5 - SEW-Eurodrive
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1. cee eeee eee e aaa aaa aea taa araa aA 47 9 Mensagens de irregularidade cccsseeceececeeeseeceeeeseeeeeeeeeeeeeeeesesseeeeseseeseenseeeeeeees 49 9 1 MOVIDRIVE MDX61B com a op o DIP TAB wi cs mimos isa i 49 10 Informa o T CNICA issenensis ar ierindu iana NSSE asan AANS Narai a 50 10 1 Informa o electr nica da op o DIP11B 0 2 eee eeeeeteeeceeeeeeeeeeetteeeeees 50 A Indies ss E E EE OY A A RE Ser 51 Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 1 Notas importantes 1 Notas importantes A Documenta o Instru es de seguran a e de advert ncia e Este manual n o substitui as Instru es de Opera o detalhadas A instala o e coloca o em funcionamento devem ser efectuadas exclusiva mente por electricistas com forma o adequada sob observa o e cum primento dos regulamentos sobre a preven o de acidentes em vigor e as Instru es de Opera o MOVIDRIVE MDX60B 61B e Leia este manual at ao fim com aten o antes de iniciar os trabalhos de instala o e coloca o em funcionamento de controladores vectoriais MOVIDRIVE em con junto com a op o DIP11B Al m deste manual do utilizador para a op o DIP11B deve encomendar SEW EURODRIVE as seguintes publica es Manual do sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B e Manual do Sistema de Posicionamento e Controlo Sequencial IPOSPlus e Neste manual as refer2. 14 Alimenta o externa com tens o de 24 V 16 Parametriza o dos encoders 16 Selec o do encoder 14 Encoders absolutos poss veis 5 Entrada de tens o 24 VIN 12 Escolha do encoder Encoders multiturn re 14 F Fun es da unidade 41 Avalia o do encoder eee 41 Fun es de controlo EA 8 Informa o t cnica DIP11B eessen 50 Informa es de seguran a 4 Instala o s As sos ase E E And 9 41 Combina o DIP11B com DIO11B 9 Descri o dos terminais da DIP11B 12 Liga o do encoder absoluto 13 Montagem da op o DIP11B a 10 L Liga o do encoder absoluto Esquema de liga es een 13 M Mensagens de irregularidade 49 M todo de diagn stico 43 Monitoriza o do encoder 7 Montagem s rii EAR 9 41 Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 11 51 Moto redutores Accionamentos Electr nicos Drive Automation Servi os O mundo em movimento ED tag gt lt Com sistemas de acciona Com um alto n vel Com pessoas de Com uma assist ncia mento e comando que Com uma vasta de qualidade cujo pensamento veloz ap s vendas dispon vel multiplicam automatica experi ncia em todos standard simplifica que constroem o 24 ho
3. Moto redutores Accionamentos Electr nicos Drive Automation Servi os Fe e FA361771 MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Edi o 08 2004 M anual 11267356 PT SEW EURODRIVE Driving the world T Notas importantes ooc cece ieessceendeetet ede deecveceadeveeteeteatececeetedevdadesadaanenadeteasentehseedesuaets 4 2 Descri o do sistema icin ciieccseeleetecededtiec asectetecetsececte retstaceneegeseucaerensesueneest eceeeeres 5 2 1 reas de aplica o O paid Ros ro maine aaaMan means 5 2 2 Encoders absolutos utiliZadOs 0 cccccccceeeeeeeeeeeececceeceeeeeeeeteeseesesnseseeaeeees 5 2 3 DIP11B e processamento no IPOSPUSO occ cecscesscstseteestesensteeeaneney 6 2 4 Detec o do encoder ccceccccccccdcecceedetdenecececesdneceeeeddenceeeeeesneeeeteedeneeeeeeetinees 7 2 5 Monitoriza o do encoder e AEREI TEERA RERED araras 7 2 6 Fun es de controlo Serieari ATENE AEAEE T SA 8 3 Instru es de instala o montagem cesses eeeeeeee eee eeeeeeeeeeeeseeeeeeeeneeeeeeeeenees 9 3 1 Informa es no caso da combina o de DIP11B com DIO11B 9 3 2 Instala o da carta opcional DIP11B 10 3 3 Liga o e descri o dos terminais da op o DIP11B 12 3 4 Liga o do encoder absoluto reter 13 4 Elabora o do projecto 0
4. 10710AEN Fig 5 Selec o do tipo de coloca o em funcionamento desejado Seleccione entre completa nova coloca o em funcionamento por ex ap s a pri meira instala o ou recoloca o em funcionamento por ex ap s substitui o do encoder absoluto da DIP11B Nas sec es seguintes descrita uma completa nova coloca o em funcionamento da op o DIP11B Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 21 5 22 qu Coloca o em funcionamento Colocagao em funcionamento com PC e MOVITOOLS Ajuste da frequ n cia de ciclo Setting switching frequency X Use this parameter to set the switching frequency with which the DIP114 reads the absolute information from the absolute encoder 100 switching frequency corresponds to the nominal frequency The nominal frequency refers to the encoder manufacturer data at a line length of 100 meters The switching frequency can be increased when the line length is reduced The switching frequency may have to be reduced with a line extension to not receive any incorrect data It is not possible to reduce the switching frequency to a value below the minimum encoder switching frequency Cycle frequency 100 lt Zur ck Abbrechen 10711AEN Fig 6 Ajuste da frequ ncia de ciclo e Introduza a frequ ncia de ciclo com a qual a DIP11B dever ler a informa o abso luta vinda do encoder absoluto O valor d
5. ceeecccceseneeeeeeeeeeeeeeeseeeneeeeeeeesneeseeeesseeeseeeesseeseeeeseennees 14 4 1 Selec o do encoder iss tees peed a peeve rapa tigrada fester Mad ead ada Tama 14 4 2 Parametriza o a cea trade canted idee ead De ae anode iat 16 4 3 Elabora o do projecto com tens o externa de alimenta o de 24 V 16 4 4 Parametrizagdo dos encoders errar 16 5 Coloca o em funcionamento ccccceeeseeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeensnenseeeenenes 18 5 1 Instru es gerais para a coloca o em funcionamento 18 5 2 Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS seas teia 19 5 3 Coloca o em funcionamento manual 38 6 Fun es da UNIdAE cccccceseeceeeeeeneeeeeeeseeeeeeeseseneeeseseseneeseeseeseeeseeeesseeesenenesenees 41 6 1 Avalia o do encoder era nearaaenerereeanannaaaaaaaa 41 6 2 Fun es relevantes para encoders absolutos 41 6 3 Valores indicados ui e a aa anaes sev cado dal aaa 42 6 4 M todo de diagn stico no programa Shell 43 T Parametros IPOS OO a os onl een aa ate est ieai ad 44 7 1 Descri o dos par metros arenas 44 8 Exemplo de aplica o 2 ccccdececccasisfesecccecectiecnedeseevaewetsscetcuteielenpewneetaerasverscceeeees 46 8 1 Sistema de armazenamento vertical com posicionamento por bus ampliado Sat ee ede ee ees teat eee hgcdcet aaa anne aa 46 8 2 Descri o funcional
6. 10 m VISOLUX EDM 30 120 140 2347 2440 S o suportados todos os modos Recomenda o Modo O micro interruptores 3 e 4 em ON ou modo 3 micro interruptores 3 e 4 em OFF e medi o em reflector triplo micro interruptor 2 em OFF LEUZE OMS1 OMSE2 T m que ser configurados 24 bits de dados No 25 bit esta presente um bit de erro A resolu o tem que ser configurada para 0 1 mm Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 17 5 18 Colocagao em funcionamento Instru es gerais para a coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento Instru es gerais para a coloca o em funcionamento O accionamento tem que ser colocado em funcionamento em conjunto com controlado res vectoriais MOVIDRIVE MDX61B de acordo com as instru es descritas no Manual do Sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B Tem que ser poss vel movimentar o acciona mento atrav s de uma fonte de refer ncia e de controlo Garanta que e a instala o da op o DIP11B e a instala o dos cabos e a atribui o dos terminais e os dispositivos de corte de seguran a tenham sido correctamente configurados e de forma adequada para a aplica o N o necess rio activar a configura o de f brica Se for chamada uma configura o de f brica os par metros do MOVIDRIVE MDX61B ser o repostos para os seus valores de defeito Isto inclui tamb m a atribui o dos terminais que
7. es de instala o montagem Informa es no caso da combina o de DIP11B com DIO11B 3 Instru es de instala o montagem 3 1 Informa es no caso da combina o de DIP11B com DIO11B Observa o da atribui o dos terminais Atribui o dos ter minais de entrada Atribui o dos ter minais de sa da A carta opcional DIP11B tem que ser instalada no slot de expans o Todos os par me tros relevantes para a DIP11B podem ser configurados atrav s da consola DBG60B O MOVIDRIVE MDX61B permite a atribui o de oito terminais de entrada e oito ter minais de sa da bin rios numa carta opcional No caso da op o DIP11B ser utilizada em conjunto com a carta opcional DIO11B ou em conjunto com uma op o de bus de campo observe a atribui o dos terminais de entrada e sa da apresentada nas tabelas seguintes Fun o Op o DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B Variavel H483 H520 DIP11B com DIO11B 6 13 14 21 8 15 16 23 Ler terminais Bit DIP11B sal com ou sem carta de bus d 6 13 8 15 campo Terminal de DI10 D117 entrada DIP11B com sim sim DIO11B Par metro 61 efectivo para DIP11B com ou sem sim sim carta de bus de campo Fungao Op o DIO11B DIP11B Variavel H480 DIP11B com DIO11B 0 7 8 15 Atribuir terminais com Bit DIP11B com ou sem carta de bus de 0 7 campo Terminal de sa da DO10 DO17 DIP11B com
