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Positionnement intégré IPOS pour variateurs - SEW

1. GO 0 0 WAITPOS M00 JMPIO 0000 0000 0100 MO1 pas de cycle d apprentissage si X21 7 0 WAITI1 0000 0000 1000 WAITIO 0000 0000 1000 WAITI1 0000 0000 1000 TEACHS MO1 apprentissage d pl manuel selon E ana WAIT I1 0000 0000 1000 WAITIO 0000 0000 1000 WAITI1 0000 0000 1000 TEACHS M02 WAITI1 0000 0000 1000 WAITIO 0000 0000 1000 WAITI1 0000 0000 1000 TEACHS M03 WAITI1 0000 0000 1000 WAITIO 0000 0000 1000 WAITI1 0000 0000 1000 M01 GOWA 0 WAIT 500 M02 GOWA 0 WAIT 500 M03 GOWA 0 WAIT 500 GOWA 0 JMP M00 Remarque AA Il faut avoir auparavant d fini dans les param tres machine IPOS quelle borne d entr e binaire servira la 2 y A f activer le mode d apprentissage Mosa Variateurs MOVIDYN IPOS 67 e Conseils d utilisation 8 7 Exemple Utiliser le convertisseur A N de l entr e analogique pour charger une cible dans une variable Faire une prise de r f rence si elle n est pas d j connue Attendre 500 ms Attendre que X21 8 1 Lire l entr e analogique et la convertir dans une variable en la traitant afin que 10 V 10000 inc moteur Stocker cette valeur dans l EEPROM R duire les acc l rations 50 Attendre autorisation X21 8 0 Aller la position fix e par la variable 2000 r min Attendre autorisation X21 8 1 Revenir sur position 0 2500 r min avec Tace Ta c 100 0 4 s pour A 3000 r min Recommencer
2. 69 Traitement des d fauts par IPOS 70 lisiedesiderauts ELOTE AS AI NAAA AA 70 Acquitt rund faut sien deb mesdames ave mas RUNNING Dre 71 INOX Le LS e MR SIN RIRE RAS AAA a 72 Variateurs MOVIDYN IPOS Remarques importantes e Avant de d buter l installation et la mise en route d un variateur MOVIDYN avec l option de positionnement int gr IPOS lire soigneusement ce manuel d instructions Les personnes qui effectueront les op rations d crites dans ce manuel sont cens es conna tre la documentation et savoir faire fonctionner les variateurs e Consignes de s curit Respecter imp rativement toutes les consignes de s curit de ce manuel Les consignes de s curit sont signal es de facon suivante Danger lectrique par ex lors de travaux avec l appareil sous tension Danger m canique par ex dans le cas de travaux sur des appareils de levage Remarque importante pour un fonctionnement s r et fiable de la machine de l application e Consignes de s curit sp cifiques pour l option IPOS Gr ce au positionnement int gr IPOS l utilisateur dispose d une option lui permettant d ajuster pr cis ment le syst me d entra nement MOVIDYNP l application Comme pour tout syst me de positionnement programmable il subsiste le risque d une erreur de programmation qui peut mener un comportement incontr l e Dans ce manu
3. p y LL T hie E 62 Variateurs MOVIDYN IPOS 8 2 Exemple Jogg Jogg d placement par impulsion sur borne binaire D placement par impulsions sans limite de d passement pas de d passement du compteur 231 incr ments Exemple x x Fonctionnement par impulsions Programme sans fin SETNMAX R 300 r L 300 r min M02 JMPI1 0000000000010000 M00 STOP M03 JMPI1 0000000000100000 M01 STOP JMP 02 Fonctionnement par impulsions positives X k xo xk M00 SETH AP H100 AP ADDHK H100 409600 GOAH H100 JMP 02 Fonctionnement par impulsions n gatives x xX x x xk M01 SETH AP H100 AP SUBHK H100 409600 GOAH H100 JMP 03 END Le programme de d placement par impulsions successives permet des d placements du moteur aussi loin que possible sans pour autant engendrer une erreur de d passement du nombre de tops codeur autoris 231 incr ments Cela est possible du fait que dans ce mode de fonctionnement la variable de d placement est calcul e de fa on cyclique tout au long du d placment selon la formule position cible Position r elle actuelle Offset de correction Sous IPOS il est possible d affecter la variable de d placement une valeur au del de 231 on passe alors dans la plage n gative des valeurs fig 21 en prenant des valeurs encore plus lev es on revient dans la plage positive De c
4. Attention lors de l utilisation de la carte option AIO 11 qui poss de une entr e analogique Le r glage usine du param tre P 103 mode de fonctionnement Entr e analogique est pr r gl sur Limite l externe limitation du courant La fonction de limitation du courant est activ e lors d une prise de r f rence et d un arr t rapide Par cons quent v rifier si un signal 10 V est bien raccord la borne X14 3 pour que l entra nement puisse disposer de la totalit du couple Si 0 V est reli la borne X14 3 aucun couple n est attribu au moteur Il y a donc risque de chute de la charge dans le cas d une application de levage par exemple Ce risque est supprim si le param tre 103 Mode de fonctionnement Entr e analogique est r gl sur Non affect e le moteur dispose alors de la totalit du couple 6 Variateurs MOVIDYN IPOS Installation et r glages pr liminaires 2 5 Param tres du variateur importants en IPOS Param tre 100 Mode de fonctionnement Pour activer IPOS r gler ce param tre sur IPOS Param tre 110 Source de consigne Pour IPOS ce param tre doit tre r gl sur Analog ou IPOS ou sur Bus terrain Le choix Liaison PC tablissant une liaison logique entre les bornes PC et les bornes physiques ceci provoque un Arr t rapide en fonctionnement avec IPOS sans PC Param tre 140 Rampe d arr t rapide Cette ra
5. Ces deux fonctions ont sous IPOS les fonctions suivantes e Reset sans PC du programme automatique e Reset sans PC d un d faut IPOS e Red marrage sans PC d un programme automatique e Arr t de l axe ou lib ration et reprise du programme la ligne programme o il s est pr c dem ment arr t e D gagement de l axe d un fin de course mat riel gt chap 5 4 ES m 1 i A j F il i gy l L a Vo Y y Variateurs MOVIDYN IPOS 29 Activer IPOS Tableau 5 2 Fonctions des bornes Verrouillage variateur Lib ration s quences S quences de Mise sous tension Verrouillage variateur Lib ration Mise sous 1 tension 0 Nerrouil 1 lage var 1 Lib rati ib ration 0 gt lt 50 ms min gt ES Information Pr t IPOS activ en mode automatique RUN D marrage du programme automatique IPOS sur la 1 instruction D gagement ventuel d un fin de course mat riel manuel par PC Mode manuel par PC avec consigne 0 jusqu a r ception d une nouvelle consigne en provenance de MD_Shell ou d une commande amont automate D marrage du programme Mode manuel par PC avec consigne hi 4 R di inci pg automatique sous IPOS sur la 1 re 0 jusqu r ception d une nouvelle instruction consigne en provenance de MD_Shell el Pas de borne d marrage n cessaire ou d une comman
6. Lt T OSOME 69 Messages de d faut Informations apr s vente 9 2 9 2 1 Traitement des d fauts par IPOS Liste des d fauts IPOS Le tableau ci dessous donne un apercu des d fauts et mises en s curit qui peuvent appara tre en cas de fonctionnement du MOVIDYN sous IPOS et qui sont directement g n r s par le position nement int gr mais galement les causes et les rem des possibles N Signification Causes possibles Rem des Info pr t Info R action d faut chap 9 2 2 ID faut 10 Instruction Pas de ou mauvais programme V rifier contenu de la X X Arr t IPOS non valide stock dans le variateur par ex m moire programme d urgence apr s retour r glages usine 39 D faut prise de Came de r f rence manquante ou V rifier le type de prise X r f rence FdC mal raccord ou modification de r f rence et les du r glage durant la prise de conditions environ r f rence nantes 41 Utilisateur D faut sur l installation ou r glage V rifier l utilisation X X Arr t Watchdog temps incorrect dans le Watchdog d urgence dans prog de programme positionnement 42 Erreur de D faut sur l installation blocage V rifier la machine le X X Arr t poursuite machine blocage frein mauvais frein optimiser les d urgence r glages ou tol rance trop r glages talonner la petite tol rance n cessaire 58 D faut sur Saut sur position invalide dans le Recharger le X
7. Touch Probe s est il manifest GOTP H005 Positionner sur Position Touch Probe contenue dans la variable n 005 WAITPOS Attendre jusqu ce que position cible atteint JMP M00 Reprendre le programme depuis le d but M02 SETO1 00000001 Envoi signal d info pas de Touch Probe d tect JMP M02 END AAA GE LR Y E A To 54 Variateurs MOVIDYN IPOS Programmation du IPOS 7 4 8 Autres instructions L instruction GOO lance une prise de r f rence selon le type pr alablement d fini dans le param tre machine Pendant celle ci le variateur quitte le mode de fonctionnement IPOS afficheur 7 segments passe de A c Pendant la prise de r f rence l axe se sert des vitesses pr alablement r gl es Effectuer une prise de r f rence L instruction GOO est accompagn e d un argument en fonction duquel l instruction aura l effet suivant GOO 0 L axe n effectuera une prise de r f rence que si celle ci n a pas encore t effectu e Si l entra nement a d j t r f renc le programme passe l instruction suivante GOO 1 L entra nement est syst matiquement r f renc m me si la prise de r f rence a d j eu lieu Apr s la prise de r f rence le programme se poursuit selon l instruction suivante S quence conseill e SETNMAX RXXX FLxxx vitesse VR f 1 GOO 0 0 1 WAITPOS SETNMAX R FL L instruction NOP est sans
8. 0 gt 1 Apr s passage du signal de 0 1 DERI Apr s le passage de 0 1 le le mode manuel est r activ 1 Lib rati ib ration 0 mode automatique est relanc Les d fauts IPOS sont acquitt s 1 Les d fauts IPOS sont acquitt s 1 Misesous 1 tension 0 Verrouil 1 lage var 0 Lib ration i Pas de Lib ration programm e D marrage du programme automa tique apr s la mise sous tension et si la sortie binaire au niveau de l entr e Verrouillage variateur est l tat 1 Mode manuel activ si la mise sous tension et le verrouillage variateur sont l tat 1 1 l exception de F39 prise de r f rence mal effectu e et F72 erreur dans programme IPOS Variateurs MOVIDYN IPOS Piloter IPOS depuis le PC KA 6 Piloter IPOS depuis le PC 6 1 G n ralit s e Mode manuel par PC pour tester le param trage chap 6 2 R f rencer l axe gt chap 6 2 1 Mode manuel position r gulation X Mode manuel vitesse r gulation N e Mode automatique depuis le PC pour tester le programme IPOS chap 6 3 GOTO CURSOR F4 ARRET IMMEDIAT F5 STEP F7 STOP PROG F8 RUN F9 e Prise de r f rence chap 4 2 e Traitement des fins de course chap 6 4 Remarque L affichage d tat des modes de fonctionnement est uniquement valable pour les r glages effectu s partir
9. 3 Passer au menu POS du MD_SHELL IPOS concerne le param trage la programmation et la mise en service du positionnement int gr 4 Param trer le IPOS menu Param tres machine chap 4 Ces param tres servent au r glage des facteurs d chelle des distances des acc l rations utilis es par IPOS but es logicielles type et vitesses de prise de r f rence tol rance de poursuite fen tre de position Attention D sactiver l entr e analogique 2 limitation externe du courant situ e sur la carte AIO en la r glant sur Non affect e param tre P 103 Dans le param trage et dans le programme il faut imp rativement respecter Vitesse du mouvement SETNMAX Nmax lt 90 P 210 et P 211 Dur e d acc l ration de d c l ration SETAMAX Dur e gt P 120 P 121 P 122 et P 123 Couple max SETMMAX lvariateur lt P 212 5 Sauvegarder les donn es sur PC menu Environnement Sauver fichier param tres 6 Tester le param trage du IPOS gt menu Mode manuel par PC chap 3 2 Le mode manuel par PC du IPOS permet en commandant des d placement depuis le PC de d placer laxe de v rifier et d talonner la mise l chelle des distances de v rifier par MD_SCOPE le comportement de l axe le c blage des entr es sorties les rampes la pr cision Si n cessaire revenir l tape 4 Variateurs MOVIDYN IPOS Activer IPOS 15 ar HA AAA
10. L instruction JMPNPOS provoque un saut de programme si l entra nement est arriv sur la cible fen tre de position Si l entra nement n est pas positionn le programme continue selon l instruction suivante EE APA A leal mah Ur CS 1 hi Vi Fa AS f Ti ee ele r 1L Variateurs MOVIDYN IPOS 43 Programmation du IPOS 7 4 2 4 Saut conditionnel selon le niveau des bornes Les instructions JMPI1 et JMPIO permettent d effectuer un saut selon le niveau des bornes Ces instructions ont la structure suivante JMPI 1 0 Masque bornesM XX Dans le masque il faut affecter la valeur 1 toutes les bornes physiques qui serviront conditionner le saut Toutes les bornes physiques non concern es devront tre marqu es d un 0 L instruction JMPI1 entra ne un saut sur la marque XX si toutes les bornes physiques marqu es par 1 dans le masque sont au niveau logique 1 Si cette condition n est pas remplie le programme se poursuit selon l instruction suivante Ceci est galement valable pour l instruction JMPI0 sauf que dans ce cas l ce sont les bornes marqu es par 1 dans le masque qui doivent tre au niveau logique 0 pour que le saut se produise Le masque des bornes se pr sente sous la forme suivante Masque bornes AIO 11 bornes variateur Inutilis es AIO X13 Variateur X21 XXXXX 8765432 7654 Exemple GOO 0 WAITPOS JMPI1 0000000000110000 M01
11. Mode de fonctionnement IPOS ARRET IMMEDIAT Mode manuel par PC REGULATION X R g N consigne N r min R g X cible absolue ink 1 R g X d pl relatif ink 1 R g X vit mot DROITE r min Commande depuis le PC du positionneur IPOS 00827AFR Fig 14 Dans la partie sup rieure de la fen tre Mode manuel par PC sont affich es les informations d tat de l entra nement La partie inf rieure de la fen tre sert commander le IPOS En association avec la fen tre de programmation fen tre de saisie des instructions le mode manuel permet d ex cuter une fonction d apprentissage fonction TEACH Pour cela il convient de marquer avec le bloc curseur l instruction concern e dans la fen tre de programmation En cliquant dans la zone TEACH ou en appuyant sur ALT F9 le programme bascule vers la fen tre du Mode manuel par PC d o l on peut faire se d placer l entra nement jusqu la position souhait e En appuyant sur ESC puis sur RETURN on peut supprimer l instruction TEACH en question et la remplacer par cette position souhait e et atteinte 6 2 1 R f rencer l axe Cette commande permet de lancer une prise de r f rence selon les param tres machine pr alable ment d finis gt chap 4 2 Lorsque la prise de r f rence est effectu e l appareil remet automatiquement le r glage sur Non fen tre Mode manuel par PC et l info R f rence d finie passe sur Oui Cette
12. Recalage artificiel de l axe par rapport au 0 moteur uniquement pour prises de r f rence types 0 1 2 3 ou 4 Pour viter de devoir effectuer un calage m canique du O moteur par rapport la machine d saccouplements d placements remontage etc ou de devoir exprimer toutes les distances cibles dans les programmes par rapport au 0 moteur peu pratique il est int ressant d utiliser le param tre machine IPOS Correction point 0 On proc de un recalage artificiel en proc dant de la mani re suivante a b c 9 Effectuer les tapes 1 6 de la d marche suivre chap 5 1 et param trer le IPOS R gler le param tre machine Correction point 0 0 Dans le menu Mode manuel par PC lancer une prise de r f rence en r glant R f rencer l axe Oui gt L axe effectue une prise de r f rence automatique selon les param tres de prise de r f rence sp cifi s D placer l axe avec le PC Mode manuel par PC pour emmener la machine sur sa position 0 Noter la position reconnue par IPOS qui est affich e dans le haut de la fen tre Mode manuel par PC Modifier avec pr cision le param tre Correction point 0 afin que la position r elle de l axe la correction du point 0 0 Entrer correction point 0 1 e position r elle de l axe affich e Continuer la mise en service conform ment la d marche suivre Par la suite les distances et cibles dans le
13. Si cet cart est d pass un d faut est g n r Le moteur est alors frein via la rampe d arr t d urgence P 150 La valeur 0 signifie que la surveillance de l erreur de poursuite est d sactiv e Unit s Incr ments IPOS Plage de valeurs 0 231 1 incr ment R glage usine 1000 Conseil de r glage Commencer 10000 incr ments puis affiner par talonnage au double de la valeur lue en visualisant avec MD_SHELL Remarque Le r glage de la fen tre de position doit tre augment dans le cas d un r glage trop mou du variateur gain P et anticipation de vitesse trop faibles et ou du IPOS gain P 4 3 12 D placements exprim s en Jusqu 5 signes choix libre permettent d identifier les unit s de d placement en unit s utilisateur par ex cm s s l min r min Tous les param tres de d placement dans les fen tres Param tres machine Mode manuel par PC et dans le programme de positionnement seront alors exprim s dans cette unit Remarque Ce param tre n a pas d influence sur le comportement du IPOS Variateurs MOVIDYN IPOS Parametres machine IPOS ES A l aide de ces 2 param tres l utilisateur peut d finir l unit utilisateur En mode automatique et en mode manuel toutes les donn es de distance et de position devraient tre alors exprim es dans la grandeur souhait e en mm par ex pour le chemin parcouru Ces 2 param tres permettent la conversio
14. Variateurs MOVIDYN IPOS Programmation du IPOS 7 4 4 2 Affectation des timers Les instructions SETTO et SETT1 servent d finir une valeur pour les 2 timers Les timers fonctionnent par compte rebours jusqu ce qu ils atteignent la valeur 0 La plage de r glage s tend de 0 30000 ms Instructions de saut Syntaxe SETTO Dur e Pas de variable possible SETT1 Dur e Pas de variable possible Pour surveiller le bon d coulement d un programme IPOS dans un temps imparti utiliser la fonction Watchdog Pour activer cette fonction utiliser l instruction SETWDON Syntaxe SETWDON Dur e Si dans le temps r gl par SETWDON le Watchdog n est pas d sactiv par une instruction SETWDOFF gt Instruction SETWDOFF ou si le Watchdog n est pas r activ nouveau le pro gramme engendrera l erreur 41 ERREUR WATCHDOG Descriptions des messages de d faut L instruction SETWDOFF sert d sactiver la fonction Watchdog La surveillance ne reprend qu l instruction SETWDON suivante 7 4 5 Affectation de variables 7 4 5 1 Charger une variable Les variables au nombre de 256 peuvent tre charg es l aide d une constante d une autre variable du timer 0 du timer 1 et de la position r elle La plage des valeurs pour toutes les variables se situe entre 231 et 231 1 Les valeurs des variables sont sauvegard es dans la m moire volatile et sont perdues la mise hors
