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PROFIBUS CONNECT

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1. bertragen eines Zustandswortes vom digifas zum Master Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Referenzpunkt setzen Positionierfunktionen bertragen und Ausf hren eines Direktauftrages Starten eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des digifas Datentransferfunktionen bertragen eines Fahrauftrages vom Master in den Fahrsatzspeicher des digifas Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des digifas zum Master Lesen von Istposition Istwerten Fehlerregister Systemvoraussetzungen digifas 7100 7200 mit PROFIBUS CONNECT Interface Masterstation SPS PC mit PROFIBUS DP Anschaltung bertragungsverfahren PROFIBUS DP nach EN 50170 Kommunikationsprofil nach VDI VDE 3689 Drehzahlver nderbare Antriebe Ger teprofil digifas spezifisch mit PPO Typ 1 Busmedium Zweidraht Leitung verdrillt abgeschirmt Wellenwiderstand 1600 optional redundant bertragungsgeschwindigkeit max 1 5 MBit s Seite l 2 Allgemeines Kapitel I KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 A 4 016 4 2 4 Seidel 1 5 Frontansicht digifas 7100 7200 mit PROFIBUS CONNECT Ts N AGND S UrF III 5 San JONU NAD We SSSS ENABLE NIIN MITA DC VTA Ss 1 6 Steckerbelegung digifas 7100 7200 mit PROFIBUS CONNECT Kapitel I Allgemeines Seite l 3 KOLLMORGE
2. Effekte Wert zu niedrig zu gro er Nachlauf Antrieb zu weich Wert zu hoch Antrieb schwingt V 3 2 Ff Vorsteuerfaktor PNU 1073 Legt die Geschwindigkeits Vorsteuerung des Lagereglers fest Die Vorsteuerung dient der Entlastung des P Reglers Je besser der Ff Faktor bestimmt wird um so besser kann der Dynamikbereich des P Reglers genutzt werden Die g nstigste Einstellung meist bei 1 0 h ngt von u eren Faktoren des Antriebes wie Reibung dynamischem Widerstand und Steifigkeit ab Einstellbereich 0 2 Effekte Wert zu niedrig der Dynamikbereich des P Reglers wird eingeschr nkt Antrieb l uft nach Wert zu hoch der Dynamikbereich des P Reglers wird eingeschr nkt Antrieb l uft vor V 3 3 F hrung vom PNU 1102 Legt fest von welchem Ger t die Parametrierung erfolgen soll Parameterwert 0 BUS 1 PC Auswahl BS7200 BUS PC V 3 4 Modus PNU 1048 Der Servoverst rker kann in 5 Modi umgeschaltet werden siehe auch Kapitel IV 2 5 Bei digi taler Drehzahl und Momentenregelung Stromreglung geben Sie den Sollwert f r die Dreh zahl oder Stromregelung ber den Bus vor PNU 1049 siehe Kapitel IV 2 6 Die Modi 1 und 2 sind mit dem Standard PROFIBUS Ger t nicht m glich Niemals den Modus bei drehendem Motor umschalten Parameterwert Das Umschalten der Modi ist bei 0 Lageregelung enabletem Verst rker grunds tzlich 1 n analog reser
3. Einstellung nur mit der Bedienersoftware BS7200 Mit dieser Eingabe wird die Stationsadresse f r das angeschlossene PROFIBUS Interface fest gelegt Einstellbereich BS7200 3 124 Wenn die Stationsadresse ge ndert wurde mu diese zun chst gespeichert und dann die 25V Hilfsspannung des Verst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Erst jetzt ist die neue Adresse g ltig Effekt falsche Adresse Die Buskommunikation ist gest rt Geschwindigkeit Tippen 1 PNU 1109 ber die Eingabe wird die Grenzgeschwindigkeit f r die Tipp Betriebsart 1 festgelegt Einstellbereich 0 v_max Effekte Wert zu niedrig die vom Bus kommende Geschwindigkeit wird begrenzt Wert zu hoch es findet keine Begrenzung statt Geschwindigkeit Tippen 2 PNU 1110 ber die Eingabe wird die Grenzgeschwindigkeit f r die Tipp Betriebsart 2 festgelegt Einstellbereich 0 v_max Effekte Wert zu niedrig die vom Bus kommende Geschwindigkeit wird begrenzt Wert zu hoch es findet keine Begrenzung statt Kapitel V Parameterbeschreibung Seite V 15 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V 4 AS V 4 1 V 4 2 Beschreibung Fahrsatzparameter BS7200 Die Seite Fahrauftr ge zeigt die im Servoverst rker gespeicherten Fahrauftr ge an Anhand der angezeigten Nachkommastellen kann die eingestellte Wichtung abgelesen werden ACHTUNG Bedingt durch die interne Darstellung der Regler Parameter k nnen bestimmte
4. Ger teprofil digifas spezifisch Parameterkennung PKE egende AK Auftrags Antwortkennung SPM Toggle Bit f r Spontanmeldung z Zt nicht implementiert PNU Parameternummer Fett kursiv gedruckte Zeilen in den Tabellen sind f r digifas 7100 7200 g ltig Master gt Slave Slave gt Master Slave gt Master Auftrags eech Antwort kenn n Funktion kennung kennung kennun Funktion g g positiv_ negativ 0 kein Auftrag 0 0 0 kein Auftrag 1 Parameterwert anfordern 1 2 7 1 Parameterwert bertragen W 2 Parameterwert ndern W 1 7 8 2 Parameterwert bertragen DW 3 Parameterwert ndern DW 2 7 8 3 Beschreibungselement bertragen 4 Beschreibungselement anfordern 3 7 4 Parameterwert bertragen A W 5 Beschreibungselement ndern 3 7 8 5 Parameterwert bertragen A DW 6 Parameterwert anfordern A 4 5 7 6 Anzahl der Arrayelemente bertragen 7 Parameterwert ndern A W 4 718 7 Auftrag nicht ausf hrbar m Fehlernr 8 Parameterwert ndern A DW 5 7 8 8 keine Bedienhoheit f r PKW Schnittstelle 9 Anzahl Arrayelemente anfordern 6 7 9 Spontanmeldung W 10 reserviert 10 Spontanmeldung DW 11 reserviert 11 Spontanmeldung A W 12 reserviert 12 Spontanmeldung A DW 13 reserviert 13 reserviert 14 reserviert 14 reserviert 15 reserviert 15 reserviert Profilspezifische Fehlernummern bei Antwortkennung 7 K nnen Auft
5. Diese Funktion wird von dem Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 unterst tzt durch FB 197 DIGILADE oder durch die Funktionsbaustein Bibliothek mit der Funktion dp_w_fahrsatz Kapitel IV Beschreibung der Funktionen Seite IV 5 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT IV 1 3 2 Datensatz lesen Diese Funktion bertr gt Fahrs tze vom digifas zur SPS Telegrammaufbau Anforderung Antwort PKE AK 11 2 PKE PNU 10 121 bis 128 gt 144 unzul ssig Fahrsatzspeicher Nr 1 bis 120 EEPROM nicht fl chtig 129 bis 144 RAM fl chtig IND 1 Positionswerte lesen 1 PWE enth lt Positionssollwerte bei absoluter 2 Geschwindigkeitssollwert und Positionierung ist nur positives Vorzeichen erlaubt Rampensollwerte lesen 2 PWE enth lt Geschwindigkeits und Rampensollwerte 3 Folgeauftrag Optionen Byte 5 6 lesen PWE ohne Bedeutung Weg Positionssollwert bei IND 1 Geschwindigkeitssollwert bei IND 2 Beschleunigungszeitmulitplikator bei IND 2 Verz gerungszeitmultiplikator bei IND 2 Folgefahrauftrag Byte 5 bei IND 3 Optionen Byte 6 bei IND 3 HSW ohne Bedeutung ohne Bedeutung Die bertragung eines Fahrauftrages erfolgt durch 2 aufeinanderfolgende PKW Auftr ge und zwar mit Subindex 1 und 2 Soll zus tzlich ein Folgefahrauftrag definiert werden optional mu zus tzlich der PKW Auftrag mit dem Subindex 3 bertragen werden Beachten Sie dabei die Reihenfolge 1 Fa
6. Profil Bit Wert Bedeutung VDI VDE 3689 Bedeutung digifas Profil 0 1 EIN keine Bedeutung 0 JAUS keine Bedeutung 1 1 Betriebsbedingung Reglerfreigabe wird mit dem ext Enable Signal UND verkn pft 0 AUS Reglersperre wird mit dem ext Enable Signal UND verkn pft 2 1 Betriebsbedingung Freigabe 0 AUS Schnellhalt Antrieb bremst mit maximaler Beschleunigung auf n 0 3 1 Betrieb freigeben falls projektiert Bremse l sen nicht implementiert 0 Betrieb sperren falls projektiert Bremse nicht l sen nicht implementiert 4 1 Betriebsbedingung keine Bedeutung 0 Hochlaufgeber sperren keine Bedeutung 5 1 Hochlaufgeber stoppen keine Bedeutung 0 Hochlaufgeber freigeben keine Bedeutung 6 1 Sollwert freigeben Freigabe Fahrauftrag 0 Sollwert sperren Zwischenstop 7 1 Quittieren Schleppfehler Ansprech berwachung quittieren nur bei gesperrtem disabletem Verst rker 0 keine Bedeutung Schleppfehler Ansprech berwachung quittieren nicht aktiv 8 1 Tippen EIN Tippen 1 EIN 0 Tippen 1 AUS Tippen 1 AUS 9 1 Tippen 2 EIN Tippen 2 EIN 0 Tippen 2 AUS Tippen 2 AUS 10 1 F hrung vom AG Fahrauftrag Start 0 keine F hrung Fahrauftrag Stop 11 1 keine Bedeutung Referenzfahren Start setzt ZSW Bit 12 auf 0 0 keine Bedeutung Referenzfahren Stop 12 1 keine Bedeutung Referenzpunkt setzen 0 keine Bedeutung Referenzpunkt setzen nicht aktiv 13 1 keine Bedeutung keine Bedeutung 0 keine Bedeutung keine Bedeutung 14 1 keine Bedeutung keine Bedeutung 0 kei
7. Seidel PROFIBUS CONNECT Interface Modul eingebaut in digifas 7100 L2 DP und digifas 7200 L2 DP Inbetriebnahmeanleitung technische Beschreibung Ausgabe 02 98 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 11 94 vorl ufige Ausgabe 05 95 Vorl ufige Ausgabe g ltig ab Softwareversion 5L30 07 95 Erstausgabe g ltig ab Software Version 5L30 05 96 Diverse Korrekturen und Verbesserungen 04 97 Funktionserweiterungen eingef gt Korrekturen Parametrierung g ltig ab Software Version 7x10 02 98 diverse Korrekturen Referenzfahrtart 5 g ltig ab Software Version 7x40 INTEL eingetragenes Warenzeichen der Intel Corporation MOTOROLA eingetragenes Warenzeichen der Inc Motorola SINEC eingetragenes Warenzeichen der Siemens AG digifas eingetragenes Warenzeichen der Fa Seidel Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD 02 98 Mat Nr 82168 Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Seidel reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite Inhaltsverzeichnis A Sicherheitshinweise LE nn m nn nn E Richtlinien und Normen F LE Konformit t
8. reserviert S S Wegsollwert Steuerwort Hauptsollwert IV 3 4 Verst rkerparametrierung v_max Parameternummer 1076 100 0011 0100 Parameterwert 350 0 mm s 0100 0011 1010 1111 0000 0000 0000 0000 Subindex 15 0000 1111 Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 00110010 00110100 00001111 00000000 01000011 10101111 00000000 00000000 xxx0xOxx 0XXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX PKE IND PWE STW HSW AK Parameter Nr Subindex reserviert Parameterwert Steuerwort Hauptsollwert Seite IV 16 Beschreibung der Funktionen Kapitel IV KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V A VI V 2 Parameterbeschreibung Die digitalen Servoverst rker der Serien digifas 7100 7200 m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepa t werden Beide Reglertypen werden mit der Bedienersoftware BS7200 oder ber den PROFIBUS parametriert In diesem Abschnitt werden nur die Parameter beschrieben der sich auf das Interface Modul PROFIBUS CONNECT bezieht Die Parameter f r die Strom Drehzahlregelung werden in der beiliegenden Bedienungsanleitung BS7200 beschrieben BS7200 Men seite SERVICE Feldbusmonitor Auf der Men seite Service erscheint der Punkt FELDBUS MONITOR Dahinter verbirgt sich eine Bildschirmseite auf der die Datenworte in Sende und Empfangsrichtung gesehen vom Bus Master angezeigt werden Diese Seite ist hilfreich bei der Fehlersuche und Inbetriebnah me der Bus Kommunikation FELOBUS NONIT
9. 2 V 13 I Inbetriebnahme Il 5 Erweiterte PNU IV 11 IND III 3 F Fahrauftrag V 14 Index VI 30 Fahrauftrag starten IV 4 InPosition V 14 Fahrsatzparameter drucken V 20 Installation Il 1 FB VI 8 Istwerte lesen IV 7 FB Installation VI 8 K KE Motorspannungskonstante V 18 FB Systemvoraussetzung VI 8 Kp Lageregler V 2 FB Datensatz laden VI 20 L L Motorinduktivit t V 18 FB Datensatz lesen VI 21 Leistungsmerkmale l 2 FB Datensatzstruktur VI 11 Linearachse Il 6 FB Direktfahrauftrag VI 19 M Modus IV 14 FB Einrichtfunktionen Struktur VI 13 Musterprogramm VI 26 FB Fahrauftrag starten VI 20 N Nr V 16 FB Fahrsatz starten Struktur VI 13 Nr Folge V 17 FB Fehlerkennungen VI 15 Nullpunktoffset V 13 FB Fehlerregister lesen VI 21 P Parametrieren der CP5412 A2 Il 3 FB Files VI 24 Parametrieren der ET200 VI 25 FB Funktionsbausteine VI 16 Parametrieren der IM308B Il 3 FB Hilfsfunktion STW VI 23 Parametrieren des Verst rkers IV 10 FB Istwerte lesen VI 21 PKE III 2 FB Istwertstruktur VI 12 PNU Liste IV 12 FB Parameter schreiben VI 22 PPO IL FB Referenzfahrt VI 18 profdemo exe VI 9 FB Steuerkommando VI 17 PWE III 3 FB Tippbetrieb VI 18 R Rampenart V 5 FB bertragungsstruktur VI 14 Referenzfahren IV 2 FB Verwaltungsstruktur VI 10 Referenzfahrt V 7 FB190 DIGISTAT VI 2 Referenzfahrtart V 7 FB191 DIGIHAND VI 2 Referenzoffset V 13 FB195 DIGIDIRE VI 3 Referenzpunkt setzen IV 1 FB196 DIGISATZ VI 3 Restwegverarbeitung V 14 FB197 DIGILADE VI 4 Rundachse Il 8 Seite VI 30
10. Italy Italie M C A s r l Via f Turati 21 20016 Pero Mi Tel 39 0 02 33 91 04 50 Fax 39 0 02 33 90 85 8 Niederlande Netherlands Pays Bas Dynamic Drives Wattstraat 26f 2723 RC Zoetermeer Tel 341 0 79 59 39 214 Fax 31 0 79 59 39 840 Schweden Sweden Su de SDT AB 25467 Helsingborg Tel 46 0 42 380 800 Fax 46 0 42 380 813 Stockholm 12030 Stockholm Tel 46 0 8 640 77 30 Fax 46 0 8 641 09 15 G teborg 42671 V stra Fr lunda Tel 46 0 31 69 62 60 Fax 46 0 31 69 62 69 Schweiz Switzerland Suisse Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Buhnrain 30 8052 Z rich Tel 41 0 1 300 29 65 Fax 41 0 1 300 29 66 Spanien Spain Espagne BROTOMATIC S L C San Miguel de Acha 2 Pab 3 01010 Vitoria ALAVA Tel 34 945 24 94 11 Fax 34 945 22 78 32 Systempartner System partners Partenaires du syst me Bundesrepublik Deutschland Germany Allemagne Werner P Hermes Ingenieurb ro Turmstr 23 40750 Langenfeld Tel 49 0 212 65 10 55 Fax 49 0 212 65 10 57 EAT GmbH Elektronische Antriebstechnik Hanferstra e 23 79108 Freiburg Tel 49 0 761 13 03 50 Fax 49 0 761 13 03 555 IBK Ingenieurb ro Ke ler GmbH Dachtmisser Str 10 21394 Kirchgellersen Tel 49 0 4135 12 88 Fax 49 0 4135 14 33 MACCON GmbH K hlbachstr 9 81543 M nchen Tel 49 0 89 65 12 20 0 Fax 49 0 89 65 52 17 G
11. KM h herwertiger Teil des Istwertes Fehlerregister 2 Bei abgeschalteter Istwert bertragung wird ISTH 0000 ausgegeben niederwertiger Teil des Istwertes Fehlerregister 1 Bei abgeschalteter Istwert bertragung wird ISTL FFFF ausgegeben 1 Einschalten der Istwert bertragung Istwertkennung 1 Istposition 2 Worte KH BCD 2 Schleppfehler 1 Wort IKF ISTL 3 nicht belegt 4 Drehwinkel 1 Wort IKF ISTL 5 30 nicht belegt 31 Fehlerregister 2 Worte KM 1 Ausgegebene Istwerte sind g ltig 0 Ausgegebene Istwerte sind ung ltig gleiches Merkerwort wie im FB190 parametriert Seite VI 6 Anhang Kapitel VI PROFIBUS CONNECT KOLLMORGEN 02 98 seidel V1 1 8 FB 200 DIGIPARA Der FB 200 dient zum Lesen und Schreiben von Parameterwerten ent sprechend der doku mentierten Parameternummernliste Techn Daten Bausteinname Belegte Merker DIGIPARA MVW200 MW254 Bearbeitungszeiten CPU Leerlauf max 941B 942B 943B 944B 928B Funktion der Ein Ausg nge des FB 200 Name Typ Art Bemerkung PANR WIE Parameternummer entsprechend der Tabelle in Kapitel IV 2 3 2 PTYP BY E Parametertyp 0 Die Werte in PAHI und PALO werden unver ndert bernommen 1 es findet eine Umwandlung zwischen dem SPS spezifischen KG Floating Point Format und dem IEEE 854 Floating Point Format im digifas statt nur von Belang f r 32 Bit float Zahlen REWR DIE Lesen Schreiben Flag 0 Lesen eines Parameters 1
12. PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V1 2 7 2 V1 2 7 2 1 Positionierfunktionen Die nachfolgenden Positionierfunktionen k nnen erst ausgef hrt werden wenn die Achse nor miert wurde sonst wird der Auftrag mit der Fehlermeldung Unzul ssiges Kommando Achse nicht normiert zur ckgewiesen Direktfahrauftrag Der Direktfahrauftrag wird zum Antrieb bertragen und kann mit explizitem setzen des Bit10 STW direkt gestartet werde Direkfahrauftr ge k nnen nicht im Fahrsatzspeicher des digifas abgespeichert werden Aufruffunktion short int dp_d_fahrsatz struct datensatz Tel Beschreibung Die Funktion dp_d_fahrsatz beschreibt mit einem Telegramm 12 Byte den gesamten Fahrauf trag Die Beschleunigungs und Bremsrampe sind bei Direktfahrauftr gen identisch und werden somit nur im Vorgabeparameter a_beschl definiert Voraussetzungen Siehe Kapitel IV 1 2 1 Vorgabeparameter fs_verw TS de nummer Te art fs_s_soll fs_v_soll fs_a_beschl fs_a_brems R ckgabeparameter Diese Funktion liefert keine R ckgabeparameter digifas Reaktionen k nnen anhand des Zustandsworts bzw registers und dem Fehlerregister das explizit auszulesen ist abgelesen werden Beispielsweise kann die Aktivierung der Fahrfunktion im ZSW Fahrfunktion aktiv Bit 14 1 abgelesen werden Kapitel VI Anhang Seite VI 19 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 2 7 2 2 Starten eines Fahrauftrages aus dem
13. Vorzeichen O 1 Bit 14 Modus 0 absolute Positionierung 1 relative Positionierung POSL KH A Niederwertiger Teil des Positions Wegsollwertes BCD interpretiert zwei Nachkommastellen VABS KF A Vefahrgeschwindigkeit Vorzeichen ohne Bedeutung RAMP KY A linkes Byte Beschleunigungszeitmultiplikator rechtes Byte Verz gerungszeitmultiplikator MFOL DIE Folgeauftragsnummer auslesen 0 ohne 1 mit FOLG BY A Folgeauftragsnummer 0 kein Folgeauftrag BRMS BI A bergang zwischen Fahrs tzen 0 mit Bremsen 1 bergang mit parametrierter Rampe des Folgeauftrags nur bei Rampenart Trapez relevant LESE DIE 1 Kommando Daten lesen STAT KM gleiches Merkerwort wie im FB190 parametriert STEP BY E internes Statusbyte f r Auftragsbearbeitung FERT BI A R ckmeldung bertragung fertig Kapitel VI Anhang Seite VI 5 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 1 7 FB199 DIGI IST Der FB199 schaltet die zyklische bertragung eines Istwertes oder des Fehlerregisters vom digifas zur SPS ein Der Istwert wird so lange bertragen bis ein neuer Auftrag abgesetzt wird Techn Daten Bausteinname Belegte Merker DIGI IST MW200 MW254 Bearbeitungszeiten CPU Leerlauf max 941B 942B 0 81 2 83 ms 943B 0 80 2 76 ms 944B 0 03 0 13 ms 928B 0 03 0 13 ms Funktion der Ein Ausg nge des FB199 Name Typ Art Bemerkung ISTH ISTL LESE IKEN WAHR STAT IA IA DIE BY E BI A
14. dp_start_fs_eeprom dp_ref_fahrt dp_tippen kann aber auch separat aufgerufen werden und so das STW aufbereiten Aufruffunktion char dp_ctrl_word unsigned char arg_number unsigned short int first_mask Beschreibung Die Funktion dp_ctrl_word arbeitet mit einer dynamischen Aufrufparameterliste Der erste Auf rufparameter gibt die Anzahl der folgenden Aufrufparameter an Beispielsweise k nnen gleich zeitig folgende Steuerkommandos der Funktion bergeben werden Quittierung der Ansprech berwachung Bit7 1 Fahrauftrag STOP Bit10 0 Referenzpunkt setzen Bit12 1 Der Funktionsaufruf f r die drei Steurerkommandbos sieht folgenderma en aus dp_ctrl_word 3 STW_QUITERROR STW_FSSTOP STW_SETREF Die Reihenfolge der Steuerkommandos in der Parameterliste ist unerheblich Die Plausibilit t der Kommandos ist vom Anwender zu pr fen Vorgabeparameter s auch Incude File USER_ST H Konstanten Def Beschreibung Konstanten Def Beschreibung STW_ENABLE Reglerfreigabe ist mit ext Enable Signal UND Verk STW_TIP1ION Tippen 1 EIN STW_DISABLE Reglersperre STW_TIP1IOFF Tippen 1 AUS STW_SHALTOFF Freigabe Schnellhalt 2 STW_TIP2ON Tippen 2 EIN STW_SHALTON Schnellhalt STW_TIP2OFF Tippen 2 AUS STW_BRREALESE falls projektiert Bremse l sen STW_FSSTART STW_BRNOTREL falls projektiert Bremse nicht l sen STW_F
15. durchgehen Seite IV 14 Beschreibung der Funktionen Kapitel IV KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel IV 2 7 Teach In PNU 1113 Mit der Teach In Funktion k nnen neue Fahrauftr ge die auf bereits vorhandenen Fahrauftr gen basieren definiert werden Beim Empfang des Teach In Kommandos liest das Interface Programm im Verst rker den Ausgangsfahrauftrag aus dem Fahrsatzspeicher tr gt die aktuelle Position als Zielposition ein kennzeichnet den Fahrauftrag als absolut und speichert ihn unter der Zielauftragsposition ab Telegrammaufbau Anforderung Antwort PKE AK 3 2 7 im Fehlerfall PKE PNU 1113 wie gesendet IND 15 15 PWE 1 120 Ausgangsfahrauftrag Byte 5 ohne Bedeutung 1 120 Zielfahrauftrag Byte 6 IV 3 Beispieltelegramme IV 3 1 Fahrauftrag bertragen Fahrsatzspeicher Nr 11 000 0000 1011 Art relativ x1x Vorzeichen positiv 0 Geschwindigkeit 12 m min 200 0 mm s 0000 0111 1101 0000 Beschleunigungszeit 0 5 s 50 x 10ms 0011 0010 Bremsszeit 0 8 s 80 x 10ms 0101 0000 Wegsollwert 250 80 mm 0000 0000 0010 0101 0000 1000 0000 Telegramm 1 Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 00110000 00001011 00000001 00000000 x1x00000 00000010 01010000 10000000 xxxxOx0O
16. nahmen sicher da ein ungewolltes Anlau fen der Maschine nicht zu Gefahrensituationen f r Mensch und Maschine f hren kann Software Endschalter ersetzen nicht die Hardware Endschalter der Maschine Installieren Sie den Servoverst rker wie in der Installationsanleitungen digifas 7100 bzw digifas 7200 beschrieben Die Verdrahtung des analogen Sollwerteingangs und des Positionsinterfaces nach dem Anschlu bild des Installationshandbuchs entfallen Benutzen Sie zum Anschlu des CONNECT Interfaces den f r den verwendeten Verst r ker g ltigen Anschlu plan in Kapitel Il 1 2 im vorliegenden Handbuch Installieren und verdrahten Sie die Ger te immer in spannungsfreiem Zustand Weder die Leistungsversorgung noch die 25V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein L sen Sie die elektri schen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Es k nnte zu Zerst rungen der Elektronik kommen Bedingt durch die interne Darstellung der Lageregler Parameter kann der Lageregler nur betrieben werden wenn die Enddrehzahl des Antriebs h chstens 6000 U min betr gt Alle Angaben ber Aufl sung Schrittweite Positioniergenauigkeit etc beziehen sich auf rechnerische Werte Nichtlinearit ten in der Mechanik Spiel Elastizit t etc sind nicht ber cksichtigt Wenn die Enddrehzahl des Motors ver ndert werden mu m ssen alle vorher eingege benen Lageregelungs und Fahrsat
