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Unità multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo

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1. p e tastatore di misura Encoder 4x e o Parte di potenza p e SIMODRIVE 611 A I i I i I LI I ffa o o e o E Hl 1 l AI i SIEMENS BIMODRIV Motore 4 x Motore BSAAIR ARADO S p e 1FT5 p e SIMOSTEP Figura 1 2 Panoramica del sistema schematica Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 1 5 Panoramica sul prodotto Componenti principali componenti e le loro funzioni sono riportati nella tabella 1 1 Tabella 1 1 Componenti per la gestione di un posizionamento Componente Guida profilata Funzione il telaio per le unit dell S7 300 FM 357 l unit multiasse Viene comandata dalla CPU dell S7 300 Unit centrale CPU esegue il programma applicativo alimenta a 5 V il bus back plane dell S7 300 comunica con il PG e con il pannello opera tore tramite MPI e con l FM 357 tramite il bus P Alimentatore PS Converte la tensione di rete 120 230 V nella tensione d esercizio a 24 V per l alimentazione dell S7 300 Unit di ingresso uscita SM adattano i diversi segnali di processo all S7 300 Unit d interfaccia IM Collegano tra loro i singoli telai di un S7 300 vale per confi gurazioni a pi file vedere fig 1 1 Dispositivo di program mazione PG Configura parametrizza programma ed e
2. apribili Interruttore di Vista frontale i messa in servizio senza sportellini Alloggiamento per modulo di Segnalazioni di memoria stato e di errore SF ci x2 X3 X4 9 g DC 5V os H DIAG o4 iH sji H Vano per SE batteria tampone 25E 100 H LIME Connettore 18 B frontale 103 H a 1 4 DT Morsetti per tensione 1 Gs H alt L 108 H d alimentazione X10 2 si o o o L 198 0 o 220 IE x xe 72 Interfaccia X2 Interfacce X3 X6 Interfaccia X1 per l azionamento per sistemi di misura per la periferia Figura 1 4 Disposizione delle interfacce e degli elementi frontali 1 8 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Panoramica sul prodotto Interfacce Nella tabella 1 2 sono descritte le interfacce con il relativo significato Tabella 1 2 Interfacce Interfacce Descrizione Connettore di bus e Connettore posto nella parte posteriore a sinistra nella SIMATIC figura 1 4 per il collegamento dell FM 357 ad altre unit dell S7 300 via bus backplane S7 bus P e bus K e Connettore posto nella parte posteriore a destra nella figura 1 4 per il collegamento dell FM 357 con unit dell S7 300 per l ampliamento delle funzioni dell FM 357 bus P locale Interfaccia per Connettore Sub D a 50 poli X2 per il collegamento delle parti l azionamento di potenza per max quattro azionamenti an
3. Bloccare asse via hard ware e tramite CPU I Verifica delle abilitazioni regolatore sul connettore X2 I wi Verifica dei segnali AW DB Segnali asse dr DEXISO Overide del costruttore dell azionam DBX12 7 Attivazione override e DBX12 1 Abilitazione regolatore 1 e DBX11 6 Direzione negativa Parametrizzazione e DBXI11 7 Direzione positiva e DBX11 3 Stop avanzamento Y Verifica del segnale AW DB Segnali NC Selezionare modo operativo DBX11 4 Cancellazione percorso residuo JOG e abilitare asse Verifica dei dati macchina PE e Velocit pa y h e Controllo L asse in movimento H Valore istantaneo inversione direzione a i no PPr Direzione di corsa corretta Verificare DM Inversione direzione corsa a a Impostazione corsa 10 mm s Y no Varizzazione corsa coreta i Verificare adattamento encoder y s Qa Y y Movimento con avanza Movimento mento 1000 mm min in rapido y O a y Interpretare errore e verificare i dati macchina per l adattamento Errore i della velocit S 7 7 no Distanza d inseguimento e Fattore Ky corretta e Rapporto meccanico ng Verifica di i S e Precomando e DM per adattamento della velocit Fine Figura 7 6 Test dellasse
4. CPU Memona gi Memoria di lavoro Dati delle wr caricamento unit Segnali di comando di a conferma e di stato Programma applica tivo comprese le FC Dati di parametrizzazione S e Dati macchina DB utente e Dati utente e DB per segnali NC Parametro R 7 e DB per segnali asse gt Postamentoorigine 1 DB per asse Correzioni utensile A 4 Programmi NC Sistema operativo Servizio e supervisione Realizzazione del P programma applicativo Zia test e diagnostica YY OP 1 Y Editor Editor DB Parametrizza _ KOP AWL zione FM 357 PG STEP 7 Figura 1 3 Gestione dati del sistema Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 1 7 Panoramica sul prodotto 1 2 Rappresentazione dell unit Vista frontale dell FM 357 La figura 1 4 mostra l unit FM 357 con le sue interfacce e gli elementi frontali segnalazioni di stato e di errore Alloggiamento per modulo di memoria Guida profilata Targhetta di identifica zione Interruttore di messa in servizio Q Connettore di bus toa SIMATIC bus P e bus K Sportellini frontali imininiszamiDIOIA Connettore di bus Interfaccia SIMATIC bus P locale Etichetta di siglatura
5. L x2 X3 X4 oll 9 ili O 2 U Uss l b A x5 _x6 2 FM 357 Cavo di Asse 1 4 collegamento l l SE F El F J i J D Encoder ROD 320 enco Encoder A Riga ottica incrementale der incorporato assoluto SSI con EXE con RS 422 nel motore 1FT5 Figura 4 9 Collegamento degli encoder Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 23 Cablaggio dell FM 357 Collegamento degli encoder Per collegare gli encoder procedere come segue 1 Collegare il cavo agli encoder Per gli encoder assoluti SSI eventualmente necessario confezionare il cavo estremit del cavo verso l encoder secondo le indicazioni del costruttore 2 Aprire lo sportellino e innestare il connettore Sub D sull unit 3 Fissare il connettore con le apposite viti Richiudere lo sportellino Cavi di collegamento disponibili per gli encoder Sono disponibili i seguenti cavi di collegamento e Cavo confezionato per encoder o EXE per il collegamento di righe ottiche e Cavo confezionato per encoder incorporato con connettore tondo a 17 poli e Cavo confezionato per encoder assoluti SSI con estremit libera I cavi di collegamento sono disponibili in diverse lunghezze Vedi Catalogo NC Z Assegnazione del valore istantaneo L assegnazione del valore istantaneo per gli assi 1 4 fissa e L encoder per l asse 1 deve ess
6. Tabella 5 1 Dati macchina parametri continuazione Parametro Valori di Campo dei valori significato Unit Ved default par Velocit istantanea 11 500 0 9 999 999 mm min 9 51 giri min Frequenza limite en 300 000 0 1 500 000 Hz coder Sorveglianza tacca di x OFF sorveglianza HW del trasduttore on zero OFF sorveglianza HW del trasduttore off ON 1 99 o 101 10 000 N degli errori tacca di zero riscontrati Numero dei passi 2000 10 1 000 000 sorveglianza rotaz Tolleranza di passo 50 10 numero dei passi sorveglianza rotaz 1 finecorsa SW pos 108 100 000 000 100 000 000 mm grd 1 finecorsa SW neg 108 100 000 000 100 000 000 mm grd 2 finecorsa SW pos 108 100 000 000 100 000 000 mm grd 2 finecorsa SW neg 108 100 000 000 100 000 000 mm grd Limitazione campo di x OFF La limitazione campo di lavoro non lavoro pi attiva per questo asse ON La limitazione campo di lavoro attiva per questo asse Limitazione campo di x OFF La limitazione campo di lavoro non 9 5 3 lavoro meno attiva per questo asse ON La limitazione campo di lavoro attiva per questo asse Azzeramento Start NC senza ricerca no no 5 punto di riferimento s Ricerca punto di riferi s s mento necessaria no Asse con finecorsa s s punto di riferimento no Direzione ricerca punto positivo positivo di riferimento negativo
7. NI l x Finestra di sorveglianza di Posizione di Posizione di arrivo programmata partenza Figura 9 22 Esempio per il movimento su riscontro fisso Requisiti per l azionamento Il posizionamento su riscontro fisso possibile solo con azionamenti analogici Requisiti e azionamenti con limitazione di coppia e azionamenti con forze coppie di spinta programmabili che possano commutare da regolazione di velocit in regolazione di coppia senza cambio del segno Ad es SIMODRIVE 611 A Posizionamento su riscontro fisso non possibile per e assi verticali senza compensazione del peso e assi gantry e assi di posizionamento gestiti dalla CPU 9 88 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Programmazione Sono disponibili le seguenti istruzioni di programmazione vedi par 10 11 FXS Asse attivazione disattivazione del posizionamento su riscontro fisso 1 attivazione 0 disattivazione FXST Asse coppia di spinta FXSW Asse finestra di sorveglianza Avvertenza Coppia di spinta e finestra di sorveglianza possono essere preimpostate anche tramite parametrizzazione Questi valori valgono solo quando da programma non viene definito nessun valore 9 15 1 Parametrizzazione Parametri necessari Tramite la parametrizzazione bisogna definire i seguenti parametri Tabella 9 21 Parametri per il posizionamento su riscontro
8. L lt 10m TP mooo pe Trasmissione asimmetrica con ingresso in tensione L lt 10m i X X X X ji GND GND Figura 4 5 Circuiti possibili per i segnali d uscita verso la parte di potenza Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 4 4 Collegamento dell azionamento Connessione del cavo di collegamento Osservare quanto segue Avvertenza Utilizzare solo cavi schermati intrecciati a coppie lo schermo deve essere colle gato alla custodia metallica o metallizzata del connettore dalla parte del PLC Per evitare disturbi a bassa frequenza sul segnale di riferimento analogico si consiglia di non collegare a terra lo schermo dalla parte dell azionamento Il cavo confezionato disponibile come accessorio assicura un livello di immunit ottimale contro i disturbi La figura seguente illustra il collegamento dell FM 357 con un azionamento SIMODRIVE 611 A CEEE e x w eL e oal o x ol eol ox 9999999909 9000000009 1 3 1 FM 357 p f Cavo di collegamento Azionamento ad es SIMODRIVE 611 A C SIEMENS SIMODRIVE E R HSA VSA VSA VSA Figura 4 6 Collegamento di
9. Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo 1 non assegnato 11 NCRDY 1 K 2 non assegnato 12 NCRDY 2 K 3 non assegnato 13 I0 BERO1 DI 4 non assegnato 14 11 BERO2 DI 5 non assegnato 15 12 BERO3 DI 6 non assegnato 16 13 BERO4 DI 7 non assegnato 17 I4 MEPU1 DI 8 non assegnato 18 15 MEPU2 DI 9 non assegnato 19 non assegnato 10 non assegnato 20 M Nomi dei segnali NCRDY 1 2 Pronto al funzionamento Contatto NC READY 1 2 BERO 1 BERO4 10 13 Ingresso BERO per assi 1 4 risp ingressi liberi non per motori passo passo senza encoder MEPU1 MEPU2 14 15 Ingresso impulso di misura 1 e 2 M Potenziale di riferimento per gli ingressi Tipo dei segnali DI K Ingresso digitale segnale a 24 V Contatto di commutazione 6 ingressi digitali di cui 2 tastatori di misura I0 15 4 26 Questi ingressi veloci on board sono compatibili con il PLC 24 V con logica posi tiva Si possono collegare interruttori o sensori statici a 2 0 8 fili Essi possono essere utilizzati come finecorsa per il punto di riferimento BERO1 BERO4 gli ingressi sono assegnati in modo fisso agli assi 1 4 vale solo per motore passo passo senza RPS come tastatore di misura MEPU1 2 l assegnazione agli assi viene effettuata mediante la programmazione come ingressi liberi BERO1 BERO4 non per motori passo passo senza encoder Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo pass
10. Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 27 Programmazione dell FM 357 6 28 Nell esempio di richiamo il DB 111 un blocco dati libero ed stato generato come DB di instanza dell FB 3 AWL CALL FB 3 DB 111 Req M_100 0 Request NumVar 1 3 Scrivere tre variabili Addr1 NCVAR C1_RP_rpa5_1 Variabili concordati dal DB 120 NCVAR Addr2 NCVAR C1_RP_rpall_1 Addr3 NCVAR C1_RP_rpal4_1 FM357No 1 Numero FM Error M_102 0 Errore Done M 100 1 Segnalazione di fine State MW 104 Stato di errore SD1 P DB99 DBX0 0 REAL 1 Dati da scrivere SD2 P DB99 DBX4 0 REAL 1 Dati da scrivere SD3 P M 110 0 REAL 1 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 6 6 Funzione FB 4 PI Selezione programma tacitazione errori Con l FB PI possibile selezionare un programma oppure tacitare un errore nell FM 357 Al richiamo dell FB 4 deve essere abbinato un DB separato dell area utente Richiamando l FB 4 con fronte di salita sull ingresso di comando Req viene attivato un job L esito positivo viene segnalato al parametro di stato Done con TRUE Eventuali errori vengono segnalati mediante Error e State Il blocco dati PI DB16 contiene le descrizioni interne dei servizi PI Per questo DB deve essere previsto un nome nella lista dei simbolici nell
11. 20 ms o L1 e L2 Distribuzione della rete di bassa tensione x i Ni ad es sistema trifase 3 x 400 V o PE Guida profilata XY M PS 307 CPU FM 357 PE Me Le Lto DA L 2 Ne 7 N Met IM e Sbarra di terra nell armadio Guida profilata L Sbarra di terra r o C Ly Figura 4 3 Possibilit di alimentazione delle unit f Attenzione Il cablaggio dell S7 300 deve essere effettuato solo in assenza di tensione Conduttori Utilizzare conduttori con sezione di 1 0 2 5 mm oppure AWG 18 AWG 14 Lunghezza spellatura filo 12 mm Non sono necessari puntalini Possono essere impiegati puntalini senza collare d isolamento secondo DIN 46228 forma A Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 47 Cablaggio dell FM 357 Collegamento dell alimentazione Procedere come segue 1 2 Aprire lo sportellino frontale sinistro dell FM 357 Collegare il cavo flessibile al morsetto a vite della morsettiera Attenzione alla corretta polarit Avvitare il conduttore con cacciavite da 3 5 mm con una coppia di ca 60 80 Necm Realizzare il collegamento con l alimentatore ad es PS 307 Avvertenza Si pu utilizzare la coppia di morsetti superiore o inferiore La coppia di morsetti inutilizzata pu essere impiegata per l alimentazione della periferia o
12. dell encoder almentezione Tolleranza esorta collegamemo 5VDC 4 75 V 5 25 V lt 300 mA 25m 5VDC 4 75 V 5 25 V lt 220 mA 35 m 24 V DC 20 4 V 28 8 V lt 300 mA 100 m 24 V DC 11 V 30 V lt 300 mA 300 m Avvertenza Se si desidera utilizzare encoder incrementali per lunghezze di cavi superiori a 25 m risp 35 m occorre scegliere un tipo con alimentazione a 24 V Tabella 4 11 Lunghezze massime dei cavi in funzione della frequenza di trasmissione Tipo di encoder Frequenza Lunghezza max del collegamento 1 MHz 10m E i tal ncoder incrementale 500 KHz 35m 1 25 MBit s 10m Encoder assoluto SSI 156 kBit s 250 m 485 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 4 6 Allacciamento del cavo di collegamento Osservare quanto segue Collegamento degli encoder Avvertenza Utilizzare solo cavi schermati il cui schermo deve essere collegato alla custodia metallica o metallizzata del connettore Il cavo di collegamento preconfezionato disponibile come accessorio offre una sicurezza ottimale contro i disturbi e una sezione sufficiente per l alimentazione degli encoder
13. 0 Diagramma impulsi FB 2 Diagramma impulsi FB 3 Diagramma impulso FB 4 Diagramma impulsi FC 9 LL Esempio di funzione ausiliaria Elementi di servizio e segnalazione per l avviamento Interfaccia operativa per la messa in servizio ad es per BA Automatico usuuua nanana Analisi errori Li Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo vii Indice vili 7 4 7 5 7 6 8 1 8 2 8 3 8 5 9 1 9 3 9 4 9 5 9 6 9 7 9 8 O o ppppopppoe n A A FA _ _ a_ _ _ar NOAR ONZO 9 26 9 27 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 10 6 10 7 10 8 Dati di SErvice s sirai eud aiai aldana d ad a d a aa E A Ooa ahi Tace merianiae ieomp iena ERA a ni a Ra Test del asse nunun i ei ee a Servizio e supervisione dell FM 357 Menu ad albero della superficie operativa dell OP 17 Pagina base SCP PIC Q darki dapi Eii kkk AW ERANA Dialogo immissione emissione LL Dialogo Lista dei simboli Testo LL Encoder rotativo sul Motore Anelli di regolazione LL Panoramica del regolatore di posizione Limitazione antistrappo a livello del regolatore di posizione Gioco positivo caso normale aneen Gioco Negativo Panoramica dei valori di compensazione Caratteristica di velocit e di accelerazione con accelerazione agrado pirla ra Profili di velocit e accel
14. Figura 6 6 Diagramma impulso FB 4 Modo di funzionamento Selezione del programma per l elaborazione SELECT e Funzione Uno dei programmi memorizzati nell FM 357 viene scelto per l elaborazione Ci possibile solo se il file pu essere eseguito nomi del percorso e i nomi del programma devono essere introdotti come descritto al capitolo 10 e Tipi di blocco possibili MPF SPF Programma principale Sottoprogramma e Parametrizzazione Tabella 6 10 Parametrizzazione SELECT Nome Tipo dati Campo dei Significato valori Req BOOL Richiesta job PIService ANY SELECT Selezione programma Unit INT 1 Numero del settore Addr1 STRING Nome percorso Addr2 STRING Nome programma FM357No INT 0 1 2 3 0 opp 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 1 Programma principale N_MPF_DIR sottoprogramma _N_SPF_DIR 2 Programma principale N_ lt Nome gt _MPF sottoprogramma _N_ lt Nome gt _SPF Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 31 Programmazione dell FM 357 Tacitazione di errori CANCEL e Funzione Questo segnale viene trasmesso direttamente all FM 357 tramite un OP oppure tramite Parametrizzazione FM 357 e Parametrizzazione Tabella 6 11 Tacitazione di errori CANCEL Nome Tipo dati Campo dei Significato valori Req BOOL Richiesta job PIService ANY CANCEL Tacitazione errori Unit I
15. Effetto Lunghezza 3 G17 Lungh 1 in Z ZA Lungh 2 in Y Lunghezza 2 Lungh 3 in X i v4 Y G18 Lungh 1 in Y yA Lungh 2 in X Lungh 3 in Z L Z G19 Lungh 1 in X xA i Lungh 2 in Z Lungh 3 in Y a Z X 1 asse geometrico 2 asse geometrico F punto di riferimento s y Z 3 asse geometrico ut nsile Lunghezza 1 Figura 10 44 Effetto tridimensionale della correzione utensile Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 67 Programmazione NC Caratteristica nell emissione delle funzioni Le funzioni T vengono emesse alla CPU prima del movimento Ulteriori informazioni sulla caratteristica di emissione delle funzioni T sono conte nute nel par 9 7 Esempio Effetto delle correzioni utensile nel piano G17 X Achse 1 asse geometrico Y Achse 2 asse geometrico L nge 2 10 spostamento origine G54 X 20 L nge 3 10 spostamento origine G54 Y 15 N05 G53 GO X0 YO G17 N10 G54 GO X0 YO esecuzione della traslazione G54 N15T1 T1 viene attivato N20 GO X15 Y10 movimento dell asse in considerazione della correzione SCM X20 a X45 SCP X0a X10 Y15 a Y35 YO a X15 percorso gt X 25 mm Y 20 mm N25 TO disattivazione di T1 N30 GO X50 movimento dell asse X senza consideraz della correzione Sistema di coordi Sistema di coordi Correzione nate di macchina nate del pezzo utensile YA Y i F punto di riferi loco ale ne 3
16. Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato Req BOOL E si Attivazione job con fronte salita NumVar INT E 1 8 corrisponde Numero delle variabili da all utilizzo di scrivere Addr1 Addr8 Addr1 ANY E NomeDB Nome Indicatore di variabili da Addr8 var NC VAR Selector Uniti BYTE E Indirizzo d area opzionale per Unit8 indirizzamento variabile Columni WORD E Indirizzo colonna opzionale per Column8 indirizzamento variabile Linel WORD E Indirizzo riga opzionale per Line8 indirizzamento variabile FM357No INT E 0 1 2 3 0 opp 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Error BOOL A Job confermato negativamente o esecuzione non possibile Done BOOL A Job eseguito con successo State WORD A Vedere codici d errore SD1 SD8 ANY E A P Mn n BYTE x Dati da scrivere P DBnr dbxm n BYTE x Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di passaggio parametro d avvio Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 25 Programmazione dell FM 357 Analisi d errore Se non stato possibile eseguire un job questo viene segnalato con TRUE nel parametro di stato Error La causa d errore codificata all uscita blocco State Resettando il segnale di start dopo un messagio di errore viene cancellato anche il codice di errore Tabella 6 8 Analisi d errore FB 3 State Significato Av
17. A i 2 O D gt a ol q i s Cavo di collegamento MPI 2 SI N 2 A E Ix xeiH 2 Alimentazione Du esterna 24 V CPU FM 357 I Connettore H Asse 1 4 frontale Cavo per il valore B di riferimento L Cavo per il sistema di misura P e SIMODRIVE 611 A ad es encoder incrementale con Contatto RS 422 NC READY ad es ROD 320 encoder incorporato EOS ee gt nel motore 1FT5 Ingressi digitali ad es tastatore di misura ad es encoder Z assoluto SSI CEMENS SIMODRIVEI ad es riga ottica IE E R HSA VSA VSA VSA EE DE Figura 4 1 Cavi di collegamento di un FM 357 con servoazionamento esempio Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 FM 357 con azionamento passo passo La figura 4 2 illustra come vengono collegati tra loro i singoli componenti per un posizionamento multiasse con FM 357 e azionamento passo passo v 0000 0000 000 00000 000 00000 000 00000 PG PC aaoo aano 7 ese Cavo di co
18. valore limite della deriva Figura 9 7 Panoramica dei valori di compensazione Parametro Valore significato Unit Compensazione no compensazione della deriva esclusa della deriva valore di default s compensazione della deriva inserita Se la compensazione della deriva inserita il sistema determina il valore di deriva necessario in modo che l errore di inseguimento sia 0 Valore limite di 100 valore di default mV deriva 3 000 3 000 Se il valore della deriva supera questa soglia viene se gnalato un errore ed il valore di deriva viene limitato a questa soglia massima Avvertenza L effetto della compensazione della deriva pu essere controllato osservando l errore di inseguimento Ad asse fermo l errore di inseguimento visualizzato dovrebbe essere pari a 0 Per assi con motore passo passo la compensaz della deriva non necessaria 9 22 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Precomando di velocit Con l ausilio del precomando di velocit l errore di inseguimento di ogni asse con servoazionamenti pu essere ridotto quasi fino a zero L errore di inseguimento in particolare durante le fasi di acccelerazione e nelle curvature del profilo comporta un errore del profilo proporzionale alla velocit Con il precomando di velocit all ingresso del regolatore di velocit viene fornito un riferime
19. Finecorsa hardware Per ogni asse e per ogni direzione previsto un finecorsa hardware Se viene su perato un finecorsa hardware la CPU dell FM 357 segnala questo evento con Fi necorsa hardware pi meno AW DB Segnali dell asse DBX50 1 50 0 e viene quindi viene arrestato il movimento di tutti gli assi Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 37 Descrizione delle funzioni Finecorsa software Essi fungono da limite del campo di posizionamento massimo di ogni singolo asse Per ogni asse di macchina sono previste due coppie di finecorsa software che vengono definite nel sistema di assi macchina con i seguenti parametri Parametro Valore significato Unit 1 finecorsa SW pi 100 000 000 valore di default mm grd 100 000 000 100 000 000 1 finecorsa SW meno 100 000 000 valore di default mm grd 100 000 000 100 000 000 2 finecorsa SW pi 100 000 000 valore di default mm grd 100 000 000 100 000 000 2 finecorsa SW meno 100 000 000 valore di default mm grd 100 000 000 100 000 000 Il 2 finecorsa software pu essere attivato dalla CPU con il segnale d inter connessione 2 finecorsa software pi meno AW DB Segnali dell asse DBX50 3 50 2 In questo modo possibile ridurre ad es il campo di lavoro La variazione subito attiva Il 1 finecorsa software pi meno in questo
20. Tabella 6 17 Segnali di conferma per AW DB Segnali NC Simbolo Nome Funzione PROGL Programma in Segnala in quale condizione si trova il programma esecuzione vedi cap 10 PROGW Programma in i attesa PROG_ANGEH Programma arrestato PROG _UNTB Programma sospeso PROG_ABGB Programma interrotto AHF Variazione fun Segnala che stata emessa almeno una funzione ausiliaria zione ausiliaria Deve essere analizzato il BYTE MNR Emissione di e una funzione M numero della funzione nelle variabili MNR bit 0 6 e pi funzioni M numeri delle funzione nelle variabili MNR_1 MNR_5 Questo segnale viene cancellato nel successivo ciclo della CPU RES_Q Tacitazione tacitazione del reset attivato Reset NC AUTOMATIK_A segnala quale modo operativo attivo MDILA TIPPEN_A REFPKT_A MNR Numero analisi dell emissione di funzione M funzione M Bit superiore FALSE emissione di funzioni M stata emessa una funzione M Il numero della funzione M in questo BYTE bit 0 6 Avvertenza Bit superiore TRUE emissioni di funzioni M H e T stata emessa pi di una funzione M nel blocco dati NC e o almeno una funzione H o T Registrazione delle funzioni M H T vedi tabella 6 23 e MNR_1 MNR_5 e HNR_1 HWERT_1 HNR_3 HWERT_3 e TNR Il numero della funzione M viene cancellato nel successivo ciclo della CPU Esempio Vedi fig 6 8 6 56
21. 11 22 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 12 581 Blocco 2 accesso in lettura su 3 non ammesso in azioni sincrone al movimento Causa 2 numero di blocco label 3 simbolo sorgente La variabile visualizzata non pu essere utilizzata in un azione sincrona al movi mento Esempio La variabile visualizzata non pu essere scritta sulla parte sinistra dell equazione in un azione sincrona Qui possono essere utilizzate solo determinate variabili Ad es WHEN AA_OVR 100 DO Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Modificare il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12 582 Blocco 2 indice di campo 3 errato Causa 2 numero di blocco label 3 simbolo sorgente La variabile A oppure V nelle azioni sincrone al movimento vengono eseguite in tempo reale cio con il clock interpolatore Tutte le altre variabili ad es variabili definite dall utente vengono calcolate come sempre alla preparazione del blocco Non consentito indicizzare l indice di una variabile per la preparazione di blocco con una variabile in tempo reale Esempio WHEN A_IN 1 R A_INA 1 DO Il parametro R non pu essere indicizzato con una variabile in tempo
22. Addr8 con i dati dell area operandi della CPU referenziati localmente tra mite SD1 SD8 L esito positivo del procedimento di scrittura viene segnalato nel parametro di stato Done con TRUE Il procedimento di scrittura pu richiedere diversi cicli della CPU impiego centraliz zato di regola 1 2 Il blocco deve essere richiamato ciclicamente OB 1 Il verificarsi di eventuali errori viene segnalato mediante Error e State Per referenziare le variabili prima di tutto vengono selezionate tutte le variabili ne cessarie con il tool NC VAR Selector e generate in un blocco dati come sorgente AWL Per questo DB deve essere assegnato un nome nella lista dei simbolici Come parametro degli indirizzi di variabili FM Addr1 Addr8 al richiamo dell FB 3 viene consegnato Nome DB Nome variabile Possibilit di richiamo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni FB3 CALL FB 3 EN ENO Req Req Error NumVar iS NumVar Done Addr1 Addr1 State Unit1 Uniti Column1 s Column1 Linel Linet Addr2 Addr2 Unit2 ts ue 1 i Column2 i Addr8 15 db Unit8 ne Column8 i Unit8 Line8 Solumn8 FM357No Line8 Error 1 FM357No Done SD1 State SD2 SD1 ee SD2 13 SD8 i
23. Apre la finestra della messa in servizio v Analisi errore Apre la finestra dell analisi degli errori Visualizza gli errori nell unit y Dati di service Apre la finestra per il controllo dei dati di service yv Traccia Apre la finestra traccia trace 5 24 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 Tabella 5 2 Menu del tool Parametrizzazione dell FM 357 continuazione Titolo o registrazione del menu Scelta Significato con comando singolo rapida Visualizza Alt A Scelta di diverse grandezze di visualizzazione fattori di zoom e rappresentazioni Stato dell asse gt Apre o chiude la finestra condizione asse v Attivo Visualizzazione di gt v Valori istantanei P i residui z Cambia la visualizzazione dati nella finestra SISRIRPISSICHI condizione asse Valori di riferimento Sistema di coordinate gt v MKS z Commuta tra sistema di coordinate macchina MKS WKS SCM e sistema di coordinate pezzo WKS SCP Selezione asse gt Seleziona un altro asse come asse attivo V Assel Ss Seleziona 1 asse come asse attivo Asse 2 _ Seleziona 2 asse come asse attivo Asse 3 Seleziona 3 asse come asse attivo Asse 4 gt Seleziona 4 asse come asse attivo Contenuto colonna 5 gt Definisce cosa visualizzare nella 5 colonna v
24. parola dati per il libero impiego di azioni sincrone vedi par bili di sistema 10 22 Scrivibile nell FM 357 tramite la variabile di sistema A_DBMI 1 Nella tabella 6 18 vengono descritti i segnali di conferma e le relative funzioni del blocco dati Segnali asse Tabella 6 18 Segnali di risposta per AW DB Segnali asse Simbolo Nome Funzione SYN Sincronizzato l asse azzerato sincronizzato PEHG Posizione raggiunta l asse si trova all interno della zona di traguardo grosso stop zona d arrivo lana o fine vedi par 9 5 PEHF grossolana Posizione raggiunta stop zona d arrivo fine SWN_A Camme software segnala che tutte le coppie di camme assegnate a un asse e che la generazione del segnale di camma sono attive vedi par 9 9 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 57 Programmazione dell FM 357 Tabella 6 18 Segnali di risposta per AW DB Segnali asse continuazione Simbolo Nome Funzione POS_AX L asse un asse di l asse assegnato alla CPU posizionare posizionamento Segnale di tacitazione di POS_ANFO della CPU FR Movimento negativo significa che l asse si muove in direzione di valori istantanei decrescenti o che uscita in tensione nel BA Comando FR Movimento positivo significa che l asse si muove in direzione di valori istantanei crescenti o che uscita
25. 18 100 Blocco 2 ad FXS stato assegnato un valore non valido Causa 2 numero di blocco label Attualmente sono validi i seguenti valori 0 Disattivazione posizionamento su riscontro fisso 1 Attivazione posizionamento su riscontro fisso Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Modificare il programma NC o la parametrizzazione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 18 101 Blocco 2 ad FXST stato assegnato un valore non valido Causa 2 numero di blocco label Attualmente valido solo il settore 0 0 100 0 Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Modificare il programma NC o la parametrizzazione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 18 102 Blocco 2 ad FXSW stato assegnato un valore non valido Causa 2 numero di blocco label Attualmente sono validi solo valori positivi compreso lo zero Effetto e blocco di start NC e stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Modificare il programma NC o la parametrizzazione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 18 200 Blocco 2 tabella di curve Stop preelaborazione nella definizione CTABDEF non con sentito Causa 2 numero di blocco label Le istruzioni di programma che comportano un arresto preelaborazione non pos sono essere presenti nell ambito della definizione di una tabella di curve Con la variabile di sistema P_CTAB DEF possibile int
26. 7 4 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Messa in servizio dell FM 357 Lista di spunta Nonostante le citate verifiche in fase di introduzione spetta all utente dell unit la responsabilit di controllare l esattezza di tutti i dati macchina Si consiglia pertanto di eseguire la messa in servizio secondo la lista di spunta sotto riportata Tabella 7 3 Lista di spunta per la parametrizzazione Passo Verifica 1 Valori di default Azione Definizione dei valori di default dei dati macchina Per l avviamento con valori di default vedere par 7 2 I valori di default dei dati macchina sono riportati nella tabella 5 1 Ok 2 Configurazione Definizione della configurazione di sistema Vengono qui definiti i principali parametri dell unit e Sistema di misura interno e Numero di assi e Tipo di asse lineare o rotante e Azionamento assolutamente necessario stabilire il sistema di misura interno e il tipo di asse all inizio della messa in servizio Il par 9 1 contiene ulteriori informazioni sui singoli dati macchina 3 Assi Messa in servizio di base degli assi Per la messa in servizio di base di un asse devono essere definiti i dati macchina relativi e Adattamento encoder e Dati regolatore e Velocit e Controllo vedi par da 9 2 al9 5 Dopo aver attivato i dati macchina possibile effettuare test e ottimiz zazione secondo quanto riportato al par 7 4 4 Funzion
27. AW DB Segnali dell asse DBX11 1 deve essere programmato nel programma utente AWP movimento interruttore del punto di programma utente AWP gt riferimento RPS e UE m segnale d interconnessione E Rallentamento per ricerca punto di mor Trasduttore per il segnale RPS riferimento tore Figura 9 13 Montaggio dell interruttore del punto di riferimento RPS L interruttore del punto di riferimento deve essere montato in modo che arrivi fino alla fine del campo di posizionamento Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 41 Descrizione delle funzioni Taratura dell interruttore del punto di riferimento Se l encoder ha pi impulsi di zero che si ripetono a distanze cicliche ad es en coder incrementale rotativo l interruttore del punto di riferimento deve essere ta rato con precisione L esperienza suggerisce di far corrispondere il fronte necessario alla sincronizza zione dell RPS al centro di due tacche di zero seguenti fattori influenzano la caratteristica temporale per il riconoscimento dell RPS da parte del controllo numerico e precisione dell interruttore del punto di riferimento e ritardo sull ingresso tempo ciclo Avvertenza Se l PRPS non viene tarato in modo esatto pu intervenire un riconoscimento errato della tacca di zero Di conseguenza il controllo numerico assu
28. Mediante la tastiera del pannello operatore possibile modificare o completare i dati segnali nei blocchi AW DB AW DB Segnali NC DB 21 ad esempio Selezione asse Start NC Stop NC Modi operativi AW DB Segnali asse DB 31 DB 34 ad esempio Override Possono essere attivate le funzioni dell FM 357 ad esempio Panoramica programmi NC Selezione programmi NC Panoramica correzione utensile Quali funzioni di supervisione possibile eseguire sull FM 357 Sul display del pannello operatore si possono visualizzare i seguenti dati segnali Dati macchina Dati utente Parametri R Spostamenti origine Dati di correzione utensile Programmi NC Segnalazioni di stato dai blocchi AW DB risp da variabili dell FM 357 tra cui Dati di funzionamento ad es valori istantanei Bocchi NC attivi Segnali di conferma e situazioni d errore Dati di service Il pacchetto di progettazione contiene un interfaccia operativa gi configurata per l apparecchiatura SIMATIC HMI OP 17 8 2 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Servizio e supervisione 8 1 Interfaccia operativa standard di servizio e supervisione per l OP17 Introduzione Questo capitolo descrive un interfaccia operativa gi configurata per il pannello operatore SIMATIC OP17 che deve essere adattata al progetto applicativo speci fico ad es Indirizzi FM N DB L
29. State_low X Modifica Duplica Figura 8 4 Dialogo immissione emissione 8 6 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Servizio e supervisione 3 In questa figura bisogna impostare o modificare le seguenti preimpostazioni Utilizzo selezione Variabile Tipo di campo selezione Emissione Rappresentazione selezione Simbolo di testo In questo dialogo compare il campo Lista Nelcampo di dialogo Variabile azionare il tasto Elaborare Nel dialogo offerto preimpostare la propria variabile sul parametro State dell FB Fare attenzione che sotto comando dei partecipanti MPI sia inserito CPU Default comando_1 Confermare con OK 4 In questa lista di dialogo confermare con il tasto Elaborare Compare il dialogo Lista dei simboli Testo DK State_FB2 Annulla Valore Testo Nessun errore dA Errore di accesso Errore nell ordine Ordine non richiamabile Memoria locale insufficient Aggiungi Elimina Valore Testo a emoria locale insufficiente Riferimento gt gt Figura 8 5 Dialogo Lista dei simboli Testo 5 Nel campo di dialogo Valore impostare il numero di errore secondo la tabella 6 7 e nel campo di dialogo Testo il testo dell errore Dopo aver azionato il tasto Inserimento l impostazione viene registrata nel campo della lista dei simboli vedi fig 8 5 6 Dopo aver impostato il numero dell errore ed il relativo testo azionare il tasto OK 7 Ultimar
30. oppure L asse indicato viene gestito come asse di posizionamento dalla CPU La sua posizione di arrivo si trova al di fuori del campo di lavoro attivo Effetto L asse non viene mosso Elimina Impostare una posizione di arrivo nell ambito del campo di lavoro consentito zione Tacitazione Automaticamente eliminando l errore 20 073 L asse 2 non pu essere posizionato Causa 2 nome dell asse L asse di posizionamento gestito dalla CPU non pu essere posizionato perch stato riavviato dall FM ed ancora attivo Non avviene nessun riposiziona mento e il movimento attivato dall FM non viene influenzato Effetto Preallarme Elimina Nessuna zione Tacitazione Eliminare l allarme con il tasto di CANCEL 11 36 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori degli assi 20 075 Asse 2 non pu pendolare Causa Causa 2 numero dell asse L asse non pu eseguire alcun movimento di pendolamento perch viene gi mosso ad es dalla CPU Effetto Segnalazione Eliminaz Ultimare prima l altro movimento Tacitazione Eliminare l allarme con il tasto CANCEL 20 076 Asse 2 sta pendolando cambio modo operativo non possibile Causa 2 numero dell asse L asse sta esegu
31. possibile leggere la posizione istantanea dell asse di macchina ad es per eseguire una misura dopo aver raggiunto il riscontro fisso Se dopo il raggiungimento del riscontro fisso viene avanzata per l asse una richiesta di movimento ad es da programma NC o da programma utente viene emesso l allarme Movimento riscontro fisso dell asse ancora attivo e l asse resta fermo Il segnale d interconnessione Abilitazione regolatore AW DB Segnali assi DBX12 1 resta inattivo fino a disattivazione della funzione Se un asse dopo aver raggiunto il riscontro fisso viene spinto fuori posizione di un percorso superiore alla finestra di sorveglianza programmata o parametrizzata viene segnalato l allarme Finestra di sorveglianza per il movimento su riscontro fisso La funzione Movimento su riscontro fisso per questo asse viene disatti vata quindi viene settata la variabile BAA_FXS 2 Avvertenza La finestra di sorveglianza deve essere selezionata in modo che se il riscontro cede alla spinta intervenga la finestra di sorveglianza Mentre attivo il Movimento su riscontro fisso non avviene la sorveglianza dell errore di inseguimento Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni 9 16 EMERGENZA Introduzione Parametri Quando si verifica una situazione di pericolo tutti gli assi possono essere arrestati nel pi breve tempo possibile
32. 10 31 Programmazione NC FNORM Questa istruzione commuta nell avanzamento costante vedi par 10 5 1 Varia zioni a gradino dell avanzamento vengono eseguite con l accelerazione massima Avanza A mento Cambio blocco gt Percorso interpolato Figura 10 23 Esempio di avanzamento costante FLIN L avanzamento ha un andamento lineare partendo dal valore istantaneo fino al valore programmato a fine blocco Avanza A mento Cambio blocco gt Percorso interpolato Figura 10 24 Esempio di avanzamento con andamento lineare 10 32 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC FCUB Tra il valore attuale e quello di fine blocco l avanzamento ha un andamento cubico Con FCUB attivo l FM congiunge gli avanzamenti programmati con una spline cubica vedi par 110 6 Avanza A Cambio blocco mento gt Percorso interpolato Figura 10 25 Esempio di avanzamento con andamento cubico Esempio di programma Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo N10 G1 G64 G91 X0 FNORM F100 avanzamento costante N20 X10 F200 N30 X20 FLIN F300 avanzamento lineare da 200 a 300 mm min N40 X30 F200 avanzamento lineare da 300 a 200 mm min N50 X40 FCUP F210 avanzamento cubico tutti gli altri punti di N60 X50 F430 avanzamento vengono congiunti come spline N70 X60 F500 N80 X70 FNORM F400 a
33. DB 7 NCLaddrl NCLaddr2 NCLaddr3 NCCyclTimeout NCRunupTimeout User _Version User Date User_Time END_ORGANIZATION_BLOCK 1 320 1 0 r INSERIRE QUI IL PROGRAMMA Posizione 8 S5T 200MS S5T 3M TRUE DW 16 20030000 DW 16 980224002 DW 16 123000002 mese minuto Specifico per l utente Bnno Ora giorno secondo 1 qui possibile inserire preimpostazioni d avviamento per una specifica applicazione 2 due ultimi zeri sono bytes completi formato in doppia parola 6 6 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 6 2 Funzione FC 22 GFKT Funzioni base e modi operativi La funzione contiene e Avviamento e sincronizzazione con l FM357 e Generazione dei DB utente Segnali assi in base agli assi parametrizzati e Funzionamento della funzione base tra CPU e FM 357 e Impostazione dei modi operativi e Servizio degli assi nei diversi modi operativi e Messa in servizio e test e Scrittura di segnali assi e dati generici e specifici secondo i DB utente Segnali NC e Segnali assi e Lettura di segnali assi e dati generici e specifici secondo i DB utente Segnali NC e Segnali assi Questo blocco va richiamato direttamente in OB1 programma ciclico non in un livello di sottoprogramma Il modo operativo selezionato attivo per tutti gli assi di un FM 357 Il blocco FC 22 viene es
34. Parametri per la configurazione seguenti parametri sono rilevanti per la configurazione Parametro Valore significato Unit Sistema di misura interno metrico 1073 valore di default mm Inch 1074 Inch Tempo ciclo max del pro 40 valore di default ms gramma utente AWP 10 200 Codifica dell override Gray valore di default Il valore dell override fornito dalla CPU viene inter pretato dall FM come codice Gray Binario Il valore dell override fornito dalla CPU viene inter pretato dall FM come codice binario Numero di parametri R 100 valore di default vedi par 10 17 0 10 000 Numero di tabelle di curve 0 valore di default vedi par 9 13 3 0 20 Numero di segmenti di 0 valore di default curve vedi par 9 13 3 0 80 Numero di polinomi delle O valore di default tabelle di curve 0 160 vedi par 9 13 3 Nome dell asse Assi di macchina X1 Y1 Z1 A1 val di default Assi geometrici X Y Z valore di default Asse supplementare A valore di default max 8 caratteri Tipo di asse Asse lineare 10 3 mm opp 1074 inch _ Asse rotante 1073 gradi Asse rotante con modulo 1073 gradi Azionamenti Simulazione Servoazionamento Motore passo passo senza encoder Motore passo passo con encoder Valore pilota esterno no valore di default Questo asse non pu essere utilizzato come valore pilota esterno
35. inserzione dell accoppiamento LEADOF FA LE disinserzione dell accoppiamento FA asse slave LA asse master FW valore a seguire slave LW valore pilota master CTAB Nr numero della tabella di curve TYP comportamento della tabella di curve 0 tabella di curve non periodica 1 tabella di curve periodica LAB settore presunto dell asse master se per un valore a seguire non possibile definire univocamente un valore pilota GRAD pendenza valore di uscita Definizione della tabella di curve CTABDEF CTABEND 10 108 La definizione di una tabella di curve avviene nel programma NC Con l istruzione CTABDEF inizia la tabella di curve che termina con CTABEND Le istruzioni di movimento dell asse master e dello slave determinano rispettivamente un seg mento di curva Il tipo di interpolazione selezionato interpolazione lineare circo lare spline determina l andamento del segmento di curva L andamento della ta bella di curve corrisponde alla geometria di un profilo programmato normalmente Tutte le istruzioni che agiscono sulla geometria traslazione correzioni utensile sono attive Dopo l esecuzione la tabella di curve viene depositata nella memoria di programma NC Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Con N CTAB in fase di attivazione dell accoppiamento del valore pilota LEADON viene scelta la corrispondente tabella di curve Una ta
36. possibile abbinare una o pi coppie di camme ad un asse della macchina Una coppia di camme si compone di una camma per la direzione negativa ed una per direzione positiva In base alle posizioni delle camme definite per le direzioni pi e meno la funzione genera dei segnali camma dopo l attivazione per questo asse ed emette questi segnali come segnali d interconnessione Inoltre i segnali camma possono essere emessi tramite le uscite digitali sul bus P locale La funzione Segnali camma funzionante in tutti i modi operativi e resta attiva anche dopo Reset oppure EMERGENZA Parametrizzazione Coppia di camme pi meno 9 56 Mediante parametrizzazione le camme vengono abbinate ad un asse come coppia di camme di cui una per la direzione negativa ed una per quella positiva Ad un asse possono essere abbinate pi coppie di camme Una coppia di camme non pu per essere abbinata a pi assi Parametro Valore significato Unit Coppia di camme numero 10 non abbinato valore di default dell asse 11 1 coppia di camme per il 1 asse 21 2 coppia di camme per il 1 asse 32 3 coppia di camme per il 2 asse Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Posizione delle camme La posizione delle camme positiva e negativa viene definita con i seguenti parametri Tabella 9 12 Parametri per la posizione delle camme Parametr
37. sul passaggio di blocco WAITP asse attendere il raggiungimento della posizione Il passaggio al blocco successivo avviene solo dopo che l asse ha raggiunto la po sizione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 35 Programmazione NC POSA WAITP L asse di posizionamento continua il suo movimento anche durante il passaggio di blocco cio il cambio di blocco non viene influenzato da questo asse Questa istruzione va inserita in un blocco a s stante Essa consente di attendere l asse di posizionamento programmato con POSA fino al raggiungimento della sua posizione di arrivo possibile attendere pi assi di posizionamento con un unica istruzione Esempio WAITP X Y attendere X e Y Istruzione di posizionamento 10 5 6 Esempio N9 POS V 500 FA V 2180 posizione ed avanzamento per l asse V N10 POSA U 900 FA U 180 posizione ed avanzamento per l asse U N11 X10 Y20 N12 X13 Y22 N13 WAITP U attendere fino a che l asse U ha raggiunto la posizione quindi passare al blocco successivo N14 X Y Interpolazione circolare G2 G3 I J K CR Introduzione Si ha un movimento circolare tra il punto di partenza e quello di arrivo possibile eseguire archi di cerchio o cerchi completi in senso orario o antiorario La velocit vettoriale risultante viene determinata dal valore di F programmato Programmazione 10 36 G2 X Y I J interpolaz
38. 1 3 BOOL riservato 111 4 1 4 GAN_SYN_ST BOOL Avviare una corsa sincrona gantry 111 5 111 7 1 5 1 7 BOOL riservato 112 0 2 0 WORD riservato 4 0 END_STRUCT Segnali di conferma 2 7 To STRUCT Segnali di conferma 2 114 0 0 0 BYTE riservato 115 0 115 1 1 0 1 1 BOOL riservato 115 2 1 2 GAN_E BOOL Soglia di disinserzione gantry superata 115 3 1 3 GAN_W BOOL Soglia di preallarme gantry superata 115 4 1 4 GAN_SYN_R BOOL Corsa sincr gantry pronta per lo start 115 5 1 5 GAN_SYN_D BOOL Gruppo gantry sincronizzato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 47 Programmazione dell FM 357 Tabella 6 14 DB utente Segnali asse continuazione Indirizzo ali relativo Variabile Tipo dati Commento 115 6 1 6 GAN_LAX BOOL Asse pilota gantry 115 7 1 7 GAN_AX BOOL Asse gantry 116 0 2 0 SYNCF BOOL Corsa sincrona fine 116 1 2 1 SYNCG BOOL Corsa sincrona grossolana 116 2 116 7 2 2 2 7 BOOL riservato 117 0 3 0 BYTE riservato 4 0 END_STRUCT Lettura set di dati 200 STRUCT Lettura set di dati 20 0 0 0 WORD riservato 22 0 22 2 2 0 2 2 BOOL riservato 22 3 2 3 MEA_A BOOL Misura attiva 22 4 2 4 FXS_A BOOL Posizionamento su riscontro fisso attivo 22 5 2 5 FXS_R BOOL Riscontro fisso raggiunto 22 6 22 7 2 6 2 7 BOOL riservato 23 0 3 0 1INC BOOL Quota incrementale 1
39. 11 44 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori degli assi 25 040 Asse 1 sorveglianza di asse fermo Causa 1 nome dell asse Quando l asse fermo ne viene controllata costantemente la posizione soglia di tolleranza nel DM Settore di asse fermo La sorveglianza inizia dopo un tempo di ritardo definito nel DM Tempo di ritardo Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop e PNC commuta in funzionamento a seguire Elimina e controllare la parametrizzazione dei valori nei DM Tempo di ritardo e zione Settore di asse fermo e migliorare l ottimizzazione del regolatore di posizione e ridurre le coppie di carico e ottimizzazione dell azionamento Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 25 050 Asse 1 Sorveglianza errore di inseguimento Causa 1 nome dell asse La tolleranza tra il valore istantaneo calcolato internamente e quello reale ha superato il valore soglia definito nel DM Sorveglianza errore di inseguimento Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop e PNC commuta in funzionamento a seguire Elimina zione e parametrizzazione dei valori nel DM Sorveglianza errore di inseguimento e miglioramento dell ottimizzazione del
40. AWP un valore Campo dei valori 99 999 9999 risoluzione 0 0001 Esempio N10 H10 123 4567 la funzione H10 trasmette il valore 123 4567 al programma utente AWP Nella programmazione di una funzione H senza indicazione del valore all AWP viene trasmesso il valore zero Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 16 Valori di correzioni utensile funzioni T Introduzione Con le funzioni T possibile attivare sequenze per approntare nella CPU l utensile preimpostato con il numero T Inoltre vengono attivate anche le rispettive correzioni utensile inserite nel FM ammesso che il corrispondente utensile sia stato definito con il tool di parametrizzazione In un blocco possibile inserire una sola funzione T Campo dei valori delle funzioni T 0 29 Programmazione T1 129 selezione dell utensile T1 T29 e della correzione utensile TO disattivazione dell utensile e della correzione utensile Correzione lunghezza utensile Ad ogni utensile sono assegnate tre correzioni di lunghezza utensile Esse agis cono come ulteriore traslazione nell SCP Le correzioni utensili vengono eseguite con il successivo movimento dell asse Il movimento deve essere una interpolazione lineare G0 G1 Gli assi sui quali ha effetto la correzione utensile dipendono dal piano e dall abbina mento tra assi di macchina ed assi geometrici
41. Canc perc res con stop preelab assi di posiz azione sincrona 10 22 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 113 Programmazione NC Tabella 10 6 Sommario delle istruzioni continuazione Istruzione Significato Informazione Par campo dei valori DISABLE Esclusione di ASUP 10 21 DO Parte dell azione azione sincrona DRIVEA Accel con cambio di pendenza per assi di posiz DRIVE Accelerazione con cambio di pendenza per assi di gruppo 21 modale interpolazione EAUTO Fine della curva spline senza definizioni gruppo 20 modale ENABLE Inserimento di ASUP ENAT Fine della curva spline curvatura nulla gruppo 20 modale ETAN Fine della curva spline con passaggio tangenziale gruppo 20 modale EVERY Durata dell azione azione sincrona F Avanzamento di interpolazione velocit di interpolazione in 10 5 1 mm min Inch min grd min 0 001 lt F lt 999 999 999 metrico 0 001 lt F lt 399 999 999 inch FA Avanzamento per assi di posizionamento 0 001 lt F lt 999 999 999 10 5 1 metrico 0 001 lt F lt 399 999 999 Avanzamento dell asse di pendolamento inch FCUB Avanzamento cubico spline FFWON Inserzione comando avanzamento FFWOF Disinserzione comando avanzamento FL Valore limite per assi sincroni modale FNORM Avanzamento costante FLIN Avanzamento lineare FROM Durata dell
42. Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Modificare il programma NC utilizzare una variabile consentita zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12 585 Blocco 2 la variabile 3 non modificabile in modo sincrono al movimento Causa 2 numero di blocco label 3 simbolo sorgente Per l assegnazione nelle azioni sincrone al movimento sono ammesse solo de terminate variabili Esse consentono un accesso in tempo reale Esempio WHEN AA_IM AX1 gt 100 DO AC_TIME 1000 la variabile BAC_TIME tempo dall inizio blocco non pu essere sovrascritta Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Modificare il programma NC utilizzare una variabile che consenta un accesso in zione tempo reale Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12 586 Blocco 2 azione sincrona al movimento conflitto di tipo per la variabile 3 Causa 2 numero di blocco label 3 simbolo sorgente Per le variabili A oppure V che vengono lette o scritte con clock interpola tore non possibile la conversione del tipo E possibile combinare solo variabili dello stesso tipo Esempio 1 WHENEVER AA_IM X gt A_IN 1 DO Una variabile di sistema del tipo REAL valore istantaneo non pu essere con frontata con una variabile di tipo BOOL ingresso digitale Con la seguente modifica possibile WHENEVER AA_IM X gt A_INA 1 DO Esempio 2 WHENEVER DO AC_MARKER 1 AA_IM
43. Esempio N10 L123 P3 richiamo di L123 con 3 ripetizioni N420 L567 richiamo di L567 con 1 ripetizione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 21 Sottoprogrammi asincroni ASUP Introduzione sottoprogrammi asincroni sono sottoprogrammi speciali che vengono avviati da eventi segnali del processo di lavorazione In questo caso il blocco NC in elabo razione viene interrotto Successivamente possibile proseguire il programma NC dalla posizione di interruzione L FM 357 dispone di 4 ingressi on board ingressi 0 3 che generano un interru zione del programma in corso e consentono lo start di una routine di interrupt ASUP Inoltre possibile avviare un ASUP dalla CPU possibile solo l interrupt n 8 Programmazione di ASUP PROC NAME SAVE PROC definizione di un ASUP NAME nome dell ASUP SAVE ripristinare la posizione di interruzione e lo stato attuale della lavorazione REPOSL riposizionamento sul punto di interruzione nel programma principale sottoprogramma Programmazione del richiamo SETINT n PRIO 1 NAME SETINT n assegnazione di un ingresso digitale n di interrupt n 1 4 8 PRIO m definizione della priorit m 1 128 1 la priorit pi elevata NAME nome dell ASUP DISABLE n disattivare ASUP n n dell ingresso digitale ENABLE n attivare ASUP n n dell ingresso digitale CLRINT n cancellazione d
44. FFWON FFWOF Introduzione Con il precomando di velocit viene fornito un ulteriore riferimento di velocit sull ingresso del regolatore di velocit che riduce quasi a zero l errore di insegui mento dipendente dalla velocit Questo consente una precisione di interpolazione molto pi elevata Programmazione 10 112 FFWON inserimento del precomando FFWOF disinserzione del precomando Il parametro Precomando di velocit definisce quale asse deve essere pilotato con precomando di velocit parametri Costante di tempo regolatore di corrente ed il Fattore di ponderazione sono necessari per una taratura pi accurata del precomando di velocit vedi par 9 3 Regolazione della posizione Esempio N10 GO X0 YO N20 FFWON N30 G1 X100 Y200 F2000 Da N20 gli assi muovono con precomando attivo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 26 Sommario delle istruzioni Tabella 10 6 Sommario delle istruzioni Istruzione Significato Informazione Par campo dei valori ABS Valore calcolo parametrico 10 17 AC Quota assoluta specifica per asse blocco blocco ACC Accelerazione programmabile 0 200 ACN Quota assoluta per assi rotanti in direzione neg blocco blocco ACP Quota assoluta per assi rotanti in direzione pos blocco blocco ADIS Dist di raccordo per avanzam di
45. Finecorsa software AA_SOFTENDP X Finecorsa software direzione positiva REAL AA_SOFTENDNI X Finecorsa software direzione negativa REAL l leggere s scrivere 10 74 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Tabella 10 3 Variabili di sistema continuazione Accesso Accesso al pro all azione Variabile di sistema Significato gramma sincrona Tipo NC Pendolamento SA_OSCILL_RE Posizione del punto di inversione 1 I REAL VERSE_POSI Asse SA_OSCILL_RE Posizione del punto di inversione 2 I REAL VERSE_POS2 Asse Velocit vettoriali la funzione disponibile a partire dalla versione 2 del prodotto per IFM 357 LX AC_VACTB Velocit vettoriale nel SCM I REAL AC_VACTW Velocit vettoriale nel SCP I REAL AC_VC Override vettoriale addizionale 1 s REAL AC_OVR Fattore per l override vettoriale deve 1 s REAL essere riscritto in ogni clock IPO altri menti il valore ritorna al 100 Velocit assiali valida per assi di posizionamento SAA_VACTB Asse Velocit dell asse impostata nel SCM J REAL AA_VACTW Asse Velocit dell asse impostata nel SCP REAL VA_VACTMI Asse Velocit dell asse istantanea nel SCM I REAL AA_VCIAsse Override assiale addizionale 1 s REAL AA_OVRI Asse Fattore di override assiale deve es 1 s REAL sere riscritto in ogni clock IPO altri menti il valore rit
46. N9 TRANS Z N10 AROT X30 Y45 Z90 Z Vis Z z z y 4 y x x X X Y Y 1 passo 2 passo 3 passo Risultato rotazione intorno rotazione intorno rotazione intorno all asse Z 90 all asse Y 45 all asse X 30 Figura 10 19 Sequenza di rotazione con tre rotazioni angolari nello stesso blocco 10 26 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC RPL Con l istruzione ROT opp AROT insieme all indirizzo RPL al posto degli indirizzi di assi il SCP pu essere ruotato nel piano G17 G19 attivo in quel momento Questa forma di programmazione consente una rotazione del piano con solo due assi geometrici La rotazione viene disattivata impostando a zero i valori di rotazione dei singoli assi oppure di RPL oppure in forma abbreviata programmando ROT senza ulteriore indicazione dell angolo Avvertenza Se con rotazione inserita viene effettuato un cambio del piano G17 G19 i va lori di rotazione programmati nei singoli assi restano inalterati Se necessario di sattivare prima la rotazione Esempi 1 traslare e poi ruotare N10 TRANS X Y N11 AROT RPLa Figura 10 20 RPL traslare e poi ruotare Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 27 Programmazione NC 2 ruotare e poi traslare N10 ROT RPL a N11 ATRANS X Y Figura 10 21 RPL ruotare e poi traslare
47. Numero di mandrino 2 non valido con la correzione utensile fine AI mandrino 2 non abbinato alcun utensile Non attivo alcun utensile Il comando PUTFTOC non consentito con FTOCOF Blocco 3 mandrino 2 valori centerless serrati Blocco 3 mandrino 2 punto di deposito al limite del settore Asse 2 superamento frequenza encoder Asse 2 soppressione del consenso regolatore durante il movimento Asse 2 il sistema di misura cambia Asse 2 finecorsa hardware 3 Asse 2 in funzionamento seguire fuori dal movimento 2 movimento sovrapposto durante il cambio trasformazione Blocco 2 la trasformazione non consente l attraversamento del polo dal blocco 2 trasformazione attiva Movimento sovrapposto troppo grande Canale 1 blocco 2 trasformazione attiva Movimento non possibile Asse 2 movimento sovrapposto non consentito Blocco 3 asse 2 tastatore azionato misura non possibile Blocco 3 asse 2 misura non possibile Blocco 3 asse 2 la misura stata interrotta Blocco 3 asse 2 tastatore di misura non azionato misura non possibile Valore di uscita per l uscita analogica n 1 in limitazione Errore nella emissione dei segnali camma via timer Blocco 2 troppe funzioni ausiliarie programmate Blocco 3 mandrino 2 cambio gamma non possibile Blocco 3 mandrino 2 la gamma attuale non corrisponde a quella richiesta Blocco 3 il mandrino 2 non sincronizzato con la tacca di zero Blocco 2 mandrino asse 3 non disponibile
48. Tabella 6 13 DB utente Segnali NC Indirizzo asai relativo Variabile Tipo di dati Commento Segnali FC22 stato 0 0 0 0 BYTE riservato 1 0 1 0 BYTE riservato 2 0 2 0 AX_ANZ BYTE N degli assi configurazione 3 0 3 0 BYTE riservato 4 0 4 0 GF_ERROR WORD Errore funzione base 6 0 6 0 DATEN_S BOOL Scrittura dati 6 1 6 1 DATEN_L BOOL Lettura dati 6 2 6 2 DATA_RUN_W BOOL Trasmissione set di dati all FM attiva 6 3 6 3 TEST_ST BOOL Preselezionare il funzionamento di test dal tool di parametrizzazione 6 4 6 4 TEST_AKT BOOL Attivare il funzionamento di test dal programma utente 6 5 6 5 BOOL riservato 6 6 6 6 DATA_RUN_R BOOL Trasmissione blocco dati dall FM attiva 6 7 6 7 BOOL riservato 7 0 7 0 SYST_BEREIT BOOL Sistema ready 7 1 7 1 NCRST BOOL Restart NC 7 2 7 2 ANLAUF BOOL Avviamento 7 3 7 7 7 3 7 7 BOOL riservato 8 0 8 0 WORD riservato Segnali di comando 1 10 0 STRUCT Segnali di comando 1 10 0 0 0 BYTE riservato 11 0 1 0 ST BOOL Start NC 11 1 1 1 STP BOOL Stop NC 11 2 1 2 BOOL riservato 11 3 1 3 ESP BOOL Blocco lettura 11 4 1 4 DEL_DIST BOOL Cancellazione percorso residuo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 39 Programmazione dell FM 357 Tabella 6 13 DB utente Segnali NC continuazione Indirizzo sessi r lativo Variabile Tipo di dati Comme
49. istruzione di comando OSCTRL Asse 32 Esempio di programma N10 GO X0 YO ZO N20 Z100 N30 WAITP Z abilitare Z per il pendolamento N50 OSP1 Z 50 OSP2 Z 100 OSE Z 150 definire il movim di pendolam N60 OST1 Z 0 OST2 Z 5 N70 OSNSCI Z 0 OSCTRLI Z 1 0 FA Z 200 N80 OS Z 1 pendolamento on s programma NC a piacere N100 OS Z 0 pendolamento off N110 WAITP Z abilitare Z per altri movimenti N120 GO Z0 N130 M2 L asse Z deve pendolare tra 50 e 100 L inversione nel punto 1 avviene con la soglia fine di arresto preciso nel punto d inversione 2 dopo il raggiungimento della soglia di arresto preciso viene eseguita una sosta di 5 s Con pendolamento off l asse Z raggiunge il primo punto d inversione e dopo raggiunge la posizione di destinazione 150 10 106 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Sincronizzazione del movimento di pendolamento Il movimento di pendolamento pu essere sincronizzato con un qualsiasi movimen to A questo scopo possono essere utilizzate le azioni sincrone descritte al Variabili di sistema speciali forniscono i punti d inversione del movimento di pendo lamento SA_OSCILL _REVERSE_POSI Asse posizione del punto d inversione 1 SA_OSCILL_REVERSE_POS2 Asse posizione del punto d inversione 2 Esempi di programma N20 GO Z100 N30 WAITP Z abilitare Z per il pendolamento N50 OSP1 Z 50 OSP2 Z 100 definire il movim
50. necessario eseguire la ricerca punto di riferi mento non sono stati ancora sincronizzati ad es per ciclo di test Ricerca del punto di riferimento necessaria Con il parametro Ricerca del punto di riferimento necessaria viene segnalato ad ogni asse se necessaria la ricerca del punto di riferimento Un programma NC pu essere elaborato solo se sono stati sincronizzati tutti gli assi per i quali stata definita come necessaria la ricerca del punto di riferimento oppure se stato settato il parametro NC start senza ricerca del punto di riferi mento Parametro Valore significato Unit Ricerca del s valore di default punto di riferi Per questo asse necessaria la ricerca del punto di riferi mento necessa mento ria no Per questo asse non necessaria la ricerca del punto di rifer imento ad es a scopi di test Segnali d interconnessione Con il segnale d interconnessione NC Reset AW DB Segnali NC DBX12 7 viene interrotta la ricerca del punto di riferimento Tutti gli assi che fino a questo momento non hanno ancora raggiunto il punto di riferimento sono assi non sincro nizzati Viene visualizzato un messaggio di errore Con il seguente segnale d interconnessione viene segnalato se l asse stato sin cronizzato Sincronizzato AW DB Segnali dell asse DBX15 0 9 40 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo De
51. nell asse XL Esempio di avanzamento costante Esempio di avanzamento con andamento lineare Esempio di avanzamento con andamento cubico Esempio per interpolazione dell avanzamento Interpolazione lineare in rapido Interpolazione lineare con avanzamento Sensi di interpolazione del cerchio nei piani Esempio per la definizione del centro e del punto di arrivo Esempio per la definizione del punto di arrivo e del raggio Interpolazione spline LL ASPLINE Siri ae GSPLINE ia a Condizioni marginali per ASPLINE e CSPLINE BSPLINE e relativo poligono di controllo Gruppo di spline ad es tre assi di interpolazione Cambio di blocco in relazione alla grandezza della soglia di arrivo Raccordo degli spigoli dipendente dalla velocit con la funzione G64 Funzionamento continuo con distanza di raccordo G641 con ADIS ADISPOS rir RR NELERE AAEER T EEKANA Y Confronto nel comportamento della velocit G60 e G64 con percorsi DIVI eriseeria kE RERE ee i e o ai Caratteristica dell accelerazione con BRISK SOFT DRIVE Limitazione del campo di lavoro G25 e G26 Effetto tridimensionale della correzione utensile Effetto della correzione utensile e dello spostamento origine nel piano G17 ee Esempio di svolgi
52. quote assolute 10 14 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 2 4 Quote assolute per assi rotanti DG ACP ACN Introduzione Per gli assi rotanti percorso 0 360 sono previste istruzioni speciali per condi zioni di posizionamento definite Programmazione Asse DC raggiungere la posizione sul percorso pi breve valida blocco blocco Asse ACP raggiungere la posizione in direzione positiva valida blocco blocco Asse ACN raggiungere la posizione in direzione negativa valida blocco blocco Percorso pi breve DC L asse rotante raggiunge in assoluto la posizione programmata compiendo il per corso pi breve Il senso di rotazione dell asse viene determinato automatica mente L asse rotante percorre al massimo un settore di 180 Se il percorso nelle due direzioni identico la rotazione positiva ha la prevalenza Esempio N10 G90 A45 raggiungere la posizione di 45 N20 A DC 315 l asse A si porta sulla posizione 315 compiendo il percorso pi breve Posizione programmata 4 Posizione istantanea 0 Sal i A 315 n 45 180 Figura 10 7 Posizionamento di un asse rotante compiendo il percorso pi breve Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 15 Programmazione NC Direzione positiva dell asse ACP L asse rotante raggiunge la posizione programmata in assoluto con rotazione posi
53. 015160 015165 015170 015175 015180 015185 015190 015300 015310 015320 015330 015340 015350 015360 015370 015400 015410 015420 015450 11 56 Blocco 2 azione sincrona al movimento senza movimento Blocco 2 azione sincrona al movimento e valore errato Blocco 2 azione sincrona al movimento e tipo errato Blocco 2 valore programmato non disponibile Blocco 2 azione sincrona al movimento e tipo di asse errato Blocco 2 funzione ausiliaria di un gruppo programmata pi volte Blocco 2 azione sincrona al movimento funzione DELDTG non consentita con correzione raggio utensile attiva Blocco 2 sono state programmate troppe variabili CPU Blocco 2 funzione ausiliaria programmata erroneamente Blocco 2 stata utilizzata un azione non abilitata Blocco 2 asse 3 mosso dalla CPU Blocco 2 velocit vettoriale programmata inferiore o uguale a zero Blocco 2 velocit dell asse negativa programmata nell asse di posizionamento 3 Blocco 2 valore di accelerazione errato per l asse mandrino 3 Blocco 2 per l asse 3 SOFTA non possibile Blocco 2 giri massimi per velocit di taglio costante programmati negativi Blocco 2 errore nella attivazione disattivazione della VPM Blocco 2 programmazione errata della VPM Blocco 2 errore nella attivazione disattivazione della sorveglianza utensile Blocco 2 conflitto VPM Blocco 2 stato scelto un tipo di avanzamento errato Blocco 2 campo di valori erra
54. 2 blocco initial init selezionato non disponibile Blocco 2 file di inizializzazione con funzione M non ammessa Blocco 2 istruzione non possibile nel modo attuale Blocco 2 il programma tradotto non pu essere memorizzato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 015460 015500 015700 015800 015810 015900 015910 015950 015960 016000 016005 016010 016020 016100 016105 016110 016120 016130 016140 016150 016200 016300 016400 016410 016420 016430 016500 016510 016700 016710 016715 016720 016730 016740 016750 016751 016755 016760 016761 016762 016763 016770 016776 016777 016778 016779 016780 016781 016782 Blocco 2 errore di sintassi per funzioni G modali Blocco 2 angolo di intersezione non consentito Blocco 2 numero di allarme per cicli non consentito Blocco 2 condizioni di uscita errate per CONTPRON Blocco 2 dimensione array errata per CONTPRON Blocco 2 tastatore di misura non consentito Blocco 2 tastatore di misura non consentito Blocco 2 manca la programmazione del movimento Blocco 2 manca la programmazione del movimento Blocco 2 valore errato per la direzione di distacca Blocco 2 valore errato per il distacco Blocco 2 stop lavorazione dopo distacco rapido Nel blocco 2 non possibile il riposizionamento Blocco 2 mandrino 3 non disponibile nel canale Blocco 2 il mandrino 3 non pu
55. 4 riserva 8 asse trascinato 16 asse per valore pilota SA_LEAD_OFF Offset per la posizione dell asse a 1 s REAL SET_IN_POSIFA seguire SA_LEAD_SCALE_IN_POS Fattore di scala per la posizione 1 s REAL FA dell asse a seguire SA_LEAD_OFF Offset per la posizione dell asse pilota 1 s REAL SET_OUT_POSIFA SA_LEAD_SCALE_ Fattore di scala per la posizione 1 s REAL OUT_POSIFA dell asse pilota P_CTABDEF Sezione di programma per la BOOL definizione della tabella di curve 0 ness definiz per la tabella di curve 1 definizione per la tabella di curve Movimento sovrapposto AA_OFF Asse Movimento sovrapposto 1 s REAL AA_OFF_LIMIT Asse Limite per il movimento sovrapposto 0 non raggiunto 1 raggiunto in direzione positiva 2 raggiunto in direzione negativa Variabili della CPU A_DBW 0 Parola dati dalla CPU IFM pu leg I INT gere A_DBW 2 Parola dati alla CPU IFM pu scrivere s s utilizzabile liberamente dall utente Trace AA_SCTRACET Asse Generazione di un evento IPO BOOL evento di trigger leggere s scrivere Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 101 Programmazione NC Tabella 10 5 Variabili di sistema continuazione Variabili di sistema Stati AC_STAT Significato Stato attuale dell FM 0 reset 1 sospeso 2 attivo Accesso al pro gramma NC Accesso all azione sincrona Tipo INT AC_PROG Stato at
56. 6 7 SP_DIG_AUS24 BOOL Blocco uscita digitale 24 sul bus P locale 61 0 7 0 BYTE riservato 62 0 8 0 WORD riservato 64 0 64 4 10 0 10 4 BOOL riservato 64 5 10 5 M01 BOOL Attivare M01 64 6 64 7 0 6 0 7 BOOL riservato 65 0 11 0 BYTE riservato 66 0 12 0 WORD riservato 68 0 14 0 VSP BOOL Attivare blocco avanzamento 68 1 68 7 14 1 14 7 BOOL riservato 69 0 15 0 NC_STSP BOOL Attivare blocco Start NC 69 1 15 1 BOOL riservato 69 2 15 2 STP_SG BOOL Attivare NC Stop al limite blocco 69 3 69 7 15 3 15 7 BOOL riservato 70 0 16 0 DWORD riservato 74 0 20 0 DWORD riservato 78 0 24 0 BYTE riservato 79 0 25 0 BYTE riservato G44 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Tabella 6 13 DB utente Segnali NC continuazione Indirizzo sei ee Variabile Tipo di dati Commento 26 ENDE_DS Funzioni ausiliarie 80 0 STRUCT Funzioni ausiliarie 80 0 0 0 MNR_1 BYTE Numero di funzione M 1 81 0 1 0 MNR_2 BYTE Numero di funzione M 2 82 0 2 0 MNR_3 BYTE Numero di funzione M 3 83 0 3 0 MNR_4 BYTE Numero di funzione M 4 84 0 4 0 MNR_5 BYTE Numero di funzione M 5 85 0 5 0 BYTE riservato 86 0 6 0 HNR_1 WORD Numero di funzione H 1 88 0 8 0 HWERT_1 DWORD Valore funzione H 1 REAL 92 0 12 0 HNR_2 WORD Numero di funzione H 2 94 0 14 0 HWERT_2 DWORD Valore funzione H 2 REAL 98 0 18 0
57. 9 2 2 Encoder assoluto SSI 9 2 3 Motore passo passo LL 9 3 Regolazione della posizione 9 4 Velocit ed accelerazioni LL 9 5 Sorveglianze naa i e E EASA A E AEA 9 5 1 Sorveglianza dei movimenti 9 5 2 Sorveglianza del encoder auaa 9 5 3 Finecorsa hardware e software 9 6 Ricerca del punto di riferimento e taratura 9 6 1 Ricerca punto di riferimento con encoder incrementali 9 6 2 Ricerca punto di riferimento per motori passo passo senza encoder 9 6 3 Taratura per encoder assoluti Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice 9 7 Emissione delle funzioni M TedH_ unana a a 9 8 Ingressi uscite digitali uaaa aa 9 8 1 Ingressi digitali Om DOArd LL 9 8 2 Ingressi uscite digitali sul bus P locale 9 9 Segnali camma camme software 9 9 1 Parametrizzazione 9 9 2 Generazione dei segnali camma 9 9 3 Emissione dei segnali camma 9 10 Modi peralivi ss iii e O aa 9 11 Esecuzione del programma NC 9 12 Sottoprogramma asincrono ASUP aee 9 13 Accoppiamento del movimento 9 13 1 Trascinamento 9 19 2 Gahtiy ovs cara pia i rad a aa ea 9 13 3 Accoppiamento del valore pilota 9 13 4 Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone 9 14 MISUNO igeline ae a 9 15 Movimento su riscontro fisso punta
58. A La risoluzione di posizionamento mm Inch gradi risulta il calcolo del numero di impulsi per giro encoder secondo la seguente relazione esempio sistema di misura metrico Encoder incrementale Encoder assoluto SSI S mm S mm EE REI Se _ 4 ies A mm igas A mm Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni La tabella seguente fornisce una panoramica dei dati utilizzati per questo calcolo e del loro significato Simbolo Significato la Incrementi per ogni giro dell encoder encoder incrementale SG Incrementi per ogni giro dell encoder encoder assoluto S Percorso per ogni giro mandrino o giro tavola mm giro inch giro gradi giro A Risoluzione richiesta mm inch gradi 4 Moltiplicatore di impulsi fisso iGS Rapporto tra encoder e meccanica Numero di giri dell encoder N dei giri dell encoder N dei giri dell encoder Giro mandrino SEA N dei giri tavola Avvertenza Se da questo calcolo si ottengono numeri di impulsi o passi inusuali bisogna scegliere un tipo di encoder con numero di impulsi o passi superiori Con i seguenti parametri si definisce la configurazione generica degli encoder e della geometria di macchina Parametro Valore significato Unit Esecuzione dell encoder Lineare riga lineare Rotativo encoder rotativo valore di d
59. AA_IW X gt 80 DO AC_OVR 40 N30 ID 2 WHENEVER AA_IW X gt 20 DO AC_OVR 20 N40 ID 1 DO AC_OVR 10 N50 G1 X200 F1000 Le azioni sincrone vengono elaborate nella seguente successione N40 gt N30 N10 N20 In base alla posizione istantanea dell asse X la velocit viene incre mentata tramite override IW lt 20 F 100 IW gt 20 F 200 IW gt 60 F 300 IW gt 80 F 400 L ultimo valore scritto rimane attivo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 103 Programmazione NC 10 23 Pendolamento Introduzione La funzione di pendolamento realizza il movimento di un asse tra due punti di in versione indipendentemente dal programma NC Dopo l inserzione del movimento di pendolamento gli altri assi possono essere mossi in qualsiasi forma Con le seguenti istruzioni NC possibile definire il movimento di pendolamento oppure modificare un movimento di pendolamento gi attivo Questa funzione disponibile a partire dalla versione 2 di prodotto dell FM 357 LX Programmazione OSCTRLI Asse istruzione di comando OSP1 Asse posizione del punto di inversione 1 OSP2 Asse posizione del punto di inversione 2 OSTI Asse tempo di sosta nel punto di inversione 1 OST 2 Asse tempo di sosta nel punto di inversione 2 FA Asse avanzamento dell asse di pendolamento OSNSCIAsse numero delle passate residue OSE Asse posizione di destinazione OS Asse n pendolamento on off n
60. Blocco organizzativo della CPU Operator Panel Personal Computer Memory Card International Association Posizione raggiunta alt Protective Extra Low Voltage Protezione mediante bassissima tensione Dispositivo di programmazione Power Supply Alimentatore SIMATIC S7 Modulazione ampiezza di impulso Memoria a cui si accede in lettura e scrittura Abilitazione regolatore Rapid Override R Parameter Active Settori di memoria NCK per i numeri dei parametri R Interruttore del punto di riferimento Sistema di automazione della fascia di potenza medio Dispositivo di servizio e supervisione di un processo Sistema di coordinate macchina Sistema di coordinate del pezzo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo C 3 Abbreviazioni SDB Blocco dati di sistema SFC System Function Call servizio di sistema funzioni integrate SKP Skip Blocco escludibile SM Unit di ingresso uscita SIMATIC S7 SPF Sub Program File Sottoprogramma SRAM Memoria statica tamponata SSI Interfaccia seriale sincrona STEP 7 Software per dispositivi di programmazione per SIMATIC S7 SZL Lista di stato del sistema TEA Testing Data Active Codice per i dati macchina TF Funzioni tecnologiche TO Tool Offset Correzione utensile TOA Tool Offset Active Codice per le correzioni utensile UE Alimentazione non regolata UT Utensile VGA Video Graphics Array VSA Azionamento assi WZW Cambio utensile ZOA Zero Offset Active Co
61. Cablaggio dell FM 357 4 5 Descrizione dell interfaccia verso il sistema di misura Prese per gli encoder Per ogni asse disponibile una presa Sub D a 15 poli per il collegamento di encoder incrementali o assoluti SSI Posizione delle prese Nella figura 4 8 indicata la disposizione delle varie prese sull unit e la loro deno minazione SE ENCODER 1 2 SARE x2 X3 X4 1 p DC 5V 35 H X3 X6 DIAG 4 0 O Selle 3 7 O o 8 O o Niol lh o peA 1 91 9p o 102 H 5 O 194 E o 1 5 O 1 _ H dv 9 106 H M o O AN 13 P x xe 72e jE ENCODER 3 4 Figura 4 8 Posizione delle prese X3 X6 Assegnazione dei pin Sigla X3 X4 X5 X6 ENCODER 1 4 X3 Asse 1 X4 Asse 2 X5 Asse 3 X6 Asse 4 Tipo Presa Sub D a 15 poli Tabella 4 8 Assegnazione dei pin X3 X6 Encoder Encoder Pin Tipo Pin Tipo Incrementale Assoluto P Incrementale Assoluto P 1 non assegnato 9 MEXT VO 2 CLS O 10 N I 3 CLS_N O 11 N_N 4 P5EXT VO 12 B_N 5 P24EXT VO 13 B I 6 P5EXT VO 14 A_N DATAN I 7 MEXT VO 15 A DATA I 8 non assegnato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 19 Cablaggio dell FM 357 Nomi dei segnali A A_N Tr
62. Cancella i dati selezionati Seleziona tutto Ctrl A Selezione l intero documento Trova Ctrl F Trova un testo Sostituisci Sostituisce un determinato testo con un altro Font Apre un dialogo interattivo per la definizione del nuovo tipo di scrittura Inserisci nuovo oggetto Inserisce un nuovo oggetto OLE Collegamenti Apre un oggetto OLE collegato Caratteristiche oggetto Indica le caratteristiche dell oggetto OLE lt Oggetto gt Menu contesto dell oggetto OLE Sistema di destinazione Alt Z Caricamento e comando di blocchi e programmi comando e controllo di unit Tutte le azioni si riferiscono a oggetti online x Comunicazione Attiva e disattiva il collegamento online verso il sistema di destinazione Assistente dati macchina Avvia l Assistente dati macchina Elaborazione online Apre un oggetto dati online Attivazione trasferisci dati Rende efficaci i dati online opp i dati approntati offline vengono trasmessi nell FM Riavvio FM Avviamento dell unit Avvio normale Avviamento dell FM i dati macchina modificati possono diventare attivi Avvio con i valori standard Avviamento dell FM con i valori di default l intera memoria di programma viene cancellata Caratteristiche FM Visualizza le caratteristiche dell unit p es versioni SW preimpostazioni di sistema occupazione della memoria DB utente Test Alt T lt comando o controllo gt dei programmi in esecuzione sull unit
63. FXST FXSW FXS Introduzione La funzione Movimento su riscontro fisso consente di generare forze definite per tenere a riscontro due parti meccaniche Al raggiungimento del riscontro fisso si ha la commutazione da regolazione in posi zione a regolazione di corrente oppure di coppia Lo svolgimento sequenziale e lo scambio dei segnali con la CPU sono stati descritti al par 9 15 Questa funzione disponibile dalla versione 2 di prodotto per l FM 357 LX Programmazione FXS 10 60 FXS Asse attivazione disattivaz del movimento su riscontro fisso FXST Asse coppia di spinta FXSW Asse finestra di sorveglianza Le istruzioni sono modali Se non sono state fornite indicazioni resta valido l ultimo valore programmato oppure quello definito nella parametrizzazione Vengono programmati gli assi di macchina X1 Y1 Z1 ecc Attivazione del movimento su riscontro fisso FXS 1 Il movimento verso il punto di destinazione pu essere descritto come movimento interpolato o di posizionamento Negli assi di posizionamento del tipo POSA la fun zione possibile anche oltre il blocco di definizione Il movimento su riscontro fisso pu avvenire anche per pi assi contemporanea mente ed in parallelo al movimento di altri assi Il riscontro fisso deve trovarsi tra la posizione di partenza e quella di destinazione Avvertenza Non appena la funzione Movimento su riscontro fisso stata attivata per qu
64. Il nome viene utilizzato allo stesso modo degli assi geometrici Gli assi supplementari possono essere lineari o rotanti Avvertenza Il nome dell asse non pu avere le seguenti definizioni e Lettere alfabetiche D E F G H I J K L M N P R S T e Istruzioni utilizzate nella programmazione 94 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Assegnazione degli assi al sistema di coordinate pezzo Gli assi geometrici devono formare un sistema di coordinate ortogonale Definendo il primo secondo e terzo asse geometrico vengono definiti i piani di lavoro par 10 2 7 e l effetto delle correzioni utensili par 10 16 Nell esempio sottostante viene riportato l abbinamento pi consueto Y1 Asse di macchina 2 asse geometrico Zi X 1 asse geometrico 3 asse geometrico Tipo di asse possibile scegliere i seguenti tipi di assi e Asse lineare e Asse rotante e Asse rotante con modulo Avvertenza Selezionare il tipo di asse all inizio della parametrizzazione Il sistema di misura interno preimpostato varia da mm inch in gradi e viceversa quando si cambia il tipo di asse Tutti i valori precedentemente impostati vengono perci interpretati in modo errato Assi lineari Gli assi lineari possono muoversi entro i limiti di un settore definito Campo di posizionamento 999 999 999 mm opp 399 999 999 Inch Campo
65. MIRROR AMIRROR Con l istruzione MIRROR AMIRROR possibile speculare il SCP nell asse geo metrico indicato La specularit possibile solo con assi geometrici L asse nel quale avviene la specularit viene indicato con l indirizzo dell asse se guito dal valore zero La disattivazione avviene con MIRROR senza indicazione dell asse Esempio N10 MIRROR X0 N50 MIRROR Y SCP Specularit Z nell asse X Figura 10 22 Specularit nell asse X 10 28 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 4 Preimpostazione del valore istantaneo PRESETON Introduzione Per speciali applicazioni pu essere necessario assegnare ad uno o pi assi un nuovo valore di posizione istantaneo mentre essi sono fermi Programmazione PRESETON MA IW preimpostazione valore istantaneo MA asse di macchina IW valore istantaneo PRESETON L assegnazione dei valori istantanei avviene nel sistema di coordinate di macchina I valori si riferiscono all asse di macchina Esempio N10 GO X 200 l asse X raggiunge la posizione 200 nell SCP N20 PRESETON X1 0 X1 riceve la nuova posizione 0 nel SCM a partire da qui valido il nuovo sistema di valore istantaneo Avvertenza Con la funzione PRESETON perde validit il valore del punto di riferimento Se si deve ripristinare il sistema originale necessario ricercare il punto di riferimento o
66. MW DBW Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di passaggio parametro d avvio Diagramma impulsi 0 Start n Active Done ye Ja Error Attivazione della funzione con fronte di salita utente ASUP attivo Convalida positiva ASUP concluso Reset dell attivazione della funzione a conferma ottenuta utente Cambio di segnale tramite FC GA000890O Se l attivazione della funzione viene resettata prima che sia stata ottenuta conferma i segnali d uscita non vengono aggiornati senza influsso sullo svolgimento della fun zione attivata Conferma negativa errore avvenuto Q Figura 6 7 Diagramma impulsi FC 9 6 36 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Esempio di richiamo Viene riportato qui di seguito un esempio di richiamo della funzione FC 9 AWL CALL FC 9 FM357No 1 Numero FM Start M_202 0 Start di un sottoprogramma asincrono IntNo 1 8 Interrupt n 8 Activ M 204 0 ASUP attivo Done 1 M 204 1 ASUP concluso Error M 204 4 Errore StartErr 1 M 204 5 Errore di start Ref MW 200 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 37 Programmazione dell FM 357 6 9 Blocchi dati utente AW DB Sommario A seconda della configurazione
67. Per il cablaggio dell FM 357 vanno rispettate le relative norme VDE Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 1 Cablaggio dell FM 357 Sommario del capitolo Paragrafo Titolo Pagina 4 1 Schema di cablaggio dell FM 357 4 3 4 2 Collegamento dell alimentazione 4 6 4 3 Descrizione dell interfaccia verso l azionamento 4 9 4 4 Collegamento dell azionamento 4 15 4 5 Descrizione dell interfaccia verso il sistema di misura 4 6 Collegamento degli encoder 4 7 Descrizione dell interfaccia verso la periferia 4 8 Cablaggio del connettore frontale 4 9 Inserimento e sostituzione della batteria 4 31 4 2 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 4 1 Schema di cablaggio dell FM 357 FM 357 con servoazionamento La figura 4 1 illustra come vengono collegati tra loro i singoli componenti per un posizionamento multiasse con FM 357 e servoazionamento 338 wo D 5 o D00 _ Ci o 2899 SL PG PC E DOO CU DOD00O DOO Cn00000 DOO OP SIMATIC S7 300 Td SIEMENS X2 X3 X4
68. Si possono richiamare altre videate Tramite il menu Test gt Analisi errori appare la seguente videata fim Segnalazioni d errore Iof x 004060 Sono stati caricati i DM di default Errore NC Errore dell asse X1 YI Z1 Al Eroe controllo di rotazione Etrore durante il posizion Errori con arresto Errori senza arresto Emergenza Er batteria Errore di log A 004060 00 00 00 00 00 00 00 Sono stati caricati i DM di default 4 2l Dez _ee Figura 7 3 Analisi errori Tramite il menu Test Dati di service appare la seguente videata fim Dati di service specifici dell asse PARIGI Visualiz dati di service per l asse _ xI Valore di rif della posizione 100 000 mm Wal ist posiz sist di misura 100 000 mm Override 75 Offset pos rispetto val nom L 0 000 mm Offset pos rispetto val istant LA 0 000 mm Modalit regolatore 0 Errore di inseguimento 0 000 mm Differenza di regolazione 0 000 mm Scostam er di inseguim assiale 0 000 mm Fattore Kv calcolato 1 000 Figura 7 4 Dati di service Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Messa in servizio dell FM 357 Tramite il menu Test Trace compare la seguente videata im FM357 Trace Bil Ed Cancella Griglia Ness zoom Durata di misura ms 4000 1 3 h 4 4 Oms 500ms 1000ms 1500ms 2000ms 2500ms 3000ms 3500ms 4000ms
69. Sistema di misura Sistemi di coordinate Smontaggio e sostituzione dell FM 357 8 6 Soglia di arrivo fine 10 47 grossolana 10 47 Indice analitico Sorveglianza 9 30 del bloccaggio del riferimento di velocit 9 33 dell errore di inseguimento 19 32 della velocit istantanea 9 34 di rotazione encoder fine corsa hardware fine corsa software posizionamento fine posizionamento grossolano tempo di sorveglianza Sottoprogrammi asincroni ASUP 9 66 10 83 Spline Spostamento origine impostabile programmabile 10 24 Stop preelaborazione Strappo Strappo risultante T Tabelle di curve non B Tarature 0 39 parametri per encoder Zu SSI 9 47 Tecnica dei sottoprogrammi 10 80 Tempo di ciclo di sosta Test asse 7 10 Tipi di assi 9 5 10 11 assi di macchina Tipo di batteria Trace Trascinamento 9 69 10 54 U Update del firmware impiego centralizzato impiego decentrato Uscita NC READY Uscite digitali sul bus P locale 9 53 V Valore limite di deriva Valore pilota esterno Valori oel ali giozione Vano batteria Variabili di Same Oa Velocit 9 24 dell 024 5 14 di poscinamento 5 13 massima Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice 5 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Siemens AG A amp D MC V 5 Postfach 3180 D 91050 Erlangen Re
70. Traccia Asse Selezione segnale Stato m Parametro di trigger Trace 1 Mi x1 val rif vel ingresso regol END 16 Registrazione immediata z MV2 fa z aiore istantaneo della velocit END 20 Tempo di trigger ms fo 13 zi zj Errore d inseguimento DLE 37 Sogia mm st Do 4 ja zj Errore d inseguimento DLE 4e Figura 7 5 Trace In questa videata possibile disegnare fino a quattro curve di segnali Possono essere scelti i seguenti segnali Errore d inseguimento Differenza di regolazione Scostamento dal profilo Valore istantaneo di posizione comprensivo di offset Riferimento di posizione Riferimento di posizione sull ingresso del regolatore Riferimento di velocit sull ingresso del regolatore Riferimento di accelerazione sull ingresso del regolatore Attualmente non dis ponibile Valore istantaneo di velocit Segnale di fine interpolazione Segnale area di traguardo fine Segnale area di traguardo grossolana Valore istantaneo di posizione sommato senza offset Valore di riferimento di posizione sommato senza offset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Messa in servizio dell FM 357 Per ogni curva di segnale pu essere definito un segnale di trigger Nessun trigger Registrazione immediata Fronte positivo Fronte negativo Trace 1 Evento IPO vedi tabella 10 5 Per sincronizzare tra di loro pi curve di segnali le curve dei segnali posso
71. Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 attive Tabella 6 17 Segnali di conferma per AW DB Segnali NC continuazione Simbolo Nome Funzione NOT_AUS_A Emergenza segnalazione dell FM 357 nello stato di EMERGENZA vedi attiva segnali NOT_AUS e NOT_AUS_Q NC_BEREIT Segnale NC Il PLC pronto per il funzionamento pronto Questo segnale un immagine del contatto a rel NC READY Il segnale settato se e il contatto a rel NC READY chiuso e sono presenti tutte le tensioni interne del PLC e il PLC in funzionamento ciclico NC_FE Errore NC presente un errore con relativo numero vedi par 11 2 presente NC_BATFE Errore batteria la batteria non fa contatto o deve essere sostituita NC presente AX_REF Tutti gli assi az indica che tutti gli assi da azzerare sono effettivamente zerati azzerati AX_STEHEN Tutti gli assi segnala che tutti gli assi dell FM 357 sono presenti presenti NC_FEOB Errore senza presente almeno un errore senza arresto dell elaborazione arresto vedi par elaborazione NC_FEMB Errore con presente almeno un errore con arresto dell elaborazione arresto vedi par 11 2 elaborazione SYNA_LA1 8 Azione sincrona segnalazione della FM 357 richiesta di blocco SYNA_L1 8 ID1 8 attiva Blocco attivo SYS_DBW L Leggere le varia
72. Vedi Catalogo NC Z 4 16 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 Collegamento di azionamenti per motori passo passo Procedere come segue 1 Collegare l estremit libera del cavo di collegamento ai morsetti di una morset tiera di derivazione oppure confezionare il cavo con connettori secondo i dati del costruttore della parte di potenza Effettuare il collegamento con l aziona mento 2 Aprire lo sportellino frontale ed inserire la presa Sub D sull unit 3 Fissare il connettore con le apposite viti Richiudere lo sportellino Avvertenza Verificare la correttezza della polarit dei segnali Verificare nella documentazione tecnica dell azionamento ad es manuale FM STEPDRIVE Descrizione delle fun zioni e nel paragrafo 4 3 del presente manuale che i collegamenti siano corretti Cavo di collegamento Il cavo di collegamento un cavo preconfezionato per tre azionamenti per motori passo passo e un azionamento con interfaccia analogica Il cavo di collegamento disponibile in diverse lunghezze Vedere Catalogo NC Z Avvertenza Con questo cavo possibile collegare tre motori passo passo agli assi 1 3 L asse 4 assegnato a un interfaccia analogica Altri cavi ad es per quattro assi passo passo su richiesta Funzionamento misto di azionamenti analogici e passo passo Procedere come descritto per gli azionamenti per motori passo
73. allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 37 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori degli assi 20 079 Asse 2 Tratto di pendolamento 3 lt 0 Causa 2 numero dell asse 3 lunghezza L asse viene mosso con un pendolamento ed il tratto di percorso inferiore o uguale a zero ad es ambedue i punti di inversione hanno la stessa posizione oppure un punto d inversione stato traslato in direzione contraria al pendola mento oltre l altro punto d inversione Non avviene alcun movimento Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Impostare una posizione corretta posizione d inversione posizione di destina zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 090 Asse 1 Movimento su riscontro fisso non possibile Causa 1 nome dell asse e la funzione Movimento su riscontro fisso stata programmata con FXS asse 1 ma l asse non pu ancora eseguire questa funzione Per assi gantry ed assi simulati questa funzione non disponibile e nell attivazione per l asse interessato non stato programmato nessun movimento e perl asse per il quale viene attivata la funzione Movimento su riscontro fisso nel blocco di attivazione bisogna programmare sempre un movimento Eff
74. azione azione sincrona FXSI Attivaz disattivaz posiz su riscontro fisso modale FXSTI Coppia di spinta modale FXSWI Finestra di sorveglianza modale GOTOB Istruzione di salto indietro 10 19 GOTOF Istruzione di salto avanti GO Interpolazione lineare in rapido gruppo 1 modale GI Interpolazione lineare con avanzamento gruppo 1 modale G2 Interpolazione circolare oraria gruppo 1 modale G3 Interpolazione circolare antioraria gruppo 1 modale 10 5 6 G4 Tempo di sosta gruppo 2 blocco blocco 10 8 G9 Arresto preciso gruppo 11 blocco blocco 10 7 1 10 114 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Tabella 10 6 Sommario delle istruzioni continuazione Istruzione Significato Informazione Par campo dei valori G25 Limitazione campo minimo di lavoro gruppo 3 blocco blocco G26 Limitazione campo massimo di lavoro gruppo 3 blocco blocco 10 13 G17 Scelta del piano gruppo 6 modale G18 Scelta del piano gruppo 6 modale G19 Scelta del piano gruppo 6 modale 10 2 7 G500 Spostamenti origine impostabili off gruppo 8 modale 10 3 1 G53 Tutti gli spostamenti origine off gruppo 9 blocco blocco 10 3 1 G54 1 spostamento origine impostabile gruppo 8 modale 10 3 1 G55 2 spostamento origine impostabile gruppo 8 modale 10 3 1 G56 3 spostamento origine impostabile gruppo 8 modale 10 3 1 G57 4 spostamento origi
75. e Soglia di disinserzione per ricerca punto di riferimento vanno incrementati di un piccolo valore di sicurezza Accoppiamento del valore pilota Introduzione Questa funzione accoppia tramite una tabella di curve la posizione di un asse slave alla posizione di un asse master Nella tabella delle curve viene definita la relazione funzionale tra asse master ed asse slave L accoppiamento pu essere attivato disattivato da programma NC o direttamente da azioni sincrone L asse slave dovrebbe avere la stessa dinamica di regolazione dell asse master o migliore La funzione Accoppiamento del valore pilota disponibile dalla versione 2 del prodotto Asse master ed asse slave 9 78 Sono possibili diversi tipi di accoppiamento del valore pilota Con il parametro Tipo di accoppiamento del valore pilota possibile definire quale valore di posizione dell asse master la grandezza d ingresso della tabella delle curve Parametro Valore significato Unit Tipo di accoppia Valore istantaneo mento del valore Il valore pilota quello del trasduttore di posizione pilota Valore di riferimento default Il valore pilota la posizione calcolata dall interpolatore Valore pilota simulato Da un valore istantaneo esterno ingresso encoder viene calcolato un valore pilota Vedi parametro valore pilota esterno al par 9 1 Nell accoppiamento del valore istantaneo possibile che vengano trasme
76. encoder Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 21 612 Asse 2 soppressione dell abilitazione regolatore durante il movimento Causa 2 nome dell asse Il segnale di interconnessione Abilitazione regolatore stato soppresso per un asse che era in movimento Effetto e NC Stop e PNC commuta in funzionamento a seguire Eliminaz Controllare il programma utente e o l intero sistema Tacitazione Eliminare l allarme con NC Start opp con il tasto CANCEL 11 42 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori degli assi 21 614 Asse 2 finecorsa hardware 3 Causa 2 nome dell asse 3 stringa L asse ha raggiunto il finecorsa hardware Effetto e blocco di NC Start Elimina e muovere nell ambito del campo consentito zione e controllare la posizione dei finecorsa hardware e software Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 21700 Blocco 3 asse 2 tastatore azionato misura non possibile Causa 2 nome dell asse 3 numero del blocco Il tastatore di misura selezionato gi azionato pertanto non pu rilevare alcun valore di misura richiedente la condizione da non azionato ad azionato Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina e
77. essere meglio specificata perch esistono troppe pos sibilit di errore Esempio 1 N10 IF GOTOF manca la condizione per il salto Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Correggere il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 11 20 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 12 110 Blocco 2 sintassi del blocco non interpretabile Causa 2 numero del blocco label Gli indirizzi programmati nel blocco non sono ammessi con funzioni G che deter minano la sintassi ad es G1 110 X20 Y30 F1000 In un blocco lineare non consentito programmare i parametri di interpolazione Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Correggere il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12120 Blocco 2 funzione G programmata non da sola Causa 2 numero del blocco label La funzione G programmata in questo blocco deve essere programmata in un blocco a s stante Nello stesso blocco non possono essere presenti indirizzi generici o azioni sincrone Queste funzioni G sono G25 G26 limitazione del campo di lavoro G110 G111 G112 programmazione del polo con coordinate polari ad es G4 F1000 M100 Nel blocco con G4
78. fattore J riferimento filtro regolazione della elaborazione delle D i A A dall interpolatore antistrappo posizione grandezze di regolazione inversione della direzione valore elaborazione compensazione dell offset gt acari istantaneo del valore compensazione automatica della ii istantaneo deriva compensazione dei valore limite con compensazione deriva giochi automatica della deriva valore istantaneo dall encoder riferimento per l azionamento Figura 9 3 Panoramica del regolatore di posizione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 15 Descrizione delle funzioni Filtro antistrappo Senza limitazioni antistrappo sia l accelerazione che la decelerazione hanno una forma a gradino Con la funzione antistrappo a livello del regolatore di posizione specifica per ogni asse possibile ottenere sia per l accelerazione che per la decelerazione un at tenuazione dei gomiti nelle rampe di velocit Per determinati tipi di posiziona mento ad es trasporto di liquidi possibile ottenere con questa funzione una va riazione di accelerazione e decelerazione particolarmente dolce senza strappo v A segnale di uscita dall interpolatore segnale di uscita dal filtro ea antistrappo tempo dell anti strappo e al FA v velocit a accelerazione r strappo t temp
79. gt CPU segnali dall asse alla CPU relativi all asse pilota e all asse sincrono vengono settati asse per asse Eccezione Muovendo l asse pilota viene settato il segnale d interconnessione movimento meno pi AW DB Segnali asse DBX15 6 15 7 anche per l asse sincrono Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Regolazione La dinamica di regolazione dell asse pilota deve essere identica a quella dell asse sincrono cio l errore di inseguimento di ambedue gli assi deve essere uguale a parit di velocit seguenti parametri della regolazione devono essere definiti con esattezza per l asse pilota e per l asse sincrono vedi anche par 9 3 regolazione della posi zione e amplificazione dell anello di posizione e precomando di velocit e costante di tempo per il regolatore di corrente e fattore di ponderazione seguenti parametri per la regolazione della posizione devono essere uguali per l asse pilota e per l asse sincrono e filtro antistrappo attivo e tempo per l antistrappo e caratteristica di accelerazione e antistrappo Ricerca del punto di riferimento e sincronizzazione degli assi gantry L accoppiamento degli assi gantry deve essere assicurato in tutti i modi operativi quindi anche subito dopo l accensione Se l asse pilota oppure l asse sincrono dotato di encoder incrementale dopo l in serzione necessari
80. il calcolatore troppo caricato con l elaborazione dei dati necessario aumentare il clock base di sistema 5 27 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 6 Introduzione Premesse Blocchi Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo La presente descrizione delle funzioni dei blocchi riportati nella tabella 6 1 illustra la comunicazione tra la CPU e l FM 357 nel sistema d automazione SIMATIC S7 300 Con i blocchi da parametrizzare e i blocchi dati utente vedi par 6 9 possibile programmare il programma utente su misura per la propia applicazione Avvertenza Questa descrizione vale per un tre FM 357 Per potere comandare l FM 357 mediante il programma applicativo necessario che vengano soddisfatti i seguenti requisiti e Il software deve essere stato installato sul PG PC come previsto al par 5 1 La biblioteca di blocchi con le funzioni base in essa contenute depositata per default nella directory Directory STEP7 S7LIBS FM357 e Deve essere stato realizzato il collegamento tra PG PC e la CPU dell S7 300 vedi fig 4 1 opp 4 2 Per poter lavorare con FM 357 bisogna procedere como segue 1 Per la configurazione dell unit vedi par 5 2 sotto la configurazione ai punti 1 5 2 Memorizzare e tradurre il progetto hardware approntato tramite il comando menu Stazione Memorizzare e tradurre 3
81. ist_rest3 V_Ma_na4 ist_pos4 ist_rest4 Allarme VAR_210 SCP Refp Tipp Res Auto P Anw Anwe Figura 8 3 Pagina base SCP PIC_G L esempio di progettazione funge da base per uno specifico progetto applicativo Copiare i file 01737_1a pdb E cos possibile elaborare i file copiati secondo le specifiche esigenze applicative Avvertenza Se l esempio di progettazione non viene adattato a uno specifico progetto per es solo 3 assi viene segnalato l errore Variabile del 4 asse non previsto Scelta delle variabili di servizio e di visualizzazione Le variabili che possono essere registrate o lette dall OP 17 vengono desunte come segue e DB utente per la descrizione vedi cap 6 Sistema di destinazione Steuerg_ CPU e Lista dei simbolici dell NC VAR Selector Sistema di destinazione Steuerg_357 Lista dei simbolici La lista dei simbolici attualmente valida contenuta nell esempio di progettazione ed offerta per la scelta di variabili dell FM 357 Se si desidera utilizzare una nuova lista dei simbolici ad es modifica o aggiunta di variabili possibile copiare variabili dall NC VAR Selector e integrarle nel progetto L NC VAR Selector contenuto nel pacchetto di progettazione dell FM 357 L installazione descritta nel capitolo 6 La lista dei simbolici si trova alla seguente directory ProTool Sistema di destinazione PLC Elaborazione Parametri Lista dei simbolici
82. lata dal PLC e la posizione effettiva e DIRECTION DIREZIONE Il livello di segnale emesso determina la direzione di rotazione del motore Segnale ON Rotazione sinistrorsa Segnale OFF Rotazione destrorsa Avvertenza Se il motore gira in senso contrario possibile invertirne il senso di rotazione con il dato macchina inversione della direzione Verificare nella documentazione tec nica dell azionamento l abbinamento tra livello del segnale e senso di rotazione e ENABLE ABILITAZIONE L FM 357 attiva questo segnale quando inizia il funzionamento ciclico Segnale ON Abilitazione comando parte di potenza Segnale OFF A seconda del tipo di parte di potenza si possono verificare una o pi delle seguenti reazioni Blocco ingresso impulsi Disinserzione corrente motore Reset contatore ad anello Cancellazione segnalazione d errore 446 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 Avvertenza Il segnale ENABLE viene emesso contemporaneamente al contatto RF di abilita zione regolatore In alternativa quindi possibile utilizzare anche contatti a rel Parametri di segnale Tutti i segnali d uscita per azionamenti passo passo vengono emessi secondo la norma RS422 tramite un driver che genera un segnale differenziale Per garantire un immunit ai disturbi ottimale la parte di potenza deve disporre di ricevitori per segnali diffe
83. lt 0 costante di tempo o fattore di ponderazione troppo alti Avvertenza Con accelerazioni basse e velocit alte le fasi di accelerazione possono risultare molto lunghe Questo consente una buona lettura della differenza del regolatore Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 23 Descrizione delle funzioni 9 4 Velocit ed accelerazioni Velocit Nell FM 357 possibile impostare per i vari modi operativi le seguenti velocit Velocit attivo nel modo operativo Velocit massima automatico MDI Velocit di posizionamento Velocit dell asse impulsi e incrementi fissi relativi Override del rapido Accelerazione specifica per ogni asse per tutti i movimenti Accelerazione vettoriale nei movimenti interpolati Velocit massima La velocit massima vedi par 9 3 il limite di velocit fino al quale l asse pu accelerare Questa limitazione attiva in tutti i modi operativi Programmando il rapido GO in automatico oppure MDI viene considerata questa velocit La massima velocit ammessa per un asse dipende dalla dinamica della macchina e degli azionamenti Velocit di posizionamento Se nel programma NC viene programmato un asse di posizionamento senza indi cazione dell avanzamento specifico dell asse per questo asse viene considerato automaticamente l avanzamento definito in questo parametro riguarda di conse quenza anche l asse CP
84. nei blocchi contenenti anche dei movimenti possibile scegliere l istante di emissione attraverso la parametrizzazione Tabella 9 6 Parametri funzioni H senza assegnazione a gruppo Parametro Valore significato Unit Comportamenti di emissione delle Emissione prima del movimento funzioni H valore di default Emissione durante il movimento Emissione dopo il movimento Segnali d interconnessione e Strobe perle funzioni ausiliarie AW DB Segnali NC DBX15 5 e Funzione H numero 1 AW DB Segnali NC DBW86 0 e Funzione H numero 2 AW DB Segnali NC DBW92 0 e Funzione H numero 3 AW DB Segnali NC DBW98 0 e Valore della funzione H numero 1 AW DB Segnali NC DB88 0 e Valore della funzione H numero 2 AW DB Segnali NC DB94 0 e Valore della funzione H numero 3 AW DB Segnali NC DB100 0 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Cambio blocco Un blocco viene ritenuto ultimato quando stato eseguito il movimento pro grammato ed avvenuta la conferma delle funzioni ausiliarie In alcuni casi la elaborazione del programma NC viene temporaneamente interrotta per avere la certezza che da parte del programma utente non vada perduta nessuna funzione ausiliaria Funzionamento continuo Il movimento risulta continuativo solo le funzioni ausiliarie vengono emesse du rante il movimento e vengono confermate prim
85. 1 2 non coerente con la struttura HW Occupazione plurima dell hardware uscite esterne NCK Errore terminal block 1 errore codice 2 Sorveglianza di efficienza per il bus P locale Scheda sul bus locale posto ad innesto 1 codice errore 2 3 4 Dichiarazione nel DM 1 per asse geometrico mandrino 2 non ammessa Dichiarazione nel DM 1 indice 2 non ammesso Indicatore asse 2 dato macchina 3 incoerente con il dato macchina 4 La modifica DM comporta la riorganizzazione della memoria tamponata perdita dei dati Anacronismo 2 3 4 Ordine di comunicazione non eseguibile La suddivisione della memoria avvenuta con i dati macchina standard Il blocco dati 2 non stato totalmente o parzialmente aperto numero di errore 3 Dati macchina modificati ripartizione della memoria eseguita di nuovo stato riadattato il limite memoria utente Cambio utensile non possibile nessun posto libero disponibile per l utensile 2 n duplo 3 nel magazzino 4 Cambio utensile non possibile n di magazzino 2 non disponibile Cambio utensile non possibile n del posto di magazzino 2 non disponibile Cambio utensile non possibile utensile 2 non disponibile o non utilizzabile Il comando 2 ha un parametro 3 di tacitazione CPU non valido codice 4 Manca la conferma CPU nel comando 2 L utensile 2 non pu essere depositato nel magazzino 3 nel posto 4 Definizione inesatta del magazzino L unit TO 1 utensile 2 con
86. 23 1 3 1 10INC BOOL Quota incrementale 10 23 2 3 2 100INC BOOL Quota incrementale 100 23 3 3 3 1000INC BOOL Quota incrementale 1 000 23 4 3 4 10000INC BOOL Quota incrementale 10 000 23 5 23 7 3 5 3 7 BOOL riservato 24 0 24 5 4 0 4 5 BOOL riservato 24 6 4 6 OS_MOVA BOOL Movimento di pendolamento attivo 24 7 4 7 OS_A BOOL Pendolamento attivo 25 0 5 0 BYTE riservato 26 0 6 0 DWORD riservato 30 0 10 0 WORD riservato 32 0 12 0 BYTE riservato 33 0 13 0 POS_FENR BYTE N errore dell asse di posizionamento 34 0 14 0 BYTE riservato 35 0 15 0 BYTE riservato 16 END_DS 6 48 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Tabella 6 14 DB utente Segnali asse continuazione Indirizzo dati rel tivo Variabile Tipo dati Commento Scrittura set di dati 400 STRUCT Scrittura set di dati 40 0 0 0 BYTE riservato 41 0 1 0 BOOL riservato 41 1 1 1 FXS_RQ BOOL Tacitare riscontro fisso raggiunto 41 2 1 2 FXS_SEN BOOL Sensore riscontro fisso 41 3 41 7 1 3 1 7 BOOL riservato 42 0 42 2 2 0 2 2 BOOL riservato 42 3 2 3 KLE_AKT BOOL Attivare morsetti 42 4 42 7 2 4 42 7 BOOL riservato 43 0 3 0 BOOL riservato 43 1 3 1 FXS_EN BOOL Movimento contro riscontro fisso abili tato 43 2 43 7 3 2 3 7 BOOL riservato 44 0 4 0 DWORD riservato 48 0 8 0 WORD riserv
87. 357 i valori vengono elaborati nelle seguenti unit base 0 001 mm 0 0001 Inch 0 001 gradi asse rotante Esempio Il rapporto tra sistema di misura interno e valori interni stato rappresentato con l ausilio di valori scelti a titolo di esempio Sistema di misura Valori interni Impostazione nella superficie esempio imm i 108mm t0 sssmm O inch 10 4 inch 1 0995 Inch gradi 1073 gradi 3600 001 gradi Oltre al sistema di misura interno possibile commutare il sistema di programma zione nel programma NC vedi par 10 2 6 Avvertenza Qualora il sistema di misura interno venga variato in un secondo tempo ad es dopo aver impostato i valori di velocit o di posizionamento questi valori vengono interpretati in modo errato nel sistema di misura modificato necessario reim postare tali valori adattandoli al nuovo sistema di misura Tempo ciclo massimo AWP Il tempo ciclo massimo ms informa l FM 357 sulla durata di un ciclo dell OB1 Tale durata rilevante per l emissione delle funzioni ausiliarie nel funzionamento G64 L avanzamento d interpolazione vettoriale viene ridotto in misura tale che a fine blocco non pi necessario attendere la conferma della funzione ausiliaria Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 3 Descrizione delle funzioni Codifica dell Override L override interpolatorio DB utente Segnali NC DBX21 0 e l override
88. 357 pu essere integrata e adat tata alle condizioni specifiche del sistema utente L unit possiede una memoria dati non volatile per la memorizzazione dei dati utente e Salvataggio dei dati mediante batteria tampone e Salvataggio dei dati su PC Card opzionale Dove pu essere impiegata l FM 357 L FM 357 pu essere impiegata sia per posizionamenti semplici sia per posiziona menti complessi che richiedono interpolazione o sincronismo con elevati requisiti di velocit Le tipiche possibilit d impiego per l unit multiasse sono e Dispositivi di trasporto e Linee transfer e Linee di montaggio e Macchine speciali e Industria alimentare e Manipolatori e Caricatori e Macchine per l imballaggio Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 1 1 Panoramica sul prodotto Sommario del capitolo Paragrafo Titolo Pagina 1 1 LFM 357 nel sistema d automazione S7 300 1 3 1 2 Rappresentazione del unit 1 8 1 3 Panoramica delle funzioni dell unit 1 11 1 2 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Panoramica sul prodotto 1 1 L FM 357 nel sistema d automazione S7 300 Integrazione dell FM 357 nell S7 300 L FM 357 stata realizzata come unit funzionale del PLC SIMATIC S7 300 Il sistema d automazione S7 300 costituito da una CPU e da diverse unit di periferia che vengono montate su una guida profilata A seco
89. 400 sviluppo del programma tipi di OB allarmi diagnostici e manuale di referenza Software di sistema per S7 300 400 funzioni di sistema e standard e manuale utente Software base per S7 e M7 STEP7 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori L FM 357 si suddivide nei settori e Modulo di comunicazione COM comunicazione con la CPU e con i disposi tivi operativi e di programmazione e Numerical Control Kernel NCK nucleo CNC con preparazione del blocco campo di movimento ecc CPU FM 357 a COM Programma utente y NCK programma NC Visualizzazione degli errori con S amp S n e testo dell errore Y y OP Tool di parametrizzazione PG STEP 7 Figura 11 1 Elaborazione degli errori Sommario del capitolo Paragrafo Titolo Pagina 11 1 Visualizzazioni a LED 11 3 11 2 Messaggi di errori e loro effetti 11 7 11 3 Lista degli errori 11 9 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 11 1 Visualizzazioni a LED Visualizzazioni di stato e di errore L FM 357 dispone delle seguenti visualizzazioni di stato e di errore SF errore cumulativo BAF errore batteria DC5V alimentazione della logica DIAG diagnosi SF BA
90. 9 20 valore istantaneo 9 17 Istruzioni sommario 10 113 J JOG 9 62 L Lettura set di dati 6 59 Limitazioni del campo di lavoro 10 62 Lista degli errori 11 9 11 48 errore degli assi errori diagnostici 11 10 M Marchio CE ii A 2 MDI 9 63 Menu ad albero OP17 Messa in servizio Messaggi di errore Tenin a LED 11 3 Messaggi di errori e loro effetto 11 7 Misura assiale programmazione MEAS MEAW Misure Bal Misure uri riferite al blocco MEAS MEAW ni operativi Motore passo a 9 6 9 14 con senza encoder 9 6 9 6 parametri 5 12 9 14 Movimento dT assi interpolazione circolare interpolazione lineare con avanzamento interpolazione lineare in rapido movimenti di posizionamento programmazione degli avanzamenti 10 Movimento sovrapposto con le azioni sincrone parametri Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone 9 85 ajo NC VAR Selector 6 4 Nome dell asse 94 asse di macchina asse geometrico asse supplementare Numero dell asse O Ottimizzazione Override Override del rapido Override interpolatorio P Panoramica del sistema componenti gestione dati Parametri di calcolo operatori funzioni di calcolo operazioni di confronto Parametri R parametri di calcolo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice 3 Indice analitico Parametrizzazione 5 1 dati
91. GO xXi00 v50 z100 ir M22 Y20 M22 GOTOB Anfang Ende F e programma M30 3 traguard os traguard zl QR T Coma 8 Figura 5 11 Introduzione dei valori per programmi NC Le parti grafiche inserite nel programma NC non possono essere memorizzate on line 5 22 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 5 5 Menu del tool Parametrizzazione FM 357 Menu La seguente tabella mostra una panoramica dei menu del tool Parametrizza zione FM 357 Tabella 5 2 Menu del tool Parametrizzazione dell FM 357 Titolo o registrazione del menu Scelta Significato con comando singolo rapida File Alt D Creazione apertura memorizzazione stampa e genera zione di file Azioni quali Nuovo Apri si riferiscono a dati offline Nuovo gt Ctrl N Creazione di un nuovo lt Oggetto principale gt oggetto offline Apri Ctrl O Apre un lt Oggetto principale gt memorizzato Assistente dati macchina Avvia l Assistente dati macchina offline Chiudi Ctrl F4 Chiude tutte le finestre contenute nell attuale lt Oggetto principale gt oggetto offline e online Salva Ctrl S Memorizza l attuale lt Oggetto principale gt memorizza zione offline Salva in formato ASCII Ctrl S Memorizza il programma NC nel vecchio formato ASCII Salva con nome Memorizza l attuale lt Oggett
92. HNR_3 WORD Numero di funzione H 3 100 0 20 0 HWERT_3 DWORD Valore funzione H 3 REAL 104 0 24 0 TNR WORD Numero di funzione T 26 ENDE_HILFS FUNKTION 120 145 riservato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 45 Programmazione dell FM 357 6 9 2 Blocco dati utente Segnali asse Sommario La seguente tabella descrive la struttura dei DB utente Questa descrizione vale per gli assi 1 4 Tabella 6 14 DB utente Segnali asse Indirizzo sai relativo Variabile Tipo dati Commento 0 0 0 0 BYTE riservato 1 0 1 0 POS_ANFO BOOL Richiedere l asse di posizionamento 1 1 1 7 1 1 1 7 BOOL riservato 2 0 2 0 DWORD riservato 6 0 6 0 DWORD riservato Segnali di comando 1 10 0 STRUCT Segnali di comando 1 10 0 0 0 BYTE riservato 11 0 1 0 BOOL riservato 11 1 1 1 VER_RPS BOOL Ritardo ricerca punto di riferimento 11 2 1 2 DEL_ DISTA BOOL Cancellazione percorso residuo asse per asse 11 3 1 3 V_STP BOOL Stop avanzamento 11 4 11 5 1 4 1 5 BOOL riservato 11 6 1 6 R BOOL Direzione negativa 11 7 1 7 R BOOL Direzione positiva 12 0 2 0 SWN_AKT BOOL Attivare camme software 12 1 2 1 RFG BOOL Abilitazione regolatore 12 2 2 2 DRUE BOOL Controllo rotazione motore passo passo 12 3 2 3 BOOL riservato 12 4 2 4 NFB BOOL Funzionamento a seguire 12 5 2 5 riservato 12 6 2 6 EILG_UEBERL BOOL Att
93. Le azioni sincrone vengono eseguite al momento della elaborazione del blocco con il clock interpolatore Se sono attive pi funzioni contemporaneamente aumenta il tempo di calcolo nel clock interpolatore Se viene superato il tempo consentito si ha una interruzione del programma ed una segnalazione di errore errore n 4240 Nella figura seguente riportato il principio delle azioni sincrone Programma NC Azione sincrona gt WHEN AC_DTEB lt 10 DO M8 G1 X100 Y100 F1000 I Preparazione del blocco Blocchi preparati I Esecuzione del blocco Ingressi digitali Funzioni ausiliarie Variabili di sistema Elaborazione della Uscite ad es posizioni funzione sincrona Influenza sulla velocit Funzioni NC cancellazione percorso residuo blocco lettura Figura 10 50 Esecuzione di un azione sincrona Altri esempi d impiego Start Stop veloce di un asse singolo tramite ingresso digitale N10 ID 1 WHENEVER A_IN 11 FALSE DO AA_OVR X 0 N20 POS X 200 FA X 5000 L azione sincrona modale in N10 fa in modo che l asse X venga arrestato sempre con il fronte 1 0 dell ingresso digitale 11 override 0 Con il fronte 0 1 l override ritorna internamente al 100 l asse continua la sua corsa Esempio per la successione di pi azioni sincrone programmate N10 WHENEVER AA_IW X gt 60 DO AC_OVR 30 N20 WHENEVER
94. Limite di memoria NC raggiunto Troppi partprograms nella memoria NC Troppi file protocollo nella memoria NC Troppi file nella directory Troppe directory nella memoria NC Troppe sottodirectory Formato dei dati non consentito Limite di memoria NC raggiunto Sono stati definiti troppi allarmi CC Superamento campo numerico MMC Il numero di allarme CC non stato assegnato Cicli compyle settore VDI byte 1 per ingressi e byte 2 per uscite Sono disponibili max 3 byte Opzione Routine di interrupt non settata Opzione Attivazione di pi di 1 assi non settata Opzione Attivazione di pi di 1 canali non settata Opzione Attivazione di pi di 1 BAG non settata Opzione Attivazione di pi di 1 1 kb SRAM non settata Blocco 2 Opzione Interpolazione di pi di 4 assi non settata DM 1 resettato la corrispondente opzione non settata Asse 1 DM 2 resettato la corrispondente opzione non sufficiente Blocco 2 a causa dell embargo non possibile NC Start senza punto di riferimento Errore nella attivazione disattivazione della funzione digitale Azionare NC Start per proseguire il programma NC Stop interno dopo la ricerca blocco Comunicazione canale canale non possibile Canale 1 il comando 2 gi impegnato Canale 1 comando 2 rifiutato Funzione non abilitata Blocco 2 funzione ausiliaria con filettatura attiva Blocco 2 la velocit di fine blocco durante la filettatura
95. Messa in servizio a condizione che l FM 357 sia parame trizzato Quando si richiama questo menu appare la seguente videata fui Messa in servizio of x Errore NC Messaggio NC Attendere manca la conferma della funzione ausiliaria Coordinate Asse Posizione istantanea Percorso residuo Velocit RI MKS WKS XI 0 000 mm 0 000 mm 0 000 mm min ws vi 0 000 mm 0 000 mm 0 000 mmmin m Tutti gli assi zi 0 000 mm 0 000 mm 0 000 mm min stop AI 0 000 mm 0 000 mm 0 000 mm min I referenziato Asse E TEST RES GL NC pronto Emergenza ad L a m Movimento Avanz veto DI i IT Stop avanz F Abiltaz regol lelle 0 000 mm min SB POSA T Control rotaz Asse X1 Override 75 Area trag fine Modo operativo 7 O ta Areat h a MI pi Pr rea trag gross Automatico ba 2 pri _ _ FR FR selez programma xYZ LOOP MPF stata prooem F Reg posiz attivo sospeso sincr referenziato Ese Lsa Fatt H OHF ej r interrotto Blocchi di movimento fe arrestato NO2R1 0 Reset contatore inat gt IND3 M22 EMATE in atesa N10 Anfang JInizio loop D incorso Figura 7 2 Interfaccia operativa per la messa in servizio ad es per BA Automatico Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Messa in servizio del FM 357
96. NOT_AUS_Q DBX23 2 dopo NOT_AUS e STP DBX11 1 e Conferme SYST_BEREIT DBX7 0 NC_BEREIT DBX25 4 NC_FEMB DBX26 7 e Conferme modo operativo TIPPEN_A DBX16 2 opp REFPKT_A DBX16 3 Messaggi di errori vedi anche par 11 2 V_STP DBX11 3 OVERR_AKT DBX12 7 OVERR DBB13 R DBX11 6 R DBX11 7 VER_RPS DBX11 1 nel BA Ricerca punto di riferi mento HWE_MINUS DBX50 0 HWE_PLUS DBX50 1 Conferme FR DBX15 6 FR DBX15 7 PEHG DBX15 1 PEHF DBX15 21 SYN DBX15 0 in base al modo operativo FC24 nel modo op Jog opp Automatico Asse di posiziona mento asse CPU e Segnali generici RES DBX12 7 NOT_AUS DBX23 1 NOT_AUS_Q DBX23 2 dopo NOT_AUS e STP DBX11 1 e Conferme SYST_BEREIT DBX7 0 NC_BEREIT DBX25 4 NC_FEMB DBX26 7 e Conferma modo operativo TIPPEN_A DBX16 2 opp REFPKT_A DBX16 3 Messaggi di errori vedi anche par Messaggi di errori vedi anche par 11 2 POS_ANFO DBX1 0 RFG DBX12 1 V_STP DBX11 3 OVERR_AKT DBX12 7 OVERR DBB13 POS_AX DBX15 51 POS_FENR DBB33 HWE_MINUS DBX50 0 HWE_PLUS DBX50 1 Messaggi dell FC24 Conferme FR DBX15 6 FR DBX15 7 1 a seconda dell impiego Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 63 Programmazione dell FM 357 6 11 Esempi d impiego Note generali 6 64 Installando il pacchetto di progettazione dell FM 357 ne
97. Nel SIMATIC Manager sono ora registrate nel proprio progetto la CPU proget tata e FM 357 Selezionare Stazione SIMATIC S7 300 CPUxxx Pro gramma S7 Aprire ora la biblioteca S7 installata FM357_LI e copiare da essa nel proprio progetto Simboli Sorgente AWL FM 357 OBnx x numero dell FM 357 progettato Blocchi 6 1 Programmazione dell FM 357 4 Passare al proprio progetto ed aprire la sorgente AWL copiata start dell editor KOP AWL Nell OB 100 nella posizione prevista inserire l indirizzo dell unit FM 357 vedi blocco FB 1 In OB 1 nella corrispondente posizione USER pro gram inserire il proprio programma utente Con il comando menu File gt Memo rizza e File Traduci vengono generati i blocchi organizzativi dalla sorgente AWL OB 1 OB 82 OB 100 5 Nel SIMATIC Manager selezionare Stazione SIMATIC S7 300 CPUxxx Programma S7 Blocchi caricare tutti i blocchi S7 in essi contenuti anche i dati di sistema nella propria CPU quindi riavviare l impianto Se l avviamento tra CPU e FM 357 avvenuto correttamente circa 1 minuto il bit nei rispettivi blocchi dati utente Segnali NC DBX7 2 AVVIAMENTO FALSO La seguente tabella fornisce una panoramica degli FB FC e DB della CPU a cui devono essere forniti parametri segnali e dati per realizzare la comunicazione con Blocchi funzionali standard per FM 357 PFM 357 Tabella 6 1 N del Nome del blocco FB 1 RUN_UP
98. Nel trascinamento bisogna considerare i seguenti segnali d interconnessione attivi per il movimento relativo di un asse trascinato dipendente da un asse pilota sono attivi i soli segnali d interconnessione che portano ad uno stop del movimento ad es arresto avanzamento specifico dell asse abilitazione regolatore ecc Con un gruppo di trascinamento attivo i segnali di interconnessione dell asse pilota agiscono anche sull asse appartenente allo stesso gruppo L arresto dell asse pilota mediante le interconnessioni ad es arresto avanzamento specifico dell asse abilitazione regolatore ecc comporta anche l arresto dell asse trascinato accoppiato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 71 Descrizione delle funzioni 9 13 2 Gantry Introduzione Con l ausilio della funzione gantry possibile gestire in modo assolutamente sin crono due assi macchina Questo consente ad es di gestire due assi accoppiati meccanicamente in modo rigido senza traslazioni Un gruppo gantry composto da un asse pilota e da un asse sincrono possibile definire al massimo due gruppi gantry Nel gruppo gantry possibile muovere solo l asse pilota come asse NC normale con programmazione ed operativit L asse sincrono viene mosso es clusivamente tramite la funzione gantry Questa funzione disponibile nella FM 357 LX dalla versione 2 del prodotto Parametrizzazione La tabella seguente descr
99. OB1 Segnali di comando Nuovo avvia FC GFKT e di conferma mento avvio lt Segnali set di dati FC POS_AX FC ASUP Segnalazione d er FB RUN_UP rore FB GET FB PUT FB PI 2 FM 357 DB utente DB utente DB utente Segriali di omando 0582 Segui A Segatastt eccone Diagnostica i i i dati asse 1 Secs Lao Segnali set di dati Segnalazione DB utente DB utente d errore FC GF_DIAG DB utente Segnali assi Segnali assi Segnali NC 2 FM 357 2 FM 357 3 FM 357 2 FM 357 asse 1 asse 4 Segnali di comando DB utente DB utente e di conferma DB utente Segnali assi Segnali assi La Segnali set di dati Segnali NC 3 FM 357 3 FM 357 ae 3 FM 357 asse 1 asse 4 RISO d errore Figura 6 1 Panoramica della comunicazione CPU e tre FM 357 Avvertenza Internamente per il funzionamento di un tre FM 357 vengono utilizzate altre FC FBe DB e FC 1 2 12 23 28 e FB6 18 e DB1 5 15 La trasmissione di segnali di blocchi dati oppure la lettura scrittura di dati con bloc chi dati richiede circa 4 ms per trasmissione 1 ciclo CPU per l impiego centraliz zato e pi cicli CPU per l impiego decentralizzato Le trasmissioni di blocchi dati dovrebbero essere attivate solo all occorrenza Esse avvengono con il richiamo dell FC22 mediante DATEN_L e DATEN_ S In seguito le trasmissioni di blocchi dati avviene con il richiamo di FB 2 FB 3 FB 4 FC 24 e con e pi di una funzione M in un blocco e funzioni H e
100. Programmazione G25 X Y Z limite minimo del campo di lavoro SCM G26 X Y Z limite massimo del campo di lavoro SCM WALIMON attivazione della limitazione del campo di lavoro WALIMOF disattivaz della limitazione del campo di lavoro Limite minimo del campo di lavoro G25 La posizione assegnata allasse determina il limite minimo del campo di lavoro in questo asse G25 deve essere inserita in un blocco a s stante Limite massimo del campo di lavoro G26 La posizione assegnata all asse determina il limite massimo del campo di lavoro di questo asse G26 deve essere inserita in un blocco a s stante WALIMON Con l istruzione WALIMON viene attivata la limitazione del campo di lavoro per tutti gli assi programmati con G25 G26 WALIMON la condizione di default WALIMOF Con l istruzione WALIMOF viene disattivata la limitazione del campo di lavoro per tutti gli assi programmati con G25 G26 Esempio di programmazione G25 X45 Y40 G26 X220 Y100 Y scm 100 Campo di lavoro 40 FN 9 45 220 A Figura 10 43 Limitazione del campo di lavoro G25 e G26 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 63 Programmazione NC 10 14 Funzioni M Introduzione Con le funzioni M possono essere attivate dal programma NC manovre per diverse funzioni della CPU Una parte delle funzioni M viene impegnata internamente ed ha una
101. SD8 18h 6 23 Programmazione dell FM 357 Indirizzamento variabili 6 24 Per alcune variabili occorre selezionare in NC VAR Selector il N di campo e o la riga o colonna Per queste variabili possibile selezionare un tipo base questo significa che area colonna riga vengono preimpostati con zero vedi DB 120 Nell FB il contenuto preimpostato in NC VAR Selector di N di campo riga e colonna viene provato su zero Se risulta zero viene assunto il valore del para metro d ingresso Prima di richiamare FB PUT l utente deve fornire i dati al para metro desiderato UnitX ColumnX LineX Unit corrisponde al N di campo Column alla colonna e Line alla riga Avvertenza FB 3 pu quindi scrivere variabili solo quando il parametro NCKomm impostato su TRUE nell OB 100 FB 1 DB 7 Se la comunicazione tra CPU e FM 357 FB 2 3 4 stata interrotta a causa di POWER OFF EMERGENZA Tacitazione Reset NC nel primo ciclo dell OB 1 dopo il riavviamento o reset NC bisogna cancellare i job di start Signal Req FALSE Nella scrittura di variabili in un job richiamo FB 3 devono essere indirizzate tra mite Addr1 Addr8 solo variabili di un FM 357 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Descrizione dei parametri La seguente tabella descrive i parametri della funzione PUT
102. Start e stop della preparazione del blocco NC Elimina e controllare che il programma NC sia disponibile nella memoria NC zione e controllare l abilitazione del programma Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 11 26 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 14014 Programma 3 preselezionato non disponibile oppure mancanza dei diritti di accesso Causa 3 nome del programma Il programma NC preselezionato non presente in memoria oppure non pos siede un livello di protezione di accesso superiore a quello attualmente attivo Effetto Preallarme Elimina Impostare opp immettere il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con il tasto di CANCEL 14040 Blocco errore del punto di arrivo del cerchio Causa 2 numero del blocco label Il punto di partenza il centro oppure il punto di arrivo del cerchio stato program mato erroneamente Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione di blocco NC Elimina Controllare la geometria del cerchio zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 14080 Blocco 2 destinazione del salto non trovata Causa 2 numero del blocco label Per i comandi di salto la destinazione del salto deve tro
103. Tolleranza di bloccaggio Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop e PNC commuta in funzionamento a seguire Elimina e controllare la parametrizzazione dei valori nel DM Tolleranza di bloccaggio zione e migliorare il bloccaggio e ridurre le coppie di carico Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 47 Trattamento degli errori Lista di tutti gli errori possibili Gli errori contrassegnati con si riferiscono a funzioni non disponibili nell FM357 001000 Errore di sistema 1 001001 Errore di sistema 1 001002 Errore di sistema 1 001003 Il pointer di allarme per questo allarme 1 autocancellante nullo 001004 Reazione di allarme per allarme NCK progettata erroneamente 001005 Errore del sistema operativo 1 Parametro 2 3 4 001010 Errore di sistema 2 3 001011 3 errore di sistema 2 001012 Errore di sistema 2 3 4 001013 Errore di sistema 2 001014 Errore di sistema 2 001015 Asse 2 errore di sistema 3 001016 Asse 2 errore di sistema 3 001017 Asse 2 errore di sistema 3 001018 Errore di calcolo in virgola mobile nel task 2 stazione 3 stato FPU 4 001019 Errore di calcolo in virgola mobile nell indirizzo 3 nel task 2 stato FPU 4 001160 Errore di asserzione in 1 2 002000 Sorveglianza di efficienza della CPU 002001 La CPU non ha eseguito l avviamento 002100 Soglia di p
104. ad albero dell esempio di progettazione dell OP 17 per FM 357 Pagina base SCP PIC_G F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 p Pagina utente e assegnazione dei softkey globali PIC_G8 Programmi NC PIC_G6 Visualizzazione blocco automatico PIC_G5 Pagina di test PIC_G4 F2 alle pagine di sistema OP17 JOG ricerca punto rif PIC_G2 Pagina base SCP PIC_G1 F1 F2 F3 F4 F5 F6 PIC_G I PIC_G4 PIC_G6 PIC_G2 PIC_G5 Figura 8 2 Menu ad albero della superficie operativa dell OP 17 Rilevare l assegnazione dei softkey globali dall esempio di progettazione alla pagina PIC_G8 Avvertenza Qualora non vengano utilizzati tutti e quattro gli assi necessario cancellare i softkey corrispondenti K1 K4 nell esempio di progettazione 8 4 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Servizio e supervisione Pagina base Il contenuto delle singole pagine pu essere desunto dall esempio di progettazione La pagina seguente mostra ad es la costruzione di pagina di PIC_G Pagina base SCP FM357 Pagina base SCP BA V7_ba Ov V_Over_akt1 Asse Valore istantaneo Percorso residuo NC V_stopCond V_Ma_na1 fist_pos1 ist_rest1 V_Ma_na2 ist_pos2 ist_rest2 V_Ma_na3 ist_pos3
105. all inizio del blocco stesso Esempio 10 F200 blocco principale contrassegnato con e numero di blocco N20 G1 X14 Y35 1 blocco secondario contrassegnato con N e n di blocco N30 X20 Y40 2 blocco secondario contrassegnato con N e n di blocco N40 Y 10 3 blocco secondario contrassegnato con N e n di blocco Esclusione di blocco Commenti I blocchi di un programma che non devono essere eseguiti ad ogni ripetizione del programma stesso possono essere contrassegnati da una barra a monte del numero di blocco Le istruzioni all interno di questi blocchi non vengono eseguite se attiva la funzione Esclusione di blocco Esempio N10 viene elaborato IN2O viene escluso se attiva Esclusione di blocco N30 viene elaborato 40 viene escluso se attiva Esclusione di blocco N50 viene elaborato commenti servono a fornire chiarimenti sul programma e sui singoli blocchi Un eventuale commento viene inserito alla fine del blocco e va separato dalle istru zioni con un punto e virgola commenti vengono memorizzati e compaiono sul video durante l esecuzione del programma insieme alle altre istruzioni Esempio N1 ditta G amp S ordine n 1271 N2 programma scritto da Klaus Mustermann N5 G1 F100 X10 Y20 commento Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 7 Programmazione NC Attivazione d
106. binario Risultato binario Parametri dei modi operativi Pannello operativo Bus di comunicazione Clock interpolatore Modulo di comunicazione Central Processing Unit Unit centrale di SIMATIC S7 Correzione raggio fresa Correzione raggio utensile Clear To Send Messaggio di ready alla trasmissione per interfacce seriali di dati Correzione utensile Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo C 1 Abbreviazioni DAC DB DBB DBD DBW DBX DEE DP DPR DRAM DRF DRV DRY DS DSR D E DW E A EMC EN ENO EPROM E R ESD EXE FB FC FEPROM FIFO FIPO FM FST C 2 Digital Analog Converter Convertitore digitale analogico Blocco dati Byte del blocco dati Doppia parola del blocco dati Parola del blocco dati Bit del blocco dati Apparecchio per la destinazione dei dati Periferia decentrata Dual Port RAM Dynamic Random Access Memory Differential Resolver Function Funzione di resolver differenziale volantino Driver Module Modulo driver Dry Run Avanzamento per ciclo prova Dato setting Data Send Ready Messaggio di pronto al funzionamento delle interfacce dati seriali Dispositivo trasmissione dati Parola dati Parametro d ingresso Parametro d arrivo Compatibilit elettromagnetica Enable Parametro di ingresso in rappresentazione KOP Enable Output Parametro in uscita in rappresentazione KOP Erasable Programmable Read Only Memory Memoria di lettura
107. blocco Significato Inizializzazione Assegnazione DB DB 7 FC 22 GFKT Avviamento funzioni base e modi operativi 1 FM 357 AW DB 21 31 34 2 FM 357 AW DB 22 36 39 3 FM 357 AW DB 23 41 44 diagnostico FC 24 POS_AX Posizionamento di assi lineari e rotanti FB 2 GET Leggere le variabili NC DB per selettore NC VAR DB di default DB120 FB 3 PUT Scrivere le variabili NC DB per variabili FB 4 PI Selezionare il programma taci DB16 DB per n di programma tare l errore FC 51 GF_DIAG Funzione base allarme _ FC 9 ASUP Start di sottoprogramma asin crono 1 Questo blocco non deve essere parametrizzato DB utente A seconda della configurazione dell FM 357 ad es numero assi fino a tre FM 357 i blocchi dati utente vengono approntati internamente all avviamento e DB utente Segnali NC e DB utente Segnali assi 6 2 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Integrazione del programma utente La figura seguente mostra come comunicano l FM 357 i blocchi dati utente DB per segnale NC e DB per segnale assi e i blocchi funzionali standard CPU 1 FM 357 OB 100
108. calcolati internamente La distanza tra due nodi in successione uguale alla distanza dei due punti di appoggio Esempio CSPLINE all inizio ed alla fine della curvatura 0 N10 G1 X0 YO F300 N15 X10 N20 BNAT ENAT curvatura 0 all inizio e alla fine N30 CSPLINE X20 Y10 CPLINE P1 N40 X30 P2 N50 X40 Y5 P3 N60 X50 Y15 P4 N70 X55 Y7 P5 N80 X60 Y20 P6 N90 X65 Y20 P7 N100 X70 YO P8 N110 X80 Y10 P9 N120 X90 YO P10 N130 M2 YA 207 10 10 20 30 40 50 60 70 80 90 X Figura 10 34 CSPLINE Avvertenza Se non possibile il passaggio tangenziale ad es manca il tratto interpolato di connessione viene eseguito BAUTO opp EAUTO vedi condizioni marginali Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Condizioni marginali per ASPLINE CSPLINE Mediante due gruppi di istruzioni con rispettivamente tre comandi gestibili come gruppi di G possibile definire il comportamento al passaggio all inizio e alla fine di queste curve spline Inizio della curva spline BAUTO nessuna indicazione l inizio definito dalla posizione del primo punto BNAT curvatura nulla BTAN passaggio tangenziale al blocco precedente condizione di default Fine della curva spline EAUTO nessuna indicazione la fine definita dalla posizione dell ultimo punto ENAT curvatura nulla ETAN passaggio tangenziale al blocco seguent
109. cancellabile e programmabile elettricamente Unit di alimentazione e recupero Unit sottoposte a pericoli elettrostatici Moltiplicatore di impulsi esterno Blocco funzionale Function Call blocco funzionale della CPU Flash EPROM Memoria di lettura e scrittura First in First Out Memoria di lavoro senza indicazione dell indirizzo i cui dati vengono letti nella stessa sequenza in cui sono stati memorizzati Interpolatore fine Modulo funzionale Feed Stop Stop avanzamento Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Abbreviazioni GD GEO GND HEX HSA INC INI INTV KOP LED MDI MLFB MPI MSR NC NCK NE OB OP PCMCIA PEH PELV PG PS PWM RAM RFG ROV RPA RPS S7 300 S amp S SCM SCP Dati base Geometria signal ground Punto di riferimento Codice esadecimale Azionamento mandrino Azionamento mandrino principale Interface Module Unit di interfaccia SIMATIC S7 Increment Incrementi fissi Quote incrementali Initializing Data Dati di inizializzazione Moltiplicazione interna Schema a contatti Light Emitting Diode Diodo emettitore luminescente Manual Data Input immissione manuale Numero di fabbrica codificato Multi Point Interface interfaccia seriale multipunto Risoluzione sistema di misura Numerical Control controllo numerico Numerical Control Kernel Nucleo del controllo numerico con preparazione del blocco campo di posizionamento ecc Alimentazione
110. caso non pi necessario eseguire la ricerca del punto di riferimento in quanto questi encoder forniscono sempre la posizione assoluta come valore istantaneo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 214 Concetti fondamentali relativi al posizionamento Comando di motori passo passo Oltre alle uscite analogiche del valore di riferimento l FM 357 dispone di uscite a impulsi per un massimo di quattro motori passo passo Il motore passo passo viene comandato mediante sequenze d impulsi il cui numero definisce la posizione e la cui frequenza definisce la velocit Nel posizionamento comandato il valore istantaneo della posizione non viene rilevato e il regolatore di posizione assume il numero degli impulsi emessi valore di riferimento come valore istantaneo Per realizzare un posizionamento preciso il motore non deve perdere nessun passo FM 357 Comando SIMOSTEP F I Direzione fd i DO Parte di potenza A SM xo impulsi Reg di Oscil e Contatore ad l al cero pos latore Abilitazione anello Regolatore corrente di x3 fase X4 X5 X6 X1 e 2 tastatori di misura Controllo velocit 4 BERO Figura 2 2 Schema di posizionamento comandato con motore passo passo ad es FM STEPDRIVE Comando regolato di motori passo passo L FM 357 consente mediante un ingresso encoder per ogni asse
111. con valori assoluti positivi nell unit di misura attiva mm opp inch Il raggio polare autoritentivo e va riscritto solo se nei blocchi in cui subisce una modifica Angolo polare AP L angolo polare viene programmato in gradi sotto l indirizzo AP L angolo viene riferito sempre all asse orizzontale ascissa del piano ad es per G17 asse X Sono possibili impostazioni dell angolo positive e negative come pure incrementali con AP IC Per l impostazione incrementale dell angolo il riferimento l ultimo angolo polare programmato Se esso non stato program mato il riferimento 0 gradi L angolo polare autoritentivo e va riscritto solo se e stato programmato un cambio del polo e viene cambiato il piano Esempio G17 piano X Y YA Punto definito con RP AP RP raggio polare D Figura 10 14 Raggio polare ed angolo polare Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 19 Programmazione NC 10 2 6 Impostazione delle quote in inch pollici opp mm G70 G71 Introduzione Nel sistema interno di misura il controllo numerico configurato in mm oppure in inch pollici Se l impostazione del programma avviene in un sistema di misura diverso da quello interno necessario programmare una commutazione con G71 G70 In questo modo il controllo numerico attiva una conversione nel sistema impostato Programmazione 10 20 G70 Imposta
112. considerato dalla sorveglianza Effetto Preallarme Elimina e controllare gli azionamenti zione e ottimizzare la deriva statica Tacitazione Eliminare l allarme con il tasto di CANCEL 11 46 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori degli assi 25 080 Asse 1 Sorveglianza della posizione Causa 1 nome dell asse Durante il posizionamento non stata raggiunta entro il tempo prestabilito la so glia di posizionamento fine DM Soglia di posizionamento fine Soglia di posizionam grossolana DM Soglia di posizionamento grossolana Soglia di posizionamento fine DM Soglia di posizionamento fine Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop e PNC commuta in funzionamento a seguire Elimina e controllare la parametrizzazione dei valori nei DM Soglia di posizionamento zione fine Tempo di sorveglianza e Soglia di posizionamento grossolana e migliorare l ottimizzazione del regolatore di posizione e ottimizzazione dell azionamento e controllare la meccanica Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 26 000 Asse 1 tolleranza di bloccaggio Causa 1 nome dell asse L asse bloccato stato spinto fuori posizione Il massimo scostamento ammesso viene definito nel DM
113. controllare il tastatore di misura zione e controllare la posizione di partenza della misura e controllare il programma Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 21 702 Blocco 3 asse 2 la misura stata interrotta Causa 2 nome dell asse 3 numero del blocco Il blocco di misura stato ultimato stata raggiunta la posizione di destinazione dell asse senza che il tastatore di misura attivo sia intervenuto Effetto Preallarme Elimina e segnalazione zione e eliminazione Tacitazione Eliminare l allarme con il tasto di CANCEL 21 703 Blocco 3 asse 2 tastatore di misura non azionato misura non possibile Causa 2 nome dell asse 3 numero del blocco Il tastatore di misura non azionato e pertanto non pu fornire alcun valore di misura dallo stato di azionato in quello di non azionato Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina e controllare il tastatore di misura zione e controllare la posizione di partenza della misura e controllare il programma Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 43 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori degli assi 25 000 Asse 1 errore hardware dell encoder attivo Causa 1 nome dell asse I segnali dell encoder mancano o non son
114. curve 3 Mancanza di movimento dell asse pilota Blocco 2 indirizzo 3 programmato pi volte Blocco 2 indirizzo 3 tipo di indirizzo programmato troppo spesso Blocco 2 modifica indirizzo non consentita Blocco 2 parametro oppure tipo di dato 3 non valido Blocco 2 l espressione 3 non del tipo di dati AXIS Blocco 2 indirizzo 3 non definito Blocco 2 stesso gruppo di G programmato pi volte Blocco 2 troppe funzioni che determinano la sintassi Blocco 2 errore di sintassi nel testo 3 Blocco 2 parametro 3 non atteso Blocco 2 numero di ripetizioni 3 non consentito Blocco 2 sintassi del blocco non interpretabile Blocco 2 funzione G programmata non da sola Blocco 2 correzione utensile non consentita Blocco 2 funzionalit 3 non ancora realizzata Blocco 2 operazione 3 non compatibile con il tipo di dati Blocco 2 campo dei valori superato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 012170 012180 012190 012200 012210 012220 012230 012240 012250 012260 012261 012270 012280 012290 012300 012310 012320 012330 012340 012350 012360 012370 012380 012390 012400 012410 012420 012430 012440 012450 012460 012470 012480 012490 012500 012510 012520 012530 012540 012550 012560 012570 012571 012572 012580 012581 012582 012583 012584 012585 012586 012587 012588 Blocco 2 nome 3 definito pi volte Blocco 2
115. degli schermi n Contatto NC READY Ingressi digitali 2 tastatori di misura L Figura 4 11 Cablaggio del connettore frontale Cavi di collegamento Filo flessibile sezione 0 25 1 5 mm Non sono necessari puntalini possibile utilizzare puntalini senza collare isolante secondo DIN 46228 forma A esecuzione lunga Si possono collegare due fili di 0 25 0 75 mm in un unico puntalino Avvertenza Per il collegamento di tastatori di misura o BERO necessario utilizzare cavi schermati per garantire una sicurezza ottimale contro i disturbi 4 28 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 Utensile necessario Cacciavite manuale o elettrico da 3 5 mm Procedimento di cablaggio del connettore frontale Per cablare la morsettiera procedere come segue 1 2 Asportare circa 6 mm di guaina isolante eventualmente fissare un puntalino Aprire lo sportellino frontale portare il connettore in posizione di cablaggio pre mere l elemento di fissaggio Il connettore risulta ora fissato senza che abbia contatto elettrico con l unit 3 Attaccare al connettore lo scaricatore di tiro 4 Nel caso si facciano uscire i fili verso il basso iniziare il cablaggio dal basso in caso contrario iniziare dall alto Avvitare anche i morsetti non utilizzati La coppia di 60 80 Necm Avvolgere lo scaricatore d
116. dei programmi Struttura e contenuto Il programma si compone di una sequenza di blocchi nei quali vengono scritte le necessarie istruzioni L ultimo blocco di programma contiene l istruzione di fine pro gramma Blocco Istruzioni Commento 1 N10 GO X20 da in rapido alla posizione X20 2 N20 GI X100 F100 con avanzamento 100 mm min alla posizione X100 3 N30 G91 Y10 Pe muovere l asse Y di 10 mm in pi 4 N40 5 N50 M2 fine programma ultimo blocco Nome del programma Il nome di un programma si ricava dal nome del file Esso pu essere scelto libera mente osservando i seguenti punti e iprimi due caratteri devono essere lettere alfabetiche e il numero di caratteri limitato a 32 vengono visualizzati solo i primi 24 carat teri e non utilizzare nessun carattere di separazione blank oppure tabulatore Esempio MPF100 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 3 Programmazione NC 10 1 2 Istruzioni Introduzione Il sommario delle istruzioni di programmazione disponibili riportato al paragrafo 10 26 Istruzioni con indirizzo e valore numerico 10 4 Sono previste lettere di indirizzo fisse e lettere impostabili Quelle fisse hanno un significato definito e non possono essere variate Quelle impostabili possono essere modificate con una opportuna parametrizzazione Esempio Indirizzi fissi L P G F T M Indirizzi impos
117. del funzionamento di test DBX6 3 con Parametrizzazione FM 357 Il segnale viene settato e cancellato nella Finestra di messa in servizio TEST_AKT settato Attivazione del funzionamento di test DBX6 4 cancellato DATA_RUN_W interrogato settato Trasmissione del set di dati attiva verso DBX6 2 cancellato PFM 357 DATA _RUN_R interrogato settato Trasmissione del set di dati attiva DBX6 6 cancellato dall FM 357 AX_ANZ interrogato settato Numero degli assi configurati DBB2 SYST_READY interrogato settato Pronto alla comunicazione tra CPU ed DBX7 0 cancellato FM 357 GF_ERROR interrogato settato Codice errore errore di comunicazione DBW4 cancellato NSRST interrogato settato Viene attivato manualmente un DBX7 1 cancellato Restart NC ANLAUF interrogato settato L avviamento non si ancora concluso DBX7 2 cancellato 1 Attenzione Finch ANLAUF non stato ancora cancellato non consentito far partire il programma utente USER program per FM 357 Valutazione degli errori Se il segnale SYST_READY resettato tra FM 357 e la CPU non presente il pronto alla comunicazione dopo l avviamento oppure durante la comunicazione intervenuto un errore 6 10 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Tabella 6 4 Valutazione degli errori FC 22 GF_ERROR Codice errore Significato Codice
118. dell FB 2 AWL CALL FB 2 DB 110 Req M 37 0 Request NumVar 132 Numero delle variabili da leggere Addr1 NCVAR C1_RP_rpa0_1 Variabili concordate dal DB120 NCVAR Linel W 16 1 Numero della riga Addr2 NCVAR C1_RP_rpa0_1 Line2 1 W 16 2 FM357No 1 1 N dell EFM Error 1 M 37 1 Errore NDR M 37 2 Segnalazione di fine State MW 38 Stato di errore RDI1 P M 40 0 REAL 1 Area di destinazione RD2 P M 44 0 REAL 1 tipo S7 dal selettore NC VAR Tipi di dati tipi di dati dell FM per le variabili vengono elencati nel NC VAR Selector Nella tabella che segue vengono riportate le corrispondenze con i tipi di dati S 7 Tipi di dati FM Tipi di dati S7 double REAL float REAL long DINT integer DINT uint_32 DWORD int_16 INT uint_16 WORD unsigned WORD char CHAR oppure BYTE string STRING bool BOOL Esempio di richiamo 2 Per l indirizzamento indiretto vedi esempio in fornitura FM357_EX EXAMPLE2 6 20 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 6 5 Funzione FB 3 PUT Scrittura di variabili NC Con la funzione FB PUT possibile scrivere variabili nell FM 357 AIPFB 3 appartiene un DB dell area utente Richiamando l FB 3 con un fronte di salita sull ingresso di comando Req del PLC viene attivato un job per sovrascrivere le variabili referenziate mediante Addr1
119. dell avanzamento attiva solo dal successivo punto d inversione 64 muovere l asse rotante compiendo il percorso pi breve Esempio OSCTRL X 1 4 16 8 32 64 Il movimento di pendolamento viene ultimato nel punto d inversione 1 In seguito vengono elaborate le passate residue e viene raggiunta la posizione di destina zione Se avviene la cancellazione del percorso residuo l asse si ferma sul punto d inversione 1 Le istruzioni 8 32 e 64 vengono resettate Posizione dei punti d inversione OSP1 Asse OSP2 Asse La posizione dei punti d inversione pu essere assoluta o relativa Definizione assoluta OSP1 Asse valore Definizione relativa OSPI1 Asse IC valore Posizione punto d inversione 1 valore La definizione relativa si riferisce ad un punto d inversione precedentemente pro grammato Le traslazioni attive vengono tenute in considerazione Tempo di sosta sui punti d inversione 1 2 OST1 Asse OST2 Asse valore Con questa istruzione viene definito il comportamento sui punti di inversione Valore 2 inversione senza arresto preciso 1 inversione con arresto preciso nella tolleranza grossolana 0 inversione con arresto preciso nella tolleranza fine gt 0 tempo di sosta in secondi dopo l arresto nella tolleranza precisa Numero delle passate residue OSNSC Asse Questa istruzione indica il numero delle passate residue del movimento di pendola mento Una passata residua il movimento ver
120. della Memory Card Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 7 3 Messa in servizio dell FM 357 Tempi d avviamento La durata dell avviamento da FLASH Interruttore di messa in servizio 0 si aggira sui 65 s L avviamento da Memory Card richiede circa 150 s Segnalazioni di stato LED durante l avviamento Lo stato dell avviamento viene cos visualizzato e CPU DC 5V verde gt ON RUN verde lampeggiante STOP giallo gt ON altri LED gt OFF Fine avviamento RUN verde gt ON STOP giallo gt OFF e FM 357 DC 5V verde ON altri LED gt OFF Fine avviamento DIAG giallo lampeggiante intermittenza ca 8 Hz 7 3 Procedimento di parametrizzazione Informazioni riguardanti la parametrizzazione Le informazioni riguardanti la parametrizzazione si trovano e in questo manuale ai cap 5 e cap 9 e nell help integrato di Parametrizzazione FM 357 Sommario dati di parametrizzazione dell FM 357 comprendo i e dati macchina messa in servizio dell unit e dati utente messa in servizio e adeguamento dei programmi NC dati macchina possono essere elaborati dal tool di parametrizzazione sia online sia offline e trasferiti poi all unit via MPI Il tool di parametrizzazione verifica du rante l introduzione il rispetto dei valori limite Dopo il trasferimento all unit i dati macchina vengono memorizzati in modo riten tivo
121. della SIEMENS AG Le ulteriori denominazioni di prodotti ricorrenti nella presente documentazione possono essere marchi il cui utilizzo da parte di terzi a scopi propri pu violare diritti di propriet Copyright Siemens AG 1997 98 All rights reserved La duplicazione e la cessione della presente documentazione sono vietate come pure l uso improprio del suo contenuto se non dietro autorizzazione scritta Le trasgressioni sono passibili di risarcimento dei danni Tutti i diritti sono riservati in particolare quelli relativi ai brevetti e ai modelli di utilit Siemens AG A amp D Settore Automazione Reparto Automazione per l industria Postfach 4848 D 90327 N rnberg Rep fed di Germania Esclusione della responsabilit Abbiamo controllato che il contenuto della presente documentazione corri sponda all hardware e al software descritti Non potendo tuttavia escludere eventuali differenze non garantiamo una concordanza totale Il contenuto della presente documentazione viene tuttavia verificato regolarmente e le correzioni o modifiche eventualmente necessarie sono contenute nelle edi zioni successive Saremo lieti di ricevere qualunque tipo di proposta di miglio ramento Siemens AG 1997 98 Ci riserviamo eventuali modifiche tecniche Siemens Aktiengesellschaft Unit multiassi FM 357 Pubblicato da Siemens AG A amp D Settore Automazione Divisione Sistemi di automazione per macchine utensili robot e mac
122. della preparazione dei blocchi NC Eliminaz Correggere il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10 946 Blocco 2 tabella di curve 3 Profilo non definito Causa 2 numero di blocco label 3 numero della tabella di curve Tra CTABDEF e CTABEND non stato programmato nessun movimento dell asse pilota Una tabella di curve senza profilo non ammessa Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione dei blocchi NC Elimina Correggere il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 11 18 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 10 947 Blocco 2 tabella di curve 3 Profilo non costante Causa 2 numero di blocco label 3 numero della tabella di curve Il tratto di profilo in una tabella di curve deve essere costante Passaggi non costante possono verificarsi ad es con una commutazione del piano G17 G18 Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione dei blocchi NC Eliminaz Correggere il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10 948 Blocco 2 tabella di curve 3 Salto di posizionamento sul margine del periodo Causa 2 numero di blocco label 3 numero della tabella di curv
123. di eseguire il movimento in modo che il riferimento dell asse avvenga senza strappi Con la caratteristica dolce di accelerazione il tempo di posizionamento risulta essere a parit di per corso e velocit superiore a quello della caratteristica a gradino Questo ritardo pu essere compensato eventualmente con un valore di accelerazione pi elevato Oltre al completo utilizzo delle possibilit di accelerazione della macchina l accelerazione con funzione antistrappo offre i seguenti vantaggi e riduzione delle sollecitazioni meccaniche e riduzione delle vibrazioni ad alta frequenza della macchina non facilmente regolabili a A Amax caratteristica a t Ia t Amax vi caratteristica v t ana accelerazione opp accelerazione vettoriale v velocit a accelerazione t t tempo Figura 9 9 Profili di velocit e accelerazione per accelerazione con funzione antistrappo Parametro Valore significato Unit Accelerazione 1 valore di default m s2 giri s2 0 10 000 Antistrappo 1 000 valore di default m s3 0 100 000 giri s3 L antistrappo la variazione di accelerazione per ogni unit di tempo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 27 Descrizione delle funzioni Accelerazione con caratteristica a gomito 9 28 Una delle caratteristiche dei motori passo passo il calo della coppia disponibile nel camp
124. di far funzionare motori passo passo con regolazione di posizione analogamente a un servoaziona mento FM 357 Comando SIMOSTEP Encoder Parte di nz Direzione SOSPESA Ce p impulsi Contatore ad Rego Osci I anello D latore latore Abilitazione Regolatore I gt corrente di fase i Valore istantaneo della posizione tacca di zero X5 X6 XI 2 tastatori di misura a ooo Figura 2 3 Schema di posizionamento regolato con motore passo passo ad es FM STEPDRIVE Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Installazione e smontaggio dell FM 357 Sommario L unit multiasse FM 357 viene installata in un PLC della serie S7 300 come unit di periferia Progettazione della struttura meccanica Le possibilit di montaggio della struttura meccanica e il procedimento di progetta zione sono descritti nel manuale Sistema d automazione S7 300 Configurazione Qui di seguito vengono riportate pertanto soltanto alcune avvertenze supplemen tari Disposizione di montaggio preferibile il montaggio orizzontale In caso di montaggio verticale occorre rispettare i limiti massimi per la temperatura ambiente max 40 C Regole per il montaggio meccanico Quando si progetta la configurazione meccanica del PLC viene definito il posto connettore dell FM 357 E necessario osservare le s
125. di giri mandrino 1 10 000 Rapporto elettrico MG 1 1 numero di giri motore 1 10 000 numero di giri encoder 1 10 000 Incremento per giro en 2048 2 16 384 9 2 1 coder Periodo di suddivisione 0 01 0 001 100 mm Cambio segno al no il valore assoluto incrementa con il 9 2 1 sistema di misura movimento dell asse stesso senso s il valore assoluto decrementa con il movimento dell asse senso contrario Baudrate 250 250 kHz kHz 400 kHz 500 kHz 1 MHz MHz Codifica Codici d uscita dell encoder 9 2 2 x codice Gray codice binario Test di parit s s no Parit x dispari 9 2 2 pari Misurazione x non prevista prevista Collegamento tastatori x ingresso 4 di misura ingresso 5 Lunghezza telegramma x 25 bit multigiro 9 2 2 13 bit giro singolo 21 bit multigiro 5 12 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 Tabella 5 1 Dati macchina parametri continuazione Parametro Valori di Campo dei valori significato Unit Ved default par Incremento per giro 8192 solo per 25 bit multiturn e 9 2 2 encoder 13 bit giro singolo 4096 2048 21 Increm per giro motore 1000 2 1 000 000 Dati di regolazione Filtro di strappo attivo no no nessun filtro di strappo attivo S filtro di strappo attivo Tempo di strappo 1 0 100 ms Inversione di direzio
126. di pendolam N60 OST1 Z 1 OST2 Z 1 N70 OSCTRLI Z 1 0 FA Z 200 N80 OS Z 1 pendolamento on N90 ID 1 EVERY AA_IW Z gt SA_OSCILL_REVERSE_POS2 Asse DO POS X IC 10 FA X 200 N100 ID 2 WHENEVER AA_STAT X 1 DO AA_OVR Z 0 N110 OS Z 0 pendolamento off N120 WAITP Z abilitare Z per altri movimenti N120 GO Z0 N130 M2 L asse Z pendola tra 50 e 100 Ogni volta che raggiunge il punto 2 di inversio ne Z100 l asse X muove di 10 mm ID 1 Durante questo movimento l asse di pendolamento viene arrestato ID 2 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 107 Programmazione NC 10 24 Accoppiamento del valore pilota Introduzione Questa funzione consente l accoppiamento della posizione di un asse slave alla posizione di un asse master Tramite una tabella di curve viene definita la relazione funzionale ed il settore di definizione dell accoppiamento Per ulteriori informazioni sulla funzione consultare il par 9 13 3 La funzione Accoppiamento del valore pilota disponibile dalla versione 2 del prodotto Programmazione CTABDEF FA LA CTAB Nr TYP inizio definizione della tabella di curve CTABEND fine definizione della tabella di curve CTABDEL CTAB Nr cancellazione di una tabella di curve CTAB LW CTAB Nr leggere il val a seg risp al valore pilota CTABINV FW LAB CTAB Nr GRAD leggere il val pilota risp al valore a seg LEADONIFA LE CTAB Nr
127. di segnale Il valore di riferimento viene emesso come segnale analogico differenziale Tabella 4 5 Parametri elettrici del segnale del valore di riferimento Parametri min max Unit Campo della tensione 10 5 10 5 V Corrente di uscita 3 3 mA Contatti a rel Le abilitazioni dei regolatori sono comandate mediante uscite a rel contatti in chiusura Tabella 4 6 Parametri elettrici dei contatti a rel Parametri max Unit Tensione di commutazione 50 V Corrente di commutazione 1 A Potenza di commutazione 30 VA Lunghezza cavo max 35 m Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 411 Cablaggio dell FM 357 Azionamenti passo passo Segnali Per ogni asse disponibile un segnale per gli impulsi per la direzione e per l abili tazione sia vero sia negato e PULSE IMPULSO Gli impulsi comandano il motore Ad ogni fronte di salita il motore compie un passo Il numero degli impulsi emessi determina quindi l angolo di rotazione ossia il percorso da eseguire La frequenza degli impulsi determina la velocit di rotazione ossia la velocit del movimento d Pericolo di morte Nel caso in cui l azionamento reagisce ai fronti di discesa degli impulsi necessa rio eseguire il cablaggio invertendo il segnale per gli impulsi vero con quello negato poich altrimenti si possono verificare scostamenti tra la posizione calco
128. dinamica Ingressi uscite digitali A_IN n Ingresso digitale BOOL A_OUTIn Uscita digitale 1 s 1 s BOOL Tempi A_YEAR Data attuale anno I INT A_MONTH Data attuale mese I INT A_DAY Data attuale giorno INT A_HOUR Data attuale ora I I INT A_MINUTE Data attuale minuto INT A_SECOND Data attuale secondo I I INT A_MSECOND Data attuale millisecondo I I INT AC_TIME Tempo dall inizio blocco in secondi REAL AC_TIMEC Tempo dall inizio blocco in clock REAL dell interpolatore Misure AA_MEAACTI Asse Stato misura assiale BOOL 0 ord di mis per l asse ultimato non attivo 1 Ordine di misura per l asse attivo AC_MEA N Stato ordine di misura MEAS MEAW INT 0 ordine di misura non eseguito n tastatore 1 opp 2 1 ordine di misura eseguito A_PROBEIN Stato del tastatore di misura BOOL 0 tastatore non azionato n tastatore 1 opp 2 1 tastatore azionato AA_MMI Asse Valore di misura nel SCM con MEAS I REAL AA_MMI Asse Valore di misura nel SCM con MEASA REAL i evento di trigger 1 4 l leggere s scrivere Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 73 Programmazione NC Tabella 10 3 Variabili di sistema continuazione Accesso Accesso ai isa ARE al pro all azione 2 Variabile di sistema Significato gramma sincrona Tipo NC VA_IM Asse Va
129. e non deve essere modificato dall utente Il parametro Ref viene inizializzato nel primo ciclo di OB 1 e per questo motivo ogni FC ASUP deve essere richiamato In alternativa l utente pu inizializzare il parametro Ref durante l avviamento con il valore FALSE Questo consente anche dei richiami condizionati Un richiamo con dizionato durante l attivazione deve essere mantenuto con il parametro Start TRUE fino a che il parametro Done non cambia da TRUE a FALSE Possibilit di richiamo Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni CALL FC 9 EN a ENO RS FM357No FM357No Active 7 Start Start Done IntNo IntNo Error Active StartErr Don 5 Ref Error StartErr Ref Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 35 Programmazione dell FM 357 Descrizione dei parametri Nella seguente tabella vengono riportati tutti i parametri formali della funzione ASUP Nome Tipo dati Tipo P Campo dei Significato valori FM357N INT_ E 0 1 2 3 0 opp 1 1 FM 357 o 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Start BOOL E Richiesta job IntNo INT E 8 N interrupt Active BOOL A attivo Done BOOL A ASUP concluso Error BOOL A Errore StartErr BOOL A Numero di interrupt non assegnato Ref WORD E A Variabile globale 1 parola per impiego interno
130. essere assegnato Blocco 2 il mandrino 3 per il tempo di sosta non in funzion comandato Blocco 2 indice non valido per la correzione utensile Blocco 2 comando con FTOCON non consentito Blocco 2 FTOCON non consentito Blocco 2 numero di mandrino non valido con PUTFTOCF Blocco 2 interpolazione spline o polinomica non disponibile Blocco 2 polinomio denominatore con posizioni nulle nell ambito del campo parametri non consentito Blocco 2 l asse di posizionamento 3 non pu partecipare allo spline Blocco 2 l asse 3 non un asse geometrico Blocco 2 asse 3 programmato pi volte Blocco 2 l asse 3 non pu essere mosso come asse di posizionamento nel sistema di coordinate ruotato Blocco 2 smusso o raccordo negativo Blocco 2 nessun asse piano disponibile Blocco 2 asse 3 tipo di avanzamento errato Blocco 2 asse 3 mandrino master non programmato Blocco 2 asse 3 mandrino non fermo Blocco 2 asse 3 passo del filetto nullo Blocco 2 asse 3 parametro errato Blocco 2 nessun asse geometrico programmato Blocco 2 asse 3 SPCON non programmato Blocco 2 mandrino asse 3 SPCOF non eseguibile Blocco 2 non necessario alcuno stop Blocco 2 asse 3 manca il valore S Blocco 2 asse mandrino 3 non programmato nel canale Blocco 2 mandrino 3 funzione di filettatura attiva Blocco 2 asse 3 i giri programmati errati zero o negativi Blocco 2 asse 3 nessun trasduttore di misura disponibile B
131. funzionalit prefissata Le funzioni restanti sono a disposizione dell utente In un blocco possibile inserire fino a cinque funzioni M Il campo dei valori delle funzioni M 0 99 Programmazione M funzione M Caratteristica nell emissione delle funzioni Effetto 10 64 Le funzioni M possono essere emesse alla CPU nei seguenti modi e prima del movimento e durante il movimento e dopo il movimento In fase di parametrizzazione possibile definire per le funzioni M libere la caratte ristica di emissione Ulteriori informazioni sulla caratteristica di emissione delle funzioni M sono conte nute nel par 9 7 L effetto delle funzioni M nei blocchi con movimenti dipende dalla caratteristica di emissione delle funzioni M stesse L emissione prima del movimento interrompe il funzionamento continuo G64 G641 e genera un arresto preciso per il blocco precedente L emissione dopo il movimento interrompe il funzionamento continuo G64 G641 e genera un arresto preciso in questo blocco Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Funzioni M predefinite N M Funzione M Caratteristica di emissione 0 arresto a fine blocco 1 arresto opzionale 3 dopo il movimento 2 30 fine programma 17 bloccata 3 4 5 70 bloccata 6 40 45 bloccata Esempio di programmazione Presupposto Emissione della funzione M libera dopo i
132. funzioni T Il tempo di ciclo della CPU deve essere gt 8 ms Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 3 Programmazione dell FM 357 NC Var Selector L NC Var Selector necessario per la lettura e la scrittura di variabili ad es dati macchina posizione reale parametri R velocit ecc dell FM 357 FB 2 e FB 3 L NC Var Selector fa parte del pacchetto di progettazione Le informazioni necessarie per poter utilizzare l NC Var Selector sono contenute e nel Tool NC VAR Selector Questo tool stato progettato per una famiglia di controlli numerici Vanno utilizzate solo le parti contenenti le variabili attinenti al proprio impiego e nella Descrizione delle funzioni Macchina base parte 1 Programma base PLC P3 N di ordinazione 6FC5 297 4AC20 0CPI1 Installazione Mediante il programma SETUP compreso nella fornitura possibile installare l applicazione Windows NC Var Selector Sommario del capitolo Paragrafo Titolo Pagina 6 2 FC 22 GFKT Funzioni base e modi operativi 6 3 FC 24 POS_AX Posizionamento di assi lineari e rotanti 6 4 FB 2 GET Lettura variabile NC 6 5 FB 3 PUT Scrittura variabile NC 6 6 FB 4 PI Selezione programma tacitazione errori 6 7 FC 5 GF_DIAG Funzione base allarmi diagnostici 6 8 FC 9 ASUP Start di sottoprogrammi asincroni 6 9 Blocchi dati utente 6 10 Gestione utente per il comando di ass
133. ia asia ST DBX11 0 e HWE_MINUS DBX50 0 agio STP DBX11 1 tico attivato tra VSP DBX68 0 e HWE PLUS DBX50 1 mite FB 4 opp Override e Conferme OP i FR DBX15 61 EILG_KOR_WIR DBX12 5 FR DBX15 71 VOR_KOR_WIR DBX12 6 B_OVERR DBX21 0 e Segnali generici RES DBX12 7 NOT_AUS DBX23 1 NOT_AUS_Q DBX23 2 nach NOT_AUS e Conferme SYST_BEREIT DBX7 0 NC_BEREIT DBX25 4 NC_FEMB DBX26 7 AX_REF DBX26 2 AUTOMATIK_A DBX16 0 PROGL DBX15 01 AX_STEHEN DBX26 3 Messaggi di errori vedi anche par 11 2 Assi di posiziona vedi sopra escluso over e vedi sopra mento Vedi par ride e V STP DBX11 3 1029 e OVERR_AKT DBX12 7 e OVERR DBB13 e vedi sopra Assi di posizio Asse di posiziona vedi sopra namento mento asse di e OS _ STP DBX50 6 pendolamento e OS STPR DBX50 5 e OS MOVA DBX24 6 e OS A DBX24 7 1 a seconda dell impiego 6 62 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Tabella 6 24 Procedura utente per il comando degli assi continuazione i Segnali di comando e di conferma rilevanti da Aa De Tipo di asse vedi g ni par 10 2 2 AW DB Segnali NC AW DB Segnali assi Modo op Jog Asse di posiziona Segnali generici e RFG DBX12 1 opp Posiziona mento relativo in quote incre mentali e Ricerca punto di riferimento mento RES DBX12 7 NOT_AUS DBX23 1
134. interpo lazione di nuovo con SOFT Il passaggio da BRISK a SOFT determina internamente un arresto preciso al cam bio di blocco Il profilo dell accelerazione viene parametrizzato e con BRISK e SOFT pu essere solo abilitato Accelerazione programmabile ACC Introduzione Con l accelerazione programmabile possibile variare l accelerazione parametriz zata dell asse Programmazione ACC ACCI nome dell asse di macchina accelerazione programmabile Con l istruzione ACC possibile variare l accelerazione parametrizzata dell asse con un valore percentuale gt 0 e lt 200 Esempio N10 ACC X 50 l asse X muove con il 50 dell accel parametrizzata dell asse L accelerazione programmata ha effetto in tutti i tipi di interpolazione dei modi oper ativi Automatico ed MDI L istruzione ACC subito attiva ed modale Con l istruzione ACC nome dell asse 100 con RESET o con fine programma viene disattivata l accelerazione programmata Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 53 Programmazione NC 10 8 Tempo di sosta G4 Introduzione Il tempo di sosta serve ad arrestare il programma per un tempo definito Il tempo di sosta deve essere programmato in un blocco a s stante Programmazione G4 F tempo di sosta in secondi G4 G4 ha validit blocco blocco Un eventuale valore di F precedentemente programmato resta memorizzato Esempio N10 G1
135. interpolazione ADISPOS Distanza di raccordo per il rapido AMIRROR Specularit programmabile addizionale gruppo 3 blocco blocco AP Angolo polare 0 00001 360 AROT Rotazione programmabile addizionale gruppo 3 blocco blocco ASPLINE Spline Akima gruppo 1 modale ATRANS Spostamento origine programmabile addizionale gruppo 3 blocco blocco BAUTO Inizio di una curva spline senza definizioni gruppo 19 modale BNAT Inizio di una curva spline curvatura nulla gruppo 19 modale BRISKA Acceleraz a gradino per assi di posizionamento BRISK Accelerazione a gradino per assi di interpolazione gruppo 21 modale BSPLINE B spline gruppo 1 modale BTAN Inizio di una curva spline con passaggio tangenz gruppo 19 modale CANCEL Cancellazione di azioni sincrone modali o statiche azione sincrona CLRINT Cancellazione dell assegnazione di un ingresso digitale al programma NC COS Coseno impostazioni in gradi 10 17 CR Raggio del cerchio CSPLINE Spline cubica gruppo 1 modale 10 6 CTABDEF Inizio definizione tabella di curve azione sincrona 0 22 CTABEND Fine definizione tabella di curve azione sincrona 0 22 CTAB Leggere il valore a seguire rispetto a un valore pilota azione sincrona 10 22 CTABINV Leggere il valore pilota rispetto a un valore a se guire azione sincrona 10 22 DC Quota assoluta per assi rotanti percorso pi breve blocco blocco 10 2 4 DELDTG Canc perc res con stop preelab assi interpolati azione sincrona 10 22 DELDTG
136. l OB 82 e per il richiamo della funzione base nell FC 5 AWL VAR_TEMP 0B82_EV_CLASS BYTE 16 39 Event class 3 Entering event state Internal fault event OB82_FLT_ID BYTE 16 XX Fault identification code O0B82_PRIORITY BYTE 26 28 Priority of 1 is lowest 0B82_OB_NUMBR BYTE 82 Organization block 82 0B82 OB82_RESERVED_1 BYTE Reserved for system 0B82_IO_FLAG BYTE Input 01010100 Output 01010101 0B82_MDL_ADDR INT Base address of module with fault O0B82_MDL_DEFECT BOOL Module defective OB82_INT_FAULT BOOL Internal fault OB82_EXT_FAULT BOOL External fault OB82_PNT_INFO BOOL Point information O0B82_EXT_VOLTAGE BOOL External voltage low O0B82_FLD_CONNCTR BOOL Field wiring connector missing O0B82_NO_CONFIG BOOL Module has no configuration data O0B82_CONFIG_ERR BOOL Module has configuration error O0B82_MDL_TYPE BYTE Type of module 0B82_SUB_NDL_ERR BOOL Sub Module is missing or has error 0B82_COMM FAULT BOOL Communication fault O0B82_MDL_STOP BOOL Module is stopped O0B82_WTCH_DOG_FLT BOOL Watch dog timer stopped module OB82_INT_PS_FLT BOOL Internal power supply fault OB82_PRIM_BATT_FLT BOOL Primary battery is faulty OB82_BCKUP_BATT_FLT BOOL Backup battery is faulty OB82_RESERVED_2 BOOL Reserved for system OB82_RACK_FLT BOOL Rack fault only for bus interface module O0B82_PROC_FLT BOOL Processor fault 0B82_EPROM_FLT BOOL EP
137. lo stato di un ingresso qualsiasi e Uscite Per ogni uscita pu essere definito un blocco ci significa che questa uscita assume indipendentemente dalle altre condizioni ad es da programma NC lo stato 0 definito Se all uscita non viene assegnato nessun blocco pu essere gestita regolarmente dal programma NC oppure dal programma utente Pu essere letto lo stato di ogni uscita Tabella 9 9 Tabella degli ingressi digitali Bit 7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 AW DB Ingresso digitale ssgnaliNeBB38 16 15 14 113 1211 o 58 AW DB Ingresso digitale segnal NCY DBBS7 24 23 22 2 20 19 148 17 Tabella 9 10 Blocco delle uscite digitali Bit 7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit 2 Bit1 Bit0 AW DB Uscita digitale SegnaliNS DRESS 16 15 14 aaa fi ad AW DB Uscita digitale Segnale NC DBB60 24 23 22 21 20 19 48 17 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 55 Descrizione delle funzioni 9 9 Tabella 9 11 Stato delle uscite digitali Bit 7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 AW DB Uscita digitale Se nal NG DBB38 16 15 14 13 12 11 10 9 AW DB Uscita digitale Segnal NG DBB39 24 23 22 2 20 19 48 17 Segnali camma camme software Introduzione 9 9 1 Con questa funzione
138. macchina Volantino elettrico Morsetto di ret 1 per modulo E R 2 per modulo UE e Tutti i componenti che secondo la documentazione di ordinazione sono omolo gati per il sistema SIMATIC FM 357 SIMODRIVE 611A soddisfano congiunta mente la direttiva CE 89 336 e Perla conformit alle norme si veda l appendice C Avvertenza Nello schema di configurazione dell impianto sono riportate solo le misure fonda mentali per soddisfare la direttiva CE 89 336 di una configurazione tipica In caso di configurazioni differenti devono essere inoltre rispettate le avvertenze di installazione per la conformit degli impianti alle norme EMC riportate nella docu mentazione del prodotto e nella direttiva EMC della Siemens per SINUMERIK SIROTEC SIMODRIVE n di ordinazione 6FC5 297 0AD30 0CPO B 2 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Dichiarazione di conformit Allegato C alla dichiarazione di conformit CE n E002 V 21 03 97 C La conformit dei prodotti alla direttiva CE 89 336 stata comprovata mediante verifica rispetto alle seguenti norme di base specifiche e alle norme di base in esse citate Norma di base specifica EN 50081 2 aggiornamento 8 93 Norme di base EN 55011 1 Norma di base specifica EN 50082 2 aggiornamento 3 95 Norme di base Oggetto di prova ENV 50140 2 Radiazioni ad alta frequenza ENV 501
139. macchina parametri dati utente 5 21 menu parametrizzazione a liste parametrizzazione assistita Parametrizzazione a liste Pendolamento Periferia decentrata Peso Posizionamento fine 9 31 grossolano 9 31 5 9 Posizionamento su riscontro fisso 9 88 10 60 coppia di spinta diagrammi temporali 9 9 finestra di sorveglianza parametri 5 19 Posizione di inserzione Precomando di velocit 5 16 FFWON FFWOF 10 112 Preimpostazione valore istantaneo Procedura utente per il comando di assi Programmazione 10 30 degli avanzamenti in coordinate polari 10 17 caratteri speciali struzioni 10 4 struttura dei programmi struttura del blocco 10 6 Q Quote incrementali 19 62 R Regolatore di corrente Regolazione della posizione Regole per la sicurezza procedure d emergenza Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice 4 Ricerca del punto di riferimento 9 39 con RPS encoder incrementali motore passo passo senza encoder parametri senza mS Riduzione accelerazione 5 14 velocit 5 14 S Salti di programma 10 78 Schema di cablaggio dell FM 357 Scrittura set di dati 6 60 Segnali camma camme software 9 56 camme software emissione 9 6 1 generazione 9 59 Segnali el 6 46 Segnali di comando Segnali di conferma Selezione dei piani Servizio e supervisione Servoazionamento 9 6 SIMATIC Manager
140. max tre FM 357 vengono approntati i seguenti AW DB e DB utente Segnali NC AW DB Segnali NC per il 1 FM 357 abbinato a DB 21 AW DB Segnali NC per il 2 FM 357 abbinato a DB 22 AW DB Segnali NC per il 3 FM 357 abbinato a DB 23 e DB utente Segnali asse AW DB Segnali asse per il 1 FM 357 abbinato a DB 31 34 per gli assi 1 4 AW DB Segnali asse per il 2 FM 357 abbinato a DB 36 39 per gli assi 1 4 AW DB Segnali asse per il 3 FM 357 abbinato a DB 41 44 per gli assi 1 4 Segnali di comando conferma I segnali di comando conferma si trovano nei seguenti campi e AW DB Segnali NC DBD10 DBD24 e DBD110 DBD114 e AW DB Segnali asse DBD10 DBD14 e DBD110 DBD114 Lettura scrittura di set di dati segnali per la lettura scrittura di set di dati si trovano nei seguenti campi e AW DB Segnali NC DBB30 DBB79 e AW DB Segnali asse DBB20 DBB50 Funzioni ausiliarie segnali per funzioni ausiliarie si trovano nei seguenti campi AW DB Segnali NC DBB80 DBB105 6 38 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 6 9 1 Blocco dati utente Segnali NC Sommario La seguente tabella descrive la struttura dei DB utente Questa descrizione vale per max tre FM 357
141. memorizzazione della posizione di misura in R10 Esempio 2 N10 MEAW 2 G1 Y200 F 1000 blocco di misura senza cancellazione del percorso residuo N20 Y100 N30 STOPRE N40 R10 AA_MM X memorizzazione della posizione di misura previa programmazione di STOPRE Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 57 Programmazione NC 10 10 2 Misura assiale MEASA MEAWA Introduzione A partire dalla versione 2 di prodotto disponibile la funzione di misura assiale per FM 357 LX Nello stesso blocco possibile programmare contemporaneamente pi ordini di misura per differenti assi Per ogni ordine di misura sono riconoscibili fino a 4 eventi di trigger e relativi valori di misura Programmazione 10 58 MEASA Asse Modo TE_1 TE 4 misura assiale con cancellazione percorso residuo MEAWA Asse Modo TE_1 TE_4 misura assiale senza cancellazione percorso residuo Modo 0 interrompere l ordine di misura utilizzo nelle azioni sincrone 1 riservato 2 attivare l ordine di misura eventi di trigger in successione TE_1 4 eventi trigger 1 4 1 fronte di salita tastatore di misura 1 1 fronte di discesa tastatore di misura 1 2 fronte di salita tastatore di misura 2 2 fronte di discesa tastatore di misura 2 AA_MM1 4 Asse valore di misura del segnale di trigger 1 4 nel sistema di coordinate di macchina AA_MW 1 4 Asse valore di misura del segnale di trigger 1
142. mento utensile PS Lungh 2 de Mo o Ca sN i N20 posizione programmata Vische s aasa i D X15 gt x NIO Wi punto zero del pezzo Pai Spostamento i i 5 origine j i T 1 T ia X20 X35 X45 X M punto zero macchina Figura 10 45 Effetto della correzione utensile e dello spostamento origine nel piano G17 10 68 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 17 Parametri R parametri di calcolo Introduzione Sotto l indirizzo R sono disponibili variabili di calcolo del tipo REAL Nel programma NC questi parametri possono essere utilizzati ad es per il calcolo dei valori per assegnazioni ad altri indirizzi ecc Nei blocchi di calcolo non possono essere in serite altre istruzioni come ad es istruzione di movimento Programmazione RO R99 sono disponibili al max 100 parametri di calcolo val di default Assegnazione di valori Ai parametri di calcolo possono essere assegnati valori compresi nel seguente campo 0 9999 9999 8 posizioni decimali con segno e punto decimale Risoluzione 0 000 0001 Esempio R0 3 5678 R1 23 6 R2 6 77 R4 43210 1234 Scrittura esponenziale 107 390 10 300 campo ampliato dei valori Esempio R0 0 1EX 7 significa RO 0 000 00001 R1 1 874EX8 significa R1 187 400 000 In un blocco possono avvenire pi assegnazioni anche assegnazioni derivanti da espressioni di calcolo Ass
