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1. Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours 4 broches avec codage D Couleur de fil N de broche CRD R coptionde donn es Be Affectation des signaux et des broches pour un cable RJ45 sur M12 M12 sur RJ45 droit Cable preconise pour le cablage PROFINET Cable souple industriel Ethernet FC TP Siemens GP 2x2 PROFINET Type B installation par paires torsad es N de commande 6XV1870 2B Connecteur RJ45 pr conis Siemens IE FC RJ45 N de commande 6GK1901 1BB10 2AA0 Important PROFINET est base sur la technologie Fast Ethernet De ce fait la longueur maximale admissible des segments est de 100 m Dans le cas de distances superieures a 100 m il faut inserer des commutateurs Ne pas utiliser de hubs Les commutateurs doivent tre certifies selon les specifications PROFINET Si le codeur est configure pour un fonctionnement MRP Media Redundancy Protocol les commutateurs ins r s doivent tre commandes et pour le mode IRT60 ils doivent tous tre compatibles IRT Exemple d un commutateur a la fois commande et compatible IRT SCALANCE 200 IRT www kuebler com 1 2 On un LL Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours lt ubler Installation du cablage d alimentation La figure 3 et le tableau ci dessous d crivent l affectation des broches du connecteur m le 4 broches avec codage d
2. Code Sequence Counter Clockwise Class 4 Functionality G1_XIST1 Preset Control Scaling Function Control Alarm Channel Control Profile v3 Encoder Profile v3 Compatibility Measuring Units per Revolution LSB Measuring Units per Revolution MSB Total Measuring Range LSE Total Measuring Range MSE Maximum Master Sign Gf Life Fail Velocity Measuring Unit Revolutions per minute E Preset OxBO E 8 Preset 0xBozE j T Picture 8 The parameter values are passed from the PLC to the encoder during the preparation phase of the encoder base model state machine The dialog is to be started by a double click on row entitled MAP SubMod which is slot 1 subslot 1 of the encoder configu ration dialog Since the Sendix type of encoder is a 16 bit single turn resolution and a 12 bit multi turn resolution encoder the corresponding 4 most significant bytes of Measuring Units per Revolution and Total Measuring Range are not changeable Consequently they have a grey background colour and value zero per default Values in picture 10 are automatically checked when user clicks button OK If necessary STEP7 displays the proper value range and prompts user to correct his values 12 www kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler For MUR and TMR the value range is derived from following facts e The MUR value Measuring
3. Diagnostik LEDs Es gibt am Drehgeber vier Diagnostik LEDs deren Funktionalit t in der Folge beschrieben wird 3 T H 4 Abbildung 4 LED Bezeichnung Farbe O Funktionsbeschreibung LINK 1 Gelb und Griin LINK 1 ist eine Bicolour LED fiir Port 1 die sowohl Link Gr n als auch Datentransfer Aktivit t Gelb anzeigt LINK2 Gelb und Gr n LINK 2 ist eine Bicolour LED f r Port 2 die sowohl Link Gr n als auch Datentransfer Aktivit t Gelb anzeigt Die folgende Tabelle beschreibt die Betriebsmodi eines PROFINET Drehgebers die aus dem Zustand der ERROR und PWR LED abgeleitet werden ERROR LED rot PWR LED gr n M gliche Ursache Aus An Normaler Betriebsmodus Datenaustausch ord nungsgemaB Blinkt An Datenaustausch prinzipiell m glich allerdings Siehe Fehler Blink Codes im konnte der Drehgeber nicht in den Operational n chsten Kapitel Modus umschalten Der Drehgeber zeigt einen Fehler in G1_XIST2 In Abh ngigkeit des Fehlertyps kann er auch als Teil des Parameters 65001 aus dem Drehgeber ausgelesen werden An An Datenaustausch prinzipiell m glich allerdings Master nicht vorhanden oder findet kein Datenaustausch ber den Bus statt Drehgeber nicht am Bus www kuebler com 9 Handbuch Pi Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Fehler Blink Codes Blink Code Ein Mal alle 2 Sekunden 0 5Hz Drehgeber wurde noch nicht vom Maste
4. Rolle Manager auto T Ringpart 1 P10 Port 1 ADS 2 2 P1 A Rimgport 2 FN 10 4Port 2 R0 525 P2 A Diagnose Alarme Abbrechen Hilfe Abbildung 24 Ein Doppelklick auf die Zeile Port1 f hrt zum ffnen des Dialogs gem Abbildung 25 dessen Parameter wie folgt einzutragen sind Demnach ist Port 1 der CPU315 mit dem Port 2 des DG2 verbunden Eigenschaften PN IO Port 1 RO S2 X2 P1 R Allgemein Adressen Topologie Optionen Fort Yerschaltung Lokaler Port SIMATIC 3001 PH410 CPU 315 2 PH OP Port 1 R0 524 xX2 P1 A Medium lokaler Fort Kupfer Partner Part Kupfer K abelbezeichnung Kupfer T Partner Partner Port SIMATIC 300017412 da2 Port 2 x1 P2 A wechselnde Partner Ports Hinzuf gen Loechen Details Leitungsdaten te Leitungsl nge k 100 m Signallaufzeit 0 60 pa Signallaufzeit ps 0 60 Abbildung 25 Fur den Port 2 gilt der folgende Dialog wonach Port 2 der CPU315 mit Port 1 des DG1 verbunden ist www kuebler com 25 Handbuch anes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Eigenschaften PN IO Port 2 RO S2 X2 P2 R Allgemein Adressen Topologie Optionen Port Verschaltung Lokaler Port SIMATIC 300 PH 1O CPU 315 2 PN OP Port 2 AUS P2 Fl Medium lokaler Fort Kupfer Partner Port Kupfer Kabelbezeichnung Kupfer Partner Partner Port SIMATIC SO0 1 1
5. 10 2000 Hz Arbeitstemperaturbereich 40 85 C Versorgungsspannung und Stromverbrauch 10 30 VDC 200 mA bei 10 VDC 80 mA bei 24 VDC 60 mA bei 30 VDC Hardware Eigenschaften PROFINET IO ASIC ERTEC 200 Auto Negotiation Auto Polarity Auto Crossover Funktionsanzeige und Diagnostik mittels LEDs Unterstiitzte Standards und Protokolle RT CLASS 1 RT CLASS 2 RT_CLASS_3 IRT DCP RTA LLDP SNMP MIB Il und LLDP MIB PTCP MRP 4 wyww kuebler com Handbuch Pi Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Implementiertes Drehgeber Profil Version 4 1 Identification und Maintenance Funktionalitat Version 1 2 Unterst tzte I amp M Bl cke 0 1 2 3 4 Konformit t gew hrleistet entsprechend EN 61000 4 2 2001 EN 61000 4 3 2006 EN 61000 4 4 2005 EN 61000 4 5 2007 EN 61000 4 6 2008 EN 61000 4 7 2004 EN 61000 6 4 2007 EN 61000 6 2 2006 Installation Die Inbetriebnahme des Drehgebers als Teil einer Anlage besteht aus f nf Schritten 1 Installation der Verkabelung Hierzu Referenz 1 beachten 2 Installation der Spannungsversorgung 3 Installation des Drehgebers und der Steuerung Hierzu Referenzen 2 und 3 beachten 4 Projektierung mit STEP 7 5 Start der Applikation www kuebler com 5 Handbuch wanes Sendix 5858 5878 absolut singleturn lt u bier Sendix 5868 5888 absolut multiturn D Installation der Verkabelung Der Drehgeber hat drei Ansch
6. ERROR LED red PWRLED reen Meaning Posiblecase OFF LA Normal operation Data exchange ok Blinking Bus data exchange possible however encoder See error blink codes in next did not switch to process data exchange mode chapter Encoder indicates error number in G1_XIST2 Alternatively the error code can be read out by reading parameter 65001 Bus data exchange possible however no data Master not available or bus exchange on bus disconnected oF oF LT www kuebler com 9 Manual Pa Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Error blink codes Blink Code Once every 2 seconds 0 5Hz Slave not yet con figured by controller The User Param Error LED ON for 1 sec OFF for 1 sec then repeated eter Data in terms of 0xBF00 index data set has not been received yet by the encoder Wrong configuration Wrong station address assigned but not outside the permitted range Actual configuration of the slave differs from the nominal configuration 5 times per second Bus communication ok however encoder object has no Error LED ON for 0 1 sec OFF for 0 1 sec then repeated connectivity to position data sensor Once per second 1Hz Error LED ON for 0 5 sec OFF for 0 5 Memory error sec then repeated Sample project configuration with STEP 7 Important For project configuration use imperatively STEP7 version V5 5 Otherwise errors will occur during the installation A o
7. Class 4 functionality Also both values Measuring Units per revolution MUR and TMR Total measuring range must be set properly in advance In picture 8 was shown how to send the preset value to the encoder on startup time of the system There are three more ways to send the preset value to the encoder They will be shown in the next chapters 16 wwwkuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler Download of the preset value using Kuebler FB1 STEP7 Block There is a Kuebler specific library called Kuebler Library zip on our web server The function block FB1 is capable of sending the preset value to the encoder at any time out of the PLC program The installation of the Kuebler library works according to picture 13 up to 15 That means in particular that the library gets retrieved and unzipped in the directory S7libs of the STEP7 Installation directory leg X SIMATIC Manager Kuebler_Sample_Project_E C Programme SIEMENS SIM E SS Edit Insert PLO View Options Window Help A X New Ctrl M o Filter gt we New Project Wizard Open Ctrl o Close Multiproject 57 Memory Card Memory Card File Save As Ctrl s Delete Reorganize Manage Archive Print Page Setup 1 Kuebler Sample Project E Project C 11 1S projkueble_7 2 Kuebler Sample Project Projekt CH 7 PROJ Kuebler _ 3 P
8. Port1 opens the dialogue window represented in picture 25 whose parameters must be set as fol lows Port 1 of CPU315 is then connected to port 2 of DG2 Properties PN IO Port 1 RO S2 X2 P1 R General Addresses Topology Options Port Interconnection Local port SIMATIC S000 MPN IO CPU 315 2 PN DP Port 1 A05 a2 P1 A Medium Local port Copper Partner port Copper Cable name Copper af Partners Partner port SIMATIC 30001 M2 da Fort 2 1 Pz A Alternating partner ports Delete Details Cable Data f Cable length k 100 m Signal delay time 0 60 ps Signal delay time us 0 50 Cancel Help Picture 25 The following dialogue window applies to port 2 Port 2 of CPU315 is then connected to port 1 of DG1 www kuebler com 25 Manual Pa Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Properties PN IO Port 2 R0 52 X7 P2 R General Addresses Topology Options Port Interconnection Local port SIMATIC 300 MPN I0 CPU 316 2 PN DP Port 2 AUS ase P2 A Medium Local port Copper Partner port Copper Cable name Copper Partners Partner port SIMATIC 300M1 dal Port 1 1 F1 R Alternating partner ports Delete Details Cable Data f Cable length k 100 m Signal delay time 0 60 ps Signal delay time us 0 60 Cancel Help Picture 26 Configuration of both encoders for MRP operation The sa
9. DU le 4000 Abbildung 10 Um ein absolutes Preset auszul sen ist jeweils das Drehgeber Steuerwort STW2_ENC mit gesetztem PLC Bit in Position 10 als auch das Sensor Steuerwort G1_STW mit gesetztem Bit 12 auf den Drehgeber zu senden Um wiederholt einen Preset Vorgang auszul sen muss der Drehgeber zun chst das G1_STW mit zur ckgesetztem Bit 12 empfangen F r den Drehgeber dg2 gilt die Abbildung 11 Netzwerk 4 Titel AUSLOSEN des Presets auf DGZ Dazu schreiben wir Drehgeber Steuerwort STWZ ENC und Sensor Steuerwort Gl STW mit den entsprechenden Bits IDW 16 2001000 in DGZ Danach setzen wir Bit lz in Gl STW zur cE DW 16 2000000 und senden es auf den DGS um f r die n chste Freset Sequenz bereit zu sein Dieses Standard Telegramm wird laut HW Eonfig in die Adresse 4 des DGZ geschrieben 1l115 1 DWU 16f4001 OOo PU 16 4000 000 Abbildung 11 www kuebler com 15 Handbuch wanes Sendix 5858 5878 absolut singleturn lt i Sendix 5868 5888 absolut multiturn N LE bier Das Ausl sen selbst erfolgt in diesem Beispiel ber das Bit 1 des Merker Bytes 115 was in Abbildung 12 in Form einer Variab lentabelle dargestellt und ber eine Online Verbindung gesetzt und zur ckgesetzt werden kann Mehr Details und Informationen zum Drehgeber Profil selbst k nnen Referenz 2 entnommen werden Wie bereits erw hnt handelt es sich bei dieser Beschreibung um einen rudiment ren Ansatz der das Prinzip verdeutlic
10. In der Funktion callback_for_ds_write_conf sollte der Ruckgabewert ausgewertet und entschieden werden ob der Ergebnis Wert des Schreib Requests zur ckgelesen werden kann AT AA SE De u This function should immediately be called after el kblr writePrm 65000 Presetin order to read out the result of a parameter change request for 65000_Preset parameter a We simply do a read to index 0xB02E which is the BMPA index T AA RE E E void kblr readResponse writePrm65000Preset void The logical address of the MAP PAP submodule is 0 in this example PNIO_ADDR SubModAddress PNIO_ADDR LOG PNIO_IO OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO_UINT32 Recordindex KBLR BASEMODEPRMACCESS INDEX PNIO_REF RegRef 1 dwErrorCode PNIO rec read req g dwHandle handle amp SubModAddress Address of the submodule Recordindex RegRef sizeof SBMPResponseBuf Der BMPA Index Quellcode Auszug aus callback_for_ds_read_conf trifft auch in diesem Fall zu Allerdings sollte nicht au er Acht gelassen werden dass wir im ersten Fall den Preset Wert selbst gelesen haben w hrend wir hier das Resultat der Schreib Operation des Preset Wertes lesen www kuebler com 39 Handbuch Ed Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler Referenzen 1 PROFINET Cabling and Interconnection Technology Guideline Version 2 00 March 2007 Order No 2 252 2 Profile Encoder Technical Specif
11. dal Part 1 1 P1 A wechselnde Parther Ports Hinzufugen L schen Details Leitungsdaten te Leitungsl nge Signallautzeit 0 60 p3 Signallaufzeit pe Abbrechen Hilfe Abbildung 26 Konfiguration der beiden Drehgeber f r den MRP Betrieb F r den DG1 gilt ausgehend von Abbildung 27 das Analoge TA HW Konfig SIMATIC 300 1 Konfiguration Kuebler_Sample_Project maf ah Station Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe or x Sbe alo fn Baer ojx A __Ethemet 1 PROFINET IO System 100 Suchen at ani Hi CPU 315 2 PN DP IF MPDP Profil Standard i 9t PROFIBUS DP Pore SE PROFIBUS PA SE PROFINET 10 af SIMATIC 300 SIMATIC 400 LI SIMATIC HMI Station SIMATIC PC Based Control 300 400 SIMATIC PC Station lt ill 1 dot Steckplatz a Baugruppe Bestellnummer E SERE RECE CI 12 PROFIBUS DP Slaves der SIMATIC 57 KA M und C7 dezentraler Aufbau un Dr cken Sie F1 um Hilfe zu erhalten Abbildung 27 Beim Doppelklick auf Zeile Interface des DG1 ffnet sich der in Abbildung 28 dargestellte Dialog Der DG1 ist ein MRP Client und ist daher als solcher zu parametrieren 26 www kuebler com Handbuch anes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Eigenschaften Interface X1 Allgemein Adressen Synchronisation lO 2yklus Medienredundan
12. 4000000 and send Gl STW again to DGZ in order to be prepared for the next preset sequence According to hardware configuration of this project the standard teleqramm needs to be written to address 6 for DCE M11 1 DWHLE 4001 DU le 4000 000 Illustration 11 Declenchement du prepositionnement sur dg2 www kuebler com 15 2 On LL LL Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour YI Sendix 5868 5888 absolu multitours BS U Dans cet exemple le prepositionnement lui m me est r alis en mettant 1 le bit 1 de M115 Ceci est repr sent sur l illustration 12 sous la forme d un tableau de variables Dans le cas d une connexion en ligne entre le PC et l API ce bit peut tre mis 1 et 0 bier Pour plus de d tails sur le codeur voir r f rence 2 Dans ce cas particulier le tableau des variables est utilis uniquement afin de montrer son fonctionnement Sur le terrain il est possible qu il y ait des commutateurs r els hardware qui commandent le d clenchement du pr positionnement i ar ncoder Send RUEDIET amp BE roJect i s fei ea V E d d Kuebler_S le Proj EXSIMATIC 300 1 CPU 315 ki Table Edit Insert PLO Variable View Options Window Help sa ta 5 Ba Ka cs x Sle m glaa i Send data Press F1 For help Illustration 12 Telechargement du parametre 65000 Prepositionnement Le chapitre pr c dent a d crit le d clen
13. Al Alternating partner ports Details Cable Data Cable length Signal delay time 0 60 ps Signal delay time us Cancel Help Illustration 26 Configuration des deux codeurs pour le fonctionnement MRP La configuration pr c dente s applique galement DG1 partir de l illustration 27 G2 HW Config SIMATIC 300 1 Configuration Kuebler Sample Project mi Station Edit Insert PLC View Options Window Help EE TITE TE KY __Etheret 1 PROFINET IO System 100 Find Hi CPU 315 2 PN DP i MOP 4 avo PIA Por P2A For2 3 SIMATIC 300 a ip a SIMATIC 400 LD dad SIMATIC HMI Station ends ma SIMATIC PC Based Control 300 400 SIMATIC PC Station Order number address Q address Diagnostic address a e E 2042 A pace Wer s7 ee a ss lam 2 hs Press F1 to get Help Illustration 27 Double cliquer sur la ligne Interface de DG1 pour ouvrir la fen tre de dialogue repr sent e dans l illustration 28 DG1 est un client MRP et doit tre param tr en tant que tel 26 www kuebler com Notice ao Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours fol co On co LL LL Properties Interface X1 General Addresses Synchronization lO Cycle Media Redundancy r MAP Configuration Domain mmpdomain 1 Role Client Ring port 1 Interface Port 1 1 F1 A Ring pork 2 Interf
14. Fritz K bler GmbH Schubertstra e 47 78054 Villingen Schwenningen Deutschland Tel 49 7720 3903 0 Fax 49 7720 21564 info kuebler com www kuebler com 2 www kuebler com Handbuch ieee Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Inhaltsverzeichnis Version der Firmware und der GSDML Datei inner 4 Technische Details und Drehgebereigenschaften msamsaaranrsnnrsnrsnarsnnnaan 4 DIES HANS CHE KENT WEL ee re ara ee 4 ATDEILSLEINPETALUTDET EI Naa AG ea AAO 4 Versorgungsspannung und Stromverbrauch inner 4 Far CV ai EMIS COST ea een Co es 4 Untert tzte Standards und Protokolle Sa ea en te ee 4 Implementiertes Drehgeber Profil inserer 5 Indentification und Maintenant e Funklionalt l senennn naeh 5 Konformit t gew hrleistet NES DEC N GNG terasse ass casernes es ea us 5 BUS CEA LE UT FRONT nsec cs tists eae RE RE A REINE ER 5 metalation der VET GIDC UNO era er ee ne AN ee 6 Signalzuordnung einer D kodierten M12 Buchse inner 6 Signalzuordnung eines RJ45 zu M12 Kabels inner 7 Installation der Spannung SM TS OPA ae AA 8 Diagnostik LEDS AA es 9 Fehler Blink Codes een ce snsect AAP AA ANA mn 10 Konfiguration eines Beispielprojektes mit STEP 7 scene 10 Einstellen der Drehgeber Benutzerparameter sine 12 Lesen der Drehgeber Positionswerte ccc ccccssssssss
