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manuale linguaggio sel

1. Figura 2 1 La struttura dei dati nei controller SEL 2 1 Ilsalvataggio dei dati I controller SEL sono dotati di una memoria interna della categoria Flash ROM sulla quale vengono salvati i dati di funzionamento della macchina Per alcuni dati vi inoltre la possibilit di realizzare un backup appoggiandosi ad una batteria aggiuntiva che ne consenta la memorizzazione Il trasferimento dei dati dal PC o dalla tastiera di programmazione al controller immagazzina le informazioni nella CPU del controller come rappresentato in figura 2 2 ed in figura 2 3 Questi dati verranno cancellati allo spegnimento o al riavvio del controller Il parametro No 20 della categoria Other Parameters associato alla gestione della batteria di backup Nota Ricordasi sempre di trasferire i dati sulla Flash ROM per non perdere il lavoro effettuato 2 1 1 Sistema dotato di batteria per il backup Il parametro No 20 della lista Other Parameters impostato al valore 2 ad indicare la presenza di una batteria di backup installata 2 1 IL SALVATAGGIO DEI DATI Controller privo di espansione di memoria Data edited on the PC or teaching pendant upon reset Main CPU memo Programs Parameters other than slave parameters Symbols Data will be retained while the power is on and cleared Slave card parameters driver card parameters Slave card parameters encoder parameters PC sof
2. Avvio da Teaching pendant segnale esterno X SEL Controller Avvio Automatico PC software secondo parametri Figura 1 20 Modalit di avvio dei programmi 1 6 IMPOSTAZIONI OPERATIVE 15 1 6 1 Auto avvio di un programma secondo parametro Nota Per modificare i parametri utilizzare la Teaching Pendant o il software PC Interface for SEL Impostazione del programma per l avvio automatico Nella lista degli Other Parameters modificare il parametro No 1 e salvare la modifica nella Flash ROM Selezionare la modalit AUTO Riavviare il controller Spegnere e riaccendere il controller lasciandolo spento per almeno 20 secondi Avvio automatico del programma Terminata la fase di ripristino nella riaccensione il programma impostata verr avviato in automatico d Caution Note aggiuntive sull avvio automatico L esecuzione automatica del programma partir al termine del riavvio del controller Per ga rantire un maggior livello di sicurezza possibile introdurre un ulteriore vincolo quale conferma dell avvio effettivo del programma Volendo attivare pi programmi allo stesso tempo al riavvio utilizzare il comando EXPG tra le prime istruzioni del programma principale Ricordarsi di introdurre misure di sicurezza per ogni programma avviato 1 Modificando il parametro No 33 nella lista I O Parameters impostando il valore 2 l avvio automatico del programma avverr
3. a La stringa alfanumerica che definisce un simbolo non pu eccedere gli otto caratteri e L uso del trattino basso come primo carattere consentito dalla versione 1 1 0 5 del software e dalla versione 1 04 della Teaching Pendant e L uso di caratteri ASCII compresi tra 21h e 7Eh come secondo carattere o successivo consentito dalla versione di software 1 1 0 5 e dalla versione 1 04 della Teaching Pendant e Lo stesso carattere ASCII ha diverse formulazioni nel Software e nella Teaching Pendant b Non possono essere definiti simboli globali con lo stesso nome Possono invece essere definiti due simboli locali con lo stesso nome purch appartenenti a programmi diversi 34 CAPITOLO 2 LA STRUTTURA DEI DATI NEL CONTROLLER 3 Numero massimo di simboli definibili 1000 4 Numero massimo di chiamate ai simboli nei programmi SEL 5000 comprensivo di stringhe Stringhe Le stringhe alfanumeriche possono essere gestite tramite appositi comandi Si rimanda alla sezione dei comandi presente in questo manuale Designazione degli assi Il controller SEL pu gestire secondo il modello fino un massimo di 6 assi Alcuni comandi hanno effetto su uno solo di essi Comandi BASE PPUT e PGET la sintassi di tali comandi prevede un operando che pu assumere valori compresi tra 1 e 6 per specificare a quale asse debba essere applicato il comando stesso I comandi che possono avere effetto su pi di un asse per volta utilizzano invece c
