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FPA

1. Einheit MD Name MD Nr Dni FPA 32B Getriebeuntersetzung 21 Gear ratio Men Menu P060 5 Umrichter Anschluss Spannung P071 600 V DC Amplifier power supply Motorart Motor type P095 3 Motornennstrom P102 31 29 Rated motor current j Polpaarzahl Motor Number of pole pairs of motor P109 3 Motornenndrehmoment Rated motor torque Hi Nm 33 Ankerinduktivitat EN mH Armature inductance L N P120 Lstr 1 5 262 Ankerwiderstand LN Armature resistance L N Ze mQ 3690 Maximaler Motorstrom 200ms Maximum motor current 200ms SES A 132 31 Geber 1 P130 E2048 sita Cosimus Er coder Encoder 1 M2048 4 Multiturn Encoder P131 1 KTY 84 130 Temperature sensor Winkel Offset Angular offset P132 7 0 Encodersimulation f r Resolver P134 Imp U 0 512 Encoder simulation for resolver Pulse Rev 1 1024 Encoderaufl sung Imp U Encoder resolution 136 Pulse Rev 11 2048 Lageregler Ky P204 abh ngig von der Anwendung K position controller according to the application Lageregler Th P206 abh ngig von der Anwendung T position controller according to the application Drehzahlregler Kp P235 abh ngig von der Anwendung Kp speed controller according to the application Drehzahlregler Tj P240 abh ngig von der Anwendung speed controller according to th
2. Grundkonfiguration Motorfeedback System Option Zubeh r Basic configuration Motor feedback system Option Accessoires vu a a m gt gt NM E o S 55 oy veya en DS HS dE Antrieb B _ a oU os BER Actuator a mm in u onm 10 Log oS oo er 2 z 2 EM EX SS SS T EM 25 EE RES 5 ewes 5 5655 5 BJ WS Oc S cc E zu ai 9 BM 2 t S 68 EX 55 E EMI lt o ac BR 28 9 55 SEEN S ERES E S ae S 5 25 S De N uy LLI FPA 14 L e e FPA 14 H FPA 20 BKL 21 FPA 20 B H 33 e FPA 32 B L FPA 32 B H D Encoderaufl sung 2048 I U A A B B R G D D Encoder resolution 2048 I U A A B B R R G D D Encoderaufl sung inkrementell 2048 1 0 Encoder resolution incremental 2048 ppr Encoderaufl sung multiturn absolut 8192 x 4096 U EnDat Encoder resolution multiturn absolute 8192 x 4096 revs EnDat B Neue Variante mit erh hter Leistung B New variant with increased power 900109 02 2005 3 Harmonic Drive AG 2 Bestellbezeichnungen A Ord
3. Ssyangjagpy asiam ond 1625 04529 un WEE EE unb 179022 und xaylpub s aico Mogn 1UMUZZ O ous uuG Owz 296 OE JN allal Z308VHNLSZL 2n 041 194 Bilod ZL asuangjsqp 40 Harmonic Drive AG party controllers ird th th E2048 wi 4 Wiring diagram FPA H 12 SIJ 338V 7E000 0L 0HN ISUOS p p27 2 9 00 72000 0 ism unyDg bunJopuv 1900 7200 020 vasaa uDuac SJOJONJID SeHaS 95023 H Vd4 H VJ4 1 WION Bula gt maps SUuDN 1 880 09 Nonnan 9 980 22 notius GOOD 209 norum 7980 209 nonus 6890E nouum au ulBu l pippunjs asuas AS 88 85 GND H Ki 8 8 KAN dwa sl 2 0 a Wi M ee 0 J0j 975072 oU SpupJ s pua 20 92 Jamod axpJq PUIS Hu 9942 OSI e 2 H 9 e Z Jod 9 20 0 20 0 2 JOJ 7 7 0 2 ou SPUDIJS pu3 Bulsnoy aunso 4090 2 Ou 02 Asasdoy 2WU GL OXZ X Z 67 0 OU 8VO09V9NIS35 2S ed 19
4. 6000 Maximum motor speed 1146 rom Untere Stromgrenze Adaption 0 Lower adaptation current limit 1180 nur only 611U Obere Stromgrenze Adaption 100 Upper adaptation current limit 1181 nur only 611U Motornenndrehzahl 3000 Rated motor speed 1400 rpm Warnschwelle Motor berwachung Alarm threshold motor 1602 120 Abschaltgrenze Motor Shutdown limit motor 1607 C IS 900109 02 2005 Harmonic Drive AG Antriebsparameter f r Simodrive 611D U Drive parameters for Simodrive 611D U Tabelle Table 7 MD Name MD Nr Einheit FPA 32 Unit Getriebeuntersetzung 21 33 Gear ratio Encoder 1 2048 EQN1325 Geberstrichzahl ERN1387 EQN1325 Encoder resolution ERNI387 EQN1325 Ee rev d Motorcode 1102 2000 611D Motor code 1999 611U Motornennstrom Rated motor current RS A SS an Maximaler Motorstrom 200ms Maximum motor current 200ms KEE A Polpaarzahl Motor Number of pole pairs of motor Tae 3 Drehmomentkonstante Torque constant His Nm A 0 79 Spannungskonstante V 1000min Voltage constant 1114 V 1000rpm 48 Ankerwiderstand Armature resistance 115 Ohm 35 Ankerinduktivit t mH Armature inductance 1116 Lstr x 1 5 19 5 Motortr gheitsmoment Moment of inertia of motor 1117 kgm SC Motorstillstandsstrom Motor zero speed current 1118 A 28 28 Motorgrenzstrom 61
5. Wy ONZE Tu OS NS cs NE GS o s Ns as aM nnd Ja 2aJspunay 767 0 eir SZ Eis ER VVOBZSZSZL IN 9041 49 2 900109 02 2005 38 23 Wiring diagram FPA H RES with third party controllers Harmonic Drive AG 1 Cy 813 338Y 7E000 0L CHN ISU0S Ip DZ 9po5 Qv5 S108 OSI ZG 00 7 00 OEOL Hu g922 OSI uaZUDJa O qDISUDH uawa iy ZS990E 09 100 9 aDJg J0 0y vi 15 sud Z 10 33UU03 G890E 09 monnum aUUG 0 404 9 7042 OU 7 rou SpuDJJS 5 pua Janod PUS nn mawan mod ayoq 8225 SID JnOJIu UJA 25 zwwg JOJ 717042 ou Jod poa puppupis pug 409042 OU 02 A asdo zWUNSZOXZ X 2 uucg yx RE E67E0E OU 494 suid 9 JNU UM J0 33UU02 gqD3 Janjosay A ul Bursnoy BUISNOY DIA 09855 S02 50 15 _ 502 SSA SS Ber W 9070 2 ou and IDUBIS SSA 2UMHG O Z Dan y TU NIS NIS Jod pajSiM
6. suid 9 Nu J0I3 uuo gt 2109 uaa 77042 OU 410d and xayloub s UUZZ OMy ZWUGORZ 2 MONAMA 292 LOE OU 404 ZI08VUNISZI IN dal 49d suid A JNU 10j3auuo ra Buisnoy DIA 099225 EEUU ER 41 900109 02 2005 2048 an Fremdregler PA H bung F 5 Anschlussbeschre Harmonic Drive AG 12 CCS BUON buniapuy INA TT NOV FEOODEJOHN ISUOS PZ 4 Sp03 QV3 08 OS 19 007 00 0E0 oe n Deg 99 aqauiUV QrOZW H Vdd V44 nj mer J z psj qpy Bungiasyssaqyniyssuy Lier wes s uDN Hu 897Z OSI uazupJajoi NUOULIEH DEES 9880 s seem 099906 zus asou 65890 Leg D 927042 NSL ju 7 S WY L BGBBOE sen zg AN 8j8 20 52 gens g mi SUISIXS WAUIS Z 00 0 Jo 23UUu0 a DJg 10 04 SR 407042 wats pun So IOION e IN 717042 ju zZWUNSZ OXZ X 2 vu Les E67E0E Mam 294 5109 9 Bs
7. 767 0 OU 3204 VVOBZLSZSZI IN adA 29 SuId Z NU ajDway J0 3 uu02 39 900109 02 2005 39 UD 12 27519 e Bunsapuy a Q38V 000E0L OHN ISUOS PZ 3p93 Qv3 Glog OSI Em 29007 000 0 uasa ayps bug LO 00 z 00 OEOL L Kee 3qauuy 85023 H Vd4 V443 nj zjpsieqpy Bungiasyasagguniyasuy 222952 1 89 2 OSI ua2upJsjo Quq JUW LS8980E aswaig 900109 02 2005 Harmonic Drive AG E2048 an Fremdregler PA H bung F 4 Anschlussbeschrei 12 95880 asuaig auyoy 66890 auuoyju 76880 aswarxg auto pu Jg UI ui ES880E 0 JJ 947042 JN Swa H8 Sta g jw uapusjaqDM ug wat 30472 Bunuundsjanajs asnpu o 3d pun UuG JJ 7170 2 JN allaL uasinupuaJapy ju asnoyag jan wiyos 9505 AG nDJBJUnDJq esuas QNS HERZ H 8 8 ZJOMUIS S AS dua USD ien 1 1077075 OND uua 0 AGUNG a D I AD 0 19 sg ebzuon Vv Wi 9 OY Z Jod 9 01290007 34D19 10 0y 409042 X3JJ0104 0 2 X 2 E67E0E M apL AVOSVENISAS IS 01 19d 9
8. stens 20 cm Abstand voneinander und m glichst nahe an geerdeten Teilen verlegt werden The standard 5 safety rules according to DIN VDE 0105 apply m Disconnect from the power supply Secure against reconnection Check that equipment is dead Earth and short circuit Cover or screen off all live adjacent parts The above actions may only be reversed when all repair work has been completed and the motor has been completely reassembled Improper conduct can cause severe injury and dama ge to property The applicable national local and plant specific specifications and codes of conduct must be complied with 3 2 Intended use FPA Servoactuators are intended for use in industrial and commercial installations They comply with the harmonized standards of the series EN60034 VDE 0530 Their use in areas exposed to explosion hazard is prohibited In spe cial cases where these motors are used in a non industrial environment extra safety precautions such as touch protection for children must be provi ded by the owner or user of the equipment during installation The motors are rated for ambient temperatures from 0 C to 40 C and for installation at altitudes of lt 1000 above sea level Plant and machines equipped with converter fed low voltage three phase motors must satisfy the require ments of the EMC directive 89 336 EEC Proper installation is the responsibility of the plant installer Signal and power cables
9. 09 35 10 NIS lt Vdd V44 JO NIS 429 0 459 502 2 3 75 NIS 125 NI 8X 019 25 2 JiDd 67650 INN suid 6 saun 2 767E0E OU JDd aiDuaj q qns d 1 VVOBZISZSZI IN ad L J0j3auuo2 g ans 94 suid z Joi2auuo 35 900109 02 2005 Q3A E000EOL OHN ISUOS DZ 2 9L LO OEOL 5 08 OSI BunJausjo unpa Bunsepuy Ten oam 92 00 7600080 vos Sep Sange 6 6 pun 8702W 1 Vd3 V 4 sin nx uon 002 8922 OSI uazupJajo See g 289 90 ssa suni C610 L M2048 an S PA 2 Anschlussbeschreibung F Harmonic Drive AG 12 189 9QE 598 ups 104 9 7042 IN aya 7294938 ussinupuaJepy pw 2159 2 asue1ig 01 dwa Bunuupdsi n ls SUKA dua uius Uniu subuJuu s pun Lee Jnj 7 7 027 Name uas nupuaJapy jiu s 49093 8X 0 9 3S AUOULIEH 900109 02 2005 4070 2 NSL und 0 0 X Z 67 IN l 1 8VO9V9NILS3Z OS 0
