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1. RESPONSABILIT dell utente accertare la validit del presente manuale in formato PDF rispetto al modello e versione del prodotto per il quale si intende utilizzarlo In ogni caso ai fini dell installazione utilizzo e manutenzione FA FEDE il manuale cartaceo che viene fornito insieme al prodotto medesimo R T A srl MOTION CONTROL SYSTEMS MANUALE DI ISTRUZIONI AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO PASSO SERIE PLUS A R T A s r l FILIALE nord est FILIALE centro sud Via E Mattei Frazione DIVISA 27020 MARCIGNAGO PV Tel 39 0382 929 855 Fax 39 0382 929 150 Internet http www rta it e mail info rta it Via D Alighieri 4 a 30034 MIRA VE Tel 041 56 00 332 Fax 041 56 00 165 e mail rtane rta it Via D Alighieri 41 60025 LORETO AN Tel 071 75 00 433 Fax 071 977 764 e mail rtacs rta it R T A s r l PLSAMI04 07 09 INDICE 1 AVVERTENZE E USO DELMANUALE ini aiainelaina patrol 3 2 AS LIMITI D USO RISCHI E PRECAUZIONI i 4 3 CARATTERISTICHE GENERALI E IDENTIFICAZIONE 6 4 INGRESSI E USCITE LOGICHE viiene e ee lario in atelase 7 5 USCITE E ALIMENTAZIONE DUPOTENZA 500 00s pete Sane pe rei reaerBE Beni orarie sr srei incinta 8 6 IMPOSTAZIONI E SEGNALAZIONI cpl ili ian deliri 9 7 SCHEMA DEI CABLAGGI ESTERNI iii 13 8 AS AMBIENTE E MODALIT DI INSTALLAZIONE 14 9 ESEMPI D2. INGRESSO Fig 12 Collegamento con un sistema di controllo con uscita DIFFERENZIALE o LINE DRIVER o RS422 R T A s r l PLSAMIO4 07 09 16 18 RIA 10 ANS NOTE APPLICATIVE E EMC 10 1 10 2 10 2 1 L alimentatore che alimenta il gli azionamenti non pu essere utilizzato per alimentare altre apparecchiature Interferenze elettromagnetiche e immunit direttiva 2004 108 CE Gli azionamenti della serie PLUS A sono soggetti alle prescrizioni indicate dalla norma EN 61800 3 per i moduli BDM La loro installazione e messa in servizio deve essere fatta da un assemblatore professionale competente nel settore degli azionamenti per motori e degli aspetti di compatibilit elettromagnetica compito della R T A verificare la compatibilit dei prodotti in installazioni tipiche e dare all utilizzatore adeguate informazioni di installazione ma altres responsabilit dell assemblatore professionale fare in modo che il proprio impianto o macchina soddisfi ai requisiti della direttiva citata e di eventuali normative particolari riguardanti la specifica installazione Si presti attenzione al fatto che l insieme costituito dall azionamento alimentatore motore e connessi cablaggi fonte di interferenze elettromagnetiche che devono essere considerate e opportunamente schermate in fase di allestimento dell impianto in cui questi componenti sono utilizzati A seguito di prove effettuate dalla R T A risultat
3. Garantire la separazione galvanica fra azionamento e rete Si ricordi che il collegamento diretto dell azionamento alla rete espressamente vietato L uso di autotrasformatori espressamente vietato Garantire la separazione galvanica fra l azionamento e gli altri circuiti della macchina Questo significa che il secondario del trasformatore dedicato all alimentatore dell azionamento deve essere usato solo per questo ammesso l uso di un unico avvolgimento secondario per l alimentazione di pi di un azionamento fino ad un massimo di 3 solo se la potenza totale richiesta dagli azionamenti non supera i 600 VA fusibili F1 F2 e F3 vedi Fig 6 sono per la protezione di ramo Nel caso in cui si alimenti un unico azionamento per mezzo di un solo secondario a 230 Volt possibile utilizzare fusibili da 10 Ampere almeno 250 Volt con un valore di I t compreso tra 150 A s e 400 A s ad esempio Cooper Bussman KTK R 10 oppure Littelfuse 215010 P Nel caso in cui si alimenti pi di un azionamento con un solo secondario i fusibili dovranno essere dimensionati in funzione della potenza totale richiesta dagli azionamenti Nello schema di cablaggio di Fig 6 indicata la possibilit di usare in alternativa un gruppo trasformatore ponte monofase oppure trifase La scelta tra le due soluzioni dipende da considerazioni tecnico economiche difficili da generalizzare in linea di massima preferibile l uso di un gruppo trifase quando la pot
4. vietato In ogni caso se per le particolari condizioni dell applicazione una rottura o un non corretto funzionamento dell azionamento possono generare situazioni pericolose nella macchina devono essere previsti sistemi di sicurezza esterni indipendenti atti ad eliminare il rischio 2 11 In alcuni casi di guasto dell azionamento alte tensioni pericolose potrebbero apparire sui terminali di collegamento dei segnali logici a bassa tensione di ingresso e di uscita anche se questo evento estremamente raro Per questa ragione dal punto di vista della valutazione della sicurezza della macchina in caso di guasto il sistema esterno di controllo connesso a questi terminali deve essere considerato potenzialmente soggetto alle alte tensioni esistenti sugli ingressi di alimentazione di potenza dell azionamento 2 12 Sia l ingresso CURRENT OFF vedi cap 4 sia le protezioni funzionali elettroniche interne vedi cap 6 interrompono l erogazione di potenza alle uscite dell azionamento mediante dispositivi a semiconduttore Non possono perci essere utilizzati come mezzo per interrompere l erogazione di potenza in alcuni tipi di arresti d emergenza o comunque in funzioni riguardanti la sicurezza R T A s r l PLSAMIO4 07 09 5 18 RIA 3 CARATTERISTICHE GENERALI E IDENTIFICAZIONE 3 1 DIMENSIONI 141 5 152 Fig 2 Dimensioni 3 2 IDENTIFICAZIONE L identificazione dello specifico m