15. WAIT 1000ms M01 GOWR 10 tours END Le programme effectue un d placement relatif de 10 tours apr s la prise de r f rence Si les 2 premi res bornes de la carte option AIO 11 ont un niveau 1 le temps d attente de 1 s est supprim Le programme se poursuit sans fin 7 4 2 5 Saut conditionnel selon timer Le programme met disposition 2 timers dont la plage de r glage se situe entre 0 et 30 s Apr s affectation d un timer gt Instructions d affectation un compte rebours jusqu 0 est engag il se fait simultan ment au processus de positionnement ou au d roulement du programme Les instructions JMPTO 0 et JMPT1 0 lancent un saut conditionnel vers la marque s lectionn e lorsque le temps d fini dans le timer 0 ou le timer 1 est coul Tant que le temps n est pas coul le programme se poursuit en ex cutant l instruction suivante Variateurs MOVIDYN IPOS Programmation du IPOS Exemple GOO 0 WAITPOS GOWA 0 tours SETTO 10000 ms GOWA 500 tours JMPTO 0 MO1 SETO1 00000001 JMP M02 M01 SETOO 00000001 M02 RE END Dans l exemple ci dessus l entra nement est tout d abord plac sur la position 0 tours apr s la prise de r f rence Le timer 0 est programm 10 s Si apr s 500 tours les 10 s ne sont pas encore coul es la borne de sortie IPOS n 1 est forc e 1 Si arriv sur la position 500 tours le temps s est coul le programme
16. la vitesse nominale moteur Ne jamais d passer la vitesse nominale du moteur et toujours rester inf rieur 0 9 x P 210 et P 211 e Affectation des bornes pour JMPIO JMPI1 SETOO SETO1 Affectation du masque des bornes d entr e pour JMPI1 Dispositif Extension AlO11 Base variateur Bornes 13 8 13 7 13 6 13 5 13 4 13 3 13 2 21 8 21 7 121 6 121 5 Etat ex 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 Aucun saut n est ex cut car dans le masque des bornes toutes les bornes qui doivent tre l tat 1 ne le sont pas X13 2 0 Masque bornes ex R sultat JMP1 saut Affectation des bornes de sortie SETO1 SETO1 ex N sortie IPOS Affectation 0 0 0 0 1 0 1 0 8 7 6 5 4 3 2 1 Les num ros des sorties IPOS sont affect s des bornes physiques via les param tres P 320 P 330 P 335 Dispositif Extension AlO11 Base variateur Parametrai 335 334 333 332 331 330 335 Sortie IPOS 4 Sortie Sortie Sortie Programmation ex bos4 IPOS 3 IPOS 2 Bornes 12 6 12 5 12 4 12 3 12 2 12 1 21 10 Etat 1 0 1 0 L tat des bornes 12 1 12 2 et 12 4 n est pas d termin par SETO1 puisque les param tres n cessaires P 330 331 333 ne sont pas programm s sur un num ro de sortie IPOS Variateurs MOVIDYN IPOS 8 1 Exemple d application levage 8 1 1 Repr sentation s
17. tre P 103 en le r glant sur Sans fonction Ceci est particuli rement important lorque la fonction Lib ration est d sactiv e dans ce cas la limitation externe de courant serait activ e R glages possibles R serv Limitation externe du courant r glage par d faut R serv Sans fonction r glage conseill avec IPOS Consignes de s curit Si l entr e analogique 2 est param tr e sur Limitation externe du courant P 103 et si elle vaut 0 V le syst me ne dispose pas de couple ce qui peut provoquer la chute de la charge dans le cas d un dispositif de levage Ce probl me est vit si l on r gle le param tre P 103 sur Sans fonction p y Ly Pa ra 50 Variateurs MOVIDYN IPOS Programmation du IPOS 7 4 5 2 Op rations avec variables Les variables peuvent tre soumises aux 4 op rations de base Le 2 me op rande peut tre une constante ou une autre variable Le r sultat de l op ration sera alors attribu la variable op rande gauche Syntaxe ADDHK H XXX Constante SUBHK H XXX Constante MULHK H XXX Constante DIVHK H XXX Constante ADDHH H XXX H XXX SUBHH H XXX H XXX MULHH H XXX H XXX DIVHH H XXX H XXX Variateurs MOVIDYN IPOS 51 Programmation du IPOS p y LL T hie E 52 7 4 6 Instructions d apprentissage Pour modifier des valeurs de position sans PC on peut se servir des
18. 35 42 Instruction SAVE sane Shi de iii tas Dieter ra 49 Instructions d apprentissage 46 Instructions d attente 34 42 Instructions de positionnement 34 36 Instructions de SAUt o mae sa nos o e der ie 34 39 Instructions de variables 35 44 L Limite externe a s audi 4 sus ant agua Eau a samaert 45 M Messages D ANODR s amp p agui Se a een en ei Doc den 60 Mode automatique 2 4 44 8 des deis 0 DE dE mat dede 6 6 4 30 Mode de consigne par bus 2244 secs side ads a 21 Mode de fonctionnement IPOS sus deseosos ere RSR ess ste a 27 Mode de fonctionnement par impulsions 56 Mode de fonctionnement 24 Mode Manuel par PC LS Suns ba mers RES Dar da Pass aio it 27 N Nombre d unit s de d placement 18 Nombre de tops codeur ss eserssustescrdenere r s asure roars ers 18 0 Offset de r f rence Rs Le des Ge ed 0e sut be A ade 13 2 v suc di di sad se TS AR ae E a nt e 37 Override 5 45 2 eds a dE a al la da a 6 17 Variateurs MOVIDYN IPOS P P int O MACRINE aa EIA AAA 13 a A iip ii i acii sa a aa a je aa a Ea ae aao daad a 37 R Raccordement des fins de course a 6 Rampe d acc l ration de d c l ration IPOS 16 R f rencer l
19. 4 bornes s lectionn es servent ensuite de pointeur pour le tableau de variables dans lequel les valeurs seront crites Si la borne d apprentissage param tres machine reste en permanence sur 0 l instruction GOTA va engendrer le d placement de l entra nement vers la position contenue dans la variable tableau qui a t s lectionn e via les bornes X13 2 X13 5 Ce programme est ex cut en permanence parall lement au d roulement du programme l instruction SAVE sauvegarde le programme de positionnement ainsi que les valeurs de tableau variables 0 63 ns LT E Vo Ur Fo LL L re PAR Variateurs MOVIDYN IPOS 53 Programmation du IPOS 7 4 7 Instructions Touch Probe SETTP Cette instruction active la surveillance de l entr e rapide Touch Probe Tr ac 0 2 ms Quand cette surveillance est activ e la borne X21 6 qui est normalement utilis e pour Lib ration est modifi e en entr e rapide Touch Probe il faut donc programmer la fonction Lib ration sur une autre borne que la borne X21 6 Si une fois la surveillance TP activ e par SETTP un niveau 1 24 V gt 0 2 ms appara t sur X21 6 la position r elle de l axe au moment du TP est m moris e dans la variable n 255 et pourra ensuite tre utilis e dans le reste du programme Seul le premier niveau 1 reconnu fige la position dans la variable Il faut r activer la surveillance chaque fois que l on veut
20. A12 sert num riser les tensions des 2 entr es analogiques pour les transf rer dans 2 variables L unit est 10 mV la plage de tension tant 10 V 10 V on pourra la num riser en 1000 1000 par pas de 1 L argument XXX de l instruction indique le num ro de la variable qui recevra la valeur num ris e de l entr e analogique 1 du MOVIDYN La variable suivante se verra affecter la valeur num ris e de l entr e analogique 2 situ e sur la carte AIO 11 Les valeurs utilis es pour cette instruction sont des valeurs filtr es 200 ms X21 2 X21 3 X14 3 X14 4 8 2 0 1 5 74 8 2 Borne Tension appliqu e V Entr e analogique 1 Entr e analogique 2 H003 H004 822 Remarque Fonctionnement de l entr e analogique 2 param tre menu principal P 103 Si l entr e analogique 2 AI011 est utilis e avec le MOVIDYN en tat Arr t rapide pas de lib ration R gulation de la vitesse IPOS non actif R gulation du couple IPOS non actif Prise de r f rence IPOS actif le r glage standard est alors limitation externe de courant 10 V 150 Ivar en mode automatique IPOS elle n a alors pas d autre signification Pour charger la valeur de l entr e analogique 2 l int rieur du programme automatique IPOS et sans risque de d virage lorsqu un des tats ci dessus est actif il convient de d sactiver la fonction Limitation externe du courant du param
21. Acquitter un d faut Apr s acquittement du d faut le programme IPOS doit tre relanc chap 5 3 Apr s suppression de la cause du d faut diff rentes m thodes permettent d acquitter un d faut IPOS 1 S quence adapt e sur les bornes Verrouillage variateur et Lib ration chap 5 3 2 Activation de la touche reset sur la face avant du variateur 3 Mise hors remise sous tension reset de tous les d fauts 4 Via MD_SHELL par les r glages suivants Mode automatique RUN F9 Mode automatique GOTO CURSOR F4 Mode automatique STEP F7 5 R glage du menu P 632 sur Reset manuel Variateurs MOVIDYN IPOS 71 A Appel d un sous programme 48 C Carte de BUS AB BEA e e toeg Mie er e andere pi pass 21 Charger sauvegarder des programmes 8 Consigne de position Ps dur 4 Eos pates a dire Dee a ar D Dee a en 16 D D IPOS sos SR a o ds a a ro E een es don 60 DOWNEGAD ES ER AR ad ia a EA A A 8 Dur e des rampes 2 urraca e a ad a 16 E Effectuer une prise de r f rence 27 Entr e analogique 4 sue ds arras ass es 2 45 F Fen tre de position 22 erre a A RISA 17 Filtrede CONSIGO 2 cs aa lr aa a o a a t 7 Fin de course logiciel Li ri ia a e o e e o et t 16 Fonction Watchdog esas rotas a a BR A el ed ee 44 Instruction d affectation os 4 444 44 444 ua a ore
22. Ce mode est activ avec la touche F4 Si la ligne sur laquelle se trouve le curseur ne peut tre atteinte le programme continue sans s arr ter 6 3 5 Mode ARRET IMMEDIAT Le mode ARRET IMMEDIAT F5 provoque l arr t imm diat du programme et du mouvement en cours selon la rampe d arr t d urgence et lance un reset du programme D s que l axe est arr t l appareil se met automatiquement en STOP tat partir duquel il est ensuite possible de le relancer 6 4 Traitement des fins de course mat riels Traitement des fins de course logiciels chap 4 2 11 Si on aborde par erreur un fin de course partir du IPOS l axe s arr te selon la rampe d arr t d urgence et reste r gul en vitesse 0 r min affichage de 5 ou 6 en fa ade du variateur tant r gul en vitesse et non plus en position l axe peut d river lentement Il ne faut donc pas rester sur un fin de course D gagement d un fin de course Ce n est qu apr s la s quence X21 5 1 gt 0 gt 1 du verrouillage variateur que le moteur quitte le fin de course mat riel en marche arri re selon la vitesse de r f rence 2 Il est ainsi possible de quitter la zone du fin de course sans se servir du PC le verrouillage variateur entra ne un reset du programme IPOS Exceptions e L axe est en train d ex cuter une prise de r f rence Selon la strat gie d finie le fin de course sert d inverseur de sens Des
23. Ier EE aise tite hrs peu 12 Description des param tres machine IPOS 12 G N TAIR SS gt oe b Rs a NE RAA er ANS ee a Ve ET a 12 Correction point 0 offset de r f rence 13 Vitesse dereference T coito ame dupe aus 4 Jet LR Re Need en 13 Vitesse de r f rence 2 13 Prises de r f rence ion un SON LP OR M Mon RARE ee he SAR aie 14 Autres param tres machine 18 Controle Timeout dir adas te Ea ke rl a ampli Ris ae ae 18 Gall ProportioMelX pra ida AR o MEN NB g NES ANT es et 18 Rampe acc l ration d c l ration IPOS 18 Vitesse moteur GONE s omo Sp ata E ir a Heads a a dires de Biens 18 Vitesseimoteurqauche asirese a e dl LA Du Rd ner Nuit e 18 Consigne de position PC 19 Fins de course logiciels droite gauche 19 Fen tr de POSION rina 0 rs Due EM MU 4 O menu a 19 AA ed a Didi a che De bte a en Ne Om aE 20 Borne Teach apprentissage 20 Tol rance erreur de poursuite 20 D placements exprim s en 20 Nombre de tops codeur Nombre d unit s de d placement 21 Commandedufrein io curro ad ANS a SLA
24. X Arr t instruction de programme IPOS programme le con d urgence saut tr ler 72 Index d pass R gles de base pour programma Contr ler et corriger le X j tion chap 7 1 1 non respect es programme provoquent d passement de zone 76 D faut Teach D roulement du cycle Contr ler cycle X X Arr t d apprentissage incorrect d apprentissage d urgence 77 Mot de Tentative de d marrage d un V rifier liaison s rieet X X Arr t commande mode automatique invalide pos valeur de commande d urgence invalide sible uniq en cas de commande externe externe par liaison RS 232 485 78 Fins de course Position cible en dehors des fins Contr ler les FdC X X Arr t FAC logiciels de course logiciels logiciels et programme d urgence Auto verrouillage imm diat du variateur et sortie frein X21 9 imm diatement forc e 0 de d placement Les autres d fauts sont list s et expliqu s dans la notice d utilisation pour variateurs MOVIDYN Variateurs MOVIDYN IPOS Messages de d faut Informations apr s vente Les d fauts l exception des d fauts 39 prise de r f rence et 72 ne provoquent pas l auto ver rouillage de l appareil II est possible de continuer faire fonctionner le variateur sans refaire une nouvelle prise de r f rence D s apparition d un d faut le programme IPOS passe en mode de fonctionnement ARRET et le curseur se replace en d but de programme 9 2 2
25. aj A TA SEW hua USE O El Me 27 ES Activer IPOS p y LL T hie E 28 10 11 12 Ecrire les programmes menu Programmation Le programme 250 lignes maximum sera crit en ins rant les instructions s lectionn es dans l cran liste des instructions Le programme pourra appeler le s sous programme s qu il contient et rep r s par labels Sauvegarder le programme Sauvegarder sur disque gt menu Sauvegarder programme Transf rer le programme dans la RAM du variateur menu DOWNLOAD uniquement possible si le variateur est verrouill c est dire si X21 5 0 Stocker le programme dans la m moire non volatile du variateur gt menu Stocker dans EEPROM uniquement possible si le variateur est verrouill c est dire si X21 5 0 Tester le programme gt menu Programmation V rifier les r sultats du programme l cran en ex cutant le programme un index mobile indique la ligne en cours d ex cution En pas pas F7 STEP BY STEP Le programme s arr te apr s chaque ligne et reprend en pressant F7 Avec arr t sur curseur F4 GOTO CURSOR Le programme s ex cute jusqu au curseur et reprend en pressant F4 En d roul F9 RUN Le programme s ex cute en entier Si n cessaire initialiser par apprentissage d placement manuel de l axe par consigne analo gique sur les entr es X21 2 X21 3 les cibles pr vues
26. d placement lors de la mise en route par ex conversion des unit s utilisateur en mm R gler le Nombre de tops codeur et le Nombre d unit s de d placement sur 1 gt Unit s utilisateur incr ments 2 Sous le mode manuel se d placer d un nombre quelconque d unit s utilisateur ici incr ments par ex 100 000 incr ments Mesurer sur le dispositif m me le chemin parcouru en par ex Position initiale 1000 mm position finale 1453 mm chemin parcouru 453 mm Saisir les nombre tops codeur unit s d placement dans les param tres machine Nombre de tops codeur 100 000 Nombre d unit s de d placement 453 4 3 14 Commande du frein Cette fonction qui peut aussi tre r gl e par le biais du param tre P 500 assure le pilotage volontaire du frein m canique du moteur en dehors des cas de d faut d axe voir notice d utilisation pour variateurs MOVIDYNO Si la fonction Commande du frein est activ e le frein m canique du moteur retombe sortie X21 9 0 apr s chaque mouvement De plus la dur e d finie sous Temps de retomb e frein est prise en compte apr s les ralentissements et avant les d marrages pour commuter la sortie frein en tenant compte du temps de r action du frein et de son relayage P 501 Remarques L instruction de programme IPOS Brake permet l activation la d sactivation de la fonction P 500 Commande du frein chap 8 4 7 Lorsque la fo
27. de position valeur d finie R glage usine 5 Conseil de r glage Commencer 20 incr ments puis affiner la fen tre par talonnage en visualisant avec MD_SHELL la pr cision atteinte 4 3 9 Override Ce param tre sert activer d sactiver la fonction d override gt chap 2 4 Si l on applique une consigne analogique positive aux bornes X21 2 et X21 3 la vitesse de d place ment sera modul e entre 0 et 150 0 10 V dela vitesse programm e La vitesse max est toujours limit e par la vitesse maximale droite P 210 et gauche P 211 4 3 10 Borne Teach apprentissage D finit quelle borne physique sur le variateur ou la carte AIO 11 permettra d activer la fonction d apprentissage chap 7 4 6 Les bornes d entr e du variateur et de la carte AIO 11 sont affect es de la fa on suivante la fonction Teach Bornier X 21 X13 Variateur Option AIO 11 Bornes 5678 234 5678 Num ro des bornes Teach 0 1 2 3 456789 10 Plage de valeurs 0 15 R glage usine 0 Conseil de r glage Si la fonction Teach est utilis e dans le programme se servir d une autre borne que celles affect es Verrouillage et Lib ration Si la fonction Teach n est pas utilis e dans le programme se servir de la borne X21 5 4 3 11 Tol rance erreur de poursuite La tol rance d erreur de poursuite donne l cart maximal admissible pendant un mouvement entre la position r elle et la consigne
28. effet Elle permet de ralentir l ex cution d un programme L instruction CALL permet l appel inconditionnel d un sous programme Syntaxe CALL M XX Cette ligne de commande signifie que le sous programme portant la marque XX va tre ex cut Si ce sous programme est boucl par une instruction RET le programme principal reprend la ligne suivante ll est possible d imbriquer plusieurs sous programmes Pour l utilisation de l instruction CALL tenir imp rativement compte des r gles de programmation indiqu es au chapitre 7 1 1 L instruction RET marque la fin d un sous programme Le programme complet est boucl par instruction END Les instructions LOOPB et LOOPE servent d finir une boucle l int rieur d un programme Leur syntaxe est la suivante LOOPB Nombre de cycles effectuer Instruction Instruction LOOPE Toutes les instructions l int rieur de la boucle sont ex cut es autant de fois que d fini dans la ligne de commande LOOPB Le programme principal se poursuit ensuite selon l instruction suivante Plusieurs boucles de programme peuvent tre imbriqu es entre elles Veiller ne pas quitter un bloc LOOP par une instruction de saut Tenir imp rativement compte des SEWN r gles de programmation indiqu es au chapitre 7 1 1 Col Ml EM EN Variateurs MOVIDYN IPOS 55 Programmation du IPOS mm UT r Y L J a j J YAA Pa a Lt J A pi 56 L instruction SAVE provoque l enr
29. faut il n est pas n cessaire de red marrer le programme flanc montant sur borne Lib ration Reset de d faut a l entra nement se situe dans la plage de d placement Reset via Touche Reset Forcer la borne Lib ration 0 gt 1 Fen tre de position du logiciel MD_SHELL F9 ou F4 Coupure remise sous tension b l entra nement se situe en dehors de la plage de d placement Reset via __ Coupure remise sous tension sans 24 V secouru Laisser la touche Reset en fa ade du variateur enfonc e le temps de revenir dans la bonne zone Attention l adresse de l axe peut ici tre modifi e v rifier donc l adresse de l axe gt L entra nement ne se dirige vers une position d finie que s il se situe dans la plage autoris e par les fins de course logiciels Le cas ch ant un message d erreur F78 est g n r Il est alors n cessaire de contr ler les param tres de d placement voire les consignes de la commande situ e en amont et les positions param tr es des fins de course logiciels Attention Si Verrouillage variateur et Lib ration sont l tat 1 l entra nement peut se diriger imm diatement vers la position d finie dans le programme IPOS Lors d un d placement sans fin les deux param tres doivent tre r gl s sur 0 La fonction Fins de course logiciels est alors d sactiv e Plage de valeurs 231 231 incr ments R glage usine O en unit s utilisate
