 processo 1 Misuraz di lungh terminata 3 Cambio blocco al v
406. uperamento della fine del campo di movimento Interrupt di Causa Nel movimento in BA Controllo e posizioni finali software disinse diagnostica riti stata superata la fine del campo di movimento Effetto I limiti del campo di movimento vengono superati di un tratto pari al percorso di frenatura necessario Elimina Dopo la conferma dell errore possibile il movimento nel campo di zione lavoro 1 01 11 0B Senso di rotazione azionamento Interrupt di NRE E diagnostica Causa L azionamento si muove nel senso sbagliato segnalazione solo con tensione valore di riferimento 10 V Effetto Elimina Controllare l azionamento zione e Controllare o modificare DM19 e Ulteriore attivit con il programma utente dopo Restart 1 01 12 0C Campo di arresto Interrupt di z x iagnosti Causa Il campo di arresto stato abbandonato quando diagnostica e abilitazione regolatore stata disattivata e alraggiungimento del fermo asse nella zona di posizionamento PEH e nel BA Controllo senza comando di movimento e ulteriori cause come senso di rotazione azionamento cl 1 n 11 Effetto Elimina Controllare i collegamenti elettrici e meccanici dell azionamento zione morsetti cavo di collegamento funzioni del posizionatore e Adattare DM26 1 01 90 99 Errore di sistema Interrupt di 5A 63 Causa Errore interno dell unit pda Effetto Possono verificarsi effetti non definiti DIAG Elimina L errore n
407. upt 5 5 Parametrizzazione 5 1 Parametrizzazione dell FM 354 5 24 Peso A 3 Posizionamento 7 18 criteri di giudizio 7 19 segnalazioni di stato 9 59 Programmazione delle funzioni senoiogicho 6 1 comunicazione CPU FM 353 6 4 creare il programma utente 6 7 esempi applicativi 6 57 interfaccia blocchi dati utente 6 26 6 42 nozioni fondamentali 6 4 programmazione simbolica 6 27 struttura di un programma utente 6 5 test del programma utente Programmazione simbolica 6 27 Programmi di movimento 5 22 blocchi di movimento 10 2 introduzione 5 23 nome del programma numero del programma passaggio da blocco a blocco struttura del programma 10 2 Programmieren der Re Pro grammazione simbolica 6 43 Punto di arrivo 9 72 Q Quote incrementali 5 19 R Rampa di tensione 9 84 Reazione all errore 11 4 Regolatore pronto 9 77 Regolazione della posizione 7 17 compensazione di offset 7 26 criteri di giudizio 7 19 diagnosi del regolatore della posizione 9 77 diagnostica della regolazione di posizione 7 24 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Indice analitico Regole di sicurezza 4 1 Sistemi di emergenza 4 1 Restart 9 47 Retrigger del punto di riferimento 9 42 Ricerca punto di riferimento 9 10 9 19 Ricerca del punto di zero velocit ridotta Riconoscimento di fer
408. upt tramite gli interrupt di diagnostica ved i dati degli interrupt di diagnostica nelle tabelle 11 4 11 5 ed il par 6 3 4 a condizione che la segnalazione di interrupt di diagnostica sia stata attivata in fase di configurazione ved capitolo 5 Se il sistema non supporta gli interrupt possibile leggere ciclicamente i dati degli interrupt di diagnostica con FC POS_DIAG Classe di errore Codifica Segnalazione Errore interno Byte Bit N 0 1 LED SF Errore cumulativo byte 2 3 Errore esterno Byte Bit N 0 2 LED SF e PDIAG Errore esterno di canale Byte Bit N 0 2 0 3 Errore cumulativo byte 8 LED SF e PDIAG Un interrupt di diagnostica viene segnalato in ingresso e in uscita dall FM 354 ved par 5 2 Interrupt di diagnostica Segnalazione alla CPU presupposto segnalazione di interrupt attivata Nessun OB 82 OB 82 OB 1 presente CPU passa in Registrazione Registrazione Richiamo di STOP delle delle POS_DIAG informazioni informazioni diagnostiche diagnostiche nel nel buffer di DB utente diagnostica 4 dall indirizzo 70 byte con con richiamo di richiamo di POS_DIAG SFC 52 Segnalazione nella maschera Analisi errori di Parametrizzazio ne FM 354 Menu Test gt Analisi errori Registrazione nel buffer di diagnostica Conferma degli interrupt Per proseguire dopo un interrupt di diagnostica