17. 55 866 00 Fax 49 0 6101 55 866 06 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung S d West Lessingstr 41 75015 Bretten Tel 49 0 7252 97 39 040 Fax 49 0 7252 97 39 055 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung S d Ost Landsbergerstr 17 86947 Weil Tel 49 0 8195 99 92 50 Fax 49 0 8195 99 92 33 Servo Dyn Technik GmbH M nzgasse 10 01067 Dresden Tel 49 0 351 49 05 793 Fax 49 0 351 49 05 794 D nemark Denmark Danemark DIGIMATIC A S Laerkenfeldt Aalkaergaardvej 20 8700 Horsens Nord Tel 45 75 65 66 66 Fax 45 75 65 68 33 Finnland Finland Finlande Drivematic OY Hevosenkenk 4 28430 Pori Tel 358 2 61 00 33 11 Fax 358 2 61 00 33 50 Frankreich France France Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Parc technologique St Jacques 2 rue Pierre et Marie Curie 54320 Max ville Tel 33 0 3 83 95 44 80 Fax 33 0 3 83 95 44 81 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG 216 Lotissement Les Peiffendes Le Sonnant d Uriage 38410 Uriage Tel 33 0 4 76 59 22 30 Fax 33 0 4 76 59 22 31 Gro britannien Great Britain Royaume Uni Kollmorgen PO Box 147 KEIGHLEY West Yorkshire BD21 3XE Tel 44 0 15 35 60 76 88 Fax 44 0 15 35 68 05 20 Heason Technologies Group Claremont Lodge Fontwell Avenue Eastergate Chichester PO20 6RY Tel 44 0 12 43 54 54 00 Fax 44 0 12 43 54 45 90 Italien
18. Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel S s_soll V 16 Schleppfehler V 14 Sicherheitshinweise 1 E SINEC DP Programmier Schnittstelle 11 4 Sinus V 5 SPS Programmierung Il 4 Standardfunktionsbausteine Il 4 Stationsadresse V 15 Statusregister SR IV 9 Statusregister lesen IV 8 Steckerbelegung l 3 STW III 4 Symbolische Bezeichner IV 11 Systemvoraussetzungen I 2 T t_beschl V 17 t_beschl_min V 6 t_brems V 17 t_not t_beschl_not V 6 Teach In IV 15 Tippbetrieb IV 1 Tippen1 V 15 Tippen2 V 15 Trapez V 5 U bertragung STW zum Verst rker IV 1 bertragung ZSW zum Master IV 1 bertragungsverfahren I 2 V v_max V 5 v_soll V 17 Verst rkerkennung IV 8 Verst rkerparameter schreiben lesen IV 10 Verst rkerparameter speichern IV 14 Verwendete K rzel l 2 Z Zahlenformat 1 4 Z hlrichtung V 3 ZSW IL ZwStop Folgeauftrag V 17 Kapitel VI Anhang Seite VI 31 Vertrieb und Service Sales and Service Agence et Services Bundesrepublik Deutschland Germany Allemagne Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung Nord Wacholderstr 40 42 40489 D sseldorf Tel 49 0 203 99 79 214 Fax 49 0 203 99 79 182 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung West Lilienstra e 3 42719 Solingen Tel 49 0 212 2 30 77 99 Fax 49 0 212 2 30 77 97 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung Mitte Bussardweg 38 61118 Bad Vilbel Tel 49 0 6101
19. Anhang Seite VI 23 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 2 8 Beschreibung der Files f r die Funktionsbaustein Bibliothek Die Funktionsbausteinbibliothek setzt sich aus mehreren Files Sources Includes zusammen Im Folgenden werden die Files kurz beschrieben DP_SINEC CPP Dieses File beinhaltet eine Sende und Empfangsroutine die ausschlie lich von den DP Funkti onsbausteinen aufgerufen werden Die Sende und Empfangsroutine bilden die Schnittstelle zur SINEC DP Schnittstelle In der Senderoutine send_dp_telegramm wird das Parameter Pro ze daten Objekt PPO f r den digifas aufgebaut und dem Kommunikationsproze berge ben Die Empfangsroutine rec_dp_telegramm liest die Eingabedaten des DP Masters ein und wertet diese aus Hierzu existiert eine Empfangsschleife die mit Hilfe des vom Anwender vorge gebenen Time Out terminiert wird In dieser Schleife werden die Empfangsobjekte nach Subin dex Parameternummer und Antwortkennung gefiltert so da die entsprechende Antwort auf ein Request z B Istwertanforderung ausgewertet werden kann DP_DIGFKT CPP Dieses Source File beinhalte s mtliche DP Funktionsbausteine f r den digifas die weiter oben schon beschrieben worden sind DP_HFKT CPP Dieses Source File beinhaltet eine Funktion dp_ctrl_word die das Steuerwort aufbereitet Die Funktion wird von DP Funktionsbausteinen verwendet kann aber auch vom Anwender direkt aufgerufen werde
20. Der Referenzpunkt wird immer auf den ersten Nulldurchgang des Resolvers Nullmarke nach Erkennung der Referenzschalterflanke gesetzt Ein zweipoliger Resolver hat genau einen Nulldurchgang pro Umdrehung damit ist die Positio nierung auf die Nullmarke innerhalb einer Motorumdrehung eindeutig Wenn die Flanke des Referenzschalters in der N he des Nulldurchgangs des Resolvers liegt kann die Positionierung auf die Nullmarke um eine Motorumdrehung schwanken hd Sg l l I l Referenzfahrt 2 2 2 Fahren auf Hardwareendschalter mit Nullmarkenerkennung Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nulldurchgang des Resolvers Nullmarke au erhalb des Endschalters gesetzt Der Hardware Endschalter mu bis zum Stillstand bet tigt bleiben Referenzfahrt 3 3 3 Fahren auf Referenzschalter ohne Nullmarkenerkennung Der Referenzpunkt wird auf die Flanke des Referenzschalters gesetzt Referenzfahrt 4 4 4 Fahren auf Hardwareendschalter ohne Nullmarkenerkennung Der Referenzpunkt wird auf die Flanke des Hardwareendschalters gesetzt Der Hardware Endschalter mu bis zum Stillstand bet tigt bleiben Referenzfahrt 5 5 5 Fahren auf die n chste Resolver Nullmarke Der Referenzpunkt wird auf die n chste Nullmarke des Resolvers gesetzt Auf den folgenden Seiten finden Sie f r jede m gliche Ausgangssituation die Verfahrwege w hrend der verschiedenen Referenzfahrtarten Z hlrichtung positiv Kapitel V Parameterbeschr
21. Gestartet wird die Referenzfahrt durch STW Bit 11 1 Der Start der Referenzfahrt wird an der positiven Flanke von Bit 11 erkannt Wird Bit 11 vor Erreichen des Referenzpunktes R ckmeldung ZSW Bit 12 1 wieder auf 0 gesetzt so wird die Referenzfahrt abgebrochen Der gesetzte Referenzpunkt ist eine Voraussetzung f r alle Positionierfunktionen Der Referenzpunktschalter wird am Eingang UO Klemme X3 15 am digifas angeschlossen Sie k nnen je nach Referenzfahrtart den Nulldurchgang der Motorwelle durch den Parameter Nullpunktoffset beliebig innerhalb einer Umdrehung verschieben und einen Referenzoffset zu ordnen Der Referenzoffset und die Referenzfahrtarten sind in Kapitel V beschrieben Nach der Referenzfahrt meldet der Antrieb In Position und gibt damit den Lageregler frei Die Geschwindigkeit der Referenzfahrt wird mit dem Hauptsollwert bertragen und ist auf 10 der eingestellten v_max PNU 1076 begrenzt Das Vorzeichen wird nicht ausgewertet Nach Einschalten der 25V Hilfsspannung mu zun chst eine Referenzfahrt durchgef hrt werden Sorgen Sie daf r da die Lage des Maschinennullpunktes Referenzpunkt die nachfol genden Positioniervorg nge zul t Die im digifas parametrierten Software Endschalter sind eventuell unwirksam Die Achse f hrt eventuell auf den Hardware Endschalter bzw auf den mechanischen Anschlag Es besteht die Gefahr von Besch digungen Wird der Referenzpunkt Maschinennullpunkt z B bei ho
22. IST berwachung Schleppfehler Positions Soll Ist Vergleich unter Ber cksichtigung nicht im Toleranzbereich des Schleppfehlerfensters nicht in Ordnung 9 1 F hrung gefordert Externe F hrung freigegeben SPS hat Zugriff auf alle Funktionen 0 Betrieb vor Ort Betrieb vor Ort SPS kann nur lesend zugreifen 10 1 f oder n erreicht In Position Antrieb steht in der Sollposition unter Ber cksichtigung des InPosition Fensters 0 foder n unterschritten Antrieb steht nicht in der Sollposition 11 1 keine Bedeutung Antrieb steht auf dem Referenzpunkt unter Ber cksichtigung des InPosition Fensters 0 keine Bedeutung Antrieb steht nicht auf dem Referenzpunkt unter Ber cksichtigung des InPosition Fensters 12 1 keine Bedeutung Referenz gesetzt Bedingung f r Positionierbetrieb 0 keine Bedeutung keine Referenz gesetzt 13 1 keine Bedeutung v oder a wurde vom Regler begrenzt 0 keine Bedeutung v oder a wurde nicht vom Regler begrenzt 14 1 keine Bedeutung Fahrfunktion aktiv es kann keine weitere Fahrfunktion gestartet werden 0 keine Bedeutung keine Fahrfunktion aktiv eine beliebige Fahrfunktion kann gestartet werden 15 1 keine Bedeutung Fehler Bitkommando wegen Betriebszustand nicht ausf hrbar 0 keine Bedeutung kein Fehler Kapitel III Telegrammstruktur Seite III 5 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT 111 2 6 Hauptsollwert HSW BIT 15 114 113 ma 11110 9 18 7161514 3 2 1 Geschwindigkeits Sollwert 32
23. Lagesoll und Lageistwert die w hrend des Verfahrens auftreten darf Die Schleppfehlereingabe wird als Fenster interpretiert Wird dieses Fenster verlassen so generiert der Lageregler eine Fehlermeldung und bremst den Antrieb mit der Not Beschleunigung ab Einstellbereich O halbe Aufl sung Effekte Wert zu niedrig der Beschleunigungsvorgang wird abgebrochen Wert zu hoch Schleppfehler wird nicht erkannt Fahrauftrag ber diese Eingabe wird die Fahrauftragsseite angew hlt Es k nnen Auftragsnummern von 1 bis 120 eingegeben werden Der angew hlte Fahrauftrag erscheint dann beim Aufbau der Fahrauftragsseite in der Eingabezeile Einstellbereich 1 120 Ansprech berwachung PNU 1103 Die Ansprech berwachung geh rt zu den Sicherheitsfunktionen des digifas Wird der digifas nicht innerhalb der eingestellten Ansprech berwachungszeit vom Bus her ange sprochen so wird mit der Ansprech berwachung sichergestellt da bei fehlender Bus Kommunikation eine zuvor gestartete Funktion abgebrochen und der Antrieb stillgesetzt wird Die einzustellende Zeit ist abh ngig von der Anzahl der Bus Teilnehmer und der Bus Master Ansprechh ufigkeit Effekte Wert zu niedrig der digifas wird keine Aktion ausf hren Wert zu hoch die Sicherheitsfunktion wird eingeschr nkt Seite V 14 Parameterbeschreibung Kapitel V KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V 3 21 V 3 22 V 3 23 Stationsadresse
24. PNU 71062 V 18 VP Fehlerhistorie sr ur c a A8 AER EN sa E EAN REAA a RR A Fi V 19 V 6 1 Feherndex PNU 2111 ie ENEE NNN EN EE ENEE EEN V 19 V6 2 Fehlerstatistik NULL 2 222 2222 eraka ana r ds V 19 VT Parameter drucken 2 A us aussah lade V 20 V 7 1 Verst rkerparameter drucken 2 2 2Hnsaeenne nennen nennen nenn V 20 V 7 2 Fahrsatzparameter drucken 22 A 4 024 3112 V 20 Inhaltsverzeichnis Seite C KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite VI Anhang V1 1 Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 2 2 cc a E E e ernennen nennen VI 1 VLI IEBISODIGISTA T A242 a 8 er ar a a el ERRAR VI 2 LZ EB 191 DIE AN erte 5280 e EH a ee ee VI 2 V14 3 FB195 DIGIDIRE 42 44 Re EN ea er a a VI 3 VLLA FB196 DIGISATZ 44 242248 22 22 a a RE e Een ee VI 3 Va FB197DIGILA DE 22H Ye Acte Ee AER See Er SE VI 4 V1 1 6 FB198 DIGILESE 2428242 5224 20 22 20 e DE A a Er EE a ara VI 5 VLL GE NEIE E EE VI 6 VLL FB 200 DIGIPARA sr 2 242220 a a I he a ERREPA A VI 7 VI 2 Funktionsbaustein Bibliothek ER VI 8 VI 2 1 Weiterf hrende Dokumentationen Handbicher anaana naaa VI 8 VI 2 2 Gvstemvorausseizungen naaa rrnu een een VI 8 VI 2 3 Installation der Funktionsbaustein Bibliothek VI 8 V1 2 4 Demo programm porotdemo exe srresiiad daran Peik ekd teme iaaea di VI 9 VI 2 5 Beschreibung der bergabestrukturen der Funktionsbausteine VI 10 V1 2 5 1 Verwalt
25. Regler freigegeben ZSW Bit1 1 Keine Fahrfunktion aktiv ZSW Bit14 0 St rung ZSW Bit3 0 Tippbetrieb ist auch ohne Referenzpunkt m glich Der Antrieb f hrt solange das entsprechende Bit 8 9 1 ist Diese Funktion wird von dem Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 unterst tzt durch FB191 DIGIHAND oder durch die Funktionsbaustein Bibliothek mit der Funktion dp_tippen IV 1 1 4 Referenzpunkt setzen Mit dem Steuerbit 12 1 wird die momentane Position zum Referenzpunkt erkl rt Es erfolgt die R ckmeldung Zustandwort Bit 12 1 Referenzpunkt gesetzt Die Positionierfunktionen werden freigegeben Die Nullpunktverschiebung NI Offset ist unwirksam Voraussetzung Regler freigegeben ZSW Bit 1 1 externe F hrung ZSW Bit9 1 Drehzahl 0 ZSW Bit2 1 Keine Fahrfunktion aktiv ZSW Bit14 0 Diese Funktion wird von dem Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 unterst tzt durch FB 191 DIGIHAND oder durch die Funktionsbaustein Bibliothek mit der Funktion dp ct word in Kombination mit der Funktion dp_send_stw Achtung N Sorgen Sie daf r da die Lage des Referenzpunktes die nachfolgenden Positionier vorg nge zul t Die im digifas parametrierten Software Endschalter sind ggf unwirk sam Die Achse f hrt ggf auf den Hardware Endschalter bzw auf den mechanischen Anschlag Es besteht die Gefahr von Besch digungen Kapitel IV Beschreibung der Funktionen Seite IV 1 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT IV 1 1 5 Referenzfahren
26. Siemens Funktionsbausteinpaket DVA_S5 Version 2 0 oder h her Je Antrieb werden folgende Funktionsbausteine FB zwingend ben tigt FB21 DPxxx S als Sendebaustein FB22 DPxxx E als Empfangsbaustein Ben tigt werden weiterhin a Ein Datenbaustein DB Nutzdaten DBND L nge 1 21 mal Anzahl der Antriebe Bis 12 Antriebe 1 21x12 253 Worte k nnen in einem DB zusammengefa t werden b Ein Datenbaustein Parameters tze L nge 4 5 mal Anzahl der Antriebe L nge der Datenbausteine max 256 Worte Es wird ausschlie lich PPO Typ 1 verwendet FB21 und FB22 bernehmen den Datenaustausch und die Verfolgung der PKW Auftr ge zwischen dem DPR der IM308 und dem Sende und Empfangsfach im DBND Der FB21 und der FB22 m ssen je Antrieb mindestens einmal zyklisch oder zeitgesteuert absolut aufgerufen werden Die Verwendung des FB23 zur Einrichtung und Vorbesetzung der Datenbausteine bleibt Ihnen berlassen Die Einzelheiten der Anwendung und die technischen Daten entneh men Sie bitte dem Siemens Handbuch 1 1 4 2 SEIDEL Hantierungs Bausteinpaket DIGI_DP1 Dieses Funktionsbausteinpaket enth lt eine Reihe von Funktionsbausteinen die es erm glichen alle Steuerfunktionen des digifas sehr einfach zu handhaben FB190 DIGISTAT Statusinformation digifas und Kommunikation bertragung STW Bit 0 7 FB191 DIGIHAND Handsteuerung digifas Tippen Referenz fahren setzen FB195 DIGIDIRE Direktauftrag an digifas absetzen und st
27. Werte kombinationen von Geschwindigkeit Brems und Beschleunigungszeit nicht dargestellt werden In diesem Fall wird die Brems und Beschleunigungszeit vom Regler intern automatisch angepa t Diese Anpassung wird durch einen Stern neben dem Fahrauftrag kenntlich gemacht Wurde ein Fahrauftrag ge ndert m ssen Sie ihn durch Bet tigen der Funktionstaste F6 in den fl chtigen Arbeitsspeicher des Verst rkers bertragen F hren Sie danach zur dauerhaft Speicherung auf der Men seite Verwaltung die Funktion Speichern im EEPROM PNU 1021 aus F r jeden Fahrauftrag gibt es eine Eingabezeile in der nachfolgende Parameter editiert werden k nnen Nr Hier w hlen Sie den zu erstellenden oder zu ndernden Fahrauftrag aus Die Fahrauftragsnum mern sind bin r kodierte Dezimalzahlen mit Bit0 als LSB und Bit3 als MSB Eingabebereich 1 120 Der Fahrauftrag 0 wird nur zur Referenzfahrt verwendet Art ABS s_soll 0 Art Mit dieser Auswahl wird festgelegt ob der Fahrauftrag als Relativ oder Absolutauftrag zu interpretieren ist Auswahl ABS REL REL1 REL2 ABS eine Fahrt zu einem absoluten Zielpunkt bezogen auf den Referenzpunkt REL wenn die Last im InPositions Fenster steht relativ zur letzten Zielposition wenn die Last nicht im InPositions Fenster steht relativ zur Istposition beim Start REL1 relativ zum letzten Ziel in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung z B Summierbetrieb REL2 relativ zur Ist
28. der Parameternummer Multiplexer wird der anzufordernde Parameter der Istwert oder das Kommando gekennzeichnet Die m glichen Parameternummern finden Sie in Kapitel IV 2 3 2 Jede Parameternummer ist mit einem Offset von 1000 versehen z B Parameternummer 21 _ 1021 Parameter im EEPROM speichern datatyp Mit dem Strukturelement datatyp wird der Datentyp auf dem der Pointer datum zeigt festge legt Es sind folgende Datentypen m glich siehe auch Datei USER_ST H Bezeichner Datentyp DTYP_DWORD 32 Bit Integer DTYP_WORD 16 Bit Integer DTYP_FLOAT 32 Bit Float DTYP_CHAR 4 Zeichen 8 Bit DTYP_BYTE 8 Bit Integer rw_acc Mit dem Strukturelement rw_acc wird ein Schreib oder Lesezugriff definiert Kommandos wer den grunds tzlich mit einem Schreibzugriff ausgef hrt Es sind folgende Bezeichner definiert siehe auch Datei TE_STRUCT H Bezeichner Beschreibung AK_READ Lesezugriff AK_CHANG Schreibzugriff datum Mit diesem Strukturelement wird die zu bertragende Variable initialisiert Der Datentyp der Va riablen mu dem Datentyp entsprechen der mit dem Strukturelement datatyp festgelegt wor den ist Seite VI 14 Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V1 2 6 bersicht der Fehlerkennungen Die R ckgabewerte Returnvalues der DP Funktionsbausteine sind Fehlerkennungen di
29. 00B HANDSTEUERUNG DIGIFAS FB 191 DIGIHAND E90 TIP1 E 9 1 TIP2 E92 FREF M 0 0 SREF MW 124 VABS NETZWERK 3 0013 DIREKTAUFTRAG STARTEN FB 195 DIGIDIRE MW 120 POSH STAT MW50 MW 122 POSL MW 124 VABS MB 126 RAMP E9 5 STRT NETZWERK 4 001C FAHRSATZ ABARBEITEN FB 196 DIGISATZ MW 100 FSNR STAT MW 50 E 9 7 STRT NETZWERK 5 0022 FAHRSATZ LADEN FB 197 DIGILADE MW 100 FSNR STAT MW 50 MW 120 POSH STEP MB 130 MW 122 POSL FERT M11 0 MW 124 VABS MW 126 RAMP MB 128 FOLG M 129 0 BRMS E 9 3 SEND NETZWERK 6 002D FAHRSATZ R CKLESEN FB 198 DIGILESE MW 100 FSNR POSH MW 140 E 10 0 MFOL POSL MW 142 E 9 4 LESE VABS MW 144 RAMP MW 146 FOLG MB 154 BRMS M 155 0 STAT MW 50 STEP MB 156 FERT M 11 1 Kapitel VI Anhang Seite VI 27 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT NETZWERK 7 0038 ISTWERT LESEN EINSCHALTEN FB 199 DIGI IST E 9 6 LESE ISTH MW 148 MB 152 IKEN ISTL MW 150 STAT MW 50 WAHR M 11 2 NETZWERK 8 0047 KOMMUNIKATION EMPFANGEN FB 22 DP115 E DB BTYP 100 0 SYPA 4 SLPA NETZWERK 9 0041 KOMMUNIKATION SENDEN FB 21 DP115 S DB BTYP DE 100 0 SYPA 4 SLPA DB100 DB Parameters tze 0 KH 0100 Diagnose nach Norm 1 KC LP Systemparam Adre
30. 11 t_not Maximale Bremsbeschleunigung PNU 1074 22 22 22un essen een V 6 V 3 12 Referenzfahrtart PNU 1100 A 024 3 8 10 13 V 7 V 3 13 Nullpunktoffset PNU 1104 22222 n sonen enari PERRERA nennen V 13 V 314 Referenzoffset PNU 1108 V 13 V315 Endsch 2 PNU 1100 iesca 22 424404 a a a a E V 13 v 3 16 Ende NEIER Aen 2 24 EE Ba are V 13 vV 3 17 In Position PNU 1078 e tiste 2244 E EE Beta han er A SN e E AE V 14 V 3 18 Schleppfehler PNU 1077 ss rersr sansk akap EEN nn hen V 14 Vai F hrauftrag use a I ige V 14 V 3 20 Ansprech berwachung PNU 1103 22222 2en sense een en V 14 V 3 21 Stationsadresse EE V 15 V 3 22 Geschwindigkeit Tippen 1 PNU 1109 2 22222 en seen een rennen V 15 V 3 23 Geschwindigkeit Tippen 2 PNU 1110 2 2 2222 2sen seen een een nenn V 15 V 4 Beschreibung Fahrsatzparameter BS7200 2 222 noneen seen een V 16 VAN Nr aussen Be ee V 16 VA Aie teen er ee Segen ee ae Be ee a ar Be ee V 16 VAS S Sol nn ee ee nn a E d ik gn Mr Ra he ee A V 16 VE WT REENEN V 17 VAS Epes ren RE Den SEN ER AIR a V 17 VAG E brenge ee HENN NNN en DEN ee dE e ELE A V 17 VAT Nr Folge ser nn en SEN ee E ee d Seel a E V 17 VAS ZWSTOD ann aan Br ae De EN er ee ie dee De A V 17 VP Zus tzliche Motorparameter 222m e aE n a nennen een nenn V 18 V 5 1 Ke Spannungskonstante des Motors PNU 1060 2 2 22un seen rennen V 18 V 5 2 L Induktivit t des Motors
31. 203 9979 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Internet http www kollmorgen seidel de Postanschrift Postfach 34 01 61 D 40440 D sseldorf Kollmorgen Motion Technologies Group 201 Rock Road Radford VA 24141 USA Tel 1 540 639 24 95 Fax 1 540 731 08 47 Internet http www kollmorgen com
32. 76 7 mm s KF Wird verwendet bei Referenzfahrt Direktauftrag und Tippbetrieb 11 2 7 Hauptistwert HIW 11 BYTE 12 BYTE t 3276 7 mm s KF Geschwindigkeits Istwert Seite III 6 Telegrammstruktur Kapitel Ill KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel IV Beschreibung der Funktionen IV 1 Fahrfunktionen IV 1 1 Einrichte und allgemeine Funktionen IV 1 1 1 Zyklisches bertragen eines Steuerwortes zum digifas Im zyklischen Telegrammaustausch werden mit jedem Telegramm 16 Steuerbits von der Ma sterstation SPS CP5412 A2 zum digifas bertragen siehe Tabelle in Kapitel IIl 2 4 IV 1 1 2 Zyklisches bertragen eines Zustandwortes von digifas zum Master Im zyklischen Telegrammaustausch werden mit jedem Telegramm 16 Zustandsbits vom digifas zur Masterstation SPS CP5412 A2 bertragen siehe Tabelle in Kapitel I11 2 5 Sie k nnen das Statusregister des digifas auch aktiv auslesen siehe hierzu Kapitel IV 1 3 4 IV 1 1 3 Tippbetrieb ber Steuerbit 8 Tippen 1 und 9 Tippen 2 des Steuerwortes STW kann der Antrieb im Tipp betrieb gefahren werden Der vorzeichenbehaftete Drehzahlsollwert wird dem Hauptsollwert HSW Byte 11 12 zum Startzeitpunkt entnommen Tippen 1 und 2 unterscheiden sich durch unterschiedliche Geschwindigkeitsgrenzwert Parameter im digifas d Voraussetzungen Schnellhalt STW Bit2 1 kein Schleppfehler ZSWBit 8 1 Einschaltbereit ZSW Bit0 1 externe F hrung ZSW Bit 9 1