15. Ku bier PIRJOIF g Vo Handbuch Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn F r Bestellschl ssel 8 58X8 XXCX C2XX ab Firmware Version 2 0 F r Bestellschl ssel 8 58X8 XXCX C1XX ab Firmware Version 1 37 mma wir geben Impulse Handbuch Pg Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Urheberrechtschutz Fritz Kibler GmbH Alle Rechte vorbehalten Fur diese Dokumentation besteht Urheberrechtschutz durch die Firma Fritz Kubler GmbH Diese Dokumentation darf ohne vorhe rige schriftliche Zustimmung der Firma Fritz K bler GmbH weder abge ndert erweitert oder vervielf ltigt noch an Dritte weiter gegeben werden Die in dieser Druckschrift genannten Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der je weiligen Titelhalter nderungsvorbehalt Anderungen der in dem vorliegenden Dokument enthaltenen technischen Informationen die aus dem stetigen Bestreben zur Verbesserung unserer Produkte resultieren behalten wir uns jederzeit vor Verzicht auf Garantie Die Fritz K bler GmbH bernimmt in Bezug auf das gesamte Handbuch keine Garantie weder stillschweigend noch ausdr cklich und haftet weder f r direkte noch indirekte Sch den Angegebene Produkteigenschaften und technische Daten stellen keine Garantieerkl rung dar Dokumenteninformation Ausgabestand 07 2013 Originalhandbuch Deutsch ist die Originalfassung K bler Group
16. Preset i need to be transferred first 3 PNIO rec write req 5 PNIO cbf rec write 7 usr cbf rec write 9 callback for ds write conf Read now the read request result gt 11 kblr readResponse readPrm65000Preset 13 PNIO rec read req 15 PNIO cbf rec read 18 usr cbf rec read 20 callback for ds read conf Illustration 36 32 www kuebler com Notice aoa Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours Les structs sont les suivants typedef struct PNIO_UINT8 RequestlD PNIO_UINT8 RequestRef PNIO_UINT8 NoOfPrms PNIO UINT8 DO ID sBMPReqHeader typedef struct PNIO_UINT8 NoOfElements PNIO_UINT8 Attribute PNIO UINTI6 PNU PNIO_UINT16 Subldx sBMPPrmAddress typedef struct PNIO_UINT8 NoOfValues PNIO_UINT8 Format sBMPPrmValue typedef struct PNIO_UINT8 ResponselD PNIO_UINT8 RequestRefMir PNIO_UINT8 NoOfPrms PNIO_UINT8 DO IDMir sBMPRespHeader typedef struct sBMPRespHeader BMPRespHeader sBMPPrmValue PNIO_UINT3 sBMPResponseBuf typedef enum KBLR_REQUEST_PARAMETER BMPPrmValue valArray sizeof PNIO_UINT32 Il ma KBLR_CHANGE_PARAMETER 2 KBLR_RequestlD typedef enum KBLR_VALUE 0x10 KBLR_DESCRIPTION 0x20 KBLR_TEXT 0x30 KBLR Attribute www kuebler com 33 fol co On co LL LL Notice er Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu mult
17. S7INF 1 S7MANUAL HC 5 met H E STNGD FA 27nvh Illustration 15 La biblioth que et ses composants deviennent visibles dans l diteur de blocs dans l onglet des elements de programme lorsqu elle a t install e avec succ s Ceci est repr sent dans l illustration 16 Il est dor navant possible d utiliser le bloc fonc tionnel FB1 PRESET ENCODER Kuebler en le glissant et en le d posant dans n importe que autre bloc cr par le programmeur if LAD STL FBD 0B2 Kuebler_Sample_Project_E SIMATIC 300 1 BR TF File Edit Insert PLC Debug View Options Window Help A X Da S Slo o e ana Sa l mE Co ti a Ke BO New network amp Bit logic GI Comparator a3 Converter 1 Counter DB DB call GJ Jumps Integer Function Floating point fct Move Program control Shift Rotate Status bits Timers Word logic FB blocks FC blocks SFB blocks SFC blocks MB Multiple instances Libraries Standard Library stdlibs SIMATIC_NET_CP Redundant IO CGP v40 Redundant 10 MGP V30 Redundant IO CGP v50 Kuebler_Library_O kuebler Library Kuebler kuebler Lib amp FB1 PRESET ENCODER Kuebler 4 SFBS2 RDREC DP Th SFBS3 WRREC DP zz EL Program elements E Call structure web te Pe amp 3 Cross references 4 Address info Illustration 16 18 www kuebler com Notice no Su Sendix 5
18. a MPLDP E PRO F Copy Ctrl C Paste Ctrl V Replace Object Add Master System Disconnect Master System Master System Isochronous Mode Insert PROFINET IO System Disconnect PROFINET IO System PROFINET IO Domain Management PROFINET 10 Topology Illustration 34 30 www kuebler com Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours 3 Topology Editor ONLINE Table view Graphic view Offline online comparison Interconnection table M Show station name Filter Show all ports Status Partner port Cable data Offline Cable data Online Link pow Comme Port 1 X1 P1 R Port 2 X1 P2 R Port 1 X1 P1 R Port 2 X1 P2 R p s De p NG SIMATIC 300 1 PN IO CPU 315 2 PN DP Port 2 X2 dg2 Port 1 X1 P1 R dg1 Port 2 X1 P2 R SIMATIC 300 1 PN IO CPU 315 2 PN DP Port 1 X2 100m 0 60us 100m 0 60us 100m 0 60us 100m 0 60ys 5m 0 02 us 5m 0 03 us 5m 0 03 us El SIMATIC 300 1 El PN IO CPU 315 2 PN DP 4 E Port1 X2P1R 0 Bi Port2 X2P2R dg2 Port 2 X1 P2 R dg1 Port 1 X1 P1 R 100m 0 60us 100m 0 60ys 5m 0 02 us Cancel Help Illustration 35 Annexe A Lecture ecriture de la valeur de preselection Prm 65000 Le m canisme d criture de lecture du param tre de prepositionnement 65000 est connu sous le nom de Base Mode Parame ter Access BMPA M
19. alimen tation du codeur Illustration 3 M12 m le 4 broches codage A Signal sur conn m le M12 N de broche 4 broches avec codage A Pour davantage de d tails sur le c blage dans des environnements PROFINET voir la sp cification PN Cabling Guide 2252 V200 May07 pdf Cette specification peut tre t l charg e de la zone en acces libre l adresse http www profibus com downloads 8 www kuebler com Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours lt ubler fol co On co LL LL LED de diagnostic Les codeurs sont munis de quatre LED de diagnostic rep r es comme indiqu sur la figure ci dessous TILL Class 4 IRT Illustration 4 LINK 1 Jaune et verte LINK 1 est une LED bicolore pour le port 1 indiquant l activa tion de la liaison vert et le transfert de donn es jaune LINK 2 Jaune et verte LINK 2 est une LED bicolore pour le port 2 indiquant l activa tion de la liaison vert et le transfert de donn es jaune Le tableau ci dessous d crit toutes les situations de fonctionnement signal es par des combinaisons des LED ERROR et PWR LED ERROR rouge LED PWR verte Cause possible Fonctionnement normal Echange de donn es OK Clignotante Allum e Lechange de donn es sur le bus est possible mais Voir les codes d erreur le codeur n est pas passe dans le mode d change clignotants dans le chapitre de donn es proces
20. amp Errors Monitor Firmware updater Singleturn Speed Revolutions per minute O Actual value 4000 4500 5000 4 Z5w2 ENC G1 Z5W eee N e00 0x2200 0x2000 am Position value Preset control Monitor control 5789 H 8 9 Read preset value from encoder Start monitoring Write preset value to encoder Stop monitoring Connected Picture 19 Write and activate preset by Ezturn application Writing of the preset value by using C language programming This method applies for all masters which are programmed in C language This particularly applies for CP1616 controller based masters which are installed in a PC and run under Linux RTAI Appendix A covers this method by showing the respective UML sequence diagrams as well as the source code itself The encoder application The encoder application conforms with following specifications e Profile Encoder Technical Specification for Profibus and PROFINET related to PROFldrive Version 4 1 December 2008 Order No 3 162 e Profile Drive Technology PROFldrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4 1 May 2006 Order No 3 172 20 www kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler PROFINET MRP As from firmware version 2 00 the encoder also includes the MRP Media Redundancy Protocol functionality For further infor mation abo
21. code and to decide whether to read the result of the change request operation i This function should immediately be called after el kblr writePrm 65000 Presetin order to read out the result of a parameter change request for 65000_Preset parameter a We simply do a read to index 0xB02E which is the BMPA index T AA RE E E void kblr readResponse writePrm65000Preset void The logical address of the MAP PAP submodule is 0 in this example PNIO_ADDR SubModAddress PNIO_ADDR LOG PNIO_IO OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO_UINT32 Recordindex KBLR BASEMODEPRMACCESS INDEX PNIO_REF RegRef 1 dwErrorCode PNIO rec read req g dwHandle handle amp SubModAddress Address of the submodule Recordindex RegRef sizeof SBMPResponseBuf The BMPA index code snippet out of callback_for_ds_read_conf applies in this case too However in the first case we read the preset value itself whereas here in the second case we simply read the result of the change request operation www kuebler com 39 Manual Pa Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler References 1 PROFINET Cabling and Interconnection Technology Guideline Version 2 00 March 2007 Order No 2 252 2 Profile Encoder Technical Specification for Profibus and PROFINET related to PROFldrive Version 4 1 December 2008 Order No 3 162 3 Profile Drive Technology PROFldrive Technical
22. du port 1 de la CPU cette derni re affiche une erreur au moyen de la LED correspondante mais elle ne passe pas en mode Stop Le message d erreur dispara t des que l anneau est referm En cas d interruption de l anneau il est possible de brancher le PC STEP7 et de r aliser un diagnostic d erreur comme suit Comme repr sent dans l illustration 31 s lectionner la ligne PN IO de CPU315 et dans le menu PLC s lectionner l option Module Information 28 www kuebler com Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours fol co On co LL LL mit HW Config SIMATIC 300 1 Configuration Kuebler_Sample_Project All Station Edit Insert View Options Window Help D C2 a i J Download Ctrl L Upload Protile Standard Module Information PROFIBUS DF Anerating Mad Ctrl AZ PROFIBUS PA 28 PROFINET 10 SIMATIC 300 SIMATIC 400 SIMATIC HMI Station SIMATIC PC Based Control 3 a SIMATIC PC Station Ethernet PROFIBUS distributed rack Displays the status of the current module diagnostic buffer memory scan cycle times stacks Illustration 31 Une fen tre de dialogue s ouvre alors repr sentant la fois l tat du composant et le staut de la communication Ces informa tions sont representees dans les illustrations 32 et 33 Path Kuebler_Sample_ProjectsSIMATIC 300 1 1 0 Operating mode of the CPU lt i R
23. et de maintenance Version 1 2 Blocs I amp M support s 0 1 2 3 4 Conformit EN 61000 4 2 2001 EN 61000 4 3 2006 EN 61000 4 4 2005 EN 61000 4 5 2007 EN 61000 4 6 2008 EN 61000 4 7 2004 EN 61000 6 4 2007 EN 61000 6 2 2006 Installation L installation d un codeur comporte cinq tapes 1 Installation du c blage des donn es 2 Installation du c blage d alimentation 3 Configuration l aide de SIMATIC NCM PC ou de STEP 7 4 Installation d un contr leur PROFINET 5 Lancement de l application du contr leur avec les codeurs www kuebler com 5 fol co On LL LL Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours K bler Installation du c blage des donn es Le codeur est muni de trois connecteurs dont deux sont des ports Ethernet Ils sont d sign s dans cette documentation res pectivement comme port 1 et port 2 ils sont rep r s par des fl ches sur l autocollant comme repr sent sur la figure 1 ci dessous Le connecteur central est le connecteur d alimentation il sera d crit dans le chapitre suivant Illustration 1 Les connecteurs des ports 1 et 2 sont des connecteurs femelle M12 4 broches avec un codage D La figure 2 et le tableau ci dessous indiquent l affectation des broches Affectation des signaux pour un connecteur femelle M12 avec codage D Illustration 2 M12 femelle 4 broches codage D 6 www kuebler com
24. for MRP Media Redundancy Proto col operation the switches inserted in between must be managed and in case of 60 IRT mode they must also be IRT capable Example of a switch that is both managed and IRT capable SCALANCE 200 IRT www kuebler com 1 Manual aa Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler Installation of power cabling Picture 3 and the following table depict pin assignment of the 4 pin A coded male power connector on encoder Picture 3 M12 male 4 pin A coded Signal on M12 male 4 pin A coded For more details on cabling in PROFINET environments see specification PN Cabling Guide 2252 V200 May07 pdf This specification can be downloaded from the non member area at http www profibus com downloads 8 www kuebler com Manual pece Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn K bler Diagnostic LEDs The encoder has four diagnostic LEDs which are labelled as shown in the following picture Picture 4 LED label Colon Functionality description LINK 1 Yellow and green LINK 1 is a bicolour LED for port 1 which indicates link activity green and data transfer activity yellow LINK 2 Yellow and green LINK 2 is a bicolour LED for port 2 which indicates link activity green and data transfer activity yellow The following table describes all operating situations indicated by combination of ERROR Led and PWR Led
25. preset action itself DWE 16 15 DU 16 1f11 Illustration 18 www kuebler com 19 Notice no ZU Sendix 5858 5878 absolu monotour lt u ID i ea re Sendix 5868 5888 absolu multitours iS Ecriture de la valeur de prepositionnement l aide de l application Ezturn Le logiciel Ezturn avec sa documentation peut tre telecharge depuis notre serveur Internet Le programme d installation se trouve dans le dossier Ezturn CANopen ProfiNet RS485 Double cliquer sur CDStart exe pour lancer l installation L criture de la valeur de prepositionnement sur le codeur aide de Ezturn est tr s simple elle consiste en deux tapes 1 Saisir la valeur du pr positionnement dans le champ d dition Preset control de l onglet Monitor Cette valeur est de 5789 dans l exemple ci dessous 2 Presser le bouton Write preset value to encoder crire la valeur de pr positionnement sur le codeur cette action m mo rise la valeur de pr positionnement de mani re persistante non effac e par un reset ET d clenche l action de pr position nement m me E Ezturn for PROFINET Encoder info Operating parameters Warnings amp Errors Monitor Firmware updater Singleturn Speed Revolutions per minute Actual value ZSW2_ENC G1 Z5w Dx2200 042000 Position value Preset control Monitor control 5789 Read preset value from encoder Start monitoring Write preset value to encode
26. sizeof SBMPPrmAddress 34 www kuebler com Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours lt ubler fol co On LL LL dwErrorCode PNIO rec write req g dwHandle handle amp SubModAddress Adresse du sous module Recordindex RegRef sizeof SBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress PNIO_UINT8 pMem free pMem8 Lors de l ex cution de callback for ds write cont il faut examiner le code d erreur retourn afin de d cider si la valeur requise peut d j tre r cup r e au moyen d une requ te de lecture BMPA La fonction ci dessous d crit cette proc dure AA eres OPE E E AA Cette fonction doit tre appel e imm diatement apr s kblr readPrm 65000 Preset afin de lire le r sultat de la requ te parameter request pour le param tre 65000 Preset Il suffit de lire dans l index OxBO2E qui est l index BMPA AU O AA E E IA AA AA void kblr readResponse readPrm65000Preset void L adresse logique du sous module MAP PAP est 0 dans cet exemple PNIO_ADDR SubModAddress PNIO ADDR LOG PNIO_IO OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO_UINT32 Recordindex KBLR BASEMODEPRMACCESS INDEX PNIO REF RegRef 1 dwErrorCode PNIO rec read req g dwHandle handle amp SubModAddress Adresse du sous module Recordindex RegRef sizeof SBMPResponseBuf www kuebler com 35 Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu mo
27. the MAP PAP submodule is O in this example PNIO_ADDR SubModAddress PNIO_ADDR LOG PNIO_IO_OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO_UINT32 Recordindex KBLR BASEMODEPRMACCESS INDEX PNIO REF RegRef 1 dwErrorCode PNIO rec read req g dwHandle handle amp SubModAddress Address of the submodule Recordindex RegRef sizeof SBMPResponseBuf www kuebler com 35 Manual ae Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler Since callback_for_ds_read_conf provides a pointer to parameter data and error code the cycle of requesting and responding is closed The following text represents a code snippet out of callback_for_ds_read_contf Case KBLR_BASEMODEPRMACCESS_INDEX printf r ncallback_for_ds_read_conf Receiving BMP Access data 0x 04x n pCbfPrm gt RecWriteConf RecordIndex if pCbfPrm gt RecReadConf Err ErrCode 0xDE printf r nNo BMPA mode response available yet r n if pCbfPrm gt RecReadConf Err ErrCode 0 amp amp pCbfPrm gt RecReadConf Length gt 0 i for i 0 i lt pCbfPrm gt RecReadConf Length i We simply print the received bytes printf pBuf 02d 02x t i pCbfPrm gt RecReadConf pBufferti printf r n break Important The callback function callback_for_ds_read_conf should return as soon as possible Time consuming operations like printf should actually be moved to threads exec
28. 0 in einer Ringstruk tur verkabelt sind in ihrer Funktionalit t aufrechterhalten werden wenn es zu einem Ausfall kommt oder wenn die Kabel an einer Stelle unterbrochen werden Im konkreten Beispiel der unteren Abbildung 20 wird die Ringstruktur durch die Steuerung zu einer Linientopologie umkonfigu riert wenn eine Unterberechung des Segments A oder C stattfindet Der Datenaustausch mit beiden Drehgebern findet dann jeweils ber den anderen Port der Steuerung statt Die Zahlen 1 und 2 repr sentieren jeweils die Portnummer des betreffenden Ger tes F r den Fall dass eine Unterbrechung des Segments B stattfindet wird die Ringtopologie in zwei Linientopologien umkonfigu riert an denen jeweils ein Drehgeber betrieben wird Abbildung 20 Die Konfiguration eines MRP Projektes Im Abschnitt Konfiguration eines Beispielprojektes mit STEP7 wurde aufgezeigt wie die beiden Drehgeber an der CPU315 2PN DP betrieben werden Auf den folgenden Seiten wird aufgezeigt wie alle drei Komponenten f r den MRP Betrieb konfiguriert werden m ssen www kuebler com 21 Handbuch wanes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler Wichtig F r den Einsatz des MRP Drehgebers ist die Installation der neuen GSDML Datei GSDML V2 2 KUEBLER 0198 Sen A dix58xxPNIO 20130116 131800 xml zwingend erforderlich In der folgenden Abbildung des Hardware Katalogs repr sentiert der mit dem roten Pfeil markierte Eint