5. C a 40 C vedi par 8 3 TABELLA 2 5 5 Definizione termini usati in Tabella 2 Voc nom Valore della tensione continua alla quale l azionamento pu essere alimentato Ine la corrente nominale di fase valore di picco che scorre in ognuno degli avvolgimenti del motore misurabile con motore in moto a bassa velocit L azionamento dotato di riduzione automatica di corrente a motore fermo La corrente di fase viene tarata al momento del collaudo e pu essere impostata dall utente su otto valori diversi mediante DIP SWITCHES Ir min e max valore minimo e massimo della corrente di fase impostabile mediante DIP SWITCHES R T A s r l PLSAMIO4 07 09 8 18 RIA 6 IMPOSTAZIONI E SEGNALAZIONI 6 1 Gli azionamenti della serie PLUS A sono prodotti di uso generale utilizzabili con diversi modelli di motori passo passo e con diverse modalit applicative essi contengono un dip switch a 8 posizioni atto a predisporne il funzionamento in funzione della specifica applicazione e del particolare motore a cui sono destinati indispensabile effettuare queste predisposizioni prima di mettere in servizio l azionamento onde evitare danni al motore e o errato funzionamento dell applicazione Vi sono inoltre alcuni LED di segnalazione dello stato dell azionamento 6 2 In Fig 4 indicata la disposizione del DIP SWITCH DP1 dei LED di segnalazione dei connettori e delle etichette sugli azionamenti della serie PLUS A ETICHE
6. 8 Terminale positivo alimentazione di potenza 1 TABELLA 5 2 La vite di terra si trova nella parte centrale del pannello frontale e deve essere collegata elettricamente a terra terminale PE della macchina su cui installato l azionamento 5 3 Il terminale indicato come GND il punto del gruppo motore azionamento che deve essere collegato a terra terminale PE allo scopo di garantire il funzionamento di alcune protezioni dell azionamento stesso Nessun altro punto a diverso potenziale del circuito di logica n di quello di potenza dovr essere collegato a terra in particolare non devono essere collegati a terra i terminali del secondario del trasformatore Lo schermo dei cavi schermati delle uscite motore va collegato al morsetto 1 di C1 mentre lo schermo dei cavi schermati dei segnali logici va collegato al PE con collegamento di minore lunghezza possibile Occorre tenere presente inoltre che il morsetto GND internamente collegato ai morsetti 1 e 7 di C1 ed al morsetto 22 di C2 Si faccia riferimento agli schemi di collegamento mostrati in Fig 6 11 e 12 5 4 Nella seguente Tabella 2 sono riportate le caratteristiche elettriche fondamentali delle uscite di potenza e delle alimentazioni PLUS A3 PLUS A4 Vo NOM da 39 a 85 da 77 a 140 hg min 2 4 1 9 Ly max Induttanza motore mH da 0 8 a 12 da 1 2 a 12 Dimensioni mm 152 x 129 x 46 Temperatura di funzionamento da 5
7. Quest ultimo diventa parte integrante del manuale stesso 1 3 I prodotti descritti in questo manuale si vedano i codici di identificazione al cap 3 recano il marchio CE attestante la conformit alle seguenti direttive 1 Bassa tensione 2006 95 CE e successive modifiche 2 Compatibilit Elettromagnetica 2004 108 CE e successive modifiche R T A s r l PLSAMIO4 07 09 3 18 RIA 14 1 5 1 6 1 7 1 8 1 9 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 Si ricorda che come affermato da tutte le direttive si ha conformit solo quando un prodotto utilizzato per la funzione a cui destinato seguendo le prescrizioni del costruttore Quindi tutte le indicazioni riguardanti l uso le precauzioni le modalit d installazione e le limitazioni devono essere rispettate dall utilizzatore per mantenere la conformit a questo riguardo i capitoli 2 8 e 10 sono particolarmente importanti ma l intero contenuto di questo manuale deve essere letto con attenzione e valutato per ottenere le informazioni necessarie ad un uso corretto Secondo quanto previsto dalle disposizioni vigenti le dichiarazioni di conformit dei summenzionati prodotti sono conservati da R T A in qualit di costruttore domiciliato in uno stato CEE a disposizione dell autorit competente Lo scopo del presente manuale quello di offrire al personale addetto alla progettazione ed alla verifica della sicurezza delle apparecchiature uno st
