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SERVOSTAR 400 - Kollmorgen Europe

1. DANAHER Ne 3613 or 16 04 2009r ueniens Ns 26 05 00 002 RAD PAD RI 405 B4B 4068 208 767 4 thorns 2007 e 340000 8504 3 Heroes ZE TETTI invano Gara 9 He SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 15 Omologazioni 07 2010 Kollmorgen Pagina lasciata intenzionalmente in bianco 16 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Utilizzo 4 Utilizzo 4 1 Trasporto Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile Evitare urti e Temperatura 25 70 C variazione max 20 categoria 2K3 secondo EN61800 2 Umidit atmosferica umidit relativa max 95 senza condensa categoria 2K3 secondo EN61800 2 lservoamplificatori contengono elementi costruttivi sensibili alle scariche elet trostatiche che possono essere danneggiati se maneggiati non correttamente Scaricare l elettricit statica dal corpo prima di toccare direttamente il servo amplificatore Evitare il contatto con materiali altamente isolanti fibre sinteti che pellicole in materia plasti
2. SERVOSTAR 400 Servoamplificatore digitale Manuale di Istruzioni Traduzione del manuale originale Edizione 07 2010 Valido per la revisione del prodotto 03 10 CC S 6 IND CONT EQ 1VD4 46 Conservare il manuale per l intera durata del prodotto In caso di cambio di propriet il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale parte integrante del prodotto File sr400_i Edizioni fino ad ora pubblicate Edizione Nota 02 2002 Prima edizione 07 2003 La nuova disposizione dati tecnici si adattata a nuovi fissaggi la corrispondenza dell apparec chiatura rimossa Emulazione SSI multiturn aggiornata informazioni relative alle disposizioni UL CUL aggiornate 07 2005 realizzati adattamenti tipografici modificata la disposizione dei contenuti nel capitolo 1 varie correzioni apportate 02 2006 Unit di retroazione rielaborate nuovi codici di ordinazione varie correzioni apportate 09 2006 Numero di revisione del prodotto smaltimento secondo WEEE 2002 96 EG nuova struttura nu ove pagine di copertina aggiunto Quickstart tipo EtherCat nuova nota alimentazione 24V 12 2006 PROFIBUS topologie schema di numero del prodotto branding alimentatore 24V 20A 01 2007 PROFIBUS topologie Componenti di un servosistema Eliminazione dei guasti Retroazione BISS procedura di inserzione e disinserzione Fun
3. 50 9 13 RetroaziOne iude sada hake RR ARGUS RAUS ERR 51 9 19 1 Resolver X5 a xp A RE dig TR the arg PEA 52 8 13 2 Encoder seno 5V con BISS X2 2 0 0 0 eet eee 53 8 13 3 Encoder seno con EnDat 2 1 o HIPERFACE 2 54 8 13 4 Encoder seno senza traccia dati 2 55 8 13 5 Trasduttore incrementale Encoder seno con Hall 2 56 8 13 6 GComGoder X2 niox ei E ENERO SUPE REA er RUP ARAG 57 8 13 7 Trasduttore incrementale X4 58 8 14 Trasmissione elettronico 5 59 8 14 1 Collegamento al master di SERVOSTAR livello di 5V 4 60 8 14 2 Collegamento all encoder con livello segnale di 24V 60 8 14 3 Collegamento all encoder sin cos 2 61 8 14 4 Collegamento all encoder SSI 4 62 8 14 5 Collegamento al comandi motore passo passo direzione impulsi 62 8 14 5 1 Direzione impulsi di 5V 4 63 8 14 5 2 Direzione impulsi di 24V 63 8 15 Emulazioni encoder ccna ced ei cde A hr pd rd Poe RERO Rx nk
4. Famiglia Espansioni 54 400 NA noespansion PB PROFIBUS Corrente SE SERCOS 03 3A rms lt 06 6A rms Tensione Funzione A 230 400V lt gt 6 115 230V B no power supply M Modulo Master la codificazione supplementare definisce gli specials specifici del cliente Il nome della parte comparised al numero del prodotto Nome Numero SERVOSTAR 403M S4036M NA SERVOSTAR 406M S4066M NA SERVOSTAR 443M S403AM NA SERVOSTAR 446M S406AM NA SERVOSTAR 403A S403BA NA SERVOSTAR 406A S406BA NA SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Descrizione tecnica 6 Descrizione tecnica 6 1 Servoamplificatori digitali della famiglia SERVOSTAR 400 Dispendio minimo e Fino a8 assi in un sistema Solo un alimentazione di potenza e di tensione ausiliaria per sistema Schermo di protezione collegato direttamente al servoamplificatore Tutti i parametri degli assi di un sistema possono essere impostati attraverso una sola interfaccia Cablaggi fortemente ridotti grazie alla struttura modulare Struttura meccanica semplice su barre DIN sincroni i motori lineari ed i motori asincroni possono essere utilizzati Versione standard 2classi di tensione SERVOSTAR 40xM fino a 3x230VAC e SERVOSTAR 44xM fino a 3x400VAC Categoria di sovratensione 111 secondo EN 61800 5 1 Un fo
5. 86 HEEL PR 87 ono 87 9 3 11 Altre impostazioni possibili RIRRRR I Ih 87 9 4 Sistemi multiasse Rad 88 9 4 1 lidirizza Stazione osse oe ess dO et EU x d 88 9 4 2 Esempio di collegamento sistema 89 9 5 Uso dei tasti Indicatori di stato 90 9 5 1 ian A ii 90 9 5 2 Indicatore di stato sul modulo asse 90 9 5 3 Indicatore di stato sul Master 91 9 6 Messaglid etrore 2 cx Rd ae RE e ASSURER macs 92 9 7 di 2 eee eh hh nns 93 9 8 Eliminazione dei 2 e ek Ri E RI 94 10 Allegato 10 1 Glossario ii nS ia eden Pe dedu oe Rue dun obe s dn deed ad 95 10 2 Ex IX P redire Eds 97 10 2 1 Servoamplificatorl x ideas b LEE AR Re odo de 97 10 2 2 Connettore iii hri Dro br ended bet ee ta ee dedo E e 97 10 3 TUTTI 98 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 5 07 2010 Kollmorgen Pagina lasciata intenzionalmente in bianco 6 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Informazioni generali 1 Informazioni generali 1 1 Questo manuale Questo manuale descrive i servoamplificatori della serie SERVOSTAR 400 Per una descrizione pi approfondita dell interfaccia del bus di campo e del collegamento digi
6. 12 12 Up Sense 10 10 OV 4 amp 5V 5 7 5V 11V Up Up Us max 250mA 2 2 OV Motori 415v 14 E 14 DO Bow EN 7 7 4 Protezione termo 1 min 15VDC 5mA La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen 54 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 13 4 Encoder seno senza traccia dati X2 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con un encoder sin cos senza trac cia dati Ad ogni inserzione dell alimentazione a 24V l amplificatore richiede le informa zioni di partenza per il regolatore di posizione parametro MPHASE In base al tipo di retroazione si esegue un Wake amp Shake o si rileva il valore di MPHASE dalla EEPROM del servoamplificatore Il protezione termica del motore viene collegato al connettore X2 mediante il cavo encoder Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato con sente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50m rivol gersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350KHz Tipo di trasduttore FBTYPE Nota SinCos 5V 6 MPHASE dalla EEPROM SinCos 5V 7 MPHASE con wake amp shake Commutazione dalle Resolver Velocit amp Posizione dalle Encoder Resolver SinCos5V 16 A AVVERTENZA In caso di asse verticale il carico pu cadere
7. AC max 1x230V 50 60 Hz min 3 115 AC max 3x230V 50 60 Hz min 3x230V 10 AC max 3x400V 50 60 Hz Corrente p Ingressi uscite p 25 20 VDC 30 VDC 24 V DC 0 15 consid la caduta di tensione Temperatura ambiente di esercizio 0 45 C ai dati nominali 45 55 C con assorbimento di potenza 2 5 K Umidit atmosferica di esercizio umidit relativa dell 85 non soggetta a condensa Altitudine d installazione fino a 1000 m sopra il livello del mare senza limitazioni da 1000 a 2500 m sopra il livello del mare con assorbimento di potenza 1 5 100m Grado di imbrattamento grado d imbrattamento 2 secondo IEC 60204 IEC 61800 5 1 Vibrazioni Class 3M1 secondo IEC 60721 3 3 Emissione di rumore max 45 dB A Grado di protezione IP 20 Posizione di montaggio generalmente verticale gt p 36 Ventilazione ricircolo d aria forzata Assicurarsi che nel quadro elettrico ad armadio chiuso sia garantito un sufficiente SERVOSTAR4x3 convezione libera SERVOSTARAXx6 ventola gt p 38 necessaria Sezioni dei cavi Dati tecnici dei cavi di collegamento gt p 43 Nell ambito di IEC 60204 1 consigliamo Collegamento AC 1 5 mm a seconda della protezione del sistema Cavi motore max 25m 1 mm schermati capacit 150pF m Resolver con protezione termica di motore max 100m 4x2x0 25 mm a tref
8. Cm 72 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 18 3 Interfaccia SERCOS X13 X14 optional Questo capitolo descrive la scheda di espansione SERCOS per SERVOSTAR 400 Le informazioni sul volume di funzioni e sul protocollo software si trovano nella nostra descrizione Guida di riferimento SERCOS Per il collegamento del cavo di fibra ottica si consiglia di utilizzare soltanto componenti SERCOS conformi allo standard IEC 61491 8 18 3 1 Diodi luminosi Fornisce indicazioni sulla correttezza della ricezione dei telegrammi SERCOS RT Nella fase finale della comunicazione fase 4 questo LED dovrebbe illuminarsi in quanto la ricezione dei telegrammi avviene ciclicamente Fornisce indicazioni sulla correttezza della spedizione dei telegrammi SERCOS Nella fase finale della comunicazione fase 4 questo LED dovrebbe illuminarsi in quanto la spedizione dei telegrammi avviene ciclicamente Verificare gli indirizzi TT delle stazioni nell unit di controllo e nel servoamplificatore se i LED non si accende mai durante la fase SERCOS 1 oppure se l asse non pu essere messo in funzione nonostante il LED RT si accenda ciclicamente Informa di eventuali errori o disturbi nella comunicazione SERCOS Se questo LED lampeggia intensamente la comunicazione fortemente distur bata o addirittura non disponibile Verificare la velocit di trasmissione SERCOS sull unit di
9. Com di mot Position passo passo Slave Master lt ASSI amplificatore EtherCat Master EtherCat o PROFIBUS Master PROFIBUS o gt p 71ff CAN Master CAN SERCOS Master SERCOS QD Collegamento PE terra di protezione A Collegamneto massa piastra di montaggio Colegamento schermatura su connettore Collegamento schermatura su piastra frontale 48 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 9 Tensione di alimentazione solo master 8 9 1 Collegamento per reti X0 Corrente trifase Direttamente sulla rete messa a terra filtro integrato schermatura ad es fusibile a carico dell utente p 24 AT 3 PE Va 02 50 60 Hz per SERVOSTAR40xM 115 230V Fus 13 3 PE n 50 60 Hz per SERVOSTAR44xM 230 400V EE d T PE Direttamente sulla rete filtro integrato schermatura ad es fusibile a carico dell utente p 24 Corrente monofase pud per SERVOSTAR40xM PE 8 9 2 Tensione ausiliaria a 24V X0 A separazione di potenziale da un alimentatore esterno da 24V DC ad esempio con trasformatore d isolamento Intensit di corrente necessaria p 25 Considerare la perdita di tensione et la somma di corrente Filtro antidisturbo integrato per l alimentazione della tensione ausiliaria a 24V SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 49 Installazione el
10. aw T e Frequenza di clock dello stadio 2 communal a 16 con riduzione ai kHz alimentazione mettasi in contatto con prego il finale nostro supporto Soglia di disinserzione di V 450 750 u sovraccarico Induttanza massima di carico mH 75 40 75 40 75 40 Induttanza minima di carico mH 12 7 5 12 7 5 12 455 Coefficiente di forma della corrente d uscita all induttanza 1 01 minima di carico Larghezza di banda del kHz gt 12 regolatore di corrente Caduta di tensione residua alla V lt 5 corrente nominale Potenza dissipata a riposo W 42 45 42 15 12 15 stadio finale bloccato Potenza dissipata alla corrente nominale senza la potenza W 35 60 35 60 30 40 dissipata del carico Meccanica Peso kg 3 1 7 Altezza senza connettori mm 230 267 230 267 230 267 Larghezza mm 100 50 Profondit senza connettori mm 240 con ventola annessa gt 38 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 23 Descrizione tecnica 07 2010 Kollmorgen 6 2 2 Ingressi uscite Ingresso analogico risoluzione 14 bit V 10 Tensione sincrona max V 10 Ingressi di comando digitali basso O 7 alto 12 36V 7mA Uscite di comando digitali open emitter max 30V 10mA Uscita BTB RTO contatti a rel V DU max 203505 mA 500 Tensione di alimentazione ausiliaria con
11. n12 It E versi memorizzati nell encoder e nell amplificatore caricati La sono stati caricati valori predefiniti del motore n13 Riserva Riserva Commutazione SinCos wake amp shake non com n14 Feedback SinCos piuta viene resettato dopo consenso all amplifica tore ed esecuzione wake amp shake n15 Errore tabella Errore tabella velocit corrente INXMODE 35 n16 Allarme cumulativo Allarme cumulativo da n17 a n31 Sincronizzazione generata con azionamento impo n17 Bus di campo Sync stato su sincronizzazione SYNCSRC ma non sincronizzato per es CAN Sync n18 Oltrecorsa multi turn Superamento del numero massimo di giri n19 Limitazione della rampa Superamento del campo valori con dati relativi al con record di movimento record di movimento n20 Dati GMT Dati Graphical Motion Task errati n21 ag Il significato dipende dal programma L avviso permette all utente di reagire prima che il Superamento temperatura NE n22 guasto Surriscaldamento del motore determini lo del motore spegnimento del regolatore n23 n31 riservato riservato n32 Firmware versione Beta Versione firmware di test z questi messaggi comportano l arresto controllato del motore frenatura con rampa d e mergenza SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 93 Messa in funzione 07 2010 Kollmorgen 9 8 Eliminazione dei guasti A seconda delle condizioni dell impianto in uso diverse possono essere le cause di un a nomalia Nei siste
12. 64 8 15 1 Interfaccia trasduttore incrementale 4 64 8 15 2 Interfaccia SSI XA iios e kee neues eke Doe E GR n n i 65 8 16 Ingressi Uscite digitali e analogici 66 9 16 1 Ingressi analoglcl sme dme lia seas E AI 66 9 16 2 JIngressi digitali xS be EGO URDP REAL RP Ree mig Reni aod 67 9 16 3 Uscite digitali X3 se bebes ER ERG du Rack ange doe had 68 8 16 4 Segnali di comando digitali sull modulo di master X1 69 8 17 Interfaccia RS232 collegamento per PC X8 solo 70 8 18 Collegamento del bus di Campo 71 9 18 1 Interfaccia CANopen X7 cssc ss mh b RR ERR 71 8 18 2 Interfaccia PROFIBUS X7 optional 72 8 18 3 Interfaccia SERCOS X13 X14 73 9 19 3 1 Diodi airone ira e iii 73 8 18 3 2 Schema collegamenti iii ii pe RE a eee ee eed E ede 73 8 18 4 Interfaccia EtherCat X7 optional LL 74 8 18 4 1 Collegamenti EtherCat connettore X7A B RJ 45 74 8 18 4 2 Schema 2 2 2 2 74 4 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Sommario Pagina 9 Messa in funzione 9 1 Indicazioni di Sicurezza i cca e Eee RERO E
13. velocit e forza frenante Tutti i valori possono essere registrati con i parametri i valori nello schema sono vales di difetto Analog In X3 4 5 ENABLE X3 15 t Rampa di emergenza TBRAKEO def 20ms SW interno Numero giri ENABLE interno BRAKE X9 2 1 Forza di frenatura Durante il tempo di ritardo interno di 100 ms DECDIS il valore nominale della velocit del servoamplificatore viene portato internamente verso 0 con una rampa di 10 ms raggiungimento del 5 tours min o al pi tardi dopo 5s EMRGTO si attiva l uscita del freno tempi di salita e i tempi di caduta fbr del freno di arresto incorporato nel motore sono diversi a seconda dei singoli tipi di motore vedere manuale motore Per una descrizione dell interfaccia si rimanda a pagina 50 26 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Descrizione tecnica 6 5 Sistema di messa a terra AGND Riferimento per segnali analogici massa analogica interna DGND Riferimento per segnali digitali e tensione di alimentazione ausiliaria disaccoppiamento ottico PGND Riferimento per segnali posizione Nello schema a blocchi sono visualizzate le separazioni del potenziale p 45 6 6 Circuito di frenatura Durante la frenatura per mezzo del motore il servoamplificatore accumula energia che viene trasformata in calore nella resistenza di frenatura inserita dal circuito di frenatura Mediante il software di m
14. A RU X GOST R us gm eur ee yox ES Grado di imbrattamento Grado di protezione Gruppo di obiettivo Guida Installazione meccanica Installazione collegamenti Hall interfaccia Imballaggio Indicatori di stato Indicazioni di sicurezza Ingressi Abilitazione Enable alimentazione DIGI IN1 2 Encoder Valori nominali analogici Inserzione e disinserzione Installazione elettrica meccanica uus ooo oko RC Software Interruttori di sicurezza Fl LED Luogo di montaggio Manutenzione Master Slave Messa fuori servizio Messaggid errore Messaggi diavvertenza Montaggio Motore interfaccia OPZIONI i m eR REGE Ra Posizione di montaggio PROFIBUS interfaccia Protezione PUIIZIA se ee vo e Quickstart a asg sotoa s Requisitihardware Resistenza di frenatura Datitecnici Interfacciaesterna Resolver interfaccia Ricondizionamento Riparazioni ROD Interfaccia RS232 PC interfaccia Schema a blocchi Schema di collegamento Master Modulo
15. V 20 30 separazione di potenziale senza freno A n 0 5 Tensione di alimentazione ausiliaria V 24 0 15 con separazione di potenziale con freno A n 25 considerare le cadute di tensione Corrente d uscita min max freno A 0 15 1 5 Collegamenti Segnali di comando Combicon morsetto a forza di molla tensione di alimentazione Power Combicon Motore Combicon Ingresso resolver SubD 9pol femminile Ingresso trasduttore incremental SubD 15pol femminile Interfaccia per PC SubD 9pol maschile Emulazione encoder ROD SSI SubD 9pol maschile n numero di asse 6 2 3 Coppie di serraggio consigliate Connettore Coppia di serraggio X1 X3 X6 0 3 Nm X0 1 3 Nm Perno di terra 3 5 Nm Vite di bloccaggio inferiore 3 5 Nm 6 2 4 Protezione Protezione interna Funzione Protezione interna Tensione ausiliaria di 24V 20 AM Resistenza di carico elettronicamente Protezione esterna Funzione Valvole fusibili o similari Alimentazione AC FN1 2 3 16 AT Alimentazione 24V Fui 20 AT Resistenca di carico FB1 2 6 AT 24 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Descrizione tecnica 6 2 5 AVVISO 6 2 6 6 3 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Condizioni ambientali aerazione posizione di montaggio Stoccaggio Trasporto gt p 17 Tolleranza tensioni di alimentaz Alimentazione di potenza SERVOSTAR 40xM SERVOSTAR 44xM Alimentazione di tensione ausiliaria senza freno con freno min 1 115
16. 4 Stato 2 24V inserita l apparecchio segnala la codifica della corrente qui punto intermittente Stato 3 24V inserita tensione di potenza inserita l apparecchio segnala la codifica della corrente e la tensione di potenza punto intermittente Stato 4 24V e tensione di potenza inserite apparecchio abilitato l apparecchio segnala la codifica della corrente la potenza inserite e il consenso punto intermittente Master indirizzo master Messaggio di errore avvertenza tutti gli errori avvertenze lampeggiano per quattro volte ciascuno Modulo asse esterno di sinistra Indirizzo stazione Messaggio di errore avvertenza tutti gli errori avvertenze lampeggiano per quattro volte ciascuno Modulo asse esterno di destra Indirizzo stazione Messaggio di errore avvertenza tutti gli errori avvertenze lampeggiano per quattro volte ciascuno Questo esempio illustra 1 master con 2 moduli asse Impostazione dell indirizzo master si noti che qui vengono assegnati di nuovo anche gli indirizzi delle stazioni dei moduli asse eventualmente presenti SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 91 Messa in funzione 07 2010 Kollmorgen 9 6 92 Messagi d errore Eventuali errori vengono visualizzati sotto forma di codice sul display a LED della piastra frontale Tutti i messaggi d errore comportano un apertura del contatto BTB e la disinser zione dello stadio finale dell amplificatore il motore non ha coppia Viene attivato il
