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1. 42 CE Faz parte dessa declara o de incorpora o uma lista com as exig n cias fundamentais observadas conforme o anexo e as instru es de monta gem A declara o de incorpora o informa que a entrada em servi o da quase m quina permanece proibida at que a mesma seja incorporada a uma m quina ou montada com outras quase m quinas com vista a constituir uma m quina que corresponda s determina es da Diretiva M quinas da CE e que esteja dispon vel a declara o CE de conformidade de acordo com a parte A do anexo ll A declarac o de incorporac o juntamente com seus anexos permanece jun to ao integrador de sistema como parte integrantes da m quina final Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 3 Seguran a 3 1 4 Termos utilizados Termo rea de eixo Trajeto de parada rea de trabalho Operador usu rio rea de perigo KCP Manipulador rea de prote o Categoria de parada U Categoria de parada 1 Categoria de parada 2 Integrador de sistema Integrador de instala o T1 T2 Eixo adicional 3 2 Pessoal Descri o rea de um eixo medida em graus ou mil metros em que o mesmo pode se movimentar A rea de eixo deve ser definida para cada eixo Trajeto de parada Trajeto de resposta Trajeto de frenagem O trajeto de parada faz parte da rea de perigo O manipulador pode se movimentar na rea de trabalho A rea de tra
2. Modo de funcionamento de teste de Manual velocidade alta gt 250 mm s permitida Eixo de movimento que n o faz parte do manipulador mas que comandado pela unidade de comando do rob por ex unidade linear KUKA mesa girat ria basculante Posiflex As seguintes pessoas ou grupos de pessoas s o definidos para o rob indus trial Operador Pessoal Todas as pessoas que trabalham no rob industrial dever o ter lido e com preendido a documenta o com o cap tulo pertinente seguran a do rob industrial Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KUKA Operador Pessoal Integrador de sistema Usu rio Exemplo O operador deve observar as normas de seguran a do trabalho Por exemplo m O operador deve cumprir suas obriga es relativas ao monitoramento O operador deve submeter se a atualiza es em intervalos de tempo de terminados Antes de come ar o trabalho o pessoal tem de ser instru do sobre o tipo e o volume dos trabalhos bem como sobre poss veis perigos As instru es de vem ser dadas regularmente Devem ainda ser dadas instru es sempre ap s ocorr ncias especiais ou ap s altera es t cnicas Por pessoal compreende se m o integrador do sistema m Os usu rios divididos em Pessoal de comissionamento manuten o e assist ncia Operador Pessoal de limpeza Os trabalhos de instala o substitui o ajuste opera o manuten o e
3. Conector CEE 16 59 Conector do motor X20 19 Conector do motor X7 20 Conector Harting 16 59 Conector KCP X19 18 Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Configurar e conectar X11 79 Confirma o 13 Consultas ao servi o de apoio 81 Conversor servo KSD 15 Cruz de transporte 71 Cuidados 50 D Dados da m quina 48 Dados b sicos 23 Dados t cnicos 23 Defeito nos freios 43 Descri o do produto 7 Declara o de instala o 29 Declara o de incorpora o 30 Declara o de conformidade 30 Declara o de conformidade CE 30 Diagramas de sinais 64 Dimens es da unidade de comando do rob 25 Diretiva de Baixa Tens o 30 Diretiva de Compatibilidade Eletromagn tica 30 52 Diretiva de Equipamentos sob press o 52 Diretiva M quinas 30 52 Diretriz de Equipamentos sob Press o 50 Disjuntor Fl diferen a da corrente de ativa o 23 58 Dispositivo de PARADA DE EMERG NCIA 38 Dispositivo de prote o 60 Dispositivo de rota o livre 41 Dispositivo de confirma o 35 38 43 Dispositivo de confirma o externo 39 Dispositivos de prote o externo 42 Dist ncias m nimas da unidade de comando do rob 26 Dist ncias m nimas arm rio superior e tecnol gico 27 Dois canais 12 E E Ss 66 Eixos adicionais 29 31 Elimina o 51 EN 614 1 53 EN 61000 6 4 53 EN 61000 6 2 53 EN 60204 1 53 EN ISO 13849 1 52 EN ISO 13849 2 53 EN ISO 13850 52 EN ISO 10218 1 53 EN
4. 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 7 Assist ncia KUKA KUKA KUKA Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt ndice ndice A Alimentac o de corrente ESC 65 Armazenamento 51 Assist ncia KUKA Roboter 81 Atribuic o das portas do PCI 10 Acess rios 7 29 Acionamentos DES 11 13 36 Acionamentos LIG 11 13 36 Acoplador KCP 42 Acoplador KCP visualizac o 69 AUT 36 AUT EXT 36 Autom tico 36 Autom tico externo 36 Avarias 44 B Batentes de fim de curso mec nicos 40 Bloqueio de dispositivos de protec o separado res 37 Bloco num rico 11 Bot o de PARADA DE EMERG NCIA 35 37 38 43 47 C Cabo de dados X21 21 Cabo de rede 15 Cabo KCP 15 Cabos de ligac o 7 29 77 Cabos de comando 15 Cabos do motor 15 Categoria de parada 1 31 Categoria de parada 0 31 Categoria de parada 2 31 Circuito de PARADA DE EMERG NCIA 60 Colocac o em servico 45 75 Colocac o em servico vis o geral 75 Colocac o fora de servico 51 COM 1 interface serial 10 COM 2 interface serial 10 Comando dos freios 23 Compatibilidade eletromagn tica CEM 55 Compensa o de potencial PE 67 Componentes externos do cliente 21 Comprimentos dos cabos 25 58 Condi es de instala o 55 Condi es de liga o 57 Condi es clim ticas 24 Conectar a compensa o de potencial PE 78 Conectar KCP 78 Conectar o dispositivo de prote o 79 Conectar o circuito de PARADA DE EMER G NCIA 79
5. 25 26 Acess rios Verificar os dados de m quina Transferir os dados do RDW para o disco r gido Ajustar o rob sem carga Somente para rob s de paletiza o com 6 eixos Ativar modo de paletiza o Montar ferramenta e ajustar o rob com carga Verificar o interruptor de fim de curso e adap tar se necess rio Medir ferramenta No caso de ferramenta fixa Medir TCP externo Inserir os dados de carga Medir a base opcional No caso de ferramenta fixa Medir a pe a opcional Quando o rob deve ser controlado por uma unidade de comando superior Configurar a interface autom tica externa Informa es detalhadas est o dis pon veis nas instru es de opera o e programa o Informa es detalhadas est o dis pon veis nas instru es de opera o e programa o para integradores de sistema Informa es detalhadas est o dis pon veis nas instru es de opera o e programa o Informa es detalhadas est o dis pon veis nas instru es de opera o e programa o para integradores de sistema Informa es detalhadas est o dis pon veis nas instru es de opera o e programa o Informa es detalhadas est o dis pon veis nas instru es de opera o e programa o Informa es detalhadas est o dis pon veis nas instru es de opera o e programa o para integradores de sistema O requisito O rob est p
6. Placa de rede op o Placa de scanner LPDN op o Placa Profibus Master Slave op o Placa LIBO 2PCI op o Placa de modem KUKA op o H livre OO A B Gol K Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 1 4 Descri o do KUKA Control Panel KCP Fun o O KCP KUKA Control Panel uma unidade manual de programa o para o sistema do rob O KCP disp e de todas as possibilidades de opera o e in dica o necess rias opera o e programa o do sistema de rob 1 4 1 Lado frontal Vista geral TL PO Pia 18 HEMP Mach Lizchem D ser Fig 1 6 Lado frontal KCP 1 Seletor dos modos de servi o 10 Bloco num rico Acionamentos LIG 11 Softkeys 3 Acionamentos DES SSB 12 Tecla partida para tr s GUI 4 Bot o de PARADA DE EMER 13 Tecla de arranque GENCIA 5 Space Mouse 14 Tecla STOP 6 Statuskeys na direita 15 Tecla de selec o de janela 7 Tecla Enter 16 Tecla ESC 8 Teclas do cursor 17 Statuskeys na esquerda 9 Teclado 18 Menukeys Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 1 4 2 Lado de tr s Vista geral Fig 1 7 Lado traseiro KCP 1 Placa de caracter sticas 4 Interruptor de homem morto 2 Tecla de arranque 5 Interruptor de homem morto 3 Interruptor de homem morto Descri o Elemento Descri o ca CE CAAC Placa de caracter sticas do KCP teristicas Tecla Start Com a tecla Start iniciado um programa O int
7. Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 6 Colocac o e recolocac o em servico 6 Coloca o e recoloca o em servico 6 1 Vis o geral Coloca o em servi o Esta uma vista geral dos passos mais importantes da entrada em servi o O processo exato depende da aplica o do tipo do manipulador dos paco tes de tecnologia utilizados e das demais condi es espec ficas do cliente Por este motivo o esquema geral n o pretende ser completo Esta vista geral refere se entrada em servi o do rob industrial A entrada em servi o da instala o completa n o objeto desta documenta o Rob Passo Descri o Informa es 1 Executar um controle visual do rob Informa es detalhadas encon 2 Montar a fixa o do rob Fixa o nas funda tram se nas instru es de sial es fixa o da base da m quina ou estrutura OU de montagem do rob cap tulo base Coloca o e recoloca o em ser S vi o 3 Instalar o rob Y Sistema el trico Passo Descri o Informa es 4 Executar um controle visual da unidade de comando do rob 5 Assegure se de que n o tenha se formado condensa o na unidade de comando do rob 6 Instalar a unidade de comando do rob gt gt gt 6 2 Montar a unidade de comando do rob P g 77 T Encaixar os cabos de liga o gt gt gt 6 3 Conectar os cabos de liga o P g 77 8 Conectar o KCP gt gt gt 6 4
8. balho resulta das v rias reas de eixo O operador de rob industrial pode ser o empres rio o empregador ou uma pessoa delegada respons vel pela utiliza o do dito rob A rea de perigo abrange a rea de trabalho e os trajetos de parada A unidade manual de programa o KCP KUKA Control Panel disp e de todas as op es de opera o e exibi o necess rias opera o e programa o do rob industrial O sistema mec nico do rob e a instala o el trica do mesmo A rea de prote o encontra se fora da rea de perigo Os acionamentos s o desativados imediatamente e os freios atuam O manipulador e os eixos adicionais opcional freiam pr ximos ao trajeto Nota Essa categoria de parada referida no documento como STOP O O manipulador e os eixos adicionais opcional freiam com o trajeto exato Depois de 1 s os acionamentos s o desligados e os freios atuam Nota Essa categoria de parada referida no documento como STOP 1 Os acionamentos n o s o desativados imediatamente e os freios n o atuam O manipulador e os eixos adicionais opcional param com uma rampa de frenagem normal Nota Essa categoria de parada referida no documento como STOP 2 Os integradores de sistema s o pessoas que integram o rob industrial as instala es observando as medidas de seguran a adequadas e o colocam em servi o Modo de funcionamento de teste de Manual velocidade reduzida lt 250 mm s
9. es de seguran a no n vel da instala o deve se observar que no caso de combina o de diversas unidades de comando os valores PFH devem ser observados m ltiplas vezes Isso ocorre em instala es de RoboTeam ou em reas perigosas sobrepostas O valor PFH calculado para a fun o de seguran a no n vel da instala o n o pode ultrapassar o limite para PL d Os valores de PFH s o relativos respectivamente s fun es de seguran a das diversas variantes de unidades de comando Grupos de fun es de seguran a m Fun es de seguran a padr o ESC Dispositivo de PARADA DE EMERG NCIA KCP arm rio interface do cliente Prote o do operador interface do cliente Confirma o KCP interface do cliente Modo de funcionamento KCP interface do cliente Parada de seguran a interface do cliente m Fun es de seguran a de KUKA SafeOperation opcional Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Monitoramento de compartimentos de eixo Monitoramento de compartimentos cartesianos Monitoramento da velocidade de eixo Monitoramento da velocidade cartesiana Monitoramento da acelera o do eixo Monitoramento de paragem Monitoramento das ferramentas Vista geral variante de unidade de comando valores PFH Variante de unidade de comando do rob Valor PFH V KR C2 edition2005 1x107 V KR C2 edition2005 e 1 arm rio superior 1x107 V KR C2 edition2005 com 2 arm
10. 1997 relativa a aproximac o das legisla es dos Estados membros sobre equipamentos sob press o EN ISO 13850 Seguran a de m quinas 2008 Diretrizes de concep o de PARADA DE EMERG NCIA EN ISO 13849 1 Seguranca de m quinas 2008 Pecas de unidades de comando relevantes para a segu ranca Parte 1 Diretrizes de concepc o gerais Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Nome Defini o Vers o EN ISO 13849 2 Seguran a de m quinas 2008 Pe as de unidades de comando relevantes para a segu ran a Parte 2 Valida o EN ISO 12100 1 Seguranca de m quinas 2003 Termos essenciais diretrizes de concep o b sicas Parte 1 Terminologia base Metodologia EN ISO 12100 2 Seguran a de m quinas 2003 Termos essenciais diretrizes de concep o b sicas Parte 2 Diretrizes t cnicas EN ISO 10218 1 Rob s industriais 2008 Seguranca EN 614 1 Seguranca de m quinas 2006 Princ pios de concep o ergon mica Parte 1 Termos e diretrizes gerais EN 61000 6 2 Compatibilidade eletromagn tica CEM 2005 Parte 6 2 Normas b sicas espec ficas Imunidade para a rea industrial EN 61000 6 4 Compatibilidade eletromagn tica CEM 2007 Parte 6 4 Normas b sicas espec ficas Emiss o de inter fer ncias para a rea industrial EN 60204 1 Seguranca de m quinas 2006 Equipamentos el tricos de m quinas Parte 1 Requisitos gerais Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2
11. ISO 12100 1 53 EN ISO 12100 2 53 Entradas qualificador 36 47 Entradas qualificadoras 35 Equipamentos de protec o 40 Equipamentos opcionais 7 29 ESC 35 KR C2 edition2005 Espa o para montagem por parte do cliente 21 Ethernet 10 89 336 CE 52 Exemplo de circuito X11 66 F Filtro da rede 15 Firewall 48 Fixa o ao solo 27 Fontes de alimenta o 15 Funcionamento autom tico 49 Funcionamento manual 48 Fun es de prote o 43 Fus veis 15 I 2004 108 CE 52 2006 42 CE 52 Integrador de instala o 31 Integrador de sistema 30 31 32 Interface serial em tempo real 10 Interface X11 63 Interfaces 15 Interfaces do PC da unidade de comando 9 Interruptor de fim de curso controlado por soft ware 40 43 Interruptor de homem morto 12 Interruptor de confirma o 38 39 Interruptor principal 15 K KCP 31 44 KUKA Control Panel 11 25 L Ligar a unidade de comando do rob 79 Ligar rede 78 Liga o de rede atrav s de XS1 60 Liga o rede 59 Liga o rede dados t cnicos 23 57 Liga o rede conector Harting X1 59 Liga o rede X1 XS1 16 Limita o da rea de eixo 40 Limita o da rea de trabalho 40 Limita o mec nica da rea de eixo 40 Limpeza 50 LPT1 interface paralela 10 L gica de seguran a 7 35 L gica de seguran a Electronic Safety Circuit ESC 12 M Manipulador 7 29 31 34 Manuten o 49 Marca CE 30 Materiais perigosos 51 Medidas de se
12. KCP est o dispon veis no ma nual de opera o e programa o da KUKA System Software KSS 6 11 Verificar o sentido de rota o do ventilador externo Procedimento m Verificar a sa da de ar 2 no lado de tr s da unidade de comando do rob KUKA Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Fig 6 3 Verificar o sentido de rotac o do ventilador 1 Entrada de ar 2 Sa da de ar Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt Maa KUKA 7 Assistencia KUKA 7 1 Consultas ao servico de apoio Introduc o Informa es A documenta o da KUKA Roboter GmbH disponibiliza informa es sobre o funcionamento e a opera o e ajuda na resolu o de falhas A filial local co loca se disposi o para esclarecer quaisquer outras d vidas As falhas que levem a uma queda de produ o devem ser comunicadas filial local em no m ximo uma hora ap s a ocorr ncia Para processar uma consulta s o necess rias as seguintes informa es Tipo e n mero de s rie do rob Tipo e n mero de s rie da unidade de comando Tipo e n mero de s rie da unidade linear opcional Vers o do software de sistema KUKA Software opcional ou altera es Arquivo do software Aplica o existente Eixos adicionais existentes opcional Descri o do problema dura o e frequ ncia da falha 7 2 Suporte ao Cliente KUKA Disponibilidade Argentina Austr lia O servi o de suporte ao
