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smart5 nj4 170 – 2.5

1. SEN DE 8 8 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice CR82342800 le TT TTT Pm O 3 Ne SS mmi 0 Si Di Pos 7 ape O i LE e 3 EE 7 te S Go Y 365 HO o 400 1 mije e lo o gt ITI HVU M20 x 170 HILTE 032 86 8 8 1 NOT SUPPLIED S 240 470 500 Piastra livellabile q t 1 Piastra q t 4 Regolo q t 8 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 q t 4 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 q t 4 NA La figura illustra un esempio di fissaggio della piastra al pavimento Altre soluzioni possono essere realizzate a cura dell installatore purch siano verificate le sollecitazioni scaricate dal robot e le condizioni di resistenza del piano di fissaggio vedere il Cap 3 3 Sollecitazioni alla struttura di supporto a pag 26 nel presente manuale Descrizione Il gruppo piastra livellabile per fissaggio robot consente di fissare correttamente il robot a terra Tale gruppo permette di soddisfare i seguenti requisiti garantire una buona planarita del piano di appoggio in modo da non creare sollecitazioni anomale sulla struttura della base robot avere la possibilit di montaggio del robot in bolla per agevolare le applicazioni di off line programming Il gruppo e composto da quattro piastre in acciaio da fissare a
2. CR82344800 CR82344800 1 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 CR82342700 1 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice CR82342800 CR82342800 1 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot aii codice CR82343100 l Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 nm otturatore cod CR82344300 1 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto a d codice CR82348800 Gruppo fissaggio e anticaduta NJ a soffitto BRIC rU codice CR82344700 i CR82352200 Gruppo protezione connessioni smistamento 1 82314100 Attrezzo di calibrazione codice 82314100 1 Gruppo attrezzo calibrato L 200 mm codice 35109501 82109501 CR82351700 ue Gruppo forcolabilit 1 CR82274800 mc rc NJ4_5_I spt_05 FM 74 CG 00 0910 Qi EA Opzioni Tab 8 2 SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 Opzioni disponibili Codice COMAU SMARTS Descrizione Applicabilita NJ4 220 3 0 I NJ4 270 2 7 CR82273200 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82273200 1 CR82273300 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CR82273300 1 CR82273600 uu T meccanico on off asse 1 otturatore codice 1 CR82325600 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 3 aree cod CR82325600 1 CR82325700 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 2 aree cod CR82325700 1 CR82325800 Gruppo parzializzazione ar
3. 2 aree cod CR82342300 per robot SMART 5 NJ4 170 2 5 I NJ4 175 2 2 I cod CR82344900 per robot SMART 5 NJ4 170 2 9 1 NJ4 220 2 4 1 NJ4 220 2 7 1 V 78 8 3 1 ER Portacamme sinistro Portacamme destro Finecorsa meccanico a sei pulsanti Supporto Gruppo rinvio Supporto portacamme pg ONS Descrizione Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 2 consente di settorizzare in modo elettrico fino a 2 aree di lavoro controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle piu restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a 4 pulsanti con uscita su pressacavo una serie di camme plastiche da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione Le camme devono essere inserite e bloccate sui portacamme fissati al robot tramite appositi supporti Viene fornito a corredo il connettore volante per permettere il collegamento verso l esterno Il kit comprende Nr 1 connettore fornito da FCI 19 poli tipo UTG1619SN Nr 19 contatti femmina a crimpare tipo SC20ML 1S6 per fili da AW
4. 20 o 4 213915 34021 e 125 5 65 26782 o5 216 267 6 650 27805 4235 aas 7 1447 1830 0 2 Joints in Calibration Position pos 7 mc rc NJA4 5 I spt 02 FM 000910 CG 31 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot YoOMAU ROBOTICS SMART5 NJ4 220 2 7 i e y TR X Lu 4 a k S d b X ZW A s i Zee Sa X Lo ES i i i A e X Y Y l 7 e Kan W Z T i e a x Im ES ui 9 mc rc NJ4 5 l spt 02 FM 32 age 00 0910 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 NJ4 220 2 7 Ps x z Ax2 as mm imm ieg deg 1 40976 140477 75 me 2 7686 232483 758 100 3 4578 312486 20 o 4 5 EN 2668 24 264 16 85 98 239 05 700 27051 75 92 236 92 mc rc NJ4 5 l spt 02 FM 00 0910 CZ 33 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot YCOMAU ROBOTICS SMART5 NJ4 220 2 4 m Ee OX H PAG mc rc NJ4 5 spt 02 FM 34 CG 00 0910 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 NJ4 220 2 4 x 72369 196066 s 6 242 21 51 51 212 51 1565 1930 a mc rc NJ4 5 l spt 02 FM 00 0910 CZ 35 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot YoOMAU ROBOTICS SMART5 NJ4 170 2 9 e A a Es e i OE
5. 12kVA 18 5A Grado di protezione IP65 IP65 Temperatura di esercizio 0 45 C 0 45 C Temperatura di immagazzinamento 40 C 60 C 40 C 60 C Colore robot standard Rosso RAL 3020 Rosso RAL 3020 Posizione di montaggio A pavimento A pavimento A soffitto A soffitto pag 56 1 Vedere il par 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 48 2 Vedere il Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari a pag 47 il par 6 3 Carichi supplementari QS a 24 mc rc NJ4 5 l spt 01 FM 00 0910 Qi COMAU ROBOTICS Caratteristiche Tecniche Tab 3 2 SMART5 NJ4 220 2 4 I SMART5 NJ4 220 2 7 l SMART5 NJ4 170 2 9 l Caratteristiche e prestazioni VERSIONE NJ4 220 2 4 NA 220 2 7 1 NJ4 170 2 9 I Struttura n assi Parallelogramma Parallelogramma Parallelogramma 6 assi 6 assi 6 assi Carico al polso 220 kg 1 220 kg 1 170 kg 1 Carico supplementare su avambraccio 25 kg 2 25 kg 2 3 25 kg 2 Coppia asse 4 1320 Nm 1320 Nm 1100 Nm Coppia asse 5 950 Nm 950 Nm 804Nm Coppia asse 6 690 Nm 690 Nm 412 Nm Asse 1 180 1007s 180 100 s 180 1007s Asse 2 75 495 907s 75 495 907 s 75 95 90 s SR Asse 3 10 256 110 s 10 256 110 s 10 230 1107s Corsa Velocit Asse 4 200 1307s 200 1307s 200 1307s Asse 5 200 1257s
6. 200 125 s 200 1407s Asse 6 200 1707s 200 1707s 200 1907s Sbraccio max orizzontale 2417 mm 2738 mm 2918 mm Ripetibilita 0 15mm 0 15mm 0 1mm Peso robot 1260 kg 1290 kg 1240 kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A 160 ISO 9409 1 A 160 ISO 9409 1 A 160 Motori AC brushless AC brushless AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder con encoder con encoder Potenza totale installata 12kVA 18 5A 12kVA 18 5A 12kVA 18 5A Grado di protezione IP65 IP65 IP65 Temperatura di esercizio 0 45 C 0 45 C 0 45 C Temperatura di immagazzinamento 40 C 60 C 40 C 60 C 40 C 60 C Colore robot standard Rosso RAL 3020 Rosso RAL 3020 Rosso RAL 3020 Posizione di montaggio A pavimento A pavimento A pavimento A soffitto A soffitto A soffitto 1 Vedere il par 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 48 2 Vedere il Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari a pag 47 il par 6 3 Carichi supplementari QS a pag 56 3 L applicazione sul polso dell robot di un carico Op 220 kg comporta l annulamento del carico Os supplementare applicabile all avambraccio mc rc NJ4 5 l spt 01 FM 00 0910 25 Gi Caratteristiche Tecniche COMAU Tab 3 3 SMART5 NA 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7
7. 72 mc rc NJ4_5_l pred int_01 FM 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 1 mc rc NJ4 5 l spt 05 FM 00 0910 OPZIONI APPLICABILIT OPZIONI Per la famiglia robot SMART5 NJ4 sono previste diverse opzioni in relazione al tipo di robot L elenco delle opzioni disponibili per i tipi di robot suddiviso nelle tabelle seguenti Tab 8 1 SMART5 NJ4 170 2 5 I SMART5 NJ4 175 2 2 I SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 220 2 4 SMART5 NJ4 220 2 7 Opzioni disponibili a pag 74 Tab 8 2 SMART5 NJ4 220 3 0 SMART5 NJ4 270 2 7 Opzioni disponibili a pag 75 Qi Opzioni COMAU y ROBOTICS Tab 8 1 SMART5 NJ4 170 2 5 I SMART5 NJ4 175 2 2 I SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 220 2 4 I SMART5 NJ4 220 2 7 Opzioni disponibili Codice COMAU SMART5 Descrizione Applicabilit Nu4170 2 5 1 N94 170 2 9 l NJA 175 22 1 NJ4 220 2 4 I i NJ4 220 2 7 CR82343300 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 1 area 1 CR82343200 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 2 aree 1 CR82342200 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 3 aree 1 CR82342300 CR82344900 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 2 aree 1 CR82342400 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 1 codice CR82342400 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 EC codice CR82342500 Gruppo finecorsa meccanico regolabile codice
8. RR RII e cl 22 C librazi m P crc 22 3 CARATTERISTICHE TECNICHE s s sunkov eun dak be EN EEN Oe wie 23 General PCT aa di dd A da E E Je ar AE Ed oa 23 4 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT ccccccccc ee 27 SMARTS INJA 1709 2 5 Larios ao RC A a 28 SMARTS NIA 170 2 els saa adhe cic aed o CR ea ie dE d ara cei PC de e ondes 29 SMARTS NJ4175 2 2 iw wx EORR V EROR E OR eed CERCA Eae eR RE 30 OMARTS NI4175 226 sae ax xir n E he Kee we RS ARR ER EG RC n a xac 31 SMARTS NJA 220 2 wl sic tee Son drap sodes ra ee eae dic ba owes 32 OMAR TS IMI4220 2 ENEE 33 SMARTS NJ4 220 2 9 lo triada rara arde 34 SMARTS NJA 2202 3 D alice debates dra dis ire 35 SMARTS NJ4 170 E lt li ccc ia e a Ek de AR Ra 36 SMARTS NJ41 705 2881 tics aC eR Det e RR CR o DR eee RR AC 37 SMARTS NJ427027 lusu aae year eae E a a cea eu EYE woe won ue 38 Ib rc NJ4 5 I sptTOC fm 00 0610 aye 1 Qi Sommario COMAU SMARTS NJA 270 2 7 21 2 act Fade heh bath qeu PR vedono sS RS EES ALGAE Eod atque 39 SMARTA NJA PPD O sani zs Red Red ati iaia 40 SMARTS NIS 2209 Dl a comidas dd ra dei ae 41 5 fFLANGIAHOB OT 44235 3 mam Pda iu d aide ee acd e 42 Flangia attacco attrezzi xus eux x e eevee we ees Cbd Seed ERE AGE te K RR EEG ERO 42 6 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI cece eee o 47 eC dcs d roa add eee ee AAA eR Ls ee E 47 Determinazione carichi max alla flangia del polso Op 48 Carichi supplemen
9. elencate al paragrafo Applicabilit Personale Preposto Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attivit alle quali siano addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente Installazione e Messa in Servizio Si definisce installazione l integrazione meccanica elettrica software del Sistema Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata degli assi Robot in conformit con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove viene installato il Sistema Funzionamento in Programmazione Modo operativo sotto controllo dell operatore che esclude il funzionamento automatico e che permette le seguenti attivit movimentazione manuale degli assi robot e programmazione di cicli di lavoro a velocit ridotta prova del ciclo programmato a velocit ridotta e quando ammesso a velocit di lavoro Funzionamento in Auto Remote Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocit di lavoro con personale all esterno dello spazio protetto con barriere di protezione chiuse e inserite nel circuito di sicurezza con avviamento arresto locale posto all esterno dello spazio protetto o remoto Manutenzione e Riparazione Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l attivit di verifica periodica e o di sostituzione di parti meccaniche elettriche software o componenti del Sistema Robot e Controllo e l attivit per identificar
10. Le aree di lavoro sono controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle pi restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo una serie di camme in plastica da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione ed installabili su portacamme Le camme devono essere inserite posizionate e bloccate sui portacamme fissati alla colonna del robot in sostituzione del riparo di protezione Per il collegamento elettrico del micro previsto nel caso di parzializzatore per tre aree un connettore HARTING 32 poli nel caso del parzializzatore ad una e a due aree un connettore 19 poli femmina a 90 Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot CG 105 Opzioni Gi COMAU A ROBOTICS 106 8 17 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 codice CR82273400 00 NDOT AON a e upon o View from B EUCHNER IN POSIZIONE SMART NH SHELF Supporto Micro Switch Portacamme sinistro Portacamme destro Vite TCEI testa ribassata M6x10 Supporto portacamme Camme Spina cilindrica 4x20 Vite TC con esagono incassato M6x30 Vite TCEI M6x12 Spina cilindrica foro estr 6x20 Vite tcei M6x25 Vite ST con es incassato M6x8 Dado esagonale basso M6 Spina cilindrica foro estr 6x30 mc rc NJ4 5 spt 06 FM cG 00 0610 i comau A ROBOTICS Opzioni 8 17 1 Descri