29. 01 noo Dwele 4000 O00 Picture 11 Triggering of preset on dg2 www kuebler com 15 Manual ae Sendix 5858 5878 absolute singleturn lt i Sendix 5868 5888 absolute multiturn N LE bier The triggering of the preset itself is achieved in this example by setting bit 1 of M115 This is shown in picture 12 in the form of a variable table In case of an online connection between the PC and the PLC this bit can be set and reset For more details on the encoder see reference 2 The purpose of using a variable table in this particular case is only to show the principle of how it works In the field there might be real hardware switches which control the action of triggering a preset ar ncoder sen VEDIEr sample roject_ fa V E d d Kuebler_ le P EXSIMATIC 300 1 CPU 315 Hi Table Edit Insert PLO Variable View Options Window Help aloes Tran a ff Send Hala Press F1 For help Picture 12 Download of parameter 65000 Preset In the previous chapter we emphasized the triggering of preset In this chapter we are going to emphasize on the download of the preset parameter value itself The preset value at download time is only accepted if it matches the following criteria 0 s Preset s TMR Subldx 10 Parameter 65001 and Preset lt MaxINT32 According to the specification the preset value is based on scaled units hence the Operating Status control bit Scaling func tion control must be set as well as
30. 201 301 16 1318002ml Change Release Number Node in PROFINET lO System Device number fi w PRO FINET 0 System 100 IP address 192 166 0 12 Ethemet M Assign IP address via O controller Illustration 22 www kuebler com 23 Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours Configuration de CPU315 2PN DP pour le fonctionnement MRP G2 HW Config SIMATIC 300 1 Configuration Kuebler_Sample_Project Sel Al Station Edit Insert PLC View Options Window Help x Ost 4 ce ta MO Bw F __Ethernet 1 PROFINET 10 5ystem 100 0 Find 2 CPU 315 2 PN DP XI JE MPDP Profile Standard w X2 F PAO X2PTA M Port J2P28 M Po2 ga 1 dal 52 do2 a SIMATIC PC Based Control 300 400 SIMATIC PC Station lt NT ur 0 UR address Q Comment PROFINET 10 5ystem Press Fi to get Help Illustration 23 Comme repr sent dans l illustration 23 double cliquer sur la ligne PN IO Dans la fen tre de dialogue qui s ouvre r gler tous les param tres comme indiqu dans l illustration 24 En particulier CPU315 doit tre configure comme manager gestion naire MRP 24 www kuebler com Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours fol co On co LL LL Properties PN IO RO S 2 General Addresses PROFINET I Device Synchronization Media Redundancy Tim
31. 400 SIMATIC PC Station Urlaschen i Uhrzeit stellen FF Beobachten Steuern Firmware aktualisieren v Card speichern Ger tenamen auf Memor Ethernet PROFIBUS iiti Servicedaten speichern e 0 UR Steckplatz F Baugrupp UA EL Kommentar M E A oe a ee Rares FE ja EE Jad Pa T mga W awe Jad C EN ae Gan I I u es a es nn SS SS Du ES Zeigt den Zustand der aktuellen Baugruppe an Diagnosepuffer Speicher Zykluszeiten Stacks Abbildung 31 PROFIBUS DP Slaves der SIMATIC 57 Zd M7 und C7 dezentraler Aufbau Es erscheint daraufhin ein Dialog aus dem sich sowohl der Baugruppen als auch der Kommunikationszustand ablesen l sst Dies wird in den beiden Abbildungen 32 und 33 aufgezeigt Ffad kueble Sample Project45IMATIC 300 CPU 3 Status af arungsantorderung Allgemein Kommunikationsdiagnose Interface Netzanschlu Statistik Betnebszustand der CPU gt RUN IP Parameter Interface TRE MAL Adresse 00 0E 8C 04 0D 20 Detault A outer keiner Subnetzmaske 2RR 266 466 O 192 168 0 1 Domanen Interface AUS ae Medienredundanz Manager Name der Dom ne mrpdomain 1 Ringport 1 RA0 S Ase PT A Ringport amp RAD S PER MAP Ringzustand open Schlie en Aktualisieren Drucken Abbildung 32 www kuebler com 29 H
32. 5000_Preset afin de lire le r sultat de la W requ te parameter change request pour le param tre 65000_Preset Il suffit de lire dans l index 0xB02E qui est l index BMPA T AA E de E nI void kblr readResponse writePrm65000Preset void L adresse logique du sous module MAP PAP est 0 dans cet exemple PNIO_ADDR SubModAddress PNIO_ADDR_LOG PNIO_IO OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO_UINT32 Recordindex KBLR BASEMODEPRMACCESS INDEX PNIO_REF RegRef 1 dwErrorCode PNIO rec read req g dwHandle handle amp SubModAddress Adresse du sous module Recordindex RegRef sizeof SBMPResponseBuf extrait du code source de l indice BMPA de la fonction callback_for_ds_read_conf s applique galement dans ce cas Cepen dant il faut tenir compte du fait que dans le premier cas c est la valeur de pr positionnement elle m me qui est lue alors que dans le second cas il s agit simplement du r sultat de la requ te de modification www kuebler com 39 Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours lt ubler References 1 PROFINET Cabling and Interconnection Technology Guideline Version 2 00 March 2007 Directives PROFINET sur la technologie de c blage et d interconnexion Version 2 00 mars 2007 N de commande 2 252 2 Profile Encoder Technical Specification for Profibus and PROFINET related to PROFldrive Version 4 1 December 2008 Profil Codeu
33. 858 5878 absolu monotour f U DO f E m Sendix 5868 5888 absolu multitours N ae On co LL LL Toujours sur la base du projet Kuebler Sample Project les illustrations 17 18 montrent l utilisation des blocs fonctionnels de la biblioth que Kuebler Les commentaires ajout s l impl mentation du r seau m me dans les quatre figures sont importants Ils d crivent en particulier les param tres d entr e et de sortie des blocs Il est important de se souvenir que le bloc fonctionnel de la biblioth que Kuebler se contente de telecharger la valeur de prepo sitionnement et ne declenche pas la fonction de prepositionnement m me DGl WRITING of the preset value Oxllll to DGl According to hardware config Del has its standard telegram input address of O 0x0 which has to be used for parameter ID ENCODER If the preset value was successfully written to DGL then we store the success result in variable ENC 1 SENT of OB in order to use it later for triggering the preset action itself PRESET ENCODER EN DU LE O SENTL ENT UW 16 1111 Illustration 17 Network 1 Title DCE WRITING of the preset value Onxl4 ll to DEZ According to hardware config DCE has its standard telegram input address af 4 0x18 which has to be used for parameter ID ENCODER If the preset value was successfully written to DCZ then we store the success result in variable ENC 2 SENT of OBL in order to use it later for triggering the
34. B10 abgespeichert wo sie einer nachfolgenden Auswertung zur Verf gung stehen OBL Main Program Sweep iCycle Fommentar DE1 Drehgeber Wir lesen Standard Telegram 81 und schreiben Werte in DEl um sie sp ter zu rerarbeiten Netzwerk 7 Titel DGZ Drehgeber Wir lesen Standard Telegram 8 und schreiben Werte in DELO wm sie sp ter zu erarbeiten Abbildung 9 OB1 Implementierung mit Lesen der Position 14 www kuebler com Handbuch p Ha Sendix 5858 5878 absolut singleturn Vz LI bler Sendix 5868 5888 absolut multiturn D Ausl sen des Preset Vorgangs Der Preset Wert ist auch als Parameter 65000 innerhalb des PROFINET Drehgeber Profils bekannt Standardm ig ist Preset auf den Wert Null voreingestellt kann jedoch entsprechend dem Parameter Dialog aus Abbildung 10 auf einen anderen Wert eingestellt werden Dabei sind Bedingungen zu beachten die im vorletzten Kapitel erl utert wurden Die Abbildung 10 zeigt das Netzwerk mit dessen Hilfe auf dem dg1 ein absolutes Preset ausgel st wird Netzwerk 3 Titel AUSL SEN des Presets auf DGl Dazu schreiben wir Drehgeber Steuerwort STWZ_ ENC und Sensor Steuerwort Gl STW mit den entsprechenden Bits IDW 16f4001000 in bel Danach setzen wir Bit lz in Cl STI zur cE PW 16 2000000 und senden es auf den DGL um f r die n chste Preset Sequenz bereit zu sein Dieses Standard Telegramm wird laut HW Eonfiy in die Adresse O des ICL geschrieben M115 1 DWHLE 4001
35. BLR_ REQUEST PARAMETER BMPReqHeader RequestRef OxAB To be mirrored by encoder BMPReqHeader NoOfPrms 0x01 BMPRegHeader DO_ID O0xCD To be mirrored by encoder BMPPrmAddress NoOfElements 0x00 BMPPrmAddress Attribute KBLR VALUE BMPPrmAddress PNU OsHtons 65000 BIG ENDIAN pMem8 PNIO_UINT8 malloc sizeof SBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress memcpy pMems PNIO_UINT8 amp BMPReqHeader sizeof sBMPRegHeader memcpy pMem sizeof sBMPRegHeader PNIO_UINT8 amp BMPPrmAddress sizeof SBMPPrmAddress 34 www kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler dwErrorCode PNIO rec write req g dwHandle handle amp SubModAddress Address of the submodule Recordindex RegRef sizeof SBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress PNIO_UINT8 pMem free pMem8 On execution of callback_for_ds_write_conf we might investigate the returned error code and decide if the requested value can now be picked up by doing a BMPA read request The following function code shows how to do this AA Oe SL ere ca This function should immediately be called after kblr readPrm 65000 Preset in order to read out the result of parameter request request for 65000_Preset parameter We simply do a read to index 0xB02E which is the BMPA index De ae void kblr readResponse readPrm65000Preset void The logical address of
36. DP 222 PROFIBUS PA 48 PROFINET 10 E Gateway CO HMI 6 1 0 H E Network Components CJ Schaltger te Sensors Weitere FELDGERATE Encoders BBH KUEBLER H Absolut Drehgeber Sendix 58x A StdTelegrd1 4 StdTelegrd1 Speed 4 StdTelegr9145T MT Speed45TW4Z5SW HE General H 1 0 H SIMATIC 300 H SIMATIC 400 F g SIMATIC HMI Station H SIMATIC PC Based Control 300 400 B SIMATIC PC Station Encoder Profil 4 1 API 0 3D00 StdT elegr81 Speed Modld 0x31 ee GSDML V2 25 KUEBLER 0198 Sendix58xxPNIO 201 30118 xml And 4 www kuebler com 11 Handbuch wanes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler Einstellen der Drehgeber Benutzerparameter Der Dialog zur Einstellung der Drehgeber Benutzerparameter gem Drehgeber Profil 2 wird in der obigen Abbildung der Hardwarekonfiguration durch einen Doppelklick auf die Zeile MAP_SubMod gestartet Der Dialog der sich dadurch ffnet und die einstellbaren Parameter sind in der folgenden Abbildung dargestellt Eigenschaften MAP_SubMod Allgemein Adressen Parameter Ei Farameter UserParamData 0xBF00 Code Sequence Counter Clackwise Class 4 Functionality G1_XIST1 Preset Control E Scaling Function Control Alarm Channel Control Profile v33 Encoder Profile v3 Compatibility aus Measuring Units per Revolution LSE 0197 Measu
37. Drehgebern die alle denselben DAP verwenden wenn auch mit unterschiedlichen Modulen KJ SIMATIC Manager Kuebler_Sample_Project C Programme Siemens SIMATIC NCM S7PROJ Kue D X Ep Datei Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe ex DE BP gal 2 2 SAVE ai 5 5 Kuebler Sample Project il Hardware CPU 315 2PN DP pif Ade H E CPU 315 2PN DP Dr cken Sie F1 um Hilfe zu erhalten TCP IP Auko gt Intel R 7 Abbildung 5 Der erste Drehgeber dg1 verwendet das Modul mit dem Standard Telegramm 81 was in Abbildung 6 sichtbar ist Seine Adres se zum Lesen des Standard Telegramms 81 ist 0 Die Schreib Adresse f r das Standard Telegramm 81 mit dessen Hilfe unter anderem das Preset ausgel st wird ist ebenfalls 0 Der zweite Drehgeber dg2 verwendet das Modul das sowohl das Standard Telegramm 81 als auch Speed beinhaltet Die bei den Adressen fiir das Lesen und Schreiben des Standard Telegramms 81 sind 12 und 4 Dies zeigt die Abbildung 7 10 wwwkuebler com Handbuch Ed Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn G2 HW Konfig SIMATIC 300 1 Konfiguration Kuebler Sample Project Station Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe tay Dee S Ge ain Me AN IF CPU 315 2PN DP __PROFIBUS 1 DP Mastersystem 1 Ethemet 1 PROFINET IO System 100 _ All EB o a Stec
38. GRAPH Kuebler_Library 57 Programmi 1 Br FB1 PRESET ENCODER Kuebler I 5FE52 RDREC DP Bi SFBS3 WRREC DP us v am a ED Programmelemente E Autrutstruktur Dr cken Sie F1 um Hilfe zu erhalten offline Abs lt 5 2 Nwi Einfg A Abbildung 16 iit gt OBI Main Program Sweep Cycle HEH HE EL 1 18 www kuebler com Handbuch Png Ha Sendix 5858 5878 absolut singleturn Vz LI bler Sendix 5868 5888 absolut multiturn D Um beim Projekt Kuebler_Sample_Project zu bleiben wird in den Abbildungen 17 bis 18 gezeigt wie dieser Baustein einzusetzen ist Zu beachten sind hierbei die Kommentare in den Netzwerken da sie einige Aussagen zu den Baustein Parametern machen Der hier vorgestellte Bibliotheksbaustein schreibt den Preset Wert auf den Drehgeber Den Preset Vorgang selbst l st er jedoch nicht aus Setzen des Freset Wertes Oxllll auf DCI Gem HW Eonfig hat DCI die Eingangsadresse OU die als ID ENCODER zu benutzen ist Wenn der Preset Wert erfolgreich auf den DGL geschrieben wurde speichern wir das Besultat auf die Variable ENC 1 SENT des OBl um sie sp ter f r das AUSLOSEN des Presets zu benutzen DW 1E O0 SENT js ENT LW 1lE 1111 Abbildung 17 Netzwerk 6 Titel Setzen des Freset Wertes OxlZZZ auf DGZ Gem Hil EKonfig hat DPGe die Einganysadresse le OxC die als Ib ENCODER zu
39. L GSDML V2 2 KUE A BLER 0198 Sendix 58xxPNIO 20130116 131800 xml Sur l illustration repr sentant le catalogue du hardware l entr e indiqu e par la fl che rouge repr sente le codeur MRP et donc ce fichier GSDML ni 5 PROFIBUS DP ASE PROFIBUS FA s A PROFINET I0 B Co Additional Field Devices 3 5 09 Encoders 2 09 KUEBLER H E Abszolute Rotary Encoder H E DAF with full encoder profile H E DAF with MAP and StdTelgr 1 9 DAP with MAP StdTelgr81 and Speed AH General Ea Gateway HMI Gg 1 0 fH Network Components H Sensors E H E Switching devices o T SIMATIC 300 SIMATIC 400 B SIMATIC PC Based Control 300 400 H E SIMATIC PC Station Illustration 21 Les trois autres entrees au dessous de celle indiqu e par la fleche representent les DAP des codeurs non MRP Un double clic sur l ic ne du codeur dans la configuration hardware sous STEP7 ouvre la fen tre de dialogue repr sent e dans l illustration 22 ci dessous qui montre la version de firmware du codeur et la nom du fichier GSDML Pour le codeur MRP la version de firmware doit tre au moins 200 22 www kuebler com Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours lt ubler fol co On co LL LL Properties dgl la a General Identification Short description Order No firmware B Ab sol 0112 V200 Family KUEBLER Device name ag GSD file GSDML V2 2 KUEBLER 0198 SendixSaoccP NIO
40. NIOBASE FOR EZTURN C4 Projekt CH 157 projiPnioba_ 4 Kuebler Sample Project 2 Projekt 21 157 projikueble_5 Exit Alt F4 Gets object from the archive Picture 13 Retrieving Select an archive Kuebler_Library zip kuebler_Sample_Project zip D ateiname Kuebler_Library zip Dateityp PEZip 12 0 4rchive zip Abbrechen Picture 14 www kuebler com 17 Manual ae Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Select destination directory A Step AddOn HC Examples H E s7bin 7 57data 25 57H5v5 H E site 87 S7IKX 1 59 S7INF ao HE STMANLAL Hg 5 melt 159 57NGD PA s7nvh Ut Picture 15 The library with its components becomes visible within the block editor on the program elements tab when retrieving of the library succeeded This is shown in picture 16 From now on the function block FB1 PRESET ENCODER Kuebler can be used per drag amp drop in any other blocks created by the programmer if LAD STLIFBD OB2 Kuebler_Sample_Project_E SIMATIC 300 1 BX TF File Edit Insert PLC Debug View Options Window Help Do 2 G B telo cles a BY New network 3 Bit logic EI Comparator E3 Converter a Counter DB DB call GJ Jumps a Integer Function 4 Floating point fct E Move G Program control E Shift Rotate 43 Status bits Timers 5 Word logic FB blocks FC blocks SFB bloc
41. PRespHeader sBMPPrmValue PNIO UINT8 sBMPResponseBuf typedef enum KBLR_REQUEST_PARAMETER BMPPrmValue valArray sizeof PNIO_UINT32 Il ma KBLR CHANGE PARAMETER 2 KBLR_RequestlD typedef enum KBLR_VALUE KBLR_DESCRIPTION KBLR_TEXT KBLR Attribute 0x10 0x20 0x30 www kuebler com 33 Handbuch wanes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn typedef enum KBLR_ZERO 0x40 KBLR_BYTE 0x41 KBLR WORD 0x42 KBLR_DWORD 0x43 KBLR ERROR 0x4 KBLR_ Format typedef enum KBLR REQUEST PARAMETER P 0x01 KBLR CHANGE PARAMETER P 0x02 KBLR REQUEST PARAMETER M 0x81 KBLR CHANGE PARAMETER M 0x82 KBLR_ResponselD define KBLR_BASEMODEPRMACCESS_INDEX 0xB02E en This function acyclically reads parameter Prm 65000 Preset from encoder RR ce re a tere RT re PPE NTP ree CE ec FU i i void kblr readPrm 65000 Preset void sBMPRegHeader BMPReqHeader sBMPPrmAddress BMPPrmAddress PNIO_UINT8 pMem8 NULL The logical address of the MAP PAP submodule is 0 inthis example PNIO_ADDR SubModAddress PNIO_ADDR LOG PNIO_IO_OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO_UINT32 Recordindex KBLR BASEMODEPRMACCESS INDEX PNIO REF RegRef 1 Now we fill the BMPA request for single value struct BMPReqHeader RequestID KBLR_ REQUEST PARAMETER BMPReqHeader RequestRef OxAB To be mirrored by encoder BMPRe
42. Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4 1 May 2006 Order No 3 172 40 www kuebler com www kuebler com mwa pulses for automation Kiibler Group Fritz Kibler GmbH Schubertstrasse 47 D 78054 Villingen Schwenningen Germany Phone 49 7720 3903 0 Fax 49 7720 21564 info kuebler com www kuebler com R 60713 0002_0 PIRJOIF g Vo Notice Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours Pour R f de commande 8 58X8 XXCX C2XX partir de la version de firmware 2 0 Pour R f de commande 8 58X8 XXCX C1XX partir de la version de firmware 1 37 ua a l impulsion pour lautomatisme Ku bler Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours Droits d auteur Fritz K bler GmbH Tous droits r serv s Les droits d auteur de la pr sente documentation sont prot g s par la soci t Fritz K bler GmbH La presente documentation ne peut tre ni modifi e ni tendue ni dupliqu e ni transmise a des tiers sans l autorisation crite pr alable de la soci t Fritz Kubler GmbH Les marques et les noms de produits mentionn s dans la pr sente publication sont des marques commerciales ou des marques d pos es par leurs propri taires respectifs R serve de modifications Dans le cadre de nos efforts d am lioration permanente de nos produits nous nous r servons le droit d apporter a tout moment des modifications techniques aux in
