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Cartão PLC1

1. Cart o CC9 E EERRERIERE E Parafuso M3 x 8 Torque 1Nm CAP TULO 7 INSTALA O DA PLACA NO CONVERSOR h AM Aa l y ja ell e Ee e 4 GDE E sa Raza azaragasa Gana E Hg CFW 09 Mec nicas 1 e 2 7 o o N Ta CFW 09 Mec nicas 3 a 10 NOTA Se o conversor utilizado for da mec nica 1 correntes de 6 a 13A em tens es de rede entre 220 230V ou correntes 3 6 a 9A em tens es de rede entre 380 480V a lateral pl stica do conversor deve ser removida para que a PLC possa ser encaixada corretamente Em qualquer outra mec nica a PLC pode ser encaixada diretamente 17 CAP TULO 8 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS Faixa Ajuste f brica Par metro Unidade Descri o Observa es P750 MPar metro de leitura Vers o do firmware Exemplo vers o 1 30 l se no par metro o valor 130 da placa PLC P751 MPAar metro de leitura Ciclo de scan do Mostra a dura o do ciclo do programa do usu rio cada unidade programa do usu rio x100 us corresponde a 100ps Uma maneir
2. A faixa de par metros que vai de 750 a 899 totalizando 150 Os 50 primeiros s o pr definidos pelo sistema ou reservados Os 100 restantes s o de uso geral ou seja podem ser programados pelo usu rio Segue abaixo a descri o dos par metros do sistema que est o definidos 1 Par metros Ajuste P750 Vers o do firmware da PLC1 Leitura P751 Ciclo de scan em e 100 unidades de 100us Tra Rn P752 Zera marcadores retentivos 0 1 0 Carrega valores de f brica P753 se 1234 0 65535 0 Refer ncia de posi o P754 5 Leitura rot rota es Refer ncia de posi o P755 z Leitura graus 10 fra o de volta Sinal da posi o real P756 0 negativo Leitura 1 positivo P757 Posi o real rota es Leitura rot P758 Posi o real fra o de volta Leitura graus 10 Kp ganho proporcional P760 po e pap 0 200 50 de posi o P761 Ki ganho integral de posi o 0 200 0 P762 Erro de lag m ximo 0 65535 0 graus 10 Desabilita programa do P763 E 0 1 0 usu rio se 1 P764 Endere o da PLC na rede 1 247 1 1 1200bps 2 2400bps P765 Baud rate da RS232 3 4800bps 4 bits segundo 4 9600bps 5 19200bps P766 Estado das entradas digitais Leitura P767 Velocidade s ncrona do 0 10000 1800 RPM 0 motor em RPM P768 N mero de pulsos do encoder 0 65535 1024 ppr Posi o do pulso de P769 0 3599 0 graus 10 nu
3. 1 CICLO SCAN Equa es da cinem tica que regem este posicionamento 1 24 1 3 x M v tt a t dt 2 6 1 2 v v a IE a a J t x posi o final X posi o inicial v velocidade final V velocidade inicial a acelera o final a acelera o inicial J jerk 10 11 Bloco Curva Trapezoidal TCURVE Blocos do WLP Exemplo EN SCURVE ENO SIGN POSITION POSITION H SPEED ACCELERATION JERK MODE Quando for capturado uma transi o de O para 1 na entrada digital 1 dispara um posicionamento de 20 5 voltas a uma velocidade de 2000 rpm com uma acelera o de 50000 rpm s e um jerk de 230000 rpm s no sentido hor rio pois o modo relativo e o sinal da posi o positivo Quando o posicionamento terminar escreve 1 durante 1 ciclo de scan na sa da digital 1 Lembramos que o jerk a derivada da acelera o em fun o do tempo Desta forma conclui se que a acelera o m xima ser atingida em 50000 rpm s 230000 rpm s 0 22 segundos Figura EN TCURVE ENO SIGN POSITION ACCELERATION MODE Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 4 argumentos sendo eles posi o sinal n mero de voltas fra o de volta ver item 9 4 1 velocidade ver item 9 4 2 acelera o ver item 9 4 3 modo ver item 9 4 5 A entrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO informa o instante em que o bloco finalizado Funci
4. Campo Byte Count Dado 1 high N mero de registradores byte high N mero de registradores byte low CRC Dado 1 low Dado 2 high Dado 2 low CRC etc CRC CRC Exemplo leitura dos valores de velocidade P002 e corrente do motor P003 do CFW 09 no endere o 1 12 1 3 3 Fun o 04 Read Input Register Pergunta Mestre Resposta Escravo Campo Valor Campo Valor Endere o do escravo 01h Endere o do escravo 01h Fun o 03h Fun o 03h Registrador inicial high 00h Byte Count 04h Registrador inicial low 02h P002 high 03h No De registradores high 00h P002 low 84h No De registradores low 02h POOS high 00h CRC 65h POOS low 35h CRC CBh CRC 7Ah CRC 49h Observa o importante sobre marcadores tipo FLOAT Como um marcador float tem 4 bytes o mestre dever requisitar dois registros para ler um float por exemplo Para ler o MF9000 o endere o 9000 e a quantidade deve ser 2 ou seja ser retornado 4 bytes 2 words que representam o marcador float no formato IEEE 754 IEEE Standard Floating Point Format Se for pedida uma quantidade mpar de registros ser retornado erro 2 L o conte do das entradas anal gicas do drive Esta fun o possui a seguinte estrutura para os telegramas de leitura e resposta os valores s o sempre hexadecimal e cada campo representa um byte Pergunta Mestre Re
5. Figura EM FL2INT ENO FLOAT INT FRAC Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 3 argumentos sendo eles float ver item 9 4 9 parte inteira word ver item 9 4 7 parte fracion ria word ver item 9 4 8 Aentrada EN respons vel pela habilita o do bloco 57 Blocos do WLP 10 21 Bloco Aritm tico MATH 58 A sa da ENO uma c pia do valor da entrada EN Funcionamento A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sa da ENO Enquanto a entrada EN for 1 o valor contido no float transferido para a word inteira e para a word fracion ria Aword inteira e fracion ria representam um n mero no formato 16 16 A word inteira representa um n mero inteiro e pode variar de 32768 a 32767 A word fracion ria representa um n mero decimal sempre positivo que pode variar de 0 0 a 0 9999847 Exemplo A convers o do float 5 5 resulta em uma word inteira igual a 5 e uma word fracion ria igual a 32768 que representa 32768 65536 0 5 Se o valor float for maior que 32767 na convers o seu valor saturado resultando numa word inteira igual a 32767 e uma word fracion ria 65535 que representa 65535 65536 0 9999847 Se o valor float for menor que 32768 na convers o seu valor saturado resultando numa word inteira igual a 32768 e uma word fracion ria 65535 que representa 65535 65536 0 9999847 Exemplo AMX2000 3 14e 000 HFLOAT INT sUWs00
6. Compat vel com todas as mec nicas do CFW 09 Programa o do usu rio em linguagem Ladder com blocos espec fi cos para posicionamento e fun es de CLP Permite o uso das entradas e sa das digitais e anal gicas do CFW 09 o que totaliza 15 entradas digitais 9 sa das digitais 2 entradas anal gicas e 2 sa das anal gicas acessadas pelo ladder Faixa de par metros que vai de 750 a 899 totalizando 150 Os 50 primeiros s o pr definidos pelo sistema ou reservados Os 100 res tantes s o de uso geral ou seja podem ser programados pelo usu rio podendo ser usados para diversas fun es como contadores timers refer ncia de velocidade acelera o posi o etc Marcadores do tipo BIT e WORD vol teis inicializados em zero e retentivos e do tipo FLOAT vol til A programa o da placa feita atrav s do programa WLP utilizando ladder Com o WLP V4 00 ou posterior e firmware PLC1 V1 50 ou posterior esse mesmo ladder pode ser monitorado on line Capacidde de mem ria para o programa do usu rio 64kB 65536 bytes CAP TULO DESCRI O DOS CONECTORES 5 xC21 o N m E a o ba o o xota xC11 o o 09 o x o o o xes o o pense o O 0000000000 900000 o o 9 o o o z0 0 o e gt meses q pa koat Cerni pr Conector XC21 Sa das a rel e entradas digitais 20006 1000s d p xC7 Fun o Especifica es
7. FRAC P GUWS01 Quando a entrada digital 1 for 1 o valor de convertido para os par metros do usu rio 800 e 801 onde o par metro 800 ter o valor de 3 e o par metro 801 ter o valor de 9175 que representa 0 14 Figura DATA 1 RESULT OPERATOR DATA 2 Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 4 argumentos sendo eles operador float 1 ver item 9 4 9 float 2 ver item 9 4 9 float resultado ver item 9 4 9 A entrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO uma c pia do valor da entrada EN Como todos os tipos de dado deste bloco s o constante float ou marcador de float til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT Blocos do WLP Operador O operador sempre constante Possui as op es Adi o Subtra o Multiplica o M Divis o Funcionamento Aentrada EN sempre transfere o seu valor para a sa da ENO Enquanto a entrada EN for 1 executada a opera o matem tica pro gramada entre os argumentos float 1 e float 2 e transferindo o resultado para o float resultado A opera o executada dada por float resultado float 1 operador float 2 Numa divis o pela constante 0 gerado um warning na compila o Caso a divis o seja efetuada com um par metro ou marcador no denomi nador essa verifica o n o acontece por m em ambos os casos o valor saturado aos valores m ximo ou m nimo de float dependendo do
8. Gr fico Ajuda IniciaTrend Para Trend Configura Vari vel 1 Vari vel 2 Vari vel 3 Vari vel 4 Vari vel 5 Vari vel 6 O trend de vari veis tem uma opera o um pouco diferente das outras citadas anteriormente para utiliz lo e necess rio seguir a sequ ncia citada abaixo 1 Configurar o gr fico atrav s da op o Configura da figura acima 2 Configura as vari veis a serem plotadas atrav s das op es Vari vel 1 a 6 da figura acima 3 Iniciar o trend atrav s da op o Inicia Trend da figura acima 11 51 DIALOGO DE x CONFIGURA O M Trend Base de Tempo O DO TREND Ciclo Leitura 1 Segundos s Cancela Trend Eixo x Escala 60 Segundos s b Neste dialogo poss vel selecionar o ciclo de leitura das vari veis que corresponde a intervalo de tempo entre cada leitura das vari veis selecionadas Escala do eixo X que corresponde a quantidade de tempo que ser poss vel visualizar no gr fico 76 11 5 2 DIALOGO DE CONFIGURA O DE VARI VEIS Monitora o On Line Utilizando WLP x Tipo o IE Endere o O O O S mbolo M nimo Do M ximo po Cancela Remove Neste dialogo basta escolher o tipo endere o um s mbolo representativo m nimo e m ximo e cor da vari vel No exemplo a seguir selecionarei o marcador de word YMW6000 E Tipo ZMW Marcador deword Endere o jeooo Simbolo Tempol III M nimo po M xi
9. Monitora o On Line Utilizando WLP E S BOBINA SETA DESENERGIZADA eh BOBINA RESETA ENERGIZADA E R BOBINA RESETA DESENERGIZADA P BOBINA TRANSI O POSITIVA ENERGIZADA o P BOBINATRANSI O POSITIVA DESENERGIZADA A BOBINADE TRANSI O NEGATIVA ENERGIZADA NH _ BOBINA DE TRANSI O NEGATIVA DESENERGIZADA ATEN O Deve ficar bem claro que o estado dos contatos refere se capacidade de os mesmos estarem ou n o conduzindo para a pr xima fase do ladder em quest o deve sempre se lembrar a analogia que o ladder se prop e que a de um circuito el trico com contatores e seus respectivos contatos Da mesma maneira o estado das bobinas referem se as mesmas estarem energizada ou n o quando uma bobina estiver energizada significa que os seus contatos normais aberto est o conduzindo e seus contatos normais fechados n o est o conduzindo 71 Monitora o On Line Utilizando WLP Para ficar mais claro a representa o gr fica veja o exemplo a seguir Nesta primeira figura mostro o estado l gico do programa em ladder com as quatro entradas digitais IX1 IX4 sem sinal em seus bornes ou seja desativadas Fica evidente que nos contatos normalmente fechados com as entradas desativadas os mesmos est o conduzindo no ladder da mesma maneira a bobina negada esta energizada n o recebendo nenhum sinal do contato IX3 Agora analisaremos o mesmo exemplo mais com as quatro entradas recebendo 24Vcc
10. das 1 a 6 35h No De bits high 00h CRC 91h No De bits low 06h CRC 9Fh CRC Edh CRC C8h 12 1 3 2 Fun o 02 Read Inputs Status Pergunta Mestre Observa o n o esquecer que as sa das digitais do drive RL1 RL2 e RL3 s o representadas na PLC como DO101 DO102 e DO103 respectivamente L o conte do de um grupo de entradas digitais da PLC e do drive que necessariamente devem estar em sequ ncia num rica Esta fun o possui a seguinte estrutura para os telegramas de leitura e resposta os valores s o sempre hexadecimal e cada campo representa um byte Resposta Escravo Endere o do escravo Fun o Endere o do escravo Fun o Endere o do bit inicial byte high Endere o do bit inicial byte low Campo Byte Count no De bytes de dados Byte 1 N mero de bits byte high Byte 2 N mero de bits byte low Byte 3 CRC etc CRC CRC CRC Cada bit da resposta colocado em uma posi o dos bytes de dados enviados pelo escravo O primeiro byte nos bits de O a 7 recebe os 8 primeiros bits a partir do endere o inicial indicado pelo mestre Os demais bytes caso o n mero de bits de leitura for maior que 8 continuam a sequ ncia Caso o n mero de bits lidos n o seja m ltiplo de 8 os bits restantes do ltimo byte devem ser preenchidos com O zero Exemplo leitura das entradas digitais DI2 a DI7 no endere o 1 88 Per
11. o O tipo de dado do argumento pode ser Mi marcador de bit entrada digital sa da digital par metro do usu rio NOTA Na op o par metro do usu rio valores pares correspondem a 0 en quanto que valores mpares correspondem a 1 Funcionamento Transfere o sinal contido em sua entrada para a sua sa da se o valor do seu argumento for 1 Caso contr rio transfere O para a sua sa da Gr fico du CONTATO NA Exemplo Se o marcador de bit 2000 e a entrada digital 1 forem 1 escreve 1 no marcador de bit 1000 Caso contr rio escreve 0 25 Blocos do WLP 10 2 26 Contato Normalmente Fechado NCCONTACT Figura Descri o E composto por 1 entrada 1 sa da e 1 argumento O argumento composto por um tipo de dado e um endere o O tipo de dado do argumento pode ser marcador de bit entrada digital sa da digital par metro do usu rio NOTA Na op o par metro do usu rio valores pares correspondem a 0 en quanto que valores mpares correspondem a 1 Funcionamento Transfere o sinal contido em sua entrada para a sua sa da se o valor do seu argumento for O Caso contr rio transfere O para a sua sa da Gr fico PY CONTATO NF Exemplo Se o marcador de bit 2000 e a entrada digital 1 forem 0 escreve 1 no marcador de bit 1000 Caso contr rio escreve 0 10 3 Bobina COIL Blocos do WLP Figura Descri o E composto por 1 entrad