4. ad orientamento sinistro il secondo giusto si allineera al primo formando una linea retta Se il robot gia ad orientamento destro non succedera nulla e LEFT Esclusivo per SCARA Imposta a sinistro il gomito Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional LEFT Uso Proibito Uso Proibito PE Cambia l orientamento attuale del robot impostandolo a gomito sinistro Se il robot al momento ad orientamento destro il secondo giusto si allineer al primo formando una linea retta Se il robot gi ad orientamento sinistro non succeder nulla e PTPR Esclusivo per SCARA Vincola l orientamento destro Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PTPR Uso Proibito Uso Proibito PE Imposta l orientamento destro come riferimento per i moti PTP Tutte le operazioni moto point to point saranno quindi vincolate al gomito destro Scegliendo una posizione non raggiungibile se non con orientamento sinistro il controller andr in errore 3 1 COMANDI 95 e PTPL Esclusivo per SCARA Vincola l orientamento sinistro Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PTPL Uso Proibito Uso Proibito PE Imposta l orientamento sinistro come riferimento per i moti PTP Tutte le operazioni moto point to point saranno quindi vincolate al gomito sinistro Scegliendo una posizione non raggiungibile se non con orientamento destro il contr
5. mode Terminate all programs to switch the mode 4re you sure to continue e Figura 1 19 Messaggio di allarme Il software si avvier in modalit online solo se la connessione con il controller sar attiva Se il riconoscimento del controller dovesse fallire il software partirebbe in modalit offline E comunque possibile cercare un controller anche avendo avviato il software in modalit offline tramite il comando Reconnect nel men Controller 14 CAPITOLO 1 INTRODUZIONE 1 6 Impostazioni operative Come avviare un programma I controller della famiglia SEL hanno quattro possibili modalit di avvio di un programma Due di queste modalit vengono utilizzate principalmente in fase di verifica della programmazione svolta o per effettuare cicli di prova mentre le rimanenti sono applicate in fase di esecuzione del ciclo di lavoro Sia l avvio tramite tastiera Teaching Pendant che tramite il software PC Interface for SEL appar tengono alla prima categoria Questi due approcci sono mirati per la fase di messa in funzione della macchina e mettono a disposizione del programmatore semplici strumenti volti al debug Si faccia riferimento rispettivamente al manuale della Teaching Pendant EN e del software per una trattazione approfondita Per la gestione a regime possibile sia preventivare l avvio del software con un segnale esterno di selezione che l avvio automatico secondo l impostazione di alcuni parametri
