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Manual da Comunicação CANopen

1. 7 DESCRI O DOS OBJETOS PARA DRIVES Neste item ser o descritos os objetos comuns para drives definidos pela especifica o CANopen no documento CIA DSP 402 Os objetos citados aqui possuem descri o e opera o semelhantes independente do fabricante do drive Isto facilita a interoperabilidade e intercambiabilidade entre diferentes dispositivos A figura 7 1 mostra um diagrama com a arquitetura l gica de funcionamento de um drive atrav s da rede CANopen com os diferentes modos de opera o definidos nesta especifica o Cada modo de opera o possui um conjunto de objetos que permite a configura o e opera o do drive na rede CAN network CAN node Application layer and communication profile DS 301 Drive Profile DSP 402 Device Control l l Modes of Operation l l l l Inter Profile Profile Velocity Velocity Torque Mode Position Mode Mode polated Figura 7 1 Arquitetura de comunica o para um drive na rede CANopen A tabela 7 1 mostra a lista dos objetos dispon veis para o inversor de frequ ncia CFW7OO divididos de acordo com os diferentes modos de opera o do equipamento Tabela 7 1 Lista de objetos do CFW700 Drive Profile Mape vel Device Control Velocity Mode Position Control Function 6063h INTEGERS2 Ro CFW700 42 EI Descri o dos Objetos para Drives Sempre que um objeto desta lista for lido ou escrito o drive
2. Acesso RO Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0000 0123h Sub indice 2 Descri o C digo do produto Acesso RO Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0000 0A00h Sub indice 3 Descri o N mero da revis o Acesso RO Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o De acordo com a vers o de firmware do equipamento Sub indice 4 Descri o N mero serial Acesso RO Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padrao Diferente para cada CFW700 O Vendor ID um n mero que identifica o fabricante junto a CIA O c digo do produto definido pelo fabricante de acordo com o tipo de produto O n mero da revis o representa a vers o de firmware do equipamento O sub indice 4 um n mero serial nico para cada inversor de frequ ncia CFW700 em rede CANopen 6 2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS Os SDOs s o respons veis pelo acesso direto ao dicion rio de objetos de um determinado dispositivo na rede Eles s o utilizados para a configura o e portanto possuem baixa prioridade j que n o devem ser utilizados para comunicar dados necess rios para a opera o do dispositivo Existem dois tipos de SDOs cliente e servidor Basicamente a comunica o inicia com o cliente usualmente o mestre da rede fazendo uma requisi o de leitura up oad ou escrita download para um servidor e este responde ao que foi requisitado Dados para configura o Mestre opera o Cliente SDO S
3. o Q a S q o 5 o CFWT700 18 E Parametriza o do Inversor Tabela 4 3 Fun es dos bits para o par metro P0695 Bit O O sa da DO1 aberta Valor para DO1 1 sa da DO1 fechada Bit 1 O sa da DO2 aberta Valor para DO2 1 sa da DO fechada Bit 2 O sa da DOS aberta Valor para DOS 1 sa da DOS fechada Bit 3 O sa da DO4 aberta Valor para DO4 1 sa da DO4 fechada Bit 4 O sa da DOS aberta Valor para DOS 1 sa da DOS fechada Bits 5a 15 Reservado P0696 VALOR 1 PARA SA DAS ANAL GICAS P0697 VALOR 2 PARA SA DAS ANAL GICAS Faixa de 32768 a 32767 Padr o O Valores Propriedades Net Grupo de acesso via HMI NET Descri o Possibilita o controle das sa das anal gicas atrav s das interfaces de rede Serial CAN etc Estes par metros n o podem ser alterados atrav s da HMI O valor escrito nestes par metros utilizado como valor para a sa da anal gica desde que a fun o da sa da anal gica desejada seja programada para Conte do P0696 P0697 nos par metros P0251 ou P0254 O valor deve ser escrito em uma escala de 15 bits 7FFFh 32767 5 para representar 100 do valor desejado para a sa da ou seja PO696 0000h O decimal valor para a sa da anal gica O Yo P0696 7FFFh 32767 decimal valor para a sa da anal gica 100 Neste exemplo foi mostrado o par metro P0696 mas a mesma escala utilizada para o par metro P0697
4. 1 4 n mero de objetos mapeados Valor Padr o 0 Sub indice 1 at 4 Descri o 1 at 4 objeto mapeado no PDO Acesso Rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padrao Indicado no arquivo EDS Este par metro indica os objetos mapeados nos PDOs de recep o do inversor de frequ ncia CFW700 O valor padr o destes objetos indicado no arquivo EDS do produto Para cada RPDO poss vel mapear at 4 objetos diferentes desde que o tamanho total n o ultrapasse oito bytes O mapeamento de um objeto feito indicando o seu ndice sub ndice e tamanho em bits em um campo UNSIGNED32 com o seguinte formato UNSIGNED32 Indice Sub indice Tamanho do objeto 16 bits 8 bits 8 bits Por exemplo supondo um mapeamento para um PDO de recep o com os seguintes valores configurados temos Sub ndice O 2 0 RPDO possui dois objetos mapeados Sub indice 1 224C 0010h o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 22ACh sub indice O zero e tamanho igual a 16 bits Este objeto corresponde ao par metro P0684 do drive que representa a palavra de controle via CANopen Sub indice 2 224D 0070h o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 22ADh sub ndice O zero e tamanho igual a 16 bits Este objeto corresponde ao par metro P0685 do drive que representa a refer ncia de velocidade poss vel modificar este mapeamento alterando a quantidade ou o n mero dos objetos mapeados Lem
5. Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 1800h 180h Node ID 1801h 280h Node ID 1802h 380h Node ID 1803h 480h Node ID Sub ndice 2 Descri o Tipo de transmiss o Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o 254 Sub indice 3 Descri o Tempo entre transmiss es Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED16 Valor Padr o Sub indice 4 Descri o Reservado Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o Sub indice 5 Descricao Temporizador de eventos Acesso rw Mape vel N o Faixa O desabilitado UNSIGNED1 6 Valor Padr o 0 O sub ndice 1 cont m o COB ID do PDO de transmiss o Sempre que este PDO enviar uma mensagem para a rede o identificador desta mensagem ser este COB ID A estrutura deste campo descrita na tabela 6 5 O sub ndice 2 indica o tipo de transmiss o deste objeto que segue o descrito pela tabela 6 6 Por m seu funcionamento diferente para PDOs de transmiss o Valor O indica que a transmiss o deve ocorrer imediatamente ap s a recep o de um telegrama SYNC mas n o periodicamente Valores 1 240 o PDO deve ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado ou ocorr ncias m ltiplas de SYNC de acordo com o n mero escolhido entre 1 e 240 Valor 252 indica que o conte do da mensagem deve ser atualizado mas n o enviado ap s a rec
6. Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o E O valor da desacelera o calculado dividindo se a velocidade programada no sub indice 1 em rpm pelo tempo programado no sub ndice 2 em segundos Os valores programados devem respeitar a faixa de valores para o par metro PO101 7 3 POSITION CONTROL FUNCTION OBJETOS PARA CONTROLE DE POSI O Apesar de n o suportar o modo de opera o para controle de posi o foram disponibilizados objetos relativos a esta fun o no drive 7 3 1 Objeto 6063h Position actual value Informa o valor do contador de pulsos do encoder Este contador s v lido caso o inversor possua acess rio para interface com encoder O valor deste objeto incrementado at atingir o n mero de pulsos do encoder retornando para zero ao atingir este valor ndice 6063h Nome Position actual value Objeto VAR Tipo INTEGER32 Par metros utilizados P0681 Acesso ro Mape vel Sim Faixa O at o n mero de pulsos do encoder menos 1 Valor Padr o Para mais informa es sobre a opera o desta fun o consulte os par metros P0039 PO191 PO192 e P0405 no manual de programa o do inversor de frequ ncia CFW700 CFW700 49 meg Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunica o CANopen 8 FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICA O CANOPEN A133 F233 SEM ALIMENTA O NA INTERFACE CAN Descri o Indica que a interface CAN n o
7. O bit 31 permite habilitar ou desabilitar o PDO Os bits 30 e 29 que devem ser mantidos em O zero indicam respectivamente que o PDO aceita frames remotos RTR frames e que utiliza identificador de 11 bits Como o drive n o utiliza identificadores de 29 bits os bits de 28 at 11 devem ser mantidos em O zero enquanto que os bits de 10 at O zero s o usados para configurar o COB ID para o PDO O sub ndice 2 indica o tipo de transmiss o deste objeto de acordo com a tabela a seguir Tabela 6 6 Descri o do tipo de transmiss o Tipo de transmiss o Transmiss o de PDOs Oo Ac cico Snerono Ass ncrono ATR 1 240 Oe d JT 241 251 252 E EN e e f oe i Valores O 240 qualquer RPDOs programado nesta faixa possui o mesmo funcionamento Ao detectar uma mensagem ele ir receber os dados por m n o atualizar os valores recebidos at detectar o pr ximo telegrama SYNC Valores 252 e 253 n o permitido para PDOs de recep o CFW700 32 meg Descri o dos Objetos de Comunica o Valores 254 e 255 indica que n o possui rela o com o objeto de sincroniza o Ao receber uma mensagem seus valores ser o atualizados imediatamente PDO_MAPPING ndice 1600h at 1603h Nome Receive PDO mapping Objeto Record Tipo PDO MAPPING Sub indice 0 Descri o N mero de objetos mapeados Acesso RO Mape vel N o Faixa O desabilitado
8. apresentada uma tabela com os valores padr o para os diferentes objetos de comunica o descritos no protocolo necess rio observar que o valor padr o do objeto depende do endere o do escravo com exce o dos COB IDs para NMT e SYNC que s o comuns para todos os elementos da rede Estes valores tamb m podem ser alterados durante a etapa de configura o do dispositivo CFW700 9 E Introdu o Comunica o CANopen Tabela 1 2 COB ID para os diferentes objetos COB C digo da Fun o bits 10 7 fun o endere o EE 897 1023 381h 3FFh 1025 1151 401h 47Fh 1158 1279 481h 4FFh 1281 1407 501h 57Fh 1409 1535 581h 5FFh Node Guarding 1110 1793 1919 701h 77Fh Heartbeat 1 9 ARQUIVO EDS Cada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de configura o EDS que cont m informa es sobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen bem como a descri o de todos os objetos existentes para comunica o Em geral este arquivo utilizado por um mestre ou software de configura o para programa o dos dispositivos presentes na rede CANopen O arquivo de configura o EDS fornecido em um CD juntamente com o produto e tamb m pode ser obtido atrav s do site http www weg net E necess rio observar a vers o de software do equipamento para utilizar um arquivo EDS que seja compat vel com esta vers o CFWT700 10 meg Acess
9. autobaud Caso este par metro seja alterado a altera o ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimenta o ou ap s o equipamento ser desligado e ligado novamente CFW700 20 EI Parametriza o do Inversor Para a fun o autobaua ap s uma detec o com sucesso o par metro da taxa de comunica o P0702 altera se automaticamente para a taxa detectada Para executar novamente a fun o de autobaua necess rio mudar o par metro P0702 para uma das op es Autobaud P0703 RESET DE BUS OFF Faixa de O Manual Padr o O Valores 1 Autom tico Propriedades CFG Grupo de acesso via HMI NET Descri o Permite programar qual o comportamento do inversor ao detectar um erro de bus offna interface CAN Op es Descri o O Reset Manual Caso ocorra bus off ser indicado na HMI o alarme A134 F234 a a o programada no par metro P0313 ser executada e a comunica o ser desabilitada Para que o equipamento volte a se comunicar atrav s da interface CAN ser necess rio desligar e ligar novamente o produto 1 Reset Autom tico Caso ocorra bus off a comunica o ser reiniciada automaticamente e o erro ser ignorado Neste caso n o ser feita a indica o de alarme na HMI e o inversor n o executar a a o descrita no P0313 P0705 ESTADO DO CONTROLADOR CAN Faixa de O Inativo Padr o Valores 1 Autobaud 2 Interface CAN ativa 3 Waring 4 Erro
10. respons vel por atender esta requisi o Como os SDOs s o utilizados geralmente para configura o de um n da rede s o menos priorit rios que outros tipos de mensagens Process Data Object Os PDOs s o utilizados para acessar dados do equipamento sem a necessidade de indicar explicitamente PDO qual o objeto do dicion rio est sendo acessado Para isso necess rio configurar previamente quais os dados que o PDO estar transmitindo mapeamento dos dados Tamb m existem dois tipos de PDOs PDO de recep o e PDO de transmiss o PDOs usualmente s o utilizados para transmiss o e recep o de dados utilizados durante a opera o do dispositivo e por isso s o mais priorit rios que os SDOs Emergency Object Este objeto respons vel pelo envio de mensagens para indicar a ocorr ncia de erros no dispositivo EMCY Quando um erro ocorre em um determinado dispositivo Produtor EMCY este pode enviar uma mensagem para a rede Caso algum dispositivo da rede esteja monitorando esta mensagem Consumidor EMCY poss vel programar para que uma a o seja tomada desabilitar demais dispositivos da rede reset de erros etc Synchronization Object Na rede CANopen poss vel programar um dispositivo Produtor SYNC para enviar periodicamente uma SYNC mensagem de sincroniza o para todos os dispositivos da rede Estes dispositivos Consumidores SYNC podem ent o por exemplo enviar um determinado dado que necessita ser disp
