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PL7 Junior/Pro - Schneider Electric

1. E TSX CSY 85 RACK0 POSIZIONE 3 Cox Configurazione v Designazione 8 AXIS N4 MOTION CONT Simbolo Canale Funzione Task T Reale v Asse reale x MAST Canali configurati 0 1 14 15 17 22 27 r Limiti _ Unit Movimento V Controllo di posizione Tipo Lineare F Rollover Posizione Max 5 000000e 003 Rol Posizione Min 0 000000e 000_ Posizione mm Ro Velocit Max T 000000e 002 Velocit mm s Z Intervallo di arresto 1 000000e 000 Accelerazione Max 1 000000 001 Accelerazione mm s ZI Accelerazione 1 000000e 001 Decelerazione Max 1 000000e 001 Fattore di scala Decelerazione 1 000000e 001 Contr di posizione in validazione ipo di E Attivo Numeratore I 000000e 000 Tipo iacce lerazione Tolleranza 0 0000006 000 Denominatore 1 000000e 000 Trapezio 125 X Nota per l asse Y prendere l asse reale 2 ed eseguire le stesse configurazioni Configurazione Configurazione dell asse virtuale dell asse virtuale EE TSX CSY 85 RACK0 POSIZIONE 3 BEE onfigurazione v r Designazione 8 AXIS N4 MOTION CONT Simbolo i Canale Funzione Task 9 Virtuale v Asse virtuale lt MASTR Canali configurati 0 1 14 15 17 22 27
2. Limiti Unit Movimento N Controllo di posizione Tipo Lineare F Rollover Posizione 5 000000e 003 R Posizione 0 000000e 000 _ Posizione mm Z R 2 T Velocit Max 10000007002 Velocit mms ZI intervallo di arresto 1 000000e 000 Accelerazione Max 1 000000e 001 Accelerazione Lmm s Accelerazione 1 000000640071 Decelerazione Max 1 000000e 001 Fattore di scala Decelerazione 1 000000e 001 rContr di posizione in validazione STI Attivo Numeratore LI 000000e 000 Tipo di accelerazione Tolleranza 0 000000e1000 Denominatore 1 000000e 000 T apezio 125 a 66 Realizzazione dell esempio con PL7 Tipo di schermata Schermata Configurazione dei profili dicamma Configurazione del profilo di camma dell asse X E TSX CSY 85 RACKO POSIZIONE 3 onfigurazione E Designazione 8 AXIS N4 MOTION CONT Simbolo Canale Funzione Task w Profilo di camma MASTE Canali configurati 0 1 14 15 17 22 27 r Incremento Lineare ai g pen Valore di avvio 0 000000e 000 O Cubica Incremento 1 000000e 000 No Punti p Incremento slave 1000 Unit Fisso Valore di avv
3. 113 Tipi di interpolazioni Interpolazione asse tangente tipo 100 o 101 Presentazione Questo tipo d interpolazione consente di utilizzare un terzo asse che seguir automaticamente la curva creata con due assi Il terzo asse consente di posizionare un utensile da taglio per il quale sar indicato il relativo angolo di inserimento Questa interpolazione garantisce un posizion amento angolare costante su ciascun segmento Nota questo tipo d interpolazione si utilizza solo sul punto PO per indicare che il terzo asse di tipo tangente Nota per ogni segmento della curva la posizione sul terzo asse indica l angolo in gradi secondo il quale l utensile da taglio deve essere posizionato se il bit 8 del parametro ParW4 del segmento a 0 Se il bit 8 a 1 la posizione dell utensile sar automaticamente tangente alla curva La modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione successiva dell insieme TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z Nota il codice 100 si utilizza per posizionare l utensile su un lato della curva e il codice 101 per l altro lato 114 Tipi di interpolazioni Illustrazione La seguente figura indica con le frecce rosse il posizionamento del terzo asse sulla curva Asse Y Asse X Parametri del La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traie
4. Presentazione Quando si esegue un calcolo di traiettoria Vedi Calcolo della traiettoria p 40 se il movimento incoerente oppure i segmenti non sono configurati in modo corretto eccetera si genera un codice d errore di cui si forniscono le spiegazioni 117 Codici d errore Codici d errore La tabella seguente descrive i codici d errore possibili Codice Descrizione 501 Per un interpolazione di tipo 1 2 0 10 uno dei parametri ParF1 o ParF2 pari a zero 502 Si raggiunto il numero massimo di punti per una traiettoria 1000 punti max 503 Numero di assi definito superiore a quello abilitato 504 Sono presenti due punti successivi identici nella tabella per interpolazioni di tipo diverso dal 12 505 Numero di punti definiti per almeno una camma insufficiente rispetto al numero di punti della traiettoria 506 Impiego di un tipo d interpolazione circolare quando sono definiti pi di due assi tipi 10 11 e 12 507 Non si configurata una camma corrispondente a uno degli assi 508 Connessione circolare secondo un angolo di 180 tipo 10 509 Connessione circolare secondo un angolo di 0 tipo 10 510 Si definita una traiettoria con un numero di punti superiore al massimo abilitato 60 predefinito 511 Raggio inferiore a met della distanza tra i punti Pn 1 e Pn 512 Cerchio impossibile se il tipo 11 il punto di origin
5. aaa 68 RAT TA RE IRVPRRRRO REL AM REANO E A SER E E AA EEE FRE 73 Presentazione sisi a e a e a aa 73 Appendice A Tipi di interpolazioni disponibili 75 Appendice B Indice analitico Presentazione pini pri nre ila 75 Calcoli d interpolazione LL 76 TrjCompute funzione di calcolo della traiettoria ACTION_TRF 26900 77 Interpolazione lineare tipo 0 81 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo O 82 Interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione polinomiale di grado 3 tpo1 salire A nei Lia rA 85 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 1 90 Interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione polinomiale di grado 5 tip0 2 iua Re pipa A RL Roi 93 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 2 96 Interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione circolare tipo TOt o ene E T ORAE O re dei a A 99 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 10 104 Interpolazione circolare con indicazione del raggio tipo 11 106 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 11 108 Interpolazione circolare con indicazione del centro tipo 12 110 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 12 112 Interpolazione asse tangente tipo 100 0 101 114 Fine
6. 10 lineare con collegamento secondo un interpolazione circolare 11 circolare mediante determinazione del raggio del cerchio 12 circolare mediante determinazione del centro del cerchio e 100 solo per il punto PO per indicare che il movimento si effettuer con un asse tangente e 101 solo per il punto PO per indicare che il movimento si effettuer con un asse tangente ma con uno scorrimento di 180 rispetto al codice 100 altro lato della curva MWj 15 ParW1 Parametro ParW1 dipendente dal tipo d interpolazione MWj 16 ParW2 Parametro ParW2 dipendente dal tipo d interpolazione MWj 17 ParW3 Parametro ParW83 dipendente dal tipo d interpolazione MWj 18 ParW4 Parametro ParW4 dipendente dal tipo d interpolazione Legenda 1 j 6 Numero di assi j 9 se la traiettoria configurata su 3 assi j 8 se configurata su due assi Nota questi vari parametri sono utilizzati in tutto o in parte secondo il tipo d interpolazione scelto per ogni segmento Per ottenere la tabella della traiettoria completa sufficiente posizionare in sequenza uno dopo l altro i blocchi che caratterizzano ogni segmento 80 Tipi di interpolazioni Codici d errore AVVERTENZA Associazione dei segmenti Ogni blocco caratterizza il segmento che consente di ottenere il punto caratteristico del segmento XCoord YCoord ZCoord e non il segmento che parte da questo punto Di conseguenza il primo punto PO non
7. Visualizzatore di traiettoria Descrizione La seguente tabella descrive i vari elementi dell illustrazione Riferimento Descrizione 1 Menu a discesa di selezione delle curve da visualizzare 2 Quando si seleziona il pulsante 3 questi vari elenchi associati a ogni curva consentono di selezionare elenco D le dimensioni della griglia delle scale elenco Z lo scorrimento rispetto all origine 3 Pulsante di selezione della visualizzazione dei menu a discesa menu 1 o degli elenchi elenchi 2 4 Pulsante per passaggio in modalit scala piena La selezione di questo pulsante visualizza la curva al massimo delle possibilit offerte dalla dimensione della finestra di visualizzazione in funzione dei righelli e delle opzioni selezionate 5 Questo pulsante trasforma la griglia in riferimento normato stessa scala sull asse delle ascisse o delle ordinate 6 Quando si seleziona questo pulsante la barra degli strumenti Vedi La barra degli strumenti p 56 appare a destra della curva 55 Visualizzatore di traiettoria La barra degli strumenti Presentazione La barra degli strumenti consente di selezionare le varie opzioni di visualizzazione sulla finestra di visualizzazione della curva della traiettoria Nota per visualizzare la barra degli strumenti selezionare il pulsante 6 della barra di scala Vedi La barra di scala p 54 Nota i pulsantini colorati E a destr
8. 27 21624 10 P4 394 2909 31 90354 31 90354 50 394 2909 31 90354 31 90354 0 Sih Importa Esporta Calcola 45 gt Calcolo terminato senza errori Nota in caso di errore la barra di stato visualizza in rosso un messaggio d errore Vedi Codici d errore p 117 che spiega come correggere i segmenti interessati 41 Metodologia Visualizzazione della traiettoria Presentazione Dopo aver calcolato la traiettoria Vedi Calcolo della traiettoria p 40 possibile visualizzarla creando viste Lo strumento di visualizzazione molto efficiente e consente di ottenere tutte le viste desiderate Per l esempio si procede a e creare una vista semplice con visualizzazione del master in funzione dei due assi slave visualizzandola in modalit scala piena e aggiungere una scala e visualizzare i punti di riferimento dei segmenti e effettuare uno zoom su una parte della curva e ritornare alla visualizzazione precedente allo zoom Per conoscere tutte le possibilit consultare il capitolo che descrive le funzioni del visualizzatore di traiettoria Vedi visualizzatore di traiettoria del TjE p 51 42 Metodologia Creazione di una La tabella seguente descrive la procedura da osservare per creare una vista della vista traiettoria del master in funzione di ogni asse e per passare alla modalit scala piena Fase Azione 1 Verificare che la traiettoria sia stata c
9. 50 e 200 consente di modificare la forma della zona di connessione Il valore prestabilito 100 si consiglia di conservare questo valore se il movimento desiderato lo consente poich impedisce che si verifichino movimenti fuori limite Nota pi il coefficiente KF aumenta pi la curva si avvicina al punto caratteristico del segmento pi diminuisce pi la curva se ne allontana 91 Tipi di interpolazioni Parametro Descrizione ParF1 lracc1 la lunghezza del connessione iniziale lraccl lracc2 la lunghezza del connessione finale ParF2 lraccl e lracc2 espresse in mm determinano la lunghezza della zona di lracc2 interpolazione Se queste lunghezze sono eccessive ad esempio lracc1 gt la distanza tra il punto corrente Pn e il punto precedente Pn 1 si utilizza la massima lunghezza possibile Questa lunghezza massima automaticamente calcolata dal modulo in funzione della sezione precedente per 1racci e della sezione successiva per l1racc2 Esempio se la somma di 1racc2 da Pn 1 e di 1racc1 da Pn superiore alla distanza tra Pn 1 e Pn la parte lineare della traiettoria si riassume a un punto d inflessione sulla traiettoria tra questi due punti D altronde se Iracc1 gt 2 Iracc2 l interpolazione considera che lracc1 2 lracc2 Allo stesso modo se Iracc2 gt 2 Iracc1 l interpolazione considera che lracc1 2 lracc2 92 Tipi di interpolazioni Interpolazione lin
10. Lineare w Posizione Velocit Accelerazione mm mm sec w mm sec w UUN Nota le unit di misura non sono modificabili Confermare la selezione chiudendo la finestra e confermando le modifiche Nota anche possibile fare clic sull icona K della barra degli strumenti Risultato l icona del primo asse virtuale risulta modificata per segnalarne l avvenuta configurazione Ora configurare i profili di camma dei due assi reali creati in precedenza Vedi Creazione dei profili di camma p 26 25 Metodologia Creazione dei profili di camma Presentazione Dopo aver creato gli assi della traiettoria AsseX AsseY e AsseM Vedi Creazione di assi slave reali e dell asse master p 19 configurare i profili di camma degli AsseX e AsseY La configurazione tramite il TjE si esegue come per il modulo TSX CSY 85 che gestisce fisicamente il movimento Nota la configurazione deve anche essere assolutamente identica a quella che si crea per il modulo TSX CSY 85 con il software di programmazione PL7 Nel seguente esempio di configurazione si creano due profili di camma con 1000 punti ognuno CammaX per l asse X e CammaY per l asse Y 26 Metodologia Configurazione dei profili di camma La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare i profili di camma degli assi X e Y della traiettoria Fase Azione 1 Fare due clic
