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5 - SEW-Eurodrive

1. DB 1 Freio DO 1 C 2 Contacto de rel Irregularidade R DO 1 NO 3 1 Contacto NA Irregularidade DOZ1 NC 4 Contacto NF Irregularidade AO Say DOB2 A01 5 Accionamento referenciado Toki 6 v24 _ 6 Entrada 24 V SER ERRE E DGND 7 Potencial de refer ncia para sinais 0000000 bin rios E Remote IN X14 O IN Entrada encoder externo HIPERFACE Q ER A ET RS sin cos ou TTL 5V ou liga o X14 X14 3 ze ELER E Sho Apos 11 Liga o Instru es de Opera o glas X1 E ab pig H o _ 4 D193 MOVIDRIVE compact MCH E a Aro sepa Ello ing gt TIDCOM OO 8NoZ Mobo SIDEND 1 o o X15 o x12 dE sm 2 Encoder do motor HIPERFACE sin cos ou 5 V TTL ol 2 ef pose 2 o Liga o gt Instru es de Opera o soz o a e ti o MOVIDRIVE compact MCH S OG q pace py X30 MCH41A Liga o PROFIBUS DP Liga o Instru es de Opera o MOVIDRIVE compact MCH X30 MCH42A LWL Remote IN 3 UU Recebe dados ST lt 0 O 2 Q 0 X31 MCH42A LWL Remote IN 2 g Envia dados D q 3 INTERBUS 5 88 AMA X32 MCH42A LWL Remote OUT Z Es Certified Recebe dados e ES O Ta O X33 MCH42A LWL Remote OUT F S 6 Envia dados y 3 06515APT Fig 13 Esquema das liga es do MOVIDRIVE compact MCH41A 42A Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVE Atribuic o dos pinos PROFIBUS DP
2. Na janela de selec o da unidade seleccione a resolu o desejada 1 10 ou resolu o m xima i e 360 65536 Introduza os n meros dos dentes determinados para o redutor usado Se n o conhece o n mero de dentes contacte por favor a SEW EURODRIVE No caso de motores dos tipos CM CT CV ou DS com encoder Hiperface o n mero dos dentes indicado na chapa sinal tica electr nica MOVITOOLS Shell Dis play Motor encoder data Introduza os n meros de dentes determinados para o redutor adicional p ex para uma roda dentada com 36 dentes e bolsa de suporte em cada quinto elo da corrente Isto significa introduzido Numerador Modulo 36 e Denominador Modulo 6 gt cap 5 2 e Clique em lt Calculation gt O numerador modulo e o denominador modulo s o calcu lados e apresentados e Offset de refer ncia Pode introduzir um offset de refer ncia na unidade seleccionada p ex Ap s completado o percurso de refer ncia o veio permanece parado na posi o zero mec nica indicada a posi o actual 0 Offset de refer ncia Selec o do tipo de encoder Encoder de motor X15 para opera o sem encoder externo Encoder externo X15 no caso de encoder incremental como encoder externo Encoder absoluto DIP no caso de encoder absoluto como encoder externo Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Iniciar o programa Posicionamento Modulo
3. 3 Atribuic o dos dados do processo Dados de entrada As palavras de dados de entrada do processo t m a atribui o seguinte do processo e PE41 Palavra de estado 15 14 1312111110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 o C digo de irregularidade estado do controlador Motor em rota o n 0 Controlador pronto a funcionar Refer ncia IPOS accionamento refe renciado Posi o destino atingida Freio liberto Irregularidade Aviso Fim de curso S Hor Fim de curso S A Hor e PE2 PE3 Posi o actual PE2 Posi o actual alto PE3 Posi o actual baixo 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 1110 19 8 7 6 5 4 3 2 1 o Posi o actual Unidade do utilizador A posi o actual enviada de volta ao PLC na unidade do utilizador e tem sempre um valor entre 0 e 360 PE4 Velocidade actual PE4 Velocidade actual 15 14 13 12 1110 9 8 7 6 15 4 3 2 110 Velocidade actual rpm PE5 Corrente activa PE5 Corrente activa 15 14 13 12 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 o Correcte activa corrente nominal da unidade e PEG Utiliza o da unidade PE6 Utiliza o da unidade 15 14 13 12 111
4. Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO reas de aplicac o 2 2 1 Descric o do sistema reas de aplicac o O transporte de material em aplicac es de log stica e transporte automatizados requer o controlo e comando de um enorme n mero de movimentos Nestas aplicac es movi mentos lineares em forma de mecanismos de desloca o e eleva o bem como movi mentos de rota o atrav s de mesas girat rias t m um papel importante Os movimentos de rota o d o se frequentemente em ciclos mesas rotativas por inde xa o nestes casos o material movido um determinado n mero de graus No entanto existe tamb m um grande n mero de aplica es de rota o nas quais o mate rial deve ser movido para a posi o final atrav s do percurso mais curto posiciona mento com percurso optimizado ou nas quais a posi o destino s deve ser alcan ada num sentido de rota o definido posicionamento com sentido de rota o fixo Para conseguir estes objectivos o eixo de posi o projectado num circulo num rico de 0 a 360 Deste modo a posi o real move se sempre dentro desta rea O m dulo de aplica o Posicionamento Modulo soluciona estas tarefas com dife rentes tipos de modos operacionais seleccionados atrav s das entradas bin rias ou dos terminais virtuais comando atrav s de Bus de Campo O m dulo de aplica o Posicionamento Modulo adequa se particularmente para as seguintes aplica
5. Coloca o em funcionamento 25 Ajuste de par metros 39 Arranque do accionamento 41 C lculo dos par metros modulo para a opera o com encoder de motor 25 C lculo dos par metros modulo para a opera o com encoder externo 27 Iniciar o programa Posicionamento Modulo 31 Iniciar pela primeira vez 31 Modo autom tico c impulsos no s a hor 54 Modo autom tico c impulsos no s hor 53 Modo autom tico c posicionamento no s a hor 52 Modo autom tico c posicionamento no s hor 51 Modo autom tico de percurso optimizado 50 Modo de opera o autom tico em controlo por bus de campo 48 Modo de opera o autom tico em controlo por terminais 48 Modo de opera o modo de referenciamento 43 Modo Jog 45 Modo Teach 47 Posicionamento absoluto 48 Posicionamento relativo 49 Regula o dos modos de opera o de controlo por bus de campo 41 Regula o dos modos de opera o de controlo por terminais 41 Trabalho preliminar 30 Combina es poss veis 6 D Descri o das fun es 9 Descri o do sistema 5 E Elabora o do projecto 8 Escala do accionamento 11 Informa es de seguran a 4 Instala o 17 Atribui o dos pinos para INTERBUS LWL com MOVIDRIVE compact MCH41A 42A 24 Atribui o dos pinos para PROFIBUS DP com MOVIDRIVE compact MCH41A 42A 24 Instala o MDX61B em INTERBUS com DFI11B 21 Instala o MDX61B em PROFIBUS com DFP21B 20 Instala o MO VIDRIVE compact MCH41A 42A 23
6. Potencial de refer ncia Y para sinais bin rios l N X23 l l DO1 1a Sa da IPOS MODO 2 0 I X10 DO11 2 Sa da IPOS MODO 241 IES DO12 3 Sa da IPOS MODO 212 IEN DO13 14 Sa da IPOS Valor 1 2 0 l IN D014 Ba Sa da IPOS Valor 2 2 1 ji 9 DO15 6 ka Sa da IPOS Valor 4 2 2 Q Sa da IPOS Valor 8 213 l R g DO16 1 Sa da IPOS posi o atingi posi o atingida DO17 8 Potencial de refer ncia DGND 9 l E para sinais bin rios 06519APT Fig 8 Esquema das liga es da unidade base MOVIDRIVE MDX61B com op o DIO11B 18 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Instala o com Bus para MOVIDRIVEOS MDX61B 4 3 Instala o com Bus para MOVIDRIVE MDX61B Vista geral Para a instala o por Bus observe por favor as indica es contidas nos respectivos manuais de instru es dos Bus de Campo fornecidos juntamente com as interfaces DFP21B RUN O BUS FAULT O 01 2 E 24 0 22 y 25 24 E ll 25 0 E 25 oi fo ne E a So Elos 10 O Te o o9 XE 0 ElOo 52386AXX Fig 9 Tipos de Bus Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO PROFIBUS DPP21B Instala o com Bus para MOVIDRIVES MDX61B A documenta o do PROFIBUS cont m informa es detalhadas Este manual pode ser obtido atrav s da SEW EURODRIVE Este pacote de d
7. 1 Modo Jog activado DI11 Modo 21 2 Jog positivo avan o r pido activado DI12 Modo 22 3 Jog negativo avan o r pido activado DI13 Fun o 1 4 Modo Teach activado DI14 Fun o 2 5 Posi o da tabela n 3 seleccionada DI15 Fun o 3 6 A nova posi o memorizada DI16 Fun o 4 DI17 Fun o 5 DO 2 Veio referenciado DO17 Posi o atingida 60 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVE XA Informa o de irregularidades a 6 4 Informa o de irregularidades Reset Timeout activo A mem ria de irregularidades P080 armazena as ltimas cinco mensagens de irregu laridades irregularidades t 0 t 4 A informa o de irregularidade mais antiga apa gada quando ocorrem mais de cinco irregularidades A informa o seguinte armaze nada quando ocorre uma das seguintes irregularidades Irregularidade que ocorreu e Estado das entradas sa das bin rias e Estado operacional do controlador vectorial e Estado do controlador vectorial e Temperatura do dissipador e Velocidade e Corrente de sa da e Corrente activa e Utiliza o da unidade e Tens o do andar interm dio e Horas LIGADO e Horas habilitado e Jogo de par metros e Utiliza o do motor Existem tr s respostas a irregularidades dependendo da irregularidade o controlador vectorial fica inibido enquanto permanece em estado de irregularidade e Desligar imediato A unidade n o consegue
8. E Posicionamento Modulo MOVIDRIVE 08 2003 Manual 1122 1747 PT pai Es o es 12 ul gt am m 6 am LLI rp ndice 1 Notas importa eS ui a o DOS 4 2 Descri o do sistema cc cooccaataiccccin acia talca iia 5 2 14 reas A A RA 5 3 Elabora o do projecto commmccccnnconcccnnnnnnnncnnnnn rene 8 3 11 nE e OTET E EEE EE E E E E da 8 3 2 Descri o das fUN OS eesis i aea Senn AEEA NEEE nana nn nino nan ARAKAN 9 3 3 Escala do accionamento oooococccccccccnccnnonnononnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnn enn nnnnnnnnnnnnnnnn 11 3 4 Cams de refer ncia e ponto zero da m quina 13 3 5 Notas sobre a medi o da posi o 13 3 6 Codifica o bin ria das posi es da tabela 14 3 7 Atribui o dos dados do processo areia 14 4 Instala o asadas 17 4 14 Software MOVITOOLS aerar aaier iia EE ER de desan tona cada 17 4 2 Unidade base MDX61B com Carta I O tipo DIO11B 18 4 3 Instala o com Bus para MOVIDRIVES MDX61B ii 19 4 4 MOVIDRIVE compact MCH414 42A is 23 5 Coloca o em funcionamento n nnn nesses 25 54 lhforma o geral a id nTn 25 5 2 C lculo dos par metros modulo para a opera o com encoder de MOOR iza anca dis dada du data lada paga ra do aa Aa a onda na da aae ea nad A nada ha ds dada 25 5 3 C lculo dos par metros modulo para a opera o co
9. el Se k E z e e X33 5 X33 OG a 4 M TEE o o 05208AXX Fig 15 Atribui o dos 9 pinos da ficha Sub D de acordo com EN 50170 V2 Liga o Sinal Direc o Cor do condutor LWL X30 LWL Remote IN Bus Recebe dados Laranja OG X31 templo de chegada Envia dados Preto BK X32 LWL Remote OUT Bus Recebe dados Preto BK X33 remoto de partida Envia dados Laranja OG Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVE Informa o geral 5 5 Coloca o em funcionamento 5 1 Informa o geral O projecto e a instala o correctos s o pr requisitos para uma coloca o em funcio namento com sucesso Os manuais de sistema do MOVIDRIVE MDX60 61B e MOVI DRIVE compact cont m informa es detalhadas para a elabora o do projecto Estes manuais s o parte integrante do pacote de documenta o do MOVIDRIVE MDX60 61B e MOVIDRIVE compact e podem ser encomendados na SEW EURODRIVE Verifique a instala o incluindo a liga o dos encoders seguindo as instru es de instala o contidas nas Instru es de Opera o do MOVIDRIVE e neste manual gt cap Instala o 5 2 C lculo dos par metros modulo para a opera o com encoder de motor O exemplo seguinte mostra passo a passo como os dados introduzidos s o proces sados na interface de coloca o em funcionamento O c lculo dos par metros modulo efectuado automaticamente ap s a entr
10. program vel P83_ Resposta a irre gularidade A resposta a irregularidade definida em f brica est listada na coluna Resposta C digo de irregu Designa o Resposta P Causa poss vel Medida a tomar laridade Sem irregu ou laridade F Aumente as rampas de desacele Sobre rac o 07 tens o no Desligar Tens o do circuito inter Verifique o cabo de liga o da andar inter imediato m dio demasiado alta resist ncia de frenagem m dio Verifique as caracter sticas t c nicas da resist ncia de frenagem Comando incorrecto Verifique o conte do da mem ria detectado durante o fun de programa e corrija se neces Paragem cionamento de pro s rio 10 IPOS ILLOP de emer grama IPOS Carregue o programa corrijido na g ncia Condi es incorrectas mem ria de programa durante o funciona e Verifique a sequ ncia do pro mento do programa grama gt manual IPOS 62 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Mensagens de irregularidade da Sa RA C digo de irregu Designa o Resposta P Causa poss vel Medida a tomar laridade Cabo do encoder ou blindagem n o ligados se Verifique e garanta uma correcta a correctamente UA S Desligar E RS e liga o do encoder e da blidagem eli 14 Encoder A e Curto circuito circuito gt ES A imediato mine o curto circuito ou o circuito aberto no cabo do aberto e