6. 01h 67h 45h 0010 0011 0000 0001 0110 0111 0100 0101 Variable 99 RF RI I O port flag status 0 OFF 1 ON Temporary data OUT B command lt IN B command 60 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI Operando 1 2 I dati vengono letti o scritti scambiando ogni 32 bit i 16 bit meno significativi con i 16 bit pi significativi I O flag number upper I O flag number lower 01234567h 45h 67h 01h 23h amp 0100 0101 01100111 0000 0001 0010 0011 Variable 99 a I O port flag status 0 OFF 1 ON Temporary data OUT B command t IN B command Operando 1 3 I dati vengono letti o scritti scambiando ogni 32 bit i 16 bit meno significativi con i 16 bit pi significativi ed ogni 16 bit gli 8 bit meno significativi con gli 8 bit pi significativi I O flag number upper I O flag number lower 01234567h 67h 45h 23h 01h 0110 0111 0100 0101 0010 0011 0000 0001 Variable 99 I O port flag status 0 OFF 1 ON a Temporary data OUT B command IN B command 3 1 COMANDI 61 3 1 8 Gestione dei programmi e GOTO Jump Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional GOTO Numero Tag Uso Proibito CP Rimanda alla posizione indicata dal Tag scelto Nota 1 Un GOTO valido solo all interno del
7. al fronte positivo dell ingresso digitale No 3 Un fronte negativo terminer immediatamente il programma 16 CAPITOLO 1 INTRODUZIONE 1 6 2 Avvio delle operazioni tramite segnale esterno Il programma da avviare definito tramite una codifica BCD ottenuta assegnando al controller determinati valori a ingressi predefiniti L avvio realizzato con un segnale di start Il diagramma di flusso 1 21 fornisce una rappresentazione schematica della sequenza di funzionamento ottenibile Output segnale Ready Input codifica Programma p Definizione Proaramma Input segnale di Start i i i Emergenza gt i Input segnale di i 1 Emergenza cz Emergenza ON i y i i i r i H i i i N 1 y en n agen i i Servo OFF H 1 1 i Output segnale di i na i Y i Gestione Allarme lt Figura 1 21 Modalit di avvio dei programmi 21 controller X SEL di ultima generazione dotati della funzionalit gateway RC possono memorizzare fino a 128 programmi Si noti comunque che l avvio tramite selezione BCD consentito solo per i programmi compresi tra 1 e 79 Per gli altri si utilizzi il comando EXPG 1 6 IMPOSTAZIONI OPERATIVE 17 1 6 3 Ripristino delle operazioni Richiesta di ripristino del drive di potenza 1 Come richiedere il ripristino La richiesta di ripristino del drive di potenza pu avvenire in una delle tre modalit seguenti e Impostare il parametro N
8. End position Esempiol MVLI 6 Muove gli assi per incrementare la posizione corrente delle quote specificate nella posizione 6 con moto interpolato lineare 3 1 COMANDI 107 e COMANDO Breve def comando Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional COMANDO Op1 Op 2 Out Spiegazione del comando Start position Position origin EA End position Esempio 1 COMANDO Opl Op2 Output Commento del comando 108 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 13 IFstrutturato 3 1 COMANDI 3 1 14 DOstrutturato 109 110 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 15 Multi Branch 3 1 COMANDI 3 1 16 Acquisizione informazioni sistema 111 112 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 17 Zone 3 1 COMANDI 3 1 18 Comunicazione 113 114 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 19 Operazioni sulle stringhe 3 1 COMANDI 3 1 20 Gestione pallet 115 116 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 21 Impostazione pallet 3 1 COMANDI 3 1 22 Movimenti su pallet 117 118 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 23 Pseudo Ladder 3 1 COMANDI 3 1 24 Comandi estesi 119 SSINTA AD SISTEMI INTEGRATI DI AUTOMAZIONE IAI Quality and Innovation SINTA S r l Via Sant Uguzzone 5 20126 Milano Italia Tel 39 02 27007238 Fax 39 02 27007858 E Mail info sinta it Internet http www sinta it
