ROBO TX Training Lab - Manuel d`accompagnement
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1. fischertechnik ROBO TX Training Lab Exercice 1 Il vient de toucher le ballon et il tire niveau 2 e Notre virtuose lectronique du ballon doit d abord apprendre d tecter le ballon et y r agir Programmez de telle mani re qu il tire le ballon d s que ce dernier a t d tect par la barri re lumineuse Jouez un petit peu avec la vitesse de tir Une petite pause entre la d tection et le tir du ballon peut parfois am lio rer la fonction e doit apprendre tirer les penalties maintenant Posez un ballon sur le point de penalty du parcours 1a Placez le robot sur le d but de la ligne noire Le robot doit alors prendre de l lan le long de la ligne et tirer le ballon dans le but d s qu il aura d tect le ballon Il doit s arr ter la fin de la ligne et faire demi tour Conseils de programmation Nous vous recommandons comme pour le s che mains de patienter une seconde au niveau de la barri re lumi neuse apr s la mise en circuit de l ampoule lentille avant d interroger le phototransistor Un entra neur n a pas toujours la vie facile Il se pourrait que votre footballeur se laisse mieux Popo re zaik DU a convaincre de participer au jeu l aide de notre proposition de programmation s il ne veut pas vous couter Nous voulons largir les capacit s de notre robot footballeur un petit peu parce que chaque vrai virtuose du ballon doit po2. fischer COMPUTING Manual d accompagnement Sommaire Bienvenue chez ROBO TX Training Lab Informations g n rales Electricit Sur ce manuel d accompagnement Le robot est il un tre humain artificiel Computing et tout se d roule presque automatiquement Explications des l ments de construction Moteurs codeurs Moteur XS Lampe sph rique Ampoule lentille Phototransistor D pisteur Bouton Capteur thermique NTC Astuces Premiers pas Maquettes pour d butants Le s che mains Le feu de signalisation Lascenseur Le lave vaisselle R gulation de la temp rature Les robots de quoi vous d fier Maquette de base Le d pisteur La tondeuse gazon Le robot footballeur Le robot mesureur L empileuse Si ca ne fonctionne pas imm diatement Comment cela va t il continuer fischertechniIkKE ROBO TX Training Lab G RR AO QIO d OO OO O1 O1 O1 O1 A IA 10 10 11 12 12 13 14 15 16 17 19 20 fischertechnik ROBO TX Training Lab Bienvenue chez ROBO TX Training Lab Bonjour Sinc res f licitations d avoir achet la bo te de construction ROBO TX Training Lab de fischertechnik Et nous vous promettons que votre int r t sera largement r compens Cette bo te de construction a t sp cialement concue pour r aliser d innombrables essais int ressants et pour r soudre des exercices captivants La lecture de ce manuel virtuel
3. sence d une luminosit lev e soit chaque fois que l ampoule lentille illumine le transistor La conduction de l lectri cit est interrompue des que le faisceau lumineux de la lampe n illumine plus le phototransistor Attention Apporter une attention majeure la polarit correcte lors du raccordement du phototransistor l alimentation lectrique Raccordez le p le positif imp rativement au rep re rouge sur le phototransistor fischertechnik ea ROBO TX Training Lab D pisteur Le d pisteur aux infrarouges est un capteur num rique pour la d tection d une piste noire sur un fond blanc une distance de 5 30 mm II est compos de deux l ments d mission et de r ception Son raccordement exige deux entr es num riques et une alimentation en courant de 9 Volts p le positif et p le n gatif sur le ROBO TX Controller Bouton Le bouton est aussi appel d tecteur de contact L actionnement du bouton rouge a pour effet de produire une commutation m canique le courant circule entre les contacts 1 contact moyen et 3 tandis que le contact entre les raccordements 1 et 2 est interrompu Vous pouvez vous servir du bouton de deux fa ons diff rentes En tant que contact de fermeture Les contacts 1 et 3 sont raccord s 3 Appuyez sur le bouton le courant lectrique circule N appuyez par sur le bouton le courant lectrique ne circule pas Comme contact d ouverture 1
4. d un robot est aussi qu il puisse r agir de ma ni re aussi autonome que possible Et bien donnons lui quelque chose quoi il peut r agir une ligne noire comme rep re sur le sol Le but consiste ce que le robot cherche la ligne noire et la longe Mais allons y tape par tape Ce que vous devez faire en premier lieu est de transformer la maquette de base en d pisteur Consultez les d tails respectifs figurant aux instructions de montage Apr s la transformation de la maquette vous devriez contr ler l aide du test d interface si tous les l ments de construction ont t raccord s correctement au ROBO TX Controller et s ils fonctionnent impeccablement Vous pou vez tester le d pisteur en le maintenant au dessus de la piste noire du parcours et en le d pla ant lat ralement Ceci devrait avoir pour effet de modifier les signaux au niveau des entr es auxquelles vous avez raccord le d pisteur N oubliez pas de r gler les entr es pour le test d interface sur Num rique 10V d pisteur fischertechnik ROBO TX Training Lab C Exercice 1 d tecter une piste niveau 2 e Programmez le robot de mani re ce qu il suive la piste noire droite sur laquelle il est plac Le robot doit AJ s immobiliser s il quitte la piste ou la fin de celle ci et les deux lampes doivent chacune clignoter 3 fois pb Servez vous du parcours 1a de la bo te de construction pour cet exercice Conseils de progra
5. dans l immense domaine captivant du Computing Ce que nous vous avons montr ici n est qu une infime partie des possibilit s de r alisation propos es par ROBO TX Controller et les l ments de construction fischertechnik A vous de faire fonctionner vos m ninges Laissez tout simplement libre cours votre imagination et construisez avec du nerf Si vous n avez pas d id es pour la construction d une propre maquette complete jetez un petit coup d il aux ma quettes de ce manuel Il se pourrait bien que ces maquettes vous donnent des id es de modification pour r aliser votre propre maquette Ou vous modifiez tout simplement le fonctionnement d une maquette Vous pourriez par exemple fixer une tige au lieu d une fourche l empileuse qu elle pourrait lever et baisser pour dessiner sur une grande feuille de papier avec le robot y passant dessus Ceci vous permettrait non seulement de longer les figures mais galement de les dessiner Et voil vous avez transform l empileuse en machine dessiner Tout devient encore plus int ressant si vos amis disposent galement de ROBO TX Controller L interface Bluetooth permet non seulement votre PC de communiquer avec le ROBO TX Controller mais galement de faire commu niquer plusieurs Controller entre eux Vous pourriez par exemple aussi programmer 2 robots de mani re ce qu ils r agissent l un apr s l autre Ou les faire danser ensemble Quelques informations int ress
