Projetos de Automação
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1. 6 PROJETOS DE AUTOMA O Possibilidades aplica es acionamento Intertravamento demanda F P retrofitting REFER NCIAS BIBLIOGR FICAS 1 2 3 4 5 6 Jack H Automating Manufacturing Systems with PLCs vers o 4 6 dispon vel em http claymore engineer gvsu edu jackh books html 2004 NATALE F Automa o Industrial Ed rica S o Paulo 2000 RABELO F Apostila do Micrologix 1000 CIBA 2004 RICHTER C Controladores Program veis Curso de Automa o Industrial DEXTER 2001 ANTONELLI P L CLP B sico 1998 SILVA FILHO B S Curso de Controladores L gicos Program veis LEE UERJ Rio de Janeiro RJ 1998 19 7 KILIAN Modern Control Technology Components And Systems 2 edi o 2003 8 ALTUS S rie PICCOLO Manual de Utiliza o Ref 6299 014 4 Rev A 12 95 9 ALTUS Manual de Utiliza o S rie PICCOLO Ver D 2003 C d Doc MU299014 10 ALTUS MASTERTOOL Manual de Utiliza o Ref 6203 012 4 Rev A 05 95 11 SOUSA A M e SCHUTTENBERS R M C Apostila de Laborat rio Controle de Processos e PLC Belo Horizonte MG 2 Ed 2000 bj 202. o t m nenhuma a o Em AUTOM TICO a bomba d gua seja ligada sempre que a chave de N VEL BAIXO for acionada e que seja desligada toda vez que a chave de N VEL ALTO seja acionada Observe o diagrama de estados da bomba d gua representado pela figura 3 14 na elabora o do programa ladder Edi LIGA DESL E v O BOMBA Figura 3 13 Sistema Controle de N vel N VEL ALTO BOMBA LIGADA Figura 3 13 Diagrama de Estados da Bomba BOMBA DESLIGADA c A figura 3 15 mostra um misturador usado para fazer cores personalizadas de tinta Dois encanamentos alimentam o tanque fornecendo dois ingredientes diferentes enquanto que um nico encanamento no fundo do tanque transporta a tinta misturada produto final Nessa aplica o o programa dever controlar a opera o de preenchimento o n vel do tanque o funcionamento do misturador e o per odo de aquecimento conforme as seguintes etapas 1 Encher o tanque com o ingrediente 1 2 Encher o tanque com o ingrediente 2 3 controlar o n vel do tanque para o acionamento da chave High Level 4 Manter o status da bomba se a chave Start est aberta 5 Come ar a mistura e o per odo de aquecimento 6 Ligar o motor do misturador e a v lvula de vapor 7 Drenar o tanque da mistura 8 Contar cada per odo 17 Pump 1 Controls Pump 1 Pump 2 Pump 2 Controls 20 0 Q0 1 Valve Figura 3 15 Sistema d
3. disso existem algumas regras impostas na linguagem Ladder Por exemplo as bobinas devem ocupar somente a ltima coluna a direita Abaixo temos a ordem de execu o das c lulas em uma l gica Ladder Note que o programa aplicativo pode ser composto de v rias l gicas Ladder Al m disso um m dulo de configura o permite especificar par metros do CLP como modelo velocidade de ciclo endere o do CLP na rede de comunica o etc Figura 3 6 C lulas de um L gica Ladder 13 3 7 Aplica es Embora sejam bastante variadas as aplica es dos CLP que podem ser representadas facilmente atrav s da linguagem Ladder as de representa o mais direta s o aquelas relacionadas ao acionamento de m quinas el tricas atrav s de circuitos de comando e for a 3 7 1 Exemplos de Programas Ladder a Partida Direta de um Motor O programa representado na figura 3 7 corresponde ao acionamento de um motor atrav s de uma botoeira a entrada do controlador corresponde aos comandos LIGA contato NA do bot o On da botoeira e DESLIGA contato NF do bot o Off da botoeira A bobina MOTOR corresponde sa da do controlador que acionar um contactor respons vel pela partida direta do motor DESLIGA LIGA MOTOR MOTOR Figura 3 7 Programa Ladder para Partida de um Motor O contato aberto da bobina MOTOR respons vel por realizar a reten o ou seja manter a sua bobina energizada mesmo ap s o operador parar de pressiona