43. UN Status Maintenance demanded General Communication Diagnostics Interface Network Connection Statistics IF Parameters Interface IP address Subnet mask Default router MAC address AAS eee 152 165 0 1 255 205 255 0 none O0 0E 8C C4 00 20 Domains Interface _Type ADS Ag Media redundancy Manager Name of the domain mrpdomain 1 Ring port 1 ROS 22 PT A Ring port 2 ROS ae Pe A MAP ring status open Close Update Print Illustration 32 www kuebler com 29 Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours Kuebler Sample _Project SIMATIC 3000C Operating mode of the CPU lt gt RUN Status Maintenance demanded General Communication Diagnostics Interface Metwork Connection Statistics Communication diagnostics Mame Error lg Interface ADS Ae Ring opened Details of diagnostics Indicates that the ring is open Redundancy ts no longer effective Possible causes A connecting cable between ring ports is missing or has been interrupted A client in the ring has failed Settings Close Update Print Illustration 33 En alternative une vue g n rale de la fen tre de dialogue peut tre obtenue en s lectionnant le menu PROFINET 10 Topology Cette fen tre repr sent e dans l illustration 35 montre que le port 1 de la CPU et le port 2 de DG2 pr sentent une erreur El CPU 315 2 PN DP
44. Units per Revolution will be only accepted if it matches following criteria 0 lt MUR lt g_ST where g_ST is the physical single turn resolution 65536 according to 16Bit e For an encoder without multi turn unit the TMR value total measuring range will be accepted only if it matches following criteria 0 lt TMR lt g_ ST where g_ST is the physical single turn resolution which is 65536 16 Bit e For an encoder with multi turn unit the following criteria must match 0 lt TMR lt MUR g_MT where MUR is the Measuring Units per Revolution value and g_MT the physical multi turn resolution 4096 according to 12Bit in case of the Sendix type described herein Caution The single turn and multi turn resolution values should be chosen as values given by 2 2 to power X In this case A there is no remaining part smaller then single turn value when multiturn reaches its maximal value given by the maximal physical multiturn resolution For the Preset Value following criteria apply e 0 lt Preset lt TMR Wert AND e Preset lt Ox7FFFFFFF MaxINT www kuebler com 13 Manual ZU Sendix 5858 5878 absolute singleturn lt u ID f E re Sendix 5868 5888 absolute multiturn D Reading of encoder position values The functionality of the 0B1 block has been implemented in order to show in a very simple way the principle of position value reading In following picture 9 the two networks reflect this mechanism Here starting at addresses 0 a
45. ace Fort 2 1 F2 A M Diagnostic interrupts Cancel Help Illustration 28 Les r glages des illustrations 29 et 30 s appliquent aux deux ports 1 et 2 de DG1 Properties Interface Port 1 X1 P1 R General Addresses Topology Options Port Interconnection Local port SIMATIC 300 1 1 dat Port 1 X1 P1 R Medium Local port Copper Partner port Copper Cable name r Partners Partner port SIMATIC 3001 PN IO CPU 315 2 PN DP Port 2 R0 527 2 P2 R Cable Data Cable length Signal delay time ns Cancel Help Illustration 29 www kuebler com 27 Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours Properties Interface Port 2 X1 P2 R General Addresses Topology Options Port Interconnection Local part SIMATIC 200MM dal Port 2 X1 P2 Fi Medium Local port Copper Partner pork Copper Cable name Partners ate site cet SIMATIC 30001412 da2 Port 1 x1 P1 A Semad Gael Don r Cable Data Cable length Signal delay time 0 60 ps Signal delay time us Cancel Help Illustration 30 Comme DG1 DG2 doit tre configur comme client MRP Apres un t l chargement via le port 1 de CPU315 le port 1 est reli au port 2 de DG2 Il faut alors red marrer CPU315 au moyen du bouton reset En cas d interruption de l anneau p ex au niveau
46. ad MG AANI BAGAN ANA ee neue 5 Fonctionnalit d identification et de MAINLAND GAGA 5 BONO NEE E OEA EE AE AAP 5 BOS CANA GUO cca a E PAA on E 5 OST a SCN ee en ee nan 6 Affectation des signaux pour un connecteur femelle M12 avec codage D 6 Affectation des signaux et des broches pour un cable RJ45 sur M2 7 Pose du c ble de l alimentation ClO CTIQU nr art ne mem aa non 8 LED de LEG LI HA ae PAN PDEA AA eos 9 Codes d erreur CONDO kaaa ALAGAAN AAP ANNA AGAD AA AA 10 Exemple de configuration d un projet a l aide de STEP 7 10 Configuration des param tres utilisateur du codeur 12 Lecture des valeurs de position du codeur nn 14 Declenchement du pr positionnement ss 15 T l chargement du param tre 65000 Pr positionnement ccccccsssccssssssssssesssesececsssesesacsesesesecsssesecasacecsesesecasaesesavaceeesesatessesaas 16 T l chargement de la valeur de pr positionnement l aide du bloc Kuebler FB1 STEP7 17 Ecriture de la valeur de prepositionnement l aide de l application Ezturn akan 20 Ecriture de la valeur de pr positionnement par programmation en langage C uu cccssssssssessscsssseeescscsesecseeesecsesessesesesseseeaseeeeeans 20 L application codeur ss 20 MAP PRORINE RSR E A E eters 21 Configuration d un projet MRP u u nennen essen ee 21 Configuration de CPU315 2PN DP pour le fonctionnement MRP ns 24 Configuration des deux codeurs pour le fonctionne
47. amme standard 81 et la vitesse Les deux adresses pour la lecture et l criture du t l gramme standard 81 sont 12 et 4 comme repr sent dans l illustration 7 10 www kuebler com Notice aoa Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours fi HW Config SIMATIC 300 1 Configuration Kuebler Sample Project mig Station Edit Insert PLC View Options Window Help ee 8 98 Br dr Mo ww Ethernet 1 PROFINET IO System 11 8 CPU 315 2 PN DP A werde a Ez 4 Pot Ji Pow 118 AE Suhitad ng PA rome Sad lan las Press F1 to get Help Illustration 6 fi HW Config SIMATIC 300 1 Configuration Kuebler Sample Project al Station Edit Insert PLC View Options Window Help amp ee do M x A __Ethemet 1 PROFINET IQ System 11 Hi CPU 315 2 PN DP gal do m2 dg Tap 9 2 dg2 i Order number address Q address 2 gt dg E SEE BI WAN LZ a A tao D o ca 2 Ea sa StdTelegr81 Speed 2033 AAV MAR Sabot e Al rane Siod AAR FF o sali SEED Suo ae SE o Press F1 to get Help Illustration 7 a Find Profile Standard FH PROFIBUS DP SE PROFIBUS PA SS PROFINET 10 Additional Field Devices Encoders BBH 3 KUEBLER H A Absolute Rotary Encoder Sendix 58xx A StdTelegr81 4 StdTelegr81 Speed 4 StdTelegr81 5T MT Sp General E 1 0 5 Gateway a HMI a 140 4 Network C
48. andbuch anes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Ffad Kuebler_Sample_ProjectSIMATIC 300 1 CPU 3 Betnebszustand der CPU gt RUN Status af Wartungsanforderung Allgemein Kommunikationsdiagnose Interface Netzanschlu Statistik ommunkationsdagnose interface RO S 2 42 Ring geottnet Details zur Diagnose zeigt an dass der Hing ge ffnet ist Die Redundanz ist nicht gew hrleistet Mogliche Ursachen Ein Verbindungskabel zwischen Ringports fehlt oder ist unterbrochen Ein Client im Ring ist ausgefallen Einstellungen Hilfe zur Diagnose Schlie en Aktualisieren Drucken Abbildung 33 Alternativ l sst sich ein Gesamt berblick ber den Dialog verschaffen der dann aufgeht wenn das Men PROFINET IO Topolo gy gew hlt wird Dieser Dialog in Abbildung 35 zeigt dass der Port 1 der CPU und der Port 2 des DG2 einen Fehler aufweisen 0 UR CPU 315 2 PN DP 4 MELDE E PAHO Copy Ctrl C J Fott Fat Paste Ctrl V oe gez Replace Object Add Master Systern Disconnect Master System Master System Isochronous Mode Insert PROFINET 10 System Disconnect PROFINET 10 System PROFINET 10 Domain Management PROFINET 10 Topology Abbildung 34 30 www kuebler com Handbuch 222227 Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Table view Graphic view Offline online comparison Interconnect
49. benutzen ist Wenn der Freset Wert erfolgreich auf den IGZ geschrieben wurde speichern wir das Resultat auf die Variable ENC Z SENT des El um sie sp ter f r das AUSL SEN des Fresets zu benutzen DWE LESC SENT ENT DWHELEFLZAZE Abbildung 18 www kuebler com 19 Handbuch eee Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler Setzen des Preset Wertes mittels der Ezturn Applikation Die Ezturn Software befindet sich im Download Bereich des K bler Web Servers und sollte ber das zugeh rige Setup ins talliert werden Die graphische Benutzerschnittstelle erlaubt ausserdem den Zugriff auf die Ezturn Dokumentation die vor der Inbetriebnahme von Ezturn gelesen werden sollte Das Setzen des Preset Wertes selbst ist mit Hilfe dieser Software sehr einfach und besteht aus zwei Schritten 1 Eintrag des Preset Wertes in die entsprechende Text Box Im unteren Beispiel wird der Wert 5789 gesetzt 2 Preset Download und Ausl sen mittels des Buttons Write preset value to encoder Hierbei wird der Wert nicht nur persis tent Reset sicher im Drehgeber gespeichert Es wird ebenfalls der Preset Vorgang selbst mit dem neuen Wert ausgel st A Ezturn for PROFINET Encoder info Operating parameters Warnings amp Errors Monitor Firmware updater Singleturn Speed Revolutions per minute KO Actual value ZSW2_ENC G1_ZSw 0x2200 0x2000 Position val
50. bler_Library zip die es erlaubt den Preset Wert in den Drehge ber an jeder beliebigen Stelle des Steuerprogramms zu schreiben Gehen Sie bei der Installation dieser Bibliothek gem den folgenden Abbildungen 13 bis 15 vor Im Einzelnen bedeutet dies dass Kuebler_Library zip in das Verzeichnis S7libs des Step7 Installationsverzeichnisses dearchiviert wird K SIMATIC Manager Kuebler_Sample_Project C program files Siemens Step7 s7proj Kuebler_ EE CN Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe Neu Ctri N k Kein Filter gt Y aa GR 8 M R Assistent Neues Projekt ffnen Ctrl O Schlie en Multiprojekt 57 Memory Card Memory Card Datei Speichern unter Ctrl 5 L schen Reorganisieren Verwalten Archivieren Dearchivieren Drucken Seite einrichten 1 Kuebler Sample Project Projekt C s proj Kuebler_ 2 Kuebler Bibliothek C Siemens Step 57libs Kuebler 3 Geber_3DG Projekt C 1 1Siemens Step7 s7proj Geber_3D 4 Geber Projekt C 1 1Siemens Step7 s7proj Geber Beenden Alt F4 Holt Objekt aus dem Archiv Abbildung 13 Dearchivieren Archiv ausw hlen Look in EF step Library do ff Fa Kuebler Library zip File name Kuebler_Library zip Files of type PKZin 12 4 Archive zip Cancel Abbildung 14 www kuebler com 17 Handbuch Pi Sendix 5858 5878 absol
51. blr_writePrm_65000_Preset 4 PNIO rec write req 6 PNIO_cbf_rec_write 8 usr_cbf_rec_write 10 callback for ds write conf Read now the write request result x 12 kblr readResponse writePrm65000Preset 14 PNIO rec read req 16 PNIO cbf rec read 17 usr cbf rec read 19 callback for ds read conf Illustration 37 www kuebler com 37 2 On LL LL Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours hs LE E E Cette fonction crit de mani re acyclique le param tre a Prm 65000 Preset dans le codeur a Fr ree En Po ee E E Dee ee void kblr writePrm 65000 Preset int32_t i32Preset sBMPReqHeader BMPReqHeader sBMPPrmAddress BMPPrmAddress sBMPPrmValue BMPPrmValue PNIO_UINT8 pMem8 0 L adresse logique du sous module MAP PAP est 0 dans cet exemple PNIO ADDR SubModAddress PNIO_ADDR_LOG PNIO_IO_ OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO_UINT32 Recordindex KBLR BASEMODEPRMACCESS INDEX PNIO REF RegRef 1 Requ te BMPA pour un struct valeur unique BMPReqgHeader RequestID KBLR CHANGE PARAMETER BMPReqHeader RequestRef 0x12 Doit amp tre reflechi par le codeur BMPReqHeader NoOfPrms 0x01 BMPReqHeader DO ID 0x34 Doit tre r fl chi par le codeur BMPPrmAddress NoOfElements 0x0 BMPReqHeader DO ID 0x34 Doit amp tre reflechi par le codeur BMPPrmAddre
52. bsolute multiturn Configuration of CPU315 2PN DP for MRP operation ES HW Config SIMATIC 300 1 Configuration Kuebler Sample Project aly Station Edit Insert PLC View Options Window Help DB Ss id MO Wr a __Ethernet 1 PROFINET 10 5ystem 100 Hi CPU 315 2 PN DP a warme Xe F PISO x2P18 For 228 PROFIBUS PA X2P2A Por2 BAO ET ENG ap SIMATIC 300 SIMATIC 400 H E SIMATIC HMI Station FM SIMATIC PC Based Control 300 400 B SIMATIC PC Station Sl s Lt 0 ur Slot f Module Order number Fi MPI ad address Q Comment 1 2 CPU 315 2 PN DP 6ES7 315 2EH14 0AB0O V3 22 x7 WAP KK Je NG JAW AP W ae S A Fee PROFINET 10 5ystem Press F1 to get Help Picture 23 As shown in picture 23 double click on line PN I0 In the dialogue window that opens set all parameters according to pic ture 24 In particular CPU315 must be configured as an MRP manager 24 www kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Properties PN IO RO S 2 General Addresses PROFINET l Device Synchronization Media Redundancy Time of D ay Synchronization Options MAP Configuration Domain Role Ring port 1 PN10 5Port 1 R0 524x2 P1 A Ring port 2 PHAO Port 2 R075242 P2 A D Diagnostic interrupts Cancel Help Picture 24 Double clicking on line
53. cal characteristics Shock resistance acc to EN 60068 2 27 2500 m s 6ms for Singleturn 2000 m s 6ms for Multiturn Vibration resistance acc to EN 60068 2 6 100m s 10 2000 Hz Working temperature 40 85 C Power supply 10 30 VDC 200 mA at 10 VDC 80 mA at 24 VDC 60 mA at 30 VDC Hardware features PROFINET IO ASIC ERTEC 200 Auto Negotiation Auto Polarity Auto Crossover Functionality indication and diagnostic LEDs Supported standards and protocols RT_CLASS 1 RT CLASS 2 RT CLASS 3 IRT DCP RTA LLDP SNMP MIB II and LLDP MIB PTCP MRP 4 wyww kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Implemented encoder profile Encoder Profile Version 4 1 Identification and Maintenance Functionality Version 1 2 Supported I amp M Blocks 0 1 2 3 4 Conformance with EN 61000 4 2 2001 EN 61000 4 3 2006 EN 61000 4 4 2005 EN 61000 4 5 2007 EN 61000 4 6 2008 EN 61000 4 7 2004 EN 61000 6 4 2007 EN 61000 6 2 2006 Installation The installation of the encoder consists of five steps 1 Installation of data cabling 2 Installation of power cabling 3 Configuration with SIMATIC NCM PC or STEP 7 4 Installation of a PROFINET controller 5 Start of controller application along with encoders www kuebler com 5 Manual aoe Sendix 5858 5878 absolute singleturn lt u ID i q re Sendix 5868 5888 absolute multiturn D In
54. chement du pr positionnement Ce chapitre d crit le telechargement de la valeur du parametre de prepositionnement elle m me Lors du telechargement la valeur de prepositionnement n est acceptee que si elle repond aux criteres suivants 0 lt Pr positionnement lt TMR Subldx 10 Param tre 65001 et Pr positionnement lt MaxINT32 Conform ment la specification la valeur de pr positionnement se base sur des unit s affect es d une chelle il faut donc mettre 1 le bit de contr le d tat de fonctionnement Scaling function control contr le de la fonction d chelle ainsi que Class 4 functionality fonctionnalit de classe 4 De m me il faut r gler correctement les deux valeurs Measuring Units per revolution MUR unit s de mesure par tour et Total Measuring Range TMR plage de mesure totale l avance La figure 8 montre comment envoyer la valeur de prepositionnement au codeur lors du demarrage du systeme ll existe trois autres mani res d envoyer la valeur de pr positionnement au codeur Elles sont d crites dans les chapitres sui vants 16 www kuebler com Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours lt ubler 2 On pas LL T l chargement de la valeur de prepositionnement l aide du bloc Kuebler FB1 STEP7 Une bibliotheque specifique a Kubler appelee Kuebler Library zip est disponible sur notre serveur Intenet Le bloc fonctionn
55. chreitet F r L ngen gr er als 100m m ssen Switches dazwischen geschaltet werden Auch hier ist darauf zu achten dass keine Hubs zum Einsatz kommen Die eingesetzten Switches m ssen PROFINET zertifiziert sein da sie Anforderungen an PROFINET Protokolle erf llen m ssen Wird der Drehgeber f r den MRP Betrieb kon figuriert Media Redundancy Protocol dann m ssen die dazwischengeschalteten Switches sogar gemanaged sein und im Falle von IRT Mode auch IRT f hig sein Beispiel f r einen Switch der sowohl managed als auch IRT f hig ist ist der SCALANCE 200 IRT www kuebler com 1 Handbuch Pi Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler Installation der Spannungsversorgung Abbildung 3 und die nachfolgende Tabelle zeigen die Signalzuordnung zu den Pins eines A kodierten Netzanschluss Steckers am Drehgeber Abbildung 3 A kodierter M12 Stecker des Drehgebers Signal am M12 Stecker A kodiert In der Referenz 1 PN Cabling Guide_2252_V200_May07 pdf sind mehr Details zu PROFINET Installationen zu finden Die dort beschriebenen Anforderungen sind unbedingt einzuhalten Diese Spezifikation kann von der Web Page http www profibus com downloads heruntergeladen werden Es handelt sich um einen Bereich der auch Nicht Mitgliedern der PNO zug nglich ist 8 www kuebler com Handbuch wanes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn K bler
56. dTelegrB1 Speed par RIN MAR Sabha TT maa LED Street Suhl Ra sali SAEED Subba Press F1 to get Help Picture 7 Bi xj Find at ail Profile Standard Er PROFIBUS DP SE PROFIBUS PA S82 PROFINET I0 Additional Field Devices Encoders BBH KUEBLER a Absolute Rotary Encoder Sendix 58xx A StdTelegr81 4 StdTelegr81 Speed 4 StdTelegi81 5T MT Sp H A General 1 0 CI Gateway Network Components Sensors Switching devices wp SIMATIC 300 SIMATIC 400 v kp ET gt Encoder profile 4 1 API 0x3D00 StdTelegr81 Speed Ec Modid 0x31 GSDML 42 25 KUEBLER 0198 5endix58xxPN10 2013 www kuebler com 11 Manual ae Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler Configuration of the encoder user parameters The user parameter data is defined on page 52 of the encoder profile specification and can be sent as a record data object to the encoder during its startup phase Members of the record data object are depicted in the following dialog screenshot In order to start the dialog for parameter configuration double click in the hardware configuration of the respective encoder on line MAP_SubMod Properties MAP_SubMod General Addresses Parameters cu T 5 Sy Parameters UserParamCatal0xBF00
57. dung 22 www kuebler com 23 Handbuch Ed Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Konfiguration der CPU315 2PN DP f r den MRP Betrieb TE HW Konfig SIMATIC 300 1 Konfiguration Kuebler_Sample_Project mig Station Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe SORT TEN 0 UB ET E Ethernet PROFIMET I0 5ystem 1 00 _ 1 E CPU 315 2 PN DP LE Kerne Pratl Standard pa E Bio OPTA a Far ME PROFIBUS PA aza Par Fi _ ee PROFINET 10 MEN dot Made SIMATIC 300 a a FH SIMATIC 400 x AD Ti H E SIMATIC HMI Station LE ig H E SIMATIC PC Based Control 300 400 SIMATIC PC Station CET Steckplatz Jde Baugrupp Fi M E A Kommentar E See 2 T ae wae IE IFROFIBUS DF Slawes der SIMATIC 57 Mr und C7 dezentraler Aufbau Dr cken Sie F1 um Hilfe zu erhalten Abbildung 23 Ausgehend von Abbildung 23 auf die Zeile PN IO doppelklicken In dem aufgehenden Dialog sind die Parameter entspre chend Abbildung 24 einzustellen Insbesondere muss also die CPU315 als ein MRP Manager konfiguriert werden 24 www kuebler com Handbuch Pig Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Eigenschaften PN IO ROYS 2 7 Allgemein Adressen FROFINET I Device Synchronisation Medienredundanz Uhrzetsynchronisation Optioner MAP E onfiguration Domain mrpdomain 1