17. SubD 15 polig male X2 a richiesta SubD 9 polig male X5 DE 81783 SubD 9 polig female X4 X7 X8 DE 81784 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 97 Allegato 07 2010 Kollmorgen 10 3 A 98 Abbreviazioni Altitudine d installazione Assegnazione dei connettori BISS interfaccia BIB REIQ u RR Cablaggio CANopen interfaccia Cavo PC uou ns de ee ee as Circuito di frenatura Circuito intermedio interfaccia Codice ordine Collegamento bus di campo Collegamento dello schermo Collegamento Collegamento per rete interfaccia ComCoder interfaccia Componenti di servosistema Condizioni ambientali Conformit CE UL cUL Coppie de serragio connettore Corrente di dispersione Dati tecnici Cavi di collegamento Collegamenti Condizione ambientali Coppie diserraggio Dati nominali Protezione Sezioni dei conduttori Descrizione tecnici Dimensioni Direzione impulsi interfaccia Dotazione Eliminazione dei guasti Emissione dirumore Encoder senza traccia dati interfaccia EtherCat interfaccia Finecorsa ingressi Freno di arresto Glossario
18. avvio di un task di traslazione diretto predefinizione dei valori nominali digitali funzioni di trasmissione dati e molto altro Per informazioni dettagliate si rimanda al manuale CANopen L interfaccia si trova sullo stesso potenziale della logica interna ed ha AGND come massa di riferimento Informazioni Ai fini di una compensazione di potenziale necessario collegare AGND al sistema di controllo Server Client SERVOSTAR 400 in base all impedanza di linea CAN secondo ISO 11898 collegano AGND X3 con CNC GND Cavo bus CAN Ai sensi della norma ISO 11898 occorre utilizzare un cavo bus con un impedenza caratte ristica di 120 O La lunghezza del cavo utilizzabile per garantire una comunicazione sicura diminuisce con l aumento della velocit di trasmissione Come indicazione possi bile utilizzare i seguenti valori da noi misurati che tuttavia non sono da considerarsi come valori limite Dati sul cavo impedenza caratteristica 100 120 Q capacit d esercizio max 60 nF km resistenza conduttori loop 159 8 O km Lunghezza del cavo a seconda delle velocit di trasmissione Velocit di trasmissione kBaud Lunghezza cavo max m 1000 20 500 70 250 115 Con capacit d esercizio max 30 nF km e resistenza dei conduttori ridotte loop 1150 km possibile raggiungere distanze di trasmissione maggiori impedenza caratte ristica 150 50 gt resistenza terminale
19. sono conformi alle normative antincendio americane e canadesi in questo caso UL 840 e UL 508C La certificazione UL cUL si riferisce esclusivamente alle caratteristiche costruttive mec caniche ed elettriche dell apparecchio Le disposizioni UL cUL stabiliscono tra gli altri i requisiti minimi tecnici richiesti agli apparecchi elettrici per prevenire eventuali pericoli d incendio La conformit tecnica alle disposizioni antincendio americane viene verificata da un ispettore UL indipendente mediante omologazione e prove di controllo regolari A parte le indicazioni per l installazione e la sicurezza l utente non deve attenersi a nes sun altro punto connesso direttamente con la certificazione UL cUL UL 508C La normativa UL 508C descrive la conformit costruttiva ai requisiti minimi prescritti per i convertitori di potenza ad azionamento elettrico come invertitori di frequenza e servoam plificatori atti ad impedire il rischio che tali apparecchi possano generare incendi UL 840 La disposizione UL 840 descrive la conformit costruttiva alla distanza in aria e alla linea di dispersione di apparecchi elettrici e piastrine dei conduttori 12 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Omologazioni 3 2 Conformit CE Per i servoamplificatori distribuiti in paesi comunitari assolutamente necessario atte nersi alla direttiva sulla compatibilit elettromagnetica 2004 108 CE e alla direttiva sulla bassa ten
20. 11 Altre impostazioni possibili Per tutte le altre impostazioni possibili consultare le indicazioni dettagliate della guida in linea e i riferimenti ai comandi ivi integrati SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 87 Messa in funzione 07 2010 Kollmorgen 9 4 9 4 1 Informazioni Informazioni 88 Sistemi multiasse Attraverso l interfaccia RS232 nel master possibile impostare i parametri di tutti gli assi di un sistema A questo scopo tra il master e i moduli degli assi presente un collega mento interno Il cavo del PC deve essere collegato solo al master L assegnazione interna degli indirizzi viene eseguita automaticamente in modo che debba essere impo stato solo l indirizzo del master Indirizza stazione Registri l indirizzo del padrone con il software di messa in funzione Gli indirizzi dei moduli di asse allora sono assegnati automaticamente Dopo aver modificato l indirizzo del master occorre disinserire e reinserire la tensione ausiliaria a 24V dei servoamplificatori Ai moduli degli assi vengono assegnati indirizzi automaticamente decrescenti se consi derati a partire dal master La tabella seguente illustra in esempio con un master e tre moduli assi Asse Indirizzo Nota Master 10 Indirizzo master impostato dall utente Modulo asse 3 9 Modulo asse 2 8 Assegnato automaticamente Modulo asse 1 7 L indirizzo del master pi alto possibile 128 L indirizzo del mas
21. 150 50 Per ragioni di compatibilit elettroma gnetica il corpo connettore SubD deve rispondere ai seguenti requisiti corpo metallico o rivestito in metallo Possibilit di collegamento per la schermatura nel corpo collegamento su ampia superficie SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 71 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 18 2 Interfaccia PROFIBUS X7 optional Questo paragrafo descrive l interfaccia PROFIBUS di SERVOSTAR 400 Le informazioni sul volume di funzioni e sul protocollo software si trovano nella descri zione Profilo di comunicazione PROFIBUS La scelta dei cavi la conduttivit dei cavi la schermatura il connettore di collegamento bus la terminazione bus e i tempi d esercizio sono descritti nelle Indicazioni di montag gio PROFIBUS DP FMS dell Associazione degli utenti PROFIBUS PNO SERVOSTAR 400 Controllo Informazioni Usi soltanto i tipi identici del cavo di un fornitore Raccomandazioni per 1 5 MBit s e 3 MBit s 1 5 MBit s max 32 assi per segmento 3 MBit s max 32 assi per segmento Raccomandazioni per 6 MBit s e 12 MBit s 8 x SERVOSTAR 400 Per affidabilit di lunga durata del sistema con 6 MBit s e 12 MBit s suggeriamo collegare i segmenti con i ripetitori ed usare uno SERVOSTAR 400 Master per il segmento soltanto veda l esempio 6 MBit s max 8 assi 1 master per segmento 12 MBit s max 8 assi 1 master per segmento
22. 4 DIGITAL IN 1 o morsetto X3 5 DIGITAL IN 2 con una funzione preprogrammata SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 67 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 16 3 Uscite digitali X3 Caratteristiche tecniche La massa di riferimento Digital GND DGND morsetto X1 4 5 sul master Tutte le uscite digitali sono a potenziale zero DIGITAL OUT1 e 2 Open Emitter 30V DC 10mA Velocit di scansione 250 us Controllo X1 Master 4 Uscite digitali programmabili DIGITAL OUT 1 2 possibile utilizzare le uscite digitali DIGITAL OUT1 morsetto X3 8 e DIGITAL OUT2 morsetto X3 9 per emettere messaggi delle funzioni memorizzate preprogrammate nel servoamplificatore La guida online contiene un elenco delle funzioni preprogrammate Quando ad un uscita viene assegnato il messaggio di una funzione preprogrammata il record di dati deve essere memorizzato nella EEPROM del servoamplificatore e l alimen tazione della tensione ausiliaria a 24V del servoamplificatore deve essere disinserita e reinserita reset del software dell amplificatore 68 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 16 4 Informazioni Segnali di comando digitali sull modulo di master X1 Caratteristiche tecniche La massa di riferimento Digital GND DGND morsetto X1 4 5 La logica predisposta per 24V 7mA PLC compatibile Livello alto di 12 36V
23. F03 Errore di insequimen 46 F03 Errore di inseguimen 1479 09 F04 Perdita feedback 107 Errore di inseguimen 1479 06 FOS Cond sottotensione 94 Fl6 Rete BTB RTO 1478 35 06 Temperatura motore 41 FOS Cond sottotensione 1478 35 F07 V fault alim int 1 F03 Errore di inseguimen 1477 14 F08 Cond super velocit 151 Fl6 Rete BTB RTO 1476 53 Fl2 Fase motore 8 Errore di inseguimen 1476 53 Fl5 I t Super int max 2 F03 Errore di inseguimen 1476 53 Fl6 Rete BTB RTO 314 16 Rete BTB RTO 1476 48 F20 Expansion Card 22 Errori correnti Avvertenze correnti No nos Fase di rete mancan Il pulsante Azzeramento si pu utilizzare per ripristinare alcuni errori descrizione dei messaggi di errore delle avvertenze p 92 A questo punto la messa in funzione e il test delle funzioni fondamentali dell azionamento sono stati portati a termine con successo 9 3 10 Monitor EW Monitor 2 DRIVEO Ft valore medio Corrente effettiva Compon D della Compon Q della Analog Input 2 1968 3 punti MONITOR Posizione 5192 counts Pot di frenatura ci ed elettrici dell aziona Analog Input 1 Angolo di rotazione 1731 mece Cliccare sul simbolo Veloc attuale 0 rpm ito Setpoint di velocit 0 rpm Emoedinseg 0 counts Il monitor indica tutti i prin Punto di not set cipali valori reali meccani Tensione del bus Temp dissipatore 8 mento Temperatura interna 9 3
24. Irms troppo Aumentare lrms atten segnala un errore bassi ersi ai dati del motore di inseguimento Rampa val nom eccessiva Ridurre la rampa SW Il motore si Valori Irms Ipeak troppo alti Ridurre Irms Ipeak surriscalda Kp velocit insufficiente Aumentare il Kp Azionamento trop Tn velocit eccessivo Tn valore predefinito motore po dolce PID T2 eccessivo Ridurre PID T2 Contagiri T eccessivo Ridurre il contagiri T Kp velocit eccessivo Ridurre il Kp velocit Tn velocit insufficiente Tn velocit valore predefini L azionamento fun to motore ziona a strapPi pip insufficiente Aumentare PID T2 Contagiri T insufficiente Aumentare il contagiri T Offset con valore nom ana Compensare l offset del soft logico predefinito non com ware analogico Deriva asse con pensato correttamente valore nom 0V AGND non collegato con Collegare AGND e CNC GND CNC GND dell unit di con trollo 94 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Allegato 10 10 1 C Allegato Glossario Circuito di frenatura Circuito intermedio Clock Contagiri T costante di tempo Conteggi Convezione libera Cortocircuito Deriva ingresso Disable Dispersione a terra Enable Filtro di rete Finecorsa Formato GRAY Freno di arresto Impulso nullo Interfaccia bus di campo I
25. a impulsi numero di giri costante AVVISO Verificare che la posizione in uso permetta i seguenti movimenti del carico Altrimenti lasse pu traslare sul finecorsa hardware o sulla battuta meccanica Assicurarsi che uno strappo o un accelerazione improvvisa del carico non causi alcun danno Inserire l alimentazione dell azionamento e Hardware Enable 24 V su Enable X1 3 Software Enable Cliccare su nse Shit F12 nella videata di avvio o utilizzare la combinazione di tasti Shift F12 Il display sulla piastra frontale adesso riporta E uni tamente all intensit di corrente per es 4 9 per Enable Cliccare sul simbolo dell oscilloscopio esi apre la videata E Oscilloscopio 2 DRIVEO Lione Risoluzione Canale Auto min max min max Segnale tigger Livello trigger Pons romae R gt Avvio Tempo Divisione 2 VISS Posizione trigger Fronte trigger Caicara 0 z ms m 55 x postive r Sk 9 Impostazioni Velocit F6 wio FS mem ron ES Comando di movimento Zero Servizio Selezionare la modalit di servizio Numero di giri F6 poi cliccare su Parametri di servizio Reverse Mode v rpm al Corrente cont cost Setpoint 0 Angolo el 0 o Motion Task N 1 e Immettere la velocit sicura desiderata in Numero di giri costante I
26. al connettore X2 mediante il cavo enco der Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50m rivolgersi al nostro settore applica zioni Frequenza limite sin cos 350 kHz FBTYPE 20 SERVOSTAR i Encoder rai B qw e Pesa C B C ol n 10k 3 el EDGE D A 5 5 s 0 uM A 8 8 TE 12 12 Up Sense 10 10 T 4 4 5V 5 P max 250mA 2 2 OV LL LZ j Sm PN 2 M ui La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 53 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 13 3 Encoder seno con EnDat 2 1 o HIPERFACE X2 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder sin cos monogiro o multigiro tipi da preferirsi sono i trasduttori ECN1313 e EQN1325 Il protezione termica del motore viene collegato al connettore X2 mediante il cavo enco der Il nostro cavo di collegamento encoder preconfezionato consente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25m rivolgersi al nostro settore applicazioni Frequenza limite sin cos 350KHz Encoder con EnDat FBTYPE 3 4 Encoder con HIPERFACE FBTYPE 2 3 SERVOSTAR 400 SubD15 17pol rondo Encoder x2 EnDat lHIPERFACE c c i SIN xil i o g REFSIN o 8
27. dati possono essere stampati nostri record predefiniti riferiti al motore si applicano a tutte le possibili combinazioni tra servoamplificatore e motore e nella maggior parte delle applicazioni consentono di met tere in funzione l azionamento in uso senza alcun problema 76 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Messa in funzione 9 2 1 3 Requisiti hardware L interfaccia PC X8 RS232 del master viene collegata mediante un cavo null modem non un cavo null modem link con un interfaccia seriale del PC p 70 AVVISO Estrarre e inserire il cavo di collegamento solo con tensioni di alimentazione disinserite amplificatore e PC L interfaccia nel servoamplificatore isolata galvanicamente mediante optoaccoppiatori ed ha lo stesso potenziale dell interfaccia CANopen Requisiti minimi per il PC Processore PENTIUM lo superiore Sistema operativo WINDOWS 98 2000 ME NT4 0 XP Scheda grafica i Windows compatibile a colori Drive Disco fisso 10 MB liberi Drive per CD ROM Memoria di lavoro almeno 8MB Interfaccia interfaccia seriale libera COM1 Com10 9 2 1 4 Sistemi operativi WINDOWS 98 2000 ME NT XP DRIVE EXE compatibile con WINDOWS 98 2000 ME XP e WINDOWS NT 4 0 In casi di emergenza possibile comandare il sistema con un emulazione ASCII del ter minale senza interfaccia uomo macchina Impostazione dell interfaccia 9600 baud 8 databit 1 stopbit no parity
28. descritto al paragrafo 4 5 e inviarlo al fabbricante utilizzando la confezione originale Danaher Motion srl Largo Brughetti 1 B2 1 20030 Bovisio Masciago MI 4 7 Smaltimento Nell accordo al WEEE 2002 96 EG Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed accessori indietro per eliminazione professionale i costi del trasporto sono a carico del il mittente Invii i dispositivi a previa richiesta RMA Danaher Motion srl Largo Brughetti 1 B2 1 20030 Bovisio Masciago MI 18 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Identificazione del prodotto 5 Identificazione del prodotto 5 1 Dotazione nostri amplificatori della serie SERVOSTAR 400 comprendono SERVOSTAR 4xxM master Connettori X1 X3 X6 Carter di protezione per lato assi solo uno per sistema Istruzioni per il montaggio e l installazione Software di messa in funzione DRIVE EXE e documentazione online su CD ROM oppure SERVOSTAR 4xxA modulo asse Connettore X3 X6 Guida rapida Informazioni connettori SubD non fanno parte della dotazione Accessori da ordinare in via supplementare se necessari per la descrizione vedere il manuale degli accessori Ventola elettrica annessa per max 2 assi necessaria per SERVOSTAR 4x6 Servomotore rotativo o lineare Cavo motore confezionato o cavo motore a metri con connettori scilti lato motore e amplificatore Cavo di retroazione confezion
29. di max 42kA ed una ten sione di 115 230V AC SERVOSTAR 40xM 400V AC SERVOSTAR 44xM Rete Servoamplificatori 4x 115V AC solo SERVOSTAR 40xM funzion senza collegamento a terra ammesso solo SERVOSTAR 40xM funzion senza collegamento a terra ammesso solo SERVOSTAR 40xM funzion senza collegamento a terra ammesso 3 x 230V AC tutti i tipi funzionamento senza collegamento a terra ammesso solo SERVOSTAR 44xM rete TN o rete TT con punto neutro messo a terra 3x115V AC 1 x 230V AC 3 x 400V AC In caso d uso dei servoamplificatori in ambito domestico commerciale e industriale come pure in piccole aziende l utente deve adottare misure di filtrazione supplemen tari servoamplificatori della famiglia SERVOSTAR 400 sono destinati esclusivamente all azionamento di servomotori sincroni brushless con regolazione di coppia velocit e o posizione La tensione nominale dei motori deve essere superiore o almeno uguale alla tensione di circuito intermedio fornita dal servoamplificatore possono funzionare solo in un quadro elettrico ad armadio chiu So alle condizioni ambientali definite a pagina 25 Per mantenere una temperatura inferiore a 45 C nel quadro elettrico ad armadio possono essere necessari sistemi di aerazione o raffreddamento Peril cablaggio utilizzare solo cavi in rame Le sezioni dei cavi sono indicate nella norma IEC 60204 o tabella 310
30. elettrico ad armadio venga disinserito in modo sicuro blocco cartelli di avvertenza Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione A ATTENZIONE Solo i tecnici con una specifica formazione elettrotecnica possono installare il servoamplificatore Informazioni simbolo della massa che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il pi ampio possibile tra l apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere confuso con il simbolo di terra PE 1 misura di protezione secondo IEC 60204 Informazioni Utilizzare i seguenti schemi di collegamento Descrizione generale collegamento di modulo master pagina 47 collegamento di modulo asse pagina 48 Collegamenti di potenza pagina 49 Collegamenti di motori pagina 50 Retroazione pagina 58 Ingressi Uscite digitali e analogici pagina 51e ss Trasmissione elettronico master slave Interfaccia Master Slave pagina 59 Interfaccia Direzione impulsi pagina 62 Emulazioni Encoder ROD A quad B pagina 64 SSI pagina 65 Ingressi Uscite digitali e analogici pagina 66e ss Interfaccia RS232 PC pagina 70 Bus di campo Interfaccia CAN pagina 71 Interfaccia PROFIBUS pagina 72 Interfaccia SERCOS pagina 73 Interfaccia EtherCat pagina 74 Multi
31. errore Cercare ed eliminare l errore o il guasto che ostacola la comunicazione Riavviare il software 80 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Messa in funzione Se si stabilisce una comunicazione compare la selezione dell amplificatore Selezionare azionamento Sono rappresentati i moduli master e i moduli asse con relativo indirizzo della stazione e nome Il modulo master contrassegnato a parte Cliccare due volte sull amplificatore che si vuole met tere in funzione possibile aggiungere successivamente altri moduli asse raffigurarli in parallelo sullo schermo e parame trizzarli funzione Multidrive Ora i parametri vengono letti dal servoamplificatore selezionato Successivamente com pare la videata di avvio AVVISO Assicurarsi che il sistema sia disabilitato ingresso HW Enable morsetto X1 3 sul master 0V o aperto 9 3 3 Elementi principali della videata Funzione di guida Nella guida in linea sono riportate informazioni dettagliate su tutti i parametri che il servo amplificatore pu elaborare Tasto F1 Avvia la guida in linea per la videata attiva Barra dei menu assistenza on line Avvia la guida in linea con indice analitico Barra degli strumenti 8 Memorizzare EEPROM SAVE necessario se si sono cambiati dei parametri p Reset avvio a freddo necessario se si sono cambiati dei parametri di b
