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Benutzerhandbuch / User Manual

1. E 0 Kein Fehler 1 Kein Magnet erkannt VM1 0 Geschwindigkeitsgrenzwert von Magnet 1 nicht berschritten 1 Geschwindigkeitsgrenzwert von Magnet 1 berschritten V M2 0 Geschwindigkeitsgrenzwert von Magnet 2 nicht berschritten 1 Geschwindigkeitsgrenzwert von Magnet 2 berschritten V M3 0 Geschwindigkeitsgrenzwert von Magnet 3 nicht berschritten 1 Geschwindigkeitsgrenzwert von Magnet 3 berschritten 8 11 Objekt 3002h Cycle_Time_Encoder Das Objekt zeigt die interne Mess System Zykluszeit in us an 0x3002 Objekttyp Cycle_Time_Encoder UNSIGNED32 Kategorie Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Standardwert 0 PDO Mapping TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Hersteller und Profil spezifische Objekte CiA DS 406 8 12 Objekt 3100h Mapping ber dieses Objekt ist es m glich den Inhalt der Mapping Objekte 0x3000 Status 0x6020 Position Values 0x6030 Speed Values und 0x6040 Acceleration Values auch im azyklischen Datenaustausch ber eine SDO Anforderung zu lesen 0x3100 Objekttyp Mapping Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Beschreibung Anzahl der Eintrage CONST PDO Mapping nein Wertebereich 0 0x0A Sub Index Beschreibung Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 ro PDO Mapping See Wert
2. 7 5 Object 1010h NMT_StoreParam_REC This object supports the saving of parameters in non volatile memory EEPROM By read access the measuring system provides information about its saving capabilities 0x1010 RECORD NMT_StoreParam_REC Data type NMT_ParameterStorage_TYPE Object type Category Optional Sub Index Description Number of entries PDO mapping Value range 0x01 0x7F rw PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 153 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 electronic In order to avoid storage of parameters by mistake storage is only executed when a specific signature is written to sub index 1 The signature is save Signature ISO 8859 ASCII On reception of the correct signature in sub index 1 the measuring system stores the parameter and then confirms the SDO transmission If the storing fails the measuring system responds with an Abort SDO Transfer If a wrong signature is written the measuring system refuses to store it and responds also with an Abort SDO Transfer On read access to sub index 1 the measuring system provides information about its storage functionality 31 2 1 0 Bit 2 31 0 reserved MSB LSB Auto 0 Parameters are not store
3. Programming of the following parameters via POWERLINK Interpolation Speed filter Position filter Number of magnets Preset release Counting direction Resolution Preset value EMC Immunity to disturbance DIN EN 61000 6 2 Transient emissions DIN EN 61000 6 3 parameterizable via POWERLINK Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 119 of 208 POWERLINK Information Relectronic 4 POWERLINK Information POWERLINK V2 0 also called CANopen over Ethernet is a Real Time Ethernet Technology and is particularly suitable for Synchronization of drives Robotics Axis controls Process automation POWERLINK was developed primarily in 2001 by Bernecker Rainer Industrie Elektronik GmbH B amp R and is available as an open standard The ETHERNET Powerlink Standardization Group EPSG user association was established for the further development of this technology POWERLINK is a publicly accessible specification which was published by the IEC IEC Pas 62408 in 2005 and is part of ISO 15745 4 This part was integrated into the new editions of the international field bus standards IEC 61158 Protocols and Services and IEC 61784 2 Communication Profiles 4 1 POWERLINK functional principle 4 1 1 General Ethernet POWERLINK EPL is a communic
4. 7 24 Objekt 1F9Eh NMT_ResetCmd_U8 Die NMT Reset Kommandos NMTSwReset NMTResetNode NMTResetConfiguration und NMTResetCommunication k nnen mit Schreiben der entsprechenden NMT Service ID auf dieses Objekt ausgel st werden Ein NMT Reset ber dieses Objekt solte nur von CNs im Zustand NMT CS BASIC ETHERNET angewandt werden Anwendungen auf Knoten im Zustand NMT CS_EPL MODE oder NMT MS EPL MODE verletzen die NMT Regeln und generieren DLL und NMT Guarding Fehler Stattdessen sind die NMT Requests des MN s zu benutzen Siehe hierzu auch ab Kapitel 4 10 NMT State Machine auf Seite 26 Nach Beendigung des Resets wird das Objekt automatisch durch den Knoten auf den Wert OxFF NMTInvalidService gesetzt Bei Lesezugriff wird ebenfalls immer nur die NMT Service ID OxFF f r NMTInvalidService angezeigt Ox1F9E Objekttyp NMT_ResetCmd_U8 UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Wertebereich 0x28 0xFF siehe Tabelle Standardwert OxFF PDO Mapping Name NMT Service ID NMTResetNode 0x28 NMTResetCommunication 0x29 NMTResetConfiguration 0x2A NMTSwReset 0x2B NMTInvalidService OxFF Tabelle 11 CN NMT Reset Kommandos Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 75 of 208 Hersteller und Profil spezifische Objekte CIA DS 406 Relectronic 8 Hersteller und Profil spezifische Objekte
5. Sub Index Beschreibung Anzahl der Eintrage PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index 001 Beschreibun Vendorld_U32 g enth lt die von der CiA zugewiesene Ger te Vendor ID Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED32 CONST PDO Mapping nein Standardwert 0x025C Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Sub Index ProductCode_U32 enth lt die ger tespezifische Klassifizierung der Art Nr Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 PDO Mapping nein Standardwert 320xxxxx LP 46 321xxxxx LA 46 322xxxxx LMP 30 Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Beschreibung Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 51 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Relectronic Sub Index RevisionNo_U32 enth lt die herstellerspezifische Revisions Nr Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 Beschreibung PDO Mapping nein Standardwert 0x89030 Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Format 15 0 31 16 MSB LSB Der Haupt Anteil der Revisions Nr bezeichnet ein spezifisches Ger teverhalten Wenn die Funktionalit t des Ger tes erweitert wird wird der Haupt Anteil der Revisions Nr hochgez hlt Der Index Anteil bezeichnet unterschiedliche Versionen mit demselben Ger teverhalten Sub Index SerialNo_U32 enth lt die Ger te Seriennummer Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 Beschreibu
6. and this User Manual particularly the chapter Additional Safety Instructions This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally e g in the parameterization of the measurement system TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 118 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Technical Data 3 Technical Data 3 1 Electrical characteristics Supply voltage 19 27 V DC shielded twisted pair Power consumption without load lt 200 mA Measuring principle magnetostrictive Resolution n lt 0 001 mm Number of magnets lt 3mm Distance between 2 magnets 2 80 mm POWERLINK gt IEC 61784 2 IEC 61158 and the following Physical Layer POWERLINK 100Base TX Fast Ethernet ISO IEC 8802 3 Output Code Binary Device profile CANopen over Ethernet CiA DS 406 Transmission rate 100 Mbit s Bus cycle mes 2 400 us Transmission u e nuneeeeeeeeenen CAT 5 cable shielded STP ISO IEC 11801 Cycle times internal nnne can be read out via the POWERLINK BUS Up t0 0 9 RE 0 5 ms gt real cycle time 0 8 ms iepel KEE 1 0 ms gt real cycle time 1 2 ms up tO 20m 1 5 ms gt real cycle time 1 6 ms Special features
7. Empf ngt ein konfigurierter CN den PReq speichert er die Eingabedaten und sendet ein Poll Response mit den beim Soc erfassten Daten als Broadcast I1 In Dadurch ist es f r alle anderen CNs m glich diese gesendeten Daten mitzuh ren Die zyklische Kommunikation wird durch ein End of Cycle beendet Danach gibt es einen asynchronen Abschnitt indem beliebige Kommunikation stattfinden kann Dieser wird durch ein Start of Asynchronous eingeleitet SoC Start of Cycle Pres MN Poll Response Managing Node gt End of Cycle Preq Poll Request Pres Poll Response SoA Start of Asynchronous Asnd Asynchronous Send MN Managing Node CN Controlled Node Ix isochrone Daten Prozessdaten TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic 4 1 4 MAC Adressierung POWERLINK Informationen Gem IEEE802 3 muss ein EPL Knoten Unicast Multicast und Broadcast Ethernet MAC Adressierung unterst tzen MAC Unicast F r gew hnliche Adressen unicast ist das h herwertige Bit der MAC Adresse 0 Die benutzten Unicast Adressen f r EPL sind innerhalb eines EPL Segments einmalig MAC Multicast F r Gruppen Adressen ist das h herwertige Bit der MAC Adresse 1 ber Gruppen Adressen k nnen mehrere Knoten auf einer Einzeladresse mith ren Wenn ein Frame zu einer Gruppen Adresse gesendet wird empfa
8. 8 18 Object 6040h Acceleration_Values The object defines the output acceleration value for the mapping parameter object 1A00 Transmit PDO Acceleration resolution see Object 6005h Linear_Encoder_Measuring_Steps on page 193 0x6040 Object type Acceleration_ Values Data type INTEGER16 Category Optional Acceleration value Byte 1 2 5 to 28 Sub Index Description PDO mapping Default value Value range 0x01 0x03 Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range 0 FF FF Magnet 2 current acceleration two s complement Sub Index 003 I ee Description Data type INTEGER16 ro PDO mapping yes Default value 0 Value range 0 FF FF Magnet 3 current acceleration two s complement Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 197 of 208 Relectronic Error handling 9 Error handling 9 1 Possible Error sources and Error symptoms Physical layer error sources Loss of link Incorrect physical operating mode 10 Mbit s or full duplex CRC Error Rx buffer overflow Tx buffer underrun EPL Data Link Layer error symptoms Error implementation Error support of the device is indicated by the respective device description entry Loss of SoC Frame Loss of SoA Frame Loss of PReq Fr
9. Einstellungen f r die Objekte Positionswert Objekt 6020 in 0 001 um Geschwindigkeitswert Objekt 6030 in 0 01 mm s Beschleunigungswert Objekt 6040 in 0 001 m s 0x6005 Objekttyp Linear_Encoder_Measuring_Steps Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Sub ndex DR Beschreibung Anzahl der Eintr ge PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert 0x64 0 1 mis Wertebereich 1 0x186A0 0 001 m s bis 100 m s Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 89 of 208 Hersteller und Profil spezifische Objekte CIA DS 406 Relectronic 8 15 Objekt 6010h Preset_Values Das Objekt definiert die Positionswerte f r die Presetfunktion und wird verwendet um den Mess System Wert der unterst tzten Kan le auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von O bis Messlange in Schritten zu setzen Die Presetfunktion wird ber Objekt 2010h Preset_Release ausgef hrt siehe Seite 82 0x6010 Objekttyp Preset_Values Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Presetwert ave a Ir 2 Byte 3 SEIN ong Beschreibung Anzahl der verf gbaren Kan le PDO Mapping
10. DGB 0008 01 Page 11 of 208 Allgemeines TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 12 of 208 Relectronic SoC Start of Cyclic EPL Frame Typ UDP User Datagram Protocol Punkt zu Punkt Verbindung die Nachricht wird nur an einen Unicast Teilnehmer gesendet XDD XML Geratebeschreibungsdatei Device Description File XML Extensible Markup Language Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 Zusatzliche Sicherheitshinweise 2 1 Symbol und Hinweis Definition bedeutet dass Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten k nnen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden WARNUNG bedeutet dass eine leichte K rperverletzung oder ein Sachschaden eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden VORSICHT Th bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwen dungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb in 100Base TX Fast Ethernet Netzwerken mit max 100 MBit s spezifiziert in ISO IEC 8802 3 Die Kommunikation ber POWERLINK V2 0 erfolgt gem IEC 61158 ff und IEC 61784 2 Das Ger teprofil entspricht dem CANopen Device Profile f r Encoder CiA DS 406 Die technischen Ric
11. Generelle Inkompatibilit t im Ger t 0x06 06 00 00 0x06 07 00 10 Zugriff Fehler aufgrund eines Hardwarefehlers Falscher Datentyp L nge der Service Parameter stimmt nicht 0x06 07 00 12 Falscher Datentyp L nge der Service Parameter zu gro 0x06 07 00 13 Falscher Datentyp L nge der Service Parameter zu klein 0x06 09 00 11 0x06 09 00 30 Sub Index existiert nicht Parameter Wertebereich berschritten nur bei Schreibzugriff 0x06 09 00 31 Geschriebene Parameterwert zu gro 0x06 09 00 32 Geschriebene Parameterwert zu klein 0x06 09 00 36 Maximalwert ist kleiner als Minimalwert 0x08 00 00 00 Allgemeiner Fehler 0x08 00 00 20 Daten k nnen nicht bertragen oder gespeichert werden in der Applikation 0x08 00 00 21 Daten k nnen nicht bertragen oder gespeichert werden in der Applikation Grund lokale Steuerung 0x08 00 00 22 0x08 00 00 23 Daten k nnen nicht bertragen oder gespeichert werden in der Applikation Grund aktueller Ger testatus Dynamischer Erstellungsfehler des Objektverzeichnisses oder kein Objektverzeichnis vorhanden 0x08 00 00 24 EDS DCF oder Concise DCF Datensatz enth lt keine Daten Tabelle 18 SDO Abort Codes TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 102 of 208 Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Fehlerursachen und Abhilfen 10 3
12. Inbetriebnahmevorbereitung urzessannnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn namen 34 1 Netzwerktopologie ecrans a de tliat dled nce ele Le 35 SA 51 I 2 11 6 escheat tina lel ae Bs ee i an asta 35 E TEE 35 5 2 ANSCHIUSS eiiean indera aaaea eege ENEE EEN SEET 36 5 3 EPL Node Dissidenten E eege ee en neeaaea E dane dete edad 37 5 4 Einschalten der Versorgungsspannung esssessssssseerrsassrnnseennaanannantennananannaneennaanannaatannadaaa naaa 38 6 Inbetrieb mah me snaa AAAA A EEAS AAAA ARASTA ARAARA 40 6 1 Ger tebeschreibungsd tei cossirier innana nel 40 CEET ua ae ek een 40 6 2 1 Anzeigezust nde und BIINkfrequen nennen 40 6 2 2 Emor LED EE 41 6 2 3 Status LED leerer eng 41 6 2 4 Link Data Activity LED NOUT 41 6 3 Netzwerkkonfiguration nn 42 6 3 1 MAC Adresse 42 E ME 42 6 3 3 S bnetzmaske u n nennen le een end 42 6 3 4 Zusammenhang IP Adresse und Default Subnetzmaske nen 43 6 3 5 IP Adressierung EE 44 E E Beet EE 45 7 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CA DS 301 uunzesnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 46 7 1 Objekt 1000h NMT_DeviceType U37 nn nnnrnne nennen 47 7 2 Objekt 1001h ERR_ErrorRegister_U8 ann 48 7 3 Objekt 1006h NMT Cvcel en U37 ee eecee eect eee eene eect eter eee taeeeeeeaeeeseeaeeeeneneeeeeeaes 48 7 4 Objekt 100Ah NMT Manutact wvers VE 49 7 5 Objekt 1010bNMT Grorebaram HE 49 7 6 Objekt 1018h NMT_IdentityObject_ RE 51 7
13. ar fowr curse eees LI zebauen rwr eino 7 aros RECORD WT Cresta nee WT Gretna m ori 4 S Secher Jesse Jee Laus Tabelle 8 Kommunikationsspezifische Standard Objekte TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 7 1 Objekt 1000h NMT_DeviceType_U32 Beinhaltet Informationen ber den Ger tetyp Das Objekt mit Index 1000h beschreibt den Ger tetyp und seine Funktionalit t Es besteht aus einem 16 Bit Feld welches das benutzte Ger teprofil beschreibt Ger teprofil Nr 406 196h und ein zweites 16 Bit Feld welches Informationen ber den Ger tetyp liefert Der Wert wird ber die Ger te Firmware w hrend der Systeminitialisierung konfiguriert 0x1000 Objekttyp VAR NMT_DeviceType_U32 Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich UNSIGNED32 Standardwert 0x000A0196 Kategorie Mandatory CONST PDO Mapping nein Ger tetyp Ger te Profil Nummer Encoder Typ Byte 1 Byte 2 Byte 3 Encoder Typ Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 47 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CIA DS 301 Relectronic 7 2 Objekt 1001h ERR_ErrorRegister_U8 Das Objekt ERR_ErrorRegister_U8 ist kompatib
14. CiA DS 406 M Mandatory zwingend O Optional Index h Objekt Name Ipatenl nge Jattr wo Seite Parameter je mem Ten m een human fe Fan ow fei anne Im fe fe on pam human Fe vn nn Immo e fer ro ome fom hen fi 0 Im Fm sm pone oe e Fr oa fren esr oom Fe Fs om poe ons Tan oe foe L Fam ow fete mem eo Ton fine fee human fe Fon ve fren anne gt Kae Fon fa fon Immo nem Ten rm fone bes Fe Fe Fon roman bes ee m keck kees Fe Tabelle 12 Encoder Profilbereich TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic 8 1 Objekt 2000h Mode Hersteller und Profil spezifische Objekte CiA DS 406 ber die Mode Funktion wird der physikalische Nullpunkt des Mess Systems festgelegt und stellt damit die Referenz f r nachfolgende Parameter dar Objekt 2005h Objekt 2010h Objekt 2011h Objekt 2012h Objekt 3000h Objekt 3100h Objekt 6010h Objekt 6020h Objekt 6030h Objekt 6040h Speed_Limit Preset_Release Reference_Zero To Preset Offset Status Mapping Preset_Values Position_ Values Speed_ Values Acceleration_ Values Bei Anderung des physikalischen Nullpunkts werden aus Sicherheitsgriinden zuvor ausgef hrte Presets f r die Magnete 1 bis 3 wieder r ckg ngig gemacht Die ausgegebenen Positionen beziehen si
15. Das SDO Transport Protokoll erlaubt die bertragung von Objekten mit beliebiger Gr e Die Dienste mit Best tigung Initiate SDO Upload Initiate SDO Download Download SDO Segment und Upload SDO Segment und die Dienste ohne Best tigung Abort SDO Transfer werden f r die Ausf hrung der Segmented Expedited bertragung der Service Daten Objekte benutzt Der so genannte SDO Client MN spezifiziert in seiner Anforderung Request den Parameter die Zugriffsart Lesen Scheiben und gegebenenfalls den Wert Der so genannte SDO Server CN bzw Mess System f hrt den Schreib oder Lesezugriff aus und beantwortet die Anforderung mit einer Antwort Response Im Fehlerfall gibt ein Fehlercode Abort SDO Transfer Auskunft ber die Fehlerursache Das Mess System unterst tzt SDO bertragungen ber UDP IP Frames im asynchronen Zeitabschnitt MAC Frame Header IP Header UDP Header EtherType 0800h Protocol 0x11 Port OxXXXX SKS SE Abbildung 8 EPL konforme UDP IP Framestruktur blicherweise stellt der POWERLINK Master entsprechende Mechanismen f r die SDO bertragung zur Verf gung Die Kenntnis ber den Protokoll Aufbau und internen Abl ufe sind daher nicht notwendig Schreib Dienste Client gt Server e Initiate SDO Download Expedited Der Expedited SDO Download Dienst wird f r eine beschleunigte bertragung von Daten benutzt die in einen einzigen Ethernet Frame passen Der Server antwortet
16. Data Ivpe PDO_CommParamRecord_TYPE Bees Cond Sub Index Description Number of entries ro PDO mapping Default value Value range Sub Index 001 Description NodelD_US H contains the Node ID of the PDO target for the MN PReq gt CN Mandatory Data type UNSIGNED8 PDO mapping Default value Value range Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Sub Index er MappingVersion_U8 Description 2 s contains the mapping version number Mandatory Data Ivpe UNSIGNED8 ro supports only static mapping PDO mapping Default value Value range Format High Nibble Low Nibble Main version Sub version Mapping version Compatibility of TPDO channel may be ensured by PDO mapping version handling Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 163 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 electronic 7 11 Object 1A00h PDO_TxMappParam_0h_AU64 This object describes the mapping of the objects contained in TPDO payload to object dictionary entries Because a CN uses only one TPDO channel only the first mapping parameter object 0x1A00 is implemented 0x1A00 Object type ARRAY PDO_TxMappParam_Oh_AU64 Data type UNSIGNED64 Category To
17. If a Rx MAC buffer overflow Tx MAC buffer underrun error is detected it is logged as Error code in the StatusResponse frame and transmitted then to the MN Error reaction is triggered immediately after detection of the error The CN NMT state machine is handle this error source as Internal Communication Error NMT_GT6 and changes the measuring system state to NMT_GS_ RESET APPLICATION Error signaling With the internal error function mechanism the error is registered into the Static Error Bit Field The Static Error Bit Field is part of the StatusResponse frame Format Byte Offset Description 1 Content of Object 1001h ERR_ErrorRegister_U8 0x01 2 reserved 3 8 Error Code 0x8166 Table 16 Static Error Bit Field fragment of the StatusResponse frame Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 203 of 208 Error handling 9 3 4 Collisions Relectronic Error source The number of hubs in the EPL network is notmay violate the path delay variability specification of IEEE 802 3 Because standard Ethernet controllers according to IEEE 802 3 are used collisions can be detected only in some cases Ethernet POWERLINK doesn t depend on the discovery of collisions In NMT CS PRE OPERATIONAL 1 NMT CS PRE OPERATIONAL 2 NMT_CS_READY TO OPERATE and NMT CS OPERATIONAL no collisions should occur due to t
18. PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 187 of 208 Manufacturer and Profile Specific Objects CIA DS 406 Relectronic 8 9 Object 2012h Offset With this object for each magnet a position offset um can be defined 0x2012 Object type Name Offset Data type UNSIGNED32 Category Optional Sub Index Description Number of entries PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF in um TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 188 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 electronic 8 9 1 Operating method Offset Preset Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 Measuring length e g 1000mm Physical zero point ofthe measpring system H l l l l l l l Resolution of the measuring system e g set to 0 1mm X no valid measuring signal Delivery status Magnet M1 is physically positioned to the zero point Offset 1 and Offset 2 0 Preset release 1 and Preset release 2 0 disabled The result of this is a measuring range of 0 to 10 000 increments Indicated value of the measuri
19. tes einschlie lich der ger teklassenspezifischen Zustandsmaschine Bei POWERLINK wird das von CANopen her bekannte Device Profile for Encoder CiA DS 406 benutzt Das CANopen Protokoll liegt auf der Anwendungsschicht Bei POWERLINK wird einfach das Transportmittel CAN gegen Ethernet ausgetauscht Device Profiles Encoders Drives UO CIA DS 406 CIA DS 402 CIA DS 401 CANopen Application Layer Object Dictionary Messaging SDO and PDO CAN based CANopen Transport POWERLINK Driver CAN Driver Ethernet Driver Protocol Stack thernet Controll Hardware Abbildung 4 Virtuelle EPL CANopen Software Architektur Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 21 of 208 POWERLINK Informationen electronic 4 4 Referenz Modell POWERLINK stellt die gleichen Kommunikationsmechanismen zur Verf gung wie sie von 1CANopen her bekannt sind e Objektverzeichnis e PDO Prozess Daten Objekte e SDO Service Daten Objekte e NMT Netzwerkmanagement Aus Sicht der Anwendung gibt es daher keinen Unterschied zwischen CANopen und POWERLINK weder beim Handling der Daten noch beim Objektverzeichnis oder anderen CANopen typischen Diensten Durch den Einsatz von POWERLINK werden die CAN spezifischen Netzwerkbeschr nkungen aufgehoben und weiterhin die Vorteile von CANopen genutzt e Einfache Migration von CAN zu POWERLI
20. 0008 01 07 15 2009 Relectronic Manufacturer and Profile Specific Objects CIA DS 406 8 12 Object 3100h Mapping With this object it is possible to read the contents of the mapping objects 0x3000 Status 0x6020 Position Values 0x6030 Speed Values and 0x6040 Acceleration Values also in acyclic data exchange over a SDO request 0x3100 Object type Mapping Data type UNSIGNED32 Category Optional Description Number of entries PDO mapping Default value Value range Sub Index Optional Data type UNSIGNED32 PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF PDO mapping Default value Value range Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 191 of 208 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 electronic Description Speed1 Speed2 Speed3 ee oe PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Sub Index 004 007 010 Description Acceleration1 Acceleration2 Acceleration3 Optional Data type UNSIGNED32 PDO mapping Default value Kata 0 0xFF FF FF FF 8 13 Object 6000h Operating Parameter The object defines whether rising or falling position values are output when the magnet moves towards the end of the rod 0x6000 Object type Operating_Parameter UNSIGNED16 Category Bits 2 and 2 0 Position rising at rod end Bit 2 and 2 1 Position
21. 010 00 010 000011 IP Adresse Netzmaske 255 255 255 224 1111111 111 L T 111 100000 UND NICHT Netzmaske 00000000 00000000 00000000 00011111 Hostadresse 3 00000000 00000000 00000000 00000011 Hostadresse TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 43 of 208 Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Inbetriebnahme Relectronic 6 3 5 IP Adressierung Jeder IP f higer EPL Knoten besitzt eine Ipv4 Adresse eine Subnetzmaske und Default Gateway Diese Attribute werden als die IP Parameter bezeichnet Ipv4 Adresse F r ein EPL Netzwerk wird die private Klasse C Netz ID 192 168 100 0 benutzt Ein Klasse C Netzwerk unterst tzt die IP Adressen 1 254 und entspricht der Anzahl g ltiger EPL Node Ids Die Host ID der privaten Klasse C Netz ID ist identisch mit der eingestellten EPL Node ID Demzufolge enth lt das letzte Byte der IP Adresse Host ID den Wert der EPL Node ID IP Adresse 192 168 100 eingestellte EPL Node ID Netz ID Host ID Tabelle 6 Aufbau der Ipv4 Adresse Subnetzmaske Die Subnetzmaske eines EPL Knotens lautet 255 255 255 0 Dies ist die Subnetzmaske eines Klasse C Netzes Default Gateway Ein Default Gateway ist ein Knoten Router Gateway im EPL Netzwerk und erm glicht den Zugriff auf ein anderes Netzwerk au erhalb des EPL Netzwerks F r die Default Gateway Voreinstellung kann die IP Adresse 192 168 100 254 benutzt werden Diese
22. 2 2 magnets 3 3 magnets Default value 1 PDO mapping 8 6 Object 2005h Speed_Limit Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 With this object a speed limit can be defined separately for each magnet If the maximum speed of a magnet is exceeded this is reported in Object 3000h Status see page 190 The input is effected with the measuring steps adjustments defined in Object 6005h Linear_Encoder_Measuring_Steps see page 193 0x2005 Object type Speed_Limit Default value UNSIGNED32 Category Optional Sub Index Description Number of entries PDO mapping Default value Value range 0x01 0x03 Sub Index Description Data type PDO mapping Default value 0x7D0 20 mm s at a resolution of 0 01 mm s Value range 0 0xFF FF FF FF TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0008 01 Page 185 of 208 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 Relectronic 8 7 Object 2010h Preset_Release A WARNING Danger of physical injury and damage to property due to an actual value jump during execution of the preset adjustment function e The preset adjustment function should only be executed when the measuring system is stationary or the resulting actual value jump must be permitted by both the program and the application TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved The preset function is used to set the me
23. 5 Installation Preparation for Commissioning POWERLINK supports linear tree or star structures The bus or linear structure used in the field buses is thus also available for Ethernet This is particularly practical for system wiring as a combination of line and stubs is possible For transmission according to the 100Base TX Fast Ethernet standard patch cables in category STP CAT5 must be used 2 x 2 shielded twisted pair copper wire cables The cables are designed for bit rates of up to 100 Mbit s The transmission speed is automatically detected by the measuring system and does not have to be set by means of a switch For the transmission Half Duplex operation is to be used Auto Detect must be switched off It is recommended to use Class 2 Hubs to build an EPL network The EPL Node ID is adjusted by means of two rotary switches The cable length between two subscribers may be max 100 m In order to ensure safe fault free operation ISO IEC 11801 EN 50173 European standard ISO IEC 8802 3 JAONA Directive Industrial Ethernet Planning and Installation chapter Cable and System Installation http www iaona eu com and other pertinent standards and directives must be complied with In particular the applicable EMC directive and the shielding and grounding directives must be observed TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 138 of 208 T
24. 6 3 4 Combination IP Address and Default Subnet Mask Henne 147 6 3 9 1P Addressing 24 122 rail 148 6 3 6 Hostname n as element srl era 149 7 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 zuu 22044420020000nnnnannnnnnnnnnannnnnan 150 7 1 Object 1000h NMT Devicefwvpe U37 nenn 151 7 2 Object 1001h ERR_ErrorRegister_U8 nn nn ern 152 7 3 Object 1006h NMT Cvcel en U37 ern 152 7 4 Object 100Ah NMT Manutact wvers VE 153 7 5 Object 1010h NMT Grorebaram HE 153 7 6 Object 1018h NMT _IdentityObject RE 155 7 7 Object 1020h CFM_VerifyConfiguration RE 157 7 8 Object 1030h NMT Intertaceoup Dh RE 159 7 9 Object 1300h GDO Geoulzverfmeout U37 eee eeceneaeeeeeeeeeeeees 162 7 10 Object 1800h PDO_TxCommParam_Oh_REC 0 s224424nnnnnsnennnnnnnennnnnnnnanennnnenn nen 162 7 11 Object 1A00h PDO_TxMappParam_Oh_AU64 ccc cece cceccece eee eeeeeee cece ee eeeeeeeeeneaeeeeeeeeeteees 164 7 12 Object 1COAh DLL_CNCollision RE 165 7 13 Object 1COBh DLL_CNLossSoC_REC uuussnseesssnnennnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnne nn 166 7 14 Object 1COFh DLL_CNCRCError_REC 2222404nssnnnnnnennnnnnennnnnnennnnnnnennnnnnennnnnnnnnnnann 168 7 15 Object 1E40h NWL_IpAddrTable_Oh_REC 240us2snsnennennnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnne nenn 169 7 16 Object 1E4Ah NW IotGroup RE 171 7 17 Object 1F82h NMT_FeatureFlags_U32 2suusssnsnnnnesnnnnnnennnnnnennnnnnnnennnnnneennnnnnn nn 172 7
25. 6 Prozess und Service Daten Objekte Prozess Daten Objekt PDO Prozess Daten Objekte managen den Prozessdatenaustausch z B die zyklische bertragung des Positionswertes Service Daten Objekt SDO Service Daten Objekte managen den Parameterdatenaustausch z B das azyklische Ausf hren der Presetfunktion F r Parameterdaten beliebiger Gr e steht mit dem SDO ein leistungsf higer Kommunikationsmechanismus zur Verf gung Hierf r wird zwischen dem Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Ger ten ein Servicedatenkanal f r Parameterkommunikation ausgebildet Die Ger teparameter k nnen mit einem einzigen Telegramm Handshake ins Objektverzeichnis der Ger te geschrieben werden bzw aus diesem ausgelesen werden Wichtige Merkmale von SDO und PDO Basierend auf CiA DS 301 DS 302 CANopen Datenarten Kommunikationsprofil gt Echtzeitdaten System Parameter gt Hochprior gt Niederprior gt Daten durch Index Format vorher vereinbart adressiert gt keine Bestatigung gt best tigende Dienste Abbildung 7 Gegen berstellung von PDO SDO Eigenschaften Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 23 of 208 POWERLINK Informationen Relectronic 4 7 bertragung von SDO Nachrichten Mit den SDO Diensten k nnen die Eintr ge des Objektverzeichnisses gelesen oder geschrieben werden
