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Manual de Utilização

1. Tabela 3 10 C digos de erro das fun es de motion Comunica o Para configurar as portas abra o MasterTool IEC e clique em Configura o do CP localizada na aba Recursos Em seguida o m dulo Configura o do CP deve ser expandido As configura es das Portas COM est o localizadas no m dulo Comunica o Ao expandir esse m dulo ir o aparecer os m dulos de COM1 e COM 2 Para a configurar a COMI por exemplo clique no modulo COM1 Ao lado direito aparecer uma aba com as configura es da porta Nela podem ser configuradas e Paridade e Sem paridade e mpar e Par e Sempre 1 e Sempre O e Stop Bits e Stop Bit e 2 Stop Bits e Sinais de Modem e SemRTS CTS e ComRTS CTS e Com RTS sem CTS e RTS sempre ligado e Delay e 5a 1000 ms 55 3 Configura o e Baud Rate bps bits por segundo e 1200 e 2400 e 4800 e 9600 e 19200 e 38400 e 57600 e 115200 ATEN O O tempo definido no campo delay indica o tempo m nimo entre o recebimento de um pacote MODBUS e o envio de um outro pacote MODBUS delay entre frames Essa defini o refere se ao tempo m nimo esse tempo pode variar conforme os tempos de execu o das POUSs utilizadas Ex caso exista uma POU com um tempo de execu o de 20 ms o delay entre frames poder ser de aproximadamente 20 ms mesmo estando configurado como 5 ms ATEN O Ao tempo definido no campo delay
2. Figura 5 2 Par metros de Comunica o CUIDADO O timeout para download deve ser de no m ximo 8000 milisegundos O valor padr o para esse item de 2000 milisegundos N o recomendado alter lo sem um pr vio estudo Para configurar este tem clique no menu Projeto gt Op es selecione a op o Ambiente de Trabalho e configure o campo Timeout de comunic para download ms 95 5 Programa o Inicial Ap s configurar a porta COM basta clicar no menu Comunica o e selecionar a op o Login assim o projeto ser enviado o controlador Para iniciar a execu o clique no menu Comunica o e selecione a op o Run CUIDADO u wW 7 u si u uro Durante o download o CP passa todas as suas sa das f sicas para um estado seguro conforme descrito no cap tulo Configura o Estado Seguro Analisando o Modelo Os controladores DU350 e DU351 possuem algumas configura es b sicas necess rias para o seu funcionamento correto Estas configura es j est o implementadas no Modelo DU350 DU351 pro S o elas Configura o de Visor Para garantir uma correta visualiza o do visor o tempo de backlight e o contraste da tela da IHM do CP devem ser configurados Essa configura o realizada pelos operandos CONTRASTE e BACKLIGHT ou pelas telas especiais ver Configura o Telas Especiais Navega o Telas Para percorrer as tel
3. Tabela 3 3 Descri o dos Pinos de Entradas Anal gicas A configura o das entradas feita atrav s da rvore de configura o Para realizar a configura o abra o MasterTool IEC e clique em Configura es do CP localizada na aba Recursos Em seguida o m dulo Configura o do CP deve ser expandido Nesta aba encontram se a maioria das configura es necess rias para a utiliza o do DU350 DU351 As configura es das entradas anal gicas est o localizadas no m dulo Barramento Ao expandir este m dulo ir o aparecer os m dulos Entradas e Sa das Para a configura o das entradas anal gicas deve se expandir o m dulo Entradas e depois o subm dulo Entradas Anal gicas Na op o Tipo do Canal o usu rio escolhe que tipo de entrada ser utilizada naquele canal As op es s o Tens o 0 a 10 Vdc Corrente 0 a 20 mA Corrente 4 a 20 mA ou Canal Desabilitado conforme descrito anteriormente 21 3 Configura o E E 4 Barramento FIX Tipo do Canal EM EntradasfFIM Canal Desabiitado Canal de Entrada Anal gica pr 4 Entradas Digitais O FIX Filtro Fitro O Al 2ms 7 4vV 90ms Fundo de Escala pe 1 Entradas Digitais 1FIX pre ka SaidasfFIX g Eventos Externos FIX Figura 3 3 Entradas Anal gicas Ap s configurar o tipo de entrada o usu rio deve configurar o filtro associado a re
4. CLR ALL COM MB6378 Zera diagnostico das COMs COM1 DE Y MB6379 Diagn stico em modo escravo COM1 CE MB6380 Contador em modo escravo COM1 DR Y MW3191 Desativa rela es ComM1 Co MB6384 Contador da rela o O ComM1 Ro Y MB6385 Diagn stico da rela o O COM1_C1 MB6386 Contador da rela o 1 com1 Ri MB6387 Diagn stico da rela o 1 COM1_C2 MB6388 Contador da rela o 2 Com1 R2 MB6389 Diagn stico da rela o 2 COM1_C3 MB6390 Contador da rela o 3 Ccom1 R3 MB6391 Diagn stico da rela o 3 COM1_C4 MB6392 Contador da rela o 4 com1 R4 MB6393 Diagn stico da rela o 4 COM1_C5 MB6394 Contador da rela o 5 COM1_R5 Y MB6395 Diagn stico da rela o 5 COM1_C6 MB6396 Contador da rela o 6 Comi R6 Y MB6397 Diagn stico da rela o 6 COM1_C7 MB6398 Contador da rela o 7 COM1_R7 Y MB6399 Diagn stico da rela o 7 comi cs MB6400 Contador da rela o 8 comi R8 MB6401 Diagn stico da rela o 8 COM1_C9 MB6402 Contador da rela o 9 COM1_R9 MB6403 Diagn stico da rela o 9 COM1_C10 MB6404 Contador da rela o 10 COM1_R10 Y MB6405 Diagn stico da rela o 10 COM1_C11 MB6406 Contador da rela o 11 COM1_R11 Y MB6407 Diagn stico da rela o 11 103 6 Manuten o COM1_C12 Y MB6408 BYTE Contador da rela o 12 COM1_R12 Y MB6409 BYTE Diagn stico da rela o 12 COM1_C13 Y MB641 0 BYTE Contador da rela
5. Tens o m xima C6 C8 30 Vdc grupo de isola o O 30 Vdc grupo de isola o 1 240 Vac grupo de isola o 1 Isola o 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de sa da 2000 Vac por um minuto entre grupo de sa da e circuito l gico Resist ncia de contato lt 250 mQ Configura o do borne As sa das digitais a rel est o divididas em 2 conectores grupos de isola o Cada conector constitu do de um borne para cada sa da um borne para o contato comum a todos os rel s do mesmo conector e um borne de OV somente utilizado em sa das a transistor Q02 a Q07 sa da a rel 2 a 7 do grupo de isola o O Q10 a Q17 sa da a rel O a 7 do grupo de isola o 1 C5 n o utilizado para as sa das a rel C6 comum de todos rel s do grupo de isola o 0 e utilizado para alimentar as sa das r pidas Na op o de sa da tipo sink O Vdc no pino C6 as sa das Q00 e Q01 n o poder o ser utilizadas Os rel s do grupo de isola o O n o poder o acionar cargas AC A utiliza es de tens o alternada no pino C6 causar danos irrevers veis ao produto C7 Pino n o utilizado para as sa das a rel C8 Pino ligado ao comum de todos rel s do grupo de isola o 1 Tabela 2 4 Caracter sticas das Sa das Digitais a Rel Notas Corrente m xima por ponto As sa das a rel n o possuem prote o contra sobre corrente em caso de necessidade de prote o das sa da
6. Run A tabela com as associa es de siglas e bot es e c digo do teclado presentes da IHM apresentada abaixo Posi o no Teclado Simbolo no Overlay Sigla Utilizado no MasterTool IEC C digo da tecla F1 F1 16 70 F2 F2 16 71 F3 F3 16 72 F4 F4 16 73 F5 F5 16 74 F6 F6 16 75 F7 F7 16 76 Main VK_HOME 16 24 OJI NIOJA RARJOJIN 7 abc 7 16 37 8 def 8 16 38 10 11 9 ghi 9 16 39 N Seta para cima VK_UP 16 26 o 2 N o suportado por sigla 16 2E 4 jkl 4 16 34 5 mno 5 16 35 6 pars 6 16 36 Seta para esquerda VK_LEFT 16 25 Seta para direita VK_RIGHT 16 27 Esc VK_ESCAPE 16 1B 74 3 Configura o Seta de Retorno VK RETURN 0 0 1 tuv 1 2 wxzy 3 3 Seta para baixo VK DOWN Tabela 3 22 Tabela de C digos para Utiliza o do Teclado Notas 13 A tecla 13 tem como fun o alterar o valor do sinal de uma vari vel entre e ou ainda adicionar o ponto decimal em vari veis reais No caso de edi o de strings esta tecla utilizada para permitir inserir os caracteres e Fun o tecla moment nea KEY PRESSED Atrav s da fun o KEY PRESSED poss vel fazer a leitura do esta
7. AES ARRAY Backlight Barramento Bit Bloco Funcional Brownout Byte Ciclo CLP CP Crosstalk Diagn stico Download Duty Cycle DWord Encoder Estado Seguro Handshake Hardware IEC IEC 61131 3 IHM Interface Interrup o Kbytes Linguagem de programa o MasterTool IEC Menu MODBUS M dulo referindo se a hardware M dulo referindo se a software NAVIGATION Operandos POU Fun o para atualiza o instant nea das entradas e sa das digitais ou anal gicas Utilizado para declarar uma estrutura de dados que mant m uma s rie de elementos do mesmo tamanho e tipo Ilumina o de fundo do visor Conjunto de sinais el tricos agrupados logicamente com a fun o de transferir informa o e controle entre diferentes elementos de um subsistema Unidade b sica de informa o podendo estar no estado O ou 1 Um bloco funcional uma POU que fornece um ou mais valores durante o seu uso Ao contr rio da fun o um bloco funcional n o fornece nenhum valor de retorno Circuito eletr nico destinado a verificar a integridade do funcionamento da fonte de alimenta o utilizado para o disparo de uma l gica de seguran a em caso de falhas na alimenta o Unidade de informa o composta por oito bits Uma execu o completa do programa aplicativo de um controlador program vel Controlador l gico program vel Equipamento que realiza controle sob o comando de um programa apli
8. Evento com atendimento priorit rio que temporariamente suspende a execu o de um programa e desvia para uma rotina de atendimento espec fica Unidade representativa de quantidade de mem ria Representa 1024 bytes Um conjunto de regras e conven es utilizado para a elabora o de um programa Identifica o programa da Altus adequado a norma IEC 61131 3 que permite o desenvolvimento de aplicativos para CPs execut vel em microcomputador com ambiente WINDOWS Conjunto de op es dispon veis e exibidas por um programa no v deo e que podem ser selecionadas pelo usu rio a fim de ativar ou executar uma determinada tarefa Protocolo de comunica o de dados para redes industriais criado para redes com arquitetura de mestre escravo Elemento b sico de um sistema completo que possui fun es bem definidas Normalmente ligado ao sistema por conectores podendo ser facilmente substitu do Parte de um programa aplicativo capaz de realizar uma fun o espec fica Pode ser executado independentemente ou em conjunto com outros m dulos trocando informa es atrav s da passagem de par metros Bloco funcional para a navega o nas telas do usu rio via as teclas direcionais para cima e para baixo Conjunto de oito bits numerados de 0 a 7 Program Organization Unit ou Unidade de Organiza o de Programa uma subdivis o do programa aplicativo que pode ser escrito em qualquer uma das linguagens dispon veis
9. Imped ncia m nima de carga 600 Q Prote o contra curto circuito Sim Tempo de atualiza o 1 ms Tempo de estabiliza o 4 ms Escala Faixa Contagem Resolu o 0 10V 0 a 30 000 2 59mV Folga de escala 4 Indica o de sobre carga Sim tipicamente cargas com imped ncia menor que 500 Q Tabela 2 10 Caracter sticas das Sa das no Modo Tens o Tempo de atualiza o Tempo m ximo entre o final de um ciclo e a atualiza o das sa das Tempo de estabiliza o Tempo m ximo para estabiliza o do sinal da sa da com uma carga resistiva maior ou igual a 600 Q Contagem O fundo de escala pode ser modificado por software o valor m ximo 30000 Folga de escala A folga de escala permite que o DA atinja valores de tens o acima da faixa para compensar eventuais erros de offset dos dispositivos a serem controlados pelas sa das anal gicas Modo de Corrente Notas Precis o 0 3 do fundo de escala 25 C 0 015 C do fundo de escala Crosstalk DC a 100 Hz 30dB Imped ncia m xima de carga 600 Q Tempo de atualiza o 1 ms Tempo de estabiliza o 4 ms Escala Faixa Contagem Resolu o m nima 0 20 mA 0 a 30 000 5 2 pA Folga de escala 4 Indica o de la o aberto Sim tipicamente cargas com imped ncia maior que 650 Q Tabela 2 11 Caracter sticas das Sa das em Modo Corrente Tempo de atualiza o Tempo m ximo
10. es sejam carregadas 97 5 Programa o Inicial a Recursos Biblioteca DU35 1ib 26 11 09 14 36 Cd Biblioteca lecsfe lib 26 11 08 09 46 1 DO Biblioteca Navigation lib 2 6 09 12 04 Biblioteca SysLibT argetvVisu lib 26 11 Vari veis globais 88 Configura o de alarmes A Configura o de tarefas FEE Configura o do CP Configura o de dispositivo DU350 e DU351 CP com IHM E S Integrado Configura o Plataforma dispos D350 and DU351 OP with PLC Integrated 1 0 None DU350 and DU351 v1 10 OP with PLC Integrated 140 DU350 e DU351 CP com IHM E S Integrado DU350 e DU351 41 10 CP com IHM E S Integrado DU350 y DU351 PLC con HM E S Integrado DU350 y DU351 v1 10 PLC con HMI EX5 Integrado a Configura es de dispositivo i Gerenciador de bibliotecas R Gerenciador de monitora o e receit EM LoG Navegador CP 3 rea de trabalho Figura 5 4 Altera o da Configura o de Dispositivo A altera o do dispositivo n o ir alterar as Configura es do CP Isso n o acontece para evitar as configura es n o sejam perdidas Caso queira alterar as configura es atualizando para as do novo dispositivo selecionada no menu Extras gt Configura o padr o Modo de Simula o O MasterTool IEC possui um importante recurso de simula o que permite ao usu rio testar sua aplica o sem a utiliza o do equipamento conferindo maior agilid
11. o 13 com1 R13 Y MB641 1 BYTE Diagn stico da rela o 13 COM1_C14 MB6412 BYTE Contador da rela o 14 com1 R14 MB6413 BYTE Diagn stico da rela o 14 comi C15 MB6414 BYTE Contador da rela o 15 COM1_R15 Y MB6415 BYTE Diagn stico da rela o 15 COM2 COM2_DE Y MB6419 BYTE Diagn stico em modo escravo COM2 CE MB6420 BYTE Contador em modo escravo COM2 DR YMW3211 WORD Desativa rela es COoM2 CO MB6424 BYTE Contador da rela o O COM2_R0 MB6425 BYTE Diagn stico da rela o 0 COM2_C1 MB6426 BYTE Contador da rela o 1 COM2 R1 Y MB6427 BYTE Diagn stico da rela o 1 COM2_C2 MB6428 BYTE Contador da rela o 2 COM2_R2 MB6429 BYTE Diagn stico da rela o 2 COM2_C3 MB6430 BYTE Contador da rela o 3 COM2_R3 Y MB6431 BYTE Diagn stico da rela o 3 COM2_C4 MB6432 BYTE Contador da rela o 4 Com2 R4 MB6433 BYTE Diagn stico da rela o 4 COM2_C5 Y MB6434 BYTE Contador da rela o 5 COM2_R5 Y MB6435 BYTE Diagn stico da rela o 5 COM2_C6 MB6436 BYTE Contador da rela o 6 COM2_R6 Y MB6437 BYTE Diagn stico da rela o 6 COM2 C7 MB6438 BYTE Contador da rela o 7 COM2 R7 Y MB6439 BYTE Diagn stico da rela o 7 Com2 cs MB6440 BYTE Contador da rela o 8 Com2 R8 Y MB6441 BYTE Diagn stico da rela o 8 COM2_C9 MB6442 BYTE Contador da rela o 9 COM2_R9 MB6443 BYTE Diagn stico da rela o 9 COM2 C10 Y MB6444 BYTE Contador da rela o 10 COM2 R10 Y MB6445 BYTE Diagn stico da rela o 10 COM2_C11 MB6446 B
12. Ao haver sucesso na abertura da porta a inst ncia sinaliza que ela est utilizando a porta serial Em seguida os dados est o prontos para serem enviados e o processo inicializado Se ocorrer uma falha na inicializa o do envio novamente sinalizado atrav s da sa da ERRO e a inst ncia encerrada liberando o canal de comunica o No caso de sucesso a inst ncia libera o processamento pois ela n o trava o aplicativo aguardando a conclus o do envio Dessa forma necess rio processar o bloco funcional com um POLLING de acordo com a necessidade do usu rio para o reconhecimento do final da escrita Ele sinalizado atrav s da sa da PRONTO Para implementar protocolos que necessitem de um tempo de silencio na linha para sinalizar o fim de pacote deve se utilizar a POU GET TIME da biblioteca DU35x lib para se criar um delay conforme o requisito do protocolo LER DADOS Este bloco funcional tem tr s entradas VAR INPUT quatro sa das VAR OUTPUT e um par metro de entrada e sa da VAR IN OUT conforme mostrado na figura a seguir 66 3 Configura o SerialCommunicationLib lib UartLib lib 19 3 09 15 32 44 DU35x lib 7 11 08 09 53 12 Navigation lib 29 10 08 14 0 SysLibTargetVisu lib 25 4 0 Standard lih 2N AN NR 44 98 7 4 m k POUs E ENVIAR DADOS FB LER DADOS FB MESTRE FB FUNCTION BLOCK LER DADOS VAR INPUT END VAR VAR OUTPUT END VAR VAR IN OUT RESET BO
13. FIM CURSO HW NEGATIVO FIM CURSO SW NEGATIVO DINT FIM CURSO SW POSITIVO DINT FIM CURSO HW POSITIVO Figura 3 26 Montagem do eixo Fun es de Referenciamento e Posicionamento As bibliotecas de motion do DU350 e DU351 possuem duas fun es de posicionamento e referenciamento onde uma das fun es de controle utiliza como atuador uma sa da r pida configurada para a gera o de trem de pulsos PTO e a outra fun o utiliza uma sa da anal gica Fun o PTO MOTION A fun o PTO MOTION utiliza uma sa da r pida configurada como PTO para atuar no sistema Esta fun o pode ser configurada para utilizar um contador bidirecional com um encoder associado ou um contador de pulsos interno como realimenta o da malha de controle A diferencia o de qual o comportamento desejado feita atrav s do par metro TIPO CONTROLE BYTE da estrutura SMOVE Neste caso quando este par metro igual a 1 COUNT PTO o la o ser fechado utilizando um contador r pido J no caso de se configurado como 2 PTO o controle feito utilizando o pr prio contador absoluto da sa da r pida PTO Al m disso existe um outro modo para ser configurado que re ne as caracter sticas dos outros dois modos que envolvem a sa da PTO Para este caso o par metro TIPO CONTROLE BYTE deve ser 4 REFER PTO Nesta configura o o comportamento id ntico ao da configura o como PTO para o posicionamento por m se o eixo possui uma indica o de posi o do z
14. Tratamento de estouro de BUFFER overflow O BUFFER de recebimento do Duo possui a capacidade de 256 bytes assim como o BUFFER de envio Caso tente se escrever mais de 256 bytes o bloco funcional ir sinalizar erro atrav s da sa da apropriada e n o ir transmitir nada J o bloco funcional de recebimento caso receba mais de 256 bytes ir copiar os 256 bytes para o BUFFER e sinalizar o estouro do BUFFER atrav s das sa das PRONTO e ERRO acionando as Prioridade de tratamento Os blocos funcionais MESTRE e ENVIAR DADOS possuem prefer ncia em rela o ao bloco LER DADOS Dessa forma esses blocos podem interromper as inst ncias do bloco LER DADOS e assumir o controle do canal Vale salientar que os blocos MESTRE e ENVIAR DADOS n o interrompem um ao outro sendo necess rio que um complete as suas a es com sucesso ou erro para o outro iniciar o seu processo A utiliza o de m ltiplas inst ncias deve ser controlada de acordo com o seu resultado Isso porque ao interromper o processamento de uma delas sem que essa tenha sido conclu da pode ocorrer a situa o de o canal permanecer alocado para a inst ncia e os demais n o conseguirem atuar sobre ele ATEN O Deve se ter um cuidado especial na configura o dos atributos da tarefa c clica KEYBOARD USAGE no que se refere ao seu intervalo de execu o pois comportamentos inesperados podem ocorrer se uma requisi o de comunica o efetuada antes que a seri
15. clique com o bot o direito em Visualiza es texto dentro da aba Visualiza es selecione a op o Acrescentar objeto digite o nome da tela com apenas letras mai sculas e clique em OK Na aba Visualiza es as telas s o ordenadas em ordem alfab tica a tela inicial ap s a energiza o do produto ser a primeira tela presente na aba Visualiza es Para que o controlador inicie com uma tela diferente deve ser utilizado o Bloco Funcional NAVIGATION ou a fun o CHANGE SCREEN descritas neste manual Para a utiliza o da IHM necess rio adicionar uma chamada para a fun o MAINTARGETVISU PAINT CODE Esta fun o respons vel pela atualiza o das telas recomendado utilizar uma tarefa do tipo C clico com per odo de 500 ms para a chamada da fun o MAINTARGETVISU PAINT CODE Caso seja necess rio a utiliza o de uma atualiza o mais fregiiente da tela o per odo da respectiva tarefa deve ser reduzido Ao reduzir o tempo entre chamadas da fun o de atualiza o da tela MAINTARGETVISU PAINT CODE ocorre uma perda de capacidade de processamento do demais ciclos A fun o MAINTARGETVISU PAINT CODE pode consumir entre 15 e 30 ms dependendo da complexidade da tela a ser desenhada Para controle de contraste do visor utiliza se o operando reservado CONTRASTE este operando pode ser carregado com valores inteiros entre O e 100 tendo equival ncia com 0 menor contraste poss
16. o do CP a ps 4 Barramento FIX pre amp Eventos Externos FIx Entradas FIX Entradas Digitais O FIX Entradas Digitais 1 FIX Entradas Digitais 2 FIx H A gt Entradas Anal gicas F x E a Sa das FI Entradas Digitais 0 1 2 Figura 3 2 Entradas Os controladores DU350 e DU351 possuem 3 blocos de entradas digitais com um total de 20 entradas digitais Quando existir a necessidade de diferenciar as entradas r pidas as demais entradas est o definidas neste manual como Entradas Digitais Comuns Os 3 blocos est o divididos da seguinte estrutura N mero de entradas 20 entradas digitais divididas em 3 grupos de isola o 100 108 9 entradas Grupo O 110 118 9 entradas Grupo 1 20 121 2 entradas Grupo 2 Tabela 3 1 Descri o dos Blocos de Entrada As 3 entradas 100 101 e 102 do Grupo O e as 3 entradas T10 111 e 112 do Grupo 1 tamb m podem ser utilizadas como entradas r pidas Caso nenhuma fun o de entrada r pida esteja configurada todas as 20 entradas trabalham como entradas digitais comuns Todas as entradas digitais est o previamente atribu das a operando especiais descritos abaixo BLOCO 0 100 Entrada Digital 100 101 Entrada Digital 101 102 Entrada Digital 102 103 Entrada Digital 103 104 Entrada Digital 104 105 Entrada Digital 105 106 Entrada Digital 106 107 Entrada Digital 107 108 Entrada D
17. Calcular endere os VFO PWM Comparador Contador O Comparador Contador 1 Recortar Ctrl Copiar Ctrl C Colar Ctrl y pagar Del Figura 3 14 Sa das R pidas A sa da PTO gera um trem de pulsos duty cycle de 50 com n mero de pulsos totais n mero de pulsos em acelera o desacelera o e freq ncia configur veis via aplicativo A seguir tem se um exemplo do funcionamento da sa da PTO configurada para gerar 20 000 pulsos no total sendo 5 000 na fase de acelera o desacelera o O eixo vertical representa a freq ncia e o eixo horizontal representa o tempo 5000 pulsos 10 000 pulsos 5 000 pulsos Acelera o Regime Femnarente Desacekra o Rurming State Total 20 000 pulsos Figura 3 15 Exemplo Sa da PTO Na fase de acelera o a freq ncia de sa da parte de 0 Hz at a freq ncia definida pelo usu rio ent o se inicia a fase de regime permanente na qual gerado o n mero total de pulsos configurado complementar aos pulsos das fases de acelera o desacelera o Ap s completar o n mero de pulsos da fase de regime permanente a sa da r pida entra na fase de desacelera o onde a freq ncia do trem de pulsos varia do valor predefinido at 0 Hz completando o acionamento da sa da r pida Dessa forma a nova posi o representada pelo n mero total de pulsos definido pelo usu rio alcan ada 34 3 Configura o A principal utiliza o das sa das PTO em pr
18. Contador 2 CNT B1 EXT EVENT Y MB6474 BYTE 105 Contador de borda de subida no pino de controle do 6 Manuten o CNT contador do bloco 1 CNT2 YMD1633 DWORD Valor de contagem CNT2 PRESET Y MD1634 DWORD Valor de carga de preset CNT2 HOLD YMD1635 DWORD Valor de amostragem CNT2 CMPO YMD1636 DWORD Valor do Comparador 0 CNT2 CMP1 Y MD1637 DWORD Valor do Comparador 1 CNT2 CMD Ye MB6552 BYTE Comandos CNT2 DG YMB6553 BYTE Diagn stico Comandos Contador 2 CNT2 CLR YMX3276 0 BOOL Zera registrador de contagem CNT2 STOP YhMX3276 1 BOOL Desabilita contagem do contador CNT2 LOAD YMX3276 2 BOOL Carrega PRESET CNT2 AMG YhMX3276 3 BOOL Amostragem da contagem HOLD CNT2 OVER Y MX3276 4 BOOL Zera os bits de overflow e underflow Diagn stico Cont ador 2 CNT2 OVERFLOW Y MX3276 8 BOOL Overflow na contagem CNT2 UNDERFLOW YhMX3276 9 BOOL Underflow na contagem CNT2 DIR Y MX3276 10 BOOL Dire o de contagem CNT2 MAX CMPO Y MX3276 11 BOOL Contador maior que CNT2 CMPO CNT2 MAX CMP1 Y MX3276 12 BOOL Contador maior que CNT2 CMP1 CNT2 EQ CMPO Y MX3276 13 BOOL Contador igual ao CNT2 CMPO CNT2 EQ CMP1 YhMX3276 14 BOOL Contador igual ao CNT2 CMP1 CNT2 ZERO Yh
19. IEC ser inicializado automaticamente ap s a conclus o do instalador Clique em Concluir para finalizar o procedimento de instala o 92 4 Instala o Master Tool IEC 1 00 Instala o conclu da Clique em Concluir para Fechar Tarma Installer lt Voltar concir Cancelar Figura 4 15 Instala o completa O MasterTool IEC est instalado e pronto para ser usado Para executar o MasterTool IEC clique no atalho MasterTool TEC dentro do grupo Altus S A 5 MasterTool IEC criado durante a instala o no menu Iniciar 93 5 Programa o Inicial 5 Programa o Inicial Primeiros passos com MasterTool IEC e DU350 DU351 Iniciando MasterTool IEC recomendado que o projeto seja iniciado a partir do projeto modelo Para criar um novo projeto a partir do modelo basta clicar no menu Arquivo e em seguida em Novo a partir do modelo Selecione o projeto Modelo DU350 DU351 pro e clique em Abrir Conceitos de Tarefas e POUs O modelo Modelo DU350 DU351 pro possui um conjunto de tarefas configuradas conforme a tabela abaixo Nome da Tarefa POU chamada pela Tarefa Intervalo de ativa o PRINCIPAL PLC PRG 1ms NAVIGATION NAVEGA 20 ms VISUALIZATION MAINTARGETVISU PAINT CODE 500 ms KEYBOARD USAGE MAINTARGETVISU INPUT CODE 20 ms Tabela 5 1 Tempos das POUs do Modelo A POU NAVEGA j est inclu da no Modelo DU350 DU351 pro e as
20. O valor da constante de tempo poder variar 10 do seu valor nominal O desvio m ximo do valor da constante de tempo igual a taxa de amostragem Ex Selecionando a constante de tempo de 140 ms O tempo m ximo para o valor de tens o com filtro possuir 63 do valor da entrada de 140ms 110 60ms 214ms Contagem O fundo de escala pode ser modificado por software o valor m ximo 30000 Folga de escala define o percentual acima do fundo de escala que pode ser lido pelas entradas anal gicas Esta caracter stica pode ser utilizada para compensar poss veis erros de calibra o de um determinado sensor utilizado 2 Descri o T cnica Modo de Corrente Notas Precis o 0 3 do fundo de escala 25 C 0 015 C do fundo de escala Crosstalk DC a 100 Hz 30dB Imped ncia de entrada 124 5 Q Corrente m xima m nima cont nua sem dano 25 mA 2mA Filtragem Constante de tempo configur vel 2 ms 90 ms 1s ou 15s Escala Faixa Contagem Sensibilidade 0 20 mA O a 30 000 5 1 pA 4 20 mA O a 30 000 5 1 pA Diagn stico Corrente abaixo de 3 8 mA v lido somente quando utilizado escala de 4 a 20 mA para sinalizar um poss vel rompimento de um fio Folga de escala 4 Tabela 2 8 Caracter sticas das Entradas no Modo Corrente Sa das Anal gicas N mero de sa das Filtragem O valor da constante de tempo poder variar 10 do seu val
21. dulo Configura o do CP deve ser expandido As configura es das Portas COM est o localizadas no m dulo Comunica o Ao expandir o mesmo aparecer o os m dulos de COMI e COM2 Para configurar a COMI o m dulo COM deve ser expandido da mesma maneira deve ser expandido o m dulo COM2 para configurar a interface de comunica o COM2 Ao expandir este bloco a porta COMI n o estar habilitada para MODBUS para habilit la necess rio clicar com o bot o direito do mouse sobre o m dulo MToolIEC e selecionar a op o Substituir elemento em seguida escolha MODBUS Mestre para habilitar a COMI como MODBUS Mestre Para a configura o da porta COM2 deve se realizar o mesmo procedimento por m para esta interface de comunica o n o existira a op o MToolIEC Clicando sobre o modulo habilitado MODBUS Mestre aparecer o ao lado direito duas caixas de texto contendo as seguintes op es e Time out ms Configura quanto tempo o controlador aguardar uma resposta do escravo Se o tempo de resposta for maior que o valor configurado no campo Time out o controlador indicar um erro de comunica o no respectivo operando caso n o exista mais retentativas Em caso de time out o controlador retransmite o pacote a um determinado escravo o n mero de vezes definido no campo Retentativas antes de executar uma nova rela o MODBUS definida O time out pode ser configura
22. o necess rio pressionar a tecla ESC ao reiniciar o CP conforme o cap tulo Configura o IHM Interface Homem M quina Teclado Teclas de Atalho impossibilitando a execu o da aplica o e permitindo a comunica o com o software MasterTool IEC assim poss vel realizar a grava o de um novo aplicativo O operando especial de indica o de watchdog j est previamente mapeado em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz lo como uma vari vel global Brownout Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de brownout que informa ao usu rio quando o n vel de tens o na alimenta o do CP estiver abaixo de 19 V Nesse momento existem duas formas de diagnosticar a queda 1 Caso o CP permane a com a tens o de alimenta o abaixo dos 19 V por mais de tr s segundos o CP exibe uma tela indicando o acontecimento de um brownout as sa das f sicas v o para um estado seguro e o CP permanece travado at ser reinicializado desenergizado e energizado novamente 2 Caso a alimenta o do CP tenha uma queda de tens o para menos de 19 V e retornar para um valor acima de 19 V em menos de tr s segundos o CP reinicializado uma tela sinalizando que o controlador foi reinicializado por brownout exibida durante o boot e o operando especial BROWNOUT setado em TRUE indicando que a execu o da aplica o est ocorrendo ap s uma reinicializa o por brown
23. o A S rie Duo de controladores program veis CP com interface homem m quina IHM incorporada a solu o ideal para aplica es que requerem controle e supervis o em um nico produto e ambiente Esta solu o foi concebida atrav s de uma arquitetura de hardware baseada em processadores de 32 bits e alto desempenho Podem ser citadas como principais caracter sticas do produto a velocidade de processamento da aplica o a alta densidade de pontos E S integrados conectividade com outros elementos do ambiente atrav s de duas portas seriais e os requisitos para posicionamento de eixos utilizando entradas e sa das r pidas A programa o do produto realizada atrav s de uma nica ferramenta disponibilizando para isso 6 linguagens de programa o de CPs sendo 5 descritas na norma IEC 61131 3 LD ST IL FBD e SFC al m de uma linguagem adicional o CFC O MasterTool IEC possui um importante recurso de simula o que permite ao usu rio testar sua aplica o sem a utiliza o do equipamento conferindo maior agilidade no desenvolvimento do programa Al m de uma IHM que suporta textos e gr ficos teclado alfanum rico 77 teclas de fun o a inova o do produto tamb m constatada na sua apresenta o O Duo ID possibilita que o cliente customize o design do produto com a sua marca de acordo com a aplica o e com a identidade visual da sua empresa Os modelos DU350 e DU351 se diferenciam pelo tipo das sa das digi
24. o Substituir Elemento visualiza se as op es Bidirecional e Unidirecional para o Bloco O ME Configura o do CP E 8 Configura o do CP lt E Hs COM2IFIX El 4 Barramento F x O EntradasfFIM O e 94 Entradas Digitais O FIX a 44 Entradas Digitais 1 FIM 4 Entradas Digitais 2 FIx F Substituir elemento Desabilitado Do bs Calcular endere os Bidirecional Es Ka sa dastFIx Unidirecional A Recortar Ctrl B g Eventos Externos FIX Copiar Ctrl C KE Colar Cry Apagar Del Figura 3 5 Configurando para contador bidirecional Os registradores que armazenam o n mero de contagem dos contadores est o previamente atribu dos a operando especiais Estes operandos especiais s o mapeados em uma regi o espec fica de 24 3 Configura o mem ria Desta forma basta utiliz los como uma vari vel global O registrador que armazena n mero de contagem chamado de e CNTx Valor de Contagem Onde x o n mero do contador Os nomes dos operandos e o modo de acess los encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Manuten o Diagn sticos Lista de Operandos Reservados Abaixo descrito o funcionamento de cada uma das op es de configura o Bidirecional No caso de selecionar o Bloco O como bidirecional uma janela com a configura o do modo de contagem aparecer no lado direito Ela permite
25. o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz los como uma vari vel global Esses registradores s o chamados de e CNTx CLR Zera registrador de contagem e CNTx STOP Desabilita contagem do contador congelar o valor do contador e CNTx LOAD Carrega PRESET CNTx AMG Amostragem da contagem HOLD e CNTx OVER Zera os bits de status de overflow e underflow Onde x o n mero do contador Diagn stico dos Contadores Os diagn sticos relacionados aos contadores est o descritos no cap tulo Diagn sticos Entradas R pidas 29 3 Configura o Sa das de Comparador dos Contadores A utiliza o das sa das r pidas de compara o est descrita no cap tulo Configura es Sa das Sa das R pidas Sa da r pida de Comparador dos Contadores A utiliza o das sa das comuns de compara o est descrita no cap tulo Configura es Sa das Sa da comum de Comparador dos Contadores Sa das Os controladores DU350 e DU351 possuem as suas sa das dividas em e Sa das Digitais sendo que duas podem operar como sa da de comparador dos contadores e Sa das Anal gicas e Sa das R pidas sendo que as duas podem ser utilizadas como sa das digitais sa das de comparador dos contadores sa das PWM VFO ou sa das PTO Essas op es podem ser vistas na figura abaixo e ser o descritas no decorrer do cap tul