13. L Fig 1 8 Estrutura do circuito ESC 1 KPS600 5 MFC3 2 Placa CI3 6 DSE 3 Acoplador KCP opcional 7 PC 4 KCP N no KCP O n no KCP corresponde ao Master sendo inicializado a partir da O n recebe sinais de dois canais do Bot o de PARADA DE EMERG NCIA m Interruptor de confirma o O n recebe sinais de um canal do m Acionamento LIG m Modo de servi o AUTO modo de servi o TEST Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KR C2 edition2005 N no KPS N no MFC3 Quando n o for utilizado um acoplador KCP necess rio que para opera o o KCP seja encaixado no circuito ESC Se o KCP sem acoplador KCP for desconectado durante o funcionamento os acionamentos s o desliga dos imediatamente O KPS disp e de um n ESC que desliga o contator de acionamento em caso de falha A placa MFC3 disp e de um n passivo ESC que monitora as informa es do circuito ESC e transmite as ao comando 1 5 1 Vista geral das placas Ch Descri o A placa CI3 estabelece a liga o de cada n do sistema ESC com a respec tiva interface do cliente Conforme a necessidade do cliente s o integradas v rias placas na unidade de comando do rob N Placa x Descri o pr prio CI3 Standard n o Indica o dos seguintes esta dos PARADA DE EMERG N CIA local CI3 Extended sim Indica o dos seguintes esta dos m Modos de opera o PARADA DE EMER
14. Modo de servi o TEST A up 18 A Modo de servi o COM P i 0 29 2h PARADA DE EMERGENCIA local canal B E pp 17 3 q PARADA DE EMERG NCIA local canal B 35 20 PARADA DE EMERG NCIA local canal A Pe 16 Zl PARADA DE EMERG NCIA local canal A Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 4 Planejamento Sinal Pino Descri o Observa o 24 V interno 106 Alimenta o de corrente ESC O V interno 107 ida 24 V externo 88 Se faltar a alimenta o de ten Com instala es interligadas s o externa deve ser feita recomendamos uma alimenta 0 V externo 89 Ri l E liga o em ponte interna com o de tens o externa 24 VIO V 24 V 36 Tens o de comando de 24 V Opcional para alimenta o de apare O V 18 e lhos externos m x 4 A 24 V 90 Tens o de comando de 24 V Opcional 0V 72 para alimenta o de apare Ihos externos m x 6 A Sa da de teste A 1 Coloca disposi o os ciclos Exemplo de conex o O inter sinal de teste 5 de tens o para as v rias ruptor de confirma o entradas de interface do canal conectado no canal A no pino 7 A 1 TA_A e pino 6 38 41 Sa da de teste B 19 Coloca a disposic o os ciclos Exemplo de conex o O trava sinal de teste 23 de tens o para as v rias mento da porta de prote o entradas de interface do canal conec
15. N CIA no KCP PARADA DE EMERG NCIA externa Dispositivo de confirma o Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KUKA Dispositivo de confirma o externo Acionamentos DES Acionamentos LIG S W E m Modos de servico m Entradas qualificadoras A l gica de seguran a ESC monitora as seguintes sa das m Modo de servi o Acionamentos LIG PARADA DE EMERG NCIA local 3 5 3 Seletor dos modos de servi o O rob industrial pode funcionar com os seguintes modos de funcionamento Manual velocidade reduzida T1 Manual velocidade alta T2 Autom tica AUT m Autom tico externo AUT EXT O modo de servi o selecionado com o seletor de modos de servi o no KCP O seletor acionado com uma chave que pode ser retirada Ap s retirar a chave o seletor est bloqueado e n o poss vel mudar o modo de servi o Caso o modo de servi o seja alterado durante o servi o os acionamentos pa ram imediatamente O manipulador e os eixos adicionais opcional param com um STOP 0 Fig 3 2 Seletor dos modos de servi o T2 Velocidade elevada manual AUT autom tico AUT EXT autom tico externo T1 Velocidade reduzida manual E GM A Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Modo de funciona Utiliza o Velocidades mento m Verifica o de programa Para funcionamento Velocidade programada no m TA de teste programa ximo 250 m
16. U U A H LU L A H I H LU A l Lan i l Fig 4 10 Rob s com perif ricos e alimentac o de tens o ext Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt Exemplo 13 14 C f D i T T X11 T i D O o g l dd CH e i on a O S 3 I O CH i o o i D i ES D 22 O Li I a O Saida de teste B Pad can Get ha C1 4 Planejamento Dispositivo de prote o Canal B Fig 4 11 Interruptor auxiliar autom tico da porta de seguran a Pos Elemento Bot o para libera o com a porta de seguran a fechada Interruptor de fim de curso da porta Descri o O bot o dever ser instalado fora do espa o de seguran a Interruptor de fim de curso da porta de prote o fechada Interruptor de fim de curso da porta de prote o aberta Interruptor auxiliar autom tico da porta de seguran a 9 Interface X11 4 6 Interface X11 Descri o p ex PST3 da empresa Pilz Os dispositivos de PARADA DE EMERG NCIA devem estar conectados atrav s da interface X11 ou interligados entre si atrav s de unidades de co mando superiores por ex PLC Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KUKA KAZHE Cabeamento A interface X11 deve ser ligada tendo em considera o os seguintes pontos m Conceito da instala o m Conceito de seguran a De acordo com a placa C
17. a O V Sa da ESC acionamentos Ll GADOS Sa da ESC PARADA DE EMERG NCIA Curto circuito a 24 V Sa da ESC acionamentos Ll GADOS Sa da ESC PARADA DE EMERG NCIA Sa da ESC modo de opera o Entradas SafeRDW Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Curto circuito Poss vel em Curto circuito entre os contatos de S Sa da ESC acionamentos Ll uma sa da GADOS Curto circuito entre os contatos de Sa da ESC PARADA DE sa das diferentes EMERG NCIA Curto circuito de uma sa da ESC m Sa da ESC modo de opera o com uma entrada ESC Curto circuito entre os canais de Entradas ESC entradas ESC diferentes Curto circuito entre 2 entradas Entradas SafeRDW SafeRDW Curto circuito de uma sa da Sa das SafeRDW entradas SafeRDW em uma entrada SafeRDW SafeRDW Teste de funcio As seguintes verifica es devem ser realizadas antes de colocar ou recolocar namento o sistema em funcionamento Verifica o geral Assegurar que S O rob industrial esteja instalado e fixado conforme as indica es conti das na documenta o m N o haja corpos estranhos ou defeitos pe as soltas frouxas no rob in dustrial m Todos os dispositivos de prote o estejam instalados de forma correta e funcionem corretamente m Os valores de liga o do rob industrial sejam compat veis com a volta gem e configura es da rede local m O condutor de prote o e o cabo equalizador de potencial estejam
18. cliente KUKA est dispon vel em v rios pa ses Em caso de d vidas entre em contato conosco Ruben Costantini S A Ag ncia Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco CBA Argentina Tel 54 3564 421033 Fax 54 3564 428877 ventas costantini sa com Marand Precision Engineering Pty Ltd Ag ncia 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Austr lia Tel 61 3 8552 0600 Fax 61 3 8552 0605 robotics Omarand com au Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA B lgica Brasil Chile China Alemanha KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen B lgica Tel 32 11 516160 Fax 32 11 526794 info kuka be www kuka be KUKA Roboter do Brasil Ltda Avenida Franz Liszt 80 Parque Novo Mundo Jd Guan CEP 02151 900 S o Paulo SP Brasil Tel 55 11 69844900 Fax 55 11 62017883 info kuka roboter com br Robotec S A Ag ncia Santiago de Chile Chile Tel 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotec robotec cl www robotec cl KUKA Flexible Manufacturing Equipment Shanghai Co Ltd Shanghai Qingpu Industrial Zone No 502 Tianying Rd 201712 Shanghai R P da China Tel 86 21 5922 8652 Fax 86 21 5922 8538 Franz Poeckl kuka sha com cn www kuka cn KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Alemanha Tel 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 info kuka roboter de www kuka roboter de Vers o 05 10 2010 Ve
19. comando do rob Aviso Deve se garantir que o sinal de prote o ao operador n o seja estabelecido novamente apenas por meio do fechamento do dispositivo de prote o p ex porta de prote o mas apenas ap s uma confirma o manual adicio nal Apenas dessa forma poss vel garantir que o funcionamento autom ti co n o seja reativado acidentalmente enquanto funcion rios ainda est o nas zonas de perigo p ex devido ao fechamento da porta de prote o A n o observ ncia pode ocasionar morte les es corporais graves ou danos materiais significativos 3 5 5 Bot o de PARADA DE EMERG NCIA O dispositivo de PARADA DE EMERG NCIA do rob industrial o bot o de PARADA DE EMERGENCIA no KCP O bot o deve ser pressionado em situ a es perigosas ou em caso de emerg ncia Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Respostas do rob industrial ao ser pressionado o bot o de PARADA DE EMERG NCIA m Modos de funcionamento Manual velocidade reduzida T1 e Manual ve locidade alta T2 Os acionamentos desligam imediatamente O manipulador e os eixos adi cionais opcional param com um STOP 0 m Modos de funcionamento autom ticos AUT e AUT EXT Os acionamentos s o desligados decorrido 1 s O manipulador e os eixos adicionais opcional param com um STOP 1 Para poder continuar o funcionamento o operador deve desbloquear o bot o de PARADA DE EMERGENCIA girando o e confirmar a mensagem de
20. componentes ao rob industrial ou outros danos materiais a res ponsabilidade do operador Al m do cap tulo sobre seguran a esta documenta o cont m outras indica es de seguran a E imprescind vel respeitar tamb m estas indica es Utiliza o correta do rob industrial O rob industrial s pode ser utilizado para os fins mencionados nas instru es de opera o ou de montagem no cap tulo relativo s Fun es especi ficas Mais informa es podem ser encontradas no cap tulo relativo s Fun es espec ficas nas instru es de opera o ou montagem do componente Uma utiliza o diferente ou mais ampliada considerada como utiliza o in correta e proibida O fabricante n o respons vel por danos da resultan tes O risco de responsabilidade exclusiva do operador Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA De uma utiliza o correta faz parte tamb m a observa o das instru es de opera o e montagem de cada componente e especialmente o cumprimento das instru es de manuten o Utiliza o Todas as utiliza es diferentes das descritas nas normas s o consideradas incorreta como utiliza es incorretas e s o proibidas Por exemplo Transporte de pessoas e animais Utiliza o como meios auxiliares de subida Utiliza o fora dos limites operacionais permitidos Utiliza o em ambientes sujeitos a explos o Utiliza o sem dispos
21. de comando do rob A unidade de comando do rob constitu da pelos seguintes componentes PC da unidade de comando Unidade de pot ncia Unidade manual de programa o KCP L gica de seguran a ESC Acoplador KCP opcional Tomada de assist ncia opcional Painel de conex es Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KAZHE Fig 1 2 Vis o geral da unidade de comando do rob 1 Unidade de pot ncia 6 L gica de seguran a ESC gt PC da unidade de comando 7 Placa do acoplador KCP opcional Acoplador KCP elementos Painel de conex o 3 de comando e de indica o 8 opcional 4 KCP Tomada de assist ncia opcional 5 Espa o para montagem por parte do cliente 1 3 Descri o do PC da unidade de comando Fun es O PC assume com seus componentes conectados todas as fun es da uni dade de comando do rob Interface do operador Windows com visualiza o e introdu o de dados Elabora o corre o arquivo e tratamento de programas Controle do processo Planejamento do trajeto Comando do circuito de acionamento Monitoramento Partes do circuito de seguran a ESC Comunica o com perif ricos externos outras unidades de comando computador central PCs rede Vista geral Os seguintes componentes fazem parte da unidade de comando do PC Mainboard com interfaces Processador com mem ria principal Disco r gido MFC3 KVGA DSE IBS C33 RDW Vers o 05 10 2010 V
22. dimen sionados de maneira satisfat ria e conectados corretamente m Os cabos de liga o estejam conectados corretamente e os conectores travados Verifica o dos circuitos el tricos destinados seguran a Deve se realizar um teste funcional aos seguintes circuitos el tricos para ve rificar o funcionamento correto dos mesmos Dispositivo local de PARADA DE EMERG NCIA bot o de PARADA DE EMERGENCIA no KCP Dispositivo externo de PARADA DE EMERG NCIA entrada e sa da Dispositivo de confirma o nos modos de funcionamento de teste Prote o do operador nos modos de funcionamento autom ticos Entradas qualificadoras caso conectadas Todas as outras entradas e sa das utilizadas relevantes seguran a Verificar a unidade de comando da velocidade reduzida Durante essa verifica o proceder da seguinte forma 1 Programar um trajeto reto e como velocidade programar a m xima velo cidade poss vel 2 Definir o comprimento do trajeto 3 Percorrer trajeto no modo de funcionamento T1 com override 100 cro nometrando o tempo de percurso Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KAZHE Dados da m quina A Aviso N o permitida a perman ncia de pessoas na zona de perigo enquanto o trajeto est sendo percorrido 4 Calcular a velocidade a partir do comprimento do trajeto e do tempo de percurso A unidade de comando da velocidade reduzida est funcionando corretamen t
23. do rob deve estar fechada A unidade de comando do rob deve estar na posi o vertical O suporte anti inclina o deve estar fixado na unidade de comando do ro b Material neces Dispositivo de transporte com ou sem cruz s rio Procedimento 1 Introduzir o dispositivo de transporte com ou sem cruz em todos os 4 an is na unidade de comando do rob Fig 5 1 Transportar com dispositivo de transporte 1 An is de transporte na unidade de comando do rob 2 Dispositivo de transporte colocado corretamente 3 Dispositivo de transporte colocado corretamente 4 Dispositivo de transporte colocado incorretamente 2 Encaixar o dispositivo de transporte na grua Perigo Em caso de transporte r pido a unidade de comando do rob suspensa po der oscilar causando ferimentos ou danos materiais Transportar a unidade de comando do rob lentamente 3 Elevar e transportar a unidade de comando do rob lentamente Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 4 Colocar a unidade de comando do rob lentamente no local de instala o 5 Desenganchar o dispositivo de transporte na unidade de comando do ro b 5 2 Transporte com carro elevador Condi es A unidade de comando do rob deve estar desligada Na unidade de comando do rob n o deve haver nenhum cabo conecta do m A porta da unidade de comando do rob deve estar fechada A unidade de comando do rob deve estar na posi o ver
24. do rob industrial Manipulador Unidade de comando do rob Unidade manual de programa o Cabos de liga o Eixos adicionais opcional P ex unidade linear mesa girat ria posicionador m Software m Equipamentos opcionais acess rios O rob industrial foi constru do segundo os padr es tecnol gicos mais atuali zados e as regras reconhecidas no dom nio das tecnologias de seguran a Contudo h perigo de danos f sicos e de morte e danos ao rob industrial e outros danos materiais em caso de utiliza o incorreta O rob industrial s poder ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e de acordo com a fun o a que se destina tendo em conta a seguran a e os perigos Durante a utiliza o deve se observar este documento e a declara o de instala o que acompanha o rob industrial As falhas suscet veis de afetar a seguran a dever o ser imediatamente eliminadas As informa es relativas seguran a n o podem ser interpretadas contra a KUKA Roboter GmbH Mesmo com a observ ncia de todas as indica es de seguran a n o h garantia de que o rob industrial n o cause les es ou da nos Nenhuma altera o do rob industrial pode ser executada sem a permiss o da KUKA Roboter GmbH Existe a possibilidade de integrar componentes adi cionais ferramentas software etc ao rob industrial os quais n o fazem parte do fornecimento da KUKA Roboter GmbH Em caso de danos causados por esses