10. 1 19 Gyjod g qur asuangjaqoy Nas an as am pnd unJB joad 9070 2 Was and xay nub s UuG o Zz WUY OHY ZWUKFLORZIRE 292 106 NSL 2309VHNISZL 2n 19 Byod 7 asuonqjsqp 678S0E NSL INN Ajsuag YBIH ueupu q qns d L 2 ANS 36 SC610 FPA L M2048 with diagram 22 Wiring Harmonic Drive AG I C4 833 8530 z ON un og bunuepuy sn An 1 UOISJSA 9p05 Qv3 OSI HH 5 RER m SS SJOJONJIO seas gy0zH T Vdd4 V44 104 EES wun bop Dau 9050 wng 9 2 051 U 2UD19 10 99 90 proa rouma uSZ o Jon 9470 2 ON 20 9 SpuDJjS exo Cast amod Pose duaj Z UagJ2s uaai3s pup 20 7177042 ON 4204 SPUDJIS 5 Puy erer 207022 ON d X YIOJOW 2 7 0 2 X 2 67GEOE ON HD AVORVENISAL IS adAL Z9dl Sud 8 NU 10j3auuo Ju Ou o o E Dusnoy u 50 Jind uis EEUN Jo Dusch 907042 ON
11. Recall button lt NCK Reset gt via softkey bar or press the Reset button to save and activate the parameters After you finish your set up the current control and speed control loop is configured According to the application it is necessary to optimize the speed loop parameters the acceleration values and also the KyCain During your commissioning procedure it is also neces sary to set the axis specific machine data e g MD No 1 MD Name Kommentar Comment Spezifikation Specification I Einheit Dimension 1 1 1 T f I Encoder Aufl sung YU 31020 ENC_RESOL Encoder resolution 1024 I rev DRIVE ENC RATIO Zahler Lastgetriebe _ 31060 i NUMERIA Nominator load gearing i __ Maximale Achsgeschwindigkeit enndrehza _ 32000 MAX AX VELO Maximum axis velocity Rated speed I Konventioneller Eilgang _ 32010 JOG VELO RAPID Conventional rapid traverse i Konventionelle Achsgeschw E 020 JOG VELO Conventional axis velocity _ Geschwindigkeit V Schleppabstand 32200 POSCTRL GAIN Ky Faktor m min or 16 66 175 o aa mm V Following error 1 1 32300 AN ACCEL Achsbeschleunigung Tmax 7l gt Axis acceleration Leer 288 36200 AX VELO LIMIT Geschwindigkeits berwachung Maximale Drehzahl min I Velocity control
12. that heat loss can be adequately dissipated m The mounting flange of the FPA servo actuator Is designed for hexagonal socket head bolts strength class 12 9 m The output flange of the FPA servo actuator to fix the load is designed for hexagonal socket head bolts strength class 12 9 The data necessary for mounting the actuator in a housing and for connecting the load to the actuator are given in table 1 Take attention to the thread bore dimension of the housing assembly given in table 1 900109 02 2005 Harmonic Drive AG FPA Tabelle Table 2 Antrieb Geh usebefestigung mit Schrauben der Qualit t 8 8 Abtriebsflansch mit Schrauben der Qualitat 12 9 Actuator Housing Assembly with Screws of Quality 8 8 Load Assembly with Screws of Quality 12 9 Gr e Gewindebohrungen Anzugsmoment Nm Gewindebohrungen Anzugsmoment Nm Size Thread Bores Tightening Torque Nm Thread Bores Tightening Torque Nm FPA 14 4 x M5 x 10 5 90 6xM4x7 510 FPA 20 B 4 x M8 x 14 24 60 6 x M6 x 10 1740 FPA 32 B 4 x MIO x 16 48 00 6 x M8 x 12 42 20 Bitte beachten Sie Please note Alle Angaben sind nur g ltig f r vollst ndig entfettete The above data is only valid for properly cleaned connec Anschlussfl chen Reibungskoeffizient ug 0 15 Es wird ting surfaces friction coefficient uc 15 It is recommen empfohlen Loctite 243 zur Schraubensicherung und ded to use Loctite 243 for screw lock
13. 11Dd und xayipubis u DL a SL EL e o 6 5 D S a a L 1 0 2 ut Da zWWLILORZITE L d KN CH i 67850 ON INN AlISU Q an bau I Z309VHNISZL 3n ee suid 2 a ans d 1 n on 19 suid A l lduo3 Q gns nu apua 0 37 900109 02 2005 RES an Fremdregler PACH bung F 3 Anschlussbeschre Harmonic Drive AG 12 i 21 una _ 574 7G 00 7200 OEOL uoIsJaA eussubu3 1 3qauuy S34 H VdJ V44 Y Fees m Q uq OIUOULLI eH uDN Sea asuaig uug lt Lee d 0 JJ 9 7042 3N ll 1 asuaJg augu uesjnupusJepy jiu JQAYZ asuaJg Jn Bunuupdsjana s SUJS XS ETGEN Vue EE E UPLIDSUD ID pun WUG Jnj 737042 NSL JN 8ll8 1 uaBupipuopup s uasjnupuaJepy ael Dulsnoy DIA NEEN m 207022 mE H und San OO 55519 ZUUKGZORZ X Z UuG xy Senn JOJIBUUD J0J0W 67EOE Nal 25 d L 94 9 su3nql qDy asnpy g jaqn ES S03 4S 502 M SSA du duia DIN 907042 Nal ere und xeyipubis FU Ju st Oa
14. 7 Drive parameter settings for Simodrive 611D U and Simovert Masterdrives MC For the position control speed control and current control loop of the Simodrive Simovert converter system it Is necessary to set the drive parameters according to Tables 3 8 for the FPA servo system Attention Please pay special attention to the Sinumerik and Simodrive start up documentation from Siemens Drive parameter settings with 810 840D To set the Drive parameter settings of a FPA with incremental Encoder ERN with the slimline operator panel OPO31 please use the following procedure elel oly SEET gq Pat WV iA f S cs WE DE mEEZE ERI E 9 Gi JA _ _ _ _ A IL gga un ae Gap Monitor Alpha numeric keyboard Cursor keyboard Operator panel Machine area key Recall Softkey bar horizontal ETC key Menu extension Area changeover key Softkey bar vertical LS amm Ges Im A Bildschirm B Alpha Numerikblock C Cursorblock D Maschinensteuertafel 1 Maschinenbereichstaste 2 Recall R cksprung 3 Softkeyleiste horizontal 4 Taste etc Men erweiterung 5 Bereichsumschalttaste 6 Softkeyleiste vertikal 16 900109 02 2005 Harmonic Drive AG Durch Dr cken der lt Bereichsumschalttaste gt werden im Grundmen auf der horizontalen Softkeyleiste die Bedienerbereiche eingeblendet Davon sind auszu w hlen Inbetriebnahme lt Maschinend
15. In the event that a controller from another manu facturer is used the corresponding EMC guidelines of the manufacturer have to be followed carefully 33 Declaration of conformity FPA Servo Actuators are components for installation in machines as defined by the machine directive 89 392 EEC Commissioning is prohibited until such time as the end product has been proved to conform to the provisions of this directive 4 Mode of operation and construction The FPAservoactuators are permanent field three phase AC synchronous actuators with an integrated precision Harmonic Planetary gear They are suitable for operation with pulse width modulation inverters according to the sinusoidal current principle They are characterised by good dynamic perfomance and a wide controlled speed range There is a temperature sensor incorporated in the three phase motor stator winding which acts as a motor protector The integrated sensor system serves for detection of the rotor position and motor speed and can also be used as a position sensor for NC control As an option it is possible to order the FFA servoac tuator with an fail safe holding brake Harmonic Drive AG 5 Betrieb 5 Transport Lagerung Wird der FPA Servoantrieb nach der Auslieferung nicht gleich in Betrieb genommen so ist er in einem trockenen staub und ersch tterungsfreien Raum zu lagern m Lagertemperatur 20 C bis 60 m Luftfeuchtigkeit 10 bis 80
16. Maximum speed rpm 909 02 2005 Harmonic Drive AG FPA Antriebsparameter f r Simodrive 611D U Drive parameters for Simodrive 611D U Tabelle Table 4 MD Name MD Nr Einheit FPA 14 Unit Getriebeuntersetzung Gear ratio 2 SS Geber 1 RES 2 pol Resolver E2048 ERN1185 Encoder 1 M2048 EQN1325 Geberstrichzahl ERN1387 EQN1325 Encoder resolution ERN1387 EQN1325 Dan iei is Motorcode 1102 2000 611D Motor code 1999 611U Motornennstrom Rated motor current Hos A Se 02 Maximaler Motorstrom 200ms Maximum motor current 200ms W s A ud E Polpaarzahl Motor Number of pole pairs of motor Mie 3 Drehmomentkonstante Torque constant Hs Nm A 0 55 Spannungskonstante V 1000min Voltage constant 1114 V 1000rpm 31 5 Ankerwiderstand Armature resistance 1115 Pan gt Ankerinduktivit t Im d Armature inductance 1116 Lstr x 1 5 46 Motortr gheitsmoment J Moment of inertia of motor 1117 kgm 0 009925 Motorstillstandsstrom Motor zero speed current 1118 A 98 98 Motorgrenzstrom nur 6110 200ms Motor current limit 611U only 200ms 1122 a Be Motormaximaldrehzahl Maximum motor speed 1146 rom 6000 Untere Stromgrenze Adaption 0 Lower adaptation current limit 1180 nur only 6110 Obere Stromgrenze Adaption 100 Upper adaptation current limit 1181 nur only 6110 Motornenndrehzahl min Rated motor spe
