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AKD CANopen Manual italian

1. 31 S 3 3 1 Strimga diottetti sirena spa adana 31 5 3 3 2 Stringa visibile _ 31 5 4 Oggetti della comunicazione dorad daanan aniona aonan nrnna 31 5 4 1 Oggetti di gestione della rete NMT 32 5 4 2 Oggetto di sincronizzazione SYNC 32 5 4 3 Oggetto della marca temporale TIME 000000 a0naa naaa naannnnnnn 32 Kollmorgen Ottobre 2011 3 AKD CANopen Sommario 5 4 4 Oggetto di emergenza EMCY 33 5 4 4 1 Applicazione dell oggetto di emergenza 00000000000000 000 oaaao 33 5 4 4 2 Composizione dell oggetto di emergenza 000000000000000 naana aaan 33 5 4 5 Oggetti dei dati di servizio SDO _ 34 5 4 5 1 Composizione dell oggetto dei dati di servizio 34 5 4 5 2 Avvio del protocollo di download SDO 010002122221 36 5 4 5 3 Download del protocollo del segmento SDO 36 5 4 5 4 Avvio del protocollo di upload SDO 000000000000 11a200022n 36 5 4 5 5 Upload del protocollo del segmento SDO
2. 14 2 2 Uso secondo le istruzioni daradan narani naaar nannan 14 23 Uso vietato c iii us ted 14 3 Installazione e configurazione 15 3 1 Istruzioni di sicurezza 16 3 2 Interfaccia CANbus X12 X13 00 000 oo ranrnioorrrrnnrrrrrrnnnn 17 3 2 1 Attivazione CANbus con modelli AKD 0000000000000000 01 01200001222 18 3 2 2 Velocit di trasmissione per CANbus 000000000000000 0200 2222212221 19 3 2 3 Indirizzo di nodo per CANbus 0000000000000000 000000000 a 00an ar aonn 20 3 2 4 Terminazione CANDus 20 3 2 5 Cavo CANbus __ uu uui EKE aK A ea EREEREER NARRE EEE EERS EERENS 20 3 2 6 Collegamenti del CAN bus 21 3 3 Guida alla configurazione a 22 4 Nozioni di base su CANopen 0 0002202222222 23 4 1 Funzioni di base implementate da CANopen 24 4 1 1 Configurazione e funzioni
3. 14 Kollmorgen Ottobre 2011 13 AKD CANopen 2 Sicurezza 2 1 Istruzioni di sicurezza APERICOLO Durante l utilizzo vi sono situazioni ad alto rischio con pericolo di morte grave pericolo per la salute o danni materiali Non aprire n toccare le apparecchiature durante il funzionamento Tenere chiusi tutte le coperture e gli sportelli dei quadri elettrici durante il funzionamento Il dispositivo pu essere toccato durante l installazione e la messa in servizio solo da personale debitamente qualificato e servoamplificatori possono presentare parti sotto tensione scoperte durante il funzionamento a seconda del grado di protezione e collegamenti dei comandi e dell alimentazione possono essere attraversati da corrente anche quando il motore non gira e servoamplificatori possono presentare superfici calde durante il funzionamento Il dissipatore di calore pu raggiungere temperature superiori a 80 Le apparecchiature elettroniche di fatto non sono a prova di guasto L utente deve garantire che qualora si verificasse un guasto il servoamplificatore sia impostato su uno stato sicuro peri macchinari e il personale ad esempio con l ausilio di un freno meccanico I servoamplificatori con moduli e schede di espansione CANopen sono macchine controllate a distanza Possono iniziare a muoversi in qualsiasi momento senza preavviso Adottare misure adeguate per assicurare che il per
4. 36 5 4 5 6 Interruzione del protocollo SDO 000000000100 ro a2 22n222222a 36 5 4 6 Oggetto dei dati di processo PDO 37 5 4 6 1 Modalit di trasmissione 38 5 4 6 2 Modalit di attivazione 38 5 4 7 Nodeguard 000000000000000 a 00100 a aaaea A aaa aa Aaaa aoa aaraa ranana 39 548 Heartbeat bisi nero laico earn e Ii tie elia 40 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 0 0 41 6 1 CANopen Messaggi di emergenza e codici di errore 42 6 2 Definizioni generali _______ 46 6 2 1 Oggetti generali_______ 46 6 2 1 1 Oggetto 1000h Tipo dispositivo DDS301 46 6 2 1 2 Oggetto 1001h Registro errore DS301 000000100011010 47 6 2 1 3 Oggetto 1002h Registro dello stato del produttore DS301 48 6 2 1 4 Oggetto 1003h Campo dell errore predefinito DS301 49 6 2 1 5 Oggetto 1005h COB ID del messaggio SYNC DS301
5. 83 6 4 2 1 Oggetto 6040h Parola di controllo DS402 83 6 4 2 2 Oggetto 6041h Parola di stato DS402 84 6 4 2 3 Oggetto 6060h Modalit di funzionamento DS402 86 6 4 2 4 Oggetto 6061h Visualizzazione delle modalit di funzionamento DS402 87 6 5 Gruppi di fattori fg DS402 87 6 5 1 Informazioni generali _ 87 6 5 121 Fattoniso ci Ratei las 87 6 5 1 2 Rapporto tra unit interne e fisiche 87 6 5 2 Objects for velocity scaling a 88 6 5 2 1 Oggetto 204Ch pv scaling factor 88 6 5 3 Oggetti per il calcolo della posizione __ nanona annaa naa nanana 89 6 5 3 1 Oggetto 608Fh Risoluzione dell encoder di posizione DS402 89 6 5 3 2 Oggetto 6091h Rapporto di trasmissione D8402 _ 90 6 5 3 3 Oggetto 6092h Costante di alimentazione DS402 91 6 6 Modalit di velocit del profilo pv DS402 92 6 6 1 Informazioni generali 0000000000000 a aad
6. 60 6 2 2 4 Oggetto 20A0h Posizione di blocco 1 fronte positivo 61 6 2 2 5 Oggetto 20A1h Posizione di blocco 1 fronte negativo 61 6 2 2 6 Oggetto 20A2h Posizione di blocco 2 fronte positivo 61 6 2 2 7 Oggetto 20A3h Posizione di blocco 2 fronte negativo 62 6 2 2 8 Oggetto 20A4h Registro di controllo del blocco 62 4 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen Sommario 6 2 2 9 Oggetto 20A5h Registro di stato del blocco 63 6 2 2 10 Oggetto 20A6h Posizione di blocco 1 fronte positivo o negativo 64 6 2 2 11 Oggetto 20B8h Reimpostazione delle informazioni degli ingressi modificati 64 6 2 2 12 Oggetto 3474h Parametri per ingresso digitale 65 6 2 2 13 Oggetto 3475h Parametri per uscita digitale 00 0 66 6 2 2 14 Oggetto 3496h Parametri di sincronizzazione del bus di campo 67 6 2 3 Oggetti specifici del profilo ____ 69 6 2 3 1 Oggetto 60FDh ingressi digitali DS402 69 6 2 3 2 Oggetto 60FEh Uscite digitali DS402 _ 70
7. 95 6 8 Funzione del controllo di posizione pc DS402 96 6 8 1 Informazioni generali 96 6 8 1 1 Oggetti definiti in questa sezione 0001001001001 10n1111nn 96 6 8 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni uru ra aa iannnnnnnn 96 6 8 2 Descrizione dell oggetto 00000 0a 0ra aa naiari raana aonana ennan 96 6 8 2 1 Oggetto 6063h Valore effettivo della posizione DS402 96 6 8 2 2 Oggetto 6064h Valore effettivo della posizione DS402 97 6 8 2 3 Oggetto 6065h Finestra errore seguente_ 97 6 8 2 4 Oggetto 60F4h valore effettivo dell errore seguente DS402 97 6 9 Modalit di posizione interpolata ip DS402 98 6 9 1 Informazioni generali _ 98 6 9 1 1 Oggetti definiti in questa sezione_ 98 6 9 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni __ 98 6 9 2 Descrizione dell oggetto 00000010 aa ad adana na
8. 50 6 2 1 6 Oggetto 1006h Periodo del ciclo di comunicazione DS301 50 6 2 1 7 Oggetto 1008h Nome del dispositivo del produttore DS301 51 6 2 1 8 Oggetto 1009h versione hardware del produttore 51 6 2 1 9 Oggetto 100Ah versione del software del produttore DS301 51 6 2 1 10 Oggetto 100Ch tempo di attesa DS301 Monitoraggio della risposta 52 6 2 1 11 Oggetto 100Dh Fattore di durata DS301 0 52 6 2 1 12 Oggetto 1010h Parametri memorizzati DS301 53 6 2 1 13 Oggetto 1014h COB ID messaggio di emergenza DS301 54 6 2 1 14 Oggetto 1016h Tempo di heartbeat del consumatore _ 54 6 2 1 15 Oggetto 1017h Tempo di heartbeat del produttore 55 6 2 1 16 Oggetto 1018h Oggetto dell identit DS301 _ 55 6 2 1 17 Oggetto 1026h OS Prompt 0000an aaora naonana oranana 57 6 2 2 Oggetti specifici del produttore 58 6 2 2 1 Oggetti 2014 2017h 1a 4a maschera da 1 a 4 trasmissione PDO 58 6 2 2 2 Oggetto 2018h Versione del firmware 59 6 2 2 3 Oggetto 2026h Canale ASCII
9. Fo e PE funzionalit del consumatore eepe o uses funzionalit del produttore O REcoRo oggettodetfidentita o mos o jus FO no Numeodvoei O a Fo no Dtmoe __ mos 2 uso FO no codiceprodoto O 3 u2 FO no Numerodirevisione mos 4 uso FO no Numeodsee mom maree osprom mom o us RO m Numerodvoei o Ju wo n jem __ mom 2 us Fo n seo 0 a comunicazione RXPDO1 moo o js FO rno Numerodivosi moo 1 usa RW ne coreo 1400h 2 U8 RW no Tipo di trasmissione Tei este 1401h RECORD Parametro di comunicazione RXPDO2 ee Li mon 1 u2 RW o feospReoo 1401h U8 RW Tipo di trasmissione RXPDO2 1402h RECORD Parametro di comunicazione RXPDO3 o e SITI mon joe RW ro feos ReDo 1402h U8 RW Tipo di trasmissione RXPDO3 1403h RECORD Parametro di comunicazione RXPDO4 mom o jus Fo m Numero di voi Kollmorgen Ottobre 2011 113 114 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura in Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati virgola mobile tura ASCII PDO COB DRXPDO4 Tipo di trasmissione mena 1600h RECORD Parametro di mappatura ere men o Us FO m Numerodwoi
10. Go 60 60 00h 00000000 telegramma disposta Ng Tensione abilitata 48 n 60 00n 40020000 risposta on lai ZE 06 00 00 00 Parola di controllo Transition_2 Pronta per l accensione Spegnimento 565 60 40 60 00h 00000000 telegramma disposta 603 2B 4 60 jo 07000000 un Accensione Accensione s 60 40 60 00n 00000000 teiegrammadi risposa 603 2B 4 60 jo 0F000000 Transition_4 Abilitazione operazione s 60 40 60 oo 00000000 telegramma dirisposa eo 40 4 60 00n 0000000 ietturadelostato dei proio s 41 60 oo 37020000 telegramma dirisposta__________ eo 28 40 60 00n 1F000000 Homing_ operation san 565 60 40 60 oo 00000000 telegramma dirisposa________ iz iii punto di partenza non terminato EE C ferie eten sean terminato Er mE es us di i terminato n 60 00h 37160000 risposta ritomo al punto di partenza terminato a bit 12 in SDO 6041 indica se il ritorno al punto di partenza terminato La lettura dello stato del profilo non necessaria Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice 7 2 1 8 Esempio uso della modalit della posizione di profilo Questo esempio mostra l operazione della modalit di posizione del profilo PDO sono pertanto impostati nel modo seguente Primo RPDO Nessuna mappatura speciale necessaria perch la mappatura prede
11. N oli 00 O O Parametro di a RO no Numero divo __ 32 RW no coseno __ RW Tipo di trasmissione I RW mo Tempo diinbizione e ea Co O amp y RECORD 2 c 00 W 1 C 0 W y e olola vlvl 35 3 35 CIC oj D s ju RW ro rimerevento A00h RECORD Parametro di mappatura Ici soon O jus RO no Numerodivoi papap O Mad i s dell applicazione n i N i o e ls TXPDO2 maom o _ RO mo Numero divoi epp O Mad i dell applicazione n e ls TXPDO3 A o us _ RO no Numero divoi pepa ali Esse dell applicazione n Pe j e TXPDO4 C 0 5 RO ro numeodvei A03h 1a8 U32 RW no Mappatura per l oggetto dell applicazione n Kollmorgen Ottobre 2011 115 116 AKD CANopen 7 Appendice 7 1 3 SDO specifici del produttore Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati in virgola tura ASCII mobile PDO 1 2014h 2014h 2015h na MATRICE f 1 Maschera TxPDO canale 2 a 1 U2 RW no Masche byte0 3 _ 20185 2 U2 RW no Maschera byte4 7 __ 2016h m MATRICE P Maschera TxPDO canale 3 G NE MATRICE Maschera TxPDO canale 4 am 1 sa RW no Maca yeo 2017 2 Usa RW no Wascherafeyte4 _ ________ z Mari
12. ef j MT feet 2 dell applicazione n ES L A ee RXPDO2 Sin 0 RO no Numero divo ppe maka li i dell applicazione n e O jem RXPDO3 pon o je FO m Nma MM ferme dell applicazione n e n RXPDO4 meon o jus RO no Numero divoi isku O i A i dell applicazione n e eremo comunicazione TXPDO1 soon o 6 RO ro Numeodvei mem Us RW ro cosipmenoi O jJ en oo TXPDO1 m 3 ue Fw mo tempo diinibizione 600 4 8 const n ea ____ mson 5 ue RW no imewn _ mi feel jenesweneoo comunicazione TXPDO2 asom o jus __ FO ro Numeodvoei meom 1 us RW ne coseno ema fee ooo TXPDO2 60h 3 6 Fw ro frempodinibzione soin 4 e const no eva meom 5 6 RW ro frimerevno _ feel ese menos comunicazione TXPDO3 meom o js FO ro Numerodivosi mson us RW ro coseno E Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura in Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati virgola mobile tura ASCII PDO RW Tipo di trasmissione Lo 3 x FW no romanze cont no friseva _ o ST e ai N k 0 N y 0
13. o Acceso hw Kollmorgen Ottobre 2011 89 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 5 3 2 Oggetto 6091h Rapporto di trasmissione DS402 Il rapporto di trasmissione definisce il rapporto di alimentazione in unit di posizione per giri dell albero di azionamento ll riduttore se presente incluso rapporto di trasmissione giri albero motore giri albero di azionamento indie 6 _ Nome Rapportodi trasmissione Softoinde o Accesso ebbigatoto Sottoinde hO ooo Acceso w _ Softoinde j Acceso w Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 5 3 3 Oggetto 6092h Costante di alimentazione DS402 La Costante di alimentazione definisce il rapporto di alimentazione in unit di posizione per giri dell albero di azionamento ll riduttore se presente incluso indice en O _ __ _ _ _ S Nome Costantediaimenteazione Sotoma o j Nome numerodivei o Acceso Ro lt OC OC oooO S m OOOO OSS S Nome Alimentazione Acceso w Ssotteindie 2 _ Nome Gnarro Acceso hw Kollmorgen Ottobre 2011 91 92 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 6 Modalit di velocit del profilo pv DS402 6 6 1 Informazioni generali La modalit velocit del profilo consente l elabo
14. eo 23 FF 6 oo 00410000 seponidivetost _________ 60 FF 60 on 00000000 telegammadinsposta eo 25 4 6 00n 0F010000 Arestoiniemedo 60 4 6 oo 00000000 telegrammadirisposa________ 7 2 1 4 Esempio modalit di coppia tramite SDO Il motore deve funzionare con coppia costante Dati CAN byte yiebasso e a 603 2F 60 60 00h 04000000 Modalit di funzionamento Coppia s 60 6 60 on 00000000 telegrammadirisposta e 28 n 6 00n 00000000 sep eo 7 6 on 00000000 teegrammadirspota e 6 00n 06000000 spm s 60 6 on 00000000 telegramma di isposta______ e 6 00n 07000000 acceso s 60 6 on 00000000 telegrammadirspota eo 40 6 00n 0F000000 abiltazione operazione eo 6 on 00000000 telegrammadirisposta es n 6 00n 90010000 seipoint 40m __________ s eo 71 6 on 00000000 teegrammadirspota e 6 00n 0F010000 arestointemedio s eo 6 on 00000000 teegrammadirspota Kollmorgen Ottobre 2011 135 136 AKD CANopen 7 Appendice 7 2 1 5 Esempio modalit di funzionamento a impulsi tramite PDO utile per disabilitare PDO non utilizzati Nella modalit di funzionamento Velocit digitale un setpoint di veloci
15. Kollmorgen Ottobre 2011 95 96 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 8 Funzione del controllo di posizione pc DS402 6 8 1 Informazioni generali Questa sezione descrive i valori effettivi della posizione associati con l unit di controllo della posizione del servoamplificatore Si utilizzano per la modalit di posizione del profilo 6 8 1 1 Oggetti definiti in questa sezione Indice Oggetto 6063h VAR valore effettivo della posizione INTEGER32 6064h valore effettivo della posizione INTEGER32 6065h finestra errore seguente UNSIGNED32 6 8 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni DE 607Ch 6 8 2 Descrizione dell oggetto 6 8 2 1 Oggetto 6063h Valore effettivo della posizione DS402 L oggetto valore effettivo della posizione specifica la posizione effettiva temporanea in incrementi La risoluzione definita con l Oggetto 608F come potenza di due indie 660 _ j Nome vaioresfetivo dellaposizon Acceso RW SS Unia rorem goy eePROM o O O j Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 8 2 2 Oggetto 6064h Valore effettivo della posizione DS402 L oggetto Valore effettivo della posizione specifica la posizione effettiva possibile modificare la risoluzione mediante i fattori di trasmissione dell unit di controllo della posizione Oggetto 6091 6092 indie 66 Nome Valcresffstivo della pos
16. Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 2 4 Oggetto 20A0h Posizione di blocco 1 fronte positivo Questo oggetto si utilizza per estrarre i dati su posizione o tempo a seconda di CAPO MODE a cui si verificato il primo fronte positivo su un segnale che pu essere configurato con il comando CAPO TRIGGER L abilitazione del blocco deve essere attiva per tale scopo vedere l oggetto 20A4 e 20A5 Con CAPO MODE 3 la posizione bloccata dell impulso dell indice dell encoder viene trasferita tramite questo oggetto Posizione di blocco 1 fronte positivo CAPO PLFB Acquisizione tempo CAPO T Codice oggetto Tipo di dati INTEGER32 accesso JO Valore predefinito j 6 2 2 5 Oggetto 20A1h Posizione di blocco 1 fronte negativo Questo oggetto si utilizza per estrarre i dati su posizione o tempo a seconda di CAPO MODE a cui si verificato il primo fronte negativo su un segnale che pu essere configurato con il comando CAPO TRIGGER L abilitazione del blocco deve essere attiva per tale scopo vedere l oggetto 20A4 e 20A5 Posizione di blocco 1 fronte negativo CAPO PLFB Acquisizione tempo CAPO T Codice oggetto Tipo di dati INTEGER32 accesso Ro j Valore predefinito O j 6 2 2 6 Oggetto 20A2h Posizione di blocco 2 fronte positivo Questo oggetto si utilizza per estrarre i dati su posizione o tempo a seconda di CAP1 MODE a cui si verificato il primo fronte positivo su
17. Vesionedelfimwae O e 0 Jus cont no Numewdivoi E ooo zoen 1 Jue const no Versionepineipae E o 20181 2 ue const no Versionesecondata 20181 3 jue const no Reo O E 20181 4 ue const no Versione deva F zo4ch _ ARRAY pvscalngiasto F zcn o Je RO no Numerdvsi F 204Ch 1 IINT32 RW pv scaling factor Pete o yes DO 204Ch 2 INT32 RW pv scaling factor Pit Eye DO 2050h INT32 1 1 Posizione retroazione DRV HANDWHEEL se 20A0h INT32 var Posizione di blocco 1 CAPO PLFB CAP0 T free ere ea er r 20A1h INT32 var Posizione di blocco 1 CAPO PLFB CAP0 T pa i j j i i 20A2h INT32 var Posizione di blocco 2 CAP1 PLFB CAP1 T Poe P 5 OT 20A3h INT32 var Posizione di blocco 2 CAP1 PLFB CAP1 T a B fronte negativo 20A4h U16 RW Registro di controllo del ss e pe peco 20A5h U16 RW Registro di stato del blocco Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione indice dati in virgola tura mobile PDO 20A6h INT32 var Impostazione del valore di ICAP0 PLFB posizione acquisito 20B8h U16 RW Cancellazione delle informazioni sull ingresso digitale modificate aon warrice __ marne P o 0 u RO no Nma 3405h 1 U8 RW Metodo di calcolo per filtro VL AARTYPE1 BiQuad 1 3405h 2 U8 RW Metodo di calcolo per filtro
18. compensare la gravit Abilitazione IL INTEN protezione disabilitazione della parte tramite password di integrazione del circuito PI Lettura del limite di corrente foldback riduzione automatica della potenza erogata complessivo Impostazione del valore di IL KACCFF guadagno dell anticipo di accelerazione del circuito di corrente Motor protection parameters Numero di voci Q w SIR NIN gt gt N RW no a ILMIMODE RW no ILMI2TWTHRESH RW x IL MET Impostazione della PL MODPDIR direzione per task di movimento assoluti Impostazione del task di movimento nel servoamplificatore Parametri dell arresto controllato Numero di voci O 3431h h Impostazione del valore di decelerazione per un arresto controllato Oh Impostazione della soglia CS VTHRESH di velocit per un arresto 3440h 2 U32 controllato 3440h 3 U32 RW no Impostazione del valore del tempo per la velocit dell azionamento entro 3441h U8 no Stato dell arresto CS STATE controllato 3443h U16 Ritorno alla causa possibile per la disabilitazione del servoamplificatore Kollmorgen Ottobre 2011 119 7 no no no M EE N O y O O i O Dv H e m O da g lt D AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati in virgola tura ASCII mobile PDO O a 22 2 frenatura din
19. o O O OoOO oS r Valore predefinito j Sotoma C yS accesso Ro OCO SOSS Valore predefinito li Sotoma pO SoS yS Acceso w OSS S Valore predefinito OoOo O O oS Sottoindie s _ Acceso w S yS Valore predefinteo O O O O O OoOo Kollmorgen Ottobre 2011 101 102 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore Sottoindie Acceso w S Valore predefinito Softoindie Asses O ooo S Sottoindie Je ooy Acceso Oooo Valore predefinito OO O O oOo Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 10 Modalit di ritorno al punto di partenza hm DS402 6 10 1 Informazioni generali Questa sezione descrive i vari parametri richiesti per definire la modalit di ritorno al punto di partenza 6 10 1 1 Oggetti definiti in questa sezione Oggetto Nom________________________ ipo Accesso 07Ch HOME P offset di ritorno al punto di partenza NTEGER32 R W 098h HOME MODE HOME DIR metodo di ritorno NTEGER8 6099h MATRICE HOME V velocit di ritorno al punto di partenza UNSIGNED32 R W 609Ah HOME ACC HOME DEC accel decel ritomo al punto partenza UNSIGNED3 6 10 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni Oggetto 6040h parola di controllo INTEGER16 dc gt p 83 6041h parola di stato UNSIGNED16 dc gt p 84 6 10 2 Descrizione dell oggetto
20. Sottoindiee js SyS Nome PDO mappatura per l oggetto dell applicazione n Categoria Condizionato dipende dal numero e dalla dimensione dell oggetto da mappare Acceso w S SS Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 3 1 3 Definizione predefinita RXPDO RXPDO 1 Sottoindice Significato O 13 UnavocedellamappaturaPDO 60 40 00 10 Parola di controllo RXPDO 2 o 2 DuevoidalamappatwaPDO RXPDO 3 o 2 DuevecidelamappatuaPDO RXPDO4 Significato O 2 DuevocidellamappaturaPDO 60 40 00 10 Parola di controllo 60 FF 00 20 Velocit di destinazione modalit PV Kollmorgen Ottobre 2011 75 76 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 3 2 Trasmissione PDO TXPDO Nel servoamplificatore possibile configurare quattro PDO di trasmissione e configurazione della comunicazione oggetti 1800 1803h e configurazione del contenuto PDO mappatura oggetti 1A00 1A03h 6 3 2 1 Oggetti 1800 1803h 1 4 parametro di comunicazione TXPDO DS301 indice Da 1800h a 1603h per TXPDO da 1a4 Nome parametroditrasmissione Do Sotoma o O _ SoS Nome numeroa oO o Acceso o lt O O OOO OSS C NS Nome Jebu S Accesso RW non possibile Intervallo valori UNSIGNED32 Valore predefinito Indice 1800h 180h Node ID Indice 1801h 280h Node ID I
21. attivata una volta per ciclo del bus di campo impostata dall oggetto 60C2 sottoindici 1 e 2 Se il tempo di campionamento del bus di campo ad esempio 1 ms il codice PLL viene attivato una volta ogni 16 IRQ a 16 kHz dell AKD Durante un campionamento del bus di campo deve arrivare il telegramma SYNC che ripristina un contatore PLL nel servoamplificatore Dopo un certo periodo di tempo detta funzione PLL attivata e rilegge il tempo a partire da quel contatore PLL A seconda del tempo misurato la funzione PLL aumenta nel caso in cui il tempo misurato sia troppo basso o diminuisce se troppo alto il tempo di campionamento dei task 16 kHz successivi per un campionamento del bus di campo tramite un valore selezionabile oggetto 3496 sottoindice 4 in modo da avvicinare la funzione PLL alla distanza prevista oggetto 3496 sottoindice 1 Oltre agli oggetti qui menzionati importante il parametro FBUS SAMPLEPERIOD che impostato dall oggetto 60C2 sottoindici 1 e 2 Questa impostazione richiesta per condividere il tempo di campionamento del bus di campo con lo slave Questa informazione necessaria ad esempio per poter attivare la funzione PLL interna di AKD una volta per ogni campionamento di bus di campo indie 666 j Nome Parametri di sincronizzazione BUS Sottoinde Sottoindie Si yS Il sottoindice 1 la distanza di tempo prevista misurata in nano secondi tra le procedure di cancellazione del contatore PLL e di attiva