11. C 2 5 Se seleccionou Motor encoder como tipo de encoder o campo de introdu o dos incrementos do motor bloqueado Neste caso indicada a resolu o do encoder IPOS de 4096 incrementos Na janela P963 Motor encoder resolution indicada a resolu o do tipo de encoder seleccionado e Seleccione o tipo de percurso de refer ncia correcto 0 1 2 5 impulso zero do sentido a hor da posi o actual Ponto zero da m quina Impulso zero do s a hor da posi o actual Tipo 0 Sem percurso de refer ncia A posi o de refer ncia o offset de refer ncia 4 Tipo 1 A posi o de refer ncia o fim s a hor da cam de refer ncia Ponto zero da m quina ponto de refer ncia offset de refer ncia Tipo 2 A posi o de refer ncia o fim s hor da cam de refer ncia Ponto zero da m quina ponto de refer ncia offset de refer ncia Tipo 5 Sem percurso de refer ncia A posi o de refer ncia a posi o actual sem refer ncia a um ponto zero Ponto zero da m quina posi o actual offset de refer ncia 52288AXX e Janela de indica o do percurso m ximo A posi o final m xima calculada segundo a seguinte formula PosMax 29 resolu o do encoder modulo x numerador modulo Na resolu o 216 o percurso m ximo est limitado ao valor calculado Na resolu o o percurso m ximo est limitado a 32760 91 rota es Na resolu
12. Freio aplicada O freio desbloqueado e o accionamento p ra com controlo da posi o Modo de referenciamento DI 3 i Dig DI11 DI12 DI13 DI14 DI15 DI16 DI17 n 1 min 3000 1000 0 1000 y DOSY2 DO17 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 52290AXX Fig 50 Diagrama dos ciclos modo de referenciamento DIZ3 Cam de refer ncia 1 Modo de opera o de referenciamento activado DIZ Modo 2 2 In cio do percurso de refer ncia DI11 Modo 2 3 Posi o de refer ncia atingida DI12 Modo 2 4 Modo autom tico com percurso optimizado activado DI13 Start 5 Posi o da tabela n 5 seleccionada in cio do percurso de posicionamento DI14 Posi o 20 6 Posi o da tabela n 5 atingida DI15 Posi o 21 7 Posi o da tabela n 8 seleccionada DI16 Posi o 2 8 Posi o da tabela n 8 atingida DI147 Posi o 23 9 Posi o da tabela n 3 seleccionada DOS2 Veio referenciado 10 Posi o da tabela n 3 atingida DO17 Posi o atingida Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 59 NIE NS pai 6 e Diagramas dos ciclos Modos Jog e Teach Dig DI11 DI12 gt 200 ms DI13 DI14 DI15 DI16 DI17 n 1 min 200 t 20 0 20 200 DO 2 DO17 1 2 3 4 5 6 52293AXX Fig 51 Diagrama dos ciclos nos modos jog e Teach DIZ Modo 2
13. O DOM Position 2 DO15 Position 27 DO16 Position 2 O D017 Position reached BETTO PeertoPeer PROFIBUS DP 10072AEN Fig 35 Modo Teach s para controlo por terminais Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 47 5 48 C Modo autom tico 5 11 Modo autom tico Controlo por terminais Controlo por bus de campo Posicionamento absoluto No modo autom tico pode seleccionar uma posi o de tabela usando as entradas bin rias DI14 D117 Dependendo do modo de opera o esta posi o interpretada ou como posi o destino absoluta ou como dist ncia de ciclo relativa S podem ser seleccionadas posi es de tabela n que cont m posi es O percurso de posicionamento iniciado com um sinal 1 dado na entrada bin ria DI13 O sinal 1 tem que estar activo em DI13 durante todo o percurso de posicionamento Caso con tr rio o accionamento p ra O percurso interrompido pode voltar a ser retomado apli cando novamente o sinal em DI13 O accionamento p ra com controlo de posi o quando atingida a posi o seleccio nada A barra azul indica a posi o da tabela n seleccionada A posi o actual do accionamento indicada como valor n merico na janela Current position e apresen tada de forma gr fica com uma seta verde dentro de um circulo numerado No modo autom tico pode usar as palavras de dados de processo 2 e 3 para especificar uma posi o des
14. movido para a esquerda ou para a direita atrav s de dois sinais de entrada Podem ser seleccionadas duas velocidades atrav s de uma entrada bin ria velocidade r pida e velocidade lenta para posicionamento preciso No caso de comando via bus de campo assumida a velocidade transmitida atrav s do Bus Modo Teach s para comando via terminais O movimento pode ser executado para cada posi o no modo Jog e memorizado depois no modo Teach Modo de referenciamento O percurso de refer ncia iniciado com um comando de arranque dado numa entrada bin ria Com o percurso de refer ncia definido o ponto de refer ncia ponto zero da m quina para os posicionamentos Modo autom tico com percurso optimizado Posicionamento com optimiza o do percurso sempre tomado o menor percurso at posi o final Modo autom tico com bloqueio do sentido sentido hor rio sentido anti hor rio O movimento d se num sentido de rota o fixo com posicionamento absoluto Modo autom tico por impulsos sentido hor rio sentido anti hor rio O movimento d se num sentido de rota o fixo com posicionamento relativo Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Escala do accionamento 3 3 Escala do accionamento Accionamentos sem encoder externo acopla mento positivo Relac es de transmiss o n o inteiras de redu tores e relac es externas Posi cionamento Modulo Accionamento co
15. n o oferece vantagem pois o motor n o pode ajustar mecanicamente a posi o desejada devido folga do redutor Uma maior exactid o do posicionamento pode ser conseguida movendo o acciona mento para a circunfer ncia uni o coroa dentada pinh o A folga do redutor deixa de ser significante devido elevada rela o de transmiss o externa no entanto deve tomar se em aten o o n vel de folga da uni o coroa dentada pinh o Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 13 14 Codifica o bin ria das posi es da tabela 3 6 Codifica o bin ria das posi es da tabela Vers o com As posi es da tabela t m que ser especificadas na forma de codifica o bin ria e s o terminais tambem reenviadas em c digo bin rio Isto significa DI14 DO13 2 e DI17 DO16 2 N DI14 D013 DI15 D014 DI16 D015 DI17 D016 0 o o o o 1 a o o o 2 o i o o 3 q q o o 4 o o 4i g 5 ak o ik o 6 o bbs ls o 7 N was q o 8 o o o ge 9 an o o Ms 10 o qu o q 11 a Me o qu 12 o o ig f 13 245 o ma HE 14 o qu q Ki 15 je q o qu Vers o com Bus 3 7 Na vers o com Bus n o necess ria a codifica o bin ria das posi es da tabela A posi o velocidade e tempo de rampa s o especificadas de forma vari vel atrav s de palavras de dados de processo Atrib
16. o 1 10 o percurso m ximo est limitado a 32400 1 10 9 1 rota es O percurso modulo indicado se a resolu o e 1 10 do percurso modulo for inferior resolu o m xima Seo percurso m ximo for lt 360 gerada uma mensagem de erro Em tal caso n o poss vel continuar o processo de coloca o em funcionamento A instru o de percurso requerido cancelada se as posi es destino gt percurso m ximo O veio permanece ent o parado com controlo da posi o e Clique em Forwards gt gt Aparece a janela seguinte Com comando atrav s de bus de campo introduza os par metros do bus de campo Com comando atrav s de terminais introduza as posi es da tabela Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 33 5 34 l ss a C dy Iniciar o programa Posicionamento Modulo Introdu o dos par metros do bus No caso de comando por bus de campo aberta a janela inicial seguinte F Modulo Positiorang MES BEA LT E Xx Fieldbus parameter Fieldbus type Fieldbus EURODRIVE Bus address 0 Timeout value fo 7 dos NA Timeout response EDER f Paud rate 2 mp values aus A es Maximum values Max motor speed in Automatic 1000 1 min Mode Max motor speed in Jogging 1000 1 min Mode Nmax speed control 1 min Changed Fieidbus 10060AEN Fig 25 Ajuste dos par metros para bus de campo Nest
17. 389 2 384 390 Teodosij Sinactaski 66 Fax 389 2 384 390 91000 Skopje Macedonia sgs mol com mk Mal sia F bricas de Johore SEW EURODRIVE SDN BHD Tel 60 7 3549409 montagem No 95 Jalan Seroja 39 Taman Johor Jaya Fax 60 7 3541404 Distribui o 81000 Johor Bahru Johor kchtan pd jaring my Assist ncia t cnica Mal sia Ocidental Marrocos Distribui o Casablanca S R M Tel 212 2 6186 69 6186 70 Soci t de R alisations M caniques 6186 71 5 rue Emir Abdelkader Fax 212 2 6215 88 05 Casablanca srm marocnet net ma Noruega F bricas de Moss SEW EURODRIVE A S Tel 47 69 241 020 montagem Solgaard skog 71 Fax 47 69 241 040 Distribui o N 1599 Moss sew sew eurodrive no Assist ncia t cnica Nova Zel ndia F bricas de Auckland SEW EURODRIVE NEW ZEALAND LTD Tel 64 9 2745627 montagem P O Box 58 428 Fax 64 9 2740165 Distribui o 82 Greenmount drive sales sew eurodrive co nz Assist ncia t cnica East Tamaki Auckland Christchurch SEW EURODRIVE NEW ZEALAND LTD Tel 64 3 384 6251 10 Settlers Crescent Ferrymead Fax 64 3 385 6455 Christchurch sales sew eurodrive co nz Pa ses Baixos F bricas de Rotterd o VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 10 4463 700 montagem Industrieweg 175 Fax 31 10 4155 552 Distribui o NL 3044 AS Rotterdam http www vector nu Assist ncia t cnica Postbus 10085 info vector nu NL 3004 AB Rotterdam Per F bricas de Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES Tel 51 1 3495280 montagem S A
18. Atribuic o dos pinos INTERBUS LWL 24 MOVIDRIVES compact MCH41A 42A Observe as indica es contidas nas Instru es de Opera o do MOVIDRIVE compact MC 41A 1 u RxD TxD P B B RxD TxD N A A CNTR P DGND M5V VP P5V DGND M5V e olon ow 04915AXX Fig 14 Atribui o dos 9 pinos da ficha Sub D de acordo com EN 50170 V2 1 X30 Ficha Sub D de 9 pinos 2 Torcer os condutores do sinal 3 Necess ria a liga o condutora entre a caixa da ficha e a blindagem Observe as indica es contidas nas Instru es de Opera o do MOVIDRIVE compact MC_41A ou oc OBA ORD OTR OFO1 Oo F ou oct OBA ORD OTR OFO1 OFO2 X10 0 O gt lt 30 O 6 02 O ESTE O q EC 2 X11 O O x w NO x w N J O A NO X14 HIE 0 0d BOUON DOSSOSSOSSSSSSSSSHOSSSSSSSSOS O ILARARARNIARARARARAARARARRARAA LO LO Y X14 TET ol e EN x fera ON TN d
19. Four Se y DOG IPOS referenced O 0010 Mode 2 D011 Mode 2 D012 Mode 2 D013 Postion 2 O D014 Position 2 D015 Postion 2 D016 Position 2 D017 Postion reached 10079AEN Fig 40 Modo autom tico c posicionamento no s a hor controlo por terminais T Mota rode E Contei POI Convolwasd 2 Pu Smwsword UDI III III TEOMMOLOG CPTOM EDS A font prataratie mes arm Pratas se me tap Hall omenintcory Medo rr OT Ca pad palo y emrt e Parera on PS erre wor neem tap Prate cmmty A res as MA tara POZA PRA Asai posnoa rma ra 10080AEN Fig 41 Modo autom tico c posicionamento no s a hor controlo por bus de campo Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO l Autom tico c modo por impulsos no s hor lt lt 5 15 Autom tico c modo por impulsos no s hor Controlo por terminais DI19 0 DIi11 1 DI12 4 Controlo por bus de campo D113 0 D114 1 DI15 1 As posi es introduzidas na tabela s o avaliadas como dist ncias de passo para o posi cionamento relativo num sentido de rota o positivo S Hor Isto resulta que o valor da posi o da posi o da tabela n 1 avaliado como dist ncia de passo com D114 1 4 Modulo Positioning lO wou DIDO Controler nho DIM Enable DIOZ Fault Reset DITO Mode 2 DIV Mode 2 DI12 Mode 2 D13 Stat B DNA Position 2 DNS Position 2 DIE Position 2 DI17 Positio
20. Jog A velocidade tem que ser pelo menos 10 inferior velocidade m xima do controlador de velocidade Velocidade m xima do controlador de velocidade O valor introduzido transferido para o par metro P302 Maximum speed 1 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 35 5 36 l ss e C dy Iniciar o programa Posicionamento Modulo Introdu o das No caso de comando por terminais aberta a janela inicial seguinte posi es da tabela E 4 Modulo Positioning Dj x osul a Xx D Jogging mode Rapid speed 1 min f1000 EURODRIVE Slow speed 1 min 100 10061AEN Fig 26 Introdu o das posi es da tabela Nesta janela tem que efectuar os seguintes ajustes Modo Jog Introduza as velocidades e a rampa v lidas para o modo Jog e Ajustes para um m ximo de 16 posi es de tabela As posi es da tabela s o introduzidas na unidade de graus 1 10 ou reso lu o m xima 360 65536 S podem ser introduzidos valores num ricos positivos S o permitidos valores superiores a 360 at posi o m xima indicada As rampas referem se a uma varia o da velocidade de An 3000 1 min e s o especificadas na unidade s As velocidades s o especificadas em 1 min Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Iniciar o programa Posicionamento Modulo 2 Salvar as altera lhe pedido para salvar a configura o Os dados s o memorizados no fi
21. Kirchheim Tel 49 89 909552 10 Fax 49 89 909552 50 scm kirchheim dsew eurodrive de Langenfeld em D sseldorf SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG SiemensstraRe 1 D 40764 Langenfeld Tel 49 2173 8507 30 Fax 49 2173 8507 55 scm langenfeld Dsew eurodrive de Meerane em Zwickau SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Dankritzer Weg 1 D 08393 Meerane Tel 49 3764 7606 0 Fax 49 3764 7606 30 scm meerane Dsew eurodrive de Para mais endere os consulte os servi os de assist ncia na Alemanha Zone industrielle 2 rue Denis Papin F 77390 Verneuil l Etang Fran a F brica de Haguenau SEW USOCOME Tel 33 3 88 73 67 00 produ o 48 54 route de Soufflenheim Fax 33 3 88 73 66 00 Distribui o B P 185 http www usocome com Assist ncia t cnica F 67506 Haguenau Cedex sew Dusocome com F bricas de Bordeaux SEW USOCOME Tel 33 5 57 26 39 00 montagem Parc d activit s de Magellan Fax 33 5 57 26 39 09 Distribui o 62 avenue de Magellan B P 182 Assist ncia t cnica F 33607 Pessac Cedex Lyon SEW USOCOME Tel 33 4 72 15 37 00 Parc d Affaires Roosevelt Fax 33 4 72 15 37 15 Rue Jacques Tati F 69120 Vaulx en Velin Paris SEW USOCOME Tel 33 1 64 42 40 80 Fax 33 1 64 42 40 88 Para mais enderecos consulte os servicos de assist ncia em Franca 08 2003 ndice de enderecos i frica do Sul F bricas de Joanesburgo SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 11