409. upt diagnostico Dopo un interrupt diagnostico l informazione di diagnosi disponibile nei dati locali dell OB 82 per un analisi veloce Richiamare il blocco POS_DIAG per stabilire la causa precisa dell errore vedere il paragrafo 6 3 4 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 45 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 6 Blocco dati utente DB utente Panoramica Tabella 6 11 DB utente La tabella seguente descrive la struttura del blocco dati utente DB utente FM 354 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Indirizzi generali DBWO Indirizzo dell unit tipo di dati INT DBB2 Ana Riservato DBB12 DBB13 Posizione Elaborazio ne avviata Segnali di controllo Conferma Commutaz DBB14 errore di Messa in manovra servizio movimento P _BUS NIIIEZIONe Esclusione Abilitazione Conferma Direzione Direzione DBB15 aziona ig Stop Start blocco lettura funzione M positiva negativa mento DBB16 Modo operativo DBB17 Parametro dei modi operativi DBB18 Override DBB19 m Riservato DBB21 Segnali di risposta Canale Eiroreinei Errore di Commutaz DBB22 parametriz dati manovra P BUS zato movimento avvenuta Elaborazio Tempo di Attesa Elaborazio Abilitazione DBB23 ne program sosta in abilitazione A E RS ne incorso all avvio ma indietro c
410. utente DBX42 5 Tabella 6 4 Segnalazioni d errore dell FM Errore Errore nei dati Messaggio Messaggio di risposta blocco dati utente DBX22 4 N d errore Letto tramite il job di lettura blocco dati utente DBB94 e 95 Conferma d errore Con il nuovo job di scrittura Errore di manovra Messaggio di risposta Letto tramite il job di lettura Impostazione cancella blocco POS_DIAG movimento blocco dati utente blocco dati utente DBB90 zione del segnale di DBX22 3 e 91 controllo Conferma errore di manovra movimento blocco dati utente DBX14 3 Interrupt Attivato con OB 82 i In caso di errore operativo Comando singolo diagnostico dati vanno letti con il letto con il blocco Restart POS_DIAG il n d errore viene letto tramite il job di scrittura DBX42 5 blocco dati utente DBB86 e 87 Per ulteriori istruzioni specifiche vedere il capitolo 11 Trattamento errori Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 21 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 3 4 Blocco POS _DIAG FC 2 Lettura dati interrupt diagnostico In caso di errori gravi FM 354 genera un interrupt diagnostico l OB 82 va inserito nel programma utente e la parametrizzazione degli interrupt dell FM 354 deve essere attivata e mette l informazione a disposizione dei dati locali Per informazioni sugli interrupt diagnostici vede
411. uttori tramite un elemento per il collegamento degli schermi SF DC5V DIAG ENCODER X3 10 l1 12 13 RM NAL OUT X2 FM 354 digitali Ingressi digitali p es tastatore di misura Uscite gt DC24 AC 19 204 M Stampigliatura interna sullo sportellino Elemento per il collegamento degli schermi Figura 4 9 Cablaggio del connettore frontale Fili flessibili sezione 0 25 1 5 mm Non sono necessari puntalini per l intestazione dei fili tuttavia possibile utilizzare puntalini senza fascetta isolante secondo DIN 46228 forma A esecuzione lunga Si possono collegare due fili di 0 25 0 75 mm ciascuno in un unico puntalino Avvertenza Per il collegamento di tastatori di misura o sensori necessario utilizzare cavi schermati per garantire una sicurezza ottimale contro i disturbi Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio Utensile necessario Cacciavite o cacciavite elettrico da 3 5 mm Procedimento di cablaggio del connettore frontale Per cablare la morsettiera procedere come segue 1 Asportare circa 6 mm di guaina isolante del filo eventualmente fissare un puntalino 2 Aprire lo sportellino frontale portare il connettore in posizione di cablaggio a questo scopo premer