58. e of Day Synchronization Options r MAP Configuration Domain mipdomain 1 Role Manager Auto z Diagnostic interrupts Cancel Help Illustration 24 Double cliquer sur la ligne Port1 pour ouvrir la fen tre de dialogue repr sent e dans illustration 25 dont les param tres doivent tre r gl s comme suit Le port 1 de CPU315 est alors reli au port 2 de DG2 Properties PN IO Port 1 RO S2 X2 P1 R General Addresses Topology Options r Port Interconnection Local port SIMATIC 300 1 P0 CPU 315 2 PN OP Port 1 AOS 22 P1 RA Medium Local port Copper Partner port Copper Cable name Partners Partner port SIMATIC 300f1 2 da Port 2 X1 P2 A SET PST Ga UNA ll Gs r Cable Data f Cable length k 100m Signal delay time 0 60 ps C Signal delay time ps Cancel Help Illustration 25 La fen tre de dialogue ci dessous s applique au port 2 Le port 2 de CPU315 est alors reli au port 1 de DG1 www kuebler com 25 Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours Properties PN IO Port 2 RO S2 X P2 R General Addresses Topology Options Port Interconnection Local port SIMATIC 3001 MPH IO CPU 316 2 PN DP Port 2 AUS 2e P2 A Medium Local port Copper Partner port Copper Cable name Copper Partners Partner port SIMATIC 3000115 1 dal Port 1 s F1
59. edium Local port Copper Partner port Copper Cable name m Partners Partner port SIMATIC 300 1 PN IO CPU 315 2 PN DP Port 2 R0 527 2 P2 R Alternating partner ports m Cable Data Cable length Signal delay time ps Picture 29 www kuebler com 27 Manual Pa Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Properties Interface Port 2 X1 P2 R General Addresses Topology Options Port Interconnection Local port SIMATIC 3009791 dal Port 2 X1 Pa R Medium Local port Copper Partner port Copper Cable name Ey 4 7 rrrr Partners Partner port SIMATIC 300 1 M2 dg amp 4Port 1 41 PT F Alternating partner ports Delete Details Cable Data f Cable length E 100 m Signal delay time 0 60 ps Signal delay time us 0 50 Lancel Help Picture 30 As DG1 DG2 must be configured as an MRP client Upon a download via port 1 of CPU315 port 1 is connected to port 2 of DG2 CPU315 must then be restarted by means of the reset switch Upon the interruption of the ring e g at port 1 of the CPU the CPU displays an error with the corresponding LED but it does not switch to Stop mode Once the ring is closed again the error message disappears In case on the interruption of the ring the STEP7 PC can be connected and the error diagnosis can be performed as follows As shown in picture 31 selec
60. el FB1 permet d envoyer tout moment la valeur de prepositionnement au codeur depuis le programme de l API La biblioth que Kubler s installe comme d crit dans les illustrations 13 15 Il faut en particulier enregistrer et decompacter la biblioth que dans le dossier S7libs du dossier d installation de STEP7 X SIMATIC Manager Kuebler_Sample_Project_E C Programme SIEMENS SIM a OX o x jo Filter gt bal ug Ctrl M New Project Wizard Open Ctrl Close Multiproject 57 Memory Card Memory Card File Save BS Ctrl s Delete Reorganize Manage Archive Print Page Setup 1 Kuebler Sample Project E Project CH 157projikueble 7 kyebler Sample Project Projekt CH SFPROTNKuebler _ 3 PNIOBASE_FOR_EFTURN DG4 Projekt CH ST projipnioba_ 4 Kuebler Sample Project O Projekt C1 157 projiKueble_5 Exit Alt F4 Gets object from the archive Illustration 13 Retrieving Select an archive Kuebler Library zip kuebler_Sample_Project zip D ateiname Kuebler _Library zip Dateityp PKZip 12 0 Archive zip Abbrechen Illustration 14 www kuebler com 17 Notice aoa Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours Select destination directory EC Step E AddOn HC Examples 25 7bin 59 57data H E STHSYS 25 sfite aQ S7IKX E
61. f the GSDML file of the encoder and of all other GSDML files that use the same XML schema In addition errors will occur when configuring and parameterising MRP There is a sample STEP 7 project called Kuebler Sample Project ready to be downloaded from K bler web server This project will be discussed on next pages There is also the GSDML file of the MRP capable PROFINET encoder which must be installed before starting up the encoder under STEP7 The two following pictures represent the project itself and the hardware configuration with two encoders which all use the same DAP however with different modules IC SIMATIC Manager Kuebler_Sample_Project C Programme Siemens SIMATIC NCM S PROJ Kuebler_ Ep File Edit Insert PLC View Options Window Help DO BP cet Be lo Se 2 EE ae E No Fiter gt 7 BEN Kuebler Sample Project W Hardware Hi CPU 315 2PN DP SIMATIC 300 1 H E CPU 315 2PN DP Press Fi to get Help TIP IP Auto gt Intel R PRO O0 YE Ni ki Picture 5 The first encoder dg1 uses the module with standard telegram 81 represented in picture 6 Its address for reading standard telegram 81 is 0 The write address for standard telegram 81 with which among others the preset is triggered is 0 as well The second encoder dg2 uses the module that includes both standard telegram 81 and the speed The two addresses for read ing and writing standard telegram 81 are 12 and 4 as shown in pic
62. formations techniques contenues dans le pr sent document Aucune garantie Fritz K bler GmbH ne donne aucune garantie implicite ou explicite en rapport avec l ensemble de la pr sente notice original en langue allemande et traduction en langue fran aise et d cline toute responsabilit en cas de dommages directs ou indirects Les propri t s du produit et les caract ristiques techniques indiqu es ne constituent en aucun cas une d claration de garantie Informations sur le document Indice de modification 07 2013 Notice originale Original en langue allemande Groupe K bler Fritz K bler GmbH Schubertstrasse 47 78054 Villingen Schwenningen Allemagne T l 49 7720 3903 0 Telecopie 49 7720 21564 info kuebler com www kuebler com 2 www kuebler com Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours Sommaire Version de firmware et fichier GSDML inner 4 Informations techniques et caract ristiques du codeur cccccccscssssesssssssesessscsesesesesesecececececesacassesesessseescsuavavaseseeeeeeeeeesesesesataeatenes 4 Caracteristigues me CAD IE Sn a AA ns 4 Temp rature de fonctionnement aa anne a a Te RER 4 Alimentation CVE C QNG GAAN B NENA KABAN ce einem un enr 4 OG elie CL S EGU Sed C1 GA AA AA 4 Normes et protocoles SUPDONES a te EEE IE RER 4 Profil codeur IMPIEMENTE ciscesictcnxcricgncazcivaxtenensechwexditenctsisa
63. hen soll Im konkreten Fall einer Anlagenprogrammierung obliegt es dem Leser selbst entsprechende nderungen vorzunehmen 4k y ka Ox ki Tabelle Bearbeiten Einf gen Zielsystem Variable Ansicht Extras Fenster Hilfe EI x LL 2 tt e7 4 idee ete rae ec u ff Daten SEEN Kuebler_Sample_ProjechSIMATIZ 30071 157 Programmi 1 Abbildung 12 Download des Parameters 65000 Preset Das vorhergehende Kapitel behandelt das Ausl sen des Preset Vorgangs auf dem Drehgeber Der Download dieses Wertes ist Gegenstand dieses Kapitels Der Preset Wert wird zum Download Zeitpunkt nur dann akzeptiert wenn er die beiden folgenden Kriterien erf llt 0 lt Preset lt TMR Subldx 10 Parameter 65001 und Preset lt MaxINT32 Gem Spezifikation basiert der Preset Wert auf skalierten Einheiten weshalb sowohl die Checkbox Scaling function control als auch Class 4 Functionality im Dialog der Abbildung 10 gecheckt sein m ssen und der Drehgeber mit diesen Einstellungen in Betrieb gehen muss Neben der M glichkeit den Preset Wert ber die Steuerung gem Abbildung 8 auf den Drehgeber zu senden gibt es drei weitere M glichkeiten die hier n her beschrieben werden sollen 16 wwwkuebler com Handbuch ween Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler Setzen des Preset Wertes mittels Kuebler Step7 FB Bausteins Auf dem K bler Web Server befindet sich die Bibliothek Kue
64. hgebers ohne eine Multiturn Einheit wird ebenfalls nur dann akzeptiert wenn er das folgende Kriterium erf llt 0 lt TMR lt g_ ST Wobei g_ST die physikalische Singleturn Aufl sung darstellt 65536 entsprechend 16Bit e Bei einem Drehgeber mit einer Multiturn Einheit muss folgende Bedingung f r den TMR Wert erf llt sein damit er akzeptiert wird 0 lt TMR lt MUR g_MT Dabei ist g_MT die physikalische Aufl sung der Multiturn Einheit 4096 entsprechend 12Bit im Falle des hier beschriebenen Sendix Typ Sensors Achtung Die beiden Werte MUR und TMR sollten idealerweise als Vielfache von 2 im Sinne der mathematischen Formel 2 A 2 hoch X gew hlt werden Nur in diesem Fall ist gew hrleistet dass es keinen Rest dann gibt wenn der Multi turn Anteil seinen maximalen Wert erreicht F r den Preset Wert gilt e 0 lt Preset lt TMR Wert UND e Preset lt Ox7FFFFFFF MaxINT www kuebler com 13 Handbuch p ZU Sendix 5858 5878 absolut singleturn lt u bier Sendix 5868 5888 absolut multiturn gt Lesen der Drehgeber Positionswerte Die Funktionalit t des OB1 Bausteins wurde derart ausprogrammiert dass sie auf eine sehr einfache Weise das Prinzip des Positionswert Auslesens verdeutlicht In der folgenden Abbildung 9 sind es die beiden Netzwerke die diesen Mechanismus widerspiegeln Dabei werden von den Adressen 0 und 12 beginnend jeweils drei Doppelworte entsprechend der Lange des Standard Telegramms 81 eingelesen und in D
65. hreib Re quest gefolgt von einem Lese Request ist Die Funktion kblr readPrm 65000 Preset f llt zun chst alle Strukturen entsprechend BMPA und bergibt sie der Funktion PNIO_rec_write_reg Ahnlich verhalt es sich bei einem Write Request des Parameters 65000 Dieser stellt eine Kombination aus einem Write und einem nachfolgenden Lese Request dar www kuebler com 31 Handbuch 222227 Sendix 5858 5878 absolut singleturn lt u ID i ea re Sendix 5868 5888 absolut multiturn D 3 PNIO rec write req i 1 kblr readPrm 65000 Preset 5 PNIO cbf rec write 9 callback for ds write conf i 11 kblr readResponse readPrm65000Preset i 13 PNIO_rec_read_req 15 PNIO_cbf_rec_read i 18 usr_cbf_rec_read 20 callback_for_ds_read_conf Abbildung 36 32 www kuebler com Handbuch eee Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn The structs are given as follows typedef struct PNIO UINT8 PNIO UINT8 PNIO UINT8 PNIO UINT8 sBMPReqHeader typedef struct PNIO UINT8 PNIO UINT8 PNIO UINT16 PNIO UINT16 sBMPPrmAddress typedef struct PNIO_UINT8 PNIO UINT8 sBMPPrmValue typedef struct PNIO_UINT8 PNIO_UINT8 PNIO UINT8 PNIO UINT8 sBMPRespHeader typedef struct RequestID RequestRef NoOfPrms DO_ID NoOfElements Attribute PNU Subldx NoOfValues Format ResponselD RequestRefMir NoOfPrms DO IDMir SBMPRespHeader BM
66. ication for Profibus and PROFINET related to PROFIdrive Version 4 1 December 2008 Order No 3 162 3 Profile Drive Technology PROFldrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4 1 May 2006 Order No 3 172 40 www kuebler com www kuebler com mwa wir geben Impulse K bler Group Fritz K bler GmbH Schubertstra e 47 D 78054 Villingen Schwenningen Deutschland Tel 49 7720 3903 0 Fax 49 7720 21564 info kuebler com www kuebler com R 60713 0001_0 Ku bier PIRJOIF g WESE Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn For Order Code 8 58X8 XXCX C2XX From Firmware version 2 0 For Order Code 8 58X8 XXCX C1XX From Firmware version 1 37 mwa pulses for automation Manual Paa Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Copyright Protection Fritz Kiibler GmbH All rights reserved The contents of this documentation are protected by copyright by Fritz Kubler GmbH This documentation may not be altered expanded reproduced nor circulated to third parties without the prior written agreement of Fritz Kubler GmbH The brands and product names mentioned in this publication are trademarks or registered trademarks of their respective title holders Liability to modification without notice As a result of our ongoing efforts to improve our products we reserve the right to make changes at any time to the technical informa
67. ile aA PROFIBUS DP ARE PROFIBUS PA EX PROFINET 10 2 9 Additional Field Devices 3 0 00 Encoders 0 KUEBLER H A Absolute Rotary Encoder H A DAF with full encoder profile H E DAF with MAP and StdTelgr6l 29 DAP with MAP StdTelgr81 and Speed A General fa Gateway f g HMI fg 1 0 H E Network Componenta H D Sensors H E Switching devices pA SIMATIC 300 H A SIMATIC 400 GB SIMATIC PC Based Control 300 400 H A SIMATIC PC Station Picture 21 The three other entries below the one shown by the arrow represent DAPs of the not MRP capable encoder Double clicking on the encoder icon in the HW configuration under STEP7 opens the dialogue window represented in picture 22 below which shows the encoder firmware version and the name of the GSDML file For the MRP capable encoder the FW version must be at least 200 22 www kuebler com Manual Ed Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Properties dgl o General Identification Short description Order Ha firmware Bb o2 C112 7 VA00 Family KUEBLER Device name do GSD file GSDML V2 2 KUEBLER D133 Sendxb3xP NIO 20130116 131800 xml Change Release Number Node in PROFINET 10 System Device number fi PROFINET IO System 100 IP address 192 168 0 12 Ethemet M Assign IP address via IO controller Picture 22 www kuebler com 23 Manual ae Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 a
68. imale Les crit res suivant s appliquent la valeur de pr positionnement e 0 lt Prepositionnement lt valeur TMR ET e Pr positionnement lt 0x7FFFFFFF MaxINT www kuebler com 13 fol co On LL LL Notice PA ZU Sendix 5858 5878 absolu monotour f LUI ID j e Sendix 5868 5888 absolu multitours D E Lecture des valeurs de position du coedur La fonctionnalit du bloc OB1 a t impl ment e afin de repr senter de mani re tr s simple le principe de la lecture de la valeur de position Dans l illustration 9 ci dessous les deux r seaux refl tent ce m canisme Ici partir des adresses 0 et 12 trois mots doubles correspondant a la longueur du telegramme standard 81 sont lus et memorises dans DB10 pour retraitement ulterieur LCL encoder We read Standard Telegram 51 and write values into DElO for further processing Network 2 Title DCE encoder We read Standard Telegram 51 and write values into DElO for further processing Illustration 9 Implementation de OB1 Lecture des valeurs de position 14 www kuebler com Notice no Su Sendix 5858 5878 absolu monotour f U ID i E pe Sendix 5868 5888 absolu multitours N Declenchement du prepositionnement Dans le profil codeur PROFINET la valeur de prepositionnement est galement connue comme le parametre 65000 Par defaut la valeur de prepositionnement est nulle mais elle peut tre modifi e l aide du dialogue de l illustrati
69. in mrpdomain Ring port 1 AS24622 PTE Ring port amp RAD S PZA MAP ring status open Close Update Print Picture 32 1932 168 0111 255 255 255 0 none 00 0E 5C C4 0D 2C www kuebler com 29 Manual Pa Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Path Kuebler Sample Project45IMATIC 300 1 4C Operating mode of the CPU T RUN Status Maintenance demanded General Communication Diagnostics Interface Network Connection Statistics Communication diagnostics interface RUS 2242 Ring opened Details of diagnostics Indicates that the ring is open Redundancy is no longer effective Possible causes connecting cable between ring ports i missing or has been interrupted client in the ring has failed Settings Help on Diagnostics Close Update Print Picture 33 As an alternative a general view of the dialogue window can be obtained selecting menu PROFINET IO Topology This window represented in picture 35 shows that port 1 of the CPU and port 2 of DG2 have an error TE CPU 315 2 PN DP 4 MELOP EPMO foe Cop Cu c a For Paste Ctrl V En Replace Object Add Master System Disconnect Master System Master System Isochronous Mode Insert PROFINET 10 System Disconnect PROFINET 10 System PROFINET 10 Domain Management PROFINET 10 Topology Picture 34 30 www kuebler com Manual Pi Sendix 5858 5878 abso
70. in this example PNIO_ADDR SubModAddress PNIO_ADDR_LOG PNIO_IO_OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO_UINT32 Recordindex KBLR_BASEMODEPRMACCESS_INDEX PNIO_REF RegRef 1 dwErrorCode PNIO rec read req g dwHandle handle amp SubModAddress Address of the submodule Recordindex RegRef sizeof SBMPResponseBuf www kuebler com 35 Handbuch wanes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler Da die Funktion callback_for_ds_read_conf einen Zeiger auf die Parameterdaten und den Fehlercode liefert ist der Kreis aus Request und Antwort geschlossen Der folgende Text repr sentiert einen Auszug aus der Funktion callback_for_ds_read_contf Case KBLR_BASEMODEPRMACCESS_INDEX printf r ncallback_for_ds_read_conf Receiving BMP Access data 0x 04x n pCbfPrm gt RecWriteConf RecordIndex if pCbfPrm gt RecReadConf Err ErrCode 0xDE printf r nNo BMPA mode response available yet r n if pCbfPrm gt RecReadConf Err ErrCode 0 amp amp pCbfPrm gt RecReadConf Length gt 0 i for i 0 i lt pCbfPrm gt RecReadConf Length i We simply print the received bytes printf pBuf 02d 02x t i pCbfPrm gt RecReadConf pBufferti printf r n break Wichtig nen wie printf sollten unbedingt vermieden und in Threads verschoben werden die im niedrigeren Priorit tskontext N Die Funktion callback for ds read conf soll
71. ion table V Show station name Filter Show all ports 7 Port Status Partner port Cable data Offline Cable data Online Link pow Comme J di Port 1 X1 P1 R SIMATIC 300 1 PN IO CPU 315 2 PN DP Port 2 X2 100m 0 60us 5m 0 02 us Port 2 X1 P2 R w dg2 Port 1 X1 P1 R 100m 0 60ps 5m 0 03 ys xX Port 1 X1 P1 R dg1 Port 2 X1 P2 R 100m 0 6048 5m 0 03 us Port 2 X1 P2 R a SIMATIC 300 1 PN IO CPU 315 2 PN DP Port 1 X2 100m 0 60ys IP De E Port1 X2P1R 0 dg2 Port 2 X1 P2 R 100m 0 60us TET E Port 2 X2 P2 R e dg1 Port 1 X1 P1 R 100m 0 60ys a Offline Update Module Information Export Unit of Meters length Cancel Help Abbildung 35 Anhang A Prm 65000 Preset Wert Lesen Schreiben Der Mechanismus zum Lesen Schreiben des Preset Parameters mit der Nummer 65000 ist als Base Mode Parameter Ac cess BMPA bekannt und wird auf Seiten 59 und folgenden der PROFldrive profile Spezifikation beschrieben Abbildung 36 zeigt das UML Sequenzdiagramm zum Lesen des Parameters 65000 Alle Funktionsnamen die kblr zum Pr fix haben konnen durch entsprechende Benutzerfunktionsnamen ersetzt werden Alle anderen Funktionsnamen reprasentieren Funktionen aus dem PROFINET API und k nnen nicht ersetzt werden Es zeigt sich dass der Lese Request f r den Parameter 65000 im Rahmen des BMPA Zugriffs in Wirklichkeit ein Sc