26. oaao mdot 2owio a86 666 a ona some mooto os sasn a oaao MndoS 2oWio a3 eare s oaao Una aone una aoka cor ros Tabela 2 19 Processamento livre para aplicativo 16 2 Descri o T cnica Dimens es F sicas DRLD22D2L PLRBLLL20P E Cm a 08052702A Figura 2 1 Dimensional DU350 e DU351 17 2 Descri o T cnica Dados para Compra Itens Integrantes A embalagem do produto cont m os seguintes itens e m dulo DU350 ou DU351 e 8 conectores e guia de instala o C digo do Produto O seguinte c digo deve ser usado para compra do produto Denomina o CP COM IHM 20ED 16SDT 4EA 2SA CP COM IHM 20ED 14SDR 2SDT 4EA 2SA Tabela 2 20 Modelos da S rie Duo Produtos Relacionados Os seguintes produtos devem ser adquiridos separadamente quando necess rio C digo AL 1714 AL 1715 PO8500 Po8501 P08525 Derivador e Termina o p rede RS 485 FBs USB 232M9 Cabo Conversor USB SERIAL Tabela 2 21 Produtos relacionados Notas AL 1715 este cabo possui um conector serial RJ45 e outro DB9 RS 232C f mea padr o IBM PC Deve ser utilizado para comunica o do m dulo com o software programador MasterTool IEC e para interface de comunica o RS 232 ponto a ponto utilizando o protocolo MODBUS RTU AL 1714 este cabo possui um conector RJ45 em cada extremidade utilizado para interface de comunica o RS 232 ponto a
27. para a COM2 sempre acrescido um tempo de 30 ms devido a maneira como est constru da esta interface serial Neste caso quando for configurado um tempo de 15 ms o delay na pr tica ser de 45 ms A configura o do protocolo MODBUS nas duas portas descrito a seguir E 8 Configura o do CP a a pr gt Comunica o FIX Configura es Gerais T Velocidade Paridade 115200 Sem Paridade Bits de Parada Sinais de Modem psi 4 Barramento FIX fi Stop Bit Sem RTS CTS jm amp Eventos Externos FIX Delav ms 5 Figura 3 29 Configurando COMI ATEN O Para rela o entre o tempo de ciclo da UCP e a comunica o com o MasterTool IEC ver mensagem de advert ncia no cap tulo Descri o T cnica Desempenho Tempo de Ciclo 56 3 Configura o ATEN O Os operandos reservados Ixx entradas digitais Qxx sa das digitais Alx entradas anal gicas e AOx sa das anal gicas est o mapeados em operandos I e Q acess veis via MODBUS para a verifica o do endere o de mem ria utilizado para cada operando utilize a tabela Lista de Operandos Reservados presente neste manual MODBUS Mestre As duas portas COM podem ser configuradas tanto como MODBUS Mestre quanto como MODBUS Escravo Para configurar a porta COMI como MODBUS Mestre abra o MasterTool IEC e clique em Configura o do CP localizada na aba Recursos Em seguida o m
28. 113 8 Gloss rio Programa aplicativo Programa executivo PTO PWM RS 232 RS 485 RTC Software Tarefa Time out UCP Upload VFO Watchdog Word o programa carregado em um CP que determina o funcionamento de uma m quina ou processo Sistema operacional de um controlador program vel Controla as fun es b sicas do controlador e a execu o de programas aplicativos Pulse Train Output ou Sa da de Trem de Pulsos Pulse Width Modulation ou Modula o por Largura de Pulso um padr o para troca serial de dados entre dois pontos ponto a ponto um padr o para troca serial de dados entre dois ou mais pontos multiponto Real Time Clock ou Rel gio de Tempo Real Programas de computador procedimentos e regras relacionadas opera o de um sistema de processamento de dados Uma tarefa uma unidade de tempo no processamento de um programa IEC Ela definida por um nome uma prioridade e por um tipo determinado de condi o que ir disparar o in cio da mesma Tempo m ximo preestabelecido para que uma comunica o seja completada Sigla para unidade central de processamento Controla o fluxo de informa es interpreta e executa as instru es do programa e monitora os dispositivos do sistema Leitura do programa ou configura o do CP Variable Frequency Output ou Sa da de Frequ ncia Vari vel O Watchdog tamb m conhecido como circuito de c o de guarda o circuito eletr nic
29. Desabilitada para configurar a sa da r pida 0 Selecione a op o Substituir elemento e em seguida a op o Comparador Contador 0 ou Comparador Contador 1 A configura o da sa da r pida 1 realizada da mesma maneira por m a essa sa da pode ser vinculado o comparador dos contadores 2 ou 3 Ap s clicar sobre Comparador Contador 0 selecione a l gica de compara o a ser utilizada op o no lado direito da tela do programador MasterTool IEC E poss vel realizar a configura o do tipo de compara o dentre as op es e Contador gt Comparador O e Contador lt Comparador 1 e Comparador 0 lt Contador lt Comparador 1 Quando a compara o possuir o valor l gico 1 compara o verdadeira a sa da r pida ser setada para 1 n vel alto Quando a compara o possuir o valor l gico O compara o falsa a sa da ser setada para O n vel baixo O valor dos comparadores s o configurados em operandos especiais S o eles e CNTx CMPO Valor do Comparador O e CNTx_CMPI1 Valor do Comparador 1 Onde x o n mero do contador Os operandos especiais Comparador O e Comparador 1 j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz los como uma vari vel global Os nomes dos operandos encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados 41 3 Configura
30. Documentos Relacionados a este Manual Para obter informa es adicionais sobre a S rie Duo podem ser consultados outros documentos manuais e caracter sticas t cnicas al m deste Estes documentos encontram se dispon veis em sua ltima revis o em www altus com br Cada produto possui um documento denominado Caracter stica T cnica CT onde encontram se as caracter sticas do produto em quest o Adicionalmente o produto pode possuir Manuais de Utiliza o o c digo do manuais s o citados na CT Por exemplo o m dulo PO2022 tem todos as informa es de caracter sticas de utiliza o e de compra na sua CT Por outro lado o PO5063 possui al m da CT um manual de utiliza o Aconselha se os seguintes documentos como fonte de informa o adicional e Caracter sticas T cnicas CT do Produto CT113100 e MasterTool IEC Manual de Utiliza o MU299606 Inspe o Visual Antes de proceder instala o recomend vel fazer uma inspe o visual cuidadosa dos equipamentos verificando se n o h danos causados pelo transporte Verifique se todos os componentes de seu pedido est o em perfeito estado Em caso de defeitos informe a companhia transportadora e o representante ou distribuidor Altus mais pr ximo CUIDADO Antes de retirar os m dulos da embalagem importante descarregar eventuais potenciais est ticos acumulados no corpo Para isso toque com as m os nuas em uma superf cie met lica a
31. Os controladores DU350 e DU351 possuem as seguintes reas de mem rias dispon veis para a aplica o do usu rio Mem ria Tipo Tamanho C digo n o vol til C digo da Aplica o 256 kbytes Operandos Globais 6656 bytes Operandos Mem ria M 6656 bytes Dado vol til Operandos Entrada l 128 bytes Operandos Sa da Q 128 bytes Dado n o vol til Operandos Retentivos 1250 bytes Tabela 2 17 Quantidade de Operandos Os operandos globais s o utilizados em declara es de operandos sem um endere o definido pelo usu rio Para cada tarefa adicionada ao projeto o sistema utiliza at 35 bytes da mem ria de operandos globais Em caso de utiliza o de bibliotecas externas Standard lib SysLibTargeVisu lib O sistemas aloca a mem ria necess ria para as bibliotecas na rea de Operandos Globais Tempos de Aplica o Na tabela abaixo encontram se os tempo necess rio para realiza o de diferentes instru es nos controladores DU350 e DU351 Todas as medi es foram feitas em linguagem ladder Instru o Operandos Tempos instru es us Overhead indiferente 26 us 1000 Linhas com 10 Contatos indiferente 94 4 us 1000 Chamadas de Fun o indiferente 864 us BYTE 404 us 1000 Multiplica es WORD 440 us REAL 1610 us BYTE 388 us 1000 Somas WORD 416 us REAL 1608 us Tabela 2 18 Tempos de Instru es O overhead calculado executando um p
32. PARAM TIMEOUT Valor do tempo para timeout fora da faixa permitida COD ERRO PARAM REFER PERCENTUAL VELOCIDADE INICIAL Par metro de percentual de velocidade na zona fora da faixa de 1 a 100 COD ERRO PARAM TEMPO INVERSAO Z ONA O tempo de invers o ao sair da zona de referenciamento fora da faixa permitida COD ERRO PARAM REFER VELOCIDADE 54 Velocidade inicial de busca maior que velocidade de 3 Configura o INICIAL regime configurada na estrutura fora da faixa de velocidade ou no caso de controle utilizando a sa da PTO a frequ ncia est fora da faixa permitida Neste caso a frequ ncia calculada como VELOCIDADE NUMERO PULSOS MOTOR DINT DESLOCAMENTO MOTOR DINT COD ERRO PARAM CONFIRMACOES 219 Valor de confirma es de posicionamento fora da faixa permitida Erros nos par metros da Estrutura SMOVE espec ficos do controle anal gico COD ERRO PARAM AMOSTRAGEM 220 Tempo de amostragem fora da faixa permitida COD ERRO PARAM TENSAO VELOCIDAD 221 Tens o de velocidade de regime fora da faixa E REGIME permitida ou maior que a tens o m xima COD ERRO PARAM TENSAO MAXIMA 222 Tens o m xima fora da faixa permitida COD ERRO PARAM KP 223 Ganho proporcional fora da faixa permitida COD ERRO PARAM KI 224 Ganho integral fora da faixa permitida COD ERRO PARAM LIMITE DE PARADA 225 Valor do limite de parada fora da faixa permitida ou menor que o erro m ximo
33. POU definida pelo usu rio deve ser relacionada a uma tarefa Uma tarefa possui prioridade e intervalo de ativa o Se duas tarefas estiverem prontas a serem executadas ap s passar o tempo do intervalo definido para cada tarefa primeiramente ser executada a tarefa de maior prioridade Se durante a execu o de uma determinada tarefa uma segunda tarefa mais priorit ria se tornar pronta ap s passar o tempo do intervalo definido para a tarefa ela somente ser executada ap s a completa execu o da tarefa menos priorit ria A prioridade de cada tarefa deve ser configurada com os valores de O a 31 sendo O a maior prioridade e 31 a menor prioridade POUs acionadas por interrup o de tempo Caso exista a necessidade de uma determinada tarefa c clica possuir um intervalo de execu o preciso sem ser atrasada por outras tarefas menos importantes a mesma deve ser configurada para acionamento a partir do evento externo TIMER INT O intervalo desta tarefa acionada por interrup o de tempo deve ser configurado na rvore de configura es da seguinte forma abra a aba Recursos e selecione Configura es do CP Expanda a rvore de configura es clicando no ao lado de Configura es do CP e em seguida expanda a op o Eventos Externos novamente clicando no Selecione Evento Temporizado e digite o intervalo desejado no campo Intervalo em mil simos de segundo ms O intervalo defi
34. POUs MAINTARGETVISU PAINT CODE e MAINTARGETVISU INPUT CODE j est o definidas Para compilar o projeto sem erros deve ser adicionado a POU PLC PRG pois a mesma chamada pela tarefa PRINCIPAL A POU PLC PRG ser chamada em intervalos de 1 ms se ao completar um per odo de 1 ms da tarefa PRINCIPAL outra POU estiver sendo executada a POU PLC PRG somente ser executada ap s o t rmino da POU em execu o Maiores informa es sobre Configura o de Tarefas e POUs verifique o cap tulo Configura o Chamadas de POUs ou utilize o manual do programador MasterTool IEC Criando a POU PLC PRG Para adi o da POU PLC PRG siga os seguintes passos clique na aba POUs clique com o bot o direito do mouse na palavra POUs dentro da aba POUs selecione a op o Acrescentar objeto selecione a op o Programa no campo Tipo da POU selecione a linguagem de sua prefer ncia no campo Linguagem da POU digite PLC PRG no campo Nome da nova POU e clique em OK para confirmar a adi o da POU PLC PRG Cada POU deve possuir ao menos uma l gica para ser compilada corretamente caso a POU utilize a 66 99 linguagem ST basta escrever na primeira linha de comando Compilando Para realizar a compila o completa do projeto clique no menu Projeto e em seguida em Compilar tudo CUIDADO Antes de realizar uma compila o ou se houver algum p
35. Simulador Simulador de CP para testes de aplica o sem necessidade de equipamento Fun es avan adas Dispon veis bibliotecas para controle avan ado Tabela 2 15 Caracter sticas de Software Mem ria de dados tipo I e Q A op o Sem verifica o de endere os em Configura es de dispositivo est normalmente n o selecionada Neste caso somente poss vel utilizar na aplica o os endere os associados as entradas e sa das digitais e anal gicas do DU350 e DU351 Caso esta op o seja selecionada toda a faixa poder ser utilizada Mem ria Global Nesta rea de 6656 bytes necess rio utilizar um byte para controle com isso na pr tica s podem ser declarados 6655 bytes de dados restando um byte para controle Vers o de Software Os dados da tabela se referem mem ria dispon vel a partir da vers o 1 10 do executivo do DU350 e DU351 Retentividade Quando uma vari vel retentiva apontada para um endere o direto l Q ou M os controladores DU350 e DU351 n o tratam estas vari veis como retentivas 13 2 Descri o T cnica Compatibilidade com Demais Produtos Tabela 2 16 Compatibilidade Notas Caracter sticas Algumas das caracter sticas descritas nesta CT est o dispon veis somente em determinadas vers es do MasterTool IEC e do software do DU350 e DU351 Para maiores detalhes consulte as se es espec ficas das caracter sticas Desempenho Mapa de Mem ria
36. VEL OCIDADE INICIAL BYTE o percentual com rela o a velocidade inicial que ser utilizado para finalizar a busca pelo zero da m quina Se for configurada como velocidade inicial 10mm s e este par metro for 20 a velocidade final de busca pelo zero ser de 2 mm s que corresponde a 20 do valor inicial REFER TEMPO INVERSAO ZONA TIME t 0ms a t 1m Define o tempo ap s o qual ser invertido o sentido de busca caso o mesmo inicie no sentido contr rio ao sinal de busca Como o tempo de desacelera o tamb m relevante neste sentido o tempo total para invers o depende do tempo de desacelera o acrescido deste par metro VELOCIDADE_REGIME_DW ORD 1 a 2 000 000 000 Define a velocidade de regime velocidade ap s a acelera o do eixo em unidade de comprimento por segundos TENSAO_VELOCIDADE_RE GIME_WORD 1 a 10 000 45 Tens o que fornecida ao servocontrole causa a velocidade m xima Para o controle do tipo PTO ou COUNT_PTO este 3 Configura o par metro n o relevante TENSAO MAXIMA WORD 1 a 10 000 Tens o m xima que ser fornecida ao servocontrole Recomenda se utilizar no m nimo 10 maior que TENSAO VELOCIDADE REGIME WORD para permitir overshoot Para o controle do tipo PTO ou COUNT PTO este par metro n o relevante KP REAL Ganho proporcional do la o de posicionamento Para o controle do tipo PTO ou COUNT PTO este par metro
37. a gera o da nova rampa O tempo utilizado para o respectivo c lculo inversamente proporcional ao n mero de pulsos em rampa utilizado este tempo pode variar de Ims 3 5ms Perfil do Tipo Trapezoidal Nesse tipo de perfil o motor acelerado de forma linear ou seja com acelera o constante 60000 50000 40000 30000 20000 Frequ ncia Hz 04 T T T T T T T i 00 00 00 00 00 17 00 00 35 00 00 52 00 01 09 00 01 26 00 01 44 00 02 01 00 02 18 00 02 36 Tempo s Figura 3 16 Gr fico gerado por uma sa da PTO utilizando o perfil do tipo Trapezoidal O gr fico da Figura 3 16 mostra uma aquisi o real da curva gerada por uma sa da PTO configurada com perfil trapezoidal 5000000 de pulsos totais 1000000 de pulsos em acelera o desacelera o e 50 kHz de freq ncia de regime permanente Para o c lculo do n mero de degraus de freq ncia que ser o executados durante a acelera o desacelera o para um perfil trapezoidal utilize a seguinte express o divs s V2 x Fr PLS RMP Onde a parte inteira de divs o n mero de degraus da rampa e Fx_PLS_RMP o n mero de pulsos em rampa acelera o desacelera o configurado pelo usu rio 35 3 Configura o Com valores entre O e 10000 pulsos em rampa de acelera o desacelera o obt m se uma quantidade de O a 100 degraus na rampa obedecendo a express o acima A quantidade de degraus em rampa ser limitada a 10
38. a recep o e seu processo inicializado Se ocorrer uma falha durante a recep o dos dados FRAMMING erro de paridade STOPBITS recebimento de resposta maior que 256 bytes novamente sinalizado atrav s da sa da ERRO e a inst ncia encerrada liberando o canal de comunica o No caso de sucesso a inst ncia libera o processamento pois ela n o trava o aplicativo aguardando o recebimento de um FRAME Novamente vale lembrar que necess rio processar a fun o com um POLLING O recebimento de um pacote sinalizado atrav s da sa da PRONTO Juntamente com essa sinaliza o a quantidade de bytes lidos e copiados para o buffer do usu rio quantificado na sa da QTD LIDO Caso ainda existam bytes que n o foram copiados no BUFFER da UART essa quantidade indicada na sa da QTD REST A sinaliza o de PRONTO permanecer ativa at que todos os bytes recebidos pela UART sejam consumidos pelo usu rio ou seja a quantidade restante deve ser igual a ZERO NOTAS 1 No bloco funcional MESTRE n o existe indica o de que o frame de requisi o acabou de ser enviado existem apenas as indica es de que o pacote de resposta foi recebido pela UART liga PRONTO e de que o pacote de resposta foi copiado para o BUFFER de aplica o do usu rio desliga PRONTO Portanto n o h como utilizar os sinais de MODEM visto que n o h como saber o momento de desligar o RTS 2 O tempo de sil ncio para fim de pacote de 5
39. a vari vel global PORTA OCUP x para a FALSE sendo que x 0 para a COMI e x para a COM2 Este bloco funcional tem seis entradas VAR INPUT quatro sa das VAR OUTPUT e um par metro de entrada e sa da VAR IN OUT conforme mostrado na figura a seguir 68 3 Configura o FUNCTION BLOCK MESTRE VAR INPUT 4 PORTA SERIAL sPORTA Navigation lib 29 10 08 14 0 TIME OUT TIME SysLibTargetVisu lib 25 4 0 ESCRITA Standard lih 20 1N NR 44 98 M BUFFER_WR POINTER TO BYTE QUANTIDADE_WR WORD LEITURA BUFFER RD POINTER TO BYTE QUANTIDADE RD WORD ENVIAR DADOS FB LER DADOS FB END VAR ERC VAR OUTPUT PRONTO BOOL ERRO BOOL QTD LIDO WORD QTD REST WORD END VAR VAR IN OUT RESET BOOL END VAR MESTRE PORTA SERIAL sPORTA PRONTO BOOL TIME OUT TIME ERRO BOOL BUFFER WR POINTER TO BYTE QTD LIDO WORD QUANTIDADE WR WORD QTD REST WORD BUFFER RD POINTER TO BYTE RESET BOOL VAR IN OUT QUANTIDADE RD WORD RESET BOOL VAR IN OUT S pn ma z Figura 3 41 Detalhamento da declara o das entradas e sa das do bloco funcional MESTRE Descri o das entradas A entrada PORTA_SERIAL do tipo sPORTA estrutura comentada anteriormente A sPORTA formada pelos elementos indicados a seguir e PORTA do tipo BYTE a qual permite selecionar o tipo de porta de comunica o A op o 1 equivale RS
40. aparecer a direita da tela a aba PTO onde poss vel realizar a configura o do tipo de curva da PTO os tipos de curvas s o Trapezoidal ou Curva S E Configura o do CP PTO a pe 4 Barramento FIX Tipo de Curva o B Entradas FIX Trapezoidal E Sa dasiFiX em 44 Sa das Digitais O FIX 4d Sa das Digitais 1 FIX Ay Sa das Anal gicas FIX g Ro Sa das R pidas FIX E M Sa da R pida 1 Desabilitada SLOT o E Sa das Comum de ContadorfFIX amp Eventos Externos FIX Figura 3 19 PTO E necess rio tamb m realizar a configura es de alguns operandos especiais referentes PTO S o eles e Fx FREQ Valor da frequ ncia para PTO VFO PWM 1 gt 50 000 Hz e Fx PLS TOT Valor dos pulsos totais para PTO 1 gt 4294967295 e Fx PLS RMP Valor dos pulsos em rampa para PTO 1 gt PLS TOT 1 2 Onde x o n mero da sa da No caso das sa das PTO o duty cycle fixo em 50 Os operandos especiais para frequ ncia pulsos totais e pulsos em rampa est o mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz los como uma vari vel global Os nomes dos operandos encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados Para iniciar ou parar a gera o de pulsos dois operandos especiais devem ser utilizados e Fx PTO START Dispara trem de pulsos PT
41. caso de transmiss o de dados via modems r dio a sa da RTS do controlador deve ser utilizada para acionar o PTT do r dio e ligar a portadora Depois de ligar o PTT em tese o controlador poderia come ar a transmitir os dados atrav s de sua sa da TXD No entanto na pr tica existe um atraso de estabiliza o da portadora Como resultado ao acionar o RTS PTT do r dio a portadora ligada mas somente depois de algum tempo a portadora se estabiliza e reconhecida pelo s r dio s receptor es Este tempo varia de acordo com o modelo de cada modem r dio Por fim para que o controlador sincronize o momento em que pode iniciar a transmiss o de dados TXD o modem r dio lhe devolve uma sa da CTS que ligada na entrada CTS do controlador Portanto o protocolo de transmiss o de dados entre o controlador e o modem r dio chamado de handshake RTS CTS se estabelece da seguinte maneira 1 Quando o controlador deseja transmitir ele liga sua sa da RTS que est ligada na entrada RTS do modem r dio Deve se observar que no controlador RTS uma sa da e no modem r dio RTS uma entrada 2 Quando o modem r dio percebe que sua entrada RTS foi ligada ele liga a portadora PTT e depois de um tempo caracter stico deste modelo de r dio liga a sa da de CTS 3 Quando o controlador percebe que sua entrada CTS foi ligada ele inicia a transmiss o de dados via sa da TXD ligada na entrada TXD do modem r dio Deve se o
42. clicar no menu Extras Fun es do teclado Aparecer uma janela contendo as a es de bot o que ocorrer o enquanto a tela estiver habilitada Para alterar de tela ao pressionar um bot o selecione a op o ZOOM no campo A o selecione a respectiva tecla no campo Chave e escreva no campo Express o o nome da respectiva tela que deve ser habilitada ao pressionar a tecla selecionada Na tabela abaixo pode ser verificado a associa o das teclas com o nome das teclas no software MasterTool IEC Ex para a utiliza o da tecla Seta para cima habilitando uma tela deve ser selecionado a op o VK UP no campo Chave ZOOM no campo A o e digitar o nome da tela a ser habilitada no campo Express o Para utilizar a associa o das teclas com as telas necess rio adicionar no projeto a POU MAINTARGETVISU INPUT CODE Esta POU definida internamente e utilizada na atualiza o do teclado recomenda se a utiliza o de uma tarefa do tipo C clico com o per odo de 20 ms para chamar a POU MAINTARGETVISU INPUT CODE O tratamento do teclado identifica o pressionamento de somente uma tecla de cada vez caso duas teclas estiverem pressionadas simultaneamente o sistema considera que n o existem teclas pressionadas Desta forma o teclado deve ser utilizado acionando apenas uma tecla de cada vez Caso uma tecla 73 3 Configura o permane a pressionada o trata
43. com Encoders em Quadratura se cieaeronn eoni EAEE E an TEAK E ETEK S TESE 87 Prote o sa das digitais ais casca sarro oanien ieiet iaa EE Lo T A EE A E TE AE 87 Instala o Mecanic ss ssssssssispesssssmpteeisessi coa psba setos tierse tree ase Eoas SoKo arises E TEE SETEC OoN E SSS bebes TOSET RESTS 88 Instala o do Programador esesooesesoossessossessoesosesesocssesoossessosseseoesosssesocssessossessossossossocsosesossessossesesssosssssose 90 PROGRAMA O INICIAL ssssssesesessesccsossssccoessssseoeoossesccoossssccoossssccoessssseoroossesetoosseseeoosseseeoesssseeoesssseserorssssee 94 Primeiros passos com MasterTool IEC e DU350 DU351 sesooesooesooessoescoessoscsoessosesosesscesssessesssesssesesesesese 94 Iniciando Master Too TEC 2 sas is asseio EEE AELTIE ANEAN TAARE NAAS ANKEN dah an Ga NASEER TAA KREASE AL do Sad 94 Sum rio Conceitos de Taretas e POU Sa assis tor a de Saias RAS IRD NASA EUA IRA LO SO AS SIR LADOS EU ERAS ARAL 94 Criando a POU PEC PRG aeeie tis pedia E TEAS ETENEE E EE doi TU ea ag 94 Compilando er are eera e ae aaa o ee aae aaa a e e ia e aa e eaa aE E a n ar E O EaI a 94 Download penseer a aa aaa a a a 95 Analisando 0 ModelO assisti carter ai aA ATAA ATA ETA AATA a 96 Convers o de ProjetoS sis ars peso remeresrerraco soets sta nso essas tonere Sas SE USAn E EoiN eere OSS EAS O osoo En SEAS ITANA Eor etsoa E Saree 97 Modo de Simula o s ssesesesssossspresesessecosaasbiensniisesiera
44. especial as mesmas n o poder o ser utilizadas como sa da digital comum Todas as sa das digitais est o previamente atribu das a operandos especiais S o eles BLOCO 0 Sa da Digital Q00 Sa da Digital Q01 Sa da Digital Q02 Sa da Digital Q03 Sa da Digital Q04 Sa da Digital Q05 Sa da Digital Q06 Sa da Digital Q07 BLOCO 1 Sa da Digital Q10 Sa da Digital Q11 Sa da Digital Q12 Sa da Digital Q13 Sa da Digital Q14 Sa da Digital Q15 Sa da Digital Q16 Sa da Digital Q17 Tabela 3 6 Operandos de sa das digitais Esses operandos especiais j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Desta forma basta utiliz los como uma vari vel global Os nomes dos operandos e o modo de acess los encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados Sa das Anal gicas Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 sa das anal gicas Cada canal pode ser configurado individualmente como sa da de e Tens o 0a 10 Vdc e Corrente 0a 20 mA As sa das anal gicas encontram se nos pinos descritos na tabela abaixo 31 3 Configura o C3 comum para a sa da canal 0 AOO sa da anal gica canal O C4 comum para a sa da canal 1 AO1 sa da anal gica canal 1 Configura o do borne Tabela 3 7 Descri o dos Pinos de Sa das Anal g
45. n o relevante KI REAL Ganho integral do la o de posicionamento ativado apenas ao final para corrigir o erro em regime Para o controle do tipo PTO ou COUNT PTO este par metro n o relevante TEMPO ACELERACAO TIM E tempo t Os a t 10m Tempo da acelera o desacelera o do motor LIMITE DE PARADA DINT um 1 a 10 000 000 Faixa de toler ncia em torno da posi o de parada Caso aconte a escorregamento maior que o toler vel a malha de controle ser aberta Para o controle do tipo PTO ou COUNT PTO este par metro n o relevante ERRO MAXIMO DINT O a 10 000 000 Erro m ximo permitido para o deslocamento de um eixo para uma posi o FIM CURSO SW POSITIVO DINT 1 a 2 000 000 000 Fim de curso por software no sentido positivo do eixo Quando o valor atual da posi o for maior que o valor especificado neste par metro feita uma parada suave Deve ser estabelecido este par metro de forma que este valor permita que a parada aconte a antes do limite f sico positivo do eixo FIM CURSO SW NEGATIV O DINT 1 a 2 000 000 000 Fim de curso por software no sentido negativo do eixo Quando o valor atual da posi o for menor que o valor especificado neste par metro feita uma parada suave Deve ser estabelecido este par metro de forma que este valor permita que a parada aconte a antes do limite f sico negativo do eixo TIMEOUT TIME t is a t 10h
46. no Pacote Recebido 10 Endere o para outro escravo ou broadcast 11 Limite dos endere os do comando invalido 12 Endere o MODBUS n o encontrado na tabela 13 Endere o do Host Invalido Diagn sticos de Comunica o Gerais Mestre Escravo 102 6 Manuten o Indica que a comunica o est ok Erro na recep o Erro de paridade Erro de framing baudrate stopbits Time out do CTS Tabela 6 8 C digos de erro MODBUS Lista de Operandos Reservados Os controladores DU350 e DU351 possuem uma lista de operandos especiais utilizados para configura o e diagnostico da UCP Os operandos especiais j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Desta forma basta utiliz los como uma vari vel global Para acessar os operandos especiais no MasterTool IEC de um duplo clique na pasta Biblioteca DU35x lib localizada na aba Recursos Em seguida para exibir a lista de operandos especiais de um duplo clique em Global Variables Nesta lista est o descritos todos os operandos especiais existentes nos controladores DU350 e DU351 A tabela abaixo apresenta esses operandos com seus respectivos endere os na mem ria e funcionalidades Nome Endere o Descri o RTS MB6373 Pino RTS da Porta COMO CTS MB6374 Pino CTS da Porta COMO DCD MB6375 Pino DCD da Porta Com0 DTR MB6376 Pino DTR da Porta Com0 DSR MB6377 Pino DSR da Porta Com0
47. o E 8 Configura o do CP j gt Comunica o FIX E pon 4 BarramentolFIX Tipo de Compara o E Entradas FIX Contador gt Comparador O Eventos Externos FIX E Ka Sa das FIX H 44 Sa das Digitais O FIX Figura 3 22 Configurando para Sa da R pida de Comparador dos Contadores VFO PWM Sa da comum de Comparador dos Contadores Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 duas sa das comuns que podem ser configuradas como sa das de compara o de contadores A configura o das sa das comuns como Sa da de Compara o de Contador feita atrav s da rvore de configura o Para realizar a configura o abra o MasterTool IEC e clique em Configura o do CP localizada na aba Recursos Em seguida o m dulo Configura o do CP deve ser expandido Nessa aba encontram se a maioria das configura es necess rias para a utiliza o do controlador DU350 DU351 As configura es das sa das comuns como sa da de compara o de contador est o localizadas no m dulo Barramento Ao expandirmos o mesmo aparecer o os m dulos Entradas e Sa das Para a configura o das sa das comum como Sa da de Compara o de Contador devemos expandir o m dulo Sa das Comum de Contador As 2 sa das comuns s o mostradas e poss vel realizar a configura o das sa das como sa das de compara o de contador Os pinos que recebem a
48. para diagn stico das entradas r pidas onde x o n mero da entrada r pida que pode variar de 0 a 3 CNTx_OVERFLOW TRUE se ocorreu overflow na contagem do contador x CNTx UNDERFLOW TRUE se ocorreu underflow na contagem do contador x CNTx DIR Dire o de contagem do contador x FALSE progressivo TRUE regressivo CNTx MAX CMPO TRUE se o contador x for maior que CNTx CMPO CNTx MAX CMP1 TRUE se o contador x for maior que CNTx CMP1 CNTx EQ CMPO TRUE se o contador x for igual ao CNTx CMPO CNTx EQ CMP1 TRUE se o contador x for igual ao CNTx CMP1 CNTx ZERO TRUE se o contador x for igual a ZERO Tabela 6 2 Diagn stico das Entradas R pidas Os operandos especiais de diagnostico das entradas r pidas j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Desta forma basta utiliz los como uma vari vel global Os nomes dos operandos encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados Diagn stico Sa das Anal gicas Os controladores DU350 e DU351 possuem os seguinte operandos especiais reservados para diagn stico das sa da anal gica Diagn stico de Curto circuito Modo Tens o ou Carga Aberta Modo Corrente no canal O da sa da anal gica Diagn stico de Curto circuito Modo Tens o ou Carga Aberta Modo Corrente no canal 1 da sa da anal gica Tabela 6 3 Diagn stico das Sa das Anal gicas Os ope
49. perda de data e hora FALHA RTC necess rio ocorrer uma borda de descida seguido de uma borda de subida da entrada EN Enquanto o sinal de entrada EN estiver habilitado CDT atualizado com a data e hora do rel gio de tempo real O Diagnostico de perda de Rel gio est mapeado em um operando especial chamado de FALHA RTC Indica a perda das informa es do rel gio quando em TRUE Ap s o tratamento do operando FALHA RTC poder ser atribu do para o mesmo o valor FALSE O operando especial do Rel gio j est previamente mapeado em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz lo como uma vari vel global O nome do operando encontra se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados ATEN O Deve se utilizar datas a partir do ano 2000 at o ano 2105 ATEN O N o poss vel utilizar o bloco funcional RTC em POUSs acionadas por interrup Exibi o do rel gio em telas Para exibir o valor do rel gio em uma tela da aplica o necess rio declarar a vari vel de sa da CDT utilizada na inst ncia do bloco funcional RTC no campo Vari veis Texto do objeto onde ser exibido o rel gio 78 3 Configura o Configura o de elemento regular 40 Categoria m Vari veis Vari veis de texto Invis vel Largura da linha E ancelar Cores Desabilitar Vari veis cor entrada Movimento
50. permanece com a velocidade inicial de busca REFER VELOCIDADE INICIAL DWORD por um tempo definido em REFER TEMPO INVERS O ZONA TIME para depois come ar a desacelerar Ao cessar este movimento a busca prossegue de maneira normal no sentido de busca definido no par metro REFER SENTIDO BOOL da fun o 47 3 Configura o Recomenda se que o sensor de zona seja montado de forma que ap s ter uma borda de subida este permane a em estado 1 at o final do eixo Se n o for desta forma pode acontecer do eixo estar posicionado fora da zona mas do lado oposto ao sentido de busca Acontecendo isso o eixo ser parado bruscamente pelo fim de curso posicionado deste lado do eixo No caso de um controle utilizando somente a sa da PTO o contador zerado para indicar o zero da m quina na borda de subida do REFER SENSOR ZONA BOOL Isso acontece pois como n o utilizado o encoder n o existe a indica o de passagem pelo zero do encoder Montagem mec nica de um eixo Orienta o do eixo gt 1 Faixa poss vel para deslocamento a Limite fisico Sentido do Limite fisico Movimento Sentido do i l i i i F i Movimento 4 OVimento v DISP_POS_BOOL i 1 f 1 Y T 1 1 x a Parada Suave quando Parada Suave quando Parada Brusca quando oO L detecta fim de curso detecta fim de curso JO detecta fim de curso por software negativo por software positivo f sico
