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LAFERT Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2-7

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1. ERE ERR LA epe ee BETA N A Oo bt IE GEBEN NU Ep b ct Eq 1 L L L GE Kor _ EXIT eb di Ii Figura 13 Figura 14 Traccia A Velocit Motore Traccia B Uscita PNP Drive Traccia C Micro di Zero L uscita cos configurata si porta a livello ALTO 24 solo quando l asse ha eseguito la ricerca di Zero L uscita rimane alta fino a che non viene eseguita un altra ricerca di zero oppure si invia un comando seriale di azzeramento quota o di reset Figura 15 49 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 9 7 8 Ricerca di Zero Eseguita in AND con Micro di Zero 2271 P f LL 9 i Gn pee peer i mm 6 Epp mE LL E ME Lp NN HE T E EN HN du B LI LI LI E ir E Si neni dior um 5 Figura 17 9 7 10 Direzione Sens
2. 50 9 7 9 Direzione Senso Orario 50 9 C T0 DHezjone Seno Antola dI ALIA LAI 50 9 7 11 Asse in Mantenimento di 2 1 666660 0 51 9 7 12 Bit 0 1 2 3 4 5 Profilo in Esecuzione 51 9 7 13 Quota di Avvicinamento Raggiunta Impulso durante Esecuzione Lista 51 9 19 e roni non GConcatenati i assalito a 51 9 7 13 2 Profili Parzialmente Concatenatl 51 9 7 13 3 Profili 0 2 0 6 60 000090000900 52 9 7 13 4 Profili Concatenati a varie 2 0 0 0 52 9 8 WIRED OR DI PIU USCITE saltino 53 9 9 GOORDINATE RO PA JIM fara 54 9 10 RICERCA DIE ERO I OMING airline 55 LAFERT 3 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 10 CONNESSIONIMO TOR cai 56 10 1 MOTORE LAFERT SINUSOIDALE 5 mener ne nn 56 10 11 Caolaggio per IBDM2000L C sies E a T 56 10 1 2 Cablaggio per IBDM2000 I BDM2000S iii 57 per IBDE200022 cielo 58 10 2 MOTORE LAFERT SINUSOIDALE ENCODER cese mme enne herren rennen eas 59 10 25 Gaolaggio Del IBDMPZODUEG io St ua n 59 10 2 2 Cablaggio per IBDM2000 IBDM2000S iii
3. 15 gt 15 A i i Y NI UD SA N Y QO Ed O i o e o N CN N m 7 tal M it a Y d d N Y Y 15 36 15 9 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 3 4 IBDE2000 RACK Gu HA TE RACK du 4 TE C 2 A mm MODO LI ola sS ia Lal e NE LARGHE 165 0 ETC PEEL LI I D AN tall NA S SF gt qas 7 SL Jul QU pile Vv lt AJ SF 0 CO Y U lt x 24 gt Y O O O O LE IH LEE esse LE O O O O O O O 22244 OE s 00000 oo O O O O O O 00000 MS 00000 ME OI 00000 om SO 00000 9 00000 sos oso E O O O O O O O 00000
4. mH nenne nens 40 DISACCOPPIAMENI0 uuu Aw a aE 41 FUNZIONAMENTO MODALITA VELOCITA COPPIA mme 42 MODALITA VELOCITA siede at 42 02 MODALITA COPPIA m 42 9 FUNZIONAMENTO MODALIT POSIZIONE i 43 9 1 ESECUZIONE DEL PROFILO SINGOLO IN MODO HARDWARE DRIVE BASE 43 9 2 ESECUZIONE DEL PROFILO SINGOLO IN MODO HARDWARE DRIVE CON ESPANSIONE 43 0 93 ESECUZIONE LIS TA PROFI lilla 43 9 4 ESECUZIONE DEL PROFILO SINGOLO IN MODO 2 1 nennen 44 9 5 ESECUZIONE DEL PROFILO SINGOLO IN MODO MISTO Hmmm 44 SO VARIAB IE MI E 45 Oc DESCRIZIONE FUNZIONI USG TE uuu uuu uu A tab taka pa on 46 Movimento u u a ana 4 9 12 ASSE 46 yas 47 9 1 3 ASSG In DeceleraziOljO ul lalla 47 9 7 4 Quota di Avvicinamento Raggiunta Impulso 50 5 00000100 48 9 7 5 Quota di Avvicinamento fino a PF 48 9 7 6 Quota Finale Raggiunta Tolleranza di Posizione 1 49 RIcerca ur Zero ESEUN citi 49 9 7 8 Ricerca di Zero Eseguita in AND con Micro di 2
5. j 44 Alimentazione Trifase 230 Vac Tramite Trasformatore di isolamento 35 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 10 DIAGNOSTICA A LED 6 10 1 Segnalazione di Allarme Al momento dell accensione del convertitore vengono accesi i LED a pannello tranne il run per verificarne il corretto funzionamento test LED Durante il funzionamento l intervento di una protezione verr visualizzato dall accensione fissa o lampeggiante di un LED di allarme rosso posto sul pannello frontale L intervento di un allarme provoca l immediata disabilitazione del convertitore di potenza con conseguente accensione del LED corrispondente e apertura del contatto del rel di uscita DR OK Tutti gli allarmi sono autoritenuti 6 10 2 Ripristino Drive dallo Stato di Allarme Per uscire dallo stato di allarme necessario effettuare il RESET del convertitore e Togliere l alimentazione e Attendere alcuni secondi fino allo spegnimento del LED POWER e Fornire di nuovo l alimentazione Il reset pu avvenire anche tramite un comando seriale vedi MANUALE SOFTWARE 6 10 3 Visualizzazione Led POWER PWR Segnala la presenza della tensione di alimentazione RUN Segnala che la sezione di potenza abilitata STOP Segnala che il motore controllato e fermo in coppia ALARM Limit Segnalazione Allarme LAFERT 36 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 10 4 D
6. law STOP 9 Mt 22 DCW Nella Modalit Posizionatore l ingresso IN B RUN dl TA diventa l ingresso Micro di Zero VEL four 11 9 e 24 IN 2 OPT DROK 1 2 O 125 IN 3 DROK 13 i i Connettore a vaschetta M aschio 25 poli presente sul D rive LAFERT 2 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 4 5 Cablaggio Ingressi Uscite Digitali IBDM2000 IBDM2000S CN 3 li ders 24V in jp O FO 14 FO 14 DACO 2 O 2 O O 1 5 O 1 5 3 O 3 O 16 16 15V Out O U T 3 4 GN D 4 O 17 O 17 415V Out OUT4 5 9 G ND 5 O 18 O 18 5V O ut 6 GND 6 O O O 19 19 GND 7 REF 7 e 20 20 GND DCCW RBL 21 2 9 d STOP 9 gt 22 22 DCW 10 E RUN 10 23 23 VEL CGUR OUTI 1 a IN A 11 Su silet 124 FREQ DROK EI ades FREG DROK toria LR k d Connettore a vaschetta Connettore a vaschetta Fem m ina 25 poli M aschio 25 poli presente sul D rive presente sul D rive L ingresso 24V in comanda le ventole interne l ingresso per la termica motore PT e l alimentazione per le uscite digitali 24Vdc 15 circa 500mA escluso assorbimento uscite L ingresso Vel Cur nel caso si utilizzi il drive in modalit posizionatore diventa il comando ESEGUI Nella Moda
7. 9999 e ceee U Y Y SERVO DRIVES LAFERT 10 Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 4 SPECIFICHE TECNICHE DI POTENZA 4 1 IBDM2000LC Taglia in corrente 0 2 4 6 8 Corrente di picco Arms 4 8 12 20 32 Raffreddamento Mediante ventilazione forzata interna Resistenza esterna di frenatura Q 39 Temperatura di funzionamento 26 0 45 fino a 60 C declassando del 2 ogni C oltre i 45 Umidit relativa lt 90 senza condensa Dimensioni W x H x D mm 62 x 204 x 238 4 2 IBDM2000 Taglia in corrente H 0 2 4 6 ii 8 9 A B C D E F Corrente di picco a 230 400 Vac Arms 2 4 8 12 20 24 32 40 50 70 100 160 200 280 Corrente di picco a 460 Vac Arms 2 4 8 12 18 22 30 36 44 66 88 140 180 250 Raffreddamento Mediante ventilazione forzata interna 600 56 Resist Est di frenatura a 230 Vac Q gt 66 56 Z 28 16 212 me Resist Est di fren a 400 480 Vac Q gt 270 200 gt 56 32 gt 24 Temperatura di funzionamento C 0 45 C fino a 60 C declassando del 2 ogni C oltre i 45 C Umidit relativa lt 90 senza condensa Taglia dim 230 Vac C 65 x 271 x 300 Taglia dim 400 480 Vac C D D X27130 fa 0000 Dalla taglia D alla taglia F le dimensioni vengono concordate con il cliente 11 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 4 3 IBDM2000s Taglia in co
8. Guadagno Proporzionale KI Guadagno azione Integrale KIW Guadagno azione anti Windup REGOLATORE PID ANELLO DI CORRENTE E VELOCITA uLim Li Variabile Misurata LAFERT 40 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 7 3 DISACCOPPIAMENTO i IqSp 41 Vq Vd Id BLOCCO DISACCOPPIAMENTO LAFERT SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 8 FUNZIONAMENTO MODALITA VELOCITA COPPIA drive della serie IBD2000 possono essere configurati in modalitadi funzionamento a controllo di polarizzando l ingresso VEL CUR o a controllo di Coppia polarizzando l ingresso VEL CUR vedi tabella di funzionamento e schema di cablaggio alle pagine 24 25 26 8 1 MODALIT VELOCITA In tale modalit il drive controlla la velocit di rotazione del motore In pratica il valore della tensione di ingresso corrisponde in modo lineare alla velocit desiderata set point di velocit La velocitamassima legata al valore di fondo scala che memorizzato all interno del Drive L ingresso di riferimento di tipo differenziale REF VEL REF VEL il cui range di 10Volt Applicando una tensione di riferimento pari a 10V il motore ruota in senso orario alla velocit di fondo scala programmata Naturalmente fornendo una tensione negativa il motore cambier l senso di rotazione E possibile tramite programmazione software invertire il senso di rota
9. Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 9 9 COORDINATE ROTATIVE In questa modalit abilitabile in modo software la profondit di conteggio impostabile in modo software Normalmente la profondit di conteggio im postata a 2431 mentre in questa modalit si pu ad esempio impostare a 100000 impulsi Una volta che il contatore arrivato a 99999 inizia nuovamente da zero Questa modalit particolarmente utile associata alla modalit Shortest Path percorso pi breve anch essa settabile in modo software Una volta settata la modalit l drive far l percorso pi breve per arrivare a destinazione LIMITAZIONI COORDINATE ROTATIVE Non si possono eseguire concatenamenti di profili LIMITAZIONI SHORTEST PATH obbligatorio utilizzare profili in coordinate ASSOLUTE Non si possono eseguire concatenamenti di profili ES Encoder Motore 1000 imp giro Coordinate Rotative abilitate e Shortest Path abilitato Limite Posizione Rotativa 4000 impulsi gt 1 Giro motore Posizione attuale dell asse 500 impulsi oe lancio un profilo con posizione finale assoluta di 3800 impulsi Shortest Path Disabilitato Shortest Path Abilitato L asse esegue un profilo di 3300 L asse esegue un profilo solo di impulsi fermandosi a quota 3800 700 impulsi fermandosi a quota imp di posizione attuale vedi 3800 imp di posizione attuale vedi disegno disegno 3999 0 s ann Abilitato 300 100 200 54 SERVO DRIVES
10. Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 9 10 RICERCA DI ZERO HOMING In questa modalit abilitabile in modo software l asse esegue una ser ie di profili in automatismo con l ingresso Micro di Zero e Tacca di Zero canale Z Encoder In figura sono rappresentate le varie tipologie di ricerca rr Tacca di Zero Ricerca Oraria Valore PF1 Positivo Partenza Velocit di fine ricerca PF2 Ricerca Oraria Ma con Micro di Zero gi impegnato KAN 2 7802 i Partenza rr Tacca di Zero Ricerca Antioraria Valore PF1 Negativo Partenza Ricerca Antioraria Ma con Micro di Zero giaimpegnato aw Partenza Nel caso si utilizzi la modalit di ricerca con tacca di zero se non viene letta la tacca di zero all interno dell area di impegno del micro di zero il Drive segnaler Allarme Tacca LAFERT 55 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 10 CONNESSIONI MOTORI 10 1 MOTORE LAFERT SINUSOIDALE RESOLVER 10 1 1 Cablaggio per IBDM2000LC CONNESSIONI MOTORE SINUSOIDALE LAFERT RESOLVER per DRIVE IBDM2000LC Connettore Segnali Motore Lato Saldatura Crimpatura Segnali Motore Drive X27F Pn4 6 7 ins IN amp Morsettiera Motore FASI Motore Connettore X17 Drive Motore TERRA V TERRA Vite Frontale L 1 Pini N j O Per il cablaggio dei motori provvisti d
11. 24V sono presenti i canali Enc A Z Per l uscita Push Pull necessario fornire l alimentazione 24V al pin 8 24V Enc e OV GND LAFERT SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 6 SEGNALI CONNETTORE PORTA SERIALE Questo connettore disponibile sul pannello frontale del convertitore L indirizzo di ogni Drive impostabile tramite il commutatore rotativo presente sul pannello frontale IBDM2000LC L acquisizione dell indirizzo avviene all accensione del Drive 1 5 100mA l 2 TX Drive collegare RX del PC per RS 232 RX422 L Os 3 RX Drive collegare TX del PC per RS 232 RX422 9 C 54 4 Monitor Velocit Istantanea IV 1500 RPM IBDM2000LC Pe 5 GND 2 6 422 A 7 422 H O1 8 Monitor Corrente Istantanea 5V Fondo Scala di Corrente IBDM2000LC ni 9 Non Connesso DB9 Femmina PIN 4 PIN 4 PIN 8 PIN 8 MONITOR VELOCITA ISTANTANEA TETTI EST REM IV 1000 RPM 1V 1500 RPM PIN 8 PIN 8 PIN 4 PIN 4 MONITOR CORRENTE ISTANTANEA 5V FONDO SCALA DI 5V FONDO SCALA DI 5V FONDO SCALA DI 5V FONDO SCALA DI CORRENTE CORRENTE CORRENTE CORRENTE Il Fondo Scala di Corrente lo si pu leggere tramite programma applicativo IBD2v600 dentro IMPOSTA DIMENSIONAMENTO DEL DRIVE F S C Apk IBDM2000LC IBDM2000 IBDM2000S IBDE2000 VELOCITA POSIZIONE VELOCITA POSIZIONE 6 6 1 Tipologia di Interfaccia Seriale e Protocollo di Comunicazione La programmazione dello standa
12. 556 01 3 0 0 0 1 556 02 3 2 2 2 1 0 0 556 03 3 2 2 2 3 0 0 563 04 3 2 2 2 3 2 2 563 06 3 4 4 4 5 2 2 563 08 3 6 6 6 6 4 4 571 12 3 8 8 8 8 4 4 571 16 3 8 8 8 9 6 6 571 20 3 A A 8 571 24 3 8 8 5100 24 1 6 6 6 6 4 4 5100 24 3 A A 8 8 5100 30 2 A A 7 8 5100 43 1 9 A 9 6 6 S100 54 1 A A 8 8 5100 66 1 B 8 8 Per i codici riportati in tabella vedere la pagina 15 La corrente di picco Ip calcolata come Ip 2 In corrente nominale 64 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 11 3 TABELLA FUNZIONALITA OPZIONI DRIVES FUNZIONALITA OPZIONI s standard opzionale non disponibile Serie 2000 LC IBDM 2000 IBDM 2000 S IBDE 2000 Controllo di velocit Controllo di coppia Controllo di posizione Retroazione da resolver Retroazione da encoder sensori ad effetto Hall Emulazione encoder con uscite Line Driver a 5 Vdc Emulazione encoder con uscite Push Pull 24 Vdc Seriale RS 232 Seriale RS 485 Gearing di posizione Emulazione passo passo Scheda aggiuntiva 8 8 Input Output Alimentazione parte di Controllo a 24 Vdc Convertitore Analogico Digitale Ref 16 Bit o o oo 0105 OO O 0 O O O O O O O 0o o O OO O O 5 5 2525000502000 Alimentazione parte di Controllo 24 Vdc Questa opzione permette di alimentare la sola parte di controllo s
13. PNP Drive L uscita cos configurata si porta a livello ALTO 24V solo quando l asse raggiunto e superato la quota di avvicinamento PF2 L uscita rimane alta per un tempo pari a 50 vedi figura La forma d onda dell uscita rappresentata nella figura a sinistra 8 a destra 9 l ingrandimento del segnale generato Per ulteriori informazioni sull utilizzo di tale funzione fare riferimento alle liste concatenate 9 7 5 Quota di Avvicinamento fino a PF Traccia A Velocit Motore Traccia B Uscita PNP Drive L uscita cos configurata si porta a livello ALTO 24V appena l asse supera la quota di avvicinamento PF2 e rimane alta fino al raggiungimento della posizione finale del profilo PF1 La forma d onda dell uscita rappresentata in figura 10 48 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 9 7 6 Quota Finale Raggiunta Tolleranza di Posizione Figura 11 Figura 12 Traccia A VelocitaMotore Traccia B Uscita PNP Drive L uscita cos configurata si porta a livello ALTO 24V solo quando l asse ha raggiunto la quota finale PF1 e si trova all interno della tolleranza di posizione oe la tolleranza e di pochi impulsi es 1 si potranno avere delle oscillazioni dell uscita vedi figura 11 a sinistra allargando la finestra di tolleranza tali oscillazioni scompaiono vedi figura 12 a destra es 10 impulsi 9 7 7 Ricerca di Zero Eseguita
14. condizioni L installazione ed i collegamenti devono essere effettuati solo da personale autorizzato che deve essere personale esperto e o istruito riferimento norme EN60204 1 Durante le fasi di installazione vanno seguite le regole e norme generali di installazione per la preparazione e messa in opera di impianti elettrici Non si assumono responsabilit per errori dovuti a manomissioni cattivo stoccaggio o simili Devono essere prese misure di sicurezza per uomini e macchine secondo le normative e le condizioni locali Non collegare tensioni di alimentazione che eccedano il campo di tensione ammesso Se vengono applicate tensioni eccessive al drive verranno danneggiati dei componenti interni Prima di eseguire un intervento che comporti l apertura del contenitore dell apparecchiatura accertarsi che non vi sia tensione nell apparecchiatura stessa Interventi e modifiche sull apparecchiatura o su parti di essa ed accessori senza ns autorizzazione comportano la decadenza della garanzia Tutti i cavi e i componenti utilizzati per i collegamenti con l apparecchiatura devono essere conformi alle normative vigenti Non collegare o scollegare cavi elettrici mentre l apparecchiatura in funzione o in tensione Per le connessioni di controllo usare schermati intrecciati non diversamente specificato e fusibili usati devono essere conformi alle normative vigenti fusibili non sono coperti da gar
15. connettore accluso al motore LAFERT 60 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 10 3 CONNETTORI DI POTENZA MOTORI LAFERT Motore Serie B28 29 B36 B38 B56 Fin 12 0 Vdc Freno Pin 2 fase Pin fase V Pin P PE Fin 4 fase W Pin 52 24 Vdc Freno B56 solo connessione 4 Motore Serie B56 B63 Fin A fase U Pin B fase V Pin Cs fase W Pin D PE Pin E 24 Vdc Freno Pin F 0 Vdc Freno Motore Serie 7 871 Pin A fase U Pin B fase Pin C fase Ww Pin D PE Fin E 24 Freno Pin F 0 Freno Motore Serie B100 Fin A fase U7 Fin B fase V Pin C fase w Pin D PE Pin E 24 Vdc Freno Fin F 0 Vdc Freno Motore Serie B71 B100 U fase U V fase V W fase w PE BR 24 Vdc Freno BR22 0 Vdc Freno Motore er bina codice XCHP5GADODUS 61 KCHP5BBO00OB TE Ga E Vi WI iris SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 11 CODIFICA DRIVES IBD LN 05 049 034 839 JE A 857 5 j j EX Intelligent cablaggio fasi motore tipo1 10 s 5 X cablaggio fasi motore tipo2 rive Opzioni Cliente 00 nessuna opzione Alimentazione parte controlla E per rack 0 alimentazione standard 8 1 alimentazione 24 Vdc M mono asse stand alone 2 ali