30. fen tre de position cibl e Variateurs MOVIDYN IPOS Programmation du IPOS Les instructions SETOO et SETO1 permettent de forcer 1 ou 0 jusqu 8 bornes de sortie max dont 7 bornes avec la carte AIO 11 Il est possible de traiter plusieurs bornes simultan ment Seules les bornes marqu es par 1 dans l instruction seront forc es 1 ou effac es 0 les bornes marqu es par 0 restent inchang es 7 4 4 Instructions d affectation Syntaxe SETOO X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 SETO1 X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 X1 signifie Sortie IPOS n 1 X2 signifie Sortie IPOS n 2 X3 signifie Sortie IPOS n 3 X4 signifie Sortie IPOS n 4 X5 signifie Sortie IPOS n 5 X6 signifie Sortie IPOS n 6 X7 signifie Sortie IPOS n 7 X8 signifie Sortie IPOS n 8 Pour que les bornes physiques de l appareil puissent tre activ es par IPOS il convient d attribuer aux bornes respectives la fonction Sortie IPOS n 1 8 avec les param tres P 320 ou P 330 335 Exemple GOO 0 WAITPOS WAIT 1000 ms SETO1 00001010 WAIT 1000 ms SETOO 00001010 END Dans l exemple pr c dent les bornes logiques Sortie IPOS 2 et Sortie IPOS 4 sont forc es ou effac es simultan ment apr s 1 seconde Ce programme n a aucune influence sur les bornes logiques Sortie IPOS n 1 n 3 n 5 n 6 n 7 et n 8 Si la Sortie IPOS 2 doit faire r agir la borne X21 10 du MOVIDYN g
31. galement possible de revenir aux r glages usine standards 4 2 Description des param tres machine IPOS 4 2 1 G n ralit s Laprise de r f rence obligatoire avant d effectuer des mouvements par IPOS sert d finir une origine cal e sur une came mont e sur la machine pour tous les d placements ult rieurs de l axe IPOS Lors de la prise de r f rence l entra nement se d place jusqu ce qu il rencontre une came de r f rence et y reste positionn Cette position est le point de r f rence Etant donn que la came de r f rence peut avoir une hyst r sis impr cision due au vieillissement et l usure on utilise galement l impulsion 0 du codeur la plus proche comme point O machine chap 4 2 5 Avec la correction point 0 offset de r f rence l utilisateur dispose d un param tre qui permet de faire correspondre la position O physique sur la machine et la position O reconnue par le IPOS gr ce au top 0 codeur resolver moteur Il n est alors pas n cessaire de recaler par d placement physique de la machine apr s d saccouplement du motor ducteur le O du codeur avec le O de l axe La premi re direction de recherche est toujours d termin e par le type de prise de r f rence gt chap 4 2 5 Selon le type de prise de r f rence les fins de course jouent le r le d inverseurs et ou de came de r f rence Apr s ex cution de la prise de r f rence l entra nement reste positionn s
32. la cible Attendre une autorisation pour revenir 0 avec Tace Ta c 800 ms et V 2000 r min GO 0 1 WAITPOS SETOO 11111111 initialise les sorties O M00 SETNMAX R 1200 L 2000 SETAMAX 800 WAIT 11 0000 0000 0000 0100 attendre que la borne X21 7 1 GOA 100000 MOI JMPAP lt K 39999 M01 M02 JMP 11 0000 0000 0000 1000 M10 saute vers M10 si X21 8 1 JMPPAP lt 80001 M02 WAITPOS WAIT 11 0000 0000 0000 0100 attendre que la borne X21 7 1 GOWA 0 JMP M00 M10 STOP arr t selon rampe arr t rapide P 140 WAITPOS SETNMAX R 1200 L 2500 SETAMAX 400 GOWA 0 JMP M00 END Variateurs MOVIDYN IPOS Conseils d utilisation E 8 6 Exemple Apprentissage de cible Affecter la borne X21 8 l apprentissage Effectuer une prise de r f rence seulement si pas d j connue Si X21 7 1 poursuivre en cycle d apprentissage potentiom tre analogique et stocker ainsi trois positions si X21 7 0 ne pas faire d apprentissage Attendre autorisation sur X21 8 1 0 1 M moriser position n 1 Attendre autorisation sur X21 8 M moriser position n 2 Attendre autorisation 1 0 1 M moriser position n 3 Attendre autorisation 1 0 1 Aller sur position n 1 Attendre 500 ms Aller sur position n 2 Attendre 500 ms Aller sur position n 3 Attendre 500 ms Revenir 0 Recommencer en 10
33. la dur e des rampes en cours de processus e Formes des rampes lin aire sinuso dale ou quadratique pour adoucir les acc l rations e Utilisation de signaux d entr es analogiques 10 V 10 V e Outil de programmation int gr au logiciel de pilotage MD_SHELL Extensions possibles une seule option la fois e Liaisons bus de terrain Profibus DP et Profibus FMS avec AFP 11 ou Interbus S avec AFI 11 ou bus CAN avec AFC 11 e Bornes suppl mentaires AIO 11 entr es sorties num riques RS 232 locale Sources de consignes Sources de consigne positionnement Entr e analogique Les 2 entr es analogiques peuvent servir d Override ou de consigne d apprentissage ou pour charger des variables Interface PC USS 11A ou sur carte AIO 11 Mot de commande du PC combin aux fonctions des bornes Bus terrain AFP 11 AFI 11 ou AFC 11 Pilotage et attribution de consigne via bus de terrain Modes de fonctionnement e Mode automatique Ce mode utilise le programme IPOS crit par l utilisateur le programme est ex cut de fa on s quentielle La mise en service et l laboration des programmes IPOS doit se faire avec un PC Le pilotage se fera soit par les bornes soit par le biais d un bus de terrain soit par liaison s rie RS 232 RS 485 diagnostic de l entra nement possible avec MD_SHELL ou MD_SCOPE e Mode manuel par PC Le d placement de l entra nement peut galement se faire de fa on manue
34. le mouvement A R en 7 GO 0 0 WAITPOS WAIT 500 WAIT I1 0000000000001000 attendre autorisation sur borne X21 8 SETH A12 H00 entr e analogique var charg e dans var n 00 10V amp 1000 MULHK HOO 10 var H00 est x 10 afin qu elle varie entre 10000 et 10000 SAVE HOO est stock e dans 1 EEPROM SETNMAX R 2000 L 2500 fixe les vitesses D et G MOO SETAMAX 800 r duit 1 acc l ration a 0 8 s pour A 3000 r min WAIT I0 0000000000001000 GOWAH HOO l axe se d place vers pos en inc dans variable 00 WAIT Il 0000000000001000 SETAMAX 400 fixe l acc l ration 0 4 s pour A 3000 r min GOWA 0 retour a la position 0 incr ment JMP M00 Remarques e Le convertisseur A N 11 bits signe L instruction SETH A12 Hxx convertit les entr es analogiques 10 V du variateur et de AlO si elle est disponible en une valeur num rique comprise entre 1000 et 1000 par pas de 1 Pour viter le parasitage les entr es sont filtr es 200 ms e L entr e du variateur est convertie et charg e dans la variable n xx alors que l entr e de l ventuelle carte AIO est convertie et charg e dans la variable n xx 1 68 Variateurs MOVIDYN IPOS 9 Messages de d faut Informations apres vente 9 1 Affichage d tats 9 1 1 Valeurs process IPOS fen tre d information sur le d roulement du IPOS La fen tre Valeurs process IPOS contient toutes les info
35. os Le EL ads a A a e de pie bis 33 Variateurs MOVIDYN IPOS 6 3 6 3 1 6 3 2 6 3 3 6 3 4 6 3 5 6 4 7 1 1 9 1 1 9 1 2 9 2 9224 9 2 2 10 Mode autoMatiqUe 244 saia ses dam Re Ge Mae RE RUE Eu Rte tie Eu A 34 Mode OP ica a a aa nn DE Gi Dia de Ne OR ed Tu 34 Mode RUN START 2 2 a dat merde dede m me etes 34 Mode STEP RE A eee he ada E Era a Ont oo ol 34 Mode GOTOCURSOR 2 4 a Eu ina a Rendu e do Gt LA ue 4 35 Mode ARRET IMMEDIAT o 35 Traitement des fins de course mat riels 35 Programmation du IPOS oe rn a a eds es 36 Programmation en ss ma a ee A A O E a a o g 36 R gles de base pour la programmation avec IPOS 36 Structure des programmes 36 S quence d Instructions sims a a A sde a tam eme pe de 38 Mistedesinstr ctions Tari A RE E ARS AAN ERA EA TAS AN 38 Description d taill e des instructions 40 Instructions de positionnement a e e oe atiae ah a me dus pue d 40 Instructions de saut 4 428 6e 4 da mens 44 ut a D da de da t s E 43 Instructions datetime a hi das dd a AA a 46 instructions d affectation sosog 4 4 4 pa une og db EL DE D a no bent one nn de e di 47 Affectation de variables 49 Instructions d apprentissage 244 4 ac maman au 4e ei ds Late a pan pere ER 52 Instruction
36. par tableau sans pours prog Pos absolu par tableau avec pours prog Pos relatif par tableau sans pours prog Pos relatif par tableau avec pours prog Positionnement par position PC Prise de r f rence Saut inconditionnel Saut conditionnel si l axe est arr t SO p loadfDoun loa Saut cond si axe pas en position Saut conditionnel si borne s 1 1 Aide 4 D filement haut 7 D filement has RET Choix ESC Abandon MD0073AF Fig 2 Il est galement possible l int rieur m me de la fen tre de programmation de copier coller des instructions Pour cela voir la fen tre Aide Affectation des touches Variateurs MOVIDYN IPOS IPOS dans le logiciel MD_SHELL LUA j LL A En ep E LES UE CS AA E 9 IPOS dans le logiciel MD_SHELL 3 2 Le Mode manuel par PC Le Mode manuel par PC permet le d placement de l axe IPOS sans avoir crit de programme par ex pour v rifier les distances les vitesses talonner l erreur de poursuite Apr s activation du Mode manuel par PC la fen tre suivante appara t Environnement Param tres Liaisons s rie Options Ecran Link 1 r min z In inc Position r elle Programmation Vitesse r elle Courant r el Erreur de poursuite Entr e analog X21 2 X21 3 V X14 3 X14 4 V Entr es log X21 5 X21 8 X13 2 X13 8 Sorties log X21 9 X21 10 pS X12 1 X12 6 Point de r f rence d fini R f rencer l axe Mode de fonctio
37. point 0 sans tenir compte de la position absolue du moteur et donc du calage moteur machine La prise de r f rence est termin e en mode automatique le programme reprend et l instruction suivant le GOO est alors ex cut e Variateurs MOVIDYN IPOS Remarques La came de r f rence est active 1 c est dire qu elle donne un tat logique 1 24 V lorsque l axe se trouve sur la came ce qui est le contraire pour les fins de course Pour acc l rer et ralentir pendant une prise de r f rence l axe utilise exclusivement la rampe Arr t d urgence r gl e par le param tre P 150 du variateur Pr voir des vitesses de Recherche de came VR fi et de Recherche de fin de came D gagement de fin de course VR f2 assez lentes par ex VR f1 Vmax 20 et VR f2 Vmax 100 La largeur de la came de r f rence et des fins de course doit tre suffisante Types 1 et 2 pour que l axe puisse ralentir de VR f1 VR f2 sans quitter la came Types 1 2 3et4 pour s arr ter et repartir dans l autre sens sans d passer le fin de course Dans un programme IPOS mode automatique une prise de r f rence est lanc e par une instruction GOO 0 ou GOO 1 gt chap 7 4 8 S quence de programme conseill e SET NMAX Rxxx Lyyy choisir xxx yyy VR f2 en r min GOO 0 1 WAIT POS SET NMAX Rxxx Lyyy refaire le r glage des vitesses max de fonctionnement normal
38. s par l application t brutale sans progressivit de la force d acc l ration Sinus Vitesse Translations Le mouvement est effectu avec un Charges lourdes Jmachine gt 10 X Jmot Vitesse profil de vitesse sinus L axe atteint D placements rapides Vitesse cependant la vitesse max choisie Transmissions avec jeu sujettes aux positionnement gt Acc l ration A 155 4 dans le m me temps qu en acc l ration lin aire Acc l ration L acc l ration est progressive et sans COUPS Comme l acc l ration est relativement faible en d but et en fin de rampe elle est plus forte en milieu de rampe que dans le cas d une acc l ration lin aire vibrations Produits fragiles Augmente d environ 55 l acc l ration et donc le couple n cessaire en milieu de rampe par rapport une rampe lin aire Lors du choix de ce profil il est indispensable de v rifier si le moteur resp l axe dispose du couple n cessaire risque d erreur de poursuite Quadratique Vitesse Applications identiques au mode Le mouvement est effectu avec un sinus Vitesse Vitesse de positionnement gt Acc l ration A 133 profil de vitesse quadratique L axe atteint cependant la vitesse max choisie dans le m me temps qu en acc l ration lin aire Acc l ration C est un compromis entre le mode sinus et le mode lin aire L avantage principal par rapport au mode
39. saute vers la marque M01 et met la borne de sortie IPOS1 0 7 4 2 6 Saut conditionnel selon valeur de variable Pour effectuer une saut selon la valeur de variables les instructions suivantes sont disponibles JMPH gt K Saut vers un label si la valeur de variable est plus grande que la constante K JMPH lt K Saut vers un label si la valeur de variable est plus petite que la constante K JMPH K Saut vers un label si la valeur de variable est gale la constante K JMPH gt H Saut vers un label si la valeur de variable est plus grande que la variable de droite JMPH lt H Saut vers un label si la valeur de variable est plus petite que la variable de droite JMPH H Saut vers un label si la valeur de variable est gale une autre variable Les variables ainsi que les constantes ont une plage de valeur allant de 231 231 1 Les comparaisons sont effectu es en tenant compte du signe Exemple GO0 0 Prise de r f rence si pas d j connue WAITPOS SETOO 11111111 Toutes les sorties 0 GOWA 0 tours Positionner d abord sur X 0 SETTO 10000 ms R gler timer 0 10 s M00 SETH TO H001 TO Copier valeur act du timer dans variable JMPH gt K H001 8000 00 Retour au prog princ si 2 s non coul es SETO1 00000001 Forcer sortie 1 apr s 2 s JMPH gt K H001 6000 00 Retour au prog princ si
40. sinus r side dans la faible augmentation du couple Les 33 de couple suppl mentaire n cessaires sont souvent disponibles m me si le mat riel a t choisi pour des rampes lin aires Dans beaucoup de cas le r sultat sur application est comparable celui en mode sinus Conseil Essayer le mode quadratique et v rifier qu il n y a pas de saturation du courant pendant les acc l rations d c l rations Si la marge de courant est suffisante et si n cessaire chocs pics de courants etc on pourra utiliser le mode sinus Variateurs MOVIDYN IPOS ES Activer IPOS 5 Activer IPOS 5 1 Travaux pr liminaires Programmation et param trage de l option IPOS se font l aide du logiciel MD_ SHELL Installation et utilisation de MD_SHELL chap 3 et manuel MD_ SHELL IPOS fonctionne si les param tres P 100 Mode de fonctionnement et P 110 Source de consigne sont respectivement r gl s sur IPOS et d apr s les valeurs indiqu es dans le tableau L activation de IPOS est signalis e par A sur l afficheur 7 segments Verrouillage variateur d sactiv Les r glages appropri s pour les menus Mode de fonctionnement P 100 et Source de consigne P 110 figurent dans les tableaux ci dessous Fonctionnement IPOS Param tre Mode de fonctionnement P 100 R gulation de couple Fonctionnement IPOS impossible R gulation de vitesse Fonctionnement IPOS impossible IPOS Fonct
41. tre de position environ 20 puis proc der par talonnage pour optimiser la fen tre environ 2 x la valeur lue e Param tres machine R gler tout d abord les param tres du variateur et les param tres machine IPOS avant d crire un programme car ils influencent l ex cution des programmes et des mouvements e D sactiver les surveillances Les param tres machine Time out Tol rance erreur de poursuite et FdC logiciels unique ment si les fins de course sont tous les 2 0 peuvent tre d sactiv s en les r glant sur 0 Observer les consignes de s curit e Instructions de d placement Variables Le positionnement par variable peut uniquement tre exprim en incr ments 4096 tops tour moteur HALA f i SEW CA MAA A Variateurs MOVIDYN IPOS 57 e Conseils d utilisation e D placements avec chiffres virgule Dans le cas d une fraction d cimale Nombre detops codeur Nombre d unit s de d placement qui ne tombe pas juste les valeurs Correction point 0 Fins de course logiciels ainsi que les param tres des d placements et cibles auront des chiffres virgule ces valeurs sont trait es telles quelles par le programme et ne seront donc pas arrondies dans le programme IPOS gt Exemple d application levage chap 8 1 e Vitesse nominale moteur La vitesse de d placement en mode IPOS peut tre r gl e au plus gale
42. valeurs 0 5000 r min R glage usine 3000 r min Remarque Le param tre P 211 limite cette valeur Pour ne pas provoquer d erreur de poursuite il est donc conseill de toujours r gler P 211 plus grand d environ 10 que la vitesse moteur gauche sans jamais d passer la vitesse nominale du moteur Variateurs MOVIDYN IPOS Parametres machine IPOS ES Ce param tre sert fixer une consigne de position qui en mode automatique pourra servir de cible l instruction GOPA Le r glage se fait en unit s utilisateur Selon le type d appareil la transmission est ex cut e via la liaison s rie RS 485 ou RS 232 ou via la carte USS 11A Cette valeur n est m moris e que pendant la dur e ou l appareil est sous tension Plage de valeurs 231 231 1 incr ments R glage usine 0 4 3 6 Consigne de position PC 4 3 7 Fins de course logiciels droite gauche Ces 2 param tres fins de course logiciels servent d limiter la plage de d placement autoris e IIS ne sont actifs qu apr s une prise de r f rence Le programme IPOS activ et r f renc v rifie si l entra nement ou la position cible d finie se situe en dehors des fins de course logiciels Si ce n est pas le cas et que l entra nement est d j en mouvement la rampe d arr t d urgence le freine et le programme g n re un d faut F78 Le programme IPOS se met en mode STOP et se replace en d but de programme Apr s un reset du d
43. 0 r min R glage conseill Nmax 100 R glage usine 50 r min Variateurs MOVIDYN IPOS Param tres machine IPOS ES 5 ARA A leal mah Ur pS J i y f A L l Ene FT Aux El Me 13 a Param tres machine IPOS 4 2 5 Prises de r f rence aiir munr d r 1 L Jj Cia 1 j a J LA Pa Lt J A pi 14 4 2 5 1 Description d une prise de r f rence D roulement d une prise de r f rence automatique type 0 pas de recherche de came et 0 machine cal par rapport au 0 moteur Ordre de commencer la prise de r f rence en mode automatique le programme reste sur l instruction GOO tant que la prise de r f rence n est pas termin e Maintien du moteur l arr t l axe ne recherche pas de came ou de fin de course La position r elle de l axe dans IPOS est forc e en interne Position r elle position rotor correction point 0 Position rotor position absolue sur un tour en unit s utilisateur du moteur par rapport au 0 rotor 0 codeur La prise de r f rence est termin e en mode automatique le programme reprend et l instruction suivant le GO0 est alors ex cut e D roulement d une prise de r f rence automatique types 1 2 3 et 4 recherche d une came et 0 machine cal par rapport au 0 moteur Ordre de commencer la prise de r f rence en mode automatique le programme reste sur l instruction GOO tant que la prise de r f rence n est pas termin e L axe recherche la cam
44. 00 ms SETO 00000001 WAIT 1000 ms RE END Le programme principal effectue tout d abord une prise de r f rence puis un positionnement absolu sur la position 10 tours avant d appeller le sous programme Dans ce sous programme la sortie binaire IPOS 1 est mise 1 puis remise 0 Apr s ach vement du sous programme l entra ne ment est positionn 25 tours Le programme reprend depuis le d but programme sans fin mm ALA Com AAA A su I Variateurs MOVIDYN IPOS 37 Programmation du IPOS 7 3 S quence d instructions Le tableau suivant regroupe toutes les instructions des programmes automatiques Dur e d ex cution d une instruction 5 8 ms 7 3 1 Liste des instructions Instructions de positionnement GOWA Positionnement absolu sans poursuite de programme GOA Positionnement absolu avec poursuite de programme GOWR D placement relatif sans poursuite de programme GOR D placement relatif avec poursuite de programme GOWAH Positionnement absolu par variable sans poursuite de programme GOAH Positionnement absolu par variable avec poursuite de programme GOWRH D placement relatif par variable sans poursuite de programme GORH D placement relatif par variable avec poursuite de programme GOWTA Positionnement absolu par tableau sans poursuite de program