51. posicionamento seja solicitado atrav s das entradas a fun o passa a executar a m quina de estados respons vel por cada uma fun es Enquanto estiver executado n o ser permitido um novo posicionamento ou referenciamento a n o ser ap s conclu do o movimento ou em caso de uma parada for ada atrav s de parada de emerg ncia EMERGENCIA BOOL ou parada suave SOFTSTOP BOOL Enquanto estiver executado a sa da EXECUTANDO BOOL permanece ligada Caso ocorra algum erro a sa da ERRO BOOL acionada e o erro respectivo colocado na vari vel CODIGO ERRO INT Normalmente este tipo de fun o n o precisa de CONFIRMACOES WORD maior que 1 Por m em sistemas com uma in rcia grande se faz necess rio aumentar o n mero de confirma es afim que seja garantido o posicionamento dentro de ERRO MAXIMO DINT Caso o valor do erro seja muito pequeno pode ocorrer do eixo n o ser posicionado corretamente O n mero de confirma es s utilizado para fun o do tipo COUNT PTO No caso do posicionamento n o ser encerrado corretamente existe o par metro de TIMEOUT TIME que para o movimento ap s um tempo estabelecido mesmo que o movimento n o tenha sido conclu do com sucesso Fun o ANALOG MOTION A fun o ANALOG MOTION utiliza uma sa da anal gica para atuar no processo e o controle realimentado atrav s de um encoder Esta sa da anal gica que excursiona de O a 10 Volts possui uma sa da digital associada para definir o sentido
52. que 4095 12 bits pois neste caso ocorrer uma perda de resolu o da respectiva entrada anal gica Sa das R pidas Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 duas sa das r pidas Essas est o no conector do grupo de isola o O das sa das digitais As sa das r pidas encontram se nos pinos descritos na tabela abaixo Configura o do borne Q00 a Q01 sa da r pida O a 1 do grupo de isola o 0 C5 OV grupo de isola o 0 compartilhado com as sa das Q02 a Q07 a transistor DU350 C6 Alimenta o grupo de isola o 0 compartilhado com as sa das Q02 a Q07 a rel DU351 transistor DU350 Tens o m xima 30 Vdc Tabela 3 8 Descri o dos Pinos de Sa das R pidas As duas sa das r pidas Q00 e Q01 podem ser configuradas como e PTO Pulse Train Output Sa da de Trem de Pulsos e VFO Variable Frequency Output Sa da de Fregii ncia Vari vel e PWM Pulse Width Modulation Modula o por Largura de Pulso e Sa das r pidas de compara o dos contadores Caso n o seja utilizada nenhuma das configura es especiais descritas acima as sa das r pidas Q00 e Q01 podem ser utilizadas como uma sa da normal a transistor CUIDADO Para a utiliza o das sa das r pidas indicado a utiliza o de cabo blindado em caso de comprimentos maiores que 1 metro ou em casos de utiliza o de outros cabos pr ximos ao cabo das sa das r pidas A configura o das sa
53. um referenciamento podem ser realizados SMOVE uma instancia da estrutura de configura o S MOVE utilizada para definir os par metros da m quina Previamente deve ser executa a fun o POS INI que verifica os par metros e consiste se existe algum tipo de erro Qualquer altera o nesta estrutura deve ser realizada quando o sistema estiver parado ou seja quando EXECUTANDO BOOL for igual a FALSE REFER SENSOR ZONA BOOL Entrada para o sensor de zona de referenciamento A zona de referenciamento sempre indicada pelo n vel l gico 1 nesta entrada POSICAO DINT Indica a nova posi o para o pr ximo movimento No caso de movimento absoluto este valor deve ser a nova posi o No caso de movimento relativo esta valor representa o deslocamento relativo a posi o atual Para o controle anal gico num referenciamento o valor deste par metro utilizado como a posi o absoluta para um novo posicionamento realizado automaticamente ao final do referenciamento 51 3 Configura o Sa das MODO POSICIONAMENTO BOOL Indica se o movimento a ser realizado para o pr ximo disparo absoluto ou relativo Quando esta entrada for FALSE o movimento absoluto e o posicionamento ser realizado de forma que o eixo se posicione no valor indicado pela entrada POSICAO DINT Quando este entrada for TRUE o movimento relativo e o posicionamento ser realizado de forma que o eixo se posicione no valor atual mais o valor da entra
54. 0 degraus para valores maiores que 10000 pulsos em rampa por m o n mero de pulsos por degraus crescer proporcionalmente ao n mero de pulsos em rampa Devido aos arredondamentos que acontecem durante o c lculo do perfil alguns pulsos da rampa podem n o acontecer durante a rampa sendo compensados durante a fase de regime permanente Nos piores casos o erro por degrau ser de um pulso Perfil do Tipo S O valor da acelera o menor no in cio e no fim do perfil sendo que ela m xima na parte intermedi ria e 3 6 vezes maior que a acelera o de um perfil do tipo trapezoidal equivalente As curvas de acelera o e desacelera o s o sim tricas Frequ ncia Hz 0 T r r r r r 00 00 04 00 00 22 00 00 39 00 00 56 00 01 13 00 01 31 00 01 48 00 02 05 00 02 23 Tempo s Figura 3 17 Gr fico gerado por uma sa da PTO utilizando o perfil do tipo S O gr fico da Figura 3 17 mostra uma aquisi o real da curva gerada por uma sa da PTO configurada com perfil S 20000000 de pulsos totais 5000000 de pulsos em acelera o desacelera o e 50 kHz de frequ ncia de regime permanente Para o c lculo do n mero de degraus de fregii ncia que ser o executados durante a acelera o desacelera o para um perfil trapezoidal utilize a seguinte express o divs 2 x divs divs 4 x Fr PLSRMP 0 Onde a parte inteira da parte real das ra zes complexas de divs o n mero de degraus da rampa e Fx_PL
55. 0 dias Entradas Digitais N mero de entradas 20 entradas digitais divididas em 3 grupos de isola o 100 108 9 entradas Grupo O 110 118 9 entradas Grupo 1 20 121 2 entradas Grupo 2 Tens o de entrada 14 a 30 Vdc em rela o ao comum para estado 1 0 a 5 Vdc em rela o ao comum para estado O Corrente de entrada 5 mA 24 Vdc em rela o ao comum Entradas comuns 15 mA 24 Vdc em rela o ao comum Entradas r pidas Tipo de entrada sink tipo 1 Imped ncia de entrada 4 3 KQ Entradas comuns 1 5KO Entradas r pidas Isola o 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de entrada 2000 Vac por um minuto entre grupo de entrada e circuito l gico Configura o do borne As entradas digitais est o divididas em 3 conectores grupos de isola o isolados entre si e isolados do circuito l gico Cada conector constitu do de um borne para cada entrada e um borne para a refer ncia de tens o 100 a 108 entrada 0 a 8 do grupo de isola o 0 110 a 118 entrada 0 a 8 do grupo de isola o 1 120 a 121 entrada O a 1 do grupo de isola o 2 CO comum do grupo de isola o O C1 comum do grupo de isola o 1 C2 comum do grupo de isola o 2 As entradas 100 a 102 e 110 a 112 s o entradas r pidas as entradas r pidas 100 a I02 pertencem ao Bloco 0 de entradas r pidas e as entradas r pidas 110 a 112 pertencem ao Bloco 1 de ent
56. 12 08101502A Figura 4 3 Exemplo de liga o com encoder A entrada configur vel pode ser utilizada como zeramento conectando a a sa da de posi o de refer ncia do encoder Prote o sa das digitais Para o acionamento de cargas indutivas deve ser utilizado um diodo de prote o o mais pr ximo poss vel da carga suprimindo eventuais picos de tens o oriundos de uma varia o brusca na corrente da carga indutiva Pontos Diodo ee Indutiva Figura 4 4 Circuito de prote o das sa das digitais 08101503A 87 4 Instala o Instala o Mec nica Para possibilitar uma correta fixa o do produto o painel deve ser cortado com as dimens es definidas na figura abaixo Dimens es em mm Lo 173 5 03 O 081208014 Figura 4 5 Corte do Painel para Instala o As presilhas laterais de fixa o devem ser recolhidas para a instala o do Controlador em painel g poocooneo pasocococe o J2 2 292 E 1 Pon DADO CO 08052601A Figura 4 6 Presilhas Laterais 88 4 Instala o O Controlador deve ser instalado no painel encaixando se primeiramente a parte superior 080526028 Figura 4 7 Instala o no Painel Ap s devidamente encaixado as presilhas devem ser abertas girando as conforme a figura a seguir e os parafusos de fixa o devem ser apertados utilizando uma ferramenta adequada 08052701A Figura
57. 232 e 2 RS 485 e BAUDRATE do tipo DWORD onde definida a velocidade de comunica o aceitando valores entre 1200 a 115200 A unidade bps impl cita e PARIDADE do tipo BYTE que possibilita as seguintes configura es 0 sem paridade 1 ODD 2 EVEN 3 FORCED 0 4 FORCED 1 e STOPBITS do tipo BYTE a qual permite a escolha entre 1 ou 2 bits de parada 1 1 bit de parada e 2 2 bits de parada e DELAY do tipo TIME define o intervalo de tempo m nimo entre o recebimento e um novo envio Esta entrada pode variar entre 5 ms T 5ms e 1 s T 1000ms A entrada TIME OUT tamb m do tipo TIME estabelece o intervalo de tempo m ximo entre o final do envio e o recebimento Esta entrada pode variar entre 100 ms T 100ms e 10 s TH10000ms A entrada BUFFER WR do tipo POINTER TO BYTE define o endere o de mem ria do buffer de escrita Para tal deve se utilizar a fun o ADR do MasterTool IEC A entrada QUANTIDADE WR do tipo WORD define o n mero de bytes a serem enviados podendo variar de 1 a 256 A entrada BUFFER RD do tipo POINTER TO BYTE indica o endere o de mem ria do buffer de leitura Para tal deve se utilizar a fun o ADR do MasterTool IEC A entrada QUANTIDADE RD do tipo WORD define o n mero de bytes a serem recebidos e copiados para o BUFFER podendo variar de 1 a 256 A vari vel RESET do tipo BOOL atua tanto como par metro de entrada como de sa da VAR IN OUT Ela zera as m quinas de es
58. 4 8 Fixa o Mec nica 89 4 Instala o Ap s estas etapas o controlador est montado no painel e pode se iniciar a liga o da fia o de campo Os bornes localizados na parte traseira do equipamento est o identificados pelas interfaces aos quais pertencem Os bornes s o do tipo parafuso e destac veis a fim de facilitar a liga o A fia o de campo deve ser conectada ao equipamento sem energiza o a fim de evitar choques el tricos Ap s verifica o das liga es o equipamento pode ser energizado Os m dulos DU350 e DU351 possuem uma pel cula protetora sobre o overlay frontal para a proteg lo de danos durante o transporte e manipula o na fase de instala o Ap s instalado o m dulo esta pel cula pode ser removida permitindo melhor visualiza o do teclado e do visor Instala o do Programador Para realizar a instala o do software de desenvolvimento MasterTool IEC necess rio inicialmente efetuar o download do arquivo de instala o no site www altus com br Ap s realizar o download do arquivo feche todos os programas que estejam em execu o no seu computador e em seguida de um duplo clique no arquivo de instala o O instalador abrir a seguinte tela de instala o TarmaO Installer Please wait while the integrity of the archive is verified Figura 4 9 Extraindo Arquivos Aguarde enquanto o instalador extrai os arquivos necess rios para realizar a instala
59. BUS realizada na porta de comunica o x O operando COMx CE indicara o n mero de erros ocorridos na porta de comunica o x Se a porta de comunica o for configurada como MODBUS mestre o operando COMx Ry indicar o estado da ltima comunica o MODBUS da rela o y da porta de comunica o x O operando COMx Cy indicara o n mero de erros ocorridos na rela o y da porta de comunica o x Ao atribuir o valor TRUE para o operando CLR ALL COM ser atribu do o valor O para todos os contadores de erro COMx CE e COMx Cy A Tabela 6 7 descreve os operandos reservados relacionados a diagn sticos do protocolo MODBUS onde x o n mero da Porta COM e y o n mero da rela o CLR ALL COM Zera todos os contadores de erro de comunica o MODBUS COMx DE Diagn stico em modo escravo COMx CE Contador de erro em modo escravo COMx Cy Contador de erro da rela o y COMx Ry Diagn stico da rela o y Tabela 6 7 Diagn sticos MODBUS A Tabela 6 8 mostra o c digo de erro que os operandos de estado de comunica o podem assumir C digo Descri o Mestre Comando solicitado n o aceita broadcast Falha na tentativas de comunica o Endere o MODBUS n o encontrado na tabela Comando enviado n o implementado Recebimento de resposta de outro endere o O GA B IQO N a Erro CRC Resposta mestre Escravo Comando recebido n o implementado 9 Erro CRC
60. CNT BO EXT EVENT CNT Y MB6472 BYTE Contador de borda de subida no pino de controle do contador do bloco O CNTO Y MD1619 DWORD Valor de contagem CNTO PRESET Y MD1620 DWORD Valor de carga de preset CNTO HOLD Y MD1621 DWORD Valor de amostragem CNTO CMPO Y MD1622 DWORD Valor do Comparador 0 CNTO CMP1 Y MD1623 DWORD Valor do Comparador 1 CNTO CMD Y MB6496 BYTE Comandos CNTO DG Y MB6497 BYTE Diagn stico Comandos Contador O CNTO CLR YMX3248 0 BOOL Zera registrador de contagem CNTO STOP Y MX3248 1 BOOL Desabilita contagem do contador CNTO LOAD Y hMX3248 2 BOOL Carrega PRESET CNTO AMG Y MX3248 3 BOOL Amostragem da contagem HOLD CNTO OVER Y hMX3248 4 BOOL Zera os bits de overflow e underflow Diagn stico Cont ador 0 CNTO OVERFLOW Y MX3248 8 BOOL Overflow na contagem CNTO UNDERFLOW Y hMX3248 9 BOOL Underflow na contagem CNTO DIR Y MX3248 10 BOOL Dire o de contagem 0 progressivo 1 regressivo CNTO MAX CMPO Y MX3248 11 BOOL Contador maior que CNTO CMPO CNTO MAX CMP1 Y MX3248 12 BOOL Contador maior que CNTO CMP1 CNTO EQ CMPO Y MX3248 13 BOOL Contador igual ao CNTO CMPO CNTO EQ CMP1 Y MX3248 14 BOOL Contador igual ao CNTO CMP1 CNTO ZERO Y MX3248 15 BOOL Co
61. D Valor da frequ ncia para PTO VFO PWM FO PLS TOT Y MD1648 DWORD Valor dos pulsos totais para PTO FO PLS RMP Y MD1649 DWORD Valor dos pulsos em rampa para PTO Fo DUTY Ye MB6600 DWORD Valor do Duty Cycle para VFO PWM FO DUTY HR Y MD1646 REAL Valor de alta resolu o do Duty Cycle para VFO PWM Fo PTO CNT CMPO Y MD1570 DWORD Comparador O da sa da r pida FO FO PTO CNT CMP1 Y MD1571 DWORD Comparador 1 da sa da r pida FO Sa da R pida F1 106 6 Manuten o Fi FREQ MD1652 DWORD Valor da frequ ncia para PTO VFO PWM Fi PLS TOT MD1653 DWORD Valor dos pulsos totais para PTO Fi PLS RMP Y MD1 654 DWORD Valor dos pulsos em rampa para PTO F1 DUTY MB6620 DWORD Valor do Duty Cycle para VFO PWM F1 DUTY HR Y MD1651 REAL Valor de alta resolu o do Duty Cycle para VFO PWM Fi PTO CNT CMPO Y MD1572 DWORD Comparador 0 da sa da r pida F1 Fi PTO CNT CMP1 Y MD1573 DWORD Comparador 1 da sa da r pida F1 Sa das R pidas Comandos e Diagn sticos PTO CMD Y MB6628 BYTE Operando montado pelos comandos para PTO das sa das FO e F1 Os comandos s o descritos abaixo VFO CMD MB6629 BYTE Operando montado pelos comandos para VFO PWM das sa das FO e F1 Os comandos s o descritos abaixo Fo PTO DG MB6630 Operando montado pelos diagn sticos para PTO da sa da FO Os diagn sticos s o descritos abaixo Fi PTO DG MB6631 Operando montad
62. E ns WWW SETUP COM BR Fone 19 3272 9500 l 2 l REVENDA AUTORIZADA E INTEGRADOR CERTIFICADO Manual de Utiliza o DU350 DU351 Rev E 05 2012 C d Doc MU213100 Condi es Gerais de Fornecimento Nenhuma parte deste documento pode ser copiada ou reproduzida sem o consentimento pr vio e por escrito da Altus Sistemas de Inform tica S A que se reserva o direito de efetuar altera es sem pr vio comunicado Conforme o C digo de Defesa do Consumidor vigente no Brasil informamos a seguir aos clientes que utilizam nossos produtos aspectos relacionados com a seguran a de pessoas e instala es Os equipamentos de automa o industrial fabricados pela Altus s o robustos e confi veis devido ao r gido controle de qualidade a que s o submetidos No entanto equipamentos eletr nicos de controle industrial controladores program veis comandos num ricos etc podem causar danos s m quinas ou processos por eles controlados em caso de defeito em suas partes e pe as ou de erros de programa o ou instala o podendo inclusive colocar em risco vidas humanas O usu rio deve analisar as poss veis consequ ncias destes defeitos e providenciar instala es adicionais externas de seguran a que em caso de necessidade sirvam para preservar a seguran a do sistema principalmente nos casos da instala o inicial e de testes Os equipamentos fabricados pela Altus n o trazem riscos ambientais diretos n o emiti
63. EE E EE E E E E E EEE E E E E 19 Entradas Digitais O 1 2 ernestina ere iaei e i ENA E E e ET O REE AR AA A R a EE 20 Entradas Anal gICAS sci lecsadiisietemareniagam neee ESE EEA E ARE ANCE e EE e eA aus EEEE 21 Sum rio Entradas R pidas e es o ater s ua laio Nora lados aS Lo esto costa a A dl as aU SRU e O ATL Ud DO aba and 23 po V F E GR UR SS E E SAE DD RD SAR DORA ERREI A RR TUR DS RR 30 Sa das Digital S iiinis eote reene EEEE orla EENE EE tros sabor EEEE dous E Ea Aee E EEE EAEn 30 Saidas Anal gica Scie nsi sii aop reier sa a e aep aa Ei ane a a E A 31 Saidas R pidas nnas pnei a E R DL R aa a a a a i a i i a e E ga 33 Sa da comum de Comparador dos Contadores seeeseseeeeeseseeeseseessttersstestsstterestessesessesrisstestesressestessete 42 Fun es de Posicionamento cssssesesessecessesszcrencisesassussonerocscoresesesiiecacedosossa cssnetco se soma vo siensdas soss vots osso s se cosnesdo 43 Fun es de Inicializa o ANALOG INIe PTO INI errar 44 Estrutura de Configura o para COUNT PTO PTO COUNT ANALOG e REFER PTO 45 Funcionamento de um Referenciamento ccc ir er eaa EETA N e nene era EEV a 47 Fun es de Referenciamento e Posicionamento ir eeereraceracanecaneeenaneraaaraads 48 Codigos de ETTO ssa ade s sds ioru le E a a SETA R E do o LESS IER UE s af SEE Sata Rs SAS ETTA 53 Comunica o seis prisesesasesss sincsedasto AE fossas taste E E
64. Indica um erro de grava o das vari veis retentivas WATCHDOG Indica que ocorreu um watchdog na execu o anterior TAM APLICATIVO Tamanho do aplicativo do usu rio n mero de bytes utilizados SOFT H Vers o de executivo n mero antes do ponto SOFT L Vers o de executivo n mero depois do ponto MODELO Modelo do controlador 350 para DU350 e 351 para DU351 Os operandos BROWNOUT FALHA RTC WATCHDOG TAM APLICATIVO SOFT He SOFT L podem ser alterados atrav s do aplicativo podendo ser utilizado como sinaliza o de diagn stico tratado Os nomes dos operandos e o modo de acess los encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados Solu es de Problemas A Tabela 6 1 mostra os sintomas de alguns problemas com suas poss veis causas de problemas e poss veis solu es Se o problema persistir entre em contato com o Suporte T cnico da Altus Sintoma Poss vel Causa Solu o Desenergizar e energizar o CP Verificar o funcionamento da fonte de alimenta o Verificar se a tens o de alimenta o chega ao borne do CP com a polariza o correta Verificar se a tens o de alimenta o chega ao CP Verificar se o aplicativo possui tela com o contraste adequado e tempo backlight adequados Falta de alimenta o ou N o liga E 9 alimentado incorretamente N o Mal contato ou mal Verificar todas as conex es dos ca
65. Linguagem squaetsoscssthes Sqedhos conetri pos do Lita A EEEE S E a Eeee Tena 15 Restri es de SOTE selos dera tesao Ro Eee Deda SdER adotado Uso Ren age inn geo decano ado Sea Sosa O aei 15 Restri es de Tipos de Vari veis os domeen aenn e ee eea ar E ET E EE kai E avi da Sonata iiet 15 Tempos d Incializag Onsite aa aaa e t a E i E A E suba EE eea ER 15 Tempos de Saidas Anal gicas sin e e E vb da E EE E E E EEEE 15 Tempos de Entradas ANAl LICAS aonne a aee anar aiie pago cagada ideano iS 15 Tempo de Ciclo n eis S EE E n A ru dal E AA Ee a SUA E EE A e 15 Desempenho das Entradas R pidas esseeseseeeeeseesesseesreseesssressestessestissesresstestestessestessesissesstsstestesrrssesees 16 Dimens es F sicas custe ssireserererisietocreresorarhadosi orre aoni esise S rts aot Eeo asas Ser E Eo S Ecs CE SOE EES EESE DODE EOE oa SEE tetis 17 Dados para Compra sssesiesasasacenssedssaseisa co cers to resorteer st neos KeS ess Sois eso esar aca Fis a seos tss oses essees issos kese 18 Itens Integrantes ertem rone aen ten ea ae aA aaa te eat e ho dao EA Tore TE Ee SEET DININ ate EAEE DOG 18 C digo do Produtosrseniien eene en de E a EE S ET N A E RA R 18 Produtos LETAT P To a E E E T E TENET E T EE ET ETE 18 CONFIGURA O a EEA E E E E E EA E AA 19 E eE TES E TTE T EEES NE AIEEE ETAT 19 Barramento ss 2issesisiioesarisoseconss possevadi cegas esa e o eier enee Lo s eseese eeso Sosna Eet asror oS EEan eS E EEN ETES reati 19 IAA Te F T
66. MX3276 15 BOOL Contador igual a ZERO Unidirecional Contador 3 CNT3 Y MD1640 DWORD Valor de contagem CNT3 PRESET YMD1641 DWORD Valor de carga de preset CNT3 HOLD Y MD1642 DWORD Valor de amostragem CNT3 CMPO Y MD1643 DWORD Valor do Comparador 0 CNT3 CMP1 Y MD1644 DWORD Valor do Comparador 1 CNT3 CMD Ye MB6580 BYTE Comandos CNT3 DG MB6581 BYTE Diagn stico Comandos Contador 3 CNT3_CLR MX3290 0 BOOL Zera registrador de contagem CNT3_STOP MX3290 1 BOOL Desabilita contagem do contador CNT3_LOAD MX3290 2 BOOL Carrega PRESET CNT3 AMG Yo MX3290 3 BOOL Amostragem da contagem HOLD CNT3 OVER Y MX3290 4 BOOL Zera os bits de overflow e underflow Diagn stico Cont ador 3 CNT3 OVERFLOW Yo MX3290 8 BOOL Overflow na contagem CNT3 UNDERFLOW Yo MX3290 9 BOOL Underflow na contagem CNT3 DIR Y MX3290 10 BOOL Dire o de contagem CNT3 MAX CMPO Y MX3290 11 BOOL Contador maior que CNT3 CMPO CNT3 MAX CMP1 Y MX3290 12 BOOL Contador maior que CNT3 CMP1 CNT3 EQ CMPO Y MX3290 13 BOOL Contador igual ao CNT3 CMPO CNT3 EQ CMP1 Y MX3290 14 BOOL Contador igual ao CNT3 CMP1 CNT3 ZERO Y MX3290 15 BOOL Contador igual a ZERO Sa da R pida FO Fo FREQ Y MD1647 DWOR
67. O na sa da r pida correspondente e Fx PTO STOP Cessa a gera o de pulsos PTO na sa da r pida correspondente Se houver um disparo pendente o mesmo ser descartado e Fx PTO SOFTSTOP Inicia a curva de desacelera o para realizar uma parada suave Caso este bit seja setado durante a acelera o uma desacelera o sim trica a etapa anterior ser gerada Se setado durante o regime permanente a curva de desacelera o ser antecipada Onde x o n mero da sa da O valor l gico 1 ativa a fun o do operando Quando os comandos Fx PTO START Fx PTO STOP e Fx PTO SOFTSTOP forem ativados o sistema identifica os reseta os coloca o valor l gico 0 e executa o comando 39 3 Configura o Fx PTO STOP mais priorit rio que Fx PTO SOFTSTOP sendo assim quando ambos forem setados no mesmo ciclo apenas o comando Fx PTO STOP ser atendido gerando uma para abrupta Durante a execu o de um trem de pulsos poss vel escrever novamente no operando Fx PTO START preparando um novo trem de pulsos que ser executado ao final do primeiro disparo poss vel colocar apenas um novo disparo na fila e este disparo utilizar os valores de frequ ncia de n mero de pulsos totais e de n mero de pulsos em rampa que estiverem configurados no momento da execu o do novo disparo CUIDADO O comando Fx PTO STOP cessa abruptamente o trem de pulsos iniciado pelo comando Fx PTO START VFO PWM As sa das r
68. OL END VAR LER DADOS PORTA SERIAL SPORTA PRONTO BOOL BUFFER POINTER TO BYTE ERRO BOOL QUANTIDADE WORD QTD LIDO WORD RESET BOOL VAR IN OUT QTD REST WORD PORTA SERIAL sPORTA BUFFER POINTER TO BYTE QUANTIDADE WORD PRONTO BOOL ERRO BOOL QTD LIDO WORD QTD REST WORD RESET BOOL VAR IN OUT Figura 3 40 Detalhamento da declara o das entradas e sa das do bloco funcional LER DADOS Descri o das entradas A exemplo do bloco funcional descrito anteriormente a entrada PORTA SERIAL do tipo estrutura SPORTA A sPORTA formada pelos elementos indicados a seguir e PORTA do tipo BYTE a qual permite selecionar o tipo de porta de comunica o A op o 1 equivale R 232 e 2 RS 485 e BAUDRATE do tipo DWORD onde definida a velocidade de comunica o aceitando valores entre 1200 a 115200 A unidade bps impl cita e PARIDADE do tipo BYTE que possibilita as seguintes configura es O sem paridade 1 ODD 2 EVEN 3 FORCED 0 4 FORCED 1 e STOPBITS do tipo BYTE a qual permite a escolha entre 1 ou 2 bits de parada 1 1 bit de parada e 2 2 bits de parada e DELAY do tipo TIME define o intervalo de tempo m nimo entre o recebimento e um novo envio Esta entrada n o utilizada para este bloco funcional A entrada BUFFER do tipo POINTER TO BYTE configura o endere o de mem ria do buffer Neste caso deve ser utilizada a fun
69. ORD onde definida a velocidade de comunica o aceitando valores entre 1200 a 115200 A unidade bps impl cita e PARIDADE do tipo BYTE que possibilita as seguintes configura es O sem paridade 1 ODD 2 EVEN 3 FORCED 0 4 FORCED 1 e STOPBITS do tipo BYTE a qual permite a escolha entre 1 ou 2 bits de parada 1 1 bit de parada e 2 2 bits de parada e DELAY do tipo TIME define o intervalo de tempo m nimo entre o recebimento e um novo envio Esta entrada n o utilizada para este bloco funcional A entrada BUFFER do tipo POINTER TO BYTE configura o endere o de mem ria do buffer Neste caso deve ser utilizada a fun o ADR do MasterTool IEC A entrada QUANTIDADE do tipo WORD define o n mero de bytes a serem enviados podendo variar de 1 a 256 Descri o das sa das A sa das s o ativadas de acordo com o comportamento descrito na se o a seguir funcionamento Elas permanecem nos seus estados pelo per odo de um ciclo sendo limpas no pr ximo Funcionamento Ao chamar o bloco funcional o mesmo verificar se o canal n o est sendo usado por outra inst ncia Caso n o esteja em uso o pr ximo passo a ser realizado a verifica o da configura o Se algum dos par metros da estrutura SPORTA foi alterado em rela o a ltima configura o o canal reconfigurado Na ocorr ncia de algum problema nessa etapa a sa da ERRO ativada e a execu o da inst ncia finalizada
70. OUTPUT as sa das s o atualizadas no momento da chamada da fun o Tempos de Entradas Anal gicas Os controladores DU350 e DU351 possuem intervalo de atualiza o das entradas anal gicas de tens o e corrente de 60 ms Em caso de utiliza o da fun o AES ANALOG INPUT as entradas anal gicas permanecem com o intervalo de atualiza o de 60 ms por m os operandos Alx s o atualizados com o valor do ltimo ciclo de leitura das entradas anal gicas Tempo de Ciclo O tempo de ciclo da UCP dependente do aplicativo podendo variar de 1 a 2000 ms 15 2 Descri o T cnica CUIDADO A comunica o com o Programador Master Tool IEC afetada pelo tempo de ciclo Quanto maior o tempo de ciclo mais lenta fica a troca de dados com ele Um tempo de ciclo muito pr ximo a 2000 ms pode causar um time out de comunica o no Master Tool IEC Caso o tempo de ciclo longo seja causado por algum problema na l gica do aplicativo o seguinte procedimento recomendado desenergizar o CP pressionar a tecla ESC energizar novamente aguardar a tela de boot e soltar a tecla ESC Assim a UCP n o iniciar o aplicativo sendo poss vel realizar um novo download do aplicativo corrigido Se o aplicativo exigir um tempo de ciclo muito alto por m menor que 2000 ms poss vel aumentar o tempo de time out da interface de programa o para isso necess rio entrar em Projeto gt Op es gt Ambiente de Trabalho e al
71. PTO na sa da F1 Fi PTO STOP MX3314 3 BOOL Cessa a gera o de pulsos PTO na sa da F1 Fi PTO SOFTSTOP MX3314 5 BOOL Inicia uma parada suave na sa da F1 Ff PTO CNT DIR Y MX3138 2 BOOL Define a dire o de contagem do contador de pulsos da sa da F1 Fi PTO CNT CLR MX3138 3 BOOL Reseta o contador absoluto de pulsos da sa da F1 Comandos VFO PWM FO FO VFO MX3314 8 BOOL 0 gt Desabilita o VFO PWM na sa da FO sa da parada 1 gt Habilita o VFO PWM na sa da FO Fo VFO DUTY SRC MX3314 10 BOOL Seleciona a origem do duty FO DUTY ou FO DUTY HR Comandos VFO PWM F1 Fi VFO MX3314 9 BOOL 0 gt Desabilita o VFO PWM na sa da F1 sa da parada 1 gt Habilita o VFO PWM na sa da F1 Fi VFO DUTY SRC MX3314 11 BOOL Seleciona a origem do duty Fi DUTY ou Fi DUTY HR Diagn stico PTO FO Fo PTO ON MX3315 0 BOOL Sa da PTO em opera o 107 6 Manuten o FO PTO ACE Y MX3315 1 BOOL Sa da PTO em fase de acelera o Fo PTO REG Y MX3315 2 BOOL Sa da PTO em fase de regime permanente FO PTO DES YMX3315 3 BOOL Sa da PTO em fase de desacelera o Fo PTO PRM Y MX3315 4 BOOL Sa da PTO n o parametrizada FO PTO ERR YMX3315 5 BOOL Sa da PTO com erro de parametriza o Fo PTO CNT MAX C MPO MX3138 8 BOOL Sinaliza que o contador de pulsos maior que o comparador O
72. RENCIADO BOOL BOOL SMOOVE S MOVE POSICIONADO BOOL BOOL REFER SENSOR ZONA BOOL BOOL ERRO BOOL BOOL POSICAO DINT DINT CODIGO ERRO INT INT MODO POSICIONAMENTO BOOL BOOL SAIDA SENTIDO OUT BOOL BOOL AUTO MANUAL BOOL BOOL P OSICAO ATUAL DINT DINT FIM CURSO Hi POSITIVO BOOL BOOL FIM CURSO Hiyy NEGATIVO BOOL BOOL EMERGENCIA BOOL BOOL SOFTSTOP BOOL BOOL SAIDA SENTIDO IN BOOL BOOL Figura 3 27 Bloco Funcional PTO MOTION 50 3 Configura o ANALOG DISP REFER BOOL BOOL DISP POS BOOL BOOL SMOVE S MOVE REFER SENSOR ZONA BOOL BOOL POSICAO DINT DINT MODO POSICIONAMENTO BOOL BOOL AUTO MANUAL BOOL BOOL FIM CURSO HW POSITIVO BOOL BOOL FIM CURSO HW NEGATIVO BOOL BOOL MOTION EXECUTANDO BOOL BOOL REFERENCIADO BOOL BOOL POSICIONADO BOOL BOOL ERRO BOOL BOOL CODIGO ERRO INT INT SAIDA SENTIDO OUT BOOL BOOL POSICAO ATUAL DINT DINT CLOSED LOOP BOOL BOOL SATURACAO BOOL BOOL EMERGENCIA BOOL BOOL SOFTSTOP BOOL BOOL SAIDA SENTIDO IN BOOL BOOL CLOSE LOOP BOOL BOOL ERRO ACOMPANHAMENTO DWORD DWORD SINAL ERRO ACOMPANHAMENTO BOOL BOOL Figura 3 28 Bloco Funcional ANALOG MOTION Compensa o de folga Entradas As fun es de posicionamento possuem uma compensa o de folga para sistemas que utilizem medi o indireta onde o motor ligado ao encoder atrav s de um sistema Para utilizar a compensa o de folga necess rio configurar o par metro COMPENSACAO DE FOLGA DINT n
73. S necess rio no caso de modems r dio No entanto para n o criar outro tipo de handshake utiliza se exatamente o mesmo handshake de RTS CTS descrito para modems r dio A maior parte dos conversores RS 485 ativa sua sa da CTS imediatamente ap s receber sua entrada RTS ou at interconecta seus pinos de RTS e CTS Se o conversor n o possuir o pino de CTS pode se providenciar uma interconex o no cabo Existem dois m todos recomendados de interconex o entre o controlador e um conversor RS 485 A figura a seguir mostra esses dois m todos CONV RS 485 RTS CTS O conversor TXD lt lt possui sa da CTS RXD GND CONV RS 485 RTS O conversor n o TXD lt possui sa da CTS RXD GND Figura 7 3 Conex o do CP com um conversor RS 485 A figura abaixo mostra o timming dos sinais RTS CTS e TXD durante uma transmiss o de dados RTS CTS vxo EEEE Figura 7 4 Timming dos sinais RTS CTS e TXD ATEN O Alguns conversores RS 232 para RS 485 mais modernos e inteligentes dispensam a utiliza o do handshake RTS CTS uma vez que a interconex o com o CP torna o uso dos sinais RTS e CTS desnecess rio Esses conversores gerenciam automaticamente a ativa o e desativa o do driver de transmiss o analisando o sinal de dados TXD Este gerenciamento feito atrav s de microprocessador ou de outro circuito inteligente instalado no conversor RS 232 para RS 485 112 8 Gloss rio 8 Gloss rio
74. S_RMP o n mero de pulsos em rampa acelera o desacelera o configurado pelo usu rio Com valores entre 0 e 256000 pulsos em rampa de acelera o desacelera o obt m se uma quantidade de 0 a 100 degraus na rampa obedecendo a express o acima A quantidade de degraus em rampa ser limitada a 100 degraus para valores maiores que 256000 pulsos em rampa por m o n mero de pulsos por degraus crescer proporcionalmente ao n mero de pulsos em rampa Devido aos arredondamentos que acontecem durante o c lculo do perfil alguns pulsos da rampa podem n o acontecer durante a rampa sendo compensados durante a fase de regime permanente Nos piores casos o erro por degrau ser de um pulso Parada suave Cada sa da PTO possui um comando de parada suave este comando tamb m conhecido como softstop A parada suave a desacelera o antecipada do sistema disparada por um comando assim permitindo gerar uma parada suave antes do t rmino do trem de pulsos Uma parada suave pode ser realizada a qualquer momento do trem de pulsos inclusive na rampa de acelera o Quando um softstop for gerado na rampa de desacelera o o trem de pulsos n o sofrer altera es em seu comportamento pois o sistema j estar desacelerando Ver Figura 3 18 O operando respons vel pela parada suave o Fx_PTO_SOFTSTOP 36 3 Configura o No caso de erro no n mero de pulsos em acelera o devido ao arredondamento durante uma parada s
75. TANDO BOOL em FALSE As fun es de posicionamento possuem uma verifica o de inicializa o correta assim s ser poss vel executar uma fun o de posicionamento quando a fun o ANALOG INI ou PTO INIfor executada com sucesso caso contr rio um erro ser retornado 44 3 Configura o Vari vel da estrutura Unidade Valores permitidos Estrutura de Configura o para COUNT PTO PTO COUNT ANALOG e REFER PTO Descri o da vari vel Vari veis para PTO COUNT PTO e COUN T ANALOG TIPO CONTROLE BYTE 1 COUNT PTO 2 PTO 3 COUNT ANALOG 4 REFER PTO Tipo de controle COUNT PTO controle atrav s de uma sa da r pida com realimenta o por um encoder ligado entrada r pida PTO controle atrav s de uma sa da r pida sem realimenta o COUNT ANALOG controle atrav s de uma sa da anal gica com realimenta o por um encoder ligado entrada r pida REFER PTO controle atrav s de uma sa da r pida sem realimenta o mas utilizando a entrada de zeramento do contador r pido para zeramento durante o referenciamento SAIDA BYTE 0 Sa da r pida FO Sa da anal gica AOO 1 Sa da r pida F1 Sa da anal gica AO1 Indica qual a sa da PTO ou anal gica ser usada para a fun o de posicionamento e referenciamento O tipo de sa da depende do tipo do controle escolhido ENTRADA BYTE 0 Contador O CNTO 1 Contador 2 CNT2 Indica qual o con
