6Begleitheft P - Fischertechnik
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1. uma lanterna de bolso e alterar a n m Mi C Esquerda Stop C Dieta MDO gt fo amplitude da viga azul de AX Se o 2 m o 21 F indicador n o se mover em caso de uma 13 C M2 C Esquerda Stop C Dieta 037 gt 7 amplitude m xima volte a observar as 1 C ro g liga es do fototrans stor Se pelo 15 M3 C Esquerda Stop C Dieta 051 gt gt gt 7 contr rio o indicador estiver em zero com 16 I H a a l mpada de bolso desligada ent o pode 7 ya C Esquerda E Stop C Dieta 071 7 ser que a ilumina o na sala a 18 C A oo pumn luminosidade do ambiente seja Entradas anal gicas Sensores de dist ncia Ax 1023 m DI To fo E demasiado elevada A amplitude se altera a2 r AY 1023 quando destapamos o fototrans stor Estado da interface al 16 Ea Conex o ED a fe MP Interface o Voltando novamente ao assunto da distribui o de cores dos conectores Prestamos sempre atenc o para que na montagem um conector vermelho seja conectado no cabo vermelho e para que um conector verde seja conectado no cabo verde Se a montagem do circuito depender da polaridade correta colocamos sempre um cabo vermelho para o p lo positivo e um verde para o negativo Pode parecer um pouco meticuloso mas para uma busca de falhas sistem tica uma atribuic o clara de cores torna tudo consideravelmente mais f cil l C2. Para que precisamos de rob s lt O O p 142 Conte do Rob s da fischertechnik o lt o o y gya p 144 Atuadores l l l aaaall p 144 SENSOFeS p 144 Interface ROBO 0 p 145 Software ROBO Pro p 145 Alimenta o de corrente OZ O f p 145 Procedimento em experi ncias p 146 Primeiros passos y y Ulaaaaaaaaa p 146 O primeiro rob simples Ollll p 148 Rob s rolantes inteligentes OOo i p 150 Modelo b sico p 150 O rob que segue um foco de luz 2 p 152 O rob que segue uma trilha p 154 Rob com detec o de obst culos _ p 155 Rob que segue um foco de luz Rob com detec o de bordas acc p 160 0 rob andante A p 163 Possibilidades de expans o cin p 165 Emissor manual de infravermelhos p 165 ROBO RF Data Link ll p 165 ROBO 0 Extension cc p 166 Busca de falhas lll p 167 fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO Pa ra que E O termo Rob foi utilizado pela primeira vez em 1923 no romance Golem de Carel Capek Esta figura criada no meio art stico devia com as suas caracter sticas substituir o trabalho humano precisamos Nos anos 30 e 40 do s culo XX a partir do rob surgiu uma arte rob tica Diversas tentativas de lhe fornecer caracter sticas humanas por exemplo uma cabe a com olhos formados por l mpadas a piscar de rob s nos provocam ainda atualmente um sorriso cansado Mobilidade ou at mes
3. a roda ultrapasse a borda da mesa esta cal o bot o n o mais ativado o programa detecta que o modelo se encontra num precip cio e reage de forma correspondente O rob tem um total de 4 detetores de bordas de modo que este pode procurar precip cios na marcha frente e na marcha r de ambos os lados Para isso este modelo n o tem qualquer bot o de pulso para a medi o do percurso O caminho percorrido controlado pela dura o da conex o dos motores Primeiro monte o modelo conforme descrito nas instru es de montagem 160 fischertechnik Verifique com exatid o se os detetores de bordas s o corretamente ativados e quando o modelo chega borda da mesa e o bot o for novamente premido exatamente e quando a roda volta para cima da mesa Eventualmente voc tem de ajustar um ou outro bot o um pouco para cima ou para baixo Tarefa 1 Level 3 precip cio O Primeiro pondere sobre o modo como o rob deve reagir quando ele chega a um O Se pensar cuidadosamente lhe ir ocorrer que existem muitas possibilidades de combina o relativamente a quais sensores se podem encontrar no precip cio A ativa o pode ocorrer em 1 em 2 ou 3 sensores diferentes simultaneamente ou at em 4 sensores O Como que o rob deve reagir em cada uma das vezes Dicas Pode encontrar a solu o na tabela seguinte Us sensores que se encontrarem sobre o precip cio bot o 0 est o marcados com uma cruz
4. alteramos as propriedades Tarefa 1 Level 1 O nosso rob simples deve andar em frente por 5 segundos a seguir em circuito por 2 segundos e depois permanecer parado Dicas Programamos o primeiro rob passo a passo em conjunto e Comecamos com o sem foro pedestre em movimento Simboliza o in cio do programa e Em primeiro lugar buscamos o s mbolo do motor da janela do elemento e coloc mo lo por baixo do elemento inicial de forma que a linha de conex o indicada automaticamente Na janela Propriedades configuramos a sa da do motor M1 assim como o sentido de rota o esquerda e confirmamos com OK e Por baixo deste s mbolo colocamos da mesma forma um s mbolo do motor e ligamos o motor 2 e Para aguardar um determinado tempo utilizamos o elemento Tempo de espera coloc mo lo por baixo do segundo s mbolo do motor e configuramos para 5 segundos e seguir permitimos ao motor M2 rodar na outra dire o para a direita aguardamos 2 segundos e desligamos ambos os motores O nosso programa termina com o s mbolo de fim o sem foro pedestre parado A figura indica o processo do programa pronto Quem n o tiver a certeza se est tudo pronto pode comparar o seu programa com o programa de exemplo fornecido Para isso o pr prio programa salvado posteriormente e o arquivo Rob simples 1 rpp carregado a partir do diret rio de exemplo do ROBO Pro configura o padr o CNProgramasiROBO ProiProgramas de
5. aten o polaridade correta Marca o vermelha positivo Tens o permitida 30V m x E No ROBO Interface podemos ligar e avaliar diferentes sensores e atuadores Al m das 8 entradas ROBO Interface digitais o ROBO Interface disp e de outras entradas anal gicas Assim por exemplo um valor de resist ncia aplicado nas entradas AX e AY entre 0 e 5 5 KQ convertido num valor num rico entre O e 1024 Os valores de medi o de um sensor de luminosidade por exemplo de um fototrans stor s o recolhidos e est o dispon veis para um outro processamento Nas entradas anal gicas A1 e A2 podem ser medidas tens es entre O e 10VDC A fun o mais importante da interface consiste na combina o l gica de grandezas de entrada Para isso a interface necessita de um programa O programa decide que tipo de dados de entrada s o considerados os sinais do sensor os dados de sa da adequados sinais de controle do motor etc Com o ROBO Interface dispomos de suficiente pot ncia de processamento de dados para projetar programas exigentes E Com isso efetivamente poss vel conseguir criar os programas necess rios Software ROBO Pro para a interface pois existe uma superf cie gr fica de programa o Por tr s do termo superf cie gr fica de programa o se esconde um software que nos possibilita criar os nossos programas de uma forma muito confort vel Isto acontece com a ajuda de s mbolos gr ficos O computador do ROBO I
6. de luz e segui la O m dulo cont m 2 fototrans stores que estabelecemos como sendo detetores de luz Cada sensor reage a um motor de forma que seja poss vel seguir a fonte de luz O programa composto por duas partes A primeira parte inclui a procura de uma fonte de luz e na outra parte realizado o seguimento ou a ativa o da fonte de luz Para isso s o utilizados outros subprogramas Ap s a conex o ativado o subprograma Busca de luz Este subprograma s conclu do depois de ser encontrada uma fonte de luz O programa principal tenta dirigir o rob na dire o da fonte de luz Sempre que a dire o do rob se desvia muito da linha ideal um dos sensores n o iluminado pela fonte de luz Por conseguinte o rob corrige o seu sentido de marcha de forma que ambos os sensores possam detectar a fonte de luz Primeiro monte o modelo que segue um foco de luz conforme descrito nas instru es de montagem Tarefa 1 Level 2 O Programe em primeiro lugar a fun o Busca de luz O rob deve virar lentamente e pelo menos a 360 Se durante a busca for encontrada uma luz o rob p ra Caso contr rio ele gira 360 na outra dire o Se ele n o encontrar qualquer fonte de luz ele deve aguardar 5 segundos antes de voltar a iniciar a busca O Se a busca de luz for bem sucedida o modelo deve ativar a fonte de luz Se a fonte e luz se movimentar para a esquerda ou para a direita o rob deve seguir os movimentos