412. uz DM26 gt 300 del max errore d inseguim ad asse fermo Genera la segnalazione di errore Movimento azionamento senza abilitazione regolatore zona Start asse di arresto Direz positiva o negativa provve dere allo spazio libero per il movim Lettura dell errore d insegui mento nei dati di service Parametrizzazione ESD 7 DM89 Introduzione dell errore Abilitazione della segnalazione di errore d inseguimento di ca 5 10 Vmax Errore d inseguimento troppo grande OVER 200 Parametrizzazione DM24 Introduzione di Nella zona di percorso indicata il posizionamento una zona PEH risulta concluso per la sequenza di movimenti Start asse Direz positiva o negativa provvedere allo spazio libero per il movim Lettura del tempo di arrivo Te dell aziona mento nei dati di service Parametrizzazione i s DM25 Tempo di controllo PEH Genera la segnalazione di errore DM25 1 5 Te Controllo zona di arrivo PEH Impostazione Attivare dati macchina FINE Figura 7 15 Attivazione della diagnostica del regolatore di posizione Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 7 25 Messa in servizio 7 3 7 Attivazione finecorsa software compensazione deriva e compensazione gioco Finecorsa software Muovere l asse con cautela fino alle posizioni finali stabilite dalle condizioni di
413. valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 11 33 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Dati tecnici Panoramica Questo capitolo descrive i dati tecnici dell unit di posizionamento FM 354 Dati tecnici generali Dimensioni e peso Memoria di caricamento Ingressi encoder Uscita valore di riferimento Ingressi digitali Uscite digitali Dati tecnici generali dati tecnici generali sono Questi dati contengono norme e valori di prova rispettati o soddisfatti secondo i criteri di Compatibilit elettromagnetica Condizioni di trasporto e magazzinaggio Condizioni ambientali meccaniche e climatiche Indicazioni relative alle prove di isolamento alla classe e al grado di protezione prova a cui l S7 300 stato sottoposto I dati tecnici generali sono descritti nel manuale Configurazione di un 87 300 Omogolazioni UL CSA Per l FM 354 sussistono le seguenti omologazioni UL Recognition Mark Underwriters Laboratories UL secondo Standard UL 508 File E 164110 CSA Certification Mark Canadian Standard Association CSA secondo Standard C 22 2 No 142 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Dati tecnici Omologazione FM L FM 354 ha ottenuto l omologazione FM Omologazione FM secondo Factory Mutual Approval Standard Class Number
414. vamente solo se sono state apportate delle modifiche Denominazione Velocit Limite inferiore di selezione 10 Limite superiore di selezione 500 000 000 Unit MSR sec MD7 min Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 10 13 Stesura dei programmi di movimento Funzioni M In un blocco di movimento possono essere programmate al massimo tre funzioni M considerando che M1 M2 ed M3 possono essere occupate a piacere La sequenza di emissione delle funzioni M sempre M1 M2 M8 chiarimenti sull emissione paragrafo 9 1 La figura seguente mostra un esempio a riguardo N GI G2 G3 X t F Mi M2 M3 D 10 90 34 43 100 000 40000 10 11 12 1 Tabella 10 2 Funzioni M Nr M Funzione M Gruppi di funzioni M 0 Arresto a fine blocco 2 30 Fine programma 1 3 17 Funzioni utente 18 Loop chiuso salto a inizio programma 1 2 3 19 29 Funzioni utente 31 96 97 98 Segnali di modifica programmabili come uscite digitali 99 Funzioni utente MO M2 M30 ed M18 vengono emesse sempre a fine blocco di movimento MO M18 M2 ed M30 in un blocco si escludono a vicenda Arresto a fine blocco MO Se in un blocco di movimento viene programmata la funzione M n 0 dopo l elaborazione del blocco si verifica un arresto e viene emesso MO Solo un nuovo fronte di START provoca il proseguiment