11. a terra Tale gruppo permette di soddisfare i seguenti requisiti garantire una buona planarita del piano di appoggio in modo da non creare sollecitazioni anomale sulla struttura della base robot J avere la possibilit di montaggio del robot in bolla per agevolare le applicazioni di off line programming Il gruppo e composto da quattro piastre in acciaio da fissare a pavimento mediante ancoraggi di tipo chimico per un totale 16 ancoraggi non compresi nella fornitura Una piastra livellabile da saldare sulle piastre sopra specificate dopo aver raggiunto la condizione di livellamento ottimale del robot agendo sulle apposite viti di livellamento Legenda Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 1 Piastra livellabile q t 1 2 Piastra q t 4 3 Regolo q t 8 4 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 q t 4 5 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 q t 4 n La figura illustra un esempio di fissaggio della piastra al pavimento Altre soluzioni possono essere realizzate a cura dell installatore purche siano verificate le sollecitazioni scaricate dal robot e le condizioni di resistenza del piano di fissaggio vedere il Cap 3 3 Sollecitazioni alla struttura di supporto a pag 26 nel presente manule d CG 00 0610 Qi YoOMAU Opzioni ROBOTICS Fig 8 6 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot so we m rm 420 0 025 ONLY PINS 900 620 0 025 ONLY PINS
12. disinserire il disgiuntore sulla rete di distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione energia staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra Scollegare il cavo di alimentazione dall Unit di Controllo e rimuoverlo Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l Unit di Controllo e successivamente il conduttore di terra Se presente scollegare l impianto pneumatico del robot dalla rete di distribuzione dell aria Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di sostegno Rimuovere il robot e l Unit di Controllo dall area di lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti se si rende necessario il sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Prima di effettuare operazioni di smantellamento smontaggio demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo consultare la COMAU Robotics amp Service o una delle sue filiali che indicher in funzione del tipo di robot e di Unit di Controllo le modalit operative nel rispetto dei principi di sicurezza e di salvagu
13. 4 Modalit operative Installazione e Messa in Servizio La messa in servizio permessa solo quando il Sistema Robot e Controllo installato correttamente e in modo completo L installazione e messa in servizio del sistema consentita unicamente al personale autorizzato L installazione e la messa in servizio del sistema ammessa esclusivamente all interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e l attrezzatura con la quale allestito senza fuori uscite dalle barriere Occorre verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto es colonne della struttura linee di alimentazione ecc o con le barriere Se necessario limitare l area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa vedere gruppi opzionali Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la pi completa visione dei movimenti del robot Per quanto possibile l area di installazione del robot deve essere sgombra da materiali che possano impedire o limitare la visuale Durante le fasi di installazione il robot e l Unit di Controllo devono essere movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto in caso di sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature ad
14. 7 I SMART5 NJ4 170 2 9 I Caratteristiche e prestazioni a pag 25 Tab 3 3 SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 Caratteristiche e prestazioni a pag 26 A Aree operative e le dimensioni d ingombro delle versioni robot sono riportate nel Cap 4 Aree Operative ed Ingombri Robot a pag 27 mc rc NJ4 5 l spt 01 FM 00 0910 CZ 23 Gi Caratteristiche Tecniche COMAU Tab 3 1 SMART5 NJ4 170 2 5 l SMART5 NJ4 175 2 2 I Caratteristiche e prestazioni VERSIONE NJ4 170 2 5 I NJ4 175 2 2 Struttura zn asd Parallelogramma Parallelogramma 6 assi 6 assi Carico al polso 170 kg 1 175 kg 1 Carico supplementare su avambraccio 50 kg 2 50 kg 2 Coppia asse 4 1010 Nm 1010 Nm Coppia asse 5 804Nm 804Nm Coppia asse 6 412 Nm 412 Nm Asse 1 180 1107s 180 1107s Asse 2 75 95 110 75 95 1107s SR Asse 3 10 230 110 s 10 230 110 s Corsa Velocit Asse 4 200 1807s 200 180 s Asse 5 200 140 s 200 1409 s Asse 6 200 190 7s 200 190 7s Sbraccio max orizzontale 2500 mm 2204 mm Ripetibilita 0 1mm 0 1mm Peso robot 1100 kg 1080 kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A 160 ISO 9409 1 A 160 Motori AC brushless AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder con encoder Potenza totale installata 12 kVA 18 5 A
15. EE ee T dd i je e ba 1 La mc rc NJ4 5 l spt 02 FM 36 CIG 00 0910 Qi COMAU ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri Robot mc rc NJ4 5 l spt 02 FM 00 0910 SMART5 NJ4 170 2 9 I Joints in Calibration Position pos 7 CIG 37 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot YoOMAU ROBOTICS SMART5 NJ4 270 2 7 e ai Val ce i e L i e i d I 1 a Do i d 7 oe Z A V 8 Y I Y i e i T T rot NE x z y mc rc NJ4 5 spt 02 FM 38 CIG 00 0910 Qi COMAU ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri Robot mc rc NJ4 5 l spt 02 FM 00 0910 SMART5 NJ4 270 2 7 Ps x z a2 as JL mm imm ideg gei 1 59683 184719 75 81 2 80422 261676 756 3 as 325438 300 o 4 270287 134136 758 me 5 o 35116 75 22220 6 eso 5344 6127 21727 39 Aree Operative ed Ingombri Robot Qi MAGDAL ROBOTICS SMART5 NJ4 220 3 0 I A a e Y 2 WEE a se i DI ST og e NA Z GC d V 9 Ze 1 fer i e Y Y e Y i 40 mc rc NJ4 5 l spt 02 FM 00 0910 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 NJ4 220 3 0 I Joints in Calibration Position pos 7 mc rc NJ4 5 l spt 02 FM 00 0910 CG 41 Qi COMAU y ROBOTICS Flangia Robot 5 FLANGIA ROB
16. Nin Up nn mn mn NN da O s O s o VD Kee v Qu u um n oo HAS E M20 x 170 48 HILTI 0 16 NOT SUPPLIED gt T inst 160 Nm LEVELING MORTAR HVU M20 x170 HILTI Q16 NOT SUPPLIED mc rc NJ4_5_l spt_06 FM 00 0610 cG 111 Qi Opzioni COMAU A ROBOTICS 8 20 Attrezzo di calibrazione codice 82314100 IS Portacomparatore Ghiera conica Tastatore i Comparatore 8 20 1 Descrizione Il gruppo attrezzo di calibrazione con comparatore permette di effettuare la corretta calibrazione di ciascun asse robot in modo manuale Il gruppo e composto da un attrezzo portacomparatore da avvitare nelle sedi specifiche ricavate su ciascun asse del robot e da un comparatore centesimale per il rilevo della corretta posizione di calibrazione Pon mc rc NJ4 5 spt 06 FM 146 CIG 00 0610 Qi COMALU Opzioni Tab 8 11 Esempio utilizzo attrezzo di calibrazione SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 170 2 5 I ROBOT SMART5 NJ4 175 2 2 eo een s SMART5 NJ4 220 2 4 SMART5 NJ4 220 2 7 SMART5 NJ4 270 2 7 a Rimozione delle protezioni dallindice i di riferimento per calibrazione e dala sede per l attrezzo porta comparatore nuna gamy b Allineamento visivo delle tacche di riferimento per calibra
17. SMART5 NJ4 270 2 7 l Gruppo viti e spine per il fissaggio robot codice CR 82314700 wn cu ex c H o e 470 310 0025 only for pins 310 t 0 025 only for pins gt A A A 2 nee mc rc NJ4 5 l pred int 01 FM 00 0610 CZ 67 Qi Om i Si n i TOMAU Predisposizioni per l Installazione Robot A maski Fig 7 4 SMART5 NJ4 170 2 5 1 SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 175 2 2 I SMART5 NJ4 220 2 7 l SMART5 NJ4 220 2 7 I Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice CR82342800 400 365 310 Pe 261 210 365 400 Lala A A mL 4 I R O H Q5 NS 5 zu ZE Di T a HAS E MEO x 170 4B HLTY RJE ZEN Mb eo T inst 160 Nm NOT SUPPLIED I 9 o i i zap 10 U LO A 8 V 200 SAL i i s i zzz S E S ve A g 9 16 Z a ane E E bel H ce 9 il g i Za ga RS E at na 240 On a 9 G e y 363 TO O 400 1 41D O je o Leg 924 we HVU M20 x 170 HILTI Q12 NOT SUPPLIED 500 470 240 200 200 240 470 bul Piastra livellabile q t 21 Piastra q ta 4 Regolo q ta 8 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 q ta 4 Dado esagonale M20 8 F
18. Unita di Controllo e di tutti i dispositivi di sicurezza eseguita restando al di fuori dello spazio protetto Durante le fasi di caricamento del software per esempio dopo la sostituzione di schede elettroniche necessario utilizzare il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per Sicurezza restando al di fuori dello spazio protetto Lo smontaggio di componenti del robot es motori cilindri per bilanciamento ecc pu provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione prima di iniziare una procedura di smontaggio quindi necessario fare riferimento alle targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita E assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot Messa Fuori Servizio e Smantellamento La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo consentita unicamente al Personale Autorizzato Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi quando previsto facendo riferimento alla targhetta applicata sul robot e alla Documentazione Tecnica del robot stesso Prima di procedere alla messa fuori servizio e obbligatorio togliere la tensione di rete all ingresso dell Unit di Controllo
19. corse ottenibili con il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 Corsa ax1 negativa Corsa ax1 positiva Ax 1 negative stroke Ax 1 positive stroke 130 115 100 35 180 30 70 55 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 permette di limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo e costituito da due tamponi di arresto da fissare mediante le viti in dotazione nelle apposite sedi ricavate sulla base robot per limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi in caso sia necessario limitare la corsa in un solo senso si utilizzera solamente uno dei due arresti Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 soddisfa le condizioni di sicurezza uomo essendo in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti arresto meccanico viti di fissaggio e spine tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate all urto quali ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo Colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi Ku Opzioni MSMAU ROBOTICS 8 5 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse
20. in una posizione nota per garantire la corretta ripetizione dei cicli programmati e l intercambiabilit tra macchine della stessa versione Sono previste due modalit di calibrazione calibrazione precisa viene eseguita mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli deve essere eseguita a seguito di un intervento manutentivo straordinario che comporti la scomposizione della catena cinematica tra motore e asse robot o nei casi in cui vengano eseguiti cicli particolarmente esigenti in termini di precisione calibrazione su tacche di riferimento consente una calibrazione veloce ma impropria e con limitata precisione che potrebbe non ripristinare la precisione di movimentazione del robot richiesta nell applicazione specifica La calibrazione mediante tacche consiste nel portare gli assi del robot sulle tacche di calibrazione allineandole con precisione visiva senza utilizzare attrezzi specifici ed eseguire i comandi di calibrazione asse per asse mc rc NJ4 5 l descr gen 01 FM CIG 00 0910 Qi COMAU Caratteristiche Tecniche ROBOTICS 3 CARATTERISTICHE TECNICHE s H 3 1 Generalita Nel tabelle seguenti sono riportate le caratteristiche tecniche dei robot compresi nella famiglia SMART 5 NJ4 I Tab 3 1 SMART5 NJ4 170 2 5 I SMART5 NJ4 175 2 2 Caratteristiche e prestazioni a pag 24 Tab 3 2 SMART5 NJ4 220 2 4 1 SMART5 NJ4 220 2
21. pavimento mediante ancoraggi di tipo chimico per un totale 16 ancoraggi non compresi nella fornitura Una piastra livellabile da saldare sulle piastre sopra specificate dopo aver raggiunto la condizione di livellamento ottimale del robot agendo sulle apposite viti di livellamento mc rc NJ4 5 l spt 05 FM CG 00 0910 Qi COMAU Opzioni ROBOTICS 8 9 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot codice CR82343100 1 Piastra fissaggio robot soluzioni possono essere realizzate a cura dell installatore purch siano verificate le sollecitazioni scaricate dal robot e le condizioni di resistenza del piano di fissaggio vedere il Cap 3 3 Sollecitazioni alla struttura di supporto a pag 26 nel presente manuale La figura illustra un esempio di fissaggio della piastra al pavimento Altre 8 9 1 Descrizione Il gruppo e composto da una piastra in acciaio predisposta con le forature per gli ancoraggi di tipo chimico specific per il fissaggio al pavimento per un totale 12 ancoraggi non compresi nella fornitura mc rc NJ4 5 l spt 05 FM 00 0910 ese 87 a Om Opzioni A COMAU ROBOTICS 8 10 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto codice CR82348800 mc rc NJ4 5 I spt 05 FM 88 CIG 00 0910 ii NCOMAU ROBOTICS Opzioni mc rc NJ4 5 l spt 05 FM 00 0910 Fig 8 1 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto codice CR82348800 VM y gt Staffa