45. 4 s non coul es SETO1 00000011 Forcer sortie 2 apr s 4 s JMPH gt K H001 4000 00 Retour au prog princ si 6 s non coul es SsETO1 00000111 Forcer sortie 3 apr s 6 s JMPH gt K H001 2000 00 Retour au prog princ si 8 s non coul es SET01 00001111 Forcer sortie 4 apr s 8 s END Le programme force toutes les sorties 0 puis cale l axe sur la cote 0 Le timer est programm a 10 s Successivement toutes les sorties sont forc es 1 1 sortie toutes les 2 secondes Le SE LL programme reprend ensuite au d but tr A e D SOC CAN E Variateurs MOVIDYN IPOS 45 Programmation du IPOS 7 4 2 7 Saut conditionnel selon la position r elle Les instructions JMPAP gt K et JMPAP lt K permettent de r aliser un saut selon que la position r elle est sup rieure ou inf rieure la valeur absolue indiqu e Syntaxe des instructions JMPAP gt K D placement M XX JMPAP lt K D placement M XX La position est indiqu e en unit s utilisateur Les instructions JMPAP gt H et JMPAP lt H servent effectuer un saut vers la marque indiqu e selon que la position r elle exprim e en incr ments est sup rieure ou inf rieure la valeur de la variable d sign e Syntaxe JMPAP gt H H XXX M YY JMPAP lt H H XXX M YY Pour ce type d instruction les valeurs de variables sont toujours exprim es en incr ments moteur 4096 tops tour moteur Les r
46. H248 WAITPOS PA RAT gt SEX WF SETAP H H249 variable d placement 5000 incr imp 0 gt came r f rence variable d placement 0 incr d s atteinte du bord de la came de r f rence charger dans H249 la valeur de la position voulue une fois la prise de r f rence finie offset de r f rence r gler vitesse d placement 50 tr min env Vmax 100 ex cuter prise de r f rence normale avec impulsion 0 activer fonction Touch Probe X21 6 lt gt came de r f rence d placer de l impulsion O vers la came de r f rence attendre d atteindre le bord de la came de r f rence se d placer du nombre d incr ments contenu dans H248 par rapport la position de l axe au moment de la r ception du signal Touch Probe sur X21 6 forcer la position de l axe la valeur de H249 kkxkxkxkkxkkxkxkkxkkkkkkkkkkkkkk 1 i AA kkxkxkxkxkxkxkkkxkkkkkkkkkkkkkkkkkxkxkk Fin de la prise de r f rence Variateurs MOVIDYN IPOS Conseils d utilisation o Remarque La came de r f rence est d tect e avec la fonction Touch Probe au lieu d exploiter l impulsion 0 gt chap 4 2 1 A cet effet lacame de r ference doit tre connect e l entr e Touch Probe X21 6 qui doit tre r gl e sur Non affect e P 300 Par cons quent la fonction Lib ration doit tre param tr e sur une entr e diff rente chap 7 4 7 8 4 Exemple D placement avec modulation de vitesse par fonc
47. M E L a dead hat da 22 Temps de retomb e du frein 23 Mode de consigne par bus avec IPOS 23 Anticipation de vitesse IPOS 24 Inversion du sens de rotation 24 Mode d acc l ration 4 ss a date a e ER dan Hate 25 Activer IPOS e sora ia etes Emo asser en dit ess 26 Travaux pr liminaires 2 42 8 4 mue don ob deu amp un an die A nb a 4 A e amet 26 D marche aisuivrepounlaimise enrotie E iri NN O 27 Fonctions Verrouillage variateur et Lib ration sous IPOS 29 Start Stop du programme IPOS 29 Piloter IPOS depuis le PE a ms men AAA 31 G n ralit s lt o e 42024 4 4 Gas dan e a ee dut at ee dd 31 Mode manuel par PO casara due pad one da dat s Bauer 31 R f rencer l axe 4 4 2 beea Lise LA Lada bedaun nue ed abisn as 32 Mode de fonctionnement IPOS 32 Mode manuel par PC ans yani mi de dB a h da demi amie aa RER an 32 R gulation N consigne de vitesse 33 R gulation X cible absolue zs 4 22 4 ia an a Res ne Ep a paf pbm ont 33 R gulation X d placement relatif 33 Param tres de d placement 33 TIMO QUE
48. OS param tre 100 et tre d verrouill et lib r sur les bornes binaires ad quates L afficheur 7 segments de l axe doit indiquer A 2 R gler le mode de fonctionnement IPOS sur MODE MANUEL 3 R gler R g N Consigne N la vitesse de positionnement souhait e 4 R f rencer l axe en r glant la fonction R f rencer l axe sur Oui 5a Par un simple clic d un des boutons situ s entre 100 et 100 l entra nement commence se d placer Les valeurs n gatives correspondent une rotation gauche du moteur tandis que les valeurs positives correspondent une rotation droite du moteur La valeur 100 signifie que le variateur se d place la vitesse indiqu e en 3 les diff rentes valeurs 0 1 1 10 permettent un positionnement encore plus pr cis Le moteur tourne aussi longtemps que la touche de la souris reste enfonc e Apr s rel chement de la souris la consigne 0 est transmise au variateur et le moteur stoppe 5b Le variateur peut galement tre command par le biais des touches Les combinaisons de touches lt Maj gt lt F1 gt lt Maj gt lt F8 gt correspondent aux boutons 100 100 Veiller ce que le moteur ne d marre que lorsque la touche Maj puis une des touches de fonction lt F1 gt lt F8 gt n est enclench Le moteur s arr te aussit t apr s le rel chement de la touche Maj ind p
49. TEEN pp lt lt 5 paa asas Positionnement int gr IPOS pour variateurs MOVIDYNO Manuel Version 9 97 MAA TT E Mime ye MIHI a 1 el Lee ds Cita 0922 3428 1197 USOCOME 1 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 3 1 3 2 4 1 4 2 4 2 1 4 2 2 4 2 3 4 2 4 4 2 5 4 3 4 3 1 4 3 2 4 3 3 4 3 4 4 3 5 4 3 6 4 3 7 4 3 8 4 3 9 4 3 10 4 3 11 4 3 12 4 3 13 4 3 14 4 3 15 4 3 16 4 3 17 4 3 18 4 3 19 Sl 52 5 3 5 4 6 1 6 2 6 2 1 6 2 2 6 2 3 6 2 4 6 2 5 6 2 6 6 2 7 6 2 8 Description du syst me 4 oaoa a 5 Caract ristiques techniques 5 Installation et r glages pr liminaires 6 Conditions pr alables 6 Raccordement du COdeur cos s air a ie des Doug base eu amp ne RD RE eu amp a Eg 6 Fonction des entr es sorties binaires 6 Fonction des entr es analogiques 6 Param tres du variateur importants en IPOS 7 IPOS dans le logiciel MD_SHELL 8 Charger sauver utiliser saisir le programme 8 Le Mode manuel par PCT cues doend sus sdb e dd be baume L amp 10 Param tres machine IPOS 12 G n ralit s s nte ii Li peines ad Pi
50. Un sous programme se quitte toujours par une instruction de saut sa derni re ligne qui doit tre RET En aucun cas ne quitter une boucle LOOP par une instruction de saut Par contre les sauts l int rieur d une boucle sont autoris s Le non respect de ces r gles m ne des erreurs pendant l ex cution du programme 7 2 Structure des programmes Syntaxe Explication Instruction En t te de programme non indispensable Commentaire Les commentaires peuvent uniquement tre sauvegard s dans un fichier mais pas dans l axe MOVIDYN IPOS CALL LABEL 1 Appel du premier sous programme Instruction RET Fin du programme principal LABEL 1 Instruction D but du 18 sous programme partir du label Commentaire Instruction RET Fin du sous programme Instruction END Fin du programme complet Variateurs MOVIDYN IPOS Programmation du IPOS Repr sentation sch matique Programme principal 1 sous programme d Instruction Commentaire bal ES m Appel de sous programme LAB Fin de sous programme F Sous programme Label 1 Instruction Instruction Fin de sous programme L Fin du programme S MD0075AF Fig 16 Exemple d un programme IPOS avec programme principal et sous programme Programme principal GO 0 WAITPOS GOWA 10 tours CALL MO1 GOWA 25 tours RET Sous programme MOI SETO1 00000001 WAIT 10
51. absolue apr s validation par lt RETURN gt Les positions sont exprim es en unit s utilisateur chap 4 3 13 Les param tres de d placement utilis s sont ceux actuellement actifs 6 2 6 R gulation X d placement relatif Le r glage se fait en unit s utilisateur Param tres machine chap 4 La valeur indiqu e ajout e la position actuelle devient la nouvelle position cible d s que l utilisateur valide par lt RETURN gt Les param tres de d placement utilis s sont ceux actuellement actifs 6 2 7 Param tres de d placement Les fonctions des param tres Vitesse moteur DROITE Vitesse moteur GAUCHE Rampe de positionnement sont les m mes que les param tres machine d crits au chapitre 4 6 2 8 Time out Ce param tre permet de r gler la tol rance du MOVIDYN IPOS une rupture de la transmission RS 232 485 entre le PC et le variateur en mode manuel Remarque La valeur 0 signifie que la surveillance est d sactiv e En cas de rupture de la liaison s rie entre le PC et le MOVIDYN la transmission correcte d un ordre ne sera donc pas garantie Lorsque la fonction Time out est activ e l axe est automatiquement stopp apr s la dur e d finie s il y a rupture de la liaison Le d passement de la dur e ne g n re cependant pas de d faut de l appareil Consignes de s curit En cas de rupture deliaison PC lafonction Time out stoppe le moteur apr s latemporis
52. allant de 1 25 V 1 25 V La vitesse d apprentissage max s l ve 375 r min D s que le niveau de la borne d apprentissage passe de 1 0 la position r elle actuelle est enregistr e dans l argument de l instruction de positionnement dans le cas d une instruction TEACHS ou dans la variable dont le num ro est cod l aide du masque des bornes dans le cas d une instruction TEACHT Instructions TEACHS ou TEACHT Le passage de 1 0 delaborne termine l instruction TEACHS TEACHT Gr ce l instruction TEACHS une position atteinte en mode manuel peut servir modifier la position cible d une instruction GOWA ou GOA mode d apprentissage A cet effet il convient de pourvoir l instruction de positionnement d une marque de saut Cette m me marque devra tre rappel e la ligne de commande o se trouve l instruction d apprentissage TEACH Variateurs MOVIDYN IPOS Programmation du IPOS Exemple GOO 0 WAITPOS M03 GOWA 0 tour WAIT 1000 ms TEACHS M03 GOWR 25 tours SAVE END Dans l exemple ci dessus la position cible 0 tour dans l argument de l instruction GOWA 0 tour peut tre modifi e l aide de l instruction TEACHS Pour cela le niveau de la borne d apprentissage doit tre 1 de fa on permettre le d placement vers une position voulue l aide de la consigne analogique Cette position remplacera celle qui se trouve actuellemen
53. ant plus grande que constante JMPCUR lt K Saut conditionnel si valeur de courant plus petite que constante JMPCUR gt H Saut conditionnel si valeur de courant plus grande que variable JMPCUR lt H Saut conditionnel si valeur de courant plus petite que variable Instructions d attente WAIT Attendre le temps indiqu en ms WAITIH Attendre que borne s 1 WAITIO Attendre que borne s 0 WAITPOS Attendre fin du positionnement cible atteinte Variateurs MOVIDYN IPOS Instructions d affectation SETO1 Forcer sortie s 1 SETOO Forcer sortie s 0 SETNMAX D finir la vitesse de mouvement lt 0 9 P 210 et P 211 SETNMAX H D finir la vitesse de mouvement par variable SETMMAX D finir le couple maximal lt P 212 SETMMAX H D finir le couple maximal par variable SETAMAX D finir la dur e d acc l ration d c l ration gt P 110 P 111 P 112 P113 SETAMAX H D finir la dur e d acc l ration d c l ration par variable SETTO Affecter une valeur au timer 0 SETT1 Affecter une valeur au timer 1 SETWDON Activer la fonction Watchdog SETWDOFF D sactiver la fonction Watchdog Instructions de variables SETH K Affecter la constante une variable SETH H Affecter le contenu d une variable droite la variable gauche SET H H Charger une variable ind x e avec la valeur d une variable SETH H Charger une variable a
54. ation d finie Ceci est particuli rement important en Mode manuel par PC car une rupture de liaison emp cherait toute intervention Une coupure via les bornes X21 5 notamment reste toutefois possible Variateurs MOVIDYN IPOS Piloter IPOS depuis le PC Us Er minier Ay yy pS J i y f A L WE SAME LISE 33 Us Piloter IPOS depuis le PC cr LANA A ll A Es D LAT oca 34 6 3 Mode automatique Le mode automatique peut galement fonctionner sans PC A cet effet il convient de quitter IPOS en mode de fonctionnement START F9 dans la fen tre Programmation Environnement Param tres Liaisons s rie Options Ecran Stocker dans EEPROM Charger de 1 EEPROM Charger programme Sauvegarder programme Variables Mode manuel par PC Param tres machine Valeurs process IPOS EEPROM MODE FONCT ARRET 326066 SETOG 100000001 JMPI1 10009 0009 0010 0868 MOA JMPI1 10009 0009 0101 0000 M81 JMPI1 0000 HOHA 1001 0000 MAZ JMPI1 10000 0061 0001 0000 MOZ MOG GOB 0 SETNMAX R 500 L 508 1 min JMPI1 0000 6106 6666 HOHH MHG GOR 3510800 ink VAITI1 0000 6106 0686 BABA 380 ms 100000001 ETE Quurir la fen tre d dition du programme IPOS MD0071AF Fig 15 En mode automatique depuis le PC les modes d ex cution possibles du programme sont GOTO CURSOR F4 ARRET F5 STEP F7 STOP F8 RUN F9 La fonction active pour le mode automatique est indiqu dans la partie s
55. avoir r f renc l appareil ce dernier perd toute r f rence par rapport la position absolue Ceci peut entra ner des d placements involontaires de l axe Ainsi le param tre devrait tre r gl avant toute prise de r f rence Si cela n est pas possible le dispositif doit tre nouveau r f renc en mode manuel ou l appareil doit tre mis hors tension supprimer galement 24 V externe 24 Variateurs MOVIDYN IPOS 4 3 19 Mode d acc l ration Parametres machine IPOS ES Ce param tre sert d finir l arrondi des rampes de d marrage ralentissement ce qui permet d influencer la souplesse des mouvements de l axe Il est possible s lectionner un profil de rampe lin aire quadratique ou encore sinuso dal Forme de la rampe Lin aire Vitesse 4 Vitesse de positionnement gt Rampe de positionnement Acc l ration Comportement Vitesse Ce r glage g n re un mouvement en forme de trap ze Acc l ration L acc l ration se fait par paliers ce qui peut poser des probl mes pour le convoyage de mati res liquides ou fragiles ou par des m caniques Recommand e pour M caniques stables Peu sujets aux vibrations De faibles jeux Avec faible inertie machine lt 5 X Jmot Ce mode d acc l ration permet des rampes rapides avec un couple n cessaire plus faible qu en profil sinus ou quadratique 100 4 affect es par du jeu Ces coups sont provoqu
56. avoir un d calage inexorable de l impulsion O codeur par rapport la position de la came de r f rence Par cons quent la position de r f rence serait galement d cal e puisque le O machine serait r f renc lors de la prise de r f rence sur le 0 codeur gt figure ci dessous Table tournante Came de r f rence 25 4 DY90LB Position impulsion 0 codeur me Position impulsion 0 codeur apr s une rotation 25 4 tours moteur Fig 22 01220AFR XKKKKXKXEXEXX EX KE KE KE KE KO KO OK XX KO K X OK OK OX KO k OX XX KO X E KO XX OK KO XX OX O E KO XX OX A OX XX KO XX R ferencer sur l extr mit de la came de r f rence sans calage sur l impulsion 0 codeur l aide de la fonction Touch Probe chap 7 4 7 Pour les types de prises de r ference 1 et 3 la valeur m moris e dans la variable H247 doit correspondre au sens de rotation positif 5000 Pour les types de prises de r ference 2 et 4 la valeur m moris e dans la variable H247 doit correspondre au sens de rotation n gatif 5000 XKKKKXKXEXEXX EX KE KE KE KE KO OK OK KA OX KO K KO K OK KO X OK KO k OX XX E K XX E O KO XX OK OX E A A XX FERRAEREEEEEXEEXEE D but de la prise de r f rence selon les types 1 et 3 XXXXXXX SETH K H247 5000 SETH K H248 0 SETH K H249 0 SETNMAX R 50 L 50 r min GOO 1 WAITPOS SETTP GORH H247 MOO JMPNTP MOO GOTPH
57. axe aa 28 R gles de base pour la programmation avec IPOS 32 RUN a a E a e a a a A a a a e a e 30 S Saut conditionnel selon le niveau des bornes 39 Saut inconditionnel 39 Sorties binaires aa 7 Source AS COMSINS a der e e a Ena nd bha di cie ete 24 STEP a a e edo 30 Stockeridans EEPROM 4 35 saura rr Tea ht nu 4 be pdd ee 8 STOP erase arar aa aaa aa a ie A 30 Structure du BrOdrAMMe ese cea NEAR 32 T Temps de retomb e du frein 4 4 4 4 44 a a 20 21 Tim dut seres Le men a her mi D RU Asie 15 29 TIME 2 a ep a Du de CINE IS Det due met eee de do cie 43 Tol rance erreur de poursuite a au USSR NV sets Re Te ad 18 Type de prise de r f rence 13 U UPLOAD oog ias abia a ras date E ce 8 V Vitesse de r f rence oaa aa 13 Vitesse mote o ae aia kansana a eE o E 16 Variateurs MOVIDYN IPOS Vous nous trouverez l o vous pourriez avoir besoin de nous dans le monde entier Partout sur le globe vous trouverez chez France notre r seau de Bureaux Techniques SEW des interlocuteurs comp tents en vous garantit un service rapide et direct mati re de syst mes d entra nement En USOCOME SEW USOCOME S A B P 185 F 67506 Haguenau Cedex T l 03 88 73 67 00 Fax 03 88 73 66 00 T lex 870 033 http www SEW USOCOME com se
58. ch matique de l exemple d 50 mm Conseils d utilisation E Moteur 100 100 2000 500 50 100 Fig 19 Variateurs MOVIDYN IPOS Zone de freinage FdC mat riel Droite FdC logiciel Droite Limite de d placement sup rieure Chariot Came de r f rence Point 0 machine FdC logiciel Gauche FdC mat riel Gauche Zone de freinage MDO0166AF AA E AY Ci Bu EEE a Conseils d utilisation 8 1 2 C blage du dispositif de levage Module puissance 1 RS485 2 RS485 3 H 0VRS485 4 Nonutilis D F gt WV 24Vext 24V ext X020u X41 a Eia MPx ou MKS Platine variateur i 1 lt 10V 3mA max 2 is Entr e analogique 3 F 4 OV 10V 5 gt Verrouillage variateur i 6 gt Lib ration Arr t rapide FAC Droite 7 gt FdCDroite 7 FAC Gauche 8 gt FdCGauche DS 9 lt Frein OV24 C Kt8l 10 lt Pr t 24V Jm E ow 101 IR w pe MEN 103 DT gli 2 106 PAN a 107 1 Sortie d fa
59. commande permet de r f rencer une nouvelle fois un entra nement d j r f renc 6 2 2 Mode de fonctionnement IPOS Permet de passer du mode manuel au mode automatique depuis le PC galement possible directement dans la fen tre de programmation Mode manuel par PC MODE MANUEL l axe peut tre stopp avec l instruction STOP F8 Mode automatique STOP F8 START F9 BREAKPOINT F4 STEP F7 ARRET F3 6 2 3 Mode manuel par PC Ce param tre permet de d finir si le d placement de l entra nement doit tre r gul en vitesse consigne N ou en position consigne X Selon le mode de commande choisi le programme utilisera alors la consigne N ou X Dans les deux cas le programme se sert de la rampe de positionnement pr alablement d finie param tres machine et les d placements s effectueront selon les vitesses moteur GAUCHE DROITE La fonction Fins de course logiciels est activ e dans les deux cas Variateurs MOVIDYN IPOS 6 2 4 R gulation N consigne de vitesse La valeur saisie sert de consigne de vitesse pour la r gulation N lorsque IPOS est en Mode manuel par PC Cette valeur est activ e et pond r e l aide des champs 100 100 Sans activation d un de ces champs la consigne par d faut N 0 s applique 6 2 5 R gulation X cible absolue Le r glage se fait en unit s utilisateur gt Param tres machine chap 4 La valeur indiqu e sert de position cible cible