143. n duplo 3 ha raggiunto la soglia di preallarme UT L utensile 2 con n duplo 3 ha raggiunto la soglia di preallarme UT L unit TO 1 utensile 2 con n duplo 3 ha raggiunto la soglia di allarme UT L utensile 2 con n duplo 3 ha raggiunto la soglia di allarme UT Movimento utensile non possibile Non disponibile alcun posto libero per l utensile 2 n duplo 3 nel magazzino 4 Movimento utensile non possibile N di magazzino 2 non disponibile Movimento utensile non possibile N di posto magazzino 2 nel magazzino 3 non disponibile Movimento utensile non possibile Utensile 2 non disponibile o non utilizzabile Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 49 Trattamento degli errori 006425 006430 006431 006432 006500 006510 006520 006530 006540 006550 006560 006570 007000 007010 007020 007100 008000 008010 008020 008021 008022 008030 008040 008041 008100 010203 010207 010208 010209 010222 010223 010225 010299 010600 010601 010602 010610 010620 010621 010630 010631 010650 010651 010652 010653 010654 010655 010700 010701 010702 010703 11 50 L utensile 2 non pu essere depositato nel magazzino 3 nel posto 4 Definizione errata del magazzino Contapezzi Tabella dei taglienti sorvegliati sovrappiena Funzione non consentita La gestione utensile non attivata Funzione non eseguibile Nel mandrino non vi alcun utensile
144. nulla Blocco 2 limitazione della velocit durante la filettatura Asse 2 non arrestato Blocco 3 asse 2 finecorsa 4 raggiunto L asse 2 ha raggiunto il finecorsa software 2 Blocco 2 l asse 3 ha raggiunto il limite campo di lavoro 4 L asse 2 ha raggiunto il limite del campo di lavoro 3 Dati macchina gantry erronei asse 2 errore n 3 Raggruppamento gantry indeterminato 2 Asse 2 valore soglia di preallarme gantry Asse 2 superamento soglia di disinserzione gantry Attesa start sincronizzazione raggruppamento gantry 2 Sincronizzazione in corso raggruppamento gantry 2 Blocco 2 settore di protezione 3 danneggiato in automatico o MDI Blocco 2 sett di protez 3 spec per canale danneggiato in automatico o MDI Settore di protezione 2 NCK danneggiato in manuale Settore di protezione 2 specifico per canale danneggiato in manuale Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 010704 010706 010707 010710 010720 010730 010740 010741 010742 010743 010744 010745 010746 010747 010750 010751 010752 010753 010754 010755 010756 010757 010758 010759 010760 010761 010762 010763 010764 010765 010766 010767 010768 010769 010770 010771 010772 010773 010774 010775 010776 010777 010778 010800 Blocco 2 sorveglianza settore di protezione non garantita Settore di protezione 2 raggiunto c
145. occupato 49 RF3 2 K 17 RF4 1 K 50 RF4 2 K Nome dei segnali per azionamenti passo passo PULSET 1 4 PULSE 1 4 _N Impulso vero e negato DIR 1 4 DIR 1 4 _N Segnale di direzione vero e negato ENABLET 1 4 ENABLE 1 4 _N Abilitazione regolatore vero e negato per azionamenti analogici SWI1 4 Valore di riferimento BS 1 4 Potenziale di rif per il valore di rif Massa analogica RF 1 1 4 1 RF 1 2 4 2 Contatto abilitazione regolatore Tipo di segnale O Uscita di segnale VO Uscita in tensione K Contatto di commutazione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 10 Cablaggio dell FM 357 Azionamenti analogici Segnali Per ogni asse sono disponibili un segnale in tensione e un segnale di abilitazione e Valore di riferimento SW Segnale analogico in tensione nel campo 10 V per l emissione di un valore di riferimento della velocit e Segnale di riferimento BS Potenziale di riferimento massa analogica per il valore di riferimento collegato internamente con la massa della logica e Abilitazione regolatore RF Coppia di contatti a rel con la quale si comanda l abilitazione della parte di po tenza specifica degli assi ad es di un azionamento SIMODRIVE Dopo l avvia mento dell FM 357 viene attivato il segnale RF per l azionamento non appena il programma utente comunica l abilitazione regolatore RFG DB utente Segnali asse DBX 12 1 Parametri
146. operatore alla disattivazione del test messa in servizio finestra d interrogazione e segnali Override del rapido attivo Override avanzamento attivo AW DB Segnali NC DBX12 5 12 6 e Attivazione dell override AW DB Segnali assi DBX12 7 vengono portati nello stato valido al momento della selezione con TEST_ST Esempio di richiamo Vedi biblioteca FM357_LI OBFM357Nx Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 11 Programmazione dell FM 357 6 3 Funzione 6 12 FC24 POS_AX Posizionamento di assi lineari e rotanti asse CPU Con l FC POS_AX possibile muovere un asse dalla CPU Per poter muovere l asse dalla CPU esso non deve essere attivato dall FM 357 ad es i segnali di conferma FR AW DB Segnali assi DBX15 6 FR AW DB Segnali assi DBX15 7 non sono settati Richiamando l FC 24 con l attiva zione del parametro Start e dei parametri d ingresso prima che avvenga il posi zionamento la CPU richiede il controllo dell asse alla FM 357 scambio assi La richiesta viene soddisfatta quando settato il segnale di conferma POS_AX AW DB Segnali assi DBX15 5 Ultimato il posizionamento InPos settato il parametro Start deve essere reset tato dall utente Anche la richiesta asse a questo punto viene resettata cio l asse viene messo in una condizione neutrale POS_AX resettato e pu essere di nuovo programmato nel
147. parte dell S7 300 0 x x 0 Avviamento Visualizzazione di stato 0 x x 1 STOP della CPU CPU RUN e POWER OFF ON 0 x x 2 1 Watchdog COM 0 x x 3 1 Watchdog NCK 0 x x 4 1 Errore SW interno NCK timer memoria accoppiamento E necessario contattare la gt SIEMENS AG 0 x x 5 1 Errore SW interno NCK Hotline Tel 09131 98 3836 FAULT processore 0 x x 6 1 Errore SW interno NCK gestione dei livelli 1 Combinazione di LED anche quando la CPU disinserita oppure non si inserita manca l alimentazione 5V sul bus P Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 2 Visualizzazioni a LED degli errori continuazione SF BAF DC5V DIAG Significato Note 0 x x 7 1 Errore SW interno NCK over necessario contattare la flow dello stack errore SIEMENS AG gestione memoria Hotline Tel 49 9131 98 3836 0 x x 8 1 Errore di avviamento COM NCK 0 x x 9 1 Errore di avviamento NCK CPU 1 x x 10 1 Errore di accesso sul bus P Errore HW o SW di un unit sul bus P PO locale locale dell FM 357 17 1 1 1 1 x 1 1 Errore RAM Dopo POWER ON opp RESET Sorveglianza dell encoder 1 x xX 2 1 Assenza nell alimentazione dell encoder Controllare l encoder e i collegamenti Controllo di avviamento e di somma update 1 x x 1 Manca la sincronizzazione di Dopo 30 sec avviene
148. passo Programmazione NC Funzioni M Le funzioni M servono per il comando delle funzioni di macchina definite dall uten te Una parte delle funzioni M ha gi una funzionalit fissa ad es M2 per la fine programma Parametri R parametri R RO R99 tipo REAL sono a disposizione dell utente per essere uti lizzati ad es come parametri di calcolo Variabili di sistema Con l ausilio delle variabili di sistema il programmatore pu leggere e in alcuni casi scrivere i valori attuali del controllo numerico Le variabili di sistema iniziano con il carattere e vengono scritte con lettere maiuscole Esempio R34 AA_IW X leggere la posizione istantanea dell asse X e memorizzarla in R34 Istruzioni supplementari Esistono istruzioni che completano la programmazione di funzioni Esse sono ad es istruzioni per e operazioni e funzioni aritmetiche e traslazioni e limitazioni del campo di lavoro e messaggi istruzioni di salto Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 5 Programmazione NC 10 1 3 Struttura del blocco Contenuto del blocco Un blocco dovrebbe contenere tutti i dati necessari per poter eseguire una fase di lavorazione Esso si compone in genere di pi istruzioni e del carattere Lp per fine blocco nuova riga Il carattere Lp viene generato automaticamente con il cambio della riga Se i blocchi vengono numerati il numero deve essere s
149. passo La scelta di utilizzare una morsettiera di derivazione o di effettuare il collegamento direttamente tramite un cavo preconfezionato dipende da fattori costruttivi Cavo di collegamento Il cavo di collegamento un cavo preconfezionato per tre azionamenti per motori passo passo e un azionamento con interfaccia analogica Il cavo di collegamento disponibile in diverse lunghezze Vedere Catalogo NC Z Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 17 Cablaggio dell FM 357 Avvertenza In fase di configurazione occorre tener presente che questo cavo assegna l inter faccia analogica all asse 4 Altri cavi ad es per quattro assi passo passo su richiesta Assegnazione del valore di riferimento 4 18 L assegnazione del valore di riferimento per gli assi 1 4 fissa Segnale d uscita del valore di riferimento X2 per azionamento analogico SW1 BS1 RF1 1 RF1 2 per asse 1 SW2 BS2 RF2 1 RF2 2 per asse 2 SW3 BS3 RF3 1 RF3 2 per asse 3 SWA4 BS4 RF4 1 RF4 2 per asse 4 Segnale d uscita del valore di riferimento X2 per azionamento passo passo PULSE1 PULSE1_N DIR1 DIR1_N ENABLE1 ENABLE1_N per asse 1 PULSE2 PULSE2_N DIR2 DIR2_N ENABLE 2 ENABLE2_N per asse 2 PULSE3 PULSE3_N DIR3 DIR3_N ENABLE3 ENABLE3_N per asse 3 PULSE4 PULSE4_N DIR4 DIR4_N ENABLE4 ENABLE4_N per asse 4 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo
150. per asse DB utente Segnali asse DBX130 possono essere trasmessi alla CPU in codice Gray oppure in codice binario Il parametro Codifica override definisce come l FM deve interpretare la codifica Ulteriori informazioni sull override sono riportate nel paragrafo 6 9 3 Numero dell asse Con il numero dell asse possibile attivare disattivare un asse Nell impostazione di default sono attivi quattro assi La sequenza di numerazione degli assi fissa crescente senza intervalli Per scopi di test possibile disattivare alcuni assi I dati macchina ad essi relativi vengono conservati e ritornano ad essere attivi riattivando l asse Nome dell asse Per i vari tipi di assi dell FM 357 possibile impostare nomi diversi e Asse di macchina Sono tutti gli assi presenti sulla macchina Il nome dell asse di macchina viene utilizzato nella parametrizzazione nella visualizzazione della posizione nel sistema di coordinate di macchina ed in determinati messaggi di errori e Asse geometrico Questi assi costituiscono il sistema di coordinate del pezzo Ogni asse geome trico viene abbinato ad un asse di macchina Il nome dell asse geometrico viene utilizzato nella programmazione NC e nella visualizzazione delle coordinate pezzo possibile parametrizzare fino a tre assi geometrici Gli assi geometrici sono sempre assi lineari e Asse supplementare Sono tutti gli assi di macchina non dichiarati come assi geometrici
151. per il collega mento di eventuali unit successive Protezione contro l inversione di polarit Fusibili 4 8 Se il collegamento corretto e la tensione d alimentazione inserita si illumina il LED verde DC 5 V Avvertenza In caso di inversione di polarit l unit non funziona La protezione integrata contro l inversione di polarit protegge per l elettronica da danneggiamenti Il fusibile interno interviene solo quando si verifica un guasto all unit che in questo caso deve essere sostituita Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 4 3 Descrizione dell interfaccia verso l azionamento Connettore per l azionamento AI connettore Sub D X2 a 50 poli dell FM 357 possibile collegare parti di potenza dotate di interfaccia analogica 10 V oppure parti di potenza del motore passo passo che dispongano di almeno un ingresso per gli impulsi e di un ingresso per la direzione Sono possibili configurazioni miste per un massimo di quattro aziona menti L FM 357 fornisce inoltre un segnale di abilitazione per ogni asse Posizione del connettore Nella figura 4 4 illustrata la posizione e la sigla del connettore sull unit ANALOG OUT 1 4 STEPPER CONTR 1 4 se x2 X3 X4 gille 2 xX BAF o2 H 34
152. pin 18 Stato di commutazione degli ingressi OV stato di riposo 24V tastatore azionato Programmazione della funzione di misura 9 86 La funzione di misura viene programmata nel programma NC tramite le seguenti istruzioni vedi par 10 10 Misure riferite al blocco MEAS 1 2 misura con cancellazione percorso residuo MEAW 1 2 misura senza cancellazione percorso residuo AA_MMI Asse variabile di sistema per il risultato della misura nel SCM AA_MWI Asse variabile di sistema per il risultato della misura nel SCP AA_MEA N stato dell ordine di misura n numero dell ingr di misura Misura asse per asse Questa funzione disponibile dalla versione 2 di prodotto della FM 357 LX MEASA Asse Modo TE_1 TE_4 misura asse per asse con cancellaz percorso residuo MEAWA Asse Modo TE_1 TE_4 misura asse per asse senza cancellaz percorso residuo AA_MM1 4 Asse valore di misura dell evento di trigger 1 4 nel sistema di coordinate di macchina SCM AA_MWI1 4 Asse valore di misura dell evento di trigger 1 4 nel sistema di coordinate del pezzo SCP A_PROBE N stato del tastatore di misura n numero dell ingresso di misura AA_MEAACTI Asse stato della misura asse per asse Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Segnali d interconnessione Lo stato degli ingressi del tastatore di misura viene segnalato nel
153. prossimit BERO Procedere come segue 1 Collegare l alimentazione dei sensori Questa deve prevedere le stesse condi zioni dell alimentazione dell FM 357 E possibile utilizzare i morsetti dell alimen tazione dell FM 357 2 Collegare il cavo di segnale schermato ai sensori 3 Asportare l isolamento del cavo dal lato PLC quanto basta per collegarne lo schermo all elemento di collegamento degli schermi e l estremit libera al con nettore frontale 4 Collegare il cavo di segnale al connettore frontale S7 300 n O 13 x O 14 e 15 A O e __ 16 n o 7 Q e 18 de ad E Schermo portato alla sbarra 20 di collegamento degli schermi I NU FM 357 L M Figura 4 12 Schema di collegamento per tastatori di misura o finecorsa di prossimit Collegamento del contatto NC READY All apertura del contatto NC READY viene attivato il dispositivo d emergenza Collegamento di ulteriori attuatori sensori Se occorre collegare ulteriori attuatori sensori alle unit SM sul bus locale proce dere analogamente al collegamento di ingressi uscite digitali al SIMATIC S7 300 Vedere il manuale d installazione Sistema d automazione S7 300 Configurazione 4 30 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablag
154. pu essere eventualmente diversa da quella precedente e Funzionamento a seguire FALSE Una volta disattivata l abilitazione regolatore viene mantenuto il vecchio valore di riferimento Se l asse viene forzato dalla posizione si verifica un errore d inseguimento che deve essere regolato di nuovo nell impostazione dell abilitazione regolatore In caso di presenza dell abilitazione regolatore il funzionamento a seguire non ha effetto EILG_UEBERL Attivare override del rapido nei movimenti nei BA JOG e Avanzamento relativo in quote incrementali a seguito di questo segnale si ha l avanzamento in rapido OVERR_AKT Attivare override nel movimento dell asse viene considerato l override impostato in OVERR OVERR Override determina l override per questo asse Valgono i dati all override per l avanzamento L override deve essere abilitato con OVERR_AKT GAN_SYN_ST Start corsa sin crona gantry segnale d interconnessione per l asse pilota nel gruppo gantry L FM 357 avvia il procedimento di start vedi par 9 13 2 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 55 Programmazione dell FM 357 Segnali di conferma segnali di conferma mostrano lo stato del segnale dell asse e lo inviano ai DB utente Nella tabella 6 17 sono descritti i segnali di conferma e le relative funzioni del blocco dati Segnali NC
155. pu leggere variabili solo quando il parametro NCKomm impostato su TRUE nell OB 100 FB 1 DB 7 Se la comunicazione tra CPU e FM 357 FB 2 3 4 stata interrotta a causa di POWER OFF EMERGENZA tacitazione reset NC nel primo ciclo dell OB 1 dopo il riavviamento o reset NC bisogna cancellare i job di start Signal Req FALSE Nella lettura di variabili in un job richiamo FB 2 devono essere indirizzate tramite Addr1 Addr8 solo variabili di un FM 357 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 17 Programmazione dell FM 357 Descrizione dei parametri 6 18 La seguente tabella descrive i parametri della funzione GET Tabella 6 6 Parametri dell FB 2 Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato Req BOOL E Attivazione job con fronte di salita NumVar INT E 1 8 Numero delle variabili da leg corrisp al utilizzo gere di Addr1 Addr8 Addr1 ANY E NomeDB nome Indicatore di variabili da NC Addr8 var VAR Selector Uniti BYTE E Indirizzo d area opzionale per Unit8 indirizzamento variabile Columni WORD E Indirizzo colonna opzionale Column8 per indirizzamento variabile Linet WORD E Indirizzo riga opzionale per Line8 indirizzamento variabile FM357No INT E 0 1 2 3 0 opp 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Error BOOL A Job confermato negativa mente o esecuz non possibile NDR BOOL A Job eseguito
156. s L asse un valore pilota esterno Segnali VDI no valore di default in simulazione I segnali di interconnessione del DB utente Segnali asse non vengono emessi alla CPU s I segnali di interconnessione del DB utente Segnali asse vengono emessi alla CPU Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 7 Descrizione delle funzioni 9 2 Encoder Introduzione Sulle interfacce di misura dell FM 357 possono essere collegati i seguenti encoder e Encoder incrementali e Encoder assoluti SSI Le grandezze di percorso e velocit vengono rappresentate in e 0 001 mm opp 0 0001 inch asse lineare e 0 001 gradi asse rotante La risoluzione di rilevamento ottenuta dall encoder viene calcolata internamente dall FM 357 considerando il percorso per ogni giro del mandrino ed il rapporto tra encoder e meccanica nonch dal numero di incrementi per ogni giro dell encoder Scelta dell encoder 9 8 Il presupposto per ottenere una determinata precisione di posizionamento dato da una risoluzione del percorso n volte migliore ottenuta mediante l encoder Valore consigliato per n minimo ottimale massimo 2 4 10 In fase di progettazione dei vari casi d impiego l encoder dovrebbe essere scelto in modo da soddisfare i requisiti di precisione di posizionamento richiesta Dai dati costruttivi noti dell asse meccanico e dalla risoluzione A desiderata
157. seguente modo e segnale d interconnessione Tastatore di misura 1 azionato AW DB Segnali NC DBX30 1 e segnale d interconnessione Tastatore di misura 2 azionato AW DB Segnali NC DBX30 2 e segnale d interconnessione misura attiva AW DB Segnali asse DBX22 3 Sequenza Per eseguire una misura bisogna programmare il seguente procedimento e programmare la funzione di misura con MEAS MEAW La funzione di misura ora attivata e programmare il movimento Durante questo movimento il tastatore deve commutare e elaborare il valore misurato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 87 Descrizione delle funzioni 9 15 Movimento su riscontro fisso puntalino Introduzione Con l ausilio della funzione Movimento su riscontro fisso FXS Fixed Stop possibile creare determinate forze di spinta che sono necessarie ad es per pren dere degli oggetti Il riscontro fisso pu essere raggiunto con movimento interpolato o di posiziona mento Raggiunto il riscontro fisso il movimento viene interrotto mentre FM man tiene la coppia di spinta fino a che la funzione viene conclusa con FXS 0 Questa funzione disponibile dalla versione 2 di prodotto della FM 357 LX Posizione richiesta Errore d inseguimento per il riconoscimento L co riscontro fisso Posizione istantanea dopo il Movimento su riscontro fisso J
158. superamento del livello massimo di sottoprogramma Blocco 2 numero di ripetizioni del sottoprogramma non consentito Programma preselezionato non disponibile oppure mancanza di accesso Canale 1 manca l autorizzazione di accesso al file Blocco 2 n di parametri errati nel richiamo della funzione o della procedura Blocco 2 n di parametri errati nel richiamo della funzione o della procedura Blocco 2 azione sincrona al movimento ID modale non ammesso Blocco 2 azione sincrona al movimento numero del polinomio non valido nel comando FCTDEF Blocco 2 errore del punto di arrivo del cerchio Blocco 2 errore nella programmazione tangenziale del cerchio Blocco 2 numero di giri errato nella programmazione del cerchio Blocco 2 superamento profondit di annidamento nelle operazioni di calcolo Blocco 2 errore aritmetico nel pariprogram Blocco 2 liv di esclusione non consentito con blocchi escludibili su pi livelli Blocco 2 memoria variabile per il richiamo di sottoprogramma non sufficiente Blocco 2 destinazione del salto non trovata Blocco 2 numero D non consentito Blocco 2 funzione non consentita indice 3 Blocco 2 l asse 3 di tipo sbagliato Blocco 2 intervallo vettoriale lt 0 nella interpolazione polinomica Blocco 2 polin di grado sup al 3 programmato per interpolazione polinomica Blocco 2 raggio del cerchio troppo piccolo Blocco 2 conversione del tipo non consentita Blocco 2 la stringa non pu essere convertit
159. tiva dell asse La funzione efficace blocco blocco ed indipendente da G90 oppure G91 Esempio N10 G90 A135 raggiungere la posizione 135 N20 A ACP 45 l asse A con rotazione positiva si porta sulla posizione di 45 7 Posizione programmata 45 135 N Posizione istantanea Figura 10 8 Posizionamento di un asse rotante in direzione positiva su una posizione ass Direzione negativa dell asse ACN L asse rotante raggiunge la posizione programmata in assoluto con rotazione negativa La funzione efficace blocco blocco ed indipendente da G90 oppure G91 Esempio N10 G90 A315 raggiungere la posizione 315 N20 A ACN 45 l asse A con rotazione negativa si porta sulla posizione di 45 Posizione N 0 y Posizione programmata istantanea 315 700 45 PS CRE 225 p 77 135 180 Figura 10 9 Posizionamento di un asse rotante in direzione negativa su una posizione ass Campo di posizionamento superiore a 360 Nei posizionamenti in assoluto con indicazione della direzione ACP ACN lasse rotante pu essere mosso in un campo compreso tra 0 e 360 Per poter muovere in un blocco un asse rotante di un percorso superiore a 360 bisogna programmare G91 oppure IC 10 16 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 2 5 Programmazione in coordinate polari G110 G111 G112 RP AP Introduzione Se la quotazione parte
160. un azionamento SIMODRIVE 611 A Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 15 Cablaggio dell FM 357 La figura seguente mostra il collegamento dell FM 357 con un azionamento FM STEPDRIVE collegamento Asse 1 Asse 2 Asse 3 X2 X3 X4 Pail JEMEN SIEMEN JEMEN ct a Ta le o go SII DI Ei Ci 3 2 x5 xe 2 i i ji m I FM 357 FM STEPDRIVE Cavo di l eta Interfaccia analogica Figura 4 7 Collegamento di un azionamento FM STEPDRIVE Collegamento di azionamenti analogici Procedere come segue 1 Collegare l estremit libera del cavo di collegamento ai morsetti dell aziona mento le sigle dei morsetti all estremit del cavo indicano i morsetti corrispon denti per il SIMODRIVE 2 Aprire lo sportellino frontale ed inserire la presa Sub D sull unit 3 Fissare il connettore con le apposite viti Richiudere lo sportellino Cavo di collegamento Il cavo di collegamento un cavo preconfezionato per quattro assi con interfaccia analogica e con sigle dei morsetti per azionamenti SIMODRIVE Il cavo di collegamento disponibile in diverse lunghezze
161. uno di corrente nel servoazionamento e da un regolatore di posizione sovraordinato nella FM 357 e Motore passo passo con senza encoder L asse viene azionato da un motore passo passo Il comando dell azionamento passo passo avviene attraverso una interfaccia ad impulsi Per motori passo passo senza encoder gli impulsi del motore passo passo vengono utilizzati internamente come valore istantaneo di posizione Valore pilota esterno Insieme alla funzione Accoppiamento valore pilota vedi par 9 13 3 possibile definire un asse come master esterno Per il rilevamento del valore istantaneo necessario che sia collegato un trasduttore sulla corrispondente interfaccia per il sistema di misura Dal valore istantaneo l FM genera internamente un valore pilota simulato come grandezza d ingresso per le tabelle di curve Non attiva la regolazione della posizione e non vengono emessi valori di riferi mento Bisogna settare il segnale d interconnessione Funzionamento a seguire AW DW Segnali assi DBX12 4 Emissione VDI Se un asse viene azionato in simulazione con il parametro Emissione VDI pos sibile definire se FM debba segnalare alla CPU i segnali d interconnessione del DB utente Segnali asse In questo modo possibile testare sequenze nella CPU ad es in relazione al movimento degli assi 9 6 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni
162. variabili di sistema dello stesso tipo di dati Esempio DO R12 AC_PARAM 1 consente REAL REAL DO R12 AC_MARKER 2 non consente REAL INT Le parentesi per l espressione sono consentite vale la regola moltiplicazione e di visione prima di addizione e sottrazione Le variabili di sistema possono essere utilizzate come indice Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Per le azioni sincrone possono essere utilizzati i seguenti operatori Tabella 10 4 Operatori nelle azioni sincrone Operatore Operazioni fondamentali Significato Addizione E Sottrazione di Moltiplicazione Divisione Funzioni SIN Seno COS Coseno TAN Tangente SQRT Radice quadrata ABS Valore TRUNC Parte intera Operatori di confronto Uguale lt gt Diverso gt Maggiore lt Minore gt Maggiore o uguale lt Minore o uguale Operatori booleani NOT NOT AND AND OR OR XOR OR esclusivo Operatori a bit B_NOT Negazione a bit B_AND AND a bit B_OR OR abit B_XOR OR esclusivo a bit Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 97 Programmazione NC Per le azioni sincrone possono essere utilizzate le seguenti variabili di sistema Tabella 10 5 Variabili di sistema Ac
163. vengono calcolate interna mente nel modo pi idoneo Esempio BSPLINE tutti i pesi sono 1 N10 G1 X0 YO F300 G64 N20 BSPLINE N30 X10 Y20 N40 X20 Y40 N50 X30 Y30 N60 X40 Y45 N70 X50 YO Esempio BSPLINE con differenti pesi N10 G1 X0 YO N20 BSPLINE PW 0 3 N30 X10 Y20 PW 2 N40 X20 Y30 N50 X30 Y35 PW 0 5 N60 X40 Y45 N70 X50 YO Esempio poligono di controllo relativo N10 G1 X0 YO N30 X10 Y20 N40 X20 Y40 N50 X30 Y30 PW 0 5 N60 X40 Y45 N70 X50 YO YA Poligono di controllo 30 207 Figura 10 36 BSPLINE e relativo poligono di controllo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 0 45 Programmazione NC Gruppo di spline SPLINEPATH Tutti gli assi di interpolazione partecipanti alla spline devono essere raggruppati in una istruzione La definizione avviene in un blocco a s stante con SPLINEPATH n X Y Z n 1 valore fisso X Y Z assi di interpolazione Esempio N10 G1 X10 Y20 Z30 F350 N11 SPLINEPATH 1 X Y Z N13 CSPLINE BAUTO EAUTO X20 Y30 Z40 N14 X30 Y40 Z50 N100 G1 X Y disattivazione dell interpolazione spline Y SPLINEPATH 1 X Y Z A gt gt gt x Z Figura 10 37 Gruppo di spline ad es tre assi di interpolazione 10 7 Caratteristiche dei movimenti Sommario In questo paragrafo vengono riportate informazioni su e arresto preciso G9 G60 soglia di arrivo G601 G602 e funzionam
164. viene abbinato un nuovo ASUP l assegnazione prece dente viene annullata automaticamente Esempio N20 SETINT 3 ABHEB_Z ABHEB_Z assegnato all ingresso 3 PRIO Se nel proprio programma NC sono previste pi istruzioni SETINT necessario suddividere gli ASUP in funzione della priorit con cui devono essere elaborati PRIO 1 ha la priorit pi elevata Gli ASUP vengono elaborati in successione a seconda della loro priorit se sono presenti pi ingressi contemporaneamente Se durante l esecuzione di un ASUP intervengono altri segnali gli ASUP relativi vengono eseguiti a termine dell ASUP in corso ed in funzione della loro priorit Esempio N20 SETINT 3 PRIO 2 ABHEB_Z ABHEB_Z con priorit 2 DISABLE n ENABLE n Utilizzando il comando DISABLE possibile proteggere determinate sezioni di pro gramma da eventuali interruzioni L assegnazione creata con SETINT resta attiva viene solo ignorato il fronte 0 1 del segnale di interrupt Con il comando ENABLE possibile resettare nuovamente il comando DISABLE L ASUP viene eseguito solo al successivo fronte 0 1 del segnale di interrupt N20 SETINT 3 PRIO 2 ABHEB_Z N30 ASUP ABHEB 2 possibile N40 N50 DISABLE 3 N6O ASUP ABHEB 2 bloccato N70 N80 ENABLE 3 N90 ASUP ABHEB 2 possibile Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 85 Programmazione NC CLRINT n Con questa istruzione o con la fine programm
165. 0 24 10100 1 20 1 00 25 10101 1 20 1 00 26 10111 1 20 1 00 27 10110 1 20 1 00 28 10010 1 20 1 00 29 10011 1 20 1 00 30 10001 1 20 1 00 31 10000 1 20 1 00 6 52 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Tabella 6 15 Segnali di comando per AW DB Segnali NC continuazione Simbolo NOT_AUS Nome Emergenza Funzione deve essere segnalata all FM 357 quando si aziona il tasto di EMERGENZA L FM reagisce nel seguente modo e viene interrotta la esecuzione del programma NC e tutti gli assi vengono arrestati con il tempo definito nel para metro Tempo di frenatura per EMERGENZA e viene resettato il segnale d interconnessione NC_READY AW DB Segnali NC DBX25 4 e viene settato il segnale d interconnessione NOT_AUS_A AW DB Segnali NC DBX25 0 e viene segnalato l allarme 3000 EMERGENZA e abilitazione regolatore all azionamento viene tolta dopo il tempo indicato nel parametro Ritardo di disinserzione abilita zione regolatore per EMERGENZA e tutti gli assi vengono commutati internamente in funziona mento a seguire NOT_AUS_Q Tacitazione emer genza lo stato di EMERGENZA viene resettato con la sequenza rappresentata nella figura seguente Segnali d interconnessione AW DB Segnali NC NOT_AUS DBX23 1 NOT_AUS_Q DBX23 2 NOT_AUS_A DBX25 0 R
166. 0 X20 N40 G9 G601 X30 Y20 arresto preciso fisso blocco blocco N50 X10 ritorno a G641 ADIS 0 1 N60 Y10 N70 GO G60 G602 X Y rapido con arresto preciso grossolano G60 G9 necessario N80 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Funzionamento continuo per pi blocchi In questo caso in tutti i blocchi devono essere programmati assi di interpolazione con un percorso diverso da 0 In caso contrario l ultimo blocco contenente assi di interpolazione viene concluso con arresto preciso e si ha quindi l interruzione del funzionamento continuo Sono consentiti i blocchi interni contenenti solo commenti calcoli o richiami di sottoprogrammi A Avanzamento programmato PERSE eve G64 gestione pre laborata della velocit i G60 arresto preciso Non possibile raggiungere la fase di i velocit costante MaA i l PY n i N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 WY D SI Toe n Percorso dei blocchi Figura 10 41 Confronto nel comportamento della velocit G60 e G64 con percorsi brevi Assi di posizionamento Per gli assi di posizionamento le funzioni G60 G64 G641 non sono valide Essi eseguono sempre un arresto preciso fine Se un blocco comprende l attesa di assi di posizionamento il funzionamento continuo viene interrotto Emissione delle istruzioni Le funzioni ausiliarie che vengono emesse a fine blocco o prima del movim
167. 000 R005 0 00000000 Figura 5 8 Introduzione dei valori per Parametri R e Spostamento del punto di zero L introduzione dei valori avviene nel menu per spostamento del punto di zero Te ti Esa mm e bool E ia a _______ 100 000 0 000 ee 3A i 300 000 0 000 E 0 000 0 000 e i _ ____ Figura 5 9 Introduzione dei valori per spostamento del punto di zero Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 5 24 Parametrizzazione dell FM 357 e Dati di correzione utensile L introduzione dei valori avviene nel menu per dati di correzione utensile Dffline Correzione utensile1 1 IOl xi Cancella 7 Utensili Correzione di lunghezza 1 Correzione di lunghezza 2 Correzione di lunghezza 3 TI 22 250 mm 0 000 mm 0 000 mm lt prog1 gt 13 400 mm 0 000 mm 0 000 mm lt prog1 gt 3 400 mm 0 000 mm 18 250 mm drill 0 000 mm 5 120 mm 10 200 mm drill2 0 000 mm 0 000 mm 0 000 mm 110 000 mm 20 000 mm 40 330 mm Tool 8 0 000 mm Figura 5 10 Introduzione dei valori per dati di correzione utensile e Programmi NC L introduzione dei valori avviene nel menu per programmi NC E Offline KYZ loop mpf iof x Initialisieren R1 0 M22 Anfang IF R1 gt RO GOTOF Ende z aZ STOPRE esta interprete dei blocchi Ri Ri 1 H tatore di lo F1000 sAvanzamento vettoriale 1000 mm min 100 50 100 Hd 100 20 100 GO X0 YO Z0 Accostamento origine
168. 000 300001 300002 300003 300004 300005 300006 300007 300008 300009 300010 300011 300012 300100 300101 300200 300201 300202 300300 300400 300401 300402 300403 300404 300405 300410 300411 300412 300413 300423 Asse 1 dato macchina 2 3 valore adattato Asse 1 trasduttore 2 posizione assoluta persa Asse 1 cambio parametri da 2 a 3 non possibile Asse 1 azionamento 2 mancanza del segno di vitalit Blocco 2 Blocco 2 Blocco 2 Blocco 2 Blocco 2 Blocco 2 Blocco 2 Blocco 2 Allarme cicli compile Allarme OEM Bus azionamenti hardware DCM non disponibile Asse 1 numero azionamento 2 non possibile Asse 1 numero azionamento 2 definito due volte Asse 1 azionamento 2 tipo di modulo 3 errato Asse 1 azionamento 2 tipo 3 errato VSA HSA Almeno 1 modulo di troppo sul bus azionamento Almeno 1 modulo n modulo azionamento 1 mancante sul bus azionamento Asse 1 azionamento 2 non presente o non attivo Asse 1 azionamento 2 circuito di misura 3 non presente Asse 1 azionamento 2 circuito di misura 3 errato inserito il tipo 4 Asse 1 azionamento 2 attivo senza abbinamento asse NC Asse 1 azionamento 2 esecuzione HW del mandrino non ammessa Asse 1 azionamento 2 esecuzione HW della scheda di regolazione non ammessa Caduta di rete sull azionamento Mancanza tensione sull azionamento Errore hardware bus azionamento Asse 1 azi
169. 1 Descrizione delle funzioni 9 15 3 Svolgimento della funzione Attivazione L istruzione FXS Asse 1 attiva la funzione Dall FM 357 viene attivato il segnale d interconnessione Movimento su riscontro fisso attivo AW DB Segnali asse DBX22 4 e trasmesso alla CPU Di conseguenza la CPU deve attivare la limitazione di corrente sull azionamento morsetto 96 e comunicare all FM la conferma di Movimento su riscontro fisso abilitato AW DB Segnali asse DBX43 1 A questo punto l FM 357 avvia la funzione il limite di coppia viene settato interna mente sul valore del parametro l accelerazione viene ridotta e l asse muove verso la posizione di destinazione Il riscontro fisso viene raggiunto Non appena l asse raggiunge il riscontro fisso l errore d inseguimento assiale aumenta Se viene superato il valore riportato nel parametro Errore d insegui mento per il riconoscimento del riscontro fisso oppure se viene settato il segnale d interconnessione Sensore riscontro fisso AW DB Segnali assi DBX41 2 il controllo numerico riconosce che stato raggiunto il riscontro fisso Il regolatore di posizione emette a questo punto un riferimento di velocit corri spondente al valore registrato nel parametro Limite di coppia per il posiziona mento su riscontro fisso Con questo riferimento continuativo il regolatore di velo cit spinge l azionamento al limite di corrente definito dal mor
170. 1 Pin16 ingresso digitale n 4 Gli ingressi possono essere utilizzati per questo scopo solo se non sono stati utilizzati per il collegamento dei BERO per il punto di riferimento Attivazione dell ASUP Gli ASUP possono essere attivati in due modi e fronte 0 1 dell ingresso digitale e richiamo dell FC ASUP n dell interrupt Ad attivazione avvenuta tutti gli assi di macchina vengono arrestati con accelera zione controllata e ne vengono memorizzate le rispettive posizioni Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 67 Descrizione delle funzioni Riorganizzazione Oltre all arresto degli assi i blocchi di calcolo predecodificati vengono ricalcolati a ritroso fino al blocco di interruzione e quindi memorizzati A termine dell ASUP il programma NC pu proseguire con i giusti valori Eccezione con splines la riorganizzazione non possibile Elaborazione della routine di interrupt Al termine della riorganizzazione viene avviato automaticamente il programma di Interrupt Esso viene considerato come un normale sottoprogramma Conclusione di un ASUP Una volta elaborato il codice finale MO2 dell ASUP viene raggiunta la posizione finale del blocco del partprogram successivo a quello di interruzione Se viene richiesto il riposizionamento sul punto di interruzione a termine dell ASUP bisogna inserire un istruzione REPOS ad es REPOSL MO2 9 68 Unit multiassi FM 357 per servoazio
171. 1pendolamento on n 0 pendolamento off possibile che siano attivi pi assi di pendolamento contemporaneamente Il pendolamento avviene sempre con movimento G1 Istruzione di comando OSCTRL Asse SET UNSET 10 104 L istruzione definisce tra l altro le caratteristiche del Movimento di pendolamento alla disinserzione Le singole istruzioni di comando vengono settate e resettate con SET e con UNSET Pi istruzioni di comando vengono scritte interponendo un Con pendolamento off OS Asse 0 il movimento di pendolamento viene ulti mato raggiungendo un punto d inversione valore 0 3 In seguito possibile ese guire le passate residue e raggiungere una posizione di destinazione Valori di SET e UNSET 0 con pendolamento off raggiungere il punto d inversione val di default 1 con pendolamento off raggiungere il punto d inversione 1 2 con pendolamento off raggiungere il punto d inversione 2 3 con pendolamento off raggiungere un punto d inversione qualora non vi siano passate residue 4 dopo l esecuz delle passate res raggiungere la posizione di destinazione 8 dopo la cancellazione del percorso residuo eseguire le passate residue ed eventualmente raggiungere la posizione di destinazione 16 dopo la cancellazione del percorso residuo raggiungere un punto d inversione in base a 0 3 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 32 la variazione
172. 20053 020054 020055 020056 020057 020060 020062 020065 020070 020071 020072 020073 020074 020075 020076 020077 020078 020079 020080 020085 020090 020091 020092 020093 020094 020100 020101 020102 020103 020105 020106 020108 020109 020120 020121 020122 020123 020124 020125 020130 020140 11 60 Asse 2 non disponibile alcun segnale RPS Asse 2 manca la tacca di zero Asse 2 errore nel sistema di misura Asse 2 manca la tacca di riferimento Asse 2 la ricerca del punto di riferimento stata interrotta Asse 2 velocit di rallentamento non raggiunta Asse 2 la ricerca punto di riferimento richiede 2 sistemi di misura Asse 2 la ric punto di rif richiede il secondo sistema di misura sincrono Asse 2 movimento da volantino attivo Asse 2 movimento da volantino non possibile Asse 2 gi attivo Asse 2 DRF FTCON spostamento origine non possibile Asse 2 indice errato per l asse divisore in JOG Mandrino master non disponibile in JOG Asse 2 avanzamento giro non possibile Asse mandrino 3 fermo Blocco 2 l avanzamento giro per l asse mandrino 3 lt zero L asse 2 non pu essere mosso come asse geometrico Asse 2 gi attivo Mandrino master non definito per assi geometrici in JOG Asse 2 il punto di arrivo programmato si trova a valle del finecorsa SW 3 Asse 2 il punto di arrivo programmato si trova oltre il campo di lavoro 3 L asse 2 non un asse d
173. 4 nel sistema di coordinate del pezzo A_PROBEI N stato del tastatore n numero del tastatore di misura 0 tastatore di misura non azionato 1 tastatore di misura azionato AA_MEAACTI Asse stato della misura assiale 0 ordine di misura nell asse non eseguito 1 ordine di misura nell asse eseguito AC_MEA n stato dell ordine di misura n n del tastatore di misura 0 non stato eseguito nessun ordine attuale di misura 1 tutti gli ordini assiali di misura sono stati eseguiti La misura assiale possibile per gli assi di posizionamento e per gli assi geome trici Per ogni asse bisogna programmare un ordine di misura La valutazione degli eventi di trigger avviene nella sequenza programmata In un ordine di misura lo stesso evento di trigger non pu essere programmato pi volte Nel clock servo pu essere riconosciuto un solo evento di trigger Il tempo tra due eventi di trigger pertanto deve essere superiore a 2 clock servo Misure riferite al blocco e misure assiali non possono essere programmate nello stesso blocco Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC A misura conclusa i valori di misura corrispondenti agli elementi di trigger sono de positati nelle variabili di sistema AA_MM1 4 Asse ed AA_MW 1 4 Asse La lettura delle variabili non comporta internamente lo stop della preelaborazione Per valutare i risultati della misura subito dopo il blo
174. 40 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Tabella 6 13 DB utente Segnali NC continuazione Indirizzo sied r lativo Variabile Tipo di dati Commento 16 4 16 7 2 4 2 7 BOOL riservato 17 0 3 0 MNR BYTE Numero di funzione M 17 0 17 6 17 7 3 7 WHF BOOL ulteriore funzione ausiliaria 4 0 END_STRUCT Segnali di comando 2 20 0 STRUCT Segnali di comando 2 20 0 0 0 BYTE riservato 21 0 1 0 B_OVERR BYTE Override interpolatorio 22 0 2 0 BYTE riservato 23 0 3 0 BOOL riservato 23 1 3 1 NOT_AUS BOOL Emergenza 23 2 3 2 NOT_AUS_Q BOOL Tacitazione emergenza 23 3 23 7 3 3 3 7 BOOL riservato 4 0 END_STRUCT Segnali di conferma 2 24 0 STRUCT Segnali di conferma 2 24 0 0 0 BYTE riservato 25 0 1 0 NOT_AUS_A BOOL Emergenza attiva 25 1 25 3 1 1 1 3 BOOL riservato 25 4 1 4 NC_BEREIT BOOL Segnale NC pronto 25 5 1 5 NC_FE BOOL Errore NC 25 6 1 6 NC_BATFE BOOL Errore batteria NC 25 7 26 1 1 7 2 1 BOOL riservato 26 2 2 2 AX_REF BOOL Tutti gli assi azzerati 26 3 2 3 AX_STEHEN BOOL Tutti gli assi presenti 26 4 26 4 2 4 2 5 BOOL riservato 26 6 2 6 NC_FEOB BOOL Errore senza arresto elaborazione 26 7 2 7 NC_FEMB BOOL Errore con arresto elaborazione 27 0 3 0 BYTE riservato 28 0 4 0 WORD riservato 4 0 END_STRUCT Segnali di comando 3 110 0 STRUCT S
175. 41 3 Flusso di corrente HF sulle linee a modulazione d ampiezza ENV 50204 Flusso di corrente HF sulle linee a modulazione d impulso EN 61000 4 8 4 Campi magnetici EN 61000 4 2 5 Scariche statiche EN 61000 4 4 6 Transienti veloci burst Altre norme implicitamente soddisfatte per 1 VDE 0875 parte 11 per 2 VDE 0847 parte 3 per 3 IEC 801 6 per 4 VDE 0847 parte 4 8 IEC 1000 4 8 per 5 VDE 0847 parte 4 2 EN 60801 parte 2 IEC 801 2 VDE 0843 parte 2 per 6 VDE 0843 parte 4 VDE 0847 parte 4 4 IEC 801 4 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo B 3 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Abbreviazioni A AG AS ASCII ASUP AT AW DB AWL AWP BA BA A AE BA MDI BA REF BA SM BA T BB BCD BIE BP BT Bus K Clock IPO COM CPU CRF CRU CTS CUT Parametro d uscita Dispositivo di automazione Sistema di automazione American Standard Code for Information Interchange Sottoprogramma asincrono Advanced Technology Blocco dati utente Lista istruzioni Programma utente Modo operativo Modo operativo Automatico Automatico blocco singolo Modo operativo Manual Data Input impostazione manuale Modo operativo Ricerca punto di riferimento Modo operativo Avanzamento relativo in quote incrementali Modo operativo JOG Ready Binary Coded Decimals Numeri decimali codificati in codice
176. 5 2 Programma in attesa AW DB Il programma NC in un loop WAIT La condizione Segnali NC DBX15 1 della istruzione non ancora soddisfatta Programma in corso AW DB Il programma NC stato avviato con NC start ed in Segnali NC DBX15 0 elaborazione oppure esso stato arrestato con un blocco alla lettura Funzioni per il test del programma Per il test di un nuovo programma NC sono previste molteplici funzioni Utilizzando queste funzioni si riduce il pericolo di danneggiamenti della macchina durante la fase di test e ne vengono ridotti i tempi possibile attivare contemporaneamente pi funzioni di test per ottenere un risultato migliore e Esecuzione del programma senza movimento degli assi Con funzione attiva azionando NC start il programma viene avviato ed ese guito Rispetto alla normale esecuzione vi sono le seguenti differenze Pertutti gli assi viene generato internamente un blocco degli assi questo significa che gli assi di macchina non si muovono mentre i valori reali ven gono ricavati internamente dai valori di riferimento non emessi La regolazione della posizione non viene interrotta in modo che una volta disattivata la funzione gli assi non richiedano nuovamente la sincronizza zione In questo modo l utente pu controllare le posizioni programmate degli assi come pure l emissione delle funzioni ausiliarie di un programma NC Unit multiassi FM 357 per servoazion
177. 57 Tabella 5 1 Dati macchina parametri continuazione Parametro Valori di Campo dei valori significato Unit Ved default par Assegnazione alle nessuna nessuna assegnazione 9 9 1 uscite digitali camma uscite digitali 9 16 in direzione negativa uscite digitali 17 24 Assegnazione alle nessuna nessuna assegnazione 9 9 1 uscite digitali camma uscite digitali 9 16 in direzione positiva uscite digitali 17 24 Accoppiamento del movimento Movimento sovrapposto con le azioni sincrone Calcolo del valore di assoluto assoluto 9 13 4 correzione integrativo Limite superiore del 108 0 100 000 000 mm grd 9 13 4 valore di correzione Velocit del valore di 103 0 velocit dell asse mm min 9 13 4 correzione giri min Accoppiamento di una grandezza pilota Tipo di accoppiamento Riferi valore reale 9 13 3 della grandezza pilota mento valore di riferimento pilota simulato Val soglia per movim 1 0 10 000 mm grd 9 13 3 sincrono grossolano Valore soglia per movi 0 5 0 10 000 mm grd 9 13 3 mento sincrono fine Parametrizzazione delle tabelle di curve Offset rispetto alla posi 0 100 000 000 100 000 000 mm grd 9 13 3 zione del asse pilota Scala della posizione 1 1 000 000 1 000 000 9 13 3 asse pilota Offset rispetto alla po O 100 000 000 100 000 000 mm grd 9 13 3 siz dell asse
178. 57 per servoazionamenti e motori passo passo Messa in servizio dell FM 357 7 2 Avviamento dell FM 357 Principali elementi di servizio e segnalazione per l avviamento seguenti elementi di servizio e di segnalazione sono importanti per l avviamento e LED d errore e di stato e Interruttore di messa in servizio dell FM 357 e della CPU LED d errore e di stato Vano per Memory Card CPU SF SF BAF BAF DC5V DC5V FRCE DIAG RUN STOP RUN ssi programma utente Modulo di memoria Interruttore di messa in servizio FM 357 15 0 12 14 3 13 4 12 5 11 6 109 87 Figura 7 1 Elementi di servizio e segnalazione per l avviamento Interruttore di messa in servizio L FM 357 dispone di un interruttore di messa in servizio vedere figura 7 1 che serve a supportare la messa in servizio L interruttore pu essere posizionato utiliz zando un cacciavite Per l avviamento dell FM 357 sono rilevanti le posizioni dell interruttore riportate nella tabella seguente Tabella 7 2 Impostazioni con l interruttore di messa in servizio dell FM 357 Posizione Significato 0 Avviamento normale da FLASH 1 Avviamento da FLASH e messa in servizio con valori di default 2 Avviamento da FLASH e passaggio in Update Mode via interfaccia MPI 4 riservato 5 riservato 6 Avviamento da Memory Card e passaggio in Update Mode dell intero soft ware FM 357
179. 6 Segnali di comando per AW DB Segnali asse Simbolo Nome Funzione POS_ANFO Richiedere asse richiesta dell asse per il posizionamento e la preimpostazione di posizionam to parametri tramite la CPU VER_RPS Ritardo ricerca Il segnale del finecorsa punto di dei di un asse deve punto di riferim essere trasferito a questo segnale Ho un ingresso del pro gramma applicativo AWP vedi par 9 6 fig 9 13 MEE DEL_DISTA Cancellazione con questo segnale fronte viene cancellato il rimanente per percorso residuo corso dellasse asse per asse V_STP Stop avanza settato questo segnale implica l interruzione del mento corrispondente movimento dell asse cancellato abilitazione al movimento degli assi R Direzione movimento dell asse in direzione negativa negativa e Nel BA JOG movimento dell asse in direzione negativa e Nei BA Avanzamento in quote incrementali e Ricerca pto di riferimento avviamento del movimento in direzione negativa R Direzione movimento dell asse in direzione positiva positiva e Nel BA JOG movimento dell asse in direzione positiva e Nei BA Avanzamento in quote incrementali e Ricerca pto di riferimento avviamento del movimento in direzione positiva SWN_AKT Attivare camme vengono attivate tutte le coppie di camme di questo asse software vedi par 9 9 RFG Abilitazione viene chiuso l anello di posizione dell asse regolatore Se viene meno l abilitazione
180. 6024 11 62 nel gruppo utensili 2 Blocco 2 gestione utensili nessun utensile utilizzabile nel gruppo utensili 3 Blocco 3 mandrino 2 superamento giri autocentrante Blocco 3 mandrino 2 superam giri max per l accoppiamento veloce reale Blocco 3 mandrino 2 superam giri ma per la regolazione di posizione Mandrino 2 stop asse in maschiatura Mandrino 2 stop asse in filettatura Mandrino 2 la filettatura pu essere danneggiata Blocco 2 mandrino 3 giri mandrino in filettatura troppo elevati Blocco 2 il comando PUTFTOCF non ha potuto essere eseguito Blocco 2 PRESET durante il movimento non consentito Asse 2 PRESET valore non consentito Asse 1 errore hardware dell encoder attivo Asse 1 errore hardware dell encoder passivo Asse 1 trasduttore di posizione sporco Asse 1 trasduttore di posizione sporco Asse 1 sorveglianza tacca di zero Asse 1 sorveglianza tacca di zero Asse 1 soglia di errore per la velocit istantanea Asse 1 soglia di preallarme per la velocit istantanea Asse 1 sorveglianza di asse fermo Asse 1 sorveglianza errore di inseguimento Asse 1 limitazione del riferimento Asse 1 valore di deriva troppo elevato Asse 1 sorveglianza di posizione Asse 1 commutazione sistema di misura non possibile Asse 1 i sistemi di misura non sono sincroni Asse 1 il trasduttore prescelto non disponibile Asse 1 blocco di parametri richiesti non ammesso Asse 1 guasto dell azionamento A
181. 611D MCU FM STEPDRIVE Die bezeichneten Produkte stimmen mit den Vorschriften folgender Europ ischer Richtlinie berein 89 336 EWG Richtlinie des Rates zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedsstaaten ber die elektromagnetische Vertr glichkeit ge ndert durch 91 263 EWG 92 31 EWG und 93 68 EWG Die Einhaltung dieser Richtlinie setzt einen EMV gerechten Einbau der Produkte in die Gesamtanlage voraus Anlagenkonfigurationen bei der die Einhaltung dieser Richtlinie nachgewiesen wurde sowie angewandte Normen siehe Anhang A1 A14 Anlagenkonfigurationen Anhang B1 B7 Komponenten Anhang C Normen SIEMENS Erlangen den R Maller Entwicklungsleitung Name Funktion Unterschrift Unterschrift Der Anhang ist Bestandteil dieser Erkl rung Diese Erkl rung bescheinigt die bereinstimmung mit der genannten Richtlinie ist jedoch keine Zusicherung von Eigenschaften im Sinne der Produkthaftung Die Sicherheitshinweise der mitgelieferten Produktdokumentation sind zu beachten Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo B 1 Dichiarazione di conformit Allegato A alla dichiarazione di conformit CE n E002 V 21 03 97 A8 Configurazione tipica dell impianto SIMATIC FM 357 SIMODRIVE 611A Armadio metallico SIMATIC S7 300 PS CPU FM 307 314 357 Pannello operatore SIMODRIVE 611A K Pulsantiera V di macchina Banco
182. 640 012641 012650 012660 012661 014000 014001 014010 014011 014012 014013 014014 014015 014020 014021 014025 014026 014040 014045 014048 014050 014051 014060 014070 014080 014090 014091 014092 014093 014094 014095 014096 014097 014098 014099 014100 014101 014110 014111 014112 11 54 Blocco 2 azione sincrona al mov Variabile 3 nell ID N non consentita Blocco 2 i dati utente globali non possono essere depositati Blocco 2 somma di test della riga non valida Blocco 2 accesso a singoli caratteri nel parametro call by reference non possibile 3 Blocco 2 accesso a singoli caratteri su questa variabile non possibile Blocco 2 codice di esclusione label non consentito nella struttura di controllo Blocco 2 conflitto di annidamento nelle strutture di controllo Blocco 2 superamento del massimo annidamento nelle strutture di controllo Blocco 2 indicatore asse 3 differente nel canale 4 Blocco 2 azione sincrona al movimento Variabile 3 per le azioni sincrone al movimento e sottoprogrammi come azioni riservate Blocco 2 sottoprogr come azione nell azione sincrona al movimento 3 Ulteriori richiami del sottoprogramma non possibili Blocco 2 fine file non consentito Blocco 2 fine blocco non consentito Blocco 2 parametro di default non consentito nel richiamo del SP Blocco 2 il programma NC 3 richiamato non disponibile oppure non abilitato alla lavorazione Blocco 2
183. 7 40 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Servizio e supervisione Introduzione In questo capitolo viene fornita una panoramica sulle possibilit di servizio e super visione dell FM 357 Per il servizio e la supervisione dell FM 357 possibile collegare alla CPU un pannello operatore OP tramite l interfaccia MPI vedere fig 1 2 L unit comunica con il pannello operatore attraverso il bus backplane SIMATIC Ad es pannello operatore ispl igh con display a righe Pannello Pagine di servi operatore OP zio progettate Servizio e supervisione via interfaccia MPI FM 357 Dati di parametrizz CPU e Dati macchina arametri B p y e Dati utente Bus backplane ParametriR Dati utente H H Spostamento blocchi dati utente origine e AW DB Segnali NC Dati di corre e AW DB Segnali asse zione utensile Programmi NC e Segnalaz di stato Figura 8 1 Servizio e supervisione dell FM 357 Servizio e supervisione di dati e segnali relativi all FM nella CPU dati e i segnali che possono essere gestiti con funzioni di servizio e supervisione sono contenuti nei blocchi dati utente Questi dati segnali vengono elaborati dall OP o dal programma utente Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 8 1 Servizio e supervisione Quali funzioni di servizio si possono eseguire sull FM 357
184. 7 per servoazionamenti e motori passo passo 6 51 Programmazione dell FM 357 Tabella 6 15 Segnali di comando per AW DB Segnali NC continuazione Simbolo Nome Funzione B_OVERR Override determina l override per il rapido e per l avanzamento interpolatorio La codifica Codice binario oppure Codice Gray deve essere definita nel tool di parametrizzazione Parametrizzazione FM 357 con il parametro Codifica override preimpostazione di default Codice gray L override viene impostato tramite un codice gray a 5 posizioni pu essere preimpostato tramite un selettore oppure codice binario bit 0 6 Campo 0 120 per avanzamento 0 100 per il rapido Un override dello 0 determina il blocco avanzamento L override pu essere attivato con EILG_KOR_WIR o VOR_KOR_WIR In caso di correzione inefficace si ha un override del 100 eccezione nella posizione 1 l override dello 0 Posizione Codice Avanzamento Rapido Bit 4 3 2 1 0 1 00001 0 0 0 0 0 0 2 00011 0 01 1 0 01 1 3 00010 0 02 0 02 4 00110 0 04 0 04 5 00111 0 06 0 06 6 00101 0 08 0 08 7 00100 0 10 0 10 8 01100 0 20 0 20 9 01101 0 30 0 30 10 01111 0 40 0 40 11 01110 0 50 0 50 12 01010 0 60 0 60 13 01011 0 70 0 70 14 01001 0 75 0 75 15 01000 0 80 0 80 16 11000 0 85 0 85 17 11001 0 90 0 90 18 11011 0 95 0 95 19 11010 1 00 1 00 20 11110 1 05 1 00 21 11111 1 10 1 00 22 11101 1 15 1 00 23 11100 1 20 1 0
185. AW DB Segnali NC DBX17 7 e Segnali d interconnessione come segnali di set di dati Funzione M numero 1 AW DB Segnali NC DBB80 0 Funzione M numero 2 AW DB Segnali NC DBB81 0 Funzione M numero 3 AW DB Segnali NC DBB82 0 Funzione M numero 4 AW DB Segnali NC DBB83 0 Funzione M numero 5 AW DB Segnali NC DBB84 0 e Segnali d interconnessione come segnali di comando Tacitazione funzioni ausiliarie AW DB Segnali NC DBX11 6 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 49 Descrizione delle funzioni Funzioni T Funzioni H 9 50 Avvertenza Se nel blocco NC si trova una sola funzione M l emissione avviene mediante segnali di conferma ossia emissione veloce Se in uno stesso blocco NC viene programmata pi di una funzione M l emissione avviene mediante i blocchi di dati cio emissione lenta Con l emissione delle funzioni T viene comunicato all AWP quale utensile e quale correttore deve essere selezionato Comportamenti di emissione Le funzioni T vengono emesse prima del movimento Segnali d interconnessione e Strobe delle funzioni ausiliarie AW DB Segnali NC DBX15 5 e Numero della funzione T AW DB Segnali NC DBW104 0 Con le funzioni H possibile gestire manovre di on off sulla macchina oppure tras mettere al programma utente AWP dei valori dal programma NC Comportamenti di emissione Per le funzioni H
186. C Sequenza IDS n azione sincrona statica n 1 255 Questa azione sincrona attiva dal successivo blocco eseguibile essa mo dale su tutto il programma NC e attiva in ogni modo operativo Con programma zione multipla dello stesso numero IDS la precedente azione sincrona viene sovrascritta Con NC Reset DB utente Segnali NC DBX12 7 le azioni sincrone statiche vengono cancellate Le azioni sincrone statiche in ogni modo operativo sono disponibili dalla ver sione 2 del prodotto solo per FM 357 IX Le azioni sincrone modali e statiche vengono elaborate nella sequenza del loro numero ID ad es ID 1 prima di ID 2 Dopo le azioni sincrone modali e statiche avviene l esecuzione di quelle con effetto blocco blocco nello stesso ordine in cui sono state programmate Durata dell azione 10 88 Queste istruzioni definiscono la frequenza con la quale viene interrogata la condi zione e le corrispondenti azioni senza durata dell azione L azione viene eseguita sempre ciclicamente WHEN Se la condizione soddisfatta l azione viene eseguita una sola volta In seguito l azione sincrona terminata WHENEVER Fintantoch la condizione soddisfatta l azione viene eseguita ciclicamente FROM Dal momento in cui la condizione soddisfatta l azione viene eseguita cicli camente EVERY Ogni volta che risulta soddisfatta la condizione viene eseguita una volta Unit multiassi FM 357 per servoaz
187. C Elimina Eliminare l istruzione CTABEND oppure inserire nella giusta posizione del pro zione gramma l istruzione CTABDEF Riavviare il programma Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Errori degli assi 20 000 Asse 2 Finecorsa per il punto di riferimento non raggiunto Causa 2 nome dell asse Dopo aver avviato la ricerca del punto di riferimento deve essere raggiunto il fronte di salita del finecorsa per il punto di riferimento RPS nel tratto di percorso definito nel DM Percorso max per RPS Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina e il valore nel DM Percorso max per RPS troppo basso zione e controllare il segnale RPS fino alla interconnessione con la CPU Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 11 34 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori degli assi 20 001 Asse 2 non disponibile nessun segnale RPS Causa 2 nome dell asse Il percorso di frenatura dell asse dopo il segnale di RPS supera la lunghezza dell RPS Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina Controllare se il percorso di frenatura dalla velocit della ricerca punto di riferi zione mento supera la lunghezza del finecorsa In questo caso l asse si arresta
188. C Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10 891 Blocco 2 Il multiplo del nodo supera l ordine Causa 2 Numero di blocco label Nello spline B la distanza tra i nodi PL nodo punto sullo spline in cui si incon trano due polinomi consecutivi stata definita troppe volte consecutivamente uguale a zero questo vuol dire che il multiplo di un nodo troppo elevato Per lo spline B quadratico possibile definire al massimo 2 distanze di nodi con secutivi con zero per lo spline B cubico al massimo 3 volte Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione dei blocchi NC Elimina La distanza tra i nodi PL 0 pu essere programmata al massimo tante volte zione consecutive quanto il grado dello spline B utilizzato Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 11 16 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 10 913 Blocco 2 il profilo di avanzamento negativo viene ignorato Causa 2 numero del blocco label Il profilo di avanzamento definito attualmente negativo L avanzamento vetto riale negativo non per ammesso Il profilo di avanzamento viene ignorato L intero blocco verr ultimato con l avan zamento precedente Effetto Avvertenza Eliminaz Contr
189. CTIVE Asse Validit dei valori istant dell encoder I I BOOL leggere s scrivere 10 98 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Tabella 10 5 Variabili di sistema continuazione Accesso Accesso sila RETI al pro all azione z Variabili di sistema Significato gramma sincrona Tipo NC Movimento su riscontro fisso AA_FXS Asse Stato per il mov su riscontro fisso I I INT 0 l asse non sul riscontro fisso 1 l asse ha raggiunto il riscontro fisso asse all interno della finestra di sorveglianza 2 raggiungimento del riscontro fisso fallito l asse non contro il riscontro fisso Percorsi interpolati AC_PATHN Parametro vettoriale normalizzato REAL 0 inizio blocco 1 fine blocco AC_PLTBB Perc interp dall inizio blocco nel SCM REAL AC_PLTEB Perc interp fino a fine blocco nel SCM REAL AC_DTBW Distanza dall inizio blocco nel SCP I REAL AC_DTBB Distanza dall inizio blocco nel SCM I REAL AC_DTEW Distanza dalla fine blocco nel SCP I REAL AC_DTEB Distanza dalla fine blocco nel SCM I REAL AC_DELT Perc res int dopo DELDTG nel SCP I I REAL Percorsi assiali validi per assi di posizionamento ed assi sincroni AA_DTBW Asse Perc assiale dall inizio blocco nel SCP l REAL AA_DTBB Asse Perc assiale dall inizio blocco nel SCM l REAL AA_DTEB Asse Perc ass
190. Cavi di collegamento di un FM 357 con azionamento passo passo OSOMPIO vii LL Possibilit di alimentazione delle unit Posizione del connettore X2 neea Circuiti possibili per i segnali d uscita verso la parte di potenza Collegamento di un azionamento SIMODRIVE 611 A Collegamento di un azionamento FM STEPDRIVE Posizione delle prese X3 X6 Collegamento degli encoder Posizione del connettore X1 auaa ua neea Cablaggio del connettore frontale Schema di collegamento per tastatori di misura o finecorsa di prossimit 0 Inserimento della batteria tampone aa Panoramica della parametrizzazione Accesso al tool Parametrizzazione FM 357 Adattamento al firmware Maschera di selezione per l elaborazione online Maschera di selezione per l elaborazione offline Dati macchina esempio di dati regolatore Dat MACChina ie ii a i PE a Introduzione dei valori per Parametri RL Introduzione dei valori per spostamento del punto di zero Introduzione dei valori per dati di correzione utensile Introduzione dei valori per programmi NC Preimpostazioni della superficie di parametrizzazione Panoramica della comunicazione CPU e tre FM 357 Diagramma impulsi FC 24 Diagramma impulsi FC 24 in caso d errore
191. DDR Se nell FM 357 viene generato un restart NC tramite OP oppure tramite Parame trizzazione FM 357 ad es dopo la modifica dei dati macchina esso viene segna lato dall interrupt diagnostico 0B82_MDL_STOP riconosciuto dall FC 5 e valu tato nel programma di funzioni base FC 22 Dopo l attivazione del programma di reazione un allarme diagnostico in partenza segnala la reazione avvenuta al FM 357 Per questo arco di tempo viene resettato il segnale NC_READY AW DB Segnali NC DBX7 1 Anche per pi di un FM 357 l FC 5 va richiamato una sola volta nell OB 82 La tabella seguente contiene interrupt diagnostici guasti dell FM 357 e guasti delle unit di ingresso uscita sul bus P locale Tabella 6 12 Interrupt diagnostici Codice errore Significato W 16 0010 Interrupt diagnostico restart NC NCST W 16 0011 Interrupt diagnostico errore hardware FM 357 INT_FAULT W 16 0012 Errore esterno segmento bus P locale EXT_FAULT W 16 0013 Interrupt diagnostico timeout watch dog WTCH_DOG_FLT W 16 0014 Interrupt diagnostico FM assenza tensione interna di alimentazione INT_PS_FLT Il codice di errore viene inserito in GF_ERROR AW DB Segnali NC DBW4 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 33 Programmazione dell FM 357 Esempio di richiamo 6 34 L esempio riportato qui di seguito illustra la sequenza standard delle istruzioni pi rilevanti per
192. Definizione di un ASUP 10 21 PL Distanza dei nodi spline 10 6 POSI Movimento di posizionamento con influenza sul 10 5 5 cambio blocco Posizionamento sulla posizione di arrivo azione sincrona 10 22 POSAI Movimento di posizionamento senza influenza sul 10 5 5 cambio blocco 10 116 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Tabella 10 6 Sommario delle istruzioni continuazione Istruzione Significato Informazione Par campo dei valori PRESETON Preset valore istantaneo azione sincrona 10 22 PW Peso del punto spline R Parametro di calcolo RO R99 RDISABLE Blocco lettura programmato azione sincrona RET Fine del sottoprogramma senza emissione all AWP REPOSL Riposizionamento sul punto di interruzione nel programma principale sottoprogramma RESET Reset azione sincrona azione sincrona ROT Rotazione programmabile assoluta gruppo 3 blocco blocco RP Raggio polare valori positivi in mm oppure pollici RPL Angolo di rotazione nel piano attivo gruppo 3 10 3 2 SD Grado di spline B 10 6 SETINT Assegnazione di un ingresso digitale 1 4 10 21 SAVE Ripristino della posizione di interruzione e dello stato attuale di elaborazione SIN Seno SOFTA Acceleraz antistrappo per assi di posizionamento SOFT Accelerazione antistrappo per assi di interpola gruppo 21 modale zione STOPRE Stop preelaborazione 10 12 S
193. E aA Aa 4 12 Assegnazione dei pin X1 uuau 4 13 Parametri elettrici degli ingressi digitali 4 14 Parametri elettrici del contatto a rel NCRDY 5 1 Dati macchina parametri 5 2 Menu del tool Parametrizzazione dell FM 357 6 1 Blocchi funzionali standard per PFM 357 6 2 Parametri dell FB1 aaaea 6 3 Segnali stato FO 22 piu rpscsu kiara phn dark i ERARA RE 6 4 Valutazione degli errori FC 22 GF_ERROR nnn 6 5 Analisi d errore FC 24 6 6 Parametri dell FB 2 6 7 Analisi d errore FB 2 i cile a Eaki ek 6 8 Analisi d errore FB3 piini ennaii erga 6 9 Analisi d errore FB 4 6 10 Parametrizzazione SELECT nnna 6 11 Tacitazione di errori CANCEL 6 12 interrupt diagnostici sir ossro nitar noart ai nastia 6 13 DB utente Segnali NC 6 14 DB utente Segnali asse 6 15 Segnali di comando per AW DB Segnali NC 6 16 Segnali di comando per AW DB Segnali asse 6 17 Segnali di conferma per AW DB Segnali NC 6 18 Segnali di risposta per AW DB Segnali asse 6 19 Lettura set di dati per AW DB Segnali NC aaa 6 20 Lettura set di dati per AW DB Segnali asse 6 21 Scrittura set di dati per AW DB Segnali NC 6 22 Scrittura set di dati per AW DB Segnali asse 6 23 Funzioni ausiliarie per AW DB Segnali NC 6 24 Pro
194. ES DBX12 7 Q Il segnale d interconn NOT_AUS_Q non ha alcun effetto Q Il segnale d interconn RES_AUS_Q non ha alcun effetto Q Settare i segnali d interconnessione NOT_AUS_Q e RES e resettare NOT_AUS_A Sequenza nell FM dopo il reset dello stato di EMERGENZA e viene riattivata l abilitazione regolatore all azionamento e viene rimosso il funzionamento a seguire e viene settato il segnale d interconnessione LR_A AW DB Segnali assi DBX16 5 e viene settato il segnale d interconnessione NC_READY AW DB Segnali NC DBX25 4 e viene resettato il segnale d interconnessione NOT_AUS_A AW DB Segnali NC DBX25 0 e viene tacitato l allarme 3000 EMERGENZA Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 53 Programmazione dell FM 357 Tabella 6 15 Segnali di comando per AW DB Segnali NC continuazione Simbolo Nome Funzione SYNA_L1 8 Blocco azione blocca le azioni sincrone autoritentive o statiche con sincrona 1D1 8 ID N 1 8 vedi par 10 22 SYS_DBW_S Scrivere le varia parola dati per il libero impiego nelle azioni sincrone vedi par bili di sistema 10 22 Nell FM357 leggibile tramite le variabili di sistema A_DBW 0 Nella tabella 6 16 sono descritti i segnali di comando e le relative funzioni del blocco dati utente Segnali asse Tabella 6 1
195. ET_FA parametro Offset per l asse slave SCALE_FA parametro Scala della posizione dell asse slave LA posizione dell asse master OFFSET_LA parametro Offset posizione asse master SCALE LA parametro scala della posizione dell asse master CTAB tabelle di curve La tabella di curve fornisce nuovi valori per l asse slave solo nell ambito del campo di definizione dell asse master Vale LAmin lt OFFSET_LA SCALE _LA LA gt LAmax parametri OFFSET_FA e SCALE _FA possono traslare le posizioni dell asse slave dal campo di definizione della tabella di curve Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 81 Descrizione delle funzioni 9 82 Asse master i Tabella di curve 1 60 5 e SCALE_FA 1 5 efiniz LA aa 40 ja Tabella di curve 1 N10 CTABDEF FA LA 1 0 20 2060 SCALE La 2 N20 LA 20 FA 20 RR N30 LA 60 FA 60 N40 CTABEND l Asse slave 20 40 60 Figura 9 20 Esempio di scala per le posizioni degli assi master e slave Dal programma NC servendosi di variabili di sistema possibile variare i parame tri relativi al fattore di scala e all offset Con accoppiamento sincrono attivo la scrit tura di queste variabili di sistema comporta un immediato raggiungimento della nuova posizione dell asse slave Abbinamento delle variabili di sistema ai parametri SA_LEAD_OFFSET_IN_POSIFA parametro Offset posizione asse sla
196. F DC5V DIAG Figura 11 2 Visualizzazioni di stato e di errore Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 3 Trattamento degli errori Significato delle visualizzazioni di stato e di errore Le visualizzazioni di stato e di errore vengono descritte nella stessa sequenza in cui sono disposte nell FM 357 Tabella 11 1 Visualizzazioni di stato e di errore Visualizza Significato Descrizione zione SF rosso Errore cumulativo II LED indica uno stato di errore dell FM 357 LED ON Per eliminare l errore possono essere necessari e una nuova messa in servizio e un update del firmware e la sostituzione dell FM 357 BAF rosso Errore batteria Con LED acceso in forma fissa non pi garantita l integrit dei LED ON dati contenuti nella memoria tamponata una volta sostituita la batteria necessaria una nuova messa in servizio LED Se il LED lampeggia occorre sostituire la batteria lampeggiante DC5V verde Alimentazione Questo LED indica l efficienza dell alimentazione della logica lampeggiante LED ON della logica LED OFF Se il LED resta spento la causa pu essere e una alimentazione del carico diversa da quella prescritta e l unit collegata in modo errato oppure e l unit difettosa DIAG giallo Diagnosi Questo LED indica diversi stati diagnostici LED L efficienza dell FM 357 viene segna
197. F2000 X200 Y200 movimento con avanzamento F2000 N20 G4 F2 5 tempo di sosta 2 5 s N30 X300 Z100 ritorna attivo l avanzamento F2000 10 9 Trascinamento TRAILON TRAILOF Introduzione Con questa funzione possibile dichiarare qualsiasi asse come asse pilota e assegnarli un numero a piacere di assi trascinati Insieme questi assi formano un gruppo di trascinamento Programmazione TRAILON asse trascinato asse definizione e abilitazione di un pilota fattore di accoppiamento gruppo di trascinamento modale TRAILOF asse trascinato disattivazione dell accoppiamento asse pilota a un asse pilota 10 54 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Attivazione TRAILON Devono essere definiti l asse trascinato l asse pilota ed il fattore di accoppiamento Un asse trascinato pu essere attivo contemporaneamente in al massimo due gruppi di trascinamento Il fattore di accoppiamento definisce il rapporto dei percorsi tra asse trascinato ed asse pilota percorso dell asse trascinato Fattore di accoppiamento percorso dell asse pilota Se il fattore di accoppiamento non viene indicato viene considerato automatica mente il fattore 1 Il fattore viene definito con un numero con punto decimale Un eventuale valore negativo comporta il movimento in direzioni opposte dell asse pilota e dell asse trascinato Disattivazione TRAILOF Devono essere definit
198. FM 357 mantiene l alimentazione per almeno 30 min durante i quali la batteria pu essere sosti tuita ad apparecchiatura spenta Tacitazione Eliminare l allarme con il tasto CANCEL 11 10 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori diagnostici 2130 Manca l alimentazione encoder 1V Causa 1 tensione Manca la tensione di alimentazione 5V 24V dell encoder Effetto e viene cancellata la condizione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop e PNC commuta in funzionamento a seguire e gli assi non sono pi sincronizzati con la posizione della macchina punto di riferimento Elimina Controllare l encoder ed eventuali cortocircuiti del cavo zione Tacitazione Restart NC 3 000 EMERGENZA Causa Sull interfaccia FM CPU presente una richiesta di EMERGENZA Effetto e viene soppressa la condizione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop e PNC commuta in funzionamento a seguire e soppressione dell abilitazione regolatore per l azionamento Elimina e controllare che non sia stato raggiunta una camma di emergenza e che non zione sia stato azionato il tasto di emergenza Controllare il programma utente e eliminare la causa dell emergenza e tacitare EMERGENZA sull interfaccia FM CPU Tacitazion
199. LOWED 0 Power On 32074 A3 FRAME_OR_CORRPOS_NOTALLOWED 0 Power On 32074 A4 FRAME_OR_CORRPOS_NOTALLOWED 0 Power On 32080 A1 HANDWH_MAX_INCR_SIZE 0 0 NC Reset 32080 A2 HANDWH_MAX_INCR_SIZE 0 0 NC Reset Figura 5 7 Dati macchina Avvertenza Le funzioni contenute nella parametrizzazione a liste ma non documentate nel presente manuale non possono essere utilizzate Si esclude ogni pretesa di uti lizzo delle stesse Eventuali variazioni apportate mediante la parametrizzazione a liste possono com portare problemi in caso di successiva parametrizzazione assistita dall assistente dati macchina La parametrizzazione a liste deve essere impiegata solo in casi eccezionali 5 20 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 5 4 2 Dati utente Introduzione seguenti dati possono essere parametrizzati in funzione di una specifica applica zione e ParametriR L introduzione dei valori avviene nel menu per Parametri R Nel funzionamento online i parametri R possono essere attualizzati ciclica mente Questa funzione pu essere attivata e disattivata con il menu Visualizza modo watch attivo oppure tramite il menu contesto del tasto di destra del mouse 72 Online Parametri R 1 Iof x R000 100 00000000 R001 12 00000000 contatore R002 4 00000000 v Modo Watch attivo D R003 22 23400000 RODA 2 41300
200. LW 60 80 FW 70 80 N70 CTABEND fine della tabella di curve LW valore pilota FW valore a seguire N80 AC_PARAM 1 0 PRESETON valore asse Y N90 AC_MARKER 1 0 merker accoppiamento del valore pilota N100 WHEN AA_STAT X lt gt 1 DO MOV X 1 FA X 10000 PRESTON X1 20 N110 ID 1 EVERY AA_IW X gt 100 DO PRESETON X1 20 N120 ID 2 EVERY AA_IW X gt 0 DO LEADON Y X 1 N130 ID 3 EVERY AA_IW X gt 80 DO LEADOF Y X PRESETON Y1 AC_PARAM 1 M50 misura N150 ID 4 EVERY AA_MEAACTIY 0 AND AC_MARKER 1 1 DO AC_MARKER 1 0 AC_PARAM 1 50 AA_MM1 Y N140 ID 5 EVERY AC_MARKER 1 0 DO MEAWA VY 2 1 AC_MARKER 1 1 L asse X muove in continuo un nastro trasportatore Il valore istantaneo alla posi zione 100 viene resettato ciclicamente a 20 ID 1 Nel campo tra X0 e X80 inserito l accoppiamento del valore pilota ID 2 e ID 8 L asse a seguire Y muove in base alla tabella definita in N10 N70 L asse Y trasporta una pellicola nella quale deve essere sigillato il pezzo prove niente dal nastro trasportatore sulla posizione Y80 M50 ID 3 avvia il ciclo di sigillatura comandato dalla CPU Sulla pellicola sono presenti dei marchi a pressione che tramite un sensore generano la misura in Y ID 5 La differenza tra valore di misura e posizione attesa dal marchio a pressione Y50 viene tenuta in considerazione al reset della posizione istantanea dell asse Y ID 3 Per compiti di trasporto veloc
201. M Causa 2 numero del blocco label 3 numero dell uscita L uscita digitale programmata gi occupata da una funzione NC ad es camma SW Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Eliminaz Utilizzare un uscita non occupata Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 17 150 Blocco 2 nel blocco sono programmabili max 3 uscite FM Causa 2 numero del blocco label 3 quantit In un blocco non possibile inserire un numero di uscite superiore a quello indi cato Il numero delle uscite digitali viene definito in fase di parametrizzazione Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Eliminaz Programmare nel blocco un numero inferiore di uscite digitali Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 17190 Blocco 2 numero T non consentito Causa 2 numero del blocco label Nel blocco indicato previsto l accesso ad un numero T numero utensile che non stato creato Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Eliminaz Controllare il richiamo dell utensile nel programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 11 32 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici
202. M 357 13 1 3 1 Installazione dell FM 357 3 3 3 2 Installazione del firmware Update del firmware 3 4 3 3 Smontaggio e sostituzione dell FM 357 3 6 4 Cablaggiodell FM357 nran rr rererere rarere 4 1 Schema di cablaggio dell FM 357 4 3 4 2 Collegamento dell alimentazione aaun aae 4 6 4 3 Descrizione dell interfaccia verso l azionamento 4 9 4 4 Collegamento dell azionamento asuaan 4 15 4 5 Descrizione dell interfaccia verso il sistema di misura 4 19 4 6 Collegamento degli encoder 4 23 4 7 Descrizione dell interfaccia verso la periferia 4 25 4 8 Cablaggio del connettore frontale 4 28 4 9 Inserimento e sostituzione della batteria tampone 4 31 5 Parametrizzazione dell FM 357 Liri 5 1 5 1 Installazione del tool Parametrizzazione FM 357 5 2 Accesso al tool Parametrizzazione FM 357 5 4 5 3 Adattamento al Firmware 5 4 Dati di parametrizzazione 5 4 1 Dati macchina parametri 5 4 2 Dat Mene iii e e e 5 5 Menu del tool Parametrizzazione FM 357 LL 5 23 5 6 Preimpostazioni della superficie di parametrizzazione 5 27 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo no Ill Indice Programmazione dell FM 357 ii cioe e 6 1 FB 1 RUN_UP Funzione base avvia
203. NT 1 Numero del settore FM357No INT 0 1 2 3 0 opp 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Esempio di richiamo Selezione del programma Registrazione PI per DB 16 e PROG per DB 124 nella lista dei simbolici Simbolo Indirizzo Tipo dati Commento PI DB 16 DB16 PI service description PROG DB 124 DB124 PI service programmazione Nell esempio di richiamo il DB 112 un blocco dati libero ed stato generato come DB di instanza dell FB 4 AWL STRUCT END_STRUCT BEGIN END_DATA BLOCK FUNCTION FC Req PIService Unit Addr1 Addr2 FM357No Error Done State 6 32 PName string 32 Path string 32 PICall DATA BLOCK DB 124 VOID CALL FB 4 DB 112 M 0 0 PI SELECT 1 STR Path STR PName 1 M 1 0 M_1 1 MW 2 _N_TEST_MPF _N_MPF_DIR Request Selezione programma N del settore Percorso programma principale Nome programma N dell FM Errore Segnalazione di fine Stato di errore Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 6 7 FC 5 GF_DIAG Funzione base interrupt diagnostico Funzione L FC5 raccoglie gli interrupt diagnostici segnalati dall FM 357 vedi tabelle 6 12 sia in arrivo che in partenza Il corrispondente indirizzo dell FM 357 segnalato dall interrupt diagnostico pu essere trovato tra le variabili locali 0B82 MDL_A
204. P e attivazione N20 ba PAIA N30 Evento commu ABHEB_Z l ingresso digitale gt N40 Tr N10 R1 34 N50 N20 X Y N60 N70 N80 Ritorno M17 N120 M30 possibile Figura 9 19 Sequenza per sottoprogrammi asincroni 9 66 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Istruzioni nel programma NC rametrizzazione nel programma NC vedi capitolo Per gli ASUP sono disponibili le seguenti e la programmazione e la pa 0 Istruzione nel programma NC SETINT n PRIO 1 NAME SAVE SETINT assegnazione di un ingresso digitale n di interrupt n 1 4 ad un programma NC che diventa cos ASUP PRIO definizione della priorit 1 128 1 la priorit pi elevata NAME nome dell ASUP DISABLE n disattivazione dell ASUP n n dell ingresso digitale ENABLE n attivazione dell ASUP n n dell ingresso digitale CLRINT n cancellazione dell abbinamento dell ingresso digitale al programma NC Istruzioni nell ASUP SAVE ripristinare la posizione di interruzione e tutti gli stati attuali della lavorazione REPOSL riposizionamento sul punto di interruzione nel programma principale sottoprogramma Ingressi digitali per avviare gli ASUP Con i seguenti 4 ingressi on board possibile avviare gli ASUP vedi par 4 7 e X1 Pin13 ingresso digitale n 1 e X1 Pin14 ingresso digitale n 2 e X1 Pin15 ingresso digitale n 3 e X
205. P locale posto connettore 1 codice errore 2 3 4 Causa 1 numero del posto connettore 2 3 4 codice errore L unit sul posto connettore indicato ha segnalato un allarme diagnostico messaggio di errore vedi Manuale di Programmazione software di sistema per S7 300 400 sviluppo del programma Effetto e viene cancellata la condizione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop Elimina Controllare l hardware e la configurazione dell S7 300 zione Tacitazione NC Restart 6 030 stato adattato il limite memoria utente Causa Caricare i DM di default il controllo numerico determina la memoria esistente Effetto Segnalazione d allarme Elimina Nessuna zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 11 12 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 10 203 NC Start senza punto di riferimento Causa stato azionato NC Start in MDI oppure Automatico ed almeno un asse con obbligo di azzeramento non ha ancora raggiunto il punto di riferimento Effetto Stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Eseguire la ricerca del punto di riferimento nell asse interessato Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10 610 Asse non arrestato Causa 2
206. Per il calcolo del riferimento necessario comunicare al controllo quali giri massimi del motore e con essi quale velocit massima deve essere disponibile Questo viene definito con i parametri Giri max del motore oppure Velocit massima Una volta definito il parametro Giri max del motore il tool di parametrizzazione dell FM 357 calcola il valore del parametro Velocit massima e viceversa in fun zione dei dati forniti per l adattamento dell encoder percorso per giro mandrino riduttore di potenza Parametro Valore significato Unit Giri max del motore 1 000 valore di default giri min Umax motore 1 999 999 Velocit massima 10 000 valore di default mm min giri min Vmax asse 1 999 999 Dai parametri Giri max del motore oppure Velocit massima il tool di parame trizzazione FM 357 calcola la frequenza massima in base ai dati di adattamento dell encoder percorso per giro mandrino riduttore di potenza e di misura passi al giro Compensazione dell offset Con le unit analogiche situate nel regolatore di posizione necessarie per i servoa zionamenti convertitore D A dell FM 357 e unit di regolazione dell azionamento si verifica un errore del punto di zero offset dovuto alle tolleranze delle tensioni operative ed alle tolleranze costruttive dei componenti Ci determina un comportamento indesiderato del motore Quando l FM 357 emette internamen
207. QRT Radice quadrata 10 17 T Numero utensile 0 49 10 16 TAN Tangente impostazioni in gradi 10 17 TRAILON Definire ed inserire un gruppo di trascinamento 10 9 azione sincrona 10 22 TRAILOF Disattivare un gruppo di trascinamento azione sincrona 10 22 TRANS Spostamento origine programmabile assoluto gruppo 3 blocco blocco 10 3 2 TRUNC Parte intera del numero UNLOCK Abilitazione azione sincrona azione sincrona 10 22 WAITP Attendere il raggiungimento della posizione 10 5 5 WALIMON Limitazione del campo di lavoro on gruppo 28 modale 10 13 WALIMOF Limitazione del campo di lavoro off gruppo 28 modale 10 13 WHEN Durata dell azione azione sincrona 10 22 WHENEVER Durata dell azione azione sincrona 10 22 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 117 Programmazione NC Tabella 10 6 Sommario delle istruzioni continuazione Istruzione Significato Informazione Par campo dei valori A Datiattuali generici variabile di sistema 10 22 AA_ Dati attuali specifici per assi variabile di sistema 10 22 AC_ Dati attuali generici variabile di sistema 10 22 P_ Dati programmati variabile di sistema 10 18 Rn_ variabile di sistema 10 18 10 22 VA_ variabile di sistema 10 22 Numero di blocco blocco principale 10 1 3 Blocco escludibile 10 1 3 Addizione operatore 10 17 Sottrazione operatore 10 17 i Moltipl
208. ROM fault O0B82_RAM FLT BOOL RAM fault 0B82_ADU FLT BOOL ADC fault OB82_FUSE_FLT BOOL Fuse fault OB82_HW_INTR_FLT BOOL Hardware interrupt input faulty O0B82_RESERVED_3 BOOL Reserved for system O0B82_DATE TIME DATE_AND_TIME Date and time 0B82 started END_VAR BEGIN CALL FC 5 INSERIRE QUI IL PROGRAMMA DIAGNOSTICO UTENTE 1 END_ORGANIZATION_ BLOCK 1 Se oltre al FM 357 sono collegate alla CPU altre unit generatrici di interrupt i relativi pro grammi di reazione possono essere inseriti qui Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 6 8 Funzione FC 9 ASUP Start di sottoprogrammi asincroni Con l FC ASUP possibile attivare nell FM 357 i sottoprogrammi Presupposto necessario la presenza di un programma NC appositamente realizzato vedi par 10 21 Programmazione NC e paragrafo 9 12 Funzione Nel programma NC per questa funzione deve essere concordato Interrupt 8 Un ASUP cos predisposto pu essere avviato dalla CPU in qualsiasi momento Il programma NC in corso di esecuzione viene interrotto dall ASUP Pu essere avviato un solo ASUP Il parametro di Start deve essere impostato dall utente su FALSE se l ASUP ter minato Done o se si verificato un errore Per l elaborazione del job l FC ASUP necssita di un proprio parametro WORD Ref dall area di memoria utente globale Questo viene utilizzato internamente
209. SIEMENS SIMATIC Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Manuale Edizione 04 98 Il presente manuale viene fornito insieme al pacchetto di progettazione N di ordinazione 6ES7 357 4AH02 7EGO SIEMENS SIMATIC Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Manuale Premessa Indice Informazioni per l utente Panoramica sul prodotto 1 Concetti fondamentali relativi al 9 posizionamento Installazione e smontaggio 3 Cablaggio 4 La 5 Parametrizzazione Programmazione delle funzioni 6 tecnologiche essa in servizio T Superficie standard di Servizio e 8 Supervisione per OP 17 Informazioni di riferimento Descrizione delle funzioni 9 Programmazione NC 10 i 11 Trattamento degli errori Appendici Dati tecnici A Dichiarazione di conformit CE B li C Elenco delle abbreviazioni Indice analitico Avvertenze tecniche di sicurezza gt pP BP Il presente manuale contiene avvertenze tecniche relative alla sicurezza delle persone e alla prevenzione dei danni materiali che vanno assolutamente osservate Le avvertenze sono contrassegnate da un trian golo e a seconda del grado di pericolo rappresentate nel modo seguente Pericolo significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza provoca la morte gravi lesioni alle persone e ingenti danni materiali Attenzione significa che la non osservanza delle relativ
210. Tacca di zero BERO prima di prima dell interruttore del punto di riferimento RPS RPS prima dopo RPS Coordinate punto di 0 100 000 100 000 mm grd 19 6 1 riferimento Traslazione punto di 2 100 000 100 000 mm grd riferimento Percorso max verso 10000 0 100 000 mm grd RPS Percorso max fino a 20 0 10 000 mm grd 9 6 1 tacca di zero BERO Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 5 1 61 Parametrizzazione dell FM 357 Tabella 5 1 Dati macchina parametri continuazione Parametro Valori di Campo dei valori significato Unit Ved default par Velocit ricerca punto 5000 0 999 999 mm min di riferimento giri min Riduzione velocit 300 0 999 999 mm min 9 6 1 giri min Velocit di accosta 1000 0 999 999 mm min mento giri min Valutazione fronte 1 1 valutazione fronte BERO 2 valutazione fronte Tasti direzione negativa direzione negativa 9 6 3 movimento direzione positiva Stato taratura encoder non non tarato tarato abilitato tarato Valore attuale 0 100 000 100 000 mm grd 9 6 3 valore di taratura Predisposizioni d inserzione Predisposizioni d inserzione allo start del programma Movimento Interpolazione lineare con rapido GO B a w x Interpolazione lineare con avanzamento G1 10 5 4 Arresto preciso x Arresto
211. Tastatori di misura L assegnazione della funzione al numero dell ingresso uscita viene eseguita con i dati macchina Finecorsa software Una volta attivata la sincronizzazione il campo di lavoro viene sorvegliato automat icamente La sorveglianza viene eseguita in riferimento all asse mediante finecorsa software Comando in sequenza di blocchi Elaborazione autonoma di programmi NC sottoprogrammi inclusi memorizzati in modo ritentivo nell unit Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Panoramica sul prodotto Diagnostica e trattamento degli errori Il funzionamento dell unit viene controllato da interrupt di diagnostica e di errore Eventuali errori vengono comunicati al sistema e segnalati sull unit mediante i LED Gestione dati nell FM 357 Nell FM 357 i dati di parametrizzazione dati macchina parametri R dati di corre zione utensile spostamenti origine e programmi NC sono memorizzati in modo ritentivo Gestione dati sulla Memory Card La Memory Card un opzione dell FM 357 possibile utilizzare questa opzione per e il backup dei dati del software di sistema e dei dati utente e la messa in servizio in serie di un FM 357 con l impiego decentrato tramite PROFIBUS DP e la sostituzione di unit senza PG Bus P locale Il bus P locale serve per l ampliamento delle funzioni dell FM 357 Ad esso possono essere collegate unit d ingresso uscita Unit multi
212. Tecnica dei sottoprogrammi L P RET aaa 10 80 10 21 Sottoprogrammi asincroni ASUP aena 10 83 10 22 AZIONISINCPONE iii iii de 10 87 10 23 PENDOlAMEnto cicci PETE EER RR 10 104 10 24 Accoppiamento del valore pilota 10 108 10 25 Precomandodi velocit FFWON FFWOF aaa 10 112 10 26 Sommario delle istruzioni 10 113 Trattamento degli errori rie 11 1 11 1 Visualizzazioni a LED 11 3 11 2 Messaggi di errori e loro effetti uuaa 11 7 11 3 Lista degli errori 11 9 DatliteGhicl i ici lia aa Dichiarazione di conformit CE Abbreviazioni a C 1 Indice analitico ca ea Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice Figure 1 1 5 11 5 12 6 1 6 2 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 7 1 7 3 Configurazione a pi file di un SIMATIC S7 300 con FM 357 EEE e iii E E E E i Panoramica del sistema schematica Gestione dati del sistema Disposizione delle interfacce e degli elementi frontali Targhetta dell FM 357 Servosistema con convertitore ad es SIMODRIVE 611 A Schema di posizionamento comandato con motore passo passo ades FM STEPDRIVE lino ii ei e dii 2 2 Schema di posizionamento regolato con motore passo passo ad es FM STEPDRI VE isoipeisras iii ppi a Cavi di collegamento di un FM 357 con servoazionamento OSOMPIO di pori e e Pa EEEE E 4 3