76. TOP CNTx LOAD CNTx AMG CNTx OVER e atualiza os operandos de valor e de diagn stico dos contadores CNTx CNTx HOLD CNTx DG CNTx OVERFLOW CNTx UNDERFLOW CNTx DIR CNTx MAX CMPO CNTx MAX CMP1 CNTx EQ CMPO CNTx EQ CMP1 CNTx ZERO AES FAST OUTPUTS Esta fun o atualiza as sa das r pidas com os valores dos operandos de controle Fx FREQ Fx PLS TOT Fx PLS RMP Fx DUTY PTO CMD VFO CMD Fx PTO START Fx PTO STOP Fx VFO e atualiza os operandos de diagn stico das sa das r pidas Fx PTO DG VFO DG Fx PTO ON Fx PTO ACE Fx PTO REG Fx PTO DES Fx PTO PRM Fx PTO ERR Fx VFO ON Fx VFO PRM Fx VFO ERR Esta fun o AES retorna TRUE se a mesma foi executada com sucesso caso contr rio retorna FALSE isto acontece apenas quando a mesma for chamada em uma POU acionada por interrup o de tempo durante uma chamada anterior em outra POU presentes no ciclo principal que exista alguma altera o nos operandos utilizados para controle e configura o das sa das r pidas tipo PTO Caso os operandos utilizados para controle e configura o da PTO forem somente alterados no la o principal ou somente alterados na POU ativada por Timer n o necess rio o tratamento do retorno da fun o AES FAST OUTPUTS pois o mesmo sempre retornara TRUE para estas condi es Navega o nas Telas de Usu rio via teclado NAVIGATION O bloco funcional NAVIGATION definida na biblioteca Navigation lib habilita a navega o utilizando as teclas d
77. Timeout para execu o do referenciamento do eixo Se o referenciamento n o for conclu do ap s o tempo estabelecido neste par metro executada uma parada suave da sa da sem a conclus o do posicionamento COMPENSACAO DE FOLG A DINT 10 000 000 a 10 000 000 Compensador de folga para sistemas com medi o indireta O sinal da compensa o utilizado para diferenciar entre a situa o em que o sistema de medi o conta mas o eixo devido folga n o desloca se utilizar sinal e aquela em que o eixo desloca se o sistema de medi o devido folga inicia atrasado a contagem utilizar sinal Caso o valor da folga seja diferente de zero e nas fun es PTO MOTION e ANALOG MOTION tentar se utilizar um movimento relativo as fun es ir o retornar erro NUMERO PULSOS MOTOR DINT pulsos 1a 1 000 000 Define o n mero de pulsos necess rios para que um motor de passo ou outro motor execute uma volta do eixo Para o controle do tipo COUNT ANALOG este par metro n o relevante DESLOCAMENTO MOTOR DINT 1a 10 000 000 Define o deslocamento em unidade de comprimento que corresponde a uma volta do motor Para o controle do tipo COUNT ANALOG este par metro n o relevante NUMERO PULSOS ENCOD ER DINT pulsos 1a 1 000 000 Define o n mero de pulsos gerado por um encoder quando este executa uma volta do eixo Deve ser preenchido com o n mero de pulsos nominal do encode
78. Y MW2000 MW2869 1 2000 1 870 Tabela 3 19 reas de dados Escravo MODBUS As Rela es entre operandos MODBUS e operandos MasterTool IEC indicam em que posi o de mem ria estar o os valores de cada operando MODBUS possibilitando a utiliza o do protocolo de forma simples Nas tabelas abaixo encontram se exemplos de utiliza o Operandos MasterTool IEC Endere o MODBUS Coil Input Holding Register Inputing Register 1 QX0 0 YolIX0 0 YMWO Y MW2000 16 QX0 15 YlX0 15 MW15 MW2015 17 QX1 0 lX1 0 A MW16 Y MW2016 QX63 15 VlX63 15 Y hMW1023 MX2872 8 Y MX2936 8 Y MW1024 Y MX2936 7 Y MX3000 7 Tabela 3 20 Rela o entre Endere o MODBUS e Endere o Master Tool IEC 61 3 Configura o Operando Operando Descri o MasterTool Endere o Fun o MODBUS Reservado e MODBUS Tamanho AOO Sa da Anal gica QW3 49 16 Write Multiple Coils AO1 Sa da Anal gica QW4 65 16 Write Multiple Coils AIO Entrada Anal gica VlIW4 65 16 Read Discrete Inputs AM Entrada Anal gica IW5 81 16 Read Discrete Inputs Al2 Entrada Anal gica VlIW6 97 16 Read Discrete Inputs AI3 Entrada Anal gica IW7 16 Read Discrete Inputs Tabela 3 21 Endere o MODBUS das sa das e entradas anal gicas para acesso direto Protocolo gen rico de comunica o As portas
79. YTE Contador da rela o 11 COM2_R11 Y MB6447 BYTE Diagn stico da rela o 11 COM2 C12 Y MB6448 BYTE Contador da rela o 12 COM2 R12 Y MB6449 BYTE Diagn stico da rela o 12 COM2_C13 MB6450 BYTE Contador da rela o 13 COM2_R13 MB6451 BYTE Diagn stico da rela o 13 COM2_C14 MB6452 BYTE Contador da rela o 14 COM2_R14 MB6453 BYTE Diagn stico da rela o 14 COM2_C15 MB6454 BYTE Contador da rela o 15 COM2 R15 MB6455 BYTE Diagn stico da rela o 15 Configura es Gerais STATUS CP MB6460 BYTE Brownout Rel gio Retentivas TAM APLICATIVO Y MD1616 DWORD Tamanho do aplicativo do usu rio CONTRASTE Y MB6468 BYTE Percentagem do contraste BACKLIGHT MB6469 BYTE Configura o do backlight SOFT H Y MB6470 BYTE N mero antes do ponto SOFT L Y MB6471 BYTE N mero depois do ponto MODEL MW3231 WORD Modelo do CP Status do CP BROWNOUT MX3230 0 BOOL Indica a ocorr ncia de um brownout na inicializa o do CP 104 6 Manuten o WATCHDOG Y MX3230 1 BOOL Indica que ocorreu um watchdog na execu o anterior FALHA RETENTIVAS Y hMX3230 2 BOOL Indica um erro de grava o das vari veis retentivas FALHA RTC YMX3230 3 BOOL Indica a perda das informa es do rel gio Unidirecional ou Bidirecional Contador O
80. a baixo Exemplo de utiliza o Pode ser verificado um exemplo de utiliza o do bloco funcional NAVIGATION no modelo de projeto e no cap tulo Programa o Inicial Analisando o Modelo Habilita o de Tela CHANGE SCREEN A fun o CHANGE SCREEN definida na biblioteca Navigation lib habilita uma determinada tela definida na entrada VISU NAME quando a entrada ENABLE for igual a TRUE Esta fun o utilizada para habilitar alguma tela em fun o de alguma l gica interna definida pelo usu rio Tela a ser habilitada VISU NAME O bloco funcional CHANGE SCREEN possui uma entrada do tipo STRING 10 esta entrada deve possuir o nome da tela de usu rio a ser habilitada quando a entrada ENABLE for igual a TRUE O nome da tela deve possuir no m ximo 10 caracteres Entrada ENABLE Quando a entrada ENABLE possuir o valor TRUE a tela VISU NAME ser habilitada quando a entrada ENABLE possuir o valor FALSE a tela VISU NAME permanecer atualizada at outra tela ser habilitada Upload Os controladores DU350 e DU351 possibilitam a grava o de um projeto na mem ria do produto que pode ser recuperada e reutilizada atrav s do software MasterTool IEC Para armazenar um projeto na mem ria do produto o DU350 DU351 deve estar em modo logado e no estado Stop No menu Comunica o deve ser selecionado a op o Download de c digo fonte Para recuperar o projeto previamente armazenado deve se
81. a do comando IEC Fun o MODBUS Tipo l N o permitido escrever nas entradas Tabela 3 12 Fun o Read Read Holding Registers Faixa de endere o para escrita do valor da resposta do comando Discrete Inputs L um n mero vari vel de registros Endere o do Dispositivo 1 247 Endere o do Escravo Quantidade 1 123 Quantidade a ser lido Endere o MODBUS 1 65535 Endere o MODBUS inicial de leitura no escravo Polling O 10000 ms Tempo entre o disparo da rela o e um novo disparo Tipo M MWO MW3186 Faixa de endere o para escrita do valor da resposta do comando Operando MasterTool IEC Tipo Q QWO QW63 Faixa de endere o para escrita do valor da resposta do comando Tipo l N o permitido escrever nas entradas Faixa de endere o para escrita do valor da resposta do comando Tabela 3 13 Fun o Read Holding Registers 58 3 Configura o Fun o MODBUS Read Input Registers L um n mero vari vel de registros de entrada Endere o do Dispositivo 1 247 Endere o do Escravo Quantidade 1 123 Quantidade a ser lido Endere o MODBUS 1 65535 Endere o MODBUS inicial de leitura no escravo Polling O 10000 ms Tempo entre o disparo da rela o e um novo disparo Tipo M YMWO YMW3186 Faixa de endere o para escrita do v
82. a estrutura S MOVE Quando n o houver a necessidade de compensa o de folga este par metro deve ser configurado com o valor zero O sinal da compensa o utilizado para diferenciar entre a situa o em que o sistema de medi o conta mas o eixo devido folga n o desloca se utilizar sinal positivo e aquela em que o eixo desloca se e o sistema de medi o devido folga inicia atrasado a contagem utilizar sinal negativo A compensa o de folga somente ir funcionar quando o movimento absoluto Em caso de movimento relativo e compensa o diferente de zero fun o retorna um c digo de erro DISP REFER BOOL Entrada utilizada para disparar um novo referenciamento A entrada sens vel a n vel Depois de energizada a fun o ela permanece executando com a sa da EXECUTANDO BOOL acionada at que o referenciamento seja conclu do Ap s a conclus o a sa da REFERENCIADO BOOL ligada e um novo referenciamento ou um posicionamento podem ser realizados DISP POS BOOL Entrada utilizada para disparar um novo posicionamento A entrada sens vel a n vel Quando a fun o for executada com esta entrada ligada se um posicionamento n o estiver em andamento ent o um novo posicionamento ser executado Depois de energizada a fun o ele permanece executando com a sa da EXECUTANDO BOOL acionada at que o posicionamento seja conclu do Ap s a conclus o a sa da POSICIONADO BOOL ligada e um novo posicionamento ou
83. absoluto q Movimento relativo trocar cor Entrada Texto Texto para tooltip Seguran a Tooltip a Programabilidade TODO ausgat Figura 3 45 Declara o da vari vel do rel gio No campo Texto Conte do o valor do rel gio s poder ser exibido utilizando s ou seja ser inclu do o texto desejado e no lugar do s aparecer a data e hora Configura o de elemento regular 0 Categoria Texto Vari veis de texto Conte do Data e hora s p E Largura da linha ancelar Cores Horizontal Vari veis cor C Esquerda Centro C Direita Movimento absoluto Movimento relativo Vari veis Entrada C Superior Cento C Inferior Texto para tooltip Seguran a Fonte Fonte original Programabilidade Vertical Figura 3 46 Configura o do objeto para exibi o do rel gio Al m de exibir o valor do rel gio no formato data e hora pode se exibi lo tamb m no formato somente de data ou somente de hora Para isso utiliza se as fun es de convers o DT TO DATE e DT TO TOD respectivamente ATEN O Deve ser utilizado para exibi o s em min sculo A exibi o n o ser feita caso esta declara o seja feita com letras mai sculas 79 3 Configura o ATEN O N o deve ser utilizado t nas telas pois este utilizado pelo MasterTool IEC para exibir o tempo do sistema do computador onde esta rodando o programador em modo online Chamadas de POUs Cada
84. ade no desenvolvimento do programa No entanto alguns recursos espec ficos que dependem do hardware do DU350 351 n o s o poss veis de serem simulados Seguem abaixo os recursos indispon veis no modo de simula o Entradas e Sa das R pidas Portas Seriais Teclado POUs Acionadas por Interrup o de Tempo Rel gio Al m disso tamb m est o indispon veis as fun es abaixo Fun es de Posicionamento Fun es de Comunica o Gen rica Fun es de Navega o de Telas Fun es de acesso ao Rel gio 98 6 Manuten o 6 Manuten o Diagn sticos Os controladores DU350 e DU351 cont m uma s rie de operandos especiais que fornecem dados de diagn sticos dos diversos dispositivos presentes no controlador Para o acesso r pido a informa es estado e diagn sticos das entradas e sa das as telas especiais podem ser consultadas conforme cap tulo Configura o Telas Especiais Diagn sticos Gerais Os controladores DU350 e DU351 possuem alguns diagn sticos gerais que s o disponibilizados atrav s de registradores especiais Estes operandos especiais j est o previamente mapeado em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz lo como uma vari vel global BROWNOUT Indica a ocorr ncia de um brownout indica que o CP foi reinicializado por falha da tens o de alimenta o FALHA RTC Indica a perda das informa es do rel gio FALHA RETENTIVAS
85. al em unidade de comprimento definida pelo usu rio conforme CLOSED LOOP BOOL Indica se a malha de controle est fechada Normalmente esta sa da utilizada para definir o momento em que o freio deve ser acionado Quando a malha for aberta recomenda se desligar o servoacionamento atrav s de sua entrada de enable Esta sa da utilizada apenas pelo controle anal gico SATURACAO BOOL Indica que o sinal te rico de controle passou da tens o m xima declarada na estrutura S MOVE Esta sa da utilizada apenas pelo controle anal gico ERRO ACOMPANHAMENTO DWORD Mostra o valor da diferen a entre a posi o te rica e a posi o real do sistema Este dado juntamente com a vari vel SATURACAO BOOL importante para definir o valor de ganho proporcional KP REAL que deve ser utilizado no controle Quando em velocidade de regime este valor deve estar tendendo a ficar em torno de um valor constante caso este valor esteja crescendo constantemente o sinal de sa da est saturando e o giro m ximo do motor n o suficiente para fazer o sistema acompanhar o perfil te rico Esta sa da utilizada apenas pelo controle anal gico SINAL ERRO ACOMPANHAMENTO BOOL Indica qual o sinal da vari vel ERRO ACOMPANHAMENTO DWORD C digos de Erro Erro da Fun o C digo do Descri o do Erro da Fun o Erro Fun o C digos de Erros Gerais COD ERRO EMERGENCIA Quando ocorre uma parada brusca devido ao acionamento da entra
86. al seja reconfigurada 71 3 Configura o ATEN O A tarefa de processamento do visor MAINTARGETVISU PAINT CODE pode consumir at 30 ms Devido a essa caracter stica em uma comunica o em que o polling de requisi o de um mestre seja menor que este tempo pode levar a perda de peda os de pacote nos ciclos em que ocorrer o processamento desta tarefa Por isso recomendado para evitar perda de pacotes que no caso de comunica o gen rica seja configurado nos mestres um tempo de polling maior que 30 ms Tamb m deve ser somando a este tempo de polling do mestre o tempo da tarefa PRINCIPAL quando este for maior que Ims grande quantidade de c digo e la os em software podem aumentar o tempo de execu o O tempo pode ser medido atrav s de acionamento de sa das e atualiza o instant nea com os blocos AES ou atrav s de temporizadores na pr pria aplica o IHM Interface Homem M quina Os controladores DU350 e DU351 possuem um Visor gr fico monocrom tico 128 x 64 com backlight e controle de contraste e um Teclado de membrana com 25 teclas utilizados para realizar a interface com o usu rio Visor Gr fico A ferramenta de desenvolvimento MasterTool IEC utilizada na programa o dos controladores DU350 e DU351 possui uma interface de programa o de IHM integrada que torna simples e amig vel a integra o entre aplicativo e IHM Para a adi o de uma nova tela clique na pasta Visualiza es
87. alarmes _ DU35x lib A Configura o de tarefas Navigation lib FEE ia E pA o SerialCommunicationLib lib Aa Configura es de dispositivo Guel r Eh Gerenciador de bibliotecas None Biblioteca Master Tool IEC powered by Col Cancelar Examinar X Be Er Tipo Tamanho A Gerenciador de monitora o E LoG E Navegador CP 3 rea de trabalho Tipo Diret rio da biblioteca CAProgram Files Common FilestCAA T argets ltustl v Figura 3 37 Inclus o da biblioteca de comunica o Ap s a inclus o a biblioteca aparecer como indicado na figura a seguir 64 3 Configura o DU35x lib 7 11 08 09 53 12 Navigation lib 29 10 08 14 09 42 SysLibTargetVisu lib 25 4 08 09 23 18 Standard lib 30 10 08 14 26 10 lecsfc lib 13 4 06 15 51 28 SerialCommunicationLib lib 12 3 09 17 12 58 SYSLIBCALLBACK LIB 25 4 08 09 23 20 4 m ENVIAR DADOS FB LER DADOS FB E MESTRE FB FUNCTION BLOCK ENVIAR DADOS VAR INPUT PORTA SERIAL SPORTA BUFFER POINTER TO BYTE QUANTIDADE WORD END VAR VAR OUTPUT PRONTO BOOL ERRO BOOL END VAR LIBRARY PRIVATE VAR RODANDO BOOL RECONFIG BOOL UART STATUS BOOL ENVIAR_DADOS PORTA_SERIAL SPORTA PRONTO BOOL ERRO BOOLI BUFFER POINTER TO BYTE QUANTIDADE WORD Figura 3 38 Biblioteca de comunica o carregada Esta biblioteca formada por tr s blocos funciona
88. alor da resposta do comando Operando MasterTool IEC Tipo Q QW0 QWB3 Faixa de endere o para escrita do valor da resposta do comando Tipo l Fun o MODBUS N o permitido escrever nas entradas Faixa de endere o para escrita do valor da resposta do comando Tabela 3 14 Fun o Read Input Registers Write Single Coil For a uma nica bobina Endere o do Dispositivo 1 247 Endere o do Escravo Quantidade izi Quantidade a ser escrito Endere o MODBUS 1 65535 Endere o MODBUS inicial de escrita no escravo Polling O 10000 ms Tempo entre o disparo da rela o e um novo disparo Tipo M Y MXO MX3186 Faixa de endere o para leitura do valor a ser enviado no comando Operando MasterTool IEC Tipo Q QX0 QX63 Faixa de endere o para leitura do valor a ser enviado no comando Tipo l Fun o MODBUS IX0 IX63 Write Single Register Faixa de endere o para leitura do valor a ser enviado no comando Tabela 3 15 Write Single Coil Preset de um nico registro Endere o do Dispositivo 1 247 Endere o do Escravo Quantidade i gt i Quantidade a ser escrito Endere o MODBUS 1 65535 Endere o MODBUS inicial de escrita no escravo Polling O 10000 ms Tempo entre o disparo da rela o e um novo disparo Tipo M Y MWO YMW3186 Faixa de
89. as do projeto utilizando as setas direcionais para cima e para baixo dos controladores DU350 e DU351 o Bloco Funcional NAVIGATION instanciada como ControleTelas deve ser inclu da Este Bloco Funcional deve ser alimentado por uma lista com o nome de todas as telas presentes no projeto ou as telas que se deseja navegar por meio das teclas pode ser utilizado uma lista com no m ximo 10 telas e o nome de cada tela deve ter menos que 30 caracteres Outra caracter stica da utiliza o deste Bloco Funcional que ao pressionar a tecla MAIN dos controladores D350 e DU351 a tela MAIN ativada a tela MAIN deve estar definida na posi o O da lista No caso do modelo somente uma tela acrescentada a lista pois s existe uma tela no projeto Esta implementa o realizada nas seguinte linhas de c digo Adiciona a tela MAIN como tela principal ListaTelas 0 MAIN Obs Para a adi o de uma nova tela na lista adicione a seguinte linha no c digo ListaTelas x NOME DA TELA Linha para adicionar nova tela a lista sendo x o n mero da tela e NOME DA TELA o nome da respectiva tela adicionada na lista os nomes das telas devem ser escritos em letra mai scula Ativa o controle autom tico de navega o somente pelo teclado ControleTelas ENABLE UPDW FALSE VISU LIST ListaTelas UP FALSE DOWN FALSE Configura o de Tar
90. as sa das anal gicas est previamente atribu do a operandos especiais S o eles e AQO0 Valor do Canal 0 e AQO1 Valor do Canal 1 Esses operandos especiais j est o mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz los como uma vari vel global Os nomes dos operandos e o modo de acess los encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados O valor correspondente ao fundo de escala das sa das anal gicas configur vel Essa configura o n o altera o valor f sico do fundo de escala que de 10 V para as sa das anal gicas de tens o e 20 mA para sa das anal gicas de corrente mas sim o valor correspondente ao fundo de escala f sico que ser escrito pela aplica o Essa fun o til para facilitar a escrita das sa das anal gicas pelo usu rio Ex pode ser interessante a configura o do fundo de escala em 100 para uma sa da anal gica de tens o de O V a 10 V neste caso cada unidade de leitura corresponde a 1 da fundo de escala 10V importante refor ar que a sensibilidade das sa das anal gicas fixa logo o aumento do valor do fundo de escala para o valor m ximo 30000 n o acarretara melhoria na sensibilidade mas sim poder ser til para o tratamento do dado de escrita em uma aplica o espec fica N o 32 3 Configura o indicado a utiliza o de um valor do fundo de escala menor
91. bos de comunica o comunica configurado Verificar as configura es da porta COM no MasterTool IEC Aplicativo parado modo Verificar se o CP est executando o aplicativo modo Run N o troca de Stop h uma nica tela Verificar se o aplicativo possui mais de uma tela tela configurada ou o teclado Verificar se o teclado est configurado corretamente para realizar a mal configurado troca de tela 99 6 Manuten o Verificar se as visualiza es est o com as Fun es do teclado configuradas corretamente Verificar se o aplicativo utiliza corretamente a fun o isKeyPressed KeyPressed ou se n o existe um conflito na Nao responde Teclado n o configurado y 0 y 0 utiliza o do teclado Verificar se o aplicativo possui uma tarefa que chame a fun o MAINTARGETVISU INPUT CODE periodicamente Verificar se as teclas de atalho est o respondendo ao teclado Verificar se o aplicativo possui um valor adequado para o contraste E Aplicativo com o valor de do visor N o exibe visualiza o ted OES ou Verificar se h visualiza es configuradas para o aplicativo em uso do usu rio visualiza es Verificar se o aplicativo possui uma tarefa que chame a fun o MAINTARGETVISU_PAINT_CODE periodicamente Tabela 6 1 Tabela de Solu es de problemas Diagn stico Entradas R pidas Os controladores DU350 e DU351 possuem os seguinte operandos especiais reservados
92. bservar que no modem r dio CTS uma sa da e no controlador CTS uma entrada assim como o TXD que uma sa da no controlador e uma entrada no modem r dio 4 Caso o controlador n o receba o retorno de CTS do modem r dio at 1 segundo depois de ter ligado sua sa da de RTS solicitando a transmiss o o processo de transmiss o abortado e um erro sinalizado time out de CTS 5 Caso o CP tenha recebido o retorno de CTS antes de 1 segundo iniciada a transmiss o de dados via TXD A sa da de RTS desligada assim que a transmiss o de dados encerra O modem r dio ao perceber o desligamento de sua entrada RTS desliga sua portadora PTT e sua sa da CTS 110 7 Aplica es Especiais com Serial RS 232 A figura a seguir mostra o timming dos sinais RTS CTS e TXD durante uma transmiss o de dados Al m disso o item DCD detec o da portadora ilustra o que acontece no sinal DCD de um r dio que est recebendo esta transmiss o de dados E o item RXD ilustra o que acontece no sinal RXD de um r dio que est recebendo esta transmiss o de dados LADO DO TRANSMISSOR RTS Eis SA ap TS DES eq xo EEREEEKREREEEEEEN DCD be RxD E x x x xxx xxx Hm LADO DO RECEPTOR Figura 7 1 Timming dos sinais RTS CTS e TXD A figura seguinte ilustra como deve ser feita a conex o entre o CP e o modem r dio MODEM R DIO RTS Figura 7 2 Conex o do CP com um modem r dio ATEN O A
93. ca o do usu rio possibilitando regravar a aplica o em caso de watchdog ou falha grave Para voltar a executar a aplica o gravada basta desenergizar e energizar o controlador sem pressionar ESC As fun es das segii ncias de teclas especiais j est o previamente configuradas O usu rio n o necessita de nenhuma configura o especial para poder utiliz las Telas Especiais Os controladores DU350 e DU351 possuem 7 telas especiais previamente inclu das na UCP para facilitar o diagnostico e utiliza o dos perif ricos presentes 1 DIGITAL INPUTS Apresenta o estado das 20 entradas digitais presentes na UCP 2 DIGITAL OUTPUTS Apresenta o estado das 16 sa das digitais presentes na UCP 3 ANALOG Apresenta os valores dos registradores das 4 entradas anal gicas e das 2 sa das anal gicas 4 INFORMATION Apresenta informa es de Modelo Model vers o de software Version e n mero de s rie Serial Number 5 COUNTER Apresenta os valores dos registradores dos 4 contadores presentes na UCP 6 CONTRASTE Tela de ajuste do contraste do visor gr fico 7 BACKLIGHT Tela de ajuste de tempo de backlight do visor gr fico Para ativar e desativar as telas especiais pressione MAIN SETA PARA CIMA simultaneamente Para navegar entre as telas especiais utilize as teclas SETA PARA CIMA e SETA PARA BAIXO Para alterar o valor do contraste e do tempo de backlight pelas telas especiais selecione a tela de i
94. campos n o tem efeito na vari vel em edi o 75 3 Configura o o aa Configura o de elemento regular 3 Categoria Entrada Formato DK Texto I Altemar vari x Vari veis de texto Largura da linha T Pulsa Cancelar Cores Vari veis cor if Movimento absoluto Movimento relativo I Zoomna Vari veis Texto para tooltip Seguran a V Entrada de texto da vari vel T extdisplay Programabilidade Testo v Min 0 Escondido Max 30000 T tulo di logo Figura 3 43 Edi o de Vari veis A navega o entre os objetos edit veis em uma mesma tela feita atrav s das teclas Setas para a direita ou esquerda situa o que tornar o objeto selecionado com o fundo escuro Para desmarcar o objeto selecionado basta pressionar a tecla Esc Para chamar a edi o do objeto selecionado basta pressionar alguma das teclas num ricas situa o na qual ser aberta a tela de edi o com o valor da tecla pressionada no campo da vari vel em edi o ou pressionar a tecla Enter situa o na qual a tela de edi o ser chamada mas a vari vel em edi o manter o valor atual da mesma at que a mesma seja editada Para editar a vari vel basta utilizar o teclado alfa num rico J para apagar algum caractere basta utilizar a tecla Seta para esquerda Se a tecla Esc for pressionada a edi o ser cancelada e a tela principal ser exibida novamente Para confirmar a edi o a tecla Ent
95. caracteres NOTA A UART serial utilizada n o detecta erros quando a comunica o ocorre com menos bits Por exemplo Um computador configurado com 8 bits de dados e com paridade comunicando com um Duo com 8 bits de dados e sem paridade Nesse caso a fun es de comunica o n o ir o indicar erro O byte recebido deve ser consistido para verificar se o frame est de acordo o esperado O mesmo acontece se neste mesmo exemplo o computador estivesse configurado para 5 bits de dados por exemplo Sinais de MODEM Os sinais de MODEM podem ser acessados atrav s de vari veis especiais A figura a seguir ilustra a declara o das vari veis globais da biblioteca de operandos especiais enfatizando a atribui o dos sinais de MODEM RTS e CTS s posi es de mem ria MB6373 e MB6374 respectivamente 70 3 Configura o Recursos E S Biblioteca DU35x lib 10 11 09 14 00 26 vari veis globai p h Global Variables lt R E Biblioteca lecsfc lib 26 11 08 09 46 13 vari veis globais DENT RTS AT MB CTS AT MB Pino RTS da Porta COM1 RTS pin of COM1 Pin RTS de la Porta COM1 Pino CTS da Porta COM1 CTS pin of COM1 Pin CTS de la Porta COM1 6 Biblioteca SysLibT argetisu lib 26 11 08 09 53 28 vari DCD AT MB BYTE Pino DCD da Porta COM1 DCD pin of COM1 Pin DCD de la Puerta COM1 P E n n p DTR AT HB6376 BYTE Pino DTR da Porta COM1 DTR pin
96. cativo E composto de uma UCP uma fonte de alimenta o e uma estrutura de E S Ver CLP a interfer ncia entre dois sinais teoricamente isolados Procedimento utilizado para detectar e isolar falhas tamb m o conjunto de dados usados para tal determina o que serve para a an lise e corre o de problemas Carga de programa ou configura o no CP Percentual do tempo que um sinal peri dico de onda quadrada fica em n vel l gico 1 em rela o ao per odo do mesmo Double Word Unidade de informa o composta por duas Words Transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informa es el tricas Condi o em que o CP muda as suas sa das digitais e anal gicas para um estado conhecido o processo pelo qual duas m quinas afirmam uma a outra que a reconheceu e est pronta para iniciar a comunica o Equipamentos f sicos usados em processamento de dados onde normalmente s o executados programas software Sigla para International Electrotechnical Commission ou Comiss o Eletrot cnica Internacional um rg o internacional de normaliza o que prepara e publica normas internacionais no mbito el trico eletr nico e de tecnol gicas relacionadas Terceira parte da norma gen rica para opera o e utiliza o de CPs IEC 61131 Sigla para Interface Homem M quina Dispositivo que adapta el trica e ou logicamente a transfer ncia de sinais entre dois equipamentos
97. cidos por transdutores ticos de posi o O sentido de contagem obtido a partir da rela o de fase entre os sinais a contagem incrementada se o pulso na entrada de contagem A estiver adiantado em rela o ao pulso de entrada de contagem B e decrementado se o pulso B estiver adiantado em rela o ao pulso em A enquanto os pulsos de contagem est o relacionados com as transi es de estados No modo 2 quadratura 4x s o gerados 4 pulsos de contagem por per odo dos sinais de entradas bordas de subida e descida das duas entradas de contagem onde a cada pulso gerado uma contagem Desta maneira se utilizar um sinal de entrada de 20 kHz o contador ser incrementado ou decrementado com uma fregii ncia de 80 kHz No modo 3 quadratura 2x s o gerados 2 pulsos de contagem por per odo dos sinais de entrada bordas de subida e descida de apenas uma entrada de contagem a segunda entrada de contagem utilizada para definir o sentido de contagem onde a cada pulso gerado uma contagem Desta maneira se utilizar um sinal de entrada de 40 kHz o contador ser incrementado ou decrementado com uma fregii ncia de 80 kHz MODOS 2 e 3 ENTRADA Contagem A D 4 j Contagem B E o i l l i i i fc i E mm cassino em em css gi cal gt Figura 3 8 Bidirecional Modo 2 e 3 fc Freq ncia de contagem 26 3 Configura o Modo 2 Bloco O fc lt 20 kHz Bloco 1 fc
98. configurar o contador bidirecional nos modos Modo 0 A incrementa B decrementa Nesse modo uma borda de subida aplicada ao canal A 100 ou 110 produz um incremento no valor do contador enquanto no canal B 101 ou 111 produz um decremento no valor da contagem MODO 0 A tp Entrada A Incrementa Decrementa j a itei pa Figura 3 6 Bidirecional Modo 0 fc Frequ ncia de contagem Bloco O fc lt 40 kHz Bloco 1 fc lt 20 kHz tp Dura o do pulso tp gt 10 us te Espa amento m nimo te gt 10us Modo 1 A contagem B sentido Nesse modo a entrada A 100 ou T10 respons vel pela contagem enquanto o sentido determinado pela entrada B 101 ou 111 Se o sinal da entrada B estiver em n vel l gico O durante uma borda de subida na entrada A o contador ser incrementado caso B estiver em n vel l gico 1 durante uma borda de subida na entrada A o contador ser decrementado 25 3 Configura o MODO 1 fe gt tp 6 Entrada A Contagem Senti a a Silos Il Figura 3 7 Bidirecional Modo 1 fc Freq ncia de contagem Bloco O fc lt 40 kHz Bloco 1 fc lt 20 kHz tp Dura o do pulso tp gt 10 us te Espa amento m nimo te gt 10 us Modo 2 e Modo 3 Quadratura 4x e Quadratura 2x Nesses modos a unidade de contagem decodifica os sinais de entrada em quadratura de acordo com o padr o usualmente forne
99. da POSICAO DINT AUTO MANUAL BOOL Esta entrada utilizada para bypassar o estado das entradas de fim de curso f sico FIM CURSO HW POSITIVO BOOLe FIM CURSO HW NEGATIVO BOOL Quando esta entrada for FALSE as entradas de fim de curso s o tratadas normalmente Se est entrada for TRUE ent o as entradas de fim de curso ser o ignoradas e os movimentos poder o ser realizados mesmo que o eixo esteja em um dos limites f sicos Esta entrada s existe para possibilitar que o eixo possa ser retirado do limite f sico em caso de parada devido ao sensor de fim de curso Neste caso a entrada deve ser acionada e deve se ter cuidado com a dire o em que o movimento ser realizado a fim de evitar danos ao equipamento Esta entrada s interpretada no caso da entrada DISP POS BOOL ser acionada ou seja n o sendo interpretada no caso da tentativa de um referenciamento Ap s um referenciamento conclu do no caso da entrada igual a TRUE o a sa da de erro n o permanecer ligada mesmo que o eixo se encontre sobre um dos fins de curso por hardware FIM CURSO HW POSITIVO Esta entrada utiliza para indicar qual o limite f sico no sentido positivo do eixo Quando esta entrada acionada indica para as fun es que n o desejado que o movimento permane a acontecendo nesta dire o sob pena de danificar a estrutura deste eixo Desta forma ao detectar este sensor ativo uma parada busca realizada no eixo para que este pare imediatamente sem desacele
100. da de emerg ncia COD ERRO FIM CURSO HW POSITIVO Quando ocorre uma parada brusca devido ao estado l gico 1 na entrada de fim de curso positivo COD ERRO FIM CURSO HW NEGATIVO Quando ocorre uma parada brusca devido ao estado l gico 1 na entrada de fim de curso negativo COD ERRO FIM CURSO SW POSITIVO Quando ocorre uma parada suave devido a posi o atual maior que o valor configurado no fim de curso por software positivo COD ERRO FIM CURSO SW NEGATIVO Quando ocorre uma parada suave devido a posi o atual menor que o valor configurado no fim de curso por software negativo COD ERRO NAO INICIALIZADO Tentativa de executar um posicionamento ou referenciamento sem antes ter executado uma inicializa o atrav s da fun o ANALOG INI ou PTO INI COD ERRO INTERTRAVAMENTO Retorna este erro ao tentar executar uma fun o quando outra ainda est sendo executada utilizando o mesmo recurso por exemplo a mesma sa da PTO COD ERRO TIMEOUT Quando um movimento ultrapassou o tempo de timeout estabelecido pelo usu rio COD ERRO SOFTSTOP Quando ocorre uma parada suave devido ao acionamento da entrada de softstop 53 3 Configura o COD ERRO POSICAO ATUAL Falha no c lculo da posi o atual devido ao estouro do limite das vari veis COD ERRO POSICAO Par metro de posi o fora da faixa C digos de Erros de referenciamento COD ERRO BUSCA Erro