11. rios para Comunica o CANopen 2 ACESS RIOS PARA COMUNICA O CANOPEN Para possibilitar a comunica o CANopen no produto necess rio utilizar um dos acess rios para interface CAN descritos a seguir Informa es sobre a instala o destes m dulos podem ser obtidas no guia que acompanha cada acess rio 2 1 M DULO CAN 01 tem WEG 10051961 Composto pelo m dulo de comunica o CAN figura ao lado e um guia de montagem Interface isolada galvanicamente e com sinal diferencial conferindo maior robustez contra interfer ncia eletromagn tica Alimenta o externa de 24V Permite a conex o de at 64 dispositivos no mesmo segmento Uma quantidade maior de dispositivos pode ser conectada com o uso de repetidores Comprimento m ximo do barramento de 1000 metros 2 2 PINAGEM DO CONECTOR O m dulo para comunica o CAN possui um conector plug in de 5 vias XC5 com a seguinte pinagem DARE EERE Tabela 2 1 Pinagem do conector XC5 para interface CAN Pino Nome Fun o 2 3 FONTE DE ALIMENTA O Os m dulos de interface CAN necessitam de uma tens o de alimenta o externa entre os pinos 1 e 5 do conector da rede Os dados para consumo individual e tens o de entrada s o apresentados na tabela a seguir Tabela 2 2 Caracter sticas da alimenta o para interface CAN Tens o de alimenta o VCC M ximo 30 2 4 INDICA ES Os m dulos de interface CAN possu
12. 8 1 5 ACESSO AOS DADOS ssa ida nin dare ad da Caia 8 1 6 TRANSMISS O e Oe De e EE 8 1 7 OBJETOS RESPONS VEIS PELA COMUNICA O COBS a 2 ararresesesasessnsosasasosanansnsnsasannnnnnn 9 16 COBID sds ia e e a e a 9 1 9 REENEN 10 2 ACESS RIOS PARA COMUNICA O CANOPEN ssssssoo os sissscceeeneness 11 27 MODULO CANO asas sa aa a dE ge 11 2 2 PINAGEM DO CONECTOR 0 0b2taatatetretetaateranaaas sena nanaasaoansasesauaeaeneneononanasaunansnanaonananasannansnanaananann 11 2 3 FONTE DE ALIMENTACAO 0 02b2t2tereteteaesetesanasonseoeoeoeoonsosasosososansusososouausnsnsnsasnsououansnsnsasasnnonansnsnnon 11 CT We Te ee TE 11 3 INSTALA O DA REDE CANOPEN a ieeseesceneeeeeeeceneessecennea 12 3 1 TAXA DE COMUNICA O seia ir a Sa kk epa kk nnnn ennaa 12 3 2 ENDERE O NA REDE CANOPEN 2 2 20reeererasrasesasasosasasassosoooussoosusosassouonsosasnsosouosononsnsasasououonsnnan 12 3 3 RESISTORES DE TERMINA O cistesseseseaasasasasasereeesa rasa se seasasasasasa serasa ar asasasasaenentana rasas 12 O E a a EE 13 3 5 LIGA O NA REDE 0202t2t2tetetetetetetenasaeseoeoeoesessasasososesosssonoooouausnonsasasnsouonsnsasnsououansnsnsasasasouonansnnan 13 4 PARAMETRIZA O DO INVERSOR ssassssnnnnsennnnneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnmnnn nnna 14 4 1 S MBOLOS PARA DESCRI O DAS PROPRIEDADES ssssassesseuenuunnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenne 14 P0105 S
13. Por exemplo deseja se controlar o valor da sa da anal gica 1 atrav s da serial Neste caso deve fazer a seguinte programa o Escolher um dos par metros P0696 ou P0697 para ser o valor utilizado pela sa da anal gica 1 Neste exemplo vamos escolher o P0696 Programar na fun o da sa da anal gica 1 P0254 a op o Conte do P0696 Atrav s da interface de rede escrever no P0696 o valor desejado para a sa da anal gica 1 entre O e 100 de acordo com a escala do par metro NOTA Caso a sa da anal gica seja programada para operar de 10V at 10V valores negativos para estes par metros devem ser utilizados para comandar as sa das com valores negativos de tens o ou seja 32768 at 32767 representa uma varia o de 10V at 10V na sa da anal gica 5 Para a resolu o real da sa da consulte o manual do produto CFWT700 19 E Parametriza o do Inversor P0700 PROTOCOLO CAN Faixa de 1 CANopen Padr o 2 Valores 2 DeviceNet Propriedades CFG Grupo de acesso via HMI NET Descri o Permite selecionar o protocolo desejado para a interface CAN Caso este par metro seja alterado a altera o ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimenta o em auto baud ou ap s o equipamento ser desligado e ligado novamente P0701 ENDERE O CAN Faixa de 0a 127 Padr o 63 Valores Propriedades CFG Grupo de acesso via HMI NET Descri o Perm
14. ao motor Fault reaction active uma falha ocorreu e o drive est executando a a o relativa ao tipo de erro Fault drive com erro Fun o desabilitada sem pot ncia sendo aplicada no motor NOTA Ge Dependendo do equipamento e configura o poss vel que o drive n o possua chave para bloqueio habilita o da alimenta o de pot ncia Desta forma os estados descritos no grupo Power disabled s o implementados por quest es de compatibilidade com a m quina de estados descrita mas a alimenta o de pot ncia do dispositivo permanece ativa mesmo nestes estados Descri o das transi es CFWT700 43 EI Descri o dos Objetos para Drives Transi o 0 O drive ligado e inicia o procedimento de inicializa o Transi o 1 Inicializa o completa autom tico Transi o 2 Comando Shutdown recebido feita a transi o de estados mas nenhuma a o tomada pelo drive Transi o 3 Comando Switch on recebido feita a transi o de estados mas nenhuma a o tomada pelo drive Transi o 4 Comando Enable operation recebido O drive habilitado Equivale a ativar o bit 1 da palavra de controle via CAN P0684 Transi o 5 Comando Disable operation recebido O drive desabilitado Equivale a zerar o bit 1 da palavra de controle via CAN P0684 Transi o 6 Comando Shutdown recebido E feita a transi o de estados mas nenhuma a o tomada pe
15. de acesso via HMI NET Descri o Este par metro funciona como um contador c clico que incrementado toda vez que um telegrama CAN transmitido Fornece um retorno para o operador se o dispositivo est conseguindo comunicar se com a rede Este contador zerado sempre que o inversor for desligado feito o reset ou ao atingir o limite m ximo do par metro P0708 CONTADOR DE ERROS DE BUS OFF Faixa de O a 65535 Padr o Valores Propriedades RO Grupo de acesso via HMI NET Descri o Contador c clico que indica o n mero vezes que o inversor entrou em estado de bus off na rede CAN Este contador zerado sempre que o inversor for desligado feito o reset ou ao atingir o limite m ximo do par metro P0709 CONTADOR DE MENSAGENS CAN PERDIDAS Faixa de O a 65585 Padr o Valores Propriedades RO Grupo de acesso via HMI NET Descri o Contador c clico que indica o n mero de mensagens recebidas pela interface CAN mas que n o puderam ser processadas pelo equipamento Caso o n mero de mensagens perdidas seja incrementado com frequ ncia recomenda se diminuir a taxa de comunica o utilizada para a rede CAN Este contador zerado sempre que o inversor for desligado feito o reset ou ao atingir o limite m ximo do par metro CFW700 22 E Parametriza o do Inversor P0721 ESTADO DA COMUNICA O CANOPEN Faixa de O Desabilitado Padr o Valores 1 Reservado 2 Comunica o Habi
16. este ndice utilizado para identificar o que est sendo transmitido 1 6 TRANSMISS O DE DADOS A transmiss o de dados num ricos atrav s de telegramas CANopen feita utilizando a representa o hexadecimal do n mero e enviando o byte menos significativo do dado primeiro Exemplo transmiss o de um inteiro com sinal de 32 bits 12345678h 305419896 decimal mais um inteiro com sinal de 16 bits FFOOh 256 decimal em um frame CAN CFW700 8 E Introdu o Comunica o CANopen Identificador 6 bytes de dados Inteiro 32 bits Inteiro 16 bits 11 bits byte 3 1 7 OBJETOS RESPONS VEIS PELA COMUNICA O COBS Existe um determinado conjunto de objetos que s o respons veis pela comunica o entre os dispositivos da rede Estes objetos est o divididos de acordo com os tipos de dados e a forma como s o enviados ou recebidos por um dispositivo Os s seguintes objetos de comunica o COBs s o descritos pela especifica o Tabela 1 1 Tipos de Objetos de Comunica o COBs Descri o Service Data Object Os SDOs s o objetos respons veis pelo acesso direto ao dicion rio de objetos de um dispositivo Atrav s SDO de mensagens utilizando os SDOs poss vel indicar explicitamente atrav s do ndice do objeto qual o dado que est sendo manipulado Existem dois tipos de SDOs Cliente SDO respons vel por fazer uma requisi o leitura ou escrita para um dispositivo da rede e o Servidor SDO
17. impedindo que outros objetos menos priorit rios possam transmitir seus dados Otempo m nimo permitido para esta fun o no inversor de frequ ncia CFW700 2ms importante observar o tempo entre transmiss es programado no sub indice 3 principalmente quando o PDO for programado com o valor 255 no sub indice 2 Change Of State N o esquecer que os PDOs somente podem ser transmitidos caso o escravo esteja no estado operacional PDO MAPPING ndice 1A00h at 1A07h Nome Transmit PDO mapping Objeto Record Tipo PDO MAPPING Sub indice D Descri o N mero do ltimo sub ndice Acesso ro Mape vel N o Faixa O desabilitado 1 4 n mero de objetos mapeados Valor Padr o 0 Sub indice 1 at 4 Descri o 1 at 4 objeto mapeado no PDO Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0 O PDO MAPPING para a transmiss o funciona de forma semelhante que para a recep o por m neste caso s o definidos os dados a serem transmitidos pelo PDO Cada objeto mapeado deve ser colocado na lista de acordo com o descrito a seguir UNSIGNED32 Indice Sub indice Tamanho do objeto 16 bits 8 bits 8 bits Por exemplo supondo um mapeamento para um PDO de recep o com os seguintes valores configurados temos Sub ndice O 2 este PDO possui dois objetos mapeados Sub indice 1 2248 0010h o primeiro objeto mapeado possui
18. m quina de estado controlada pelo objeto 6040h e os estados podem ser monitorados pelo objeto 6041h Ambos os objetos s o descritos a seguir 7 1 1 Objeto 6040h Controlword Controla o estado do drive Indice 6040h Nome Controlword Objeto VAR Tipo UNSIGNED1 6 Par metros utilizados P0684 Acesso rw Mape vel Sim Faixa UNSIGNED16 Valor Padr o Os bits desta palavra possuem as seguintes fun es 15 9 8 7 6 4 3 2 1 0 Reservado Halt Fault Operation Enable Quick Enable Switch on reset mode specific operation stop voltage Os bits O 1 2 3 e 7 permitem controlar a m quina de estados do drive Os comandos para transi o de estados s o dados atrav s das combina es de bits indicadas na tabela 7 2 Os bits marcados com vi s o irrelevantes para a execu o do comando CFWT700 44 E Descri o dos Objetos para Drives Tabela 7 2 Comandos da palavra de controle Comando Bits da palavra de controle Transi es Fault reset Enable operation Quick stop Ze Shutdown oi o J266 RE E aai T 3 Disave votas 0 1 x ft x 1 0 x jraitiz EE Enableoperation 0 1 pot n Fautreset 051 x ox ox o po ko pis Os bits 4 5 6 e 8 possuem diferentes fun es de acordo com o modo de opera o utilizado A descri o detalhada da fun o destes bits para o modo velocidade velocity mod est descrita no item 7 2 1
19. o 6 5 1 Controle dos Estados do Escravo Com rela o comunica o um dispositivo da rede CANopen pode ser descrito pela seguinte m quina de g estados 6 7 Inicializa o Tt 2 Pr operacional Parado 3 Operacional Figura 6 4 Diagrama de estados do n CANopen Tabela 6 7 Descri o das transi es Transi o Descri o 1 Dispositivo ligado e come a a inicializa o autom tico 2 Inicializa o conclu da vai para o estado pr operacional autom tico 1 2 3 Recebe comando Start Node para entrar no estado operacional 4 5 4 Recebe comando Enter Pre Operational e vai para o estado pr operacional Recebe comando Stop Node para entrar no estado parado 6 Recebe comando Reset Node onde executa o reset completo do dispositivo Recebo comando Reset Communication onde reinicializa o valor dos objetos e a comunica o CANopen do dispositivo Durante a inicializa o definido o Node lD criados os objetos e configurada a interface com a rede CAN N o poss vel comunicar se com o dispositivo nesta etapa que conclu da automaticamente No final desta etapa o escravo envia para rede um telegrama do objeto Boot up utilizado apenas para indicar que a inicializa o foi conclu da e que o escravo entrou no estado pr operacional Este telegrama possui identificador 700h Node lD e apenas um byte de dados com valor igual a O zero No est