7. diferentes sensores e atuadores Bot Podemos agora por exemplo ligar um bot o na entrada digital 11 e observar a altera o do estado da entrada ao acionar o bot o Motor power Verificamos as sa das ao mesmo tempo que ligamos um motor com uma sa da de motor por exemplo M1 Com o bot o esquerdo do mouse podemos colocar o motor em rota o e alterar a velocidade com a v lvula corredi a Fototrans stor Motor power se pretendermos testar tamb m a entrada anal gica AX podemos utilizar um fototrans stor como sensor anal gico 146 fischertechnik Enquanto que no caso do motor ou do bot o a polaridade n o relevante o motor funciona na pior das hip teses em rota o contr ria a liga o correta do fototrans stor extremamente importante para o funcionamento correto Ligamos o contato do trans stor com a marca o vermelha com um conector adaptador o outro contato com um conector verde O segundo conector verde encaixa no plugue da entrada AX que se encontra perto da margem da interface o segundo conector vermelho se adapta na plugue de AX que se encontra o bem no interior aten o Se se fechar o fototrans stor na entrada digital 11 18 o conector vermelho FOloNanSIStO encaixa na plugue que se encontra perto da margem da caixa Agora podemos variar a intensidade da Interface EM1 EM2 EM3 Informa o Entradas r Saidas luminosidade do trans stor com a ajuda de
8. do teste de interface se todos os bot es e motores se encontram corretamente conectados Sentido de rota o dos motores Sentido de rota o para esquerda para a frente Tarefa 1 Level 1 Programe o andar do rob O Programe o modelo de forma que este se desloque na marcha com tr s p s para a frente O Utilize os bot es 11 e 12 para a sincroniza o das pernas esquerdas e direitas O Tenha em aten o que ambas as pernas exteriores de um dos lados e a perna central do lado oposto t m de ter sempre a mesma posi o fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO Dicas e Coloque primeiro as pernas dos lados esquerdo e direito na sua posi o de sa da Ligue ambos os motores sentido de rota o esquerda e O processo s deve continuar quando ambos os bot es l1 e 12 n o est o premidos esta consulta necess ria desde que o modelo tenha de fazer o segundo passo e Deixe os motores trabalhar at o respectivo bot o 11 para M1 I2 para M2 estar novamente premido A Importante que o modelo s inicie o pr ximo passo quando ambos os bot es est o premidos A as pernas est o numa posi o correta entre si condi o para tal tamb m que as manivelas que acionam as pernas estejam ajustadas corretamente como indicado nas instru es de montagem e Agora o processo pode come ar pela frente e o rob d o segundo passo Agora o modelo anda para a frente at que pare o programa e Pod
9. exemploiROBO Mobile Set se tudo estiver em condi es o programa carregado por download na interface Ap s pressionar 0 bot o Download surge uma janela de di logo Af configuramos que o programa deve ser carregado na mem ria FLASH 1 e Iniciado imediatamente ap s o download Logo ap s o download o nosso modelo se p e em marcha roda e a seguir permanece parado Se desejarmos reiniciar o programa premimos a tecla Prog na interface O LED Prog volta a piscar enquanto o programa corre A seguir se acende permanentemente O programa na mem ria FLASH da interface permanece parado quando a alimenta o de corrente interrompida na interface 148 fischertechnik Experimentamos ao mesmo tempo que retiramos o conector na bateria Voltamos a encaixar o conector selecionamos o programa salvado ao mesmo tempo que premimos a tecla Prog at acender o LED Prog1 Voltamos a premir a tecla e Iniciamos o programa muito pouco aquilo que o rob faz at agora n o Ent o vamos alargar um pouco a tarefa Tarefa 2 Level 1 Para que o nosso rob n o pare logo ap s 7 segundos pretendemos apresentar lhe agora a dan a O Fa a o andar para em frente para a esquerda para a direita para tr s e a diferentes velocidades O O decurso se deve repetir at o programa ser conclu do com o bot o Prog na interface Dicas e Inverta simplesmente a polaridade dos motores de forma que o rob se desloque nas dire es d
10. prioridades Normalmente o rob responde busca de luz Ele detecta um obst culo ou seja um perigo para ele e o comportamento para evitar o obst culo fica ativo Caso tudo se encontre na rea verde O obst culos rob pode continuar a procurar a fonte de luz se engenheiros profissionais de software se ocuparem com uma tarefa t o exigente eles n o come am a programar sorte mas sim utilizam uma determinada estrat gia para o desenvolvimento do programa Um destes m todos chamado Rascunho Top Down Neste procedimento todo o sistema definido a partir do topo sem se preocupar com todos os detalhes logo no in cio N s tamb m utilizamos este m todo neste problema Tarefa 1 Level 3 Programe o rob com o seguinte tipo de comportamento O Busca de uma fonte de luz O Logo que a tenha encontrado siga a O Pelo caminho surge um obst culo evite o O Aseguir volta a buscar uma fonte de luz Para a solu o utilize os elementos do programa do ROBO Pro Level 3 Solucione esta tarefa a partir de cima de acordo com o procedimento Top Down Dicas Primeiro voc divide a tarefa em tr s partes e Consulta se o rob detecta uma fonte de luz subprograma Luz e Consulta se ele bateu num obst culo subprograma Obst culo e Dependendo destes resultados voc comunica ao rob o que ele deve fazer subprograma Deslocamento Y a Agora pondere para os subprogramas Luz e Obst cu
11. um interruptor que liga as conex es 1 e 3 entre si Simultaneamente o contato interrompido entre as liga es 1 e 2 que estavam ligadas no estado de repouso Desta forma podem ser consultadas ambas as posi es iniciais poss veis o n 30 No estado de repouso fechado liga es 1 e 2 ocupadas No estado de repouso aberto liga es 1 e 3 ocupadas Fama 10 20 O fototrans stor pode ser utilizado como sensor digital assim como sensor anal gico No primeiro caso ele serve para a detec o da passagem n tida claro escuro p ex de uma linha selecionada As quantidades de luz se podem distinguir pela sua Intensidade nesse caso o fototrans stor funciona como sensor anal gico Os valores anal gicos podem ser alterados como quiser entre os seus valores limite Para que estas grandezas possam ser processadas por computador t m de ser convertidas em valores num ricos correspondentes No caso do fototrans stor se trata normalmente de um chamado dispositivo semicondutor cujas propriedades el tricas est o dependentes da lumin ncia Todos conhecem as c lulas solares com as 144 fischertechnik quais se pode produzir corrente a partir da luz solar Podemos entender o fototrans stor como uma combina o de mini c lulas solares e trans stor Os impulsos de luz que incidem no fototrans stor fot0es criam uma corrente muito pequena que fortalecida pelo trans stor Nota Na liga o do fototrans stor prestar