22. Posicionamento Modulo Quando o programa Posicionamento Modulo iniciado pela primeira vez aparece uma janela pedindo lhe que introduza a pr selecc o da refer ncia desejada Modulo Positioning Do you like to control the Modulo positioning via Fieldbus or via terminals Iniciar pela primeira vez bus terminals 10058AEN Fig 23 Selec o do modo de controlo desejado Seleccione o modo de controlo desejado Bus de Campo ou terminais Ap s o comissionamento inicial indicada a variante definida sempre que o monitor de diagn stico iniciado gt cap 6 1 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 31 5 32 l ps TE C dy Iniciar o programa Posicionamento Modulo Ajuste dos par As regula es seguintes s o v lidas para o controlo por bus de campo e por terminais metros gerais ES Modulo Positioning sE DEUS ei amp 9 1 Calculation of the scaling Unit Gearbox Number of teeth Numerator E 1 Denominator E il hn Additional Gear Number of Numerator _ Denominator Calculation P961 Modulo numerator p P962 Modulo denominator E 1 Reference Of set Source actual position o r t l E Reference travel type 0 Maximum target position Saved 10059AEN Fig 24 Ajuste dos par metros gerais Nesta janela tem que efectuar os seguintes ajustes Selec o da unidade desejada para a pr selec o da posi o
23. Rane AAEE E ms relsaced AUTO optimized Target postion reached an o mom dog Pla pm Si POS reference Jugo Resa ima oe vm Sart reserved Moor tunng POZA Setpoint position P12 3 Actual position freno cao 1800100 POA Setpoint speed P14 Actual speed ET Use ape E POS Start PIS Activ current f 000 imel 051 PO6 Stop n 16 Device utilisation 2000 irel 131 eres DIDO DIOS 10075AEN Fig 37 Modo autom tico c percurso optimizado controlo por bus de campo Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Modo autom tico c posicionamento no s hor CD 5 5 13 Modo autom tico c posicionamento no s hor Controlo por terminais DI1 0 DI11 0 DI12 1 Controlo por bus de campo DI13 0 DI14 0 DI15 4 O movimento d se num sentido de rota o positivo com posicionamento absoluto S Hor 4 Modulo Positioning jala FEAT fe input DIDO Corirciler irhibit 6 DIM Enable DIO2 Faulk Reset DIOS Relerence CAM DIO4 No function amp DIOS No function DNO Mode 2 DITI Mode 2 amp DIZ Mode 2 D D3 Stat P DIT4 Postion DIS Postion2 DNG Postion 2 gt DI17 Postion 2 Dutputs O 0000 Brake D001 Faut O 0002 IPOS referenced DOIO Mode 2 DOM Mode 2 0012 Mode 2 O DOIS Position 2 O DO14 Position 2 DOIS Position 2 DOIG Position 2 0017 Position reached PROFIBUS DP Fig
24. Startup of modulo positioning successful Start modulo positioning monitor 10066AEN Fig 30 Monitor Sim N o Seleccione Sim para iniciar o monitor de diagn stico Seleccione N o para regressar ao MOVITOOLS Shell 38 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 5 6 Par metros Par metros Cd o Com a coloca o em funcionamento s o definidos automaticamente os seguintes par metros Configura o Par metro n Par metro sas Sr pedo ge P100 Origem da refer ncia Unipolar Ref fixa Bus de campo P101 Origem de controlo Terminais Bus de campo P302 Velocidade m xima 1 Ajust vel P600 Entrada bin ria DI 1 dica Haa P601 Entrada bin ria DI 2 Reset da irregularidade Reset da irregularidade P602 Entrada bin ria DI 3 Cam de refer ncia Cam de refer ncia P603 Entrada bin ria DIVA P604 Entrada bin ria DI 5 P605 Entrada bin ria DI19 D117 Entrada IPOS P620 Sa da bin ria DOY1 Sem irregularidade Sem irregularidade P621 Sa da bin ria DOD2 Sa da IPOS Sa da IPOS P630 Sa da bin ria DO19 DO17 Sa da IPOS P700 Modo de operac o amp POS amp POS P870 Descri o da refer ncia PA1 Palavra de controlo 2 P871 Descri o da refer ncia PA2 IPOS PA DATA P872 Descri o da refer ncia PA3 IPOS PA DATA P873 Descri o da refer ncia PE1 IPOS PE DATA P874 Descri o da refer ncia PE2
25. Venezuela S A Tel 58 241 832 9804 montagem Av Norte Sur No 3 Galpon 84 319 Fax 58 241 838 6275 Distribui o Zona Industrial Municipal Norte sewventas cantv net Assist ncia t cnica Valencia Estado Carabobo sewfinanzas cantv net 08 2003
26. instru o de percurso poss vel seleccionar dist ncias de ciclo entre O e a posi o m xima regulada durante a coloca o em funcionamento Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 49 l 5 C dy Modo autom tico com percurso optimizado 5 12 Modo autom tico com percurso optimizado 50 Controlo por terminais DI1 1 D111 14 DI12 0 Controlo por bus de campo DI13 1 D114 1 DI15 0 O posicionamento realizado com optimiza o do percurso sempre tomado o menor percurso at posi o final Modulo Positioning 2210 Arot P DIM Commsober inhi EURODRIVE que DIO Fat Reset DIO Reference CAM D DIOE No funcion 2 DIOS No funcion O ONO Mode 2 DIN Mode 2 DI12 Mode 27 O DNE Start DINA Postion 2 O DIS Position 2 DIG Postion 2 DIV Position 2 Daputs DO00 Brake DOM Fat Se y 0002 POS referenced O 0010 Mode 2 O 0011 Moce2 DOT12 Mode 2 O 0013 Postion2 O 0014 Poster D015 Postion 2 gt DOIG Poston 2 D017 Postion reached PROFIBUS DP 10074AEN Fig 36 Modo autom tico c percurso optimizado controlo por terminais Y Modulo Positioning Dix naaaj ato SEW Y Decoded View uz o EURODRIVE E Moda nado om PO1 Contrabword 2 Pil Statusword zm mo som 3392992 9399929 TECHNOLOG OPTION PPFIDIDA mee lis contr irasttenatte tres id E cimo
27. o em funcionamento do Posicionamento Modulo 1 94 IPOS Encoder xj 941 Source actual position MOTOR ENC X15 942 Encoder factor numerator 1 943 Encoder factor denominator 1 944 Encoder scaling ext encoder x 1 y 945 Encoder type X14 TTL X 946 Counting direction X14 NORMAL 947 Hiperface offset X14 inc o Fig 4 Configura o do par metro P941 Source actual position 10091AEN e Antes de colocar o Posicionamento Modulo em funcionamento seleccione o encoder externo instalado p ex encoder Hiperface no par metro P945 Encoder Type X14 PERA Of x 941 Source actual position EXTERN ENC X14 942 Encoder factor numerator 1 943 Encoder factor denominator 1 944 Encoder scaling ext encoder x 1 945 Encoder type X14 HIPERFACE 946 Counting direction X14 ormaL 947 Hiperface offset X14 inc lo Fig 5 Selecg o do tipo de encoder P945 p ex encoder Hiperface 10092AEN e Configure correctamente os par metros P942 P944 Encoder factor numerator denominator e scaling ext encoder antes de colocar o Posicionamento Modulo em funcionamento e Introduza o n mero de dentes da rela o externa adicional eventualmente pre sente Multiplique o factor de escala com o valor calculado no par metro 944 para o escalamento do encoder externo gt cap tulo 5 3 C lculo dos par metros Modulo em operac o com encoder externo O c lculo do escalamento bloqueado
28. o ponto zero da m quina sem ter que alterar a cam de refer ncia Para tal aplica se a seguinte f rmula Ponto zero da m quina ponto de refer ncia offset de refer ncia Durante a coloca o em funcionamento tem que ter regulado o tipo de percurso de refer ncia correcto Se n o o fez inicie novamente o processo de coloca o em fun cionamento e regule o tipo de percurso de refer ncia correcto e Inicie o percurso de refer ncia aplicando um sinal 1 em Start O sinal 1 tem que estar presente durante a dura o do percurso de refer ncia Tome em aten o para o facto de que o percurso de refer ncia n o realizado nos tipos de percurso de refer ncia 0 e 5 Quando o accionamento atinge a posi o de refer ncia DI 3 Reference cam 1 o accionamento continua a mover se com a velocidade de refer ncia 2 e p ra com controlo de posi o ao deixar a posi o de refer ncia DI 3 1 gt 0 A sa da DO 2 IPOS reference colocada a 1 Reponha agora o sinal 1 em DI13 O accionamento est ent o referenciado Pode agora seleccionar o modo de ope ra o desejado Em alternativa a detec o da posi o pode ser realizada atrav s de encoders abso lutos Neste caso n o poss vel iniciar o percurso de refer ncia Por favor consulte o manual Interface de encoder absoluto DIP11A para informa es sobre a nova coloca o em funcionamento ou recoloca o em funcionamento do encoder abs
29. pinos da ficha Sub D de acordo com EN 50170 V2 1 Ficha Sub D de 9 pinos 2 Torcer os condutores do sinal 3 Necess ria a liga o condutora entre a caixa da ficha e a blindagem Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVE Instala o com Bus para MOVIDRIVEOS MDX61B INTERBUS A documenta o do INTERBUS cont m informa es detalhadas Este manual pode ser DFI11B obtido atrav s da SEW EURODRIVE Informa o t cnica Op o InterfaceBus de Campo INTERBUS tipo DFI11B LWL N mero de refer ncia 824 309 3 DFI 1 1B Meios auxiliares para a coloca o em funcio Software MOVITOOLS consola DBG60B e CMD Tool namento e diagn stico i 4 Velocidades de transmiss o suportadas 500 kBaud e 2 MBaud comut vel atrav s de micro inter 4 ruptores 0 5M Ligac o Entrada do Bus remoto ficha Sub D de 9 pinos OU ga Sa da do Bus remoto tomada Sub D de 9 pinos O RC Peso 0 2 kg 0 44 Ib O BA 2 ORD O TR X30 0000 X31 O 93000 O IO Li 00000 A 020000 52295AXX 1 Micro interruptores para comprimento dos dados do processo comprimento PCP e velocidade de transmiss o LEDs de diagn stico Ficha Sub D de 9 pinos Bus remoto de che Pon Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO gada Tomada Sub D de 9 pinos Bus remoto de continuac o 21 22 Atribuig o dos pinos Instala o com Bus para MOVIDRIVES MDX61B A l
30. referenciamento O percurso de refer ncia iniciado com um comando de arranque dado numa entrada bin ria Com o percurso de refer ncia definido o ponto de refer ncia ponto zero da m quina para os posicionamentos Modo autom tico com percurso optimizado Posicionamento com optimizac o do percurso sempre tomado o menor percurso at posic o final e Modo autom tico com bloqueio do sentido sentido hor rio sentido anti hor rio O movimento d se num sentido de rotac o fixo com posicionamento absoluto Modo autom tico por impulsos sentido hor rio sentido anti hor rio O movimento d se num sentido de rotac o fixo com posicionamento relativo O programa n o permite a selecc o dos modos Teach e autom tico antes do per curso de refer ncia ter sido realizado com sucesso A instru o de percurso requerido cancelada se posi es destino superiores posi o de percurso modulo m xima forem especificadas O veio permanece ent o parado com controlo da posi o N o ocorre nenhuma mensagem de erro Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Modo de referenciamento gt 5 8 Modo de referenciamento Controlo por terminais DI10 0 D111 1 DI12 0 Controlo por bus de campo D113 0 D114 1 DI15 0 O ponto de refer ncia definido pelo percurso de refer ncia na cam de refer ncia Com o offset de refer ncia definido na coloca o em funcionamento pode alterar
31. 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Utiliza o da unidade x t 16 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Software MOVITOOLS 4 4 Instala o 4 1 Software MOVITOOLS O m dulo de aplica o Posicionamento Modulo parte integrante do Software MOVI TOOLS vers o 3 0 ou superior da SEW EURODRIVE Proceda da seguinta maneira para instalar o MOVITOOLS no seu computador Coloque o CD MOVITOOLS no leitor de CD do seu PC Chame a op o Iniciar 1 Executar O menu de instala o do MOVITOOLS iniciado Siga as indica es O programa guia o atrav s da instala o do software Depois de conclu da a instala o cname o programa MOVITOOLS atrav s do Gestor de Programas Na op o PC COM seleccione a interface do PC qual o conversor est ligado Seleccione liga o peer to peer Clique no bot o lt Update gt para listar na janela Conected Inverters o conversor conectado T MANAGER MOVITOOLSO SEW EURODAIVE GmbH amp Co Version 3 00 Language PC Intertace Connected Inverters Connect to C Deutsch C None gt Single Inverter I ee Peer to Peer 6 Engish comi MDS60A0015 543 D Inverter 1 Francais C COM2 C Inverter With Address C COM3 C COM 4 cus e No Inverter C COMS OFFLINE Browse for Project Folder E Xprogramme NsewAmoviools projects NprojectTN Browse Device Type Execute Program Parameters Pr
32. 248 7000 montagem Eurodrive House Fax 27 11 494 2311 Distribui o Cnr Adcock Ingram and Aerodrome Roads ljansen sew co za Assist ncia t cnica Aeroton Ext 2 Johannesburg 2013 P O Box 90004 Bertsham 2013 Cidade do cabo SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Rainbow Park Cnr Racecourse amp Omuramba Road Montague Gardens Tel 27 21 552 9820 Fax 27 21 552 9830 Telex 576 062 dswanepoel sew co za Cape Town P O Box 36556 Chempet 7442 Cape Town Durban SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 31 700 3451 2 Monaceo Place Fax 27 31 700 3847 Pinetown dtait sew co za Durban P O Box 10433 Ashwood 3605 Alg ria Distribui o Alger R ducom Tel 213 2 8222 84 16 rue des Fr res Zaghnoun Fax 213 2 8222 84 Bellevue El Harrach 16200 Alger Argentina F bricas de Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S A Tel 54 3327 4572 84 montagem Centro Industrial Garin Lote 35 Fax 54 3327 4572 21 Distribui o Ruta Panamericana Km 37 5 sewar sew eurodrive com ar Assist ncia t cnica 1619 Garin Austr lia F bricas de Melbourne SEW EURODRIVE PTY LTD Tel 61 3 9933 1000 montagem 27 Beverage Drive Fax 61 3 9933 1003 Distribui o Tullamarine Victoria 3043 http www sew eurodrive com au Assist ncia t cnica enquires sew eurodrive com au Sydney SEW EURODRIVE PTY LTD Tel 61 2 9725 9900 9 Sleigh Place Wetherill Park Fax 61 2 9725 9905 New South W