33. 98 KOLLMORGEN Seidel V Fehlerhistorie Zeitpunkt und Art aufgetretener Fehler werden im Verst rker gespeichert Mit den folgenden Parametern kann die Fehlerhistorie aus dem Speicher des Verst rkers ausgelesen werde Eine Beschreibung der Fehler finden Sie in der Beschreibung der Bedienersoftware BS7200 V 6 1 Fehlerindex PNU 1111 Parameter 8 Bit Char schreiben lesen Wert ganzzahlig O bis 17 Abh ngig vom Fehlerindex k nnen die Komponenten der Fehlerstatistik ausgelesen werden V 6 2 Fehlerstatistik PNU1112 Die Fehlerstatistik ist direkt vom Fehlerindex abh ngig Die zu lesende Komponente der Fehlerstatistik mu mit Hilfe des Fehlerindex indiziert werden Die Fehlerstatistik Komponenten weisen abh ngig vom Fehlerindex unterschiedliche Datenformate auf Die folgende Tabelle benennt die einzelnen Komponenten der Fehlerstatistik in Abh ngigkeit vom Fehlerindex Die Spalte Fehlerkennung gibt den Fehlerindex des gespeicherten Fehlers an Ab Fehlerindex 6 ist der jeweiligen Fehlerart die entsprechende Fehlerkennung zugewiesen Fehlerindex Datenformat Fehlerkennung Bedeutung 0 16 Bit Integer 1 12 Kennung des letzten Fehlers 1 32 Bit Float Zeitpunkt des letzten Fehlers 2 16 Bit Integer 112 Kennung des vorletzten Fehlers 3 32 Bit Float Zeitpunkt des vorletzten Fehlers 4 16 Bit Integer 1 12 Kennung des drittletzten Fehlers 5 32 Bit Float Zei
34. ECT 02 98 seidel 11 2 Inbetriebnahme 11 2 1 Inbetriebnahme der Grundfunktionen des Servoverst rkers Nur Fachpersonal mit fundierten Kenntnissen in Regelungstechnik und Antriebstechnik darf den Servoverst rker in Betrieb nehmen Pr fen Sie ob alle Sicherheitshinweise im Installationshandbuch des Servoverst rkers und im vorliegenden Handbuch beachtet und umgesetzt wurden Montage Installation pr fen PC anschlie en Zum Parametrieren des Servoverst rkers verwenden Sie die Bediensoftware BS7200 starten BS7200 Stellen Sie die Kommunikation auf F hrung vom PC ein Men seite CONNECT der Bediensoftware Vorsicht Stellen Sie sicher da auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann Nehmen Sie nun die Grundfunktionen des Servoverst rkers in Betrieb und optimieren Sie Strom und Drehzahlregler Dieser Teil der Inbetriebnahme ist in der Installations Inbetriebnahmeanweisung des verwendeten Servover st rkers genauer beschrieben Grundfunktionen in Betrieb nehmen Parameter Speichern Sie die Regelparameter nach erfolgter Optimierung im Servover speichern st rker Nehmen Sie das Enable Signal Klemme X3 16 weg und schalten Sie die Leistungsversorgung des Servoverst rkers aus Die Hilfsspannungsversorgung mit 24V DC bleibt eingeschaltet Pr fen der Busverbindung Test der Kommuni Pr fen Sie die Installation der ET200 Busverbindung und der Anscha
35. FB191 bis FB199 brauchen nur die FBs aufgerufen werden deren Funktion ben tigt wird Der Aufruf aller FBs erfolgt absolut Zwischen dem Aufruf des FB190 und dem Aufruf der FBs191 bis 199 darf kein Programmbau stein aufgerufen werden welcher die Schmiermerker MW200 MW254 benutzt Retten Sie bei Alarmbearbeitung den Schmiermerkerbereich und laden Sie ihn zur ck F r jeden Antrieb sind separate Funktionsbausteinaufrufe beginnend mit dem FB190 erforder lich Je Antrieb kann gleichzeitig nur ein Auftrag gestartet werden Den n chsten Auftrag k n nen Sie starten wenn der vorherige Auftrag zur ckgenommen und BUSY 0 ist Werden als Parameter an den FBs Datenw rter angegeben so liegen diese im parametrierten Nutzdatenbaustein FB190 NUDB Achten Sie darauf da keine vom DVA_S5 FB Paket verwendete Bereiche berschrieben werden Zur Funktion der Funktionsbausteine DVA_S5 verweisen wir auf das zugeh rige Siemens Handbuch F r den Aufbau des Bussystem und die Parametrierung der IM308B IM308C ver weisen wir auf das Siemens Handbuch COM ET200 Systemvoraussetzung ist IM308B Ausf Stand 5 Norm DP oder IM308C COM ET200 Version 4 FB Paket DVA_S5 Version 2 0 f r CPU945 ab Version 3 0 Kapitel VI Anhang Seite VI 1 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 1 1 FB190 DIGISTAT Der FB190 stellt die Verbindung zwischen dem Nutzdatenbaustein und den DIGIFDP1 FBs f r die jeweils parametrierte Achse her Weitere Funkt
36. FIBUS 1119 1122 reserviert 1123 Reserve 1124 1127 reserviert Abk rzungen in der Spalte Zugriff Die Spalte Zugriff zeigt welche Zugriffe z B read write und unter welchen Umst nden z B disable ber den Bus m glich sind Abk rzung Beschreibung 3 Kommando auch ausf hrbar wenn Ansprech berwachung aktiv ist nur bei Schreibzugriffen relevant Lesezugriffe sind immer ausf hrbar Kommando nur bei abgeschalteter Endstufe disable m glich Das disablen mu mit STW Bit1 erfolgen W Schreibzugriff E Lesezugriff Int Integer Kapitel IV Beschreibung der Funktionen Seite IV 13 KOLLMORGEN Seidel PROFIBUS CONNECT IV 2 4 Speichern der Verst rkerparameter im EEPROM PNU 1021 Mit diesem Kommando k nnen die Verst rkerparameter siehe Kapitel IV 2 3 2 aus dem fl ch tigen Speicher des digifas in den nichtfl chtigen Speicher EEPROM transferiert werden Telegrammaufbau Anforderung Antwort PKE AK 3 2 7 im Fehlerfall PKE PNU 1021 wie gesendet IND 15 15 IV 2 5 Modusumschaltung PNU 1048 Der Servoverst rker kann in 5 Modi umgeschaltet werden Bei digitaler Drehzahl und Momen tenregelung Stromreglung geben Sie den Sollwert f r die Drehzahl oder Stromregelung ber den Bus vor PNU 1049 In den Modi 1 4 ist das Starten von Fahrauftr gen nicht m glich Telegrammaufb
37. GEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V 3 17 V 3 18 V 3 19 V 3 20 In Position PNU 1078 Stellt das In Positions Fenster ein Legt fest bei welcher Entfernung von der Sollposition die Meldung In Position ausgegeben werden soll Der Antrieb f hrt genau in den Zielpunkt Einstellbereich 0 10 der Aufl sung Effekte Wert zu niedrig Positionierzeit steigt keine In Positions Meldung Wert zu hoch In Position wird zu fr h an die SPS gemeldet Restwegverarbeitung Rund und Linearachse besitzen bei Relativauftr gen die Eigenschaft der Restwegverarbei tung Der Antrieb stoppt nach einer Fahrt im Zielpunkt die Motorachse kann jedoch regelungs technisch bedingt 1 4096 Umdrehung neben dem Zielpunkt stehen Die Fehlstellung wird beim Start des neuen Relativauftrages ber cksichtigt soda sich keine Fehler aufaddieren k nnen Die Restwegverarbeitung bezieht sich ausschlie lich auf Abweichungen bei der Positionierung Rundungsfehler max 0 5 4096 Umdrehung bei der Berechnung der Zielpositionen k nnen nicht ausgeglichen werden Dies bedeutet da das Fahren von Kettenma en mit Relativ auftr gen immer zu geringf gigen sich aufaddierenden Positionsabweichungen f hren kann Fahren Sie daher je nach geforderter Genauigkeit entweder berhaupt keine Kettenma e oder aber mit einem Absolutauftrag zur Startposition zur ck Schleppfehler PNU 1077 Der Schleppfehler ist die maximale Differenz zwischen
38. Informationen zu den Elementen sind weiter unten im Kapitel Beschreibung der Funktionsbausteine f r die Masteranbindung CP5412 A2 zu finden Die bergabestrukturen sind so aufgebaut da einerseits Verwaltungsparameter Stations adresse Timeouts f r die Empfangsroutine Zustandswort den Funktionsbausteinen und ande rerseits notwendige Parameter bzw Variablen dem Regler zur Verf gung gestellt werden Falls zus tzliche Information die die bergabestrukturen nicht beinhalten Bsp Zustand des DP Slaves Zustand des DP Masters Eventmeldungen Diagnoseinformationen f r die Appli kation erforderlich sind k nnen die bergabestrukturen erweitert oder diese Informationen di rekt ber die SINEC DP Schnittstelle aufgerufen bzw abgefragt werden S mtliche bergabestrukturen sind im Include File user_st h enthalten Verwaltungsstruktur Die Verwaltungsstruktur ist eine Unterstruktur die in den folgenden Strukturen enthalten ist Struktur VERWALTUNG struct VERWALTUNG unsigned char stationsnr float tout unsigned short int zustandsreg e Strukturelemente stationsnr Das Strukturelement stationsnr enth lt die Identifikation der anzusprechenden Slave Station digifas 9 und ist vor jedem DP Funktionsaufruf zu initialisieren Die Adresse des digifas In terface Moduls wird mit der Bedienersoftware BS7200 auf der Seite CONNECT eingestellt tout Das Strukturelement tout wird f r Funktionsbausteine be
39. Konfiguration einer Slave Station mit folgenden Besonderheiten a Maske ET 200 SYSTEMPARAMETER Busprofil DP Norm ausw hlen Ansprech berwachung Ja b Maske KONFIGURIEREN Stationstyp DIGIFAS_1SPC ausw hlen Hierzu mu vorher die Typ Datei SPCDI1TD 200 im gleichen Verzeichnis wie die COM ET 200 Software geladen werden Die Datei SPCDI1TD 200 befindet sich auf der Funktionsbaustein Diskette DIGI_DP1 im Verzeichnis ET 200 Steckplatz 0 4 AX 4 Worte E A mit Konsistenz ausw hlen Steckplatz 1 2 AX 2 Worte E A mit Konsistenz ausw hlen Im Anhang finden Sie ein Parametrier Beispiel Kapitel VI 3 Anschaltbaugruppe CP5412 A2 Die CP5412 A2 ist eine Steckkarte der Firma Siemens f r IBM AT kompatible PCs PGs Der DP Masterbetrieb wird mit Hilfe des Software Werkzeugs COML DP projektiert Verwenden Sie zur Projektierung unsere Stammdatendatei digifas gsd Stellen Sie die Datenkonsistenz entsprechend der IM308B ein Als Projektierungsbeispiel dient eine Datenbasis im ASCII Format digifas txt Diese Datenbasis k nnen Sie mit Hilfe der COML DP in eine Bin rdatei konvertieren Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Siemens Handbuch DP Masterbetrieb mit der COML DP projektieren Kapitel Il Installation Inbetriebnahme Seite II 3 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT 11 1 4 SPS Programmierung ll 1 4 1 Standardfunktionsbausteine f r den Datenaustausch mit dem digifas Verwendet wird das
40. N Seidel 02 98 A 4 016 4 2 4 PROFIBUS CONNECT 1 7 Zahlenformat Sowohl Parameternummer als auch Parameterwert INTEGER FLOAT werden im Motorola Format erwartet siehe unten Das verwendete FLOAT Format entspricht dem IEEE 754 Standard Format 32 Bit und hat eine Genauigkeit von 24 Bit INTEGER16 Adresse n 1 Bit 7 0 LSB Adresse n 0 Bit MSB 15 8 INTEGER32 Adresse n 3 Bit 7 0 LSB Adresse n 2 Bit 15 8 Adresse n 1 Bit 23 16 Adresse n 0 Bit MSB 31 24 FLOAT Adresse n 3 Bit 7 0 MMMM MMMM Adresse n 2 Bit 15 8 MMMM MMMM Adresse n 1 Bit 23 16 EMMM MMMM Adresse n 0 Bit 31 24 SEEE EEEE Legende n Adresse absolut M 23 Bit normalisierte Mantisse das h chstwertigste Bit ist immer 1 und wird daher nicht gespeichert E Exponent 2 er Komplement mit Offset 127 dezimal S Vorzeichen Bit 1 Negativ 0 Positiv Negative Zahlen werden im Zweierkomplement dargestellt 1 8 Busleitung Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender ber tragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemessenen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 135 165 Q 3 20 MHz Betriebskapazit t max 30 nF km Leiterwiderstand Schleife 110 Q km Aderdurchmesser gt 0 64 mm Aderquerschnitt gt 0 34 mm An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anford
41. OP P Endschalter PSTOP SP Startposition R Referenzschalter vref Sollgeschwindigkeit Referenzfahrt 4 ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negativ 2 Startsituationen Z hlrichtung positiv ohne Nullmarke 02 Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt auf vom Endschalter dem Endschalter A Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktion STOP mu eingeschaltet sein Referenzfahrt 4 ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv 2 Startsituationen Z hlrichtung positiv ohne Nullmarke N U 7 U 4 U t u lt H 3 S Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf vom Endschalter dem Endschalter N Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktion STOP mu eingeschaltet sein Kapitel V Parameterbeschreibung Seite V 11 KOLLMORGEN Seidel 02 98 A 024 3 8 10 13 PROFIBUS CONNECT In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter NSTOP R Referenzschalter P Endschalter PSTOP SP Startposition vref Sollgeschwindigkeit Referenzfahrt 5 Referenzfahrt 5 ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Z hlrichtung positiv mit Nullmarke ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negaitiv Z hlrichtung positiv mit Nullmarke Kapitel V Seite V 12 Parameterbeschreibung KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V 3 13 Nullpunkt
42. OR Een PROFI Enpfangsobjekt aMF ll aan papa DDR Aaaadiad D9pn Sendeobjekt IP Ei Dit aoga A N mit Bild Momentaufnahme des FIR Seite verlassen Feiubusm niiars Zeile 1 Kopfzeile Zeile 2 Statuszeile wie in der Bedienungsanleitung BS7200 beschrieben PROFIBUS Zeilen Empfangsobjekt das letzte vom Master empfangene Bus Objekt hier PKE Antwort auf Anforderung Fehlerregister lesen PWE Ansprech berwachung aktiv Sendeobjekt das letzte vom Master gesendete Bus Objekt hier PKE Anforderung des Parameters Irms IND Laden lesen eines Verst rkerparameters BS7200 Men seite CONNECT In der Men zeile der Bedienersoftware erscheint der Men punkt Connect Unter diesem Men punkt finden Sie alle relevanten Parameter f r die Einstellung des Lagereglers bis auf KE und L KE PNU 1060 und L PNU 1063 k nnen nur ber den PROFIBUS parametriert wer den Auf der Men seite CONNECT werden folgende Istwerte online angezeigt s_ist aktuelle Position der Last 0 99 999 999 999 mm s_fehl aktueller Schleppfehler der Last 0 99 999 mm v_ist aktuelle Geschwindigkeit der Last 0 9 999 999 mm s Kapitel V Parameterbeschreibung Seite V 1 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V 3 Beschreibung CONNECT Parameter Die Parameter k nnen ausgedruckt und abgespeichert werden V 3 1 Kp P Verst rkung PNU 1072 Legt die proportionale Verst rkung des Lagereglers fest Einstellbereich 0 8
43. P Endschalter PSTOP SP Startposition R Referenzschalter vref Sollgeschwindigkeit Referenzfahrt 3 mit Referenzschalter Fahrtrichtung negativ 3 Startsituationen Z hlrichtung positiv ohne Nullmarke N f N f N P t o SP F Vref J FVref L beet L Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzschalter N Achtung berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfah ren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen mu die Endschalterfunktion STOP aktiviert werden Referenzfahrt 3 mit Referenzschalter Fahrtrichtung positiv 3 Startsituationen Z hlrichtung positiv ohne Nullmarke N Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzschalter AN Achtung berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfah ren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen mu die Endschalterfunktion STOP aktiviert werden Seite V 10 Parameterbeschreibung Kapitel V KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 A 024 3 8 10 13 Seidel In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter NST
44. PNU 1021 und das Schreiben Speichern von Fahrs tzen in den Fahrsatzspeicher ist nicht m glich Jeder Speicherversuch in der Umrechnungszeit wird mit einem Fehler AK 7 Fehlernummer 29 beantwortet Da die neu berechneten Parameter nur im fl chtigen Speicher stehen sollten Sie nach Ende der Umrechnung die Parameter sofort im EEPROM zu speichern F llt w hrend des Umrechnens die Versorgungsspannung aus oder wird der Servoverst rker ausgeschaltet ohne die umgerechneten Parameter zu speichern werden nach dem Wieder einschalten s mtliche Fahrauftr ge und Parameter mit der alten Aufl sung Aufl sung aus dem EEPROM neu berechnet Seite V 4 Parameterbeschreibung Kapitel V KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel Programmverhalten BS7200 nach Eingabe des Parameterwertes Aufl sung Es wird unterschieden zwischen internen Parametern und Men werten Interne Parameter sind die Werte die das Programm intern verwendet um den Lageregler zu bedienen Men werte sind die in den Men seiten angezeigten aktuellen eingegebenen Parameter Fall 1 Sie geben denselben Wert f r die Aufl sung erneut ein der vorher im Feld stand Das Programm errechnet die internen Parameter neu Die Men werte bleiben unver ndert erhalten Fall 2 Sie geben einen anderen Wert f r die Aufl sung ein In diesem Fall m ssen die Zuordnungen zwischen Men werten und internen Para metern neu bestimmt werden Hierbei gibt es zwei grunds
45. PROFIBUS 1022 1030 reserviert 1031 32 Bit Int r Ist Position Wichtung 2 1032 32 Bit Int r Ist Geschwindigkeit Wichtung 1 BS7200 1033 32 Bit Int r Ist Schleppfehler Wichtung 2 1034 32 Bit Float r Ist Strom BS7200 1035 32 Bit Float r Ist Drehzahl BS7200 1036 16 Bit Int r Ist Drehwinkel BS7200 1037 16 Bit Int r Ist K hlk rpertemperatur BS7200 1038 16 Bit Int r Ist Umgebungstemperatur BS7200 1039 16 Bit Int r Ist Zwischenkreispannung BS7200 1040 16 Bit Int r Ist Ballastleistung BS7200 1041 16 Bit Int r Ist I t Belastung BS7200 1042 32 Bit Float r Ist Betriebsdauer BS7200 1043 32 Bit Int r Ist Seriennummer Hardware 1044 4 Char r Ist Software Version Regelung 1045 4 Char r Ist Software Version PROFIBUS Interface 1046 4 Char r Ist Verst rker Kennung PROFIBUS 1047 32 Bit Int r Ist Interfacenummer 1048 8 Bit Char r w ald Sollwertvorgabemodus PROFIBUS 1049 16 Bit Int r w Digitaler Sollwert PROFIBUS 1050 reserviert 1051 32 Bit Float r w Irms Effektivstrom BS7200 1052 32 Bit Float r w Ipeak Spitzenstrom Impulsstrom BS7200 1053 8 Bit Char r w l t Meldung BS7200 1054 reserviert 1055 8 Bit Char r w Funktion der I O Klemme BS7200 1056 8 Bit Char r w Vorwahl Bremse BS7200 1057 32 Bit Float r w Kp Verst rkung des Stromreglers BS7200 1058 32 Bit Float r w Tn Nachstellzeit des Stromreglers BS7200 1059 reserviert 1060 16 Bit Int r w Ke Spannungskonstante des Motors PROFIBUS 1061 Reserv
46. Parameter Einstellun Parameter Einstellun Kp 0 5 1 t_not Min Bremszeit die die Anlage zul t Ff 1 Referenzfahrtart je nach Anwendung F hrung vom PC Nullpunktoffset 0 Achstyp rund Endsch 2 entf llt Z hlrichtung je nach Anwendung Endsch 1 entf llt Aufl sung Verfahrweg Motorumdrehung VUn Position Fenster gr er als die Anwendung erfordert v_max kleiner als 50 der maximalen Schleppfehler Fenster gr er als die Lastgeschwindigkeit Anwendung erfordert t_beschl_min Die doppelte min Beschleuni gungszeit die die Anlage zul t 2 Stellen Sie die Stationsadresse und die Ansprech berwachung ein 3 Speichern Sie die eingestellten Parameter im EEPROM des Verst rkers ab Men seite Verwaltung Speichern in EEPROM 4 Stellen Sie nun auf F hrung vom BUS 5 Schalten Sie die 25V Versorgung des Reglers aus und wieder ein Erst jetzt wird die neue Stationsadresse bernommen 6 Leistungsversorgung einschalten Enable Signal f r den Verst rker einschalten Zustimmungstaster 7 Setzen Sie den Referenzpunkt oder f hren Sie eine Referenzfahrt aus Pr fen Sie ob die Last sich im Referenzpunkt befindet 8 Optimieren Sie das Regelverhalten siehe Kapitel 11 2 3 2 H Stellen Sie zum Abschlu folgende Parameter der Anwendung entsprechend ein Schleppfehler Fenster InPositions Fenster Nullpunktoffset t_beschl_min v_max t_not Seite Il 8 Installation Inbetriebnahme Kapitel I
47. Position beim Start in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung z B Druckmarkensteuerung In der Bedienersoftware ist bei Achsentyp RUND die bertragung eines Absolutauftrages in den Arbeitsspeicher des Verst rkers gesperrt Achten Sie bei Ketten von relativen Fahrs tzen darauf da jede Umdrehung intern mit 16 Bit 0 65535 aufgel st wird Ist der Weg mit dieser Aufl sung nicht exakt darstellbar k nnen Rundungsfehler auftreten V 4 3 s_soll Dieser Parameter bestimmt die zu verfahrende Strecke in mm Einstellbereich Absolut 0 maximaler Weg Relativ max max Seite V 16 Parameterbeschreibung Kapitel V KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V 4 4 V 4 5 V 4 6 V 4 7 V 4 8 JAN v_soll Dieser Parameter bestimmt die Verfahrgeschwindigkeit in mm s Einstellbereich 0 v_max Wird v_max zu einem sp teren Zeitpunkt auf einen Wert kleiner als v_soll reduziert verwendet der Lageregler den kleineren Wert t_beschl Dieser Parameter bestimmt die Beschleunigungszeit auf v_soll Einstellbereich 5 bzw t_beschl mim Vol 2550 ms v_max t_brems Dieser Parameter bestimmt die Bremszeit von v_soll auf Null v_soll Einstellbereich 5 bzw t_beschl mim 2550 ms ax Die l ngste m gliche Zeit kann mit der Mindestbeschleunigung von 1 m s vorab nach folgen der Formel berechnet werden z B v_soll 500 mm s a 1m s gt t_brems t_beschl v_soll a 0 5 s 500 ms Nr Folge Nummer des F
48. R ckgabeparameter adm stationsnr adm tout adm zustandsreg Bemerkung digifas Reaktionen bzw Antworten auf Steuerkommandos k nnen dem Zustandswort bzw r egister und dem Fehlerregister das explizit auszulesen ist abgelesen werden Steuerkomman dos sollten solange anstehen bis eine Best tigung mittel des relevanten Registers erfolgt ist Beispiel Steuerkommando Ansprech berwachung quittieren Bit 7 Steuerwort gt Best tigung durch Bit 3 im Fehlerregister Das Steuerwort wird mit jeder DP Funktion bertragen Trotzdem kann es erforderlich sein da zwischenzeitlich ohne betragung von Nutzdaten ein Steuerkommando Schnellhalt aus gef hrt werden soll Die Hilfsfunktion dp_ctrl_word ist bewu t nicht in dieser Funktion enthalten da es m glich sein soll ohne gro en Aufwand mehrere Steuerbits mit einem Funktionsaufruf zu setzen Schnell halt und Ansprech berwachung quittieren Kapitel VI Anhang Seite VI 17 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 2 7 1 2 Tippbetrieb Mit Hilfe dieser Funktion kann der Antrieb im Tippbetrieb gefahren werden Aufruffunktion dp_tippen struct v_soll v_tippen Beschreibung Der vorzeichenbehaftete Geschwindigkeits Sollwert wird der Funktion als Vorgabeparameter bergeben Die Funktionen benutzt das Steuerbit 8 Tippen 1 zur Ausf hrung Voraussetzungen siehe Kapitel IV 1 3 Die notwendigen Voraussetzung k nn