17. User Manual is enclo sed in the servo controller packaging The short form Software Manual is provided together with the cur rent Setup Software 900109 02 2005 Harmonic Drive 9 Inbetriebnahme Vor Inbetriebnahme ist zu pr fen ob m der Servoantrieb ordnungsgem montiert ist m alle elektrischen Anschl sse sowie mechanischen Verbindungselemente nach Vorschrift ausgef hrt sind m der Schutzleiter bzw die Schutzerdung ordnungs gem f hergestellt ist m der Temperatursensor korrekt am Antriebsregler angeschlossen ist und ausgewertet wird Ausnahme Regler SC 610 m eventuell vorhandenen Zusatzeinrichtungen Bremse funktionsf hig sind m Ber hrungsschutzma nahmen f r bewegte und spannungsf hrende Teile getroffen sind die Grenzdrehzahl nmax nicht berschritten wird Antriebsspezifische Motordaten eingegeben sind Die Drehrichtung ist im ungekuppelten Zustand ohne Abtriebselemente zu kontrollieren Beim Auftreten von erh hten Temperaturen Oberfl chentemperatur am Antrieb gt 80 C Ger u schen oder Schwingungen ist im Zweifelsfall der Servoantrieb abzuschalten Ursache ermitteln eventu ell R cksprache mit dem Hersteller Schutzeinrichtun gen auch im Probebetrieb nicht au er Funktion set zen Bei starkem Schmutzanfall Luftwege und Geh useoberfl che regelm ig reinigen Achtung Aufgrund der Eigenerw rmung des Antriebs ist nur ein kurzer Probelauf au erhalb des endg ltigen E
18. rpm SC Bezugsdrehmoment Torque reference 954 Nm 28 16 Max Drehzahl Drehrichtung Max speed and direction 100 00 Max Drehzahl Drehrichtung 0 Max speed direction Ee 9809 Warnschwelle Motor berwachung o Alarm threshold motor P380 PC 120 Abschaltgrenze Motor P381 140 Shutdown limit motor 900109 02 2005 Harmonic Drive AG FPA Tabelle Table 12 Antriebsparameter f r Simovert Masterdrives MC Drive parameters for Simovert Masterdrives MC Einheit MD Name MD Nr Dni FPA 32 Getriebeuntersetzung 21 Gear ratio Men Menu P060 5 Umrichter Anschluss Spannung P071 600 V DC Amplifier power supply Motorart Motor type P095 3 Motornennstrom Rated motor current 7102 2 8 28 Polpaarzahl Motor Number of pole pairs of motor P109 3 Motornenndrehmoment Rated motor torque Hi Nm 19 Ankerinduktivit t L N mH Armature inductance L N P120 Lstr 1 5 19 5 Ankerwiderstand LN Armature resistance L N Ze mQ 3390 Maximaler Motorstrom 200ms Maximum motor current 200ms SES A e 116 Geber 1 P130 E2048 sita Cornus Er coder Encoder 1 M2048 4 Multiturn Encoder P131 1 KTY 84130 Temperature sensor Winkel Offset Angular offset P132 7 0 Encodersimulation f r Resolver P134 Imp U 0 512 Encoder simula
19. 0 Upper adaptation current limit 1181 nur only 6110 Motornenndrehzahl min 3000 Rated motor speed 1400 rpm Warnschwelle Motor berwachung Alarm threshold motor 1602 120 Abschaltgrenze Motor Shutdown limit motor 1607 IS 900109 02 2005 Harmonic Drive AG Antriebsparameter f r Simodrive 611D U Drive parameters for Simodrive 611D U Tabelle Table 6 MD Name MD Nr Einheit FPA 20B Unit Getriebeuntersetzung 21 33 Gear ratio Geber 1 RES 2 pol Resolver Encoder 1 E2048 ERN1387 M2048 EQN1325 Geberstrichzahl ERN1387 EQN1325 1 1005 31020 Encoder resolution ERN1387 EQN1325 rev gt Motorcode 2000 611D 1102 Motor code 1999 6110 Motornennstrom 1 3 1 3 Rated motor current gt A Motorstrom 2005 Hoa d 77 38 Maximum motor current 200ms Polpaarzahl Motor Number of pole pairs of motor His 3 Drehmomentkonstante Torque constant Nm A 1 08 Spannungskonstante V 1000min Voltage constant Ts V 1000rpm 93 Ankerwiderstand 67 Armature resistance 1115 SR j Ankerinduktivit t mH 37 Armature inductance 1116 Lstr x 1 5 Motortr gheitsmoment Moment of inertia of motor 1117 kgm Motorstillstandsstrom Motor zero speed current 1118 A 1 3 13 Motorgrenzstrom 611U 200ms S Motor current limit 611U only 200ms 1122 21 3 8 Motormaximaldrehzahl
20. 02 2005 Harmonic Drive AG FPA Tabelle Table 10 Antriebsparameter f r Simovert Masterdrives MC Drive parameters for Simovert Masterdrives MC Einheit MD Name MD Nr Dni FPA 20 Getriebeuntersetzung Men Menu P060 5 Umrichter Anschluss Spannung P071 600 V DC Amplifier power supply Motorart Motor type P095 3 Motornennstrom P102 14 14 Rated motor current i Polpaarzahl Motor Number of pole pairs of motor P109 3 Motornenndrehmoment Rated motor torque Hi Nm 0 9 Ankerinduktivit t LN mH Armature inductance L N P120 Lstr 1 5 270 Ankerwiderstand LN Armature resistance L N Ze mQ 5359 Maximaler Motorstrom 200 5 Maximum motor current 200ms SES A 80 Geber 1 RES 1 2 pol Resolver Encoder 1 PISO ee me P131 1 KTY 84130 Temperature sensor Winkel Offset Angular offset P132 7 0 Encodersimulation f r Resolver P134 Imp U 0 512 Encoder simulation for resolver Pulse Rev 1 1024 Encoderaufl sung Imp U Encoder resolution 136 Pulse Rev 11 2048 Lageregler Ky P204 abh ngig von der Anwendung K position controller according to the application Lageregler Th P206 abh ngig von der Anwendung T position controller according to the application Drehzahlregler Kp P235 abh ngig von der Anwendung Kp speed con
21. 1U 200ms Motor current limit 6110 only 200ms 1122 Al up Hs Motormaximaldrehzahl min Maximum motor speed 1146 rpm 4598 Untere Stromgrenze Adaption 0 Lower adaptation current limit 1180 nur only 611U Obere Stromgrenze Adaption 100 Upper adaptation current limit 1181 nur only 6110 Motornenndrehzahl Rated motor speed 1400 rpm Warnschwelle Motor berwachung Alarm threshold motor 1602 ER Abschaltgrenze Motor Shutdown limit motor 1607 C 140 900109 02 2005 EE FPA Antriebsparameter f r Simodrive 611D U Drive parameters for Simodrive 611D U Tabelle Table 8 MD Name MD Nr Einheit FPA 32B Unit Getriebeuntersetzung 21 33 Gear ratio Sie Encoder 1 M2048 EQN1325 Geberstrichzahl ERN1387 EQN1325 Encoder resolution ERN1387 EQN 1325 ar Motorcode 1102 2000 611D Motor code 1999 611U Motornennstrom Rated motor current HS A a Am Maximaler Motorstrom 200ms Maximum motor current 200ms Ms A Sr Polpaarzahl Motor Number of pole pairs of motor Tue 3 Drehmomentkonstante Torque constant His Nm A Spannungskonstante V 1000min Voltage constant 1114 V 1000rpm 87 Ankerwiderstand Armature resistance 1115 eum 36 Ankerinduktivit t m d Armature inductance 1116 Lstr x 1 5 262 Motortr gheitsmoment Moment of inertia of motor 1117
22. 5 2 Aufstellung m Schutzart IP65 bei korrekter Montage beachten und bereinstimmung mit den Verh ltnissen am Einbauort pr fen m Die Montage des FPA Servoantriebes muss ohne Schl ge und Druck auf Abtriebsflansch oder Sensorgeh use erfolgen m Der Anbau muss so erfolgen dass eine ausrei chende Ableitung der Verlustw rme gew hrleistet ist m Die Montageflansche der FPA Servoantriebe sind f r Innensechskantschrauben Festigkeitsklasse 12 9 ausgelegt m Der Abtriebsflansch der FPA Servobaureihe zur Befestigung der anzutreibenden Last ist f r Innensechskantschrauben der Festigkeitsklasse 12 9 ausgelegt Die erforderlichen Angaben zur Geh use und Lastbefestigung sind in der folgenden Tabelle 1 dar gestellt Die in Tabelle 1 angegebene Gewindebohrung der Geh usebefestigung beachten 5 Operation 5 1 Transportation storage If a FPA servo actuator is not put into service imme diately on receipt it should be stored in a dry and dust free area where it will not be subjected to shocks m Storage temperature 20 C to 60 C m Storage humidity 10 to 8096 52 Installation m Jake note of the information regarding type of construction and degree of protection IP 65 for correct assembly and check that these specifications match the site conditions m Never strike or exert pressure on the output bea ring or the sensor housing when installing the FPA servo actuator m The servoactuator must be fitted in such a way
23. DJis JO a4aa s pu3 Buisnou 1407042 OU 1 04 02 asdal zWUKGZ OXZ X 2 zuugixy 43 67E0E OU 4208 19 suid 9 jnu 10j28uuo3 DIA u J3S asuas AG NI9SJBA OSIOM JDDI a CSIRO SL 9025 AO sep SS EAR E MOSA URG EUER t ren mal Je 5 9 J8po3u3 d Laf 770 2 ou a ES HEN und xaypuBis POLI TIBUS angono lt KE KEE 0101 Wi 858585 Japo2u3 d dua TN Y 292 106 Ou Jo 3auuo2 Japo2uj Z308vHNISZL 2n ed 19 suid z jnu Joj2euuo2 900109 02 2005 Harmonic Driv e Harmonic Drive AG HoenbergstraBe 14 D 65555 Limburg Lahn P O Box 1652 D 65536 Limburg Lahn Germany Tel 49 6431 50 08 0 Fax 49 6431 50 08 18 Internet www harmonicdrive de 900109 02 2005 Anderungen vorbehalten We reserve the right to make technical changes without prior notice