101. das r pidas feita atrav s da rvore de configura o Para realizar a configura o abra o MasterTool IEC e clique em Configura o do CP localizada na aba Recursos Em seguida o m dulo Configura o do CP deve ser expandido Nessa aba encontram se a maioria das configura es necess rias para a utiliza o do controlador DU350 DU351 As configura es das sa das r pidas est o localizadas no m dulo Barramento Ao expandir esse m dulo ir o aparecer os m dulos Entradas e Sa das Para a configura o das sa das r pidas deve ser expandido o m dulo de Sa das e depois o subm dulo Sa das R pidas As 2 sa das r pidas s o mostradas permitindo configur las de 4 modos distintos e PTO e VFO PWM e Comparador Contador O ou 2 e Comparador Contador 1 ou 3 Al m disso no modo desabilitado as sa das trabalham como sa das digitais comuns Abaixo encontra se a descri o de cada uma das configura es das sa das r pidas 33 3 Configura o fM Configura o do CP Jo x A PTO Tipo de Curva E iz COM2 FIX Trapezoidal El 4 Barramento FIX EM Entradas FIM E Ka Sa das FIg H 44 Sa das Digitais O FIX H a Sa das Digitais 1 FIX H Ay Sa das Anal gicas F IX E Me Sa das R pidas F ix E Inserir Elemento Saidas Comu Incluir Sub elemento i Substituir elemento Sa da R pida 0 Desabilitada E amp Eventos Externos FIx
102. de comunica o COM1 e COM2 podem ser configuradas para suportar um protocolo de comunica o gen rico sendo poss vel receber ou transmitir frames de at 256 caracteres Para tanto deve ser selecionado o elemento Protocolo Gen rico nas mesmas A figura a seguir ilustra essa sele o na Configura o do CP e Master Tool IEC powered by CoDeSys Modelo DU350 DU351 pro Configura o do CP ig Arquivo Editar Projeto Inserir Extras Comunica o Janela Ajuda EE aaea aomas Bi e Configura o do CP a 32 Recursos i Be Comunica o FI G Biblioteca DU35x lib 7 11 08 09 53 12 vari ve E E Biblioteca lecsfc lib 13 4 06 15 51 28 vari vei E Biblioteca Navigation lib 29 10 08 14 03 42 Ea ko H E Biblioteca SysLibT argetvisu lib 25 4 08 p 23 f i E Vari veis globais A Configura o de alarmes E Configura o de tarefas FEE Configura o do CP Aie Configura es de dispositivo i Gerenciador de bibliotecas R Gerenciador de monitora o e receitas 5 LOG E Navegador CP in 3A rea de trabalho Figura 3 33 Op o Protocolo gen rico para as portas de comunica o ATEN O Esta funcionalidade est dispon vel somente a partir da vers o 1 02 do executivo e 1 01 do Mastertool IEC Para selecionar essa op o nas portas de comunica o necess rio substituir o elemento atualmente configurado Ao pressionar o b
103. descrever os padr es f sicos do eixo a ser posicionado O par metro TIPO CONTROLE BYTE indica qual desses tipos de movimento ser realizado Ap s inicializar a estrutura para uma dada entrada e sa da deve ser chamada a fun o de posicionamento com o mesmo tipo usado nesta estrutura de dados As fun es de inicializa o ANALOG INIe PTO INI n o executam movimenta es e devem ser chamadas dentro do programa PLC PRG ou dentro de uma POU chamada dentro deste J as fun es de posicionamento ANALOG MOTION e PTO MOTION devem ser chamadas dentro de programas por interrup o de tempo ATEN O Esta funcionalidade est dispon vel somente a partir da vers o 1 11 do software executivo e 1 04 do Mastertool IEC 43 3 Configura o Fun es de Inicializa o ANALOG INle PTO INI Entrada Sa das ANALOG INI SMOVE S MOVE EXEC BOOL BOOL CODIGO ERRO INT INT PTO INI SMOVE S MOVE EXEC BOOL BOOL CODIGO ERRO INT INT Figura 3 24 Blocos Funcionais ANALOG INIe PTO INI SMOVE uma instancia da estrutura de configura o S MOVE utilizada para definir os par metros da m quina Previamente deve ser executa a fun o POS INI que verifica os par metros e consiste se existe algum tipo de erro EXEC BOOL Inicializa o executada com sucesso Caso exista algum erro ou inconsist ncia nos par metros da estrutura de movimenta o ent o est sa da n o ser ligada e ser indicado um c digo de err
104. do atual de cada tecla do controlador DU350 ou DU351 O uso desta fun o permite realizar a es cont nuas pelo teclado sem a necessidade de pressionar e soltar m ltiplas vezes uma determinada tecla portanto o seu funcionamento diferente ao da fun o isKeyPressed Esta fun o possui um nico par metro o qual deve ser preenchido com o c digo da tecla de interesse Os c digos das teclas est o na Tabela 3 22 O retorno da fun o KEY PRESSED uma vari vel do tipo BOOL onde TRUE sinaliza que a tecla de interesse estava pressionada no momento em que a fun o foi executada e FALSE sinaliza que a tecla n o estava pressionada E poss vel ler o estado de uma determinada tecla com at tr s teclas pressionadas ao mesmo tempo Se mais de tr s teclas estiverem pressionadas ao mesmo tempo o retorno da fun o poder n o ser o esperado Exemplo de utiliza o da fun o KEY PRESSED LEFT BOOL KEY PRESSED 16 25 Quando a seta para a esquerda VK LEFT estiver pressionada LEFT BOOL ser igual a TRUE caso contr rio ser igual a FALSE Edi o de Vari veis Para editar uma vari vel via IHM necess rio selecionar o campo Entrada de texto da vari vel Textdisplay conforme mostrado na Figura 3 43 no objeto em que a vari vel est sendo exibida Os campos Min e Max devem ser preenchidos para a edi o de vari veis num ricas Para vari veis boleanas ou String estes
105. do canal O da sa da anal gica AO1 DG Y MB6641 BYTE Diagn stico do canal 1 da sa da anal gica AOO ERR Ye MX3320 0 BOOL Canal O em curto circuito Tens o ou circuito aberto Corrente AO1 ERR Y MX3320 8 BOOL Canal 1 em curto circuito Tens o ou circuito aberto Corrente Diagn stico Entradas Anal gicas AIO DG Ye MB6648 BYTE Diagn stico do canal O da entrada anal gica AM DG Ye MB6649 BYTE Diagn stico do canal 1 da entrada anal gica AIZ DG Ye MB6650 BYTE Diagn stico do canal 2 da entrada anal gica AI3 DG Ye MB6651 BYTE Diagn stico do canal 3 da entrada anal gica AIO OPN Y hMX3324 0 BOOL Entrada anal gica de corrente 4 20 mA aberta AM OPN Y MX3324 8 BOOL Entrada anal gica de corrente 4 20 mA aberta AIZ OPN YMX3325 0 BOOL Entrada anal gica de corrente 4 20 mA aberta AI3 OPN YMX3325 8 BOOL Entrada anal gica de corrente 4 20 mA aberta Entradas Digitais Bloco O 100 YolXO 0 BOOL Entrada Digital 100 101 YolX0 1 BOOL Entrada Digital 101 102 YolX0 2 BOOL Entrada Digital 102 103 YolXO 3 BOOL Entrada Digital 103 104 YolX0 4 BOOL Entrada Digital 104 105 YolXO 5 BOOL Entrada Digital 105 106 YolXO 6 BOOL Entrada Digital 106 107 YolXO 7 BOOL Entrada Digital 107 108 Y
106. do com valores de Ims a 10s 10000ms e Retentativas Configura o n mero de vezes que o Mestre ir retransmitir o pacote no caso do Escravo n o responder ap s aguardar o tempo de time out configurado O n mero de retentativas pode ser configurado com valores de 1 a 10 Ap s configurar estas duas configura es necess rio habilitar as rela es MODBUS desejadas E 6 Configura o do CP b MODBUS Mestre a S COMIDO Time out ms E NM MODBUS Mestre SLOT 1000 Retentativas per 4 Barramento FIX 0 Figura 3 30 MODBUS Mestre Rela o MODBUS Uma rela o MODBUS nada mais que uma mensagem do protocolo MODBUS endere ada a um determinado m dulo Escravo No total poss vel utilizar at 32 rela es MODBUS distribu das entre as duas portas COM sendo o limite 16 rela es por porta COM O tratamento das rela es feito de forma seqiiencial conforme as mesmas forem adicionadas a rvore de Configura o 57 3 Configura o As rela es MODBUS podem ser adicionadas ao Mestre clicando se com o bot o direito do mouse sobre o m dulo MODBUS Mestre e selecionando se a op o Incluir Rela o MODBUS Dessa forma ser adicionado o subm dulo Rela o MODBUS ao MODBUS Mestre Caso o operando COMx DR estiver com o valor TRUE as rela es da porta de comunica o x estar o desabilitadas Onde x o n mero da porta de comunica o podendo assumir
107. do de escala que de 10 V para entradas anal gicas de tens o e 20 mA para entradas anal gicas de corrente mas sim o valor correspondente ao fundo de escala f sico que ser lido pela aplica o Essa fun o til para facilitar a leitura das entradas anal gicas pelo usu rio Ex pode ser interessante a configura o do fundo de escala em 10000 para uma entrada anal gica de tens o de O V a 10 V nesse caso cada unidade de leitura corresponde 1 mV importante refor ar que a sensibilidade das entradas anal gicas fixa logo o aumento do valor do fundo de escala para o valor m ximo 30000 n o acarretara melhoria na sensibilidade mas sim poder ser til para o tratamento do dado de leitura em uma aplica o espec fica N o indicado a utiliza o de um valor do fundo de escala menor que 4095 12 bits pois neste caso ocorrer uma perda de resolu o da respectiva entrada anal gica 22 3 Configura o Entradas R pidas Os controladores DU350 e DU351 apresentam dois blocos de contadores de 32 bits Bloco 0 e Bloco 1 Cada bloco pode operar como um contador bidirecional ou at dois contadores unidirecionais Bloco O Contador O e Contador 1 Bloco 1 Contador 2 e Contador 3 Existem 6 bornes de entrada r pida utilizados para manipula o de contadores chamados de 100 I01 102 I10 111 e 112 Estes bornes tamb m podem ser utilizados como entradas digitais comuns caso as entradas r pidas n o forem utili
108. do movimento onde FALSE define o sentido positivo e TRUE o sentido negativo O controle anal gico do tipo proporcional integral os ganhos s o configurados pelos par metros KP REAL ganho proporcional e KI REAL ganho integral na estrutura S MOVE Por m o controle integral ativado somente ao final do tra ado do perfil te rico tendo como finalidade corrigir o erro caracter stico de um sistema que utiliza apenas um controle proporcional Caso n o haja a necessidade de um controle integral o par metro KI REAL deve ser configurado com o valor zero Esta fun o deve ser chamada periodicamente atrav s de uma POU acionada por interrup o de tempo a qual deve ser configurado conforme mostra o cap tulo Configura o POUs acionadas por interrup o de tempo Para ter um controle mais preciso recomenda se utilizar o menor tempo poss vel para a chamada desta fun o 1 ms Ap s configurar este m dulo de controle atrav s da fun o ANALOG INI e chamar periodicamente a fun o ANALOG MOTION o la o de controle iniciar em aberto sinalizado com FALSE em CLOSED LOOP BOOL Para fechar o la o de controle necess rio for ar o seu fechamento atrav s do comando CLOSE LOOP BOOL disparar um posicionamento atrav s do comando DISP POS BOOL ou disparar um referenciamento atrav s do comando DISP REFER BOOL Quando o la o de controle est fechado a verifica o do limite de parada estar sendo realizado Es
109. efas Os controladores DU350 e DU351 utilizam Tarefas com intervalo tipo de ativa o e prioridade definidas para a chamada das rotinas POUs O modelo fornecido apresenta quatro tarefas pr configuradas que encontram se na aba Recursos no subitem Configura o de tarefas S o Elas PRINCIPAL Esta tarefa chama a POU PLC PRG criada pelo cliente com um intervalo de ativa o de 1 ms 96 5 Programa o Inicial NAVIGATION Esta tarefa utilizada para chamar a POU NAVEGA respons vel pela configura o das telas e pela chamada do Bloco Funcional de navega o E recomendado utiliz la como tipo c clico com intervalo de 200 ms VISUALIZATION Esta tarefa necess ria para a utiliza o do visor recomendado utiliz la como tipo c clico com intervalo de 500 ms A fun o chamada interna e possui o nome MAINTARGETVISU PAINT CODE KEYBOARD USAGE Esta tarefa necess ria para a utiliza o do teclado utilizando Fun es do teclado no menu Extras op o dispon vel durante a edi o de uma visualiza o recomendado utiliz la como tipo c clico com intervalo de 20 ms A fun o chamada interna e possui o nome MAINTARGETVISU INPUT CODE No caso de utilizar Fun es do teclado e necessitar de respostas mais r pidas das teclas o intervalo de ativa o desta tarefa pode ser reduzido para obter o resultado desejado Entretanto caso o aplicativo pos
110. elera o Este tempo calculado o tempo de acelera o para que a acelera o seja m xima e que foi calculado em fun o dos par metros do motor Este o tempo m nimo que o motor deve permanecer na fase de acelera o A partir deste valor poss vel calcular o n mero de passos durante a fase de acelera o par metro este que passado para o registrador Fx PLS RMP N 5 5x f xt 10 onde N n mero de pulsos na fase de acelera o desacelera o importante salientar que para um perfil do tipo S a acelera o m xima 3 6 vezes maior que a acelera o para o perfil trapezoidal Desta forma para um perfil S o tempo de acelera o deve ser 3 6 vezes maior que o calculado para um perfil trapezoidal de mesma freq ncia de regime de modo que a acelera o m xima n o ultrapasse a aquela calculada em fun o dos par metros do motor 38 3 Configura o Configura o PTO Para realizar a configura o da sa da como PTO ap s seguir os passos descritos acima deve se clicar com o bot o direito do mouse sobre o subm dulo Sa da R pida O Desabilitada no caso da sa da zero Ser exibida uma janela com as op es Substituir Elemento Calcular Endere o e Copiar Dentro do item Substituir Elemento h as seguintes op es Sa da R pida 0 Desabilitada PTO VFO PWM Comparador Contador 0 e Comparador Contador 1 Ao clicar sobre PTO
111. elocidade de busca pela zona de referenciamento REFER VELOCIDADE INICIAL DWORD Ao encontrar uma borda de subida em REFER SENSOR ZONA BOOL executada uma parada suave do eixo desacelerando at que este pare Se durante este movimento um zero j foi detectado dentro da zona de referenciamento este ser considerado a posi o zero da m quina Em caso contr rio a m quina continua se deslocando no mesmo sentido por m com um percentual da velocidade inicial declarado em REFER PERCENTUAL VELOCIDADE INICIAL BYTE Quando encontrar um zero vindo da sa da do encoder este ponto o zero da m quina e uma parada suave realizada Sempre que a COMPENSACAO DE FOLGA DINT configurada na estrutura S MOVE for maior que zero ap s encontrar o zero da m quina um deslocamento do tamanho da folga do sistema ser gerado com o objetivo de garantir que a folga estar compensada ao final do referenciamento Ao final deste processo caso o eixo esteja parado dentro da toler ncia de erro ERRO MAXIMO DWORD nenhum movimento realizado Caso esteja fora novos movimentos devem ser executados para permanecer dentro da faixa de erro m ximo em torno do zero Antes do disparo do referenciamento a entrada REFER SENSOR ZONA BOOL testada e caso esteja em True o referenciamento ir iniciar a busca no sentido contr rio a REFER SENTIDO BOOL afim de sair da zona de referenciamento Ap s detectar uma borda de descida do sensor de referenciamento o eixo
112. emas s o identificados pelas telas com a informa o ERROR numero do erro Estado Seguro Enquanto os controladores DU350 e DU351 estiverem em estado seguro as sa das digitais comuns e r pidas ser o for adas para o n vel l gico O FALSE e as sa das anal gicas ser o for adas para O V ou 0 A dependendo do modo em que a sa da estiver operando Caso as sa das anal gicas n o estejam habilitadas ser o for adas para O V no caso de estado seguro A entrada em Estado Seguro acontece nos seguintes casos 1 Brownout Watchdog Indica o de Erro Durante a programa o do controlador a E O Durante Stop atrav s do software MasterTool IEC 84 4 Instala o 4 Instala o Instala o El trica PERIGO Ao realizar qualquer instala o em um painel el trico certifique se de que a alimenta o geral do arm rio esteja DESLIGADA AN Z3 Voltage 24 Vdc 7 AN Current Es AN PAN A LA s3 El t d es Ey E El dz a eo Er ES 285838883850 nLESS cLeEa SegE SscSo So SSI ddc o oo CCCI GC aLoLLLAOAL 5 lt o o N N WH o o O vI A A Figura 4 1 Exemplo de liga o DU350 DU351 Notas do diagrama 1 Exemplo de utiliza o t pica das entradas digitais tipo sink CO C1 e C2 s o os comuns 0 V para os respect
113. endere o para leitura do valor a ser enviado no comando Operando MasterTool IEC Tipo Q Y QWO QW63 Faixa de endere o para leitura do valor a ser enviado no comando Tipo l Fun o MODBUS VIWO IW63 Tabela 3 16 Fun o Write Write Multiple Coils Faixa de endere o para leitura do valor a ser enviado no comando Single Register For a uma quantidade vari vel de bobinas Endere o do Dispositivo 1 247 Endere o do Escravo Quantidade 1 1968 Quantidade a ser escrito Endere o MODBUS 1 65535 Endere o MODBUS inicial de escrita no escravo Polling O 10000 ms Tempo entre o disparo da rela o e um novo disparo Tipo M YhMXO YMX3186 Faixa de endere o para leitura do valor a ser enviado no comando Operando MasterTool IEC Tipo Q QX0 QX63 Faixa de endere o para leitura do valor a ser enviado no comando Tipo l IX0 IX63 Faixa de endere o para leitura do valor a ser enviado no comando Tabela 3 17 Fun o Write Multiple Coils 59 3 Configura o Fun o MODBUS Write Multiple Registers Preset de uma quantidade vari vel de registros Endere o do 1 247 Endere o do Escravo Dispositivo Quantidade 1 120 Quantidade a ser escrito Endere o MODBUS 1 65535 Endere o MODBUS inicial de escrita no escravo Polling O 10000 ms Tempo entre o disparo da rela o e um nov
114. ente e a conex o do terra dos equipamentos ao terra do painel de montagem deve estar firme e com a bitola de cabo correta para garantir bom aterramento e imunidade a ru do Recomenda se utilizar fio de 1 5 mm e recomenda se efetuar a identifica o de todos os cabos com anilhas pl sticas ou similar para facilitar as opera es de montagem e manuten o ATEN O Para a fixa o dos cabos nos bornes do produto deve ser utilizado um chave de fenda adequada em fun o da dimens o do parafuso de fixa o Os bornes de entradas anal gicas e digitais devem ser parafusados com uma chave de fenda com uma largura m xima de 2 5 mm em sua extremidade Aterramento O borne deve ser interligado diretamente a barra de aterramento do arm rio com a utiliza o de um cabo com se o m nima de 1 5 mm Interfaces Anal gicas Cabo com malha Recomenda se a utiliza o de cabos blindados nas entradas e sa das anal gicas Somente em uma das extremidades do cabo a malha deve estar ligada ao terra preferencialmente aterrando no lado do arm rio Caso seja utilizado a extremidade ligada ao DU350 DU351 para aterramento da malha deve ser utilizado uma borneira de terra o mais pr ximo poss vel das entradas e sa das anal gicas Comum entrada anal gica As entradas anal gicas O AVO ou AIO e 1 AVI ou All compartilham um mesmo borne de comum C9 Da mesma forma as entradas anal gicas 2 AVO ou AIQ e 3 AVO ou AIO compart
115. entradas anal gicas 0a 10V ou 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA 2 sa das anal gicas 0 a 10V ou 0 a 20 mA Sim autonomia de 15 dias sem alimenta o Resolu o de um segundo e varia o m xima de 2s por dia Visor gr fico monocrom tico 128 x 64 com backlight e controle de contraste Teclado de membrana com 25 teclas Mestre e escravo RS 232 e RS 485 Sim atrav s da COM 1 RS 232 N o Sim uma interface com sinais de modem TXD RXD RTS CTS DTR DSR DCD Sim n o isolada Circuito de c o de guarda Sim Tens o de alimenta o externa 19 a 30 Vdc Consumo 24V 350 mA Pot ncia 8 4 W Interrup o m xima de fonte de alimenta o 10 ms O 24 Vdc Isola o da fonte de alimenta o Sim Tempo de inicializa o 10 segundos Normas atendidas IEC 61131 3 2003 CE diretivas de Compatibilidade Eletromagn tica EMC e Dispositivos de Baixa Tens o Low Voltage Directive LVD Ce Peso 600 g Temperatura de opera o 0 a 60 C Temperatura de armazenagem Prote o painel frontal Prote o painel traseiro Dimens es 20 a 75 C IP 54 IP 20 180 1 x 144 1 x51 mm Tabela 2 1 Caracter sticas Gerais 4 2 Descri o T cnica Notas Rel gio RTC Em ambientes com temperatura de 25 C Em toda a faixa de temperatura de opera o do produto o tempo de retentividade pode variar entre 10 a 2
116. entre o final de um ciclo e a atualiza o das sa das Tempo de estabiliza o Tempo m ximo para estabiliza o do sinal da sa da com uma carga resistiva menor ou igual a 600 Q Contagem O fundo de escala pode ser modificado por software o valor m ximo 30000 Folga de escala A folga de escala permite que o DA atinja valores de corrente acima da faixa para compensar eventuais erros de offset dos dispositivos a serem controlados pelas sa das anal gicas 11 2 Descri o T cnica Contadores R pidos N mero de contadores At 4 contadores r pidos configur veis de 32 bits Modos de contagem Unidirecional Incrementa ou decrementa Bidirecional A Incrementa B Decrementa A Conta B Sentido Quadratura com duas contagens por per odo 2x Quadratura com quatro contagens por per odo 4x Formato dos dados Inteiros de 32 bits sem sinal Limite de opera o 4 294 967 295 Frequ ncia m xima de entrada 40 kHz para o Bloco 0 e 20kHz para o Bloco 1 Configura o do borne Bloco O 100 Entrada A modo Bidirecional ou Contador O modo Unidirecional do bloco O 101 Entrada B modo Bidirecional ou Contador 1 modo Unidirecional do bloco O 102 Entrada Configur vel bloco O Bloco 1 110 Entrada A modo Bidirecional ou Contador 2 modo Unidirecional do bloco 1 111 Entrada B modo Bidirecional ou Contador 3 modo Unidirecional do bloco 1 112 Entrada Configur vel bloco 1 Par metr
117. er deve ser pressionada Edi o de Vari veis do Tipo BOOL Para se editar vari veis do tipo BOOL basta pressionar na tela de edi o a tecla O para FALSE ou tecla 1 para TRUE Edi o de Vari veis do Tipo DATE TIME OF DAY DATE AND TIME O seu funcionamento poss vel utilizando a tecla 3 para os caracteres especiais e N o necess rio indicar o tipo quando se esta editando pela interface do controlador como ocorre no supervis rio por meio do PC Edi o de Vari veis do Tipo TIME O funcionamento poss vel utilizando as teclas 5 e 6 para os caracteres m e s N o necess rio indicar o tipo quando se esta editando pela interface do controlador como ocorre no supervis rio por meio do PC ATEN O O n mero m ximo de objetos edit veis em uma mesma tela de 12 objetos Para maiores detalhes dos formatos e separa es dos tipos de vari veis descritos acima verifique o manual do Programador MasterTool IEC 76 3 Configura o Teclas de Atalho Os controladores DU350 e DU351 possuem 5 segii ncias de teclas que realizam opera es especiais S o elas MAIN SETA PARA CIMA Exibe Oculta as Telas Especiais a navega o entre as telas feita com as teclas para cima e para baixo MAIN SETA PARA BAIXO Troca entre protocolo MODBUS e protocolo de programa o na porta COMI PRESSIONANDO ESC AO REINICIAR Inicia o controlador sem carregar a apli
118. ero atrav s de um encoder por exemplo este modo deve ser utilizado e o contador de posi o ser zerado no posi o do pulso de zeramento quando o eixo for referenciado Para selecionar qual o tipo de controle deve ser utilizado deve ser levado em considera o qual o tipo de acionamento utilizado Nos casos em que o servoacionamento possui controle de posi o ou seja o la o de controle fechado dentro do pr prio driver o controle a ser utilizado o PTO direto Caso este sistema possua a informa o de passagem por zero devesse utilizar o posicionamento do tipo REFER PTO para aumentar a acuidade do referenciamento Por m se sistema utiliza um driver com l gica combinacional como o caso dos drivers para acionamentos de motores de passo sendo estes acoplados a um eixo de um encoder deve se escolher a utiliza o do controle do tipo COUNT PTO 48 3 Configura o Esta fun o deve ser chamada periodicamente atrav s de uma POU acionada por interrup o de tempo o qual deve ser configurado conforme mostra o cap tulo Configura o POUSs acionadas por interrup o de tempo Para ter um controle mais preciso recomenda se utilizar o menor tempo poss vel para a chamada desta fun o Ap s configurar este m dulo de controle atrav s da fun o PTO INI e chamar periodicamente a fun o PTO MOTION esta ir monitorar periodicamente as entradas da fun o Caso o disparo de um referenciamento ou
119. etamente indicado nas caracter sticas dos seus drivers Para fazer o c lculo da freq ncia de regime necess rio saber tamb m a velocidade nominal do motor Os motores de passo em geral n o tem este par metro muito bem definido Os fabricantes definem uma curva de torque por velocidade Cabe ent o ao projetista identificar qual o tipo de aplica o e qual o torque desejado Em fun o disso poss vel determinar a melhor velocidade de regime J nos servomotores esta caracter stica bem definida Num gr fico de torque por velocidade fica clara uma faixa de velocidades na qual o torque se mant m constante Estas velocidades s o normalmente definidas em RPM rota es por minuto De posse destes dados poss vel calcular a freq ncia de regime da sa da como sendo px V f onde p n mero de passos por volta f freq ncia de regime da sa da PTO em Hz V velocidade de regime do motor em RPM C lculo dos par metros de acelera o A acelera o m xima a qual o motor pode ser submetido diretamente proporcional ao torque do motor e inversamente proporcional a soma da in rcia do motor e a in rcia de carga A 95 5x10 x onde A acelera o em rpm s T torque do motor J in rcia total em g m Jm in rcia do motor Jc in rcia de carga Para uma acelera o linear perfil trapezoidal o tempo de acelera o pode ser calculado da seguinte maneira V t A onde t tempo de ac
120. gital Q15 QX1 6 BOOL Sa da Digital Q16 QX1 7 BOOL Sa da Digital Q17 Sa das Anal gicas A QW3 WORD Valor do Canal 0 QW4 Tabela 6 9 Operandos Reservados Os grupos de operandos reservados Entradas Digitais Bloco 0 Entradas Digitais Bloco 1 Entradas Digitais Bloco 2 Entradas Anal gicas Sa das Digitais Bloco 0 Sa das Digitais Bloco 1 e Sa das WORD Anal gicas s o declarados na rvore de configura o 109 Valor do Canal 1 7 Aplica es Especiais com Serial RS 232 7 Aplica es Especiais com Serial RS 232 Este cap tulo descreve como a interface serial RS 232 COMI pode ser utilizados em aplica es especiais que exijam a utiliza o de sinais de controle RTS CTS DTR e DSR al m dos sinais de dados normais TXD e RXD Handshake de Hardware RTS CTS em Modems R dio Um r dio geralmente tem sua portadora comutada ligada apenas quando est transmitindo e desligada quando n o est transmitindo Isso ocorre pelos seguintes motivos e para economizar energia enquanto o r dio n o estiver transmitindo e para evitar o superaquecimento do transmissor e para que outro r dio possa utilizar a mesma fregii ncia enquanto este n o estiver transmitindo Em transceptores de r dio manuais walkie talkies por exemplo normalmente existe um bot o de PTT push to talk que o operador deve pressionar antes de falar e soltar depois de ter falado No
121. hos definidos na estrutura S MOVE Caso o erro de acompanhamento esteja aumentando constantemente sinal de que o ganho proporcional n o est com um valor suficiente para fazer a posi o real acompanhar a posi o te rica com um erro constante assim o ganho proporcional deve ser aumentado Outra informa o importante para a calibra o do controle a sa da SATURADO BOOL Esta sa da setada quando o sinal te rico de controle ultrapassa a tens o m xima da sa da anal gica configurada no par metro TENSAO MAXIMA WORD na estrutura S MOVE A satura o do sinal leva o erro de acompanhamento a aumentar constantemente conforme descrito no par grafo anterior A conclus o de um posicionamento acontece quando a posi o do eixo for verificada o n mero de confirma es consecutivas configurada no par metro CONFIRMACOES WORD da estrutura S MOVE Caso o sistema n o encontre a posi o e uma parada de emerg ncia n o for disparada o controle ser aberto ap s passar o tempo de timeout e um c digo de erro ser gerado Os motivos que levam o sistema a n o encontrar a posi o final s o ERRO MAXIMO DINT muito pequeno para a din mica do sistema tempo de chamada da fun o ANALOG MOTION muito grande ou ganho integral muito pequeno para um sistema que necessita de um torque relativamente alto para funcionar com um controle apenas proporcional PTO MOTION DISP REFER BOOL BOOL EXECUTANDO BOOL BOOL DISP POS BOOL BOOL REFE
122. ica S A Windows NT 2000 XP e Vista s o marcas registradas da Microsoft Corporation Sum rio Sum rio I INTRODU O saio si ana a O a 1 Documentos Relacionados a este Manual e ccessrerrsrerererrerrerererereseresces coro so nose co soco so noso coco secs seco aces anes 2 Inspe o Visual E E eras cuia oniea esscaa sn ada os feisa E E aan Casa E esasne Fondss es 2 Suporte T CNICO astessmiisesesenieoniroaiosneanisso ass UantissiT asian eines Se SSES Sio Use sita dano Eusoaniasie Dina Dia o web es eCa RESES nasua SSi dad 3 Mensagens de Advert ncia Utilizadas neste Manual cecccceseeerercerersererererescocerscerosseres soccer cecess soro snecessnaeos 3 2 DESCRI O TECNICA guisa ia e A a e 4 Caracteristicas GeralS ses aepa iam eer rarere festeresinnel oeeo pe ereer eN rotan Lisa basear S EESE SSe ESEE Eroen ESN o ase 4 Entradas DISItAIS s sssmscssscesssesaamatisnsrerscagesavas sa voor oe sesos poes baap Sesa eE EPE eSEE be arara Snes du ed snnE RE oe SEES SS oE rios ss ade n ese esniids 5 Sa das Digitais a Transistor DU350 sssserirsesssrassensssaerssisoco consorte cicero dons stais casando ne onna ia bi sado dede sado abas secs casno s 6 Sa das Digitais Rel DU35 sesesssscss seas srarscensicoseadocrositostno pone sine eb desi sema obinseani nene vna Dina kosise bat ao peso seen asa dado 7 Sa das Digitais R pidas se sressssaiaisoocoastosistanuicia colo E E A codasici soco casas tentei snis
123. ica de mem ria Desta forma basta utiliz los como uma vari vel global Os nomes dos operandos encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados VFO PWM Os controladores DU350 e DU351 possuem os seguinte operandos especiais reservados para diagn stico da VFO PWM onde x o n mero da sa da r pida que pode variar de 0 a 1 101 6 Manuten o Diagn stico Descri o Operando de diagn sticos Fx VFO DG Fx VFO ON Bit O Sa da em opera o Fx VFO PRM Bit 1 Sa da VFO PWM n o parametrizada Fx VFO ERR Bit 2 Sa da VFO PWM com erro de parametriza o Tabela 6 6 Diagn stico VFO PWM Os operandos de diagn stico Fx VFO ON Fx VFO PRMe Fx VFO ERR s o do tipo BOOL e juntos comp em Fx VFO DG que do tipo BYTE Os operandos especiais de diagnostico da VFO PWM j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Desta forma basta utiliz los como uma vari vel global Os nomes dos operandos encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados Diagn sticos MODBUS Cada rela o MODBUS possui um operando de contador de erros e um operando informando o estado da comunica o do ltimo ciclo Se a porta de comunica o for configurada como MODBUS escravo o operando COMx DE indicara o estado da ltima comunica o MOD
124. icas A configura o das sa das anal gicas feita atrav s da rvore de configura o Para realizar a configura o abra o Master Tool IEC e clique em Configura o do CP localizada na aba Recursos Em seguida o m dulo Configura o do CP deve ser expandido Nessa aba encontram se a maioria das configura es necess rias para a utiliza o do controlador DU350 DU351 As configura es das sa das anal gicas est o localizadas no m dulo Barramento Ao expandir este m dulo ir o aparecer os m dulos Entradas e Sa das Para a configura o das sa das anal gicas deve ser expandido o m dulo de Sa das e depois o subm dulo Sa das Anal gicas Na op o Tipo de Canal o usu rio escolhe que tipo de sa da que ser utilizada no respectivo canal selecionado As sa das podem ser configuradas como sa das anal gicas de corrente 0 20 mA sa das anal gicas de tens o 0 10 V ou como canal desabilitado E Canal de Sa da Anal gica Tipo do Canal Canal Desabilitado Fundo de Escala 10000 E Ka SaidasiFiX sa das Digitais O FIX pm 4 Sa das Digitais 1 FIX pe Sa das R pidas FIX pm Sa das Comum de ContadorfFIX amp Eventos Externos FIX Figura 3 13 Sa da Anal gicas O usu rio ap s configurar o tipo de sa da deve configurar o fundo de escala na caixa de texto abaixo que pode variar de O a 30000 O valor d
125. icionar a biblioteca extens o lib UartLib Para inclu la no projeto deve se selecionar o menu Inserir no Gerenciador de bibliotecas onde estar dispon vel o comando Biblioteca adicional tecla de atalho Ins A figura a seguir mostra essa sele o DU35x lib 7 11 08 09 53 12 FUNCTION Sys da Navigation lib 29 10 08 14 09 42 Function to 2 Bibioteca DU35kib 7 11 08 085312 v va ISysl ibTargetVisu lib 25 4 08 09 23 Return TRU t Biblioteca lecsfc lib 13 4 06 15 51 28 v ri vei Standard lib 30 10 08 14 26 10 E Biblioteca Navigation lib 29 10 08 14 08 42 va lecsfc lib 13 4 06 15 51 28 ATTENTION E Biblioteca SysLibT argetvisu lib 25 4 08 09 23 SYSLIBCALLBACK LIB 25 4 08 09 A E Vari veis globais 9 4 A Configura o de alarmes 88 Configura o de tarefas m Configura o do CP ae Configura es de dispositivo Gerenciador de bibliotecas EES r ATTENTION R Gerenciador de monitora o e receitas callback fd LoG E Navegador CP A Area de trabalho Figura 3 35 Procedimento de inclus o de uma biblioteca Na segii ncia deve se selecionar a biblioteca desejada para inclus o no projeto pressionando em seguida o bot o Abrir ver figura a seguir 63 3 Configura o 42 Recursos EM Biblioteca DU35x lib 7 11 08 09 53 12 v H E Biblioteca lecsfc lib 13 4 06 15 51 28 v Examinar J tb cBa E E Bib