12. Cada combina o cont m um n mero No programa que gerado mais tarde atribu do o n mero respetivo a cada possibilidade De acordo com o n mero o rob reage situa o atual Mas isso ser mais tarde Primeiro reflita apenas sobre o lugar onde o rob deve estar para que a combina o se efetue e verifique se ele reage Frente Frente Atr s Atr s N direita esquerda direita esquerda Rea o 13 14 15 16 0 Para a frente Nenhum sensor sobre o precip cio 1 0 O O Parada os 4 sensores sobre o precip cio 2 O Girar um pouco para a direita 3 a Girar um pouco para a esquerda 4 O 0 Girar um pouco para a esquerda 5 O O Girar um pouco para a direita 6 O o Primeiro para tr s depois gira para a direita 1 o 0 Girar um pouco para a esquerda 8 O o Girar um pouco para a esquerda 9 amp Girar um pouco para a direita 10 o amp Girar um pouco para a direita 11 O O Se desloca um pouco para a frente 12 O Primeiro para tr s depois gira para a esquerda 13 O Primeiro para tr s depois gira para a direita 14 9 Se desloca um pouco para a frente gt 1 0 Se desloca um pouco para a frente fischertechnik RO BO MOBILE SET FOLHETO Bastante dif cil n o Mas n o se preocupe existe um programa j conclu do para este modelo que utiliza todas as vantagens do ROBO Pro o Cantos rpp Os elementos mais importantes se encontram no programa principal de modo que vo
13. Isso est o inclu dos no m dulo Durante a programac o pode tomar os rob s rolantes como links lopen modelo Bom trabalho 164 fischertechnik E O ROBO Interface oferece mais funcionalidade do que a apresentada at ao momento pelos rob s Possibi idades m veis Para isso s o necess rios no entanto componentes adicionais que n o se encontram inclu dos a no volume de fornecimento do m dulo Uma vez que estes s o tamb m extremamente interessantes de expa nsao para os rob s gostar amos de apresentar aqui alguns deles W No ROBO Interface est inclu do um diodo receptor de infra vermelhos do IR Control Set n de art Emissor manual 30344 para o emissor manual No software ROBO Pro pode consultar desse modo as teclas do emissor manual como entradas digitais e assim p ex ligar e desligar motores de infravermelhos Como exemplo do programa programamos um comando dist ncia para rob andante Com as 4 teclas de setas ovais no controle remoto pode comandar o modelo para a frente Para tr s para a esquerda e para a direita S necessita de carregar previamente o programa Rob andante IR rpp na interface Um outro programa genial em conjunto com o controle remoto o programa Mobile Teach IR rpp Atrav s deste programa leach ln pode comandar dist ncia um dos rob s rolantes p ex o rob simples ou o modelo b sico O modelo memoriza o percurso percorrido e capaz de o repetir mais tarde sempre
14. a articula o efetuam movimentos oscilantes As dist ncias entre os membros individuais e 0 local da extremidade do p isso a extremidade inferior do p est o escolhidas de tal forma que a extremidade do p descreve um movimento el ptico quando a manivela de acionamento roda Atrav s disso originado um movimento que se assemelha a um passo ao caminhar s 6 manivelas que acionam as pernas t m de ser ajustadas exatamente como indicado nas instru es de montagem As tr s pernas que assentam simultaneamente no ch o t m a mesma posi o da manivela As manivelas das 3 pernas que neste momento se mant m elevadas sofrem uma rota o de 180 A posi o correta das manivelas entre si garante que o modelo se possa deslocar numa sequ ncia de passos correta a marcha com tr s p s As porcas de cubo com as quais as rodas dentadas s o fixadas nos eixos t m de estar bem apertadas de modo a que as manivelas n o saiam do lugar durante o andar Cada um dos lados direito e esquerdo do modelo s o acionados por um motor isso necess rio para andar em curvas Por isso deve se ter em aten o que a perna central de um dos lados se encontre sempre na mesma posi o que ambas as pernas exteriores do outro lado Esta sincroniza o efetuada atrav s de controle por software atrav s dos bot es 11 e 12 Primeiro monte o modelo conforme descrito nas instru es de montagem Controle No atrav s
15. c possa compreender todo o decurso consulta complexa do bot o e a ativa o dos motores est o escondidas nos subprogramas Primeiro o programa principal O decurso se inicia com a consulta dos 4 bot es esquerda voc pode ver qual bot o consultado Eles est o conectados ao subprograma atrav s das entradas de dados O subprograma Consulta determina qual bot o pressionado e emite o valor descrito na tabela Este valor atribu do s variantes com o mesmo nome que voc pode reconhecer no programa principal O valor da variante transmitido ao subprograma Rea o que a seguir ativa um dos dois motores dependendo deste valor No subprograma Rea o tamb m s o lidos os bot es visto que os sensores de bordas s o consultados enquanto o modelo se desvia Agora voc pode alterar a ocupa o dos bot es na interface assim como as sa das do motor sem ter de examinar exaustivamente em todos os subprogramas o local onde poderia estar escondido um elemento de entrada ou um s mbolo do motor Cada entrada e cada sa da s surge uma vez Voc pode utilizar esta t cnica de programa o principalmente quando um subprograma tiver de ser utilizado em muitos modelos e voc antes n o souber exatamente que entradas e sa das da interface devem ser utilizadas Se voc tiver ficado curioso pode dar uma olhada nos subprogramas e tente compreender O princ pio da programa o semelhante ao do mode
16. da luz Se ele perder o contato o programa deve iniciar novamente a busca de luz Veja se consegue atrair o rob com uma lanterna de bolso e conduzi lo por um percurso com obst culos 152 fischertechnik Dicas e Para os diferentes sentidos de marcha utilize os subprogramas que j programou para o modelo b sico Assim que o programa Modelo b sico rpp esteja aberto encontra na janela grupos de elementos do ROBO Pro em Programas carregados o programa Modelo b sico e por baixo os subprogramas que est o Inclu dos no programa Modelo b sico Pode introduzir facilmente estes subprogramas no novo programa Para o subprograma Busca de luz utilize o elemento Ciclo de contagem sobre a descri o do elemento ver manual de instru es ROBO Pro Ciclo de contagem No ciclo entre a liga o N e a liga o 1 consulte os fototrans stores e conte um impulso no bot o de pulso 11 O ciclo percorrido at o rob encontrar luz ou ter realizado uma rota o de 360 Experimente com que frequ ncia ele tem de percorrer o ciclo at fazer uma rota o completa e coloque em fun o disso o valor Z no elemento Ciclo de contagem e Programe um segundo ciclo semelhante para a busca na dire o inversa se o rob encontrar luz ele p ra e abandona o subprograma e Aqui est representado o subprograma completo e No programa principal volte a consultar os fototrans stores e comande os motores em fun o de
17. do bordo da fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO ficha Se forem introduzidas duas fichas em dois plugues que se encontram diretamente ao lado um do outro na interface de tal modo que dois dos pequenos parafusos se toquem acontece um curto circuito Por Isso os pequenos parafusos devem ser sempre bem apertados e a ficha deve ser inserida de tal forma que os parafusos n o possam entrar em contato uns com os outros Alimenta o de corrente se acontecerem falhas inexplic veis durante o funcionamento a causa pode ser a bateria vazia A tens o desce brevemente ao conectar uma carga motor ligado e ativado um reinicializar para o processador na interface Ao acender o LED vermelho a interface ROBO avisa quando a tens o da alimenta o de corrente demasiado reduzida A bateria necessita ent o de ser carregada Erro de programa o Se nos programas por si elaborados surgirem erros que n o s o poss veis de explicar deve por raz es de seguran a ser executado um programa o mais parecido poss vel com os fornecidos de modo a que seja poss vel excluir avarias el tricas ou mec nicas No Modo online poss vel seguir o fluxo do programa na tela Se o programa chegar a um determinado ponto e n o continuar poss vel procurar aqui a causa p ex entrada ou motor incorretos selecionados valor incorreto consultado numa ramifica o ou liga es J N trocadas se nada disto tiver sucesso resta contatar o ser