22. spt 01 FM 00 0910 Qi COMAU ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri Robot mc rc NJ4 5 l spt 02 FM 00 0910 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT Il presente capitolo riporta disegni dell area operativa ed ingombri delle versioni robot SMART5 NJ4 elencate di seguito SMART5 NJA 170 2 5 SMART5 NJ4 175 2 2 SMART5 NJ4 220 2 7 SMART5 NJ4 220 2 4 SMART5 NJA 170 2 9 SMARTS5 NJ4 270 2 7 SMARTS5 NJ4 220 3 0 Qi COMAU ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri Robot SMART5 NJ4 170 2 5 i e Wai x pet j il 2 ri e ey E k I i l 7 e d i e e i e a n gt Y mc rc NJ4 5 spt 02 FM 28 CG 00 0910 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 NJ4 170 2 5 L Pos x z a2 a3 Imm mm tdeg deg 1 41267 142767 75 ae L3 m ao 2 3 4 243801 31400 Ss 6 Joints in Calibration Position pos 7 mc rc NJ4 5 l spt 02 FM 00 0910 ese 29 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot COMAU ROBOTICS SMART5 NJ4 175 2 2 mc rc NJ4 5 spt 02 FM 30 CZ 00 0910 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 NJ4 175 2 2 Pos x z a2 as JL mm imm ideg ideg 1 70244 135008 es me 3 3778 205852
23. 0 Fig 7 3 62 mc rc NJ4 5 I pred int 01 FM 00 0610 Qi COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS 7 2 3 Fisaggio piastra al pavimento Per il fissaggio della piastra al pavimento utilizzare tasselli ad ancoraggio di tipo chimico Tab 7 2 Componenti consigliati per il fissaggio della piastra livellabile al pavimento non forniti Diametro Componente Riferimento Codice Profondit Foro Q t Capsula chimica HILTI HVU M20x170 Vedere HAS E O 24x 170 mm Fig 7 2 pano i M20x170 48 Fig 7 3 ES Prima di utilizzare i componenti per il fissaggio leggere le specifiche istruzioni di uso Per evitare micromovimenti della piastra dovuti alle ripetute sollecitazioni alternate generate dal robot nei normali cicli di lavoro consigliata la posa della piastra stessa su uno strato di malta per livellamento specifica per metallo su calcestruzzo M fissaggio della piastra al pavimento deve essere realizzato possibilmente in ES modo da garantire il successivo livellamento del robot di 0 5 1000mm e dovr sopportare le sollecitazioni generate dal robot riportate Fig 7 6 Sollecitazioni alla struttura di supporto robot a pag 70 mc rc NJ4 5 l pred int 01 FM 00 0610 CIG 63 Qi Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU A ROBOTICS Fig 7 1 SMART5 NJ4 170 2 5 I SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 175 2 2 I SMART5 NJ4 220 2 7 S
24. 120 180 135 180 esa A seguito di urto verificare il gioco dell asse 1 e recuperare gli eventuali cedimenti A dell asse A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti arresto meccanico e viti di fissaggio tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi 96 CIG 00 0610 Qi YCOMAU ROBOTICS Opzioni 8 12 1 mc rc NJ4 5 l spt 06 FM 00 0610 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 permette di limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi di lavoro con passi di 15 ad esculsione della zona di base posta sopra il riduttore asse 1 in cui l interasse risulta di 30 Il gruppo e costituito da due tamponi di finecorsa 1 da fissare mediante le viti in dotazione nelle apposite sedi ricavate sulla base robot e da due tasselli 4 che consentono il fissaggio dei tamponi 1 nella zone della base predisposte per il fissaggio dei gruppi micro in caso sia necessario limitare la corsa in un solo senso si utilizzera solamente uno dei due arresti Il gruppo finecorsa meccanico regolabil
25. 170 2 5 I SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 175 2 2 1 SMART5 NJ4 220 2 7 l SMART5 NJ4 220 2 7 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 a pag 65 Fig 7 3 SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 Gruppo viti e spine per il fissaggio robot codice CR 82314700 a pag 67 II fissaggio del robot deve essere realizzato su una superficie piana orizzontale con la seguente tolleranza di planarit 2 7 2 2 Piastra in acciaio livellabile opzionale Per il montaggio del robot possibile utilizzare un gruppo opzionale composto da 4 piastre di fissaggio al pavimento e da una piastra in acciaio fissata al robot e livellabile agendo su apposite viti Fig 7 4 SMART5 NJ4 170 2 5 I SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 175 2 2 SMART5 NJ4 220 2 7 SMART5 NJ4 220 2 7 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice CR82342800 a pag 68 Fig 7 5 SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 I Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 a pag 69 Tab 7 1 Applicabilt piastre di fissaggio robot SMART5 NJ4 170 2 5 I SMARTS et eT SMART5 NJ4 220 3 0 I Robot SMART5 NJ4 175 2 2 SMART5 NJA 270 2 7 1 SMART5 NJ4 220 2 4 j SMART5 NJ4 220 2 7 Gruppo Codice Riferimento Codice Riferimento dl CR82343100 Fig 7 1 e non livellabile Piastra livellabile CR82342800 Fig 7 4 82314800 Fig 7 5 Viti e spine CR82342700 Fig 7 2 CR8231470
26. 2 codice CR82342500 Applicabile a SMART5 NJ4 170 2 5 I SMART5 NJ4 175 2 2 1 Tassello per arresto anteriore ax 2 Mod Nr CR82000542 GS500 2 Tassello per arresto posteriore ax 2 Mod Nr CR82000543 GS500 3 Vite TCEI M12 x 35 12 9 screw HSHC ISO 4762 mc rc NJ4 5 l spt 05 FM 82 CIG 00 0910 Qi COMAU Opzioni ROBOTICS Tab 8 5 Limitazione corse ottenibili Axis 2 negative stroke Axis 2 positive stroke remi tor fom tori 35 25 95 95 8 6 Gruppo finecorsa meccanico regolabile codice CR82344800 A Applicabile ai robot SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 220 2 4 I SMART5 NJ4 220 2 7 1 Tasselli per arresto ax 2 Q t 2 2 Vite TCEI M12 x 45 12 9 Q t 12 mc rc NJ4 5 l spt 05 FM 00 0910 CIG 83 Opzioni Qi COMAU y ROBOTICS 84 8 6 1 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di ridurre la corsa dell asse 2 nei due sensi di lavoro con passi di 12 Il gruppo e costituito da un due serie di 2 tasselli da interporre tra la struttura della colonna e il tampone elastico gi esistente sul robot Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di soddisfare le condizioni di sicurezza uomo in quanto in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti tasselli per arresto su colonna e tasselli in gomma su
27. 5 2 2 1 ISO 9409 1 A160 vista laterale E mc rc NJ4 5 l spt 04 FM 00 0910 Qi NCOMAU Flangia Robot ROBOTICS Fig 5 3 SMART5 NJ4 220 2 4 I SMART5 NJ4 220 2 7 l SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 ISO 9409 1 A160 vista frontale mc rc NJ4 5 l spt 04 FM 00 0910 cG 45 Qi Flangia Robot NCOMAU 4 ROBOTICS Fig 5 4 SMART5 NJ4 220 2 4 I SMART5 NJ4 220 2 7 I SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 1 ISO 9409 1 A160 vista laterale mc rc NJ4 5 spt 04 FM 46 CG 00 0910 Qi COMAU ROBOTICS Carichi al Polso e Supplementari 6 1 mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 00 0910 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI Generalita Il presente capitolo descrive le procedure per determinare il carico massimo applicabile alla flangia del robot e l eventuale carico supplementare applicato sull avambraccio Saga di carico applicabile alla flangia robot in relazione alla distanza baricentrica Fig 6 2 SMART5 NJ4 170 2 5 Capacit carico massimo alla flangia a pag 49 Fig 6 3 SMART5 NJ4 175 2 2 Capacit carico massimo alla flangia a pag 50 Fig 6 4 SMART5 NJ4 220 2 7 Capacit carico massimo alla flangia a pag 51 Fig 6 5 SMART5 NJ4 220 2 4 Capacit carico massimo alla flangia a pag 52 Fig 6 6 SMART5 NJ4 170 2 9 Capacit carico massimo alla flangia a pag 53 Fig 6 7 SMART5 NJ4 270 2 7 Ca
28. 5 FM 00 0910 Fig 8 3 OooNomROnNA Gruppo fissaggio e anticaduta NJ a soffitto BRIC codice CR82344700 Staffa Staffa Staffa Staffa Staffa Centraggio Centraggio Vite TE M16x80 Vite TE M20x40 Vite TE M24x140 Rosetta piana per vite M6 Rosetta piana per vite M16 Rosetta piana per vite M20 Rosetta piana per vite M24 Rosetta elastica per vite M24 Vite TCEI M6x16 Vite TCEI M10x70 Vite TCEI M10x90 93 Opzioni Qi comau K ROBOTICS Fig 8 4 una 94 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta BRIC Y gt l K T WL Z l 7 ZA A i Viti fissaggio robot Spine centraggio robot Viti fissaggio piastra mc rc NJ4 5 l spt 05 FM 00 0910 Qi Om MSC Opzioni ROBOTICS 8 12 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82273200 Arresto meccanico q t 2 Vite TCEI M20 x70 8 8 q ta 4 Vite TCEI M24 x80 8 8 q ta 4 Tassello q t 2 NOOR mc rc NJ4 5 l spt 06 FM 00 0610 CIG 95 Qi COMAU ROBOTICS mc rc NJ4 5 spt 06 FM Opzioni Tab 8 6 Limitazione corse ottenibili Corsa asse 1 in senso negativo Corsa asse 1 in senso positivo Negative stroke axis 1 da from a to da from 150 135 180 135 105 2x15 180 105 2x15 90 180 90 75 180 75 60 180 50 45 180 45 180 30 180 15 180 180 15 180 30 180 45 180 180 75 180 180 105 180
29. Comau Robotics Manuale di istruzioni SMART5 NJ4 170 2 5 1 SMART5 NJA 175 2 2 1 SMART5 NJ4 170 2 9 1 SMART5 NJ4 220 2 7 1 SMART5 MA 220 2 4 SMART5 MA 220 3 0 SMART5 NJA 270 2 7 1 Specifiche Tecniche CR00757667 it 00 0910 YEQMAU Le informazioni contenute in questo manuale sono di propriet di COMAU S p A E vietata la riproduzione anche parziale senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S p A COMALU si riserva il diritto di modificare senza preavviso le caratteristiche del prodotto presentato in questo manuale Copyright O 2010 by COMAU Qi COMAU Sommario SOMMARIO PREFAZIONE ei RATA UU Rc dn i dd eki 5 Simbologia adottata nel manuale 5 Documentazione di riferimento 6 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI celere ee 7 ee e gt ic pacos ose pea eo e ee 7 Prescrizioni di sicurezza 2 2 lr rre 8 zc VW r rr 8 Definizioni 2 o a a E RR Rn 8 Applicabilitdi e luis aes 9 Modalit operative Se CA la Rc end ru dla Peak ae ewe hee xs 10 NG Ee TEE 16 2 DESCRIZIONE GENERALE ana adco ee deca doo d EC EE EEN ca a 17 Famiglia Robot SMARTS NJA 2a dar rne nek ere e PERE 17 Meccanica robot 0 ehh rrr 21 Intercambiabilita
30. E ZN 12 q ta 4 NANA mc rc NJ4 5 l pred int 01 FM 68 CIG 00 0610 Qi o PEQMAU Predisposizioni per l Installazione Robot Fig 7 5 SMART5 NJ4 220 3 0 l SMART5 NJ4 270 2 7 l Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 385 0 025 ONLY PIN 420 Ct 0 025 ONLY PINS 9 A e z tl o gt J a 8 g eo o o H gt o Qu No Y NN N nn mn A nw to se o sr o sr m DO OO Qu QU QJ o n SOD A A 1 2 HAS E M20 x 170 48 HILTI 0 16 NOT SUPPLIED gt T inst 160 Nm E z g Z u gt 4 HVU M20 x170 HILTI Q16 604 NOT SUPPLIED 1 Piastra livellabile q ta 1 2 Piastra q ta 4 3 Regolo q ta 8 4 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 q ta 4 mc rc NJ4 5 l pred int 01 FM 00 0610 CIG 69 Qi Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU y ROBOTICS 7 3 Sollecitazioni alla struttura di supporto La fondazione su cui posa il robot non deve risentire di vibrazioni derivanti da altre macchine per esempio magli presse ecc valori delle sollecitazioni create dal robot sulla struttura di supporto si differenziano in funzione dell installazione a pavimento oppure a soffitto come risulta dalle figure Fig 7 6 A causa delle notevoli sollecitazioni scaricate a terra dal robot e dalla necessit ES di disporre di adeguati piani d appoggio non e previsto il fissaggio diretto al pavim
31. G 20 Nr 1 pressacavo con PG16 per cavi da 8 mm a 16 mm mc rc NJ4 5 l spt 05 FM CIG 00 0910 Qi Feomauy Opzioni ROBOTICS Per crimpare i pin femmina su fili da AWG 20 si consiglia di utilizzare il crimping tool della FCI tipo Y14MTV o Y16SCM2 A Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot Tab 8 3 Caratteristiche elettriche gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 asse 2 e asse 3 DATI ELETTRICI Tipo switch BSE 85 per DIN EN 60204 1 Isolamento Gruppo C VDE 0110 Tensione massima 50 Vac Corrente massima 2A Carico minimo gt 20 mA Resistenza di contatto lt 40 mQ Corrente di interruzione 2 A cos p 0 8 mc rc NJ4 5 l spt 05 FM 00 0910 esc 79 Qi Om Opzioni NEQMIAU ROBOTICS 8 4 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82342400 D pu EF J 6 4 7 E O n Oo d I y 0 V I 9 zZ Cr ge g O E O O O 4 3 a ud gemet Kc EE 1 Stopper ax 1 q t 2 2 Vite TCEI M20 x 90 12 9 mc rc NJ4 5 l spt 05 FM 80 CIG 00 0910 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 4 1 mc rc NJ4 5 l spt 05 FM 00 0910 Tab 8 4 Limitazione
32. In questo caso tutte le sicurezze del sistema compreso l arresto d emergenza e il pulsante di abilitazione sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi verso l alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento oppure per gravit Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l imbragatura del robot oppure l aggancio ad un carroponte L impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravit e rischio di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell uso del modulo sfrenatore La procedura per il corretto uso dello sfrenatore sia lo sfrenatore integrato sia il modulo sfrenatore riportata nei manuali di manutenzione A Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non completata la funzione tipica del recupero di traiettoria pu generare percorsi non prevedibili con conseguete rischio di urto La stessa condizione presente alla CIG 13 Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 14 successiva ripresa del ciclo automatico Evitare di spostare il Robot in posizioni distanti da quelle previste alla ripresa del movimento in alternativa disattivare i programmi e o le istruzioni di MOVE pendenti Manutenzione e Riparazione Al montaggio in COMAU Robotics amp Service il robot viene rifornito con lubrificanti che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcun
33. MART5 NJ4 220 2 7 Gruppo piastra per fissaggio non livellabile codice CR82343100 mc rc NJ4 5 l pred int 01 FM 64 cs 00 0610 Qi COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS Fig 7 2 SMART5 NJ4 170 2 5 I SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 175 2 2 I SMART5 NJ4 220 2 7 l SMART5 NJ4 220 2 7 I Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 Centraggio 30 mm L 80 mm q ta 1 Centraggio 30 mm L 60 mm q ta 1 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q t 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 g ta 1 Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 8 8 q ta 6 Rosetta elastica spaccata Y 24mm q ta 6 Rosetta piana Y 24 mm q ta 6 Piastra fissaggio robot NOM MRENE mc rc NJ4 5 l pred int 01 FM 00 0610 esc 65 Predisposizioni per l Installazione Robot NCOMAU ROBOTICS 66 Legenda Fig 7 3 SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 Gruppo viti e spine per il fissaggio robot codice CR 82314700 a pag 67 Centraggio 30 mm L 80 mm q t 1 Centraggio 30 mm L 60 mm q t 1 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q ta 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 q ta 1 Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 8 8 q t 6 Rosetta elastica spaccata Y 24mm q ta 6 Rosetta piana Y 24 mm q t 6 gio ON mc rc NJ4 5 l pred int 01 FM CG 00 0610 A mi Predisposizioni per l Installazione Robot Fig 7 3 SMART5 NJ4 220 3 0 l
34. OT 5 1 Flangia attacco attrezzi Nel presente capitolo sono riportati i disegni tecnici delle flange robot con dimensioni di forature ed interassi per l attacco attrezzature Nei disegni riportato l Attrezzo Calibrato utilizzato per calcolare con precisione il riferimento del centro flangia nel caso d installazione di attrezzature A La funzione dei raccordi e connettori installati sul distributore e riportata nel manuale delle applicazioni Fig 5 1 SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 170 2 5 l SMART5 NJ4 175 2 2 ISO 9409 1 A160 vista frontale a pag 43 Fig 5 2 SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 170 2 5 1 SMART5 NJ4 175 2 2 ISO 9409 1 A160 vista laterale a pag 44 Fig 5 3 SMART5 NJ4 220 2 4 l SMART5 NJ4 220 2 7 l SMART5 NJ4 220 3 0 l SMART5 NJ4 270 2 7 ISO 9409 1 A160 vista frontale a pag 45 Fig 5 4 SMART5 NJ4 220 2 4 l SMART5 NJ4 220 2 7 1 SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 ISO 9409 1 A160 vista laterale a pag 46 mc rc NJ4 5 l spt 04 FM 42 CG 00 0910 Qi comau Flangia Robot A ROBOTICS Fig 5 1 SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 170 2 5 l SMART5 NJ4 175 2 2 ISO 9409 1 A160 vista frontale mc rc NJ4 5 l spt 04 FM 00 0910 cG 43 44 Gi comau A ROBOTICS Fig 5 2 SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 170 2 5 I SMART5 NJ4 17
35. SMART5 NJ4 220 3 0 I 220 3002 Pavimento SMART5 NJ4 270 2 7 270 2703 Pavimento 20 mc rc NJ4_5_l descr gen_01 FM 00 0910 Qi COMAU ROBOTICS mc rc NJ4_5_I descr gen_01 FM 00 0910 Descrizione Generale 2 2 Meccanica robot Ogni robot del tipo parallelogramma a 6 gradi di libert La base fissa ancorata a terra con n 4 viti M24 e riferita in modo preciso rispetto alla piastra di fissaggio mediante due spine speciali 30 mm Sulla base robot fissa ruota una colonna con asse di rotazione verticale asse 1 la colonna supporta le motorizzazioni degli assi 2 e 3 composte da motore calettato direttamente sul riduttore Il collegamento meccanico tra colonna ed avambraccio realizzato dal braccio robot costituito da un corpo avente le estremit a forcella La forcella inferiore si interfaccia daun lato con l albero di uscita del riduttore asse 2 dal quale ne riceve il moto dal lato opposto con l albero di uscita del riduttore asse 3 in modo folle senza ricevere moto La forcella superiore del braccio dotata di due perni coassiali sui quali si articola l avambraccio Il gruppo leve utilizza una manovella per trasmettere il moto dal riduttore dell asse 3 che si trova in basso alla biella infulcrata al corpo avambraccio posto nella parte superiore del robot L avambraccio di forma cava per consentire il passaggio di cablaggi e tubazioni utilizzate nell appli
36. Staffa Vite TE M16x40 Vite TE M20x40 Vite TE M6x16 Rosetta piana per vite M16 Rosetta piana per vite M20 KLO OT eO O Opzioni QU COMAU A ROBOTICS Staffe su lato frontale base Staffa su smistamento inferiore robot 90 8 10 1 Descrizione Il gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto pu essere utilizzato in caso di installazione a soffitto del robot per sostenerlo in sicurezza in caso si verifichino allentamenti accidentali delle viti di fissaggio standard Il gruppo costituito da tre robuste staffe in acciaio che vengono fissate due sul lato frontale alla base della ed una sul lato posteriore sopra lo smistamento inferiore Le staffe vengono bloccate alla base di fissaggio di attacco con 6 viti M16 In Fig 8 2 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta codice CR82348800 a pag 91 sono riportati interassi e dimensioni delle forature per il fissaggio delle staffe alla piastra di supporto robot Al montaggio bloccare tutte le viti alla coppia di serraggio riportata nel manuale SMART Manuale di manutenzione La procedura di montaggio del robot al soffitto riportata nel manuale Trasporto e Installazione mc rc NJ4 5 l spt 05 FM cG 00 0910 Qi NCOMAU Opzioni A ROBOTICS Fig 8 2 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta codice CR82348800 1 Viti fissaggio robot 2 Spine centraggio robot 3 Viti fissaggio pia
37. ardia ambientale Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la legislazione della Nazione in cui installato il Sistema Robot e Controllo CIG 15 Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 1 2 5 Prestazioni Le presenti prestazioni devono essere considerate prima di installare il sistema robotico Spazi di arresto Mission time valore tipico Spazi di arresto Considerando il Robot in modalit programmazione T1 a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WiTP in categoria 0 secondo norma EN60204 1 si ottiene Tab 1 1 Spazidi arresto in programmazione T1 Modo Velocit Caso Tempo di Spazio di aspettata arresto arresto Nominale 120 ms 30 mm T1 250 mm s Caso limite 500 ms 125 mm Tab 1 2 Tempi di reazione dell elettronica di sicurezza in programmazione T1 Modo Velocita Caso Tempo di aspettata reazione Per gli input di sicurezza del modulo SDM es pulsante di stop del TP in versione wired Per input di stop e di enabling device dal TP in 150 ms versione wireless quando la trasmissione del T1 250 mm s telegramma di sicurezza attiva Per time out dell input di stop e di enabling device dal TP in versione wireless quando viene persa o interrotta la trasmissione del telegramma di sicurezza 350 ms Considerando il Robot in modalit automatico nelle cond
38. azioni massime di tensione 10 della tensione di alimentazione Potenza massima 0 5 0 55 W DATI ELETTRICI X80 X81 Descrizione Connettore femmina volante HARTING 09330102701 Tipo di collegamento A vite 2 5 mm AWG 14 massimo Ingresso cavo Passacavo PG21 esterno del cavo da 13 mm a 18 mm 103 Qi Opzioni Yo MAU A ROBOTICS 8 16 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 3 aree cod CR82325600 2 aree CR82325700 1 area CR82325800 CALI Micro finecorsa a sei pulsanti Portacamme dx Portacamme sx Camma Vite TCEI testa ribassata Vite TCEI M6 x25 Vite St con es incassato M6x8 Dado esagonale basso M6 Spina cilindrica D6x20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 mc rc NJ4 5 l spt 06 FM 104 CIG 00 0610 Qi NCOMAU 4 ROBOTICS Opzioni 8 16 1 Descrizione Gruppo parzializzatore per una e due aree Gruppo parzializzatore per tre aree mc rc NJ4 5 l spt 06 FM 00 0610 Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 1 consente di settorializzare in modo elettrico l area di lavoro del robot utilizzando micro a pulsanti di tipo diverso in funzione del numero di aree da settorializzare in dettaglio fino a3 aree di lavoro si utilizza un micro a sei pulsanti fino a2 aree di lavoro si utilizza un micro a 4 pulsanti per unica area di lavoro si utilizza un micro a due pulsanti
39. cabile anche per installazione a soffitto mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 00 0910 CAG 57 Qi Carichi al Polso e Supplementari YoOMAU ROBOTICS Fig 6 10 SMART5 NJ4 170 2 5 I SMART5 NJ4 175 2 2 Fissaggi attrezzature fT LE ac i i SR T a to oN E SN UX 1 mU EE A ET 7 D D n S AY mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 58 cG 00 0910 Qi VOA Carichi al Polso e Supplementari amp ROBOTICS Fig 6 11 SMART5 NJ4 220 2 4 l SMART5 NJ4 220 2 7 l SMART5 NJ4 170 2 9 Fissaggi attrezzature i EZ X GE A A V M k i d UL NI 4 S Z mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 00 0910 esc 59 Carichi al Polso e Supplementari Qi MAGDAL ROBOTICS Fig 6 12 SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 Fissaggi attrezzature i Y i T CCP EE EN b MESS T M V EMES i 60 l NS Z mc rc NJ4 5 spt 03 FM CG 00 0910 Qi COMAU ROBOTICS Predisposizioni per l Installazione Robot 7 1 1 7 1 2 mc rc NJ4 5 l pred int 01 FM 00 0610 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT Prima di eseguire qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Cap 1 Prescrizioni di Sicurezza Generali a pag 7 Il robot deve essere abbinato all Unit di Controllo C5G Ogni altro impiego vietato Eventuali deroghe devono essere espressamente autorizzate da COMAU Robotics amp Service Nel presente capitolo sono ripor
40. caso di montaggio su piano inclinato La prova del ciclo programmato alla velocit di lavoro in alcune situazioni in cui si renda necessario un controllo visivo a breve distanza con la presenza dell operatore all interno dello spazio protetto deve essere attivato solo dopo aver effettuato un ciclo completo di prova a velocit ridotta La prova deve essere comandata da una distanza di sicurezza Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale di Programmazione in tal caso bench tutti i dispositivi di sicurezza hardware e software siano in funzione il movimento del robot dipende comunque dall operatore ge 0 0 0 01 FM cG 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 La prima esecuzione di un nuovo programma pu comportare il movimento del robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa La modifica di passi del programma es spostamento di un passo da un punto ad un altro del flusso registrazione errata di un passo modifica della posizione del robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma pu dare origine a movimenti non previsti dall operatore in fase di prova del programma stesso n entrambi i casi operare con attenzione mantenendosi comunque al di fuori del campo d azione del robot e provare il ciclo a velocit ridotta Funzionamento in Auto Remote L attivazione del funzionamento
41. cazione del robot supporta il motoriduttore dell asse 4 e si interfaccia con la forcella superiore del braccio e con il fulcro superiore della biella dalla quale riceve il movimento All estremit anteriore dell avambraccio si trova il polso che integra i motoriduttori per gli assi 5 e 6 Il polso cavo per consentire il passaggio dell allestimento robot ed dotato di flangia ISO 160 per l attacco atrezzature Fig 2 1 Polso robot SMART5 NJ4 lon page 17 La flangia si differenzia dalla versione standard per la mancanza del tamburo esterno e per la foratura assiale consentendo il passaggio dei tubi e cavi per l allacciamento alla pinza di saldatura oppure ad altra attrezzatura Tale soluzione consente di mantenere l allestimento del robot all interno della struttura meccanica eliminando gli ingombri di cavi o tubazioni esterne L asse 5 definito come asse di rotazione del corpo oscillante perpendicolarmente al corpo del polso mentre l asse 6 definito come asse di rotazione della flangia attacco attrezzi del robot Gli assi dei robot sono dotati di fine corsa software programmabili e o meccanici ammortizzati in fornitura standard oppure opzionale vedere Tab 2 2 Finecorsa assi e parzializzatori aree di lavoro on page 22 riduttori sono del tipo a gioco ridotto specifici per applicazioni robotiche La lubrificazione di tutti i riduttori ad olio per garantire la miglior efficienza del robot con ampi in