9. La posizione definita nell operando 2 verra utilizzata per definire il primo estremo della zona di interferenza mentre la posizione successiva verra utilizzata per definire il secondo estremo 150 000 200 000 50 000 50 000 475 000 400 000 Caution Please input the simple interference check zone definition coordin by work coordinate system selection No 0 base coordinate system Error type when simple interference check zone invades O No err processing l Message level err 2 Operation release level 475 000 000 50 000 000 150 000 000 0 000 000 _ 400 000 50 000 200 000 180 000 cra 2 Esempiol DFIF 1 170 3 1 COMANDI 97 e SOIF Esclusivo per SCARA Specifica uscita spazio di interferenza Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional SOIF Numero Zona Numero Uscita CP Flag Imposta l uscita definita nell operando 2 come riferimento di sistema per la zona di interferenza semplice definita nell operando 1 Appena lo SCARA si introduce in questa zona l uscita verr impostata ad ON 74 Coordinate System Definition ioj xi allla Work Coordinate offset Tool Coordinate Offset Simple interference check zone Caution Please input the simple interference check zone definition coordinates by work coordinate system selection No 0 base coordinate system Error type when simple interference check zone invades O No err pro
10. 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional DIV Numero Variabile Dato ZR Divide il contenuto della variabile specificata nell operando 1 per il valore specificato nell operando 2 Assegna il risultato alla variabile specificata nell operando 1 Loutput verra impostato ad ON qualora il risultato dell operazione sia pari a 0 Si noti che lavorando con variabile intere il risultato verr approssimato escludendo i decimali Esempiol LET 1 6 Assegna alla variabile 1 il valore 6 DIV 1 2 Divide per 2 il contenuto della variabile 1 6 Assegna alla variabile 1 il valore 3 Esempio2 LET 1 2 Assegnaalla variabile 1 il valore 2 LET 2 6 Assegna alla variabile 2 il valore 6 LET 3 2 Assegna alla variabile 3 il valore 2 DIV 1 3 Divide il contenuto della variabile 1 variabile 2 per il contenuto della variabile 3 2 Assegna alla variabile 2 il valore 3 42 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e MOD Resto della divisione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional MOD Numero Variabile Dato ZR Divide il contenuto della variabile specificata nell operando 1 per il valore specificato nell operando 2 Assegna il resto della divisione alla variabile specificata nell operando 1 Loutput verr impostato ad ON qualora il risultato dell operazione sia pari a 0 Attenzione il comando MOD applicabile solo a variabili intere Esempio 1 LET 1 7 Assegnaallavariabilelilvalore 7 MOD Div
11. 1 axis O I BS IE f Emergency 9 Stop Switch Enable Switch Teaching Pendant Type Selector Switch Mode Switch Figura 1 14 Controller X SEL P Q 10 CAPITOLO 1 INTRODUZIONE Il selettore denominato Mode Switch posizionato appena sopra alla porta stessa ne determina la modalit di funzionamento AUTOMATICO la porta di comunicazione abilitata per la sola lettura dello stato del controller e delle variabili MANUALE la porta di comunicazione abilitata sia alla lettura che alla scrittura delle variabili parametri programmi punti I controller TT presentano sia la porta TP di comunicazione seriale nel formato a 25 pin sia la porta USB come rappresentato in figura 1 15 Mode Switch Oo tm Figura 1 15 Controller TT 1 4 CONNESSIONE AL CONTROLLER 11 I controller delle categorie SSEL ASEL PSEL presentano sia la porta TP di comunicazione seriale nel formato ridotto che necessita quindi di un adattatore per avere una 25 pin sia la porta USB come rappresentato in figura 1 16 Cr 224 Conversion Cable Panel Unit Emergency Stop Switch 24V DC 0V Power Supply 24V Figura 1 16 Controller ASEL PSEL 12 1 5 Avviareilsoftware CAPITOLO 1 I