126. igital 108 BLOCO 1 110 Entrada Digital 110 111 Entrada Digital 111 112 Entrada Digital 112 113 Entrada Digital 113 114 Entrada Digital 114 115 Entrada Digital 115 116 Entrada Digital 116 117 Entrada Digital 117 20 3 Configura o 118 Entrada Digital 118 BLOCO 2 120 Entrada Digital 120 121 Entrada Digital 121 Tabela 3 2 Distribui o dos Blocos de Entradas Digitais Estes operandos especiais j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Desta forma basta utiliz los como uma vari vel global Os nomes dos operandos e o modo de acess los encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Manuten o Diagn sticos Lista de Operandos Reservados Entradas Anal gicas Os controladores DU350 e DU351 possuem 4 entradas anal gicas Cada canal possui 3 tipos de configura o sendo elas independentes entre canais de e Tens o 0a 10 Vdc e Corrente 0a 20 mA e Corrente 4 a 20 mA As entradas anal gicas encontram se nos pinos descritos na tabela abaixo Configura o do borne AVO entrada de tens o canal O AIO entrada de corrente canal O AV1 entrada de tens o canal 1 Al entrada de corrente canal 1 C9 comum para entradas 0 e 1 AV2 entrada de tens o canal 2 Al2 entrada de corrente canal 2 AV3 entrada de tens o canal 3 AIS3 entrada de corrente canal 3 C10 comum para entradas 2 e 3
127. ilham um mesmo borne de comum C10 Para utilizar duas entradas que compartilham um mesmo borne de comum deve ser ligado os dois comuns dos sinais de entrada anal gica em uma borneira e conectar o respectivo comum do DU350 DU351 na mesma borneira ALOALALDAS 08101501A Figura 4 2 Liga o das Entradas Anal gicas 86 4 Instala o Notas do diagrama 1 Cada canal de entrada anal gica possui dois bornes de entrada AVx e Alx Em caso de utiliza o do canal como entrada de tens o deve ser utilizado apenas o borne A Vx correspondente Em caso de utiliza o do canal como entrada de corrente deve ser utilizado apenas o borne AIx correspondente 2 O canal 0 e o canal 1 compartilham o mesmo borne de comum a uni o dos mesmo deve ser feita com uma borneira adequada o mais pr ximo poss vel do equipamento Interface com Encoders em Quadratura Para a utiliza o do tratamento de sinais de encoder deve ser verificado se o respectivo encoder cumpre os requisitos funcionais das entradas r pidas e temporiza o das entradas r pidas em modo quadratura observando as caracter sticas do bloco de entradas r pidas a ser utilizado Os sinais A e B do encoder devem ser ligadas nos bornes 100 e 101 Bloco 0 ou I10 e I11 Bloco 1 Opcionalmente pode ser utilizado o sinal de zeramento ligado ao borne I02 Bloco 0 ou I12 Bloco 1 O OV do encoder dever ser ligado ao CO Bloco 0 ou C1 Bloco 1 100 110 101 111 aeb 102 1
128. interno da fun o na m quina de estados de busca por zero COD ERRO BUSCA INV Erro interno da fun o na m quina de estados de busca por zero C digos de Erros da Fun o PTO MOTION COD ERRO ESTADO PTO Erro interno da fun o na m quina de estados de posicionamento COD ERRO ESTADO COUNT PTO Erro interno da fun o na m quina de estados de posicionamento C digos de Erros da Fun o ANALOG MOTION COD ERRO LIMITE DE PARADA O deslocamento do eixo quando deveria estar parado passou do limite de parada COD ERRO ESTADO COUNT ANALOG PO S Erro interno da fun o na m quina de estados de posicionamento COD ERRO ESTADO COUNT ANALOG RE FER 1 Erro interno da fun o na m quina de estados de referenciamento COD ERRO ESTADO COUNT ANALOG RE FER 2 Erro interno da fun o na m quina de estados de referenciamento Erros nos par metros da Estrutura Smove COD ERRO PARAM ERRO MAXIMO Valor do erro m ximo menor que a resolu o do motor ou do encoder Este C digo tamb m utilizado para indicar que a vari vel de erro m ximo tem uma valor menor que zero COD ERRO PARAM PERFIL Tipo de perfil inv lido COD ERRO PARAM MODO ENCODER Valor do modo do encoder inv lida COD ERRO PARAM SAIDA Valor da sa da inv lido COD ERRO PARAM ENTRADA Valor do contador inv lido COD ERRO PARAM TIPO CONTROLE Valo
129. irecionais para cima e para baixo ou utilizando as entradas de controle do bloco Lista de Telas VISU LIST O bloco funcional NAVIGATION possui uma entrada do tipo ARRAY 0 30 OF STRING 10 este array possui 30 posi es de string de at 10 caracteres Desta maneira poss vel utilizar at 30 telas com navega o pelo bloco funcional cada tela deve possuir at 10 caracteres N o necess rio que 81 3 Configura o todas as telas da aplica o estejam na lista de telas utilizadas pela navega o neste caso a navega o utilizando o bloco funcional ficara limitada s telas adicionadas na lista Tecla MAIN direcional para cima e direcional para baixo Ao pressionar a tecla MAIN dos controladores DU350 e DU351 o bloco funcional habilita a tela adicionada na posi o O da lista de telas Ao pressionar a tecla direcional para cima o bloco funcional habilita a pr xima tela da lista em rela o a ltima tela habilitada pela bloco funcional NAVIGATION utilizado Ao pressionar a tecla direcional para baixo o bloco funcional habilita a tela anterior da lista em rela o a ltima tela habilitada pelo bloco funcional NAVIGATION utilizado Ent radas de controle ENABLE UPDW UP DOWN A entrada de controle ENABLE UPDW habilita a utiliza o das entradas UP e DOWN A entrada UP comporta se da mesma forma que a tecla direcional para cima e a entrada DOWN comporta se da mesma forma que a tecla direcional par
130. is ENVIAR_DADOS LER_DADOS e MESTRE cujas caracter sticas ser o detalhadas a seguir Bloco funcional um tipo de POU Unidade de Organiza o de Programa que se caracteriza por ser um elemento encapsulado de software o qual pode ser reutilizado Ele define o comportamento l gica interna a estrutura de dados inst ncia e a interface externa par metros de entrada e sa da ENVIAR_DADOS Este bloco funcional tem tr s entradas VAR INPUT e duas sa das VAR OUTPUT conforme mostrado na figura a seguir UartLib lib 19 3 09 15 32 44 DU35x lib 7 11 08 09 53 12 Navigation lib 29 10 08 14 09 4 E LER DADOS FB E MESTRE FB Efe te Oo po potes o Moo FUNCTION BLOCK ENVIAR DADOS VAR INPUT VAR OUTPUT PORTA SERIAL sPORTA BUFFER POINTER TO BYTE QUANTIDADE WORD PRONTO BOOL ERRO BOOL ENVIAR DADOS PORTA SERIAL sPORTA PRONTO BOOL BUFFER POINTER TO BYTE ERRO BOOL QUANTIDADE WORD Figura 3 39 Detalhamento da declara o das entradas e sa das do bloco funcional ENVIAR DADOS Descri o das entradas A entrada PORTA SERIAL do tipo estrutura SPORTA Estrutura um agrupamento de elementos de diferentes tipos de dados A sPORTA formada pelos elementos indicados a seguir PORTA do tipo BYTE a qual permite selecionar o tipo de porta de comunica o A op o 1 equivale RS 232 e 2 RS 485 65 3 Configura o e BAUDRATE do tipo DW
131. ivos grupo de entrada 100 a 108 110 a I18 e I20 a 21 2 Alimenta o 24 V com os pinos 24 V 0 V e terra de prote o 3 Exemplo de utiliza o de uma sa da anal gica configurada para sa da em modo tens o 4 Exemplo de utiliza o de uma sa da anal gica configurada para sa da em modo corrente 5 Exemplo de utiliza o t pica das sa das digitais a transistor DU350 e sa das r pidas DU350 e DU351 Para a utiliza o das sa das digitais a rel DU351 n o necess rio a liga o dos pinos C5 e C7 necessitando apenas a liga o do comum C6 e C8 6 Exemplo de utiliza o de duas entradas anal gicas configuradas para entrada em modo corrente 7 Exemplo de utiliza o de duas entradas anal gicas configuradas para entrada em modo tens o A liga o de um sinal de O a 10 V em um pino de entrada de corrente pode causar danos ao produto 85 4 Instala o Conex es A correta fixa o dos cabos dos controladores DU350 e DU351 e dos m dulos do sistema garantem a seguran a do equipamento e seu correto funcionamento Para isso devem ser verificados os seguintes pontos e os cabos devem ter bitola e tens o de isola o coerentes com a aplica o e os cabos junto aos bornes de liga o do painel de montagem devem estar com conex o segura e firme e os bornes de alimenta o e aterramento das partes do sistema devem estar firmes e bem conectados assegurando boa passagem de corr
132. iza o em automa es Termos do Contrato de Uso do Software O MasterT oo IEC um facilitador para o desenvolvimento diagn stico e comissionamento de controladores program veis Por favor leia atentamente os seguintes Termos do Contrato de Uso antes de utilizar o MasterT ool IEC O MasterTool IEC colocado a sua disposi o protegido por direitos autorais s seguintes condi es s o acordadas entre voc como usu rio do software e a empresa Altus S A sendo juridicamente obrigat rio instala o do pacote constitui o reconhecimento por parte do cliente das condi es do presente acordo Se voc n o concordar com as seguintes condi es por favor devolva o software MasterT ool IEC imediatamente e n o o utilize Todas as taxas dos direitos de utiliza o que tenham sido pagos ser o reembolsados AML SM aan Tarma Installer Concordo com estes termos e condi es lt voltar Figura 4 12 Tela de Licen a Ap s concordar com os termos clique em avan ar para continuar Uma tela solicitando as informa es de registro ser apresentada ap s preencher os campos corretamente clique em avan ar para continuar 91 4 Instala o Master Tool IEC 1 00 Informa es do Registro Por favor digite as suas informa es de registro personalizadas Por favor digite as informa es de registro que voc recebeu do Altus 5 4 Nome 1 Iniciais 2 RL Empresa 3 A
133. lguns modems r dio mais modernos e inteligentes dispensam a utiliza o do handshake RTS CTS uma vez que o cabo de interconex o com o CP torna o uso dos sinais RTS e CTS desnecess rio Esses modems r dio gerenciam automaticamente a ativa o e desativa o da portadora PTT analisando o sinal de dados TXD Este gerenciamento feito atrav s de microprocessador ou de outro circuito inteligente instalado no modem r dio Handshake de Hardware RTS CTS em Conversores RS 485 Conversores RS 485 s o instalados em barramentos onde dois ou mais equipamentos com interface RS 485 podem coexistir compartilhando um mesmo meio f sico para transmiss o e recep o Sendo assim somente um dos conversores pode estar transmitindo dados em um determinado instante a fim de evitar a colis o de dados De maneira similar ao caso dos modems r dio o sinal de RTS deve ser utilizado para habilitar o transmissor do conversor R 485 Enquanto o conversor RS 485 n o est transmitindo deve manter seu transmissor desabilitado ou em alta imped ncia A principal diferen a entre modems r dio e conversores RS 485 geralmente o tempo de estabiliza o da portadora nos modems o tempo consider vel da ordem de alguns mil simos de 111 7 Aplica es Especiais com Serial RS 232 segundo j no caso de conversores RS 485 assim que o sinal RTS ativado j se pode iniciar a transmiss o de dados via TXD Isso dispensa o teste de CT
134. lioteca Navigation lb 29 10 08 14 09 E Biblioteca SysLibT argetVisu lb 25 4 08 O Biblioteca UartLib lib 19 3 09 15 32 44 w E Vari veis globais A Configura o de alarmes 88 Configura o de tarefas 0 Configura o do CP Modificado em Tamanho rs Nome Tipo _ SysLibFile lib SysLibMem lib SysLibStr lib SVSLIBTARGETVISU LIB UartLib lib Configura es de dispositivo iador de bibli Q Gerenciador de monitora o e receitas E9 LoG E Navegador CP 3 rea de trabalho Diret rio da biblioteca lc Program Files Common FilestCAA T argetst ltustl v Figura 3 36 Inclus o da biblioteca UartLib Biblioteca SerialCommunicationLib O protocolo gen rico opera atrav s de uma biblioteca espec fica extens o lib denominada SerialCommunicationLib a qual deve ser adicionada ao projeto para que ela possa ser utilizada O procedimento o mesmo adotado na inclus o da biblioteca Uart Master Tool IEC powered by CoDeSys Modelo_DU350_DU351 pro Gerenciador de bibliotecas fo Arquivo Editar Projeto Inserir Extras Comunica o Janela Ajuda Bae aeS eleja Abrir Recursos E Biblioteca DU35x lib 7 11 08 M Lib Biblioteca lecsfc lib 13 4 061 7 EM Biblioteca Navigation ib 29 1 Nome Modificado em E Biblioteca SysLibTargetvisu l Analyzation lib E Vari veis globais AnalyzationNewlib pe P Configura o de
135. lt 10 kHz tp Dura o do pulso tp gt 20 us te Espa amento m nimo te gt 20 us b Rela o de fase 4 90 10 Modo 3 Bloco O fc lt 40 kHz Bloco 1 fc lt 20 kHz tp Dura o do pulso tp gt 10 us te Espa amento m nimo te gt 10 us b Rela o de fase 4 90 10 A figura abaixo ilustra o local de configura o dos modos de contagens bidirecionais E 6 Configura o do CP pe lt gt Comunica o FIX Contador Bidirecional Modo de Contagem a Re W Entradas FIX Ja incrementa B decrementa ms sl Entradas Digitais O FIX pr 4 Entradas Digitais 1 FIX 4 Entradas Digitais 2 F1X o Be ka Saidas FIX re g Eventos Externos FIX Figura 3 9 Contador Bidirecional Unidirecional No caso de selecionar o bloco como unidirecional dois subm dulos estar o anexados o m dulo Contador 0 e o m dulo Contador 1 Ao clicar sobre um dos contadores poss vel configurar o modo de contagem no campo Modo de Contagem encontrado no lado direito da tela Os contadores unidirecionais podem ser configurados com os seguintes modos de contagem e Progressivo e Regressivo No caso de um dos contadores do bloco n o ser utilizado pode se desabilitar um deles clicando sobre o mesmo com o bot o direito do mouse selecionando a op o Substituir Elemento e clicando em Desabilitado 27 3 Configura o E 6 Configura o do CP a pe
136. ltus Se voc n o recebeu as informa es de registro ou para mais informa es sobre o processo de registro por Favor visite o site da Web do produto Site da Web do produto http www altus com br Figura 4 13 Tela de Registro Tarma Installer Na pr xima tela s o oferecidas as op es de selecionar os componentes a serem instalados e o caminho onde ser feita a instala o do software recomendado manter caminho padr o C Arquivos de programas Altus MasterTool IEC Clique em Avan ar para continuar Master Tool IEC 1 00 Op es de instala o Estas op es determinam como o aplicativo ser instalado 87 MasterTool IEC 32 bit TT BA Gateway Dispositivo em Espanhol Bg Targets DUO Ingl s 7 Portugu s og Help English Espa ol 7 Portugu s Tamanho do recurso 788 KB Tamanho da instala o 40 667 KB Tamanho da remo o DKB Espa o em disco 4 657 556 KB Instala o pasta C t rquivos de programast rquivos comunsiCAA Targetst ltusiDUOlSpanie Taerar Teraa armat INnSCaler Figura 4 14 Sele o dos componentes Nessa etapa a instala o do MasterTool IEC foi iniciada Aguarde enquanto os arquivos necess rios s o instalados em seu computador isso pode levar alguns minutos dependendo da configura o de seu computador Ap s a instala o ser finalizada a pr xima tela ser exibida nela poss vel escolher se o MasterTool
137. meio ambiente e perda da produ o CUIDADO Relatam detalhes de configura o aplica o e instala o que devem ser seguidos para evitar condi es que possam levar a falha do sistema e suas consegii ncias relacionadas ATEN O Indicam detalhes importantes de configura o aplica o ou instala o para obten o da m xima performance operacional do sistema 2 Descri o T cnica 2 Descri o T cnica Este cap tulo apresenta todas as caracter sticas t cnicas dos controladores DU350 e DU351 Caracter sticas Gerais N mero de pontos de entrada digital N mero de pontos de sa da rel transistor N mero de pontos de sa da r pida Contadores r pidos Entradas anal gicas Sa das anal gicas Rel gio de tempo real RTC Visor Teclado Protocolo MODBUS Carga de aplicativo em campo Programa o on line Interface RS 232 Interfaces RS 485 20 pontos de entrada digital isolados 14 entradas digitais comuns 6 entradas digitais r pidas as entradas r pidas podem ser utilizadas como contadores ou como entradas comuns 16 pontos de sa da digital isolados 2 pontos de sa da r pida e 14 pontos de sa da transistor DU350 2 pontos de sa da r pida e 14 pontos de sa da rel DU351 2 pontos de sa das r pidas PTO PWM Frequ ncia ou sa da digital 6 pontos r pidos divididos em 2 blocos configur veis como bidirecional ou unidirecional 2 contadores por bloco 4
138. mento do teclado considera somente uma vez o pressionamento da tecla independente do tempo que a mesma permane a pressionada O modo de utiliza o das demais op es presentes no campo A o podem ser verificadas no manual do programador MasterTool IEC MU299608 A utiliza o das teclas atrav s da fun o isKeyPressed presente na biblioteca SysLibTargetVisu lib realizada atrav s do c digo da tecla A fun o retorna TRUE se somente a tecla cujo c digo foi passado como par metro for pressionada Caso contrario o retorno FALSE Ex isKeyPressed 16424 0 0 retorna TRUE caso a tecla Main esteja pressionada importante salientar que nos controladores DU350 e DU351 os par metros de entrada da fun o isKeyPressed s o necessariamente C digo da tecla O e 0 ATEN O Na utiliza o do teclado em uma tela ou com a fun o isKeyPressed utilizada a amostragem Desta forma ap s fazer a leitura da tecla ela n o pode ser lida novamente Desta forma n o podem ser utilizados os dois recursos a mesmo para a mesma tecla ATEN O Quando utilizada a fun o ControleTelas presente na l gica de navega o n o podem ser utilizadas as teclas MAIN UP e DOWN com as fun es IsKeyPressed ou em Telas ATEN O Ao ser pressionada uma tecla ela permanece registrada quando o m dulo muda de estado se isso for feito no modo stop ent o poder ser registrado um evento quando o m dulo passar para estado
139. na sa da FO Fo PTO CNT MAX C MP1 YMX3138 9 BOOL Sinaliza que o contador de pulsos maior que o comparador 1 na sa da FO Diagn stico PTO F1 Fi PTO ON YMX3315 8 BOOL Sa da PTO em opera o F1 PTO ACE YMX3315 9 BOOL Sa da PTO em fase de acelera o F1 PTO REG Y MX3315 10 BOOL Sa da PTO em fase de regime permanente F1 PTO DES Y MX3315 11 BOOL Sa da PTO em fase de desacelera o F1 PTO PRM Y MX3315 12 BOOL Sa da PTO n o parametrizada F1 PTO ERR YMX3315 13 BOOL Sa da VFO com erro de parametriza o Fi PTO CNT MAX C MPO MX3139 0 BOOL Sinaliza que o contador de pulsos maior que o comparador 0 na sa da F1 F1_PTO_CNT_MAX_C MP1 MX3139 1 BOOL Sinaliza que o contador de pulsos maior que o comparador 1 na sa da F1 Diagn stico VFO PWM F0 Fo VFO ON YMX3316 0 BOOL Sa da em opera o FO VFO PRM Y MX3316 1 BOOL Sa da no modo VFO PWM n o parametrizada FO VFO ERR Y MX3316 2 BOOL Sa da PTO com erro de parametriza o Diagn stico VFO PWM F1 Fi VFO ON YMX3316 3 BOOL Sa da em opera o Fi VFO PRM Y MX3316 4 BOOL Sa da no modo VFO PWM n o parametrizada F1 VFO ERR YMX3316 5 BOOL Sa da VFO com erro de parametriza o Diagn stico Sa das Anal gicas AOO DG Ye MB6640 BYTE Diagn stico
140. nadas E E E E EE 55 MODBUS Mestre teeri ees TEAR E AOE er TU da AEE RERE EAEN EEEE NE E Aee TA a 57 MODBUS Escr VO sizes dentais o EEE A AEAEE EE EAE AE AARO Ae E NEEE EENS 60 Protocolo gen rico de comunica o eeeseeeesessresersrestesssresrestessestresesrtsstestestessestesestissesetsstentesesestes 62 IHM Interface Homem M quina cecccceeeeeerererererererereresereserescero coro cece seco sece seco es ares ares aces aces eres eeescecssecedo 72 Visor GNC O eea a EE A de CR Rad EN E GR AA STR NG E Qd OG AS CR CR EN SEO GR a SR 72 Tecla DO OGUEIRR E A CURI EQ UNR DOER ORNE MUNDO SOON CARUARU ORAR RR ER 73 Edi o de Var VeIS sssesesisa er eien ataoa nee LES spot eE aaee IS Laob lota dando elons EEs ae LES a s nior E aeae 15 Teclas de AtalhO sss srest esseere atse asse esses ossee aesa ESCs tab e adia ares eaae SSSss asse oaee ad iodo E Sobee EE ade seda sao 77 Telas Especiais Sec E A E SE E EE E E E E A 77 Rel gio RTC AEE EE E E E E A E AEE 77 Exibi o do rel gioem telis ierat iana EEAS EEEE ETE a E EA a E a 78 Chamadas d POUS sisssssossorsesissssssss sises pestisaa esticado docs saco s os seese sups asooo ensus oaoa o eoon Soei sosa osn Ssss nina ss ae se 80 POUs acionadas por interrup o de tempo sesosssesocesesoosseesosseseoesocssesoosseesossessossoseossocsossoossessossesesssosssssose 80 Atualiza o Instant nea de Entradas e Sa das AES sesessossesesossossescsocsossssossoscesecocsososscsocsossesosso
141. ndo nenhum tipo de poluente durante sua utiliza o No entanto no que se refere ao descarte dos equipamentos importante salientar que quaisquer componentes eletr nicos incorporados em produtos cont m materiais nocivos natureza quando descartados de forma inadequada Recomenda se portanto que quando da inutiliza o deste tipo de produto o mesmo seja encaminhado para usinas de reciclagem que d em o devido tratamento para os res duos E imprescind vel a leitura completa dos manuais e ou caracter sticas t cnicas do produto antes da instala o ou utiliza o do mesmo A Altus garante os seus equipamentos conforme descrito nas Condi es Gerais de Fornecimento anexada s propostas comerciais A Altus garante que seus equipamentos funcionam de acordo com as descri es contidas explicitamente em seus manuais e ou caracter sticas t cnicas n o garantindo a satisfa o de algum tipo particular de aplica o dos equipamentos A Altus desconsiderar qualquer outra garantia direta ou impl cita principalmente quando se tratar de fornecimento de terceiros Pedidos de informa es adicionais sobre o fornecimento e ou caracter sticas dos equipamentos e servi os Altus devem ser feitos por escrito A Altus n o se responsabiliza por informa es fornecidas sobre seus equipamentos sem registro formal DIREITOS AUTORAIS S rie Ponto MasterTool Quark ALNET e WebPlc s o marcas registradas da Altus Sistemas de Inform t
142. nido deve ser um n mero inteiro entre 1 e 1000 que corresponde ao tempo entre as chamadas desta tarefa Para a cria o e configura o de uma nova tarefa clique em Configura o de tarefas localizado na aba Recursos clique no ao lado da palavra Configura o de tarefas clique com o bot o direito do mouse em Eventos de sistema e selecione a op o Insere Tarefa Altere o nome da tarefa e suas configura es conforme a descri o acima Para relacionar uma POU com uma tarefa clique com o bot o direito na tarefa desejada e selecione a op o Inclui Chamada de Programa e selecione a POU desejada no campo Chamada de Em caso de utiliza o de tarefas acionadas por interrup o de tempo TIMER INT deve ser verificado com extremo cuidado se existe outra POU que escreva em endere os de mem ria comuns presentes na mesma DWORD de mem ria Ex os operandos Q00 e Q01 compartilham o mesmo BYTE QB0 e DWORD QDO na mem ria aos utilizados nas POUs acionadas por interrup o de tempo Caso ocorra esta condi o durante a atribui o de algum valor a estes operandos nas demais POUSs deve ser utilizado a fun o EXT EVENT OFF para desabilitar momentaneamente a tarefa acionada por interrup o de tempo Para reabilitar a tarefa acionada por interrup o de tempo deve ser utilizado a fun o EXT EVENT ON ATEN O Quando utilizado MasterTool IEC em modo de simula o do p
143. ntador igual a ZERO Unidirecional Contador 1 CNT1 Y MD1626 DWORD Valor de contagem CNT1 PRESET Y MD1627 DWORD Valor de carga de preset CNT1 HOLD Y MD1628 DWORD Valor de amostragem CNT1 CMPO Y MD1629 DWORD Valor do Comparador 0 CNT1 CMP1 Ye MD1630 DWORD Valor do Comparador 1 CNT1 CMD Y MB6524 BYTE Comandos CNT1 DG YMB6525 BYTE Diagn stico Comandos Contador 1 CNT1 CLR Y MX3262 0 BOOL Zera registrador de contagem CNT1 STOP Y hMX3262 1 BOOL Desabilita contagem do contador CNT1 LOAD Y hMX3262 2 BOOL Carrega PRESET CNT1_AMG YMX3262 3 BOOL Amostragem da contagem HOLD CNT1 OVER Y hMX3262 4 BOOL Zera os bits de overflow e underflow Diagn stico Cont ador 1 CNT1 OVERFLOW Y hMX3262 8 BOOL Overflow na contagem CNT1 UNDERFLOW Y hMX3262 9 BOOL Underflow na contagem CNT1 DIR Y MX3262 10 BOOL Dire o de contagem 0 progressivo 1 regressivo CNT1 MAX CMPO Y MX3262 11 BOOL Contador maior que CNT1 CMPO CNT1 MAX CMP1 Y MX3262 12 BOOL Contador maior que CNT1_CMP1 CNT1 EQ CMPO Y MX3262 13 BOOL Contador igual ao CNT1 CMPO CNT1 EQ CMP1 Y MX3262 14 BOOL Contador igual ao CNT1 CMP1 CNT1 ZERO Y MX3262 15 BOOL Contador igual a ZERO Unidirecional ou Bidirecional
144. nteresse e pressione SETA PARA ESQUERDA para decrementar ou SETA PARA DIREITA para incrementar o valor em uma unidade Rel gio RTC Os controladores DU350 e DU351 possuem um rel gio interno que pode ser utilizado atrav s da biblioteca standard lib O bloco funcional RTC retorna a data e a hora atual a partir do valor previamente configurado para a mesma no formato D TF1970 01 01 00 00 00 Resolu o 1 segundo Varia o m xima 2 segundos por dia 77 3 Configura o RTCinst varB oM DT 2003 01 30 00 00 00 Figura 3 44 Bloco funcional RTC A utiliza o do rel gio feita atrav s do bloco funcional no seguinte formato RTC EN PDT Q CDT onde EN e PDT s o vari veis de entrada EN do tipo BOOL e PDT do tipo DT Q e CDT por sua vez s o vari veis de sa da Q do tipo BOOL e CDT do tipo DT Quando EN est em FALSE as duas sa das Q e CDT recebem respectivamente os valores FALSE e DT 1970 01 01 00 00 00 Na primeira borda de subida da entrada EN o bloco funcional verifica se ocorreu a perda da data e hora do rel gio de tempo real Caso tenha ocorrido a perda da data e hora o bloco funcional carrega o rel gio de tempo real com o valor de PDT Caso o rel gio n o tenha perdido a hora e data n o acontecer a atualiza o do mesmo com o valor da vari vel PDT Para atualizar a hora e data do rel gio de tempo real com o valor da vari vel PDT quando o rel gio n o estiver sinalizando
145. o Em seguida aparecer o as seguintes telas TarmaoS Installer Espanhol internacional Ingl s Estados Unidos Portugu s Brasil Portugu s Figura 4 10 Sele o do Idioma Na primeira tela realizada a op o do idioma em que o MasterTool IEC ser instalado Selecione a op o desejada e clique em OK Aparecer em seguida uma tela indicando o in cio da instala o Clique em Avan ar para continuar 90 4 Instala o Master Tool IEC 1 00 MasterTool IEC 1 00 Empresa Altus 5 4 Site da Web http www altus com br Suporte suporte Baltus com br Tarma Installer ir instalar ou atualizar o MasterTool IEC no seu computador Clique em Avan ar para continuar Copyright O 2008 Altus S A Este programa protegido por leis de direitos autorais e tratados internacionais reprodu o ou distribui o n o autorizada deste programa ou de qualquer parte dele uma viola o das leis aplic veis lt Voltar Avan ar gt Cancelar Figura 4 11 Tela bem vindo Surgir a tela que refere se ao contrato de licen a Leia a licen a atentamente e selecione ap s isso a op o concordo com esses termos e condi es caso concorde com eles Master Tool IEC 1 00 Contrato de Licen a Por favor leia o Contrato de Licen a com aten o antes de continuar 1 Observa es Preliminares Condi es gerais da licen a do software MasterT ool IEC para util
146. o ME Configura o do CP E 4 Sa das Digitais O FIX 4 Sa das Digitais 1 FIx H Ay Sa das Anal gicas FIX pm Sa das R pidas FI E Sa das Comum de Contador FIx per amp Eventos Externos FIX Figura 3 12 Sa das Sa das Digitais Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 blocos de sa das digitais com um total de 16 sa das digitais divididas em 2 grupos de isola o O DU350 possui as 16 sa das 2 r pidas e 14 sa das normais a transistor enquanto o DU351 possui as 14 sa das normais a rel e 2 sa das r pidas a transistor A distribui o das sa das pode ser vista nas tabelas abaixo N mero de sa das comuns 16 sa das digitais a transistores divididas em 2 grupos de isola o Q00 a Q07 8 sa das Grupo O Q10 a Q17 8 sa das Grupo 1 Tabela 3 4 Sa das comuns DU350 30 3 Configura o N mero de sa das 2 sa das digitais a transistores Q00 a Q01 2 sa das Grupo O 14 sa das digitais a rel divididas em 2 grupos de isola o Q02 a Q07 6 sa das Grupo O Q10 a Q17 8 sa das Grupo 1 Tabela 3 5 Sa das comuns DU351 As 2 sa das Q00 e Q01 podem ser utilizadas como sa das normais sa das r pidas PWM VFO ou PTO ou sa das de compara o dos contadores enquanto as sa das Q02 e Q03 podem ser configuradas como sa das normais ou sa das de compara o dos contadores Caso essas sa das estiverem sendo utilizadas com uma fun o
147. o ADR do MasterTool IEC A entrada QUANTIDADE do tipo WORD define o n mero de bytes a serem recebidos e copiados para o BUFFER podendo variar de 1 a 256 A vari vel RESET do tipo BOOL atua tanto como par metro de entrada como de sa da VAR IN OUT Ela zera as m quinas de estado e limpa os BUFFERS de dados internos Descri o das sa das A sa das s o ativadas de acordo com o comportamento descrito na se o de funcionamento a seguir Elas permanecem nos seus estados pelo per odo de um ciclo sendo limpas no pr ximo Funcionamento Ao chamar o bloco funcional o mesmo verificar se o canal n o est sendo usado por outra inst ncia Caso n o esteja em uso o pr ximo passo a ser realizado a verifica o da configura o Se algum dos par metros da estrutura sSPORTA foi alterado em rela o a ltima configura o o canal 67 3 Configura o MESTRE reconfigurado Na ocorr ncia de algum problema nessa etapa a sa da ERRO ativada e a execu o da inst ncia finalizada Ao haver sucesso na abertura da porta a inst ncia sinaliza que ela est utilizando a porta serial Em seguida o canal est pronto para receber os dados e o processo inicializado Se ocorrer uma falha durante a recep o dos dados FRAMMING erro de paridade STOPBTTS novamente sinalizado atrav s da sa da ERRO e a inst ncia encerrada liberando o canal de comunica o No caso de sucesso a inst ncia libera o pr
148. o com as sa das Q02 a Q07 a rel DU351 transistor DU350 Tens o m xima 30 Vdc Modos de sa da PTO VFO e PWM N mero m ximo de sa das r pidas utilizadas 2 Fun es executadas via software PTO VFO PWM Escrita do valor do n mero de pulsos a serem gerados Escrita do n mero de pulsos a serem gerados na acelera o desacelera o In cio Fim de opera o das sa das Diagn sticos das sa das r pida Monitora o do estado atual das sa das r pidas Escrita do valor da frequ ncia a ser gerado em Hz 1 Hz a 50 KHz Escrita do Duty Cycle das sa das de 0 a 100 In cio Fim de opera es das sa das Diagn sticos das sa das r pidas Forma de acessos aos registradores das sa das r pidas Em operandos fixos reservados Tabela 2 5 Caracter sticas Sa das digitais R pidas Notas Corrente m xima por ponto As sa das r pidas a transistor n o possuem prote o contra sobre corrente em caso de necessidade de prote o das sa das deve ser utilizado fus vel externo ao produto Fun es executadas via software Varia o de 1 em 1Hz ou de 1 em 1 para as configura es de frequ ncia e duty cycle respectivamente 2 Descri o T cnica ATEN O Durante a energiza o do produto as sa das r pidas podem alterar seu estado por um per odo de aproximadamente 100 us Entradas Anal gicas N mero de entradas 4 entradas anal gicas n o i
149. o destinado a verificar a integridade do funcionamento de um equipamento Unidade de informa o composta por dois Bytes WWW SETUP COM BR Fone 19 3272 9500 REVENDA AUTORIZADA E INTEGRADOR CERTIFICADO ETU 114
150. o disparo Tipo M MWO MW3186 Faixa de endere o para leitura do valor a ser enviado no comando Operando MasterTool Tipo Q OQWO AW63 Faixa de endere o para leitura do valor a ser enviado no IEC comando Tipo l IWO IW63 Faixa de endere o para leitura do valor a ser enviado no comando Tabela 3 18 Fun o Write Multiple Registers E Configura o do CP a a pr gt Comunica o FIX BM COMIFIN Fun o MODBUS E MODBUS Mestre SLOT Read Coils leses B Endere o Dispositivo Quantidade pa o COM2IFIX Dos Domo q f Endere o MODBUS FPollingfms ai amp Eventos Externos FIX 1 D Operando MasterT ool IEC MOO Figura 3 31 Rela o MODBUS Rela o MODBUS MODBUS Escravo As duas portas COMs podem ser configuradas tanto como MODBUS Mestre quanto como MODBUS Escravos Para configurar a porta COM1 como MODBUS Escravo abra o MasterTool IEC e clique em Configura es do CP localizada na aba Recursos Em seguida o m dulo Configura o do CP deve ser expandido As configura es das Portas COM est o localizadas no m dulo Comunica o Ao expandir o mesmo aparecer o os m dulos de COMI e COM2 Para configurar a COMI o m dulo COM deve ser expandido da mesma maneira deve ser expandido o m dulo COM2 para configurar a interface de comunica o COMA2 Ao expandir este bloco a por
151. o na sa da CODIGO ERRO INT CODIGO ERRO INT Indica o tipo de erro que causa o t rmino da execu o da fun o com erro Pode ser consultada a causa na Tabela 3 10 de C digos de Erro Funcionamento Para utilizar as funcionalidades de controle de posi o primeiramente necess rio realizar a inicializa o atrav s das fun es ANALOG INIou PTO INI conforme o tipo de controle desejado Estas fun es realizam a consist ncia dos par metros da estrutura S MOVE e a configura o do hardware Antes de executar uma fun o de inicializa o necess rio preencher uma estrutura do tipo S MOVE conforme os limites da tabela abaixo e ent o executar a fun o correspondente ao tipo de controle escolhido A fun o PTO INI realiza a inicializa o de controles do tipo 1 COUNT PTO 2 PTO e 4 REFER PTO enquanto a fun o ANALOG INI inicializa apenas controles do tipo 3 COUNT ANALOG Quando uma fun o de inicializa o executada com sucesso ou seja a estrutura S MOVE est com todos os seus valores corretos a sa da EXEC BOOL ser TRUE e a sa da CODIGO ERRO INT mostrar o valor 0 indicando que n o ocorreram erros na inicializa o Toda a altera o nos par metros da estrutura S MOVE deve ser realizada com o sistema parado e seguido de uma chamada da respectiva fun o de inicializa o O sistema est parado quando as fun es de posicionamento ANALOG MOTION e PTO MOTION estiverem com a sa da EXECU