24. Harmonic Drive e Prazision Precision Montage und Inbetriebnahmeanleitung Assembly and Installation Instructions AC Servoantriebe FPA FPA Series AC Servo Actuators 900109 02 2005 Harmonic Drive AG Harmonic Drive AG FPA Inhalt Contents l Systemiibersicht 3 1 System overview 3 2 Bestellbezeichnungen 4 2 Ordering code 4 3 Allgemeine Sicherheits und Inbetriebnahme 3 Safety and operating instructions 5 hinweise 5 31 Gefahr 5 3 1 Warning 5 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung 6 3 2 Intended use 6 3 3 Herstellererkl rung 7 3 3 Declaration of conformity 7 4 Arbeitsweise und Aufbau 7 4 Mode of operation and construction 7 5 Betrieb 8 5 Operation 8 5 1 Transport Lagerung 8 5 1 Transportation storage 8 5 2 Aufstellung 8 5 2 Installation 8 5 3 Elektrischer Anschluss 10 5 3 Electrical connections 10 5 4 Schutz gegen Korrosion und das Eindringen 5 4 Protection against corrosion and penetration von Fl ssigkeiten und festen Fremdk rpern 11 of liquids and debris 11 6 Anschlussbelegung 12 6 Wiring diagram 12 6 1 Leistungsanschluss 12 6 1 Power connection 12 6 2 Resolveranschluss 13 6 2 Resolver connector 13 6 3 Encoderanschluss 13 6 3 Encoder connector 13 6 4 Multiturn absolut Encoderanschluss 13 64 Multiturn absolute encoder connector 13 6 5 Anschluss der Haltebremse 14 6 5 Brake connection 14 6 6 Anschlusskabel 14 6 6 Connecting cable 14 6 6 1 Anschlusskabel f r FPA L RES Version an 6 6 1 Conn
25. L syng q ans d 1 VVOBZISZSZI IN d 1 asyangieqoy q ans 4941 Byod zZ J HNW Anschlussbeschreibung FPA L RES an SC 610 2 1 1 900109 02 2005 34 FPA L RES with SC 610 diagram iring 1 Connecting cables 2 Harmonic Drive AG 1 12 1 535 7107200 9 1823 mE ONSA TEO00COUCHN ISUCS AD BZ A SCH 08 OSI 97 20 7 00 O Ol Bunuauajo SJ 0JJU03 OAJaS S lJ3S 0 9 JS SJOJONIID Sage VdJ V34 104 Dui3auuo3 woop Humm Hu 9972 OSI Uu zuD3J l0l oo LEG SOE 210 4 nonum DES SOE ang nonu 626 SOE gt q norum 926 SOE Vd 0 Amo Ait op DORAN uaasJs uasJ2s puo WG JOJ 9 7022 Ou od SpunJ s 40 pug usas 20520 104 977022 Ou 5 JO pua OQAvZ gt TDUISTRS DUISNOY DIA u38J58 407042 OU 0 02 esdo zWUNSZORZ X Z zWWGLXY 67SE0E OU HDd 54 05 ad L9d Su g 10j3auuo 81902 JaAjosay ur Buisnoy DIA 098 25 Buisnoi DL 5 Wm 9090 2 ou DA CO Sen N dZLZLZAMW 10965 D DN 78 ETAO 2 D LC Ene ER KI 0 9 S 40 NIS lt Vdd VJJ 30 NIS
26. Motorstillstandsstrom Motor zero speed current 1118 A 31 2 9 Motorgrenzstrom nur 611U 200ms Motor current limit 611U only 200ms 1122 A 13 2 Motormaximaldrehzahl Maximum motor speed 1146 rpm 3500 Untere Stromgrenze Adaption 0 Lower adaptation current limit 1180 nur only 611U Obere Stromgrenze Adaption 100 Upper adaptation current limit 1181 nur only 6110 Motornenndrehzahl min 3586 Rated motor speed 1400 rpm Warnschwelle Motor berwachung Alarm threshold motor 1602 Abschaltgrenze Motor Shutdown limit motor 1607 140 900109 0220055 23 Harmonic Drive AG Tabelle Table 9 Antriebsparameter f r Simovert Masterdrives MC Drive parameters for Simovert Masterdrives MC Shutdown limit motor Einheit MD Name MD Nr m FPA 14 Getriebeuntersetzung 21 Gear ratio Men Menu P060 5 Umrichter Anschluss Spannung P071 600 V DC Amplifier power supply Motorart Motor type HES i Motornennstrom Rated motor current 197 Al 0 8 0 8 Polpaarzahl Motor Number of pole pairs of motor PIOS 3 Motornenndrehmoment Rated motor torque ii Nm 03 Ankerinduktivitat L N mH Armature inductance L N SES Lstr 1 5 45 7 Ankerwiderstand LN Armature resistance 1 P121 mo 798 Maximaler Motorstrom 200ms Maximum motor current 200ms P128 A 2 7 16 Geber 1 RES 1 2 pol Res
27. aten gt und lt VSA gt Auf der vertikalen Softkeyleiste sind auszuw hlen lt Motor Regler gt und lt Motorauswahl gt a CNCSoftwareversion 3 x F r den CNC Softwarestand 3 X sind die Daten in der Bildschirmanzeige wie folgt zu ndern Gebertyp Inkrementeller Geber Geberstrichzahl 2048 Motor Fremdmotor Mit der lt Eingabe gt Taste best tigen Zur Eingabe der Motordaten die Taste lt Fremdmotordaten gt auf der vertikalen Softkeyleiste w hlen und die antriebsspezifischen Motordaten nach Tabelle 3 8 ein geben Zur bernahme der Daten e lt 0 gt dr cken und nochmals e lt O K gt Taste dr cken b CNCSoftwareversion 4 x Ab CNC Softwarestand 4 x wird durch Dr cken der Softkeyleiste lt Fremdmotor gt ein Eingabemen ge ffnet das die Eingabe der antriebsspezifischen Motordaten nach Tabelle 3 8 erm glicht Zur bernahme der Daten e lt O K Taste gt dr cken Am Bildschirm erscheint ein Eingabemen zur Eingabe der folgenden Messsystemspezifischen Daten Rotatorisches Mess System Inkrementeller Geber mit Nullmarke Grobsynchronisation C D Spur Drehzahlistwertinvertierung nein Geberstrichzahl 2048 Zur bernahme der Daten e O K Taste dr cken 900109 02 2005 After pressing the Area changeover key you can see several kinds of operating area at the horizontal soft key bar Please select Start up e Machine da
28. e application Stromregler Kp P282 abh ngig von der Anwendung Kp current controller according to the application Dynamik Stromregelung P296 0 High T Medium Current controller dynamic 2 Low Pulsfrequenz Pulse frequency i kHz ig Bezugsstrom Speed reference EEN A 31 25 Bezugsspannung Voltage reference PS 400 00 Bezugsfrequenz P352 Hz 400 00 Frequency reference Bezugsdrehzahl Speed reference as rpm zoe Bezugsdrehmoment Torque reference oot Nm 64 2d Max Drehzahl Drehrichtung Max speed and direction Pu 100 00 Max Drehzahl Drehrichtung 0 Max speed direction ie 100 08 Warnschwelle Motor berwachung o Alarm threshold motor P380 c 120 Abschaltgrenze Motor Shutdown limit motor P381 PC 140 28 900109 02 2005 Harmonic Drive AG 8 Antriebsparametrierung f r SC 610 Zur Inbetriebnahme und Parametrierung des komplet ten Antriebsystems beachten Sie bitte das Bedienerhandbuch und die Software Kurzbeschreibung des Servoreglers der Baureihe SC 610 Das Bedienerhandbuch mit Anschlussbeschreibung des Servoreglers erhalten Sie mit der Lieferung des Regelger tes Die Software Kurzbeschreibung erhalten Sie mit der Lieferung der aktuellen Setup Software 8 Drive parameter settings for SC610 When commissioning and setting parameters for the complete drive system please refer to the User Manual and Software Operating Manual of the SC 610 series servo controller The
29. ecting cables for FPA L RES version and SC 610 14 SC 610 series controllers 14 6 6 2 Anschlusskabel f r FPA H Version 15 6 6 2 Connecting cables for FPA H version 15 7 Antriebsparametrierung f r Simodrive 7 Drive parameter settings for Simodrive 611D U und Simovert Masterdrives MC 16 611D U and Simovert Masterdrives MC 16 8 Antriebsparametrierung f r SC 610 29 amp Drive parameter settings for SC 610 29 9 Inbetriebnahme 30 9 Commissioning 30 10 Uberlastschutz 3l 10 Overload protection 3l 10 1 Technische Daten PTC 111 K13 140 C 3l 10 1 Technical Data PTC 111 K13 140 C 31 10 2 Technische Daten 84 130 32 10 2 Technical Data KTY 84 130 32 10 3 berlastdauer 33 10 3 Overload Duration 33 11 Entsorgung 33 11 Disposal 33 12 Anschlusskabel 30 12 Connecting cables 31 12 1 Anschlussbeschreibung 12 1 Wiring diagram FPA L RES an SC 610 34 FPA L RES with SC 610 35 12 2 Anschlussbeschreibung 12 2 Wiring diagram FPA L M2048 an SC 610 36 FPA L M2048 with SC 610 37 12 3 Anschlussbeschreibung 12 3 Wiring diagram FPA H RES an Fremdregler 38 FPA H RES with third party controllers 39 12 4 Anschlussbeschreibung 12 4 Wiring diagram FPA H E2048 an Fremdregler 40 FPA H E2048 with third party controllers 4l 12 5 Anschlussbeschreibung 12 5 Wiring diagram FPA H M2048 an Fremdregler 42 FPA H M2048 with third party controllers 43 900109 02 2005 Harmonic Drive AG FPA 1 System bersicht l System overview Tabelle 1 Table 1
30. ed 1400 rpm Warnschwelle Motor berwachung Alarm threshold motor 1602 C 120 Abschaltgrenze Motor Shutdown limit motor 1607 PC 190 900109 02 2005 Harmonic Drive AG FPA Antriebsparameter f r Simodrive 611D U Drive parameters for Simodrive 611D U Tabelle Table 5 MD Name MD Nr Einheit FPA 20 Unit Getriebeuntersetzung 21 33 Gear ratio Geber 1 RES 2 pol Resolver Encoder E2048 ERN1387 M2048 EQN1325 Geberstrichzahl ERN1387 EQN1325 Encoder resolution ERN1387 EQN1325 een ie SEH Motorcode 1102 2000 611D Motor code 1999 611U Motornennstrom Rated motor current 1193 A m Ka Maxiinaler Motorstrom 200ms noa d 8 7 80 Maximum motor current 200ms Polpaarzahl Motor Number of pole pairs of motor His 3 Drehmomentkonstante Torque constant us Nm A 0 65 Spannungskonstante V 1000min Voltage constant 1114 V 1000rpm 39 5 Ankerwiderstand Armature resistance 115 dd Ankerinduktivitat mH 270 Armature inductance 1116 Estr x 1 5 Motortr gheitsmoment j Moment of inertia of motor 1117 kgm a Motorstillstandsstrom Motor zero speed current 1118 A 14 14 Motorgrenzstrom nur 611U 200ms A Motor current limit 611U only 200ms 1122 8 7 8 0 Motormaximaldrehzahl min M Maximum motor speed 1146 rpm Untere Stromgrenze Adaption 0 Lower adaptation current limit 1180 nur only 611U Obere Stromgrenze Adaption 10