22. o e ojoo oo S Os E degli oggetti mappati Ce SS 8 CE CDTI SI 01h 01030000 RPDO2 Impostare COB ID identico ad asse 1 o O e moon due assi reagiscono allo stesso identificatore COB 0x301 l asse 1 riceve i byte da 0 a 3 come setpoint IP l asse 2 riceve i byte da 4 a 7 Il secondo TPDO deve contenere la posizione effettiva in incrementi e lo stato del produttore Kollmorgen Ottobre 2011 147 148 AKD CANopen 7 Appendice Configurazione della mappatura per l asse 1 bye Byiebasso Byie ato indice o o A ojoo S S 601 23 01 1A 01h 20006360 TPDO2 voce 1 posizione effettiva in incrementi ssi o o ma om oooo o o A onoono mappati ssi o o m ojoon SSS Eseguire la stessa operazione per l asse 2 Qui si presuppone che entrambi i servoamplificatori accettino nuovi valori della traiettoria con ogni comando SYNC e devono restituire i relativi valori di stato del produttore e posizione incrementale parametri di comunicazione devono essere impostati di conseguenza Asse 1 A E e CE SS 861 6 0 4 Om a o o a ojoo 861 60 o 6 om ooo 60 o e ojoo _ _ Gli altri TXPDO 3 e 4 devono essere disattivati per ridurre al minimo il carico del bus eu E o 02 e onoo SSS o o 6 onoo SSS Eseguire la stessa operazione per
23. corentemassima 6077h INT16 Valore effettivo della coppia ozan 0 NT32 RW si Posizione di destinazione MTP eorcn O NT32 11 RW no offsetdinfermeno HOMEP 607Dh MATRICE Limite di posizione del software eon o jus Ro no Numerodivoi E i L software 1 ii iii L software 2 e e P 6081h eossn O U32 i RW si Accelerazione delprolio MTACC 6064n O U32 11 RW s Decelerazione delpro io MT DEC Pe P esse di posizione eon o us RO no Numerodivoi __ 608Fn 1 U3 RW no mnorementi dell encode 608eh _2 usa RW no anmore eom ARRAY amo E Parola di controllo Parola di stato Modalit di funzionamento Visualizzazione delle Valore effettivo della Valore effettivo della posizione unit di posizione Finestra errore seguente PL ERRFTHRESH velocit velocit PDO in giri min Tempo della finestra della velocit lt U r r T T vo vo Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione indice dati in tura virgola PDO mobile no Number of entries Motor revolution Shaft revolutions Costante di alimentazione n DID cO cO Q Q cO DID ol oi o NIN gt gt D Q Ce 00 O W N N DID Z z D Z
24. m indice sottoindice d campo di dati del byte 4 La lunghezza dei dati di un oggetto si pu ricavare dal dizionario degli oggetti nell appendice Il byte di controllo deve essere 0x23 per un accesso a 4 byte 0x27 per un accesso a 3 byte 0x2B per un accesso a 2 byte 0x2F per un accesso a 1 byte lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt lt Server Byte 1 2 3 4 5 16 7j J5 _ Bet mtema 7161514131 21 15 L l t 1 Te 5 s scs 3 riserva 2 Indice byte 2 e 3 L indice la voce principale nel dizionario degli oggetti e suddivide i parametri in gruppi Esempio l Indice 1018h l oggetto dell identit Come per tutti i dati CAN l indice viene memorizzato con i byte in ordine inverso Ad esempio l Indice 6040h significa byte 2 40h byte 3 60h 3 Sottoindice byte 4 Il sottoindice suddivide i parametri all interno di un gruppo di parametri 4 Campo di dati byte da 5 a 8 questi componenti si utilizzano per lo scambio dei dati utente Nei telegrammi con richiesta di lettura a AKD sono impostato su 0 Sono privi di contenuto in una conferma di scrittura da AKD se il trasferimento avvenuto correttamente ma se l operazione di scrittura non riuscita contengono un errore gt p 42 Kollmorgen Ottobre 2011 35 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 4 5 2 Avvio del protocollo di download SDO
25. non previsto e pu provocare lesioni personali e danni materiali Non usare il servoamplificatore con una macchina non conforme alle direttive o normative nazionali corrispondenti Inoltre vietato l uso del servoamplificatore nei seguenti ambienti e aree potenzialmente esplosive e ambienti con acidi corrosivi e o elettricamente conduttivi soluzioni alcaline oli vapori polveri e navio applicazioni offshore Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 3 Installazione e configurazione 3 Installazione e configurazione 3 1 Istruzioni di sicurezza_ 16 3 2 Interfaccia CANbus X12 X13 17 3 3 Guida alla configurazione_ 22 Kollmorgen Ottobre 2011 15 AKD CANopen 3 Installazione e configurazione 3 1 Istruzioni di sicurezza APERICOLO Non scollegare mai i collegamenti elettrici dal servoamplificatore quando quest ultimo sotto tensione Sussiste un pericolo di formazione di arco elettrico che pu provocare danni ai contatti e lesioni personali gravi Dopo aver scollegato il sevoamplificatore dall alimentazione principale attendere almeno sette minuti prima di toccare le sezioni potenzialmente sotto tensione dell attrezzatura come i contatti o prima di staccare qualsiasi colleg
26. o n 00000000 teiegammadi risposa U Kollmorgen Ottobre 2011 137 AKD CANopen 7 Appendice COB ID Controllo Indice Sotto DEL Commento byte Byte Byte indice basso alto 60 00h 00000000 telegrammadirisposta 60 o o access s 60 60 oo 00000000 elegrammadiisposta e 40 60 o0n OF 000000 abiitazione operazione s 60 60 oo 0000000 elegrammadiisposta 23 __ 120 setpomssom _ _ 080 fines G 160 vireefetvo532ma 25 40 60 OOn OF 010000 arestointemedo GO 6 on 00000000 telegrammadirisposta 7 2 1 7 Esempio modalit di ritorno al punto di partenza tramite SDO Quando si utilizza AKD come asse lineare necessario definire un riferimento ritorno al punto di partenza prima di poter eseguire task di posizionamento Questa operazione deve essere eseguita mediante un azzeramento nella modalit di ritorno al punto di partenza 0x6 Jo 0 0 s 60 563 60 Questo esempio mostra la procedura nella modalit di ritorno al punto di partenza Alcuni parametri che influiscono sul movimento di ritorno al punto di partenza vengono impostati tramite il bus Se si assolutamente certi che i parametri non sono stati modificati nel servoamplificatore possibile tralasciare questa parte perch il servoam
27. tempo evento si utilizza un timer che viene reimpostato con ogni invio attivato da un evento del PDO Se non viene apportata alcuna modifica al contenuto del PDO in questo tempo il PDO viene inviato a causa di questo evento del timer e valori da 0 a 240 provocano un invio controllato da telegramma SYNC del PDO I valori da 1 a 240 definiscono quante volte il telegramma SYNC comanda l invio di un PDO II valore 0 indica che solo il telegramma SYNC successivo comanda l invio dei PDO cos configurati Kollmorgen Ottobre 2011 77 78 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 3 2 2 Oggetti 1A00 1A03h 1 4 parametro di mappatura TXPDO DS301 Ice tA0Oh 1AGGh per TXPDO LI Nome meppaturaPDOditasmissine Sotoma o ooo Nome numero degi oggett dall appicazione mappati nel PDO Acceso w OO S O Intervallo valori 0 PDO non attivato 1 8 PDO attivato le mappature sono considerate solo in byte Valore predefinito PDO1 1 Sottoindie 18 o Nome PDO mappatura per l oggetto dell applicazione n Categoria Condizionato dipende dal numero e dalla dimensione dell oggetto da mappare accesso w TC Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 3 2 3 Definizione predefinita TXPDO TXPDO 1 Sottoindice Significato O 13 UnavocedellamappaturaPDO 60 41 00 10 Parola di stato TXPDO 2 o 2 Duv
28. 1 3475h 4 U32 RW I 32 bit pi alti del DOUT2 PARAM parametro di uscita 2 3480h U32 1000 1 RW Guadagno integrale del PL KI circuito PID del regolatore di posizione zen mR pen emn o us FO no Numerodivo _ n 1 U32 RW no Saturazione dell ingresso PLINTINMAX m 2 us2 11 RW no Seturazione dell uscita PLINTOUTMAX 3482h INT32 1 1 Valore massimo dell errore HOME PERRTHRESH seguente nel ritorno al punto di partenza 122 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati in virgola tura ASCII mobile PDO 3483h INT32 1 1 RW no Impostazione del livello di PL ERRWTHRESH allarme dell errore di posizione 3484h RW Specifica di un movimento HOME DIST aggiuntivo dopo che l azzeramento completato posizione dell indice sull EEO dell azionamento dell encoder emulato sa RECORD PammenWs 3494h o u 1000 1 3494h 1 INT16 Impostazione della corrente massima utilizzata per wake and shake o 3494h o Impostazione del WS DISTMAX o o R RW movimento massimo richiesto per wake and shake Impostazione del ritardo WS TDELAY3 per wake and shake tra circuiti in modalit 0 Definizione della velocit massima consentita per Wake amp Shake Livello della tensione per WS STATE un allarme di sottotensione Predisposizione dell avvio WS ARM
29. 2 2 1 Esempio Traiettoria esterna con modalit di posizione interpolata 146 8 ilndex u uu uu ul mu matt utu E h E E 153 Kollmorgen Ottobre 2011 7 AKD CANopen Sommario Pagina lasciata intenzionalmente in bianco 8 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 1 Informazioni generali 1 Informazioni generali 1 1 Su questo manuale 10 1 2 Gruppo di destinatari 000000 10 1 3 Simboli usati 11 1 4 Abbreviazioni usate 12 Kollmorgen Ottobre 2011 9 AKD CANopen 1 Informazioni generali 1 1 Su questo manuale Questo manuale Comunicazione CANopen AKD descrive l installazione la configurazione la gamma di funzioni e il protocollo del software per la serie di prodotti AKD CANopen Tutti i servroamplificatori AKD CANopen hanno funzionalit CANopen integrate pertanto non necessaria una scheda opzionale supplementare disponibile una versione digitale di questo manuale in formato pdf sul CD ROM fornito con il servoamplificatore Gli aggiornamenti del manuale possono essere scaricati dal sito Kollmorgen TV Documenti correlati per la serie AKD includono e Avviamento rapido AKD fomito
30. 6 10 2 1 Oggetto 607Ch Offset di ritorno al punto di partenza DS402 Offset di ritorno al punto di partenza la differenza tra la posizione zero dell applicazione e il punto zero della macchina Tutti i task di movimento assoluto successivi tengono in considerazione l offset di riferimento indie ern _ _ _ j Nome ofisetdintomo al purto di partenza HOMEP access RW Uni demitadatuene Valore predefinite ol 6 10 2 2 Oggetto 6098h Metodo di ritorno al punto di partenza DS402 imic 60 _ _ _ Nome Metodo di tomo al punto di partenza HOME MODE HOME DIR accesso pw Unita unit genaposizoe O Da 128a 127 Valore predefinito o O Kollmorgen Ottobre 2011 103 104 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore Descrizione dei metodi di ritorno al punto di partenza La scelta di un metodo di ritorno al punto di partenza scrivendo un valore per il metodo di ritorno al punto di partenza Oggetto 6098h definisce chiaramente e il segnale di ritorno al punto di partenza P Stop N Stop interruttore di riferimento e la direzione dell attuazione e dove appropriato e la posizione dell impulso dell indice La posizione di riferimento data dall offset di riferimento Oggetto 607Ch Unadescrizionedettagliatadeitipidimovimentodiritornoal puntodi partenzasi pu trovarenelladescrizioned WorkBench Sono supportati i seguenti metodi di ritorno al punto di partenza
31. 96 6064h 97 G 6065h 97 Gruppi di fattori 87 606Ch 92 Gruppo di destinatari 10 Kollmorgen Ottobre 2011 153 AKD CANopen 8 Index H Uso vietato 14 Heartbeat 40 l Intero con segno 30 Intero senza segno 29 Istruzioni di sicurezza Informazioni generali 14 Installazione elettrica 16 M Macchina di stato 80 Messaggi di emergenza 42 Modalit di attivazione 38 Modalit di coppia del profilo 94 Modalit di funzionamento 86 Modalit di posizione del profilo 107 Modalit di posizione interpolata 98 Modalit di ritorno al punto di partenza 103 Modalit di trasmissione 38 Modalit di velocit del profilo 92 Monitoraggio della risposta 52 N Nodeguard 39 O Oggetti della comunicazione 31 Oggetti generali 46 Oggetti specifici del produttore 58 Oggetti specifici del profilo 69 Oggetto dei dati di processo 37 Oggetto dei dati di servizio 34 Oggetto della marca temporale 32 Oggetto di emergenza 33 Oggetto di gestione della rete 32 Oggetto di sincronizzazione 32 R Ricezione PDO 73 s Simboli usati 11 Status word 84 T Test di base 133 Tipi di dati 29 Tipi di dati di base 29 Tipi di dati estesi 31 Tipi di dati misti 30 Trasmissione PDO 76 U Uso secondo le istruzioni 14 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen Pagina lasciata intenzionalmente in bianco Kollmorgen Ottobre 2011 155 Vendite e Servizio Ci impegniamo a fornire un servizio di qualit al cliente Per servire nel senso pi efficace pre
32. A N Q O Q X N olo N gt 3470h 2 NT16 1000 1 RW 1000 1 1000 1 C C C C G C z z z S 00 00 e 00 i i 3 h 00 O O A aaz Cc 90 N N W W N EN o S N W N C DI w O N N AKD CANopen 7 Appendice Descrizione Selezione del valore acquisito Controllo della logica della CAPO EVENT precondizione Controllo della logica della CAP1 EVENT precondizione Selezione dell estremit della precondizione acquisita Selezione dell estremit della precondizione acquisita Impostazione dell attivazione della precondizione Impostazione dell attivazione della precondizione Numero di voci Impostazione della modalit di uscita analogica Lettura del valore dell uscita analogica Lettura e scrittura del valore dell uscita analogica Lettura del valore del segnale in ingresso analogico Impostazione del fattore di scala della velocit per l uscita analogica Impostazione del fattore di scala della posizione analogica Impostazione del fattore di scala della posizione analogica DINx PARAM I 32 bit pi bassi del Oggetto ASCII CAP1 MODE CAP0 PREEDGE CAP1 PREEDGE CAP0 PRESELECT CAP1 PRESELECT AOUT MODE AOUT VALUE AOUT VALUEU AIN VALUE AOUT VSCALE AOUT PSCALE AIN PSCALE DIN1 PARAM parametr
33. J Nome Vetosit ci iomoai punto di partenza Sotoma Sl yS Acceso pw S Un fomtaiveosa o Intervallo valori Da0a 232 1 Valore predefinito equivalente 60 giri min Softoinde n Acceso w O OoOo ooo Uni umtadiveodi Intervallo valori 6 10 2 4 Oggetto 609Ah Accelerazione del ritorno al punto di partenza DS402 indie Jeon j Nome Accelerazione del iomo al punto di partenza accesso w Unia unt diaccelerazione Valore predefinito ol Kollmorgen Ottobre 2011 105 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 10 2 5 Sequenza della modalit di ritorno al punto di partenza Il movimento di ritorno al punto di partenza si avvia impostando il bit 4 fronte positivo La conclusione corretta indicata dal bit 12 nella parola di stato Oggetto 6041h Parola di stato DS402 gt p 84 Il bit 13 indica il verificarsi di un errore durante il movimento di ritorno alla posizione di partenza In questo caso necessario valutare il codice di errore registro errore Oggetto 1001h Registro errore DS301 gt p 47 Oggetto 1003h Campo dell errore predefinito DS301 gt p 49 stato del produttore Oggetto 1002h Registro dello stato del produttore DS301 gt p 48 o 1 gt 6 Bit 12 Significato s punto di riferimento non impostato o movimento di rit
34. OOOO 0 II dispositivo non salva i parametri autonomamente l 1 Il dispositivo salva i parametri autonomamente o o Il dispositivo non salva i parametri su richiesta UEN II dispositivo non salva i parametri su richiesta Effettuando un accesso in lettura al Sottoindice 1 il servoamplificatore fornisce informazioni sulla propria funzionalit di memorizzazione Questoservoamplificatore fomisceun valorecostante di 1 medianteaccessoinlettura ossia possibilesalvare tutti iparametri scrivendonell oggetto 1010zottoindice 1 In generale il servoamplificatorenon salvai parametri autonomamente ad eccezionedel trattamentospeciale del ritorno al punto di partenza diencoder assoluti multi turn La memorizzazione dei parametri viene effettuata solo se si scrive una firma speciale save nel Sottoindice 1 save equivalente a unsigned32 numero 65766173h Kollmorgen Ottobre 2011 53 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 1 13 Oggetto 1014h COB ID messaggio di emergenza DS301 Questo oggetto definisce il COB ID del messaggio di emergenza indice Jon _ _ _ S Nome COB D messaggio diemergena Accesso oO OO J 6 2 1 14 Oggetto 1016h Tempo di heartbeat del consumatore II Tempo di heartbeat del consumatore definisce il tempo di heartbeat del consumatore ms e deve essere superiore al tempo di heartbeat del produttore configurato nel dispositivo che produce tale heartbeat Il monitoraggi
35. PL ERR 35C6h _0_ INTS2 MT TPOSWND come percentuale di IL KP 35A3h U32 n motore 35C7n 0 INT32 ti RW no Eroreseguentemassimo PL ERRFTHRESH e n n o o Z Guadagno assoluto del circuito di regolazione della corrente Impostazione della fase MOTOR PHASE del motore Impostazione del numero MOTOR POLES 35A4h INT32 1000 1 RW no Corrente massima del IL MIFOLD motore 35ABh U32 1000 1 RW no Impostazione dell inerzia MOTOR INERTIA del motore 35AFh U32 RW no Impostazione della MT CNTL modalit dell uscita digitale 1 35B2h U32 RW Impostazione della MT MTNEXT modalit dell uscita digitale 2 3584h _0_ INT32 RW no Modalit di funzionamento DRV OPMODE 35BCh INT32 RW no Numero del task MT MTNEXT successivo per il task di movimento 0 x T Kollmorgen Ottobre 2011 127 128 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione indice dati in virgola tura Risoluzione della UNIT PIN posizione numeratore mobile Risoluzione della UNIT POUT posizione denominatore Impostazione del limite di HOME IPEAK corrente durante la procedura di ritorno al punto di partenza per un arresto meccanico Salvataggio dei dati nella DRV NVSAVE EEPROM Impostazione del punto di HOME SET riferimento Arresto del task di DRV STOP movimento t Ro RO Selezione tra disabilitazione immediata NT32 o arresto e disabilitaz
36. Q Q N CIC H U O C O O no Numeodivoi NIT PIN Giri dell albero L Q N TI OO lt mm g 38 m Tipo di ritorno al punto di KW n ret Velocit di ritorno al punto no Velocit durante la ricerca HOME V ie no Valais KE no Accelerazione del ritorno HOME ACC Omo ee s Offsetdellavelocit Offset della coppia solo PDO Selezione della sottomodalit di interpolazione Registro dei dati di interpolazione x1 primo parametro della funzione ip Periodo di tempo di interpolazione no Numero di voci i SAMPLEPERIOD Q cO Ce lt I C C lt C C C 0 gt Wu EzauWalo JININ NIN J ee i Z 5 O O m m Q Q cO co D C w N 1 D s e Q S D z D D O D O Dv T O zZ m m m g S H m 1 1 n O n 60B2h I INT16 60C0h Ni INT8 60C1h MATRICE ecm o G DS iii to P fee fe fee interpolazione RO ecam o je 60C4h 1 U32 Dimensione massima del buffer 60C4h 2 U32 RW no Dimensione effettiva del buffer soc4n 3 jus Fw no organizzazione dui HOME DEC VL BUSFF T C O Unit di tempo di interpolazione Indice di tempo di interpolazione Configurazione dei dati di Kollmorgen Ottobre 2011 131 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione indice dati i tura Posizione del
37. alimentazione a tutti i servoamplificatori che vengono portati alla condizione di abilitazione operazione Questa operazione deve essere eseguita a fasi attendendo la reazione appropriata del servoamplificatore ad es asse 1 Kollmorgen Ottobre 2011 149 AKD CANopen 7 Appendice La configurazione sopra descritta abilita una sequenza ciclica come mostrato nello schema 400 us Controllo Sync Sync Drive DE o lt o S N S N 3212 Drive Col o Controllo t 2 asce p e nea t ciclo 1 ms per asse a 1 MBaud RPDO 2 si pu quindi utilizzare per fornire dati della traiettoria per entrambi gli assi ad es 301 F4 01 00 o E8 o 00 00 In questo esempio il primo asse riceve un valore della traiettoria di 500 incrementi byte da 0 a 3 e il secondo asse riceve un valore della traiettoria di 1 000 incrementi Gli assi accettano questi valori e il posizionamento viene effettuato alla ricezione del telegramma SYNC successivo 150 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Telegramma SYNC 080 Quindi i due assi inviano la propria posizione incrementale e il contenuto dei registri dello stato alla ricezione dell oggetto SYNC con il COB ID per il 2 TPDO 181 23 01 03 44 posizione registro dello stato del produttore per l asse 1 182 A5 02 03 44 posizione registro dello stato del produttore per l asse 2 Se si verifica un errore durant
38. anche in forma cartacea Questa guida fornisce istruzioni per la configurazione di base del servoamplificatore e il collegamento a una rete e Manuale d installazione AKD fornito anche in forma cartacea Il manuale fornisce istruzioni per l installazione e la configurazione del servoamplificatore e Guida ai parametri e ai riferimenti dei comandi AKD Questa guida offre la documentazione sui parametri e i comandi usati per programmare AKD e Comunicazione EtherCAT AKD Questo manuale fornisce informazioni di configurazione per l interfaccia EtherCAT e descrive il profilo EtherCAT Documentazione supplementare e Applicazione CAN CAL per applicazioni industriali editore CiA e V e Standard di bozza 301 dalla versione 4 0 402 editore CiA e V e Versione specifica CAN 2 0 editore CIA e V e ISO 11898 Rete dell area dell unit di controllo CAN per comunicazione ad alta velocit 1 2 Gruppo di destinatari Questo manuale rivolto a personale con le seguenti qualifiche e Installazione solo a cura di elettricisti qualificati e Configurazione solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento e Programmazione Sviluppatori progettisti Il personale qualificato deve conoscere e rispettare le seguenti normative e ISO 12100 IEC 60364 ed IEC 60664 e Disposizioni antinfortunistiche nazionali RAVVERTENZA Durante l utilizzo vi sono situazioni ad alto ri
39. avviando il servoamplificatore o reimpostando la cronologia degli errori scrivendo 0 nel Sottoindice 0 Un nuovo messaggio di emergenza viene scritto nel Sottoindice 1 spostando le voci vecchie al sottoindice superiore Il contenuto precedente del Sottoindice 8 si perde Le informazioni UNSIGNED 32 scritte nei sottoindici vengono definite nel campo Codice di errore nella descrizione dei messaggi di emergenza gt p 42 indie poa _ __ _ _ j Nome Campo erore predefinito Sotoma o j Acceso w O OoOo SoSo Valore predefinito 0 O O O o oS Acceso Ro OCS SoS Kollmorgen Ottobre 2011 49 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 1 5 Oggetto 1005h COB ID del messaggio SYNC DS301 Questo oggetto definisce il COB ID dell oggetto di sincronizzazione SYNC indie pomo OoOO S Nome COB4D d imessaggo Syne Accesso pw O Valore predefinito I Informazioni codificate in bit j II dispositivo non genera il messaggio SYNC II dispositivo genera il messaggio SYNC X Mia 1 E 11 bit ID CAN 2 04 1 s ES 1 29bit ID CAN 2 0B Da 28a 11 Pran DO Se bit 29 0 Da 10a0 Bit da 0 a 10 di COB ID SYNC LSB Il dispositivo non supporta la generazione di messaggi SYNC e supporta solo ID del bit 11 Pertanto i bit da 11 a 30 sono sempre 0 6 2 1 6 Oggetto 1006h Periodo del ciclo di comunicazione DS301 Questo oggetto si pu utilizzare per definire il periodo in
40. calcolo del valore richiesto della velocit vl e del valore effettivo della velocit vl Non influisce sulla funzione di limite di velocit e sulla funzione di rampa Il valore non deve avere alcuna unit fisica e deve essere compreso nell intervallo da 32 768 a 32 767 il valore O non deve essere utilizzato Codice oggetto Tipo di dati Categoria Sotona O Descrizione numero di voci i dati UNSIGNED8 Categoria obligatorio Mappatura PDO 2 o niervalo valori Valore predefinito 5 ai 7 2 a sotteindie j S Descrizione pv scaling factor numeratore Categoria Mappatura PDO Intervallo valori INTEGER32 Valore predefinito Sottoindie J O Descrizione pv scaling factor denominatore Categoria opzionale 2 Acceso paw Mappatura PDO Intervallo valori INTEGER32 Valore predefinito Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 5 3 Oggetti per il calcolo della posizione 6 5 3 1 Oggetto 608Fh Risoluzione dell encoder di posizione DS402 La Risoluzione dell encoder di posizione definisce il rapporto degli incrementi dell encoder per giri del motore indie 6 _ _ _ j Nome Risoluzione dell encoderdi posizione Sottoindie _________ Nome numeroa accesso __ sottoindie M___ _ Nome teremeniidellencode Acceso aw S sotteindie 2 _ Nome enamore