16. di tipo Homing la PF2 corrisponde alla velocit di fine ricerca zero vedi capitolo ricerca di zero LAFERT 45 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc Qui di seguito rappresentata la schermata della configurazione del modo profilo LE M E Tp E Funzioni non attive 9 7 DESCRIZIONE FUNZIONI USCITE Il connettore presente sul lato superiore del Drive un 25 poli Femmina Tali uscite possono essere connesse in modalit Wired OR tra loro in modo da realizzare funzioni complesse Tutte le uscite sono di tipo PNP protette al corto circuito accidentale e alla sovracorrente Le uscite sono riferite alla GND della 24V pin 10 e 22 Per la configurazione delle uscite fare riferimento al manuale del programma POS2KLC Qui di seguito sono fornite le possibili funzioni disponibili per ogni uscita 46 Figura 4 Bit0 Rappresenta il tipo di profilo da eseguire se di tipo assoluto la quota in PF1 rappresenta un valore assoluto mentre se impostato su Incrementale la quota PF1 rappresenta l incremento o decremento che il profilo eseguir Bit1 Rappresenta la modalit di arresto da eseguire in caso di presenza comando di stop Bit2 Disabilitazione monitoraggio finecorsa Bit3 Riservato Bit4 Riservato Bit5 Indica la polarit del sensore del Micro di Zero Bit6 Indica se i dati sono da interpretare come profilo o come ricerca di zero Bit7 Riservato Bit8 Indica
17. la velocit dell asse e pu eseguire profili di posizione velocit differenti Il numero massimo di profili memorizzabili in modo permanente all interno del drive 64 Tali profili possono essere eseguiti in diverse modalit e Esecuzione profilo singolo tramite ingresso Hardware o comando Seriale o Misto e Esecuzione Lista di profili Singoli o Concatenati tramite ingresso Hardware o comando Seriale o Misto 9 1 ESECUZIONE DEL PROFILO SINGOLO IN MODO HARDWARE DRIVE BASE Nella configurazione base del drive e possibile eseguire in modo Hardware 7 profili singoli oppure la lista Per utilizzare tale modalita il drive deve essere configurato con i finecorsa disabilitati e il bit Profili Hardware settato Una volta configurato il drive accettera i seguenti ingressi come selezione del profilo da eseguire LSB INT PDCW LSB 1 IN2 gt DCCW MSB IN3 PINA Una volta fornito il codice binario 000 Profilo1 110 Profilo 7 del profilo da eseguire sugli ingressi si procede fornendo un impulso sull ingresso Esegui durata minima 20mS Per eseguire la lista occorre impostare tutti i 3 ingressi alti 9 2 ESECUZIONE DEL PROFILO SINGOLO IN MODO HARDWARE DRIVE CON ESPANSIONE Per eseguire un profilo dei 64 disponibili n modo Hardware occorre che il drive sia dotato dell opzione Scheda di Espansione Tale scheda dotata di 8 ingressi e 8 uscite supplementari completamente optoisolati 9 3 ESECUZIONE LISTA PROFILI Per esegui
18. per serie 500 560 570 e 580 4 per serie 2000 2000LC 700 700LC 750 e 770 in opzione convertitore esterno per serie 500 560 5 standard per tutte le serie 6 standard per serie 700 750 e 770 7 standard per serie 2000 2000LC 500 560 570 580 700LC a richiesta opzione E per serie 700 750 e 77 soltanto in formato mono asse IBDM non disponibile push pull 24 volt per serie 700LC e 2000LC 8 standard per IBDM2000LC 310Vdc per IBM2000 220Vac 220Vac per IBM2000 400 460 Vac 380Vac 9 disponibile solo per IBD2000LC 10 tipo 1 nessun carattere cablaggio U V W U W V tipo 2 X cablaggio U V W U V W LAFERT 62 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 11 1 Copici DI CORRENTE DRIVES STANDARD TABELLA DEI CODICI DI CORRENTE DEI DRIVES STANDARD CORRENTE SINUSOIDALE CORRENTE TRAPEZOIDALE CONTINUATIVA IMPULSIVA CONTINUATIVA IMPULSIVA CODICE Arms Arms Adc Adc 1 2 1 2 2 4 H 2 4 2 5 5 0 3 6 SIA 7 4 1 4 e 4 9 9 8 2 5 10 6 12 3 6 12 7 4 15 4 7 14 8 6 17 5 e 16 10 20 G 10 20 12 24 6 12 24 15 30 7 16 32 20 40 e 20 40 25 50 9 25 50 30 60 A 35 70 43 86 B 50 100 61 122 C 8 0 160 98 196 D 120 200 147 245 E 160 280 200 340 F 63 LAFERT SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 11 2 TABELLA DI ABBINAMENTO DRIVE MOTORE DRIVE 230 Vac DRIVE 400 Vac 528 01 3 0 0 0 1 H H 536 E8 3 0 0 0 1 0 0 536 F5 3 2 2 2 1 0 0
19. 6 5 0 2 PushPull rris ENC A ENC A ENC B ENC B ENC Z ENC Z 24V 24V ENC GND GND L LAFERT 30 SERVO DRIVES 6 5 1 Cablaggio Uscita Emulazione Encoder IBDM2000LC Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc X 7 a 1 B 4 GND 9 O 2 B O 3 Z 11 d 4 Z 12 O O 5 A O cli 6 A 14 O O 7 O 15 O 8 O e connettore vaschetta maschio 15 poli Encoder Simulato di tipo Line Driver 5V 6 5 2 Cablaggio Uscita Emulazione Encoder IBDM2000 IBDM2000S CNI pd 1 B 4 GND 9 O 2 B O 3 Z 11 m 4 Z O 12 O 5 A 13 O E 6 A ENC Z 14 O 7 O ENC B fori A 8 424V TR connettore vaschetta maschio 15 poli 6 5 3 Cablaggio Uscita Emulazione Encoder IBDE2000 J3 1 GND 9 O 2 B O ix lue 3 Z 11 E 4 Z O 12 O 5 A 13 6 A ENC Z 14 O 7 O ENC B 15 15 8 24V ENC e connettore vaschetta maschio 15 poli 31 Encoder Simulato di tipo Line Driver 5V per i canali 4 A B 2 Per l uscita di tipo Push Pull 24V sono presenti i canali Enc A Z Per l uscita Push Pull necessario fornire l alimentazione 24V al pin 8 24V Enc e OV GND Encoder Simulato di tipo Line Driver 5V per i canali A B 2 Per l uscita di tipo Push Pull
20. 60 10 3 CONNETTORI DI POTENZA MOTORI nere nere 61 11 CODIFICA DRIVES i DEDE sid DAD DE ptu S rt DEO Ido due aus 62 11 1 Copici DI CORRENTE DRIVES ee Ex oen Eod eO a ome do cuba eee Su ni 63 11 2 TABELLA DI ABBINAMENTO DRIVE MOTORE HH HH mH meme 64 11 3 TABELLA FUNZIONALITA OPZIONI DRIVES aout toe ite a Ee eb Ee inta 65 aa E 66 LAFERT 4 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 1 AVVERTENZE Leggere attentamente il Manuale di istruzione per intero prima di installare ed utilizzare l apparecchiatura 0 parti di essa L operatore dell impianto responsabile per i danni provocati dalla violazione delle direttive applicative L operatore responsabile della conservazione delle installazioni di sicurezza nel rispetto delle normative di legge vigenti Prima di mettere in funzione l apparecchiatura controllare che sia stata installata e collegata secondo quanto scritto nel presente manuale e Eventuali guasti dovuti ad inosservanza delle istruzioni non saranno coperti da garanzia e L installazione di drive in aree rischio dove siano presenti sostanze infiammabili o vapori di combustibili o polveri pu causare incendi o esplosioni drive devono essere installati lontano da queste aree a rischio anche se sono utilizzati con motori adatti per l impiego in queste
21. F Fermo in Coppia IN A IN B Funzioni Aggiuntive da verificare a seconda delle IN 1 OPT IN 2 modalit di funzionamento e opzioni MEM Massa dei comandi NPN PNP di ingresso Collegato a OV PNP Nome Segnale Descrizione USCITE Uscita PNP Programmabile max 200 OUT4 OFF Disattiva Tensioni 15 riferite a GND a disposizione IN 15V OUT Cliente max 100mA GND Massadellaschedacontrollo DSP 1 24Vin Alimentazioni 24Vdc e Massa per OUT PLC Ventole IBDM2000LC ed opzioni Contatto Rel di Drive OK con fusibile autoripristinabile in serie 200mA Max OFF Drive in Allarme Contatto Rel di Drive OK ON Drive OK OFF Drive in Allarme LAFERT 26 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc Esempio di Connettori a Vaschetta m 4 femmina maschio a 6 4 4 Cablaggio Ingressi Uscite Digitali IBDM2000LC AI ua X 27M L alimentazione a 24V 24V in necessaria per Il corretto funzionamento del Drive in quanto TES Me comanda le ventole interne e l alimentazione per le 414 IN A uscite digitali wasan o HE 24V in 24Vdc 15 circa 100mA escluso ut gli soi assorbimento uscite in i O 17 15V out 18 O V L ingresso Vel Cur nel caso si utilizzi il drive in GND modalit posizionatore diventa il comando ESEGUI d O 20 REF esecuzione profilo
22. LAFERI SERVO DRIVES DRIVE IBD SERIE 2000 VELOCITA COPPIA POSIZIONE MANUALE DI INSTALLAZIONE ED USO 2004 INDICE LAWERIENZE ic cca 5 2 CARATTERISTICHE GENERALI akra aj i TEE aa VIR we Fines 6 3 DIMENSIONI DRIVE S uu it es dioe z at 8 db O l TEM 8 Sr 19 B17 24010 6 PM 8 5 PIA oT EET 9 Sr JDDE OQ U taa ta 10 4 SPECIFICHE TECNICHE DI POTENZA iii 11 No rer 11 1 gt 00 FT 11 4 9 5 B 00 RR ATO 12 gt uH mmu 12 5 DISPOSIZIONE CONNETTORI 13 E IBDM ODOL 13 fn 14 rom IBI PAD PT 15 BRE tr S 16 O INSTALL AZIONE anelli 17 O ALLACCIAMENTO RETE Rima 17 0 2 ALLACCIAMENTO FASUMOTORE d ustica 18 6 2 1 Cablaggio Fasi Motore IBDM2000LC r r r 18 6 2 2 Cablaggio Fasi Motore IBDM2000 0 20005 18 0 23 Capiaggio Fas Mol0re 1BDE2000 s s LA 19 6 3 CABLAGGIO RE TROAZIONE ireland 20 6 3 1 Cablaggio Retroazione IiBDIM OVOL U esi iii al 20 06 2 RR RR E 20 20 6 3 2 Cablaggio Retroazione IBDM2000 a 21 0 NAA PRETI E E