25. do sis tema mec nico do rob Aviso Durante o funcionamento os motores atingem temperaturas que podem pro vocar queimaduras na pele Deve se evitar o contato com os mesmos De vem ser tomadas as medidas de prote o adequadas por exemplo a utiliza o de luvas de prote o O operador deve garantir que o rob industrial s seja operado com o KCP por pessoas autorizadas Se forem utilizados v rios KCPs em uma instala o deve se certificar que cada KCP seja claramente atribu do ao respectivo rob industrial Os equipa mentos n o podem ser confundidos Aviso O operador deve providenciar para que KCPs desacoplados sejam imedia tamente removidos da instala o e mantidos fora do alcance e do campo vi sual do pessoal que trabalha no rob industrial Isso tem como objetivo evitar que dispositivos de PARADA DE EMERG NCIA efetivos e n o efetivos se jam confundidos A n o observ ncia pode ocasionar morte les es corporais graves ou danos materiais significativos Teclados externos e ou mouses externos s podem ser utilizados sob as se guintes condi es m Est o sendo executados servi os de comissionamento ou manuten o m Os acionamentos est o desligados m N o existem pessoas na rea de perigo O KCP n o pode ser utilizado enquanto o teclado externo e ou o mouse ex terno estiverem conectados O teclado externo e ou o mouse externo devem ser removidos logo que os servi os de comissionamento o
26. funcionamento autom tico s permitido se forem tomadas as seguintes medidas de seguran a m Todos os dispositivos de seguran a e prote o devem estar dispon veis e funcionando adequadamente m N o h a presen a de pessoas na instala o m Os processos de trabalho definidos s o seguidos Caso o manipulador ou um eixo adicional opcional parem de funcionar sem uma raz o aparente s permitido entrar na rea de perigo se tiver sido ati vada uma PARADA DE EMERG NCIA 3 8 9 Manuten o e repara o Ap s os trabalhos de manuten o e reparo deve ser verificar se garantido o n vel de seguran a exigido Para essa verifica o devem ser observadas Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Unidade de comando do rob Sistema de compensa o de peso as normas locais referentes seguran a do trabalho Adicionalmente deve se testar o funcionamento de todos os circuitos de seguran a Os servi os de manuten o e reparo visam assegurar a continuidade do fun cionamento perfeito ou a sua restaura o em caso de falha O reparo envolve a localiza o da falha e o seu conserto As medidas de seguran a para as interven es realizadas no rob industrial s o m Interven es executadas fora da rea de perigo Quando forem necess rias interven es dentro da rea de perigo o operador deve definir medi das de prote o adicionais a fim de garantir a seguran a pe
27. opcional param com um STOP O Se apenas a tecla Start for liberada o rob industrial para com um STOP 2 3 6 2 Interruptor de fim de curso controlado por software As reas de todos os eixos do manipulador e do posicionador s o limitadas atrav s de interruptores de fim de curso ajust veis e controlados por softwa re Tais interruptores servem apenas como prote o m quina e devem ser ajustados de modo a n o permitir que o manipulador posicionador bata contra os batentes de fim de curso mec nicos Os interruptores de fim de curso de software s o ajustados durante a coloca o em servi o de um rob industrial Mais informa es est o dispon veis nas instru es de opera o e progra ma o 3 6 3 Batentes de fim de curso mec nicos As reas dos eixos b sicos A1 at A3 e do eixo do man pulo A5 do manipu lador s o limitadas por batentes de fim de curso mec nicos com amortecedo res Nos eixos adicionais podem estar montados outros batentes de fim de curso mec nicos Aviso Se o manipulador ou um eixo adicional colidirem com um obst culo ou um tamp o do batente de fim de curso mec nico ou da limita o da zona do ei xo o rob industrial pode sofrer danos materiais necess rio entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH gt gt gt 7 Assist ncia KUKA P g 81 antes de colocar o rob industrial novamente em servi o O tamp o em quest o dever ser substitu do por um novo antes
28. pa rada Fig 3 3 Bot o PARADA DE EMERG NCIA no KCP 1 Bot o de PARADA DE EMERG NCIA Aviso N Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao manipulador devem na instala o ser ligadas ao circuito de PARADA DE EMERG NCIA caso ofe re am riscos A n o observ ncia pode ocasionar morte les es corporais graves ou danos materiais significativos 3 5 6 Dispositivo externo de PARADA DE EMERG NCIA Em todas as esta es de controle e em todos os lugares onde possa ser ne cess rio ativar uma PARADA DE EMERG NCIA devem estar disposi o dispositivos de PARADA DE EMERG NCIA Isto deve ser providenciado pelo integrador do sistema Os dispositivos externos de PARADA DE EMERG N CIA s o conectados por meio da interface de cliente Os dispositivos externos de PARADA DE EMERG NCIA n o s o inclu dos no volume de fornecimento do rob industrial 3 5 7 Dispositivo de confirma o O dispositivo de confirma o do rob industrial s o os interruptores de confir ma o no KCP Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 3 Seguran a KU KA O KCP disp e de 3 interruptores de confirma o Os interruptores de confir ma o t m 3 posi es m N o pressionado m Posi o central m Completamente pressionado O manipulador s pode ser movido nos modos de teste se um interruptor de confirma o permanecer na posi o central Se o interruptor de confirma o for solto ou pressio
29. pelos dispositivos de prote o Caso seja necess ria a perman ncia de v rias pessoas no recinto limita do pelos dispositivos de prote o deve se observar o seguinte Cada pessoa deve ter disposi o um dispositivo de confirma o Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao rob industrial O contato visual entre todas as pessoas deve ser garantido durante todo o tempo O operador deve se posicionar de modo que possa ver a rea de perigo e evitar um poss vel perigo No modo modo de servi o Manual velocidade alta T2 m Esse modo de servi o s pode ser utilizado se a aplica o exigir um teste com velocidade mais alta que com a Manual velocidade reduzida m Aprendizagem Teach e programa o n o s o permitidos nesse modo de servi o m Antes de iniciar o teste o operador deve certificar se de que os dispositi vos de confirma o est o funcionando corretamente O operador deve posicionar se fora da rea de perigo E proibida a perman ncia de quaisquer outras pessoas no recinto limitado pelos dispositivos de prote o Isso responsabilidade do operador 3 8 7 Simula o Os programas de simula o n o correspondem exatamente realidade Os programas de rob elaborados em programas de simula o devem ser testa dos no sistema em modo de opera o Velocidade manual reduzida T1 Eventualmente pode ser necess ria uma revis o do programa 3 8 8 Funcionamento autom tico O
30. re para o s poder o ser executados de acordo com o prescrito nas instru es de opera o ou montagem do respectivo componente do rob industrial e por pessoas com forma o espec fica O rob industrial deve ser integrado na instala o atrav s do integrador de sistema conforme as normas de seguran a O integrador de sistema respons vel pelas seguintes fun es Instala o do rob industrial Conex o do rob industrial Execu o da avalia o de risco Utiliza o das fun es de seguran a e dispositivos de prote o necess rios Apresenta o da declara o de conformidade Aposic o da marca CE m Cria o das instru es de opera o para o equipamento O usu rio deve cumprir os seguintes requisitos m O usu rio deve estar habilitado por treinamentos para executar os traba lhos necess rios m Apenas pessoal qualificado pode executar interven es no rob indus trial Trata se de pessoas que devido sua forma o t cnica conheci mentos e experi ncia e tamb m ao seu conhecimento das normas vigentes s o capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e iden tificar os potenciais perigos As fun es do pessoal podem ser distribu das como na tabela a seguir y Integrador Fun es Operador Programador g de sistema Ligar desligar a unidade de comando X X X do rob Iniciar o programa X X Selecionar o programa X X Vers o 05 10 2010 Vers o Spe
31. rios superiores 1x107 V KR C2 edition2005 com acoplador KCP 1x107 V KR C2 edition2005 com KUKA SafeOperation 1x107 V KR C2 edition2005 com 2 arm rios superiores e 1x107 KUKA SafeOperation KR C2 edition2005 titan 1x107 KR C2 edition2005 titan com arm rio superior 1x 107 KR C2 edition2005 titan com acoplador KCP 1x 107 KR C2 edition2005 titan com KUKA SafeOperation 1x107 V KR C2 edition2005 RoboTeam padr o com 5 sla 3x 107 ves V KR C2 edition2005 com Safetybus Gateway 3x 107 V KR C2 edition2005 com Safetybus Gateway e 3x 107 acoplador KCP V KR C2 edition2005 com acoplador KCP Safetybus 3x 107 Gateway e KUKA SafeOperation com conex o E S por optoacoplador e arm rio superior V KR C2 edition2005 RoboTeam com acoplador 3x 107 KCP Safetybus Gateway com 2 Slaves 2 arm rios superiores e KUKA SafeOperation V KR C2 edition2005 Robo Team padr o com 5 3x 107 Slaves e KUKA SafeOperation KR C2 edition2005 titan com Safetybus Gateway 3x 107 KR C2 edition2005 titan com Safetybus Gateway e 3x 107 acoplador KCP Para variantes de unidade de comando n o mencionadas aqui favor consul tar a KUKA Roboter GmbH Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 5 Transporte 5 1 Transporte com dispositivo de transporte Condi es m A unidade de comando do rob deve estar desligada Na unidade de comando do rob n o deve haver nenhum cabo conecta do A porta da unidade de comando
32. 0 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 7 Assist ncia KUKA KUKA frica do Sul Jendamark Automation LTD Ag ncia 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth frica do Sul Tel 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co Ltd 136 Section 2 Huanjung E Road Jungli City Taoyuan Taiwan 320 Tel 886 3 4371902 Fax 886 3 2830023 info Dkuka com tw www kuka com tw Tail ndia KUKA Robot Automation M Sdn Bhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Tail ndia Tel 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atika Oji net com www kuka roboter de Rep blica Tcheca KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemick 2757 2 193 00 Praha Horn Pocernice Rep blica Tcheca Tel 420 22 62 12 27 2 Fax 420 22 62 12 27 0 support Wkuka cz Hungria KUKA Robotics Hungaria Kft F t 140 2335 Taksony Hungria Tel 36 24 501609 Fax 36 24 477031 info kuka robotics hu Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt Estados Unidos Reino Unido KUKA Robotics Corp 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan EUA Tel 1 866 8735852 Fax 1 586 5692087 info mkukarobotics com www kukarobotics com KUKA Automation Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Reino Unido Tel 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 sales Dkuka co uk Vers o
33. 05 V5 pt 2 Dados t cnicos KU KA Certos trabalhos de manutenc o e reparac o na unidade de comando do rob devem ser realizados pela parte lateral ou traseira Para isso a unida de de comando do rob deve ser acess vel Se as paredes laterais ou trasei ras n o forem acess veis deve ser poss vel mover a unidade de comando do rob para uma posi o na qual seja poss vel realizar os trabalhos 2 4 Dist ncias m nimas do arm rio superior e tecnol gico Fig 2 3 Dist ncias m nimas com arm rio superior e tecnol gico 1 Arm rio superior opcional 2 Arm rio tecnol gico opcional 2 5 Medidas dos furos para fixa o ao solo A figura gt gt gt Fig 2 4 exibe as medidas dos furos para fixa o ao solo Indicadas em mm Fig 2 4 Furos para fixa o ao solo 1 Perspectiva vista de baixo Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KAZHE 2 6 Zona de oscila o das portas do arm rio Fig 2 5 Zona de oscila o da porta do arm rio Zona de oscila o com apenas um arm rio m Porta com arma o do PC aprox 180 Zona de oscila o com v rios arm rios m Porta aprox 155 Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 3 3 1 3 1 1 Seguran a Geral Responsabilidade Informa es relativas seguran a 3 1 2 O dispositivo descrito no presente cap tulo um rob industrial ou um compo nente do mesmo Componentes
34. 2 Q1 2 in wlis X3M IN X3 1 IN ta N GND o ad GND OPEL PE Fig 4 6 Liga o rede O cabo N necess rio apenas para a op o tomada de assist ncia na rede de 400 V Ligar a unidade de comando do rob apenas a uma rede com campo de ro ta o no sentido hor rio Apenas desta maneira poss vel garantir o sentido de rota o correto dos motores do ventilador 4 4 1 Liga o a rede atrav s de conector Harting X1 Descri o Foi fornecida uma embalagem com um conector Harting junto com a unidade de comando do rob O cliente pode ligar a unidade de comando do rob rede atrav s do conector X1 Fig 4 7 Liga o rede X1 1 Embalagem com conector Harting opcional 2 Liga o rede X1 Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KAZHE 4 4 2 Liga o rede atrav s do conector CEE XS1 Descri o Nesta op o a unidade de comando do rob ligada rede com um conector CEE O cabo com aprox 3 m de comprimento conduzido atrav s de uma uni o roscada at o interruptor principal Fig 4 8 Liga o rede XS1 1 Uni o roscada 2 Conector CEE 4 5 Circuito de PARADA DE EMERG NCIA e dispositivo de prote o Os exemplos seguintes mostram a forma de interligar o circuito de PARADA DE EMERGENCIA e o dispositivo de prote o do sistema de rob com os pe rif ricos Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Exemplo x11 O V i
35. 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA SSB GUI 11 Statuskeys 11 STOP 1 31 34 STOP 0 31 34 STOP 2 31 34 Suporte ao Cliente KUKA 81 T T1 31 36 Termos seguran a 31 Teste de funcionamento 47 Tecla de arranque 11 12 Tecla de sele o de janela 11 Tecla Enter 11 Tecla ESC 11 Tecla partida para tr s 11 Tecla STOP 11 Teclado 11 Teclado externo 44 Teclas do cursor 11 T2 31 36 Trajeto de frenagem 31 Trajeto de parada 31 34 Trajeto de resposta 31 Transporte 45 71 Transporte Dispositivo de transporte 71 Transporte Empilhadeira 72 Transporte conjunto de montagem com rolos 73 U 95 16 CE 52 Unidade de pot ncia 7 14 Unidade de comando do rob 7 29 48 Unidade de controle 25 Unidade linear 29 Unidade manual de programa o 7 29 97 23 CE 52 Usu rio 31 32 Utiliza o correta 29 Utiliza o incorreta 29 Utiliza o n o conforme a finalidade prevista 29 curtos circuitos 46 V Valores PFH 69 Velocidade elevada manual 36 Velocidade reduzida manual 36 Ventilador 15 Verificar o sentido de rota o do ventilador ex terno 79 Vida til bornes Safetybus 45 Vida util seguran a 45 Vista geral da unidade de comando do rob 7 Vista geral do rob industrial 7 Vis o geral da colocac o em servico 75 X X11 Ocupa o do conector 64 X19 Coloca o de fichas 18 X21 Disposi o dos conectores 21 X20 Disposi o dos conectores 19 Vers o 05 10 2010 Vers o