415. vanza delle relative misure di sicurezza pu provocare danni materiali Avvertenza significa che la non osservanza della relativa avvertenza pu provocare conseguenze o condizioni indesiderate In caso di pi livelli di rischio contemporanei si utilizza sempre il segnale di pericolo del livello pi alto Quando un segnale di pericolo a triangolo mette in guardia contro possibili danni alle persone lo stesso segnale pu conte nere anche un avviso relativo a possibili danni materiali Personale qualificato La messa in servizio ed il funzionamento del dispositivo devono essere effettuati esclusivamente da personale qualificato Personale qualificato ai sensi delle avvertenze di sicurezza contenute nella presente documentazione quello che dispone della qualifica a inserire mettere a terra e contrassegnare secondo gli standard della tecnica di sicurezza apparecchi sistemi e circuiti elettrici Uso conforme alle disposizioni Osservare quanto segue Pericolo Il dispositivo deve essere impiegato solo per l uso previsto nel catalogo e nella descrizione tecnica e solo in com binazione con apparecchiature e componenti esterni omologati dalla Siemens Per garantire un funzionamento ineccepibile e sicuro del prodotto assolutamente necessario un trasporto imma gazzinamento una installazione ed un montaggio conforme alle regole nonch un uso accurato ed una manuten zione appropriata Marchi di prodotto Tu
416. velocit programmata nel nuovo blocco Per poter raggiungere correttamente una posizione l asse deve calcolare il punto di inizio della frenatura Le grandezze necessarie per il calcolo sono il percorso residuo il valore di rallentamento e la velocit di avanzamento attuale Il punto di inizio della frenatura rappresenta contemporaneamente il primo punto possibile per il cambio di blocco Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Stesura dei programmi di movimento Cambio blocco al volo G64 ritardato Esistono diverse condizioni che ritardano o impediscono il cambio di blocco al volo Occorre pertanto distinguere se il cambio di blocco al volo viene impedito volutamente oppure se la funzione scelta a non permetterlo e Cambio blocco al volo impedito Togliendo il segnale di comando Abilitazione lettore l elaborazione del programma viene arrestata alla fine del blocco attuale Per proseguire l elaborazione del programma bisogna ridare nuovamente il segnale Conl emissione della funzione M prima o dopo il posizionamento Con la funzione MO alt a fine blocco Per il proseguimento del programma occorre ridare il segnale di START Mediante un blocco con tempo di sosta Tramite l elaborazione del programma nel modo di funzionamento automatico blocco singolo Ogni blocco deve essere attivato singolarmente Variazioni dell override dell accelerazione e Funzioni che imp
417. vertenza Nella directory Blocchi contenuta la tabella delle variabili 3 VAT3 che comprende tutti i segnali necessari per la supervisione e il controllo dell esempio 3 tool Sorveglianza e controllo della variabile Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 6 61 Programmazione delle funzioni tecnologiche Esempio 4 6 62 Aprire il progetto di esempio Il blocco per questo esempio la FC 100 Avvertenza Se l esempio 4 viene richiamato in OB 1 allora necessario richiamare contemporaneamente gli esempi da 1 a 3 perch altrimenti verranno sovrascritti dei dati In questo esempio si trasmettono i segnali dell interfaccia per il comando e la supervisione del campo dati DBB 498 fino a DBB 515 inel campo interfaccia per i segnali di comando p es i tipi d esercizio vedi capitolo 8 2 Potete dare impulsi per comandi di scrittura e lettura quando descrivete i campi dati trasmessi con i relativi parametri e dati Selezionando p es la raffigurazione dati macchina PIC_763 potete scrivere mediante Softkey SK set un MD e con Softkey leggerlo Appena selezionate sul panello operatore la raffigurazione dei tipi d esercizio PIC_75 ed azionate il Softkey corrispondente del tipo di esercizio quat ultimo viene accettato nei segnali di comando dell interfaccia ed impostato Se selezionate la raffigurazione diagnosi PIC_77 potete con Softkey Quit confermare un