8. ncias s o indicadas com gt Por exemplo gt Sec X X significa que pode encontrar na sec o X X do manual informa es adicionais sobre o assunto Para um funcionamento sem problemas e para manter o direito garantia neces s rio considerar sempre as informa es contidas na documenta o Siga sempre as instru es de seguran a e de advert ncia contidas neste manual Perigo el ctrico Poss veis consequ ncias danos graves ou morte Perigo mec nico Poss veis consegu ncias danos graves ou morte Situa o perigosa Poss veis consequ ncias danos ligeiros Situa o cr tica Poss veis consequ ncias danos na unidade ou no meio ambiente Conselhos e informa es teis OOP D Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Descri o do sistema Areas de aplica o 2 Descri o do sistema 2 1 reas de aplica o A carta de expans o DIP11B para encoder absoluto expande o sistema MOVIDRIVE para incluir uma liga o SSI para encoders absolutos Esta liga o possibilita fun es de posicionamento que podem ser implementadas com IPOSPIUs e que oferecem as seguintes possibilidades e N o necess rio nenhum percurso de refer ncia quando o sistema iniciado ou em caso de falha no sistema de alimenta o O posicionamento pode ser levado a cabo usando um encoder absoluto ou atrav s de um encoder incremental r
9. o actual O valor m ximo permitido configurado atrav s do par metro P923 Janela do erro de atraso A monitoriza o do erro de atraso s efec tiva se o accionamento se encontrar no estado de posicionamento A resolu o sem pre incrementos do encoder excep o P941 Encoder do motor X15 neste caso independente do n mero de tra os do encoder 4096 inc rota o do motor Esta fun o funciona com a resolu o incrementos do encoder configurado atrav s do par metro P941 excep o P942 Encoder do motor X15 neste caso indepen dente do n mero de tra os do encoder 4096 inc rota o do motor Se n o for configurado nenhum modo de posicionamento em P700 ou o accionamento se encontrar no estado de percurso de refer ncia a fun o indicar sempre Axis in posi o 0 O percurso de refer ncia e os respectivos par metros correspondentes P900 P903 bem como os comandos de percurso de refer ncia referem se posi o do motor X15 e por conseguinte ao encoder do motor Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 6 0 41 6 42 qu Fun es da unidade Valores indicados Fun o modulo Vari veis do sis tema relevantes para encoders absolutos Fins de curso de software A mensagem Axis referenced refere se a um referenciamento da posi o do motor realizado Avari vel H510 ACTPOS EXT X14 pode por ex
10. o e a tampa da frente depois de ter instalado a carta opcional Guarde a carta opcional na sua embalagem de origem e volte a retir la da embala gem apenas antes de efectuar a sua nova instala o Pegue na carta apenas pela extremidade N o toque em nenhum elemento electr nico Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Instru es de instala o montagem Instala o da carta opcional DIP11B Instala o e remo o de uma carta opcional 53001AXX Fig 1 Instala o de uma carta opcional no MOVIDRIVE MDX61B dos tamanhos 1 6 1 Desaperte os dois parafusos de fixa o do suporte da carta opcional Retire o suporte da carta opcional do slot exercendo a mesma press o em ambos os lados n o tor a Desaperte os dois parafusos de fixa o do suporte da carta opcional da chapa de protec o preta Remova a chapa de protec o preta Instale a carta opcional com os parafusos de fixa o e alinhe a de forma que os parafusos caibam exactamente nos orif cios do suporte Volte a montar o suporte com a carta montada no slot exercendo uma press o moderada Volte a fixar o suporte da carta opcional com os dois parafusos de fixa o Para remover uma carta opcional siga os passos na ordem inversa Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 11 12 Instru es de instala o montagem Liga o e desc
11. alimenta o ou de um bit de erro bit 25 Verifica o da plausibilidade da posi o actual sinalizada pelo encoder Compensa o de tempos de espera devido a ciclos de leitura do encoder refresh time Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 2 6 Descri o do sistema Fun es de controlo Fun es de controlo Fun o Touch Probe A fun o Touch Probe permite detectar e registar a posi o actual do encoder abso luto com um tempo de atraso reduzido atrav s de uma entrada bin ria Desta forma poss vel por ex detectar com precis o posi es atrav s de sinais de interruptores de proximidade e process las no programa Override No caso do controlo directo da posi o do encoder absoluto ligado ao sistema o override activo tamb m actua directamente nos par metros de percurso programa dos Fun o modulo Aplica es de rota o infinita por ex esteiras transportadoras ou mesas rotativas podem ser reflectidas e representadas no formato modulo 360 4 21 Bit N o ocorre nenhuma perda de posi o mesmo no caso de uma rela o de trans miss o i com um n mero elevado de casas decimais A fun o de monitoriza o da rea de representa o do encoder est desactivada i e o posicionamento pode dar se infinitamente sem perda da posi o Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Instru
12. atrav s de uma fonte de alimenta o externa 4 4 Parametrizagao dos encoders Os seguintes pontos t m que ser observados e considerados no design e parametriza o dos encoders aqui apresentados e HEIDENHAIN ROQ 424 AV1Y suportada a vers o SSI com 10 30 V A designa o do tipo especifica todas as condi es adicionais e T amp R CE 58 CE 65 CE 100 MSSI LE 100 SSI LE 200 LA 66K SSI ZE 65 T m que ser configurados 24 bits de dados e os bits do sinal t m que ser progra mados para o O l gico No 25 bit pode existir O um erro ou um bit de falha de energia N o s o avaliados outros bits especiais ap s esta posi o A vers o de 25 bits n o suportada O c digo de sa da tem que ser programado para Gray O modo de sa da tem que ser configurado para Direct A interface tem que ser configurada para SSI Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Elaboragao do projecto Parametriza o dos encoders STEGMANN AG100 MSSI AG626 ATM60 Apenas suportada a vers o de 24 bits SICK DME 5000 111 A interface tem que ser configurada para SSI T m que ser configurados 24 bits de dados No 25 bit est presente um bit de erro A resolu o tem que ser configurada para 0 1 mm STAHL WCS2 LS311 WCS3 A designa o do tipo especifica todas as condi es necess rias O comprimento total permitido do cabo de liga o ao encoder
13. destino especificada atrav s das palavras de dados de processo de sa da PO2 e PO3 Sinal c clico de resposta da posi o actual em unidades de utilizador atrav s das palavras de dados de processo de entrada PI2 e PIS A velocidade de refer ncia especificada atrav s da palavra de dados de pro cesso de sa da PO4 Sinal c clico de resposta da velocidade actual atrav s da palavra de dados de processo de entrada PI4 s rampas de acelera o e desacelera o s o especificadas atrav s das pala vras de dados de processo de sa da PO5 e PO6 Sinal c clico de resposta da corrente activa e da utiliza o da unidade atrav s das palavras de dados de processo de entrada PI5 e PI6 Confirma o da posi o actual para a qual o movimento foi feito atrav s da sa da bin ria virtual Posi o destino alcan ada Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 47 48 Exemplo de aplicagao Descri o funcional Ai OE ji ji li ji ji i ji ji li li ji li ji ji gt TSD Pn Fig 22 Troca de dados atrav s de dados do processo PO PO1 PO2 PO3 PO4 POS PO6 Dados de sa da do p