4. tico de plantas industriais de elevada complexidade possibilitando disponibilidade de dados para supervis o e controle inclusive atrav s de redes sem fio wireless Internet ou telefone celular Instrumenta o corresponde s t cnicas e dispositivos empregados na medi o tratamento e transmiss o das vari veis do processo 1 2 Objetivos da Automa o Basicamente a automa o de um processo produtivo visa a sua otimiza o obtendo produtos com um custo unit rio reduzido em um tempo menor e com uma maior uniformidade Isto conseguido indiretamente quando alcan ados os seguintes objetivos e Aumentar e controlar a qualidade do produto e Incrementar a produtividade e Aumentar a confiabilidade do processo e Disponibilizar dos dados referentes ao processo para an lise e Aumento da seguran a em rela o s pessoas e ao ambiente 1 3 Efeitos da Automa o Considerando que todo processo pode de alguma forma ser automatizado a decis o entre a utiliza o da automa o torna se uma quest o mais de ordem econ mico financeira que propriamente t cnica Ao longo dos anos a automa o tem provocado uma s rie de mudan as no ambiente de trabalho Redu o no n vel de emprego de atividades repetitivas e ou que requerem pouca qualifica o Desaparecimento de algumas profiss es Aumento da qualidade e padroniza o de produtos Redu o de custos de produ o 2 CONTROLE DE PROCESSOS Controlar um pro
5. Funda o Universidade Federal do Rio Grande Col gio T cnico Industrial Professor M rio Alquati Curso de Projetos e Instala es El tricas Prof Jos Eli Santos dos Santos M dulo IV Rio Grande 2005 AUTOMA O 1 INTRODU O Atualmente a automa o tornou se parte do cotidiano com diversas aplica es na rea dom stica comercial e principalmente industrial Entende se por autom tico todo processo que se desenvolve sem a necessidade de interven o humana medi o decis o e a o corretiva Tabela 1 1 Aplica es da Automa o APLICA ES DOM STICA COMERCIAL INDUSTRIAL e Climatiza o e Caixas autom ticos e Controle autom tico de e Eletrodom sticos banc rios processos industriais Inteligentes lavadoras e Centrais telef nicas e Intertravamento aspiradores etc e Controle de tr fego e e Gerenciamento de e Monitoramento de estacionamento energia alarmes e Sistema de cobran a e Sistemas de Transporte e Pr dios inteligentes etiqueta inteligente e Sistemas de seguran a Al m das aplica es listadas na tabela 1 1 a automa o tem como na agricultura um setor emergente com controle de umidade e temperatura em estufas e controle de irriga o e aplica o de herbicidas 1 1 Hist rico Em toda a hist ria da humanidade est o presentes as tentativas de substituir a for a humana E z o l pela de animais a o dos ventos e quedas d gua embora i
6. cesso corresponde a manter uma vari vel deste processo num determinado valor desejado 2 1 Defini es Processo qualquer opera o onde pelo menos uma propriedade f sica ou qu mica possa variar ao longo do tempo Vari vel controlada Propriedade que se deseja controlar corresponde a sa da do processo Vari vel manipulada Propriedade que pode ser modificada diretamente pela a o do controlador e cuja varia o ir afetar a vari vel controlada corresponde a entrada do processo Valor desejado setpoint Valor de refer ncia para a vari vel controlada Em geral determinado por um operador baseado nas necessidades do processo Elemento prim rio sensor dispositivo que utiliza a energia do processo para proporcionar uma medida da vari vel controlada Transmissor elemento que transforma a medida do sensor em um sinal padronizado que pode ser transmitido e interpretado pelo controlador Elemento Final de Controle atuador dispositivo que recebe o sinal do controlador e desta forma altera a vari vel manipulada ex v lvulas rel s etc Controlador dispositivo que compara o valor da vari vel controlada com o valor desejado calcula a a o corretiva necess ria e emite o sinal de corre o para o atuador 2 2 Classifica o O controle de processos normalmente considerado de dois tipos distintos controle de vari veis cont nuas n vel temperatura vaz o press o etc ou c