60. cription d une prise de r f rence e Le s fin s decourse mat riel s ne sont pas abord s partir de IPOS L axe doit tre alors d gag du fin de course avec la source de consigne r gl e r glage de base sur le MOVIDYNO e Un niveau 0 sur la borne d entr e binaire configur e sur Teach d gage l axe selon VR f 2 La borne Teach doit pour cela tre configur e sur une autre borne que celles Verrouillage et Lib ration e La mise hors puis sous tension d gage un fin de course selon VR f 2 Remarque Le raccordement des fins de course est correct si e Sens des fins de course Recherche du Fin de course droite pour vitesse moteur gt 0 Recherche du Fin de course gauche pour vitesse moteur lt 0 Faire un essai pour v rifier le sens obtenu sur l axe en fonction du sens positif ou n gatif de la vitesse du moteur e Le signal des fins de course ne doit pas tre fugitif et doit rester 0 tant que l axe est au del de sa zone autoris e et sur toute la distance de ralentissement n cessaire r gl par P 150 La largeur des fins de course doit donc tre suffisante pour qu il reste 0 e Les fins de course logiciels servent limiter la plage admissible pour les d placements dans un programme La zone proche des fins de course mat riels ne peut donc tre utilis e pour les d placements en fonctionnement normal e La surveillance des fins de course Fins de co
61. de amont automate Lib ration ID ral 0 id Reset du programme automatique Mode manuel par PC avec consigne 0 tension 0 Mode ARRET IMMEDIAT puis une Reset du programme automatique fois l axe arr t mode STOP PROG Mode ARRET IMMEDIAT puis une e Programme auto n est pas relanc fois l axe arr t mode STOP PROG 1 Lib ration ib ratio 0 D gagement ventuel d un fin de course mat riel D gagement ventuel d un fin de course mat riel Start D marrage du programme Mode manuel par PC avec consigne Mee sous pl automatique d s lib ration 0 jusqu r ception d une nouvelle Pas de reset du programme consigne en provenance de MD_ Shell Paie automatique ou d une commande amont automate Lib ration l 0 Pause Programme automatique Mode manuel interrompu par la perte a i interrompu par la perte du signal du signal Lib ration Lib ration et l axe s arr te selon la Un mouvement en cours reprend Nerrouil 1 rampe d arr t rapide P 140 Des depuis l endroit o il s est arr t gear 9 retour du niveau 1 le programme est A a relanc partir de la ligne sur laquelle 0 il s est arr t et l axe red marre Les d fauts IPOS sont acquitt s TRT Reset Reset du programme Mode manuel interrompu par la tension 0 automatique par la s quence fonction Verrouillage variateur Verrouillage variateur
62. de position de IPOS Il est conseill d entrer la m me valeur que celle propos e par le menu Mise en route P 220 Plage de valeurs 0 1 32 R glage usine 0 5 4 3 3 Rampe acc l ration d c l ration IPOS Permet de d finir la dur e des rampes de positionnement La m me rampe est utilis e tant pour l acc l ration que pour la d c l ration La dur e exprim e en ms se rapporte toujours une vitesse comprise entre 0 3000 r min La dur e des rampes fix e dans le IPOS doit toujours tre sup rieure aux valeurs d finies dans les param tres P 120 P 122 P 122 et P 123 Plage de valeurs 0 ms 20 ms 10 s R glage usine 1 s 4 3 4 Vitesse moteur droite Sert d finir quelle vitesse le moteur va se d placer en sens positif n gt 0 lors du positionnement Le r glage est donn en tours et doit tre adapt la vitesse maximale du moteur Plage de valeurs 0 5000 r min R glage usine 3000 r min Remarque Le param tre P 210 limite cette valeur Pour ne pas provoquer d erreur de poursuite il est donc conseill de toujours r gler P 210 plus grand d environ 10 que la vitesse moteur droite sans jamais d passer la vitesse nominale du moteur 4 3 5 Vitesse moteur gauche Sert d finir quelle vitesse le moteur va se d placer en sens n gatif n lt 0 lors du positionnement Le r glage est donn en tours et doit tre adapt la vitesse maximale du moteur Plage de
63. de poursuite plus lente suite minimale minime Approche douce de 50 80 Approche douce de la Erreur de poursuite plus importante la position cible position cible Temps et cycle de positionnement plus longs Accostage plus souple Plage de r glage 150 150 R glage usine 100 R glage conseill 100 utiliser modes sin et quadratique chap 4 3 19 Remarque Cette fonction est inactiv e en modes d acc l ration sin et quadratique 4 3 18 Inversion du sens de rotation Ce param tre permet de d finir le sens de rotation du moteur Le tableau suivant vous donne un aper u des diff rentes possibilit s Inversion sens de Consigne positive direction Consigne n gative direction rotation positive de d placement n gative de d placement R glage usine Non Rotation moteur droite Rotation moteur gauche Oui Rotation moteur gauche Rotation moteur droite Remarques Le moteur tourne vers la droite lorsque l arbre moteur vu du bout d arbre tourne dans le sens des aiguilles d une montre Attention un r ducteur peut en inverser le sens Faire fonctionner l entra nement en mode manuel r gulation N avec une consigne positive chap 5 2 3 Le moteur doit tourner dans le sens d fini comme sens positif Si ce n est pas le cas le param tre Inversion du sens de rotation peut tre modifi Consignes de s curit Si ce param tre est modifi apr s
64. du PC Toute modification partir des bornes d entr e n est pas indiqu e Chaque mode de fonctionnement peut tre activ comme indiqu dans les paragraphes suivants 6 2 Mode manuel par PC Le fonctionnement manuel peut tre activ en ouvrant la fen tre Mode manuel par PC sous le menu principal IPOS le mode de fonctionnement P 100 doit tre r gl sur IPOS Les tats et modes de fonctionnement suivants bloquent l activation du mode manuel par PC D faut du variateur galement 24 V externe Borne arr t rapide LIBERATION 0 Borne verrouillage variateur 0 Fonctionnement avec carte API Bornes fins de course droite gauche 0 Borne maintien de position 1 L activation du mode manuel permet de faire se d placer l axe l entra nement selon les consignes X et N La prise de r f rence est galement possible Variateurs MOVIDYN IPOS 31 Us Piloter IPOS depuis le PC A leal i A y s p A i jt i COLE 32 Environnement Param tres Liaisons s rie Options Ecran IPOS Aide Position r elle ink 1 Programmation Vitesse r elle r minl1 Courant r el z In Erreur de poursuite inc Entr e analog X21 2 X21 3 VU v X14 3 X14 4 U Variables Entr es log X21 5 X21 8 X13 2 X13 8 Param tres machine Sorties log X21 9 X21 10 Valeurs process IPOS X12 1 X12 6 Point de r f rence d fini R f rencer 1 axe NON
65. e 1 r min 5000 r min variable n xxx 1 gauche Conseil de r glage respecter le cahier des charges ne pas d passer 0 9 P 210 P 211 SETAM AX Rampe d acc l ration de d c l ration R glage en ms pour A 3000 r min plage de valeurs O ms 20 ms 10000 ms Conseil de r glage respecter le cahier des charges dur e gt P 120 P 121 P 122 et P 123 SETAM AX H xxx R glage en ms pour A 3000 r min plage de valeurs O ms 20 ms 10000 ms Conseil de r glage respecter le cahier des charges dur e gt P 120 P 121 P 122 et P 123 SETM MAX Couple max R glage 1 pr s du courant de sortie du variateur plage de r glage 0 150 Inom va riateur Conseil de r glage respecter le cahier des charges rester lt P 212 SETM MAX Hood R glage 0 1 pr s du courant de sortie du variateur plage de r glage 0 1 150 Inom variateur Conseil de r glage respecter le cahier des charges rester lt P 212 Apr s ex cution des instructions d affectation les nouveaux r glages sont imm diatement pris en compte pour les valeurs actives des param tres Vitesses moteur DROITE GAUCHE Rampe ac c l d c l IPOS et Courant max Ces r glages resteront valables jusqu la mise hors tension de l appareil ou jusqu l affectation d une nouvelle valeur l aide du programme ou de l ex cution d une commande SAVE Les param tres machine eux m mes ne sont jamais modifi s
66. e commande SAVE dans le programme IPOS ou Stocker dans EEPROM dans MD_ SHELL La plage de valeurs de ces variables s tend de 231 231 1 Elles peuvent tre lues ou crites partir du programme IPOS et modifi es l aide des instructions de variables d une liaison s rie RS d un bus Remarque Contrairement aux autres instructions de positionnement l unit des instructions de positionnement par variable est toujours exprim en 4096 tops tours moteur accompagn du signe ou 42 Variateurs MOVIDYN IPOS Programmation du IPOS 7 4 1 5 Positionnement par consigne PC L instruction GOPA permet l int rieur d un programme IPOS de positionner l axe sur une consigne PC transmise via la liaison s rie depuis le programme de pilotage ou une commande en amont Cette commande est une instruction avec poursuite de programme elle peut tre compl t e par une instruction WAITPOS L axe atteint sa position cible selon la rampe et la vitesse de d placement pr alablement r gl es Pour transmettre plusieurs consignes depuis une commande en amont ou depuis le programme de pilotage via la liaison s rie il faut affecter des valeurs aux variables La consigne pour l instruction GOPA n est m moris e dans la variable n 253 que pendant la dur e o l appareil est en aliment Exemple GO0 0 GOPA END Le programme lance tout d abord la prise de r f rence de l axe qui va ensuite se positionne
67. e frein 8 1 5 Programme effectuer Voir repr sentation sch matique Voir repr sentation sch matique L unit des param tres de d placement est donn e en mm Le nombre de tops codeur est donn pour 1 mm Nombre de tops par tour de la roue d entra nement Tops tour moteur Rapport de r duction du r ducteur 4096 tops 5 20480 20480 100 facteur correcteur 2048000 Diam tre de la roue d entra nement en mm d T 50 mm x 157 0796327 157 08 100 facteur correcteur 15708 Le facteur correcteur est utilis pour tenir compte des chiffres apr s la virgule Sinuso dale pour m nager la m canique Vitesse nominale moteur A 5 incr ments le message Axe en position doit appara tre l axe r gule automatiquement sa position 1 incr ment DFY71L B Msg 15 Nm Te 8 Trelais 60 ms Faire une prise de r f rence si pas d j connue Si la borne X13 3 est gale 0 positionner sur la cote 0 et attendre d y tre pour continuer Si la borne X13 4 est gale 0 positionner sur la cote 1000 et attendre d y tre pour continuer Si la borne X13 5 est gale 0 positionner sur la cote 2000 et attendre d y tre pour continuer Recommencer au d but du programme GO 0 WAITPOS M02 JMP11 0000 0000 0010 0000 M00 GOWA 0 mm M00 JMPI1 0000 0000 0100 0000 MO1 GOWA 999 98907421 mm M01 JMPI1 0000 0000 1000 0000 M02 GOWA 1999 9858183 mm RET END
68. e ou le fin de course selon type de prise de r f rence vitesse VR f 1 Atteinte de la came ou du fin de course gt ralentissement selon rampe P 150 Arr t d urgence Si fin de course l axe repart en sens inverse selon P 150 et cherche la came VR f1 ou 0 codeur pour types 3 et 4 de l autre c t si came l axe recherche la sortie de la came faible vitesse VR f2 Sortie de la came types 1 et 2 ou du fin de course types 3 et 4 l axe se place sur le O codeur la vitesse max autoris e Maintien du moteur l arr t La position r elle de l axe dans IPOS est forc e en interne Position r elle position rotor correction point 0 Position rotor position absolue sur un tour en unit s utilisateur du moteur en fin de prise de r f rence par rapport au 0 rotor 0 codeur La prise de r f rence est termin e en mode automatique le programme reprend et l instruction suivant le GO0 est alors ex cut e D roulement d une prise de r f rence automatique type 5 pas de recherche de came et O machine non cal par rapport au 0 moteur Ordre de commencer la prise de r f rence en mode automatique le programme reste sur l instruction GOO tant que la prise de r f rence n est pas termin e Maintien du moteur l arr t l axe ne recherche pas de came ou de fin de course La position r elle de l axe dans IPOS est forc e en interne Position r elle correction
69. egistrement du programme de positionnement et des variables n 0 n 64 dans la m moire non volatile Cette op ration dure environ 15 secondes et est ex cut en temps masqu parall lement au d roulement normal du programme II est ainsi possible de sauvegarder la position atteinte en mode manuel apr s une instruction TEACH Remarque L instruction SAVE ne stocke que les modifications du programme ou des variables n 0 n 63 dans la m moire non volatile Le nombre de cycles de sauvegarde pour cette m moire est limit e en capacit 105 106 Si les variables doivent tre continuellement modifi es par ex pour la transmission d une consigne par liaison s rie ou par l instruction SETH A12 ou par variable de calcul il est d conseill d utiliser l instruction SAVE de fa on cyclique Si malgr tout l instruction SAVE est n cessaire modifier les variables dont le num ro est gt 63 La fonction de freinage peut tre activ e ou d sactiv e dans le programme de pilotage automatique l aide de l instruction BRAKE Commande du frein chap 4 3 14 Pour stopper l axe pendant un d placement utiliser l instruction STOP l entra nement s arr tera alors selon larampe d arr t rapide P 140 Le programme se poursuit ensuite l instruction suivante Variateurs MOVIDYN IPOS Conseils d utilisation o 8 Conseils d utilisation e D marrer IPOS sans PC Pour d marrer IPOS par les bornes d en
70. el les renvois d autres instructions sont signal s par gt par ex MD_SHELL Des informations d taill es concernant une instruction figurent dans le manuel d utilisation MD_SHELL gt chap x x D autres informations sont donn es au chapitre x x de ce manuel e Chaque appareil est fabriqu et contr l selon les normes techniques en vigueur chez SEW SEW USOCOME se r serve le droit de modifier les caract ristiques techniques des appareils et des logiciels correspondants si le progr s technique l exige Il est imp ratif de respecter les instructions et remarques du pr sent manuel pour obtenir un fonctionnement correct et b n ficier le cas ch ant d un recours de garantie Ce manuel contient des renseignements importants pour le fonctionnement par cons quent nous conseillons de le conserver proximit de l appareil 4 Variateurs MOVIDYN IPOS Description du systeme a Le positionnement IPOS offre un moyen simple et convivial pour le positionnement point par point via les variateurs MOVIDYN Caract ristiques principales de l option IPOS 1 Description du syst me e Permet le fonctionnement avec bus de terrain ou avec liaisons s rie RS 485 et RS 232 e Positionnement par tableaux possibilit de m moriser jusqu 64 positions e Fonction Teach In mode apprentissage e Fonction Touch Probe entr e rapide lt 0 2 ms e Possibilit de modifications du couple de la vitesse et de
71. endamment des touches de fonction FT nm i fi WN i m Li AL j Variateurs MOVIDYN IPOS 11 a Param tres machine IPOS E ue LS EE CAN E 12 4 Param tres machine IPOS 4 1 G n ralit s La fen tre de r glage des param tres machine pour le positionnement int gr est situ e sous le menu principal IPOS Environnement Param tres Liaisons s rie Options Ecran Time Out ms 8 Programmat ion Correction point 8 ink 1 8 Vit r f rence 1 r min Vit r f rence 2 r min Type de prise de r f rence Gain proportionnel X IPOS Variables Rampe acc l d c l IPOS sl 6 Mode manuel par PC Vitesse moteur DROITE r min Vitesse moteur GAUCHE r min Valeurs process IPOS Consigne position PC ink 1 FdC logiciel DROITE ink 1 FdC logiciel GAUCHE ink 1 Fen tre de position Inc Override activ e Borne Teach Apprentissage Tol erreur poursuite Inc D placements exprim s en Nombre tops codeur x 4 4096 Nombre unit s d placement 360 Param tres machine du positionneur IPOS MD0063AF Fig 4 Pour pouvoir utiliser les bornes d entr e et de sortie en mode automatique il faut les programmer en cons quence dans le point de menu Programmation des bornes chap 3 2 Les param tres machine IPOS sont des param tres normaux dont chaque modification est imm diatement transmise l appareil puis sauvegard e si P 650 Oui valeur par d faut Il est
72. es via le bus de bus de terrain 26 Variateurs MOVIDYN IPOS 5 2 D marche suivre pour la mise en route Cette d marche g n rale simplifi e ne dispense pas de prendre connaissance des instructions de ce manuel Elle ne constitue qu un fil conducteur Tous les d tails n y figurent pas et la d marche exacte devra tre adapt e chaque cas d application 1 Consulter la notice d utilisation MOVIDYN et le manuel MD SHELL 2 Effectuer la mise en service du variateur avec MD_SHELL V rifier les c blages ordre des phases moteur respecter imp rativement resolver frein Configurer la liaison s rie et s lectionner l axe r gler R gler les gains de la boucle de vitesse menu Mise en route du MD_SHELL R gler les limitations de courant de vitesse les signalisations de seuil Programmer les bornes binaires d entr e de sortie du variateur et de la carte AIO notamment celles sp cifiques au IPOS Entr es came de r f rence prise de r f rence fins de course non affect e apprentissage Sorties d faut position 1 position 2 Proc der des essais sans IPOS optimiser les r glages du variateur gt MD_SCOPE D finir le mode de fonctionnement comme tant du positionnement par IPOS gt Menu principal Consignes Rampes Source de consigne Sauvegarder les param tres du variateur sur PC et pr voir une impression sur papier
73. ette mani re il est possible d effectuer des d placements jusqu l infini Pour obtenir un mouve ment sans coups 3000 r min il convient d ajouter de fa on cyclique un offset de correction de min 100 tours moteur 409600 tops la position r elle actuelle de l entra nement Remarque L instruction GOR tient toujours compte dela consignede position Si l on int gre 100 fois l instruction GOR 1000 incr ments dans le programme IPOS ce dernier r glera de fa on interne la position de consigne 100 x 1000 100000 incr ments En int grant dans le programme de fa on cyclique l appel de l instruction GOR la consigne de position va pouvoir s loigner de la position r elle du moteur et g n rer une erreur d s que la diff rence atteint 231 2 2X Cycle de valeurs IPOS 00400AFR Fig 21 Variateurs MOVIDYN IPOS 5 7 ls a I da L Conseils d utilisation o RW r Y f is 1 ui MEN VUS DS FAN IE 63 e Conseils d utilisation 8 3 Exemple Prise de r f rence avec calage sur le bord d entr e de la came de r f rence sans exploitation de l impulsion O codeur Applications e Dispositifs avec possibilit de d placer la plage de d placement par repositionnement de la came de r f rence sans influence due au calage de l impulsion O du codeur moteur resolver e Dans le cas d entrainements sans fin table tournante par ex Lors d un fonctionnement sans fin il peut y