14. encoder SSI Terminais de refer ncia X60 9 DCOM Potencial de refer ncia para as entradas bin rias DI10 DI17 X60 10 DGND Potencial de refer ncia para sinais bin rios e 24VIN sem shunt X60 9 X60 10 DCOM DGND entradas bin rias isoladas e com shunt X60 9 X60 10 DCOM DGND entradas bin rias n o isoladas Entrada de tens o X61 9 24VIN Tens o de alimenta o 24 V para sa das bin rias DO10 DO17 e encoder obrigat rio Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto indice 11 Indice A N Advert ncia S caraio sanidade aa 4 Numerador Denominador do factor reas de aplica o da op o DIP11B ou 5 do encoder ni isentos si Sd 44 c O Offset do ZOO susisssigutesscabiguaso A 45 Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento manual 38 P Com PC e MOVITOOLS 19 P954 Offset dO Zero aptas iara 45 Instru es gerais senna 18 Parametriza o dos encoders 16 Nova coloca o em funcionamento Par metros posso da DPE lj 24 Descri o dos par metros eee 44 Recoloca o em funcionamento Par metros IPOSHIS Sn ad a DIPTIB oni eee ciated 33 D S e Selec o do encoder 14 Descri o do sistema reee 5 Instrumentos laser de medi o da Detec o do encoder eee 7 dist ncias sox ND bons ee oe 15 DIP11B e processamento no IPOSPUS oo 6 E Elabora o do projecto
15. os valores das vari veis H509 Posi o DIP e H511 Posi o actual do motor e Movimente o accionamento em aproximadamente 30 000 incrementos H511 e Calcule a diferen a entre os valores anotados e os novos valores das vari veis H509 anterior H509 novo H509 diferen a H511 anterior H511 novo H511 diferen a e Os valores n o dever o ser superiores a 32 767 215 1 Se os valores forem supe riores a este valor divida ambas as diferen as pelo mesmo n mero para obter valo res menores ou repita o procedimento com uma dist ncia de trajecto menor e Introduza o resultado H511 diferen a no par metro P942 Numerador do factor do encoder e H509 diferen a em P943 Denominador do factor do encoder seleccionado o encoder absoluto ligado DIP11B X62 De momento s o permiti dos os encoders apresentados na seguinte lista SEM ENCODER VISOLUX EDM e T amp R CE65 CE58 CE100 MSSI e T amp RLE100 e T amp R LA66K e AV1Y ROQ424 e STEGMANN AG100 MSSI e SICK DME 3000 111 e STAHLWCS2 LS311 e STEGMANN AG626 SICK ATM60 e IVO GM401 e STAHL WCS3 e LEUZE OMS1 e T amp R ZE 65M e LEUZE BPS37 e SICK DME 5000 111 Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Parametros IPOSplus Descri o dos par metros P951 Sentido da contagem P952 Frequ ncia do ciclo P954 Offset do zero P955 Escala mento do encoder Gama de ajuste NORMAL INV
16. ser configurada usando o programa IPOSPUS A posi o DIP11B da vari vel H509 ACTPOS ABS o valor processado da posi o Este valor criado atrav s do valor absoluto fornecido pelo encoder sob considera o dos par metros DIP11B P952 Sentido da contagem e P954 Offset do zero A fun o modulo activada atrav s dos par metros Shell P960 e seguintes Manual do Sistema do MOVIDRIVE MDX60B 61B Depois os processos de posi cionamento podem ser representados directamente na escala 360 216 bit A posi o actual indicada na vari vel H455 ModActPos Os processos de posiciona mento podem ser actuados quando a posi o destino vari vel H454 ModTagPos for escrita no estado habilitado Para informa es adicionais consulte o manual Sistema de posicionamento MOVIDRIVE e controlo sequencial IPOSPIUSS Vari vel do sistema Significado H503 TP POS1ABS Posi o Touchprobe encoder DIP11B H502 TP POS2ABS Posi o Touchprobe encoder DIP11B H509 ACTPOS ABS Posi o absoluta ap s o c lculo com offset do zero offset da posi o sentido da contagem escalamento do encoder A fun o dos fins de curso de software monitoriza se a posi o destino actual H492 TARGETPOSITION se encontra dentro da gama de valores v lida A fun o est activa se o accionamento estiver referenciado ou o par metro P941 Encoder absoluto DIP estiver configurado e o accionamento se encontrar no
17. 0 Use cabos blindados com pares de condutores torcidos e efectue a liga o da blin dagem atrav s de uma grande rea nas duas extremidades do lado do encoder no bucim ou no conector do encoder na entrada do controlador vectorial atrav s da caixa da ficha Sub D ou na abra adeira met lica na abra adeira de al vio de tens o na base do contro lador vectorial Passe o cabo do encoder separado dos cabos de pot ncia m x 100 m 330 ft __ Cyclo GND 24 V out 06675APT Fig 2 Liga o do encoder absoluto op o DIP11B com tens o de alimenta o de 24 Voc Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 13 14 Elaboragao do projecto Selecgao do encoder 4 Elaboragao do projecto 4 1 Selec o do encoder Encoders multiturn Exemplo Ao escolher o encoder absoluto dever o ser considerados os seguintes pontos para que sejam alcan adas as caracter sticas de percurso ptimas e uma boa din mica do sistema e A medi o da posi o deve ser realizada sem escorregamento Os encoders devem ser operados em sentido positivo atrav s da correia dentada Evite qualquer atrito com a roda A medi o da posi o deve ser realizada de forma r gida Evite elasticidade e folgas A resolu o da medi o da posi o deve ser a maior poss vel Quanto mais incrementos o encoder contar por unidade de
18. AEN Fig 3 Janela inicial do MOVITOOLS Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 19 5 C xD Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Inicio da Na sec o Parameters Diagnosis da rea Execute Program clique em Shell coloca o em O programa Shell iniciado funcionamento No programa de Shell seleccione Startup DIPStartup O MOVITOOLS chama o menu de coloca o em funcionamento para encoders absolutos DIP Siga as instru es apresentadas pelos assistentes Se tiver alguma d vida em rela o coloca o em funcionamento use a ajuda Online do MOVITOOLS ESTE Parameters Display Extras Window Help ADDR 0 Parameter saved IRPISYNC 7 10709AEN Fig 4 Chamar a coloca o em funcionamento DIP 20 Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Coloca o em funcionamento qu Nova coloca o em funciona mento da op o DIP11B Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS DIP startup X Please select Select this option when changing the mechanical arrangement type of absolute encoder transmission ratios or when changing the operation units Encoder adjustment with existing DIP startup Select this option when replacing the absolute encoder replacing the motor or changing the reference cam lt Zur ck Abbrechen
19. DIO11B sim Par metro 63 efectivo para DIP11B com ou sem carta de sim bus de campo A atribui o e leitura de terminais com vari veis sempre poss vel seja qual for a op o adicional usada com a op o DIP11B No caso da op o DIP11B ser utilizada em conjunto com uma carta de bus de campo os terminais de bus de campo virtuais s est o dispon veis no programa IPOSP YS atrav s da leitura dos dados de sa da do processo GETSYS Hxxx PO DATA Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 10 Instru es de instala o montagem Instala o da carta opcional DIP11B 3 2 Instala o da carta opcional DIP11B Antes de come ar e A carta opcional DIP11B so pode ser usada nos MOVIDRIVE MDX61B dos tamanhos 1 a 6 N o poss vel combinar a op o DIP11B com outras op es A carta opcional DIP11B tem que ser instalada no slot de expans o Observe as notas seguintes antes de efectuar a instala o ou remo o da carta opcional Desligue a tens o no controlador vectorial Corte a tens o de alimenta o de 24 Vcc e a tens o do sistema Tome as devidas precau es para eliminar quaisquer cargas el ctricas do seu corpo antes de tocar em qualquer carta opcional pulseira de descarga sapatos conduto res etc Remova a consola de opera o e a tampa da frente antes de instalar a carta opcional Volte a montar a consola de opera
20. ERTIDO Define o sentido da contagem do encoder absoluto A configura o tem que ser feita de forma que os sentidos da contagem de encoder do motor X15 e encoder absoluto X62 coincidam um com o outro Gama de ajuste 1 200 Define a frequ ncia de ciclo com a qual as informa es do encoder absoluto s o trans mitidas ao controlador vectorial Uma frequ ncia de ciclo 100 corresponde fre qu ncia normal do encoder referida a um cabo com um comprimento de 100 m Gama de ajuste 221 1 0 237 1 O offset do zero usado para atribuir um valor desejado a uma determinada posi o A gama de valores pode incluir valores positivos e negativos O par metro m ximo v lido n o pode ser excedido O limite determinado pela gama de valores do nume rador 231 e pela gama de valores do encoder absoluto Movimente o accionamento para uma posi o conhecida Leia o valor da vari vel H509 ACT POS ABS e introduza o seguinte valor no par metro P954 Offset zero P954 vari vel H509 valor desejado O valor desejado o valor indicado da posi o actual Gama de ajuste x1 x2 x4 x8 x16 x32 x64 Com este par metro ajustado o significado da resolu o do percurso do encoder do motor e do encoder absoluto O par metro configurado de forma a que a rela o da informa o do percurso entre o encoder do motor e o encoder externo seja o mais pr ximo poss vel do valor 1 Configure inicialmen