11. ParFo Indicare la velocit limite sul segmento o 1 per utilizzare la massima velocit possibile Parwo Inserire 2 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpolazione lineare con connessione secondo un interpolazione polinomiale di grado 5 ParW1 NpLin Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del segmento Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa parte lineare ParW4 Per questo tipo di segmento si pu utilizzare solo la modalit tangente Qualora si utilizzi un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalit tangente bit 8 di ParW4 a 1 per indicare che il movimento del terzo asse segue la curva utilizzando la modalit tangente posizionamento di uno strumento ad esempio in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che segua la tangente relativa Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione ulteriore del gruppo TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z Per un movimento su due assi inserire il valore 0 ParW2 NpRacc Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d interpolazione di grado 5 del segmento Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa parte D
12. definisce una sezione ma semplicemente le coordinate dell origine della traiettoria Questo punto necessario in casi precisi quale una traiettoria chiusa per poterne calcolare la lunghezza La mancata osservanza di questa precauzione pu causare gravi rischi per l incolumit personale o danni alle apparecchiature Quando si utilizza questa funzione i codici d errore comuni a tutti i tipi d interpolazione che possono essere rinviati nella parola MWxy i 3 sono i seguenti Codice Descrizione 9502 Numero massimo di punti di una camma superato 9503 Numero massimo di assi superato 9505 Numero di punti configurato per una delle camme insufficiente per eseguire la funzione 9507 Camma non configurata 9510 Numero massimo di punti per una tabella superato Interpolazione lineare tipo 0 Presentazione Questo tipo di interpolazione consente di eseguire una traiettoria rettilinea tra il punto precedente e il punto che definisce il segmento L inconveniente principale di questo tipo d interpolazione risiede nel fatto che una sequenza di segmenti di questo tipo pu definire linee spezzate e creare cos limiti meccanici ed elettrici nelle apparecchiature comandate ad esempio variazioni brusche di velocit L unico mezzo per ridurre questi limiti diminuire la velocit di spostamento oppure arrestarsi ad ogni punto della tabella Questo tipo di segmento pu tuttavia risultare conveniente
13. di segmento Vedi Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 1 p 90 3 Confermare la modifica facendo clic sull icona di conferma x o chiudendo la finestra xl Risultato si sono creati il punto e una riga supplementare nella finestra di visualizzazione dei segmenti della traiettoria 37 Metodologia Punto P3 La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare il segmento associato al punto P3 Fase Azione 1 Fare clic sul pulsante O della nuova riga da creare nella tabella per aprire la schermata di guida all immissione 2 Immettere i parametri di questo punto come indica la schermata seguente P3 X Coord 200 79 IX Y Coord 200 Parf 0 V Setl 1 E Pawo 10 Int lineare con connessione ParW1 2 No Punti nella sezione lineare ParW2 10 No Punti nella sezione circolare ParW3 0 ParW4 O ee ParF1 100 Lunghezza della connessione ParF2 0 ParF3 0 Nota le pagine seguenti riportano la descrizione di tutti i parametri di questo tipo di segmento Vedi Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 10 p 104 3 Confermare la modifica facendo clic sull icona di conferma v o chiudendo la finestra x Risultato si creato il punto e una riga supplementare nella finestra di visualizzazione dei segmenti della traiettoria 38 Metodologia Punto
14. diverso da 0 1 2 10 11012 119 Codici d errore 120 Indice analitico A ACTION_TRF 26900 TrjCompute 77 Asse in condizione di errore 61 Asse master 19 Asse reale 20 Asse slave 19 Asse virtuale 24 Assi normati 55 Barra degli strumenti 56 Barra di scala 54 C Calcolo traiettoria 40 Camma 27 Colore 58 Configurazione PL7 65 Copia segmento 60 Curva 52 visualizzazione 58 Curve 55 D Dati CSY 85 47 E Elimina segmento 60 Errori di calcolo 60 Esempio PL7 lettura V calcolata 69 lettura Vmax abilitata 69 posizionamento slave 70 posizione del master 69 scrittura tabella nel master 69 Esporta 47 F FAQ 59 File csv 47 File DAT 47 File PL7 47 G Griglia 55 58 Gruppo d assi 31 Guida all immissione tipo 0 82 tipo 1 90 tipo 10 104 tipo 100 116 tipo 101 116 tipo 11 108 tipo 12 112 tipo 2 96 Guida alla configurazione 59 60 121 Index Guida alla visualizzazione 61 Icone diverse 59 Importa 47 Incolla segmento 60 Informazioni punti 58 Inserisci segmento 60 Installazione 11 Interpolazione tipo 0 81 tipo 1 85 tipo 10 99 tipo 100 114 tipo 101 114 tipo 11 106 tipo 12 110 tipo 2 93 M Metodologia 18 Modalit scala piena 43 55 Modifica colore 58 N Nuova traiettoria 33 O Offset 55 P Presentazione 7 Programmazione PL7 68 Punti del master 58 Punt
15. interpolazione considera lracc1 2 1racc2 Analogamente se 1racc2 gt 2 lracc1 l interpolazione considera lracc2 2 lracc1 Codici d errore Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d errore che possono essere rinviati nella parola MWxy i 3 sono i seguenti Codice Descrizione 9501 Una delle lunghezze lracc1 o lracc2 pari a zero caso vietato di figura 9504 Due punti successivi identici presenti nella tabella 9514 Collegamento troppo lungo segmento successivo 0 9515 Numero di punti del segmento lineare pari a 0 9516 Numero di punti del segmento d interpolazione polinomiale di grado 3 pari a 0 Nota i codici d errore indicati sono quelli del modulo TSX CSY 85 i codici d errore del TjE sono identici ma senza il 9 9501 corrisponde a 501 e cos via 87 Tipi di interpolazioni Coefficiente di forma KF La seguente figura fornisce un indicazione sull evoluzione della forma della traiettoria in funzione del valore del coefficiente di forma KF compreso tra 50 e 200 Curva della traiettoria del master in funzione di KF pol 3 con Kf 170 pol 3 con Kf 125 lt pol 3 con Kf 100 pol 3 con Kf 80 pol 3 con Kf 50 0 0 5 1 1 5 Nota pi il coefficiente KF aumenta pi la curva si avvicina al punto caratteristico del segmento pi diminuisce pi la curva se ne allontana 88 Tipi di interpolazioni Es
16. oA o TRF_RECIPE CH3 21 MW20 0 RESET M9 END_IF ottenimento del risultato del calcolo della traiettoria codice 0 0 di lettura della posizione del master IF M11 THEN z W3 21 3 0 MW3 21 10 16901 D3 21 13 MW0 4 MF3 21 15 0 0 TRF_RECIPE CH3 21 MW0 4 900 RESET M11 END_IF amp A oA A A e ottenimento del risultato del calcolo della traiettoria codice 1 0 di lettura delle Vmax abilitate I IF M12 THEN sMW3 21 3 0 sMW3 21 10 16901 sMD3 21 13 5MW0 4 sMF3 21 15 1 0 TRF_RECIPE lt CH3 21 MW0 4 900 RESET M12 END_IF ottenimento del risultato del calcolo della traiettoria codice 2 0 di lettura delle V calcolate Il IF M13 THEN MW3 21 3 0 MW3 21 10 16901 MD3 21 13 MW0 4 MF3 21 15 2 0 TRF_RECIPE CH3 21 MW0 4 900 RESET M13 END_IF 69 Realizzazione dell esempio con PL7 posizionamento del master in velocit assoluta l IF M19 THEN sMW3 0 26 905 sMD3 0 27 601 sMD3 0 29 10 WRITE CMD CH3 0 RESET M19 END_IF posizionamento su ogni asse comandi identici al modulo TSX CSY 84 consultare la documentazione del TSX CSY 84 IF M3 THEN MW3 1 26 513 MD3 1 27 0 MF3 1 31 15000 0 MF3 1 33 50 0 WRITE_CMD CH3 1 RESET M3 END_IF IF M4 THEN MW3 1 26 513 MD3 1 27 0 MF3 1 31 0 0 MF3 1 33 50 0 WRITE CMD CH3 1 RESET M4
17. riferimento cartesiano 9 Se si seleziona il pulsante appare la griglia 10 Se si seleziona il pulsante appare la scala 11 Se si seleziona il pulsante appaiono le quote su ogni asse del cursore del mouse in alto a sinistra della finestra di visualizzazione delle curve 12 Facendo clic sul pulsantino colorato si pu cambiare il colore dello sfondo della finestra di visualizzazione delle curve 58 Domande frequenti Domande frequenti Presentazione Si sono raccolte le domande pi frequenti con le relative risposte semplici e rapide che si consiglia di leggere prima di contattare il servizio di assistenza Domande sulla La tabella seguente risponde alle domande pi frequenti che riguardano la configurazione configurazione degli assi delle camme e dei gruppi Se allora le icone degli assi configurati non sono verificare di aver selezionato la casella di conferma identiche casella Abilitato di ogni asse al momento della configurazione impossibile selezionare un asse per verificare di aver configurato correttamente gli assi un gruppo reali e virtuali del movimento 59 FAQ Domande sulla traiettoria La tabella seguente risponde alle domande pi frequenti che riguardano la creazione delle traiettorie Se allora impossibile passare da una cella all altra utilizzare il mouse per posizionare il cursore nella cella da compilare
18. traiettoria questa tabella composta da un intestazione e da tanti blocchi quanti sono i segmenti di traiettoria necessari a realizzare il Movimento La descrizione dettagliata della tabella riportata nei paragrafi seguenti Esempio TRF_RECIPI m Di CH3 21 93 100 per un movimento su due assi con 5 punti caratteristici e una tabella situata in MW100 78 Tipi di interpolazioni Intestazione della tabella della traiettoria La seguente tabella descrive il contenuto dell intestazione della tabella della traiettoria partendo dall indirizzo MWi Indirizzo memoria Descrizione MWi Numero di punti da interpolare MWi 1 Numero di assi slave utilizzati per la traiettoria MWi 2 Spazio occupato nella Memoria per ogni punto d interpolazione e 17 con 2 assi slave 19 con 3 assi slave MWi 3 Versione della tabella d interpolazione per il momento inserire il valore 0 MWi 4 Riservato MWi 5 Riservato MWi 6 Identificativo ID dell asse delle X MWi 7 Identificativo ID dell asse delle Y MWi 8 Identificativo ID dell asse delle Z Nota qualora il movimento utilizzi solo due assi questa parola non esiste e l intestazione della tabella composta solo da 8 parole Nota non confondere il numero del canale associato all asse e l ID dell asse Per ottenere l ID di un asse utilizzare la funzione GetAxisID codice 523 mediante l istruzione WRI
19. v T Asse Tangente Nota selezionare la casella asse tangente quando si utilizza un terzo asse che deve seguire la curva creata dai due assi X e Y Vedi Finestra della guida all immissione di un segmento di tipo 100 o 101 p 116 ad esempio per posizionare uno strumento di taglio con un determinato angolo 3 Confermare la selezione chiudendo la finestra e confermando le modifiche Nota anche possibile fare clic sull icona KA della barra degli strumenti Risultato si creato il gruppo d assi e ora possibile salvare il progetto e quindi iniziare a creare i segmenti della traiettoria Vedi Creazione della traiettoria p 33 32 Metodologia Creazione della traiettoria Presentazione Dopo aver creato gli assi della traiettoria AsseX AsseY e AsseM Vedi Creazione di assi slave reali e dell asse master p 19 e i profili dicamma degli AsseX e AsseY Vedi Creazione dei profili di camma p 26 e il gruppo di assi server Vedi Creazione di un gruppo di assi server p 30 creare i vari segmenti della traiettoria Nel seguente esempio di configurazione si creano quattro segmenti caratteristici un segmento lineare un segmento con connessione secondo un interpolazione cubica un segmento con connessione secondo un interpolazione circolare un segmento d interpolazione circolare Per gli altri tipi disegmento disponibili consultare il capitolo corrispondente Vedi Tipi di interpolazioni disponibili p 75
20. 0 66 l interpolazione considera che lraccl lracc2 0 66 Allo stesso modo se lracc2 gt lracc1 0 66 l interpolazione considera che lracc2 1racc1 0 66 98 Tipi di interpolazioni Interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione circolare tipo 10 Presentazione Questo tipo d interpolazione consente di collegare tra loro segmenti lineari mediante una traiettoria circolare archi di cerchio o cerchi completi Nota questo tipo d interpolazione consentita solo quando si esegue il movimento su un piano solo 2 assi Illustrazione La seguente figura rappresenta un esempio di segmento di tipo 10 Punto segmento Asse Y Asse X 99 Tipi di interpolazioni Parametri del blocco La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per questo tipo di segmenti Parametro Descrizione ParWO Inserire 10 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione circolare ParW1 NpLin Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del segmento Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa parte lineare ParW2 NpRacc Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d interpolazione circolare Questo numero di punti m
21. 35008199_00 Sch a brand of neider Electric PL7 Junior Pro Funzioni PLC Premium Comando di movimenti Editor di traiettoria ita Dicembre 2004 Telemecanique Indice Capitolo 1 Capitolo 2 Capitolo 3 Capitolo 4 Capitolo 5 Capitolo 6 Appendici Informazioni SU iaia ca i e ar 5 Presentazione ii ae 7 Presentazione Farai ali ei ai dra 7 Installazione del software TjE 11 Installazione del software LLL nanana 11 Metodologia liane eni 17 Presentazione sii e ian ae ra da 17 PIINCIPIO m era RE SR i 18 Creazione di assi slave reali e dell asse master 19 Creazione dei profili di camma LL 26 Creazione di un gruppo di assi Server 30 Creazione della traiettoria 33 Calcolo della traiettoria E a a ata ta N a E AE 40 Visualizzazione della traiettoria 42 Trasferimento di dati in un file di dati 47 Il visualizzatore di traiettoria del TjE 51 Presentazione vci vi e a 51 Il visualizzatore di traiettoria LL 52 Ea barra disCala fig at Li A ini e ear dai 54 La barra degli strumenti LL 56 Domande frequenti 59 Domande frequenti roi ra e Tan aT DL 59 Come realizzare l esempio con PL7 63 Presentazione Liat Lezione alia e ite ln 63 Presentazione 64 Configurazione dell esempio con PL7 aeaaaee 65 Programmazione dell esempio con PL7