72. itours typedef enum KBLR ZERO 0x40 KBLR_BYTE 0x4 KBLR_WORD 0x42 KBLR_DWORD 0x43 KBLR_ERROR 0x44 KBLR_Format typedef enum KBLR_REQUEST_PARAMETER_P 0x01 KBLR_CHANGE_PARAMETER_P 0x02 KBLR_REQUEST_PARAMETER_M 0x81 KBLR_CHANGE_PARAMETER_M 0x82 KBLR_ResponselD define KBLR_BASEMODEPRMACCESS_INDEX 0xB02E en Cette fonction lit de maniere acyclique le parametre Prm_65000_Preset depuis le codeur x D al a AA AA AA AEI AA NN void kblr readPrm 65000 Preset void sBMPRegHeader BMPReqHeader sBMPPrmAddress BMPPrmAddress PNIO_UINT8 pMem8 NULL L adresse logique du sous module MAP PAP est 0 dans cet exemple PNIO_ADDR SubModAddress PNIO_ADDR LOG PNIO_IO_OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO_UINT32 Recordindex KBLR BASEMODEPRMACCESS INDEX PNIO REF RegRef 1 Requ te BMPA pour un struct valeur unique BMPReqHeader RequestID KBLR REQUEST PARAMETER BMPReqHeader RequestRef OxAB Doit tre r fl chi par le codeur BMPReqHeader NoOfPrms 0x01 BMPRegHeader DO_ID OxCD Doit tre r fl chi par le codeur BMPPrmAddress NoOfElements 0x00 BMPPrmAddress Attribute KBLR VALUE BMPPrmAddress PNU OsHtons 65000 BIG ENDIAN pMem8 PNIO_UINT8 malloc sizeof sBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress memcpy pMems PNIO_UINT8 amp BMPReqHeader sizeof sBMPReqHeader memcpy pMem8 sizeof sBMPReqHeader PNIO_UINT8 amp BMPPrmAddress
73. kplatz 4 Baugruppe Bestellnummer E Adresse A Adres pet Ee 24 A BE dates Ta EL RESTES En ad GE At PE ad 1 fj StdTelearsi U 2038 hi MAP UF MAR Sabb TT ia LE STO A Stress Sata Jar Ja Dr cken Sie F1 um Hilfe zu erhalten Abbildung 6 Gd HW Konfig SIMATIC 300 1 Konfiguration Kuebler_Sample_Project ly Station Bearbeiten Einf gen Zielsystem Ansicht Extras Fenster Hilfe Suchen I Profil Standard PROFIBUS DP 222 PROFIBUS PA 38 PROFINET 10 CO Gateway CO HMI 1 0 E Network Components CJ Schaltger te E Sensors Weitere FELDGERATE E Encoders a BBH KUEBLER H E Absolut Drehgeber Sendix 58xx 4 StdTelegr81 4 StdTelegr81 Speed 4 StdTelegr9145T MT Speed45TW4ZSW t f L E General 1 0 H SIMATIC 300 SIMATIC 400 F g SIMATIC HMI Station Ej SIMATIC PC Based Control 300 400 SIMATIC PC Station Encoder Profil 4 1 API 0x3D00 StdT elegr81 Speed Modld 0x31 GSDML V2 25 KUEBLER 0198 Sendix58xxPNIO 201 30118 xml De SS 98 Br ol MO AN El CPU 315 2PN DP __PROFIBUS 1 DP Mastersystem 1 Ethernet 1 PR OFINET 10 5 ystem 100 _ All E PE PE PEN IF StdTelegr81 Speed paes LE MAP MAE Subhtod Tre Dr cken Sie F1 um Hilfe zu erhalten Abbildung 7 Suchen EU Profil Standard EF PROFIBUS
74. ks SFC blocks 8 Multiple instances W Libraries Standard Library 8 stdlibs SIMATIC_NET_CP Redundant 10 CGP 40 Redundant 10 MGP 30 Redundant 10 CGP V50 Kuebler_Library_O L 8 Kuebler_Library H A H m Kuebler Kuebler_Lib fa 57 Programm 1 Th FB1 PRESET ENCODER Kuebler 5FB52 RDREC DP mi SFBS3 WRREC DP wo Press F1 to get Help Picture 16 18 www kuebler com Manual Pg Ha Sendix 5858 5878 absolute singleturn f LUI ID fl E2 pm Sendix 5868 5888 absolute multiturn In order to stay with the project Kuebler Sample Project pictures 17 up to 18 demonstrate how to use the Kuebler library func tion block Important in all four pictures are the comments given in the network implementations itself In particular they explain the block input and output parameters It is important to keep in mind that the Kuebler library function block only downloads the preset value but does not trigger the preset action itself DGL WRITING of the preset value Oxllll to DGl According to hardware config Del has its standard telegram input address of O 0x0 which has to be used for parameter ID ENCODER If the preset value was successfully written to IC then we store the success result in variable ENC 1 SENT of OB in order to use it later f
75. l sse von denen zwei die beiden Ethernet Ports sind In dieser Dokumentation werden sie als Port 1 und Port 2 referenziert In der unteren Abbildung 1 sind es die beiden Pfeile PORT 2 und PORT 1 des Aufklebers die die Positionierung angeben Beim mittleren Anschluss handelt es sich um den Spannungsversorgungsanschluss der im n chs ten Kapitel beschrieben wird Abbildung 1 Die beiden Ethernet Anschl sse sind D kodierte M12 Buchsen Die Zuordnung der Signale zu den Pins ist in Abbildung 2 und der nachfolgenden Tabelle dargestellt Signalzuordnung einer D kodierten M12 Buchse Abbildung 2 D kodierte M12 Buchse des Drehgebers 6 www kuebler com Handbuch Pg Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Signalname einer M12 Litzenfarbe D kodierten Buchse RD Receive data ble fo Signalzuordnung eines RJ45 zu M12 Kabels M12 zu RJ45 direkt Siga M2PinNummer RIAS Pin Nummer aY Ro o oo ooo Er e M12 zu RJ45 crossover Te a o mooo aB GG RE EP EE RS EE SE PE Empfohlenes Kabel f r PROFINET Netzwerk Verkabelung Siemens Industrial Ethernet FC TP flexible Cable GP 2x2 PROFINET Type B Twisted Pair Installation Bestellnummer 6XV1870 2B Empfohlener RJ45 Stecker Siemens IE FC RJ45 Bestellnummer 6GK1901 1BB10 2AA0 ACHTUNG Da PROFINET auf Fast Ethernet Technologie basiert ist darauf zu achten dass die Segmentlange auf keinen Fall A 100 m bers
76. ld be mirrored by encoder BMPReqHeader NoOfPrms 0x01 BMPReqHeader DO_ID 0x34 Should be mirrored by encoder BMPPrmAddress NoOfElements 0x0 BMPRegHeader DO_ID 0x34 Should be mirrored by encoder BMPPrmAddress NoOfElements 0x00 BMPPrmAddress Attribute KBLR_VALUE MPPrmAddress PNU OsHtons 65000 BIG ENDIAN BMPPrmValue NoOfValues BMPPrmValue Format KBLR DWORD i32Preset OsHtonl i32Preset BIG ENDIAN pMem8 PNIO_UINT8 malloc sizeof sBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress sizeof sBMPPrmValue sizeof int32_t memcpy pMem PNIO_UINT8 amp BMPReqHeader sizeof SBMPReqHeader memcpy pMem8 sizeof sBMPReqHeader PNIO_UINT8 amp BMPPrmAddress sizeof SBMPPrmAddress memcpy pMem sizeof sBMPRegHeader sizeof SBMPPrmAddress PNIO_UINT8 amp BMPPrmValue sizeof SBMPPrmValue memcpy pMem sizeof sBMPRegHeader sizeof SBMPPrmAddress sizeof SBMPPrmValue amp i32Preset sizeof int32_t 38 www kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn dwErrorCode PNIO rec write req g dwHandle handle amp SubModAddress Address of the submodule Recordindex RegRef sizeof SBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress sizeof SBMPPrmValue sizeof int32_t PNIO_UINT8 pMem free pMem8 In callback_for_ds_write_conf itis possible to evaluate a possible returned error
77. lient zu konfigurieren Nach einem Download ber Port 1 der CPU315 wird Port 1 an den Port 2 von DG2 angeschlossen und die CPU315 ber den Reset Schalter neu gestartet Nach Unterbrechung des Rings beispielsweise am Port 1 der CPU zeigt die CPU zwar einen Fehler ber die entsprechende LED an geht jedoch nicht in den Stop Mode ber Wird der Ring erneut geschlossen so verschwindet auch die Fehler Anzeige wieder Im Falle des unterbrochenen Rings l sst sich der STEP7 PC anschlie en und die Fehlerdiagnose wie folgt machen Entsprechend Abbildung 31 die Zeile PN IO der CPU315 w hlen und im Men Zielsystem den Eintrag Baugruppenzustand w hlen 28 www kuebler com Handbuch Pg Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn HS HW Konfig SIMATIC 300 1 Konfiguration ah Station Bearbeiten Einf gen me Ansicht Extras Fenster Hilfe Dres 0 UR Kuebler_Sample_Project Laden in Baugruppe Ctri L Laden in PG Bf x Baugruppen Identifikation laden 1 Baugruppen Identifikation laden in PG 2 HI CPU 315 2 PN XI EE Gest rte Baugruppen X2 EF awo X2P2A J Pot Baugruppenzustand Betriebszustand Ctrl D em 100 Suchen at a i Profil Standard v PROFIBUS DP SE PROFIBUS PA S82 PROFINET 10 SIMATIC 300 SIMATIC 400 C SIMATIC HMI Station SIMATIC PC Based Control 300
78. lors de l installation du fichier GSDML du codeur et de tous les autres fichiers GSDML utilisant le m me sch ma XML En outre des erreurs surviendront lors de la configuration et du param trage MRP Un exemple de projet STEP 7 nomm Kuebler Sample Project peut tre t l charg depuis le serveur Internet de K bler Ce projet sera d crit dans les pages suivantes Il faut galement installer le fichier GSDML du codeur PROFINET MRP avant de d marrer le codeur sous STEP7 Les deux illustrations suivantes repr sentent le projet lui m me et la configuration hardware avec deux codeurs qui utilisent tous deux le m me DAP mais avec des modules diff rents RI SIMATIC Manager Kuebler_Sample_Project C WProgramme Siemens SIMATIC NCM S PROJ Kuebler_ E File Edit Insert PLC View Options Window Help O zA EE do pl a S En E Bra 7 No Filter gt ar t M x Kuebler Sample Project En Hardware CPU 315 2PN DP SIMATIC 300 1 fy CPU 315 2PN DP Press F1 ko get Help TEP IP Anto gt Intel R PRO100 YE Ni Illustration 5 Le premier codeur dg1 utilise le module avec le t l gramme standard 81 repr sent dans l illustration 6 Son adresse pour la lecture du t l gramme standard 81 est 0 L adresse pour l criture du t l gramme standard 81 qui permet entre autres de d clencher le pr positionnement est galement 0 Le second codeur dg2 utilise le module qui inclut la fois le t l gr
79. lute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Table view Graphic view Offline online comparison Interconnection table V Show station name Filter Show all ports Port Status Partner port Cable data Offline Cable data Online Link pow Comme Port 1 X1 P1 R pr SIMATIC 300 1 1 PN IO CPU 315 2 PN DP Port 2 X2 100m 0 60ys 5m 0 02 us Port 2 X1 P2 R gt dg2 Port 1 X1 P1 R 100m 0 60ys 5m 0 03 ys x Port 1 X1 P1 R dg1 Port 2 X1 P2 R 100m 0 60ps 5m 0 03 ys Port 2 X1 P2 R xX SIMATIC 300 1 PN IO CPU 315 2 PN DP Port 1 X2 100m 0 60ys M Port1 X2P1R ns dg2 Port 2 X1 P2 R 100m 0 60ys EH Port2 X2P2R dg1 Port 1 X1 P1 R 100m 0 60us EEE Offline Update Module Information Export Unit ot Meters length Cancel Help Picture 35 Appendix A Reading writing the Prm 65000 preset value The mechanism for writing reading of Preset Parameter 65000 is known as Base Mode Parameter Access BMPA and is described in detail on page 59 and following pages of the PROFldrive profile specification Picture 36 depicts a message sequence chart of parameter 65000 reading All function names starting with kblr are K bler specific and may be replaced by appropriate user function names All other functions represent functionality out of the PROF INET API for the CP1616 controller as given by SIEMENS and sho
80. me as above CPU configuration applies to DG1 starting from picture 27 GA HW Config SIMATIC 300 1 Configuration Kuebler Sample Project Sele mig Station Edit Insert PLC View Options Window Help 0 X Sr S Be d MO Wr af A __Ethernet 1 PROFINET ID System 100 Find nt ail Hi CPU 315 2 PN DP i IEZ Profile Standard AN 382 PROFIBUS DP Ga 82 PROFIBUS PA 282 PROFINET I0 SIMATIC 300 SIMATIC 400 H E SIMATIC HMI Station H SIMATIC PC Based Control 300 400 SIMATIC PC Station 12 os sam O lan es I PERRE Ra Press F1 to get Help Picture 27 Double clicking on line Interface of DG1 opens the dialogue window represented in picture 28 DG1 is an MRP client and must be parameterised as such 26 www kuebler com Manual Pi Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Properties Interface X1 General Addresses Synchronization lO Cycle Media Redundancy MRF Configuration Domain mrpdomain 1 Role Client Ring port 1 Interface Port 1 1 F1 A Ring pork 2 Interface Fort 2 X1 F2 A M Diagnostic interrupts Cancel Help Picture 28 The settings of pictures 29 and 30 apply to both ports 1 and 2 of DG1 Properties Interface Port 1 X1 P1 R General Addresses Topology Options Port Interconnection Local port SIMATIC 30071411 dal Port 1 lt 1 P1 R M
81. ment MRP in 26 Annexe A Lecture ecriture de la valeur de pr s lection Prim 65000 31 BN GS years acto cera NANANA NAA AA AA AGA 40 www kuebler com 3 fol co On pas LL Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours lt ubler Version de firmware et fichier GSDML Versions les plus r centes du firmware du codeur et du fichier GSDML lors de l dition du pr sent document Version de firmware V2 00 GSDML V2 2 KUEBLER 0198 Sendix58xxPN10 20130116 131800 xml Caract ristiques techniques des codeurs Caracteristiques mecaniques Resistance aux chocs selon EN 60068 2 27 2500 m s 6ms pour les versions monotour 2000 m s 6ms pour les versions multitours Resistance aux vibrations selon EN 60068 2 6 100m s 10 2000 Hz Temperature de fonctionnement 40 85 C Alimentation electrique 10 30 VDC 200 mA sous 10 VDC 80 mA sous 24 VDC 60 mA sous 30 VDC Caracteristiques hardware ASIC PROFINET IO ERTEC 200 Auton gociation Polarit automatique Croisement automatique LED de signalisation de fonctionnalit et de diagnostic Normes et protocoles support s RT CLASS 1 RT CLASS 2 RT CLASS 3 IRT DCP RTA LLDP SNMP MIB II et LLDP MIB PTCP MRP 4 wyww kuebler com Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours Profil codeur impl ment Profil codeur version 4 1 Fonctionnalit d identification
82. nd 12 three double words which correspond to the length of standard telegram 81 are read and stored in DB10 for further processing DE encoder We read Standard Telegram 81 and write values into DElO for further processing Network 2 Title DCE encoder We read Standard Telegram 51 and write values into DELO for further processing Picture 9 Implementation of OB1 Reading of position values 14 www kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn lt u ID f EP pm Sendix 5868 5888 absolute multiturn Ba Triggering of Preset Within the PROFINET encoder profile the preset value is also known as parameter 65000 Per default the preset value is zero but can be changed according to dialog in picture 10 The prerequisites for doing this were discussed in chapter configuration of the encoder user parameters The following picture 10 shows the network which is to be used in order to trigger an absolute preset on encoder dg Network 6 Title M115 1 DW LlE 4001 000 DWU 16 f2000 jag Picture 10 Triggering of preset on dg1 In order to trigger an absolute preset on encoder the encoder control word STW2_ENC with PLC bit in position 10 set and sen sor control word G1_STW with bit in position 12 set needs to be sent to the encoder To be able to retrigger a preset the encoder has to receive G1_STW with bit 12 reset For encoder 2 picture 11 applies Network Title MI1E 1 DWw LE 40
83. notour Sendix 5868 5888 absolu multitours lt ubler Comme callback_for_ds_read_conf fournit un pointeur pour les donn es des param tres et le code d erreur le cycle de requ te et de r ponse s ach ve Le texte ci dessous repr sente un extrait du code de callback_for_ds_read_contf Case KBLR_BASEMODEPRMACCESS_ INDEX printf r ncallback_for_ds_read_conf R ception donn es d acc s BMP 0x 04x n pCbfPrm gt RecWriteConf Recordindex if pCbfPrm gt RecReadConf Err ErrCode 0xDE printf r nPas de r ponse mode BMPA disponible pour l instant r n if pCbfPrm gt RecReadConf Err ErrCode 0 amp amp pCbfPrm gt RecReadConf Length gt 0 i for i 0 i lt pCbfPrm gt RecReadConf Length i Simple pointage vers les octets recus printf pBuf 02d 02x t i pCbfPrm gt RecReadConf pBufferti printf r n break Important op rations n cessitant du temps comme printf et les d placer dans des threads s executant dans un contexte de N La fonction callback for ds read conf doit revenir le plus rapidement possible Il faut imperativement eviter les priorite plus basse La figure 37 repr sente un diagramme de s quence d crivant le sc nario de l criture du param tre 65000 36 www kuebler com Notice Pg ZU Sendix 5858 5878 absolu monotour lt u ID f e Sendix 5868 5888 absolu multitours N E cp1616 application ecoder application 2 k
84. o M12 cable 7 mstallaton of power CAD een ee ner ee 8 DLAGNOSTIE UNS a aa aan en 9 Eror COUN OM Sem AO AA AA NANA AA AA AA 10 Sample project configuration with STEP 7 ire 10 Configuration of the encoder user parameters 12 Reading of encoder position values 14 DOCS Of DIESER ANG a ee a nn 15 Download of parameter 65000 PSE hi ama K AABANGAN sancanssacievaussderctaestanditsnecntecaqienitatasneansatieusilevesnstataternanataaesi 16 Download of the preset value using Kuebler FB1 STEP 7 Block 17 Writing of the preset value by using the Ezturn Applic ation sin 20 Writing of the preset value by using C language programming 20 The encoder application ss 20 PONS nat 21 Configuration OF an MRP project een nenn ea 21 Configuration of CPU315 2PN DP tor MRP Operation Lana MANA AA 24 Configuration of both encoders for MRP operation anna 26 Appendix A Reading writing the Prm 65000 preset value c cc cccscsssscscscsssssscsesesececesecsesesessesesesesesassesesasaeaeesesasaseesesaseseersesaeens 31 ELLE EL a NAA NAA AA AA 40 www kuebler com 3 Manual 20020 Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler Version of Firmware and GSDML file Most recent version of encoder firmware and GSDML file at release time point of this document Firmware version V2 00 GSDML V2 2 KUEBLER 0198 S endix58xxPNIO 20130116 131800 xml Technical details and encoder features Mechani
85. ode d acc s de base aux param tres il est d crit en d tail aux pages 59 et suivantes de la sp cifica tion du profil PROFIdrive L illustration 36 d crit un diagramme de sequence de message pour la lecture du param tre 65000 Toutes les fonctions dont le nom commence par kbir_ sont sp cifiques a Kuebler ces noms peuvent tre remplac s par des noms de fonction sp cifiques a l utilisateur Tous les autres noms de fonctions correspondent des fonctionnalit s de PROFINET API pour le contr leur CP1616 d finies par SIEMENS et ne peuvent pas tre modifi s La requ te de lecture du param tre 65000 dans le cadre de l acc s BMPA est en fait une requ te d criture suivie d une requ te de lecture La fonction kblr readPrm 65000 Preset remplit tous les structs selon BMPA et les transmet ensuite la fonction PNIO rec write req Les extraits de code correspondants sont donnes dans les pages suivantes Une situation similaire apparait dans le cas d une demande d criture du param tre 65000 dans le cadre de l acc s BMPA qui est une combinaison d une requ te d criture suivie d une requ te de lecture a l index BMPA www kuebler com 31 fol co On co LL LL Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours cp1616 application ecoder application Read request is handled as write request since Base Mode Parameter Access header and address values 1 kblr readPrm 65000