23. LAFERT 15 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 5 4 IBDE2000 Back Panel per IBDE2000 Resolver BOTTOM VIEW SA XO LO QI DI G 16 J3 JA J5 TB1 Pin 1 Pin 2 Pin 3 J6 Pin 1 Pin 2 Pin 3 Pin 4 Pin 5 TB2 Connettore segnali uscita emulazione encoder Connettore segnali di I O Connettore segnali trasduttore motore Connettore di Alimentazione da collegare all unit alimentatore PWR VP VPS VP Connettore Potenza Motore SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 INSTALLAZIONE Se il drive viene montato all interno di un quadro elettrico questo dovr essere dimensionato in modo da garantire una adeguata circolazione d aria E molto importante rispettare le distanze minime di montaggio per non impedire l afflusso e il deflusso dell aria Il range di temperatura di funzionamento del convertitore compreso fra 0 e 45 C con umidit relativa inferiore a 90 Bisogna pertanto assicurarsi che le condizioni ambientali in cui viene inserito non superino questi limiti Lo stesso discorso vale anche qualora si renda necessario l uso di quadri in IP 54 Se le condizioni ambientali sono tali da provocare condensa all interno del quadro occorrer prevedere uno scarico o un climatizzatore per l ambiente oe altre apparecchiature poste nelle vicinanze del convertitore producono campi magnetici o disturba
24. M Connettore segnali di X27F Connettore segnali trasduttore motore X30 Connettore di Alimentazione X17 Connettore Potenza Motore Resistenza di Frenatura Esterna posizionato nella parte inferiore del Drive LAFERT 13 SERVO DRIVES 5 2 IBDM2000 LAFERT Servo Drives Vp Vp Vps Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 14 Address Selettore Indirizzo Nodo Seriale CN1 Connettore segnali uscita emulazione encoder CN2 Connettore seriale con segnali di test analogici CN3 Connettore segnali di I O CN4 Connettore segnali trasduttore motore CN5 Connettore funzioni aggiuntive RST Morsettiera di Alimentazione UVW Morsettiera Potenza Motore PE Morsetto di terra per resistenza esterna recupero LAFERT SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 5 3 IBDM2000s LIMIT POWER BTOP GO RUN TEMP CURA VEL CC RES Address Selettore Indirizzo Nodo Seriale CN1 Connettore segnali uscita emulazione encoder CN2 Connettore seriale con segnali di test analogici CN3 Connettore segnali di I O CN4 Connettore segnali trasduttore motore CN5 Connettore funzioni aggiuntive RST Connettore Maschio di Alimentazione FN Alimentazione Scheda controllo UVW Connettore Femmina Potenza Motore R Resistenza esterna di recupero CN3 CNS m Terra PERSTFN PE UVW R
25. Morsettiera Frontale U FR U U eli E E o dii ide o L a UU 24V Freno PLC Freno PLC BR2 LAFERT 18 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 2 3 Cablaggio Fasi Motore IBDE2000 MOTORE DRIVE Morsetto J6 dii den PE w 5 up 24V Freno PLC Freno PLC BR2 19 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 3 CABLAGGIO RETROAZIONE Per il corretto cablaggio del Resolver o Encoder fare riferimento al capitolo CONNESSIONI MOTORI in fondo a questo manuale 6 3 1 Cablaggio Retroazione IBDM2000LC Vedi figura pag 13 6 3 1 1 Encoder MOTORE DRIVE A A Schermo Schermo B B Schermo Schermo Z Z Schermo HX HY HZ Schermo 5V GND PT 6 3 1 2 Resolver MOTORE DRIVE SIN SIN Schermo COS COS Schermo REF REF Schermo Schermo PT PT PTO PTO 20 X27F Connettore presente sul drive 25p vaschetta femmina Pin 5 Pin 4 Pin 16 Pin 13 Pin 12 Pin 25 Pin 11 Pin 10 Pin 22 Pin 3 Pin 2 Pin 1 Pin 16 Pin 9 Pin 8 Pin 14 Pin 15 X27F Pin 20 Pin 21 Pin 22 Pin 23 Pin 24 Pin 25 Pin 17 Pin 18 Pin 19 Pin 14 Pin 15 LAFERT SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 3 2 Cablaggio Retroazione IBDM2000 Vedi figura pag 14 6 3 2 1 Encoder MOTORE DRIVE gu TAL X X X X X Xi i Ia Schermo i Sche
26. O PRODUTTIVO AUTOMATIZZATO drives sono realizzati in SMD su unica scheda multistrato in totale assenza di cablaggi il montaggio la saldatura ed il collaudo sono eseguiti con macchine automatiche che garantiscono livelli altissimi di affidabilit e riproducibilit del prodotto CONFORMITA La serie di prodotti IBD 2000 conforme alla Direttiva Macchine 89 392 EEC alla Direttiva Bassa Tensione 73 23 EEC modificata da 93 68 EEC alla Direttiva EMC 89 336 EEC e reca a pieno titolo il marchio CE FLESSIBILITA drives IBD 2000 si prestano al pilotaggio di motori brushless sincroni a comando sinusoidale 2 4 6 8 o piu poli con diversi tipi di trasduttori quali resolver a 2 0 pi ed encoder incrementale 4 sensori ad effetto Hall Il riferimento di velocit pu essere costituito da segnale analogico 10 differenziale o unipolare ma anche da treno d impulsi COMPATTEZZA Nella stessa unit sono integrati il drive l alimentatore da rete il gruppo di recupero il gruppo di precarica la gestione dell eventuale freno di stazionamento e le funzioni evolute posizionamento albero elettrico etc FACILITA DI COMUNICAZIONE Il dialogo con il mondo esterno possibile oltre che tramite i numerosi ingressi e uscite analogici e digitali anche mediante una porta seriale che pu essere configurata secondo gli standard RS232 RS422 o RS485 in opzione disponibile l interfaccia per il bus di campo CAN in futuro saranno disponib
27. RR RR A 21 ego PSI ifa ilaele 21 6 3 3 Cablaggio Retroazione IBDM20009S o edo atem 22 SESS le ENC Ode T e 22 POR 22 6 3 4 Cablaggio helroazione s sess size ilo 23 Q RES alle 23 6 4 CABLAGGIO INGRESSI USCITE 24 6 4 1 Schema a Blocchi Ingressi Uscile r 24 6 4 2 Esempio di cablaggio Ingressi Uscite per Funzionamento di Base PNP 25 6 4 3 Descrizione Ingressi 0 2220 000 60000000000 26 6 4 4 Cablaggio Ingressi Uscite Digitali IBDM2000LC 27 6 4 5 Cablaggio Ingressi Uscite Digitali IBDM2000 IBDM20005S 28 6 4 6 Cablaggio Ingressi Uscite Digitali 0 2000 2 2 2 050000000000 29 6 5 CABLAGGIO USCITA EMULAZIONE ENCODER ela 30 SPORIS A TA 30 550 30 6 5 1 Cablaggio Uscita Emulazione Encoder 20001 31 6 5 2 Cablaggio Uscita Emulazione Encoder IBDM2000 IBDM20005S 31 6 5 3 Cablaggio Uscita Emulazione Encoder 2000 31 6 6 SEGNALI CONNETTORE PORTA SERIALE Manuale Dri
28. S Pin 3 cos Pin 4 Pin 11 Schermo REF Pin 5 Pin 6 Beim Pin 13 Schermo Schermo PTO PT Pin 2 PTO 1 LAFERT 23 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 4 CABLAGGIO INGRESSI USCITE Caratteristiche Elettriche Ingressi Optoisolamento Impedenza 3kU Livelli 24V 20 Caratteristiche Elettriche Uscite Massa comune PNP 24V 15 Corrente Max 200m A 6 4 1 Schema a Blocchi Ingressi Uscite RUN STOP VEL ESEGUI IN A DCCW uu coeso al COM LI REF REF 15V GND 15V DRIVE OK 24 24V IN 4 4 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 4 2 Esempio cablaggio Ingressi Uscite per Funzionamento di Base PNP p gt i OFF o OFF VEL ESEGUI DEW DOCW ei IA pe o OV COM KEN REF p i i 24V IN n O a a i OUT3 OUT4 DROK DROK DRIVE OK LAFERT 25 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 4 3 Descrizione Ingressi Uscite Potenza OFF Disabilitato OFF Fermo in Coppia VEL CUR Modalit di Funzionamento Drive ON Coppia ESEGUI Controllo di Velocit OFF Velocit Controllo di Coppia ON Start Profilo Esecuzione profilo Posizionatore OFF OFF Fermo in Coppia OF
29. WINDOWS 6 Per aiutare l operatore durante le fasi di messa a punto residente una utility che trasforma il monitor del P C nello schermo di un oscilloscopio Tutte le connessioni si trovano sulla parte frontale sono quindi facilmente accessibili Una serie di led offre all installatore ed all utente precise indicazioni sullo stato del sistema COMPATIBILITA CON TUTTE LE RETI ELETTRICHE INDUSTRIALI La famiglia IBD 2000 comprende diverse serie di drives per consentirne l applicazione nelle varie situazioni che si possono presentare che l alimentazione disponibile sia una batteria a 48 72 0 96 Vdc oppure la rete trifase a 200 240 Vac o a 380 480 Vac la famiglia IBD 2000 offre il prodotto idoneo La sezione di controllo pu essere alimentata separatamente per permettere di accedere a tutte le funzionalit del drive anche in assenza dell alimentazione di potenza CIRCUITI DI CONTROLLO TOTALMENTE DIGITALI La sezione di controllo elaborata sulla base di un potente DSP totalmente digitale gli anelli di velocit di coppia e di posizione il circuito PID i DAC gli ADC ed il controllo PWM della sezione di potenza sono perci rigorosamente stabili e ripetibili Grazie alla potenza ed alla LAFERT 6 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc velocit di calcolo del DSP gli anelli di velocit di coppia e di posizione si chiudono ora in tempi brevissimi Velocit 150 us Coppia 150 us Posizione 750 us PROCESS