20. para enviar e receber dados utilizados durante a opera o do dispositivo que muitas vezes precisam ser transmitidos de forma r pida e eficiente Por isso eles possuem uma prioridade maior do que os SDOs Nos PDOs apenas os dados s o transmitidos no telegrama ndices e sub indices s o omitidos e desta forma poss vel fazer uma transmiss o mais eficiente com maior volume de dados em um nico telegrama necess rio por m configurar previamente o que est sendo transmitido pelo PDO de forma que mesmo sem a indica o do indice e sub indice seja poss vel saber o conte do do telegrama Existem dois tipos de PDOs os PDOs de recep o e os PDOs de transmiss o Os PDOs de transmiss o s o respons veis por enviar dados para a rede enquanto que os PDOs de recep o ficam respons veis por receber e tratar estes dados Desta forma poss vel que haja comunica o entre escravos da rede CANopen basta configurar um escravo para transmitir uma informa o e um ou mais escravos para receber esta informa o N o esquecer que qualquer dado do tipo inteiro a ordem de transfer ncia dos bytes vai do menos significativo at o mais significativo CFW700 30 E Descri o dos Objetos de Comunica o Mestre transmiss o recep o recep o Dados para opera o Figura 6 2 Comunica o utilizando PDOs NOTA Ge PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos quando o dispositivo es
21. sincroniza o e portanto podem ser programados para serem transmitidos ou atualizados com base neste objeto AP CAS AS CAS Fase d L MAN E Per odo Ao receber o SYNC cada inversor Atualiza dados recebidos pelos RPDOs Salva valores e transmite TPDOs Figura 6 3 SYNC A mensagem SYNC transmitida pelo produtor n o possui dado algum em seu campo de dados pois seu objetivo fornecer um evento sincronizado entre os dispositivos da rede O seguinte objeto est dispon vel para configura o do consumidor SYNC ndice 1015h Nome COB ID SYNC Objeto VAR Tipo UNSIGNED32 Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 80h NOTA Ge Deve se observar o tempo programado no produtor para o per odo dos telegramas SYNC de acordo com a taxa de transmiss o utilizada e o n mero de PDOs sincronos a serem transmitidos necess rio que haja tempo suficiente para a transmiss o destes objetos e tamb m recomendado que haja folga para possibilitar o envio de mensagens ass ncronas como EMCY PDOs assincronos e SDOs 6 5 NETWORK MANAGEMENT NMT O objeto de gerenciamento da rede respons vel por um conjunto de servi os que controlam a comunica o do dispositivo na rede CANopen Para este objeto est o dispon veis os servi os de controle do n e de controle de erros utilizando Node Guarding ou Heartbeal CFW700 36 meg Descri o dos Objetos de Comunica
22. 0 A utiliza o de um par tran ado adicional para levar a alimenta o de 24Vcc para os equipamentos que necessitam deste sinal tamb m recomendada 3 5 LIGA O NA REDE Para interligar os diversos n s da rede recomenda se a conex o do equipamento diretamente a partir da linha principal sem a utiliza o de deriva es Durante a instala o dos cabos deve se evitar sua passagem pr xima a cabos de pot ncia pois isto facilita a ocorr ncia de erros durante a transmiss o devido interfer ncia eletromagn tica Para evitar problemas de circula o de corrente por diferen a de potencial entre diferentes aterramentos necess rio que todos os dispositivos estejam conectados no mesmo ponto de terra g N de D PA Ze Mestre 2 Deriva o Figura 3 2 Exemplo de instala o em rede CANopen Para evitar problemas de diferen a de tens o na alimenta o entre os dispositivos da rede recomendado que a rede seja alimentada em apenas um ponto e o sinal de alimenta o seja levado a todos os dispositivos atrav s do cabo Caso seja necess ria mais de uma fonte de alimenta o estas devem estar referenciadas ao mesmo ponto O n mero m ximo de dispositivos conectados em um nico segmento da rede limitado em 64 Repetidores podem ser utilizados para conectar um n mero maior de dispositivos CFWT700 13 E Parametriza o do Inversor 4 PA
23. 2 Device Profile Drives and Motion Control Este documento descreve um conjunto de objetos que devem ser comuns para drives independente do fabricante Isto facilita a interoperabilidade entre dispositivos com a mesma fun o como inversores de frequ ncia pois tanto os dados quanto o comportamento do dispositivo s o disponibilizados de uma forma padronizada Para estes objetos foram reservados os ndices de 6000h at 9FFFh poss vel operar o inversor atrav s da rede CANopen tanto atrav s dos par metros localizados a partir do ndice 2000h quanto atrav s destes objetos padronizados Para uma descri o detalhada de quais objetos est o dispon veis nesta faixa do dicion rio de objetos consulte oitem 7 CFW700 26 DER Descri o dos Objetos de Comunica o 6 DESCRI O DOS OBJETOS DE COMUNICA O Neste item s o descritos detalhadamente cada um dos objetos de comunica o dispon veis para o inversor de frequ ncia CFW700 E necess rio conhecer como estes objetos s o operados para utilizar as fun es dispon veis para a comunica o do drive 6 1 OBJETOS DE IDENTIFICA O Existe um conjunto de objetos no dicion rio utilizados para identifica o do equipamento por m n o possuem influ ncia no seu comportamento na rede CANopen 6 1 1 Objeto 1000h Device Type Este objeto fornece um c digo em 32 bits que descreve o tipo de objeto e sua funcionalidade n
24. 7 1 2 Objeto 6041h Statusword Indica o estado atual do drive Indice 6041h Nome Statusword Objeto VAR Tipo UNSIGNED1 6 Par metros utilizados P0680 Acesso ro Mape vel Sim Faixa UNSIGNED16 Valor Padr o Os bits desta palavra possuem as seguintes fun es Tabela 7 3 Fun o dos bits da palavra de estado Statuswora P Descri o oM Ready Eer Fault 6 Switchondisabled___ O 7 Waming S 8 Resewvado 9 J Pemte 10 Tagetreached H DEE tee Nesta palavra os bits O 1 2 3 5 e 6 indicam o estado do dispositivo de acordo com a m quina de estados descrita na figura 7 2 A tabela 7 4 descreve as combina es destes bits para indica o dos estados Os bits marcados com Xx s o irrelevantes para a indica o do estado Tabela 7 4 Estados do drive indicados atrav s da palavra de estado CFW700 45 EI Descri o dos Objetos para Drives Demais bits indicam uma condi o espec fica para o drive Bit4 Voltage enabled indica que a pot ncia do drive est sendo alimentada Bit 7 Warning Indica que o inversor de frequ ncia CFW700 possui algum alarme ativo Bit 9 Remote indica quando o drive est no modo remoto e aceita comandos via rede CANopen Representa o valor do bit 4 da palavra de estado P0680 Bit 10 Target reached indica quando o drive est operando no valor da refer ncia que depende do modo de
25. Consumidor Heartbeat Produtor Heartbeat Comunica o interrompida Timeout na espera da mensagem Figura 6 6 Servi o de controle de erros Heartbeat Um mesmo dispositivo da rede pode ser produtor e consumidor de mensagens heartbeat Por exemplo o mestre da rede pode consumir mensagens enviadas por um escravo permitindo detectar problemas de comunica o com o escravo e ao mesmo tempo o escravo pode consumir mensagens heartbeat enviadas pelo mestre tamb m possibilitando ao escravo detectar falhas na comunica o com o mestre O inversor de frequ ncia CFW700 possui os servi os de produtor e consumidor heartbeat Como consumidor poss vel programar diferentes produtores para serem monitorados pelo equipamento indice 1016h Nome Consumer Heartbeat Time Objeto ARRAY Tipo UNSIGNED32 Sub indice 0 Descri o N mero do ltimo sub ndice Acesso ro Mape vel N o Faixa Valor Padr o 4 Sub indices 1 4 Descri o Consumer Heartbeat Time 1 4 Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 0 Nos sub indices de 1 at 4 poss vel programar o consumidor escrevendo um valor no seguinte formato UNSIGNED32 Reservado Node 17 Heartbeat time 8 bits 8 bits 16 bits Node lD permite programar o Node lD do produtor heartbeat o qual se deseja monitorar Heartbeat time permite programar o tempo em m
26. DOS OBJETOS PARA DRIVES ENEE 42 7 1 DEVICE CONTROL OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE s seas 43 7 1 1 Objeto 6040h GOntrolWOFO ki eks eka kan ki a kn suar nega ENNER 44 7 1 2 Objeto 6041h StatUSWOFO kato kk si p n ok n ko l n n A l A n kk A A A ki mo kk a A ki ada 45 7 1 3 Objeto 6060h Modes of Operation aa2r2ererreeaeaaaaanor ante eeaaasaaason nna naananananonnnnannanananannn 46 7 1 4 Objeto 6061h Modes of Operation DiSplAY 00ireeee at rttta ar rttaanan a asanaan na ananannananannnnnanaannnnannn 46 7 2 VELOCITY MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE ssa 46 7 2 1 Bits de Gontrole e Estado 2ssssssiasassscsisassasiasaasicaiasaasisaesasassassaasdsaenasadiaa saida none onisanananonn 46 7 2 2 Objeto 6042h vl Target Velocity sssssn nono anne naananananoaannnnaananananannnnnnn 47 7 2 3 Objeto 6043h vl Velocity Demand sn nono anne eaananananonnnonaananananannnnnnn 47 7 2 4 Objeto 6044h vl Control Effort ta aa aaaaaanotanteaaaaanaoasonannaoeananaoaannnnnanaananannnnn 47 7 2 5 Objeto 6046h vl Velocity Min Max Amount ssnso ss erenasaaeasaamenennaa 48 7 2 6 Objeto 6048h vi Velocity Acceleration isssenessaseeeasasernensssnnensasannenssamnnansanos 48 7 2 7 Objeto 6049h vl Velocity Deceleration ss sis an an naaaan ann naasanannaasanann
27. ELE O 1 2 RAMPAL 2 2 atereatoereesasasosooeoeoeoeasasasasosasssssssasasosouonsnsasosououausnsnsnsasnsououansnsnsasunannnn 14 P0220 SELE O FONTE LOCAL REMOTO 0aaavaeeoasrnsasasasasosassnsnsosooooononsnsasasososousnsasosououonsnsnsasauounnnn 14 P0221 SELE O REFER NCIA LOCAL 0 a aoererrotesaranassasaseoanaoonsasasososasonsnsnsooouousnsnsasasnnonansnsasnsououonsnon 14 P0222 SELE O REFER NCIA REMOTAL 2 2ereaoresesesassssosasnssososasasasosassnsasosooouanonsnsasasnnoansnsasnsononansnnn 14 P0223 SELE O GIRO LOCAL EE 14 P0224 SELE O GIRA PARA LOCAL 0 a aaraaoeeraranansasesesososasansasosooooenesouousasnsouoususnsnsasasnsououonsnsnsasasnunnnn 14 P0225 SELE O JOG LOCAL siste asa od tt ote kit ank tt n e n kt a l po e 14 P0226 SELE O GIRO REMOTO 0a0araaasosonaosssanannsssososaosssanuonssseseononsououonssososononasasasasasossunanasasasnnsosusasnnn 14 P0227 SELE O GIRA PARA REMOTO 2 a0vrvrsrosesesasesensaseosoosonsosososososousnsosooouousnsnsasasauousnsnsasasououonsnon 14 P0228 SELE O JOG REMOTO sitt rasi arestasyon pita fi kt ed kita aka on a aka b t ka as onsi 14 P0313 A O PARA ERRO DE COMUNICAGAO 202120eteataatatatasasanon anan aesossosasnsosnonsosonononnnnasonsasaunanann 14 P0680 ESTADO L GICO EE 15 P0681 VELOCIDADE DO MOTOR EM 13 BITS EEN 16 P0684 PALAVRA DE CONTROLE VIA CANOPEN EEN 17 CFW700 3 meg Sum rio P0685 REFER NCIA DE VELOCIDADE
28. Indice 100Dh Nome Life Time Factor Objeto VAR Tipo UNSIGNED8 Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o U O objeto 100Ch permite programar o tempo necess rio em milisegundos para que uma ocorr ncia de falha seja detectada caso o escravo n o receba nenhum telegrama do mestre O objeto 100Dh indica quantas falhas em sequ ncia s o necess rias at que se considere que houve realmente perda da comunica o Portanto a multiplica o destes dois valores fornecer o tempo total necess rio para detec o de erros de comunica o utilizando este objeto O valor O zero desabilita esta fun o Uma vez configurado o escravo come a a contar estes tempos a partir do primeiro telegrama Node Guarding recebido do mestre da rede O telegrama do mestre do tipo remoto n o possuindo bytes de dados O identificador igual a 700h Node lD do escravo destino J o telegrama de resposta do escravo possui 1 byte de dados com a seguinte estrutura Identificador byte 1 bit 7 bit 6 bit O 700h Mode ID Toggle Estado do escravo Este telegrama possui um nico byte dados Este byte cont m nos sete bits menos significativos um valor para indicar o estado do escravo 4 Parado 5 Operacional e 127 Pr operacional e no oitavo bit um valor que deve ser alterado a cada telegrama de enviado pelo escravo toggle bid Caso o inversor de frequ ncia CFW700 detecte um erro utilizando es
29. Motores Automa o Energia Transmiss o amp Distribui o Tintas CANopen CFW7OO Manual do Usuario Idioma Portugu s E EDER ar E Manual do Usu rio CANopen S rie CFW700 Idioma Portugu s N do Documento 10000827708 00 Data da Publica o 04 2010 meg Sum rio SUMARIO SUMARIO EE 3 SOBRE O MANUAL asssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnmnnn nennen nnana nnna 6 ABREVIA ES E DEFINI ES seess 6 REPRESENTA O NUM RICA ssssssssusnunnnnnnnunnenunnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnunnnnnannannnnnnnannnnnnnnn annn tnnannannn nenn rasa seennanana a 6 DOCUMENTOS EE 6 1 INTRODU O A COMUNICA O CANOPEN sn nnaaassssnnnannnannnnnaannnnnn 7 BEE 7 1 1 1 Frame de e e Le CN 7 1 1 2 Frame ROMOUO ei kk kes sikti wa afin ki it EES ai ii mi k a n ai ik KA n EENS das nana dada K kk OR K kk dead ca 7 1 1 3 Acesso a Hegle Zeus deeg rege ak pa kase ake mase kak ga nen casu cida ride geg deu ke DE oka anana he A beggen dad 7 1 1 4 Controle d dn EE 7 1 1 5 CAN e GANOPON ii ii oken kwak ami ao au ko n kan pu ge ki kan ou ka voi aksan io kane ka SANN kak SANN Duke GRAN DE as ARE A AAA 8 1 2 CARACTER STICAS DA REDE CANOPEN 0 22rreeeereteeeveueveseoosasososasasasasasasosusuouououousususususuououounnon 8 13 MEIO FISICO Eeer 8 1 4 ENDERE O NA REDE CANOPEN 20202rerereteoareesasasasasasasasosnooooueuosousnsasnsouoususnsnsasasanonansasasasouonsnsnnn