6. du moteur et des dur es d at tente des l ments moteur codeur L utilisation est d crite au chapitre 11 6 de l aide virtuelle ROBO Pro Conseil de programmation e L l ment moteur codeur permet de commander les deux moteurs simultan ment avec un l ment de pro grammation Servez vous du champ d entr e de la distance pour garantir que chaque moteur tourne effective ment aussi loin que vous le souhaitez e Cliquez sur les pictogrammes droite pour ouvrir les propositions de r solution Popo PORO Pro KOLO Pour compter les impulsions via les entr es de compteurs C1 C4 vous ne devez dis poser d aucun l ment de programmation suppl mentaire dans ROBO Pro Le moteur M1 est automatiquement affect l entr e de compteur C1 M2 est affect C2 etc Pro Observation Il se pourrait si une maquette ne roule pas tout droit malgr l utilisation des l ments moteur codeur que la cause r side dans la maquette en soi L crou d un moyeu destin la transmission de l effort de l arbre aux roues qui n est par exemple pas serr correctement peut provoquer le patinage des roues m me si les moteurs tournent une vitesse exactement identique Veillez serrer l crou du moyeu correctement dans un tel cas Le d pisteur Votre robot peut rouler tout droit et virer dor navant Et il ex cute ces man uvres en respectant exactement le programme que vous lui avez attribu Mais ce qu on attend
7. et tous les essais tests et exercices propos s dans ce contexte vous apprendrons tape par tape tout ce que vous devez faire pour commander et programmer de simples machines de m me que des quipements compliqu es et des robots gr ce au ROBO TX Controller de fischertechnik Les exercices compliqu s sont souvent plus int ressants que les simples essais et tests mais il est important de comprendre ce qui se passe et c est pour cette raison que ce manuel d bute par des exercices plut t simples Les essais et exercices de ce manuel ont donc t structur s de mani re ce que chaque nouvel exercice vous apprende quelque chose de neuf que vous pouvez directement utilis pour l exercice cons cutif Ne vous faites pas de soucis Nous commencerons tout doucement et avancerons ensemble dans notre travail jusqu aux grands robots Il ne nous reste plus qu vous souhaiter beaucoup de plaisir et de succ s avec ROBO TX Training Lab Votre quipe fischertechnik Informations g n rales Veuillez prendre certaines choses en consid ration avant de pouvoir commencer travailler correctement avec la bo te de construction Nos l ments de construction sont des pi ces tr s robustes bien que leur endommagement ne soit pas exclu dans certaines conditions si vous ne les traitez pas correctement Electricit Une majeure partie des pi ces de construction de la bo te ROBO TX Training Lab fonctionne avec du courant lec
8. les l ments de construction titre d exemple Vous pouvez cliquer sur le terme et l cran affiche automatiquement la page avec l explication C est ce qu on appelle habituelle ment un renvoi Informations afficher Ce manuel comprend certains termes ou mots trangers susceptibles d exiger une explication Ces termes sont affi ch s en vert et soulign s II suffit de toucher le terme avec le pointeur de la souris pour afficher un champ contextuel avec l explication fischertechnik 10 Xo 2 D Ual MM Raccourcis au dehors de ce manuel L affichage d un certain nombre de raccourcis pose pour condition que votre PC soit reli Internet avec le site d Internet de fischertechnik par exemple ou que vous ayez install ROBO Pro pour l affichage de l aide virtuelle de ROBO Pro Ces raccourcis sont affich s en bleu clair et soulign s Images Une image dit plus que 1000 mots Ce petit dicton est connu de tous Cette v rit d vidence nous a incit placer des images destin es vous donner une meilleure id e de la signification du terme que vous pouvez afficher en effleurant les termes bruns et soulign s Le robot est il un tre humain artificiel A quoi pensez vous priori en entendant le mot robot Avez vous d j vu un robot Au cin ma ou en regardant la t l vision Ou peut tre m me un vrai robot Les robots existent dans d innombrables genres Certa
9. rature Une nouvelle installation de conditionnement d air a t install e chez vous la maison Il va de soi que vous avez imm diatement demand l installa teur comment la r gulation de la temp rature fonctionne Il vous a expliqu qu une sonde de temp rature mesure constamment la temp rature existante Le refroidissement d marre d s le d passement d un seuil limite sup rieur Le refroidissement se d branche et le chauffage se met en marche d s l atteinte d un seuil limite inf rieur Maintenant vous voulez tenter de programmer un tel circuit r gulateur l aide de la maquette de la r gulation de la temp rature Commencez par la construction de la maquette Exercice 1 Le chauffage est simul par la ampoule lentille M2 Le ventilateur la sortie M1 sert de groupe de refroidisse ment Pour mesurer la temp rature nous utilisons la r sistance NTC l entr e 12 e Programmez la maquette de sorte que le chauffage est mis hors circuit et que le ventilateur est mis en circuit au dessus d une temp rature d termin e Le ventilateur doit refroidir jusqu l atteinte du seuil limite inf rieur Ensuite le ventilateur doit tre mis hors circuit et le chauffage en circuit e La valeur actuelle de l entr e analogique doit tre indiqu e sur un appareil de mesure et par un affichage en texte en clair de m me qu l cran du ROBO TX Controller Conseils de programmation e Observation l
10. rature niveau 3 e Servez vous du programme du d pisteur et largissez ce programme via un sous programme pour comman der le bras mesureur Le robot doit rouler sur la piste du parcours 1b et mesurer la temp rature intervalles de temps d termin s L affichage de la temp rature doit se faire sur l cran du ROBO TX Controller fiscnertecnnik E ROBO TX Training Lab Conseils de programmation L empileuse Une des affectations de pr dilection des robots dans le domaine industriel est la logistique ou manutention Soit chaque fois qu il s agit de d placer quelque chose de B La maquette de l empileuse est id ale pour reproduire tous les trans ports de ce type Assemblez la maquette en suivant les indications des instructions de montage Contr lez ensuite le fonctionnement correct des l ments de construction via le test d interface DC Servez vous d une entr e analogique d une sortie du panneau de commande et d un l ment de commande pour afficher pour afficher la valeur de r sistance de la sonde de temp rature L entr e analogique indique la valeur de r sistance de la sonde de temp rature et non la temp rature Vous pou vez vous servir d un sous programme pour traduire cette valeur dans un affichage de la temp rature Notre programme de d monstration complet pour cet exercice vous est donn ici POLO Exercice 1 lever et baisser niveau 3 e Cr ez un sous progra
11. retour du O Les diff rentes dur es de rotation du robot d coulent directement de cette interrogation e Nous savons que ceci est un peu compliqu Il va de soi que nous avons nouveau pr par un pro PORO gramme de d monstration si vous ne trouvez pas de solution m me en y r fl chissant de pr s Le robot footballeur Avez vous d j entendu parler du ROBO CUP C est une Coupe du monde de football pour robots Elle est organis chaque ann e dans un autre pays Elle est compos e de diff rentes divisions regroupant des robots de diff rente nature De plus amples informations ce sujet vous sont par exemple donn sur la page d accueil de Robo Cup http www robocup org Les instructions de montage contiennent une proposition de construction d un robot footballeur Il est exactement aussi mobile que nos autres robots sauf qu il dispose en outre d une barri re lumineuse pour d tecter un ballon et d un m canisme de tir Commencez par assembler le robot et nous pourrons le programmer ensemble par la suite et l entra ner avec quelques astuces N oubliez pas comme toujours de contr ler les fonctions de la maquette l aide du test d interface avant de vous lancez dans la programmation Vous pouvez par exemple utiliser une balle de tennis comme ballon pi ce non contenue dans la bo te II se pourrait que vous deviez adapter le m canisme de tir un petit peu en fonction du ballon que vous utiliserez