12. por exemplo esse par metro define o na rede endere o da placa na rede P765 1 5 M Ajusta o baud rate da interface serial Baud rate da RS232 4 9600bps Os valores permitidos s o P765 Baud Rate bps 1 1200 2 2400 3 4800 4 9600 5 19200 P766 Estado das Entradas Digitais a M Mostra o status das 15 entradas digitais ou seja as 9 da PLC1 mais as 6 do conversor O n mero lido deve ser convertido para bin rio da tem se uma leitu ra direta do estado de cada entrada BIT14 DI101 BIT13 BIT12 DI102 DI103 BIT11 DI104 BITIO BIT9 BIT8 DI105 DI106 DI9 BIT BITO BITS BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BITO DI8 DI7 DIG DI5 DI4 DIS DI2 DI1 Onde as DI101 a DI106 representam o estado das 6 entradas digi tais do drive e as DI1 a DI9 representam o estado das 9 entradas digitais da PLC1 P767 0 10000 Mi Por exemplo um motor de 4 p los em 50Hz possui uma velocidade Velocidade s ncrona 1800 s ncrona de 1500RPM do motor rem P768 0 65535 M o n mero de pulsos por rota o do encoder Resolu o do encoder 1024 ppr P769 0 3599 MO valor entrado deve ser em d cimos de grau Pode ser utilizado na Posi o do pulso nulo 0 busca de zero de m quina a fim de adiantar a posi o de zero do encoder graus 10 IMPORTANTE o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses par metros
13. rio vai para 0 10 24 Bloco PID PID Blocos do WLP Exemplo AMX2000 EN TRANSFERENO IW101 AMIW6000 EN TRANSFER ENO 5 IW102 MW 6001 I RC RC Ds EN INT2FL ENO NT FLOAT f e FRAC EN ENO INT2FL Neste exemplo se o valor contido na entrada anal gica 1 do drive for maior ou igual ao valor contido na entrada anal gica 2 do drive liga a sa da digital 1 Caso contr rio desliga a sa da digital 1 Figura REFERENCE OUT FEEDBACK Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 3 tipos de argumentos sendo eles sinais refer ncia feedback sa da de controle ganhos KP KI KD limites m ximo m nimo ver item 9 4 10 Aentrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO uma c pia do valor da entrada EN Como todos os tipos de dado deste bloco s o constante float ou marcador de float til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT 61 Blocos do WLP Sinais Os sinas s o compostos por 3 partes float refer ncia ver item 9 3 9 float realimenta o ver item 9 3 9 float controle ver item 9 3 9 Ganhos Os ganhos s o compostos por 3 partes float ganho proporcional Kp ver item 9 3 9 float ganho integral Ki ver item 9 3 9 M float ganho derivativo Kd ver item 9 3 9 Funcionamento Aentrada EN sempre transfere o seu valor para a sa da ENO Enquanto a entrada EN for 1 o bloco executado Ca
14. sa das digitais da PLC ou do drive que devem estar em seq ncia num rica Tamb m pode ser usada para escrever em um nico bit os valores s o sempre hexadecimal e cada campo representa um byte Pergunta Mestre Resposta Escravo Endere o do escravo Fun o Endere o do bit inicial byte high Endere o do bit inicial byte low N mero de bits byte high N mero de bits byte low Campo Byte Count no de bytes de dados Byte 1 Byte 2 Byte 3 etc CRC CRC Endere o do escravo Fun o Endere o do bit inicial byte high Endere o do bit inicial byte low N mero de bits byte high N mero de bits byte low CRC CRC 91 Protocolo Modbus RTU na PLC 1 O valor de cada bit que est sendo escrito colocado em uma posi o dos bytes de dados enviados pelo mestre O primeiro byte nos bits de O a 7 recebe os 8 primeiros bits a partir do endere o inicial indicado pelo mestre Os demais bytes se o n mero de bits escritos for maior que 8 continuam em sequ ncia Caso o n mero de bits escritos n o seja m ltiplo de 8 os bits restantes do ltimo byte devem ser preenchidos com O zero Exemplo ligar as sa das digitais 4 e 5 da PLC no endere o 1 12 1 3 7 Fun o 16 Write Multiple Registers Pergunta Mestre Resposta Escravo Campo Valor Campo Valor Endere o do escravo 01h Endere o do escravo 01h Fun o OFh Fun o OFh Bit
15. caso n o se use bit de paridade Desta forma a sequ ncia de bits para transmiss o de um byte a seguinte Start BO B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 Stop Stop No modo RTU cada byte de dados transmitido como sendo uma nica palavra com seu valor diretamente em hexadecimal A PLC utiliza somente este modo de transmiss o para comunica o n o possuindo portanto comunica o no modo ASCII 121 1 2 Estrutura das Arede Modbus RTU opera no sistema Mestre Escravo onde pode haver Mensagens no Modo at 247 escravos mas somente um mestre Toda comunica o inicia com o mestre fazendo uma solicita o a um escravo e este responde ao RTU mestre o que foi solicitado Em ambos os telegramas pergunta e resposta a estrutura utilizada a mesma Endere o C digo da Fun o Dados e CRC Apenas o campo de dados poder ter tamanho vari vel dependendo do que est sendo solicitado Mensagem de pergunta do mestre Endere o 1 byte Endere o 1 byte C digo da Fun o 1 byte C digo da Fun o 1 byte Dados n bytes Dados n bytes CRC 2 bytes CRC 2 bytes Mensagem de resposta do escravo T 81 Protocolo Modbus RTU na PLC 1 12 1 1 2 1 Endere o 12 1 1 2 2 C digo da Fun o 12 1 1 2 3 Campo de Dados 12 1 1 2 4 CRC 82 O mestre inicia a comunica o enviando um byte com o endere o do escravo para o qual se
16. de um movimento absoluto E57 para movimenta o uma busca de zero de m quina deve absoluta ser executada Erro fatal ap s estabelecida E58 Falta de refer ncia comunica o inicial entre mestre e do mestre escravo por algum motivo a mesma foi interrompida Bus off detectado no barramento CAN devido a um grande n mero de E61 Bus off erros de transmiss o seja por problemas no barramento ou instala o inadequada Obs nos erros fatais E50 e E58 o inversor desabilitado e precisa ser reinicializado CAP TULO 1 INTRODU O O cart o PLC1 agrega ao inversor CFW 09 fun es importantes de CLP Controlador L gico Program vel possibilitando a execu o de complexos programas de intertravamento que utilizam as entradas e sa das digitais do cart o bem como as entradas e sa das digitais e anal gicas do pr prio inversor que podem ser acessadas pelo programa do usu rio Dentre as v rias fun es dispon veis podemos destacar desde simples contatos e bobinas at fun es utilizando ponto flutuante como soma subtra o multiplica o divis o fun es trigonom tricas raiz quadrada etc Outras fun es importantes s o blocos PID filtros passa alta e passa baixa satura o compara o todos em ponto flutuante Al m das fun es citadas acima a PLC1 oferece blocos para controle de posi o e velocidade do motor que s o posicionamentos com perfil trapezoidal posicionamentos
17. e FL2INT Fun o A fun o sempre constante Possui as op es absoluto m dulo negativo raiz quadrada seno coseno tangente arco seno arco coseno arco tangente AARRAARRARA Funcionamento A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sa da ENO Enquanto a entrada EN for 1 o bloco executado As f rmulas s o absoluto sa da entrada negativo sa da entrada raiz quadrada sa da sqrt entrada seno sa da sin entrada entrada em radianos coseno sa da cos entrada entrada em radianos tangente sa da tag entrada entrada em radianos arco seno sa da asin entrada sa da em radianos arco coseno sa da acos entrada sa da em radianos arco tangente sa da atag entrada gt sa da em radianos AARARARRARA 10 27 Bloco Filtro 1 Ordem FILTER Blocos do WLP Exemplo IN FUNCTION EN FL2INT ENO FLOAT INT FRAC WUW802 WUWS803 Na transi o de O para 1 na entrada digital 1 os par metros do usu rio 800 e 801 s o convertidos para o marcador de float 9000 Ent o calcu lado a raiz quadrada do valor contido no marcador de float 9000 e salvo no marcador de float 9001 O valor do marcador de float 9001 convertido para os par metros do usu rio 802 e 803 Figura EN FILTER ENO IN TIME CONST TYPE Descri o composto por 1 entra
18. escrita do tempo de acelera o P100 1 0 s e tempo de desacelera o P101 2 0 s de um CFW 09 no endere o 20 Protocolo Modbus RTU na PLC 1 12 1 3 8 Fun o 43 Read Device Identification Pergunta Mestre Resposta Escravo Campo Valor Campo Valor Endere o do escravo 14h Endere o do escravo 14h Fun o 10h Fun o 10h Registrador inicial high 00h Registrador inicial high 00h Registrador inicial low 64h Registrador inicial low 64h No De registradores high 00h No De registradores high 00h No De registradores low 02h No De registradores low 02h Byte Count 04h CRC 02h P100 high 00h CRC D2h P100 low OAh P101 high 00h P101 low 14h CRC 91h CRC 75h Pergunta Mestre Observa o importante sobre marcadores tipo FLOAT Como um marcador float tem 4 bytes o mestre dever enviar dois registros para escrever em um float por exemplo Para escrever no MF9000 o endere o 9000 e a quantidade deve ser 2 ou seja ser o enviados 4 bytes 2 words que representam o marcador float no formato IEEE 754 IEEE Standard Floating Point Format Se for enviada uma quantidade mpar de registros ser retornado erro 2 Como ambos os par metro possuem resolu o de uma casa decimal para escrita de 1 0 e 2 0 segundos devem ser transmitidos respectivamente os valores 10 000Ah e 20 0014h Fun o auxiliar que permite a
19. for alterado para que atue conforme o programado 19 DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS Faixa Ajuste f brica Par metro Unidade Descri o Observa es P772 0 8 MaAjusta o baudrate da CAN Os valores permitidos s o Baudrate da CAN 0 bits segundo P772 Descri o Comprimento m ximo do cabo 0 1 Mbit s 25 m 1 Reservado 2 500 Kbit s 100 m 3 250 Kbit s 250 m 4 125 Kbit s 500 m 5 100 Kbit s 600 m 6 50 Kbit s 1000 m 7 20 Kbit s 1000 m 8 10 Kbit s 1000 m P773 0 1 MPermite selecionar a a o da PLC1 quando um erros de bus off Recuperar bus off 0 ocorrer Os valores permitidos s o P773 Descri o Observa o 0 Manual Ap s a detec o do error de bus off o dispositivo indicar E61 a comunica o CAN ser desabilitada e o dispositivo dever ser resetado manualmente para voltar a operar na rede 1 Autom tico A comunica o ser reiniciada automaticamente ap s a detec o do erro de bus off P775 0 5 M Par metro de leitura Status da CAN M Informa o status da CAN sendo 0 Desabilitado 1 Reservado 2 CAN habilitado 3 Warning alguns telegramas com erro 4 Error Passive muitos telegramas com erro ou o nico dispositivo da rede com CAN habilitado e transmitindo telegramas 5 Bus off quantidade de erros detectados ultrapassou o limite interno do dispositivo e a comunica o foi desabilitada P776 0 65535 Par metro de
20. leitura Contador de M Contador c clico incrementado a cada telegrama CAN recebido com Telegramas Recebidos sucesso A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o limite superior P777 0 65535 M Par metro de leitura Contador de M Contador c clico incrementado a cada telegrama CAN transmitido Telegramas com sucesso A contagem reiniciada toda vez que o contador Transmitidos atinge o limite superior P778 0 65535 M Par metro de leitura M Contador c clico incrementado a cada erro detectado warning error Contador de Erros Detectados 20 passive ou bus off A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o limite superior 9 1 9 2 9 3 9 4 9 4 1 Instala o do WLP Iniciando a Programa o Par metros Program veis pelo Usu rio Considera es Gerais dos Blocos Program veis Posi o Offset SCURVE TCURVE HOME CAP TULO 9 WLP O WLP o software para ambiente Windows que serve para a programa o do cart o PLC1 em linguagem Ladder facilmente instal vel em um PC e a sua programa o simples Este manual descreve basicamente os procedimentos necess rios para a instala o do WLP a cria o de projetos e fornece uma vis o global dos blocos existentes na PLC1 1 Insira o disco na unidade de CD ROM 2 Clique menu Iniciar e selecione o comando Executar 3 Digite d setup exe OBS Isto vale se o drive CD ROM e
21. leitura do fabricante modelo e vers o de firmware do produto Possui a seguinte estrutura Resposta Escravo Fun o MEI Type C digo de leitura N mero do Objeto CRC Endere o do escravo Endere o do escravo Fun o MEI Type Conformity Level More Follows Pr ximo Objeto CRC N mero de objetos C digo do Objeto Tamanho do Objeto Valor do Objeto CRC CRC Campos s o repetidos de acordo com o n mero de objetos Esta fun o permite a leitura de tr s categorias de informa es B sicas Regular e Estendida e cada categoria formada por um grupo de objetos Cada objeto formado por um seq ncia de caracteres ASCII Para a PLC apenas informa es b sicas est o dispon veis formadas por tr s objetos p Objeto 00 VendorName Sempre WEG p Objeto 01 ProductCode Formado pelo c digo do produto PLC1 01 onde 01 indica a vers o de hardware 93 Protocolo Modbus RTU na PLC 1 12 1 4 Erro de Comunica o 12 1 4 1 Mensagens de Erro 94 Objeto 02 MajorMinorRevision indica a vers o de firmware da PLC no formato VX XX O c digo de leitura indica quais as categorias de informa es est o sendo lidas e se os objetos est o sendo acessados em sequ ncia ou individualmente No caso a PLC suporta os c digos 01 informa es b sicas em sequ ncia e 04 acesso individual aos objetos Exemplo leitura das informa es b sicas em sequ ncia a partir do objeto 0
22. valores mpares correspondem a 1 Funcionamento Quando o sinal de entrada for 1 o argumento resetado O argumento somente ser setado quando um componente seta bobina for ativado Gr fico a RESETA BOBINA Exemplo Se a entrada digital 1 for 1 reseta o par metro do usu rio 800 Caso contr rio o valor do par metro mantido 30 10 7 Bobina de Transi o Positiva PTSCOIL Blocos do WLP Figura P Descri o E composto por 1 entrada e 1 argumento O argumento composto por um tipo de dado e um endere o O tipo de dado do argumento pode ser marcador de bit m sa da digital M par metro do usu rio NOTA Na op o par metro do usu rio o valor corrente n o salvo na mem ria E2PROM ou seja este ltimo valor n o recuperado Al m disso valo res pares correspondem a 0 enquanto que valores mpares correspondem a 1 Funcionamento Quando houver uma transi o de O para 1 no sinal de entrada o argumen to setado durante um ciclo de scan Depois disso o argumento resetado mesmo que a sua entrada permane a em 1 Gr fico d BOBINA DE TRANSI O POSITIVA ET i i 1 CICLO DE SCAN Exemplo Quando a entrada digital 1 for de O para 1 escreve 1 por um ciclo de scan no marcador de bit 2000 31 Blocos do WLP 10 8 Bobina de Transi o 32 Negativa NTSCOIL Figura N Descri o E composto por 1 entrada e 1 argument