8. della serie PLUS A sono elementi il cui grado di protezione IP 20 Ci significa che essi devono essere alloggiati in armadi elettrici o in contenitori protettivi che soddisfino ai requisiti normativi previsti per la specifica applicazione Gli azionamenti sono dotati di dip switch Essi servono ad effettuare delle predisposizioni iniziali di adattamento al particolare motore all applicazione ecc Tutte queste predisposizioni devono essere fatte ad apparecchiatura spenta per nessuna di esse necessario operare ad apparecchiatura accesa R T A s r l PLSAMIO4 07 09 4 18 RIA 2 6 Le sezioni azionamento e alimentatore contengono condensatori in grado di immagazzinare una certa quantit di energia elettrica quindi possibile che in determinate condizioni vengano mantenute tensioni pericolose anche dopo lo spegnimento delle apparecchiature per un tempo superiore a 5 secondi Attendere pertanto un tempo congruo prima di intervenire sull azionamento 2 7 Il dissipatore di calore pu raggiungere temperature elevate durante il funzionamento ad esempio circa 80 C Onde evitare il rischio di ustioni occorre pertanto attendere alcuni minuti una volta spente le apparecchiature prima di toccare gli elementi in oggetto per consentirne il raffreddamento 2 8 In caso di guasti dovuti a cause accidentali o errori di collegamento le schede come tutti i componenti elettrici di potenza possono in casi estremi dare luogo al
9. moltiplicatore di passi R T A s r l PLSAMIO4 07 09 11 18 6 7 Funzionamento in modalit RUN dip 3 di DP2 in posizione ON DP1 VELOCITA MOTORE Dip 5 Dip 6 Dip 7 Dip 8 PASSI PER GIRO RPM ON ON OFF OFF 400 450 R ON OFF OFF OFF 400 338 R OFF ON OFF OFF 400 225 R OFF OFF OFF OFF 400 113 ON ON OFF ON 800 225 R ON OFF OFF ON 800 169 R OFF ON OFF ON 800 113 R OFF OFF OFF ON 800 56 ON ON ON OFF 1600 113 R ON OFF ON OFF 1600 84 R OFF ON ON OFF 1600 56 OFF OFF ON OFF 1600 28 ON ON ON ON 3200 56 R ON OFF ON ON 3200 42 OFF ON ON ON 3200 28 OFF OFF ON ON 3200 14 Tabella 7 Con i DIP SWITCHES 5 e 6 si imposta la frequenza dell oscillatore con i DIP SWITCHES 7 e 8 si imposta la risoluzione in passi per giro La lettera R indica la presenza di una microrampa in partenza ed in arresto che migliora le prestazioni di START STOP dei motori Nel caso di differenti combinazioni risoluzione frequenza con pari velocit in rpm da notare che alcune combinazioni sono con microrampa ed alcune senza Per combinazioni con uguale velocit ed eventuale presenza od assenza di microrampa la scelta di quella con numero di passi per giro pi alto produce un movimento del motore pi silenzioso e con minori vibrazioni meccaniche NOTA con riduzione automatica di corrente attiva la corrente che passa negli avvolgimenti del motore viene ridot
10. A s r l PLSAMIO4 07 09 12 18 RIA 7 7 1 7 2 7 4 7 5 7 6 7 7 7 8 7 9 SCHEMA DEI CABLAGGI ESTERNI Potenze la potenza per la quale deve essere dimensionato il gruppo trasformatore il ponte di diodi raddrizzatore il condensatore di filtro ed i componenti esterni collegati va calcolata partendo dai seguenti termini Potenza meccanica effettivamente richiesta dal carico dipende dalle caratteristiche dell applicazione quali attriti inerzia efficienza degli organi di trasmissione ecc Perdite nel motore dipendono principalmente dal tipo di motore dalla tensione di azionamento dalla velocit di lavoro e dal ciclo di funzionamento Perdite nell azionamento dipendono principalmente dal valore di corrente impostato e dal ciclo di funzionamento in funzione di questi parametri possono variare fra 60 e 130 Watt Spesso le perdite nel motore e nell azionamento non sono calcolabili in modo preciso in questi casi si consiglia un sovradimensionamento proporzionale al grado di incertezza Per una informazione pi precisa consultare la R T A comunicando tutti i dati della applicazione trasformatore deve garantire i seguenti requisiti Fornire tramite un avvolgimento secondario la corretta tensione valori di tensione Vac sono intesi misurati al secondario del trasformatore a vuoto e col primario alimentato alla tensione nominale La massima caduta da vuoto a pieno carico deve essere inferiore al 5
11. I INTERFACCIAMENTO SEGNALI LOGICI 15 10 A Q NOTE APPLICATIVE EEMO auinen O N E i 17 LEGENDA Il simbolo di pericolo A indica che il paragrafo contiene delle avvertenze di sicurezza la cui inosservanza pu comportare situazioni di rischio Il simbolo di divieto O indica che il paragrafo contiene informazioni riguardo ad operazioni vietate R T A s r l PLSAMIO4 07 09 2 18 RIA 1 AVVERTENZE E USO DEL MANUALE 1 1 Questo manuale riguarda i seguenti prodotti e Azionamenti per motori passo passo della serie PLUS A in tutte le loro versioni standard e Azionamenti della serie PLUS A speciali limitatamente a quelle caratteristiche invariate rispetto ai modelli standard vedi cap 1 2 Per l identificazione dei modelli e delle versioni vedere cap 3 1 2 Ai fini del presente manuale i termini usati nel punto 1 1 e successivi hanno il seguente significato vedi fig 1 Sistema di Motore controllo passo Sistema PLC CNC o alt j atg passo meccanico mosso dal motore S A E Azionamento Lai p i Comandi e Alimentazione Sensori elettrica Fig 1 e Azionamento parte elettronica di un sistema di movimentazione meccanica che riceve dei comandi logici e o analogici da un sistema di controllo esterno e fornisce al motore passo passo le opportune sequenze di eccitazione delle fasi atte a fargli effettuare i movimenti r