41. che l invio del comando per un valore di 1000 in SDO 3598h equivale all immissione di IL KP 1 000 in WorkBench Alcuni parametri sono elencati come variabile var perch la scalatura dipende dalle altre impostazioni 7 1 2 SDO di comunicazione Indice Sotto Tipo di Scalatura in Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati virgola mobile tura ASCII PDO E RO m 55 s O o jus RO no Registroerore ape O Mai I specifico del produttore moan MATRCE Campoenore predefinito C moon o Us RW ro Numeoderoo monja 0u RO no campoenoestandad 1005h U32 RW COB ID messaggio SYNC 1006h U32 RW Periodo del ciclo di comunicazione 1008h VisStr const Nome del dispositivo del produttore 1009h VisStr const Versione hardware del produttore 100Ah VisStr const Versione del software del si Sas moca o ue FW no rempodiatesa E RC Co a RCN DFV O VATRCE Numerodivoi on 0 Ue __ Fo m Numerodivoi Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura in Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati virgola mobile tura ASCII PDO 1010h 1 U32 RW no Salvataggio dei parametri DRV NVSAVE del servoamplificatore dalla RAM a NV 1014h U32 RW COB ID per l oggetto di emergenza 1016h RECORD Ciclo di verifica della funzionalit del consumatore porn o s
42. comunicazione CANopen 5 4 6 Oggetto dei dati di processo PDO I PDO si utilizzano per la comunicazione dei dati in tempo reale Ad esempio i PDO si possono utilizzare per configurare unit di controllo simili ai servoamplificatori analogici Invece di setpoint da 10 VCC e feedback ROD in questo caso i setpoint digitali della velocit e la retroazione della posizione si raggiungono tramite PDO La trasmissione viene eseguita non confermata senza un overhead del protocollo Questo oggetto di comunicazione utilizza il servizio di comunicazione non confermato I PDO vengono definiti tramite il dizionario di oggetti per AKD La mappatura viene eseguita durante la fase di configurazione con l ausilio diSDO La lunghezza definita con gli oggetti mappati La definizione del servizio e del protocollo PDO disponibile in DS301 Esempi dell utilizzo di PDO sono disponibili nell appendice Di fatto possibile distinguere due tipi di PDO a seconda della direzione di trasmissione e PDOditrasmissione TPDO AKD gt Master I TPDO effettuano la trasmissione dei dati da AKD al sistema di controllo ad esempio oggetti di valore effettivo stato dello strumento e PDOdiricezione RPDO Master gt AKD I RPDO ricevono i dati dal sistema di controllo a AKD ad esempio setpoint AKD supporta quattro canali PDO indipendenti per ciascuna direzione di trasmissione canali sono etichettati mediante numeri di canale da 1 a 4 Sono disponib
43. controllo Il tipo di Movimento relativo pu essere definito ulteriormente dal parametro 35B9h indice 0 e 1 specifico del produttore La risoluzione meccanica impostata dai fattori di trasmissione Oggetto 6093h indice 1 e 2 indie Jom Nome Posizione di destinazione MTP Mod _ o oOo SoSo Acceso pw J Mappatura PDO Uni definita dall utente Intervallo valori 231 4 251 1 Valore predno O O Jj Kollmorgen Ottobre 2011 107 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 11 2 2 Oggetto 6073h Limite di posizione del software DS402 Il limite di posizione del software contiene i sottoparametri minimi e massimi del limite di posizione Le nuove posizioni di destinazione vengono verificate rispetto a questi limiti limiti sono relativi alla posizione di ritorno al punto di partenza della macchina che il risultato del ritorno al punto di partenza incluso l offset di ritorno al punto di partenza oggetto 607Ch Per impostazione predefinita i limiti di posizione del software sono disattivati necessario salvare i valori modificati e riavviare il servoamplificatore per abilitare i nuovi limiti del software indice feon _ _ Jj Nome Limite di posizione del software SWLS LIMITO sottoindie __ accesso Ro C o sotoindie hO SSS accesso w sottoindie 2 _ _ Acceso w 108 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANope
44. cui un PDO pu essere ritrasmesso tramite il tempo di inibizione parametro di comunicazione sottoindice 03h e Azionamento tramite timer di evento se un PDO deve essere inviato entro un intervallo di tempo definito anche se non si modifica questo intervallo pu essere definito mediante un SDO speciale Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 4 7 Nodeguard II protocollo di monitoraggio del nodo un monitoraggio funzionale del servoamplificatore necessario che il master CANopen acceda al servoamplificatore a intervalli regolari L intervallo di tempo massimo consentito tra due telegrammi di monitoraggio del nodo dato dal prodotto di tempo di attesa oggetto 100Ch e fattore di durata oggetto 100Dh Se uno dei due valori 0 il monitoraggio della risposta viene disattivato Se gli oggetti 100Ch e 100Dh non accedono al servoamplificatore entro il tempo definito sul servoamplificatore viene visualizzato l errore F129 monitoraggio della risposta il servoamplificatore viene frenato fino all arresto e non possibile effettuare alcun movimento Di seguito mostrata la sequenza di tempo per il monitoraggio del nodo NMT Master NMT Slave SPS PLG COB ID richiesta richiesta per la remote trasmette indicazione 2 2 5 8 5 amp conferma risposta richiesta richiesta per la remote trasmette indicazione lt aI conferma risposta t bit
45. definito per DS402 Ritorno al punto di partenza 0 ia j azzeramento direzione di conteggio negativa HOME DIR 0 da ritorno al punto di partenza a finecorsa positivo con HOME MODE 2 Da3a7 azzeramento direzione di conteggio positiva HOME DIR 1 Da3a7 l da ritorno al punto di partenza a interruttore di riferimento con azzeramento direzione di conteggio positiva azzeramento direzione di conteggio negativa HOME DIR 0 azzeramento direzione di conteggio negativa HOME DIR 0 azzeramento direzione di conteggio positiva HOME DIR 1 non supportato da ritorno al punto di partenza a interruttore di riferimento senza HOME MODE 4 azzeramento direzione di conteggio positiva i 28 da ritorno al punto di partenza a interruttore di riferimento senza HOME MODE 4 azzeramento direzione di conteggio negativa HOME DIR 0 O 3 D O z O O m 1 rI S Z 2 mm J Q O z m D Da 29 a 30 non supportato Da 31 a32 33 ritorno al punto di partenza in un solo giro direzione di conteggio HOME MODE 7 34 ritorno al punto di partenza in un solo giro direzione di conteggio HOME MODE 7 positiva HOME DIR 1 35 punto di riferimento impostato nella posizione corrente HOME MODE 0 HOME DIR 0 Da 368127 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 10 2 3 Oggetto 6099h Velocit di ritorno al punto di partenza DS402 indie jo _ _ _ _
46. di attivazione il relativo stato cambia a ogni telegramma slave s stato della macchina di stato slave NMT Il monitoraggio del nodo viene eseguito dal master tramite i telegrammi RTR con COB ID 700h l indirizzo del nodo slave Kollmorgen Ottobre 2011 39 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 4 8 Heartbeat II protocollo heartbeat definisce un servizio di controllo degli errori senza bisogno di carter a distanza Un produttore di heartbeat trasmette ciclicamente un messaggio di heartbeat Uno o pi consumatori di heartbeat ricevono l indicazione Il rapporto tra produttore e consumatore configurabile tramite l Oggetto 1016h 1017h Il consumatore di heartbeat attende la ricezione dell heartbeat entro il tempo di heartbeat del consumatore Se l heartbeat non viene ricevuto entro il tempo di heartbeat del consumatore viene generato un evento heartbeat Protocollo heartbeat Write Heartbeat COB ID 1792 Node ID Heartbeat produttore Heartbeat consumatore richiesta indicazione indicazione Heartbeat ee tempo del produttore Heartbeat Tempo del consumatore richiesta indicazione indicazione indicazione r reserved always 0 Heartbeat s state of the Heartbeat Producer Tempo del 0 BOOTUP consumatore 4 STOPPED 5 OPERATIONAL 127 PRE OPERATIONAL Heartbeat Evento Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 P
47. generato da una situazione di errore guasto interno Questo oggetto viene trasmesso da capo per ogni errore Poich i codici di errore dipendono dal dispositivo sono descritti nel Capitolo CANopen Messaggi di emergenza e codici di errore gt p 42 Gli ultimi 10 codici di errore di emergenza possono essere letti tramite l oggetto 1003 5 4 4 1 Applicazione dell oggetto di emergenza La reazione in caso di errore o guasto dipende dalla classe dell errore ed pertanto variabile Per questo motivo la reazione descritta con l ausilio di una macchina di stato dell errore Si distinguono le condizioni di errore privo di errore ed errore Sono definite le seguenti transizioni Transizione 0 Dopo l inizializzazione se non viene rilevato alcun errore viene indicato lo stato privo di errore In questa condizione non viene generato alcun segnale di errore Transizione 1 AKD rileva un errore interno e lo indica nei primi tre byte del telegramma di emergenza codice di errore nei byte 0 1 e registro errore nel byte 2 Transizione 2 stato reimpostato un errore ma non tutti Il telegramma EMCY contiene il codice di errore 0000 e il registro errore indica gli errori rimanenti che sono presenti L area specifica del produttore impostata su zero Transizione 3 si verificato un nuovo errore AKD rimane nello stato di errore e trasmette un EMCY Oggetto con un codice di errore corrispondente Il nuovo codice di errore viene immesso nei byt
48. generiche 000000100101 a n01 aarnn nanan 24 4 1 2 Funzioni di posizionamento 24 4 1 3 Funzioni di trasferimento dei dati UU 24 4 2 Velocit di trasmissione e procedura 24 4 3 Risposta agli errori di comunicazione BUSOFF 25 4 4 Parametri importanti di configurazione 25 5 Profilo di comunicazione CANopenu 0 26 5 1 Descrizione generale di CAN 27 5 2 Costruzione dell identificatore dell oggetto della comunicazione 28 5 3 Definizione dei tipi di dati usati UU 29 5 3 1 Tipi di dati di base 0 0000000000000000 00000000001 000a Aaaa 000a a aa a 29 5 3 1 1 Intero senza segno 29 5 3 1 2 Intero con segno 30 5 3 2 Tipi di dati misti l 30 5 3 3 Tipi di dati estesi _____
49. il baud rate 2 Collegare il PC avviare WorkBench Utilizzare il software di configurazione WorkBench per impostare i parametri per il servoamplificatore 3 Configurare le funzioni di base Avviare le impostazioni di base del servoamplificatore e ottimizzare le unit di controllo di posizione velocit e corrente Questa sezione della configurazione descritta nella guida in linea del software di configurazione 4 Salvare i parametri Una volta ottimizzati i parametri salvarli nel servoamplificatore 5 Avviare la comunicazione parametri modificati verranno applicati solo dopo il riavvio spegnere e riaccendere 24V Regolare la velocit di trasmissione di AKD in modo che corrisponda a quella del master 6 Verificare la comunicazione Quando si accende il servoamplificatore controllare che sia presente il messaggio di avvio Effettuare un accesso in lettura a SDO su indice 0x1000 sottoindice 0 tipo di dispositivo 7 Configurare l unit di controllo di posizione Configurare l unit di controllo di posizione come descritto nella guida in linea WorkBench Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 4 Nozioni di base su CANopen 4 Nozioni di base su CANopen 4 1 Funzioni di base implementate da CANopen 24 4 2 Velocit di trasmissione e procedura 24 4 3 Risposta agli errori di comunicazione BUSOF
50. nel tipo di dati di base INTEGERn definiscono gli interi positivi e negativi L intervallo dei valori compreso tra 20 1 1 e 2n 1 1 La sequenza di bit b da b a b definisce il valore INTEGERn b da b 20 2 a b 21 b 20conb 0 n 1 I numeri negativi sono rappresentati come complemento 2 che significa INTEGERn b INTEGERn b 1conb_ 1 Esempio il valore 266 FEF6h viene trasmesso il tipo di dati INTEGER16 nella forma di due ottetti 1 ottetto F6h 2 ottetto FEN Sintassi della trasmissione per il tipo di dati INTEGERn INTEGER8 Daban umero di iso Negers NEGRO NERA __ vee __ NTEGER4 Dabyaby NTEGER48 40 NTEGERS6 D NTEGER6I 5 3 2 Tipi di dati misti Itipi didati misticombinanotipi di datidibase INTEGERn UNSIGNEDn REAL Sidistinguono duetipi didati misti e STRUCT questo tipo di dati costituito da elementi con tipi di dati diversi e ARRAY questo tipo di dati costituito da elementi dello stesso tipo di dati Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 3 3 Tipi di dati estesi I tipi di dati estesi sono derivati da tipi di dati di base e tipi di dati misti tipi di dati estesi supportati sono definiti di seguito 5 3 3 1 Stringa di ottetti Il tipo di dati OCTET_STRING definito con il tipo di dati ARRAY Length la lunghezza della stringa di ottetti ARRAY length DI UNSIGNED8 OCTET_STRINGlength 5
51. oggetto 1000h Tipo dispositivo La sezione successiva spiega la configurazione libera degli oggetti dei dati di processo mappatura libera 6 2 1 Oggetti generali 6 2 1 1 Oggetto 1000h Tipo dispositivo DDS301 Questo oggetto descrive il tipo di dispositivo servoamplificatore e la funzionalit del dispositivo profilo del servoamplificatore DS402 Definizione Informazioni supplementari Numero di profilo del dispositivo Bit delle modalit 402d 192h Il numero di profilo del dispositivo DS402 il tipo 2 per i servoamplificatori i bit delle modalit da 28 a 31 sono specifici del produttore e il valore corrente di 0 si pu modificare Un accesso in lettura al momento fomisce 0x00002192 indie pon OoOO SoS S S Nome ipodieispesiivo o accesso __ Valore predefinite 1 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 1 2 Oggetto 1001h Registro errore DS301 Questo oggetto un registro errore del dispositivo Il dispositivo pu mappare errori interni in questo byte Fa parte di un oggetto Emergenza indice JO _ _ _ __ J Nome Regsroorons o Acceso JO Valore predefinito O Cause degli errori da segnalare se un bit impostato su 1 si verifica l errore specificato L errore generico viene segnalato in qualsiasi situazione di errore 0 errore generico 4 erroredicomunicazione sorpasso stato dell e
52. stato sviluppato un protocollo Layer 7 Application Layer per disaccoppiare l applicazione dalla comunicazione Gli elementi del servizio forniti dall Application Layer rendono possibile l implementazione di un applicazione distribuita sulla rete Questi elementi del servizio sono descritti nel CAN Application Layer CAL per applicazioni industriali Il profilo di comunicazione CANopen e il profilo del servoamplificatore sono montati sul CAL Nello schema seguente riportata la struttura di base di un oggetto di comunicazione 5 COB ID a Segmento di dati CRC A EOM C K Inizio del messaggio D Identificatore dell oggetto della comunicazione 11 bit RTR Richiesta di trasmissione a distanza CTRL Campo di controllo ad es codice della lunghezza dei dati Segmento di dati Da 0 a 8 byte COB dati 0 byte COB a distanza CRC Controllo di ridondanza ciclico ACK Acquisizione slot EOM Fine del messaggio Kollmorgen Ottobre 2011 27 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 2 Costruzione dell identificatore dell oggetto della comunicazione Lo schema seguente mostra lo schema dell identificatore COB ID COB Il codice della funzione definisce l interpretazione e la priorit dell oggetto particolare _10 9 8 7 6 s 4 s 2 1 0 Bitda0a6 ID modulo indirizzo del bus CAN del servoamplificatore intervallo da 1 a 127 configurato in WorkBench o nel servoamplificatore Bit da 7 a 10 Codice della funzi
53. un segnale che pu essere configurato con il comando CAP1 TRIGGER L abilitazione del blocco deve essere attiva per tale scopo vedere l oggetto 20A4 e 20A5 Posizione di blocco 2 fronte positivo CAP1 PLFB Acquisizione tempo CAP1 T Codice oggetto Tipo di dati INTEGER32 accesso JO Valore predefinito Kollmorgen Ottobre 2011 61 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 2 7 Oggetto 20A3h Posizione di blocco 2 fronte negativo Questo oggetto si utilizza per estrarre i dati su posizione o tempo a seconda di CAPO MODE a cui si verificato il primo fronte negativo su un segnale che pu essere configurato con il comando CAPO TRIGGER L abilitazione del blocco deve essere attiva per tale scopo vedere l oggetto 20A4 e 20A5 20A3h Posizione di blocco 2 fronte negativo CAP1 PLFB Acquisizione tempo CAP1 T Codice oggetto Tipo di dati INTEGER32 accesso __ Valore predefinito _ j 6 2 2 8 Oggetto 20A4h Registro di controllo del blocco Il registro di controllo del blocco si utilizza per abilitare il monitoraggio del blocco dei motori di acquisizione 0 e 1 Il blocco abilitato con un segnale 1 e disabilitato con un segnale 0 Indipendentemente dal fatto che si sia verificato un evento di blocco oppure no pu essere riconosciuto dal registro di stato del blocco oggetto 20A5 indie foam j Nome Registro di controllo del bocso accesso w S Valor
54. 0 00 t con 00000000 telegrammadirispsta__________ 603 2F 18 02h 01000000 impostazione di TXPDO1 su sincrono trasmissione con ogni SYNC s 60 00 46 02h 00000000 telegramma ainsposa 565 60 or 46 om 00000000 teegrammadinsposte 565 60 o2 46 om 00000000 telegramma ainsposta 565 60 os 46 om 00000000 telegramma ainsposa s 60 or 14 om 00000000 telegramma aispa 565 60 o2 14 om 00000000 telegramma aispa 565 60 03 14 om 00000000 telegramma aispa 00 _ 010 jaiaoneNVT 605 25 40 60 00h 06000000 spomeo s 60 40 60 con 00000000 telegrammadi isposa_________j Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice COB ID Controllo Indice Sotto Dati Commento byte Byte Byte indice basso alto 07 00 00 00 accensione OOh 00000000 telegramma di risposta OF 00 00 00 abilitazione operazione 00h 00000000 telegramma di risposta 00 40 setpoint di velocit _ invio SYNC FE 45 01 00 risposta A6 AB 1A 00 2B 1 40 60 00h 0F010000 arresto intermedio s 60 a 60 oon 00000000 telegrammadirisposta___________ 7 2 1 6 Esempio modalit di coppia tramite PDO utile per disabilitare PDO non utilizzati Il primo TX_PDO deve tramettere il valore effettivo della corrente con o
55. 3 3 2 Stringa visibile Il tipo di dati VISIBLE STRING pu essere definito con il tipo di dati UNSIGNED8 o il tipo di dati ARRAY valori consentiti sono 00h e l intervallo compreso tra 20h e 7Eh dati sono interpretati come codice ASCII a 7 bit secondo ISO 646 1973 E Length la lunghezza della stringa visibile UNSIGNED8 VISIBLE _CHAR ARRAY length DI VISIBLE CHAR VISIBLE _STRINGlength 5 4 Oggetti della comunicazione Gli oggetti della comunicazione sono descritti con l aiuto dei protocolli e degli elementi del servizio Si utilizzano due tipi di base di elementi del servizio e PDOdiservizi non confermati e SDOdiservizi confermati Tutti i servizi richiedono il funzionamento privo di guasti di Data Link Layer e Physical Layer AKD supporta oggetti della comunicazione che sono descritti dettagliatamente nelle seguenti sezioni e Oggetti di gestione della rete NMT e Oggetti di sincronizzazione SYNC e Oggetto di emergenza EMCY e Oggetto dei dati di processo PDO e Oggetto dei dati di servizio SDO e Nodeguard Heartbeat Kollmorgen Ottobre 2011 31 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 4 1 Oggetti di gestione della rete NMT Lo schema seguente descrive il telegramma NMT NMT Master NMT Slave s Start Remote Node COB ID 0 richiesta indicazione Data byte 0 1 indicazione indicazione cs command specifier numero di ordine Il servoamplificatore supporta le seguenti funzion
56. 6 2 3 3 Oggetto 6502h Modalit del servoamplificatore supportate DS402 71 6 3 Configurazione PDO 72 6 3 1 Ricezione PDO RXPDO 73 6 3 1 1 Oggetti 1400 1403h 1 4 parametro di comunicazione RXPDO DS301 73 6 3 1 2 Oggetti 1600 1603h 1 4 parametro di mappatura RXPDO DS301 74 6 3 1 3 Definizione predefinita RXPDO 00000000000020 21222222222n 75 6 3 2 Trasmissione PDO TXPDO 76 6 3 2 1 Oggetti 1800 1803h 1 4 parametro di comunicazione TXPDO DS301 76 6 3 2 2 Oggetti 1A00 1A03h 1 4 parametro di mappatura TXPDO DS301 78 6 3 2 3 Definizione predefinita TXKPDO 00 0000000000000000 aoao o onorar nnannn 79 6 4 Controllo del dispositivo dc 80 6 4 1 Macchina di stato DS402 80 6 4 1 1 Stati della macchina di stato 001010 oraora nari n11nnnni 81 6 4 1 2 Transizioni della macchina di stato 82 6 4 2 Descrizione dell oggetto
57. A SSIS OLI Eire 112 7 1 3 SDO specifici del produttore 0000000000000000 000000000 aoaaa a arno annnn 116 7 1 4 SDO specifici del profilo ____ 130 7 2 Esempi enni 133 7 2 1 Esempi configurazione 133 7 2 1 1 Test di base del collegamento ai comandi AKD 133 7 2 1 2 Esempio funzionamento della macchina di stato 134 7 2 1 3 Esempio modalit di funzionamento a impulsi tramite SDO 135 7 2 1 4 Esempio modalit di coppia tramite SDO 135 7 2 1 5 Esempio modalit di funzionamento a impulsi tramite PDO 136 7 2 1 6 Esempio modalit di coppia tramite PDO 0022222212 137 7 2 1 7 Esempio modalit di ritorno al punto di partenza tramite SDO 138 7 2 1 8 Esempio uso della modalit della posizione di profilo __ 141 7 2 1 9 Esempio comunicazione ASCII 0 0000000000 0000000000000000 aaao naano ann2nn 144 7 2 1 10 Test per telegrammi SYNC 145 7 2 2 Esempi applicazioni speciali 00000000i 000000000000 a 001o nor nonnnnn 146 7
58. AKD CANopen Comunicazione Edizione Revision E Ottobre 2011 Valido per la revisione del prodotto C Codice 903 200004 03 Traduzione del manuale originale CRNopco Conservare il manuale per l intera durata del prodotto In caso di cambio di propriet il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale parte integrante del prodotto w G hl l l i i Nj 2 Because Motion Matters Edizioni fino ad ora pubblicate Revision Nota B 07 2010 C 01 2011 HW Rev C new objects dictionary updated D 04 2011 Object dictionary updated baudrate setup Cover layout amp error table amp object dictionary updated objects 3474 amp 3475 amp 3496 amp 6091 E 10 2011 added Hardware Revision HR Hardware Revision Firmware WorkBench M_01 0322222 gt M_01 03 00 011 STO certificato M_01 05 xx yyy PROFINET RT released EtherCAT registrato depositato e la tecnologia brevettata conceduti una licenza a da Beckhoff Automation Gmbh la Germania Ethernet IP un marchio registrato di ODVA Inc Ethernet IP Communication Stack copyright c 2009 Rockwell Automation EnDat un marchio registrato di Dr Johannes Heidenhain GmbH HIPERFACE un marchio registrato di Max Stegmann GmbH PROFINET un marchio registrato di PROFIBUS e PROFINET International PI SIMATIC un marchio registrato di SIEMENS AG WINDOWS un marchio registrato di Microsoft Corporation AKD un marchio reg