18. do com o mesmo princ pio com o subprograma Luz No subprograma Deslocamento voc consulta o valor atual da variante com os elementos valor va de ramificac o e programa a respetiva rea o detecci n lum Avance Curva iz Curva derecha SITE BT Bot o traseiro fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO Por ltimo tem de gerar os subprogramas que s o utilizados neste subprograma Mas espere um pouco J est o quase todos gerados O subprograma Busca de luz p ex pode ser copiado do programa para o modelo que segue um foco de luz Se n o souber como isso se efetua leia o cap tulo 4 do manual de instru es ROBO Pro Mas cuidado No modelo que segue um foco de luz os fototrans stores estavam conectados na entrada 13 e 14 Mas agora est o na l6 e 7 Al m disso o bot o 1 consultado para contar os pulsos quando gira para a esquerda e o bot o 2 quando gira para a direita Agora existe apenas o 1 para contar os pulsos o que normalmente tamb m funciona bem Voc tem de adaptar o subprograma busca de luz depois de o copiar Visto que a consulta dos bot es est escondida no subprograma esta passa despercebida com facilidade Isto n o acontece se voc colocar as entradas no programa principal e as conectar com o subprograma atrav s das entradas de dados Mas esta possibilidade n o poss vel com o rob que segue um foco de luz Os subprogramas para desvio tamb m j es
19. e consultar o programa j conclu do em Rob andante rpp Pode agora de forma semelhante ao modelo b sico rolante deixar o modelo andar para a esquerda direita ou para tr s alterando os sentidos de rota o do motor Para contar os passos pode utilizar 11 ou 12 Tarefa 2 Level 2 O Programe o seu modelo de forma que este ande 10 passos para a frente 3 passos para a esquerda 3 passos para a direita e novamente 10 passos para tr s O Aplique para cada sentido um subprograma pr prio O Para a contagem dos passos utilize o elemento Ciclo de contagem Dicas e Copie simplesmente o programa Rob andante1 rpp para um subprograma e Copie este subprograma as vezes necess rias para os diferentes sentidos de marcha Altere em cada subprograma os sentidos de rota o de forma que o modelo se movimente no sentido pretendido e Utilize o elemento Ciclo de contagem para contar o n mero de passos para cada sentido de rota o O modelo d um passo em cada execu o de um subprograma Se o programa executa o ciclo com o subprograma 10 vezes o modelo d 10 passos Desta forma pode programar o seu rob andante com uma sequ ncia de passos desejada rob andante 2 rpp No caso dos rob s rolantes abordamos detalhadamente o tema detec o de obst culos AS N o pretendemos nos repetir aqui Mas tente vorruit lopen fazer a transfer ncia deste comportamento uma vez para os rob s andantes Os sensores para
20. ente nem sempre Quando um modelo n o funciona se questiona em primeiro lugar se o mecanismo foi entendido correta e completamente e se a falha imediatamente encontrada Em caso de falhas mec nicas poss vel ainda ver montagem incorreta ou sentir falta de mobilidade mais alguma coisa Se surgirem ainda problemas el tricos mais complicado Os profissionais utilizam uma s rie de diferentes instrumentos de medi o para a busca de falhas como p ex medidor de tens o ou oscil grafo Nem todos t m acesso a este tipo de aparelhos Pretendemos por isso tentar isolar e eliminar uma falha com meios mais simples o Montagem dos cabos Antes de come armos com as nossas experi ncias temos de terminar ainda alguns componentes dos m dulos da Fischertechnik P ex os conectores fornecidos devem ser conectados s respectivas se es de cabos Primeiro o cabo cortado Medimos para isso os comprimentos indicados e cortamos as se es Cada cabo medido ap s estar completo Para isso necessitamos da bateria e da l mpada Se a l mpada acender ap s ter sido conectada com a bateria o cabo est em condi es Verificamos tamb m se a atribui o de cores est correta conector vermelho cabo vermelho conector verde cabo verde Teste de interface Se o programa tamb m o fornecido n o trabalhar juntamente com o nosso modelo iniciamos o teste de interface Este programa de ajuda permite nos tes
21. esejadas e Pode configurar as velocidades dos motores na janela Propriedades com cada s mbolo do motor de 1 a 8 Rodando M1 e M2 com diferentes velocidades na mesma dire o o rob faz uma curva e Para que o programa se repita constantemente arraste a linha de conex o da sa da do ltimo elemento do programa para a linha que acompanha o primeiro elemento e Encontra um exemplo pronto em Rob simples 2 rpp Parab ns conseguiu construir e programar sozinho o seu primeiro rob N o especialmente inteligente pois n o detecta obst culos e cal da mesa se n o prestar aten o Mas isso ainda se poder alterar no decorrer de outras experi ncias fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO A Robos rolantes W Para que um rob possa detectar o seu ambiente ele necessita de sensores Com as seguintes propostas de modelos s o apresentadas algumas variantes de rob s m veis nos quais experimentada intel Igentes a aplica o de diferentes sensores Nesse caso depende de associar n o s os estados internos do rob por exemplo medi o da dist ncia atrav s de rodas movidas por impulsos mas tamb m sinais do exterior por exemplo na busca de luz ou de trilha A este modelo s o propostas determinadas tarefas Elas devem servir de est mulo e familiariz lo com a mat ria Os programas sobre as tarefas individuais se encontram no diret rio ROBO Pro em Programas de exemplolROBO Mobile Seth Procure encontrar o
22. ha a r O modelo se desloca de marcha a r at que o n mero de pulsos ajustado seja alcan ado ou que I5 seja pressionado lb novamente colocado no programa principal para que seja vis vel de imediato em En Consulta obst NO OF OE OD que subprogamas ele consultado Entrada E Pare 1s X Para tr s e Pode consultar o programa completo em Obst culoZ rpp Uma vantagem da t cnica de programa o utilizada nesta tarefa que voc pode ver diretamente no programa principal que bot o consultado em qual subprograma Caso pretenda alterar a entrada voc tem de fazer isso num local e n o procurar em todos os subprogramas o local onde o bot o poderia estar escondido Al m disso se pode estabelecer uma combina o l gica muito evidente com os operadores Em principio isto tamb m pode ser efetuado com elementos de ramifica o mas rapidamente se torna de dif cil compreens o quando s o consultados v rios casos fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO Rob que segue W Ainda falta muito para acabarem as possibilidades que o ROBO Mobile Set oferece Por isso agora devem ser combinadas as duas fun es busca de luz e detec o de obst culos Do ponto um foco de luz de vista cient fico o rob est equipado com dois tipos de comportamento Mas visto que os dois modelos de comportamento n o podem estar ativos simultaneamente eles possuem diferentes com detec o de
23. inalmente poss vel comandar os rob s m veis no modo online atrav s de um painel de comando no ROBO Pro de modo semelhante ao controle remoto IR online atrav s da tela Ao contr rio do controle remoto poss vel ainda visualizar adicionalmente na tela dados que a Interface fornece p ex valores de vari veis ou entradas anal gicas tens o de alimenta o que a bateria fornece velocidade dos motores fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO Como exemplo reconstru mos o programa Teach In e comandamos o rob rolante atrav s de um painel de comando O programa se chama Mobile Teach RErpp Tamb m o pode experimentar atrav s do cabo de interface Isso no entanto extremamente desconfort vel O raio de a o do modelo fica limitado o cabo se enrola e o rob deixa de conseguir virar corretamente Com certeza que val querer adquirir imediatamente o RF Data Link Carregue o programa Mobile Teach RErpp Mude na barra de fun es do programa principal para painel de comando A seguir inicie o programa no modo online Agora pode comandar e programar o modelo atrav s dos bot es no painel de comando E Pr Salvar 4 Esquerda Direita i EE Tens o de alim E velocidade 1 Premir a tecla Programar O processo de programa o iniciado 2 Comandar o modelo na dire o pretendida atrav s das teclas de setas 3 Premir a tecla Salvar O percurso percorrido