213. U vedi par 6 3 Tale avanzamento resta attivo fino a che nel programma NC non viene programmato un avanzamento specifico dell asse Parametro Valore significato Unit Velocit di posizionamento 10 000 valore di default mm min giri min 0 999 999 Se viene impostato un valore ZERO l asse non si muove se viene programmato senza avanzamento specifico Se viene impostato un valore superiore alla velocit massima dell asse viene con siderata come limite la velocit massima dell asse 9 24 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Velocit dell asse La velocit qui definita viene considerata nei movimenti con modo operativo JOG e Posizionamento relativo in quote incrementali Parametro Valore significato Unit Velocit dell asse 2 000 valore di default mm min giri min 0 999 999 Se il valore nel parametro Velocit dell asse superiore a quello del parametro Velocit massima vale quest ultimo valore Override del rapido La velocit qui definita viene considerata nei movimenti con modo operativo JOG e Posizionamento relativo in quote incrementali con rapido attivo Parametro Valore significato Unit Override del rapido 10 000 valore di default mm min giri min 0 999 999 Se il valore nel parametro Override del rapido superiore a q
214. Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 8 5 Servizio e supervisione 8 2 Valutazione degli errori sull OP17 esempio Visualizzazione degli errori Sull OP 17 possibile visualizzare gli errori ad esempio errori di lettura o scrittura di variabili NC o stati di errori che possono subentrare nel proprio programma utente Servendosi di un esempio valutazione dell errore FB 2 lettura di variabili NC questo capitolo illustra come possibile progettare sull OP la valutazione degli errori con il tool di progettazione ProTool Lite opp ProTool a partire dalla versione V3 0 Avvertenza Il blocco funzionale FB 2 prima del richiamo va definito con i parametri di in gresso e di uscita Se dopo il richiamo del blocco il bit di errore Error TRUE possibile valutare il parametro State per definire il motivo dell errore Procedere nel seguente modo 1 Aprire il progetto ProTool tramite il menu File Apri 2 Selezionare Figure e confermare con il tasto Nuovo Nel dialogo offerto posi zionare il cursore nella posizione in cui si vuole far comparire l errore Con il comando menu Figura Editing introduzione campo compare il seguente dialogo Immissione emissione Introduzione Emissione xi Utilizzo Variabile hd OK Tipo di campo Emissione v Annulla Rappresentazione Testo 7 CO Attributi Lista mcd State _FB2 Duplica Variabile
215. Valori standard Visualizza i valori standard Limite superiore Visualizza il valore limite superiore Limite inferiore Visualizza il valore limite inferiore Entrambi i limiti Visualizza i valori limite superiore e inferiore Efficacia Visualizza per ogni dato macchina l istante in cui diventa efficace Tipo di dati Visualizza il tipo dei dati x Modo watch attivo Commuta il modo watch per i parametri R online on off i parametri R possono essere attualizzati ciclicamente v Barra dei parametri Commuta tra visualizzazione dei dati correzione di tutti gli utensili e visualizzazione dei singoli dati parametri della correzione utensile v Barra dei simboli S Visualizza la barra dei simboli on off v Barra di stato Mostra la riga di stato on off Opzioni Alt E Stesura dell applicazione Impostazioni Modifica impostazioni specifiche di questa applicazione ad es commutazione dalla parametrizzazione assistita alla parametrizzazione a liste Versione firmware Se l utente dispone di pi FM pu selezionare qui i rispettivi firmware Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 5 25 Parametrizzazione dell FM 357 Tabella 5 2 Menu del tool Parametrizzazione dell FM 357 continuazione Titolo o registrazione del menu Scelta Significato con comando singolo rapida Finestra Alt F Dispone tutte le finestre di questa applicazione comm
216. Velocit dell asse Con sovrapposizione del rapido attiva l asse muove con la velocit definita nel parametro Rapido Viene considerata la posizione dell override Selezione del modo operativo segnale di comando JOG Conferma del modo operativo segnale di conferma JOG_A Start del movimento segnale di comando R opp R Parametro Velocit dell asse Parametro Rapido Posizionamento relativo in quote incrementali SMR Segnali di comando e di conferma Parametri Qui vengono eseguiti singoli posizionamenti relativi con preimpostazione di una quote incrementale con 1 10 100 1000 oppure 10000 incrementi L asse muove con la velocit definita nel parametro Velocit dell asse Con sovrapposizione del rapido attiva l asse muove con la velocit definita nel parametro Rapido Viene considerata la posizione dell override Il movimento viene avviato con uno dei tasti direzionali R opp R Il movimento viene interrotto con NC stop ed il percorso residuo viene can cellato Il movimento viene interrotto se si rilascia il tasto direzionale oppure se con tasto direzionale azionato si aziona NC stop Riazionando il tasto direzio nale il movimento prosegue e viene eseguito il percorso rimanente Azio nando il tasto Reset viene interrotto il movimento e cancellato il percorso residuo Selezione del modo operativo Conferma del modo operativo Preimpostazione dell in
217. X AA_MM X Correzione WHENEVER DO AC_PARAM 1 AA_IM X BAA_MM X Effetto Stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Modificare il programma NC utilizzando variabili dello stesso tipo Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 11 24 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 12 587 Blocco 2 azione sincrona al movimento Operazione funzione 3 non consentita Causa 2 numero di blocco label 3 operatore funzione La funzione l operatore indicato non consentito per la combinazione di variabili in tempo reale nelle azioni sincrone al movimento Sono ammessi i seguenti operatori funzioni gt lt gt lt lt gt AND OR XOR NOT B_AND B_OR B_XOR B_NOT SIN COS TAN SQRT POT TRUNC ABS Effetto Stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Modificare il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12 588 Blocco 2 azione sincrona al movimento Indirizzo 3 non consentito Causa 2 numero di blocco label 3 indirizzo e l indirizzo indicato non pu essere programmato nelle azioni sincrone al movi mento Esempio ID 1 WHENEVER A_IN 1 1 DO T2 e a correzione utensile non pu essere modificata nelle azioni sincrone al mo vimento Effetto Stop della preparaz
218. _ Vedere analisi d errore Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro d uscita Analisi d errore 6 30 Se non stato possibile eseguire un job questo viene segnalato con TRUE nel parametro di stato Error La causa d errore codificata all uscita blocco State Resettando il segnale di start dopo un messaggio di errore viene cancellato anche il codice di errore Tabella 6 9 Analisi d errore FB 4 State Significato Avvertenza 3 Conferma negativa job non eseguibile Errore interno rimedio Reset NC 6 Buffer dati seriale completo Il job deve essere ripetuto poich la lista d attesa completa 7 Opzione non impostata Il parametro NCKomm non impo stato 9 Trasferimento occupato Il job deve essere ripetuto Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Diagramma impulso Done Error Attivazione della funzione con fronte di salita utente Convalida positiva servizio PI eseguito Reset dell attivazione della funzione a conferma ottenuta utente Cambio di segnale tramite FB OOOO Se l attivazione della funzione viene resettata prima che sia stata ottenuta conferma i segnali d uscita non vengono aggiornati senza influsso sullo svolgimento della fun zione attivata Conferma negativa errore avvenuto Codice di errore nello State del parametro d uscita
219. a gt Figura 10 39 Raccordo degli spigoli dipendente dalla velocit con la funzione G64 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 49 Programmazione NC Funzionamento continuo G641 ADIS ADISPOS 10 50 Con G641 il controllo numerico inserisce sugli spigoli del profilo degli elementi di raccordo Con ADIS e ADIPOS viene programmata la distanza di raccordo ADIS per blocchi con avanzamento G1 G2 G3 ADISPOS per blocchi in rapido GO Esempio N10 G1 G90 G94 X10 Y100 F1000 P1 N15 G641 ADIS 0 1 X110 Y80 P2 N20 Y8 La distanza di raccordo in sostanza un arco di cerchio intorno al punto di fine blocco Il raggio del cerchio viene definito con ADIS ADISPOS punti di inter sezione determinano l inizio e la fine dell elemento di raccordo inserito Y A P1 ADIS 100 oppure con G0 ADISPOS 80 elemento di raccordo inserito N20 8 G gt 4 X 10 Figura 10 40 Funzionamento continuo con distanza di raccordo G641 con ADIS ADISPOS Se si programma G641 senza ADIS ADISPOS viene considerato il valore 0 che corrisponde allo stesso comportamento di G64 Con percorsi molto brevi la distanza di raccordo viene ridotta automaticamente Resta almeno il 36 del profilo programmato Esempio N10 GO G90 G60 G602 X0 YO Z0 rapido con arresto preciso grossolano N20 G1 G641 ADIS 0 1 X10 Y10 F500 funzionamento continuo con raccordo N3
220. a e Impiego come ingresso del segnale BERO per l asse 1 4 vedi par 9 6 Per gli assi nei quali viene utilizzato un motore passo passo senza encoder su questo ingresso pu essere collegato un BERO Il segnale viene utilizzato per la sincronizzazione di questi assi e Impiego per avviare sottoprogrammi asincroni ASUP vedi par 9 12 Nel programma NC ad uno di questi ingressi pu essere abbinato un sottopro gramma Dopo la dichiarazione di pronto questo sottoprogramma viene av viato ed elaborato con il fronte 0 1 di questo ingresso 9 52 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni e Impiego come ingresso libero Lo stato di questo ingresso pu essere letto dal programma NC oppure con azioni sincrone Lettura A_IN n n numero dell ingresso X1 pin 13 ingresso 1 X1 pin 14 ingresso 2 X1 pin 15 ingresso 3 X1 pin 16 ingresso 4 Esempio R55 A_IN 2 Lo stato dell ingresso 2 viene depositato in R55 9 8 2 Ingressi uscite digitali sul bus P locale Descrizione AI bus P locale dell FM 357 possibile collegare moduli di segnali digitali SM In questo modo possibile realizzare ingressi uscite digitali per il libero impiego I segnali vengono aggiornati nel clock dell interpolatore e possono essere letti e bloccati dal programma NC e dal programma utente Nel configurare il bus P locale bisogna osservare i dati per la struttura meccan
221. a 118 0 4 0 WORD riservato 4 0 END_STRUCT Lettura set di dati 30 0 STRUCT Lettura set di dati 30 0 0 0 BOOL riservato 30 1 0 1 TASTER_1 BOOL Tastatore di misura 1 azionato 30 2 0 2 TASTER_2 BOOL Tastatore di misura 2 azionato 30 3 30 7 0 3 0 7 BOOL riservato 31 0 1 0 BYTE riservato 32 0 2 0 SW_NO0O_ MINUS BOOL Camma software negativa 0 32 1 2 1 SW_NO1_MINUS BOOL Camma software negativa 1 32 7 2 7 SW_NO7_MINUS BOOL Camma software negativa 7 33 0 3 0 SW_NO0O_PLUS BOOL Camma software positiva 0 6 42 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Tabella 6 13 DB utente Segnali NC continuazione Indirizzo i Variabile Tipo di dati Commento assol relativo 33 1 3 1 SW_NO1_PLUS BOOL Camma software positiva 1 33 7 3 7 SW_NO7_PLUS BOOL Camma software positiva 7 34 0 4 0 WORD riservato 36 0 6 0 DIG_EIN9 BOOL Stato ingresso digitale 9 sul bus P locale 36 1 6 1 DIG_EIN10 BOOL Stato ingresso digitale 10 sul bus P locale 36 7 6 7 DIG_EIN16 BOOL Stato ingresso digitale 16 sul bus P locale 37 0 7 0 DIG_EIN17 BOOL Stato ingresso digitale 17 sul bus P locale 37 1 74 DIG_EIN18 BOOL Stato ingresso digitale 18 sul bus P locale 37 7 7 7 DIG_EIN24 BOOL Stato ingresso digitale 24 sul bus P locale 38 0 8 0 DIG_AUS9 BOOL Stato uscita digitale 9 sul bus P l
222. a che il movimento sia terminato Esempio per le funzioni M Ted H Comportamento di emissione parametrizzato funzioni M libere durante il movimento funzioni H dopo il movimento N10 G01 X100 M22 H7 T5 gt Start N10 Movimento dell asse X i Emissione di T5 VA Emissione di M22 i Figura 9 14 Esempio per l emissione di funzioni M T ed H Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 51 Descrizione delle funzioni 9 8 Ingressi uscite digitali Introduzione Con l FM 357 possibile utilizzare i seguenti ingressi uscite digitali Tabella 9 7 Ingressi uscite digitali per FM 357 Tipo Ingressi Uscite Quan Funzione Quan Funzione tit tit Ingressi 2 Misure Nessu on board tastat di misura 1 e 2 na vedi par 9 8 1 4 per i segnali del BERO oppure per avviare gli ASUP oppure per libero impiego Ingressi uscite 16 Liberi 16 Libere tramite il bus P Realizzati con moduli di Realizzate con moduli di locale vedi par segnale SM sul bus P segnale SM sul bus P 9 8 2 locale locale 9 8 1 Ingressi digitali on board Ingressi per tastatore di misura X1 pin 17 e 18 Ingresso per l impulso di misura 1 e 2 vedi par 9 14 Per la funzione Misure vengono utilizzati questi due ingressi per il collegamento di tastatori misura Ingressi X1 pin 13 14 15e 16 Questi ingressi possono essere utilizzati per diverse funzioni che si escludono a vicend
223. a da 0 a 1 la posizione istantanea attuale dell asse X viene spostata ogni volta di 5 mm Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Sottoprogramma come azione La funzione disponibile a partire dalla versione 2 del prodotto solo per FM 357 LX Nell azione sincrona statica o modale possibile richiamare come azione un sotto programma Nel sottoprogramma possibile programmare per solo quelle fun zioni che sono consentite come azioni singole possibile avviare e tenere attivi pi sottoprogrammi contemporaneamente I blocchi vengono elaborati in sequenza con il clock IPO Le azioni singole ad es l impostazione di un ingresso digitale richiedono un clock IPO mentre i movimenti di posizionamento richiedono pi clock IPO Per ogni blocco possibile program mare un solo movimento dell asse Un sottoprogramma una volta avviato viene elaborato indipendentemente dalla rispettiva condizione Dopo fine programma il programma pu essere riavviato se soddisfatta la condizione Esempio Pi movimenti di posizionamento nei sottoprogrammi ID 1 EVERY A_IN 9 TRUE DO POS_X ID 2 EVERY AA_IW X gt 100 DO POS_Y ID 3 WHENEVER ABS AA_IW X AA_IW Y lt 20 DO AA_OVR Y 50 POS_X N10 POS X 100 FA X 1000 N20 M55 N30 POS X 0 N40 M2 POS_Y N10 POS Y 50 FA Y 2000 N20 M56 N30 POS Y 100 N40 M2 Ogni qualvolta l ingresso 9 commuta da 0 a 1 viene avviato i
224. a di spinta 12 3 della coppia massima dell azionamento la larghezza della finestra di sorveglianza 2 mm N20 X200 Y400 G01 F2000 FXS X1 0 l asse X1 viene svincolato dal riscontro fisso sulla posizione X 200 mm Interrogazione di stato nel programma NC La variabile di sistema AA_FXSI indica lo stato della funzione Movimento su riscontro fisso Essa ha la seguente codifica AA_FXSI 0 l asse non sul riscontro fisso 1 il riscontro stato raggiunto asse nella finestra di sorveglianza 2 posizionamento sul riscontro fallito asse non sul riscontro L interrogazione della variabile di sistema nel programma NC comporta uno stop preelaborazione Con l interrogazione dello stato nel programma NC possibile reagire ad es ad uno svolgimento erroneo della funzione Movimento su riscontro fisso Esempio Per l esempio vale Parametro Messaggio di errore no non viene generato errore pertanto avviene un cambio blocco e lo stato pu essere valutato tramite la variabile di sistema N1 X300 Y500 F200 FXS X1 1 FXST X1 25 FXSW X1 5 N2 IF AA_FXS X1 2 GOTOF FXS_ERROR N3 G1 X400 Y200 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 0 81 Programmazione NC 10 12 Stop preelaborazione STOPRE Introduzione Il controllo numerico prepara i blocchi di un programma NC con una memoria di preelaborazione In questo modo la preparazione dei blocchi ne preced
225. a interrotta Possibili cause sono e a causa dell intervento di un blocco impulsi non pi possibile erogare la coppia e la CPU ha soppresso le tacitazioni Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop Elimina stato cancellato il bit di tacitazione da parte della CPU anche se l FM 357 non zione lo ha richiesto Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 140 Azione sincrona al movimento Movimento dell asse di posizionamento dall azione sincrona 2 non possibile Causa 2 nome dell asse Nell asse di posizionamento che deve essere mosso da un azione sincrona stato riscontrato un errore Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Modificare il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 11 40 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori degli assi 20 141 Azione sincrona al movimento Tipo di asse non valido Causa L istruzione richiesta non consentita per l asse di posizionamento nello stato attuale L errore subentra nel posizionamento POS MOV trascinamento TAILON TRAILOF e nell accoppiamento del valore pilota LEADON LEADOF Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Arrestare prima l
226. a nel tipo AXIS Blocco 2 errore di conversione non stato trovato alcun dato valido Blocco 2 risultato nel concatenamento di stringhe troppo lungo Blocco 2 trasformazione dell orientamento non disponibile Blocco 2 trasformazione dell orientamento attiva Blocco 2 stato programmato un angolo di Eulero insieme a componenti di un vettore di orientamento Blocco 2 sono stati programmati un angolo di Eulero insieme e un vettore di orientamento e ad assi di trasformazione Blocco 2 percorso di orientamento programmato non possibile Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 014113 014114 014115 014116 014120 014130 014150 014151 014152 014200 014210 014250 014260 014270 014280 014300 014310 014400 014401 014402 014403 014404 014410 014411 014412 014413 014414 014420 014500 014510 014520 014530 014600 014601 014602 014610 014650 014660 014700 014701 014710 014720 014730 014740 014745 014750 014751 014752 014753 014754 Blocco 2 langolo d anticipo programmato troppo grande Blocco 2 langolo laterale programmato troppo grande Blocco 2 definizione non consentita della superficie del pezzo Blocco 2 programmazione assoluta dell orientamento con ORIPATH attivo Blocco 2 determinazione del piano per l orientamento programmato non possibile Blocco 2 sono stati impostati troppi valori di inizial
227. a non pronto al funzionamento manca NC READY e Blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Impostare correttamente i dati macchina Asse pilota Asse a seguire Tacitazione Eliminare l allarme con NC Restart 10 652 Asse 2 valore soglia di preallarme gantry Causa 2 nome dell asse L asse gantry a seguire ha superato la soglia preimpostata nel parametro Soglia di preallarme Effetto Preallarme Eliminaz e controllare l asse ci sono impedimenti meccanici e parametro definito erroneamente soglia di preallarme Le modifiche in questi parametri sono attive dopo NC Reset Tacitazione Eliminare la causa dell errore 11 14 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 10 653 Asse 2 superamento soglia di disinserzione gantry Causa 2 nome dell asse L asse gantry a seguire ha superato la Soglia di errore preimpostata nel para metro Soglia di disinserzione tolleranza valore reale Effetto e Blocco di NC Start e NC Stop Elimina e controllare l asse ci sono impedimenti meccanici zione e parametro definito erroneamente soglia di disinserzione Se si modifica il parametro necessario un NC Restart Tacitazione E
228. a raggiunto la fine IPO asse in posiz soglia grossolana asse in posizione soglia fine As WN O INT AA_TYP Asse Tipo di asse 0 asse neutrale 1 asse interpolato 2 asse di posiz da programma NC 3 asse di posiz da azioni sincrone 4 asse di posizionamento da CPU INT AA_FXSI Asse Stato nel movim su riscontro fisso 0 riscontro non raggiunto 1 riscontro raggiunto 2 errore nell accostamento INT AC_PRESET X Ultimo valore di Preset fornito REAL Programmazione P_F Ultimo avanzamento vettoriale F pro grammato REAL P_FA X Ultimo avanzamento per asse di posi zionamento programmato REAL P_EP X Ultimo riferimento programmato punto di arrivo REAL P_GGIn Funzione G attuale di un gruppo di G n indicazione del gruppo di G INT PI costante del cerchio PI valore fisso PI 3 1415927 REAL l leggere s scrivere Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 77 Programmazione NC 10 19 Salti in programma GOTOF GOTOB LABEL IF Introduzione La sequenza di esecuzione di un programma procede blocco per blocco dal primo fino all ultimo programmato Inserendo in un blocco dei salti nel programma possibile modificare questa sequenza Programmazione GOTOF LABEL salto incondizionato in avanti GOTOB LABEL salto incondizionato indietro IF Bedi
229. a seguire Scala della posizione 1 1 000 000 1 000 000 9 13 3 asse a seguire Comportamento dopo fine programma e dopo reset NC gruppi di assi trasci no no 9 13 1 nati restano attivi s L accopp della gran no no 9 13 3 dezza pilota resta att s Gruppo gantry Asse master Nome dellasse macchina per l asse master 9 13 2 Asse slave Nome dell asse macchina per l asse slave 9 13 2 Sciogliere il gruppo no no 9 13 2 gantry s Valore soglia di preall O 0 100 mm grd 9 13 2 5 18 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 Tabella 5 1 Dati macchina parametri continuazione Parametro Valori di Campo dei valori significato Unit Ved default par Soglia di disinserzione 0 0 100 mm grd Sigla di disinserz du 0 0 100 mm grd 9 13 2 rante la sincronizzaz Riscontro fisso Movimento su riscontro no no 9 15 fisso ammesso s Riconoscimento del Insegui Inseguimento 9 15 riscontro fisso mento Sensore Inseguimento o sensore Inseguimento per il 2 0 1 000 mm grd riconoscimento del riscontro fisso Finestra di sorve 1 0 1 000 mm grd 9 15 glianza Coppia di spinta 5 0 100 Coppia limite 5 0 100 nell accostamento al riscontro fisso Messaggi di errori s s 9 15 e Lasse non ha no raggiunto il riscontro fisso e Movimento su riscontro fisso interro
230. a superficie operativa di un pannello operativo ad es OP 17 Utenti dell FM 357 La struttura ed il modo di rappresentazione delle informazioni nel manuale sono ordinate secondo il campo d impiego dell FM 357 e secondo le attivit dell utente Tra di esse possibile differenziare e Montaggio e cablaggio e Parametrizzazione e programmazione e Ricerca di errori e diagnosi e Servizio e supervisione Marchio CE CE nostri prodotti soddisfano i requisiti della normativa europea 89 336 CEE Compa tibilit elettromagnetica e le norme europee armonizzate ivi citate EN La dichiarazione di conformit CE secondo la suddetta normativa europea articolo 10 contenuta nel manuale vedi appendice B Interlocutori Hotline Se nella consultazione del manuale doveste imbattervi in problemi o domande Vi preghiamo di utilizzare il foglio di segnalazioni riportato in fondo al presente manuale ed inviarlo all indirizzo indicato Per chiarimenti tecnici Vi preghiamo rivolgerVi a Hotline 49 911 895 7000 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice 1 Panoramica sul prodotto Liri 1 1 1 1 L FM 357 nel sistema d automazione 87 300 1 3 1 2 Rappresentazione dell Unit 0 1 8 1 3 Panoramica delle funzioni dell Unit 1 11 Concetti fondamentali relativi al posizionamento 2 1 3 Installazione e smontaggio dell F
231. a trasmissione di forze tra una parte mobile della macchina ed il suo aziona mento ad es giochi d inversione nelle viti a sfera di regola si verificano dei giochi perch una precarica senza giochi della meccanica comporterebbe una elevata usura Inoltre pu subentrare un gioco tra la parte della macchina ed l encoder ei f N m gioco d d inversione o gioco E x mi Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 17 Descrizione delle funzioni 9 18 Negli assi con rilevamento indiretto del percorso e per motori passo passo senza encoder il gioco meccanico comporta una falsificazione del percorso perch all in versione della direzione il percorso del asse varia di un valore pari a quello del gioco Per compensare il gioco ad ogni inversione della direzione il valore istantaneo di un asse viene corretto del valore riportato nel parametro Compensazione del gioco Dopo la ricerca del punto di riferimento la compensazione del gioco attiva in tutti i modi operativi Parametro Valore significato Unit Inversione della no nessuna inversione valore di default direzione valore s inversione istantaneo Compensazione 0 0 valore di default um del gioco 10 000 10 000 1073 gradi valore positivo per gioco positivo valore negativo per gioco negativo e Gioco positivo L encoder precede la parte mobile
232. a viene cancellata l assegnazione dell ingresso al sottoprogramma ASUP Esempio N10 SETINT 3 PRIO 2 ABHEB_Z N20 SETINT 4 PRIO 1 ABHEB_X N30 ASUP ABHEB _2Z possibile N40 N50 CLRINT 3 N6O ASUP ABHEB Z cancellato N70 M02 ASUP ABHEB_X cancellato Livelli di programma In totale sono disponibili 12 livelli di programmi In funzione del numero di livelli richiesti dagli ASUP restano a disposizione del programmatore NC i livelli rima nenti Dei 12 livelli di programma quattro dovrebbero essere riservati alla esecuzione di ASUP Sequenza La figura seguente riporta la sequenza schematica dell elaborazione di un ASUP Programma principale sottoprogramma ASUP 100 abbinamento tra un evento ed una N10 SETINT routine e attivazione N20 blocco in ese N30 ABHEB_Z cuzione uo sveno commutazione N10 R1 34 N50 dell ingresso NEO N70 N80 N90 N100 N20 X Y N110 ritorno possibile N120 M30 Figura 10 48 Esecuzione di un ASUP Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 86 Programmazione NC 10 22 Azioni sincrone Introduzione Con le azioni sincrone l utente ha la possibilit di attivare indipendentemente dalla elaborazione dei blocchi delle azioni durante l esecuzione del blocco Con una condizione possibile definire il punto di intervento Le az
233. a vite Caratteristiche dell alimentazione Trattandosi di una bassissima tensione funzionale la tensione continua a 24 V deve essere dotata di separazione elettrica sicura secondo EN 60204 1 par 6 4 PELV Tabella 4 2 Parametri elettrici della tensione di alimentazione Parametro min max Unit Note Valore medio del campo tensione 20 4 28 8 V Ondulazione 3 6 Vss Sovratensione non periodica 35 V Ra ripetibiit 505 Assorbimento di corrente 1 A nominale Corrente all inserzione 2 6 A Assegnazione dei morsetti Nella seguente tabella viene riportata l assegnazione dei morsetti della morsettiera a vite Tabella 4 3 Assegnazione dei morsetti Morsetto 1 L DC 24 V 2 M Massa 3 L DC 24 V 4 M Massa I contatti 1 3 e 2 4 sono collegati internamente Avvertenza Si consiglia di collegare lFM 357 e la CPU dell S7 300 allo stesso alimentatore Sono adatti a tale scopo ad esempio gli alimentatori dell S7 300 PS 307 o altri ali mentatori Siemens ad es serie 6EP1 In caso contrario necessario un collegamento equipotenziale tra gli alimentatori 4 6 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 Intervallo di rete ammissibile L alimentatore PS 307 garantisce un tamponamento della tensione di rete di max
234. aborazione programma NC segnale di comando ST Stop elaborazione programma NC segnale di comando STP Influenze sul programma segnali di comando ESP segnali di comando SA Segnali di stato segnali di conferma PROGL segnale di conferma PROGW segnale di conferma PROG UNTB Cambio del modo operativo Il cambio del modo operativo possibile solo in stato di reset o dopo NC stop Qualora il cambio del modo operativo venga rifiutato dal sistema viene emesso un corrispondente messaggio di errore Eccezione possibile commutare in qualsiasi momento tra modo operativo Automatico ed Automatico blocco singolo senza che venga generato uno stop interno Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 63 Descrizione delle funzioni 9 11 Esecuzione del programma NC Introduzione Nel modo operativo Automatico i programmi NC possono essere eseguiti autono mamente dall FM 357 programmi NC contengono istruzioni per muovere gli assi e gestire l impianto Sequenza d esecuzione del programma L esecuzione tipica del programma presenta la seguente sequenza Tabella 9 15 Sequenza tipica del programma Nr Commando Note 1 Scrivere il programma NC e cari con il tool di programmazione FM 357 carlo nell FM 357 2 Selezionare il modo operativo Au vedi pari 6 2 tomatico Selezionare il programma possibile solo nello stato di reset Predi
235. accia A valore vero e negato encoder incrementale B BN Traccia B valore vero e negato encoder incrementale N N_N Tacca di zero valore vero e negato encoder increment CLS CLS_N Clock di lettura SSI valore vero e negato enc assoluto DATA DATA_N Dati SSI valore vero e negato encoder assoluto P5EXT Alimentazione 5 V P24EXT Alimentazione 24 V MEXT Alimentazione massa Tipi di segnale VO Uscita in tensione alimentazione O Uscita segnale 5 V Ingresso segnale a 5 V Tipi di encoder collegabili Sono direttamente collegabili encoder incrementali o assoluti SSI ad es encoder rotativi digitali la scelta viene effettuata mediante i dati macchina Encoder con segnali SENO COSENO ad es righe ottiche possono essere colle gati tramite un elettronica esterna di formazione d impulsi EXE che converte i segnali a un livello di 5 V Caratteristiche degli encoder Gli encoder direttamente collegabili e gli EXE devono soddisfare le seguenti con dizioni Encoder incrementali Metodo di trasmissione Segnali di uscita Frequenza max uscita Sfasamento fra le tracce A e B Corrente assorbita 4 20 trasmissione differenziale con impulsi rettangolari a 5 V come da norma RS422 traccia A come segnale vero e negato Ua1 U1 traccia B come segnale vero e negato Uaz U2 tacca di zero N come segnale vero e negato Ua0 Ua0 Collegando un trasduttore incrementale necessario verificare che n
236. ad un valore pilota CTABINV leggere il valore pilota rispetto ad un valore a seguire La variabile di sistema AA_SYNCH Asse fornisce lo stato di sincronizzazione dell asse a seguire Esempio Vedi MEAWA MEAWA Asse modo evento di trigger_ 1 4 misura asse per asse senza cancellaz del percorso residuo Questa funzione disponibile a partire dal prodotto versione 2 solo per FM 357 LX Dettagli sulla programmazione e sulla funzione di misura sono riportati al par 10 10 e Mentre la funzione di misura nel programma NC limitata ad un blocco la fun zione di misura da azioni sincrone pu essere inserita e disinserita liberamente Con le azioni sincrone statiche possibile eseguire delle misure ad es anche nel modo operativo Jog Per ogni asse consentito un solo ordine di misura Un ordine di misura avviato dal programma NC non pu essere influenzato da azioni sincrone Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Il risultato della misura viene inserito in variabili di sistema AA_MM1 4 Asse valore di misura del segnale di trigger 1 4 nel sistema di coordinate di macchina Esempio accoppiamento del valore pilota e misure con azioni sincrone N10 CTABDEF Y X 1 0 inizio della tabella di curve N20 G1 X0 YO punto di partenza LW 0 FW 0 N30 X20 Y10 LW 0 20 FW 0 10 N40 X40 Y40 LW 20 40 FW 10 40 N50 X60 Y70 LW 40 60 FW 40 70 N60 X80 Y80
237. al raggiungimento della velocit di avanzamento Grazie alla caratteristica senza strappi SOFT con sente profili pi precisi con minori sollecitazioni della macchina DRIVE DRIVEA 10 52 Con DRIVE gli assi muovono con accelerazione massima fino ad una soglia di ve locit parametrizzata In seguito si ha una riduzione dell accelerazione in base ad un dato macchina Con questa caratteristica dell accelerazione con cambio di pen denza possibile un adattamento ottimale dell accelerazione alla caratteristica del motore ad es per i motori passo passo Esempio per DRIVE N50 DRIVE N60 G1 X10 Y100 muovere gli assi di interpolazione con la caratteristica di accelerazione DRIVE N70 DRIVEA A N80 POS A 100 FA A 1000 muovere l asse di posizionamento A con la caratteristica di accelerazione DRIVE Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 7 4 A Velocit Valore dliferimento Velocit ridotta BRISK SOFT DRIVE gt ottimale in senza strappi per motore Tempo termini di tempo la meccanica passo passo Figura 10 42 Caratteristica dell accelerazione con BRISK SOFT DRIVE Esempio per BRISK SOFT e DRIVE N10 G1 X100 Y100 G90 G60 G601 F2000 SOFT muovere gli assi di interpolazione con SOFT N20 X30 Y10 N30 BRISKA A B POS A 200 POS B 300 muovere gli assi di posiziona mento A e B con BRISK N40 X100 Y 10 muovere gli assi di
238. alisi ed eliminazione Errori generici 10 942 Blocco 2 tabella di curve 3 Istruzione non ammessa durante la definizione Causa 2 numero di blocco label 3 numero della tabella di curve Nella definizione della tabella di curve diverse sequenze di istruzioni non consen tite portano a questo errore Ad esempio non ammesso che la definizione di una tabella di curve venga chiusa con M30 prima di aver programmato l istru zione CTABEND Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione dei blocchi NC Eliminaz Correggere il programma NC e riavviarlo Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10 943 Blocco 2 tabella di curve 3 Inversione della direzione del valore pilota nel blocco non consentita Causa 2 numero di blocco label 3 numero della tabella di curve Le condizioni affinch il profilo programmato in una tabella di curve venga con vertito in questo blocco non sono soddisfatte Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione dei blocchi NC Eliminaz Correggere il programma NC e riavviarlo Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10 945 Blocco 2 tabella di curve 3 Accoppiamento di assi non ammesso Causa 2 numero di blocco label 3 numero della tabella di curve Tra l asse pilota e l asse a seguire programmati in CTABDEF non possibile programmare l accoppiamento di assi Effetto e blocco di NC Start e stop
239. alogici e o aziona menti per motori passo passo Interfaccia per il sistema di Presa Sub D a 15 poli X3 X6 per il collegamento degli misura encoder max 4 Interfaccia per la periferia Connettore frontale a 20 poli X1 per il collegamento degli ingressi veloci compresi i tastatori di misura e per il cablaggio del rel NC READY Morsetti d alimentazione Morsettiera a vite a 4 poli X10 per il collegamento dell ali mentazione a 24 V Interfaccia per modulo di Connettore PCMCIA card a 68 poli per Memory Card memoria LED di segnalazione Nella parte frontale dell FM 357 sono disposti quattro LED di segnalazione La tabella 1 3 ne riporta la descrizione e il significato Tabella 1 3 Segnalazioni di stato e di errore LED Significato SF rosso Questo LED indica uno stato di errore dell FM 357 Errore cumulativo vedi Analisi errori al cap 11 DC 5V verde Questo LED indica che l hardware pronto per il funzionamento Alimentaz circuito vedi Analisi errori al cap 11 interno DIAG giallo Questo LED indica diverse condizioni diagnostiche lampeggio Diagnostica vedi Analisi errori al cap 11 BAF rosso Questo LED acceso indica che necessario sostituire la batteria Errore batteria vedi par 4 9 e cap 11 Elementi di servizio Interruttore di messa in servizio interruttore a pi posizioni L interruttore serve per supportare la messa in s
240. alore nel parametro Velocit massima e viceversa in base ai dati di adattamento dell encoder percorso per ogni giro man drino riduttore di carico La max tensione di riferimento va scelta cercando di realizzare la massima risolu zione possibile e una sufficiente riserva di regolazione in genere tra 8 V e 9 5 V Parametro Valore significato Unit Giri max del motore 1 000 valore di default giri min Umax motore 1 999 999 Velocit massima 10 000 valore di default mm min giri min Vmax asse 1 999 999 Max tensione di riferi 8 valore di default V mento 0 1 10 9 20 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Esempio Con una tensione di riferimento pari a 8 V l azionamento raggiunge una velocit max di 3000 giri min Non previsto nessun riduttore di potenza rapporto 1 1 ed il percorso per ogni giro del mandrino 5 mm e Parametro Max tensione di riferimento 8 V deve essere impostato e Parametro Giri max del motore 3000 giri min deve essere impostato e Parametro Velocit massima 15 m min viene calcolato parametri Giri max del motore e Max tensione di riferimento descrivono le caratteristiche fisiche di convertitore e azionamento e sono pertanto definibili solo attraverso misure in fase di messa in servizio Assegnazione della velocit motore passo passo
241. alvataggio dei dati UT dati del magazzino Azione 2 nello stato attuale non consentita azione 3 attiva Coordinamento del canale Azione 2 nel blocco 3 non consentito marca 4 gi settata Azione 2 non consentito con gestione interrupt attiva Gestione interrupt Azione 2 nello stato attuale non consentita Il blocco precedente e l attuale 2 devono essere separati con un blocco eseguibile Sottoprogrammi Azione 2 superamento max profondit di annidamento Conflitto nell attivazione dei dati utente tipo 2 Blocco 2 funzionam da mandrino per l asse 3 trasformato non possibile Blocco 2 superamento numero max di simboli Blocco 2 mancanza di memoria per i dati utensili dati magazzino Blocco 2 nessun ulteriore posto memoria disponibile Blocco 2 indice array 1 non consentito Blocco 2 indice array 2 non consentito Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 017040 017050 017060 017070 017080 017090 017100 017110 017120 017130 017140 017150 017160 017170 017180 017190 017200 017210 017220 017230 017240 017250 017260 017270 017500 017501 017502 017503 017510 017600 017610 017620 017630 017800 017900 018000 018001 018002 018003 018004 018005 018006 018100 018101 018102 018200 018201 018202 018300 020000 Blocco 2 indice asse non consentito Blocco 2 valore non consentito Blocco 2 settore dati ric
242. amenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Diagramma impulsi Req Done Error OOOO n ie Attivazione della funzione con fronte di salita utente Conferma positiva le variabili sono state scritte Reset dell attivazione della funzione a conferma ottenuta utente Cambio di segnale tramite FB Se l attivazione della funzione viene resettata prima che sia stata ottenuta conferma dell avvenuta convalida i segnali d uscita non vengono aggiornati senza influsso sullo svolgimento della funzione attivata Conferma negativa errore avvenuto Codice errore nello State del parametro d uscita Figura 6 5 Esempio di richiamo Scrittura di tre parametri R Diagramma impulsi FB 3 e Scelta dei dati con NC VAR Selector e memorizzazione nel file DB120 VAR al termine generare il file DB120 awl Campo Blocco Nome Tipo S7 Nome S7 C 1 RP rpa 5 Real C1_RP_rpa5_1 C 1 RP rpa 11 Real C1_RP_rpa11_1 C 1 RP rpa 14 Real C1_RP_rpa14_1 stato scelto il nome S7 ALIAS del selettore NC VAR per poter indicare le variabili come nome S7 e poterle richiamare in forma simbolica Il file DB 120 awl deve essere compilato e il blocco va trasferito nella CPU e Registrazione del nome nella lista simbolica S7 ad es NCVAR per DB120 Simbolo Indirizzo Tipo di dati Commento NCVAR DB 120 DB 120 Variable selection from NC
243. amenti e motori passo passo 9 65 Descrizione delle funzioni e Esclusione di blocchi I blocchi che nel programma NC sono contrassegnati all inizio con vengono ignorati cio non elaborati durante l esecuzione del programma se questa fun zione attiva Attivazione attraverso il segnale di interconnessione Esclusione di blocco AW DB Segnali NC DBX11 5 e Arresto programmato La funzione M01 inserita nel programma NC comporta durante l esecuzione del programma un arresto dello stesso Attivazione tramite il segnale di interconnessione Attivazione di M01 AW DB Segnali NC DBX64 5 9 12 Sottoprogramma asincrono ASUP Introduzione Un sottoprogramma asincrono ASUP un programma NC che pu essere avviato in funzione di un evento esterno Gli ASUP vengono parametrizzati mediante istruzioni nel programma NC e nell ASUP stesso e attivati tramite ingressi digitali o dal programma utente Un blocco NC in lavorazione viene interrotto immediatamente Successivamente poi possibile proseguire il programma NC dal punto di interruzione Nel caso siano presenti pi ASUP necessario stabilire una graduatoria di priorit per determinarne la sequenza in caso di contemporaneit degli eventi Programma principale sottoprogramma Sottoprogramma asincrono ASUP 100 Assegnazione di un ingresso ad un N10 SETINT 7 ASU
244. ametri 9 11 parametri 9 9 scelta 9 8 Errore degli assi 11 34 diagnostico 11 10 Esecuzione del programma NC 9 64 Esempi d impiego F Fattore di ponderazione 9 23 Kv Filtro antistrappo Filtro di strappo parametri Firmware Funzionamento continuo interpolato Funzioni ausiliarie Funzioni H emissione Funzioni M emissione Funzioni T emissione G Gantry parametri prima messa in servizio segnali d interconnessione Impostazione con quote assolute con G90 10 14 per assi rotanti 10 15 Impostazione con quote incrementali con G91 10 14 Impostazione delle quote 10 20 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice 2 Indice analitico Ingressi digitali ingressi on board on board 9 52 sul bus P locale Ingressi per gli encoder Installazione dell FM 357 3 Interfacce 1 9 4 9 4 19 25 collegamento della tensione di alimenta zione connettore di bus SIMATIC 1 9 interfaccia verso il sistema di misura 4 19 interfaccia verso l azionamento interfaccia verso la periferia morsetti d alimentazione per il sistema di misura per l azionamento per la periferia per modulo di memoria 1 9 Interfaccia verso l azionamento assegnazione Interpolazione circolare 10 36 lineare con gu I in rapido Interruttore del e s riferimento RPS e Interruttore di messa in sevizio zio 18 El Inversione della Aiezione 2 parametri
245. amma L1 Sottoprogramma L2 L1 L2 Figura 10 47 Livelli di annidamento Sottoprogramma L11 Anche negli ASUP possibile richiamare dei sottoprogrammi Per la loro elabora zione necessario riservarsi un sufficiente numero di livelli di annidamento Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 81 Programmazione NC Fine dei sottoprogrammi Come fine di un sottoprogramma pu essere programmata M2 oppure RET e M2 Il sottoprogramma viene concluso con arresto preciso e si ha quindi il ritorno al programma richiamante M2 viene emessa anche alla CPU e RET Ha lo stesso effetto di M02 ma non interrompere un eventuale funzionamento continuo G64 RET deve trovarsi in un blocco a s stante e non viene emessa alla CPU Nel sottoprogramma possono essere modificate funzioni G modali o parametri che vengono utilizzati anche nel programma richiamante ad es G90 in G91 Verifi care che una volta ritornati al programma richiamante vengano ripristinate le impostazioni delle funzioni modali e dei parametri R richieste dal proseguimento Ripetizioni del programma P 10 82 Se un sottoprogramma deve essere eseguito pi volte consecutivamente possi bile programmare nel blocco di richiamo dopo il nome del sottoprogramma e sotto l indirizzo P il numero di ripetizioni desiderate Sono possibili fino a 9999 ripetizioni P1 P9999 In caso di un solo ciclo non necessario programmare P
246. ando l intervento della sorveglianza non causato dallo stop della CPU ma da un loop nel programma utente nell USTACK non vi alcuna registrazione Tacitazione NC Restart 2 001 La CPU non ha eseguito l avviamento Causa Dopo 50 ms dall avviamento la CPU deve fornire almeno 1 segnale di attivit Effetto e viene soppressa la condizione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop Elimina Determinare la causa dell errore nella CPU loop oppure stop nel programma zione utente e rimuoverla Tacitazione NC Restart 2100 Soglia di preallarme batteria Causa La sorveglianza di minima tensione della batteria ha raggiunto la soglia di pre allarme Essa di 2 7 2 9 V la tensione nominale della batteria 3 0 3 1 V con 950 mAh Effetto Preallarme Elimina necessario sostituire la batteria entro 6 settimane Successivamente pu zione essere violata la soglia minima di 2 4 2 6 V qualora le RAM da tamponare presentino un elevato assorbimento di corrente Tacitazione Eliminare l allarme con il tasto CANCEL 2101 Allarme batteria Causa Durante il funzionamento ciclico intervenuta la sorveglianza di minima ten sione 2 4 2 6 V della batteria Effetto Preallarme Elimina Se la batteria viene sostituita senza interrompere l alimentazione non si ha zione alcuna perdita dei dati ed pertanto possibile proseguire la produzione senza ulteriori precauzioni Un condensatore di tamponamento sulla
247. apposito software di progettazione costituito dal tool di progettazione ProTool Lite risp ProTool a partire dalla versione V3 0 con il quale possibile modificare aggiungere o eliminare pagine L interfaccia operativa indirizzata e con blocchi AW DB Segnali NC DB 21 e Segnali asse DB 31 34 nella CPU PLC Steuerg_CPU indirizzo 2 posto connettore 0 e con variabili dell FM 357 PLC Steuerg_357 indirizzo 3 posto connettore 0 L OP 17 in questo esempio di progettazione impostato sull indirizzo MPI 10 Tramite ProTool Lite V3 0 possibile stampare l intera progettazione ed quindi possibile riconoscere le descrizioni dettagliate di ogni pagina L interfaccia operativa progettata si trova nella seguente directory SIEMENS STEP7 EXAMPLES S7OP_BSP 01737_1a pdb Supervisione dati per la supervisione possono essere letti e visualizzati direttamente dall FM 357 o tramite i blocchi AW DB della CPU Servizio dati e i segnali per il servizio tra cui merker bit e valori vengono scritti nei blocchi DB utente della CPU Programma utente Mediante l OP possibile ad es impostare merker che vengono valutati dal pro gramma utente ad es selezione sull FM 357 del modo operativo MDI Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 8 3 Servizio e supervisione Superficie operativa dell OP 17 La figura seguente mostra la superficie operativa menu
248. are tra loro gli assi Per questo funzionamento possibile definire separatamente l accelera zione e l antistrappo vettoriale Se per il funzionamento interpolato non vengono definiti gli appositi parametri l accelerazione vettoriale viene ricavata dalle accelerazioni dei singoli assi in rela zione alla loro componente vettoriale geometria Predisposizione all inserzione Per il funzionamento interpolato possibile impostare quale caratteristica di accelerazione deve essere attiva all avviamento del programma La caratteristica di accelerazione del funzionamento interpolato pu essere in serita esclusa anche da partprogram NC vedi par 10 7 3 BRISK accelerazione a gradino SOFT accelerazione con funzione antistrappo DRIVE accelerazione con caratteristica a gomito Con questi parametri possibile preimpostare un ulteriore limitazione dell accelera zione del funzionamento interpolato vettoriale o dell antistrappo vettoriale oltre a quelli dei singoli assi Parametro Valore significato Unit Accelerazione 10 valore di default m s2 giri s vettoriale 0 1 000 Antistrappo 100 valore di default m s3 vettoriale 0 100 000 Questo antistrappo limita le variazioni dell accelerazione vettoriale L accelerazione vettoriale divisa per il valore antistrappo fornisce il tempo in cui avviene la variazione di accelerazione Esempi Antistrappo Accel vettorialeTempo 100 m s3 1 m s 0 01 s 100 m
249. art Se l asse non si arresta sull interruttore del punto di riferimento ad es perch l RPS troppo corto oppure perch la velocit di ricerca troppo elevata viene emesso un messaggio di errore Raggiungimento della tacca di zero BERO L override di avanzamento non attivo Vale l override 100 Nella posizione 0 dell override si ha comunque l arresto dell asse L arresto avanzamento attivo l asse viene arrestato e quindi viene emesso un messaggio di errore L asse pu essere arrestato riavviato con NC stop NC start Raggiungimento del punto di riferimento L override avanzamento e l arresto avanzamento sono attivi L asse pu essere arrestato riavviato con NC stop NC start Se la traslazione del punto di riferimento inferiore al percorso di frenatura ne cessario all asse per passare dalla velocit di posizionamento all arresto il punto di riferimento viene raggiunto dall altra direzione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 45 Descrizione delle funzioni 9 6 2 Ricerca punto di riferimento per motori passo passo senza encoder Introduzione La ricerca del punto di riferimento per motori passo passo senza encoder e le possibilit di parametrizzazione non si differenziano sostanzialmente dalla ricerca punto di riferimento con encoder incrementali AI posto della tacca di zero degli encoder incrementali qui necessario il BERO per il punto di r
250. asse un asse pilota o sincrono vedi par 9 13 2 SYNCF Corsa sincrona fine stato dell accoppiamento valore pilota vedi par 9 13 3 SYNCG Corsa sincrona stato dell accoppiamento valore pilota vedi par 9 13 3 grossolana 6 58 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Lettura set di dati Nella tabella 6 19 sono descritti i segnali Lettura set di dati e le relative funzioni del blocco dati utente Segnali NC Tabella 6 19 Lettura set di dati per AW DB Segnali NC Simbolo Nome Funzione TASTER_1 Tastatore di misura 1 questi segnali indicano se stato azionato nella fun TASTER 2 azionato zione Misura il tastatore di misura 1 0 2 Tastatore di misura 2 azionato SW_NOO_MINUS SW_NO7_MINUS Camma software negativa segnala lo stato della camma software 0 7 negativa SW_NOO PLUS Camma software segnala lo stato della camma software 0 7 positiva Ze positiva SW_NO7_PLUS DIG_EIN9 24 Stato degli ingressi segnala lo stato degli ingressi uscite digitali 9 24 sul DIG_AUS9 24 uscite digitali sul bus P bus P locale locale M00 M01_A M00 M01 attive le funzioni M sono attive vedere il significato al M02 M30_A M02 M30 attive par piui Nella tabella 6 20 sono descritti i segnali Lettura set di dati e le relative funzioni del blocco dati utente Se
251. asse o disattivare l accoppiamento e poi selezionare il nuovo stato Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 145 Blocco 2 Azione sincrona al movimento Errore aritmetico Causa 2 numero di blocco Nella esecuzione di una espressione aritmetica relativa ad un azione sincrona al movimento intervenuta una eccedenza ad es divisione per zero Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Correggere l espressione errata Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 146 Blocco 2 Azione sincrona al movimento Superata profondit di annidamento Causa 2 numero di blocco Per il calcolo di espressioni aritmetiche in azioni sincrone al movimento viene utilizzato uno stack di operandi di dimensioni predefinite Con espressioni aritme tiche particolarmente complesse pu verificarsi un eccedenza dello stack Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Correggere l espressione errata Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 147 Blocco 2 Azione sincrona al movimento Istruzione non eseguibile Causa 2 numero di blocco Un comando del blocco dell azione sincrona non eseguibile ad es un NC Reset su una propria azione sincrona non possibile Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Modificare l azione sincrona Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 41 Trat
252. assi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Concetti fondamentali relativi al posizionamento Comando regolato del movimento assi L FM 357 permette il comando regolato del movimento di un massimo di quattro assi LFM 357 dispone per ogni asse di un uscita analogica per il valore di riferi mento della velocit e un ingresso encoder per rilevare ciclicamente il valore istan taneo della posizione Servomotore FM 357 Convertitore Encoder n B 1 Valore di on riferimento i 1 LO DAC della velocit PA t di potenza 3 oasa LS Gessi i _ lpos Abilitazione Regolatore di Valore istantaneo velocit della velocit Valore istantaneo della posizione tacca di zero x5 X6 xi 2 tastatori di misura Pe Figura 2 1 Servosistema con convertitore ad es SIMODRIVE 611 A Encoder incrementali Per il rilevamento della posizione vengono di regola impiegati encoder che a seconda della loro risoluzione forniscono impulsi di conteggio per gli incrementi di corsa effettuati Pu trattarsi di encoder rotativi o di sistemi di misura lineari Encoder assoluti SSI In alternativa ai tradizionali encoder incrementali che forniscono una sola dimen sione per la corsa effettuata possibile collegare anche encoder assoluti con interfaccia seriale In questo
253. ato 50 0 10 0 HWE_MINUS BOOL Finecorsa hardware meno 50 1 10 1 HWE_PLUS BOOL Finecorsa hardware pi 50 2 10 2 SWE_2_MI BOOL 2 finecorsa software meno NUS 50 3 10 3 SWE_2 PLUS BOOL 2 finecorsa software pi 50 4 10 4 BOOL riservato 50 5 10 5 OS_STPR BOOL Pendolamento stop al prossimo punto d inversione 50 6 10 6 OS_STP BOOL Pendolamento stop 50 7 10 7 BOOL riservato 12 END_DS Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 49 Programmazione dell FM 357 6 9 3 Descrizione dei segnali Segnali attivati manualmente CANCEL e restart NC Segnali di comando CANCEL e restart NC sono segnali che possono essere inviati direttamente alla FM 357 tramite un OP oppure con Parametrizzazione FM 357 Questi segnali a partire dalla V3 0 dell OP possono essere progettati con il tool Protoo CANCEL NC Restart sotto la funzione Tacitazione allarmi NC sotto la funzione Riavviamento NC Il servizio comando dell asse viene effettuato tramite i segnali di comando Tutti i segnali anche quelli impulsivi devono permanere per almeno un clock IPO 18 ms per poter essere riconosciuti nell FM357 Nella tabella 6 15 sono descritti i segnali di comando e la relativa funzione del blocco dati utente Segnali NC Tabella 6 15 Segnali di comando per AW DB Segnali NC Simbolo Nome Funzione ST Start NC avvia il movimento nei
254. attivato Causa 2 numero del blocco label 3 n dell ingresso Si cercato di leggere un ingresso digitale dell FM 357 mediante la variabile di sistema A_IN n con l indice n maggiore del numero di ingressi parametrizzati Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Elimina Fissare l indice n della variabile di sistema A_IN n ad un valore compreso tra zione 0 ed il numero massimo di ingressi digitali Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 31 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 17 110 Blocco 2 uscita digitale n 3 non attivata Causa 2 numero del blocco label 3 numero dell uscita Si cercato di leggere o di settare un uscita digitale dell FM 357 mediante la variabile di sistema A_OUT n con l indice n maggiore del numero di uscite digitali parametrizzate Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Elimina Fissare l indice n della variabile di sistema A_OUT n ad un valore compreso zione tra 0 ed il numero massimo di uscite digitali parametrizzate Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 17 140 Blocco 2 l uscita 3 abbinata ad una funzione tramite D
255. azionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Parametri Velocit limite superiore e tipi di calcolo vanno definiti con i seguenti parametri Parametro Valore significato Unit Calcolo del valore di assoluto valore di default correzione Il valore di AA_OFF viene considerato come posi zione da raggiungere integrativo Il valore di AA_OFF viene considerato come parte del percorso gli altri valori di AA_OFF vengono sommati a formare un valore totale di correzione Limite superiore del 100 000 000 valore di default mm valore di correzione 0 100 000 000 gradi Questo parametro limita il valore di correzione da ese guire Con calcolo integrativo del valore totale di corre zione Velocit del valore di 1 000 valore di default mm min correzione 0 velocit dell asse giri min Indica la velocit con la quale viene eseguito il valore di correzione Se il parametro Velocit dell asse viene variato varia percentualmente anche la velocit del valore di corre zione Programmazione AA_OFF Asse variabile di sistema per il Movimento sovrapposto AA_OFF_LIMIT Asse limite per il movimento sovrapposto 0 non raggiunto 1 raggiunto in direzione positiva 2 raggiunto in direzione negativa Il valore AA_OFF non viene considerato nel programma NC vale a dire io il valore trasla per il corrispondente asse tutte le posizioni nel sistema di
256. azione 18 ms Ingressi per gli encoder Rilevamento del percorso incrementale assoluto SSI Tensioni dei segnali Ingressi 5 V secondo RS422 Tensione di alimentazione degli encoder 5 V 300 mA 24 V 300 mA Frequenza d ingresso e lunghezza dei cavi per encoder incrementali max 1 MHz con cavo fino a 10 m schermato max 500 kHz con cavo fino a 35 m schermato Velocit di trasmissione dei dati e lunghezza dei cavi per encoder assoluti SSI max 1 25 Mbit s con cavo fino a 10 m schermato max 156 kbit s con cavo fino a 250 m schermato Lunghezza dei cavi per encoder incrementali e alimentazione encoder 5 V e alimentazione encoder 24 V max 25 m con max 300 mA tolleranza 4 75 5 25 V max 35 m con max 210 mA tolleranza 4 75 5 25 V max 100 m con max 300 mA tolleranza 20 4 28 8 V max 300 m con max 300 mA tolleranza 11 30 V Lunghezza dei cavi per encoder assoluti SSI Vedi velocit di trasmissione dei dati Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo A 3 Dati tecnici Interfacce con gli azionamenti Azionamento analogico Segnale di riferimento Tensione nominale 10 5 10 5 V Corrente in uscita 3 3 MA Contatto del rel per l abilitazione regolatore Tensione di commutazione max 50 V Corrente di commutazione max 1 A Potenza di commutazione max 30 VA Lunghe
257. bella di curve memorizzata pu essere utilizzata liberamente per assi master e slave Il settore di definizione della tabella di curve viene definito dalla prima ed ultima coppia di valori delle posizioni relative all asse master e slave Non sono ammesse le seguenti istruzioni e Stop preelaborazione STOPRE e Istruzione di movimento solo per un asse e Inversione di movimento dell asse pilota abbinamento tra la posizione dell asse master e quella dell asse slave non pi univoca Le istruzioni modali ed i parametri al di fuori della tabella di curve non vengono in fluenzati dalle istruzioni contenute nella tabella di curve Il parametro TYP definisce se una tabella di curve debba fornire valori a seguire periodici o non periodici Tabella di curve periodica Il settore di definizione dell asse master viene considerato come valore modulo Avviene un calcolo del modulo sul valore pilota progressivo il valore a seguire viene emesso periodicamente Per evitare dei gradini all inizio ed alla fine del set tore di definizione il valore a seguire deve essere uguale Tabella di curve non periodica La tabella di curve fornisce valori all asse slave solo nell ambito del settore di defi nizione Al di fuori del settore di definizione come valore a seguire viene emesso il valore superiore oppure quello inferiore Valore a seguire slave Valore a seguire slave A A Settore di definizion
258. caso risulta disattivato La sorveglianza dei finecorsa software non efficace per gli assi rotanti Limitazione del campo di lavoro Per ogni asse possibile parametrizzare se con limitazione del campo di lavoro attiva WALION la sorveglianza attiva oppure no Parametro Valore significato Unit Limitazione campo di lavoro OFF valore di default _ pi La limitazione campo di lavoro non attiva per questo asse ON La limitazione campo di lavoro attiva per questo asse Limitazione campo di lavoro OFF valore di default meno La limitazione campo di lavoro non attiva per questo asse ON La limitazione campo di lavoro attiva per questo asse 9 38 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni 9 6 Ricerca del punto di riferimento e taratura Introduzione Affinch il controllo numerico dopo l inserzione riconosca con esattezza il punto zero della macchina necessario sincronizzare l encoder dell asse con il controllo numerico Questo procedimento viene detto ricerca del punto di riferimento per gli encoder incrementali oppure taratura per gli encoder assoluti Avvertenza Le seguenti sorveglianze non sono attive prima della ricerca del punto di riferi mento o della taratura e limitazione del campo di lavoro e finecorsa software Avviamento della ricerca del punto di riferimento La ricerca del punto di rifer
259. cco di NC Start e stop della preparazione del blocco Eliminaz Ridurre il numero delle funz ausiliarie per blocco NC ad un numero consentito Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 14 751 Blocco 2 superamento del n massimo di azioni sincrone al movimento codice 3 Causa 2 numero del blocco label 3 codice E stato superato il numero massimo delle azioni sincrone al movimento attive max 320 elementi Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Eliminaz Ridurre ad un numero consentito il numero delle azioni sincrone Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 14 757 Blocco 2 azione sincrona al movimento e tipo errato Causa 2 numero del blocco label La combinazione programmata tra azione e tipo dell azione sincrona al movi mento non consentita Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Eliminaz Correggere il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 14760 Blocco 2 funzione ausiliaria di un gruppo programmata pi volte Causa 2 numero del blocco label Nell ambito di un gruppo ammessa una sola funzione ausiliaria Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Eliminaz Programmare una sola funzione ausiliaria per ogni gruppo di funzioni ausiliarie Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 11 28 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento de
260. cco di misura deve essere pro grammato STOPRE vedi par 10 12 La precisione di misura dipende dalla velocit di accostamento al tastatore di mi sura Lo stato di tutti gli ordini di misura di un tastatore pu essere letto da AC_MEA n oppure asse per asse da AA_MEAACT Asse Misura assiale con cancellazione del percorso residuo MEASA Una volta verificatisi tutti gli eventi di trigger il movimento dell asse viene ultimato ed il percorso residuo viene cancellato Misura assiale senza cancellazione del percorso residuo MEAWA Con questa istruzione il movimento viene eseguito sempre fino alla posizione pro grammata MEAWA pu essere avviato da azioni sincrone solo per l FM 357 LX vedi par 10 22 Le variabili SAA_MW 1 4 Asse e AC_MEA n in questo caso non sono utilizza bili Esempio di programma N10 MEASA X 2 1 1 G1 F100 X100 ordine di misura per l asse X evento di misura 1 fronte positivo evento di misura 2 fronte negativo tastatore di misura 1 interruzione del movimento e canc percorso residuo N20 STOPRE stop preelaborazione per la sincronizzazione N30 IF AA_MEAACT X 1 gotof FEHLER controllo di misura avvenuto N40 R10 AA_MM1 X memorizzaz della posiz di misura 1 N50 R11 AA_MM2 X memorizzaz della posiz di misura 2 ERRORE Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 0 59 Programmazione NC 10 11 Movimento su riscontro fisso
261. cedura utente per il comando degli assi 6 25 Configurazione si iii lee E e E EEE EEEN 7 1 Lista di spunta per l installazione e il cablaggio 7 2 Impostazioni con l interruttore di messa in servizio dell FM 357 7 3 Lista di spunta per la parametrizzazione 9 1 Differenze tra FM 357 L ed FM 357 LX Li 9 2 Parametri per encoder assoluto Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice 9 3 9 4 9 5 9 6 9 7 9 8 9 9 9 10 9 11 9 12 9 13 9 14 9 15 9 16 9 17 9 18 9 19 9 20 9 21 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 10 6 11 1 11 2 11 3 Istante della sorveglianza di posizionamento Caratteristiche delle sorveglianze di limitazioni statiche Parametri per la ricerca del punto di riferimento Parametri funzioni H senza assegnazione a gruppo Ingressi uscite digitali per FM 357 Ingressi uscite digitali sul bus P locale degli ingressi digitali aaa Blocco delle uscite digitali kinsa kikn arra Stato delle uscite digitali Parametri per la posizione delle camme Camme software meno pi LL Modi operativi e loro caratteristiche Sequenza tipica del programma Stati del programma Parametri per il gantry su ascua Abbinamento dei segnali d interconnessione gantry all asse pilota e all asse sincrono LL Effet
262. cesso Accesso ci doi gent sula al pro all azione i Variabili di sistema Significato gramma sincrona Tipo NC Variabili utente Rn Param di calcolo nella memoria statica s 1 s REAL AC_MARKERIn Variabile merker contatore 1 s 1 s INT n 0 7 AC_PARAMIN Parametro di calcolo nella memoria 1 s 1 s REAL n 0 49 dinamica Ingressi uscite digitali A_IN n Ingresso digitale I I BOOL A_OUTI n Uscita digitale 1 s 1 s BOOL Tempi A_YEAR Data attuale anno I INT A_MONTH Data attuale mese I INT A_DAY Data attuale giorno INT A_HOUR Data attuale ora I INT A_MINUTE Data attuale minuto INT A_SECOND Data attuale secondo I I INT A_MSECOND Data attuale millisecondo I I INT AC_TIME Tempo dall inizio blocco in secondi REAL AC_TIMEC Tempo dall inizio blocco in clock I REAL dell interpolatore Misure AA_MEAACTI Asse Stato misura assiale I BOOL 0 ord di mis per l asse ultimato non attivo 1 Ordine di misura per l asse attivo AC_MEA N Stato ordine di misura MEAS MEAW INT 0 ordine di misura non eseguito n tastatore 1 opp 2 1 ordine di misura eseguito A_PROBEIN Stato del tastatore di misura I I BOOL 0 tastatore non azionato n tastatore 1 opp 2 1 tastatore non azionato AA_MMI Asse Valore di misura nel SCM con MEAS I l REAL AA_MMI Asse Valore di misura nel SCM con MEASA REAL i evento di trigger 1 4 VA_IM Asse Val ist misurato dell encoder nel SCM I REAL AA_ENC_A
263. chine speciali Postfach 3180 D 91050 Erlangen Rep fed di Germania Siemens Aktiengesellschaft Qualit Siemens controllata per software e training secondo DIN ISO 9001 n di reg 2160 01 La presente documentazione stata stampata su carta ecologica sbiancata senza cloro Prog ress Siemens AG 1997 98 All Rights Reserved in Automation Con riserva di modifiche Siemens N di prod GWE 570093101799 Printed in the Federal Republic of Germany 04 98 SIMATIC S7 300 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo SIEMENS Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Premessa Scopo della documentazione Questo manuale contiene tutte le informazioni sull unit FM 357 Hardware e funzioni Parametrizzazione Servizio e supervisione Blocchi tecnologici Pogrammazione NC Costruzione a norma di sicurezza Blocchi di informazioni del manuale I seguenti blocchi di informazioni descrivono lo scopo e l utilizzo del manuale Panoramica del prodotto cap 1 Questo capitolo mostra all utente lo scopo e le possibilit d impiego dell unit Esso descrive le informazioni introduttive sull FM 357 e le relative funzioni Nozioni fondamentali per il comando dei movimenti cap 2 L utente trova qui le informazioni introduttive per il comando del movimento dei singoli assi gruppi di assi e relativi chiarimenti dei concetti Montaggio e smontaggio cap 3 Questo capitolo descriv
264. co 2 traiettoria parallela all orientamento dell utensile Blocco 2 asse elicoidale non parallelo all orientamento dell utensile Blocco 2 correzione raggio utensile non possibile per ellissi con pi di un giro Blocco 2 troppi blocchi vuoti tra due blocchi di movimento con correzione raggio utensile attiva Blocco 2 la componente vettoriale del blocco nel piano di correzione nulla Blocco 2 traiettoria non continuativa con correzione raggio utensile attiva Blocco 2 la correzione raggio utensile 3D non possibile Cambio non consentito dell orientamento del piano tra blocco 2 e blocco 3 Blocco 2 lavorazione con angolo laterale diversa da 0 non possibile Blocco 2 orientamento utensile non consentita per la correz raggio utensile 3D Blocco 2 vett normale al piano non consentito per la correz raggio utensile 3D Blocco 2 cambio del tipo di angolo conseguente ad una variazione dell orientamento con correzione raggio utensile Blocco 2 eccedenza del buffer di blocco locale nello spianam dell orientam Blocco 2 variazione dell orientamento non consentita durante l attivazione e la disattivazione della fresatura frontale 3D Orientamento utensile non consentito nel blocco 2 su un angolo interno con il blocco 3 Dimensioni utensile non consentito per fresatura frontale nel blocco 2 Cambio utensile non consentito per fresatura frontale nel blocco 2 Blocco 2 l asse 3 per la correzione raggio utensile deve essere un asse geo
265. con il procedimento di EMERGENZA A seguito dell EMERGENZA le unit non si trovano nello stato di reset un eventuale prose guimento del programma dopo la rimozione dell avaria quindi possibile Il costruttore della macchina dopo l arresto degli assi responsabile per il rag giungimento di uno stato di sicurezza per il caso in cui sia necessario continuare la lavorazione nel campo di movimento degli assi Il procedimento va avviato con uno speciale segnale di EMERGENZA l utilizzo del pulsante di EMERGENZA non concesso dalle normative di sicurezza vigenti Questa funzione utilizzabile solo in concomitanza con azionamenti analogici Essa disponibile dalla versione 2 del prodotto Per EMERGENZA sono rilevati i seguenti parametri Parametro Valore significato Unit Tempo di arresto per EMERGENZA 0 05 valore di default s 0 02 1 000 Tempo di disattivazione abilitazione 0 1 valore di default s regolatore per EMERGENZA 0 02 1 000 Procedimento di EMERGENZA Lo stato di EMERGENZA va segnalato alla CPU dall utente come segnale d ingresso La CPU invia i seguenti segnali all FM 357 NC Stop STP 1 DB utente Segnali NC DBX11 1 Abilitazione regolatore REG 0 DB utente Segnali asse DBX12 1 Funzionamento a seguire NFG 1 DB utente Segnali asse DBX12 4 I segnali asse vanno settati per tutti gli assi che devono essere arrestati Con stop NC nell FM 357 vi
266. con successo Dati disponibili State WORD A Vedere analisi d errore RD1 RD8 ANY E A P Mn n BYTE x Area di destinazione per dati P DBnr dbxm n letti BYTE x Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di passaggio parametro d avvio Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Analisi d errore Se non stato possibile eseguire un job viene emessa la segnalazione TRUE nel parametro di stato Error La causa d errore codificata all uscita blocco State Resettando il segnale di start dopo un messaggio di errore viene cancellato anche il codice errore Tabella 6 7 Analisi d errore FB 2 State Significato Avvertenza High Byte Low Byte 9 1 8 1 Errore d accesso Nell high byte presente il n della variabile in cui subentrato l errore 0 2 Errore nel job Errata composizione di variabili in un job 0 3 Conferma negativa job Errore interno rimedio Reset NC non eseguibile 1 8 4 Memoria utente locale La variabile letta pi lunga di disponibile non sufficiente quanto indicato in RD1 RD8 nell h igh byte presente il numero della variabile in cui subentrato l errore 0 5 Errore di conversione Errore nella conversione di variabile formato Typ double la variabile non nell area di S7 REAL 0 6 Buffer dati seriale Il job deve essere ripetuto poic
267. concatenamento non consentito degli operatori 3 Blocco 2 troppe dimensioni nelle variabili di tipo FELD Blocco 2 il simbolo 3 non pu essere depositato Blocco 2 stringa 3 troppo lunga Blocco 2 costante binaria 3 nella stringa troppo lunga Blocco 2 costante esadecimale 3 nella stringa troppo lunga Blocco 2 orientamento utensile 3 definito pi volte Blocco 2 la macro 3 annidata non possibile Blocco 2 sono stati impostati troppi valori di inizializzazione 3 Blocco 2 inizializzazione di 3 non consentito Blocco 2 macronome 3 gi definito Blocco 2 lunghezza massima della macro superata con 3 Blocco 2 variabile di calcolo 3 non definita Blocco 2 il parametro call by reference manca nel richiamo del SP 3 Blocco 2 il parametro asse manca nel richiamo procedura 3 Blocco 2 il parametro 3 non una variabile Blocco 2 tipo del parametro 3 errato Blocco 2 numero dei parametri troppo alto 3 Blocco 2 parametro 3 non pi possibile Blocco 2 dimensione del parametro 3 errato Blocco 2 campo dei valori per 3 non consentito Blocco 2 max capacit di memoria raggiunta Blocco 2 valore di inizializzazione 3 non convertibile Blocco 2 Campo 3 indice non disponibile Blocco 2 indice errato per 3 Blocco 2 indicatore 3 troppo lungo Blocco 2 l indice indicato non valido Blocco 2 stato superato il numero massimo dei parametri formali Blocco 2 label definito due volte Blocco 2 numer
268. conferma ottenuta utente 4 Cambio di segnale tramite FB Se l attivazione della funzione viene resettata prima che sia stata ottenuta conferma i segnali d uscita non vengono aggiornati senza influire sull esecuzione della fun zione attivata Conferma negativa errore avvenuto codice errore nello State del parametro d uscita Figura 6 4 Diagramma impulsi FB 2 Esempio di richiamo 1 Lettura indiretta di due parametri R i cui dati di indirizzo sono inseriti nel DB120 Indirizzamento diretto Vedi esempio FM357_EX EXAMPLE1 e Scelta dei dati con NC VAR Selector e memorizzazione nel file DB120 VAR infine generazione del file DB120 AWL Campo Blocco Nome S7 tipo S7 nome C 1 RP rpa 0 Real C1_RP_rpa0_1 stato scelto il nome S7 alias del selettore NC VAR per poter indicare le va riabili come nome S7 e poterle richiamare in forma simbolica Il file DB120 AWL deve essere compilato e il blocco va trasferito nella CPU e Registrazione dei nomi nella tabella dei simbolici S7 ad es NCVAR per DB 120 Simbolo Indirizzo Tipo di dati Commento NCVAR DB 120 DB 120 Variable selection from NC Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 21 Programmazione dell FM 357 Il numero del parametro R viene parametrizzato con il parametro Line X Nell esempio di richiamo il DB 110 un blocco dati libero ed stato generato come DB di istruzione
269. coordinate di macchina La variabile di sistema AA_OFF_LIMIT pu essere utilizzata per la valutazione di errori Esempio N05 POS X 0 POS Y 20 N10 ID 1 WHENEVER AA_IW X gt 50 AND A_IN 9 TRUE DO AA_OFF Y R11 N20 POS X 100 FA X 500 A partire dalla posizione X50 l asse Y viene mosso con un movimento sovrapposto di un valore definito in R11 solo se l ingresso del tastatore su TRUE Il valore di correzione deve essere considerato in forma integrativa cio se presente la con dizione viene preimpostato ciclicamente un nuovo valore finch il tastatore non diventa FALSE La correzione visibile solo nel sistema di coordinate di macchina Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 85 Descrizione delle funzioni 9 14 Misure Introduzione Alla commutazione di un tastatore di misura la posizione fisica dell asse viene rile vata leggendo il contatore del valore istantaneo e memorizzata in una variabile di sistema In questa operazione si hanno dei ritardi di 15 us sul fronte di salita e di 150 us sul fronte di discesa del tastatore di misura L errore di misura dipende da questo tempo di ritardo e dalla velocit di accostamento del tastatore di misura Collegamento del tastatore di misura Per il collegamento del tastatore di misura sull FM 357 sono previsti degli ingressi On Board vedi par 4 7 Collegamento Impulso di misura 1 X1 pin 17 Impulso di misura 2 X1
270. cremento Start del movimento segnale di comando JOG segnale di conferma JOG_A segnale di comando BP segnale di comando R opp R Parametro Velocit dell asse Parametro Rapido Ricerca del punto di rife rimento REF Segnali di comando e di conferma Parametri Raggiungere un punto di riferimento per assi con encoder incrementale Il movimento di ricerca viene avviato con un tasto direzionale R opp R e viene quindi attuato il procedimento definito nella parametrizzazione della ricerca del punto di riferimento Selezione del modo operativo Conferma del modo operativo JOG_A Start del movimento Sincronizzazione vedi par 9 6 1 segnale di comando REFPKT e JOG segnale di conferma REF_A e segnale di comando R opp R segnale di comando VER_RPS 9 62 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Tabella 9 14 Modi operativi e loro caratteristiche continuazione Modo operativo MDI Manual Data Input Segnali di comando e di conferma Caratteristiche Modo operativo interno possibile solo con Parametrizzazione FM 357 Esecuzione di un blocco di programma NC L esecuzione del blocco viene avviata con NC start Selezione del modo operativo segnale di comando MDI Conferma del modo operativo segnale di conferma MDI_A Start dell elaborazion
271. critto all inizio di ogni blocco IN istruzione 1 istruzione 2 istruzione n commento LF Numero di blocco solo se necessario solo all occorrenza per blocchi principali si utilizza il carattere Carattere di fine Esclusione di blocco blocco non visibile solo se necessario Numero massimo di caratteri per blocco 242 caratteri Figura 10 2 Schema della struttura di un blocco Successione delle istruzioni Ai fini della chiarezza consigliabile scrivere le istuzioni nel blocco nella sequenza sottoindicata e separare le stesse con un carattere spazio o con un tabulatore Esempio N9235 G X Y Z F T M L N indirizzo per il numero di blocco 9235 numero di blocco G funzione preparatoria XV ZL informazioni di percorso F avanzamento i utensile M funzione supplementare LE fine blocco Alcuni indirizzi possono essere ripetuti anche pi volte nello stesso blocco ad es G M 10 6 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Sezione di programma Una sezione di programma comprende un blocco principale e pi blocchi secon dari Nel blocco principale bisogna inserire tutte le istruzioni necessarie per poter iniziare la lavorazione partendo da quel punto blocchi secondari vengono contraddistinti dal carattere N e da un numero di blocco positivo ed intero inseriti
272. crizione delle funzioni Tabella 9 17 Parametri per il gantry continuazione Parametro Valore significato Unit Soglia di disinser 0 valore di default mm zione 0 100 gradi La soglia di disinserzione deve essere maggiore o uguale al valore limite di preallarme La sorveglianza vale solo se il gruppo gantry sincronizzato Se la differenza di posizione tra l asse pilota e l asse sincrono supera questo valore viene emesso l errore Soglia di disinserzione gantry e viene settato il segnale d interconnessione Soglia di disinserzione gantry AW DB Segnali asse DBX115 2 Gli assi gantry vengono arrestati immediatamente Soglia di disinser 0 valore di default mm zione nella 0 100 gradi sincronizzazione E SENTE RE i A Il parametro Soglia di disinserzione nella sincronizzazione deve essere maggiore o uguale al parametro Soglia di disinserzione La sorveglianza attiva solo quando il gruppo gantry non ancora sincronizzato La reazione analoga al parametro Soglia di disinserzione Segnali d interconnessione per il gantry segnali d interconnessione sono specifici per ogni asse L effetto sull asse pilota o sull asse sincrono riportato nella tabella seguente Tabella 9 18 Abbinamento dei segnali d interconnessione gantry all asse pilota e all asse sincrono Segnale d interconnessione AW DB Asse Asse Segnali pilo
273. da un punto centrale polo con indicazione del raggio e dell angolo possibile utilizzare in modo vantaggioso la programmazione diretta con coordinate polari In questo caso sono consentiti i tipi di interpolazione G0 G1 G2 e G3 Le coordinate polari si riferiscono all ascissa del piano definito con G17 G18 oppure G19 Il 3 asse ortogonale a questo piano pu essere programmato come ulteriore coordinate cartesiana In questo modo sono possibili anche programma zioni nello spazio come coordinate cilindriche Nei blocchi con coordinate polari non possono essere programmate nel piano attuale informazioni di indirizzo nel sistema cartesiano Programmazione G110 indicazione del polo riferita all ultima posizione programmata G111 indicazione del polo riferita al punto zero del pezzo G112 indicazione del polo riferita all ultimo polo valido X Y Z definizione del polo con coordinate cartesiane RP raggio del polo AP angolo del polo Indicazione del polo G110 G111 G112 I comandi G110 G112 definiscono in modo univoco il polo per le coordinate polari Esse richiedono rispettivamente un blocco a s stante La definizione del polo pu avvenire sia in coordinate cartesiane che in coordinate polari Le definizioni delle quote con IC oppure AC ad es G110 X AC 50 nel sistema di coordinate cartesiane non influiscono in nessun modo in quanto i com andi G110 G112 definiscono gi un riferi
274. del percorso 10 10 10 3 Spostamenti origine Frame 10 22 10 4 Preimpostazione valore istantaneo PRESETON 10 29 10 5 Programmazione dei movimenti degli assi 10 6 Spline ASPLINE CSPLINE BSPLINE 10 7 Caratteristiche dei movimenti 10 8 Tempo di sosta G4 10 9 Trascinamento TRAILON TRAILOF 10 10 Misure MEAS MEAW 10 11 Movimento su riscontro fisso FXT FXSW FXS 10 12 Stop preelaborazione STOPRE 10 13 Limitaz del campo di lavoro G25 G26 WALIMON WALIMOF 10 14 Funzioni M 10 15 Funzioni H 10 16 Funzioni T correzioni utensili 10 17 Parametri R parametri di calcolo 10 18 Variabili di sistema P_ A_ AC_ AA 10 19 Salti in programma GOTOF GOTOB LABEL IF 10 20 Tecnica dei sottoprogrammi L P RET 10 21 Sottoprogrammi asincroni ASUP 10 22 Azioni sincrone 10 23 Pendolamento 10 24 Accoppiamento del valore pilota 10 25 Precomando di velocit FFWON FFWOF 10 26 Sommario delle istruzioni 10 113 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 1 Nozioni fondamentali per la programmazione NC Normative La normativa per la struttura dei programmi NC la DIN 66025 Memoria di programma La memoria NC dell FM 357 ha una capacit minima di 128 kbyte Il carico della memoria pu essere visualizzato con il tool di parametrizzazione Parametrizzazione FM 357 con il comando menu Sistema di destinazione caratteristiche FM 10 1 1 Struttura e nome
275. del rapido 10000 0 999 999 mm min giri min Comportamento in a gra accelerazione a forma di gradino accelerazione dino accelerazione con limitazione di strappo accelerazione a spezzata Posizione di inserzione J accelerazione a salto Accelerazione 1 0 10 000 m s7 giri s Strappo 1000 0 100000 m s3 giri s3 Riduzione velocit 10000 0 999 999 mm min giri min Riduzione accelera 1 0 10 000 m s2 zione giri s2 Accelerazione 10 0 1 000 m s3 risultante Strappo risultante 100 0 100 000 m s3 Tempo di frenatura 0 05 0 02 1 000 s 9 16 EMERGENZA Ritardo di disinserzione 0 1 0 02 1 000 s 9 16 abilitazione regolatore EMERGENZA Sorveglianze Tempo di sorveglianza 1 0 100 s nel raggiungimento della posizione Finestra grossolana 0 04 0 1 000 mm grd 9 5 1 Finestra fine 0 01 0 1 000 mm grd 9 5 1 Sorveglianza errore 1 0 1 000 mm grd 9 5 1 d inseguimento movi mento dell asse Tempo di ritardo sor 0 4 0 100 s veglianza arresto Zona di arresto 0 2 0 1 000 mm grd Velocit progressiva 5 0 10 000 mm min asse fermo giri min Tolleranza di bloccag 0 5 0 1 000 mm grd 9 5 1 Valore di rif n di giri 100 0 200 Tempo di sorveglianza 0 0 100 s 9 5 1 valore di rif n di giri 5 44 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357
276. dell accoppiamento valore pilota Y l asse slave X l asse master attiva la tabella di curve 1 N40 G1 X200 F200 L asse slave non pu essere programmato fino alla disinserzione dell accoppiamento N50 LEADOF Y X Esclusione dell accoppiamento N60 X0 Y20 L asse slave Y ora pu essere mosso di nuovo dal programma NC L accoppiamento del valore pilota pu essere inserito disinserito anche da azioni sincrone vedi par 10 22 Variabile di sistema per l accoppiamento valore pilota Tramite le seguenti variabili di sistema possibile leggere informazioni oppure scrivere valori relativi all accoppiamento lettura AA_LEAD_VILA velocit dell asse master AA_LEAD_PILA posizione dell asse master AA_LEAD_P_TURNILA posizione modulo dell asse master per tabella di curve periodiche AA_SYNCILA stato della corsa sincrona 0 non sincrono 1 corsa sincrona grossolana 2 corsa sincrona fine 3 corsa sincrona grossolana e fine lettura scrittura AA_LEAD_SVI LA velocit per ogni clock IPO con valore pilota simulato AA_LEAD_SPI LA posizione nel sistema di coordinate di macchina con valore pilota simulato AA_LEAD_TYP LA tipo di accoppiamento del valore pilota 0 valore istantaneo 1 valore di riferimento 2 valore pilota simulato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 111 Programmazione NC 10 25 Precomando di velocit
277. dell FM 357 3 6 3 2 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Installazione e smontaggio dell FM 357 3 1 Installazione dell FM 357 Norme L installazione dell FM 357 non richiede particolari misure di protezione normative EMC d Attenzione Installare FM 357 solo quando l S7 300 priva di tensione Utensile necessario Cacciavite da 4 5 mm Procedimento Per eseguire l installazione dell FM 357 procedere come segue 1 Insieme all FM 357 viene fornito un connettore di bus Questo va innestato sul connettore dell unit a sinistra dell FM 357 Il connettore si trova nella parte posteriore e pu essere pertanto necessario allentare l unit Se sul lato destro si devono montare altre unit innestare il connettore di bus dell unit successiva nel connettore del bus backplane posto a destra sul retro dell FM 357 Se l FM 357 l ultima unit della fila non innestare nessun altro connettore di bus 2 Agganciare FM 357 sulla guida profilata e ruotarla verso il basso 3 Avvitare e fissare FM 357 coppia ca 80 110 Necm 4 Dopo aver installato le unit si pu assegnare a ciascuna di esse il relativo numero di posto connettore utilizzando le targhette apposite fornite con la CPU Per informazioni sullo schema di numerazione delle unit e sull inserimento delle targhette segnaposto connettore consultare il manuale Sistema d auto mazione S7 300 In
278. della macchina ad es tavola Dato che quindi anche la posizione rilevata dall encoder precede la reale posizione della tavola l asse esegue un percorso pi breve tavola l lt gioco Wiz FALZIZIZZZA Il valore istantaneo dell encoder precede la posizione reale tavola l asse esegue un percorso pi breve encoder Figura 9 5 Gioco positivo caso normale e Gioco negativo L encoder in ritardo rispetto alla parte mobile della macchina ad es tavola l asse esegue un percorso pi lungo tavola U cremagliera sr gioco encoder VAL VUZZI La posizione reale dell asse tavola precede il valore istantaneo dell encoder l asse esegue un percorso pi lungo Figura 9 6 Gioco negativo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Amplificazione del regolatore di posizione fattore Kv L amplificazione del regolatore di posizione definisce il valore dell inseguimento ad una determinata velocit La relazione matematica proporzionale velocit v m min Ky val dell inseguimento As mm La grandezza del fattore K ha effetto sulle seguenti grandezze importanti dell asse e precisione di posizionamento e mantenimento della posizione e regolarit del movimento e tempo di posizionamento Per ottenere una elevata precisione
279. di conferma Vedi manuale di riferimento Software di sistema per dell SFC 58 59 in S7 300 400 funzioni di sistema e standard RET_VAL W 16 0100 Errata versione del firmware FM 357 W 16 0101 Scaduto timeout all avviamento 3 min W 16 0102 Scaduto tempo di sorveglianza ciclica dell attivit Avvertenza Se l avviamento dell FM 357 non ha successo dopo circa 6 min possibile stabi lire un collegamento online con l FM 357 mediante il tool di parametrizzazione Pa rametrizzazione FM 357 Da qui ora possibile leggere ad esempio la versione del firmware Messa in servizio e parametrizzazione Se la messa in servizio o il test dell FM 357 avviene con il tool Parametrizzazione FM 357 preselezionato con TEST_ST nella Finestra di messa in servizio ed atti vato con TEST_AKT del programma utente i segnali dati vengono scritti nel AW DB mediante la Finestra di messa in servizio Dopo aver settato TEST_AKT il programma utente non deve pi influenzare i segnali dati nel AW DB Avvertenza Nella sorgente AWL FM357_LI OBFM357Nx di fornitura gi presente una strut tura che definisce le modalit di reazione dei segnali TEST_ST e TEST_AKT Se la messa in servizio viene disattivata TEST_ST viene resettato e i segnali set tati dalla Finestra di messa in servizio non vengono cancellati Eccezione e Il segnale Stop avanzamento AW DB Segnali assi DBX11 3 viene settato se richiesto dall
280. di lunghezza utensile vedi par 10 16 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 21 Programmazione NC 10 3 Spostamenti origine frame Introduzione 10 3 1 Lo spostamento origine definisce la posizione del punto zero pezzo rispetto al punto zero macchina Sono previste tre componenti e traslazione e rotazione del sistema di coordinate del pezzo SCP e specularit dell SCP Le componenti rotazione e specularit sono possibili solo se sono presenti tre assi geometrici sistema di coordinate cartesiane completo Spostamento origine impostabile G54 G55 G56 G57 G500 G53 Introduzione I valori per lo spostamento origine impostabile vengono inseriti per via operativa tool di parametrizzazione e o OP nel corrispondente campo di dati Sono previsti quattro possibili gruppi di spostamento origine impostabili Essi ven gono attivati disattivati mediante programmazione Con la parametrizzazione pu essere definita la condizione di default che risulta valida in tutti i modi operativi Con interruzione del programma oppure con cambio del modo operativo resta attivo l ultimo spostamento origine attivato in programma Programmazione G54 1 spostamento origine impostabile G55 2 spostamento origine impostabile G56 3 spostamento origine impostabile G57 4 spostamento origine impostabile G500 esclusione dello spostamento origine autoritentiva G53 esclusione di
281. di posizionamento Figura 9 12 Limitazioni di fine corsa La tabella che segue fornisce una panoramica delle sorveglianze e ne chiarisce le caratteristiche Tabella 9 4 Caratteristiche delle sorveglianze di limitazioni statiche Nome attiva effetto all intervento della sorveglianza Finecorsa all inserzione del Attivazione del corrispondente messaggio di errore hardware sistema in tutti i L asse interessato viene arrestato con stop rapido preimposta modi operativi zione del riferimento di posizione parziale 0 e decremento dell errore di inseguimento Se l asse in interpolazione con altri assi vengono bloccati anche quest ultimi tasti direzionali nella direzione di movimento vengono bloccati Finecorsa dopo la ricerca del Attivazione del corrispondente messaggio di errore software punto di riferimento Modo operativo Automatico in tutti i modi Non viene iniziato il blocco che provocherebbe la violazione del operativi finecorsa Il blocco precedente viene eseguito ancora regolar mente Modi operativi JOG Posizionamento relativo in quote incre mentali L asse si arresta sulla posizione del finecorsa software All intervento della sorveglianza gli assi vengono arrestati con frenatura Se un asse in interpolazione con altri assi vengono bloccati anche quest ultimi Pu subentrare un errore di profilo L elaborazione del programma viene interrotta tasti direzionali nella direzione del movimento vengono bloccati