418. vimento direzione quota incrementale percorso da coprire BP 254 secondo valore prestabilito per quota incrementale R o R DB AW DBX38 2 BP 1 100 secondo tabella SM DB SM Impostazione della posizione Nome Limite introduzione Limite introduzione Unit inferiore superiore Quota incr 0 1 000 000 000 MSR MSR significa risoluzione del sistema di misura ved paragrafo 5 3 1 Quando si interrompe il movimento con STOP occorre prestare attenzione a quanto segue e prosecuzione del movimento nella stessa direzione con i corrispondenti tasti di direzione viene elaborato il percorso residuo e prosecuzione del movimento con cancella percorso residuo DB AW DBX37 1 si cancella il percorso residuo e si esegue nuovamente lo spostamento della quota incre mentale nel caso in cui la quota incrementale non sia stata modificata e nel posizionamento nella direzione opposta a quella impostata il percorso residuo viene cancellato automaticamente Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 9 24 6ES7 354 1AH01 8EGO Descrizione delle funzioni Avvertenza Osservare anche quanto descritto nel paragrafo 9 1 3 Gestione dei controlli Requisiti e LFM 354 parametrizzata I livelli di velocit sono trasferiti L asse sincronizzato Tabella 9 5 Il modo operativo selezionato ed stato confermato Abilitazione azionamento AF 1 segnale di controll
419. voazionamenti 4 16 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio Alimentazione da parte del controllore programmabile Nella figura 4 7 sono illustrati alcuni esempi per l alimentazione del segnale di pronto da parte del controllore programmabile p es azionamento SIMODRIVE 611 FM X1 9 RM P x RM_N 19 bo L SOM 74 m 7 Pilotaggio dell ingresso RM con interruttore in logica positiva o contatto di rel Azionamento Interrutt in logica positiva o contatto di rel DI p es SIMODRIVE 611 Pilotaggio dell ingresso RM con interruttore in logica negativa o contatto di rel Interruttore in logica ne gativa o contatto di rel XI 9 tesse __ RM P 10 Co RMN 19 m L 20 ao M e Figura 4 7 Alimentazione da parte dell azionamento Pilotaggio dellingresso RM alimentazione da parte del controllore programmabile Nella figura 4 8 sono illustrati degli esempi per l alimentazione del segnale di pronto da parte dell azionamento Pilotaggio dell ingresso RM con interruttore in logica positiva o contatto di rel FM Azionamento P24 9 RM_P n A sE Y 10 bo RM_N amm 19 L M 20 M Pilotaggio dell ingresso R
420. ware e interrupt di processo e comando a sequenza di blocchi e diagnostica e trattamento errori e gestione dati nell FM 354 Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO 1 9 Presentazione del prodotto Comando dei modi operativi Il modo operativo viene trasmesso all FM mediante il programma utente L FM 354 dispone dei seguenti modi operativi Encoder JOG controllo ricerca del punto di riferimento avanzamento relativo in quote incrementali MDI Manual Data Input automatico automatico blocco singolo All interfaccia per il sistema di misura si possono collegare encoder incrementali o assoluti SSI Regolazione di posizione Il regolatore di posizione realizza le seguenti funzioni gestione corretta della velocit dell azionamento durante lo spostamento p es accelera zione e decelerazione impostabili limitazione strappi sorveglianza errore d inseguimento vedere par 9 7 Regolazione di posizione conduzione dell asse con precisione nella posizione programmata di arrivo p es posi zionamento preciso vedere par 9 7 Regolazione di posizione mantenimento dell asse in posizione anche in presenza di grandezze di disturbo p es compensazione dell offset vedere par 9 7 Regolazione di posizione Ingressi e uscite digitali Per le funzioni specifiche utente sono utilizzabili rispettivamente quattro ingressi e uscite Possono essere p es coll