24. letida medida e os motores s o corrigidos Para que funcione corretamente a linha iluminada com a l mpada Preste aten o para o fato de os fotosensores n o serem ofuscados pela luz difusa da l mpada atrav s de uma disposi o desfavor vel Neste contexto a luz da lente ptica da l mpada incandescente atua de forma especialmente vantajosa Construa agora o modelo que segue uma trilha de acordo com as instru es de montagem Tarefa 1 O Em primeiro lugar escreva um subprograma com o qual a trilha procurada O rob deve rodar uma vez em circuito O Se n o encontrar qualquer trilha deve se deslocar um pouco para a frente e voltar a procurar em seguida Para a detec o de trilhas s o consultados os fototrans stores O Quando o rob descobrir a trilha deve segui la O Se a trilha terminar ou se o rob a perder devido por exemplo a uma alterac o brusca da direc o da trilha a procura deve ser reiniciada 154 fischertechnik Dicas e Ap s ligar a l mpada tem de se aguardar um instante aprox um segundo antes dos fototrans stores serem consultados Caso contr rio o fototrans stor detecta escuro ou seja uma trilha onde n o h nenhuma porque a consulta foi efetuada antes da l mpada estar corretamente acesa e Voc pode utilizar aprox 20mm de fita isolante preta larga como trilha ou pode pintar uma trilha preta dessa largura com caneta de feltro num papel branco As curvas n o devem ser m
25. lho f sico intenso Al m disso tais atividades se limitam ao tempo existente para a manuten o dos pacientes M H alguns anos os cientistas se ocuparam com uma outra forma de movimento muito generalizada na natureza o andar e o correr Foram desenvolvidos rob s que conseguiam se movimentar com pernas Um exemplo de um rob andante de seis pernas o rob andante eletropneum tico Achille desenvolvido na academia real militar em Bruxelas Equipado com uma c mara no topo e nas seis pernas este rob deve reagir mecanicamente a obst culos elevados ou profundos objetos ou buracos Tais m quinas andantes podem ser aplicadas onde os ve culos de rodas e de lagarta n o t m qualquer chance como por exemplo em terrenos exteriores Irregulares ou flex veis no caso ultrapassar obst culos subir escadas passar valas ou na aplica o em pontos perigosos e de dif cil acesso em centrais nucleares galerias de minas ou em a es de salvamento Reconhecemos tamb m que o rob m vel pode ocupar um lugar importante na sociedade moderna fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO Robos EE Como podemos construir rob s a partir dos nossos m dulos da fischertechnik Para um rob precisamos al m dos sensores por exemplo bot es e atuadores por exemplo motores de muitas da fischertechnik pecas para construir um modelo O m dulo da fischertechnik ROBO Mobile Set a base ideal Os seguintes sensores e atuad
26. lo quais situa es diferentes o rob pode percepcionar Voc designa um valor num rico a cada situa o e o salva na variante com a ajuda de um elemento de comando De cada situa o resulta uma rea o que executada no subprograma Deslocamento o E AD Subprograma Luz N Situa o Estado dos sensores Rea o 0 Nenhuma fonte de luz dispon vel 16 0 17 0 Buscar luz 1 Fonte de luz a frente do rob 16 1 17 1 Deslocar em linha reta 2 Fonte de luz esquerda do rob 17 1 Efetuar curva esquerda 3 Fonte de luz direita do rob 16 1 Efetuar curva direita 158 fischertechnik Subprograma Obst culo N Situa o Estado dos sensores Rea o 4 Obst culo diretamente 13 1 14 1 Desviar 90 a frente do rob 5 Obst culo direita do rob 13 1 Desviar para a esquerda 6 Obst culo esquerda do rob 14 1 Desviar para a direita Agora voc ainda tem de apresentar estas detec es no ROBO Pro com elementos do programa Subprograma Luz FD Fototrans stor direito FE Fototrans stor esquerdo Volte a colocar os elementos para a consulta dos fototrans stores para que possa detectar de imediato o que consultado no subprograma A variante que salva o valor dos elementos de comando faz parte do programa principal Ela utilizada em v rios subprogramas Ela conectada ao subprograma atrav s de uma sa da de dados Voc gera o subprograma Obst culos de acor
27. lo rob que segue um foco de luz com detec o de obst culos Tarefa 2 Level 3 Carregue o programa na interface e coloque o modelo a se deslocar numa mesa O 0 modelo reage sempre de modo correto O Ele deveria responder de outro modo a determinadas combina es de bot es O Se necess rio otimize o programa 162 fischertechnik A W Depois de nos termos ocupado detalhadamente com os rob s rolantes debrucemo nos agora sobre 0 robo andante um outro tipo de movimenta o que podemos utilizar para rob s m veis o andar A forma de caminhar dos insetos se apropria de modo excelente como modelo para o acionamento de objetos com seis pernas mec nicas Na chamada marcha com tr s p s se elevam simultaneamente do ch o sempre tr s das seis pernas a perna dianteira e traseira de um dos lados juntamente com a perna central do outro lado Marcha com tr s p s Ef El E As pernas que permanecem no ch o apresentadas a preto formam um objeto de E tr s pernas est vel de modo a que o modelo se mantenha sempre est vel e n o E ng E E vire ao andar As pernas do rob andante da fischertechnik s o constru das de tal modo que resultam numa articula o de quatro membros A forma de constru o dos quatro membros aqui utilizada denominada de Mecanismo corredi a manivela oscilante Acionados por uma manivela os membros munidos de movimento d
28. memorizado 4 Premir a tecla Reprodu o O percurso memorizado percorrido O percurso memorizado tamb m se perde aqui quando o programa termina Obt m mais informa es sobre a cria o de pain is de comando no manual de instru es do ROBO Pro ROBO 1 0 Extension W Caso construa um modelo com tantos sensores e motores que as entradas e sa das da interface ROBO n o sejam suficientes pode conectar uma ROBO 1 0 Extension n de art 93294 Interface Desse modo ficam dispon veis mais 8 entradas digitais 4 sa das de motor e uma entrada de resist ncia anal gica Nesta extens o O pode conectar um segundo m dulo e conectar no segundo um terceiro m dulo que ser o depois todos comandados por uma ROBO Interface Ficam ent o dispon veis na totalidade 16 sa das de motor 32 entradas digitais 5 entradas de resist ncia anal gicas 2 entradas de tens o anal gicas bem como 2 entradas para sensores de dist ncia se ainda n o for suficiente pode ainda comandar v rias interfaces no PC no Modo online p ex uma numa interface serial COM uma na porta USB ou 2 interfaces na porta USB cada uma com at 3 ROBO 0 Extensions Isso pode se tornar muito confuso O funcionamento de tudo isto se encontra descrito no cap tulo 6 do manual de instru es ROBO Pro 166 fischertechnik W Experimentar divertido Mas somente desde que tudo funcione Na maioria das vezes isso acontece B usca de fa has Mas infelizm