31. emperature sensitive items such as wires or electronic components should be tou ching or attached to these surfaces If necessary take precautions to prevent contact With a view to correct functioning of the motor and long bearing life the following vibration values must not be exceeded Vibration 2 59 10 400 Hz Shock 30g 11 5 5 3 Electrical connections The system must be disconnected from the power supply before any maintenance Is car ried out Due to the fact that the motors con tain permanent magnets a voltage is generated at the motor terminals when the rotor is turned For the connection of the servo actuator please ensu re that m the connecting leads should be suitable for the type of use as well as the voltages and ampera ges concerned m the protective earth must be connected to the ter minal marked PE m all cables used should be provided with a shield and in addition the encoder cable should feature twisted pair leads 900109 02 2005 Harmonic Drive 5 4 Schutz gegen Korrosion und das Eindringen von Fl ssigkeiten und festen Fremdk rpern Material Getriebegeh use Aluminium und W lzlagerstahl Oberfl che Korrosionsgesch tzt Material Motorgeh use Aluminium Oberflache schwarz lackiert RAL 9005 Das Standardprodukt erreicht bei gesteck ten Anschlusssteckern die Schutzart IP65 wenn durch die Umgebungsbedingungen Fl ssigkeiten Gase Taubildung keine Korrosion an der Lauff
32. er connector B s At not connected P Encoder 5V Sense Temp Temp OV Sense M Encoder Clock not connected EQN L H Version M2048 P Encoder Up M Encoder GND 900109 02 2005 Harmonic Drive 6 5 Anschluss der Haltebremse Der Anschluss der Haltebremse erfolgt ber das Motorkabel Die Dauermagnet Haltebremse arbeitet nach dem Ruhestromprinzip Sie ffnet bei Anlegen einer Gleichspannung von 24V 10 Die Spannung muss innerhalb des angegebenen Toleranzbereichs liegen da sonst die Betriebssicherheit gef hrdet ist Bei eingeschaltetem Motor muss die Bremse immer ge ffnet sein Beim Ausschalten der Bremse oder bei Stromausfall wird die Bremsennabe vom Magnet k rper angezogen und dadurch die Motorwelle fest gehalten Die Bremse ist nur f r eine begrenzte Anzahl von Notbremsungen ausgelegt Der Einsatz als Arbeits bremse ist nicht zul ssig 6 6 Anschlusskabel F r alle ACServoantriebe der Baureihe FPA m ssen geschirmte Leitungen eingesetzt werden Vorkonfektionierte Leitungen bieten gegen ber eigen konfektionierten Leitungen viele Vorteile Neben der Sicherheit der einwandfreien Funktion und der hohen Qualit t bieten sie auch Kostenvorteile 6 6 1 Anschlusskabel f r FPA L Version an SC 610 Zum Betrieb der FPA Servoantriebe sind Anschluss kabel in PUR Ausf hrung in nachfolgender Konfigu ration verf gbar Die Anschlusskabels tze beinhalten das Motorkabel und das Resolverkabel bzw EnDa
33. erein If you have any Bei eventuellen Unklarheiten wird dringend empfoh doubts whatsoever we strongly advise that you con len unter Angabe von Typbezeichnung und sult the manufacturer giving details of type designa Seriennummer beim Hersteller anzufragen tion and serial number 3 1 Gefahr 31 Warning Elektrische Motoren haben gef hrliche spannungs During operation electric motors have hazardous live f hrende und rotierende Teile sowie m glicherweise and rotating parts and possibly also hot surfaces All hei e Oberfl chen Alle Arbeiten Anschluss operations concerning connection commissioning Inbetriebnahme und Instandhaltung sind von qualifi and regular maintenance are to be carried out by qua ziertem Fachpersonal auszuf hren VDE 0105 IEC lified responsible technical personnel Observe VDE 364 beachten 0105 IEC 364 Vor Beginn jeder Arbeit besonders aber vor dem Off Before carrying out any work on the motor or unit nen von Abdeckungen muss der Servoantrieb vor and especially before uncovering live parts dis schriftsm ig freigeschaltet sein Neben den A connect the motor from the power supply Remember Hauptstromkreisen ist dabei auch auf eventuell vor to disconnect any supplementary or auxiliary circuits handene Zusatz oder Hilfsstromkreise zu achten as well as the main circuits 900109 02 2005 5 Harmonic Drive AG Die blichen 5 Sicherheitsregeln lauten nach DIN VDE 0105 m Freischalten Gegen Wiederein
34. ering code Antrieb Actuator Servoantrieb Baugr e Unterstzung Wicklung Motorfeedbacksystem Optionen Servo Actuator Size Ratio Winding Motor feedback system Options RES Resolver 2polig FPA 14 n 320 VDC RES Resolver 2 poles B Bremse B Brake FPA 20 B E2048 ERN 1185 14 oe 32 B 33 H 560 V DC ERN 1387 820 32 24 VOC 24 VDC M2048 EQN1325 I I L H L NL EN M b H 20 B 33 H FPA RES Servoregler Servo Controller Typ Bauart Nennstrom Spannungs Nicht in Sollwert Motorfeedback Type Type Rated Current versorgung Gebrauch schnittstelle system Power Supply Not in use Command input Motor Feedback interface System 10V Pulse Follower Hiperface AC Servoregler Handwheel Single 610 Digitale Stromrege 610 Dig current control Se A 230 VAC 4 Bin Eing nge Multiturn lung Drehzahlregelung Velocity control E pis B 115 VAC A 4 Bin Inputs Absolut Pulsfolgebetrieb und Pulse Follower and M C 230 VAC 24 VDC B 10V Pulse Follower rms iti D 115 VAC 24 VDC Resolver AC Servo Lageregelung Position Control Handwheel Control Unit le D 8 Bin Inputs EnDat Be Dee Leg axa E ar p ee pee 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 I 1 Motorfeedbacksystem Motor feedback system Bestelltext Typ Signal Aufl sung Herstellerbezeichnung Order code Type Signal Resol
35. inbauortes und mit relativ geringer Motordrehzahl zul ssig Typische Richtwerte sind max 5 Minuten Testdauer S1 Betrieb bei einer Motordrehzahl von ca 1000 Umdr min Hintergrund dieser Einschr nkung ist die Abgabe der Verlustw rme ber den Geh useflansch in das Maschinengestell Oben genannte Richtwerte m ssen daher beachtet werden damit Besch digungen durch berhitzung vermieden werden A 9 Commissioning Before putting the actuator into operation check that m the actuator is properly fixed and aligned m allelectric connections and connectors match the specifications and are properly tightened m the protective earth is properly connected m the temperature sensor is wired correctly and pro perly configured at the connected servo control ler Exception Controller type SC 610 m all attachments brake are operational m appropriate measures have been taken to pre vent contact with moving and live parts m the maximum speed nmax is specified and can not be exceeded m the set up of the drive parameters has been executed First check the direction of rotation with the load dis connected In the event of changes in normal operating beha viour such as increased temperature housing tem perature gt 80 noise or vibration switch the actua tor off Find out the cause of the trouble consult the manufacturer if necessary Even when the actuator is only on test do not put safety equipment out of o
36. ing and sealing Abdichtung zu verwenden Abtriebsflansch mit Gewindebohrungen f r Lastbefestigung Output flange with tapped holes for load assembly Geh useflansch mit Gewindebohrungen f r Antriebsbefestigung Housing flange with thread bores for attaching the actuator to the machine housing 900109 02 2005 9 Harmonic Drive Vorsicht Verbrennungsgefahr An den Servoantrieben k nnen hohe Oberfl chentem peraturen von bis zu 80 C auftreten Es d rfen keine temperaturempfindlichen Teile wie z B Leitungen oder elektronische Bauteile anliegen oder befestigt werden Bei Bedarf Ber hrungsschutzma nahmen vorsehen Mit R cksicht auf einwandfreie Funktion und lange Lebensdauer sollten nachfolgende Grenzwerte nicht berschritten werden Vibration 2 5g 10 400 Hz Schock 30g 11ms 5 3 Elektrischer Anschluss Alle Arbeiten nur im spannungslosen Zustand der Anlage vornehmen Wegen der eingebauten Dauermagnete liegt bei rotieren dem Laufer an den Motoranschl ssen Spannung an Beim Anschlie en des Servoantriebes ist zu beachten dass m die Anschlussleitungen den Umgebungsbedin gungen Stromst rken den auftretenden Spannungen und mechanischen Anforderungen angepasst sind m der Schutzleiter an PE angeschlossen wird m alle Kabel geschirmt das Signalkabel zus tzlich paarig verseilt ist Caution Fire hazard The surfaces of the servoactuators can reach tempe ratures of over 80 C No t