22. 39 Metodologia Calcolo della traiettoria Presentazione Dopo aver creato gli assi della traiettoria AsseX AsseY e AsseM Vedi Creazione di assi slave reali e dell asse master p 19 e i profili dicamma degli AsseX e AsseY Vedi Creazione dei profili di camma p 26 il gruppo di assi server Vedi Creazione di un gruppo di assi server p 30 e i vari segmenti della traiettoria Vedi Creazione della traiettoria p 33 confermarne ora la compatibilit e calcolare la traiettoria totale 40 Metodologia Calcolo della La seguente tabella definisce le fasi da osservare per calcolare la traiettoria traiettori AIGLON Fase Azione 1 Confermare la traiettoria definita facendo clic sul pulsante della barra degli strumenti 2 Iniziare il calcolo della traiettoria premendo il tasto F5 oppure facendo clic sul pulsante Calcola posto nella parte inferiore della finestra di traiettoria Risultato appare l elenco di punti calcolati BE Traiettoria1 BE Gruppo Gruppo 1 M E Master AsseM Slave 1 AsseX CammaX Slave 2 Asse D di Rife ento ale 0 of ap of x 4 E SLGI EE Taglia Et Copia E Incolla Cancela Inserisci Punto Q Master V Calc V Max No Punti PO 0 1414214 141 4214 0 0 1414214 141 4214 0 PI 141 4214 1414214 141 4214 2 141 4214 141 4214 141 4214 0 P2 231 4214 100 100 2 251 4214 14 14214 14 14214 10 P3 251 4214 14 14214 14 14214 0 392 3104 27 27624
23. 9518 Numero di punti del segmento d interpolazione circolare pari a 0 9519 La posizione del centro indicata supera la tolleranza accettata dal modulo Nota i codici d errore indicati sono quelli del Modulo TSX CSY 85 i codici d errore del TjE sono identici ma senza il 9 9506 corrisponde a 506 e cos via 111 Tipi di interpolazioni Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 12 Presentazione Quando si esegue l immissione di un segmento d interpolazione di tipo 12 si ottiene la seguente finestra di guida all immissione Illustrazione La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all immissione del segmento X Coord 340 79 3 X Y Coord 20 ParF0 V Set 15 Pawo 12 Interp Circolare con Centro 7 ParW1 200 No Punti sulla circonferenza P2 P3 ParW2 0 ParW3 0 P1 ParW4 le ParF1 295 Coordinate X del centro C Xeve ParF2 60 Coordinate Y del centro ParF3 0 112 Tipi di interpolazioni Parametri del La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per blocco questo tipo di segmento Parametro Descrizione X Coord Immettere l ascissa del punto Y Coord Immettere l ordinata del punto ParFo Indicare la velocit limite sul segmento o 1 per utilizzare la massima velocit possibile P
24. C Premium per creare la traiettoria interpolata il cui utilizzo sar in seguito gestita dal modulo SERCOS TSX CSY 85 Per una maggiore facilit di comprensione e di utilizzo questo software riproduce la configurazione del modulo TSX CSY 85 assi reali assi virtuali gruppi di assi slave e camme in modo analogo a PL7 In seguito consente di tracciare agevolmente i vari segmenti della traiettoria desiderata di calcolare la tabella di dati necessaria al modulo TSX CSY 85 di visualizzare le traiettorie calcolare per controllarle e ottimizzarle e infine di trasferire i dati calcolati su un file sul disco rigido per poterli passare sulla memoria del PLC dotato di modulo Presentazione Esempio di La schermata seguente mostra un esempio di configurazione di progetto dell editor schermata di TjE di traiettoria conf projet doc TjE Trajectory Editor Ver 1 0 File Modifica Visualizza Strumenti Finestra i dl 20 conf projet doc x Gu C5Y85 Rel Master AsseM Slave I AsseX Slave 2 ss E 4 Assi E AN Camme Y Coord _ParF0 V Set_ ParWo ParW1 En Ea Gruppi 0 0 E KE Traiettorie 50 Er Ef Traiettoria1 180 fia Vistal 50 0 n Hu n e AGR m b F Soi ESS Taglia a Einola Elimina Ze Inserisci im Importa Esporta Calcola lt F5 gt 23 09 2004 16 34 h Presentazione Esempio di La scherma
25. D7 R Asse 7 t Asse 8 49 1D101 V Asse 9 1 49 1D102 V Asse 10 n 49 ID103 V Asse 11 4N D104 V Asse 12 EN Camme 1 7 Gruppi Traiettorie 19 1D8 Mi 23 09 2004 1610 Nota ora i due assi reali sono configurati 23 Metodologia Configurazione dell asse virtuale La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare l asse master virtuale della traiettoria Fase Azione 1 Fare due clic sul primo asse virtuale ID101 V Asse 9 Risultato appare la seguente schermata Asse olx Nome EE o 101 v T Abitan Desc Configurazione Funzione Asse Limiti Virtuale Velocit Max Accelerazione Max Decelerazione Max UNI UL Unit di Misura Tipo merico Lineare w Posizione Velocit Accelerazione mm mm sec y mm sec y 24 Metodologia Fase Azione Compilare i campi come indicato senza scordare di selezionare la casella per l attivazione dell asse Asse Nome AsseM D ii BED v Abilitato L Desc Asse Master Configurazione Funzione Asse Virtuale Velocit Max 100 Accelerazione Max Decelerazione Max L Unit di Misura Limiti Tipo merico
26. Due punti successivi identici presenti nella tabella 9515 Il numero di punti del segmento pari a 0 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 0 Presentazione Quando si esegue l immissione di un segmento d interpolazione di tipo 0 si ottiene la seguente finestra di guida all immissione 82 Tipi di interpolazioni Illustrazione La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all immissione del segmento X Coord 100 vd IX Y Coord 100 ParF0 V Set l 7 Pawo 09 Interpolazione lineare Y ParW1 No Punti nella sezione lineare P1 ParW2 ParW3 ParW4 ParF1 ParF2 ParF3 olojojojoj ojn 3 83 Tipi di interpolazioni Parametri del La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per blocco questo tipo di segmento Parametro Descrizione X Coord Immettere l ascissa del punto Y Coord Immettere l ordinata del punto ParF0 Indicare la velocit limite sul segmento o 1 per utilizzare la massima velocit possibile Parwo Inserire 0 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpolazione lineare ParW1 Indicare in questo parametro il numero di punti del segmento lineare Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la tr
27. E ND_IF IF M5 THEN MW3 2 26 513 MD3 2 27 0 MF3 2 31 15000 0 MF3 2 33 50 0 WRITE CMD CH3 2 RESET M5 E ND_IF IF M6 THEN MW3 2 26 513 MD3 2 27 0 MF3 2 31 0 0 MF3 2 33 50 0 WRITE_CMD CH3 2 RESET M6 END_IF 70 Realizzazione dell esempio con PL7 71 Realizzazione dell esempio con PL7 72 Appendici Presentazione Oggetto Questo allegato presenta i vari tipi d interpolazione disponibili sul modulo dell allegato TSX CSY 85 e i codici d errore che possono verificarsi in occasione di un calcolo di traiettoria Nota i codici d errore che iniziano con 9 9501 9502 eccetera sono codici che appaiono nella parola di diagnostica del modulo TSX CSY 85 codici d errore che non iniziano con 9 501 502 eccetera appaiono nel software TjE al momento del calcolo della traiettoria significati sono identici 9501 e 501 hanno lo stesso significato come 9502 e 502 eccetera Contenuto di L appendice contiene i seguenti capitoli questa s Capitolo Titolo del capitolo Pagina appendice A Tipi di interpolazioni disponibili 75 B Codici d errore 117 73 Appendici 74 Tipi di interpolazioni disponibili A Presentazione Argomento di questo capitolo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo presenta i vari tipi di interpolazioni utilizzabili per ogni segmento della traiettori
28. P4 La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare il segmento associato al punto P4 Fase Azione 1 Fare clic sul pulsante O della nuova riga da creare nella tabella per aprire la schermata di guida all immissione 2 Immettere i parametri di questo punto come indica la schermata seguente X Coord 100 v 9 FX Y Coord 180 ParF0 V Setl 1 7 Pawo 11 Interp lineare con raggio ParW1 50 No Punti nell arco di cerchio ParW2 0 ParW3 0 ParW4 1 fee ParF1 100 Lunghezza raggio ParF2 0 ParF3 0 Nota le pagine seguenti riportano la descrizione di tutti i parametri di questo tipo di segmento Vedi Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 11 p 108 Confermare la modifica facendo clic sull icona di conferma x o chiudendo la finestra xl Risultato si creato l ultimo punto appare la seguente schermata E Traiettoria1 BEE Gruppo Master AsseM Slave 1 AsseX CammaX Slave 2 AsseY Punti di Riferimento MW iniziale 0 Punto XCoord YCoord ParF0 V Set ParW o Parwi Parw2 PO o 0 0 o T T PI 100 100 1 MA 2 0 P2 200 100 1 1 l 2 10 P3 200 200 1 n 2 10 m wo 1w al ng of o el bi deu Gi E Taglia Ep Copia Es jIncolla Cancela Inserisci Sii Importa Esporta gl Calcola lt F5 gt
29. Per definire questi quattro segmenti sono necessari 5 punti di riferimento PO punto di partenza della traiettoria che non possiede altre caratteristiche particolari oltre alle coordinate P1 punto di riferimento del segmento lineare P2 punto di riferimento del segmento con connessione secondo un interpolazione cubica P3 punto di riferimento del segmento con connessione secondo un interpolazione circolare P4 punto di riferimento del segmento d interpolazione circolare 33 Metodologia Creazione di una nuova traiettoria La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare una nuova traiettoria Fase Azione 1 Fare clic col tasto destro del mouse sulla cartella Traiettorie del browser 2 Selezionare l opzione Nuova traiettoria Risultato appare la seguente schermata E Traiettoria1 innixi Gruppo z B rr Punti di Riferimento mlealol xi Punto XCoord YCoord ParF0 V Set Parwo ParWi Parw2 KO D Psu GI E Taglia Et Copia E Incolla Cancela Sol Sii Importa Esporta Calcola lt F5 gt 3 Selezionare un gruppo Risultato ora si pu iniziare a immettere i vari punti che definiscono i segmenti della traiettoria 34 Metodologia Punto PO La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare il segmento associato al punto PO Fase Azione 1 Fare clic sul pulsante Bj dell
30. TE _CMD 79 Tipi di interpolazioni Corpo della tabella della traiettoria Il corpo della tabella contiene un insieme di blocchi che caratterizzano ogni segmento della traiettoria Ogni blocco contiene un numero uguale di parole che costituiscono i parametri d interpolazione di ogni segmento La seguente tabella descrive un segmento tipo per una tabella della traiettoria la cui intestazione inizia all indirizzo MWI Indirizzo memoria Parametro Descrizione MFj 1 XCoord Interpolato secondo l asse delle X dal punto caratteristico del segmento MFj 2 YCoord Interpolato secondo l asse delle Y dal punto caratteristico del segmento MFj 4 ZCoord Interpolato secondo l asse delle Z dal punto caratteristico del segmento Nota qualora il movimento utilizzi solo due assi questo parametro non esiste e il blocco associato a questo segmento costituito solo da 17 parole anzich da 19 MFj 6 ParF0 Vset velocit limite di questo segmento MFj 8 ParF1 Parametro ParF1 dipendente dal tipo d interpolazione MFj 10 ParF2 Parametro ParF2 dipendente dal tipo d interpolazione MFj 12 ParF3 Parametro ParF3 dipendente dal tipo d interpolazione MWj 14 Parwo Tipo d interpolazione del segmento 0 lineare 1 lineare con collegamento secondo un interpolazione polinomiale di grado 3 2 lineare con collegamento secondo un interpolazione polinomiale di grado 5
31. a Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Calcoli d interpolazione 76 TrjCompute funzione di calcolo della traiettoria ACTION_TRF 26900 77 Interpolazione lineare tipo 0 81 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 0 82 Interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione 85 polinomiale di grado 3 tipo 1 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 1 90 Interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione 93 polinomiale di grado 5 tipo 2 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 2 96 Interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione circolare 99 tipo 10 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 10 104 Interpolazione circolare con indicazione del raggio tipo 11 106 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 11 108 Interpolazione circolare con indicazione del centro tipo 12 110 Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 12 112 Interpolazione asse tangente tipo 100 o 101 114 Finestra della guida all immissione di un segmento di tipo 100 o 101 116 75 Tipi di interpolazioni Calcoli d interpolazione Presentazione Nei capitoli di questa documentazione si creata una tabella di parole che il PLC in seguito utilizza per consentire al modulo TSX CSY 85 di calcolare la traiettoria corrispondente In que