282. di posizionamento durante una interpolazione necessaria una elevata amplificazione del regolatore di posizione Un fattore Ky troppo elevato causa per contro overshoot instabilit e sollecitazioni della macchina inaccettabili Il massimo fattore K ammissibile dipende dal dimensiona mento e dalla dinamica degli azionamenti e dalla qualit della meccanica della macchina Per queste grandezze valgono le seguenti considerazioni Quanto migliori sono le premesse costruttive dell asse tanto pi elevato il fattore K ottenibile e tanto migliori sono i parametri dell asse sotto il profilo tecnologico L impostazione del fattore K viene influenzata soprattutto dalle costanti di tempo dai giochi e dagli elementi elastici dell anello di regolazione Nei casi reali d impiego il fattore K oscilla entro i seguenti limiti e _Ky 0 2 0 5 asse qualitativamente scarso e K 0 5 1 5 asse qualitativamente buono caso normale e K 1 5 2 5 asse qualitativamente molto buono Parametro Valore significato Unit Amplificazione 1 valore di default 10 mm min mm anello di posizione 0 1 100 103 gradi min fattore Ky Per il fattore K 1 bisogna inserire il valore 1 gradi Il fattore di conversione viene considerato internamente Avvertenza Gli assi che interpolano tra di loro devono avere a parit di velocit lo stesso errore di inseguimento Questo si ottiene impostando lo stesso fattore Ky Per
283. di programmazione 999 999 999 mm opp 399 999 999 Inch Assi rotanti Gli assi rotanti vengono programmati in gradi Essi possono muoversi entro i limiti di un settore definito Campo di posizionamento 999 999 999 Campo di programmazione 999 999 999 Assi rotanti con modulo Negli assi rotanti con modulo il valore istantaneo di posizione viene riportato a 0 dopo ogni giro Tali assi hanno pertanto hanno un campo di posizionamento illimi tato Un giro sempre pari a 360 Campo di posizionamento illimitato senza fine Campo di programmazione 0 359 999 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 5 Descrizione delle funzioni Azionamenti Gli azionamenti possono essere configurati come e Simulazione L anello di regolazione di velocit di un asse viene simulato internamente Non vi alcun rilevamento del valore istantaneo n l emissione del riferimento di velocit L asse si muove qui con errore di inseguimento come un asse vero Questa funzione pu essere utilizzata per test Avvertenza Con la ricerca punto di riferimento possibile impostare il valore di riferimento ed il valore istantaneo su un valore prestabilito Durante la simulazione non vengono emessi alla CPU segnali di interconnes sione specifici degli assi e Servoazionamento L asse viene azionato da un servoazionamento La regolazione di un asse composta da un anello di regolazione di velocit ed
284. dice per gli spostamenti origine Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo C 4 Indice analitico A Acoslerazione S 14 EE a gradino 9 26 con cambio di pendenza 228 con funzione dosi po programmabile 10 53 risultante Accoppiamento del valore pilota asse master asse slave parametri tabelle di curve 10 108 variabile di sistema 10 111 Accoppiamento di una grandezza pilota para metri Alimentazione 4 6 degli encoder Amplificazione del regolatore di posizione 9 19 parametri Analisi errori Asse di meen di macchina 9 4 978 10 108 rotante rotante con modulo Le 1e 12 slave 9 78 Seear 9 4 10 12 10 12 12 Assegnazione della velocit 9 20 motore passo passo petameri 21 oat servoazionamento parametri Automatico blocco singolo 9 63 Autorizzazioni Avviamento del FM357 7 3 Azionamenti 9 6 analogici segnali 4 11 passo passo segnali 4 12 Azioni sincrone operatori principio variabile di sistema Azzeramento parametri B Blocchi dati utente segnali asse segnali NC esempi d impiego FB 1 funzione base avviamento FB 2 lettura di variabili NC FB 3 scrittura di variabili NC FB 4 selezione programma FC 22 funzioni base e modi operativi 6 7 FC 24 Posizionamento di assi lineari e rotanti 6 12 FC 5 funzione base interrupt diagnostico 6 33 di di sottoprogrammi asincro
285. dopo il finecorsa RPS Utilizzare finecorsa pi lungo oppure ridurre il DM Velocit per ricerca punto di riferimento Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 002 Asse 2 manca la tacca di zero Causa 2 nome dell asse La tacca di zero dell encoder incrementale non compresa nel tratto definito nel DM Percorso max fino alla tacca di zero BERO La sorveglianza evita che il segnale della tacca di zero venga ignorato e che venga considerato utile quello successivo RPS tarato male oppure ritardo troppo elevato causato dal programma utente Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina Controllare la taratura dell RPS facendo attenzione ad una sufficiente distanza tra zione la fine dell RPS ed il successivo segnale della tacca di zero Il percorso deve essere superiore al percorso effettuato dall asse nel tempo ciclo della CPU Aumentare il DM Percorso max fino alla tacca di zero BERO ma non scegliere mai un valore superiore alla distanza tra due tacche di zero sorveglianza in attiva Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 005 Asse 2 la ricerca del punto di riferimento stata interrotta Causa 2 nome dell asse La ricerca del punto di riferimento dell asse indicato non stata ultimata ad es per soppressione del comando di movimento ecc Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina Controllare la causa dell interruzione zione Tacitazione Eliminare l allarme co
286. e 0 002 mm Sistema di misura no il valore assoluto cresce in direzione positiva della lunghezza quando l asse muove in direzione negativa controsenso stesso senso s il valore assoluto decresce quando l asse muove in direzione positiva controsenso Esempio di adattamento per un encoder Asse lineare con encoder rotativo 5000 incrementi al giro sul motore riduttore di potenza rapporto di riduzione 2 1 vite a ricircolo di sfere percorso per ogni giro 10 mm l Tavola G M T Encoder rotativo Motore Percorso per giro mandrino Riduttore di potenza Figura 9 1 Encoder rotativo sul motore Asse lineare risoluzione interna di calcolo 1000 incrementi per mm Encoder numero degli incrementi al giro 5000 4 20 000 incrementi Gli incrementi dell encoder vengono quadruplicati internamente Macchina percorso per ogni giro del motore 2 10 mm 20 mm Calcolo incrementi dell encoder mm 20 000 20 1 000 Risultato Il rapporto tra incrementi interni per mm ed incrementi dell encoder per mm 1 1 Collegamento dell encoder Vedi paragrafo 4 6 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 11 Descrizione delle funzioni 9 2 2 Encoder assoluto SSI Introduzione Varianti In confronto con gli encoder incrementali gli encoder assoluti SSI offrono vantaggi sostanziali e maggioge lunghez
287. e condizione di default Le suddette istruzioni vanno definite al pi tardi nel blocco con ASPLINE opp CSPLINE Non sono consentite variazioni a spline gi aperta BAUTO inizio Vo fine Jb nessuna indicazione ETAN bh a passaggio tangenziale Figura 10 35 Condizioni marginali per ASPLINE e CSPLINE Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 0 43 Programmazione NC BSPLINE In B spline possibile programmare con SD il grado desiderato 2 oppure 3 Se all inizio di una spline non programmato nessun grado 3 viene considerato come valore standard Le posizioni programmate non sono punti di appoggio bens solo punti di controllo della spline Questo significa che la curva non passa direttamente sui punti di con trollo ma in prossimit degli stessi anche se la forma della curva viene determi nata dai punti di controllo Il collegamento dei punti di controllo con delle rette forma il poligono di controllo della spline che rappresenta una prima approssima zione per la curva Il poligono di controllo si ottiene programmando G1 al posto di BSPLINE Una B spline quadratica SD 2 tocca il poligono di controllo in forma tangenziale tra due punti di controllo e si discosta meno di una B spline cubica SD 3 dal poligono di controllo stesso Condizioni marginali per BSPLINE 10 44 All inizio e alla fine la curva risulta sempre tangenziale ris
288. e Eliminare l allarme con NC Reset 4 060 Sono stati caricati i DM di default Causa Avviamento con i valori di default dovuto a e manovra operativa ad es interruttore di messa in servizio e perdita dei dati ritentivi e nuova versione di SW Effetto Preallarme Elimina Dopo aver caricato i DM di default necessario impostare immettere i DM speci zione fici della macchina Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 11 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori diagnostici 4070 Sonostati modificati i DM normalizzati Causa Il controllo numerico lavora con grandezze fisiche interne mm gradi s per per corsi velocit accelerazioni ecc I seguenti DM comportano una variazione delle grandezze fisiche e DM sistema di misura interno modificato e DM tipo di asse modificato Effetto Segnalazione d allarme Elimina Non necessaria zione Tacitazione Eliminare l allarme con il tasto CANCEL 4290 Sorveglianza di attivit per il bus P locale Causa Nessun segno di attivit del bus P locale Effetto e viene cancellata la condizione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop Elimina Controllare l hardware e la parametrizzazione zione Tacitazione NC Restart 4 291 Unit sul bus
289. e come prima lettera del nome Programmazione P_ dati programmati A_ AC_ dati generici attuali AA_ dati attuali specifici per gli assi Esempio N10 R10 AA_IW X memorizzare la posizione istant dell asse X in R10 N15 A_OUT 3 R10 gt 100 l uscita digitale 3 viene settata se R10 maggiore di 100 Stop preelaborazione 10 72 Dato che il controllo numerico elabora in anticipo i blocchi NC in una memoria la preparazione del blocco precede l esecuzione del blocco Nel leggere e scrivere le variabili di sistema istantanee vi deve essere una sincronizzazione interna tra pre parazione ed esecuzione del blocco A questo scopo viene generato uno stop pre elaborazione interno vedi par 10 12 Viene generato un arresto preciso mentre il blocco successivo verr preparato soltanto dopo che saranno stati eseguiti i bloc chi precedenti Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Variabili di sistema La tabella seguente riporta le possibili variabili di sistema Tabella 10 3 Variabili di sistema Accesso Accesso at siii al pro all azione Variabile di sistema Significato gramma sincrona Tipo NC Variabili utente Rn Parametro di calcolo nella memoria 1 s 1 s REAL statica AC_MARKERIn Variabile merker contatore 1 s 1 s INT n 0 7 AC_PARAMIN Parametro di calcolo nella memoria 1 s 1 s REAL n 0 49
290. e E stata definita una tabella di curve periodica nella quale l asse a seguire sul margine della tabella ha una posizione diversa da quella dell inizio tabella Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione dei blocchi NC Eliminaz Correggere il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10 949 Blocco 2 tabella di curve 3 Mancanza di movimento dell asse pilota Causa 2 numero di blocco label 3 numero della tabella di curve E stato programmato un movimento dell asse a seguire senza che sia stato pro grammato un movimento nell asse pilota Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione dei blocchi NC Eliminaz Correggere il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12 050 Blocco 2 indirizzo 3 non esistente Causa 2 numero del blocco 3 indirizzo Il nome dell indirizzo ad es X U X1 non stato definito Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione di blocco NC Elimina Correggere il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 19 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 12060 Blocco 2 stesso gruppo G programmato pi volte Causa 2 numero di blocco label L
291. e FB4 ad es selezione programma circa 150 300 ms tempi dipendono dal carico supplementare del livello di comunicazione ad es visualizzazione della posizione per OP preparazione del blocco in funzionamento automatico Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 69 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Messa in servizio dell FM 357 Introduzione In questo capitolo sono contenute le liste di spunta per la messa in servizio dell unit di posizionamento Le liste di spunta consentono di e verificare tutti i passi fino alla messa in servizio dell unit e evitare i comportamenti errati dell unit durante il funzionamento Sommario del capitolo Paragrafo Titolo Pagina 7 1 Installazione e cablaggio 7 2 7 2 Avviamento dell FM 357 7 3 7 3 Procedimento per la parametrizzazione 7 4 7 4 Test e ottimizzazione 7 6 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 7 Messa in servizio dell FM 357 7 1 Installazione e cablaggio Informazioni riguardanti l installazione Le informazioni riguardanti l installazione si trovano e in questo manuale al cap 3 e nel manuale Sistema d automazione S7 400 M7 400 Configurazione Installazione update del firmware Le informazioni per l installazione e l update del firmware sono riportate nel par 3 2 di questo manuale Informazioni riguardanti il cablaggio Le informazioni
292. e FC 22 FM 357 anche FC 24 DES Scrittura 2 Status FC AX_ANZ GF_ERROR la lt DATA_RUN SYST_READY la NCRST Parametr ANLAUF FM 357 Test TEST_ST g TEST_AKT Scrittura set di dati e dal AW DB Segnali NC AW DB Segnali assi in FC 24 base al n di assi gt e dai segnali d ingresso Lettura 1 FC 24 set di dati ag Lettura set di dati nel AW DB segnali NC AW DB Segnali assi in base al n di assi quando la funzione Lettura set di dati a nel AW DB Segnali NC ausiliaria funzioni ausiliarie settata Scrittura segnali di comando 1 2 3 Ron alla ria dal AW DB Segnali NC p 3 AW DB Segnali assi in base al n di assi i Lettura segnali di n i ccesso alla conferma 1 2 3 dal AW DB Segnali NC AW DB Segnali assi in base al n di assi a periferia 3 La trasmissione dei segnali del blocco dati alla FM 357 avviene nella sequenza 1 2 3 Se nella trasmissione del set di dati interviene un errore si ha l interruzione dell intera trasmissione nell FC 22 e la segnalazione di un errore 6 8 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Ad ogni richiamo dell FC vengono letti i segnali di comando dal corrispondente DB utente e scritti nel FM 357 Inoltre vengono let
293. e G90 L impostazione delle quote si riferisce al punto zero del sistema di coordinate del pezzo attuale G90 attiva per tutti gli assi del blocco e resta attiva fino a che non viene sostituita da G91 Esempio G90 quota assoluta X10 Y10 P1 riferito al punto zero pezzo X20 Y30 P2 riferito al punto zero pezzo X30 Y20 P3 riferito al punto zero pezzo Impostazione con quote incrementali G91 Ogni impostazione delle quote si riferisce all ultimo punto del profilo programmato Il segno indica la direzione del movimento mentre il valore ne indica l entit G91 attiva per tutti gli assi del blocco e resta attiva fino a che non viene sostituita da G90 Esempio N10 G90 quota assoluta N20 X10 Y10 P1 riferito al punto zero N30 G91 quota incrementale N40 X10 Y20 P2 riferito a P1 N50 X10 Y 10 P3 riferito a P2 G90 G91 AC IC Il passaggio tra assoluto e incrementale pu avvenire di blocco in blocco Anche nell ambito di uno stesso blocco possibile scegliere asse per asse la quota asso luta AC oppure quella incrementale IC Esempio N1 X AC 400 l asse X muove fino alla posizione 400 quota assoluta N2 X IC 100 l asse X muove di un percorso di 100 mm in direzione positiva quota incrementale N10 G90 X20 Y30 Z IC 5 X Y quote assolute Z quote incrementali N11 X70 Y50 Z20 X Y Z quote assolute N12 G91 X33 Y22 Z AC 3 4 X Y quote incrementali Z
294. e del blocco segnale di comando ST Automatico A Segnali di comando e di conferma In questo modo operativo possibile eseguire una elaborazione automatica di programmi NC blocco continuo Dopo aver selezionato un programma NC l esecuzione dello stesso viene avviata con NC start Durante l esecuzione del programma possibile attivare funzioni per il test del programma vedi par 9 11 Selezione del modo operativo segnale di com AUTOMATICO Start della elaborazione del progr NC segnale di comando ST Stop della elaborazione del progr NC segnale di comando STP Influenze sul programma segnale di comando ESP segnale di comando SA Conferma del modo operativo segnale di conferma AUTOMATICO_A Segnali di stato segnale di conferma PROGL segnale di conferma PROGW segnale di conferma PROG UNTB Automatico blocco sin golo AE Segnali di comando e di conferma In questo modo operativo l elaborazione del programma NC si arresta dopo ogni blocco NC contenente azioni movimenti emissione di funzioni ausilia rie ecc Con NC start si passa al blocco successivo Nei blocchi di calcolo al contrario l elaborazione non viene arrestata poich essi non contengono azioni Dopo aver eseguito un blocco NC in blocco singolo viene segnalato lo stato del programma Programma interrotto Selezione del modo operativo scrivere un set di dati AE Start el
295. e del blocco viene ridotta sino a quasi zero A questo punto con una funzione modale G di un altro gruppo possibile definire quando si possa considerare concluso il movimento in questo blocco e si possa quindi passare al blocco successivo La scelta della soglia di arrivo incide in modo sostanziale sull intervallo di tempo nel caso in cui si debbano eseguire numerosi posizionamenti Comportamenti pi precisi richiedono pi tempo Soglia di arrivo fine G601 Il cambio di blocco avviene quando tutti gli assi hanno raggiunto la soglia di arrivo fine valore nel dato macchina Soglia di arrivo grossolana G602 Il cambio di blocco avviene quando tutti gli assi hanno raggiunto la soglia di arrivo grossolana valore nel dato macchina Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 47 Programmazione NC Esempio di programma N10 G1 G60 G601 X100 Y100 F200 N15 GO G53 Z0 cambio di blocco con soglia di arrivo fine N20 GO X300 Y200 G602 cambio di blocco con soglia di arrivo grossolana N25 GO Z 200 N30 G1 X400 F500 Comportamento sugli spigoli 10 48 In base alle funzioni relative alla soglia di arrivo G601 e G602 gli spigoli del profilo risultano pi o meno raccordati Con la soglia di arrivo fine e grossolana il raccordo dipende dal valore della soglia di arrivo e dall errore di inseguimento vedi par 9 5 1 Esempio N1 X Y G60 G601 opp G602 N2 Y Camb
296. e dell encoder va perduta la sincronizzazione tra macchina e controllo numerico L asse interessato richiede una nuova sincronizzazione Questo stato viene segnalato alla CPU dal segnale d interconnessione Superamento frequenza encoder Parametro Valore significato Unit Frequenza limite 300 000 valore di default Hz dell encoder 0 1 500 000 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 35 Descrizione delle funzioni Sorveglianza della tacca di zero Con la sorveglianza della tacca di zero possibile controllare se tra due passaggi per la tacca di zero sono andati perduti degli impulsi dell encoder di posizione Nel parametro Sorveglianza della tacca di zero viene attivata la sorveglianza e defi nito il numero di errori riconosciuti in corrispondenza dei quali deve intervenire la sorveglianza Parametro Valore significato Unit Sorveglianza della off sorveglianza HW dell encoder on tacca di zero valore di default off sorveglianza HW dell encoder off on 1 99 opp 101 10000 numero degli errori tacca di zero riscontrati Una volta attivata la sorveglianza il conteggio degli errori della tacca di zero inizia da 0 Sorveglianza di rotazione motore passo passo Il BERO per la sorveglianza di rotazione viene collegato come per Ricerca punto di riferimento con BERO vedi par 9 6 2 Per la sorveglianza di rotazione pu
297. e desiderata Per la parametrizzazione online dell FM 357 necessaria la comunicazione con la CPU 6 Con un doppio clic andare sull unit da parametrizzare Appare la maschera di dialogo Caratteristiche Propriet FM357 4AxisControl R0754 x Generale Indirizzi Parametri di base Unit Sigla FM357 4 amp xisControl Controllo movimento 4 assi N ordinazione 6ES7 357 4AH00 QAE0 Identificazione FhA357 4 ntrol 1 Locazione Nodo Stazione Stazione SIMATIC 3001 Telaio di montaggio R 0 Posto connettore S 4 PROFIBUS Commento Paramet Annulla Figura 5 2 Accesso al tool Parametrizzazione FM 357 54 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 7 In questa figura possibile tramite la scheda archivio Sommario Indirizzi e Parametri base dell FM 357 inserire una descrizione modificare l indirizzo dell FM 357 Facendo clic sull area Parametri si arriva alla maschera di parametrizzazione Ora possibile parametrizzare l unit Il paragrafo 5 4 fornisce una panoramica dei dati che possono essere parametrizzati Una volta configurato il progetto anche possibile arrivare alla maschera di dia logo Caratteristiche tramite Configurazione S7 con la scelta dell unit e con l istru zione menu Modifica Caratteristiche Oggetto Adattamento al Firmware Introduzione Esiste la poss
298. e di scala per la posizione 1 s REAL OUT_POSIFA dell asse pilota P_CTABDEF Sezione di programma per la defini BOOL zione della tabella di curve 0 nessuna definiz per la tab di curve 1 definizione per la tabella di curve Movimento sovrapposto AA_OFF Asse Movimento sovrapposto 1 s REAL AA_OFF_LIMIT Asse Limite per il movimento sovrapposto 0 non raggiunto 1 raggiunto in direzione positiva 2 raggiunto in direzione negativa Variabili della CPU A_DBW 0 Parola dati dalla CPU FM pu leg I INT A_DBW 2 gere s s Parola dati alla CPU IFM pu scrivere utilizzabile liberamente dall utente Trace AA_SCTRACE Asse Generazione di un evento IPO evento BOOL di trigger l leggere s scrivere 10 76 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Tabella 10 3 Variabili di sistema continuazione Variabile di sistema Stati AC_STAT Significato Stato attuale dell FM 0 reset 1 sospeso 2 attivo Accesso al pro gramma NC Accesso all azione sincrona Tipo INT AC_PROG Stato attuale del programma NC 0 programma reset 1 programma arrestato 2 programma in corso 3 programma in attesa INT AC_IPO_BUF Numero dei blocchi preelaborati INT AC_SYNA_MEM N degli elem liberi per le azioni sinc INT AA_STAT Asse Stato dell asse nessuno stato disponibile movimento attivo l asse h
299. e e i dati protetti della Memory Card Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 4 Regole per la sicurezza Per garantire la sicurezza dell impianto indispensabile applicare le misure qui di seguito descritte e adattarle alle condizioni nelle quali l impianto deve operare e Le procedure d emergenza devono rispondere alle norme vigenti ad es norme europee EN 6024 EN 418 e simili e Misure supplementari per le posizioni limite degli assi p e finecorsa hardware e dispositivi e le misure per la protezione di motori ed elettronica di potenza de vono essere conformi alle prescrizioni di montaggio di SIMODRIVE e FM STEPDRIVE SIMOSTEP Per l identificazione delle fonti di pericolo dell intero impianto consigliamo inoltre di effettuare una valutazione dei rischi in base ai Requisiti Fondamentali di Sicurezza Allegato 1 della Direttiva CEE sulle Macchine Ulteriore letteratura Si prega inoltre di attenersi a quanto riportato nel Manuale Sistema d automazione S7 300 Configurazione e Direttive per la manipolazione di unit sensibili alle scariche elettrostatiche ESD appendiedB e Progettazione della struttura elettrica cap 4 Per ulteriori informazioni riguardanti le direttive EMC si consiglia di consultare l opuscolo Equipaggiamento delle macchine utensili prescrizioni EMC per la tecnica WS WF N di ordinazione 6ZB5 440 0QX01 0BA1 Norme e prescrizioni
300. e funzioni G utilizzabili nel programma NC sono suddivise in gruppi Di ogni gruppo G pu essere programmata una sola funzione per volta Le funzioni nell ambito di un gruppo si escludono a vicenda L errore si riferisce solo alle funzioni G che non determinano la sintassi Se in un blocco NC vengono richiamate pi funzioni G appartenenti a questi gruppi resta attiva l ultima programmata del singolo gruppo le precedenti vengono ignorate Funzioni G funzioni G che determinano la sintassi 1 4 gruppo G funzioni G che non determinano la sintassi 5 n gruppo G Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Correggere il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12070 Blocco 2 troppe funzioni che determinano la sintassi Causa 2 numero del blocco label Le funzioni G che determinano la sintassi determinano la struttura del blocco di programma NC e degli indirizzi in esso contenute In un blocco NC pu essere programmata una sola funzione che determina la sintassi Determinano la sin tassi le funzioni G dei gruppi 1 4 Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Correggere il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12080 Blocco 2 errore di sintassi nel testo 3 Causa 2 numero del blocco label 3 settore sorgente del testo Nella posizione del testo segnalato la sintassi del blocco non corretta La causa esatta dell errore non pu
301. e il dialogo Immissione emissione con OK Nella maschera di dialogo compare la variabile State progettata Dato che lo stato dell errore si compone di un byte high ed un byte low vedi tabella 6 7 bisogna generare due di queste variabili per poter disporre di una va lutazione completa dell errore Per fare questa procedura come descritto in precedenza partendo dal punto 2 comando menu Figura Editing introduzione campo Dopo il trasferimento del progetto all OP e lo start del blocco funzionale FB 2 compare sull OP il relativo testo dell errore Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 8 7 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Introduzione A partire dalla versione 2 del prodotto per FM 357 sono disponibili due varianti di firmware FM 357 L ed FM 357 LX Tabella 9 1 Differenze tra FM 357 L ed FM 357 LX Funzione FM 357 L FM 357 LX al paragrafo Gantry X Posizionamento su riscontro fisso x 10 11 Pendolamenti x Interpolazione dell avanzamento x Variabile di sistema per la velocit vettoriale x Tab 10 5 Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone x Interpolazione SPLINE x Sottoprogramma come azione azione sincrona x Azioni sincrone statiche in tutti in modi operativi x 10 22 Misure assiali x 10 10 2 Misure assiali in azioni sincrone x 10 22 La parametriz
302. e il montaggio e lo smontaggio dell FM 357 Cablaggio cap 4 Descrive i collegamenti ed il cablaggio degli azionamenti dei trasduttori e degli ingressi uscite digitali Parametrizzazione cap 5 Descrive la parametrizzazione e le funzioni della Parametrizzazione FM 357 Programmazione delle funzioni tecnologiche cap 6 Descrive la programmazione delle funzioni tecnologiche con STEP 7 Messa in servizio cap 7 Descrive le sequenze per la messa in servizio dell FM 357 Servizio e supervisione cap 8 Descrive la possibilit per il servizio e la supervisione dell FM 357 e quali dati segnali possono essere attivati e controllati Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Premessa e Informazioni di riferimento ed appendici per la consultazione di nozioni funzioni dell unit manuale di programmazione NC segnali d interconnessione lista parametri gestione degli errori dati tecnici superficie standard S amp S blocchi dati dell utente e Indice delle abbreviazioni e degli acronimi per la ricerca delle informazioni Premessa per l utente Il presente manuale descrive l hardware e le funzioni dell unit FM 357 Per il montaggio la programmazione e la messa in funzione del SIMATIC S7 300 con FM 357 l utente deve conoscere e SIMATIC S7 Manuale di installazione Sistema di automazione S7 300 e Dispositivo di programmazione PG e Programmazione con STEP 7 e Progettazione dell
303. e l esecu zione Tra la preparazione e l esecuzione del blocco viene eseguita una sincroniz zazione Programmando STOPRE viene arrestata la preparazione di blocchi NC nella me moria di preelaborazione mentre prosegue l esecuzione dei blocchi Il blocco successivo viene preparato soltanto dopo che il blocco precedente STOPRE stato completamente eseguito Programmazione STOPRE 10 13 STOPRE stop preelaborazione STOPRE richiede un blocco a s stante Nel blocco precedente STOPRE viene forzato un arresto preciso Internamente viene generato STOPRE quando si accede alle variabili di sistema A Eccezione Variabili di sistema per i risultati di misure Limitazioni del campo di lavoro G25 G26 WALIMON WALIMOF Introduzione 10 62 Con G25 G26 possibile limitare il campo di lavoro nel quale possono muovere gli assi In questo modo possibile creare delle zone non consentite per gli assi La limitazione del campo di lavoro attiva solo dopo aver eseguito la ricerca del punto di riferimento ammesso che la funzione sia stata attivata in fase di parametrizza zione Per ogni asse possibile programmare con G25 e G26 rispettivamente un limite inferiore ed uno superiore nel sistema di coordinate di macchina Questi valori hanno validit immediata e restano validi anche dopo RESET oppure dopo la rein serzione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC
304. e misure di sicurezza pu causare la morte gravi lesioni alle persone e ingenti danni materiali Pericolo di morte significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza pu causare leggere lesioni alle per sone o lievi danni materiali Avvertenza una informazione importante sul prodotto sull uso dello stesso o su quelle parti della documentazione su cui si deve prestare una particolare attenzione Personale qualificato La messa in servizio ed il funzionamento del dispositivo devono essere effettuati esclusivamente da per sonale qualificato Personale qualificato ai sensi delle avvertenze di sicurezza contenute nella presente documentazione quello che dispone della qualifica a inserire mettere a terra e contrassegnare secondo gli standard della tecnica di sicurezza apparecchi sistemi e circuiti elettrici Uso conforme alle disposizioni Attenzione Osservare quanto segue Il dispositivo deve essere impiegato solo per l uso previsto nel catalogo e nella descrizione tecnica e solo in combinazione con apparecchiature e componenti esterni omologati dalla Siemens Per garantire un funzionamento ineccepibile e sicuro del prodotto assolutamente necessario un trasporto immagazzinamento una installazione ed un montaggio conforme alle regole nonch un uso accurato ed una manutenzione appropriata Marchi di prodotto SIMATIC SIMATIC HMI e SIMATIC NET sono marchi di prodotto
305. e motori passo passo Descrizione delle funzioni 9 3 Regolazione della posizione Introduzione La regolazione di un asse comprende l anello di regolazione della velocit dell azio namento e l anello di regolazione della posizione sovraordinato nell FM 357 nell FM 357 nell azionamento del motore Ss riferimento di posizione Drif rif dall interpolatore regolatore regolatore regolatore d encoder di posi di velocit di corrente P g posiz ni i valore istantaneo nat hi di posizione posizione Figura 9 2 Anelli di regolazione Il regolatore di posizione ha le seguenti funzioni e gestione della velocit e pilotaggio dell azionamento durante i movimenti e posizionamento esatto dell asse nella posizione di destinazione programmata e mantenimento dell asse in posizione anche in presenza di grandezze di disturbo Il regolatore di posizione realizzato come regolatore P proporzionale Nel suo ambito sono dislocate diverse unit funzionali che fungono da supporto per compiti speciali nella complessa gestione del movimento e che possono essere adattate alle varie caratteristiche dell asse mediante parametrizzazione giri max del motore oppure tempo amplificazione del inversione della velocit massima tensione dell antistrappo regolatore di posizione direzione di riferimento max l
306. e motori passo passo Descrizione delle funzioni Il diagramma seguente indica lo svolgimento del blocco di attivazione con FXS 1 e Riscontro fisso non viene raggiunto con SIMODRIVE 611 A Blocco di attivazione con FXS 1 dr e d interconnessione Movimento su riscontr fisso attivo Morsetto 96 attivo limitazione di corrente Segnale d interconnessione Movimento su riscontro fisso abilitato Velocit programmata J tcommutazione 1 N Ti No ia Errore d inseguimento Posizione programmata Cambio blocco A A 1 Accelerazione secondo il limite di coppia parametrizzato tcommutazione gt 10 ms Figura 9 25 Diagramma per Riscontro fisso non viene raggiunto con SIMODRIVE 611 A Il diagramma seguente indica la disattivazione FXS 0 con l esempio di SIMODRIVE 611 A Blocco di disattivazione con FXS X 0 ee TT li Segnale d interconnessione Movimento su riscontro fisso attivo sl gt _ _ur_P Py _ 2 Morsetto 96 attivo Segnale d interconnessione Movimento su riscontro fisso abilitato Segnale d interconnessione Riscontro fisso raggiunto Morsetto 2 attivo i eaa Nae TS o cal 7 Segnale d interconnessione Tacitare riscontro fisso raggiunto i 1 o ocha programmata 1 Posizione programmata i blocco di disattivazione i Cambio blocco ile ile 1 Accelerazione secondo il limite di cop
307. e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Timer I timer 0 4 sono occupati internamente dai blocchi funzionali standard oppure riservati Tempi di elaborazione FC 22 FM 357 in configurazione centralizzata Solo funzioni base segnali dalla periferia circa 4 6 ms incl lettura opp scrittura di set di dati circa 11 13 ms incl lettura e scrittura di set di dati circa 16 21 ms FC 22 nel ciclo CPU FM 357 in configurazione decentralizzata Con la seguente configurazione d impianto e CPU 315 2 ed SM 321 322 nel rack centrale e IM 153 2 ed una FM 357 in struttura decentralizzata Solo funzioni base segnali dalla periferia circa 10 14 ms incl lettura opp scrittura di set di dati circa 13 17 ms incl lettura e scrittura di set di dati circa 13 22 ms Tempo di trasmissione di set di dati decentralizzata FC 22 diversi cicli della CPU Con la seguente configurazione d impianto e CPU 315 2 ed SM 321 322 nel rack centrale e IM 153 2 ed un FM 357 in struttura decentralizzata Scrittura di set di dati circa 24 40 ms Lettura di set di dati circa 22 37 ms Comunicazione tra CPU ed FM 357 FB 2 FB 3 FB 4 con impiego centraliz zato L elaborazione di questi servizi avviene nell FM357 nel livello di comunicazione a priorit pi bassa possibile prevedere come valori orientativi i seguenti tempi di elaborazione e FB2 FB 3 scrittura lettura di variabili NC circa 100 200 ms
308. e peril parametro R bisogna definire Riga Numero R 1 n di settore 1 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 65 Programmazione dell FM 357 Esempio 2 Lettura dati con indirizzamento indiretto FB 2 vedi progetto STEP 7 FM357_EX EXAMPLE2 Per eseguire l esempio oltre alle funzioni base sono necessari i seguenti blocchi e DB 120 e DB 121 e OBI e OB82 e OB 100 L esempio 2 riporta un indirizzamento indiretto di parametri R Dopo l avviamento dell FM 357 viene preimpostato il modo operativo Jog Prima di settare il merker M 35 0 che attiva il parametro d ingresso Req dell FB 2 occorre definire il parametro Line 1 MW 50 In funzione della definizione del para metro Line 1 MW 50 viene letto il corrispondente parametro R Tramite i bit di uscita M 37 1 error ed M 37 2 NDR new data received vengono visualizzati gli stati del blocco funzionale FB 2 dati da leggere sono validi solo se il bit M 37 2 TRUE NDR Se il bit di errori M 37 1 TRUE occorre valutare la parola di uscita State in quanto nella gestione del blocco subentrato un errore il cui numero viene inserito in MW 38 State Il valore del parametro R letto viene inserito nella doppia parola di uscita RD1 MD 40 Il tipo S7 per l archivazione del parametro stato ricevato dal selettore NC VAR Avvertenza Indirizzamento variabile Per l indirizzamento variabile ad es di parametri R dopo aver s
309. e un errore NC AW DB Segnali NC DBX 25 5 NC_BEREIT NC_READY Questo segnale viene cancellato in presenza di errori vedi visualizzazione di errore su LED in presenza di errori di sistema in presenza di errori vedi lista di errori tabella 11 3 sotto Effetto con nessuna segnalazione di ready manca NC READY La condizione di ready pu essere ripristinata solo dopo aver rimosso l errore e dopo NC Restart nuovo avviamento attivato manualmente da OP oppure tramite il tool di parametrizzazione Parametrizzazione FM 357 oppure spegnendo e riaccendendo l FM 357 NC_FEMB Messaggio di errore secondo la lista di errori nella tabella 11 3 sotto Effetto con NC Stop Blocco di NC Start La tacitazione avviene con NC Reset RES AW DB Segnali NC DBX12 7 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori NC_FEOB Messaggio di errore secondo la lista di errori nella tabella 11 3 sotto Effetto con Avvertimento La tacitazione dell errore pu avvenire con e CANCEL come servizio PI mediante FB4 e CANCEL tacitazione attivata manualmente tramite OP oppure Parametrizza zione FM 357 e NC Reset RES AW DB Segnali NC DBX12 7 SYST_BEREIT Questo segnale viene cancellato e quando la comunicazione tra CPU ed FM 357 disturbata e se non ancora stato eseguito l avviamento e con allarmi nel FM 357 allarme diagnostico Il nume
310. efault Montaggio dell encoder Sul motore misura indiretta del percorso valore di default Sulla macchina misura diretta del percorso Tipo di encoder Incrementale encoder incrementale valore di default Assoluto encoder assoluto SSI Percorso per giro man 10 valore di default mm drino Campo di valori 0 001 100 000 giro Riduttore di potenza Definisce il rapporto del riduttore di potenza LG N dei giri del motore 1 10 000 N dei giri del mandrino 1 10 000 Riduttore di misura MG Definisce il rapporto del riduttore di misura N dei giri del motore 1 10 000 N dei giri dell encoder 1 10 000 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 9 Descrizione delle funzioni 9 2 1 Introduzione Varianti 9 10 Encoder incrementale Gli encoder forniscono impulsi che vengono sommati nell FM 357 a fornire un va lore assoluto A seguito dell accensione si verifica nell FM 357 una traslazione non predeterminabile tra il valore interno della posizione e la posizione meccanica dell asse Per generare il riferimento di posizione necessario eseguire la ricerca del punto di riferimento Sono possibili le seguenti varianti d impiego Encoder incrementale rotativo su asse lineare Possono essere utilizzati encoder con una tacca di zero per ogni giro Il numero di impulsi dell encoder deve essere un multiplo di dieci oppure una pot
311. egnali di comando 3 110 0 0 0 BYTE riservato 111 0 1 0 SYNA_L1 BOOL Blocco azione sincrona ID1 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 41 Programmazione dell FM 357 Tabella 6 13 DB utente Segnali NC continuazione Indirizzo Has ea Variabile Tipo di dati Commento 111 1 1 1 SYNA_L2 BOOL Blocco azione sincrona ID2 111 2 1 2 SYNA_L3 BOOL Blocco azione sincrona ID3 111 3 1 3 SYNA _L4 BOOL Blocco azione sincrona ID4 111 4 1 4 SYNA_L5 BOOL Blocco azione sincrona ID5 111 5 1 5 SYNA_L6 BOOL Blocco azione sincrona ID6 111 6 1 6 SYNA_L7 BOOL Blocco azione sincrona ID7 111 7 1 7 SYNA_L8 BOOL Blocco azione sincrona ID8 112 0 2 0 SYS_DBW_S WORD Scrittura variabile di sistema 4 0 END_STRUCT Segnali di conferma 3 114 0 STRUCT Segnali di conferma 3 114 0 0 0 BYTE riservato 115 0 1 0 SYNA_ LAI BOOL Blocco azione sincrona ID1 attivo 115 1 1 1 SYNA_LA2 BOOL Blocco azione sincrona ID2 attivo 115 2 1 2 SYNA_LA3 BOOL Blocco azione sincrona ID3 attivo 115 3 1 3 SYNA_LA4 BOOL Blocco azione sincrona ID4 attivo 115 4 1 4 SYNA_LA5 BOOL Bocco azione sincrona ID5 attivo 115 5 1 5 SYNA_LA6 BOOL Blocco azione sincrona ID6 attivo 115 6 1 6 SYNA_LA7 BOOL Blocco azione sincrona ID7 attivo 115 7 1 7 SYNA_LA8 BOOL Blocco azione sincrona ID8 attivo 116 0 2 0 SYS_DBW L WORD Lettura variabile di sistem
312. egnazione ad indirizzi possibile assegnare agli indirizzi parametri e espressioni di calcolo Questo vale per tutti gli indirizzi tranne che per N G ed L Nell assegnazione dei parametri necessario riportare dopo l indirizzo il carat tere E possibile un assegnazione con segno negativo L assegnazione di indirizzo pu essere programmata nel blocco insieme ad altre istruzioni ma non nei blocchi di calcolo Esempio N5 R2 100 R2 viene caricata con il valore 100 N10 G0 X R2 assegnazione all asse X l asse X muove fino a 100 N15 GO Y R7 R8 calcolo ed assegnazione N20 R8 10 R7 qui non pu essere inserita alcuna assegnazione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 69 Programmazione NC Operazioni di calcolo e funzioni Nell impiego degli operatori funzioni va rispettata la successione abituale in mate matica Le priorit di elaborazione vengono inserite in parentesi tonde Altrimenti vale la regola moltiplicazioni e divisioni prima di addizioni e sottrazioni Esempio N10 R1 R1 1 il nuovo valore di R1 dato dal vecchio pi 1 N15 R1 R2 R83 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 N20 R14 R1 R2 R3 moltipl divis precede addiz sottraz R14 R1 R2 R3 N14 R14 R3 R2 R1 R14 R3 R2 R1 Programmazione indiretta Con i parametri R possibile utilizzare la programmazione indiretta Esempio N10 R10 7 programmazione semplice R R10 9 al parametro R7 viene a
313. eguenti regole 1 Sono consentiti al massimo otto SM o FM compreso l FM 357 per fila 2 Il numero massimo limitato dalla larghezza delle unit e dalla lunghezza della guida profilata impiegata L FM 357 richiede uno spazio in larghezza di 200 mm 3 Il numero massimo limitato dalla somma della corrente assorbita da tutte le unit alla destra della CPU dall alimentazione del bus backplane a 5 V La CPU 314 ad esempio pu fornire al massimo 1 2 A L FM 357 assorbe 100 mA Ampliamento delle funzioni del bus locale Se si inseriscono ulteriori unit di ingresso uscita sul bus P locale queste devono essere montate a destra dell FM 357 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 3 1 Installazione e smontaggio dell FM 357 Montaggio di FM STEPDRIVE Le unit FM STEPDRIVE possono essere montate in aggiunta alle otto unit SM o FM Esse non sono collegate al bus SIMATIC e devono essere quindi con siderate solo in relazione al loro ingombro in larghezza Importanti regole di sicurezza Per poter integrare un S7 300 con una FM 357 in un impianto o in un sistema necessario osservare alcune regole importanti Tali regole sono riportate nel manuale Sistema d automazione S7 300 Configura zione Sommario del capitolo Paragrafo Titolo Pagina 3 1 Installazione dell FM 357 3 3 3 2 Installazione del firmware Update del firmware 3 4 3 3 Smontaggio e sostituzione
314. eguito nel ciclo CPU una volta per ogni FM Esso va richiamato sempre prima degli altri FB FC Viene cos garantito il funzionamento della fun zione base e lo scambio ciclico dei segnali di comando e di conferma L utente pu accedere ai dati segnali di comando e di conferma in modo assoluto Questi segnali dati sono parte integrante dei DB utente Segnali NC e dei DB utente Segnali asse e vengono trasferiti con ingressi uscite di periferia opp leg gere scrivere con set di dati dall FC 22 al FM 357 e letti dall FM 357 Possibilit di richiamo Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni FC 22 CALL FC 22 EN ENO FM357No 13 FM357No Descrizione del parametro La sottostante tabella descrive il parametro dell FC22 Nome FM357No Tipo dati Tipo P Significato Viene dall utente Viene dal blocco INT E 0 1 1 FM 357 registrato interrogato 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Tipo di parametro E Parametro d ingresso Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 7 Programmazione dell FM 357 Funzionamento La funzione lavora con un DB utente Segnali NC e con i DB utente Segnali assi i cui numeri di DB sono definiti al richiamo della funzione nel parametro FM357No Utente DB utent
315. el SCM J TREAL AA_VACTW Asse Velocit dell asse impostata nel SCP REAL VA_VACTMI Asse Velocit dell asse istantanea nel SCM I REAL AA_VCIAsse Override assiale addizionale 1 s REAL AA_OVRI Asse Fattore per l override assiale deve es 1 s REAL sere riscritto in ogni clock IPO altri menti il valore ritorna al 100 Accoppiamento con il valore pilota AA_LEAD_TYP Asse Tipo di valore pilota INT 1 valore istantaneo 2 valore di riferimento 3 valore pilota simulato AA_LEAD_SPI Asse Posizione valore pilota simulato REAL AA_LEAD_SVI Asse Velocit valore pilota simulato l I REAL AA_LEAD_PI Asse Posizione istantanea valore pilota l REAL AA_LEAD_V Asse Velocit istantanea valore pilota REAL AA_LEAD_P_TURNI Asse Posizione modulo REAL AA_SYNCI Asse Stato di accoppiam dell asse a seguire I INT 0 nessun sincronismo 1 corsa sincrona grossolana 2 corsa sincrona fine 3 corsa sincrona grossolana e fine leggere s scrivere 10 100 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Tabella 10 5 Variabili di sistema continuazione Accesso Accesso OERS RETI al pro all azione z Variabili di sistema Significato gramma sincrona Tipo NC AA_COUP_ACT Asse Tipo dell accoppiamento asse dell asse I INT a seguire se 0 non accoppiato 3 riserva
316. el momento dell impulso di zero segnale zero anche i canali A e B siano su vero Altrimenti necessario collegare il segnale negato ed adattare la direzione di conteggio parametro Inversione direzione valore reale 1 5 MHz 90 30 max 300 mA Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 Encoder assoluti SSI Metodo di trasmissione interfaccia seriale sincrona SSI con trasmissione di segnale differenziale a 5 V come da norma RS422 Segnale di uscita dati come segnale vero e negato Segnale d ingresso clock di lettura come segnale vero e negato Risoluzione max 25 Bit Frequenza max di trasmissione 1 MBit s Corrente assorbita max 300 MA Alimentazione a 5 V degli encoder La tensione di alimentazione a 5 V per gli encoder viene generata internamente all unit e addotta alla presa Sub D in modo che sia possibile alimentare gli en coder tramite il cavo di collegamento senza ulteriori oneri di cablaggio La tensione controllata e protetta elettronicamente contro il cortocircuito e il sovraccarico ter mico Avvertenza Tenere presente che la massima corrente assorbita dall alimentazione a 5 V mor setti PBEXT per tutti gli encoder collegati non deve superare 1 35 A Alimentazione a 24 V degli encoder Per encoder con tensione di funzionamento a 24 V la tensione d alimentazione viene addotta alla presa Sub D in modo che sia p
317. elezionato la varia bile occorre indicare como numero di riga il valore zero Nell FB 2 opp FB 3 viene eseguita una verifica per controllare se il valore della riga indicato dal selet tore NC VAR zero Se zero presente il valore del parametro d ingresso Line 1 nell esempio MW 50 viene accettato questo vuol dire che prima del richiamo dell FB 2 da parte dell utente il parametro Line1 viene definito con la variabile de siderata vedi par 6 4 Indirizzamento variabile 6 66 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Esempio 3 Posizionamento FC 24 vedi progetto STEP 7 FM357_EX EXAMPLE3 Per eseguire l esempio oltre alle funzioni base sono necessari i seguenti blocchi e OBI e OB82 e OB 100 L esempio 3 contiene un esempio di programma per il posizionamento di un asse con il blocco FC 24 Dopo l avviamento dell FM 357 viene preimpostato il modo operativo Jog Settando il merker M 36 0 start in funzione della definizione dei parametri Pos e FRate viene mosso il corrispondente asse parametro AxisNo Le segnalazioni di uscita InPos M 36 1 Activ M 36 2 StartErr M 36 3 e Error M 36 4 forniscono i vari stati dell asse in relazione all FC 24 Se interviene un errore durante la elaborazione dell FC 24 nel corrispondente DB utente Segnali assi bisogna valutare il byte di dati 33 POS_FENR vedi par 6 3 FC 24 Unit mul
318. ell assegnazione dell ingresso digitale al programma NC Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 83 Programmazione NC PROC SAVE REPOSL 10 84 Con PROC viene definito il nome di un ASUP L ASUP va scritto come un sottopro gramma Esempio PROC ABHEB_Z nome del sottoprogramma ABHEB_Z N10 GO Z200 blocchi NC N20 M02 fine del sottoprogramma Se nella definizione dell ASUP stato utilizzato il comando SAVE la posizione di interruzione degli assi viene registrata automaticamente Lo stato attuale funzioni G autoretentive e spostamenti origine del programma NC interrotto ritornano attivi non appena l ASUP viene ultimato Questo consente di continuare il programma dalla posizione di interruzione Esempio PROC ABHEB Z SAVE con SAVE viene memorizzato lo stato attuale della lavorazione N10 GO Z200 blocchi NC N20 M02 viene ripristinato lo stato della lavorazione memorizzato Se si desidera riposizionare sul punto di interruzione necessario programmare REPOSL a termine dell ASUP Esempio PROC ABHEB Z SAVE N20 REPOSL M02 riposizionare sul punto di interruzione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC SETINT n Con questa istruzione si definisce la relazione tra ingresso e ASUP ossia quale ingresso avvia quale ASUP Con questa istruzione un normale sottoprogramma diventa un ASUP Se ad un ingresso occupato
319. ell asse 4 nome dell asse Per l asse indicato sono stati definiti pi assi master di quanti consentiti Come ultimo parametro viene indicato un asse che gi accoppiato all asse indicato Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Correggere il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 16 794 Blocco 2 a causa dell accoppiamento dell asse 3 non possibile la ricerca del punto di riferimento Causa 2 numero di blocco label 3 nome dell asse L asse indicato un asse slave gantry e pertanto non pu effettuare la ricerca del punto di riferimento Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione di blocco NC Elimina e correggere il programma NC zione e disattivare l accoppiamento di questo asse prima di eseguire della ricerca del punto di riferimento e oppure non eseguire la ricerca del punto di riferimento Un asse slave gantry non pu eseguire da solo la ricerca del punto di riferimento Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 16830 Blocco 2 posizione errata programmata per l asse 3 Causa 2 numero del blocco label 3 nome dell asse Per un asse modulo stata programmata una posizione al di fuori del campo 0 359 999 Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Eliminaz Programmare una posizione nell ambito del campo 0 359 999 Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 17 100 Blocco 2 ingresso digitale n 3 non
320. ella sorveglianza Attivazione del corrispondente messaggio di errore L asse interessato viene arrestato con stop rapido con anello di posizione aperto tramite una rampa del riferimento Se l asse in interpolazione con gli altri assi questi vengono arrestati con stop rapido con decremento dell errore di inseguimento preimpostazione del riferi mento 0 9 30 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Posizionamento Per assicurare che un asse entri in posizione nel tempo prescritto al termine di un blocco di movimento riferimento parziale di posizione 0 a termine del movi mento viene avviato il tempo definito nel parametro Tempo di sorveglianza Allo scadere di tale intervallo viene verificato che l errore di inseguimento sia com preso entro i limiti del parametro Soglia di posizionamento grossolana per i bloc chi che richiedono il posizionamento grossolano oppure Soglia di posizionamento fine per i blocchi che richiedono il posizionamento fine s P s da raggiungere I a i Soglia di pos fine soglia di pos grossolana curva di accelerazione parametrizzata tempo di sorveglianza Zap s percorso x t tempo E t Tabella 9 3 Istante della sorveglianza di posizionamento Istante Sorveglianza di posizionamento ti a Una volta che l interpolatore ha raggiunto la posiz
321. ello del segnale per la camma negativa Livello del segnale per la camma positiva PET a Valore significato valore di default invertito valore di default invertito Unit Assegnazione delle uscite digitali Qui si definisce l assegnazione delle uscite digitali alle camme L assegnazione possibile solo byte per byte Parametro negativa positiva Valore significato Assegnazione alle uscite digitali camma nessuna assegnazione valore di default uscite digitali 9 16 uscite digitali 17 24 Assegnazione alle uscite digitali camma nessuna assegnazione valore di default uscite digitali 9 16 uscite digitali 17 24 Unit Attivazione La funzione viene attivata per ogni singolo asse mediante i seguenti segnali di in terconnessione Attivazione camma software AW DB Segnali per asse DBX12 0 L attivazione corretta di tutte le camme di un asse viene segnalata con il segnale d interconnessione Camma software attiva AW DB Segnali per asse DBX15 3 Avvertenza Per l attivazione nel programma utente AWP possibile utilizzare anche altre condizioni in logica combinatoria ad es asse sincronizzato 9 58 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni 9 9 2 Generazione dei segnali camma Assi lineari I segnali camma camma negativa e positiva vengono gen
322. endo un movimento di pendolamento il cambio del modo opera tivo non possibile perch il nuovo modo operativo prescelto non ammette il pendolamento Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Non eseguire il cambio del modo operativo oppure ultimare il pendolamento Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 077 Asse 2 La posizione programmata a valle del finecorsa software 3 Causa 2 numero dell asse 3 oppure L asse viene mosso con un pendolamento e la posizione di destinazione posi zione di inversione o di arrivo giace a valle del corrispondente finecorsa soft ware Non avviene alcun movimento Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina e impostare una posizione corretta zione e modificare il parametro del finecorsa software e eventualmente attivare un altro finecorsa software Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 078 Asse 2 La posizione programmata a valle del limite del campo di lavoro 3 Causa 2 numero dell asse 3 oppure L asse viene mosso con un pendolamento e la posizione di destinazione posi zione di inversione o di arrivo giace a valle del corrispondente campo di lavoro attivo Non avviene alcun movimento Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina e impostare una posizione corretta zione e disattivare la limitazione del campo di lavoro e modificare la limitazione del campo di lavoro Tacitazione Eliminare l
323. ene arrestato il programma NC e quindi viene aperto l anello di posizione con abilitazione regolatore 0 In seguito gli assi vengono arrestati in regolazione di velocit con la rampa definita dal parametro Tempo di arresto in EMERGENZA Trascorso il tempo del parametro Ritardo di disinserzione abilitazione regolatore in EMERGENZA l FM revoca l abilitazione regolatore per l azionamento Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 97 Descrizione delle funzioni Il parametro Tempo di arresto per EMERGENZA va adattato alla caricabilit meccanica dell impianto Il parametro Ritardo di disinserzione abilitazione regola tore per EMERGENZA dovrebbe essere maggiore del tempo di frenatura Con la revoca dell abilitazione regolatore all azionamento viene emesso un riferimento di OV Terminato lo stato di emergenza la CPU deve impostare i seguenti segnali NC Stop STP 0 DB utente Segnali NC DBX11 1 Abilitazione regolatore REG 1 DB utente Segnali assi DBX12 1 Funzionamento a seguire NFG 0 DB utente Segnali assi DBX12 4 Gli assi vengono portati di nuovo in regolazione della posizione La sincronizza zione ancora attiva in quanto l arresto avvenuto in funzionamento a seguire Il programma NC interrotto pu essere fatto proseguire nel modo di funzionamento Automatico con start NC Dopo start NC gli assi si portano sul punto di interru zione e il program
324. ente pertanto essa pu essere programmata solo con la parola WHEN opp EVERY oppure con validit blocco blocco Non sono ammessi comandi M predefiniti Esempio Emissione di funzioni ausiliarie dipendente da una posizione istantanea N10 WHEN AA_IW X gt 100 DO M70 M72 N15 G1 X200 F5000 Quando il valore istantaneo dell asse X nel SCP maggiore di 100 vengono emesse una volta le funzioni M70 ed M72 RDISABLE Blocco lettura programmato Questa istruzione interrompe l ulteriore elaborazione dei blocchi quando la corri spondente condizione soddisfatta Vengono elaborate solo le azioni sincrone al movimento programmate la preparazione dei blocchi successivi non viene inter rotta Se la condizione per l istruzione RDISABLE non pi soddisfatta il blocco lettura viene rimosso All inizio del blocco con RDISABLE viene generato un arresto pre ciso indipendentemente che il blocco lettura sia attivo oppure non Esempio Avviamento programma veloce N10 WHENEVER A_IN 10 FALSE DO RDISABLE N15 GO X100 Il blocco seguente N15 non viene elaborato fino a che non viene soddisfatta la condizione per RDISABLE Con il fronte 0 1 dell ingresso digitale 10 viene abilitata l elaborazione del blocco N15 e di quelli seguenti A questo punto l azione sincrona risulta ultimata Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC DELDTG Cancellaz perc residuo con stop preelaboraz
325. ento continuo G64 G641 ADIS ADISPOS e caratteristiche dell accelerazione BRISK SOFT DRIVE e accelerazione programmabile ACC 10 46 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 7 1 Arresto preciso G60 G9 soglia di arrivo G601 G602 Introduzione Con la funzione di arresto preciso G60 opp G9 possibile raggiungere una posi zione nell ambito di una soglia di arresto preciso preimpostata Al raggiungimento della soglia di arrivo G601 G602 l asse viene frenato e viene quindi attivato il cambio di blocco Per gli assi di posizionamento vale sempre la soglia di arrivo fine Le soglie di arrivo fine e grossolana possono essere parametrizzate Il comando G601 oppure G602 determina il momento in cui si ritiene concluso il blocco Se il rapido deve essere eseguito con la soglia di arrivo grossolana necessario inserire nel blocco G602 Programmazione G60 arresto preciso autoritentivo G9 arresto preciso attivo blocco blocco G601 cambio di blocco al ragg della soglia di arrivo fine autoritentivo G602 cambio di blocco al raggiungimento della soglia di arrivo grossolana autoritentivo Le istruzioni G601 e G602 sono modali autoritentive e hanno effetto solo insieme a G9 opp G60 Arresto preciso G60 G9 Se attiva la funzione di arresto preciso G60 oppure G9 per poter raggiungere la posizione di arrivo con esattezza la velocit alla fin
326. ento del blocco successivo interrompono il funzionamento continuo e generano un arresto preciso interno Rapido Anche per il movimento in rapido bisogna programmare una delle funzioni menzio nate G60 G09 opp G64 G641 In caso contrario resta valida la parametrizzazione eseguita in fase di messa in servizio Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 51 Programmazione NC 10 7 3 Caratteristiche dell accelerazione BRISK SOFT DRIVE Introduzione Con le istruzioni BRISK SOFT DRIVE viene definita la caratteristica di accelera zione desiderata Programmazione BRISK accelerazione a gradino per assi di interpolazione BRISKA accelerazione a gradino per assi di posizionamento SOFT accelerazione con limitazione dello strappo per assi di interpolazione SOFTA accelerazione con limitazione dello strappo per assi di posizionamento DRIVE riduzione dell accelerazione per assi di interpolazione al di sopra di una velocit parametrizzata DRIVEA riduzione dell accelerazione per assi di posizionamento al di sopra di una velocit parametrizzata BRISK BRISKA Con BRISK gli assi muovono con l accelerazione massima fino al raggiungimento della velocit di avanzamento BRISK consente una lavorazione ottimale in termini di tempo ma con dei gradini nella caratteristica di accelerazione SOFT SOFTA Con SOFT gli assi muovono con accelerazione continua fino
327. enza Il comportamento descritto per la camma positiva vale solo alla condizione che camma positiva camma negativa lt 180 Se questa condizione non soddisfatta oppure se la camma negativa viene scelta pi grande di quella positiva si inverte il comportamento della camma positiva Il comportamento della camma negativa resta invariato Al cambio di segnale della camma negativa il superamento pu essere riconos ciuto quando il campo della camma stato scelto cos stretto che la CPU non pu riconoscerlo con esattezza Asse di macchina m lt 180 Camma Camma Camma Camma negativa positiva negativa positiva Asse di macchina n s 5 Punto zero macchina 9 120 180 P 1207 4507 cea con modulo 1 g ig E DG Segnale camma pi o Segn camma meno 0 cn i E Lr a o Figura 9 17 Segnali camma per asse rotante con modulo camma positiva camma negativa lt 180 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Asse di macchina mA i gt 180 gt Camma Camma Camma Camma negativa positiva negativa positiva Asse di D ii n A macchina n _ P to zero macchina 0 90 290 0 90 290 Asse rotante con modulo l l gradi Figura 9 18 Segnali camma per asse rotante con modulo camma positiva camma negativa gt 180 9 9 3 Emissione dei segnali camma Emissione sulle uscite digi
328. enza di due Encoder incrementale rotativo su asse rotante Possono essere utilizzati encoder con una tacca di zero per ogni giro Il numero di impulsi dell encoder deve essere un multiplo di dieci oppure una potenza di due Nel caso di montaggio indiretto dell encoder occorre garantire che il giro dell asse rotante venga diviso in un numero intero dalla tacca di zero ciclica Riga lineare su asse lineare possibile utilizzare righe con almeno una tacca di zero oppure con tacche di zero cicliche A differenza degli encoder incrementali rotativi anzich un giro dell encoder viene utilizzato come base periodo divisore corrispondente ad es alla distanza tra due tacche di zero Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Parametri per l adattamento dell encoder Per l adattamento di encoder incrementali sono previsti nell FM 357 i seguenti pa rametri Parametro Valore significato Unit Incremento per 2048 valore di default giro encoder Campo dei valori 2 16 384 Indicazione degli incrementi al giro per un encoder rotativo Periodo divisore 0 01 valore di default mm Campo dei valori 0 001 100 Definisce la distanza del reticolo in una riga lineare Con un moltiplicatore di impulsi esterno EXE necessa rio tener conto della moltiplicazione ad es riga lineare con periodo divisore di 0 020 mm ed EXE per 10 parametro Periodo divisor
329. erati ed emessi in fun zione della direzione di movimento dell asse e Il segnale camma meno commuta da 0 a 1 quando l asse oltrepassa la camma negativa muovendo in direzione negativa e Il segnale camma pi commuta da 1 a 0 quando l asse oltrepassa la camma positiva muovendo in direzione positiva Asse di macchina m Ne gt Punto zero macchina Posiz della camma Posiz della camma Asse macchina n camma negativa camma positiva mm inch i i Settore camma meno i T a Figura 9 15 Segnali camma per l asse lineare camma negativa lt camma positiva Asse di macchina m I T n Punto zero macchina Posiz della camma Posiz della camma Asse di macchina n camma positiva camma negativa mm inch pi gt I I I I I I T I 1 lt T Figura 9 16 Segnali camma per asse lineare camma positiva lt camma negativa Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 59 Descrizione delle funzioni Assi rotanti con modulo 9 60 fronti dei segnali camma vengono generati in funzione del senso di rotazione dell asse rotante e Il segnale camma Pi commuta da 0 a 1 al superamento della camma nega tiva in direzione positiva e da 1 a 0 al superamento della camma positiva e Il segnale camma Meno cambia il suo livello ad ogni fronte positivo del seg nale camma pi Avvert
330. erazione per accelerazione con funzione antistrappo kakra aN EENAA NAE A AEA Caratteristica dell accelerazione e velocit specifiche del asse Sorveglianza del riferimento di velocit Limitazioni di fine corsa usean aanne Montaggio dell interruttore del punto di riferimento RPS Esempio per l emissione di funzioni M Ted H Segnali camma per l asse lineare camma negativa lt camma positiva Segnali camma per asse lineare camma positiva lt camma negativa Segnali camma per asse rotante con modulo camma positiva camma negativa lt 1805 Segnali camma per asse rotante con modulo camma positiva camma negativa gt 1805 Sequenza per sottoprogrammi asincrohi s sree Esempio di scala per le posizioni degli assi master e slave Esempio perla sincronizzazione u e Esempio per il movimento su riscontro fisso Collegamenti hardware FM 357 moduli segnali e SIMODRIVE 611 A VSA aaa 9 91 Diagramma per Riscontro fisso viene raggiunto con SIMODRIVE 611 A aussa 9 94 Diagramma per Riscontro fisso non viene raggiunto con SIMODRIVE 611 A aasa 9 95 Diagramma per la disattivazione Riscontro fisso raggiunto con SIMODRIVE 611 A aussa Sequenza con EMERGENZA Struttura delle istruzioni con indirizzo e valore numerico Schema della struttura di un blocco s sssaaa a Determinazione della direzione deg
331. ere assegnato all ingresso del valore istantaneo X3 e L encoder per l asse 2 deve essere assegnato all ingresso del valore istantaneo X4 e L encoder per l asse 3 deve essere assegnato all ingresso del valore istantaneo X5 e L encoder per l asse 4 deve essere assegnato all ingresso del valore istantaneo X6 4 24 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 4 7 Descrizione dell interfaccia verso la periferia Connettore frontale Al connettore frontale X1 a 20 poli con collegamento per conduttore singolo si pos sono collegare tastatori di misura BERO o altri datori di segnale inoltre disponibile una segnalazione di pronto al funzionamento che deve essere inserita nel circuito d emergenza dell impianto Posizione del connettore La figura 4 10 mostra la posizione del connettore frontale Connettore frontale in posizione di cablaggio Siglatura interna dello sportello X1 HANDLE1 9 FCO0ONDUAWNE owr IO lt HANDLE2 00000009000 9 ereere eee Figura 4 10 Posizione del connettore X1 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 25 Cablaggio dell FM 357 Assegnazione dei pin Sigla del connettore X1 Tipo di connettore connettore frontale S7 a 20 poli per conduttori singoli Tabella 4 12 Assegnazione dei pin X1
332. eri mento qui viene poi fissata la coordinata del punto di rif Percorso max 10 000 valore di default mm per la ricerca 0 100 000 gradi dell interruttore EPIRI RPS Se durante la ricerca del punto di riferimento l asse per corre un tratto superiore al valore definito in questo para metro si ha l arresto dell asse stesso e la segnalazione di un messaggio di errore Percorso max 20 valore di default mm per la ricerca 0 10 000 gradi della tacca di zero BERO Per avere la certezza che per la sincronizzazione venga utilizzata la prima tacca di zero opp il primo segnale del BERO il valore in questo parametro deve essere inferiore al percorso tra 2 tacche di zero opp tra 2 segnali del BERO Se partendo dall interruttore RPS l asse percorre un tratto superiore al valore definito in questo parametro si ha l arresto dell asse stesso e la segnalazione di un messag gio di errore Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 43 Descrizione delle funzioni Tabella 9 5 Parametri per la ricerca del punto di riferimento continuazione Parametro Valore significato Unit Velocit di 5 000 valore di default mm min ricerca del 0 999 999 giri7min punto di td ia rif rimento Con questa velocit viene raggiunto l interruttore del punto di riferimento RPS Velocit di 300 valore di default mm min riduzione 0 999 999 giri min Con que
333. eriva Il tempo tra i due fronti comprensivo dell e ventuale ritardo del BERO deve essere superiore ad 1 clock del regolatore di posizione Unit 9 46 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni 9 6 3 Taratura per encoder assoluti Introduzione Per gli assi con encoder assoluto la traslazione tra il punto zero macchina e punto zero dell encoder viene determinata e impostata una sola volta in fase di messa in servizio La ripetizione della taratura necessaria e quando andato perduto il valore di traslazione a causa della defezione della batteria e quando il collegamento meccanico tra encoder e carico viene interrotto e non pu essere pi ripristinato con la dovuta esattezza Avvertenza Il controllo numerico non pu riconoscere tutti i casi nei quali necessaria una ritaratura dell encoder Parametri per la taratura dell encoder Nella seguente tabella sono stati descritti i parametri per la taratura dell encoder Parametro Valore significato Unit Direzione di Direzione meno valore di default movimento Direzione pi Nella taratura dell encoder viene definita la direzione per raggiungere una posizione nota Stato della taratura non tarato valore di default dell encoder abilitato tarato Valore istantaneo 0 valore di default mm valore di taratura 100 000 100 000 gradi In questo parame
334. ermo Il valore massimo di scostamento consentito viene definito nel para metro Tolleranza di bloccaggio Parametro Valore significato Unit Tolleranza di bloccaggio 0 5 valore di default mm gradi 0 1 000 Sorveglianza del riferimento di velocit Con la sorveglianza del riferimento di velocit viene controllato che non venga su perato il limite fisico dell azionamento di un servoasse 10 V tensione massima per il riferimento di velocit con azionamenti analogici Il riferimento di velocit dato dal riferimento di velocit del regolatore di posi zione del precomando di velocit e dal valore della compensazione della deriva Inoltre viene sorvegliato che non venga superato il valore inserito nel parametro Riferimento di velocit Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 33 Descrizione delle funzioni Parametro Valore significato Unit Riferimento di velocit 100 valore di default 0 200 Valore riferito ai giri max del motore opp alla velo cit massima La sorveglianza del riferimento di velocit pu essere utilizzata anche per il funzio namento di test Riferimento di velocit 4 Riferim di velocit in funzionamento normale 100 CES R re BI ADE TINA RE DER Riferim di velocit in funzionamento di test ad es 80 7 a E z Figura 9 11 Sorveglianza del riferimento di veloci
335. ero dell errore e dell errore di sistema in esso contenuto visualizzazione possibile solo con OP17 PG PC SIEMENS AG Hotline Tel 49 911 895 7000 N dell errore 1000 1004 1012 1016 1160 1001 1 005 1013 1017 1002 1010 1014 1018 1003 1011 1015 1019 Lista degli errori Nella tabella 11 3 Sono riportate i seguenti errori e Errori diagnostici e Errori generici e Errori degli assi testi degli errori possono contenere delle variabili che vengono contrassegnate con il carattere e con un numero Esempio 1 numero del posto connettore numero del blocco 3 nome dell asse Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 1 9 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori diagnostici 2000 Sorveglianza dell attivit della CPU Causa Nell arco di tempo definito 100 ms la CPU deve fornire un segnale di attivit Se ci non avviene viene generato l allarme Il segnale di attivit un valore numerico sull interfaccia interna FM CPU che viene incrementato dalla CPU con l allarme a tempo 10 ms L FM 357 controlla ciclicamente se il contenuto del contatore variato Effetto e viene soppressa la condizione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop Elimina Determinare la causa dell errore nella CPU ed rimuoverla analisi del USTACK zione Qu
336. errogare se momentanea mente attiva una definizione di tabella Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione di blocco NC Elimina Impostare il blocco con IF NOT P_CTABDEF ENDIF oppure eliminare zione l istruzione che ha causato lo stop preelaborazione Al termine riavviare il pro gramma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 33 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 18 201 Blocco 2 tabella di curve La tabella 3 non esiste Causa 2 numero di blocco label 8 n della tabella di curve Si tentato di utilizzare una tabella di curve il cui numero non noto al sistema Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione di blocco NC Elimina Modificare il numero della tabella nella istruzione di programma oppure definire la zione tabella delle curve con il numero di tabella desiderato Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 18 202 Blocco 2 tabella di curve Istruzione CTABEND senza CTABDEF non consentita Causa 2 numero di blocco label Nel programma stata programmata l istruzione CTABEND che chiude la tabella di curve senza che sia stata programmata CTABDEF che ne definisce l inizio Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione di blocco N
337. ervizio Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 1 9 Panoramica sul prodotto Vano batteria Per inserire una batteria al litio con connettore Targhetta di identificazione dell unit La figura 1 5 mostra tutte le informazioni riportate sulla targhetta di identificazione dell unit SIEMENS SIMATIC S7 A A E Stand 01 ld Made in German Versione del prodotto Approvazioni e certificazioni N di ordinazione Identificazione dell unit Figura 1 5 Targhetta dell FM 357 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Panoramica sul prodotto 1 3 Panoramica delle funzioni dell unit Sommario Nell unit FM 357 sono realizzate le seguenti funzioni principali e Comando dei modi di funzionamento e Rilevamento valore istantaneo e Regolatore di posizione e Comando motori passo passo e Posizionamento multiasse e Funzionalit di interpolazione e sincronismo e Ingressi digitali e Finecorsa software e limitazioni del campo di lavoro e Comando in sequenza di blocchi e Diagnostica e trattamento errori e Gestione dati nell FM 357 e Gestione dati sulla Memory Card e BusPlocale Comando dei modi di funzionamento Il modo di funzionamento viene trasmesso all FM 357 dall OP o dal tool di parame trizzazione tramite il programma applicativo L FM 357 dispone dei seguenti modi di funzio
338. esempio PI L esecuzione dei servizi PI richiede diversi cicli della CPU impiego centralizzato di regola 1 2 Il blocco pu essere richiamato solo nel funzionamento ciclico Avvertenza FB 4 pu quindi avviare i servizi PI solo quando il parametro NCKomm impo stato su TRUE nell OB 100 FB 1 DB 7 Possibilit di richiamo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni CALL FB 4 EN FRE ENO Req i 5 Req Error PIService PIService Done Unit Unit State Addrl Addr1 Addr2 Addr2 FM357No FM357No Error Done Ty State 6 29 Programmazione dell FM 357 Descrizione dei parametri La seguente tabella descrive i parametri della funzione PI Nome Tipo dati Tipo P Campo dei Significato valori Req BOOL Richiesta job PIService ANY NomeDB No Servizio PI SELECT mevar per la selezione programma oppure CANCEL per la tacita zione errori Unit INT des Numero area Addr1 ANY NomeDB No Riferimento alla specificazione Addr4 mevar di stringa secondo il servizio PI scelto FM357No INT E 0 1 2 3 0 opp 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Error BOOL A Job confermato negativamente o esecuzione non possibile Done BOOL A Job eseguito con successo State WORD A
339. essere utilizzato lo stesso BERO della ricerca punto di riferimento In questo caso necessario disattivare la sorveglianza di rota zione durante la ricerca punto di riferimento La sorveglianza di rotazione viene attivata disattivata con il segnale d interconnes sione Sorveglianza di rotazione motore passo passo AW DB Segnali dell asse DBX12 2 passi tra due fronti del BERO vengono preimpostati nei parametri Numero di passi Confrontando tra loro i passi viene considerata anche la tolleranza del para metro Tolleranza dei passi Parametro Valore significato Unit Numero dei passi 2 000 valore di default _ 10 1 000 000 Tolleranza dei passi 50 valore di default 10 N dei passi Avvertenza L Errore sorveglianza di rotazione subentra sempre anche quando il motore passo passo viene pilotato in modo errato anche se la sorveglianza di rotazione non attiva L utente deve fare in modo che l azionamento venga disinserito con sicurezza Errore sorveglianza di rotazione significa disinserire l azionamento 9 36 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni 9 5 3 Finecorsa hardware e software Introduzione Possibili sorveglianze di finecorsa 2 finecorsa software Finecorsa A Limitazione del attivabile via CPU 1 finecorsa argware Limite meccanico campo di lavoro software EMERGENZA
340. esto asse non pi possibile programmare nessuna posizione nei successivi blocchi NC Misura con cancellazione del percorso residuo istruzione MEAS e Movimento su riscontro fisso non possono essere programmati contemporaneamente per lo stesso asse nello stesso blocco Disattivazione del movimento su riscontro fisso FXS 0 Nel blocco di disattivazione bisogna programmare un movimento che allontani dal riscontro fisso Per la sincronizzazione della posizione viene generato internamen te uno stop preelaborazione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC FXST FXSW L indicazione della coppia di spinta FXST avviene in della coppia massima dell azionamento FXST attivo dall inizio blocco cio anche l accostamento al riscontro fisso avviene con coppia ridotta L indicazione per la finestra di sorveglianza FXSW avviene in mm o in gradi La finestra di sorveglianza va scelta in modo che un cedimento inammessibile del riscontro comporti l intervento della finestra di sorveglianza FXST ed FXSW possono essere modificati in qualsiasi punto del programma NC Le variazioni diventano attive prima dei movimenti programmati nello stesso blocco Esempio di programma N10 GO X0 YO N1 X250 Y100 F100 FXS X1 1 FXST X1 12 3 FXSW X1 2 l asse X1 viene mosso nella posizione di destinazione X 250 con l avanzamento F100 movimento su riscontro fisso attivato La coppi
341. eto Sistema di coordinate di macchina SCM Il sistema di coordinate di macchina formato da tutti gli assi presenti sulla mac china Nel sistema di coordinate di macchina vengono definiti ad es i punti di rife rimento punti zero 10 10 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Sistema di coordinate del pezzo SCP La geometria di un pezzo viene programmata nel sistema di coordinate del pezzo Il sistema di coordinate del pezzo un sistema ortogonale cartesiano Il riferimento rispetto al sistema di coordinate di macchina viene generato con gli spostamenti origine Y A Sistema di coordi nate di macchina X Sistema di coordi nate del pezzo Spostamento origine pet x Bee W punto zero pezzo gt M punto zero macchina X Figura 10 4 Sistema di coordinate di macchina e del pezzo 10 2 2 Tipi di assi Introduzione L FM 357 distingue tra i seguenti tipi di assi Assi di macchina RA LS Parametrizzazione Assi geometrici Asse supplementare 7 Xx Ea i Programmazione NC Assi di Assi di Assi sincroni interpolazione posizionamento Figura 10 5 Relazione tra i diversi tipi di assi Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 11 Programmazione NC Assi di macchina 10 12 Sono tutti gli assi presenti sulla macchina Essi vengono definiti come assi geome trici o come assi supplementar
342. etto e soppressione di NC READY e blocco di start NC e NC Stop Elimina e controllare il tipo di asse zione e manca nel blocco di accostamento la programmazione del movimento dell asse interessato Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 1 38 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione 20 091 Errori degli assi Asse 1 non ha raggiunto il riscontro fisso Causa 1 nome dell asse Nell accostamento al riscontro fisso stata raggiunta la posizione programmata oppure il movimento stato interrotto L allarme pu essere letto anche con il parametro Messaggio di errore L asse non ha raggiunto il riscontro fisso Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop Elimina zione Correzione del programma e delle preimpostazioni e stato interrotto il blocco di movimento e sela posizione dell asse deve coincidere con la posizione di arrivo program mata quest ultima va opportunamente corretta e sela posizione di arrivo programmata corretta bisogna verificare il criterio di raggiungimento del riscontro fisso e lo scostamento di profilo troppo grande La coppia di spinta troppo elevata Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 092 Asse 1 Movimen
343. fino a fine blocco nel SCM REAL AA_DTEW Asse Percorso assiale fino a fine blocco nel l REAL SCP AA_DELT Asse Percorso residuo dopo DELDTG nel l REAL SCP Posizioni AA_IW Asse Posizione istantanea dell asse nel SCP REAL AA_IM Asse Posizione istantanea dell asse nel REAL SCM riferimento dell IPO Finecorsa software AA_SOFTENDP X Finecorsa software direzione positiva REAL AA_SOFTENDNI X Finecorsa software direzione negativo REAL leggere s scrivere Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 99 Programmazione NC Tabella 10 5 Variabili di sistema continuazione Accesso Accesso al pro all azione Variabili di sistema Significato gramma sincrona Tipo NC Pendolamento SA_OSCILL_RE Posizione del punto di inversione 1 I REAL VERSE_POSI Asse SA_OSCILL_RE Posizione del punto di inversione 2 I REAL VERSE_POS2 Asse Velocit vettoriali la funzione disponibile a partire dalla versione 2 del prodotto per IFM 357 LX AC_VACTB Velocit vettoriale nel SCM I REAL AC_VACTW Velocit vettoriale nel SCP I REAL AC_VC Override vettoriale addizionale 1 s REAL AC_OVR Fattore per l override vettoriale deve 1 s REAL essere riscritto in ogni clock IPO altri menti il valore ritorna al 100 Velocit assiali valida per assi di posizionamento SAA_VACTB Asse Velocit dell asse impostata n
344. fisso Tolleranza ammessa rispetto alla posizione sulla quale stato riconosciuto il riscontro fisso Al suo superamento viene segna lato un errore e la funzione viene disattivata Parametro Valore significato Unit Posizionamento su riscon no valore di default tro fisso ammesso per questo asse la funzione non ammessa s per questo asse la funzione ammessa Riconoscimento del Errore d inseguimento valore di default riscontro fisso viene valutato l errore d inseguimento dell asse Sensore viene valutato un sensore esterno segnale d interconnessione AW DB Segnali assi DBX22 5 Errore d inseguimento o sensore vengono valutati sia l errore d inseguimento che il sensore Errore d inseguimento per 2 valore di default mm il riconoscimento del 0 1 000 gradi riscontro fisso na Ta Questo valore rappresenta il criterio per il riconoscimento del riscontro fisso da parte dell FM Finestra di sorveglianza 1 valore di default mm 0 1 000 gradi Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 89 Descrizione delle funzioni Tabella 9 21 Parametri per il posizionamento su riscontro fisso continuazione Parametro Coppia di spinta Valore significato 5 valore di default 0 100 Valore della coppia massima per VSA della corrente max Questo parametro attivo al raggiungimento opp conferma del riscontro Nel Posiz
345. gativa errore avvenuto Reset dell attivazione della funzione a conferma ottenuta utente OOOO Cambio di segnale tramite FC Figura 6 3 Diagramma impulsi FC 24 in caso d errore Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 15 Programmazione dell FM 357 6 4 FB 2 GET Lettura di variabili NC Funzione Con la funzione FB GET possono essere lette variabili dell FM 357 AIPFB 2 appartiene un DB dell area utente Grazie al richiamo dell FB 2 con un fronte di salita sull ingresso di comando Req del PLC viene attivato un job per leggere le variabili referenziate mediante Addr1 Addr8 e per copiare nei campi operandi della CPU referenziati mediante RD1 RD8 una volta terminato il procedimento di lettura La conclusione positiva del pro cedimento di lettura viene segnalata nel parametro di stato NDR new data re ceived con TRUE Il procedimento di lettura pu richiedere diversi cicli della CPU impiego centraliz zato di regola 1 2 Il blocco deve essere richiamato ciclicamente OB 1 Il verificarsi di eventuali errori viene segnalato mediante Error e State Per referenziare le variabili prima di tutto vengono selezionate tutte le variabili ne cessarie con il tool NC VAR Selector e generate in un blocco dati come sorgente AWL Per questo DB deve essere previsto un nome nella lista simbolica dei segnali Come parametro degli indirizzi di variabile FM Addr1 Addr8 al ric
346. gf i Settore di definizione Lu Settore di definizione Valore pilota Settore di Valore pilota gt master definizione master Tabella di curve non periodica Tabella di curve periodica Figura 10 51 Esempio per tabella di curve periodica e non periodica Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 109 Programmazione NC Lettura dei valori tabellari CTAB e CTABIN Con CTAB possibile leggere il valore a seguire direttamente nel programma NC oppure in azioni sincrone rispetto ad un valore pilota Esempio N10 R20 CTAB 100 1 GRAD In R20 viene inserito il valore a seguire risp al valore pilota 100 della tabella di curve 1 Nella variabile GRAD viene registrata la pendenza in questa posizione Con CTABINV possibile leggere il valore pilota rispetto al valore a seguire Deve essere indicato per il valore pilota presunto un valore approssimativo pioch l abbi namento tra valore a seguire e valore pilota non sempre univoca Esempio N10 R30 CTABINV 50 20 2 GRAD In R30 viene registrato il valore pilota relativo al valore a seguire 50 e al valore pilota 20 presunto Cancellazione di una tabella di curve CTABDEL CTAB N Esempio 10 110 Con questa istruzione viene cancellata la tabella definita con N CTAB Una tabella di curve pu essere sovrascritta con l istruzione CTABDEF Per questa operazione non viene richiesta conferma N100 CTABDEF Y X 3 0 inizi
347. gio dell FM 357 4 9 Inserimento e sostituzione della batteria tampone Generalit Per l alimentazione della memoria RAM interna l FM 357 dotata di una batteria tampone Prima di procedere alla messa in servizio del PLC la batteria al litio compresa nella fornitura deve essere inserita nel vano apposito dell FM 357 Inserimento della batteria Procedere come segue 1 Aprire lo sportello frontale di sinistra dell FM 357 2 Innestare il connettore della batteria nella presa contenuta nel vano batteria Fare attenzione al corretto collegamento della batteria la tacca sul connettore deve essere rivolta verso destra il riscontro sulla sinistra e il polo positivo deve essere rivolto verso il basso 3 Inserire la batteria nel vano e richiudere lo sportello frontale vano per SF x2 X3 X4 batteria BAF 2 H DC 5V o H tampone DIAG o B O 2 E O 2 O m 2 O AA ji eo 700 M 000000008 X5 X6 Figura 4 13 Inserimento della batteria tampone Se il collegamento non corretto viene segnalato un errore Avvertenza Se la batteria non stata inserita correttamente essa pu scaricarsi e risultare inutilizzabile Sostituzione della batteria necessaria la sostituzione quando viene segnalato il relativo messaggio di errore Inoltre il LED BAF segnala lo stato del
348. gl DC 5V o3 IH o DIAG Q4 H ser O 5 IH 6 H 00 7 H 0 08 H a 9 H sla 100 E to e e e 10 O 0 1 2 O 194l H ese 105 E 0 do 106 O e 107 B 0 o jm 2 9 108 H 50 33 17 Hi Hili 200 H x x6 aaia Figura 4 4 Posizione del connettore X2 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 9 Cablaggio dell FM 357 Assegnazione dei pin del connettore Interfaccia verso l azionamento interfaccia 4 assi Sigla del connettore X2 ANALOG OUT 1 4 STEPPER CONTR 1 4 Tipo di connettore SUB D a 50 poli maschio Tabella 4 4 Assegnazione dei pin del connettore X2 Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo 1 sm Ivo 18 ENABLET lo 34 Bs vo 2 BS2 VO 19 ENABLE1_N O 35 SW2 VO 3 SW3 VO 20 ENABLE2 O 36 BS3 VO 4 BS4 VO 21 ENABLE2 N O 37 SW4 VO 5 PULSE1 O 22 non occupato 38 PULSE1 N O 6 DIRI O 23 non occupato 39 DIRI_N O 7 PULSE2 N O 24 non occupato 40 PULSE2 O 8 DIR2_N O 25 non occupato 41 DIR2 O 9 PULSE3 O 26 ENABLE3 O 42 PULSE3 N O 10 DIR3 O 27 ENABLE3_N O 43 DIR3_N O 11 PULSE4 N O 28 ENABLE4 O 44 PULSE4 O 12 DIR4_N O 29 ENABLE4 N O 45 DIR4 O 13 nonoccup 30 non occupato 46 non occup 14 RF1 1 K 31 non occupato 47 RF1 2 K 15 RF2 1 K 32 non occupato 48 RF2 2 K 16 RF3 1 K 33 non
349. gli assi con motori passo passo bisogna scegliere un fattore K tra 2 e 3 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo io Descrizione delle funzioni Inversione della direzione Se l asse muove nella direzione opposta a quella desiderata possibile effettuare una correzione con il parametro Inversione della direzione Il senso di regolazione del regolatore di posizione viene adattato internamente Parametro Valore significato Unit Inversione della dire no nessuna inversione valore di default zione s inversione attiva Avvertenza Nel caso in cui il senso di regolazione sia inverso possibile modificarlo con il parametro Inversione della direzione valore istantaneo Assegnazione della velocit servoazionamento Per il calcolo del riferimento necessario comunicare al controllo la relazione tra tensione massima giri massimi del motore e velocit massima dell asse Questi valori vengono definiti con i parametri Max tensione di riferimento Giri max del motore oppure Velocit massima Con questi parametri possibile adattare il regolatore di posizione ai vari regolatori di velocit ed alle varie velocit massime Attenzione Questo adattamento deve essere assolutamente identico all impostazione dell azionamento Non appena viene definito il parametro Giri max del motore il tool di para metrizzazione dell FM 357 calcola il v
350. gli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 14 770 Blocco 2 funzione ausiliaria programmata erroneamente Causa 2 numero del blocco label La funzione ausiliaria programmata ha un valore errato p e il valore programmato negativo Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Eliminaz Correggere il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 14790 Blocco 2 asse 3 mosso dalla CPU Causa 2 numero del blocco label 3 nome dell asse Nel blocco NC stato programmato un asse che viene gi mosso dalla CPU Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Eliminaz e non utilizzare questo asse nel programma NC quando viene mosso dalla CPU e modificare il programma NC inserire WAITP Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 15 460 Blocco 2 errore di sintassi per funzioni G modali Causa 2 numero del blocco label Gli indirizzi programmati nel blocco non sono compatibili con le funzioni G modali Ad es G01 e I J opp K Effetto Stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Correggere il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 16410 Blocco 2 l asse 3 non un asse geometrico Causa 2 numero del blocco label 3 nome dell asse In questo blocco devono essere prog
351. gliato 3 min Timeout all avviamento meout dell FM 357 Tipi parametri E parametro d ingresso 1 Vedi Manuale Sistema di automazione S7 300 Configurazione 2 quando non sono presenti la 2 e 3 FM 357 Esempio vedi fonte AWL fornita insieme FM 357 OB n1 n3 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 5 Programmazione dell FM 357 Tabella 6 2 Parametri dell FB1 continuazione Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato NCKomm BOOL E Servizi di comunicazione CPU FM FB 2 3 4 GET PUT PI attivi User Version DWORD E Struttura vedi esempi Versione programma di richiamo utente User Daten DWORD E Data programma utente User Time DWORD E Ora programma utente Tipi parametri E parametro d ingresso 1 Vedi Manuale Sistema di automazione S7 300 Configurazione 2 quando non sono presenti la 2 e 3 FM 357 Esempio vedi fonte AWL fornita insieme FM 357 OB n1 n3 Esempio di richiamo Viene riportato qui di seguito un esempio di richiamo per l FB 1 eseguito nell OB 100 AWL VAR_TEMP OB100_EV_CLASS OB100_STRTUP OB100_PRIORITY ORGANIZATION _BLOCK OB 100 BYTE BYTE BYTE OB100_OB_NUMBR OB100_RESERVED_1 OB100_RESERVED_2 OB100_STOP OB100_STRT_INFO OB100_DATE TIME BYTE BYTE BYTE WORD DWORD DATE_AND_TIME END_VAR BEGIN Call FB 1 NCKomm UTENTE