37. lache der Radialwellendichtung hervorgerufen wird Die Flanschschrauben sind mit Schraubensicherung 2 Loctite 243 zu dichten Scharfkantige oder abrasiv wirkende Teile Sp ne Splitter Staub aus Metall Mineralien usw d rfen nicht mit Radialwellendichtungen in Kontakt kom men Ein permanent auf der Radialwellendich tung stehender Fl ssigkeitsfilm sollte ver hindert werden Hintergrund Bei vollst ndig abgedichte tem Servoantrieb entstehen infolge wech selnder Betriebstemperaturen Druckdiffe renzen im Servoantrieb die zum Einsaugen der auf der Wellendichtung ste henden Fl ssigkeit f hren k nnen Gegenmafinahme Ggf eine zus tzliche kundenseitige Wellendichtung oder Sperrluftanschluss konstanter berdruck im Servoantrieb mit getrockneter gefilter ter Luft max 10 Pa Bitte R cksprache mit Harmonic Drive AC 54 Protection against corrosion and penetration of liquids and debris Material of gear housing Aluminium and Roller bearing steel Surface Corrosion protected Material of motor housing Aluminium Surface Black painted RAL 9005 keine korrosive Umgebung suitable for none corrosive environment SSES SE DEE The standard product provides protec tion class IP 65 under the provision that the connectors are correctly attached and corrosion from the ambient atmos phere condensation liquids or gases at the running surface of the output shaft seal is prevented All flange scr e
38. le extension Resolver Inkr Encoder Incr Encoder Absolut Encoder Absolute Encoder 611U Masterdrive MC 611U 611D Masterdrive MC 6FX 8002 2CF02 1XXO 6FX 8002 2EQ10 1XXO F 7 7T 4 Leistungsanschluss Power connection SteckergroBe Connector Size Reglertyp 1 Amplifier type 1 611U 611D Kabelverl ngerung Bremse Cable extension Brake 6 8002 5 6FX8002 5DAOI IXXO e 6FX80081ABOl 1XXO 6FX 8008 1AAO1 IXXO e Masterdrive MC DS Vorkonfektionierte Anschlusskabel f r Antriebsregler anderer Hersteller sind in Kapitel 12 3 12 5 dargstellt 900109 02 2005 Connecting cables for third party servo controllers are given in chapter 12 3 12 5 Harmonic Drive AG 7 Antriebsparametrierung f r Simodrive 611D U und Simovert Masterdrives MC Zur Positions Drehzahl u Stromregelung mit dem Umrichtersystem Simodrive Simovert ist es erforder lich die antriebsspezifischen Motordaten des einge setzten FPA Servoantriebes nach Tabelle 3 8 als Fremdmotordaten bereitzustellen Achtung Bitte nehmen Sie zur Antriebsparametrierung die ent sprechende Inbetriebnahmedokumentation der Siemens AG zur Hand Antriebsparametrierung mit 810D 840D Zur Eingabe der antriebsspezifischen Motordaten eines FPA mit Inkrementellem Encoder ERN ber die Flachbedientafel OPO31 geht man wie folgt vor BEE E E
39. n Motor Temp Warnung 1602 120 C Motor Temp Abschaltung 1607 140 C werden im Bereich VSA eingegeben Der maximale Motorstrom bzw Motorgrenzstrom 611U muss zeitlich auf 200ms begrenzt werden Nach Eingabe aller Daten auf der vertikalen Softkeyleiste e lt Bootfile gt Bootfile sichern aktuelles Men mit der lt Recall gt Taste verlassen e NCKReset ber Softkeyleiste oder Reset Taste ausf hren Die eingegebenen Motordaten sind jetzt aktiv Strom und Drehzahlregler sind konfiguriert Abh ngig von der Anwendung m ssen der Drehzahlregler und die Beschleunigungswerte sowie der K Faktor nachopti miert werden Nach Eingabe der ASA Daten m ssen achsspezifi sche Anwendungsdaten eingegeben werden wie 7 B Tabelle Table 3 A c Software version 3 x and 4 x The following steps are independent of the software version The CNC control unit will determine the cur rent loop and speed loop parameters after pressing e calculate contr data The maximum motor speed is limited to the Rated speed 1 1 Attention The temperature specific values are Motor Temp warning 1602 120 Motor Temp shut down 1607 140 are set via the FDD area The maximum motor current and motor current limit 6110 must be limited to 200ms After setting up the drive parameters please press on the vertical softkey bar e Boot file gt e Save boot file gt Quit the current menu with the
40. o EnDat HD T Nr HD Part No Resolver Standardl ngen Standard lengths 306681 306683 S l EE 602617 602619 L r7 Die genaue Anschlussbelegung ist im Kapitel 12 dar gestellt The cable connection is shown in chapter 12 900109 02 2005 Harmonic Drive AG 6 6 2 Anschlusskabel f r FPA H Version Die verwendeten Stecker sind kompatibel zur Motorenbaureihe 1FT6xxx der Siemens AG Durch Verwendung von Anschluss Steckern werden Verdrahtungsfehler ausgeschlossen und der Verdrahtungsaufwand minimiert Zur Verl ngerung der Motor und Resolver Encoderanschlussleitungen k nnen die vorkonfektionierten Anschlusskabel der Siemens AG oder eigengefertigte Anschlusskabel ver wendet werden Alle Kabel m ssen geschirmt das Encoderkabel muss zus tzlich paarig verseilt sein Signalgeberanschluss 6 6 2 Connecting cables for FPA H version The connectors are compatible with Siemens motors of the 1 FT6xxx series Using these connectors ensures that the wiring will be correct and can be car ried out easily For cable extensions of the motor and resolver enco der cable it is possible to use extension cables from Siemens AG or self made extensions All cables used should feature a cable shield The cable used for the encoder should also feature addi tionally twisted pair leads Signal connection Motorfeedbacksystem Reglertyp Amplifier Type Kabelverlangerung Cab
41. olver Encoder 1 EIS en Temperatursensor P131 1 KTY 84 130 Temperature sensor Winkel Offset P132 0 Angular offset Encodersimulation f r Resolver P134 1 0 0 512 Encoder simulation for resolver Pulse Rev 1 1024 Encoderaufl sung Imp U Encoder resolution Pulse Rev gH Ces Lageregler Ky abh ngig von der Anwendung K position controller P204 according to the application Lageregler Th P206 abh ngig von der Anwendung T position controller according to the application Drehzahlregler Kp P235 abh ngig von der Anwendung Kp speed controller according to the application Drehzahlregler Tn P240 abh ngig von der Anwendung speed controller according to the application Stromregler Kp P282 abh ngig von der Anwendung Kp current controller according to the application Dynamik Stromregelung P296 High I Medium Current controller dynamic 2 Low Pulsfrequenz Pulse frequency P340 kHz D Bezugsstrom Speed reference P350 A 08 08 Bezugsspannung Voltage reference SC 400 00 Bezugsfrequenz P352 Hz 400 00 Frequency reference Bezugsdrehzahl min Speed reference P353 im 3000 Bezugsdrehmoment Torque reference P354 INm 06 04 Max Drehzahl Drehrichtung Max speed and direction P452 100 00 Max Drehzahl Drehrichtung 0 Max speed direction is 1 100 00 Warnschwelle Motor berwachung o Alarm threshold motor P380 C 120 Abschaltgrenze Motor P381 140 900109
42. otor torque Nm 135 Ankerinduktivitat LN mH Armature inductance L N P120 Lstr 1 5 317 Ankerwiderstand LN Armature resistance 1 Pu oe Maximaler Motorstrom 200ms P128 A 7 7 3 8 Maximum motor current 200ms i Geber 1 RES 1 2 pol Resolver P130 E2048 3 Sinus Cosinus Encoder Encoder 1 M2048 a Encode Temperatursensor P3 1 KTY 84 130 Temperature sensor Winkel Offset 5 Angular offset P132 fe 0 Encodersimulation f r Resolver P134 Imp U 0 512 Encoder simulation for resolver Pulse Rev 1 1024 an P136 ds j 11 2048 ncoder resolution ulse Rev 4 Lageregler Ky P204 abh ngig von der Anwendung K position controller according to the application Lageregler Th P206 abh ngig von der Anwendung position controller according to the application Drehzahlregler Kp 235 abh ngig von der Anwendung Kp speed controller according to the application Drehzahlregler P240 abh ngig von der Anwendung speed controller according to the application Stromregler Kp P282 abh ngig von der Anwendung Kp current controller according to the application Dynamik Stromregelung P296 High T Medium Current controller dynamic 2 Low Pulsfrequenz Pulse frequency a kHz 95 19 Bezugsstrom Speed reference Ee A 13 13 Bezugsspannung Voltage reference ES IV 400 00 Bezugsfrequenz Frequency reference Fond Hz 20 09 Bezugsdrehzahl Speed reference P333
43. pe ration This list may be incomplete Other checks may also be necessary Attention Heat generation from the actuator itself means that tests outside the final mounting position should be limited to a short time and low motor speeds becau se the actuator cannot dissipate heat into the machi ne the mounting flange Tests outside the machi ne should typically be limited to 5 minutes continous running at a motor speed of less than 1000 rpm These values should not be exceeded in order to avoid thermal damage to the actuator 900109 02 2005 Harmonic Drive AG 10 berlastschutz Zum Schutz der Servoantriebe vor unzul ssigen Temperaturen sind in die Motorwicklungen Temperatursensoren integriert Tabelle Table 14 10 Overload protection For the protection of the servo actuator from inad missible temperatures temperature sensors are inte grated into the motor winding Antriebstyp Actuator Type FPA L FPA H 10 1 Technische Daten PTC 111 K13 140 C PTC Kaltleiter sind spezielle keramische Widerst nde Wegen ihres sehr hohen positiven Temperaturkoeffizi enten bei Nennansprechtemperatur Tyat oder Typ sind sie als Wicklungsschutz hervorragend geeignet Im Bereich der Nennansprechtemperatur steigt bei kleinsten Temperaturerh hungen der Widerstand sehr steil an Temperatursensor Temperature sensor PTC 111 K13 140 C KTY 84 130 10 1 Technical Data PTC 111 K13 140 C The PTC sen