42. codice CR82273400 sorio us eee rela ee 106 Descrizione 107 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice 82314700 108 Descrizione i vp dioc aur REOR Ge Ra A AA A ee EEN 108 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 110 DESETIZIONE cuts e haw Lea Rat een oer aed 110 Attrezzo di calibrazione codice 82314100 112 Descrizione 112 Gruppo attrezzo calibrato L 200 mm codice IDO ll CD DECEPTI 114 SMART5 NJ4 170 2 9 I SMART5 NJ4 170 2 5 l SMART5 NJ4 175 2 2 l 114 SMART5 NJ4 220 2 4 I SMART5 NJ4 220 2 7 I SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4270 27 Hl eg EA A ERA as 115 DESCTIZIONE rias A a E A 115 Gruppe TOreol abl d NEE EE 116 DEeS TIZIONE 2 la T 117 Gruppo protezione connessioni smistamento 117 Descrizione 117 Riparo per motore ventilato asse 1 codice 582309259 ie sez rz aa aaa aia 118 DescrizioNe L eR ns 118 lb rc NJ4 5 I sptTOC fm 00 0610 CG 3 Qi NGCOMAU A ROBOTICS lb rc NJ4 5 I sptTOC fm 00 0610 Qi Prefazione COMAU ROBOTICS PREFAZIONE Simbologia adottata nel manuale Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano AVVERTENZE ATTENZIONE e NOTE ed il loro significato II simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e preca
43. collegare i conduttori di potenza all interruttore generale Collegare il cavo d alimentazione collegando per primo il conduttore di terra al disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito ge 0 0 0 01 FM CG 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 ES strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione Si raccomanda di connettere l armatura del cavo alla terra Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unit di Controllo e robot Collegare il robot a terra o all Unit di Controllo o ad una vicina presa di terra Verificare che la le porta e dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave L errato collegamento dei connettori pu provocare danni permanenti ai componenti dell Unit di Controllo L Unit di Controllo C5G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza cancelli pulsante di abilitazione ecc Collegare gli interblocchi di sicurezza dell Unit di Controllo C5G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di realizzarli come richiesto dalle Norme di Sicurezza La sicurezza dei segnali di interblocco provenienti da linea trasferta arresto d emergenza sicurezza cancelli ecc ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri a carico dell integratore del Sistema Robot e Controllo Nel circuito di arresto di emergenza della cella linea e necessa
44. di lavoro fornibili da COMAU Robotics Sul robot possono essere utilizzati fino ad un massimo di 2 gruppi per la parzializzazione di 3 aree di lavoro mc rc NJ4 5 l spt 06 FM 100 ese 00 0610 Om 8 15 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore codice CR82273600 mc rc NJ4 5 l spt 06 FM 00 0610 ese 101 Opzioni Qi COMAU ROBOTICS 102 Tab 8 8 Limitazioni corsa asse 1 ottenibili Corsa asse 1 in senso negativo Corsa asse 1 in senso positivo Lee 8 75 60 45 60 5 290 5 290 30 30 o ao o 180 9 80 0 8 60 9 8 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico on off asse 1 permette di settorializzare in modo temporaneo l area di lavoro del robot ed posizionabile su tutta la corsa dell asse 1 con passi di 15 ad esclusione della zona sopra il riduttore asse 1 Il gruppo e costituito da un otturatore meccanico e da un tassello da fissare nei predisposti piani di attacco della base robot Il tassello consente il fissaggio dell otturatore anche nel settore di base in cui si fissa il gruppo micro incluso nel gruppo per la parzializzazione dell area mantenendo costante il passo L otturatore azionato da un attuatore rotante pneumatico ed completo di microinterruttori di sicurezza e di elettrovalvole pilotate elettricamente Il tassello dove viene fissato Inserito nel contesto delle opportune sicurezze di cella PLC di sicurez
45. e 84 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 85 DescrizIOnG luu d exa a UR EORR REOR AO ee aa AO A 85 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice CR82342800 86 Descrizione ici paren need ah e de Pea ed s e soci ee oak RA 86 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot codice CR82343100 87 Ib rc NJ4 5 I sptTOC fm 2 CG 00 0610 Qi COMAU Sommario DGESCIIZIONG inicia kad teed asi bbe dead gd Fa dad iet 87 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto codice CR82348800 88 DescrizioNe L 90 Gruppo fissaggio e anticaduta NJ a soffitto BRIC codice CR82344700 92 DESCrIZIONE piaga vna A RR a k RO ado us RE E ROC A 92 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codices CR82273200 2444614085240 Rex ep eases Migs hoes ASR eae ve Rd 95 DESCIIZIONG s aa EM 97 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 C MICS CHSE2 73300 urinaria o rica 98 Descrizione 98 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore cod CR82344300 99 DESCIIZIONE cialis ait A sence aces DA CE INA TUTTI 100 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore codice CR82273600 101 DESCrIZIONE isse ded ae i a al 102 Gruppo parzializzazione area lavoro assel 104 Descrizione 105 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2
46. e aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure equivalenti definiti dalla COMAU Robotics amp Service Dopo la sostituzione del modulo SDM sul nuovo modulo verificare che l impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Le attivit di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite per quanto possibile all esterno dello spazio protetto Le attivit di ricerca guasti eseguite sul controllo devono per quanto possibile essere eseguite in assenza di alimentazione Qualora si renda necessario nel corso dell attivit di ricerca guasti eseguire interventi con l Unit di Controllo alimentata devono essere prese tutte le precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di tensioni pericolose L attivit di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di potenza disattivata DRIVE OFF Al termine dell intervento di manutenzione e ricerca guasti devono essere ripristinate le sicurezze disattivate pannelli schermi protettivi interblocchi ecc ge 0 0 0 01 FM CG 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 L intervento di manutenzione riparazione e ricerca guasti deve essere concluso con la verifica del corretto funzionamento del Sistema robotico Robot e
47. e asse 1 soddisfa le condizioni di sicurezza uomo essendo in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse Opzioni Qi NCOMAU ROBOTICS 8 13 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CR82273300 8 13 1 98 Tassello posteriore q t 1 Tassello posteriore q t 1 Tassello anteriore q t 1 Tassello anteriore q t 1 Vite TCEI M16x35 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di ridurre la corsa dell asse 2 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo costituito da un due serie di 2 tasselli da interporre tra la struttura della colonna e il tampone elastico gi esistente sul robot nel lato anteriore oppure posteriore del robot La corsa limitabile nel senso positivo a 60 oppure a 445 con l utilizzo di due tasselli anteriori anzich a 475 di corsa standard nel senso negativo a 60 oppure 45 con l utilizzo di due tasselli posteriori anzich a 60 di corsa standard o RON Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di soddisfare le condizioni di sicurezza uomo in quanto in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse mc rc NJ4 5 l spt 06 FM aye 00 0610 Opzioni 8 14 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore cod CR82344300 E a Qi Opzioni COMAU Tab 8 7 Limitazioni corsa asse 1 ottenibili Corsa asse 1 in senso negativo Corsa asse 1
48. e i dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale di Programmazione funzioni correttamente velocit ridotta enabling device dispositivo di arresto d emergenza ecc Durante le fasi di programmazione la presenza all interno dello Spazio Protetto consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione Se indispensabile la presenza di un secondo operatore nell area di lavoro durante la verifica del programma questi dovr disporre di un suo enabling device dispositivo di abilitazione interbloccato con i dispositivi di sicurezza L attivazione dei motori DRIVE ON deve essere comandata sempre da posizione esterna al campo d azione del robot dopo aver verificato che nell area interessata non vi sia la presenza di persone L operazione di attivazione motori si considera conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina Durante la programmazione l operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina e comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della struttura colonne barriera ecc o tra parti mobili del robot stesso Durante la programmazione l operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza di parti del robot che possono per effetto della gravit compiere dei movimenti verso il basso oppure verso l alto o lateralmente nel
49. e la causa di un guasto sopraggiunto che si conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di progetto ge 0 0 0 01 FM aye 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 2 3 Messa Fuori Servizio e Smantellamento Si definisce messa fuori servizio l attivit di rimozione meccanica ed elettrica del Sistema Robot e Controllo da una realt produttiva o ambiente di studio Lo smantellamento consiste nell attivit di demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo Integratore Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell installazione e messa in servizio del Sistema Robot e Controllo Uso Scorretto Si definisce uso scorretto l utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella Documentazione Tecnica Campo d Azione Per campo d azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell area occupata dal Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio Applicabilit Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell esecuzione delle seguenti attivit Installazione e Messa in Servizio Funzionamento in Programmazione Funzionamento in Auto Remote Sfrenatura degli assi robot Manutenzione e Riparazione Messa Fuori Servizio e Smantellamento ji Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 10 1 2
50. ea lavoro asse 1 1 area cod CR82325800 1 CR82273400 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 codice CR82273400 2 aree 1 CR82274800 Gruppo forcolabilit 1 82109501 Gruppo attrezzo calibrato L 200 mm codice 82109501 1 82314100 Attrezzo di calibrazione codice 82314100 1 82314700 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice 82314700 1 82314800 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 1 CR82276800 Gruppo protezione connessioni smistamento 1 82309259 Riparo per motore ventilato asse 1 codice 82309259 1 CR82273500 Gruppo riparo per molle 1 CR82341605 Centraggio dia 100 125 1 deeg spt 05 FM OG m Opzioni e COMAU 4 ROBOTICS 76 8 2 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 1 area cod CR82343300 2 aree cod CR82343200 3 aree cod CR82342200 15 2 posa ne Il 9 O lo o G A O o o o Y o o 9 A e Oo O o o o O O O o O O O Oo o TO d O OO O 03 O o o O OO 1 Supporto Micro 2 Micro a sei pulsanti 3 Portacamme sinistro 4 Portacamme destro 5 Micro switch 6 Camma 7 Vite TCEI testa ribassata M6x10 8 Vite TCEI M6x45 9 Vite St con esagono incassato ci NOS Dado esagonale basso M6 0 5 Spina cilindrica 04x40 Vite TCEI M6x60 CG mc rc NJ4_5_I spt_05 FM 00 0910 Qi NCOMAU A ROBOTICS Opzioni 8 2 1 Descrizione Gruppo parzializzatore per una e d
51. eguate Fissare il robot al supporto di sostegno con tutti i bulloni e le spine previsti serrati alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto Se presenti rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto fissaggio dell attrezzatura con cui il robot allestito Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano particolari mobili o allentati controllare inoltre l integrit dei componenti dell Unit di Controllo Installare l Unit di Controllo all esterno dello spazio protetto l Unit di Controllo non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell Unit di Controllo indicata sull apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia Prima di procedere all allacciamento elettrico dell Unit di Controllo verificare che il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d apertura Il collegamento tra l Unit di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello stabilimento deve essere realizzato tramite un cavo armato quadripolare 3 fasi terra di dimensioni adeguate alla potenza installata sull Unit di Controllo vedere la Documentazione Tecnica del prodotto Il cavo d alimentazione deve entrare nell Unit di Controllo attraverso l apposito passacavo ed essere correttamente bloccato Collegare il conduttore di terra PE e di seguito