352. gnali asse Tabella 6 20 Lettura set di dati per AW DB Segnali asse Simbolo Nome Funzione MEA_A Misura attiva funzione Misura attiva FXS_A Movimento su riscontro funzione Movimento su riscontro fisso attivo fisso FXS_R Riscontro fisso raggiunto riscontro fisso raggiunto 1INC Quota incrementale 1 segnala quale quota incrementale stata selezionata 10INC Quota incrementale 10 nel BA Avanzamento in quote incrementali 100INC Quota incrementale 100 1000INC Quota incrementale 1 000 10000INC Quota incrementale 10 000 OS_MOVA Movimento di pendola asse di pendolamento in movimento mento attivo OS_A Pendolamento attivo l asse un asse di pendolamento POS_FENR Numero dell errore vedi tabella 6 5 valutazione dell errore FC 24 dell asse di posiziona mento Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 59 Programmazione dell FM 357 Scrittura set di dati Nella tabella 6 21 sono descritti i segnali Scrittura set di dati e le relative funzioni del blocco dati utente Segnali NC Tabella 6 21 Scrittura set di dati per AW DB Segnali NC Simbolo Nome Funzione SP_DIG_AUS Bloccare uscita digitale pu effettuare un blocco delle uscite 9 24 L uscita ha 9 15 o 16 24 sul bus quindi per definizione il segnale FALSE e non pu pi P locale essere influen
353. gramma STEP 7 da versione 4 02 Per il funzionamento online deve essere realizzato il collegamento da PG PC alla CPU dell 87 300 vedere fig 4 1 e 4 2 Installazione Deve essere installato l intero pacchetto software tool di parametrizzazione blocchi funzionali superficie preprogrammata per OP fornito su dischetti da 3 5 Per l installazione del software procedere come indicato qui di seguito 1 Inserire il dischetto 1 nel drive del PG PC 2 Avviare sotto Windows 95 il dialogo per l installazione del software con un doppio clic sul simbolo Software nel Comando di sistema 3 Scegliere il drive e il file Setup exe e avviare la procedura di installazione 4 Seguire passo dopo passo le istruzioni suggerite dal programma d installazione Risultato di default il software viene installato sotto le seguenti directory tool di parametrizzazione Parametrizzazione FM 357 Directory STEP7 S7FM 357 blocchi funzionali Directory STEP7 S7LIBS FM 357_LI superficie per OP17 Directory STEP7 EXAMPLES S7OP_BSP esempi d impiego Directory STEP7 EXAMPLES FM 357_EX Avvertenza Se stata installata una versione di Parametrizzazione FM 357 precedente alla 2 0 essa deve essere disinstallata Questa manovra assolutamente necessaria prima di procedere alla nuova installazione Bisogna seguire il seguente procedimento 1 Sotto Windows 95 si svolge il dialogo per la disinstallazione del sof
354. guire delle impostazioni speci fiche del programma del tool di parametrizzazione Parametrizzare FM 357 In questo dialogo ci si arriva con il comando menu Opzioni Impostazioni Hodifica impostazioni x Foi Commutare da parame trizzazione assistita a pa p Aggiornamento rametrizzazione liste Clock di base 150 ms del sistema Visualizzazione Visualizzazione p a La stato dell asse E j dati di service i Ho Rapporto di clock riferito al Pannello operativo J7 Pa Allamie fio Prio clock base di sistema per i di macchina segnalazioni singoli cicli di attualizza AE E gt Online i i Visualiz trace fe Prio Paramet R E Prio zione delle finestre Prio spiedo sta per priorit Dati macchina D MUSERAFM E Correz utensile D MUSERAFM i Param di calcolo D USER FM E Spost p to zero D USERAFM ni Programmi NC DMUSER FM Dati temporanei DAUSERSFM Preimpostazioni di default delle directory offline Figura 5 12 Preimpostazioni della superficie di parametrizzazione Il clock base di sistema indica ogni quanti ms i dati di sistema ad es finestra di MIS oppure configurazione di assi vengono letti dalla FM 357 La priorit indica il rapporto rispetto al clock base Esempio Errori e messaggi 10 Prio clock base di sistema 100 ms dati di questa finestra vengono letti ogni 10 100 ms Se la visualizzazione dei dati diventa troppo lenta ad es
355. h la completo lista d attesa completa 0 7 Variabile non disponibile Il parametro NCKomm non impostato 1 8 8 Area di destinazione RD1 RD8 non possono essere dati errata RD locali 0 Trasferimento occupato Il job deve essere ripetuto 1 8 10 Errore nell indirizzamento Unit o Column Line contengono della variabile valore 0 0 11 Indirizzo della variabile Controllare quanto segue dell FM 357 non valido e Nome della variabile con il selet tore VAR e Indirizzo unit e colonna del pa rametro e Linea del parametro con indiriz zamento indiretto Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 19 Programmazione dell FM 357 Procedura di progettazione Per la scelta delle variabili sono necessari i seguenti passi di progettazione 1 2 3 8 9 Creare la directory nc_var deposito Selezionare il selettore NC VAR Con il menu Lista completa Selezione viene proposta la finestra di dialogo Selezione lista completa Nella directory nc_var data selezionare la lista SW2 357 Aprire il file visualizzato ncvar357 mdb Questo file contiene tutte le variabili NC dell FM 357 Selezionare le variabili necessarie al primo progetto utilizzare l help Se necessario bisogna abbinare alle variabili il numero dell asse oppure i corri spondenti altri parametri Confermare con OK quindi le variabili selezionate vengono trasferite nel pro prio proget
356. hiamo dell FB 2 viene trasferito Nome DB nome variabile Possibilit di richiamo Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni FB 2 CALL FB 2 EN ENO Req Req Error NumVar 15 NumVar NDR Addr1 Adar1 State Uniti Uniti Column1 Column1 Tinel vini i Addr2 15 due Unit2 15 n Adda Column2 1 J Unit2 Line2 Column2 B Line2 Addr8 c i Unit8 I Addr8 Column8 1 Unit8 Line8 i Column8 FM357No 13 Line8 Error 1 FM357No NDR 155 RDI State 1 RD2 RD1 J RD2 Ss RD8 ui RD8 3 6 16 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Indirizzamento variabili Per alcune variabili necessario effettuare la selezione in NC VAR Selector del N di campo e o della riga o colonna Per queste variabili possibile selezionare un tipo base questo significa che area colonna riga vengono preimpostati con zero vedi DB 120 Nell FB il contenuto preimpostato in NC VAR Selector di N di campo riga e colonna viene provato su zero Se risulta zero viene assunto il valore del para metro d ingresso Prima di richiamare l FB PUT l utente deve fornire i dati al para metro desiderato UnitX ColumnX LineX Unit corrisponde al N di campo Column alla colonna e Line alla riga Avvertenza FB 2
357. hiesto troppo grande Blocco 2 dato protetto alla scrittura Blocco 2 valore inferiore alla soglia minima Blocco 2 valore maggiore delle soglia massima Blocco 2 ingresso digitale n 3 non attivato Blocco 2 uscita digitale n 3 non attivata Blocco 2 ingresso analogico n 3 non attivato Blocco 2 uscita analogica n 3 non attivata Blocco 2 l uscita 3 abbinata ad una funzione tramite DM Blocco 2 nel blocco sono programmabili max 3 uscite FM Blocco 2 nessun utensile selezionato Blocco 2 numero dei simboli troppo elevati Blocco 2 numero D non consentito Blocco 2 numero T non consentito Blocco 2 cancellazione dell utensile non possibile Blocco 2 accesso alla variabile non possibile Blocco 2 l utensile non esiste Blocco 2 numero duplo gi assegnate Blocco 2 definizione utensile illegale Blocco 2 definizione magazzino illegale Blocco 2 definizione posto di magazzino illegale Blocco 2 call by reference variabile non consentita Blocco 2 l asse 3 non un asse divisore Blocco 2 l asse 3 con dentatura Hirth attivo Blocco 2 asse 3 con dentatura Hirth stop ritardato Blocco 2 asse 3 con dentatura Hirth ed asse non sincronizzati Blocco 2 indice non consentito per l asse divisore 3 Blocco 2 preset ed asse 3 trasformato non possibile Blocco 2 l asse di posizionamento 3 non pu partecipare alla trasformaz Blocco 2 raggiungimento punto fisso per l asse trasformato 3 non pos
358. i 6 11 Esempi d impiego 6 12 Dati tecnici 6 68 SA Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 6 1 FB 1 RUN_UP Funzione base avviamento Funzione L FB 1 va richiamato una volta nell OB 100 con i relativi parametri Ha cos luogo l inizializzazione e la generazione dei corrispondenti DB utente Segnali NC DB 21 DB 23 Possibilit di richiamo AIPFB 1 appartiene il DB 7 come DB di instanza Richiamo in rappresentazione AWL lista istruzioni Richiamo in rappresentazione KOP schema a contatti FB1 CALL FB 1 DB 7 EN ENO NCLaddrl NCLaddri NCLaddr2 NCLaddr2 NCLaddr3 i NCLaddr3 NCCyclTimeout NCCyclTimeout NCRunupTimeout NCRunupTimout NCKomm iS NCKomm User_Version iS User Version User Date User Date User_Time User Time Descrizione dei parametri La seguente tabella riporta tutti i parametri formali della funzione RUN_UP per l FM 357 Tabella 6 2 Parametri dell FB1 Nome Tipo dati Tipo P Campo dei valori Significato NCLaddri INT E 256 752 Indirizzi O del 1 FM 357 320 il default corris ponde alla posizione 8 NCLaddr2 INT 02 Indirizzi 1 O del 2 FM 357 NCLaddr3 INT 02 Indirizzi 1 O del 3 FM 357 NCCycl S5time Consigliato 200 ms Sorveglianza ciclica dell at Timeout tivit dell FM 357 NCRunupTi S5time E Consi
359. i Il nome degli assi pu essere definito in fase di parametrizzazione Default X1 Y1 Z1 A1 Assi geometrici Con gli assi geometrici viene programmata la geometria del pezzo Gli assi geometrici formano un sistema di coordinate ortogonale Le correzioni utensili vengono considerate solo per gli assi geometrici Agli assi geometrici viene assegnato un nome in fase di parametrizzazione Default X Y Z Assi di interpolazione Gli assi di interpolazione descrivono il profilo nello spazio e vengono interpo lati con un avanzamento vettoriale comune Gli assi geometrici come stan dard sono definiti come assi di interpolazione Assi di posizionamento Gli assi di posizionamento vengono mossi con un loro avanzamento speci fico indipendentemente dagli assi di interpolazione Tutti gli assi possono essere programmati come assi di posizionamento con le istruzioni di movi mento POS opp POSA Gli assi sincroni e geometrici possono es sere mossi blocco per blocco come assi di posizionamento Assi supplementari Negli assi supplementari a differenza degli assi geometrici non esiste alcuna relazione geometrica ad es per assi rotanti Assi sincroni Sono assi sincroni gli assi che non sono inseriti in un gruppo di interpola zione Essi muovono solo simultaneamente al percorso tra la posizione di partenza e quella di arrivo programmata questo significa che per compiere il proprio percorso gli assi sincroni richied
360. i EXTERN e PROC non concordano tra di loro Blocco 2 il buffer di ricaricamento 3 non pu essere definito Blocco 2 il buffer di ricaricamento non ha potuto essere cancellato Blocco 2 timeout per EXTCALL Blocco 2 blocco di correzione non possibile Blocco 2 istruzione SETINT con ingresso ASUP non valido Blocco 2 istruzione SETINT con priorit ASUP non valida Blocco 2 timeout nel comando ad un interpreter Blocco 2 numero dei blocchi WC disponibili ridotti di 3 Blocco 2 errore nella generazione del blocco INIT nel capitolo 3 Blocco 2 mancano gli assi per la trasformazione centerless Blocco 2 conflitto centerless nell attivazione Blocco 2 mancano i dati utensile per la rettificatura centerless Blocco 2 rettificatura centerless non attiva Blocco 2 troppe funzioni ausiliarie programmate Blocco 2 superamento del numero massimo di azioni sincrone al movimento codice 3 Blocco 2 conflitto DELTG STOPREOF Blocco 2 azioni sincrone al movimento con tipo di interpolazione non ammesso Blocco 2 azioni sincrone al movimento con tipo di avanzamento errato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 55 Trattamento degli errori 014755 014756 014757 014758 014759 014760 014761 014762 014770 014780 014790 014800 014810 014811 014812 014820 014821 014822 014823 014824 014830 014840 014900 014910 014920 015000 015010 015020 015021 015100 015110 015150
361. i Parametrizzazione delle funzioni NC Le seguenti funzioni NC possono essere adattate alle esigenze spe cifiche di impianto mediante i dati macchina e Ricerca punto di riferimento e Posizioni d inserzione e Funzioni di Help e Ingressi uscite digitali e Camme SW e Comando del movimento Posizionamento su riscontro fisso Ulteriori informazioni si trovano dal par 19 6 al 9 6 al par 9 9 9 13 19 13 9 15 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 7 5 Messa in servizio dell FM 357 7 4 Test e ottimizzazione Informazioni per il test e l ottimizzazione 7 6 Dopo aver effettuato l installazione il cablaggio l avviamento e la parametrizza zione possibile testare e ottimizzare l unit multiasse FM 357 Il test e l ottimiz zazione possono essere eseguiti con il supporto dell interfaccia operativa per il test e la messa in servizio con il programma utente AWP L AWP preparato disponi bile nella biblioteca S7 FM357_LI vedi cap 6 anche possibile testare i singoli modi operativi e i programmi NC controllarne lo svolgimento e effettuare correzioni possibile controllare l interfaccia tra FM e programma utente Il comando dall in terfaccia operativa per il test e la messa in servizio possibile se il parametro TEST_ST settato L interfaccia operativa si installa con Parametrizzazione FM 357 e viene richia mata con il menu Test
362. i curve non periodica 1 tabella di curve periodica Tabella di curve 9 80 Nella tabella di curve viene definita la relazione funzionale tra una grandezza d in gresso la posizione dell asse master ed una grandezza d uscita la posizione dell asse slave La definizione avviene nel programma NC in forma di istruzioni di movimento dell asse master e dell asse slave vedi par 10 24 Le tabelle di curve vengono depositate nella memoria statica memoria di pro gramma in base al loro numero N CTAB e restano memorizzate anche con Power off Con i seguenti parametri necessario riservare spazio in memoria Parametro Valore significato Unit Numero delle 0 valore di default tabelle di curve 0 20 Numero massimo di tabelle di curve nella memoria NC Numero dei 0 valore di default segmenti di curve 0 80 Numero massimo di tutti i segmenti di curve Numero dei 0 valore di default polinomi delle ta 0 160 belle di curve Numero massimo di tutti i segmenti di curve per un segmento di curva sono necessari max 3 polinomi Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Avvertenza La variazione di questo parametro comporta la perdita dei dati utente in quanto la memoria NC deve essere riorganizzata E necessario salvare in precedenza i dati All inserzione dell accoppiamento del valore pilota LEADON impostando
363. i e motori passo passo 11 13 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione 10 650 Errori generici Dati macchina gantry errati asse 2 errore n 3 Causa 3 n dell errore Nel parametro stato impostato un valore errato Ulteriori indicazioni possono essere rilevate dal n di errore 2 nome dell asse e Errore n 1 gt stato impostato un raggruppamento gantry errato oppure errata l indicazione per il funzionamento sincrono e Erroren 2 definizione multipla dell asse pilota Effetto e Cancellazione del pronto al funzionamento cancellazione di NC READY e Blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Correggere i dati macchina Asse master Asse slave Tacitazione Eliminare l allarme con NC Restart 10 651 Raggruppamento gantry indeterminato Causa 2 Causa Il raggruppamento gantry preimpostato con i parametri indeterminato Il raggruppamento gantry ed il motivo presente possono essere rilevati dal para metro di trasmissione Il parametro di trasmissione ha la seguente configurazione 2 indicazione dell errore raggruppamento gantry xx e 2 10XX non stato dichiarato l asse pilota e 2 20XX non stato dichiarato l asse a seguire ad es errore n 1001 non stato dichiarato l asse pilota raggruppamento 1 Effetto e Sistem
364. i e motori passo passo 3 7 Installazione e smontaggio dell FM 357 Installazione di una nuova unit Procedere come segue 1 Togliere la parte superiore dell elemento di codifica del connettore dalla nuova unit Agganciare l unit dello stesso tipo ruotarla verso il basso e serrare le viti di fissaggio Inserire il connettore frontale e premendo portarlo nella posizione di funziona mento L elemento di codifica disposto in modo che il connettore frontale si adatti solo a questa unit Collegare i connettori Sub D 5 Ricollegare l alimentazione ai morsetti Chiudere lo sportellino frontale e reinserire le targhette di siglatura Il PLC nuovamente pronto al funzionamento e pu essere rimesso in servizio oppure possibile immettere il firmware e i dati applicativi salvati su Memory Card Lettura dei dati salvati su Memory Card 3 8 Procedere come segue 1 Introdurre la Memory Card nel PLC disinserito 2 Interruttore di messa in servizio in posizione 6 3 PLC ON software di sistema e dati vengono trasferiti dalla Memory Card al PLC Durante il trasferimento il LED DIAG lampeggia ciclicamente 4 volte Quando il LED DIAG lampeggia ciclicamente 5 volte il trasferimento com piuto gt PLC OFF Estrarre la Memory Card dall FM 357 6 Interruttore di messa in servizio in posizione 0 7 PLC ON il PLC si avvia con il firmwar
365. i l asse X dovrebbe essere un asse modulo Il preset valore istantaneo durante il movimento eseguito nel clock IPO ID 1 potrebbe essere escluso Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 0 95 Programmazione NC LOCK ID Nr ID Nr bloccare l azione sincrona UNLOCK ID Nr ID Nr abilitare l azione sincrona RESET ID Nr ID Nr resettare l azione sincrona Con LOCK viene bloccata un azione sincrona Un azione in esecuzione oppure un blocco attivo nel sottoprogramma vengono portati a termine UNLOCK rimuove il blocco le corrispondenti azioni vengono eseguite in base alle condizioni RESET cancella un azione sincrona L azione oppure il sottoprogramma vengono interrotti L azione sincrona in seguito viene considerata come se fosse stata ri programmata Con i segnali d interconnessione SYNA_L1 SYNA_L8 AW DB Segnali NC DBX110 0 DBX110 7 la CPU pu bloccare le azioni sincrone n ID 1 n ID 8 Operazioni di calcolo nelle azioni sincrone 10 96 Nelle azioni sincrone nella parte della condizione e dell istruzione possibile ese guire complesse operazioni di calcolo vedi tabelle 10 4 le 10 5 I calcoli vengono eseguiti con il clock IPO Ogni operando occupa un elemento La variabile di sistema BAC_SYNA_MEM fornisce il numero degli elementi liberi sono disponibili al massimo 320 elementi Nell ambito di un espressione possono essere utilizzate solo
366. i l asse trascinato e l asse pilota Questa istruzione determina sempre un arresto preciso a fine blocco Esempio di programmazione X l asse pilota ed Y e Z devono essere ad esso abbinati come assi trascinati L asse Y deve muovere con un fattore 2 5 rispetto a X mentre Z deve avere lo stesso percorso di X TRAILON Y X 2 5 definire il gruppo di trascinamento TRAILON Z X definire il gruppo di trascinamento TRAILOF Y X disattivazione del gruppo di trascinamento TRAILOF Z X disattivazione del gruppo di trascinamento Avvertenza Ulteriori informazioni sulla funzione di trascinamento sono riportate al par 9 13 1 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 55 Programmazione NC 10 10 Misure Sommario In questo paragrafo sono riportate informazioni su e misure riferite al blocco MEAS MEAW e misure assiali MEASA MEAWA 10 10 1 Misure riferite al blocco MEAS MEAW Introduzione Nelle misure riferite al blocco vengono riconosciute e memorizzate le posizioni de gli assi programmati nel blocco non appena il tastatore commuta Nel blocco possibile un solo ordine di misura Programmazione MEAS 1 2 misura con cancellazione del percorso residuo tastatore con fronte positivo negativo 1 2 tastatore su ingresso di misura 1 2 attivo blocco blocco MEAW 1 2 misura senza cancellazione del percorso residuo tastatore con fronte positivo negati
367. i messaggi messaggi servono a fornire segnalazioni durante lo svolgimento del programma Un messaggio in un programma viene generato se si inserisce il codice MSG seguito dal testo racchiuso tra parentesi tonde e virgolette Il messaggio viene emesso fino a che non viene escluso oppure fino ad un nuovo messaggio o alla fine del programma Esempio N1 MSG Raggiungere la posizione 1 attivazione del messaggio N2 G1 X Y N3 N40 MSG disattivazione del messaggio di N1 Avvertenza Se si utilizza un OP Operator Panel occorre progettare una visualizzazione spe cifica messaggi non vengono visualizzati dal tool di parametrizzazione Parametrizza zione FM 357 10 8 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 1 4 Repertorio dei caratteri del controllo numerico Introduzione Per la stesura dei programmi NC sono disponibili i seguenti caratteri Lettere alfabetiche A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z Lettere minuscole o maiuscole non vengono differenziate ed hanno lo stesso significato Cifre 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Caratteri speciali stampabili carattere di inizio programma parentesi tonda aperta parentesi tonda chiusa parentesi quadra aperta parentesi quadra chiusa lt minore gt maggiore blocco principale chiusura della label assegnazione
368. i partenza e quello di arrivo Per la velocit vettoriale risultante viene considerata la parola F programmata 10 34 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Programmazione 10 5 5 G1 X Y Z F raggiungere il punto di arrivo con una retta e con un avanzamento F Esempio N5 GO X50 Y20 interpolazione lineare in rapido fino a P1 N10 G1 X10 Y10 F500 interpolazione lineare con avanzamento 500 mm min tra P1 e P2 A Y P1 movimento GO 20 rea a ul N P2 sg 10 e4 movimento G1 Figura 10 28 Interpolazione lineare con avanzamento La velocit di avanzamento F in mm min vale solo per gli assi di interpolazione Se vengono programmati altri assi questi vengono mossi come assi sincroni con lo stesso tempo di posizionamento Movimenti di posizionamento POS POSA WAITP Introduzione Gli assi di posizionamento vengono mossi indipendentemente dagli assi di interpo lazione e dalle funzioni G G0 G1 G2 G3 con un proprio avanzamento speci fico Ogni asse pu essere mosso blocco per blocco come asse di posiziona mento Gli assi di interpolazione che vengono programmati con POS oppure POSA ven gono estrapolati per il blocco corrente dal gruppo di interpolazione Programmazione POS POS Asse movimento di posizionamento con influenza sul passaggio di blocco POSA assel movimento di posizionamento senza influenza
369. i tiro sui conduttori e stringere 6 Spingere il connettore frontale in posizione di funzionamento a questo scopo 7 premere l elemento di fissaggio L etichetta allegata pu essere compilata e inserita nello sportello frontale Per la descrizione dettagliata del procedimento di cablaggio consultare il manuale d installazione Sistema d automazione S7 300 Configurazione Cavi schermati Se si utilizzano cavi schermati effettuare anche le seguenti operazioni 1 Dopo l inserimento del cavo nell armadio bisogna collegarne lo schermo ad un apposita messa a terra asportare l isolamento del cavo A tal fine utilizzare una sbarra per il collegamento degli schermi che pu es sere fissata alla guida profilata e pu ricevere fino a otto morsetti per il collega mento degli schermi Vedere il manuale d installazione Sistema d automazione S7 300 Configura zione Far proseguire il conduttore schermato fino all unit sulla quale non va tuttavia eseguito alcun collegamento dello schermo Sbarra di collegamento degli schermi Questa sbarra per il collegamento degli schermi dei conduttori pu essere fissata sulla guida profilata Essa pu ricevere fino ad otto morsetti per il collegamento degli schermi Serie KLB della Weidmuller Vedi Catalogo NC Z Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 29 Cablaggio dell FM 357 Collegamento di tastatori di misura o di finecorsa di
370. iare il file UPDFM357 EXE 3 Seguire le istruzioni del programma di installazione Risultato Compare il dialogo Firmware trasmesso Le ulteriori procedure dell installazione oppure dell update sono riportate nel file readme txt prescrizioni per l installazione 34 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Installazione e smontaggio dell FM 357 Avvertenza Nella installazione di una nuova versione di software prima di eseguire l update del firmware bisogna salvare su supporto esterno tutti i dati dell FM 357 ad es dati macchina dati utente che non fanno parte del firmware Dopo l update e FM 357 va in servizio con i dati di default Dem 0a Controllore OFF Portare l interruttore di messa in servizio dell FM 357 sulla posizione 1 Controllore ON attendere l avviamento con i valori di default circa 3 min Controllore OFF Portare l interruttore di messa in servizio dell FM 357 in posizione 0 Controllore ON il controllo si avvia con il firmware Impiego decentrato L update del firmware con impiego decentrato tramite l interfaccia MPI del PG PC non possibile E necessario approntare una Memory Card sul PG per il procedi mento vedi file readme txt Firmware Update di Memory Card Procedere nel seguente modo 1 A controllore spento inserire la Memory Card 2 Portare l interruttore di messa in servizio sulla posizione 6 3 Con
371. ibilit di rielaborare con il tool di parametrizzazione i dati macchina generati in offline con le versioni di firmware precedenti e reinserirli negli FM con versioni di firmware differenti Presupposto per questo che sia stato generata per ogni versione del firmware una immagine dei dati macchina standard in un file BIN Solo in questo modo il tool di parametrizzazione pu rigenerare offline i dati macchina per una qualsiasi versione di firmware ed elaborarli negli Assistenti per dati macchina La versione del firmware pu essere preimpostata tramite il menu Opzioni Versione firmware Avvertenza Se si utilizza una versione del Parametrizzazione FM 357 precedente alla 2 0 le seguenti funzioni non sono disponibili e posizionamento su riscontro fisso e raggruppamento gantry e accoppiamento valore pilota tabelle di curve e EMERGENZA Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 5 5 Parametrizzazione dell FM 357 Procedimento per l update 5 6 Nella fase di attivazione del collegamento online con FM 357 il tool di parametriz zazione controlla la versione di firmware dell FM 357 Se presente una versione sconosciuta nuova possibile leggere tutti i dati macchina e memorizzarli in un database offline File BIN Selezione della versione Selezionare il database offline da utilizzare nella lista delle versioni installate oppure eseguire un aggiornamento Con Ri
372. ica E possibile utilizzare 2 posti connettori sul bus P locale Inserendo i moduli di segnali con 8 opp 16 segnali sul bus P locale possibile realizzare i seguenti ingressi uscite digitali Tabella 9 8 Ingressi uscite digitali sul bus P locale Ingressi digitali Uscite digitali Descrizione Nr 9 24 Nr 9 24 realizzati con moduli di segnali Configurazione S7 La configurazione del bus P locale viene riconosciuta dalla CPU all avviamento dell FM 357 Una volta configurato il proprio progetto tramite la configurazione S7 selezio nando il modulo ed il comando menu Modifica caratteristiche oggetti possi bile approdare nel dialogo Caratteristiche vedi fig 5 2 Il modo di configurare il progetto descritto al paragrafo 5 2 Nel dialogo Caratteristiche tramite il Parametro base bisogna selezionare il seg mento locale e confermarlo con OK In questo modo il bus P locale risulta atti vato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 53 Descrizione delle funzioni Parametrizzazione per la configurazione dell hardware Attraverso i seguenti parametri viene comunicato al controllo su quale posto connettore del bus P locale sono innestati gli ingressi uscite Parametro Valore significato Unit posti connettore utilizzati nessuno valore di default posto connettore 1 posto connettore 1 2 grandezza del modulo 1 byte valore di default i 2 byte b
373. icati con l autorizzazione di accesso 2 004077 Nuovo valore 1 del DM 2 non settato Il byte 3 richiede troppa memoria 4 004080 Configurazione errata dell asse divisore nel DM 1 004100 Tempo del clock di sistema per azionamenti digitali corretto 1 48 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 004101 004110 004111 004200 004210 004215 004220 004225 004230 004240 004270 004275 004280 004282 004285 004290 004291 004300 004310 004350 004400 004502 005000 006000 006010 006020 006030 006401 006402 006403 006404 006405 006406 006407 006410 006411 006412 006413 006421 006422 006423 006424 Clock regolatore di posizione per azionamento digitali ridotto a 1 Clock IPO aumentato a 1 ms Clock CPU aumentato a 1 ms L asse geometrico 2 non pu essere dichiarato come asse rotante Mandrino 2 manca la dichiarazione di asse rotante Mandrino 2 manca la dichiarazione di asse modulo Mandrino 2 dichiarato pi volte Asse 2 manca la dichiarazione di asse rotante Modifica dei dati dall esterno non possibile nella condizione attuale del canale Eccedenza tempo di calcolo a livello IPO o regolatore di posizione IP 1 Il dato macchina 1 contiene l abbinamento ad un byte di ingresso uscita NCK non attivo Dato macchina 1 e 2 byte di uscita NCK n 3 abbinato pi volte L abbinamento del byte NCK ingressi uscite nel DM
374. icazione operatore 10 17 Divisione operatore 10 17 Assegnazione operatore 10 17 Uguale operatore di confronto 10 17 lt gt Diverso operatore di confronto 10 17 gt Maggiore operatore di confronto 10 17 lt Minore operatore di confronto gt Maggiore o uguale operatore di confronto lt Minore o uguale operatore di confronto 10 17 E 10 118 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 1 1 Introduzione L unit multiassi FM 357 funzioni di diagnostica per e anomalie dell unit e della periferia collegata e errori che subentrano nell esercizio dell unit Localizzazione dell errore Sono previste le seguenti possibilit per localizzare gli errore dell FM 357 e segnalazioni a LED dello stato e degli errori e messaggi di errori alla CPU e all HMI Human Machine Interface Messaggi di errore messaggi di errore dell FM 357 vengono comunicati alla CPU all utente e identifi cati da un numero di errore e da un testo dell errore messaggi di errori possono essere letti con il n ed il testo di errore tramite il soft ware di parametrizzazione oppure con OP ad es OP17 Negli help integrati nel software di parametrizzazione sono riportati ulteriori suggerimenti riguardanti l eli minazione degli errori Per il trattamento degli errori nel sistema S7 300 si prega consultare i seguenti manuali e manuale di programmazione Software di sistema per S7 300
375. iche e Dati sui test di isolamento classe di protezione e grado di protezione Questi dati contengono le norme e i valori di test che l S7 300 rispetta e soddisfa e secondo cui l S7300 stato collaudato dati tecnici generici sono stati descritti nel Manuale Sistema di automazione S7 300 configurazione Autorizzazioni UL CSA Per l S7 300 sono disponibili le seguenti autorizzazioni UL Recognition Mark Underwriters Laboratories UL secondo Standard UL 508 File E 116536 CSA Certification Mark Canadian Standard Association CSA secondo Standard C 22 2 No 142 File LR 48323 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo A 1 Dati tecnici Autorizzazioni FM Per l S7 300 disponibile la seguente autorizzazione Autorizzazione FM secondo Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611 Class I Division 2 Group A B C D d Attenzione Possono verificarsi danni alle persone ed alle cose Negli ambienti soggetti a pericolo di esplosione possono verificarsi danni a per sone e a cose se con funzionamento attivo viene estratto un connettore di colle gamento dall S7 300 In questi ambienti prima di scollegare un connettore necessario accertarsi che non vi sia passaggio di corrente elettrica d Attenzione WARNING DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS Marchio CE nostri prodotti soddisfano i requisiti della
376. iferimento che va collegato ad uno degli ingressi del controllo Collegamento del BERO per il punto di riferimento Per il collegamento del BERO per il punto di riferimento di ogni asse sono previsti ingressi digitali sull FM 357 vedi par 4 7 e X1 pin 13 per il BERO dell asse 1 e X1 pin 14 per il BERO dell asse 2 e X1 pin 15 per il BERO dell asse 3 e X1 pin 16 per il BERO dell asse 4 Sequenza temporale La sequenza temporale nella ricerca del punto di riferimento per motori passo passo senza encoder suddivisa nelle seguenti fasi e Ricerca dell interruttore del punto di riferimento RPS e Sincronizzazione con il BERO del punto di riferimento simulazione della tacca di zero e Ricerca del punto di riferimento Parametri Per la parametrizzazione della ricerca del punto di riferimento con motori passo passo senza encoder sono disponibili gli stessi parametri utilizzati per la ricerca del punto di riferimento con encoder incrementali Inoltre sono previsti i seguenti para metri Parametro Riconosci mento del fronte del BERO Valore significato 1 riconoscimento del fronte valore di default Il fronte positivo del BERO viene interpretato come impulso di zero 2 riconoscimento del fronte Come impulso di zero viene considerato il valore di posizione medio tra il fronte positivo e quello negativo del BERO Con questo tipo di riconoscimento possibile compensare una eventuale d
377. il N CTAB bisogna selezionare una tabella di curve Ogni tabella di curve pu es sere attivata per qualsiasi combinazione di asse master e asse slave Gli assi defi niti dopo CTABDEF sono necessari per un controllo di sintassi nella definizione della tabella di curve Le grandezze di ingresso e di uscita della tabella di curve possono essere traslate e ne pu essere modificato il fattore scala Tabella 9 20 Offset e scala della posizione master e slave Parametro Valore significato Unit Offset posizione 0 valore di default mm dell asse master 100 000 000 100 000 000 gradi Trasla la posizione dell asse master grandezza d ingresso della tabella di curve Scala della posi 1 valore di default zione dell asse 1 000 000 1 000 000 master Fattore per la posizione dell asse master grandezza d ingresso della tabella di curve Offset per la posi 0 valore di default mm zione dell asse 100 000 000 100 000 000 gradi slave Trasla la posizione dell asse slave grandezza di uscita della tabella di curve Scala della posi 1 valore di default zione dell asse 1 000 000 1 000 000 slave Fattore per la posizione dell asse slave grandezza di uscita della tabella di curve La posizione dell asse slave viene calcolata con la seguente formula FAS OFFSET_FA SCALE_FA CTAB OFFSET_LA SCALE _LA LA FAS posizione dell asse slave valore di riferimento OFFS
378. imento pu essere avviata per ogni asse di macchina nel modo operativo Ricerca punto di riferimento con il segnale d interconnessione direzione pi oppure direzione meno AW DB Segnali dell asse DBX11 7 11 6 in base al parametro Direzione per ricerca del punto di riferimento possibile eseguire la ricerca del punto di riferimento anche contemporaneamente per tutti gli assi Se gli assi di macchina devono essere sincronizzati in una determinata sequenza sono previste le seguenti possibilit e l operatore avvia gli assi nella successione desiderata e nel programma utente AWP possibile definire la sequenza di partenza per la ricerca del punto di riferimento Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 39 Descrizione delle funzioni NC Start senza ricerca punto di riferimento Lo start dei programmi NC dipende dal parametro NC Start senza ricerca punto di riferimento Normalmente tutti gli assi devono essere sincronizzati prima dell avviamento del programma A fini di test ad es simulazione questa condi zione pu essere rimossa Parametro Valore significato Unit NC Start senza no valore di default ricerca del Tutti gli assi per i quali necessaria la ricerca del punto di punto di riferi riferimento devono essere sincronizzati prima di poter mento avviare il programma NC s Lo start di programmi NC possibile anche se uno o pi assi per i quali
379. in tensione nel BA Comando Fino a quando attivo uno spostamento vengono emesse a seconda della direzione del movimento le segnalazioni FR o FR Queste possono essere presenti solo alternativa mente NFB_A Funzionamento a Il funzionamento a seguire in questo asse attivo seguire attivo STEHT Asse fermo l asse ha una velocit inferiore al valore nel parametro Velocit di soglia asse fermo LR_A Regolatore di posi segnala se la regolazione di posizione o di velocit attiva zione attivo DR_A Regolatore di velo vedi par 9 3 cit attivo DRUE_FE Errore controllo rota il controllo rotazione di questo asse ha reagito zione motore passo passo GAN_E Soglia disinserzione indica il superamento del valore definito nel parametro gantry superata Soglia di disinserzione vedi par 9 13 2 GAN_W Soglia di preallarme indica il superamento del valore definito nel parametro gantry superata Soglia di preallarme vedi par 9 13 2 GAN_SYN_R Corsa di sincroniz la corsa di sincronizzazione pu essere avviata con il zazione gantry segnale d interconnessione GAIN_SYN ST AW DB pronta per lo start Segnali assi DBX111 4 vedi par 9 13 2 GAN_SYN_D Il gruppo gantry indica che la corsa sincrona terminata vedi par 9 13 2 sincronizzato GAN_LAX Asse pilota gantry l asse l asse pilota nel gruppo gantry vedi par 9 13 2 GAN_AX Asse gantry l
380. io di blocco con soglia Cambio di blocco con di arrivo grossolana G602 soglia di arrivo fine G601 Soglia di arrivo fine Y Soglia di arrivo grossolana lav S2 gt Figura 10 38 Cambio di blocco in relazione alla grandezza della soglia di arrivo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 7 2 Funzionamento continuo G64 G641 ADIS ADISPOS Introduzione Lo scopo del funzionamento continuo quello di evitare un rallentamento al pas saggio di blocco e di mantenere una velocit pressoch costante nei passaggi tangenziali durante il passaggio di blocco G64 e G641 lavorano con gestione pre elaborata della velocit Nei passaggi non tangenziali spigoli la velocit viene ri dotta in modo che in nessuno degli assi interessati si verifichi un salto di velocit superiore all accelerazione massima Questo comporta un raccordo dello spigolo in funzione della velocit Programmazione G64 funzionamento continuo G641 funzionamento continuo con distanza di raccordo programmato ADIS distanza di raccordo per l avanzamento di interpolazione G1 G2 G3 ADISPOS distanza di raccordo per il rapido GO Tutte le funzioni sono modali Funzionamento continuo G64 La distanza di raccordo non programmabile essa dipende dall errore di insegui mento yA G64 Passaggio di blocco ad es con F3000 Passaggio di blocco ad es con F1000
381. ionamenti e motori passo passo Programmazione NC Condizioni L esecuzione di una azione pu essere fatta dipendere da una condizione espres sione logica Il controllo delle condizioni avviene con clock IPO Struttura di una condizione Confronto lt operatore booleano gt confronto Confronto Espressione lt operatore di confronto gt espressione Espressione Operando lt operatore gt operando Operatori booleani ad es NOT Operatore di confronto ad es Operando variabile di sistema o valore Variabile di sistema ad es AA_IW X valore istantaneo asse X L elenco delle funzioni disponibili riportato nelle tabelle 10 4 e Avvertenza La parte sinistra di un confronto viene riletta ad ogni clock IPO La parte destra viene generata una sola volta nel momento della preparazione del blocco Se si vuole leggere ciclicamente con il clock IPO anche la parte destra dell equa zione a monte della variabile di sistema bisogna riportare un ulteriore carat tere Esempio Confronto ciclico valore istantaneo dell asse X con l espressione che viene calco lata al momento della preparazione del blocco N10 AA_IW X gt R5 100 Confronto valore istantaneo ciclico dell asse X con valore istantaneo ciclico dell asse Y N10 AA_IW XK gt AA_IWI Y Combinazione logica con confronto N10 BAA_IW X gt 100 OR AA_IW X lt COS AA_IW Y Per ulteriori dettagli vedi operazioni di calcol
382. ionamento su riscontro fisso con SIMODRIVE 611 A e coppia di spinta fissa la coppia limite definita nell aziona mento dovrebbe essere uguale a quella del parametro Limite di coppia per il posizionamento su il riscontro fisso Unit Limite di coppia per il posi zionamento su riscontro fisso 5 valore di default 0 100 Valore della coppia massima Questo valore attivo durante il movimento di accostamento al riscontro fisso Esso deve corrispondere al limite di coppia pre impostato sull azionamento Il controllo numerico limita cos l accelerazione e la coppia nella commutazione tra regolazione di velocit e regolazione di corrente o di coppia Messaggi di errori e lasse non ha rag giunto il riscontro fisso e movimento su riscon tro fisso interrotto s default Il messaggio di errore viene segnalato no Il messaggio di errore non viene segnalato 9 90 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni 9 15 2 Azionamento Introduzione Il paragrafo seguente descrive le particolarit nel posizionamento su riscontro fisso nell esempio dell azionamento analogico SIMODRIVE 611A L esatta descrizione per la messa in servizio dell azionamento riportata nella seguente documentazione Manuale di messa in servizio SIMODRIVE 611 A N di ordinazione 6SN1197 0060 0CP4 Coppia di spinta fissa Con un opportuno c
383. ione viene avviato il tempo di sorveglianza to b Prima dello scadere del tempo di sorveglianza la posizione reale raggiunge la soglia di posizionamento Il posizionamento risulta ultimato t3 c Allo scadere del tempo di sorveglianza la posizione reale non rientra nella soglia di posizionamento errore Parametro Valore significato Unit Tempo di sorve 1 valore di default s glianza 0 100 Soglia di 0 04 valore di default mm posizionamento 0 1 000 gradi grossolana Non pu essere inferiore alla soglia di posizionamento fine Soglia di 0 01 valore di default mm posizionamento 0 1 000 gradi fine Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 31 Descrizione delle funzioni Avvertenza La grandezza della finestra di posizionamento influisce sul tempo di cambio blocco Quanto pi piccola questa tolleranza tanto pi a lungo dura il posiziona mento e tanto maggiore il tempo che deve trascorre prime che possa essere eseguita la successiva istruzione nel programma NC Una volta raggiunta la finestra di posizionamento soglia di posizionamento fine oppure una volta emesso un nuovo riferimento parziale di posizione 0 la sorve glianza di posizionamento viene disattivata e sostituita dalla sorveglianza ad asse fermo Le finestre di pos vengono indicate con i seguenti segnali di interconnessione e Posizione raggiunta arresto soglia grossolana AW DB Segna
384. ione assi interpolati DELDTG Asse Cancellazione percorso residuo con stop preelaborazione assi di posizionamento L istruzione DELDTG comporta uno stop preelaborazione del successivo blocco attivo Se la condizione per DELDTG soddisfatta si ha la cancellazione del per corso residuo quindi lo stop preelaborazione viene rimosso Le funzioni come funzionamento continuo oppure raccordo d angolo non sono pos sibili oppure vengono interrotte Nelle variabili di sistema AC_DELT opp AA_DEL Asse possibile leggere a fine blocco il percorso residuo di interpolazione oppure assiale se stata eseguita la cancellazione del percorso residuo DELDTG e DELDTG Asse possono essere programmate solo con le istruzioni WHEN opp EVERY e sono attive blocco per blocco senza numero ID Esempio Cancellazione del percorso residuo in funzione della posizione istantanea degli assi Y e X N10 GO X0 Y100 N20 WHEN AA_IW X gt AA_IW Y DO DELDTG X N30 POS X 100 FA X 5000 POS Y 0 FA X 5000 I valori istantanei dell asse X e Y vengono letti e valutati ciclicamente con il clock IPO Se il valore istantaneo dell asse X diventa maggiore di quello dell asse Y si ha l arresto dell asse X e la cancellazione del percorso residuo in questo asse POSI Asse Movimento di posizionamento nella posizione definita MOVI Asse Movimento di posizionamento senza posizione definita Con queste azioni possibile posizionare gli assi in forma asincrona
385. ione circolare in senso orario G3 X Z 1 K interpolazione circolare in senso antiorario XV Z punti di arrivo del cerchio bacik K parametri di interpolazione per definire il centro del cerchio CR raggio del cerchio Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Senso di interpolazione del cerchio G2 G3 Per determinare il senso di interpolazione del cerchio con G2 e G3 il controllo numerico richiede la specificazione del piano G17 G18 o G19 In funzione del piano prescelto viene definito il senso di interpolazione Figura 10 29 Sensi di interpolazione del cerchio nei piani Punti di arrivo del cerchio X Y Z Il punto di arrivo del cerchio pu essere impostato con G90 oppure G91 in assoluto o in incrementale Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 37 Programmazione NC Parametri di interpolazione I J K Il centro del cerchio viene definito con I J K I coordinata del centro del cerchio in direzione X J coordinata del centro del cerchio in direzione Y K coordinata del centro del cerchio in direzione Z Le coordinate del centro I J K vengono normalmente interpretate come valori in crementali rispetto al centro del cerchio La definizione in assoluto del centro avviene con I AC J AC K AC con validit blocco blocco In questo caso il centro del cerchio viene riferito al pun
386. ione di blocco NC Elimina Modificare il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12 589 Blocco 2 azione sincrona al movimento Variabile 3 nel n di ID non consentita Causa 2 numero di blocco label 3 nome della variabile LID nell azione sincrona al movimento non pu essere formato da una variabile di sistema Esempi ID AC_MARKER 1 WHEN a_in 1 1 DO AC_MARKER 1 AC_MARKERI 1 1 Questa pu essere corretta nel seguente modo R10 AC_MARKERI 1 ID R10 WHEN a_in 1 1 DO AC_MARKER 1 AC_MARKER 1 1 L ID di una azione sincrona sempre fisso e non pu essere modificato con il clock interpolatore Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Modificare il programma NC sostituire la variabile di sistema con una variabile di zione calcolo Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 25 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 12 660 Blocco 2 azione sincrona al movimento Variabile 3 per le azioni sincrone al movi mento e sottoprogrammi come azioni riservate Causa 2 numero di blocco label 3 nome della variabile La variabile indicata pu essere utilizzata solo come azione nelle azioni
387. ioni sincrone vengono eseguite con il clock dell interpolatore clock IPO Le prestazioni di questa funzione sono aumentate notevolmente rispetto al SW versione 1 2 Programmazione Validit Un azione sincrona composta dai seguenti elementi e numero ID validit e durata dell azione e condizione e azione Durata gt Condizione gt DO p Azioni Numero ID validit dell azione Figura 10 49 Struttura delle azioni sincrone al movimento Sono disponibili fino a 320 elementi di memoria Un azione sincrona richiede al meno 5 di questi elementi Un azione sincrona deve essere programmata da sola in un blocco ed efficace a partire dal successivo blocco attivo ad es blocco con G01 G02 G04 emissioni di funzioni ausiliarie Esistono le seguenti azioni sincrone e senza numero ID Queste azioni sincrone sono efficaci solo nel successivo blocco NC eseguibile in automatico e ID n azioni sincrone modali n 1 255 Questa azione sincrona attiva modalmente a partire dal successivo blocco eseguibile nel programma NC attivo Con programmazione multipla dello stesso numero ID la precedente azione sincrona viene sovrascritta Con NC Reset DB utente Segnali NC DBX12 7 o con fine programma queste azioni sincrone vengono cancellate Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 87 Programmazione N
388. ircuito di resistenze ad es tramite R12 nell azionamento viene definito un limite di corrente fisso Questo limite di corrente viene attivato dalla CPU tramite una uscita che agisce sul morsetto 96 dell azionamento Il collegamento del riferimento di velocit pu essere realizzato tramite i morsetti 56 14 oppure 24 20 dell azionamento Coppia di spinta programmabile In questo caso l azionamento viene commutato dalla CPU da regolazione della velocit a regolazione di corrente non appena viene raggiunto il riscontro fisso Il comando del morsetto 22 implica che il livello di tensione presente sui morsetti 20 24 non venga considerato pi come riferimento di velocit ma come riferimento di corrente In questo modo l FM 357 pu fornire una coppia di spinta variabile Il collegamento del riferimento deve essere realizzato tramite i morsetti 24 20 Collegamento dell hardware Nella figura 9 23 sono riportati i collegamenti hardware tra FM 357 moduli segnali SM e SIMODRIVE 611A VSA FM 357 SIMODRIVE 611 A Valore istant di posizione 56 Wd G Riferimento a rt 24 di velocit 20 i Bus backplane Sensore CPU SM opzionale m22 m96 dig anal lt Figura 9 23 Collegamenti hardware FM 357 moduli segnali e SIMODRIVE 611 A VSA Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 9
389. isporre se con reset fine programma NC i gruppi di trascinamento debbano essere disattivati o meno Parametro Valore significato Unit gruppi di trascinamento no i gruppi di trascinamento vengono restano attivi disattivati condizione di default s i gruppi di trascinamento restano attivi 9 70 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Particolarit Nel trascinamento di assi vanno osservate le seguenti particolarit Dinamica di regolazione Per i gruppi di trascinamento a seconda dell applicazione si consiglia di adat tare i parametri del regolatore di posizione tra asse pilota e asse trascinato ad es fattore Ky Limiti di accelerazione e velocit I limiti di accelerazione e velocit degli assi compresi nell accoppiamento ven gono definiti dall asse pi debole Accoppiamenti multipli Se all attivazione viene riscontrato che tra un asse pilota e uno trascinato gi attivo un gruppo di trascinamento quest ultima attivazione viene ignorata e viene generato un messaggio di errore Visualizzazione della posizione La visualizzazione della posizione istantanea e del percorso residuo viene aggiornata per tutti gli assi del gruppo di trascinamento Il percorso residuo degli assi trascinati si riferisce all intero percorso composto dal movimento relativo ed indipendente Efficacia dei segnali d interconnessione
390. ivare override del rapido 12 7 2 7 OVERR_AKT BOOL Attivare override 13 0 3 0 OVERR BYTE Override 4 0 END_STRUCT Segnali di conferma 1 140 STRUCT Segnali di conferma 1 14 0 0 0 BYTE riservato 6 46 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Tabella 6 14 DB utente Segnali asse continuazione Indirizzo sugli ieladvo Variabile Tipo dati Commento 15 0 1 0 SYN BOOL Sincronizzato azzerato 15 1 1 1 PEHG BOOL Posizione raggiunta stop zona di posizionamento grossolana 15 2 1 2 PEHF BOOL Posizione raggiunta stop zona di posizionamento fine 15 3 1 3 SWN_A BOOL Camme software attive 15 4 1 4 BOOL riservato 15 5 1 6 POS_AX BOOL L asse un asse di posiz della CPU 15 6 1 6 FR BOOL Spostamento negativo 15 7 1 7 FR BOOL Spostamento positivo 16 0 16 2 2 0 2 2 BOOL riservato 16 3 2 3 NFB_A BOOL Funzionamento a seguire attivo 16 4 2 4 STEHT BOOL Asse fermo 16 5 2 5 LR_A BOOL Regolatore di posizione attivo 16 6 2 6 DR_A BOOL Regolatore di velocit attivo 16 7 2 7 BOOL riservato 17 0 17 1 3 0 3 1 BOOL riservato 17 2 3 2 DRUE_FE BOOL Errore controllo velocit motore passo passo 17 3 17 7 3 3 3 7 BOOL riservato 4 0 END_STRUCT Segnali di comando 2 o Ti10 0 STRUCT Segnali di comando 2 110 0 0 0 BYTE riservato 111 0 111 3 1 0
391. ive tutti i parametri necessari per la funzione gantry Tabella 9 17 Parametri per il gantry Parametro Valore significato Unit Asse pilota Nome dell asse di macchina per l asse pilota Asse sincrono Nome dell asse di macchina per l asse sincrono Un gruppo gantry tra asse lineare ed asse rotante o viceversa non consentito L asse sincrono non pu essere un asse geometrico o un asse CPU Un asse sincrono non pu essere asse pilota per un altro gruppo gantry Revoca del gruppo no valore di default gantry L accoppiamento gantry resta attivo si L accoppiamento gantry viene revocato e la sincronizzazione va per duta Gli assi gantry possono essere mossi singolarmente Attenzione Con assi accoppiati meccanicamente questo pu comportare dei danni Pu avvenire solo la correzione di uno scostamento non am messo disallineamento Valore limite di 0 valore di default mm preallarme 0 100 gradi Se la differenza di posizione tra l asse pilota e l asse sincrono supera questo valore viene emessa la segnalazione di errore Superamento soglia di preallarme per il gantry e viene settato il segnale d intercon nessione Superamento soglia di preallarme per il gantry AW DB Segnali asse DBX115 3 L accoppiamento non viene revocato Attenzione Valore 0 Tutte le sorveglianze sono disattivate 9 72 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Des
392. ivisore L asse 2 non pu essere riposizionato Asse 2 posizione indice errata L asse 2 non pu pendolare L asse 2 sta pendolando cambio modo di funzionamento non possibile Asse 2 la posizione programmata a valle del finecorsa software 3 Asse 2 la posizione programmata a valle del limite campo di lavoro 3 Asse 2 tratto di pendolamento 3 lt 0 Asse 2 nessun volantino abbinato per la sovrapposizione Vol per profilo direz di movim o superamento dell inizio blocco non consentito Asse 1 movimento cambio riscontro fisso non possibile L asse 1 non ha raggiunto il riscontro fisso Asse 1 movimento contro riscontro fisso non ancora attivo Asse 1 finestra di sorveglianza per movimento per riscontro fisso Asse 1 il movimento contro riscontro fisso stato interrotto Canale 1 configurazione errata per la funzione di digitalizzazione Collegamento con l apparecchio di digitalizzazione non possibile Canale 1 nessuna o errata trasformazione attiva nella digitalizzazione Canale 1 il modulo di digitalizzazione non supporta la digitalizzazione 3 2 assi Canale 1 assi fermati dall apparecchio di digitalizzazione Codice errore 2 L apparecchio di digitalizzazione ha scatenato una emergenza Pacch dati errato ricevuto dall apparecchio di digitalizzazione Codice 1 2 Err nella comunicaz di digitalizzazione Codice di stato dell C Com 1 Asse 1 troppi riferimenti di comunicazione Asse 1 errore di configurazio
393. izione istantanea dell asse pilota non sulla coordinata del punto di riferimento La sincronizzazione va perduta quando e si disaccoppia il gruppo gantry Parametro Revocare il gruppo gantry e va perduto il riferimento in uno degli assi gantry e gli assi gantry erano in funzionamento a seguire segnale d interconnessione Funzionamento a seguire AW DB Segnali asse DBX12 4 La corsa di sincronizzazione gantry in questo caso pu essere riavviata diretta mente con il segnale d interconnessione Start corsa di sincronizzazione gantry AW DB Segnali assi DBX111 4 In questa fase l asse sincrono muove sulla posizione istantanea dell asse pilota Dopo la registrazione del riferimento sono attive le sorveglianze per la limitazione del campo di lavoro i finecorsa software ed i settori di protezione Vengono con siderati i valori limite di ambedue gli assi Prima messa in servizio Nella prima messa in servizio bisogna osservare la seguente successione 1 Parametrizzazione del gruppo gantry ed attivazione del parametro tramite il tool di parametrizzazione Il parametro Soglia di preallarme all inizio va impostato su 0 per evitare che la corsa di sincronizzazione parta automaticamente mentre le sorveglianze sono disattivate 2 Impostare possibilmente uguali le posizioni dell asse pilota e dell asse sincrono 3 Selezionare il modo operativo Ricerca punto di riferimento Avviare la ricerca punt
394. izzazione Blocco 2 n del portautensile programmato o concordato non ammesso DM Blocco 2 rotazione del portautensili non consentito Blocco 2 portautensile Orientamento non valido Blocco 2 raggio polare negativo Blocco 2 angolo polare troppo grande Blocco 2 raggio del polo negativo Blocco 2 angolo del polo troppo grande Blocco 2 polo programmato erroneamente Blocco 2 coordinate polari programmate erroneamente Blocco 2 sovrapposizione del volantino attivata erroneamente Volantino 1 configurazione errata o inattiva Blocco 2 correzione raggio utensile attiva durante il cambio trasformazione Blocco 2 trasformazione non disponibile Blocco 2 spline attiva durante il cambio trasformazione Blocco 2 la preelaboraz non pi sicuramente sincronizzata con l elaboraz Blocco 2 parametrizzazione della trasformazione non consentita Blocco 2 spline attiva durante la commutazione di assi geometrici Blocco 2 correz raggio utensile attiva durante la commutaz assi geometrici Blocco 2 trasformazione attiva durante la commutazione assi geometrici Blocco 2 correz utensile commutaz asse geometrico canale non consentita Blocco 2 funzione GEOAX richiamo errato Blocco 2 asse divisore 3 frame non consentito Blocco 2 istruzione DEF oppure PROC non consentito nel partprogram Blocco 2 manca l istruzione PROC al richiamo del SP Blocco 2 istruzione PROC non consentita nella parte di definizione dei dati Blocco 2 le istruzion
395. l movimento N10 N20 GO X1000 M80 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo M80 viene emessa dopo aver raggiunto X1000 10 65 Programmazione NC 10 15 Funzioni H Introduzione Con le funzioni H possono essere attivate sulla macchina funzioni di commuta zione oppure essere trasmessi valori dal programma NC al programma utente Nello stesso blocco possono essere programmate fino a 3 funzioni H Campo dei valori delle funzioni H 0 99 Programmazione H funzione H Caratteristica nellemissione delle funzioni Effetto Le funzioni H possono essere emesse alla CPU nel seguente modo e prima del movimento e durante il movimento e dopo il movimento Tramite parametrizzazione possibile definire per le funzioni H la caratteristica di emissione Ulteriori informazioni sulla caratteristica di emissione delle funzioni H sono conte nute nel par 9 7 L effetto delle funzioni H nei blocchi con movimenti dipende dalla caratteristica di emissione delle funzioni H stesse e l emissione delle funzioni prima del movimento interrompono il funzionamento continuo G64 G641 e generano un arresto preciso per il blocco precedente e l emissione delle funzioni dopo il movimento interrompe il funzionamento conti nuo G64 G641 e genera un arresto preciso nel blocco attuale Trasmissione di valori 10 66 Oltre al numero della funzione H possibile trasmettere al programma utente
396. l sottoprogramma POS_X ID 1 Raggiungendo la posizione uguale o superiore a 100 dell asse X viene avviata POX_Y ID 2 Se la distanza tra X e Y diventa inferiore a 20 distanza di sicurezza ID 3 riduce al 50 l avanzamento dell asse Y TRAILON asse trascinato asse pilota fatt di accoppiam inserire il trascinam TRAILOF asse trascinato asse pilota disinserire il trascinamento All inserzione della funzione di trascinamento l asse pilota pu essere in movi mento L asse trascinato in questo caso viene accelerato alla velocit di riferi mento Il passaggio tra un movimento di posizionamento ed il movimento conseguente all accoppiamento dell asse pu essere realizzato al volo Premessa che ambe due i movimenti siano azioni di azioni sincrone Dettagli sulla funzione di trascinamento sono riportati al par 9 13 1 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 93 Programmazione NC 10 94 Esempio Attivare disattivare al volo un trascinamento N10 WHEN AA_STAT X lt gt 1 DO MOV X 1 FA X 1000 N20 ID 2 EVERY AA_IW X gt 100 DO TRAILON Y X 1 POS Z 0 FA Z 100 N30 ID 3 EVERY A_IN 10 TRUE DO POS Z 50 N30 ID 4 EVERY AA_IW X gt 200 DO TRAILOF Y X POS Y 0 N40 ID 5 EVERY A_IN 9 1 DO PRESETON X1 0 L asse X nastro trasportatore muove come asse senza fine in direzione positiva Un sensore sull ingresso digitale 9 commuta se viene riconosciuto un pezzo sul nastro trasporta
397. la richiesta di avviamento update 1 1 x x x Richiesta di update 1 1 x x 2 1 Errore di somma COM Eseguire un update 1 1 x x 3 1 Errore di somma NCK Eseguire un update Dopo l avviamento dell update 1 1 x x x Richiesta di update 1 1 x x 2 1 Errore del controllo di somma nell update del COM 1 1 x x 3 1 Errore del controllo di somma nell update dell NCK 1 1 x x 4 1 Errore cumulativo nella de compressione dei dati NCK 0 x x 1 Cancellazione della FLASH in Visualizzazione di stato corso 0 x x 4 1 Programmazione della FLASH Visualizzazione di stato in corso 0 x x 5 1 Update ultimato O K Visualizzazione di stato POWER OFF ON 1 Combinazione di LED anche quando la CPU disinserita oppure non si inserita manca l alimentazione 5V sul bus P Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 11 2 Messaggi di errori e loro effetti Introduzione All utente vengono trasmessi i seguenti messaggi di errori NC_BEREIT NC READY vedi par 4 7 Segnali di pronto al funzionamento NC AW DB Segnali NC DBX25 4 NC_FEMB Errore con arresto della lavorazione AW DB Segnali NC DBX26 7 NC_FEOB Errore senza arresto della lavorazione AW DB Segnali NC DBX26 6 SYST_BEREIT Pronto al funzionamento del sistema AW DB Segnali NC DBX7 0 POS_FENR Numero di errore dell asse di posizionamento AW DB Segnali asse DBB33 NC_FE present
398. la tensione della batteria e della memoria tamponata La batteria non richiede manutenzione per almeno due anni a seconda delle con dizioni di funzionamento la sostituzione pu essere necessaria solo dopo cinque o pi anni Poich tuttavia le caratteristiche della batteria sono soggette a deterioramento si consiglia di sostituire la batteria al massimo dopo 5 anni Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo ner Cablaggio dell FM 357 LED BAF intermittente I dati tamponati sono ancora disponibili ma la batteria comincia a scaricarsi E necessaria la sua sostituzione LED BAF illuminato permanentemente dati tamponati sono andati perduti e dopo la sostituzione della batteria necessa rio effettuare una nuova messa in servizio Questo stato attivato dall FM 357 Avvertenza La sostituzione della batteria deve essere sempre effettuata in presenza di alimen tazione inserita altrimenti i dati tamponati vanno perduti Inserimento di una nuova batteria Procedere come segue 1 Aprire lo sportello frontale sinistro 2 Asportare la batteria estraendo il connettore dalla presa posta nel vano batteria 3 Innestare il connettore della nuova batteria nella presa contenuta nel vano batteria la tacca sul connettore deve essere rivolta verso destra il riscontro sulla sinistra e il polo positivo deve essere rivolto verso il basso 4 Inserire la batteria nel vano e richiudere lo sp
399. larme con interruzione della funzione HWE_MINUS Finecorsa hardware Il segnale del finecorsa hardware negativo o positivo HWE PLUS negativo di un asse deve essere trasferito a questo segnale E Finecorsa hardware mediante un ingresso del programma applicativo AWP positivo vedi par 6 60 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Tabella 6 22 Scrittura set di dati per AW DB Segnali asse continuazione Simbolo Nome Funzione SWE_2 MINUS 2 finecorsa software Con questo segnale possibile attivare il 2 finecorsa negativo software negativo o positivo vedi par 19 5 SWE_2_PLUS 2 finecorsa software Il 1 finecorsa software viene quindi disattivato positivo OS_STPR Pendolamento stop sul l asse di pendolamento si arresta sul punto di inver prossimo punto d inver sione sione OS_STP Pendolamento stop asse di pendolamento impostato Funzioni ausilarie Nella tabella 6 23 sono descritti i segnali funzioni ausiliarie e le funzioni del blocco dati utente segnali NC Tabella 6 23 Funzioni ausiliarie per AW DB Segnali NC Simbolo Nome Funzione MNR_1 MNR_5 Numero funzione M 1 5 SONO registrati valori in funzione di MNR HNR_1 HNR_3 Numero funzione H 1 3 HWERT_1 HWERT_3 Valore funzione H 1 3 REAL TNR Numero funzione T Le funzioni ausiliarie
400. lata dal seguente stato dei LED LED SF LED BAF LED DC5SV LED DIAG OFF OFF ON intermittenza regolare 3 Hz segno di attivit dell NC Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Visualizzazioni degli errori La tabella 11 2 riporta una panoramica delle visualizzazioni di errore mediante LED dell FM 357 Simboli della tabella 1 0 n 1 x ON OFF lampeggio periodico n volte senza significato per l errore descritto Tabella 11 2 Visualizzazioni a LED degli errori SF BAF DC5V DIAG Significato Note Hardware alimentazione 1 x 1 x Errore HW Sostituire l FM 357 1 x 0 x Manca 5V Sostituire FM 357 asportare i colle gamenti esterni 0 x 0 x Manca 24 V Controllare l alimentazione 24 V asportare i collegamenti esterni sostituire l FM 357 Sorveglianza della batteria x 1 x x Batteria scarica Interrogazione all accensione Rimedio sostituire la batteria x 1 1 x x Preallarme batteria soglia di Interrogazione ciclica minima tensione Rimedio sostituire al pi presto la batteria Sorveglianza di avviamento e dell SW In caso di errori di questo gruppo si consiglia di eseguire un update dell SW dell FM 357 Se l inconveniente si dovesse ripetere necessario sostituire IFM 357 1 1 1 1 Errore RAM nel COM avviamento interrotto 1 x x 1 1 Errore nell avviamento del COM manca la parametrizza zione da
401. li assi Sistema di coordinate di macchina e del pezzo Relazione tra i diversi tipi di assi Impostazione con quote assolute e incrementali Posizionamento di un asse rotante compiendo il percorso pi breve Posizionamento di un asse rotante in direzione positiva su una posizione ass Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice 10 9 10 10 10 11 10 12 10 13 10 14 10 15 10 16 10 17 10 18 10 19 10 20 10 21 10 22 10 23 10 24 10 25 10 26 10 27 10 28 10 29 10 30 10 31 10 32 10 33 10 34 10 35 10 36 10 37 10 38 10 39 10 40 10 41 10 42 10 43 10 44 10 45 10 46 10 47 10 48 10 49 10 50 10 51 10 52 11 1 11 2 Posizionamento di un asse rotante in direzione negativa su una posizione ass Programmazione di G110 l una Programmazione di G110 in coordinate polari Programmazione di G111 Programmazione di G112 Raggio polare ed angolo polare Assegnazione dei piani e degli assi Spostamento origine impostabile G54 traslazione e rotazione Spostamento origine impostabile G57 traslazione e specularit Direzioni dell angolo di rotazione Sequenza di rotazione con tre rotazioni angolari nello stesso blocco RPL traslare e poi ruotare ararnar RPL ruotare e poi traslare Specularit
402. li per assi DBX15 1 e Posizione raggiunta arresto soglia fine AW DB Segnali per assi DBX15 2 Sorveglianza dell errore di inseguimento 9 32 Asse in movimento La sorveglianza deve garantire che il profilo definito nel programma NC venga ese guito nell ambito di una certa tolleranza Nella sorveglianza dell errore di inseguimento viene confrontato l errore di insegui mento misurato con quello precalcolato in funzione del riferimento di velocit pren dendo in considerazione il valore di tolleranza inserito nel parametro Sorveglianza dell errore di inseguimento Avvertenza Nella videata di servizio tool di parametrizzazione possibile osservare lo scostamento attuale dell errore di inseguimento asse per asse Asse fermo Questa sorveglianza ha le seguenti funzioni e Terminato un blocco di movimento riferimento parziale di posizione 0 a ter mine del movimento viene verificato se allo scadere del tempo inserito nel pa rametro Tempo di ritardo per la sorveglianza di asse fermo l errore d insegui mento ha raggiunto il valore del parametro Tolleranza di asse fermo e Una volta conclusa la fase di posizionamento soglia di posizionamento fine raggiunta la sorveglianza di posizionamento viene sostituita dalla sorveglianza di asse fermo In questa fase viene verificato se l asse si mosso di un valore superiore al parametro Tolleranza di asse fermo La sorveglian
403. liNo 9 15 1 Parametrizzazione 9 15 2 Azionamento ananena naana 9 15 3 Svolgimento della funzione aaea 9154 Altre indicazioni LL 9 16 EMERGENZA e cicli fap cia ia ea 10 ProgrammazioneNC L Lei 10 1 Nozioni fondamentali per la programmazione NC 10 1 1 Struttura e nome dei programmi 10 12 LISTTOZIONI serale aa ae 10 1 3 Struttura del blocco 10 1 4 Repertorio dei caratteri del controllo numerico 10 2 Sistemi di coordinate e impostazioni del percorso 10 2 1 Sistemi di coordinate senan aaae eeeeeeea 10 22 TPU ASE ra 10 2 3 Quote assolute ed incrementali G90 G91 AC IC 10 2 4 Quote assolute per assi rotanti DG ACP ACN 10 2 5 Programmazione in coordinate polari G110 G111 G112 RP AP 10 2 6 Impostazione delle quote in inch pollici opp mm G70 G71 10 2 7 Selezione del piano G17 G18 G19 10 3 Spostamenti origine frame susunanana 10 3 1 Spostamento origine impostabile G54 G55 G56 G57 G500 G53 10 3 2 Spostamento origine programmabile TRANS ATRANS ROT AROT RPL MIRROR AMIRROR ssa 10 4 Preimpostazione del valore istantaneo PRESETON 10 5 Programmazione dei movimenti degli assi 10 5 1 Programmazione degli avanzamenti F FA FL 10 5 2 Interpolazi
404. liminare l allarme con NC Restart 10 654 Attesa Start sincronizzazione raggruppamento gantry 2 Causa 2 Gantry unit Questo messaggio di errore compare quando gli assi sono pronti alla sincroniz zazione Il raggruppamento gantry ora pu essere sincronizzato Effetto Avvertenza Eliminaz Nessuna Tacitazione Dopo la sincronizzazione questo messaggio viene cancellato 10 655 Sincronizzazione in corso raggruppamento gantry 2 Causa 2 Gantry unit Nessuna Effetto Avvertenza Eliminaz Nessuna Tacitazione Dopo la sincronizzazione questo messaggio viene cancellato 10 720 Blocco 3 asse 2 finecorsa software 4 Causa 2 nome dell asse 3 numero del blocco label 4 stringa Il percorso programmato dell asse interessato viola il finecorsa software attivo L anomalia viene segnalata in fase di prep del blocco NC Effetto NC Stop Eliminaz Correggere il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10 730 Blocco 3 asse 2 limitazione del campo di lavoro 4 Causa 2 nome dell asse 3 numero del blocco label 4 stringa Il percorso programmato dell asse interessato viola la limitazione campo di lavoro attiva L anomalia viene segnalata in fase di preparazione del blocco NC Effetto NC Stop Elimina e correggere il programma NC zione e modificare la limitazione del campo di lavoro Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazi
405. lla Directory STEP7 EX AMPLES viene copiato anche il progetto di esempio FM357_EX Il contenuto del progetto rappresentato da esempi di programmazione per Lettura dati indirizza mento diretto FB 2 Lettura dati indirizzamento indiretto FB 2 e Posiziona mento FC 24 Dopo l avviamento dell FM 357 bit nel DB utente Segnali NC SYST_BEREIT TRUE e ANLAUF FALSE all interconnessione possono essere assegnati i dati vedi OB 1 in ogni esempio Per muovere un asse nel modo operativo Jog necessario gestire i seguenti bit e Modo operativo AW DB Segnali NC DBX12 2 TIPPEN TRUE tutti gli altri bits dei modi operativi FALSE e Stop avanzamento AW DB Segnali assi DBX11 3 V_STP FALSE e Abilitazione regolatore AW DB Segnali assi DBX12 1 RFG TRUE e Direzioni AW DB Segnali assi DBX11 6 R oppure DBX11 7 R TRUE La struttura dell OB 1 stata ricavata dalla sorgente FM 357 OBnx AWL fornita nella biblioteca FM357_LI Gli esempi di richiamo sono stati inseriti nel OB 1 nella marca USER Avvertenza e Se il tool di messa in servizio di trova nel funzionamento di TEST il programma utente non viene eseguito e La preimpostazione di default dell override 100 e Nell esempio segnali dei finecorsa hardware non sono stati considerati e Nello stato di partenza i parametri da leggere possono avere il valore zero Unit multiassi FM 357 per serv
406. llegamento MPI 3 SN SIMATIC S7 300 n JEMEN LSIEMENS f if ip sl el_ oe_ ox z o e ol ox dI 9999099909 9000000009 NINNI a I ji T CPU FM 357 FM STEPDRIVE Ingressi digitali ad es tastatore Alimentazione di misura esterna 24 V Contatto l NC READY Cavo per il valore di riferimento Figura 4 2 Cavi di collegamento di un FM 357 con azionamento passo passo esempio Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Cablaggio dell FM 357 Cavi di collegamento Nella tabella 4 1 sono elencati i vari cavi di collegamento per un posizionamento multiasse con FM 357 Tabella 4 1 Cavi di collegamento per un posizionamento multiasse con FM 357 Tipo N di ordinazione Descrizione Cavo di collega Vedi manuale Sistema d automa Collegamento tra OP PG e mento MPI zione S7 300 C
407. locco 2 tabella di curve 3 per l asse 4 non esistente Blocco 2 acc del val pilota Per l asse master 4 l asse slave 3 non disp Blocco 2 accoppiamento del valore piloti Accoppiamento ad anello per l asse 3 ed asse master 4 non consentito Blocco 2 accoppiamento del valore pilota Troppi accoppiamento per l asse 3 vedi asse 4 attivo Blocco 2 manca il mandrino asse slave Blocco 2 manca il mandrino asse master Blocco 2 mandrino asse slave 3 non disponibile Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 57 Trattamento degli errori 016783 016785 016787 016788 016789 016790 016791 016792 016793 016794 016795 016796 016797 016800 016810 016820 016830 016903 016904 016905 016906 016907 016908 016909 016911 016912 016913 016914 016915 016916 016918 016919 016920 016921 016922 016923 016924 016925 016926 016927 016928 016930 016931 016932 017640 017000 017001 017010 017020 017030 11 58 Blocco 2 mandrino asse master 3 non disponibile Blocco 2 mandrino asse identico Blocco 2 parametri di accoppiamento non modificabili Blocco 2 accoppiamento ad anello Blocco 2 accoppiamento multiplo Blocco 2 il parametro nullo oppure manca Blocco 2 il parametro non rilevante Blocco 2 troppi accoppiamenti per asse mandrino 3 Blocco 2 ness cambio di trasformaz a causa dell accoppiamento asse 3 Blocco 2 per l accoppia
408. lore istantaneo misurato dall en I REAL coder AA_ENC_ACTIVE Asse Validit dei valori istantanei dell en BOOL coder Movimento su riscontro fisso AA_FXSI Asse Stato p il movim su riscontro fisso INT 0 l asse non sul riscontro fisso 1 l asse ha raggiunto il riscontro fisso asse all interno della finestra di sorveglianza 2 raggiungimento del riscontro fisso fallito l asse non contro il riscontro fisso Percorsi interpolati AC_PATHN Parametro vettoriale normalizzato REAL 0 inizio blocco 1 fine blocco AC_PLTBB Perc interp dall inizio blocco nel SCM I REAL AC_PLTEB Perc interp fino a fine blocco nel SCM I REAL AC_DTBW Distanza dall inizio blocco nel SCP I REAL AC_DTBB Distanza dall inizio blocco nel SCM I REAL AC_DTEW Distanza dalla fine blocco nel SCP I REAL AC_DTEB Distanza dalla fine blocco nel SCM REAL AC_DELT Perc res int dopo DELDTG nel SCP I REAL Percorsi assiali validi per assi di posizionamento ed assi sincroni AA_DTBW Asse Perc assiale dall inizio blocco nel SCP REAL AA_DTBB Asse Perc assiale dall inizio blocco nel SCM I REAL AA_DTEB Asse Percorso assiale fino a fine blocco nel I REAL SCM AA_DTEW Asse Perc assiale fino a fine blocco nel SCP REAL AA_DELT Asse Perc residuo dopo DELDTG nel SCP I REAL Posizioni AA_IW Asse Posizione istantanea dell asse nel SCP REAL AA_IM Asse Posizione istantanea dell asse nel I REAL SCM riferimento dell IPO
409. m dell asse 3 non possibile la ricerca punto di rif Blocco 2 stringa non interpretabile Blocco 2 accoppiamento non definito Blocco 2 accoppiamento attivo Blocco 2 istruzione di movimento DC CDC per l asse 3 non consentita Blocco 2 istruzione di movimento ACP per l asse 3 non consentita Blocco 2 istruzione di movimento ACN per l asse 3 non consentita Blocco 2 posizione errata programmata per l asse 3 Azione 2 nello stato attuale non consentita Azione 2 nello stato attuale non consentita Azione 2 non consentita Azione 2 interrotta a causa di un allarme Azione 2 possibile solo in stato di stop Azione 2 possibile solo in stato di stop o a fine blocco Azione 2 non consentita nel modo operativo attuale Il cambio in altri modi operativi non consentito Azione 2 possibile solo in stato di reset Cambio del modo operativo Azione 3 non consentita Cambio del modo operativo Azione 3 non consentita Azione 2 non consentita nel blocco attuale Riposizionamento Azione 2 non consentita nello stato attuale Per l azione 2 tutti i canali devono essere in stato di reset Azione 2 non consentita in presenza di allarmi L azione 2 gi attiva Dato macchina Abbinamento non consentito oppure doppio Sottoprogrammi Azione 2 superamento max profondit di annidamento Azione 2 non consentita nello stato attuale Attenzione Il testo del programma pu modificare i dati utensili o del magazzino Esegui il s
410. ma NC parte da questa posizione Nella figura 9 27 viene riportato un possibile svolgimento EMERGENZA Impianto STP CPU NFB RFG FM 357 Regola zione della posizione i Avanza l mento T E Rampa di arresto per 1 _ EMERGENZA 1 RFG aziona It mento Ritardo di disinserzione Azionamento abilitazione regolatore per i EMERGENZA i D en Figura 9 27 Sequenza con EMERGENZA Messaggi di errori Revocando l abilitazione regolatore ad assi in movimento avviene un messaggio di errore Abilitazione regolatore revocata durante il movimento Questo errore pu essere tacitato con CANCEL opp con NC Start E 9 98 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 1 Sommario In un programma NC possibile programmare le istruzioni necessarie per il movi mento degli assi e per il comando della macchina Un programma NC pu essere approntato ad es con l editor del tools di parame trizzazione FM 357 Avvertenza In questa documentazione tutte le unit nel sistema base sono state indicate in forma metrica Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 1 Programmazione NC Sommario del capitolo 10 2 Paragrafo Titolo Pagina 10 1 Nozioni fondamentali per la programmazione NC 10 3 10 2 Sistemi di coordinate e impostazione
411. mazione di un gruppo di trascinamento Per la programmazione di un gruppo di trascinamento sono previste le seguenti istruzioni vedi capitolo 10 TRAILON asse trascinato asse pilota fattore di accoppiamento definizione e attivazione di un gruppo di trascinamento TRAILOF asse trascinato asse pilota disattivazione di un gruppo di trascinamento AA_COUP_ACT asse 0 accoppiamento non attivo AA_COUP_ACT asse 8 accoppiamento attivo interrogazione dello stato dell accoppiamento di un asse con variabili di sistema nel programma NC Comportamento nei modi operativi Nei modi operativi vanno osservati i seguenti comportamenti Attivazione Un gruppo di trascinamento abilitato attivo nei modi operativi Automatico MDI JOG ed Posizionamento relativo in quote incrementali Ricerca del punto di riferimento Nella ricerca del punto di riferimento di un asse trascinato i relativi accoppia menti vengono disattivati Cancellazione del percorso residuo La cancellazione del percorso residuo di un asse pilota comporta l arresto di tutti gli assi del gruppo di trascinamento attivato La cancellazione del percorso residuo di un asse trascinato comporta solo l arresto del movimento indipendente di questo asse Impostazione di base all avviamento Dopo l avviamento non attivo nessun gruppo di trascinamento Comportamento dopo reset fine programma NC Con la parametrizzazione possibile pred
412. me un punto zero macchina errato e muove l asse nella posizione sbagliata Tutte le limitazioni real izzate via software hanno un effetto alterato e pertanto non proteggono pi la macchina Qual la durata minima del segnale dell interruttore del punto di riferimento RPS L RPS deve avere una durata tale che in fase di ricerca dell interruttore con la ve locit di ricerca del punto di riferimento la frenatura venga ultimata sull interruttore e che l interruttore venga rilasciato con la velocit ridotta rilascio con velocit cos tante Per il calcolo della lunghezza minima necessario considerare nella formula che segue la maggiore delle seguenti velocit velocit ricerca punto di riferimento oppure velocit di riduzione Lunghezza minima 2 accelerazione dell asse Sincronizzazione senza interruttore del punto di riferimento RPS Un asse di macchina non richiede l interruttore del punto di riferimento se nell am bito dell intero campo di posizionamento dispone di una sola tacca di zero ad esempio asse rotante Nella sincronizzazione di assi senza RPS la procedura la seguente e sincronizzazione con l impulso di zero tacca di zero e ricerca del punto di riferimento 9 42 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Parametri per la ricerca del punto di riferimento La tabella seguente descrive tutti i parametri necessari pe
413. mento 6 5 6 2 FC 22 GFKT Funzioni base e modi operativi 6 7 6 3 FC24 POS_AX Posizionamento di assi lineari e rotanti asse CPU 6 12 6 4 FB 2 GET Lettura di variabili NC 6 16 6 5 FB 3 PUT Scrittura di variabili NC 6 23 6 6 FB 4 PI Selezione programma tacitazione errori 6 29 6 7 FC 5 GF_DIAG Funzione base interrupt diagnostico 6 33 6 8 FC 9 ASUP Start di sottoprogrammi asincrohi 6 35 6 9 Blocchi dati utente AW DB uaasuuna naa 6 9 1 Blocco dati utente Segnali NC 6 9 2 Blocco dati utente Segnali asse 6 9 3 Descrizione dei Segnali 6 10 Procedura utente per il comando degli assi 6 62 6 11 Esempi d iMmpiego eissi tiar ie e a E 6 64 6 12 Dati tecniCi iii aa arena 6 68 Messa in servizio dell FM 357 iii 7 1 7A Installazione e Cablaggio 0 0 7 2 7 2 Avviamento dell FM 357 iii n 7 3 Procedimento di parametrizzazione rererere 7 4 Test e ottimizzazione annann 7 6 Servizio e supervisione sssssssssusrenrrrnrnennnnnnnunnnnrrnnna 8 1 Interfaccia operativa standard di servizio e supervisione per l OP17 8 2 Valutazione degli errori sul OP17 esempio Descrizione delle funzioni L iii 9 1 Configurazione 9 2 ENCOOEr slip ia ir 9 2 1 Encoder incrementale
414. mento di un programma con doppio richiamo di SOTOProgramma vip e e a Livelli di annidamento a na aaau ana ne Esecuzione di Uun ASUP L A Struttura delle azioni sincrone al movimento Esecuzione di un azione sincrona LL Esempio per tabella di curve periodica e non periodica Esempio di definizione per una tabella di curve Elaborazione degli errori LL Visualizzazioni di stato e di errore Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice Tabelle 1 1 Componenti per la gestione di un posizionamento 1 2 InterfaGGe cirio ale aaa 1 3 Segnalazioni di stato e di errore 4 1 Cavi di collegamento per un posizionamento multiasse con FM 357 4 2 Parametri elettrici della tensione di alimentazione 4 3 Assegnazione dei morsetti 4 4 Assegnazione dei pin del connettore X2 narrer 4 5 Parametri elettrici del segnale del valore di riferimento 4 6 Parametri elettrici dei contatti a rel 4 7 Parametri elettrici dei segnali d uscita per azionamenti passo passo 4 8 Assegnazione dei pin X3 X6 LL 4 9 Parametri elettronici dell alimentazione degli encoder 4 10 Lunghezze massime dei collegamenti in funzione dell alimentazione dell ENCOder i 4 11 Lunghezze massime dei cavi in funzione della frequenza di trasmissione aE a aE a a E
415. mento univoco Se non stato ancora definito il polo e vengono programmate delle coordinate po lari angolo e raggio polari viene considerato come polo il punto zero del sistema di coordinate del pezzo attuale Lo stesso vale quando avviene un cambio del piano con G17 G18 oppure G19 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 17 Programmazione NC 10 18 Esempio 1 G110 X Y N10 GO X10 Y30 ultima posizione N11 G110 X20 Y 18 polo N12 G1 AP 45 RP 50 F300 y A aaa X10 Y30 7 15 RP 50 A AP 45 X20 polo gt gt Figura 10 10 Programmazione di G110 Esempio 2 G110 AP RP in coordinate polari N10 GO X10 Y30 ultima posizione N11 G110 RP 37 AP 315 N12 G1 AP 45 RP 50 F300 X10 Y30 YA N12 RR RP 37 polo gt x Figura 10 11 Programmazione di G110 in coordinate polari Esempio 3 G111 X Y N10 G111 X20 Y18 polo y A RP d polo pen X20 AN Y18 A S2 gt x Figura 10 12 Programmazione di G111 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Esempio 4 G112 X Y N1 G111 X10 Y50 vecchio polo N10 G112 X20 Y 18 nuovo polo y Vecchio polo RP 74 Y 18 e X20 nuovo polo D gt x Figura 10 13 Programmazione di G112 Raggio polare RP Il raggio polare viene definito sotto l indirizzo RP
416. metri R e Spostamento del punto di zero e Dati di correzione utensile seguenti dati sono memorizzati nella memoria di programma dell FM 357 e Programmi NC programmi principali mpf sottoprogrammi spf Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 57 Parametrizzazione dell FM 357 Con il menu Sistema di destinazione Elaborazione Online viene messa a disposizione la seguente maschera di selezione Selezione oggetto Pr ori Programma Accesso Omen E Programmi NE TR EES TSYZLODP MPF_ 77777 07 07 38 Praon mie 77777 07 07 98 Sottoprogramimi E Spostamento del punto di zero Valori correzione utensile E Parametro A FIAT D7 07 98 Ed 77777 07 07 98 Figura 5 4 Maschera di selezione per l elaborazione online Elaborazione offline Per la generazione offline su PG PC dei dati di parametrizzazione senza l FM 357 necessario procedere come indicato qui di seguito e Dati macchina parametri Elaborazione tramite il menu File Assistente e Dati utente Elaborazione tramite il menu File Nuovo Viene presentata la seguente videata di selezione Selezione oggetto kg Dati utente Eq Programmi NE Programmi principali Sottoprogrammi E Spostamento del punto di zero E Valor correzione utensile D REN TAeernioyS anA Figura 5 5 Maschera di selezione per l elaborazione offline 58 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori pa
417. metrico Blocco 2 correzione raggio utensile Troppi blocchi con soppressione della correzione Blocco 2 stop preelaborazione con correzione raggio utensile attiva Blocco 2 l asse 2 non un asse geometrico Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 51 Trattamento degli errori 010805 010810 010820 010860 010861 010862 010870 010880 010881 010882 010890 010891 010900 010910 010911 010912 010913 010914 010930 010931 010932 010933 010934 010940 010941 010942 010943 010944 010945 010946 010947 010948 010949 012000 012010 012020 012030 012040 012050 012060 012070 012080 012090 012100 012110 012120 012130 012140 012150 012160 11 52 Blocco 2 riposizionam dopo una commutazione geometrica o trasformazione Blocco 2 manca la definizione del mandrino master Manca la definizione dell asse rotante mandrino 2 Blocco 2 non stato programmato l avanzamento Blocco 2 la velocit di posizionamento dell asse 3 stata programmata nulla Blocco 2 mandrino master utilizzato anche come asse d interpolazione Blocco 2 nessun asse piano definito Blocco 2 troppi blocchi vuoti tra 2 blocchi di movimento con inserimento di smussi o raccordi Blocco 2 eccedenza del buffer locale di blocchi con smussi e raccordi Blocco 2 attivaz di smussi o raccordi non modale senza movim nel blocco Blocco 2 eccedenza del buffer di blocchi locale nel calcolo
418. mmate Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12571 Blocco 2 3 non ammesso nell azione sincrona al movimento Causa 2 numero di blocco label 3 simbolo sorgente Il sottoprogramma 3 predefinito non consentito in un blocco con azioni sin crone al movimento Esso pu stare esclusivamente da solo in un blocco nor male Effetto Stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Modificare il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12572 Blocco 2 3 consentito solo in azioni sincrone al movimento Causa 2 numero di blocco label 3 simbolo sorgente Il sottoprogramma 3 predefinito consentito solo in blocchi con azioni sincrone al movimento Esso non pu trovarsi da solo in un blocco normale Effetto Stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Modificare il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12 580 Blocco 2 3 non consentito per assegnazione nell azione sincrona al movimento Causa 2 numero di blocco label 3 simbolo sorgente La variabile visualizzata non pu essere scritta in un azione sincrona al movi mento Qui sono consentite solo determinate variabili Ad es DO AA_IW X 10 non consentita Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Modificare il programma NC zione In un azione sincrona al movimento sono ammesse solo determinate variabili Ad es AA_IM Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset
419. modi di funzionamento Automatico MDI vedere par 9 10 Avviamento di un movimento interrotto con NC stop Segnale sul fronte STP Stop NC interrompe il movimento o l elaborazione del programma Continuazione del movimento con NC start Segnale sul fronte ESP Blocco lettura impedisce la lettura elaborazione del blocco successivo efficace solo nel BA Automatico DEL DIST Cancellazione Il percorso residuo stato cancellato percorso residuo SA Escludere blocco i blocchi contrassegnati nel programma vengono esclusi efficace solo nel BA Automatico QHF Tacitazione fun Questo segnale va settato solo per confermare la ricezione delle zione ausiliaria funzioni M Dopo la tacitazione possibile continuare il pro gramma Segnale sul fronte 6 50 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Tabella 6 15 Segnali di comando per AW DB Segnali NC continuazione Simbolo Nome Funzione Modo operativo viene selezionato il modo operativo desiderato vedi par 9 10 AUTOMATIK Automatico Attivando con AUTO_E la funzione blocco singolo automatico AUTO _E blocco singolo nel BA Automatico viene attivato il modo di funzionamento Blocco singolo automatico MDI MDI Possibile solo in fase di messa in servizio con il tool di parame trizzazione Parametrizzazione FM 357 Nota Pe
420. muovi si cancella il database offline selezionato Versione online f 30202L BIN NC System Aggiornamento della versione Versione utilizzata 3206M1x BIN he Eimoagii Figura 5 3 Adattamento al firmware Per avviare il procedimento di aggiornamento bisogna cliccare sulla superficie Aggiornamento Dopo l aggiornamento disponibile un ulteriore database offline Cliccando sulla superficie Rimuovi possibile cancellare il database offline sele zionata Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 5 4 Dati di parametrizzazione Cosa possibile parametrizzare Si possono parametrizzare le seguenti aree dati e Dati macchina parametri e Dati utente Parametri R Spostamento del punto di zero Datidi correzione utensile Programmi NC dati di parametrizzazione possono essere elaborati e memorizzati sia online sia offline PG PC Elaborazione online Per il funzionamento online necessario il collegamento tra PG PC e CPU dell S7 300 vedere fig 4 1 e 4 2 dati macchina possono essere elaborati mediante il menu Sistema di destina zione Assistente dati utente possono essere generati ed elaborati mediante il menu Sistema di destinazione Elaborazione Online programmi NC valori di correzione uten sile seguenti dati vengono memorizzati nella memoria di lavoro dell FM 357 e Dati macchina e Para