32. a la configurazione deve anche essere assolutamente identica a quella che si crea per il modulo TSX CSY 85 con il software di programmazione PL7 Nel seguente esempio di configurazione si definiscono l asse virtuale come asse master e i due assi X e Y come assi slave 30 Metodologia Configurazione La tabella seguente definisce le fasi da osservare per creare il gruppo d assi del gruppo d assi Fase Azione 1 Fare due clic sulla cartella Gruppi e due clic sul primo gruppo ID601 Gruppo 1 Risultato appare la seguente schermata 7 Gruppo jol Nome M ID 601 w Abilitato Desc Tipo Asse Camma Master Non Definito v Slave 1 Non Definito v Non Definito v Slave 2 Non Definito v Non Definito v Slave 3 Non Definito v Non Definito v T Asse Tangente 31 Metodologia Fase Azione 2 Compilare i campi come indicato senza scordare di selezionare la casella per l attivazione dell asse Abilitato IZ Gruppo jol Nome El ID 601 v v Abilitato Desc Gruppo d assi della traiettoria esempio della documentazione Tipo Asse Camma Master Asset v Slave 1 assex vy cammax v Slave 2 assey v cammar v Slave 3 Non Definito v Non Definito
33. a dei pulsanti della barra degli strumenti consentono di cambiare il colore di ogni opzione associata 56 Visualizzatore di traiettoria Illustrazione La seguente illustrazione fornisce un esempio di barra degli strumenti gt N Ki Gi 3 e2 Io Nos E TIITIITIITIT 9 10 Elo 11 12 57 Visualizzatore di traiettoria Descrizione La seguente tabella descrive i vari elementi dell illustrazione Riferimento Descrizione 1 Se si seleziona il pulsante si visualizza la prima curva selezionata nella barra di scala Vedi La barra di scala p 54 2 Se si seleziona il pulsante si visualizza la seconda curva selezionata nella barra di scala Vedi La barra di scala p 54 3 Se si seleziona il pulsante si visualizza la terza curva selezionata nella barra di scala Vedi La barra di scala p 54 Se si seleziona il pulsante si visualizzano i punti di camma calcolati Se si seleziona il pulsante si visualizzano i punti del master calcolati Se si seleziona il pulsante si visualizzano i punti di riferimento di ogni segmento 7 Se si seleziona il pulsante appare un menu popup quando si posiziona il cursore del mouse sui punti della curva Nota si possono ottenere informazioni solo sui punti visualizzati pulsanti 4 5 e 6 selezionati 8 Se si seleziona il pulsante appare il
34. a la schermata seguente X Coord 100 79 X Y Coord 100 ParF0 v Seti 6 Pawo 0 interpolazione lineare Y ParW1 2 No Punti nella sezione lineare P1 ParW2 0 ParW3 0 ParW4 Of ParF1 0 PO x ParF2 0 ParF3 0 Nota le pagine seguenti riportano la descrizione di tutti i parametri di questo tipo di segmento Vedi Illustrazione p 83 3 Confermare la modifica facendo clic sull icona di conferma KA o chiudendo la finestra x Risultato si sono creati il punto e una riga supplementare nella finestra di visualizzazione dei segmenti della traiettoria 36 Metodologia Punto P2 La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare il segmento associato al punto P2 Fase Azione 1 Fare clic sul pulsante O della nuova riga da creare nella tabella per aprire la schermata di guida all immissione 2 Immettere i parametri di questo punto come indica la schermata seguente X Coord 200 79 4 X Y Coord 100 ParF0 V Set 1 5 Parwo a x Int lineare di grado 3 ParW1 2 No Punti nella sezione lineare p1 jlracca P2 ParW2 10 No Punti nella sezione circolare Iracc1 2 ParW3 100 Kf Coefficiente di forma vg ParW4 O jee ParF1 10 Iracc1 lunghezza iniziale di connessione ParF2 10 Iracc2 lunghezza finale di connessione ParF3 0 Nota le pagine seguenti riportano la descrizione di tutti i parametri di questo tipo
35. a nuova riga da creare nella tabella per aprire la schermata di guida all immissione Risultato appare la seguente schermata PO O X Coord v9 d amp X Y Coord ParF0 V Set X Pm T ParW1 ParW2 ParW3 ParW4 ParF1 ParF2 ParF3 Immettere le coordinate del punto PO Onella casella bianca della riga X Coord Onella casella bianca della riga Y Coord Confermare la modifica facendo clic sull icona di conferma KA o chiudendo la finestra xl Risultato si sono creati il punto la finestra di visualizzazione dei segmenti della traiettoria la seguente E Traiettoria1 ioixi Gruppo Gruppo 1 v B Master AsseM Slave 1 AsseX CammaX Slave 2 A Punti di Riferimento njejojx Punto XCoord YCoord ParFO V Set ParWo ParWi ParW2 PO o o 0 o q bl Su Gi EP Taglia E Copia E Incolla Cancela Sol Sih Importa Esporta E Calcola 45 gt 35 Metodologia Punto P1 La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare il segmento associato al punto P1 Fase Azione 1 Fare clic sul pulsante O della nuova riga da creare nella tabella per aprire la schermata di guida all immissione 2 Immettere i parametri di questo punto come indic
36. aiettoria sul segmento Il modulo TSX CSY 85 definisce questi punti poi calcola un interpolazione lineare tra questi per determinare la posizione che sar comunicata ai variatori ogni 4 minuti In caso di interpolazione lineare sufficiente inserire il valore minimo 1 ParW4 Per questo tipo di segmento si pu utilizzare solo la modalit tangente ma solamente qualora si tratti di un impiego di un terzo asse per un movimento tridimensionale Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione ulteriore del gruppo TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z Per un movimento su due assi inserire il valore 0 84 Tipi di interpolazioni Interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione polinomiale di grado 3 tipo 1 Presentazione Questo tipo d interpolazione consente di collegare tra loro segmenti lineari addolcendo le transizioni di un interpolazione di grado 3 La traiettoria non passa per il punto definito nella tabella ma segue una curva definita dai parametri Minore la zona di collegamento pi vicina sar la traiettoria al punto ma pi la curvatura accentuata minore sar la velocit massima possibile Illustrazione La seguente figura rappresenta un esempio di segmento di tipo 1 Punto segmento 85 Tipi di interpolazioni Parametri del La seguente tabella indica i parametri da ri
37. alcolata correttamente Vedi Calcolo della traiettoria p 40 Nel browser fare clic con il tasto destro del mouse sulla traiettoria interessata Selezionare l opzione Nuova Vista Risultato appare la seguente finestra JA Vistal D AsseX Q E Non Definito 4 Selezionare le seguenti curve da visualizzare Fse E z 12 Non Definito E Non Definito 43 Metodologia Fase Azione fare clic sul pulsante di scala piena FH Risultato la curva della traiettoria la seguente JA Vistal D Non Definito E Non Definito 44 Metodologia Aggiunta di una scala La tabella seguente descrive la procedura da osservare per aggiungere una scala sulla curva visualizzata Fase Azione 1 Selezionare il pulsante A per visualizzare la barra degli strumenti N Risultato a destra della curva appare la barra degli strumenti RL m5 ms nf chi vi Eie FE pa Ep E N Fare clic sul pulsante per visualizzare la scala sulla curva 45 Metodologia Visualizzazione La tabella seguente descrive la procedura da osservare per visualizzare i punti di dei punti di riferimento Pi di ogni segmento sulla curva visualizzata riferimento dei i A Fase Azione segmenti 1 Fare clic sul pulsante P per visualizzare i pun
38. arwo Inserire 12 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpolazione lineare con connessione secondo un interpolazione circolare di cui si indicano le coordinate del centro del cerchio ParW1 NpLin Indicare in questo parametro il numero di punti dell arco di cerchio Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questo segmento ParW4 O per un senso della traiettoria antiorario 1 per un senso della traiettoria orario Qualora si utilizzi un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalit tangente bit 8 di ParW4 a 1 per indicare che il movimento del terzo asse segue la curva utilizzando la modalit tangente posizionamento di uno strumento ad esempio in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che segua la tangente relativa Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione ulteriore del gruppo TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z ParF1 Xc ParF2 Yc Xc la posizione del centro del cerchio secondo l asse X Yc la posizione del centro del cerchio secondo l asse Y Nota il modulo TSX CSY 85 ricalcola automaticamente la posizione esatta del centro Tuttavia se la posizione indicata differisce dalla posizione esatta di oltre met della lunghezza del raggio del cerchio si genera il codice d errore 9519
39. aster virtuale e impiego di segmenti caratteristici un segmento lineare e un segmento d interpolazione cubica e un segmento con connessione lineare e interpolazione circolare e e un segmento circolare Nota l elenco dei segmenti disponibili riportato nel capitolo seguente Vedi Tipi di interpolazioni disponibili p 75 Installazione La tabella seguente definisce le varie fasi da realizzare per poter creare e trasferire una traiettoria verso un applicazione PL7 Fase Azione 1 Installare e lanciare il software Vedi nstallazione del software p 11 2 Creare gli assi slave e master della traiettoria Vedi Creazione di assi slave reali e dell asse master p 19 3 Creare i profili di camma necessari ai calcoli dei punti di ogni asse slave Vedi Creazione dei profili di camma p 26 4 Creare il gruppo di assi slave che associa gli assi slave all asse master Vedi Creazione di un gruppo di assi server p 30 5 Creare la traiettoria e i vari segmenti che la compongono Vedi Creazione della traiettoria p 33 Calcolare la traiettoria ottenuta Vedi Calcolo della traiettoria p 40 Visualizzare la traiettoria calcolata Vedi Visualizzazione della traiettoria p 42 8 Trasferire la traiettoria ottenuta in un file Vedi Trasferimento di dati in un file di dati p 47 18 Metodologia Creazione di assi slave reali e dell asse master Presentazione Per creare la traiettoria configurare i due assi slave r
40. bile in una versione successiva dell insieme TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z ParF1 R Radius la lunghezza del raggio dell arco di cerchio Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d errore che possono essere rinviati nella parola MWxy i 3 sono i seguenti Codice Descrizione 9504 Due punti successivi identici presenti nella tabella 9506 Impiego di un tipo d interpolazione circolare quando sono definiti pi di due assi 9511 Raggio inferiore a met della distanza tra i punti Pn 1 e Pn 9512 Cerchio impossibile 9513 Raggio pari a 0 9518 Numero di punti del segmento d interpolazione circolare pari a 0 Nota i codici d errore indicati sono quelli del Modulo TSX CSY 85 i codici d errore del TjE sono identici ma senza il 9 9504 corrisponde a 504 e cos via 107 Tipi di interpolazioni Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 11 Presentazione Quando si esegue l immissione di un segmento d interpolazione di tipo 11 si ottiene la seguente finestra di guida all immissione Illustrazione La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all immissione del segmento X Coord 100 q 9 Y X Y Coord 180 Parf0 V Set l Pawo 1179 Interp Circolare con Raggio ParW1 50 No Punti ne
41. configurato e programmato il PLC ricordarsi di trasferire nel PLC la tabella di parole memorizzata nel file DAT A questo scopo utilizzare l opzione Trasferisci dati del menu AP selezionare il pulsante radio File gt PLC e selezionare il file contenente la tabella di dati esportata mediante il TjE AVVERTENZA realizzazione dell esempio Questo un esempio didattico che consente solo di provare le funzioni del modulo TSX CSY 85 Non contiene i grafici n le modalit di sicurezza necessarie ad un applicazione di automazione Il comando del processo relativo al modulo completamente sotto la responsabilit dell utilizzatore La mancata osservanza di questa precauzione pu causare gravi rischi per l incolumit personale o danni alle apparecchiature 64 Realizzazione dell esempio con PL7 Configurazione dell esempio con PL7 Presentazione Le varie schermate di configurazione dell applicazione necessarie al funzionamento dell esempio sono riportate nelle pagine seguenti 65 Realizzazione dell esempio con PL7 Realizzazione La seguente tabella riporta le schermate di configurazione principali della dell applicazione da eseguire per realizzare l esempio di traiettoria configurazione Tipo di schermata Schermata Configurazione degli Configurazione dell asse X assi reali
42. e uguale al punto di destinazione se il tipo 12 il punto di origine uguale al punto di destinazione e al centro del cerchio 513 Raggio 0 tipo 11 514 Connessione troppo lungo il segmento seguente 0 tipi 1 2 o 10 515 Numero di punti del segmento lineare pari a 0 tipi 0 1 0 10 516 Numero di punti del segmento d interpolazione polinomiale di grado 3 pari a 0 tipo 1 517 Numero di punti del segmento d interpolazione circolare pari a 0 tipo 10 518 Numero di punti del segmento d interpolazione circolare pari a 0 tipo 11 o 12 519 La posizione del centro fissata nella tabella differisce di oltre il 50 dal raggio del cerchio rispetto alla posizione calcolata dal modulo tipo 12 520 Gruppo non configurato 521 Almeno uno degli assi associati al gruppo non configurato 522 Numero di punti del segmento d interpolazione polinomiale di grado 5 pari a 0 tipo 2 523 Numero di punti della tabella d interpolazione pari a 0 prima parola della tabella 118 Codici d errore Codice Descrizione 524 Memoria insufficiente per calcolare l interpolazione 525 Il segmento seguente ha una lunghezza pari a zero ed impossibile eseguire il connessione 526 La tabella del master vuota non si eseguito il calcolo d interpolazione 527 Numero di parole per punto nella tabella d interpolazione non corretto 528 Il tipo d interpolazione richiesto non esiste parametro tipo