23. 0 de uma PLC no endere o 1 Os erros podem ocorrer na transmiss o dos telegramas na rede ou ent o no conte do dos telegramas recebido De acordo com o tipo de erro a PLC poder ou n o enviar resposta para o mestre Quando o mestre envia uma mensagem para a placa configurada em um determinado endere o da rede a mesma n o ir responder ao mestre caso ocorra Erro no CRC Time out entre os bytes transmitidos 3 5 vezes o tempo de transmiss o de uma palavra de 11 bits No caso de uma recep o com sucesso durante o tratamento do telegrama a PLC pode detectar problemas e enviar uma mensagem de erro indicando o tipo de problema encontrado M Fun o inv lida c digo do erro 1 a fun o solicitada n o est implementada para a PLC M Endere o de dado inv lido c digo do erro 2 o endere o do dado par metro ou E S digital n o existe Valor de dado inv lido c digo do erro 3 ocorre nas seguintes situa es M Valor est fora da faixa permitida Escrita em dado que n o pode ser alterado registrador somente leitura registrador que n o permite altera o com o conversor habilitado ou bits do estado l gico Escrita em fun o do comando l gico que n o est habilitada via serial a Quando ocorre algum erro no conte do da mensagem n o na transmiss o de dados o escravo deve retornar uma mensagem que indica o tipo de erro ocorrido Os erros que podem ocorrer no tratamento de mens
24. 10 ms Read Input Registers Descri o Leitura de bloco de registradores do tipo input Fun o l entradas anal gicas do inversor C digo da fun o 04 Broadcast n o suportado Tempo de resposta 5 a 10 ms Write Single Coil Descri o Escrita em um nico bit interno ou bobina Fun o escreve em marcadores bit e sa das digitais da PLC ou do drive C digo da fun o 05 Broadcast suportado Tempo de resposta 5 a 10 ms Write Single Register Descri o Escrita em um nico registrador do tipo holding Fun o escreve em um marcador word par metro da PLC e do inversor C digo da fun o 06 Broadcast suportado Tempo de resposta 5 a 10 ms Write Multiple Coils Descri o Escrita em bloco de bits internos ou bobinas Fun o escreve em m ltiplos marcadores bit ou sa das digitais da PLC e do drive C digo da fun o 15 Broadcast suportado Tempo de resposta 5 a 10 ms Write Multiple Registers Descri o Escrita em bloco de registradores do tipo holding Fun o escreve em m ltiplos marcadores word ou float e par metros da PLC e do inversor C digo da fun o 16 Broadcast suportado Tempo de resposta 10 a 20 ms para cada registrador escrito Read Device Identification Descri o Identifica o do dispositivo Fun o l fabricante modelo e vers o do firmware da PLC C digo da fun o 43 Broadcast n o suportado Tempo de resposta
25. 5 a 10 ms Obs Os escravos da rede Modbus RTU s o endere ados de 1 a 247 O endere o O zero utilizado pelo mestre para enviar uma mensagem comum para todos os escravos broadcast O endere amento dos dados na PLC feito com offset igual a zero o que significa que o n mero do endere o equivale ao n mero dado Os par metros marcadores bem como as entradas e sa das digitais s o disponibilizados a partir do endere o O zero 85 Protocolo Modbus RTU na PLC 1 86 PAR METROS DO DRIVE N mero do Par metro feto ros UNOS Decimal Hexadecimal P000 0 0000h P100 100 0064h P413 413 019Dh PAR METROS DA PLC N mero do Par metro EudenecomodAus Decimal Hexadecimal P750 750 02Eeh P800 800 0320h P899 899 0383h MARCADORES WORD RETENTIVOS N mero do Par metro Endere o Mbps z Decimal Hexadecimal MW6000 6000 1770h MW6149 6149 1805h MARCADORES WORD voL TEIS N mero do Par metro Enero Mocu z Decimal Hexadecimal MW7000 7000 1B58h MW7799 7799 1E77h MARCADORES FLOAT N mero do Par metro EnderecoiModbus Decimal Hexadecimal MF9000 9000 2328h MF9099 9099 238Bh MARCADORES BIT RETENTIVOS N mero do Par metro Ende coMOdDus z Decimal Hexadecimal MX1000 1000 03E8h MX1671 1671 0687h MARCADORES BIT VOL TEIS N m
26. 9600 ou 19200 kbits seg Paridade Nenhuma Todos os escravos e tamb m o mestre da rede devem estar utilizando a mesma taxa de comunica o e mesma paridade NNE Atrav s da rede poss vel acessar os par metros e as entradas e sa das digitais da PLC e do inversor bem como marcadores da PLC Na PLC os par metros e marcadores foram definidos como sendo registradores do tipo holding Al m destes registradores tamb m poss vel acessar diretamente entradas e sa das digitais da placa ou do drive e tamb m os marcadores de bit que s o acessados utilizando as fun es do tipo bit do Modbus Para acessar estes bits e registradores foram disponibilizados os seguintes servi os ou fun es MRead Coils Descri o Leitura de bloco de bits internos ou bobinas Fun o Il marcadores bit e sa das digitais da PLC e do drive C digo da fun o 01 Broadcast n o suportado Tempo de resposta 5 a 10 ms m Read Input Status Descri o Leitura de entradas digitais f sicas Fun o l entradas digitais da PLC e do drive C digo da fun o 02 Broadcast n o suportado Tempo de resposta 5 a 10 ms 12 1 2 2 2 Endere amento dos Dados Protocolo Modbus RTU na PLC 1 Read Holding Registers Descri o Leitura de bloco de registradores do tipo holding Fun o l marcadores word e float par metros da PLC e do inversor C digo da fun o 03 Broadcast n o suportado Tempo de resposta 5 a
27. CELERATION Cancela H MODE Na transi o de O para 1 da entrada digital 1 do drive o bloco com veloci dade de 500 rpm no sentido hor rio disparado Quando esta velocidade atingida a sa da digital 1 setada Na transi o de O para 1 da entrada digital 2 do drive o bloco com velocidade de 1000 rpm no sentido anti hor rio disparado e a sa da digital 1 resetada Quando esta nova velocidade atingida a sa da digital 2 setada Se a entrada digital 1 for acionada qualquer um dos dois movimentos pr vios que est ativo cancelado e o motor para e ambas sa das 1 e 2 s o resetadas Figura IN TON q PT ET Descri o composto por 1 entrada IN 1 sa da Q e 2 argumentos sendo eles PT tempo desejado ET tempo decorrido A entrada IN respons vel pela habilita o do bloco A sa da Q informa se o tempo decorrido atingiu o tempo programado PT Tempo Desejado O tempo desejado composto por um tipo de dado e um endere o ou um valor constante dependendo da escolha do tipo de dado O tipo de dado do sinal pode ser constante Wi par metro do usu rio Wi marcador de word Para o tipo de dado constante o valor m ximo permitido 30 000 ms LA Blocos do WLP ET Tempo Decorrido O tempo decorrido composto por um tipo de dado e um endere o O tipo de dado do tempo decorrido pode ser par metro do usu rio marcador de word NOTA Na op o par metro do usu r
28. Obs ap s alterar os par metros 764 e ou 765 o sistema deve ser reinicializado O que poss vel fazer na PLC1 utilizando o protocolo Modbus RTU 1 Escrita leitura em par metros e marcadores comandos 3 6 e 16 Atrav s do protocolo Modbus RTU da PLC pode se ler e escrever em par metros da placa P750 P899 par metros do inversor P000 P413 al m de marcadores word e marcadores float Essa opera o pode ser em um nico par metro ou em um grupo de par metros 2 Leitura de entradas anal gicas comando 4 Pode se ler o valor das entradas anal gicas 1 e 2 do drive endere os 101 e 102 Ainforma o do valor dada em 15 bits ou seja para o valor das entradas variando de 0 a 100 temos um valor lido que vai de 0 a 32767 3 Escrita leitura das entradas e sa das digitais e marcadores de bit comandos 1 2 5 e 15 Pode se ler e escrever nas sa das digitais bem como ler as entradas digitais da PLC ou do inversor al m de leitura e escrita nos marcadores do tipo bit retentivos ou n o Tamb m tem se acesso ao marcador de sistema SWO respons vel pela habilita o do inversor quando escrevendo ou indicar se o drive est ou n o habilitado quando lendo Essa opera o pode ser em um nico bit ou em um grupo Obs sa das digitais ou marcadores de qualquer tipo utilizados no programa do usu rio ter o prioridade sobre a escrita em rela o ao Modbus ou seja o programa do usu rio sobres
29. Programmable Controller PLC Board Controlador Programable Tarjeta PLC Controlador Program vel Cart o PLC User s guide Guia del usuario Manual do usu rio Weg MANUAL DO CART O PLC1 01 PROGRAM VEL EM LINGUAGEM LADDER PELO SOFTWARE WLP 08 2004 Software da PLC1 V1 5X Software WLP V4 0X 0899 4921 P 3 Sum rio das revis es Ainforma o abaixo descreve as revis es ocorridas neste manual Revis o Descri o da revis o Cap tulo 1 Primeira revis o 2 Fun es Relativas a Monitora o On line 11 ndice Refer ncia R pida dos Par metros 04 Mensagens de EITO aiii siri a DD DR seit o cnnaaiae carris DER dai 06 CAP TULO 1 Introdu o CAP TULO 2 Instru es de Seguran a CAP TULO 3 Informa es Gerais CAP TULO 4 Caracter sticas Gerais da PLC1 CAP TULO 5 Descri o dos Conectores CAP TULO Configurac o do conversor CFW 09 com a placa PLC CAP TULO f Instala o da placa no conversor CAP TULO 8 Descri o Detalhada dos Par metros CAP TULO 9 WLP CAP TULO 10 Blocos do WLP CAP TULO 11 Monitorac o On Line Utilizando WLP CAP TULO 12 Protocolo Modbus na PLC1 PLC REFER NCIA R PIDA DOS PAR METROS REFER NCIA R PIDA DOS PAR METROS MENSAGENS DE ERRO Software V1 5X Aplica o Modelo N de s rie Respons vel Data
30. Sa das digitais a rel Capacidade dos contatos N o conectado N o conectado Entradas digitais isoladas Tens o de entrada 15 30VCC Corrente de entrada 11mA O 24VCC Conector XC21 1 C 2 NA DO1 3 IC 4 NA DO2 5IC 6 NA DO3 7 NC 8 NC 9 DIG 10 DI7 11 DI8 e E 12 DI9 POS 13 COMDI Comum das entradas DIG6 DI9 ATEN O Fonte de alimenta o externa 11 DESCRI O DOS CONECTORES Conector XC22 Sa das a transistor e entradas digitais 24V Conector XC22 Fun o Especifica es 14 NC N o conectado SEES Comum das sa das digitais O O FE 15 COMDOI pos DOS e DOS 7 16 DO6 5 Aee Tens o m xima 48VCC 17 DOS Sa das digitais nad E Capacidade de corrente 18 DO4 opto isoladas bidirecionais 500mA 19 NC N o conectado 20 NC N o conectado p T Tens o de entrada 23 DI3 Entradas digitais isoladas 15 30VCC DI4 bidirecionais Corrente de entrada 11mA OUTES 25 DIS CA EVER Comum das entradas 26 COMDI py Dis ATEN O Fontes de alimenta o externas Conector XC3 Placa Profibus da HMS Possibilita a PLC de comunicar se atrav s de rede Profibus Conector XC7 RS 232C Conector XC7 Fun o Especifica es Capacidade de corrente 1 5VCC Alimenta o d
31. a a velocidade e o sentido de giro do motor com os argumentos de velocidade sentido de giro e histerese programados Se o motor est girando no mesmo sentido do argumento de sentido de rota o programado e a velocidade do motor for maior ou igual do que o argumento de velocidade programado mais a histerese ent o transferido 1 para a sa da ENO Caso contr rio transferido O para a sa da ENO A histerese serve para impedir oscila o na sa da do bloco quando a velocidade real est muito pr xima ou igual velocidade programada Por exemplo para uma velocidade de 1000rpm com histerese de 1 o bloco liga a sa da ENO quando a velocidade real atingir 1010rpm e somente a desliga quando a velocidade cair em torno dos 990rpm A histerese dada em porcentagem podendo variar entre 0 0 e 50 0 Se for programada por par metro a unidade passa a ser por mil variando de O a 500 Fluxograma INBWG sentido de rota o sentido de rota o programada velocidade gt velocidade programada 33 Blocos do WLP 10 10 Bloco Curva S 34 SCURVE Gr fico N INBWG A VELOCIDADE PROGRAMADA E HISTERESE 4 is 4 VELOCIDADE REAL ENO Exemplo EN INBUG ENO Hor rio M DIRECTION 1500 0 Enquanto a entrada digital 1 estiver em 1 o bloco INBWG est ativado Neste caso se a o motor estiver rodando no sentido hor rio e sua veloci dade for maior ou igual a 1500 rp
32. a e 1 argumento O argumento composto por um tipo de dado e um endere o O tipo de dado do argumento pode ser marcador de bit sa da digital par metro do usu rio NOTA Na op o par metro do usu rio o valor corrente n o salvo na mem ria E2PROM ou seja este ltimo valor n o recuperado Al m disso valo res pares correspondem a 0 enquanto que valores mpares correspondem a 1 Funcionamento Transfere o sinal contido em sua entrada para o seu argumento Gr fico d BOBINA Exemplo Se o marcador de bit 2000 ou a entrada digital 1 for 1 escreve 1 no marcador de bit 1000 Caso contr rio escreve 0 27 Blocos do WLP 10 4 28 Bobina Negada NEGCOIL Figura Descri o E composto por 1 entrada e 1 argumento O argumento composto por um tipo de dado e um endere o O tipo de dado do argumento pode ser Mi marcador de bit m sa da digital M par metro do usu rio NOTA Na op o par metro do usu rio o valor corrente n o salvo na mem ria E2PROM ou seja este ltimo valor n o recuperado Al m disso valo res pares correspondem a 0 enquanto que valores mpares correspondem a 1 Funcionamento Transfere o inverso do sinal contido em sua entrada para o seu argumen to Gr fico a BOBINA NEGADA Exemplo Se o marcador de bit 2000 ou a entrada digital 1 for 1 e o par metro do usu rio 800 for O escreve 0 na sa da digit
33. a f cil de obter se o valor do ciclo de scan em milisegundos dividir o valor de P751 por 10 Exemplo lido um valor de 79 significa que o ciclo de scan do pro grama de 79 10 7 9ms P752 A M Zera marcadores retentivos tanto do tipo bit como do tipo word Zera marcadores 0 Deve se colocar 1 um no par metro e reinicializar o sistema O retentivos valor deste par metro volta para O zero automaticamente P753 0 65535 MCarrega valores de f brica para os par metros de sistema Carrega valores de f brica se 1234 0 P750 P799 a Colocar o valor de 1234 nesse par metro e resetar o sistema P754 Refer ncia de posi o rota es a MMostra posi o de refer ncia em rota es A posi o de refer ncia come a em zero e ap s a conclus o do movimento volta para zero rot P755 M Mostra fra o de volta da posi o de refer ncia em d cimos de grau Refer ncia de posi o A posi o de refer ncia come a em zero e ap s a conclus o do fra o de volta graus 10 movimento volta para zero P756 MSinal da posi o real mostrada nos par metros P757 e P758 Sinal de posi o 1 positivo e O negativo P757 a MMostra posi o real em rota es Posi o real rota es rot P758 M Mostra fra o de volta da posi o real em d cimos de grau Posi o real fra o de volta graus 10 P760 0 200 Mi Aumentar esse gan