32. power drive systems Functional safety of electrical electronic programmable electronic EN 62061 safety related systems EN 62079 Preparation of instructions Structuring content and presentation ANSI Z535 Product safety symbols colors information UL Standard for Safety for Insulation Coordination Including Clearances UL 840 and Distances for Electrical Equipment UL 508C Standard for Safety Power Conversion Equipment ANSI American National Standard Institute Inc EN European Standard ISO International Organization for Standardization UL Underwriters Laboratories Sicurezza 07 2010 Kollmorgen 2 Sicurezza 2 1 Indicazioni di sicurezza Non aprire o toccare l apparecchio mentre in funzione Durante il funzionamento tenere chiuse tutte le coperture e le porte dei quadri elettrici ad armadio L intervento sull apparecchio acceso consentito solo a personale specializzato qualificato durante la messa in funzione Sussiste pericolo di morte di infortunio grave o di danni materiali perch durante il funzionamento i servoamplificatori a seconda del loro grado di protezione possono presentare parti scoperte sotto tensione collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo durante il funzionamento i servoamplificatori possono presentare superfici calde con temperature anche superiori a 80 C IA AVVERTENZA Non allentare mai i collegamenti elet
33. procedere secondo una sequenza corretta durante l installazione senza dimenticare punti importanti In armadio chiuso Osservare quanto riportato a pagina 25 Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi Disposizione in armadio gt p 36 Luogo di montaggio Assicurare la libera ventilazione dei servoamplificatori e rispetta Ventilazione re la temperatura ambiente ammessa gt p 25 Lasciare lo spa zio necessario sia sopra che sotto il servoamplificatore gt p 36 Montare il servoamplificatore su barre DIN sulla piastra di mon Montaggio taggio conduttiva messa a terra nell armadio elettrico ed even tualmente installare la ventola necessaria gt p 38 Schermatura conforme alla direttiva in materia di compatibilit elettromagnetica e messa a terra p 47 Collegare a terra pia stra di montaggio carcassa del motore e CNC GND dell unit di controllo Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a p 42 Messa a terra Schermatura SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 35 Installazione meccanica 07 2010 Kollmorgen 7 3 Montaggio Materiale di montaggio 2 barre DIN secondo IEC60715 lunghezza minima larghezza del sistema 40 mm assicurare un collegamento conduttivo con la piastra di montaggio Montare il carter di protezione 7 mm esternamente sulla sinistra Attrezzo necessario cacciavite per viti a intaglio larghezza punta di ca 5 mm Canalina Co
34. richiedano alimentazione di energia dall esterno mediante freni a controcorrente per arresti di categoria 1 li ripristino non deve provocare il riavvio della macchina Se necessario prevedere la possibilit di collegare dispositivi di arresto d emergenza supplementari vedere IEC 60204 Requisiti per dispositivi di arresto d emergenza L arresto d emergenza deve agire come arresto della categoria 0 oppure 1 Per stabilire la categoria dell arresto d emergenza occorre effettuare un analisi dei rischi della mac china Categoria 0 Per la funzione di arresto d emergenza di categoria 0 si possono impiegare esclusiva mente componenti elettromeccanici con collegamento a filo metallico fisso L attivazione non deve dipendere da un unit logica di commutazione hardware o software n dalla trasmissione di comandi attraverso una rete di comunicazione o una linea dati L aziona mento deve essere disinserito mediante un circuito elettromeccanico Se il servomotore collegato dispone di un freno integrato anche questo deve essere comandato da un cir cuito elettromeccanico Categoria 1 La funzione di arresto d emergenza della categoria 1 richiede componenti elettromecca nici che garantiscano la disinserzione definitiva dell alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina possibile inserire ulteriori dispositivi di arresto di emer genza Spegnimento del motore mediante interruzione dell alimentazione di rete e frena t
35. rielaborata riprodotta o diffusa mediante l uso di sistemi elettronici Kollmorgen 07 2010 Sommario Pagina 1 Informazioni generali 14 Questo man ale nox Rut m ee E Ra ER b ERR E a 7 12 Gr ppo di oblettiVO REA ae Dada WORD a 7 1 3 Indicazioni per la versione on line formato 7 1 4 Abbreviazioni utilizzate 224 RI rrr 8 15 Simbol utilizzate sap eere e 9 1 6 Nornme utilizzati acces ERR Re EET ux ade RA neg RO E Eder a de a REP S 9 2 Sicurezza 2 1 Indicazioni di sICUrezza z scu e Kose FARE IO ENERGIE ROS ee LAT KR dioe 10 2 2 Uso confonne es sete RE RE ERREUR Rec eere REESE See Shee eh eed 11 2 9 Uso conforme vietato ER RE E Ren RE EVE EE AG ENTRE 11 3 Omologazioni 344 Gonformita Ul e cU us kd erar oe SUR Rd NS do URN RD BAIL 12 32 Conformit GE ER ERR e e Sead pon Ge e dde Re ROBUR Rt wt RR RC Raa 13 3 2 1 Direttive e norme 13 3 2 2 Dichiarazione di conformit CE 14 3 3 Conformit GOST R ue ace Se e RD n a a AA 15 4 Utilizzo AA PP e wk le Acai aod i 17 4 2 Imballaggio durae eR RNC EUR a 17 4 3 SSIOCCAGGIO si cis wid have ii ri ee Roo a 17 44 Manutenzi
36. sfalsati di 90 output della posizione assoluta assente Interfaccia Protezione dell impianto con controllo della caduta di fase Valore efficace della corrente d impulso Valore efficace della corrente continua Amplificazione proporzionale di un circuito di regolazione Globalit di componenti o dispositivi collegati tra loro di cui almeno uno in movimento Funzionamento con cambio periodico della direzione di rotazione Collegamento ottico tra due sistemi indipendenti da un punto di vista elettrico 95 PID T2 Potenza continuativa di frenatura Potenza d impulso di frenatura Protezione termica Rampe SW Record di movimento Regolatore di corrente Regolatore di posizione Regolatore P Regolatore PID Regolatore velocit Reset Resolver Digital Converter Separazione del potenziale Servoamplificatore Sfasamento magnetico Sistema multiasse Soglia t Tensione contagiri Tensione sincrona Tn tempo di inerzia Uscita monitor Velocit finale Allegato 07 2010 Kollmorgen Costante del tempo di filtrazione per l uscita del regolatore di velocit Potenza media che pu essere gestita nel circuito di frenatura Potenza massima che pu essere gestita nel circuito di frenatura Protezione termico incorporato nell avvolgimento del motore PTC Limitazione della velocit di variazione del valore nominale di velocit Record di dati con tutti i parametri di regolazione della posizione ne
37. sulla piastra frontale del servoamplificatore non indica i tipi di corrente per 3per 3 A Se anche l alimentazione di potenza inserita compare l indicazione di una P di riferimento per es amp 3 per Power 3 A Informazioni Qualora sia riportato un codice di guasto F un awertenza o un indicazione E S cercare nel Manuale di Istruzioni la relativa descrizione e i rimedi consigliati In caso di codice di guasto eliminare la causa Per avviare il software DRIVE EXE cliccare sull icona presente sul desktop di Windows v Office Orel Discorretti Interfaccia Disconnetti Offline Interfaccia Nel menu Comunicazione DRIVE EXE offre la possibilit di lavorare deve essere attivato Multidrive off line oppure on line Lavoriamo on line A tal fine selezionare l inter faccia alla quale collegato il servoamplificato re Lovere Traramession Priority Il software tenta ora di creare un colle TE gamento con il servoamplificatore Se Assenza connessione all azionamento n Azionamento non collegato o cavo difettoso non si stabilisce una comunicazione 9 appare il seguente messaggio di re interfaccia errata collegamento all amplificatore errato porta di comunicazione gi usata alimentazione ausiliaria a 24V disinserita cavo di trasmissione difettoso o errato La cause pi frequenti sono Confermare il messaggio di
38. supporto non sono protetti da modifiche accidentali Dopo il caricamento di un record di dati prima di abilitare il servoamplificatore occorre pertanto controllare dettagliatamente tutti i parametri 9 2 1 2 Descrizione des software servoamplificatori devono essere adeguati alle condizioni della macchina in uso L impo stazione dei parametri generalmente non viene eseguita sull amplificatore ma su un per sonal computer PC mediante il software di messa in funzione Il PC collegato ad un cavo null modem seriale gt p 70 con il servoamplificatore Il software di messa in fun zione instaura la comunicazione tra PC e SERVOSTAR 400 Il software di messa in funzione contenuto nel CD ROM allegato e nella pagina Internet della sezione download Con estrema facilit possibile modificare i parametri e riconoscerne immediatamente l effetto sull azionamento in quanto sussiste un collegamento costante online con l am plificatore Contemporaneamente i valori reali dall amplificatore vengono letti e visualiz zati sul monitor del PC funzioni oscilloscopio I moduli delle interfacce eventualmente incorporati nell amplificatore schede d espan sione vengono riconosciuti automaticamente i parametri supplementari necessari per la regolazione della posizione o la definizione dei record di movimento risultano quindi subito disponibili possibile memorizzare i record di dati su un supporto archivio da cui ricaricarli record di
39. 1 FPGA 1 ENCMODE 0 ENCMODE 0 ROD Encoder X4 E FBTYPE 8 9 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 Sensorless GEARMODE GEARMODE GEARMODE FBTYPE 10 0 2 3 5 10 12 13 15 1 4 11 14 7 17 FPGA 0 FPGA 0 FPGA 1 ENCMODE 0 ENCMODE 0 ENCMODE 2 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 59 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 14 1 Collegamento al master di SERVOSTAR livello di 5V X4 possibile collegare insieme pi amplificatori SERVOSTAR 400 funzionamento master slave In questo modo il master comanda fino a 16 amplificatori slave mediante l uscita dell encoder A questo scopo viene utilizzato il connettore X4 SubD Frequenza limite 1 MHz transconduttanza tv lt 0 15 Informazioni Occorre collegare sempre AGND morsetto X3 1 con la massa dell unit di controllo Slave Master SERVOSTAR 400 Traccia A Traccia B Secondo l impedanza di linea solo una volta a fine bus collegano AGND X3 con CNC GND 8 14 2 Collegamento all encoder con livello segnale di 24V X3 Mediante questa interfaccia possibile gestire il SERVOSTAR 400 come slave mediante un encoder con livello di segnale di 24V funzionamento master slave A questo scopo vengono utilizzati gli ingressi digitali DIGITAL IN 1 e 2 sul connettore X3 Frequenza limite 100 kHz transconduttanza tv lt 0 105 Informazioni Occorre collegare sempre AGND morsetto X3 1 con la massa dell unit d
40. 16 di NEC 60 C o 75 C colonna per sezioni AWG Al massimo 7 moduli di asse possono essere collegati ad un modulo master 2 3 Uso conforme vietato Impieghi diversi da quelli descritti al paragrafo 2 2 non sono conformi alla destinazio ne d uso e possono comportare infortuni danni all apparecchio o danni materiali in genere vietato l uso del servoamplificatore nei seguenti ambienti aree a rischio di esplosione ambienti caratterizzati dalla presenza di acidi soluzioni alcaline oli vapori polveri corrosivi e o conduttivi direttamente su reti elettriche non collegate a terra o su alimentazioni messe a terra asimmetricamente con una tensione 230V installata su navi o impianti off shore L uso conforme del servoamplificatore vietato quando la macchina cui destinato non conforme alle disposizioni della Direttiva macchine CE non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla compatibilit elettromagnetica non soddisfa le disposizioni della Direttiva Bassa Tensione e controllo dei freni della tenuta dallo S400 da solo non pu essere utilizzato nelle applicazioni dove la sicurezza di personale deve essere accertata con il freno SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 11 Omologazioni 07 2010 Kollmorgen 3 Omologazioni 3 1 Conformit UL e cUL Questo servoamplificatore archiviato con numero di pratica UL E217428 servoamplificatori certificati UL cUL Underwriters Laboratories Inc
41. 7mA livello basso di 0 7V 0 mA BTB RTO uscita rel max 30V DC o 42V AC 0 5A SERVOSTAR 400 Controllo ENABLE 1 0 GND Abilitazione ingresso ENABLE abilitano gli stadi finali di tutti i servoamplificatori del sistema con il segnale di abilitazione morsetto X1 3 ingresso 24V alto attivo Nello stato bloccato segnale basso i motori collegati sono privi di coppia Contatto di pronto per l uso BTB RTO La disponibilit per l uso morsetto X1 1 e X1 2 viene segnalata da un contatto rel a potenziale zero Il contatto chiuso quando tutti i servoamplificatori del sistema sono pronti per l uso il messaggio non viene influenzato dal segnale di abilitazione dalla limitazione t e dalla soglia della resistenza di frenatura Tutti gli errori comportano una caduta del contatto BTB e la disinserzione dello stadio finale con contatto BTB aperto lo stadio finale bloccato gt potenza nulla Per l elenco dei messaggi d errore si rimanda a pagina 92 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 69 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 17 Interfaccia RS232 collegamento per PC X8 solo master L impostazione dei parametri d esercizio di regolazione della posizione e dei record di movimento pu avere luogo con il software di messa in funzione su un normale personal computer Con tensioni di alimentazione disinserite collegare mediante un cavo null modem l in terfaccia PC X8 del servoamplificatore con un interfa
42. C x4 ROD m R eta EE CONA l ROD SSI SSI E X8 RS RS232 232 X7 Bus di campo Bus Encoder sin cos Tensione di alimentazione interna SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 45 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 6 Assegnazione dei connettori X3 1 0 AGND 1 Analog In 2 0 Analog In 3 Digital In 1 4 Digital In 2 5 PSTOP 6 NSTOP 7 0 Digital Out 1 8 Digital Out 2 9 X4 ROD SSI direzione pulso Master Slave X7 Bus di campo 5 A CLK 5 9 o 4 eds NI e 2 i 2 o 7B DATA 1 pennill e 168 DATA X8 PC X5 RESOLVER AGND 5 o SHIELD 1 N C 4 o 9 NC d 2 TxD 3 e 18 S4 3 RxD 2 i S3 4 NC ill o N C R2 5 X6 MAC Ventilazione BRAKE 1 E BRAKE 2 amp x ERES PE 3 xzzzt J U2 4 BTB RTO 1 0 v2 5 BTB RTO 2 ENABLE 3 4 Deno 5 Vista in pianta dei RBext connettori montati DC L1 L2 L3 46 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 7 Schema collegamenti di modulo master Attenersi alle indicazioni di sicurezza p 10 e all uso conforme p 11 SERVOSTAR 400M Controllo protezione termica incluso 2 X3 AGND CNC GND pr Ni m alias 10V alta risoluzione _ risp a CNC GND single multiturn CNC GND 24V risp a DIGITAL IN1 IO
43. C 60874 2 IDC Uscita monitoraggio analogico della corrente IEC Commissione elettrotecnica internazionale IGBT Transistor bipolare a porta isolata INC Interfaccia incrementale ISO Organizzazione internazionale per la standardizzazione LED Diodo luminoso MB Megabyte NI Impulso di riferimento NSTOP Ingresso di fine corsa rotazione sinistrorsa PELV Tensione inferiore ai 42V PGND Massa dell interfaccia utilizzata PSTOP Ingresso di fine corsa rotazione destrorsa PWM Modulazione di impulsi in ampiezza RAM Memoria volatile RBext Resistenza di carico esterna RBint Resistenza di carico interna S1 Funzionamento continuo S3 Funzionamento intermittente RES Resolver ROD Trasduttore incrementale AquadB SPS Unit di controllo a logica programmabile SRAM RAM statica SSI Interfaccia sincrono seriale UL Underwriter Laboratory VAC Tensione alternata VDC Tensione continua VDE Associazione elettrotecnica tedesca VTA Uscita monitoraggio analogico della velocit XGND Massa della tensione di alimentazione 24V 8 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Informazioni generali 1 5 1 6 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Simboli utilizzate Symbolo Significato Segnala una situazione di pericolo che se non evitata comporta APERICOLO 9 eee p la morte o lesioni gravi e permanenti AAVVERTENZA Segnala una situazione di pericolo che se non evitata pu com portare l
44. DE ACTFAULT Comportamento in caso di caduta dell alimentazione servoamplificatori rilevano il guasto di una o pi fasi di rete alimentazione di potenza attraverso un circuito integrato Il comportamento del servoamplificatore si imposta con l ausilio del software di messa in funzione sulla videata Impostazioni di base alla voce Intervento in caso di perdita di una fase di rete PMODE selezionare Allarme se l unit di controllo subordinante deve spegnere l azionamento la man canza di una fase di rete viene segnalata come allarme n05 e la corrente del moto re viene limitata a 4A Il servoamplificatore non viene disattivato L unit di controllo subordinante pu portare a termine in modo mirato il ciclo in corso oppure avviare la procedura di spegnimento dell azionamento Inoltre ad esempio il messaggio d errore RETE BTB F16 viene settato su un uscita digitale del servoamplificatore e analiz zato dall unit di controllo e Messaggio d errore se il servoamplificatore deve spegnere l azionamento l assen za di una fase di rete viene segnalata come errore F19 Il servoamplificatore viene disattivato e il contatto BTB si apre Se le impostazioni non sono state modificate ACTFAULT 1 il motore viene frenato con la RAMPA DI EMERGENZA impostata Comportamento al raggiungimento della soglia di sottotensione Se il valore di tensione scende sotto la soglia inferiore il valore dipende dal tipo di serv
45. E Master uscita di posizione sulla videata ROD SSI Encoder ENCMODE Slave sulla videata POSIZIONE e Rapp Elettronico EXTPOS GEARMODE Si possono usare i trasduttori esterni indicati di seguito Tipo di retroazione secondaria Connettore Schema di GEARMODE collegamento Incremental Encoder 5V X4 gt p 60 3 5 13 15 Incremental Encoder 24V X3 gt p 60 0 2 10 12 Sine Cosine Encoder X2 gt p 61 6 8 9 16 SSI Encoder X4 gt p 62 T 17 Pulse and Direction 5V X4 c p 63 4 14 Pulse and Direction 24V X3 gt p 63 1 11 regolazione sulla videata TERMINALE La seguente tabella mostra le combinazioni permesse di retroazione Retroazione secondario Posizione Follower Sine Encoder ROD Encoder om SSI Encoder X2 5V 24V X4 X3 X4 X3 X4 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 1 2 3 Resolver X5 GEARMODE GEARMODE GEARMODE GEARMODE FBTYPE 0 6 8 9 16 0 2 3 5 10 12 13 15 1 4 11 14 7 17 0 0 0 1 ENCMODE 0 ENCMODE 0 ENCMODE 0 ENCMODE 2 Sine Encoder EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 X2 GEARMODE GEARMODE GEARMODE FBTYPE 0 2 3 5 10 12 13 15 1 4 11 14 7 17 246720 1 1 1 dea ENCMODE 0 ENCMODE 0 ENCMODE 2 Encoder amp Hall EXTPOS 1 2 3 EXTPOS 1 2 3 X2 GEARMODE GEARMODE FBTYPE 0 2 3 5 10 12 13 15 1 4 11 14 11 12 FPGA
46. ERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 65 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 16 8 16 1 66 Ingressi Uscite digitali e analogici Ingressi analogici X3 Il servoamplificatore possiede un ingresso programmabile per i valori nominali analogici Come riferimento di potenziale occorre collegare sempre AGND X3 1 con CNC GND dell unit di controllo Caratteristiche tecniche Tensione d ingresso differenziale di max 10 V Risoluzione 1 25 mV Massa di riferimento AGND morsetto X3 1 Resistenza d ingresso di 20 Intervallo tensione sincrona per entrambi gli ingressi di ulteriori 10 V Velocit di scansione 62 5 us SERVOSTAR 400 Controllo Val nom 10V risp a CNC GND CNC GND Ingresso Analogi In morsetti X3 X2 3 Tensione d ingresso di max 10 V risoluzione a 14 bit scalabile Impostazione standard valore nominale velocit Assegnazione del senso di rotazione Impostazione standard rotazione a destra dell albero motore visto dall albero in caso di tensione positiva su morsetto X3 3 presa morsetto X3 2 Per invertire il senso di rotazione possibile scambiare l assegnazione dei morsetti X3 2 3 o modificare il parametro SENSO DI ROTAZIONE sulla videata regolatore velo cit SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 16 2 Ingressi digitali X3 Tutti gli ingressi digitali sono accoppiati mediante optoacco
47. RR ER ew Ere Leer dpt ce ean a 75 9 2 Software di messa in duranda na tiedn eee eee eee a 76 9 2 1 Indicazioni generall esene 76 921 1 Uso conforme ri E ees dede CR Re Sul Raps med ades 76 9 2 1 2 Descrizione des software LL 76 92 1 3 Requisitt hardware a ume Ske eet eee be eae AR ee E TT 9 2 1 4 SISTEMIOPerativi iss ste RR ER ERR eee Me e EM ds TT 9 2 2 Installazione sotto WINDOWS 98 2000 77 9 3 Avvio immediato test rapido as 78 9 3 1 Preparazione su vss ete x wu en RETE bi ee Dae aye dE Ee EE 78 9 3 1 1 Disimballi monti e configuri il 78 9 3 1 2 Documentazione socks 8 USERS ERE RE a don 78 9 3 1 3 Cablaggio minimo richiesto per il test rapido 79 9 3 2 Collegamenti 205 rece hee A ER NNUS RENTE BEES 80 9 3 3 Elementi principali della videata liliis 81 9 3 4 Impostazioni di base rr 82 9 3 5 Motore s cc wee eee E RUE RR Re RR RUE i 83 9 3 6 84 9 3 7 Memorizzazione parametri e 85 9 3 8 Funzionamento a impulsi numero di giri costante
48. RVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 21 Descrizione tecnica 07 2010 Kollmorgen Sicurezza integrata Separazione sicura da un punto di vista elettrico secondo IEC 61800 5 1 tra il collegamento alla rete o al motore e il sistema elettronico di segnalazione mediante linee di dispersione e separazione completa del potenziale Inserzione dolce riconoscimento di sovraccarichi protezione contro cortocircuiti controllo della caduta di fase Controllo della temperatura del servoamplificatore e del motore con l impiego di no stri motori con i nostri cavi confezionati Alimentazione con tensione ausiliaria 24V DC A separazione di potenziale da un alimentatore esterno da 24V DC ad esempio con trasformatore d isolamento Comando e impostazione dei parametri Con il comodo software di messa in funzione attraverso l interfaccia seriale di un personal computer su un collegamento comune a tutti gli assi di un sistema Impostazione dell indirizzo mediante due tasti e visualizzazione a LED a tre cifre per l indicazione dello stato sul master Possibilit di programmazione completa mediante l interfaccia RS232 Regolazione completamente digitale Regolatore di corrente digitale indicatore di posizione con modulazione di impulsi in ampiezza 62 5 us e Regolatori di velocit digitali programmabili a piacere 62 5 us o 250 us Regolatore di posizione integrato adattabile a qualsiasi tipo di azionamento 250 us Inter
49. STAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 Installazione elettrica 8 1 Indicazioni di sicurezza Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione In casi sfavorevoli ci potrebbe comportare il guasto dell impianto elettronico Dopo aver staccato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere almeno cinque minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio contatti o di allentare collegamenti Le cariche residue nei condensatori possono presentare valori pericolosi anche fino a 5 minuti dopo la disinserzione della tensione di rete Misurare la tensione sul circuito intermedio DC DC e attendere fino a quando scesa al di sotto di 40V 1 collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo Tensioni di rete non corrette motori non idonei o errori di cablaggio possono danneggiare il servoamplificatore Verificare l assegnazione dei servoamplificatori e del motore Confrontare la tensione nominale e la corrente nominale degli apparecchi Eseguire il cablaggio conformemente alle indicazioni di pagina 41 Assicurarsi che la tensione nominale massima ammessa sui collegamenti L1 L2 o DC DC anche nel caso pi sfavorevole non venga superata di oltre il 10 vedere IEC 60204 1 AI massimo 7 moduli di asse possono essere collegati ad un modulo master Fusibili sovradimensionati possono compromettere la sicurezza d
50. ZGND protezione DIGITAL IN2 termica incluso gt p 66 gt p 52 Resolver PSTOP NSTOP DIGITAL OUT1 Digitall gt p 66 DIGITAL OUT2 Digital2 X1 uti Circuito di BTB RTO Sicurezza c p 69 ENABLE BRAKE Valutazione di encoder Com di mot c passo passo 2 Slave Master x amplificatore Position IN OUT EtherCat Master EtherCat esistenza i carico PROFIBUS Master PROFIBUS o o gt p 71ff CAN Master CAN SERCOS Master SERCOS COM1 COM2 i 5232 x Con resistenza di carico esterno rimuovere ponticello Collegamento PE terra di protezione Collegamneto massa piastra di montaggio L3 L2 L1 PE collegamento schermatura su connettore Collegamento schermatura su piastra frontale SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 8 Schema collegamenti di modulo asse Attenersi alle indicazioni di sicurezza p 10 e all uso conforme gt p 11 SERVOSTAR 400A Controllo protezione termica incluso 5 AGND ol CNC GND Analog In Nal teor 1 10V risp a CNC GND gt p 66 Analog In 0 CNC GND 24V risp a DIGITAL IN1 C I 0 GND protezione DIGITAL IN2 termica incluso gt p 66 PSTOP c 52 Resolver NSTOP gt DIGITAL OUT1 gt p 66 DIGITAL OUT2 2 v2 U2 p 50 BRAKE di encoder
51. a morte o lesioni gravi e permanenti AATTENZIONE Segnala una situazione di pericolo che se non evitata pu com portare infortuni leggeri AVVISO Segnala una situazione di pericolo che se non evitata pu com portare danni materiali Questo non un simbolo di sicurezza ma serve a segnalare in Informazioni formazioni importanti Norme utilizzati Norme utilizzati Significato EN 4762 socket head cap screws ISO 11898 Road vehicles Controller area network CAN EN 12100 Safety of machinery Basic concepts general principles for design EN 13849 Safety of machinery Safety related parts of control systems EN 60085 Electrical insulation Thermal evaluation and designation Maintenance EN 60204 Safety of Machinery Electrical equipment of machinery EN 60364 Low voltage electrical installations EN 60439 Low Voltage Switchgear and Controlgear Assemblies EN 60664 Insulation coordination for equipment within low voltage systems EN 60721 Classification of environmental conditions EN 61000 Electromagnetic compatibility EMC EN 61131 Programmable controllers Electrical equipment of industrial machines Serial data link for real time EN 61491 AE i communications between controls and drives Functional safety of electrical electronic programmable electronic EN 61508 safety related systems EN 61800 Adjustable speed electrical
52. a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose AVVISO Controlli il numero di revisione del prodotto veda l etichetta del prodotto Questo numero di revisione deve abbinare il numero di revisione alla pagina di copertina del manuale servoamplificatori contengono elementi sensibili alle scariche elettrostatiche che possono essere danneggiati da una manipolazione non eseguita a regola d arte Scaricare la propria carica elettrostatica prima di maneggiare il servoamplificatore toccando ad esempio un oggetto messo a terra avente una superficie conduttrice Evitare il contatto con materiali altamente isolanti fibre sintetiche pellicole in materia plastica e cosi via Collocare il servoamplificatore su un supporto condut tivo 10 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Sicurezza 2 2 Uso conforme servoamplificatori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettri ci e possono essere messi in funzione solo come componenti integrati dell impianto produttore tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose servoamplificatore categoria di sovratensione secondo EN 61800 5 1 pu fun zionare solamente in reti a corrente nominale simmetrica
53. ale della potenza F15 t Super int max Valore massimo t superato F16 Rete BTB RTO Mancanza di 2 o 3 fasi dell alimentazione 17 Convertitore A D Errore nella conversione analogico digitale spesso ca usato da disturbi elettromagnetici molto intensi F18 Stabilizzatore Circuito di frenatura difettoso o impostazione errata Mancanza di una fase dell alimentazione F19 Fase di rete mancante ne i disinseribile per il funzionamento su due fasi F20 Errore slot Errore hardware della scheda di interfaccia F21 Errore handling Errore software della scheda di interfaccia F22 riservato riservato F23 CAN Bus inattivo Interruzione comunicazione CAN Bus F24 Avvertenza Il messaggio d avviso viene interpretato come errore F25 Errore di commutazione Errore di commutazione F26 Finecorsa Errore finecorsa durante homing finecorsa raggiunto F27 riservato riservato Scostamento dal valore nominale nel caso in cui il va F28 Traiettoria esterna lore predefinito della traiettoria di posizione esterna su peri il valore max consentito F29 Errore SERCOS nei sistemi di SERCOS soltanto F30 Time out Time out arresto di emergenza F31 Macro Errore programma macro F32 Errore di sistema Il software di sistema non reagisce correttamente questi messaggi d errore possono essere ripristinati senza reset con il comando ASCII CLRFAULT In presenza di un solo errore premendo il pulsante RESET o usando la funzione RESET viene comunque eseguito solo il com
54. ando CLRFAULT SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Messa in funzione 9 7 Messagi di avvertenza guasti che non comportano la disinserzione dello stadio finale dell amplificatore il con tatto BTB rimane chiuso vengono visualizzati sotto forma di codice sul display a LED sulla piastra frontale Per ulteriori informazioni sui messaggi consultare il riferimento ASCII assistenza on line vedere Parametri STATCODE Codice Denominazione Spiegazione AIIP E Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore vedere p 91 ius Messaggio di stato Amplificatore aggiorna la configurazione startup n01 Pt Valore soglia l t superato n02 Potenza di frenatura Potenza di frenatura impostata raggiunta n03 S fault Superato l intervallo di errore di inseguimento im postato n04 Controllo intervento Controllo watch dog bus di campo attivo n05 Fase di rete Manca fase di rete n06 Finecorsa sw 1 Finecorsa software 1 superato n07 Finecorsa sw 2 Finecorsa software 2 superato n08 Errore task di traslazione stato avviato un task di traslazione errato n09 Nessun punto di riferimen Durante l avvio del task di traslazione non stato to impostato alcun punto di riferimento n10 PSTOP Finecorsa PSTOP azionato n11 NSTOP Finecorsa NSTOP azionato Lia Solo ENDAT HIPERFACE Numeri motore di Valori predefiniti motore
55. ase importanti OPMODE Modo di funzionamento utilizzare 0 numero di giri digitale D Velocit digitale per il test rapido Sw Blocco Disable e abilitazione Enable dello stadio finale peso dell amplificatore mediante il software Barra di stato Online Connection OK SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 81 Messa in funzione 07 2010 Kollmorgen 9 3 4 Impostazioni di base Nella videata di avvio selezionare il pulsante Impostazioni di base EW Regolazione base 8 FB 8 DRIVEO Versione Software PC Amplificatore V5 53 KS283b Bead Drive 64 Hardware Version 08 03 Alimentatore Firmware V5 76 DRIVE Rev create d Sep 28 08 38 13 2006 Indirizzo Del Bus Max pot di frenatura Numero di serie Indirizzo Campo Baudrate bus CAN 55 W 800216462 8 8 1 MBaud E Alim di rete max Runtime Nome Auto Enable Ext WD 20 635 30 DRIVEO fon gt 100 Mancanza fase alim Unit Avvertimento v Accelerazione Velocit Posizione ms gt VLIM v Modo dicompatibit punti Resistenza di frenatura Modificare solo se si utilizza una resistenza di recupero esterna La maggior parte delle applicazioni non necessitano di una resistenza di recu pero supplementare Alimentazione di rete max Impostare la tensione nominale di rete disponibile Mancanza fase di alimentazione Si pu decidere se u
56. asse Sistema multiasse Schema di numero Schermatura installazione Schema di collegamento Segnali di comando SERCOS interfaccia Sezioni dei conduttori Simboli Simbolo massa Sistema di allacciamento Sistema di massa Sistemi operativi Sistemo multiasse Essempio di collegamento Parametri Smaltimento Software di messa in funzione SSI Stoccaggio Targhetta diomologazione Temperatura ambiente Tensione ausiliaria 24V interfaccia Tensione di alimetazione Trasduttore incrementale interfaccia Trasporto z RR ERR SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Allegato U Uscite BIB RIO xm tha 69 DIGI OUT 1 2 68 Emulazioni encoder 64 Uso conforme Servoamplificatori 11 Software di messa in funzione 76 Usodeitasti 90 V Valori nominali s 66 Ventilazione Datitecnici 25 Installazione 35 Vibrazioni 25 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 99 Servizio Ci impegniamo a fornire un servizio di qualit al cliente Per servire nel senso pi efficace prego mettasi in contatto con il vostro rappresentante locale per assiste
57. ato oppure entrambi i connettori di retroazione sciolti con il cavo di retroazione a metri Resistenza di carico esterna BAR U Cavo di comunicazione con il PC p 70 per l impostazione dei parametri del master ed eventualmente dei moduli assi collegati Cavo rete cavi di comando cavi bus di campo tutti a metri 5 2 Targhetta di omologazione La targhetta di omologazione illustrata qui sotto applicata su un lato del servoamplifica tore Nei singoli campi sono stampate le informazioni descritte di seguito Numero di serie Opzioni rado di protezio servoamplificatore ne Danaher Motion GmbH Customer Support Wacholderstr 40342 Europe Tel 49 0 203 99790 eG D 40489 Dusseldorf Italy Tel 39 0 362 594260 www kollmorgen co North America Tel 1 54Q Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Comment Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating Umgebungstemp Hardware Ambient temp Revision i TIPICA TIC Asca HIP UIN xample example Temperatura ambien o di Corrente di uscita per Revisione del te max funzionamento 1 prodotto potenza allacciata SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 19 Identificazione del prodotto 07 2010 Kollmorgen 5 3 20 Schema di numero del prodotto S406A0 SE
58. axis systems pagina 89 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 41 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 3 2 Collegamento dello schermo di protezione alla piastra frontale cavi preconfezionati per SERVOSTAR 400 sono dotati di una boccola metallica sull estremit del lato dell amplificatore la quale collegata con la schermatura in modo da condurre elettricit Passare due fascette serracavi at traverso la fessura presente nella guida dello schermo piastra ante riore del servoamplificatore Spingere la boccola schermata del cavo con le fascette serracavo col legata con uno dei lati appiattiti con tro la guida dello schermo 42 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 3 3 Informazioni Dati tecnici dei cavi di collegamento Per ulteriori informazioni sulle propriet chimiche meccaniche ed elettriche dei cavi rivol gersi al nostro settore applicazioni Attenersi a quanto prescritto nel capitolo Sezioni dei cavi a pagina 25 Per utilizzare il servoamplificatore in sicurezza con cavi della lunghezza massima consentita il materiale dei cavi deve rispondere ai requisiti di capacit indicati di seguito Capacit Cavo motore inferiore a 150 pF m Cavo RES encoder inferiore a 120 pF m Esempio cavo del motore gt XXS SNR ette LEX 905 Servoamplificatore Conduttore PE Capazit Conduttore Schermo Ma
59. back retroazione Feedback 2 DRIVEO N di poli Tipo feedback a Offset 600 Banda passante Osservatore di velocit Per conferma variazioni ON 16 kHz vis resettare l azionamento 1 Accelerazione Feedforward Errore al comando Tipo feedback ERR clear software enable first New Configuration The configuration of the drive has changed The parameters have to be saved and the drive has to be reset for the changes to take effect Save configuration and restart the drive If the choosing to discard the changes the drive is reset without saving the parameters Discard Changes Premere F12 SW disable prima di modi ficare il parametri della retroazione Retroazione Selezionare il sistema di retroazione utiliz zato Lasciare invariati tutti gli altri campi Se il software Enable attivo compare un avvertenza Impossibile eseguire la modifi ca della configurazione Confermare l avvertenza premere F12 SW Disable e ricominciare la selezione della retroazione Se tutto OK si avvia l upload dei parame tri gi descritto per la selezione del motore Se si seleziona Si i parametri vengono memorizzati nella EEPROM del servoampli ficatore e scatta il reset avvio a freddo l o perazione richiede alcuni secondi SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Messa in funzione 9 3 7 Memorizzazione parametri e riavvio Si sta per ter
60. ca e cos via Collocare il servoamplificatore su un supporto conduttivo e In caso di imballaggio danneggiato verificare che l apparecchio non presenti danni visibili Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore 4 2 Imballaggio e Cartone riciclabile con inserti Dimensioni SERVOSTAR 4xxA HxBxT 100x300x270 mm SERVOSTAR 4xxM HxBxT 150x300x270 mm Identificazione targhetta di omologazione apparecchio all esterno sul cartone 4 3 Stoccaggio Solo in imballaggio originale riciclabile del produttore Altezza impilamento max 8 cartoni Temperatura di stoccaggio 25 55 C variazione max 20K ora categoria 1K4 secondo EN61800 2 Umidit atmosferica relativa max 5 95 senza condensa categoria 1K3 secondo EN61800 2 Durata a magazzino lt 1 anno senza limitazioni Durata a magazzino gt 1 anno prima della messa in funzione del servoamplificatore i condensatori devono essere rigenerati di nuovo A questo scopo allentare tutti i col legamenti elettrici Alimentare poi il servoamplificatore per 30 minuti con corrente monofase da 230VAC sui morsetti L1 L2 4 4 Manutenzione Pulizia Gli apparecchi non necessitano di manutenzione L apertura degli apparecchi comporta l annullamento della garanzia Pulizia caso di imbrattamento dell alloggiamento pulizia con isopropanolo AVVISO non immergere o nebulizzare in caso di imbrattamento nell apparecchio pulizia a cura del produttor