7. de a cada acionamento O operando Op1 a mem ria acumuladora unidades e Op2 o n mero limite Sempre que as entradas Incrementa e Ativa Op2 estiverem energizadas come a a contagem Se Ativa for desenergizada Ativa sa da Opl zerado Quando Op1 Op2 a sa da acionada Increm Opl sa da Na representa o ladder existe uma linha vertical de energiza o a esquerda e outra linha a direita Entre estas duas linhas existe a matriz de programa o formada por xy c lulas dispostas em x linhas e y colunas Cada conjunto de c lulas chamado de uma l gica do programa aplicativo As duas linhas laterais da l gica representam barras de energia entre as quais s o colocadas as instru es a serem executadas As Instru es podem ser contatos bobinas temporizadores etc A l gica deve ser programada de forma que as instru es sejam energizadas a partir de um caminho de corrente entre as duas barras atrav s de contatos ou blocos de fun es interligados Entretanto o fluxo de corrente el trica simulado em uma l gica flui somente no sentido da barra da esquerda para a direita diferentemente dos esquemas el tricos reais As c lulas s o processadas em colunas iniciando pela c lula esquerda superior e terminando pela c lula direita Inferior Cada c lula pode ser ocupada por uma conex o fio por um bloco rel de tempo opera o aritm tica etc ou ainda por um contato ou bobina Al m
8. e Mistura de Tintas 3 7 3 CLP Piccolo Os controladores program veis da s rie Piccolo foram desenvolvidos pela empresa ALTUS Sistemas de Inform tica S A para a automa o e controle de processos de pequeno e m dio porte apresentando dimens es compactas integram em um nico gabinete pl stico CPU pontos de entrada e sa da digitais anal gicos entradas de contagem r pida e canal serial para carga de programas e conex o rede ALNET I Os modelos presentes no laborat rio de automa o do Col gio T cnico Industrial Prof M rio Alquati s o o 102 R sa das a rel e o 102 T sa das a transistor que possuem 14 entradas digitais 24 Vdc 10 sa das digitais canal serial R 232 Fig 3 16 oopdpunadak 1 ongtgroe s i A as O altus N PIECE TUA E E lol ri E O ER ENE DDB E 5 Figura 3 16 Painel Frontal do PL102 R A tabela 3 3 apresenta a descri o dos principias elementos do painel do CLP PL102 ilustrados na figura 3 16 18 Tabela 3 3 Partes Principais do Painel do PL102 N DESCRI O l Sa das digitais a rel transistor conforme o modelo 2 Conector de alimenta o 3 Interface Serial 4 LEDs de estado da CPU 5 Entradas digitais 24 Vdc Manual Anexo 3 7 4 Mastertool Utiliza o 3 7 5 Exemplos de Aplica es controle discreto anal gico exerc cios implementa es 4 IHM Tipos IHM Foton 5 programa o 5 REDES Fieldbus outros protocolos ALTNET I
9. ie de ferramentas avan adas de edi o 3 6 1 Linguagens de Programa o Com a evolu o dos CLP surgiram ao longo dos anos diversas linguagens de programa o possibilitando a confec o de programas cada vez mais complexos e melhor estruturados A norma internacional IEC 11313 define quatro linguagens de programa o para CLP sendo duas textuais e duas gr ficas Textuais Lista de Instru es IL Instruction List Texto Estruturado ST Structured Text Gr ficas Diagrama Ladder LD Ladder Diagram Diagrama de Blocos Funcionais FBD Function Block Diagram Lista de Instru es Texto Estruturado LD A ANDN B C A AND NOT B ST C Diagrama de Blocos Funcionais Diagrama Ladder Uran Figura 3 5 Linguagens de Programa o A figura 3 5 ilustra uma mesma l gica de programa representada pelas quatro linguagens A sele o da linguagem de programa o a ser empregada depende da forma o do programador do problema a resolver do n vel da descri o do problema da estrutura do sistema de controle da interface com outras pessoas departamentos Ladder tem sua origem nos EUA baseada na representa o gr fica da l gica de rel s Lista de Instru es de origem europ ia uma linguagem textual se assemelha ao assembler 11 Blocos Funcionais muito usada na ind stria de processos Expressa o comportamento de fun es blocos funcionais e programas como