74. glages de l unit utilisateur param tres machine Nombre tops codeur et Nombre unit s de d placement n ont aucune influence sur l unit des variables 7 4 2 8 Saut conditionnel selon niveau de courant Les instructions JMPCUR gt K JMPCUR lt K JMPCUR gt H et JMPCUR lt H servent r aliser un saut de programme en fonction du courant actif envoy dans le moteur par le MOVIDYN Syntaxe des instructions JMPCUR gt K 1n MP JMPCUR lt K 4 In MP JMPCUR gt H H YYY MP JMPCUR lt H H YYY MP La valeur de courant est exprim e en pourcentage du Inom Variateur La plage de valeurs se situe entre 0 150 du courant nominal du module d axe Remarque Tenir compte du couple d acc l ration et des variations de courant dues l installation et aux r glages pour la d finition de ces instructions 7 4 3 Instructions d attente Les instructions d attente stoppent la poursuite du programme jusqu la r alisation d une condition impos e Une fois cette condition r alis e le programme se poursuit selon l instruction suivante Les conditions suivantes sont disponibles WAIT Dur e ms Indication de dur e unit ms plage de valeurs 0 30000 ms WAITI1 Masque bornes Attendre que toutes les bornes physiques marqu es 1 passent 1 WAITIO Masque bornes Attendre que toutes les bornes physiques marqu es 1 passent 0 WAITPOS Attendre que l entra nement entre dans la
75. ient multiplicateur permet d obtenir une plus grande pr cision au niveau du r sultat n est utile que lorsque les valeurs ne sont pas des nombres entiers sans pour autant r duire la plage de d placement maximale Les 2 facteurs sont stock s dans l axe la conversion affich e est effectu e par le logiciel de commande install sur le PC MD_SHELL Comme elle n est pas effectu e par le IPOS en cours de fonctionne ment il est ainsi possible de contr ler le d passement des zones autoris es d s l criture du programme dans le MD_SHELL b D placements exprim s en incr moteur Nombre tops codeur 1 Nombre unit s d placement 1 mA nm i f WN i m ui a AL LPS EE AN E Variateurs MOVIDYN IPOS 21 a Parametres machine IPOS c D placements exprim s en tours en sortie r ducteur Nombre tops codeur Incr tour moteur i r ducteur 4096 4 16384 Nombre unit s d placement 1 tour en sortie 16384 tops codeur compt s pour 1 tour en sortie r ducteur d D placements exprim s en bout Nombre tops codeur Incr tour moteur i r d rotation en sortie r d d f d placement coef multiplicateur 4096 4 4OCMM __ 10000 208607567 T Oentrainement Nombre unit s d placement Unit s utilisateur d f d placement coef multiplicateur 3 bout 1000 30 000 208607567 tops codeur compt s pour 30 000 bouteilles Remarques pratiques pour talonner les facteurs de
76. instructions TEACHS appren tissage par label et TEACHT apprentissage par tableau de positions La syntaxe est la suivante TEACHS M XX TEACHT Masque Offset tableau offset r glable Lorsque le programme atteint une instruction d apprentissage le niveau de la borne Teach param tres machine d termine si le programme passe en mode d apprentissage borne 1 ou s il passe l instruction suivante borne 0 sans faire d apprentissage La borne d apprentissage peut avoir une valeur situ e entre 0 10 dont la signification est la suivante Bornier X13 option AIO 11 2345678 456789 10 Borne n borne d apprentis 0 1 2 3 sage correspondant Si le programme n utilise pas d instruction TEACH utiliser la borne 0 X21 5 Si le programme utilise l instruction TEACH utiliser une autre borne que celles affect es Verrouillage Lib ration fin de course droite fin de course gauche Etre en mode d apprentissage signifie que la consigne analogique 1 X21 2 X21 3 sert im m diate ment de consigne de vitesse pour d placer l axe vers la position souhait e Pour qu il soit facile d arr ter l axe sur la position voulue sans d river la consigne de vitesse est r gie par la courbe suivante en mode d apprentissage A n cons 375 r min l 10V e 1 25 V 375 r min MD0077AF Fig 18 Cela permet l arr t avec une consigne 0 dans la plage de tension
77. ionnement IPOS possible si Pas de d faut m me avec seulement le 24 V externe Lib ration par bornes active Verrouillage variateur d sactiv X21 5 1 Cartes API APA non activ es Pas de borne programm e et activ e sur Maintien de position Fins de course inactifs tous les deux 1 Pas de prise de r f rence en cours Param tre Source de consigne P 110 Fonctionnement IPOS Entr e analogique Fonctionnement IPOS possible Les bornes d entr e du MOVIDYN conservent les fonctionnalit s du variateur en version de base La fonction d override ou la consigne pour l apprentissage peut tre attribu e l entr e analogique 1 API ou APA Fonctionnement IPOS impossible Liaison PC RS 232 485 Fonctionnement IPOS possible Les bornes du MOVIDYN avec IPOS conservent les fonctionnalit s Eo variateur en version de base Les fonctions du sous menu Panel restent les m mes que celles sur un variateur sans option IPOS Notice d utilisation MOVIDYN La fonction d override ou la consigne pour l apprentissage peut tre attribu e l entr e analogique 1 Bus de terrain Fonctionnement IPOS possible Les bornes du MOVIDYN avec IPOS conservent les fonctionnalit s 4 variateur en version de base La fonction d override ou la consigne pour l apprentissage peut tre attribu e l entr e analogique 1 Pilotage et d finition de la consigne possibl
78. l acc l ration la vitesse etc dans ces cas l il est n cessaire d utiliser le mode PCP INTERBUS S ou le mode FMS du PROFIBUS Vous avez avec le param tre Mode de consigne la possibilit de vous passer de ces modes PCP FMS puisque la consigne de position donn e dans le canal de donn es process est automatiquement affect e la variable 254 La valeur peut alors tre interpr t e par le programme IPOS Remarque Le fonctionnement avec bus de terrain n cessite au pr alable le r glage du param tre Sources de consigne P 110 sur Bus de terrain Variateurs MOVIDYN IPOS Param tres machine IPOS ES a Param tres machine IPOS 4 3 17 Anticipation de vitesse IPOS Le r glage 100 produit des acc l rations d c l rations lin aires selon les rampes d finies Si le r glage est lt 100 l cart entre la consigne de position et la position r elle en cours de mouvement augmente erreur de poursuite En effet l axe prend de l avance pendant le d marrage et la phase vitesse stable pour la restituer au moment de l accostage sur la cible qui sera alors plus doux Conseils pour le r glage Comportement Valeur pour Avantages Inconv nients souhait l anticipation de vitesse IPOS Positionnement en 100 Temps de d placement Courbe de couple d allure rectangulaire un temps minimal minimal Rebonds l accostage et stabilisation et erreur de pour Erreur
79. le ci dessus signifie que l entra nement s arr te chaque fois apr s 5 tours jusqu a ce qu il se trouve l int rieur de la fen tre de position et repart ensuite Ce programme se poursuit en continu Remarque GOR au chapitre 8 Conseils d utilisation 7 4 1 3 Positionnement par tableau Pour le positionnement par tableau IPOS utiliseles variables n 0 463 Les variables sont m moris es en m me temps que le programme de positionnement transmises au variateur et peuvent tre modifi es partir de MD_SHELL fonctions d apprentissage pour les tableaux de position Ins tructions d apprentissage chap 7 4 6 Les instructions pour le positionnement par tableau sont GOWTA Masque bornes Offset tableau Positionnement absolu par tableau sans poursuite prog GOTA Masque bornes Offset tableau Positionnement absolu par tableau avec poursuite prog GOWTR Masque bornes Offset tableau Positionnement relatif par tableau sans poursuite prog GOTR Masque bornes Offset tableau Positionnement relatif par tableau avec poursuite prog Masque bornes Toutes les bornes physiques de 1 5 bornes qui serviront de pointeur pour le tableau de variables sont marquer par 1 les autres bornes restent 0 Offset tableau Ce champ sert d finir un offset pour le pointeur Variateurs MOVIDYN IPOS Programmation du IPOS er n a A leal 4 Ur NS Fr Fa AS Ti ee ele r i 41 Program
80. lle donc sans utilisation d un programme IPOS par le biais de MD_SHELL La commutation du Mode automatique au Mode manuel par PC ou du mode IPOS au mode R gulation de vitesse n est possible que par MD_SHELL 1 1 Caract ristiques techniques e Longueur max du programme env 256 lignes de programme e Nombre d instructions disponible env 80 instructions en langage Basic e Temps de cycle 5 ms ligne de programme e Variables 256 dont 64 m morisables de fa on non volatile Plage des valeurs 231 231 e Entr e Touch Probe Temps de r ponse de 200 us 4 SEAM e Temps de r ponse 1 ms par entr e analogique 5 ms par entr e binaire IEEE SRE Variateurs MOVIDYN IPOS 5 HSE r glages pr liminaires 2 Installation et r glages pr liminaires 2 1 Conditions pr alables Module puissance et module d axe ou module compact ont t install s et mis en service conform ment aux instructions correspondantes Notice d utilisation pour variateurs MOVIDYNE 2 2 Raccordement du codeur Un codeur suppl mentaire n est pas n cessaire pour l option IPOS Le positionnement int gr se sert uniquement de la r solution 4096 tops tour moteur du resolver du moteur 2 3 Fonction des entr es sorties binaires e Fonction des bornes d entr e Verrouillage variateur et Lib ration voir chap 5 2 2 e Avec l option IPOS on peut aussi bien utiliser les bornes d entr e s
81. mation du IPOS Exemple GOTA 0000 0000110 0000 0 r serv Bornes d entr e de la carte Bornes d entr e du Offset tableau option AIO 11 variateur X13 8 X 13 2 X21 8 X21 5 Bornes 13 8 13 7 13 6 13 5 13 4 13 3 13 2 21 8 21 7 21 6 21 5 Masque 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 bornes Poids des y y y entr es 23 22 2 Etat de la 0 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 borne D codage y y 4 de l tat de 0x28 1x2 1x2 la borne Pointeur Offset tableau 0x23 1x2 1x21 offset tableau 6 ici l offset 0 L axe se positionnera en absolu sur la position d finie par le contenu de la variable n 6 4 bornes d entr e permettent d acc der 16 positions La valeur des bornes l int rieur du pointeur est celle d crite ci dessus 7 4 1 4 Positionnement par variable Le positionnement par variable est possible avec les instructions suivantes GOWAH H XXX Positionnement absolu par variable XXX sans poursuite de programme GOAH H XXX Positionnement absolu par variable XXX avec poursuite de programme GOWRH H XXX Positionnement relatif par variable XXX sans poursuite de programme GORH H XXX Positionnement relatif par variable XXX avec poursuite de programme Le programme met disposition les variables 0 255 Celles ci sont sauvegard es de mani re volatile perte des donn es apr s mise hors tension l exception des variables 0 63 qui peuvent tre sauvegard es de fa on permanent
82. me GOTA Positionnement absolu par tableau avec poursuite de programme GOWTR D placement relatif par tableau sans poursuite de programme GOTR D placement relatif par tableau avec poursuite de programme GOPA Positionnement par position PC fournie par liaison RS dans variable 253 GO0 Prise de r f rence Instructions de saut JMP Saut inconditionnel JMPST Saut conditionnel si l axe est arr t c d n lt 15 r min JMPNPOS Saut conditionnel si l axe n est pas en position JMPI1 Saut conditionnel si borne s 1 JMPIO Saut conditionnel si borne s 0 JMPTO 0 Saut conditionnel si timer 0 0 JMPT1 0 Saut conditionnel si timer 1 0 JMPH gt K Saut conditionnel si valeur de variable plus grande que constante JMPH lt K Saut conditionnel si valeur de variable plus petite que constante JMPH K Saut conditionnel si valeur de variable gale constante JMPH gt H Saut conditionnel si valeur de variable plus grande que variable JMPH lt H Saut conditionnel si valeur de variable plus petite que variable JMPH H Saut conditionnel si valeur de variable gale variable JMPAP gt K Saut conditionnel si valeur de position r elle plus grande que constante JMPAP lt K Saut conditionnel si valeur de position r elle plus petite que constante JMPAP gt H Saut conditionnel si valeur de position r elle plus grande que variable JMPAP lt H Saut conditionnel si valeur de position r elle plus petite que variable JMPCUR gt K Saut conditionnel si valeur de cour
83. mpe est utilis e par l instruction STOP et lors de la suppression de la lib ration Conseil de r glage R gler la rampe d arr t rapide 0 9 x la rampe de ralentissement la plus courte que sera demand e dans le programme IPOS Param tre 150 Rampe d arr t d urgence Cette rampe est utilis e lors de la prise de r f rence chap 5 1 et et FdC 6 4 et lors de l arriv e sur un fin de course mat riel Elle sert galement en cas d apparition d un d faut sous IPOS Conseil de r glage R gler la rampe d arr t rapide 0 8 x la rampe de ralentissement la plus courte que sera demand e dans le programme IPOS Param tre 203 Seuil d anticipation Param tre inactif avec le positionnement int gr IPOS activ d acc l ration Param tre 204 Gain d anticipation Actif avec IPOS d acc l ration voir notice d utilisation pour variateurs MOVIDYN Param tre 205 Filtre de consigne Actif avec IPOS acc l ration voir notice d utilisation pour variateurs MOVIDYN Param tre 210 Vitesse maxi DROITE P 210 limite le param tre IPOS Vitesse moteur DROITE La vitesse maxi droite demand e dans le programme IPOS ne doit donc pas d passer 90 de P 210 sinon risque d erreur de poursuite Param tre 211 Vitesse maxi GAUCHE P 211 limite le param tre IPOS Vitesse moteur GAUCHE La vitesse maxi gauche demand e dans le programme IPOS ne doit donc pas d passer 90 de P 210 sinon risque d erreur de pour
84. n des unit s utilisateur en unit s internes 4096 tops tour moteur selon la formule suivante 4 3 13 Nombre de tops codeur Nombre d unit s de d placement Nombretops codeur Xpos incr ments ral instruction UNit Utilisateur Nombre de tops codeur nombre de tops codeur lus pour un d placement de l axe gal celui indiqu dans l unit utilisateur souhait e par ex mm r min dans le param tre Nombre d unit s de d placement Nombre d unit s de d placement d placement exprim dans la grandeur souhait e corres pondant au nombre de tops codeur indiqu dans le param tre Nombre de tops codeur En interne IPOS travaille toujours en 4096 tops tour moteur Plage de valeurs 0 231 1 R glage usine 1 Exemple L entra nement d une cha ne de remplissage de bouteilles doit tre programm avec les unit s exprim es en a mm de l axe lin aire b Incr ments c Rotation en sortie r ducteur d Bouteilles 3 bouteilles 400 mm Diam tre en sortie d 100 mm ILILILILIL x mm Moteur R ducteur i 4 1 MD0064AF Fig 11 Param tres machine a D placements exprim s en mm Nombre tops codeur Incr tour moteur i r ducteur coef multiplicateur 4096 4 1000 16384000 Nombre unit s d placement d entra nement x coef multiplicateur 100 3 141592654 1000 314159 2654 Remarque L application d un coeffic
85. nce le d placement de l axe entre les positions X 0 tour et X 100 tours avec une vitesse initiale de 100 r min Lorsque la position r elle de 20 tours est atteinte l axe effectue le reste du d placement avec une vitesse de 3000 r min Le retour se fait galement avec 3000 r min Les unit s internes pour les arguments de position sont d finies partir des param tres machine IPOS Nombre de tops codeur et Nombre d unit s de d placement chap 4 Param tres machine L unit utilisateur est indiqu au param tre machine D placements exprim s en Variateurs MOVIDYN IPOS 7 4 1 2 Positionnement relatif avec sans poursuite de programme Relatif Se d placer de Comme les instructions pr c dentes le positionnement relatif peut tre d fini avec ou sans poursuite de programme Les variations de position sont exprim es en unit s utilisateur Param tres machine chap 3 Exemple GOO 0 Prise de r f rence m me si d j connue WAITPOS GOWA 0 tours Positionnement sur la position X 0 tours LOOPB 10 D but de la boucle 10 fois GOWR 5 tours Se d placer de 5 tours sans poursuite prog OOPE Fin de la boucle END Fin du programme L entra nem ent est tout d abord amen la position X 0 Il effectue ensuite un d placement de 5 tours et le r p te 10 fois L instruction sans poursuite de programme utilis e dans l exemp
86. nction de freinage est active et que dans un programme plusieurs instructions de positionnement sans poursuite de programme avec une m me position cible se succ dent la valeur de la fen tre de position doit tre sup rieure au jeu m canique du frein cr par les d blocages successifs du frein Si apr s la retomb e du frein l entra nement se situe en dehors de la fen tre de position le programme IPOS reste bloqu sur la derni re instruction de positionnement avec attente GOW La surveillance de l tat de la borne de sortie Cible atteinte automate devra arr ter puis red marrer le programme IPOS au d but Jeu de freinage max des servomoteurs 0 250 grandeur min de la fen tre de positionnement d finie pour 4096 incr tops moteur 3 incr ments r glage conseill gt 5 incr Variateurs MOVIDYN IPOS Comportement de l axe avec fonction de freinage activ e Temps de retomb e du frein Mons t N cons Signal de freinage 1 Lib ration tage final 1 gt Instruction Positionnement sur X1 sans Attendre t1 Positionnement sur X2 sans t poursuite de programme poursuite de programme MD0065AF Fig 12 Si la fonction Commande du frein est activ e le frein sera pilot automatiquement par IPOS en Mode automatique et en Mode manuel par PC R gulation X de position En Mode manuel par PC R gulation N de vitesse le frein est toujou
87. nnement IPOS Mode manuel par PC R g N consigne N R g X cible absolue R g X d pl relatif R g X ink ink r min vit mot DROITE r min ARRET IMMEDIAT REGULATION X Variables Mode manuel par PC Param tres machine Valeurs process IPOS Commande depuis le PC du positionneur IPOS 00827AFR Fig 3 La fen tre Mode manuel par PC est subdivis e en deux parties Dans la partie sup rieure de la fen tre sont affich es les informations permettant le contr le des essais comme par ex la position r elle la vitesse r elle les bornes d entr e de sortie Ces informa tions ne peuvent pas tre modifi es La partie inf rieure de la fen tre regroupe les param tres n cessaires au pilotage de l axe depuis le PC Deux modes de positionnement sont disponibles la r gulation N r gulation de la vitesse et la r gulation X r gulation de la position Dans le cas d une r gulation N l entra nement se d placera vers la droite ou vers la gauche selon la consigne de vitesse donn e aussi longtemps qu un ordre sera donn par combinaison de touches lt Maj gt lt F1 gt lt Maj gt lt F8 gt ou par un simple clic sur les boutons 100 10 10 100 Dans le cas d une r gulation X l entra nement se d placera vers la position cible indiqu e dans la consigne X cible absolue ou d placement relatif par rapport la position r elle instantan e Le mouvemen