21. P11B ders incrementais tal Resolver P941 Encoder absoluto P941 Encoder P941 Encoder de DIP externo X14 motor X15 Ligagao X62 na DIP11B X14 na op o X15 na op o DEH DER11B DEH DER11B Valor actual na variavel H509 ACTPOS ABS H510 ACTPOS EXT H511 ACTPOS MOT Resolu o Posi o absoluta ap s N mero actual de Sempre 4096 convers o com tra os do encoder inc rota o do motor Offset do zero P954 com avalia o qu independente da Offset da posi o drupla resolu o actual do P953 enconder Sentido da contagem P951 Flanco em DIO2 H503 TP POS1ABS H506 TP POS1EXT H507 TP POS1MOT Touch Flanco em DI03 H502 TP POS2ABS H504 TP POS2EXT H505 TP POS2MOT probe Tempo de res 1 ms 100 us posta max Fun es relevantes para encoders absolutos As fun es de monitoriza o seguidamente apresentadas n o dependem do uso ou n o da op o DIP11B No entanto o conhecimento da sua funcionalidade t m impor t ncia para um uso ptimo A monitoriza o da velocidade verifica a vari vel de correc o do controlador n e no modo de controlo M a gama de velocidades actuais O encoder de motor sempre usado para o sinal da velocidade Por esta raz o o Encoder DIP11B n o verifi cado com a monitoriza o da velocidade P50_ ou s verificado indirectamente A monitoriza o activa do erro de atraso verifica a diferen a entre a posi o de refer n cia moment nea e a posi
22. Terminal assignment Control functions Unit functions IPOS parameters PRPRRRRRRE FopnDAMaNAO 10769AEN A janela IPOS Status aberta Nesta janela encontra a informa o sobre o estado actual do programa figura seguinte A SHELL of File Startup Parameters Display Extras Window Help 2 08 8 67 ffm IPOS Status Display values Setpoints ramp gener Controller parameters Motor parameters Reference signals Monitoring functions Terminal assignment Control functions Un functions IPOS parameters wevererreer POND MewWN4S i f 10770AEN Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 43 44 Parametros IPOSplus Descri o dos par metros 7 Par metros IPOSP s 7 1 Descri o dos par metros P941 Fonte da posi o actual P942 P943 Numerador Denominador do factor do encoder P950 Tipo de encoder Nesta sec o s o descritos os par metros IPOSPIUS _ A configura o de f brica apre sentada em sublinhado Gama de ajuste Encoder do motor X15 Encoder externo X14 Encoder absoluto DIP Este par metro define o encoder com o qual o programa IPOSP 4S realiza o posicionamento Gama de ajuste 1 32767 Se for posicionado num encoder externo X14 ou num encoder absoluto DIP estes dois par metros s o usados para ajustar a resolu o ao encoder do motor X15 Proceda da seguinte forma Anote
23. VIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto EURODRIVE Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Iniciar o percurso de refer ncia Start reference travel 10767AEN Fig 19 Efectuar o percurso de refer ncia e Clique no bot o Manual operation para iniciar o percurso de refer ncia Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto EURODRIVE 5 36 qu Coloca o em funcionamento Colocagao em funcionamento com PC e MOVITOOLS Efectuar o per curso de refer ncia com opera o Manual Operation 2 x manual m Setpoint Speed rpm Actual Values F7 Variable speed fi 5 Status ENAB LED F Slow speed o Actual position inc 37 F9 Rapid speed jo Actual speed 1 min 6 8 E Output current m Direction of Rotation F2 CCw F3 CW bin Inputs DI 0 ie p E a 5 5 eek o io ie ie ie ie ie ie bin Outputs DO 0 IV Mw em CC UE NEN nm 15 2800 L gt Eta Fes R Reset F6 Controller inhibit fi e Fig 20 Efectuar o percurso de refer ncia com opera o manual ESC Close 10768AEN Habilite o veio com o bot o F6 Controller inhibit Seleccione o sentido de rota o usando os bot es F2 CCW ou F3 CW e Clique no bot o F11 START e depois no bot o F Reference travel Movimente agora o accionamento em alg
24. ade P915 de 100 ou seja n o existem erros de atraso dependentes da velocidade As fun es de monitoriza o s o completamente eficazes poss vel uma pequena janela de erro de atraso Desvantagens de um sistema linear de medi o e Resolu o da posi o de 0 8 mm A precis o de posicionamento necess ria n o deve ser inferior a 2 mm Instala o mec nica relativamente complexa devido necessidade de instalar a r gua met lica Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 15 16 Elaboragao do projecto Parametriza o 4 2 Parametriza o Informa o acerca da elabora o do projecto do sistema absoluto de medi o da posi o A gama de medi o do sistema de medi o escolhido tem que ser superior dist ncia a abranger Isto significa a gama de detec o 2 tem que ser superior gama de trabalho necess ria 1 ver figura seguinte Configura o do encoder 54490APT 4 3 Elabora o do projecto com tens o externa de alimenta o de 24 V A op o DIP11B requer uma tens o de 24 Vcc alimentada atrav s do terminal X61 9 24VIN A tens o de alimenta o 24 Vcc tamb m pode ser ligada a partir da liga o X10 8 VO24 da unidade base se n o for ultrapassada uma carga de 400 mA Se este valor excedido por ex devido a terem sido instaladas op es adicionais a carta opcional DIP11B tem que ser alimentada
25. ais do encoder absoluto por ex instrumento laser de medi o da dist ncia poder o necessitar de um valor de configura o menor Introduza um valor de metade do valor pr configurado calculado e Inicie um programa IPOSP 4S com um posicionamento situado entre dois pontos v lidos a uma velocidade moderada Diminua ou aumente gradualmente o valor do par metro P910 Gain X controller at alcan ar as melhores condi es do movimento e de posicionamento e Ovalor da posi o fornecido pelo encoder absoluto est dispon vel na vari vel H509 ACTPOS ABS O valor da posi o pode tamb m ser processado usando o controlo interno IPOSPIuS mesmo sem um posicionamento directo Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto gu Fun es da unidade Avalia o do encoder 6 Fun es da unidade 6 1 Avalia o do encoder 6 2 Monitoriza o da velocidade Monitoriza o do erro de atraso Veio na mensa gem de posi o Percurso de refer ncia Todos os encoders ligados ao sistema s o sempre avaliados em depend ncia do modo de opera o configurado P700 Modos de opera o com posicionamento VFC n CTRL amp IPOS CFC amp IPOS SERVO amp IPOS requerem sempre um encoder de motor em X15 As posi es actuais podem ser avaliadas com a fun o Touchprobe Tipo de encoder Encoder absoluto na Simula o de enco Encoder incremen DI
26. ccione o tipo de encoder absoluto ligado op o DIP11B X62 De momento s o permitidos os encoders apresentados na seguinte lista SEM ENCODER VISOLUX EDM e T amp R CE65 CE58 CE100 MSSI e T amp RLE100 e T amp R LAG6K e AV1Y ROQ424 e STEGMANN AG100 MSSI e SICK DME 3000 111 e STAHL e WCS2 LS311 e STEGMANN AG626 SICK ATM60 e IVO GM401 e STAHL WCS3 e LEUZE OMS1 e T amp R ZE 65M e LEUZE BPS37 e SICK DME 5000 111 No caso de outros encoders estes t m que ser previamente verificados se s o adequa dos ou n o e autorizados pela SEW EURODRIVE Movimente o accionamento a baixa velocidade no sentido positivo Se a posi o actual P003 contar no sentido crescente o par metro P350 Alterar o sentido da rota o pode permanecer inalterado Indica o da posi o actual com SHELL ou na consola DBG60B Se a posi o actual contar no sentido decrescente necess rio reconfigu rar o par metro P350 Movimente o accionamento a baixa velocidade no sentido positivo Se a posi o do encoder absoluto H509 ACTPOS ABS contar no sentido crescente o par metro P951 Sentido da contagem pode permanecer inalterado Se a posi o do encoder absoluto contar no sentido decrescente necess rio reconfigurar o par metro P951 Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto gu Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento manual Configura o do par metr
27. ctida numa vari vel IPOSPUS e pode ser processada e controlada usando o programa Vari vel do sistema 53647APT A DIP11B pode ser usada em particular para substituir aplica es nas quais o posi cionamento seria normalmente realizado com velocidade r pida lenta atrav s de v rios sensores de proximidade N o necess rio um encoder incremental resolver no motor para o controlo da velo cidade Pode ser usado um motor ass ncrono standard 2 4 Detec o do encoder A dist ncia do percurso do sistema pode ser deslocada atrav s de par metros den tro da gama de detec o do encoder Isto significa que o encoder pode ser instalado em qualquer posi o sem que ocorra uma mudan a de posi o na dist ncia do percurso O sentido de contagem pode ser configurado atrav s de par metros Em caso de substitui o de um encoder a coloca o em funcionamento e inicia liza o pode ser novamente feita atrav s do MOVITOOLS Tamb m poss vel alterar os v rios par metros atrav s da consola DBG60B A unidade est equipada com uma fun o de configura o autom tica de para metros no caso do encoder ser substitu do 2 5 Monitoriza o do encoder A op o DIP11B est equipada com os seguintes mecanismos de monitoriza o e correc o Estes mecanismos s o necess rios pois a interface SSI n o possui uma seguran a de protocolo pr pria e Se suportado pelo encoder avalia o de uma falha na