61. ccia seriale del PC Informazioni Non usare un cavo null modem power link L interfaccia si trova sullo stesso potenziale della logica interna ed ha AGND come massa di riferimento L interfaccia viene selezionata e impostata nel software di messa in funzione Per ulteriori indicazioni si rimanda alla pagina 76 SERVOSTAR 400 Cavo di trasmissione tra PC e servoamplificatore della serie SERVOSTAR 400 Vista dall alto dei connettori SubD montati corrisponde al lato di saldatura dei connettori femmina SubD sul cavo PC PC X6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol femmina femmina femmina 70 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 18 Collegamento del bus di campo 8 18 1 Interfaccia CANopen X7 Interfaccia per il collegamento al CAN Bus valore predefinito 500 kBaud Sul master presente un ingresso CAN Tutti i moduli asse del sistema sono ad esso collegati mediante il bus interno Sull ultimo modulo asse presente un uscita CAN in cui il bus CAN pu essere condotto verso ulteriori utenze o terminato attraverso una resistenza ter minale profilo integrato si basa sul profilo di comunicazione CANopen DS301 e sul profilo di trasmissione DS402 In base al regolatore di posizione tra le altre sono disponibili le fun zioni seguenti passo passo con velocit variabile corse al punto di riferimento avvio di un task di traslazione
62. cessari per un task di traslazione Regola la differenza tra il valore nominale e quello reale della corrente rispetto a 0 Uscita tensione di uscita della potenza Regola la differenza tra il valore nominale e il valore reale della posizione rispetto a O Uscita valore nominale velocit Circuito di regolazione che funziona in modo puramente proporzionale Circuito di regolazione con comportamento proporzionale integrale e differenziale Regola la differenza tra la velocit nominale e quella reale rispetto a 0 Uscita valore nominale della corrente Riavvio del microprocessore Conversione dei segnali analogici del resolver in informazioni digitali Disaccoppiamento elettrico Organo per la regolazione di coppia velocit e posizione di un servomotore Compensazione del ritardo tra il campo elettro e il campo magnetico nel motore Macchina con pi assi di trasmissione indipendenti Controllo della corrente efficace Irms effettivamen te richiesta Tensione proporzionale al valore reale della velocit Ampiezza di disturbo che un ingresso analogico ingresso differenziale pu regolare Parte integrante del circuito di regolazione Uscita di un valore di misurazione analogico Valore massimo per la standardizzazione della velocit a 10V SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Allegato 10 2 Numeri di ordine Per numeri di ordinazione di accessori quali cavi resistenze di carico alimentato
63. cit U Enable stadio finale intern Se stata selezionata la funzione Freno gli apparecchi dispongono di un ciclo separato per la disinserzione dello stadio finale gt p 26 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 29 Descrizione tecnica 07 2010 Kollmorgen 6 7 2 30 Comportamento in caso di errore con le impostazioni standard Il comportamento del servoamplificatore dipende sempre dalle impostazioni di vari para metri ad esempio ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE e cosi via vedere la guida in linea Lo schema illustra il ciclo di avvio e il ciclo dell unit di controllo interna del servoamplificatore in caso di caduta di una o pi fasi dell alimentazione di potenza quando i parametri sono impostati sui valori standard Start Standard Operation Power Fail 24V BTB RTO Main Power DC Bus Power Stage enable F16 F19 F05 ENABLE extern Motor Speed F16 F19 messaggi d errore Rete Fase di rete F05 messaggio d errore Sottotensione Anche senza l intervento di un unit di controllo esterna nell esempio il segnale enable rimane attivo al rilevamento di un errore di fase se le impostazioni non sono state modi ficate ACTFAULT 1 il motore viene immediatamente frenato con la rampa di emer genza SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Descrizione tecnica 6 8 Funzione di arresto arresto di emergenza a norma IEC 60204 Informazioni Pe
64. comando di un motore passo passo con un livello del segnale di 24V A questo scopo vengono utilizzati gli ingressi digitali DIGITAL IN 1 e 2 sul connettore X3 Frequenza limite 100 kHz Informazioni Occorre collegare sempre AGND morsetto X3 1 con la massa dell unit di controllo SERVOSTAR 400 Master SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 63 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 15 8 15 1 Informazioni 64 Emulazioni encoder Interfaccia trasduttore incrementale X4 L interfaccia del trasduttore incrementale compresa nella dotazione Scegliere la fun zione dell encoder ROD videata Encoder funzione ENCMODE La posizione dell al bero motore viene calcolata nel servoamplificatore sulla base dei segnali ciclici assoluti del resolver o dell encoder In funzione di queste informazioni vengono generati impulsi compatibili con il trasduttore incrementale Sul connettore X4 SubD gli impulsi vengono emessi sotto forma di due segnali A e B sfasati elettricamente di 90 e di un impulso di zero La risoluzione pu essere impostata con il parametro RESOLUTION Funzione encoder Retroazione Risoluzione Impulso nullo Resolver 256 4096 Uno per giro con ROD 1 A B 1 28 219 A B 1 exce Inoltro del segnale tra Interpolazione ROD 3 Encoder linee TTL risoluzione g sduttore da X2 a X4 trasduttore possibile impostare e memorizzare la posiz
65. controllo e nel servoamplificatore BAUDRATE e nel collegamento del cavo di fibra ottica Quando questo LED si accende la comunicazione SERCOS lievemente distur bata la potenza di trasmissione non perfettamente adatta alla lunghezza del cavo Verificare la potenza di trasmissione della stazione SERCOS fisica prece dente La prestazione di trasmissione dei servoamplificatori pu essere impostata dalla videata SERCOS del software di messa in funzione DRIVE EXE adattandola alla lunghezza del cavo tramite il parametro relativo alla lunghezza del cavo a fibre ottiche ERR 8 18 3 2 Schema collegamenti Struttura del sistema bus SERCOS ad anello con cavo di fibra ottica schema elemen tare Cavo di fibra ottica LWL SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 73 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 18 4 Interfaccia EtherCat X7 optional Questo capitolo descrive la interfaccia EtherCat per il SERVOSTAR 400 per informazioni sulle funzioni e sul protocollo software consultare la documentazione EtherCat in prepa razione Questa interfaccia consente di collegare il servoamplificatore alla rete EtherCat 8 18 4 1 Collegamenti EtherCat connettore X7A B RJ 45 Collegamenti alla rete EtherCat tramite connettori femmina RJ 45 porte IN e OUT 8 18 4 2 Schema collegamenti 74 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Messa in funzio
66. e in caso di griglia del ventilatore sporca pulizia con pennello asciutto SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 17 Utilizzo 07 2010 Kollmorgen 4 5 Messa fuori servizio Per mettere un servoamplificatore fuori servizio ad esempio per sostituirlo procedere come segue 1 Mettere l apparecchio fuori tensione A AVVERTENZA Staccare la tensione di alimentazione nel quadro elettrico ad armadio e togliere i fusibili dal circuito Dopo aver isolato il servoamplificatore dalle tensioni di alimentazione attendere almeno cinque minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio contatti o di allentare i collegamenti Per sicurezza misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore sceso al di sotto dei 40V A questo punto staccare tutti i connettori Infine staccare la messa a terra 2 Controllo della temperatura A ATTENZIONE Durante il funzionamento il dissipatore del servoamplificatore pu raggiungere temperature superiori a 80 C 176 F Prima di toccare il dissipatore verificarne la temperatura e attendere che sia scesa sotto i 40 C 104 F 3 Smontaggio Smontare il servoamplificatore seguire in ordine inverso la procedura indicata al capitolo Installazione meccanica 4 6 Riparazioni Il servoamplificatore pu essere riparato unicamente dal fabbricante l apertura dell appa recchio annulla automaticamente la garanzia Mettere l apparecchio fuori servizio come
67. eens 27 6 6 Circuito difrenatura RA RARE RE I RA A 27 6 7 Procedura di inserzione a disinsercione eA 28 6 7 1 Comportamento durante il funzionamento normale 29 6 7 2 Comportamento in caso di errore con le impostazioni standard 30 6 8 Funzione di arresto arresto di emergenza a norma 60204 31 6 8 1 Arresto norme e 0 5 31 6 8 2 Arresto d emergenza norme e 0 5 32 6 9 Protezione dal contatto 33 6 9 1 Corrente di 33 6 9 2 Interruttori di sicurezza per le correnti di guasto FI 33 6 9 3 Trasformatori d isolamento di protezione 34 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 3 Sommario 07 2010 Kollmorgen Pagina 7 Installazione meccanica 1 1 Indicazioni di 5 22 cus eee eed RE e ew Rer 35 7 2 Istruzioni per l installazione meccanica 35 To MONTAGGIO cep ees Cee Peste Rea 36 7 4 DIMENSIONI e 37 7 5 Ventola scis votes eR E Red pean dep Wee ue ERE xd een Es Rd es 38 8 Installazi
68. eriti 12 bit dati iniziali rappresentano il numero di giri seguenti max 16 bit rappresentano la risoluzione e non sono modificabili La seguente tabella indica l allocazione della data SSI Giro risoluzione 11 10987654321 0 15 14 13 12 1109876543210 La sequenza dei segnali pu essere emessa in formato Gray standard o binario para metro SSI CODE Il servoamplificatore pu essere adattato alla frequenza di clock della propria analisi mediante il parametro SSI Timeout cycle 1 3 us 10 us La massa di riferimento dell interfaccia PGND X4 1 Informazioni Deve essere collegata con la massa degli ingressi dell unit di controllo Descrizione del collegamento e dei segnali dell interfaccia SSI La direzione di numerazione impostata in modo ascendente rispetto all asse motore con rotazione destrorsa SERVOSTAR e DATA Ak DATA O pe O PGND ol CLOCK M CLOCK RS 485 CLOCK wljIzl hl 2 L J2 L Y I ee E eee Ree Secondo l impedanza di linea 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 Clock Monoflop Binario Tempo di commutazione dati t lt 300ns Uscita IAUI gt 2V 20mA Durata minima periodo T 600 ns Ingresso IAUI 2 0 3V Time Out t 1 3us 10us SSITOUT S
69. essa in funzione il circuito di frenatura soglie di commutazione viene adattato alla tensione di rete Il nostro settore applicazioni potr fornire la propria consulenza nel calcolo della potenza di frenatur anecessaria per l impianto di cui si dispone Un metodo semplice descritto nel Prodotto Wiki quale accessibile a www wiki kollmorgen eu Per una descrizione dell interfaccia si rimanda a p 50 Resistenza di frenatur ainterna 330 Resistenza di frenatur aesterna 330 Descrizione del funzionamento il circuito inizia a intervenire alla tensione di circuito intermedio selezionata Se la potenza rialimentata dal motore nella media temporale o come valore di picco superiore alla potenza di frenatura impostata il servoamplificatore segnala lo stato Potenza di frena tura superata Nel corso del successivo controllo interno della tensione del circuito intermedio dopo alcuni ms viene riconosciuta una sovratensione e il servoamplificatore viene disinserito con il messaggio d errore Sovraccarico p 92 Contemporaneamente viene aperto il contatto morsetti X1 1 2 gt p 69 Dati tecnici circuito di frenatura Tensione ati nominali DIM Valore di rete Soglia d inserzione superiore circuito di frenatura V 400 Soglia di disinserzione circuito di frenatura V 380 Potenza continua circuito di frenatura Rai W 55 3 x 230 V Potenza continua circuito di frenatura Ras max kW 0 4 Poten
70. ettrica 07 2010 Kollmorgen 8 10 Circuito intermedio X0 Commutabile in parallelo con altri master identici via morsetti DC e RBext Sul circuito intermedio si possono collegare solo servoamplificatori con alimentatore di tensione sulla stessa rete stessa potenza e tensione di alimentazione Usare conduttori singoli non schermati 2 5mm di lunghezza non superiore a 200 mm Per lunghezze superiori usare conduttori schermati La somma delle correnti nominali di tutti i servoamplificatori collegati esterno in parallelo a un SERVOSTAR 400 Master non deve superare i 40A Le informazioni di protezione sono spiegate dettagliatamente nel Prodotto Wiki dispo nibile a www wiki kollmorgen eu 8 11 Collegamento del motore con freno X6 La lunghezza ammissibile massima del cavo del motore di 25 m SERVOSTAR 400 8 12 Resistenza di carioco esterna X0 solo master Rimuovere il ponticello tra i morsetti X0 5 Rg e X0 4 Rbint Rimuovere ponticello SERVOSTAR 400 CC B 50 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 13 Retroazione Di norma in ogni servosistema chiuso occorre almeno un dispositivo di retroazione che invii i valori reali del motore al servoazionamento In base al dispositivo di retroazione scelto il feedback al servoamplificatore viene trasmesso in modo digitale o analogico SERVOSTAR 400 supporta tutti i pi comuni dispositivi di retroazione i cui pa
71. faccia direzione impulsi integrata per il collegamento di un servomotore al co mando di un motore passo passo Valutazione dei segnali del resolver o dei segnali sin cos di un encoder ad alta risoluzione Emulazione encoder incrementale ROD 426 compatibile o SSI Funzioni comfort e Rampe dei valori nominali regolabili 4ingressi digitali programmabili a piacere due sono predefiniti come ingressi di finecorsa 2uscite digitali programmabili e Collegamenti programmabili a piacere di tutti i messaggi digitali Opzioni Interfaccia PROFIBUS DP invece di CANopen ved a pagina 72 Interfaccia SERCOS invece di CANopen ved a pagina 73 Interfaccia EtherCat invece di CANopen ved a pagina 74 22 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Descrizione tecnica 6 2 6 2 1 Dati tecnici Dati nominali max 230VAC max 400VAC Modulo Asse Master Master Dati nominali DIM 403M 406M 443M 446M 403A 406A 1x 115 230V 40s Tensione nominale allacciata V a a 3 x 230V 10 400V 10 Potenza allacciata max per funzionamento S1 per i sistemi kVA 7 12 multiasse Tensione intermedio nominale V 160 320 320 560 160 560 Comente uscita nominale 8 e 3 e 3 e effettivo 3 8kHz Corrente picco in uscita
72. freno di arresto motore Per ulteriori informazioni sui messaggi consultare il riferimento ASCII assistenza on line vedere Parametri ERRCODE Codice Denominazione Spiegazione AII P E Messaggio di stato Messaggio di stato nessun errore vedere p 91 Messaggio di stato Amplificatore aggiorna la configurazione startup F00 Nessun errore Nessun errore nel modulo asse selezionato x Temperatura termodispersore eccessiva is Temps radiatore Soglia impostata a 80 C dal produttore F02 Cond sovratensione Sovraccarico nel circuito intermedio Soglia in funzione della tensione di rete F03 Errore di inseguimen Messaggio del regolatore di posizione F04 Perdita feedback Rottura cavo cortocircuito dispersione a terra gt Bassa tensione nel circuito intermedio FOS Soglia impostata a 100V dal produttore Temperatura motore eccessiva FUB moles Soglia impostata a 145 dal produttore F07 V fault alim Int Tensione ausiliaria interna non regolare F08 Cond super Velocit Motore in fuga velocit eccessiva F09 EEPROM Errore di checksum F10 Flash EPROM Errore di checksum F11 Freno Rottura cavo cortocircuito dispersione a terra F12 Fase motore Manca fase motore rottura cavo o similari F13 Temperatura interna Temperatura interna eccessiva F14 Stadio di potenzia Errore nello stadio fin
73. gamenti elettrici Alimentare il servoamplificatore per ca 30 minuti con una corrente monofase di 230V AC sui morsetti L1 L2 In questo modo i condensatori vengono ricondizionati Ulteriori informazioni sulla messa in funzione l adeguamento dei parametri e gli effetti sul tipo di controllo sono descritti nel manuale del software di messa in funzione La messa in funzione dell interfaccia del bus di campo viene descritta nel relativo manuale Ulteriori approfondimenti in merito vengono forniti durante i nostri corsi di addestramento su richiesta SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 75 Messa in funzione 07 2010 Kollmorgen 9 2 Software di messa in funzione 9 2 1 Indicazioni generali Questo capitolo descrive l installazione del software di messa in funzione DRIVE EXE per i servoamplificatori digitali SERVOSTAR 400 Su richiesta offriamo corsi di addestramento e di pratica 9 2 1 1 Uso conforme Il software di messa in funzione serve per modificare e memorizzare i parametri d eserci zio dei servoamplificatori della serie SERVOSTAR 400 Il servoamplificatore collegato viene messo in funzione mediante il software a questo proposito l azionamento pu essere comandato direttamente con le funzioni di assistenza A AVVERTENZA L impostazione online dei parametri di un azionamento in funzione consentita esclusivamente al personale addetto che disponga delle conoscenze tecniche descritte a pagina 7 record di dati memorizzati si
74. gen 07 2010 Omologazioni 3 3 Conformit GOST R Certificato per i servo amplificatori ed accessori pagina di copertina P 46 46049 lt 11 05 2009 RU 0001 11A5146 10 05 2012 0885845 117418 31 495 129 26 00 371 6721 28 93 Servostar xxx yy 7 OK 005 2154074 2154075 12 2 007 0 75 12 2 007 11 75 26830 86 Danaher Motion GmbH Wacholderstr 40 42 40489 Duesseldorf Danaher Motion GmbH Wacholderstr 40 42 40489 Duesseldorf HA OCHOBAHHH
75. i controllo Encoder SERVOSTAR 400 Traccia A Traccia B 60 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 14 3 Collegamento all encoder sin cos X2 possibile gestire il SERVOSTAR 400 come slave mediante un encoder sin cos funzio namento master slave A questo scopo viene utilizzato il connettore X2 SubD Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 50m rivolgersi al nostro settore applica zioni Frequenza limite sin cos 350 kHz Informazioni Occorre collegare sempre AGND morsetto X3 1 con la massa dell unit di con trollo Encoder Up Direzione ov Up 5V 5 max 250mA collegano AGND X3 con CNC GND SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 61 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 14 4 Collegamento all encoder SSI X4 possibile gestire il SERVOSTAR 400 come slave mediante un trasduttore assoluto sin crono seriale funzionamento master slave A questo scopo viene utilizzato il connettore X4 SubD Per informazioni in merito alla tensione di alimentazione dell encoder e per cavi di lunghezza superiore ai 50m contattare il nostro settore applicazioni Frequenza limite 1 MHz Informazioni Occorre collegare sempre AGND morsetto X3 1 con la massa dell unit di 8 14 5 Informazioni 62 controllo SERVOSTAR 400 SSI Encoder DATA CLOCK Secondo l impedanza di linea Collegamento al comandi moto
76. i cavi e apparecchi La protezione dell alimentazione del lato AC e dell alimentazione da 24V a carico dell utente per le dimensioni consigliate gt pag 24 Per indicazioni sugli interruttori di sicurezza per le correnti di guasto Fl gt pag 33 Un cablaggio corretto fondamentale affinch il servosistema funzioni in modo affidabile Posare separatamente cavi di potenza e di comando Consigliamo una distanza superiore a 20 cm In questo modo l immunit alle interferenze richiesta dalla direttiva in materia di compatibilit elettromagnetica risulta migliorata Se il cavo di potenza impiegato per il motore integra i fili di comando del freno questi ultimi devono essere schermati separatamente Collegare le schermature in modo da coprire un ampia superficie a bassa impedenza possibilmente mediante un corpo connettore metallizzato o morsetti schermati Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a pagina 42 Non prolungare i cavi di retroazione questo interromperebbe la schermatura e l analisi del segnale risulterebbe disturbata 1 cavi tra l amplificatore e il resistenza di frenatura esterno devono essere schermati Tutti i cavi che conducono correnti forti devono avere sezione sufficiente ai sensi di IEC 60204 p 25 per realizzare cavi di massima lunghezza utilizzare materiali della qualit indicata a p 43 AVVISO Il PLC deve monitorare lo stato del servoamplificatore Inserire il contatto BTB nel circuito di arre