26. 62 0x8163 0x8164 Tabelle 19 Error Codes Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 103 of 208 Fehlerursachen und Abhilfen Relectronic 10 4 Error Register Objekt 0x1001 Bit St rung Ursache Abhilfe Es ist ein ger teinterner Fehler aufgetreten Um den Fehler zu lokalisieren ist der zur ckge Der Knoten befindet sich entwe meldete Error Code im StatusResponse Frame 0 auszuwerten siehe Error Codes auf Seite 103 der im Zustand Error Condition f Se S NMT_CT11 oder im Zustand Eventuell muss in den dazugeh rigen Objekten EBEN der Grenzwert Threshold angepasst werden Internal Communication Error NMT_GT6 Das Mess System hat keinen A E Magnet in den zul ssigen Messbereich bringen Magneten erkannt Die angegebene Anzahl der Magneten im Objekt 2004h Programmierte Anzahl Magnete im Objekt mit Number_Of_Magnets stimmt den verwendeten Anzahl abgleichen 7 nicht mit der Anzahl der verwen deten Magneten Uberein Die festgelegte Geschwindig Diese Meldung ist eine Warnung und zeigt an keitsgrenze in Objekt 2005h dass eventuell entsprechende Ma nahmen Speed_Limit Seite 81 wurde ergriffen werden m ssen damit keine Anlagen berschritten teile besch digt werden Tabelle 20 Fehlermeldungen im Error Register 0x1001 10 5 Sonstige St r
27. 9 3 Unterst tzte Fehlermeldungen A 97 9 3 1 Ubertragungs CRC Fehler u mr ee 97 E E EE 98 9 3 3 Rx MAC Buffer Overflow Tx MAC Buffer Underun essen 99 9 3 4 KOIISIOMGN EE 100 Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 5 of 208 Inhaltsverzeichnis Relectronic 10 Fehlerursachen und Abhilfen nrssuussnrsennnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnsnnnnnnnsnnnnn nun 101 10 1 Optische E le E EE 101 10 2 SDO Abort Codes korean inet han alten ernten ned 102 10 3 E 1107 GOES eege eege eeneg 103 10 4 Error Register Objekt 0X1001 nn 104 lee Een ll EE 104 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic nderungs Index nderungs Index nderung Datum Index Erstausgabe 21 07 08 00 Magnetabstand 50 mm gt 80 mm 15 07 09 01 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 7 of 208 Allgemeines Relectronic 1 Allgemeines Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen e Erg nzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen e Elektrische Kenndaten e Installation e Inbetriebnahme e Konfigurat
28. Access Default value 0 PDO mapping 7 24 Object 1F9Eh NMT_ResetCmd_U8 The NMT Reset commands NMTSwReset NMTResetNode NMTResetConfiguration and NMTResetCommunication can be triggered with writing of the appropriate NMT Service ID to this object A NMT Reset over this object should be used only by CNs in the NMT CS BASIC ETHERNET state Applications with nodes in the state NMT_CS_EPL MODE or NMT MS EPL MODE may violate the NMT rules and stimulate DLL and NMT Guarding errors Instead the NMT requests of the MN are to be used See also chapter 4 10 NMT State Machine effective from page 130 The object is reset automatically to the value OxFF NMTInvalidService by the node when the reset has been completed On read access the object always shows the NMT Service ID OxFF for NMTInvalidService Object type NMT_ResetCmd_U8 UNSIGNED8 Category Mandatory Value range 0x28 0xFF see table Default value OxFF PDO mapping Name NMT Service ID NMTResetNode 0x28 NMTResetCommunication 0x29 NMTResetConfiguration 0x2A NMTSwReset 0x2B NMTInvalidService OxFF Table 11 CN NMT Reset commands Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 179 of 208 Manufacturer and Profile Specific Objects CIA DS 406 Relectronic 8 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 M Ma
29. Beziehung Relectronic EPL gesteuerter Netzwerkverkehr SoC NMT_GS_INITIALISATION NMT_CS_NOT_ACTIVE NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 a NMT_CS_READY_TO_OPERATE NMT_CS_OPERATIONAL NMT_CS_STOPPED NMT_CS_BASIC_ETHERNET PReq EN D D PDO Empfang g PRes empfangen PRes bertragen m PDO bertragung x Be R SoA IdentRequest StatusRequest NMTRequestlnvite UnspecifiedInvite Empfang von asynchronen Frames SDO Empfang NMT Kommando gt lt A gt lt x x x x IxI 1x x x x gt x IxI 1x x x x a andere Protokolle Ubertragung zugeordnet durch SoA SDO Ubertragung NMTRequest bertragung IdentResponse StatusResponse andere Protokolle Netzwerkverkehr nicht ber EPL gesteuert Standard Ethernet Empfang x x x x x ox x Ix lt x Ix 4x x x 1x x x apo fox op x 1x x lt fa x a x i 1 x x x x Ix I 4 x UDP IP Empfang SDO Empfang UDP IP EPL ASnd Empfang SDO Empfang EPL ASnd Standard Ethernet bertragung UDP IP selbst ndig gesendet SDO bertragung UDP IP EPL ASnd selbst ndig gesendet SDO bertragung EPL ASnd Tabelle 2 Zust nde und Kommunikations Objekte R Frame akzeptiert R S Frame akzeptiert l st einen Zustand
30. Bildschirm sichtbar ist und Men auswahlen von Software lt gt weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin wie etwa lt RETURN gt Genannte Produkte Namen und Logos dienen ausschlie lich Informationszwecken und k nnen Warenzeichen ihrer jeweiligen Eigent mer sein ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt TR Electronic GmbH 2008 All Page 2 of 208 Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Falac 116 377 r 41102 011 1E SPPPEREREREPEERSPEREEREELDEDBEEUEEREFLEELEEEEFEURCHEEEFESLEEEELUBEREEEFEEEEEEEFLERUEREEETELPEEFEESBEREEEEELEREFUEEEEFEEFEPLEGER 3 Anderings Index E 7 1 Allgemeines ss essen 8 1 1 GeltUnGSbereiCh nk 8 1 2 RETO ZEN isc Savets ceckaccannecatdcseaaduderactanceraandcanndeadaceadenandnvecadaswadauacanectadesaaanuancntecadeccueeduanneeaness 9 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe A 10 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise uurrssssnannnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnn anne 13 2 1 Symbol und Hinweis Definition i seen 13 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung 13 2 3 Organisatorische Ma nahmen nn 14 3 Technische Dat isian ana Rena ee er nern 15 3 1 Elektrische Kenndaten A 15 A POWERLINK Informationen s 5344 44444 mann en a na rn ann nn nahen ann nahe nn
31. Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 195 of 208 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 electronic 8 17 Object 6030h Speed_Values The object defines the output speed value for the mapping parameter object 1A00 Transmit PDO Speed resolution see Object 6005h Linear_Encoder_Measuring_Steps on page 193 0x6030 Object type Speed_Values Data type INTEGER16 Category Optional Speed value Byte 1 Sub Index Description Number of available channels CONST PDO mapping no Default value 3 Value range 0x01 0x03 Sub Index Description Data type INTEGER16 ro PDO mapping Default value Value range 0 FF FF Magnet 1 current speed two s complement Sub Index 00S Description Data type PDO mapping Default value Value range 0 FF FF Magnet 2 current speed two s complement Sub Index Description Data type ro PDO mapping Default value Value range 0 FF FF Magnet 3 current speed two s complement TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 196 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406
32. EPL Zykluszeitverhalten beeinflussen Datentyp Sub Index Beschreibung PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Printed in the Federal Republic of Germany 0x1F98 RECORD Objekttyp NMT_CycleTiming_REC NMT_CycleTiming_TYPE Kategorie Mandatory Anzahl der Eintr ge IsochrTxMaxPayload_U16 enth lt die max ger tespezifische Nutzdatengr e in Bytes von isochronen Nachrichten welche durch das Ger t gesendet werden k nnen Mandatory UNSIGNED16 1490 Bytes 0x0024 0x05D2 IsochrRxMaxPayload_U16 enth lt die max ger tespezifische Nutzdatengr e in Bytes von isochronen Nachrichten welche durch das Ger t empfangen werden k nnen Mandatory UNSIGNED16 CONST nein 1490 Bytes 0x0024 0x05D2 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0008 01 Page 71 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp ma BlgtdElslelide Standardwert Wertebereich TR Electronic GmbH 2008 All Rights Rese
33. NMIT Reser md UA 75 8 Hersteller und Profil spezifische Objekte CIA DS 406 zuuru220uunn00nnnnnnnnnnnnnnnannunnnnnnnannnnnan 76 8 1 Objekt 2000h Mode aaa aka 77 O51 ale Elte E Oe ae een 78 8 12 Referenz Umkehr 2 44 42 002er ini 79 8 2 Objekt 2001h Interpolation nn nn 80 8 3 Objekt 2002h Speed_Filter na 80 8 4 Objekt 2003h Position _Filter x ans 80 8 5 Objekt 2004h Number Or Maoneis ran 81 8 6 Objekt 2005h Speed_Limit c ccceccescceeecceteceeceeteceecseteseedeetaeseesetensedeetaeeeeseteceneeeteeseasereetees 81 8 Objekt 2010h Preset_Release u un essen enden 82 8 8 Objekt 2011h Reierence Ze To breset sssesssnnsnssesrrirnstssttetrrnnernsrrrtttnnnnnsnternr ennnen 83 8 9 Objekt 20 EI Ee ee 84 8 9 1 Wirkungsweise Offset Dreset nn 85 8 10 ele e LIRE TEE 86 8 11 Objekt 3002h Cycle Tme Encoder nn 86 8 12 Objekt 3100h3MapPiNg u 4244 ea A na 87 8 13 Objekt 6000h Operatng Parameter 88 8 14 Objekt 6005h Linear_Encoder Measuring Steps en 89 8 15 Objekt 6010h Preset_Values u u0cenr een nennen 90 8 16 Objekt 6020h Position_Values rran een na 91 8 17 Objekt 6030h Speed_ Values rn 92 8 18 Objekt 6040h Acceleration Values nn 93 9 Fehlerbehandl ng 2 44224000 aaa nenne 94 9 1 M gliche Fehlerquellen und Fehlersymptome nn 94 9 2 EE ae aaa ee a a 96 9 24 Threshold Counfer n rueennen ee ee denen a 96 Ce ru Eu Ve EE 96
34. NMT application layer in the CAN reference model Executes initialization configuration and troubleshooting in bus traffic PDO Process Data Object Object for data exchange between several devices PReq PollRequest EPL frame type PRes PollResponse EPL frame type RFC Requests for Comments RTE Real Time Ethernet SCNM Slot Communication Network Management Is controlled by the Managing Node Master Service Data Object Point to point communication with access SDO f to the object data list of a device Slot Time slice SoA Start of Asynchronous EPL frame type SoC Start of Cyclic EPL frame type Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0008 01 Page 115 of 208 General information TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 116 of 208 Relectronic UDP User Datagram Protocol Point to Point Connection the message is sent only to one Unicast Sie subscriber in the network XDD XML Device Description File XML Extensible Markup Language Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relect ronic Additional Safety Instructions 2 Additional Safety Instructions 2 1 Definition of symbols and notes A means that death serious injury or major damage to property could occur ifthe required precautions are not met WARNING A means t
35. NMT_FeatureFlags_U32 Dieses Objekt enth lt die Feature Flags und zeigt die durch das Ger t unterst tzten Funktionen an Die Werte werden Uber die Ger te Firmware w hrend der Systeminitialisierung konfiguriert 0x1F82 Objekttyp VAR NMT_FeatureFlags_U32 Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Vive 0x00003FFF Zugriff CONST Selle OX00000083 DOREN NOE nein Wert Interpretation el eat Zyklischer Zugriff ber PReq Isochronous Frames CN kann isochro nisch betrieben werden Ger t unterst tzt SDO 1 1 SDO by UDP IP Kommunikation ber UDP IP Frames 0 2 0 SDO by ASnd 3 0 SDO by PDO 4 0 NMT Info Services nicht unterst tzt 5 0 Extended NMT State Commands 6 0 Dynamic PDO Mapping 7 1 NMT Service by UDP IP Ger t unterst tzt NMT Ser vice ber UDP IP Frames Configuration Manager Multiplexed Access 0 0 10 0 NodelD setup by SW 1 0 1 MN Basic Ethernet Mode nicht unterst tzt 12 0 Routing Type 1 Support 13 0 Routing Type 2 Support 14 0 SDO Read Write All by Index 15 0 SDO Read Write Mult Parameter by Index 2 16 23 0 reserved 3 24 31 0 reserved Tabelle 9 NMT_FeatureFlags_U32 Interpretation TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA D
36. Object 6010h Preset_Values The object defines the position values for the preset function and is used to set the measuring system value of the supported channels to any position value within the range of 0 to measuring length in steps The preset function is executed using Object 2010h Preset_Release see page 186 0x6010 Object type Preset_Values Data type UNSIGNED32 Category Optional Preset value E ss 2 Byte 3 Sub Index Description Number of available channels PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value 0 FF FF FF FF Value range Magnet 1 to 3 Value within the range of 0 to measuring length in steps TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 194 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 8 16 Object 6020h Position_Values The object defines the output position value for the mapping parameter object 1A00 Transmit PDO Position resolution see Object 6005h Linear_Encoder_Measuring_Steps on page 193 0x6020 Object type Position Values Data type INTEGER32 Category Optional Position value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Sub Index Description PDO mapping Default value Value range 0x01 0x03 Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index
37. POWERLINK device as a subscriber at the Industrial Ethernet can be controlled this device additionally needs an explicit IP Address in the network The IP address consists of 4 decimal numbers with the value range from 0 to 255 The decimal numbers are separated by a point from each other The IP Address consists of e the address of the sub net and e the address of the subscriber called host or net node 6 3 3 Subnet mask The 1 bits of the subnet mask determine the part of the IP Address which contains the address of the sub network General it is valid e The network address results from the AND conjunction of IP Address and Subnet mask e The subscriber address results from the conjunction IP Address AND NOT Subnet mask TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 146 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Commissioning 6 3 4 Combination IP Address and Default Subnet mask There is a declaration regarding the assignment of IP address ranges and so called Default Subnet masks The first decimal number of the IP Address from left determines the structure of the Default Subnet mask regarding the number of 1 values binary as follows e Address Default Net address range dec IP Address bin Class Subnet mask 1 0 0 0 126 0 0 0 Oxxx XXXX XXX
38. READY TO OPERATE to NMT CS OPERATIONAL is triggered by the reception of NMT state command NMTStartNode The transition from NMT_CS_READY TO OPERATE to NMT_CS_PRE OPERATIONAL 1 is triggered if an error is detected The transition from NMT_CS_READY TO OPERATE to NMT CS STOPPED is triggered by reception of NMT state command NMTStopNode 4 10 1 5 NMT_CS_OPERATIONAL This is the normal operating state of the CN Now active process data exchange between MN and CN over PReg and PRes messages is possible The CN responds to AsyncInvite commands via SoA If not invited by the MN there is no standard Ethernet frame transmission in this state The length of the PRes frame is equal to configured size of object NMT CycleTiming REC PResActPayloadLimit_U16 The transmitted data correspond to the requirements defined by the PDO mapping The transition from NMT CS OPERATIONAL to NMT_CS_ PRE OPERATIONAL 2 is triggered by the reception of NMT state command NMTEnterPreOperational2 The transition from NMT _ CS _ OPERATIONAL to NMT_CS_PRE OPERATIONAL 1 is triggered if an error is detected The transition from NMT_CS_OPERATIONAL to NMT_CS_STOPPED is triggered by reception of NMT state command NMTStopNode TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 134 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Information 4 10 1 6 NMT_CS_STOPPED In this state the nod
39. RESET APPLICATION Optional UNSIGNED32 Description Data type PDO mapping Default value 0 0xFF FF FF FF 0 error reaction deactivated Value range 9 1 immediate error reaction 7 13 Object 1C0Bh DLL_CNLossSoC_REC TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 166 of 208 This object is used to monitor and signal the error symptom Loss of Soc Loss of Start of Cycle frames Loss of Soc errors are detected by the CN Error triggering see Threshold Counter on page 200 RECORD 0x1C0B Object type DLL_CNLossSoC_REC DLL_ErrorCntRec_TYPE Data type Category Mandatory Sub Index Description Number of entries PDO mapping Default value Value range Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Sub Index CumulativeCnt_U32 Cumulative counter contains the number of lost Soc frames Mandatory Data type UNSIGNED32 00 ne Fe Description Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Sub Index ThresholdCnt_U32 Threshold counter per Loss of Soc error gt 8 no error cycle gt 1 Mandatory Data type UNSIGNED32 PDO mapping Description Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Sub Index Threshold_U32 Description contains the threshold for sub index 002 ThresholdCnt_U32 If threshold reached gt error stat
40. Relectronic The NMT CN State Machine is controlled by the Common Initialisation NMT State Machine and is NMT GS _ COMMUNICATING a sub state of NMT GS POWERED and NMT_GS_ INITIALISATION NmT_cs NMT CN State Machine NMT_CT3 Timeout NMT_CT12 SoA SoC PReq PRes SoA SoC PReq PRes NMT_CT1 auto NodelD C_ADR_MN_DEF_NODE_ID NMT_CT2 SoA SoC NMT_CS_EPL_MODE NMT_CT5 NMT NMT_CT8 NMT StopNode EnableReadyToOperate NMT_CT4 SoC NMT_CT6 auto NMT_CT7 NMT StartNode NMT_CT11 Error Condition NMT_CT10 NMT EnterPreoperational2 NMT_CT9 NMT EnterPreoperational2 Figure 11 NMT CN State Machine Reference EPSG Powerlink Specification Type of Communication no Communication TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 132 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Information 4 10 1 1 NMT_CS_NOT_ACTIVE NMT CS MOT ACTIVE is a non permanent state which is present by the CN automatically after POWER ON if the initialization phase could be executed error free The CN is passive listen only observes the network traffic does not send any frames and is waiting for MN commands The node is able to recognize NMTReset commands sent via ASnd The
41. TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 9 of 208 Allgemeines Relectronic 1 3 Verwendete Abk rzungen Begriffe TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 10 of 208 LA Linear Absolutes Mess System Ausf hrung mit Rohr Geh use LP Linear Absolutes Mess System Ausf hrung mit Profil Geh use EG Europ ische Gemeinschaft EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit ESD Elektrostatische Entladung Electro Static Discharge IEC Internationale Elektrotechnische Kommission ISO International Standard Organisation LMP Linear Absolutes Mess System Ausf hrung mit Profil Geh use PAS Publicly Available Specification VDE Verein Deutscher Elektrotechniker Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Bus spezifisch Allgemeines ASnd Asynchronous Send EPL Frame Typ Mehrpunktverbindung die Nachricht wird an alle Teilnehmer Broadcast im Netzwerk gesendet CAN Controller Area Network Datenstrecken Schicht Protokoll f r serielle Kommunikation beschrieben in der ISO 11898 CAN in Automation Internationale Anwender und Hersteller CiA vereinigung e V gemeinn tzige Vereinigung f r das Controller Area Network CAN Controlled Node Knoten im EPL Netzwerk ohne die F higkeit CN das Slot Communic
42. _BOOL indicates if this entity is acting as an IP router in respect to the forwarding of datagrams received by but not addressed to this entity IP Router function no IP Router function Mandatory Data type BOOLEAN PDO mapping Description Default value Value range no forwarding 1 forwarding Sub Index DefaultTTL_U16 Description contains the Time To Live value for the IP header Avoids that undeliverable packages are forwarded infinitely Mandatory Data type UNSIGNED16 PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 171 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Relectronic Sub Index ForwardDatagrams_U32 Description contains the number of input datagrams for which this entity was not their final IP destination Optional Data Ivpe UNSIGNED32 PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF 7 17 Object 1F82h NMT_FeatureFlags_U32 This object contains the Feature Flags and indicates communication profile specific properties of the device given by its design The values are configured by the device firmware during system initialization 0x1F82 Object type VAR NMT_FeatureFlags_U32 Data Ivpe UNSIGNED32 Category Mandatory Value range 0x00003FFF Access CONST BIETET 0x00000083 DORNEI NOE NO V
43. bit mapping of the PDO mapping entry Default value UNSIGNED64 MSB LSB Bits 63 48 47 32 31 24 23 16 15 0 K IER Length in bits Offset in bits reserved Sub Index Index GW UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED16 7 12 Object 1C0Ah DLL_CNCollision_REC This object is used to monitor and signal the error symptom Collisions Bus collisions Collisions are detected by the CN Error triggering see Threshold Counter on page 200 Ox1C0A Object type RECORD Name DLL_CNCollision REC Data type DLL_ErrorCntRec_TYPE Category Cond Sub Index ro PDO mapping Default value Value range Sub Index 001 ed CumulativeCnt_U32 Cumulative counter Description SC contains the number of collisions Optional Data type UNSIGNED32 rw PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 165 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Relectronic Sub Index ThresholdCnt_U32 Threshold counter per collision error gt 8 no error cycle gt 1 Optional UNSIGNED32 Description Category Data type Access PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Sub Index Threshold_U32 contains the threshold for sub index 002 ThresholdCnt_U32 If threshold reached gt NMT GS
44. date Num of days since 1 January 1984 Data type PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Sub Index ConfTime_U32 contains the configuration time Number of ms since midnight Mandatory Data type UNSIGNED32 Description PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 157 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Relectronic Sub Index Description Confld_U32 H contains the ID number for the configuration Optional Data Ivpe UNSIGNED32 PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF The value is created by a configuration tool in a manufacturer specific way In an EPL network the ID number should be identical only on those nodes which have an identical hardware and configuration besides some node specific parameters like EPL Node ID or the Serial Number etc Otherwise the ID number should be unique for each node in an Ethernet POWERLINK network segment Sub Index Description VerifyConflInvalid_U32 Optional Data type UNSIGNED32 PDO mapping Default value Value range 0 0x1 0 FALSE 1 TRUE VerifyConfInvalid U32 enables temporary local modifications of configuration parameters for test purpose while maintaining the bootability of the network VerifyConfInvalid_U32 FALSE indicates that the
45. falling at rod end Default value 0 PDO mapping Value range TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 192 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 8 14 Object 6005h Linear_Encoder_Measuring_Steps The object defines the measuring step settings for the objects Position value Object 6020 in 0 001 um Speed value Object 6030 in 0 01 mm s Acceleration value Object 6040 in 0 001 m s 0x6005 Object type Linear_Encoder_Measuring_Steps Data type UNSIGNED32 Category Optional Sub Index Description Number of entries PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value 0x1388 5 um Value range Ox3E8 0xF4240 1 um to 1 mm Sub Index Description Speed_Step Speed resolution Optional Data type UNSIGNED32 PDO nang e Default value 0x64 1 mm s Value range 0x64 0x186A0 1 mm s to 1 m s Sub Index Description Acceleration_Step Acceleration resolution Optional Data type UNSIGNED32 PDO mapping Default value SC 0 1 m s Value range 1 0x186A0 0 001 m s to 100 m s Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 193 of 208 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 electronic 8 15
46. im Segment den gleichen Wert haben 7 22 Objekt 1F99h NMT_CNBasicEthernetTimeout_U32 Dieses Objekt enth lt den Timeout Wert in us bevor der CN vom Zustand NMT CS_NOT_ACTIVE in den Zustand NMT CS BASIC ETHERNET berf hrt wird Das MN und CN Anlauf Zeitverhalten sollte gut aufeinander abgestimmt sein und die Einschaltabfolge beachtet werden 0x1F99 NMT_CNBasicEthernetTimeout_U32 UNSIGNED32 Mandatory Werteberelch 0 0xFF FF FF FF rw g ltig beim Reset Shell 000 000 us a DIOR UE le e iare Wert 0 bedeutet es wird nie in den Zustand NMT CS BASIC ETHERNET bergewechselt Der eingegebene Wert sollte gr er als der eingetragene Wert aus Objekt 1006h NMT_CycleLen_U32 sein Um ein fehlerhaftes Umschalten in den NMT_CS_BASIC_ETHERNET Mode beim Systemstart zu vermeiden sollte der hier eingetragene Wert gr er als die Bootzeit des MN s sein Objekt 1F89 NMT_BootTime REC MNWaitNotAct_U32 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 7 23 Objekt 1F9Ah NMT_HostName_VSTR Dieses Objekt enth lt den DNS Hostnamen siehe auch Kapitel 6 3 6 Hostname auf Seite 45 Ox1F9A Objekttyp NMT_HostName_VSTR Datentyp VISIBLE_STRING32 Kategorie Wertebereich VISIBLE_STRING Zugriff Standardwert 0 PDO Mapping
47. mit dem Ergebnis der Downloadanfrage e Download SDO Segment Der SDO Download Segment Dienst wird benutzt um die zus tzlichen Daten zu bertragen welche nicht mit dem nitiate SDO Download Dienst bertragen werden konnten Der Master startet so viele Download SDO Segment Dienste bis alle Daten an den Server bertragen worden sind Lese Dienste Server gt Client e Initiate SDO Upload Expedited Der Expedited SDO Upload Dienst wird fur eine beschleunigte bertragung von Daten benutzt die in einen einzigen Ethernet Frame passen Der Server antwortet mit dem Ergebnis der Uploadanfrage und den angeforderten Daten bei erfolgreicher Durchfuhrung e Upload SDO Segment Der SDO Upload Segment Dienst wird benutzt um die zus tzlichen Daten zu bertragen welche nicht mit der Initiate SDO Upload Dienstantwort bertragen werden konnten Der Server startet so viele Upload SDO Segment Dienste bis alle Daten vom Server bertragen worden sind TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Informationen 4 8 Abort SDO Transfer Protokoll Konnte ein SDO Upload bzw Download nicht ausgef hrt werden wird die bertragung durch den Abort SDO Transfer Dienst abgebrochen Der Abort Dienst ist unbest tigt und kann jederzeit entweder durch den SDO Client oder dem SDO Server ausgef hrt werden Das Protokoll enth lt
48. the MN sends a Poll Request to the first node which then transmits the received data to the outputs 11 and records new process data After a predefined time all configured CNs are accessed by the MN For this purpose the MN sends further PRegs to the nodes The PReg contains output data for the node and serves as transmission request If a configured CN receives the PReg he saves the input data and sends a Poll Response with the data recorded with the Soc as broadcast I1 In Thus it is possible for all other CNs to monitor these transmitted data Cyclical communication is terminated by an End of Cycle frame After that there is an asynchronous period while user defined communication can be performed and is initiated by a Start of Asynchronous frame SoC Start of Cycle PRes MN Poll Response Managing Node gt End of Cycle PReq Poll Request PRes Poll Response SoA Start of Asynchronous ASnd Asynchronous Send MN Managing Node CN Controlled Node Ix Isochronous data Process data TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 122 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Information 4 1 4 MAC Addressing An EPL node must support Unicast Multicast and Broadcast Ethernet MAC addressing in accordance with IEEE802 3 MAC Unicast The high order bit of the MAC address is O for ordinary addresses unicast The
49. to AsyncInvite commands via SoA If not invited by the MN there is no Ethernet frame transmission in this state Precondition for the transition from NMT CS PRE OPERATIONAL 2 to NMT CS READY TO OPERATE is the reception of an NMTEnableReadyToOperate command The transition is triggered by the MN if the application is ready for operation The transition from NMT_CS_PRE OPERATIONAL 2 to NMT_CS PRE OPERATIONAL 1 is triggered if an error is detected The transition from NMT_CS_PRE OPERATIONAL 2 to NMT_CS_STOPPED is triggered by reception of NMT state command NMTStopNode Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 133 of 208 POWERLINK Information Relectronic 4 10 1 4 NMT_CS_READY_TO_OPERATE With this state the CN signals its readiness to operation to the MN The CN responds via PRes when queried via PReq by the MN and is included into the cyclic data exchange However the process input data sent via PRes frames of the measuring system to the MN are defined as invalid by the RD flag The CN responds to AsyncInvite commands via SoA If not invited by the MN there is no Ethernet frame transmission in this state The length of the PRes frame is equal to configured size of object NMT_CycleTiming REC PResActPayloadLimit_U16 The transmitted data correspond to the requirements defined by the PDO mapping The transition from NMT CS
50. to a Controlled Node Cycle stations 1 2 3 4 5 1 async Slot Slot Slot Slot Slot Slot asyn 1 2 3 45 n Slot Cycle Cycle EECH Figure 1 Slot Communication Network Management SCNM Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 121 of 208 POWERLINK Information Relectronic 4 1 3 POWERLINK Cycle Time slot principle POWERLINK is based on standard Ethernet with CSMA CD technique which is afflicted with collisions but with the time slot method this problem will be avoided Ina POWERLINK network only one node may send at the same time thus POWERLINK is also applicable for hard real time requirements Network access is managed by a master the EPL Managing Node MN A node can only be granted the right to send data on the network via the MN Further the MN synchronizes all connected nodes The remaining nodes Controlled Nodes CN react to its instruction Figure 2 shows a complete EPL communication cycle Cycle Time Idle Time Broadcast Figure 2 EPL Cycle diagram Communication is effected with the time slot principle mentioned already above Each configured CN is accessed cyclically by the MN At the beginning of an EPL cycle the MN is sending a Start of Cycle frame to all nodes via Ethernet multicast which is used by the CNs for synchronization purposes After that
51. value 0 PDO mapping yes Bit M O Description Generic error This bit is set ifthe Static Error Bit Fieldorthe Status Entries in the StatusResponse frame show one or more errors not supported not supported not supported not supported not supported not supported Manufacturer specific The bit is set if the measuring system didn t recognize a magnet or the speed was exceeded 7 3 Object 1006h NMT_CycleLen_U32 This object defines the communication cycle time interval in us see also Figure 2 EPL Cycle diagram on page 122 The resulting period defines the SYNC interval The value is set by the system configuration and is valid for the MN and the CN 0x1006 Object type VAR NMT_CycleLen_U32 BELAY el UNSIGNED32 Category Mandatory Value range 0 0xFF FF FF FF Access rw valid on reset Default value 5000 us PDO mapping Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 152 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 7 4 Object 100Ah NMT_ManufactSwVers_VS Contains the manufacturer software version 0x100A Object type VAR NMT_ManufactSwVers_VS Data type VISIBLE_STRING Category Optional Value range CONST Default value TR V1 depending on version Wadgigflufidiide no