28. cy is required that cannot be accomplished with one reference cam you can place the reference on the zero pulse of the motor encoder Select a reference on the zero impulse only if there is no slip between motor shaft and load lt Zur ck Abbrechen 10760AEN Fig 12 Configura o dos par metros para o percurso de refer ncia e Para que se possa atribuir com precis o o valor do encoder absoluto a um ponto de refer ncia mec nico necess rio realizar um percurso de refer ncia Introduza os par metros necess rios P900 e seguintes Clique depois em Next para iniciar o percurso de refer ncia 28 Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Iniciar o percurso de refer ncia Start reference travel 10761AEN Fig 13 Iniciar o percurso de refer ncia e Clique no bot o Manual operation para iniciar o percurso de refer ncia Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto EURODRIVE 5 30 qu Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS o Efectuar o per curso de refer ncia com opera o manual Manual Operation 2x Setpoint Speed rpm Actual Values F7 Variable speed 15 Status ENABLED F8 Slow speed fo Actual position inc 37 F9 Rapid speed jo Actua
29. de refer ncia DGND X62 Liga o do encoder absoluto X62 1 Dados X62 3 Ciclo X62 5 DGND X62 6 Dados X62 8 Ciclo X62 9 Sa da de 24 V Entrada de tens o 24 VIN A entrada de tens o 24VIN X61 9 serve como tens o de alimenta o de 24 V para as sa das bin rias DO10 DO17 e para o encoder absoluto O potencial de refer ncia DGND X60 10 Se a tens o de alimenta o 24 V n o estiver ligada as sa das bin rias n o fornecem nenhum n vel de sinal e o encoder absoluto n o recebe tens o de alimenta o A tens o de alimenta o 24 V tamb m pode ser ligada a partir da liga o X10 8 da unidade base se n o for ultrapassada a carga total de 400 mA limite de corrente em X10 8 DIP11B ov X60 FHhol Deno ee 24V xer 9 24vin 53669AXX Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Instru es de instala o montagem Liga o do encoder absoluto 3 4 Liga o do encoder absoluto Notas gerais de instala o Esquema de liga es wy 7 Dados 1 er i 4 i Dados 6 S g Cyclo i i 5 oy or 9 Comprimento max do cabo da op o DIP11B controlador vectorial encoder absoluto 100 m 330 ft com capacit ncia do cabo 120 nF km 193 nF mile Sec o recta dos condutores 0 20 0 5 mm AWG24 2
30. dever ser even tualmente alterada para a configura o necess ria Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Colocagao em funcionamento qu 5 Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS 5 2 Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Para a coloca o em funcionamento com PC necess rio o Software MOVITOOLS a partir da vers o 4 20 Informa o geral O terminal X13 1 DIGO CONTR INIBIDO deve estar com um sinal 0 Inicie o programa MOVITOOLS Seleccione a lingua desejada na area Language Seleccione na op o PC COM a interface do PC na qual o controlador vectorial est ligado p ex COM 1 Seleccione a op o Movidrive B na rea Device type Seleccione a op o 57 6 kBaud defini o de f brica na rea Baud rate Clique no bot o Update O controlador vectorial ligado ao sistema indicado T MANAGER Language PC Interface C Deutsch com 1 Engish C Fran ais PECOM Bauckate C No Inverter 9 6 kBaud C OFFLINE gt 57 6 kBaud default setting Movidive B We on Browse for Project Folder e programme sew movitools projects project Browse Device Type Execute Program Movimot Parameters Programming Special CM LASI Diagnosis IPOS programs Mesh Shet _ Compier cam Bumoto Movidrive B Status ISYNC Data backup O UFx C MOx Scope Assembler AppBulder Dove Al Toots 10708
31. dist ncia tanto maior a exactid o com que este se aproxima da posi o de destino tanto maior a rigidez com que se pode ajustar o sistema de controlo O Refresh time tempo que o encoder absoluto leva a determinar uma nova posi o actual deve ser inferior a 1 ms Este valor determina decisivamente as caracter sticas da din mica do acciona mento A posi o actual fornecida pelo encoder absoluto n o deve ser arredondada nem filtrada pois em tal caso a din mica do accionamento ser fortemente reduzida Os encoders que podem ser usados com a op o DIP11B est o divididos em tr s categorias Encoders multiturn por ex T amp R CE58 CE 65 Sick ATM60 Instrumentos laser de medi o da distancia por ex T amp R LE200 Sick DME5000 Instrumentos lineares de medi o da distancia por ex Leuze BPS37 Stahl WCS2 Stahl WCS3 A aplica o ideal para o uso de encoders multiturn quando a for a transmitida de forma positiva do veio do motor para a carga Neste caso o encoder absoluto pode ser instalado no veio do motor do acciona mento Os custos de instala o s o reduzidos e a resolu o do encoder normal mente elevada devido rela o de transmiss o Se a medi o da posi o for realizada atrav s de um encoder incremental encoder s ncrono essencial garantir uma rela o de transmiss o suficiente entre o enco der e a corrente dentada A rela o da resolu o da pos
32. e 100 corresponde a uma frequ ncia de ciclo nominal A frequ ncia nominal refere se informa o do fabricante do encoder para um cabo com um comprimento de 100 m gt Sec Liga o do encoder Seo comprimento do cabo for lt 100 m pode aumentar o valor para a frequ ncia de ciclo Uma leitura mais r pida dos valores da posi o melhora as propriedades t c nicas do controlo O valor da frequ ncia de ciclo nunca pode ser inferior frequ ncia de ciclo m nima do encoder Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Selec o do enco der absoluto Select absolute encoder 10712AEN Fig 7 Selec o do encoder absoluto e Seleccione o tipo de encoder absoluto instalado da lista de encoders poss veis Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto EURODRIVE Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Selec o da op o de incrementos DIP startup 10713AEN Fig 8 Selec o da op o de incrementos Seleccione a op o I would like to use increments Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto EURODRIVE Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Configura o da gama de trabalho do encoder Set ope
33. e OMS1 Encoder laser Leuze OMSE2 OMS2xx PB Encoder laser Sick ATM60 ATM60 AxA12 12 Encoder rotativo Sick DME 3000 DME 3000 x11 Instrumento laser de medi o da dist ncia Eca am Sick DME 5000 DME 5000 x11 Instrumento laser de medi o da distancia Stegmann AG100 MSSI Encoder rotativo Stegmann AG626 ATM60 AxA12 12 Encoder rotativo Stahl WCS2 WCS2 LS311 Sensor de distancia linear San Stahl WCS3 WCS3 LS311 Sensor de distancia linear VISOLUX EDM Instrumento laser de medi o da distancia IVO IVO GM401 GM401 x20 xxxx Encoder rotativo Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Descri o do sistema DIP11B e processamento no IPOSplus 2 3 Controlo directo da posi o com encoder abso luto caso 1 Controlo da posi o com encoder incremental ins talado no motor e processamento da posi o do encoder abso luto no programa IPOSP 4S caso 2 DIP11B e processamento no IPOSP s Encoder absoluto Fh a il O gt Controlador LO Controlador p n Vinix Amis m x Gerador de perfil actual 53645APT No IPOSP S d se um controlo directo da posi o atrav s do encoder absoluto ligado atrav s da op o DIP11B sempre necess rio um encoder incremental resolver X15 no motor para o con trolo da velocidade Compensa o autom tica do escorregamento entre o encoder
34. efeituoso S no modo de opera o IPOSP s Altere o programa IPOSP S de forma a que os tem E 2 Tentativa de alterar os tempos das rampas pos das rampas e das velocidades de percurso s rro no c l 2 i 99 culo da rampa Desligar e das velocidades de percurso quando o possam ser alteradas quando o controlador vectorial imediato controlador vectorial est habilitado com __ estiver inibido IPOS uma rampa de posicionamento em seno ou quadr tica Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 49 10 50 Informagao T cnica Informa o electr nica da op o DIP11B 10 Informa o T cnica 10 1 Informa o electr nica da op o DIP11B Descri o Fun o Liga o das entradas bin rias X60 1 Resist ncia interna N vel de sinal EN 61131 Fun o X60 1 DI10 DI17 isolada atrav s de optoacoplador intervalo de amostragem 1 ms compati vel com PLC EN 61131 Riz 3k lg 10 mA 13 V 30 V 1 3 V 5 V 0 DI10 DI17 Op o seleccion vel Menu de par metros P61_ Liga o das sa das bin rias X61 1 DO10 D017 compat vel com PLC EN 61131 tempo de resposta 1 ms Nivel de sinal EN 61131 24V 1 O V 0 Aten o N o aplicar tens o externa Fun o X61 1 DO10 D017 Op o seleccion vel Menu de par metros P63_ Liga o do encoder X62 Entrada de