43. e Annulla per annullare questa operazione si deve selezionare la riga e cancellarla si desidera eliminare un segmento selezionare la riga del punto desiderato e fare clic sul pulsante Elimina Nota poich non esiste l opzione Annulla prestare molta attenzione quando si utilizza questa funzione si desidera inserire un segmento selezionare la riga immediatamente dopo il segmento da inserire e fare clic sul pulsante Inserisci Nota si crea una nuova riga compilare tutti i parametri relativi a questo nuovo segmento 60 FAQ Domande sul visualizzatore Domande sul recupero della traiettoria La tabella seguente risponde alle domande pi frequenti che riguardano la visualiz zazione delle curve delle traiettorie Se allora impossibile uscire dallo zoom fare clic con il tasto destro del mouse nella zona di visualizzazione della curva il pulsante scala piena non funziona fare clic con il tasto destro del mouse nella zona di visualizzazione della curva poich non si dovrebbe essere in modalit zoom si desidera visualizzare la velocit su ogni asse selezionare la posizione del master sull asse delle ascisse e selezionare come curva 1 la velocit dell asse X e come curva 2 la velocit dell asse Y si desidera visualizzare l accelerazione su ogni asse selezionare la posizione del master sull asse delle ascisse e selezionare come curva 1 l accele
44. e il gruppo impostando a 1 i bit ALLOW_ACQUIRE e CONTROL_ACQUIRE La mancata osservanza di questa precauzione pu causare gravi rischi per l incolumit personale o danni alle apparecchiature 77 Tipi di interpolazioni Sintassi della funzione La funzione TrjCompute si esegue e su un canale di tipo gruppo di assi server canali da 21 a 24 e con il seguente parametraggio MWxy i 10 ACTION_TRF 26900 MDxy i 11 param_trf_1 0 MDxy i 13 param_trf_2 0 MDxy i 15 param_trf_3 0 e MDxy i 17 param_trf_4 0 e ela funzione TRF_RECIPE i cui parametri sono rappresentati dalla tabella di parole che contiene la descrizione della traiettoria e dalla lunghezza di questa tabella TRF_RECIPE CHxy i Lunghezza_tabella Tabella_traiettoria Parametro Descrizione CHxy i Canale associato al gruppo di canali del modulo composto dagli assi slave e dall asse master della traiettoria da calcolare Lunghezza_tabella Numero di parole che compongono la tabella della traiettoria La formula di calcolo la seguente Lunghezza_tabella 6 Numero di assi Numero di parole per punto numero di punti e Numero di assi numero di assi slave 2 o 3 e Numero di parole per punti 17 per 2 assi e 19 per 3 assi e Numero di punti numero di punti di riferimento che caratterizzano il movimento Tabella_traiettoria Prima parola della tabella contenente i parametri della
45. eali nonch l asse master virtuale della traiettoria La configurazione tramite il TJE si esegue come per il modulo TSX CSY 85 che gestisce fisicamente il movimento Nota la configurazione deve anche essere assolutamente identica a quella che si crea per il modulo TSX CSY 85 con il software di programmazione PL7 Nel seguente esempio di configurazione si creano due assi reali detti AsseX e AsseY per le ascisse e le ordinate del movimento e un asse master detto AsseM virtuale 19 Metodologia Configurazione degli assi reali La seguente tabella definisce le fasi da osservare per creare gli assi slave reali della traiettoria Fase Azione 1 Creare un nuovo progetto selezionando l opzione File gt Nuovo Risultato appare la seguente schermata SY TIE Trajectory Editor Ver 1 0 jol File Modifica Visualizza Strumenti Finestra do dI yE GA i lea csys 6 Assi EN Camme H al Gruppi H Traiettorie 23 09 2004 16 05 4 20 Metodologia Fase Azione Fare due clic sulla cartella Assi e due clic sul primo asse ID1 R Asse 1 Risultato appare la seguente schermata BE y Abittato Configurazione Unit di Misura Funzione Asse Reale Limiti Tipo etico Lineare v Velocit Max Posizione mm Accelerazione Max Velocit mm sec w Decelera
46. eare con collegamento secondo un interpolazione polinomiale di grado 5 tipo 2 Presentazione Illustrazione Questo tipo d interpolazione consente di collegare tra loro segmenti lineari addolcendo le transizioni secondo un interpolazione di grado 5 La traiettoria non passa per il punto definito nella tabella ma segue una curva definita dai parametri Minore la zona di collegamento pi vicina sar la traiettoria al punto ma pi la curvatura accentuata minore sar la velocit massima possibile Rispetto a un interpolazione di grado 3 questa interpolazione assicura un movimento pi delicato tuttavia se si raggiunge il limite di accelerazione la velocit sul segmento su questo tipo di collegamento pu essere limitata La seguente figura rappresenta un esempio di segmento di tipo 2 Punto segmento Iracc2 93 Tipi di interpolazioni Parametri del La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per blocco questo tipo di segmenti Parametro Descrizione Parwo Inserire 2 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione polinomiale di grado 5 ParW1 Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del NpLin segmento Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su que
47. empio di La seguente figura rappresenta un esempio di traiettoria che utilizza segmenti di tipo traiettoria 1 89 Tipi di interpolazioni Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 1 Presentazione Quando si esegue l immissione di un segmento d interpolazione di tipo 1 si ottiene la seguente finestra di guida all immissione Illustrazione La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all immissione del segmento X Coord 200 vd I X Y Coord 100 ParF0 V Set l m Pawo 1 Int lineare di grado 3 ParW1 2 No Punti nella sezione lineare Pi lacc pp ParW2 10 No Punti nella sezione circolare Iracc1 2 ParW3 100 Kf Coefficiente di forma ParW4 O eee ParF1 10 Iracc1 lunghezza iniziale di connessione ParF2 10 Iracc2 lunghezza finale di connessione ParF3 0 90 Tipi di interpolazioni Parametri del La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per blocco questo tipo di segmento Parametro Descrizione X Coord Immettere l ascissa del punto Y Coord Immettere l ordinata del punto ParFo Indicare la velocit limite sul segmento o 1 per utilizzare la massima velocit possibile Parwo Inserire 1 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpola
48. eve essere sufficiente a garantire la precisione della traiettoria per cui si consiglia un valore minimo di 15 ParW3 KF Coefficiente di forma dell interpolazione di grado 5 Compreso tra 50 e 200 consente di modificare la forma della zona di connessione Il valore prestabilito 100 si consiglia di conservare questo valore se il movimento desiderato lo consente Nota pi il coefficiente KF aumenta pi la curva si avvicina al punto caratteristico del segmento pi diminuisce pi la curva se ne allontana 97 Tipi di interpolazioni Parametro Descrizione ParF1 lracc1 la lunghezza della connessione iniziale lraccl lracc2 la lunghezza della connessione finale ParF2 lracc1 e lracc2 espresse in mm determinano la lunghezza della zona di lracc2 interpolazione Se queste lunghezze sono eccessive ad esempio lracc1 gt la distanza tra il punto corrente Pn e il punto precedente Pn 1 si utilizza la massima lunghezza possibile Questa lunghezza massima automaticamente calcolata dal modulo in funzione della sezione precedente per 1raccl e della sezione successiva per l1racc2 Esempio se la somma di 1racc2 da Pn 1 e di 1racc1 da Pn superiore alla distanza tra Pn 1 e Pn la parte lineare della traiettoria si riassume a un punto d inflessione sulla traiettoria tra questi due punti In questo modo sia la curva sia la derivata saranno continue D altronde se 1racc1 gt 1racc2
49. i di camma 58 Punti di riferimento 58 Q Quote puntatore mouse 58 R Recupero della traiettoria 61 Riferimento cartesiano 58 Riferimento ortonormale 55 S Scala 45 proporzionale 55 selezione 55 visualizzazione 58 Scala piena 43 55 61 Scorrimento d origine 55 Selezione asse impossibile 59 Selezione gruppo impossibile 60 Spostare un punto verso il basso 60 Spostare un punto verso l alto 60 T Taglia segmento 60 Tipi di interpolazioni 75 Traiettoria calcolo 40 creazione 34 visualizzazione 42 52 Traslazione d origine 55 U Uscita dallo zoom 46 Uscita di traiettoria 61 V Vista 43 52 Visualizza accelerazioni 61 Visualizza velocit 61 Visualizzazione griglia 58 punti del master 58 punti di camma 58 punti di riferimento 58 riferimento cartesiano 58 scala 58 122 Index Visualizzazione barra degli strumenti 55 Visualizzazione punti 46 Z Zoom 46 61 123 Index 124
50. impossibile selezionare un gruppo per la nuova traiettoria verificare di aver selezionato la casella di conferma casella Abilitato di ogni gruppo al momento della configurazione non appare il calcolo dei punti della traiettoria verificare che il calcolo non generi errori Messaggio rosso nella barra di stato della finestra di traiettoria Leggere attentamente il messaggio per correggere i segmenti che provocano l errore si desidera spostare un punto verso l alto selezionare la riga del punto desiderato e fare clic sul pulsante Su si desidera spostare un punto verso il basso selezionare la riga del punto desiderato e fare clic sul pulsante Gi si desidera tagliare un segmento selezionare la riga del punto desiderato e fare clic sul pulsante Taglia Nota tagliando un segmento lo si salva negli appunti e lo si pu incollare in un altro punto della traiettoria In caso di errore possibile correggere eseguendo l opzione Incolla immediatamente dopo aver tagliato il segmento si desidera copiare un segmento selezionare la riga del punto desiderato e fare clic sul pulsante Copia Nota si copia il segmento negli appunti ed possibile incollarlo in un altro punto della traiettoria si desidera incollare un segmento dopo aver copiato un segmento selezionare la riga immediatamente dopo il segmento che si desidera incollare e fare clic sul pulsante Incolla Nota poich non esiste l opzion
51. inimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa parte Deve essere sufficiente a garantire la precisione della traiettoria per cui si consiglia un valore minimo di 15 ParW4 Bit 0 a 0 per un collegamento che esegue un angolo inferiore a 180 Bit 0 a 1 per un collegamento che esegue un angolo superiore a 180 In caso di utilizzo di un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalit tangente bit 8 di ParW4 a 1 per indicare che il movimento del terzo asse seguir la curva in base a tale modalit ad esempio posizionamento di un utensile in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che ne segua la tangente Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione successiva dell insieme TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z ParF1 lracc Iracc la lunghezza del segmento d interpolazione circolare 100 Tipi di interpolazioni Codici d errore Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d errore che possono essere rinviati nella parola MWxy i 3 sono i seguenti Codice Descrizione 9501 La lunghezza lracc pari a zero caso vietato di figura 9504 Due punti successivi identici presenti nella tabella 9506 Impiego di un tipo d interpolazione circolare quando sono definiti pi di due assi 9508 Co
52. io 0 000000e 000 mm v O Variabile Incremento 1 000000e 000 Nota la configurazione del profilo di camma dell asse Y identico sul canale 26 Configurazione del gruppo di assi server Configurazione del gruppo di assi server E TSX CSY 85 RACK0 POSIZIONE 3 IDI X Configurazione Fl Designazione 8 AXIS N4 MOTION CONT Simbolo Canale Funzione Task slave x Gruppo dassi slave v y Canali configurati 0 1 9 13 15 17 20 24 28 Master 1 Slave 5 2 e OTrsmissione Camma Rapporto 1 000000e 000 1 000000e 000 ee Misura O Setpoint Pagina Immediately SI Trigger 0 000000e 000 V I e Slave 2 3 g 3 Ofrestissione Camma No 25_ Jr Offset 0 000000e 1000 a E Misura O Setpoint Pagina mmediately M Trigger 0 000000e 000 Lv RARE Slave 3 gt N O 1 000000e 000 1 000000e 000 sa Arrestorsu inseguimento Sto Misura O Setpoint Pagina Immediately Trigger 0 000000e 000 masterer E RR 1 000000e 000 1 000000e 000 PICS on NIE C p eH l e remains inseguimento Misura Setpoint Pagina mmedia
53. ll arco di cerchio ParW2 0 ParW3 0 ParW4 le ParF1 100 Lunghezza raggio ParF2 0 ParF3 0 108 Tipi di interpolazioni Parametri del La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per blocco questo tipo di segmento Parametro Descrizione X Coord Immettere l ascissa del punto Y Coord Immettere l ordinata del punto ParF0 Indicare la velocit limite sul segmento o 1 per utilizzare la massima velocit possibile Parwo Inserire 11 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpolazione lineare con connessione secondo un interpolazione circolare di cui si fornisce il raggio ParW1 Indicare in questo parametro il numero di punti dell arco di cerchio Questo NpLin numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questo segmento ParW4 Bit 0 a 0 per un senso della traiettoria antiorario Bit 0 a 1 per un senso della traiettoria antiorario Qualora si utilizzi un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalit tangente bit 8 di ParW4 a 1 per indicare che il movimento del terzo asse segue la curva utilizzando la modalit tangente posizionamento di uno strumento ad esempio in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che segua la tangente relativa Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione ulteriore del gr