12. vous devez d abord commencer par le montage du robot La description respective figure aux instructions de montage comme d habitude e Assemblez le robot en suivant les indications des instructions de montage e Prenez tout votre temps pour le montage Apportez une attention particu li re aux dessins et sch mas des instructions de montage sans oublier les c blages Il se pourrait que le robot ne se comporte pas comme pr vu si vous relier les l ments de construction avec le ROBO TX Controller d une mani re diff rente de celle d crite dans les instructions de montage e l estimportant apr s le montage de contr ler tous les l ments de construction raccord s au ROBO TX Controller via le test d interface du logiciel ROBO Pro Le robot doit se d placer en avant si vous faites tourner les moteurs gauche Exercice 1 toujours tout droit niveau 1 e Faites avancer le robot durant 3 secondes tout droit ne pas le faire marcher sur la table risque de chute gt LS 7 2 puis 3 secondes tout droit en marche arri re Est ce que votre robot s est exactement arr t sur son point de d part e R p tez le programme plusieurs fois et observez si le robot se d place effectivement tout droit en avant et en arri re Conseils de programmation e Voici notre d monstration m me si nous sommes convaincus que cet exercice ne vous causera aucun Popo N LA LALES probl me Le guidage Regardez ce que fait vo
13. Les contacts 1 et 2 sont raccord s Appuyez sur le bouton le courant lectrique ne circule pas N appuyez par sur le bouton le courant lectrique circule 2 Capteur thermique NTC Cet l ment de construction est un d tecteur de chaleur qui permet de mesurer la temp rature Sa r sistance lectrique est de 1 5 kQ kilo ohm une temp rature de 20 C NTC est synonyme de coefficient de temp rature n gatif ou de thermistance Ceci signifie tout simplement que la valeur de r sistance baisse lorsque la temp rature augmente Vous pouvez transmettre toutes les informations fournies par les capteurs clair obscur actionn non actionn temp rature mesur e etc votre PC via le ROBO TX Controller comme nous le verrons plus tard et vous en servir pour programmer le logiciel d un moteur de telle mani re qu un ventilateur souffle d s qu une barri re lumineuse est interrompue Logiciel ROBO Pro 2 x ROBO Pro est un interface de programmation graphique pour l laboration des programmes requis pour le ROBO TX Controller Le terme interface de programmation graphique signifie que vous ne devez pas crire les programmes manuellement ligne par ligne mais que vous pouvez les composer tout simplement en vous servant des pictogrammes Un exemple d un tel programme pr par vous est donn droite Une description d taill e de l laboration d un programme vous est donn e aux chapitres 3 et 4 de l aide virtuel
14. PC et entre eux Vous d cidez de la manipulation des diff rents l ments de construction et de ce que chaque l ment doit faire via le programme consign au pr alable et par vos soins au logiciel ROBO Pro Alimentation en courant lectrique non fournie De nombreux l ments de construction de la bo te ROBO TX Training Lab fonctionnent l lectricit et il va de soi que vous devez disposer d une alimentation en courant L Accu Set de fischertechnik est la pi ce la mieux appropri e cette fin L Accu Set n est pas compris dans la bo te ROBO TX Training Lab Les exp rimentations font bien plus plaisir si les essais fonctionnent impeccablement Nous vous recommandons de ce fait de respecter quelques r gles fondamentales dans ce contexte e Apporter une attention particuli re votre travail Prenez tout le temps qu il vous faut et lisez les instructions de montage de la maquette avec soin La recherche d une erreur apr s coup demande beaucoup plus de temps e Contr lez le jeu et la mobilit de tous les l ments Contr ler galement et au cours du montage que les l ments qui doivent se d placer sont aussi capables de se d placer facilement e Utiliser le test d interface Nous vous recommandons de tester tous les l ments raccord s au ROBO TX Controller via le test d interface de ROBO Pro avant de commencer crire un programme pour une maquette Le fonctionnement du test est d crit au cha
15. a valeur de r sistance de la r sistance NTC baisse lorsque la temp rature augmente Le seuil limite sup rieur de la temp rature est donc la valeur la plus petite de 12 Le ventilateur doit se mettre en circuit d s l atteinte de ce seuil limite Le seuil limite inf rieur de la temp rature est la valeur la plus grande de 12 Le chauffage doit se mettre en circuit d s l atteinte de ce seuil limite e Servez vous du test d interface pour d terminer la valeur 12 applicable la temp rature ambiante Mettez la lampe M2 en circuit et observez jusqu o la valeur va baisser Proc dez ensuite la mise en circuit du ventilateur et observez jusqu o la valeur augmente Ces observations vous permettront de choisir les valeurs seuils pour le chauffage et le refroidissement e Affichez la valeur de l entr e analogique dans votre programme par un affichage en texte en clair et ou sur un appareil de mesure voir galement l aide virtuelle ROBO Pro au chapitre 8 1 ls ANAL Ml AY 274 7 OG DA 7 fischertechnik ROBO TX Training Lab Les robots de quoi vous d fier Maquette de base Cette maquette vous apprendra ce que vous devez faire pour commander un robot roulant correctement Elle vous apprendra tout ce que vous devez faire pour le met tre en marche pour le guider et pour accro tre son exactitude au maximum Nous trouverons r ponse toutes ces questions au moyen des exercices de ce chapitre Il va de soi que
16. acer jusqu l autre tage d s l actionnement d un des deux boutons 11 pour le rez de chauss e et 12 pour le premier tage Conseils de programmation e Le monte charge se trouve en bas si la barri re lumineuse est interrompue et vous pouvez donc partir du principe que le monte charge est au premier tage si la barri re n est pas interrompue e Vous commandez jusqu o il va se d placer de bas en haut via la dur e de mise en circuit du moteur e Nous sommes convaincus que vous trouverez une solution de votre propre chef mais avons d j pr Popo A LES par une solution appropri e Nous vous recommandons d ouvrir nouveau l aide virtuelle ROBO avant d attaquer les prochains exercices de pro grammation Apportez une attention approfondie au chapitre 5 Commuter ROBO Pro sur le niveau 3 Les exercices de programmation deviennent plus complexes petit petit Nous utilisons des entr es analogiques des l ments de commande des op rateurs et des variables Vous aurez plus de facilit s vous en servir si vous lisez l aide virtuelle ROBO Pro attentivement Le lave vaisselle Le moment est venu de tenter de programmer un lave vaisselle Le lave vaisselle disposera des fonctions suivantes e Bouton de mise en circuit et hors circuit 11 e Bouton de d tection de la fermeture de la porte 12 e Fonction de lavage h lice M1 e Fonction de s chage lampe rouge M2 e Voyant de mise en circuit de la