52. 06 Relectronic 8 17 Objekt 6030h Speed_Values Das Objekt definiert den ausgegebenen Geschwindigkeitswert f r das Mapping Parameter Objekt 1A00 Sende PDO Geschwindigkeitsaufl sung siehe Objekt 6005h Linear Encoder _Measuring_Steps auf Seite 89 Datentyp Sub Index Beschreibung PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 92 of 208 0x6030 Objekttyp Speed_Values INTEGER16 Kategorie Optional Geschwindigkeitswert Byte 1 2 bis 2 KIT o y 3 0x01 0x03 INTEGER16 ro 0 FF FF Magnet 3 aktuelle Geschwindigkeit 2er Komplement Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Hersteller und Profil spezifische Objekte CiA DS 406 8 18 Objekt 6040h Acceleration_Values Das Objekt definiert den ausgegebenen Beschleunigungswert f r das Mapping Parameter Objekt 1A00 Sende PDO Beschleunigungsaufl sung siehe Objekt 6005h Linear_Encoder_Measuring_Steps auf Seite 89 Datentyp Sub Index Beschreibung PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO
53. 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 155 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Relectronic Sub Index RevisionNo_U32 contains the manufacturer specific revision number Optional Data Ivpe UNSIGNED32 Description PDO mapping Default value 0x89030 Value range 0 0xFF FF FF FF Format 31 16 15 0 major revision number minor revision number Revision no MSB LSB The major revision number identifies a specific device behavior If the device functionality is expanded the major revision is incremented The minor revision number identifies different versions with the same device behavior Sub Index Description SerialNo_U32 H contains the serial number of the device Optional Data type UNSIGNED32 CONST PDO mapping no Default value 0x1 Value range 0 0xFF FF FF FF TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 156 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 7 7 Object 1020h CFM_VerifyConfiguration_REC This object holds device local configuration date and time 0x1020 Object type RECORD CFM_VerifyConfiguration_ REC Data type CFM_VerifyConfiguration TYPE ewell Mandatory Sub Index Description Number of entries PDO mapping Default value Value range Sub Index ConfDate_U32 Pesanpion contains the configuration
54. 1 239 regul re EPL Controlled Nodes _ Keine obligatorisch optional isochron nur Async 240 EPL Managing Node obligatorisch isochron 241 250 reserviert keine EPL Pseudo Node ID Wird von 251 einem Knoten benutzt um sich Keine selbst zu adressieren 252 EPL Dummy Knoten keine 8 optional Biagnssegere isochron nur Async 254 EPL auf Standard Ethernet Router keine obligatorisch optional isochron 255 EPL Broadcast keine Tabelle 3 EPL Node ID Zuordnung Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0008 01 Page 37 of 208 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Relectronic 5 4 Einschalten der Versorgungsspannung Nachdem der Anschluss und alle Hardwareeinstellungen vorgenommen worden sind kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden Das Mess System wird zun chst initialisiert und befindet sich danach im Zustand NMT_CS_NOT ACTIVE In diesem Zustand ist das Mess System inaktiv und beobachtet den Netzwerkverkehr bzw wartet auf Kommandos vom MN ber den MN kann das Mess System gem der NMT CN State Machine nach und nach in den Zustand NMT_CS_OPERATIONAL berf hrt werden NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 Mit einem SoA oder Soc Frame wird das Mess System in den Zustand NMT_CS_ PRE OPERATIONAL 1 versetzt In diesem Zustand sendet das Mess System nur dann einen Frame wenn es vom MN ber ein SoA AsyncInvite Kommando dazu autorisiert worden ist Das noch ina
55. 18 Object 1F83h NMIT EP Version U8 nn 173 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Contents 7 19 Object 1F8Ch NMT_CurrNMT State Up 173 7 20 Object 1F93h NMT_EPLNodelD_REC 4u422440enssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnne nn 174 7 21 Object 1F98h NMT_CycleTiming RE 175 7 22 Object 1F99h NMI CNBasickthemetfmeout U37 nn 178 7 23 Object 1F9Ah NMT Hosihame MESTIR eee ee eeeee adna ee ANANASA RNEER AAAA 179 7 24 Object 1F9Eh NMT Reser md UA 179 8 Manufacturer and Profile Specific Objects CIA DS 406 uuru2200unn00nnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnannnnn ann 180 8 1 Object 20006 Mode aaa 181 8 1 1 Standard Mode ccccccccceceeseceeceeeeeeeeeeeaeeeceeeeeeeeseeeaeaeceeeeeeadceqaeeeseeeeeseneenaneeeaeeees 182 DIZbReterence Heversal Ennan ennn nn nn 183 8 2 Object 2001h Interpolation 444s4s44esnnnnnnnnennnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 184 8 3 Object 2002h Speed_ Eiter 184 3 4 Object 2003h Position Filter E 184 8 5 Object 2004h Number Or Magnets sscerriirrsinarir niiina ERE 185 8 6 Object 2005h Speed_Limit inicion e AEE eE A ARE EDA ArAnA NEA 185 8 Object 2010h Preset Release u een ann ah 186 8 8 Object 2011h Reference_Zero_ To breset sssesssnnsesseerrrrnsnssttirrrnnernsrrrttrnnnnnsnrrnnr nnnm 187 8 9 Object 2012h Offset
56. 206 10 3 Error ee EE 207 10 4 Error Register Object 0X1001 nn 208 10 5 Miscellaneous faults TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Revision index Revision Date Index First release 07 21 08 00 Magnet distance 50 mm gt 80 mm 07 15 09 01 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 111 of 208 General information Relectronic 1 General information This Manual contains the following topics e Safety instructions in addition to the basic safety instructions defined in the Assembly Instructions e Electrical characteristics e Installation e Commissioning e Configuration Parameterization e Error causes and solutions As the documentation is arranged in a modular structure the User Manual is supplementary to other documentation such as product data sheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer s specific delivery package or it may be requested separately 1 1 Applicability This User Manual applies exclusively for the following measuring system series with POWERLINK V2 0 interface e LA e LP LMP The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system The following documentation therefor
57. 34 A10 i5 NMT CS OPERATIONAL nassen 134 4 10 1 6 NMT_CS_STOPPED ccccccsssssssssesseessessesssansesecsscsscsnsanessecsscssssnsansansaneesecsessansaneaseesessnsaneeses 135 A21017MMT CS BASIC ETHERNET sisserirrecrcssesteriiterii rs renbunsrE Ninn Eer ENEE EEEN AE EEEa reri EESE 135 4 10 1 8 States and Communication object relation 136 4 11 Further informati n sonini na a aia ed aa aa diaa ari ai 137 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 107 of 208 Contents Relectronic 5 Installation Preparation for COMMISSIONING ur resn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 138 os Network fOpol09y 2 22 2 ale ea eu 139 DEI PU MAUS ee ee EE 139 TEE 139 GR ele E 140 5 3 EPENodElDi ner en re deeds ex Satire eae ee 141 5 4 Switching on the supply voltage nn 142 COMMISSIONING PEPPERPEEFPEEPFEFPPPEEPEEFFPPFREEFFPEREFEFFPPEEEEFFPEFEEFFEPREFEFFEEFEEREFFPEFEEEFFEPREEEEFEPREFEFFEPREFELPPPREFEFPEEEEEFFEPEER 144 6 1 DEVICE description fe aan phhaceusuanceadan a aa aA 144 6 2 Bus Status EE 144 6 2 1 Indicator states and flash rates 2444440000nsnnnnennnnnnnnennnnnnnennennennannnnnnn en 144 6 2 2 Eror BI EE 145 6 2 3 Status LED E 145 6 2 4 Link Data Activity LED NOUT 145 6 3 Network configuration mann 146 6 3 1 MAG Address ann ann nen 146 E RTE 146 6 3 3 5libniet EE 146
58. 7 Objekt 1020h CFM_VerifyConfiguration RE 53 7 8 Objekt 1030h NMT Intertaceoup Dh RE 55 7 9 Objekt 1300h GDO Geoulzvertmeout U37 nn 58 7 10 Objekt 1800h PDO_TxCommParam_Oh_REC 0 s424424nnnnnnnenennnnnnnnnnnnnnanennanennnnne nn 58 7 11 Objekt 1A00h PDO TsMappbaram Ob AUIG4A nenn 60 7 12 Objekt 1COAh DLL_CNCollision_REC 24444224400nsnnnnnnnenennnnnnennnnnnnnnnnnneennn nme 61 7 13 Objekt 1COBh DLL_CNLossSoC_REC uuussnseesssnnnnnnesnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnann 62 7 14 Objekt 1COFh DLL_CNCRCError_REC 22244unnesnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnn nn 64 7 15 Objekt 1E40h NWL_IpAddrTable_Oh_REC 2244us2snnnennennnnnnennnnennnnnnnnnnennnn nenn 65 7 16 Objekt 1E4Ah NWL_IpGroup RE nn 67 7 17 Objekt 1F82h NMT_FeatureFlags_U32 2220unssnsnnnnesnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn nn 68 7 18 Objekt 1F83h NMIT EP Version U8 nn 69 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Inhaltsverzeichnis 7 19 Objekt 1F8Ch NMT_CurrNMT State Up 69 7 20 Objekt 1F93h NMT_EPLNodelD_REC uus42s440nnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn nme 70 7 21 Objekt 1F98h NMT_CycleTiming RE 71 7 22 Objekt 1F99h NMI CNBasickthemetfmeout U37 cece ee eeeeeneeeaeeeeeeeeeeeeee 74 7 23 Objekt 1F9Ah NMT Hosihame MESTIR nenn 75 7 24 Objekt FOE
59. 9 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Format des internen Bit Mappings des PDO Mappingeintrags Standardwert UNSIGNED64 MSB LSB Bits 63 48 47 32 31 24 23 16 15 0 V IER L nge in Bits Offset in Bits reserved Sub Index Index Typ UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED16 7 12 Objekt 1C0Ah DLL_CNCollision_REC Dieses Objekt wird benutzt um das Fehlersymptom Collisions Buskollisionen zu berwachen und zu melden Kollisionen werden vom CN erkannt Fehlerausl sung siehe Threshold Counter auf Seite 96 Ox1C0A Objekttyp RECORD Name DLL_CNCollision REC Datentyp DLL_ErrorCntRec_TYPE Kategorie Cond Sub Index Beschreibung Anzahl der Eintrage PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index 001 Beschreibun CumulativeCnt_U32 Summenz hler g enth lt die Anzahl der Kollisionen Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 rw PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 61 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Relectronic Sub Index ThresholdCnt_U32 Grenzwertzahler pro Kollisionsfehler gt 8 kein Fehler Zyklus gt 1 Optional UNSIGNED32 Beschreibung Kategorie Datentyp Zugriff PDO Mapping Standardwert Wertebereich nei
60. 9 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 99 of 208 Fehlerbehandlung Relectronic 9 3 4 Kollisionen Fehlerquelle Die Anzahl der Hubs im EPL Netzwerk kann die in IEEE 802 3 definierten Anforderungen f r Verz gerungsschwankungen nicht erf llen Grund hierf r sind der Einsatz von Standard Ethernet Controllern nach IEEE 802 3 welche Kollisionen nur in bestimmten F llen erkennen k nnen Ethernet POWERLINK h ngt nicht von der Feststellung von Kollisionen ab Im NMT CS_PRE OPERATIONAL 1 NMT CS PRE OPERATIONAL 2 NMT_CS_READY TO OPERATE und im Zustand NMT CS OPERATIONAL sollten aufgrund des EPL Zyklusaufbaus keine Kollisionen auftreten Wenn ein Knoten diese Anforderungen nicht erf llt dann k nnen der Determinismus und die pr zise Synchronisierung nicht mehr garantiert werden Trotzdem k nnen bei falscher Konfiguration und einem defekten Knoten Kollisionen auftreten Fehlererkennung Wenn der Ethernet Controller eine Kollision im EPL Netzwerk feststellt wird der Standard Ethernetablauf f r Kollisionen gestartet Fehlerabwicklung Wenn ein Kollisions Fehler erkannt wurde wird dieser als Error Code im StatusResponse Frame eingetragen und an den MN bermittelt Die Fehlerausl sung wird ber den Threshold Counter Mechanismus im Objekt 1C0Ah DLL_CNCollision_REC auf Seite 61 vorgenommen Wenn der Grenzwertz hler den Grenzwert erreicht wird die Fehlerquelle von der CN NMT Zustandsmaschine als Internal Communica
61. A BA DGB 0008 01 Page 17 of 208 POWERLINK Informationen Relectronic 4 1 3 POWERLINK Zyklus Zeitscheibenverfahren ber das Zeitscheibenverfahren beim POWERLINK wird die von Standard Ethernet her bekannte Problematik der Kollisionen mit CSMA CD Technik umgangen Im POWERLINK Netz darf immer nur ein Teilnehmer zu einem Zeitpunkt senden der POWERLINK wird somit auch f r harte Echtzeitanforderungen einsetzbar Es gibt ein Knoten im Netzwerk der vorgibt wann andere Knoten senden d rfen Dies ist der Managing Node MN Weiterhin synchronisiert der MN alle angeschlossenen Teilnehmer Die restlichen Knoten Controlled Nodes CN reagieren auf seine Anweisung Abbildung 2 zeigt einen kompletten EPL Kommunikationszyklus MN CN Cycle Time Idle Time Broadcast Abbildung 2 EPL Zyklusdiagramm Die Kommunikation erfolgt mit dem bereits oben erwahnten Zeitscheibenverfahren Jeder konfigurierte CN wird zyklisch vom MN abgefragt Ein Zyklus wird durch ein Start of Cycle eingeleitet der von den CNs zur Synchronisation benutzt wird Danach sendet der MN ein Poll Request zum ersten Knoten welcher dann die empfangenen Daten auf die Ausg nge legt 11 und erfasst neue Prozessdaten Nach einer vordefinierten Zeit beginnt der MN nacheinander alle konfigurierten CNs abzufragen Dazu sendet der MN weitere PRegs zu den Knoten Das PReg enth lt Ausgabedaten f r einen Knoten und dient als Sendeaufforderung
62. A BA DGB 0008 01 Page 199 of 208 Error handling Relectronic 9 2 Error registration 9 2 1 Threshold Counter Every time an error symptom occurs the threshold counter is incremented by 8 After each cycle without reoccurance of the error the counter is decremented by 1 When the threshold value is reached threshold counter gt threshold an action is triggered and the threshold counter is reset to 0 The threshold for reaction the error message is specified in the respective object e g Object 1COBh DLL CNLossSoC_REC Sub Index 3 Threshold_U32 Immediate error reaction is commanded by a threshold value of 1 Threshold counting and error reaction may be deactivated by setting the threshold value to 0 Trigger Action Threshold Threshold Counter t t ttt Error Symptom occured Figure 20 Threshold Counter ThresholdCnt_U32 9 2 2 Cumulative Counter The cumulative counter is incremented by 1 every time an error symptom occurs Because the cumulative counter is not reset at system start or by reset commands also an overflow may occur TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 200 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Error handling 9 3 Supported Error messages 9 3 1 Transmission CRC error Error source Transmission errors are detected by the hardware CRC Check in the Ethernet Controller R
63. CurrNMTState_U8 This object contains the current NMT state If a loss of a node is detected the current NMT state of this node may be reset to NMT_CS_NOT_ACTIVE 0x1F8C Object type VAR NMT_CurrNMTState_U8 Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Value range see table DOECVIJCUCEES OX1C NMT_CS NOT ACTIVE Baigigbuwisieiiefl yes Value interpretation NMT_GS_OFF 0000 0000 NMT_GS_POWERED XXXX 1XXX x NMT_GS_INITIALISATION xxxx 1001 x NMT_GS_INITIALISING 0001 1001 NMT_GS_RESET_APPLICATION 0010 1001 NMT_GS_RESET_COMMUNICATION 0011 1001 NMT_GS_RESET_CONFIGURATION 0111 1001 NMT_GS_ COMMUNICATING XXXX 11xx x NMT_CS_NOT_ACTIVE 0001 1100 NMT_CS_EPL_MODE xxxx 1101 x NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 0001 1101 NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 0101 1101 NMT_CS_READY_TO_OPERATE 0110 1101 NMT_CS_OPERATIONAL 1111 1101 NMT_CS_STOPPED 0100 1101 NMT_CS_BASIC_ETHERNET 0001 1110 Table 10 CN NMT states Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 173 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Relectronic 7 20 Object 1F93h NMT_EPLNodelD_REC The object stores the devices s EPL Node ID 0x1F93 Object type RECORD Name NMT_EPLNodelD_REC Data type NMT_EPLNodelD_TYPE Category Mandatory Sub Index Description PDO mapping D
64. Description Number of the mapped objects in the PDO ro supports only static mapping PDO mapping no Default value Value range 0 0xFE TPDO mapping parameter Index 0x1A00 Name PDO_TxMappParam_Oh_AU64 Sub Index Name Default value in HEX Data type Access 0x00 Number of entries OA ro oxo1 bjectMapping 1 3000 00 00 0000 0010 UNSIGNED64 ro Status 16 Bit 0x02 OdlectMapping 2 6020 01 00 0010 0020 UNSIGNED64 ro Position 1 32 Bit oxo3 QbieetMapping 3 6030 01 00 0030 0010 UNSIGNED64 ro Speed 1 16 Bit 0x04 bjeciMapping 4 6040 01 00 0040 0010 UNSIGNED64 ro Acceleration 1 16 Bit kee ObjectMapping 5 6020 02 00 0050 0020 UNSIGNED64 ro 0x05 Position 2 32 Bit oxog OblectMapping 6 6030 02 00 0070 0010 UNSIGNED64 ro Speed 2 16 Bit 0x07 blectMapping 7 6040 02 00 0080 0010 UNSIGNED64 ro Acceleration 2 16 Bit oxog ObiectMapping 8 6020 03 00 0090 0020 UNSIGNED64 ro Position 3 32 Bit oxog OblectMapping 9 6030 03 00 00B0 0010 UNSIGNED64 ro Speed 3 16 Bit oxoa ObjectMapping 10 6040 03 00 00C0 0010 UNSIGNED64 ro Acceleration 3 16 Bit TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 164 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Format of the internal
65. ELA BA DGB 0008 01 0x8244 gt NMT_GS_RESET_APPLICATION gt NMT CS_PRE OPERATIONAL 1 2 NMT_CT11 Fehlerzustand Eintrag im Objekt 0x1003 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 95 of 208 Fehlerbehandlung Relectronic 9 2 Fehlererfassung 9 2 1 Threshold Counter Immer wenn ein Fehlersymptom auftritt wird der Grenzwertz hler Threshold Counter um 8 inkrementiert Nach jedem Zyklus in dem der Fehler nicht wieder vorkommt wird der Z hler um 1 dekrementiert Wenn der Grenzwert Threshold erreicht wird Threshold Counter 2 Threshold wird eine Aktion ausgel st und der Grenzwertzahler auf 0 gesetzt Der Grenzwert f r die Ausl sung der Fehlermeldung wird im jeweiligen Objekt festgelegt z B Objekt 1COBh DLL CNLossSoC_REC Sub Index 3 Threshold_U32 Eine unmittelbare Fehlerausl sung wird erreicht wenn der Grenzwert auf 1 gesetzt wird Der Grenzwertz hler und Fehlerausl sung k nnen deaktiviert werden wenn der Grenzwert auf 0 gesetzt wird Trigger Ausl sung Threshold Threshold Counter t t Fehlersymptom aufgetreten Abbildung 20 Threshold Counter ThresholdCnt_U32 9 2 2 Cumulative Counter Immer wenn ein Fehlersymptom auftritt wird der Cumulative Counter Summenz hler um 1 inkrementiert Da der Summenz hler beim Systemstart oder durch Reset Kommandos nicht gel scht wird kann auch ein berlauf erfolgen TR Electronic GmbH 2008 All Righ
66. ERFTEFTESPELEER 112 1 1 Applicability a nasse ee En Rena dda deeg dead kan 112 1 2 KEE 113 1 3 Abbreviations used Terminologie 114 2 Additional Safety instructions He ee 117 2 1 Definition of symbols and notes 117 2 2 Additional instructions for proper USC ceceeceececeeeeeeeeeeeeaeceeeeeeeseeeeeaeceeeeeeeeseeennieeeeeeeettees 117 2 3 Organizational Measures orraa E E ee ee 118 3 Technical BF E 119 3 1 Gelee Ee lee 119 4 POWERLINK Information uurresssnsnnnennnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn NEEN 120 4 1 POWERLINK functional principe 120 ANT ll General E 120 4 1 2 Slot Communication Network Management 121 4 1 3 POWERLINK Cycle Time slot principle 4400nsn nee ennennnnennnnnnnennnnne nn 122 4 1 4 MAC Addressing u s44444snnnenennnnnnnennnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn nn 123 A 2 PROLOCOM eege eege e ele Geen 124 AS DEVICE te UE 125 4 4 Reference model 0 mei rear ke ren cnades irren A A TEE 126 Seege Teen TT 127 4 6 Process and Service Data ODjeCtS nn 127 4 7 Transmission of SDO messages 128 4 8 Abort SDO Transfer Protocol nennen 129 A 9 PDO Mapping EE 129 4 10 NMT State Machine ee ee NEEN ed 130 4 10 1 NMT CN State Machine 132 A AoA NMT CS NOT ACTWE EE a EREA 133 A10 1 2NMT_CS PRE OPERATIONAL una 133 A21013MMT CS PRE OPERATIONAL 3 133 A210 1ANMT CS BEADv TO OPERATE artt tnennn ettn treenaan Ereet 1
67. ERLINK protocol optimized for process data is transported directly in the Ethernet Il frame via a special EtherType The acyclic communication the transportation of IP based protocols such as UDP etc uses the EtherType 0x0800 POWERLINK Real Time Frames use the EtherType 0x88AB On the basis of the EtherType the POWERLINK specific data are interpreted different The structure and meaning of the acyclic parameter communication is predetermined by the device profile CANopen Device Profile for Encoder CiA DS 406 UDP IP datagram s are also supported This means that the Managing Node and the Controlled Nodes can be located in different subnets Thus communication across routers into other subnets is possible POWERLINK exclusively uses standard frames in accordance with IEEE802 3 POWERLINK frames can be sent by any Ethernet controller master Also standard tools e g monitor can be used a coU 64 Bit Ethernet Frame POWERLINK specific 48 Bit 48 Bit 16 Bit 24 Bit 0 1497 Bytes 32 Bit Preamble SFD Destination Source Protocol Meaning IP UDP IP Header Non Real Time EPL Frames POWERLINK Real Time Figure 3 Ethernet frame structure TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 124 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 lu electronic POWERLINK Information 4 3 Device profile
68. ETHERNET 0001 1110 Tabelle 10 CN NMT Zust nde Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 69 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Relectronic 7 20 Objekt 1F93h NMT_EPLNodelD_REC Das Objekt enth lt die Ger te EPL Node ID 0x1F93 Objekttyp RECORD Name NMT_EPLNodelD_REC Datentyp NMT_EPLNodelD_TYPE Kategorie Mandatory Sub Index Beschreibung PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Anzahl der Eintr ge CONST nein 0x02 0x03 001 NodelD_U8 zeigt die ber die Hardware Schalter eingestellte Node ID an Mandatory UNSIGNED8 ro 0x1 0x01 0xFE NodelDByHW_BOOL zeigt an ob die EPL Node ID hardwarem ig oder softwarem ig eingestellt werden kann Mandatory BOOLEAN ro 0x1 0 softwarem ige Einstellung 1 hardwarem ige Einstellung Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Das Objekt enth lt Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 7 21 Objekt 1F98h NMT_CycleTiming_REC knotenspezifische Timing Parameter welche das
69. Error Codes Error Codes werden beim Auftreten einer ger teinternen St rung in das Static Error Bit Field eingetragen und als Fragmentteil in den StatusResponse Frame eingebettet Bit Offset eech E 6 5 4 3 2 1 0 0 res res res EN EC res res res 1 res res PR RS 2 NMT Status 3 5 reserved 6 13 Static Error Bit Field 14 OPTIONAL Fehlerliste Ereignisse min 2 20 Byte Abbildung 21 StatusResponse Frame Byte Offset Beschreibung 1 Inhalt aus Objekt 1001h ERR_ErrorRegister_U8 2 reserved 3 8 Error Code Abbildung 22 Static Error Bit Field Fragment des StatusResponse Frames Error Code hex Beschreibung 0x816x Hardwarefehler Kollisionsfehler siehe Kapitel Kollisionen Seite 100 Kapitel Fehlerbehandlung Seite 94 Kapitel Objekt 1C0Ah DLL_CNCollision_REC Seite 61 CRC Fehler siehe Kapitel bertragungs CRC Fehler Seite 97 Kapitel Fehlerbehandlung Seite 94 Kapitel Objekt 1COFh DLL_CNCRCETrror_REC Seite 64 Tx Rx Buffer underrun overflow siehe 0x8166 Kapitel Rx MAC Buffer Overflow Tx MAC Buffer Underrun Seite 99 Kapitel Fehlerbehandlung Seite 94 0x824x Frame Fehler 0x8245 Verlust eines Start of Cycle Frames siehe Kapitel Loss of SoC Seite 98 Kapitel Fehlerbehandlung Seite 94 Kapitel Objekt 1COBh DLL_CNLossSoC_REC Seite
70. Fehlererkennung h ngt stark von der Implementierung der Ger tehardware und Software ab Welche Fehler vom Ger t erkannt werden wird durch den entsprechenden Eintrag in der Ger tebeschreibungs Datei angezeigt TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Ry electronic Allgemeine CN Fehlerabwicklung Fehler Symptom Loss of link nein Fehlerbehandlung Cumulative Counter Threshold Counter Direkte Reaktion Datalink Layer lokale Verarbeitung Error Codes NMT lokale Verarbeitung o Incorrect Physical operating mode Invalid Format nein nein Diese sind als Fehlerquellen zu betrachten 0x8165 Eintrag im Objekt 0x1003 0x8161 0x8241 Eintrag im Objekt 0x1003 1 NMT_GT6 interner Kommunika tionsfehler Eintrag im Objekt 0x1003 SoC Jitter out of range nein 0x8235 a NMT_CT11 Fehlerzustand Eintrag im Objekt 0x1003 Loss of PReq nein 0x8242 a NMT_CT11 Fehlerzustand Eintrag im Objekt 0x1003 Loss of SoA Tabelle 13 CN Fehlerabwicklungs Tabelle M Mandatory vorgeschrieben o optional 1 NMT_GT6 internal communication error siehe NMT State Machine Seite 26 nein 2 NMT CT11 Error Condition siehe NMT CN State Machine Seite 28 Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 TR
71. GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 169 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Relectronic Sub Index Description NetMask_IPAD H contains the subnet mask associated with the IP address 255 255 255 0 Category Mandatory Data type IP_ADDRESS Access ro SE Default value 0 Value range 0 0xFF FF FF FF Sub Index ReasmMaxSize_U16 Description contains the size of the largest IP datagram from incoming IP fragmented datagrams Mandatory Data type UNSIGNED16 PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF Sub Index DefaultGateway_IPAD Description contains the default gateway associated with the IP address EPL default address Router Type 1 192 168 100 254 Mandatory Data type IP_ADDRESS PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 170 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 7 16 Object 1E4Ah NWL_IpGroup_REC The NWL IpGroup_REC object is a subset of the IP Group RFC1213 and specifies information about the IP stack Ox1E4A Object type RECORD NWL_lpGroup_REC Data type NWL_IpGroup_ TYPE Category Cond Sub Index Description Number of entries PDO mapping Default value Value range Sub Index Forwarding
72. Grenzwertz hler pro CRC Fehler gt 8 kein Fehler Zyklus gt 1 Optional UNSIGNED32 0 0xFF FF FF FF Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Threshold _U32 enth lt den Grenzwert f r Sub Index 002 ThresholdCnt_U32 Wenn Grenzwert erreicht gt Fehlerzustand PRE_OPERATIONAL_1 rw PDO Mapping Standardwert 15 0 0xFF FF FF FF 0 Funktion deaktiviert keine Fehlerausl sung 1 direkte Fehlerausl sung Beschreibung Kategorie Datentyp Wertebereich Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 7 15 Objekt 1E40h NWL_IpAddrTable_Oh_REC Die IP Adress Tabele enth lt die IP Adressierungs Informationen Das NWL IpAddrTable Oh REC Objekt ist eine Untermenge der IP Gruppe RFC1213 und ordnet die IP Parameter der Schnittstelle zu welche im Objekt 1030h NMT_InterfaceGroup_Oh_REC InterfaceIndex_U16 definiert ist 0x1E40 Objekttyp RECORD NWL_IpAddrTable_Oh_REC Datentyp NWL_IpAddrTable_TYPE Kategorie Cond ro Wertebereich Sub Index 001 Beschreibun IfIndex_U16 g enthalt den Index fur die physikalische Schnittstelle Kategorie Mandatory Datentyp ro Standardwert Wertebereich Die Schnittstelle die durch einen bestimmten Wert dieses Indexes definiert wird ist die selbe Schnittstelle definiert durch den selben We
73. II Nach Empfang der korrekten Signatur im Sub Index 1 speichert das Mess System die Parameter und best tigt dann die SDO Ubertragung Wenn die Speicherung fehlschl gt antwortet das Mess System mit einem Abort SDO Transfer Wenn eine falsche Signatur geschrieben wurde verweigert das Mess System die Speicherung und antwortet ebenso mit einem Abort SDO Transfer Bei Lesezugriff auf den Sub Index 1 liefert das Mess System Informationen Uber seine Speicherm glichkeiten 31 2 1 0 Bit 2 31 0 reserved MSB LSB Auto 0 Parameter werden nicht automatisch gespeichert 1 Parameter werden automatisch gespeichert Cmd 0 Parameter werden nicht auf Kommando gespeichert 1 Parameter werden auf Kommando gespeichert Automatische Speicherung bedeutet dass die speicherbaren Parameter auf nichtfl chtige Art und Weise gespeichert werden ohne eine Anfrage daf r zu starten TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 7 6 Objekt 1018h NMT_IdentityObject_REC Dieses Objekt enth lt allgemeine Identifikations Informationen ber das Mess System Die Werte werden durch die Firmware w hrend der Systeminitialisierung konfiguriert 0x1018 RECORD NMT_IdentityObject_REC IDENTITY Objekttyp Name Datentyp Kategorie Mandatory
74. Linear Rotary Encoders Motion System i Encoders ETHERNET MEE EIG I POWERLINK CD Seite 2 104 Page 105 208 e Software Support CD 490 01001 Soft No 490 00423 Multi Sensor Benutzerhandbuch User Manual Absolute linear encoder series LA LP LMP with POWERLINK V2 0 interface 2 S 2 K 8 2 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch einschlie lich den darin enthaltenen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Drittanwendungen dieses Handbuchs welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen sind verboten Die Reproduktion bersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz nderungsvorbehalt Dokumentenintormatlon Jegliche nderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Ausgabe Rev Datum 07 15 2009 Dokument Rev Nr TR ELA BA DGB 0008 01 Dateiname TR ELA BA DGB 0008 01 DOC Verfasser M J Schreibweisen Kursive oder fette Schreibweise steht f r den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt Courier Schrift zeigt Text an der auf dem Display bzw
75. Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 0x6040 Objekttyp Acceleration_Values INTEGER16 Kategorie Optional Beschleunigungswert Byte 1 Anzahl der verf gbaren Kan le CONST nein 3 0x01 0x03 Acceleration_Value1 Beschleunigungswert Kanal 1 Optional INTEGER16 0 0 FF FF Magnet 3 aktuelle Beschleunigung 2er Komplement TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0008 01 Page 93 of 208 Fehlerbehandlung Relectronic 9 Fehlerbehandlung 9 1 Mogliche Fehlerquellen und Fehlersymptome e Physical Layer Fehlerquellen Loss of link keine Verbindung Incorrect physical operating mode falscher Betrieb 10 MBit s Vollduplex CRC Error Pr fsummenfehler Rx buffer overflow berlauf des Empfangspuffers Tx buffer underrun Sendepuffer leer e EPL Datalink Layer Fehlersymptome Loss of SoC Frame Verlust eines SoC Frames Loss of SoA Frame Verlust eines SoA Frames Loss of PReq Frame Verlust eines PReq Frames Loss of PRes Frame Verlust eines PRes Frames Collisions Bus Kollisionen Cycle Time exceeded Zykluszeit berschritten Timing Violation Timingfehler zu sp t geantwortet Die
76. N l y NMT_GS_ INITIALISING T NMT_GT10 auto y NMT_GS_ RESET_APPLICATION NMT_GT8 T NMT NMT_GT11 BootNode auto y NMT_GT6 internal NMT_GS_ Communication RESET_COMMUNICATION Error 5 T NMT_GT5 NMT_GT12 NMT auto ResetCommunicatidn ve y NMT_GT4 NMT NMT_GS_ ResetNode RESET_CONFIGURATION NMT_GT7 S NMT ResetConfiguration NMT_MT1 NMT_MT1 auto auto NodelD NodelD C_ADR_MN_DEF_NODE_ID C_ADR_MN_DEF_NODE ID NMT_CS NMT_MS NMT CN State Machine NMT MN State Machine NMTECSICOMMUNICATINC NMT_GT3 PowerOff Figure 10 Common Initialization NMT State Machine Reference EPSG Powerlink Specification TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 130 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Information States Description NMT_GS_ POWERED Superordinate state Valid after POWER ON Superordinate state NMT_GS_INITIALISATION Is present automatically after system start Initialization of network functionality Sub state Is present automatically after POWER ON Hardware or Software Reset NMT_GT2 or the reception of a NMTSwReset NMT_GT8 command Main initialization of the node Sub state Is present automatically after completion of the previous state or the reception of a NMTResetNode comma
77. NK oder e Kombination von CAN und POWERLINK Netzwerken mithilfe von Gateways EEN Configuration Profile Manager LL Dictionary Application ee DO Commar Session Present nicht unterst tzt not supported Transport Network EPL Data Link Layer Data Link EPL Data Link Layer Data Link Physical Abbildung 5 POWERLINK eingeordnet im Schichtenmodell Quelle EPSG Powerlinkspezifikation 1 EN 50325 4 Industrielle Kommunikations Systeme basierend auf ISO 11898 CAN f r Controller Device Interfaces Teil 4 CANopen TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Informationen 4 5 Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines POWERLINK Ger tes in einer bersichtlichen tabellarischen Anordnung Es enth lt sowohl s mtliche Ger teparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten die damit auch ber das SDO zug nglich sind Index hex Objekt 0x0000 nicht benutzt 0x0001 0x009F Datentyp Definitionen 0x00A0 O0x0FFF reserviert 0x1000 0x1FFF Kommunikations Profilbereich CiA DS 301 DS 302 0x2000 0x5FFF Herstellerspezifischer Profilbereich 0x6000 0x9FFF Ger te Profilbereich CiA DS 406 OxA000 0xBFFF Schnittstellen Profilbereich 0xC000 0xFFFF reserviert Abbildung 6 Aufbau des Objektverzeichnisses 4