44. refore necessary to dispose of the FPA servoactua tor correctly Anschlusskabel 2 Harmonic Drive 1 GTLOFEOOOEOL Ci SI Cem untba V QU3A 7EO00 0L CHN ISUOS MJD DZ E 9po05 0v5 OSI HH 20 70 S2 INN lt EW 0 9 5 i9 20 7E00 0E0 5 euasmbua 103 FLIESEN J8 joSaM JuDIUDA 1 Bunqia 45seqssnju2suy 8942 OS uajynuoyduy 7 B IS 100 8 Saison vL 1S 100 2 gausen ag uasinupualapy pw vapuajaqoy um OGA Z asuaJg nj Bunuuodssanays SUIS Xd es Z J S U V D l L I S U V dua dua ups asuaJg UNWYASUDWIIYIS pun Quue 27 717042 NSL asnpuet aqn WILD swag uasjnupuaJepy pw uapuajsqD SEN 407042 Mam ums asualg 02 AsasdoL 2 6 0 2 x 2 uuc yxy pun v44 199 mu asuag augu 67GEOE NSL 8VOSVBNLS3Z 2S 9 5109 8 9 9090 2 Iren neos UN dZLZLZAW Und IDubis wuss 019 S WOA NIS lt Vd4 V44 NIS 019 S NIS lt Vd3 Vd3d WOA NIS Dm 8X 019 9S as 876506 ULT NN bod g ueursy 767 0 AN ala
45. schalten sichern Spannungsfreiheit feststellen Erden und KurzschlieBen Benachbarte unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken Diese zuvor genannten Ma nahmen d rfen erst dann zur ckgenommen werden wenn die Instandhaltungs arbeiten abgeschlossen sind und der Servoantrieb vollst ndig montiert ist Unsachgem es Verhalten kann Personen und Sachsch den verursachen Die jeweils gel tenden nationalen rtlichen und anla gespezifischen Bestimmungen und Erfordernisse sind zu ber cksichtigen 3 2 Bestimmungsgem fie Ver wendung Die FPA Servoantriebe sind f r indu strielle oder gewerbliche Anlagen bestimmt Sie entsprechen den harmoni sierten Normen der Reihe EN60034 VDE 0530 Der Einsatz im Ex Bereich ist verbo ten Wenn im Sonderfall bei Einsatz in nicht gewerblichen Anlagen erh hte Anforderungen gestellt werden z B Ber hrungsschutz gegen Kinderfinger sind diese Bedingungen bei der Aufstellung anlagenseitig zu gew hrleisten Die Servomotore sind f r Umgebungstemperaturen von 0 C bis 40 C sowie Aufstellungsh hen lt 1000 m ber NN ausgelegt Anlagen und Maschinen mit umrichtergespeisten Niederspannungs Drehstrommotoren m ssen den Schutzanforderungen der EMV Richtlinie 89 336 EWG gen gen Die Durchf hrung der sachgerechten Installation liegt in der Verantwortung des Anlageerrichters Signal und Leistungsleitungen sind verdrillt und geschirmt auszuf hren Weiterhin sollen sie in minde
46. should be twisted and shielded They should be laid at least 20 cm apart from one another and as close as possible to earthed parts 900109 02 2005 Harmonic Drive Die EMV Hinweise im Anhang A des Bedienerhandbuches der Harmonic Drive Servoregler SC 610 sind zu beachten Bei Anwendungen mit Reglern anderer Fabrikate sind die EMV Hinweise des jeweiligen Herstellers zu beachten 3 3 Herstellererkl rung FPA Servoantriebe sind Komponenten zum Einbau in Maschinen im Sinne der Maschinenrichtlinie 89 392 EWG Die Inbetriebnahme ist solange untersagt bis die Konformit t des Endproduktes mit dieser Richtlinie festgestellt ist 4 Arbeitsweise und Aufbau Die FPA Servoantriebe sind dauermagneterregte Drehstrom Synchron Antriebe mit integriertem Pr zisionsgetriebe das nach dem Harmonic Planeten Prinzip arbeitet Sie sind zum Betrieb an Pulswechsel richtern nach dem Sinusstromprinzip ausgelegt und zeichnen sich durch hohe Dynamik und einen gro en Drehzahlstellbereich aus Zum Schutz gegen bertemperatur ist in die St nderwicklung ein Temperatursensor integriert Das eingebaute Gebersystem dient zur Lage und Drehzahlerkennung des Motors und kann auch als Lagegeber f r die CNC Steuerung eingesetzt werden Optional kann der Servoantrieb mit einer Ruhestrom haltebremse ausgestattet werden 900109 02 2005 Please pay attention to appendix A of the operating manual of the Harmonic Drive SC 610 servo control lers
47. sor is a special ceramic resistor Because of it s very high positive temperature coefficients at nominal operating temperature oder it 15 suitable for motor winding protection Within the range of the nominal operating tempera ture the resistance rises very steeply for minimal chan ges in temperature Kennlinie Diagram PTC 111 K13 140 C 5000 4000 3000 2000 Widerstand Resistance Q 1000 130 135 140 145 150 Temperatur Temperature C 900109 02 2005 Harmonic Drive FPA 10 2 Technische Daten KTY 84 130 10 2 Technical Data KTY 84 130 Der KTY F hler dient der Temperaturmessung und The KTY sensor serves for the temperature measure Temperatur berwachung der Motorwicklung ment and temperature monitoring of the motor win ding Kennlinie Diagram KTY 84 130 1500 1300 1100 900 Widerstand Resistance 500 300 20 0 20 40 60 80 100 120 140 160 Temperatur Temperature F r die FPA Serie werden nachfolgende Grenzwerte For the FPA series the following values are fixed festgelegt Tabelle Table 15 Temperatur Widerstand Temperature Resistance Warnung 120 C 5 C 1127 3 Warning 140 5 12620 3 Shut Down 32 900109 02 2005 Harmonic Drive AG 10 3 Uberlastdauer Ist der Schutz der Antriebe mit Hilfe der Temperatursensoren nich
48. t Kabel die steckerfertig zum Anschluss an SC 610 vor konfektioniert sind 6 5 Brake connection The brake is connected via the motor cable The fail safe permanent magnet holding brake operates accor ding to the closed circuit principle It is released when a current of 24 V DC 10 is applied The voltage must be between the specified tolerance limits other wise reliable operation cannot be guaranteed When the motor is switched on the brake must always be opened When the brake is closed or if there is a power failure the brake hub is pulled towards the magnet thus preventing the motor shaft from moving The brake is only designed to carry out a limited num ber of emergency braking operations It must not be used as a regular service brake 6 6 Connecting cables It is necessary to use shielded cables for all FPA series ACServo Actuator Pre assembled cables offer many benefits compared to self made cables Beside ensu ring flawless operation and high quality they are also less expensive The use of pre assembled cables can cut the cost of logistics design assembly and purcha sing 6 6 1 Connecting cables for FPA L version and SC 610 series Controllers Connecting cables with PUR cover for operation of FPA series actuators are available in following confi guration Connecting cable sets contain motor cable and resolver or EnDat cable which are prepared for direct connection at the SC 610 HD T Nr HD Part N
49. t m glich so muss das ver wendete Regelger t den Antrieb vor berlastung sch tzen Nachfolgende Grafik zeigt abh ngig von der berlast die Zeitdauer bis zur Abschaltung Der berlastfaktor beschreibt das Verh ltnis zwischen aktuellem Effektivstrom und Stillstandsstrom 10 3 Overload Duration If the protection of the actuator winding is not possi ble with the temperature sensor then the used servo controller must protect the actuator The diagram shows the actuator overload character stic in the case of excessive current The overload value expresses the relation between actual effective current and continuous stall current berlastcharakteristik Over load characteristic 70 00 TT 60 00 50 00 lt gt 40 00 Zeit s 30 00 20 00 T 10 00 1 0 00 0 00 0 50 4 00 1 50 2 00 3 00 3 50 4 00 4 50 5 00 Stillstandsstrom Continuous stall current aktueller Effektivstrom actual effective current 1l Entsorgung Die AC Servoantriebe der Baureihe beinhalten Schmierstoffe f r Lager und Harmonic Drive Getriebe sowie elektronische Bauteile und Platinen Daher muss auf fachgerechte Entsorgung geachtet werden 900109 02 2005 11 Disposal The FPA series AC servo system includes lubrication for bearings and the Harmonic Drive gear and also electronic components and printed circuit boards It is the