12. TTA FRONTALE MODELLO E N PROGRESSIVO DIP SWITCH DP1 ON OFF Jaee 000 000 gt x I VERDE ROSSO GIALLO FAU VITE DI TERRA COLLEGARE A PE PLUS series Fig 4 Dip switch DP1 led e connettori R T A s r l PLSAMIO4 07 09 9 18 6 3 In Fig 5 indicata la posizione del DIP SWITCH DP2 nella parte inferiore degli azionamenti della serie PLUS A DIP SWITCH DP2 Fig 5 Dip switch DP2 Vista inferiore azionamento PLUS A 6 4 IMPOSTAZIONI FONDAMENTALI DIP SWITCH DP1 La Tabella 3 seguente indica le configurazioni di impostazione dei dip 1 2 e 3 DP1 in funzione della corrente nominale necessaria per la specifica applicazione DP1 CORRENTE NOMINALE Ivy in Ampere Dip 1 PLUS A3 PLUS A4 gt ON 2 4 1 9 ON ON OFF 3 1 2 3 ON 36 ON OFF OFF 4 3 3 1 OFF 4 5 3 6 OFF ON OFF 5 7 4 3 OFF OFF ON 6 8 5 1 OFF OFF OFF 8 0 6 0 Tabella 3 R T A s r l PLSAMIO4 07 09 10 18 La Tabella 4 seguente indica la modalit di impostazione del dip 4 DP1 relativamente alla scelta dello smorzamento DP1 SMORZAMENTO Dip 4 ON INSERITO gt OFF ESCLUSO Tabella 4 Il circuito elettronico di smorzamento attenua le vibrazioni e la rumorosit a bassa velocit tipica dei motori passo passo In ogni caso queste sono anche smorzate impostando un frazionamento di passo maggiore compatib
13. ca applicazione V lt 45 Volt AZIONAMENTO AZIONAMENTO SISTEMA DI PLUS A PLUS A CONTROLLO SISTEMA DI CONTROLLO INGRESSO NPN USCITA USCITA INGRESSO PNP Fig 7 Interfacciamento tra un uscita di un azionamento della serie PLUS A ed un ingresso di un sistema esterno operante a tensione V AZIONAMENTO V lt 45 Volt PLUSA USCITA Fig 8 Collegamento di un uscita di un azionamento della serie PLUS A ad un microrel esterno R T A s r l PLSAMIO4 07 09 15 18 AZIONAMENTO PLUS A SISTEMA DI 5 Vne lt V lt 15 Vpc CONTROLLO PER INGRESSO STEP INGRESSO USCITA NPN 5 Vonc lt V lt 24 Voc PER GLI ALTRI INGRESSI Fig 9 Interfacciamento tra un sistema di controllo esterno dotato di una uscita a collettore aperto di tipo NPN e un ingresso logico di un azionamento della serie PLUS A SISTEMA DI AZIONAMENTO 5 Vpc lt V lt 15 Voc CONTROLLO PLUS A PER INGRESSO STEP USCITA PNP INGRESSO 5 Vbc lt V lt 24 Voc PER GLI ALTRI INGRESSI Fig 10 Interfacciamento tra un sistema di controllo esterno dotato di una uscita di tipo PNP e un ingresso logico di un azionamento della serie PLUS A SISTEMA DI CONTROLLO AZIONAMENTO USCITA 5 VOLT PLUS A INGRESSO Fig 11 Collegamento con un sistema di controllo con uscita 5 Volt TOTEM POLE PUSH PULL SISTEMA DI CONTROLLO AZIONAMENTO USCITA DIFFERENZIALE PLUS A
14. enza supera uno dei seguenti limiti 500 600 Watt di potenza media o 700 Watt di potenza massima II condensatore C deve essere dimensionato in modo tale da garantire adeguati livelli di tensione residua di ripple in ogni caso la capacit di tale condensatore non pu in nessun caso essere minore del seguente valore N N x Cmin in cui N numero di azionamenti collegati all alimentatore Cmin 4700 pF PLUS A3 Cmin 2200 pF PLUS A4 Il condensatore C deve avere una tensione di lavoro almeno uguale al valore della tensione nominale dell azionamento e presentare bassi valori di impedenza ad alta frequenza La resistenza R1 ha lo scopo di consentire la scarica del condensatore C al momento dello spegnimento dell apparecchiatura Si ricorda che se il tempo di scarica maggiore di quello consentito dalle normative riguardanti la specifica applicazione necessario mettere l apposita targhetta di avvertimento contro il pericolo di tensioni residue L area della sezione dei conduttori nella sezione di alimentazione deve essere scelta in funzione della potenza di dimensionamento della stessa v par 7 1 L area della sezione dei quattro conduttori schermati che collegano l azionamento al motore deve essere scelta in base alla corrente impostata sull azionamento stesso R T A s r l PLSAMIO4 07 09 13 18 Motore passo passo l RETE 220 o 380 V c A APPARECCHIATURE DI PROTEZIONE E MANOVRA FILTRO EMI vedi para