30. RAMETRIZA O DO INVERSOR A seguir ser o apresentados apenas os par metros do inversor de frequ ncia CFW700 que possuem rela o direta com a comunica o CANopen 4 1 S MBOLOS PARA DESCRI O DAS PROPRIEDADES RO Par metro somente de leitura CFG Parametro somente alterado com o motor parado CAN Parametro visivel atrav s da HMI se o produto possuir interface CAN instalada DP Par metro vis vel atrav s da HMI se o produto possuir interface Profibus DP instalada P0105 SELE O 17 2 RAMPA P0220 SELE O FONTE LOCAL REMOTO P0221 SELE O REFER NCIA LOCAL P0222 SELE O REFER NCIA REMOTA P0223 SELE O GIRO LOCAL P0224 SELE O GIRA PARA LOCAL P0225 SELE O JOG LOCAL P0226 SELE O GIRO REMOTO P0227 SELE O GIRA PARA REMOTO P0228 SELE O JOG REMOTO Estes par metros s o utilizados na configura o da fonte de comandos para os modos local e remoto do produto Para que o equipamento seja controlado atrav s da interface CANopen deve se selecionar uma das op es CANopen DeviceNet Profibus DP dispon veis nos par metros A descri o detalhada destes par metros encontra se no manual de programa o do inversor de frequ ncia CFW7OO PO313 A O PARA ERRO DE COMUNICA O Faixa de O Inativo Padr o O Valores 1 Para por Rampa 2 Desabilita Geral 3 Vai para Local 4 Vai para Local e mant m comandos e refer ncia 5 Causa Falha Propriedades CFG Grupo de aces
31. UMENTOS O protocolo CANopen foi desenvolvido baseado nas seguintes especifica es e documentos Documento Vers o CAN Specification CiA DS 301 CANopen Application Layer and Communication Profile CiA DRP 303 1 Cabling and Connector Pin Assignment CIA DSP 306 Electronic Data Sheet Specification for CANopen CIA DSP 402 Device Profile Drives and Motion Control Para obter esta documenta o deve se consultar a CiA que atualmente a organiza o que mant m divulga e atualiza as informa es relativas rede CANopen CFW700 6 meg Introdu o Comunica o CANopen 1 INTRODU O COMUNICA O CANOPEN Para a opera o de um equipamento em rede CANopen necess rio conhecer a forma como a comunica o feita Este item traz uma descri o geral do funcionamento do protocolo CANopen contendo as fun es utilizadas pelo CFW700 Para uma descri o mais detalhada pode se consultar a especifica o do protocolo 1 1 CAN A rede CANopen uma rede baseada em CAN o que significa dizer que ela utiliza telegramas CAN para troca de dados na rede O protocolo CAN um protocolo de comunica o serial que descreve os servi os da camada 2 do modelo ISO OSI camada de enlace de dados Nesta camada s o definidos os diferentes tipos de telegramas frames a forma de detec o de erros valida o e arbitra o de mensagens 1 1 1 Frame de Dados Os dados em uma rede CAN s o transmitidos atrav
32. VIA CANOPEN 0 0vreororssssasesesasonsosasasososansnsasnsosouonansnsasaunnonnn 17 P0695 VALOR PARA AS SA DAS DIGITAIS eetesesesesesesereeeesasaseseseasrrera rasa seres arasasa rasa seseararasas 18 PO696 VALOR 1 PARA SA DAS ANAL GICAS aeteseaeaasasasasasereeeese rasa se searasasasasasaemeera rasa se searanasas 19 P0697 VALOR 2 PARA SA DAS ANAL GICAS EEN 19 P0700 PROTOCOLO CAN s sikrana oaaae n a n n ni pi n kn n kn ik scan A A Fada KA Ek ida pk A kn ab A 20 PO7Z01 ENDEREGO CAN nissenana anaana rana aeaa nn dos PAra a Ara sese anne rassatoe segon SE ponn casa ano sion Seege 20 P0702 TAXA DE COMUNICA O CAN a 00eteaeaaaaaaaaasasasanaoaoaoaoaoaonoasnoasoansnononsnonsnsnansnsnansnsnsnannsosanannnnnon 20 P0703 RESET DE BUS OFF sssssssassasscassasssococsasicesocaasicacianscaadcaasddanienasdonscanssdascdasdoccianssdaastaa sia csadariasc ans 21 P0705 ESTADO DO CONTROLADOR CAN esesseeEESERSEEEERERSEEEEREREEEEEREREEEEEEEREEEEEEEREEEEEEEREEEEEEEREEEEEEE en 21 P0706 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECEBIDOS ss an naasan an nassanonnaasanonnannannnnn 22 P0707 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS atra raraan an rasaanonnassanonnassanonnansannnnansannnnn 22 P0708 CONTADOR DE ERROS DE BUS OFF anne ta an an naaaan an aaasan an naasanannaasanannaasanonnannannnnn 22 P0709 CONTADOR DE MENSAGENS CAN PERDIDAS aaa at kara aaa an sas an na asan ana asan an naasano
33. a Obs O n mero da falha pode ser lido atrav s do par metro POO49 Falha Atual Bit 6 Em Modo de Configura o O ZO Q 222240 Bit 7 Bit 8 Motor Girando RUN Bit 9 Habilitado Geral 0Oj Ojh Ojo O P0681 VELOCIDADE DO MOTOR EM 13 BITS Faixa de 32768 a 32767 Padrao Valores Propriedades RO Grupo de acesso via HMI NET Descri o Permite monitorar a velocidade do motor Esta palavra utiliza resolu o de 13 bits com sinal para representar a rota o s ncrona do motor P0681 0000h O decimal velocidade do motor O rpm P0681 2000h 8192 decimal velocidade do motor rota o s ncrona Valores de velocidade em rom intermedi rios ou superiores podem ser obtidos utilizando esta escala Por exemplo para um motor de 4 polos e 1800 rpm de rota o s ncrona caso o valor lido seja 2048 0800h para obter o valor em rpm deve se calcular 8192 gt 1800 rpm 2048 gt Velocidade em rpm Velocidade em rpm 1800 x 2048 8192 Velocidade em rpm 450 rpm Valores negativos para este par metro indicam motor girando no sentido reverso de rota o CFWT700 16 EI Parametriza o do Inversor P0684 PALAVRA DE CONTROLE VIA CANOPEN Faixa de 0000h a FFFFh Padr o 0000h Valores Propriedades Grupo de acesso via HMI NET Descri o Palavra de comando do inversor via interface CANopen Este par metro somente pode s
34. a ou mais conex es UO DeviceNet Comunica o Profibus DP Alarme A138 Falha F238 inversor recebeu comando para operar em modo clear Alarme A139 Falha F239 inversor foi para o estado offline Alarme A140 Falha F240 erro de acesso interface Profibus As a es descritas neste par metro s o executadas atrav s da escrita autom tica dos respectivos bits no par metro de controle da interface de rede que corresponde falha detectada Desta forma para que os comandos escritos neste par metro tenham efeito necess rio que o inversor esteja programado para ser controlado via a interface de rede utilizada Esta programa o feita atrav s dos par metros P0220 at P0228 P0680 ESTADO L GICO Faixa de 0000h a FFFFh Padr o Valores Propriedades RO Grupo de acesso via HMI NET Descri o Permite a monitora o do estado do drive Cada bit representa um estado Habilitado Geral Motor Girando o E O Q ke o kel Gi 6 ep Reservado Reservado Subtensao Em Alarme CFW700 15 E Parametriza o do Inversor Tabela 4 1 Fun es dos bits para o par metro P0680 Bits Bits 0a3 Bit 4 O Inversor n o possui comando de parada r pida ativo Parada R pida Ativa Inversor est executando o comando de parada r pida Bit 5 O Inversor est configurado para utilizar como rampa de acelera o e desacelera o para o motor a primeira Segunda Rampa rampa progr
35. aasannnnnanannnnn 49 7 3 POSITION CONTROL FUNCTION OBJETOS PARA CONTROLE DE POSI O 49 CFW700 4 meg Sum rio 7 3 1 Objeto 6063h Position actual value ssssssunnsennnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nannan nnana 49 8 FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICA O CANOPEN 50 A133 F233 SEM ALIMENTA O NA INTERFACE CAN trerereresereseseeeeeeeeeeseserarerenerereraranananas 50 A134 F234 BUS OFF n t ti kikonk anaana aAa anaa E aco d kas ge a ason Aaa ad dessan Enia raaa po cas aaa aaa 50 A135 F235 NODE GUARDING HEARTBEAT 0 00 t taka ata tata ss aa anka aa nunne nnnm nunne en nannan an nnmnnn mnnn nnana 50 CFW700 5 meg Sobre o Manual SOBRE O MANUAL Este manual fornece a descri o necess ria para a opera o do inversor de frequ ncia CFW7OO utilizando o protocolo CANopen Este manual deve ser utilizado em conjunto com manual do usu rio do CFW7OO ABREVIA ES E DEFINI ES CAN Controller Area Network CIA CAN in Automation COB Communication Object COB ID Communication Object Identifier SDO Service Data Object PDO Process Data Object RPDO Receive PDO TPDO Transmit PDO NMT Network Management Object ro Read only somente leitura rw Read write leitura e escrita REPRESENTA O NUM RICA N meros decimais s o representados atrav s de d gitos sem sufixo N meros hexadecimais s o representados com a letra h depois do n mero DOC
36. ado pr operacional j poss vel comunicar se com o escravo Os PDOs por m ainda n o est o dispon veis para opera o No estado operacional todos os objetos est o dispon veis enquanto que no estado parado apenas o objeto NMT pode receber ou transmitir telegramas para a rede A tabela a seguir mostra os objetos dispon veis para cada estado Tabela 6 8 Objetos acess veis em cada estado Inicializa o Pr operacional PDO Mso Te SONG Te EENG Te Bootup e ERWME TI Esta m quina de estados controlada pelo mestre da rede que envia para cada escravo comandos para que seja executada a transi o de estados desejada Estes telegramas n o possuem confirma o o que significa que o escravo apenas recebe o telegrama sem retornar resposta para o mestre Os telegramas recebidos possuem a seguinte estrutura CFW700 37 E Descri o dos Objetos de Comunica o Identificador byte 1 byte 2 00h C digo do comando Node ID destino Tabela 6 9 Comandos para a transi o de estados C digo do comando Node ID destino 1 START node transi o 3 O Todos os escravos 2 STOP node transi o 4 1 127 Escravo espec fico 128 Enter pre operational transi o 5 129 Reset node transi o 6 130 Reset comunication transi o 7 As transi es indicadas no c digo do comando equivalem s transi es de estado executadas pelo n ap s recebe
37. amada nos par metros P0100 e PO101 1 Inversor est configurado para utilizar como rampa de acelera o e desacelera o para o motor a segunda rampa programada nos par metros PO102 e PO103 Inversor operando normalmente Inversor em modo de configura o Indica uma condi o especial na qual o inversor n o pode ser habilitado Executando rotina de auto ajuste Executando rotina de start up orientado Executando fun o copy da HMI Executando rotina auto guiada do cart o de mem ria flash Possui incompatibilidade de parametriza o Sem alimenta o no circuito de pot ncia do inversor bs poss vel obter a descri o exata do modo especial de opera o no par metro P0692 Inversor n o est no estado de alarme Inversor est no estado de alarme bs o n mero do alarme pode ser lido atrav s do par metro P0048 Alarme Atual Motor est parado Inversor est acionando o motor na velocidade de refer ncia ou executando rampa de acelera o ou esacelera o Inversor est desabilitado geral Inversor est habilitado geral e pronto para girar o motor Bit 10 Motor girando com velocidade negativa Sentido de Giro Motor girando com velocidade positiva JOG Fun o JOG ativa Bit 12 O Inversor em modo local LOC REM 1 Inversor em modo remoto Bit 13 O Sem subtens o tens o 1 Com subtens o Bit 15 O Inversor n o est no estado de falha Em Falha 1 Inversor est no estado de falh
38. ara utilizar a mesma taxa de comunica o Para o inversor de frequ ncia CFW7OO a taxa de comunica o CAN programada atrav s do par metro PO702 3 2 ENDERE O NA REDE CANOPEN Todo dispositivo na rede CANopen deve possuir um endere o ou Node ID entre 1 e 127 Este endere o precisa ser diferente para cada equipamento Para o inversor de frequ ncia CFW7OO o endere o do equipamento programado atrav s do par metro PO701 3 3 RESISTORES DE TERMINA O A utiliza o de resistores de termina o nas extremidades do barramento CAN fundamental para evitar reflex o de linha que pode prejudicar o sinal de transmitido e ocasionar erros na comunica o Resistores de termina o no valor de 1200 0 25W devem ser conectados entre os sinais CAN H e CAN L nas extremidades do barramento principal Figura 3 1 Exemplo de instala o do resistor de termina o Diferentes produtos podem apresentar varia es no comprimento m ximo do cabo suportado para a instala o CFWT700 12 Len Instala o da Rede CANopen 3 4 CABO Para a liga o dos sinais CAN L e CAN H deve se utilizar par tran ado com blindagem A tabela a seguir apresenta as caracter sticas recomendadas para o cabo Tabela 3 2 Caracter sticas do cabo para rede CANopen Comprimento Resist ncia por rea do condutor do cabo m metro mOhm m mm2 0 25 0 34 40 300 0 34 0 60 300 600 0 50 0 60 600 1000 0 75 0 8
39. brar que no m ximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes NOTA Ge Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO primeiro necess rio escrever o valor O zero no sub ndice O zero Desta forma os valores dos sub ndices 1 at 4 podem ser alterados Depois de feito o mapeamento desejado deve se escrever novamente no sub indice O zero o n mero de objetos que foram mapeados habilitando novamente o PDO N o esquecer que os PDOs somente podem ser recebidos caso o dispositivo esteja no estado operacional 6 3 3 PDOs de Transmiss o Os PDOs de transmiss o ou TPDOs como o nome diz s o respons veis por transmitir dados para a rede CANopen O inversor de frequ ncia CFW700 possui 4 PDOs de transmiss o cada um podendo transmitir at 8 bytes de dados De forma semelhante aos RPDOs cada TPDO possui dois par metros para sua configura o um PDO COMM PARAMETER e um PDO MAPPING conforme descrito a seguir 7 Caso o objeto seja do tipo VAR e n o possua sub indice deve ser indicado o valor O zero para o sub indice CFW700 33 meg Descri o dos Objetos de Comunica o PDO_COMM_PARAMETER Indice 1800h at 1803h Nome Transmit PDO Parameter Objeto Record Tipo PDO COMM PARAMETER Sub indice 0 Descri o N mero do ltimo sub indice Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padrao 5 Sub indice 1 Descri o COB ID usado pelo PDO