77. i rilevare anche eventuali correnti di guasto continue La formula empirica per determinare la corrente di dispersione indicata a capitolo 6 9 1 Correnti di guasto misurate con FI Protezione dal contatto accidentale indiretto per materiali elettrici fissi e mobili e dal contatto accidentale diretto 50 300 mA Protezione dal contatto accidentale indiretto per materiali elettrici fissi 10 30 MA Informazioni Per la protezione dal contatto accidentale diretto consigliamo cavi motore di lunghezza inferiore ai 5 m di installare su ciascun servoamplificatore un interruttore di sicurezza contro le correnti di guasto a sensibilit universale da 30mA Il sistema di analisi intelligente di un interruttore di sicurezza FI selettivo evita che il dispo sitivo di protezione possa intervenire in modo intempestivo SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 33 Descrizione tecnica 07 2010 Kollmorgen 6 9 3 Trasformatori d isolamento di protezione Quando la protezione dal contatto accidentale indiretto assolutamente indispensabile anche in presenza di una corrente di dispersione pi elevata oppure occorre una prote zione alternativa possibile impiegare un trasformatore d isolamento Per il controllo del corto circuito possibile impiegare un controllo di dispersione a terra Informazioni Consigliamo di collegare trasformatore e servoamplificatore con un cavo il pi possibile corto 34 SERVOSTAR 400 Ma
78. inestra Terminale del software di messa in servizio ROD la sigla che indica il trasduttore incrementale AquadB Informazioni suggerimenti per la combinazione con i retroazione secondaria per il posizione rapp electronico possono essere trovati dalla pagina 59 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 51 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 13 1 Resolver X5 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con resolver da 2 a 36 poli Il pro tezione termica del motore viene collegato mediante il cavo del resolver sul SERVOSTAR 400 e qui analizzato Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25m rivolgersi al nostro settore applica zioni FBTYPE 0 3 Resolver Sin Cos in base alla posizione di installazione Cos Sin in base alle posizione di installzione Riferimento Motori NI Protezione termo min 15VDC 5mA La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen 52 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 13 2 Encoder seno 5V con BISS X2 Collegamento di un sistema di retroazione realizzato con encoder sin cos monogiro o multigiro e interfaccia BISS dalla versione 6 68 dei firmware Durante lo start up dell am plificatore i parametri immagazzinati nel eeprom del encoder uploaded dopo quella fase soltanto che i segnali di sine cosine sono usati Il protezione termica del motore viene collegato
79. ione dell impulso di zero in un giro mecca nico parametro NI OFFSET La massa di riferimento dell interfaccia PGND X4 1 In ogni caso deve essere collegata con la massa degli ingressi dell unit di controllo La lunghezza massima ammessa per i cavi 10 m Descrizione del collegamento e dei segnali dell interfaccia del trasduttore incrementale La direzione di numerazione impostata in modo ascendente rispetto all asse motore con rotazione destrorsa CNC pio i RS 485 Traccia A 1 1 E II DUI 1 1 NI 1 L O 14 Il d RS 485 Null NS NI II Lo us II DUI 1 B 1 1 II DUI Traccia B 4 4 O 1 0 GND secondo l impedanza di linea collegano AGND X3 con CNC GND Distanza fra i fronti a gt 0 25ps Pendenza tv lt 0 1us Ritardo N I td lt 0 1us td td SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 15 2 Interfaccia SSI X4 L interfaccia SSI emulazione del trasduttore assoluto sincrono seriale compresa nella dotazione Scegliere la funzione dell encoder SSI videata Encoder La posizione dell albero motore viene calcolata nel servoamplificatore sulla base dei segnali ciclici assoluti del resolver o dell encoder Da queste informazioni viene ricavata una data SSI conforme al brevetto Stegmann DE 3445617C2 28 bit sono trasf
80. iva sulla Bassa Tensione 2006 95 CE Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva 2006 42 EG IEC 60204 1 sicurezza e apparecchiature elettriche nelle macchine IEC 12100 sicurezza delle macchine A ATTENZIONE Il produttore tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose Il produttore delle macchine degli impianti tenuto a verificare se per la propria macchina il proprio impianto sono da applicarsi anche ulteriori o altre norme CE Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva 2006 95 CE IEC 60204 1 sicurezza e apparecchiature elettriche nelle macchine IEC 60439 1 combinazioni di apparecchi di commutazione a bassa tensione Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva 2004 108 CE IEC 61000 6 1 o 2 immunit alle interferenze nelle aree residenziali e industriali IEC 61000 6 3 o 4 generazione di interferenze nelle aree residenziali e industriali Il rispetto dei valori limite richiesti dalla direttiva in materia di compatibilit elettromagne tica rientra nella responsabilit del produttore dell impianto della macchina Questo manuale contiene le indicazioni per un installazione conforme alla direttiva in materia di compatibilit elettromagnetica e riguardanti schermatura messa a terra manipolazione di connetto
81. l carico pu cadere liberamente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali SubD 9 Encoder d impulsi N A rs X Traccia Qa E DERE am O O 1 A I l NI r3 lt Null am O O q pog NI GND GND B 5 B I1 O Vul B LT CN N Motori X2 X5 MEN I l DI LI DI MS Protezione termo _ pod G min 15VDC 5mA 199 Vu Secondo l impedanza di linea solo una volta a fine bus 58 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 14 Trasmissione elettronico master slave Con la funzione Trasmissione elettronica vedere il software di messa in funzione e la descrizione del parametro GEARMODE il servoamplificatore viene comandato da una retroazione secondaria in qualit di follower possibile realizzare sistemi master slave usare un encoder esterno come trasduttore di valori nominali oppure collegare l amplifica tore all unit di controllo di un motore passo passo parametri del servoamplificatore vengono impostati con il software di messa in funzion Retroazione primario sulla videata Feedback FBTYPE Retroazione secondario sulla videata POSIZIONE e Rapp Elettronico EXTPOS GEARMOD
82. l segno antistan te definisce la direzione di movimento A AVVERTENZA Per l applicazione tenere conto dei requisiti di una velocit ridotta sicura 86 e Cliccare su OK Avviare la funzione Servizio pulsante Avvio o F6 Velocit F6 fee Stop F9 Confermare il controllo di sicurezza L opmode viene inserito su 0 e lo stadio finale viene abilitato automaticamente Il colore del simbolo della funzione diventa verde finch la funzione attiva La funzione attiva fino a quando si aziona il pulsante STOP o si preme il tasto funzione F9 Si pu bloccare disable lo stadio finale con il tasto funzione F12 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Messa in funzione 9 3 9 Stato Le avvertenze e gli errori in corso sono riportati nella videata Stato che si pu richiamare dalla videata di avvio con il pulsante Stato Questo pulsante comunica lo stato attuale del servoamplificatore e perci riporta scritte diverse Amplificatore 2 DRIVEO PEC SCENE MONITOR CLEAR OPMODE Coppia 0 Velocit digitale n qu lt 1 0 analog Posizione La Corrente Velocit x 1 0 digitale ROD SSI Encoder Feedback Resolver Motore DBL3N00130 Asse Configurazione 5 Sw Azionamento NOHAWEN Disable F12 Enable Shift F12 5 Stato dell azionamento 2 DRIVEO Runtime 1480 13 Cronologia guasti H MIN Tasso d errore F16 Rete BTB RTO 1480 10
83. liberamente in quanto la funzione Wake amp Shake rilascia il freno e non possibile erogare una coppia sufficiente a trattenerlo Non usare questo sistema di retroazione con carichi sospesi verticali SERVOSTAR 400 SUD 15 Encoder U 5V 5 max 250mA SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 55 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 13 5 Trasduttore incrementale Encoder seno con Hall X2 trasduttori incrementali o sin cos che non forniscono dati di commutazione assoluti si possono analizzare come sistemi di retroazione completi con un sensore di Hall aggiun tivo Tutti i segnali si collegano al connettore X2 Se si prevedono cavi di lunghezza superiore a 25m rivolgersi al nostro settore applica zioni Frequenza limite A B 350KHz ROD mit Hall FBTYPE 12 Encoder mit Hall FBTYPE 11 SERVOSTAR 400 SubD15 Encoder B cosinus B 5V 5 max 250mA min 15VDC 5mA 56 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 13 6 ComCoder X2 Collegamento di una unit di retroazione realizzata con ComCoder Per la commutazione si utilizzano sensori di Hall per la risoluzione un trasduttore incrementale integrato Il protezione termica del motore viene collegato al connettore X2 mediante il cavo Com Coder e qui analizzato Il nostro cavo di collegamento ComCoder preconfezionato con sente di collegare tutti i segnali Se si prevedono cavi di lunghezza supe
84. llegamento laterale B uu con aeraczione Canalina gt 265 7 240 250 con connettore 77 Porta quadro Piastra di montaggio elettrico ad armadio conduttiva zincata 35x15 2 _ 36 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione meccanica 7 4 Dimensioni SERVOSTAR 400M SERVOSTAR 400A SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 37 Installazione meccanica 07 2010 Kollmorgen 7 5 Ventola anesse Ventola elettrica per due assi per garantire lo sfruttamento della potenza nominale anche in condizioni ambientali difficili necessaria per SERVOSTAR 4x6 Per il montaggio sul servoamplificatore gi installato nell armadio elettrico basta inserire i ganci posteriori nella fessura appositamente prevista sul lato inferiore del SERVOSTAR e fissare la ventola nell alloggiamento sul lato anteriore con la vite Il collegamento elettrico viene realizzato automaticamente durante il montaggio Informazioni Si noti che a ventola montata lo spazio libero necessario al di sotto dell apparecchio aumenta 36 Il disegno sottostante chiarisce come montare la ventola In caso di assi in numero dispari compreso l asse master la ventola deve coprire anche l alimentatore sul master Master da solo Master con 1 modulo asse Master con 2 moduli assi 38 SERVO
85. me descritto nel cap 9 2 Documentazione La documentazione necessaria la seguente in formato PDF sul CD ROM del prodotto con la possibilit di scaricare la versione via via pi aggiornata del manuale dal nostro sito web e Manuale di Istruzioni e Manuale degli accessori In funzione dell interfaccia del bus di campo integrata si richiede una delle seguenti docu mentazioni e Profilo di comunicazione CANopen Profilo di comunicazione PROFIBUS DP Profilo di comunicazione SERCOS Profilo di comunicazione EtherCat in preparazione Per leggere i file in PDF occorre Acrobat Reader Su ogni videata del CD ROM del pro dotto presente un link per l installazione SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Messa in funzione 9 3 1 3 Cablaggio minimo richiesto per il test rapido AATTENZIONE Questi collegamenti non soddisfano alcune condizioni a sicurezza o a funzionalit della vostra applicazione ma mostrano solamente i collegamenti richiesti per provare l azionamento senza carico Power ON NC Power SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 79 Messa in funzione 07 2010 Kollmorgen 9 3 2 Collegamenti Collegare il cavo di trasmissione seriale a un interfaccia seriale del PC e all interfaccia seriale X8 del servoamplificatore Come opzione si pu utilizzare un convertitore seriale USB Inserire l alimentazione a 24 V del servoamplificatore Attendere 30s finch il display
86. mi multiasse le ragioni possono essere a monte anche non evidenti Informazioni suggerimenti per rimozione dei difetti possono essere trovati in linea di aiuto nel capitolo Eliminazione dei guasti Il nostro settore applicazioni offrire un valido supporto Errore Cause possibili Misure per l eliminazione Uso di un cavo errato Utilizzare cavo null modem Cavo inserito nel connettore Inserire il cavo nei connettori Messaggio a n SM errato sul servoamplificatore corretti sul servoamplificatore Anomalia di danse o sul PC e sul PC vix LE Interfaccia PC errata Selezionare l interfaccia cor retta Amplificatore non abilitato Attivare il segnale ENABLE Cavo valori nom interrotto Controllare il cavo valori nom Fasi motore scambiate Impostare le fasi del motore correttamente Freno non rilasciato Controllare comando freno Il motore non gira Azionamento bloccato mec Controllare la meccanica canicamente Numero di poli motore non Impostare il parametro nume impostato correttamente ro di poli motore Retroazione impostata in Impostare correttamente la re modo errato troazione Amplificazione eccessiva Ridurre il Kp velocit velocit Il motore oscilla Schermatura di retroazione Sostituire il cavo di retroazione interrotta AGND non cablato Collegare AGND et CNC GND L azionamento Valori
87. minare l installazione di base e si sono modificati impostati dei parametri A prescindere dai parametri che si sono variati ora il programma pu reagire in due modi Sono stati modificati dei parametri di configurazione importanti New Configuration The configuration of the drive has changed The parameters have to be saved and the drive has to be reset for the changes to take effect Save configuration and restart the drive If the choosing to discard the changes the drive is reset without saving the parameters No Discard Changes Compare un avvertenza in cui si richiede il riavvio dell amplificatore avvio a freddo Clic care su S Ora i parametri vengono memorizzati automaticamente nella EEPROM del servoamplificatore e un comando di reset riavvia l amplificatore l operazione richiede alcuni secondi Ci accade ad es in seguito alla modifica del tipo di motore ovvero del feedback retroazione Sono stati modificati pochi parametri di rilievo Non compare alcuna avvertenza Salvare i parametri nella EEPROM del servoamplifica 2 tore manualmente A tal fine cliccare sul simbolo HE nella barra degli strumenti Non necessario un riavvio dell amplificatore Ripristino del servoamplificatore reset Si pu ripristinare l amplificatore manualmente reset per es in caso di errore Cliccare sul simbolo P SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 85 Messa in funzione 07 2010 Kollmorgen 9 3 8 Funzionamento
88. n assenza di fase di rete genera l avvertenza n05 o il guasto F19 F19 determina la disattivazione dello stadio finale n05 viene trattato come messaggio Unit accelerazione velocit numero di giri posizione Selezionare le unit opportune per l applicazione in relazione al carico in movimento Indirizzo Impostare solo con il master 7 indirizzo supremo del sistema ad amplificatore vedi Manuale di Istruzioni Messa in funzione Sistemi multiasse Lasciare invariate tutte le altre impostazioni Cliccare su OK Nella videata di avvio cliccare sul pulsante Motore 82 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Messa in funzione 9 3 5 Motore sincrono EW Motore 2 DRIVEO Tipo motore Motore sincrono v Unit motore rpm v Corrente residua Select lo N di poli 1 S lo max Lol 45 61 lo max Velocit max n max Phi di limite P elect 6000 mm 120 D Tipo Freno di arresto 1500 m EEE II iB senza zx Phi di avvio OK Annulla Applica Premere il tasto funzione F12 software disable Tipo di motore Selezionare Motore sincrono Se si utilizza un motore lineare o un motore sincrono rivolgersi al nostro servizio di assistenza clienti Numero Nome Cliccare sull elenco si carica la tabella dei motori memorizzata nel ser voamplificatore Cercare nell elenco il motore collegato e selezionarl
89. n x 20mA L x 2mA m con stadio finale a frequenza di clock di 16 kHz dove Idisp corrente di dispersione n numero degli amplificatori L lunghezza del cavo motore Con tensioni di rete diverse la Idisp varia proporzionalmente alla tensione Esempio 2 servoamplificatori cavo motore da 25 m con frequenza di clock di 8 KHZ 2 x 20mA 25m x 1mA m 65mA Idisp Informazioni Dal momento che la corrente di dispersione verso la terra di protezione supera i 3 5 mA conformemente a IEC61800 5 1 occorre raddoppiare il collegamento di terra oppure utilizzare un cavo di allacciamento con sezione gt 10mm Per rispondere a questo requisito usare i morsetti PE X0 3 e bullone PE oppure il dispersore di terra Queste contromisure consentono di contenere Idisp entro livelli minimi Ridurre la lunghezza dei cavi motore Usare cavi a bassa capacit vedere pag 43 Eliminare i filtri EMC esterni il SERVOSTAR integra filtri 6 9 2 Interruttori di sicurezza per le correnti di guasto FI Secondo quanto espresso dalle normative IEC 60364 4 41 sulle installazioni elettriche negli edifici ed IEC 60204 in materia di equipaggiamento elettrico dei macchinari possi bile impiegare un interruttore di sicurezza per le correnti di guasto in seguito definito Fl se si garantisce il rispetto delle disposizioni applicabili SERVOSTAR 400 un sistema trifase con ponticelli B6 che richiede l impiego di FI a sensibilit universale in grado d
90. ne APERICOLO Informazioni Informazioni Messa in funzione A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione A seconda dell impiego previsto pu risultare opportuna una procedura diversa In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni servoamplificatore singolarmente Indicazioni di sicurezza Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in modo sicuro contro il contatto Presenza di tensioni letali fino a 800V Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione Le cariche residue nei condensatori possono essere pericolose fino a 300 secondi dopo la disinserzione della tensione di rete Durante il funzionamento la temperatura del dissipatore e delle piastre frontali sull amplificatore pu raggiungere gli 80 C Verificare misurare la temperatura del dissipatore Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40 C Il produttore della macchina tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose Solo i tecnici specializzati in elettrotecnica e tecniche di azionamento possono mettere in funzione il servoamplificatore Se il servoamplificatore rimasto fermo per pi di un anno i condensatori del circuito intermedio devono essere ricondizionati A questo scopo allentare tutti i colle