35. ento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Memoriza o dos par metros DIP Save DIP parameters 10764AEN Fig 16 Memoriza o dos par metros DIP e Clique em Finish para transmitir a informa o para o controlador vectorial Fica completa a coloca o em funcionamento inicial EW Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto EURODRIVE Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Recoloca o em funcionamento da op o DIP11B DIP startup 10765AEN Fig 17 Recoloca o em funcionamento da op o DIP11B Seleccione a op o Encoder adjustment with existing DIP startup por ex ap s substitui o do encoder absoluto e Nas sec es seguintes descrita uma completa recoloca o em funcionamento da op o DIP11B Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto EURODRIVE Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Ajuste do encoder Encoder adjustment 10766AEN Fig 18 Ajuste do encoder e Seleccione uma das seguintes op es dependendo da aplica o em quest o O encoder absoluto foi substitu do O offset da posi o configurado de forma que os programas IPOSPlus possam continuar a ser usados inalterados O cam de refer ncia foi alterado e Clique no bot o Next Manual MO
36. esolver instalado no motor e Substitui o de interruptores de posicionamento ao longo da dist ncia de percurso mesmo sem resposta do encoder e Processamento livre da posi o absoluta no programa IposPius e Podem ser usados tanto motores s ncronos como ass ncronos em todos os modos de opera o MOVIDRIVE P700 701 O encoder absoluto pode ser instalado tanto no motor como ao longo do percurso por ex armaz m com sistema de armazenamento vertical e Ajuste f cil do encoder atrav s da inicializa o e coloca o em funcionamento guiadas Posicionamento sem fim quando em conjunto com a fun o Modulo activada Consulte as informa es do manual IPOSP 4S e do manual do sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B Sec o Descri es dos par metros 2 2 Encoders absolutos utilizados op o DIP11B apenas podem ser ligados encoders especificados na tabela seguinte Fabricante Designa o do Refer ncia Observa es encoder Heidenhain ROQ 424 AY1Y 312 219 67 Encoder rotativo T amp R CE58 Cx58xxxSSI Encoder rotativo T amp R CE65 Cx65xxxSSI Encoder rotativo T amp R CE100MSSI Cx100xxxMSSI Encoder rotativo T amp R T amp R ZE65 Zx65xxxSSI Encoder rotativo T amp R LA66K Sensor de distancia linear T amp R LE100 SSI LE100SSI Instrumento laser de medi o da dist ncia T amp R LE200 2200 00002 Instrumento laser de medi o da dist ncia Leuze BPS37 BPS37xx MA4 7 Sistema de medi o de c digo de barras Leuze Leuz
37. estado de posicionamento Se for posicionado em Encoder externo e s o necess rios os fins de curso ter que realizar um trajecto de refer ncia 6 3 Valores indicados O software SHELL e a consola DBG60B indicam a informa o da posi o do encoder do motor no grupo de par metros POO Valores indicados Valores do processo Isto tamb m v lido para a informa o sobre o bus de campo dos dados PI Posi o ACTUAL BAIXA ou ALTA A vari vel do sistema H509 ACTPOS ABS possui o valor processado da posi o do encoder absoluto Este valor pode ser lido usando o SHELL e a consola DBG60B A transmiss o com o bus de campo realizada introduzindo o valor IPOS PI DATA na transmiss o dos dados PI P873 4 5 e escrevendo os dados PI com o comando SetSys no programa IPOSPl s Pode tamb m escrever os dados PI com o comando SetSys se uma posi o actual seja qual for o encoder puder ser transmitida escalada Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto M todo de diagn stico no programa Shell Fun es da unidade aa 6 6 4 M todo de diagn stico no programa Shell Pode fazer indicar o estado actual do programa por ex a posi o actual do encoder absoluto Proceda da seguinte forma No programa de Shell seleccione o item do menu Display IPOS information anes Ma Setpoints ramp gener Controller pararneters Motor parameters Reference signals Monitoring functions
38. hum encoder de motor n o existe controlo da velocidade atrav s do MOVIDRIVE recomendamos que realize pelo menos uma estima o da rela o entre a resolu o do encoder e a rota o do motor Para isso use o valor de 4096 incre mentos por rota o do motor para o encoder do motor Determine o valor do par metro P943 Denominador do factor do encoder como na p gina anterior Introduza o valor 4096 x n mero de rota es do motor realizadas em P942 Numerador do factor do encoder Neste caso sem controlo da velocidade a precis o dos factores do encoder n o t o importante Os valores servem apenas para verificar os valores absolutos na DIP11B Este par metro determina que encoder de posi o usado para o controlo da posi o se for configurada a op o amp IPOS no par metro P700 Modo de opera o O IPOSPlus disp e de comandos de posicionamento para o controlo do motor ligado ao MOVIDRIVE MDX61B Se o motor tiver de ser posicionado usando o encoder absoluto o par metro P941 Fonte da posi o actual tem que ser configurado para Absolute encoder DIP O ganho do circuito para o controlo da posi o pr configurado com o par metro P910 Gain X controller durante a coloca o em funcionamento do circuito do controlo da velocidade no programa IPOSP S A pr configura o requer um controlo da posi o no encoder do motor A diferen a na resolu o do encoder ou as caracter sticas tempor
39. i o entre o encoder do motor e o encoder s ncrono n o deve ser superior a um factor de 8 Accionamento de trajecto com os seguintes dados Moto redutor R97DV160L4BMIG11 i 25 03 Di metro da roda motriz 150 mm Di metro da roda do encoder 65 mm Encoder T amp R CE65MSSI com 4096 x 4096 incrementos C lculo da resolu o da posi o com o encoder instalado no veio do motor ix 4096 n x 150 mm 217 Inc mm Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Elaboragao do projecto Selecgao do encoder Instrumentos laser de medi o da dist ncia Medi o material com r gua met lica C lculo da resolu o da posi o com o encoder instalado no trajecto 4096 x x 65 mm 20 Inc mm Resultado a rela o da resolu o da posi o do motor trajecto 10 9 superior a 8 O di metro da roda do encoder deve ser reduzido A medi o da dist ncia com sistemas de laser baseia se numa medi o em tempo de execu o com impulsos de feixes infra vermelhos Para que se possa determinar atra v s deste m todo um valor exacto da posi o necess rio que sejam processados no encoder v rios valores de medi o Isto t m como resultado neste tipo de sistemas um tempo de espera atraso durante a medi o da posi o de at 50 ms Este tempo de espera actua de forma negativa sobre a propriedades da din mica e precis o na posi o do accionamento Por e
40. incremental resolver do motor e o encoder absoluto No IPOSPIUS s o processados comandos de posicionamento como por ex GOA com refer ncia posi o actual fonte neste caso o encoder absoluto ligado DIP11B A resposta din mica que pode ser obtida depende das propriedades e da instala o do encoder absoluto bem como da resolu o da posi o Encoder absoluto at m ag O Es trolad ontrolador a om Es posi o re E actual T gplus Vari vel do sistemal GO Wait JMP H Gerador de perfil Programa IPOS s Sactual 53646APT O controlo da posi o ocorre no IPO com o encoder de motor instalado no motor sempre necess rio um encoder incremental resolver no motor para o controlo da velocidade A elevada resposta din mica do controlador vectorial pode ser usada directamente para o posicionamento A informa o da posi o do encoder absoluto automaticamente reflectida numa vari vel IPOSPIUS e pode ser processada e controlada usando o programa O uso da op o DIP11B elimina a necessidade do percurso de refer ncia Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Descri o do sistema Detec o do encoder Processamento da posi o do encoder abso luto no programa IPOSPIUSO caso 3 Encoder absoluto E A informa o da posi o do encoder absoluto automaticamente refle