17. antes dans ce contexte vous sont donn es au chapitre 7 de l aide virtuelle ROBO Pro Votre ordinateur dispose t il d une interface Bluetooth Dans l affirmative vous pouvez relier le ROBO TX Controller via Bluetooth avec votre ordinateur et renoncer au c ble USB Si ceci n est pas le cas vous pouvez par exemple acheter un adaptateur USB Bluetooth et relier le ROBO TX Controller sans fil avec votre PC Toutes les informations utiles vous sont donn es dans le mode d emploi du ROBO TX Controller et i igpay bY sur http www fischertechnik de i ji HP og Alors qu attendez vous D marrez Inventez et exp rimentez Et ne vous laissez surtout pas freiner par des revers de fortune Les tests F et essais exigent de la patience et de la pers v rance avant tout Le fonctionnement la perfection de votre maquette sera votre r compense F n Nous vous souhaitons beaucoup de plaisir pour vos essais fischertechnik GmbH Weinhalde 14 18 D 72178 Waldachtal T l 49 7443 12 4369 Fax 49 7443 12 4591 Courriel info fischertechnik de http vwww fischertechnik de Illustrations Bernd Skoda design Mise en page Kurt Wandelt GmbH 11 2009 Created in Germany Sous r serve de modifications techniques Subject to technical modification
18. cteur en soi Il suffit parfois de resserrer les vis l int rieur du connecteur dans certains cas Courts circuits Un court circuit se produit chaque fois qu un p le positif et un p le n gatif se touchent L accu et le ROBO TX Controller sont dot s de fusibles et ne risquent donc pas d tre endommag s par un court circuit IIs d connectent tout simplement l alimentation en courant durant quelques instants Il est normal que votre maquette ne fonctionne pas dans un tel cas L origine d un court circuit r side soit dans un d faut de c blage soit dans des vis qui ne sont pas serr es correcte ment dans les connecteurs Elles peuvent se toucher lors de l introduction des connecteurs et provoquer un court circuit de ce fait Veillez visser les vis toujours compl tement et ins rer les connecteurs bloc pour viter que les vis ne se touchent Alimentation en courant Les petites irr gularit s de fonctionnement ou les moteurs tournant lentement signifient habituellement que l accu est vide Nous vous recommandons de recharger l accu en vous servant du chargeur fourni dans un tel cas L accu est compl tement charg d s que la DEL rouge du chargement cesse de clignoter et qu elle brille sans interruption Erreurs dans le programme Et m me si personne ne prend plaisir l avouer chacun fait des fautes Et les d fauts s immiscent tr s rapidement dans des programmes tr s complexes Le moment est venu de contr ler
19. e inconv nient est que vous devez d abord le placer sur ce rail C est ce que nous allons perfectionner Le robot doit chercher sa piste automatiquement maintenant C Exercice 3 chercher la piste et la longer par la suite niveau 2 e Cr ez un sous programme de recherche pour que le robot puisse chercher une piste s il n en trouve pas mr lors du d marrage du programme Le robot doit se d placer une fois en rond pour commencer Ensuite il devra se d placer un petit peu tout droit s il ne trouve pas de piste Le robot devra suivre une piste d s qu il l aura d tect e Le robot devra recommencer la m me man uvre s il ne trouve pas de piste Il devra s immo biliser et clignoter 3 fois s il a tourn en rond 10 fois de suite sans trouver de piste Conseils de programmation e Voici notre programme de d monstration si vous ne vous trouvez pas encore sur la bonne voie PORO UD La tondeuse gazon Les robots peuvent ils tondre le gazon Mais certainement II suffit de leur dire ce qu ils doivent faire s ils sont confront s des obstacles et o le gazon prend fin Et voil le robot fera tout le travail et vous pourrez passer l apr s midi dans une piscine de plein air Il va de soi que vous devez d abord effectuer l assemblage du robot de la tondeu se gazon en suivant les instructions de montage Contr lez comme toujours le fonctionnement correct des l ments via le test d interface avant de continue
20. ercice PORO fiscnertechnik ROBO TX Training Le feu de signalisation Un feu de signalisation a t install devant votre maison Le monteur de l entre prise d installation du feu de signalisation n a que peu temps et vous lui proposez de vous occuper de la programmation de la commande du feu de signalisation sa place Le monteur vous explique comment la commande doit fonctionner Mais commen cez d abord par la construction de la maquette Conseils de programmation Exercice 1 Le feu doit tre au vert au d part L actionnement du bouton I1 par un pi ton doit avoir pour effet de faire passer le feu de signalisation au jaune apr s 3 secondes puis au rouge apr s 4 secondes La phase rouge doit durer 10 secondes et la phase rouge jaune cons cutive doit durer 3 secondes avant de passer nouveau au vert Les diff rentes lampes appartiennent aux sorties d interface suivantes Rouge M1 Jaune M2 Vert M3 Mettez les lampes en circuit et hors circuit l une apr s l autre jusqu ce que d roulement souhait fonctionne POLO Vous pouvez charger le programme pr par en cliquant sur le pictogramme droite Exercice 2 Le monteur de l entreprise charg e de l installation vous appelle le jour cons cutif Il a oubli de vous dire qu un commutateur I2 se trouve dans la bo te de commutation sur le trottoir qui doit commuter le feu de si gnalisation sur jaune clignotant d s qu i
21. ils de programmation e Vous pouvez laborer un sous programme pour virer Votre programme principal en profitera puisqu il demeu rera plus clair e Vous avez certainement d j la solution de cet exercice en t te Mais nous ne voudrions pas manquer Popo E E SAAE de vous pr senter notre propre proposition Toujours la m me chose mais cependant non identique Vous avez certainement remarqu que la fid lit de reproduction du robot laisse encore d sirer Le r sultat n est pas toujours identique m me s il ex cute la m me mission plusieurs fois de suite Ceci trouve son origine dans diff rentes raisons Une des raisons r side dans le fait que la vitesse de rotation des deux moteurs n est pas exactement identique L engrenage peut par exemple tourner plus lentement sur un moteur que sur un autre Un moteur tourne alors plus lentement que l autre parce que les deux moteurs sont aliment s avec une tension identique 9 Volts Nos robots ont t command s via les dur es d attente et il se pourrait effectivement qu une roue tourne plus lentement que l autre pendant une dur e d termin e La solution r side dans le fait de faire tourner les deux moteurs une vitesse exactement identique Et c est exacte ment ce que nous allons faire de mani re tr s simple avec les moteurs codeurs Exercice 4 utiliser les moteurs codeurs e R p tez les trois derniers exercices et servez vous au lieu des l ments de sortie