33. 38 Modo autom tico c posicionamento no s hor controlo por terminais Modulo Positioning oj x 19 EURODRIVE E notada A oro PO1 Controlword 2 Pil Statusword 38010 om 38339937 CEEI GEL TECHNOLOG OPTION 199319999 tee corte rhttterabio tree mo ano io OS pl Etta oo Hat re adation da a EFAN Integrator 1 minar ena pasom seem dog Parameter set 1 POS retererce dog Resa tout inverter ready mu Stat reserved Motor tuming POZA Setpoint position P1273 Actual position fison raa 1801710 P04 5 int speed PM Actual speed isoo pm O hin se POS Start r PiS Activ current PO6 Stop r PI6 Device utilisation 2000 ims 201 PPPOPA DICO DIS 10078AEN Fig 39 Modo autom tico c posicionamento no s hor controlo por bus de campo Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 51 5 52 C dy Autom tico c posicionamento no s a hor 5 14 Autom tico c posicionamento no s a hor D111 0 D114 0 DI12 1 DI15 1 Controlo por terminais DID 1 Controlo por bus de campo D113 1 O movimento d se num sentido de rota o negativo com posicionamento absoluto S A Hor 4 Modulo Positioning y ral EG I O DINO Mode 2 _ DIV Mode 21 ao w DI12 Mode 2 O DNF Stat DITA Position 2 O DINIS Position 2 DI16 Position 2 Di17 Position 22 Outputs O DOM Brake O 0001
34. C Fax 51 1 3493002 Distribui o Los Calderos 120 124 sewperu terra com pe Assist ncia t cnica Urbanizacion Industrial Vulcano ATE Lima Pol nia F bricas de Lodz SEW EURODRIVE Polska Sp z o o Tel 48 42 67710 90 montagem ul Techniczna 5 Fax 48 42 67710 99 Distribui o PL 92 518 Lodz http www sew eurodrive pl Assist ncia t cnica sew Osew eurodrive pl Portugal F bricas de Coimbra SEW EURODRIVE LDA Tel 351 231 20 9670 montagem Apartado 15 Fax 351 231 20 3685 Distribuig o P 3050 901 Mealhada http www sew eurodrive pt Assist ncia t cnica infosew Osew eurodrive pt Rep blica Checa Distribui o Praga SEW EURODRIVE CZ S R O Tel 420 220121234 220121236 Business Centrum Praha Lun 591 CZ 16000 Praha 6 Vokovice Fax 420 220121237 http www sew eurodrive cz sew Dsew eurodrive cz 08 2003 ndice de enderecos A Rum nia Distribui o Bucareste Sialco Trading SRL Tel 40 21 230 1328 Assist ncia t cnica str Madrid nr 4 Fax 40 21 230 7170 71222 Bucuresti sialco Dsialco ro R ssia Distribui o S o ZAO SEW EURODRIVE Tel 7 812 5357142 812 5350430 Petersburgo PO Box 263 Fax 7 812 5352287 RUS 195220 St Petersburg sew Dsew eurodrive ru Senegal Distribui o Dakar SENEMECA Tel 221 849 47 70 M canique G n rale Fax 221 849 47 71 Km 8 Route de Rufisque senemeca dsentoo sn B P 3251 Dakar Singapu
35. IPOS PE DATA P875 Descri o da refer ncia PE3 IPOS PE DATA P876 Habilita o de dados PA Ligado P900 Offset de refer ncia Ajust vel Ajust vel P903 Velocidade m nima 1 Ajust vel Ajust vel P941 Fonte da posi o actual Ajust vel Ajust vel P960 Fun o modulo Ajust vel Ajust vel P961 Numerador m dulo Ajust vel Ajust vel P962 Denominador m dulo Ajust vel Ajust vel P963 Resolu o do encoder Ajust vel Ajust vel Estes par metros n o podem ser alterados ap s a coloca o em funcionamento Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 39 5 Cd Par metros o A tabela seguinte indica em que vari veis IPOS e par metros Shell os dados est o memorizados Campo de introdu o na interface de Vari vel IPOS H coloca o em funcionamento Par metro Shell P Controlo por Controlo por bus de terminais campo Controlo por posicionamento modulo H113 Unidade H103 e H104 N de dentes redutor numerador H109 N de dentes redutor denominador H110 N de dentes red adic numerador H112 N de dentes red adic denominador H113 Referenciamento no impulso zero H127 Offset de refer ncia P900 Fonte da posi o actual P941 Tipo de referenciamento P903 Percurso m ximo H102 Velocidade jog avan o r pido H102 Velocidade jog avan o lento H001 Rampa Jog H003 Posi o de refer ncia 0 H004 Ra
36. Instala o MOVIDRI VE MDX61B na vers o por terminais com placa I O DIO11B 18 Software MOVITOOLS 17 Vista geral Instala o com Bus para MDX61B 19 M Modos de opera o 10 N Notas sobre a medi o da posi o 13 O Opera o e Assist ncia 56 Diagrama dos ciclos nos modos Jog e Teach 60 Diagrama dos ciclos modo de referenciamento 59 Gest o da vers o 58 Indica o de mensagens de irregularidade 62 Informa o de irregularidades 61 Lista das mensagens de irregularidade 62 Monitor de diagn stico 56 V Vantagens do Posicionamento Modulo 5 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO ndice de enderecos ndice de enderecos A Assist ncia t cnica D 30823 Garbsen Endereco postal Postfach 110453 D 30804 Garbsen Alemanha Direc o principal Bruchsal SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 0 F brica de Ernst Blickle StraBe 42 Fax 49 7251 75 1970 produ o D 76646 Bruchsal http www sew eurodrive de Distribuig o Endereco postal sew Dsew eurodrive de Assist ncia t cnica Postfach 3023 D 76642 Bruchsal Assist ncia electr nica Tel 49 171 7210791 Assist ncia das caixas redutoras e motores Tel 49 172 7601377 F bricas de Garbsen SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 5137 8798 30 montagem em Hannover Alte Ricklinger Stra e 40 42 Fax 49 5137 8798 55 scm garbsen Osew eurodrive de Kirchheim em M nchen SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG DomagkstraBe 5 D 85551
37. Libreville Gr Bretanha F bricas de Normanton SEW EURODRIVE Ltd Tel 44 1924 893 855 montagem Beckbridge Industrial Estate Fax 44 1924 893 702 Distribui o P O Box No 1 http www sew eurodrive co uk Assist ncia t cnica GB Normanton West Yorkshire WF6 1QR info dsew eurodrive co uk 08 2003 ndice de enderecos 1 Assist ncia t cnica Gr cia Distribui o Atenas Christ Boznos amp Son S A Tel 30 2 1042 251 34 Assist ncia t cnica 12 Mavromichali Street Fax 30 2 1042 251 59 P O Box 80136 GR 18545 Piraeus http www boznos gr BoznosDotenet gr Hong Kong F bricas de Hong Kong SEW EURODRIVE LTD Tel 852 2 7960477 79604654 montagem Unit No 801 806 8th Floor Fax 852 2 7959129 Distribui o Hong Leong Industrial Complex sew Dsewhk com Assist ncia t cnica No 4 Wang Kwong Road Kowloon Hong Kong H ngria Distribui o Budapeste SEW EURODRIVE Kft Tel 36 1 437 06 58 Assist ncia t cnica H 1037 Budapest Fax 36 1 437 06 50 Kunigunda u 18 office Dsew eurodrive hu India F bricas de Baroda SEW EURODRIVE India Pvt Ltd Tel 91 265 2831021 montagem Plot No 4 Gide Fax 91 265 2831087 Distribui o Por Ramangamdi Baroda 391 243 sew baroda dgecsl com Assist ncia t cnica Gujarat Escrit rios t cnicos Bangalore SEW EURODRIVE India Private Limited Tel 91 80 22266565 308 Prestige Centre Point F
38. Mesa rotativa com acoplamento negativo 1 Acoplamento negativo sujeito escorregamento entre o veio do motor e a mesa rotativa 2 O encoder incremental externo montado de forma apropriada sem escorrega mento na mesa rotativa Em accionamentos rotat rios com com relac es de transmiss o n o inteiras uma rota o corresponde a um n mero de incrementos n o inteiro e o ponto zero desloca se com cada rota o At agora este erro foi sempre compensado atrav s do referenciamento durante o movimento Com o m dulo de aplica o Posiciona mento Modulo agora tamb m poss vel processar rela es de transmiss o n o inteiras o referenciamento durante o movimento n o mais necess rio Deste modo poss vel estabelecer uma rela o clara dos incrementos do motor em rela o a uma rota o N o ocorre um desvio do ponto zero Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Pr requisitos 3 Elaborac o do projecto 3 1 Pr requisitos PC e Software Controladores vectoriais motores e enco ders O m dulo de aplicac o Posicionamento Modulo est implementado como programa IPOSPIUSO 6 parte integrante do Software MOVITOOLS da SEW EURODRIVE Para poder usar o MOVITOOLS necess rio possuir um PC com o Sistema Operativo Windows 95 Windows 98 Windows NT 4 0 Windows 2000 ou Windows XP Controladores vectoriais O Posicionamento Modulo requer obrigatoriamente um retorno
39. a Dj 5 SB 8 SEW Y Decoded View ae Hexadecimal a EURODRIVE ETA e PO1 Controlword 2 PIT Statusword 200 sumo ADO romano 99 09999 tree dontr nhbtienaiie tree Ramp Enabletapid stop tres 210010 300110 Error Niro Broke relensed Joging Mode Es nose irpan egaat 2250 no nono IPOS reference Jog Reset jr Inverter ready 3300 100 Start reserved Motor ti P02 3 Setpoint position P12 3 Actual position 600 110 2678 10 POA Setpoint speed PH Actual speed 1500 1min TAS imin PO5 Start ram PIS Activ current frooo ms 21 71 PO6 Stop ram PI6 Device utilisation 2000 ms 241 999999 DIDO DIOS Franki EmatetungiTes MPB 10089AEN Fig 47 Monitor de diagn stico controlo por bus de campo No estado Controller inhibit poss vel comutar do modo de monitor para o modo de comando Neste modo o posicionamento modulo pode ser controlado atrav s da inter face RS 485 do controlador vectorial sem instalac o de bus Al m da indicac o em unidades do utilizador os valores podem tamb m ser indicados em c digo hexadecimal Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 57 D 7 6 e Gest o da vers o 6 2 Gest o da vers o A gest o da vers o dos m dulos de aplica o foi alterada no MOVITOOLS a partir da vers o 3 0 A informa o da vers o actual do m dulo de aplica o Posicionamento Modulo pode ser obtida das seguin
40. a janela s o configurados os par metros relevantes operac o por Bus e Op o Fieldbus type Se a coloca o em funcionamento realizada online detectado e indicado o tipo do bus de campo S o poss veis os tipos de bus de campo PROFIBUS e INTERBUS com cabo de fibra ptica e Op o Bus address indicado o endere o definido da carta de bus de campo definida Tempo Timeout bus de campo indicado o tempo de Timeout definido da carta de bus de campo Reac o do Timeout do bus de campo Pode ser seleccionada a reac o a Timeout e Velocidade de transmiss o do bus de campo Baud rate indicada a velocidade de transmiss o definida da carta de bus de campo Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Iniciar o programa Posicionamento Modulo C 2 5 Rampas As duas rampas s o especificadas na unidade ms em rela o a uma varia o de A 3000 1 min Este campo s pode ser editado se a configura o do Bus for previamente regulada para 4 palavras de dados do processo Os tempos de rampa s o comutados atrav s da entrada virtual DI16 na palavra de dados do processo 1 e Velocidade m xima do motor no modo autom tico Limita o da velocidade para o modo autom tico A velocidade tem que ser pelo menos 10 inferior velocidade m xima do controlador de velocidade e Velocidade m xima do motor no modo Jog Limita o da velocidade para o modo
41. a o par metro P941 Source actual position 28 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO l C lculo dos par metros modulo para a opera o com encoder externo CD 5 Passo 2 Determinac o dos par metros Modulo Para apurar os par metros Modulo tem que conhecer o n mero de dentes do redutor adicional neste caso Rela o de transmiss o 5 Isto significa neste exemplo Numerador Modulo 5 Denominador Modulo 1 e Resolu o do encoder Modulo passo 1 P944 x 4096 8 x 4096 32768 i e uma rota o do encoder incremental escalada para 32768 incrementos Devido ao facto de s se poderem visualizar valores de 1 at 20000 incrementos o par metro Modulo modulo numerator multiplicado pelo factor 8 Os valores seguintes t m ent o que ser introduzidos para os par metros Modulo na interface de coloca o em funcionamento Numerador Modulo 5 x 8 40 Denominador Modulo 1 Resolu o do encoder Modulo 4096 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 29 5 a Trabalho preliminar 5 4 Trabalho preliminar Realize os seguintes passos antes da coloca o em funcionamento Conecte o controlador vectorial ao PC atrav s da interface s rie RS 232 USS21A em PC COM e Instale o software SEW MOVITOOLS vers o 3 0 ou superior Comissionamento do controlador vectorial com MOVITOOLS Shell A SHELL MOYVITOOLSE 101x File Startup Parameters Display Extras window Hel
42. ada do n mero de dentes do redutor Especifica es Dados do redutor KA47B Rota o de sa da 19 min Velocidade do motor 2000 min e Rela o de transmiss o 104 37 Passo 1 Determina o do n mero de dentes do redutor Por favor contacte a SEW EURODRIVE para a determina o do n mero de dentes Neste exemplo determinou se o n mero de dentes seguinte Z1 17 Z2 74 Z3 8 Z4 33 Z5 16 Z6 93 e 52294AXX Fig 16 Exemplo de coloca o em funcionamento 1 Sa da 2 Redutor 3 Motor com encoder Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVE 25 5 26 l a E C a C lculo dos par metros modulo para a opera o com encoder de 0 motor Passo 2 C lculo dos dados do redutor numerador denominador Modulo Modulo Numerador _ 1 Denominador Redutor Modulo Numerador 1 Denominador Z1xZ3xZ5 Z2 x Z4 x Z6 Modulo Numerador Es 1 e 1 113553 Denominador 17x8x16 227106 1088 74 x 33 x 93 2176 06492APT Fig 17 C lculo do numerador denominador Modulo Resultado Numerador Modulo 113553 Denominador Modulo 1088 e Resolu o do encoder Modulo 4096 Passo 3 Verifica o da rea de apresenta o Modulo e determina o da posi o destino m xima Este passo efectuado automaticamente ap s entrada dos factores do numerador denominador na interface de coloca o em funcionamento O sistema apenas pode processar intern