49. SSTOP Fahrauftrag START Fahrauftrag STOP STW_NOISTOP Freigabe Fahrauftrag STW_REFSTART Referenzfahrt START STW_ISTOP Zwischenstop STW_REFSTOP Referenzfahrt STOP STW_QUITERROR Schleppfehler Ansprech berwachung quittieren STW_SETREF Referenzpunkt setzen STW_RQUITERROR STW_QUITERROR Flag l schen SRW_RSETREF Referenzpunkt Flag l schen Vgervoverst rker mu disabled sein I Referenzpunkt mu gesetzt sein Bemerkung Zen 14 Auftrag l uft im Zustandswort darf nicht gesetzt sein Dieses Bit mu gesetzt sein um Fahrfunktionen auszuf hren Eine erfolgreiche bertragung wird mit dieser Funktion nicht berpr ft Es ist darauf zu achten da die Anzahl der Steuerkommandos erster Aufrufparameter mit der tats chlichen eingetra genen Anzahl der Steuerkommandos bereinstimmt da die berpr fung der Aufrufparametterli ste nur in eingeschr nkter Form erfolgen kann Die Funktion dp_ctrl_word hat folgende R ckgabewerte Returnvalues R ckgabewert Beschreibung 0 Funktion korrekt ausgef hrt 1 Die Argumentenanzahl mu gr er 0 sein 2 Fehlerhaftes oder nicht definiertes Bit Bemerkung Um Steuerfunktionen auszul sen sollte diese Funktion vor einer Schnittstellenfunktion aufgeru fen werden da das Steuerwort in jeder DP Funktion dem Kommunikationsproze bergeben wird Kapitel VI
50. Schreiben eines Parameters STRT BI E 1 Start eines Lese Schreibauftrags 0 bricht den Auftrag ab AKTV BI A Aktivanzeige f r Auftrag 1 aktiv FERT BI A R ckmeldung 1 Parameter verarbeitet FEHL BI A Fehleranzeige 1 Parameter konnte nicht geschrieben oder gelesen werden PAHI WI A E H herwertiger Teil des Parameterwerts PALO WJ A E Niederwertiger Teil des Parameterwerts STAT WJ A E gleiches Merkerwort wie im FB 190 parametriert Kapitel VI Anhang Seite VI 7 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT VI 2 Funktionsbaustein Bibliothek FB Beschrieben werden die Funktionsbausteine der Funktionsbaustein Bibliothek FB f r die PROFIBUS DP Masteranschaltung SINEC CP5412 A2 Die Funktionsbausteine liegen im Quellcode vor Hochsprache C und k nnen somit falls erfor derlich optimiert bzw angepa t direkt in eine Applikation eingebunden werden oder als Bei spiele f r die Ankopplung an die SINEC DP Programmierschnittstelle dienen Um das Funktionsbausteinpaket nutzen zu k nnen mu sich der CP5412 A2 in der Produktiv phase befinden d h die Initialisierung f r die Produktivphase mu direkt ber die SINEC DP Programmierschnittstelle erfolgen Analoges gilt f r Steuertelegramme Sync Unsyncmode Freeze Unfreezemode Clearmode und weiteren DP Funktionalit ten siehe Handbuch SINEC DP Programmierschnittstelle Die vollst ndigen Anleitung zur Inbetriebnahme Initialisierung Laden von Datenbas
51. Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG zwingend vorgeschrieben In den Montage Installationsanleitungen der Servoverst rker ist die EMV gerechte Installation dargestellt Sie finden dort auch die erforderlichen Komponenten Leitungen Netzfilter usw Abweichen vom in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeutet da Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Wir garantieren nur bei Verwendung der von uns genannten Komponenten und Einhaltung der Installationsvorschriften die Konformit t der Servoverst rker zu folgenden Normen im Industriebereich EG EMV Richtlinie 89 336 EWG EG Niederspannungs Richtlinie 73 23 EWG Seite F Richtlinien und Normen CE Konformit t KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel l Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt Verdrahtung Inbetriebnahme und Funktionsumfang des Interfa ce Moduls PROFIBUS CONNECT Es ist Bestandteil der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverst rker Familien digifas 7100 und digifas 7200 Installation und Inbetriebnahme der Servoverst rker sowie alle Standardfunktionen werden in der zugeh rigen Installationsanleitung beschrieben Sonstige Bestandteile der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverst rker Familien digifas 7100 und digifas 7200 Titel Herausgeber Best Nr Bedienungsanleitung Bedien
52. U 1049 222222 n essen rennen een nn IV 14 IV 2 7 Te achIntPNU 1113 esta aa AC E re aa aaa ne IV 15 IV 3 Beispieltelegramme ae sa EISEN EEN a a NIE EINEN Ne NENNEN EEN EN E IV 15 IV 3 1 Fahrauftrag bertragen EE ne en IV 15 IV 3 2 Referenzfahrt starten IV 15 W33 Direkt auftrag starten 22 ep EA e E A Ee rap rt hihi IV 16 IV 3 4 Verst rkerparameirterungv max IV 16 Seite B Inhaltsverzeichnis PROFIBUS CONNECT 02 98 KOLLMORGEN Seidel Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite V Parameterbeschreibung VI BS7200 Men seite SERVICE Feldbusmonttor V 1 V 2 BS7200 Men seite CONNECT ri zu SEIN zu zu ne a a Ee A E NEEN AN V 1 V 3 Beschreibung CONNECT Parameter 2 2 22222 neee seen en V 2 v31 Kp P Verst rkung PNU 1072 2 2222 coueeeeeen een een een V 2 V 3 2 Ff Vorsteuerfaktor PNU 1073 IERT EEN 2 2 nakran kean Aane re en V 2 Mach F hrung vom PNU 1102 2 2224 42 2a rei aan Le ARE V 2 V 3 4 Modus PNU 1048 u TEE an an aa a na ah V 2 V 3 3 Achsentyp PNU OTI NEIEN EEN NN EEN a a en na V 3 v 36 Z hlrichtung PNU 1097 42222 202000 EEN EE EN EEN EEN EN ENEE EE V 3 V37 Aufl sung PNU 1079 1082 2 222 nooeee een V 4 V 3 8 v_max Maximale Geschwindigkeit PNU 1076 2 2 2222 22ee essen een V 5 Vi Rampena PNU TITOG ar deg EE 222222224 8 SE era ea ein V 5 V 3 10 LU besch mm Maximalbeschleunigung PNU 1075 2 2222 c sense een V 6 V 3
53. Verf gung steht innerhalb der Not Bremszeit abgebremst Die Bremszeit kann hierbei kleiner sein als die kleinste Brems und Beschleuni gungszeit t_beschl_min Einstellbereich 10 2550 ms Effekte Wert zu niedrig die Mechanik der Maschine und oder der Antrieb k nnen besch digt werden Wert zu hoch der Antrieb bremst nicht schnell genug Seite V 6 Parameterbeschreibung Kapitel V KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 A 024 3 8 10 13 Seidel V 3 12 Referenzfahrtart PNU 1107 Sie k nnen w hlen welche Art der Referenzfahrt ausgef hrt werden soll Parameterwert Parameterwert 0 Referenzfahrt 1 negativ 1 Referenzfahrt 1 positiv 2 Referenzfahrt 2 negativ 3 Referenzfahrt 2 positiv 4 Referenzfahrt 3 negativ 5 Referenzfahrt 3 positiv 6 Referenzfahrt 4 negativ 7 Referenzfahrt 4 positiv 8 Referenzfahrt 5 negativ 9 Referenzfahrt 5 positiv Auswahl BS7200 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 Referenzfahrt 1 1 1 Fahren aufReferenzschalter mit Nullmarkenerkennung Eine Referenzfahrt ist hier auch ohne Hardware Endschalter m glich Voraussetzung hierf r ist eine der unten dargestellte Startsituation 1 negativ Z hlrichtung positiv 1 negativ Z hlrichtung negativ Vref l Vref kV Vref I l j Die Referenzfahrt 1 negativ ist damit kompatibel zur Referenzfahrt der lteren Softwareversio nen vor 6A40 wenn der Referenzoffset auf 0 gesetzt wurde
54. Vorzeichen O 1 Bit 14 Modus 0 absolute Positionierung 1 relative Positionierung POSL KH E Niederwertiger Teil des Positions Wegsollwertes BCD interpretiert zwei Nachkommastellen VABS KF E Vefahrgeschwindigkeit Vorzeichen ohne Bedeutung RAMP KY E linkes Byte Beschleunigungszeitmultiplikator rechtes Byte Verz gerungszeitmultiplikator SEND DIE 1 Kommando Daten senden FOLG BY E Folgeauftragsnummer 0 kein Folgeauftrag BRMS DIE bergang zwischen Fahrs tzen 0 mit Bremsen 1 bergang mit parametrierter Rampe des Folgeauftrags nur bei Rampenart Trapez STAT KM gleiches Merkerwort wie im FB190 parametriert STEP BY E internes Statusbyte f r Auftragsbearbeitung FERT BI A R ckmeldung bertragung fertig Seite VI 4 Anhang Kapitel VI PROFIBUS CONNECT KOLLMORGEN 02 98 seidel V1 1 6 FB198 DIGILESE Der FB198 liest Daten aus dem digifas Fahrsatzspeicher und bertr gt diese in den Speicher der SPS Die bertragung erfolgt in zwei aufeinanderfolgenden Telegrammen mit anschlie en dem 0 Auftrag Techn Daten Bausteinname Belegte Merker DIGILESE MW200 MW254 Bearbeitungszeiten CPU Leerlauf max 941B 942B 0 18 1 99 ms 943B 0 18 1 75 ms 944B 0 01 0 11 ms 928B 0 01 0 11 ms Funktion der Ein Ausg nge des FB198 Name Typ Art Bemerkung FSNR KH E Nummer des Fahrsatzspeichers im digifas POSH KH BI A H herwertiger Teil des Positions Wegsollwertes BCD interpretiert Bit 12
55. Z W hlt einen Fahrauftrag aus dem Fahrsatzspeicher des digifas an und startet die Ausf hrung Der Fahrauftrag wird mit den im digifas abgespeicherten Daten ausgef hrt Diese Funktion wird nur ausgef hrt wenn die Achse normiert ist Referenzpunkt vorhanden Techn Daten Bausteinname DIGISATZ Belegte Merker MW200 MW254 Bearbeitungszeiten CPU Leerlauf max 941B 942B 0 67 1 89 ms 943B 0 67 1 85 ms 944B 0 03 0 09 ms 928B 0 03 0 10 ms Funktion der Ein Ausg nge des FB196 Name Typ Art Bemerkung FSNR KH E Nummer des Fahrauftrages im digifas Fahrsatzspeicher STRT DIE 1 Start angew hlter Fahrsatz 0 0 Signal vor Abschlu des Fahrauftrages INPOSITION bricht Fahrauftrag ab STAT KM gleiches Merkerwort wie im FB190 parametriert Kapitel VI Anhang Seite VI 3 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 1 5 FB197 DIGILADE Der FB197 l dt Daten aus dem SPS Speicher in den Fahrsatzspeicher des digifas Die ber tragung erfolgt in zwei aufeinanderfolgenden Telegrammen mit anschlie endem O Auftrag Techn Daten Bausteinname DIGILADE Belegte Merker MW200 MW254 Bearbeitungszeiten CPU Leerlauf max 941B 942B 0 18 2 24 ms 943B 0 18 2 18 ms 944B 0 01 0 11 ms 928B 0 01 0 12 ms Funktion der Ein und Ausg nge des FB197 Name Typ Art Bemerkung FSNR KH E Nummer des Fahrsatzspeichers im digifas POSH KH BI E H herwertiger Teil des Positions Wegsollwertes BCD interpretiert Bit 12
56. ahrsatzspeicher des Verst rkers Jedes Telegramm wird auf eine erfolgreiche bertragung mittels Antworttelegramm das vom Verst rker Interface generiert wird verifiziert Vorgabeparameter fs_verw fs_ds_nummer fs_art fs_s_soll fs_v_soll fs_a_beschl fs_a_brems R ckgabeparameter Die korrekte Ausf hrung kann mittels der R ckgabewerte Returnvalues der DP Funktion aus gewertet werden so da eine Verifikation der bertragung besteht Seite VI 20 Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V1 2 7 3 2 Datensatz lesen Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Fahrauftr ge aus den Fahrsatzspeicher EEPROM des digifas ausgelesen werden Aufruffunktion short int dp_r_fahrsatz stuct datensatz fs Beschreibung Die Funktion dp_r_fahrsatz liest einen Fahrsatz mit Hilfe von zwei Telegrammen zu je 12 Byte Nutzdatenl nge aus dem Fahrsatzspeicher des Reglers Jedes Telegramm wird auf eine erfolg reiche bertragung mittels Antworttelegramm das vom Reglerinterface generiert wird verifi ziert Vorgabeparameter R ckgabeparameter fs_verw fs_verw fs_ds_nummer fs_ds_nummer fs_art fs_art fs_s_soll fs_s_soll fs_v_soll fs_v_soll fs_a_beschl fs_a_beschl fs_a_brems fs_a_brems V1 2 7 3 3 Istwerte und Fehlerregister lesen Mit Hilfe dieser Funktion kann der Istwert Position Schleppfehler Drehwinkel und das Fehlerregister ausgelesen werden Aufruffunktion short int dp_r_istwert struc
57. all mu der Kp Faktor leicht erh ht werden 4 Der Kp Faktor wird solange erh ht bis der Regler leicht zu schwingen beginnt und dann wieder etwas zur ckgenommen Mit Hilfe eines Oszilloskops kann der Einschwing vorgang beim Beschleunigen am Drehzahlmonitor VTA des Reglers beobachtet und ggf der Kp Faktor angepa t werden Achtung Wenn die Enddrehzahl des Motors ver ndert werden mu m ssen alle vorher eingegebenen Lageregel ungs und Fahrsatzparameter angepa t werden Wenn Irms und oder Ipeak ver ndert werden nachdem der Lageregler optimiert wurde mu Kp und Ff angepa t werden Kapitel Il Installation Inbetriebnahme Seite Il 7 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT 11 2 3 Rundachse Die unten genannten Parameterwerte f r die Inbetriebnahme des Lagereglers sind nicht f r alle Anlagen sinnvoll oder k nnen f r manche Anlagen gef hrlich sein Pr fen Sie daher unbedingt die Werte Wenn Sie Werte ver ndern m ssen beachten Sie unbedingt da es hier zun chst nur um eine Funktionspr fung geht Stellen Sie absolut sichere Werte ein die keinesfalls zu einer Besch digung der Maschine f hren k nnen Lesen Sie auch Kapitel V 1 2 3 1 Inbetriebnahme Lageregler f r Rundachse 1 W hlen Sie in der Bedienersoftware die Men seite CONNECT an und stellen Sie die Lageregler Parameter nach berpr fung ob die Anlage die Werte zul t wie folgt ein
58. ameter schreiben AK 3 IND 15 oder lesen AK 1 IND 15 Schreibt oder liest einen Verst rkerparameter der anhand der Parameternummer PNU erkannt wird im fl chtigen Speicher des digifas Die im digifas gespeicherten Parameter k nnen mit dem Kommando Speichern der Verst rkerparameter im EEPROM in den nichtfl chtigen Speicher transferiert werden siehe auch Kapitel IV 2 4 Telegrammaufbau Anforderung Antwort PKE AK 1 lesen 3 schreiben 2 7 im Fehlerfall PKE PNU siehe Tabelle wie gesendet IND 15 15 PWE bei AK 3 Datentyp siehe IV 2 3 2 bei AK 3 gespiegeltes PWE der Anforderung bei AK 1 Datentyp ohne Bedeutung bei AK 1 Datentyp siehe 1V 2 3 2 HSW ohne Bedeutung ohne Bedeutung Seite IV 10 Beschreibung der Funktionen Kapitel IV KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel IV 2 3 Zusammenstellung der erweiterten Parameternummern In der Tabelle in Kapitel IV 2 3 2 sind alle erweiterten Parameternummern numerisch geordnet und kurz beschrieben Sie k nnen die beschriebenen Parameter nur mit Subindex 15 verwen den Bei den Parameternummern bei denen kein Datentyp angegeben ist ist der Parameter wert PWE nicht relevant IV 2 3 1 Symbolische Bezeichner In der Tabelle in Kapitel IV 2 3 2 sind einige PNU mit einem versehen Dies sind symbolische Bezeichner denen in der Tabelle unten Parameterwerte zugeordnet werden Parameterwerte B
59. an Stellen Sie maximal die Spannungskonstante kr V 1000 min des Motors laut Motorhandbuch ein Mit den motorabh ngigen Defaultwerten die wir zusammen mit der Bedienersoftware BS7200 ausliefern wird dieser Parameter angepa t und sollte nicht ver ndert werden Effekt Wert zu klein hohe Motordrehzahl f hrt zur bersteuerung des Stromreglers Die Enddrehzahl wird unter Umst nden nicht erreicht Wert zu gro sehr kleine Verst rkung des Stromreglers oder niedrig eingestellter Impulsstrom Ipeak f hren zur Mitkopplung Der Motor kann durchgehen Dieser Parameter ist nicht mit der Bedienersoftware einstellbar L Induktivit t des Motors PNU 1063 Dieser Parameter pa t die drehzahlabh ngige Spannungsvorsteuerung des Stromreglers an die Induktivit t des verwendeten Motors optimal an Der Einstellwert f r L entspricht dem Phase Phase Wert der Motorinduktivit t L mh laut Motorhandbuch Mit den motorabh ngigen Defaultwerten die wir zusammen mit der Bedienersoftware BS7200 ausliefern wird dieser Parameter angepa t und sollte nicht ver ndert werden Effekt Wert zu klein hohe Motordrehzahl f hrt zur bersteuerung des Stromreglers Die verf gbare Spannung wird nicht voll ausgenutzt Wert zu gro der Motorstrom wird unn tig erh ht und der Motor wird thermisch schlecht ausgenutzt Dieser Parameter ist nicht mit der Bedienersoftware einstellbar Seite V 18 Parameterbeschreibung Kapitel V PROFIBUS CONNECT 02
60. annungsf hrende Ger teteile z B Kontakte Gewindebolzen ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu zwei Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Sicherheitshinweise Seite E KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT Richtlinien und Normen Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Anlagen Maschinen bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange untersagt bis festgestellt wurde da die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 89 392 EWG und der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG entspricht Beachten Sie auch EN 60204 und EN 292 Zur Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG werden die harmonisierten Normen der Reihe EN 50178 in Verbindung mit EN 60439 1 EN 60146 und EN 60204 f r die Servoverst rker angewendet Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Anordnung von Filtern Handling von Steckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in den Montage Installationsanleitungen der Servoverst rker Konformit t Ab dem 1 Januar 1996 ist bei Lieferungen von
61. arten FB196 DIGISATZ Fahrsatz aufrufen und starten FB197 DIGILADE Laden eines Fahrsatzes in den digifas Fahrsatzspeicher FB198 DIGILESE Lesen eines Fahrsatzes aus dem digifas Fahrsatzspeicher FB199 DIGI IST _Istwert bertragung und Fehlerregister lesen einschalten FB200 DIGI PARA Parametrierung des Servoverst rkers Die Bausteine bernehmen die Versorgung des Sendefaches im DBND entnehmen die Daten und Statussignale aus dem Empfangsfach und wickeln das bertragen von Fahrs tzen in auf einanderfolgende Telegramme selbst ndig ab Der Anwender wird von der Erstellung eigener FBs entlastet Der Aufruf erfolgt in OB1 im PB oder aus einem FB Au er dem FB190 sind nur die f r die ben tigten Funktionen erforderlichen FBs aufzurufen Die anderen k nnen entfallen Eine Beschreibung der einzelnen FBs befindet sich auf der Diskette als Kommentar zu einem Musterprogramm DIGIFBST S5D OB1 und im Anhang in diesem Handbuch 11 1 5 SINEC DP Programmiier Schnittstelle Die SINEC Programmier Schnittstelle stellt die Verbindung zwischen der CP5412 A2 und der Applikation dar Um die Anbindung der Applikation an den CP zu vereinfachen existiert eine Funktionsbau stein Bibliothek der Fima Seidel Funktionsbaustein Bibliothek f r die PROFIBUS DP Masteranschaltung SINEC CP 5412 A2 Mat Nr 85578 Diese Bibliothek liegt im Quellcode vor Hochsprache C Seite Il 4 Installation Inbetriebnahme Kapitel Il KOLLMORGEN PROFIBUS CONN
62. au Anforderung Antwort PKE AK 3 2 7 im Fehlerfall PKE PNU 1048 wie gesendet IND 15 15 PWE Modus ohne Bedeutung IV 2 6 A Modus Beschreibung Bemerkung 0 Lageregelung Senden und Starten von Fahrauftr gen 1 res Drehzahlregelung analog nicht m glich beim Standard PROFIBUS Ger t 2 res Stromregelung analog nicht m glich beim Standard PROFIBUS Ger t 3 Drehzahlregelung digital Parametervorgabe nso ber den PROFIBUS Lageregler inaktiv 4 Stromregelung digital Parametervorgabe al ber den PROFIBUS Lageregler inaktiv Niemals den Modus bei drehendem Motor umschalten Das Umschalten der Modi ist bei enabletem Verst rker grunds tzlich nur bei Drehzahl 0 erlaubt Setzen Sie vor dem Umschalten den Sollwert auf 0 Digitaler Sollwert PNU 1049 Wurde mit PNU 1048 der Modus 3 gew hlt wird der Sollwert digital vorgegeben max negativer Sollwert 9999H max positiver Sollwert 6666H Das Kommando wird sofort ausgef hrt Bei mehrfacher Wiederholung des Kommandos mit verschiedenen Sollwerten mu zwischenzeitlich kein STOP Kommando abgesetzt werden Telegrammaufbau Anforderung Antwort PKE AK 3 2 7 im Fehlerfall PKE PNU 1049 wie gesendet IND 15 15 PWE digitaler Sollwert ohne Bedeutung Bei dieser Funktion f hrt ein zu gro er Einstellwert von KE zu Instabilit t Der Motor kann bei kleinem Sollwert unkontrolliert beschleunigen
63. ch die mitgelieferte ET200 Parameterdatei SPCDI1TD 200 zur Verf gung gestellt Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem ET200 Handbuch von Siemens Kapitel VI Anhang Seite VI 25 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 4 V1 4 1 Musterprogramm Allgemeine Hinweise Das nachfolgende Musterprogramm soll zeigen wie mit wenig Programmieraufwand ein digifas Servoantrieb mit PROFIBUS CONNECT ferngesteuert werden kann Das Programm enth lt absichtlich keine zus tzlichen Verriegelungen und berwachungen Die Formaloperanden wurden willk rlich so gew hlt da die Steuersignale z B von einem Eingangssimulator erzeugt werden k nnen ber die PC Funktion Steuern Variable k nnen die Fahrsatzdaten in Merkerw rter abgelegt und Status Signale angezeigt werden Die Bedeutung der Variablen und Parameter entnehmen Sie bitte dem Kommentarbaustein zum OB1 oder der Datei FB DOKU TXT auf der beiliegenden Diskette Die Hard und Software Voraussetzungen enstprechen den in Kapitel 1 4 beschriebenen Systemvoraussetzungen Im DB100 wurde lineare Adressierung LP vorgew hlt siehe Seite VI 28 Seite VI 26 Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V1 4 2 Listing Musterprogramm NETZWERK 1 0000 FB 190 DIGISTAT 101 1 NUDB ZSW MW 190 EB8 STB1 KFEH M 10 0 BUSY M 10 1 OFEH M 10 2 MFEH M 10 3 STAT MW 50 NETZWERK 2 0
64. cht automatisch nachge f hrt wenn der Referenzpunkt physikalisch verschoben oder mit einem Offset versehen wird V 3 15 Endsch 2 PNU 1100 Der Software Endschalter 2 geh rt zu den berwachungsfunktionen des Lagereglers Er ist nur im Linear Mode aktiv Er berwacht ob die aktuelle Position gr er als der eingestellte Wert ist bremst bei berschreitung in der Zeit t_not und bleibt kraftschl ssig stehen Die Drehrichtung positive Z hlrichtung ist nun gesperrt Sie m ssen in negativer Z hlrichtung aus dem End schalter 2 herausfahren Einstellbereich 0 maximale Wegeingabe keine negativen Werte eingeben Effekte Wert zu niedrig Wenn kleiner als Endsch 1 ist keine Bewegung m glich Wert zu hoch Mechanischer Anschlag wird erreicht V 3 16 Endsch 1 PNU 1099 Der Software Endschalter 1 geh rt zu den berwachungsfunktionen des Lagereglers Er ist nur im Linear Mode aktiv Er berwacht ob die aktuelle Position kleiner als der eingestellte Wert ist bremst bei Unterschreitung in der Zeit t_not und bleibt kraftschl ssig stehen Die Drehrichtung negative Z hlrichtung ist nun gesperrt Sie m ssen in positiver Z hlrichtung aus dem End schalter 1 herausfahren Einstellbereich 20 Aufl sung maximale Wegeingabe Effekte Wert zu niedrig Mechanischer Anschlag wird erreicht Wert zu hoch Wenn gr er als Endsch 2 ist keine Bewegung m glich Kapitel V Parameterbeschreibung Seite V 13 KOLLMOR
65. defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen mu die Endschalterfunktion STOP aktiviert werden Seite V 8 Parameterbeschreibung Kapitel V KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 A 024 3 8 10 13 Seidel In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter NSTOP P Endschalter PSTOP SP Startposition R Referenzschalter vref Sollgeschwindigkeit NM Nullmarke des Resolvers Referenzfahrt 2 ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negativ 2 Startsituationen Z hlrichtung positiv mit Nullmarke F Vref Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt auf vom Endschalter dem Endschalter N Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktion STOP mu eingeschaltet sein Referenzfahrt 2 ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv 2 Startsituationen Z hlrichtung positiv mit Nullmarke N E N P E TE g TVref TVref i ef T i ref 4 i i w ELIA Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf vom Endschalter dem Endschalter A Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktion STOP mu eingeschaltet sein Kapitel V Parameterbeschreibung Seite V 9 KOLLMORGEN Seidel __ 02 98 A 024 3 8 10 13 PROFIBUS CONNECT In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter NSTOP
66. digifas Fahrsatzspeicher Um einen Fahrauftrag aus dem Fahrsatzspeicher des Reglers starten zu k nnen m ssen diese zuvor definiert und abgespeichert worden sein Aufruffunktion short int dp_start_fs_eeprom struct fs_start fs_eeprom Beschreibung Die Funktion dp_start_fs_eeprom startet einen Fahrsatz aus den Fahrsatzspeicher Relevante Steuerflags kein Schnellhalt kein Zwischenstop Fahrauftrag START werden entsprechend gesetzt Voraussetzungen Siehe Kapitel IV 1 2 2 Vorgabeparameter fs_eeprom verw fs_eeprom fs_nr R ckgabeparameter Diese Funktion liefert keine R ckgabeparameter digifas Reaktionen k nnen anhand des Zustandsworts bzw registers und dem Fehlerregister das explizit auszulesen ist abgelesen werden Beispielsweise kann die Aktivierung der Fahrfunktion im ZSW Fahrfunktion aktiv Bit 14 1 abgelesen werden V1 2 7 3 Daten bertragungsfunktionen Die nachfolgenden DP Funktionen haben nichts mit dem Positioniervorgang zu tun sondern transferieren Daten zwischen DP Master und dem digifas s VI 2 7 3 1 Datensatz laden Mit Hilfe dieser Funktion k nnen Fahrauftr ge aus dem Speicher des DP Masters in den Fahr satzspeicher EEPROM des digifas geladen werden Aufruffunktion short int dp_w_fahrsatz struct datensatz Tel Beschreibung Die Funktion dp_w_fahrsatz bertr gt den zu ladenden Fahrsatz mit Hilfe von zwei Telegram men zu je 12 Byte Nutzdatenl nge und speichert diesen im F
67. e 1062 reserviert 1063 32 Bit Float r w L Motorinduktivit t PROFIBUS 1064 16 Bit Int r w Kp Verst rkung des Drehzahlreglers BS7200 1065 32 Bit Float r w Tn Nachstellzeit des Drehzahlreglers BS7200 1066 Reserve 1067 32 Bit Float r w PID T2 zweite Zeitkonstante Drehzahlregler BS7200 1068 16 Bit Int r w Enddrehzahl Tachor ckf hrung BS7200 1069 16 Bit Int r w Einsatz Phi BS7200 1070 16 Bit Int r w Endwert Phi BS7200 1071 32 Bit Float r w Tachozeitkonstante BS7200 1072 32 Bit Float r w Kp Verst rkung des Lagereglers PROFIBUS 1073 32 Bit Float r w Ff Vorsteuerfaktor des Lagereglers PROFIBUS 1074 16 Bit Int r w t not maximale Bremsbeschleunigung PROFIBUS 1075 16 Bit Int r w t beschl min min Beschleunigungszeit PROFIBUS 1076 32 Bit Float rw v max maximale Geschwindigkeit PROFIBUS 1077 32 Bit Float r w Schleppfehler PROFIBUS 1078 32 Bit Float r w IN Positionsfenster PROFIBUS 1079 32 Bit Float r w d Aufl sung Inkremente auf SI Einheit anpassen PROFIBUS Seite IV 12 Beschreibung der Funktionen Kapitel IV PROFIBUS CONNECT 02 98 KOLLMORGEN Seidel PNUp Datentyp Zugriff Kurzbeschreibung Dokumentiert in Handbuch 1080 8 Bit Char r w Endschalter Vorwahl ein aus stop BS7200 1081 8 Bit Char r w DC Monitor BS7200 1082 32 Bit Float r w d Aufl sung SI Einheit auf Inkremente anpass
68. e einerseits von der Sinec DP Schnittstelle herr hren aber auch andererseits vom digifas generiert werden k nnen Fehlermeldungen der SINEC DP Schnittstelle werden von den DP Funktionsbausteinen nur durchgereicht d h die Konstanten Definitionen der SINEC DP Schnittstelle DPN_ACCESS_ERROR DPN_APPL_LIMIT_ERROR k nnen vom Anwender weiterhin benutzt werden Eine Ausnahme stellt die SINEC DP Meldung Kein Fehler bei der Bearbeitung des Funktions aufrufs DPN_NO_ERROR dar da der R ckgabewert 0 schon als Fehlermeldung vom Reg ler benutzt wird wird die korrekte Ausf hrung der jeweiligen Funktion mit einer 1 angezeigt Erl uterungen zu den Fehlermeldungen SINEC DP Schnittstelle k nnen dem Handbuch SI NEC DP Programmierschnittstelle entnommen werden Im folgenden sind die m glichen Fehlermeldungen aufgelistet R ckgabewert Beschreibung 1 Kein Fehler bei der Bearbeitung des Funktionsaufrufs _ bertragung erfolgreich 0 unzul ssige Parameternummer 1 Parameterwert nicht nderbar 2 untere oder obere Wertgrenze berschritten i 3 Fehlerhafter Subindex Index 2 4 10 nicht belegt 11 keine Bedienhoheit 12 16 nicht belegt 17 Auftrag wegen Betriebszustand nicht ausf hrbar i 18 Sonstiger Fehler 19 nicht belegt 20 Unzul ssiges Kommando Achse nicht normiert 21 Auftrag nicht vorhanden 22 BCC Fehler im Fahrauf
69. e Stationsnummer J nur wenn 2 Master mit IM308B C vorhanden weitere aktive Stationen N zur Parametrierung weiterer Stationen f r digifas nur Konfigu ration im Netz Baudrate 500kBaud 9 6 19 2 93 75 187 5 500 1500 kBaud Busprofil DP Norm V1 3 1 2 _ AG Parameter CPU Typ B A S5 135 150U B S5 115U CPU941 942 943 C S5 115U CPU944 D S5 115U CPU945 E S5 155U Ansprech berwachung J J oder N bei J geht Slave nach der eingestellten Zeit in sicheren Zustand alle Ausg nge werden abgeschaltet QVZ bei Stationsausfall J J oder N bei J geht CPU erst dann in den RUN Modus wenn alle Slaves ordnungsgem quittiert haben Diagnose J IM308B J oder N bei J stellt die IM308B der CPU ein Diagnosewort zur Verf gung IM308C N da keine Diagnose gestellt wird Diagnoseadresse 252 Kachelung N J oder N bei J Art und Nummer der Kachel eingeben Ready Signal Nur bei Kacheladressierung relevant wird nur bei der letzten IM3038B C auf J gesetzt Hochlaufverz gerung 20s 20 1200s nur bei QVZ J verwenden Ansprech berwachung 0 1s Systemvorschlag Minimale Zykluszeit des Systems 2ms V1 3 2 Konfiguration digifas PROFIBUS als Slave Stationsnummer 3 Bereich P Stationstyp DIGIFAS_1 SPC Stationsbezeichnung Testantrieb Minimale Zykluszeit 2 ms Platz Kanal Eingang Symbol Ausgang Symbol 0 4AX EW 128 AW 128 EW 130 AW 130 EW 132 AW 132 EW 134 AW 134 1 2AX EW 136 AW 136 EW 138 AW 138 Der Stationstyp DIGIFAS_1 SPC und die Baugruppen 4AX und 2AX werden dur
70. e eine Gefahrenanalyse erstellen Einhaltung der Installationsvorschriften die Konformit t der Servoverst rker zu folgenden Normen im Industriebereich EG EMV Richtlinie 89 336 EWG EG Niederspannungs Richtlinie 73 23 EWG N Wir garantieren nur bei Verwendung der von uns genannten Komponenten und Kapitel I Allgemeines Seite l 1 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT 1 3 Verwendete K rzel K rzel Erkl rung K rzel Erkl rung A Array LSB Niederwertigstes Bit AG Automatisierungger t SPS LWL Lichtwellenleiter AK Auftrags Antwortkennung MSB H chstwertigstes Bit AW Ausgangswort MB Merkerbyte AWL Anweisungsliste MW Merkerwort Bcc Checksumme OB Organisationsbaustein DB Datenbaustein PB Programmbaustein DBND Nutzdatenbaustein PKE Parameter Kennung DP Dezentrale Peripherie PKW Parameter Kennung Wert DPR Dual ported RAM PNU Parameter Nummer DW Doppelwort PPO Parameter Proze daten Objekt EW Eingangswort PWE Parameter Wert FB Funktionsbaustein PZD Proze daten HIW Hauptistwert QVZ Quittungsverzug HSW Hauptsollwert SPM Spontanmeldung IND Subindex STW Steuerwort IR Informations Report ZSW Zustandswort Leistungsmerkmale F r den im digitalen Servoregler digifas 7100 7200 integrierten Lageregler werden folgende Funktionen bereitgestellt Einricht und Allgemeine Funktionen bertragen eines Steuerwortes vom Master zum digifas
71. egt 4 Drehwinkel 16 Bit Integer 5 30 nicht belegt 31 Fehlerregister 32 Bit Integer s_ist Das Strukturelement s_ist beinhaltet die gewichtete Istposition Wichtungsfaktor 2 Beispiel s_ist 12345 mm gt Istposition 123 45 Der maximal darzustellende Bereich der Istposition betr gt 0 99999 99 mm v_ist Das Strukturelement v_ist beinhaltet die gewichtete Istgeschwindigkeit Wichtungsfaktor 1 Beispiel v_ist 1234 mm s gt Istgeschwindigkeit 123 4 Der maximal darzustellende Bereich der Istgeschwindigkeit betr gt 0 3276 7 mm inc_winkel Das Strukturelement inc_winkel beinhaltet den aktuellen Drehwinkel in Inkrementen Eine Um drehung 360 wird mit 4096 Inkrementen aufgel st Beispiel inc_winkel 1000 gt aktuelle Drehwinkel 88 s_fehler Das Strukturelement s_fehler beinhaltet den gewichteten Schleppfehler Wichtungsfaktor 2 Beispiel s_fehler 123 gt Schleppfehler 1 23 mm Der maximal darzustellende Bereich des Schleppfehlers betr gt 0 327 67 mm fehlerreg Das Strukturelement fehlerreg beinhaltet das aktuelle Fehlerregister des digifas Seite VI 12 Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V1 2 5 4 V1 2 5 5 Struktur zum Starten eines Fahrsatzes aus dem Fahrsatzspeicher Um diese Struktur nutzen zu k nnen m ssen die ben tigten Fahrsatzdaten im Fahrsatzspei cher vorhanden sein Struktur fs_start struct fs_start s
72. eibung Seite V 7 KOLLMORGEN Seidel _ ___ 02 98 A 024 3 8 10 13 PROFIBUS CONNECT In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter NSTOP P Endschalter PSTOP SP Startposition R Referenzschalter Vref Sollgeschwindigkeit NM Nullmarke des Resolvers Referenzfahrt 1 mit Referenzschalter Fahrtrichtung negativ 3 Startsituationen Z hlrichtung positiv mit Nullmarke N M i SP SP l l F Vref F Vref F Vref l l l l ze ze gt gt N Vref A Vref l l m IAA Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzschalter N Achtung berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfah ren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen mu die Endschalterfunktion STOP aktiviert werden Referenzfahrt 1 mit Referenzschalter Fahrtrichtung positiv 3 Startsituationen Z hlrichtung positiv mit Nullmarke F Vret Vref S x Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzschalter v Vref f A Achtung berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfah ren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder
73. em R ckgabewert der DP Programmierschnittstellen Funktion dpn_init s entspr Sie menshandb cher entspricht ausgegeben und das Demoprogramm verlassen An dieser Stel len ist zun chst die korrekte Installation der Siemens Kommunikationsbaugruppe CP 5412 A2 Hard und Software zu pr fen Mit einem beliebigen Tastendruck wird die Referenzfahrt gestoppt die momentane Position als Referenzpunkt gesetzt Position 0 00 mm der Tippbetrieb gestartet und die Position und das Zustandswort zur Anzeige gebracht Mit einem weiteren Tastendruck wird der Tippbetrieb gestoppt und ein definierter Fahrauftrag gestartet Der Fahrauftrag ist mit der Meldung Antrieb in Position abgeschlossen und das De moprogramm kann mit einem weiteren Tastendruck verlassen werden Ist der Achstyp des Servoverst rker auf linear eingestellt sind die Positionen der Software endschalter zu beachten Die Einstellungen der Softwareendschalter und des Achstyps k nnen in der Bedienersoftware BS7200 auf der Seite CONNECT ge ndert und auf der Seite VER WALTUNG abgespeichert werden Kapitel VI Anhang Seite VI 9 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 2 5 V1 2 5 1 Beschreibung der bergabestrukturen der Funktionsbausteine In diesem Kapitel werden die bergabestrukturen beschrieben mit denen der Aufruf der Funkti onsbausteine erfolgt Diese Strukturen k nnen Vor und oder R ckgabeelemente enthalten De tailliertere
74. en PROFIBUS 1083 reserviert 1084 Reserve 1085 Reserve 1086 8 Bit Char r w d Motorpolzahl BS7200 1087 Reserve 1088 Reserve 1089 reserviert 1090 reserviert 1091 8 Bit Char r w Resolverpolzahl fest auf 2 BS7200 1092 8 Bit Char r w Sprache Vorwahl BS7200 1093 32 Bit Float r w Sollwert Offset BS7200 1094 16 Bit Int r w Sollwertrampe aufsteigend BS7200 1095 16 Bit Int r w Sollwertrampe absteigend BS7200 1096 16 Bit Int r w Ballastleistung BS7200 1097 8 Bit Char r w Z hlrichtung Lageregler PROFIBUS 1098 8 Bit Char r w Vorwahl Ballast intern extern BS7200 1099 32 Bit Float r w Software Endschalter 1 PROFIBUS 1100 32 Bit Float r w Software Endschalter 2 PROFIBUS 1101 8 Bit Char r w Achstyp Linear Rund PROFIBUS 1102 8 Bit Char r F hrung vom PROFIBUS 1103 16 Bit Int r w Ansprech berwachung PROFIBUS 1104 32 Bit Float r w Nullpunktoffset PROFIBUS 1105 reserviert 1106 8 Bit Char r w Rampenart Trapez Sinus PROFIBUS 1107 8 Bit Char r w Art der Referenzfahrt PROFIBUS 1108 32 Bit Float r w Referenz Offset PROFIBUS 1109 16 Bit Int r w Geschwindigkeit Tippen 1 PROFIBUS 1110 16 Bit Int r w Geschwindigkeit Tippen 2 PROFIBUS 1111 8 Bit Char r Index f r Fehlerstatistik PROFIBUS 1112 32 Bit Int r Fehlerstatistik lesen PROFIBUS 1113 16 Bit Int r Tech In PROFIBUS 1114 16 Bit Int r w Ipeak x BS7200 1115 1117 Reserve 1118 32 Bit Int r a Lesen des Statusregister PRO
75. en mit der Funktion dp_send_stw erreicht werden Der Tippbetrieb wird durch l schen des Steuerbits 8 Tippen 1 OFF mit dp_send_stw been det Vorgabeparameter v_tippen verw v_tippen geschw R ckgabeparameter Diese Funktion liefert keine R ckgabeparameter digifas Reaktionen k nnen anhand des Zu standsworts bzw registers und dem Fehlerregister das explizit auszulesen ist abgelesen wer den Beispielsweise kann die Aktivierung der Fahrfunktion im ZSW Fahrfunktion aktiv Bit 14 1 abgelesen werden V1 2 7 1 3 Referenzfahrt Mit Hilfe dieser Einrichtfunktion wird die Referenzfahrt gestartet Weitere Informationen zur Re ferenzfahrt sind dem Handbuch PROFIBUS CONNECT zu entnehmen Aufruffunktion short int dp_ref_fahrt struct v_soll v_ref Beschreibung Diese Funktion setzt das Bit 11 im STW auf 1 und bergibt dem Haupsollwert die Referenz fahrt Geschwindigkeit Wird das Bit 11 vor erreichen des Referenzpunktes gel scht so wird die Referenzfahrt abgebrochen Die Referenzfahrt ist abgeschlossen wenn der Referenzpunkt schalter erreicht worden ist Dieses wird mit Bit12 1 im ZSW signalisiert und das Bit 11 im STW kann gel scht werden Voraussetzungen siehe Kapitel IV 1 1 5 Vorgabeparameter v_ref verw v_ref geschw R ckgabeparameter Diese Funktion liefert keine R ckgabeparameter digifas Reaktionen k nnen anhand des Zu standsworts bzw registers ausgewertet werden Seite VI 18 Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN
76. en sind den entsprechenden SINEC Handb chern zu entnehmen V1 2 1 Weiterf hrende Dokumentationen Handb cher PROFIBUS DP Master Bediener Software f r digifas 7100 7200 Mat Nr 85577 SINEC Produktinformation S79200 A0737 X 02 7437 Stand 06 95 SINEC Installationsanleitungen S79200 A0737 X 01 7419 SINEC Einf hrung CP5412 A2 C79000 G68900 C068 Ausgabe 01 SINEC DP Masterbetrieb mit dem COML DP projektieren C79000 G8900 C069 Ausgabe01 SINEC DP Programmierschnittstelle C79000 G8900 C071 Ausgabe 01 VI 2 2 Systemvoraussetzungen digifas 7100 7200 mit PROFIBUS CONNECT Interface Busankopplung und Busmedium DP Standard EN 50170 bertragungsgeschwindigkeit max 1 5 Mbit s Masterstation mit PROFIBUS BUS Anbindung SINEC CP5412 A2 Software SINEC DP 5412 MS DOS WIN V1 00 oder h her VI 2 3 Installation der Funktionsbaustein Bibliothek Die Funktionsbaustein Bibliothek liegt auf einer Diskette als selbsextrahierendes File mit dem Namen proflib exe vor Proflib exe wird in das vom Anwender definierte Arbeitsverzeichnis kopiert und aufgerufen Dieses File entpackt s mtliche relevanten Files s auch Kapitel Be schreibung der Files f r die Funktionsbaustein Bibliothek Neben den Include und Source Files ist zus tzlich eine Ger testammdatendatei f r den digi fas digifas gsd beigef gt Diese Datei wird f r die Projektierung Siemens Projektierungs werkzeug COML DP des Kommunikationsprozesses ben tigt Kopi
77. er 1 Byte 7 8 Fehlerregister 2 Byte 5 6 Bit 15 Fehler Motorleitung ab Version 7P20 Bit 15 nicht belegt Bit 14_ Resolverfehler Bit 14 nicht belegt Bit 13_ Fehler Hilfspannung Bit 13_ nicht belegt Bit 12 Endstufenfehler Bit 12 nicht belegt Bit 11_ Bremsenfehler Bit 11 nicht belegt Bit 10 Netzfehler Endstufe Bit 10 nicht belegt Bit9 berspannung Bit9 nicht belegt Bit8 Unterspannung Bit8 nicht belegt Bit7 Erdschlu Bit 7 nicht belegt Bit6 DPR Fehler Bit6 nicht belegt Bit5 EEPROM Fehler Bit5 nicht belegt Bit4 Ballastleistung berschritten BI A nicht belegt Du 3 _ Ansprech berwachung aktiv Du 3 nicht belegt Bit2 _ Motortemperatur berschritten Bit2 micht belegt Bit 1 Innentemperatur berschritten Bit 1 micht belegt BIO K hlk rpertemperatur berschritten BitO micht belegt Diese Funktion wird von dem Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 unterst tzt durch FB 199 DIGIIST oder durch die Funktionsbaustein Bibliothek mit der Funktion dp_r_istwert Bit 0 2 und 6 15 im Fehlerregister 1 f hren zum Abschalten des Verst rkers rote LED und k nnen nur durch Abschalten der 25V Hilfsspannung gel scht werden Ist Bit 3 ge setzt k nnen keine Kommandos ausgef hrt werden bis mit STW Bit 7 quittiert wurde Istwert Anforderung mit Parameternummer Telegrammaufbau Anforderung Antwort PKE AK 1 2 7 im Fehlerfall PKE PNU Istwert PNU siehe IV 2 3 2 wie gesendet IND 15 15 PWE ohne Bedeutung I
78. er Software BS7200 Seidel 82164 Installationsanleitung digifas 7200 Seidel 81329 Installationsanleitung digifas 7100 Seidel 82190 Weiterf hrende Dokumentation Titel Hersteller Best Nr Handbuch dezentrales Peripheriesystem ET200 Siemens EWA ANER 8126114 01a Funktionsbausteine DVA_S5 inkl Handbuch Siemens E20125 C0002 S302 A1 Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Verdrahtung Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Programmierung erfahrene SPS Programmierer mit PROFIBUS DP Kenntnissen Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des PROFIBUS CONNECT Das Interface Modul PROFIBUS CONNECT ist fest eingebaut in digitalen Servoverst rkern der Serien digifas 7100 L2 DP und digifas 7200 L2 DP Verwenden Sie die Servoverst rker nur am geerdeten dreiphasigen 400V Industrienetz TN TT Netz Die Servoverst rker der Serien digifas 7100 L2 DP und digifas 7200 L2 DP sind ausschlie lich dazu bestimmt b rstenlose Synchron Servomotoren der Serie 6SM geregelt anzutreiben Das PROFIBUS CONNECT Interface Modul dient allein dem Anschlu des Servoverst rkers an eine Masterstation mit PROFIBUS DP Anschaltung Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrischen Anlagen oder Maschinen einge baut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Vor der Inbetriebnahme der Anlage oder Maschine m ssen Si
79. eren Sie sie in das entspre chende Verzeichnis s Handbuch SINEC DP Masterbetrieb mit dem COML DP projektieren Dar berhinaus ist eine Datenbasis als Beispieltextdatei digifas txt f r ein PROFIBUS DP Bus system beigef gt Diese Textdatei kann vom COML DP aus aufgerufen werden In der Daten basis sind ausschlie lich digifas Slaves und ein DP Master projektiert Zus tzlich ist ein Masterprogramm prof7200 exe s Beschreibung der DP Master Bediener Software f r digifas und ein Demoprogramm profdemo exe s Kapitel Demoprogramm bei gef gt Seite VI 8 Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V1 2 4 Demoprogramm profdemo exe Das Demoprogramm soll die Anwendung von Funktionsbausteinen der Funktionsbaustein Bi bliothek zeigen und liegt aus diesem Grund im Source Code cpdemoO1 cpp vor Dieses Pro gramm f hrt in einer fest vorgegebenen Reihenfolge die Initialisierung der CP 5412 A2 und drei Fahrfunktionen Referenzfahrt Tippbetrieb Fahrauftrag aus Das Produktionsprogramm greift auf einen digifas Slave mit der Stationsadresse 3 zu Mit dem Programmaufruf profdemo exe erscheinen Initialisierungsmeldungen des CP s s auch Siemenshandb cher Konnte die Initialisierung erfolgreich abgeschlossen werden wird die Referenzfahrt gestartet und die Ausgabe der Position negative Positionsausgabe und des Zustandswortes erfolgt War die Initialisierung nicht erfolgreich wird eine Fehlernummer die d
80. erung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use _ Anschlu m glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung HF Kontaktierung zwischen SubD Stecker und Steckergeh use Seite l 4 Allgemeines Kapitel I KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel 11 1 IN 11 1 1 Installation Inbetriebnahme Hard und Softwareinstallation bei Anschlu an SIMATIC S5 IM308B C Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung im Zwischen kreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r ver antwortlich da bei Ausfall des Servoverst rkers der Antrieb in einen maschinell und personell sicheren Zutand gef hrt wird z B mit Hilfe einer mechanischen Bremse Antriebe mit Servoverst rkern und CONNECT Baugruppen sind fernbediente Maschinen Sie k nnen sich jederzeit ohne vorherige Ank ndigung in Bewegung setzen Machen Sie das Bedienungs und Wartungspersonal durch entsprechende Hinweise aufmerksam Stellen Sie durch entsprechende Schutzma