88. omatique ou mode manuel Ces 2 fonctions sont d crites dans lanotice d utilisation pour variateurs MOVIDYN voir tableau ci dessous 5 3 Fonctions Verrouillage variateur et Lib ration sous IPOS Tableau 5 1 Fonctions Verrouillage variateur et Lib ration sous IPOS Borne entr e Etat Pas de IPOS param tr IPOS param tr binaire entr e P 100 et P 110 P 100 ou P 110 Verrouillage Fig e sur la Bl Activation tage de puissance moteur sous contr le variateur borne X21 5 g Verrouillage tage de puissance moteur non aliment Etat convertisseur Verrouillage variateur Afficheur 7 segments 4 Lib ration Peut tre PS L entramement fonctionne suivant le L entra nement fonctionne en mode librement mode s lectionn avec la consigne d finie IPOS voir 3 3 1 si tat entr e param tr e Afficheur 7 segments 1 2 7 9 Afficheur 7 segments A vot ourage E P 300 7 316 0 Le moteur est l arr t r gul en vitesse avec consigne interne 0 00 1 variateur 1 de 209 Afficheur 7 segments 3 21 6 Si 1 0 l axe est frein par la rampe d arr t rapide P 140 5 4 Start Stop du programme IPOS Avec IPOS les fonctions Verrouillage variateur et Arr t rapide ont d autres caract ristiques qu elles soient r alis es au niveau des bornes physiques de l appareil via le panel MD_ SHELL ou via un bus de terrain
89. ortie de l appareil en version de base X21 que les bornes d entr e sortie de la carte option AIO 11 chap 2 5 e Toutes les bornes d entr e programmables peuvent tre affect es aux fins de course mat riels Les fins de course doivent tre actifs l tat bas chap 6 4 Lors du raccordement respecter les consignes de la notice d utilisation pour variateurs MOVIDYN 2 4 Fonction des entr es analogiques e Fonction Override Il est possible d appliquer une consigne analogique positive aux bornes d entr e X21 2 et X21 3 pour effectuer un d placement selon les instructions du programme mais une vitesse diff rente que celle demand e dans le programme La vitesse de d placement peut ainsi se situer entre O et 150 0 V et 10 V de la vitesse programm e par ex pour la mise en route Quelle que soit la valeur choisie la vitesse maximale est toujours limit e par les r glages des param tres P 210 vitesse maxi DROITE et P 211 vitesse maxi GAUCHE La fonction Override est activer dans les param tres machine chap 4 3 e Fonction Teach Le mode Apprentissage permet de d finir que les bornes X21 2 et X21 3 seront attribu es la fonction d apprentissage de c te chap 7 4 6 e Enregistrement des valeurs analogiques Les valeurs des entr es analogiques peuvent tre num ris es et m moris es dans des variables du programme par le biais de la commande SETH A12 gt chap 7 4 5
90. par les instructions de programme TEACHS ou TEACHT Visualiser le mouvement et les entr es sorties avec le menu Valeurs process IPOS Stocker le programme dans la m moire non volatile du variateur gt menu Stocker dans EEPROM uniquement en mode Start F9 de la fen tre de programmation Si n cessaire revenir l tape 7 Optimiser la trajectoire et la pr cision des mouvements si n cessaire gt MD_SCOPE pour enregistrer visualiser et optimiser la trajectoire Menu Param tres Mise en route ou Param tres Menu principal Param tres de r gulation Sauvegarder les param tres et le programme sur disque Sauvegarder les param tres sur PC menu Environnement Sauver fichier param tres Sauvegarder le programme sur disque gt menu IPOS Sauvegarder programme en mode Start F9 Imprimer Les param tres du variateur gt menu Environnement Imprimer fichier param tres Le programme du IPOS gt menu POS Programmation PRINT Les enregistrements MD_SCOPE gt MD_SCOPE menu Environnement Imprimer Configurer l impression MD_SCOPE en lan ant sous MS DOS le programme HC SELECT EXE fourni avec la disquette programme manuel MD_SCOPE Variateurs MOVIDYN IPOS Activer IPOS 16 Les fonctions Verrouillage variateur et Arr t rapide pas de lib ration interrompent le fonction nement sous IPOS mode aut
91. r sur la consigne d finie dans la variable n 253 Ce programme se poursuit en continu Une nouvelle consigne de position sera prise en compte au prochaine passage 7 4 1 6 M morisation de la position cible En cas d utilisation d instructions de positionnement avec poursuite de programme il peut tre utile de conna tre la position cible de l instruction en cours Cette position est syst matiquement m mo ris e par le syst me ind pendamment du programme en cours dans la variable 253 Apr s interruption du mouvement par le verrouillage variateur ou une instruction STOP cette valeur n est plus valable 7 4 2 Instructions de saut Remarque g n rale Le programme de pilotage MD_SHELL permet d affecter une marque Mxx chaque instruction Cette marque peut servir de cible pour un saut de programme Les instructions de saut fonctionnent selon les r gles de base pour la programmation avec IPOS d crites au chapitre 7 1 1 Le respect de ces r gles est primordial pour garantir un fonctionnement correct du syst me 7 4 2 1 Saut inconditionnel L instruction JMP M XX entra ne un saut inconditionnel sur la marque XX 7 4 2 2 Saut conditionnel si l axe est arr t L instruction JMPST M XX provoque un saut de programme si l entra nement est arr t n lt 15 r min Si l entra nement n est pas l arr t le programme continue selon l instruction suivante 7 4 2 3 Saut conditionnel si l axe n est pas positionn
92. riateurs MOVIDYN IPOS Programmation du IPOS Programmation du IPOS 7 4 Description d taill e des instructions 7 4 1 Instructions de positionnement 7 4 1 1 Positionnement absolu avec sans poursuite de programme Absolu Aller sur la position La position absolue peut tre d finie par une valeur fixe ou par une variable Cette instruction est donn e soit avec soit sans poursuite de programme Dans le cas d une commande avec poursuite le mouvement est lanc et le programme continue tout de suite selon l instruction de la s quence suivante sans attendre la fin du mouvement Ceci permet le d roulement en parall le de plusieurs programmes Application typique d une instruction de positionnement sans poursuite de programme profil en escalier de la courbe de vitesse n t S 007 0 20 100 tours 00019AFR Fig 17 Le programme correspondant au graphique ci dessus se pr sente comme suit GO0 0 Prise de r f rence si pas d j connue WAITPOS GOWA 0 tour Positionnement absolu sans poursuite prog SETNMAX 100 r min 100 r min Vitesse du mouvement 100 r min GOA 100 tours Pos absolu avec poursuite prog apr s 100 tours M00 JMPAP lt K 20 tours M00 Attendre que position r elle gt 20 tours SETNMAX 3000 r min 3000 r min Vitesse mouvement 3000 r min WAITPOS Attendre que l axe soit positionn sur 100 tours Le programme la
93. rise de r f rence par rapport une came mais sans d pendre du point 0 rotor ex table tournante se reporter au chap 8 Variateurs MOVIDYN IPOS 17 a Param tres machine IPOS p T LL T hie E 18 4 3 Autres param tres machine 4 3 1 Contr le Time out Le param tre Time out sert d finir la dur e pendant laquelle la liaison s rie RS entre PC et MOVIDYN peut tre interrompue sans provoquer d arr t de l axe En cas de d passement de cette dur e l entra nement est stopp par le biais de la rampe d arr t d urgence Cette surveillance n est active que lorsque IPOS est en mode manuel Pour la surveillance de la communication entre le MOVIDYN et un syst me de commande situ en amont automate r gler dans le point de menu Panel la Time out liaison PC Plage de r glage 0 32767 R glage usine 0 surveillance d sactiv e R glage conseill pour les essais 20 ms Consignes de s curit En cas de rupture de liaison PC la fonction Time out activ e stoppe le moteur apr s coulement de la dur e d finie Ceci est particuli rement utile lorsqu une consigne de vitesse ou de position a t fix e en Mode manuel par PC car une rupture de liaison emp cherait toute intervention si la fonction Time out n est pas activ e Une coupure via les bornes reste malgr tout possible 4 3 2 Gain proportionnel X Param tre de r glage du gain P du r gulateur
94. rmations suivantes D faut Position r elle en unit s utilisateur gt Param tres machine Vitesse r elle Param tres machine Courant r el en de lvar Erreur de poursuite en incr ments Tension au niveau de l entr e analogique 1 Tension au niveau de l entr e analogique 2 Entr es binaires sur variateur Entr es binaires sur carte AIO 11 Sorties binaires sur variateur Sorties binaires sur AIO 11 Point de r f rence d fini ou non Environnement Param tres Liaisons s rie Options Ecran IPOS Aide Programmation Variables Mode manuel par PC Param tres machine Valeurs process IPOS D faut PAS DE DEFAUT Position r elle ink 1 2029 Vitesse r elle r min Courant r el z In Erreur de poursuite incl Entr e analog X21 2 X21 3 rv v Y X14 3 X14 4 V Entr es log X21 5 X21 8 v X13 2 X13 8 Sorties log X21 9 X21 10 ii v X12 1 X12 6 Point de r f rence d fini Infos et tats de l axe IPOS MD0074AF Fig 23 9 1 2 Fen tre d affichage des valeurs process du variateur La fen tre Valeurs process gt MD_SHELL Param tres Menu principal Affichage de valeurs donne un certain nombre d informations suppl mentaires galement utiles pour le fonctionnement du MOVIDYN avec IPOS gt Notice d utilisation pour variateurs MOVIDYNO Variateurs MOVIDYN IPOS Messages de d faut Informations apr s vente m m dea 1 YA LL
95. rogramme IPOS de l axe sauvegard s de mani re permanente sont perdus L laboration de nouveaux programmes de positionnement ou la modification de programmes existants se fait partir de la fen tre Programmation La saisie des instructions de positionnement est r alis e par le biais d un masque de saisie et sur la base d une liste d instructions disponibles Lorsque la fen tre de programmation est ouverte on peut acc der au tableau de s lection des instructions IPOS par la touche INSER En d pla ant le bloc curseur puis en appuyant sur RETURN l instruction en question est s lectionn e un masque de saisie destin recevoir les arguments des instructions appara t l cran La touche RETURN permet d crire par dessus une instruction pour la remplacer par une nouvelle Valider la saisie par RETURN pour ins rer l instruction dans la fen tre de programmation La touche F1 permet d acc der une fen tre d aide en ligne pour chaque instruction Environnement Param tres Liaisons s rie Options Ecran IPOS ide Positionnement absolu sans poursuite prog Positionnement absolu avec poursuite prog Programmation Positionnement relatif sans poursuite prog Positionnement relatif avec poursuite prog MODE FONCT ARRET Pos absolu par variable sans poursuite prog Pos absolu par variable avec poursuite prog SETMMAX 15 Pos relatif par variable sans pours prog Pos relatif par variable avec pours prog Pos absolu
96. rs d bloqu sauf bien s r en cas de d faut 4 3 15 Temps de retomb e du frein Ce param tre P 501 permet d indiquer au variateur et au IPOS le temps de r ponse m canique du frein entre le changement d tat de la sortie frein X21 9 et la retomb e le d blocage m canique du frein afin de maintenir le moteur aliment et vitesse nulle le temps que le frein bloque d bloque gt Notice d utilisation pour variateurs MOVIDYN 4 3 16 Mode de consigne par bus avec IPOS Sert tablir la liaison entre IPOS et une carte de bus de terrain Ce param tre d termine le r le de la consigne en provenance du bus de terrain Mode bus avec IPOS _ R le de la consigne du bus de terrain 0 La consigne du bus n a aucune influence sur IPOS 1 La consigne du bus est utilis e comme consigne de fonctionnement manuel 2 La consigne du bus sert d instruction GOPA en mode automatique 3 La consigne de bus est directement exploit e par le variateur c est dire sans utilisation du g n rateur de profil interne Le profil de d placement doit tre d fini dans le syst me de commande situ en amont carte d axe c n R glage usine 0 La communication via bus de terrain peut tre parfois complexe avec un automate surtout lorsqu il ne s agit pas uniquement de transmettre des consignes de position le canal de donn es process est alors un moyen simple et rapide mais galement d autres valeurs telles que
97. s en servir Apr s une instruction SETTP le programme ne s arr te pas il passe l instruction suivante que le niveau 1 soit arriv ou non GOTPH Le programme reste sur cette ligne et attend un niveau 1 sur X21 6 il faut auparavant avoir activ la surveillance par SETTP sinon le programme restera bloqu sur cette ligne Quand celui ci arrive l axe se d place imm diatement par rapport la position qu il avait au moement o le niveau 1 a t reconnu de la valeur contenue dans la variable n xxx Hxxx est une variable dans laquelle on m morise exprim en 1 4096 tour moteur le d placement relatif effectuer d s r ception du TP le programme passe l instruction suivant le GOTPH sans attendre d avoir termin le mouvement que cette instruction a d clench JMPNTP L instruction Saut conditionnel si Touch Probe pas encore activ peut servir par ex pour continuer le d roulement normal du programme jusqu l apparition du signal Touch Probe Exemple M00 GOO 0 Prise de r f rence de 1 ax WAITPOS SETOO 0000000 Reset de la sortie qui envoie le signal d info GOWA 0 D placement sans poursuite prog vers X 0 GOA 100 tours D pl avec poursuite prog vers 100 tours SETTO 2000 ms Enclencher timer programm sur 2000 ms SETTP Activer fonction Touch Probe MOT JMPT 0 M02 2 s coul es sans manifestation Touch Probe JMPNTP MO1 Le
98. s TouchiProbe wa iia a e ra au Rae Pal Ses ER EE 54 A AAA M ed E OS 55 Conseils d utilisation 2 2 2 4 022 dou do ac da gl avi ma 57 Exemple d application levage La Lu Li du sn at aa he due 59 Repr sentation sch matique de l exemple 59 C blage du dispositif de levage 60 R glage des param tres MD_ SHELL pour programmation IPOS 61 Calcul des param tres machine IPOS 62 Programme effectuer ar coria a ze e adieu R haut AA dde Re 62 Exemple Jogg Jogg d placement par impulsion sur borne binaire 63 Exemple Prise de r f rence avec calage sur le bord d entr e de la came de r f rence 64 Exemple D placement avec modulation de vitesse par fonction Override 65 Exemple Surveiller une entr e pendant un d placement 66 Exemple Apprentissage de cible 67 Exemple Utiliser le convertisseur A N de l entr e analogique pour charger une cible dans une variable 68 Messages de d faut Informations apr s vente 69 Affichage Std uz id ld ARR a Ed a le de a ren e 69 Valeurs process IPOS fen tre d information sur le d roulement du IPOS 69 Fen tre d affichage des valeurs process du variateur
99. s la RAM de l axe uniquement si le verrouillage variateur est actif Le programme se trouve alors dans la m moire RAM de IPOS Pour sauver les donn es en permanence et les conserver m me apr s coupure de l alimentation passer par lesous menu Stocker dans EEPROM Le stockage r alis est signal par une croix derri re l indication EEPROM dans la fen tre Programmation Cette op ration dure environ 15 secondes et ne perturbe pas le d roulement normal du programme Stocker le programme dans l EEPROM alors qu il est en mode Start Module d axe MOVIDYN Programme de pilotage ES rog position MD_SHELL l ct AN Programmation Hs Stocker dans EEPROM _ Charger de 1 EEPROM Charger programme Se Sauvegarder prog Variabl M moire de travail RAM es Mode manuel par PC Param tres machine Valeurs process IPOS 7 Fen tre Programmation d gt coo gt WAIT 100ms GOWA 1Umdr EEPROM Y F2 DOWNLOAD F3 UPLOAD F4 U A 6 O MD0072AF Fig 1 Remarque Les commentaires crits avec le programme IPOS ne sont pas sauvegard s dans la m moire du MOVIDYN Si l on ne veut pas perdre ces commentaires il convient de sauvegarder ces programmes dans un fichier du PC et d imprimer le programme 8 Variateurs MOVIDYN IPOS Si on refait un r glage usine du MOVIDYNO tous les fichiers utilisateur param tres machines et p
100. s programmes ou dans le Mode manuel par PC sont exprim es directement puisque le point 0 machine 0 gr ce au recalage artificiel d crit ci dessus Variateurs MOVIDYN IPOS Param tres machine IPOS ES FT nm i fi WN i m Li AL j 15 a Param tres machine IPOS 4 2 5 2 Types de prise de r f rence Explications concernant les types de prise de r f rence Positions de d part possibles Entre la came de r f rence et le fin de course positif Sur la came de r f rence Entre la came de r f rence et le fin de course n gatif Explications concernant les abr viations dans les figures EndDroite Fin de course mat riel droite fin de course positif EndGauche Fin de course mat riel gauche fin de course n gatif RCame Came de r f rence NP Point 0 rotor impulsion 0 du codeur resolver VR f 1 Premi re vitesse pour la prise de r f rence recherche entr e came VR f 2 Deuxi me vitesse pour la prise de r f rence recherche sortie came Type 0 Pas de recherche de came de r f rence Le point 0 rotor est le premier gauche du moteur aucune came de r f rence n est n cessaire Point 0 machine position O rotor correction point 0 vR fi A A VR f2 Position actuelle du moteur EndGauche Point 0 machine EndDroite MD0242AF Fig 5 Type 1 Le point 0 rotor e
101. ser saisir le programme Fonctions d aide La touche F1 permet d acc der un texte explicatif pour chaque instruction en cours Sous le point de menu Aide Affectation des touches sont donn es les combinaisons de touches disponibles Pour saisir un programme ou ajuster le programme existant s lectionner le sous menu Program mation dans le menu principal POS Avec louverture de cette fen tre le programme de positionnement actif dans le module d axe raccord est automatiquement charg Pour sauvegarder ce programme dans le PC sous forme d un fichier passer par le sous menu Sauvegarder programme Ainsi le programme qui se trouve dans la fen tre Programmation peut tre sauvegard sous le nom de fichier souhait Le nom des fichiers ne doit pas contenir plus de 8 caract res et doit se terminer par l extension prg Pour ouvrir la fen tre de saisie d un nouveau fichier utiliser la touche gt ou s lectionnez le champ correspondant avec la souris Pour charger un programme de positionnement depuis le PC dans la fen tre Programmation passer par le sous menu Charger programme Tous les programmes se terminant par l extension prg apparaissent F3 UPLOAD sert charger des programmes de positionnement depuis un axe dans la fen tre de programmation Tous les programmes se terminant par l extension prg s affichent l cran F2 DOWNLOAD permet de transmettre un programme de la fen tre de programmation ver
102. sse moteur GAUCHE FdC logiciel DROITE FdC logiciel GAUCHE Consigne position PC Fen tre de position Override activ e Borne Teach Apprentissage Tol rance erreur poursuite D placements exprim s en Nombre tops codeur Nombre unit s d placement P 500 Commande du frein P 501 Temps de retomb e frein Mode consigne par bus IPOS Anticipation vitesse IPOS Mode d acc l ration Variateurs MOVIDYN IPOS r min r min s r min r min mm mm mm Inc Inc ms IPOS NON AFFECTEE ANALOG ou IPOS 3000 3000 LIBERATION FIN COURSE DROITE FIN COURSE GAUCHE CAME REFERENCE NON AFFECTEE NON AFFECTEE NON AFFECTEE NON AFFECTEE NON AFFECTEE NON AFFECTEE PRET DEFAUT CIBLE ATTEINTE NON AFFECTEE NON AFFECTEE NON AFFECTEE NON AFFECTEE 499 99453711 150 environ Vmax 20 100 environ Vmax 100 1 2 78 0 20 2700 2700 2049 993709 50 000220703 0 10 apres optimisation NON 0 2000 apr s optimisation mm 2048000 15708 OUI 60 DY71 B frein 15 Nm relais env 40 ms 0 100 SINUS 7 SE Conseils d utilisation E Mara LAMB 61 e Conseils d utilisation 8 1 4 Calcul des param tres machine IPOS Offset de r f rence Fins de course logiciel D placements exprim s en Nombre tops codeur Nombre unit s d placement Mode acc l ration IPOS Vitesse moteur D G Fen tre de position Temps retomb