12. 1199 Stringhe 300 999 1 299 Tag 0 x 256 Subroutine 17x99 Coord lavoro 0x31 Solo SCARA Coord utensile 0 127 Solo SCARA Interferenza 1x10 Solo SCARA Zone 1x4 Solo Assi Pallet 19210 Numero Asse 16 Codifica Asse 0111111 Posizioni Gw RC 1 20000 Posizioni No Gw RC 1 4000 Programmi Gw RC 1 128 Programmi No Gw RC 0 64 Istruzioni Gw RC 1 9999 Istruzioni No Gw RC 1 6000 Task Level NORM CRIT 1x 299 Porta Seriale 192 Timer di attesa 1 Timer concorrenti 16 Timer Ladder Flag locali Ingressi Virtuali 7000 7299 Uscite Virtuali 7300 7599 Simboli 1000 28 CAPITOLO 2 LA STRUTTURA DEI DATI NEL CONTROLLER d Caution Le variabili 99 e 199 sono soggette ad un uso speciale abbinato al alcuni comandi specifici del linguaggio SEL Si eviti di utilizzarle per scopi generici I valori riportati in tabella sono relativi alla massima capacit di gestione software delle variabili Considerando elementi che hanno anche un limite fisico quali ingressi ed uscite si considera l intersezione tra i due range Un controller dotato di batteria di backup manterr in memoria anche se privo di alimenta zione i valori Globali delle variabili e dei flag Le variabili ed i flag locali verranno azzerati al riavvio del programma e Range dei valori utilizzabili nel linguaggio SEL I numeri interi e reali sono soggetti a limitazioni come segue 1 Valori Numerici I controller SEL possono gestire
13. LL 46 9 15 COMParazioni assai iii 49 SO TIMET secon ile pile reali 50 3 1 7 Operazioni con I O e Flag LL 52 3 1 8 Gestione dei programmi LL 61 3 1 9 Gestione delle operazioni LL 64 3 1 10 Gestione delle posizioni 0 0 00 0 eee ee ee eee 67 3 1 11 Controllo degli attuatori 2 2 2 ee eee 76 3 1 12 Movimentazione degli attuatori 101 Bs fly Es ae tc 68 0 i 0 ene ea eA ea 107 3 1 14 DO SUUTMUEALO Hoos csi Sop alent eee E Giomyenee eee ea 108 3 1 15 Multi Brabch iui sees woes ob OSG Beal Boe Se RR ea ee Ue 109 3 1 16 Acquisizione informazioni sistema 00 00 00 e eee eee 110 SALUT ZONE sutra lele eli I ee eel 3 1 18 COMUNICAZIONE s ccs ius ee Gos Se ee ha i 112 3 1 19 Operazioni sulle stringhe 0 0 0 0 eee eee ee ee eee 113 3 1 20 Gesuone pallet ui La Seg ee eee ees 114 3 1 21 Impostazione pallet 115 3 1 22 Movimenti su pallet sses miss crer eriaeciasses i edid t iaa iasa 116 3 1 23 Pse do Ladd r scssi ee te caeeaaeo a E a e aoa a ae a 117 3 1 24 Comandi estesi s essa iii i i E e RE acne ees 118 37 38 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 Comandi 3 1 1 Assegnamento di variabili e LET Assegna Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional LET Numero Variabile Dato ZR Il comando LET assegna il valore specificato nell operando 2 alla variabile impostata nel campo operando 1 Loutput verra impostato ad ON as
14. ON qualora il risultato sia pari a 0 Esempio 1 LET 1 204 Assegna alla variabile 1 il valore 204 OR 1 170 Assegna alla variabile 1 il risultato dell operazione di OR logico 238 tra il contenuto della variabile 1 204 ed il valore 170 Esempio 2 LET 1 2 Assegna alla variabile 1 il valore 2 LET 2 204 Assegna alla variabile 2 il valore 204 LET 3 170 Assegna alla variabile 3 il valore 170 OR 1 3 Assegna alla variabile 2 contenuto della variabile 1 il risultato dell operazione di OR logico 238 tra il contenuto della variabile 1 204 ed il valore 170 Decimale Binario 204 11001100 OR 170 10101010 238 11101110 48 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e EOR OR esclusivo Logico Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional EOR Numero Variabile Dato ZR Assegna alla variabile specificata nell operando 1 il risultato di un OR esclusivo logico tra il suo contenuto ed il valore specificato nell operando 2 La variabile Output verra impostata ad ON qualora il risultato sia pari a 0 Esempio 1 LET 1 204 Assegna alla variabile 1 il valore 204 EOR 1 170 Assegna alla variabile 1 il risultato dell operazione di OR esclusivo logico 102 tra il contenuto della variabile 1 204 ed il valore 170 Esempio 2 LET 1 2 Assegna alla variabile 1 il valore 2 LET 2 204 Assegna alla variabile 2 il valore 204 LET 3 170 Assegna alla variabile 3 il valore 170 EOR 1 3 Assegna alla vari