50. ta lt FDD gt At the vertical softkey bar please press lt Motor Controller gt and Motor selection a CNC Software version 3 x For the CNC Software version 3 x change the values given on the screen as follows Encoder type Incremental encoder No of enc marks 2048 Motor Siemens mot Confirm with the lt ENTER gt key For the drive parameter setting please select e Non Siem motor data on the vertical softkey bar and set the drive parame ters given in table 3 8 Close with e OK and e OQ K b CNC Software version 4 x For the CNC Software version 4 x press on the vertical softkey bar Non Siemens mot an input menu will be open to set the drive parame ters given in table 3 8 Close with O K For the measuring system please change the values given on the screen as follows Rotary measuring system Incremental with zero mark Coarse synchronization with C D Track Speed actual value inversion No of enc marks 2048 Close with lt 0 gt Harmonic Drive AG C Softwareversion 3 x und 4 x Die weitere Vorgehensweise ist unabh ngig von der Softwareversion der CNC Steuerung Zur Ermittlung der Regelungsfaktoren des Strom und Drehzahlregel kreises Reglerdaten berechnen dr cken Die maximal nutzbare Motordrehzahl wird auf Nenn drehzahl 1 1 begrenzt Achtung Die temperaturspezifischen Antriebsdate
51. tion for resolver Pulse Rev 1 1024 Encoderaufl sung Imp U Encoder resolution 136 Pulse Rev 11 2048 Lageregler Ky abh ngig von der Anwendung K position controller P204 according to the application Lageregler Th P206 abh ngig von der Anwendung T position controller according to the application Drehzahlregler Kp P235 abh ngig von der Anwendung Kp speed controller according to the application Drehzahlregler Tj P240 abh ngig von der Anwendung speed controller according to the application Stromregler Kp P282 abh ngig von der Anwendung Kp current controller according to the application Dynamik Stromregelung P296 0 High T Medium Current controller dynamic 2 Low Pulsfrequenz Pulse frequency i kHz ig Bezugsstrom Speed reference EEN A 28 gt Bezugsspannung Voltage reference PS 400 00 Bezugsfrequenz P352 Hz 400 00 Frequency reference Bezugsdrehzahl Speed reference as rpm an Bezugsdrehmoment Torque reference oot Nm a 341 Max Drehzahl Drehrichtung Max speed and direction Pu 100 00 Max Drehzahl Drehrichtung 0 Max speed direction ie 100 08 Warnschwelle Motor berwachung o Alarm threshold motor P380 c 120 Abschaltgrenze Motor Shutdown limit motor P381 PC 140 900109 02 2005 27 Harmonic Drive FPA Tabelle Table 13 Antriebsparameter f r Simovert Masterdrives MC Drive parameters for Simovert Masterdrives MC
52. troller according to the application Drehzahlregler Tj P240 abh ngig von der Anwendung speed controller according to the application Stromregler Kp P282 abh ngig von der Anwendung Kp current controller according to the application Dynamik Stromregelung P296 0 High T Current controller dynamic 2 Low Pulsfrequenz Pulse frequency i kHz Bezugsstrom Speed reference EEN A Je 1 4 Bezugsspannung Voltage reference PS 400 00 Bezugsfrequenz P352 Hz 400 00 Frequency reference Bezugsdrehzahl Speed reference as rpm m Bezugsdrehmoment Torque reference oot Nm 19 18 Max Drehzahl Drehrichtung Max speed and direction Pu 100 00 Max Drehzahl Drehrichtung 0 Max speed direction ie 100 08 Warnschwelle Motor berwachung o Alarm threshold motor P380 c 120 Abschaltgrenze Motor Shutdown limit motor P381 PC 140 900109 02 2005 25 Harmonic Drive AG Tabelle Table 11 Antriebsparameter f r Simovert Masterdrives MC Drive parameters for Simovert Masterdrives MC MD Name MD Nr Einheit Unit FPA 20B Getriebeuntersetzung Gear ratio Umrichter Anschluss Spannung Amplifier power supply Motorart Motor type L033 3 Motornennstrom Rated motor current KE A 13 13 Polpaarzahl Motor Number of pole pairs of motor P109 3 Motornenndrehmoment Rated m
53. um Betrieb an Simodrive 611U D bzw Simovert Masterdrive MC geeignet ist 6 1 Leistungsanschluss Leistungs und Bremsenanschluss erfolgen ber den Leistungsstecker Ein direkter Anschluss an das Drehstromnetz ist nicht erlaubt und f hrt zur Zerst rung des Servomotors Auf richtige Phasenfolge ist zu achten Der Servoantrieb darf nur mit einem leistungsm ig abgestimmten Pulswechselrichter betrieben werden AN The FPA L version is suitable for operation with the SC 610 drivers supplied by Harmonic Drive The FPA H version is suitable for operation with the Simodrive 611U D or Simovert Masterdrive MC 6 1 Power connection The power and brake connections are provided via the power connector Direct connection to the three phase AC supply is not allowed and will lead to the destruction of the motor Check for correct phase sequence The FHA servo actuator may only be operated from a properly matched pulse width modulation inverter Motor H Version Motor L Version 900109 02 2005 Harmonic Drive AG 6 2 Resolveranschluss 6 2 Resolver connector Temp H Version Sin Cos Vss Temp H Version Sin Vss not connected not connected not connected not connected Cos Resolver L H Version RES 6 3 Encoderanschluss 63 Incremental encoder connector not connected p B M ERN H Version E2048 64 Multiturn absolut Encoderanschluss 64 Multiturn absolute encod
54. ution Designation of Manufacturer 2 poliger Resolver RES dinis 2 poles Resolver Inkrementeller Encoder Sinus Cosinus 1Vss Heidenhain ERN 1185 E2048 2048 I U S Incremental Encoder Sine Cosine 1 Vpp ERN 1387 Multiturn absolut Encoder Sinus Cosinus 1Vss 2048 I U M2048 U rpm Heidenhain EQN 1325 Multiturn absolute Encoder Sine Cosine 1 Vpp EnDat 8192 x 4096 rpm 900109 02 2005 Harmonic Drive FPA 3 Allgemeine Sicherheits und 3 Safety and operating instructions Inbetriebnahmehinweise in conformity with the low voltage gem Niederspannungsrichtlinie directive 73 23 EEC 73 23 EWO Zu beachten sind die Angaben und Anweisungen in All information and instructions contained in the dieser Montage und Inbetriebnahmeanleitung sowie Assembly and Installation instructions or Harmonic im Harmonic Drive Produktkatalog Drive product catalogue must be observed Weiterhin m ssen die Sicherheits und Furthermore the safety and operating instructions of Inbetriebnahmehinweise der Servoregler 7 B the servo controller e g Harmonic Drive SC 610 e Harmonic Drive SC 610 Siemens Simodrive Simovert Siemens Simodrive Simovert andere Regler other controllers beachtet werden must be observed Sonderausf hrungen k nnen in technischen Details The technical specification of special versions may dif von den nachfolgenden Ausf hrungen abweichen fer from those described h
55. ws must be sealed with an appropriate sealant e g Loctite 243 Contact bet ween sharp edged or abrasive objects cutting chips splinters metallic or mineral dust etc and the output shaft seal must be prevented In addition per manent contact between the output shaft seal and a permanent liquid cover ing should be prevented Please note that the changing operating temperatu re of a completely sealed actuator can lead to a pressure differential between the environment and the inside of the actuator This can cause liquid covering the output shaft seal to be drawn into the actuators housing which can lead to corrosive damage As a countermea sure we recommend the use of an addi tional shaft seal to be provided by the user or the maintenance of a constant pressure inside the actuator by applying dry filtered air at a pressure of not more than 10 Pa Please contact Harmonic Drive AG for further advice 900109 02 2005 Harmonic Drive 6 Anschlussbelegung Nachfolgende Varianten sind verf gbar 6 Wiring diagram Following versions are available De Motorfeedback Wicklung Winding Dee Resolver Encoder ERN Mutiturn Encoder EQN 320 VDC 560 VDC 1 1 1 1 1 T T T FPA L i Ure MATE e mc l l 1 1 1 L 1 Die FPA LVariante ist zum Betrieb an den von Harmonic Drive gelieferten SC 610 geeignet w hrend die FPA H Variante z
56. ysngjaqoy asngyed aqn ue asnoyay san 5 BISSEN ERT 98095 AS mein __ 95595 AS 9 su S AO et BSBA S d 3808500 q wn 91357071029 SE 90 ees ops L a 8 L g z 8 8 1 2709455 P SC Tosjund g usd 0 271 Team UNE Lanz map ES TORIS OHIO und xayipubis 1 CH ame earen x E aug mz dng zuumonzine Ju uajDg u3DQ y V y Z9Z LOE NSL Ja x2aJspuna Z309vYuNISZL 2n 941 19 Bilod L Jan su3nql qDy L kee 900109 02 2005 42 party controllers FPA H M2048 with third diagram 25 Wiring 1 Harmonic Drive 19 AHA DEELEN Err EE 9p05 Qv35 SLOS OSI eee V9 007 00 DEOL VOSA UDWJSL EN 19 00 7200 OEOL Bun4ausjo 1 SDOIDTLID Sales g702W H VdJ H V 3 sajqo3 8 awon ung 7002 S 3DjUO2 duu sJ0j3auuo2 Hu 8942 OSI qOISUDM uawa jy JUWEH 7299906 FA nonus UGZ WOZ 09980E 29 noun WGL 0 JOJ 9 7042 OU 1JDd 658808 2 noun ua SPUDAS 10 pua p QGQQOE nomu us OQAvZ ayoq 7 88225 pod uaaJ2s puo zwwg JOJ 917040 ou juod Spu

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