29. menor tempo poss vel Esta tarefa mais adequada para uma competi o com mais rob s W Todos os rob s constru dos at agora conseguem percorrer uma determinada dist ncia assim como Rob com detec o seguir uma fonte de luz ou uma trilha Mas o que sucede quando se coloca um obst culo no caminho Ou o obst culo empurrado para o lado ou o rob se desloca contra ele at que a bateria fique vazia de obst culos Naturalmente seria muito mais inteligente se o rob detectasse o obst culo e se desviasse respectivamente Para isso o rob cont m um p ra choques m vel em volta com tr s bot es Com este p ra choques ele pode distinguir se existe um obst culo esquerda direita ou atr s O modo como ele deve reagir apenas uma quest o de programa o Primeiro construa o modelo rob com detec o de obst culos Para a medi o do percurso necess rio apenas um bot o 11 Por isso o bot o 12 retirado do modelo base e AUS utilizado para a detec o de obst culos fischertechnik RO BO MOBILE SET FOLHETO Tarefa 1 Level 2 O Primeiro o rob deve se deslocar em linha reta Caso ele bata num obst culo pela esquerda 14 ele deve recuar um pouco e a seguir desviar para a direita O Caso ele bata num obst culo pela direita 13 ele deve recuar um pouco e a seguir desviar para a esquerda Dicas e detec o de obst culos ao fazer marcha a r ainda n o tida em con
30. mo intelig ncia ainda se nota muito pouco nestas m quinas Como o princ pio do controle tem grande influ ncia na t cnica rob tica a chegada de conex es eletr nicas tornaram a constru o de rob s mais realista A quest o da intelig ncia de rob s ainda hoje objeto de pesquisa e investiga o de muitas firmas institutos e universidades W As primeiras aproxima es ao problema foram esperadas da denominada cibern tica A designa o cibern tica deriva da palavra grega Kybernetes Kybernetes era o navegador de barcos a remos gregos Ele tinha de determinar o local do barco e alcan ar a rota necess ria at ao destino Com isso fica claro que a cibern tica deveria tornar o rob inteligente Como se pode representar tal comportamento inteligente N s queremos tentar esclarecer este fato com a ajuda de uma experi ncia de pensamento Todos j observamos o comportamento de uma mariposa no c rculo de luz de uma l mpada A mariposa detecta a fonte de luz voa para l e a seguir se afasta pouco antes de bater na l mpada Atrav s deste comportamento se torna evidente que a mariposa detecta a fonte de luz pesquisa um caminho at ela e depois tem de voar para l Estas capacidades se baseiam em modelos de comportamento instintivos inteligentes do inseto Tentamos transferir agora estas capacidades para um sistema t cnico Temos de reconhecer a fonte de luz sensores pticos executar um movimento comandar mo
31. nal um cap tulo sobre busca de falhas Um ponto muito importante o cuidado na montagem e na coloca o em funcionamento dos nossos rob s Na liga o dos componentes el tricos seguimos escrupulosamente as instru es e verificamos duas ou tr s vezes se tudo estava em condi es No caso de constru es mec nicas assim como no caso de cria es pr prias prestamos muita aten o mobilidade e folga reduzida nas caixas de velocidades e fixa es A nossa criatividade est reservada para escrever programas pr prios e definir um novo comportamento S est limitada quantidade de mem ria e capacidade de processamento de dados do hardware Os seguintes exemplos fornecem alguns est mulos Primeiros passos E Ap s as reflex es te ricas pretendemos agora come ar a efetuar algumas experi ncias Certamente que val querer experimentar imediatamente talvez at com um rob andante grande Isso poss vel e prestando uma cuidadosa aten o s Instru es de montagem a montagem do modelo se consegue logo na primeira tentativa Mas o que fazer quando n o funciona Nestes casos tem de se tentar encontrar sistematicamente causas para os erros Antes de nos ocuparmos disso verificamos a combina o do computador e interface No manual de instru es do ROBO Pro descrito no cap tulo 1 e 2 como o software de controle instalado no PC e como a interface conectada Com a ajuda do teste de interface testamos os
32. nterface pode executar apenas comandos a partir do seu conjunto de comandos conhecido Essencialmente s o estruturas de controle simples cujas aplica es s o extraordinariamente dif ceis para os principiantes O software do PC do ROBO Pro coloca por isso disposi o elementos gr ficos que s o traduzidos posteriormente num idioma execut vel para a Interface W nica coisa de que ainda necessitamos para o m dulo ROBO Mobile Set Alimenta o o Accu Set art n 34969 Cont m o conjunto de baterias como alimenta o de corrente m vel para os nossos modelos de rob s e um carregador especial de corrente para o conjunto de baterias O melhor ser carregar a bateria logo com o carregador para que esteja carregada quando desejarmos come ar as experi ncias fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO Procedimento W Na nossa entrada no fascinante mundo dos rob s m veis iremos avan ar passo a passo Come amos com uma montagem de teste simples para a verifica o das fun es b sicas da Interface e sensor Em em experi ncias seguida montamos modelos simples cujas tarefas estabelecidas est o atribu das e procuramos sempre sistemas mais complexos Quando a cria o de programas pr prios se torna demasiado complexa e demora demasiado tempo ent o se pode carregar os programas de exemplo fornecidos na interface e acionar com eles o rob Para n o desesperar quando ocorrerem erros existe no fi
33. om um programa simples pretendemos concluir os nossos primeiros passos na rea da rob tica O programa controle do port o da garagem explicado no cap tulo 3 do manual de instru es ROBO Pro n o tem a ver com rob s m veis sendo mais adequado ao conhecimento do software ROBO Pro Para poder executar o programa basta ligar o motor e tr s bot es do m dulo ROBO Mobile Set interface Tudo o resto descrito pormenorizadamente no manual de instru es do software fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO 0 pri meiro W Ap s o teste de interface e o controle do port o da garagem pretendemos por fim colocar o primeiro no rob em funcionamento Montamos o modelo rob simples com ambos os motores de acionamento de robo SIMp es acordo com as Instru es de montagem Isso relativamente f cil e r pido porque este modelo cont m apenas o necess rio que um rob precisa para andar Ligamos os motores nas sa das M1 e M2 N s acedemos ao ROBO Pro e colocamos um novo programa ARQUIVO NOVO ROBO Pro oferece diferentes n veis de dificuldade em que podemos trabalhar No ROBO Pro pode configurar o item do menu LEVEL Para j basta nos o Level 1 surge uma folha de trabalho vazia e na margem esquerda da tela a janela elementar na qual podemos selecionar diferentes elementos de programa com o bot o esquerdo do mouse e podemos colocar na superf cie de trabalho Com o bot o direito do mouse
34. ores est o Inclu dos neste m dulo Atuadores Motor power Dois destes motores em s rie de corrente cont nua 9VDC 2 4W com caixa de velocidades incorporada e uma redu o de 50 1 acionam os modelos de rob s m veis i e o motor roda 50 vezes volta do veio que se salienta do motor no mesmo tempo apenas uma vez L mpada de formato lenticular Para a edi o de sinais de luz mais simples apropriada a l mpada incandescente 9VDC 150mA Na ampola de vidro da l mpada est integrada uma lente que enfaixa a luz que sal Se o feixe de luz for direcionado para um sensor de luminosidade fototrans stor ver em baixo pode se montar uma barreira fotoel ctrica que distingue a luminosidade da escurid o A l mpada pode tamb m ser utilizada para indicar determinados objetos ou como l mpada a piscar para emiss o de mensagens de aviso No m dulo utilizada a l mpada juntamente com 2 fototrans stores como sensor especial para reconhecimento da linha Sensores W No caso de sensores se distingue entre sensores digitais e anal gicos O bot o um exemplo de um sensor digital Dimens es digitais podem aceitar 2 estados diferentes Estes estados s o designados por O ou 1 Para o bot o o 0 significa que n o passa qualquer corrente entre as liga es 1 significa que h corrente O bot o da fischertechnik est concebido como seletor Por isso possui 3 liga es Ao premir o bot o vermelho acionado mecanicamente