59. F 25 4 4 Parametri importanti di configurazione 25 Kollmorgen Ottobre 2011 23 AKD CANopen 4 Nozioni di base su CANopen 4 1 Funzioni di base implementate da CANopen Si presuppone che le funzioni operative di base del profilo di comunicazione siano note e disponibili come documentazione di riferimento Quando si lavora con l unit di controllo della posizione integrata in AKD sono disponibili le seguenti funzioni 4 1 1 Configurazione e funzioni generiche Ritorno al punto di partenza impostazione del punto di riferimento e Predisposizione di un setpoint digitale per controllo di coppia e velocit Supporto delle seguenti modalit del profilo CANopen DS402 e Modalit di posizione del profilo e Modalit di ritorno al punto di partenza e Modalit di coppia del profilo e Modalit di posizione interpolata e Modalit di velocit del profilo Funzioni di posizionamento e Esecuzione di un task di movimento dalla Memoria del blocco movimento del servoamplificatore Esecuzione di un task di movimento diretto Traiettoria assoluta modalit ip Funzioni di trasferimento dei dati Trasmissione di un task di movimento alla memoria del blocco movimento del servoamplificatore Un task di movimento costituito dai seguenti elementi e Setpointdi posizione task assoluto o setpoint di percorso tas
60. Ingresso digitale stato 2 10000000 00000000 Ingresso digitale stato 1 Kollmorgen Ottobre 2011 63 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 2 10 Oggetto 20A6h Posizione di blocco 1 fronte positivo o negativo Questo oggetto si utilizza per estrarre i dati su posizione o tempo a seconda di CAPO MODE a cui si verificato il primo fronte positivo o negativo su un segnale che pu essere configurato con il comando CAPO TRIGGER L abilitazione del blocco deve essere attiva per tale scopo vedere l oggetto 20A4 e 20A5 indice 2066 S Nome Posizione di blocco 1 fronte positivo o negativo CAPO PLFB_ Accesso e Mappatura PDO Intervallo valori INTEGER32 Valore predefinito 0 6 2 2 11 Oggetto 20B8h Reimpostazione delle informazioni degli ingressi modificati Questo oggetto si utilizza nei PDO per reimpostare le informazioni di modifica dello stato per gli ingressi digitali mostrati nei bit da 24 a 30 nell Oggetto 60FD bit da 0 a 6 si utilizzano per reimpostare le informazioni degli ingressi digitali da 1 a 7 indie essi _ _ _ Nome Reimpostazione dalle informazioni degli ingressi modificati Accesso e O Mappatura PDO Intervallo valori UNSIGNED16 Valore predefinito Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 2 12 Oggetto 3474h Parametri per ingresso digitale La presente serie di oggetti utilizzata per impostare parametri e
61. L avvio del protocollo di download SDO si utilizza per l accesso in scrittura a oggetti con massimo 4 byte di dati utente trasferimento accelerato o per avviare il trasferimento di un segmento trasferimento normale 5 4 5 3 Download del protocollo del segmento SDO Il download del protocollo del segmento SDO si utilizza per l accesso in scrittura a oggetti con pi di 4 byte di dati utente trasferimento normale 5 4 5 4 Avvio del protocollo di upload SDO Il protocollo di upload SDO si utilizza per l accesso in lettura a oggetti con massimo 4 byte di dati utente trasferimento accelerato o per avviare il trasferimento di un segmento trasferimento normale 5 4 5 5 Upload del protocollo del segmento SDO L upload del protocollo del segmento SDO si utilizza per l accesso in lettura a oggetti con pi di 4 byte di dati utente trasferimento normale 5 4 5 6 Interruzione del protocollo SDO L interruzione del protocollo SDO interrompe la trasmissione SDO e indica l errore che ha provocato l interruzione della trasmissione mediante un codice di interruzione codice di errore Il codice di errore nel formato di un valore UNSIGNED32 Nella tabella seguente sono riportate le possibili cause di un interruzione SDO 0604 0042h Le dimensioni e il numero degli oggetti mappati hanno superato la lunghezza PDO consentita I codici di interruzione non elencati sopra sono riservati Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 5 Profilo di
62. Node ID II sottoindice 1 contiene il COB ID del PDO come informazioni codificate in bit Significato PDO esistente valido PDO non esistente non valido RTR consentito su questo PDO da non utilizzare Can in organizzazione di automazione RTR non consentito su questo PDO 11 bit ID CAN 2 0A 29 bit ID CAN 2 0B non supportato Bit di identificazione con 29 bit ID non rilevanti Bit 10 0 di COB ID Kollmorgen Ottobre 2011 73 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore satin Fr P Nome tipoditrasmissione obbiigetoro Acceso pw SSS II Sottoindice 2 contiene il tipo di trasmissione del PDO Sono disponibili due modalit di impostazione e Il valore FFh o 255 per il PDO attivato da un evento interpretato direttamente dalla ricezione e attivato e valori da 0 a 240 che provocano un interpretazione controllata da telegramma SYNC del contenuto del PDO valori da 1 a 240 indicano che i telegrammi SYNC da 0 a 239 vengono ignorati prima che uno venga interpretato Il valore 0 indica che solo il telegramma SYNC successivo viene interpretato 6 3 1 2 Oggetti 1600 1603h 1 4 parametro di mappatura RXPDO DS301 Indice f600n 1603n per RXPDO 1A Nome mappatura PDO diricezone Sotoma o OoOO ESSES Nome umdvo SSS S Acceso w SS Intervallo valori 0 PDO non attivato 1 8 PDO attivato le mappature sono considerate solo in byte Valore predefinito PDO1 1
63. RIO Valore predefinito OoOO Soomes OOOO Acceso w Valore predefinito I Kollmorgen Ottobre 2011 99 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 9 2 3 Oggetto 60C2h Periodo di tempo di interpolazione II periodo di tempo di interpolazione si utilizza per le modalit di posizione sincronizzata PLL circuito di blocco di fasi L unit Sottoindice 1 del tempo espresso in 10indice di tempo di interpolazione secondi Sono consentiti solo multipli di 1 ms due valori definiscono il parametro ASCII interno PTBASE espresso in multipli di 250 microsecondi Entrambi i valori devono essere scritti perimpostare un nuovo periodo di tempo di interpolazione PTBASE viene aggiornato solo in un secondo momento indice oc j Nome Periododitempodiiniemolazione sottoindie __ accesso Ro O C o Sottoindie OSS Accesso pw SS Soton p Accesso RW Valore predefinito 100 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 9 2 4 Oggetto 60C4h Configurazione dei dati di interpolazione Solo un unico setpoint di posizione supportato in AKD Pertanto possibile solo il valore 1 nel Sottoindice 5 Tutti gli altri sottoindici sono impostati su 0 indie ec SoS Nome Confiurazione dei dati di interpolazione Somoinice _ Acceso
64. VL ARTYPE2 e e 3405h 3 U8 RW Metodo di calcolo per filtro VL ARTYPE3 PI j M fame ee 3405h 4 U8 RW no Metodo di calcolo per filtro VL ARTYPE4 BiQuad 4 3406h MATRICE Filtro BiQuad per circuito ef fee Sir o 0 5 RO ro Numero divo _ 3406h 1 U32 1000 1 RW Frequenza naturale del polo del filtro di antirisonanza AR 1 3406h 2 U32 1000 1 RW Frequenza naturale del polo del filtro di antirisonanza AR 2 3406h 3 U32 1000 1 RW no Frequenza naturale del polo del filtro di antirisonanza AR 3 polo del filtro di antirisonanza AR 4 antirisonanza AR 1 e e pe i A antirisonanza AR 2 antirisonanza AR 3 antirisonanza AR 4 L 51 Frequenza naturale dello VL ARZF1 zero del filtro di sa antirisonanza AR 1 Frequenza naturale dello zero del filtro di antirisonanza AR 2 Frequenza naturale dello zero del filtro di antirisonanza AR 3 lt lt r E gt gt pe pe U U n TI D N a KI Di Kollmorgen Ottobre 2011 117 118 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati in virgola tura ASCII mobile PDO 3406h C U32 1000 1 RW Frequenza naturale dello VL ARZF4 zero del filtro di antirisonanza AR 4 3406h U32 1000 1 RW Q dello zero del filtro di VL ARZQ1 antirisonanza 1 3406h E U32 1000 1 RW Q dello zero del filtro di VL ARZQ2 antirisonanza 2 3406h F U32 1000 1 RW Q dello
65. a 60 02 16 o 00000000 telegramma dirisposta 60 08 16 o 00000000 telegramma Tdirisposta Disabilitazione RPDO non utilizzati ss arman SETS STE GE e 60 02 14 in 00000000 telegramma dirisposta 60 os 14 o h 00000000 telegramma dirisposta Definire la risoluzione meccanica tramite l oggetto 6092h osottoindice 01h e 02h valori predefiniti sono i fattori specifici del movimento PGEARI e PGEARO ss yma SCE CEE CE SS N 23 os 6 0 n 00001000 2E20incremeni s 60 os 60 n 00000000 teisgrammadirisposta _ o 25 93 60 02n A08C0000 3600unitautente s 60 93 60 02n 00000000 teiegrammadirisposta Dopo la definizione dei PDO questi ultimi possono essere rilasciati tramite NMT piwan ono ebiitezionenmi Cs 4002 feodo 142 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice possibile impostare e avviare il ritorno al punto di partenza sami s l a s 2F 00h 0600 00 00 Modalit di funzionamento ritorno al emo di paea 6 On 00000000 telegramma dirisposa LTS S ia eee aane direzione negava DS402 e CI CI eoo ET 01h 40190100 velocit di ritorno al punto di partenza 72 000 unit s 2s 1 99 60 Oth 31000906 telegramma di risposta 00h 06 00 00 00 Transizione_2 Pronta per l accensione apegnmeno o 4 6 o 00000000 eegmma
66. a Questoesempiomostrala possibileapplicazionedi assegnazionedisetpointdiposizioneadueassiinununicoP DO Struttura dell unit di controllo per l unit di controllo della posizione nel servoamplificatore SYNC Regolatore della posizione punti di regolazione per la velocit punti di regolazione per la posizione RPDO con i punti di regolazione IP Posizione Status 4 TPDO con la posizione reale negli incrementi e nella condizione del fornitore Tutti i dati sono esadecimali In questo esempio i due assi nel sistema hanno gli indirizzi della stazione 1 e 2 Prima di avviare questa procedura gli assi vengono riportati al punto di partenza per questo esempio II PDO comune contiene 2 setpoint IP posizione interpolata che possono essere trasmessi contemporaneamente a due stazioni mentre ogni stazione pu estrarre i dati rilevanti Gli altri dati possono essere ignorati utilizzando voci fittizie oggetto 2100 sottoindice 0 A tal scopo entrambi gli assi devono reagire sullo stesso RPDO COB ID 146 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Azione Eseguire la mappatura RPDO2 per entrambi gli assi Asse 1 J Dye Bytebssso r I o or 6 onjo _ 881 o o e om oooo 60 o 6 o ooo ici __ oggetti mappati o O 6 oo 00000000 Le 2 es SECCO RE ll I s2 60 o 6 ojoo 2 60 o 6 onoo 2 60
67. amento I condensatori possono ancora presentare tensioni pericolose fino a 7 minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione Per essere sicuri misurare la tensione del DC link e attendere fino a quando la tensione scende al di sotto di 40 V I collegamenti di comando e di alimentazione possono ancora essere sotto tensione anche se il motore non gira A AVVERTENZA Le apparecchiature elettroniche di fatto non sono a prova di guasto L utente deve garantire che qualora si verificasse un guasto il servoamplificatore sia impostato su uno stato sicuro per i macchinari e il personale ad esempio con l ausilio di un freno meccanico I serroamplificatori con moduli e schede di espansione CANopen sono macchine controllate a distanza Possono iniziare a muoversi in qualsiasi momento senza preavviso Adottare misure adeguate per assicurare che il personale addetto al funzionamento e alla manutenzione sia consapevole del pericolo Implementare misure di protezione adeguate per assicurare che qualsiasi avvio imprevisto delle macchine non possa provocare situazioni pericolose per il personale o i macchinari finecorsa del software non sostituiscono i finecorsa dell hardware sulla macchina Installare il servoamplificatore come descritto nel Manuale d installazione cavi per l ingresso analogico del setpoint e l interfaccia di posizione come mostrato nello schema dei collegamenti nel Manuale d installazione non sono necessari Non staccare
68. amica ejo p as pT la frenatura Peel e freno 3451h U8 RW Determinazione dei MOTOR AUTOSET parametri del servoamplificatore calcolati automaticamente 3452h U16 RW Impostazione della MOTOR VOLTMAX tensione massima del motore 3453h U32 RW Impostazione del livello di MOTOR TEMPWARN allarme della temperatura del motore 3454h U32 1000 1 RW Impostazione della MOTOR CTF0 costante termica dell avvolgimento del motore 3455h U32 1000 1 RW Impostazione LQ del MOTOR LQLL motore bifase 3456h U32 1000 1 RW Impostazione della MOTOR R resistenza per avvolgimento dello statore fra fasi in ohm Ba6m __ RECORD Paramerina _ E_ am o que Ro No umawa E 3457h INT32 1000 1 RW Configuration of induction MOTOR VRATED motor s rated velocity 3457h U16 RW Configuration of induction MOTOR VOLTRATED motor s rated voltage 3457h 3 U16 RW Sets the minimum voltage MOTOR VOLTMIN for V f Control AA 3460h RECORD Acquisizione dei parametri pren o fe f ro mo umeo 3460h Specifica della sorgente di Saa attivazione per l acquisizione della posizione 3460h 2 U8 RW Specifica della sorgente di CAP1 TRIGGER attivazione per l acquisizione della posizione 3460h 3 U8 RW Selezione del valore CAP0 MODE acquisito 120 Kollmorgen Ottobre 2011 Indice Sotto Tipo di indice dati Scalatura Accesso Mappa in virgola tura mobile PDO 3460h 4 no O 3460h 5 n 3460 3460h
69. ana a onanan n annn 98 6 9 2 1 Oggetto 60C0h Selezione della sottomodalit di interpolazione 98 6 9 2 2 Oggetto 60C1h Registro dei dati di interpolazione 99 6 9 2 3 Oggetto 60C2h Periodo di tempo di interpolazione 100 6 9 2 4 Oggetto 60C4h Configurazione dei dati di interpolazione 101 6 10 Modalit di ritorno al punto di partenza hm DS402 _ __ 103 6 10 1 Informazioni generali________ 103 6 10 1 1 Oggetti definiti in questa sezione 0000000000101 001111n11nn 103 6 10 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni __ 103 6 10 2 Descrizione dell oggetto 00010 1000da a aaora oraraa aara nann 103 6 10 2 1 Oggetto 607Ch Offset di ritorno al punto di partenza DS402 103 6 10 2 2 Oggetto 6098h Metodo di ritorno al punto di partenza DS402 103 6 10 2 3 Oggetto 6099h Velocit di ritorno al punto di partenza DS402 105 6 10 2 4 Oggetto 609Ah Accelerazione del ritorno al punto di partenza DS402 105 6 10 2 5 Sequenza della modalit di ritorno al punto di partenza 0 106 6 11 Modalit di posizione del profi
70. audrate con selettori rotativi seguire la seguente procedura servoamplificatore disable 1 impostare i selettori rotativi su uno degli indirizzi da 90 a 94 vedere tabella precedente s S S1 MSB 7 S S2 LSB Premi B1 per visualizzare il velocit di trasmissione 3 quando il display lampeggia con l impostazione del selettore rotativo interrompere la pressione sul pulsante B1 e attendere che il lampeggio termini Durante questo periodo il parametro FBUS PARAM01 viene impostato al nuovo valore e tutti i parametri vengono memorizzati nella memoria non volatile La nuova impostazione sar acquisita all accensione successiva del servoamplificatore Se un errore accadesse i seguenti messaggi di errore almeno 5 volte e E1 L amplificatore enable e E2 L immagazzinaggio non volatile di nuova regolazione venuto a mancare e E3 Selezione non valida del commutatore rotante Kollmorgen Ottobre 2011 19 AKD CANopen 3 Installazione e configurazione 3 2 3 Indirizzo di nodo per CANbus MoE oi DOPO aver modificato l indirizzo del nodo occorre disinserire e reinserire l alimentazione ausiliaria da 24 V per il servoamplificatore Nel corso della configurazione usare i selettori rotativi sul pannello anteriore dell AKD per preimpostare l indirizzo della stazione per la comunicazione si N S1 MSB N oA SN S2 LSB selettori rotativi nella parte anteriore dell AKD S1 e S2 corrispondono all in
71. bbe non essere utilizzata Due sottoindici creano un oggetto di accesso a uno di questi parametri poich internamente sono numeri da 64 bit ad es l oggetto 3475 sottoindice 1 consente l accesso ai 32 bit bassi di DOUT1 PARAM mentre l oggetto 3475 sottoindice 3 consente l accesso ai 32 bit alti Se necessario l accesso dell intero numero da 64 bit devono essere scritti prima i bit pi alti L accesso ai 32 bit pi bassi quindi scrive il parametro Se il valore che deve essere scritto rientra in 32 bit necessario scrivere solo la parte pi bassa Il bit pi significativo rappresenta quindi il bit del segno del numero indie BS Nome poutxPARAIM o Sotoma o OoOo Acceso RIO Sottoindie e2 O oo oS Acceso pw Valore predefinito OOOO U UOS Softoindie jea j Acceso RW S 66 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 2 14 Oggetto 3496h Parametri di sincronizzazione del bus di campo Questa serie di oggetti utilizzata per impostare o leggere parametri per la sincronizzazione del bus di campo utilizzata nella modalit di posizione interpolata 7 e nella modalit ciclica 8 ecc La sincronizzazione tra un master del bus di campo e l AKD simile in tutti i sistemi del bus di campo supportati La funzione interna 16 kHz di interruzione AKD responsabile dell attivazione della funzione PLL Questa funzione PLL
72. buffer Dimensione del registro dei dati Cancellazione del buffer Valore effettivo dell errore PL ERR seguente Ingressi digitali DIN1 MODE TO DIN6 MODE Uscite digitali Uscite fisiche Maschera di bit Velocit di destinazione VL CMDU Modalit di azionamento supportate 132 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice 7 2 Esempi 7 2 1 Esempi configurazione Tutti gli esempi sono validi per AKD Tutti i valori sono esadecimali 7 2 1 1 Test di base del collegamento ai comandi AKD Quando si attiva AKD un messaggio di avvio viene trasmesso sul bus La trasmissione del telegramma continua finch non viene trovato un ricevitore adatto nel sistema del bus Se un master CAN non in grado di riconoscere questo messaggio possibile adottare le seguenti misure per verificare la comunicazione Controllare il cavo del bus impedenza caratteristica corretta resistenze di terminazione corrette alle estremit Con un multimetro controllare il livello di riposo dei cavi del bus CAN H e CAN L rispetto a CAN GND circa 2 5 V Con un oscilloscopio controllare i segnali in uscita su CAN H e CAN L in AKD I segnali vengono trasmessi al bus La differenza di tensione tra CAN H e CAN L per uno 0 logico circa 2 3 V La trasmissione del segnale si arresta se il master connesso Controllare l hardware master Controllare il software master Kollmorgen Ottobre 2011 133 AKD CANope
73. care il parametro DRV TYPE nella schermata Terminale di WorkBench vedere documentazione parametro DRV TYPE oppure 2 mediante hardware usando i selettori rotativi S1 amp amp S2 nella parte anteriore e il pulsante B1 sul lato superiore del servoamplificatore Per modificare il tipo di bus di campo da EtherCAT a CAN usando i selettori rotativi necessario procedere come indicato di seguito 1 impostare i selettori rotativi sul lato anteriore dell AKD a un valore pari a 89 s1 SN S1 MSB o NA S2 LSB 06 LE impostare S1 su 8 e S2su 9 2 premere il pulsante B1 per 3 secondi circa si avvia DRV NVSAVE Premi B1 per 3 secondi Mentre si modifica DRV TYPE impostando il bus di campo CAN il display a sette segmenti mostra Cn Non interrompere l alimentazione a 24 V quando il display a sette segmenti mostra Cn 3 Aspettare finch il display a sette segmenti torna allo stato originale ora il servoamplificatore impostato su CAN 4 Eseguire un ciclo di alimentazione del servoamplificatore disinserendo e poi ripristinando l alimentazione a 24 V Se la procedura per DRV TYPE non ha funzionato il display a sette segmenti mostra Er Errore In tal caso eseguire un ciclo di alimentazione del servoamplificatore e contattare il servizio di assistenza clienti Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 3 Installazione e configurazione 3 2 2 Velocit di trasmissione per CANbus Per il comportam
74. ce dati in virgola tura ASCII mobile PDO 366Eh INT32 RW no Disabilitazione del tempo MOTOR TBRAKEAPP di ritardo con il freno di stazionamento 366Fh INT32 RW Abilitazione del tempodi MOTOR TBRAKERLS ritardo con il freno di stazionamento 3683h U16 RW no Ritardo del tempo di wake WS TDELAY1 and shake 3685h U16 RW Impostazione del ritardo del tempo di wake and shake 36D0h U16 RW no Impostazione del tempo del dispositivo per il vettore di corrente wake and shake U32 1 1 RW no Impostazione del movimento minimo richiesto per wake and shake U32 1000 1 RW no Impostazione dell indicatore di movimento Impostazione del numero di ripetizioni per wake and Selezione del baud rate CAN Sincronizzazione pll Controllo SYNC Q mM O N gt g no o fe odo c C Eoo digitale 5 digitale 6 digitale 7 finestra della velocit per la modalit di posizione del profilo W n W W W n W n W W W W no no no no no no no no no Kollmorgen Ottobre 2011 129 130 AKD CANopen 7 Appendice 7 1 4 SDO specifici del profilo Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione indice dati in tura virgola PDO mobile WO Ro 6061h B INT8 6063h B INT32 6064h INT32 1 1 6064h e 0 us t 1 606Bh n INT32 1 606Ch E INT32 1000 1 8 e o ue Fw Gori o nre __ RW eoz o ue RW eorn o urs RW no
75. di Wake and Shake FBUS synchronization parameters Number of entries expected time distance between clearing the PLL counter and calling the PLL function actual time distance between clearing the PLL counter and calling the PLL function n n n n n n n n mn w w C E D 7 7 lt o o lt lt z z a O O O gt O T Q Z A 4 Kollmorgen Ottobre 2011 123 124 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati in virgola tura ASCII mobile PDO 3496h 3 U32 RW Time window which is FBUS SYNCWND used in order to consider the drive as being synchronized 3496h 4 U32 RW Time which is used for FBUS COMPTIME extending or lowering the sample rate of the internal 16 kHz IRQ E matRICE S an o je FO no Nma eser P finecorsa 1 Pei pure imma eten Ur finecorsa 2 n I Di es o finecorsa 3 pure MT fimmg eten finecorsa 4 34A0h 5 INT32 1 1 RW Valore di confronto del PLS P5 Peer ses P fe een P finecorsa 6 Peer pre eser P finecorsa 7 n I Di GI U se P finecorsa 8 34A1 1h MATRICE Ampiezza PLS h A1h Q BB Id _ o ju RO no Numerodivoi dell ampiezza del finecorsa 1 TIT dell ampiezza del finecorsa 2 dell ampiezza del finecorsa 3 4 1 1 RW OUT TT TI Impostazione dell ampiezza del
76. di comunicazione CANopen 5 3 Definizione dei tipi di dati usati Questo capitolo definisce i tipi di dati utilizzati Ogni tipo di dato pu essere descritto mediante sequenze di bit Queste sequenze di bit sono raggruppate in ottetti byte Il formato definito Little Endian gi noto come formato Intel si utilizza per tipi di dati numerici vedere anche DS301 Application Layer Descrizione generale dei tipi di dati e delle regole di codifica 5 3 1 Tipi di dati di base 5 3 1 1 Intero senza segno I dati nel tipo di dati di base UNSIGNEDr definiscono esclusivamente numeri interi positivi L intervallo dei valori compreso tra 0 e 2 1 La sequenza di bit b da b ab definisce il valore UNSIGNEDn b dab__ 2 1 a b 21 bo 20 Esempio il valore 266 10Ah viene trasmesso nel tipo di dati UNSIGNED 16 nella forma di due ottetti 1 ottetto 0Ah 2 ottetto 01h Sintassi della trasmissione per il tipo di dati UNSIGNEDn umero di ottetto UNSIGNED8 Dabab __ UNSIGNED16 Dab ab Dabah UNSIGNED24 UNSIGNED32 UNSIGNED40 UNSIGNED48 UNSIGNEDS6 UNSIGNED64 unsieneos unsienete ooo TT UNSGNED22 Oooo T j UNSONED22 _ T j UnsieneD40 Dabah U UNSIGNED48 Dabaabo Daaba __ UNSIGNEDS6 Dab aabo Dab aba Data Da baby Kollmorgen Ottobre 2011 29 30 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 3 1 2 Intero con segno I dati