34. adder compilado e carregado na PLC1 poss vel LADDER monitorar o ladder pressionando o bot o de monitora o on line te f Neste momento o WLP tentar estabelecer a comunica o com a placa PLC1 testando a comunica o serial com a mesma se a comunica o estiver OK a seguinte mensagem aparecer no status bar que est na parte inferior do WLP conforme figura a seguir Porta serial 1 aberta com sucesso Nesta mesma barra existir um indicador tipo LED da cor azul que ficar piscando indicando que a comunica o est operando amp Casso neste instante ocorra alguma falha de comunica o uma caixa abrir com a informa o da falha e poss vel solu o e a monitora o on line ser desativada Uma vez estando monitora o on line ativa todas as ferramentas de edi o ficar o desativadas e a janela de edi o ira mostrar o estado l gico do programa em ladder Para desativar a monitora o on line basta pressionar o bot o de monitora o on line novamente A seguir ser descrito a representa o gr fica do estado l gico para contatos e bobinas em monitora o on line E CONTATO NORMAL ABERTO CONDUZINDO CONTATO NORMALABERTO N O CONDUZINDO A CONTATO NORMAL FECHADO CONDUZINDO A CONTATO NORMAL FECHADO N O CONDUZINDO b BOBINA ENERGIZADA 4 4 BOBINADESENERGIZADA A BOBINA NEGADA ENERGIZADA 4 A BOBINA NEGADA DESENERGIZADA BOBINA SETA ENERGIZADA S 70
35. agens para a PLC s o os erros de fun o inv lida c digo 01 endere o de dado inv lido c digo 02 e valor de dado inv lido c digo 03 As mensagens de erro enviadas pelo escravo possuem a seguinte estrutura Resposta Escravo Endere o do escravo C digo da fun o com o bit mais significativo em 1 C digo do erro CRC CRC
36. aixa O valor contido na entrada anal gica 1 do drive transferido ao marcador de word 6000 Este marcador de word 6000 convertido para o marcador de float 9000 O marcador de float 9000 a entrada do filtro cuja constan te de tempo 0 1s resultando no marcador de float 9001 10 28 Follow Blocos do WLP Figura EN FOLLOW ENO SLAVE MASTER DIRECTION HODE SOURCE Descri o formado por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 2 argumentos sendo Dire o Rela o de sincronismo A entrada EN habilita o escravo seguir o mestre baseado nos dados recebidos pela rede CAN A sa da ENO informa se o escravo atingiu o sincronismo Rela o de Sincronismo A rela o de sincronismo formada por 1 tipo de dado e 2 endere os ou constantes dependendo da escolha do tipo de dado O tipo de dado pode ser constante par metro do usu rio marcador de word Os endere os ou constantes s o destinados a rela o do mestre e rela o do escravo Funcionamento Se o drive mestre estiver enviando os dados via rede CAN e a entrada EN do bloco seguidor estiver ativa o motor escravo segue o motor mestre com os valores da rela o de sincronismo em malha de velocidade Somente quando o motor escravo atingir a rela o especificada do motor mestre a sa da ENO setada Exemplo EN TRANSFER ENO EN FOLLOW ENO SLAVE 2 M MASTER Oposite M DIRECTION Sp MODE SOURCE Se o mestre est envian
37. al 1 Caso contr rio escreve 1 10 5 Seta Bobina SETCOIL Blocos do WLP Figura sh Descri o E composto por 1 entrada e 1 argumento O argumento composto por um tipo de dado e um endere o O tipo de dado do argumento pode ser marcador de bit sa da digital par metro do usu rio NOTA Na op o par metro do usu rio o valor corrente n o salvo na mem ria E2PROM ou seja este ltimo valor n o recuperado Al m disso valo res pares correspondem a 0 enquanto que valores mpares correspondem a 1 Funcionamento Quando o sinal de entrada for 1 o argumento setado O argumento somente ser resetado quando um componente reseta bobina for ativado Gr fico gn SETA BOBINA Exemplo Se o par metro do usu rio 801 e a sa da digital 1 do drive forem 1 ou a entrada digital 1 for 1 e o par metro do usu rio 800 for 0 seta a sa da digital 1 Caso contr rio o valor da sa da mantido 29 Blocos do WLP 10 6 Reseta Bobina Figura RESETCOIL RJ Descri o composto por 1 entrada e 1 argumento O argumento composto por um tipo de dado e um endere o O tipo de dado do argumento pode ser Mi marcador de bit m sa da digital M par metro do usu rio a NOTA Na op o par metro do usu rio o valor corrente n o salvo na mem ria E2PROM ou seja este ltimo valor n o recuperado Al m disso valo res pares correspondem a 0 enquanto que
38. alhas na monitora o on line se a mesma estiver lendo par metros do drive 10 19 Bloco Converte Inteiro para Ponto Flutuante INT2FL 10 20 Bloco Converte Ponto Flutuante para Inteiro e Fracion rio FL2INT Blocos do WLP Figura EN INT2FL ENO FLOAT Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 3 argumentos sendo eles parte inteira word ver item 9 4 7 parte fracion ria word ver item 9 4 8 float ver item 9 4 9 Aentrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO uma c pia do valor da entrada EN Funcionamento Aentrada EN sempre transfere o seu valor para a sa da ENO Enquanto a entrada EN for 1 os valores contidos na word inteira e word fracion ria s o transferidos ao marcador de float A word inteira e fracion ria representam um n mero no formato 16 16 A word inteira representa um n mero inteiro e pode variar de 32768 a 32767 A word fracion ria representa um n mero decimal sempre positivo que pode variar de 0 0 a 0 9999847 Exemplo A convers o de uma word inteira igual a 3 e uma word fracion ria igual a 8192 resulta num valor 3 125 em ponto flutuante pois 8192 65536 0 125 Exemplo AMX2000 HUWS00 MINT FLOAT f gt 4 HUWS01 MFRAC Converte o valor do par metro do usu rio 800 e 801 para o marcador de float 9000 Lembrando que o par metro 800 representa a parte inteira e o par metro 801 a parte fracion ria
39. ar metro do usu rio Mi marcador de word Para o tipo de dado constante o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto Para os par metros do usu rio e os marcadores de word a unidade con siderada por este campo o RPM rota es por minuto A acelera o desacelera o composta por um tipo de dado e um ende re o ou um valor constante dependendo da escolha do tipo de dado O tipo de dado da acelera o pode ser m constante par metro do usu rio marcador de word Para o tipo de dado constante o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto Para os par metros do usu rio e os marcadores de word a unidade con siderada por este campo RPM s rota es por minuto por segundo O jerk composto por um tipo de dado e um endere o ou um valor cons tante dependendo da escolha do tipo de dado 9 4 5 Modo SCURVE TCURVE 9 4 6 Sentido de Rota o INBWG HOME JOG ETSPEED 9 4 7 Parte Inteira INT2FL FL2INT A 9 4 8 Parte Fracion ria INT2FL FL2INT A WLP O tipo de dado do jerk pode ser constante par metro do usu rio marcador de word Para o tipo de dado constante o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto Para os par metros do usu rio e os marcadores de word a unidade con siderada por este campo RPM s rota es por minuto por segundo ao quadrado O modo sempre uma cons
40. c o On Line Utilizando WLP Ao pressionar o bot o OK o dialogo de monitorac o de vari veis ficar da seguinte maneira WLP Monitora o de Vari veis E Arquivo Ajuda x Tempol ZMW Marcador de 6000 643 Editar Apagar di Down s E p Neste momento o n mero inserido na coluna denominada valor corresponde ao valor real da vari vel em quest o adquirido da placa PLC1 atrav s da serial RS 232 Nesta caixa tamb m poss vel editar a vari vel em quest o apagar a mesma move la de posi o para cima e para baixo Atrav s do menu Arquivo que est no canto superior esquerdo do dialogo poss vel salvar e abrir configura es de vari veis feitas do dialogo em quest o Atrav s do dialogo de trend de vari veis poss vel verificar o estado de vari veis utilizadas no programa ladder independente de estar ou n o monitorando o ladder de maneira gr fica semelhante a um plotter de penas Para carregar esse dialogo basta pressionar o bot o de trend de vari veis E O dialogo de trend de vari veis tem o seguinte aspecto EE WLP Trend de Vari veis jol xi Arquivo Gr fico Ajuda Cursor 15 17 56 15 16 56 1517 11 15 17 26 15 17 41 15 17 56 Cor Simbolo Tipo Endere o Min Max Val Cursor Val Atual a le 75 Monitora o On Line Utilizando WLP Todas as configura es relacionadas ao trend de vari veis est o no menu Gr fico conforme figura a seguir
41. cal P221 Quando a PLC usada para gera o de movimento esta op o deve ficar como PLC P221 11 ou seja a refer ncia de velocidade ser dada pela placa PLC Sele o Gira P ra Local P224 Para que a PLC possa controlar o conversor em rela o a girar e parar e tamb m habilitar e desabilitar o drive essa op o deve ficar em PLC P224 4 Fun o Sa da AO1 P251 Para que a sa da anal gica 1 AO1 do inversor possa ser controlada pela PLC setar P251 12 Observar P252 que o ganho da sa da anal gica 1 Fun o Sa da AO2 P253 Para que a sa da anal gica 2 AO2 do inversor possa ser controlada pela PLC setar P253 12 Observar P254 que o ganho da sa da anal gica 2 Entradas digitais DI101 DI106 P263 P268 Correspondem s entradas digitais DI1 DIG do inversor e s o lidas pela PLC independentemente da fun o programada nos par metros P263 P268 15 CONFIGURA O DO CONVERSOR CFW 09 COM A PLACA PLC 16 M Sa das digitais a rel DO101 D0O103 P277 P279 e P280 Correspondem s sa das RL1 RL3 do drive Para que estas sa das sejam controladas pela PLC necess rio que sejam programadas para fun o PLC ou seja P277 27 P279 27 e P280 27 Tes o Cart o PLC Mm EJETETETESESTETENE HARE ereere teree e Teee
42. caracter sticas programadas nos argumentos e inicia a desacelera o quando a entrada EN for 0 No instante que a entrada EN for para O inicia se a parada e quando ela for finalizada a sa da ENO vai para 1 por um ciclo de scan retornando a O posteriormente NOTA A velocidade do JOG n o atualizada online Ou seja mesmo Que o valor da velocidade programada seja alterada a velocidade deste bloco n o sofrer alterac o Importante Este bloco trabalha em malha de velocidade permanecendo assim mesmo ap s a sua conclus o Blocos do WLP Fluxograma JOG h algum posicionamento ativo este bloco ro bloco neste ciclo finaliza o de scan bloco N estava sendo executado Gr fico JOG VELOCIDADE NO M NIMO 1 CICLO DE SCAN ENO 1 CICLO SCAN 47 Blocos do WLP 10 15 Bloco Seta Velocidade 48 Set Speed Exemplo Quando a entrada digital 1 do drive for 1 a sa da digital 1 setada e ao mesmo tempo o JOG habilitado com uma velocidade de 0 3 rps Quan do a entrada 1voltar para O no momento que o bloco termina ou seja para totalmente a sa da 1 resetada Figura EN SETSPEED ENO ROTATION SPEED ACCELERATION Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 3 argumentos sendo eles sentido de rota o ver item 9 4 6 velocidade ver item 9 4 2 acelera o ver item 9 4 3 Aentrada EN respon
43. coder diretamente ao eixo do motor usando um acoplamento flex vel por m sem flexibilidade torsional Tanto o eixo quanto a carca a met lica do encoder devem estar eletricamente isolados do motor espa amento m nimo 3 mm Utilizar acoplamentos flex veis de boa qualidade que evitem oscila es mec nicas ou backlash Para a conex o el trica utilizar cabo blindado mantendo o t o longe quanto poss vel gt 25cm das demais fia es pot ncia controle etc De prefe r ncia dentro de um eletroduto met lico Durante a coloca o em funcionamento necess rio programar o par metro P202 Tipo de controle 4 Vetorial c Encoder para operar com realimenta o de velocidade por encoder incremental Conector XC9 Descri o verde rosa branco marron q Refer ncia 0V T t dm a Es ai 1 1 1 1 1 1 1 i E lt 00000 i 9000 i q i 1 1 lt 4 gt Comprimento m ximo recomendado 100m Conector XC9 DB9 Macho Fonte de alimenta o 15V 220mA para encoder Referenciada ao terra via 1uF em paralelo com 1kQ Pinagem v lida p encoder HR526xxxxB5 Dynapar Para outros modelos de encoder verificar a conex o correta para atender a sequ ncia necess ria NOTA A frequ ncia m xima do encoder permitida 100kHz 13 DESCRI O DOS CONECTORES 14 Sequ ncia necess ria dos sinais do E
44. com perfil S gera o de refer ncia de velocidade com rampa de acelera o trapezoidal etc obs para posicionamento imperativo o uso de um encoder acoplado ao motor Todas as fun es podem interagir com o usu rio atrav s dos 100 par metros program veis que podem ser acessados diretamente pela IHM do inversor e atrav s do WLP podem ser customizados com textos e unidades do usu rio Atrav s das novas fun es modbus introduzidas a partir da vers o V 1 50 da placa PLC1 poss vel executar fun es avan adas de monitora o on line no software WLP a partir da vers o V4 00 ATEN O Avers o de software do inversor CFW 09 deve ser a V2 40 ou superior E CAP TULO 2 INSTRU ES DE SEGURAN A Este manual cont m as informa es necess rias para o uso correto da placa PLC1 com o inversor de frequ ncia CFW 09 Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualifica o t cnica adequados para operar este tipo de equipamento Somente pessoas com qualifica o adequada e familiaridade com o inversor CFW 09 e equipamentos associados devem planejar ou implementar a instala o partida opera o e manuten o deste equipa mento Estas pessoas devem seguir todas as instru es de seguran a contidas neste manual e ou definidas por normas locais N o seguir as instru es de seguran a pode resultar em risco de vida e ou danos no equipamento NOTA Para os prop sit
45. contagem desejada composta por um tipo de dado e um endere o ou um valor constante dependendo da escolha do tipo de dado O tipo de dado da contagem desejada pode ser M constante Wi par metro do usu rio Wi marcador de word Para o tipo de dado constante o valor m ximo permitido 30 000 CV Contagem Decorrida CTU A contagem decorrida composta por um tipo de dado e um endere o O tipo de dado da contagem decorrida pode ser par metro do usu rio marcador de word NOTA Na op o par metro do usu rio o valor corrente n o salvo na mem ria E2PROM ou seja este ltimo valor n o recuperado Funcionamento Quando a entrada CU for de O para 1 o valor de contagem decorrida incrementado a menos que a entrada R esteja em 1 Quando o valor de contagem decorrida atingir o valor de contagem dese jado a sa da Q vai para 1 permanecendo nesse estado at que a entra da R v para 1 Caso contr rio a sa da Q 0 Enquanto a entrada R estiver em 1 o valor de contagem decorrida resetado e a contagem n o incrementada 53 Blocos do WLP 54 Fluxograma N incrementa cu anterior 0 o contador zera o contador N atingiu a contagem programada Gr fico 10 18 Bloco Transfer TRANSFER Blocos do WLP Exemplo TCURVE ENO SIGN POSITION POSITION Relativo Se houver uma transi o de O para 1 na entrada digita