421. n NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 35 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori degli assi 20 006 Asse 2 velocit di rallentamento non raggiunta Causa 2 nome dell asse Durante la ricerca del punto di riferimento ricerca della tacca di zero stato rag giunta la fine dell RPS ma la velocit di rallentamento non rientra nella finestra di tolleranza Questo pu accadere ad es quando l asse all inizio della ricerca si trova gi alla fine dell RPS Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina Ridurre il DM Velocit di rallentamento zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 070 Asse 2 il punto di arrivo programmato si trova a valle del finecorsa software 3 Causa 2 nome dell asse 3 oppure L asse viene mosso dalla CPU come asse di posizionamento e la posizione di arrivo si trova a valle del corrispondente finecorsa software L asse non inizia il movimento Effetto L asse non viene mosso Elimina Impostare una posizione di arrivo nell ambito del campo consentito zione Tacitazione Automaticamente eliminando l errore 20 071 Asse 2 il punto di arrivo programmato fuori del limite del campo di lavoro 3 Causa 2 nome dell asse 3
422. n il parametro Accoppiamento del valore pilota resta attivo possibile influen zare la reazione con NC reset AW DB Segnali NC DBX12 7 e fine programma Parametro Valore significato Unit L accoppiamento no default del valore pilota re Con NC reset oppure fine programma tutti gli accoppia sta attivo menti del valore pilota vengono revocati s Con NC reset o fine programma tutti gli accoppiamenti del valore pilota restano inalterati anche commutando nei modi operativi Jog oppure Quote incrementali Se l accoppiamento del valore pilota era stato attivato tramite un azione sincrona statica vedi par 10 22 azioni sincrone questo parametro a fine programma non ha alcun effetto Questa azione sincrona e con essa anche l accoppiamento del valore pilota restano inalterati Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 79 Descrizione delle funzioni Programmazione La funzione va programmata tramite le seguenti istruzioni vedi par 10 24 CTABDEF FA LA CTAB Nr TYP inizio della definizione tabelle di curve CTABEND fine della definizione tabelle di curve CTABDEL CTAB Nr cancellazione di una tabella di curve LEADONIFA LE CTAB Nr inserzione dell accoppiamento LEADOF FA LE disinserzione dell accoppiamento FA asse slave LA asse master CTAB Nr numero della tabella di curve TYP comportamento della tabella di curve 0 tabella d
423. namenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni 9 13 Accoppiamento del movimento Sommario In questo paragrafo sono riportate informazioni su e trascinamento par 9 13 1 pag 9 69 e gantry par 19 13 2 pag 9 72 e accoppiamento del valore pilota par 9 13 3 pag 9 78 e movimento sovrapposto in azioni sincrone par 9 13 4 pag 9 84 9 13 1 Trascinamento Introduzione Con questa funzione possibile definire ogni asse come Asse pilota e abbinargli un numero qualsiasi di assi come Assi trascinati In questo caso gli assi insieme formano un gruppo di trascinamento La definizione dell asse pilota e degli assi trascinati come pure l attivazione disattivazione del gruppo di trascinamento viene realizzata con istruzioni nel programma NC Posizione di un asse di trascinamento La posizione di un asse di trascinamento si ricava in ogni momento dalla somma dei movimenti relativi Movimento dell asse pilota in considerazione del fattore di accoppiamento e dei movimenti indipendenti programmati per questo asse Tipi di assi Un gruppo di trascinamento pu essere composto a piacere da combinazioni di assi lineari e circolari Come asse pilota pu essere definito anche un asse simulato Sistema di coordinate Il trascinamento avviene sempre nel sistema di coordinate del pezzo SCP Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 69 Descrizione delle funzioni Program
424. namento e Funzionamento JOG e Avanzamento relativo in quote incrementali e Ricerca del punto di riferimento e MDI Manual Data Input e Automatico e Automatico Blocco singolo Encoder Al interfaccia per il sistema di misura si possono collegare encoder incrementali o assoluti SSI Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Panoramica sul prodotto Regolazione della posizione Il regolatore di posizione realizza le seguenti funzioni e Pilotare l azionamento con la corretta velocit durante il movimento e Accostamento preciso dell asse alla posizione programmata e Arresto dell asse in posizione anche in presenza di grandezze di disturbo Comando di motori passo passo L FM 357 oltre ai servoazionamenti pu gestire attraverso un interfaccia impulsi fino a quattro motori passo passo comandati senza encoder o regolati con en coder Posizionamento multiasse Possono essere posizionati indipendentemente tra loro fino a 4 assi La definizione del movimento avviene dal programma NC o dalla CPU Funzionalit d interpolazione o di sincronismo Mediante interpolazione si possono gestire max 4 assi per eseguire movimenti lineari circolari e di contornitura Le funzioni di sincronismo accoppiano uno o pi assi slave a un asse master Ingressi digitali Gli ingressi digitali sono utilizzabili per funzioni utente specifiche possibile collegare ad es e Finecorsa punto di riferimento e
425. ncroni possibile distinguere due diversi casi di programmazione 1 in un blocco viene programmato solo un asse sincrono Esempio N5 GO G90 A0 N10 G1 G91 A3600 F10000 l asse muove con F10000 in un blocco sono programmati assi di interpolazione ed assi sincroni In questo caso gli assi sincroni vengono mossi in modo che essi compiano il proprio per corso in un intervallo di tempo pari agli assi di interpolazione Tutti gli assi raggiungono contemporaneamente il punto di arrivo programmato Esempio N5 GO G90 X0 YO AO N10 G1 G91 X100 Y100 A720 L asse A muove in modo sincrono rispetto al movimento interpolato X e Y Tutti gli assi raggiungono contemporanea mente il punto di arrivo Avanzamento limite FL Con l istruzione FL asse possibile definire un avanzamento limite per l asse sincrono Questa funzione autoritentiva 10 5 2 Interpolazione dell avanzamento FNORM FLIN FCUB Introduzione Oltre all avanzamento costante F per gli assi interpolati esiste la possibilit di defi nire un avanzamento in funzione del percorso L avanzamento indipendentemente da G90 G91 sempre un valore assoluto Questa funzione disponibile a partire dalla versione 2 del prodotto per FM 357 LX Programmazione FNORM avanzamento costante FLIN avanzamento con andamento lineare FCUB avanzamento con andamento cubico spline Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo
426. nda della necessit si pu realizzare una configurazione con una o pi file Una CPU del SIMATIC S7 300 pu gestire fino a quattro file telai con un massimo di otto unit ciascuna innestate sul bus vedi fig 1 1 OP PG MPI Disp di programmazione Pannello operatore p di prog i I Bus backplane Telaio 3 2 d u IM SM SM SM SM SM SM dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal s n 24 V Telaio 2 o a IM SM SM SM SM SM SM dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal 24V I Telaio 1 3 i i ii i Ca IM SM SM SM SM SM FM 357 dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal a i 24V j Telaio 0 di A L Periferia decentrata tramite PROFIBUS DP die pisdi gt con unit d interfaccia IM VS eca L E n n a e a PS 24 V SIMATIC IM SM SM FM 357 SM SM 2 5 10 A S7 300 CPU a pa ni dig anal dig anal dig anal dig anal I I 24V l MPI Multipoint Interface Encoder si ai a Servoazionamento o azionamento 26 n va a per motore passo passo CPU Unit centrale Figura 1 1 Configurazione a pi file di un SIMATIC S7 300 con FM 357 e
427. ne no no nessuna inversione z valore istantaneo s inversione Compensazione gioco 0 10 000 10 000 um valore positivo per gioco positivo 1073 grd valore negativo per gioco negativo Amplificazione anello di 1 0 1 100 103 mm spazio fattore Ky min mm 103 grd min grd Inversione direzione no no nessuna inversione spostamento S inversione Max n di giri motore 1000 1 999 999 giri min Umax motore servoa zionamento e motori passo passo Velocit massima 10000 1 999 999 mm min Vmax asse servoazio giri min namento e motori passo passo Tens di riferim max 8 0 1 10 V servoazionamenti Compensazione offset 0 2 000 2 000 mV Compensazione deriva no no compensazione deriva esclusa s compensazione deriva inserita Valore limite di deriva 100 3 000 3 000 mV Precomando n di giri s no 3 s Anello di regolaz cor 0 5 0 10 ms rente cost nel tempo Coeffic di moltiplicaz 1 0 10 Velocit Velocit del posiziona 10 000 0 999 999 mm min mento giri min Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 Tabella 5 1 Dati macchina parametri continuazione Parametro Valori di Campo dei valori significato Unit Ved default par Velocit dell asse 2 000 0 999 999 mm min 9 4 giri min Override
428. ne impostabile gruppo 8 modale 10 3 1 G60 Arresto preciso gruppo 10 modale 10 7 1 G601 Cambio blocco con soglia di arrivo fine gruppo 12 modale 10 7 1 G602 Cambio blocco con soglia di arrivo grossolana gruppo 12 modale 10 7 1 G64 Funzionamento continuo gruppo 10 modale 10 7 2 G641 Funzionam cont con distanza di racc progr to gruppo 10 modale 10 7 2 G70 Impostazione delle quote in pollici gruppo 13 modale 10 2 6 G71 Impostazione delle quote metrica gruppo 13 modale 10 2 6 G90 Impostazione con quote assolute gruppo 14 modale 10 2 3 G91 Impostazione con quote incrementali gruppo 14 modale G110 Impostazione polare riferita all ultima posizione gruppo 3 blocco blocco programmata G111 Impostazione del polo riferita al punto zero pezzo gruppo 3 blocco blocco G112 Impostazione del polo riferita all ultimo polo valido gruppo 3 blocco blocco H Funzione H 0 99 I Parametro di interpolazione 1 asse geometrico IC Quota incrementale specifica per asse blocco blocco ID Numero dell azione sincrona modale IDS Numero dell azione sincrona statica modale IF Salti condizionati nel programma J Parametro di interpolazione 2 asse geometrico 10 5 6 K Parametro di interpolazione 3 asse geometrico L Nome e richiamo del sottoprogramma LEADON Inserimento dell accoppiamento azione sincrona 0 22 LEADOF Disinserzione dell accoppiamento 10 24 azione sincrona 10 22 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo
429. ne nella tabella di compensazione 2 Tabella di compensazione 1 Abbinamento asse non valido Asse 1 abbinamenti di uscita differenti dalla tabella moltiplicata Asse 1 somma dei valori di compensazione troppo grandi Asse 1 variazione dei valori di compensazione troppo veloce Sorveglianza tunnel del profilo Azione sincrona al movimento Movimento dell asse posizionamento Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 020141 020145 020146 020147 020148 020149 020150 020160 020170 020200 020201 020203 020204 020210 020211 021610 021612 021613 021614 021615 021616 021617 021618 021619 021650 021700 021701 021702 021703 021740 021750 021760 022000 022010 022040 022045 022050 022051 022052 022053 022054 022055 022062 022064 022065 022066 022067 dell azione sincrono 2 non possibile Azione sincrona al movimento Tipo di asse non valido Blocco 2 azione sincrona al movimento Errore aritmetico Blocco 2 azione sincrona al movimento Superamento profondit di annidamento Blocco 2 azione sincrona al movimento Istruzione non eseguibile Blocco 2 azione sincrona al movimento Errore 8 interno Blocco 2 azione sincrona al movimento Indice non valido Gestione utensile la CPU completa il comando interrotto Gestione utensile la CPU pu ultimare solo i comandi errati interrotti Dati mattina AC_FIFO non valido
430. ne preimpostata pu essere coperta con una accelerazione consentita BRISK L asse slave in questa fase si muove solo nella direzione definita nella tabella di curve Caso 3 L asse master si trova nel campo di definizione La posizione dell asse slave calco lata dalla tabella di curve si allontana dalla posizione istantanea dell asse slave Il procedimento di sincronizzazione non comincia l asse slave resta fermo A Asse master t Caso 3 INNI l Campo di definizione LA Tavelaidi curve Caso 2 t Caso 1e3 Casote2 Asse slave p Campo di definizione FA Figura 9 21 Esempio perla sincronizzazione Nell esempio l asse master viene mosso in base ad una istruzione del programma NC es G01 L asse slave viene mosso in base all accoppiamento del valore pilota Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 83 Descrizione delle funzioni 9 13 4 parametri Valore soglia per la corsa sincrona grossolana e fine consentono la sor veglianza dell accoppiamento In base allo stato vengono forniti alla CPU i seguenti segnali e corsa sincrona fine AW DB Segnali asse DBX116 0 e corsa sincrona grossolana AW DB Segnali asse DBX116 1 Parametro Valore significato Unit Valore soglia per la 1 valore di default mm corsa sincrona 0 10 000 gradi grossolana Differenza del valore istantaneo tra asse master e slave per lo
431. ngung GOTOF LABEL salto condizionato in avanti IF Bedingung GOTOB LABEL salto condizionato indietro LABEL destinazione nell istruzione di salto LABEL destinazione marcatura in programma Destinazione dei salti label 10 78 Le destinazioni dei salti label vanno impostate come nomi definiti dall utente Il nome pu contenere un minimo di 2 ed un massimo di 32 caratteri lettere alfabe tiche cifre sottolineature I primi due caratteri devono essere delle lettere alfabe tiche o sottolineature Dopo il nome del label come marcatura nel programma bi sogna scrivere un doppio punto I label vengono scritti sempre all inizio del blocco subito dopo il numero se pre visto I label nell ambito del programma devono essere univoci Esempi N10 MARKE1 G1 X20 MARKE1 un label TR78943 GO X10 Y20 TR78943 un label senza numero di blocco GOTOB ANFANG label come destinazione qui senza due punti Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Salti incondizionati nel programma I salti incondizionati nel programma vengono sempre eseguiti Possono essere realizzati ad es loop senza fine Esempio N10G stato di partenza per il loop N20 ANFANG definizione della destinazione del salto i blocchi tra N10 e N100 vengono elaborati ciclicamente loop senza fine 23 con RESET il programma viene ultimato N100 GOTOB ANFANG salto indietro Salti c
432. ni 6 35 C Cablaggio del connettore frontale dell FM 357 Camme software parametri Campo d impiego A 2 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice 1 Indice analitico Caratteristiche dei movimenti accelerazione programmabile arresto preciso assi di posizionamento 10 51 caratteristiche dell accelerazione 10 52 funzionamento continuo 10 49 soglia di arrivo 10 47 Caratteristiche dell accelerazione 10 52 Cavo di collegamento cavo del sistema di misura cavo MPI 4 5 cavo per il valore di riferimento 4 5 Codifica dell Override Collegamento dell azionamento SIMODRIVE 611 Comando regolato del movimento assi 2 1 Compensazione dei giochi 9 17 dei giochi parametri 5 13 9 18 dell offset della deriva Comportamento in accelerazione 5 14 Configurazione parametri Connettore frontale Correzioni utensili Costante di tempo D Dati di parametrizzazione elaborazione offline elaborazione online Dati di service Dati macchina parametri 5 9 campi dei valori 5 11 Dati tecnici Dati utente Dimensioni dell FM 375 Dispositivi COROS pannello operatore 8 3 E Elementi frontali 1 9 LED di segnalazione Emergenza parametri 5 14 9 97 procedimento Emissione VDI 9 6 Encoder assoluto parametri collegamento degli encoder incrementale 4 19 incrementale par
433. nificato 25 bit multiturn valore di default 13 bit singleturn 21 bit multiturn Unit Passi per giro dell encoder 8192 solo per 25 bit multiturn e 13 bit singleturn 4096 2048 21 Esempio di adattamento per un encoder Asse lineare con encoder assoluto 4096 incrementi al giro 256 giri montato sul motore riduttore di potenza rapporto 3 5 vite a ricircolo di sfere percorso per ogni giro 10 mm Asse lineare risoluzione interna di calcolo 1000 incrementi per mm Encoder numero degli incrementi al giro 4096 212 numero dei giri 256 28 Macchina il percorso per un giro 3 5 10 mm 6 mm Calcolo incrementi dell encoder per mm 4 096 6 682 67 Risultato Il rapporto tra incrementi interni per mm e incrementi dell encoder per mm 1 000 682 67 Avvertenza L encoder pu coprire un percorso massimo di 256 6 mm 1536 mm Collegamento dell encoder Vedi paragrafo 4 6 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 13 Descrizione delle funzioni 9 2 3 Motore passo passo Parametri Utilizzando un motore passo passo occorre definire il numero dei passi per giro Parametro Valore significato Unit Passi per giro 1 000 valore di default 2 1 000 000 Numero dei passi per giro Questo parametro necessario per motori passo passo con e senza encoder gaa Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti
434. no 10 3 attivo viene mantenuto s La correzione utensile no no 10 16 attiva viene mantenuta S Funzioni ausiliarie Comportamento in x Emissione prima del movimento emissione delle fun Emissione durante il movimento zioni M Emissione dopo il movimento Comportamento in x Emissione prima del movimento emissione delle fun Emissione durante il movimento zioni H Emissione dopo il movimento Ingressi uscite digitali Posti connettore nessuno nessuno 9 8 utilizzati posto connettore 1 posto connettore 1 1 Dimensioni del modulo 1 byte 1 byte 2 byte Byte 1 ingressi uscite Byte 2 ingressi uscite 9 16 9 16 9 16 17 24 z 17 24 assegnazione dei numeri di bit Camme software Coppia di camme 10 10 non assegnata 9 9 1 N asse 11 1 coppia di camme su 1 asse 21 2 coppia di camme su 1 asse 32 3 coppia di camme su 2 asse Posizione camma 0 100 000 000 100 000 000 mm grd camma in dir negativa Posizione camma 0 100 000 000 100 000 000 mm grd camma in dir positiva Tempo di anticipo ritar 0 100 100 S 9 9 1 do camma in dir neg Tempo di anticipo ritar 0 100 100 s do camma in dir pos Livello segnale per 0 1 0 1 z camma in dir negativa 1 0 invertito Livello di segnale per 0 1 0 1 9 9 1 camma in dir positiva 1 0 invertito Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 5 17 Parametrizzazione dell FM 3
435. no essere triggerate con la curva di segnale 1 trace 1 Abilitazioni assi Per poter muovere un asse con il controllo necessario che siano alimentati i morsetti di abilitazione dell azionamento e che siano impostati i bit di abilitazione sull interfaccia Abilitazioni sull azionamento L alimentazione dell azionamento dell FM 357 avviene attraverso l interfaccia di azionamento X2 Oltre al valore di riferimento analogico e agli impulsi di clock e di direzione vengono emessi i segnali Abilitazione regolatore o Segnale d abilita zione per motori passo passo Abilitazioni tramite interfaccia CPU Alla interfaccia della CPU per asse bisogna definire il seguente segnale Abilitazione regolatore AW DB Segnali asse DBX12 1 Non devono essere impostati i seguenti segnali sull interfaccia poich essi cau sano il blocco del movimento Override AW DB Segnali asse DBX13 0 non su 0 Cancellazione percorso residuo AW DB Segnali NC DBX11 4 Stop avanzamento AW DB Segnali asse DBX11 3 Finecorsa Impostazione dei finecorsa hardware e controllo del segnale Finecorsa hardware pi AW DB Segnali asse DBX50 1 Finecorsa hardware meno AW DB Segnali asse DBX50 0 Sequenza dei test Gli assi possono essere testati secondo il seguente diagramma Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 7 9 Messa in servizio dell FM 357
436. nome dell asse Un asse stato programmato con l istruzione POSA per pi blocchi Tale posizione di arrivo non era stata ancora raggiunta Zona di traguardo fine alla riprogrammazione dell asse Esempio N100 POSA U 100 N125 X Y U p e l asse U ancora in movimento dal blocco N100 Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina Controllare e correggere il programma NC Ad es con la parola codice WAITP zione inibire il cambio blocco fino a che anche gli assi di posizionamento non hanno raggiunto la loro posizione di arrivo Esempio N100 POSA U 100 N125 WAITP U N130 X Y U Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10 621 L asse 2 ha raggiunto il finecorsa software 3 Causa 2 nome dell asse 3 stringa L asse indicato si trova sul finecorsa software segnalato e cerca di superare il limite predefinito Effetto Nessun movimento dell asse in quella direzione Eliminaz Muovere l asse nel campo consentito Tacitazione Con l eliminazione dell errore 10 631 L asse 2 ha raggiunto il limite del campo di lavoro 3 Causa 2 nome dell asse 3 stringa L asse indicato si trova sul limite del campo di lavoro segnalato e cerca di superare il limite predefinito Effetto Nessun movimento dell asse in quella direzione Eliminaz Muovere l asse del campo di lavoro consentito Tacitazione Con l eliminazione dell errore Unit multiassi FM 357 per servoazionament
437. non consentita nessuna funzione M Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Programmare la funzione G in un blocco a s stante zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12 400 Blocco 2 Campo 3 indice non disponibile Causa 2 numero di blocco label 3 indice del campo E stata programmata una variabile di sistema senza indice Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Programmare l indice per la variabile di sistema zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12 550 Blocco 2 nome 3 non definito oppure opzione non disponibile Causa 2 numero di blocco label 3 simbolo sorgente L indicatore segnalato non definito Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Correggere i nomi utilizzati errore di scrittura zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 21 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 12570 Blocco 2 Troppe azioni sincrone al movimento per 3 Causa 2 numero di blocco label 3 simbolo sorgente In un blocco di azioni sincrone al Movimento sono ammesse al max 16 azioni Effetto Stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Ridurre il numero delle azioni progra
438. normativa CE 89 336 CEE Compatibilit elettromagnetica e le norme europee armonizzate ivi citate EN La dichiarazione di conformit CE secondo la suddetta normativa CE articolo 10 CE contenuto nel presente manuale vedi appendice B Campo d impiego prodotti SIMATIC sono idonei all impiego in ambienti industriali Campo d impiego requisiti di emissione di disturbi immunit ai disturbi Industria EN 50081 2 1993 EN 50082 2 1995 Abitazioni Autorizzazioni singole EN 50082 1 1992 Osservare le direttive per l applicazione prodotti SIMATIC soddisfano i requisiti se in fase di installazione e funziona mento vengono rispettare le norme di applicazione riportate nei manuali tecnici AS Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Dati tecnici Valori dell alimentazione Tensione di alimentazione 20 4 28 8 V Assorbimento di corrente da 24 V 1A Potenza dissipata 15W Corrente di spunto accensione 2 6 A Assorbimento di corrente sul 5 V del bus 100 mA backplane Alimentaz encoder 5 V corrente max di uscita 1 35 A Alimentaz encoder 24 V corrente max di uscita 1 0 A Dimensioni e peso Dimensioni L x A x P mm 200 x 125 x 118 Peso g ca 1150 Memoria per i dati utente Memoria tamponata RAM 512 kbyte Clock di sistema Clock per il regolatore di posizione 6 ms Clock per l interpol
439. nto 11 5 1 5 SA BOOL Esclusione blocco 11 6 1 6 QHF BOOL Funzione ausiliaria tacitata 11 7 1 7 BOOL riservato 12 0 2 0 AUTOMATIK BOOL BA Automatico 12 1 2 1 MDI BOOL BA MDI 12 2 2 2 TIPPEN BOOL BA JOG 12 3 2 3 REFPKT BOOL BA Ricerca punto di riferimento 12 4 2 4 AUTO_E BOOL BA Automatico blocco singolo 12 5 2 5 EILG_KOR_WIR BOOL Override del rapido attivo 12 6 2 6 VOR_KOR_WIR BOOL Override avanzamento attivo 12 7 2 7 RES BOOL Reset NC 13 0 3 0 1INC BOOL Quota incrementale 1 13 1 3 1 10INC BOOL Quota incrementale 10 13 2 3 2 100INC BOOL Quota incrementale 100 13 3 3 3 1000INC BOOL Quota incrementale 1 000 13 4 3 4 10000INC BOOL Quota incrementale 10 000 13 5 3 5 BOOL riservato 13 6 3 6 KONTIN BOOL Movimento continuo 13 7 3 7 BOOL riservato 4 0 END_STRUCT Segnali di conferma 1 14 0 STRUCT Segnali di conferma 1 14 0 0 0 BYTE riservato 15 0 1 0 PROGL BOOL Programma in esecuzione 15 1 1 1 PROGW BOOL Programma in attesa 15 2 1 2 PROG_ANGEH BOOL Programma arrestato 15 3 1 3 PROG_UNTB BOOL Programma sospeso 15 4 1 4 PROG_ABGB BOOL Programma interrotto 15 5 1 5 AHF BOOL Variazione funzione ausiliaria 15 6 1 6 BOOL riservato 15 7 1 7 RES_Q BOOL Tacitazione Reset NC 16 0 2 0 AUTOMATIK_A BOOL BA Automatico attivo 16 1 2 1 MDI_A BOOL BA MDP attivo 16 2 2 2 TIPPEN_A BOOL BA JOG attivo 16 3 2 3 REFPKT_A BOOL BA Ricerca punto di riferim attivo 6
440. nto di velocit supplementare Parametro Valore significato Unit Precomando di no _ velocit attivo s valore di default Costante di tempo per il regolatore di corrente Per un precomando di velocit impostato correttamente necessario determinare con esattezza la costante di tempo del regolatore di velocit Questo pu avvenire misurando la risposta al gradino dell anello di velocit chiuso ad es con l ausilio di un generatore di funzioni Parametro Valore significato Unit Costante di tempo per il rego 0 5 valore di default ms latore di corrente 0 10 Fattore di ponderazione Il fattore di ponderazione determina l effetto del precomando di velocit Per un anello di regolaz tarato in modo ottimale e con costante di tempo del rego latore di velocit determinata correttamente il fattore di ponderazione circa 1 Parametro Valore significato Unit Fattore di pondera 1 valore di default zione 0 10 Taratura fine Eseguendo modifiche minime dei parametri possibile impostare per ogni asse il comportamento desiderato Lasse va mosso con velocit costante osservando la differenza del regolatore visualizzazione di service del tool di parametrizzazione Differenza del regolatore 0 taratura corretta Direzione di movimento positiva Diff del regolatore gt 0 costante di tempo o fattore di ponderazione troppo bassi Diff del regolatore
441. o Cablaggio dell FM 357 Tabella 4 13 Parametri elettrici degli ingressi digitali Parametro Valore Unit Nota Campo di tensione per segnale 1 11 30 V Corrente assorbita per segnale 1 6 15 mA Campo di tensione per segnale 0 3 5 V o ingresso aperto Tempo di ritardo per 0 gt 1 15 us Tempo di ritardo per 1 0 150 us Uscita NC READY NCRDY Il pronto al funzionamento come contatto di rel a potenziale zero in chiusura deve essere inserito nel circuito d emergenza Tabella 4 14 Parametri elettrici del contatto a rel NCRDY Parametro max Unit Tensione di commutazione DC 50 v Corrente di commutazione 1 A Potenza di commutazione 30 VA Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 27 Cablaggio dell FM 357 4 8 Cablaggio del connettore frontale Cablaggio del connettore frontale La figura 4 11 mostra la disposizione dei collegamenti sul connettore frontale e lo scarico del tiro per i cavi tramite una sbarra per il collegamento degli schermi FM 357 Siglatura interna dello sportello T X2 X3 X4 Gill A 1A D 2 2A a O b 3 B Z A 4B E ei J j 5 45V 6 M i A 7A 8 O 9 o 3 10B FZ 3 XI 1 1 or 12 NCRDY m 13 L Sbarra per il collega mento
442. o Posizione per la camma negativa 0 Posizione per la camma positiva 0 Valore significato 0 valore di default 100 000 100 000 000 0 valore di default 100 000 100 000 000 Unit mm gradi mm gradi Avvertenza Le posizioni delle camme si riferiscono al sistema di misura preimpostato metrico opp inch Una eventuale commutazione da programma con G70 G71 non ha alcun effetto Le posizioni vengono impostate nel sistema di coordinate di macchina Non avviene nessun controllo in relazione al campo massimo di posizionamento Tempo di anticipo ritardo Per compensare i tempi di ritardo per ogni camma positiva e negativa possibile definire un tempo di anticipo ritardo per l emissione dei segnali Parametro la camma negativa la camma positiva Tempo di anticipo ritardo per Tempo di anticipo ritardo per Valore significato 0 valore di default 100 100 Valore positivo tempo di anticipo Valore negativo tempo di ritardo 0 valore di default 100 100 Valore positivo tempo di anticipo Valore negativo tempo di ritardo Unit s s Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 57 Descrizione delle funzioni Livello del segnale Questo parametro consente l inversione del segnale di uscita per ogni camma L inversione ha effetto solo sulle uscite digitali Parametro Liv
443. o stare al volo una posizione di arrivo oppure arrestare l asse Valore gt 0 Movimento dell asse in direzione positiva Valore lt 0 Movimento dell asse in direzione negativa Valore 0 Arrestare il movimento dell asse Esempio Cambio al volo tra MOV e POS N10 ID 1 WHEN AA_STAT X lt gt 1 DO MOV X 1 FA X 1000 N20 ID 2 WHEN A_IN 10 1 DO POS X 100 L asse X inizia a muovere in direzione positiva ID 1 Se l ingresso 10 commuta a 1 si ha il posizionamento alla quota 100 Queste azioni vengono eseguite solo una volta PRESETON MA IW Preset valore istantaneo MA Asse di macchina IW valore istantaneo Con PRESETON possibile ridefinire il punto zero del controllo numerico nel sistema di coordinate di macchina ci vale a dire che alla posizione attuale dell asse viene abbinato un nuovo valore Questa funzione possibile anche durante il movimento PRESETON dalle azioni sincrone possibile per e assi che vengono posizionati con azioni sincrone POS MOV e assi rotanti con modulo che vengono posizionati da programma NC Esempio Preset valore istantaneo durante il movimento N10 ID 1 EVERY A_IN 9 TRUE DO POS X 100 FA X 2000 N20 ID 1 EVERY A_IN 10 TRUE AND AA_STAT X 1 DO AC_PARAM 1 AA_1W X 5 PRESETON X1 AC_PARAM 1 Con il fronte 0 1 dell ingresso digitale 9 viene avviato il movimento di posiziona mento dell asse X Se l asse X in movimento e l ingresso 10 commut
444. o Figura 9 4 Limitazione antistrappo a livello del regolatore di posizione Parametro Valore significato Unit Filtro antistrappo no filtro antistrappo disattivato attivo valore di default s filtro antistrappo attivato Tempo 1 valore di default ms dell antistrappo 0 100 9 16 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Avvertenza Questa limitazione dello strappo agisce ad ogni movimento dell asse indipendente mente dal modo operativo Impostando un tempo dell antistrappo il fattore Ky attivo viene ridotto aumenta l errore di forma sui profili Questo va tenuto in considerazione per gli assi che devono avere lo stesso fattore Ky In generale per assi che devono interpolare si consiglia di non superare i 20 30 ms in quanto in questo modo risulta ridotto il fattore Ky e con esso la preci sione del profilo Per attivare la limitazione dello strappo si consiglia sempre di attivare prima la limitazione antistrappo dell accelerazione ved par 9 4 Inversione della direzione valore istantaneo Se il senso di regolazione del regolatore di posizione rovesciato possibile adeguarlo con il parametro Inversione della direzione valore istantaneo Avvertenza Se l asse non si muove nella direzione desiderata possibile l adattamento con il parametro Inversione della direzione Compensazione dei giochi Nell
445. o a regime elevato Per sfruttare in modo ottimale questo tipo di caratteristiche garantendo contempo raneamente che non si verifichi un sovraccarico del motore si pu utilizzare un ac celerazione variabile accelerazione con caratteristica a gomito A partire da una certa velocit di riduzione vale un accelerazione ridotta al di sotto di questa soglia attiva l accelerazione normale al Amax in caratteristica a v Ared Pe v vi Vred Vmax Vmax si di pisa caratteristica v t Vredi S A amax accelerazione specifica dell asse aria accelerazione ridotta Vmax velocit massima t Vrid velocit di riduzione Figura 9 10 Caratteristica dell accelerazione e velocit specifiche dell asse Parametro Valore significato Unit Accelerazione 1 valore di default m s2 giri s 0 10 000 Velocit di riduzione 10 000 valore di default mm min 0 999 999 giri min Accelerazione ridotta 0 valore di default m s giri s 0 10 000 Avvertenza L accelerazione con caratteristica a gomito pu essere parametrizzata solo asse per asse La caratteristica vettoriale viene ricavata dal calcolo con gli assi interessati Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Funzionamento interpolato Nel modo operativo Automatico oppure MDI possibile far interpol
446. o corretti Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop e PNC commuta in funzionamento a seguire Elimina Controllare l encoder zione Tacitazione NC Restart 25 020 Asse 1 sorveglianza tacca di zero Causa 1 nome dell asse I segnali dell encoder non sono corretti La variazione del numero degli impulsi tra le tacche di zero supera la tolleranza ammessa DM Numero per la sorveglianza tacca di zero Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop e PNC commuta in funzionamento a seguire e gli assi non sono pi sincronizzati con il valore di macchina istantaneo punto di riferimento Elimina Gli scostamenti possono dipendere da errori di trasmissione disturbi errori zione dell encoder o errori dell alimentazione dell encoder Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 25 030 Asse 1 soglia di errore per la velocit istantanea Causa 1 nome dell asse La velocit istantanea dell asse ha superato il valore soglia della sorveglianza di velocit DM Velocit istantanea Cause possibili e parametrizzazione errata della velocit degli assi e senso di regolazione errato e azionamento difettoso Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop e INC commuta in funzionamento a seguire Eliminaz Controllare la parametrizzazione o l azionamento Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset
447. o d uscita 1 Se il valore 0 nellFM diventa attivo il valore parametrizzato Velocit di posizionamento Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 13 Programmazione dell FM 357 Negli assi rotanti e con posizionamento assoluto programmando un valore di avanzamento negativo si ha il posizionamento attraverso il percorso pi breve Nel funzionamento incrementale Parametro IC TRUE il senso di rotazione pu essere determinato con il segno del parametro Pos Segno positivo vuol dire muovere in di Esempio di richiamo rezione pi segno negativo vuol dire muovere in direzione meno Viene riportato qui di seguito un esempio di richiamo della funzione FC 24 AWL CALL FC 24 Start FM357No AxisNo IC Inch Pos FRate InPos Activ StartErr Error 1 M 36 0 Richiesta job 1 Numero FM 2 Numero dell asse da muovere TRUE Movimento incrementale dell asse FALSE Dati in mm 100 0 Posizione 1000 0 Avanzamento 1 M 36 1 Posizione raggiunta M 36 2 Posizionamento attivo 1 M 36 3 Errore di start 13M 36 4 Errore Un ulteriore esempio d impiego riportato nell esempio fornito FM357_EX EXAMPLE3 Analisi d errore Se il parametro Error TRUE nel DB utente Segnali asse DB333 POS_FENR Cancellando i viene registrato un numero d errore segnale di start dopo un messaggio di erro
448. o della definizione di una tabella di curve non periodica con il numero 3 N105 ASPLINE interpolazione spline N110 X5 YO 1 istruzione di mov definisce i valori di partenza e il 1 punto di appoggio Val pilota 5 val a seg 0 N120 X20 YO 2 punto di app val pilota 5 20 val a seg val di part 0 N130 X100 Y6 3 punto di app val pilota 20 100 val a seg 0 6 N140 X150 Y6 4 pto di app val pilota 100 150 val a seg 6 6 N150 X180 YO 5 pto di app val pilota 150 180 val a seg 6 0 N200 CTABEND fine della definiz la tab di curve nella sua rappresen taz int viene generata al max come polinomio di 3 grado il calcolo del tratto di curva con i punti di ap poggio definiti dipende dal tipo di interpolaz modale prescelto nell es interpolaz spline lo stato del progr NC precedente alla definiz viene ripristinato ttt Ht x 5 20 100 150 180 Figura 10 52 Esempio di definizione per una tabella di curve Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Accoppiamento del valore pilota on off LEADON LEADOF L accoppiamento del valore pilota viene inserito con l istruzione LEADON Dopo il procedimento di sincronizzazione l asse slave viene mosso esclusivamente tramite l accoppiamento del valore pilota LEADOF esclude l accoppiamento Esempio N30 LEADON Y X 1 Inserim
449. o di riferimento dell asse pilota Dopo la segnalazione Attendere lo start sincronizzazione gruppo gantry determinare la differenza di posizione vedi fig 7 4 Dati di service dei due assi e impostarla con segno opposto nel parametro Traslazione punto di riferimento dell asse sincrono quindi attivare il parametro 4 Ripetere la ricerca come riportato al punto 3 ora le posizioni istantanee dei due assi gantry devono coincidere Controllare in seguito il disallineamento tra i due assi Se necessario bisogna apportare correzioni nel parametro Coordinata punto di riferimento dell asse sincrono 5 Avviare la corsa di sincronizzazione con il segnale d interconnessione Start sincronizzazione gantry AW DB Segnali asse DB111 4 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 77 Descrizione delle funzioni 9 13 3 6 La determinazione delle soglie di preallarme e di disinserzione inizia impostando il parametro Soglia di preallarme con un valore molto piccolo e la Soglia di disinserzione nonch la Soglia di disinserzione per la ricerca punto di riferimento su un valore molto alto In seguito caricare dinamicamente gli assi e settare la soglia di preallarme su un valore sufficiente a non provocare pi l errore Preallarme per soglia gantry superata Il valore cos determinato deve ovviamente rientrare in un campo tecnicamente ammissibile parametri Soglia di disinserzione
450. o massimo di simboli con 3 superato Blocco 2 la funzione G 3 sconosciuta Blocco 2 sottoprogramma 3 gi definito Blocco 2 autorizzazione di accesso 3 non consentito Blocco 2 in questo blocco 3 non possibile Blocco 2 troppi dati macchina 3 Blocco 2 troppi dati utensili 3 Blocco 2 indice non valido per 3 Blocco 2 blocco troppo lungo o troppo complesso Blocco 2 nome 3 non definito oppure opzione non disponibile Blocco 2 valore programmato 3 al di fuori dei limiti consentiti Blocco 2 troppe azioni sincrone al movimento per 3 Blocco 2 3 non ammesso nell azione sincrona al movimento Blocco 2 3 consentito solo in azioni sincrone al movimento Blocco 2 3 non consentito per assegnaz nell azione sincrona al movimento Blocco 2 accesso di lett su 3 non ammesso in azioni sincrone al movimento Blocco 2 indice di campo 3 errato Blocco 2 la variabile 3 non una variabile di sistema Blocco 2 la variabile 3 non leggibile in modo sincrono al movimento Blocco 2 la variabile 3 non modificabile in modo sincrono al movimento Blocco 2 azione sincrona al movimento Conflitto di tipo per la variabile 3 Blocco 2 azione sincrona al mov Operazione funzione 3 non consentita Blocco 2 azione sincrona al movimento Indirizzo 3 non consentito Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 53 Trattamento degli errori 012589 012590 012600 012610 012620 012630 012
451. o nelle azioni sincrone Azione DO Con condizione soddisfatta vengono eseguite le azioni che seguono DO Nella parte di azione possono anche essere lette e scritte le variabili di sistema Esempio Scrivere il valore dal MERKER 1 all uscita digitale 11 DO A_OUT 11 AC_MARKER 1 Variare la velocit dell asse X in funzione della posizione istantanea dell asse Y DO AA_OVR X R10 AA_IM Y R11 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 89 Programmazione NC CANCEL n Con questa istruzione possibile cancellare le azioni sincrone modali o statiche Un azione gi attiva viene ancora eseguita ad es posizionamento CANCEL una normale istruzione e non pu essere scritta come azione La variabile di sistema PC_AKTID n fornisce lo stato attivo non attivo di un a zione sincrona n definisce il n ID Azioni nell ambito delle azioni sincrone 10 90 Funzioni M ed H In un blocco di lavorazione possono essere emesse al massimo 5 funzioni M e 3 funzioni H come comandi sincroni Se la condizione soddisfatta le funzioni ausiliarie vengono immediatamente emesse alla CPU nello stesso clock IPO L istante dell emissione definito tramite dati macchina non attivo La conferma di una funzione da parte della CPU avviene al termine del completo ciclo utente della CPU Il cambio blocco non viene influenzato dalla conferma Una funzione ausiliaria non pu essere emessa ciclicam
452. o principale gt sotto un nuovo nome nella gestione fisica dei dati offline Stampa Ctrl P Stampa l attuale lt Oggetto principale gt o parte di esso Anteprima di stampa Mostra come sarebbe stampato l oggetto modifiche non possibili Imposta stampante Imposta la stampante e le opzioni di stampa 1 lt Nome dell ultimo file Apre l ultimo file aperto aperto gt 2 lt Nome del penultimo file Apre il penultimo file aperto aperto gt 3 lt Nome del terzultimo file Apre il terzultimo file aperto aperto gt 4 lt Nome del quartultimo file Apre il quartultimo file aperto aperto gt Esci Alt F4 Chiude tutte le finestre e chiude l applicazione Modifica Alt B Annulla l ultima azione taglia copia incolla e cancella oggetti selezionati Annulla Ctrl Z Annulla l ultima azione Ripeti Ripristina le funzioni annullate in precedenza Taglia Ctrl X Cancella gli oggetti selezionati e li deposita negli appunti Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 5 23 Parametrizzazione dell FM 357 Tabella 5 2 Menu del tool Parametrizzazione dell FM 357 continuazione v Messa in servizio Titolo o registrazione del menu Scelta Significato con comando singolo rapida Copia Ctrl C Copia i dati selezionati e li deposita negli appunti Incolla Ctrl V Inserisce il contenuto degli appunti nella posizione del cursore Cancella
453. o raggiungere il punto di riferimento sempre con accoppia mento inserito e poi sincronizzare l asse sincrono Nell FM 357 per questa funzione stata realizzata una apposita sequenza Disallineamento di posizione all inserzione Alla inserzione pu essere presente una traslazione tra asse pilota ed asse sin crono Normalmente per essa relativamente piccola e tale da permettere la ricerca del punto di riferimento e la sincronizzazione Se la traslazione supera i limiti ammessi ad es a causa di un precedente errore necessario eseguire un movimento di compensazione Per fare questo occorre disaccoppiare il gantry parametrizzazione e muovere gli assi sotto il controllo dell operatore Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 75 Descrizione delle funzioni Procedimento per la ricerca del punto di riferimento e per la sincronizzazione Sezione 1 Ricerca nell asse pilota Nel modo operativo Ricerca punto di riferimento con il segnale d interconnessio ne Direzione pi oppure meno AW DB Segnali asse DBX 11 7 DBX11 6 va avviata la ricerca vedi anche par 9 6 ricerca punto di riferimento e taratura In questa fase l asse sincrono muove insieme all asse pilota A punto di riferimento raggiunto viene settato il segnale d interconnessione Sincro nizzato AW DB Segnali asse DBX15 0 per l asse pilota Sezione 2 Ricerca del punto di riferimento nell a
454. oazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Esempio 1 Lettura dati con indirizzamento diretto FB 2 vedi progetto STEP 7 FM357_EX EXAMPLET1 Per eseguire l esempio oltre alle funzioni base sono necessari i seguenti blocchi e DB 120 e DB 121 e OBI e OB82 e OB 100 Dopo l avviamento dell FM 357 viene preimpostato il modo operativo Jog Settando il merker M 35 0 viene attivato il parametro d ingresso Req dell FB 2 e vengono lette le seguenti variabili e Primo parametro R RO e Valore istantaneo del primo asse e Numerodierrore Attraverso i bit di uscita M 37 1 Error e M 37 2 NDR new data received ven gono visualizzati gli stati del blocco funzionale FB2 dati da leggere sono validi solo quando il bit M 37 2 TRUE NDR Se il bit di errore M 37 1 TRUE occorre valutare la parola di uscita State in quanto nella gestione del blocco funzionale subentrato un errore il cui numero viene inserito in MW 38 State Le variabili lette vengono inserite nella doppia parola d uscita RD1 MD 40 RD2 MD 44 e RD3 MD 48 Il tipo S7 per l archivazione del parametro stato ricavato dal selettore NC VAR Avvertenza Nella scelta del parametro R e del valore istantaneo dal selettore NC VAR nell assegnazione dei numeri nella riga bisogna riportare il valore che si vuole leggere e peril valore istantaneo dell asse bisogna definire Riga numero dell asse n di settore 1
455. ocale 38 1 8 1 DIG_AUS10 BOOL Stato uscita digitale 10 sul bus P locale 38 7 8 7 DIG_AUS16 BOOL Stato uscita digitale 16 sul bus P locale 39 0 9 0 DIG_AUS17 BOOL Stato uscita digitale 17 sul bus P locale 39 1 9 1 DIG_AUS18 BOOL Stato uscita digitale 18 sul bus P locale 39 7 9 7 DIG_AUS24 BOOL Stato uscita digitale 24 sul bus P locale 40 0 10 0 WORD riservato 42 0 12 0 M00 M01_A BOOL M00 M01 attivo 42 1 12 1 M02 M30_A BOOL M02 M30 attivo 42 2 42 7 12 2 12 7 BOOL riservato 43 0 13 0 BYTE riservato 44 0 14 0 BYTE riservato 45 0 15 0 BYTE riservato 7 0 ENDE_DS Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 43 Programmazione dell FM 357 Tabella 6 13 DB utente Segnali NC continuazione Indirizzo seat vela Variabile Tipo di dati Commento Scrittura set di dati 54 0 STRUCT Scrittura set di dati 54 0 0 0 BYTE riservato 55 0 1 0 BYTE riservato 56 0 2 0 SP_DIG_AUS9 BOOL Blocco uscita digitale 9 sul bus P locale 56 1 2 1 SP_DIG_AUS10 BOOL Blocco uscita digitale 10 sul bus P locale 56 7 2 7 SP_DIG_AUS16 BOOL Blocco uscita digitale 16 sul bus P locale 57 0 3 0 BYTE riservato 58 0 4 0 WORD riservato 60 0 6 0 SP_DIG_AUS17 BOOL Blocco uscita digitale 17 sul bus P locale 60 1 6 1 SP_DIG_AUS18 BOOL Blocco uscita digitale 18 sul bus P locale 60 7
456. ollare e correggere il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con il tasto CANCEL 10 940 Blocco 2 tabella di curve 3 Cancellazione sovrascrittura non possibile Causa 2 numero di blocco label 3 numero della tabella di curve La tabella di curve pu essere cancellata solo se non considerata da un accop piamento attivo Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione dei blocchi NC Eliminaz Tutti gli accoppiamenti che utilizzano la tabella da cancellare devono essere disattivati Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10 941 Blocco 2 tabella di curve 3 Raggiunto il limite di memoria NC Causa 2 numero di blocco label 3 numero della tabella di curve Nella definizione della tabella di curve stata superata la capacit massima della memoria NC Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione dei blocchi NC Elimina Cancellare le tabelle di curve non pi utilizzate oppure riconfigurare la memoria zione per le tabelle di curve In seguito necessario ripetere la definizione delle tabelle di curve Vedere i seguenti parametri Numero delle tabelle di curve Numero dei segmenti di curve Numero dei polinomi delle tabelle di curve Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 17 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore an
457. on l asse 3 in funzionamento manuale Sett di protezione 2 specifico per canale raggiunto con l asse 3 in manuale Blocco 2 conflitto con rettificatura centerless Blocco 3 asse 2 finecorsa software 4 Blocco 3 asse 2 limitazione del campo di lavoro 4 Blocco 2 troppi blocchi vuoti nella programmazione WAB Blocco 2 inversione del movimento nel movimento d incremento WAB Blocco 2 distanza WAB non valida o non programmata Blocco 2 WAB programmato pi volte Blocco 2 manca una definizione valida della direzione WAB Blocco 2 posizione di arrivo WAB non univoca Blocco 2 stop preelaborazione con WAB Blocco 2 direzione di distacco con WAB non definita Blocco 2 attivazione della correzione raggio utensile senza numero utensile Blocco 2 pericolo di collisione con correzione raggio utensile Blocco 2 eccedenza del buffer di blocco locale con correzione raggio utensile Blocco 2 attivaz della correz raggio utensile possibile solo in blocco lineare Blocco 2 disattivaz della correz raggio utensile possibile solo in blocco lineare Blocco 2 attivazione della correzione raggio utensile con KONT non possibile sul punto di start attuale Blocco 2 disattivazione della correzione raggio utensile con KONT non possibile sul punto di arrivo programmato Blocco 2 cambio del piano di correzione con correzione raggio utensile attiva non possibile Blocco 2 raggio di curvatura con valore di correzione variabile troppo piccolo Bloc
458. onamenti e motori passo passo 11 15 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 10 800 Blocco 3 l asse 2 non un asse geometrico Causa 2 nome dellasse 3 numero del blocco label Un asse supplementare stato programmato in un tipo di interpolazione non consentito ad es G2 G3 Un asse geometrico stato mosso come asse di posizionamento In questa condizione per questo asse stata programmata una traslazione con elementi di rotazione Effetto NC Stop Elimina Correggere il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10 860 Blocco 2 non stato programmato l avanzamento Causa 2 numero del blocco label Nel blocco segnalato attivo un tipo di interpolazione diverso da G00 rapido Manca per la programmazione del valore di F Effetto Stop della preparazione dei blocchi NC Elimina Sotto l indirizzo F programmare l avanzamento di interpolazione in mm min zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 10890 Blocco 2 Overflow del buffer di blocchi locale nel calcolo spline Causa 2 Numero di blocco label stato superato il numero massimo di blocchi vuoti blocchi senza movimenti Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione dei blocchi NC Eliminaz Correggere il programma N
459. onamento 2 superamento tempo in acceso codice errore 3 Asse 1 azionamento 2 errore CRC codice errore 3 Asse 1 azionamento 2 errore in fase di avviamento codice errore 3 Asse 1 azionamento 2 errore di sistema codice errore 3 4 Software azionamento tipo 1 blocco 2 non disponibile o errato Errore di sistema nell accoppiamento dell azionamento codice errore 1 2 Asse 1 azionamento 2 SW azionamento e DM con differenti numeri di versione Asse 1 azionamento 2 i DM azionamenti contengono un altro numero azionamento Asse 1 azionamento 2 allarme azionamento riconosciuto codice 3 Asse 1 azionamento 2 errore durante la memorizzazione di un file 3 4 Asse 1 azionamento 2 errore nella lettura di un file 3 4 Errore nella memorizzazione di un file 1 2 Errore nella lettura di un file 1 2 Risultato della misura non leggibile Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 63 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Dati tecnici A Introduzione Questo capitolo descrive i dati tecnici dell unit multiasse FM 357 e Dati tecnici generali e Dimensioni e peso e Memoria di caricamento e Ingressi per gli encoder e Interfacce con gli azionamenti e Ingressi digitali Dati tecnici generali I dati tecnici generali sono e Compatibilit elettromagnetica e Condizioni di trasporto ed immagazzinaggio e Condizioni ambientali meccaniche e climat
460. ondizionati in programma Con l istruzione IF vengono preimpostate le condizioni di salto Se la condizione soddisfatta viene eseguito nell ambito del programma il salto al blocco con il label indicato Esempio N20 IF R1 lt R2 GOTOF MARKE1 se la condizione soddisfatta salta al blocco con MARKE1 N70 MARKE1 G1 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 79 Programmazione NC 10 20 Tecnica dei sottoprogrammi L P RET Introduzione Fondamentalmente non esiste nessuna differenza tra un programma principale ed un sottoprogramma Nei sottoprogrammi vengono inserite sequenze di programma ripetitive Nel pro gramma principale questo sottoprogramma viene richiamato nella posizione pre vista e quindi elaborato La struttura di un sottoprogramma identica a quella di un programma principale sottoprogrammi cos come i programmi principali contengono nell ultimo blocco la fine programma che in questo caso implica il ritorno al livello del programma richiamante Programmazione L richiamo del sottoprogramma nome del sottoprogramma Pa ripetizioni del sottoprogramma M2 fine del sottoprogramma RET fine del sottoprogramma Nome del sottoprogramma 10 80 Per i sottoprogrammi bisogna utilizzare l indirizzo L Come valore sono consentite 31 posizioni decimali solo numeri interi Attenzione Gli zeri a destra dell indirizzo L sono rilevanti Esempio L123 non la
461. one dell avanzamento FNORM FLIN FCUB 10 5 3 Interpolazione lineare in rapido GO Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Indice 11 vi 10 5 4 Interpolazione lineare con avanzamento G1 nauuna 10 5 5 Movimenti di posizionamento POS POSA WAITP sssusa 10 5 6 Interpolazione circolare G2 G3 I J K CR 10 6 Spline ASPLINE CSPLINE BSPLINE a 10 7 Caratteristiche dei movimenti LL 10 7 1 Arresto preciso G60 G9 soglia di arrivo G601 G602 10 7 2 Funzionamento continuo G64 G641 ADIS ADISPOS 10 7 3 Caratteristiche dell accelerazione BRISK SOFT DRIVE 10 7 4 Accelerazione programmabile ACC 10 8 Tempo di sosta G4 uaaa aee 10 9 Trascinamento TRAILON TRAILOF 10 10 MISUFO ograda kien eA nE ARRE AE EA EEE AA A 10 10 1 Misure riferite al blocco MEAS MEAW 10 10 2 Misura assiale MEASA MEAWA 0 10 11 Movimento su riscontro fisso FXST FXSW FXS Li 10 12 Stop preelaborazione STOPRE 10 13 Limitazioni del campo di lavoro G25 G26 WALIMON WALIMOF 10 62 10 14 FUNZIONI Micca e ia na 10 64 10 15 FUNZIONLA E E hola dii 10 66 10 16 Valori di correzioni utensile funzioni T aaa 10 67 10 17 Parametri R parametri di calcolo Li 10 69 10 18 Variabili di sistema P_ A_ AC_ AA_ n 10 72 10 19 Salti in programma GOTOF GOTOB LABEL IF 10 78 10 20
462. onfigurazione CPU S7 400 Cavo per il 6FX2 002 3AD01 1 Collegamento tra FM 357 e valore di riferi vedi Catalogo NC Z SIMODRIVE 611 A mento N di ordinazione 10 V E86060 K4490 A001 A4 7200 Cavo per il 6FX2 002 3AD02 Collegamento tra FM 357 e valore di riferi vedi Catalogo NC Z azionamento passo passo mento N di ordinazione E86060 K4490 A001 A4 7200 Cavo per il 6FX2 002 2CD01 1 Encoder incrementale con sistema di vedi Catalogo NC Z RS 422 e FM 357 misura N di ordinazione EXE con riga ottica E86060 K4490 A001 A4 7200 Cavo per il 6FX2 002 2CE01 Encoder ROD 30 con motore sistema di vedi Catalogo NC Z 1FT5 e FM 357 misura N di ordinazione E86060 K4490 A001 A4 7200 Cavo per il 6FX2 002 2CC01 Collegamento di un encoder sistema di vedi Catalogo NC Z assoluto SSI e FM 357 misura N di ordinazione E86060 K4490 A001 A4 7200 Connettore frontale Per il collegamento degli ingressi e uscite digitali necessario un connettore fron tale a 20 poli con morsetti a vite che deve essere ordinato separatamente N di ordinazione 6ES7 392 1AJ00 0AA0 vedi Catalogo ST 70 N di ordinazione E86060 K4670 A101 A3 7200 vedi Catalogo NC 60 1 N di ordinazione E86060 K4460 A101 A5 7200 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 5 Cablaggio dell FM 357 4 2 Collegamento dell alimentazione Morsettiera a vite La tensione a 24 V DC necessaria per l alimentazione del carico viene cablata sulla morsettiera
463. ono lo stesso tempo che gli assi geometrici impiegano durante una interpolazione L avanzamento F programmato vale solo per gli assi di interpolazione pro grammati in quel blocco Per gli assi sincroni l avanzamento viene calcolato internamente Assi di posizionamento vale quanto descritto per gli assi geometrici Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 2 3 Quote assolute ed incrementali G90 G91 AC IC Introduzione Con istruzioni G90 G91 viene definito se la programmazione del percorso avviene in forma assoluta come punto sulla coordinata oppure relativa come percorso da effettuare Questo vale sia per assi lineari che rotanti Campo dei valori per l impostazione del percorso 0 001 108 mm opp 0 0001 108 inch Programmazione G90 quota assoluta modale oppure X AC Y AC Z AC quota assoluta asse per asse blocco blocco oppure G91 quota incrementale modale oppure X 1 C Y IC Z IC quota incrementale asse per asse blocco blocco Quota assoluta G90 Quota incrementale G91 Y Y A A 304 e P2 eO e P2 1 i P 20 z P3 o ei a si Jenae P il cotta xY i a 10 20 30 7 10 20 Figura 10 6 Impostazione con quote assolute e incrementali Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 13 Programmazione NC Impostazione con quote assolut
464. oppure Error settato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Possibilit di richiamo Richiamo in rappresentazione KOP schema a contatti EN Start IC Inch Pos FC 24 FM357No AxisNo FRate StartErr ENO InPos Active Error Richiamo in rappresentazione AWL lista istruzioni CALL FC 24 FM357No 1 Start 1 AxisNo 1 IC 1 Inch Pos 1 FRate 1 InPos 1 Active 15 StartErr 1 Error 1 Descrizione dei parametri La seguente tabella descrive i parametri della funzione FC 24 Nome Tipo dati TipoP Campo dei valori Significato FM357No INT E 0 1 2 3 0 opp 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Start BOOL Richiesta job AxisNo BYTE 1 4 N degli assi da comandare muovere IC BOOL E FALSE assoluto TRUE incrementale Inch BOOL E FALSE mm TRUE pollici Pos REAL E 0 01 108 Posizione asse lineare mm pollici asse rotante gradi FRate REAL E 0 001 106 Avanzamento di asse lineare mm min pollici min asse rotante grd min InPos BOOL A Posizione raggiunta opp fun zione eseguita Activ BOOL A attiva StartErr BOOL A L asse non pu essere avviato Error BOOL A Errore nel movimento Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametr
465. orna al 100 Accoppiamento con il valore pilota AA_LEAD_TYP Asse Tipo di valore pilota INT 1 valore istantaneo 2 valore di riferimento 3 valore pilota simulato AA_LEAD_SPI Asse Posizione valore pilota simulato REAL AA_LEAD_SVI Asse Velocit valore pilota simulato l I REAL AA_LEAD_PI Asse Posizione istantanea valore pilota l REAL AA_LEAD_V Asse Velocit istantanea valore pilota REAL AA_LEAD_P_TURNI Asse Posizione modulo REAL AA_SYNCI Asse Stato di accoppiam dell asse a seguire I INT 0 nessun sincronismo 1 corsa sincrona grossolana 2 corsa sincrona fine 3 corsa sincrona grossolana e fine l leggere s scrivere Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 75 Programmazione NC Tabella 10 3 Variabili di sistema continuazione Accesso Accesso i isa ARE al pro all azione 3 Variabile di sistema Significato gramma sincrona Tipo NC AA_COUP_ACT Asse Tipo dell accop asse dell asse a seg I I INT 0 non accoppiato 3 riserva 4 riserva 8 asse trascinato 16 asse per valore pilota SA_LEAD_OFF Offset per la posizione dell asse a 1 s REAL SET_IN_POSIFA seguire SA_LEAD_SCALE_IN_POS Fattore di scala per la posizione 1 s REAL FA dell asse a seguire SA_LEAD_OFF Offset per la posizione dell asse pilota 1 s REAL SET_OUT_POSIFA SA_LEAD_SCALE_ Fattor
466. ortello frontale vedi fi 4 13 Tipo di batteria Sono utilizzabili solo batterie gi confezionate con l apposito connettore N di ordinazione 6ES7 971 1AA00 0AA0 Regole per il trattamento delle batterie tampone Osservare quanto segue d Pericolo di morte Il trattamento non corretto delle batterie tampone pu causare esplosioni e incendi E pertanto assolutamente necessario seguire le seguenti regole Batterie tampone e Non ricaricare e Non riscaldare o bruciare e Non forare o schiacciare e Non manipolare in altri modi n meccanicamente n elettricamente 4 32 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 Introduzione In questo capitolo viene presentata una panoramica relativa alla parametrizzazione con il tool Parametrizzazione FM 357 S7 300 i i CPU Bus P FM 357 Online elaborazione nel menu Sistema di DB utente sol i i Dati di destinazione gt e DB per segnali CN parametrizzazione Elaborazione Online DB per segnali asse Gean e dati macchina per dati utente oppure e dati utente Sistema di destinazione Assistente per dati MPI macchina vedere tab 5 2 Offline elaborazione nel PG PC menu File Nuovo per STEP 7 HW CONFIG dati utente oppure File gt Assistente per dati macchina vedere
467. ossibile alimentare gli encoder tramite il cavo di collegamento senza ulteriori oneri di cablaggio La tensione controllata e protetta elettronicamente contro il cortocircuito e il sovraccarico ter mico Avvertenza Tenere presente che la massima corrente assorbita dall alimentazione a 24 V per tutti gli encoder collegati non deve superare 1A Tabella 4 9 Parametri elettronici dell alimentazione degli encoder Parametri min max Unit Alimentazione a 5 V Tensione 5 1 5 3 V Ondulazione 50 mVss Carico di corrente 0 3 A Carico di corrente max 1 35 A Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo ER Cablaggio dell FM 357 Tabella 4 9 Parametri elettronici dell alimentazione degli encoder continuazione Parametri min max Unit Alimentazione a 24 V Tensione 20 4 28 8 V Ondulazione 3 6 Vss Carico di corrente 0 3 A Carico di corrente max 1 A Cavi di collegamento degli encoder La lunghezza massima del cavo di collegamento dipende dalle caratteristiche dell alimentazione dell encoder e dalla frequenza di trasmissione Per garantire un funzionamento senza disturbi non devono essere superati i valori riportati nelle tabelle seguenti se si utilizza un cavo Siemens confezionato vedi Catalogo NC Z N di ordinazione E86060 K4490 A001 A4 7200 Tabella 4 10 Lunghezze massime dei collegamenti in funzione dell alimentazione
468. p fed tedesca Mittente Indicare il corrispondente ramo industriale g i E E Nome Funzione Ditta Via Citt Paese Telefono Industria automobilistica Industria chimica Industria elettrotecnica Industria alimentare Tecnica di controllo e strumentazione Industria meccanica Petrolchimica 0 0 0 E E Industria farmaceutica Industria di materie plastiche Industria cartaria Industria tessile Impresa di trasporti Altre Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Critiche suggerimenti Vi preghiamo di volerci comunicare critiche e suggerimenti atti a migliorare la qualit e a facilitare l uso della documentazione Vi saremmo quindi grati se vorreste compilare e spedire alla Siemens il seguente questionario Servendosi di una scala di valori da 1 per buono a 5 per insufficiente Vi preghiamo di dare una valutazione sulla qualit del manuale rispondendo alle seguenti domande Corrisponde alle Vostre esigenze il contenuto del manuale facile trovare le informazioni necessarie Chiarezza del testo Corrisponde alle Vostre esigenze il livello dei particolari tecnici Ol Ri ir Come valutate la qualit delle illustrazione e delle tabelle Se avete riscontrato dei problemi di ordine pratico Vi preghiamo di delucidarli nelle seguenti righe Unit mul
469. parte di una equazione divisione blocco escludibile moltiplicazione addizione sottrazione virgolette codice per una sequenza di caratteri apostrofo codice per valori numerici speciali esadecimale binario codice per variabili di sistema _ Sottolineatura appartenente alle lettere alfabetiche riservato I riservato punto decimale s virgola segno di separazione inizio commento amp carattere di formattazione ha effetto di una spaziatura Caratteri speciali non stampabili LE _ fine blocco Tabulatore carattere di separazione Spaziatura carattere di separazione blank Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 9 Programmazione NC 10 2 Sistemi di coordinate e impostazioni del percorso Sommario In questo paragrafo sono riportate informazioni su sistemi di coordinate tipi di assi quote assolute ed incrementali G90 G91 AC IC quote assolute per assi rotanti DC ACP ACN impostazione delle quote in mm opp inch G71 G70 selezione dei piani G17 G18 G19 10 2 1 Sistemi di coordinate Introduzione Secondo DIN 66271 vengono utilizzati sistemi di coordinate ortogonali destrorsi dd C X pz A Figura 10 3 Determinazione della direzione degli assi XY Z assi ortogonali tra di loro A B C assirotantiintorno a X Y Z Per altri assi sono disponibili altre lettere dell alfab
470. passo 10 115 Programmazione NC Tabella 10 6 Sommario delle istruzioni continuazione Istruzione Significato Informazione Par campo dei valori LOCK Blocco azione sincrona azione sincrona 10 22 MO Stop a fine blocco fisso 10 14 MI Stop condizionato fisso 10 14 M2 M30 Fine programma fisso 10 14 M17 M3 Non utilizzabili dal utente 10 14 M4 M5 M6 M40 M41 M45 M70 M Funzioni M libere 0 99 escluse quelle fisse 10 14 e riservate MEAS Misura con cancellazione del percorso residuo 10 10 MEASA Misura assiale con cancellazione del percorso 10 10 residuo MEAW Misura senza cancellazione del percorso residuo 10 10 MEAWAI Misura assiale senza cancellazione del percorso 10 10 residuo azione sincrona 10 22 MIRROR Specularit programmabile assoluta gruppo 3 blocco blocco 10 3 2 MOVI Posizionamento senza posizione di arrivo azione sincrona 10 22 MSG Soppressione del messaggio 10 1 3 N Numero di blocco blocco secondario 10 1 3 OS an Pendolamento ON OFF n 1 pendolamento on 10 23 n 0 pendolamento off OSCTRLI Istruzione di comando 10 23 OSE Posizione di arrivo 10 23 OSNSCI Numero delle passate residue 10 23 OSPI1 Posizione del punto di inversione 1 2 10 23 OSP2 OST1 Tempo di sosta sul punto d inversione 1 2 10 23 OST2 P N di ripetizioni del sottoprogramma 1 9999 10 20 PRIO Definizione della priorit 1 128 10 21 PROC
471. perch attivo nel canale 4 Blocco 3 mandrino 2 manca il passaggio da regolazione di velocit a regolazione di posizione Blocco 3 mandrino 2 tacca di riferimento non trovata Blocco 3 mandrino 2 mandrino non fermo al cambio di blocco Blocco 3 mandrino 2 il modo di sincronizzazione non viene supportato Blocco 3 mandrino 2 segnale di tranciatura non pulito Blocco 3 mandrino 2 velocit di posizionamento progettata troppo grande Asse 2 ricerca punto di riferimento la velocit di ricerca tacca di zero DM non viene raggiunta Asse 2 ricerca punto di rif giri di ricerca tacca di zero DM troppo elevati Gestione utensili movimento utensile non possibile perch l utensile 2 con n duplo 3 non nel magazzino 4 Gestione utensili cambio utensili non possibile perch l utensile 2 con n duplo 3 non nel magazzino 4 Gestione utensili cambio utensile non possibile perch non c utensile pronto Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 61 Trattamento degli errori 022068 022100 022101 022150 022200 022250 022260 022270 022320 022321 022322 025000 025001 025010 025011 025020 025021 025030 025031 025040 025050 025060 025070 025080 025100 025105 025110 025200 025201 026000 026001 026002 026003 026004 026005 026006 026007 026008 026009 026010 026011 026012 026014 026015 026016 026017 026018 026019 026020 026022 02
472. petto al poligono di con trollo Non possibile programmare nessuna condizione di inizio e di fine Per ogni punto di controllo possibile programmare con PW peso del punto un peso che avvicina pi o meno la curva al punto di controllo PW gt 1 Program mando opportunamente i pesi tutte le curve geometriche pi note parabola iper bole ellisse cerchio possono essere ottenute in forma esatta Questa spline ideale per la definizione di forme libere e viene preferita dai sistemi CAD La B spline di terzo grado unisce i vantaggi dell Akima spline con quelli della spline cubica Non si hanno oscillazioni indesiderate nonostante i passaggi tangenziali a carattere costante Peso dei punti PW Per ogni punto di controllo possibile fornire una indicazione di peso con l indirizzo PW La curva viene avvicinata al punto di controllo se PW gt 1 ed allontanata da esso sePW lt 1 Campo dei valori di PW positivo 0 3 in passi di 0 0001 Grado della spline SD Il grado della BSPLINE che si intende utilizzare pu essere definito con l indirizzo SD Campo dei valori 2 oppure 3 Se non viene effettuata alcuna scelta viene sottointeso SD 3 Distanza tra i nodi PL La distanza tra due nodi viene programmata con PL Campo dei valori come per incrementi fissi Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Le distanze tra i nodi non sono programmate esse
473. pia parametrizzato 2 Senza commutazione del morsetto resta attivo il morsetto 96 Figura 9 26 Diagramma per la disattivazione Riscontro fisso raggiunto con SIMODRIVE 611 A Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 95 Descrizione delle funzioni 9 15 4 Altre indicazioni Interruzione della funzione Varie 9 96 Se la funzione viene interrotta o se il riscontro fisso non viene raggiunto la funzione viene disattivata seguenti comportamenti possono essere influenzati con il para metro Messaggio di errore e con messaggio di errore Interruzione del programma e messaggio di errore e senza messaggio di errore Cambio blocco e proseguimento del programma se possibile L interruzione viene eseguita in modo che un riscontro fisso pressoch raggiunto valore impostato gi a valle del riscontro fisso ma ancora nell ambito dell insegui mento per il riconoscimento del riscontro fisso non comporti nessun danneggia mento a causa del momentaneo funzionamento a seguire Non appena viene raggiunto il riscontro fisso la funzione resta attiva anche a seguito di NC Reset Con EMERGENZA la funzione Movimento su riscontro fisso viene disattivata dall azionamento Attenzione Si osservi che disattivando la funzione Movimento su riscontro fisso con EMERGENZA non si verifichino situazioni di macchina pericolose Con la variabile di sistema AA_IM
474. ppure ridefinire i vecchi valori istantanei con PRESETON Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 29 Programmazione NC 10 5 Programmazione dei movimenti degli assi Sommario In questo paragrafo vengono riportate informazioni su e programmazione degli avanzamenti F FA FL e interpolazione dell avanzamento FNORM FLIN FCUB e interpolazione lineare in rapido GO e interpolazione lineare con avanzamento G1 e movimenti di posizionamento POS POSA WAITP e interpolazione circolare G2 G3 I J K CR 10 5 1 Programmazione degli avanzamenti F FA FL Programmazione Fi avanzamento di interpolazione per ogni blocco consentito un solo valore di F FA asse avanzamento per assi di posizionamento FL asse avanzamento limite per assi sincroni Valore di avanzamento per assi lineari mm min opp pollici min Valore di avanzamento per assi rotanti gradi min Campo dei valori 0 001 lt F lt 999 999 999 mm min 399 999 999 pollici min Avanzamento per assi di interpolazione F L avanzamento di interpolazione viene programmato nell indirizzo F ed agisce solo sugli assi di interpolazione Avanzamento per assi di posizionamento FA FA asse avanzamento per l asse di posizionamento indicato FA autoritentivo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 30 Programmazione NC Avanzamento per assi sincroni Per gli assi si
475. preciso G60 10 7 1 Funzionamento conti Funzionamento continuo G64 10 7 2 nuo Funzionamento continuo con distanza di rac cordo programmata Spostamento origine x Spostamento origine impostabile OFF G500 10 3 1 impostabile 1 spostamento origine impostabile 2 spostamento origine impostabile 3 spostamento origine impostabile 4 spostamento origine impostabile Limitazione campo di x Limitazione campo di lavoro on WALIMON 10 13 lavoro Limitazione campo di lavoro off WALIMOF Caratteristica dell ac x Accelerazione a gradino BRISK 10 7 3 celerazione Accelerazione con antistrappo SOFT Accelerazione con cambio di pendenza DRIVE Selezione del piano x Selezione del piano G17 10 2 7 Selezione del piano G18 Selezione del piano G19 Quotazione del pezzo x Impostazione metrica G71 10 2 6 Impostazione in pollici G70 Tipo di quotazione x Quotazione assoluta G90 10 2 3 Quotazione incrementale G91 Precomando di velocit x Precomando OFF FFWOF 10 25 Precomando ON FFWON Numero utensile 0 0 29 10 16 5 16 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 Tabella 5 1 Dati macchina parametri continuazione Parametro Valori di Campo dei valori significato Unit Ved default par Comportamento dopo fine programma e dopo reset NC Il piano attivo viene no no 10 2 7 mantenuto s Lo spostamento origine no
476. programma NC oppure pu essere richiesto di nuovo dalla CPU Solo quando In Pos oppure in caso di errore Error stato resettato pu avve nire un nuovo posizionamento L FC 24 deve essere richiamata per ogni asse una sola volta per ciclo segnali parametri vengono preparati nell FC 24 La trasmissione dei segnali para metri avviene con l FC 22 Avvertenza Per un veloce posizionamento in sequenza l asse pu essere richiesto continua mente dalla CPU con il segnale POS_ANFO AW DB Segnali assi DBX1 0 Questo segnale deve essere settato dall utente La richiesta avvenuta viene con fermata con POS_AX Se in seguito viene richiamato l FC 24 con Start cio a richiesta avvenuta nell FC 24 viene soppressa la richiesta asse e la conferma asse In questo modo vengono meno i necessari cicli utente per lo scambio asse tra i movimenti in sequenza Per riportare l asse nella condizione neutrale deve essere resettato il segnale POS_ANFO Interruzione del movimento e Con stop avanzamento V_STP AW DB Segnali assi DBX11 3 e NC Stop STP AW DB Segnali NC DBX11 1 possibile continuare con NC Start ST AW DB Segnali NC DBX11 0 Arresto del movimento e Con Stop avanzamento V_STP AW DB Segnali assi DBX11 3 e e con Cancellazione percorso residuo asse per asse DEL_DISTA AW DB Segnali assi DBX11 2 e e con il parametro Reset Start quando InPos
477. r il posizionamento tramite CPU vedi par 6 3 FC 24 TIPPEN Jog Selezionando nel BA JOG una quota incrementale viene attivato il modo di funzionamento Avanzamento relativo in quote incrementali REFPKT Ricerca punto di riferimento EILG_KOR_WIR Override del nel movimento in rapido viene considerato l override impostato rapido attivo nel BYTE B_OVERR VOR_KOR_WIR Override avanza nel movimento con avanzamento viene considerato l override mento attivo impostato nel BYTE B_OVERR RES NC Reset viene attivato un reset e Gli assi vengono rallentati e La esecuzione del programma viene interrotta l esecuzione ricomincia dall inizio e Tacitazione del corrispondente errore 1INC Quota incr 1 selezione della quota incrementale valore 1 10 100 1 000 10INC Quota incr 10 10000 100INC Quota incr 100 Se vengono attivati pi quote incrementali contemporanea 1000INC Quota incr 1000 mente il modo operativo Posizionamento relativo in quote incre 10000INC Quota incr 10000 mentali viene cancellato KONTIN Movimento movimento fino a che si tiene azionata la direzione meno o continuo pi nel modo operativo JOG settato dopo la esclusione della quota incrementale per muovere gli assi nel modo operativo JOG resettato appena si setta la quota incrementale Questo segnale alla inserzione dell FM357 viene settato come condizione di default Unit multiassi FM 35
478. r la ricerca del punto di riferimento con encoder incrementali Tabella 9 5 Parametri per la ricerca del punto di riferimento Parametro Valore significato Unit Direzione di pi valore di default ricerca del meno punto di Il movimento di ricerca viene avviato con il pulsante dire riferimento zionale prescelto Se all avvio del movimento l asse si trova a monte dell RPS si ha l accelerazione dell asse fino alla velocit di ricerca del punto di riferimento per proseguire con questa velocit nella direzione prescelta Se l asse gi sull RPS esso accelera fino alla velocit di riduzione e muove nella direzione opposta alla direzione indicata Non consentito avviare l asse partendo da una posizione a valle dell RPS Tacca di zero a monte dell RPS valore di default BERO a valle sull RSP indica se la tacca di zero o il BERO si trovano a monte o a valle dell RPS Coordinata del 0 valore di default mm punto di riferi 100 000 100 000 gradi mento sa Questa posizione viene registrata dal controllo numerico dopo la ricerca del punto di riferimento come posiz di rif Traslazione del 2 valore di default mm punto di riferi 100 000 100 000 gradi mento ion Dopo il riconoscimento della tacca di zero l asse viene an cora mosso del valore impostato in questo parametro nella direzione prestabilita La posiz finale cos ottenuta rappresenta il punto di rif
479. ra 5 6 Dati macchina esempio di dati regolatore Tramite la scheda Pagina utente possibile trasferire i dati macchina dalla lista di parametrizzazione all Assistente dati macchina Avvertenza Le funzioni contenute nella parametrizzazione a liste ma non documentate nel presente manuale non possono essere utilizzate Si esclude ogni pretesa di uti lizzo delle stesse Eventuali variazioni apportate mediante la parametrizzazione a liste possono com portare problemi in caso di successiva parametrizzazione assistita dall assistente dati macchina La parametrizzazione a liste deve essere impiegata solo in casi eccezionali 510 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 Elenco dati macchina Nella tabella seguente sono descritti i dati macchina parametri che possono es sere introdotti nel tool di parametrizzazione assistita Tabella 5 1 Dati macchina parametri Parametro Valori di Campo dei valori significato Unit Ved default par Configurazione Sistema di misura metrico metrico 1073 mm interno pollice 10 4 Inch Tempo di ciclo max del 40 10 200 ms programma utente AWP Codifica override Gray Gray valore di default binario Configurazione della memoria N dei parametri R 100 0 10 000 10 17 N delle tabelle di curve 0 0 20 9 13 3 N dei segmenti di 0 0 80 9 13 3 cur
480. rammati assi geometrici ad es G2 X Y X ed Y devono essere assi geometrici Effetto Stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Correggere il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 29 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 16 420 Blocco 2 asse 3 programmato pi volte Causa 2 numero del blocco label 3 nome dell asse Non consentito programmare pi volte in un blocco lo stesso asse Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Elimina Eliminare la programmazione multipla dello stesso asse zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 16776 Blocco 2 tabella di curva 3 per l asse 4 non esistente Causa 2 numero di blocco label 3 n della tabella di curve 4 nome dell asse Si cercato di accoppiare l asse 4 alla tabella di curve con il numero 3 ma non esiste alcuna tabella con questo numero Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina Modificare il programma NC in modo che la tabella di curve interessata sia zione presente al momento in cui viene inserito l accoppiamento di assi Tacitazione Eliminare l errore con NC Reset 16 777 Blocco 2 accoppiamento del valore pilo
481. re viene cancellato anche il codice errore Tabella 6 5 Analisi d errore FC 24 State Significato 2 L asse non stato parametrizzato 30 L asse stato consegnato all FM prima di concludere il movimento ad es Reset NC 115 Posizione programmata non raggiunta 125 DC percorso minimo non permesso 126 Valore assoluto negativo non possibile 127 Valore assoluto positivo non possibile 130 Finecorsa software positivo 131 Finecorsa software negativo 132 Limitazione campo di lavoro positiva 133 Limitazione campo di lavoro negativa 6 14 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Diagramma impulsi FC 24 con scambio asse O Start n i Activ InPos Error StartErr 1 Attivazione della funzione con fronte di salita utente Posizionamento asse attivo Conferma positiva funzione eseguita posizione raggiunta 4 Reset dell attivazione della funzione a conferma ottenuta utente Cambio di segnale tramite FC Nuovo richiamo possibile quando InPos FALSE utente Figura 6 2 Diagramma impulsi FC 24 Diagramma impulsi caso di errore La seguente tabella mostra il diagramma impulsi FC 24 in caso d errore O Start Activ InPos Error StartErr Attivazione della funzione con fronte di salita utente Conferma ne
482. reale Programma corretto WHEN A_IN 1 AC_MARKERI A_INA 1 DO Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Modificare il programma Utilizzare una variabile in tempo reale zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12583 Blocco 2 la variabile 3 non una variabile di sistema Causa 2 numero di blocco label 3 simbolo sorgente Nelle azioni sincrone al movimento sulla parte sinistra dell equazione per le va riabili assegnate sono ammesse solo speciali variabili di sistema Esse consen tono un accesso in tempo reale La variabile programmata non una variabile di sistema Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Modificare il programma NC Variabili locali o dati macchina non sono ammessi zione come parametri insieme all istruzione SYNFCT Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 23 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 12584 Blocco 2 la variabile 3 non leggibile in modo sincrono al movimento Causa 2 numero di blocco label 3 simbolo sorgente Nelle azioni sincrone sulla parte sinistra dell equazione sono ammesse solo determinate variabili Esse consentono un accesso sincrono al movimento Esempio WHEN AA OVR gt TO DO
483. reallarme batteria 002101 Allarme batteria 002102 Allarme batteria 002110 Errore di temperatura 002120 Errore ventilatore 002130 Manca l alimentazione encoder 1V 002140 La posizione attuale del selettore di service richiede al successivo Power On la cancellazione della SRAM cancellazione originaria attiva 002190 Modulo HW per la comunicaz con l apparecchio di digitalizzazione non presente 003000 EMERGENZA 003001 EMERGENZA interna 004000 Il dato macchina 2 contiene dei buchi nella definizione degli assi 004001 Asse 2 nel dato macchina 3 definito per pi canali 004002 Il dato macchina 2 3 contiene un asse non definito nel canale 004003 Asse 1 abbinamento errato di un canale master nel dato macchina 2 004010 Il dato macchina 1 3 contiene un indicatore non valido 004011 Il dato macchina 2 3 contiene un indicatore non valido 004020 Indicatore 1 utilizzato pi volte nel dato macchina 2 004021 Indicatore 2 utilizzato pi volte nel dato macchina 3 004030 Manca l indicatore nel dato macchina 2 3 004040 Indicatore asse 2 incoerente con il dato macchina 3 004050 L indicatore codice NC 1 non stato riprogettato in 2 004060 Sono stati caricati i DM di default 004062 stata caricata la copia dei dati di back up 004070 Sono stati modificati i DM normalizzati 004075 DM 1 ed event seguenti non modificati per mancanza autorizzazione di accesso 2 004076 I DM 1 non hanno potuto essere modif
484. regolatore viene aperto l anello di posizione Per assi con motori passo passo l abilitazione regolatore deve essere TRUE L inserimento o la rimozione dell abilitazione regolatore pu avve nire nei seguenti modi e tramite questo segnale condizione normale e per comando interno condizione d errore DRUE Controllo rota pu inserire o disinserire il controllo di rotazione nel caso di zione motore passo passo assi con motore passo passo senza encoder vedi par 9 5 6 54 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Tabella 6 16 Segnali di comando per AW DB Segnali asse continuazione Simbolo Nome NFB Funzionamento a seguire Funzione l asse viene commutato nel funzionamento a seguire ci signi fica che la posizione di riferimento insegue la posizione istan tanea attuale Il funzionamento a seguire viene segnalato dal segnale di risposta NFB_A Cessato il funzionamento a seguire non necessario azzerare nuovamente l asse In funzione dell abilitazione regolatore si hanno i seguenti com portamenti e Funzionamento a seguire TRUE Una volta disattivata l abilitazione regolatore il valore di riferi mento della posizione insegue il valore istantaneo Se l abilita zione regolatore viene ripristinata allora tutti gli altri movimenti d asse iniziano in corrispondenza della nuova posizione dell asse che
485. regolatore di posizione e ottimizzazione degli azionamenti e controllare la meccanica Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 45 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di errore Errori degli assi Messaggio d errore analisi ed eliminazione 25 060 Asse 1 limitazione del riferimento Causa 1 nome dell asse Il riferimento ha superato il valore limite definito nel DM Velocit di riferimento per un tempo superiore a quello definito nel DM Tempo di sorveglianza Vengono tollerati superamenti di breve durata anche se il riferimento viene limitato al valore del DM Velocit richiesta Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop e PNC commuta in funzionamento a seguire Elimina e controllare la parametrizzazione del DM Velocit di riferimento e del zione DM Tempo di sorveglianza e migliorare l ottimizzazione del regolatore di posizione e ottimizzazione degli azionamenti e controllare la meccanica Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 25 070 Asse 1 valore di deriva troppo elevato Causa 1 nome dell asse Il valore massimo ammesso per la compensazione della deriva DM Valore limite della deriva stato superato Il valore statico DM Compensazione della deriva non viene
486. renziali oppure di ingressi optoisolati che consentano la trasmissione simmetrica dei segnali La trasmissione asimmetrica dei segnali peraltro possi bile ma in questo caso la lunghezza massima del cavo limitata a 10 m Tutte le uscite sono protette elettronicamente contro il cortocircuito e il sovracca rico termico La figura 4 5 mostra i diversi circuiti di segnale possibili nella tabella 4 7 sono riassunti i dati elettrici dei segnali d uscita Tabella 4 7 Parametri elettrici dei segnali d uscita per azionamenti passo passo Parametri min max Unit a Tens d uscita differenziale voo 2 v R 3 7 V l 20 mA Tensione d uscita High VoH 45 y lo 100 pA Tensione d uscita Low VoL 1 V lo 20 mA Resistenza del carico RL 55 Q Corrente d uscita lo 60 mA Frequenza d impulso fp 625 kHz Lunghezza del cavo max 50 m per funzionamento misto con assi analogici 35 m per trasmissione asimmetrica 10 m Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 4 13 Cablaggio dell FM 357 Trasmissione simmetrica con ingresso differenziale secondo RS422 FM 357 L lt 50m Azionamento gt lo t 4 K VoL VoH GND S Trasmissione simmetrica con ingresso optoisolato L lt 50m m T gt DOA Eph d Trasmissione asimmetrica con ingresso optoisolato
487. riguardanti il cablaggio su trovano e in questo manuale al cap 4 e nel manuale Sistema d automazione S7 400 M7 400 Configurazione Lista di spunta Le seguenti lista di spunta servono a verificare le fasi operative principali per l ins tallazione e il cablaggio dell unit di posizionamento FM 357 Tabella 7 1 Lista di spunta per l installazione e il cablaggio Passo Verifica Azione Ok Vai 1 Posti connet Innestare l unit in uno dei corrispondenti posti connettore tore 2 Schermatura Controllare la schermatura dell unit di posizionamento FM 357 e Per garantire una corretta schermatura l unit deve essere fis sata alla guida profilata con le apposite viti e Gli schermi dei cavi schermati degli ingressi e delle uscite digitali devono essere condotti alla apposita sbarra di collegamento degli schermi e Lo schermo del cavo dei valori di riferimento non deve essere messo a terra sul lato azionamento 3 Finecorsa Verificare i finecorsa hardware di inizio e fine Essi devono essere collegati alla parte di potenza Non consentito collegare i finecorsa di inizio e fine ad ingressi digitali 4 Parametrizza Verificare che la configurazione dell unit multiasse corrisponda alla zione parametrizzazione Verificare in particolare se e l encoder montato concorda con i dati macchina e il cablaggio degli ingressi uscite digitali concorda con i dati mac china 7 9 Unit multiassi FM 3
488. rispetto al programma NC Il movimento di posizionamento da parte sua non influisce sul pro gramma NC Il movimento contemporaneo di un asse da programma NC e da azioni sincrone non ammesso In successione temporale questo possibile per possono subentrare dei tempi morti nel cambio dell asse L avanzamento asse per asse va programmato con FA Asse finecorsa software attivi sono efficaci Le limitazioni del campo di lavoro attivate tramite programma NC WALIMON WALIMOFF non sono attive Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 91 Programmazione NC 10 92 POSI Asse posizione L asse muove su una posizione di arrivo preimpostata L indicazione della posi zione di arrivo avviene in forma assoluta o relativa vedi par 10 2 3 Durante il movimento possibile preimpostare al volo una nuova posizione Gli spostamenti origine e le correzioni utensile attivi vengono tenuti in considera zione Esempio impostazione al volo di una nuova posizione di arrivo N10 ID 1 EVERY A_IN 9 TRUE DO POS Y 100 FA Y 2000 N20 ID 2 EVERY A_IN 10 TRUE DO POS Y 200 Quando l ingresso digitale 9 commuta da 0 a 1 avviare il movimento di posiziona mento dell asse Y sulla posizione di arrivo 100 Se l ingresso 10 commuta da 0 a 1 viene fornita al volo una nuova posizione di arrivo 200 per l asse Y MOVI Asse valore Un asse viene mosso senza fine nella direzione programmata possibile imp
489. ro dell errore viene depositato in GF_ERROR errore funzione base DB utente Segnali NC DBW4 dell FC22 opp dell FC5 La condizione di pronto alla comunicazione va ripristinata come descritto sotto NC_BEREIT POS_FENR NC_FE 11 8 Numero di errore durante il posizionamento di un asse dalla CPU Il messaggio di errore avviene con i parametri di uscita dell FC24 Ulteriori messaggi di errori vengono riportati come parametri di uscita dell FB2 FB3 ed FB4 presente un errore con numero di errore Il numero di errore pu essere letto con FB2 tramite la variabile N_SALA_ alarmNo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 11 3 Lista degli errori Introduzione Questo capitolo descrive gli errori dell FM 357 la loro causa l effetto e l elimina zione Gli errori sono suddivisi in settori numerici e Errori del sistema settore numerico 1 000 1 999 e Errori diagnostici settore numerico 2 000 9 999 e Errori generici settore numerico 10 000 19 999 e Errori degli assi settore numerico 20 000 29 999 Errori del sistema seguenti errori riguardano il sistema e segnalano condizioni interne anomale Questi errori non dovrebbero subentrare se ci si attiene alle indicazioni riportate nel presente manuale Se dovessero comunque presentarsi situazioni anomale Vi preghiamo di rivolgervi al seguente numero di telefono dopo aver rilevato il num
490. s3 2 m s 0 02 s 200 m s3 2 m s 0 01 s 300 m s3 3 m s 0 01 s L antistrappo vettoriale e la variazione dell accelerazione vettoriale per ogni unit di tempo Avvertenza Il valore limite nel parametro Accelerazione vettoriale viene tenuto in considera zione solo se inferiore a quello che si ottiene dal calcolo dei singoli movimenti degli assi Per l accelerazione con caratteristica a gomito non esiste nessun parametro vetto riale La caratteristica in interpolazione viene calcolata dai valori specifici di ogni asse Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 29 Descrizione delle funzioni 9 5 Sorveglianze Sommario Questo paragrafo riporta informazioni su e sorveglianza dei movimenti e sorveglianza degli encoder e finecorsa hardware e software 9 5 1 Sorveglianza dei movimenti Introduzione La tabella che segue fornisce una panoramica delle sorveglianze Sorveglianza attiva Posizionamento il blocco concluso da software Sorveglianza dell errore di insegui mento regolazione di posizione attiva e ad asse fermo nella Soglia di posizionamento fine dopo il tempo e ad asse in movimento di ritardo Tolleranza di bloccaggio segnale d interconnessione Attivare il bloccaggio AW DB Segnali per assi DBX42 3 Riferimento di velocit regolazione attiva Velocit istantanea valori istantanei attivi Reazione all intervento d