152. o pelos diagn sticos para PTO da sa da F1 Os diagn sticos s o descritos abaixo VFO DG MB6632 Operando montado pelos diagn sticos para VFO PWM das sa das FO e F1 Os diagn sticos s o descritos abaixo PTO CNT CMD MB6276 Comandos para os contadores da PTO nas sa das r pidas FO e F1 Fo PTO CNT DG Y MB6277 Operando montado pelos diagn sticos para contadores de pulsos PTO da sa da FO Os diagn sticos s o descritos abaixo Fi PTO CNT DG MB6278 Operando montado pelos diagn sticos para contadores de pulsos PTO da sa da F1 Os diagn sticos s o descritos abaixo FO PTO CNT REL MD1565 DWORD Contador de pulsos PTO relativo na sa da r pida FO FO PTO CNT ABS MD1566 DWORD Contador de pulsos PTO absoluto na sa da r pida FO Fi PTO CNT REL MD1567 DWORD Contador de pulsos PTO relativo na sa da r pida F1 Fi PTO CNT ABS MD1568 DWORD Contador de pulsos PTO absoluto na sa da r pida F1 Comandos PTO F0 Fo PTO START MX3314 0 BOOL Dispara trem de pulsos PTO na sa da FO Fo PTO STOP MX3314 1 BOOL Cessa a gera o de pulsos PTO na sa da FO Fo PTO SOFTSTOP MX3314 4 BOOL Inicia uma parada suave na sa da FO Fo PTO CNT DIR MX3138 0 BOOL Define a dire o de contagem do contador de pulsos da sa da FO Fo PTO CNT CLR MX3138 1 BOOL Reseta o contador absoluto de pulsos da sa da FO Comandos PTO F1 Fi PTO START MX3314 2 BOOL Dispara trem de pulsos
153. o sentido negativo Este registrador lido uma vez a cada disparo e altera es em seu valor durante um trem de pulsos n o influ nciam no sentido de contagem Fx PTO CNT CLR Reseta contador de pulsos absoluto da sa da Fx Fx PTO CNT CMPO Comparador 0 do contador de pulsos absoluto da sa da Fx Este operando deve ser configurado com o valor de compara o desejado Fx PTO CNT CMP1 Comparador 1 do contador de pulsos absoluto da sa da Fx Este operando deve ser configurado com o valor de compara o desejado Fx PTO CNT DG Vari vel contendo os diagn sticos do contador de pulsos da PTO Os diagn sticos s o Bit 0 Fx PTO CNT MAX CMP0 e Bit 1 Fx PTO CNT MAX CMPI Fx PTO CNT MAX CMPJO Sinaliza que o contador de pulsos absoluto de Fx maior que o comparador 0 Fx PTO CNT MAX CMPI Sinaliza que o contador de pulsos absoluto de Fx maior que o comparador 1 C lculo da freq ncia de regime Em geral os motores utilizados para posicionamento tem especificado qual a sua resolu o ou seja quantos passos s o necess rios para se completar uma volta Os motores de passo por exemplo 37 3 Configura o possuem como um de seus par metros o ngulo desenvolvido a cada passo Sendo assim o n mero de passos por volta pode ser conhecido dividindo 360 por este valor 2360 Re onde n mero de passos por volta P 0 ngulo desenvolvido a cada passo J os servos possuem este dado dir
154. ocalizada na aba Recursos Em seguida o m dulo Configura o do CP deve ser expandido Nesta aba encontram se a maioria das configura es necess rias para a utiliza o dos controladores DU350 e DU351 As configura es das entradas r pidas est o localizadas no m dulo Barramento Ao expandir este m dulo ir o aparecer os m dulos Entradas e Sa das Para a configura o dos contadores expanda o m dulo Entradas e depois o subm dulo Entradas R pidas A figura abaixo ilustra tal procedimento 23 3 Configura o E 6 Configura o do CP Entradas FIX pe 4 Entradas Digitais O FIX H 44 Entradas Digitais 1 FIM 4 Entradas Digitais 2 FIX em Ba Bloco 1 FIX pa GEntrada Configurav l Bloco O FIX ps QEntrada Configurav l Bloco 1 FIX o Be M Sa das FIX pe amp Eventos Externos FIX Figura 3 4 Entradas R pidas Como exemplo ser utilizado o Bloco O de contagem para descrever os processos de configura o tendo em vista que as configura es tamb m se aplicam ao Bloco 1 de contagem Ao expandir o Bloco 0 encontra se um m dulo denominado Desabilitado pois ainda n o foi realizada nenhuma configura o de entrada r pida no controlador Ao clicar com o bot o direito do mouse na palavra Desabilitado aparecer uma janela com as op es Substituir Elemento Calcular Endere os e Copiar Ao selecionar a op
155. ocessamento pois ela n o trava o aplicativo aguardando o recebimento de um FRAME Dessa forma necess rio processar a fun o com um POLLING de acordo com a necessidade do usu rio para o reconhecimento do pacote de dados Ele sinalizado atrav s da sa da PRONTO Juntamente com essa sinaliza o a quantidade de bytes lidos e copiados para o buffer do usu rio quantificado na sa da QTD LIDO Caso ainda existam bytes que n o foram copiados no BUFFER da UART essa quantidade expressa na sa da QTD REST A sinaliza o de PRONTO permanecer ativa at que todos os bytes recebidos pela UART sejam consumidos pelo usu rio ou seja a quantidade restante deve ser igual a ZERO NOTA Nos blocos funcionais LER DADOS e ENVIAR DADOS n o utilizado o DELAY da estrutura sPORTA Isso se deve ao fato dos blocos poderem operar individualmente n o existindo tempo entre transmitir e receber No caso de utiliza o destas duas fun es em conjunto para implementa o de um protocolo o delay deve ser controlado na aplica o NOTA Os blocos de fun o ENVIAR DADOS e LER DADOS n o podem ser desabilitados durante uma transmiss o ou recep o de dados sempre se deve aguardar at que a sa da PRONTO indique que a opera o foi finalizada Caso est condi o n o seja respeitada o bloco de fun o poder n o liberar a porta serial para uma nova transmiss o ou recep o Para liberar a porta serial manualmente necess rio passar
156. of COM Pin DTR de la Puerta COMA a Pme senda 23 3 04 11 04 00 vari veis ool Tm DSR AT MB6377 BYTE Pino DSR da Porta COM DSR pin of COM1 Pin DTR de la Puerta COML k anaves globais q o Configura o de vari veis VAR CONFIG E Vari veis globais a Configura o de alarmes i 889 Configura o de tarefas CLR ALL COM AT GMBDITET COM1 COM1 DE AT MB6379 BYTE Diagn stico em modo escravo Diagnosis in slave mode Diagn stico en modo esclavo COM1 CE AT MB6380 BYTE Contador em modo escravo Error counter in slave mode Contador en modo esclavo Figura 3 42 Sinais de MODEM me tragnosis Pon a cero diagn stico de las COMs ATEN O Todas as vari veis reservadas est o listadas no cap tulo Diagn stico Lista de operandos reservados Melhores pr ticas de programa o Os blocos funcionais s o projetados para serem utilizados com apenas uma inst ncia Ou seja a id ia consiste em modificar os BUFFERS de entrada e sa da de acordo com a necessidade Sendo assim a cria o de m ltiplas inst ncias pode apresentar comportamentos n o desejados Outro ponto que deve ser levado em conta o fato de o bloco funcional MESTRE ser desenvolvido para facilitar o desenvolvimento de aplicativos Dessa forma ele simplificado n o possuindo controle de sinais de MODEM Caso deseja se utiliz los recomendado empregar os blocos funcionais LER DADOS e ENVIAR DADOS
157. ojetos que envolvam controle de posicionamento Pela caracter stica de gerar apenas um determinado n mero de pulsos programado esta sa da de grande valia neste tipo de aplica o Outro ponto importante das sa das PTO que essas possibilitam o arranque dos motores utilizados com uma acelera o suave Isso implica em que o motor n o execute a acelera o em uma nica etapa saindo do repouso direto para a velocidade nominal mas sim acelerar em etapas at atingir a velocidade de regime permanente Desta forma poss vel colocar grandes sistemas em movimento retirando o sistema do repouso suavemente A seguir ser apresentado como podem ser calculados os par metros da fun o tendo como ponto de partida os dados do projeto Perfis de Acelera o Por perfil se compreende a forma como ocorre varia o da fregii ncia do sinal da sa da r pida em fun o do tempo As sa das PTO podem ser configuradas com perfil trapezoidal ou perfil tipo S Os par metros das sa das PTO s o n mero total de pulsos n mero de pulsos em acelera o desacelera o frequ ncia de regime permanente Esses par metros n o necessitam ser configurados a cada novo disparo das sa das PTO No disparo de um novo trem de pulsos caso tenha sido alterado o operando de n mero de pulsos em rampa de acelera o desacelera o Fx PLS RMP ou o operando de frequ ncia de regime Fx FREQ o controlador recalcula a distribui o dos pulsos para
158. olXO 8 BOOL Entrada Digital 108 Entradas Digitais Bloco 1 Ho YolX1 0 BOOL Entrada Digital 110 111 YolX1 1 108 BOOL Entrada Digital 111 6 Manuten o YolX1 2 BOOL Entrada Digital 112 VolX1 3 BOOL Entrada Digital 113 YolX1 4 BOOL Entrada Digital 114 YolX1 5 BOOL Entrada Digital 115 YolX1 6 BOOL Entrada Digital 116 YolX1 7 BOOL Entrada Digital 117 YolX1 8 BOOL Entrada Digital 118 Entradas Digitais Bloco 2 YolX2 0 BOOL Entrada Digital 120 YolX2 1 BOOL Entrada Digital 121 Entradas Anal gicas VoIW4 WORD Valor do Canal O IW5 WORD Valor do Canal 1 A IW6 WORD Valor do Canal 2 IW7 WORD Valor do Canal 3 Sa das Digitais B loco 0 QX0 0 BOOL Sa da Digital Q00 QX0 1 BOOL Sa da Digital Q01 QX0 2 BOOL Sa da Digital Q02 QX0 3 BOOL Sa da Digital Q03 Y QX0 4 BOOL Sa da Digital Q04 QX0 5 BOOL Sa da Digital Q05 QX0 6 BOOL Sa da Digital Q06 QX0 7 BOOL Sa da Digital Q07 Sa das Digitais B loco 1 QX1 0 BOOL Sa da Digital Q10 QX1 1 BOOL Sa da Digital Q11 QX1 2 BOOL Sa da Digital Q12 QX1 3 BOOL Sa da Digital Q13 Y QX1 4 BOOL Sa da Digital Q14 QX1 5 BOOL Sa da Di
159. om o valor 0 e Congelamento para pausar o contador e Preset para carregar o contador com o valor contido no operando CNTx PRESET onde x corresponde ao ndice do contador e Amostragem HOLD para copiar o valor do contador para o operando CNTx HOLD onde x corresponde ao ndice do contador 28 3 Configura o E amp Configura o do CP E pe lt gt Comunica o FIX E ean a rs 4 Barramento FIX Comando Entradas FIXM Desabilitada E Entradas Digitais O FIXM 4 Entradas Digitais 1 FIM e 4 Entradas Digitais 2 FIX Ea Figura 3 11 Entrada de Comando Os registradores das entradas configur veis est o previamente atribu dos a operandos especiais Esses operandos especiais j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz los como uma vari vel global Esses registradores s o chamados de e CNTx PRESET Valor de Carga do Preset e CNTx HOLD Valor de amostragem e CNTx_CMP0 Valor do Comparador O e CNTx CMP1 Valor do Comparador 1 Onde x o n mero do contador Caso o usu rio n o queira utilizar o borne de entrada configur vel os comandos tamb m podem ser realizados por software Para tanto basta utilizar o byte de comando sem a necessidade de efetuar nenhuma configura o na rvore de configura o Os registradores de comando est o previamente atribu dos a operandos especiais Esses operandos especiais j est
160. or nominal O desvio m ximo do valor da constante de tempo igual a taxa de amostragem Ex Selecionando a constante de tempo de 1 s O tempo m ximo para o valor de corrente com filtro possuir 63 do valor da entrada de 1 s 110 60ms 1 16s Contagem O fundo de escala pode ser modificado por software o valor m ximo 30000 Folga de escala define o percentual acima do fundo de escala que pode ser lido pelas entradas anal gicas Esta caracter stica pode ser utilizada para compensar poss veis erros de calibra o de um determinado sensor utilizado 2 sa das anal gicas n o isoladas do circuito l gico Tipo de sa da Tens o O a 10 Vdc Corrente 0 a 20 mA Resolu o do conversor 12 bits Configura o do borne C3 comum para a sa da AOO AOO sa da anal gica 0 Configur vel por software como tens o ou corrente C4 comum para a sa da AO1 AO1 sa da anal gica 1 Configur vel por software como tens o ou corrente Prote es Diodo TVS em todas as sa das anal gicas Par metros configur veis Tipo de sinal em cada canal tens o ou corrente Fundo de escala para cada canal m ximo 30000 Tabela 2 9 Caracter sticas das Sa das Anal gicas 10 2 Descri o T cnica Modo de Tens o Notas Precis o 0 3 do fundo de escala 25 C 0 015 C do fundo de escala Crosstalk DC a 100 Hz 30dB Imped ncia de sa da 22 9
161. os configur veis Modo do contador Fun o das entradas Fun o das sa das Registradores de compara o Tabela 2 12 Caracter sticas dos Contadores R pidos Canal Serial Local Meio f sico Protocolo MODBUS RTU mestre e escravo comunica o com programador MasterTool IEC e protocolo gen rico Sinais de hardware RTS CTS DCD DTR e DSR Isola o com circuito l gico Conector RJ45 Tabela 2 13 Caracter sticas do Canal Serial RS 232 12 2 Descri o T cnica Canal Serial RS 485 Caracter sticas de Software Notas Meio f sico Protocolo Termina o interna Isola o com circuito l gico Conector DU350 DU351 o Tabela 2 14 Caracter sticas do Canal Serial RS 485 Linguagem de programa o IL ST LD SFC FBD e CFC Programa o on line N o Convers o de linguagem Convers o dos c digos de linguagem dispon vel Mem ria de aplicativo 256 kbytes Ocupa o m dia de mem ria por instru o IL 1000 instru es a cada 7 kbytes Mem ria para download de c digo fonte 256 kbytes Mem ria de dados do tipo 128 bytes Mem ria de dados do tipo Q 128 bytes Mem ria de dados do tipo M 6656 bytes Mem ria Global 6656 bytes Retentividade Mem ria n o vol til de 1250 Bytes N mero de POUs 300 Programador da IHM Incluso na mesma interface do programador da aplica o
162. os valores de 1 ou 2 Cada rela o possui os seguintes par metros de configura o que devem ser ajustados Fun o MODBUS Read Coils L um n mero vari vel de sa das digitais Endere o do Dispositivo 1 247 Endere o do Escravo Quantidade 1 2000 Quantidade a ser lido Endere o MODBUS 1 65535 Endere o MODBUS inicial de leitura no escravo Polling O 10000 ms Tempo entre o disparo da rela o e um novo disparo Tipo M MXO MX3186 Faixa de endere o para escrita do valor da resposta do comando Operando MasterTool IEC Tipo Q QX0 AX63 Faixa de endere o para escrita do valor da resposta do comando Fun o MODBUS Tipo l N o permitido escrever nas entradas Read Discrete Inputs Faixa de endere o para escrita do valor da resposta do comando Tabela 3 11 Fun o Read Coils L um n mero vari vel de entradas digitais Endere o do Dispositivo 1 247 Endere o do Escravo Quantidade 1 2000 Quantidade a ser lido Endere o MODBUS 1 65535 Endere o MODBUS inicial de leitura no escravo Polling O 10000 ms Tempo entre o disparo da rela o e um novo disparo Tipo M MXO MX3186 Faixa de endere o para escrita do valor da resposta do comando Operando MasterTool Tipo Q QX0 AX63 Faixa de endere o para escrita do valor da respost
163. ot o direito do MOUSE na porta desejada um sub menu aparece e o comando Substituir elemento pode ser efetuado A figura a seguir ilustra esse procedimento 62 3 Configura o ra o do CF Ajuda y CoDeSys Modelo DU35 di arquivo Editar Projeto Inserir Extras Comunica o Janela Bau ejo jepols E M AR 35 Recursos Biblioteca DU35x lib 7 11 08 09 53 12 vari ve Biblioteca lecstc lib 13 4 06 15 51 28 vari vel Biblioteca Navigation lib 29 10 08 14 09 42 va Biblioteca SysLibT argetVisu lib 25 4 08 09 23 7 o Comunica ol FIX B COMI FIX Inserir Elemento Vari veis globais Incluir Sub elemento dic X Desabilitad Bei FE Configura o de alarmes Substituir elemento MToollEC A Configura o de tarefas 4 Barramento FIX Calcul d MODBUS Mest a alcular endere os re FEE Configura o do CP amp Eventos Externos FIX e Configura es de dispositivo MODBUS Escravo Recortar Ctrl X ffi Gerenciador de bibliotecas Protocolo Gen rico a 7 Copiar Ctrl C R Gerenciador de monitora o e receitas Colar Ctrl V B Loc E Navegador CP SM rea de trabalho Apagar Del Figura 3 34 Procedimento de substitui o de elemento em uma porta de comunica o Biblioteca UartLib Para que todos os recursos das fun es de comunica o do protocolo gen rico possam ser utilizados necess rio ad
164. out O usu rio pode alterar o valor do operando de BROWNOUT para FALSE durante a execu o do aplicativo facilitando aplica es de verifica o e tratamento de diagn stico de brownout O operando especial BROWNOUT j est previamente mapeado em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz lo como uma vari vel global O nome do operando encontra se melhor descritos na lista de operandos especiais no cap tulo Diagn stico Lista de Operandos Reservados Erro de Sistema Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de identifica o de erros que informa ao usu rio o acontecimento de um erro cr tico no sistema Ao identificar o erro o controlador exibe uma tela informando qual foi o erro as sa das f sicas v o para um estado seguro e o controlador permanece travado at ser reinicializado desenergizado e energizado novamente Caso a aplica o esteja gerando o erro para o usu rio reprogramar o controlador necess rio pressionar a tecla ESC ao reiniciar o CP conforme o cap tulo Configura o IHM Interface Homem M quina Teclado Teclas de Atalho impossibilitando a execu o da aplica o e 83 3 Configura o permitindo a comunica o com o software Master Tool IEC assim poss vel realizar a grava o de um novo aplicativo Caso esse procedimento n o resolva recomenda se que o usu rio entre em contato com o suporte Os erro de sist
165. pidas de frequ ncia vari vel VFO e de modula o por largura pulso PWM s o utilizadas principalmente para interliga o com conversores de fregii ncia tens o possibilitando por exemplo a implementa o de duas sa das anal gicas adicionais A diferen a entre os dois tipos de sa das o par metro que ser controlado Na VFO o duty cycle constante e a frequ ncia vari vel enquanto a modula o PWM o inverso ou seja a frequ ncia constante e o duty cycle vari vel A figura a seguir demostra o comportamento da sa da em ambos os modos Sa da VFO PWM pra aagi E TUFON Duty Cycle Y o PETET 100 Figura 3 20 VFO PWM Para realizar a configura o da sa da como VFO PWM expanda o subm dulo Sa das R pidas descrito anteriormente clique com o bot o direito do mouse no subm dulo Sa da R pida 0 Desabilitada para configurar a sa da r pida 0 Selecione a op o Substituir Elemento selecione a op o VFO PWM O Configura o do CP l pe Comunica o FIX E pe 4 Barramento FIX E Entradas FIX E Ka Sa dasFIO pm 4 Sa das Digitais O FIX pe 43 sa das Digitais 1 FIX a Do Bse Sa das Comum de Contador FIX pm g Eventos Externos FIX 40 3 Configura o Figura 3 21 Configurando para VFO PWM Al m disso deve se configurar os par metros necess rios para a gera o do sinal Estes par metros es
166. ponto entre dois controladores DU350 DU351 utilizando o protocolo MODBUS RTU P08500 e PO8501 este cabo possui um conector RJ45 em cada extremidade utilizado para conectar o derivador RS 485 PO8525 com a porta serial RS 485 do DU350 ou do DU351 P08525 este m dulo utilizado para deriva o e termina o de uma rede RS 485 Para cada n da rede deve existir um P08525 No conector RJ45 do PO8525 deve ser conectado a interface de comunica o RS 485 do DU350 ou do DU351 Os PO8525 que estiverem nas extremidades da rede devem ser configurados como termina o o restante como deriva o FBS USB 232M 9 este m dulo utilizado para permitir a conex o da interface de comunica o RS 232 dos controladores DU350 e DU351 a uma interface padr o USB de um microcomputador 18 3 Configura o 3 Configura o Gerais Os controladores DU350 e DU351 s o configurados e programados atrav s do software MasterTool IEC A configura o realizada define o comportamento e modos de utiliza o dos perif ricos e caracter sticas especiais dos controladores A programa o representa a aplica o desenvolvida pelo usu rio tamb m chamada de aplicativo Os controladores DU350 e DU351 possuem algumas configura es gerais que s o realizadas atrav s da escrita em alguns operandos especiais Estes operandos especiais j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz los como uma
167. que possuem fun es de uso interno da biblioteca DuoMotionLib Esta biblioteca utiliza um conjunto de fun es comuns que fazem a inicializa o e referenciamento dos eixos e um conjunto de fun es espec ficas de posicionamento que s o utilizadas para cada tipo de sa da de controle Os posicionamentos s o de quatro tipos 1 Utiliza o de Sa das R pidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sem um retorno de outro tipo para validar o movimento Utiliza a Fun o PTO MOTION para o posicionamento 2 Utiliza o de Sa das R pidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sem um retorno de outro tipo para validar o movimento por m durante o referenciamento utiliza a entrada de zero do encoder para referenciar Utiliza a Fun o PTO MOTION para o posicionamento 3 Utiliza o de Sa das R pidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sendo o controle fechado atrav s de uma entrada de contagem r pida conectada a um encoder tamb m ligado ao eixo Utiliza a Fun o PTO MOTION para o posicionamento 4 Utiliza o de Sa das Anal gicas de tens o para posicionar o motor conectado ao eixo sendo o controle fechado atrav s de uma entrada de contagem r pida conectada a um encoder tamb m ligado ao eixo Utiliza a Fun o ANALOG MOTION para o posicionamento Para cada eixo controlado deve ser criada uma estrutura do tipo S MOVE descrita adiante Esta estrutura respons vel por
168. r DESLOCAMENTO ENCODE R DINT 1 a 10 000 000 Define o deslocamento em unidade de comprimento que corresponde a uma volta do encoder Tabela 3 9 Vari veis de uma estrutura do tipo S MOVE 46 3 Configura o ATEN O O erro m ximo deve ser maior ou igual raz o DESLOCAMENTO ENCODER DINT NUMERO PULSOS ENCODER DINT o mesmo que a resolu o em um pulso e esta resolu o deve ter um valor de no m nimo 1 Funcionamento de um Referenciamento Sa da Zero do Encoder REFER SENSOR ZONA BOOL Velocidade l l REFER VELOCIDADE INICIAL DWORD r i k f 1 referenciamento amp SAIDA SENTIDO IN BOOL TRUE Pal REFER PERCENTUAL VELOCIDADE INICIAL BYTE y Y 44 0 Ap Ei qL Posi o do Zero da M quina Figura 3 25 Diagrama de referenciamento A Figura 3 25 mostra o diagrama para o referenciamento de um eixo Nele est representado o perfil de acelera o do eixo para a movimenta o e as entradas do sensor da zona de referenciamento REFER SENSOR ZONA BOOL assim como a sa da do encoder que indica passagem por zero A zona de referenciamento a faixa do eixo onde o pulso de zero do encoder analisado pela entrada de referenciamento Desta forma um referenciamento come a deslocando o eixo no sentido declarado no par metro REFER SENTIDO BOOL da estrutura S MOVE O eixo acelerado at atingir a v
169. r A Barramento FIX Modo de Contagem E EntradasfFIX Progressivo o e 44 Entradas Digitais O FIX e 44 Entradas Digitais 1 FIX pe 44 Entradas Digitais 2 FIX amp Entradas Anal gicas FIX me Figura 3 10 Contador Unidirecional Entradas Configur veis Ap s a configura o do tipo de contagem poss vel configurar a entrada configur vel do bloco para realizar um determinado comando escolhido pelo usu rio Essa configura o feita no m dulo Entrada Configur vel do Bloco x sendo x o n mero do bloco Ao expandir esse m dulo a entrada configur vel estar desabilitada para habilit la basta selecionar a fun o que a entrada configur vel ter para o respectivo contador est configura o encontra se no canto direito superior da tela quando selecionado o respectivo contador As entradas configur veis n o podem ser utilizadas para os Contadores 1 e 3 Se o Bloco O estiver configurado como bidirecional utilizado o Contador 0 e para o Bloco 1 o contador correspondente o Contador 2 A entrada configur vel do Bloco O est ligada ao borne I02 e a entrada configur vel do Bloco 1 est ligado ao borne I12 Ap s escolher qual contador ser utilizado poss vel optar pelo tipo de comando associado a entrada configur vel O comando que se deseja executar deve ser selecionado na caixa Comando A entrada configur vel pode ser configurada como e Zeramento para carregar o contador c
170. r do tipo de controle de posicionamento inv lido COD ERRO PARAM VELOCIDADE REGIME Valor da velocidade de regime fora da faixa de velocidade ou no caso de controle utilizando a sa da PTO a frequ ncia est fora da faixa permitida Neste caso a frequ ncia calculada como VELOCIDADE NUMERO PULSOS MOTOR DINT DESLOCAMENTO MOTOR DINT COD ERRO PARAM NUMERO PULSOS MOTOR Valor de numero de pulsos por volta do motor est fora da faixa COD ERRO PARAM DESLOCAMENTO MOTOR Valor do deslocamento por volta do motor de passo est fora da faixa COD ERRO PARAM NUMERO PULSOS ENCODER Valor de numero de pulsos por volta do encoder est fora da faixa COD ERRO PARAM DESLOCAMENTO ENCODER Valor do deslocamento por volta do encoder est fora da faixa COD ERRO TEMPO ACELERACAO Valor do tempo de acelera o fora da faixa permitida COD ERRO PARAM COMPENSACAO DE FOLGA Valor do compensador de folga diferente de zero e fora da faixa permitida ou diferente de zero e menor que o erro m ximo ERRO MAXIMO DWORD Al m disso este c digo tamb m gerado quando disparado uma movimento relativo com compensa o de folga diferente de zero COD ERRO PARAM FIM CURSO SW POS ITIVO Valor do fim de curso por software positivo fora da faixa permitida COD ERRO PARAM FIM CURSO SW NEG ATIVO Valor do fim de curso por software negativo fora da faixa permitida COD ERRO
171. r selecionado a op o Abrir do menu Arquivo Na tela de sele o de arquivo deve se clicar no bot o CP Na tela seguinte deve ser selecionado o controlador DU35x no campo Configura o ATEN O O tamanho da rea de mem ria para armazenar um projeto no DU350 351 de 256kB 82 3 Configura o ATEN O O Upload recupera o ltimo projeto armazenado no controlador conforme descrito nos par grafos anteriores Caso ocorra apenas o carregamento para execu o de um determinado aplicativo o mesmo n o poder ser recuperado pela procedimento de Upload Watchdog Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de watchdog que indica ao usu rio que ocorreu um tempo de ciclo maior que 2 segundos Ao identificar um watchdog a UCP exibe uma tela informando que o sistema entrou em watchdog Em caso de watchdog as sa das f sicas v o para o estado seguro e a UCP permanece travada at ser reinicializada desenergizada e energizada novamente O operando WATCHDOG setado quando ocorrer um watchdog este operando pode ser lido na pr xima inicializa o do sistema Caso o valor do operando seja TRUE significa que ocorreu um watchdog na execu o anterior O operando pode ser limpo escrevendo o valor FALSE no mesmo facilitando aplica es de verifica o e tratamento de diagn stico de watchodog Caso a aplica o esteja gerando watchdog continuamente para a grava o de uma nova aplica
172. ra o Caso esteja parado nesta situa o somente ser poss vel movimentar o eixo atrav s de um posicionamento com a entrada AUTO MANUAL BOOL acionada ou atrav s de deslocamento for ado FIM CURSO HW NEGATIVO Esta entrada utiliza para indicar qual o limite f sico no sentido negativo do eixo Quando esta entrada acionada indica para as fun es que n o desejado que o movimento permane a acontecendo nesta dire o sob pena de danificar a estrutura deste eixo Desta forma ao detectar este sensor ativo uma parada busca e realizada no eixo para que este pare imediatamente sem desacelera o Caso esteja parado nesta situa o somente ser poss vel movimentar o eixo atrav s de um posicionamento com a entrada AUTO MANUAL BOOL acionada ou atrav s de deslocamento for ado EMERGENCIA BOOL Esta entrada utilizada para parada de emerg ncia A parada de emerg ncia gera uma parada brusca no eixo e n o pode ser bypassada na fun o de maneira que possa ser acionada caso os mecanismos de seguran a como os fins de curso venham a falhar SOFTSTOP BOOL Se um posicionamento estiver em andamento e o sistema estiver acelerando ou em velocidade de regime esta entrada inicia uma para suave SAIDA SENTIDO IN BOOL Sa da digital utilizada para indicar o sentido do movimento executado pelo motor Deve ser declarado o mesmo par metro que na SAIDA SENTIDO OUT BOOL CLOSE LOOP BOOL Fecha a malha de controle caso a mesma esteja abe
173. radas r pidas As entradas r pidas podem ser utilizadas como entradas comuns Tempo de resposta 0 5 ms Entradas comuns 10 us Entradas r pidas Indica o de estado Pode ser visualizado nas telas padr es do produto Tabela 2 2 Caracter sticas Entradas Digitais Notas Tempo de resposta O tempo m ximo de resposta para entradas digitais comuns ser o tempo de resposta mais o tempo m ximo de ciclo 2 Descri o T cnica N mero de sa das comuns Sa das Digitais a Transistor DU350 14 sa das digitais a transistores divididas em 2 grupos de isola o Q02 a Q07 6 sa das Grupo O Q10 a Q17 8 sa das Grupo 1 Corrente m xima por ponto 0 5 A Tipo de sa da Transistor source Tempo de comuta o 600 us Frequ ncia m xima de chaveamento com carga 250 Hz com carga externa m nima de 12500 O Indica o de estado Pode ser visualizado nas telas padr es do produto Prote es Diodo TVS em todas as sa das a transistor Tens o de opera o 10 a 30 Vdc Isola o 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de sa da a transistor 2000 Vac por um minuto entre grupo de sa da a transistor e circuito l gico Imped ncia de sa da 500 MQ Configura o do borne As sa das digitais transistor est o divididas em 2 conectores grupos de isola o Cada conector constitu do de um borne para cada
174. randos especiais de diagnostico das sa das anal gicas j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz los como uma vari vel global Os nomes dos operandos encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados Diagn stico Entradas Anal gicas As entradas anal gicas de corrente podem ser configuradas para utiliza o na faixa de 4 mA a 20 mA ou na faixa de O mA a 20 mA Quando utilizada como entrada anal gica de corrente na faixa de 4mA a 20 mA as entradas possuem um diagn stico de entrada de corrente em aberto Alx DG 100 6 Manuten o Este diagn stico habilitando quando a corrente de entrada do respectivo canal possui um valor menor ou igual 3 8 mA Diagn stico do canal O da entrada anal gica aberto para configura o de Tipo corrente de 4 20 mA Diagn stico do canal 1 da entrada anal gica aberto para configura o de Tipo corrente de 4 20 mA Diagn stico do canal 2 da entrada anal gica aberto para configura o de Tipo corrente de 4 20 mA Diagn stico do canal 3 da entrada anal gica aberto para configura o de Tipo corrente de 4 20 mA Tabela 6 4 Diagn stico Entradas Anal gicas Os operandos especiais de diagnostico das entradas anal gicas j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Desta forma basta utiliz lo
175. rd usage Fun o Ret ngulo arredondado N o suportada pelo produto Fun o PIE N o suportada pelo produto Fun o Arquivo WMF N o suportada pelo produto Fun o Tabela Funciona corretamente no MasterTool IEC Na IHM dos controladores DU350 e DU351 as tabelas s o exibidas de forma correta por m n o podem ser editadas atrav s do teclado Fun o Bitmap N o suportada pelo produto Fun o Tabela de Alarmes N o suportada pelo produto Fun o Elemento ActiveX N o suportada pelo produto Fun o Barra de Rolagem N o suportada pelo produto Configura o de Largura da linha Esta configura o funciona somente quando associada a um objeto do tipo Rectangle ret ngulo Configura o de Cores A IHM possui um Visor gr fico monocrom tico 128 x 64 de modo que todas as cores sejam convertidas em preto branco na IHM ATEN O Alguns itens dispon veis no software poder o n o ser exibidos no CP conforme o MasterTool IEC os exibe sendo necess rio fazer ajustes nos tamanhos dos objetos orienta es e em seu conte do exibido O teclado utilizado nos controladores DU350 e DU351 de membrana com 25 teclas A a o de uma tecla pode ser associada a alguma Tela Visu ou atrav s da utiliza o da fun o isKeyPressed Para realizar o tratamento de uma tecla em fun o da tela que esta habilitada basta selecionar a tela desejada e
176. roblema durante uma compila o recomenda se que seja clicado no menu Projeto gt Limpar tudo para remover qualquer vest gio de compila es anteriores 94 5 Programa o Inicial Download Para realizar o download do projeto a interface de comunica o deve estar configurada corretamente Para configurar a interface de comunica o siga os seguintes passos Clique no menu Comunica o selecione a op o Par metros de comunica o Uma nova conex o deve ser criada para isso pressione o bot o New A tela da Figura 1 1 ser exibida nela deve ser definido o nome da conex o Ao clicar em OK a conex o ser criada Os par metros da conex o devem ser configurados da mesma maneira que est o na Figura 5 2 A porta de comunica o do computador utilizada deve ser configurada para permitir a conex o da serial conectada ao CP Para editar os par metros necess rio dar dois cliques sobre o seu valor e em seguida alterar o valor atrav s das teclas para cima e para baixa do teclado do computador Communication Parameters New Channel xj TERO Cancel Serial A5232 35 Serial A5232 driver Figura 5 1 Nova Conex o Gateway E CCETTTTITDTTTP PPP m Channels localhost via Tep lp serial R5232 Serial E i Name Value Commet cma Port COMI Baudrate 115200 Stop bits 1 Motorola byteorder No Remove Flow Control Off Update