43. adas como dist ncias de passo para o posi cionamento relativo num sentido de rota o negativo S A Hor Isto resulta que o valor da posi o da posi o da tabela n 5 avaliado como dist ncia de passo com DI14 1 e D116 1 DIOS No function O DIO Mode 2 O DIN Mode 2 O DI12 Mode 2 O ON Start O DIA Position 2 DI15 Position 2 DNG Position 2 DI17 Position 2 O D010 Mode 2 D011 Mode2 O D012 Mode 2 D012 Position 2 D014 Position 2 D015 Position 2 DO18 Position 2 0017 Position reached PROFIBUS DP 10084AEN Fig 44 Modo autom tico c impulsos no s a hor controlo por terminais 54 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVE Autom tico c modo por impulsos no s a hor E 4 Modulo Positioning WEERA es loj x xej EURODRIVE ono 31 no aso mo 200 mm 30010 220 no 1350 no 1400190 E Y Decoded View 2 Hexadecimal View C Monto mode G Control and PA CE SESE T CI T TT DD TECHNOLOG OPTION PAGAAGIO tres dores inhistienabie free Ramp Enablairapid stop tree Hat regulation Brak pr e Eres Integrator 1 Target postion reached dog Parameter sat 1 IPOS reference Jog Reset tmt P0273 Setpoint position PI273 Actual position 600 no 2388 10 PO1 Controlword 2 PII Statusword P04 Setpoint speed 1500 IT PO5 Start r 1o00 Ims PH Actual speed O min PI5 Activ curr
44. ales 2164 enquires sew eurodrive com au Austria F bricas de Viena SEW EURODRIVE Ges m b H Tel 43 1 617 55 00 0 montagem Richard Strauss Strasse 24 Fax 43 1 617 55 00 30 Distribui o A 1230 Wien http sew eurodrive at Assist ncia t cnica sew Osew eurodrive at B lgica F bricas de Bruxelas CARON VECTOR S A Tel 32 10 231 311 montagem Avenue Eiffel 5 Fax 32 10 231 336 Distribuig o B 1300 Wavre http www caron vector be Assist ncia t cnica info dcaron vector be Brasil F brica de Sao Paulo SEW EURODRIVE Brasil Ltda Tel 55 11 6489 9133 produ o Avenida Am ncio Gaiolli 50 Fax 55 11 6480 3328 Distribui o Caixa Postal 201 07111 970 http www sew com br Assist ncia t cnica Guarulhos SP Cep 07251 250 sew Dsew com br Para mais endere os consulte os servi os de assist ncia no Brasil Bulg ria Distribui o Sofia BEVER DRIVE GMBH Bogdanovetz Str 1 BG 1606 Sofia Tel 359 2 9532565 Fax 359 2 9549345 bever dmbox infotel bg 08 2003 ndice de enderecos 1 2555 Rue Leger Street LaSalle Quebec H8N 2V9 Camar es Distribui o Douala Servi os de assist ncia el ctrica Tel 237 4322 99 Rue Drouot Akwa Fax 237 4277 03 B P 2024 Douala Canad F bricas de Toronto SEW EURODRIVE CO OF CANADA LTD Tel 1 905 791 1553 montagem 210 Walker Drive Fax 1 905 791 2999 Distribui o Bramalea Ontario L6T3W1 http www sew eurodrive ca A
45. amente n meros inteiros no formato de 32 Bit Por esta raz o ter que controlar na interface de coloca o em funcionamento se a rea de apresenta o foi ultrapassada Para o efeito o programa efectua o seguinte c lculo de controlo e Controlo da rea de apresenta o Modulo O produto da resolu o do encoder Modulo e numerador Modulo tem que ser menor que 231 decimal 2 147 483648 Exemplo 113553 x 4096 lt 231 A condi o cumprida A rea de apresenta o modulo n o ultrapassada e a posi o final pode ser apresentada e Controlo da posi o final m xima 231 231 231 Posi o final m xima 46 Modulo 360 Modulo Numerador x Modulo Denominador 113553 x 1088 06493APT Fig 18 Controlo da posi o final m xima A posi o final m xima corresponde a 4 6 rota es de sa da ou 1662 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVE C lculo dos par metros modulo para a opera o com encoder externo CD 5 5 3 C lculo dos par metros modulo para a operac o com encoder externo Especifica es Legenda Um encoder externo pode ser usado se a aplica o implementada um sistema sujeito a escorregamento ou quando a rea de apresenta o Modulo ultrapassada quando usado um encoder de motor Os par metros Modulo devem ser determinados para a seguinte aplica o 52103AXX Fig 19 Mesa rotativa com acoplamento negativo 1 Acoplamento negat
46. ao colocar o Posicionamento Modulo em fun cionamento Para informa es adicionais sobre o escalamento dos encoders externos consulte o manual Sistema de posicionamento e controlo sequencial POSPlus Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Cams de refer ncia e ponto zero da m quina 3 4 Cams de refer ncia e ponto zero da m quina Se o ponto zero da m quina ponto de refer ncia para o posicionamento n o deve ser colocado sobre o ponto de refer ncia pode introduzir um offset de refer ncia ao colocar o Posicionamento Modulo em funcionamento Para tal aplica se a seguinte f rmula Ponto zero da m quina ponto de refer ncia offset de refer ncia Desta forma pode alterar o ponto zero da m quina sem ter que mover a cam de refe r ncia O valor do offset de refer ncia convertido das unidades do utilizador para a nota o Modulo 16 360 e carregado para o par metro P900 durante a coloca o em funcionamento 3 5 Notas sobre a medi o da posi o Exactid o do posicionamento A exactid o do posicionamento de uma mesa rotativa determinada em grande parte pelo modo de medi o da posi o Se o accionamento central a exactid o do posicionamento determinada de forma significativa pela folga do redutor Neste caso necess rio usar redutores de folga reduzida redutores planet rios redutores c nicos de folga reduzida O uso de um encoder externo montado na circunfer ncia
47. aso de posicionamento absoluto Para a rampa de percurso podem ser seleccionadas as formas de rampa linear quadr tica ou sinusoidal Com comando atrav s de terminais podem ser definidas e seleccionadas 16 posi es de tabela para cada percurso de posicionamento pode ser seleccionado livremente a velo cidade de percurso e a rampa pode ser ajustada separadamente Com comando atrav s de Bus de Campo s o suportados Bus de Campo com 4 ou 6 palavras de dados do processo as posi es finais s o definidas com 2 palavras de dados do processo a velocidade de deslocamento e a rampa podem ser seleccionadas livremente com comando atrav s de 4 palavras de dados de processo pode ser seleccio nado entre dois tempos de rampa com comando atrav s de 6 palavras de dados de processo a rampa de acele ra o ou de desacelera o pode ser definida pela quinta ou sexta palavra de dados do processo durante o percurso o tempo de rampa e a velocidade de posicionamento s podem ser alterados no caso de rampa linear Com rampa quadr tica ou sinu soidal o tempo de rampa e a velocidade de posicionamento s podem ser alte rados antes do in cio do movimento Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 10 Descri o das fun es Modos de ope ra o Modos de ope ra o autom ticos As fun es s o realizadas com oito modos de opera o Modo Jog manual O accionamento
48. atribuic o seguinte do processo PA1 Palavra de controlo 2 15 14 13 112 11 110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Controlador inibido Reservado Habilita o do contro lador Comutac o da Habilitado Paragem rampa r pida Selecc o do A modo 22 Lo Habilitado parado Selec o do P modod Controlo de reten o Selec o do z modo 20 gt Do Comuta o da rampa Jog Comuta o do jogo de par metros Reset da irregulari Jog dade Start Reservado e PA2 PA3 Posi o destino PA2 Posi o destino alto PA3 Posi o destino baixo 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 1110 19 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Posi o destino Unidade do utilizador e PA4 Velocidade de refer ncia PA4 Velocidade de refer ncia 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Velocidade de refer ncia rpm PA5 PA6 Rampas de acelera o e de desacelarac o PA5 Rampa de acelera o PA6 Rampa de desacelera o 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Rampas ms Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 15
49. ax 91 80 22266569 7 Edward Road sewbangalore Osify com Bangalore Mumbai SEW EURODRIVE India Private Limited Tel 91 22 28348440 312 A 3rd Floor Acme Plaza Fax 91 22 28217858 Andheri Kurla Road Andheri E sewmumbai dvsnl net Mumbai Irlanda Distribui o Dublin Alperton Engineering Ltd Tel 353 1 830 6277 Assist ncia t cnica 48 Moyle Road Fax 353 1 830 6458 Dublin Industrial Estate Glasnevin Dublin 11 It lia F bricas de Mil o SEW EURODRIVE di R Blickle amp Co s a s Tel 39 2 96 9801 montagem Via Bernini 14 Fax 39 2 96 799781 Distribui o 1 20020 Solaro Milano sewit ysew eurodrive it Assist ncia t cnica Jap o F bricas de Toyoda cho SEW EURODRIVE JAPAN CO LTD Tel 81 538 373811 montagem 250 1 Shimoman no Fax 81 538 373814 Distribuig o Toyoda cho Iwata gun sewjapan Dsew eurodrive co jp Assist ncia t cnica Shizuoka prefecture 438 0818 L bano Distribui o Beirut Gabriel Acar amp Fils sarl Tel 961 1 4947 86 B P 80484 961 1 4982 72 Bourj Hammoud Beirut 961 3 2745 39 Fax 961 1 4949 71 gacar Dbeirut com Luxemburgo F bricas de Bruxelas CARON VECTOR S A Tel 32 10 231 311 montagem Avenue Eiffel 5 Fax 32 10 231 336 Distribui o B 1300 Wavre http www caron vector be info dcaron vector be 08 2003 ndice de enderecos i Maced nia Distribui o Skopje SGS Skopje Macedonia Tel
50. cheiro MPK es para o controlo por bus de campo e no ficheiro MPB para o controlo por terminais Save x 2 Save current changes 10062AEN Fig 27 Salvar as altera es Download Clique em lt Download gt Os ajustes s o automaticamente carregados para o contro lador vectorial E indicada a vers o actual v lida do m dulo de aplicac o gt cap 6 2 p ex V1 01 Modulo Positioning gj x Deantar 2 1 Please chick Help to get informations about the veing ot the serminals and the values of the parameters EURODRIVE Tio To complete the commissioning of Modulo positionmg please press the Download button 4 Cancel x Back IC Cien Eraiehrg Nodel_Venme MPE 10063AEN Fig 28 Janela de Download comando por terminais Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 5 37 5 C a Iniciar o programa Posicionamento Modulo a x Modulo Positioning E ojear to Please click Help to get informations about the wiring of the terminals end the values of the parameters EURODRIVE Pio Download ofthe parameter and IPOS program Cancel Beck Download E Frank Einarbetung ModellKlerme MPK 10064AEN Fig 29 Janela de Download comando por bus de campo Comuta o parao Ap s o download dos par metros lhe perguntado se deseja iniciar o monitor de monitor de diag diagn stico cap 6 1 n stico Information 2
51. desacelerar o motor o andar de sa da passa ao estado de alta imped ncia no caso de ocorrer uma irregularidade e o freio aplicado imedia tamente DBO Freio 0 e Paragem r pida O motor frenado com a rampa de paragem t13 t23 Uma vez alcan ada a veloci dade de paragem o freio activado DBO Freio 0 O andar de sa da entra em alta imped ncia ap s terminar o tempo de reac o do freio P732 P735 Paragem de emerg ncia O motor frenado com a rampa de emerg ncia t14 t24 Uma vez alcan ada a velo cidade de paragem o freio activado DBO Freio 0 O andar de sa da entra em alta imped ncia ap s terminar o tempo de reac o do freio P732 P735 Uma mensagem de irregularidade pode ser eliminada atrav s das seguintes formas e Desligando e voltando a ligar a alimenta o Recomenda o aguarde 10 s antes de ligar de novo o contactor do sistema K11 e Reset atrav s da entrada bin ria DIZ2 Esta entrada bin ria ocupada com a fun o de Reset quando o Posicionamento Modulo colocado em funcionamento e S no caso de comando atrav s de bus de campo bus de sistema sinal 0 gt 1 gt v1 no Bit PA1 6 na palavra de controlo PA1 e Clique no bot o de reset no MOVITOOLS 02771AEN Fig 52 Reset atrav s do MOVITOOLS Reset manual no MOVITOOLS Shell P840 YES ou Parameter Manual reset Reset manual usando a DBG11A pressionando a tecla lt E gt no cas
52. dos sinais do encoder Isto s pode ser realizado com unidades MOVIDRIVE da vers o tecnol gica OT No modelo MOVIDRIVE MDX61B o controlador vectorial pode ser comandado atrav s de terminais ou bus No modelo MOVIDRIVE compact MCH41A 42A n o poss vel o comando atrav s de terminais No modelo MOVI DRIVE compact MCH41A 42A pode usar uma interface de bus de campo PRO FIBUS DP No MOVIDRIVE MDX61B pode ser usada a interface de bus de campo INTERBUS de fibra ptica Comando via Poss vel com MOVIDRIVE ptica compact MCH41A 42A MDX61B Terminais N o Sim com op o DIO11B PROFIBUS DP Sim sem op o Sim com op o DFP21B INTERBUS N o Sim com op o DFI11B INTERBUS de fibra Sim Sim com op o DFI21B em prepara o Motores e encoders Para o funcionamento com o MOVIDRIVEP compact MCH41A 42A Servomotores s ncronos CM servomotores ass ncronos CT CV ou motores trif sicos DR DT DV D com encoder Hiperface Para o funcionamento com o MOVIDRIVE MDX61B Todos os motores com encoder Hiperface ou incremental e com a op o DEH11B Servomotores s ncronos DS DY com resolver e com op o DER11B Encoders externos e Cam de refer ncia Acoplamento positivo entre o veio do motor e a carga N o requer encoder externo Acoplamento negativo entre o veio do motor e a carga Adicionalmente ao encoder resolver do motor necess ria a instala o de um encod
53. e Opera o detalhadas A instala o e coloca o em funcionamento devem ser efectuados exclusiva mente por electricistas com forma o adequada sob observa o e cumpri mento dos regulamentos sobre a preven o de acidentes em vigor e as Instru es de Opera o MOVIDRIVEC Leia este manual at ao fim com aten o antes de iniciar os trabalhos de instala o e coloca o em funcionamento de controladores vectoriais MOVIDRIVE em con junto com este m dulo de aplica o O presente manual assume o acesso documenta o MOVIDRIVE e o conheci mento das informa es nela contidas particularmente do Manual do Sistema MOVI DRIVE As refer ncias deste manual s o indicadas com gt Por exemplo gt cap X X significa que pode encontrar no cap tulo X X informa es adicionais sobre o assunto Para um funcionamento perfeito e para manter o direito garantia necess rio ter sempre em aten o as informa es contidas na documenta o Siga sempre as instru es de seguran a e de advert ncia contidas neste manual Perigo el ctrico Poss veis consequ ncias ferimentos graves ou morte Perigo mec nico Poss veis consequ ncias ferimentos graves ou morte Situa o perigosa Poss veis consequ ncias ferimentos ligeiros Situa o cr tica Poss veis consequ ncias danos na unidade ou no meio ambiente Conselhos e informa es teis E O bp D Manual