15. ZZZ ZZZZ ZZZ ZZZ EDSR 28 Nell esempio riportato dopo la prima linea di codice viene eseguita la subroutine 28 ovvero le due linee ZZZZ raggiunta l istruzione EDSR il controllo passa alla prima istruzione YYYY Come evidenziato possibile inserire per aumentare la leggibilit delle righe vuote prima delle istruzioni BGSR e dopo la EDSR separando cos anche visivamente le subroutine dal resto del codice Come per le etichette non possibile specificare in uno stesso programma pi di una subroutine con lo stesso numero mentre possibile richiamare la stessa subroutine da linee diverse E consigliabile per una maggiore leggibilit porre il ciclo principale in testa al programma seguito dalle subroutine ordinate per numero crescente L ultima istruzione del ciclo principale deve essere EXIT termine programma o un salto GOTO ad una linea interna al ciclo stesso Simboli Il linguaggio SEL consente di gestire le variabili ed i flag come Simboli Per le metodologie di editazione dei simboli si faccia riferimento al manuale della Teaching Pendant EN e del software per una trattazione approfondita 1 Simboli supportati I seguenti elementi possono essere definiti da un simbolo Numero di una variabile Numero di un flag Numero di un tag Numero di una subroutine Numero di un programma Numero di una posizione Numero di un ingresso Numero di un uscita Numero di un asse costante 2 Regole di definizione di un simbolo
16. alza 0 000 25 000 20 000 0 000 0 000 400 000 100 000 0 000 0 000 Esempiol DFWK 1 160 3 1 COMANDI 93 e STWK Esclusivo per SCARA Sceglie Work Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional STWK Numero Work Uso Proibito CP Imposta il sistema di riferimento di lavoro in base al numero specificato nell operando 1 e GTWK Esclusivo per SCARA Importa Work Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional GTWK Numero Work Numero Posizione CP Legge i dati del sistema di riferimento di lavoro definito nell operando 1 e li memorizza nella posizione definita nell operando 2 ZA Coordinate System Definition alala Work Coordinate Offset Too1 Coordinate offset Simple interference check zone x 0 001mm p0 001mm Z 0 001mm R 0 001489 J YTO 001mm z 0 001mm RE 150 000 200 000 400 000 0 000 30 000 100 000 25 000 20 000 0 000 0 000 0 000 0 000 __No Name Axist__ 150 000 hiss Axis S Vel Acc Del 2 0 000 200 000 Esempiol GTWK 1 160 94 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e RIGH Esclusivo per SCARA Imposta a destro il gomito Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional RIGH Uso Proibito Uso Proibito PE Cambia l orientamento attuale del robot impostandolo a gomito destro Se il robot al momento
17. farai ha 2 1 3 Guida all installazione del software LL 3 1 3 1 L installazione del software LL 3 1 3 2 Guida all installazione dei driver per l adattatore USB 5 1 4 Connessione al controller 2 1 5 Avviare Wsoftwate oi ces eee E e Ee ae a ee a 12 1 6 Impostazioni operative LL 14 1 6 1 Auto avvio di un programma secondo parametro 15 1 6 2 Avvio delle operazioni tramite segnale esterno 16 1 6 3 Ripristino delle operazioni LL 17 2 Lastruttura dei dati nel controller 19 2 1 Ilsalvataggio dei dati 20 2 1 1 Sistema dotato di batteria per il backup LL 20 2 1 2 Sistema privo di batteria peril backup 0 0 0 0 e eee 22 2 1 3 NOTE C AVVErtenze iii e a 25 2 2 Idati nellinguaggio SEL LL 27 2 2 1 Valorie Simbolli iii