46. creve o estado imposto pelo protocolo Modbus 4 Leitura da identifica o da placa comando 43 Atrav s do comando 43 pode se ler dados de identifica o da placa tais como fabricante WEG modelo PLC1 01 por exemplo e a vers o do firmware V1 50 por exemplo Descri o detalhada do protocolo Protocolo Modbus RTU na PLC 1 12 1 MODBUS RTU 12 1 1 Introdu o ao Protocolo O protocolo Modbus foi inicialmente desenvolvido em 1979 Atualmente Modbus RTU um protocolo aberto amplamente difundido utilizado por v rios fabricantes em diversos equipamentos A comunica o Modbus RTU da placa PLC1 foi desenvolvida baseada em dois documentos 1 MODBUS Protocol Reference Guide Rev J MODICON June 1996 2 MODBUS Application Protocol Specification MODBUS ORG may 8 2002 Nestes documentos est o definidos o formato das mensagens utilizado pelos os elementos que fazem parte da rede Modbus os servi os ou fun es que podem ser disponibilizados via rede e tamb m como estes elementos trocam dados na rede 12 1 1 1 Modos de Na especifica o do protocolo est o definidos dois modos de transmiss o CAS ASCII e RTU Os modos definem a forma como s o transmitidos os bytes Transmiss o pads AS da mensagem N o poss vel utilizar os dois modos de transmiss o na mesma rede No modo RTU cada palavra transmitida possui 1 start bit oito bits de dados 1 bit de paridade opcional e 1 stop bit 2 stop bits
47. da EN 1 sa da ENO e 2 argumentos sendo eles valores entrada sa da ver item 9 4 11 tipo de filtro float constante de tempo segundos ver item 9 4 9 Aentrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO uma c pia do valor da entrada EN Como todos os tipos de dado deste bloco s o constante float ou marcador de float til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT Tipo O tipo de filtro uma constante que pode ser passa baixa passa alta Funcionamento Aentrada EN sempre transfere o seu valor para a sa da ENO Enquanto a entrada EN for 1 o bloco executado Caso contr rio os argumentos s o resetados 65 Blocos do WLP 66 gt A f rmula do Filtro dada por para filtros passa baixa entrada constante de tempo s 1 sa da para filtros passa alta entrada constante de tempo s constante de tempo s 1 sa da NOTA A constante de tempo dada em segundos ATEN O No m ximo 2 blocos de filtro podem estar ativos por vez A partir do tercei ro n o s o executados mesmo que estejam ativos em sua entrada EN Bloco Diagrama Filtro Passa Baixa Entrada 1 Sa da ma y TSt1 Filtro Passa Alta Entrada T S Sa da 2 T s 1 Exemplo MB Z000 EN TRANSFER ENO SRC BAM W7000 MX2001 EN INT2FL ENO INT FLOAT MX2002 EN FILTER ENO MFA 1 00e 001 Passa B
48. dbus RTU Existem duas possibilidades para a conex o f sica entre o mestre da rede e uma PLC 83 Protocolo Modbus RTU na PLC 1 12 1 2 1 1 RS 232 12 1 2 1 2RS 485 12 1 2 1 3 Configura es da PLC na Rede Modbus RTU 12 1 2 1 4 Endere o da 12 1 2 1 5 Taxa de Transmiss o PLC na Rede 12 1 2 2 Acesso aos Dados da PLC e do Inversor 12 1 2 2 1 Fun es Dispon veis 84 e Tempos de Resposta E Utilizada para conex o ponto a ponto entre um nico escravo e o mestre Dist ncia m xima 10 metros N veis de sinal seguem a EIA STANDARD R S 232C Tr s fios transmiss o TX recep o RX e retorno OV Deve se utilizar o m dulo RS 232 Serial Interface ENA Dispon vel atrav s do conversor MIW 02 conectado RS 232 da PLC Utilizada para conex o multiponto v rios escravos e um mestre Dist ncia m xima 1000 metros utiliza cabo com blindagem N veis de sinal seguem a EIA STANDARD RS 485 NENE Para que a PLC possa se comunicar corretamente na rede al m da conex o f sica necess rio configurar o endere o da mesma na rede bem como a taxa de transmiss o Definido atrav s do par metro 764 Cada escravo na rede deve possuir um endere o diferente dos demais O mestre da rede n o possui endere o necess rio conhecer o endere o do escravo mesmo que a conex o seja ponto a ponto NENE Definida atrav s do par metro 765 Taxa de transmiss o 1200 2400 4800
49. destina a mensagem Ao enviar a resposta o escravo tamb m inicia o telegrama com o seu pr prio endere o O mestre tamb m pode enviar uma mensagem destinada ao endere o 0 zero o que significa que a mensagem destinada a todos os escravos da rede broadcast Neste caso nenhum escravo ir responder ao mestre Este campo tamb m cont m um nico byte onde o mestre especifica o tipo de servi o ou fun o solicitada ao escravo leitura escrita etc De acordo com o protocolo cada fun o utilizada para acessar um tipo espec fico de dado Campo com tamanho vari vel O formato e conte do deste campo dependem da fun o utilizada e dos valores transmitidos Este campo est descrito juntamente com a descri o das fun es A ltima parte do telegrama o campo para checagem de erros de transmiss o O m todo utilizado o CRC 16 Cycling Redundancy Check Este campo formado por dois bytes onde primeiro transmitido o byte menos significativo CRC e depois o mais significativo CRC O c lculo do CRC iniciado primeiramente carregando se uma vari vel de 16 bits referenciado a partir de agora como vari vel CRC com o valor FFFFh Depois executa se os passos de acordo com a seguinte rotina 1 Submete se o primeiro byte da mensagem somente os bits de dados start bit paridade e stop bit n o s o utilizados a uma l gica XOR OU exclusivo com os 8 bits menos significativos da vari vel CRC ret
50. do os dados via rede CAN o motor escravo roda 1 2 vezes a velocidade do motor mestre 67 Blocos do WLP 10 29 CAN2MS 68 Figura Descri o formado por 1 entrada EN e 1 sa da ENO A entrada EN respons vel por manter o mestre enviar as refer ncias de velocidade e posi o via rede CAN ao escravo A sa da ENO informa se a rede CAN est habilitada Funcionamento Quando este bloco habilitado a PLC1 come a a enviar as refer ncias de velocidade e posi o via rede CAN NOTA Se o bloco n o for habilitado no projeto do mestre o escravo n o seguir o mestre Exemplo EN CAN2MS ENO Aqui a comunica o CAN habilitada automaticamente e a placa PLC inicia a transmiss o da refer ncia de velocidade e posi o ao escravo AN 11 1 INTRODU O 11 2 TOOLBAR E MENU DE MONITORA O ON LINE 11 2 1 TOOLBAR MONITORA O ON LINE 11 2 2 MENU DE MONITORA O ON LINE CAP TULO 11 MONITORA O ON LINE UTILIZANDO WLP ATEN O A monitora o foi introduzida a partir da vers o V1 50 do firmware da PLC1 e da V4 00 do software de programa o WLP Para vers es inferiores as citadas a monitora o on line n o existe A monitora o on line e feita atrav s da serial RS 232 da placa PLC1 da mesma maneira que o programa Ladder carregado para a placa PLC1 Ou seja uma vez o programa ladder compilado e carregado poss vel atrav s da serial RS 232 utilizar o programa WLP
51. dos blocos existentes na PLC1 Cap 1 Introdu o Cap 2 Instru es de Seguran a Cap 3 Informa es Gerais Cap 4 Caracter sticas Gerais da PLC1 Cap 5 Descri o dos Conectores Cap 6 Configura o do conversor CFW 09 com a placa PLC Cap 7 Instala o da placa no conversor Cap 8 Descri o Detalhada dos Par metros Cap 9 WLP Cap 10 Blocos do WLP Cap 11 Monitora o On Line Utilizando WLP Cap 12 Protocolo ModBus na PLC1 O prop sito deste manual dar as informa es necess rias para o bom uso da PLC1 Devido grande gama de fun es deste produto poss vel aplic lo de formas diferentes das apresentadas aqui N o a inten o deste manual esgotar todas as possibilidades de aplica o do cart o nem a WEG pode assumir qualquer responsabilidade pelo uso da PLC1 baseado neste manual proibida a reprodu o do conte do deste manual no todo ou em par tes sem a permiss o por escrito da WEG 4 1 4 2 10 Hardware Software NNE AA RAA A A A K CAP TULO 4 CARACTER STICAS GERAIS DA PLC1 9 entradas digitais isoladas bidirecionais 24VCC 3 sa das digitais a rel 250V x 3A 3 sa das digitais optoacopladas bidirecionais 24VCC x 500mA 1 entrada de encoder isolada com alimenta o externa entre 18 e 30VCC Alimenta o para o encoder 15VCC x 300mA 1 interface de comunica o serial RS 232C Protocolo padr o MODBUS RTU
52. e 5VCC 50mA 2 RTS Request to send 3 GND Refer ncia 4 RX Recebe 5 GND Refer ncia 6 TX Transmite Conector XC8 Entrada do 24VCC externo e rede CANopen Conector XC8 Fun o Especifica es 21 CAN GND GND da CAN 18 26Vcc 22 24VCC Alimentac o para entrada Corrente consumida de encoder 25mA a corrente do encoder 23 CANL CANL 24 GND ENC Refer ncia dos 24Vcc do encoder 25 CANH CANH 26 NC N o conectado CAN Alimenta o para rede CANopen 18 26Vcc 27 24Vce 50MA 24Vcc 28 NC N o conectado 12 DESCRI O DOS CONECTORES Conector XC9 Encoder Incremental Nas aplica es que necessitam de maior precis o de velocidade ou apli ca es de posicionamento necess ria a realimenta o da velocidade do eixo do motor atrav s de encoder incremental A conex o ao inversor feita atrav s do conector XC9 DB9 do cart o PLC 1 O encoder a ser utilizado deve possuir as seguintes caracter sticas Tens o de alimenta o 15 V com consumo menor que 200 mA 2 canais em quadratura 90 pulso de zero com sa das comple mentares diferenciais Sinais A A B B Z e Z Circuito de sa da tipo Linedriver ou Push Pull n vel 15V Circuito eletr nico isolado da carca a do encoder N mero de pulsos por rota o recomendado 1024 ppr Na montagem do encoder ao motor seguir as seguintes recomenda es Acoplar o en
53. e dado constante o valor pode ser positivo negativo 21 WLP 9 4 2 Velocidade INBWG SCURVE TCURVE HOME JOG SETSPEED 9 4 3 Acelera o Desacelera o SCURVE TCURVE HOME STOP JOG SETSPEED 9 4 4 Jerk SCURVE 22 N mero de Voltas O n mero de voltas composto por um tipo de dado e um endere o ou um valor constante dependendo da escolha do tipo de dado O tipo de dado pode ser M constante par metro do usu rio W marcador de word Para o tipo de dado constante o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto e o campo Fra o de Volta n o precisa ser configurado Para os par metros do usu rio e os marcadores de word a unidade con siderada por este campo o n mero de rota es Fra o de Volta A fra o de volta composta apenas por um endere o pois ela compar tilha do mesmo tipo de dado do campo N mero de Voltas Se otipo de dado for constante este valor ignorado valendo apenas a constante configurada no campo N mero de Voltas Para os par metros do usu rio e os marcadores de word a unidade con siderada por este campo n mero de pulsos sendo que pode variar entre O a 65535 pulsos que equivale a uma faixa de O a 359 9945068359375 A velocidade composta por um tipo de dado e um endere o ou um valor constante dependendo da escolha do tipo de dado O tipo de dado da velocidade pode ser m constante p
54. em ultrapassar 128 bytes L o conte do de um grupo de bits marcadores de bit marcador de sistema ou sa das digitais da PLC ou do drive que necessariamente devem estar em sequ ncia num rica Esta fun o possui a seguinte estrutura para os telegramas de leitura e resposta os valores s o sempre hexadecimal e cada campo representa um byte Pergunta Mestre Resposta Escravo Endere o do escravo Fun o Endere o do bit inicial byte high Endere o do bit inicial byte low N mero de bits byte high N mero de bits byte low CRC CRC Endere o do escravo Fun o Campo Byte Count no De bytes de dados Byte 1 Byte 2 Byte 3 etc CRC CRC Cada bit da resposta colocado em uma posi o dos bytes de dados enviados pelo escravo O primeiro byte nos bits de O a 7 recebe os 8 primeiros bits a partir do endere o inicial indicado pelo mestre Os demais bytes caso o n mero de bits de leitura seja maior que 8 continuam a sequ ncia Caso o n mero de bits lidos n o seja m ltiplo de 8 87 Protocolo Modbus RTU na PLC 1 os bits restantes do ltimo byte devem ser preenchidos com O zero Exemplo leitura das sa das digitais DO1 a DO6 no endere o 1 Pergunta Mestre Resposta Escravo Campo Valor Campo Valor Endere o do escravo 01h Endere o do escravo 01h Fun o 01h Fun o 01h Bit inicial high 00h Byte Count 01h Bit inicial low 01h Estado das sa
55. em seus bornes ou seja ativadas 0 il 2 3 4 5 6 T 8 d Agora os estado l gico dos contatos e bobinas s o exatamente o contr rio dos anteriores 72 11 3 1 MONITORA O DE VALORES N MERICOS NO LADDER Monitora o On Line Utilizando WLP Quando utilizamos blocos de fun o no ladder como os blocos SCURVE e TCURVE utilizamos vari veis num ricas com marcadores de word marcadores de float e par metros do drive ou PLC A monitora o das mesmas feita pelo simples clique no conector relacionado a vari vel num rica conforme figura a seguir 0 vIX1 ME Z001 SAMX2000 E Do a Supondo que voc tenha um programa que voc deseje monitorar o tempo atual de um temporizador que est no marcador de word MW6000 conforme figura anterior para tal opera o v com o mouse at a seguinte posi o e clique nele erfyarmanoo Ap s cliquar no ponto em quest o a seguinte caixa aparecer IX AMX2001 MX2000 r 1 A caixa em quest o sempre estar ancorada ao conector cliquado e mostrar o valor da vari vel relacionada a esse conector no exemplo mostrado a caixa em quest o est monitorando o valor do marcador de word MW6000 A caixa de monitora o pode ser posicionada em qualquer local da janela de edi o do ladder para tal basta cliquar na caixa mantendo o bot o do mouse pressionado e arrast la para a posi o desejada a linha em quest o continuar ancorada no conector relat
56. ementos da rede ir o assumir que o caracter recebido representa o in cio de um novo telegrama E da mesma forma os elementos da rede ir o assumir que o telegrama chegou ao fim ap s decorrer este tempo novamente Se durante a transmiss o de um telegrama o tempo entre os bytes for maior que este tempo m nimo o telegrama ser considerado inv lido pois a PLC ir descartar os bytes j recebidos e montar um novo telegrama com os bytes que estiverem sendo transmitidos A tabela a seguir nos mostra os tempos para tr s taxas de comunica o diferentes Sinal de Transmiss o Tas Toir bytes a r i tm T 11 bits Telegrama Tempo Taxa de Comunica o T T 11 bits 3 5x 9600 bits seg 1 146 ms 4 010 ms 19200 bits seg 573 us 2 005 ms Tempo para transmitir uma palavra do telegrama Tempo entre bytes n o pode ser maior que T Intervalo m nimo para indicar come o e fim de telegrama 3 5 xT 11 bits entre bytes 3 5x 1 bits F 12 1 2 Opera o da PLC As placas PLC operam como escravas da rede Modbus RTU sendo que na Rede Modbus RTU toda a comunica o inicia com o mestre da rede solicitando algum servi o para um endere o na rede Se a PLC estiver configurada para o endere o correspondente ela ent o trata o pedido e responde ao mestre o que foi solicitado 12 1 2 1 Descri o das As placas PLC utilizam uma interface serial para se comunicar com a Interfaces rede Mo