36. 5 1 7 4 Disposi o dos conectores Conector do motor X7 opcional e ir a E E la N3 q e A F24 2 A 1 T G1 X114 7 5o PE gt u Fig 1 14 Motor A1 U2 Motor A1 V2 Motor A1 W2 Motor A2 U2 Motor A2 V2 Motor A2 W2 Motor A3 U2 Motor A3 V2 Motor A3 W2 Controle dos conectores Massa Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 1 7 5 Cabo de dados X21 eixo 1a8 Disposi o dos conectores 4 ai e mao geg P l a 3 o I l D Be l e I T P Leem l7 AE r mla Se um Ta d DA lg bti t l d 410 B 40 O lo A La i l we d 7 L 2 i 12 14 LO l Ae mr T Fig 1 15 Ocupa o do conector X21 A21 12 13 n o ocupado GND DC 24 V ICLKX CLKX FSR Sp DR IDR IFSX FSX IDX DX ICLKR CLKR n o ocupado n o ocupado 1 8 Descri o do espa o para montagem por parte do cliente opcional Vista geral O espa o para montagem por parte do cliente uma placa localizada no lado interno da porta e que pode ser utilizado pelo cliente para montagens de com ponentes externos Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KAZAR Fig 1 16 Espa o para montagem por parte do cliente 1 Espa o para montagem por parte do cliente placa de monta gem Dados t cnicos Designa o Valores Peso dos componentes montado
37. Conectar KCP P g 78 9 Estabelecer a equival ncia de potencial entre gt gt gt 6 5 Conectar a compensa o rob e a unidade de comando do rob o de potencial PE P g 78 10 Ligar a unidade de comando do rob rede gt gt gt 1 7 1 Liga o rede X1 XS1 P g 16 11 Retirar a prote o contra descarga do acumu gt gt gt 6 7 Retirar a prote o con lador tra descarga do acumulador P g 78 12 Configurar e conectar o interface X11 gt gt gt 6 9 Configurar e conectar o Nota Quando o interface X11 n o est conec ENEE a tado poss vel deslocar o rob manualmente 13 Ligar a unidade de comando do rob gt gt gt 6 10 Ligar a unidade de comando do rob P g 79 14 Verificar o sentido de rota o dos ventiladores gt gt gt 6 11 Verificar o sentido de rota o do ventilador externo P g 79 Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KR C2 edition2005 Passo Descri o Informa es 15 Verificar os dispositivos de seguran a Informa es detalhadas encon tram se nas instru es de servi o da unidade de comando do rob cap tulo Seguran a 16 Configurar as entradas e sa das entre a uni dade de comando do rob e a periferia Informa es detalhadas encon tram se nas documenta es do Fieldbus Software Passo Descri o Informa es 17 18 19 20 21 22 23 24
38. DA DE EMERG NCIA n o acionada mais de 1 vez por dia em m dia O modo de opera o n o alterado mais de 10 vez por dia em m dia N mero de ciclos operacionais do contator principal m ximo de 100 por dia Perigo Sem as fun es de seguran a e dispositivos de prote o em perfeito funcio namento o rob industrial pode causar danos pessoais ou materiais N o permitido operar o rob industrial com as fun es de seguran a ou os dispo sitivos de prote o desmontados ou desativados Aviso N Se esses requisitos n o forem cumpridos necess rio entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH L gica de seguran a ESC O funcionamento e o disparo das fun es de seguran a eletr nicas s o mo nitorados por meio da l gica de seguran a ESC A l gica de seguran a ESC Electronic Safety Circuit um sistema de segu ran a de dois canais controlado por processador Este sistema monitora per manentemente todos os componentes conectados relevantes para a seguran a Em caso de avarias ou interrup es do circuito de seguran a a tens o de alimenta o dos acionamentos desligada levando a uma parada do rob industrial Dependendo do modo de funcionamento no qual o rob industrial operado a l gica de seguran a ESC ativa diferentes rea es de parada A l gica de seguran a ESC monitora as seguintes entradas Prote o do operador PARADA DE EMERG NCIA local bot o de PARADA DE EMERG
39. G N CIA local m Acionamentos ligados CI3 Bus n o Placa de liga o entre o circuito ESC e o SafetyBUS p da empresa PILZ CI3 Tech sim Esta placa necess ria para os seguintes componentes KUKA RoboTeam KUKA SafeRobot SafetyBus Gateway Sa da para arm rio superior eixos adicionais m Alimenta o de tens o de um 2 RDW via X19A Indica o dos seguintes esta dos m Modos de opera o PARADA DE EMERG N CIA local m Acionamentos ligados 1 6 Descri o da unidade de pot ncia Vista geral Os seguintes componentes fazem parte da unidade de pot ncia Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Fontes de alimenta o Conversor servo KSD Fus veis Ventilador Interruptor principal Filtro da rede Coni Fig 1 9 Unidade de pot ncia Fonte de alimentac o de baixa tens o KPS 27 Fus veis 24 V sem buffer Filtro da rede Interruptor principal modelo europeu Ventilador do circuito interno de refrigera o Fonte de alimenta o de pot ncia KPS600 KSD para 2 eixos adicionais opcional KSD para 6 eixos b sicos OO JO GQ hb ON gt Fus veis 24 V com buffer 1 7 Descri o das interfaces Vista geral O painel de conex o do arm rio de comando consiste na vers o b sica de conex es para os seguintes cabos Cabo de rede Alimenta o Cabos de comando ao rob E m Cabos do motor ao rob El m Conex o KCP Confor
40. I utilizado Diferen a da corrente de ativa o Equival ncia de potencial Tens o de sa da 300 mA por unidade de comando do rob sens vel a correntes alter nada e cont nua Para todas as compensa es do potencial e todos os cabos do terra o ponto central comum constitu ido pelo barramento de refer ncia da unidade de pot ncia CC 25 26 V Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Corrente de sa da do freio m x 6 A Supervis o Ruptura de cabo e curto circuito Tomada de assis Corrente de sa da m x 4 A t ncia opcional A tomada de assist ncia deve ser Utiliza o utilizada somente para equipamen tos de teste e diagn stico condi oes clim Temperatura ambiente em 5 45 C 278 318 K ticas funcionamento sem refrigerador Temperatura ambiente em FS 99 C 278 328 K funcionamento com refrigerador Temperatura ambiente no 25 40 C 248 313 K armazenamento e transporte com baterias Temperatura ambiente no 25 70 C 248 343 K armazenamento e transporte sem baterias Altera o de temperatura m x 1 1 K min Classe de umidade 3k3 conforme DIN EN 60721 3 3 1995 m at 1000 m acima do n vel do mar sem redu o de pot ncia Altura de instala o m 1000 m 4000 m acima do n vel do mar com redu o de po t ncia de 5 1000 m Aten o Para evitar uma descarga p
41. KCP IP54 Classe de prote o Parte inferior do KCP IP23 Peso 1 4 kg Comprimentos A denomina o dos cabos os comprimentos dos cabos padr o e os com dos cabos primentos especiais devem ser consultados na tabela Cabo Comprimento padr o Comprimento em m especial em m Cabo do motor T 15 25 35 50 Cabo de dados T 15 25 35 50 Alimenta o a partir da 3 rede com XS1 opcio nal Cabo Comprimento padrao Extens o em m em m Cabo KCP 10 10 20 30 40 Ao utilizar extens es de cabos KCP s pode ser usada uma extens o eo comprimento total de 60 m n o deve ser ultrapassado 2 2 Dimens es da unidade de comando do rob A figura gt gt gt Fig 2 1 exibe as dimens es da unidade de comando do rob Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KUKA ineeie UH T T T cl Lol O Fig 2 1 Dimens es indicadas em mm Refrigerador opcional 3 Vista lateral Vista frontal 4 Vista parte de cima N 2 3 Dist ncias m nimas da unidade de comando do rob A figura gt gt gt Fig 2 2 exibe as dist ncias m nimas aplic veis para a unidade de comando do rob 100 Fig 2 2 Dist ncias m nimas indicadas em mm 1 Refrigerador opcional Aviso NA Se n o forem respeitadas as dist ncias m nimas pode haver danos a unida de de comando do rob Devem ser respeitadas necessariamente as dist n cias m nimas Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed
42. KUKA Controller KUKA Roboter GmbH KR C2 edition2005 Especifica o Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA O Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrate 140 D 86165 Augsburg Alemanha Este documento ou excertos do mesmo n o podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autoriza o expressa da KUKA Roboter GmbH Outras fun es de comando n o descritas nesta documenta o poder o ser postas em pr tica No entanto n o est previsto qualquer tipo de reclama o quanto a estas fun es em caso de nova re messa ou de servi o Verificamos que o conte do do prospecto compat vel com o software e com o hardware descrito Por m n o s o de excluir exce es de forma que n o nos responsabilizamos pela total compatibi lidade Os dados contidos neste prospecto ser o verificados regulamente e as corre es necess rias ser o inclu das na pr xima edi o Sob reserva de altera es t cnicas sem influenciar na fun o Tradu o da documenta o original KIM PS5 DOC Publica es Pub Spez KR C2 ed05 pt Estrutura do livro Spez KR C2 ed05 V6 1 Label Spez KR C2 ed05 V5 pt Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA ndice 1 Descri o do produto WE 7 1 1 Vietageraldorobomdustra see T 1 2 Vista geral da unidade de comando do rob sss 7 1 3 Descri o do PC da unidade de comando sss sese sese 8 1 3 1 Interfaces do PC da unida
43. R C2 ed05 V5 pt KUKA KAZHE Fig 6 1 Exemplo Coloca o dos cabos no canal de cabos 1 Canal de cabos 4 Cabos de motor 2 Separador 5 Cabos de comando 3 Cabos de soldagem 6 4 Conectar KCP Procedimento m Conectar o KCP ao X19 da unidade de comando do rob 6 5 Conectar a compensa o de potencial PE Procedimento 1 Conectar cabo PE adicional entre o barramento PE central do arm rio de alimenta o e o perno PE da unidade de comando do rob 2 Conectar um cabo de 16 mm como compensa o de potencial entre o rob e a unidade de comando do rob gt gt gt 4 7 Compensa o de potencial PE P g 67 3 Realizar no sistema de rob completo uma verifica o do condutor de prote o conforme DIN EN 60204 1 6 6 Ligar a unidade de comando do rob a rede Procedimento Ligar a unidade de comando do rob a rede atrav s de X1 XS1 ou dire tamente via interruptor principal gt gt gt 4 4 1 Ligac o a rede atrav s de conector Harting X1 P g 59 gt gt gt 4 4 2 Ligac o a rede atrav s do co nector CEE XS1 P g 60 6 7 Retirar a prote o contra descarga do acumulador Descri o Para evitar uma descarga do acumulador antes da primeira entrada em ser vi o o conector X7 no KPS600 foi retirado no fornecimento da unidade de co mando do rob Procedimento m Encaixar o conector X7 1 no KPS600 Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 6 Coloca o e recoloca o e
44. Spez KR C2 ed05 V5 pt X7 Conector do motor 20 Z Zona de oscila o das portas do arm rio 28 rea de eixo 31 rea de perigo 31 rea de prote o 31 33 34 rea de trabalho 31 33 34 KUKA Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt
45. cado pode executar interven es nos sistemas de compensa o do peso Materiais As medidas de seguran a para o manuseio de materiais perigosos s o perigosos Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele m Evitar a inspira o de n voa e vapores de leo m Observar a limpeza e os cuidados com a pele A fim de poderem utilizar com seguran a os nossos produtos recomenda mos aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas de dados de seguran a dos fabricantes de materiais perigosos 3 8 10 Coloca o fora de servi o Armazenamento e Elimina o A coloca o fora de servi o o armazenamento e a elimina o do rob indus trial s podem ser realizados conforme as leis normas e regulamentos espe c ficos do pa s 3 8 11 Medidas de seguran a para Single Point of Control Vista geral Ao serem utilizados determinados componentes do rob industrial devem ser levadas a cabo medidas de seguran a de maneira a implementar completa mente o princ pio do Single Point of Control Componentes Interpretador Submit PLC Servidor OPC Ferramentas de Controle Remoto Remote Control Teclado mouse externos Podem ser necess rias medidas de seguran a adicionais Isso deve ser de finido conforme o caso de aplica o e de responsabilidade do integrador do sistema programador ou operador da instala o Uma vez que apenas o integrador do sistema tem conhecimento dos estados seguro
46. correr danos pessoais ou materiais Quando uma instala o consiste de v rios manipuladores de ver sempre ligar os cabos de liga o ao manipulador e respectiva unida de de comando do rob Aviso Caso sejam integrados ao rob industrial componentes adicionais p ex ca bos n o pertencentes ao volume fornecido pela KUKA Roboter GmbH o operador respons vel por garantir que esses componentes n o afetem ou desativem qualquer fun o de seguran a gt Aten o Se a temperatura interior do arm rio da unidade de comando do rob for muito diferente da temperatura ambiente poss vel se formar gua conden sada que pode causar danos no sistema el trico Colocar a unidade de co mando do rob em servi o apenas depois que a temperatura interior do arm rio tenha se adaptado temperatura ambiente gt Interrup es As interrup es ou curtos circuitos que atingem fun es de seguran a e n o curtos circuitos s o reconhecidas pela unidade de comando do rob ou pelo SafeRDW de vem ser evitadas p ex estruturalmente ou reconhecidas pelo cliente p ex por meio de um PLC ou verifica o das sa das Sugest o Eliminar curtos circuitos estruturalmente Para isso seguir as ob serva es da EN ISO 13849 2 tabela D 5 D 6 e D 7 Vista geral potenciais curtos circuitos n o reconhecidos pela unidade de comando do rob ou pelo SafeRDW Curto circuito Poss vel em Curto circuito
47. de de comando sese 9 1 3 2 AF BUICAO das portas do POI estrias oct 10 1 4 Descri o do KUKA Control Panel KCP sse 11 1 4 1 LAOS ONO sene E A 11 1 4 2 Easa 12 1 5 L gica de seguran a Electronic Safety Circuit ESC eee 12 1 5 1 Vista geral das placas E 14 1 6 Descri o da unidade de pot ncia css 14 1 7 Descri o das interfaces sse e 15 1 7 1 Berc leE el EE 16 1 7 2 CONECO LOF ATI sierra EA E EAEE EAE tonos 18 1 7 3 Conector do motor X20 Eixo 1 a sse 19 1 7 4 Conector do motor X7 opcional eee 20 1 7 5 Cabo de dados X21 eixo 1a 8 eee eee rea er aa ee aee anean o 21 1 8 Descri o do espa o para montagem por parte do cliente opcional 21 2 Dados TECNICOS matarte 23 2 1 Unidade de comando do rob sss esse 23 2 2 Dimens es da unidade de comando do rob sss sese 25 2 3 Dist ncias m nimas da unidade de comando do rob 26 2 4 Dist ncias m nimas do arm rio superior e tecnol gico eee ee eee ee 27 2 5 Medidas dos furos para fixa o ao solo sese 27 2 6 Zona de oscila o das portas do arm rio sese eee 28 3 UU E 29 A e ro E CO O E 29 3 1 1 Seel e Me Le 29 3 1 2 Utiliza o correta do rob industrial sese 29 3 1 3 Declara o de conformidade CE e declara o de incorpora o 30 3 1 4 TERMOS RTE EE 31 Se PESSOAL nn a ba 31 3 3 Area de trabalho de prote o e de perigo conc conc conca nono na nana nannns 33 3 4 Causador das rea
48. de o rob industrial ser novamente colocado em funcionamento Caso o manipulador eixo adicio nal se mova com uma velocidade maior do que 250 mm s contra um tam p o o manipulador eixo adicional deve ser substitu do ou deve ser realizada uma reposi o em funcionamento pela KUKA Roboter GmbH 3 6 4 Limita o mec nica da rea de eixo op o Alguns manipuladores podem ser equipados com limitadores mec nicos da rea de eixo nos eixos A1 at A3 Estes limitadores ajust veis restringem a rea de trabalho ao m nimo necess rio oferecendo uma maior prote o para as pessoas e as instala es Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 3 Seguran a No caso de manipuladores n o designados para serem equipados com limi tadores mec nicos da rea de eixo deve se projetar a rea de trabalho de maneira a que n o existam perigos para pessoas ou objetos mesmo sem li mitadores mec nicos da rea de trabalho Caso isso n o seja poss vel a rea de trabalho deve ser limitada na instala c o com barreiras luminosas cortinas de luz ou obst culos N o permitida a exist ncia de equipamentos ocasionadores de esmagamento e corte nas reas de introduc o e transfer ncia Essa opc o n o est dispon vel para todos os modelos de rob As informa es sobre os modelos de rob espec ficos podem ser solicitadas KUKA Roboter GmbH 3 6 5 Monitoramento da rea de eixo op o Alguns manipula