52. ento Il piano di fissaggio del robot deve essere orizzontale Fig 7 6 Sollecitazioni alla struttura di supporto robot Installazione a pavimento Installazione a soffitto 8 Fo Mk Fv Fv KS Mk Mr Mr N Il robot riportato in figura solo indicativo mc rc NJ4 5 l pred int 01 FM 70 CIG 00 0610 Qi COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot Tab 7 3 Valori sollecitazioni alla struttura di supporto robot Robot Tipo Movimento Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm SMARTS NJA 170 2 5 In accelerazione 16300 6000 8000 22000 In frenatura emergenza 17000 11200 16000 30000 SMARTS NJA 170 2 9 In accelerazione 17000 6000 8000 23000 In frenatura emergenza 22000 9000 16000 40000 SMARTS NJA 175 2 2 In accelerazione 15000 4200 8000 17200 In frenatura emergenza 16500 7500 16000 24000 SMARTS NJA 220 24 In accelerazione 18000 6000 8000 25000 In frenatura emergenza 24000 12000 16000 43000 SMARTS NJA 220 2 7 In accelerazione 18000 7000 8000 26000 In frenatura emergenza 24000 13000 16000 41000 SMART5 NJ4 220 3 0 I In accelerazione 25000 7000 12000 33000 In frenatura emergenza 32000 21000 24000 59000 SMART5 NJ4 270 2 7 In accelerazione 26000 7000 12000 35000 In frenatura emergenza 37000 22000 23000 72000 mc rc NJ4 5 l pred int 01 FM 00 0610 CG 71 Predisposizioni per l Installazione Robot QU COMAU A ROBOTICS
53. fici riportati in Fig 6 2 SMART5 NJ4 170 2 5 I Capacit carico massimo alla flangia a pag 49 il baricentro del carico supplementare Os deve rientrare nell area del grafico riportato in Fig 6 9 Posizione baricentro carichi supplementari a pag 57 Per l installazione di attrezzature speciali sul robot si possono utilizzare le forature ricavate sull avambraccio del robot e quotate in Fig 6 10 SMART5 NJ4 170 2 5 I SMART5 NJ4 175 22 Fissaggi attrezzature a pag 58 Fig 6 11 SMART5 NJ4 220 2 4 l SMART5 NJ4 220 2 7 l SMART5 NJ4 170 2 9 Fissaggi attrezzature a pag 59 Fig 6 12 SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 Fissaggi attrezzature a pag 60 Tab 6 1 Carichi massimi applicabili Qr Carico max A NE Qr SMART5 Carico max applicabile E Carico totale max applicabile su AAA sulla flangia applicabile sul robot avambraccio NJ4 170 2 5 I 170 kg 50 kg 220 kg NJ4 175 22 I 175 kg 50 kg 225 kg NJ4 170 2 9 I 170 kg 25 kg 195 kg 220 kg 5 kg NJ4 220 2 7 1 225 kg 195 kg 25 kg NJ4 220 2 4 220 kg 25 kg 245 kg NJ4 270 2 7 1 270 kg 25 kg 295 kg NJ4 220 3 0 220 kg 25 kg 245 kg 56 mc rc NJ4 5 spt 03 FM aye 00 0910 ii A ROBOTICS COMAU Carichi al Polso e Supplementari Fig 6 9 Posizione baricentro carichi supplementari D Il grafico riportato nella figura appli
54. i casi l esposizione ripetuta e prolungata al prodotto pu provocare manifestazioni cutanee irritative oppure in caso di ingestione malessere Misure di Pronto Soccorso In caso di contatto con gli occhi e con la pelle lavare con abbondante acqua le zone contaminate in caso persistessero fenomeni irritativi consultare un medico In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale consultare un medico al pi presto Le operazioni di manutenzione ricerca guasti e riparazione sono consentite unicamente al personale autorizzato L attivit di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con apposito cartello indicante lo stato di manutenzione posto sul pannello comandi dell Unit di Controllo fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente sospesa Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell Unit di Controllo devono essere eseguite con l interruttore generale in posizione di aperto e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza Anche se l Unit di Controllo non alimentata interruttore generale aperto possono essere presenti tensioni interconnesse provenienti dal collegamento con unit periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne es input output a 24 Vcc Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate La rimozione di pannelli schermi protettivi griglie ecc consentita solo con interruttore general
55. in automatico stati AUTO e REMOTE consentita unicamente con il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo integrato in un area dotata di barriere di protezione correttamente interbloccate come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione Prima di attivare il funzionamento in automatico l operatore deve verificare il Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose L operatore pu attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o riparazione che le barriere di protezione siano correttamente collocate che non vi sia personale all interno dello spazio protetto che le porte dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave che i dispositivi di sicurezza arresto d emergenza sicurezze delle barriere di protezione siano funzionanti Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote in cui il PLC della linea pu compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio del programma Sfrenatura degli assi robot nassenza della forza motrice lo spostamento degli assi del robot possibile per mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento Tali dispositivi permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse
56. in senso positivo Negative stroke axis 1 Positive stroke axis 1 da from ato da from 150 135 180 135 105 2x15 180 105 2x15 90 180 90 78 180 75 6 180 60 180 45 180 30 180 15 180 180 SE 180 30 180 45 180 180 75 180 180 105 180 120 180 135 180 ei 8 14 1 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico on off asse 1 permette di settorializzare in modo temporaneo l area di lavoro del robot ed posizionabile su tutta la corsa dell asse 1 con passi di 15 ad esclusione della zona sopra il riduttore asse 1 Il gruppo costituito da un otturatore meccanico e da un tassello da fissare nei predisposti piani di attacco della base robot Il tassello consente il fissaggio dell otturatore anche nel settore di base in cui si fissa il gruppo micro incluso nel gruppo per la parzializzazione dell area mantenendo costante il passo L otturatore azionato da un attuatore rotante pneumatico ed completo di microinterruttori di sicurezza e di elettrovalvole pilotate elettricamente Il tassello dove viene fissato Inserito nel contesto delle opportune sicurezze di cella PLC di sicurezza barriere accessorie di sicurezza etc il gruppo finecorsa meccanico on off consente il raggiungimento di una situazione di totale sicurezza uomo la gestione dell otturatore deve necessariamente essere affidata ad un sistema di sicurezza per il controllo della posizione robot es gruppi parzializzazione area
57. inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia In applicazione di carichi diversi dai valori specificati nei grafici verificare i limiti di utiizzo sul robot mediante la funzione software SMART Payload mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 52 CZ 00 0910 a COMAU Carichi al Polso e Supplementari A ROBOTICS Fig 6 6 SMART5 NJ4 170 2 9 I Capacit carico massimo alla flangia E E 600 N 550 500 140 kg Jo 30 kgm 450 400 150 kg J 35k m 350 y 300 160 kg 250 J 38 kgm 200 170 kg 150 J 40 kgm 100 50 0 350 Lxy mm M massa Jo Inerzia K L inerzia specificata nelle curve del grafico e riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia In applicazione di carichi diversi dai valori specificati nei grafici verificare i limiti di utiizzo sul robot mediante la funzione software SMART Payload mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 000910 CG 53 Gi Carichi al Polso e Supplementari NCOMAU ROBOTICS Fig 6 7 SMART5 NJ4 270 2 7 I Capacit carico massimo alla flangia Lz mm M 210 kg Jo 130 kgm M z 230 kg Jo 140 kgm M 250 kg Jo 150 kgm M 270 kg Jo7 170 kgm 0 50 100 150 200 250 300 350 Lxy mm M massa Jo Inerzia L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia In applicazio
58. izioni di massima estensione massimo carico e massima velocit a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WITP in categoria 1 secondo norma EN60204 1 si ottiene la completa fermata del Robot con rampa di decelerazione controllata Esempio per Robot NJ 370 2 7 si ottiene la completa fermata in circa 85 di movimento corrispondenti a circa 3000 mm di spostamento misurati sulla flangia TCP Nelle condizioni indicate il tempo di fermata del Robot NJ 370 2 7 di 1 5 secondi Ber ogni tipo Robot possono essere richiesti alla COMAU Robotics 8 Service gli spazi di arresto limite Mission time valore tipico Si segnala che il periodo di tempo nel quale si ha la copertura dell efficienza del sistema di sicurezza di 20 anni mission time of safety related parts of control systems SRP CS secondo norma EN ISO 13849 1 ge 0 0 0 01 FM 16 age 00 0710 2 Qi COMAU ROBOTICS Descrizione Generale 2 1 DESCRIZIONE GENERALE Famiglia Robot SMART5 NJ4 La famiglia di robot SMART5 NJ4 composta da macchine ad alta capacit di carico dedicate ad applicazioni in cui richiesta la possibilit di programmare punto a punto o in controllo di traiettoria robot SMART5 NJ4 derivano dalla versione di base NJ4 differenziandosi da questa nella flangia di attacco attrezzi tipo ISO 160 che risulta priva del tamburo esterno ed forata assialmente consentendo il passaggio dei tubi e cavi pe
59. l Caratteristiche e prestazioni VERSIONE NJ4 220 3 0 NJ4 270 2 7 1 Struttura n assi Parallelogramma Parallelogramma 6 assi 6 assi Carico al polso 220 kg 1 270 kg 1 Carico supplementare su avambraccio 25 kg 2 25 kg 2 Coppia asse 4 1320 Nm 1960 Nm Coppia asse 5 950 Nm 1457 Nm Coppia asse 6 690 Nm 834 Nm Asse 1 180 907s 180 907s Asse 2 75 75 90 s 75 75 907s e Asse 3 231 7 0 90 s 231 0 907s Corsa Velocit Asse 4 200 115 s 200 115 s Asse 5 200 125 s 200 125 s Asse 6 200 170 s 200 170 s Sbraccio max orizzontale 3002 mm 2703 mm Ripetibilit 0 15mm 0 15mm Peso robot 2005 kg 1975 kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A 160 ISO 9409 1 A 160 Motori AC brushless AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder con encoder Potenza totale installata 12kVA 18 5A 12kVA 18 5A Grado di protezione IP65 IP65 Temperatura di esercizio 0 45 C 0 45 C Temperatura di immagazzinamento 40 C 60 C 40 C 60 C Colore robot standard Rosso RAL 3020 Rosso RAL 3020 Posizione di montaggio A pavimento A pavimento pag 56 1 Vedere il par 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 48 2 Vedere il Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari a pag 47 il par 6 3 Carichi supplementari QS a 26 mc rc NJ4 5 l
60. l braccio viti di fissaggio e spine dei tasselli Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti interessate all urto quali colonna nella zona di fissaggio dei tasselli per arresto braccio nella zona di fissaggio dei tasselli in gomma attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi mc rc NJ4 5 l spt 05 FM cs 00 0910 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 7 8 7 1 mc rc NJ4 5 l spt 05 FM 00 0910 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 i i S I i lt SS SE 7 Z 7 V 1 Centraggio 30 mm L 80 mm q ta 1 2 Centraggio 30 mm L 60 mm q ta 1 3 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q t lt 1 4 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 q t 1 5 Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 8 8 q ta 6 6 Rosetta elastica spaccata Y 24mm q ta 6 7 Rosetta piana Y 24 mm q ta 6 Descrizione Il gruppo composto dalle viti e spine necessarie per il fissaggio del robot ad una piastra in acciaio opportunamente predisposta con le forature La piastra in acciaio e la sua predisposizione per il fissaggio del robot deve essere fatta a cura dell installatore Qi
61. l carico applicato sulla flangia In applicazione di carichi diversi dai valori specificati nei grafici verificare i limiti di utiizzo sul robot mediante la funzione software SMART Payload mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 50 CZ 00 0910 ii COMAU Carichi al Polso e Supplementari A ROBOTICS Fig 6 4 SMART5 NJ4 220 2 7 I Capacit carico massimo alla flangia E E N 650 600 M 150 kg 550 Jo 68 kont 500 M 160 kg 450 Jo 73 kgn 400 M 175 kg Jo 80 kgn 350 mam 300 M 190 kg Jo 86 kgn 250 M 205 kg 200 5 Jo 93 kgm 150 M 220 kg 100 Jo 100 kgn 50 0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 Lxy mm M massa Jo Inerzia K L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia In applicazione di carichi diversi dai valori specificati nei grafici verificare i limiti di utiizzo sul robot mediante la funzione software SMART Payload mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 00 0910 CIG 51 Gi Carichi al Polso e Supplementari comau A ROBOTICS Fig 6 5 SMART5 NJ4 220 2 4 I Capacit carico massimo alla flangia 3 a y 650 600 M 150 kg 550 Jo 268 kgr 500 M 160 kg 450 Jo 73 kgn 400 M 175 kg Jo 80 kgn 350 ede ud 300 M 190 kg Jo 86 kgn 250 M 205 kg 200 s Jo 93 kgm 150 M 220 kg 100 Jo 100 kgn 50 0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 Lxy mm M massa Jo Inerzia L