22. ins robots sont de v ritables humanoides tandis que d autres sont uniquement compos s d un ou de plusieurs bras Qu est ce qui transforme effectivement un robot en robot Explication tir e d un dictionnaire les robots sont des machines stationnaires ou mobiles capables d effectuer des travaux selon un programme d termin Computing et tout se d roule presque automatiquement ZF Les robots sont donc des machines command es par un programme Le terme computing est notre d nomination pour la programmation et commande informatis e des machines ou des maquettes dans notre cas La bo te ROBO TX Training Lab est l outil id al pour se familiariser avec ce sujet Cette bo te de construction contient tout ce qu il vous faut pour construire et commander de nombreuses machines Vous pouvez laborer des programmes pour commander les maquettes sur votre PC l aide du logiciel ROBO Pro et transmettre ensuite vos programmes au ROBO TX Controller via USB ou Bluetooth Le Controller contr le et commande ensuite la maquette selon la programmation labor e par vos soins Explications des l ments de construction Tout est contenu dans la bo te de construction La bo te de construction contient videmment d innombrables l ments de construction fischertechnik des mo teurs lampes et capteurs de m me que des instructions de montage en couleur destin es la construction des diff rentes maquette
23. l est actionn Vous garantissez au monteur de proc der rapidement l int gration de cette fonction dans votre programme Conseils de programmation Fixez un deuxi me bouton votre maquette du feu et raccordez le l entr e 12 Interrogez l entr e 12 via un deuxi me branchement Le d roulement passe au clignotement d s l actionnement du bouton 12 Pour le reste la commande du feu de signalisation se d roulera comme pour l exercice 1 Le clignotement est r alis via la mise en circuit et hors circuit de la lampe M2 intervalles de 0 5 seconde Ser vez vous d un sous programme pour ce faire Les explications relatives la cr ation d un sous programme vous sont donn es au chapitre 4 de l aide virtuelle ROBO Pro Le programme pr par est votre disposition en cliquant sur le pictogramme Mais tentez de trouver Popo une solution vous m me avant de le consulter Bonne chance fischertechnik ROBO TX Training Lab gt L ascenseur Votre voisin a install un monte charge dans son atelier afin d viter de devoir emprunter l escalier jusqu au premier tage pour transporter ses r cipients lourds Tout ce qui lui manque est une commande que vous vous ferez un plaisir de lui fournir Exercice 1 e Programmez le monte charge de sorte qu il se d place vers le bas pour adopter sa position de d part La barri re lumineuse 13 est interrompue sur cette position Le monte charge doit se d pl
24. le ROBO Pro La description sp cifique l installation de ROBO Pro et au pilote pour le ROBO TX Controller figure aux instructions d installation jointe la bo te de construction Le logiciel respectif figure sur le m me CD que ce manuel d accompagnement Vous pouvez d marrer ROBO Pro directement apr s l ach vement de son instal lation tant donn que l tape cons cutive pose la disponibilit de l aide virtuelle du logiciel pour condition Nous vous recommandons de commencer par la lecture des deux premiers chapitres de l aide virtuelle ROBO Pro La lecture vous familiarisera un peu avec le logiciel et nous pourrons d marrer les essais imm diatement apr s Astuces fiscnertechnnik E ROBO TX Training Lab ROBO TX Controller Le ROBO TX Controller est la pi ce ma tresse de la bo te de construction Computing II commande les actionneurs et interpr te les informations des capteurs Le ROBO TX Controller est capable d assumer cette mission parce qu il dispose de nombreuses possibilit s pour rac corder les l ments de construction Le mode d emploi du ROBO TX Controller d crit les l ments de construction que vous pouvez raccorder quels raccordements de m me que les fonctions de ces raccordements L interface Bluetooth int gr e est un v ritable l ment de premier choix Elle permet de relier votre PC avec le ROBO TX Controller sans c ble ni fil O de relier plusieurs Controller avec le
25. machine lampe orange M3 e Voyant d affichage de l tat de service respectif de la machine lampe transpa rente M4 Clignotement rapide machine en cours de lavage Clignotement lent machine en cours de s chage Allumage continu fin du programme de la machine Exercice 1 e Elaborez un programme de lavage qui se met uniquement en route condition que la porte soit ferm e et que le bouton de d part I1 ait t actionn La machine doit d abord laver puis s cher L affichage de l tat de service doit se faire via les deux lampes M3 et M4 Conseils de programmation e Notre programme de d monstration vous est fourni ici Popo CA LE fischertechnik ROBO TX Training Lab Exercice 2 e La machine doit interrompre son programme automatiquement d s l ouverture de la porte La machine doit poursuivre le programme l emplacement o elle a t interrompue d s que vous refermez la porte e Affichez aussi l tat de service du lave vaisselle sur l cran du ROBO TX Controller Conseils de programmation e l est vrai que cet exercice est un peu plus compliqu que les autres Tentez de trouver la programma PORO tion correcte de votre propre chef ce serait parfait Mais ne vous faites pas de soucis si vous ne POU vez pas r soudre le probl me m me en y r fl chissant de pr s Jetez tout simplement un coup d il notre programme de d monstration R gulation de la temp
26. mmation e Interroger d abord le d pisteur sur les deux entr es Le robot se trouve sur la piste noire si les deux entr es recoi vent le signal O Vous pouvez l cher votre robot maintenant e Cr ez un sous programme pour la fonction de clignotement e Utilisez nouveau l l ment moteur codeur pour le d placement en ligne droite mais renoncez la saisie d une distance e Le programme pr par est votre disposition ici POLO Votre robot est dor navant en mesure de r agir Sauf que cette fonction est encore assez restreinte II serait EX nettement plus judicieux que votre robot puisse corriger son sens de marche pour suivre la piste au lieu de s immobiliser Exercice 2 suivre une piste niveau 2 e Elargissez votre programme en y ajoutant une fonction permettant au robot de corriger son sens de mar che et de suivre la piste d s qu il quitte la piste Testez cet exercice d abord sur le parcours 1a puis sur le parcours 1b Conseils de programmation e Vous pouvez faire usage de plusieurs possibilit s pour corriger le sens de marche Vous pouvez arr ter un moteur et continuer de faire fonctionner l autre moteur ou faire fonctionner un moteur contre le sens de marche Essayez la m thode la mieux appropri e dans ce contexte e Notre programme de d monstration vous est fourni ici Popo A LE Ah quand m me Le robot est dor navant en mesure de rouler comme sur un rail optique L uniqu