91. no handshake Unix Linux DRIVE EXE non compatibile con Unix e Linux 9 2 2 Installazione sotto WINDOWS 98 2000 ME NT XP Il CD ROM contiene un programma per l installazione del software di messa in funzione Installazione Funzione Autorun attivata Introdurre il CD ROM nel drive Si apre la videata di avvio del CD che contiene un colle gamento al software di messa in funzione DRIVE EXE Fare clic sul collegamento e seguire le istruzioni Funzione Autorun disattivata Introdurre il CD ROM nel drive Fare clic su START barra dei comandi poi su Esegui Nella finestra d immissione inserire il percorso del programma x index htm lettera dell unit CD Fare clic su OK e procedere come indicato sopra Collegamento all interfaccia seriale del PC Collegare il cavo di trasmissione ad un interfaccia seriale del PC e all interfaccia PC X8 di SERVOSTAR 400 gt p 70 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 77 Messa in funzione 07 2010 Kollmorgen 9 3 9 3 1 9 3 1 1 9 3 1 2 78 Avvio immediato test rapido Preparazione Disimballi monti e configuri il servoamplificatore 1 Togliere dall imballo il servoamplificatore e gli accessori 2 Rispettare gli avvertimenti riportati nei manuali 3 Montare il servoamplificatore come descritto nel cap 7 3 4 Cablare il servoamplificatore come descritto nel cap 8 3 o allestire il cablaggio minimo per il test rapido vedi cap 9 3 1 3 5 installi il software co
92. nterfaccia SSI Interfaccia trasduttore incrementale Interface Interruttore di potenza Ipeak corrente di picco Irms corrente efficace Kp amplificazione P Macchina Modo di inversione Optoaccoppiatore SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Mediante la resistenza di frenatura trasforma in calore l energia in eccesso accumulata dal motore durante la frenatura Tensione di potenza raddrizzata e livellata Segnale di temporizzazione Costante del tempo di filtrazione nella retroazione della velocit del circuito di regolazione Impulsi di conteggio interni 1 imp 1 2 giri min Libera circolazione d aria per il raffreddamento qui collegamento a conduzione elettrica tra 2 fasi Modifiche di un ingresso analogico dovute a temperatura e invecchiamento Disabilitazione del segnale ENABLE 0V o aperto Collegamento conduttivo tra una fase e PE Segnale di abilitazione per il servoamplificatore Dispositivo per deviare verso PE anomalie sui cavi dell alimentazione di potenza Limitatore della corsa di traslazione della macchina esecuzione come contatto normalmente chiuso Forma speciale della rappresentazione numerica binaria Freno motore che pu essere impiegato solo a motore fermo Viene emesso da trasduttori incrementali una volta per giro e serve per l azzeramento della macchina CANopen PROFIBUS SERCOS e cosi via Output ciclico della posizione assoluta seriale Segnalazione della posizione mediante 2 segnali
93. nuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione meccanica 7 7 1 A ATTENZIONE PAVA EXO AVVISO AVVISO Installazione meccanica Indicazioni di sicurezza Se la messa a terra del servoamplificatore o del motore non corretta dal punto di vista della compatibilit elettromagnetica le cariche presenti possono provocare scosse elettriche Non utilizzare piastre di montaggio verniciate non conduttive Proteggere i servoamplificatori da sollecitazioni non ammesse In particolare durante il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costruttivi e o modificare le distanze d isolamento Evitare di toccare i gruppi elettronici ed i contatti In caso di surriscaldamento il servoamplificatore si stacca automaticamente Assicurare una sufficiente alimentazione di aria fredda filtrata proveniente dal basso nel quadro elettrico ad armadio oppure usare uno scambiatore di calore A questo proposito osservare quanto riportato a pagina 25 Non montare direttamente vicino al servoamplificatore componenti che creano campi magnetici i quali se intensi potrebbero influire direttamente sui componenti interni Montare gli apparecchi che creano campi magnetici a una certa distanza dai servoamplificatori e o schermare i campi magnetici AI massimo 7 moduli di asse possono essere collegati ad un modulo master Istruzioni per l installazione meccanica Le indicazioni seguenti si prefiggono di aiutare l utente a
94. nza Contattateci per maggiori informazioni Italia Kollmorgen vendite e servizio di cliente Italia Internet www kollmorgen com E Mail sales italv kollmorgen com Tel 39 0362 594260 r a Fax 39 0362 594263 Europa Kollmorgen Customer Support Europe Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 L America del Nord Kollmorgen Customer Support North America Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162
95. o azionamento nel circuito intermedio viene visualizzato l errore BASSA TENSIONE F05 La reazione dell azionamento dipende dall impostazione di ACTFAULT STOPMODE Comportamento con funzione Freno di stazionamento abilitata Se stata abilitata la funzione freno di stazionamento i servoamplificatori dispongono di un ciclo separato per la disinserzione dello stadio finale pagina 26 La disabilitazione del segnale enable determina l intervento del freno elettrico Come per tutti i circuiti elettro nici anche per il gruppo interno Freno di stazionamento occorre tenere conto di possi bili malfunzionamenti Per assicurare uno spegnimento del motore con il freno di stazio namento in condizioni di sicurezza occorrono inoltre un contatto normalmente aperto di tipo elettromeccanico per il sistema di arresto e un dispositivo di annullamento per il freno 28 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Descrizione tecnica 6 7 1 Comportamento durante il funzionamento normale Il comportamento del servoamplificatore dipende sempre dalle impostazioni di vari para metri ad esempio ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE e cosi via vedere la guida in linea Il diagramma sottostante illustra la sequenza corretta da un punto di vista funzionale durante l inserzione e la disinserzione del servoamplificatore U 24V XO BTB RTO X1 1 2 L1 L2 L3 XO Circuit intermedio xO HW ENABLE X1 3 amp SW ENABLE Velo
96. o Se il motore in uso non in elenco rivolgersi al nostro servizio di assistenza clienti Per il test rapido lasciare invariati tutti gli altri campi Cliccare su OK Motore con freno Se il motore ha un freno integrato sele zionare S in caso contrario No m Se il software Enable attivo compare un avvertenza E possibile continuare Errore al comando Freno di arresto osa F Le ERR clear software enable first ma dopo il riavvio dell amplificatore si deve verificare se il freno di arresto configurato correttamente Cliccare OK Ora i parametri vengono caricati nella RAM del servoamplificatore l operazione The parameters have to be saved and the drive has to be reset richiede alcuni secondi Poi occorre con for the changes to take effect T Save configuration and restart the drive fermare ancora una volta o rifiutare la If the choosing to discard the changes the drive is reset without modifica della configurazione Se Si sele saving the parameters dela d ziona 51 parametri vengono memoriz zati nella EEPROM del servoamplificato re e scatta il reset avvio a freddo l operazione richiede alcuni secondi New Configuration The configuration of the drive has changed Discard Changes Nella videata di avvio cliccare sul pulsante Feedback retroazione SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 83 Messa in funzione 07 2010 Kollmorgen 9 3 6 84 Feed
97. oli schermato capacit lt 120pF m Encoder con protezione termica di motore max 50m 7 2 0 25 mm trefoli schermato capacit lt 120pF m Segnali analogici 0 25 mm a trefoli schermato Segnali di comando BTB DGND 0 5 mm Freno di arresto motore 0 75 mm schermato considerare la caduta di tensione 24 V XGND max 2 5 mm schermato considerare la caduta di tensione et la somma di corrente Lunghezze max in caso di assoluta osservanza dei requisiti del materiale gt p 43 Display a LED Dopo l inserzione dell alimentazione a 24 V un display a LED a tre cifre segnala lo stato dell amplificatore gt p 91 25 Descrizione tecnica 07 2010 Kollmorgen 6 4 Comando del freno di arresto motore Il servoamplificatore pu comandare direttamente un freno di arresto 24V max 1 5A nel motore AATTENZIONE Questa funzione non garantisce la sicurezza del personale Il carico d attaccatura asce verticali richiede un freno meccanico supplementare che deve essere azionato sicuro AVVISO Controllare la caduta di tensione misurare la tensione sull ingresso freno e verificare la funzionalit dei freni in rilascio e in frenatura Abilitare la funzione del freno mediante il parametro FRENO videata Motor impo stando CON Il diagramma seguente illustra il rapporto temporale e funzionale tra segnale di abilita zione ENABLE valore nominale della velocit
98. one Pulizia LL 17 45 Messa UOI Servizio se in we De E Rr e i ue dup nud thea ead 18 4 6 Riparazioni soos hen C ER Y RR GU Y ee 18 47 Smaltimento eed RE RUE E e Rose dba eaten TRA 18 5 Identificazione del prodotto 5 1 Dotazio ne ci oes d geo th s Re ERR bee cede Ve ob eR RO ges 19 5 2 Targhetta di omologazione 19 5 3 Schema di numero del prodotto E a 20 6 Descrizione tecnica 6 1 Servoamplificatori digitali della famiglia SERVOSTAR 400 21 0 2 Dati tecnici esse tae eee RRA RARE ee ded UP Debe e RENE SA 23 6 2 1 Dati nominalli 25 64 426c4 04s Rb c oec dawn 23 6 2 2 INGreSSVUSCIE cose n RU Regu que S BOR RU qe e E roni Ria Pee A 24 6 2 3 Coppie di serraggio 5 24 6 2 4 Proteziorie s sso ba pua e RUD dd RR o S ede RC o Rc n REOR UR d UR RI oe 24 6 2 5 Condizioni ambientali aerazione posizione di 25 0 2 0 Sezioni El Cavi sas kia pape e Re Xe Ro RC Rd UE REE aT e D cal RR Ae hoe 25 0 3 Display a LED irs ce Ree ges bem ed E Rd ende ue Reed Repos Rhee 25 6 4 Comando del freno di arresto 26 6 5 Sistema di messa a terra
99. one elettrica 9 1 lhndicazioni di SIGUrezza x A S Roue des VOR E RIP RE OS APR 39 8 2 Istruzioni per l installazione 40 8 3 anh ecd ee De ERR Hae ERR ed 41 8 3 1 Indicazioni di sicurezza ossee edsn enee A hr 41 8 3 2 Collegamento dello schermo di protezione alla piastra 42 8 3 3 Dati tecnici dei cavi di 43 8 4 Componenti di un llle nh 44 8 5 Diagramma a blocchi sexe due ruso Bore DR Rie hon Ree a cae RR B eee 45 8 6 Assegnazione dei connettori 46 8 7 Schema collegamenti di modulo master 47 8 8 Schema collegamenti di modulo 48 8 9 Tensione di alimentazione solo 49 8 9 1 Collegamento per reti 49 8 9 2 Tensione ausiliaria a 24V 49 8 10 Circuito intermedio XO i iii hr hr re 50 8 11 Collegamento del motore con freno 6 50 8 12 Resistenza di carioco esterna solo master
100. ppiatori a potenziale zero Caratteristiche tecniche La massa di riferimento Digital GND DGND morsetto X1 4 5 sul master La logica predisposta per 24V 7mA PLC compatibile Livello alto di 12 36V 7mA livello basso di 0 7V 0 mA Velocit di scansione Software 250 us Hardware 2us SERVOSTAR 400 Controllo NSTOP 24V risp CNC GND CNC GND possibile utilizzare gli ingressi digitali PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 e DIGITAL IN2 per attivare funzioni memorizzate preprogrammate nel servoamplificatore La guida online contiene un elenco delle funzioni preprogrammate Quando ad un ingresso viene assegnata una funzione preprogrammata il record di dati deve essere memorizzato nella EEPROM del servoamplificatore e l alimentazione della tensione ausiliaria a 24V del servoamplificatore deve essere disinserita e reinserita reset del software dell amplificatore Finecorsa PSTOP NSTOP morsetti X3 6 e X3 7 sono destinati al collegamento degli interruttori di fine corsa Sono comunque disattivati alla consegna del prodotto Se questi ingressi non sono utilizzati a questo scopo possono essere utilizzati per altre funzioni Finecorsa positivi negativi PSTOP NSTOP morsetti X3 6 e X3 7 livello alto nel modo normale protetti contro rotture dei cavi Un segnale basso aperto blocca il senso di rotazione assegnato DIGITAL IN 1 DIGITAL IN 2 possibile collegare gli ingressi digitali morsetto X3
101. r eseguire gli arresti nelle categorie indicate i parametri STOPMODE e ACTFAULT devono essere impostati su 1 Se necessario modificare i parametri dalla finestra Terminale del software di messa in funzione e salvare i dati nella EEPROM Gli esempi per l esecuzione possono essere trovati nel WIKI alla pagina Stop and Emergency Stop Function 6 8 1 Arresto norme e disposizioni La funzione di arresto serve a fermare la macchina in modo regolare Le funzioni di arre sto sono definite dalla norma IEC 60204 Categoria 0 spegnimento mediante disinserzione immediata dell alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina vale a dire un arresto non comandato Categoria 1 arresto comandato in cui l alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina viene mantenuta per la funzione di arresto l alimentazione elettrica si interrompe solo a macchina ferma Categoria 2 spegnimento comandato in cui l alimentazione elettrica diretta agli azionamenti della macchina viene mantenuta Per stabilire la categoria di arresto occorre effettuare un analisi dei rischi della macchina e prevedere opportune misure atte a garantire uno spegnimento sicuro Le funzioni di arresto delle categorie 0 e 1 devono essere attive a prescindere dal modo di funzionamento e in ogni caso un arresto di categoria 0 deve avere la priorit Le fun zioni di arresto devono essere realizzate mediante interruzione del relativo circuito e sono prio
102. rametri FBTYPE videata FEEDBACK retroazione primaria EXTPOS videata POSIZIONE retroazione secondaria GEARMODE videata POSIZIONE Rapp Elettronico retroazione secondaria si devono assegnare nel software di messa in funzione Anche il ridimensionamento e altre regolazioni si devono impostare nello stesso modo Parametro Commu Ragala Begala Configurazione Sede tore di tore di Elettro ASCII tazione me As velocit posizione nico Un feedback nel motore FBTYPE X X X nel motore FBTYPE X X Due feedback esiema EXTPOS X GEARMODE X La descrizione dettagliata dei parametri ASCII riportata nella guida in linea del software di messa in funzione La tabella seguente illustra i tipi di retroazione supportati i relativi parametri e un riferi mento allo schema di collegamento di pertinenza La piedinatura indicata sul lato trasdut tore si riferisce ai motori Kollmorgen Tipo di retroazione primaria Connettore Schema dl colle FBTYPE gamento Resolver X5 gt p 52 0 3 SinCos Encoder BISS X2 gt p 53 20 SinCos Encoder ENDAT 2 1 X2 gt p 54 3 4 SinCos Encoder HIPERFACE X2 gt p 54 2 3 SinCos Encoder senza traccia dati X2 gt p 55 6 7 16 SinCos Encoder con Hall X2 gt p 56 11 ROD 5V con Hall x2 gt p 57 12 ROD 5V X4 gt p 58 8 9 Senza sistema di retroazione 10 regolabile solo nella f
103. re passo passo direzione impulsi possibile collegare il servoamplificatore all unit di controllo di un motore passo passo qualsiasi marca 1 parametri del servoamplificatore vengono impostati con il software di messa in funzione trasmissione elettrica Il numero di passi regolabile in modo da poter adattare il servoamplificatore ai segnali di direzione impulso di qualsiasi comando per motori passo passo anche possibile emettere vari messaggi Rispettare le soglie di frequenza L uso di un trasduttore ROD encoder incrementale consente una maggiore immunit elettromagnetica Profilo di velocit con schema dei segno Impulso 1 Direzione 0 t Analogie Distanza percorsa s Numero impulsi Velocit v Frequenza impulsi Accelerazione a Variazione della frequenza impulsi SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 14 5 1 Direzione impulsi di 5V X4 Collegamento dei comando di un motore passo passo con un livello del segnale di 5V A questo scopo viene utilizzato il connettore X4 SubD Frequenza limite 1 MHz Informazioni Occorre collegare sempre AGND morsetto X3 1 con la massa dell unit di controllo SERVOSTAR 400 lt Impulso Direzione eo Direzione Direzione 1 0 GND Secondo l impedanza di linea collegano AGND X3 con CNC GND 8 14 5 2 Direzione impulsi di 24V X3 Collegamento dei
104. ri e cosi via consultare il manuale degli accessori 10 2 1 Servoamplificatori Articolo Codice ordine SERVOSTAR 403M NA CANopen DE 102111 SERVOSTAR 406M NA CANopen DE 102117 SERVOSTAR 443M NA CANopen DE 102832 SERVOSTAR 446M NA CANopen DE 102833 SERVOSTAR 403A NA CANopen DE 102112 SERVOSTAR 406A NA CANopen DE 102118 SERVOSTAR 403M PB PROFIBUS DE 102113 SERVOSTAR 406M PB PROFIBUS DE 102119 SERVOSTAR 443M PB PROFIBUS DE 102834 SERVOSTAR 446M PB PROFIBUS DE 102835 SERVOSTAR 403A PB PROFIBUS DE 102114 SERVOSTAR 406A PB PROFIBUS DE 102120 SERVOSTAR 403M SE SERCOS DE 102115 SERVOSTAR 406M SE SERCOS DE 102121 SERVOSTAR 443M SE SERCOS DE 102976 SERVOSTAR 446M SE SERCOS DE 102977 SERVOSTAR 403A SE SERCOS DE 102116 SERVOSTAR 406A SE SERCOS DE 102122 SERVOSTAR 403M EC EtherCAT DE 200740 SERVOSTAR 406M EC EtherCAT DE 200741 SERVOSTAR 443M EC EtherCAT DE 200742 SERVOSTAR 446M EC EtherCAT DE 200684 SERVOSTAR 403A EC EtherCAT DE 200686 SERVOSTAR 406A EC EtherCAT DE 200685 Ventola anesse SR4BV DE 102582 10 2 2 Connettore Articolo Codice ordine Connettore X0 SRAXO Si forniscono in dotazione DE 102583 Connettore X1 SRAX1 Si forniscono in dotazione DE 102584 Connettore X3 SRAX3 Si forniscono in dotazione DE 102585 Connettore X6 SRAX6 Si forniscono in dotazione DE 107466
105. ri e posa dei cavi Garantiamo la conformit del servosistema alle norme qui menzionate solo se vengono utilizzati componenti originali motore cavi induttori e cos via SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 13 Omologazioni 07 2010 Kollmorgen 3 2 2 14 Dichiarazione di conformit CE EC Declaration of Conformity Document No GL 11 21 22 08 We the company Danaher Motion GmbH Wacholderstrae 40 42 D 40489 Dusseldorf hereby in sole responsibility declare the conformity of the product series Servo drive SERVOSTAR 400 S400 with the following standards EC Directive 2004 108 EC Electromagnetic compatibility Used harmonized standard EN61800 3 07 2005 EC Directive 2006 95 EC Electrical devices for use in special voltage limits Used harmonized standard EN61800 5 1 04 2008 Year of EC Declaration 2002 Issued by Product Manager Drives Europe Holger Goergen D sseldorf 25 05 2009 ld The above mentioned company has the following technical documentation for examination Proper operating instructions Setup Software Diagrams software source codes for EU authority only Test certificates for EU authority only Other technical documentation for EU authority only The special technical product documentation has been created Responsible person for documentation Lars Lindner Phone 49 0 203 9979 0 Legally valid signature SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmor
106. riore a 25m rivolgersi al nostro settore applica zioni Frequenza limite A B 350KHz FBTYPE 12 SERVOSTAR 400 SubD15 17pol rondo Comcoder x2 10k 1 1 Jd ox s CN NE Ia I E c ul n LL Hall V Hall W Us Up Direzione Direzione OV OV 5V 5 Up Up max 250mA Tensione di alimentaziong Motori B dq 9 mum ant 7 8 M Protezione termo min 15VDC 5mA La piedinatura indicata sul lato trasduttore si riferisce ai motori Kollmorgen SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 57 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 13 7 Trasduttore incrementale X4 Come sistema di retroazione standard si pu utilizzare un trasduttore incrementale Ad ogni inserzione dell alimentazione a 24V l amplificatore richiede le informazioni di par tenza per il regolatore di posizione parametro MPHASE In base al tipo di retroazione si esegue un Wake amp Shake o si rileva il valore di MPHASE dalla EEPROM del servoamplifi catore Il protezione termica del motore viene collegato all amplificatore mediante il connettore X2 p 54 o X5 p 52 Per informazioni in merito alla tensione di alimentazione dell encoder e per cavi di lun ghezza superiore ai 50m contattare il nostro settore applicazioni Frequenza limite 1 5MHz Tipo di trasduttore FBTYPE Nota ROD 5V 9 MPHASE dalla EEPROM ROD 5V 8 MPHASE con wake amp shake AAVVERTENZA In caso di asse verticale i