62. lta 30 49 Tel 34 94 6769100 10095 Grugliasco TO Italy Telefax 34 94 6769132 Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049688 Comau Poland Sp Z 0 0 Ul Turyfiska 100 Body Welding amp Assembly 43 100 Tychy Poland Strada Borgaretto 22 Tel 48 32 2179404 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Telefax 48 32 2179440 Tel 39 011 004911 Telefax 39 011 0048672 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Robotics amp Service Str Berzei nr 5 Suite E Romania Via Rivalta 30 Tel 40 59 414759 10095 Grugliasco TO Italy Telefax 40 59 479840 Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049866 Comau Russia S R L Ul Bolshaya Dmitrovka 32 4 Engineering Injection Moulds amp Dies 107031 Moscow Russian Federation Via Bistagno 10 Tel 7 495 7885265 10136 Torino Italy Telefax 7 495 7885266 Tel 39 011 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis Is Merkezi Comau France S A C Block Kat 5 no 1494 5 7 rue Albert Einstein 16250 Osmangazi Bursa Turkey 78197 Trappes Cedex France Tel 90 0224 2112873 Tel 33 1 30166100 Telefax 90 0224 2112834 Telefax 33 1 30166209 Comau Inc Comau Estil 21000 Telegraph Road io Midland Road Southfield MI 48034 USA Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 1 248 3538888 Tel 44 1582 817600 Telefax 1 248 3682531 Telefax 44 1582 817700 Comau Pico Mexico S de R L de C V Comau Deutschland GmbH Av Acceso Lotes 12 y 13 Monzastrasse 4D Col Fracc Ind El T
63. ne di carichi diversi dai valori specificati nei grafici verificare i limiti di utiizzo sul robot mediante la funzione software SMART Payload mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 54 cG 00 0910 li AAL Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS Fig 6 8 SMART5 NJ4 220 3 0 Capacit carico massimo alla flangia E E y 650 600 4 M lt 150 kg 550 4 Jo 68 kgn 500 M 160 kg 450 Jo 2 73 kgn 400 M 175 kg Jo 80 kgn 350 pr 300 M 190 kg Jo 86 kgn 250 M 205 kg 200 Jo 93 kgm 150 M 220 kg 100 Jo 100 kgn 50 0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 Lxy mm M massa Jo Inerzia K L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia In applicazione di carichi diversi dai valori specificati nei grafici verificare i limiti di utiizzo sul robot mediante la funzione software SMART Payload mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 00 0910 CIG 55 Qi Carichi al Polso e Supplementari COMAU ROBOTICS 6 3 Carichi supplementari Qs Oltre al carico sulla flangia Op sull avambraccio del robot pu essere applicato un carico supplementare Os Carichi massimi applicabili sul robot risulano quindi quelli riportati nella Tab 6 1 Carichi massimi applicabili a pag 56 In ciascuna applicazione devono essere rispettate le seguenti ilbaricentro del carico applicato sulla flangia Op deve rientrare nell area sottesa dalle curve dei gra
64. pacit carico massimo alla flangia a pag 54 Fig 6 8 SMART5 NJ4 220 3 0 I Capacit carico massimo alla flangia a pag 55 Aree in cui ammessa la posizione del baricentro relativo al carico supplementare Fig 6 9 Posizione baricentro carichi supplementari a pag 57 Interassi e dimensioni fori per l attacco di eventuali carichi supplementari applicati sull avambraccio del robot Fig 6 10 SMART5 NJ4 170 2 5 I SMART5 NJ4 175 22 Fissaggi attrezzature a pag 58 Fig 6 11 SMART5 NJ4 220 2 4 SMART5 NJ4 220 2 7 l SMART5 NJ4 170 2 9 Fissaggi attrezzature a pag 59 Fig 6 12 SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 Fissaggi attrezzature a pag 60 Abbreviazioni Nel capitolo sono state adottate le seguenti abbreviazioni Qr Carico max applicato alla flangia Qsg Carico supplementare applicato all avambraccio Qy Carico totale max applicato sul robot Lz z Distanza baricentro carico P dal piano flangia attacco attrezzi Lxy Distanza baricentro carico P dall asse 6 C5G 47 Qi Carichi al Polso e Supplementari COMAU y ROBOTICS Fig 6 1 Coordinate baricentro carico applicato alla flangia 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso Gr Il carico max applicabile al flangia viene definito utilizzando i grafici di carico al polso dove le curve di carico massimo Qr sono tracciate in funzione delle coordinate Lz ed Ly del ba
65. r bol 2 Secc D 63225 Langen Germany C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 49 6103 31035 o Tel 11 52 5 8760644 Telefax 49 6103 31035 29 Telefax 11 52 5 8761837 COMAU Robotics services Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com comau com robotics Istruzioni originali Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario Nah 6J3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Para so 148 4 Andar Para so Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
66. r l interconnessione alla pinza di saldatura oppure ad altra attrezzatura Tale soluzione consente di mantenere all interno della struttura meccanica l allestimento utilizzato nell applicazione del robot senza l interferenza di cavi o tubi esterni Fig 2 1 Polso robot SMART5 NJ4 Le versioni disponibili della famiglia robot SMART5 NJ4 sono elencati nella Tab 2 1 Robot SMART5 NJ4 I versioni disponibili on page 18 mc rc NJ4 5 l descr gen 01 FM 00 0910 CG 17 Descrizione Generale Gi YCOMAU ROBOTICS Tab 2 1 Robot SMART5 NJ4 versioni disponibili Tipo Robot hay ised Sbraecio Installatione Vista Robot kg mm SMART5 NJ4 170 2 5 1 170 2501 Pavimento Soffitto SMART5 NJ4 175 2 2 1 175 2205 Pavimento Soffitto 18 mc rc NJ4_5_l descr gen_01 FM 00 0910 Qi NGCOMAU Descrizione Generale A ROBOTICS Tab 2 1 Robot SMART5 NJ4 I versioni disponibili Continua Tipo Robot Payload sbracele Installatione Vista Robot kg mm SMART5 NJ4 170 2 9 1 170 2918 Pavimento Soffitto SMART5NJ4220 2 7 220 2738 Pavimento Soffitto SMARTS NJ4 220 2 4 1 220 2417 Pavimento Soffitto mc rc NJ4 5 l descr gen 01 FM 00 0910 Descrizione Generale A Qi COMAU ROBOTICS Tab 2 1 Robot SMART5 NJ4 versioni disponibili Continua Tipo Robot Payload sbtacele Installatione Vista Robot kg mm
67. ricentro del carico L area sottesa dalle curve di carico definisce le distanze baricentriche ammesse per l applicazione del carico specificato sulla stessa mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 48 cs 00 0910 a COMAU Carichi al Polso e Supplementari A ROBOTICS Fig 6 2 SMART5 NJ4 170 2 5 I Capacit carico massimo alla flangia 3 E 600 N 550 500 140 kg Jo 30 kgm 450 400 150 kg J 35 kgm 350 300 160 kg 250 J 38 kgm 200 170 kg 150 Ja 740 kgm 100 50 0 Lxy mm M massa dn Inerzia L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia Con applicazione di carichi diversi dai valori specificati nei grafici verificare i limiti di utiizzo sul robot mediante la funzione software SMART Payload mc rc NJ4 5 l spt 03 FM 00 0910 cG 49 Gi Carichi al Polso e Supplementari NCOMAU ROBOTICS Fig 6 3 SMART5 NJ4 175 2 2 I Capacit carico massimo alla flangia E E a 550 l M 145 kg 500 Pim tai 450 MA ool PB ML Piga ee M 155 kg 400 DOPER Means Cms Jo 35 kgm 350 ae eni PR uM Sul ET 1 M LL l M 165 k 300 Le l Ta J o 7 38 kgm 250 I I l 200 i l M 175 kg 150 i i J y 40 kgn I D 100 l I E 50 l i 0 T T T T T T 0 50 100 150 200 250 300 350 Lxy mm M massa Jo Inerzia L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro de
68. rio includere i contatti dei pulsanti di arresto di emergenza dell unit di controllo disponibili su X30 pulsanti non sono interbloccati internamente al circuito di arresto d emergenza dell Unit di Controllo Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata incompleta o mancante di tali interblocchi Nel circuito di sicurezza previsto l arresto controllato IEC 60204 1 arresto di categoria 1 per gli ingressi di sicurezza Auto Stop General Stop ed Emergenza L arresto controllato attivo solo in stato Automatico in Programmazione l esclusione della potenza apertura dei contattori di potenza avviene in modo immediato La modalit per la selezione del tempo dell arresto controllato impostabile sulla scheda SDM riportato nel Manuale d Installazione Nella realizzazione delle barriere di protezione specialmente per le barriere ottiche e le porte d ingresso tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in funzione della categoria di arresto 0 oppure 1 e della massa del robot Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Il tempo di arresto si seleziona attraverso i selettori SW1 e SW2 sulla scheda SDM Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico Le operazioni di calibrazione devono essere eseg
69. stra mc rc NJ4_5_l spt_05 FM 00 0910 CZ 91 Opzioni COMAU A ROBOTICS 8 11 Gruppo fissaggio e anticaduta NJ a soffitto BRIC codice CR82344700 8 11 1 92 Descrizione Il gruppo fissaggio e anticaduta per robot NJ a soffitto con struttura BRIC una variante del gruppo descritto nel par 8 10 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto codice CR82348800 a pag 88 Esso prevede il fissaggio delle staffe anticaduta e della base robot mediante sei viti 4 passanti attraverso la piastra di supporto robot ed avvitate dal lato superiore della medesima Il gruppo costituito da tre robuste staffe in acciaio fissate due 1 sul lato frontale robot ed una 2 sopra lo smistamento inferiore sul lato posteriore robot Sono previste inoltre quattro staffe angolari 3 con dado saldato 5 per avvitare 4 viti passanti che fissano la base robot alla piastra di supporto La piastra di supporto che sostiene il robot deve essere predisposta con le specifiche forature per le viti riportate in Fig 8 4 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta BRIC a pag 94 AI montaggio bloccare tutte le viti alla coppia di serraggio riportata nel manuale SMART5 NJ4 Manuale di manutenzione La procedura di montaggio del robot al soffitto riportata nel manuale SMART5 NJ4 Trasporto e Installazione mc rc NJ4 5 l spt 05 FM CG 00 0910 Qi NCOMAU 4 ROBOTICS Opzioni mc rc NJ4 5 l spt 0
70. t codice 82314700 8 18 1 Descrizione Il gruppo composto dalle viti e spine necessarie per il fissaggio del robot ad una piastra in acciaio opportunamente predisposta con le forature La piastra in acciaio e la sua predisposizione per il fissaggio del robot deve essere fatta a cura dell installatore con riferimento alla figura Fig 8 5 Gruppo viti e spine per fissaggio robot a pag 109 seguente Legenda Fig 8 5 Gruppo viti e spine per fissaggio robot a pag 109 1 Centraggio 30 mm L 80 mm q t 1 2 Centraggio 30 mm L 60 mm g ta 1 3 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q ta 1 4 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 q ta 1 5 Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 8 8 q ta 6 6 Rosetta elastica spaccata Y 24mm q ta 6 T Rosetta piana 24 mm q t 6 mc rc NJ4_5_l spt_06 FM 108 OG 00 0610 Opzioni Qi VOA A cs ROBOTI Gruppo viti e spine per fissaggio robot Fig 8 5 OLY 20 0F O2p i ll e N sud 403 Aug S200 s OIE sud 403 Aug 6200 F gt OTE ce n eu 965 C C 1 2 Hag A Ya cd i za j OZ NI B B 1 2 Y A A 1 2 109 mc rc NJ4 5 l spt 06 FM 00 0610 Qi COMAU y ROBOTICS mc rc NJ4 5 spt 06 FM Opzioni 8 19 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82314800 8 19 1 Descrizione Il gruppo piastra livellabile per fissaggio robot consente di fissare correttamente il robot
71. tari Qs imde AER ERR ERE REN ERRARE Rd req E qe ds 56 7T PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT 61 Condizioni ambientali sese smesa tra ne Rk Rae oe Ohad GORA be eee ae ws wee 61 Dati ambientali 0 00000 61 SDaziD Operati V 132039 92193 dte Shs ies estar eee e Xa pre Rei Seas odd de aede 61 Fissaggio robot ad una piastra 62 Plastra in ACCIAIO 0 a a E A 62 Piastra in acciaio livellabile opzionale 62 Fisaggio piastra al pavimento suu recede Rate ACRI A 63 Sollecitazioni alla struttura di supporto 70 Sr OPZIONI cuu aod dado odo i EOD ale dere 73 APPLICABILIT OPZIONI caius ue Yt E DEREN ak ri eve Rew ES 13 Gruppo parzializzazione area lavoro assel 76 DescrizlOMe iem S e ide ooi dedans e n dei caede bbe tae a ac ee dei ke 77 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 2 aree 78 DescriziOne iii e dee dads i RR a RC Re A RC 78 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82342400 ee ENN See ele eR ew RR RR e wa ee SR eevee RES 80 DESCTIZIONE cox Re RR PE a bee din a Xe sew a ed 81 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CHB2342500 5s wi aes oe owls Wd e Ba Red HE eae RR ee ERR Y 82 Gruppo finecorsa meccanico regolabile codice CR82344800 83 DESCIIZIONG s c coc e ve UR xu Ce je RI ORA ae CA e d UC w
72. tate specifiche e le informazioni tecniche prescritte per eseguire l installazione del robot La procedura operativa d installazione e riportata nello specifico manuale TRASPORTO INSTALLAZIONE Condizioni ambientali L ambiente di utilizzo dei robot il normale ambiente di officina Dati ambientali Temperatura ambiente di funzionamento 0 C 45 C Umidit relativa 5 95 senza condensa Temperatura ambiente di immagazzinamento 40 C 60 C Massimo gradiente di temperatura 1 5 C min Spazio operativo L ingombro massimo dell area operativa del robot riportato nei grafici del Cap AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT nel manuale SPECIFICHE TECNICHE Predisposizioni per l Installazione Robot Gi COMAU ROBOTICS 7 2 7 2 1 Fissaggio robot ad una piastra Piastra in acciaio Il robot pu essere fissato ad una piastra in acciaio predisposta con le forature per le viti e spine La piastra in acciaio pu essere realizzata a cura dell integratore oppure per i robot specificati disponibile in fornitura opzionale Fig 7 1 SMART5 NJ4 170 2 5 l SMART5 NJ4 170 2 9 l SMART5 NJ4 175 2 2 l SMART5 NJ4 220 2 7 l SMART5 NJ4 220 2 7 Gruppo piastra per fissaggio non livellabile codice CR82343100 a pag 64 Per il fissaggio del robot alla piastra sono disponibili specifici gruppi opzionali che includono i componenti meccanici necessari al fissaggio del robot Fig 7 2 SMART5 NJ4