15. grafo 10 2 1 TRASFORMATORE Cavo schermato Motore Vic I F3 PE MESSA A TERRA CHASSIS AZIONAMENTO V enom PARETE DELL ARMADIO METALLICO ENTRO CUI E C RACCHIUSO IL SISTEMA Vocnom DIODI BIANCHI SONO PE PRESENTI SOLO CON TRASFORMATORE TRIFASE AD ALTRI EVENTUALI AZIONAMENTI LUNGHEZZA COLLEGAMENTO DEL CONDENSATORE C AI MORSETTI 7 E 8 MAX 60 cm Fig 6 Schema di cablaggio 8 AS AMBIENTE E MODALIT DI INSTALLAZIONE Tutti gli elementi considerati in questo manuale hanno le seguenti caratteristiche comuni 8 1 8 3 Grado di protezione IP20 ci significa che responsabilit dell utilizzatore provvedere alla realizzazione di un contenitore di protezione adatto e conforme alle normative applicabili al caso specifico Collegamento alla rete non deve mai esservi un collegamento diretto alla rete ma deve sempre essere interposto un alimentatore con trasformatore in grado di realizzare anche la separazione dalla rete Ambiente di installazione e funzionamento ammesso l uso in un ambiente locale con e Condizioni climatiche classe 3K3 IEC 721 3 3 questo implica tra l altro una temperatura di funzionamento da 5 C a 40 C e umidit relativa da 5 a 85 senza condensazione R T A s r l PLSAMIO4 07 09 14 18 RIA e Grado di inquinamento 2 questo implica tra l altro il divieto di installazione in presenza o prossimit d
16. i questo tipo Motore all azionamento Motore Passo passo Passo passo all azionamento gt D oA D pi corto possibile pochi centimetri PE Fig 11 Connessione dello schermo lato motore passo passo azionamenta azionamento A fa al motore L al motore lt 0 n Je lt PLUS A PLUS A D pi corto possibile Fig 12 Connessione dello schermo lato azionamento R T A s r l PLSAMIO4 07 09 18 18
17. i gas vapori polveri o materiali infiammabili e o chimicamente aggressivi e o elettricamente conduttivi e Condizioni meccaniche classe 3M1 IEC 721 3 3 Se l ambiente in cui opera la macchina di cui gli azionamenti fanno parte non soddisfa a queste condizioni dovranno essere allestiti adeguati sistemi di protezione e o condizionamento 8 4 Ambiente di immagazzinaggio in imballo originale e Temperatura da 25 C a 55 C Umidit relativa da 5 a 95 e Condizioni climatiche classe 1K3 IEC 721 3 1 Grado di inquinamento 2 8 5 L azionamento genera una certa quantit di calore vedi cap 7 1 Se ne tenga conto nel considerare la quantit di calore all interno del quadro elettrico in cui l azionamento installato Per favorire la circolazione dell aria montare l azionamento verticalmente non rovesciato lasciando almeno 5 cm sotto e sopra l azionamento e 1 cm a destra ed a sinistra dello stesso Non ostruire le griglie di aerazione 9 ESEMPI DI INTERFACCIAMENTO SEGNALI LOGICI In questo capitolo sono indicate alcune possibili modalit di interfacciamento tra ingressi e uscite logiche degli azionamenti e sistema di controllo esterno Essi sono da considerare esclusivamente come esempi a carattere orientativo L adeguatezza o meno di un certo tipo di interfacciamento rispetto alle esigenze di una certa applicazione deve essere valutata dall utilizzatore una volta note le caratteristiche del sistema di controllo e della specifi
18. ichiesti dal sistema di controllo L azionamento pu anche fornire al sistema di controllo informazioni relative al suo stato sotto forma di segnali logici In questo manuale con il termine azionamento si intende di fatto un modulo BDM EN 61800 3 cap 3 Fig 1 e Sistema di controllo parte della macchina o apparecchiatura che decide controlla e coordina i movimenti da fare e invia all azionamento gli opportuni comandi di esecuzione Pu essere un controllore programmabile un controllo numerico un personal computer una logica dedicata o nei casi pi semplici un insieme di comandi elettromeccanici e sensori e Alimentazione elettrica insieme di quelle parti atte a fornire la corretta alimentazione all azionamento Solitamente costituita da un trasformatore dagli associati apparecchi di protezione e manovra e da un filtro EMI e Per azionamenti standard si intendono quei modelli vedi cap 3 per l identificazione le cui caratteristiche di funzionamento sono totalmente conformi a quanto descritto in questo manuale Per essi questo manuale sufficiente ad una caratterizzazione completa Azionamenti speciali sono quei modelli che presentano qualche variante funzionale rispetto ai modelli standard pur mantenendo invariate le caratteristiche principali Per essi questo manuale non sufficiente e in qualche parte non applicabile Esso deve pertanto essere integrato con lo specifico foglio di variante che deve essere richiesto alla R T A
19. ilmente con la massima frequenza generabile dal sistema di controllo e con la massima velocit di rotazione richiesta al motore Ad esempio nel caso di un sistema di controllo con frequenza massima di 10 KHz volendo una velocit di 600rpm 10 giri al sec la massima risoluzione impostabile 10 000 10 1000 passi giro 6 5 La Tabella 5 seguente indica le modalit di impostazione dei dip 1 2 3 e 4 di DP2 vedi Fig 5 DP2 MODO DI FUNZIONAMENTO Dip 1 Dip 2 Dip 3 Dip 4 gt ON OFF Ingresso Current off bloccato in posizione ON OFF OFF Ingresso Current off libero comandabile dall esterno E ON z OFF Riduzione automatica di corrente esclusa gt OFF OFF Riduzione automatica di corrente attiva ON OFF Funzionamento modalit RUN gt OFF OFF Funzionamento modalit STEP Tabella 5 6 6 Funzionamento in modalit STEP dip 3 di DP2 in posizione OFF La Tabella 6 seguente indica le modalit di impostazione dei dip 5 6 7 e 8 DP1 relativamente alla scelta del modo di funzionamento DP1 FRAZIONAMENTO Dip 5 Dip 6 Dip 7 Dip 8 PASSI PER GIRO OFF ON ON ON 4 000 x OFF ON ON OFF 2 000 x gt OFF ON OFF ON 1 000 OFF ON OFF OFF 500 OFF OFF ON ON 3 200 x OFF OFF ON OFF 1 600 x OFF OFF OFF ON 800 OFF OFF OFF OFF 400 Tabella 6 gt impostazioni di default di fabbrica x modi di funzionamento nei quali attivo l ingresso AUX