54. llegamento circolare secondo un angolo di 180 9509 Collegamento circolare secondo un angolo di 0 9514 Collegamento troppo lungo segmento successivo 0 9515 Numero di punti del segmento lineare pari a 0 9517 Numero di punti del segmento d interpolazione circolare pari a 0 Nota i codici d errore indicati sono quelli del modulo TSX CSY 85 i codici d errore del TjE sono identici ma senza il 9 9501 corrisponde a 501 e cos via 101 Tipi di interpolazioni Esempio di La seguente figura rappresenta un esempio di traiettoria che utilizza segmenti di tipo traiettoria 10 e 1 Il punto P4 fornisce un esempio di movimento circolare con il parametro ParW4 Si consiglia cautela qualora la velocit non sia pi continua P5 Iracc1 i l acc2 P3 X P6 Iracc ra PI raso racc De P4 Ir A acc kA PO 102 Tipi di interpolazioni Esempio di La seguente figura rappresenta un esempio di traiettoria circolare in cui si traiettoria definiscono gli angoli del quadrato che contiene i segmenti circolari che sono circolare tangenti ai lati del quadrato nel loro punto medio completa 103 Tipi di interpolazioni Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 10 Presentazione Quando si esegue l immissione di un segmento d interpolazione di tipo 10 si
55. ma standard oppure fare clic su Sfoglia per creare un nuovo gruppo quindi fare clic sul pulsante Avanti Risultato appare la seguente finestra 6 Installazione di TjE Task supplementari Quali task supplementari devono essere effettuate Selezionare le task supplementari che il programma d installazione deve eseguire nel corso dell installazione del TjE quindi premere Avanti Icone V Creare un icona sul desktop Il software richiede almeno 12 5 Mb di spazio disponibile sul disco lt Indietro Avanti gt Annulla 14 Installazione Fase Azione 8 Selezionare la casella se si desidera che l installazione crei un icona TjE sul desktop e fare clic sul pulsante Avanti Risultato appare la seguente finestra amp Installazione di TjE Pronto all installazione 3 Il programma d installazione dispone ora di tutte le informazioni per installare TjE sul computer in dotazione Premere Installa per procedere all installazione o Indietro per rivedere o modificare un opzione d installazione Cartella di destinazione al C Program Files TjE Cartella del menu Avvio TrajectoryEditor Task supplementari Crea un icona sul desktop Le Li lt Indietro Annulla 9 Fare clic sul pulsante Installa per lanciare l installazione del TjE Risultato si esegue l installazione e appare la seguente finestra fi Installazione di TjE BEE Fine dell in
56. mero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa parte Deve essere sufficiente a garantire la precisione della traiettoria per cui si consiglia un valore minimo di 15 ParW4 0 per una connessione che esegue un angolo inferiore a 180 1 per una connessione che esegue un angolo superiore a 180 Qualora si utilizzi un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalit tangente bit 8 di ParW4 a 1 per indicare che il movimento del terzo asse segue la curva utilizzando la modalit tangente posizionamento di uno strumento ad esempio in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che segua la tangente relativa Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione ulteriore del gruppo TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z ParF1 Iracc la lunghezza del segmento d interpolazione circolare lracc 105 Tipi di interpolazioni Interpolazione circolare con indicazione del raggio tipo 11 Presentazione Questo tipo d interpolazione consente anch essa di collegare tra loro segmenti lineari mediante una traiettoria circolare Specificare e il punto d origine Pn 1 e il punto d arrivo Pn e il raggio del cerchio e e la direzione della traiettoria oraria o antioraria Nota per questo tipo d interpolazione non possibile un movimento circolare co
57. mmettere il nome del file di esportazione oppure selezionare un file esistente Nota un file di dati PL7 deve necessariamente avere l estensione DAT per essere in seguito riconosciuto dal PL7 8 Fare clic su Salva Risultato il software PL7 pu ora utilizzare il file creato per aggiornare i dati del PLC consentendo al modulo TSX CSY 85 di gestire la traiettoria Vedi Come realizzare l esempio con PL7 p 63 49 Metodologia 50 Il visualizzatore di traiettoria del TjE 4 Presentazione Argomento di questo capitolo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo presenta le varie funzioni del visualizzatore di traiettoria Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Il visualizzatore di traiettoria 52 La barra di scala 54 La barra degli strumenti 56 51 Visualizzatore di traiettoria Il visualizzatore di traiettoria Presentazione Il visualizzatore di traiettoria del TjE consiste in una serie di strumenti che consentono di visualizzare le traiettorie create mediante il TjE Questi strumenti sono integrati nel software e sono molto semplici da utilizzare Si pu visualizzare la traiettoria del movimento e tutti gli assi che la costituiscono gli uni in relazione agli altri sia in termini di posizione che di velocit o di accelerazione Sono disponibili tutti gli strumenti grafici necessari per una buona analisi della t
58. mpleto Se si desidera descrivere un cerchio intero utilizzare l interpolazione di tipo 10 Nota questo tipo d interpolazione consentita solo quando si esegue il movimento su un piano solo 2 assi Illustrazione La seguente figura rappresenta un esempio di segmento di tipo 11 Asse X 106 Tipi di interpolazioni Parametri del blocco Codici d errore La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per questo tipo di segmenti Parametro Descrizione Parwo Inserire 11 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione circolare di cui si fornisce il raggio ParW1 NpLin Indicare in questo parametro il numero di punti dell arco di cerchio Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questo segmento ParW4 Bit 0 a 0 per un senso della traiettoria antiorario Bit 0 a 1 per un senso della traiettoria orario In caso di utilizzo di un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalit tangente bit 8 di ParW4 a 1 per indicare che il movimento del terzo asse seguir la curva in base a tale modalit ad esempio posizionamento di un utensile in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che ne segua la tangente Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponi
59. mum extent possible under law Accetto i termini del contratto fe Non accetto i termini del contratto lt Indietro Avanti gt Annulla 5 Per poter proseguire l installazione selezionare il pulsante radio per confermare l accettazione delle condizioni relative alla licenza del software e fare clic sul pulsante Avanti Risultato appare la seguente finestra f amp Installazione di TjE Cartella di destinazione Dove installare TjE 1 Questo programma installa TjE nella cartella seguente Per continuare premere Avanti Se si desidera selezionare una cartella diversa premere Sfoglia C Program F iles TjE M Sfoglia Il software richiede almeno 12 5 Mb di spazio disponibile sul disco lt Indietro Avanti gt Annulla 13 Installazione Fase Azione Accettare la cartella d installazione standard oppure fare clic su Sfoglia per installare il TjE nel punto desiderato quindi fare clic sul pulsante Avanti Risultato appare la seguente finestra Selezione della cartella dal menu Avvio Dove installare le scorciatoie del software Il programma crea le scorciatoie del software nella cartella del menu Avvio sotto FF indicata Premere Avanti per continuare Premere Sfoglia per selezionare un altra cartella dal menu Avvio TrajectoryE ditor v Sfoglia lt Indietro Avanti gt Annulla Accettare il gruppo di program
60. o asse Z Per un movimento su due assi inserire il valore 0 94 Tipi di interpolazioni Parametro Descrizione ParF1 lracc1 la lunghezza del collegamento iniziale lraccl lracc2 la lunghezza del collegamento finale ParF2 lracc1 e lracc2 espressi in mm determinano la lunghezza della zona di lracc2 interpolazione Se queste lunghezze sono eccessive ad esempio lracc1 gt distanza tra il punto corrente Pn e il punto precedente Pn 1 si utilizza la massima lunghezza possibile Questa lunghezza massima automaticamente calcolata dal modulo in funzione della sezione precedente per 1racc1 e della sezione successiva per lracc2 Esempio se la somma di 1racc2 da Pn 1 e di 1racc1 da Pn superiore alla distanza tra Pn 1 e Pn la parte lineare della traiettoria si riassume a un punto d inflessione sulla traiettoria tra questi due punti In questo modo sia la curva sia la derivata saranno continue Se invece lracc1 gt lracc2 0 66 l interpolazione considera lracc1 1racc2 0 66 Analogamente se 1racc2 gt lracc1 0 66 l interpolazione considera lracc2 1racc1 0 66 Codici d errore Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d errore che possono essere rinviati nella parola MWxy i 3 sono i seguenti Codice Descrizione 9501 Una delle lunghezze lracc1 o lracc2 pari a zero caso vietato di figura 9504 Due punti successivi identici presenti nella tabella 9514 C
61. ollegamento troppo lungo segmento successivo 0 9515 Numero di punti del segmento lineare pari a 0 9516 Numero di punti del segmento d interpolazione polinomiale di grado 5 pari a 0 Nota i codici d errore indicati sono quelli del Modulo TSX CSY 85 i codici d errore del TjE sono identici ma senza il 9 9501 corrisponde a 501 e cos via 95 Tipi di interpolazioni Finestra di guida all immissione di un segmento di tipo 2 Presentazione Quando si esegue l immissione di un segmento d interpolazione di tipo 2 si ottiene la seguente finestra di guida all immissione Illustrazione La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all immissione del segmento X Coord 250 79 X Y Coord 100 ParF0 V Set l v Int lineare di grado 5 Y ParW1 2 No Punti nella sezione lineare p1 jlracca P2 ParW2 10 No Punti nella sezione circolare Iracct 2 ParW3 100 Kf Coefficiente di forma ParW4 1 ParF1 10 Iracc1 lunghezza iniziale di connessione ParF2 10 Iracc2 lunghezza finale di connessione ParF3 0 96 Tipi di interpolazioni Parametri del La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per blocco questo tipo di segmento Parametro Descrizione X Coord Immettere l ascissa del punto Y Coord Immettere l ordinata del punto
62. ona lingua Italiano v x Annulla Selezionare la lingua desiderata e fare clic su OK Risultato appare la seguente finestra EE Benvenuti all installazione di TjE Questo programma installer TjE 1 0 sul computer in dotazione Si consiglia di chiudere tutte le applicazioni attive prima di eseguire l installazione Premere Avanti per continuare o Annulla per abbandonare l installazione Avanti gt Annulla 12 Installazione Fase Azione 4 Fare clic sul pulsante Avanti Risultato appare la seguente finestra Installazione di TjE Accordo della licenza d uso Leggere le informazioni importanti riportate di seguito prima di continuare r Leggere il seguente contratto di licenza d uso Accettare tutti i termini di questo contratto prima di proseguire l installazione Avviso questo programma tutelato dalla legge sul copyright e dai trattati intemazionali La riproduzione o la distribuzione non autorizzata di questo programma o di qualsiasi parte di esso pu dar luogo a severe sanzioni civili e penali e sar perseguita al massimo grado consentito dalla legge Warning This program is protected by copyright law and international treaties Unauthorized reproduction or distribution of this program or any portion of it may result in severe civil and criminal penalties and will be prosecuted to the maxi
63. ottiene la seguente finestra di guida all immissione Illustrazione La seguente illustrazione fornisce un esempio di finestra di guida all immissione del segmento X Coord 200 vi IX Y Coord 200 ParF0 V Set 1 E Pawo 10 int lineare con connessione y ParW1 2 No Punti nella sezione lineare PI ilracc P2 ParW2 10 No Punti nella sezione circolare racc 77 ParW3 0 ParW4 0 ese ParF1 100 Lunghezza della connessione PO ParF2 0 ParF3 0 104 Tipi di interpolazioni Parametri del La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per blocco questo tipo di segmento Parametro Descrizione X Coord Immettere l ascissa del punto Y Coord Immettere l ordinata del punto ParF0 Indicare la velocit limite sul segmento o 1 per utilizzare la massima velocit possibile Parwo Inserire 10 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpolazione lineare con connessione secondo un interpolazione circolare ParW1 Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del NpLin segmento Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa parte lineare ParW2 Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d interpolazione NpRacc circolare Questo nu