49. deamento de prensas m n 3x25 A de a o retardada Prote o do lado da rede m x 3x32 A de a o retardada ver a placa de caracter sticas Quando um disjuntor FI 300 mA por unidade de comando do rob sens vel a correntes alter utilizado Diferen a da corrente K nada e cont nua de ativa o Para todas as compensa es do potencial e todos os cabos do terra Equival ncia de potencial o ponto central comum constitu ido pelo barramento de refer ncia da unidade de pot ncia Aten o Se a imped ncia de rede de 300 mQ for excedida sob condi es desfavo r veis em caso de curto circuito terra o disjuntor de entrada dos aciona mentos do servo pode ou n o ser acionado com forte retardo A imped ncia de rede deve ser lt 300 mQ at o ponto de conex o da unidade de comando do rob gt Aten o Se a unidade de comando do rob for operada com uma tens o de rede que n o est indicada na placa de caracter sticas poder o ocorrer falhas de fun cionamento na unidade de comando do rob e danos materiais nas fontes de alimenta o A unidade de comando do rob deve ser operada somente com a tens o de rede que est indicada na placa de caracter sticas gt Aten o Se a unidade de comando do rob for operada em uma rede sem um ponto central comum ligado terra poder o ocorrer falhas de funcionamento na unidade de comando do rob e danos materiais nas fon
50. dores podem ser equipados com um dispositivo para o mo nitoramento da rea de eixo de 2 canais nos eixos b sicos A1 at A3 Os ei xos de posicionamento podem ser equipados com outros monitoramentos da rea de eixo Este dispositivo permite definir e monitorar a rea de prote o de um eixo Isto oferece uma maior prote o para as pessoas e as instala es Essa op o n o est dispon vel para todos os modelos de rob As informa es sobre os modelos de rob espec ficos podem ser solicitadas KUKA Roboter GmbH 3 6 6 Dispositivo de rota o livre op o Descri o Procedimento O dispositivo de rota o livre permite que o manipulador seja deslocado ma nualmente ap s um acidente ou uma avaria Pode ser utilizado para os moto res de acionamento de eixo principal e tamb m conforme a variante de rob para os motores de acionamento de eixo do man pulo Este dispositivo s pode ser usado em situa es excepcionais e casos de emerg ncia como por exemplo para libertar pessoas Aviso Durante o funcionamento os motores atingem temperaturas que podem pro vocar queimaduras na pele Deve se evitar o contato com os mesmos De vem ser tomadas as medidas de prote o adequadas por exemplo a utiliza o de luvas de prote o 1 Desligar a unidade de comando do rob e proteg la p ex com um ca deado para impedir que seja ligada novamente sem autoriza o 2 Retirar a cobertura de prote
51. e se aos seguintes resultados forem obtidos A velocidade calculada n o ultrapassa 250 mm s m Orob percorreu o trajeto como programado de forma retil nea sem des vios Certificar se de que a placa de identifica o localizada na unidade de coman do do rob cont m os mesmos dados da m quina que constam da declara o de instala o Os dados de m quina que constam da placa de caracter sticas do manipulador e dos eixos adicionais opcional precisam ser introduzidos durante a coloca o em servi o Aviso Se os dados da m quina carregados forem incorretos o rob industrial n o pode ser operado Isso pode causar morte ferimentos graves ou danos ma teriais s rios Os dados corretos da m quina devem ser carregados 3 8 5 Prote o contra v rus e Seguran a de rede da responsabilidade do usu rio do rob industrial manter a prote o contra v rus do software sempre atualizada Caso a unidade de comando do rob es teja integrada em uma rede conectada rede da empresa ou Internet reco mendamos que a rede do rob seja protegida com um Firewall externa A fim de poderem utilizar os nossos produtos em condi es timas reco mendamos aos nossos clientes que usem regularmente um programa anti v rus As informa es sobre atualiza es de seguran a podem ser encon tradas em www kuka com 3 8 6 Funcionamento manual O funcionamento manual o modo para servi os de configura o Trabalho
52. ed05 V5 pt KUKA Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 4 Planejamento KU KA d Planejamento 4 1 Compatibilidade eletromagn tica CEM Descri o Se os cabos de conex o por ex Fieldbus etc forem encaixados no PC da unidade de comando pelo lado de fora utilizar apenas cabos blindados com blindagem suficiente A blindagem dos cabos deve ser feita em todo o arm rio no barramento PE com bornes blindados aparafus vel sem abra adeiras D S permitido operar a unidade de comando do rob em ambientes indus triais 4 2 Condi es de instala o Dimens es HCH Lk W wm 810 gt O e L e vm wm Fig 4 1 Dimens es indicadas em mm 1 Refrigerador opcional 3 Vista lateral 2 Vista frontal 4 Vista parte de cima A figura gt gt gt Fig 4 2 exibe as dist ncias m nimas aplic veis para a unidade de comando do rob Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KAZAR Fig 4 2 Dist ncias m nimas indicadas em mm 1 Refrigerador opcional Aviso Se n o forem respeitadas as dist ncias m nimas pode haver danos unida de de comando do rob Devem ser respeitadas necessariamente as dist n cias m nimas rob devem ser realizados pela parte lateral ou traseira Para isso a unida de de comando do rob deve ser acess vel Se as paredes laterais ou trasei ras n o forem acess veis deve ser poss vel m
53. en es em componentes da unidade de comando do rob devem ser observadas as normas EGB Ap s o desligamento da unidade de comando do rob poss vel que uma tens o superior a 50 V at 600 V permane a em diversos componentes A fim de evitar ferimentos com risco de morte as interven es no rob industrial n o podem ser executadas durante esse per odo Deve ser evitada a penetra o de gua e p na unidade de comando do rob Algumas variantes de rob est o equipadas com um sistema de compensa o de peso hidropneum tico mola ou a cilindro de g s A monitora o dos sistemas de compensa o de pesos hidropneum ticos e a cilindro de g s obrigat ria Dependendo da variante do rob os sistemas de compensa o de peso correspondem a categoria 0 Il ou Ill grupo de flui dos 2 da Diretiva de Equipamentos sob Press o O usu rio deve observar as leis normas e regulamentos relativos aos equi pamentos sob press o vigentes no pa s Prazos de teste na Alemanha segundo os Arts 14 e 15 da Portaria de Segu ran a Operacional Teste pr operacional no local da instala o realizado pelo operador Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA As medidas de seguran a para as interven es realizadas no sistema de compensa o do peso s o m Os m dulos do manipulador suportados pelos sistemas de compensa o do peso devem ser fixados com seguran a m Apenas o pessoal qualifi
54. era o ou de monitoramentos e mensagens de erro A tabela seguinte apresenta as rea es de parada dependendo do modo de funcionamento programado STOP 0 STOP 1 e STOP 2 s o as defini es de parada conforme a DIN EN 60204 1 2006 Causador T1 T2 AUT AUT EXT Abrir porta de prote o Ativar PARADA DE EMERG NCIA STOP 0 Remover confirmac o STOP 0 Poe Liberar tecla Start STOP 2 pos Pressionar tecla Acionamentos DES STOP 0 Pressionar tecla STOP STOP 2 Mudar modo de funcionamento STOP 0 Erro de codificador STOP 0 liga o DSE RDW aberta Libera o do movimento cancelada STOP 2 Desligar unidade de comando do rob STOPO Falha de tens o 3 Seguran a 3 5 3 5 1 3 5 2 Fun es de seguran a Vis o geral das fun es de seguran a Fun es de seguran a Sele o dos modos de opera o Prote o do operador conex o para travamento de sistemas de segu ran a separadores Dispositivo local de PARADA DE EMERG NCIA bot o de PARADA DE EMERG NCIA no KCP Dispositivo externo de PARADA DE EMERG NCIA Dispositivo de confirma o Dispositivo de confirma o externo Parada de seguran a local por meio de entrada qualificadora RoboTeam Travamento de rob s n o selecionados Esses circuitos correspondem aos requisitos do Performance Level d e cate goria 3 conforme a EN ISO 13849 1 Contudo isso s v lido sob as seguin tes condi es APARA
55. erruptor de homem morto tem 3 posi es m N o pressionado m Posi o central m Completamente pressionado Interruptor de Nos tipos de funcionamento T1 e T2 o interruptor de homem morto homem morto deve mantido na Posi o central para que o rob possa ser deslocado Nos modos de servi o autom tico e autom tico exter no o interruptor de homem morto n o tem nenhuma fun o 1 5 L gica de seguran a Electronic Safety Circuit ESC Vista geral A l gica de seguran a ESC Electronic Safety Circuit um sistema de segu ran a de dois canais controlado por processador Este sistema monitora per manentemente todos os componentes conectados relevantes para a seguran a Em caso de avarias ou interrup es do circuito de seguran a a tens o de alimenta o dos acionamentos desligada levando a uma parada do sistema de rob Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA O sistema ESC composto pelos seguintes componentes Placa CI3 KCP Master KPS600 m MFC n passivo O sistema ESC com perif ricos com n s substitui todas as interfaces de um sistema de seguran a cl ssico A l gica de seguran a ESC monitora as seguintes entradas PARADA DE EMERG NCIA local PARADA DE EMERG NCIA externa Prote o do operador Confirma o Acionamentos DES Acionamentos LIG Modos de servi o Entradas qualificadoras L L L L LER sa D D L B L B L E E
56. ers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 1 Descric o do produto KU KA m Acumuladores Componentes opcionais por ex placas de bus de campo i q Fig 1 3 Vis o geral do PC da unidade de comando 1 PC 3 Ventilador do PC 2 Interfaces do PC 4 Acumuladores 1 3 1 Interfaces do PC da unidade de comando Vista geral Fig 1 4 Interfaces do PC da unidade de comando Pos Interface Pos Interface 1 Porta PCI 1 a 6 9 Conex o do teclado gt gt gt 1 3 2 Atribui o das portas do PCI P g 10 2 Porta AGP PRO 10 Conex o do mouse 3 USB 2x 11 X961 Alimenta o de ten s o DC 24 V Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Pos Interface Pos Interface 4 X804 Ethernet 12 ST5 Interface serial em tempo real COM 3 5 Interface serial COM 1 13 ST6 ESC KCP ou seme lhante 6 Interface paralela LPT1 14 Bus de acionamento ST3 KPS600 7 Interface serial COM 2 15 Interface RDW serial ST4 X21 8 USB 2x 1 3 2 Atribui o das portas do PCI Vista geral X 099 0 C Fig 1 5 Portas do PCI poss vel encaixar as seguintes placas nas portas do PC Porta 1 Placa Interbus cabo de fibra ptica op o Placa Interbus cobre op o Placa de scanner LPDN op o Placa Profibus Master Slave op o Placa CN EthernetlP op o Placa de scanner LPDN op o Placa KVGA Placa AUX DSE IBS C33 op o Placa MFC3
57. es de parada se 34 3 5 Fun es de seguran a sse eee eee 35 3 5 1 Vis o geral das fun es de seguran a css eee eee 35 3 5 2 L gica de seguran a ESO sse 35 9 0 9 Seletor dos modos de servi o sse 36 3 0 4 Protecao do Operador RR RR SPC CRP DMR SERIE ERR DID E RR 37 3 0 5 Bot o de PARADA DE EMERG NCIA ococciccccoccconononononcnonononccanonnononc cnn cnn ccanc canoso 37 3 0 6 Dispositivo externo de PARADA DE EMERG NCIA 38 SRN Dispositivo de eeii ee e EE 38 3 5 8 Dispositivo de confirma o externo see eee ee ee eee e 39 3 6 Equipamentos de prote o adicionais sse eee 40 Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 3 6 1 MOdO ng BEE 40 3 6 2 Interruptor de fim de curso controlado por software esse eee eee eee 40 3 6 3 Batentes de fim de curso mec nicos see ee ee 40 3 6 4 Limita o mec nica da rea de eixo Op o esse 40 3 6 5 Monitoramento da rea de eixo Op o sse 41 3 6 6 Dispositivo de rota o livre Op o se eee e 41 3 6 7 Acoplador KCP eee en 42 3 6 8 R tulos no rob industrial sese 42 3 6 9 Dispositivos de prote o externos sees e eee ee eee 42 3 7 Vis o geral dos tipos de funcionamento e fun es de prote o sse eee eee 43 3 6 Medidas de seguran a viscosa 43 3 8 1 Medidas de seguran a gerais css see 43 3 8 2 Verifica o das pecas de comando relacionadas seguran a sese eee ee 45 3 8 3 nn A PUSO 45 3 8 4 Coloca o e recoloca o em servi o eee e e e 45 3 8 0 Prote
58. guran a gerais 43 Medidas dos furos 27 Menukeys 11 Mesa girat ria 29 Modo impulsos 40 43 Modos de servi o 13 36 Monitoramento da rea de eixo 41 Montar a unidade de comando do rob 77 Mouse externo 44 N Normas e Regulamentos aplicados 52 O Operador 31 32 P Painel de conex es 7 PARADA DE EMERG NCIA 11 34 PARADA DE EMERG NCIA externa 13 PARADA DE EMERG NCIA local 13 PARADA DE EMERG NCIA externa 35 PARADA DE EMERG NCIA externo 35 38 47 PARADA DE EMERG NCIA local 35 47 PC da unidade de comando 7 8 25 Performance Level 69 Performance Level 35 Perif ricos com n s 13 Pessoal 31 PL 69 Placa de caracter sticas 12 Placas CI3 14 Posicionador 29 Posi o de p nico 39 Posi o de transporte 45 Prote o do operador 13 35 37 43 Prote o contra v rus 48 R Rea es de parada 34 Repara o 49 Resist ncia contra vibra es 24 Responsabilidade 29 Retirar a prote o contra descarga do acumu lador 78 Recolocac o em servico 45 75 Rob industrial 7 29 Rob s de paletizac o 76 R tulos 42 S Sa da de teste A 65 Sa da de teste B 65 Seguranca 29 Seguranca de rede 48 Seguranca geral 29 Seletor de modos de servico 36 Seletor dos modos de servico 11 36 sens vel a correntes alternada e cont nua 23 58 Simulac o 49 Single Point of Control 51 Sistema de compensac o de peso 50 Softkeys 11 Software 7 29 Sobrecarga 43 Space Mouse 11 Vers o 05 10
59. icar a unidade de comando do rob O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instru es de opera o ou de montagem da unidade de comando do rob Eixo adicional A posi o de transporte predefinida do eixo adicional p ex unidade linear opcional KUKA mesa girat ria basculante posicionador tem de ser respeitada O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instru es de opera o ou de montagem dos eixos adicionais 3 8 4 Coloca o e recoloca o em servico Antes da primeira coloca o em funcionamento de instala es e dispositivos deve ser realizada uma verifica o de maneira a garantir o funcionamento e Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA ineeie a integridade das instala es e dispositivos e que os mesmos possam ser operados de forma segura e danos possam ser detectados Para essa verifica o devem ser observadas as normas locais referentes seguran a do trabalho Adicionalmente deve se testar o funcionamento de todos os circuitos de seguran a As senhas para iniciar a sess o como perito e administrador no software do sistema KUKA t m de ser alteradas antes da coloca o em servi o e devem ser comunicadas apenas ao pessoal autorizado Perigo A unidade de comando do rob pr configurada para o respectivo rob in dustrial Se os cabos forem trocados o manipulador e os eixos adicionais opcional podem receber dados errados e podem o