20. iori a 8 microsec INGRESSO ABILITAZIONE in modalit RUN Con ingresso ON il motore ruota nella direzione determinata dal segnale DIREZIONE Con ingresso OFF il motore si ferma Il massimo ritardo all abilitazione o alla disabilitazione inferiore a 1 5 millisec Nel caso si rendano necessari per la particolare applicazione tempi di rotazione inferiori a 20 millisec deve essere posta particolare cura nella realizzazione del circuito di comando si consiglia quindi di consultare RTA INGRESSO DIREZIONE Con ingresso ON la direzione di rotazione del motore opposta a quella ottenuta con ingresso OFF Deve essere valido almeno 100 us prima del segnale di STEP e deve permanere invariato per almeno 100 us dopo l ultimo passo inviato INGRESSO CURRENT OFF Quando l ingresso ON l azionamento attivo Quando OFF l azionamento inibito con annullamento della corrente nel motore e della coppia di tenuta L impostazione del dip1 relativo al dip switch DP2 in posizione ON blocca questo ingresso nella posizione ON INGRESSO AUX Ingresso utilizzato per realizzare la funzione di moltiplicazione di passi interna x 4 Quando l ingresso ON il moltiplicatore di passi risulta attivo 22 GND INTERNO internamente collegato ai terminali 1 6 e 7 di C1 galvanicamente isolato dagli ingressi e uscite logiche Pu essere usato per la connessione dello schermo del cavo dei segnali logici nei casi in cui ci richiesto o utile i
21. ipendono dai seguenti fattori Grado di severit della normativa specifica in cui rientra la particolare macchina su cui l azionamento montato Livello di potenza tensione e impostazione di corrente nominale a cui viene utilizzato l azionamento Presenza o meno di altri filtri di rete nell impianto generale della macchina e n ogni caso si consigliano i seguenti tipo di filtro CORCOM serie VDK per alimentatore monofase 5CORCOM serie FCD10 per alimentatore trifase Altri tipi di filtri possono essere utilizzati purch le caratteristiche di attenuazione siano le stesse e Si ricorda che la posizione del filtro nell impianto particolarmente importante esso deve essere dislocato in un punto a monte del quale non vi sia possibilit di accoppiamento elettromagnetico con elementi dell impianto stesso che generano campi EM Diversamente l efficacia del filtro potrebbe venire drasticamente ridotta e Tutti i collegamenti di terra citati nei punti precedenti devono essere realizzati in modo da presentare la minima induttanza possibile R T A s r l PLSAMIO4 07 09 17 18 RIA 10 2 2 Dal punto di vista dell immunit dei segnali logici di ingresso dell azionamento a disturbi esterni si tengano presenti i seguenti normali accorgimenti suggeriti dalla buona tecnica per il trattamento di segnali logici relativamente veloci e Utilizzare cavi schermati con schermo collegato al morsetto 22 e Qualora le lunghe
22. la formazione di un arco elettrico Per questo motivo indispensabile che esse vengano alloggiate in un ambiente privo di elementi infiammabili In particolare esplicitamente vietato l uso in presenza di gas o vapori infiammabili si raccomanda inoltre di verificare che tutti i componenti che vengono alloggiati nello stesso armadio elettrico in cui contenuto l azionamento siano realizzati con materiali autoestinguenti 2 9 prodotti oggetto del presente manuale sono componenti privi di una funzione diretta propria destinati ad essere integrati in apparecchiature o macchine pi complesse La loro installazione e messa in servizio deve essere fatta da un assemblatore professionale competente nel settore degli azionamenti per motori e delle loro problematiche responsabilit di chi progetta l intero sistema in cui questo componente utilizzato adempiere a tutti i necessari requisiti di sicurezza e affidabilit del proprio progetto Egli soltanto infatti pu conoscere tutte le implicazioni tecniche economiche legali e normative a cui la particolare applicazione soggetta esplicitamente vietato l uso e l installazione di questi prodotti in apparecchiature soggette a una o pi direttive comunitarie ad esempio 2004 108 CE 2006 42 CE ecc senza che sia stata dichiarata la conformit della apparecchiatura a tali direttive Per la direttiva 2004 108 CE vedi cap 10 2 10 L uso per funzioni legate alla sicurezza EN 60204 1