30. anti 4 11 Errretriangolazione Accelerazione Raccordo Indietro 02 5 1 jEmorprogrammazoneParl7 encoderresover 5 2 Errore programmazione 18 impulsi resolver o Z o o o 5 3 20 risoluz emulaz En Z o 5 4 Errore programmazione Par19 impulsi Encoder lt 782 2 5 5 Errore programmazione Par20 risoluz emulaz Enc non potenza di 2 6 1 Allarme sequenza Hall LAFERT 37 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc Allarme congruenza Hall MT 2 6 1293 AllarmefasaturaHal 6 4 Alblarme distanza Hal 6 10 4 2 IBDM2000 IBDM20005 IBDE2000 La visualizzazione degli allarmi affidata ai led rossi visibili sul pannello frontale LIMIT POWER TEMP CURR TM ee ns _ LAFERT 38 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 7 SCHEMI ARCHITETTURA DEL CONTROLLO 7 1 ARCHITETTURA CONTROLLO Dsp Li PI PI Va 4 4 Pid di Velocita Pid IQ PWM w m ni Disac V B U n PI Vd Id 0 Vp Pid ID l Resolver a b c la Ib B a b c a b Stima 0 Velocit 0 LAFERT 39 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 7 2 REGOLATORE PID ANELLO CORRENTE E VELOCIT Lo schema seguente vale per il regolatore di velocit e per quelli di corrente Id e Iq Il significato dei termini il seguente KP
31. anzia Non ammessa la penetrazione di acqua all interno dell apparecchiatura Prima di sconnettere i fusibili dall apparecchiatura aprire l interruttore generale dell apparecchiatura e attendere 10 minuti In caso di incendio non utilizzare estintori contenenti acqua per spegnere le fiamme in prossimit dell apparecchiatura Si declina qualunque responsabilit per un uso non proprio dell apparecchiatura Intendendo con ci escluso un qualsivoglia funzionamento o uso non descritto nel presente manuale L apparecchiatura protetta da contatti indiretti tramite il collegamento equipotenziale delle masse Si fa quindi divieto di interrompere anche temporaneamente tale collegamento Per prevenire disturbi la carcassa del motore deve essere messa a terra attraverso un connettore di terra separato dai connettori di terra delle altre apparecchiature La connessione di messa a terra deve essere dimensionata in accordo alle normative elettriche nazionali Nella fase di montaggio dell apparecchiatura porre la massima attenzione che non risulti danneggiabile da organi in movimento Posizionare l apparecchiatura in maniera da renderla facilmente accessibile per la manutenzione LAFERT 5 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 2 CARATTERISTICHE GENERALI Vettoriale per Servomotori Brushless con retroazione da Resolver Encoder Modulo di potenza a IGBT Metodo PWM con frequenza di
32. cheda DSP in modo indipendente dalla potenza Per i drive in cui esiste l opzione sufficiente fornire una alimentazione in corrente continua di 24 tra i morsetti standard di alimentazione 24Vin e OV Convertitore Analogico Digitale Ref 16 Bit Questa opzione permette di aumentare la risoluzione del riferimento di velocit set point dal valore standard di 11 BIT a 16 BIT utilizzando un convertitore A D aggiuntivo Controllo di Posizione Questa opzione prevede la possibilit di avere un loop di posizione integrato con un generatore di traiettorie velocit posizione a profilo trapezoidale E possibile memorizzare su memoria non volatile 64 profili La selezione del profilo da eseguire avvenire via RS232 oppure in modo hardware limitando pero a 8 il numero dei profili selezionabili in questo caso E anche possibile programmare una lista di profili da eseguire concatenando o meno ogni profilo al successivo Le uscite digitali programmabili disponibili sono 4 aggiornate ogni 2 mSec Scheda aggiuntiva 8 8 Input Output E possibile inserire nei drive predisposti la scheda Input Output che aggiunge n 8 ingressi e n 8 uscite a quelle standard Gli ingressi sono di tipo optoisolato PNP NPN a 24 Vdc e le uscite sono di tipo PNP a 24 Vdc Questi segnali assieme alla 24 Vdc di alimentazione per le uscite sono presenti su un connettore a vaschetta 25 poli aggiuntivo Abbinata all opzione controllo di
33. commutazione a 6 6 kHz Riferimento analogico di ingresso 10V con risoluzione 11bit 16 opzionale Possibilitadi alimentare separatamente i circuiti di controllo e potenza Collegamenti elettrici mediante morsettiere e connettori estraibili 20001 Circuiti stampati multistrato in tecnologia SMD Rendimento gt 95 Banda passante dell anello di corrente gt 2 kHz Ingressi di comando bidirezionali standard PNP e NPN optoisolati Protezione Drive da sovraccarichi di Corrente di Temperatura di Tensione del Circuito di recupero Protezione Motore da sovraccarichi di Corrente e Temperatura Completa Diagnostica degli Allarmi e dello stato di funzionamento tramite Led Frontali seriale RS232 422 485 con 16 nodi per indirizzo Emulazione Encoder Programmabile 128 16384 imp giro versione retroazione a Resolver Funzionamento a controllo di Coppia Velocit Posizione Possibilit di alimentazione a 24Vdc per logica di controllo opzione IBDM2000LC DRIVE SERIE 2000 INSTALLAZIONE FACILE E RAPIDA IBD 2000 una famiglia di drives per servomotori brushless sviluppata per le esigenze dell automazione avanzata All installatore viene offerta la possibilit di settare manualmente tramite un P C i valori dei parametri per conseguire una messa a punto pi precisa del sistema a questo scopo viene fornito a corredo un programma di configurazione e diagnostica operante in ambiente
34. ecodifica Led di Allarme 6 10 4 1 IBDM2000LC La visualizzazzione degli allarmi affidata all unico led rosso visibile dal pannello frontale Il codice di un allarme composto da due cifre La prima cifra X compresa fra 1 5 a seconda del livello di importanza dell allarme I codici con lampeggio 4 sono riservati al funzionamento Posizionatore La seconda cifra Y compresa fra 1 20 Per esempio 2 6 Allarme di Over Voltage La visualizzazione dell allarme generico X Y effettuata eseguendo ciclicamente il lampeggio del led secondo lo schema seguente Sequenza di X lampeggi Pausa di circa 1 5 sec Sequenza di Y lampeggi Pausa di circa 3 sec N di X lamp N Y lamp 1 18 Alamelnsegimeto 2 J 6 AlameOvrVotige 7 2 8 JAlarmedisovracorrentei 2 AlameRecupero 2 212 AlameTenione 2 21H JAllameUnderVoltage 0 0 0 0 0 00 0 0 0 x 3 X JAllameBEPROM 20 4 2 Errore Selezione Profilo 0 0 0 0 4 2 Errore superamento Finecorsa Inferiore 4 J 4 Errore Direzione su raccordo profilo avanti 4 5 Errore Direzione su raccordo profilo indietro o 6 JjJEmoeRiemazeo s 0 4 00 7 4 8 ErroretriangolazioneDecelerazione Raccordo Avanti 002 4 9 Ermoretrangolazine Decelerazone Raccordo Indetro 02 4 10 jEmoretrangolazone Accelerazione Raccordo Av
35. femmina RX Pin 3 RX Pin 2 ze END Pin 5 E E Contenitore 6 6 5 Costruzione cavo Seriale EIA RS 485 2 fili altri DRIVE Connettore 9 poli INTERFACCIA DRIVE femmina mass some aas P N6O B485 Pin 7 ka Contenitore 120 ohm 120 ohm Le resistenze da 120 ohm devono essere inserite all inizio e alla fine della catena di drive per stabilizzare la linea 6 6 6 Costruzione cavo Seriale EIA RS 485 4 fili altri DRIVE Connettore 9 INTERFACCIA DRIVE poli femmina Rx485 Fi JIP TX485 Pin7 Rx485 TX485 Pin6 485 RX485 y 3 TX485 RX485 Pin 2 iii WWW ii Contenitore 120 ohm 120 ohm 120 ohm 120 ohm soluzione consigliata dal fabbricante Le resistenze da 120 ohm devono essere inserite all inizio e alla fine della catena di drive per stabilizzare la linea LAFERT 33 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 7 CABLAGGIO RESISTENZA ESTERNA DI FRENATURA IBDM2000LC Qualora si abbia la necessit di utilizzare una resistenza esterna di frenatura in aggiunta a quella presente all interno del drive deve essere collegata ai morsetti B e B del connettore X17 posizionato nella parte inferiore del Drive vedi pag 13 di questo manuale IBDM2000 IBDM2000S Qualora si abbia la necessit di utilizzare una resistenza esterna di frenatura in aggiunta a quella presente all interno del drive deve essere collegata ai morsetti R e R della m