421. y STEP7 EXAMPLES zDt13_02 per gli esempi applicativi della biblioteca dei blocchi FMSTSV_L e 2Dt13_03_FM353_EX directory STEP7 EXAMPLES zDt13_03 per gli esempi applicativi della biblioteca dei blocchi FM353_354 Nei blocchi OB 1 OB 82 e OB 100 sono contenute le funzioni tecnologiche POS_CTRL POS_DIAG POS_INIT Il DB 100 DBEX contiene i segnali e i dati utente necessari per tutti gli esempi Ogni esempio programmato come un blocco esempio 1 FC 101 ecc L esempio di base FC 100 sempre necessario per gli esempi da 1 a 3 Imposta i modi operativi corris pondenti e copia i dati tra DB 1 e DB 100 Gli esempi da 1 a 3 sono reciprocamente indipendenti Si tratta di esempi semplici dal punto di vista tecnologico che l utente pu ampliare in base alle proprie esigenze Per sfruttare le funzioni dall esempio 1 al 3 si devono richiamare gli esempi corrispondenti nell OB 1 come per l esempio 1 Nell OB 1 dopo il richiamo del POS_CTRL si trova un esempio di come potrebbe essere programmata l analisi degli errori segnalati del POS_CTRL Questa analisi degli errori pu essere ulteriormente sviluppata dall utente Per l esempio 4 si deve compilare il file originale contenuto nella cartella originale OB_example4 Poich un esempio applicativo per l impiego di un OP in OB 1 deve es sere richiamato solo l esempio 4 in modo che non venga sovrascritto alcun dato Unit di posizionamento FM 354 per servo
422. z raggiunta arresto PEH N funzione M MNR Abilitazione allo start SFG EPET Gestione del controllo 9 fine del programma raggiunta La fine del programma caratterizzata dall impostazione di PEH dall uscita di M2 M30 e dal ripristino di BL Unit di posizionamento FM 354 per se 6ES7 354 1AH01 8EGO rvoazionamenti 9 35 Descrizione delle funzioni Tabella 9 8 Gestione dei controlli per il BA Automatico esempi seguito Nome segnale Livello Funzione Gestione del controllo 10 canc Segnale di controllo Start ST Trasferimento Cancella per corso residuo DBX37 1 ellazione segnale di 2 m start e percorso residuo caso particolare Se con ST viene selezionato anche Cancella percorso residuo il blocco interrotto con lo stop non viene elabo rato fino alla fine ma viene iniziato subito con il blocco successivo Segnali di controllo Direzione positiva R o Direzione negativa R Start ST Gestione del controllo 11 posizionamento per asse rotante caso particolare Se l asse viene azionato come asse rotante l FM cerca di scegliere sempre il percorso pi breve durante il posi zionamento Con l assegnazione di R o R questa direzione preferenziale pu essere annullata Gestione del controllo 12 disin caso particolare Segnale di controllo Modo operativo BA Segnali di risposta Modo o
423. za ottimale contro i disturbi e una sezione sufficiente per l alimentazione degli encoder can 99090000009 99000000909 Cavo di collegamento FM 354 E F E x e x3 x3 i i i i DI i p es encoder p es ROD 320 p es encoder p es riga incrementale enc incorpor assoluto SSI ottica con con RS 422 nel mot 1FT5 EXE Figura 4 5 Collegamento dell encoder Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 6ES7 354 1AH01 8EGO Cablaggio Procedimento di collegamento dell encoder Per collegare l encoder procedere come segue 1 Collegare il cavo di collegamento all encoder Per gli encoder assoluti SSI all occorrenza necessario confezionare il cavo estre mit del cavo verso l encoder secondo le indicazioni del costruttore 2 Aprire lo sportellino ed innestare il connettore sull unit 3 Fissare il connettore con le apposite viti Richiudere lo sportellino Cavi di collegamento disponibili per gli encoder Cavo di collegamento confezionato per encoder incorporato o EXE per il collegamento di righe ottiche N ordinazione 6FX2 002 2CD01 1 0 Cavo di collegamento confezionato per encoder incorporato con connettore rotondo a