40. da segunda rampa programada nos par metros PO102 e PO103 O N o executa comando de parada r pida Parada R pida 1 Executa comando de parada r pida Obs quando o tipo de controle P0202 for V F ou VVW n o se recomenda a utiliza o desta fun o Reset de Falhas 1 Se em estado de falha executa o reset do inversor Bits8a 15 Reservado P0685 REFER NCIA DE VELOCIDADE VIA CANOPEN Faixa de 32768 a 32767 Padr o O Valores Propriedades Grupo de acesso via HMI NET Descri o Permite programar a refer ncia de velocidade para o motor via interface CANopen Este par metro somente pode ser alterado via CANopen DeviceNet Profibus DP Para as demais fontes HMI etc ele se comporta como um par metro somente de leitura CFW700 17 EI Parametriza o do Inversor Para que a refer ncia escrita neste par metro seja utilizada necess rio que o produto esteja programado para utilizar a refer ncia de velocidade via CANopen DeviceNet Profibus DP Esta programa o feita atrav s dos par metros P0221 e P0222 Esta palavra utiliza resolu o de 13 bits com sinal para representar a rota o s ncrona do motor P0685 0000h O decimal refer ncia de velocidade O rpm P0685 2000h 8192 decimal refer ncia de velocidade rota o s ncrona Valores de refer ncia intermedi rios ou superiores podem ser programados utilizando esta escala Por exemplo para um motor de 4 polos e 1800
41. dice 1000h Nome Device type Objeto VAR Tipo UNSIGNED32 Acesso ro Mapeavel Nao Faixa UNSIGNED32 Valor Padrao 0001 0192h Este c digo pode ser dividido em duas partes 16 bits inferiores descrevendo o tipo de perfil profile que o dispositivo utiliza e 16 bits superiores indicando uma fun o espec fica de acordo com o perfil especificado 6 1 2 Objeto 1001h Error Register Este objeto indica a ocorr ncia ou n o de erro no dispositivo O tipo de erro registrado para o equipamento segue o descrito pela tabela a seguir Indice 1001h Nome Error register Objeto VAR Tipo UNSIGNED8 Acesso ro Mape vel Sim Faixa UNSIGNEDS8 Valor Padr o 0 Caso o dispositivo apresente algum erro o bit equivalente deve ser ativado O primeiro bit erro gen rico Tabela 6 1 Estrutura do objeto Error Register O Emogen rco 6 Reservado sempre 0 dever ser ativado em qualquer situa o de erro 6 1 3 Objeto 1018h Identity Object Traz informa es gerais sobre o dispositivo E Descri o dos Objetos de Comunica o Indice 1018h Nome dentity objetct Objeto Record Tipo dentity Sub indice 0 Descri o N mero do ltimo sub ndice Acesso RO Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o 4 Sub indice 1 Descri o Vendor ID
42. do servidor destino Por exemplo um cliente que faz uma requisi o para um servidor cujo Node lD 1 deve enviar uma mensagem com o identificador igual a 601h O servidor ir receber esta mensagem e responder com um telegrama cujo COB ID igual a 581h O c digo do comando depende do tipo de fun o utilizada Para as transmiss es de um cliente para um servidor podem ser utilizados os seguintes comandos Tabela 6 2 C digo dos comandos para cliente SDO Descri o Dados do objeto Escrita em objeto Indefinido Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Leitura de objeto N o utilizado Leitura segmentada N o utilizado Ao fazer a requisi o o cliente indicar atrav s de seu COB ID qual o endere o do escravo para o qual esta requisi o se destina Somente um escravo usando seu respectivo servidor SDO poder responder para o cliente o telegrama recebido O telegrama de resposta possuir tamb m a mesma estrutura do telegrama de requisi o mas os comandos ser o diferentes CFWT700 29 E Descri o dos Objetos de Comunica o Tabela 6 3 C digo dos comandos para servidor SDO Upload Resposta para leitura de objeto Upload segment Inicia resposta segmentada para leitura 01h ODh Upload segment Ultimo segmento de dados para leitura 8 2 bytes Para leituras que envolvem at quatro bytes de dados uma nica mensagem pode ser transmitida pelo servidor para leitura de uma quantidad
43. e transmiss o ou recep o detectado e decrementado quando um telegrama enviado ou recebido com sucesso Cada dispositivo na rede CAN pode ser levado para os seguintes estados de acordo com a quantidade de erros de transmiss o ou recep o detectados Error Active os contadores internos de erro est o em um n vel baixo e o dispositivo opera normalmente na rede CAN Pode enviar e receber telegramas e atuar na rede CAN caso detecte algum erro na transmiss o de telegramas Warming quando algum destes contadores passa de um determinado limite o dispositivo entra no estado de warning significando a ocorr ncia de uma elevada taxa de erros de comunica o Error Passive quando este valor ultrapassa um limite maior ele entra no estado de error passive onde ele para de atuar na rede ao detectar que outro dispositivo enviou um telegrama com erro Na especifica o do protocolo CAN referenciada a norma ISO 11898 como defini o da camada 1 deste modelo camada f sica 2 A especifica o CAN 2 0 define dois tipos de frames de dados standard 11 bits e extended 29 bits Para esta implementa o do protocolo DeviceNet somente frames standard s o aceitos CFW700 7 meg Introdu o Comunica o CANopen Bus Off por ltimo temos o estado de bus off no qual o dispositivo n o ir mais enviar ou receber telegramas O dispositivo opera como se estivesse desconectado da rede 1 1 5 CAN e CANopen So
44. e maior de bytes necess rio que cliente e servidor troquem m ltiplos telegramas Um telegrama somente completo ap s a confirma o do servidor para a requisi o feita pelo cliente Caso algum erro seja detectado durante a troca de telegramas por exemplo n o h resposta do servidor o cliente poder abortar o processo com uma mensagem de aviso com o c digo do comando igual a 80h NOTA Ge Quando o SDO utilizado para escrita nos objetos que representam os par metros do drive objetos a partir do ndice 2000h este valor salvo na mem ria n o vol til do produto Desta forma depois de desligado ou feito o reset do equipamento os valores configurados n o s o perdidos Para os demais objetos estes valores n o s o salvos automaticamente de maneira que necess rio reescrever os valores desejados Exemplo um cliente SDO solicita para um escravo no endere o 1 a leitura do objeto identificado pelo ndice 2000h sub ndice O zero que representa um inteiro de 16 bits O telegrama do mestre possui a seguinte forma Identificador Comando ndice Sub indice Dados 601h 40h 00h 20h 00h 00h 00h 00h 00h O escravo responde requisi o indicando que o valor para o referido objeto igual a 999 Identificador Comando Indice Sub indice Dados 581h 4Bh 00h 20h 00h E7 osh 00h 00h 6 3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS Os PDOs s o utilizados
45. em um LED na cor verde para indicar que a interface est alimentada Demais indica es de alarmes falhas e estados da comunica o s o feitas atrav s da HMI e dos par metros do produto 3 O n mero limite de equipamentos que podem ser conectados na rede tamb m depende do protocolo utilizado CFW700 11 EI Instala o da Rede CANopen 3 INSTALA O DA REDE CANOPEN A rede CANopen como v rias redes de comunica o industriais pelo fato de ser aplicada muitas vezes em ambientes agressivos e com alta exposi o a interfer ncia eletromagn tica exige certos cuidados que devem ser tomados para garantir uma baixa taxa de erros de comunica o durante a sua opera o A seguir s o apresentadas recomenda es para realizar a instala o do produto na rede 3 1 TAXA DE COMUNICA O Equipamentos com interface CANopen em geral permitem configurar a taxa de comunica o desejada podendo variar de 10Kbit s at 1Mbit s A taxa de comunica o baud rate que pode ser utilizada por um equipamento tamb m depende do comprimento do cabo utilizado na instala o A tabela a seguir apresenta a rela o entre as taxas de comunica o e o comprimento m ximo de cabo que pode ser utilizado na instala o de acordo com o recomendado pela CA Tabela 3 1 Taxas de comunica o suportadas e comprimento do cabo comunica o do cabo 1 Mbit s 500 Kbit s 250 Kbit s Todos os equipamentos da rede devem ser programados p
46. ep o de um telegrama SYNC O envio da mensagem deve ser feito ap s a recep o de um frame remoto RTR frame Valor 253 o PDO deve atualizar e enviar uma mensagem assim que receber um frame remoto Valores 254 o objeto deve ser transmitido de acordo com o timer programado no sub indice 5 CFW700 34 meg Descri o dos Objetos de Comunica o Valores 255 o objeto transmitido automaticamente quando o valor de algum dos objetos mapeados neste PDO for alterado Funciona por altera o de estado Change Of State Este tipo tamb m permite que o PDO seja transmitido de acordo com o timer programado no sub indice 5 No sub indice 3 poss vel programar um tempo m nimo em m ltiplos de 100us que deve transcorrer para que depois de transmitido um telegrama um novo telegrama possa ser enviado por este PDO O valor O zero desabilita esta fun o O sub ndice 5 cont m um valor para habilitar um temporizador para o envio autom tico de um PDO Desta forma sempre que um PDO for configurado para o tipo ass ncrono poss vel programar o valor deste temporizador em m ltiplos de 1ms para que o PDO seja transmitido periodicamente no tempo programado NOTA Ge Deve se observar o tempo programado neste temporizador de acordo com a taxa de transmiss o utilizada Tempos muito pequenos pr ximos ao tempo de transmiss o do telegrama podem monopolizar o barramento causando a retransmiss o indefinida do PDO e
47. er alterado via interface CANopen DeviceNet Profibus DP Para as demais fontes HMI etc ele se comporta como um par metro somente de leitura Para que os comandos escritos neste par metro sejam executados necess rio que o inversor esteja programado para ser controlado via CANopen DeviceNet Profibus DP Esta programa o feita atrav s dos par metros P0105 e P0220 at P0228 Cada bit desta palavra representa um comando que pode ser executado no produto a o lt B Li DN ke D N l j a Sentido de Giro Habilita Geral Gira Para Tabela 4 2 Fun es dos bits para o par metro PO684 Valores O Para motor por rampa de desacelera o Gira Para 1 Gira motor de acordo com a rampa de acelera o at atingir o valor da refer ncia de velocidade Desabilita geral o inversor interrompendo a alimenta o para o motor Habilita Geral Habilita geral o inversor permitindo a opera o do motor Sentido de giro do motor oposto ao da refer ncia sentido reverso Sentido de Giro Sentido de giro do motor igual ao da refer ncia sentido direto JOG Habilita a fun o JOG Inversor vai para o modo local LOC REM Inversor vai para o modo remoto Bit 5 O Inversor utiliza como rampa de acelera o e desacelera o do motor os tempos da primeira Utiliza Segunda Rampa rampa programada nos par metros P0100 e P0101 1 Inversor utiliza como rampa de acelera o e desacelera o do motor os tempos
48. ervidor SDO Figura 6 1 Comunica o entre cliente e servidor SDO CFW700 28 meg Descri o dos Objetos de Comunica o 6 2 1 Objeto 1200h Servidor SDO O inversor de frequ ncia CFW700 possui um nico SDO do tipo servidor que possibilita o acesso a todo o seu dicion rio de objetos Atrav s dele um cliente SDO pode configurar a comunica o par metros e modos de opera o do drive Todo o servidor SDO possui um objeto do tipo SDO PARAMETER para a sua configura o possuindo a seguinte estrutura ndice 1200h Nome Server SDO Parameter Objeto Record Tipo SDO Parameter Sub indice 0 Descri o N mero do ltimo sub indice Acesso RO Mape vel N o Faixa UNSIGNEDS8 Valor Padr o 2 Sub indice 1 Descri o COB ID Cliente Servidor rx Acesso RO Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 600h Node lD Sub indice 2 Descri o COB ID Servidor Cliente tx Acesso RO Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 580h Node lD 6 2 2 Funcionamento dos SDOs Um telegrama enviado por um SDO possui 8 bytes de tamanho com a seguinte estrutura Identificador 8 bytes de dados 11 bits Comando Indice Sub ndice Dados do objeto byte O byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 O identificador depende do sentido da transmiss o rx ou tx e do endere o ou Node lD
49. gura o deste modo de opera o 7 2 1 Bits de Controle e Estado Os bits 4 5 6 e 8 da palavra de controle objeto 6040h Controlword possuem as seguintes fun es no modo velocidade 8 Depende da programa o do equipamento CFWT700 46 E Descri o dos Objetos para Drives Ea Reference ramo O Desabilita Rampa bit O do PO684 0 habilita rampa Habilita Rampa bit O do P0684 1 Halt O Habilita Rampa bit O do P0684 1 Desabilita Rampa bit O do P0684 O Para que o motor gire de acordo com a rampa de acelera o necess rio que os bits 6 e 8 sejam ativados Para a palavra de status os bits espec ficos do modo de opera o bits 12 e 13 s o reservados 7 2 2 Objeto 6042h vi Target Velocity Permite programar o valor da refer ncia de velocidade para o inversor em rpm Indice 6042h Nome vl target velocity Objeto VAR Tipo INTEGER16 Parametros utilizados P0684 P0685 Acesso rw Mape vel Sim Faixa INTEGER16 Valor Padr o 0 O objeto VW target velocity permite a escrita de motor no sentido de giro anti hor rio 7 2 3 Objeto 6043h vl Velocity Demand Indica o valor da refer ncia de velocidade ap s a rampa em rpm valores negativos para indicar refer ncia de velocidade para o Indice 6043h Nome vl velocity demand Objeto VAR Tipo INTEGER16 Par metros utilizados Acesso ro Mape ve