77. dio uscita Di seguito sono riportate le definizioni dei bit indie 66 _ __ _ _ _ j Nome paroiedicontieo Acceso JRW_ j Mappatura PDO Intervallo valori Da 0 a 65535 EEPROM Jno o O Valore predefinito o Assegnazione dei bit nella parola di controllo 0 Accensione 8 Pauselereso 1 pisabiitazione tensione 9 rse 6 Modalit di funzionamento specifica 14 Specifica de produttore Comandi nella parola di controllo Bit 7 Bit 3 Bit 1 Bit 0 ransizioni Ripristino Abilitazione Arresto Disabilitazione Accensione errore operazione tensione Spegnimento x i pes Accensione Disabilitazione tensione Arresto rapido Abilitazione operazione 1 Ripristino errore X X Fei 0 1 Disabilitazione operazione EAN I bit contrassegnati con una X sono irrilevanti Kollmorgen Ottobre 2011 83 84 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore Bit dipendenti dalla modalit nella parola di controllo Nella tabella seguente sono riportati i bit dipendenti dalla modalit nella parola di controllo AI momento sono supportate solo modalit specifiche del produttore Le singole modalit sono impostate dalle modalit di funzionamento Oggetto 6060 3 Modalit di funzionamento Modalit di posizione del profilo 01h new_setpoint change set_ assoluto relativo pp immediately Modalit di velocit del profilo pV Modalit di coppia del p
78. dirizzo di nodo CAN selettori S1 e S2 corrispondono anche alle impostazioni dell indirizzo IP del servoamplificatore Si devono configurare gli schemi dell indirizzo di rete IP e CAN per considerare questa dipendenza se sia la rete TCP IP che la CAN funzionano contemporaneamente in un applicazione 4 5 4 192 168 045 L impostazione pu essere separata dai selettori rotativi mediante il Software WorkBench Impostazioni gt bus di campo gt TCP IP 3 2 4 Terminazione CANbus Gli ultimi bus ad entrambe le estremit del sistema CANbus devono avere resistenze di terminazione L AKD dispone di resistenze integrate da 132 ohm che si possono attivare collegando i pin 1 e 6 Per l AKD disponibile una spina di terminazione opzionale P AKD CAN TERM La spina di terminazione opzionale un connettore RJ 12 con un ponticello con cavo racchiuso tra i pin 1 e 6 Inserire una spina nel connettore X13 dell ultimo servoamplificatore della rete CAN II I FEr4 1 Rimuovere il connettore di terminazione se l AKD non l ultimo dispositivo CANbus e usare I X13 per collegarsi al nodo CAN successivo 3 2 5 Cavo CANbus Per soddisfare i requisiti della norma ISO 11898 deve essere utilizzato un cavo per bus con un impedenza caratteristica di 120 ohm La lunghezza massima del cavo utilizzabile per una comunicazione affidabile diminuisce con l aumentare della velocit di trasmissione Di norma possibile utilizzare i seguenti valori mis
79. dnspoa eee E o 25 4 6 On 07000000_ Tarn 3 Accensione Feto ate DI 00h OF 00 0000 Parola di controllo Abilitazione operazione E CONE N sn s ss 1F 00 00 00 avvio del ritorno al punto di partenza telegramma di risposta risposta destinazione raggiunta risposta ritorno al aa di partenza raggiunto 60 4 6 n 00000000 telegramma dirisposta______ a asl _ __ ew s Termine del ritorno al punto di partenza con la parola di controllo 1_RPDO CI IS EC CA 28 Jj oo Impostazione della modalit di posizione del profilo e delle rampe di posizionamento COB D Controlo indice Soto Dai Commento nes Ci CS PEN CO I o eo 2 60 6 oon 01000000 Modaina di posizione del protio e eo eo 00 00000000 eran vegeta eo 00h 32000000 Tempo i accelerazione soms 60 00h 5 000000 acusa q risposta so so 608 23 53 6 603 23 s 6 32 00 00 00 Tempo di decelerazione 50 ms 00h 00000000 telegramma di risposta Kollmorgen Ottobre 2011 143 144 AKD CANopen 7 Appendice Setpoint Fi am 33 gt 204 0000 Pos 8CA0 36 000 um V 20 000 um s oo __ rvodunSsyNc C BBF8FE FF elegramma di risposta Impostazione della parola di controllo con nuovo setpoint tramite il bit bit 4 CE A E 203 Attesa coso O O i Dai Eomeri i 312 cquisizone setpoint Reimp
80. do sono impostati nella parola di controllo La tensione DC link potrebbe essere presente Anche il bit 0 impostato comando Lo stadio d uscita acceso abilitato purch sia presente Accensione l abilitazione dell hardware AND logico Il servoamplificatore ha coppia Anche il bit 3 impostato comando La funzione di movimento abilitata a seconda della Abilitazione operazione modalit impostata Il bit 3 viene annullato comando La funzione di movimento inibita Il servoamplificatore Disabilitazione operazione arrestato utilizzando la rampa corrispondente dipendente dalla modalit La posizione presente viene mantenuta Il bit 0 viene annullato comando Lo stadio d uscita disabilitato Spegnimento Il servoamplificatore non ha coppia 7 Ibit1e2vengono annullati Comando nessuno Arresto rapido Disabilitazione tensione Il bit 0 viene annullato comando Lo stadio d uscita disabilitato Il servoamplificatore non Spegnimento ha coppia Il bit 1 viene annullato comando Lo stadio d uscita disabilitato Il servoamplificatore non Disabilitazione tensione ha coppia 10 I bit 1e2 vengono annullati comando Lo stadio d uscita disabilitato Il servoamplificatore non Arresto rapido Disabilitazione tensione ha coppia Il bit 2 viene annullato Comando Arresto Il servoamplificatore viene arrestato con la rampa di rapido frenatura di emergenza Lo stadio d uscita rimane disabilitato setpoint vengono an
81. e Questo oggetto offre una descrizione delle modalit di funzionamento implementate nel dispositivo Questo oggetto di sola lettura indie feon _ j Nome Modalit del sevoampificatore supportate accesso o j fi ae Spa A jolis specifica del produore serva p hm seva pv v Pe mwe TTT TT Kollmorgen Ottobre 2011 71 72 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 3 Configurazione PDO I PDO si utilizzano per la comunicazione dei dati del processo Si distinguono due tipi di PDO PDO di ricezione RxPDO e PDO di trasmissione TxXPDO Il contenuto dei PDO predefinito vedere le descrizioni alle pagine gt p 73 e gt p 76 Se il contenuto dei dati non appropriato per un applicazione speciale gli oggetti dei dati nei PDO possono essere rimappati liberamente Una voce di dati nei PDO simile a quella mostrata di seguito MSB Ts indice 16 bit Sottoindice 8 bit lunghezza dei dati in bit 8 bit La procedura di configurazione per la mappatura libera di un PDO simile a quella mostrata di seguito esempio per TPDO1 1 Arresto della trasmissione possibile del PDO I Si 0 om Sror0co 5samazesco5i 2 Eliminare la mappatura effettiva del PDO scrivendo 0 nel Sottoindice 0 dell oggetto di mappatura COB ID Byte di controlo Indice Soto Dai iria moema ii 00 00 00 00 Eliminazione della mappatura effetti
82. e 0 e 1 Transizione 4 tutti gli errori sono stati reimpostati Il telegramma EMCY contiene il codice di errore 0000 Il registro errore non indica altri errori L area specifica del produttore impostata su zero senza errori 5 4 4 2 Composizione dell oggetto di emergenza L oggetto di emergenza costituito da 8 byte e suddiviso nel modo seguente Ere S Pea Codice di errore emergenza Registro errore oggetto 1001 Categoria Se si genera un oggetto di emergenza la condizione di errore viene quindi segnalata alla macchina di stato privo di errore errore dalla generazione di un secondo oggetto emergenza In questo caso sono rilevanti solo i primi quattro byte codice di errore emergenza registro errore categoria Il byte 0 1 contiene il codice di reimpostazione errore 0000 e il byte 2 indica se presente un altro errore Se il registro errore contiene 00 lo stato di errore privo di errore Il byte 3 contiene la categoria Le interpretazioni dei numeri di errore codice di errore e le categorie di errore sono descritte nella sezione Messaggi di emergenza Il registro errore definito tramite l oggetto 1001 Registro errore Kollmorgen Ottobre 2011 33 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 4 5 Oggetti dei dati di servizio SDO Gli SDO si utilizzano per implementare l accesso al dizionario degli oggetti Gli SDO sono necessari per la parametrizzazione e per l interrogazione dello stato L access
83. e il funzionamento l asse di interesse trasmette un messaggio di emergenza che potrebbe essere visualizzato nel modo seguente Oggetto di emergenza Ea 00 temperatura del motore 00 00 temperatura specifico del produttore 00 00 00 00 Kollmorgen Ottobre 2011 151 AKD CANopen 7 Appendice Pagina lasciata intenzionalmente in bianco 152 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 8 Index 6071h 94 8 Index 6073h 94 6077h 95 607Ah 107 1 607Ch 103 1000h 46 607Dh 108 1001h 47 6081h 109 1002h 48 6083h 109 1003h 49 6084h 109 1005h 50 608Fh 89 1006h 50 6091h 90 1008h 51 6092h 91 1009h 51 6098h 103 100Ah 51 6099h 105 100Ch 52 609Ah 105 100Dh 52 60C0h 98 1010h 53 60C1h 99 1014h 54 60C2h 100 1016h 54 60C4h 101 1017h 55 60F4h 97 1018h 55 60FDh 69 1026h 57 60FEh 70 1400 1403h 73 60FFh 93 1600 1603h 74 6502h 71 1800 1803h 76 A 1A00 1A03h 78 2 Abbreviazioni 12 C 2014 2017h 58 2018h 59 CANbus 2026h 60 Baud rate 19 204Ch 88 Cable 20 20A0h 61 Indirizzo di nodo 20 20A1h 61 Interfaccia CANopen 17 20A2h 61 Terminazione 20 20A3h 62 Codici di interruzione SDO 36 20A4h 62 Configurazione PDO 72 20A5h 63 Control word 83 20A6h 64 Controllo del dispositivo 80 20B8h 64 D 3 Definizioni generali 46 3474h 65 Dizionario di oggetti 112 3475h 66 E 3496h 67 6 Esempi 133 Esempi applicazioni speciali 146 6040h 83 Esempi configurazione 133 6041h 84 F 6060h 86 6061h 87 Funzione del controllo di posizione 96 6063h
84. e predefinito O alore Valore Bit o iat 10 0 esadecimale Descrizione o 00000000 00000001 xx01 Abilitazione del blocco estemo 1 tempi di aumento positivi Dasar f Rea _ o a 00000001 00000000 Oo Lettura del blocco estemo 1 tempi di aumento positiv o 00000010 00000000 _02xx__ Lettura del blocco estemo 1 tempi di aumento negativi 00000101 00000000 05xx Lettura della posizione bloccata dell impulso dell indice dell encoder pass sewa 62 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 2 9 Oggetto 20A5h Registro di stato del blocco II registro di stato del blocco si utilizza per cercare gli stati dei motori di acquisizione 0 e 1 imic passi _ _ _ j Nome Registrodistato del blocco accesso w intervallo vi __ Valore predefinito OO Bit binario esadecimale Descrizione o 0000000000000001 zz01 Blocco estemo valido tempi di aumento positivi 4 00000000 00010000 z10 Posizione bloccata dell impulso dell indice dell encoder valida tempi di aumento positivi Dasar Rev _ aumento positivi x a 2 C aumento negativi iii aumento positivi ili aumento negativi Mc de Valore di acquisizione della posizione bloccata dell impulso dell indice dell encoder tempi di aumento positivi _ 0010000000000000 2zzz Ingresso digitalestaos 01000000 00000000
85. elevata per assicurare il rapido accesso al bus Un messaggio di emergenza contiene un campo di errore con numeri di errore guasto predefiniti 2 byte un registro errore 1 byte la categoria dell errore 1 byte e altre informazioni I numeri di errore da 0000h a7FFFh sono definiti nel profilo del servoamplificatore o di comunicazione numeri di errore da FFOOh a FFFFh hanno definizioni specifiche del produttore Nella seguente tabella sono descritti i vari codici di errore Error Fault Warning Description Code Code x0000 Emergency error free C a foco Cs Bus over voltage Bus under voltage Phase failure arning Supply missing phase x3210 DC link over voltage oe e Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore Error Fault Warning Description Code Code Hardware memory non volatile memory data ons re _ tt a C Kollmorgen Ottobre 2011 43 44 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore Error Fault Warning Description Code Code ora Rewa O OOO OSOS oraa Rewa _ O SS C For _ Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore Error Fault Warning Description Code Code OxEF16 Kollmorgen Ottobre 2011 45 46 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 Definizioni generali Questo capitolo descrive oggetti con una validit generale ad es
86. ento di avvio del servoamplificatore l utente pu decidere di usare una velocit di trasmissione fissa o un algoritmo di rilevamento automatico della velocit di trasmissione La velocit di trasmissione pu essere impostata con il parametro FBUS PARAM01 I parametro FBUS PARAM01 pu essere impostato tramite WorkBench o un meccanismo speciale con i selettori rotativi nella parte anteriore dell AKD In caso di una velocit di trasmissione fissa il servoamplificatore invia il messaggio di avvio con la velocit di trasmissione salvata nella memoria non volatile del servoamplificatore dopo un ciclo di alimentazione In caso di rilevamento automatico della velocit di trasmissione il servoamplificatore riceve un frame di CAN valido sul bus Quando riceve un frame valido il servoamplificatore invia il messaggio di avvio con la durata di bit misurata In seguito si pu memorizzare la velocit di trasmissione nella memoria non volatile tramite l oggetto 1010 sub 1 oppure usare sempre il meccanismo di rilevamento automatico della velocit di trasmissione Per un rilevamento automatico affidabile della velocit di trasmissione si raccomanda di usare un cablaggio adeguato sul CANbus due terminazioni collegamento alla terra eccetera Picchi o altri effetti di disturbo sul CANbus possono disturbare la misurazione Se il rilevamento automatico della velocit di trasmissione in uso disabilitare il servoamplificatore Per impostare la b
87. ezione Oggetto 60C0h Selezione della sottomodalit di interpolazione INTEGER16 60C1h MATRICE Registro dei dati di interpolazione INTEGER32 60C2h RECORD Periodo di tempo di interpolazione Periodo di tempo di R W interpolazione 60C4h RECORD Registro della configurazione dei dati di Registro della R W interpolazione configurazione dei dati di interpolazione 6 9 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni 6 9 2 Descrizione dell oggetto 6 9 2 1 Oggetto 60C0h Selezione della sottomodalit di interpolazione In AKD supportata l interpolazione lineare tra i setpoint di posizione L unico valore consentito 0 indie Oc OOOO j Nome Selezione dalla sottomodalit di iniepolazione accesso JVC r Valore predefinite o OO Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 9 2 2 Oggetto 60C1h Registro dei dati di interpolazione In AKD supportato un unico setpoint per la modalit di posizione dell interpolazione Per la modalit di posizione dell interpolazione ogni registro dei dati di interpolazione pu essere considerato come un nuovo setpoint di posizione Dopo la scrittura dell ultima voce di un registro di dati di interpolazione nel buffer di ingresso dei dispositivi il puntatore del buffer viene incrementato automaticamente alla posizione del buffer successiva indice oh _ _ _ j Nome Registro dei dali di inepolazione Sotoma o O accesso
88. finecorsa 5 Impostazione dell ampiezza del finecorsa 6 Impostazione INT32 Impostazione dell ampiezza del INT32 N U U U U U U T r r r r r z z O O O O O O HA AH HA HA HA HA I LT L IL O 21 O N INT32 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione indice dati in virgola tura mobile PDO 34A1h 7 INT32 1 1 RW no Impostazione dell ampiezza del finecorsa 7 34A1h INT32 1 1 RW Impostazione dell ampiezza del finecorsa 8 saaan MATRICE remors saan o __ RO i voci 34A2h 1 U16 RW Impostazione del tempo PLS T1 del finecorsa 1 34A2h 2 U16 RW no Impostazione del tempo PLS T2 Pet MT me 34A2h 3 U16 RW no Impostazione del tempo PLS T3 e e 34A2h 4 U16 RW no Impostazione del tempo PLS T4 del finecorsa 4 r 34A2h 5 U16 RW Impostazione del tempo PLS T5 Pet MT 34A2h U16 RW Impostazione del tempo PLS T6 iaa D j MT Jem PO 34A2h 7 U16 RW no Impostazione del tempo PLS T7 del finecorsa 7 eu an MATRICE configurazione PS an o Jus RO no Numevodivoi 1 saas 1 Jus RW no Abitazione deifinecorsa PLSEN 34A3h 2 U16 RW Reimpostazione dei PLS RESET i P j EE E P C 34A3h 3 U16 RW Selezione della modalit PLS MODE Peo ames PSE 34A3h 4 U16 RW no Lettura dello stato dei PLS STATE finecorsa 34A4h U8 RW I
89. finita immette la parola di controllo RXPDO1 Secondo RPDO COB D Cortrono ndee Soto Dati ETTI lt a _byte_ Byie basso Byte atto indice 16 re con E 16 16 16 6 0 1 1 1 1 1 1 123 O 02h 20008160 RPDO2 voce 2 profile_velocity s 6 O _ 00000000 telegramma di risposta 03 Oh 6 2F 01 1 0 02 00 00 00 immissione del numero degli oggetti mappati s 60 o 6 oon 00000000 telegramma di risposta Primo TPDO se ECO Pyebssso e e J 603 00 sa On 00000001 TPDOT elminazionedelamappatura 60 00 TA On 00000000 teiegrammadirisposta 583 A A T 1 1 00h Secondo TPDO COB D Controlio Indice Sotto Dati Ge Byte alto ini 2 00h ot 02h 01 1A 1 A 16 16 16 te Oth S 16 S 16 1 00 00 00 immissione del numero degli oggetti mappati 00h 00000000 telegramma di risposta 1 3 2F 583 1 w 23 s _ o 23 E F 00 00 00 00 telegramma di risposta 00h 02000000 immissione del numero degli oggetti mappati 00h 00000000 telegramma di risposta SL 603 583 603 583 603 583 603 583 Kollmorgen Ottobre 2011 141 AKD CANopen 7 Appendice necessario inviare il secondo TPDO con ogni SYNC tramite il servoamplificatore C oe reres Bye ato ndo cs s 60 o 8 02 00000000 telegramma dirisposta Disabilitazione TPDO non utilizzati Waman BOO SCE GTO CE I w
90. getto da cui iniziare stato trasmesso correttamente La condizione BUSOFF viene segnalata mediante il messaggio di errore 702 Se lo stadio d uscita abilitato quando si verifica l errore lo stadio d uscita viene disabilitato 4 4 Parametri importanti di configurazione FBUS PARAMO1 Velocit di trasmissione e procedura gt p 24 FBUS PARAMO2 0 nessun PLL utilizzato per la sincronizzazione 1 il PLL utilizzato per le modalit di sincronizzazione IP 7 CSP 8 genera l avviso n125 quando il PLL sbloccato FBUS PARAMO040 la ricezione di messaggi SYNC in un applicazione a sincronizzazione ciclica non supervisionata 1 la ricezione di messaggi SYNC in un applicazione a sincronizzazione ciclica supervisionata dopo 3 telegrammi SYNC mancanti viene generato l errore F125 FBUS PARAMO5 Descrizione dei bit da 0 a 3 come in AKD riferimenti dei comandi Bit 4 0 la scalatura per oggetti di posizione velocit e accelerazione viene effettuata tramite parametri UNIT Bit 4 1 la scalatura viene effettuata tramite oggetti DS402 indipendenti dalle unit Bit 5 utilizzato in EtherCAT riservato per CAN Bit 6 0 il bit 0 del parametro MT CNTL oggetto 35D9 sottoindice 0 si utilizza esclusivamente per la parola di controllo DS402 Bit 6 1 il bit 0 del parametro MT CNTL oggetto 35D9 sottoindice 0 accessibile Kollmorgen Ottobre 2011 25 26 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 Profilo di comunicazio
91. gni SYNC COB ID Controllo Indice Sotto Dati Commento byte Byte Byte indice basso alto 63 2F 60 60 00h 04000000 Modalit di funzionamento Coppia 60 6 60 00n 00000000 telegrammadirisposta eos 2 00 16 OOn 00000000 eliminazione della voce peril pimo RXPDO 0 16 00n 00000000 telegrammadirisposta M MIT Oseponacore urgnezza gei mb 0 setpoint di corrente lunghezza dei dati 16 bit 53 60 00 16 oth 00000000 telegramma di risposta e 00 16 00h 01000000 controllo del numero degli oggetti mappati s 60 00 6 oo 00000000 telegramma dirisposa__________ e 00 1A 00h 00000000 eliminazione della voce per TXPDOT _ s 60 00 A oo 00000000 telegramma dirisposa__________ KOESESEKH 10 00 77 60 mappatura TXPDO1 oggetto 6077 sottoindice 0 valore effettivo di corrente lunghezza dei dati 16 bit 60 0 A omn 0000000 telegramma di risposa eo o A OO 1000000 numerodegii oggetti mappai s 60 00 A oo 00000000 telegrammadirisposta T meme came trasmissione con ogni SYNC OO 46 o2 0000000 telegrammacirsposta 23 83 02 00 80 disabilitazione TPDO2 impostazione del bit 31 80h 60 69 o 18 Otn 00000000 telegramma disposta 60 o 18 om 0000000 elegmmmadisposa 60 0 18
92. go mettasi in contatto con il vostro rappresentante locale per assistenza Contattateci per maggiori informazioni Italia Kollmorgen vendite e servizio di cliente Italia Internet www kollmorgen com E Mail mil info kollmorgen com Tel 39 0362 59 42 60 Fax 39 0362 59 42 63 Europe Kollmorgen vendite e servizio di cliente Europe Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 Fax 49 0 2102 9394 3155 North America Kollmorgen vendite e servizio di cliente North America Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 i 7 7 Je h h h h RC lt p Because Motion Matters
93. golo Lo stato iniziale del bit change_set_immediately nella parola di controllo determina quale modalit utilizzata Per semplificare questi esempi sono utilizzati solo i Movimenti trapezoidali Se il bit change_set_immediately 0 previsto un unico setpoint dal servoamplificatore 1 Dopo l applicazione dei dati al servoamplificatore un host segnala che i dati sono validi modificando il bit new_setpoint alla posizione 1 nella parola di controllo 2 Il servoamplificatore risponde con setpoint_acknowledge impostato alla posizione 1 nella parola di stato 3 dopo il riconoscimento e la memorizzazione nel buffer dei nuovi dati validi A questo punto l host pu rilasciare new_setpoint 4 e di conseguenza tramite setpoint_acknowledge 0 il servoamplificatore segnala di poter accettare nuovamente nuovi dati 5 110 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore Nella figura seguente questo meccanismo comporta una velocit pari a zero dopo la riduzione fino a raggiungere target_position X1 in t1 Dopo la segnalazione all host del raggiungimento del setpoint come sopra descritto target_position successiva viene elaborata in t2 e raggiunta a t3 Velocit V2 Vi t t t Tempo Con target_position impostato su 1 6 l host invia un istruzione al servoamplificatore affinch applichi immediatamente un nuovo setpoint dopo il raggiungimento del setpoint precedente tempi relativi deg
94. h 02000000 RPDO2 immettere il numero degli oggetti mappati o O e On 0000000 603 o A oon 00000000 TPDOt eliminazione della mappatura 60 o A On 00000000 _ 23 o A Om 20006460 TPDOT voce T posizioneefetiva 60 o A Om ooo 603 2F 1A OOh 0100 00 00 TPDO1 immettere il numero degli oggetti mappati 60 o a On 0000000 o 18 om 02000000 tPDOT ivioconogi2 syne 60 o 46 onjo ___________ 60 O A On oowoo ______________ ssa e or om ooo EL e mnm II o o a fonfowwo 00h 0200 00 00 TPDO2 immettere il numero degli oggetti mappati o o e oo oS en 60 o e on ooooo0o _ Oggetto SYNC mom 181 TPDO 1 viene visualizzato a ogni 2 SYNC L oggetto 281 TPDO 2 viene visualizzato a ogni 3 SYNC Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Oggetto di emergenza Se ad esempio si scollega l unit di controllo del resolver nell unit di controllo si verifica un errore grave Questo provoca un telegramma di emergenza COB ID ID Errore di emergenza COB ID Errore di emergenza Alta Brec 00 00 0000 temperatura del motore temperatura specifico del produttore 00 00 00000000 7 2 2 Esempi applicazioni speciali 7 2 2 1 Esempio Traiettoria esterna con modalit di posizione interpolat