491. sato viene arrestato con stop rapido con apertura dell anello di posizione con una rampa del riferimento di velocit Se l asse in interpolazione con altri assi anche gli altri assi vengono arrestati con stop rapido e con de cremento dell errore di inseguimento preimpostazione del riferimento di posizione parziale 0 Sorveglianza della se viene attivata con il Attivazione del corrispondente messaggio di errore tacca di zero parametro L asse interessato viene arrestato con stop rapido con Sorveglianza della apertura dell anello di posizione con una rampa del tacca di zero riferimento di velocit Se l asse in interpolazione con altri assi anche gli altri assi vengono arrestati con stop rapido e con de cremento dell errore di inseguimento preimpostazione del riferimento di posizione parziale 0 Sorveglianza rota se attivo il segnale di Viene settato il segnale d interconnessione Errore zione motore passo interconnessione Sor sorveglianza rotazione motore passo AW DB passo veglianza rotazione Segnali dell asse DBX17 2 motore passo passo La sorveglianza viene disattivata automaticamente AW DB Segnali p n necessario eseguire nuovamente la ricerca del dell asse DBX12 2 9 punto di riferimento Sorveglianza della frequenza limite dell encoder Se viene superata la frequenza limite di un encoder definita del parametro Fre quenza limit
492. scrizione delle funzioni 9 6 1 Ricerca punto di riferimento con encoder incrementali Introduzione Utilizzando encoder incrementali esiste all inserzione una traslazione non prede terminabile tra il valore di posizione interno dell FM e la posizione meccanica dell a sse Per ripristinare il riferimento di posizione il valore interno dell FM deve essere sincronizzato con il valore reale di posizione dell asse La sincronizzazione avviene rilevando un nuovo valore di posizione su un punto noto dell asse Asse con senza interruttore del punto di riferimento RPS Con encoder incrementali sono previste le seguenti possibilit di sincronizzazione Parametro Valore significato Unit Asse con interruttore del s valore di default punto di riferimento sincronizzazione con interruttore del punto di riferi mento no sincronizzazione senza interruttore del punto di riferimento Sincronizzazione con interruttore del di riferimento Nella sincronizzazione con un RPS la procedura la seguente e ricerca dell interruttore del punto di riferimento RPS e sincronizzazione con l impulso di zero tacca di zero e ricerca del punto di riferimento Montaggio dell interruttore del punto di riferimento L interruttore del punto di riferimento RPS deve essere collegato ad un ingresso digitale Il collegamento tra segnale E e il segnale d interconnessione Rallenta mento per ricerca punto di riferimento
493. se di parametrizza zione Scostamenti superiori alla tolleranza comportano la segnalazione di errore Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 39 Programmazione NC 10 6 Spline ASPLINE CSPLINE BSPLINE Introduzione Questa funzione disponibile dalla versione 2 di prodotto solo per l FM 357 LX Con l interpolazione spline possibile unire sequenze di punti programmati con una curva continua P1 P2 P3 P4 P5 P6 coordinate preimpostate Figura 10 32 Interpolazione spline Sono possibili 3 tipi di spline e ASPLINE e CSPLINE e BSPLINE Queste istruzioni appartengono al primo gruppo di G G0 G1 G2 G3 Gli assi di interpolazione che devono essere inseriti in un raggruppamento spline formazione di curve spline possono essere selezionati con l istruzione SPLINE PATH Programmazione ASPLINE Akima spline CSPLINE Spline cubica BSPLINE B spline 10 40 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC ASPLINE L Akima spline ha un andamento continuo tangenziale e passa esattamente per le posizioni programmate punti di appoggio ma non ha una curvatura costante nei vari nodi L Akima spline presenta il vantaggio di non allontanarsi eccessivamente dai punti di appoggio e di non generare oscillazioni indesiderate come la CSPLINE L Akima spline locale ci significa che la variazione di un punto di appoggio ha effe
494. segue il test dell S7 300 e dell FM 357 Pannello Operatore OP serve per il servizio e la supervisione Non strettamente indispensabile per il funzionamento dell FM 357 Parte di potenza comanda il motore Motore provvede a muovere l asse Encoder il sistema di misura del percorso che rileva la posizione istantanea dell asse Confrontando la posizione istantanea con la posizione di riferimento l FM 357 rileva immediatamente gli scostamenti e provvede alla loro compensazione Pacchetto di progetta zione comprende quanto segue e Manuale in lingua italiana e Dischetti da 3 1 2 con Blocchi funzionali standard FM 357 Tool di parametrizzazione Parametrizzazione FM 357 Superficie operativa gi progettata per il pannello opera tore SIMATIC HMI OP 17 e Dischetti da 3 1 2 con selettore variabili CN Firmware dischetto 3 1 2 con e Prescrizioni per l installazione File readme txt e Programmi per l installazione e Firmware dell FM 357 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Panoramica sul prodotto Panoramica della gestione dati del sistema La seguente figura fornisce una panoramica sulla gestione dati del sistema FM 357
495. sempio g g p Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Panoramica sul prodotto Configurazione a una fila La configurazione a una fila costituita da una CPU S7 300 dall FM 357 e da un massimo di sette altre unit SM FM La CPU SIMATIC S7 300 gestisce gli otto partner di bus e fornisce l alimentazione interna per le unit di ingresso uscita L FM 357 dispone invece di un proprio collegamento d alimentazione Configurazione a pi file In una configurazione a pi file nel telaio 0 immediatamente a destra della CPU dell S7 300 deve essere inserita l unit d interfaccia IM accanto alla quale pos sono essere inserite otto unit SM FM FM 357 Il telaio 1 e tutti gli altri telai devono iniziare con un unit d interfaccia IM e pos sono comprendere altre otto unit SM FM FM 357 L alimentazione interna avviene tramite la IM che dispone di un proprio collegamento d alimentazione A una CPU possono essere collegati al massimo due FM 357 Nella fase di progettazione vanno tenute presenti le seguenti caratteristiche delle unit e Dimensioni d ingombro e Corrente assorbita da 24 V e Corrente assorbita dall alimentazione del bus P a 5 V Le istruzioni per la realizzazione e la progettazione di configurazioni a pi file sono contenute nel manuale Sistema d automazione S7 300 Configurazione Disposizione decentrata La configurazione su pi file consente una dispo
496. servoazionamenti e motori passo passo 0 23 Programmazione NC 10 3 2 Spostamento origine programmabile TRANS ATRANS ROT AROT RPL MIRROR AMIRROR Introduzione Gli spostamenti origine programmabili agiscono in forma assoluta sugli sposta menti origine impostabili Essi sono efficaci solo nel programma NC attivo programma in corso programma interrotto indipendentemente dal modo operativo Il valore della traslazione rotazione va definito nel programma NC Programmazione 10 24 TRANS spostamento origine programmabile assoluto ATRANS spostamento origine programmabile addizionale ROT rotazione programmabile assoluta AROT rotazione programmabile addizionale RPL angolo di rotazione nel piano attivo MIRROR specularit programmabile assoluta AMIRROR specularit programmabile addizionale G53 disattivazione blocco blocco di tutti gli spostamenti origine impostabili e programmabili Avvertenza Gli spostamenti origine programmabili e assoluti si escludono reciprocamente Gli spostamenti origine programmabili e addizionali agiscono nell ordine con cui sono stati programmati e vengono sommati a tutte le traslazioni attive Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC TRANS ATRANS Le istruzioni TRANS ATRANS agiscono sugli assi di interpolazione e di posiziona mento TRANS e ATRANS devono essere inseriti in un blocco a s stan
497. setto 96 L FM 357 cancella ora gli eventuali percorsi residui e passa in funzionamento a seguire L abilitazione regolatore resta attiva AI termine l FM fornisce alla CPU il segnale d interconnessione Riscontro fisso raggiunto AW DB Segnali asse DBX22 5 Se dall FM deve poter essere fornita una coppia di spinta programmabile la CPU deve commutare l azionamento da regolazione di velocit a regolazione di corrente Per ottenere questo viene comandato il morsetto 22 e dopo un tempo gt 10 ms viene disattivata la limitazione di corrente morsetto 96 A questo punto il limite di coppia attivo sull azionamento La CPU attiva ora il segnale d interconnessione Tacitare riscontro fisso raggiunto AW DB Segnali asse DBX41 1 LFM 357 reagisce alla tacitazione e fornisce all azionamento la coppia di spinta desiderata senza alcuna rampa In seguito viene eseguito il cambio di blocco La coppia di spinta resta attiva 9 92 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Il riscontro fisso non viene raggiunto Se l asse raggiunge la posizione di destinazione programmata senza che venga riconosciuto lo stato di Riscontro fisso raggiunto la limitazione interna di coppia viene rimossa e viene resettato il segnale d interconnessione Movimento su riscontro fisso attivo AW DB Segnali asse DBX22 4 In seguito la CPU deve disattivare la limi
498. sibile Blocco 2 punto di riferimento per l asse trasformato 3 non possibile Blocco 2 stata programmata una posizione codificata errata Blocco 2 l asse 3 non un asse di macchina Blocco 2 settore di protezione 3 errato Errore n 4 Blocco 2 settore di protezione specifico per canale 3 errato Errore n 4 Blocco 2 settore di protezione 3 non attivabile Errore n 4 Blocco 2 settore di protezione specifico per canale 3 non attivabile Errore n 4 Blocco 2 orientamento diverso tra settore di protezione 3 riferito al pezzo e settore di protezione 4 riferito all utensile Blocco 2 errore grave nella definiz del sett di protez 3 specifico per NCK Blocco 2 errore grave nella definiz del sett di protez 3 specifico per canale Blocco 2 ad FXS stato assegnato un valore non valido Blocco 2 ad FXS stato assegnato un valore non valido Blocco 2 ad FXSW stato assegnato un valore non valido Blocco 2 tabella di curve Stop preelab nella definiz CTABDEF non consentito Blocco 2 tabella di curve La tabella 3 non esiste Blocco 2 tabella di curve Istruzione CTABEND senza CTABDEF non consentita Blocco 2 Frame Traslazione fine non possibile Asse 2 micro per il punto di riferimento non raggiunto Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 59 Trattamento degli errori 020001 020002 020003 020004 020005 020006 020007 020008 020050 020051 020052 0
499. sincrone al movimento o nei sottoprogrammi R1 per esempio pu trovarsi solo nelle azioni sincrone al movimento Nel pro gramma NC normale i parametri R vengono programmati con RI Effetto Stop della preparazione di blocco NC Eliminaz Modificare il programma NC Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 12 661 Blocco 2 sottoprogrammi come azione nell azione sincrona al movimento 3 Ulteriori richiami di sottoprogramma non possibili Causa 2 numero di blocco label 3 nome del sottoprogramma come azione In un sottoprogramma come azione non possibile richiamare un altro sottopro gramma Effetto Stop della preparazione di blocco NC Elimina Modificare il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 14000 Blocco 2 fine del file non ammessa Causa 2 numero del blocco label Come fine del file previsto M02 M17 oppure M30 Dalla preparazione del blocco gestione dati non viene fornito nessun blocco successivo anche se nel blocco precedente non stata programmata la fine del file Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco NC Elimina Correggere la fine programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 14011 Blocco 2 programma NC richiamato non disponibile o non abilitato alla lavorazione Causa 2 numero del blocco label Il programma NC richiamato non disponibile nella memoria NC oppure non abilitato Effetto e blocco di NC
500. sizione Viene eseguito il movimento programmato nel blocco Questo di norma deve portare ad un allonta namento dal riscontro fisso Raggiunta la nuova posizione si ha il cambio blocco Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 99 Descrizione delle funzioni Diagrammi temporali Il diagramma seguente indica lo svolgimento dal blocco di attivazione con FXS 1 e Riscontro fisso viene raggiunto con SIMODRIVE 611 A Blocco di attivazione con FXS 1 zie denza Le Segnale d interconnessione Movimento su riscontro fisso attivo ili a Li Morsetto 96 attivo limitazione di corrente 2 Segnale d interconnessione Movimento su riscontro fisso abilitato i i Velocit programmata tcommutazione ba Parametro Errore d inseguimento per riconoscimento riscontro fisso liy Segnale d interconnessione Riscontro fisso raggiunto z x Morsetto 22 attivo tcommutazione i Ss egnale d interconnessione Tacitare riscontro fisso raggiunto gt I Cambio blocco cod _ _ O AL 1 Accelerazione secondo il limite di coppia parametrizzato 2 Senza commutazione del morsetto 22 resta attivo il morsetto 96 tcommutazione gt 10 ms Errore d inseguimento Figura 9 24 Diagramma per Riscontro fisso viene raggiunto con SIMODRIVE 611 A 9 94 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti
501. sizione decentrata nella quale i singoli telai possono essere collegati con cavi di collegamento IM della lunghezza massima di 10 m In una configurazione a due file le unit periferiche possono essere disposte a una distanza massima di 10 m dall FM 357 in una a quattro file la distanza massima di 30 m Bus P locale L FM 357 ha la possibilit di aprire un segmento di bus locale Infatti tutte le unit inserite a destra dell FM 357 dopo l avvio dell FM 357 possono essere da questo interrogate come ingressi uscite veloci Periferia decentrata tramite PROFIBUS DP L FM 357 pu essere gestista in forma decentrata tramite PROFIBUS DP con le unit periferiche ET 200M dei sistemi S7 300 400 vi Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Panoramica sul prodo tto Panoramica dei componenti del sistema La gestione di un posizionamento realizzata con diversi componenti Essi sono illustrati nella figura 1 2 Pannello operatore OP Dispositivo di programmazione PG 988 to 13 2 2 BBE i O oe ERO Pacchetto di Firmware 3555 progettazione CILIDODOCI CTD uni LL qui BL Parte di potenza p e FM STEPDRIVE
502. so l altro punto d inversione ritorno Posizione di destinazione OSE Asse Questa posizione viene raggiunta dopo aver disattivato il movimento di pendola mento e dopo aver eseguito le eventuali passate residue se attiva l istruzione 4 oppure 8 per la cancellazione del percorso residuo Con la programmazione di una posizione di destinazione viene generato interna mente OSCTL Asse 4 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 105 Programmazione NC Pendolamento on off OS Asse Prima di impostare pendolamento on OS Asse 1 l asse deve essere abilitato per il movimento di pendolamento con WAITP Asse Dopo aver impostato pendolamento off OS Asse 0 l asse deve essere abilitato per gli altri movimenti con WAITP Asse Un programma pu essere ultimato solo quando stato ultimato anche il movi mento di pendolamento Una limitazione del campo di lavoro attiva viene tenuta in considerazione settori di protezione non vengono sorvegliati Influenza da programma NC Un movimento di pendolamento attivo pu essere influenzato in modo sincrono ai blocchi cio con l esecuzione del blocco NC con le istruzioni sopraindicate Una variazione del tempo di sosta o della posizione di un punto d inversione di venta attiva solo dopo il raggiungimento del punto di inversione L attivazione di una variazione dell avanzamento di pendolamento FA Asse pu essere definita con l
503. spline Blocco 2 il multiplo di nodi supera l ordine Blocco 2 manca il valore S per la velocit di taglio costante nel programma Blocco 2 eccesso di incremento di velocit esterno nell asse interpolato Blocco 2 la trasformazione non consente l attraversamento del polo Blocco 2 la preelaboraz non pi sicuramente sincron con l elaborazione Blocco 2 il profilo negativo dell avanzamento viene ignorato Movimento con possibile con trasformazione attiva nel canale 1 blocco 2 Blocco 2 tipo di interpolazione non consentita nel profilo di tornitura Blocco 2 profilo di tornitura erroneo Blocco 2 la preparazione del profilo stata ristartata Blocco 2 il programma del profilo contiene troppi pochi blocchi Blocco 2 il campo per la suddivis del profilo stato dimensionato troppo picc Blocco 2 tabella di curve 3 cancellazione sovrascrittura non possibile Blocco 2 tabella di curve 3 raggiunto il limite di memoria NC Blocco 2 tabella di curve 3 istruzione non ammessa durante la definizione Blocco 2 tabella di curve 3 inversione della direzione del valore pilota nel blocco non consentita Blocco 2 tabella di curve 3 Trasformazione non consentita Blocco 2 tabella di curve 3 Accoppiamento di assi non ammesso Blocco 2 tabella di curve 3 Profilo non definito Blocco 2 tabella di curve 3 Profilo non tangenziale Blocco 2 tabella di curve 3 Salto di posizionamento sul margine del periodo Blocco 2 tabella di
504. sporre le influenze sul pro ad es esclusione di blocco gramma desiderate 5 Start del programma viene attivato con il segnale NC start AW DB Segnali NC DBX11 0 quindi viene segnalato lo stato del programma programma in corso 6 M02 M30 reset viene visualizzato lo stato del programma pro gramma interrotto Selezione del programma Un programma NC disponibile sull FM 357 pu essere selezionato nei seguenti modi e da programma utente AWP FB4 selezione programma e dal tool di parametrizzazione FM 357 e dal OP17 previa corrispondente progettazione 9 64 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Stati del programma Nell elaborazione di un programma NC possono subentrare i seguenti stati di pro gramma Tabella 9 16 Stati del programma Stato del programma Descrizione Programma interrotto AW DB Il programma selezionato ma non ancora avviato Segnali NC DBX15 4 oppure un programma in corso stato interrotto con reset Programma sospeso AW DB Indica che il programma NC pu essere proseguito Segnali NC DBX15 3 con un nuovo NC start Nel cambio ad es Automatico a JOG viene sos pesa l esecuzione del programma NC In Automatico possibile poi proseguire con NC start Programma arrestato AW DB Il programma NC stato arrestato ad es con NC stop Segnali NC DBX 1
505. sse 1 tolleranza di bloccaggio Asse 1 errore di parametrizzazione compensazione dell attrito Asse 1 trasduttore 2 errore di parametrizzazione n impulsi del trasduttore Asse 1 errore di parametrizzazione passo della vite Asse 1 trasduttore 2 errore di parametrizzazione reticolo per righe lineari Asse 1 errore di parametrizzazione valutazione di uscita Asse 1 trasduttore 2 tipo di encoder tipo di uscita 3 non possibile Asse 1 QFK lunghezza del passo grossolano erronea Asse 1 QFK lunghezza del passo fine erronea Asse 1 QFK eccedenza memoria Asse 1 QFK curva di accelerazione erronea Asse 1 QFK tempi di misura errati Asse 1 QFK precomando non attivo Asse 1 dato macchina 2 valore consentito Asse 1 dato macchina 2 3 valore non consentito Asse 1 dato macchina 2 valore non consentito Asse 1 dato macchina 2 3 valore non consentito Asse 1 uscita del riferimento azionamento 2 utilizzato pi volte Asse 1 trasduttore 2 la mis non possibile con questa scheda di regolaz Asse 1 trasduttore 2 errore hardware 3 nella reinizializzazione del trasduttore Asse 1 trasduttore 2 misura non possibile con trasduttore simulato Asse 1 dato macchina 2 valore adattato Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori 026025 026030 026050 026100 060000 061000 062000 063000 065000 066000 067000 068000 070000 075000 300
506. sse all asse slave le grandezze di disturbo meccaniche dell asse master L accoppia mento del valore di riferimento in questo caso offre un funzionamento sincrono migliore Se il valore pilota viene ricavato da un movimento esterno master esterno il corri spondente valore istantaneo deve essere trasmesso all FM tramite un ingresso encoder Per questo asse bisogna settare il parametro Valore pilota esterno Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni In un accoppiamento sono consentiti solo un asse master ed uno slave L abbina mento dell asse slave all asse master avviene tramite programmazione all inser zione dell accoppiamento del valore pilota Con accoppiamento attivo l asse slave viene mosso esclusivamente tramite l accoppiamento del valore pilota L asse pilota sia per accoppiamento del valore reale che del valore di riferimento pu essere un asse di tipo qualsiasi ad es asse CPU asse di posizionamento asse interpolato Reazione ai segnali d interconnessione Sull asse slave di un accoppiamento hanno effetto solo i segnali che comportano l arresto del movimento e abilitazione regolatore AW DB Segnali asse DBX12 1 e stop avanzamento AW DB Segnali asse DBX12 3 e NC stop AW DB Segnali NC DBX11 1 Il comportamento dell asse master in relazione ai segnali d interconnessione non cambia con accoppiamento del valore attivo Co
507. sse sincrono In seguito l asse sincrono viene azzerato automaticamente Internamente si ha la commutazione nella relazione tra asse pilota ed asse sincrono L asse pilota muove sincronicamente all asse sincrono Dopo la registrazione del riferimento viene settato il segnale d interconnessione Sincronizzato AW DB Segnali assi DBX15 0 per l asse sincrono quindi viene ripristinata la giusta relazione gantry Se la registrazione del riferimento stata interrotta ad es con NC reset il proce dimento pu essere ripetuto riavviando l asse pilota Per poter accorciare al massimo i percorsi nella ricerca punto di riferimento il pa rametro Coordinata del punto di riferimento dei due assi gantry dovrebbe essere uguale Gli scostamenti tra tacca di zero e coordinata del punto di riferimento vanno definiti asse per asse con il parametro Traslazione punto di riferimento Sezione 3 Sincronizzazione In funzione della differenza del valore istantaneo tra asse pilota ed asse sincrono vengono differenziati due casi 1 La differenza inferiore alla soglia di preallarme La corsa di sincronizzazione viene avviata automaticamente e viene emessa la segnalazione Sincronizzazione in corso gruppo gantry Gli assi gantry muo vono senza accoppiamento con la velocit di ricerca verso la coordinata del punto di riferimento relativa all asse pilota Non appena gli assi gantry raggiungono la posizione di des
508. ssegnato il valore 9 Operatori funzioni di calcolo Per i parametri R possono essere utilizzati i seguenti operatori funzioni di calcolo Tabella 10 1 Operatori e funzioni di calcolo Significato Operatori Addizione Sottrazione bi Moltiplicazione Divisione Funzioni di calcolo Radice quadrata 10 70 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Esempio N10 R13 SIN 25 3 sin 25 3 N15 R15 SQRT R1 R1 R2 R2 vengono risolte prima le parentesi tonde Significato R15 VR12 R22 L Operazioni di confronto Il risultato di operazioni di confronto pu essere assegnato come valore o servire per formulare una condizione di salto E possibile confrontare espressioni com plesse Tabella 10 2 Operatori di confronto Operatori Significato maggiore minore Il risultato delle operazioni di confronto sempre del tipo BOOL Esempio R2 R1 gt 1 R2 TRUE se R1 gt 1 R1 lt R2 R3 R6 SIN R7 R7 significa R6 SIN R7 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 71 Programmazione NC 10 18 Variabili di sistema P_ A_ AC_ AA _ Introduzione Il controllo numerico mette a disposizione delle variabili di sistema Esse possono essere utilizzate in tutti i programmi e livelli di programma ad es per operazioni di confronto e di calcolo Le variabili di sistema sono contrassegnate dal caratter
509. sso passo Parametrizzazione dell FM 357 Tramite il menu File Salva con nome i dati vengono memorizzati sul disco fisso del PG PC nel seguente modo e Dati macchina pda e Dati utente Parametri R rpa Spostamento del punto di zero uif Datidi correzione utensile wzk Programmi NC programmi principali mpf sottoprogrammi spf I file disponibili possono essere elaborati con il menu File Apri Guida in linea 5 4 1 La maschera di parametrizzazione dispone di una guida in linea in grado di suppor tare la parametrizzazione dell unit di posizionamento La guida in linea pu essere cos richiamata e tramite l istruzione menu Guida Aggiornamenti della guida oppure e premendo il tasto F1 oppure e cliccando sul simbolo e poi sull elemento o la finestra sulla quale si desidera essere informati premendo il tasto sinistro del mouse Dati macchina parametri Introduzione dati macchina servono ad adattare l FM 357 a uno specifico caso d impiego La parametrizzazione con i dati macchina indispensabile per attivare funzionalmente FM 357 Parametrizzazione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo L utente ha due possibilit per parametrizzare lFM 357 e Parametrizzazione assistita Modo normale e Parametrizzazione a liste modo per esperti Mediante il menu Opzioni Impostazioni possibile passare da un modo di pa rametrizza
510. sta velocit viene raggiunta la tacca di zero oppure il BERO Velocit di po 1 000 valore di default mm min sizionamento 0 999 999 giri7min Tra la sincronizzazione con la prima tacca di zero oppure con il segnale del BERO ed il raggiungimento del punto di riferimento l asse muove con questa velocit Sequenza dei movimenti Nella tabella seguente viene riportata la sequenza dei movimenti nella ricerca del punto di riferimento con senza RPS Ti i sin Impulso di 5 A po G n pus Sequenza dei movimenti cronizzazione zero fi Rv agg VA gt i VR Tacca di zero iN prima dell RPS Sii i Bk Tacca di al RPS f V Asse con RPS Rv Va Tacca di zero VR BERO A TA dopo opp sull RPS Start a Tacca di zero V Rv VR VE Asse senza RPS Start E Tacca di zero RK Va Velocit di ricerca punto di riferimento Ry Traslazione del punto di riferimento Vr Velocit di rallentamento Rk Coordinata per il punto di riferimento Ve Velocit di posizionamento ga Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Comportamento durante la ricerca del punto di riferimento Raggiungimento dell interruttore del punto di riferimento L override di avanzamento e l arresto avanzamento sono attivi L asse pu essere arrestato riavviato con NC stop NC st
511. stallazione configurazione e dati della CPU Avvertenza Il posto connettore determina l indirizzo iniziale di ogni unit Per assegnare gli indirizzi iniziali delle unit consultare il manuale Sistema d automazione S7 300 Configurazione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 33 Installazione e smontaggio dell FM 357 3 2 Installazione del firmware Update del firmware Premesse per l impiego centralizzato Per l installazione o per la sostituzione nuova versione di software del firmware dell FM 357 sono necessari e Il dischetto fornito contenente Prescrizioni per l installazione File readme txt Programmi per l installazione Firmware dell FM 357 e UnPG PC con Interfaccia MPI cavo di collegamento MPI e sufficiente memoria disponibile sull hard disk come riportato nel file readme txt Sistema operativo Windows 95 e programma STEP 7 dalla versione 3 1 Installazione Per l installazione deve essere attivo il collegamento PG PC con la CPU S7 300 vedi fig 4 1 opp 4 2 La CPU deve essere messa in stato di STOP L interruttore di messa in servizio nell FM 357 va messo sulla posizione 2 Nota La condizione di pronto per l update viene segnalata dal lampeggiamento ciclico del LED rosso SF Il software viene installato nel seguente modo 1 Inserire il dischetto con il firmware nel drive del proprio PG PC Leggere il file readme txt 2 Avv
512. stato di corsa sincrona grossolana Valore soglia per la 0 5 valore di default mm corsa sincrona fine 0 10 000 gradi Differenza del valore istantaneo tra asse master e slave per lo stato di corsa sincrona fine Lo stato di sincronizzazione pu inoltre essere letto nel programma NC con la va riabile di sistema AA_SYNCTI 0 non sincronizzato 1 corsa sincrona grossolana 2 corsa sincrona fine 3 corsa sincrona grossolana e fine La disattivazione dell accoppiamento del valore pilota avviene con l istruzione LEA DOF Se LEADOF viene programmata direttamente nel programma NC l asse slave viene arrestato L attivazione e disattivazione mediante azioni sincrone pu avvenire al volo cio durante il movimento degli assi master e slave vedi par 10 22 Movimento sovrapposto nelle azioni sincrone Introduzione 9 84 Nella parte di azione delle azioni sincrone vedi par 10 22 possibile avviare un movimento sovrapposto con la variabile di sistema AA_OFF asse Il movimento ha effetto internamente come valore di correzione nel sistema di coordinate di macchina Il movimento sovrapposto inizia immediatamente indipendentemente che l asse corrispondente sia in movimento da programma oppure no In questo modo possibile realizzare ad es la regolazione della distanza Questa funzione disponibile dalla versione 2 di prodotto per l FM 357 LX Unit multiassi FM 357 per servo
513. stessa cosa di L0123 oppure L00123 In questo caso si tratta di tre differenti sottoprogrammi Inoltre pu essere scelto un nome osservando le seguenti regole e iprimi due caratteri devono essere lettere e poi possibile inserire lettere cifre e sottolineature non caratteri spazio o tabu latori e il nome pu contenere al max 32 caratteri Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Richiamo dei sottoprogrammi sottoprogrammi vengono richiamati con il loro nome in un programma principale o in un sottoprogramma Il richiamo deve trovarsi in un blocco a s stante Esempio N10L12 richiamo del sottoprogramma L12 N200 L12 2 richiamo del sottoprogramma L12 N466 GRUND richiamo del sottoprogramma GRUND Programma principale N20 L12 richiamo N20 L12 richiamo a Sottoprogramma L12 Figura 10 46 Esempio di svolgimento di un programma con doppio richiamo di sottoprogramma Un programma principale o sottoprogramma pu richiamare un ulteriore sottopro gramma In questo sottoprogramma a sua volta viene richiamato un altro sotto programma ecc In totale sono disponibili 12 livelli di programma compreso il livello del programma principale Questo significa che partendo da un programma principale possono essere richiamati fino a 11 sottoprogrammi annidati 1 livello 2 livello 3 livello 12 livello Programma principale Sottoprogr
514. t Con il parametro Tempo di sorveglianza viene definito per quanto tempo il riferi mento di velocit pu sostare entro i limiti prima che intervenga la sorveglianza del riferimento di velocit Parametro Valore significato Unit Tempo di sorveglianza 0 valore di default s 0 100 Avvertenza Nella fase di limitazione del riferimento di velocit l anello di regolazione non pi lineare Questo comporta in genere degli scostamenti dal profilo se l asse permane per qualche tempo entro i limiti del riferimento Sorveglianza della velocit istantanea Con questa sorveglianza viene controllato che la velocit istantanea non superi il valore limite definito nel parametro Velocit istantanea Questa sorveglianza sempre attiva quando vengono forniti valori istantanei al di sotto della frequenza limite Parametro Valore significato Unit Velocit istantanea 11 500 valore di default mm min giri min 0 9 999 999 9 94 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni 9 5 2 Sorveglianza dell encoder Sommario e caratteristiche La tabella che segue fornisce una panoramica delle sorveglianze e ne traccia le loro caratteristiche Sorveglianza attiva effetto all intervento della sorveglianza Sorveglianza sempre Attivazione del corrispondente messaggio di errore frequenza dell encoder L asse interes
515. ta Per l asse master 4 l asse slave 3 non disponibile Causa 2 numero di blocco label 3 nome dell asse 4 nome dell asse E stato inserito un accoppiamento per il quale l asse slave attualmente non disponibile Cause possibili L asse stato mosso dalla CPU e non ancora disponibile Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Abilitare l asse master dalla CPU Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 16 778 Blocco 2 Accoppiamento del valore pilota Accoppiamento ad anello per asse slave 3 e asse master 4 non consentito Causa 2 numero di blocco label 3 nome dell asse 4 nome dell asse stato inserito un accoppiamento per il quale in considerazione di altri accoppia menti si verificherebbe un accoppiamento ad anello Esso non pu essere calco lato in modo univoco Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Correggere opportunamente l accoppiamento Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 11 30 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 16 779 Blocco 2 accoppiamento del valore pilota troppi accoppiamenti per l asse 3 vedi asse master 4 attivo Causa 2 numero di blocco label 3 nome d
516. ta sincrono asse Start corsa sincrona gantry DBX111 4 x Superamento soglia di disinserzione DBX115 2 x Superamento soglia di preallarme DBX115 3 x Corsa sincrona gantry pronta per lo start DBX115 4 x Gruppo gantry sincronizzato DBX115 5 x Asse pilota gantry DBX115 6 1 0 Asse gantry DBX115 7 1 1 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 73 Descrizione delle funzioni Effetto degli altri segnali d interconnessione 9 74 Segnali per l asse CPU FM 357 I segnali per gli assi influiscono sempre su ambedue gli assi del gruppo gantry la cui valenza nell ambito gruppo identica Se per esempio viene settato su FALSE il segnale d interconnessione Abilitazione regolatore dall asse pilota AW DB Segnali asse DBX121 1 viene arrestato nello stesso istante anche l asse sincrono Tabella 9 19 Effetto dei singoli segnali d interconnessione sull asse pilota e sull asse sincrono Segnale d interconnessione T AW DB Asse pilota Asse Segnali asse sincrono Abilitazione regolatore DBX12 1 su ambedue gli assi Cancellazione del percorso residuo DBX11 2 asse per asse per asse asse Stop avanzamento DBX11 3 su ambedue gli assi Finecorsa hardware meno pi DBX50 0 50 1 su ambedue gli assi messaggio di errore asse per asse 2 finecorsa software meno pi DBX50 2 50 3 asse per asse per asse asse Segnali dall asse FM 357
517. tab 5 2 i Parametrizzazione del da Maschere di telaio di montaggio parametrizzazione Scelta delle unit attivazione degli interrupt parametri di base Setup exe Dati di sistema generati Con Parametrizzazione FM 357 con la configurazione viene parametrizzata l unit I 2 insana Tool di parametrizzazione LU Parametrizzazione FM 357 e Blocchi funzionali standard FM 357 Superficie preprogettata per OP 17 Esempi d impiego Selettore variabili NC 1 Necessario per programmare l FM 357 NC VAR Selector e per le funzioni di servizio e supervisione Figura 5 1 Panoramica della parametrizzazione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 5 1 Parametrizzazione dell FM 357 Sommario del capitolo Paragrafo Titolo Pagina 5 1 Installazione del tool Parametrizzazione FM 357 5 2 Accesso al tool Parametrizzazione FM 357 5 3 Adattamento al firmware 5 5 5 4 Dati di parametrizzazione 5 7 5 5 Menu del tool Parametrizzazione FM 357 5 23 5 6 Preimpostazioni della superficie di parametrizzazione 5 27 5 9 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 5 1 Installazione del tool Parametrizzazione FM 357 Premessa Nel dispositivo di programmazione PG PC devono essere installati il sistema ope rativo Windows 95 Windows NT da versione 4 0 e il relativo pro
518. tabili X Y Z A Il valore numerico consta di una successione di cifre che per particolari indirizzi pu essere integrata dal segno e dal punto decimale E possibile omettere il segno positivo Indirizzo valore Esempio G1 X 20 1 F300 Descrizione Interpolazione lineare Percorso o posizione Avanzamento con avanzamento per l asse X 20 1 300 mm min Figura 10 1 Struttura delle istruzioni con indirizzo e valore numerico Gli zeri a monte non significativi possono essere omessi ad es G1 al posto di G01 Eccezioni vedi par 10 20 tecnica dei sottoprogrammi Pi caratteri d indirizzo Un istruzione pu contenere anche pi lettere d indirizzo In questo caso il valore numerico va separato con il carattere dall indirizzo Esempio CR 5 33 raggio per un cerchio definito con raggio e punto di arrivo Funzioni G Le funzioni G forniscono le modalit per il raggiungimento della posizione e coman dano funzioni on off Esempio GO interpolazione lineare in rapido G1 interpolazione lineare con avanzamento A seconda del loro significato le funzioni G sono suddivise in gruppi In ogni gruppo di G prevista una condizione di default ci significa che tali funzioni G sono at tive allo start del programma anche se non vengono programmate Di ogni gruppo pu essere attiva una sola funzione G per volta Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo
519. tali L emissione dei segnali camma sulle uscite digitali del bus P locale avviene con il clock del regolatore di posizione L abbinamento al byte HW utilizzato avviene per ogni 8 coppie di camme tramite parametrizzazione Emissione alle interconnessioni Per tutti gli assi di macchina i cui segnali camma sono attivati lo stato del segnale camma pi e meno viene emesso attraverso i seguenti segnali Tabella 9 13 Camme software meno pi Bit 7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 AW DB Camme software meno Segnali NC DBB32 8 7 6 5 4 3 2 1 AW DB Camme software pi Segnali NC DBB33 8 7 6 5 4 3 2 1 Interrogazione dello stato nel programma NC Lo stato delle uscite digitali sul bus P locale pu essere letto dal programma NC con le variabili A_OUT n n nr dell uscita Esempio R78 A_OUT 5 leggere l uscita 5 memorizzarla in R78 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 61 Descrizione delle funzioni 9 10 Introduzione Modi operativi Nell FM 357 sono disponibili i seguenti modi operativi Tabella 9 14 Modi operativi e loro caratteristiche Modo operativo JOG T Segnali di comando e di conferma Parametri Caratteristiche In questo modo operativo il movimento di un asse viene preimpostato me diante un tasto direzionale R oppure R L asse muove con la velocit definita nel parametro
520. tamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori degli assi 20 148 Blocco 2 Azione sincrona al movimento Errore interno 3 Causa 2 numero di blocco 3 numero dell errore Durante l esecuzione di un azione sincrona intervenuto internamente un errore Il numero dell errore importante per la diagnosi e dovrebbe essere comunicato al costruttore Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Modificare l azione sincrona Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 149 Blocco 2 Azione sincrona al movimento Indice non valido Causa 2 numero di blocco Nell accesso ad una variabile nell azione sincrona al movimento stato utilizzato un indice non valido Esempio DO R AC_MARKER 1 100 L errore subentra quando il merker 1 ha un valore superiore al numero massimo ammesso dal parametro R Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Eliminaz Utilizzare un indice valido Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 21 610 Asse 2 superamento frequenza limite encoder Causa 2 nome dell asse E stata superata la frequenza massima dell encoder definita nel DM Frequenza limite encoder Effetto e blocco di NC Start e NC Stop Elimina e controllare il DM Frequenza limite encoder zione e controllare la velocit dell asse opp l adattamento dell
521. tato internamente su Tarato Nel visualizzatore di posizione dell asse visibile il valore impostato Attualizzare la visualizzazione dello stato della taratura dell encoder Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni 9 7 Emissione delle funzioni M TedH Introduzione Le funzioni M T ed H inserite nel programma NC vedi capitolo 10 vengono emesse alle interconnessioni Nel programma utente AWP questi segnali e valori sono disponibili per essere inseriti nella logica di macchina Funzioni M Emettendo funzioni M possibile eseguire diverse manovre sulla macchina attra verso il programma utente AWP Comportamenti di emissione Le funzioni M predefinite vengono emesse dopo il movimento Per le funzioni M libere possibile definire con la parametrizzazione l istante di emissione quando esse vengono inserite in blocchi contenenti anche dei movi menti Parametro Valore significato Unit Comportamenti di emissione delle Emissione prima del movimento funzioni M valore di default Emissione durante il movimento Emissione dopo il movimento Segnali d interconnessione Per le funzioni M sono previste le seguenti interconnessioni e Segnali di interconnessione come segnali di conferma Strobe per le funzioni ausiliarie AW DB Segnali NC DBX15 5 Numero della funzione M AW DB Segnali NC DBX17 0 17 6 Ulteriore funzione ausiliaria
522. tazione di corrente morsetto 96 Ora la CPU conferma con il segnale d interconnessione Movimento su riscontro fisso abilitato AW DB Segnali asse DBX43 1 Il blocco viene ultimato nell FM 357 e quindi l elaborazione dei blocchi NC va avanti nel caso non sia stato parametrizzato il messaggio di errore L asse non ha raggiunto il riscontro fisso Disattivazione La disattivazione della funzione avviene con FXS 0 L FM 357 fornisce il rifer imento di velocit opp di corrente 0 ossia non fornisce pi coppia di spinta In seguito l FM resetta i seguenti segnali d interconnessione e Movimento su riscontro fisso attivo AW DB Segnali assi DBX22 4 e Riscontro fisso raggiunto AW DB Segnali asse DBX22 5 Se attivo il funzionamento con regolazione di corrente la CPU deve inserire come prima cosa la limitazione di corrente morsetto 96 e commutare l aziona mento in regolazione di velocit morsetto 22 FM sta fornendo il riferimento di velocit 0 Ora deve essere disattivata la limitazione di corrente morsetto 96 La CPU conferma resettando i segnali d interconnessione e Movimento su riscontro fisso abilitato AW DB Segnali assi DBX43 1 e Tacitazione riscontro fisso raggiunto AW DB Segnali assi DBX41 1 A questo punto l FM assume la regolazione di posizione dell asse il funzionamento a seguire viene ultimato e si sincronizza nella nuova po
523. te Lo spostamento origine pu essere disattivato per ogni singolo asse impostando a zero i valori di traslazione dei singoli assi oppure per tutti gli assi contemporanea mente programmando TRANS da sola senza indicazione dell asse Esempio N5 N10 TRANS X2 5 Y8 43 traslazione assoluta N100 TRANS X60 Y40 nuova traslazione assoluta N150 ATRANS X2 Y4 traslazione addizionale traslazione totale con N100 X 62 Y 44 N170 TRANS disattivazione di tutti gli spostamenti origine programmabili Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 25 Programmazione NC ROT AROT Con l istruzione ROT opp AROT possibile ruotare il SCP intorno a ognuno dei tre assi geometrici La rotazione possibile solo per gli assi geometrici Il segno dell angolo di rotazione programmato determina il senso di rotazione ZA Y senso di rotazione positivo senso di rotazione negativo Figura 10 18 Direzioni dell angolo di rotazione La rotazione intorno a pi assi nell ambito di una istruzione ROT avverr nella se guente successione 1 intorno al 3 asse geometrico Z 2 intorno al 2 asse geometrico Y 3 intorno al 1 asse geometrico X La rotazione pu essere disattivata per ogni singolo asse impostando a zero i va lori di traslazione dei singoli assi oppure per tutti gli assi contemporaneamente programmando ROT senza indicazione dell asse Esempio
524. te un riferimento nullo il motore gira infatti per deriva Con un offset di tensione impostato mediante la compensazione di offset possibile at tuare in fase di messa in servizio una compensazione dal lato FM del tratto analo gico Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 21 Descrizione delle funzioni Per assi con motori passo passo la compensazione dell offset non necessaria Parametro Compensazione dell offset Valore significato 0 valore di default 2 000 2 000 Il valore impostato viene considerato come riferimento di velocit supplementare ed sempre attivo Unit mV Compensazione della deriva Valore limite di deriva A causa di influssi termici l errore del punto zero nell anello di regolazione viene traslato durante il funzionamento Questo effetto viene chiamato deriva In un anello di regolazione chiuso con regolatore P si forma pertanto un errore di posi zionamento causato dalla temperatura Con la compensazione della deriva viene eseguito una compensazione continua nel regolatore di posizione Il valore della compensazione della deriva pu essere limitato con il parametro Valore limite di deriva v vi 1 rif rif gt aziona i posiz s valore totale di mento A compensazione compensazione dell offset ei compensazione della deriva compensazione _ _ della deriva IE N
525. ti i segnali di conferma dell FM 357 e depositati nel rispettivo DB utente Se si devono leggere dei segnali di set di dati dall FM 357 nei DB utente neces sario settare il segnale Lettura dati DB utente Segnali NC DBX6 1 Se si devono scrivere dei segnali di set di dati nell FM 357 dai DB utente neces sario settare i corrispondenti segnali nei DB utente ed il segnale Scrittura dati DB utente Segnali NC DBX6 0 Ulteriori funzioni sono e Reset di tutti i segnali dati nel AW DB Segnali NC e nel AW DB Segnali assi all NC Restart variabile locale OB 82_MDL_STOP Viene inoltrato un nuovo avviamento e Trasmissione dei dati parametri che vengono attivati con FB 2 3 4 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 9 Programmazione dell FM 357 Segnali stato FC 22 Per il comando dell FC 22 l utente deve settare oppure interrogare i seguenti segnali Tabella 6 3 Segnali stato FC 22 Segnale Viene Viene dal Significato AW DB dall utente blocco Segnali NC DATEN_S settato cancellato Avvio di una trasmissione di set di dati DBX6 0 all FM 357 A trasmissione ultimata o in caso di errore di trasmissione il segnale viene cancellato DATEN_L settato cancellato Avvio di una trasmissione di set di dati DBX6 1 dall FM 357 A trasmissione ultimata o in caso di errore di trasmissione il segnale viene cancellato TEST_ST interrogato Preselezione
526. tiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo
527. tiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 67 Programmazione dell FM 357 6 12 Dati tecnici Memoria necessaria La tabella seguente riporta il fabbisogno di memoria per l utilizzo dell FM 357 nel caso di configurazione minima e massima Tabella 6 25 Configurazione Blocco Funzione Osservazione Blocco in byte es Configurazione minima di un FM 357 2 assi FB 1 18 Funzioni base Avviamento FC 1 2 5 12 22 23 28 Alimentazione Ciclo CPU DB 1 5 7 dati Interrupt diag OB 1 82 100 ii in servi Modi operativi gt ca 10 370 Lettura dati Scrittura dati Parametrizza zione DB 21 31 32 DB utente ca 880 Totale ca 11 250 Configurazione massima di un FM 357 4 assi FB 1 18 Funzioni base Avviamento FC 1 2 5 12 22 23 28 Alimentazione Ciclo CPU DB 1 5 7 dati Interrupt diag OB 1 82 100 Messa in servi Modi operativi 10370 zio f Lettura dati Scrittura dati Parametrizza zione DB 21 31 32 33 34 DB utente o Posizionamento Posizionamento asse tramite CPU ASUP Sottoprogramma asincrono Comunicazione CPU FM FB 2 3 4 6 Lettura variabile DB 15 16 Scrittura variabile Selez programma Totale ca 18 390 Per la configurazione massima con tre FM 357 e quattro assi si aggiungono inoltre ca 2 240 byte di blocchi DB utente DB 22 DB 36 39 DB 23 DB 41 44 6 68 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti
528. tinazione viene atti vato il segnale d interconnessione Gruppo gantry sincronizzato AW DB Segnali asse DBX115 5 e quindi viene riattivato l accoppiamento gantry La corsa sincrona viene cos ultimata 2 La differenza superiore alla Soglia di preallarme Viene settato il segnale d interconnessione Corsa di sincronizzazione gantry pronta per lo start AW DB Segnali asse DBX115 4 e segnalato l allarme Attendere lo start sincronizzazione del gruppo gantry La corsa di sincronizzazione deve essere avviata dalla CPU con il segnale d in terconnessione Start corsa di sincronizzazione gantry AW DB Segnali asse DBX111 4 Il succ procedimento analogo a quanto sopra descritto 9 76 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Se la corsa di sincronizzazione stata interrotta possibile riavviarla con il segnale d interconnessione Start corsa di sincronizzazione gantry AW DB Segnali asse DBX111 4 alle seguenti condizioni e deve essere attivo il modo operativo Ricerca punto di riferimento e il segnale d interconnessione Gruppo gantry sincronizzato AW DB Segnali asse DBX115 5 deve essere 0 e il segnale d interconnessione Corsa di sincronizzazione gantry pronta per lo start AW DB Segnali asse DBX115 4 deve essere 1 Riavviando la sincronizzazione l asse sincrono viene portato sulla pos
529. to Questo progetto va memorizzato sotto nome var nella directory nc_var deposito Tramite il menu Codice Generare viene generato un file sorgente STEP 7 nome awl Chiudere il selettore NC VAR Aprire il proprio progetto STEP 7 10 Il nome awl generato va inserito nella directory Sorgente con il menu Inserire Sorgente esterna 11 Generare il DB default DB 120 con i relativi dati di indirizzo 12 Registrare il nome per il DB generato nella lista simbolica affinch nel pro gramma utente sia possibile l accesso in forma simbolica ai parametri di indi rizzo 13 Parametrizzare l FB 2 Variabili esempi dalla lista completa Variabile pra en Significato C_SMA actToolBasePos N dell asse Posizione istantanea C_SMA cmdToolBasePos N dell asse Posizione di riferimento C_SMA_ToolBaseDistTogGo N dell asse Percorso residuo C_SEMA actFeedRate N dell asse Velocit istantanea C_SMA name N dell asse Nome dell asse N_SALAL_ textIndex N dellerrore C_RP_rpa N parametro R 1 Parametro R 6 20 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione dell FM 357 Diagramma impulsi 0 0 Req NDR Error 1 Attivazione della funzione con fronte di salita utente Conferma positiva nuovi dati ricevuti Resetdell attivazione della funzione a
530. to dei singoli segnali d interconnessione sull asse pilota e sull asse SINCFONO anaana Offset e scala della posizione master e slave Parametri per il posizionamento su riscontro fisso Operatori e funzioni di Calcolo Operatori di confronto LL Variabili di sistema Operatori nelle azioni sincrone LL Variabili di sistema Sommario delle istruzioni Visualizzazioni di stato e di errore Visualizzazioni a LED degli errori Lista degli errori Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo xi Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Panoramica sul prodotto 1 Le funzioni dell FM 357 L FM 357 un unit multiasse per servoazionamenti e motori passo passo dotata di microprocessore proprio L unit dispone di un canale e pu gestire un massimo di 4 assi un unit potente che pu essere impiegata per applicazioni di posizionamento regolato ad anello chiuso e per applicazioni di posizionamento con motori passo passo per assi indipendenti o per assi coordinati Si possono gestire assi lineari e rotanti L FM 357 dispone di diversi modi di funzionamento A partire dalla versione 2 del prodotto l FM 357 pu essere fornita in due varianti di firmware Oltre alla versione base FM 357 L esiste una versione con funzioni ampliate FM 357 LX vedi cap 9 Descrizione delle funzioni Mediante una parametrizzazione adeguata l FM
531. to per velocit di taglio costante Blocco 2 centro e punto di arrivo programmati insieme Blocco 2 angolo di aperture del cerchio errato Blocco 2 punto intermedio del cerchio errato Blocco 2 comando canale Sync con marca errata Blocco 2 comando di coordinam programma con numero di canale non valido Blocco 2 l istruzione CHANDATA non eseguibile Canale 3 non attivo Blocco 2 istruzione CHANDATA con numero di canale non valido Blocco 2 interruzione REORG non possibile a causa di eccedenza del logfile Blocco 2 REORG non possibile Blocco 2 il caricamento dall esterno stato interrotto Blocco 2 progettazione della preelaborazione errata Blocco 2 errore nella traduzione o nella interpretazione dell Asup CPU 3 Blocco 2 il programma 3 non ha potuto essere tradotto Blocco 2 il programma 3 non ha potuto formare alcuna interface Blocco 2 il programma 3 non ha potuto essere elaborato come file INI Errore 2 nel file INI Blocco 2 manca memoria libera per il richiamo sottoprogramma Blocco 2 numero di ripetizioni errate nella ricerca blocco Blocco 2 file di ricerca non disponibile Blocco 2 ordine di ricerca blocco errato Blocco 2 numero di blocco non consentito come destinazione di ricerca Blocco 2 label non ammesso come destinazione di ricerca Blocco 2 destinazione della ricerca non trovata Destinazione della ricerca non consentito in ricerca errore di sintassi Destinazione della ricerca non trovata Blocco
532. to su riscontro fisso ancora attivo Causa 1 nome dell asse Si tentato di muovere l asse posizionato su riscontro fisso prima che fosse con clusa la fase di disattivazione Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop Elimina zione Controllare i seguenti punti e il movimento di assi geometrici coinvolge anche l asse su riscontro fisso e l asse viene selezionato nonostante sia su riscontro fisso e la disattivazione stata interrotta con NC Reset e la CPU ha attivato il segnale di tacitazione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 39 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori degli assi 20 093 Asse 1 Finestra di sorveglianza per movimento su riscontro fisso Causa 1 nome dell asse La posizione dell asse dopo la completa attivazione si trova fuori dalla finestra di sorveglianza Effetto e soppressione di NC READY e blocco di NC Start e NC Stop Elimina e controllare la meccanica ad es riscontro fisso rotto zione e finestra di sorveglianza troppo piccola Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 20 094 Asse 1 Il movimento su riscontro fisso stato interrotto Causa 1 nome dell asse La funzione stat
533. to zero del pezzo Esempio con quote incrementali N5 G90 X30 Y40 punto di partenza del cerchio in N10 N10 G2 X50 Y40 110 4 7 punto di arrivo e centro del cerchio YA Punto di parna PN X s Punto di arrivo J st i Y o i Centro del cer S 8 e n l gt gt X 30 40 A 50 Figura 10 30 Esempio per la definizione del centro e del punto di arrivo 10 38 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Raggio del cerchio CR Il raggio del cerchio viene definito con CR CR per un angolo infer o uguale a 180 gradi pu essere omesso CR per un angolo superiore a 180 gradi Con questa forma di programmazione non possibile eseguire un cerchio com pleto Esempio N5 G90 X30 Y40 punto di partenza del cerchio in N10 N10 G2 X50 Y40 CR 12 207 punto di arrivo e raggio del cerchio YA Punto di partenza A i R 12 207 Punto di arrivo N Centro PE del cer chio lt Y AN P gt xX 30 50 me Figura 10 31 Esempio per la definizione del punto di arrivo e del raggio Tolleranze di impostazione per il cerchio In una interpolazione circolare il controllo numerico calcola il cerchio in base ai dati forniti e in caso di scostamenti tra dati forniti e calcoli determina internamente il centro corretto Questo avviene solo nell ambito di una tolleranza definibile in fa
534. tore Di conseguenza la posizione dell asse X viene settata a 0 ID 5 Raggiungendo la posizione X100 riferita al nuovo punto zero l asse Y viene accoppiato all asse X mentre l asse Z muove sulla posizione di presa 0 ID 2 L asse Z muove con l asse Y in parallelo all asse X Una volta che il pez zo nella pinza l ingresso 10 commuta a 1 quindi l asse Z viene posizionato su 50 ID 3 Alla posizione X200 l accoppiamento viene ultimato e l asse Y viene riposizionato su 0 ID 4 LEADON asse a seg asse pilota tabella di curva inserimento dell accoppiam LEADOF asse a seguire asse pilota disinserzione dell accoppiam L inserimento e la disinserzione dell accoppiamento valore pilota da azioni sincrone avviene indipendentemente dal programma NC pertanto non legato ai limiti del blocco Con un procedimento di sincronizzazione vedi par 9 13 3 il controllo numerico stabilisce l accoppiamento possibile passare al volo tra movimento di posizionamento e movimento avviato dall accoppiamento da azioni sincrone La relazione definita nella tabella di curve tra valore pilota e valore a seguire pu essere utilizzata per calcoli nella parte del condizioni e dell azione Dettagli sulla funzione Accoppiamento al valore pilota sono riportati al par 9 13 3 CTABDEF Inizio della definizione della tabella di curve CTABEND fine della definizione della tabella di curve CTAB leggere il valore a seguire rispetto
535. tro viene inserita la posizione che l asse deve assumere in corrispondeza di una posi zione nota Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 47 Descrizione delle funzioni Procedimento nella taratura dell encoder 9 48 Procedimento generale La taratura pu essere effettuata solo in funzionamento on line L asse da tarare viene portato su una posizione definita e qui viene settato il corrispondente valore istantaneo relativo alla taratura dell encoder 1 Portare l asse nel modo operativo JOG su una posizione nota La direzione con la quale viene raggiunta la posizione deve coincidere con quella definita nel parametro Direzione di movimento Avvertenza Tale posizione deve essere raggiunta a bassa velocit e sempre nella direzione definita affinch non venga alterata da eventuali giochi Di Oli 0 Impostare il valore istantaneo corrispondente alla posizione raggiunta Il valore pu essere un valore costruttivo noto ad esempio una posizione di un riscontro meccanico oppure un valore determinato con uno strumento di misura Settare lo stato per la taratura dell encoder su Abilitato Attivare il valore impostato azionando l icono di menu Selezionare il modo operativo Ricerca punto di riferimento Azionare il tasto direzionale del punto 1 non avviene alcun movimento dell asse Il parametro Stato della taratura dell encoder viene set
536. trollore ON gt il software di sistema ed i dati vengono trasmessi dalla n 0 00 oe AI Memory Card al controllore Il LED DIAG lampeggia 4 volte ciclicamente durante la trasmissione Quando il LED DIAG lampeggia 5 volte ciclicamente la trasmissione ulti mata controllore OFF Estrarre la Memory Card dall FM357 Interruttore di messa in servizio dell FM 357 sulla posizione 1 Controllore ON attendere l avviamento con i valori di default circa 3 min Controllore OFF Interruttore di messa in servizio dell FM 357 in posizione 0 0 Controllore ON il controllore si avvia con il nuovo firmware Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 3 5 Installazione e smontaggio dell FM 357 3 3 Smontaggio e sostituzione dell FM 357 Sommario L FM 357 pu essere sostituita solo integralmente A Attenzione L FM 357 pu essere sostituita solo in assenza di alimentazione Togliere pertanto l alimentazione utilizzando ad es l interruttore on off dell alimen tatore PS Utensile necessario Cacciavite da 4 5 mm Avvertenza Una volta sostituita l unit la nuova messa in servizio viene facilitata se si osser vano le seguenti regole relative al backup dei dati 3 6 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Installazione e smontaggio dell FM 357 Backup su Memory Card La Memory Card
537. tto Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 5 19 Parametrizzazione dell FM 357 Parametrizzazione a liste All utente viene presentata una lista di tutti i dati macchina dell FM 357 La parametrizzazione a liste modo per esperti strutturata in modo analogo alla seguente documentazione Liste SINUMERIK 840D 810D FM NC N di ordinazione 6FC5 297 4AB70 0APO La figura seguente mostra una maschera di dialogo della parametrizzazione a liste ia Offline Dati macchina 2 tutti DM Numero Identificativo 1 Valore Unit Efficienza Commento 4 32040 A1 JOG_REY VELO RAPID 2 5000 mm U NC Reset 32040 A2 JOG_REV_VELO_RAPID 2 5000 mm U NC Reset 32040 A43 JOG_REY_VELO_ RAPID 2 5000 mm U NC Reset 32040 A4 JOG_REY_VELO_ RAPID 2 5000 mm U NC Reset 32050 A1 JOG_REY VELO 0 5000 mm U NC Reset 32050 A2 JOG_REV_VELO 0 5000 mm U_ NC Reset JOG_REV_VELO 0 5000 mm U_ NC Reset 32050 A4 JOG_REV VELO 0 5000 mm U NC Reset 32060 A1 POS_AX VELO 10000 0000 mm min NC Reset 32060 A2 POS_AX VELO 10000 0000 mmfmin NC Reset 32060 A3 POS_AX_VELO 10000 0000 _ mm min NC Reset 32060 A4 POS_AX VELO 10000 0000 mmfmin NC Reset 32070 A1 CORR_VELO 50 0000 INC Reset 32070 A2 CORR_VELO 50 0000 NC Reset 32070 A3 CORR_VELO 50 0000 NC Reset 32070 A4 CORR_VELO 50 0000 NC Reset 32074 A1 FRAME_OR_CORRPOS_NOTALLOWED 0 Power On 32074 A2 FRAME_OR_CORRPOS_NOTAL
538. tto solo sui 6 blocchi pi vicini Questa spline dovrebbe essere utilizzata quando i punti di misura devono essere interpolati in forma molto liscia Viene utilizzato un polinomio di terzo grado Esempio ASPLINE passaggi tangenziali all inizio e alla fine N10 G1 F200 G64 X0 YO N20 X10 N30 ASPLINE X20 Y10 interpolazione spline P1 N40 X30 P2 N50 X40 Y5 P3 N60 X50 Y15 P4 N70 X55 Y7 P5 N80 X60 Y20 P6 N90 X65 Y20 P7 N100 X70 YO P8 N110 X80 Y10 P9 N120 X90 YO P10 N130 M2 YA 30 Figura 10 33 ASPLINE Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 10 41 Programmazione NC CSPLINE 10 42 La spline cubica si differenzia dall Akima spline poich mantiene una continuit di curvatura sui nodi Questa spline quella pi conosciuta ed anche quella pi utiliz zata Al vantaggio della continuit di curvatura si oppone lo svantaggio dovuto all insorgere di oscillazioni impreviste Essa andrebbe utilizzata quando i punti ven gono calcolati su una curva analiticamente nota e le oscillazioni possono essere eliminate inserendo ulteriori punti di appoggio oppure quando la continuit di cur vatura un presupposto irrinunciabile Questo spline non locale questo significa che la variazione di un punto di appog gio pu avere influsso in molti blocchi influsso decrescente Vengono utilizzati polinomi di terzo grado Gli intervalli dei parametri vengono
539. tuale del programma NC 1 programma arrestato 0 programma reset 2 programma in corso 3 programma in attesa INT AC_IPO_BUF Numero dei blocchi preelaborati INT AC_SYNA_MEM Numero degli elementi liberi per le azioni sincrone INT AA_STAT Asse Stato dell asse nessuno stato disponibile movimento attivo l asse ha raggiunto la fine IPO asse in posiz soglia grossolana asse in posizione soglia fine As WN O INT AA_TYP Asse Tipo di asse 0 asse neutrale asse interpolato asse di posizionam da progr NC asse di posizionam da azioni sincr asse di posizionamento da CPU DAWN INT AA_FXSI Asse Stato nel mov su riscontro fisso 0 riscontro non raggiunto 1 riscontro raggiunto 2 errore nell accostamento INT AC_PRESETIX Ultimo valore di Preset fornito REAL Programmazione P_F Ultimo avanzamento vett F programm REAL P_FA X Ultimo avanzamento per asse di posi zionamento programmato REAL P_EP X Ultimo riferimento programmato punto di arrivo REAL P_GGIn Funzione G attuale di un gruppo di G n indicazione del gruppo di G INT PI Costante del cerchio PI valore fisso PI 3 1415927 REAL leggere s scrivere 10 102 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Esecuzione di un azione sincrona
540. tutti gli spostamenti origine blocco blocco G54 G55 G56 G57 10 22 Queste istruzioni appartengono allo stesso gruppo di G e sono attive alternativa mente Programmando G54 G57 vengono attivati i valori preimpostati Modificando lo spostamento origine oppure escludendolo nel successivo blocco di movimento si ha un movimento di compensazione sovrapposto Questo fornisce sempre un movimento risultante senza movimenti supplementari di compensa zione ed possibile in tutti i tipi di interpolazione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Disattivazione G53 G500 L istruzione G53 disattiva blocco blocco gli spostamenti origine attivi L istruzione G500 disattiva gli spostamenti origine attivi fino a revoca con G54 G55 G56 G57 Esempi Rappresentazione YA SCM G54t 0 4 MM z Rotazione intorno a Z Traslazione gt Z G54 X S Figura 10 16 Spostamento origine impostabile G54 traslazione e rotazione y MKS Specularit Z nell asse X G57 _ gt X NZ G57 gt Figura 10 17 Spostamento origine impostabile G57 traslazione e specularit Programmazione N10 G54 richiamo del primo spostamento origine impostabile N20 X10 Y30 posizionamento X Y nell SCP N90 G500 GO X100 disattivazione dello spostamento origine impostabile posizionamento di X nell SCM Unit multiassi FM 357 per
541. tware clic cando due volte sul simbolo Software nel Comando sistema 2 Dalla lista dei pacchetti software installati selezionare la registrazione FM 357 e poi cliccare sulla superficie di commutazione Aggiungere togliere 3 Nella versione 1 1 04 eventualmente necessario cancellare anche i file pro tetti contro la scrittura della directory S7FM 357 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 5 3 Parametrizzazione dell FM 357 5 2 Accesso al tool Parametrizzazione FM 357 Premessa Sul PG PC deve essere stato installato il software come indicato al paragrafo 5 1 Configurazione La configurazione presuppone che sia stato aperto un progetto nel quale sia poi possibile memorizzare la relativa parametrizzazione Ulteriori informazioni per la configurazione di unit si trovano nel mauale utente Software base per S7 e M7 STEP 7 Vengono riportati qui di seguito soltanto i passi principali 1 Avviare SIMATIC Manager e approntare un nuovo progetto 2 Inserire mediante menu Inserire Stazione una Stazione SIMATIC 300 3 Selezionare la Stazione SIMATIC 300 e mediante il menu Modifica Apri Oggetto arrivare nella configurazione hardware S7 4 Selezionare un telaio di montaggio idoneo per il progetto 5 Selezionare dal catalogo delle unit la CPU e l unit multiasse FM 357 con i relativi numeri di ordinazione e inserirli nella tabella hardware nella configura zion
542. uello del parametro velocit massima vale quest ultimo valore Accelerazione specifica per asse Per ogni asse necessario parametrizzare l accelerazione gestita dall interpolatore e la caratteristica dell accelerazione stessa Sono fornibili le seguenti caratteristiche di accelerazione e accelerazione a gradino e accelerazione con funzione antistrappo e accelerazione con caratteristica a gomito Se non vengono impostati parametri particolari per il movimento continuo l accelerazione vettoriale viene ricavata dai parametri dei singoli assi in relazione alla loro componente vettoriale possibile combinare assi con diffrenti caratteristiche di accelerazione Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 25 Descrizione delle funzioni Predisposizione all inserzione Per ogni asse possibile definire quale caratteristica di accelerazione deve essere attiva per i movimenti nei modi operativi JOG Posizionamento relativo in quote in crementali ricerca punto di riferimento ed automatico La caratteristica di accelerazione di un asse pu essere comunque inserita o disin serita dal partprogram vedi par 10 7 3 BRISKA asse accelerazione a gradino SOFTA asse accelerazione con funzione antistrappo DRIVEA asse accelerazione con caratteristica a gomito Parametro Valore significato Unit Caratteristica di accelerazione a gradini valore di default accelerazione accelerazione con fun
543. un opzione dell FM 357 e pu essere acquistata insieme al PLC o anche successivamente Nella Memory Card vengono salvati tutti i dati utente e il firmware Sequenza per il salvataggio dei dati 1 Controllore OFF 2 Inserire la Memory Card nell FM 357 3 4 5 Interruttore di messa in servizio dell FM 357 in posizione 0 oppure 1 Controllore ON avviamento Interruttore di messa in servizio dell FM 357 in posizione 3 Dopo circa 10 secondi viene generato automaticamente NC Restart quindi inizia il backup dei dati il LED DIAG lampeggia due volte II backup dei dati terminato quando il LED DIAG lampeggia tre volte Il controllo dopo il backup dei dati non si riavvia automaticamente 7 Controllore OFF 8 Estrarre la Memory Card dall FM 357 Avvertenza Il sistema non fornisce informazioni riguardo al risultato del backup dei dati su Memory Card Non deve essere presente nessun guasto alla batteria Smontaggio di un unit difettosa Per smontare l FM 357 procedere come segue o A OO N a Aprire lo sportellino frontale All occorrenza estrarre le etichette di siglatura Estrarre i morsetti dell alimentazione Estrarre i connettori Sub D per gli encoder e l azionamento Sbloccare il connettore frontale ed estrarlo Allentare le viti di fissaggio ed estrarre l unit ruotandola verso l alto Unit multiassi FM 357 per servoazionament
544. uta su una determinata finestra Ordina gt _ Ordina tutte le finestre Sovrapponi Visualizza tutte le finestre ordinandole una sopra l altra Affianca orizzontalmente Dispone tutte le finestre orizzontalmente da sinistra a destra Affianca verticalmente Dispone tutte le finestre verticalmente dall alto verso il basso Ordina icone Dispone tutti i simboli delle finestre ridotte a icone Nuova finestra Mostra i dati di ogni oggetto in un ulteriore visualizza zione Eccezione non possibile aprire un 2 Assistente dati macchina per possibile visualizzare una o pi tabelle insieme ad un Assistente Chiudi tutto Chiude tutte le finestre aperte nell applicazione eccetto la finestra riassuntiva 1 lt finestra 1 aperta gt Cambia alla finestra lt nome della finestra gt lt n gt lt finestra n aperta gt Cambia alla finestra lt nome della finestra gt 2 Alt Trova e visualizza funzioni di guida Argomenti della guida F1 Offre diversi accessi alla visualizzazione di argomenti di guida Informazioni Mostra informazioni sulla versione attuale di questa appli cazione About box 5 26 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Parametrizzazione dell FM 357 Preimpostazioni della superficie di parametrizzazione Modifica delle preimpostazioni Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Nel dialogo Modifica impostazioni possibile ese
545. vanzamento costante 400 mm min N90 M02 Avanza l mento 500 400 300 200 100 gt Percorso interpolato Figura 10 26 Esempio per interpolazione dell avanzamento 10 33 Programmazione NC 10 5 3 Interpolazione lineare in rapido G0 Introduzione Il percorso programmato con GO viene eseguito in rapido cio con la massima velocit possibile su un percorso rettilineo interpolazione lineare Se nello stesso blocco vengono programmati pi assi la velocit vettoriale risultante verr determi nata dall asse che richiede pi tempo per eseguire il proprio percorso La velocit vettoriale la risultante di tutte le componenti di velocit dei singoli assi e pu anche essere maggiore del rapido dell asse pi veloce Il controllo numerico sorveglia la velocit massima dei singoli assi Programmando GO un eventuale avanzamento F programmato in precedenza resta memorizzato e ritorna attivo riprogrammando ad es G1 GO pu essere eseguito con tutti gli assi di interpolazione nello stesso blocco Programmazione GO X Y Z raggiungere con una retta in rapido il punto programmato Esempio N5 GO G90 X10 Y10 interpolazione lineare in rapido da P1 a P2 y A 204 __e PI po Irei 10 e Movimento G0 Figura 10 27 Interpolazione lineare in rapido 10 5 4 Interpolazione lineare con avanzamento G1 Introduzione Si ha un movimento rettilineo tra il punto d
546. varsi nell ambito del pro gramma NC nella direzione indicata Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione di blocco NC Elimina Correggere il programma NC direzione destinazione del salto zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 14092 Blocco 2 l asse 3 di tipo sbagliato Causa 2 numero del blocco label 3 nome dell asse Determinate parole codice richiedono tipi di assi definiti vedi cap 10 Esempio WAITP G74 Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Elimina Correggere il programma NC zione Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 11 27 Trattamento degli errori Tabella 11 3 Lista degli errori continuazione N di Messaggio d errore errore analisi ed eliminazione Errori generici 14 095 Blocco 2 Raggio del cerchio troppo piccolo Causa 2 numero del blocco label Il raggio del cerchio stato programmato con valore 0 oppure troppo piccolo Effetto e blocco di NC Start e stop della preparazione del blocco Eliminaz Controllare la geometria del cerchio Tacitazione Eliminare l allarme con NC Reset 14750 Blocco 2 troppe funzioni ausiliarie programmate Causa 2 numero del blocco label In un blocco NC sono state programmate pi di 5 funzioni M e o 3 funzioni H Effetto e blo
547. ve SA_LEAD_SCALE_IN_POSI FA parametro Scala posizione asse slave SA_LEAD_OFFSET_OUT_POSIFA parametro Offset posizione asse master SA_LEAD_SCALE _OUT_POSIFA parametro Scala posizione asse master Nel tool di parametrizzazione i parametri sovrascritti dal programma NC diventano attivi solo dopo la lettura emissione dei dati macchina Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Accoppiamento e disaccoppiamento del valore pilota L accoppiamento viene inserito con l istruzione LEADON Nel momento dell inserzione non necessario che l asse slave si trovi obbligato riamente nella posizione ed alla velocit riportata nella tabella delle curve L accoppiamento viene perfezionato con un procedimento di sincronizzazione Possono essere differenziate le seguenti possibilit Caso 1 L asse master si trova al di fuori del campo di definizione della tabella di curve Il procedimento di sincronizzazione comincia solo quando l asse master rientra nel campo di definizione Caso 2 L asse master si trova nel campo di definizione della tabella di curve La posizione dell asse slave calcolato dalla tabella di curve vicina alla posizione istantanea dell asse slave L asse slave attende l Avvicinamento alla posizione preimpostata nella tabella di curve L asse slave viene messo in movimento non appena la distanza dalla posi zio
548. ve N dei polinomi delle 0 0 160 9 13 3 tabelle di curve Configurazione degli assi Nome dell asse X1 Y1 assi macchina Zi AI X Y Z assi geometrici A assi supplementari Avvertenza Non sono ammesse le seguenti lettere e D E F G H l J K L M N P R S T max 8 caratteri e Istruzioni che vengono utilizzate per la pro grammazione Tipo di asse assi asse lineare 10 73 mm risp 10 4 pollici lineari asse rotante 1078 grd modulo asse rotante 1073 grd Azionamento simula simulazione zione servoazionamento motore passo passo SM senza encoder motore passo passo SM con encoder Valore pilota esterno no no s 9 133 Emissione VDI no no nella simulazione s Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 5 11 Parametrizzazione dell FM 357 Tabella 5 1 Dati macchina parametri continuazione Parametro Valori di Campo dei valori significato Unit Ved default par Adattamento encoder Esecuzione encoder rotante lineare scala lineare rotativo encoder rotativo Montaggio dell encoder motore motore rilevamento posizione indiretto macchina rilevamento posizione diretto Tipo d encoder incre incrementale encoder incrementale mentale assoluto encoder assoluto SSI Percorso per giro 10 0 001 100 000 mm giro mandrino Riduttore di potenza 1 1 numero di giri motore 1 10 000 LG numero
549. vengono aggiornate con il segnale Variazione funzione ausiliaria AHF AW DB Segnali NC DBX15 5 Esempio di funzione ausiliaria Ciclo OBI Resettare la tacitazione della funzione ausiliaria QHF AW DB Segnali NC DBX11 6 io y Test variazione funzione ausiliaria TRUE AHF AW DB Segnali NC DBX15 5 S BIT 17 7 TRUE AW DB Segnali NC DBX17 7 no 1 S Analisi del comando M nel BYTE 17 BIT 0 6 Analisi della funzione ausiliaria AW DB Segnali NC e Numero della funzione M MNR_1 5 AW DB Segnali NC DB17 0 6 DBB80 84 e Numero valori della funzione H HNR_1 3 HWERT_1 3 AW DB Segnali NC DBW86 DBD100 e Numero della funzione T TNR AW DB Segnali NC La DBW104 Settare la tacitazione della funzione ausiliaria QHF AW DB y Segnali NC DBX11 6 Figura 6 8 Esempio di funzione ausiliaria Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 6 61 Programmazione dell FM 357 6 10 Procedura utente per il comando degli assi Nella tabella seguente vengono elencati i segnali rilevanti per il comando degli assi Tabella 6 24 Procedura utente per il comando degli assi i Segnali di comando e di conferma rilevanti da pg A Tipo di asse vedi g tramite par AW DB Segnali NC AW DB Segnali assi Programma NC Assi interpolati e Comando del movimento e RFG DBX12 1 0 5
550. vertenza High Byte Low Byte g 1 8 1 Errore d accesso Nell high byte presente il numero della variabile nella quale subentrato l errore 0 2 Errore nel job Errata composizione di variabili in un job 0 3 Conferma negativa job Errore interno rimedio Reset NC non eseguibile 1 8 4 Campo daiti o tipi dati Verificare i dati da scrivere in discordanti SD1 SD8 nell high byte presente il numero della variabile nella quale subentrato l errore 0 6 Buffer dati seriale Il job deve essere ripetuto poich la completo lista d attesa completa 0 7 Opzione non impostata Il parametro NCKomm non impostato 1 8 8 Area di destinazione SD1 SD8 non possono essere dati errata SD locali 0 9 Trasferimento occupato Il job deve essere ripetuto 1 8 10 Errore nell indirizza Unit o Column Line contengono il mento della variabile valore 0 0 11 Indirizzo della variabile Controllare quanto segue dell FM 357 non valido e Nome della variabile con il selettore VAR e Indirizzo unit e colonna del para metro e Linea del parametro con indirizza mento indiretto Procedura di progettazione Per la scrittura di variabili necessario effettuare la medesima procedura di progettazione necessaria per la lettura di variabili vedi par 6 4 opportuno registrare in un blocco dati tutti i dati d indirizzo delle variabili che devono essere lette o scritte 6 26 Unit multiassi FM 357 per servoazion
551. vo 1 2 tastatore su ingresso di misura 1 2 attivo blocco blocco AA_MMI Asse valore di misura nel SCM AA_MWI Asse valore di misura nel SCP AC_MEA n stato dell ordine di misura n numero del tastatore 0 ordine di misura non eseguito automaticamente dopo lo start del blocco di misura 1 ordine di misura eseguito La misura possibile nei tipi di interpolazione GO G1 G2 e G3 I risultati della misura vengono depositati nelle variabili di sistema AA_MM asse ed AA_MW asse La lettura di queste variabili non comporta internamente lo stop della preelabora zione Per valutare i risultati della misura subito dopo il blocco di misura deve essere pro grammato STOPRE vedi par 10 12 La precisione della misura dipende dalla velocit di accostamento sul tastatore di misura 10 56 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC Misura con cancellazione del percorso residuo MEAS Questa istruzione comporta a misura avvenuta l arresto degli assi e la cancella zione del percorso residuo Misura senza cancellazione del percorso residuo MEAW Questa istruzione comporta il proseguimento degli assi fino alla posizione pro grammata Esempi di programmazione Esempio 1 N10 MEAS 1 G1 F100 X100 Y730 blocco di misura con tastatore con fronte positivo sull ingresso di misura 1 viene eseguita la misura con cancellazione del percorso residuo N20 R10 AA_MM X
552. yte 1 ingressi uscite byte 2 ingressi uscite 9 16 9 16 valore di default 17 24 17 24 abbinamento dei numeri del bit Esempio per una configurazione Sul bus P locale si vogliono realizzare 16 ingressi uscite digitali A tal fine vengono innestati sul bus P locale 2 moduli di segnale con 16 ingressi oppure 16 uscite 16 uscite 16 ingressi PASSY digitali digitali Posto connettore sul bus P locale 1 2 Byte 1 A9 16 E9 16 Byte 2 A17 24 E17 24 parametri vegnono definiti nel seguente modo Posti connettore utilizzati Posto connettore 1 2 Posto connettore 1 Posto connettore 2 Grandezza del modulo 2 byte 2 byte Byte 1 Uscite 9 16 Ingressi 9 16 Byte 2 Uscite 17 24 Ingressi 17 24 9 54 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Impiego Lettura e scrittura degli ingressi e uscite digitali tramite il programma NC Lettura A_IN n n numero dell ingresso Scrittura A_OUTIn n numero dell uscita Esempi e R1 A IN 9 lo stato dell ingresso 9 viene depositato in R1 e A_OUT 9 R1 il contenuto di R1 1 oppure 0 viene emesso sull uscita 9 e A_OUT 10 A_IN 11 lo stato dell ingresso 11 viene emesso sull uscita 10 Programma utente Gli ingressi uscite digitali possono essere letti e bloccati anche da programma utente e Ingressi Pu essere letto
553. za dei cavi pi elevata e rilevamento dei dati pi sicuro grazie all impiego di un codice GRAY ad un passo e a sincronizzazione dell encoder dopo l inserzione non necessaria Possono essere utilizzati encoder con diverse lunghezze di telegrammi e Encoder assoluto SSI su assi lineari Deve essere garantito che il campo dei valori dell encoder corrisponda almeno al percorso dell asse e Encoder assoluto SSI su assi rotanti Deve essere garantito che il valore assoluto rilevato dall encoder corrisponda esattamente ad un giro dell asse rotante Parametri per l adattamento dell encoder 9 12 Per l adattamento degli encoder assoluti FM 357 dispone dei seguenti parametri Tabella 9 2 Parametri per l encoder assoluto Baudrate Velocit di trasmissione per tutti gli ingressi Parametro Valore significato Unit degli encoder kHz 250 kHz valore di default 400 kHz 500 kHz MHZ 1 MHz Codifica Codice di uscita dell encoder Codice Gray valore di default Codice binario Test di parit s valore di default no Parit dispari pari Misure non previste previste Collegamento ingresso 4 del tastatore di misura ingresso 5 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Tabella 9 2 Parametri per l encoder assoluto continuazione Parametro Lunghezza del telegramma Valore sig
554. za di asse fermo viene attivata anche quando viene raggiunta la soglia di posizionamento fine ed ancorain corso il tempo di ritardo per la sorveglianza di asse fermo Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Asse fermo Parametro Valore significato Unit Sorveglianza dell errore d inseguimento 1 valore di default mm asse in movimento 0 1 000 gradi Tempo di ritardo 0 4 valore di default s sorveglianza di asse fermo 0 100 Soglia di asse fermo 0 2 valore di default mm 0 1 000 gradi Con il segnale d interconnessione Asse fermo viene segnalato se la velocit attuale dell asse superiore o inferiore al valore inserito nel parametro Soglia di velocit per asse fermo La sorveglianza attiva solo a partire dal riferimento nullo Parametro Valore significato Unit Soglia di velocit per asse 5 valore di default mm min giri min fermo 0 10 000 Sorveglianza del bloccaggio Se al termine della fase di posizionamento l asse deve essere bloccato possibile attivare la sorveglianza del bloccaggio con il segnale di interconnessione Bloccag gio in corso AW DB Segnali per assi DBX 42 3 Questo pu rendersi necessario per evitare che durante la fase di bloccaggio l asse possa essere spinto fuori posizione di un valore superiore alla tolleranza di asse f
555. zata M01 Attivare M01 nel BA Automatico viene attivata la funzione M01 VSP Attivare blocco avanza all arresto degli assi di un FM357 stop avanzamento mento NC_STSP Attivare blocco NC Start viene impedito l avvio di un programma NC STP_SG Attivare NC Stop al limite determina lo stop di un programma NC al limite blocco blocco Nella tabella 6 22 sono descritti i segnali Scrittura set di dati e le relative funzioni del blocco dati utente Segnali asse Tabella 6 22 Scrittura set di dati per AW DB Segnali asse Simbolo Nome Funzione FXS_RQ Tacitare Riscontro fisso rilevante solo se stato predisposto il parametro raggiunto Segnale di tacitazione vedi par 9 15 Il cambio blocco pu essere eseguito Il segnale pu essere resettato solo dopo la disattiva zione della funzione Movimento su riscontro fisso Se la cancellazione avviene anzitempo si ha una segnalazione di allarme e l interruzione della funzione FXS_SEN Sensore riscontro fisso rilevante solo se il parametro Riconoscimento del riscontro fisso stato definito con Sensore esterno vedi par 9 15 KLE_AKT Attivare morsetti attivazione del controllo morsetti FXS_EN Movimento su riscontro rilevante solo se stato attivato il parametro fisso abilitato Segnale di tacitazione vedi par 9 15 Se il segnale viene resettato prima di raggiungere il riscontro fisso si ha una segnalazione di al
556. zazione delle funzioni descritte in questo capitolo viene supportata dal tool di parametrizzazione FM 357 Avvertenza In questa documentazione tutte le unit dei parametri sono fornite nel sistema base metrico Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo 9 1 Descrizione delle funzioni Sommario dei capitoli Paragrafo Titolo Pagina 9 1 Configurazione 9 3 9 2 Encoder 9 3 Regolazione della posizione 9 15 9 4 Velocit ed accelerazioni 9 24 9 5 Sorveglianze 9 6 Ricerca del punto di riferimento e taratura 9 7 Emissione delle funzioni M T ed H 9 8 Ingressi uscite digitali 9 9 Segnali camma camme software 9 10 Modi operativi 9 11 Esecuzione del programma NC 9 12 Sottoprogramma asincrono ASUP 9 13 Accoppiamento del movimento 9 14 Misure 9 15 Posizionamento su riscontro fisso puntalino 9 16 EMERGENZA 9 97 9 2 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni 9 1 Configurazione Sistema di misura interno All inizio della parametrizzazione necessario definire il sistema di misura interno Tutte le successive impostazioni di valori e settori si riferiscono a questa predispo sizione Il sistema di misura interno per assi lineari vedi tipo di asse pu essere impostato sulle seguenti unit e metrico e Inch pollici Nel tool di parametrizzazione FM 357 e nell FM
557. zione all altro 5 9 Parametrizzazione dell FM 357 Parametrizzazione assistita L Assistente dati macchina contiene i principali parametri necessari per una prima messa in servizio Con il supporto dell Assistente dati macchina l utente viene gui dato all introduzione dei dati La parametrizzazione con l Assistente dati macchina rappresenta il tool base di parametrizzazione e viene quindi aperta per prima l u tente si trova nel modo normale In alternativa disponibile il modo per esperti con la parametrizzazione a liste La figura seguente mostra una maschera di dialogo con l Assistente dati macchina Offline Dati macchina 1 Configurazione Adattamento encoder Dati regolatore Velocit Sorveglianze Ricerca punto di riferimento Pos 4 gt Li g Fattore Kv Asse ci Filtro di strappo attivo 7 ii Inversione direz rsa xi m movimento E E giri min 1000 Val riferim dall interpolatore con tensione nom max V Invers di direz x fe Valore istantaneo Compensazione del gioco pm l mm 0 Colleg val riferimento Pre controllo velocit attivo IV Colleg x Costante di tei val istantaneo e Com ensazione di deriva IT Dm i mi Pp anello regol corr ms i rodi fo fo imite ardernva my fi 00 ssistente dati macchina per sistema NC FM357LX 13 02 02 15 05 98 lt lt indietro avanti gt gt Annulla Figu
558. zione antistrappo accelerazione con caratteristica a gomito Predisposizione v accelerazione a gradino all inserzione Accelerazione a gradino 9 26 Il movimento viene eseguito in modo tale che l accelerazione varia a gradino nel tempo All inizio del movimento viene considerato il valore nel parametro Acceler azione fino al raggiungimento dell avanzamento programmato in fase di frenatura viene considerato lo stesso valore fino all arresto completo dell asse a4 amax caratteristica a t amax accelerazione opp accelerazione vettoriale V PRR ua caratteristica v t v velocit a accelerazione t tempo t Figura 9 8 Caratteristica di velocit e di accelerazione con accelerazione a gradino Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Descrizione delle funzioni Con la caratteristica di accelerazione a gradino non possibile ottenere una partenza ed un arresto degli assi esente da strappi essa consente per un profilo velocit tempo ottimale Parametro Valore significato Unit Accelerazione 1 valore di default m s2 giri s2 0 10 000 Gli assi possono avere anche differenti accelerazioni In caso di interpolazione tra pi assi viene considerato il valore di accelerazione pi basso tra gli assi interessati Accelerazione con funzione antistrappo L accelerazione con funzione antistrappo consente
559. zione delle quote in inch pollici G71 Impostazione delle quote in mm Vengono convertiti i seguenti dati geometrici e informazioni di percorso X Y Z assi lineari assi di posizionamento e parametri di interpolazione I J K e spostamenti origine programmabili TRANS e raggio del cerchio CR raggio polare RP Tutti i restanti dati come ad es avanzamenti correzioni utensile oppure gli sposta menti origine impostabili non vengono convertiti e si riferiscono al sistema di misura interno del controllo numerico Gli assi rotanti vengono programmati sempre in gradi Esempio N10 G70 X10 Y30 Impostazione delle quote in pollici autoritentiva N11 X40 Y50 G70 resta valida fino alla programmazione di G71 N80 G71 X19 Y17 3 Impostazione delle quote in mm autoritentiva G71 resta valida fino alla programmazione di G70 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Programmazione NC 10 2 7 Selezione del piano G17 G18 G19 Introduzione Gli assi geometrici formano un sistema di coordinate cartesiano Con G17 G18 e G19 possibile selezionare i singoli piani Y 2 asse geometrico 1 asse geometrico Z r geometrico Figura 10 15 Assegnazione dei piani e degli assi Programmazione Istruzione Piano ascissa ordinata Asse ortogonale al piano applicata G17 X Y Z default G18 ZIX Y G19 Y Z X Selezionando il piano viene definito l effetto della correzione
560. zza del cavo 35 m Azionamento passo passo Tensione differenz di uscita V op Segnali d uscita 5 V secondo norma RS 422 min 2 V RL 100 9 3 7 V lo 20 mA Lunghezza dei cavi Tensione di uscita 1 VoH 4 5 V lo 100 pA Tensione di uscita 0 VoL max 1 V l 20 mA Resistenza di carico RL 55 Q Corrente di uscita lo max 60 mA Frequenza degli impulsi fp max 625 kHz max 50 m per il funzionamento misto con assi analogici 35 m per trasmissione asimmetrica 10 m Ingressi digitali Numero di ingressi 6 Tensione di alimentazione DC 24 V settore ammesso 20 4 28 8 V Separazione del potenziale Tensione d ingresso e segnale 1 3 5V e segnale 0 11 30 V Corrente d ingresso e segnale 1 lt 2mA e segnale 0 6 15mA Ritardo all ingresso IO 15 e O0 segnale 1 tip 15 us e 1 segnale 0 tip 150 us Collegamento di un sensore a due fili possibile A 4 Unit multiassi FM 357 per servoazionamenti e motori passo passo Dichiarazione di conformit CE SIEMENS EG Konformit tserkl rung Nr E002 V 21 03 97 Hersteller SIEMENS AG Anschrift SIEMENS AG AUT 2 FrauenauracherstraBe 80 91056 Erlangen Produktbezeichnung SINUMERIK 805 805SM P 805SM TW 810 810D 820 840C 840CE 840D 840DE FM NC SIMATIC FM 353 FM 354 FM 357 SIROTEC RCM1D RCM1P SIMODRIVE 610 611A

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