60. itivos de prote o adicionais Utiliza o ao ar livre 3 1 3 Declara o de conformidade CE e declara o de incorpora o Esse rob industrial uma quase m quina de acordo com a Diretiva M qui nas da CE O rob industrial s pode operar se os seguintes requisitos forem respeitados m O rob industrial est integrado em uma instala o Ou O rob industrial constitui em conjunto com outras m quinas uma instala o Ou O rob industrial complementado com todas as fun es de segu ran a e dispositivos de prote o necess rios a uma m quina final confor me a Diretiva M quinas da CE A instala o est de acordo com a Diretiva M quinas da CE Isso foi de terminado por meio de um procedimento de avalia o de conformidade Declara o de O integrador do sistema deve providenciar uma declara o de conformidade Conformidade de acordo com a Diretiva M quinas para o sistema completo Esta declara o de conformidade requisito para a marca CE do sistema O rob industrial s pode funcionar conforme as leis normas e regulamentos espec ficos do pa s A unidade de comando do rob possui uma certifica o CE em conformidade com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagn tica e com a Diretiva de Baixa Tens o Declara o de Como m quina incompleta o rob industrial fornecido com uma declara o incorpora o de incorpora o conforme a parte B do anexo Il da Diretiva M quinas 2006
61. lI3 est o dispon veis diversos sinais e fun es gt gt gt 1 5 1 Vista geral das placas CI3 P g 14 Informa es detalhadas a respeito da integra o em unidades de comando superiores encontram se nas instru es de servico e de programa o dos integradores de sistema cap tulo Diagramas de sinais autom tico externo DC 24 V Tens o de comando 6 A DC 24 V Tens o de comando 4 A O V Tens o de comando O Y Tens o de comando e B dp Acionamentos ligados Canal B e 29 Acionamentos ligados Canal B y Acionamentos ligados Canal A q Acionamentos ligados Canal A X6 BE t b 24 V Circuito de seguran a B n Circuito de seguran a terra E 24 Y interno max 4 A E 10 0 V interno Ocupa o do X11 x22 conector gt J Saida de teste A e Sa da de teste A p3 Sa da de teste A E Zu Sa da de teste A en H Sa da de teste B i Saida de teste B E 5 Sa da de teste B pos Z Sa da de teste B ps 2 PARADA DE EMERG NCIA externa canal A 26 22h PARADA DE EMERGENCIA local canal B mE B Seguran a Canal A EL Eh Seguran a Canal B Ne h Dispositivo de prote o Canal A 28 ZB Dispositivo de prote o Canal B 3 NE Mo Sa da de teste A Me H2 42 Acionamentos desligados ext E es Ze Sa da de teste B o EN ZZ Acionamentos ligados ext E 19 20 Entrada qualificadora A a 29 St Entrada qualificadora B 37 46 Modo de servi o AUTO EE Zi
62. m s o e aprendizagem Funcionamento manual Teach Velocidade de desloca o ma nual no m ximo 250 mm s T2 Para funcionamento El Verifica o de programa de teste Velocidade programada Para rob industriais Funcionamento do programa sem comando superior Velocidade programada AUT S poss vel em um Funcionamento manual n o circuito de seguran a poss vel fechado Para rob s industriais m Funcionamento do programa com um comando Velocidade programada superior como por ex l a PLC Funcionamento manual n o AUT EXT poss vel S poss vel em um circuito de seguran a fechado 3 5 4 Prote o do operador A entrada para a prote o do operador serve para o travamento dos disposi tivos de prote o separadores A esta entrada de 2 canais podem ser conec tados dispositivos de prote o como por ex portas de prote o Se nada for conectado a esta entrada o funcionamento autom tico n o ser poss vel Nos modos de funcionamento de teste Manual velocidade reduzida T1 e Ma nual velocidade alta 12 a prote o do operador n o est ativa Em caso de perda de sinal durante o modo autom tico por ex a porta de pro te o aberta o manipulador e os eixos adicionais opcional param com um STOP 1 O modo autom tico pode ser prosseguido quando o sinal estiver pre sente de novo na entrada A prote o do operador pode ser conectada atrav s da interface perif rica na unidade de
63. m servi o o AOE s al Fig 6 2 Retirar a prote o contra descarga do acumulador 6 8 Conectar o circuito de PARADA DE EMERG NCIA e o dispositivo de prote o Procedimento 1 Conectar o circuito de PARADA DE EMERG NCIA e o dispositivo de pro te o prote o do operador interface X11 gt gt gt 4 5 Circuito de PA RADA DE EMERGENCIA e dispositivo de prote o P g 60 6 9 Configurar e conectar o conector X11 Procedimento 1 Configurar o conector X11 segundo o conceito da instala o e o de segu ran a gt gt gt 4 6 Interface X11 P g 63 2 Conectar o conector de interface X11 unidade de comando do rob 6 10 Ligar a unidade de comando do rob Condi es Porta da unidade de comando do rob fechada m Todas as conex es el tricas est o corretas e a energia encontra se den tro dos limites determinados m N o pode haver pessoas ou objetos na rea de perigo do rob m Todos os dispositivos de prote o e as medidas de prote o est o com pletos e em perfeito funcionamento m A temperatura interna do arm rio deve ter sido adaptada temperatura ambiente Procedimento 1 Ligar a tens o de rede unidade de comando do rob 2 Destravar o bot o PARADA DE EMERG NCIA no KCP 3 Ligar o interruptor principal O PC da unidade de comando inicia a ativa o do sistema operacional e do software de comando Informa es sobre a opera o do rob pelo
64. me a op o e a vers o escolhidas pelo cliente o painel de conex o equipado diferentemente Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KAZAR Painel de conex o CP k ul ao ea EA Fig 1 10 KR C2 edition2005 Painel de conex o 1 Conex o a rede X1 XS1 9 2 Conex o ao motor X20 10 3 Conex o ao motor X7 11 4 Op o 12 5 Opc o 13 6 Opc o 14 T Interface X11 15 8 Op o 16 A conex o ao motor X7 utilizada em m Rob s de carga pesada m Rob s com alta capacidade de carga Op o Conex o ao KCP X19 Conex o RDW X21 Condutor de prote o SL1 ao rob Condutor de prote o SL2 alimenta o principal Conex o ao motor X30 na cai xa de liga o Conex o ao motor X30 2 na caixa de liga o Conex o RDW X31 na caixa de liga o Todas as bobinas de contatores rel s e v lvulas que se encontram em con tato com a unidade de comando do rob lado do cliente ter o de estar equipadas com diodos de desmagnetiza o apropriados Elementos RC e resist ncias VCR n o s o apropriados 1 7 1 Liga o a rede X1 XS1 Descri o A unidade de comando do rob pode ser ligada rede atrav s das seguintes conex es m X1 Conector Harting no painel de conex es m XS1 conector CEE o cabo sai da unidade de comando do rob op o Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 1 Descric o do produto KUJ KA Aten o Se a unidade de c
65. moto sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instala o Medidas de seguran a m Esses componentes s o designados pela KUKA exclusivamente para fins de diagn stico e visualiza o Programas sa das ou outros par metros da unidade de comando do rob n o podem ser alterados com esses componentes Teclado mouse Com esses componentes poss vel por meio de acesso de escrita alterar externos programas sa das ou outros par metros da unidade de comando do rob sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instala o Medidas de seguran a m Utilizar apenas uma unidade de opera o em cada unidade de comando do rob m Seo KCP for utilizado na instala o remover primeiro o teclado e o mou se da unidade de comando do rob 3 9 Normas e Regulamentos aplicados Nome Defini o Vers o 2006 42 CE Diretiva M quinas 2006 Diretiva 2006 42 CE do Parlamento Europeu e do Conse lho de 17 de maio de 2006 relativa s m quinas e que altera a Diretiva 95 16 CE nova vers o 2004 108 CE Diretiva de Compatibilidade Eletromagn tica 2004 Diretiva 2004 108 CE do Parlamento Europeu e do Con selho de 15 de dezembro de 2004 relativa aproxima o das legisla es dos Estados Membros respeitantes compatibilidade eletromagn tica e que revoga a diretiva 89 336 CEE 97 23 CE Diretiva de Equipamentos sob press o 1997 Diretiva 97 23 CE do Parlamento Europeu e do Conselho de 29 de maio de
66. n a gerais O rob industrial s pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento bem como em conformidade com o seu fim previsto e tendo se em conta a seguran a e os perigos A es incorretas podem causar danos pessoais ou materiais Mesmo estando a unidade de comando desligada e tendo sido tomadas as medidas de prote o adequadas n o podem ser exclu dos poss veis movi mentos do rob industrial A montagem incorreta p ex sobrecarga ou de feitos mec nicos p ex defeito nos freios podem fazer com que o manipulador ou eixos adicionais se afundem Antes de come ar a realizar qualquer trabalho no rob industrial desligado o manipulador e os eixos adi cionais devem ser posicionados de modo a impedir que se movimentem so zinhos com ou sem carga Se isto n o for poss vel o manipulador e os eixos adicionais devem ser fixados adequadamente Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KAZHE KCP Teclado externo mouse externo Avarias Altera es Perigo Sem as fun es de seguran a e dispositivos de prote o em perfeito funcio namento o rob industrial pode causar danos pessoais ou materiais N o permitido operar o rob industrial com as fun es de seguran a ou os dispo sitivos de prote o desmontados ou desativados Aviso Permanecer embaixo do sistema mec nico do rob pode levar morte ou a ferimentos graves Por esse motivo proibido permanecer embaixo
67. nado totalmente posi o de p nico os acionamentos s o desligados imediatamente e o manipulador para com um STOP 0 Aviso Os interruptores de confirma o n o podem ser fixados com fitas adesivas ou outros meios e tampouco manipulados de outra maneira Pode ocorrer morte les es corporais graves ou danos materiais significati vos Fig 3 4 Interruptor de homem morto no KCP 1 3 Interruptor de confirma o 3 5 8 Dispositivo de confirma o externo Dispositivos de confirma o externos s o necess rios quando for preciso que v rias pessoas permane am na rea de perigo do rob industrial Eles podem ser conectados atrav s da interface perif rica na unidade de comando do ro b Dispositivos de confirmac o externos n o est o contidos no kit de forneci mento do rob industrial Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 3 6 Equipamentos de prote o adicionais 3 6 1 Modo impulsos Nos modos de funcionamento Manual velocidade reduzida T1 e Manual ve locidade alta T2 a unidade de comando do rob s pode executar um pro grama no funcionamento por meio de toque Isso significa que um interruptor de confirma o e a tecla Start t m de ser mantidos pressionados para poder executar um programa Se o operador soltar ou pressionar posi o de p nico o interruptor de con firma o os acionamentos s o desligados imediatamente e o manipulador assim como os eixos adicionais
68. nnccccononnnccnnaannnennnannnnrnnananns 75 6 1 Vis o geral Coloca o em servi o e 75 6 2 Montar a unidade de comando do rob sss sese 17 6 3 Conectar os cabos de liga o see 77 Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 04 Conectar ROP sti cr MLS Secas acha Esses a o casaria sas eia ac cabina passado 78 6 5 Conectar a compensa o de potencial RE 78 6 6 Ligar a unidade de comando do rob rede css 78 6 7 Retirar a prote o contra descarga do acumulador see ee eee 78 6 8 Conectar o circuito de PARADA DE EMERG NCIA e o dispositivo de prote o 79 6 9 Configurar e conectar O conector X11 esse 79 6 10 Ligar a unidade de comando do rob sese 79 6 11 Verificar o sentido de rota o do ventilador externo css ese eee eee 79 7 Assist ncia KUKA ME 81 T Consultas ao EE lee Be e e ET 81 7 2 Suporte ao Cliente KUKA esse 81 JI 89 Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 1 Descri o do produto 1 1 Vista geral do rob industrial O rob industrial constitu do pelos seguintes componentes Manipulador Unidade de comando do rob Unidade manual de programa o Cabos de liga o Software Equipamentos opcionais acess rios Fig 1 1 Exemplo de rob industrial 1 Manipulador 3 Unidade de comando do rob 2 Cabos de liga o 4 Unidade manual de programa o 1 2 Vista geral da unidade
69. nte se as pe as de comando ainda est o funcionando Verifica o Bot o de PARADA DE EMERG NCIA seletor dos modos de funciona mento O bot o de PARADA DE EMERG NCIA e o seletor dos modos de funcio namento devem ser acionados pelo menos a cada 6 meses para que seja poss vel reconhecer o mau funcionamento S Sa das SafetyBus Gateway Se houver rel s ligados em uma sa da os mesmos devem ser desligados pelo menos a cada 6 meses para que seja poss vel reconhecer o mau funcionamento S o necess rias verifica es adicionais ao colocar o sistema em funciona mento pela primeira vez e sempre ao recolocar o sistema em funcionamento gt gt gt 3 8 4 Coloca o e recoloca o em servi o P g 45 Aviso Se forem utilizados bornes de entrada ou sa da para sistemas de bus segu ros na unidade de comando do rob os mesmos devem ser substitu dos ap s no m ximo 10 anos Caso isso n o ocorra a integridade das fun es de seguran a n o garantida Isso pode resultar em morte les es corporais e danos materiais 3 8 3 Transporte Manipulador A posic o de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instru es de opera o ou de montagem do manipulador Unidade de A unidade de comando do rob deve ser transportada e instalada na posi o comando do rob vertical Evitar vibra es ou choques durante o transporte para n o danif
70. nterno 107 24 V interno PARADA DE EMERG NCIA local canal B gt TT P PARADA DE EMERG NCIA local canal B l mr Controlador PARADA DE EMERG NCIA local canal A doaa PARADA DE EMERG NCIA local canal A i i Pa 1 O AAA Sa da de teste A 1 I i PARADA DE EMERG NCIA externa canal W I i oo Sa da de teste B 194 i PARADA DE EMERG NCIA local canal B SE s l 1 LJ externa E PARADA DE l ESC a EMERG NCIA IN N 8 Sa da de teste A 7 T l l 1 l i i ll L i E H Latar Travamento da porta L de prote o O a id Sd ia e Fig 4 9 Rob com perif ricos Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Exemplo X11 O Vinterno 107 1 i i DO e O Y externo 24 V interno 106 88 24 V externo PARADA DE EMERG NCIA local canal B PARADA DE EMERG NCIA local canal B Controlador PARADA DE EMERG NCIA local canal A oan de c lula PARADA DE EMERG NCIA local canal A Saida de teste 11 Saida de teste B Parada de emerg ncia externa Canal B 22 externa PARADA DE EMERGENCIA A A TEEN o saida de teste T Saida de teste B 25 Dispositivo de prote o Canal B oe Travamento da porta de prote o q U A H 1 A 1 H LU L H
71. o contra v rus e Seguran a de rede errar 48 3 8 6 FUNCIONAMENTO MANUA E 48 3 8 1 o A e or Pon ir OI KA 49 3 8 8 Funcionamento autom tico eee e 49 3 8 9 Manuten o e repara o e e 49 3 8 10 Coloca o fora de servi o Armazenamento e Elimina o ee ee ee e e eee e 51 3 8 11 Medidas de seguran a para Single Point of Control 51 3 9 Normas e Regulamentos aplicados eee rrenan 52 4 Plane lamento sunrise pu RD STE RD E E RD 55 4 1 Compatibilidade eletromagn tica CEM eee 55 4 2 Condi es de instala o mi 55 4 3 Condi es de liga o sese ee 57 4 4 Liga o rede A 59 4 4 1 Liga o rede atrav s de conector Harting A 59 4 4 2 Liga o rede atrav s do conector CEE XS1 re 60 4 5 Circuito de PARADA DE EMERG NCIA e dispositivo de prote o 60 O AMENA Heite eer 63 4 6 1 Exemplo de Circuito XATI EE 66 4 7 Compensa o de potencial PE esse eee 67 4 8 Visualiza o do acoplador KCP opcional errar 69 4 9 Performance Level sese eee eee 69 4 9 1 Valores PHF das fun es de seguran a see eee ee 69 5 LT sea 71 5 1 Transporte com dispositivo de transporte sese eee ee 71 5 2 Transporte com carro elevador css eee 12 5 3 Transporte com empilhadeira sss sees ee eee 12 5 4 Transporte com conjunto de montagem com rolos opcional sese eee ee eee 73 6 Coloca o e recoloca o em servi o cccccoccncccccno