10. lada com o valor desejado os c lculos necess rios para corrigir este desvio e a a o corretiva no processo para que a sa da volte ao setpoint Figura 2 4 Sistema de Controle de N vel 3 CONTROLADORES L GICOS PROGRAM VEIS C L P 2 Um controlador l gico program vel um dispositivo f sico eletr nico baseado num microprocessador dotado de mem ria program vel capaz de armazenar programas implementados por um usu rio com o objetivo de baseado no estado de suas entradas determinar o estado das sa das de forma a controlar um determinado processo Controlador L gico Program vel ABNT Associa o Brasileira de Normas T cnicas um equipamento eletr nico digital com hardware e software compat veis com aplica es industriais NEMA National Electrical Manufactures Association um aparelho eletr nico digital que utiliza uma mem ria program vel para armazenar internamente instru es e para implementar fun es espec ficas tais como l gica sequenciamento temporiza o contagem e aritm tica controlando por meio de m dulos de entradas e sa das v rios tipos de m quinas ou processos 3 1 Hist rico Concebido originalmente para a linha de montagem da General Motors em 1968 para substituir os pain is de controle a rel estes pain is possu am pouca flexibilidade sendo necess ria sua reconstru o a cada modifica o do projeto Como estas modifica es ocorriam de maneira freq
11. o programador que em geral pode ser substitu do por um computador ou ainda podendo ser integrado ao controlador atrav s de uma IHM Interface Homem M quina que possibilita o envio ou edi o de programas modifica o de par metros de sintonia ou mesmo consulta aos valores de vari veis do processo A CPU o elemento principal do controlador respons vel tanto pela execu o dos programas do usu rio quanto pelas fun es associadas ao endere amento de mem ria opera es aritm ticas e l gicas e rel gio A mem ria o dispositivo respons vel pela armazenagem de dados e programas utilizados durante o funcionamento do CLP O m dulo de Entrada Sa da 1 O Input Output corresponde conex o do controlador aos sensores e atuadores do processo As entradas podem ser do tipo digitais vari veis discretas rel s bot es ou anal gicas vari veis cont nuas velocidade temperatura As sa das da mesma forma podem ser digitais l mpadas contactores ou anal gicas servov lvula conversor de fregii ncia A figura 3 2 ilustra algumas entradas e sa das t picas de um CLP bem como a utiliza o de uma IHM e de um microcomputador como dispositivo de programa o Sensor Sensor de de N vel Chave Temperatura Fim de Curso Botoeira Entradas Entradas Anal gicas Digitais Programa o CLP Sa das Sa das Anal gicas Digitais 9 L mpada de Sinaliza o Conversor de V lv
12. ontato Normalmente Fechado NF da mesma forma que o NA pode estar associado a uma entrada digital ou a um contato auxiliar Bobina Simples BOB sempre que for acionada altera o estado de todos os elementos associados a ela abrindo contatos fechados e fechando os abertos atua enquanto for mantida a energiza o 1 Bobina Liga BBL sempre que for acionada altera o estado de todos os elementos associados a ela abrindo contatos fechados e fechando os abertos D Bobina Desliga BBD sempre que for acionada for a o retorno ao estado original de todos os elementos associados a ela TEE Temporizador na Energiza o TEE Realiza contagem de tempo com a energiza o de suas entradas O operando Opl a mem ria acumuladora de tempo e Op2 o tempo limite d cimos de segundo Op2 Sempre