50. h Defini o dos tipos de Utilizado como refer ncia para os tipos de dados suportados pelo sistema dados 1000h 1FFFh Objetos de comunica o S o objetos comuns a todos os dispositivos CANopen Cont m informa es gerais sobre o equipamento e tamb m dados para a configura o da comunica o fabricante dados estes objetos representar o dispositivos equipamentos similares independente do fabricante Demais ndices n o referenciados nesta lista s o reservados 5 1 ESTRUTURA DO DICION RIO A estrutura geral do dicion rio de objetos possui o seguinte formato ndice Objeto Nome Tipo Acesso ndice indica diretamente o ndice do objeto no dicion rio Objeto descreve que informa o o ndice armazena vari vel simples array record etc Nome cont m o nome do objeto para facilitar sua identifica o Tipo indica diretamente o tipo de dado armazenado Para vari veis simples este tipo pode ser um inteiro um float etc Para arrays ele indica o tipo do dado contido no array Para records ele indica o formato do record de acordo com os tipos descritos na primeira parte do dicion rio de objetos ndices 0001h O25Fh Acesso informa se o objeto em quest o est acess vel somente para leitura ro para leitura e escrita rw ou uma constante const Para objetos do tipo array ou records ainda necess rio um sub ndice que n o descrito na estru
51. ir mapear suas fun es nos par metros do usu rio Desta forma ao operar o sistema atrav s destes objetos os valores dos par metros podem ser alterados de acordo com a fun o utilizada Nos itens seguintes feita uma descri o detalhada de cada um destes objetos onde s o indicados os par metros que s o utilizados para executar as fun es destes objetos 7 1 DEVICE CONTROL OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE Todo drive que opera em uma rede CANopen seguindo a especifica o DSP 402 deve estar de acordo com o descrito pela seguinte m quina de estados Power Fault 13 Disabled Start Dea 0 Reaction Active Not Ready to 14 Switch On 6 Switched On Power Enabled Quick Stop Active Operation Enabled Figura 7 2 M quina de estado para drives Descri o dos estados Not ready to switch on o drive est inicializando n o pode ser comandado Switch on disabled inicializa o completa drive pode receber comandos Ready to switch on comando para permitir a alimenta o do drive foi recebido Switched om comando para energizar a pot ncia do drive foi recebido Operation enabled o drive est habilitado sendo controlado de acordo com o modo de opera o programado Pot ncia est sendo aplicada ao motor Quick stop active durante a opera o o comando de quick stop foi recebido Pot ncia est sendo aplicada
52. ite programar o endere o utilizado para comunica o CAN do dispositivo E necess rio que cada equipamento da rede possua um endere o diferente dos demais Os endere os v lidos para este par metro dependem do protocolo programado no PO700 P0700 1 CANopen endere os v lidos 1 a 127 P0700 2 DeviceNet endere os v lidos O a 63 Caso este par metro seja alterado a altera o ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimenta o em auto baud ou ap s o equipamento ser desligado e ligado novamente P0702 TAXA DE COMUNICA O CAN Faixa de O 1 Mbit s Autobaua Padr o O Valores 1 800 Kbit s Autobaud 2 500 Kbit s 3 250 Kbit s 4 125 Kbit s 5 100 Kbit s Autobaud 6 50 Kbit s Autobaud 7 20 Kbit s Autobaud 8 10 Kbit s Autobaud Propriedades CFG Grupo de acesso via HMI NET Descri o Permite programar o valor desejado para a taxa de comunica o da interface CAN em bits por segundo Esta taxa deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede As taxas de comunica o suportadas para o dispositivo dependem do protocolo programado no PO7OO P0700 1 CANopen pode se utilizar qualquer taxa indicada neste par metro mas n o possui a fun o de detec o autom tica da taxa autobaud PO700 2 DeviceNet somente as taxas de 500 250 e 125 Kbit s s o suportadas Demais op es habilitam a fun o de detec o autom tica da taxa
53. l Sim Faixa INTEGER16 Valor Padr o 7 2 4 Objeto 6044h vi Control Effort Indica o valor da velocidade de acordo com o medido para o motor em rom Para os modos de controle sem realimenta o este objeto possui o mesmo valor que o objeto 6043h Indice 6044h Nome vl control effort Objeto VAR Tipo INTEGER16 Parametros utilizados P0681 Acesso ro Mape vel Sim Faixa Valor Padr o INTEGER16 CFW7OO 47 DER Descri o dos Objetos para Drives 7 2 5 Objeto 6046h vi Velocity Min Max Amount Permite programar o valor da velocidade m nima e m xima para o inversor Somente valores positivos s o aceitos por m os valores programados tamb m s o v lidos para o sentido de giro anti hor rio Os valores s o escritos em rpm ndice 6046h Nome vl velocity min max amount Objeto ARRAY Tipo UNSIGNED32 Parametros utilizados P0133 P0134 Sub indice 0 Descri o N mero do ltimo sub indice Acesso ro Mape vel N o Faixa 2 Valor Padr o 2 Sub ndice 1 Descri o vl velocity min amount Acesso rw Mape vel Sim Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o Sub indice 2 Descri o vl velocity max amount Acesso rw Mape vel Sim Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 7 2 6 Objeto 6048h vi Velocity Acceleration Permite programar a rampa de acelera o do in
54. litada 3 Controle de Erros Habilitado 4 Erro de Guarding 5 Erro de Heartbeat Propriedades CFG Grupo de acesso via HMI NET Descri o Indica o estado do cart o com rela o rede CANopen informando se o protocolo foi habilitado e se o servi o de controle de erros est ativo Node Guarding ou Heartbeal P0722 ESTADO DO N CANOPEN Faixa de O Desabilitado Padr o Valores 1 Inicializa o 2 Parado 3 Operacional 4 Pr Operacinal Propriedades CFG Grupo de acesso via HMI NET Descri o Cada escravo da rede CANopen possui uma m quina de estados que controla o seu comportamento com rela o comunica o Este par metro indica em qual estado encontra se o dispositivo conforme a especifica o do protocolo CFWT700 23 EI Dicion rio de Objetos 5 DICION RIO DE OBJETOS O dicion rio de objetos uma lista com os diversos dados do equipamento que s o acess veis atrav s da rede CANopen Um objeto desta lista identificado atrav s de um ndice de 16 bits e baseado nesta lista que toda a troca de dados entre os dispositivos efetuada O documento CIA DS 301 define um conjunto m nimo de objetos que todo o escravo da rede CANopen deve possuir Os objetos dispon veis nesta lista s o agrupados de acordo com o tipo de fun o que ele executa Os objetos s o dispostos no dicion rio da seguinte maneira Tabela 5 1 Agrupamentos do dicion rio de objetos 0001h 025F
55. lo drive Transi o 7 Comandos Quick stop e Disable voltage recebidos feita a transi o de estados mas nenhuma a o tomada pelo drive Transi o 8 Comando Shutdown recebido Durante a opera o do drive este desabilitado bloqueando a alimenta o para o motor Equivale a zerar o bit 1 da palavra de controle via CAN P0684 Transi o 9 Comando Disable voltage recebido Durante a opera o do drive este desabilitado bloqueando a alimenta o para o motor Equivale a zerar o bit 1 da palavra de controle via CAN P0684 Transi o 10 Comando Quick stop ou Disable voltage recebido feita a transi o de estados mas nenhuma a o tomada pelo drive Transi o 11 Comando Quick stop recebido Drive executa a fun o de parada r pida Equivale a ativar o bit 6 da palavra de controle via CAN P0684 Transi o 12 Comando Disable voltage recebido O drive desabilitado Equivale a zerar o bit 1 da palavra de controle via CAN P0684 Transi o 13 Erro detectado e o drive desabilitado Transi o 14 Depois de desabilitar o drive ele vai para o estado de erro autom tico Transi o 15 Comando Fault reset recebido Driver executa o reset do erro e retorna para o estado desabilitado e sem falha Transi o 16 Comando Enable operation recebido Drive executa a fun o de partida por rampa Equivale a ativar o bit O da palavra de controle via CAN P0684 Esta
56. ltiplos de 1 milisegundo at a detec o de erro caso nenhuma mensagem do produtor seja recebida O valor O zero neste campo desabilita o consumidor Depois de configurado o consumidor heartbeat inicia a monitora o ap s o primeiro telegrama enviado pelo produtor Caso seja detectado erro pelo fato do consumidor deixar de receber mensagens do produtor heartbeat ester ir automaticamente para o estado pr operacional e indicar A135 na sua HMI Como produtor o inversor de frequ ncia CFW700 possui um objeto para configura o deste servi o CFW700 40 E Descri o dos Objetos de Comunica o Indice 1017h Nome Producer Heartbeat Time Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o 0 O objeto 1017h permite programar o tempo em milissegundos no qual o produtor envie um telegrama heartbeat para a rede Uma vez programado o dispositivo inicia a transmiss o de mensagens com o seguinte formato Identificador byte 1 bit 7 bit 6 bit O 700h Node lD Sempre O Estado do escravo NOTA Ge Este objeto est ativo mesmo no estado parado consulte a tabela 6 8 O valor O zero em um dos objetos desabilita esta fun o Depois de detectado o erro caso o servi o seja habilitado mais uma vez a indica o do erro retirada da HMI O valor de tempo programado para o consumidor deve ser maior do que o p
57. mente a defini o de como detectar erros criar e transmitir um frame n o s o suficientes para definir um significado para os dados que s o enviados via rede necess rio que haja uma especifica o que indique como o identificador e os dados devem ser montados e como as informa es devem ser trocadas Desta forma os elementos da rede podem interpretar corretamente os dados que s o transmitidos Neste sentido a especifica o CANopen define justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada dispositivo deve interpretar estes dados Existem diversos protocolos baseados em CAN como DeviceNet CANopen J1939 etc que utilizam frames CAN para a comunica o Por m estes protocolos n o podem operar em conjunto na mesma rede 1 2 CARACTER STICAS DA REDE CANOPEN Por utilizar um barramento CAN como forma de transmiss o de telegramas todos os dispositivos da rede CANopen t m os mesmos direitos de acesso rede onde a prioridade do identificador respons vel por resolver problemas de conflito quando acessos simult neos ocorrem Isto traz o benef cio de possibilitar a comunica o direta entre escravos da rede al m do fato de que os dados podem ser disponibilizados de maneira mais otimizada sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunica o fazendo acesso c clico a todos os dispositivos da rede para atualiza o dos dados Outra caracter stica importante a utiliza o do modelo produtor consumid
58. namento dos SDOS sc sssssssccsssassocacssiicneasassiccesaniiocac aidoncasaiiocandai CESEEEEEERSEeEE ECK see ECeeegen 29 6 3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS ss anain AA ANANA RANAN RANA RAN ANARAN ANANARANA KAN ARANANANARAR ANA 30 6 3 1 Objetos Mapeaveis para os PDOBS ssssssssnneennnnennnnnnnnnnnnnnnnnn nunne anne aaa anaasanannaasanannaasanannaasannnnn 31 63 2 PDOs de aT o olot Co PE oi ks ke peut aaa as ak so ae ana tk aan dako ko kad kk aa ad kak ano kk EDE Aa sN A ou k b k RAN dada da DANE LANE 31 63 3 PDOS de TFansmiSS4AO eki eks anan NEE pas na ake nana nk pe nana pe aka anpes nonk pea NEEAEEEENEAE eaaa Ranana 33 6 4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC 0 taa ka etre ea aa aaa ten aa at atann at atann aa nnnm an ananaonnnananoannanannannanannn 36 6 5 NETWORK MANAGEMENT NMT 2 aaa eten at ate an aa at atan aa aaatan ante aesan an aneaananeaananannnonanannnnnannannnnannan 36 6 5 1 Controle dos Estados do Escravo 0tak aa atak ka aaa nek kk aa anan kata anan akasan nunne nnnm nunnan nannan mannanna nananana 37 6 5 2 Controle de Erros Node GUardiNQ 00h0h0000r eaeaeeeonanarotataaaaasaaanononaeoseeasasanosonnonesnanananosnnnnnnnnnnan 38 6 5 3 Controle de Erros Heartheatl s ssssasssssassamesaceseacocacescaapassicacssanscaciaassaadesariascaanscconsaricncases 39 6 6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZA O sieseeaeeasasasasasasarararaseeaesese sera serasa serasa rare re rare re mennene 41 7 DESCRI O