78. NMT_CS_STOPPED nach NMT_CS_PRE OPERATIONAL 2 wird ausgel st wenn das NMT Status Kommando NMTEnterPreOperational2 empfangen worden ist Der bergang von NMT CS STOPPED nach NMT CS PRE OPERATIONAL 1 wird ausgel st wenn ein Fehler erkannt wird 4 10 1 7 NMT_CS_BASIC_ETHERNET Im NMT CS BASIC ETHERNET Status kann der Knoten nur Standard Ethernet Kommunikation gem IEEE 802 3 ausf hren bzw ASnd Frames bertragen Nach erhalt eines SoC PReg PRes oder SoA Frames wechselt der CN unmittelbar in den Zustand NMT_CS_PRE OPERATIONAL 1 Uber Der Zugriff im Basic Ethernet Mode auf das Netzwerk erfolgt ber CSMA CD die Netzwerkkommunikation ist deshalb Kollisionsanf llig und nicht deterministisch Die Daten zwischen Knoten werden vorzugsweise ber UDP IP ausgetauscht Die umfangreiche Erweiterung der Topologie eines POWERLINK Netzwerks steht im Widerspruch mit denen in der IEEE 802 3 festgelegten Richtlinien Aufgrund dieser Tatsache funktioniert CSMA CD sehr schlecht in gro en EPL Netzwerken EPL Knoten sollten nicht im Basic Ethernet Mode betrieben werden wenn sie Teil eines Automationssystem sind Der Basic Ethernet Mode ist nur f r die Punkt zu Punkt Konfiguration Knoten Setup und Servicezwecke vorgesehen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 31 of 208 POWERLINK Informationen 4 10 1 8 Zust nde und Kommunikations Objekt
79. OWERLINK measuring system is equipped with four diagnostic LEDs LA 46 LP 46 LINK DATA ACTIVITY OUT LINK DATA ACTIVITY IN BE ERROR LINK2 LINK1 ane 0000 green green red green Figure 15 POWERLINK diagnostic LEDs 6 2 1 Indicator states and flash rates LED Description ON constantly ON OFF constantly OFF Flickering Equal ON and OFF times with a frequency of approx 10 Hz ON 50 ms OFF 50 ms Alternately red LED green LED Blinking Equal ON and OFF times with a frequency of approx 2 5 Hz ON 200 ms OFF 200 ms Alternately red LED green LED Single flash One short flash approx 200 ms ON followed by a long OFF phase approx 1000 ms Double flash A sequence of two short flashes approx 200 ms ON OFF followed by a long OFF phase approx 1000 ms Triple flash A sequence of three short flashes approx 200 ms ON OFF followed by a long OFF phase approx 1000 ms Table 4 LED indicator states TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 144 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Commissioning 6 2 2 Error LED Error LED function is controlled by NMT State Machine transitions see Figure 11 page 132 POWER ON LED OFF A NMT_CT11 NMT_CT3 NM IS LED ON Figure 16 Error LED State Machine For appropriate measures in case of error see chapter Optical displ
80. PDO Process Data Objects manage the process data exchange e g the cyclical transmission of the position value Service Data Object SDO Service Data Objects manage the parameter data exchange e g the acyclical execution of the preset function The SDO provides an efficient communication mechanism for parameter data of any size A service data channel for parameter communication is formed between the configuration master and the connected devices for this purpose The device parameters can be written to or read from the device object dictionary with a unique frame handshake Important features of SDO and PDO Based on CiA DS 301 DS 302 CANopen Data Types Communication Profile gt Real time data System parameter gt Low priority gt Data addressed by index gt High priority gt Format agreed beforehand gt No confirmation gt Confirming services Figure 7 Comparison of PDO SDO characteristics Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 127 of 208 POWERLINK Information Relectronic 4 7 Transmission of SDO messages LS The entries of the object dictionary can be read or written with the SDO services The SDO Transport Protocol allows the transmission of objects of any size Services with confirmation Initiate SDO Upload Initiate SDO Download Download SDO Segment and Uploa
81. R ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 electronic Installation Preparation for Commissioning 5 1 Network topology 5 1 1 Hubs 5 1 2 Jitter To fit EPL jitter requirements it is recommended to use hubs to build an EPL network Class 2 Repeaters must be used in this case In contrast to switches hubs have the advantage of reduced path delay value lt 460 ns and have small frame jitter of lt 70 ns The measuring system has integrated an Ethernet Hub thus a line wiring is possible in a simple manner Figure 12 Star and line topology in one EPL network Every hub level introduces an additional Jitter of lt 70 ns Only the number of hub levels between MN and most distanced CN is relevant If the MN is located in the centre of line or a star topology the number of hub level between the most distanced CN is irrelevant for synchronization jitter Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 139 of 208 Installation Preparation for Commissioning 5 2 Connection Relectronic LMP 30 LA 46 LP 46 Pin 1 TxD transmitted data RxD received data TxD transmitted data RxD received data 19 27 V DC TRWinProg GND 0 V TRWinProg Shielded twisted pair cables must be used for the supply Order data for Ethernet flange socket M12x1 4 pin D coded M
82. Relectronic 4 10 1 4 NMT_CS_READY_TO_OPERATE Mit diesem Status signalisiert der CN seine Betriebsbereitschaft an den MN Erh lt der CN eine PReg Anfrage vom MN antwortet der CN mit einer PRes und wird so in den zyklischen Datenaustausch mit aufgenommen Jedoch werden die vom Mess System an den MN gesendeten Prozess Eingangsdaten ber PRes Frames ber das RD Flag als ung ltig deklariert Auf Async Anforderungskommandos antwortet der CN ber SoA Falls vom MN nicht angefragt findet keine Ethernet Frame bertragung in diesem Status statt Die L nge der PRes Frames Prozessdaten entspricht der konfigurierten Gr e des Objekts NMT_CycleTiming_REC PresActPayloadLimit U16 Die bertragenen Daten entsprechen den Anforderungen der Mapping Konfiguration Der bergang von NMT_CS READY TO OPERATE nach NMT CS OPERATIONAL wird ausgel st wenn das NMT Status Kommando NMTStartNode empfangen worden ist Der bergang von NMT CS READY TO OPERATE nach NMT CS PRE OPERATIONAL 1 wird ausgel st wenn ein Fehler erkannt wird Der bergang von NMT_CS_ READY TO OPERATE nach NMT CS STOPPED wird ausgel st wenn das NMT Status Kommando NMTStopNode empfangen worden ist 4 10 1 5 NMT_CS_OPERATIONAL Dieser Zustand ist der normale Betriebszustand des CNs Der aktive Prozessdatenaustausch zwischen MN und CN ber PReg und PRes Nachrichten ist jetzt mdglich Auf Async Anforderungskommandos antwortet der CN Uber SoA Falls vom MN nicht ange
83. S Bit 0 1 Interpolation EIN Standardwert PDO Mapping Wertebereich Zugriff 8 3 Objekt 2002h Speed_Filter Der Speed_Filter ist ein Parameter der die mathematische Aufbereitung der Messwerte charakterisiert bei hoher Mess Dynamic ist der Messwert ohne jegliche mathematische Nachbehandlung das hat ein gr eres Messwert Rauschen zur Folge bei geringer Mess Dynamic ist das Messwert Rauschen deutlich verringert hat dadurch aber auch Verz gerungen bei der Messwert Berechnung zur Folge 0x2002 Objekttyp Speed_Filter UNSIGNED8 Kategorie Optional 0 7 1 Dynamik hoch 4 Dynamik mittel 7 Dynamik gering Standardwert 0 ausgeschaltet PDO Mapping Wertebereich 8 4 Objekt 2003h Position_Filter ber den Position_Filter kann der ausgegebene Positionswert gemittelt werden und somit der Ausgabe Jitter gering gehalten werden Objekttyp Position Filter UNSIGNED8 Kategorie Optional 1 keine Mittelung 2 Mittelung von 2 Werten 4 Mittelung von 4 Werten 8 Mittelung von 8 Werten Standardwert 1 PDO Mapping Wertebereich TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Hersteller und Profil spezifische Objekte CiA DS 406 8 5 Objekt 2004h Number _Of_Magnets ber dieses Objekt wird die Anzahl der Magnete festgelegt mi
84. S 301 7 18 Objekt 1F83h NMT_EPLVersion_U8 Dieses Objekt enth lt die implementierte EPL Kommunikations Profil Version Der Wert wird ber die Ger te Firmware w hrend der Systeminitialisierung konfiguriert 0x1F83 Objekttyp VAR NMT_EPLVersion_U8 Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Wertebereich Zugriff CONST Standardwert ed lgtdlsleltidef nein Format High Nibble Low Nibble bergeordneter Anteil untergeordneter Anteil EPL Version 7 19 Objekt 1F8Ch NMT_CurrNMTState_U8 Dieses Objekt enth lt den aktuellen NMT Status Wenn der Ausfall eines Knotens erkannt wird sollte der aktuelle NMT Zustand des Knotens auf NMT_CS_ NOT ACTIVE zur ckgesetzt werden Ox1F8C Objekttyp VAR NMT_CurrNMTState_U8 Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory veel siehe Tabelle ro Scheid OX1C NMT_CS_NOT_ACTIVE agigf isieidef ja Wert Interpretation NMT_GS_OFF 0000 0000 NMT_GS_POWERED XXXX 1XXX x NMT_GS_INITIALISATION xxxx 1001 x s NMT_GS_INITIALISING 0001 1001 NMT_GS_RESET_APPLICATION 0010 1001 NMT_GS_RESET_COMMUNICATION 0011 1001 NMT_GS_RESET_CONFIGURATION 0111 1001 NMT_GS_COMMUNICATING xxxx 11xX x NMT_CS_NOT_ACTIVE 0001 1100 NMT_CS_EPL_MODE xxxx 1101 x NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 0001 1101 NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 0101 1101 NMT_CS_READY_TO_OPERATE 0110 1101 NMT_CS_OPERATIONAL 1111 1101 NMT_CS_STOPPED 0100 1101 NMT_CS_BASIC_
85. SO IEC 8802 3 based communication networks in real time applications ISO IEC 8802 3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection CSMA CD Access Method and Physical Layer Specifications ISO 15745 4 AMD 2 Industrial automation systems and integration Open systems application integration framework Part 4 Reference description for Ethernet based control systems Amendment 2 Profiles for Modbus TCP EtherCAT and ETHERNET Powerlink 1 5 7 10 11 12 IEEE 1588 2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems RFC768 Defines the User Datagram Protocol UDP RFC791 Defines the Internet Protocol IP 15 RFC1213 Defines the IP Group and Interface Group among others Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 113 of 208 General information Relectronic 1 3 Abbreviations used Terminology TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 114 of 208 LA Linear Absolute Measuring System tubular housing type LP Linear Absolute Measuring System profile housing type EC European Community EMC Electro Magnetic Compatibility ESD Electro Static Discharge IEC International Electrotechnical Commission ISO International Standard Organization LMP Linear Absolute Measuring System profile housing type PAS Publicly Avai
86. Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert 0 FF FF FF FF Wertebereich Magnet 1 bis 3 Wert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messlange in Schritten TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Hersteller und Profil spezifische Objekte CiA DS 406 8 16 Objekt 6020h Position_Values Das Objekt definiert den ausgegebenen Positionswert f r das Mapping Parameter Objekt 1A00 Sende PDO Positionsaufl sung siehe Objekt 6005h Linear_Encoder_Measuring_Steps auf Seite 89 0x6020 Position_Values INTEGER32 Objekttyp Datentyp Kategorie Optional Positionswert Byte 2 Byte 3 2 bis 2 27 bis 2 Byte 1 Sub Index Beschreibung PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 Position _Value1 Positionswert Kanal 1 Optional INTEGER32 ja TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0008 01 Page 91 of 208 Hersteller und Profil spezifische Objekte CiA DS 4
87. Status G ltig nach POWER ON bergeordneter Status Wird automatisch nach dem Systemstart ein NMT_GS_INITIALISATION genommen Initialisierung der Netzwerkfunktionalitat Untergeordneter Status Wird automatisch eingenommen nach POWER ON Hardware oder Software Reset NMT_GT2 oder nach einem NMTSwReset NMT_GT8 Kommando Hauptinitialisierung des Knotens NMT_GS_INITIALISING Untergeordneter Status Wird automatisch nach Beendigung des vorangegangenen Zustandes eingenommen NMT_GS_RESET_APPLICATION 3 oder nach einem NMTResetNode Kommando Herstellerspezifische und Gerateparameter werden auf die POWER ON Werte gesetzt Untergeordneter Status Wird automatisch nach Beendigung des vo rangegangenen Zustandes eingenommen bzw nach einem internen Kommunikations fehler oder NMTResetCommunication Kommando Kommunikationsparameter werden auf die POWER ON Werte gesetzt Untergeordneter Status NMT_GS_RESET_COMMUNICATION Wird automatisch nach Beendigung des vorangegangenen Zustandes eingenommen oder nach einem NMTResetConfiguration Kommando NMT_GS_RESET_CONFIGURATION Erstellung der aktiven Ger tekonfiguration bergeordneter Status Wird automatisch nach Beendigung des vo rangegangenen Zustandes eingenommen bzw nach einem NMTSwReset NMT_GTB8 NMTResetNode NMT_GT4 NMTResetCommunication NMT_GT5 oder NMT_GS_COMMUNICATING NMTResetConfiguration NMT_GT7 Kommando oder e
88. The device profile describes the application parameters and the functional behavior of the device including the device class specific state machine With POWERLINK the well known CANopen profile Device Profile for Encoder CiA DS 406 is used CANopen is located on the application layer In case of POWERLINK the Means of transportation CAN is exchanged simply against Ethernet Device Profiles Encoders Drives UO CiA DS 406 CiA DS 402 CIA DS 401 CANopen Application Layer Object Dictionary Messaging SDO and PDO CAN based CANopen Transport POWERLINK Driver CAN Driver Ethernet Driver Protocol Stack Hardware Figure 4 Virtual EPL CANopen software architecture Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 125 of 208 POWERLINK Information electronic 4 4 Reference model POWERLINK provide the same communication mechanisms as those known from 2CANopen e Object dictionary e PDO Process Data Objects e SDO Service Data Objects e NMT Network Management Thus applications will not see a difference between CANopen and POWERLINK neither in data handling nor in using the Object Dictionary or other services characteristic of CANopen By use of POWERLINK the CAN specific network restrictions are cancelled and furthermore the advantages of CANopen are used e Easy migration from CAN to POWERLINK or
89. U32 Seite 74 definiert Standardwert 5 s Die dort angegebenen Hinweise sind zu beachten Es wurde ein Hardware bzw ein lokaler Software RESET ausgef hrt Der Knoten wird neu initialisiert und wechselt in den Zustand NMT GS_INITIALISING Uber NMT_GT2 Der Knoten muss gem der Zustandsmaschine wieder neu in Betrieb genommen werden Der Knoten wurde durch einen Um den Fehler zu lokalisieren ist der internen Fehler in den Zustand zuruckgemeldete Error Code im StatusResponse Error Condition NMT_CT11 Frame auszuwerten siehe Error Codes auf Seite versetzt Ursachen hierf r k nnen 103 Eventuell muss in den dazugeh rigen CRC Fehler oder der Verlust Objekten der Grenzwert Threshold angepasst eines Frames sein werden an Der Knoten wurde durch einen internen Fehler in den Zustand Internal Communication Error NMT_GT6 versetzt Ursachen hierf r k nnen Tx Rx Buffer underrun overflow Fehler oder Kollisions Fehler sein Um den Fehler zu lokalisieren ist der zur ckgemeldete Error Code im StatusResponse Frame auszuwerten siehe Error Codes auf Seite 103 Eventuell muss in den dazugeh rigen Objekten der Grenzwert Threshold angepasst werden Link LED Ursache Abhilfe Spannungsversorgung Verdrahtung pr fen Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten Liegt die Spannungsversorgung im zul ssigen Bereich Keine Busverbindung Buskabel berpr fen Hardwarefeh
90. V2 0 auch als CANopen over Ethernet bezeichnet ist eine Echtzeit Ethernet Technologie und ist besonders geeignet f r die Synchronisation von Antrieben Robotik Achsensteuerungen Prozessautomatisierung POWERLINK wurde urspr nglich 2001 von der Firma Bernecker Rainer Industrie Elektronik GmbH B amp R entwickelt und wird als offener Standard propagiert Zur Weiterentwicklung der Technologie wurde die Anwendervereinigung ETHERNET Powerlink Standardization Group EPSG gegr ndet POWERLINK ist eine ffentlich zug ngliche Spezifikation die durch die IEC IEC Pas 62408 im Jahr 2005 ver ffentlicht worden ist und ist Teil der ISO 15745 4 Dieser Teil wurde in den neuen Auflagen der internationalen Feldbusstandards IEC 61158 Protokolle und Dienste und IEC 61784 2 Kommunikationsprofile integriert 4 1 POWERLINK Funktionsprinzip 4 1 1 Allgemeines Ethernet POWERLINK EPL ist ein Kommunikationsprofil f r Real Time Ethernet RTE Es erweitert Ethernet entsprechend dem IEEE 802 3 Standard mit Mechanismen f r die Daten bertragung mit berechenbarem Zeitverhalten und genauer Synchronisation Das Kommunikationsprofil entspricht den Timinganforderungen typisch f r die High Performance Automation und Motion Applikationen Die Grundprinzipien des Fast Ethernet Standards IEEE 802 3 werden beibehalten und um Real Time Ethernet erweitert Es ist daher m glich weiterhin die bei Standard Ethernet eingesetzten Infra
91. X XXXX XXXX XXXX XXXX KENN A 255 0 0 0 128 1 0 0 191z254 9 0 10xx xXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX B 255 255 0 0 192 0 1 0 223 255 254 0 WEB zuge Z XXXX XXXX C 255 255 255 0 Class A Net 1 Byte Net address 3 Byte Host address Class B Net 2 Byte Net address 2 Byte Host address Class C Net 3 Byte Net address 1 Byte Host address Example Subnet mask IP Address 130 094 122 195 Net mask 255 255 255 224 Decimal Binary Calculation IP Address 130 094 122 195 0000010 010 00 010 000011 IP Address Net mask 255 255 255 224 1111117 LII i 3 111 100000 AND Net mask Net address 130 094 122 192 0000010 010 0 0 010 000000 Net address IP Address 130 094 122 195 0000010 010 00 010 000011 IP Address Net mask 255 255 255 224 1114111 111 H 111 100000 AND NOT Net mask 00000000 00000000 00000000 00011111 Host address 3 00000000 00000000 00000000 00000011 Host address Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 147 of 208 Commissioning Relectronic 6 3 5 IP Addressing Each IP capable EPL node possesses an IPv4 address a subnet mask and default gateway These attributes are referred to as the IP parameters Ipv4 Address For an EPL network the private class C Net ID 192 168 100 0 is used A class C network provides the IP addresses 1 254 which matches the number of valid EPL Node ID s The Host ID of the private class C Net ID is id
92. aber als ung ltig deklariert Die Prozessdaten entsprechen der Mapping Konfiguration NMT_CS_OPERATIONAL Mit dem NMT Status Kommando NMTStartNode wird das Mess System in den Zustand NMT CS OPERATIONAL versetzt Dieser Zustand ist der normale Betriebszustand des Mess Systems Der aktive Prozessdatenaustausch zwischen MN und Mess System ber PReg und PRes Nachrichten ist jetzt m glich Die Prozessdaten entsprechen der Mapping Konfiguration TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 DI electronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung In diesem Beispiel wird ein typischer Boot Up Vorgang mit einem CN ohne Boot Up Fehler dargestellt Das Beispiel zeigt ebenso eine Konfigurationsaktualisierung des CN s in BOOT_STEP1 NMT_GS_POWERED NMT_GS_INITIALISING NMT_GS_RESET APPLICATION NMT_GS_RESET_CONFIGURATION NMT_MS_NOT_ACTIVE NMT_CS_NOT_ACTIVE NMT_MS_PRE_OPERATIONAL_1 NMT_CS_BASIC_ETHERNET_MODE NMT_CS_PRE_OPERATIONAL 1 BOOT_STEP1 NMT_CS_PRE OPERATIONAL 2 BOOT_STEP2 NMT_CS_READY_TO_OPERATE CHECK_COMMUNICATION NMT_CS_OPERATIONAL Abbildung 14 Beispiel Boot Vorgang mit nur einem CN Quelle EPSG Powerlinkspezifikation Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 39 of 208 Inbetriebnahme Rel
93. adresse ergibt sich aus der Verkn pfung IP Adresse UND NICHT Subnetzmaske TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Inbetriebnahme 6 3 4 Zusammenhang IP Adresse und Default Subnetzmaske Es gibt eine Vereinbarung hinsichtlich der Zuordnung von IP Adressbereichen und so genannten Default Subnetzmasken Die erste Dezimalzahl der IP Adresse von links bestimmt den Aufbau der Default Subnetzmaske hinsichtlich der Anzahl der Werte 1 bin r wie folgt e A Default Netzadressbereich dez IP Adresse bin Adressklasse Subnetzmaske 1 0 0 0 126 0 0 0 Oxxx XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX KENN A 255 0 0 0 128 1 0 0 191 254 0 0 10xx xXXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX 255 255 0 0 192 0 1 0 223 255 254 0 WE zu za xxx XXXX C 255 255 255 0 Class A Netz 1 Byte Netzadresse 3 Byte Hostadresse Class B Netz 2 Byte Netzadresse 2 Byte Hostadresse Class C Netz 3 Byte Netzadresse 1 Byte Hostadresse Beispiel zur Subnetzmaske IP Adresse 130 094 122 195 Netzmaske 255 255 255 224 Dezimal Bin r Berechnung IP Adresse 130 094 122 195 0000010 010 00 010 000011 IP Adresse Netzmaske 255 255 255 224 1111117 LII i 3 111 100000 UND Netzmaske Netzadresse 130 094 122 192 0000010 010 0 0 010 000000 Netzadresse IP Adresse 130 094 122 195 0000010
94. ains no data Table 18 SDO Abort Codes TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 206 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 Relectronic Error Causes and Remedies 10 3 Error Codes With occurrence of an internal device failure Error codes are registered in the Static Error Bit Field and embedded as fragment part into the StatusResponse frame Bit Offset 6 5 4 3 2 1 0 0 res res res EN EC res res res 1 res res PR RS 2 NMT Status 3 5 reserved 6 13 Static Error Bit Field 14 OPTIONAL Error history Events min 2 20 bytes Figure 21 StatusResponse frame Byte Offset Description 1 Content of Object 1001h ERR_ErrorRegister_U8 2 reserved 3 8 Error Code Figure 22 Static Error Bit Field fragment of the StatusResponse frame Error Code hex Description 0x816x Hardware error Collision errors see Chapter Collisions page 204 one Chapter Error handling page 198 Chapter Object 1C0Ah DLL_CNCollision REC page 165 CRC errors see 0x8164 Chapter Transmission CRC error page 201 Chapter Error handling page 198 Chapter Object 1COFh DLL_CNCRCError_REC page 168 Tx Rx buffer underrun overflow see 0x8166 Chapter Rx MAC Buffer Overflow Tx MAC Buffer Underrun page 203 Chapter Error handli
95. al Republic of Germany Page 28 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Informationen 4 10 1 1 NMT_CS_NOT_ACTIVE NMT CS MOT ACTIVE ist ein nicht permanenter Zustand welcher vom CN automatisch nach POWER ON eingenommen wird wenn die Initialisierungsphase fehlerfrei durchgef hrt werden konnte Der CN verh lt sich passiv h rt nur mit beobachtet den Netzwerkverkehr sendet keine Frames und wartet auf Kommandos des MN s Erkannt werden NMTReset Kommandos gesendet ber ASnd Der bergang von NMT_CS_NOT ACTIVE nach NMT_CS PRE OPERATIONAL 1 wird durch ein SoA oder Soc Frame ausgel st Der bergang von NMT_CS_NOT ACTIVE nach NMT CS BASIC ETHERNET wird ausgel st durch einen Timeout f r Soc PReg PRes und SoA Frames 4 10 1 2 NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 Der CN sendet nur einen Frame wenn er durch den MN ein SoA Async Anforderungskommando erhalten hat es findet keine PDO Kommunikation statt Zun chst werden die angeschlossenen CNs identifiziert Dies geschieht durch eine IdentRequest Nachricht des MN s welche durch eine TdentResponse Nachricht der CNs quittiert wird Falls erforderlich kann der CN seine Konfiguration auch von einem Konfigurationsserver herunterladen Beide Prozesse k nnen komplett oder auch nur teilweise im Zustand NMT_CS_PRE OPERATIONAL 2 stattfinden wenn sich der MN nicht im Zustand NMT_MS PRE OPERATIONAL 1 befindet bzw den Zustand NMT MS PRE OPERATIONAL 1 verl sst bevor d
96. alue interpretation el eat Cyclic accesses over PReq Isochronous frames CN can be operated isochronically Device supports SDO 1 1 SDO by UDP IP communication via UDP IP frames 2 0 SDO by ASnd 3 0 SDO by PDO 4 0 NMT Info Services not supported 5 0 6 0 7 Extended NMT State Commands Dynamic PDO Mapping Ser Device supports NMT SE services via UDP IP frames Configuration Manager Multiplexed Access MN Basic Ethernet Mode 0 0 0 0 NodelD setup by SW 1 0 0 1 not supported 12 Routing Type 1 Support 13 0 Routing Type 2 Support 14 0 SDO Read Write All by Index 15 0 SDO Read Write Mult Parameter by Index 2 16 23 0 reserved 3 24 31 0 reserved Table 9 NMT_FeatureFlags_U32 interpretation TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 172 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 7 18 Object 1F83h NMT_EPLVersion_U8 This object contains the implemented EPL communication profile version The value is configured by the device firmware during system initialization Ox1F83 Object type VAR NMT_EPLVersion_U8 Data type UNSIGNED8 Category Mandatory Value range 0 Access Default range DORUCENIE NO Format High Nibble Low Nibble 7 19 Object 1F8Ch NMT_
97. am_Oh_AU64 Datentyp UNSIGNED64 Kategorie Too Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte im PDO ro unterst tzt nur statisches Mapping PDO Mapping nein Standardweri Wertebereich 0 0xFE TPDO Mapping Parameter Index 0x1A00 Name PDO_TxMappParam_Oh_AU64 Sub Index Name Standardwert in HEX Datentyp Zugriff 0x00 Anzahl der Eintr ge OA ro oxo14 QblectMapping 1 3000 00 00 0000 0010 UNSIGNED64 ro Status 16 Bit 0x02 OdlectMapping 2 6020 01 00 0010 0020 UNSIGNED64 ro Position 1 32 Bit ObjectMapping 3 f e 0x03 Geschwindigk 1 16 Bit 6030 01 00 0030 0010 UNSIGNED64 ro oxo4 ObjectMapping 4 6040 01 00 0040 0010 UNSIGNED64 ro Beschleunig 1 16 Bit kl oxo5 OdlectMapping 5 6020 02 00 0050 0020 UNSIGNED64 ro Position 2 32 Bit ObjectMapping 6 e j 0x06 Geschwindigk 2 16 Bit 6030 02 00 0070 0010 UNSIGNED64 ro oxo7 ObjectMapping 7 6040 02 00 0080 0010 UNSIGNED64 ro Beschleunig 2 16 Bit oxog ObiectMapping 8 6020 03 00 0090 0020 UNSIGNED64 ro Position 3 32 Bit ObjectMapping 9 ee 2 0x09 Geschwindigk 3 16 Bit 6030 03 00 00B0 0010 UNSIGNED64 ro oxoa CblectMapping 10 8040 03 00 0000 0010 UNSIGNED64 ro Beschleunig 3 16 Bit TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 200
98. ame Loss of PRes Frame Collisions Cycle Time exceeded Timing Violation recognition strongly depends of the device s hardware and software TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 198 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 RNIT electronic General CN error handling Error handling Q ke 35 5 5 SE sel 55 Datalink Layer NMT Local Error symptom 535 9335 58 4 Error Codes SE Local Handling Handling 530 EO D oO FH Loss of link no o o 0x8165 Logging in object 0x1003 Incorrect Physical Logging in object operating mode no o u 0x1003 These are considered to be error sources NMT_GT6 internal i communication Invalid Format no m 0x8241 error Logging in object 0x1003 2 NMT_CT11 Error condition SoC Jitter out of range no o o oO 0x8235 Logging in object 0x1003 2 NMT_CT11 Error condition Loss of PReq no o o 0x8242 Logging in object 0x1003 a NMT_CT11 Error condition Loss of SoA no o oO 0x8244 Logging in object 0x1003 Table 13 CN error handling M Mandatory o optional 3 NMT_GT6 internal communication error gt NMT_GS_RESET APPLICATION see NMT State Machine page 130 2 NMT_CT11 Error Condition gt NMT CS_PRE OPERATIONAL 1 see NMT CN State Machine page 132 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR EL
99. an ob der Knoten den Multiplexed Betrieb unterst tzt Kategorie Mandatory PDO Mapping nein Wertebereich Sub Index 008 AsyncMTU_U16 enth lt die max ASnd bzw UDP IP Framegr e in Bytes Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED16 rw g ltig beim Reset PDO Mapping nein Standardwert 300 Bytes Wertebereich 300 1500 Bytes Beschreibung Der Wert entspricht einem kompletten Ethernetframe abz glich 14 Byte Ethernethea der und 4 Byte CRC Der Maximalwert von AsyncMTU U16 wird durch die Objekt 1030h NMT_InterfaceGroup_0h_REC InterfaceMtu_ U16 Werte aller Ger te im Segment begrenzt Dieser Grenzwert sollte 18 Byte kleiner als der kleinste InterfaceMtu_U16 Wert sein und muss durch jeden Knoten im Segment unterst tzt werden k nnen AsyncMTU_U16 sollte bei jedem Knoten im Segment den gleichen Wert haben Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 73 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 electronic Sub Index Beschraibun Prescaler_U16 g konfiguriert die Toggle Rate des SoC PS Flags Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED16 rw gultig beim Reset PDO Mapping nein Standardwert 2 Zyklen Wertebereich 0 1000 Zyklen 0 Funktion deaktiviert Der Wert bestimmt die Anzahl der Zyklen die vom MN ben tigt werden um das Umschalten des Flags zu beenden Prescaler U16 sollte bei jedem Knoten
100. ansmit PDO It is detected whether the magnet is located within the permissible measuring range If the error No magnet detected is reported either no magnet is installed the magnet is located in the damping zone or the specified number of magnets does not agree with the operated number of magnets No analyzable measuring signal can be output by the measuring system within the damping zone Furthermore it is reported when a speed limit was exceeded The limit values are defined in Object 2005h Speed_Limit see page 185 Object type UNSIGNED16 Category Optional Value range Status 2 2 2 2 zt 2 25 EM 28 2 210 2 2 2 913 2 gis E 0 0 0 0 0 0 0 VM1IVM2 VM3 0 0 0 0 0 E 0 Error free 1 No magnet detected VM1 0 Speed limit of magnet 1 not exceeded 1 Speed limit of magnet 1 exceeded V M2 0 Speed limit of magnet 2 not exceeded 1 Speed limit of magnet 2 exceeded V M3 0 Speed limit of magnet 3 not exceeded 1 Speed limit of magnet 3 exceeded 8 11 Object 3002h Cycle_Time_Encoder The object indicates the internal measuring system cycle time in us 0x3002 Object type Cycle_Time_Encoder UNSIGNED32 Category Optional Value range 0 0xFF FF FF FF Default value 0 PDO mapping TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 190 of 208 TR ELA BA DGB
101. anufacturer Designation Binder Series 825 99 3729 810 04 Phoenix Contact SACC M12MSD 4CON PG 7 SH PG 7 15 21 258 Phoenix Contact SACC M12MSD 4CON PG 9 SH PG 9 15 21 26 1 Harting HARAX M12 L 21 03 281 1405 1 for service purposes e g software update TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 140 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 Relectronic Installation Preparation for Commissioning 5 3 EPL Node ID Each EPL node MN CN and Router is addressed by an 8 bit EPL Node ID on the EPL layer This ID has only local significance i e it is unique within an EPL segment The Node ID is adjusted by means of two HEX rotary switches which are read in only in the POWER ON momentum Additional adjustments during operation are not recognized therefore EPL Node IDs 1 239 may used for the measuring system The table below shows the EPL Node ID assignment and allowed CN access options for the EPL Node ID intervals LA 46 LP 46 Figure 13 EPL Node ID switch assignment 0 invalid no 1 239 regular EPL Controlled Nodes 240 EPL Managing Node no mandatory optional isochronous async only mandatory isochronous 241 250 reserved no EPL pseudo Node ID to be used by ao a node to address itself be 252 EPL dummy node no 253 Diagnostic de
102. articular value of this index is the same interface as identified by the same value of Object 1E40h NWL_IpAddrTable_Oh_REC Ifindex_U16 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0008 01 Page 159 of 208 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Sub Index Description Category Data type Access PDO mapping Default value Value range 02 contains interface information VISIBLE_STRING CONST TR Port P2MAC V1 This string includes the name of the manufacturer the product name and the version of the hardware interface The value is configured by the device firmware during system initialization Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 160 of 208 InterfaceType_U8 contains the type of interface Mandatory UNSIGNED8 CONST no 0x6 ethernet csmacd 0x01 0x07 InterfaceMtu_U16 contains the max Rx Tx datagram size in bytes Mandatory UNSIGNED16 Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Sub Index Description InterfaceName_VSTR H c