23. n conseguenza delle caratteristiche del sistema di controllo Struttura semplificata degli ingressi S STEP CURRENT OFF AUX e DIREZIONE Struttura uscita FAULT 5 lt Vin lt 24 Volt Dei ingressi o Vmax 45 Volt AZIONAMENTO AUX DIREZIONE Imat SOIA Out i Int AZIONAMENTO Vsat lt 0 8 Volt 12 5 lt Vi 15 Vol Ser ingresso STEP R1 1W R1 220 OHM per ingresso STEP 680 OHM per ingressi CURRENT OFF Out AUX e DIREZIONE In 13 R2 1 2 KOHM per ingresso STEP 1 KOHM per ingressi CURRENT OFF AUX e DIREZIONE 3a NOTA Inserire un diodo di protezione in parallelo al carico in caso di carico induttivo 3b Fig 3 Schema semplificato ingressi e uscite R T A s r l PLSAMIO4 07 09 7 18 RIA 5 USCITE E ALIMENTAZIONI DI POTENZA In questo capitolo sono definiti i terminali di uscita di potenza e le linee di alimentazione 5 1 Le linee di uscita di potenza sono destinate al collegamento del motore passo passo L ingresso di potenza costituito dai terminali di collegamento alla linea di alimentazione che fornisce tensione e corrente continue al sistema Le funzioni dei morsetti del connettore C1 sono riportate nella seguente Tabella 1 CONNETTORE C1 DENOMINAZIONE 1 Calza cavo motore 2 Terminale B avvolgimento motore 3 Terminale B avvolgimento motore 4 Terminale A avvolgimento motore 5 Terminale A avvolgimento motore 6 GND 7 Terminale negativo alimentazione di potenza
24. nella vostra specifica applicazione non esitate a contattare la R T A per ulteriori approfondimenti Si tenga in considerazione il fatto che R T A ha venti anni di esperienza in ogni tipo di applicazione tale esperienza non pu essere condensata in un manuale ma pu comunque sempre essere messa a disposizione dei propri clienti termini utilizzatore e cliente spesso usati in questo manuale indicano sempre un assemblatore professionale come definito nel capitolo 2 9 Il manuale rispecchia lo stato della tecnica al momento della commercializzazione del prodotto e non potr pertanto essere considerato inadeguato a seguito di successivi aggiornamenti che eventualmente fossero stati introdotti in base a nuove conoscenze ed esperienze La R T A si riserva l aggiornamento dei prodotti e del manuale senza preavviso n obbligo di aggiornamento dei prodotti e manuali precedenti A Q LIMITI D USO RISCHI E PRECAUZIONI Gli azionamenti della serie PLUS A sono realizzati per comandare motori passo passo a 2 fasi con 4 6 o 8 terminali uscenti Non sono usabili motori a 5 terminali L uso di questi azionamenti per scopi diversi da quello sopraindicato vietato Ne inoltre vietato l uso in condizioni che siano al di fuori dei limiti specifici indicati nelle tabelle alle pagine successive per le varie grandezze d ingresso e d uscita per la tensione di alimentazione e per le condizioni ambientali di installazione Gli azionamenti
25. o che gli accorgimenti pi efficaci che occorre adottare in sede di installazione per ridurre l entit delle interferenze irradiate e condotte generate dal gruppo motore azionamento sono i seguenti e Schermatura dei cavi di collegamento tra azionamento e motore con schermo collegato al morsetto 1 dell azionamento PLUS A Questa schermatura pu essere evitata solo in caso di macchine molto piccole e compatte in cui motore azionamento e relative connessioni sono alloggiati all interno di un unica struttura chiusa dotata di adeguate caratteristiche schermanti nei confronti dei campi elettromagnetici e Collegamento alla linea di terra della cassa del motore Dal punto di vista della schermatura di emissioni a radiofrequenza solitamente sufficiente il collegamento assicurato dalle viti di fissaggio della flangia del motore allo chassis della macchina purch sia le viti che lo chassis siano di materiale conduttore e lo chassis stesso sia collegato a terra Vedi fig 11 e Alloggiamento del gruppo azionamento alimentatore all interno di un unico contenitore schermante rispetto ai campi EM e Utilizzo di un alimentatore con trasformatore con schermo metallico collegato a terra interposto tra primario e secondario e Inserzione di un filtro di rete sull ingresso a 220 o 380 Vac del trasformatore di alimentazione a cui collegato l azionamento Le caratteristiche di questo filtro atto a ridurre l entit delle interferenze condotte d
26. odello di azionamento appartenente a questa serie realizzata per mezzo della seguente sigla PLUS AX Y xX pu essere 3 o 4 e identifica un azionamento standard NY manca nel caso di modello standard se presente Y pu essere un numero o una lettera dell alfabeto indicativo di versione speciale con qualche variante opzionale rispetto al corrispondente modello standard L identificazione completata da un numero di matricola progressivo che identifica il singolo esemplare R T A s r l PLSAMIO4 07 09 6 18 RIA 4 INGRESSI E USCITE LOGICHE Connettore C2 vedi Fig 2 4 e 6 Tutti gli ingressi e uscite sono opto isolati tra loro e rispetto ai circuiti interni di potenza Per tutti sono accessibili separatamente i terminali negativo e positivo 11 12 e 13 14 e 15 16 e 17 18 e 19 20 e 21 Non collegato USCITA DRIVER FAULT Quando questa uscita CHIUSA l azionamento operativo quando APERTA l azionamento segnala un malfunzionamento L azionamento si inibisce in presenza di malfunzionamenti e si riabilita automaticamente al cessare di questi INGRESSO PASSI in modalit STEP Passo effettuato sulla transizione ON OFF di questo segnale Duty cycle consigliato 50 Frequenza max 60 KHz con segnale ad onda quadra proveniente da un uscita in grado di fornire una tensione compresa tra 5 e 15 Volt In ogni caso i semiperiodi del segnale STEP non devono mai essere infer