59. ndice igual a 22A8h sub indice O zero e tamanho igual a 16 bits Este objeto corresponde ao par metro P0680 do inversor que representa o estado do inversor Sub indice 2 2249 0070h o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 22A9h sub indice O zero e tamanho igual a 16 bits Este objeto corresponde ao par metro P0681 do inversor que representa a velocidade do motor CFWT700 35 meg Descri o dos Objetos de Comunica o poss vel modificar este mapeamento alterando a quantidade ou o n mero dos par metros mapeados Lembrar que no m ximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes NOTA Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO primeiro necess rio escrever o valor O zero no sub indice O zero Desta forma os valores dos sub indices 1 at 4 podem ser alterados Depois de feito o mapeamento desejado deve se escrever novamente no sub ndice O zero o n mero de objetos que foram mapeados habiltando novamente o PDO 6 4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC Este objeto transmitido com o objetivo de permitir a sincroniza o de eventos entre os dispositivos da rede CANopen Ele transmitido por um produtor SYNC e os dispositivos que detectam a sua transmiss o s o denominados consumidores SYNC O inversor de frequ ncia CFW700 possui a fun o de consumidor SYNC e portanto pode programar seus PDOs para serem sincronos PDOs s ncronos s o aqueles relacionados com o objeto de
60. nnansanonnansannnnn 22 P0721 ESTADO DA COMUNICA O CANOPEN eessen 23 P0722 ESTADO DO N CANOPEN 202b22a2etraateterasasseseoesesovesosssssooouousuosonsasnsoooususnsnsasasnononsnsnsnsasasnnannn 23 5 DICIONARIO DE OBJETOS eneen 24 5 1 ESTRUTURA DO DICION RIO pas ss seita 24 52 TIPOS DEDADOS iscas kan aka kenn ENEE ENEE kapon kaa on ana ok ka ane oka koki ok SOERENSEN ENEE 24 5 3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICA O a arvrvrersasasasasanananananananonnnn 24 5 4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPEC FICOS DO FABRICANTE seses 25 5 5 DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS PARA DRIVES s ss sisssssenensasrnensaoons 26 6 DESCRI O DOS OBJETOS DE COMUNICA O n iii 27 6 1 OBJETOS DE IDENTIFICA O ixo asa isa a kak e a kk kn n on a po A 27 6 1 1 Objeto 1000h Device Type ii sikti si seisa ss akan ko n akte SEENEN ode kad adan k as aaan 27 6 1 2 Objeto 1001h Error Register assscsssasasissssacscsiasonocosianccanneiansicaca pano donssnssnsosannn de ni pasan onianse 27 6 1 3 Objeto 1018h Identity Object w se kk kase se kk aske ki kaa ek da ank pann kwak aou akasan be aaah aranana 27 6 2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS 2 sciscossassscosscasisconasiiocenccsiscancociicasnaoiiieevociiscasccac cassssica aa NE ado 28 6 2 1 Objeto 1200h Servidor SDO sasasasusscasasinsscocncacascocnsasiaacicasssacertiicasinas seacisaiidacicasssacacasicasacas 29 6 2 2 Funcio
61. onibilizado periodicamente Network Management Toda a rede CANopen precisa ter um mestre que controle os demais dispositivos da rede escravos Este NMT mestre ser respons vel por um conjunto de servi os que controlam a comunica o dos escravos e seu estado na rede CANopen Os escravos s o respons veis por receber os comandos enviados pelo mestre e executar as a es solicitadas Dentre os servi os descritos pelo protocolo est o servi os de controle do dispositivo onde o mestre controla o estado de cada escravo na rede e servi os de controle de erros Node Guarding e Heartbeat onde o dispositivo envia mensagens peri dicas para informar que a conex o est ativa Toda a comunica o do escravo com a rede feita utilizando se estes objetos e os dados que podem ser acessados s o os existentes no dicion rio de objetos do dispositivo 1 8 COB ID Um telegrama da rede CANopen sempre transmitido por um objeto de comunica o COB Todo COB possui um identificador que indica o tipo de dado que est sendo transportado Este identificador cnamado de COB ID possui um tamanho de 11 bits e transmitido no campo identificador de um telegrama CAN Ele pode ser subdividido em duas partes C digo da Fun o Endere o do n bite bit5 bit4 C digo da fun o indica o tipo de objeto que est sendo transmitido Endere o do n indica com qual dispositivo da rede o telegrama est vinculado A seguir
62. opera o utilizado Tamb m colocado em 1 quando as fun es quick stop ou halt s o acionadas Bit 11 internal limit active n o utilizado para o inversor de frequ ncia CFW700 Bits 12 e 13 Operation mode specific dependem do modo de opera o do drive 7 1 3 Objeto 6060h Modes of Operation Permite programar o modo de opera o do drive Indice 6060h Nome Modes of operation Objeto VAR Tipo INTEGER8 Par metros utilizados Acesso rw Mape vel Sim Faixa INTEGER8 Valor Padr o O nico modo suportado pelo inversor de frequ ncia CFW700 o Velocity Mode representado pelo valor 2 7 1 4 Objeto 6061h Modes of Operation Display Indica o modo de opera o do drive Indice 6061h Nome Modes of operation display Objeto VAR Tipo INTEGER8 Par metros utilizados Acesso rw Mape vel Sim Faixa INTEGER8 Valor Padr o O nico modo suportado pelo inversor de frequ ncia CFW700 o Velocity Mode representado pelo valor 2 7 2 VELOCITY MODE OBJETOS PARA CONTROLE DO DRIVE Este modo de opera o permite o controle do drive de forma simples disponibilizando fun es do tipo C lculo do valor de refer ncia Captura e monitora o da velocidade Limita o de velocidade Rampas de velocidade dentre outras fun es Estas fun es s o executadas com base em um conjunto de objetos para confi
63. or para a transmiss o de dados Isto significar dizer que uma mensagem que trafega na rede n o possui um endere o fixo na rede como destino Esta mensagem possui um identificador que indica qual o dado que ela est transportando Qualquer elemento da rede que necessite utilizar desta informa o para a sua l gica de opera o poder consumi la e portanto uma mesma mensagem pode ser utilizada por v rios elementos da rede ao mesmo tempo 1 3 MEIO F SICO O meio f sico para a transmiss o de sinais em uma rede CANopen especificado pela norma ISO 11898 Ela define como barramento de transmiss o um par tran ado com sinal el trico diferencial 1 4 ENDERE O NA REDE CANOPEN Toda a rede CANopen deve possuir um mestre respons vel por servi os de gerenciamento da rede e tamb m pode possuir um conjunto de at 127 escravos Cada dispositivo da rede tamb m pode ser chamado de n Todo escravo em uma rede CANopen identificado na rede atrav s de seu endere o ou Node lD que deve ser nico para cada escravo da rede e pode variar de 1 at 127 Para o inversor de frequ ncia CFW7OO o endere o do escravo programado atrav s do par metro PO701 1 5 ACESSO AOS DADOS Cada escravo da rede CANopen possui uma lista denominada dicion rio de objetos que cont m todos os dados que s o acess veis via rede Cada objeto desta lista identificado atrav s de um ndice e durante a configura o do equipamento e troca de mensagens
64. possui alimenta o entre os pinos 1 e 5 do conector Atua o Para que seja poss vel enviar e receber telegramas atrav s da interface CAN necess rio fornecer alimenta o externa para o circuito de interface Se a interface CAN estiver alimentada e for detectada a falta de alimenta o na interface CAN ser sinalizada atrav s da HMI a mensagem de alarme A133 ou falha F233 dependendo da programa o feita no P0313 Se a alimenta o do circuito for restabelecida a comunica o CAN ser reiniciada Para alarmes a indica o do alarme tamb m ser retirada da HMI caso a alimenta o seja restabelecida Poss veis Causas Corre o Medir se existe tens o dentro da faixa permitida entre os pinos 1 e 5 do conector da interface CAN Verificar se os cabos de alimenta o n o est o trocados ou invertidos Verificar problemas de contato no cabo ou no conector da interface CAN A134 F234 BUS OFF Descri o Detectado erro de bus offna interface CAN Atua o Caso o numero de erros de recep o ou transmiss o detectados pela interface CAN seja muito elevado o controlador CAN pode ser levado ao estado de bus off onde ele interrompe a comunica o e desabilita a interface CAN Neste caso ser sinalizada atrav s da HMI a mensagem de alarme A134 ou falha F234 dependendo da programa o feita no P0313 Para que a comunica o seja restabelecida necess rio desligar e ligar novamente o inver
65. r Passive 5 Bus Of 6 Sem alimenta o Propriedades RO Grupo de acesso via HMI NET Descri o Permite identificar se o cart o de interface CAN est devidamente instalado e se a comunica o apresenta erros Descri o O Inativo Interface CAN inativa Ocorre quando o inversor n o possui cart o de interface CAN instalado 1 Autobaud Executando fun o para detec o autom tica da taxa de comunica o apenas para o protocolo DeviceNet 2 Interface CAN ativa Interface CAN ativa e sem erros 3 Warning Controlador CAN atingiu o estado de waming 4 Error Passive Controlador CAN atingiu o estado de error passive 5 Bus Off Controlador CAN atingiu o estado de bus off 6 Sem alimenta o Interface CAN n o possui alimenta o entre os pinos 1 e 5 do conector CFW700 21 E Parametriza o do Inversor P0706 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECEBIDOS Faixa de O a 65535 Padr o Valores Propriedades RO Grupo de acesso via HMI NET Descri o Este par metro funciona como um contador c clico que incrementado toda vez que um telegrama CAN recebido Fornece um retorno para o operador se o dispositivo est conseguindo comunicar se com a rede Este contador zerado sempre que o inversor for desligado feito o reset ou ao atingir o limite m ximo do par metro P0707 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS Faixa de O a 65535 Padr o Valores Propriedades RO Grupo
66. r de frequ ncia CFW700 possui 4 PDOs de recep o cada um podendo receber at 8 bytes de dados Cada RPDO possui dois par metros para sua configura o um PDO COMM PARAMETER e um PDO MAPPING conforme descrito a seguir CFW700 31 meg Descri o dos Objetos de Comunica o PDO_COMM_PARAMETER Indice 1400h at 1403h Nome Receive PDO communication parameter Objeto Record Tipo PDO COMM PARAMETER Sub indice 0 Descri o N mero do ltimo sub ndice Acesso ro Mape vel N o Faixa UNSIGNEDS8 Valor Padr o 2 Sub indice 1 Descri o COB ID usado pelo PDO Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o 1400h 200h Node ID 1401h 300h Node ID 1402h 400h Node ID 1403h 500h Node ID Sub indice 2 Descri o Tipo de transmiss o Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED8 Valor Padr o 254 O sub ndice 1 cont m o COB ID do PDO de recep o Sempre que uma mensagem for enviada para a rede este objeto ir ler qual o COB ID desta mensagem e caso ele seja igual ao valor deste campo a mensagem ser recebida pelo dispositivo Este campo formado por um UNSIGNED32 com a seguinte estrutura Tabela 6 5 Descri o do COB ID Bit 31 MSB O PDO est habilitado PDO est desabilitado 30 0 RTRpemitido 29 O Tamanhodoidentiicador 11 bits 28 11 O N outiizado sempre0
67. r o comando conforme figura 6 4 O comando Reset node faz com que o escravo execute um reset completo do dispositivo enquanto que o comando Reset communication faz com que o escravo reinicialize apenas os objetos relativos comunica o CANopen 6 5 2 Controle de Erros Node Guarding Este servi o utilizado para possibilitar a monitora o da comunica o com a rede CANopen tanto pelo mestre quanto pelo escravo Neste tipo de servi o o mestre envia telegramas peri dicos para o escravo que responde o telegrama recebido Caso ocorra algum erro que interrompa a comunica o ser poss vel identificar este erro pois tanto o mestre quanto o escravo ser o notificados pelo timeout na execu o deste servi o Os eventos de erro s o chamados de Node Guarding para o mestre e de Life Guarding para o escravo Mestre Requisi o Resposta Falha na comunica o R Requisi o Timeout na espera da resposta Timeout na espera da requisi o Figura 6 5 Servi o de controle de erros Node Guarding Para o servi o de Node Guarging existem dois objetos do dicion rio para configura o dos tempos para detec o de erros de comunica o indice 100Ch Nome Guard Time Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Acesso rw Mape vel N o Faixa UNSIGNED16 Valor Padr o 0 CFW700 38 E Descri o dos Objetos de Comunica o
68. rada da HMI Poss veis Causas Corre o Verificar os tempos programados no mestre e no escravo para troca de mensagens Para evitar problemas devido a atrasos na transmiss o e diferen as na contagem dos tempos recomenda se que os valores programados para detec o de erros pelo escravo sejam m ltiplos dos tempos programados para a troca de mensagens no mestre Verificar se o mestre est enviando os telegramas de guarding no tempo programado Verificar problemas na comunica o que possam ocasionar perda de telegramas ou atrasos na transmiss o CFW700 51 WEG Equipamentos El tricos S A Jaragu do Sul SC Brasil Fone 55 47 3276 4000 Fax 55 47 3276 4020 Sao Paulo SP Brasil Fone 55 11 5053 2300 Fax 55 11 5052 4212 automacaoQweg net www weg net