81. es Fahrauftrages benutzt werden soll Parameterwert 0 Trapez 1 Sinus Auswahl BS7200 Trapez Sinus Trapez Der Antrieb wird linear mit einer konstanten Beschleunigung Beschleunigungszeit aus dem Fahrauftrag auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw abgebremst Sinus Der Antrieb wird zur Begrenzung des Rucks mit einer Beschleunigungsrampe ohne Spr nge innerhalb der Beschleunigungszeit Fahrauftrag auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw wieder abgebremst Der sich daraus ergebende Geschwindigkeitsverlauf entspricht einer sinus Kurve Kapitel V Parameterbeschreibung Seite V 5 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V 3 10 V 3 11 t_beschl_min Maximalbeschleunigung PNU 1075 Ein Antrieb wird immer so ausgelegt werden da er mehr Leistung abgeben kann als es die Anwendung erfordert Mit diesem Parameter legt man den Grenzwert f r die maximale mecha nische Beschleunigung fest die der Antrieb nicht berschreiten darf Er gilt gleichzeitig als minimaler Grenzwert f r die Eingaben t_beschl und t_brems der Fahrauftr ge Einstellbereich 10 2550 ms Effekte Wert zu niedrig Mechanik wird stark belastet und k nnte Schaden nehmen Wert zu hoch die erforderliche Beschleunigung wird nicht erreicht t_not Maximale Bremsbeschleunigung PNU 1074 Legt den Grenzwert f r die Bremsbeschleunigung fest In einer Ausnahmesituation wird der An trieb sofern ihm die elektrische Energie noch zur
82. ezeichner PNU 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 a 1048 Lage gece ere digital S o u zu Vo 1055 Reset 1 1 Int Off Pt Ballast Referenz Ipeak x RQD Nez Sol InPos ZER 1056 ohne mt sel ae Gleichlaufkorr 1062 aus ein Endschalter 1080 aus ein stop DC Monitor 1081 Tacho Strom s_fehl I sol Motorpolzahl 1086 2 4 6 8 10 12 Resolverpolzahl 1091 2 SC Sprachen 1092 deutsch englisch franz am SC Z hlrichtung 1097 negativ positiv Vorwahl Ballast 1098 intern extern Achstyp 1101 rund linear SE I BEE F hrung vom 1102 BUS PC Rampenart 1106 Trapez Sinus Referenzfahrtart 1107 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 Kapitel IV Beschreibung der Funktionen Seite IV 11 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT IV 2 3 2 Liste der Parameternummern PNUp Datentyp Zugriff Kurzbeschreibung Dokumenitiert in Handbuch 1000 1020 reserviert 1021 w a Verst rkerparameter im EEPROM speichern
83. g der Files f r die Funktionsbaustein Bibliothek 222200 VI 24 VI 3 Muster Parametrierung der ET2O0 nenn VI 25 VI 3 1 Parametrierung der Masterbaugruppe VI 25 VS BUSParamelter ur EE a ag a a a a EE Ae A VI 25 Vd ER Ee VI 25 V1 3 2 Konfiguration digifas PROFIBUS als Slave 222 n onen eneee rennen VI 25 VL M sterprogramm sesse kaas su aaa aaa a a a ren VI 26 V1 4 1 Allgemeine Hinweise 2222 c nennen een rr een VI 26 V1 4 2 Listing Musterprogramm 2 222 en sense nennen nenn VI 27 VIP Formblatt Parameter CONNECT sesir 22222 nnn een beamke aAa na nn VI 29 VEG Index EE V1 30 Seite D Inhaltsverzeichnis KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel Sicherheitshinweise Warnsymbole Beachten Sie unbedingt die wichtigen Hinweise im Text die mit folgenden Symbolen gekennzeichnet sind Gef hrdung durch Allgemeine Warnung Elektrizit t und ihre Wirkung Allgemeine Hinweise ES Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal mu folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallver
84. gramms PROF _72 EXE der Firma Seidel getestet Die Funktionen des FB s sind mit dem Microsoft Compiler 8 0 Microsoft C C Optimizing Compiler Version 8 0 bersetz und mit dem Micro soft Linker Version 8 00 Microsoft 9 Segmented Executable Linker Version 5 50 in das Ma sterprogramm eingebunden worden Seite VI 16 Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V1 2 7 1 V1 2 7 1 1 Einrichte und allgemeine Funktionen Dieses Kapitel beschreibt Funktionen die einerseits zur Inbetriebnahme des digfas erforder lich sind und andererseits auch w hrend des Applikationsablaufs zu Steuerungszwecken die nen bertragen eines Steuerkommandos Steuerwortes STW zum digifas Aufruffunktion short int dp_send_stw struct VERWALTUNG adm Beschreibung Mit dieser Funktion wird nur das Steuerwort bertragen Das Steuerwort wird mit Hilfe der Hilfs funktion dp_ctrl_word s Kapitel Hilfsfunktion f r das Steuerwort definiert Es k nnen beispiels weise folgende Steuerkommandos definiert werden Reglerfreigabe EIN AUS Schleppfehler Ansprech berwachung quittieren Fahrauftrag START STOP Diese Funktion f hrt keine Plausibilit tskontrolle der vom Anwender gesetzten Steuerflags durch Der Tippbetrieb und die Referenzfahrt k nnen mit dieser Funktion nicht gestartet werden Zu diesen Funktionen existieren separate DP Funktionen Vorgabeparameter adm stationsnr adm tout adm zustandsreg
85. h tungsvorschriften oder BGV A2 d Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme alle zum Servoverst rker geh renden Dokumentationen Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlu bedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein E Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststoffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage amp ffnen Sie die Ger te nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den ES W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile und hei e Oberfl chen besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht ES L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens zwei Minuten bevor Sie sp
86. hen Massentr gkeitsmomenten mit zu hoher Geschwindigkeit angefahren kann er berfahren werden und die Achse f hrt in ung nstigen F llen auf den Hardware Endschalter bzw auf den mechanischen Anschlag Es besteht die Gefahr von Besch digungen Voraussetzung Schnellhalt STW Bit2 1 kein Schleppfehler ZSW Bit 8 1 Einschaltbereit ZSW Bit0 1 externe F hrung ZSW Bit 9 1 Regler freigegeben ZSW Bit 1 1 Keine Fahrfunktion aktiv ZSW Bit 14 0 St rung ZSW Bit3 0 v_soll lt 10 von v_max Diese Funktion wird von dem Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 unterst tzt durch FB 191 DIGIHAND oder durch die Funktionsbaustein Bibliothek mit der Funktion dp_ref_fahrt Seite IV 2 Beschreibung der Funktionen Kapitel IV PROFIBUS CONNECT KOLLMORGEN 02 98 seidel IV 1 2 IV 1 2 1 AN Positionierfunktionen Die nachfolgenden Positionierfunktionen k nnen erst ausgef hrt werden wenn die Achse nor miert wurde IV 1 1 4 oder IV 1 1 5 sonst wird der Auftrag mit Fehler Nr 20 zur ckgewiesen Die Daten werden bertragen mit dem PKW Mechanismus PROFIBUS Profil VDI VDE 3689 Direktauftrag Bei dieser Auftragsart enth lt das Telegramm alle f r den Positioniervorgang erforderlichen Daten Als Auftragskennung ist die Auftragsnummer 127 festgelegt Telegrammaufbau PKE AK 3 PKE PNU 127 IND RAMP PWE1 Byte 5 6 POSH PWE2 Byte 7 8 POSL STWIZSW Steuer Zustandsbits HSW VABS dabei bedeuten POSH h
87. herwertiger Teil des Positions Wegsollwertes BCD interpretiert Bit 12 Vorzeichen O 1 Bit 14 Modus 1 relative Positionierung 0 absolute Positionierung Bei Bit14 0 mu Bit12 0 sein absolute Positionierung nur POSL niederwertiger Teil des Positions Wegsollwertes BCD interpretiert Zwei Nachkommastellen VABS Verfahrgeschwindigkeit RAMP Byte 3 Beschleunigungs Verz gerungszeitmultiplikator x 10ms Beschleunigungs und Verz gerungsrampen sind identisch Voraussetzungen Schnellhalt STW Bit 2 1 Freigabe Fahrauftrag STW Bit 6 1 Fahrauftrag START STW Bit 10 1 kein Schleppfehler ZSW Bit 8 1 Einschaltbereit ZSW Bit 0 1 externe F hrung ZSW Bit 9 1 Regler freigegeben ZSW Bit 1 1 Referenz gesetzt ZSW BIT12 1 St rung ZSW Bit 3 0 Keine Fahrfunktion aktiv ZSW Bit 14 0 Sind die Voraussetzungen erf llt wird der Auftrag sofort ausgef hrt Er kann durch STW Bit 6 0 Zwischenstop unterbrochen und durch STW Bit 6 1 fortgesetzt werden Wird vor Abschlu des Positionierauftrages R ckmeldung Inposition ZSW Bit 10 1 STW Bit 10 0 gesetzt STOP so wird der Positionierauftrag abgebrochen Nach Abschlu des Positionierauftrages und Erreichen der Istposition wird ZSW Bit 10 1 gesetzt In Position Das Signal In Position bleibt solange erhalten wie die Achse sich inner halb des In Position Fensters befindet oder bis ein neuer Auftrag gestartet wird Beim Starten identischer relativer Fahrauftr ge unmitte
88. hrauftrag mit Folgeauftrag IND1 IND3 IND2 2 Fahrauftrag ohne Folgeauftrag IND1 IND2 Voraussetzung Tippen 1 S STW B 0 Tippen 2 STW BIit9 0 Referenzfahren STW Bit11 0 Diese Funktion wird von dem Funktionsbausteinpaket DIGI DPI unterst tzt durch FB 198 DIGILESE oder durch die Funktionsbaustein Bibliothek mit der Funktion dp_r_fahrsatz Seite IV 6 Beschreibung der Funktionen Kapitel IV KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel IV 1 3 3 Istwert lesen Zyklische Istwertanforderung Dieser PKW Auftrag schaltet das Lesen eines Istwertes ein Mit jedem zyklischen Telegramm wird nun der Istwert bertragen solange bis ein neuer PKW Auftrag abgesetzt wird Telegrammaufbau Anforderung Antwort PKE AK_ 1 2 PKE PNU Istwertkennung wie gesendet Position 2 Worte BCD nicht belegt Geschwindigkeit Schleppfehler 2 Worte BCD Seriennummer Verst rker 2 Worte BCD 10 Seriennummer Interface 2 Worte BCD 11 30nicht belegt O ooNnw 31 __ Fehlerregister 2 Worte KM IND 0 lesen 0 PWE ohne Bedeutung Istwert Daten mit der L nge 1 Wort stehen in PWE Byte 7 8 HSW ohne Bedeutung ohne Bedeutung Bei Anforderung der Fehlerregister PNU 31 werden 2 16Bit Register im PWE bertragen Fehlerregister Bitbelegung O kein Fehler 1 Fehler Fehlerregist
89. icht ausgef hrt Meldung Eingabefehler Pr fung rucker Meldung Meldu Funktion Jrucker ni bereit nicht ausgef hrt Are er Fa S Es N ENDI ENDE END N gd N J E 7 Seite V 20 Parameterbeschreibung Kapitel V KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel VI Anhang VI 1 Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 Das Funktionsbausteinpaket arbeitet zusammen mit den FBs FB21 FB22 aus dem Baustein paket DVA_S5 Version 2 0 f r L2 DP Kommunikation mit Antrieben nach dem PROFIBUS Profil Variablen und Parameter Art Typ Format FSNR Fahrsatznummer E W KH POSH Positionssollwert h herwert Teil EA W KH BCD POSL Positionssollwert niederwert Teil EA W KH BCD ISTH Istwert h herwertiger Teil A W KH KF KM ISTL Istwert niederwertiger Teil A W KH KF KM VABS Geschwindigkeitssollwert EIA W KF RAMP Beschl und Verz gerungsmultiplikator E A W KY nur FB195 E BY KY ZSW Zustandswort A W KM TIP1 Tippbefehl 1 E BI TIP2 Tippbefehl 2 E BI FREF Referenzfahren Start E BI STRT Auftrag starten E BI SEND Daten senden Start E BI LESE Daten lesen Start E BI FERT Daten bertragung fertig A BI KFEH Kommunikation gest rt A BI OFEH Auftrag fertig ohne Fehler A BI MFEH Auftrag fertig mit Fehler A BI STAT Statuswort FB190 FB199 intern W KM IKEN Istwertkennung E BY KH WAHR Istwerte sind g ltig A BI Achtung Rufen Sie unbedingt als ersten Baustein den FB190 auf Von den
90. igungs multiplikator ist im Bereich von 0 255 definiert Das entspricht dem Zeitbereich von 0 2550ms a_brems Dieses Strukturelement gibt den Verz gerungsmultiplikator Verz gerungsrampe als vorzei chenlose 8 Bit Zahl vor Die Aufl sung betr gt pro Inkrement 10ms Der Verz gerungsmultipli kator ist im Bereich von 0 255 definiert Das entspricht dem Zeitbereich von 0 2550 ms Kapitel VI Anhang Seite VI 11 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 2 5 3 Istwertstruktur Mit Hilfe der Istwertstruktur k nnen die folgenden Proze daten Istwerte bzw zust nde Feh ler oder Zustandsregister ausgelesen werde S mtliche auszulesenden Positionen und Ge schwindigkeiten sind gewichtete Gr en Bei Geschwindigkeiten betr gt der Wichtungsfaktor 1 und bei Positionen oder Schleppfehler betr gt der Wichtungsfaktor 2 Struktur Istwerte struct istwerte struct VERWALTUNG verw unsigned char iwert_ken long s_ist short int v_ist unsigned short int inc_winkel short int s_fehler unsigned long fehlerreg e Strukturelemente iwert_ken Das Strukturelement iwert_ken gibt die Istwertkennungen vor die den zu lesenden Istwert kennzeichnen Es sind folgende Istwertkennungen definiert Istwertkennung Beschreibung Datenformat 1 Position 32 Bit Integer gewichtet Geschwindigkeit 16 Bit Integer gewichtet 2 Schleppfehler 16 Bit Integer gewichtet 3 nicht bel
91. in Parameter Einstellun Parameter Einstellun Kp 0 5 1 t_not Min Bremszeit die die Anlage zul t Ff 1 Referenzfahrtart je nach Anwendung F hrung vom PC Nullpunktoffset 0 Achstyp linear Endsch 2 70 des erlaubten Verfahr weges vom Nullpunkt gerechnet Z hlrichtung je nach Anwendung Endsch 1 30 des erlaubten Verfahr weges vom Nullpunkt gerechnet Aufl sung Verfahrweg Motorumdrehung Vin Position Fenster gr er als die Anwendung erfordert v_max kleiner als 50 der maximalen Schleppfehler Fenster gr er als die Lastgeschwindigkeit Anwendung erfordert t_beschl_min Die doppelte min Beschleuni gungszeit die die Anlage zul t 2 Stellen Sie die Stationsadresse und die Ansprech berwachung ein 3 Speichern Sie die eingestellten Parameter im EEPROM des Verst rkers ab Men seite Verwaltung Speichern in EEPROM 4 Stellen Sie nun auf F hrung vom BUS 5 Schalten Sie die 25V Versorgung des Reglers aus und wieder ein Erst jetzt wird die neue Stationsadresse bernommen 6 Leistungsversorgung einschalten Enable Signal f r den Verst rker einschalten Zustimmungstaster 7 Setzen Sie den Referenzpunkt oder f hren Sie eine Referenzfahrt aus Pr fen Sie ob die Last sich im Referenzpunkt befindet 8 Optimieren Sie das Regelverhalten siehe Kapitel 1 2 2 2 H Stellen Sie zum Abschlu folgende Parameter der Anwendung entsprechend ein Software Endschalter 1 und 2 Schleppfehler Fenster InPositio
92. in Textarray vorhanden 28 on en nn mrechnung aufgrund einer 16 PPO Write fehlt 29 Kier l uft 30 unerlaubte Folgeauftragsnummer 31 Kommando im akt Mode nicht ausf hrbar 32 Mode ANALOG nicht m glich 33 100 Seite III 2 Telegrammstruktur Kapitel III PROFIBUS CONNECT 02 98 A A4 016 3 2 seidel 11 2 2 Subindex IND BITTE 4 BYTE BIT 15 114 113 12 11111019 8 7 16 15 j4 1312 10 D Istposition 1 Position laden lesen 2 hwindigkeit Rampen Daten laden lesen KR e 3 auftrag optional DESEN 4 hren D reserviert Sonderfall Direktauftrag 11 2 3 Parameterwert PWE 5 BYTE 6 BYTE 7 BYTE 8 BYTE B 15 114 13 112 ml ojeiel7ie 51a ia 2 Jol s 114 13 2 mimolige al7i6 5 14 Ja 2 11 ir Ye sistwert D 2 IND O Fehlerregister 2 er t IND 1 oder F VZ S z Modus 1 der np DE La Direktauftrag 7 Positionssollwer schleunigungs IND 2 Multiplikator 0 255 KY IND 3 olgeauftragsnummer 3 Option f r Folgeauftrag 4 SON z 4 2 Y 3it 13 Auftragsart Bit 12 negativ WE Bit 2 1 kein Bremsen in Zi 0 ABS v 120 iummer O Bremsen in Zielpos 0 RE siehe Kapitel V 4 8 D 1 1 REI EE 1 0 REL2 1 siehe Kapitel V 4 2 Kapitel III Telegrammstruktur Seite III 3 KOLLMORGEN seide l 02 98 PROFIBUS CONNECT 11 2 4 Steuerwort STW digifas
93. ionen sind bertragung des STW Bit 0 7 Bereitstellung des ZSW vom digifas und Anzeige des Kommunikationszustandes Techn Daten Bausteinname DIGISTAT Belegte Merker MW200 MW254 Zugriff auf DB Nutzdaten Bearbeitungszeiten CPU max 941B 942B 2 18 ms 943B 2 13 ms 944B 0 09 ms 928B 0 09 ms Funktion der Ein und Ausg nge des FB190 Name Typ Art Bemerkung NUDB KY linkes Byte Nummer des Nutzdaten DB rechtes Byte Start DW der Nutzdaten des entsprechenden Antriebes STB1 KM E Steuerbits 0 7 zum digifas ZSW KM A Zustandsinformation Bit 0 15 vom digifas KFEH BI A 1 Kommunikationsfehler Slavestation ausgefallen Wiederholz hler berlauf BUSY BI A 1 Auftrag in Bearbeitung OFEH BI A 1 PKW Auftrag beendet ohne Fehler MFEH BI A 1 PKW Auftrag beendet mit Fehler STAT KM Merkerwort f r Status FB190 FB199 V1 1 2 FB 191 DIGIHAND Der FB191 realisiert die Einrichtfunktionen Tippen Referenzfahren und Referenzpunkt setzen Techn Daten Bausteinname DIGIHAND Belegte Merker MW200 MW254 Bearbeitungszeiten CPU Leerlauf max 941B 942B 0 83 1 44 ms 943B 0 82 1 41 ms 944B 0 03 0 06 ms 928B 0 03 0 06 ms Funktion der Ein und Ausg nge des FB191 Name Typ Art Bemerkung TIP1 BI E 1 Antrieb f hrt mit VABS im Tippbetrieb Grenzwert Tippen 1 TIP2 BI E 1 wie TIP1 jedoch mit Grenzwertparameter Tippen 2 im digifas FREF BI E 1 Antrieb f hrt mit VABS zum Referenzpunkt Die Fahrrichtung wird dem digifas Parame
94. l KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel 11 2 3 2 AN Hinweise zur Optimierung der Rundachse Strom Drehzahl und Lageregler arbeiten als klassische Kaskadenregelung Es ist daher Voraussetzung f r eine Optimierung des Lagereglers da der innere Drehzahlregelkreis korrekt d h steif eingestellt ist bevor die Optimierung des Lagereglers vorgenommen wird 1 Fahren Sie den Antrieb mittels Direktauftr gen zwischen zwei Punkten mit niedriger Geschwindigkeit 2 Ver ndern Sie den Ff Faktor solange bis die Schleppfehleranzeige Istwertanzeige auf der Connect Seite beim Beschleunigen minimal wird Anwender Hinweis Bei positiver Drehrichtung sollte der Schleppfehler positiv sein da der Antrieb dann leicht hinterher l uft Ff vergr ern Bei negativem Schleppfehler Ff verkleinern f hrt der Antrieb vor seinem Sollwert Bei negativer Drehrichtung gilt sinngem das gleiche 3 Wiederholen Sie die Punkte 1 und 2 in mehreren Schritten mit ver nderter Geschwindig keit v_soll und ver nderten Beschleunigungs Bremszeiten bis die gew nschte Last geschwindigkeit und das gew nschte Brems Beschleunigungsverhalten erreicht wird Je nach anzutreibender Masse kann es vorkommen da alleine mit dem Ff Faktor die gew nschte Lastgeschwindigkeit nicht erreicht wird In diesem Fall mu der Kp Faktor leicht erh ht werden 4 Der Kp Faktor wird solange erh ht bis der Regler leicht zu schwingen beginnt
95. lbar nacheinander mu ein STOP Kommando eingef gt werden Nur so k nnen identische relative Fahrauftr ge unterschieden werden Wurden im Verst rker parametrierten Grenzwerte f r v_max oder t_beschl_min ber bzw unterschritten so wird auf diese Grenzwerte begrenzt Die Begrenzung wird w hrend der Ausf hrung des Auftrages im ZSW Bit13 1 gemeldet Diese Funktion wird von dem Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 unterst tzt durch FB 195 DIGIDIRE oder durch die Funktionsbaustein Bibliothek mit der Funktion dp_d_fahrsatz Kapitel IV Beschreibung der Funktionen Seite IV 3 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT IV 1 2 2 Starten eines Fahrauftrages aus dem digifas Fahrsatzspeicher Bei dieser Auftragsart stehen alle zum Positioniervorgang ben tigten Daten im Fahrsatz speicher des digifas Die Parameternummer spezifiziert den Fahrsatzspeicher im digifas Telegrammaufbau PKE AK 3 PKE PNU 1 bis 120 Fahrsatzspeicher Nr O unzul ssig IND 4 Ausf hren PWE ohne Bedeutung STWIZSW Steuer Zustandswort HSW ohne Bedeutung Voraussetzungen Schnellhalt STW Bit 2 1 Freigabe Fahrauftrag STW Bit 6 1 Fahrauftrag START STW Bit 10 1 kein Schleppfehler ZSW Bit 8 1 Einschaltbereit ZSW Bit 0 1 externe F hrung ZSW Bit 9 1 Regler freigegeben ZSW Bit 1 1 Referenz gesetzt ZSW BIT12 1 St rung ZSW Bit 3 0 Keine Fahrfunktion aktiv ZSW Bit 14 0 Sind die obengenannten Bedingungen erf
96. llt wird der Auftrag sofort ausgef hrt Er kann durch STW Bit 6 0 unterbrochen und durch STW Bit 6 1 fortgesetzt werden Wird vor Abschlu des Positionierauftrages R ckmeldung In Position ZSW Bit 10 1 STW Bit 10 0 gesetzt STOP so wird der Positionierauftrag abgebrochen Nach Abschlu des Positionierauftrages und Erreichen der Istposition wird ZSW Bit 10 1 gesetzt Inposition Das Signal In Position bleibt solange erhalten wie die Achse sich inner halb des In Position Fensters befindet oder bis ein neuer Auftrag gestartet wird Umschalten bei laufendem Fahrauftrag auf neuen Fahrauftrag Sie k nnen w hrend eines laufenden Fahrauftrages auf einen neuen Fahrauftrag umschalten Das Startkommando l st die Umschaltung aus Das Verhalten bei der Umschaltung ist abh ngig von der eingestellten Rampenart TRAPEZ der neue Fahrauftrag wird ausgehend von der aktuellen Geschwindigkeit sofort gestartet SINUS Zun chst wird auf Drehzahl 0 abgebremst und dann der neue Fahrauftrag gestartet Beim Starten identischer relativer Fahrauftr ge unmittelbar nacheinander mu ein STOP Kommando eingef gt werden Nur so k nnen identische relative Fahrauftr ge unterschieden werden Wurden im Verst rker parametrierten Grenzwerte f r v_max oder t_beschl_min ber bzw unterschritten so wird auf diese Grenzwerte begrenzt Die Begrenzung wird w hrend der Ausf hrung des Auftrages im ZSW Bit13 1 gemeldet Diese Funktio
97. ltung kation IM308B anhand des Handbuches Peripheriesysteme ET200 von Siemens Pr fen Sie die ET200 Parametrierung und die Stations Konfiguration Pr fen Sie die Parametrierung Anschaltbaugruppe siehe Kapitel 11 1 3 Pr fen Sie das Anwender SPS Programm und die Parametrierung der Funk tionsbausteinpakete DVA_S5 und DIGI_DP1 Lageregler in Schalten Sie den Servoverst rker mit Hilfe der Bedienersoftware BS7200 Betrieb nehmen Wieder auf F hrung vom PC um Nehmen Sie den Lageregler in Betrieb wie in den folgenden Kapitel 11 2 2 Linearachse bzw 11 2 3 Rundachse beschrieben ne Kapitel Il Installation Inbetriebnahme Seite Il 5 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT 11 2 2 A Linearachse Die unten genannten Parameterwerte f r die Inbetriebnahme des Lagereglers sind nicht f r alle Anlagen sinnvoll oder k nnen f r manche Anlagen gef hrlich sein Pr fen Sie daher unbedingt die Werte Wenn Sie Werte ver ndern m ssen beachten Sie unbedingt da es hier zun chst nur um eine Funktionspr fung geht Stellen Sie absolut sichere Werte ein die keinesfalls zu einer Besch digung der Maschine f hren k nnen Lesen Sie auch Kapitel V 1 2 2 1 Inbetriebnahme Lageregler f r Linearachse 1 W hlen Sie in der Bedienersoftware die Men seite CONNECT an und stellen Sie die Lageregler Parameter nach berpr fung ob die Anlage die Werte zul t wie folgt e