72. o do motor 3 Aplicar o dispositivo de rota o livre no respectivo motor e deslocar o eixo na dire o desejada As dire es est o indicadas nos motores atrav s de setas A resist ncia do freio mec nico do motor e eventualmente as cargas de eixo adicio nais devem ser superadas Aviso Ao movimentar um eixo com o dispositivo de rotac o livre poss vel que o freio do motor seja danificado Podem ocorrer danos pessoais ou materiais Ap s a utiliza o do dispositivo de rota o livre o respectivo motor tem de ser trocado KUKA Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA IE 3 6 7 Acoplador KCP opcional Com o acoplador KCP poss vel desacoplar e acoplar o KCP com a unidade de comando do rob em funcionamento Aviso O operador deve providenciar para que KCPs desacoplados sejam imedia tamente removidos da instala o e mantidos fora do alcance e do campo vi sual do pessoal que trabalha no rob industrial Isso tem como objetivo evitar que dispositivos de PARADA DE EMERG NCIA efetivos e n o efetivos se jam confundidos A n o observ ncia pode ocasionar morte les es corporais graves ou danos materiais significativos Mais informa es podem ser encontradas nas instru es de servi o ou de montagem da unidade de comando do rob 3 6 8 R tulos no rob industrial Todas as placas indica es simbolos e marcas s o partes relevantes para a seguran a do rob indus
73. omando do rob for operada em uma rede sem um ponto central comum ligado terra poder o ocorrer falhas de funcionamento na unidade de comando do rob e danos materiais nas fontes de alimenta o A corrente el trica pode levar a les es corporais A unidade de comando do rob s deve ser operada em uma rede com ponto central ligado terra Vista geral X1 XS1 op o 01 Q1 2 Q1 3 X3 1 N lt GND AAT IN GND 0D PE Fig 1 11 Ligac o a rede O cabo N necess rio apenas para a op o tomada de assist ncia na rede de 400 V Ligar a unidade de comando do rob apenas a uma rede com campo de ro ta o no sentido hor rio Apenas desta maneira poss vel garantir o sentido de rota o correto dos motores do ventilador Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KNEE 1 7 2 Conector KCP X19 Coloca o de up fichas i gege H la i N A DISPLAY l F E B K Cafe E DR DISPLAY S t I an e 0 y OG E e H5 IH I Blindagem SW Selection A m Em e e eme SW Selection A E i X21 X2 x21 l a l 24 V int my a mj O ul 24 V SPG KCP l ra l ovint 2 q S GND La al E 9 CAN ml ram LDS CAN I i T can 2 ma Li 10 GAN l l I i l Blindagem i I 2 l i O I S I g K 8 X5 wec fl Sta q mi HO 24 V SPG ESC 344 a la 4 l Gup mj ma O e im GND ioi H 1 b Kac
74. oura ett 2 mitos 2 ESC In B I fem 1 H 6 ESCOUT A mL Da 3 mn Hm ESC In A ZS L T ESC IN B a S et 9 m o a ESC Out B ra i ESC IN A en H ZG T ei H t m 8 ESC Out A P UR sa gt i i i Blindagem I i l s com placa Cl3 Tech l X20 8 6 18 wd 6 D E Tama T2 B S LOS T2 B1 G I e 1 O T1 A a A S E E mil T1 A O 2 9 2 II 13 E CRA ml O qm ihr CR TA B l ii i l 1 1 La CR TA A a H i CR TA A ii SW Release 91 S 18 cm j R D SW Release B E i La l l Ji Blindagem Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 1 7 3 Conector do motor X20 Eixo 1a 6 Disposi o dos o X20 conectores Ro 1 D SM 8 Motor A1 U1 i e Motor A1 V1 ES ST O T E 7 Motor A1 W1 AAA e Ga 8 b Motor A2 U1 pa S D E A Motor A2 V1 22 8 Motor A2 W1 TR T be ii E Motor A3 U1 N3 pwi h 1 Motor A3 V1 ao y com Motor A3 W1 Se 41 C D1 L Motor A6 U1 N4 e N a Motor A6 V1 RR E 1 1 L Du ba Motor A6 W1 ETS T IT NS E Motor A5 V1 E 4 e2 Eq Motor A5 W1 S Fl Motor ASA a E Motor A6 V1 2 F Motor A6 W1 fa k B E E O men om weem emm men b A aran TTT Motor A1 A6 freio Motor A1 A6 freio Cabo de terra 6 0 mm Fig 1 13 Conector m ltiplo X20 Freios padr o Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KR C2 edition200
75. over a unidade de comando do rob para uma posi o na qual seja poss vel realizar os trabalhos lo le 800 gt gt MS D Certos trabalhos de manuten o e repara o na unidade de comando do Dist ncias m nimas com arm rio superior A 300 gt 600 Fig 4 3 Dist ncias m nimas com arm rio superior e tecnol gico 1 Arm rio superior 2 Arm rio tecnol gico Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Zona de oscila o da porta Fig 4 4 Zona de oscila o da porta do arm rio Zona de oscila o com apenas um arm rio m Porta com arma o do PC aprox 180 Zona de oscila o com v rios arm rios m Porta aprox 155 Furos indicadas em mm 590 Fig 4 5 Furos para fixa o ao solo 1 Vista parte de cima 2 Perspectiva vista de baixo 4 3 Condi es de liga o Liga o rede Tens o de conex o nominal AC 3x400 V AC 3x415 V Toler ncia permitida da tens o 400 V 10 415 V 10 nominal Freq ncia de rede 49 61 Hz Imped ncia de rede at o ponto gt 200 mQ de conex o da unidade de comando do rob Pot ncia nominal de entrada 7 3 KVA ver a placa de caracter sti cas Padr o Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Pot ncia nominal de entrada 13 9 kVA ver a placa de caracteris ticas Rob de carga pesada Paletizadores Rob para enca
76. parafusadas e prensadas se encontram fir memente encaixadas 6 O usu rio deve colar sobre o adesivo de aviso Handbuch lesen uma pla ca em seu idioma 6 3 Conectar os cabos de liga o Vista geral O sistema de rob fornecido com um feixe de cabos Este feixe composto basicamente pelos seguintes cabos m Cabos do motor ao rob m Cabos de comando ao rob Para mais aplica es poder o ser fornecidos ainda os seguintes cabos Cabos de motor para eixos adicionais Cabos perif ricos Perigo A unidade de comando do rob pr configurada para o respectivo rob in dustrial Se os cabos forem trocados o rob e os eixos adicionais opcional podem receber dados errados e podem ocorrer danos pessoais ou mate riais Quando uma instala o consiste de v rios rob s dever sempre ligar os cabos de liga o ao rob e respectiva unidade de comando do rob Condi es m Observar as condi es de liga o em rela o ao seguinte gt gt gt 4 3 Condi es de liga o P g 57 Se o dos condutores Seguran a Tens o Frequ ncia de rede m Observ ncia das normas de seguran a Procedimento 1 Instalar os cabos do motor separados do cabo de comando at a caixa de liga o do manipulador Ligar o plugue X20 2 Instalar os cabos de comando separados do cabo do motor at a caixa de liga o do manipulador Ligar o plugue X21 3 Conectar os cabos dos perif ricos Vers o 05 10 2010 Vers o Spez K
77. pt KUKA 3 Seguran a m Os dispositivos de comuta o interruptores e tipos de comuta o devem ser conforme as exig ncias do Performance Level d e da categoria 3 de acordo com a norma EN ISO 13849 1 m Dependendo da situa o de perigo A porta de prote o adicionalmente protegida com um ferrolho o qual s permite a abertura da porta se o ma nipulador estiver parado de forma segura O bot o utilizado para confirmar a porta de prote o encontra se do lado de fora do recinto limitado pelos dispositivos de prote o Mais informa es est o dispon veis nos respectivos Regulamentos e Nor mas Deve ser considerada tamb m a norma EN 953 Outros disposi tivos de prote o Outros dispositivos de prote o devem ser integrados instala o conforme as Normas e os Regulamentos correspondentes 3 7 Vis o geral dos tipos de funcionamento e fun es de prote o A tabela seguinte indica as fun es de prote o ativas nos diferentes modos de funcionamento Fun es de prote o T1 T2 AUT AUT EXT Prote o do operador ativo ativo n9120 de FATADA DE ativo ativo ativo ativo EMERG NCIA Dispositivo de E ativo ativo confirma o Velocidade reduzida na Z S ativo X E verifica o de programa Modo impulsos ativo ativo Interruptor de fim de curso controlado por ativo ativo ativo ativo software 3 8 Medidas de seguran a 3 8 1 Medidas de segura
78. rada com um KCP conect vel e desconect vel devem ser visualizadas as seguintes vari veis de sistema T1 modo de servi o T1 T2 modo de servi o T2 SEXT modo de servi o externo AUT modo de servi o autom tico SALARM STOP PRO ACT programa ativo A indica o pode ser configurada atrav s de E Ss ou de um PLC As vari veis de sistema podem ser projetadas no arquivo STEU MACHINE DAT Aviso NA Quando o KCP est desconectado n o mais poss vel desligar a instalac o atrav s do bot o de PARADA DE EMERG NCIA do KCP Para evitar danos pessoais e materiais deve ser conectada uma PARADA DE EMERG NCIA externa a interface X11 4 9 Performance Level As fun es de seguran a da unidade de comando do rob s o conforme a ca tegoria 3 e Performance Level PL de acordo com ISO 13849 1 4 9 1 Valores PHF das fun es de seguran a Para os par metros de tecnologia de seguran a estimada uma vida til de 20 anos A classificac o de valor PFH da unidade de comando s v lida se os ciclos de verifica o para bot es de PARADA DE EMERG NCIA seletores de mo dos de funcionamento e o ciclo operacional dos contatores forem respeitados Bot es de PARADA DE EMERG NCIA e seletores dos modos de funciona mento devem ser acionados pelo menos semestralmente O ciclo operacional dos contatores na via de desconex o deve ser no m nimo 2 vezes por ano e no m ximo 100 vezes por dia Ao avaliar as fun
79. rofunda e destrui o das baterias as baterias devem ser recarregadas regularmente dependendo da temperatura de ar mazenamento No caso de uma temperatura de armazenamento de 20 C ou menor as baterias devem ser recarregadas de 9 em 9 meses No caso de uma temperatura de armazenamento de 20 C at 30 C as baterias devem ser recarregadas de 6 em 6 meses No caso de uma temperatura de armazenamento de 30 C a 40 C as ba terias devem ser recarregadas de 3 em 3 meses WEE E Durante o No servi o contra vibra es P transporte permanente Valor efetivo de acelera o 0 37 g 0 1g vibrac o permanente Gama de frequ ncia vibra 4 120 Hz o permanente Acelera o choque na dire 10g 2 59 o X Y Z Dura o da forma de onda Semi senoidal 11 ms choque na dire o X Y Z Caso sejam esperadas cargas mec nicas mais altas a unidade de comando deve ser colocada sobre um sistema amortecedor Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 2 Dados t cnicos Unidade de Tens o de alimentac o CC 25 8 27 3 V controle PC da unidade de Processador principal ver vers o fornecida comando M dulos de mem ria DIMM m n 512 MB Disco r gido ver vers o fornecida am Control Tens o de alimenta o CC 25 8 27 3 V ane Dimens es LxAxP aprox 33x26x8 cm Resolu o do display VGA 640x480 pontos Tamanho do display VGA 3 o Parte superior do
80. ronto para o deslocamento Ou seja a entrada em servi o do software foi executada at inclusive o ponto Ajustar o rob sem carga Descri o Opcional Montar limita o da rea de eixo Adaptar os interruptores de fim de curso de software Opcional Montar a limita o da rea do eixo e realizar os ajustes considerando a programa o Informa es Informa es detalhadas encon tram se nas documenta es das limita es da rea do eixo Informa es detalhadas encon tram se nas documenta es das monitora es da rea do eixo Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Descri o Informa es Opcional Verificar a alimenta o de energia externa e Informa es detalhadas encon ajustar considerando a programa o tram se nas documenta es das alimenta es de energia Op o de rob com posi o exata Verificar os dados 6 2 Montar a unidade de comando do rob Procedimento 1 Instalar a unidade de comando do rob As dist ncias m nimas em rela o as paredes aos outros arm rios etc devem ser observadas gt gt gt 4 2 Condi es de instala o P g 55 2 Verificar se a unidade de comando do motor apresenta danos causados durante o transporte 3 Verificar se os fus veis contatores e placas se encontram firmemente en caixados 4 Fixar novamente os m dulos soltos se necess rio 5 Verificar se todas as conex es
81. rs o Spez KR C2 ed05 V5 pt Franca ndia It lia Jap o Cor ia KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette Fran a Tel 33 1 6931660 0 Fax 33 1 6931660 1 commercial Dkuka fr www kuka fr KUKA Robotics Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana ndia Tel 91 124 4148574 info kuka in www kuka in KUKA Roboter Italia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO It lia Tel 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kuka kuka it www kuka it KUKA Robotics Japan K K Daiba Garden City Building 1F 2 3 5 Daiba Minato ku Tokyo 135 0091 Jap o Tel 81 3 6380 7311 Fax 81 3 6380 7312 info kuka co jp KUKA Robot Automation Korea Co Ltd 4 Ba 806 Sihwa Ind Complex Sung Gok Dong Ansan City Kyunggi Do 425 110 Korea Tel 82 31 496 9937 or 9938 Fax 82 31 496 9939 info kukakorea com Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 7 Assist ncia KUKA KUKA KUKA Mal sia KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Mal sia Tel 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info Dkuka com my M xico KUKA de Mexico S de R L de CV Rio San Joaquin 339 Local 5 Colonia Pensil Sur C P 11490 Mexico D F M xico Tel 52 55 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info Dkuka com mx Noruega KUKA Svei
82. s de configura o s o todos os trabalhos que devem ser executados no rob industrial para que o funcionamento autom tico possa ser iniciado Os traba Ihos de configura o incluem m Funcionamento por meio de toque Aprendizagem Teach m Programa o m Verifica o de programa No funcionamento manual deve se observar o seguinte S Se n o forem necess rios os acionamentos devem ser desligados a fim de evitar que o manipulador ou os eixos adicionais opcional sejam mo vimentados por engano Os programas novos ou que foram modificados devem ser primeiro testa dos no modo de servi o Manual velocidade reduzida T1 m As ferramentas o manipulador ou os eixos adicionais opcional nunca podem estar em contato com a grade de prote o ou sobressair da mes ma Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA m AS pecas de trabalho as ferramentas e outros objetos n o podem se prender provocar curto circuitos ou cair devido aos movimentos do rob industrial m Todos os trabalhos de configura o devem ser realizados o mais distante poss vel fora do recinto limitado pelos dispositivos de prote o Caso seja necess rio realizar os trabalhos de configura o no interior do re cinto limitado pelos dispositivos de prote o deve se observar o seguinte No modo de servico Manual velocidade reduzida T1 m Se for poss vel impedir quaisquer outras pessoas de permanecerem no recinto limitado
83. s ainda devem ser conectados antes da entrada em servi O Um cabo de 16 mm como compensa o de potencial entre o rob e a unidade de comando do rob m Cabo PE adicional entre o barramento PE central do arm rio de alimenta o e o perno PE da unidade de comando do rob Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Fig 4 14 Compensa o de potencial unidade de comando rob com ca nal de cabos PE para barramento central do arm rio de alimenta o Painel de conex o comando do rob Conex o da compensa o de potencial no rob Compensa o de potencial da unidade de comando do rob ao rob Canal de cabos O OQ E O Na Compensa o de potencial do in cio do canal de cabos compensa o de potencial principal Compensa o de potencial principal 8 Compensa o de potencial do final do canal de cabos compensa o de potencial principal N A Ls MeT E OK GH A L S S Cala FE e L Fi D Fig 4 15 Compensa o de potencial unidade de comando rob PE para barramento central do arm rio de alimenta o Painel de conex o comando do rob Compensa o de potencial da unidade de comando do rob ao rob Conex o da compensa o de potencial no rob A GO Na Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA 4 8 Visualiza o do acoplador KCP opcional Descri o Se a unidade de comando do rob for ope