54. e SEW EURODRIVE INC Tel 1 864 439 7537 produ o 1295 Old Spartanburg Highway Fax Sales 1 864 439 7830 F brica de P O Box 518 Fax Manuf 1 864 439 9948 montagem Lyman S C 29365 Fax Ass 1 864 439 0566 Distribui o Telex 805 550 Assist ncia t cnica http www seweurodrive com cslyman seweurodrive com SEW EURODRIVE INC 30599 San Antonio St Hayward California 94544 7101 Tel 1 510 487 3560 Fax 1 510 487 6381 cshayward seweurodrive com SEW EURODRIVE INC Pureland Ind Complex 2107 High Hill Road P O Box 481 Bridgeport New Jersey 08014 Tel 1 856 467 2277 Fax 1 856 467 3792 csbridgeport seweurodrive com SEW EURODRIVE INC 2001 West Main Street Troy Ohio 45373 Tel 1 937 335 0036 Fax 1 937 440 3799 cstroy Dseweurodrive com F brica de S o Francisco montagem Distribui o Assist ncia t cnica Filad lfia PA Dayton Dallas SEW EURODRIVE INC 3950 Platinum Way Dallas Texas 75237 Tel 1 214 330 4824 Fax 1 214 330 4724 csdallas yseweurodrive com Para mais enderecos consulte os servicos de assist ncia nos EUA Finl ndia F bricas de Lahti SEW EURODRIVE OY Tel 358 3 589 300 montagem Vesim entie 4 Fax 358 3 7806 211 Distribuig o FIN 15860 Hollola 2 http www sew eurodrive fi Assist ncia t cnica sew Osew eurodrive fi Gabun Distribui o Libreville Servi os de assist ncia el ctrica Tel 241 7340 11 B P 1889 Fax 241 7340 12
55. ent 091 PO 6 Stop r PI6 Device utilisation 2000 ms 201 999999 DIDO DIOS 10085AEN Fig 45 Modo autom tico c impulsos no s a hor controlo por bus de campo Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 5 55 6 56 a ES Monitor de diagn stico 6 Operac o e Assist ncia 6 1 Monitor de diagn stico Controlo por terminais O monitor de diagn stico pode ser chamado com a unidade em funcionamento com MOVITOOLS SHELL Startup Modulo positioning O monitor de diagn stico chamado ap s os dados de colocac o em funcionamento terem sido carregados a partir do controlador vectorial Modulo Positioning boe Controller inhibit DIO Enable _ DIOS Fault Reset DIO3 Reference CAM D DIOS No function DIOS No tunction D DIO Mode 2 D DI Mode 2 DIZ Mode 2 O DNI Stat O DI14 Position 2 DIAS Position 2 2 DI16 Position 2 DT Position 2 Oulputs I DODO Brake O DOM Fai O 0002 IPOS referenced O DONO Mode 2 O D011 Mode 2 J DO12 Mode 2 O 0013 Position 2 J DO14 Position 2 DO15 Position 2 DO16 Position 2 O 0017 Position reached PROFIBUS OP 10088AEN Fig 46 Monitor de diagn stico controlo por terminais Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO O Monitor de diagn stico Controlo por bus de campo Joj x 4 Modulo Positioning J ze
56. er externo Encoder incremental como encoder externo liga o unidade base X14 Encoder Hiperface como encoder externo liga o da op o DEH11B X14 Cam de refer ncia Posicionamento absoluto necess rio um ponto de refer ncia da m quina Este ponto definido pela cam de refer ncia Posicionamento relativo gt Se n o necess rio um ponto de refer ncia da m quina tamb m n o necess ria uma cam de refer ncia Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Descri o das fun es Combina es poss veis Liga o veio do motor carga Positiva Negativa n o requer encoder externo requer encoder externo Tipo de encoder externo Encoder incremental ou encoder Hiperface Percurso de refer ncia Sim posicionamento absoluto Opc o MOVIDRIVE necess ria Carta de entradas sa das I O DIO11B ou Interfaces de Bus de Campo DFP21B DFI11B 3 2 Descri o das fun es Caracter sticas O m dulo Posicionamento Modulo oferece as seguintes fun es Posicionamento com percurso optimizado A indica o da posi o d se em rela o a um ngulo em graus em rela o a um ngulo em um d cimo de graus 1 10 atrav s de incrementos do m dulo 360 65536 S o avaliados os seguintes sistemas de encoders encoder incremental no motor encoder incremental externo encoder absoluto Sem desvio da posi o no c
57. es Dispositivos ou mesas rotativas e Mesas rotativas por indexa o e Dispositivos de oscila o Unidades de alimenta o O Posicionamento Modulo oferece as seguintes vantagens Interface com o utilizador amig vel Somente t m que ser introduzidos os par metros necess rios para o Posiciona mento Modulo n mero de dentes da engrenagem velocidade e Parametriza o guiada em vez de programa o complexa O modo de monitor oferece um diagn stico ptimo O utilizador n o necessita de experi ncia em programa o R pida familiariza o com o sistema Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO reas de aplicac o Combina es Com o Posicionamento Modulo s o poss veis as seguintes combina es possiveis Comando do controlador vectorial atrav s das entradas bin rias atrav s de uma interface de bus de campo e Liga o veio do motor carga Acoplamento positivo livre de escorregamento N o necess rio um encoder Os sinais do encoder do motor s o usados para o posicionamento 52104AXX Fig 1 Mesa rotativa com acoplamento positivo 1 Sensor para detecc o do ponto zero atrav s de cam de refer ncia Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO reas de aplicac o e Liga o veio do motor carga Acoplamento negativo sujeito a escorregamento Para o posicionamento necess rio instalar um encoder 52103AXX Fig 2
58. ica Santaf de Bogot Coreia F bricas de Ansan City SEW EURODRIVE KOREA CO LTD Tel 82 31 492 8051 montagem B 601 4 Banweol Industrial Estate Fax 82 31 492 8056 Distribuig o Unit 1048 4 Shingil Dong master Dsew korea co kr Assist ncia t cnica Ansan 425 120 Cr Distribui o Zagreb KOMPEKS d o o Tel 385 1 4613 158 Assist ncia t cnica PIT Erd dy 4 II Fax 385 1 4613 158 HR 10 000 Zagreb kompeks Qnet hr Dinamarca F bricas de Kopenhagen SEW EURODRIVEA S Tel 45 43 9585 00 montagem Geminivej 28 30 P O Box 100 Fax 45 43 9585 09 Distribui o DK 2670 Greve http www sew eurodrive dk sew Osew eurodrive dk 08 2003 ndice de enderecos i Elfenbeink ste Distribui o Abidjan SICA Tel 225 2579 44 Ste industrielle et commerciale pour l Afrique Fax 225 2584 36 165 Bld de Marseille B P 2323 Abidjan 08 Esl v nia Distribui o Celje Pakman Pogonska Tehnika d o o Tel 386 3 490 83 20 Assist ncia t cnica UI XIV divizije 14 Fax 386 3 490 83 21 SLO 3000 Celje pakman siol net Espanha F bricas de Bilbao SEW EURODRIVE ESPA A S L Tel 34 9 4431 84 70 montagem Parque Tecnol gico Edificio 302 Fax 34 9 4431 84 71 Distribui o E 48170 Zamudio Vizcaya sew spain sew eurodrive es Assist ncia t cnica Est nia Distribui o Tallin ALAS KUUL AS Tel 372 6593230 Paldiski mnt 125 Fax 372 6593231 EE 0006 Tallin EUA F brica de Greenvill
59. igac o rede INTERBUS feita atrav s de uma tomada Sub D de 9 pinos para o Bus remoto de chegada e de uma ficha Sub D de 9 pinos para o Bus remoto de partida de acordo com IEC 61158 As figuras seguintes ilustram a ocupa o dos pinos da tomada da ficha Sub D de 9 pinos para o Bus remoto de chegada e de continua o bem como as cores dos condutores de sinal do cabo de Bus usados no INTERBUS 2 a GN 6 DO 6 YE 1 DO a S PK 7 DI o GY 2 Di BN 3 COM pps 52296AXX Fig 11 Ocupa o dos 9 pinos da tomada SUB D do cabo do Bus remoto de chegada GN Verde BN Castanho YE Amarelo 1 Tomada Sub D de 9 pinos PK Rosa 2 Condutor do sinal torcido GY Cinzento 3 Liga o condutora e plana entre a caixa da ficha e a blindagem IDO 6 A GN DO 1 7 YE IDI 7 PK DI 2 W GY COM 3 A BN ON e E 52297AXX Fig 12 Ocupac o dos 9 pinos da ficha SUB D do cabo do Bus remoto de partida GN Verde BN Castanho YE Amarelo 1 Ficha Sub D de 9 pinos PK Rosa 2 Condutor do sinal torcido GY Cinzento 3 Liga o condutora e plana entre a caixa da ficha e a blindagem Regra geral a op o DF111B ligada ao sistema INTERBUS atrav s do Bus remoto de 2 condutores com um cabo blindado de 6 fios com condutores de sinal to
60. interrompido eliminando o sinal Start A posi o destino seleccionada pode ser alterada durante o percurso conduzindo altera o imediata da instru o de percurso S poss vel especificar posi es finais entre O e 359 99 Ao definir uma posi o final superior a estes valores p ex 420 subtra do 360 ao valor da posi o Neste caso o accionamento movido para a posi o final 60 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Modo autom tico CD 5 o Posicionamento O posicionamento sempre relativo nos modos de opera o autom tico S Hor S A relativo Hor Processo de um posicionamento no caso de posicionamento relativo e O veio tem que estar referenciado O movimento ocorre para a posi o destino relativa posi o real actual quando Start aplicado e o estado da unidade a fun o tecnol gica A mensagem in Position aparece se o accionamento atingir a posi o destino O percurso de posicionamento pode ser interrompido eliminando o sinal Start Ap s a mensagem in Position ter sido gerada especificado um novo ciclo quando o sinal Start for alterado toggle Se o sinal Start permanecer aplicado um novo ciclo ser tamb m especificado se a habilita o ou Controlador inibido forem repostos ou eliminados A posi o destino seleccionada n o pode ser alterada durante o percurso O modo de opera o tem que ser alterado para anular a
61. ivo sujeito a escorregamento entre o veio do motor e a mesa rotativa 2 O encoder incremental externo montado na mesa rotativa com engrenagem pr pria e com acoplamento positivo sem escorregamento Dados do redutor e Mesa rotativa com acoplamento negativo sujeito a escorregamento e Rela o de transmiss o 30 4 e Resolu o do encoder instalado no motor 4096 montado um encoder incremental com um redutor pr prio como redutor adicional com as seguintes caracter sticas e Rela o de transmiss o adicional do encoder externo instalado 5 e Resolu o do encoder incremental externo instalado 4096 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 27 l K y 5 C C lculo dos par metros modulo para a opera o com encoder externo Passo 1 Adapta o da resolu o do encoder incremental ao encoder de motor Para a coloca o em funcionamento do encoder incremental consulte as indica es contidas no manual Sistema de posicionamento e controlo sequencial IPOSPIus 1 Em primeiro lugar verifique a direc o de contagem do encoder de motor e do encoder externo Introduza o resultado normal ou invertido no par metro P946 Counting direction X14 Aponte a posi o actual do encoder de motor H511 e do encoder externo H510 Para isso seleccione MOVITOOLS Shell Display IPOS information A SHELL MOYITOOLS 10 xj Eile Startup Parameters Display Extras Window Helo m AlS Main Men
62. la o rota o do accionamento Um desvio da posi o n o ocorre As unidades de acciona mento 0 360 s o usadas internamente no sistema para especificar a posi o final e indicar a posi o actual Estas unidades est o normalizadas para 216 A resolu o m xima de 16 Bit pode ser seleccionada durante a coloca o em funcionamento em unidades ou 1 10 Neste caso o encoder externo p ex encoder Hiperface ter que ter activado e esca lado antes colocar o Posicionamento Modulo em funcionamento Para isso fa a os seguintes ajustes no MOVITOOLS Shell Comissionamento do controlador vectorial com MOVITOOLS Shell A SHELL MOVITOOLSO gj 941 Source actual postrion 94 Encoder Lector numerator 943 Encoder fector denominstor 944 Encoder scaling ext encoder 945 Encoder type 114 946 Counting direction X14 947 Miperface offset 114 inc 1 Motos panarraters B 5 Mortare hreion Tamna seciymart H B 7 Conoihrcioss H EA Unt hections Ga 1 POS panao T Y POS Reloence baei O 91 POS Travel params Y 92 POS Mordeeng Y Y POS Spesa Ancora E Y noe Y E POS Moci n Funcion E Bj Ayetesmore 10095AEN Fig 3 Comissionamento do controlador vectorial Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVE 11 Escala do accionamento e Seleccione EXTERN ENC X14 para o par metro P941 Source actual position Esta regulac o tamb m pode ser feita durante a colocac
63. m encoder externo acopla mento negativo A unidade de comando tem que conhecer o n mero de impulsos do encoder incre mentos por unidade de percurso a fim de poder calcular a informa o do percurso e posicionar correctamente o accionamento Em accionamentos sem encoder externo pode realizar o escalamento de forma auto m tica colocando o posicionamento modulo em funcionamento Para tal tem que intro duzir os seguintes dados Selec o da unidade graus ou d cimas de grau 1 10 e Rela o de transmiss o do redutor i do redutor introduzindo o n mero de dentes e Rela o de transmiss o externa adicional i externo adicional introduzindo o n mero de dentes O factor de escala numerador denominador calculado de forma autom tica atrav s da fun o de coloca o em funcionamento do posicionamento modulo Se a medi o da posi o em redutores e rela es externas adicionais com transmis s es n o inteiras realizada atrav s do encoder do motor ent o uma rota o da mesa rotativa corresponde a um n mero de incrementos n o inteiros Isto tem por conse qu ncia o deslocamento do ponto zero da m quina em cada rota o resultando num posicionamento errado Este erro n o ocorre com o posicionamento modulo pois o n mero de dentes do redutor e da rela o externa introduzido ao colocar o m dulo em funcionamento Deste modo estabelecida uma rela o clara dos incrementos do motor em re