107. ritarie rispetto alle funzioni di avvio ad esse associate Se necessario prevedere la possibilit di collegare dispositivi di protezione ed asservi menti In caso di necessit la funzione di arresto deve segnalare il proprio stato all unit logica di controllo Il reset della funzione di arresto non deve provocare situazioni perico lose Gli esempi per l esecuzione possono essere trovati nel WIKI alla pagina Stop and Emergency Stop Function SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 31 Descrizione tecnica 07 2010 Kollmorgen 6 8 2 Arresto d emergenza norme e disposizioni La funzione di arresto d emergenza provvede a spegnere il pi rapidamente possibile la macchina in caso di pericolo La funzione di arresto d emergenza pu essere attivata da un solo operatore e deve essere operativa e disponibile in qualsiasi momento L utente non tenuto a conoscere i meccanismi di azione di questo dispositivo La funzione di arresto d emergenza definita dalla norma IEC 60204 Oltre a quanto indicato per la funzione di arresto per l arresto d emergenza sono validi i requisiti qui illustrati Priorit su tutte le altre funzioni ed operazioni in qualsiasi modo di funzionamento L alimentazione di energia diretta agli azionamenti della macchina che costituiscono potenziali cause di pericolo deve essere disinserita il pi rapidamente possibile sen za creare ulteriori rischi ad esempio mediante dispositivi di arresto meccanici che non
108. rmato per master e uno per modulo asse ved a pagina 37 Ingresso analogico Interfaccia bus di campo integrata standard CANopen RS232 integrata Interfaccia direzione impulsi integrata Parte di potenza Gestione diretta dalla rete solo master raddrizzatore a ponte B6 direttamente sull ingresso di potenza filtro di rete e circuito di avviamento integrati 1 x 115V AC solo SERVOSTAR 40xM conceduto senza centro neutro a terra 3 x 115V AC solo SERVOSTAR 40xM conceduto senza centro neutro a terra 1 x 230V AC solo SERVOSTAR 40xM conceduto senza centro neutro a terra 3 x 230V AC tutti i tipi conceduto senza centro neutro a terra 3 x 400V AC solo SERVOSTAR 44xM rete TN o rete TT con centro neutro a terra Protezione ad esempio valvola fusibile a carico dell utente Filtro antidisturbo integrato per l alimentazione della potenza per cat C2 Filtro antidisturbo integrato per l alimentazione della tensione ausiliaria da 24V per cat C2 Stadio finale modulo IGBT con misurazione della corrente a potenziale zero la frequenza di orologio pu essere commutata 8 16 kHz con l ordine di ASCII con riduzione di alimentazione mettasi in contatto con prego il nostro supporto di cliente Circuito di carico resistenza di carico interna resistenza di carico esterna in caso di necessit Circuito intermedio 160 320 V DC per SERVOSTAR 40xM 320 560 V DC per SERVOSTAR 44xM 160 560 V DC per SERVOSTAR 4xxA SE
109. sione 2006 95 CE La dichiarazione di conformit si trova sul nostro sito area download Per quanto concerne la conformit alla direttiva sulla compatibilit elettroma gnetica si applica la norma di prodotto IEC 61800 3 In riferimento all immunit ai disturbi il servoamplificatore soddisfa i requisiti per la cate goria di secondo ambiente ambiente industriale Per l emissione dei disturbi il servoam plificatore soddisfa i requisiti dei prodotti della categoria C2 cavo motore lt 25m AVVISO In ambiente domestico questo prodotto pu provocare disturbi ad alta frequenza che richiedono l adozione di misure preventive servoamplificatori sono stati testati sulla base di un determinato modello con i compo nenti descritti in questo documento Difformit rispetto al modello e all installazione descritti nella documentazione impongono all utente l esecuzione di nuove misurazioni per soddisfare i requisiti di legge Per l osservanza della direttiva sulla bassa tensione trova applicazione la norma IEC 61800 5 1 3 2 1 Direttive e norme europee servoamplificatori sono componenti destinati all integrazione in impianti e macchine elet trici per uso industriale Quando i servoamplificatori sono integrati in macchine o impianti l uso previsto dell amplificatore vietato fino a quando viene stabilito che la macchina o l attrezzatura soddisfa i requisiti della Direttiva Macchine 2006 42 EG Direttiva EMC 2004 108 CE Dirett
110. sto d emergenzia Il circuito di arresto d emergenzia deve azionare il contattore di rete Informazioni possibile modificare le impostazioni del servoamplificatore mediante il software di messa in funzione Ulteriori interventi annullano il diritto alla garanzia SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 39 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 2 Istruzioni per l installazione elettrica Le indicazioni seguenti si prefiggono di aiutare l utente a procedere secondo una sequenza corretta durante l installazione senza dimenticare punti importanti Scelta dei cavi Scegliere i cavi secondo la norma IEC 60204 gt p 25 Schermatura conforme alla direttiva in materia di compatibilit elettromagnetica e messa a terra gt p 47 Collegare a terra pia stra di montaggio carcassa del motore e CNC GND dell unit di controllo Per indicazioni sulla tecnica di collegamento si rimanda a p 42 Cablaggio Posare separatamente i cavi di potenza e di comando Inserire un contatto nel circuito di arresto d emergenzia Collegare gli ingressi di comando digitali del amplificatore Collegare il raccordo AGND Se necessario collegare l ingresso analogico Collegare l unit di retroazione resolver o encoder Se necessario collegare l emulazione encoder Se necessario collegare il bus di campo Collegare il cavo del motore Inserire la schermatura del lato motore sul connettore conforme alla normativa
111. sulla compatibilit elettromagnetica e collocarla sull apposita linguetta sullato dell amplificatore Collegare il freno di arresto del motore inserire la scherma tura del lato motore sul connettore conforme alla normativa sulla compatibilit elettromagnetica e collocarla sull apposita linguetta sul lato dell amplificatore Se necessario collegare la resistenza di frenatura esterna con protezione Collegare la tensione ausiliaria valori di tensione massimi ammessi gt p 25 Collegare la tensione di alimentazione valori di tensione massimi ammessi gt p 25 Collegare il PC p 70 Verificare il cablaggio eseguito sulla base degli schemi di colle Controllo RO gamento impiegati Messa a terra Schermatura 40 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 3 Cablaggio A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire durante l installazione A seconda dell impiego previsto pu risultare opportuna una procedura diversa Ulteriori approfondimenti in merito vengono forniti durante i nostri corsi di addestra mento su richiesta 8 3 1 Indicazioni di sicurezza Pericolo di infortuni gravi dovuti alla formazione di arco Collegare gli apparecchi sempre in assenza di tensione vale a dire prima di inserire l alimentazione di potenza la tensione ausiliaria da 24 V e la tensione d esercizio di qualsiasi altro apparecchio da collegare Assicurarsi che il quadro
112. tale a sistemi di automazione e per consultare la nostra documentazione applicativa in formato PDF consultare il CD ROM allegato requisiti del sistema WINDOWS brow ser per Internet Acrobat Reader in parecchi versione di lingua Per i dati tecnici e i disegni quotati di accessori quali cavi resistenze di carico alimenta tori e cosi via consultare il manuale degli accessori possibile stampare le documentazioni su ogni stampante comune Dietro il pagamento di un sovrapprezzo possibile ricevere la documentazione direttamente su carta Pi informazioni di base possono essere trovate nel nostro Prodotto WIKI disponibile a www wiki kollmorgen eu 1 2 Gruppo di obiettivo Questo manuale rivolto a personale con le seguenti qualifiche Trasporto solo a cura di personale con nozioni di movimentazione componenti sensibili alle cariche elettrostatiche Disimballaggio solo da parte di elettrotecnici specializzati Installazione solo a cura di elettricisti qualificati Configurazione solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive EN 60364 e EN 60664 disposizioni antinfortunistiche nazionali A AVVERTENZA Quando l apparecchio in funzione sussiste il pericolo di morte di seri infortuni o danni materiali L operatore deve accertarsi che le istruzioni di sicurezza in q
113. ter deve essere scelto in modo che all ultimo modulo asse di sinistra venga assegnato almeno l indirizzo 1 Nelle reti CAN e PROFIBUS occorre assicurarsi che gli indirizzi assegnati automaticamente non corrispondano agli altri nodi SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Messa in funzione 07 2010 Esempio di collegamento sistema multiasse Kollmorgen 9 4 2 89 SERVOSTAR 400A Attenersi alle indicazioni di sicurezza p 10 e all uso conforme gt p 11 SERVOSTAR 400A DONE E 7 4 QN9X CUN a ME TL et 9 anoa pio J 1 I doISN 90159 LV9OLXE d ONIY i i uy rp SENTI p ELI p _ uh 18 SON e isseey assy 2112885 o 0 DG 2 1 15 az 5 lt 2 6 6 vC nd 1 210 Nn19 U Ku m euoizajoJg Bus interne CNC GND 6 SW ed SW lt PSTOP NSTOP SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Messa in funzione 07 2010 Kollmorgen 9 5 9 5 1 9 5 2 90 Uso dei tasti Indicatori di stato Sul master presente un quadro di comando con due tasti Qui possibile immettere l in dirizzo master del sistema e richiamare informazioni sullo stato di tutti gli assi collegati Uso due tasti consentono di eseguire le funzioni qui elencate Tasto Funzioni premere una
114. teriale di Isolamento del aggregazione conduttore Dati tecnici Per la descrizione dettagliata dei cavi e confezionamento consultare il manuale degli accessori SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 43 Installazione elettrica 07 2010 Kollmorgen 8 4 Componenti di un servosistema Unit di controllo PLC Resistenza di frena tura optionali Contattore di azionamento Motore Informazioni Grassetto disegnati cavi sono protetti La messa a terra elettrica disegnata con le linee precipitare punteggiate dispositivi facoltativi sono collegati con le linee tratteggiate all amplificatore servo Gli accessori necessari sono descritti sul manuale degli accessori 44 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Installazione elettrica 8 5 Diagramma a blocchi Il diagramma a blocchi illustrato qui di seguito si propone unicamente di fornire una pano ramica gerne solo Master solo Master 1 i i i BTB RTO i E i i i L2 BTB RTO i i L3 i ENABLE i i o i DGND PK I i DGND j i MEME Li mm X3 i Raddrizzatore DIGITAL IN1 i 1 DIGITAL IN2 i BK Il PSTOP i NSTOP 1 DIGITAL OUT1 i 1000 FE Ne Circuito di carico DIGITAL OUT2 Comando ciclo 4r il 20 Analog In D i Reint OK 4 Analog In R 7 Reext Circuito intermedio D
115. trici dei servoamplificatori sotto tensione In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaivi con conseguenti danni a carico di persone e contatti Dopo aver staccato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere almeno 5 minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio contatti o di allentare collegamenti Le cariche residue nei condensatori possono presentare valori pericolosi anche fino a 5 minuti dopo la disinserzione della tensione di rete Per sicurezza misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore sceso al di sotto dei 40V A ATTENZIONE Prima di procedere all installazione e alla messa in funzione leggere la presente documentazione L errata manipolazione del servoamplificatore pu comportare danni a persone o a cose Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di collegamento targhetta di omologazione e documentazione I lavori di trasporto installazione messa in funzione e manutenzione si possono affidare esclusivamente a personale tecnico qualificato che abbia familiarit con il trasporto l installazione il montaggio la messa in funzione e il funzionamento del prodotto e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attivit Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive EN 60364 e EN 60664 disposizioni antinfortunistiche nazionali Il produttore tenuto
116. uesto manuale siano seguite L operatore deve accertarsi che tutti i personali responsabili del funzionamento con servoamplificatore abbiano letto e capito il Manuale di Istruzioni 1 3 Indicazioni per la versione on line formato PDF Segnalibri Indice e indice analitico sono segnalibri attivi Indice e indice analitico nel testo Le righe sono riferimenti incrociati attivi Cliccando sulla riga prescelta si visualizza la pagina corrispondente Numeri di pagina capitolo nel testo numeri di pagina capitolo nei riferimenti incrociati sono attivi Cliccare sul numero di pagina capitolo per visualizzare il punto indicato SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 7 Informazioni generali 07 2010 Kollmorgen 1 4 Abbreviazioni utilizzate La tabella seguente illustra le abbreviazioni utilizzate in questo manuale Abbreviazione Significato AGND Massa analogica BTB RTO Operativo CE Comunit Europea CLK Clock segnale temporizzato COM Interfaccia seriale di un PC AT DGND Massa digitale DIN Instituto tedesco di normalizzazione Disk Supporto magnetico di memorizzazione dischetto disco fisso EEPROM Memoria di sola lettura cancellabile e programmabile elettricamente EMC Compatibilit elettromagnetica EN Norma europea ESD Scarica di elettricit statica F SMA Connettore cavo di fibra ottica IE
117. ura elettronica guidata L alimentazione a 24V del servoamplificatore deve essere man tenuta Il circuito da impiegare dipende prevalentemente dai requisiti dell applicazione Di norma nei servomotori i freni svolgono esclusivamente la funzione di freni di staziona mento mentre la funzione di arresto d emergenza richiede di verificare le coppie frenanti dinamiche necessarie Se si utilizza un freno di stazionamento conforme ai requisiti dina mici occorre tenere conto di un maggior livello di usura Gli esempi per l esecuzione possono essere trovati nel WIKI alla pagina Stop and Emergency Stop Function 32 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Descrizione tecnica 6 9 Protezione dal contatto accidentale 6 9 1 Corrente di dispersione La corrente di dispersione Idisp sul conduttore della terra di protezione PE deriva dalla somma delle correnti di dispersione delle apparecchiature e del cavo L andamento della frequenza della corrente di dispersione corrisponde all insieme di diverse frequenze mentre gli interruttori di sicurezza per le correnti di guasto valutano prevalentemente la corrente a 50 Hz Per questa ragione non possibile misurare con un multimetro nostri cavi a bassa capacit permettono di calcolare lo stadio finale della Idisp con una tensione di rete di 400 V in funzione della frequenza con la formula empirica laisp n x 20mA L x 1mA m con stadio finale a frequenza di clock di 8 KHz laisp
118. volta per scorrere il menu verso l alto per aumentare un unit premere velocemente per due volte consecutive per aumentare una decina premere una volta per scorrere il menu verso il basso per diminuire un unit premere velocemente per due volte consecutive per diminuire una decina AIV tenere premuto il tasto destro e contemporaneamente premere il tasto sinistro per immettere numeri funzione return Indicatore di stato sul modulo asse Ogni modulo asse dispone di 2 diodi luminosi per consentire una rapida visione d insieme dello stato dell apparecchio LED rosso verde Significato acceso spento Asse non pronto per l uso anomalia intermittente spento presente un segnale di avvertenza spento acceso Asse pronto per l uso e abilitato spento intermittente Asse pronto per l uso ma non abilitato intermittente intermittente Asse selezionato Una visualizzazione dettagliata delle avvertenze e delle anomalie pu essere richiamata mediante il display del master gt p 91 SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni Kollmorgen 07 2010 Messa in funzione 9 5 3 Indicatore di stato sul master Inserirsi Ingresso Reset attivo La funzione di Reset assegnata ad un input digitale in cui un segnale high collegato Stato 1 24V inserita l apparecchio visualizza la versione del software di base Dopo 10 secondi passa allo stato 2
119. za d impulso circ di frenatura Rein max 1s kW 4 8 Potenza d impulso circ di frenatura max 1s kW 4 8 Resistenza di frenatura esterna Q 33 Soglia d inserzione superiore circuito di frenatura V 720 Soglia di disinserzione circuito di frenatura V 680 Potenza continua circuito di frenatura Resint W 80 3 x 400 V Potenza continua circuito di frenatura Rgex max kW 0 6 Potenza d impulso circ di frenatura max 1s kW 16 Potenza d impulso circ di frenatura Rgex max 1s kW 16 Resistenza di frenatura esterna Q 33 Informazioni Le resistenze di frenatura esterne adatte allo scopo sono indicate nel manuale degli accessori SERVOSTAR 400 Manuale di Istruzioni 27 Descrizione tecnica 07 2010 Kollmorgen 6 7 Procedura di inserzione a disinsercione Questo paragrafo descrive il comportamento del SERVOSTAR all inserzione e disinser zione e le misure necessarie ad ottenere un funzionamento corretto in caso di arresto regolare o di emergenza Informazioni L alimentazione a 24V del servoamplificatore deve essere mantenuta comandi ASCII ACTFAULT reazione all errore e STOPMODE reazione a un segnale enable determinano il comportamento dell azionamento Comportamento vedere anche il codice ASCII sulla gui da in linea del software di messa in funzione 0 default 0 Il motore si arresta irregolarmente 1 1 default motore viene frenato in modo guidato STOPMO
120. zione di arresto arresto di 04 2007 emergenza protezione dal contatto accidentale accessori 07 2007 Diagramma freno di arresto motore 06 2008 Hardware Revision 03 03 Hiperface dichiarazione di conformit CE deinstallation uso conforme vietato 08 2008 SCCR 242kA 12 2009 simboli ANSI 7535 6 GOST R 07 2010 Esempi di stop d emergenza spostati su WIKI notes holding brake wiki links updated Numero di revisione del prodotto HWR Hardware Rev Firmware Rev DRIVE EXE Rev Remarks 02 03 gt 5 76 5 53 284 Firmware gt 6 68 con BISS 03 03 gt 5 76 gt 5 53 284 Heat sink optimized 03 10 gt 7 76 gt 5 53 285 CAN Controller new standard gt 6 86 gt 5 53 285 CAN Controller new BiSS EtherCAT support WINDOWS un marchio registrato di Microsoft Corp HIPERFACE un marchio registrato di Max Stegmann GmbH EnDat un marchio registrato di Dr Johannes Heidenhain GmbH EtherCAT un marchio registrato di EtherCAT Technology Group SERVOSTAR un marchio registrato di Kollmorgen Corporation Il produttore si riserva la facolt di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi Stampato nella Repubblica federale tedesca Tutti i diritti riservati Nessuna parte del presente documento pu essere riprodotta in qualsiasi forma fotocopia micro film o altro processo senza l approvazione scritta di Danaher Motion GmbH n

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