64. per i movimenti di transizione di riposizionamento o di movimentazione 81 Tipi di interpolazioni Parametri del La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per blocco questo tipo di segmenti Parametro Descrizione Parwo Inserire 0 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpolazione lineare ParW1 Indicare in questo parametro il numero di punti del segmento lineare Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria sul segmento Il modulo TSX CSY 85 definisce questi punti poi calcola un interpolazione lineare tra loro per determinare la posizione che sar comunicata ai variatori ogni 4 minuti In caso di interpolazione lineare sufficiente inserire il valore minimo 1 ParW4 Per questo tipo di segmento pu essere utilizzata solo la modalit tangente ma esclusivamente in caso di utilizzo di un terzo asse per un movimento in tre dimensioni Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione successiva dell insieme TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z Per un movimento su due assi inserire il valore 0 Codici d errore Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d errore che possono essere rinviati nella parola MDxy i 3 sono i seguenti Codice Descrizione 9504
65. portare nella tabella della traiettoria per blocco questo tipo di segmenti Parametro Descrizione Parwo Inserire 1 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione polinomiale di grado 3 ParW1 Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del NpLin segmento Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa parte lineare ParW2 Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d interpolazione NpRacc cubica del segmento Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa parte Deve essere sufficiente a garantire la precisione della traiettoria per cui si consiglia un valore minimo di 15 ParW3 KF__ Coefficiente di forma dell interpolazione di grado 3 Compreso tra 50 e 200 consente di modificare la forma della zona di collegamento Il valore prestabilito 100 si consiglia di conservare questo valore se il movimento desiderato lo consente poich impedisce che si verifichino movimenti fuori limite Nota pi il coefficiente KF aumenta pi la curva si avvicina al punto caratteristico del segmento pi diminuisce pi la curva se ne allontana ParW4 Per questo tipo di segmento pu essere utilizzata solo la modalit
66. raiettoria selezione delle curve e dei colori selezione delle scale selezione degli offset scorrimento o traslazione dell origine degli assi conversione di scala visualizzazione dei punti di definizione dei segmenti visualizzazione dei punti del master visualizzazione dei punti calcolati delle camme eccetera 52 Visualizzatore di traiettoria Esempio di vista Descrizione La seguente figura illustra una vista creata con il visualizzatore di traiettoria JA Vistat BEE e GG GO nF cf H meo BE z Fas D Non Definito w E Non Definito w 1 2 Riferimento Descrizione 1 Zona di visualizzazione delle curve delle traiettorie 2 Barra di scala Vedi La barra di scala p 54 3 Barra degli strumenti Vedi La barra degli strumenti p 56 53 Visualizzatore di traiettoria La barra di scala Presentazione Illustrazione La barra di scala consente di selezionare le curve da visualizzare eseguire conversioni di scala eseguire scorrimenti dell origine offset e visualizzare la barra degli strumenti La seguente illustrazione fornisce due esempi di barra di scala del visualizzatore delle traiettorie fisco l N sana 121 Non Definito v i Non Definito A A e2 We Jm 3 eaae W 2z ol 22 54
67. razione sull asse X e come curva 2 l accelerazione sull asse Y La tabella seguente risponde alle domande pi frequenti che riguardano il recupero delle traiettorie Se allora almeno un asse in condizione di errore se il movimento sempre sulla traiettoria correggere l errore sui variatori e sui canali interessati poi riposizionare gli assi in condizione di errore in modo che corrispondano alla posizione del master Vedi Programmazione p 69 almeno un asse in condizione di errore se il movimento posto oltre la traiettoria correggere l errore sui variatori e sui canali interessati poi riposizionare ogni asse nel punto pi vicino della traiettoria del master ottenuto nella tabella di posizionamento del master Vedi Programmazione p 69 per ogni asse slave Vedi Programmazione p 69 e e perl asse master Vedi Programmazione p 69 Nota si pu eseguire il riposizionamento e mediante schermate PL7 in modalit connesso e mediante programma con l invio di comandi di posizionamento Vedi Programmazione p 69 61 FAQ 62 Come realizzare l esempio con PL7 6 Presentazione Argomento di Questo capitolo indica come realizzare con PL7 l esempio di traiettoria presentato questo capitolo all inizio di questa documentazione nel capitolo metodologia Vedi Metodologia p 17 Contenuto di Questo capitolo contiene le seguen
68. sta parte lineare ParW2 Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d interpolazione di NpRacc grado 5 del segmento Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa parte Deve essere sufficiente a garantire la precisione della traiettoria per cui si consiglia un valore minimo di 15 ParW3 KF__ Coefficiente di forma dell interpolazione di grado 5 Compreso tra 50 e 200 consente di modificare la forma della zona di collegamento Il valore prestabilito 100 si consiglia di conservare questo valore se il movimento desiderato lo consente poich impedisce che si verifichino movimenti fuori limite Nota pi il coefficiente KF aumenta pi la curva si avvicina al punto caratteristico del segmento pi diminuisce pi la curva se ne allontana ParW4 Per questo tipo di segmento pu essere utilizzata solo la modalit tangente In caso di utilizzo di un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalit tangente bit 8 di ParW4 a 1 per indicare che il movimento del terzo asse seguir la curva in base a tale modalit ad esempio posizionamento di un utensile in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che ne segua la tangente Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione successiva dell insieme TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terz
69. stallazione di TjE Il programma d installazione ha terminato l installazione di TjE sul computer in dotazione Si pu lanciare l applicazione mediante icone create sul desktop dall installazione Premere Fine per uscire dall installazione V Avvia TE Fine 10 Selezionare la casella e fare clic sul pulsante Fine per lanciare il TjE 15 Installazione 16 Metodologia Presentazione Argomento di questo capitolo Contenuto di questo capitolo Partendo da un esempio semplice questo capitolo presenta la metodologia di creazione di un movimento su due assi mediante il TjE Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Principio 18 Creazione di assi slave reali e dell asse master 19 Creazione dei profili di camma 26 Creazione di un gruppo di assi server 30 Creazione della traiettoria 33 Calcolo della traiettoria 40 Visualizzazione della traiettoria 42 Trasferimento di dati in un file di dati 47 17 Metodologia Principio Presentazione Il software di modifica di traiettoria TjE consente di creare e di trasferire traiettorie nei PLC Premium per poterle utilizzare mediante il modulo SERCOS TSX CSY 85 Ecco il principio d installazione del TjE basato su un esempio semplice e movimento in un piano impiego di due assi slave e impiego di un asse m
70. sto numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questo segmento ParW4 Bit 0 a 0 per un senso della traiettoria antiorario Bit 0 a 1 per un senso della traiettoria orario In caso di utilizzo di un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalit tangente bit 8 di ParW4 a 1 per indicare che il movimento del terzo asse seguir la curva in base a tale modalit ad esempio posizionamento di un utensile in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che ne segua la tangente Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione successiva dell insieme TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z ParF1 Xc ParF2 Yc Xc la posizione del centro del cerchio secondo l asse X Yc la posizione del centro del cerchio secondo l asse Y Nota il modulo TSX CSY 85 ricalcola automaticamente la posizione esatta del centro Tuttavia se la posizione indicata differisce dalla posizione esatta di oltre met della lunghezza del raggio del cerchio si genera il codice d errore 9519 Quando si utilizza questo tipo di segmento i codici d errore che possono essere rinviati nella parola MWxy i 3 sono i seguenti Codice Descrizione 9506 Impiego di un tipo d interpolazione circolare quando sono definiti pi di due assi 9512 Cerchio impossibile
71. sto capitolo si descrive in dettaglio la costituzione di questa tabella di parole creata da TjE e l intestazione e e le zone riservate a ogni tipo di segmento Si descrive inoltre la funzione programmata nel PLC che consente al modulo di calcolare la traiettoria corrispondente a questa tabella funzione identica a quella del TjE ma realizzata dal modulo TSX CSY 85 76 Tipi di interpolazioni TrjCompute funzione di calcolo della traiettoria ACTION_TRF 26900 Presentazione La funzione TrjCompute consente di caricare traiettorie nel modulo TSX CSY 85 Si realizza grazie a e istruzione standard di trasferimento d informazione al modulo TRF_RECIPE e codice azione ACTION_TRF 26900 XMWkxy i 10 e e tabella dei parametri che caratterizzano la traiettoria Nota la realizzazione della tabella dei parametri si esegue in due modi direttamente inserendo i parametri nella tabella di parole oppure importando questa tabella mediante il software grafico di editing della traiettoriaTjE Trajectory Editor Nelle pagine seguenti si riporta la sintassi da utilizzare e si descrivono tutte le interpolazioni accettate da questa funzione nonch la relativa codifica AVVERTENZA disattivare il gruppo prima di utilizzare la funzione Trj Compute assolutamente indispensabile impostare a zero il bit ALLOW_ACQUIRE del gruppo di assi server prima di attivare la funzione TrjCompute possibile poi riattivar
72. stra della guida all immissione di un segmento di tipo 100 o 101 116 Codicid errore sro a lee isla 117 Godici d errore soris nE E e ei 117 e eee e RR a E 121 Informazioni su In breve Scopo del documento Nota di validit Documenti correlati Avvertenza Commenti utente Questa documentazione verte sull installazione del software di modifica di traiettoria TjE che consente di creare e trasferire traiettorie su due o tre assi verso il modulo TSX CSY 85 realizzato con PL7 Il software TjE disponibile su CD ROM per versioni di PL7 superiori o pari a 4 5 e per la versione PL7 V4 4 procedere all installazione con l aggiornamento del modulo TSX CSY 85 Titolo Reference Number Manuale di installazione funzione SERCOS TSX CSY 84 164 TLX DS 57 PL7 xx I tomo 6 Manuale di installazione funzione SERCOS TSX CSY 85 TLX DS 57 CSY 85 xx Manuale di installazione pratica del comando di movimento TSX DM 57 xx I Manuale di installazione software PL7 TLX DOC PL7 441 Inviare eventuali commenti all indirzzo e mail techpub schneider electric com Informazioni su Presentazione Presentazione Presentazione Il software di modifica di traiettoria TjE consente di e ideare e configurare e e calcolare una traiettoria e quindi e creare un file di dati per questa traiettoria Si trasferisce il file di dati in un PL
73. sulla cartella Camme e due clic sul primo profilo di camma 1D801 Camma 1 Risultato appare la seguente schermata Camma Nome ETTI D so w Abitata BAR Desc Configurazione Punti calcolati Tipo Intero Lineare Cubica No Punti 0 Punto Q Master Q Slave Deriv Prima Deriv Seconda 27 Metodologia Fase Azione Compilare i campi come indicato senza scordare di selezionare la casella per l attivazione dell asse Camma Biz Nome camma x ID eor M y Abiltata nn Desc Camma dell asse delle ascisse Tipo Intero e Lineare Cubica No Punt 1000 Punti calcolati Punto Q Master Q Slave Deriv Prima Deriv Seconda Nota per ultima appare la tabella dei punti calcolati quando la traiettoria stata calcolata Vedi Calcolo della traiettoria p 40 Confermare la selezione chiudendo la finestra e confermando le modifiche Nota anche possibile fare clic sull icona KA della barra degli strumenti 28 Metodologia Fase Azione Eseguire la fase 2 per il profilo di camma dell asse delle ordinate CammaY Risultato dopo la conferma appare la seguente schermata in cui i due profili di camma risultano validi TJE Trajectory Editor Ver 1 0 Iof x File Modifica Visualizza S
74. ta seguente mostra un esempio di traiettoria configurata con il TjE schermata di traiettoria JA Vistal ___n ri m Fi af ch p E co n GE L ft Ml Assex Q EA 0 S P Non Definito Non Definito z Presentazione 10 Installazione del software TjE Installazione del software Presentazione Il software TjE fornito sul CD ROM in dotazione al modulo TSX CSY 85 Si tratta di un software che funziona indipendentemente dal PL7 tuttavia se si utilizza il software PL7 versione 4 4 installare l aggiornamento PL7per assicurare il riconoscimento del modulo TSX CSY 85 Le pagine seguenti riportano la descrizione della procedura di installazione 11 Installazione Procedura d installazione La tabella seguente riporta la procedura d installazione del software TjE Fase Azione 1 Inserire nel lettore il CD ROM d installazione fornito con il modulo TSX CSY 85 Risultato appare una pagina di presentazione che fornisce varie opzioni Se si utilizza la versione PL7 V4 4 si consiglia d installare innanzitutto l aggiornamento PL7 per garantire il successivo riconoscimento del modulo TSX CSY 85 Se si utilizza una versione PL7 V4 5 o superiore fare clic sull installazione del TjE Risultato appare la seguente finestra di selezione della lingua Lingua dell applicazione x E Selezi