103. st le premier gauche de la came de r f rence Point 0 machine position O rotor correction point 0 G E E AS y D VR f1 gt e j eda LE A A A A VR f2 Correction point 0 EndGauche Point 0 NP RCame EndDroite machine MD0066BF Fig 6 Type 2 Le point 0 rotor est le premier droite de la came de r f rence Point O machine position O rotor correction point 0 GX O O VR fi 3 2 VR f2 Correction point O EndGauche RCame NP EndDroite Point 0 machine MD0067BF 16 Variateurs MOVIDYN IPOS Parametres machine IPOS EN Type 3 Le point 0 rotor est le premier gauche du fin de course positif aucune came de r f rence n est obligatoire Point 0 machine position O rotor correction point 0 EndGauche NP EndDroite Point 0 machine MDO0068AF Fig 8 Type 4 Le point 0 rotor est le premier droite du fin de course n gatif aucune came de r f rence n est obligatoire Point 0 machine position O rotor correction point 0 FRS VR f1 VR f2 Point 0 EndGauche NP machine EndDroite MD0069AF Fig 9 Type 5 Pas de recherche de came ni du 0 L origine ne d pend pas du 0 rotor Point O machine position actuelle forc e correction point 0 Correction point 0 Position actuelle du moteur EndGauche Point 0 machine EndDroite 00018BFR Fig 10 Remarque Pour une p
104. suite Param tre 212 Imax Limitation du couple du moteur Ce param tre est d finir en fonction des capacit s de transmission de couple de l installation voir notice d utilisation pour variateurs MOVIDYN Remarque Ce param tre peut tre modifi via l instruction SETMMAX en mode automatique Param tres Entr es binaires sur Les fonctions et les caract ristiques des bornes d entr e sont celles 300 302 variateur et carte AIO 11 d crites dans la notice d utilisation pour variateurs MOVIDYNE 310 316 Pour pouvoir surveiller et g rer les entr es binaires par le programme IPOS il convient de r gler ces bornes sur Non affect e Les instructions IPOS ci apr s sont disponibles Attendre que borne s 1 ou 0 Saut conditionnel si borne s 1 ou 0 S lection de positions par bornes Fonction d apprentissage Forcer borne s 1 ou 0 Param tres Sorties binaires sur Fonctions possibles avec IPOS 320 330 335 variateur et carte AIO 11 Axe en position Variateurs MOVIDYN IPOS 8 sorties binaires programmables dont 7 avec la carte d extension AlO 11 Pour pouvoir forcer ces sorties par le programme IPOS il faut r gler les param tres Sorties binaires variateur P 320 et Sorties binaires AIO 11 P 330 sur Sortie IPOS 1 8 po AMA YY P A Pr ld TEE IPOS dans le logiciel MD_SHELL 3 IPOS dans le logiciel MD_SHELL 3 1 Charger sauver utili
105. t Notice d utilisation pour variateurs MOVIDYN il convient de r gler le point de menu P 320 sur Sortie IPOS 2 Variateurs MOVIDYN IPOS 47 Programmation du IPOS A p T LL T hie E 48 7 4 4 1 Affectation des param tres de limite max Gr ce aux instructions d affectation il est possible l int rieur d un programme de positionnement de modifier la vitesse de d placement les rampes d acc l ration et le couple maximal Description des param tres machine Ces instructions peuvent galement tre ex cut es en cours de mouve ment mais il est d conseill de changer ces valeurs pendant les phases de ralentissement de l axe Remarque Tenir absolument compte des sp cificit s de l installation lors de l utilisation des instructions d affectation en particulier l intensit moteur maximale admissible la vitesse nominale du moteur la rampe maximale de positionnement physiquement r alisable et le couple d arr t minimal n cessaire car l appareil ne contr le pas les valeurs maximales pass es par ces instructions programme Syntaxe des instructions SETNMAX Vitesse de d placement Droite Vitesse de d placement Gauche R glage en r min plage de valeurs droite 1 r min 5000 r min gauche 1 r min 5000 r min Conseil de r glage respecter le cahier des charges ne pas d passer 0 9 P 210 P 211 SETNMAX H xxx R glage en r min plage de valeurs H xxx droit
106. t dans l argument de l instruc tion GOWA d s que le niveau de la borne d apprentissage repassera de 1 0 Parall lement au d roulement du programme l instruction SAVE peut sauvegarder le programme ainsi que les nouvelles valeurs de positions obtenues par apprentissage Pour visualiser la nouvelle valeur enregistr e dans l argument de l instruction GOWA il faut fermer la fen tre MD_SHELL puis la r ouvrir Gr ce l instruction TEACHT il est possible d affecter des valeurs de position dans un tableau variables n 0 n 63 Un masque permet de s lectionner les bornes qui serviront pointer un num ro de variable l int rieur du tableau fonctionnement identique aux instructions pour le positionnement par tableaux L offset tableau offset r glable permet d additionner une valeur constante au pointeur de variable actuel Exemple GOO 0 WAITPOS MOO TEACHT 0000000 1111 0000 0 Apprentissage de la position tableau JMP5 0 0000001 0000 0000 M00 D but fin du chargement des variables du tableau GOTA 0000000 1111 0000 0 D placement vers la position contenue dans variable s lectionn e sur les bornes SAVE END Ce programme permet l aide de l instruction TEACHT d crire apr s d placement de l axe avec la consigne analogique 16 positions de tableau variables n O n 15 via les bornes d entr e s lectionn es X13 2 X13 5 chap 7 4 6 Les
107. t s effectuera la vitesse droite ou gauche d finie plus bas E ue LS EE CAN E 10 Variateurs MOVIDYN IPOS IPOS dans le logiciel MD_SHELL Proc dure pour d placer l axe en position r gulation X 1 Ouvrir la fen tre Mode manuel par PC Le variateur doit tre r gl sur le mode de fonction nement IPOS param tre 100 et tre d verrouill et lib r sur les bornes binaires ad quates L afficheur 7 segments de l axe doit indiquer A 2 R gler le mode de fonctionnement IPOS sur MODE MANUEL 3 R f rencer laxe en r glant la fonction R f rencer laxe sur Qui 4a R gler le param tre R g X cible absolue sur la position voulue Apr s confirmation l aide de la touche lt RET gt la consigne X est transmise au variateur et l appareil se dirige vers la position indiqu e la vitesse indiqu e sous R g X Vitesse moteur Droite Gauche 4b On peut galement d placer l axe d une certaine distance par rapport la position actuelle Il faut alors modifier le param tre R g X D pl relatif La valeur indiqu e est additionn e la position actuelle de l axe puis la somme obtenue est transmise l axe qui s y place d s que l utilisateur valide par RETURN Proc dure pour d placer l axe en vitesse r gulation N 1 Ouvrir la fen tre Mode manuel par PC Le variateur doit tre r gl sur le mode de fonction nement IP
108. tension du syst me Seules les valeurs des variables n 0 63 peuvent tre sauvegard es de fa on permanente e soit en sauvegardant le programme dans la RAM du MOVIDYN par Download F2 puis faire suivre par la commande Stocker dans EEPROM e soit en utilisant la commande SAVE du programme IPOS qui grave les 64 premi res variables Syntaxe la valeur de droite est charg e gauche SETH K H XXX Constante SETH H HIXXX H YYY SET H H HIXXX H YYY SETH H HI H YYY SETH T0 HIXXX TO SETH T1 HIXXX Ti SETH AP HIXXX Xr elle SETAP H Xr elle H XXX SETH A12 H XXX Entr e analogique 1 Entr e analogique 2 Certaines variables associ es des fonctions d termin es sont modifi es automatiquement par le syst me IPOS comme par exemple la variable n 255 pour l instruction Touch Probe position r elle m moris e au moment du flanc montant la variable n 254 pour la communication par bus de terrain la variable n 253 pour la m morisation de la position cible actuelle utilisable par l instruction GOPA Variateurs MOVIDYN IPOS Programmation du IPOS L instruction SET H H permet le chargement de la variable dont le num ro est contenu dans la variable n xxx avec le contenu de la variable n yyy L instruction SETH H permet le chargement de la variable dont le num ro est contenu dans la variable n yyy avec le contenu de la variable n xxx L instruction SETH
109. tion Override Si l origine n est pas d j connue faire une prise d origine Aller la position 100000 1500 r min avec modulation de la vitesse par U analogique Override Forcer une sortie 1 lorsque la position r elle est gt 60000 Attendre la fin du mouvement Attendre une autorisation pour revenir 0 2000 r min Attendre une autorisation pour recommencer GO 0 0 WAITPOS SETOO 11111111 SETNMAX R 1500 142000 GOA 100000 MOO JMPAP lt K 60000 MOO SETO1 00000001 WAITPOS WAIT Il 0000 0000 0000 0100 attendre que la borne X21 7 1 GOWA 0 WAIT IO 0000 0000 0000 0100 attendre X21 7 0 END Remarque La fonction Override qui permet de moduler la vitesse des mouvements en fonction de l entr e analogique 0 10 V doit tre param tr e sur Oui dans les param tres machines IPOS Variateurs MOVIDYN IPOS 65 e Conseils d utilisation 8 5 Exemple Surveiller une entr e pendant un d placement Faire une prise de r f rence m me si la r f rence est d j connue Attendre une autorisation sur une borne 1 Aller la position 100000 1200 r min avec Tace Ta c 800 ms Entre la cote 40000 et la cote 80000 surveiller une entr e Si elle passe 1 alors arr ter imm diatement laxe et revenir 2500 r min avec Tace Ta c 100 max autoris 0 4 s recommencer Si elle ne passe pas 1 attendre d arriver sur
110. tr e il est n cessaire de r gler le mode de fonctionnement sur START lorsque Verrouillage variateur et Lib ration sont sur 1 Activer START avec la touche F9 dans la fen tre de programmation e Syst me de mesure Seule la simulation interne de codeur du resolver peut servir de mesure raccordement d un codeur externe impossible e Utilisation d une carte AIO 11 Ponter les bornes X14 1 et X14 3 de la carte Entr es sorties AIO 11 dans le cas contraire le moteur ne disposerait d aucun couple au moment de la lib ration ce qui pr sente des risques surtout en cas d application de levage ou r gler le param tre machine P 103 Entr e analogique 2 sur Non affect e Remarques chap 7 4 5 1 e Alimentation externe 24 V Pour le raccordement d une alimentation externe 24 V voir la notice d utilisation pour variateurs MOVIDYNO e Erreur de poursuite Au d but de la mise en route de l axe IPOS r gler le param tre Tol rance erreur de poursuite 10000 incr ments environ 2 tours moteur Il faudra ensuite proc der par talonnage pour optimiser cette tol rance environ 2 x la valeur lue Les param tres P 210 et P 211 Vitesse maxi DROITE GAUCHE doivent toujours tre sup rieurs d environ 10 aux param tres machine IPOS pour r duire les risques d erreur de poursuite e Fen tre de position Au d but de la mise en route r gler le param tre machine IPOS Fen
111. up rieure de la fen tre Programmation Ce r glage peut tre modifi l aide des touches de fonction La ligne de programme active est rep r e par un curseur mobile son affichage subit un l ger retardement d la transmission via la liaison s rie RS 232 6 3 1 Mode STOP Le programme est stopp sur la ligne de commande en cours mais un mouvement en cours sera termin Le num ro de la ligne o le programme s est arr t s affiche l cran Le mode STOP est activ e dans la fen tre Programmation du menu principal POS avec la touche F8 La ligne Mode de fonctionnement indique alors STOP Le programme peut tre relanc avec la touche F9 6 3 2 Mode RUN START Ex cution normale et compl te du programme de pilotage automatique Le num ro de la ligne de commande en cours est affich e dans la fen tre Programmation Le mode RUN est activ dans la fen tre Programmation avec la touche F9 6 3 3 Mode STEP Seule l instruction en cours est ex cut e Le programme s arr te apr s chaque ligne L axe repasse automatiquement en mode STOP Ce mode est activ avec la touche F7 Le curseur est positionn sur la ligne de commande qui est ex cut e apr s activation de la touche F7 Variateurs MOVIDYN IPOS Piloter IPOS depuis le PC Us 6 3 4 Mode GOTO CURSOR Le programme est ex cut jusqu la ligne o est plac le curseur La ligne sur laquelle se trouve le curseur n est pas ex cut
112. ur 4 3 8 Fen tre de position D finit une fourchette tol rance de position en incr ments autour de la position cible En cours de mouvement le IPOS compare la position r elle instantan e de l axe et la position cible fen tre D s que la position r elle entre dans la fourchette de la cible alors l axe consid re la cible atteinte et le mouvement correctement termin Lasortie binaire Cible atteinte est forc e 1 et si le programme en cours effectuait une instruction de mouvement sans poursuite de programme GOW alors cette instruction est finie et le programme passe la ligne suivante D s qu une nouvelle cible est transmise la sortie binaire Cible atteinte repasse 0 tant que cette E T nouvelle cible n est pas atteinte CERNAS Si l axe sortie de sa fen tre de position en cours de programme mode automatique par ex si un Mosa r i Variateurs MOVIDYN IPOS 19 a Parametres machine IPOS levage d vire la sortie Cible atteinte retombe imm diatement 0 la surveillance de cible atteinte est toujours active en mode automatique c est dire programme IPOS en cours d ex cution Pas de surveillance de la fen tre de position lors d une interruption du programme IPOS par ex Verrouillage variateur et Lib ration l tat bas ou dans la cas d une retomb e de frein param tre P 500 activ Plage de valeurs 0 215 1 incr ment fen tre
113. ur la premi re impulsion 0 apr s la came de r f rence Variateurs MOVIDYN IPOS Un axe d ja r f renc peut tre nouveau r f renc partir de la fen tre Mode manuel ou en mode automatique par le biais de la commande GOO 1 Lorsque la prise de r f rence est termin e l afficheur 7 segments passe de c prise de r f rence A mode automatique Une prise de r f rence d but e est toujours achev e m me si la demande dispara t 4 2 2 Correction point 0 offset de r f rence Ce param tre additionn ou non la position O du rotor sert d finir le point O machine La Correction point 0 permet de modifier l aide du PC le point O machine On obtient donc l quation suivante Point O machine position O rotor correction point 0 Tous les r glages de Correction point 0 sont exprim s en unit s utilisateur chap 4 2 18 R glage usine 0 4 2 3 Vitesse de r f rence 1 D finit la vitesse de d placement pour la recherche de la came de r f rence Le sens de recherche est fix par le type de prise de r f rence s lectionn e Plage de valeurs 5000 r min R glage conseill Nmax 20 R glage usine 200 r min 4 2 4 Vitesse de r f rence 2 D finit la vitesse de d placement pour la recherche de la fin de la came de r f rence Le sens de recherche est fix par le type de prise de r f rence s lectionn e Plage de valeurs 0 500
114. urse invers s F29 est active m me en cas de FAO fonctionnement sous IPOS ts e A Faz AS r Ti ee ele r iC Variateurs MOVIDYN IPOS 35 Programmation du IPOS p y LL T hie E 36 7 Programmation du IPOS 7 1 Programmation La saisie des programmes se fait selon les instructions du chapitre 3 1 Saisir un programme La saisie et la r alisation d un programme IPOS dans un diteur de textes autre que celui int gr dans MD_SHELL n est pas possible 7 1 1 R gles de base pour la programmation avec IPOS IPOS met disposition de l utilisateur des instructions permettant la r alisation d un programme structur l aide du programme automatique en utilisant la technique des sous programmes jusqu 100 sous programmes max int gr s dans le programme principal des instructions en boucle avec d finition de d but et fin de boucle structure en bloc et indication du nombre de boucles effectuer possibilit d imbriquer des boucles des marques labels comme cibles d une instruction de saut avec calcul automatique de l adresse absolue de la ligne Lorsque le programme principal est ex cut il repart automatiquement la 1 re ligne fonctionnement sans fin Une instruction de saut la 1 re ligne n est pas n cessaire Consignes de s curit En aucun cas ne quitter un sous programme par une instruction de saut vers le programme principal ou vers un autre sous programme
115. ut 0 Z 108 i 2 Axeen position pe LE 4 Eg 002 4 k GS 1003 MIE 0 04 a le 005 i 7 H 024 0 06 X12 0 07 he 0 08 po 1 e 24 e Came r f n 2 gt Entr e came de r f rence H 3 gt Entr e choix cible 1 H 4 j gt Entr e choix cible 2 Hp 5 j gt Entr e choix cible 3 6 H gt LT pan OX 1K 10V A 2 k 10v Voir m Lis E Conseils d utilisation 4 ti 5 OV 15V 6 K Sortie analogique 1 7 Kk Sortie analogique 2 i X14 Me nent MD0165BF Variateurs MOVIDYN IPOS 8 1 3 R glage des param tres MD_SHELL pour programmation IPOS 1 Consignes Rampes 100 Mode de fonctionnement 103 Affectation E analogique AIO 110 Source de consigne 21 Limitations 210 Vitesse maxi DROITE 211 Vitesse maxi GAUCHE 30 Entr es binaires sur Module d Axe 300 Borne X21 6 301 Borne X21 7 302 Borne X21 8 r min r min 31 Entr es binaires sur carte AIO 310 Borne X13 2 311 Borne X13 3 312 Borne X13 4 313 Borne X13 5 314 Borne X13 6 315 Borne X13 7 316 Borne X13 8 32 Sorties binaires sur Module d Axe 320 Borne X21 10 33 Sorties binaires sur carte AIO 330 Borne X12 1 331 Borne X12 2 332 Borne X12 3 333 Borne X12 4 334 Borne X12 5 335 Borne X12 6 Param tres machine IPOS Correction point 0 Vitesse r f rence 1 Vitesse r f rence 2 Type de prise de r f rence Gain proportionnel X Rampe acc l d c l IPOS Vitesse moteur DROITE Vite
116. vec la valeur d une variable ind x e SETH TO Affecter la valeur du timer 0 une variable SETH T1 Affecter la valeur du timer 1 une variable SETH AP Affecter la position r elle une variable SETAP H Charger la position r elle avec la valeur d une variable SETH A12 Convertir et charger les 2 entr es analogiques dans 2 variables ADDHK Ajouter une constante une variable ADDHH Ajouter une variable une variable SUBHK Soustraire une constante une variable SUBHH Soustraire une variable une variable MULHK Multiplier une variable par une constante MULHH Multiplier une variable par une variable DIVHK Diviser une variable par une constante DIVHH Diviser une variable par une variable Instructions d apprentissage TEACHS Apprentissage par label TEACHT Apprentissage par tableau de positions Instructions Touch Probe SETTP Activer la fonction Touch Probe activation entr e rapide sur X21 6 GOTPH Positionnement par Touch Probe JMPNTP Saut conditionnel si Touch Probe n a pas t activ e Autres instructions NOP Pas d op ration CALL Appel d un sous programme RET Fin de sous programme END Fin de programme LOOPB D but d une boucle LOOPE Fin d une boucle SAVE Stocker le programme dans l EEPROM BRAKE Activer ou d sactiver la fonction de freinage STOP Arr ter le mouvement rampe d arr t d urgence P 150 COMMENT Commentaires sur PC uniquement Va
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Positionnement intégré IPOS pour variateurs - SEW

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