84. s de modos de ser vi o Teste Entrada qualifi cadora canal A Entrada qualifi cadora canal B canal B 1 canal Pino 44 29 30 11 12 48 46 48 47 90 91 Descri o Para a conex o de um con tato sem potencial Contatos sem potencial m x 7 5 A indicam Acionamen tos LIG Estes contatos est o dispon veis somente ao utilizar uma placa Cl3 Extended ou CI3 Tech Contatos sem potencial m x 2 A indicam Acionamentos LIG Estes contatos est o dispon veis somente ao utilizar uma placa Cl3 Extended ou CI3 Tech Contatos sem potencial do cir cuito de seguran a indicam o modo de servi o Estes contatos est o dispon veis somente ao utilizar uma placa Cl3 Extended ou CI3 Tech O sinal O provoca em todos os modos de servi o um STOP da categoria O Observa o Impulso gt 200 ms ativa os acionamentos O sinal n o poder ser permanente Est fechado se o contator Acionamentos LIG estiver ativado Est fechado se o contator Acionamentos LIG estiver ativado O contato Autom tico 48 46 est fechado se no KCP esti ver selecionado Autom tico ou Externo O contato Teste 48 47 est fechado se no KCP estiver selecionado Teste 1 ou Teste 2 Se estas entradas n o forem utilizadas o pino 50 deve ser ligado em ponte com a sa da de teste 38 e o pino 51 com a sa da de teste 39 O complemento da interface X11 um conector Har
85. s de atuadores na periferia da unidade de comando do rob de sua responsabilidade por exemplo em caso de PARADA DE EMERG NCIA des loc los para uma posi o segura Interpretador Caso sejam controlados movimentos por exemplo acionamentos ou garras Submit PLC atrav s do sistema E S com o interpretador Submit ou com o PLC e os mes mos n o estejam protegidos de outra forma esse controle tem efeito tamb m nos modos de funcionamento T1 e T2 ou durante uma PARADA DE EMER G NCIA ativa Caso se alterem com o interpretador Submit ou com o PLC vari veis que afetam o movimento do rob por exemplo override isso tamb m tem efeito nos modos de funcionamento T1 e T2 ou durante uma PARADA DE EMER G NCIA ativa Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Medidas de seguran a m N o modificar sinais e vari veis relevantes seguran a por exemplo modo de funcionamento PARADA DE EMERGENCIA contato da porta de prote o atrav s do interpretador Submit ou do PLC m Todavia caso sejam necess rias modifica es todos os sinais e vari veis relevantes seguran a devem ser ligados de forma a impedir que se jam colocados em um estado que coloque em risco a seguran a pelo interpretador Submit ou pelo PLC Servidor OPC Com esses componentes poss vel por meio de acesso de escrita alterar Ferramentas de programas sa das ou outros par metros da unidade de comando do rob Controle Re
86. s m x 5 kg Perda de pot ncia dos componentes montados m x 20 W Profundidade de montagem 180 mm Largura da placa de montagem 400 mm Altura da placa de montagem 340 mm Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 2 Dados t cnicos 2 Dados t cnicos 2 1 Unidade de comando do rob Dados b sicos Ligac o a rede Comando dos freios Tipo de arm rio KR C2 edition2005 Cor ver aviso de entrega N mero de eixos Peso m x 8 ver placa de identifica o Classe de prote o IP 54 N vel sonoro conforme DIN 45635 1 Coloca o junto de outros componentes com e sem refrigerador Em m dia 67 dB A Lateral dist ncia 50 mm Carga m xima no teto com distribui o uniforme 1 000 N Tens o de conex o nominal AC 3x400 V AC 3x415 V Toler ncia permitida da tens o nominal 400 V 10 415 V 10 Freq ncia de rede Imped ncia de rede at o ponto de conex o da unidade de comando do rob 49 61 Hz lt 300 mQ Pot ncia nominal de entrada Padr o 7 3 KVA ver a placa de caracter sti cas Pot ncia nominal de entrada Rob de carga pesada Paletizadores Rob para encadeamento de prensas 13 5 kVA ver a placa de caracteris ticas Prote o do lado da rede m n 3x25 A de a o retardada m x 3x32 A de a o retardada ver a placa de caracter sticas Quando um disjuntor F
87. seanlegg Roboter Bryggeveien 9 2821 Gj vik Noruega Tel 47 61 133422 Fax 47 61 186200 geir ulsrudVkuka no ustria KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9 1 4020 Linz ustria Tel 43 732 784752 Fax 43 732 793880 office Mkuka roboter at www kuka roboter at Polonia KUKA Roboter Austria GmbH Sp ka z ograniczon odpowiedzialnoscia Oddzia w Polsce UI Porcelanowa 10 40 246 Katowice Pol nia Tel 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePL kuka roboter de Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt Portugal R ssia Su cia Su a Espanha KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto da Guerra n 50 Armaz m 04 2910 011 Set bal Portugal Tel 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kuka mail telepac pt OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul 8A 107143 Moskau R ssia Tel 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 kuka robotics ru KUKA Svetsanl ggningar Robotar AB A Odhners gata 15 421 30 V stra Fr lunda Su cia Tel 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 info kuka se KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr 7 8953 Dietikon Su a Tel 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 info kuka roboter ch www kuka roboter ch KUKA Robots IB RICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n 08800 Vilanova i la Geltr Barcelona Espanha Tel 34 93 8142 353 Fax 34 93 8142 950 Comercial kuka e com www kuka e com Vers o 05 1
88. ssoal m Desligar o rob industrial e proteg lo p ex com um cadeado para im pedir que seja ligado novamente Se as interven es deverem ser execu tadas com a unidade de comando do rob ligada o operador deve definir medidas de prote o adicionais a fim de garantir a seguran a pessoal m Se os trabalhos tiverem de ser realizados com a unidade de comando do rob ligada estes devem ser efetuados apenas no modo de servi o T1 m Colocar uma placa na instala o identificando a execu o de interven es Esta placa tamb m deve permanecer instalada durante a interrup o tempor ria das atividades Os dispositivos de PARADA DE EMERG NCIA devem permanecer ativa dos Caso fun es de seguran a ou dispositivos de prote o tenham que ser desativados devido aos servi os de manuten o ou repara o ne cess rio que sejam ativados de novo imediatamente ap s a conclus o dos mesmos Os componentes defeituosos devem ser substitu dos por novos com o mes mo n mero de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Ro boter GmbH A limpeza e os cuidados devem ser efetuados de acordo com as instru es de servi o Mesmo com a unidade de comando do rob desligada poss vel que as pe as conectadas aos equipamentos perif ricos estejam sob tens o Por essa raz o as fontes externas devem ser desligadas quando forem necess rias interven es na unidade de comando do rob Nas interv
89. tado no canal B no pino 25 B 19 TA_B e pino 26 39 43 PARADA DE 20 21 Sa da contatos sem potencial No estado n o acionado os EMERGENCIA da PARADA DE EMERGEN contatos est o fechados local canal A CIA interna m x 24 V PARADA DE 2 3 600 mA EMERG NCIA local canal B PARADA DE 4 PARADA DE EMERG NCIA EMERGENCIA entrada 2 canais m x 24 V externa canal A 10 mA PARADA DE 22 EMERG NCIA local canal B Confirmac o 6 Para a conex o de um inter No caso de n o ser ligado canal A ruptor de confirmac o externo nenhum interruptor adicional Confirmac o 24 de 2 canais com contatos sem os pinos 5 e 6 assim como 23 canal B potencial m x 24 V 10 mA e 24 ter o de ser ligados em ponte Eficaz somente nos modos de servi o TESTE Dispositivo de 8 Para a conex o de 2 canais Eficaz somente nos modos de prote o canal A de um travamento da porta de servi o AUTOMATICO prote o canal B Acionamentos 42 Nesta entrada pode ser Se esta entrada n o for utili DES externos canal A 1 canal conectado um contato sem potencial normalmente fechado Ao abrir este con tato os acionamentos s o desligados m x 24 V 10 mA zada os pinos 41 42 dever o ser ligados em ponte Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KR C2 edition2005 Sinal Acionamentos LIG externos Acionamentos LIG canal B Acionamentos LIG canal A Grupos de modos de ser vi o Autom tico Grupo
90. tes de alimenta o A corrente el trica pode levar a les es corporais A unidade de comando do rob s deve ser operada em uma rede com ponto central ligado terra gt Este equipamento corresponde classe A conforme EN55011 e pode ser utilizado em redes com alimenta o pr pria de baixa tens o subesta o transformadora central el trica Em redes p blicas de alimenta o o equi pamento pode ser utilizado ap s a aprova o pr via da companhia de dis tribuic o de energia competente Comprimentos A denomina o dos cabos os comprimentos dos cabos padr o e os com dos cabos primentos especiais devem ser consultados na tabela Cabo Comprimento padr o Comprimento em m especial em m Cabo do motor 7 15 25 35 50 Cabo de dados T 15 25 35 50 Alimenta o a partir da 3 rede com XS1 opcio nal Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 4 Planejamento KUJ KA Comprimento padr o em m Cabo KCP 10 10 20 30 40 Cabo Extens o em m Ao utilizar extens es de cabos KCP s pode ser usada uma extens o e o comprimento total de 60 m n o deve ser ultrapassado 4 4 Ligac o a rede Descri o A unidade de comando do rob pode ser ligada rede atrav s das seguintes conex es X1 Conector Harting no painel de conex es XS1 conector CEE o cabo sai da unidade de comando do rob op o Vista geral X1 AST op o Q1 Q1
91. tical O suporte anti inclina o deve estar fixado na unidade de comando do ro b Procedimento Fig 5 2 Transporte com carro elevat rio 1 Arm rio de comando com suporte anti inclina o 2 Unidade de comando do rob elevada 5 3 Transporte com empilhadeira Condi es A unidade de comando do rob deve estar desligada Na unidade de comando do rob n o deve haver nenhum cabo conecta do A porta da unidade de comando do rob deve estar fechada A unidade de comando do rob deve estar na posi o vertical O suporte anti inclina o deve estar fixado na unidade de comando do ro b Procedimento Fig 5 3 Transporte com empilhadeira 1 Unidade de comando do rob com forquilhas da empilhadeira 2 Unidade de comando do rob com transformador Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt 5 Transporte KUKA 5 4 Transporte com conjunto de montagem com rolos opcional A unidade de comando do rob pode somente ser puxada ou empurrada so bre os rolos de uma fila do arm rio e n o ser transportada sobre eles Fig 5 4 Transporte com rolos Aviso Quando a unidade de comando do rob puxada por um ve culo empilha deira ve culo el trico pode se causar danos aos rolos e a unidade de co mando do rob A unidade de comando do rob n o pode ser pendurada em um ve culo e ser transportada sobre os rolos Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA
92. ting de 108 p los com interior de pinos do tipo Han 108DD tamanho da caixa 24B E Ss E Ss podem ser configuradas atrav s dos seguintes componentes m DeviceNet Master atrav s de MFC m Placas Fieldbus opcionais Interbus Profibus DeviceNet m Profinet m Interfaces espec ficas do cliente 4 6 1 Exemplo de circuito X11 O conector X11 um conector Harting com pinos tipo Han 108DD tamanho da caixa 24B Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Coloca o de e fichas Saida de teste A PARADA DE EMERG NCIA local canal A Saida de teste Confirma o canal Saida de teste B Confirma o canal B Saida de teste Dispositivo de prote o canal Saida de teste B Dispositivo de protec o canal B e Saida de teste B PARADA DE EMERG NCIA local canal B PARADA DE EMERG NCIA local canal A PARADA DE EMERG NCIA externa canal A PARADA DE EMERG NCIA local canal B PARADA DE EMERG NCIA local canal B Saida de teste Saida de teste B Saida de teste Canal Acionamentos ext DESL Entrada qualificadora Entrada qualificadora B VCC externo GND externo 24 V interno O V interno Fig 4 13 Exemplo de circuito X11 Atenc o Se o exemplo de circuito X11 for utilizado para a colocac o em servico ou busca de erros os componentes de seguranca do sistema de rob conecta dos n o est o ativados 4 7 Compensa o de potencial PE Descri o Os seguintes cabo
93. trial e n o podem ser alteradas ou retiradas Os r tulos existentes no rob industrial s o Placas de caracter sticas Avisos S mbolos de seguranca Placas de designac o Etiquetas de cabos Placas de identifica o Para mais informa es consultar os dados t cnicos das instru es de ope ra o ou de montagem dos componentes do rob industrial 3 6 9 Dispositivos de prote o externos Dispositivos de O acesso de pessoas na rea de perigo do manipulador deve ser impedido prote o por meio de dispositivos de prote o Os dispositivos de seguran a separadores devem preencher os seguintes re quisitos m Preencher os requisitos da norma EN 953 m Impedir o acesso de pessoas rea de perigo n o podendo ser trespas sados facilmente m Ser fixados adequadamente e suportar as for as de servi o e ambiente esperadas m N o constitu rem eles pr prios um perigo e n o serem capazes de causar perigos m Ser respeitada a dist ncia m nima rea de perigo recomendada As portas de prote o portas de manuten o devem preencher os seguintes requisitos m Sua quantidade deve ser reduzida ao m nimo necess rio Ostravamentos por exemplo interruptor de porta de prote o devem ser conectados entrada de prote o do operador da unidade de coman do do rob atrav s de dispositivos de comuta o de porta de prote o ou PLC de seguran a Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5
94. u manuten o estiverem conclu dos ou que o KCP seja conectado Em caso de avarias no rob industrial proceder da seguinte forma Desligar a unidade de comando do rob e proteg la p ex com um ca deado para impedir que seja ligada novamente sem autoriza o m Identificar a avaria atrav s de uma placa correspondente m Mantenha registros das avarias Eliminar a avaria e realizar o teste de funcionamento Ap s altera es no rob industrial deve se verificar se oferecido o n vel de seguran a exigido Para essa verifica o devem ser observadas as normas locais referentes seguran a do trabalho Adicionalmente deve se testar o funcionamento de todos os circuitos de seguran a Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA Os programas novos ou que foram modificados devem ser primeiro testados no modo de funcionamento Manual velocidade reduzida T1 Os programas existentes devem ser primeiro testados no modo de funciona mento Manual velocidade reduzida T1 ap s altera es no rob industrial Isso vale para todos os componentes do rob industrial e tamb m inclui alte ra es de software e configura es 3 8 2 Verifica o das pe as de comando relacionadas seguran a Todas as pe as de comando relacionadas seguran a s o projetadas para uma vida til de 20 anos com exce o dos bornes de entrada sa da para sis temas de bus seguros Contudo deve se verificar regularme
95. z KR C2 ed05 V5 pt 3 Seguran a S Integrador Fun es Operador Programador g de sistema Selecionar o modo de X X xX servi o Medi o A A Tool Base Ajustar o manipulador X X Configura o X X Programa o X X Coloca o em y funcionamento Manuten o X Repara o X Coloca o fora de S servi o Transporte X Os trabalhos envolvendo os componentes el tricos e mec nicos do rob in dustrial s podem ser realizados por t cnicos 3 3 rea de trabalho de prote o e de perigo As reas de trabalho dever o ser limitadas ao m nimo necess rio Uma rea de trabalho dever ser protegida por meio de dispositivos de prote o Os dispositivos de prote o por ex portas de prote o t m de estar na rea de prote o Em uma parada o manipulador e os eixos adicionais opcional freiam e param na rea de risco A rea de perigo abrange a rea de trabalho e os trajetos de parada do mani pulador e dos eixos adicionais opcional Os mesmos devem ser protegidos por dispositivos de seguran a de corte a fim de se evitar riscos para pessoas ou equipamentos Vers o 05 10 2010 Vers o Spez KR C2 ed05 V5 pt KUKA KUKA Fig 3 1 Exemplo de rea de eixo A1 1 rea de trabalho 3 Trajeto de parada 2 Manipulador 4 Area de prote o 3 4 Causador das rea es de parada As rea es de parada do rob industrial s o resultado de a es de op

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