75. tangente In caso di utilizzo di un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalit tangente bit 8 di ParW4 a 1 per indicare che il movimento del terzo asse seguir la curva in base a tale modalit ad esempio posizionamento di un utensile in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che ne segua la tangente Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione successiva dell insieme TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z Per un movimento su due assi inserire il valore 0 86 Tipi di interpolazioni Parametro Descrizione ParF1 lracc1 la lunghezza del collegamento iniziale lraccl lracc2 la lunghezza del collegamento finale ParF2 lracc1 e lracc2 espressi in mm determinano la lunghezza della zona di lracc2 interpolazione Se queste lunghezze sono eccessive ad esempio lracc1 gt distanza tra il punto corrente Pn e il punto precedente Pn 1 si utilizza la massima lunghezza possibile Questa lunghezza massima automaticamente calcolata dal modulo in funzione della sezione precedente per 1racci e della sezione successiva per lracc2 Esempio se la somma di 1racc2 da Pn 1 e di 1racc1 da Pn superiore alla distanza tra Pn 1 e Pn la parte lineare della traiettoria si riassume a un punto d inflessione sulla traiettoria tra questi due punti Se invece l1racc1 gt 2 1racc2 l
76. tely X Trigger 0 000000e 000 Masterler pae i ssione gt Camma Rapporto 1 000000e 000 1 000000e 000 Dios presto cu NIE e 1 et i remains inseguimento Misura O Setpoint Pagina Immediately x Trigger 0 00000 0e 000 masterler A Pl 67 Realizzazione dell esempio con PL7 Programmazione dell esempio con PL7 Presentazione Le righe di programma presentate di seguito descrivono le azioni da eseguire per realizzare le funzioni specifiche del modulo TSX CSY 85 ma non costituiscono in alcun caso un programma di automazione da installare in un applicazione reale necessario adattarle all applicazione specifica Questo programma costituito da righe di programma scritte in linguaggio letterale strutturato ST attivate da bit interni che consentono di attivare ogni funzione presentata Un commento associato a ogni riga presenta le varie funzioni Nota per realizzare le funzioni di movimento innanzitutto scrivere le sezioni d inizializzazione standard o eseguirle manualmente dalle schermate PL7 come e i punti d origine su ogni asse e la conferma del gruppo d assi e l attivazione dell inseguimento 68 Realizzazione dell esempio con PL7 Programmazione Il programma da scrivere il seguente scrittura della tabella nel modulo TSX CSY 85 IF M9 THEN MW3 21 3 0 MF3 21 6 0 0 MW20 6 2 17 5 6 No assi 17 No punti MW3 21 10 26900 oA
77. ti Risultato Zoom e ritorno La tabella seguente descrive la procedura da osservare per eseguire uno zoom su alla visualiz una parte della curva e per ritornare alla visualizzazione precedente zazione z Fase Azione precedente 1 Selezionare la zona da ingrandire e fare clic in alto a sinistra della zona facendo scorrere il mouse verso il punto inferiore destro 2 Rilasciare il tasto del mouse Risultato si visualizza la zona selezionata su tutta la vista 3 Fare clic con il tasto destro del mouse nella finestra di visualizzazione per ritornare alla visualizzazione precedente allo zoom 46 Metodologia Trasferimento di dati in un file di dati Presentazione Dopo aver confermato la traiettoria utilizzando il visualizzatore si possono trasferire i dati in un file utilizzabile dal software di programmazione del PLC Nota nella procedura descritta di seguito si noti che possibile esportare i dati in un file di formato csv e che ogni campo separato da un E altres possibile eseguire importazioni da file di dati PL7 o da file csv 47 Metodologia Procedura La tabella seguenti descrive le fasi da osservare per trasferire i dati calcolati dal software TjE Fase Azione 1 Selezionare la traiettoria da trasferire nel browser Risultato appare la finestra di immissione dei segmenti della traiettoria E Traiettoria1 BEE Master AsseM Sla
78. ti sottosezioni questo capitolo Argomento Pagina Presentazione 64 Configurazione dell esempio con PL7 65 Programmazione dell esempio con PL7 68 63 Realizzazione dell esempio con PL7 Presentazione Presentazione Se si rispettata la metodologia presentata all inizio della documentazione si ottenuto quanto segue installazione e avvio software Vedi Installazione del software p 11 creazione assi slave e master della traiettoria Vedi Creazione di assi slave reali e dell asse master p 19 creazione profili di camma necessari ai calcoli dei punti di ogni asse slave Vedi Creazione dei profili dicamma p 26 creazione gruppo di assi slave associando gli assi slave all asse master Vedi Creazione di un gruppo di assi server p 30 creazione traiettoria e segmenti vari che la compongono Vedi Creazione della traiettoria p 33 ottenimento calcolo traiettoria Vedi Calcolo della traiettoria p 40 visualizzazione traiettoria calcolata Vedi Visualizzazione della traiettoria p 42 trasferimento traiettoria ottenuta in un file Vedi Trasferimento di dati in un file di dati p 47 Ora si propone un esempio di applicazione con PL7 con un PLC Premium e un modulo TSX CSY 85 La tabella di dati quella calcolata al momento dell esempio descritto nel primo capitolo della documentazione Scrivere alcune righe di programma per fare eseguire al modulo i comandi di movimento standard Nota dopo aver
79. trumenti Finestra BeA E I ID101 V AsseM NI 1D102 V Asse 10 F 45 1D103 V Asse 11 4S D104 V Asse 12 SS Camme r E D801 CammaX i SS DEE i 1 E 1D803 Camma 3 1 E D804 Camma 4 I I I I I NuovoProgetto ag csY85 g Assi I r ID1 R AsseX i ID2 R AsseY i ASI D3 R Asse 3 I r NI 1D4 R Asse 4 i f9 ID5 R Asse5 i S1 ID6 R Asse 6 i 0O ID7 R Asse 7 l ir 49 ID8 R Asse 8 I I I I I I I r E 10805 Camma 5 D806 Camma 6 ia ID807 Camma 7 E Ea Gruppi E Traiettorie 23 09 2004 1619 Z Nota i due profili di camma sono ora configurati creare quindi un gruppo di assi server Vedi Creazione di un gruppo di assi server p 30 per collegare i due assi reali all asse virtuale e determinare gli assi master e slave della traiettoria 29 Metodologia Creazione di un gruppo di assi server Presentazione Dopo aver creato gli assi della traiettoria AsseX AsseY e AsseM Vedi Creazione di assi slave reali e dell asse master p 19 e i profili di camma degli AsseX e AsseY Vedi Creazione dei profili di camma p 26 creare il gruppo di assi server per associare gli assi creati e determinare gli slave e il master della traiettoria La configurazione tramite il TjE si esegue come per il modulo TSX CSY 85 che gestisce fisicamente il movimento Not
80. ttoria per blocco questo tipo di segmenti Parametro Descrizione Parwo Inserire 101 per indicare che il terzo asse del movimento di tipo tangente Nota questo tipo si utilizza solo sul primo punto PO della curva in quanto indica la modalit di funzionamento del terzo asse sulla totalit della traiettoria 115 Tipi di interpolazioni Finestra della guida all immissione di un segmento di tipo 100 o 101 Presentazione Quando si esegue l immissione di un segmento d interpolazione di tipo 101 si ottiene la finestra di guida all immissione del punto PO Inserire le coordinate del punto PO e nel parametro Parwo inserire il codice 100 o 101 per indicare che il terzo asse di ogni segmento sar utilizzato come asse tangente per fornire l angolo di posizionamento rispetto alla curva i codici 100 e 101 differenziano la posizione rispetto alla curva interna o esterna Nota per ogni segmento della curva la posizione sul terzo asse indica l angolo in gradi in cui lo strumento di taglio deve essere posizionato se il bit 8 del parametro Parw4 del segmento pari a 0 Se questo bit 8 pari a 1 la posizione dello strumento sar automaticamente tangente alla curva la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione ulteriore del gruppo TjE TSX CSY 85 per il Momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z 116 Codici d errore Codici d errore
81. uppo TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z ParF1 R Raggio la lunghezza del raggio dell arco di cerchio 109 Tipi di interpolazioni Interpolazione circolare con indicazione del centro tipo 12 Presentazione Illustrazione Questo tipo d interpolazione consente anch essa di collegare tra loro segmenti lineari mediante una traiettoria circolare Specificare il punto d origine Pn 1 e il punto d arrivo Pn e le coordinate del centro del cerchio e e la direzione della traiettoria oraria o antioraria Nota un movimento circolare completo possibile se il punto di partenza uguale al punto d arrivo Nota questo tipo d interpolazione consentita solo quando si esegue il movimento su un piano solo 2 assi La seguente figura rappresenta un esempio di segmento di tipo 12 Asse X 110 Tipi di interpolazioni Parametri del blocco Codici d errore La seguente tabella indica i parametri da riportare nella tabella della traiettoria per questo tipo di segmenti Parametro Descrizione Parwo Inserire 12 per indicare che il tipo d interpolazione da utilizzare l interpolazione lineare con collegamento secondo un interpolazione circolare di cui si indicano le coordinate del centro del cerchio ParW1 NpLin Indicare in questo parametro il numero di punti dell arco di cerchio Que
82. ve 1 AsseX CammaX Slave 2 AsseY 0 ELI b su J Gi E Taglia E Copia E Incolla Cancela Inserisci Punto Q Master V Calc V Max No Punti PO O 1414214 141 4214 0 0 1414214 141 4214 0 PI 141 4214 1414214 141 4214 2 141 4214 141 4214 141 4214 0 P2 231 4214 100 100 2 251 4214 14 14214 14 14214 10 P3 251 4214 14 14214 14 14214 0 392 3104 27 27624 27 27624 10 P4 394 2909 31 90354 31 90354 _ _ _ 50 394 2909 31 90354 31 90354 0 dj mporta Esporta Calcola lt F5 gt Calcolo terminato senza errori Nota calcolare la traiettoria Vedi Calcolo della traiettoria p 40 prima di eseguire il trasferimento 48 Metodologia Fase Azione 2 Fare clic sul pulsante Importa Esporta posto nella parte inferiore della finestra Risultato appare la seguente finestra Trasferimento Punti di Riferimento MWinizile g Azione A Esporta su file di scambio PL7 ta Importa da file di scambio P L7 a Esporta su file csv ta Importa da file csv Ok Annulla Esegui Indicare la parola d inizio della tabella di dati 0 in questo caso Selezionare l opzione Esporta sul file di scambio PL7 Fare clic su Esegui Risultato appare la finestra standard che consente di selezionare il file di esportazione Selezionare la cartella di destinazione del file di esportazione I
83. zione Max Accelerazione mm sec y LIE UUN 21 Metodologia Fase Azione Asse Compilare i campi come indicato senza scordare di selezionare la casella per l attivazione dell asse detta Abilitato Nome AsseX ID 1 v Abilitato 7 Desc Asse delle Ascisse Funzione Asse Limiti 1 Unit di Misura Reale Velocit Max Accelerazione Max Decelerazione Max I Tipo etico Lineare w 100 Posizione MM 100 Velocit mm sec w Accelerazione mm sec w le Nota si possono modificare le unit di misura solo quando si utilizza un terzo asse per indicare il posizionamento angolare Confermare la selezione chiudendo la finestra e confermando le modifiche Nota anche possibile fare clic sull icona della barra degli strumenti 22 Metodologia Fase Azione 5 Eseguire le fasi 2 3 e 4 per l asse delle ordinate Risultato dopo la conferma appare la seguente schermata in cui i due assi AsseX e AsseyY risultano validi 4 TjE Trajectory Editor Ver 1 0 Bia E File Modifica Visualizza Strumenti Finestra US dl fo NuovoProgetto ag CSY85 E E Assi tai a ID1 R AsseX a DI 91 ID3 R Asse 3 49 1D4 R Asse 4 49 ID5 R Asse 5 49 ID6 R Asse 6 R R i z l 4S1
84. zione lineare con connessione secondo un interpolazione polinomiale di grado 3 ParW1 NpLin Indicare in questo parametro il numero di punti della parte lineare del segmento Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa parte lineare ParW4 Per questo tipo di segmento si pu utilizzare solo la modalit tangente Qualora si utilizzi un terzo asse di tipo tangente selezionare la modalit tangente bit 8 di ParW4 a 1 per indicare che il movimento del terzo asse segue la curva utilizzando la modalit tangente posizionamento di uno strumento ad esempio in modo che sia sempre perpendicolare alla curva e che segua la tangente relativa Nota la modalit tangente bit 8 a 1 sar disponibile in una versione ulteriore del gruppo TjE TSX CSY 85 per il momento supportato solo il posizionamento angolare del terzo asse Z Per un movimento su due assi inserire il valore 0 ParW2 NpRacc Indicare in questo parametro il numero di punti della parte d interpolazione cubica del segmento Questo numero di punti minimo 1 rappresenta il numero di punti intermedi che il modulo deve calcolare per definire la traiettoria su questa parte Deve essere sufficiente a garantire la precisione della traiettoria per cui si consiglia un valore minimo di 15 ParW3 KF Coefficiente di forma dell interpolazione di grado 3 Compreso tra

PL7 Junior/Pro - Schneider Electric

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