69. rogramado para o respectivo produtor Recomenda se programar o consumidor com valores m ltiplos do utilizado para o produtor Para cada escravo somente um dos servi os Heartbeat ou Node Guarding pode ser habilitado 6 6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZA O Uma vez conhecido o funcionamento dos objetos dispon veis para o inversor de frequ ncia CFW700 operando no modo escravo necess rio agora programar os diferentes objetos para operarem em conjunto na rede De forma geral o procedimento para inicialza o dos objetos em uma rede CANopen segue o descrito pelo fluxograma a seguir Configura o de todos os par metros do dispositivo via SDO Inicia a transmiss o do objeto SYNC opcional Configura e inicia o controle de erros Guarding ou Heartbeat opcional Comanda os dispositivos da rede para o estado operacional Figura 6 7 Fluxograma do processo de inicializa o necess rio observar que os objetos de comunica o do inversor de frequ ncia CFW700 1000h at 1FFFh n o s o armazenados na mem ria n o vol til Desta forma sempre que for feito o reset ou desligado o equipamento necess rio refazer a parametriza o dos objetos de comunica o Para os objetos espec ficos do fabricante a partir de 2000h que representam os par metros estes s o armazenados na mem ria n o vol til e portanto podem ser parametrizados uma nica vez CFW700 41 EI Descri o dos Objetos para Drives
70. rpm de rota o s ncrona caso deseje se uma refer ncia de 900 rpm deve se calcular 1800 rpm gt 8192 900 rpm gt Refer ncia em 13 bits Refer ncia em 13 bits 900 x 8192 1800 Refer ncia em 13 bits 4096 gt Valor correspondente a 900 rpm na escala em 13 bits Este par metro tamb m aceita valores negativos para inverter o sentido de rota o do motor O sentido de rota o da refer ncia no entanto depende tamb m do valor do bit 2 da palavra de controle P0684 Bit2 1eP0685 gt 0 refer ncia para o sentido direto Bit2 1eP0685 lt 0 refer ncia para o sentido reverso Bit2 0eP0685 gt 0 refer ncia para o sentido reverso Bit2 0eP0685 lt 0 refer ncia para o sentido direto P0695 VALOR PARA AS SAIDAS DIGITAIS Faixa de 0000h a 001Fh Padr o 0000h Valores Propriedades Net Grupo de acesso via HMI NET Descri o Possibilita o controle das sa das digitais atrav s das interfaces de rede Serial CAN etc Este par metro n o pode ser alterado atrav s da HMI Cada bit deste par metro corresponde ao valor desejado para uma sa da digital Para que a sa da digital correspondente possa ser controlada de acordo com este conte do necess rio que sua fun o seja programada para Conte do P0695 nos par metros P0275 a P0279 WE E REM EA BEEN ESE a O a a G ai gt 4 LO CO CO a a Fungao 5 S Q Q 5 5 bai ba gt gt E gt 2
71. s de um frame de dados Este tipo de frame composto principalmente por um campo identificador de 11 bits arbitration field e um campo de dados data field que pode conter at 8 bytes de dados Identificador 8 bytes de dados byte 4 byte 6 1 1 2 Frame Remoto Al m do frame de dados existe tamb m o frame remoto RTR frame Este tipo de frame n o possui campo de dados apenas o identificador Ele funciona como uma requisi o para que outro dispositivo da rede transmita o frame de dados desejado 1 1 3 Acesso Rede Em uma rede CAN qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em um determinado instante Caso dois elementos tentem acessar a rede ao mesmo tempo conseguir transmitir aquele que enviar a mensagem mais priorit ria A prioridade da mensagem definida pelo identificador do frame CAN quanto menor o valor deste identificador maior a prioridade da mensagem O telegrama com o identificador O zero corresponde ao telegrama mais priorit rio 1 1 4 Controle de Erros A especifica o CAN define diversos mecanismos para controle de erros o que a torna uma rede muito confi vel e com um ndice muito baixo de erros de transmiss o que n o s o detectados Cada dispositivo da rede deve ser capaz de identificar a ocorr ncia destes erros e informar os demais elementos que um erro foi detectado Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que s o incrementados toda vez que um erro d
72. so via HMI NET Descri o Este par metro permite selecionar qual a a o deve ser executada pelo inversor caso ele seja controlado via rede e um erro de comunica o seja detectado CFW700 14 E Parametriza o do Inversor ER Descri o Inativo Nenhuma a o tomada inversor permanece no estado atual Para por Rampa O comando de parada por rampa executado e o motor para de acordo com a rampa de desacelera o programada 4 Vai para Local e O inversor comandado para o modo local mas os comandos de mant m comandos e habilita o e a refer ncia de velocidade recebidos via rede s o refer ncia mantidos em modo local desde que o inversor seja programado para utilizar em modo local comandos e refer ncia de velocidade via HMI 5 Causa Falha No lugar de alarme um erro de comunica o causa uma falha no inversor sendo necess rio fazer o reset de falhas do inversor para o retorno da sua opera o normal S o considerados erros de comunica o os seguintes eventos Comunica o Serial RS232 RS485 Alarme A128 Falha F228 timeout da interface serial Comunica o CANopen DeviceNet Alarme A133 Falha F233 sem alimenta o na interface CAN Alarme A134 Falha F234 bus off Alarme A135 Falha F235 erro de comunica o CANopen Node Guarding Heartbeal Alarme A136 Falha F233 mestre da rede DeviceNet em modo Vale Alarme A137 Falha F233 ocorreu timeout em um
73. sor ou retirar e ligar novamente a alimenta o da interface CAN para que a comunica o seja reiniciada Poss veis Causas Corre o Verificar curto circuito nos cabos de transmiss o do circuito CAN Verificar se os cabos n o est o trocados ou invertidos Verificar se todos os dispositivos da rede utilizam a mesma taxa de comunica o Verificar se resistores de termina o com valores corretos foram colocados somente nos extremos do barramento principal Verificar se a instala o da rede CAN foi feita de maneira adequada A135 F235 NODE GUARDING HEARTBEAT Descri o Controle de erros da comunica o CANopen detectou erro de comunica o utilizando o mecanismo de guarding Atua o Utilizando os mecanismos de controle de erro Node Guarding ou Heratbeat o mestre e o escravo podem trocar telegramas peri dicos em um per odo pr determinado Caso a comunica o seja interrompida por algum motivo tanto mestre quanto escravo poder o detectar erro na comunica o pelo timeout na troca destas mensagens H Para mais informa es sobre detec o de erros consultar especifica o CAN CFW700 50 meg Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunica o CANopen Neste caso ser sinalizada atrav s da HMI a mensagem de alarme A135 ou falha F235 dependendo da programa o feita no P0313 Para alarmes caso este controle de erros seja habilitado novamente a indica o de alarme ser reti
74. t no estado operacional 6 3 1 Objetos Mape veis para os PDOs Para um objeto poder ser transmitido atrav s de um PDO necess rio que ele seja mape vel para o conte do do PDO Na descri o dos objetos de comunica o 1000h 1FFFh o campo Mape vel informa esta condi o Usualmente apenas informa es necess rias para a opera o do dispositivo s o mape veis como comandos para habilita o status do dispositivo refer ncias etc Informa es para configura o do dispositivo n o s o acess veis atrav s de PDOs e caso seja necess rio acess las via rede deve se utilizar os SDOs Para os objetos espec ficos do fabricante 2000h 5FFFh a tabela a seguir apresenta alguns objetos mape veis para os PDOs Par metros com acesso apenas para leitura ro podem ser utilizados apenas por PDOs de transmiss o enquanto que os demais par metros podem ser utilizados apenas por PDOs de recep o O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos dispon veis informando se o objeto mape vel ou n o Tabela 6 4 Exemplos de par metros mape veis para PDOs ndice Objeto Nom Tipo Acesso INTEGER16 O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos dispon veis informando se o objeto mape vel ou n o 6 3 2 PDOs de Recep o Os PDOs de recep o ou RPDOs s o respons veis por receber dados que outros dispositivos enviam para a rede CANopen O inverso
75. te mecanismo ele ir automaticamente para o estado pr operacional e indicar A135 na sua HMI NOTA Ge Este objeto est ativo mesmo no estado parado consulte a tabela 6 8 Ovalor O zero em um dos dois objetos desabilita esta fun o Depois de detectado o erro caso o servi o seja habilitado mais uma vez a indica o do erro retirada da HMI O valor m nimo aceito para o inversor de frequ ncia CFW700O de 2ms Mas levando se em conta a taxa de transmiss o e o n mero de pontos na rede os tempos programados para essa fun o devem ser coerentes de maneira que haja tempo suficiente para transmiss o dos telegramas e tamb m para que o resto da comunica o possa ser processada Para cada escravo somente um dos servi os Heartbeat ou Node Guarding pode ser habilitado 6 5 3 Controle de Erros Heartbeat A detec o de erros atrav s do mecanismo de Aeartbeat feita utilizando dois tipos de objetos o produtor heartbeat e o consumidor heartbeat O produtor respons vel por enviar telegramas peri dicos para a rede simulando uma batida do cora o indicando que a comunica o est ativa e sem erros Um ou mais consumidores podem monitorar estes telegramas peri dicos e caso estes telegramas deixem de ocorrer significa que algum problema de comunica o ocorreu CFWT700 39 E Descri o dos Objetos de Comunica o Mestre Mensagem Heartbeat mm Peri dica
76. tem 6 5 4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPEC FICOS DO FABRICANTE Nos ndices de 2000h at 5FFFh cada fabricante livre para definir quais objetos estar o presentes o tipo e a fun o de cada objeto Para o drive nesta faixa de objetos foi disponibilizada toda a lista de par metros Atrav s destes par metros poss vel operar o equipamento executando qualquer fun o que o drive possa realizar Os par metros foram disponibilizados a partir do ndice 2000h e com o n mero do par metro somado a este ndice para obter sua posi o no dicion rio A tabela a seguir ilustra como est o distribu dos os par metros no dicion rio de objetos Tabela 5 3 Lista de objetos Manufacturer Specific p P0004 Ee E VA VA VA VA VA VA A 0004 Tens o CC INTEGER E P0100 Tempo de acelera o INTEGER16 P0101 Tempo de desacelera o INTEGER16 on ooo on necess rio conhecer a opera o do drive atrav s dos par metros para poder programar corretamente sua opera o via rede CANopen CFWT700 25 EI Dicion rio de Objetos Para a lista completa e uma descri o detalhada dos par metros consulte o manual de programa o do inversor de frequ ncia CFW700 5 5 DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS PARA DRIVES A documenta o CANopen tamb m inclui propostas para padroniza o de determinados tipos de dispositivos O inversor de frequ ncia CFW700 segue o descrito pela CIA DPS 40
77. tura do dicion rio 5 2 TIPOS DE DADOS A primeira parte do dicion rio de objetos ndices 0001h 025Fh descreve os tipos de dados que podem ser acessados em um dispositivo na rede CANopen Estes podem ser tipos b sicos como inteiros e floats ou tipos compostos formados por um conjunto de entradas como records e arrays 5 3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICA O Os ndices de 1000h at 1FFFh correspondem no dicion rio de objetos parte respons vel pelas configura es da comunica o na rede CANopen Estes objetos s o comuns a todos os dispositivos mas somente alguns s o obrigat rios A seguir apresentada uma lista com alguns dos objetos desta faixa suportados pelo inversor de frequ ncia CFW7OO CFW700 24 E Dicion rio de Objetos Tabela 5 2 Lista de objetos Communication Profile Receive PDO Communication Parameter Receive PDO Mapping Parameter Transmit PDO Communication Parameter Transmit PDO Mapping Parameter Estes objetos somente podem ser lidos e escritos atrav s da rede CANopen n o est o dispon veis via HMI ou outra interface de rede O mestre da rede em geral o equipamento respons vel pela configura o do equipamento antes de iniciar a opera o O arquivo de configura o EDS traz a lista de todos os objetos de comunica o suportados Para uma descri o detalhada de quais objetos est o dispon veis nesta faixa do dicion rio de objetos consulte o i
78. versor ndice 6048h Nome vl velocity acceleration Objeto RECORD Tipo VI velocity acceleration deceleration record Par metros utilizados P100 Sub indice 0 Descri o N mero do ltimo sub indice Acesso ro Mape vel N o Faixa 2 Valor Padr o 2 Sub ndice 1 Descri o Delta speed Acesso rw Mape vel Sim Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o E Sub indice 2 Descri o Delta time Acesso rw Mape vel Sim Faixa Valor Padr o UNSIGNED32 O valor da acelera o calculado dividindo se a velocidade programada no sub indice 1 em rpm pelo tempo programado no sub indice 2 em segundos Os valores programados devem respeitar a faixa de valores para o par metro P0100 CFW700 48 DER Descri o dos Objetos para Drives 7 2 7 Objeto 6049h vi Velocity Deceleration Permite programar a rampa de desacelera o do inversor ndice 6049h Nome vl velocity deceleration Objeto RECORD Tipo VI velocity acceleration deceleration record Parametros utilizados P100 Sub indice 0 Descri o N mero do ltimo sub indice Acesso ro Mape vel N o Faixa 2 Valor Padr o 2 Sub indice 1 Descri o Delta speed Acesso rw Mape vel Sim Faixa UNSIGNED32 Valor Padr o E Sub indice 2 Descri o Delta time Acesso rw Mape vel Sim

Manual da Comunicação CANopen

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