98. mmer unsigned char art long s_soll short unsigned int v_soll unsigned char a_beschl unsigned char a_brems 2 Strukturelemente ds_nummer Dieses Element stellt die Datensatznummer dar Die Datensatznummer gibt die Position des zu ladenden bzw zu lesenden Datensatzes im Fahrsatzspeicher an Positionsnummern sind im Bereich von 1 bis 120 anzuw hlen Bei Direktfahrs tzen ist die Datensatznummer irrelevant art kennzeichnet den Fahrauftrag als absolut Initialisierung des Strukturelements mit 0 oder rela tiv Initialisierung des Strukturelements mit 1 s_soll stellt einen gewichteten Positionswert Wichtungsfaktor 2 als 32 Bit Integer Zahl dar Beispiel Positionswert 123 45 mm gt s_soll 12345 Positionswert 12345 mm gt s_soll 1234500 Der maximale Vorgabebereich f r den Positionswert betr gt 0 99999 99 mm v_soll gibt den Geschwindigkeits Sollwert Wichtungsfaktor 1 als vorzeichenlose16 Bit Integer Zahl vor Beispiel Geschwindigkeitssollwert 123 4 mm s gt v_soll 1234 Geschwindigkeitssollwert 1234 mm s gt v_soll 123400 Die Geschwindigkeit ist im Bereich von 0 3276 7 mm s definiert Sollte eine negative Ge schwindigkeit vorgegeben werden so f hrt der Regler eine Betragsbildung durch a_beschl Dieses Strukturelement gibt den Beschleunigungsmultiplikator Beschleunigungsrampe als vor zeichenlose 8 Bit Zahl vor Die Aufl sung betr gt pro Inkrement 10ms Der Beschleun
99. n BCD_HEX CPP Dieses Source File beinhaltet Konvertierungsfunktionen die eine vorzeichenbehaftete 32 Bit Zahl long integer in das BCD Format hex2bcd oder eine BCD Zahl in eine vorzeichenbehaf tete 32 Bit Zahl bcd2hex konvertieren Diese Konvertierungsfunktionen sind notwendig da 32 Bit Integer Zahlen Positionen im BCD Format betragen werden USER_ST H Dieses Include File beinhaltet Konstatendefinitionen f r das Steuerwort und die Deklarationen der bergabestrukturen s Kapitel Beschreibung der bergabestrukturen der Funktionsbaustei ne DP_DIGFKT H Dieses Include File beinhaltet Funktionsdeklarationen der DP Funktionsbausteine DP_SINEC H Dieses Include File enth lt die Strukturdeklaration dpsinec die dazu verwendet wird da PPO aufzubauen TE_SRUCT H Dieses Include File beinhaltet Konstantendefinitionen zum Aufbau des PPO s und Auswertung des Zustandswortes Seite VI 24 Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V1 3 Muster Parametrierung der ET200 Parameter f r eine Musteranlage mit einer IM308B C Baugruppe und einem digifas V1 3 1 Parametrierung der Masterbaugruppe V1 3 1 1 Busparameter Stationsnummer IM308B C 1 1 oder 2 nur f r zweite Masterstation mit IM308B C PG am Bus N Wenn J erhielte PG Stationsnummer 0 und h tte h here Priori t t Zweite IM308B C N sieh
100. n ee Il 5 11 2 1 Inbetriebnahme der Grundfunktionen des Servoverst rkers Il 5 1 22 Kinear chse uus u a an a dE ae d EEN e Dy a ee nn en Ge II 6 I1 2 2 1 Inbetriebnahme Lageregler f r Linearachse II 6 1 2 2 2 Hinweise zur Optimierung der Linearachse 2222 22er nennen nen II 7 11 2 3 Rundachse sesser 24422 Eiserne he IR a ne Il 8 I1 2 3 1 Inbetriebnahme Lageregler f r Rundachse Il 8 1 2 3 2 Hinweise zur Optimierung der Rundachse 22222 2een seen en Il 9 II Telegrammstruktur III 1 Parameter Proze daten Objekt PPO nach PROFIBUS Profil VDI VDE 3689 A 4 016 3 1 It IIl 2 Ger teprofil digifas SPEZIISCHH ai alt tbe ee ee ea e Ee III 2 11 2 1 Parameterkennung PKE 2 222222 seen ernennen nenn 70 1 M 2 11 22 gt SubindeX IND 224 424 ae ee ed aaa in IIl 3 ILZ3 Param terwernt PWE u NEIEN rrai tesi nn A 4 016 3 2 Il 3 II1 2 4 Steuerwort STW digifas Profil St Augen Aoa a san AE Beh E EE en EE EE III 4 II1 2 5 Zustandswort ZSW digifas SPOT zus a aa EA a ae III 5 11 2 6 Hauptsollwert HSW 22 2 con non a a a a a ernennen III 6 US Hauptistwert HIW seses aae ae a ar Le III 6 Inhaltsverzeichnis Seite A KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite IV Beschreibung der Funktionen WI Fahrfunktionen uge Z rer an EREE ENE A ad a a ae Eee IV 1 IV 1 1 Einrichte und allgemeine Funktionen 222 22ecsneee
101. n wird von dem Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 unterst tzt durch FB 196 DIGISATZ oder durch die Funktionsbaustein Bibliothek mit der Funktion dp_start_fs_eeprom Seite IV 4 Beschreibung der Funktionen Kapitel IV KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel IV 1 3 Daten bertragungsfunktionen Die nachfolgenden Funktionen transferieren Daten zwischen der SPS und dem digifas Die bertragung der Daten erfolgt ebenfalls mit Hilfe des PKW Mechanismus Diese Funktionen sind auch verf gbar wenn im digifas die externe F hrung BUS nicht freigegeben ist IV 1 3 1 Datensatz laden Dieser Funktion bertr gt Fahrs tze von der SPS zum digifas Telegrammaufbau PKE AK 3 PKE PNU 0 121 bis 128 gt 144 unzul ssig 1 bis 120 Fahrsatzspeicher Nr EEPROM nicht fl chtig 129 bis 144 Fahrsatzspeicher Nr RAM fl chtig IND 1 Positionswerte laden 2 Geschwindigkeitssollwert und Rampen laden 3 Folgefahrauftrag Optionen laden PWE Weg Positionssollwert bei IND 1 Geschwindigkeitssollwert bei IND 2 Beschleunigungszeitmulitplikator bei IND 2 Verz gerungszeitmultiplikator bei IND 2 Folgefahrauftrag Byte 5 bei IND 3 optional Optionen Byte 6 bei IND 3 optional HSW ohne Bedeutung Die bertragung eines Fahrauftrages erfolgt durch 2 aufeinanderfolgende PKW Auftr ge und zwar mit Subindex 1 und 2 Soll zus tzlich ein Folgefahrauftrag definiert werden optional mu
102. ne Bedeutung keine Bedeutung 15 1 keine Bedeutung keine Bedeutung 0 keine Bedeutung keine Bedeutung Seite III 4 Telegrammstruktur Kapitel III PROFIBUS CONNECT KOLLMORGEN 02 98 seidel 11 2 5 Zustandswort ZSW digifas Profil Bit Wert Bedeutung VDI VDE 3689 Bedeutung digifas Profil 0 1 Einschaltbereit Einschaltbereit Status BTB Kontakt 0 Nicht einschaltbereit Nicht einschaltbereit Status BTB Kontakt 1 1 Betriebsbereit Regler freigegeben wird mit dem ext Enable Signal UND verkn pft 0 Nicht betriebsbereit Regler gesperrt wird mit dem ext Enable Signal UND verkn pft 2 1 Betrieb freigegeben n 0 Antrieb steht 0 Betrieb gesperrt n 0 Antrieb l uft 3 1 St rung St rung siehe Belegung Fehlerregister IV 1 3 3 0 St rungsfrei St rungsfrei 4 1 Kein AUS 2 Software Endschalter 1 angesprochen 0 AUS Software Endschalter 1 nicht angesprochen 5 1 Kein AUS 3 Software Endschalter 2 angesprochen 0 AUS Software Endschalter 2 nicht angesprochen 6 1 Einschaltsperre Hardware Endschalter angesprochen 0 keine Einschaltsperre Hardware Endschalter nicht angesprochen H 1 Warnung Warnung Begrenzung hat angesprochen 0 Keine Warnung keine Warnung 8 1 SOLL IST berwachung im kein Schleppfehler Positions Soll Ist Vergleich unter Ber cksichti Toleranzbereich gung des Schleppfehlerfensters in Ordnung 0 SOLL
103. ns Fenster Nullpunktoffset t_beschl_min v_max t_not Seite Il 6 Installation Inbetriebnahme Kapitel Il KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel 11 2 2 2 A Hinweise zur Optimierung der Linearachse Strom Drehzahl und Lageregler arbeiten als klassische Kaskadenregelung Es ist daher Voraussetzung f r eine Optimierung des Lagereglers da der innere Drehzahlregelkreis korrekt d h steif eingestellt ist bevor die Optimierung des Lagereglers vorgenommen wird 1 Fahren Sie den Antrieb mittels Direktauftr gen zwischen zwei Punkten mit niedriger Geschwindigkeit 2 Ver ndern Sie den Ff Faktor solange bis die Schleppfehleranzeige Istwertanzeige auf der Connect Seite beim Beschleunigen minimal wird Anwender Hinweis Bei positiver Drehrichtung sollte der Schleppfehler positiv sein da der Antrieb dann leicht hinterher l uft Ff vergr ern Bei negativem Schleppfehler Ff verkleinern eilt der Antrieb seinem Sollwert voraus wird bersteuert Bei negativer Drehrichtung gilt sinngem das gleiche 3 Wiederholen Sie die Punkte 1 und 2 in mehreren Schritten mit ver nderter Geschwindig keit v_soll und ver nderten Beschleunigungs Bremszeiten bis die gew nschte Last geschwindigkeit und das gew nschte Brems Beschleunigungsverhalten erreicht wird Je nach anzutreibender Masse kann es vorkommen da alleine mit dem Ff Faktor die gew nschte Lastgeschwindigkeit nicht erreicht wird In diesem F
104. nutzt die auf eine Antwort vom digifas warten z B Anfordern eines Istwertes Die Wartezeit Time Out wird in tout parametriert und in Sekunden beispielsweise tout 0 001 Sekunden vorgegeben Die maximale Aufl sung be tr gt 1 ms Tout ist notwendig da keine Interruptfunktion f r den Empfang von Antworttelegram men zur Verf gung steht Somit mu der Eingangspuffer der jeweiligen Station im Datenbereich des DP Masters gepollt werden Die zu parametrierende Warte bzw Pollzeit ist u a von der Anzahl der Netzteilnehmer Verarbeitungszeit des Interface Moduls parametrierte maximale Anzahl von Telegrammwiederholungen und minimale TSDR Zeit abh ngig Aus diesem Grund k nnen keine Wartezeiten f r die entsprechenden Funktionsbausteine vorgegeben werden zustandsreg Das Strukturelement zustandsreg beinhaltet das aktuelle Zustandsregister Zustandswort ZSW des digifas Das ZSW wird von jeder DP Funktion aktualisiert Seite VI 10 Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V1 2 5 2 Datensatzstruktur Die Datensatzstruktur enth lt Vor und R ckgabeelemente Diese wird f r das Laden und das Lesen von Datens tzen Fahrs tzen benutzt Das Laden von Datens tzen kann einerseits als Direktfahrauftrag erfolgen oder als Fahrauftrag der im Fahrsatzspeicher des digifas gespei chert werden max 120 Fahrs tze Struktur Datensatz struct datensatz struct VERWALTUNG verw unsigned char de nu
105. offset PNU 1104 Mit dieser Eingabe wird der mechanische Nullpunkt der Achse innerhalb einer Umdrehung ver schoben Der gr te Betrag um den der Nullpunkt verschoben werden kann ist abh ngig von der eingestellten Aufl sung Der Parameter ist nur relevant bei den Referenzfahrtarten 1 1 2 2 Einstellbereich 0 Aufl sung V 3 14 Referenzoffset PNU 1103 Mit dem Referenz Offset k nnen Sie dem Referenzpunkt einen von 0 abweichenden absoluten Positionswert zuordnen Physikalisch ndern Sie mit einem Offset an der Referenzposition nichts nur innerhalb der Lageregelung des Servoverst rkers wird mit dem Offset als Bezugs wert gerechnet Eine Homefahrt zum Referenzschalter endet dann nicht mehr bei Null sondern bei dem eingestellten Referenz Offset Werrt Der Referenz Offset mu vor Start der Referenzfahrt gesetzt werden Eine nderung des Offsets wird erst g ltig nach erneuter Referenzfahrt Eingabegrenzen 20 Aufl sung tmaximale Wegeingabe Hierbei bedeuten Aufl sung Zahlenwert der eingestellten Aufl sung in mm maximale Wegeingabe 32767 Aufl sung lt 999 999 99 mm Ist die Auf l sung gr er als 30 52 mm Umdr wird der max Eingabewert auf 999 999 99 mm begrenzt Pr fen Sie nach einer nderung des Referenz Offset und erneuter Referenzfahrt ob die programmierten Software Endschalter und Zielpositionen in Fahrs tzen in erlaubten und ungef hrlichen Bereichen liegen Die Positionswerte werden ni
106. olgeauftrages der automatisch nach Abschlu des aktuellen Auftrages gestartet werden soll Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet wenn der letzte Fahrauftrag kein weiterer Folge auftrag abgearbeitet ist Da das Weiterschalten abh ngig vom internen Sollwertgenerator ist bringt eine Vergr erung des InPositions Fensters keine Beschleunigung Eingabebereich 1 120 leeres Eingabefeld entspricht bei BS7200 kein Folgefahrauftrag Zwstop Bestimmt ob zwischen dem aktuellen Auftrag und dem Folgeauftrag ein Zwischenstop erfolgt Mit Zwischenstop PWE Byte6 Bit2 0 Der Antrieb wird mit der angegebenen Bremsrampe in die Zielposition zum Stillstand gebremst bevor der Folgeauftrag gestartet wird OhneZwischenstop PWE Byte6 Bit2 1 Der Antrieb wird nicht in die Zielposition gebremst Die Geschwindigkeit wird mit der entspre chenden Rampe Brems oder Beschleunigungsrampe auf die geforderte Geschwindigkeit des Folgeauftrags angepa t Auswahl mit ohne Bei eingestellter Rampenart sinus wird immer in Zielposition gebremst Die Einstellung Zwstop PWE Byte6 Bit2 ist dann nicht relevant Kapitel V Parameterbeschreibung Seite V 17 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V 5 V 5 1 V 5 2 Zus tzliche Motorparameter Ke Spannungskonstante des Motors PNU 1060 Dieser Parameter pa t die drehzahlabh ngige Spannungsvorsteuerung des Stromreglers an die EMK des verwendeten Motors optimal
107. ositionswerte fest Parameterwert 0 negativ 1 positiv Auswahl BS7200 positiv negativ Effekte positiv bei positiver Drehrichtung Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle steigende Positionswerte negativ bei negativer Drehrichtung Linksdrehung mit Blick auf die Motorwelle steigende Positionswerte In beiden F llen z hlt die Istposition aufw rts Kapitel V Parameterbeschreibung Seite V 3 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V 3 7 Aufl sung PNU 1079 1082 Mit der Aufl sung wird eine Beziehung zwischen dem eingebauten Me system und der Position Ihrer Last hergestellt Die Aufl sung legt fest welche Verfahrstrecke die Last innerhalb einer Motorwellenumdrehung zur cklegt Die rechnerische Aufl sung ber cksichtigt s mt liche bersetzungen und Getriebe die sich zwischen Motor und Last befinden Nichtlinearit ten in der Mechanik Spiel Elastizit t etc sind nicht ber cksichtigt Die absolute Positioniergenauigkeit unter Ber cksichtigung von Ungenauigkeit und Temperaturgang des Resolver Me kreises betr gt 25 Winkelminuten Einstellbereich 0 01 999 9 mm Umd z B Anzahl Motorumdrehungen i 10 Umd Verfahrweg bei i Motorumdrehungen s 50mm 50 mm 5mm I Umar 10 Umar Aufl sung s i Aufl sung Die theoretisch erreichbare Positioniergenauigkeit ds l t sich nun wie folgt berechnen EU SMM UE _ 0912207 mm I Schritt 4096 Schrit
108. r ge nicht ausgef hrt werden so sendet der Slave die Antwortkennung 7 Auftrag nicht ausf hrbar und bergibt im PWE Parameterwert Byte 7 8 die entsprechende Fehlernummer Wenn ein Fehler gemeldet wurde k nnen Bitkommandos nicht ausgef hrt werden Bitkommandos k nnen erst wieder bearbeitet werden wenn ein Auftrag korrekt beendet werden konnte AK 2 oder ein Nulltelegramm gesendet wurde AK 0 Fehler Fehler nummer Beschreibung nummer Beschreibung 0 unzul ssige PNU 17 Auftrag wegen Betriebszustand nicht 1 Parameterwert nicht nderbar ausf hrbar 2 untere oder obere Wertgrenze berschritten 18 Sonstige Fehler 3 Fehlerhafter Subindex Index 19 Datum im zyklischen Verkehr nicht lesbar 4 kein Array 20 Unzul ssiges Kommando Achse nicht 5 falscher Datentyp normiert 6 kein Setzen erlaubt nur r cksetzbar 21 Auftrag nicht vorhanden 7 Beschreibungselement nicht nderbar 22 Bec Fehler im Fahrauftrag 8 In IR gefordertes PPO Write nicht vorhanden 23 Ansprech berwachung aktiv 9 Beschreibungsdaten nicht vorhanden 24 10 Accessgroup 25 Wertgrenze unterschritten 11 keine Bedienhoheit 26 Parameterwert kann intern nicht 12 _ Schl sselwort fehlt dargestellt werden 13 Text im zyklischen Verkehr nicht lesbar as Kommando nur im disableten Zustand 14 Name im zyklischen Verkehr nicht lesbar ausf hrbar ____ eg 15 ke
109. rennen ernennen MEN IV 1 1 1 Zyklisches bertragen eines Steuerwortes zum digifas ee ER E EET IV 1 IV 1 1 2 Zyklisches bertragen eines Zustandwortes von digifas zum Master IV 1 WT Tippbetrieb 8 d ENEE er en ech IV 1 IV 1 1 4 Referenzpunkt setzen IV 1 WLS Referenzlahren 3 1a ee ra IV 2 IV 1 2 P sitionierfunktionen zu 24 4 u isaret rn ei A IV 3 It Direkt uftrag 242 au AUER 2 nein IV 3 IV 1 2 2 Starten eines Fahrauftrages aus dem digifas Fahrsatzspeicher IV 4 IV 1 3 Daten bertragungsfunktionen 2222 22eeeeeeee nennen een een IV 5 IV 1 3 1 Datensatz laden u NEEN NEEN aan en he a IV 5 IV 1 3 2 Datensatz leso iesea te ne uff STE e gr a Gefeiert E IV 6 IV 1 3 3 Istwert lesen 1 4424 A024 EE dr ae tn hehe IV 7 IV 1 3 4 Statusregister lesen PNU 1118 222 22uo sonen een nen IV 8 IV 2 Verst rkerparameinier ngsscs era a ee IV 10 IV 2 1 Batenformat as 2 3224 EE ALE EEN Ee CR IV 10 IV 2 2 Schreiben Lesen eines Verst rkerparameters IV 10 IV 2 3 Zusammenstellung der erweiterten Parameternummern IV 11 IV 2 3 1 Symbolische Bezeichner 2222 22ene nennen een nen IV 11 IV 2 3 2 Liste der Parameternummern 2 222 n onen nern nen IV 12 IV 2 4 Speichern der Verst rkerparameter im EEPROM PNU 1021 22222200 IV 14 IV 2 5 Modusumschaltung PNU 1048 2 2222 s nennen een nennen IV 14 IV 2 6 Digitaler Sollwert PN
110. rfreigabe aus 24 26 1 Endstufenkennung 0 Endstufenkennung 27 1 mit LCA 0 ohne LCA 28 1 Verst rkerkennung digifas 7100 0 Verst rkerkennung digifas 7200 29 1 ohne Bremse 0 mit Bremse 30 1 Hardware Endschalter links nur auswerten wenn Bit 6 gesetzt ist 0 Hardware Endschalter rechts nur auswerten wenn Bit 6 gesetzt ist 31 1 Daten werden nicht umgerechnet 0 Daten werden umgerechnet Aufl sung wurde ge ndert Kapitel IV Beschreibung der Funktionen Seite IV 9 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT IV 2 Verst rkerparametrierung IV 2 1 Datenformat Das Datenformat ist in den folgenden Kapiteln beschrieben S mtliche PNU s sind mit dem Offset 1000 versehen Jedes Kommando bzw jede Kommandovariable wird mit Hilfe der PNU erkannt Alle PNUs zur Parametrierung des Servoverst rkers sind nur ber Subindex 15 er reichbar Das Datum der PNU Variablen steht im PWE und ist rechtsb ndig abgelegt 1 Byte Daten Byte PWE 8 2 Byte Daten Wort PWE 7 8 PWE 8 LSB 4 Byte Daten Doppel Wort PWE 5 8 PWE 8 LSB Kann ein Kommando nicht ausgef hrt werden wird der Fehler mit der Antwortkennung AK 7 gemeldet und eine Fehlernummer ausgegeben Die Fehlernummern sind im Kapitel 111 2 1 beschrieben Eine detailliertere Beschreibung der Parameter finden Sie in der Bedienungsanlei tung der Bedienersoftware BS7200 IV 2 2 Schreiben Lesen eines Verst rkerparameters Verst rkerpar
111. rker einschaltbereit 0 Verst rker nicht einschaltbereit 1 1 Verst rker freigegeben enable HW und SW Bus 0 Verst rker gesperrt disable 2 1 Drehzahl 0 0 Drehzahl 0 3 1 St rung liegt an siehe Fehlerregister 0 keine St rung 4 1 Software Endschalter 1 angesprochen 0 Software Endschalter 1 nicht angesprochen 5 1 Software Endschalter 2 angesprochen 0 Software Endschalter 2 nicht angesprochen 6 1 Hardware Endschalter angesprochen 0 Hardware Endschalter nicht angesprochen 7 1 Warnung tr Begrenzung hat angesprochen 0 keine Warnung 8 1 kein Schleppfehler 0 Schleppfehler 9 1 F hrung vom BUS 0 F hrung vom PC 10 1 In Soll Position 0 nicht in Soll Position 11 1 Position im Referenzpunkt 0 Position nicht im Referenzpunkt 12 1 Referenzpunkt gesetzt 0 Referenzpunkt nicht gesetzt 13 1 Geschwindigkeits bzw Beschleunigungsbegrenzung aktiv 0 Geschwindigkeits bzw Beschleunigungsbegrenzung nicht aktiv 14 1 Ballastleistung berschritten 0 Ballastleitung nicht berschritten 15 1 digitale Sollwertvorgabe 0 analoge Sollwertvorgabe 16 1 Schnellhalt aktiv 0 Schnellhalt nicht aktiv 17 1 Bremse geschlossen 0 Bremse gel ftet 18 1 Zwischenstop aktiv 0 Zwischenstop nicht aktiv 19 1 Tippbetrieb aktiv 0 Tippbetrieb nicht aktiv 20 1 Fahrauftrag l uft 0 kein Fahrauftrag in Bearbeitung 21 1 Referenzfahrt l uft 0 Referenzfahrt l uft nicht 22 1 EEPROM Zugriff gesperrt 0 EEPROM Zugriff frei 23 1 Verst rkerfreigabe ein ber BUS 0 Verst rke
112. ro britannien Great Britain Royaume Uni Motor Technology Ltd Unit 1 Chadkirk Industrial Estate Otterspool Road Romiley Stockport Cheshire SK6 3LE Tel 44 0 161 42 73 641 Fax 44 0 161 42 71 306 Niederlande Netherlands Pays Bas Kiwiet Ingenieurb ro Helenaveenseweg 35 5985 NK Panningen Grashoek Tel 31 0 77 30 76 661 Fax 31 0 77 30 76 646 Schweiz Switzerland Suisse Bobry Servo Electronic AG Zentralstr 6 6030 Ebikon Tel 41 0 41 440 77 22 Fax 41 0 41 440 69 43 Ungarn Hungary Hongrie Q TECH Mern ki Szolg ltat Kft 1161 Budapest Batthy ny u 8 Tel 36 1 405 33 38 Fax 36 1 405 91 34 Italien Italy Italie Servo Tecnica Viale Lombardia 20 20095 Cusano Milanino MI Tel 39 0 02 66 42 01 Fax 39 0 02 66 40 10 20 T rkei Turkey Turquie Robotek Otomasyon Teknolojileri Ali Nihat Tarlan CAD Kartal Sk No 16 7 Ustbostanc YSTANBUL Tel 90 216 464 50 64 pbx Fax 90 216 464 50 72 Griechenland Greece Gr ce Alpha Motion 5 7 Alkamenoys Str 104 39 Athens Tel 30 1 82 27 470 Fax 30 1 82 53 787 Australien Australia Australie Motion Technologies PTY Ltd 1 65 Alexander Avenue Taren Point NSW 2229 Sydney Tel 61 0 295 24 47 82 Fax 61 0 295 25 38 78 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Hausanschrift Wacholderstr 40 42 D 40489 D sseldorf Tel 49 0
113. se aepo e fuaa ge e a nn een F I Allgemeines ii Mberdieses Handbuch re Ela ardit eteta rue keiten l 1 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des PROFIBUS CONNECT n nennen l 1 L3 Verwendete K rzel s soatki Diae aa ie ai a E a E E a E E E E a en l 2 LA Leistungsmerkmale srrss crer e rae Ara a REE Eaa T a e EAEE ERRA ER a l 2 1 5 Frontansicht digifas 7100 7200 mit PROFIBUS CONNECT e l 3 L Steckerbelegung digifas 7100 7200 mit PROFIBUS CONNECT z A4016 4 24 l 3 L7 Zahl nf rmat si u u ne a a a a a a a ed LA K Buglen e geb de ss nee Brecht ek ie EEN gr ENEE ee ep A LA lI Installation Inbetriebnahme II Hard und Softwareinstallation bei Anschlu an SIMATIC S5 IM308B C 2 22 EN 11 1 1 Anschlu techniks2uu ae E 22a A Sue Boa EEE E a ee an 11 1 11 1 2 Anschlu bild digifas 7100 L2 DP digifas 7200 L2 DP A 4 016 172 Il 2 11 1 3 Parametrieren der Master Anschaltbaugruppen 22222 nn nee enenn nenn Il 3 I1 1 3 1 Anschaltbaugruppe IM3OGPIC 2 2 2222 nen nennen nennen Il 3 I1 1 3 2 Anschaltbaugruppe CP5412 A3 Il 3 11 1 4 SPS Programmierung 4 4 su u 0000 a ER EENE a ie Il 4 I1 1 4 1_ Standardfunktionsbausteine f r den Datenaustausch mit dem digifas e GE Il 4 1 1 4 2 SEIDEL Hantierungs Bausteinpaket DIGI DPI Il 4 1 1 5 SINEC DP Programmier Schnittstelle 222 2202 seen een een en en en Il 4 IZ Inbetriebnahme sises NN riigi A AER a en a e