36. i connettore di potenza fare riferimento al paragrafo 10 3 di questo manuale oppure al foglio di cablaggio connettore accluso al motore LAFERT 56 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 10 1 2 Cablaggio per IBDM2000 IBDM2000S CONNESSIONI MOTORE SINUSOIDALE LAFERT RESOLVER per DRIVE IBDM2000 Connettore Segnali Motore Lato Saldatura Crimpatura Segnali Motore Drive CN4 N DA 54 Morsettiera Motore FASI Motore Morsettiera Drive TERRA TERRA V Freno Motore Descrizione pg 680 pou Cos ru Freno Motore Descrizione Pt2 termica R3 Ref Pind IN 9 Per il cablaggio dei motori provvisti di connettore di potenza fare riferimento al paragrafo 10 3 di questo manuale oppure al foglio di cablaggio connettore accluso al motore LAFERT 57 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 10 1 3 Cablaggio per IBDE2000 CONNESSIONI MOTORE SINUSOIDALE LAFERT RESOLVER per DRIVE IBDE2000 con back panel E110345 Connettore Segnali Motore Lato Saldatura Crimpatura Connettore Descrizione Connett 25 Poli N CENE 4 R Morsettiera Motore FASI Motore Connettore Motore Pns INC 1 bi rr i Pini NC O Per il cablaggio dei motori provvisti di connettore di potenza fare riferimento al paragrafo 10 3 di questo manuale oppure al fogl
37. igura 19 Traccia A VelocitaMotore Traccia B Uscita PNP Drive BIT 0 Traccia C Uscita PNP Drive BIT 1 Traccia D Uscita PNP Drive BIT 2 L uscita cos configurata si porta a livello ALTO 24V indicando in forma binaria il numero profilo che in esecuzione In figura rappresentata una lista di profili 3 4 5 1 Le forme d onda delle uscite sono rappresentate figura 20 9 7 13 Quota di Avvicinamento Raggiunta Impulso durante Esecuzione Lista 9 7 13 1 Profili non Concatenati 9 7 13 2 Profili Parzialmente Concatenati 51 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 9 7 13 3 Profili Concatenati Traccia A Velocit Motore Traccia B Uscita PNP Drive quota avvicinamento 9 7 13 4 Profili Concatenati a varie Velocit Il drive posizionatore dotato di una lista di esecuzione profili Tale lista pu essere configurata per l esecuzione da un minimo di un profilo fino ad un massimo di 15 profili differenti profili possono poi essere configurati come concatenati con il profilo seguente fig 24 oppure no fig 21 in questo modo si possono creare cicli differenti Il concatenamento del profilo molto utile per ottenere un unico profilo di velocit ma con diverse quote di avvicinamento segnalate La figu
38. ili interfacce per altri bus di campo quali PROFIBUS CANOPEN DEVICE NET SER COS ETHERNET etc MOTORI LINEARI drives sono idonei al pilotaggio di motori lineari ad alta dinamica in questo caso la retroazione di velocit e spazio deve essere fornita da sensori ad effetto Hall e trasduttore incrementale LAFERT 7 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 3 DIMENSIONI DRIVES 3 1 IBDM2000LC gt 6 D 300 300 H 271 271 CIG 65 130 TAGLIA W Ue c R o 3 2 IBDM2000 Figura 1 SERVO DRIVES LAFERT Figura 2 Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 3 3 IBDM2000s
39. io di cablaggio connettore accluso al motore LAFERT 58 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 10 2 MOTORE LAFERT SINUSOIDALE ENCODER 10 2 1 Cablaggio per IBDM2000LC CONNESSIONI MOTORE SINUSOIDALE LAFERT ENCODER EFFETTI HALL per DRIVE IBDM2000LC Connettore Segnali Motore Lato Morsettiera Motore Saldatura Crimpatura Connettore Segnali Descrizione Connettore MORSETTIERA Connettore X17 Motore 25 Poli X27F MOTORE Drive Motore U 5V O U 3 U Enc B 4 V OVolt 5 W Schermo Vite Frontale 22 1 Hall SC Freno Motore Descrizione 24V ov Hall SB Hall SA AN Enc Z Enc Enc A Enc B Enc Z Termica 1 Termica 2 Hall SC Hall SB Hall SA Per il cablaggio dei motori provvisti di connettore di potenza fare riferimento al paragrafo 10 3 di questo manuale oppure al foglio di cablaggio connettore accluso al motore LAFERT 59 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 10 2 2 Cablaggio per IBDM2000 IBDM2000S CONNESSIONI MOTORE SINUSOIDALE LAFERT ENCODER EFFETTI HALL per DRIVE MONOASSE2000 Connettore Segnali Motore Lato Morsettiera Motore Saldatura Crimpatura Motore CN1 encoder MORSETTIERA MOTORE W TERRA RENE EN Connettore Segnali Descrizione Connettore drive 22 2 12 Per il cablaggio dei motori provvisti di connettore di potenza fare riferimento al paragrafo 10 3 di questo manuale oppure al foglio di cablaggio
40. lit Posizionatore l ingresso IN A diventa l ingresso Micro di Zero Nel caso si voglia comandare gli ingressi in modalit NPN si deve collegare il segnale COM a 24V e il segnale 24Vin a OV LAFERT 28 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 4 6 Cablaggio Ingressi Uscite Digitali IBDE2000 L ingresso 24V in comanda la pastiglia termica J4 del motore L ingresso FREQ l utilizzato per dare un TT ES setpoint di velocit in modo frequenza m I SA DACO 15 Nella Modalit Posizionatore l ingresso IN A dg 362 upa diventa l ingresso Micro di Zero A Er A ez GND 5 18 45V Out RUM 19 GND REF 7 a 20 REF 2 1 STOP 9 2 22 DCW RUN 10 E 23 VEL CUR IN A 1 1 O 24 FREQ DROK 12 25 FREQ DROK 1 3 e c Connettore a vaschetta fem m ina 25 poli presente sul D rive LAFERT 29 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 10 12 2004 6 5 CABLAGGIO USCITA EMULAZIONE ENCODER L emulazione dell encoder presente solo nelle versioni a Resolver Sono disponibili due standard di segnali in uscita line driver a 5 V e push pull a 24 Vdc non disponibile per drive IBDM2000LC con risoluzione programmabile da 128 a 4096 impulsi per giro vedi codice d ordinazione 6 5 0 1 Line Driver A DRIVE Z Schermo Schermo
41. mentazione monofase 220 Vac 9 3 nessuna alimentaz Bus DC Out 9 Versione Bus di campo O 2000 O Assente 1 2000LC C Can Open S 2000S P Profibus DP S Sercos Interbus D Device Net E Ethernet F Firewire Opzioni 0 nessuna opzione P posizionatore Corrente nominale vedi tab pag 15 G gearing di posizione S emulazione passo passo scheda aggiuntiva 8 8 I O B posizionatore con scheda agg 8 8 I O A convertitore Analocico Digitale Ref 16 Bit S comando sinusoidale Configuraz Bona 0 RS232 TT 1 RS232 C Same 15 2 RS485 4 fili 5 1 48 3 RS485 2 fili 9 2 72 3 96 Vdc Configuraz Emulaz Encoder 4 144Vdc 0 assente 5 192 Vdc 6 230 Vac L line driver 5 volt 7 7 320 Vdc push pull 24 volt 7 8 400 Vac 9 460 Vac Risoluz Emulaz emulazione assente 128 impulsi giro 256 impulsi giro 512 impulsi giro 1024 impulsi giro 2048 impulsi giro 4096 impulsi giro 8192 impulsi giro 16384 impulsi giro Tipo di trasduttore 1 sensori Hall encoder v freq max 2 2 poli velocit max 4000 RPM 3 resolvera 2 poli velocit max 6000 RPM 4 resolvera 2 poli velocit max 600 RPM O O1 Q D O 1 non disponibile su serie 2000 2000LC e 700LC 2 soltanto per serie 700 750 e 770 in formato mono asse IBDM 3 standard
42. no la linea di alimentazione comune devono essere poste il piu lontano possibile Il convertitore ha un grado di protezione IP 20 pertanto non deve essere inserito in ambiente con forte presenza di polvere abrasiva vapore olio nebulizzato aria salmastra ecc L apparecchiatura inoltre non dovr mai venire a contatto con gas corrosivi o esplosivi e con polveri conduttive Durante il montaggio del drive coprire le feritoie dell aria se si teme che corpi estranei es trucioli di trapanatura possano penetrarvi 6 1 ALLACCIAMENTO ALLA RETE La rete trifase di alimentazione deve essere connessa ai morsetti R S T circuito di potenza del convertitore e la terra al morsetto PE Nel caso si utilizassero schede formato europa in rack si dovrautilizzare un alimentatore PWR che alimenti in parallelo tutte le schede Sono previste tre classi di tensione di alimentazione ALIMENTAZIONE 230 400 480 VAC 10 10 50 60 Hz E previsto un ingresso di tensione monofase per alimentare separatamente la sola parte di logica di controllo asse del convertitore La tensione deve essere galvanicamente isolata tramite trasformatore di isolamento Il range di questa tensione alternata sempre riferito alla classe di alimentazione 230 400 480 Vac previsto inoltre un circuito di precarica per limitare lo spunto di corrente all accensione Allacciando i morsetti di potenza alla rete trifase si alimentano sia la parte di pote
43. nza del convertitore che la logica di controllo dell asse quindi si fornisce potenza al motore ATTENZIONE Il solo modello IBDM2000LC necessita di un trasformatore di isolamento con separazione galvanica dalla rete per l alimentazione della parte di potenza S T LAFERT 17 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 2 ALLACCIAMENTO FASI MOTORE Le fasi del motore devono essere collegate ai morsetti denominati U V W e la terra al morsetto PE oppure al morsetto con il simbolo di Terra Il convertitore dispone di un ingresso di allarme per la pastiglia termica PTC del motore E quindi consigliabile effettuare questo collegamento per proteggere il motore da eventuali sovra temperature che potrebbero causarne la rottura Per il cablaggio e l utilizzo di questo ingresso vedere capitoli successivi Per il corretto cablaggio del motore fare riferimento al capitolo CONNESSIONI MOTORI Fare molta attenzione a non confondere la linea di alimentazione con la linea del motore un errore potrebbe causare danni irreparabili al convertitore Fare molta attenzione a non cortocircuitare le fasi motore ci potrebbe causare l intervento della protezione elettronica 6 2 1 Cablaggio Fasi Motore IBDM2000LC MOTORE DRIVE Morsetto X17 jj 5 Pin 3 ele n IA EE 1 b Vite Frontale BR UU 24 Freno PLC Freno PLC BR2 6 2 2 Cablaggio Fasi Motore IBDM2000 IBDM2000S MOTORE DRIVE