86. odeur concern Properties MAP_SubMod General Addresses Parameters Value Sy Parameters Sy UserParamDatal0x8F00 LTE Code Sequence Counter Clockwise Class 4 Functionality G1_XIST1 Preset Control Scaling Function Control Alarm Channel Control Profile v33 Encoder Profile v3 Compatibility Measuring Units per Revolution LSE Measuring Units per Revolution MSB Total Measuring Range L56 Total Measuring Range MSB Maximum Master Sign Of Life Fail Velocity Measuring Unit Revolutions per minute EHEJ Preset OxBOZE 2 Preset OxB02E 4 j T Cancel Help Illustration 8 Les valeurs des param tres sont transmises de l API au codeur lors de la phase de preparation du mod le de machine d tat de base du codeur Pour lancer le dialogue double cliquer sur la ligne intitul e MAP SubMod qui repr sente la zone 1 sous zone 1 du dialogue de configuration du codeur Comme le type de codeur Sendix est un codeur avec une r solution monotour de 16 bits et une r solution multitours de 12 bits les quatre octets de poids le plus fort correspondants de Measuring Units per Revolution MUR unit s de mesure par tour et de Total Measuring Range TMR plage de mesure totale ne peuvent pas tre modifi s Ils s affichent par cons quent sur un fond gris et ont une valeur nulle par d faut Les valeurs de l illustration 10 sont v rifi es automatiquement lo
87. omponents H E Sensors Switching devices J SIMATIC 300 SIMATIC 400 lt ill Encoder profile 4 1 4PI 0 3D00 StdT elegr81 Speed ag Modld 0x31 GSDML 2 25 KUEBLER 0198 Sendix58xxPNIO 2013 0118 xml Find Profile Standard 3 PROFIBUS DP SE PROFIBUS PA 48 PROFINET 10 H Additional Field Devices Encoders J BBH KUEBLER 4 Absolute Rotary Encoder Sendix 58xx 4 StdTelegr81 4 StdTelegr81 Speed 4 StdTelegr9145T MT 5pi General 1 0 H CN Gateway HMI E 5 1 0 9 Network Components H Sensors 9 Switching devices SIMATIC 300 FH SIMATIC 400 lt Ut Encoder profile 4 1 APl 0x3D00 StdT elegr81 Speed Modld 0x31 GSDML 2 25 KUEBLER 0198 Sendix58xxPNI0 2013 0118 xml www kuebler com 11 fol co On co LL LL Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours lt ubler Configuration des parametres utilisateur du codeur Les donn es des param tres utilisateur sont d finies la page 52 de la sp cification du profil codeur elles peuvent tre envoy es au codeur sous la forme d un objet Enregistrement de donn es au cours de sa phase de d marrage La copie d cran de dialogue ci dessous indique les diff rentes donn es de cet enregistrement Pour lancer le dialogue de configuration des param tres double cliquer sur la ligne MAP SubMod dans la configuration hardware du c
88. on 10 Les conditions pr alables a ce changement sont d crites dans le chapitre Configuration des param tres utilisateur du codeur L illustration 10 ci dessous repr sente le r seau utiliser pour d clencher un pr positionnement absolu du codeur dgl Network 6 Title LCI Triggering of Preset For this purpose we write the encoder control word SIWZ_ENC and sensor control word Gl STW with the respective bit values DW LEF400L000 into DGl Then we reset bit le in Gl STW DW 1lE 4000000 and send Gl STW again to Del in order to be prepared for the next preset sequence According to hardware configuration of this project the standard telegramm needs to be written to address O for Del MI15 DWU 1E 2001 000 DWU 16 f2000 jag Illustration 10 Declenchement du pr positionnement sur dg1 Pour d clencher un pr positionnement absolu sur le codeur il faut lui envoyer le mot de contr le codeur STW2_ENC avec le bit API en position 10 mis 1 et le mot de contr le capteur G1_STW avec le bit en position 12 mis 1 Pour pouvoir effectuer un nouveau pr positionnement il faut envoyer au codeur G1_STW avec le bit en position 12 remis z ro L illustration 10 s applique au codeur 2 Network Title DCE Triggering of Preset For this purpose we write the encoder control word STUZ ENC and sensor control word Gl STW with the respective bit values DW LEF400L000 into DEZ Then we reset bit le in Gl STW DWH1leE
89. or triggering the preset action itself PRESET ENCODER EN DUS LE O SENT ENT UW 16 1111 Picture 17 Network 1 Title DCE WRITING of the preset value Oxl 11 to DCE According to hardware config DCE has its standard telegram input address of 4 0x18 which has to be used for parameter ID ENCODER If the preset value was successfully written to DEZ then we store the success result in variable TE EB SENT af OE1 in order to use it later for triggering the preset action itself DWUFLE 1S DWFLEFLZLL Picture 18 www kuebler com 19 Manual aa Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler Writing of the preset value by using the Ezturn Application The Ezturn Software along with its documentation can be downloaded from our web server The setup program is located in directory Ezturn CANopen ProfiNet RS485 Double click on CDStart exe in order to start the installation Writing of the preset value to the encoder Is very simple by using Ezturn and consists out of two steps 1 In the group box Preset control of the monitor tab write the preset value into the edit field This is value 5789 in the example shown below 2 Press button Write preset value to encoder which leads to persistant storage of the preset value reset save AND triggers the preset action Itself amp Ezturn for PROFINET Encoder info Operating parameters Warnings
90. qHeader NoOfPrms 0x01 BMPReqHeader DO_ID OxCD To be mirrored by encoder BMPPrmAddress NoOfElements 0x00 BMPPrmAddress Attribute KBLR VALUE BMPPrmAddress PNU OsHtons 65000 BIG ENDIAN pMem8 PNIO_UINT8 malloc sizeof sBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress memcpy pMems PNIO_UINT8 amp BMPReqHeader sizeof sBMPRegHeader memcpy pMem8 sizeof sBMPReqHeader PNIO_UINT8 amp BMPPrmAddress sizeof sBMPPrmAddress 34 www kuebler com Handbuch wanes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler dwErrorCode PNIO rec write req g dwHandle handle amp SubModAddress Address of the submodule Recordindex RegRef sizeof SBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress PNIO_UINT8 pMem free pMem8 Wenn callback_for_ds_write_conf ausgef hrt wird muss der Ruckgabe Wert untersucht werden um zu entscheiden ob der angeforderte Wert bereits abgeholt werden kann indem ein BMPA Lese Request ausgef hrt wird Die folgende Funktion zeigt wie dies zu bewerkstelligen Ist AA iii i ea ge Rr This function should immediately be called after kblr readPrm 65000 Preset in order to read out the result of parameter request request for 65000_Preset parameter We simply do a read to index 0xB02E which is the BMPA index Ine nes E Pert ER void kblr readResponse readPrm65000Preset void The logical address of the MAP PAP submodule is O
91. questlD KBLR CHANGE PARAMETER BMPRegHeader RequestRef 0x12 Should be mirrored by encoder BMPReqHeader NoOfPrms 0x01 BMPReqHeader DO ID 0x34 Should be mirrored by encoder BMPPrmAddress NoOfElements 0x01 BMPRegHeader DO_ID 0x34 Should be mirrored by encoder BMPPrmAddress NoOfElements 0x00 BMPPrmAddress Attribute KBLR_VALUE MPPrmAddress PNU OsHtons 65000 BIG ENDIAN BMPPrmValue NoOfValues al BMPPrmValue Format KBLR DWORD i32Preset OsHtonl i32Preset BIG ENDIAN pMem8 PNIO_UINT8 malloc sizeof sBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress sizeof sBMPPrmValue sizeof int32 t memcpy pMem PNIO_UINT8 amp BMPReqHeader sizeof SBMPReqHeader memcpy pMem8 sizeof sBMPReqHeader PNIO_UINT8 amp BMPPrmAddress sizeof SBMPPrmAddress memcpy pMem8 sizeof sBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress PNIO_UINT8 amp BMPPrmValue sizeof SBMPPrmValue memcpy pMem8 sizeof sBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress sizeof sBMPPrmValue amp i32Preset sizeof int32_t 38 www kuebler com lt ubler Handbuch wanes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn dwErrorCode PNIO rec write req g dwHandle handle amp SubModAddress Address of the submodule Recordindex RegRef sizeof SBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress sizeof SBMPPrmValue sizeof int32_t PNIO_UINT8 pMem free pMem8
92. r Sp cification technique pour Profibus et PROFINET associ e a PROFI drive version 4 1 D cembre 2008 N de commande 3 162 3 Profile Drive Technology PROFIdrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4 1 May 2006 Profil Technologie des entra nements PROFIdrive Sp cification technique pour PROFIBUS et PROFINET Version 4 1 Mai 2006 N de commande 3 172 40 www kuebler com www kuebler com ua a l impulsion pour lautomatisme K bler Group Fritz K bler GmbH Schubertstrasse 47 D 78054 Villingen Schwenningen Germany Tel 49 7720 3903 0 T l copie 49 7720 21564 info kuebler com www kuebler com R 60713 0003_0
93. r Stop monitoring SSH Connected Illustration 19 Ecriture et activation du prepositionnement l aide de l application Ezturn Ecriture de la valeur de prepositionnement par programmation en langage C Cette m thode s applique a tous les ma tres programm s en langage C Elle s applique particuli rement aux ma tres base de contr leurs CP1616 install s dans un PC et fonctionnant sous Linux RTAI LAnnexe A pr sente cette m thode en montrant les diagrammes de sequence UML respectifs ainsi que le code source lui m me L application codeur L application codeur est conforme aux sp cifications suivantes e Profile Encoder Technical Specification for Profibus and PROFINET related to PROFldrive Version 4 1 December 2008 Profil Codeur Sp cification technique pour Profibus et PROFINET associ e a PROFI drive version 4 1 D cembre 2008 N de commande 3 162 e Profile Drive Technology PROFldrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4 1 May 2006 Profil Tech nologie des entra nements PROFIdrive Sp cification technique pour PROFIBUS et PROFINET Version 4 1 Mai 2006 N de commande 3 172 20 www kuebler com Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours lt ubler MRP PROFINET A partir du firmware version 2 00 le codeur comporte galement la fonctionnalit MRP Media Redundancy Protocol Pour davantage d informations sur les caracteristiq
94. r konfiguriert Die Error LED An f r 1 sec Aus f r 1 sec danach Wiederholung Benutzer Parameterdaten im Sinne des Indexes 0xBF00 wurden noch nicht vom Drehgeber empfangen Falsche Konfiguration Falsche Stationsadresse zugewiesen wenn auch innerhalb des zul ssigen Bereichs Die aktuelle Konfiguration des Slaves weicht von der nominalen Konfiguration ab 5 Mal in der Sekunde Bus Kommunikation in Ordnung allerdings hat der Drehgeber Error LED An f r 0 1 sec Aus f r 0 1 sec danach Wiederho die Verbindung zum Positionsdaten Sensor verloren lung Ein Mal pro Sekunde 1Hz Error LED An f r 0 5 sec Aus f r Speicherfehler 0 5 sec danach Wiederholung Konfiguration eines Beispielprojektes mit STEP 7 Wichtig F r die Projektierung muss unbedingt die Version V5 5 von STEP7 benutzt werden Anderenfalls kommt es zu Fehlern A bei der Installation der Drehgeber GSDML Datei und allen anderen GSDML Dateien die dasselbe XML Schema benutzen Des Weiteren kommt es zu Fehlern bei der Konfiguration und Parametrierung von MRP Ein STEP7 Beispielprojekt namens Kuebler_Sample_ Project das in der Folge verwendet wird kann vom K bler Web Server heruntergeladen werden Es befindet sich dort au erdem die GSDML Datei des MRP f higen PROFINET Drehgebers die vor der Inbetriebnahme des Drehgebers unter STEP7 zu installieren ist Die folgenden zwei Abbildungen repr sentieren das Projekt selbst und die Hardware Konfiguration mit zwei
95. rag den MRP f higen Drehgeber und damit diese GSDML Datei fae PROFIBUS DP AE PROFIBUS PA PROFINET 10 8 9 Additional Field Devices 3 0 09 Encoders H C9 KUEBLER H Absolute Rotary Encoder H A DAF with full encoder profile H A DAF with MAP and StdT elgret 29 DAP with MAP StdTelgr81 and Speed HO General a Gateway Fl HMI f g 170 fa Network Component H E Sensors Ff Switching devices FB SIMATIC 300 FH SIMATIC 400 GEA SIMATIC PC Based Control 300 400 H A SIMATIC PC Station Abbildung 21 Die drei anderen Eintr ge darunter repr sentieren DAPs des nicht MRP fahigen Drehgebers Ein Doppelklick auf das Drehge ber Symbol in der HW Konfiguration unter STEP7 ffnet den Dialog gem folgender Abbildung 22 aus dem die Version der Drehgeber Firmware und der Name der GSDML Datei hervorgehen Im Falle des MRP f higen Drehgebers muss die FW Versi on mindestens 200 sein 22 www kuebler com Handbuch eee Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Properties dgl F gt dm General Identification Short description sendix5 cc Send 555cc PIO Order Ha firmware Bb o2 C112 7 V200 Family KUEBLER Device name do GSD file GSDML V2 2 KUEBLER D133 Sendxb amp xP NI0 20130116 131800 ml Change Release Number Node in PROFINET 10 System Device number fi PROFINET IO System 100 IP address 192 168 0 12 Ethemet M Assign IP address via IO controller Abbil
96. ring Units per Revolution MSE Total Measuring Range LSB 0197 Total Measuring Range MSE Maximum Master Sign Of Life Fail 1 velocity Measuring Unit Umdrehungen pro Minute Preset 0xB0ZE LE Preset OxBO2E 5001 illl Abbrechen Hilfe Abbildung 8 Die gew hlten Parameter werden von der Steuerung auf den Drehgeber w hrend der Systemanlaufphase bertragen Da es sich beim Sendix Typ des PROFINET Drehgebers um einen Sensor mit einer 16 Bit Singleturn und 12 Bit Multiturn Einheit handelt sind die zugeh rigen vier MSB Bytes Most Significant Bytes von Measuring Units per Revolution MUR und Total Measuring Range TMR Null nicht ver nderbar und daher grau hinterlegt Mit einem Klick auf den Button OK werden die gew hlten Werte automatisch auf ihren zul ssigen G ltigkeitsbereich gepr ft Im Fehlerfall wird der Benutzer dazu aufgefordert seine Eingaben zu korrigieren wobei ihm die korrekten Bereiche angezeigt werden 12 www kuebler com Handbuch Pi Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler Die Giltigkeitsbereiche fur MUR und TMR werden von folgenden Tatsachen abgeleitet e Der MUR Wert Measuring Units per Revolution wird nur dann akzeptiert wenn er das folgende Kriterium erf llt 0 lt MUR lt g_ST Wobei g_ ST die physikalische Singleturn Aufl sung darstellt 65536 entsprechend 16Bit e Der TMR Wert Total Measuring Range eines Dre
97. rsque l utilisateur clique sur le bouton OK Si n cessaire STEP7 affiche sa propre plage de valeurs et demande l utilisateur de corriger ses valeurs 12 wwwikuebler com Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours lt ubler Pour MUR et TMR le plage de valeurs d pend des points suivants e La valeur de MUR measuring units per revolution unit s de mesure par tour ne sera accept e que si elle r pond aux criteres suivants 0 lt MUR lt g_ST o g_ST correspond la r solution monotour physique 65536 pour 16 bits e Pour un codeur sans unit multitours la valeur de TMR total measuring range plage de mesure totale ne sera accept e que si elle r pond aux crit res suivants 0 lt TMR lt g_ ST oug ST correspond la r solution monotour physique qui est de 65536 16 bits e Les codeurs avec unit multitours doivent r pondre aux crit res suivants 0 lt TMR lt MUR g_MT o MUR correspond au nombre d unit s de mesure par tour etg MT la r solution multitours physique 4096 pour 12 bits pour le type Sendix d crit dans ce document Attention Les valeurs de r solution monotour et multitours doivent tre des valeurs correspondant a la formule 2 2 la A puissance X Dans ce cas il n y aura pas de reste inf rieur la valeur monotour lorsque l unit multitours atteint sa valeur maximale indiqu e par la r solution physique multitours max
98. s Format ResponselD RequestRefMir NoOfPrms DO IDMir SBMPRespHeader BMPRespHeader sBMPPrmValue PNIO UINT8 sBMPResponseBuf typedef enum KBLR_REQUEST_PARAMETER BMPPrmValue valArray sizeof PNIO_UINT32 Il ma KBLR CHANGE PARAMETER 2 KBLR_RequestlD typedef enum KBLR_VALUE KBLR_DESCRIPTION KBLR_TEXT KBLR Attribute 0x10 0x20 0x30 www kuebler com 33 Manual Pa Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn typedef enum KBLR ZERO 0x40 KBLR BYTE 0x41 KBLR WORD 0x42 KBLR_DWORD 0x43 KBLR ERROR 0x44 KBLR_ Format typedef enum KBLR REQUEST PARAMETER P 0x01 KBLR CHANGE PARAMETER P 0x02 KBLR REQUEST PARAMETER M 0x81 KBLR CHANGE PARAMETER M 0x82 KBLR_ResponselD define KBLR_BASEMODEPRMACCESS_INDEX 0xB02E en This function acyclically reads parameter Prm 65000 Preset from encoder RR ce re a tere RT re PPE NTP ree CE ec FU i i void kblr readPrm 65000 Preset void sBMPReqHeader BMPReqHeader sBMPPrmAddress BMPPrmAddress PNIO_UINT8 pMem8 NULL The logical address of the MAP PAP submodule is 0 in this example PNIO_ADDR SubModAddress PNIO_ADDR_LOG PNIO_IO_OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO_UINT32 Recordindex KBLR_BASEMODEPRMACCESS_INDEX PNIO_REF RegRef 1 Now we fill the BMPA request for single value struct BMPRegHeader RequestiD K
99. s Le codeur indique un num ro suivant d erreur dans G1 XIST2 En alternative le code d erreur peut tre lu dans le param tre 65001 Allum e Allum e L change de donn es sur le bus est possible mais Maitre indisponible ou bus aucun change de donn es n a lieu sur le bus d branch www kuebler com 9 Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours Codes d erreur clignotants Code de clignotement Toutes les 2 secondes 0 5 Hz Lesclave n a pas encore t configur par le contr leur Le LED Error allum e 1 seconde teinte 1 seconde puis codeur na pas encore re u les donn es des param tres r p tition utilisateur sous la forme du jeu de donn es index 0xBF00 Erreur de configuration Affectation d une adresse de sta tion erron e mais dans la plage d adresses permise Configuration r elle de l esclave diff rente de sa configura tion nominale 5 fois par seconde Communication bus OK mais communication interrompue LED Error allum e 0 1 seconde teinte 0 1 seconde puis entre le codeur et le capteur des donn es de position r p tition Une fois par seconde 1Hz LED Error allum e 0 5 seconde Erreur m moire teinte 0 5 seconde puis r p tition Exemple de configuration d un projet l aide de STEP 7 Important Pour la configuration du projet utiliser imp rativement STEP7 version 5 5 Dans le cas contraire des erreurs sur A viendront