424. zione al volo del valore istantaneo tramite il dato macchina MD34 Esempio di impostazione al volo del valore istantaneo Le seguenti figure mostrano la struttura di programma lo svolgimento del programma e l andamento del valore istantaneo di un esempio per impostazione al volo del valore istantaneo N Gi G2 G3 X t F M1 M2 M3 D 10 90 100 400 000 15 89 88 50 200 000 20 90 300 400 000 25 87 400 400 000 vA N10 N15 N20 N25 1 E Inversione della E direzione J f a t E N10 N15 N25 I I H H H H gt X Sistema di misura normale O 50 100 150 200 250 300 350 400 N20 Sistema di gt X misura traslato 50 100 150 200 250 300 350 400 E Ingresso digitale Unit di posizionamento FM 354 per servoazionamenti 10 6 6ES7 354 1AH01 8EGO Stesura dei programmi di movimento Chiarimenti sull esempio impostazione al volo del valore istantaneo Cambio blocco al volo da N10 a N15 dove G89 provoca un movimento in direzione positiva e G88 un movimento in direzione negativa con la velocit programmata da N15 L asse si muove nella direzione prestabilita fino a quando non si verifica una variazione di segnale sull ingresso digitale fronte di salita In questo modo vengono attivate le seguenti reazioni e cambio blocco al volo ed elaborazione immediata del blocco N20 e impostazione al volo del valore istantaneo sulla pos
425. zione di elaborazione deve essere presente un percorso in quote assolute Ricerca del blocco indietro Analoga alla ricerca del blocco in avanti Ricerca automatica del blocco in avanti indietro La ricerca automatica del blocco in avanti indietro consente dopo l interruzione di un pro gramma automatico in corso tramite cambio del modo operativo di continuare a lavorare nella precedente direzione di elaborazione a partire dal punto in cui il programma era stato interrotto Con ricerca del blocco in avanti il programma interrotto deve essere stato elaborato prece dentemente in avanti Con ricerca del blocco indietro il programma interrotto deve essere stato elaborato prece dentemente indietro Il comando per l avanzamento e o il ritorno automatico del blocco viene analizzato con lo Start nell FM 354 e viene provocato un avanzamento e o ritorno del blocco sul punto d inter ruzione con la velocit del livello 1 nel modo d esercizio A scatti Avviene cos il posiziona mento al punto di interruzione nel caso sia stato attivato precedentemente un posiziona mento in un altro modo operativo ed al termine viene elaborato il blocco interrotto compresa l eventuale uscita Gestione dei controlli Requisiti e LFM 354 parametrizzata e Il modo operativo selezionato ed stato confermato e Abilitazione azionamento AF 1 segnale di controllo DB AW DBX15 7 e Stop STP 0 segnale di controllo DB AW DBX15 1 e Abili
426. zzo Con l incremento il valore di posizione percorso diminuisce Rispetto al sistema di misura viene quindi raggiunta la seguente posizione Xms Xrif D Xms posizione del sistema di misura Xr posizione di riferimento programmata D correzione utensile Correzione utensile positiva G43 Con l incremento il valore di posizione percorso aumenta La correzione del valore di posizione avviene tramite Xms Xrif D Per poter programmare una correzione utensile in un blocco di movimento deve essere stata dichiarata almeno la correzione della lunghezza utensile Se nonostante l abilitazione non si volesse calcolare alcuna correzione occorre impostare a 0 i valori di correzione della lunghezza e dell usura dell utensile La cancellazione dell usura dell utensile avviene introducendo il valore 0 Posizione X Le posizioni possono essere introdotte con segno positivo o negativo Nel caso di valori positivi l indicazione del segno pu essere tralasciata Denominazione Posizione Limite inferiore di selezione 1 000 000 000 Limite superiore di selezione 1 000 000 000 Unit MSR secondo MD7 Velocit F La velocit introdotta viene calcolata con l override Se il valore di velocit diventa maggiore della velocit massima ammessa esso viene limitato al valore impostato nel dato macchina corrispondente Le velocit sono ad autoritenuta e devono essere selezionate nuo

SIMATIC Unità di posizionamento FM 354 per servoazionamenti

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