44. o Antiorario SLA AL LL PI _ RCA _ jN N 0 ie se 0 dL d mp Figura 18 50 Figura 16 Traccia A VelocitaMotore Traccia B Micro di Zero Traccia C Uscita PNP Drive L uscita cosi configurata si porta a livello ALTO 24V solo quando l asse ha eseguito la ricerca di zero e si trova con il micro di zero impegnato L uscita rimane alta fino a che il micro di zero e impegnato oppure si invia un comando seriale di azzeramento quota o di reset Traccia A Velocit Motore Traccia B Uscita PNP Drive L uscita cos configurata si porta a livello ALTO 24 quando il motore ruota in senso orario La forma d onda dell uscita rappresentata in figura 17 Traccia A VelocitaMotore Traccia B Uscita PNP Drive L uscita cos configurata si porta a livello ALTO 24 quando il motore ruota in senso antiorario La forma d onda dell uscita rappresentata in figura 18 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 9 7 11 Asse in Mantenimento di Posizione fil eta PO E 1 _ L Figura 19 9 7 12 Bit 0 1 2 3 4 5 Profilo in Esecuzione Figura 20 Traccia A Velocit Motore Traccia B Uscita PNP Drive L uscita cos configurata si porta alivello ALTO 24 quando il motore si trova fermo in coppia mantenendo la posizione La forma d onda dell uscita rappresentata in f
45. oc IBDM2000 020005 Qualora si abbia la necessit di alimentare la sola parte di controllo scheda DSP in modo indipendente dalla potenza possibile farlo fornendo una alimentazione alternata monofase isolata dalla rete tramite trasformatore di isolamento Il valore della tensione da fornire pari a quello della tensione di alimentazione trifase fornita alla potenza morsetti R S T del drive vale a dire 230 Vac monofase per un drive alimentato a 230 V trifase 400 Vac monofase per un drive alimentato 400 V trifase La tensione di alimentazione monofase deve essere collegata ai morsetti F e N presente sulla parte frontale del Drive vedi pag 14 e 15 di questo manuale 230Vac circa 150mA 400Vac circa 90 mA 6 9 CABLAGGIO Bus DC PARALLELO PER IBDM2000LC e E e CI e TE 4 4 4 4 T 5 R Qualora si abbia la necessit di collegare il Bus DC di potenza dei drive in parallelo possibile farlo per i drive IBDM2000LC con alimentazione controllo opzione 3 fino ad un massimo di n 4 assi seguendo l esempio di collegamento riportato in figura sotto In pratica un azionamento viene alimentato tramite l alimentazione trifase a 230 Vac con isolamento galvanico dalla rete e tutti gli altri assi vengono alimentati in parallelo con la tensione in corrente continua fornita dallo stesso drive 22227 _
46. orsettiera presente sul frontale del Drive vedi pag 14 e 15 di questo manuale Tutte le resistenze esterne di frenatura aggiuntive devono essere fornite dal produttore dell azionamento o secondo specifica da esso indicata 6 8 CABLAGGIO ALIMENTAZIONE SCHEDA DI CONTROLLO IBDM2000LC Qualora si abbia la necessit di alimentare la sola parte di controllo scheda DSP in modo indipendente dalla potenza possibile farlo in differenti modi a seconda delle opzioni alimentazione parte controllo presenti sul drive escluso opzione 3 Bus DC Out 1 Alimentazione parte di controllo opzione 0 standard fornendo una alimentazione in corrente continua di 310 Vdc ai morsetti e DC POWER INPUT OUTPUT del connettore X30 presente sul frontale del Drive vedi pag 13 di questo manuale 2 Alimentazione parte di controllo opzione 1 fornendo una alimentazione in corrente continua di 24 Vdc tra i morsetti standard di alimentazione 24Vin e OV pin 15 e pin 18 27 24Vdc 15 circa 350mA escluso assorbimento ventole ed uscite 24Vdc 15 circa 450mA escluso assorbimento uscite 3 Alimentazione parte di controllo opzione 2 fornendo una alimentazione alternata monofase isolata dalla rete tramite trasformatore di isolamento pari a 230 Vac ai morsetti e DC POWER INPUT OUTPUT del connettore X30 presente sul frontale del Drive vedi pag 13 di questo manuale LAFERT 34 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 d
47. posizione permette la selezione di tutti i profili in modo hw e di ottenere altre 8 uscite digitali programmabili aggiornate ogni 10 mSec Gearing di Posizione Inseguitore di posizione master slave a rapporto variabile programmabile In questa modalita si permette ad un azionamento Slave di inseguire un riferimento di posizione fornito da un master moltiplicato per un rapporto definito dall utente Il riferimento di posizione e fornibile tramite encoder incrementale A B line driver o come Step e Direction emulazione passo passo sempre line driver Per l inseguitore di posizione occorre la scheda aggiuntiva Gearing Emulazione Passo Passo E la modalita gearing con riferimento di posizione fornito tramite segnali STEP e DIRECTION Anche per questa modalit occorre la scheda aggiuntiva Gearing LAFERT 65 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc NOTE LAFERT 66 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc www lafertservodrives com info lafertservodrives com Sede Via pederzana 8 4 Villanova di castenaso 40050 Bologna ITALY Tel 39 051 780294 Fax 39 051 781263 Copyright 2004 Lafert Servo Drives s r l Tutti i diritti riservati Stampato in Italia LAFERT 67 SERVO DRIVES
48. ra 23 mostra infatti un esempio di profilo concatenato alla stessa velocit E possibile anche configurare una lista di profili concatenati con velocit different i fig 24 E possibile anche configurare una lista con alcuni profili concatenati ed altri no fig 22 Figura 24 Figura 25 La figura 25 mostra una serie di profili concatenati a varie velocit con inversione di moto N B profili delle liste concatenate non possono essere creati in modo tale da divenire triangolari in tal caso il drive dar una segnalazione di allarme Le coordinate di spazio programmate devono quindi essere tali da permettere di raggiungere la velocit di regime del profilo successivo E possibilile anche programmare un numero di ripetizioni del profilo ed eventualmente un tempo di attesa tra un profilo e il successivo 52 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 9 8 WIRED OR Di Piu USCITE T ni ni Ed e n i ws EE esa Figura 266 53 Traccia A Velocit Motore Traccia B Uscita PNP Drive Esempio Programmare l uscita 1 per avere l uscita alta quando l asse si trova nella fase di accelerazione Programmare l uscita 2 per avere l uscita alta quando l asse si trova nella fase di decelerazione Collegare assieme le due uscite e l uscita risultante OR logico delle due funzioni La forma d onda dell uscita rappresentata in figura 26 LAFERT SERVO DRIVES
49. rd seriale RS 232 o RS 485 RS 422 predeterminata in produzione secondo le esigenze del Cliente mediante programmazioni hardware Il protocollo seriale di default di tipo OMRON richiedere il relativo manuale di programmazione Per il bus di campo CAN occorre interpellare il fornitore 6 6 2 Seriale RS 232 Lo standard RS 232 C che fa riferimento a segnali single ended consente velocit di trasmissione max di 38 4 Kbps e collegamento punto punto La lunghezza massima della linea di 30 metri si consiglia di non superare i 3m Il protocollo di collegamento di tipo Half Duplex DATI TECNICI Massima Tensione di Modo Comune da 25V 25V Resistenza di ingresso ricevitore da 3KQ a TKQ Resistenza di uscita trasmettitore da 3KQ 6 6 3 Seriale EIA RS 485 RS 485 una linea bilanciata differenziale che consente velocit di trasmissione pi alte dovute al loop di corrente collegamento in multi point fino a sedici unit ed una maggiore immunit ai disturbi La lunghezza della linea pu arrivare fino a 1200 metri Il protocollo di collegamento di tipo Half Duplex DATI TECNICI RS 485 Massima Tensione di Modo Comune 7V to 12V Resistenza di ingresso ricevitore 12KO Minima resistenza della linea 600 LAFERT 32 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 6 4 Costruzione cavo SERIALE RS232C Connettore 9 poli maschio Pin 3 Pin 2 Pin 5 Contenitore PC DRIVE Connettore 9 poli