100. ss NoOfElements 0x00 BMPPrmAddress Attribute KBLR_VALUE MPPrmAddress PNU OsHtons 65000 BIG ENDIAN BMPPrmValue NoOfValues al BMPPrmValue Format KBLR DWORD i32Preset OsHtonl i32Preset BIG ENDIAN pMem8 PNIO_UINT8 malloc sizeof sBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress sizeof SBMPPrmValue sizeof int32 t memcpy pMem PNIO_UINT8 amp BMPReqHeader sizeof SBMPReqHeader memcpy pMem8 sizeof sBMPReqHeader PNIO_UINT8 amp BMPPrmAddress sizeof SBMPPrmAddress memcpy pMem8 sizeof sBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress PNIO_UINT8 amp BMPPrmValue sizeof SBMPPrmValue memcpy pMem8 sizeof sBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress sizeof sBMPPrmValue amp i32Preset sizeof int32_t 38 www kuebler com lt ubler Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour Sendix 5868 5888 absolu multitours fol co On LL LL dwErrorCode PNIO rec write req g dwHandle handle amp SubModAddress Adresss du sous module Recordindex RegRef sizeof SBMPReqHeader sizeof SBMPPrmAddress sizeof SBMPPrmValue sizeof int32 t PNIO_UINT8 pMem free pMem8 Il est possible dans la fonction callback for ds write conf d exploiter un ventuel code d erreur retourn et de d cider de la lecture ou non du resultat de la requ te de modification os SE E i Cette fonction doit tre appel e imm diatement apres kblr_writePrm_6
101. ssssesssscssssesecseseesesecsesaeseseesessesecsesaesesausessesessesausesausesseseesesaesesausassuseesesaeesaesasansass 14 Ausl sen des Presol Vorgands nn neun nennen 15 Download des Parameters 6500 Preset sci 16 Setzen des Preset Wertes mittels Kuebler Step 7 FB Bausteins ss 17 Setzen des Preset Wertes mittels der Ezturn Applikation issu 20 Setzen des Preset Wertes mittels C Programmiersprache ins 20 Die Drehgeber Applikation a 20 PROFINE MR nt 21 Die Konfiguration eines MRP Projektes iii 21 Konfiguration der CPU315 2PN DP f r den MRP Betrieb inner 24 Konfiguration der beiden Drehgeber f r den MRP Betrieb mammamsamsarunsansann 26 Anhang A Prm 65000 Preset Wert Lesen Schreiben nenn 31 Ne Gre NEN AA ee AA AAO 40 www kuebler com 3 Handbuch wanes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler Version der Firmware und der GSDML Datei Die Versionen der Firmware und der GSDML Datei zum Release Zeitpunkt dieser Dokumentation sind Firmware Version V2 00 GSDML V2 2 KUEBLER 0198 Sendix58xxPNIO 20130116 131800 xml Technische Details und Drehgebereigenschaften Mechanische Kennwerte Schockfestigkeit nach EN 60068 2 27 2500 m s 6ms f r Singleturn 2000 m s 6ms f r Multiturn Vibrationsfestigkeit nach EN 60068 2 6 100m s
102. stallation of data cabling The encoder has three connectors of which two are Ethernet ports In this documentation they will be referenced as port 1 and 2 respectively and are indicated by arrows as per sticker in picture 1 below The middle connector is the power connector and will be described in next chapter Bibei Ieiet pi q g ry 29 fo fa IA Vu Class 4 IRT Picture 1 Port 1 and port 2 connectors are 4 pin D coded female M12 connectors The assignment of pins is shown in picture 2 and the following table Assignment of signals on a female M12 connector D coded Picture 2 M12 female 4 pin D coded 6 www kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn pea Le ee me 4 pin D coded PRO Recewedata Blue l4 Assignment of signals and pins for a RJ45 to M12 cable M12 to RJ45 straight M12 to RJ45 crossover Recommended cable for PROFINET wiring Siemens Industrial Ethernet FC TP flexible Cable GP 2x2 PROFINET Type B Twisted Pair installation Order No 6XV1870 2B Recommended RJ45 connector Siemens IE FC RJ45 Order No 6GK1901 1BB10 2AA0 IMPORTANT PROFINET is based on Fast Ethernet technology Therefore a maximum segment length of 100 m only is allowed In A case of a distance bigger than 100 m switches should be used in between Do not use hubs Switches have to be certified according to PROFINET specifications If the encoder is configured
103. t line PN I0 of CPU315 and in menu PLC select option Module Information 28 www kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn mit HW Config SIMATIC 300 1 Configuration Kuebler_Sample_Project al Station Edit Insert Nike View Options Window Help Pg load Cerl L C cae ao GH Down 2 en Upload 0 UR Download Module Identification Upload Module Identification to PG OFINET AO System 1010 Faulty Modules Module Information Operating Mode Ctrl I Clear Reset Set Time of Day Monitor Modify Update Firmware Save Device Name to Memory Card Ethernet PROFIBUS Save Service Data Order number Picture 31 Protile Standard AS PROFIBUS P4 Fe PROFINET 10 H E SIMATIC 300 H A SIMATIC 400 H O SIMATIC HMI Station SIMATIC PC Based Control 3 H SIMATIC PC Station A dialogue window then opens showing both the condition of the component and the status of the communication This Is shown on both pictures 32 and 33 Path Kuebler_ ample Project SIMATIC 30001 ME Status o Maintenance demanded Operating mode of the CPU T RUN General Communication Diagnostics Interface Network Connection Statistics IF Parameters IP address TERRE Subnet mask Default router MAC address Domains Interface AOS ad Media redundancy Name of the doma
104. te so schnell wie nur m glich zur ckkehren Zeitraubende Operatio laufen Abbildung 37 zeigt ein UML Sequenzdiagramm in dem das Szenario des Parameter 65000 Schreibens modelliert wird 36 www kuebler com Handbuch wanes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler cp1616 application ecoder application 2 kblr writePrm 65000 Preset 4 PNIO rec write req 6 PNIO cbf rec write 8 usr cbf rec write 10 callback for ds write conf Read now the write request result 12 kblr_readResponse_writePrm65000Preset 14 PNIO_rec_read_req 16 PNIO_cbf_rec_read 17 usr_cbf_rec_read 19 callback for ds read conf Abbildung 37 www kuebler com 37 Handbuch anes Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn AA Noe reed AA AA AA a This function acyclically writes parameter Prm 65000 Preset to 7 X encoder a a E AN void kblr writePrm 65000 Preset int32 t i32Preset sBMPReqHeader BMPReqHeader sBMPPrmAddress BMPPrmAddress sBMPPrmValue BMPPrmValue PNIO_UINT8 pMem8 0 The logical address of the MAP PAP submodule is O in this example PNIO ADDR SubModAddress PNIO_ADDR_LOG PNIO_IO OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO UINT32 Recordindex KBLR BASEMODEPRMACCESS INDEX PNIO REF RegRef 1 Now we fill the BPMA request for single value struct BMPReqHeader Re
105. tion contained in the document at hand Warranty disclaimer Fritz K bler GmbH provides no guarantee neither tacit nor express in respect of the whole manual whether this applies to the original German text or to the English translation and assumes no liability for any damage neither direct nor indirect however caused The specified product features and technical data shall in no case not constitute a guarantee declaration Document information Revised 07 2013 Original manual German is the original version K bler Group Fritz K bler GmbH Schubertstrasse 47 78054 Villingen Schwenningen Germany Phone 49 7720 3903 0 Fax 49 7720 21564 info kuebler com www kuebler com 2 www kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Table of contents Version of Firmware and GSDML file inner 4 Technical details and encoder features inner 4 Mecanic al enaracteriS ES ee ae 4 Working temperature maa AG ee as Hann en a onu 4 POWET SUDDIN PREIS a UNE E E ER EBENEN EE A 4 APN A RAS AA AA PO Sn RC Re 4 Supported standards and DOCS rennes AA AGA 4 Implemented encoder profile iii 5 Identification and Maintenance Functionality een een en ner een 5 UMN ITEC VY HEI xs snr een nee een 5 TEC LCL ne T E a PAA ean un 5 Morann OF Ta ED SR 6 Assignment of signals on a female M12 connector D coded A Ka rammmsarumsumann 6 Assignment of signals and pins for a RJ45 t
106. ture 7 10 www kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn Ga HW Config SIMATIC 300 1 Configuration Kuebler_Sample_Project mig Station Edit Insert PLC View Options Window Help Dose 3 Be da MO ww a Ethernet 1 PROFINET IO System 11 HT CPU 315 2 PN DP e ii M 1 da 1 g StdTelegr81 aa er AR AE Siiras 7 Pa VE MEET TE ern das Press F1 to get Help Picture 6 fi HW Config SIMATIC 300 1 Configuration Kuebler_Sample_Project al Station Edit Insert PLC View Options Window Help Find Profile Standard n PROFIBUS DP SE PROFIBUS PA S82 PROFINET 10 Additional Field Devices Encoders BBH 2 9 KUEBLER E Absolute Rotary Encoder EI Sendix 58xx A StdTelegr81 4 StdTelegr9145peed 4 StdTelegr81 5T MT Sp General En 1 0 E Gateway CJ HMI Ga 1 0 Network Components E Sensors 5 Switching devices j E SIMATIC 300 SIMATIC 400 M K il gt Encoder profile 4 1 amp Pl 0x3D00 StdTelegr81 Speed Zd Modld 0x31 GSDML 2 25 KUEBLER 0198 Sendix58xxPNIO 2013 0118 xml DESE gs Ge si De EX __Ethemet 1 PROFINET IO System 11 CPU 315 2 PN DP il EIER Order number address Q address Go do E 56st sal 2 EDIE 2037 I ECS RS PR RE za AT A At Aa CR a 1 g St
107. ue Preset control Monitor control 5789 Read preset value from encoder Start monitoring Write preset value to encoder Stop monitoring Connected Abbildung 19 Setzen des Preset Wertes mittels Ezturn Setzen des Preset Wertes mittels C Programmiersprache Diese Methode gilt f r alle Master die in der Programmiersprache C programmiert werden Insbesondere also f r einen CP1616 Controller der blicherweise in einem PC installiert und unter Linux RTAI als Betriebssystem in Betrieb genommen wird Im Anhang A sind sowohl der Mechanismus in Form von UML Sequenzdiagrammen als auch der Quellcode selbst abgebildet Die Drehgeber Applikation Die Drehgeber Applikation ist konform zu folgenden Spezifikationen e Profile Encoder Technical Specification for Profibus and PROFINET related to PROFIdrive Version 4 1 December 2008 Order No 3 16 e Profile Drive Technology PROFldrive Technical Specification for PROFIBUS and PROFINET Version 4 1 May 2006 Order No 3 172 20 www kuebler com Handbuch ween Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn lt ubler PROFINET MRP Ab Firmware Version 2 00 verf gt der Drehgeber auch ber die MRP Funktionalit t Media Redundancy Protocol Was die Eigenschaften von MRP betrifft so sei auf einschl gige Literatur und das Internet verwiesen Im Kern besteht der Vorteil von MRP darin dass die Komponenten die entsprechend folgender Abbildung 2
108. ues de MRP reportez vous a la litterature correspondante et a Internet Fondamentalement l avantage de MRP r side dans le fait que la fonctionnalit des composants qui sont cables selon une structure en anneau comme repr sent ci dessous est maintenue en cas de d faillance ou de rupture des cables a quelque endroit que ce soit Dans exemple concret de l illustration 20 ci dessous la structure en anneau est reconfigur e par la commande en une topologie lin aire en cas de rupture du segment ou C L change d informations avec les deux codeurs a alors lieu respectivement via l autre port de la commande Les chiffres 1 et 2 repr sentent les num ros de port respectifs de l appareil concern En cas de rupture du segment B la topologie en anneau est reconfigur e en deux topologies lin aires chacune commandant un codeur DG2 4 sk 1 1 2 3 Ba Bo 7 CH gt DG1 Illustration 20 Configuration d un projet MRP Le chapitre Exemple de configuration d un projet l aide de STEP7 montre le fonctionnement des deux codeurs sur la CPU315 2PN DP Les pages suivantes representent la configuration des trois composants pour le fonctionnement MRP www kuebler com 21 fol co On pas LL Notice aoe Sendix 5858 5878 absolu monotour lt i Sendix 5868 5888 absolu multitours N LE bier Important La fonctionnement du codeur MRP exige imp rativement l installation du nouveau fichier GSDM
109. uld not be changed The read request for Prm 65000 within BMPA is in fact a write request followed by a read request Function kblr readPrm 65000 Preset populates all structs according to BMPA and hands them over to PNIO rec write req The corresponding code snippets are given on the following pages A similar situation applies for a change request of Prm 65000 within BMPA which is a combination of a write and read request to the BMPA index www kuebler com 31 Manual a Sendix 5858 5878 absolute singleturn lt u ID i a pm Sendix 5868 5888 absolute multiturn D 3 PNIO rec write req 5 PNIO cbf rec write j 7 usr_cbf_rec_write 9 callback_for_ds_write_conf i 11 kblr readResponse readPrm65000Preset a 13 PNIO_rec_read_req 15 PNIO_cbf_rec_read i 18 usr_cbf_rec_read 20 callback_for_ds_read_conf Picture 36 32 www kuebler com Manual Ed Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn The structs are given as follows typedef struct PNIO UINT8 PNIO UINT8 PNIO UINT8 PNIO UINT8 sBMPReqHeader typedef struct PNIO UINT8 PNIO UINT8 PNIO UINT16 PNIO UINT16 sBMPPrmAddress typedef struct PNIO_UINT8 PNIO UINT8 sBMPPrmValue typedef struct PNIO_UINT8 PNIO_UINT8 PNIO UINT8 PNIO UINT8 sBMPRespHeader typedef struct RequestID RequestRef NoOfPrms DO_ID NoOfElements Attribute PNU Subldx NoOfValue
110. ut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn ielverzeichnis ausw hlen fly SFHS S HG sTifc Fy SFIS iS STINF S lbs HC 57MAMUAL HC S7met HC S7NGD HG s7nvb 45 S7PCT 37proi HG s7scl Sy 575ET ica sFaka Il Abbildung 15 Ist die Bibliothek erfolgreich dearchiviert worden so wird sie beim ffnen des Baustein Editors sichtbar und steht zum Ein satz bereit Dazu siehe folgende Abbildung 16 Insbesondere kann dann der Baustein FB1 PRESET_ENCODER Kuebler per Drag amp Drop verwendet werden gt KOPA P OB ebler Sample Proje A 00 p PN DP GG Datei Bearbeiten Einf gen Zielsystem Test Ansicht Extras Fenster Hilfe x Dsrass Ber os alina or xD DARF eo eas Hl Inhalt von Umgebung Schnittstelle Schnittstelle Name ee JU HUH TEMP UTEP HH Neues Netzwerk Oo H Bitverkn pfung Yergleicher eg Umwandler pa Z hler G8 DB Aufruf amp Spr nge a Festpunkt Fkt ER Sleitpunkt Fkt 6 verschieben Programmsteuerung 43 Schieben Rotieren Gig Statusbits Peer Zeiten H E Wortverkn pfung FB Bausteine pet zuerk 16 ur FC Bausteine ommentar SFB Bausteine 9 SFC Bausteine 4 Multiinstanzen 99 Bibliotheken Standard Library SIMATIC_NET_CP Redundant 10 CGP V40 Redundant IO MGP V31 FMx51LIB fm cntli amp FMx50LIB stdibs FMSTSY_L FM 355 2 Temp Control amp FM352 5 FM PID amp FMx52LIB Redundant IO CGP v51
111. ut the MRP features please refer to the relevant literature and to the Internet Basically the advantage of MRP is that the functionality of the components which are wired in a ring structure as shown in picture below is maintained in case of a failure or of a breakage of the wires in any location In the concrete example of picture 20 below the ring structure is reconfigured by the control into a line topology in case of the breakage of segment A or C Data exchange with both encoders then takes place respectively via the other port of the control The pictures 1 and 2 represent the respective port numbers of the concerned device In case of the breakage of segment B the ring topology is reconfigured into two line topologies each of them controlling one encoder Picture 20 Configuration of an MRP project Section Sample project configuration with STEP7 shows how both encoders are operated on CPU315 2PN DP The following pages show how to configure all three components for MRP operation www kuebler com 21 Manual zeug Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler Important The operation of the MRP encoder requires imperatively the installation of the new GSDML file GSDML V2 2 KUEB A LER 0198 Sendix 58xxPNI0 20130116 131800 xml On the following picture representing the hardware catalogue the entry shown by the red arrow represents the MRP capable encoder and thus this GSDML f
112. uting in a lower priority context Picture 37 depicts a message sequence chart which describes the scenario of writing Prm 65000 36 www kuebler com Manual eben Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn lt ubler cp1616 application ecoder application 2 kblr writePrm 65000 Preset 4 PNIO rec write req 6 PNIO cbf rec write 8 usr cbf rec write 10 callback for ds write conf Read now the write request result x 12 kblr readResponse writePrm65000Preset 14 PNIO rec read req 16 PNIO cbf rec read 17 usr cbf rec read 19 callback for ds read conf Picture 37 www kuebler com 37 Manual Pa Sendix 5858 5878 absolute singleturn Sendix 5868 5888 absolute multiturn AA AA AA AA AA a This function acyclically writes parameter Prm 65000 Preset to 7 X encoder a a E AN void kblr writePrm 65000 Preset int32 t i32Preset sBMPReqHeader BMPReqHeader sBMPPrmAddress BMPPrmAddress sBMPPrmValue BMPPrmValue PNIO_UINT8 pMem8 0 The logical address of the MAP PAP submodule is O in this example PNIO_ADDR SubModAddress PNIO_ADDR_LOG PNIO_IO_OUT 0 PNIO_UINT32 dwErrorCode PNIO_UINT32 Recordindex KBLR BASEMODEPRMACCESS INDEX PNIO REF RegRef 1 Now we fill the BPMA request for single value struct BMPRegHeader RequestliD KBLR CHANGE PARAMETER BMPReqHeader RequestRef 0x12 Shou
113. z MAF Konfiguration Domain fmpdomain Rolle Eiet Ringport 1 Interface Port 1 X1 F1 AJ Aingport 2 Intertace Port amp 1 P2 Fi M Diagnose Alarme Abbrechen Hilfe Abbildung 28 F r die beiden Ports 1 und 2 des DG1 gelten die Einstellungen aus Abbildung 29 und 30 Eigenschaften Interface Port 1 X1 P1 R Allgemein Adressen Topologie Optionen m Port Verschaltung Lokaler Port Medium lokaler Port Kupfer Partner Port Kupfer Kabelbezeichnung m Partner Partner Port SIMATIC 300 1 4PN 10 CPU 315 2 PN DP Port 2 R0 52 X2 P2 R Hinzuf gen m Leitungsdaten Leitungsl nge I lt 100 m Signallaufzeit 0 60 ps C Signallaufzeit us fo 60 Abbrechen Hilfe Abbildung 29 www kuebler com 27 Handbuch Pg Sendix 5858 5878 absolut singleturn Sendix 5868 5888 absolut multiturn Eigenschaften Interface Port 2 X1 P7 R Allgemein Adressen Topologie Optionen Port erschaltung Lokaler Port SIMATIC 300011 dgl Fort 2 41 FER Medium lokaler Fort Kupfer Partner Port Kupfer Kabelbezeichnung Kupfer bat Partner Partner Port SIMATIC 300 M2 dg2XPort 1 X1 P1 R wechselnde Partner Ports Hinzuf gen L schen Detaile Leitungsdaten te Leitungsl nge fe 100 m r Signallaufzeit 0 60 p3 Signallaufzeit us 0 60 Abbrechen Hilfe Abbildung 30 Der DG2 ist wie DG1 als MRP C

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