35. que fototrans stor detecta luz Luz em I3 e 14 Para a frente Luz apenas em 3 Curva direita Luz apenas em 14 Curva esquerda Luz n o detectada P ra volta para o subprograma Busca de luz e Crie a curva direita e esquerda por meio de diferentes velocidades do M1 e M2 no mesmo sentido de rota o Com isso se cria um estilo de marcha muito harmonioso fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO e O programa principal tem o seguinte aspecto Pode consultar o programa j conclu do em Busca de luz rpp Utilize uma lanterna de bolsa como fonte de luz Tente focalizar o feixe de luz com intensidade para que ambos os fotosensores sejam iluminados pela fonte de luz Preste aten o para o fato de em lugares muito iluminados a sua lanterna de bolso poder ser ofuscada por outras fontes de luz como por exemplo luz solar de uma grande janela O rob passa ao lado da sua l mpada em dire o luz mais forte O rob que segue HA busca e seguimento s o propriedades essenciais que os seres inteligentes possuem Com o rob que segue um uma trilha foco de luz construiu e programou um rob que reagiu a sinais diretos do seu objetivo Com o rob que segue uma trilha empregamos um outro princ pio de busca Em vez da marcha para a fonte de luz marcada uma linha preta que deve ser seguida pelo rob Com os fototrans stores esta tarefa relativamente f cil de efetuar A luz da marca o ref
36. que desejado O percurso memorizado contudo apagado quando o programa para Um programa destes se torna poss vel atrav s do elemento do programa Liste no ROBO Pro Neste elemento poss vel memorizar e voltar a ler v rios valores ver tamb m o manual de Instru es do ROBO Pro O pr prio programa extremamente complexo mas a utiliza o bastante f cil 1 Carregar e iniciar o programa Mobile Teach ln rpp na mem ria Flash da interface ROBO 2 Premir a tecla M1 no controle remoto O processo de programa o iniciado 3 Comandar o modelo na dire o pretendida atrav s das teclas de setas ovais 4 Premir a tecla M2 O percurso percorrido memorizado 5 Premir a tecla M3 O percurso memorizado percorrido Com uma aplica o deste g nero a programa o de rob s se transforma numa brincadeira de crian as Tem de ter em aten o que o percurso memorizado eliminado assim que p ra o programa atrav s do bot o Prog na interface W A interface a rea ROBO RF Data Link n de art 93295 substitui o cabo da interface entre PC e ROBO RF Data Link interface atrav s de uma transmiss o de dados sem fios Isso timo Primeiro n o necess rio conectar e voltar a desconectar o cabo toda vez que carrega um programa na interface E em segundo lugar pode operar programas sem cabos no modo online e deste modo detectar erros muito mais facilmente do que no modo download E f
37. rar Isto na janela Propriedades em Tipo de impulso Dessa forma aumenta a exatid o da medi o da dist ncia e seguir volte a desligar os motores e termine o programa e Pode consultar o programa j conclu do em Modelo b sico rpp 150 fischertechnik Resultado Quantidade de impulsos Percurso percorrido Percurso impulso Tentativa 1 40 Tentativa 2 40 Tentativa 3 40 De forma aproximada se pode anotar que o modelo percorre cerca de uma dist ncia de um cent metro por impulso Entretanto sabe tamb m que sentido de rota o tem de configurar para os motores individuais para que o modelo se desloque numa determinada dire o Anote estes conhecimentos na seguinte tabela para que n o tenha de pensar neles em cada altera o do sentido do deslocamento Se cablou corretamente os modelos como est descrito nas instru es de montagem o sentido de rota o esquerda significa em cada motor que a roda gira para a frente desta forma que s o programados os motores em todos os programas de exemplo Complete a tabela Sentido marcha modelo Sentido rota o M1 Sentido rota o M2 Para a frente Esquerda Esquerda Para tr s Esquerda Direita Pare Para n o precisar colocar dois s mbolos do motor na tela em cada mudan a de dire o pode criar para cada dire o um subprograma que assume esta tarefa Isto facilita muito a programa o A forma como criar subprogramas est descrita no manual de instr
38. rme planejado Para solucionar esta tarefa facilmente alguns novos elementos de programa como p ex operadores p ex E OU do ROBO Pro Level 3 podem ser uma boa ajuda No Level 3 tamb m poss vel trocar dados entre diferentes elementos atrav s das setas cor de laranja Para isso mude para este level no software A seguir voc deve pegar no manual de instru es ROBO Pro e ler o cap tulo 5 cuidadosamente seguir voc est preparado para a pr xima tarefa Tarefa 2 Level 3 O Remodele o seu programa de obst culos de modo que o modelo reaja de acordo com a tabela acima O Para isso utilize as possibilidades do ROBO Pro level 3 156 fischertechnik Dicas e Com a ajuda dos operadores as diferentes combina es poss veis de teclas s o consultadas num subprograma Consulta de obst culos O subprograma possui uma sa da pr pria para cada possibilidade Entrada E Entrada de dados BD Bot o direito BD sn Entrada de dados BE Bot o esquerdo BD a gt 0 9 Sa da NO Nenhum obst culo Sa da OF Obst culo frente f Bd Sa da OE Obst culo esquerda O Sa da OD Obst culo direita Eiin D Ada sd Sb e Para que se detecte de imediato quais bot es s o consultados voc deve colocar os elementos cor de laranja dos bot es no programa principal e os ligar ao subprograma atrav s das entradas de dados e Nos v rios subprogramas de desvio lb consultado durante a marc
39. t o dispon veis nomeadamente no modelo com detec o de obst culos Neste caso o bot o 5 que consultado adicionalmente ao fazer marcha a r est saliente Voc pode ver o programa conclu do em Luz do obst culo rpp primeira vista o programa principal parece muito simples e f cil de compreender E no entanto h muito por detr s dos subprogramas Mas com a ajuda do procedimento passo a passo com o m todo Top Down voc pode solucionar um problema com esta complexidade Al m disso se um dos seus amigos possuir um m dulo ROBO Mobile Set voc s podem continuar as experi ncias com este rob Em cada um dos rob s montada apenas uma fonte de luz A seguir os rob s se buscam mutuamente Rob com detec o W Depois de voc ter visto no ltimo exemplo como se procede na programa o de um problema mais complexo agora voc pode se dedicar a outro comportamento muito importante de um rob m vel Ele de bordas deve aprender a n o cair de uma mesa Se o rob bater num obst culo na maioria dos casos Isso n o tem qualquer import ncia Mas se ele cair de uma mesa com um metro de altura ele pode sofrer alguns danos apesar dos m dulos da fischertechnik serem muito est veis Por esta raz o o rob recebe sensores com os quais ele pode detectar as bordas Este detetores de bordas s o compostos por um bot o que ativado por uma roda rotativa apoiada Esta roda pode se movimentar para os dois lados Logo que
40. ta e Os bot es s o consultados no programa principal Dependendo de qual bot o acionado o modelo se desvia para a esquerda ou para a direita Isto se efetua num subprograma e O n mero de pulsos na rota o direita se devia diferenciar do n mero de pulsos na rota o esquerda p ex 3 pulsos para a direita 5 pulsos para a esquerda Caso contr rio o modelo pode ir para um canto e n o conseguir descobrir onde est porque gira sempre a mesma dist ncia para a direita e para a esquerda e O programa j conclu do se chama Obst culo1 rpp O detetor de obst culos ainda n o consegue fazer duas coisas Ao fazer marcha a r n o detecta quaisquer obst culos Ele tamb m ainda n o reconhece quando se encontra um obst culo diretamente sua frente Mas ele poderia detectar ambos Se durante a marcha a r I5 for premido se encontra um obst culo atr s do modelo Se na marcha frente forem premidos simultaneamente 13 e 14 ent o se encontra um obst culo diretamente frente do modelo Neste caso o rob poderia girar em 90 No total est o dispon veis as seguintes possibilidades s quais o rob deve reagir Obst culo Bot o Rea o a direita apenas 3 Desviar para a esquerda rota o de aprox 30 a esquerda apenas l4 Desviar para a direita aprox 45 a frente I3 e 14 Desviar para a esquerda aprox 90 atr s I5 apenas consultado na marcha r Parar e a seguir continuar a desviar confo