que as entradas Libera e Ativa estiverem energizadas come a a Ativa sa da contagem Se Libera for desenergizada a contagem interrompida e se Ativa for desenergizada Opl zerado Quando a contagem de Opl atingir o limite de Op2 a sa da energizada Libera Opl sa da 12 TED Temporizador na Desenergiza o TED Semelhante ao TEE realiza contagem de tempo por m com a energiza o de sua entrada Bloqueia Se Bloqueia for energizada a contagem interrompida e se Ativa for Op2 desenergizada Op1 zerado Ativa sa da Bloqueia Opl sa da CON Contador Simples CON Realiza contagens simples uma unida
13. ontrole de vari veis discretas controle da manufatura posi o tempo n mero etc Uma poss vel classifica o est ilustrada na figura 2 1 CONTROLE aart iiaa CONTINUO eecnisetuesanas H BRIDO gt 2 05e DISCRETO LINEAR N O LINEAR CONDICIONAL SEQUENCIAL Ex PID Ex Fuzzy BOOLEANO SISTEMAS TEMPORAL BASEADOS EM ESPECIALISTAS EVENTOS Ex Timers Ex Contadores Figura 2 1 Classifica o dos Sistemas de Controle 2 3 Realimenta o O controle de um processo baseado em realimenta o alcan ado pela realiza o de tr s opera es b sicas medi o da vari vel controlada compara o da vari vel controlada com o valor desejado e a o corretiva vari vel COME O manipulada y i i vari vel S desvio l controlada X CONTROLADOR ATUADOR PROCESSO iE CS Doa e re ea ati aan O ta T R di a a I TRANSMISSOR SENSOR realimenta o Figura 2 2 Sistema de Controle com Realimenta o V rios sistemas de controle n o possuem a etapa de realimenta o estes s o denominados controle em malha aberta neste caso o controlador n o recebe a informa o da vari vel controlada e 4 portanto n o pode corrigir automaticamente eventuais desvios em rela o ao valor desejado O seu desempenho depende de uma pr sintonia Num sistema de controle em malha fechada Fig 2 3 2 4 o controlador dever ser capaz de realizar a compara o do valor medido da vari vel contro
14. r o bot o LIGA b Partida Direta e Revers o de um Motor A revers o no sentido de rota o de um motor trif sico poss vel pela troca de duas das fases que alimentam este motor conforme ilustrado pelo esquema de for a da figura 3 8 os Figura 3 8 Circuito de For a para Partida e Revers o 14 O programa representado na figura 3 9 ilustra um circuito de partida direta e revers o de um motor onde o acionamento do contactor C permite a partida direta do motor no sentido hor rio e C2 no sentido anti hor rio DESLIGA LIGA SH SAH SH SH DESLIGA LIGA SAH SH SAH SAH Figura 3 9 Programa Ladder para Partida e Revers o de um Motor A sa da SH do controlador acionar C enquanto que a sa da SAH acionar C gt Neste caso C e C2 nunca poder o ser acionados simultaneamente pois isto provocaria um curto circuito sendo necess rio portanto o intertravamento realizado pelo contato NF de SAH em s rie com a bobina SH e o contato NF SH em s rie com a bobina SAH Tanto a reten o como o Intertravamento s o realizados utilizando comandos ladder sem a necessidade do uso dos contatos auxiliares dos contactores c Partida Estrela Tri ngulo Neste caso a partida do motor d se na configura o estrela de forma a minimizar a corrente de partida e ap s determinado tempo comuta se o motor para a configura o tri ngulo que corresponde ao regime normal de trabalho do motor YGA A GIA Figu