103. asuring system value of the supported channels to any position value within the range of 0 to measuring length in steps The output position value is set to the Preset_Values parameter if 1 the Preset release bit 2 1 2 and the positive edge of bit 2 is detected If the negative edge of the bit 2 is recognized for the relevant magnet the Preset is cleared The output position refers to the active physical zero point see Object 2000h Mode on page 181 The preset values will be defined in Object 6010h Preset_Values see page 194 0x2010 _Objecttype _ Preset_Release Default value UNSIGNED8 Category Optional Sub Index Description PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Bit 0 positive edge of Bit 0 gt Preset is executed if Preset release bit 7 1 otherwise disabled Value range Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 Page 186 of 208 07 15 2009 Relectronic Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 8 8 Object 2011h Reference_Zero_To_Preset With this object for each magnet the difference of the desired Preset value to the physical zero point of the measuring system after a Preset execution is indicated 0x2011 Object type Reference_Zero_To_Preset Data type UNSIGNED32 Category Optional Sub Index Description Number of entries
104. ation Network Management zu steuern Slave CSMA CD Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection DNS Domain Name System Namensaufl sung in eine IP Adresse EDS Electronic Data Sheet elektronisches Datenblatt EPL Ethernet PowerLink EPSG ETHERNET Powerlink Standardization Group Hub Ein Hub verbindet unterschiedliche Netzwerksegmente miteinander z B in einem Ethernet Netzwerk IAONA Industrial Automation Open Networking Alliance Managing Node Knoten im EPL Netzwerk mit der F higkeit MN das Slot Communication Network Management zu steuern Master f Mehrpunktverbindung die Nachricht wird an eine bestimmte Multicast i Gruppe von Teilnehmern gesendet Network Management Eines der Serviceelemente in der An NMT wendungsschicht im CAN Referenz Model F hrt die Initialisie rung Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus Process Data Object Objekt f r den Datenaustausch zwischen PDO 2 mehreren Ger ten PReq PollRequest EPL Frame Typ PRes PollResponse EPL Frame Typ RFC Requests for Comments RTE Real Time Ethernet Slot Communication Network Management Wird durch den SCNM Managing Node Master gesteuert SDO Service Data Object Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt Datenliste eines Ger tes Slot Zeitscheibe SoA Start of Asynchronous EPL Frame Typ Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR ELA BA
105. ation profile for Real Time Ethernet RTE It extends Ethernet according to the IEEE 802 3 standard with mechanisms to transfer data with predictable timing and precise synchronization The communication profile meets timing demands typical for high performance automation and motion applications It does not change basic principles of the Fast Ethernet Standard IEEE 802 3 but extends it towards Real Time Ethernet Thus it is possible to leverage and continue to use any standard Ethernet silicon infrastructure component or test and measurement equipment like a network analyzer Key features e Ease of Use to be handled by typical automation engineers without in depth Ethernet network knowledge e up to 240 networked real time nodes in one network segment e deterministic communication guaranteed IAONA Real Time Class 4 highest performance minimum cycle time of lt 200 us minimum jitter of lt 1 us for precise synchronization of networked nodes e direct peer to peer communication of all nodes publish subscribe e Hot Plugging functionality e Seamless integration into other networks via routing e Standard Compliant IEEE 802 3u Fast Ethernet IP based protocols supported e g UDP Integration with CANopen Profiles EN50325 4 for device interoperability TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relect
106. atory Datentyp UNSIGNED32 Beschreibung PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Sub Index Threshold_U32 Beschreibung enth lt den Grenzwert f r Sub Index 002 ThresholdCnt_U32 Wenn Grenzwert erreicht gt Fehlerzustand PRE_OPERATIONAL_1 Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED32 i rw PDO Mapping Standardwert 0 0xFF FF FF FF 0 Funktion deaktiviert keine Fehlerausl sung Wertebereich 1 direkte Fehlerausl sung Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 63 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Relectronic 7 14 Objekt 1COFh DLL_CNCRCError_REC TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 64 of 208 Dieses Objekt wird benutzt um das Fehlersymptom CRCError Pr fsummenfehler bei der bertragung zu berwachen und zu melden CRC Fehler werden vom CN erkannt Fehlerausl sung siehe Threshold Counter auf Seite 96 0x1COF Objekttyp RECORD DLL_CNCRCError_REC Datentyp DLL_ErrorCntRec_TYPE Kategorie Mandatory Sub Index Beschreibung 000 ro PDO Mapping Standardwert 0x3 Wertebereich 0x3 Sub Index CumulativeCnt_U32 Summenzahler enthalt die Anzahl der CRC Fehler Mandatory UNSIGNED32 rw Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Sub Index ThresholdCnt_U32
107. ays page 205 6 2 3 Status LED Status LED function is controlled by NMT State Machine states see Figure 11 page 132 Status LED State RE NMT_GS_OFF NMT_GS_INITIALISATION NMT CS NOT ACTIVE Flickering NMT_CS_BASIC_ETHERNET Single flash NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 Double flash NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 Triple flash NMT_CS_READY_TO_OPERATE ON NMT_CS_OPERATIONAL Blinking NMT_CS_STOPPED Table 5 Status LED 6 2 4 Link Data Activity LED IN OUT LED ON Link when Ethernet link is established Flashes Data Activity when data are received or transmitted Die Data Activity indicator is dominant over the Link indicator For appropriate measures in case of error see chapter Optical displays page 205 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 145 of 208 Commissioning Relectronic 6 3 Network configuration 6 3 1 MAC Address Already by TR Electronic each POWERLINK device a worldwide explicit device identification is assigned und serves for the identification of the Ethernet node This 6 byte long device identification is the MAC Address and is not changeable The MAC Address is divided in e 3 Byte Manufacturer ID and e 3 Byte Device ID current number Normally the MAC Address is printed on the connection hood of the device E g 00 03 12 04 00 60 6 3 2 IP Address So that a
108. bjekttyp RECORD PDO_TxCommParam_Oh_REC Datentyp PDO_CommParamRecord_TYPE Wett Cond Sub Index Beschreibung Anzahl der Eintrage ro PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Sub Index MappingVersion_U8 enth lt die Mapping Versions Nr Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED8 Beschreibung ro unterst tzt nur statisches Mapping EI Standardwert Wertebereich Format High Nibble Low Nibble bergeordneter Anteil untergeordneter Anteil Mapping Version Die Mapping Version wird ben tigt um die Kompatibilit t des TPDO Kanals mit Hilfe des PDO Mapping Version Handlings zu gew hrleisten Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 59 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Relectronic 7 11 Objekt 1A00h PDO_TxMappParam_0h_AU64 Dieses Objekt beschreibt die Abbildung der in den TPDO Nutzdaten enthaltenen Objekte aus den Objektverzeichniseintr gen Da ein CN nur ein TPDO Kanal besitzt ist nur das erste Mapping Parameter Objekt 0x1A00 implementiert 0x1A00 Objekttyp ARRAY PDO_TxMappPar
109. ch danach auf den aktuellen aktiven physikalischen Nullpunkt A WARNUNG Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Anderung des physikalischen Nullpunkts e In folgenden F llen wird der physikalische Nullpunkt ver ndert 1 Mit einem Wechsel von Mode Standard auf Referenz Umkehr wenn in Objekt 6000h Operating_Parameter 0x0C geschrieben wurde 2 Mit einem Wechsel von Mode Referenz Umkehr auf Standard wenn in Objekt 6000h Operating_Parameter 0x0C geschrieben wurde 3 Mit einem Zustandswechsel der Bits 2 und 2 von 0 auf 1 in Objekt 6000h Operating_Parameter wenn der Mode Referenz Umkehr aktiv ist Vorgehensweise WV WWW V WV Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 Anlage in Stillstand versetzen Anlage f r den gew nschten Mode in Grundstellung bringen Mode Wechsel vornehmen Gegebenenfalls Z hlrichtung in Objekt 6000h Operating Parameter anpassen gew nschte Positionen ber Objekt 6010h Preset_Values neu definieren gew nschte Positionen mittels Objekt 2010h Preset_Release setzen TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0008 01 Page 77 of 208 Hersteller und Profil spezifische Objekte CIA DS 406 Relectronic 8 1 1 Standard Mode 0x2000 Objekttyp Mode UNSIGNED8 Kategorie Optional Wertebereich Bit 0 0 Standard Standardwert 0 PDO Mapping Der Mode Standard entspricht der Standard B
110. chen Initialisierungsprozess Common Initialisation NMT State Machine Nach Beendigung wird beim Mess System dann in die CN spezifische Zustandsmaschine NMT CN State Machine und beim Managing Node in die MN spezifische Zustandsmaschine NMT MN State Machine verzweigt Die MN spezifische Zustandsmaschine ist nicht Bestandteil dieser Beschreibung NMT_GT1 PowerOn NMT_GS_ POWERED N 72 NMT_GT2 Reset F NMT_GS_INITIALISATION l N y Va NMT_GS_ INITIALISING gt T NMT_GT10 auto y 2 NMT_GS_ RESET_APPLICATION NMT_GT8 NMT NMT_GT11 BootNode auto NMT_GT6 internal NMT_GS_ Communication RESET_COMMUNICATION Error T NMT_GT5 NMT_GT12 NMT auto ResetCommunicatign y NMT_GT4 NMT NMT_GS_ ResetNode RESET_CONFIGURATION NMT_GT7 a NMT ResetConfiguration NMT_MT1 NMT_MT1 auto auto NodelD NodelD C_ADR_MN_DEF_NODE_ID C_ADR_MN_DEF_NODE ID NMT_CS NMT_MS NMT CN State Machine NMT MN State Machine NMTICSICOMMUNICATING k J NMT_GT3 PowerOff Abbildung 10 Common Initialisation NMT State Machine Quelle EPSG Powerlinkspezifikation TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Informationen Zust nde Beschreibung N MT_GS_POWERED bergeordneter
111. configuration was not modified since the last storage of ConfId_U32 sub index 03h A change of a parameter which is stored in permanent memory sets VerifyConfInvalid U32 to TRUE VerifyConfInvalid U32 is set to FALSE upon writing a value gt 0 to ConfId_U32 A configuration tool or an application may use this information to display a warning if the configuration of a node was modified TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 158 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 7 8 Object 1030h NMT_InterfaceGroup_0h_REC This object is used to configure and retrieve parameters of the network interfaces physical or virtual via SDO Each interface has one entry The InterfaceGroup_REC object is a subset of the Interface Group RFC1213 Data type Sub Index Description PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range 0x1030 RECORD NMT_InterfaceGroup_Oh_REC NMT_InterfaceGroup_ TYPE Object type Category Mandatory Number of entries Interfacelndex_U16 contains the index for the physical interface Mandatory UNSIGNED16 ro no 0x9 0x01 0x0A This number is the index number subtracted by 102Fh The EPL node that adds an interface generates the respective value The interface identified by a p
112. d SDO Segment and services without confirmation Abort SDO Transfer are used for the execution of Segmented Expedited transmission of Service Data Objects The so called SDO Client MN specifies in its Request the parameter the access type read write and the value if applicable The so called SDO Server CN or measuring system executes the write or read access and answers the request with a Response In the case of error an error code Abort SDO Transfer provides information on the cause of the error The measuring system supports SDO transmissions over UDP IP frames in the asynchronous time period MAC Frame Header IP Header UDP Header EtherType 0800h Protocol 0x11 Port OxXXXX BP onion ERE Figure 8 EPL compliant UDP IP frame structure Normally the POWERLINK master provides appropriate mechanisms for the SDO transfer Knowledge of the protocol structure and internal sequences is therefore not required Write services Client gt Server e Initiate SDO Download Expedited The Expedited SDO Download service is used for the accelerated transmission of data which can be transmitted with one Ethernet frame The server responds with the result of the download request e Download SDO Segment The SDO Download Segment service is used to transfer the additional data that could not be transferred with the Initiate SDO Download service The master starts as many Download SDO Segmen
113. d automatically 1 Parameters are stored automatically Cmd 0 Parameters are not stored on command 1 Parameters are stored on command Autonomous saving means that the measuring system stores the storable parameters in a non volatile memory without user request TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 154 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 7 6 Object 1018h NMT_IdentityObject_REC This object contains general identification information about the measuring system The values are configured by the device firmware during system initialization 0x1018 Object type RECORD NMT_lIdentityObject_REC Data type IDENTITY Category Mandatory SSM 00 Description Number of entries PDO mapping Default value Value range Sub Index 001 Description Vendorld_U32 H contains the Device Vendor ID allocated by the CA Mandatory Data type UNSIGNED32 PDO mapping Default value 0x025C Value range 0 0xFF FF FF FF Sub Index ProductCode_U32 Daseriplion contains the device specific classification of the article number Optional Data type UNSIGNED32 CONST PDO mapping no Default value 320xxxxx LP 46 321xxxxx LA 46 322xxxxx LMP 30 Value range 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved
114. d for sub index 002 ThresholdCnt_U32 If threshold reached gt error state PRE_OPERATIONAL 1 UNSIGNED32 rw no 15 0 0xFF FF FF FF 0 error reaction deactivated 1 immediate error reaction Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 7 15 Object 1E40h NWL_IpAddrTable_Oh_REC The IP address table contains the IP addressing information The NWL_IpAddrTable Xh REC object is a subset of the IP Group RFC1213 It assigns IP parameters to an interface indicated by Object 1030h NMT_InterfaceGroup_Oh_REC InterfaceIndex_ U16 0x1E40 Object type RECORD NWL_IpAddrTable_Oh_REC Data type NWL_IpAddrTable_TYPE Category Cond Description Number of entries PDO mapping Default value Value range Sub Index Description lfindex_U16 H contains the index for the physical interface Mandatory Data type UNSIGNED16 Default value Value range 0 0xFF FF The interface identified by a particular value of this index is the same interface as identified by the same value of Object 1030h NMT_InterfaceGroup_Oh_REC InterfaceIndex U16 Sub Index Description Addr_IPAD p contains the IP address 192 168 100 lt EPL Node ID gt Mandatory Data type IP_ADDRESS PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic
115. damage to property due to an actual value jump in case of modification of the physical zero point In the following cases the physical zero point is modified 1 With a change of Mode Standard to Reference Reversal if in Object 6000h Operating Parameter 0x0C was written 2 With a change of Mode Reference Reversal to Standard if in Object 6000h Operating_Parameter 0x0C was written 3 With a state change of the bits 2 and 2 from 0 to 1 in Object 6000h Operating_Parameter if Mode Reference Reversal is active Procedure VV VV V WV Stop facility Move facility for the desired Mode in initial position Change over active Mode If necessary adjust Counting direction in Object 6000h Operating_Parameter Redefine desired positions by means of Object 6010h Preset_Values Set desired positions by means of Object 2010h Preset_Release Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved TR ELA BA DGB 0008 01 Page 181 of 208 Manufacturer and Profile Specific Objects CIA DS 406 Relectronic 8 1 1 Standard Mode 0x2000 Object type Mode UNSIGNED8 Category Optional Value range Bit 0 0 Standard Default value 0 PDO mapping The Standard Mode corresponds to the normal mode of operation of the measuring system The physical zero point of the measuring system is at point 1 the upper limit of range is at point 2 Definit
116. ded characters The default hostname is constructed from the EPL Node ID and the Vendor ID parted by the character lt EPL Node ID gt lt Vendor ID gt EPL Node ID and the Vendor ID are hexadecimally coded If no hostname is explicitly assigned the EPL node uses the default hostname instead The hostname located on the EPL node can be set with the NMT Managing command NMTNetHostNameSet For this the EPL node must be in the state NMT_GS_INITIALISATION The hostname can be read by the ASnd with the IdentResponse service Alternatively the hostname can be configured also by means of Object 1F9Ah NMT_HostName_VSTR see page 179 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 149 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 electronic 7 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 The following table shows a complete overview of the indexes in the communication profile range Dependent on the device some indices can not be supported M Mandatory O Optional C Conditional Index Object hane Type Attr M O C Page EES 0x1006 VAR NMT_CycleLen_U32 UNSIGNED32 152 PDO_TxMappParam_Oh_AU64 Status 0x1A00 ARRAY Position Magnet 1 to 3 UNSIGNED64 ro Cc 164 Speed Magnet 1 to 3 Acceleration Magnet 1 to 3 Table 8 Communication specific standard objects TR Electro
117. den Der Hostname kann ber ein ASnd Frame mit dem TdentResponse Service gelesen werden Alternativ kann der Hostname aber auch ber Objekt 1F9Ah NMT_HostName_VSTR auf Seite 75 konfiguriert werden Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 45 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 electronic 7 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Folgende Tabelle zeigt eine Gesamt bersicht der Indexe im Kommunikationsprofilbereich Abh ngig vom Ger t werden nicht immer alle Indexe unterst tzt M Mandatory zwingend O Optional C Conditional bedingt Index Objekt hane Typ Attr woe Seite ocon Jon eero fas e In 0x1006 VAR NMT_CycleLen_U32 UNSIGNED32 48 ors aw ioe ve sete sane emer o ooro RECORD NWT SorParn REC rwr aramee tre m o ore RECORD Mw weonen ez Jam eons m si S urn RECORD NWT netic OH REC rwr reres TPE Lu Is S oem recor roo_mCommreen mpec Fosse IL PDO_TxMappParam_Oh_AU64 Status 0x1A00 ARRAY Position f r Magnet 1 bis 3 UNSIGNED64 ro Cc 60 Geschwindigkeit f r Magnet 1 bis 3 Beschleunigung f r Magnet 1 bis 3 ee 200 00 cor recono pu_enenosme nee b sse a tes RECORD m ensure ORES aaneres e Senses ipower LI arez vor NWT Fearne fmscnene Joes oars ver Jeeeet fonseneos emssr w o
118. e PRE_OPERATIONAL 1 Mandatory DENY els UNSIGNED32 rw PDO mapping Default value 0 0xFF FF FF FF 0 error reaction deactivated 1 immediate error reaction Value range Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 167 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Relectronic 7 14 Object 1COFh DLL_CNCRCError_REC This object is used to monitor and signal the error symptom CRCError Check sum error in case of transmission CRC errors are detected by the CN Error triggering see Threshold Counter on page 200 0x1COF Object type RECORD DLL_CNCRCError_REC Data type DLL_ErrorCntRec_TYPE Category Mandatory Sub Index Description PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 168 of 208 Number of entries ro no x CumulativeCnt_U32 Cumulative counter contains the number of CRC errors UNSIGNED32 rw 0 0xFF FF FF FF ThresholdCnt_U32 Threshold counter per CRC error gt 8 no error cycle gt 1 Optional UNSIGNED32 0 0xFF FF FF FF Threshold_U32 contains the threshol
119. e Combination of CAN and POWERLINK networks by using gateways Configuration Manager EE Dictionary Application Poo Fee comm n Session Present nicht unterst tzt not supported DO Sequenc Transport Network EPL EPL Data Link Layer Link EPL Data Link Layer Data Link Physical Figure 5 POWERLINK organized in the ISO OSI layer model Reference EPSG Powerlink Specification 2 EN 50325 4 Industrial Communication Systems based on ISO 11898 CAN for Controller Device Interfaces Part 4 CANopen TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 126 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Information 4 5 Object dictionary The object dictionary structures the data of a POWERLINK device in a clear tabular arrangement It contains all device parameters and all current process data which are therefore also accessible via the SDO Index hex Object 0x0000 not used 0x0001 0x009F Data type definitions 0x00A0 O0x0FFF reserved 0x1000 0x1FFF Communication Profile Area CiA DS 301 DS 302 0x2000 0x5FFF Manufacturer Specific Profile Area 0x6000 0x9FFF Standardized Device Profile Area CiA DS 406 0xA000 0xBFFF Standardized Interface Profile Area 0xC000 0xFFFF reserved Figure 6 Structure of the object dictionary 4 6 Process and Service Data Objects Process Data Object
120. e also applies e operator s operating instructions specific to the system e this User Manual e and the Assembly Instructions TR ELA BA DGB 0004 provided at delivery TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 112 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic General information 1 2 References EN 50325 4 Industrial Communication Systems based on ISO 11898 CAN for Controller Device Interfaces Part 4 CANopen CiA DS 301 CANopen communication profile based on CAL CiA DS 406 CANopen profile for encoders 4 IEC PAS 62408 Real time Ethernet Powerlink EPL International Electrotechnical Commission IEC 61158 300 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems Part 300 Data Link Layer service definition IEC 61158 400 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems Part 400 Data Link Layer protocol specification IEC 61158 500 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems Part 500 Application Layer service definition IEC 61158 600 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems Part 600 Application Layer protocol specification D IEC 61784 2 Digital data communications for measurement and control Additional profiles for I
121. e is largely passive NMT_CS_STOPPED is used for controlled shutdown of a selected CN while the system is still running The node does not participate in cyclic frame exchange but still observes SoA frames and does not respond via PRes when queried by the MN via Dec The CN responds to AsyncInvite commands via SoA If not invited by the MN there is no standard Ethernet frame transmission in this state The transition from NMT_CS_STOPPEDto NMT_CS_PRE OPERATIONAL 2 is triggered by the reception of NMT state command NMTEnterPreOperational2 The transition from NMT_CS_STOPPED to NMT_CS_PRE OPERATIONAL _1 is triggered if an error is detected 4 10 1 7 NMT_CS_BASIC_ETHERNET In the NMT_CS_BASIC_ETHERNET state the node can perform only Legacy Ethernet communication according to IEEE 802 3 or transmit ASnd frames On the reception of a SoC PReq PRes or SoA frame the CN immediately change over to NMT CS_PRE OPERATIONAL 1 In Basic Ethernet Mode the network medium is accessed according to CSMA CD thus the network communication is collision prone and non deterministic Data between the nodes are preferentially exchanged via UDP IP The large extension of the maximum topology of an Ethernet POWERLINK Network conflicts with the topology rules of IEEE 802 3 Due to this fact CSMA CD might work poorly in large EPL networks EPL nodes shouldn t operate in Basic Ethernet Mode when the node is part of an automation system Basic Ethernet Mode i
122. ebereich 0 0xFF FF FF FF Sub Index 002 005 008 Beschreibung Position1 Position2 Position3 Datentyp INTEGER32 ro PDO Mapping Standardwert Wertebereich N Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 87 of 208 Hersteller und Profil spezifische Objekte CIA DS 406 Relectronic Sub Index 003 006 009 Beschreibung Speed1 Speed2 Speed3 Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Sub Index 004 007 010 Beschreibung Acceleration1 Acceleration2 Acceleration3 Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 PDO Mapping Standardwert VUEN o 0xFF FF FF FF 8 13 Objekt 6000h Operating_Parameter Dieses Objekt definiert ob steigende oder fallende Positionswerte ausgegeben werden wenn sich der Magnet zum Stabende hinzu bewegt 0x6000 Objekttyp Operating_Parameter UNSIGNED16 Kategorie Bits 2 und 2 0 Position steigend zum Stabende Bits 2 und 2 1 Position fallend zum Stabende Standardwert 0 PDO Mapping Wertebereich TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Hersteller und Profil spezifische Objekte CiA DS 406 8 14 Objekt 6005h Linear_Encoder_Measuring_Steps Das Objekt definiert die Mess Schritt
123. eceived frames containing CRC errors are simply discarded Error recognition Every time a frame is lost the node checks if a CRC error is occurred Also CRC errors on unexpected frames are detected Error handling If a CRC error is detected it is logged as Error code in the StatusResponse frame and transmitted then to the MN Error reaction is triggered by the threshold counter mechnism in Object 1COFh DLL_CNCRCError_REC on page 168 If the threshold counter violates the threshold the CN NMT state machine is handle this error source as Error condition NMT_CT11 and changes the measuring system state to NMT_CS PRE OPERATIONAL 1 Error signaling With the internal error function mechanism the error is registered into the Static Error Bit Field The Static Error Bit Field is part of the StatusResponse frame Format Byte Offset Description 1 Content of Object 1001h ERR_ErrorRegister_U8 0x01 2 reserved 3 8 Error Code 0x8164 Table 14 Static Error Bit Field fragment of the StatusResponse frame Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 201 of 208 Error handling Relectronic 9 3 2 Loss of SoC e Error source Loss of SoC error is detected by the Datalink Layer CN Cycle State Machine and reported as an error event e Error handling If a Loss of SoC error is detected it is logged as Error c
124. ectronic 6 Inbetriebnahme 6 1 Ger tebeschreibungsdatei Die XML basierte XDD Datei enth lt alle Informationen ber die Mess System spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess Systems Die XML Datei wird durch das POWERLINK Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden um das Mess System ordnungsgem konfigurieren bzw in Betrieb nehmen zu k nnen Die XML Datei hat den Dateinamen 0000025C_TR_Lx46 LMP30_V01xx xdd und befindet sich auf der Software Support CD Art Nr 490 01001 gt Soft Nr 490 00423 6 2 Bus Statusanzeige Das POWERLINK Mess System ist mit vier Diagnose LEDs ausgestattet LA 46 LP 46 LINK DATA ACTIVITY OUT LINK DATA ACTIVITY IN Te ERROR LINK2 LINK1 STATUS 0000 green green red green Abbildung 15 POWERLINK Diagnose LEDs 6 2 1 Anzeigezust nde und Blinkfrequenz LED Beschreibung ON permanent AN OFF permanent AUS Fli j Gleiche AN und AUS Zeiten mit einer Frequenz von ca 10 Hz ickering AN 50 ms AUS 50 ms Abwechselnd rote LED gr ne LED Gleiche AN und AUS Zeiten mit einer Frequenz von ca 2 5 Hz Blinking AN 200 ms AUS 200 ms Abwechselnd rote LED gr ne LED Single flash Einmaliges kurzes Aufblinken ca 200 ms AN gefolgt von einer langen AUS Zeit ca 1000 ms Double flash Zweimaliges kurzes Aufblinken ca 200 ms AN AUS gefolgt von einer langen AUS Zeit ca 1000 ms Tri Dreimaliges kurzes Aufblink
125. efault value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved ER CONST 001 NodelD_U8 indicates the Node ID adjusted by means of the hardware switches Mandatory UNSIGNED8 ro no 0x1 0x01 0xFE NodelDByHW_BOOL indicates ifthe EPL Node ID can be adjusted by means of hardware or software Mandatory BOOLEAN 0 Software adjustment 1 Hardware adjustment Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 7 21 Object 1F98h NMT_CycleTiming_REC This object provides node specific timing parameters which influence the EPL cycle timing 0x1F98 Object type RECORD NMT_CycleTiming_REC Data type NMT_CycleTiming_TYPE Category Mandatory Sub Index Description Number of entries PDO mapping Default value Value range Sub Index IsochrTxMaxPayload_U16 Description provides the device specific upper limit for payload data size in bytes of isochronous messages to be transmitted by the device Data type PDO mapping Default value Value range 0x0024 0x05D2 Sub Index IsochrRxMaxPayload_U16 Description provides the device specific upper limit for payload data size in bytes of isochronous m
126. einen vier Byte gro en Abort Code welcher Auskunft ber die Fehlerursache gibt siehe Tabelle 18 auf Seite 102 Bit Offset SE 6 5 4 3 2 1 0 0 reserved 1 Transaction ID 2 a SE Segmentation reserved 3 Command ID 4 5 Segment Size 6 7 reserved 8 11 Abort Code Abbildung 9 Abort Transfer Frame 4 9 PDO Mapping Unter PDO Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte Echtzeitdaten z B Objekt 6004h Positionswert aus dem Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte z B Objekt 1A00h 1 Transmit PDO Das aktuelle Mapping kann Uber entsprechende Eintrage im Objektverzeichnis die so genannten Mapping Tabellen gelesen werden An erster Stelle der Mapping Tabelle Subindex 0 steht die Anzahl der gemappten Objekte die im Anschluss aufgelistet sind Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 ff fur die RxPDOs bzw 0x1A00ff f r die TxPDOs Im Gegensatz zu einem CANopen Ger t ist bei einem POWERLINK Controlled Node nur ein TXPDO Kanal m glich Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 25 of 208 POWERLINK Informationen Relectronic 4 10 NMT State Machine Die NMT Zustandsmaschine legt das Verhalten der Kommunikations Funktionseinheit fest Beim Anlauf durchlaufen der Managing Node und Controlled Node zun chst den glei
127. eise der Magneten Von Punkt 1 ausgehend fallend I I Physikalischer Nullpunkt Mess Ende des Mess Systems X kein g ltiges Mess Signal X X Messl nge I I I l I I os SE I l I I l Verfahrrichtung Werte fallend wenn Bit 0 1 in Objekt 6000h l l Magnet M3 1 l l 1 1 l l l l l l if l I I if it 1 1 H i Abbildung 18 Mode Referenz Umkehr Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 79 of 208 Hersteller und Profil spezifische Objekte CIA DS 406 Relectronic 8 2 Objekt 2001h Interpolation Interpolation ausgeschaltet Es wird entsprechend der internen Mess System Zykluszeit jeweils ein neuer Positionswert ausgegeben Entspricht die Buszykluszeit gleich der internen Mess System Zykluszeit wird in diesem Fall pro Buszyklus auch ein neuer Positionswert ausgegeben Interpolation eingeschaltet Wenn die interne Mess System Zykluszeit um ein vielfaches gr er ist als die Buszykluszeit kann es sinnvoll sein die Interpolation einzuschalten Durch eine interne Messwertaufbereitung k nnen auf diese Weise Zwischen Positionswerte errechnet werden Diese errechneten Positionswerte haben eine deutlich geringere Zykluszeit als die interne Mess System Zykluszeit 0x2001 Objekttyp Interpolation UNSIGNED8 Kategorie Optional Bit 0 0 Interpolation AU
128. el zum Objekt Error Register des Standard Kommunikationsprofils CiA DS 301 Index 0x1001 Objekttyp VAR Name ERR_ErrorRegister_U8 Datentyp UNSIGNED8 Mandatory Wertebereich 0 OxFF ro Standardwert 0 PORN Elee ja Bit M O Bedeutung Allgemeiner Fehler Das Bit wird gesetzt wenn das Static Error Bit Fieldoder Status Entries im StatusResponse Frame einen oder mehrere Fehler anzeigt nicht unterst tzt nicht unterst tzt o nicht unterst tzt o nicht unterst tzt oO nicht unterst tzt o nicht unterst tzt Herstellerspezifisch Das Bit wird gesetzt wenn das Mess System keinen Magneten erkannt hat oder die Geschwindigkeit berschritten worden ist 7 3 Objekt 1006h NMT_CycleLen_U32 Dieses Objekt bestimmt das Intervall f r die Kommunikations Zykluszeit in us siehe auch Abbildung 2 EPL Zyklusdiagramm auf Seite 18 Die daraus resultierende Periode bestimmt das SYNC Intervall Der Wert wird bei der Systemkonfiguration gesetzt und gilt sowohl f r den MN als auch f r den CN 0x1006 Objekttyp VAR Name NMT_CycleLen_U32 Datentyp UNSIGNED32 Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Standardwert 5000 us Kategorie Mandatory Zugriff rw g ltig beim Reset PDO Mapping nein TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Re
129. electronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 1 Netzwerktopologie 5 1 1 Hubs 5 1 2 Jitter Um den EPL Jitter Anforderungen zu entsprechen wird der Einsatz von Hubs f r den Aufbau eines EPL Netzwerks empfohlen Hierf r m ssen Repeater der Klasse 2 eingesetzt werden Hubs haben den Vorteil dass sie gegen ber Switches kleinere Verz gerungszeiten lt 460 ns haben und einen kleinen Frame Jittter von lt 70 ns besitzen Das Mess System selbst hat einen Ethernet Hub integriert wodurch auf einfache Weise eine Linien Verkabelung m glich ist Abbildung 12 Stern und Linientopologie in einem EPL Netzwerk Jede Hub Ebene bringt einen weiteren zus tzlichen Jitter von lt 70 ns ein Nur die Anzahl der Hub Ebenen zwischen MN und dem am meist entferntesten CN ist hierf r relevant Wenn sich der MN im Zentrum einer Linien bzw Stern Topologie befindet ist die Anzahl der Hub Ebenen zum meist entferntesten CN irrelevant f r den Synchronisations Jitter Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 35 of 208 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Relectronic 5 2 Anschluss LMP 30 LA 46 LP 46 imum TXxD Sendedaten DR RxD Empfangsdaten DR TxD Sendedaten SIE RxD Empfangsdaten X2 Versorgung um 19 27 VvDc RI TRWinProg C 2 HIE cnp ov WY 4 Gime TRWi
130. en Seite 101 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 41 of 208 Inbetriebnahme Relectronic 6 3 Netzwerkkonfiguration 6 3 1 MAC Adresse Jedem POWERLINK Ger t wird bereits bei TR Electronic eine weltweit eindeutige Ger te Identifikation zugewiesen und dient zur Identifizierung des Ethernet Knotens Diese 6 Byte lange Ger te Identifikation ist die MAC Adresse und ist nicht ver nderbar Die MAC Adresse teilt sich auf in e 3 Byte Herstellerkennung und e 3 Byte Ger tekennung laufende Nummer Die MAC Adresse steht im Regelfall auf der Anschluss Haube des Ger tes z B 00 03 12 04 00 60 6 3 2 IP Adresse Damit ein POWERLINK Ger t als Teilnehmer am Industrial Ethernet angesprochen werden kann ben tigt dieses Ger t zus tzlich eine im Netz eindeutige IP Adresse Die IP Adresse besteht aus 4 Dezimalzahlen mit dem Wertebereich von 0 bis 255 Die Dezimalzahlen sind durch einen Punkt voneinander getrennt Die IP Adresse setzt sich zusammen aus e Der Adresse des Sub Netzes und e Der Adresse des Teilnehmers im Allgemeinen auch Host oder Netzknoten genannt 6 3 3 Subnetzmaske Die gesetzten Bits der Subnetzmaske bestimmen den Teil der IP Adresse der die Adresse des Sub Netzes enth lt Allgemein gilt e Die Netzadresse ergibt sich aus der UND Verkn pfung von IP Adresse und Subnetzmaske e Die Teilnehmer
131. en ca 200 ms AN AUS riple flash gefolgt von einer langen AUS Zeit ca 1000 ms Tabelle 4 LED Anzeigezust nde TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Inbetriebnahme 6 2 2 Error LED Die Funktion der Error LED wird ber die NMT State Machine und deren Zustands berg nge gesteuert siehe Abbildung 11 Seite 28 POWER ON LED OFF u TT NMT_CT11 Ae EE NMT_GT6 NMT_CT3 LED ON Abbildung 16 Error LED State Machine Entsprechende Ma nahmen im Fehlerfall siehe Kapitel Optische Anzeigen Seite 101 6 2 3 Status LED Die Funktion der Status LED wird ber die Zust nde der NMT State Machine gesteuert siehe Abbildung 11 Seite 28 Status LED Zustand NMT_GS_OFF NMT_GS_INITIALISATION NMT CS NOT ACTIVE Flickering NMT_CS_BASIC_ETHERNET Single flash NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 Double flash NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 Triple flash NMT_CS_READY_TO_OPERATE ON NMT_CS_OPERATIONAL Blinking NMT_CS_STOPPED Tabelle 5 Status LED 6 2 4 Link Data Activity LED IN OUT LED ON Link wenn eine Ethernet Verbindung hergestellt werden konnte Blinkt auf Data Activity wenn Daten gesendet oder empfangen werden Die Data Activity Anzeige ist dominierend gegen ber der Link Anzeige Entsprechende Ma nahmen im Fehlerfall siehe Kapitel Optische Anzeig
132. entical to the adjusted EPL Node ID Hence the last byte of the IP address Host ID has the same value as the EPL Node ID IP Address 192 168 100 adjusted EPL Node ID Net ID Host ID Table 6 Construction of the IPv4 address Subnet mask The subnet mask of an EPL node is 255 255 255 0 This is the subnet mask of a class C net Default Gateway A default gateway is a node Router Gateway in the EPL network and makes possible the access to another network outside of the EPL network The Default Gateway preset shall use the IP address 192 168 100 254 The value may be modified to another valid IP address If a Router Gateway is present in the EPL network whose IP address is to be used The following table summarizes the default IP parameters IP Parameter IP Address IP Address 192 168 100 lt EPL Node ID gt Subnet mask 255 255 255 0 Default Gateway 192 168 100 254 may be modified Table 7 IP parameters of an EPL node TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 148 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Commissioning 6 3 6 Hostname Each IP capable EPL node possesses a hostname The hostname can be used to access EPL nodes with its name instead of its IP address Valid values 0x30 0x39 0 9 0x41 0x5A A Z 0x61 0x6A a z Ox2D The data are interpreted as ISO 646 1973 E 7 bit co
133. er CN seine Konfiguration beendet hat Der bergang von NMT CS_PRE OPERATIONAL 1nach NMT CS PRE OPERATIONAL 2 wird ausgel st durch ein Soc Frame 4 10 1 3 NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 In diesem Status wird die CN Konfiguration vollst ndig abgeschlossen Der CN kann durch den MN ber ein PReq Frame angefragt werden Die empfangenen PDO Daten k nnen ung ltig sein und nicht den Anforderungen des PDO Mappings entsprechen Die vom MN empfangenen PDO Daten ber PReg die der anderen CNs und die vom MN ber PRes werden deshalb vom CN ignoriert Die bertragenen PRes Frames werden ber das RD Flag als ung ltig deklariert Es findet keine Verarbeitung der Prozessdaten statt Auf Async Anforderungskommandos antwortet der CN ber SoA Falls vom MN nicht angefragt findet keine Ethernet Frame bertragung in diesem Status statt Wenn die Applikation betriebsbereit ist wird vom MN das Kommando NMTEnableReadyToOperate ausgegeben worauf der CN in den Status NMT CS READY TO OPERATE berf hrt wird Der bergang von NMT_CS_PRE OPERATIONAL 2 nach NMT_CS_PRE OPERATIONAL 1 wird ausgel st wenn ein Fehler erkannt wird Der bergang von NMT CS_ PRE OPERATIONAL 2 nach NMT_CS STOPPED wird ausgel st wenn das NMT Status Kommando NMTStopNode empfangen worden ist Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 29 of 208 POWERLINK Informationen
134. erf gbar Dies ist besonders praktisch bei der Anlagenverdrahtung da eine Kombination aus Linie und Stichleitungen m glich ist F r die bertragung nach dem 100Base TX Fast Ethernet Standard sind Patch Kabel der Kategorie STP CAT5 zu benutzen 2 x 2 paarweise verdrillte und geschirmte Kupferdraht Leitungen Die Kabel sind ausgelegt f r Bitraten von bis zu 100 Mbit s Die bertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess System automatisch erkannt und muss nicht durch Schalter eingestellt werden F r die bertragung ist Halbduplex Betrieb zu benutzen die automatische Erkennung ist abzuschalten F r den Aufbau des EPL Netzwerks wird der Einsatz von Hubs der Klasse 2 empfohlen Die EPL Node ID wird ber zwei Drehschalter eingestellt Die Kabell nge zwischen zwei Teilnehmern darf max 100 m betragen Um einen sicheren und st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten sind die ISO IEC 11801 EN 50173 europ ische Standard ISO IEC 8802 3 IAONA Richtlinie Industrial Ethernet Planning and Installation Kapitel Cable und System Installation http www iaona eu com und sonstige einschl gige Normen und Richtlinien zu beachten Insbesondere sind die EMV Richtlinie sowie die Schirmungs und Erdungsrichtlinien in den jeweils g ltigen Fassungen zu beachten TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 A
135. erst nach Aufforderung an die Kommunikationspartner die Consumer SPS bertr gt welche die Daten dann verarbeiten 2 Synchronisation von vernetzten Knoten mit hoher Genauigkeit 3 bertragung von weniger zeitkritischen Daten asynchron auf Anfrage Der Datenaustausch basiert auf dem Client Server Prinzip Die asynchrone Datenkommunikation wird benutzt um IP basierte Protokolle wie z B UDP zu bertragen EPL verwaltet den Netzwerkverkehr in einer Art und Weise dass bestimmte Zeitscheiben Slots f r die isochronen und asynchronen Daten bestehen Es stellt sicher dass immer nur ein vernetztes Ger t Zugang zum Netzwerk erh lt Daher hat die bertragung von isochronen und asynchronen Daten keine Auswirkung aufeinander und der zeitliche exakte Kommunikationsablauf ist sichergestellt Dieser Mechanismus wird Slot Communication Network Management SCNM genannt Die Verwaltung des SCNM wird ber den so genannten Managing Node MN mit Master Funktionalit t vorgenommen Alle anderen Knoten werden Controlled Nodes CN genannt und besitzen Slave Funktionalit t Das Mess System entspricht einem Controlled Node Cycle Stations Slot Slot Slot Slot Slot Slot asyn 1 2 3 45 n Slot Cycle Cycle sons 133s 28m Abbildung 1 Slot Communication Network Management SCNM Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR EL
136. es 10 Error Causes and Remedies 10 1 Optical displays The LED function is controlled by NMT State Machine transitions see Figure 10 on page 130 and Figure 11 on page 132 LED allocation see chapter Bus status display on page 144 Error LED Remedie No error node is in state NMT_CS_OPERATIONAL Normal operating state NMT_CT7 If the node doesn t receive any SoC PReq PRes or SoA frame during a definable timeout Timeout is defined in Object 1F99h intervall after entering the NMT_CNBasicEthernetTimeout_U32 page 178 NMT_CS_NOT ACTIVE state the Default value 5 s The informations indicated OFF node changes over to there must be considered NMT CS_BASIC ETHERNET NMT_CT3 It was executed a hardware or a lcal oe RESET ThE node According to the state machine the node must be is initialized and changes into the taken into operation aaain state NMT_GS_INITIALISING i peral gain NMT_GT2 Due to an internal error the node In order to locate the error the reported Error was transferred into the state code in the StatusResponse frame must be Error condition NMT_CT11 evaluated see Error Codes on page 207 Causes for this can be CRC Optionally the threshold must be adjusted in the errors or Loss of frames corresponding objects ON i Bus toan internal DEER In order to locate the error the reported Error was transferred into the state A BI e code in the StatusResponse frame must be Internal Communication Err
137. essages to be received by the device Mandatory Data type UNSIGNED16 PDO mapping Default value 1490 Bytes Value range 0x0024 0x05D2 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 175 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Relectronic Sub Index PResMaxLatency_U32 Description provides the maximum time in ns that is required by the CN to respond to PReq Mandatory Data Ivpe UNSIGNED32 PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Sub Index 004 PReqgActPayloadLimit_U16 provides the configured PReq payload data slot size in bytes Description expected by the CN The payload data slot size headers gives the fixed size of the PReq frame regardless of the PDO data size The data slot is filled by PDO data up to this limit no PDO mapping Default value 0x24 Value range 0x24 Sub Index 002 Sub Index PResActPayloadLimit_U16 provides the configured PRes payload data slot size in bytes Description expected by the CN The payload data slot size headers gives the fixed size of the PRes frame regardless of the PDO data size The data slot may be filled by PDO data up to this limit Mandatory Data type UNSIGNED16 PDO mapping Default value Value range 0x24 Sub Index 001 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republ
138. etriebsart des Mess Systems Der physikalische Nullpunkt dess Mess Systems liegt bei Punkt 1 das Mess Ende bei Punkt 2 Festlegung e Der Parameter Objekt 2012h Offset bezieht sich immer auf Punkt 1 e Das Setzen eines Presetwertes bezieht sich auf den jeweiligen Magneten e Zahlweise der Magneten Von Punkt 1 ausgehend steigend l l Mess Ende Physikalischer Nullpunkt des Mess Systems I I I I X kein g ltiges Mess Signal l I Messl nge I x Verfahrrichtung Werte fallend wenn Bit 0 1 in Objekt 6000h l l lk Verfahrrichtung Werte steigend wenn Bit 0 0 in Objekt 6000h l l l I l Magnet I M1 Abbildung 17 Mode Standard TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Hersteller und Profil spezifische Objekte CiA DS 406 8 1 2 Referenz Umkehr 0x2000 Objekttyp Mode UNSIGNED8 Kategorie Optional Wertebereich Bit 0 1 Referenz Umkehr Standardwert 0 PDO Mapping Im Mode Referenz Umkehr wird der physikalische Nullpunkt dess Mess Systems auf Punkt 2 gelegt und das Mess Ende auf Punkt 1 wenn in Objekt 6000h Operating_Parameter die Bits 2 und 2 auf 1 gesetzt werden Zahlrichtungsumkehr Festlegung e Der Parameter Objekt 2012h Offset bezieht sich immer auf Punkt 2 e Das Setzen eines Presetwertes bezieht sich auf den jeweiligen Magneten e Zahlw
139. fragt findet keine Standard Ethernet Frame Ubertragung in diesem Status statt Die L nge der PRes Frames Prozessdaten entspricht der konfigurierten Gr e des Objekts NMT_CycleTiming_REC PresActPayloadLimit U16 Die bertragenen Daten entsprechen den Anforderungen der Mapping Konfiguration Der bergang von NMT CS OPERATIONAL nach NMT CS PRE OPERATIONAL 2 wird ausgel st wenn das NMT Status Kommando NMTEnterPreOperational2 empfangen worden ist Der bergang von NMT_CS OPERATIONAL nach NMT CS PRE OPERATIONAL 1 wird ausgel st wenn ein Fehler erkannt wird Der bergang von NMT CS OPERATIONAL nach NMT_CS_STOPPED wird ausgel st wenn das NMT Status Kommando NMTStopNode empfangen worden ist TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Informationen 4 10 1 6 NMT_CS_STOPPED In diesem Zustand ist der Knoten weitestgehend passiv NMT_CS_STOPPED wird f r ein kontrolliertes Herunterfahren eines bestimmten CNs benutzt w hrend das restliche System davon unber hrt bleibt Der Knoten befindet sich nicht im zyklischen Datenaustausch und reagiert nur noch auf SoA Frames PReq Anfragen durch den MN werden nicht beantwortet Auf Async Anforderungskommandos antwortet der CN ber SoA Falls vom MN nicht angefragt findet keine Standard Ethernet Frame bertragung in diesem Status statt Der bergang von
140. g 9 3 3 Rx MAC Buffer Overflow Tx MAC Buffer Underrun Fehlerquelle Wenn der Empfangs MAC Puffer des CN s berl uft k nnen f r eine bestimmte Zeit keine Frames empfangen werden Der Sende MAC Puffer Unterschreitungsfehler tritt auf wenn der Puffer w hrend der bertragung keine Daten mehr enth lt Fehlererkennung Wann immer ein Verlust eines Frames oder ein Timingfehler festgestellt wird berpr ft der CN den Physical Layer nach Buffer Overflow Underrun Fehlern im Ethernet MAC Controller Fehlerabwicklung Wenn ein Rx MAC Buffer Overflow Tx MAC Buffer Underrun Fehler erkannt wurde wird dieser als Error Code im StatusResponse Frame eingetragen und an den MN bermittelt Die Fehlerausl sung geschieht unmittelbar nach der Erkennung des Fehlers und wird von der CN NMT Zustandsmaschine als Internal Communication Error NMT_GT6 behandelt und das Mess System in den Zustand NMT_GS_RESET APPLICATION berf hrt Fehlermeldung ber den internen Fehlerfunktionsmechanismus wird der Fehler in das so genannte Static Error Bit Field eingetragen und stellt ein Fragment des StatusResponse Frames dar Format Byte Offset Beschreibung 1 Inhalt aus Objekt 1001h ERR_ErrorRegister_U8 0x01 2 reserved 3 8 Error Code 0x8166 Tabelle 16 Static Error Bit Field Fragment des StatusResponse Frames Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 200
141. h NWL_IpGroup_REC Das NWL IpGroup_ REC Objekt ist eine Untermenge der IP Gruppe RFC1213 und enthalt Informationen Uber den IP Stack Ox1E4A Objekttyp RECORD NWL_IpGroup_REC Datentyp NWL_IpGroup_ TYPE Kategorie Cond Sub Index ou Beschreibung Anzahl der Eintrage PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index Forwarding __BOOL zeigt an ob empfangene Datagramme welche nicht an diese Funktionseinheit adressiert sind weitergeleitet werden oder nicht IP Routerfunktion keine IP Routerfunktion Kategorie Mandatory Datentyp BOOLEAN PDO Mapping Standardwert Beschreibung Wertebereich 0 keine bermittlung 1 wird bermittelt Sub Index DefaultTTL_U16 Beschreibung enth lt den Time To Live Wert f r den IP Header Verhindert dass unzustellbare Pakete unendlich lange weitergeleitet werden Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED16 PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 67 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Relectronic Sub Index ForwardDatagrams_U32 Beschreibung enthalt die Anzahl der Eingangs Datagramme welche nicht an diese Funktionseinheit adressiert sind Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF 7 17 Objekt 1F82h
142. h ein Konfigurations Tool erzeugt und ist in gewisser Hinsicht herstellerspezifisch In einem EPL Netzwerk sollten nur die Knoten dieselbe ID Nummer enthalten dessen Hardware und Konfiguration identisch ist ausgenommen einige knotenspezifische Parameter wie z B die EPL Node ID oder die Seriennummer etc Ansonsten sollte jeder Knoten in einem Ethernet POWERLINK Netzwerk Segment eine einzigartige ID Nummer besitzen Sub Index Beschreibung VerifyConflnvalid_U32 Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 Standardwert Wertebereich 0 0x1 0 FALSE 1 TRUE VerifyConfInvalid_U32 erlaubt tempor re lokale Modifikationen der Konfigurationsparameter f r Testzwecke unter Beibehaltung der Bootf higkeit des Netzwerks VerifyConfInvalid U32 FALSE zeigt an dass die Konfiguration seit der letzten Speicherung von ConfId_U32 Sub Index 003 nicht modifiziert wurde Eine nderung der Parameter welche im nichtfl chtigen Speicher gespeichert werden setzt VverifyConfInvalid U32 auf TRUE Das Schreiben eines Wertes gt 0 auf ConfId_U32 setzt VerifyConfInvalid_U32 auf FALSE Diese Information kann durch ein Konfigurations Tool oder einer Applikation benutzt werden um eine Warnung anzuzeigen falls die Konfiguration eines Knotens modifiziert worden ist TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspe
143. hat minor injuries or damage to property can occur if the stated precautions are not met CAUTION Th indicates important information or features and application tips for the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measuring system is designed for operation in 100Base TX Fast Ethernet networks with max 100 Mbit s specified in ISO IEC 8802 3 Communication via POWERLINK V2 0 occurs in accordance with IEC 61158 et seqq and IEC 61784 2 The device profile corresponds to the CANopen Device Profile for Encoder CiA DS 406 The technical guidelines for configuration of the Fast Ethernet network must be adhered to in order to ensure safe operation Proper use also includes e observing all instructions in this User Manual e compliance with the Assembly Instructions particularly the chapter Basic Safety Instructions contained therein must have been read and understood prior to commencement of work Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 117 of 208 Additional Safety Instructions Relectronic 2 3 Organizational measures e This User Manual must always be kept ready to hand at the place of use of the measuring system e Prior to commencing work personnel working with the measurement system must have read and understood the Assembly Instructions particularly the chapter Basic Safety Instructions
144. he EPL cycle design If a node doesn t follow these requirements then the determinism and the high precision synchronisation cannot be guaranteed anymore Nevertheless collisions can occur in case of configuration failures or defect nodes Error recognition If the Ethernet controller discovers a collision in the EPL network the standard Ethernet procedure for collisions is started Error handling If a Collision error is detected it is logged as Error code in the StatusResponse frame and transmitted then to the MN Error reaction is triggered by the threshold counter mechnism in Object 1C0Ah DLL_CNCollision REC on page 165 If the threshold counter violates the threshold the CN NMT state machine is handle this error source as Internal Communication Error NMT_GT6 and changes the measuring system state to NMT_GS_ RESET APPLICATION Error signaling With the internal error function mechanism the error is registered into the Static Error Bit Field The Static Error Bit Field is part of the StatusResponse frame Format Byte Offset Description 1 Content of Object 1001h ERR_ErrorRegister_U8 0x01 2 reserved 3 8 Error Code 0x8163 Table 17 Static Error Bit Field fragment of the StatusResponse frame TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 204 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Error Causes and Remedi
145. hnittstellen Informationen Datentyp VISIBLE_STRING Zugriff CONST PDO Mapping nein Standardwert TR Port P2MAC V1 Beschreibung Kategorie Wertebereich Dieser Textstring enth lt den Namen des Herstellers den Produktnamen und die Version der Hardwareschnittstelle Der Wert wird ber konfiguriert die Ger te Firmware w hrend der Systeminitialisierung Sub Index 003 enth lt den Schnittstellen Typ Zugriff PDO Mapping nein Standardwert Beschreibung Kategorie 0x6 ethernet csmacd Wertebereich 0x01 0x07 Sub Index Beschreibun InterfaceMtu_U16 9 enth lt die max Rx Tx Datagrammgr e in Bytes Mandatory ma BlgtdElslelide nein Wertebereich Kategorie Datentyp Sub Index InterfacePhysAddress_OSTR enth lt die physikalische Schnittstellenadresse Mandatory OCTET_STRING6 CONST Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert Wertebereich Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Sub Index InterfaceName_VSTR Beschreibung enthalt den Schnittstellen Referenznamen benutzt durch den Geratetreiber Kategorie Mandatory Datentyp VISIBLE_STRING ro PDO Mapping Standardwert TR Epl Slave Wertebereich Sub Index 007 Beschraibun InterfaceOperStatus_U8 g enth lt den momentanen Schnittstellen Betriebszustand Kategorie Mandatory Datent
146. htlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind f r einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch e das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch e das Beachten der Montageanleitung insbesondere das dort enthaltene Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 13 of 208 Zus tzliche Sicherheitshinweise Relectronic 2 3 Organisatorische Ma nahmen TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 14 of 208 Dieses Benutzerhandbuch muss st ndig am Einsatzort des Mess Systems griffbereit aufbewahrt werden Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und dieses Benutzerhandbuch insbesondere das Kapitel Zusatzliche Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt in besonderem Ma e f r nur gelegentlich z B bei der Parametrierung des Mess Systems t tig werdendes Personal Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Technische Daten 3 Technische Daten 3 1 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung 19 27 V DC paarweise verdrillt und ge
147. ic of Germany Page 176 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Sub Index ASndMaxLatency_U32 Description provides the maximum time in ns that is required by the CN to respond to SoA Mandatory DELAY el UNSIGNED32 PDO mapping Default value Value range 0 0xFF FF FF FF Sub Index 007 Description MultiplCycleCnt_U8 H indicates if the node supports multiplexed operation Mandatory Sub Index 008 Description AsyncMTU_U16 contains the max ASnd or UDP IP frame size in bytes Mandatory Data type UNSIGNED16 PDO mapping nein Default value 300 Bytes Value range 300 1500 Bytes The value describes the length of the complete Ethernet frame minus 14 bytes Ethernet header and 4 bytes checksum AsyncMTU_U16 is upper limited by the Object 1030h NMT_InterfaceGroup_Oh_REC InterfaceMTU U16 values of all devices in the segment This limit shall be 18 bytes less than the minimum InterfaceMTU_U16 value provided by any node in the segment AsyncMTU_U16 shall be equal in all nodes of the segment Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 177 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 Relectronic Sub Index Description Prescaler_U16 H configurates the toggle rate of the SoC PS flag Optional DELAY el UNSIGNED16 rw
148. in industrial control systems Part 300 Data Link Layer service definition IEC 61158 400 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems Part 400 Data Link Layer protocol specification IEC 61158 500 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems Part 500 Application Layer service definition IEC 61158 600 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems Part 600 Application Layer protocol specification Additional profiles for ISO IEC 8802 3 based communication networks in real time applications ISO IEC 8802 3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection CSMA CD Access Method and Physical Layer Specifications ISO 15745 4 AMD 2 Industrial automation systems and integration Open systems application integration framework Part 4 Reference description for Ethernet based control systems Amendment 2 Profiles for Modbus TCP EtherCAT and ETHERNET Powerlink IEEE 1588 2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems G IEC 61784 2 Digital data communications for measurement and control RFC768 Definiert das User Datagram Protocol UDP RFC791 Definiert das Internet Protocol IP RFC1213 Definiert u a die IP Group und Interface Group Printed in the Federal Republic of Germany
149. inem internen Kommunikationsfehler NMT_GT6 Beinhaltet die MN bzw CN spezifische Zustandsmaschine Entsprechend dem Knotentyp wird automatisch in die f r das Ger t g ltige Zustandsmaschine verzweigt Die angegebenen Zust nde sind ger teinterne Zust nde welche nicht durch eine Statusabfrage angezeigt werden k nnen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 27 of 208 POWERLINK Informationen Relectronic 4 10 1 NMT CN State Machine Die NMT CN Zustandsmaschine wird durch die Common Initialisation NMT State Machine gesteuert und ist ein untergeordneter Status von NMT_GS_ POWERED und NMT_GS_COMMUNICATING NMT_GS_ INITIALISATION nmrT_cs NMT CN State Machine NMT_CT1 auto NodelD NMT_CT3 C_ADR_MN_DEF_NODE_ID Timeout 7 SoA SoC PReq PRes NMT_CT12 SoA SoC PReq PRes NMT_CT2 SoA SoC NMT_CS_EPL_MODE NMT_CT11 Error Condition NMT_CT5 nn WW NMT EnableReadyToOperate NMT_CT10 NMT_CT6 NMT auto EnterPreoperational2 NMT_CT7 NMT_CT9 NMT NMT StartNode EnterPreoperational2 NMT_CT8 NMT StopNode Abbildung 11 NMT CN State Machine Quelle EPSG Powerlinkspezifikation i keine Kommunikation TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Feder
150. inted in the Federal Republic of Germany Page 142 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Installation Preparation for Commissioning In this example a typical boot up with a single CN and without boot up errors is depicted The example also shows a configuration update of the CN in BOOT_STEP1 NMT_GS_POWERED NMT_GS_INITIALISING NMT_GS_RESET_APPLICATION NMT_GS_RESET_CONFIGURATION NMT_MS_NOT_ACTIVE NMT_CS_NOT_ACTIVE NMT_MS_PRE_OPERATIONAL_1 NMT_CS_BASIC_ETHERNET_MODE NMT_CS_PRE_OPERATIONAL 1 BOOT_STEP1 NMT_MS_PRE_OPERATIONAL_2 NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 BOOT_STEP2 NMT_CS_READY_TO_OPERATE NMT_CS_OPERATIONAL Figure 14 Boot procedure example for a single CN Reference EPSG Powerlink Specification Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 143 of 208 Commissioning Relectronic 6 Commissioning U 6 1 Device description file The XML based XDD file contains all information on the measuring system specific parameters and the operating modes of the measuring system The XML file is integrated by the POWERLINK network configuration tool in order to enable correct configuration and commissioning of the measuring system The XML file is called 0000025C_TR_Lx46 LMP30_V01xx xdd and is located on software support CD art no 490 01001 gt soft no 490 00423 6 2 Bus status display The P
151. ion e The parameter Object 2012h Offset always refers to item 1 e Setting a Preset value refers to the respective magnet e Counting method of the magnets Outgoing from point 1 increasing l Upper limit of range Physical zero point l of the measuring system l X no valid measuring signal l I I i X Measuring length l X j Direction Values increasing if bit 0 0 in Object 6000h Direction Values decreasing if bit 0 1 in Object 6000h Figure 17 Mode Standard TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 182 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 8 1 2 Reference Reversal 0x2000 Object type Mode UNSIGNED8 Category Optional Value range Bit 0 1 Reference Reversal Access Default value 0 PDO mapping In Mode Reference Reversal the physical zero point of the measuring system is at point 2 and the upper limit of range is at point 1 if in Object 6000h Operating Parameter the bits 2 and 2 are set to 1 reversal of the counting direction Definition e The parameter Object 2012h Offset always refers to item 2 e Setting a Preset value refers to the respective magnet e Counting method of the magnets Outgoing from point 1 decreasing I l Physical zero point Upper limit of range of the measuring system X no valid meas
152. ion Parametrierung e Fehlerursachen und Abhilfen Da die Dokumentation modular aufgebaut ist stellt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch separat angefordert werden 1 1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschlie lich f r folgende Mess System Baureihen mit POWERLINK V2 0 Schnittstelle e LA e LP LMP Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen e anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers e dieses Benutzerhandbuch e und die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung TR ELA BA DGB 0004 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Allgemeines 1 2 Referenzen EN 50325 4 Industrielle Kommunikations Systeme basierend auf ISO 11898 CAN f r Controller Device Interfaces Teil 4 CANopen CiA DS 301 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend CiA DS 406 CANopen Profil fur Encoder 4 IEC PAS 62408 Real time Ethernet Powerlink EPL International Electrotechnical Commission IEC 61158 300 Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use
153. ion as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Violations shall be subject to claims for damages Subject to modifications The right to make any changes in the interest of technical progress is reserved Document information Font styles Brand names Release date Rev date 07 15 2009 Document Rev no TR ELA BA DGB 0008 01 File name TR ELA BA DGB 0008 01 DOC Author M J Italic or bold font styles are used for the title of a document or are used for highlighting Courier font displays text which is visible on the display or screen and software menu selections lt gt indicates keys on your computer keyboard such as lt RETURN gt Specified products names and logos serve exclusively for information purposes and may be trademarks of their respective owners without any special marking to indicate this TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Contents Contents 10Xo 110 Ja11 IEPPPPERPEERFFREPEFFEEBPEFFFFEREFFELPPRERTFIFERRERFLLEREEEFFEEPEFPELEFLEEREFEEFPEEEFFFERPERFEERFELEELFFEEERFFEFFELTEEPEEEEFEFEPFEPELEBFEREFFERR 107 Revisi n Nde geess EERSTEN EERSTEN 111 1 General MPOFMAUON WORPEBESSPPPFTBERBEFFFEEGECFEFREE PPFEEPEEEFFEEPESPEFFERGEEFFRPLEEPEFEPEEETTERLESEEPEEFEEFPLTERFFEFEPEFF