114. ssierungsart 2 KY 001 000 mit Diagnose Grundk bei Kachel 3 KF 00001 Wiederholungsz hler 4 KF 00001 Slave 1 PPO Typ 5 KF 00003 Stationsnummer 6 KY 000 101 DB DX DB Nutzdaten T KF 00001 Adresse KSTW 8 KY 000 128 Startkachel Startbyte 9 DB101 DB Nutzdaten PPO 1 0 KH 0000 reserviert 1 KM 00000000 00000000 Slave 1 Anwend Steuerw 1 KSTW 2 KM 00000000 00000000 Steuerwort 2 intern 3 KM 00000000 00000000 Anwender Anzw 4 KF 00000 Wiederholungsz hler intern 5 KY 000 000 Pafe 1 Pafe 2 6 KH 0000 PKW intern PKE T KH 0000 IND 8 KH 0000 PWE 1 9 KH 0000 PWE 2 10 KH 0000 Sendefach PKE 11 KH 0000 IND 12 KH 0000 PWE 1 13 KH 0000 PWE2 14 KH 0000 STW 15 KH 0000 HSW 16 KH 0000 Empfangsfach PKE 17 KH 0000 IND 18 KH 0000 PWE 1 19 KH 0000 PWE2 20 KH 0000 ZSW 21 KH 0000 HIW 22 Seite VI 28 Anhang Kapitel VI PROFIBUS CONNECT 02 98 KOLLMORGEN Seidel V1 5 Formblatt Parameter CONNECT Displaytext Dim min max Default aktueller Wert Kp 0 8 1 Ff 0 2 1 F hrung vom BUS PC BUS Modus Lage n analog l analog Lage n digit l digit Achstyp rund linear rund Z hlrichtung positiv negativ positiv Aufl sung mm Umd 0 01 999 99 10 v_max mm s 0 Umrechnung 250 Nenndrehzahl Rampenart Trape
115. stwert Datenformat siehe IV 2 3 2 HSW ohne Bedeutung ohne Bedeutung Kapitel IV Beschreibung der Funktionen Seite IV 7 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT IV 1 3 4 Statusregister lesen PNU 1118 Mit diesem Kommando wird die aktuelle Statusinformation des Servoverst rkers aktiv ausgele sen Das Statusregister ist 32 Bit gro Telegrammaufbau Anforderung Antwort PKE AK 1 2 7 im Fehlerfall PKE PNU 1118 siehe Tabelle wie gesendet IND 15 15 PWE ohne Bedeutung 32 Bit Statusregister PWE 5 LSB HSW ohne Bedeutung ohne Bedeutung Verst rkerkennung Bits 24 26 28 des Statusregisters digifas 71xx Bit 28 1 digifas 72yy Bit 28 0 Bit 26 25 24 Nennstrom A Bit 26 25 24 Nennstrom A 00 0 Ota yy 01 0j0 1 xx 50 0 0 1 yy 02 0 1 0 xx 33 0110 yy 04 0 1 1 xx 03 0 1 1 yy 06 110 0 xx 05 11010 11011 xx 08 110 1 11110 xx 12 11110 111 1 xx 16 1 1 1 Seite IV 8 Beschreibung der Funktionen Kapitel IV PROFIBUS CONNECT KOLLMORGEN 02 98 seidel Beschreibung des Statusregisters SR des digifas Bit Nr Status Beschreibung 0 1 Verst
116. t istwerte i_wert Beschreibung Die Funktion dp_r_istwert liest in Abh ngigkeit der Istwertkennung die oben beschriebenen Istwerte aus dem Regler aus Welche Istwerte mit welcher Istwertkennung ausgelesen werden kann ist im Kapitel Beschreibung der bergabestrukturen der Funktionsbausteine beschrieben Vorgabeparameter R ckgabeparameter i_wert_verw i_wert_verw i_wert_iwert_ken i_wert_iwert i wert_s_ist i ken i_wert_s_ist i_wert_v_ist i_wert_v_ist i_wert_inc_winkel i_wert_inc_winkel i_wert_s_fehler i_wert_s_fehler i_wert_fehlerreg i_wert_fehlerreg 1 wert zustandsreg 1 wert zustandsreg Kapitel VI Anhang Seite VI 21 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 2 7 3 4 Parameter schreiben lesen Kommandos ausf hren Istwerte anfordern Aufruffunktion short int dp_rw_param struct para pa Beschreibung Mit der Funktion dp_rw_param kann in Abh ngigkeit der Parameternummer Multiplexer ein Parameter gelesen bzw geschrieben Kommandos ausgef hrt Speichern im EEPROM oder Istwerte angefordert werden Vorgabeparameter R ckgabeparameter pa_verw pa_verw pa_para_nummer pa_para_nummer pa_datatyp pa_datatyp pa_rw_acc pa_rw_acc pa datum pa datum Seite VI 22 Anhang Kapitel VI PROFIBUS CONNECT KOLLMORGEN 02 98 seidel V1 2 7 4 Hilfsfunktion f r das Steuerwort Diese Hilfsfunktion ist schon in einigen DP Funktionen implementiert die eine Kommondo charakteristik aufweisen
117. te Umdr 4096 Schritte Umar Effekte Wert zu niedrig die physikalisch gew nschten Werte werden nicht erreicht Wert zu hoch die physikalisch gew nschten Werte werden berschritten Wenn Sie die Aufl sung ndern pr fen Sie unbedingt alle Parameter auf der Men seite CONNECT und in den FAHRS TZEN ob sie sich in den erlaubten min max Grenzen befin den Eventuell Parameter anpassen Nach einer nderung befindet sich der neue Parametersatz nur im Arbeitsspeicher des Verst rkers Um ihn dauerhaft zu speichern mu auf der Men seite Verwaltung die Funktion Speichern im EEPROM ausgef hrt werden Nach nderung der Aufl sung werden vom digifas bestimmte Parameter und bis zu 120 Fahr auftr ge umgerechnet Der Umrechnungsvorgang l uft im Hintergrund ab und kann einige Sekunden in Anspruch nehmen Bit 31 des Statuswortes ist w hrend des Umrechnungsvor gangs gesetzt Beachten Sie folgende Punkte w hrend des Umrechnungsvorgangs u Anforderungstelegramme k nnen w hrend der Umrechnungszeit nur zeitverz gert einige Millisekunden beantwortet werden Sehen Sie ein g eres Timeout vor u W hrend des Umrechnungsvorganges mu der Servoverst rker disablet sein Wenn Sie versuchen den Verst rker freizugeben STW Bit 1 wird ZSW Bit 15 gesetzt Bitkommando wegen Betriebszustand nicht ausf hrbar Das ZSW Bit 15 k nnen Sie nur durch Setzen des STW Bits 7 Fehler quittieren l schen u Das Speichern im EEPROM
118. tersatz entnommen 0 0 Signal vor Abschlu der Referenzfahrt bricht Referenzfahrt ab SREF BI E 1 Die aktuelle Position des Antriebes wird zum Referenzpunkt VABS KF E Verfahrgeschwindigkeit Das Vorzeichen ist nur relevant bei TIP1 2 in Richtung steigender Positionswerte Seite VI 2 Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V1 1 3 V1 1 4 FB195 DIGIDIRE bertr gt einen kompletten Fahrauftrag an den digifas und veranla t die sofortige Ausf hrung Diese Funktion wird nur bei normierter Achse ausgef hrt Refenzpunkt vorhanden Techn Daten Bausteinname DIGIDIRE Belegte Merker MW200 MW254 Bearbeitungszeiten CPU Leerlauf max 941B 942B 0 67 2 8 ms 943B 0 67 2 62 ms 944B 0 03 0 12 ms 928B 0 03 0 12 ms Funktion der Ein und Ausg nge des FB195 Name Typ Art Bemerkung POSH KH BI E H herwertiger Teil des Positions Wegsollwertes BCD interpretiert Bit 12 Vorzeichen 0 1 Bit 14 Modus 0 absolute Positionierung 1 relative Positionierung POSL KH E Niederwertiger Teil des Positions Wegsollwertes BCD interpretiert zwei Nachkommastellen VABS KF E Verfahrgeschwindigkeit RAMP KY E Beschleunigungs Verz gerungs zeitmultiplikator Byte STRT DIE Startkommando 1 Auftrag wird an digifas bertragen und gestartet 0 0 Signal vor Abschlu des Fahrauftrages INPOSITION bricht den Fahrauftrag ab STAT KM gleiches Merkerwort wie im FB190 parametriert FB196 DIGISAT
119. tpunkt des drittletzten Fehlers Anzahl der aufgetretenen Fehler Fehlerh ufigkeit 6 16 Bit Integer 1 Unterspannung 7 16 Bit Integer 2 berspannung 8 16 Bit Integer 3 Netzfehler Endstufe 9 16 Bit Integer 4 Bremsenfehler 10 16 Bit Integer 5 Endstufenfehler 11 16 Bit Integer 6 Fehler Hilfsspannung 12 16 Bit Integer 7 Resolverfehler 13 16 Bit Integer 8 Erdschlu 14 16 Bit Integer 9 K hlk rpertemperatur 15 16 Bit Integer 10 Umgebungstemperatur 16 16 Bit Integer 11 Motortemperatur 17 16 Bit Integer 12 Motorleitung Kapitel V Parameterbeschreibung Seite V 19 KOLLMORGEN Seidel oO 02 98 A 4 024 3 12 PROFIBUS CONNECT V 7 Parameter drucken V 7 1 Verst rkerparameter drucken Siehe Bedienungsanleitung BS7200 Kapitel 11 1 7 V 7 2 Fahrsatzparameter drucken Sie k nnen mit der Funktion Parameter drucken auf der Men seite VERWALTUNG in der Be dienersoftware BS7200 die im Verst rker gespeicherten Fahrs tze ausdrucken Voraussetzung Parameter Offline editieren AUS Sie k nnen w hlen ob die Druckdaten an die Schnittstelle LPT1 LPT2 oder in eine Datei aus gegeben werden Der Funktionsablauf ist unten dargestellt Eingabe Return Parameter drucken N Pr PT1 LPT2 oder Datei 5 Po Namen eingeben Ausw hlen mit f x AND Doei al I ax 8 Zeichen II N a 0 o9 A7 AA A E 0 9 A LPTI1 LPT2 Wis J Ex N emgoen EON d ESC J N A Be a Funktion n
120. trag 23 Time Out Vorgabe im Strukturelement t_out in der Empfangsfunktion abgelaufen 24 100 nicht belegt 101 fehlerhafte Istwertkennung nur in der DP Funktion dp_r_istwert relevant 102 127 nicht belegt 128 149 Fehlermeldungen der SINEC DP Schnittstelle s Handbuch SINEC DP Schnittstelle gt 149 nicht belegt Kapitel VI Anhang Seite VI 15 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 2 7 Beschreibung der Funktionsbausteine f r den CP5412 A2 In diesem Kapitel werden alle DP Funktionsbl cke detailliert beschrieben Die zu benutzende Struktur f r die jeweilige Aufruffunktion ist nach Vor und R ckgabeparametern getrennt und die entsprechende Parameter gekennzeichnet Fettdruck So kann einerseits erkannt werden welche Parameter vor dem Aufruf einer Funktion ausgef llt werden m ssen und anderseits wel che Parameter von der Funktion aktualisiert oder ver ndert werden Die korrekte Ausf hrung bzw bertragung der Funktionen kann mittels der R ckgabewerte Returnvalues der DP Funktion ausgewertet werden so da eine Verifikation der bertragung besteht Positionsangaben werden im BCD Format bertragen Funktionsbausteine die Positionsanga ben senden bzw empfangen konvertieren selbst ndig die Angaben ins BCD Format Der An wender tr gt also nur gewichtete 32 Bit Integer Werte in das jeweilige Strukturelement ein Voraussetzungen Das Funktionsbausteinpaket f r den CP5412 A2 ist mit Hilfe des Masterpro
121. truct VERWALTUNG verw unsigned char fs_nr Strukturelemente fs_nr Das Strukturelement fs_nr beinhaltet die Fahrsatznummer des zu startenden Fahrsatzes Die Fahrsatznummer kann im Bereich von 1 120 vorgegeben werden Struktur f r Einrichtfunktionen Diese Struktur initialisiert die Geschwindigkeits Sollwerte f r Einrichtfunktionen Referenzfahrt Tippbetrieb Struktur v_soll struct v_soll struct VERWALTUNG verw short int geschw Strukturelemente geschw Das Strukturelelment geschw gibt den gewichteteten Geschwindigkeits Sollwert f r die jeweilige Einrichtfunktion vor Wichtungsfaktor 1 Beispiel Geschwindigkeit 123 4 mm s gt geschw 1234 Der maximal Vorgabebereich der des Geschwindigkeits Sollwerts betr gt 0 3276 7 mm s Kapitel VI Anhang Seite VI 13 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT VI 2 5 6 Struktur zum bertragen von Parametern Kommandos und Istwerten Mit dieser Struktur k nnen Parameter f r einen Schreib oder Lesezugriff Kommandos z B Speichern im EEPROM oder Istwerte initialisiert werden Gegen ber der schon oben im Kapitel Istwertstruktur beschriebenen Istwerte k nnen mit Hilfe dieser Struktur zus tzliche Istwerte an gefordert werden Struktur v_soll struct para struct VERWALTUNG verw unsigned int para_nummer unsigned char datatyp unsigned char rw_acc void datum Strukturelemente para_nummer Mit
122. tzliche M glichkeiten a Die Men werte werden angepa t die internen Parameter bleiben unver ndert Dies ist z B sinnvoll wenn der Anla der Aufl sungs nderung war da die Last mechanisch richtig stand die Istposition aber falsch angezeigt wurde Abfrage mit J beantworten b Die Men werte bleiben unver ndert die internen Parameter werden angepa t Dies ist sinnvoll wenn der Anla der Aufl sungs nderung war da die Last mechanisch falsch stand die Sollvorgaben aber nicht ver ndert werden d rfen Abfrage mit N beantworten V 3 8 v_max Maximale Geschwindigkeit PNU 1076 Mit diesem Parameter wird die maximale Verfahrgeschwindigkeit den Grenzen der Arbeitsma schine angepa t Die obere Einstellgrenze wird abh ngig von der gew hlten Enddrehzahl des Antriebs Bedienungsanleitung BS7200 Drehzahlregler max 6000 min berechnet Der eingegebene Wert dient als Grenzwert f r die Eingabe v_soll in den Fahrauftr gen Bei der Inbetriebnahme k nnen Sie mit v_max ohne die Einstellung der Fahrs tze zu ver n dern die Geschwindigkeit begrenzen Ein kleinerer Wert von v_max bersteuert v_soll der Fahrauftr ge Effekte Wert zu niedrig gew nschte Geschwindigkeit kann nicht eingestellt werden Wert zu hoch die Mechanik der Arbeitsmaschine kann Schaden nehmen V 3 9 Rampenart PNU 1106 Legt fest welche Art der Beschleunigungs bzw Bremsrampe bei Ausf hrung ein
123. und dann wieder etwas zur ckgenommen Mit Hilfe eines Oszilloskops kann der Einschwing vorgang beim Beschleunigen am Drehzahlmonitor VTA des Reglers beobachtet und ggf der Kp Faktor angepa t werden Achtung Wenn die Enddrehzahl des Motors ver ndert werden mu m ssen alle vorher eingegebenen Lageregel ungs und Fahrsatzparameter angepa t werden Wenn Irms und oder Ipeak ver ndert werden nachdem der Lageregler optimiert wurde mu Kp und Ff angepa t werden Kapitel Il Installation Inbetriebnahme Seite IO KOLLMORGEN Seidel Diese Seite wurde bewu t leer gelassen Seite Il 10 Installation Inbetriebnahme Kapitel Il KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 A 4 016 3 1 Seidel III Telegrammstruktur 11 1 Parameter Proze daten Objekt PPO nach PROFIBUS Profil VDI VDE 3689 MSB linksb ndig LSB rechtsb ndig BYTE 2 3 415 6 7 8 9 J10 2113 14115 16 117 18 19 120 21 22 23 24 2526 27 28 PK PZD PKE IND PWE zilezo ezpel ee Aa E PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZDSIPZD6 PZD7 PZD8 yr sl String 12 egende PKW Parameter Kennung Wer KE Parame ND Subindex 3 Octet 4 Octet reserviert Typ 3 Octet String 4 yp 5 Octet String 28 Kapitel III Telegrammstruktur Seite III 1 KOLLMORGEN Seidel 02 98 A 4 016 3 1 PROFIBUS CONNECT 111 2 111 2 1
124. ungsstr ktur sissi us HOESER WEEK EEN daneben VI 10 V1 2 5 2 Datensatzstr kt r ss ie EE EM Nd NEE ran a a a a N A a VI 11 V1 2 5 3 Istwertsiruktur ncaa ia RIES aa a a a ENER NEIEN ENER A e A AET a VI 12 VI 2 5 4 Struktur zum Starten eines Fahrsatzes aus dem Fahrsatzspeicher V1 13 V1 2 5 5 Struktur f r Einrichtfunktionen V1 13 V1 2 5 6 Struktur zum bertragen von Parametern Kommandos und Istwerten V1 14 V1 2 6 bersicht der Fehlerkennungen 222 cuoosseeeeeeeneeennneeeenenn VI 15 V1 2 7 Beschreibung der Funktionsbausteine f r den CP5412 A7 VI 16 V1 2 7 1 Einrichte und allgemeine Funkttonen seen een nennen VI 17 V1 2 7 1 1 bertragen eines Steuerkommandos Steuerwortes STW zum digifas BEE VI 17 V1L2 6 1 2 Tippbetrieb EEN VI 18 V1 2 7 1 3 Referenzfahrt sacana aeaa ma a a a A E E E a aE E VI 18 V1 2 7 2 Positionierfunktionen VI 19 V1 2 7 2 1 Direktfahrauftrag AEN nerin sn a na ana ai en V1 19 V1 2 7 2 2 Starten eines Fahrauftrages aus dem digifas Fahrsatzspeicher VI 20 V1 2 7 3 Daten bertraoungsiunktonen 2222 serpi sense een nn VI 20 V1 2 7 3 1 Datensatz lad n 418 ENN Ne NEE RR anna anna an VI 20 V1 2 7 3 2 Datensatz lesen Ne EN ENN SINT Ed dE arena VI 21 V1 2 7 3 3 Istwerte und Fehlerregister lesen VI 21 V1 2 7 3 4 Parameter schreiben lesen Kommandos ausf hren Istwerte anfordern VI 22 V1 2 7 4 Hilfsfunktion f r das Steuerwort VI 23 VI 2 8 Beschreibun
125. viert nur bei Drehzahl 0 erlaubt Setzen 2 I analog reserviert Sie vor dem Umschalten den Soll 3 n digit wert auf 0 4 I digit Auswahl BS7200 Lage n analog I analog n digit I digit Seite V 2 Parameterbeschreibung Kapitel V KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel V 3 5 V 3 6 Achsentyp PNU 1101 ber den Achsentyp wird ausgew hlt ob die Achse als Linear oder als Rundachse betrieben werden soll Je nachdem ob Sie eine Linear oder Rundachse w hlen ergeben sich Unter schiede in der Behandlung der Software Endschalter Parameterwert 0 rund 1 linear Auswahl BS7200 Rund Linear Linear Eine Linear Achse ist eine Achse mit begrenztem Verfahrbereich Die Ausf hrung des Getrie bes ist beliebig z B Kugelrollspindel Zahnriemen oder Getriebe mit Kurbelarm Die Linear Ach se verf hrt innerhalb der von den Software Endschaltern vorgegebenen Verfahrstrecke absolut und relativ Linearachsen k nnen sein Vorschubantrieb Hubtisch Verstellantrieb Rund Eine Rundachse ist eine Achse mit unbegrenztem Verfahrbereich Die Software Endschalter haben hier keine Bedeutung Die Rund Achse verf hrt immer nur relativ auch wenn die Auftr ge absolut eingegeben wurden Bei jedem neuen Start wird die aktuelle Istposition auf 0 gesetzt Rundachsen k nnen sein Fahrantrieb Rundtisch F rderband Endlosband Wickler Walzenantrieb Z hlrichtung PNU 1097 Legt die Z hlrichtung der P
126. xxxxxxxx XXXXXXXX XXXXXXXX PKE IND PWE STW HSW AK S Fahrsatz Nr Subindex reserviert 3 y Wegsollwert Steuerwort Hauptsollwert Telegramm 2 Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 00110000 00001011 00000010 00000000 00000111 11010000 00110010 01010000 xxxx0x00 XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX PKE IND PWE STW HSW AK 2 Fahrsatz Nr Subindex reserviert Geschw Sollwert Beschl Brems Steuerwort Hauptsollwert IV 3 2 Referenzfahrt starten Hauptsollwert 15 0 mm s 0000 0000 1001 0110 Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 00000000 xxxxxxxx XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX xxxx1xxx x1xx111x 00000000 10010110 PKE IND PWE STW HSW AK A Fahrsatz Nr Subindex reserviert 3 N Wegsollwert Steuerwort Hauptsollwert Kapitel IV Beschreibung der Funktionen Seite IV 15 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT IV 3 3 Direktauftrag starten Fahrsatzspeicher Nr 127 000 0111 1111 Art absolut x0x Vorzeichen positiv 0 Hauptsollwert 200 5 mm s 0000 0111 1101 0101 Rampe 0 52 s 52 x 10ms 0011 0100 Wegsollwert 250 84 mm 0000 0000 0010 0101 0000 1000 0100 Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 00110000 01111111 00110100 00000000 x0x00000 00000010 01010000 10000100 xxxxx1xx x1xx111x 00000111 11010101 PKE IND RAMPE PWE STW HSW AK Fahrsatz Nr Rampe
127. z Sinus Trapez t_beschl_min ms 10 2550 100 t_not ms 10 2550 50 Referenzfahrtart 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 1 Nullpunktoffset mm 0 Aufl sung 0 Referenzoffset mm 20 Aufl sung max Weg 0 Endsch 2 mm 0 max Weg 300 Endsch 1 mm 20 Aufl sung max Weg 2 In Position mm 0 10 Aufl sung 0 1 Schleppfehler mm 0 49 Aufl sung 2 Ansprech ber ms 0 5000 5000 wachung Stationsadresse 3 124 3 Tippen 1 mm s 0 v_max 50 Tippen 2 mm s 0 v_max 100 max Weg 32767 Aufl sung lt 999 999 99 mm Kunde Schrank Nr Ger te Nr Ort Datum Unterschrift Kapitel VI Anhang Seite VI 29 KOLLMORGEN Seidel 02 98 PROFIBUS CONNECT V1 6 Index A Achsentyp V 3 FB198 DIGILESE VI 5 Anschlu bild Il 2 FB199 DIGI IST VI 6 Anschlu technik Il 14 FB200 DIGIPARA VI 7 Ansprech berwachung V 14 Fehlerindex V 19 Art V 16 Fehlernummern III 2 Aufl sung V 4 Fehlerregister IV 7 B Beispieltelegramme IV 15 Fehlerstatistik V 19 Bestimmungsgem e Verwendung l 1 Feldbusmonitor V 1 BS7200 Men seite CONNECT V 1 Ff Vorsteuerfaktor V 2 BS7200 Men seite SERVICE V 1 Folgeauftrag IV 5 Busleitung LA Formblatt CONNECT Parameter VI 29 Busmedium l 2 Frontansicht l 3 D Datenformat Parameter IV 10 F hrung vom V 2 Datensatz laden IV 5 Funktionsbaustein Bibliothek FB VI 8 Datensatz lesen IV 6 Funktionsbausteinpaket DIGI_DP1 VI 1 Digitaler Drehzahlsollwert IV 14 H Hantierungsbausteine DIGI_DP1 Il 4 Direktauftrag IV 3 HIW III 6 E Endsch 1 V 13 HSW III 6 Endsch
128. zparameter angepa t werden Anschlu technik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlu stecker Busabschlu und Laufzei ten werden in folgenden Dokumentationen beschrieben PROFIBUS Anschlu SIEMENS Dokumentation Handbuch Dezentrales Peripheriesystem ET 200 Netzanschlu Motoranschlu digitale Steuerleitungen Installationsanleitung digifas 7100 bzw digifas 7200 Kapitel Il Installation Inbetriebnahme Seite Il 1 KOLLMORGEN Seidel 02 98 A 4 016 1 2 PROFIBUS CONNECT 11 1 2 Anschlu bild digifas 7100 L2 DP digifas 7200 L2 DP 7200 Stecker x3 Steuerung Sollwert1 Sollwert1 Shield Ins im en Instollat bezogen AGND auf f hrung PROFIBUS Dokumentation ntrales Peripherie Seite Il 2 Installation Inbetriebnahme Kapitel Il KOLLMORGEN PROFIBUS CONNECT 02 98 Seidel 11 1 3 11 1 3 1 Gs l1 1 3 2 Parametrieren der Master Anschaltbaugruppen Anschaltbaugruppe IM308B C Systemvoraussetzung ist die Anschaltbaugruppe IM308B Ausf hrungsstand 5 Norm DP oder IM308C eingebaut in die SIMATIC S5 Parametriert wird mit Hilfe des Softwarewerkzeugs COM ET 200 Version 4 0 oder h her Bei Verwendung der Anschaltbaugruppe IM308C mu bei der Parametrierung der Parameter DIAGNOSE auf NEIN gestellt werden Das Vorgehen entspricht der im Handbuch Dezentrales Peripheriesystem ET 200 Kap 8 beschriebenen
129. zus tzlich der PKW Auftrag mit dem Subindex 3 bertragen werden Beachten Sie dabei die Reihenfolge 1 Fahrauftrag mit Folgeauftrag IND1 IND3 IND2 2 Fahrauftrag ohne Folgeauftrag IND1 IND2 Voraussetzung Tippen 1 STWBit8 0 Tippen 2 STW Bit9 0 Referenzfahren STW Bit11 0 Nach Absetzen eines Daten Laden Auftrages sind bedingt durch den EEPROM Schreib vorgang die Funktionen Datensatz lesen und das Starten eines Fahrauftrages f r einige Millisekunden gesperrt Der Versuch einen Auftrag in diesem Zeitraum abzusetzen wird mit Auftrag mit Fehler beendet zur ckgewiesen Bei laufenden Fahrauftr gen d rfen die Fahrauftr ge 129 bis 144 RAM neu definiert und bertragen werden die Fahrauftr ge 1 bis 120 EEPROM jedoch nicht Erl uterung PWE Byte 5 6 bei IND 3 Byte 5 Folgeauftr ge k nnen von 1 bis 120 EEPROM und von 129 bis 144 RAM vor gegeben werden Eine 0 bedeutet da kein Folgeauftrag definiert wurde Byte 6 wird dann nicht ausgewertet Byte 6 Ist Bit 2 0 wird mit der angegebenen Bremsrampe in die Zielposition gebremst bevor der Folgeauftrag gestartet wird Ist Bit 2 1 wird nicht in die Zielposition gebremst sondern die aktuelle Geschwindig keit wird auf die Geschwindigkeit des Folgeauftrags mit der entsprechenden Rampe angepa t Bit 2 ist nur relevant bei eingestellter Rampenart trapez Wenn Rampenart sinus eingestellt ist wird immer in die Zielposition gebremst

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