57. ero do Par metro Entiere o Modo ns Decimal Hexadecimal MX2000 2000 07D0h MX3407 3407 0D4Fh MARCADOR BIT DE SISTEMA N mero do Par metro Endere o MbdbuS z Decimal Hexadecimal SXO 200 00C8h 12 1 3 Descri o Detalhada das Fun es 12 1 3 1 Func o 01 Read Coils Protocolo Modbus RTU na PLC 1 ENTRADAS DIGITAIS DA PLC Endereco Modbus Decimal Hexadecimal N mero da Entrada Digital IX1 1 1h ENTRADAS DIGITAIS DO DRIVE Endere o Modbus Decimal Hexadecimal N mero da Entrada Digital IX101 101 0065h SA DAS DIGITAIS DA PLC Endere o Modbus Decimal Hexadecimal N mero do bit QX1 1 1h QX6 SA DAS DIGITAIS DO DRIVE Endere o Modbus Decimal Hexadecimal N mero do bit QX101 101 0065h QX102 102 0066h QX103 103 0067h Neste item feita uma descri o detalhada das fun es dispon veis na PLC para comunica o Modbus RTU Para a elabora o dos telegramas importante observar o seguinte Os valores s o sempre transmitidos em hexadecimal O endere o de um dado o n mero de dados e o valor dos registradores s o sempre representados em 16 bits Por isso necess rio transmitir estes campos utilizando dois bytes high e low Para acessar bits a forma para representar um bit depende da fun o utilizada Os telegramas tanto para pergunta quanto para resposta n o pod
58. gunta Mestre Resposta Escravo Campo Valor Campo Valor Endere o do escravo 01h Endere o do escravo 01h Fun o 02h Fun o 02h Bit inicial high 00h Byte Count 01h Bit inicial low 02h Estado das entradas 2 a 7 21h No De bits high 00h CRC 61h No De bits low 06h CRC 90h CRC 59h CRC C8h No exemplo como o n mero de bits lidos menor que 8 o escravo precisou de apenas 1 byte para a resposta O valor do byte foi 21h que em bin rio tem a forma 0010 0001 Como o n mero de bits lidos igual a 6 somente nos interessa os seis bits menos significativos que possuem os valores das entradas digitais de 2 a 7 Os demais bits como n o foram solicitados s o preenchidos com 0 zero Protocolo Modbus RTU na PLC 1 12 1 3 3 Fun o 03 Read Holding Register Observa o n o esquecer que as entradas digitais do drive DI1 DI6 s o representadas na PLC como DI101 DI106 respectivamente L o conte do de um grupo de marcadores word e float ou par metros da PLC ou do drive que necessariamente devem estar em sequ ncia num rica Esta fun o possui a seguinte estrutura para os telegramas de leitura e resposta os valores s o sempre hexadecimal e cada campo representa um byte Pergunta Mestre Resposta Escravo Endere o do escravo Fun o Endere o do escravo Fun o Endere o do registrador inicial byte high Endere o do registrador inicial byte low
59. gura es de trend feitas do dialogo em quest o e imprimir o trend em quest o Atrav s do dialogo de monitora o de entradas sa das e poss vel verificar o estado das entradas e sa das digitais da placa PLC e do drive Para carregar esse dialogo basta pressionar o bot o de monitora o de entradas sa das 5 Da mesma maneira que na monitora o on line neste momento o WLP tentar estabelecer a comunica o com a placa PLC1 testando a comunica o serial com a mesma e efetuar as mesmas opera es anteriormente descritas Monitora o On Line Utilizando WLP O dialogo de monitora o de entradas sa das tem o seguinte aspecto WLP Monitora o de E S As entradas sa das ativas aparecem em verde as inativas em cinza 79 80 CAP TULO 12 PROTOCOLO MODBUS RTU NA PLC1 A seguir fornecida uma explica o sobre o funcionamento da placa PLC1 na rede Modbus RTU O baud rate definido no par metro 765 sendo poss veis os seguintes valores 1 1200bps 2 2400bps 3 4800bps 4 9600bps ajuste de f brica 5 19200bps A comunica o RS 232C sem paridade 8 bits e 2 stop bits Para implementarmos uma rede devemos utilizar os conversores MIW 02 que convertem a RS 232C ponto a ponto em RS 485 multiponto O endere o da PLC na rede definido no par metro 764 podendo variar entre 1 e 247 0 o endere o para broadcast tendo como ajuste de f brica o valor 1
60. ho para deixar a resposta a um erro de posi o Ganho proporcional 50 mais r pida diminu lo caso o sistema vibre ou torne se inst vel Kp de posi o P761 0 200 M Tem a fun o de zerar eventuais erros de posi o Normalmente Ganho integral Ki 0 esse ganho zero pois pode causar overshoot de posi o ou seja de posi o passar da posi o desejada e retornar 18 Par metro P762 Erro de lag m ximo DESCRI O DETALHADA DOS PAR METROS Faixa Ajuste f brica Unidade Descri o Observa es 0 65535 M o erro de posi o m ximo permitido em posicionamentos ou seja 0 a m xima diferen a entre a posi o de refer ncia e a posi o real graus 10 em graus O valor do par metro o lag dividido por 10 Por exemplo um valor de 10 em P762 significa que o m ximo erro de seguimento 1 grau Se P762 0 valor default o erro de lag n o ser verificado P763 Desabilita o programa do usu rio se 1 MDesabilita o programa do usu rio se for programado em 1 Somente 0 deve ser usado em alguma situa o anormal em que o programa esteja causando algum tipo de erro que por exemplo impe a a comunica o com a interface serial Nesse caso desabilita se o programa carrega se a vers o corrigida e ent o habilita se nova mente P764 1 247 M Em caso de liga o em rede MODBUS atrav s de uma RS485 via Endere o da PLC 1 conversores RS232 RS485
61. inicial byte high 00h Bit inicial byte high 00h Bit inicial byte low 04h Bit inicial byte low 04h No de bits byte high 00h No de bits byte high 00h No de bits byte low 02h No de bits byte low 02h Byte Count 01h CRC 95h Valor para os bits 03h CRC CBh CRC 6Fh CRC 56h Como est o sendo escritos apenas dois bits o mestre precisou de apenas 1 byte para transmitir os dados Os valores transmitidos est o nos dois bits menos significativos do byte que cont m o valor para os bits Os demais bits deste byte foram deixados com o valor O zero Esta fun o permite escrever valores para um grupo de marcadores word marcadores float par metros da PLC ou do drive que devem estar em sequ ncia num rica Tamb m pode ser usado para escrever um nico par metro os valores s o sempre hexadecimal e cada campo representa um byte 92 Pergunta Mestre Resposta Escravo Endere o do escravo Fun o Endere o do par metro inicial byte high Endere o do par metro inicial byte low N mero de par metros byte high N mero de par metros byte low Campo Byte Count n de bytes de dados Dado 1 high Dado 1 low Dado 2 high Dado 2 low etc CRC CRC Endere o do escravo Fun o Endere o do par metro inicial byte high Endere o do par metro inicial byte low N mero de par metros byte high N mero de par metros byte low CRC CRC Exemplo
62. io o valor corrente n o salvo na mem ria E2PROM ou seja este ltimo valor n o recuperado Funcionamento Se a entrada IN for O o argumento de tempo decorrido mantido e a sa da Q vai para 0 Se a entrada IN for 1 o tempo decorrido zerado e ent o incrementado at atingir o valor contido no argumento de tempo desejado Ao atingir este valor a sa da Q vai para 1 ficando nesse estado at a entrada IN ir para 0 Fluxograma atingiu o tempo programado 51 Blocos do WLP 10 17 Bloco Contador 52 Incremental CTU Gr fico IN TON gt PT gt Exemplo EN TCURVE ENO Positivo M SIGN POSITION YUWB800 WUW801 MPOSITION WUW802 M SPEED UWS803 H ACCELERATION Relativo H MODE IN TON Q po Quando a entrada digital 1 do drive for 1 um posicionamento baseado nos par metros do usu rio 800 a 803 habilitado Quando este posicionamento termina a sa da digital 1 setada e o temporizador habilitado Ap s os 2000 ms programados estourarem a sa da digital 1 resetada Figura cu CTU Q R PU Cu Blocos do WLP Descri o composto por 1 entrada CU 1 entrada R 1 sa da Q e 2 argumentos sendo eles M PV contagem desejada M CV contagem decorrida A entrada CU a entrada de contagem A entrada R reseta a contagem A sa da Q informa se o valor de contagem programado foi atingido PV Contagem Desejada CTU A
63. ivo a vari vel MWE6000 CAIXA REPOSICIONADA Para apagar a caixa de monitora o basta cliquar na mesma de modo a selecion la e ap s pressionar a tecla DEL MWSD00 CAIXA SELECIONADA Para remover a selec o basta pressionar a tecla ESC 73 Monitora o On Line Utilizando WLP 11 4 MONITORA O DE Atrav s do dialogo de monitora o de vari veis poss vel verificar o estado VARI VEIS de vari veis utilizadas no programa ladder independente de estar ou n o monitorando o ladder Para carregar esse dialogo basta pressionar o bot o de monitora o de vari veis Al Da mesma maneira que na monitora o on line neste momento o WLP tentar estabelecer a comunica o com a placa PLC1 testando a comunica o serial com a mesma e efetuar as mesmas opera es anteriormente descritas O dialogo de monitora o de vari veis tem o seguinte aspecto Endere o Inserir Editar Apagar u Down WLP Monitora o de Vari veis be Arquivo Ajuda Para inserir novas vari veis basta pressionar o bot o inserir que o seguinte dialogo aparecer xi Tipo HW Endere o EEE S mbolo Cancela Neste dialogo basta escolher o tipo enderego e um s mbolo representativo No exemplo a seguir selecionarei o marcador de word MW6000 Inserir vari vel x Tipo ZMW Marcador de Word Ga Endere o 5000 S mbolo Temp IO Cancela 74 11 5 TREND DE VARI VEIS Monitora
64. l 1 ou o marcador de bit 1000 for 1 e a sa da digital 1 for O um posicionamento TCURVE habilitado Na sua conclus o o marcador 1000 vai para 1 fazendo com que o bloco CTU efetue uma contagem e novamente aciona o posicionamento desde que a entrada digital 2 seja O Quando o contador sentir 50 transi es positivas no marcador 1000 ou seja efetuou 50 posicionamentos a sa da digital 1 vai para 1 fazendo com que um novo posicionamento n o seja poss vel de ser feito at que a entrada digital 2 for 1 resetando a sa da 1 Figura EN TRANSFER ENO Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 2 argumentos sendo eles SRC dado fonte DST dado destino A entrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO vai para 1 quando o dado destino ter sido atualizado SRC Dado Fonte O dado fonte composto por um tipo de dado e um endere o ou um valor constante dependendo da escolha do tipo de dado O tipo de dado do dado fonte pode ser constante constante float marcador de bit marcador de word marcador de float marcador de sistema entrada digital sa da digital entrada anal gica sa da anal gica par metro do usu rio par metro do sistema par metro do drive RN ARAAAARARRARA 55 Blocos do WLP 56 DST Dado Destino O dado destino composto por um tipo de dado e um endere o e o local onde salvo o valor do dado fonte O tipo de dado do dado destino
65. lo do encoder IMPORTANTE o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses par metros for alterado para que atue conforme o programado PLC REFER NCIA R PIDA DOS PAR METROS Ajuste 0 1Mbit s 1 Reservado 2 500 Kbit s P772 Baudrate da CAN 3 250 Kbit s 0 bits segundo 4 125 Kbit s 5 100 Kbit s 6 50 Kbit s 7 20 Kbit s 8 10 Kbit s P773 R bus off Panda SAP IA NAO 1 Autom tico P775 Status da CAN Leitura Contador de telegramas Leitura P776 o recebidos Contador de telegramas Leitura P777 transmitidos P778 Contador de erros detectados Leitura PLC REFER NCIA R PIDA DOS PAR METROS 2 Mensagens de Erro Indica o Significado Observa o Erro fatal desabilita o inversor ESO Erro de lag Ver par metro P762 Falha ao gravar Reinicializar o sistema e tentar E51 programa novamente Dois ou mais Verificar a l gica do programa do E52 movimentos usu rio habilitados simultaneamente Dados de Provavelmente algum valor zerado de E53 movimento inv lidos velocidade acelera o etc AE Tentativa de executar um movimento E54 Inversor desabilitado com o inversor desabilitado Programa incompat vel Verificar programa e reenvi lo Esse E55 ou fora dos limites erro tamb m ocorre quando n o h da mem ria programa na PLC primeira vez que a mesma energizada E56 CRC errado Transmitir novamente Eixo n o referenciado Antes
66. m respeitando a histerese de 2 escreve 1 na sa da digital 1 Caso contr rio escreve 0 Figura EN SCURVE ENO SIGN POSITION POSITION SPEED ACCELERATION JERK MODE Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 5 argumentos sendo eles posi o sinal n mero de voltas fra o de volta ver item 9 4 1 velocidade ver item 9 4 2 acelera o ver item 9 4 3 jerk ver item 9 4 4 modo ver item 9 4 5 Blocos do WLP Aentrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO informa o instante em que o bloco finalizado Funcionamento Se a entrada EN for 0 o bloco n o executado e a sa da ENO vai para O Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN e n o houver outro bloco de posicionamento ativo ser executado um posicionamento com um perfil S baseado nas caracter sticas pro gramadas nos argumentos Quando o posicionamento termina a sa da ENO vai para 1 durante um ciclo de scan retornando posteriormente a O Importante Este bloco trabalha em malha de posi o permanecendo assim mesmo ap s a sua conclus o Fluxograma SCURVE h algum posicionamento ativo inicia O posicionamento terminou o posicionamento finaliza o bloco neste ciclo de scan 35 Blocos do WLP 36 Gr fico EN SCURVE VELOCIDADE NO M NIMO 1 CICLO DE SCAN ACELERA O JERK ENO
67. mo f200 O Cancela Remove Ao pressionar o bot o OK o dialogo de trend de vari veis ficar da seguinte maneira 77 Monitora o On Line Utilizando WLP 11 6 78 MONITORA O DE ENTRADAS SA DAS pix Arquivo Gr fico Ajuda Cursor 15 26 17 EC SC CM MBMBMBBR pa Da EE ape Ss SUS Ras Da an ao ae Sa ones Ee a ae DEITA NS 152517 15 25 32 15 25 47 15 26 2 15 26 17 Cor S mbolo Tipo Endere o Min Max val Cursor l Val Atual Tempoi AMW Marcador de Word 6000 0 0 2000 0 A pressionar a op o Inicia Trend da mesma maneira que na monitora o on line neste momento o WLP tentar estabelecer a comunica o com a placa PLC1 testando a comunica o serial com a mesma e efetuar as mesmas opera es anteriormente descritas Uma vez estabelecida a comunica o serial o trend ir adquirir as vari veis conforme o ciclo solicitado e desenhar as mesmas na tela conforme figura a seguir Wi teste tr WLP Trend de vari veis E Ioj x Arquivo Gr fico Ajuda Cursor 15 39 49 15 33 39 153941 15 33 44 15 33 46 15 33 49 Scan 0 203s Cor S mbolo Tipo Endere o Min Max Val Cursor Val Atual a Y MWw Marcador de word 6000 0 0 2000 0 1500 1500 El Nesta caixa tamb m poss vel editar a vari vel em quest o apagar a mesma Atrav s do menu Arquivo que est no canto superior esquerdo do dialogo poss vel salvar e abrir confi