ee eee eda ee eee ee 27 2 2 2 Tabella POSIZIONI 363 000 cae ia Lei i a a 34 2 23 Comandi ses pian io ed ala 35 3 Spiegazione dei comandi 37 gT Gomandi ssaa ali ca RCRA RARO a 38 3 1 1 Assegnamento di variabili 38 3 1 2 Operazioni Aritmetiche LL 40 3 1 3 Operazioni Funzionali LL 43 3 1 4 Operazioni Logiche LL 46 3 1 5 COMParazioni lia a i aa a 49 31 60 TIMED inonda aerea 50 3 1 7 Operazioni con I O e Flag 52 3 1 8 Gestione dei programmi LL 61 3 1 9 Gestione delle operazioni LL 64 3 1 10 Gestione delle posizioni 0 0 eee eee 67 3 1 11 Controllo degli attuatori LL 76 3 1 12 3 1 13 3 1 14 3 1
18. quindi intervallati del valore scelto Impostando 0 il valore di divisione verr scelto in automatico in base ai dati La distanza espressa inmm Interpolation points Division distance Esempio 1 DIS 10 Imposta la distanza di riferimento a 10 mm 88 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e POTP Imposta output PATH Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional POTP 001 Uso Proibito CP Imposta la modalit di funzionamento del campo Output del comando PATH e del comando PSPL in base a quanto segue e POTP Operando 1 0 ON al completamento del comando L uscita o il flag definito nel comando PSPL sar impostato ad ON al completamento del comando e POTP Operando 1 1 ON al completamento incrementale ad ogni punto attraversato L uscita o il flag definito nel comando PSPL sar impostato ad ON al completamento del comando Durante il moto l uscita definita verr incrementata e impostata ad ON al passaggio da ogni punto intermedio No 3 No 5 Position No 1 Turn ON output port 302 Turn ON output port 300 Turn ON output port 304 Lo No 4 ur No 2 Turn ON output port 303 Turn ON output port 301 Position origin Esempiol POTP 1 PATH 1 5 300 Imposta sequenzialmente ad ON le uscite dalla 300 alla 304 ogni volta che si avvicina ad un punto di passaggio memorizzato 89 3 1 COMANDI e PAPR Imposta PUSH Condizione Input Comando Operando 1 O
19. ultima generazione si aprir la finestra di abilitazione dell esecuzione contemporanea di due o pi programmi come in figura 1 18 Abilitazione all esecuzione di due o pi programmi Consente l avvio di pi di un programma nella modalit manuale Identificato dall imposta zione Two or more programs start permission Proibizione dell esecuzione di due o pi programmi Proibisce l avvio simultazione di due o pi programmi nella modalit manuale Identificato dall impostazione Two or more programs start prohibition A Setting of Two or more programs start DER Two or more programs start MANU Tuo or more programs start permission MANU v Don t Show this window from next time on Figura 1 18 Finestra di abilitazione 1 5 AVVIARE IL SOFTWARE 13 Se si spunta la casella Dont show this window from the next time on all avvio del software verr stabilita una connessione utilizzando le impostazioni definite nell ultima sessione di lavoro Per visualizzare nuovamente la finestra di scelta all avvio del software accedere alle impostazioni Environment setup nel men Tool Anche in fase di debug possibile passare da una modalit all altra Il tentativo di cambiare modalit quando pi programmi sono in esecuzione produrr il seguente messaggio di allarme Selezionando Yes verr interrotta l esecuzione di tutti i programmi Warning n eee Switch to Two or more programs start prohibition