177. rograma aplicativo o recurso de interrup o de tempo n o est dispon vel Atualiza o Instant nea de Entradas e Sa das AES Em caso de utiliza o de um tempo de ciclo elevado ou de uma rotina executada por POUs acionadas por interrup o de tempo poss vel utilizar as fun es AES para atualizar o valor dos operandos de entradas e sa das e seus respectivos diagn sticos durante o processamento de uma rotina 80 3 Configura o AES DIGITAL INPUT Esta fun o atualiza os operandos de entradas digitais normais com o valor atual das entrada digitais Ixx AES DIGITAL OUTPUT Este comando atualiza as sa das digitais normais com o valor atual dos operandos de sa das digitais Qxx AES ANALOG INPUT Esta fun o atualiza os operandos de valor de entrada anal gica e de diagn stico de entrada anal gica Alx Alx DG e Alx OPN A taxa de atualiza o das entradas anal gicas permanece em 60 ms ou seja ao utilizar o comando AES ANALOG INPUT os valores das entradas anal gicas s o atualizados com os valores lidos e processados pelo filtro correspondente no ltimo ciclo completo de 60 ms AES ANALOG OUTPUT Esta fun o atualiza as sa das anal gicas com os valores atuais dos operandos AOx e atualiza os operandos de diagn sticos AOx DG AOx ERR AES COUNTERS Esta fun o atualiza o contador com os valores dos operandos de controle CNTx PRESET CNTx CMPO CNTx CMP1 CNTx CMD CNTx CLR CNTx S
178. rograma sem nenhuma instru o 14 2 Descri o T cnica Restri es de Linguagem Os controladores DU350 e DU351 n o suportam tipos de operandos de 64 bits S o eles LWORD LINT LREAL e ULINT ATEN O E poss vel tratar LREAL como REAL assinalando esta op o no programador MasterTool IEC Por m esta op o ir apenas tratar substituir estes tipos de vari veis fazendo com que as mesmas sejam tratadas como REAL ou seja vari veis de 32 bits Restri es de Software Os controladores DU350 e DU351 n o suportam a utiliza o de breakpoint possibilidade de congelar a execu o do aplicativo para monitora o e depura o no modo logado A restri o abrange as fun es de Alternar breakpoint Di logo de breakpoint Sobrepasso Passo a passo e Ciclado todas no menu Comunica o Restri es de Tipos de Vari veis Os controladores DU350 e DU351 n o suportam a utiliza o de vari veis do tipo PERSISTENT Quando uma vari vel retentiva apontada para um endere o direto I Q ou M os controladores DU350 e DU351 n o tratam estas vari veis como retentivas Tempos de Inicializa o Os controladores DU350 e DU351 possuem tempo de inicializa o de 10 segundos Tempos de Sa das Anal gicas Os controladores DU350 e DU351 possuem intervalo de atualiza o das sa das anal gicas de tens o e corrente igual ao tempo de ciclo de programa Em caso de utiliza o da fun o AES ANALOG
179. rta Esta entrada utilizada nos casos em que uma parada brusca emerg ncia ou fim de curso por hardware foi executada e portanto a malha de controle foi aberta Todo o acionamento de DISP REFER BOOL e DISP POS BOOL fecha automaticamente a malha Esta entrada utilizada apenas no controle anal gico EXECUTANDO BOOL Execu o da fun o realizada com sucesso REFERENCIADO BOOL Finaliza o do referenciamento do eixo no ltimo ciclo do programa aplicativo POSICIONADO BOOL Finaliza o do referenciamento do eixo no ltimo ciclo do programa aplicativo 52 3 Configura o ERRO BOOL Ocorreu algum erro durante a execu o da fun o O erro pode ser visto na sa da COD ERRO da fun o Este bit permanece apenas um ciclo com o valor de erro sendo necess ria a verifica o constante do mesmo CODIGO ERRO INT Indica o tipo de erro que causa o t rmino da execu o da fun o com erro Esta vari vel permanece apenas um ciclo com o valor de erro sendo necess ria a verifica o constante da mesma Pode ser consultada a causa na tabela Tabela 3 10 de C digos de Erro SAIDA SENTIDO OUT BOOL Sa da digital utilizada para indicar o sentido do movimento executado pelo motor Quando o movimento acontecer no sentido positivo do eixo a sa da ser setada para o estado l gico 0 Quando o movimento for no sentido negativo do eixo a sa da ser setada para o estado l gico 1 POSICAO ATUAL DINT Posi o atu
180. s como uma vari vel global Os nomes dos operandos encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados Diagn stico Sa das R pidas PTO Os controladores DU350 e DU351 possuem os seguinte operandos especiais reservados para diagn stico da PTO onde x o n mero da sa da r pida que pode variar de 0 a 1 Diagn stico Descri o Operando de diagn sticos Fx PTO DG Fx PTO ON Bit O Sa da PTO em opera o Fx PTO ACE Bit 1 Sa da PTO em fase de acelera o Fx PTO REG Bit 2 Sa da PTO em fase de regime permanente Fx PTO DES Bit 3 Sa da PTO em fase de desacelera o Fx PTO PRM Bit 4 Sa da PTO n o parametrizada Fx PTO ERR Bit 5 Sa da PTO com erro de parametriza o Operando de diagn sticos Fx PTO CNT DG Fx PTO CNT MAX CMPO Bit O Contador de pulsos PTO maior que o comparador O Fx PTO CNT MAX CMP1 Bit 1 Contador de pulsos PTO maior que o comparador 1 Tabela 6 5 Diagn stico das Sa das R pidas Os operandos de diagn stico Fx PTO ON Fx PTO ACE Fx PTO REG Fx PTO DES Fx PTO PRMe Fx PTO ERR s o do tipo BOOL e juntos comp em Fx PTO DG que do tipo BYTE Os operandos de diagn stico Fx PTO CNT MAX CMP0 e Fx PTO CNT MAX CMPI s o do tipo BOOL e juntos comp em Fx PTO CNT DG que do tipo BYTE Os operandos especiais de diagnostico da PTO j est o previamente mapeados em uma regi o espec f
181. s deve ser utilizado fus vel externo ao produto Configura o do borne O grupo de isola o O possui duas sa das r pidas a transistor Q00 Q01 ATEN O A utiliza o de tens o alternada no pino C6 causar danos irrevers veis ao produto 2 Descri o T cnica Sa das Digitais R pidas N mero de sa das 2 r pidas Q00 e Q01 Corrente m xima por ponto 0 5 A Tipo de sa da Transistor source Frequ ncia m xima de gera o de pulsos 50 KHz Largura de pulso m nima 24V CARGA EXTERNA M NIMA TEMPO DE PULSO M NIMO Sem carga 20 us 1000 Q 4 us 50 Q 2 us Indica o de estado Atrav s de operandos fixos reservados Prote es Diodo TVS em todas as sa das a transistor Tens o de opera o 10 a 30 Vdc Isola o 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de sa da 2000 Vac por um minuto entre grupo de sa da e entre o circuito l gico Imped ncia de sa da 700 mQ Configura o do borne As sa das r pidas est o no conector do grupo de isola o 0 das sa das digitais O conector constitu do de um borne para cada sa da um borne para o contato comum alimenta o e um borne de refer ncia OV Q00 a Q01 sa da r pida O a 1 do grupo de isola o O C5 OV grupo de isola o O compartilhado com as sa das Q02 a QO7 a transistor DU350 C6 Alimenta o grupo de isola o O compartilhad
182. s sa das de compara o do Bloco 0 e do Bloco 1 de contadores s o respectivamente as sa das Q02 e Q03 Caso a sa da n o esteja configurada como sa da de comparador as sa das podem ser utilizadas como sa das digitais comuns As sa das comuns de compara o s o verificadas e atualizadas a cada 1 milisegundo E 6 Configura o do CP Ro gt Comunica o FIX Sa da de Comparador E Es 4 Barramento FIX m Tipo de Compara o WI Entradas FIX Comparador O lt Contador lt Comparador 1 h H 4 Sa das Digitais 1 FIX Ay Sa das Anal gicas FIX H Sa das R pidas FIM E Sa das Comum de ContadorfFIX 2siGomparador Coniador SLOT i X Sa da do Bloco 1 Desabilitada SLOT g Eventos Externos FIX Figura 3 23 Configurando a sa da comum de contador 42 3 Configura o Fun es de Posicionamento Para facilitar as opera es de posicionamento utilizando as entradas r pidas sa das r pidas e sa das anal gicas do Duo s o disponibilizadas para este produto um conjunto de blocos funcionais respons veis pelo posicionamento de eixos N o se faz necess ria nenhuma configura o na rvore de configura o para as entradas r pidas sa das r pidas ou sa das anal gicas As fun es a seguir est o dispon veis na biblioteca DuoMotionLib lib Al m desta biblioteca tamb m deve ser inserido ao projeto as bibliotecas SysDuoH wConfig lib e SysDuoMotionLib lib
183. s sicaesacanorana ear enecacadosersa roseo nosses t onosto rotos votes oori s tests 98 A SLOH Y DK O7 O NOAE A SCG NE A 99 Diagn SLICOS issssasicasssscsnsaseseisto ni aan ar sdadsrindans suea osso abordado bed Etes TEs a rotti iross as Sesia Eross eneoti a bess ta eseis ios Srst 99 Diagn sticos Gerdin ennn an a e a A i A Aa odiado ne a a N 99 Solu es de Problemas nege en e E E E E E a A E EE diana e T 99 Diagn stico Entradas R pida Se en i e e a a a aa E R nad and Ea eT 100 Diagn stico Saidas Anal gicas oeiia reinen iaaii E EAE EAE E E N E tedsa ada 100 Diagn stico Entradas ANO ACAS s t sqemes arste pr adso aeee eE EEE aa ieke era ie eiai 100 Diagn stico Sa das R pidas seta redire eeler 101 Diagn sticos MODBUS ee ol iari e A A ENE A E E dual A E catia co duca ab aca dh 102 Lista de Operandos Reservados ssenstasassacosissecscenenteos sospareseTantasoioscasessntorenasnepaceo Turin eusse esse sesustaiaa dedo centest 103 APLICA ES ESPECIAIS COM SERIAL R 232 ecceereneeneneeneeneereeneereeneeseaneeeaseeseaseesenensenserseas 110 Handshake de Hardware RTS CTS em Modems R dio e esesosossososososoesesesesescsososessosososossesesesesesososese 110 Handshake de Hardware RTS CTS em Conversores RS 485 000recreereseeseeremeenesserssrenssnes 111 EADO DO TRANSMISSOR arutan nan es asa salas ESTES aaa SEN A co U E ia 111 8 GLOSS RIO ninie AA a A a R Ei A a 113 1 Introdu o 1 Introdu
184. sa da um borne para o contato comum alimenta o e um borne de refer ncia OV Q02 a Q07 sa da a transistor 2 a 7 do grupo de isola o O Q10 a Q17 sa da a transistor O a 7 do grupo de isola o 1 C5 OV grupo de isola o 0 compartilhado com as sa das r pidas C6 Alimenta o grupo de isola o 0 compartilhado com as sa das r pidas Tens o m xima 30 Vdc C7 OV grupo de isola o 1 C8 Alimenta o grupo de isola o 1 Tens o m xima 30 Vde Tabela 2 3 Caracter sticas das Sa das Digitais a Transistor Notas Corrente m xima por ponto As sa das a transistor n o possuem prote o contra sobre corrente em caso de necessidade de prote o das sa das deve ser utilizado fus vel externo ao produto Configura o do borne O grupo de isola o O possui duas sa das r pidas a transistor Q00 Q01 2 Descri o T cnica N mero de sa das Sa das Digitais a Rel DU351 14 sa das digitais a rel divididas em 2 grupos de isola o Q02 a Q07 6 sa das Grupo O Q10 a Q17 8 sa das Grupo 1 Corrente m xima por ponto 1A Tipo de sa da Rel normalmente aberto Carga m nima 5 mA Vida til esperada 10x10 opera es com carga nominal Tempo m ximo de comuta o 10 ms Frequ ncia m xima de chaveamento 0 5 Hz m ximo com carga nominal Indica o de estado Pode ser visualizado nas telas padr es do produto
185. soladas do circuito l gico Tipo de entrada Tens o 0 a 10 Vdc Corrente 0 a 20 mA 4 a 20 mA Resolu o do conversor 12 bits Configura o do borne AVO entrada de tens o canal O AlO entrada de corrente canal O C9 comum para entradas 0 e AV1 entrada de tens o canal Ali entrada de corrente canal 1 AV2 entrada de tens o canal 2 Al2 entrada de corrente canal 2 C10 comum para entradas 2 e 3 AV3 entrada de tens o canal 3 AI3 entrada de corrente canal 3 Par metros configur veis Tipo da entradas para cada ponto tens o ou corrente Fundo de escala para cada canal m ximo 30000 Filtro de primeira ordem com constantes de tempo pr definidas Prote es Diodo TVS em todas as entradas anal gicas Tempo de atualiza o 60 ms Tabela 2 6 Caracter sticas das Entradas Anal gicas Notas Tempo de atualiza o Tempo necess rio para o AD disponibilizar um novo valor de um canal ao UCP Modo de Tens o Precis o 0 3 do fundo de escala 25 C 0 015 C do fundo de escala Crosstalk DC a 100 Hz 30dB Imped ncia de entrada 1 1 MQ Tens o m xima m nima 12 Vdc 0 3 Vdc cont nua sem dano Filtragem Constante de tempo configur vel 90 ms 140 ms 1 s ou 15s Escala Faixa Contagem Sensibilidade 0 10V 0 a 30 000 2 52 mV Folga de escala 3 Tabela 2 7 Caracter sticas das Entradas no Modo Tens o Notas Filtragem
186. spectiva entrada anal gica na caixa Filtro podendo escolher entre filtros de 2 ms 90 ms 1 s 15 s para entradas de corrente e 90 ms 140 ms 1 s 15 s para entradas de tens o Tamb m necess rio configurar o fundo de escala na caixa abaixo que pode variar de O a 30000 Os valores das entradas anal gicas est o previamente atribu dos a operandos especiais S o eles e ATO Valor do Canal O e Ali Valor do Canal 1 e AR Valor do Canal 2 e AB Valor do Canal 3 Esses operandos especiais j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz los como uma vari vel global Os nomes dos operandos e o modo de acess los encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Manuten o Diagn sticos Lista de Operandos Reservados As entradas anal gicas s o atualizadas a cada 60 ms isto significa que o tempo m nimo para percep o da varia o de uma determinada entrada de 60 ms O tempo de estabiliza o do sinal da entrada anal gica depender do filtro selecionado A taxa de atualiza o independente do filtro selecionado e do n mero de entradas anal gicas utilizadas indicado a utiliza o do maior filtro poss vel de acordo com as necessidade do sistema de controle ou de monitora o O valor correspondente ao fundo de escala das entradas anal gicas configur vel Esta configura o n o altera o valor f sico do fun
187. ssssesossoe 80 ABS DIGITAL INPU Estes ires queria Bias tetra Te Tui Ea ESTO e aA ES AS es TUAS Ee aa a SEa i as ES eaei 81 AES DIGITAL OUTPUT nirai ssteraestadua casi Seca la ease E ET ode aiTas si esta E da SUNS aus cado ACTE a sans 81 AES ANALOG INEO E aaeeea noninar a a Prod ea i a Dea Pa dada E aae ea aid eae pasado iaoe iasta 81 AES ANALOG OUTPUT mron ieee eee tre EEEE Eea Eao E EEE E Oee dente Ea dna dele EREA 81 AES COUNTERS rareo eaea ero ea a a Eee O eaa ha EELE Eee EAE T E a rE ere E EE EEE 81 AESSFAST QUTPUTS ne ae a a a TE LI a a a Et St as 81 Navega o nas Telas de Usu rio via teclado NAVIGATION s essessssesossossescsoceossesosoosossesossosssscsoceossssose 81 Habilita o de Tela CHANGE SCREEN e sesoessesoceseesosseesossoseoesocssesoossessossessossoseossocssseoossessossosssssosesssose 82 Upload ssesessrerescosetonavosimacatcadar asas item E EE E E oc acer an ass E dbpren suas E 82 MWatehdOS EE S EEE T A E S E TEETE S EEEE 83 EA Ooa COI I L AREE EE AT TT T E NEEE EAT EE 83 Erro de SIStema pise A E E T EE E E A E E EE 83 Estado Seruro sicescasimmesessesenstareniaco sorone eros ss erasora nose e EASE SaaS Ea TAN NSt GENOE A duna shs S N Eo raeas E soseste 84 i ASY W S E N S O EEE E EEE AE E E Gl aa 85 Instala o El trica A EAEE EEE EE EE E E E 85 CONCX ES AEETI AE OS EE A EA O A E E AAS pets O EIA 86 Arane en eana aan aa aa a a a aA 86 Interfaces Anal gicaS isn ceneri i a E a a a a a a a a N 86 Interface
188. sua uma tarefa com tempo de ciclo longo recomenda se chamar a POU MAINTARGETVISU INPUT CODE por uma POU acionada por interrup o de tempo Abaixo pode se observar a configura o das tarefas nm rd Configura o de tarefas Atributos da tarefa Nome PRINCIPAL F Eventos de sistema b E PLC PRGO o o E NAVIGATION Prioridade 0 31 1 o E NAVEGA To 0 VISUALIZATION C clico E MAINTARGETVISU_PAINT_CODE C J E KEYBOARD_USAGE a C disparado por evento ma E MAINTARGETVISU INPUT CODE C disparado por evento egtem Propriedades Intervalo ex tH200ms Ttims msz Figura 5 3 Configura o das Tarefas Convers o de Projetos Os m dulos DU350 e DU351 possuem algumas caracter sticas que foram implementadas a partir da vers o 1 10 do seu software Por esta raz o o instalador do MasterTool IEC a partir da vers o 1 03 possui a configura o dos dispositivos para esta vers o DU350 e DU351 v1 10 Tamb m existe um projeto modelo utilizando este dispositivo Modelo DU350 DU351 v110 Quando existirem projetos utilizando o dispositivo das vers es inferiores a 1 10 e se desejar convert los para o dispositivo das vers es 1 10 ou superior o dispositivo deve ser alterado nas Configura es de dispositivo na aba Recursos Conforme mostrado na Figura 5 4 basta selecionar o dispositivo DU350 e DU351 v1 10 do projeto aberto para que as novas configura
189. t o atribu dos a operandos especiais e Fx FREQ Valor da frequ ncia para PTO VFO PWM 1 50000 Hz e Fx DUTY Valor do Duty Cycle para VFO PWM 0 100 e Fx DUTY HR Valor do Duty Cycle de alta resolu o para VFO PWM 0 00 100 00 e Fx DUTY SRC Define a origem do par metro de duty Fx DUTY ou Fx DUTY HR Onde x o n mero da sa da Para utilizar o duty de alta resolu o necess rio primeiramente configurar Fx DUTY SRC escolher Fx DUTY HR como origem do duty O duty de alta resolu o permite utilizar um duty com a resolu o de at duas casas decimais Os operandos especiais de configura o da freqii ncia e duty cycle j est o previamente mapeados em uma regi o espec fica de mem ria Dessa forma basta utiliz los como uma vari vel global Os nomes dos operandos encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Diagn stico Lista de Operandos Reservados Para iniciar ou terminar a gera o de pulsos PTO PWM utilizado o operando especial e Fx VFO 0 FALSE gt Desabilitao VFO PWM na sa da r pida correspondente 1 TRUE gt Habilita o VFO PWM na sa da r pida correspondente Onde x o n mero da sa da Sa da r pida de Comparador dos Contadores Para realizar a configura o da sa da como comparador dos contadores expanda o subm dulo Sa das R pidas descrito anteriormente clique com o bot o direito do mouse na palavra Sa da R pida 0
190. ta verifica o serve para garantir que em caso de perda de controle ou movimenta es indevidas geradas por causas externas ao sistema o la o ser aberto evitando acidentes O par metro LIMITE DE PARADA DINT da estrutura S MOVE o respons vel pela configura o do valor do limite de parada A abertura do la o de controle pode acontecer das seguintes maneiras pelo comando de emerg ncia EMERGENCIA BOOL pela passagem do limite de parada LIMITE DE PARADA DINT pelo acionamento de um dos fim de curso por hardware FIM CURSO HW POSITIVO BOOL ou FIM CURSO HW NEGATIVO BOOL pela reinicializa o do m dulo de controle com valores 49 3 Configura o errados na estrutura S MOVE pelo estouro da posi o atual ou pela tentativa de disparo de um posicionamento com um valor de posi o POSICAO DINT fora da faixa permitida Ao disparar um posicionamento ou um referenciamento a sa da EXECUTANDO BOOL ser setada e somente ser limpa ao final do posicionamento que pode acontecer devido a um posicionamento conclu do com sucesso ou devido a alguma exce o por exemplo a colis o em um fim de curso O erro de acompanhamento entre o perfil te rico gerado pelo m dulo de posicionamento e a posi o atual media atrav s do encoder mostrada na sa da ERRO ACOMPANHAMENTO DWORD e seu sinal informado na sa da SINAL ERRO ACOMPANHAMENTO BOOL com este dado poss vel enxergar o comportamento do sistema em rela o aos gan
191. ta COMI n o estar habilitada para MODBUS para habilit la necess rio clicar com o bot o direito do mouse sobre o m dulo MToolIEC e selecionar a op o Substituir Elemento em seguida escolha MODBUS Escravo para habilitar a COMI como MODBUS Escravo Para a configura o da porta COM2 deve ser realizado o mesmo procedimento por m para esta interface de comunica o n o h a op o MToolIEC Clicando sobre o modulo habilitado MODBUS Escravo aparecer o ao lado direito uma caixa de texto referente ao endere o MODBUS 60 3 Configura o E 6 Configura o do CP MODBUS Escravo Endere o 1 Coils 1 1024 0x0 0 0x63 15 f 025 2048 ZMx2672 8 ZMx2936 7 Input 1 1024 ZIx0 0 ZIXB315 f 025 2048 ZM2936 8 ZMx3000 7 Holding Registers 1 2000 ZMw0 ZMW 1999 Inputing Registers 1 870 ZMW2000 3M 2869 8 ns Ms COM2IFIX pe 4 Barramento FIX pr g Eventos Externos FIX Figura 3 32 Rela o MODBUS O nico par metro a ser configurado no MODBUS Escravo o seu endere o que indica qual o endere o do escravo A rela o entre os operandos MODBUS e os operandos MasterTool IEC fixa e descrita na tabela abaixo 1 1024 1025 2048 QX0 0 QX63 15 MX2872 8 MX2936 7 Input 1 1024 1025 2048 IX0 0 IX63 15 Y MX2936 8 MX3000 7 Holding Register Y MWO MW1999 Inputing Register
192. tado e limpa os BUFFERS de dados internos 69 3 Configura o Descri o das sa das A sa das s o ativadas de acordo com o comportamento descrito na se o de funcionamento a seguir Elas permanecem nos seus estados por um per odo de um ciclo sendo limpas no pr ximo Funcionamento Ao chamar o bloco funcional o mesmo verificar se o canal n o est sendo usado por outra inst ncia Caso n o esteja em uso o pr ximo passo a ser realizado a verifica o da configura o Se algum dos par metros da estrutura sSPORTA foi alterado em rela o a ltima configura o o canal reconfigurado Na ocorr ncia de algum problema nessa etapa a sa da ERRO ativada e a execu o da inst ncia finalizada Ao haver sucesso na abertura da porta a inst ncia sinaliza que ela est utilizando a porta serial Em seguida os dados est o prontos para serem enviados e o processo inicializado Se ocorrer uma falha na inicializa o do envio novamente sinalizado atrav s da sa da ERRO e a inst ncia encerrada liberando o canal de comunica o No caso de sucesso a inst ncia libera o processamento pois ela n o trava o aplicativo aguardando a conclus o do envio necess rio processar a fun o com um POLLING de acordo com a necessidade do usu rio Vale lembrar que recomendado que esse valor seja inferior ao menor DELAY dos demais dispositivos conectados rede Ao concluir o envio imediatamente liberada
193. tador utilizado para a fun o de posicionamento e referenciamento Para o controle do tipo PTO este par metro n o relevante MODO ENCODER BYTE 0 A incrementa e B decrementa 1 A incrementa ou decrementa e B d o sentido 2 Quadratura 2X 3 Quadratura 4X Define a configura o da entrada de contagem r pida Para mais informa es dos modos de contagem ver cap tulo Configura o Entradas Entradas r pidas Para o controle do tipo PTO este par metro n o relevante CONFIRMACOES WORD 1a 65 535 N mero de ciclos de confirma es da posi o dentro da faixa de erro para validar um movimento completo PERFIL BYTE O Perfil trapezoidal 1 Perfil S Define o perfil de acelera o desacelera o que ser utilizado AMOSTRAGEM_TIME t ims a t 1s Tempo de chamada da fun o de posicionamento Para o controle do tipo PTO ou COUNT_PTO este par metro n o relevante REFER SENTIDO BOOL FALSE Sentido de busca positivo TRUE Sentido de busca negativo Indica se o sentido de busca pela zona de referenciamento feito com n vel l gico 0 ou 1 REFER VELOCIDADE INICI AL DWORD 1 a 2 000 000 000 Indicia qual a velocidade inicial de busca pela zona de referenciamento Este par metro permite que a velocidade seja diferente daquela configurada no campo VELOCIDADE REGIME DWORD REFER PERCENTUAL
194. tais dispon veis em cada um deles Enquanto o DU350 possui 14 sa das normais e 2 sa das r pidas configur veis a transistor o DU351 possui 14 sa das normais a rel e duas sa das r pidas configur veis a transistor Figura 1 1 Controlador DU350 DU351 1 Introdu o O produto tem como principais caracter sticas e Programador MasterTool IEC com 6 linguagens de programa o sendo 5 definidas pela norma IEC 61131 3 e uma linguagem adicional e 20 entradas digitais isoladas sendo 6 pontos r pidos configur veis para 2 contadores bidirecionais 4 contadores unidirecionais ou para fun es de posicionamento e 14 sa das digitais Rel ou Transistor isoladas 2 sa das digitais isoladas a transistor configur veis como 2 pontos de sa das r pidas PTO PWM VFO ou para fun es de posicionamento 4 entradas anal gicas configur veis para 0 a 10 V 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA 2 sa das anal gicas configur veis para O a 10V ou 0 a 20 mA ou para fun es de posicionamento Visor gr fico 128 x 64 Configur vel pelo programador MasterTool IEC Teclado membrana com 25 teclas Rel gio de Tempo Real 1 porta serial RS 232 para programa o protocolo MODBUS mestre e escravo e protocolo gen rico 1 porta serial RS 485 protocolo MODBUS mestre e escravo e protocolo gen rico Fonte 24Vdc isolada Mem ria de aplica o de 256kbytes Capacidade de at 1250 bytes de mem ria retentiva sem necessidade de bateria
195. tar toda nisi E 8 Entradas Anal gicas sssini iieis tintaina ise isee sieas airo iaeei ia esits 9 Modo de Tens o eensasaneass a a e e e E e A E E e a A aE 9 NAOR EA Corrente E E E E E A TT E E E E EE N O 10 SEI ERWA STEI C EE E E A A T E EA E E NE 10 Modode Tens o ss ss eee i aE EE TE DR DE De E SS RIOS E n aE ale 11 Modo de Corrente assis asda naa reage a a O ada ta CIA a Sad a Ra 11 Contadores R pidos ses sstcsssiaaseceriissasscipocscrsstestas tease siidsesotostesicsoricesolisncarada sta ras O EEES FESSES Eroso osese auts os 12 Canal Serial Local asscsessesossoorssseso E E estadia Pos d teca cs Tuas tese E nCasdoan assa tasas A 12 Canal Serial R 485 ae ssssosaesesnisenieise Fopndosisapias pesava aTsaao CE sa capa cssRCa SUA veste pas abeten Es Poms sa emaN ss estesea ito si Essos 13 Caracter sticas de Software erespestisserenecereeistcesmasinestssiicedentadoe esos ois sap ado s sonho SSS e ves a sebos tes soseri Eps esios to 13 Compatibilidade com Demais Produtos ccceeeccesereeereerereeresororesceressseroseacescocecs seco ss aee seaces seco ss secs ssacesseacos 14 Desempenho ssessisseasinieesenstescossisfeesrastedcaasisaco er snes eree so a ee amados so Lami aea vos SOE Eeee cia soa ssa asa sado issn rese 14 Mapa de Mem ria onee e asas aro lag rae a E NS ETES EE eE Das eia aa NE soda ad dans asa a 14 Tempos de Aplica o ais aci er tadeag eis eso ie E ia poa Ea E al Pogoda corda A ada e A dan unida 14 Restri es de
196. terar os valores dos campos Timeout de comunica o ms e Timeout de comunic para download ms O tempo de timeout padr o do MasterTool IEC de 2000 ms para ambos os campos Desempenho das Entradas R pidas As entradas r pidas necessitam de mais processamento em fun o do aumento da frequ ncia nas entradas O processamento requerido varia conforme a configura o dos blocos contadores A tabela abaixo descreve o processamento dedicado aos perif ricos de contagem r pida com diferentes cada dos contadores e o quanto h de processamento livre para a aplica o em cada caso RE EC 1 mooo auz mooo zoka 1ean som a woos mooor 201z rom sos Ca Moioo 4owi mooz roiz 28 72 a Moioo owi mooos 20kz 296 704 5 Moioo 4owiz Una 20kez Unia cowie cogu e07 e morao mooo 20k 201 moo E moo raoz mooz roke aran erme o moors mooos 20kz oron eru o Modor 4owiz Una zonez Una cowie a20 eso m Modoz zowi modoo 20kz zosu sosu a Modoz cowi mooo 20k 336 664 s wodo2 aok mooz roiz saon seo a Modoz comi mooos 20kz soon soo 15 7 vodo2 20kz Una zoki una cowie aaar s57 e Modos owi modoo 20kz arsu sasu e moos aokz mooo2 1oiz soan soen o wodos aokiz moos 20k aron semm o Modos 4owiz Una 2okez Unia cowie 422 s70 a oaao moooo 2okz assw 667 E
197. terrada antes de manipular os m dulos Tal procedimento garante que os n veis de eletricidade est tica suportados pelo m dulo n o ser o ultrapassados E importante registrar o n mero de s rie de cada equipamento recebido bem como as revis es de software caso existentes Essas informa es ser o necess rias caso se necessite contatar o Suporte T cnico da Altus 1 Introdu o Suporte T cnico Para entrar em contato com o Suporte T cnico da Altus em S o Leopoldo RS ligue para 55 51 3589 9500 Para conhecer os centros de Suporte T cnico da Altus existentes em outras localidades consulte nosso site www altus com br ou envie um email para altus O altus com br Se o equipamento j estiver instalado tenha em m os as seguintes informa es ao solicitar assist ncia os modelos dos equipamentos utilizados e a configura o do sistema instalado o n mero de s rie da UCP a revis o do equipamento indicada na etiqueta afixada na traseira do produto a vers o do software executivo encontrado na tela especial INFORMATION o conte do do programa aplicativo obtido atrav s do programador MasterTool IEC a vers o do programador utilizado Mensagens de Advert ncia Utilizadas neste Manual Neste manual as mensagens de advert ncia apresentar o os seguintes formatos e significados PERIGO Relatam causas potenciais que se n o observadas levam a danos integridade f sica e sa de patrim nio
198. uave o status de Fx PTO REG pode ser acionado durante alguns ciclos enquanto esta compensa o est sendo executada mesmo que n o tenha sido atingida a velocidade de regime Figura 3 18 Em azul um trem de pulsos completo e em vermelho exemplos de paradas suaves Contadores de pulsos interno Cada sa da r pida possui dois contadores de pulsos um relativo e um absoluto Ambos os contadores mostram em tempo real informa es do n mero de pulsos gerados por uma sa da do tipo PTO O contador relativo resetado a cada novo disparo de um trem de pulsos e seu valor sempre crescente ao longo do trem de pulsos O contador absoluto possui o valor absoluto de pulsos gerados pela sa da PTO e seu valor crescente ou decrescente conforme o comando Fx PTO CNT DIR O valor deste contador pode ser resetado atrav s do comando Fx PTO CNT CLR assim definindo uma nova refer ncia para este contador Os registradores de contagem e controle de pulsos PTO s o Fx PTO CNT REL Contador de pulsos relativo da sa da Fx Este contador possu apenas o sentido positivo sendo ele zerado a cada novo disparo de um trem de pulsos Fx PTO CNT ABS Contador de pulsos absoluto da sa da Fx Este contador incrementado ou decrementado conforme for o estado do operando Fx PTO CNT DIR Fx PTO CNT DIR Define a dire o de contagem do contador absoluto Quando em FALSE o contador conta no sentido positivo quando em TRUE o contador conta n
199. vari vel global simplesmente utilizando o nome do operando em qualquer POU do projeto S o eles CONTRASTE Percentagem do contraste 0 100 BACKLIGHT Tempo de backlight 0 255s Os nomes dos operandos e o modo de acess los encontram se melhor descritos na lista de operandos especiais na se o Manuten o Diagn sticos Lista de Operandos Reservados Barramento Os controladores DU350 e DU351 possuem Entradas e Sa das descritas na sua rvore de configura o como barramento Para fazer acesso a rvore de configura o abra o MasterTool IEC e clique em Configura o do CP localizada na aba Recursos Em seguida o m dulo Configura o do CP deve ser expandido Nesta aba pode ser visualizado e configurado a maioria das configura es necess rias para a utiliza o dos controladores DU350 DU351 O m dulo Barramento pode ser acessado clicando no para expandir suas op es FF Configura o do CP E 8 Configura o do CP Comunica o FIx b Mo COMI FIX O Be Mo COM2 FIX Z Barramento FIx g Eventos Externos FIx Figura 3 1 Barramento Entradas Os controladores DU350 e DU351 possuem as suas entradas dividas em e Entradas Digitais e Entradas Anal gicas e Entradas R pidas Essas op es podem ser vistas na figura abaixo e ser o descritas no decorrer do cap tulo 19 3 Configura o ME Configura
200. vel e 100 maior contraste poss vel O controle do tempo que o backlight permanecer aceso ap s alguma tecla ser pressionada pode ser modificado atrav s do operando BACKLIGHT este operando pode ser carregado com valores inteiros entre O e 255 A valor no operando BACKLIGHT representa o tempo na unidade de segundos O Visor utilizado nos controladores DU350 e DU351 um Visor gr fico monocrom tico 128 x 64 devido a restri es de resolu o do visor os seguintes itens dispon veis no software MasterTool IEC n o podem ser exibidos no Visor da IHM de forma clara Fun o Pol gono Funciona adequadamente por m a funcionalidade de preenchimento de cor desta fun o n o tem efeito permanecendo o elemento sem preenchimento mesmo que esta op o seja configurada 72 3 Configura o Teclado Fun o Visualiza o O seu funcionamento ocorre de forma adequada por m seu uso n o indicado para o controladores DU350 e DU351 por ocupar muito espa o em mem ria Fun o Tend ncia N o suportada pelo produto Fun o Barra de rolagem N o suportada pelo produto Fun o Bot o A fun o bot o funciona corretamente tanto no MasterTool IEC quanto na IHM Por m em modo supervis rio poss vel associar o bot o a um clique de mouse enquanto na IHM a associa o do bot o a alguma tecla da IHM deve ser realizada atrav s das a es referentes a Visualiza o Extras Keyboa
201. zadas Os 6 bornes s o configurados como dois blocos de contagem denominados Bloco O e Bloco 1 O Bloco O utiliza os bornes 100 e I01 para realizar as contagens e o borne 102 para a entrada configur vel O Bloco 1 por sua vez utiliza os bornes I10 e I11 para realizar as contagens e o borne H2 para a entrada configur vel Cada um dos blocos pode ser configurado independentemente para que os 2 bornes de contagens realizem sua contagem de forma bidirecional utilizando os dois pinos de contagem para somente um contador ou unidirecional utilizando um pino de contagem para cada contador Caso o bloco seja utilizado como contador bidirecional o mesmo possuir somente um contador Para o Bloco O utilizado somente o contador O e para o Bloco 1 utilizado apenas o contador 2 permitido tamb m que o bloco configurado como unidirecional trabalhe com apenas um contador utilizando somente um borne de entrada de pulso possibilitando a utiliza o do segundo borne como entrada comum Cada um dos blocos possui uma entrada de controle Esta entrada de controle pode ser utilizada para e Zeramento e Congelamento e Preset e Amostragem A entrada de controle tamb m pode ser desabilitada para ser utilizada como uma entrada digital comum Configura o das Entradas R pidas O primeiro passo para configurar as entradas r pidas abrir a rvore de configura es Para tanto abra o MasterTool IEC e clique em Configura o do CP l

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