68. ncoder A Motor girando no sentido hor rio Jumper XC10 Grava o do firmware Jumper XC10 Aberto Funcionamento normal Fechado Grava o de firmware Jumper XC11 Erro de encoder Jumper XC11 Aberto Habilita gera o de erro de encoder Fechado N o gera erro de encoder CAP TULO 6 CONFIGURA O DO CONVERSOR CFW 09 COM A PLACA PLC Tipo de controle P202 Para os blocos que geram refer ncia de velocidade JOG e SETSPEED pode se usar o inversor no modo Sensorless P202 3 lembrando que nesse modo n o h muita precis o em baixas velocidades Al m disso o ganho Kp de posi o P760 deve ser zerado para n o causar instabi lidade no momento que o motor habilitado Para os blocos de posi o TCURVE e SCURVE o inversor deve operar no modo vetorial com encoder P202 4 Observa es importantes sempre que poss vel usar o modo vetorial com encoder evitar os modos escalares V F se a PLC vai gerar refer ncia de velocidade verificar o correto ajuste dos par metros P161 e P162 que s o o ganho proporcional de velocidade e o ganho integral de velocidade respectivamente eles s o fundamentais para um bom desempenho do inversor Sele o Local Remoto P220 Quando a PLC usada para gera o de movimento esta op o deve ficar como Sempre local P220 0 Sele o Refer ncia Lo
69. o O argumento composto por um tipo de dado e um endere o O tipo de dado do argumento pode ser Mi marcador de bit m sa da digital M par metro do usu rio NOTA Na op o par metro do usu rio o valor corrente n o salvo na mem ria E2PROM ou seja este ltimo valor n o recuperado Al m disso valo res pares correspondem a 0 enquanto que valores mpares correspondem a 1 Funcionamento Quando houver uma transi o de 1 para O no sinal de entrada o argumen to setado durante um ciclo de scan Depois disso o argumento resetado mesmo que a sua entrada permane a em 0 Gr fico a BOBINA DE TRANSI O NEGATIVA LU i i 1 CICLO DE SCAN Exemplo IX1 AMX2000 FT E PESA PE ET EE PE L Quando a entrada digital 1 for de 1 para 0 escreve 1 por um ciclo de scan no marcador de bit 2000 10 9 Bloco Em Movimento INBWG Blocos do WLP Figura EN INBWG ENO DIRECTION SPEED HYSTERESIS Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 2 argumentos sendo eles M velocidade ver item 9 4 2 M sentido de rota o ver item 9 4 6 M histerese Aentrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO informa se o sentido de rota o o mesmo do sentido programado e se a velocidade do motor maior ou igual ao valor progra mado Funcionamento Se a entrada EN for 0 o bloco n o executado e a sa da ENO vai para 0 Se a entrada EN for 1 o bloco compar
70. o Assim que o pulso nulo for encontrado inicia se o processo de parada seguido do retorno a posi o do pulso nulo Ent o o bloco finalizado e a sa da ENO vai para 1 por um ciclo de scan retornando a 0 posteriormente NOTA Na hip stese deste bloco ser habilitado e a entrada ZEROSW estar em 1 a busca se inicia no sentido oposto ao programado at a entrada ZEROSW ir para 0 Neste instante o bloco inverte o sentido de giro repetindo o passo descrito no par grafo anterior Na finaliza o deste bloco a posi o encontrada ser referenciada com o valor do offset programado que normalmente possui o valor zero Se program ssemos um offset negativo de 25 rota es e execut ssemos um posicionamento relativo de 50 rota es com sinal positivo a posi o alcan ada seria de 25 voltas e O de fra o de volta com sinal positivo No entanto se o posicionamento fosse absoluto a posi o final 50 voltas e de O de fra o de volta com sinal positivo girando na realidade 75 voltas no sentido hor rio NOTA A posi o final pode sofrer um offset dependendo do valor do par metro 769 que provoca um adiantamento da posi o em rela o ao pulso nulo Desta forma a parada ser o valor de P769 d cimos de graus antes do pulso nulo ATEN O Ap s a busca de zero de m quina o controle fica em malha de posi o Blocos do WLP Fluxograma encontrou o N pulso nulo s retorna para a posi
71. o do pulso nulo Gr fico Condi o Normal ZEROSW 0 E HOME 4 ZER SW as NO M NIMO 1 CICLO DE SCAN PULSO NULO 4 VELOCIDADE plata epende do valor de P769 ENO 1 CICLO SCAN 41 Blocos do WLP 42 Exce o ZEROSW 1 HOME NO M NIMO 1 CICLO DE SCAN 4 ZEROSW 4 PULSO NULO VELOCIDADE ENO 1 CICLO SGAN Exemplo 1 MX2000 P AMX2000 MX2001 AMX2001 ROTATION Considerando que o drive tenha sido rec m resetado ou energizado na transi o de O para 1 da entrada digital 1 ativa a busca de zero m quina pois o marcador de bit 2001 inicializado em 0 Quando a entrada 2 vai para 1 inicia a busca do pulso nulo Ao encontr lo o motor come a a desacelerar e volta para a posi o do pulso nulo encontrada mais o valor de P769 Assim que o posicionamento conclu do o marcador 2001 setado que inabilita uma nova busca 10 13 Bloco Parada STOP Blocos do WLP Figura EN STOP ENO DECELERATION MODE Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 2 argumentos sendo eles Mi desacelera o ver item 9 4 3 modo A entrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO informa o instante que o bloco finalizado Modo O modo sempre uma constante Possui as op es interrompe M cancela Funcionamento Se a entrada EN for 0 o este bloco n o est a
72. o s o constante float ou marcador de float til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT Funcionamento Se a entrada EN 0 o bloco n o executado e a sa da ENO vai para 0 Enquanto a entrada EN for 1 o bloco executado A sa da ENO s vai para 1 se houver uma satura o Caso contr rio a sa da ENO fica em 0 A id ia do bloco transferir os dados da entrada para a sa da se estiverem dentro dos limites programados Se estes valores forem maiores ou me nores que os valores m ximos e m nimos programados a valor da sa da saturado com estes valores Exemplo EN TRANSFER ENO o EN INT2FL ENO 6000 MINT FLOAT 63 Blocos do WLP 10 26 Bloco Fun o 64 Matem tica FUNC O valor contido na entrada anal gica 1 do drive transferido para o marcador de word 6000 que por sua vez convertido para o marcador de float 9000 O valor lido da entrada anal gica um valor entre O e 32767 O bloco SAT faz com que no marcador de float 9001 seja lido somente um valor entre 10000 e 20000 Figura EN FUNC ENO IN FUNCTION Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 3 argumentos sendo eles fun o valores entrada sa da ver item 9 4 11 A entrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO uma c pia do valor da entrada EN Como todos os tipos de dado deste bloco s o constante float ou marcador de float til fazer o uso dos blocos INT2FL
73. onamento Se a entrada EN for 0 o bloco n o executado e a sa da ENO vai para 0 Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN e n o houver outro bloco de posicionamento ativo ser executado um posicionamento com um perfil trapezoidal baseado nas caracter sticas programadas nos argumentos Quando o posicionamento termina a sa da ENO vai para 1 durante um ciclo de scan retornando posteriormente a 0 Importante Este bloco trabalha em malha de posi o permanecendo assim mesmo ap s a sua conclus o 37 Blocos do WLP 38 Fluxograma h algum posicionamento ativo inicia o posicionamento terminou o posicionamento neste ciclo de scan finaliza o bloco ENO 1 ENO 0 Gr fico EN TCURVE VELOCIDADE NO M NIMO 1 CICLO DE SCAN ACELERA O ENO 1 CICLO SCAN 10 12 Bloco Busca de Zero M quina HOME Blocos do WLP Equa es da cinem tica que regem este posicionamento 1 X X HY to agf V ta onde x posi o final X posi o inicial v velocidade final vV velocidade inicial a acelera o final Exemplo EN TCURVE ENO SIGN POSITION UWS801 UW802 MPOSITION WUW803 M SPEED UW804 H ACCELERATION Absoluto M MODE Quando for capturado uma transi o de O para 1 na entrada digital 1 dispara um posicionamento para a posi o absoluta configurada com sinal do par met
74. ornando o resultado na pr pria vari vel CRC 2 Ent o a vari vel CRC deslocada uma posi o direita em dire o ao bit menos significativo e a posi o do bit mais significativo preenchida com O zero 3 Ap s este deslocamento o bit de flag bit que foi deslocado para fora da vari vel CRC analisado ocorrendo o seguinte M Seo valor do bit for O zero nada feito M Seo valor do bit for 1 o conte do da vari vel CRC submetido a uma l gica XOR com uma valor constante de A001h e o resultado retornado vari vel CRC 4 Repete se os passos 2 e 3 at que oito deslocamentos tenham sido feitos 5 Repete se os passos de 1 a 4 utilizando o pr ximo byte da mensagem at que toda a mensagem tenha sido processada O conte do final da vari vel CRC o valor do campo CRC que transmitido no final do telegrama A parte menos significativa transmitida primeiro CRC e em seguida a parte mais significativa CRC Protocolo Modbus RTU na PLC 1 12 1 1 2 5 Tempo entre No modo RTU n o existe um caracter espec fico que indique o in cio ou o Mensagens fim de um telegrama Desta forma o que indica quando uma nova mensagem come a ou quando ela termina a aus ncia de transmiss o de dados na rede por um tempo m nimo de 3 5 vezes o tempo de transmiss o de uma palavra de dados 11 bits Sendo assim caso um telegrama tenha iniciado ap s a decorr ncia deste tempo m nimo sem transmiss o os el
75. os deste manual pessoas qualificadas s o aquelas trei nadas de forma a estarem aptas para 1 Instalar aterrar energizar e operar o CFW 09 bem como a placa PLC1 de acordo com este manual e os procedimentos legais de seguran a vigentes 2 Usar os equipamentos de prote o de acordo com as normas estabelecidas 3 Prestar servi os de primeiros socorros PERIGO Sempre desconecte a alimenta o geral antes de tocar qualquer compo nente el trico associado ao inversor Altas tens es e partes girantes ventiladores podem estar presentes mesmo ap s a desconex o da alimenta o Aguarde pelo menos 10 minutos para a descarga completa dos capacitores da pot ncia e parada dos ventiladores Sempre conecte a carca a do equipamento ao terra de prote o PE no ponto adequado para isto ATEN O Os cart es eletr nicos possuem componentes sens veis a descargas eletrost ticas N o toque diretamente sobre componentes ou conectores Caso necess rio toque antes na carca a met lica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada NOTA Leia completamente este manual antes de instalar ou operar o cart o como inversor 3 1 SOBRE O MANUAL CAP TULO 3 INFORMA ES GERAIS Este cap tulo fornece informa es sobre o conte do deste manual e o seu prop sito Este manual descreve basicamente os procedimentos necess rios para a instala o do WLP a cria o de projetos e fornece uma vis o global
76. ou par metro da PLC ou do drive N o pode ser utilizada para escrita em marcador float Possui a seguinte estrutura os valores s o sempre hexadecimal e cada campo representa um byte Pergunta Mestre Resposta Escravo Endere o do escravo Fun o Endere o do par metro byte high Endere o do par metro byte low Endere o do escravo Fun o Endere o do par metro byte high Endere o do par metro byte low Valor para o par metro byte high Valor para o par metro byte low Valor para o par metro byte high Valor para o par metro byte low CRC CRC CRC CRC Exemplo escrita da refer ncia de velocidade igual a 900 rpm em um par metro do usu rio P800 no endere o 1 12 1 3 6 Fun o 15 Write Multiple Coils Pergunta Mestre Resposta Escravo Campo Valor Campo Valor Endere o do escravo 01h Endere o do escravo 01h Fun o 06h Fun o 06h Par metro high 03h Par metro high 03h Par metro low 20h Par metro low 20h Valor high 03h Valor high 03h Valor low 84h Valor low 84h CRC 88h CRC 88h CRC D7h CRC D7h Para esta fun o a resposta do escravo uma c pia id ntica da solicita o feita pelo mestre Os marcadores word ou par metros s o endere ados diretamente pelo seu n mero no exemplo acima P800 0320h Esta fun o permite escrever valores para um grupo de marcadores bit ou
77. para representar gr fica e numericamente o estado l gico do programa ladder Atrav s da monitora o on line poss vel visualizar os estados l gicos de contatos e bobinas do programa ladder bem como o valor num rico atual de marcadores de word float e par metros do drive e da PLC1 gm te 4 28 29 8 Nesta toolbar est o todas as fun es relativas monitora o on line que s o te MONITORA O DO LADDER A MONITORAC O DE VARI VEIS S TREND DE VARI VEIS MONITORA O DE ENTRADAS E SA DAS Todas as fun es da monitora o on line podem ser utilizadas individualmente ou em conjunto ou seja todas utilizam o mesmo canal de comunica o com a placa PLC1 que a serial RS 232 de forma compartilhada Ent o deve ficar bem claro que quanto mais fun es de monitora o est o sendo utilizadas mais informa es ser o requeridas placa PLC1 tornando a monitora o mais lenta em fun o disso Comunica o Ajuda Transmitir Programa do Usu rio FS Transmitir Par metros Program veis F10 k Monitora o Online Monitora o de Vari veis Trend de Vari veis Monitora o de Entradas Sa das H S Tabela de Par metros Configura es Shift F8 O menu de monitora o on line tem as mesmas fun es da toolbar mais est sempre dispon vel no menu comunica o 69 Monitora o On Line Utilizando WLP 11 3 MONITORA O DO Ap s o programa l
78. pode ser marcador de bit marcador de word marcador de float marcador de sistema sa da digital sa da anal gica par metro do usu rio par metro do sistema par metro do drive AAARARARRAA NOTA Na op o par metro do usu rio o valor corrente n o salvo na mem ria E2PROM ou seja este ltimo valor n o recuperado Funcionamento A sa da ENO vai para 1 se a entrada EN for 1 e ap s o dado destino ter sido atualizado Quando a entrada EN est ativa o valor contido no dado fonte transfe rido para o dado destino Caso contr rio nada feito Aten o compatibilidade quanto aos tipos de dados fonte e destino Exemplo EN TRANSFER ENO IW101 A entrada digital 1 em 1 habilita o TRANSFER Com isto o valor contido na entrada anal gica 1 pode ser visualizado no par metro do usu rio 800 Uma aplica o til do bloco TRANSFER a sua utiliza o para habilitar o motor partir por exemplo de uma entrada digital Assim SRC teria uma entrada digital como valor e DST o marcador de sistema SWO Lembrar que o motor s habilitado se o mesmo j tiver sido habilitado no inversor CFW 09 Isso pode ser programado por exemplo na entrada digital 1 do drive EN TRANSFER ENO 101 MSR DST UNW800 NOTA A leitura ou escrita de par metros do drive consome um tempo consider vel tornando isso lento quando existirem muitas requisi es simult neas Isto pode ocasionar f