154. kenkhnaerr 16 4 1 POWER IN Funkttonsprtnzip nenne nnnnnnnnn nn 16 4 1 1 e 16 4 1 2 Slot Communication Network Management 17 4 1 3 POWERLINK Zyklus Zeitscheibenmvertahren nennen 18 4 1 4 et rn e DEE 19 4 2 Protokoll sets a ein 20 4 3 Ger teprofl ans ee nennen cade deren anne herr ernennen 21 4 4 ReferenZ Modelll issiru a iaa i aA iE AEE RE A 22 4 5 Objektverzeichnis 000 0 cee eee te ne eee eee ee eee ne eee eee eee naeee ee taeeeeesaeeeenieeeene 23 4 6 Prozess und Service Daten Objekte A 23 4 7 bertragung von SDO Nach chtentsis iisciscaiiassasinnieh audanssiancasearakniuasnwedaasnsioncatecnabaduasawedatishaioeds 24 4 8 Abort SDO Transfer Protokoll 25 AO PDO MAD DING DEEN 25 4 10 NMT State Machine cece eaaeeaeeeeeeeeesecaanaeceeeeeeesecenaeseeeeeseeeesennneeees 26 4 10 1 NMT CN State Machine 28 41044 NMT CS INOTAACTIVE nsi anne eege 29 4 10 1 2 NMT_CS_PRE_OPERATIONAL 1 29 A1013NMT CS PRE OPERATIONAL 3 29 A 2101ANMT CS READY TO OPERATE 30 4 10 1 5 NMT_CS OPERATIONAL svies serrie eiiis aaeain eiaeia naa Eaa ENEE E RAER EEEE AEE EEE EEEE 30 4 10 16 NMT CS STOPPED eege eebe eebe erte erte Eeer 31 A1017NMT CS BAS ETHERNET EN 4 10 1 8 Zust nde und Kommunikations Objekt Bezjehung 32 4 11 Weitere Informationen nenn nnannnrn 33 Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 3 of 208 Inhaltsverzeichnis Relectronic 5 Installation
155. ktive Mess System wird durch den MN ber einen IdentRequest Anforderungsdienst zur Identifikation aufgefordert Das Mess System antwortet daraufhin mit einer TdentResponse eine spezielle Art des ASnd Frames Mit dem Erhalt der TdentResponse wird das Mess System aktiv geschaltet und kann somit Uber ein PReq Frame in der isochronen Daten bertragungsphase angesprochen werden Im NMT CS_PRE OPERATIONAL 1 Zustand ist zun chst nur eine Parametrierung ber Service Daten Objekte m glich Es ist aber m glich PDOs unter Nutzung von SDOs zu konfigurieren NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 Mit einem Soc Frame wird das Mess System in den Zustand NMT_CS_PRE OPERATIONAL 2 versetzt Das Mess System wartet zun chst ab bis die Konfiguration vollst ndig abgeschlossen ist und kann dann durch den MN ber ein PReg Frame angesprochen werden Das Mess System antwortet daraufhin mit einer Dummy PRes welche keine Prozessdaten enth lt und als ung ltig deklariert ist Es findet noch keine Prozessdatenverarbeitung statt NMT_CS_READY_TO_OPERATE Mit dem NMT Kommando NMTEnableReadyToOperate wird das Mess System in den Zustand NMT CS READY TO OPERATE versetzt und signalisiert damit seine Betriebsbereitschaft an den MN Mit dem Erhalt eines PReg Frames vom MN wird das Mess System mit in den zyklischen Datenverkehr aufgenommen Ausgangsprozessdaten PReq Frames an das Mess System haben bereits G ltigkeit Eingangsdaten PRes Frames an den MN werden zwar gesendet
156. lable Specification VDE Verein Deutscher Elektrotechniker Association of German Electrotechnicians Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Bus specific General information ASnd Asynchronous Send EPL frame type Broadcast Multi Point Connection the message is sent to all subscribers in the network CAN Controller Area Network Data Layer Protocol for serial communication described in ISO 11898 CAN in Automation Internationale Anwender und CiA Herstellervereinigung e V non profit organization for the Controller Area Network CAN Controlled Node Node in an EPL network without the ability to CN manage the Slot Communication Network Management mechanism Slave CSMA CD Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection DNS Domain Name System Name resolution into an IP address EDS Electronic Data Sheet EPL Ethernet PowerLink EPSG ETHERNET Powerlink Standardization Group Hub A hub connects different network segments e g in an Ethernet network IAONA Industrial Automation Open Networking Alliance Managing Node A node capable to manage the MN Slot Communication Network Management mechanism in an EPL network Master Multi Point Connection the message is sent to a certain group Multicast of subscribers in the network Network Management One of the service elements in the
157. lectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 7 4 Objekt 100Ah NMT_ManufactSwVers_VS Enthalt die Hersteller Softwareversion 0x100A Objekttyp VAR NMT_ManufactSwVers_VS Datentyp VISIBLE_STRING Wertebereich Standardwert IR V1 versionsabh ngig Kategorie Optional CONST PDO Mapping nein 7 5 Objekt 1010h NMT_StoreParam_REC Dieses Objekt unterst tzt das Abspeichern der Parameter in den nichtfl chtigen Speicher EEPROM Bei Lesezugriff liefert das Mess System Informationen ber seine Speicherm glichkeiten 0x1010 Objekttyp RECORD NMT_StoreParam_REC Datentyp NMT_ParameterStorage TYPE EEIE Optional Sub Index Beschreibung Anzahl der Eintr ge PDO Mapping Standardwert 0x1 Wertebereich 0x01 0x7F Sub Index 001 Beschreibung AllParam_U32 Abspeicherung aller speicherbaren Parameter Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED32 rw E Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 49 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 electronic Um ein versehentliches Abspeichern der Parameter zu vermeiden wird die Speicherung nur dann ausgefuhrt wenn eine spezielle Signatur in den Sub Index 1 geschrieben wird Die Signatur hei t save Signatur ISO 8859 ASC
158. ler Mess System defekt aus Mess System tauschen Mess System betriebsbereit Verbindung zum Master hergestellt es werden momentan Daten bermittelt blinkend Mess System betriebsbereit Verbindung zum Master hergestellt es werden momentan keine Daten bermittelt an Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 101 of 208 Fehlerursachen und Abhilfen Relectronic 10 2 SDO Abort Codes Abort SDO Transfer Protokoll siehe Seite 25 Code 0x05 03 00 00 Beschreibung reserved 0x05 04 00 00 SDO Protokoll Timeout 0x05 04 00 01 Client Server Kommando ID nicht g ltig oder unbekannt 0x05 04 00 02 Ung ltige Blockgr e 0x05 04 00 03 Ung ltige Sequenznummer 0x05 04 00 05 Speicher zu klein 0x06 01 00 00 Nicht unterst tzter Objekt Zugriff 0x06 01 00 01 Lesezugriff auf ein Objekt dass nur geschrieben werden kann 0x06 01 00 02 Schreibzugriff auf ein Objekt dass nur gelesen werden kann 0x06 02 00 00 Objekt nicht vorhanden im Objektverzeichnis 0x06 04 00 41 Das Objekt kann nicht im PDO gemappt werden 0x06 04 00 42 0x06 04 00 43 Die Anzahl und L nge der gemappten Objekte berschreiten die PDO L nge Generelle Parameter Inkompatibilitat 0x06 04 00 44 Ung ltige Heartbeat Deklaration 0x06 04 00 47
159. llaneous faults Fault Solution Vibrations impacts and shocks e g on presses are dampened with so called shock modules If the error Strong vibrations occurs repeatedly despite these measures the measuring Position jumps system must be replaced by the measurin W 9 Isolated flanges made of plastic may help against system g g ae electrical faults as well as cables with twisted pair wires Electrical faults EMC for data and supply The shielding and line routing must be executed in accordance with the Equipment Mounting Directives for the respective field bus system Table 21 Miscellaneous faults TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 208 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009
160. mathematical post processing which results in greater measured value noise while in the case of a lower measuring dynamics the measured value noise is considerably reduced but this also results in delays in the measured value calculation 0x2002 Object type Speed_Filter UNSIGNED8 Category Optional 0 7 1 Dynamics high 4 Dynamics average 7 Dynamics low Default value 0 Switched off PDO mapping Value range 8 4 Object 2003h Position_Filter With the Position_Filter the output position value can be averaged and results in a small output jitter 0x2003 Object type VAR Position Filter UNSIGNED8 Category Optional 1 no averaging 2 averaging of 2 values 4 averaging of 4 values 8 averaging of 8 values Default value 1 PDO mapping KO Value range TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 184 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 8 5 Object 2004h Number_Of_Magnets With this object the number of magnets is specified with which the measuring system is to be operated If the input does not agree with the operated number of magnets no position is output and in the status object the error No magnet detected is reported 0x2004 Object type Number_Of_Magnets UNSIGNED8 Category Optional 1 1 magnet Value range
161. n l 0 0xFF FF FF FF Sub Index Threshold _U32 enth lt den Grenzwert f r Sub Index 002 ThresholdCnt_U32 Wenn Grenzwert erreicht gt NMT_ GS_ RESET APPLICATION Optional UNSIGNED32 rw Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert 0 0xFF FF FF FF 0 Funktion deaktiviert keine Fehlerausl sung Wertebereich 1 direkte Fehlerausl sung 7 13 Objekt 1COBh DLL_CNLossSoC_REC TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 62 of 208 Dieses Objekt wird benutzt um das Fehlersymptom Loss of Soc Verlust von Start of Cycle Frames zu Uberwachen und zu melden Loss of Soc Fehler werden vom CN erkannt Fehlerausl sung siehe Threshold Counter auf Seite 96 RECORD 0x1C0B Objekttyp DLL_CNLossSoC_REC DLL_ErrorCntRec_TYPE Datentyp Kategorie Mandatory Sub Index Beschreibung Anzahl der Eintr ge ro PDO Mapping Standardwert Wertebereich Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Sub Index CumulativeCnt_U32 Summenzahler enthalt die Anzahl der verloren gegangenen Soc Frames Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED32 PDO Mapping Standarowert RR Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Beschreibung Sub Index ThresholdCnt_U32 Grenzwertzahler pro Loss of Soc Fehler gt 8 kein Fehler Zyklus gt 1 Kategorie Mand
162. n wie z B UDP etc benutzt den Ethertype 0x0800 POWERLINK Real Time Frames benutzen den Ethertype 0x88AB Anhand des Ethertypes werden die POWERLINK spezifischen Daten unterschiedlich interpretiert Die Struktur und Bedeutung der Parameter bei der azyklischen Parameterkommunikation wird durch das Ger teprofil CANopen Device Profile f r Encoder CiA DS 406 vorgegeben UDP IP Datagramme werden ebenfalls unterst tzt Dies bedeutet dass sich der Managing Node und die Controlled Nodes in unterschiedlichen Subnetzen befinden k nnen Die Kommunikation ber Router hinweg in andere Subnetze ist somit m glich POWERLINK verwendet ausschlie lich Standard Frames nach IEEE802 3 Damit k nnen POWERLINK Frames von beliebigen Ethernet Controllern verschickt Master und Standard Tools z B Monitor eingesetzt werden 64 Bit Ethernet Frame POWERLINK specific 48 Bit 48 Bit 16 Bit 24 Bit 0 1497 Bytes 32 Bit Preamble SFD Destination Source Protocol Meaning IP UDP IP Header Non Real Time EPL Frames POWERLINK Real Time Abbildung 3 Ethernet Frame Struktur TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 ll electronic POWERLINK Informationen 4 3 Gerateprofil Das Ger teprofil beschreibt die Anwendungsparameter und das funktionale Verhalten des Ger
163. nProg 3 verwenden F r die Versorgung sind paarweise verdrillte und geschirmte Kabel zu Bestellangaben zur Ethernet Flanschdose M12x1 4 pol D kodiert Hersteller Bezeichnung Bestell Nr Binder Series 825 99 3729 810 04 Phoenix Contact SACC M12MSD 4CON PG 7 SH PG 7 1521 258 Phoenix Contact SACC M12MSD 4CON PG 9 SH PG 9 15 21 26 1 Harting HARAX M12 L 21 03 281 1405 d F r Servicezwecke z B Softwareupdate TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 3 EPL Node ID 07 15 2009 Jeder EPL Knoten MN CN Router wird ber eine 8 Bit EPL Node ID auf dem EPL Layer adressiert Innerhalb eines EPL Segmentes darf diese ID nur einmal vergeben werden und hat daher nur f r das lokale EPL Segment eine Bedeutung Die Node ID wird ber zwei HEX Drehschalter eingestellt welche nur im Einschaltmoment gelesen werden Nachtr gliche Einstellungen w hrend des Betriebs werden daher nicht erkannt F r das Mess System d rfen die Node Ids 1 239 vergeben werden Untenstehende Tabelle zeigt den vollst ndigen Adressbereich mit den entsprechenden Zuordnungen LA 46 LP 46 Abbildung 13 EPL Node ID Schalterzuordnung EPL Node ID Beschreibung CN Zugriffsoptionen 0 ung ltig keine
164. nd NMT_GS_INITIALISING NMT_GS_RESET_APPLICATION Manufacturer specific and device parameter are set to their POWER ON values Sub state Is present automatically after completion of the previous state or the recognition of an internal NMT_GS_RESET_COMMUNICATION communication error or the reception of a NMTResetCommunication command Communication parameters are set to their POWER ON values Sub state Is present automatically after completion of the NMT_GS_RESET_CONFIGURATION previous state or the reception of a NMTResetConfiguration command Generation of the active device configuration Superordinate state Is present automatically after completion of the previous state or the reception of a NMTSwReset NMT_GT8 NMTResetNode NMT_GT4 NMTResetCommunication NMT_GT5 or NMTResetConfiguration NMT_GT7 command or the recognition of an internal communication error NMT_GT6 Includes the MN or CN specific state machine According to the type of node a MN enters the MN specific state machine and a CN enters the CN specific state machine NMT_GS_COMMUNICATING The shown states are device internal states and aren t signalled over the network by an individual NMT Status command Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 131 of 208 POWERLINK Information 4 10 1 NMT CN State Machine
165. ndatory O Optional Index h Object Name Data length Attr M O Page Parameter mpm few woo m wm fon wee wo se wm fone wee fo cm wm mm wee wo ZEIT co fan onen of oe an fone Jess mo an ame own nso Jess 0 w oe aww wee fo wm fem Femme fo en m femme roman of se wwe HEENE en wm ame emo mo en Pe mo mann name 16 en mm roman o SEE HE Techn fon 0 co Iecker once mo Table 12 Encoder profile range TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 180 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic 8 1 Object 2000h Mode Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 By means of the Mode function the physical zero point of the measuring system is specified and represents thereby the reference for following parameters Object 2005h Object 2010h Object 2011h Object 2012h Object 3000h Object 3100h Object 6010h Object 6020h Object 6030h Object 6040h Speed_Limit Preset_Release Reference_Zero To Preset Offset Status Mapping Preset_Values Position_ Values Speed_ Values Acceleration_ Values For safety reasons Presets for the magnets 1 to 3 executed before will be cancelled in case of modification of the physical zero point After that the positions which are output refer to the current active physical zero point A WARNING Danger of physical injury and
166. ng page 198 0x824x Frame errors 0x8245 Loss of a Start of Cycle frame see Chapter Loss of SoC page 202 Chapter Error handling page 198 Chapter Object 1COBh DLL_CNLossSoC_REC page 166 Table 19 Error Codes Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 207 of 208 Error Causes and Remedies Relectronic 10 4 Error Register Object 0x1001 Bit Failure Remedie Device intemal fault occ rred In order to locate the error the reported Error Either the node is in state Error code in the StatusResponse frame must be Condition NMT_CT11 or in Internal Communication Error NMT_GT6 state evaluated see Error Codes on page 207 Optionally the threshold must be adjusted in the corresponding objects Measuring system has detected Slide magnet into the permissible no magnet measuring range The number of magnets defined in Object 2004h Number_Of_Magnets does not 7 object with the operated number agree with the operated number Verify the programmed number of magnets in the of magnets The defined speed level in Object This message is a warning Possibly 2005h Speed_Limit page 185 corresponding measures must be taken so that was exceeded no system components will be damaged Table 20 Error signaling in the Error Register 0x1001 10 5 Misce
167. ng CONST PDO Mapping nein Standardwert 0x1 Wertebereich 0 0xFF FF FF FF TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 7 7 Objekt 1020h CFM_VerifyConfiguration_REC Dieses Objekt enth lt das Konfigurations Datum und Zeit 0x1020 Objekttyp RECORD CFM _VerifyConfiguration_REC Datentyp CFM_VerifyConfiguration TYPE Miete Mandatory Sub Index Beschreibung Anzahl der Eintrage PDO Mapping Standardwert Wertebereich Sub Index 001 Beschreibun a g enthalt das Konfigurationsdatum Anz Tage seit 1 Januar 1984 Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED32 Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Sub Index Beschreibun Cont Time Haa g enthalt die Konfigurationszeit Anzahl ms seit Mitternacht Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED32 rw PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 53 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Relectronic Sub Index Beschreibun Confld_U32 S enth lt eine ID Nummer f r die Konfiguration Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 E Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Der Wert wird durc
168. ng system 0 Preset 1 in reference to zero point 0 increments i I i i I I i it KA I 1 I 1 1 POS D NEG i 0 to 6000 increments 0 to 4000 increments Position magnet M1 e g to 700mm d Ge l Set Offset 1 e g to 4000 increments i t ol i The offset always refers to the physical zero point i N Offset l f Measuring range will be split in a positive and negative range d I m e g to 400mm H Indicated value of the measuring system 3000 increments i I a 700 I H Preset 1 in reference to zero point 0 increments 1 mm 1 I i 1 1 POS 0 to 3000 increments NEG 0 to 7000 increments o 700mm Magnet M1 unchanged at 700mm Set Preset to value 0 The preset function always refers to the magnet position Enable Preset release for Magnet M1 Measuring range will be split in a positive and negative range The prior mentioned offset function will be reversed Indicated value of the measuring system 0 Preset 1 in reference to zero point 7000 increments Figure 19 Operating method Offset Preset Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 189 of 208 Manufacturer and Profile Specific Objects CIA DS 406 Relectronic 8 10 Object 3000h Status The object defines the output status for the mapping parameter object 1A00 Tr
169. ngen all die Knoten die Nachricht die f r die Gruppen Adresse gelistet sind Das Senden zu einer Gruppe von Knoten wird Multicast genannt MAC Broadcast Die EPL Broadcast Adresse hat den Wert OxFF Nachrichten mit dieser Adresse werden an alle Teilnehmer im Netzwerk gesendet Frame Typ Adresse Kommentar Start of Cycle SoC Multicast 01 11 1E 00 00 01 Start des zyklischen Datenaustauschs Anfrage des MN s an den CN im PollRequest PReq Unicast XX XX XX XX XX XX EPL Zyklus bertragung von isochronen Daten Antwort des CNS auf PReq PollResponse PRes Multicast 01 11 1E 00 00 02 bertragung von isochronen Daten Start of Asynchronous SoA Multicast 01 11 1E 00 00 03 Start des azyklischen Datenaustauschs el Antwort des angefragten CN s im AsynchronousSend ASnd Multicast 01 11 1E 00 00 04 BEE ne y Broadcast azyklischen Datenaustausch Nicht EPL Unicast EE Standard Ethernet Kommunikation im azyklischen Datenaustausch Tabelle 1 Physikalische Adressierung von EPL Frames Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 19 of 208 POWERLINK Informationen Relectronic 4 2 Protokoll Das f r Prozessdaten optimierte POWERLINK Protokoll wird ber einen speziellen Ethertype direkt im Ethernet Frame Il transportiert Die azyklische Kommunikation der Transport von IP basierten Protokolle
170. nic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 150 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 7 1 Object 1000h NMT_DeviceType_U32 This object contains information about the device type The object with index 1000h describes the type of device and its functionality It is composed of a 16 bit field which describes the device profile Device profile no 406 196h that is used and a second 16 bit field which gives additional information about the type of device The value is setup by the device firmware during system initialization 0x1000 Object type VAR NMT_DeviceType_U32 Data type UNSIGNED32 Value range UNSIGNED32 Default value 0x000A0196 Category Mandatory CONST PDO mapping no Device type Device profile number Encoder type Byte 1 Byte 2 Byte 3 Encoder type Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 151 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 electronic 7 2 Object 1001h ERR_ErrorRegister_U8 The object ERR_ErrorRegister_U8 is compatible to the object Error Register of the standard communication profile CiA DS 301 Index 0x1001 Object type VAR NEIE ERR_ErrorRegister_U8 Data type UNSIGNED8 Mandatory Value range 0 OxFF ro Default
171. ode in the StatusResponse frame and transmitted then to the MN Error reaction is triggered by the threshold counter mechnism in Object 1COBh DLL_CNLossSoC_REC on page 166 If the threshold counter violates the threshold the CN NMT state machine is handle this error source as Error condition NMT_CT11 and changes the measuring system state to NMT_CS_ PRE OPERATIONAL 1 e Error signaling With the internal error function mechanism the error is registered into the Static Error Bit Field The Static Error Bit Field is part of the StatusResponse frame Format Byte Offset Description 1 Content of Object 1001h ERR_ErrorRegister_U8 0x01 2 reserved 3 8 Error Code 0x8245 Table 15 Static Error Bit Field fragment of the StatusResponse frame TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 202 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Error handling 9 3 3 Rx MAC Buffer Overflow Tx MAC Buffer Underrun Error source If the Receive MAC buffer of the CN overflows it cannot receive frames for a while The Transmit MAC buffer underrun error on the physical layer occurs when the buffer becomes empty during transmission Error recognition Whenever a loss of a frame or a timing violation is detected the CN checks the Physical Layer for an Rx MAC buffer overflow or a Tx MAC buffer underrun on the Ethernet MAC controller Error handling
172. ontains the interface reference name used by the device driver Mandatory Data type VISIBLE_STRING ro PDO mapping Default value TR Epl Slave Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range Sub Index Description Data type PDO mapping Default value Value range TRUE Data valid FALSE Data invalid Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 161 of 208 Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 electronic 7 9 Object 1300h SDO_SequLayerTimeout_U32 This object provides a timeout value in ms for the connection abort recognition in case of SDO transmission via UDP IP Index 0x1300 Object type VAR Name SDO_SequLayerTimeout_U32 o Data type UNSIGNED32 Category Mandatory n NEISSE 0 0xFF FF FF FF rw DOEVISEIUGE 30 000 ms PDO mapping 7 10 Object 1800h PDO_TxCommParam_0h_REC TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 162 of 208 This object contains the mapping version as well as address information and describes the communication attributes of the TPDO channel Because a CN uses only one TPDO channel only the first communication parameter object 0x1800 is implemented 0x1800 Object type RECORD PDO_TxCommParam_Oh_REC
173. or g evaluated see Error Codes on page 207 NMT_GT6 Causes for this can A 8 Optionally the threshold must be adjusted in the be Tx Rx buffer underrun overflow GC corresponding objects errors or Collision errors Link LED Cause Remedie Check voltage supply wiring Voltage supply absent or too low Is the voltage supply in the permissible range No bus connection Check bus cable Hardware error measuring system defective OFF Replace measuring system Measuring system ready for FLASHING operation connection to master established data transfer active Measuring system ready for operation connection to master established no data transfer ON Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 205 of 208 Error Causes and Remedies 10 2 SDO Abort Codes Abort SDO Transfer Protocol see page 129 Relectronic Code 0x05 03 00 00 Description reserved 0x05 04 00 00 SDO protocol timeout 0x05 04 00 01 Client Server command invalid or unknown 0x05 04 00 02 Invalid block size 0x05 04 00 03 Invalid sequence number 0x05 04 00 05 Memory too small 0x06 01 00 00 Unsupported object access 0x06 01 00 01 Read access to an object that can only be written 0x06 01 00 02 Write access to an object
174. ponse Frames Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 97 of 208 Fehlerbehandlung Relectronic 9 3 2 Loss of SoC Fehlererkennung Der Verlust eines SoC Frames wird durch die Datalink Layer CN Cycle State Machine erkannt und als Fehlerereignis gemeldet Fehlerabwicklung Wenn ein Loss of SoC Fehler erkannt wurde wird dieser als Error Code im StatusResponse Frame eingetragen und an den MN bermittelt Die Fehlerausl sung wird ber den Threshold Counter Mechanismus im Objekt 1C0Bh DLL_CNLossSoC_REC auf Seite 62 vorgenommen Wenn der Grenzwertz hler den Grenzwert erreicht wird die Fehlerquelle von der CN NMT Zustandsmaschine als Fehlerzustand NMT_CT11 behandelt und das Mess System in den Zustand NMT_CS_PRE OPERATIONAL 1 berf hrt Fehlermeldung ber den internen Fehlerfunktionsmechanismus wird der Fehler in das so genannte Static Error Bit Field eingetragen und stellt ein Fragment des StatusResponse Frames dar Format Byte Offset Beschreibung 1 Inhalt aus Objekt 1001h ERR_ErrorRegister_U8 0x01 2 reserved 3 8 Error Code 0x8245 Tabelle 15 Static Error Bit Field Fragment des StatusResponse Frames TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Fehlerbehandlun
175. public of Germany Page 82 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Hersteller und Profil spezifische Objekte CiA DS 406 8 8 Objekt 2011h Reference_Zero_To_Preset ber dieses Objekt wird f r jeden Magneten separat die Differenz des gew nschten Presetwertes zum physikalischen Nullpunkt des Mess Systems nach einer Preset Ausf hrung angezeigt 0x2011 Objekttyp Name Reference_Zero_ To Preset Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional i PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index Beschreibung Reference1 bis 3 Offset zum absoluten Nullpunkt 1 bis 3 Magnet Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED32 PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 83 of 208 Hersteller und Profil spezifische Objekte CIA DS 406 Relectronic 8 9 Objekt 2012h Offset ber dieses Objekt kann f r jeden Magneten separat ein Positionsoffset um definiert werden Index 0x2012 Objekttyp Array IN Fela als Offset Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Sub Index Beschreibung Anzahl der Eintrage PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index Beschreibung Offset1 bis 3 Positionsoffset 1 bis 3 Magnet Kategorie PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF in um TR Elect
176. r Wert kann an g ltige IP Adressen angepasst werden Ist im EPL Netzwerk ein Router Gateway vorhanden ist die dort benutzte IP Adresse zu verwenden Die folgende Tabelle fast die Standard IP Parameter noch mal zusammen IP Parameter IP Adresse IP Adresse 192 168 100 lt EPL Node ID gt Subnetzmaske 255 255 255 0 Default Gateway 192 168 100 254 kann angepasst werden Tabelle 7 IP Parameter eines EPL Knotens TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Inbetriebnahme 6 3 6 Hostname Jeder IP f higer EPL Knoten besitzt einen Hostnamen Der Hostname kann benutzt werden um EPL Knoten mit ihren Namen statt mit ihrer IP Adresse anzusprechen Zul ssige Werte 0x30 0x39 0 9 0x41 0x5A A Z 0x61 0x6A a z 0x2D Die Daten werden als ISO 646 1973 E 7 Bit kodierte Zeichen interpretiert Der Default Hostname setzt sich zusammen aus der EPL Node ID und der Vendor ID getrennt durch das Zeichen lt EPL Node ID gt lt Vendor ID gt Die EPL Node ID und die Vendor ID sind hexadezimal kodiert Wird nicht ausdr cklich ein Hostname zugewiesen benutzt der EPL Knoten stattdessen den Default Hostnamen Der Hostname des EPL Knotens kann ber das NMT Managing Kommando NMTNetHostNameSet gesetzt werden Hierzu muss sich der EPL Knoten im Zustand NMT_GS_INITIALISATION befin
177. rame Initially in NMT_CS_PRE OPERATIONAL 1 status only a parameterization via Service Data Objects is possible However it is possible to configure PDOs using SDOs NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 With a Soc frame the measuring system is switched into NMT_CS_ PRE OPERATIONAL 2 At first the measuring system waits until the configuration is finished completely then the node can be accessed with a PReq frame by the MN The measuring system responses with a Dummy PRes which contains no process data the data are marked as invalid No process data processing is performed NMT_CS_READY_TO_OPERATE With the NMT command NMTEnableReadyToOperate the measuring system is switched into NMT CS READY TO OPERATE and signals its readiness to operation to the MN With the reception of a PReq frame by the MN the measuring system is included into the cyclic data exchange Output process data PReq frames to the measuring system are already valid sent input data PRes frames to the MN are marked as invalid The process data correspond to the mapping configuration NMT_CS_OPERATIONAL With the NMT state command NMTStartNode the measuring system is switched into NMT_CS_OPERATIONAL This is the normal operating state of the measuring system Now active process data exchange between MN and measuring system over PReq and PRes messages is possible The process data correspond to the mapping configuration TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Pr
178. reale 188 8 9 1 Operating method Offset Preset nenne 189 Dal ele Ee RIIT 190 8 11 Object 3002h Cycle Tme Encoder nn 190 8 12 Object 3 100s Mappin GO EE 191 8 13 Object 6000h Operating Parameter 192 8 14 Object 6005h Linear_Encoder_ Measuring Giens nn 193 8 15 Object 6010h Preset Values cichcccccsielececladeeetislececestadecceeslaceeatas ENTEN AAEE REEE ERRER 194 8 16 Object 6020h Position_Values rHan een 195 8 17 Object 6030h Speed Values 4u0s0snnneesnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnannnnnnnennnnnennnennnnern nenn 196 8 18 Object 6040h Acceleration_Values u 224400nssnnnnnnnennnnnennnnnnnnnnnnnnnnennnnnennnnnnnn nn 197 9 Error Nand TL EE 198 9 1 Possible Error sources and Error Symptoms nn 198 9 2 el E TEE 200 GER ee e ET 200 9 2 2 Cumulative e ln TEE 200 9 3 Supported Error messages 201 9 3 1 Transmission CRO e EE 201 GE BA Dee 202 9 3 3 Rx MAC Buffer Overflow Tx MAC Buffer Underun 4440er nenne 203 9 3 4 elle 204 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 109 of 208 Contents Relectronic 10 Error Causes and Remedies iis iiscscsssceccesssaseccnssacsiceansanenassncsnesiatananadeateicesantaddndbaseeacaiaatnannaaspenetannee 205 10 1 Optical displays u men a a En aa I HE E ee 205 10 2 SDO Abort Codes r2 hs u ann he na en na necadaenedeadesouaaiadebhandedsenadandenaneccas
179. ronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Hersteller und Profil spezifische Objekte CiA DS 406 8 9 1 Wirkungsweise Offset Preset Mess System Aufl sung z B auf 0 1mm eingestellt l Physikalischer Nullpunkt des Mess Systems X kein giiltiges Mess Signal I Auslieferungszustand Magnet M1 auf physikalischen Nullpunkt positioniert Offset 1 und Offset 2 0 Presetfreigabe 1 und Presetfreigabe 2 0 gesperrt Daraus ergibt sich ein Messbereich von 0 bis 10 000 Schritten Anzeigewert des Mess Systems 0 Bezug Preset 1 zum Nullpunkt 0 Schritte X Messl nge z B 1000mm S x l l l l l l l POS H NEG abn bis 88000 Schritte Magnet M1 z B auf 700mm positionieren H f 1 H i 1 i 3 i au i Offset 1 auf z B 4000 Schritte setzen i 1 H i H 1 i H H i i 1 w 2000 Gente Der Offset bezieht sich immer auf den physikalischen Nullpunkt Offset Messbereich wird in einen pos und neg Bereich aufgeteilt z B auf 400mm j Anzeigewert des Mess Systems 3000 Schritte Spe Bezug Preset 1 zum Nullpunkt 0 Schritte Magnet M1 unver ndert auf 700mm Preset auf Wert 0 setzen Die Preset Funktion bezieht sich immer auf die Magnet Position Presetfreigabe f r Magnet M1 freigeben Messbereich wird in einen pos und neg Bereich aufgeteilt Die zuvor ausgef h
180. ronic POWERLINK Information 4 1 2 Slot Communication Network Management EPL provides following functions 1 Transmission of time critical data in precise isochronous cycles Data exchange is based on the Producer Consumer relationship Isochronous data communication can be used for the transmission of the position data of the measuring system for example The Producer measuring system corresponds to the sender which transmits its data only on request to the communication partners the Consumer PLC which processes the data 2 Synchronization of networked nodes with high accuracy 3 Transmit less time critical data asynchronously on request Data exchange is based on the Client Server principle Asynchronous data communication can be used to transfer IP based protocols like UDP for example EPL manages the network traffic in a way that there are dedicated time slots for isochronous and asynchronous data It takes care that always only one networked device gains access to the network media Thus transmission of isochronous and asynchronous data will never interfere and precise communication timing is guaranteed The mechanism is called Slot Communication Network Management SCNM SCNM is managed by one particular networked device the Managing Node MN which includes Master functionality All other nodes are called Controlled Nodes CN and offer Slave functionality The measuring system corresponds
181. rt von Objekt 1030h NMT_InterfaceGroup_Oh_REC InterfaceIndex U16 Sub Index Beschreibung ee enth lt die IP Adresse 192 168 100 lt EPL Node ID gt Kategorie Mandatory Datentyp IP_ADDRESS ro PDO Mapping Standardwert 0 Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 65 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Relectronic Sub Index NetMask_IPAD enth lt die zur IP Adresse zugeh rige Subnetzmaske 255 255 255 0 Kategorie Mandatory Datentyp IP_ADDRESS Zugriff PDO Mapping Standardwert Wertebereich Beschreibung nein l 0 0xFF FF FF FF Sub Index ReasmMaxSize_U16 Beschreibung enth lt die Gr e des gr ten IP Datagramms von eingehenden IP fragmentierten Datagrammen Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED16 ro Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF Sub Index DefaultGateway_IPAD Beschreibung enth lt das zur IP Adresse zugeh rige Standard Gateway EPL Standardadresse Router Typ 1 192 168 100 254 Kategorie Mandatory Datentyp r PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 7 16 Objekt 1E4A
182. rte Offset Funktion wird aufgehoben Anzeigewert des Mess Systems 0 Bezug Preset 1 zum Nullpunkt 7000 Schritte POS 0 NEG 1 1 l 1 1 i 0 bis 3000 Schritte 0 bis 7000 Schritte K IS chritte gt i 1 l l l EH i 1 l 700mm I i tod 1 Abbildung 19 Wirkungsweise Offset Preset Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 85 of 208 Hersteller und Profil spezifische Objekte CIA DS 406 Relectronic 8 10 Objekt 3000h Status Das Objekt definiert den ausgegebenen Status f r das Mapping Parameter Objekt 1A00 Sende PDO Es wird erkannt ob sich der Magnet innerhalb des zul ssigen Messbereichs befindet Wird der Fehler Kein Magnet erkannt gemeldet ist entweder kein Magnet installiert der Magnet befindet sich in der D mpfungszone oder die konfigurierte Anzahl der Magnete stimmt nicht mit der betriebenen Anzahl berein Innerhalb der D mpfungszone wird vom Mess System kein auswertbares Mess Signal ausgegeben Desweiteren werden Geschwindigkeits berschreitungen der einzelnen Kan le gemeldet Die Grenzwerte werden im Objekt 2005h Speed_Limit definiert siehe Seite 81 Objekttyp UNSIGNED16 Kategorie Optional Wertebereich Standardwert Status 2 2 2 2 zt 2 25 EM 28 2 210 2 2 2 913 2 gis E VM1VM2 VM3 0 0 0 0 0
183. rved Page 72 of 208 Relectronic PresMaxLatency_U32 enth lt die max Zeit in ns welche durch den CN ben tigt wird um auf einen PReq Frame vom MN zu antworten Mandatory UNSIGNED32 0 0xFF FF FF FF PreqActPayloadLimit_U16 enthalt die vom CN zu erwartende konfigurierte PReq Nutzdaten Blockgr e in Bytes Die Nutzdaten Blockgr e Header ergibt die feste Gr e des PReq Frames unabh ngig von der PDO Datengr e Der Datenblock wird bis zu dieser Grenze mit PDO Daten aufgef llt Mandatory UNSIGNED16 rw g ltig beim Reset nein 0x24 Sub Index 002 PresActPayloadLimit_U16 enth lt die konfigurierte PRes Nutzdaten Blockgr e in Bytes die durch den CN gesendet werden Die Nutzdaten Blockgr e Header ergibt die feste Gr e des PRes Frames unabh ngig von der PDO Datengr e Der Datenblock wird bis zu dieser Grenze mit PDO Daten aufgef llt Mandatory UNSIGNED16 rw g ltig beim Reset nein 0x24 Sub Index 001 Printed in the Federal Republic of Germany TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Sub Index AsndMaxLatency_U32 Beschreibung enth lt die max Zeit in ns welche durch den CN ben tigt wird um auf einen SoA Frame vom MN zu antworten Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED32 PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Sub Index 007 Beschreibun MultiplCycleCnt_U8 g zeigt
184. s provided for point to point configurations to be used for node setup and service purpose only Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 135 of 208 POWERLINK Information 4 10 1 8 States and Communication object relation Relectronic EPL controlled network traffic SoC NMT_GS_INITIALISATION NMT_CS_NOT_ACTIVE NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 a NMT_CS_READY_TO_OPERATE NMT_CS_OPERATIONAL NMT_CS_STOPPED NMT_CS_BASIC_ETHERNET PReq a D D PDO reception gt x We PRes receive PRes transmit 210 PDO transmission x oc N SoA IdentRequest StatusRequest NMTRequestlnvite UnspecifiedInvite Reception of asynchronous frames SDO reception NMT Command xqx AO x x x x IxI 1x x x x Iso gt xix oo x x x a other protocols Transmission assigned by SoA SDO transmission NMTRequest transmission IdentResponse StatusResponse other protocols Network traffic not controlled by EPL Legacy Ethernet reception x Ix x x x 4 x x Ix x x Ix ax x x fx x x apo xx op x 1x x lt fa x a ao a 2 i 1 x x x x Ix ax UDP IP reception SDO reception UDP IP EPL ASnd reception SDO reception EPL ASnd Legacy E
185. schirmt Stromaufnahme ohne Last lt 200 mA Messprinzip magnetostriktiv Aufl sung neeaaea neeaaea lt 0 001 mm Anzahl Magnete lt 3 Abstand zwischen 2 Magneten 2 80 mm POWERLINK IEC 61784 2 IEC 61158 ff Physical Layer POWERLINK 100Base TX Fast Ethernet ISO IEC 8802 3 Ausgabecode Bin r VE UE CANopen over Ethernet CiA DS 406 bertragungsrate 100 MBit s Buszykluszeiten 0 2 400 us bertragung en CAT 5 Kabel geschirmt STP ISO IEC 11801 Zykluszeiten intern ees ber den POWERLINK auslesbar bis Obm ee niian 0 5 ms gt reale Zykluszeit 0 8 ms BIST H DEEN 1 0 ms gt reale Zykluszeit 1 2 ms bis 20m hsna 1 5 ms gt reale Zykluszeit 1 6 ms Besondere Merkmale Programmierung nachfolgender Parameter ber POWERLINK Interpolation Geschwindigkeitsmittelung Positionsmittelung Anzahl Magnete Presetausf hrung Z hlrichtung Aufl sung Presetwert EMV St rfestigkeit DIN EN 61000 6 2 St raussendung DIN EN 61000 6 3 parametrierbar ber POWERLINK Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 15 of 208 POWERLINK Informationen Relectronic 4 POWERLINK Informationen POWERLINK
186. strukturkomponenten oder Test und Messeinrichtungen wie z B Netzwerkanalysatoren zu nutzen Hauptmerkmale e Einfache Installation und Nutzung durch Ingenieure aus der Automatisierung ohne spezielles Netzwerk oder Protokoll Know How e bis zu 240 Real Time Knoten in einem Netzwerksegment e deterministische Kommunikation garantiert IAONA Real Time Klasse 4 h chste Performance minimale Zykluszeit von lt 200 us minimaler Jitter von lt 1 us f r pr zise Synchronisation der vernetzten Knoten e Direkte Peer To Peer Kommunikation aller Knoten Publish Subscribe e Hot Plugging Funktionalit t e Nahtlose Integration in andere Netzwerke ber Routing e Normkonformitat zu IEEE 802 3u Fast Ethernet Unterst tzung von IP basierten Protokollen wie z B UDP Integration der CANopen Profile nach EN50325 4 f r Ger te Kompatibilit t TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Informationen 4 1 2 Slot Communication Network Management EPL unterst tzt folgende Funktionen 1 bertragung von zeitkritischen Daten in bestimmten isochronischen Zyklen Der Datenaustausch basiert auf dem Producer Consumer Modell Die isochrone Daten bertragung wird z B f r die bertragung der Mess System Istposition benutzt Der Producer Mess System ist dabei der Sender der seine Daten
187. swechsel aus T Frame bertragen T nur Dummy PRes x 1 x x GR x TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 32 of 208 Frame Daten werden interpretiert bzw Ubertragen Frame Daten werden interpretiert Daten ung ltig durch R cksetzen des RD Flags es werden nur ausgew hlte NMT Kommandos akzeptiert Zustandswechsel wird vorgenommen der Empfang setzt vorherigen SoA Verlust voraus bewirkt einen Zustandswechsel h ngt davon ab ob das Protokoll unterst tzt wird 5 keine Framebearbeitung TR ELA BA DGB 0008 01 Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 TRelectronic POWERLINK Informationen 4 11 Weitere Informationen Weitere Informationen zu POWERLINK erhalten Sie auf Anfrage von der ETHERNET Powerlink Standardization Group EPSG unter nachstehender Adresse POWERLINK OFFICE EPSG Kurf rstenstra e 112 10787 Berlin Germany Phone 49 0 30 85 08 85 29 Fax 49 0 30 85 08 85 86 Email info ethernet powerlink org Internet http www ethernet powerlink org Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 33 of 208 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Relectronic 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung POWERLINK unterst tzt Linien Baum oder Sternstrukturen Die bei den Feldbussen eingesetzte Bus oder Linienstruktur wird damit auch f r Ethernet v
188. t der das Mess System betrieben werden soll Stimmt die Eingabe nicht mit der betriebenen Anzahl der Magneten berein wird keine Position ausgegeben und im Status Objekt der Fehler Kein Magnet erkannt gemeldet 0x2004 Objekttyp Number_Of_Magnets UNSIGNED8 Kategorie Optional 1 1 Magnet Wertebereich 2 2 Magnete 3 3 Magnete Standardwert 1 PDO Mapping 8 6 Objekt 2005h Speed_Limit ber dieses Objekt kann f r jeden Magneten separat eine Geschwindigkeitsgrenze definiert werden Wird die Geschwindigkeitsgrenze eines Magneten berschritten wird dies im Objekt 3000h Status gemeldet siehe Seite 86 Die Eingabe erfolgt mit der im Objekt 6005h Linear_Encoder_Measuring_Steps definierten Mess Schritt Einstellung siehe Seite 89 0x2005 Objekttyp Speed_Limit Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Optional Sub Index Beschreibung Anzahl der Eintr ge PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index Beschreibung Kategorie Datentyp PDO Mapping Standardwert 0x7D0 20 mm s bei einer Aufl sung von 0 01 mm s Wertebereich 0 0xFF FF FF FF Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 81 of 208 Hersteller und Profil spezifische Objekte CIA DS 406 Relectronic 8 7 Objekt 2010h Preset_Release A WARNUNG Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden d
189. t services as are required to transfer all data to the server Read services Server gt Client e Initiate SDO Upload Expedited The Expedited SDO Upload service is used for the accelerated transmission of data which can be transmitted with one Ethernet frame The server responds with the result of the upload request and the required data in the event of successful execution e Upload SDO Segment The SDO Upload Segment service is used to transfer the additional data that could not be transferred with the Initiate SDO Upload service response The server starts as many Upload SDO Segment services as are required to transfer all data from the server TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 128 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Information 4 8 Abort SDO Transfer Protocol An Abort SDO Transfer request indication indicating the unsuccessful completion of the SDO Upload or Download sequence The Abort service is unconfirmed and may be executed at any time by either the client or the server of a SDO The protocol contains a 4 byte error code which provides information on the cause of the error see Table 18 page 206 Bit Offset SE 6 5 4 3 2 1 0 0 reserved 1 Transaction ID 2 a SE Segmentation reserved 3 Command ID 4 5 Segment Size 6 7 reserved 8 11 Abort Code Fig
190. that can only be read 0x06 02 00 00 Object not present in the object dictionary 0x06 04 00 41 The object cannot be mapped in the PDO 0x06 04 00 42 0x06 04 00 43 The quantity and length of the mapped objects exceed the PDO length General parameter incompatibility 0x06 04 00 44 Invalid heartbeat decleration 0x06 04 00 47 General incompatibility in the device 0x06 06 00 00 0x06 07 00 10 Access error due to a hardware error Wrong data type length of service parameters incorrect 0x06 07 00 12 Wrong data type length of service parameters too large 0x06 07 00 13 Wrong data type length of service parameters too small 0x06 09 00 11 0x06 09 00 30 Sub index does not exist Parameter value range exceeded only during write access 0x06 09 00 31 Written parameter value too large 0x06 09 00 32 Written parameter value too small 0x06 09 00 36 Maximum value is smaller than minimum value 0x08 00 00 00 General error 0x08 00 00 20 Data cannot be transmitted or stored in the application 0x08 00 00 21 Data cannot be transmitted or stored in the application Reason local control 0x08 00 00 22 0x08 00 00 23 Data cannot be transmitted or stored in the application reason current device status Dynamic creation error in the object dictionary or no object dictionary present 0x08 00 00 24 EDS DCF or Concise DCF data record cont
191. thernet transmission UDP IP autonomously sent SDO transmission UDP IP EPL ASnd autonomously sent SDO transmission EPL ASnd Table 2 States and communication objects R frame accepted R S frame accepted triggers state transition T frame transmitted T dummy PRes only x frame data interpreted respectively transmitted x frame data interpreted x data invalidated by resetting the RD flag x only selected NMT commands accepted state transition is performed reception requires previous loss of SoA state transition is performed GI depends on protocol support no frame handling TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 136 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 Printed in the Federal Republic of Germany 07 15 2009 Relectronic POWERLINK Information 4 11 Further information Further information on POWERLINK can be obtained on request from the ETHERNET Powerlink Standardization Group EPSG at the following address POWERLINK OFFICE EPSG Kurf rstenstra e 112 10787 Berlin Germany Phone 49 0 30 85 08 85 29 Fax 49 0 30 85 08 85 86 Email info ethernet powerlink org Internet http www ethernet powerlink org Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 137 of 208 Installation Preparation for Commissioning Relectronic
192. tion Error NMT_GT6 behandelt und das Mess System in den Zustand NMT CG RESET APPLICATION berf hrt Fehlermeldung ber den internen Fehlerfunktionsmechanismus wird der Fehler in das so genannte Static Error Bit Field eingetragen und stellt ein Fragment des StatusResponse Frames dar Format Byte Offset Beschreibung 1 Inhalt aus Objekt 1001h ERR_ErrorRegister_U8 0x01 2 reserved 3 8 Error Code 0x8163 Tabelle 17 Static Error Bit Field Fragment des StatusResponse Frames TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Fehlerursachen und Abhilfen 10 Fehlerursachen und Abhilfen 10 1 Optische Anzeigen Die Funktion der LEDs wird ber die NMT State Machine und deren Zustands berg nge gesteuert siehe Abbildung 10 auf Seite 26 und Abbildung 11 auf Seite 28 Die Zuordnung der LEDs kann aus dem Kapitel Bus Statusanzeige Seite 40 entnommen werden Error LED Ursache Abhilfe Alles OK Knoten befindet sich im Zustand NMT CS _OPERATIONAL Normaler Betriebszustand NMT_CT7 Wenn der Knoten nach Eintritt in den Zustand NMT CS MOT ACTIVE kein SoC PReq PRes oder SoA Frame innerhalb des definierten Timeouts erhalt wechselt der aus Knoten in den Zustand NMT_CS_BASIC_ETHERNET ber NMT_CT3 Die Zeit f r den Timeout wird im Objekt 1F99h NMT_CNBasicEthernetTimeout_
193. transition from NMT_CS_NOT_ACTIVE to NMT_CS_PRE OPERATIONAL 1 is triggered by a SoA or Soc frame The transition from NMT_CS_NOT_ ACTIVE to NMT_CS_BASIC_ETHERNET is triggered by timeout for Soc PReg PRes and SoA frames 4 10 1 2 NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 The CN sends a frame only if the MN has authorized it to do so by a SoA AsyncInvite command there is no PDO communication First the connected CNs are identified This is performed with an IdentRequest message of the MN and is acknowledged by an TdentResponse message of the CNs If required the CN shall download its configuration data from a configuration server Both processes may be completely or partially shifted to NMT CS_PRE OPERATIONAL 2 if the MN is not in NMT MS PRE OPERATIONAL 1 respectively leaves NMT MS PRE OPERATIONAL 1 before the CN has completed its configuration The transition from NMT_CS_PRE OPERATIONAL 1 to NMT_CS PRE OPERATIONAL 2 is triggered by a Soc frame 4 10 1 3 NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2 In this state the CN configuration is completely finished The node is queried by the MN via PReq The received PDO data may be invalid and may differ to the PDO mapping requirements The PDO data received from the MN via PReq and from other CNs and the MN via PRes are ignored by the CN The transmitted PRes frames may differ to the PDO mapping requirements The data are declared invalid by not setting the RD flag There is no processing of the process data The CN responds
194. ts Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Fehlerbehandlung 9 3 Unterst tzte Fehlermeldungen 9 3 1 bertragungs CRC Fehler Fehlerquelle bertragungsfehler werden durch die Hardware CRC Check im Ethernet Controller erkannt Empfangene Frames die CRC Fehler enthalten werden einfach verworfen Fehlererkennung Jedes Mal wenn ein Frame verloren ging berpr ft der Knoten ob ein CRC Fehler aufgetreten ist Es werden auch CRC Fehler von unerwarteten Frames erkannt Fehlerabwicklung Wenn ein CRC Fehler erkannt wurde wird dieser als Error Code im StatusResponse Frame eingetragen und an den MN bermittelt Die Fehlerausl sung wird ber den Threshold Counter Mechanismus im Objekt 1C0OFh DLL_CNCRCError_REC auf Seite 64 vorgenommen Wenn der Grenzwertz hler den Grenzwert erreicht wird die Fehlerquelle von der CN NMT Zustandsmaschine als Fehlerzustand NMT_CT11 behandelt und das Mess System in den Zustand NMT_CS_PRE OPERATIONAL 1 berf hrt Fehlermeldung ber den internen Fehlerfunktionsmechanismus wird der Fehler in das so genannte Static Error Bit Field eingetragen und stellt ein Fragment des StatusResponse Frames dar Format Byte Offset Beschreibung 1 Inhalt aus Objekt 1001h ERR_ErrorRegister_U8 0x01 2 reserved 3 8 Error Code 0x8164 Tabelle 14 Static Error Bit Field Fragment des StatusRes
195. ungen St rung Ursache Abhilfe Vibrationen Schl ge und St e z B an Pressen werden er mit so genannten Schockmodulen ged mpft Wenn der starke Vibrationen Fehler trotz dieser Ma nahmen wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden Positionsspr nge f E Gegen elektrische St rungen helfen eventuell isolierende des Mess Systems Flansche aus Kunststoff sowie Kabel mit paarweise Elektrische S verdrillten Adern f r Daten und Versorgung Die St rungen EMV Schirmung und die Leitungsf hrung m ssen nach den Aufbaurichtlinien f r das jeweilige Feldbus System ausgef hrt sein Tabelle 21 Sonstige St rungen TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic User Manual LA LP LMP POWERLINK Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 105 of 208 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 email info tr electronic de http www tr electronic de Copyright protection This Manual including the illustrations contained therein is subject to copyright protection Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is not permitted Reproduction translat
196. unicast addresses used for EPL are unique within the EPL segment MAC Multicast For group addresses the high order bit of the MAC address is 1 Group addresses allow multiple nodes to listen to a single address When a frame is sent to a group address all the nodes registered for this group address receive it Sending to a group of nodes is called multicast MAC Broadcast The EPL broadcast address possesses the value OxFF messages with this address are sent to all nodes in the network Frame Type Address Comment Start of Cycle SoC Multicast 01 11 1E 00 00 01 Start of cyclic data exchange Inquiry of the MN to the CN in the PollRequest PReq Unicast XX XX XX XX XX XX EPL cycle Transmission of isochronous data PollResponse PRes Multicast 01 11 1E 00 00 02 Response of the CN to PReq Transmission of isochronous data Start of Asynchronous SoA Multicast 01 11 1E 00 00 03 Start of acyclic data exchange AsynchronousSend ASnd Multicast 01 11 1E 00 00 04 Unicast Response of the inquired CN in Broadcast acyclic data exchange non EPL Standard Ethernet communication Unicast XX XX XX XX XX XX i in acyclic data exchange Table 1 Physical addressing of EPL frames Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 123 of 208 POWERLINK Information Relectronic 4 2 Protocol The POW
197. urch einen Istwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion e Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Die Presetfunktion wird verwendet um den Mess System Wert der unterst tzten Kan le auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messl nge in Schritten zu setzen Der Positionswert wird auf den Parameter Preset Values gesetzt wenn 1 das Preset Freigabebit 27 1 ist 2 und die positive Flanke des Bits 2 erkannt wird Wird die negative Flanke des Bits 2 erkannt wird f r den betreffenden Magneten der Preset gel scht Die ausgegebene Position bezieht sich auf den aktiven physikalischen Nullpunkt siehe Objekt 2000h Mode auf Seite 77 Die Presetwerte werden im Objekt 6010h Preset_Values definiert siehe Seite 90 0x2010 Objekttyp Preset_Release Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Optional Sub Index Beschreibung Anzahl der Eintrage PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0x01 0x03 Sub Index 001 003 Beschreibung Release1 bis 3 Preset Ausf hrung 1 bis 3 Magnet Kategorie Optional Datentyp UNSIGNED8 rw Standardwert Bit 0 positive Flanke von Bit 0 gt Preset wird ausgef hrt wenn Wereberclen Preset Freigabe Bit 7 1 sonst gesperrt TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Re
198. ure 9 Abort Transfer Frame 4 9 PDO mapping PDO mapping refers to the mapping of application objects real time data e g object 6004h Position value from the object dictionary into Process Data Objects e g Object 1A00h 1 Transmit PDO The current mapping can be read via corresponding entries in the object dictionary the so called mapping tables The number of mapped objects that are listed subsequently is found at the top of the mapping table subindex 0 The tables are located in the object dictionary at index 0x1600 ff for the RxPDOs and 0x1A00ff for the TxPDOs In contrast to a CANopen device only one TxPDO channel is possible with a POWERLINK Controlled Node Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 129 of 208 POWERLINK Information Relectronic 4 10 NMT State Machine The NMT state machine determines the behavior of the communication function unit Both Managing Node and Controlled Node start up by common initialization process Common Initialization NMT State Machine At the end of this process the measuring system passes the CN specific state machine NMT CN State Machine and the Managing Node passes the MN specific state machine NMT MN State Machine The MN specific state machine is not part of this description NMT_GT1 PowerOn N NMT_GS_POWERED NMT_GT2 Reset N MT_GS_INITIALISATIO
199. uring signal l i 1 i X Measuring length x Direction Values decreasing if bit 0 1 in Object 6000h Figure 18 Mode Reference Reversal Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 183 of 208 Manufacturer and Profile Specific Objects CiA DS 406 electronic 8 2 Object 2001h Interpolation Interpolation switched off A new position value is output according to the internal measuring system cycle time If the bus cycle time corresponds to the internal measuring system cycle time a new position value will also be output per bus cycle in this case Interpolation switched on If the internal measuring system cycle time is much greater than the bus cycle time it may be useful to switch on the interpolation Intermediate position values can then be calculated through internal measured value processing These calculated position values have a much smaller cycle time than the internal measuring system cycle time 0x2001 Object type Interpolation UNSIGNED8 Category Optional Bit 0 0 Interpolation OFF Bit 0 1 Interpolation ON Default value 0 PDO mapping Value range 8 3 Object 2002h Speed_Filter The Speed_Filter is a parameter which characterizes the mathematical processing of the measured values In the case of a high measuring dynamics the measured value has no
200. valid on reset PDO mapping Value range 0 1000 cycles 0 function inactive The value provides the number of cycles that have to be completed to toggle the flag by the MN Prescaler U16 shall be equal in all nodes of the segment 7 22 Object 1F99h NMT_CNBasicEthernetTimeout_U32 Provide the time in us to be applied before changing from NMT_CS_NOT ACTIVE to NMT CS BASIC ETHERNET MN and CN startup timing should be well balanced System power up sequence should be considered 0x1F99 Object type NMT_CNBasicEthernetTimeout_U32 UNSIGNED32 Category Mandatory SITE O 0xFF FF FF FF rw validon reset DOEVISZIUGES OOO 000 us PDO mapping Value 0 means never change to NMT CS_ BASIC ETHERNET The entered value should be larger than Object 1006h NMT_CycleLen_U32 To avoid erroneous change over to NMT CS BASIC ETHERNET mode at system startup NMT CNBasicEthernetTimeout U32 should be larger than the MN s NMT BootTime REC MNWaitNotAct_U32 object 1F89 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 178 of 208 TR ELA BA DGB 0008 01 07 15 2009 Relectronic Communication Specific Standard Objects CiA DS 301 7 23 Object 1F9Ah NMT_HostName_VSTR This object provides the DNS hostname see also chapter 6 3 6 Hostname on page 149 Ox1F9A Object type NMT_HostName_VSTR Data type VISIBLE_STRING32 Category Value range VISIBLE_STRING
201. vice optional isochronous async only 254 EPL to legacy Ethernet Router no BEER isochronous 255 EPL Broadcast no Table 3 EPL Node ID assignment Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 141 of 208 Installation Preparation for Commissioning Relectronic 5 4 Switching on the supply voltage After the connection and all hardware settings have been carried out the supply voltage can be switched on The measuring system is initialized first of all and is then in NMT_CS_NOT ACTIVE state In this state the measuring system is passive listen only observes the network traffic does not send any frames and is waiting for MN commands The measuring system can be gradually transferred to NMT_CS_OPERATIONAL state according to the NMT CN State Machine via the MN NMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1 With a SoA or a Soc frame the measuring system is switched into NMT _ CS_PRE OPERATIONAL 1 In this state the measuring system sends a frame only if the MN has authorized it to do so by a SoA AsyncInvite command The inactive measuring system is requested by the MN over an IdentRequest service for identification The measuring system responses with an IdentResponse a special type of the ASnd frame With reception of the TdentResponse the measuring system is switched actively and can be accessed in the isochronous data communication phase with a PReq f
202. yp UNSIGNED8 ro Standardwert Wertebereich 0 Down 1 Up Sub Index Beschraibund InterfaceAdminState_U8 g enth lt den momentanen Schnittstellen Administrationszustand Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED8 rw PDO Mapping Standardwert Wertebereich 0 Down 1 Up Beschreibung Valid_BOOL spezifiziert die Dateng ltigkeit von diesem Objekt Kategorie Mandatory Datentyp BOOLEAN PDO Mapping Standardwert Wertebereich TRUE Daten g ltig FALSE Daten ung ltig Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 57 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 Relectronic 7 9 Objekt 1300h SDO_SequLayerTimeout_U32 Dieses Objekt enth lt den Timeout Wert in ms f r die Erkennung eines Verbindungsabbruchs bei einer SDO bertragung ber UDP IP Index 0x1300 Objekttyp VAR Name SDO_SequLayerTimeout_U32 Datentyp UNSIGNED32 Mandatory NARBE 0 0xFF FF FF FF rw Select 30 000 ms PDO Mapping nein 7 10 Objekt 1800h PDO_TxCommParam_0h_REC TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 58 of 208 Dieses Objekt enth lt die Mapping Version sowie Adress Informationen und beschreibt die Kommunikationsattribute des TPDO Kanals Da ein CN nur ein TPDO Kanal besitzt ist nur das erste Kommunikationsparameter Objekt 0x1800 implementiert 0x1800 O
203. zifische Standard Objekte CiA DS 301 7 8 Objekt 1030h NMT_InterfaceGroup_0h_REC Dieses Objekt wird benutzt um Parameter der Netzwerk Schnittstellen physikalisch oder virtuell ber SDO zu konfigurieren und abzufragen Jede Schnittstelle hat einen Eintrag Das InterfaceGroup_ REC Objekt ist eine Untermenge der Schnittstellen gruppe RFC1213 0x1030 SEC RECORD Name NMT_InterfaceGroup_Oh_REC Datentyp NMT_InterfaceGroup_ TYPE Kategorie Mandatory Sub Index Beschreibung Anzahl der Eintr ge CONST PDO Mapping nein Standardwert Wertebereich Sub Index Interfacelndex_U16 enthalt den Index fur die physikalische Schnittstelle Beschreibung Kategorie Mandatory Datentyp UNSIGNED16 ro Standardwert 0x9 Wertebereich 0x01 0x0A Diese Zahl ist die Indexziffer die von 0x102F subtrahiert wird Der EPL Knoten welcher eine Schnittstelle hinzuf gt generiert den entsprechenden Wert Die Schnittstelle die durch einen bestimmten Wert dieses Indexes definiert wird ist die selbe Schnittstelle definiert durch den selben Wert von Objekt 1E40h NWL_IpAddrTable_Oh_REC IfIndex U16 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 07 15 2009 TR ELA BA DGB 0008 01 Page 55 of 208 Kommunikationsspezifische Standard Objekte CiA DS 301 TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved Page 56 of 208 Relectronic Sub Index C enth lt Sc

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