27. mme pour chacune des fonctions lever et baisser e Vous devez aussi pr voir un sous programme pour la position de marche parce que la fourche de l empi leuse ne doit ni tre trop haute ni trop basse en cours de marche Conseils de programmation La fourche doit tre plac e si haut moteur M3 tourne gauche qu elle actionne l interrupteur de fin de course sup rieur l4 durant la fonction lever La fourche doit tre plac e si bas moteur M3 tourne droite que l engrenage actionne l interrupteur de fin de course inf rieur 13 durant la fonction baisser ce qui ouvre le commutateur nouveau Utiliser un l ment Attendre pour ce faire et placez le sur 1 gt 0 d croissant En position de marche la fourche doit se d placer vers le haut jusqu ce qu elle se situe juste au dessus de l interrupteur de fin de course inf rieur Voici ce que nous vous proposons pour trouver la solution cet exercice POLO Mais nous voulons aussi mettre le bon fonctionnement de cette m canique en vidence Une empileuse est con ue pour transporter des marchandises et non seulement pour bouger sa fourche Exercice 2 de B niveau 3 e La bo te de construction contient un parcours 2a pour l empileuse Elle doit d marrer de son point de d part se charger d une palette sur le champ la transporter en suivant la piste vers le champ B et la d poser
28. mpes sph riques Vous pouvez les affecter des utilisations d une grande diversit par exemple comme voyants d un feu de signalisation ou comme clignoteurs d un robot Les lampes sont dimensionn es pour une tension de 9 Volts et consomment environ 0 1 amp re d lectricit Ampoule lentille Une lentille capable de focaliser la lumi re est int gr e cette ampoule Elle ressemble norm ment la lampe sph rique Faites bien attention de ne pas les intervertir Le socle fiches de cette lampe est gris tandis que celui de la lampe sph rique est blanc en vue d une meilleure diff renciation ampoule lentille est indispensable pour la construction d une barri re lumineuse Les lampes lentille sont dimensionn es pour une tension de 9 Volts et consomment environ 0 15 amp re d lectricit Capteurs Les capteurs sont en quelque sorte les pendants des actionneurs Les capteurs n ex cutent aucune action mais r a gissent certaines situations et v nements Un bouton r agit par exemple son actionnement via le passage du courant lectrique ou l interruption du courant lectrique Un capteur thermique r agit la temp rature environnante Phototransistor Un phototransistor est galement appel d tecteur de luminosit Il s agit d une sonde r agissant la lumino sit Il sert de pendant la lampe lentille dans une barri re lumineuse Il est conducteur de courant lectrique en pr
29. ode Le codeur poss de un fonctionnement similaire celui du tachym tre d une bicyclette Un aimant plac sur un des rayons de la roue dans la plupart des cas pour reprendre l exemple de la bicyclette passe devant un capteur fix au niveau de la fourche de la bicyclette lors de chaque rotation de la roue et le capteur r agit par la cr ation d une impulsion Ces impulsions peuvent tre compt es et multipli es avec la circonf rence de la roue pour reprendre l exemple du tachym tre Ce petit calcul permet donc d obtenir le trajet parcouru Les codeurs des moteurs codeurs fischertechnik g n rent 3 impulsions par rotation de l arbre du moteur Une rota tion de l arbre sortant de l engrenage correspond 75 impulsions du codeur tant donn que les moteurs codeurs sont aussi quip s d un engrenage avec un rapport de d multiplication de 25 1 soit de 25 1 Moteur XS Le moteur XS est un moteur lectrique qui est exactement aussi long et aussi haut qu un l ment de construction fischertechnik Il est aussi tr s l ger Son montage est donc possible partout o il n y pas suffisamment de place pour les grands moteurs Les deux engrenages galement contenus dans la bo te de construction coincident exactement avec le moteur XS Le moteur XS est dimensionn pour une tension d alimentation de 9 Volts et une consommation de courant maxi male de 0 3 amp re Lampe sph rique La bo te de construction contient deux la
30. onctionnent impeccablement Le s che mains De nouveaux s che mains ont t install s dans les toilettes de votre cole ou de votre bureau Ils ont t pourvus d une barri re lumineuse pour la mise en circuit et hors circuit du ventilateur e Construisez d abord la maquette en suivant les instructions de montage Exercice 1 e Programmation du s che mains de telle mani re que le ventilateur se met en circuit et qu il se d branche nouveau automatiquement apr s 5 secondes d s l interruption de la barri re lumineuse Conseils de programmation e Dans le d roulement du programme mettez d abord la lampe pour la barri re lumineuse la sortie M2 en circuit e Patientez une seconde afin que le phototransistor ait le temps de r agir la lumi re La barri re lumineuse ne fonctionnera correctement que par la suite e Proc dez ensuite l interrogation du phototransistor sur l entr e 11 La valeur 1 barri re lumineuse non inter rompue signifie que l interrogation de l entr e se fera continuellement en boucle e Mettez le moteur M1 en circuit et d branchez le nouveau apr s 5 secondes d s que la valeur est O barri re lumineuse interrompue e Interrogez le phototransistor nouveau par la suite etc D marrez votre programme via l actionnement du bouton de d part et contr lez que tout fonctionne correctement F licitations Vous tes sur la bonne voie pour devenir un programmate
31. pitre 2 4 de l aide virtuelle ROBO Pro Premiers pas Bon on y va Le moment est enfin venu de d marrer apr s tous ses pr paratifs et de nombreuses informations Vous devrez non seulement vous servir des l ments de construction fischertechnik pour vos essais mais essentiellement du logiciel ROBO LE Pro et c est aussi pour cette raison que nous vous recommandons de vous familiarisez avec ce programme en premier lieu et d appren dre laborer un programme Toutes les explications d taill es et utiles dans ce contexte figurent aux chapitres 3 et 4 de l aide virtuelle ROBO Pro et nous vous recommandons instamment de poursuivre votre initiation via l tude approfondie de ces chapitres S L L astuce pr c dente demeure valable prenez tout le temps qu il vous faut et familiarisez vous avec le contenu et les ma quettes construites par la suite vous feront d autant plus plaisir fi hnik 3 ROBO TX Training Lab nene Maquettes pour d butants Vous tes d j en mesure de programmer quelques maquettes de la bo te de construction apr s avoir lu les chapi tres 3 et 4 de l aide virtuelle ROBO Pro Alors allons y ensemble imm diatement Servez vous toujours du test d interface d s que vous avez termin la construction et le c blage d une maquette pour savoir si toutes les sorties et entr es ont t raccord es correctement au ROBO TX Controller et si les capteurs moteurs et lampes f
32. r fischertechnik ROBO TX Training Lab Vous pouvez d marrer la programmation maintenant Le gazon est symbolis par le surface blanche de notre stade de foot du parcours 1b qui est d limit par un bord noir La tondeuse gazon ne devra pas d passer ce bord parce qu elle pourrait par exemple se retrouver sur la piste de tartan au cas contraire Le robot devra aussi contourner tous les obstacles qu il rencontrera sur le gazon d s qu il les touchera La d tection d un obstacle devra aussi mettre la faucheuse hors circuit Exercice 1 d tecter les limites et obstacles et les contourner niveau 2 e Programmez la tondeuse de mani re ce qu elle avance en ligne droite de son point de d part au sein du p rim tre d limit jusqu ce qu elle rencontre un obstacle ou qu elle atteigne la limite du gazon ligne noire e La tondeuse devra s immobiliser imm diatement d s qu elle rencontre un obstacle pare chocs avant stopper le fonctionnement de la faucheuse se d placer un petit peu en arri re tourner gauche et avancer nouveau un petit peu en remettant la faucheuse en circuit Consignez cette fonction au sous programme pour contourner e La tondeuse devra aussi s immobiliser imm diatement d s qu elle atteint la limite du gazon et d marrer le sous programme contourner Conseils de programmation POLO e Voici notre programme de d monstration Les probl mes suivants pourraient se pr sen