95. i coppia del profilo tq DS402 6 7 1 Informazioni generali La modalit di coppia del profilo consente l elaborazione di setpoint di coppia e della corrente associata 6 7 1 1 Oggetti definiti in questa sezione 6073h UNSIGNEDT6 6077h VAR Valore effettivo della coppia INTEGER16 6 7 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni 6 7 2 Descrizione dell oggetto 6 7 2 1 Oggetto 6071h Valore bersaglio DS402 Questo parametro il valore di ingresso dell unit di controllo della coppia nella modalit di coppia del profilo e il valore espresso in millesimi 1 o di coppia nominale indie femm Nome vatcrebersago accesso pw j Valore predefinito OOO O O ooo 6 7 2 2 Oggetto 6073h Corrente massima D S402 Questo valore rappresenta la coppia massima consentita che crea corrente nel motore ed espressa in millesimi 1 o di corrente nominale indie feom __ _ __ _ _ _ j Nome corenemassm lt Acceso pw j Valore predefinito o OO OoOo o Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 7 2 3 Oggetto 6077h Valore effettivo della coppia DS402 Il Valore effettivo della coppia corrisponde alla coppia istantanea nel motore del servoamplificatore Il valore espresso in millesimi 1 o di coppia nominale mac Jom OoOO _ _ Jj Nome Valcresffstivo dla coppa Acceso o j Valore predefinite o O
96. i della macchina di stato Stato i i Pronta per Non pronta per l accensione Accensione disabilitata Arresto rapido attivo Pronta per l accensione I bit contrassegnati con una X sono irrilevanti Descrizione dei bit restanti nella parola di stato Bit 4 voltage_enabled Se il bit impostato la tensione DC link presente Bit 7 avvertenzaVi sono diverse ragioni possibili per l impostazione del Bit 7 e della generazione di questa avvertenza La ragione di un avvertenza si pu ricavare dal codice di errore del messaggio di emergenza inviato sul bus e provocato da tale avvertenza Bit 9 a distanza sempre impostato su 1 ossia il servoamplificatore pu comunicare sempre ed essere influenzato dall interfaccia RS232 Bit 10 target_reachedQuesto bit viene impostato quando il servoamplificatore raggiunge la posizione di destinazione Bit 11 internal_limit_activeQuesto bit specifica che un movimento era o limitato In modalit diverse avvertenze differenti provocano l impostazione del bit Sussistono le seguenti assegnazioni Modalit di funzionamento Avvertenza che imposta il Bit 11 n04 n06 n07 n10 n11 n14 0x1 PP 0x88 n03 n08 n09 n20 Kollmorgen Ottobre 2011 85 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 4 2 3 Oggetto 6060h Modalit di funzionamento DS402 Questo oggetto si utilizza per impostare la modalit che pu essere ricavata mediante l Oggetto 6061h Si utilizza
97. i di gestione della rete cs 129 reimpostazione del nodo induce un avvio a freddo del servoamplificatore Con questa azione si cancellano tutti i parametri salvati nella RAM e si caricano i valori memorizzati nella EEPROM cs 130 reimpostazione del nodo di comunicazione induce l arresto della comunicazione PDO viene visualizzato un nuovo messaggio di avvio cs 1 avvio a distanza del nodo avvia il nodo CAN vale a dire che i PDO del servoamplificatore sono abilitati per l operazione Da questo momento i PDO di trasmissione vengono trasmessi sotto controllo eventi e l operazione ciclica dei dati di processo pu iniziare cs 2 arresto adistanzadelnodo arrestailnodoCAN valeadireche ilservoamplificatorenonrisponde pi adalcunPDOricevuton trasmettealcun PDO 5 4 2 Oggetto di sincronizzazione SYNC L oggetto SYNC in genere si utilizza come oggetto di trasmissione periodico e fornisce il clock di base per il bus SYNC ha una priorit alta per assicurare gli intervalli di tempo costanti L utilizzo di questo protocollo spiegato nell appendice da pagina possibile utilizzare l oggetto SYNC per avviare ad esempio il task di movimento di diversi assi contemporaneamente 5 4 3 Oggetto della marca temporale TIME Questo oggetto di comunicazione non supportato da AKD Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 4 4 Oggetto di emergenza EMCY EMCY attivato da un evento e
98. ili due insiemi di parametri ciascuno per la configurazione dei quattro PDO possibili e si possono configurare tramite SDO corrispondenti 1 parametri di mappatura per determinare i dati disponibili Mappati nel PDO selezionato e definire i dati contenuti 2 parametri di comunicazione che definiscono se i PDO funzionano in modalit sincronizzata o azionata tramite evento oggetti da 1400h a 1403h da 1800h a 1803h Kollmorgen Ottobre 2011 37 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 4 6 1 Modalit di trasmissione Sono disponibili le seguenti modalit di trasmissione PDO e Trasmissione sincrona e Trasmissione asincrona L Oggetto SYNC predefinito viene trasmesso periodicamente clock del bus per sincronizzare i servoamplificatori PDO sincroni vengono trasmessi entro una finestra di tempo predefinita immediatamente dopo l Oggetto SYNC Le modalit di trasmissione vengono configurate con l ausilio dei parametri di comunicazione PDO SYNC SYNC SYNC Oggetto Oggetto Oggetto tempa formato della I finestra Sincrono Asincrono sincrona PDOs PDOs 5 4 6 2 Modalit di attivazione Sono disponibili tre diverse modalit di attivazione e Azionamento tramite evento la trasmissione dei telegrammi viene attivata da un evento specifico dell oggetto e Azionamento tramite tempo se i segnali azionati tramite evento portano una tensione elevata sul bus possibile determinare il periodo di tempo dopo
99. immediatamente alla posizione di destinazione successiva Ci richiede la segnalazione di nuovo setpoint al servoamplificatore tramite una transizione positiva del bit new_setpoint In questo caso il bit setpoint_acknowledge non deve essere attivato 1 nella parola di stato vedere anche Handshake DS402 Quando si raggiunge il primo setpoint la velocit non si riduce a zero Spostamento a una posizione di destinazione singola Il servoamplificatore si muove alla posizione di destinazione mentre la velocit si riduce a zero Il raggiungimento della posizione di destinazione segnalato dal bit per target_reached nella parola di stato Kollmorgen Ottobre 2011 111 112 AKD CANopen 7 Appendice 7 Appendice 7 1 Dizionario di oggetti Nella tabella seguente sono descritti tutti gli oggetti raggiungibili tramite SDO o PDO i p in preparazione Abbreviazioni U SENZA SEGNO RO solo lettura INT INTERO RW lettura e scrittura VisStr stringa visibile WO solo scrittura const costante 7 1 1 Scalatura in virgola mobile La scalatura applicata a oggetti che soddisfano i parametri di virgola mobile in WorkBench Telnet sono elencati nella colonna Scalatura a virgola mobile Ad esempio l indice 607Ah elencato come 1 1 ci significa che l invio del comando per un valore di 1000 in SDO 607Ah equivale all immissione di MT P 1000 000 in WorkBench Invece se l indice 3598h elencato come 1000 1 ci significa
100. ione 1 1 1 1 gt oO 28 29 E 5CAh z Z W N C 1 1 Z O gt lt o lt O m O O ae T O _ s O N w N _ Q Q DOD lg re f N DI w O gt w D g gt Cc w N W O N N D O N 2 Velocit massima VLLIMITP Velocit negativa VL LIMITN massima Temperatura ambiente DRV TEMPERATURES Temperatura del DRV TEMPERATURES dissipatore di calore Temperatura del motore MOTOR TEMP Modalit di sottotensione VBUS UVMODE NT Rw NT32 1000 1 Velocit effettiva VL FB Tensione DC bus VBUS VALUE Livello della tensione per VBUS UVFTHRESH errore di sottotensione w 11 N N 90 N KE O Velocit eccessiva U VL THRESH Fattore di scalatura della AIN VSCALE velocit SW 1 Posizione di retroazione FB1 ORIGIN iniziale Tipo di setpoint di UNIT ACCROTARY accelerazione per il sistema Preimpostazione del task MT NUM di movimento che sar processato in un secondo momento Definizione della velocit UNIT VROTARY di tutto il sistema Impostazione della UNIT PROTARY risoluzione della posizione Di K k i u x Z n s 365Fh Ag INT32 3660h sj INT32 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione Oggetto indi
101. istrato di Kollmorgen TM Corporation Brevetti reali US Patent 5 646 496 used in control card R D and 1 Vp p feedback interface US Patent 5 162 798 used in control card R D US Patent 6 118 241 used in control card simple dynamic braking Il produttore si riserva la facolt di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi Stampato negli Stati Uniti d America Questo documento la propriet intellettuale di Kollmorgen TM Tutti i diritti riservati Nessuna parte del documento pu essere riprodotta in qualsiasi forma fotocopia microfilm o altro processo senza l approvazione scritta della KollmorgenTM ditta o rielaborata riprodotta o diffusa mediante l uso di sistemi elettronici 2 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen Sommario Sommario 1 Informazioni generali 0 9 1 1 Su questo manuale 10 1 2 Gruppo di destinatari 10 1 3 Simboli usati 11 1 4 Abbreviazioni usate_ 12 2 Sicurezza i ssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssossssssssssssss 13 2 1 Istruzioni di sicurezza
102. izione PLFB Acceso pw J Unit unta gellaposiione Valore predefinito o eePROM o _ O oOo oS 6 8 2 3 Oggetto 6065h Finestra errore seguente La Finestra errore seguente definisce una gamma di valori di posizione tollerati simmetricamente al valore richiesto della posizione Un errore seguente si pu verificare se un servoamplificatore bloccato se si ottiene una velocit del profilo non raggiungibile o a coefficienti di circuiti chiusi errati Se il valore della Finestra errore seguente 0 il controllo seguente si disattiva indice fees _ _ _ _ _ Jj Nome Finestra rore seguente accesso RW Valore predefinito 6 8 2 4 Oggetto 60F4h valore effettivo dell errore seguente DS402 Questo oggetto restituisce il valore corrente dell errore seguente in unit definite dall utente indie 64 _ _ Nome Valcresffstivo delleore seguente accesso o j Valore predefinito o O oOo Kollmorgen Ottobre 2011 97 98 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 9 Modalit di posizione interpolata ip DS402 6 9 1 Informazioni generali La modalit di posizione interpolata implementata in modo semplice e chiaro Singoli setpoint di posizione devono essere trasmessi nel periodo di tempo di interpolazione e controllati in ogni telegramma SYNC inviato Tra i setpoint si utilizza l interpolazione lineare 6 9 1 1 Oggetti definiti in questa s
103. k relativo e Setpoint della velocit e Tempo di accelerazione tempo di frenata e Tipo di task di movimento assoluto relativo e Numero di task successivi con o senza pausa Lettura di un task di movimento dalla memoria del blocco movimento del servoamplificatore Lettura dei valori effettivi Lettura del registro errore Lettura del registro dello stato Lettura scrittura dei parametri di controllo 4 2 Velocit di trasmissione e procedura Collegamento del bus e del supporto del bus Standard CAN ISO 11898 CAN ad alta velocit Velocit di trasmissione max 1 Mbit s Impostazioni possibili per il serroamplificatore 125 predefinito 250 500 e 1 000 kbit s La velocit di trasmissione viene impostata con il parametro AKD FBUS PARAMO01 Viene applicato salvando il parametro nella NVRAM e riavviando l azionamento Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 4 Nozioni di base su CANopen 4 3 Risposta agli errori di comunicazione BUSOFF L errore di comunicazione BUSOFF controllato direttamente e segnalato mediante Livello 2 unit di controllo CAN Questo messaggio pu avere diverse cause Ecco alcuni esempi e ltelegrammi vengono trasmessi sebbene non vi sia nessun altro nodo CAN collegato e lnodi CAN hanno velocit di trasmissione diverse e cavo del bus guasto e Una terminazione del cavo guasta influisce sul cavo stesso Un BUSOFF viene segnalato solo mediante AKD se collegato un altro nodo CAN e almeno un og
104. l asse 2 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Per poter eseguire movimenti di traiettoria i due servoamplificatori devono funzionare nella modalit appropriata L impostazione viene eseguita mediante l Indice 6060h COB D Controlo _ indice Sofo Dati omme byte esa I indice esa I 60 60 00h 07 00 00 00 Impostazione della modalit IP per l asse 1 S c a G i 602 2F 60 60 oon 07000000 Impostazione della modalit IP per l asse 2__ 60 60 oo SSS L intervallo tra cicli per la modalit IP deve essere 1 ms definibile con l oggetto 60C1 sottoindice 1 e 2 j 1 601 2F 2 60 on 01000000 Uniaditempodiinterpolazion i e I CODI _ 02h FD 000000 Indice di tempo di interpolazione 3 gt Durata del ciclo 1 10 3 s 60 c2 60 o o Eseguire la stessa operazione per l asse 2 Per avviare gli assi necessario impostare i servoamplificatori sullo stato operativo abilitazione operazione e avviare le funzioni di gestione della rete Le funzioni di gestione della rete abilitano l applicazione degli oggetti dei dati di processo PDO e sono inizializzate dal seguente telegramma per entrambi gli assi Impostazione della macchina di stato NMT gestione della rete su abilitazione operazione COB ID Identificatore del comando CS Node ID o 40 j 1 Abilitazione NMT per tutti gli assi Viene quindi applicata l
105. li altri segnali rimangono inalterati Questo comportamento fa s che il servoamplificatore elabori anticipatamente il setpoint successivo X2 e mantenga la propria velocit quando raggiunge target_position X1 in t1 Il servoamplificatore si muove quindi immediatamente a target_position successiva X2 che gi stata calcolata Velocit Va Vi to t t Tempo Bit nella parola di stato Bit4 new_setpoint fronte positivo t5 Bit 13 Bite fassoutolretaiv __ Note sul tipo di task di movimento relativo se impostato il bit 6 il tipo di task di movimento relativo e viene attivato in base all ultima posizione di destinazione o posizione effettiva Se sono necessari altri tipi di Movimento relativo devono essere attivati anticipatamente tramite l oggetto 35B9h sottoindice 0 MT CNTL Note sulla modalit di posizione del profilo descrizione funzionale per la modalit di posizione del profilo Il profilo del servoamplificatore DS402 distingue due metodi di movimento a una posizione di destinazione due metodi sono controllati dai bit per new_setpoint e change_set_immediately nella parola di controllo esetpoint_ acknowledge nella parola di stato Questi bit si possono utilizzare per preparare un task di movimento mentre un altro ancora da eseguire handshake Spostamento a diverse posizioni di destinazione senza un arresto intermedio Dopo il raggiungimento della posizione di destinazione il servoamplificatore si muove
106. lmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 4 2 4 Oggetto 6061h Visualizzazione delle modalit di funzionamento DS402 Questooggettosipu utilizzarepervisualizzarelamodalit impostatadall Oggetto6060h Unamodalit di funzionamentodiventa validasoloquandopu desserericavatamediantel Oggetto6061h vedereancheOggetto 6060h Nome Visualizzazione delle modalit di funzionamento Codice oggetto Tipo di dati INTEGER8 Valore predefinite il 6 5 Gruppi di fattori fg DS402 I gruppi di fattori definiscono le unit dei setpoint di posizione velocit e accelerazione Questi valori vengono convertiti in parametri specifici del servoamplificatore A seconda del bit 4 di configurazione in FBUS PARAMO5 possibile utilizzare due tipi di scalatura 1 Scalatura analogica in Telnet Impostare quindi UNIT PROTARY 3 UNIT VROTARY 3 e UNIT ACCROTARY 3 2 Scalatura solo con fattori di scalatura DS402 indipendenti dalle scalature utilizzate tramite Telnet Utilizzare quindi le impostazioni tramite gli oggetti 204C 6091 6092 IlalieJat1F Y4 e Ti parametri del servoamplificatore delle definizioni delle unit devono essere impostati nel modo seguente UNIT PROTARY 3 UNIT PIN UNIT POUT UNIT VROTARY 3 UNIT PIN UNIT POUT s UNIT ACCROTARY 3 c UNIT PIN UNIT POUT s 6 5 1 Informazioni generali 6 5 1 1 Fattori possibile convertire tra dimensioni fisiche e unit i
107. lo pp 0 107 6 11 1 Informazioni generali______ 107 6 11 1 1 Oggetti definiti in questa sezione 0 00001 0u1uru111nann 107 6 11 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni 107 6 11 2 Descrizione dell oggetto 107 6 11 2 1 Oggetto 607Ah Posizione di destinazione DS402 107 6 11 2 2 Oggetto 6073h Limite di posizione del software DS402 108 6 11 2 3 Oggetto 6081h Velocit del profilo DS402 109 6 11 2 4 Oggetto 6083h Accelerazione del profilo DS402 109 6 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen Sommario 6 11 2 5 Oggetto 6040h Decelerazione del profilo DS402 109 6 11 2 6 Descrizione funzionale 110 7 Appenodice iii iii 112 7 1 Dizionario di oggetti _ U 112 7 1 1 Scalatura in virgola mobile 112 7 1 2 SDO di comunicazione l u i SO
108. mai i collegamenti elettrici dal servoamplificatore quando quest ultimo sotto tensione In caso contrario si provocherebbe la distruzione dell elettronica AVVISO Lo stato del servoamplificatore deve essere controllato dal PLC per poter acquisire situazioni critiche Collegare in serie il contatto FAULT nel circuito di arresto di emergenza dell impianto Il circuito di arresto di sicurezza deve azionare il contattore di alimentazione ntn consentito usare il software di configurazione per modificare le impostazioni del servoamplificatore Qualsiasi altra modifica pu invalidare la garanzia A causa della rappresentazione interna dei parametri di controllo di posizione l unit di controllo della posizione pu essere utilizzata solo se non si supera la velocit limite finale del servoamplificatore rotativo alla commutazione sinusoidale 7 500 giri min alla commutazione trapezoidale 12 000 giri min lineare alla commutazione sinusoidale 4 giri min alla commutazione trapezoidale 6 25 m s Tutti i dati relativi a risoluzione dimensione di passo precisione di posizionamento ecc si riferiscono a valori di calcolo La mancata linearit nel meccanismo gioco flessione ecc non viene presa in considerazione Se la velocit limite finale del motore deve essere modificata occorre adattare tutti i parametri immessi precedentemente per il controllo di posizione e i blocchi movimento Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CAN
109. mpostazione delle unit IPLS UNITS E e PST 3507 0 N2 11 Rw no Rempad acoslerazions 3502h INT32 1 1 RW no Rampadiaccelerazione HOME ACC per le modalit di ritorno al punto di partenza funzionamento a impulsi 34A2h U16 RW no lmpostazione del tempo PLS T8 del finecorsa 8 dell abilitazione dell hardware Tensione dell ingresso AIN VALUE analogico Kollmorgen Ottobre 2011 125 3506h K INTEGER Ha Azione eseguita DRV HWENMODE dall ingresso digitale 3509h i INT32 1000 1 aa 126 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati in virgola tura ASCII mobile PDO 3522n O INT32 11 RW no Velocit d decelerazione DRV DEC 3524h INT32 1 1 RW Rampa di decelerazione HOME DEC per le modalit di ritorno al punto di partenza funzionamento a impulsi 3524n _0_ iN 32_ RW no Direzione dei movimenti _ DRV DIR 3533h U32 Risoluzione dell encoder FB1 ENCRES del motore 3534h U32 Modalit del connettore DRV EMUEMODE dell EEO 33h o U32 FO no Risoluzione dell eo__ DRV EMUERES__ e emas U dell indice sull EEO ee P retroazione IN 3542h U32 1000 1 RW Circuito di regolazione della posizione guadagno proporzionale 3548h 1000 1 RW Circuito di regolazione della velocit guadagno proporzionale 354Bh INT32 1000 1 RW Impostazione del valore di VL KVFF guadagno dell anticipo della
110. n 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 11 2 3 Oggetto 6081h Velocit del profilo DS402 La Velocit del profilo la velocit finale da raggiungere dopo la fase di accelerazione di un task di movimento indie 66 _ _ _ Jj Nome Velocit depoto MTV Modi p O O oOo o oS Accesso pw j Uni utagiveos 6 11 2 4 Oggetto 6083h Accelerazione del profilo DS402 La rampa di accelerazione Accelerazione del profilo data in unit definite dall utente unit di posizione per s che possono essere trasformate con il fattore di accelerazione definito dall Oggetto 6097 Sottoindice 1 amp 2 Il tipo di rampa di accelerazione si pu selezionare come rampa lineare o rampa sin vedere Oggetto 6086h indie 66 _ __ _ _ S Nome Accelerazione del prole MTACC Mod fe oOo SoSo Acceso _ RW__ Unia unitagiacceisrazione Valore predefinite o 6 11 2 5 Oggetto 6040h Decelerazione del profilo DS402 La rampa di decelerazione frenatura gestita nello stesso modo della rampa di accelerazione Oggetto 6083h Accelerazione del profilo DS402 gt p 109 imic 608 j Nome Dacelerazione del profilo MT DEC Modi p O O OoOo SoSo Acceso pw OSS Unit utaq l Valore preet Kollmorgen Ottobre 2011 109 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del serv
111. n 7 Appendice 7 2 1 2 Esempio funzionamento della macchina di stato Meu erie necessario utilizzare la macchina di stato in modo sequenziale durante il periodo di avvio Se si tralascia uno stato tranne lo stato Accesa non possibile Quando AKD acceso ed stato rilevato il messaggio di avvio possibile avviare la comunicazione tramite SDO Per esempio possibile leggere o scrivere tutti i parametri oppure possibile controllare la macchina di stato del servoamplificatore Lo stato della macchina di stato si pu ottenere tramite la query dell oggetto 6041h sottoindice 0 Subito dopo l accensione viene restituito un valore ad esempio 0240h Questo corrisponde allo stato Accensione disabilitata seguenti dati sono quindi visibili sul bus CAN se ve SCETO CCEO CE SS I 40 4 6 oon a0oooooo n 60 n 40020000 telegramma dirisposta aes see j Se l alimentazione presente e l abilitazione dell hardware al livello alto 24 V a DGND possibile provare a portare il servoamplificatore sullo stato Accesa scrivendo la parola di controllo oggetto 6040 sottoindice 0 Se l operazione viene eseguita correttamente si ottiene un acquisizione positiva nella risposta SDO byte di controllo 0 nel campo di dati 60h Accensione messaggi vengono visualizzati nel modo seguente SOSIA N IONE iPE amp S e 60 00n 00000000 telegramma di rispos
112. ndice 1802h 380h Node ID Indice 1803h 480h Node ID tipo di trasmissione obbligatorio Accesso Rw Mappatura PDO non possibile Intervallo valori UNSIGNED8 Valore predefinito FFh Nome tempodi inibizione opzionale Accesso jaw ooo Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore Sottoindie T_T Nome ja Acceso w S intervallo vali O Valore predefinito o OO O O SoS Sottoindie 5 oo y Nome amero OCO SOSS Acceso pw OoOO II sottoindice 1 contiene il COB ID del PDO come informazioni codificate in bit 3 o PDOSsistentelvaido O OOOO 1 PDO monesistentemonvaio s0 0 RTR consentito su questo PDO non supportato t RTR non consentito su questo PDO non supportato o mwenn OOS Da28a11 Bit di identificazione con 29 bit ID non rilevanti Da10a0 Bit 10 0 di COB ID II Sottoindice 2 contiene il tipo di trasmissione del PDO Sono disponibili due modalit di impostazione e Un valore di FFh o 255d per un PDO attivato da un evento che viene inviato immediatamente dopo una modifica negli oggetti dell applicazione mappati L impostazione di un sottoindice 3 o 5 influenza l invio di un PDO Con il Sottoindice 3 si pu configurare il tempo minimo di invio dei PDO di trasmissione cos configurati se il contenuto dei dati dei PDO cambia riduzione del carico del bus Con il Sottoindice 5