15. ra 3 10 Esquemas de Liga o de um Motor Trif sico 15 S o utilizados tr s contactores C que alimenta as pontas 1 2 e 3 do motor com as tr s fases R S e T respectivamente Cz que alimenta com a mesma sequ ncia as pontas 6 4 e 5 e C3 que interliga as pontas 4 5 e 6 Desta forma a liga o simult nea de C e C3 corresponde a configura o estrela enquanto que a liga o de C e C equivale a configura o tri ngulo Fig 3 11 RAR l H Figura 3 11 Circuito de For a da Partida Estrela Tri ngulo O diagrama ladder ilustrado na figura 3 12 representa a partida estrela tri ngulo de um motor onde o tempo ajustado para 5 0 segundos DESLIGA LIGA CI C2 Cl C2 C3 a A a l Figura 3 12 Programa Ladder para Partida Estrela Tri ngulo E poss vel observar uma vez mais as a es de reten o C e intertravamento evitando que C2 e C sejam acionados simultaneamente 3 7 2 Exerc cios a Elabore um programa Ladder de partida parada de um motor semelhante ao representado na figura 3 7 por m desta vez sem a necessidade do uso de reten o 16 b Elabore um programa para controlar o n vel no tanque ilustrado na figura 3 13 de maneira que o operador possa ser capaz de selecionar o modo se funcionamento AUTOM TICO ou MANUAL Em MANUAL a bomba poder ser ligada pressionando se o bot o LIGA e desligada pressionando se o bot o DESLIGA Neste modo as chaves de n vel n
16. rmite sua f cil reutiliza o e program vel permitindo a altera o dos par metros de controle e Apresenta maior confiabilidade e Sua manuten o mais f cil e r pida e Oferece maior flexibilidade e Apresenta interface de comunica o com outros CLP e computadores e Permite maior rapidez na elabora o do projeto do sistema 3 3 Principais Fabricantes Atualmente um grande n mero de fabricantes atua na confec o de CLP disponibilizando ao usu rio softwares avan ados de programa o al m de simuladores Tabela 3 1 Fabricantes de CLP Principais Fabricantes de Controladores SIEMENS M altus em Rockwell Automation Allen Bradley wuy MoELLER Invensys TOSHIBA FOXBORO TOKOGAWA va o s a MITSUBISHI Honeywell atos a ii a p E RA G 3 4 Constitui o Os CLP s o constitu dos basicamente por uma fonte de alimenta o uma Unidade Central de Processamento Central of Processing Unit CPU al m de m dulos de entrada e sa da A CPU onde s o realizados todos os c lculos necess rios obten o dos valores necess rios s sa das com base nas entradas lida determinados pelo programa armazenado na mem ria Fig 3 1 Programador Fonte CPU Mem ria M dulos de Entrada Sa da Entradas Sa das Anal gicas Digitais Anal gicas Digitais Figura 3 1 Estrutura B sica de um CLP O CLP possui eventualmente um dispositiv
17. sto quase sempre tenha sido feito com o emprego de m quinas rudimentares Este processo denominado mecaniza o apresentou uma forte evolu o a partir da revolu o industrial s c XVIII com o uso de m quinas a vapor e mais adiante com o aparecimento do motor a explos o e de aplica es bem sucedidas da energia el trica O desenvolvimento por James Watt do regulador centr fugo de velocidade para m quinas a vapor Fig 1 1 em 1769 aparece como um dos primeiro dispositivos autom ticos pois permitia o controle da velocidade sem necessidade de um operador M guina Figura 1 1 Regulador de Velocidade de Watt No in cio do s culo XX surgiram v rios dispositivos capazes de controlar alguns processos simples como termostatos e chaves de n vel Ap s o surgimento dos primeiros controladores nos anos 30 e com a evolu o da instrumenta o todo processo tornou se virtualmente pass vel de ser automatizado Nos anos 60 apareceram as primeiras aplica es de controle baseadas em computador e aquisi o de dados a partir dos anos 80 o aparecimento de sensores e atuadores inteligentes rob s tornos CNC eficientes sistemas de supervis o al m do uso de protocolos redes que permitem a Integra o destes dispositivos Hoje impulsionado pela evolu o da eletr nica com o aumento da capacidade de processamento e de mem ria dos dispositivos de controle dispomos de uma grande variedade de elementos que permitem o controle autom