33. s Commencez par d baller tous les l ments de construction et monter d abord quelques composants les c bles et connecteurs par exemple avant de vous attaquer au travail Les instructions de montage vous donnent une descrip tion de ce que vous devez faire la rubrique Conseils pour le montage Nous vous recommandons d effectuer ces travaux en premier lieu Actionneurs Le terme actionneur d signe tous les l ments de construction capables d ex cuter une action Ils deviennent donc actifs d une certaine mani re d s que vous les raccordez au courant lectrique L ex cution de l action est directement visible dans la plupart des cas Un moteur tourne une lampe brille etc fischertechnik ROBO TX Training Lab Moteurs codeurs Nous utilisons deux moteurs codeurs contenus dans la bo te de construction pour l actionnement de nos robots II s agit de moteurs lectriques normaux premi re vue soit de moteurs dimensionn s pour une tension de 9 Volts et une puissance absorb e maximale de 0 5 amp re Sauf que les moteurs codeurs sont nettement plus performants ils disposent en plus du raccord assurant l alimen tation en courant lectrique du moteur d une douille pour le raccordement d un c ble tripolaire qui pour sa part permet d interpr ter le mouvement de rotation du moteur via le codeur qui est un syst me permettant de transcrire automatiquement une information d apr s un c
34. sur ce champ Conseils de programmation Programmer l empileuse de mani re ce qu elle charge ou d charge une palette chaque fois qu elle atteint la fin de la piste Servez vous d un sous programme pour chacune de ces deux op rations Faites rouler l empileuse si lentement qu elle ne risque surtout pas de quitter la piste par inadvertance L empi leuse estimera qu elle a atteint la fin de la piste au cas contraire et qu elle doit charger ou d charger une palette Voici notre programme de d monstration POLO fischertechnik ea ROBO TX Training Lab Exercice 3 d tecter les bifurcations La tension augmente L empileuse doit d tecter une bifurcation Utilisez le parcours 2b dans ce contexte e L empileuse d marre de sa position de d part de son point de d part Elle doit se rendre sur le champ A aller chercher une palette et la transporter jusqu au champ B Elle doit retourner sur son point de d part par la suite Les phares de l empileuse doivent tre allum s tant qu elle longe la piste La lampe rouge doit briller si l empileuse se tourne ou si elle roule en marche arri re Conseils de programmation e L empileuse peut d tecter l interruption de la piste en tant que bifurcation A vous de d cider ce que l empileuse doit faire maintenant elle peut continuer de rouler tout droit jusqu ce qu elle trouve la piste tourner gauche et chercher la piste ou tourner droite jusqu ce qu elle re
35. ter en fonction de la taille de votre gazon le robot pourrait unique ment se d placer sur le bord et ne pas quitter une certaine zone du gazon en fonction de la dur e r gl e pour tourner C est pour cette raison que le robot devrai toujours adopter un comportement l g rement diff rent lors de ses man uvres de contournement Exercice 2 le hasard ou d placement al atoire niveau 3 e Modifier le programme de la tondeuse de telle mani re que la tondeuse emprunte un autre angle pour tour ner chaque fois qu elle doit contourner un obstacle Elle tournera donc une fois plus loin et une fois moins loin La tondeuse doit aussi d vier vers la gauche lors de la d tection d un obstacle avec son pare chocs droit et vice versa Conseils de programmation e Vous devez r gler le logiciel sur le niveau 3 pour utiliser les variables dans ROBO Pro e Vous devez vous servir d un g n rateur d orientation al atoire pour ce faire Vous pouvez par exemple cr er un tel g n rateur en utilisant une boucle de comptage pour replacer la valeur d une variable de O incessamment sur une autre valeur plus lev e Placez la tondeuse sur Attendre dans le sous programme contourner apr s la commande pour tourner Cet l ment attend que la variable devient O Le fait que la variable accusera r ception d une valeur diff rente chaque interrogation consigne une dur e diff rente au programme jusqu au
36. tre robot lorsqu il roule tout droit est certainement amusant mais un peu monotone Il est temps qu il apprenne prendre les virages Et comment cela fonctionne t il C est tr s simple C Exercice 2 prendre un virage niveau 1 e Faites avancer le robot durant 3 secondes tout droit les deux moteurs tournent la m me vitesse puis mo ed 2 difier le sens de rotation du moteur de droite M1 durant 1 seconde et faites ensuite nouveau fonctionner le robot tout droit durant 3 secondes fonctionnement des deux moteurs la m me vitesse dans le m me sens e Trouvez la dur e de fonctionnement des moteurs dans des sens diff rents requise pour faire tourner le robot de 90 Conseils de programmation e Pour ce faire vous modifiez la dur e d attente cons cutive l l ment de commande pour la modification du sens du deuxi me moteur e Vous pouvez charger le programme pr par en cliquant sur le pictogramme droite PORO DU C Exercice 3 suivre une figure niveau 2 ha e Vous connaissez la dur e de renversement du sens de rotation d un moteur pour faire tourner le robot mr droite ou gauche dor navant programmez maintenant le robot de mani re ce qu il ex cute une figure t tragone avant de retourner sur sa position de d part Servez vous d un rep re pour contr ler que le robot revient effectivement et exactement sur sa position de d part fiscnertecnnik E ROBO TX Training Lab Conse
37. trique Toutes les choses qui fonctionnent l lectricit exigent de faire tr s attention ne pas commettre la moin dre erreur Nous vous prions de ce fait de suivre les instructions de montage la ligne chaque fois qu il s agit du c blage des l ments de construction lectrique Vous ne devez jamais relier le p le positif et le p le n gatif entre eux ce qui aurait pour effet de les court circuiter Un tel court circuit peut endommager le ROBO TX Controller ou l accu L lectricit et l lectronique sont des sujets tout aussi int ressants que la robotique qui est le sujet principal de cette bo te de construction fischertechnik vous propose aussi une bo te de construction sp cifique l lectricit et l lectronique supposer que ces sujets vous int ressent nous vous recommandons la bo te de construction PROFI E Tech qui est id ale pour faire mieux connaissance de ces sujets et qui vous apportera certainement autant de plaisir que la bo te ROBO TX Training Lab Sur ce manuel d accompagnement Ce manuel d accompagnement au format PDF dispose de fonctions suppl mentaires que vous connaissez peut tre via d autres applications d Internet et qu un manuel imprim sur papier ne saurait vous offrir Raccourcis int gr s au manuel Les termes affich s en bleu fonc et soulign s signifient qu il s agit de termes qui sont expliqu s de mani re plus approfondis quelque part ailleurs dans le texte pour