64. m encoder externo 27 5 4 Trabalho preliminar 22222 02 deseqeaso millas a SS A Lad eaaa laca nai edad 30 5 5 Iniciar o programa Posicionamento Modulo ii 31 5 07 Parametros little aa ae loli added h da 39 5 7 Arranque do accionamento eae 41 5 8 Modo de referenciamento eee 43 9 Moda JOY tt A AAA A spas 45 5 10 Modo Teacher dl 47 5 11 Modo autom tico occcccoccccconococcncncconccnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnncnnnnnnnnnnns 48 5 12 Modo autom tico com percurso optimizado reneeeeeeeee 50 5 13 Modo autom tico c posicionamento no s hor cccccnnnnccnnnccccncnnnninnnnnnono 51 5 14 Autom tico c posicionamento no s a hor o 52 5 15 Autom tico c modo por impulsos no s hor o 53 5 16 Autom tico c modo por impulsos no s a hor 54 6 Opera o e Assist ncia ss icerisessaeeeraseseneeenasennenenacaaanea 56 6 1 Monitor de diagn stico rrenan 56 6 2 Gest o da Versos cuco a caca dee raras 58 6 3 Diagramas dos ciclos e cnn cnc nano nn nn nr nan A 59 6 4 Informa o de irregularidades arenas 61 6 5 Mensagens de irregularidade res 62 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO e 1 Notas importantes A Documentac o Instru es de seguran a e de advert ncia Este manual n o substitui as Instru es d
65. mpa de refer ncia 0 H005 Baixo Velocidade de refer ncia 0 H005 Alto Posi o de refer ncia 1 H006 Tipo de bus de campo P100 e P101 Endere o do bus P093 Tempo de Timeout P819 Reac o ao Timeout P831 Velocidade de transmiss o P092 Rampa 1 H003 Rampa 2 H107 Velocidade m x do motor autom tico H100 Velocidade m x do motor jog H101 Nmax controlador de velocidade P302 Estes par metros n o podem ser alterados ap s a coloca o em funcionamento 40 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVE 5 7 Arranque do accionamento Modos de ope rac o de con trolo por termi nais Modos de ope rac o de con trolo por bus de campo Ap s o download clique em Sim para mudar para o monitor do Posicionamento Modulo No modo de controlo por terminais o modo de opera o ajustado com as entradas Arranque do accionamento bin rias D110 modo 20 DI11 modo 21 e DI12 modo 22 Entrada bin ria Modo Modo de opera o DI10 DI11 DI12 2 21 22 Modo Jog o o o Modo Teach q o o Opera o de referenciamento o q o Modo autom tico de percurso opti q q o mizado Autom tico c posicionamento no Ni ngn nqu 0 0 1 s hor Autom tico c posicionamento no q o q s a hor Autom tico c modo por impulsos no o q q s hor Autom tico c modo por impulsos no q q q
66. n DITO Mode 2 DIM Mode 2 Di12 Mode 2 DIT3 Start O DIVA Jog DNS Jog DING Rapid speed Outputs O DOM Brake O 0001 Fat DO02 IPOS referenced D010 Mode 2 D011 Mode 2 _ DO12 Mode 2 0013 Position 2 DO14 Position 2 D015 Position 2 _ DO16 Position 2 D017 Position reached PROFIBUS DP 10070AEN Fig 33 Modo Jog controlo por terminais Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 5 45 5 46 C Modo Jog 4 Modulo Positioning EURODRIVE aia e C eme PO1 Controlword 2 PIT Statusword sso no aso no CEE 9893903009 TECHNOLOG OPTION 99999999 trea darte ntitxtienabie tree AN 2 Raro A Enabieirapid stop gds Hall reguistion Brake released Sonora Mode Integrator 1 Target postion reached 2230 mo now Jog Porameter set 1 IPOS reference Jog 1600 20 Start reserved P02 3 Setpoint position PI2 3 Actual position p Eno 1849 10 P04 S int speed PI Actual speed fi 50 min 150 1 min PO5 Start ram PI5 Activ current fi 000 me 3 91 PO6 Stop ram PI6 Device utilisation 2000 me 211 9699999 DI00 DIOS 10071AEN Fig 34 Modo Jog controlo por bus de campo Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Modo Teach 2 5 o 5 10 Modo Teach Controlo por terminais DMD 1 DI11 0 DI12 0 Controlo por bus de campo imposs vel No modo Teach pode memorizar a p
67. n 2 Outpt DO0 Brake 000 Fui D002 IPOS referancad DO10 Mode 2 O DON Mode 2 DO12 Mode 2 DOIS Position 2 D D014 Position 2 D015 Position 22 DOIG Position 2 0017 Posion reached PROFIBUSDP Fig 42 Modo autom tico c impulsos no s hor controlo por terminais 4 Modulo Positioning LJ x aleea xea SEW Y Decoded View 7 Hexadecimal View EURODRIVE C Morito mode Conol ES DES A om PO1 Controlword 2 PIT Statusword srono aom III III TEHNOLOG OPTION III tree dante ntititienatie tree 20 wm 30050 eau En lepra TES Hat i Brake released AUTO cock OW Monos an n pper eese 2250 no 150 no Jog Parameter set 1 POS reference Jog Reset faut 00190 Start reserved Motor turning P0273 Setpoint position P1273 Actual position 600 Eno 599 1110 POA Setpoint speed PIA Actual speed 1500 12min D 1 min e y PO5 Start ram PI5 Activ current 1000 me 371 PO6 Stop ram PI6 Device utilisation 2000 me 231 999999 DIDO DIOS 10083AEN Fig 43 Modo autom tico c impulsos no s hor controlo por bus de campo Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 53 5 5 C dy Autom tico c modo por impulsos no s a hor 5 16 Autom tico c modo por impulsos no s a hor Controlo por terminais DMD 1 DI11 1 DI12 4 Controlo por bus de campo DI13 1 DI14 1 DI15 41 As posi es introduzidas na tabela s o avali
68. ncoder e Encoder defeituoso N o houve comunica o Verifique a rotina de comunica o Timeout do do mestre 28 bus de Paragem eno mestro eo escravo Aumente o timeout do bus de r pida no mbito da monitoriza o campo E campo P819 ou desligue a moni de reac o projectada NEN toriza o Motor demasiado quente sensor TF ava Dei f f riado eixe o motor arrefecer e fazer o reset irregularidade Sensor TF do motor ES EA desligado ou ligado Verifique as liga es entre o MOVIDRIVE e o TF Nenhuma IneSHectamenta Se n o existir sensor TF Faca um 31 sensor TF Resposta Liga o entre 9 MOVI shunt entre X10 1 e X10 2 Em DRIVE e o TF inter MDS Fa a um shunt entre rompida no motor X15 9 e X15 5 Sem liga o entre X10 1 Re le P834 ara Sem res e X10 2 Em MDS ul P Liga o X15 9 X15 5 postan falta i Tipo de carta opcional Instale a carta opcional correcta n o permitida Defi t te a fonte d e Origem da refer ncia ennagorasamens a Onie ae 7 refer ncia P100 s E de controlo ou modo de 36 em opci Desligar opera o n o permitido Defina correctamente a fonte do onal imediato aravesta carta oncienal sinal de controlo P101 E incorrecto pe Defina o modo de opera o cor p e recto P700 ou P701 encoder definido patas Defina o tipo de encoder correcto DIP11A P Cam de refer ncia em falta Verifique a cam de refer ncia Fins de curso ligados de Verifique a liga o do
69. nibido MDX61B DIO11B DI 1 2 gt Habilitado Paragem r pida I DIV2 3 gt Reset H X DI 3 4 gt Cam de refer ncia Ol E 8 DIGA 5 gt Sem fun o i E IA DI 5 6 Sem fun o XT DCOM 7 Ref X13 DI DI 5 5 la VO24 Bra Sa da 24 V H DGND 9H Potencial de refer ncia para sinais bin rios 3 H E ST11 file RS 485 S13 E ni ST12_ Ma RS 485 S14 E X16 al DIZE 1 Sem fun o Si i Hi DI 7 2 Sem fun o m y DO 3 3 Sem fun o N m N DO 4 4 Sem fun o 9 LH DO 5 5a Sem fun o X11 Q DGND 6 Potencial de refer ncia para sinais N bin rios 8 X10 HSL TF1 1 gt Entrada TF TH N T DGND 2 Potencial de refer ncia para sinais bin rios ES ml y sr 3m E tacto de rel T Dog1 c 4 5 Con H m pogtNo 5 A E DOY1 NC 6 Contacto NF X13 f DOG 7 Refer ncia IPOS 9 VO24 Bra Sa da 24 V OS VI24 9 gt Entrada 24 V AY DGND 10 Potencial de refer ncia para sinais bin rios 9 ea nn O l X22 DIO11B i SL e D 1 gt Entrada IPOS MODO 240 3 DI11_ 2 Entrada IPOS MODO 211 l I S Dn 3 gt Entrada IPOS MODO 212 N D113 4 gt Entrada IPOS fun o 1 i 9 REA DA Entrada IPOS fun o 2 E DNS Entrada IPOS fun o 3 9 Es De 17 Entrada IPOS fun o 4 i H O Entrada IPOS fun o 5 N Te D17 8g DCOM Ref X22 D118 DI17 l par HAY DCND
70. o luto Nos tipos de percurso de refer ncia 1 2 ou 5 tome em aten o Se necess rio o percurso de refer ncia pode ser efectuado no canal zero do encoder Neste caso a vari vel IPOS H127 tem que ser regulada para o valor 1 Nos tipos de percurso de refer ncia 1 e 2 tome em aten o Os par metros P136 Ramp time e P902 Reference speed 2 influenciam a posi o final ap s o per curso de refer ncia ter sido realizado A posi o actual indicada refere se dist ncia em rela o cam mec nica Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 43 5 o Modo de referenciamento ET DIDO Controller inhibt DIM Enable DIO2 Faut Reset DIOS Reference CAM DIOS No function O DIOS No function DIO Mode 2 D DNT Mode 2 _ DIZ Mode 2 gt DNZ Start DIT4 Jog DNS Jog DME Rapid speed Outputs DDOQ Brake DOOI Fault J DO02 IPOS referenced DO10 Mode 2 J DOTT Mode 2 _ DO12 Mode 2 D013 Position 2 gt DO14 Positon 2 D015 Position 2 _ DO1G Position 2 D017 Position reached MITOS PeertoPeer PROFIBUS DP 10068AEN Fig 31 Modo de opera o de referenciamento controlo por terminais Ol x 4 Modulo Positioning ERON EMA SEW Y Decoded View B Hexadecimal View po C Moriurmode 6 Cowal a Teses ono P0O1 Controlword 2 PH Statusword Sms via awa inogsssso 938999009 TECHNOLOG OPTION PAIDOS IS Eontr inin
71. o de erro cha mado o par metro P840 Se o controlador vectorial estiver a ser controlado atrav s da interface de comunica es bus de campo RS 485 ou SBus e a alimenta o tiver sido desligada e ligada de novo ou um reset de irregularidade tiver sido produzido ent o a habilita o permane cer sem efeito at o controlador vectorial receber informa o v lida atrav s da inter face que estiver a ser monitorizada com timeout Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 61 YA 6 HE Mensagens de irregularidade 6 5 Mensagens de irregularidade Indica o O c digo de irregularidade ou de aviso visualizado em formato BCD A sequ ncia de visualiza o seguinte cumprida N e E Pisca aprox 1 s v ix Sem visualiza o aprox 0 2 s LI v i Dezenas aprox 1 s LI v i Sem visualiza o aprox 0 2 s Ni y LI Unidades aprox 1 s UI M Pl Sem visualizac o aprox 0 2 s 01038AXX O visor comuta para a visualiza o de opera o depois do reset ou se o c digo de irre gularidade ou de aviso passar para o valor 0 Lista de irregula A tabela seguinte apresenta uma selec o da lista de irregularidades completa ridades gt Instru es de Opera o MOVIDRIVE MDX61B S s o apresentadas as irregula ridades que poder o ocorrer com esta aplica o Um ponto na coluna P significa que a resposta
72. ocumenta o contem os ficheiros GSD e de tipo para o MOVIDRIVE para aux lio na execu o do projecto e facilitar a coloca o em funcionamento Informa o t cnica Op o Interface Bus de Campo PROFIBUS tipo DFP21B DFP21B RUNO 1 BUS FAULT 01 N mero de refer ncia 824 240 2 Meios auxiliares para a coloca o em funciona mento e diagn stico Software MOVITOOLS e consola DBG60B Variante de protocolo PROFIBUS DP de acordo com EN 50170 V2 DIN E 19245 T3 Velocidades de transmiss o suportadas reconhecimento autom tico de 9 6 kBaud 12 MBaud Liga o Tomada Sub D de 9 pinos Atribui o dos pinos de acordo com EN 50170 V2 DIN E 19245 T3 Termina o do bus N o integrada tem que ser realizada na ficha PROFIBUS CERA 8005 06226AXX Endere o da esta o 0 125 ajust vel atrav s de micro interruptores Ficheiro GSD SEW 6003 GSD N mero de identifica o DP 6003 hex 24579 dec Peso 0 2 kg 0 44 lb Atribuig o dos pinos 20 LED verde RUN PON LED vermelho BUS FAULT Micro interruptor para o ajuste do endere o da esta o Tomada Sub D de 9 pinos Terminac o do bus 11 RxD TxD P RxD TxD N CNTR P DGND M5V VP P5V 100mA DGND M5V olon A oj 06227AXX Fig 10 Atribui o dos 9
73. ogramenang Special C Movimot Diagnosis IPOS programs C Movitrac 07 E Movidive Shell Compdes CAM Bus monitor E Ur Staus LOGODive ISYNC Detabackup C MOx Scope Assembler Close All Tools 10093AEN Fig 7 Janela inicial do MOVITOOLS Vers o tecnol O m dulo de aplica o Posicionamento Modulo pode ser usado com as unidades gica a partir da MOVIDRIVE MDX61B vers es tecnol gicas 0T Os m dulos de aplica o n o vers o 2 70 podem ser usados com a vers o standard 00 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVE 17 4 Unidade base MDX61B com Carta I O tipo DIO11B 4 2 Unidade base MDX61B com Carta I O tipo DIO11B Vers o com Na vers o com terminais pode ser usada a carta I O DIO11B terminais MOVIDRIVE MDX61B X13 ASS DIGO 1 gt Controlador i
74. osi o actual do accionamento como nova posi o na tabela Para isso tem que mover primeiro no modo Jog para a posi o que deseja memorizar como nova posi o da tabela Introduza a nova posi o da seguinte maneira Mova para a posi o no modo Jog Comute agora para o modo Teach Com DI14 Dl17 seleccione agora a posi o da tabela n na qual deseja memo rizar a nova posi o As posi es est o codificadas no formato bin rio D114 1 significa posi o da tabela n 1 20 DI17 1 significa posi o da tabela n 8 23 Para que possa seleccionar o n 0 DI14 DI17 t m que tem um sinal 0 Para a posi o da tabela n 3 DI14 20 e DI15 21 t m que ter um sinal 1 Aplique a sequ ncia de sinais 0 1 0 entrada bin ria DI13 Strobe sinal 1 no m nimo100 ms A nova posi o ent o memorizada na posi o da tabela selec cionada A posi o memorizada em mem ria n o vol til ianen x 0 Input Teach A iode EURODRIVE 2 DIDO Conitrolier irihibit T al A D DIO Enable DIGO Fault Reset Actual position _ DIOS Reference CAM 111 D DIOS No function 2 DIOS No function pn o feet fee ese DI11 Mode 2 po 1 DIZ Mode 2 D DI13 Start DI14 Position 2 D115 Position 2 DI16 Position 2 DI17 Position 2 Outputs O D000 Brake O 0001 Fauk ea D002 IPOS referenced bag O D010 Mode 2 D011 Mode 21 DO12 Mode 2 D013 Position 2