27. rumento informativo sulle caratteristiche sul funzionamento sulle modalit e i limiti di applicazione degli azionamenti della serie PLUS A La conoscenza di queste informazioni essenziale per una corretta progettazione delle macchine apparecchiature o sistemi in cui tali azionamenti vengono utilizzati si raccomanda pertanto di non effettuare alcuna operazione sugli azionamenti prima di avere acquisito tutte le informazioni contenute in questo manuale qualora alcune parti di esso risultassero poco chiare o carenti nei riguardi di qualche situazione applicativa specifica si prega di rivolgersi direttamente alla R T A che pu fornire ove necessario ulteriori approfondimenti allo scopo di mettere in grado l utilizzatore di progettare nel modo migliore il proprio sistema ed i correlati sistemi di sicurezza Si ricordi che un uso improprio o un guasto o un dimensionamento inadeguato di alcuni elementi connessi all azionamento in assenza di adeguati elementi di protezione e o dispositivi di sicurezza possono causare danno economico e anche rischio per la sicurezza delle persone Si tenga presente che i prodotti in oggetto possono avere svariate applicazioni in condizioni ambientali e di utilizzo molto diverse Per questa ragione il presente manuale pu solo indicare limiti e regole generali non potendo prendere in considerazione ogni singolo caso applicativo Se avete problemi nel comprendere parti del presente manuale o nel seguirne le indicazioni
28. ta al 50 della corrente nominale circa 50ms dopo l arresto del motore sia in modalit di funzionamento RUN che STEP 6 8 Di seguito indicato il significato dei LED di segnalazione presenti sull azionamento LED HV verde ON azionamento alimentato entro il corretto range di tensione OFF azionamento non alimentato o alimentato con un valore di tensione fuori dal corretto range nel secondo caso acceso il LED FAU LED FAU rosso ON azionamento bloccato da una delle seguenti protezioni a Termica se acceso anche il LED TER b Maxo Min tensione se spento il LED HV c Corto circuito o errore nel collegamento motore se il LED HV acceso e il LED TER spento OFF azionamento attivo purch sia acceso il LED HV LED TER giallo ON azionamento bloccato dall intervento della protezione termica in questo caso acceso anche il LED FAU OFF temperatura dissipatore entro i limiti consentiti LAMPEGGIANTE 1 impulso memoria intervento protezione min max tensione 2 impulsi memoria intervento protezione termica 3 impulsi memoria intervento protezione corto circuito 4impulsi cavo motore scollegato segnalazione attiva a motore fermo Tutte le protezioni e le segnalazioni sono autoripristinanti ad eccezione della memorizzazione di intervento di ciascuna delle protezioni In questo caso richiesta l interruzione della tensione di alimentazione per il ripristino dello stato di reset R T
29. zze dei cavi di segnale superino i 5 6 metri si preferiscano comandi di tipo buffer anzich comandi a collettore aperto e Tenere percorsi separati per i cavi di segnale e i cavi di potenza In particolare tenere separati i cavi dei segnali logici da quelli delle uscite motore e Verificare accuratamente la compatibilit dei livelli logici nell interfacciamento tra azionamento e sistema di controllo 10 2 3 Una corretta attuazione dei precedenti punti l essenziale punto di partenza per realizzare una installazione conforme ai criteri della direttiva 2004 108 CE L effettiva conformit a norme specifiche riguardanti le singole applicazioni dovr in ogni caso essere verificata sull installazione completa dato che l efficacia delle misure suggerite dipende in maniera essenziale dalla topologia della macchina e dalle modalit con cui tali misure vengono attuate Prove effettuate da R T A simulando installazioni tipiche e seguendo le succitate avvertenze mostrano che possibile rientrare nei limiti della norma EN 61800 3 10 2 4 In qualche caso a seguito delle particolari caratteristiche di alcuni impianti potrebbero nascere conflitti tra collegamenti di terra necessari ai fini delle schermature e collegamenti di terra necessari ai fini della sicurezza Si ricorda che in questi casi le prescrizioni riguardanti la sicurezza hanno comunque la priorit la R T A a disposizione per ulteriori chiarimenti nel caso sorgano problemi d
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