41. l speed 1 min fe No 7 Output current E Direction of Rotation E E DIM a As RB ca EE bin Inputs DIO MMM oo EEN Emma bin Outputs poo MET Fon Cc NEN m mimo 15 2800 jo F4 Halt F5 Stop R Reset F6 Controller inhibit fi ESC Close 10762AEN Fig 14 Efectuar o percurso de refer ncia com opera o manual Habilite o veio com o bot o F6 Controller inhibit Seleccione o sentido de rota o usando os bot es F2 CCW ou F3 CW e Clique no bot o F11 START e depois no bot o F Reference travel Movimente agora o accionamento em algumas rota es do motor e Clique no bot o F5 Stop para terminar o percurso de refer ncia Clique no bot o ESC Close Confirme a mensagem seguinte com OK Ajanela Identify current absolute position apresentada no ecr Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Identifica o da posi o absoluta actual Identify current absolute position 10763AEN Fig 15 Introdu o do offset de refer ncia como valor incremental No campo Reference offset introduza o valor num rico em incrementos que dever corresponder posi o actual Clique no bot o Next para continuar Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto EURODRIVE 32 Colocagao em funcionam
42. motor e a carga pode ser escolher entre um encoder incremental ou um encoder absoluto O m dulo de aplica o Posicionamento por bus ampliado adequa se particularmente para as seguintes aplica es e sectores industriais O Tecnologia de transporte de materiais Mecanismos de desloca o Dispositivos de eleva o Ve culos de carris Log stica Sistemas de armazenamento vertical Ve culos transversais Posicionamento por bus ampliado oferece as seguintes vantagens nestas aplica es e e Interface com o utilizador amigavel Somente t m que ser introduzidos os parametros necessarios para o Posiciona mento por bus ampliado rela es de transmiss o velocidades di metros Parametriza o guiada sem necessidade de uma programa o complexa O modo de monitor oferece um diagn stico ptimo O utilizador n o necessita de experi ncia em programa o Trajectos de desloca o longos poss veis 218 x unidade de percurso Como encoder externo pode ser escolhido um encoder incremental ou um encoder absoluto R pida familiariza o com o sistema Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Exemplo de aplica o Descri o funcional L 8 2 Descri o funcional Caracter sticas funcionais Modos de opera o O m dulo Posicionamento por bus ampliado oferece as seguintes caracter sticas fun cionais Um n mer
43. o de escalamento do encoder P955 Configura o do offset do zero P954 Configura o do numerador denominador do factor do enco der P942 P943 Configure o par metro P955 para o valor 1 se n o estiver presente um encoder de motor nenhum controlo da velocidade A informa o da posi o do encoder absoluto multiplicada por este valor O par metro configurado de forma a que a rela o da informa o do percurso entre encoder do motor e encoder absoluto seja o mais pr ximo poss vel ao valor 1 Proceda da seguinte forma e Configure P955 para o valor 1 Anote os valores das vari veis H509 ACTPOS ABS e H511 ACTPOS MOT Movimente o accionamento em aproximadamente uma rota o do motor e Calcule a diferen a entre os valores anotados e os novos valores das vari veis H509 anterior H509 novo H509 diferen a H511 anterior H511 novo H511 diferen a e Calcule o quociente Q entre H509 diferen a e H511 diferen a Q H509 diferen a H511 diferen a e Configure o par metro P955 Escalamento do encoder para o valor mais aproximado do valor calculado pelo quociente de prefer ncia o menor valor O offset do zero usado para atribuir um valor desejado a uma determinada posi o A gama de valores pode incluir valores positivos e negativos O par metro m ximo v lido n o pode ser excedido O limite determinado pela gama de valores do nume rador 231 e pela gama de valores d
44. o encoder absoluto Movimente o accionamento para uma posi o conhecida Leia o valor da vari vel H509 ACT POS ABS e introduza o seguinte valor no par metro P954 Offset zero P954 vari vel H509 valor desejado O valor desejado o valor indicado da posi o actual Se for posicionado num encoder externo X14 ou num encoder absoluto DIP estes dois par metros s o usados para ajustar a resolu o ao encoder do motor X15 Proceda da seguinte forma Anote os valores das vari veis H509 ACTPOS ABS e H511 ACTPOS MOT e Movimente o accionamento em aproximadamente 30 000 incrementos H511 e Calcule a diferen a entre os valores anotados e os novos valores das vari veis H509 anterior H509 novo H509 diferen a H511 anterior H511 novo H511 diferen a Os valores n o dever o ser superiores a 32 767 215 1 Se os valores forem supe riores a este valor divida ambas as diferen as pelo mesmo n mero para obter valores menores ou repita o procedimento com uma dist ncia de trajecto menor e Introduza o resultado H511 diferen a no par metro P942 Numerador do factor do encoder e H509 diferen a em P943 Denominador do factor do encoder Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 5 39 5 40 qu Coloca o em funcionamento Colocagao em funcionamento manual Configura o da fonte da posi o actual P941 Se n o existe nen
45. o qualquer de posi es destino pode ser especificado atrav s do bus de campo e Trajectos de desloca o longos poss veis O trajecto de desloca o maximo poss vel depende da unidade de percurso configurada por ex Unidade de percurso Trajectos de desloca o m ximos poss veis 1 10 mm 26 2144 m mm 262 144 m Para o percurso de posicionamento t m que ser configuradas atrav s do bus a velo cidade e as rampas Podem ser definidos e avaliados fins de curso de software e Como encoders externos podem ser avaliados encoders incrementais ou encoders absolutos e Conex o simples ao controlo da m quina PLC As fun es s o implementadas com tr s modos de opera o Modo Jog manual O accionamento movimentado no sentido anti hor rio ou hor rio atrav s do bit 9 ou 10 da palavra de controlo 2 PO1 A velocidade e as rampas s o vari veis e s o especificadas usando o bus de campo Modo de referenciamento O percurso de refer ncia iniciado com o bit 8 na palavra de controlo 2 PO1 Com o percurso de refer ncia definido o ponto de refer ncia ponto zero da m quina para os posicionamentos Um percurso de refer ncia pode ser realizado mesmo se foi escolhido um enco der absoluto como encoder externo Modo autom tico O posicionamento iniciado no modo autom tico com o bit 8 na palavra de con trolo 2 PO1 A posi o
46. r o percurso de refer ncia Clique no bot o ESC Close A refer ncia actual do encoder torna se activa Confirme a mensagem seguinte com OK A janela Operation range of the encoder aparece novamente no ecra Clique em Next para continuar Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Coloca o em funcionamento qu Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Introdu o dos parametros IPosPus Operating mode 1 SERVO x Gain X controller 1 99 Positioning ramp 1 5 oo Positioning ramp 2 5 po Travel speed CW rpm fso Travel speed CCW rpm so o Speed feedforward 5 ho o Ramp type inean e lt Zur ck Abbrechen 10759AEN Fig 11 Introdu o dos par metros IPOSP 4s e Introduza todos os par metros P910 e seguintes relevantes programa o IPOSPIUS Os par metros s se tornam efectivos no modo de opera o amp IPOS e Clique no bot o Next Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 5 27 5 qu Coloca o em funcionamento Colocagao em funcionamento com PC e MOVITOOLS Configura o dos parametros do per curso de refer ncia Parameter setting for reference travel x Adjust the following parameters for the reference travel Reference speed 1 rpm 200 Reference speed 2 rpm 50 Reference travel type fi Feterence travel co cetro pulse NO v If a positioning accura
47. ras sobre 24 e mente a sua capacidade os sectores da ind stria todas as opera es futuro consigo 365 dias por ano de ac o de hoje do dia a dia SEW EURODRIVE o mundo em lt movimento iat Com uma presenca Com ideias inovadoras Com acesso permanente global para rapidas e que criam hoje a solu o informa o e dados apropriadas solu es para os problemas do assim como o mais futuro recente software via Internet ay d EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com gt www sew eurodrive com