75. p m H 9a Main Menu 10 x E S Parameter menus 700 Operating mode 1 0 Display values 701 Operating mode 2 1 Setpoints ramp gener p Em 2 Controller parameter 3 Motor parameters 4 Reference signals 5 Monitoring Functions 6 Terminal assignment 7 Control functions 8 Unit Functions 9 IPOS parameters Applications E E Peer to Peer Parameter saved A 06513AEN Fig 21 Comissionamento do controlador vectorial e Regule os seguintes modos de opera o Tipo de motor Controlador DR DT DV D CT CV DS DY MOVIDRIVE MDX61B VFC n CTR amp IPOS CFC amp IPOS SERVO amp IPOS MOVIDRIVE compact MCH4 A VFC n CTR S8IPOS CFC amp IPOS S em opera o com um encoder incremental na unidade base X14 como encoder externo No MOVITOOLS SHELL regule os par metros P942 P944 Encoder factor numerator Encoder factor denominator e Encoder scaling ext encoder Consulte o manual Sistema de posicionamento e controlo sequencial POSPlusO para uma descri o detalhadados par metros P942 P944 30 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVES Iniciar o programa Posicionamento Modulo CD 5 5 5 Iniciar o programa Posicionamento Modulo Informac o geral e Inicie o programa MOVITOOLS Shell e Seleccione Startup Modulo positioning Ele Stato Passmetess Dhpiw Eva window Helo 205050 ar 10056AEN Fig 22 Iniciar o programa
76. ra F bricas de Singapura SEW EURODRIVE PTE LTD Tel 65 68621701 1705 montagem No 9 Tuas Drive 2 Fax 65 68612827 Distribuig o Jurong Industrial Estate Telex 38 659 Assist ncia t cnica Singapore 638644 sales Dsew eurodrive com sg Su cia F bricas de J nk ping SEW EURODRIVE AB Tel 46 36 3442 00 montagem Gnejsv gen 6 8 Fax 46 36 3442 80 Distribuig o S 55303 J nk ping http www sew eurodrive se Assist ncia t cnica Box 3100 S 55003 J nk ping info sew eurodrive se Sui a F bricas de Basileia Alfred Imhof A G Tel 41 61 41717 17 montagem Jurastrasse 10 Fax 41 61 41717 00 Distribui o CH 4142 M nchenstein bei Basel http www imhof sew ch Assist ncia t cnica info imhof sew ch Tail ndia F bricas de Chon Buri SEW EURODRIVE Thailand Ltd Tel 66 38 454281 montagem Bangpakong Industrial Park 2 Fax 66 38 454288 Distribui o 700 456 Moo 7 Tambol Donhuaroh sewthailand sew eurodrive co th Assist ncia t cnica Muang District Chon Buri 20000 Tun sia Distribui o Tunis T M S Technic Marketing Service Tel 216 1 4340 64 1 4320 29 7 rue Ibn El Heithem Fax 216 1 4329 76 Z I SMMT 2014 M grine Erriadh Turquia F bricas de Istambul SEW EURODRIVE Tel 90 216 4419163 216 4419164 montagem Hareket Sistemleri Sirketi 216 3838014 Distribui o Bagdat Cad Koruma Cikmazi No 3 Fax 90 216 3055867 Assist ncia t cnica TR 81540 Maltepe ISTANBUL sew sew eurodrive com tr Venezuela F brica de Valencia SEW EURODRIVE
77. rcidos par a par O Bus remoto de 2 condutores comp e se essencialmente por um canal RS 485 Data Out condutores de sinal DO e DO e por um canal RS 485 Data In condutores de sinal DI e DI Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO MOVIDRIVES compact MCH41A 42A 4 4 MOVIDRIVE compact MCH41A 42A MOVIDRIVE compact MCH AAA Te DIDO 1 Controlador inibido gt Di1 2 Habilitado Paragem r pida e DIG2 3 Reset N DI 3 4 gt Cam de refer ncia Dlg4 5 Sem fun o to DIO5 6 Sem fun o 4 DCOM 7 Ref X10 DI DI 5 VO24 8 Sa da 24 V DGND 9 Potencial de refer ncia para sinais x12 bin rios
78. s a hor No modo de controlo por bus de campo o modo de opera o ajustado com terminais de entrada virtuais D113 modo 2 D114 modo 21 e D115 modo 2 Terminal de entrada virtual DI 5 Modo Modo de opera o DI13 DI14 DI15 20 21 22 Modo de opera o inv lido o o o Modo Jog q o o Opera o de referenciamento o q o Modo autom tico de percurso opti q q o mizado Autom tico c posicionamento no ni ER uqu 0 0 1 s hor Autom tico c posicionamento no q o q s a hor Autom tico c modo por impulsos no o q q s hor Autom tico c modo por impulsos no q q q s a hor Modo Jog Oaccionamento movido para a esquerda ou para a direita atrav s das entradas bin rias DI14 Jog e DI15 Jog No controlo por terminais as duas velocidades avan o r pido e avan o lento para o posicionamento podem ser seleccionadas atrav s de uma entrada bin ria No controlo por bus de campo a velocidade especificada usando a palavra de dados do processo PD 3 O accionamento funciona a uma velocidade de 0 2 1 min se n o especificada nenhuma velocidade Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 5 41 5 42 Arranque do accionamento Modo Teach s para controlo por terminais O movimento pode ser executado para cada posic o no modo Jog e memorizado depois no modo Teach Modo de
79. s fins de 39 Percurso de Desligar forma incorrecta curso refer ncia imediato e Tipo de refer ncia de Verifique a defini o de percurso percurso alterado da refer ncia e os par metros durante o percurso de necess rios para ela refer ncia Encoder incremental Verifique a liga o ao encoder ligado incorrectamente incremental Rampa de acelera o Aumente as rampas demasiado pequena Aumente o valor do componente P Componente P do con Ajuste de novo os par metros do Erro de Desligar trolador de posi o controlador de velocidade 42 E E demasiado pequeno Aumente a toler ncia do erro de atraso imediato a e Par metros do contro atraso lador de velocidade mal Verifique o encoder o motor e as definidos liga es das fases da alimenta o e Valor da toler ncia do Verifique se os componentes erro de atraso muito mec nicos se podem mover livre pequeno mente ou se est o bloqueados Electr nica do controlador C pSekSUM Desligar vectorial avariada Possivel 94 da A 9 i Envie a unidade para repara o imediato mente devido a efeito EMC EEPROM ou a defeito Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 63 64 ndice ndice A Advert ncias 4 reas de aplica o 5 Atribui o dos dados do processo 14 Dados de entrada do processo 16 Dados de sa da do processo 15 C Cams de refer ncia e ponto zero da m quina 13 Caracter sticas 9 Codifica o bin ria das posi es da tabela 14
80. ssist ncia t cnica reynolds Osew eurodrive ca Vancouver SEW EURODRIVE CO OF CANADA LTD Tel 1 604 946 5535 7188 Honeyman Street Fax 1 604 946 2513 Delta B C V4G 1 E2 b wake Wsew eurodrive ca Montreal SEW EURODRIVE CO OF CANADA LTD Tel 1 514 367 1124 Fax 1 514 367 3677 a peluso Wsew eurodrive ca Para mais enderecos consulte os servicos de assist ncia no Canad Assist ncia t cnica Chile F bricas de Santiago de SEW EURODRIVE CHILE LTDA Tel 56 2 75770 00 montagem Chile Las Encinas 1295 Fax 56 2 75770 01 Distribuig o Parque Industrial Valle Grande sewsales Dentelchile net Assist ncia t cnica LAMPA RCH Santiago de Chile Endere o postal Casilla 23 Correo Quilicura Santiago Chile China F brica de Tianjin SEW EURODRIVE Tianjin Co Ltd Tel 86 22 25322612 produ o No 46 7th Avenue TEDA Fax 86 22 25322611 F brica de Tianjin 300457 http www sew com cn montagem Distribui o Assist ncia t cnica F bricas de Suzhou SEW EURODRIVE Suzhou Co Ltd Tel 86 512 62581781 montagem 333 Suhong Middle Road Fax 86 512 62581783 Distribui o Suzhou Industrial Park suzhou Dsew com cn Assist ncia t cnica Jiangsu Province 215021 P R China Columbia F bricas de Bogot SEW EURODRIVE COLOMBIA LTDA Tel 57 1 54750 50 montagem Calle 22 No 132 60 Fax 57 1 54750 44 Distribui o Bodega 6 Manzana B sewcol Dandinet com Assist ncia t cn
81. tatienabie tres re amo mo 3002 ral eterence Travel 225010 2050150 Jg Ra ab Jog Reset faut 100 210 Stort P0273 Setpoint position P12 3 Actual position fo no 3598 710 P04 Setpoint speed PI4 Actual speed iso min 0 1min se PO5 Start ram PI5 Activ current fi 000 ms 4 2 1 PO6 Stop ram PI6 Device utilisation 2000 ms 231 999999 DIDO DIOS 10069AEN Fig 32 Modo de opera o de referenciamento controlo por bus de campo 44 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO 5 9 Modo Jog Modo Jog Cy DI1 0 Controlo por bus de campo DI13 1 DI11 0 DI14 0 No modo Jog pode mover o accionamento manualmente no sentido hor rio ou anti hor rio usando sinais 1 nos sinais bin rios D114 Jog ou DI15 Jog Pode comutar a velocidade entre velocidade lenta DI16 0 e velocidade r pida D116 1 DI12 0 DI15 0 Controlo por terminais No controlo por bus de campo pode especificar qualquer velocidade usando a palavra de dados do processo 3 O modo Jog necess rio para mover para novas posi es da tabela e as memorizar no modo Teach para efeitos de servi o quando o accionamento deve ser movimentado independen temente das fun es autom ticas do sistema a x Modulo Positioning ir DIDO Controller iihibit 0 DIM Enable DIOZ Faut Reset DIOS Referenca CAM D DIOS No function O DIOS No functio
82. tes maneiras Em MOVITOOLS Shell seleccione a janela Display IPOS information Pa IPOS Status fx State of program Task 1 START Task 2 START H511 Position Encoder X15 225513 H509 Position Encoder DIP X62 11138543 H510 Position Encoder x14 jo Program information Modulo positioning loaded modul 1 01 Application modul ves Date of creation Program size 888 10090AEN Fig 48 Indica o da vers o corrente do programa IPOS e Clique no bot o lt Download gt depois de ter introduzido os dados para a coloca o em funcionamento E indicada a vers o actual v lida do m dulo de aplica o P Modulo Poritioning nj x Danta amp 1 Please click Help to get informations about the wing of the seminais and the values ofthe parameters EURODRIVE Y uo 4 35 a aw To complete the commissioning ol Modulo positionma please press he Download button aus w z y Cancel lt lt Back TA Cin E nabang Model_Kenme MPE 10063AEN Fig 49 Indica o da vers o corrente do programa IPOS 58 Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVE ERR Diagramas dos ciclos _ x 6 6 3 Diagramas dos ciclos Para os diagramas dos ciclos s o aplicadas as seguintes condi es e Coloca o em funcionamento realizada correctamente DI Controlador inibido 1 sem inibi o DI 3 Habilitado PAR RAPI 141 A sa da bin ria DIDO
83. tino na unidade definina durante a coloca o em funcionamento A velo cidade especificada na unidade 1 min usando a palavra de dados de processo 4 Dependendo do modo de opera o esta posi o interpretada ou como posi o des tino absoluta ou como dist ncia de ciclo relativa O sinal 1 tem que estar activo em DI13 durante todo o percurso de posicionamento Caso contr rio o accionamento p ra O percurso interrompido pode voltar a ser reto mado aplicando novamente o sinal em DI13 O accionamento p ra com controlo de posi o quando atingida a posi o seleccio nada A posi o actual indicada atrav s das palavras de dados de processo 2 e 3 e no formato Mesa rotativa com uma seta verde dentro de um c rculo numerado Atingida a posi o destino a posi o destino recalculada e o posicionamento actuado se o sinal de arranque for alterado ou aplicado e a habilita o alterada toggle ou existir um controlador inibido O posicionamento sempre absoluto nos modos de opera o autom tico com per curso optimizado e autom tico S Hor S A Hor Processo de um posicionamento no caso de posicionamento absoluto O veio tem que estar referenciado O movimento ocorre para a posi o destino definida quando Start aplicado e o estado da unidade a fun o tecnol gica A mensagem in Position aparece se o accionamento atingir a posi o destino O percurso de posicionamento pode ser
84. u S Parameter menus Display values Setpointsjramp gener Task 1 PsTOP Task 2 PSTOP Controller parameter H511 Position E ler X15 ras Motor parameters Reference signals H509 Position Encoder DIP X62 Monitoring functions f Terminal assignment H510 Position Encoder x14 Control functions Unit Functions fx IPOS Status m State of program rm Program information e T 9 IPOS parameters AAA K EM Applications Application moduk gg Date of creation rr Program size 02 10055AEN Fig 20 Posi o actual do encoder de motor e do encoder externo 2 Mova o veio um pouco Aponte novamente a posi o actual do encoder de motor H511 e do encoder externo H510 Calcule a diferen a H511 passo 1 H511 passo 2 H511 diferen a H510 passo 1 H510 passo 2 H510 diferen a 3 Crie o quociente Q dos valores da diferen a H511 diferen a H510 diferen a Neste exemplo o valor para Q 13 77 4 Introduza o valor Q no par metro P944 Encoder scaling ext encoder Se n o pode introduzir o valor exacto introduza o valor mais pr ximo de prefer ncia o menor valor Neste exemplo introduzido o valor 8 no campo P944 5 Repita os passos 1 a 3 Introduza o valor H511 direfern a no par metro P942 Encoder factor numerator e o valor H510 diferen a no par metro P943 Encoder factor denominator 6 Seleccione EXTERN ENC X14 par
85. ui o dos dados do processo O comando de n vel superior PLC envia 6 palavras de sa da de dados PA1 PA6 ao controlador e recebe deste 6 palavras de entrada de dados PE1 PE6 O comando atrav s de 4 palavras de dados do processo PA1 PA4 e PE1 PE4 tamb m pos s vel A PA pa a Fig 6 Troca de dados atrav s de dados do processo PA Dados de sa da do processo PE PA1 Palavra de controlo 2 PE1 PA2 Posi o final High Dados IPOS PA PE2 PA3 Posi o final Low Dados IPOS PA PE3 PA4 Velocidade de refer ncia Dados IPOS PA PE4 PA5 Rampa de acelera o Dados IPOS PA PE5 PA6 Rampa de desac Dados IPOS PA PE6 PA PAZ PAS PA4 PAS PA6 PE1 PE2 PES PE4 PES PEG PE E gt llega dub 5 04825AXX Dados de entrada do processo Palavra de estado Dados IPOS PE Posi o actual High Dados IPOS PE Posi o actual Low Dados IPOS PE Velocidade actual Dados IPOS PE Corrente activa Dados IPOS PE Utiliza o da unidade Dados IPOS PE Manual Posicionamento m dulo MOVIDRIVEO Atribuic o dos dados do processo 3 Dados de sa da As palavras de dados de sa da do processo t m a

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