113. ne CANopen 5 1 5 2 5 3 5 4 Descrizione generale di CAN 27 Costruzione dell identificatore dell oggetto della comunicazione 28 Definizione dei tipi di dati usati iii 29 Oggetti della comunicazione 31 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen 5 1 Descrizione generale di CAN Questo capitolo descrive i servizi e gli oggetti di comunicazione di base del profilo di comunicazione CANopen DS 301 utilizzati in AKD MEt E Si presuppone che le funzioni operative di base del profilo di comunicazione siano note e disponibili come documentazione di riferimento Il metodo di trasmissione utilizzato definito in ISO 11898 Rete dell area dell unit di controllo CAN per comunicazione ad alta velocit II protocollo Layer 1 2 Physical Layer Data Link Layer implementato in tutti i moduli CAN fornisce tra l altro i requisiti per i dati Il trasporto dei dati o la richiesta dei dati viene effettuato per mezzo di un telegramma di dati Data Frame con massimo 8 byte di dati utente o per mezzo di un telegramma di richiesta dati Remote Frame Gli oggetti di comunicazione COB sono etichettati con identificatore ID a 11 bit che determina anche la priorit degli oggetti
114. no due tipi di modalit di funzionamento e modalit di funzionamento specifiche del produttore e modalit di funzionamento come descritte per il profilo del servoamplificatore CANopen D8402 Queste modalit di funzionamento sono definite nel profilo del servoamplificatore CANopen DS402 Dopo aver modificato la modalit necessario impostare di nuovo il punto di riferimento corrispondente ad esempio la velocit di ritorno al punto di partenza nella modalit homing_setpoint Se si memorizza la posizione o la modalit di movimento passo passo la modalit di ritorno al punto di partenza viene impostata dopo il RESET del servoamplificatore Una modalit di funzionamento diventa valida solo quando pu essere ricavata mediante l Oggetto 6061h AAVVERTENZA Non modificare mai la modalit quando il motore in funzione Il servoamplificatore si potrebbe muovere improvvisamente Quando il servoamplificatore abilitato la modifica della modalit possibile solo a una velocit pari a zero Impostare il punto di riferimento della velocit a 0 prima di eseguire la modifica indice Jeoson Nome modalit di funzionamento Codice oggetto Tipo di dati INTEGER8 Acceso ___ RW____ _ Valore predefinito j s I Modalit supportate i valori negativi sono modalit specifiche del produttore esadecimale e Mogait i omo al punto di partenza e Modalit di posizione sincronizzata cieca Kol
115. nt ccs 2 gt avvio della richiesta di upload X gt dati liberi Pertanto un valore pari a 0100 0000 binario o 40h deve essere trasmesso nel byte di controllo Il servoamplificatore rinvia un byte di risposta corrispondente RACE Ra IC ERE Contenuti scs x n elf scs gt indicatore del comando del server scs 2 gt avvio della risposta di upload n gt valido solo per e s 1 se questo il caso n contiene il numero di byte che non contiene dati X gt dati liberi Se la lettura avviene correttamente il byte di risposta ha sempre impostati i bit 0 e 1 e s 1 Lunghezza dei byte codificati nella risposta SDO 0x43 4 byte 0x47 3 byte 0x4B 2 byte Ox4F 1 byte Se si verifica un errore scs impostato a 4 il byte di risposta 0x80 e le informazioni sull errore sono nel campo di dati del byte quattro Per la decodifica dell errore gt p 42 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 5 Profilo di comunicazione CANopen Per scrivere i dati il byte di controllo deve essere scritto nel modo indicato di seguito client Awodeldewnoaddeldomhe Server Bye ajsa o 7 o e Parona 5 richiesta 7 6 5 4 s 2 1 o significato gt cost x n Jels m d j gt i gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt n e ed s sono definiti come nel caso della lettura
116. nterne utilizzate nel dispositivo incrementi possibile implementare svariati fattori Questo capitolo descrive il modo in cui questi fattori influenzano il sistema il modo in cui vengono calcolati e quali dati sono necessari per crearli 6 5 1 2 Rapporto tra unit interne e fisiche Ifattori definitinel gruppodei fattoriconfigurano unrapporto traunit interne al dispositivo incrementi eunit fisiche I fattori sono il risultato del calcolo di due parametri denominati indice dimensione e indice notazione L indice dimensione indica la dimensione fisica l indice notazione indica l unit fisica e un esponente decimale peri valori Questi fattori vengono utilizzati direttamente per normalizzare i valori fisici L indice notazione si pu utilizzare in due modi e Perun unit con scala decimale e indice notazione lt 64 l indice notazione definisce la posizione decimale l esponente dell unit e Perun unit senza scala decimale e indice notazione gt 64 l indice notazione definisce il sottoindice della dimensione fisica dell unit Kollmorgen Ottobre 2011 87 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 5 2 Objects for velocity scaling 6 5 2 1 Oggetto 204Ch pv scaling factor Questo oggetto indica il denominatore e il numeratore configurati per il pv scaling factor Il pv scaling factor serve per modificare l intervallo di risoluzione e direzione del punto di riferimento specificato inoltre incluso nel
117. nullati numero di blocco movimento setpoint digitale velocit per movimento passo passo o ritorno al punto di partenza Il bit 2 deve essere reimpostato prima di poter eseguire qualsiasi altro task di movimento 12 II bit 1viene annullato comando Lo stadio d uscita disabilitato Il servoamplificatore non Disabilitazione tensione ha coppia Reazione agli errori attiva Esecuzione della reazione agli errori appropriata 14 Reazione agli errori completata Funzione del servoamplificatore disabilitata possibile spegnere la sezione di alimentazione Comando Ripristino errore ricevuto Viene eseguito il ripristino della condizione dell errore se dall host non esiste alcun errore nel servoamplificatore Dopo aver lasciato l errore di stato necessario annullare il bit 7 Ripristino errore della parola di controllo tramite l host Il bit 2 impostato La funzione di movimento viene abilitata di nuovo OY ErY4 1 IE Se il Servoamplificatore viene azionato tramite la parola di controllo parola di stato non possibile inviare alcun comando di controllo tramite un altro canale di comunicazione RS232 canale ASCII Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 4 2 Descrizione dell oggetto 6 4 2 1 Oggetto 6040h Parola di controllo DS402 I comandi di controllo sono creati dalla combinazione logica dei bit nella parola di controllo e dei segnali esterni ad es Abilita sta
118. o a un oggetto individuale viene effettuato con un multiplexer tramite indice e sottoindice del dizionario degli oggetti seguenti protocolli di comunicazione sono supportati da AKD e Avvio del protocollo di download SDO e Download del protocollo del segmento SDO e Avvio del protocollo di upload SDO e Upload del protocollo del segmento SDO e Interruzione del protocollo SDO Le definizioni dei protocolli e dei servizi di comunicazione individuali si possono trovare in DS301 Esempi dell utilizzo degli SDO si possono trovare nell appendice da pagina MMEren E Poich un SDO un servizio confermato il sistema deve sempre attendere il telegramma di risposta SDO prima che sia possibile trasmettere un telegramma 5 4 5 1 Composizione dell oggetto dei dati di servizio Un SDO costituito dai seguenti componenti Lells 4 Isle e ContenutiRAw Indice _ Sottoindioe Dati 1 Byte di controllo Byte 1 II byte di controllo determina se I SDO deve scrivere o leggere il contenuto della voce nel dizionario degli oggetti Per una descrizione del dizionario degli oggetti completo per AKD gt p 112 Lo scambio di dati con AKD controllato dai protocolli di dominio multiplati CMS standard come descritto nello standard CAN DS 202 Per leggere i dati il byte di controllo deve essere scritto nel modo indicato di seguito A A el s 4 3 2 1 0 Contenuti cos x x x gt x gt x ccs gt indicatore del comando clie
119. o di ingresso 1 I 32 bit pi bassi del parametro di ingresso 2 DIN2 PARAM Kollmorgen Ottobre 2011 121 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati in virgola tura ASCII mobile PDO 3474h 3 U32 RW I 32 bit pi bassi del DIN3 PARAM S esecaeesos 3474h 4 U32 RW I 32 bit pi bassi del DIN4 PARAM Feet ease 2 3474h 5 U32 RW I 32 bit pi bassi del DIN5 PARAM parametro di ingresso 5 Bussa lli 3474h U32 RW I 32 bit pi bassi del DIN6 PARAM e e fama OT 3474h 7 U32 RW I 32 bit pi bassi del DIN7 PARAM Pei ease 3474h U32 RW I 32 bit pi alti del DIN1 PARAM O IT fame 3474h U32 RW I 32 bit pi alti del DIN2 PARAM Pe e esas P 2 2 3474h A U32 RW I 32 bit pi alti del DIN3 PARAM parametro di ingresso 3 CERI 3474h U32 RW I 32 bit pi alti del DIN4 PARAM e P j IT fame 3474h C U32 RW I 32 bit pi alti del DIN5 PARAM 3474h U32 RW I 32 bit pi alti del DIN6 PARAM parametro di ingresso 6 Res 3474h E U32 RW I 32 bit pi alti del DIN7 PARAM e immane Eae a Matrice poumaram ar o 5 RO no Numewdivoi ooo 3475h 1 U32 RW I 32 bit pi bassi del DOUT1 PARAM parametro di uscita 1 3475hn 2 U32 RW I 32 bit pi bassi del DOUT2 PARAM parametro di uscita 2 3475hn 3 U32 RW I 32 bit pi alti del DOUT1 PARAM parametro di uscita
120. o inizia dopo la ricezione del primo heartbeat Se il tempo di heartbeat del consumatore 0 ms la voce corrispondente non si utilizza indie Jo _ _ _ __ J Nome tempo di heartbeat del consumate Softeindie o O O oS S Acceso RIO C _ t C Acceso pw Valore predefinito O j Definizione del valore della voce del Sottoindice 1 ss T riserva valore 00 Node ID tempo di heartbeat Codificato come UNSIGNED8 UNSIGNED16 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 1 15 Oggetto 1017h Tempo di heartbeat del produttore Il tempo di heartbeat del produttore definisce il tempo di ciclo dell heartbeat in ms Se 0 non si utilizza indie pom 7 Nome Tempo di heartbeat del produtos Categoria condizionato obbligatorio se la protezione non supportata Acceso pw j Valore predefinite o OOOO o oS 6 2 1 16 Oggetto 1018h Oggetto dell identit DS301 L Oggetto dell identit contiene informazioni generiche sul dispositivo indie pom _ _ _ S Nome oggettodelfisent Sotoma o O O j Acceso Ro lt O O O oS II Sottoindice 1 un numero univoco per il produttore di un dispositivo Sotteindie N__ ID Tomitore obbligatorio Acceso Ro lt OC OoOo SoS II Sottoindice 2 contiene quattro caratteri ASCII che determinano l intervallo di tensione e la classe di corrente del dis
121. oamplificatore 6 11 2 6 Descrizione funzionale Questo profilo del dispositivo supporta due diversi modi di applicazione delle posizioni di destinazione a un servoamplificatore Impostazione dei setpoint dopo aver raggiunto target_position il servoamplificatore elabora immediatamente la posizione di destinazione successiva che comporta un movimento in cui la velocit del servoamplificatore in genere non si riduce a zero dopo aver raggiunto un setpoint Con AKD ci possibile solo se si utilizzano rampe trapezoidali Setpoint singoli dopo aver raggiunto target_position il servoamplificatore segnala lo stato a un computer host e riceve un nuovo setpoint Dopo aver raggiunto target_position la velocit in genere si riduce a zero prima di avviare un movimento al setpoint successivo Le due modalit sono controllate dai tempi dei bit per new_setpoint e change_set_immediately nella parola di controllo e setpoint_acknowledge nella parola di stato Questi bit consentono la configurazione di un meccanismo di richiesta risposta preparare un set di setpoint mentre un altro set ancora in elaborazione nell unit servoamplificatore Ci riduce al minimo i tempi di reazione entro un programma di controllo su un computer host data l l new_setpoint 2 4 x change_set_ immediately 1 setpoint_acknowledge J J 3 9 Le immagini mostrano la differenza tra la modalit set_of_setpoints e la modalit setpoint sin
122. oidelamappamPDO TXPDO 3 o 2 puevocidelameppatwaPDo TXPDO 4 Significato O 2 DuevocidellamappaturaPDO 60 41 00 10 Parola di stato 60 6C 00 20 Valore effettivo della velocit Kollmorgen Ottobre 2011 79 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 4 Controllo del dispositivo dc Il controllo del dispositivo AKD si pu utilizzare per eseguire tutte le funzioni di movimento nelle modalit corrispondenti Il controllo di AKD viene implementato tramite una macchina di stato dipendente dalla modalit La macchina di stato controllata tramite la parola di controllo gt p 83 L impostazione della modalit viene effettuata tramite l oggetto Modalit di funzionamento gt p 86 Gli stati della macchina di stato possono essere visualizzati utilizzando la parola di stato gt p 84 6 4 1 Macchina di stato DS402 Potenya disabili Reayione errore attivi Non pronto per l accensione ie E ss amsa l accensione Funtionamento Quick Stop Attivare Attiva 80 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 4 1 1 Stati della macchina di stato Non pronta per AKD non pronta per l accensione non vi alcuna disponibilit al funzionamento l accensione BTB RTO segnalata dal programma dell unit di controllo Disabilitazione AKD pronta per l accensione possibile trasferire i parametri accensione p
123. one numero dell oggetto della comunicazione definito nel server lfai eJg11 Y4 e i i Se impostato un numero di stazione non valido 0 il modulo viene impostato internamente su 1 Nelle seguenti tabelle sono riportati i valori predefiniti per l identificatore COB dopo l attivazione del servoamplificatore Gli oggetti forniti con un indice parametri di comunicazione all indice possono avere un nuovo ID assegnato dopo la fase di inizializzazione Gli indici tra parentesi sono opzionali Oggetti di trasmissione predefiniti nodi di invio a tutti n E SSESUGUSSSi COB ID risultanti Parametri a comunicazione TEE sere ee Oggetti peer to peer predefiniti nodo di invio a nodo Oggetto Codice della funzione binario _ COB ID risultanti mF 2 NI aa EMERGENZA ooo 129 255 ee alte moor o s65 51 61 48 4 Ro OO 513 639 201 27 0 _ moo oto oae 251 288 __ _ Reoz otto or3F __ _ moos OHO 8974023 303FF 402 Ros OO t025 1151 401 478 __ _ moos o peaz 461 48 405 Roos toto t261 407 SL __ spo ff faoss ses U spo no feae 61 66 _ Nodeg mo iros iote vor 00 bassa tx direzione della trasmissione AKD gt Master rx direzione della trasmissione Master gt AKD Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 5 Profilo
124. open 3 Installazione e configurazione 3 2 Interfaccia CANbus X12 X13 Per il collegamento CANbus si usano due connettori X12 X13 RJ 12 a 6 pin Il profilo integrato si basa sul profilo di comunicazione CANopen DS301 e sul profilo del servoamplificatore DS402 predefinito a 125 kBaud Con il controllo di posizione sono disponibili le seguenti funzioni commutazione a velocit variabile azzeramento azzeramento al riferimento task di avvio movimento task di avvio diretto impostazione dei setpoint digitali funzioni di trasmissione dei dati e molte altre Per informazioni dettagliate consultare il manuale CANopen X13 CAN Out X12 CAN In Segnale Conn Pin Segnale Resistenza di terminazione interna Resistenza di terminazione interna CAN Shield CAN Shield CANH in CANH out X12 6 Resistenza di terminazione iniema x13 6 Resistenza di terminazione intema Kollmorgen Ottobre 2011 17 AKD CANopen 3 Installazione e configurazione 3 2 1 Attivazione CANbus con modelli AKD I modelli AKD CC sono servoamplificatori che supportano bus di campo di tipo EtherCAT e CAN in un software comune servoamplificatori di tipo CC consentono di selezionare un supporto per bus di campo impostando il parametro DRV TYPE a un determinato valore servoamplificatori CC sono forniti con l impostazione EtherCAT attiva Per attivare CANopen occorre modificare il parametro DRV TYPE 1 mediante software collegare il PC all AKD e modifi
125. orno al punto di partenza non ancora terminato 1 puntodiriferimento impostato movimento di ritorno al punto di partenza terminato il movimento di ritorno al punto di partenza non pu essere concluso correttamente errore di latenza stato non consentito 106 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 11 Modalit di posizione del profilo pp 6 11 1 Informazioni generali La struttura complessiva di questa modalit mostrata nella figura seguente Parametri del Parametri di generatore di traiettoria controllo di posizione Funzione di controllo di posizione Generatore target_position di traiettoria position_demand_value 607A 60F2 control_effort 60FA La procedura di handshake speciale per la parola di controllo e la parola di stato descritta in Descrizione funzionale gt p 110 6 11 1 1 Oggetti definiti in questa sezione RW 6081h RW 8083h RW 6084n RW 6 11 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni indice Oggetto 6040h parola di controllo INTEGER16 dc gt p 83 6041h parola di stato UNSIGNED16 dc gt p 84 6 11 2 Descrizione dell oggetto 6 11 2 1 Oggetto 607Ah Posizione di destinazione DS402 L oggetto Posizione di destinazione definisce la posizione di destinazione del servoamplificatore La Posizione di destinazione interpretata come distanza relativa o posizione assoluta a seconda del Bit 6 della parola di
126. ossibile attivare la tensione DC link non ancora possibile eseguire le funzioni di movimento Pronta per l accensione possibile attivare la tensione DC link possibile trasferire i parametri non ancora possibile eseguire le funzioni di movimento Accesa possibile attivare la tensione DC link possibile trasferire i parametri non ancora possibile eseguire le funzioni di movimento lo stadio d uscita acceso abilitata Abilitazione operazione Nessun errore presente lo stadio d uscita abilitato le funzioni di movimento sono abilitate Arresto rapido attivo Il serroamplificatore stato arrestato con la rampa di emergenza lo stadio d uscita abilitato le funzioni di movimento non sono abilitate Reazione agli errori attiva Si verificato un errore e il servoamplificatore viene arrestato con la rampa di arresto rapido attivo un errore il servoamplificatore stato arrestato e disabilitato Kollmorgen Ottobre 2011 81 82 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 4 1 2 Transizioni della macchina di stato Le transizioni di stato sono influenzate da eventi interni ad es la disattivazione della tensione DC link e dai contrassegni nella parola di controllo bit 0 1 2 3 7 zione EEvento Azione 0 Reimpostazin Inzializzazione _ O O O O O O O O O OOOO jk n o AKD pronto per il funzionamento II bit 1 Disabilitazione tensione e il bit 2 nessuno Arresto rapi
127. ostazione della parola di controllo con nuovo setpoint tramite reimpostazione del bit bit 4 r wa um a __ T i 18 3702 reimpostazionedell acquisizione del setpoint Attesa riw bei Jcommeto_ _____ i 3706 sposta destinazione raggiunta 0 S yc _ C S2FCFFFF sposta Posizione 92FC velotaFFFF 7 2 1 9 Esempio comunicazione ASCII Il seguente esempio legge i difetti attivi dall azionamento ASCII codice DRV FAULTS co NES ms e e e o 2o om 00000000 reegramma a eposta_ e o 26 th 00000000 telegramma a sposta vio codos ASCI TST e o 26 om 00000000 reegramma a spa colio codice ASCI SNG colio codice ASCI FAUT colto codice ASCI E colto codice ASCI Toi colto codice ASCII e n r n Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice 7 2 1 10 Test per telegrammi SYNC Configurazione e Assegnare posizione di destinazione e velocit del profilo a un PDO 2 PDO di ricezione e Assegnare la posizione effettiva a un PDO 1 PDO di trasmissione generata con ogni 2 SYNC e Assegnare parola di stato e stato del produttore a un PDO 2 PDO di trasmissione generati con ogni 3 SYNC Telegrammi con le risposte corrispondenti Bred J iee Sato _Dei_JConmen Jcontolo indie TT 60 o e on 00000000 SSS 60 o e om o 60 o e on o 603 2F 01 16 OO
128. ota oaar daaraan orar rrr annn 92 6 6 1 1 Oggetti definiti in questa sezione_ 92 6 6 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni ___ 92 6 6 2 Descrizione dell oggetto 92 6 6 2 1 Oggetto 606Ch Valore effettivo della velocit DS402 _ 92 6 6 2 2 Oggetto 60FFh velocit di destinazione DS402 93 Kollmorgen Ottobre 2011 5 AKD CANopen Sommario 6 7 Modalit di coppia del profilo tq DS402 94 6 7 1 Informazioni generali 000000000 0a aa aara aaora arnan ranana 94 6 7 1 1 Oggetti definiti in questa sezione_ 94 6 7 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni __ 94 6 7 2 Descrizione dell oggetto 94 6 7 2 1 Oggetto 6071h Valore bersaglio DS402 94 6 7 2 2 Oggetto 6073h Corrente massima DS402 94 6 7 2 3 Oggetto 6077h Valore effettivo della coppia DS402
129. plificatore imic 06 _ _ _ __ Jj Nome osPrem _ o Softoindie o oS Acceso o O oC o II Sottoindice 1 si utilizza per inviare un carattere al servoamplificatore Sottoindie C j Acceso _ Valore predefinite I II Sottoindice 2 si utilizza per ricevere un carattere dal servoamplificatore Ssottoindie 2 Accesso o Mappatura PDO Intervallo valori UNSIGNED8 Valore predefinito Kollmorgen Ottobre 2011 57 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 2 Oggetti specifici del produttore 6 2 2 1 Oggetti 2014 2017h 1a 4a maschera da 1 a 4 trasmissione PDO Per ridurre il carico del bus con PDO attivati da un evento possibile utilizzare le maschere per disattivare il monitoraggio dei singoli bit nel PDO In questo modo pu essere disposto ad esempio in modo che i valori della posizione effettiva siano segnalati solo una volta per giro Questo oggetto maschera i canali del PDO da 1 a 4 Se in un PDO sono stati definiti solo due byte maschera solo due byte sebbene siano stati trasmessi 4 byte di informazioni sulla maschera Un bit attivato nella maschera indica che il monitoraggio attivo per il bit corrispondente nel PDO tx_mask da 1a4 Codice oggetto MATRICE Tipo di dati UNSIGNED32 Sottoindie M____ accesso w ui Sottoindie 2 _ Acceso w uni P Kollmorgen Ot
130. plificatore salva i dati nella memoria non volatile Gli ingressi devono essere impostati come finecorsa Poich i parametri delle dimensioni non vengono definiti in DS402 necessario selezionare queste unit UNIT PROTARY 3 UNIT VROTARY 3 UNIT ACCROTARY 3 L impostazione di base del servoamplificatore deve essere eseguita mediante il software di configurazione prima di avviare l azzeramento In questo esempio la risoluzione stata impostata su 10 000 um giro COB ID Controllo Indice Sotto Dati Commento byte Byte Byte indice basso alto 7 o x messagodawo 603 00h 00000000 lettura dello stato del profilo 00h 40020000 risposta 0240h 01h 10270000 Va 10 000 conteggi s fino al raggiungimento del finecorsa 00 00 00 00 telegramma di risposta ale 88 13 00 00 v_ 5 000 conteggi s dal finecorsa al r contrassegno zero 02h 00000000 telegramma di risposta 138 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice COB ID Controllo Indice Sotto DEL Commento byte Byte Byte indice basso alto 603 23 9A 00h 10270000 Rampa di accelerazione e decelerazione 1 000 conteggi s 23 7C 00h A8 61 00 00 Offset di riferimento 25 000 conteggi 60 o 60 oo 00000000 telegramma disposta 00h Kollmorgen Ottobre 2011 139 140 AKD CANopen 7 Appendice Tipo di ritorno al punto di partenza 6098h mn nn basso alto a a eee es partenza