38. trouve la piste Cr er un sous programme pour chacun de ces 3 cas e Le robot doit d abord rouler au peu tout droit avant de retrouver la piste en tournant gauche ou droite Sinon il risquerait de tourner et de passer c t de la piste e Consulter notre d monstration si vous avez quitt la bonne voie durant la programmation POLO Exercice 4 transport gogo e Elargissez le programme de l exercice 3 de mani re ce que l empileuse ex cute une petite pause apr s son retour sur son point de d part qu elle va chercher la palette sur le champ B qu elle la ram ne sur le champ et qu elle retourne sur le point de d part par la suite L empileuse devrait r p ter tout le d roule ment la cha ne maintenant Conseils de programmation e Cr ez une boucle sans fin en ramenant une ligne du dernier l ment du programme jusqu au d but du programme e Voici notre d monstration m me si nous sommes convaincus que cet exercice ne vous causera aucun POLO probl me 7 fischertechnik ea ROBO TX Training Lab Si ca ne fonctionne pas imm diatement Cela est habituellement d une cause tr s simple Sauf que cette cause n est pas tou jours facile trouver Permettez nous de ce fait de vous donner quelques observations sur d ventuelles sources d erreurs Test d interface Observation contr lez le fonctionnement des diff rents l ments de construction l aide d
39. u test d interface dans ROBO Pro C ble et c blage Si un l ment de construction lectrique ne fonctionne pas du tout contr lez d abord le c ble dont vous vous tes servi pour le raccorder au ROBO TX Controller Pour ce faire relier l accu et une lampe l aide du c ble Le c ble n est pas endommag si la lampe brille Le montage erron des connecteurs peut aussi tre la cause de d fauts le raccordement d un connecteur vert un c ble rouge par exemple Contr lez que et ont t raccord s correctement Comparez galement votre maquette avec les images des instructions de montage Contact intermittent Un l ment de construction qui fonctionne et ne fonctionne pas par intermittente est probablement sujet un contact intermittent au sein de son c blage Les causes les plus fr quentes d un mauvais contact sont les connecteurs mal enfich s Les connecteurs des c bles trop l ches et qui bougent dans leurs douilles de ce fait n ont pas suffisamment de contact avec la prise Vous pouvez carter les ressorts de contact de devant des connecteurs concern s avec un tournevis avec pr caution dans un tel cas N cartez les ressorts que tr s l g rement de mani re ce que les connecteurs soient plac s correctement dans les douilles e Mauvais contact entre le c ble et le connecteur Contr lez galement le contact entre les extr mit s du c ble d nud es dans le connecteur et le conne
40. ur professionnel ROBO Pro si tout fonctionne correctement Mettez vous la recherche de l origine d un dysfonctionnement comme suit e Le test d interface permet de contr ler si toutes les entr es et sorties fonctionnent impeccablement et si elles ont t raccord es correctement e Les l ments de construction marqu s en rouge permettent de suivre le d roulement du programme en temps r el Ceci vous permettra d identifier l endroit o l erreur s est immisc e e Pour terminer vous pouvez comparer votre programme avec le programme pr par afficher en cli PORO quant sur le pictogramme droite E Vous avez surmont ce premier obstacle et le moment est donc id al pour modifier la d finition de l exercice Exercice 2 e Le propri taire des locaux est toujours soucieux d conomiser autant d nergie que possible et il n est donc pas content que le s che mains continue de fonctionner un certain temps bien que les mains soient d j s ches Il vous demande de modifier le programme de mani re ce que le ventilateur se d branche d s qu on retire les mains Cela ne vous posera certainement pas de probl mes ou si Conseils de programmation e Commencez d abord par un branchement pour interroger le phototransistor 11 Mettez le moteur M1 en circuit si la valeur est 0 et d branchez le moteur M1 si la valeur est 1 etc e Vous pouvez galement faire appel au programme pr par ci contre pour cet ex
41. uvoir faire mieux que de tirer des penalties L Exercice 2 qui cherche trouve niveau 2 e Le robot footballeur doit se d placer au hasard au sein du stade parcours 1b maintenant sans quitter la ligne de d marcation Il va de soi qu il devra tirer le ballon d s qu il l aura trouv Conseils de programmation Vous avez d j programm la majeure partie des fonctions pour ce programme lors de la programmation pour la tondeuse gazon Vous pouvez donc vous servir du programme pour la tondeuse gazon l enregistrer sous un autre nom et l largir via les fonctions du robot footballeur Voici notre programme de d monstration mais nous sommes convaincus que vous n en aurez pas Popo CA LES besoin Le robot mesureur Fait il plus chaud sous votre lit que sous votre bureau Et quelle est la temp ra ture de la flamme d un bougie Peut on refroidir une chambre avec des gla ons Le robot mesureur vous permettra de trouver des r ponses toutes ces questions et d autres Il est quip d un capteur de temp rature NTC et peut mesurer et afficher la temp rature diff rents endroits Le robot mesureur dispose gale ment d un d pisteur ce qui vous permet de lui assigner son parcours via une ligne noire Commencez par la construction du robot mesureur en suivant les instructions de montage et v rifiez les fonctions l aide du test d interface amp Exercice 1 commande et mesure de la temp
42. votre programme si votre maquette ne fonctionne toujours pas et que vous avez contr l votre maquette correctement et limin tous les d fauts Proc dez tape par tape et contr lez si vous trouver l erreur Vous pouvez aussi suivre le programme l cran en mode en ligne c est dire si vous avez reli le ROBO TX Controller avec le PC L l ment du programme respectif actif est affich en surbrillance et vous pouvez donc voir o votre programme se trouve et o l erreur se manifeste fischertechnik ROBO TX Training Lab Comment Les derniers jokers Vous pouvez faire appel deux derni res solutions si vous n avez toujours pas trouv l erreur malgr tous ces contr les e Joker de courriel Vous pouvez envoyer un courriel fischertechnik avec des explications des difficult s rencontr es L adresse lectronique est info fischertechnik de e Joker pour le public Vous pouvez galement consulter notre site sur Internet votre disposition sous http vwww fischertechnik de Ce site contient un forum qui vous permettra certainement de trouver une solution votre probl me Ce site vous propose aussi la possibilit de devenir membre du club des amateurs de fischertechnik cela va t il continuer Etait ce d j tout Non certainement pas La d couverte des essais et maquettes de ce manuel est uniquement destin e vous servir de premi re initiation Il s agit de vos premiers essais de marche
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