73. tervalli di tempi tra gli interventi di lubrificazione motori sono del tipo AC brushless ed integrano al loro interno il freno e l encoder Descrizione Generale Qi COMAU y ROBOTICS Tab 2 2 Finecorsa assi e parzializzatori aree di lavoro Standard Opzionali Modello Robot Fine corsa Fine corsa Fine corsa Parzializzatori area di software meccanico meccanico mobile lavoro SMART5 NJ4 1 Ax 1 2 3 4 5 6 Ax 1 2 3 5 Ax 1 2 Ax cl aaa Ax 2 da 1 a 2 aree 2 3 2 4 22 Intercambiabilita L intercambiabilit tra robot della stessa versione la caratteristica fondamentale per permettere una rapida sostituzione o per trasferire lo stesso programma su di un altra stazione robotizzata Questa caratteristica garantita attraverso tolleranze di costruzione adeguate di tutti i particolari costituenti la struttura riferimento preciso del robot rispetto alla piastra di fissaggio tramite due spine fornite con il robot possibilit di riportare gli assi in posizione nota Calibrazione mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli Questi accorgimenti permettono di trasferire i programmi tra robot della stessa versione Le caratteristiche suddette risultano indispensabili per un efficace programmazione fuori linea effettuata in ambiente virtuale Calibrazione La calibrazione l operazione che permette di portare gli assi robot
74. ttangolare elettrosaldati che vengono fissati ai lati della colonna robot All interno dei profilati vengono inserite le forcole del carrello sollevatore ES Prima di utilizzare il gruppo forcolabile vedere le informazioni di uso riportate nello specifico manuale fornito con il gruppo 8 23 Gruppo protezione connessioni smistamento SMART5 NJ4 220 3 0 SMART5 NJ4 270 2 7 Codice CR82276800 SMART5 NJ4 170 2 5 SMART5 NJ4 175 2 2 SMART5 NJ4 170 2 9 SMART5 NJ4 220 2 4 SMART5 NJ4 220 2 7 Codice CR82352200 8 23 1 Descrizione Il gruppo costituito da un robusto riparo in lamiera che viene fissato alla base del robot per protegge tutti i connettori allacciati al gruppo smistamento del robot mc rc NJ4 5 l spt 06 FM 00 0610 CG 3 Qi Opzioni YCOMAU ROBOTICS 8 24 Riparo per motore ventilato asse 1 codice 82309259 8 24 4 Descrizione Il gruppo costituito da un robusto riparo in lamiera che viene fissato al riduttore asset del robot per proteggere i connettori elettrici del motore asse 1 mc rc NJ4 5 l spt 06 FM san cG 00 0610 e e e COMAU Comau in the World German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund COMAU S p A 74 078 Heilbronn Germany Headquarters Tel 49 7131 28 22 0 Via Rivalta 30 Telefax 49 731 28 22 400 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 Powertrain Machining amp Assembly 48610 Urduliz Vizcaya Spain Via Riva
75. ue aree Gruppo parzializzatore per tre aree mc rc NJ4_5_I spt_05 FM 00 0910 Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 1 consente di settorializzare in modo elettrico l area di lavoro del robot utilizzando micro a pulsanti di tipo diverso in funzione del numero di aree da settorializzare in dettaglio fino a3 aree di lavoro si utilizza un micro a sei pulsanti fino a2 aree di lavoro si utilizza un micro a 4 pulsanti per unica area di lavoro si utilizza un micro a due pulsanti Le aree di lavoro sono controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle pi restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a pulsanti con connettore harting una serie di camme in plastica Le camme devono essere tagliate alla lunghezza richiesta dall applicazione quindi devono essere inserite posizionate e bloccate su due portacamme fissati alla colonna del robot in sostituzione del riparo di protezione Per il collegamento elettrico del micro previsto nel caso di parzializzatore per tre aree un connettore HARTING 32 poli nel caso del parzializzatore ad una e a due aree un connettore 19 poli femmina a 90 Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot Opzioni Gi NCOMAU A ROBOTICS 8 3 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2
76. uite con la massima attenzione come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico e si devono concludere con la verifica della corretta posizione della macchina Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 12 Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema per esempio dopo la sostituzione di schede utilizzare unicamente il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica fornita con il prodotto specifico Dopo il caricamento eseguire sempre alcune prove di movimentazione del Robot a velocit ridotta rimanendo al di fuori dello spazio protetto Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate Funzionamento in Programmazione La programmazione del robot consentita unicamente al personale autorizzato Prima di procedere alla programmazione l operatore deve controllare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo per assicurarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti persone Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando all esterno dello spazio protetto Prima di operare all interno dello Spazio Protetto l operatore deve accertarsi rimanendo all esterno dello spazio protetto che tutte le necessarie protezioni
77. uzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale Ca II simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e E precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature l simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che essenziale mettere in evidenza mc rc NJ4 5 I pref 01 FM 5 age 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS Prefazione Documentazione di riferimento Il presente documento si riferisce al robot SMART5 NYA I in allestimento standard La composizione del set completo dei manuali che documentano il sistema robot e controllo specificato nella tabella seguente Comau Robot Set Manuali Specifiche Tecniche SMART5 NJ4 Trasporto installazione Schema elettrico SMART5 NJ4 170 2 5 Manutenzione SMART5 NJ4 170 2 9 Comau SMART5 NJ4 170 2 9 SMART5 NJ4 220 2 4 SMART5 NJ4 220 2 7 Manutenzione SMART5 NJ4 220 3 0 SMART5 NJ4 270 2 7 Manutenzione Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti Comau Unita di Controllo C5G Specifche Tecniche Trasporto e installazione Guida all integrazione sicurezze I O comunicazioni Manutenzione Uso dell Unit di Controllo Schema elettrico Programmazione EZ PDL2 Ambiente di programma
78. vit citate al paragrafo Applicabilit i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al Sistema robotico Robot e Unit di Controllo vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza pu causare lesioni permanenti o morte al personale e danneggiare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all installazione e deve essere conforme alle norme Nazionali e Locali Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescrizioni di sicurezza Scopo Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Definizioni Sistema robotico Robot e Unita di Controllo Si definisce Sistema robotico l insieme funzionale costituito da Robot Unit di Controllo Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni Spazio Protetto Si definisce spazio protetto l area delimitata dalle barriere di protezione e destinata all installazione e al funzionamento del robot Personale Autorizzato Si definisce personale autorizzato l insieme delle persone opportunamente istruite e delegate ad eseguire le attivit
79. za barriere accessorie di sicurezza etc il gruppo finecorsa meccanico on off consente il raggiungimento di una situazione di totale sicurezza uomo la gestione dell otturatore deve necessariamente essere affidata ad un sistema di sicurezza per il controllo della posizione robot es gruppi parzializzazione area di lavoro fornibili da COMAU Robotics Sul robot possono essere utilizzati fino ad un massimo di 2 gruppi per la parzializzazione di 3 aree di lavoro mc rc NJ4 5 l spt 06 FM CIG 00 0610 Qi COMAU Opzioni ROBOTICS Tab 8 9 Caratteristiche elettriche gruppo finecorsa meccanico mc rc NJ4 5 l spt 06 FM 00 0610 asse 1 DATI ELETTRICI SG1 SG2 Descrizione Solid state switch Tipo di collegamento A 3 FILI Output PNP Carico applicabile Circuiti IC RELAY PLC Tensione alimentazione da 4 5 Vdc a 28 Vdc Corrente assorbita lt 10 mA Tensione del carico lt 10 Vdc Corrente del carico lt 80 mA DATI ELETTRICI SG3 Descrizione Microswitch con contatti ad apertura forzata Posizione contatti 1n c 1 n o Isolamento Gruppo C VDE 0110 Tensione nominale massima 250 Vac Corrente continua massima 6A Carico minimo a 24 Vdc 2 20 mA Resistenza di contatto 40 MQ Potere di interruzione 2A DATI ELETTRICI VD1 VD2 Descrizione Solenoide per elettrovalvola Tensione alimentazione 24 Vdc Vari
80. zione mc rc NJA4 5 I spt 06 FM 00 0610 Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 2 consente di settorializzare in modo elettrico fino a 2 aree di lavoro controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle pi restrittive norme di sicurezza Il gruppo e costituito da un microinterruttore multiplo a 4 pulsanti con uscita su pressacavo una serie di camme in plastica da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione Le camme devono essere inserite e bloccate sui portacamme fissati al robot tramite appositi supporti A corredo con il gruppo viene fornito il connettore volante per permettere il collegamento verso l esterno Il kit comprende Nr 1 connettore fornito da FCI 19 poli tipo UTG1619SN Nr 19 contatti femmina a crimpare tipo SC20ML 1S6 per fili da AWG 20 Nr 1 pressacavo con PG16 per cavi da 8 mm a Y 16 mm Per crimpare i pin femmina su fili da AWG 20 si consiglia di utilizzare il crimping tool della FCI tipo Y14MTV o Y16SCM2 cG 107 Qi SE EE Tab 8 10 Caratteristiche elettriche gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 asse 2 e asse 3 DATI ELETTRICI Tipo switch BSE 85 per DIN EN 60204 1 Isolamento Gruppo C VDE 0110 Tensione massima 50 Vac Corrente massima 2A Carico minimo 2 20 mA Resistenza di contatto lt 40 MQ Corrente di interruzione 2 A cos q 0 8 8 18 Gruppo viti e spine per fissaggio robo
81. zione c Montaggio dell attrezzo portacomparatore d Ricerca del punto di calibrazione asse sul comparatore mc rc NJ4_5_l spt_06 FM 00 0610 113 ROBOTICS Opzioni 8 21 Gruppo attrezzo calibrato L 200 mm codice 82109501 8 21 1 SMART5 NJ4 170 2 9 l SMART5 NJ4 170 2 5 SMART5 NJA 175 2 2 mc rc NJ4 5 l spt 06 FM ia CIG 00 0610 Qi COMAU Opzioni ROBOTICS 8 21 2 SMART5 NA 220 2 4 Il SMART5 NJ4 220 2 7 SMART5 NJ4 220 3 0 I SMART5 NJ4 270 2 7 8 21 3 Descrizione Il gruppo attrezzo calibrato viene utilizzato per il calcolo del TCP Tool Center Point relativo alla flangia robot Il gruppo e costituito da un puntale cilindrico di lunghezza definita in modo che l estremita risulti posizionata in un punto preciso rispetto al centro del polso Tale puntale viene avvitato direttamente sulla flangia di uscita asse 6 in posizione radiale ad essa e non necessita di smontaggio dell attrezzatura eventualmente installata sulla flangia stessa mc rc NJ4 5 l spt 06 FM 00 0610 CG ee Qi YoOMAU ROBOTICS Opzioni 8 22 Gruppo forcolabilita 4 gt 116 CIG mc rc NJ4 5 spt 06 FM 00 0610 Qi YCOMAU Opzioni ROBOTICS 8 22 1 Descrizione Il gruppo forcolabilita e una opzione indispensabile per il sollevamento del robot mediante carrello elevatore Il gruppo e costituito da due profilati in acciaio di forma re
82. zione facilitato PDL2 Programming Language Manual Programmazione del movimento VP2 Visual PDL2 mc rc NJ4_5 l pref 01 FM 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI 1 1 Il presente capitolo ha carattere generale e si applica all intero Sistema Robotico Considerando la sua importanza tale capitolo richiamato incondizionatamente in ogni manuale di istruzioni del sistema In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Responsabilit Prescrizioni di sicurezza Responsabilit L L integratore dell impianto deve eseguire l installazione e la movimentazione del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo in accordo alle Norme di Sicurezza vigenti nel paese dove viene realizzata l installazione L applicazione e l utilizzo dei necessari dispositivi di protezione e sicurezza l emissione della dichiarazione di conformit e l eventuale marcatura CE dell impianto sono a carico dell Integratore COMAU Robotics amp Service declina ogni responsabilit da incidenti causati dall uso scorretto o improprio del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo da manomissioni di circuiti di componenti del software e dall utilizzo di ricambi non presenti nella lista ricambi La responsabilit dell applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza a carico dei preposti che dirigono sovrintendono alle atti

smart5 nj4 170 – 2.5

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