131. positivo L intervallo di tensione un carattere L M o H per tensione bassa media o alta tre caratteri successivi mostrano la corrente continua del servoamplificatore Kollmorgen Ottobre 2011 55 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore sotfoindie T_T Codice prodotto accesso RIO Valore predefinito O Il Sottoindice 3 costituito da due numeri di revisione e il numero di revisione principale nella parola superiore contenente la versione CAN e il numero di revisione secondario non si utilizza nel AKD La versione del firmware si pu recuperare come stringa tramite l oggetto 0x100A o come numero tramite l oggetto 0x2018 sottoindice da 1 a 4 Ad es un valore di 0x0014 0000 indica la versione CAN 0 20 Acceso o O OC OoOo Valore predefinito OO II Sottoindice 4 specifica il numero di serie del servoamplificatore Il numero contiene le seguenti informazioni e Bit 0 14 Numero di serie della scheda produzione in una settimana dell anno e Bit 15 20 settimana di produzione e Bit 21 24 anno di produzione 2009 e Bit 25 31 codice ASCII di MFR ID Sottoindie Descrizione Numero di serie Categoria opzionale accesso o O OoOo Valore predefinito I Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 1 17 Oggetto 1026h OS Prompt L OS Prompt si utilizza per costruire un canale di comunicazione ASCII al servoam
132. ps per la trasmissione del telegramma SYNC Indie foon Nome Periodo aai cico di comunicazione Casoria Accesso pw j Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 1 7 Oggetto 1008h Nome del dispositivo del produttore DS301 Il Nome del dispositivo costituito da quattro caratteri ASCII nella forma Yzzz dove Y indica la tensione di rete L M Ho U ad es H per alta tensione e zzz indica la corrente dello stadio di potenza indie pom _ _ _ j Nome Nome dol dispositivo del produtores Acceso fost SS Intervallo vai Valore predefinito O 6 2 1 8 Oggetto 1009h versione hardware del produttore Questo oggetto sar supportato in futuro indie pom _ _ _ j Nome versione hardware del produttore Acceso os _ intervallo vali ll 6 2 1 9 Oggetto 100Ah versione del software del produttore DS301 L oggetto contiene la versione del software del produttore qui la parte CANopen del firmware del servoamplificatore mas pom _ _ j Nome Versione del software del produtos Accesso est S Valore predefinito O o ooo Kollmorgen Ottobre 2011 51 52 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 1 10 Oggetto 100Ch tempo di attesa DS301 Monitoraggio della risposta II prodotto aritmetico degli Oggetti 100Ch Tempo di attesa e 100Dh Fattore di durata il
133. razione di setpoint di velocit e delle accelerazioni associate 6 6 1 1 Oggetti definiti in questa sezione 606Ch valore effettivo della velocit INTEGER32 60FFh velocit di destinazione INTEGER32 6 6 1 2 Oggetti definiti in altre sezioni Oggetto 040h parola di controllo INTEGER16 dc gt p 83 AR parola di stato UNSIGNED16 dc gt p 84 accelerazione del profilo UNSIGNED32 pp gt p 109 decelerazione del profilo UNSIGNED32 pp gt p 109 6 6 2 Descrizione dell oggetto 6 6 2 1 Oggetto 606Ch Valore effettivo della velocit DS402 L oggetto Valore effettivo della velocit specifica la velocit effettiva indie es _ _ j Nome Valorseffttivo dela velocit VB Modalit Acceso RO j Mappatura PDO unit di velocit SDO espresso in unit utente e PDO in giri min Valore predefinito OoOO OoOo EEPROM e o Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 6 2 2 Oggetto 60FFh velocit di destinazione DS402 II setpoint della velocit velocit di destinazione rappresenta il setpoint per il generatore della rampa imic 6 Nome velocit di destinazione VLCMDU accesso w Un mem _ Valore predefinito O SOSS eePROM o Kollmorgen Ottobre 2011 93 94 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 7 Modalit d
134. rofilo ta Modalit di ritorno al punto di 06h homing_operation_start riserva riserva partenza SL ip 07h Abilitazione riserva riserva interpolazione Modalit di posizione sincronizzata 08h riserva riserva riserva ciclica csp Descrizione dei bit restanti nella parola di controllo Di seguito sono descritti i bit restanti nella parola di controllo Bit 8 Pausa Se impostato il Bit 8 il servoamplificatore si arresta va in pausa in tutte le modalit setpoint velocit per ritorno al punto di partenza e movimenti passo passo numero del task di movimento setpoint per la modalit digitale delle singole modalit vengono mantenuti Bit 9 10 Questi bit sono riservati al profilo del servoamplificatore DS402 Bit 13 14 15 Questi bit sono specifici del produttore e al Momento riservati 6 4 2 2 Oggetto 6041h Parola di stato DS402 Lo stato temporaneo della macchina di stato pu essere ricavato con l ausilio della parola di stato Nome Parola di stato Codice oggetto Tipo di dati UNSIGNED16 Acceso RIW_ Mappatura PDO Intervallo valori Da 0 a 65535 Valore predefinito 0 j Assegnazione dei bit nella parola di stato 0 Pronta per accensime 8 Specifica del produttore fiservata i Accesa o To Remota semen O 6 Accensione disabitata 14 Specifica del produttore iservata __ Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore Stat
135. rofilo CANopen del servoamplificatore 6 1 CANopen Messaggi di emergenza e codici di errore 42 6 2 Definizioni generali _______ 46 6 3 Configurazione PDO 72 6 4 Controllo del dispositivo dc 80 6 5 Gruppi di fattori fg DS402 87 6 6 Modalit di velocit del profilo pv DS402 92 6 7 Modalit di coppia del profilo tq DS402 94 6 8 Funzione del controllo di posizione pc DS402 96 6 9 Modalit di posizione interpolata ip DS402 98 6 10 Modalit di ritorno al punto di partenza hm DS402 103 6 11 Modalit di posizione del profilo pp 107 Kollmorgen Ottobre 2011 41 42 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 1 CANopen Messaggi di emergenza e codici di errore messaggi di emergenza sono attivati da errori interni alle apparecchiature Hanno una priorit ID
136. rrore specifico del profilo del dispositivo 2 fiensons 6 riserva sempre0 specifica del produttore Kollmorgen Ottobre 2011 47 48 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 1 3 Oggetto 1002h Registro dello stato del produttore DS301 Il registro dello stato del produttore contiene importanti informazioni sul servoamplificatore indie on _ _ _ j Nome Registro dallo stato del produttore accesso po Valore predefinito ooo Nella tabella seguente indicata l assegnazione dei bit per il registro dello stato Ir di partenza attivo attivo 1 interruttore di riferimento alto posizione di ritorno al punto di partenza efs 2 _ 7 riserva 23 1 movimento di ritorno al punto di partenza terminato e awvisoativ aijisev _ 1 velocit di destinazione raggiunta modalit di posizione del profilo 1311 sicurezza selezionata 29 1 impostazione dell abilitazione dell hardware dell ingresso digitale 14 stadio di potenza abitato 15 1 stato dell erore Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 1 4 Oggetto 1003h Campo dell errore predefinito DS301 L oggetto 1003h fornisce una cronologia degli errori con una dimensione massima di 10 voci Il Sottoindice 0 contiene il numero di errori che si sono verificati dall ultimo ripristino della cronologia degli errori
137. schio con pericolo di morte grave pericolo per la salute o danni materiali L operatore si deve assicurare che le istruzioni di sicurezza contenute nel presente manuale siano osservate L operatore deve assicurare che tutto il personale responsabile dell utilizzo del servoamplificatore abbia letto e compreso il manuale Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 1 Informazioni generali 1 3 Simboli usati Simboli di avvertenza Simbolo Indicazione ALERICOLO o lesioni gravi Indica una situazione pericolosa che se non evitata provoca morte o lesioni gravi Indica una situazione pericolosa che se non evitata provoca lesioni non gravi o moderate materiali Questo simbolo indica note importanti Simboli relativi ai disegni T deltelaio at 1 Terra protettiva Res Spegnimento dei rel ritardato ae aert EEA dn Kollmorgen Ottobre 2011 11 12 AKD CANopen 1 Informazioni generali 1 4 Abbreviazioni usate COB CEM ISO m LED LSB VSB NMT NSTOP PC PSTOP RAM ROD Encoderdi posizione incremente spo Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 2 Sicurezza 2 Sicurezza 2 1 Istruzioni di sicurezza_ 14 2 2 Uso secondo le istruzioni 14 2 3 Uso vietato
138. sonale addetto al funzionamento e alla manutenzione sia consapevole del pericolo Implementare misure di protezione adeguate per assicurare che qualsiasi avvio imprevisto delle macchine non possa provocare situazioni pericolose per il personale o i macchinari finecorsa del software non sostituiscono i finecorsa dell hardware sulla macchina Installare il servoamplificatore come descritto nel Manuale d installazione cavi per l ingresso analogico del setpoint e l interfaccia di posizione come mostrato nello schema dei collegamenti nel Manuale d installazione non sono necessari Non staccare mai i collegamenti elettrici dal servoamplificatore quando quest ultimo sotto tensione In caso contrario si provocherebbe la distruzione dell elettronica 2 2 Uso secondo le istruzioni I servoamplificatori sono componenti incorporati in impianti o macchine elettrici e possono funzionare esclusivamente come componenti integrati di tali impianti o macchine Il produttore della macchina deve generare una valutazione di rischio per la macchina ed adottare misure adeguate per assicurare che movimenti imprevisti non possano causare lesioni o danni a persone o cose Osservare le indicazioni nei capitoli Uso secondo le istruzioni e Uso vietato nel Manuale d installazione AKD L interfaccia CANopen serve solo per il collegamento AKD a un master tramite il bus CAN 2 3 Uso vietato Un uso diverso da quanto descritto nel capitolo Uso secondo le istruzioni
139. stesi per alcune funzioni dell ingresso digitale parametri possono essere utilizzati per diversi DINx MODE pertanto la scalatura potrebbe essere diversa o potrebbe non essere utilizzata Due sottoindici creano un oggetto di accesso a uno di questi parametri poich internamente sono numeri da 64 bit ad es l oggetto 3474 sottoindice 1 consente l accesso ai 32 bit bassi di DIN1 PARAM mentre l oggetto 3474 sottoindice 8 consente l accesso ai 32 bit alti Se necessario l accesso dell intero numero da 64 bit devono essere scritti prima i bit pi alti L accesso ai 32 bit pi bassi quindi scrive il parametro Se il valore che deve essere scritto rientra in 32 bit necessario scrivere solo la parte pi bassa Il bit pi significativo rappresenta quindi il bit del segno del numero mace pam O OoOo ooo Nome _ INCPARAM O O ooo oO Sotoma o O _ Acceso RIO 1107 DINx PARAM low 32 bits x 1 7 Accesso RW j Valore predefinito ol 3 to 0xE DINx PARAM high 32 bits x 1 7 Acceso Rw j Valore predefinito a Kollmorgen Ottobre 2011 65 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 2 13 Oggetto 3475h Parametri per uscita digitale La presente serie di oggetti utilizzata per impostare parametri estesi per alcune funzioni dell uscita digitale parametri possono essere utilizzati per diversi DOUTx MODE pertanto la scalatura potrebbe essere diversa o potre
140. t digitale viene trasmesso tramite RXPDO Posizione effettiva e velocit effettiva vengono letti tramite un TXPDO attivato da SYNC COB ID Controllo Indice Sotto Dati Commento byte Byte Byte indice basso alto 603 2F 60 60 ooh 03000000 modalit di funzionamento Velocit del profilo s3 eo 60 60 oon 0000000 telegrammadiispota e 00 46 ooh 00000000 eliminazonedelevociperipimoRXPDO s3 60 o 16 ooh 0000000 elegrammadiispota POT en sea setpoint di velocit lunghezza dei dati 32 bit 53 60 00 16 Ofh 00000000 telegrammadirisposta U U I 63 2F 00 16 00h 01000000 conferma del numero degli oggetti mappati 583 60 00 16 con 00000000 telegrammadirisposta eo 2F 00 1A 00h 00000000 eliminazione delle voci perii pimo IRPDO s 60 00 1A 00h 00000000 telegrammadiispota 603 23 1A 01h 20006460 mappatura TXPDO1 1 oggetto 6064 sottoindice 0 valore di posizione della corrente in unit di misura lunghezza dei dati 32 bit 60 00 A om 00000000 telegrammadirisposta___________ 603 23 1A 02h 20006C 60 mappatura TXPDO1 2 oggetto 606C sottoindice 0 valore di posizione della corrente lunghezza dei dati 32 bit 565 60 00 ta 02h 00000000 telegramma disposta 605 2F_ 00 t oon 02000000 control deinumero degli oggetti mappa 565 6
141. ta 28 60 00n 07000000 Accensione e 6 on 000000 telegramma di risposta parola di controllo 0x0007 significato Bit 0 Bit 1 Bit 2 impostati gt accensione Disabilitazione tensione spenta Arresto rapido spento pi mirra 603 583 603 583 _ Query stato 2 quindi possibile effettuare nuovamente una query dello stato e si ottiene il seguente risultato x e Bytebssso Byte ato os 40 41 60 fon statoguey s a 4 60 0on 35020000 telegramma dinsposta Stato 0x0233 significato Bit 0 Bit 1 Bit 5 impostati gt pronta per l accensione Bit 9 impostato gt a distanza operazione possibile tramite RS232 134 Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice 7 2 1 3 Esempio modalit di funzionamento a impulsi tramite SDO II motore deve funzionare a velocit costante am 00 00 00 Modalit di mina Velocit del poia Go 6 6 on 00000000 teegammadinspoa eo 23 FF 60 o 0000000 sepon o ooo 60 FF 6 on 0000000 telegammadinspoa o 28 4 60 00n 06000000 spegrimeto___________ 60 4 60 oo 0000000 teegammadirsposa o 25 4 60 00n 07000000 accensione 60 4 60 oo 0000000 teegammadirspota eo 4 6 oo OF 000000 abitazione operazione 60 4 60 oo 0000000 teegammadinspota
142. tempo di monitoraggio della risposta Il Tempo di attesa espresso in millisecondi Il monitoraggio della risposta viene attivato con il primo oggetto Nodeguard Se il valore dell oggetto Tempo di attesa impostato su zero il monitoraggio della risposta non attivata indie pom oS Nome rempodiatesa Categoria condizionato obbligatorio se l heartbeat non supportato accesso pw j Valore predefinito o 6 2 1 11 Oggetto 100Dh Fattore di durata DS301 II prodotto tra Fattore di durata e Tempo di attesa fornisce la durata del protocollo di monitoraggio del nodo Se 0 il protocollo non viene utilizzato indie oo _ _ _ _ S Nome Fattore dida _ accesso pw Valore predefinito Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 1 12 Oggetto 1010h Parametri memorizzati DS301 Questo oggetto supporta il salvataggio dei parametri in una EEPROM flash supportato solo il Sottoindice 1 peril salvataggio di tutti i parametri che si possono salvare anche nei file dei parametri tramite l interfaccia grafica utente indie o _ __ _ __ Nome parametri memorizzati DRV NVSAVE _ Sotone o oO ooo Nome j umodvs li accesso Ro O OoOo oS Softoindie Nome savataggodrtutirpaame Acceso pw Definizione dati Significato Dastaz 0 ise
143. tobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 2 2 Oggetto 2018h Versione del firmware Questo oggetto fornisce informazioni relative alla versione del firmware Esempio la versione del firmware M_01_00_01_005 presenta i numeri 1 0 1 5 nei sottoindici da 1 a 4 Nome Versione del firmware Codice oggetto MATRICE Tipo di dati UNSIGNED16 Sotoma pO accesso o S Oi _ Valore predefinite o _ Sotoma __ accesso Ro SoS Uni Intervallo valori UNSIGNED16 Valore predefinito o Sotoma pO O j Acceso RIO wae S SyS Valore predefinito o O OO O o o o ooo Sotoma aO O OOo Acceso Ro SoS Oia Valore predefinito j Kollmorgen Ottobre 2011 59 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 2 3 Oggetto 2026h Canale ASCII Questooggettosiutilizzapercreareuncanale dicomunicazioneASCIlalservoamplificatoreconstringheASCII da4 byte indie pom _ _ _ j Nome canaeasi Sotong o j Acceso o C O OoOo OSN II Sottoindice 1 si utilizza per inviare quattro caratteri ASCII al servoamplificatore Sottoindie j Acceso w OO SSS S Mappatura PDO Valore predefinite j OOS Il Sottoindice 2 si utilizza per ricevere quattro caratteri ASCII dal servoamplificatore Sotteindie T__ obbligatorio accesso o O OoOo SoS Mappatura DO Valore predefinito Kollmorgen
144. tto 60FDh ingressi digitali DS402 Questo indice definisce semplici ingressi digitali per i servoamplificatori bit del produttore da 16 a 22 si utilizzano per riflettere gli ingressi digitali da 1 a 7 bit del produttore da 24 a 30 si utilizzano per visualizzare la modifica dello stato degli ingressi digitali da 1 a 7 indie joh _ _ _ j Nome igresia accesso po j Valore predefinito ear a specifica del produttore dispositivo di dispositivo di homeswitch finecorsa finecorsa blocco blocco positivo negativo mses __ He Kollmorgen Ottobre 2011 69 70 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 3 2 Oggetto 60FEh Uscite digitali DS402 Questo indice definisce semplici uscite digitali peri servoamplificatori bit del produttore 16 e 17 si utilizzano per riflettere le uscite digitali 1 e 2 indie en _ _ j Nome ustea Soomes __ Acceso o O o Sottindie Si Acceso RIW__ _ Valore predefinito o _ Sotoma a j Acceso jaw S en te UIN specifica del DOUT 2 DOUT1 riserva freno produttore attivato MB __ SB Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 3 3 Oggetto 6502h Modalit del servoamplificatore supportate DS402 Un servoamplificatore pu supportare pi modalit di funzionamento divers
145. urati da Kollmorgen M tuttavia non devono essere considerati come limiti assicurati e impedenza caratteristica 100 120 ohm e capacitanza del cavo max 60 nF km e resistenza del circuito principale 159 8 ohm km Velocit di trasmissione kBaud Lunghezza max del cavo m La capacitanza max 30 nF km e la resistenza del cavo inferiori resistenza del circuito 115 ohm 1000m consentono di raggiungere distanze maggiori L impedenza caratteristica da 150 5 ohm richiede una resistenza di terminazione da resistenza di terminazione 150 5 ohm Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 3 Installazione e configurazione 3 2 6 Collegamenti del CAN bus in base all impedanza di linea CAN secondo ISO 11898 3 Connettore di termine Resistore 1320 interno Kollmorgen Ottobre 2011 21 AKD CANopen 3 Installazione e configurazione 3 3 Guida alla configurazione Solo personale specializzato con ampie nozioni nel campo delle tecnologie di controllo e azionamento pu eseguire i test e la configurazione del servoamplificatore Assicurarsi che nessun movimento accidentale del servoamplificatore possa comportare un pericolo per persone o macchinari 1 Controllare assemblaggio installazione Controllare che tutte le istruzioni di sicurezza nel manuale del prodotto per il servoamplificatore e nel presente manuale vengano osservate e implementate Controllare l impostazione dell indirizzo della stazione e
146. va 3 Creazione dellamappatura conoggetti del dizionario degli oggetti vedere pagina gt p 112 mappabili adesempio COB ID Byte di control indice Sotto Dai Commento_________ esse i 01h 10 00 41 60 la voce parola di stato CANopen con 16 bit 20 00 02 10 2a voce stato del produttore con 32 bit 3 Scrivere il numero degli oggetti mappati nel Sottoindice 0 dell oggetto di mappatura EE STEREO IE ESRI SAI FINN _ pese s 00 00 00 per il numero di voci corretto Eseguire la mappatura prima di portare la gestione della rete su OPERATIVO Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 3 1 Ricezione PDO RXPDO Nel servoamplificatore possibile configurare quattro PDO di ricezione e configurazione della comunicazione oggetti 1400 1403h e configurazione del contenuto PDO mappatura oggetti 1600 1603h 6 3 1 1 Oggetti 1400 1403h 1 4 parametro di comunicazione RXPDO DS301 Indice Da1400ha1403h per RXPDO da 1 a 4 Nome parametro PDO di ricezione Codice oggetto RECORD Tipo di dati PDO CommPar obbligatorio Sottoindici definiti Sottoindie T_T Nome mmeo O O OoOo accesso o O SoSo SoS Sottoindie MOOO j Nome COB1D wizzaoa PDO accesso w OoOO TC Valore predefinito Indice 1400h 200h Node ID Indice 1401h 300h Node ID Indice 1402h 400h Node ID Indice 1403h 500h
147. velocit del circuito di velocit Wi INT32 1000 1 RW Circuito di regolazione della velocit Tempo 3556n O INT32 10001 d integrazione RO LFB 3559h _0 INT32 10001 RO assan O INT32 10001 Rw no ifold dell azionamento L DIFOLD no Avvisol2T L FOLDWTHRESH S ere digitale 1 digitale 2 digitale 3 digitale 4 TT EMT Corrente di picco IL LIMITP dell applicazione direzione positiva Corrente di picco IL LIMITN dell applicazione direzione negativa Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati in virgola tura ASCII mobile PDO 3586h U32 RW no Impostazione del livello di MOTOR TEMPFAULT errore della temperatura del motore 3587h INT32 RW Selezione del freno di MOTOR BRAKE stazionamento del motore 358Eh U32 1000 1 RW Corrente nominale MOTOR ICONT continua del motore 358Fh U32 1000 1 RW no Corrente nominale di picco MOTOR IPEAK del motore 3593h U32 1000 1 RW no Impostazione della MOTOR KT costante di coppia del motore 3596h Hu 1000 1 h Impostazione del IL KPDRATIO guadagno proporzionale del regolatore PI della corrente del componente d 3598h W INT32 1000 1 n fe j 359Dh U32 di poli del motore Impostazione della MOTOR VMAX velocit massima del 35C2h INT32 RW no Selezione della resistenza REGEN REXT di recupero 35C5h 0 INT32 AA RO no Errore seguente effettivo
148. zero del filtro di VL ARZQ3 antirisonanza 3 3406h 10 U32 1000 1 RW Q dello zero del filtro di VL ARZQ4 antirisonanza 4 Bom stRUCT Fivodela velocit 3407 o __ RO no Nma 3407n 1 INTS2 10001 RW no ioKzfitraiv e8 VLFBFLTER 3407h 2 U32 1000 1 RW Guadagno dell anticipo di VL KVFF 1 ese ni Guadagno dell anticipo di VL KBUSFF accelerazione Impostazione dell errore VL ERR della velocit Tipo di resistenza di REGEN TYPE recupero Ritorno e impostazione REGEN WATTEXT della temperatura del livello di errore della resistenza di recupero Ritorno e impostazione REGEN WATTEXT della temperatura del livello di errore della resistenza di recupero Costante di tempo della REGEN TEXT resistenza di recupero termica Acquisizione della REGEN POWER potenza calcolata della resistenza di recupero Impostazione del livello di IL FOLDFTHRESH errore foldback riduzione automatica della potenza erogata Impostazione del valore IL FOLDFTHRESHU utente per il livello di errore foldback riduzione automatica della potenza erogata Impostazione del valore di IL FRICTION compensazione dell attrito W N Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 7 Appendice Indice Sotto Tipo di Scalatura Accesso Mappa Descrizione Oggetto indice dati in virgola tura ASCII PDO 3423h Un comando di corrente IL OFFSET costante aggiunto per
149. zione della funzione PLL Somon T_T Acceso w SSS Mappatura PDO Intervallo valori UNSIGNED32 Valore predefinito 320000 ns Il sottoindice 2 la distanza di tempo effettiva misurata in nano secondi tra le procedure di cancellazione del contatore PLL e di attivazione della funzione PLL Kollmorgen Ottobre 2011 67 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore Sottoindie D j FBUS SYNCWND Accesso pw II sottoindice 3 una finestra utilizzata per valutare se il servoamplificatore stato sincronizzato AKD viene considerato sincronizzato nel caso seguente FBUS SYNCDIST FBUS SYNCWND lt FBUS SYNCACT lt FBUS SYNCDIST FBUS SYNCWND Sottoindie 1 Accesso w S Il sottoindice 4 indica il tempo utilizzato per aumentare o diminuire la velocit di campionamento dell IRQ 16 kHz interno di AKD che responsabile dell attivazione della funzione PLL Il tempo di campionamento predefinito corrisponde a 32 1 16 kHz 2 ms Il tempo di campionamento dell interruzione ad alta priorit di AKD determinato da 62 5 us FBUS COMPTIME se FBUS SYNCACT gt FBUS SYNCDIST Il tempo di campionamento dell interruzione ad alta priorit di AKD determinato da 62 5 us FBUS COMPTIME se FBUS SYNCACT lt FBUS SYNCDIST Kollmorgen Ottobre 2011 AKD CANopen 6 Profilo CANopen del servoamplificatore 6 2 3 Oggetti specifici del profilo 6 2 3 1 Ogge

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