41. tar as entradas e sa das separadamente Os sensores funcionam Us motores rodam na dire o correta Us motores est o em todos os nossos rob s m veis ligados de tal forma que em caso de sentido de rota o esquerda a roda ou a perna se movimenta para a frente Se aqui se encontrar tudo em condi es procuramos a causa mec nica Maus contatos Maus contatos s o erros frequentes Por um lado os conectores adaptadores podem estar soltos no plugue Se for esse o caso as molas do contato do conector s o alargadas com uma pequena chave de parafusos Cuidado alargar demasiado provoca a quebra dos contatos ou conduz a uma falta de mobilidade ao encaixar Outra causa para os maus contatos s o os acoplamentos de aperto soltos nos locais de aparafusamento do conector Por favor aparafusar cuidadosamente Na ocasi o igualmente verificado se nenhum dos fiozinhos de cobre finos est o partidos Curto circuitos Tamb m poderia acontecer que seja provocado um curto circuito devido coloca o errada dos cabos Nesse caso tudo deixa de funcionar como devia Na bateria est integrado um fus vel que em caso de corrente ou temperatura demasiado elevada desliga a corrente As sa das da Interface s o tamb m desligadas em caso de sobreaquecimento Pode tamb m ser provocado curto circuito se n o se apertar corretamente os pequenos parafusos nas fichas el tricas com os quais o cabo apertado Estes ficam eventualmente a sobressair
42. tores e temos de estabelecer uma rela o conveniente entre reconhecimento e movimento o programa MW A experi ncia de pensamento descrita anteriormente foi realizada pelo ingl s Walter Grey nos anos 50 Com a ajuda de sensores simples motores e conex es eletr nicas foram conseguidos diferentes animais cibern ticos que adotaram comportamentos muito espec ficos como por exemplo o de uma mariposa A figura mostra uma r plica da tartaruga cibern tica que est exposta no Museu Smithsonian em Washington 142 fischertechnik W Mas para que precisamos de rob s m veis Uma vez tentamos aplicar o comportamento da nossa mariposa de pensamento a aparelhos t cnicos Um exemplo simples a busca de luz Modificamos a fonte de luz colocando uma tira clara a linha guia no ch o e os sensores deixam de estar orientados para a frente e sim para baixo Com a ajuda das linhas guia desse tipo um rob m vel pode se orientar por exemplo num hall de armaz m Informa es adicionais por exemplo na forma de c digo de barras em determinados locais levam o rob nestas posi es a outras a es como por exemplo a recolha ou dep sito de uma palete Tais sistemas rob ticos j existem na realidade Em grandes hospitais existem longas vias de transporte para materiais de consumo como por exemplo roupas de cama O transporte destes materiais pelo pessoal da manuten o dispendioso e est ligado em parte a traba
43. u es do software ROBO Pro no cap tulo 4 Logo que tenha lido este cap tulo pode se aventurar na pr xima tarefa No ROBO Pro passa para o Level 2 Tarefa 2 Level 2 O Crie para cada sentido de marcha um subprograma O Programe o modelo de forma que percorra um quadrado com bordas de um metro O Qual a precis o da repeti o fischertechnik P RO BO MOBILE SET FOLHETO Dicas e Crie em primeiro lugar um subprograma Para a frente Pode criar os outros subprogramas atrav s da c pia deste subprograma lem de adaptar apenas os sentidos de rota o dos motores e Para virar para a esquerda e para a direita utilize uma velocidade reduzida Isso aumenta a precis o e Para a contagem de impulsos utilize novamente o elemento Contador de pulsos e o bot o na entrada 11 e Carregue o programa para experimentar primeiro na RAM at descobrir quantos impulsos necessita para efetuar uma rota o de 90 Em primeiro lugar o carregamento na RAM mais r pido do que o carregamento na mem ria FLASH e em segundo lugar a mem ria Flash tem apenas uma vida til limitada de aprox 100 000 downloads e O programa j conclu do se chama Modelo b sico rpp O rob que segue um W Depois de ter analisado o modelo b sico o rob deve agora aprender a reagir a sinais do ambiente Semelhante foco de luz mariposa da nossa experi ncia de pensamento do primeiro cap tulo ele deve detectar a fonte
44. uito acentuadas caso contr rio o rob perde a trilha demasiadas vezes e Primeiro com o teste de interface verifique se a sua trilha foi detectada corretamente pelos fototrans stores N o se esque a de desligar a l mpada e Ajuste a l mpada de modo que os dois fototrans stores forne am o valor 1 relativamente ao fundo claro mesmo quando os motores M1 e M2 s o ligados Se a sua bateria estiver um pouco fraca ao ligar os motores a l mpada fica um pouco escura Caso esta n o esteja corretamente ajustada um fototrans stor pode indicar escuro apesar de n o ter encontrado qualquer trilha e busca de trilha funciona do mesmo modo que a busca de luz Voc apenas tem de adaptar a busca de modo que em caso de busca malograda o modelo se desloque um pouco em linha depois de uma rota o completa antes de continuar a busca e Preste aten o para que o modelo tenha de se deslocar em linha reta em caso de seguimento de trilha quando os dois fototrans stores fornecerem o valor escuro 0 e Pode consultar o programa j conclu do em Busca de trilha rpp Tarefa 2 O Crie uma trilha com v rias curvas acentuadas Qual o raio que o modelo ainda consegue efetuar O Ao corrigir a trilha experimente as diferentes velocidades dos M1 e M2 Que combinac o proporciona o melhor resultado O Crie uma trilha com um percurso circular Procure otimizar as velocidades de modo que o rob consiga efetuar o percurso no
45. utras fun es para os modelos Ao dar uma olhada nos seguintes exemplos certamente que v o surgir mais id ias Modelo b sico E Em compara o com os nossos primeiros rob s rob simples o modelo b sico mais est vel e mais robusto Cont m al m disso 2 sensores para a medi o da dist ncia que s o constitu dos por um bot o e por uma roda movida por impulsos A roda movida por impulsos est conectada com o eixo do motor e aciona quatro vezes uma tecla em cada rota o do motor Este modelo serve como base para outros modelos de rob s m veis Construa o modelo b sico de acordo com as instru es de montagem Na montagem proceda com muito cuidado Quando tudo estiver pronto do ponto de vista mec nico verifique a mobilidade dos motores conectando cada motor sem a Interface diretamente bateria Tarefa 1 Level 1 O Programar a interface de forma que o modelo se desloque 40 impulsos para a frente Para a medi o dos impulsos utilize o bot o de contagem na entrada 11 O Meca o percurso que o modelo percorre e calcule que dist ncia percorrida por impulso O Repita a tentativa 3 vezes e tome nota na tabela a forma como os valores oscilam Dicas e A seguir ligue ambos os motores sentido de rota o esquerda e Para contar os impulsos em 11 utilize o elemento do programa Contador de pulsos e Conte ambos os flancos de impulsos 0 1 ao premir 1 0 ao largar o bot o Pode configu
46. vico de assist ncia fischertechnik e mail infoDfischertechnik de Ou ent o visite o nosso site na Internet em www fischertechnik de L tem acesso a um f rum chat mercado galeria e pode se tornar membro do Fischertechnik Fanclub gratuitamente Desejamos a voc ainda muitas horas de divertimento com o ROBO Mobile Set com v rios efeitos Aha 168 fischertechnik
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