79. r fico EN STOP INTERROMPE A VELOCIDADE NO M NIMO 1 CICLO DE SCAN gt 1 CICLO SCAN Blocos do WLP Observe que para este caso ap s a entrada EN ir para 0 uma curva S inicializada pois ela estava sendo executada antes de ocorrer uma para da EN STOP CANCELA A VELOCIDADE NO M NIMO 1 CICLO DE SCAN ENO 1 CICLO SCAN Exemplo ME 000 EN TCURVE ENO SIGN POSITION POSITION SPEED ACCELERATION MODE QX101 EN STOP ENO DECELERATION MODE Quando a entrada digital 1 for 1 um posicionamento de 100 voltas habilitado Se a entrada digital 2 for 1 o bloco de parada habilitado fazendo com que o posicionamento seje interrompido Ao parar escrito na sa da digital 1 do drive 1 por um ciclo de scan No instante que a entrada digital 2 voltar para 0 o posicionamento de 100 voltas comple tado 45 Blocos do WLP 10 14 Bloco Jog JOG 46 Figura ROTATION SPEED ACCELERATION Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 3 argumentos sendo eles sentido de rota o ver item 9 4 6 velocidade ver item 9 4 2 mM acelera o ver item 9 4 3 Aentrada EN respons vel pela habilita o do bloco Funcionamento Se a entrada EN for 0 o bloco n o executado e a sa da ENO fica em 0 Se a entrada EN for 1 e nenhum outro bloco de posicionamento estiver ativo o bloco executa um perfil trapezoidal baseado nas
80. re o O tipo de dado do float pode ser constante float marcador de float ATEN O Quando o float referir se a um resultado de sa da de qualquer bloco o tipo de dado constante float n o permitido Os limites do float s o M representa o m xima 3 402823466e 38F valor m nimo positivo 1 175494351e 38F Os limites s o compostos por 2 partes float m ximo ver item 9 4 9 float m nimo ver item 9 4 9 Os valores s o compostos por 2 partes float entrada ver item 9 4 9 float sa da ver item 9 4 9 Tipo Faixa Quantidade Marcadores de Bit Retentivos MX1000 WMX1671 672 Marcadores de Bit Vol teis Y MX2000 YMX3407 1308 Marcadores de Word Retentivos YMW6000 YMW6299 300 Marcadores de Word Vol teis Y MW T000 HMWT 799 800 Marcador de sistema Y SWO 1 Marcadores de Float Vol teis MF9000 MF9099 100 Par metros do Usu rio Y UWB800 WUW899 100 Entradas Digitais YolX1 IX9 9 Entradas Digitais do Drive 1X101 HIX106 6 Sa das Digitais QX1 HQX6 6 Sa das Digitais do Drive QX101 WQX103 3 Entradas Anal gicas do Drive YIW101 HIW102 2 Sa das Anal gicas do Drive QWI01 WQW102 2 10 1 Contato Normalmente Aberto NOCONTACT CAP TULO 10 BLOCOS DO WLP Figura 4H Descri o E composto por 1 entrada 1 sa da e 1 argumento O argumento composto por um tipo de dado e um endere
81. ro do usu rio 800 com o n mero de voltas do par metro do usu rio 801 e com a fra o de volta do par metro do usu rio 802 na velocidade do par metro do usu rio 803 em rpm e com uma acelera o baseada no par metro do usu rio 904 em rpm s Para isto necess rio que uma busca de zero m quina j tenha sido executada previamente Quando terminar escreve 1 durante 1 ciclo de scan na sa da digital 1 Figura EN HOME ENO SPEED ACCELERATION SIGN OFFSET OFFSET ROTATION Descri o composto por 1 entrada EN 1 entrada ZEROSW 1 sa da ENO e 4 argumentos sendo eles M sentido de rota o ver item 9 4 6 velocidade ver item 9 4 2 acelera o ver item 9 4 3 offset sinal n mero de voltas fra o de volta ver item 9 4 1 A entrada EN respons vel pela habilita o do bloco Aentrada ZEROSW respons vel de informar ao bloco que a posi o de zero m quina foi atingida A sa da ENO informa o instante que o bloco finalizado 39 Blocos do WLP 40 Funcionamento Se a entrada EN for 0 o bloco n o executado e a sa da ENO fica em 0 Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN e n o haver outro bloco de posicionamento ativo a busca de zero inici ada com um perfil trapezoidal baseado nas caracter sticas programadas nos argumentos No instante em que houver um pulso de no m nimo um ciclo de scan na entrada ZEROSW inicia se a busca do pulso nul
82. s vel pela habilita o do bloco A sa da ENO informa quando a velocidade do motor atingir a velocidade programada Funcionamento Se a entrada EN for 0 o bloco n o executado e sa da ENO fica em 0 Se a entrada EN sofrer uma transi o de O para 1 e nenhum outro bloco de movimento estiver ativo com exce o do pr prio bloco Seta Velocida de executado um perfil trapezoidal baseado nas caracter sticas progra madas dos argumentos e nunca finalizado No entanto outros blocos Seta Velocidade podem ser habilitados online alterando a programa o dos seus argumentos Para acabar com este movimento necess rio utilizar o bloco parada A sa da ENO s vai para 1 em um ciclo de scan quando o bloco atingir a velocidade programada Caso contr rio sempre 0 Importante Este bloco trabalha em malha de velocidade permanecendo assim mesmo ap s a sua conclus o Blocos do WLP Fluxograma SETSPEED N h algum posicionamento atvo inicializa o bloco este bloco est S atvo continua executando atingiu a velocidade programada neste ciclo de scan ENO 1 Gr fico EN SETSPEED NO M NIMO 1 CICLO DE SCAN VELOCIDADE 1 CICLO SCAN 49 Blocos do WLP 10 16 Bloco Temporizador 50 TON Exemplo EN SETSPEED ENO EN SETSPEED ENO Anti hor rio H ROTATION UWB801 HW ACCELERATION EN STOP ENO UWB800 H DE
83. so contr rio os argumentos s o resetados ATEN O No m ximo 2 blocos de PID podem estar ativos por vez A partir do tercei e ro n o s o executados mesmo que estejam ativos em sua entrada EN Bloco Diagrama Refer ncia Controle Realimenta o Exemplo AMX2000 EN INT2FL ENO O MINT FLOAT cn AUW800 H FRAC MX2000 di Re AMX2000 O MINT FLOAT 24MF9001 WMW6000 H FRAC AMX2000 6MF900 AMX2000 MF9002 H FLOAT INTP MW6001 FRAC MW6002 AMX2000 EN TRANSFERENO AMW6002 QWIOZ 62 10 25 Bloco Satura o SAT Blocos do WLP Resumidamente o valor de refer ncia dado pelo par metro do usu rio 800 que por sua vez convertido para o marcador de float 9000 O valor do sinal de realimenta o dado pelo valor contido na entrada anal gica 1 do drive que transferido ao marcador de word 6000 e convertido ao marcador de float 9001 A sa da de controle do bloco PID o marcador 9002 que convertido para os marcadores de word 6001 e 6002 O valor contido no marcador de word 6002 transferido para a sa da anal gica 2 do drive Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 2 tipos de argumentos sendo eles valores entrada sa da ver item 9 4 11 limites m ximo m nimo ver item 9 4 10 Aentrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO indica quando ocorre uma satura o Como todos os tipos de dado deste bloc
84. sposta Escravo Endere o do escravo Endere o do escravo Fun o Endere o do registrador inicial byte high Endere o do registrador inicial byte low N mero de registradores byte high Fun o Campo Byte Count Dado 1 high Dado 1 low N mero de registradores byte low CRC Dado 2 low CRC CRC CRC Dado 2 high Etc 89 Protocolo Modbus RTU na PLC 1 Exemplo leitura das entradas anal gicas 101 e 102 do CFW 09 no 12 1 3 4 Fun o 05 Write Single Coil endere o 1 Pergunta Mestre Resposta Escravo Campo Valor Campo Valor Endere o do escravo 01h Endere o do escravo 01h Fun o 04h Fun o 04h Registrador inicial high 00h Byte Count 04h Registrador inicial low 65h Al101 high 1Fh No De registradores high 00h Al101 low A0h No De registradores low 02h Al102 high ODh CRC 61h AIlI02 low 20h CRC D4h CRC F9h CRC 3h Cada registrador sempre formado por dois bytes high e low Para o exemplo temos que Al101 1FAOh que em decimal igual a 8096 e Al102 0D20h 3360 Como as entradas anal gicas variam entre 0 e 32767 essa leitura representa respectivamente 24 7 e 10 25 do valor de fundo de escala das entradas Observa o n o esquecer que as entradas anal gicas do drive All e Al2 s o representadas na PLC como Al101 e Al102 respectivamente Esta fun o utili
85. stiver no drive d 4 Siga as instru es do Setup 1 Abra o WLP 2 Selecione a op o Novo Projeto 3 Digite um nome para o projeto 4 Inicie a programa o utilizando os comandos da barra de edi o 5 Ap s o programa estar conclu do teclar lt F 7 gt menu construir compilar para efetuar a compila o do projeto e corrigir os erros se necess rio 6 Conectar o cabo do PC a placa PLC 7 Configurar a comunica o serial selecionando a porta serial o endere o da placa PLC na rede a taxa de transmiss o teclando lt Shift gt lt F8 gt menu comunica o configura es OBS A paridade deve ser sempre na op o Sem Paridade 8 Transmitir o programa teclando lt F8 gt menu comunica o transmitir programa do usu rio Permitem ao usu rio uma boa flexibilidade na implementa o dos proje tos pois podem ser facilmente acessados pela HMI do CFW 09 Consequentemente o seu respectivo nome da fun o do par metro e sua unidade podem ser editados no WLP atrav s do editor de par metros Alt G para posteriormente serem transmitidos as cart o PLC1 A posi o offset composta por tr s partes sinal n mero de voltas fra o de voltas Sinal O sinal composto por um tipo de dado e um endere o ou um valor constante dependendo da escolha do tipo de dado O tipo de dado do sinal pode ser constante par metro do usu rio marcador de bit entrada digital Para o tipo d
86. tante Possui as op es relativo absoluto O modo relativo refere se a um posicionamento a partir de sua ltima posi o Neste caso o sentido de giro deste posicionamento dado pelo sinal ou seja sentido hor rio se for positivo e sentido anti hor rio se for negativo O modo absoluto refere se a posi o de zero m quina s podendo ser utilizado se uma busca de zero j foi feita previamente O sentido de rota o sempre constante Possui as op es hor rio anti hor rio A parte inteira composta por um tipo de dado e um endere o ou um valor constante dependendo da escolha do tipo de dado O tipo de dado da parte inteira pode ser constante marcador de word par metro do usu rio ATEN O Quando a parte inteira referir se a um resultado de sa da de qualquer bloco o tipo de dado constante n o permitido A parte fracion ria composta por um tipo de dado e um endere o O tipo de dado da parte fracion ria pode ser constante marcador de word par metro do usu rio ATEN O Quando a parte fracion ria referir se a um resultado de sa da de qualquer bloco o tipo de dado constante n o permitido 23 WLP 9 4 9 Float INT2FL FL2INT MATH COMP PID SAT AN FUNC FILTER 9 4 10 Limites PID SAT 9 4 11 9 5 24 Valores de Entrada Valores de Sa da SAT FUNC FILTER Faixa de Endere os O float composta por um tipo de dado e um ende
87. tivo a sa da ENO fica em O Se a entrada EN for 1 mesmo que seja por um ciclo de scan executa do uma parada com um perfil trapezoidal baseado nas caracter sticas programadas nos argumentos Quando a parada conclu da a sa da ENO vai para 1 durante um ciclo de scan retornando a O posteriormente Depois de iniciado o bloco de parada n o mais cancelado at a sua parada total mesmo que a entrada EN v para O antes do fim de sua parada O modo interrompe faz com que o bloco permane a parado enquanto a entrada EN for 1 No instante que a entrada EN for 0 o bloco de posicionamento previamente ativo restaurado desde que a posi o corrente n o seja maior ou igual a posi o desejada pelo posicionamento previamente ativo Isto poderia ocorrer se a desacelera o do bloco de parada fosse muito lento O modo cancela n o restaura o posicionamento pr vio quando a entrada EN for O Nota Se utilizado para parar uma busca de zero m quina o modo de parada sempre ser cancela mesmo que a programa o esteje setada para interrompe Importante Este bloco n o altera a forma de controle seja ela em malha de posi o ou em malha de velocidade 43 Blocos do WLP 44 Fluxograma STOP havia um posicionamento pr vio modo interrompe executa parada Se E restaura 0 posicionamento N finaliza o neste ciclo de scan bloco ENO 1 eno o G
88. valor do numerador ser maior ou menor que 0 Para efeitos do sinal da satura o zero considerado com sinal positivo Exemplo XI MX2001 MX2001 AMX2000 EN INT FRAC INT2FL ENO FLOAT f gt 4MF9000 MX2001 MX2000 MX2001 MX2000 EN FLOAT FL2INT ENO INT FRAC UW800 UW801 A cada pulso dado na entrada digital 1 o valor do par metro do usu rio 800 e 801 incrementado de 1 5 lembrando que o valor do par metro 800 representa a parte inteira e o par metro 801 representa a parte fracion ria 59 Blocos do WLP 10 23 Bloco Comparador 60 COMP Figura Descri o composto por 1 entrada EN 1 sa da ENO e 4 argumentos sendo eles operador float 1 ver item 9 4 9 float 2 ver item 9 4 9 A entrada EN respons vel pela habilita o do bloco A sa da ENO uma c pia do valor da entrada EN Como todos os tipos de dado deste bloco s o constante float ou marcador de float til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT Operador O operador sempre constante Possui as op es Igual a Diferente de Maior que Maior ou igual a Menor que Menor ou igual a ARARARARRARA Funcionamento Quando a entrada EN 0 o bloco n o executado e a sa da ENO vai para 0 Enquanto a entrada EN for 1 e a compara o float 1 operador float 2 verdadeira a sa da ENO vai para 1 Caso contr
89. zada para escrever um valor em um marcador de bit marcador de sistema ou sa da digital O valor do bit representado utilizando dois bytes onde o valor FFOOh representa o bit iguala 1 e o valor 0000h representa o bit igual a O zero Possui a seguinte estrutura os valores s o sempre hexadecimal e cada campo representa um byte 90 Pergunta Mestre Resposta Escravo Endere o do escravo Fun o Endere o do bit byte high Endere o do bit byte low Endere o do escravo Fun o Endere o do bit byte high Endere o do bit byte low Valor para o bit byte high Valor para o bit byte low Valor para o bit byte high Valor para o bit byte low CRC CRC CRC CRC Exemplo acionar a sa da digital 2 da PLC no endere o 1 Pergunta Mestre Resposta Escravo Campo Valor Campo Valor Endere o do escravo 01h Endere o do escravo 01h Fun o 05h Fun o 05h No Do bit high 00h No Do bit high 00h No Do bit low 02h No Do bit low 02h Valor para o bit high FFh Valor para o bit high FFh Valor para o bit low 00h Valor para o bit low 00h CRC 2Dh CRC 2Dh CRC Fah CRC Fah Para esta fun o a resposta do escravo uma c pia id ntica da solicita o feita pelo mestre 12 1 3 5 Fun o 06 Write Single Register Protocolo Modbus RTU na PLC 1 Esta fun o utilizada para escrever um valor em um marcador word

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