48. ration range of encoder 10773AEN Fig 9 Configura o da gama de trabalho do encoder Para poder configurar a gama de trabalho do encoder tem que movimentar o accionamento em algumas rota es do motor Clique em Manual operation para continuar Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto EURODRIVE 5 26 qu Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS o Opera o manual Manual Operation 2x Setpoint Speed rpm Actual Values F7 Variable speed 623 Status ENABLED F8 Slow speed jo Actual position inc a4401 F9 Rapid speed jo Actual speed 1 min 637 2 A Output current fn Direction of Rotation z E 1 oa pe se 4 ob aes meN Faw bin Inputs DIO MMO MM DI 1 E m mm o mm o bin Outputs poo MYT e CC MEN Ni nin nm 15 2800 E E F4 Halt F5 Stop R Reset F6 Controller inhibit F Reference travel ESC Close 10715AEN Fig 10 Configura o do percurso de refer ncia em opera o manual Configure o valor para a velocidade de refer ncia usando os bot es F7 Variable speed F8 Slow speed ou F9 Rapid speed Seleccione o sentido de rota o usando os bot es F2 CCW ou F3 CW Clique no bot o F11 START e depois no bot o F Reference travel Movimente agora o accionamento em algumas rota es do motor Clique no bot o F5 Stop para para
49. ri o dos terminais da op o DIP11B 3 3 Liga o e descri o dos terminais da op o DIP11B Refer ncia Op o Carta de expans o para encoder absoluto do tipo DIP11B 824 969 5 A carta opcional DIP11B s pode ser instalada em conjunto com o MOVIDRIVE MDX61B dos tamanhos 1 a 6 A carta opcional DIP11B tem que ser instalada no slot de expans o Vista frontal da DIP11B Descri o Terminal Fun o X60 Liga o das entradas X60 1 8 Liga o das entradas bin rias DI10 DI17 isolada atrav s de DIP11B binarias optoacoplador R 3 k E 10 mA intervalo de amostragem TE 1 ms compat vel com PLC N vel de sinal de acordo com EN 61131 2 il o 4 13 V 30 V H eel S O 3V 45V nj H X60 9 Refer ncia DCOM para as entradas bin rias X60 10 Potencial de refer ncia DGND para sinais bin rios 24VIN E FEEEEERREA mp a 53680AXX X61 9 sem shunt X60 9 X60 10 DCOM DGND gt entradas bin rias isoladas com shunt X60 9 X60 10 DCOM DGND gt entradas bin rias n o isoladas X61 Liga o das sa das bin rias X61 1 8 Liga o das sa das bin rias DO10 DO17 tempo de resposta 1 ms compat vel com PLC N vel do sinal N o ligar tens es externas nas sa das bin rias M 24V 9 0V Entrada de tens o de alimenta o 24VIN X61 9 Obrigat ria para sa das bin rias e encoder potencial
50. rocesso Palavra de controlo 2 Posi o destino alto Posi o destino baixo Velocidade de refer ncia Rampa de acelera o Rampa de desacelera o PI PI1 PI2 PI3 PI4 PIS PI6 PO Pol P P PO4 P PO6 P2 PIS PI4 PIS PI6 PI o E A 54293AEN Dados de entrada do processo Palavra de estado Posi o actual alto Posi o actual baixo Velocidade actual Corrente activa Utiliza o da unidade Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Mensagens de irregularidade MOVIDRIVE MDX61B com a op o DIP11B lt da a ES Mensagens de irregularidade 9 1 MOVIDRIVE MDX61B com a op o DIP11B A resposta a irregularidade definida em f brica est listada na coluna Resposta C digo de irre E E i a gulari Designa o Resposta Causa poss vel Medida a tomar dade Instale a carta opcional correcta Tipo de carta opcional n o permitida e Defina correctamente a origem de refer ncia Origem da refer ncia de controlo ou P100 36 s 3 Desligar modo de opera o n o permitido para Defina correctamente a origem do sinal de em op o imediato esta carta opcional controlo P101 e Tipo incorrecto de encoder definido Defina o modo de opera o correcto P700 ou para a DIP11B P701 Defina o tipo de encoder correcto ain Desligar Falha durante a sinc
51. roniza o de arranque 40 o de arran 9 ao s qUe substitua a carta se o problema presistir que imediato entre o conversor e a carta opcional Falha durante a comunica o entre o e Contacte a SEW 41 Op o Desligar programa do sistema e o programa da e Verifique o programa IPOSPlus Watchdog imediato carta opcional Watchdog IPOSPlus O encoder reporta um erro p ex falha de e Verifique a liga o do encoder absoluto alimenta o Verifique o cabo de liga o Ocabo de liga o entre o encoder e a e Ajuste correctamente a frequ ncia de ciclo DIP11B n o corresponde s exig n e Reduza o valor m ximo da velocidade acelera o 93 Erro de enco Paragem de cias torcido em pares blindado do percurso der DIP emerg ncia e Frequ ncia do ciclo para extens o da e Substitua o encoder absoluto linha demasiado elevada e Velocidade Aceleragao m x admitida do encoder ultrapassada Encoder defeituoso Impossibilidade de determinar uma Defina o tipo de encoder correcto posi o Verifique o par metro de percurso IPOSPIUS Tipo incorrecto de encoder definido Verifique a velocidade de percurso E a i Par metro de percurso IPOSPlus Corrija o factor numerador denominador 95 rro plausibili Paragem de incorrecto Reset ap s ajuste de zero dade DIP emerg ncia ap J Numerador Denominador do factor Substitua o encoder absoluto incorrecto Efectuado o ajuste de zero Encoder d
52. sta raz o observe por favor os seguintes pontos ao usar e configurar instrumentos laser de medi o da dist ncia Instale o sistema de medi o de forma que este n o possa oscilar durante o seu fun cionamento por ex no caso de accionamentos de trajecto para sistemas de arma zenamento vertical Em tais aplica es instale o sistema de medi o na base pois caso contr rio oscila es da torre poder o afectar negativamente a medi o A acelera o maxima do accionamento n o deve ser superior a 0 8 ms e As caracter sticas do encoder t m normalmente como resultado uma precis o da posi o n o superior a 1 3 mm e O elevado tempo de espera pode exigir em certos casos uma redu o dr stica do pr controlo da velocidade P915 limita a amplifica o do controlador da posi o P910 a valores pequenos 0 1 0 4 Por conseguinte n o pode ser alcan ada uma din mica elevada H um erro de atraso que depende da velocidade que torna mais dificil a monitori za o do accionamento paragem com atraso em caso de ocorr ncia de uma falha Este sistema funciona de forma id ntica a um encoder multiturn Neste sistema n o h c lculo do valor m dio e por conseguinte o sistema n o est sujeito a um atraso durante a medi o da posi o Um sistema linear de medi o disp e das seguintes vantagens e N o h redu o da din mica e poss vel um pr controlo da velocid
53. te o par metro para o valor x1 Anote os valores das vari veis H510 e H511 Movimente o accionamento em aproximadamente 1000 incrementos H511 Calcule a diferen a entre os valores anotados e os novos valores actuais e calcule o quociente Configure o par metro P944 Escalamento do encoder externo para o valor mais apro ximado do valor calculado no quociente Aten o O escalamento do encoder afecta directamente os par metros P900 Offset de refer ncia P942 Numerador do factor do encoder P943 Denominador do factor do encoder e o grupo de par metros P92x Monitoriza es IPOS Al m disso t m que ser ajustadas todas as posi es do programa IPOSP S se for usado um encoder externo Sempre que o escalamento seja alterado tem que ser ajustada a configura o de todos os par metros listados Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto 45 46 Exemplo de aplica o Sistema de armazenamento vertical com posicionamento por bus ampliado 8 Exemplo de aplica o 8 1 Sistema de armazenamento vertical com posicionamento por bus ampliado O m dulo de aplica o Posicionamento por bus ampliado adequa se particularmente para aplica es nas quais necess rio movimentar se para um n mero qualquer de posi es em diferentes velocidades e com diferentes rampas de acelera o Para o posicionamento num encoder externo necess rio no caso de um acoplamento nega tivo entre o veio do
54. umas rota es do motor e Clique no bot o F5 Stop para terminar o percurso de refer ncia Clique no bot o ESC Close Confirme a mensagem seguinte com OK O programa chama agora a janela Save DIP parameters Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento com PC e MOVITOOLS Memoriza o dos par metros DIP Save DIP parameters 10764AEN Fig 21 Memoriza o dos par metros DIP e Clique em Finish para transmitir a informa o para o controlador vectorial e termi nar a recoloca o em funcionamento Manual MOVIDRIVE MDX61B Carta de expans o DIP11B para Encoder Absoluto EURODRIVE 5 qu Coloca o em funcionamento Colocagao em funcionamento manual 5 3 Coloca o em funcionamento manual Selec o do tipo de encoder P950 Configura o do sentido de rota o do motor P35x Configura o do sentido de conta gem do encoder absoluto SSI P951 38 Em alternativa pode realizar a coloca o em funcionamento da op o DIP11B passo a passo seguindo as instru es abaixo descritas Se durante a coloca o em funcio namento surgir a mensagem de erro F92 DIP operation range confirme esta mensa gem com um reset e prossiga com a coloca o em funcionamento Esta mensagem n o dever voltar a aparecer ap s uma coloca o em funcionamento bem sucedida Sele
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