50. re una lista di profili in modo Seriale occorre scrivere il numero 255 sulla variabile SerCommand al termine della scrittura della variabile il Drive eseguir a lista impostata Per eseguire una lista di profili in modo Misto occorre scrivere il numero 255 sulla variabile Param1 al termine della scrittura della variabile il Drive attender un impulso sull ingresso Esegui durata minima 20mS Per informazioni ulteriori sulla locazione di memoria della variabile fare riferimento al manuale software Attenzione profili all interno della lista non possono degenerare in triangolari LAFERT 43 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc Il connettore presente sul Drive un 25 poli ee F GND 24V C emmina Input 1 Tali ingressi possono essere connessi in modalit 2 E 1 Pb o PNP a seconda della connessione del pin omune Input 3 HE Input 4 E Se l ingresso Comune viene connesso a GND gli ingressi sono configurati PNP quindi per rendere u attivo un ingresso occorre fornire una 24 t6 sull ingresso 4 Se invece l ingresso Comune viene connesso a 24 gli ingressi sono configurati NPN quindi per COMUNE rendere attivo un ingresso occorre connetterlo CONNETTORE DB25 FEMMINA massa Una volta fornito il codice binario del profilo da eseguire sugli ingressi Input 1 2 3 4 5 e 6 si procede fornendo un impulso sull ingresso Esegui durata minima 20mS At
51. rmo B B B Schermo Schermo 2 Z Z 2 Schermo Schermo HALL U HX HALL V HY HZ Schermo 5 Vec 5V 0 Vec GND PTO PT PTO PT 6 3 2 2 Resolver MOTORE DRIVE SIN SIN Schermo COS COS Schermo REF REF Schermo Schermo PTO PT PTO PT 21 Pin 5 Pin 6 Pin 9 Pin 1 Pin 2 Pin 9 Pin 3 Pin 4 Pin 9 Pin3 Pin 2 Pin 1 Pin 8 Pin 9 Pin 8 Pin 14 Pin 15 CN4 Pin 20 Pin 21 Pin 22 Pin 23 Pin 24 Pin 25 Pin 17 Pin 18 Pin 19 Pin 14 Pin 15 LAFERT SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 3 3 Cablaggio Retroazione IBDM2000S Vedi figura pag 15 6 3 3 1 Encoder MOTORE DRIVE A P 2 5 a li X X X X X X i la Pin 6 Schermo Schermo 9 p B Pin 1 Pin 2 Schermo Schermo Pin 9 Z Pin 3 2 2 4 Schermo Schermo Pin 9 HX Pin3 HALL V HY Pin 2 HZ Pin 1 Schermo Pin 8 5 Vec 5V Pin 9 CN4 0 Vcc GND Pin 8 PTO PT Pin 14 PTO PT Pin15 6 3 3 2 Resolver MOTORE DRIVE CN4 SIN Pin 20 SIN Pin 21 Schermo i COS Pin 23 COS Pin 24 Schermo REF Pin 17 REF Pin 18 Schermo Schermo Pin 19 odi PT Pin 14 PTO PT Pin 15 LAFERI 22 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 3 4 Cablaggio Retroazione IBDE2000 Vedi figura pag 16 6 3 4 1 Resolver MOTORE DRIVE SIN 4 Pin 7 Pin 8 SE Pin 15 Schermo CO
52. rrente 0 2 4 6 8 A Corrente di picco Arms 4 8 12 20 32 50 Raffreddamento mediante ventilazione forzata interna Resistenza intema di frenatura 808 50 33 Resistenza esterna di frenatura Q 150 gt 47 gt 33 Temperatura di funzionamento 0 45 C a 60 C declassando del 2 ogni C oltre i 45 C Umidit relativa lt 90 senza condensa 7 Dimensioni W x H x D mm 73 235 235 153 235 235 Taglia in corrente Corrente di picco Arms 2 4 8 12 20 32 40 Raffreddamento mediante ventilazione forzata interna Resistenza intema di frenatura OO Resistenza esterna di frenatura Q 150 gt 68 gt 47 Temperatura di funzionamento C 0 45 C fino a 60 C declassando del 2 ogni C oltre i 45 C Umidit relativa lt 90 senza condensa 7 Dimensioni W x H x D mm 73 235 235 153x235x235 4 4 IBDE2000 Taglia in corrente 1 3 5 6 7 8 9 Corrente di picco Arms 6 10 14 20 24 32 40 Raffreddamento mediante ventilazione forzata prevista sul rack Grado di protezione IP00 Temperatura di immagazzinamento da 25 a 80 Massa kg 0 75 0 80 0 95 1 45 1 80 SHE 100 x 160 mm 1 TE 5 08 mm 12 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 5 DISPOSIZIONE CONNETTORI 5 1 IBDM2000Lc Address Selettore Indirizzo Nodo Seriale X14 Connettore segnali uscita emulazione encoder X7 Connettore seriale con segnali di test analogici X27
53. se il profilo deve essere concatenato con il profilo seguente valido solo per le Liste Bit9 Tempo di Attesa Hw o Sw da 0 mS a 5 Sec Bit10 Riservato Bit11 Riservato Bit12 Riservato Bit13 Riservato Bit14 Riservato Bit15 Riservato pia GND 24V C Output 8 Output 7 Output 6 Output 5 Output 4 Output 3 Output 2 Output 1 CONNETTORE DB25 FEMMINA SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 9 7 1 Asse in Movimento Traccia A Velocit Motore Traccia B Uscita PNP Drive L uscita cosi configurata si porta a livello ALTO 24 durante tutta la fase di esecuzione del profilo La forma d onda dell uscita rappresentata in figura 5 Traccia A Velocit Motore Traccia B Uscita PNP Drive L uscita cos configurata si porta a livello ALTO 24 solo durante la fase di Accelerazione del profilo di Velocit La forma d onda dell uscita rappresentata in figura 6 Traccia A Velocit Motore Traccia B Uscita PNP Drive L uscita cos configurata si porta a livello ALTO 24V solo durante la fase di Decelerazione del profilo di Velocit La forma d onda dell uscita rappresentata in figura 7 47 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 9 7 4 Quota di Avvicinamento Raggiunta Impulso 50mS _ Figura 8 Figura 9 Traccia A Velocit Motore Traccia B Uscita
54. tenzione il drive deve essere preventivamente configurato per la scheda di espansione in modo software 9 4 ESECUZIONE DEL PROFILO SINGOLO IN MODO SERIALE Per eseguire il profilo occorre scrivere il numero del profilo sulla variabile SerCommad al termine della scrittura della variabile il Drive eseguiral profilo impostato Per informazioni ulteriori sulla locazione di memoria della variabile fare riferimento al manuale software In questa modalit non necessaria la scheda di espansione I O 9 5 ESECUZIONE DEL PROFILO SINGOLO IN MODO MISTO Per eseguire il profilo occorre scrivere il numero del profilo sulla variabile Param1 al termine della scrittura della variabile il Drive attender un impulso sull ingresso Esegui durata minima 20mS Per informazioni ulteriori sulla locazione di memoria della variabile fare riferimento al manuale software In questa modalit non necessaria la scheda di espansione I O LAFERT 44 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 9 6 VARIABILI PROFILO Ogni profilo composto da una serie di variabili qui sotto elencate Nome Variabile Unit di Misura Signed Word 1 32767 Rampa di Accelerazione Impulsi 16 Tc2 Signed Word 1 32767 Rampa di Decelerazione Impulsi 16 Tc R MET Woa 0 FFFF vodo O Tc 2 mSec Per informazioni ulteriori sulla locazione di memoria della variabile fare riferimento al manuale software Figura 3 Attenzione Se il profilo
55. ve IBD 2000 Italiano V2 7 doc 6 6 1 Tipologia di Interfaccia Seriale e Protocollo di Comunicazione 32 0 02 S iE RZ edili 32 PROBE 2 EA IS a 32 6 6 4 Costruzione cavo SERIALE RS2320 br m ote dea bee b o Ca 33 6 6 5 Costruzione cavo Seriale EIA RS 485 2 00000 nn 33 6 6 6 Costruzione cavo Seriale EIA RS 485 4 ill n 33 6 7 CABLAGGIO RESISTENZA ESTERNA DI FRENATURA mH nnne nas 34 6 8 CABLAGGIO ALIMENTAZIONE SCHEDA DI CONTROLLO emen rere ener neni 34 6 9 CABLAGGIO BUS DC PARALLELO PERIBDM2000LC 0 1 35 DIAGNOSTICA ARE DE cuu usu ics ini 36 6 10 1 Segnalazione di i r am bad 36 6 10 2 Ripristino Drive dallo Stato di 00 600600000000 36 VISUalizzazjone L00 uen La a bd a a smin 36 6 10 4 Decodifica Led di 2 00000 3 5310 4 dc IBDM200060 liana 37 6 10 4 2 IBDM2000 IBDM2000S 2000 0040 38 22222 lt 2 lt lt 39 1 ARCHITERURACONTROLE opel tie 39 7 2 REGOLATORE PID ANELLO CORRENTE E VELOCIT
56. zione Esempio Velocita di fondoscala 3000 rpm Ingresso di riferimento 1V gt rotazione albero motore senso orario a 300rpm 8 2 MODALIT COPPIA In tale modalitda tensione di riferimento in ingresso corrisponde in modo lineare alla corrente che a sua volta corrispon de alla coppia desiderata In pratica variando la tensione di riferimento si modifica il set point della coppia erogata dal motore In questa modalit di funzionamento la sola grandezza che viene controllata la corrente di conseguenza la velocit di rotazione dipenderasolo dalla coppia erogata e dal carico all albero La coppia massima dipende dal valore di Corrente di Picco che memorizzato all interno del Drive L ingresso di riferimento di tipo differenziale REF VEL REF VEL il cui range di 10Volt Applicando una tensione di riferimento pari a 10V il motore genera una coppia in senso orario pari al corrispondente valore della corrente di picco programmata all interno del drive Naturalmente fornendo una tensione negativa il motore invertir l senso della coppia generata Esempio Corrente di Picco Drive 10 Arms Ingresso di riferimento 4 V gt coppia generata in senso antiorario corrispondente a 4 Arms LAFERT 42 SERVO DRIVES Manuale Drive IBD 2000 Italiano V2 7 doc 9 FUNZIONAMENTO MODALIT POSIZIONE drive della serie IBD2000 possono essere configurati in modalit posizionatore In tale modalit l drive controlla la posizione e

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