18. uente os CLP foram concebidos com o principal objetivo de facilitar e desonerar e reduzir a manuten o das linhas de produ o O primeiro controlador que atendia a estas especifica es foi constru do em 1969 pela Gould Modicon Modular Digital Controller em 1971 sua aplica o foi ampliada a outras ind strias e em 1973 surgiu o primeiro sistema de comunica o que permitia que os CLP trocassem informa o entre si e j em 1975 passou a incorporar o controle PID Proporcional Integral Derivativo At 1977 os CLP eram implementados com componentes eletr nicos discretos somente a partir de ent o passando a serem confeccionados a partir de microprocessadores Com a evolu o dos microprocessadores ocorreu o aumento da capacidade de processamento e de mem ria dos CLP que passaram a se tornar atrativos al m de todos os campos de atividade industrial tamb m a rea de automa o predial atuando no controle de climatiza o alarmes ilumina o As atuais gera es de controladores possuem fun es avan adas de controle disponibilidade de grande n mero de entradas e sa das al m de uma grande facilidade de comunica o com sistemas supervis rios e sensores e atuadores inteligentes 3 2 Caracter sticas Os CLP surgiram em substitui o de sistemas convencionais baseados em rel s e em rela o a estes sistemas apresenta as seguistes caracter sticas e Ocupa menor espa o e Requer menor pot ncia el trica e Pe
19. ula Freq ncia Figura 3 2 Poss veis Entradas e Sa das de um CLP As entradas e sa das discretas apresentam dois n veis l gicos 0 ou 1 ligado ou desligado enquanto que as entradas e sa das anal gicas apresentam sinais cont nuos que s o padronizados para trabalhar numa faixa normalmente 4 a 20mA corrente ou O a 10V tens o 3 5 Funcionamento Um controlador pode assumir o modo de espera quando est sendo programado ou parametrizado estado de opera o quando est executando um programa ou estado de erro se ocorre alguma falha no controlador Fig 3 3 fan ia C m gt falha Co Figura 3 3 Modos de um CLP Quando est no estado de execu o um CLP trabalha em loop executanto a cada ciclo de varredura cuja dura o da ordem de mili segundos uma s rie de instru es referentes aos programas presentes em sua mem ria como ilustra a figura 3 4 Inicializa o Leitura das entradas Executa o programa Atualiza o das sa das Figura 3 4 Ciclo de Varredura de um CLP 3 6 Programa o A grande respons vel pela flexibilidade de um CLP a sua capacidade de ser programado seja atrav s de um dispositivo IHM ou de um microcomputador Os softwares atualmente existentes 10 apresentam uma s rie de facilidades no processo de programa o e testes do programa possibilitando inclusive a realiza o de simula es for amento de entradas al m de uma s r
20. um conjunto de blocos gr ficos interligados como nos diagramas de circuitos eletr nicos Se parece com um sistema em termos do fluxo de sinais entre elementos de processamento Texto Estruturado uma linguagem de alto n vel muito poderosa com origem em Ada Pascal e C Cont m todos os elementos essenciais de uma linguagem de programa o moderna incluindo condicionais IF THEN ELSE e CASE OF e itera es FOR WHILE e REPEAT Estes elementos tamb m podem ser aninhados Esta linguagem excelente para a defini o de blocos funcionais complexos os quais podem ser usados em qualquer outra linguagem IEC 3 6 2 Linguagem de Diagramas de Contados ladder Esta a linguagem favorita dos t cnicos com forma o na rea industrial por mais se assemelhar aos circuitos de rel s consiste numa linguagem bastante intuitiva de f cil interpreta o apresentando no entanto limita es para sua utiliza o em programas extensos ou com l gicas mais complexas Tabela 3 2 Comandos B sicos da Linguagem Ladder S mbolo Descri o Contato Normalmente Aberto NA pode estar associado a uma entrada digital do controlador ou mesmo a um contato auxiliar no caso de ser uma entrada p ex NA de uma botoeira ser acionado modificando o seu estado sempre que esta entrada for acionada Da mesma forma se for um contato auxiliar ser acionado sempre que a bobina associada a esta vari vel for energizada A C
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