20. 0 000 0 000 0 000 0 000 Esempiol DFTL 1 150 3 1 COMANDI 91 e STLT Esclusivo per SCARA Sceglie Tool Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional STLT Numero Tool Uso Proibito CP Imposta il sistema di riferimento dell utensile in base al numero specificato nell operando 1 e GTTL Esclusivo per SCARA Importa Tool Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional GTTL Numero Tool Numero Posizione CP Legge i dati relativi al tool definito nell operando 1 e li memorizza nella posizione definita nell ope rando 2 7A Coordinate System Definition olx alalla Work Coordinate Offset Tool Coordinate Offset simple interference check zone No Name Axisi axis J Axis Axis4 el ace pel 35 000 10 000 Esempiol GTTL 1 150 92 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e DFWK Esclusivo per SCARA definisce sistema di coordinate Work Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional DFWK Numero Work Numero Posizione CP Legge i dati relativi alla posizione definita nell operando 2 e li utilizza per impostare i valori di offset del sistema di coordinate di lavoro definito nell operando 1 Campi invalidi nella posizione verranno inizializzati come offset nulli nel Work No Name Axist 150 000 ie Avis 200 000 A Coordinate System Definition
21. 15 3 1 16 3 1 17 3 1 18 3 1 19 3 1 20 3 1 21 3 1 22 3 1 23 3 1 24 INDICE Movimentazione degli attuatori 101 IP Smua eil e e n e n 107 DO strutturato iui iano i ie ren a 108 Multi Branch siii i dae na i had a eee a a 109 Acquisizione informazioni sistema LL 110 ZON ritardi E 111 COMUNICAZIONE sui re ro 112 Operazioni sulle stringhe 0 0 eee eee ee ee 113 Gestione pallet iii ee aed do ne ae eee 114 Impostazione pallet 115 Movimenti su pallet 116 PSGUdO Laddel ese fades ceased RAE a ee Van 117 Comandiestesi iii ile el e Oe ERE ee 118 Capitolo 1 Introduzione Indice 1 1 Componenti aggiuntive abbinate al software 0 000 2 1 2 Requisitidisistema cece cee eee eee eee eee eee eee enee 2 1 3 Guida allinstallazione del software 0 cece Lerro 3 1 3 1 L installazione del software 0 000 000 cee 3 1 3 2 Guida all installazione dei driver per l adattatore USB 5 1 4 Connessione al controller 0 eee nente 9 1 5 Avviareilsoftware 0000 00 erre rire rr eee eens 12 1 6 Impostazioni operative 00 nente 14 1 6 1 Auto avvio di un programma secondo parametro 15 1 6 2 Avvio delle operazioni tramite segnale esterno 16 1 6 3 Ripristino delle operazioni 0 0 0 0 eee eee 17 2 CAPITOLO 1 INTRODUZIONE 1 1 Componenti aggiuntive abbinate al software Verificate con cura per sincerarv
22. 2 quando vengono effettuati degli spostamenti Loffset impostato in mm e pu assumere valori negativi Nota Il comando di OFST relativo al programma in cui viene impostato Programmi in esecuzione in parallelo non godono dell impostazione dell OFST Esempio 1 OFST 110 50 Imposta un offset di 50 mm sugli assi Z e Y 3 e 2 Esempio 2 LET 1 6 Assegna 6 alla variabile 1 OFST 1 50 Imposta un offset di 50 mm sugli assi Z e Y 3 e 2 Esempio 2 LET 1 30 Assegna 30 alla variabile 1 OFST 110 1 Imposta un offset di 30 mm sugli assi Z e Y 3 e 2 3 1 COMANDI 83 e DEG Imposta arco Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional DEG Angolo Uso Proibito CP Imposta l angolo di divisione per i moti interpolati concessi dal comando CIR o ARC I punti di passaggio verranno quindi intervallati del valore scelto L angolo assegnabile in un range tra 0 e 120 gradi Impostando 0 il valore di divisione verr scelto in automatico in base ai dati Nota Il controller ha un impostazione di default dell angolo di divisione specificata nel parametro All Axis Parameter No 30 Non quindi necessario specificarlo con il comando DEG Esempiol DEG 10 Imposta langolo di divisione a 10 gradi e BASE Imposta l asse di riferimento Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional BASE Numero Asse Uso Proibito CP Rinumera gli attuatori partendo dall ass
23. FF ON Nota 1 Possono essere scritte al massimo 8 cifre 32 output alla volta Nota 2 Verranno utilizzati tanti output o flag quante sono le cifre da leggere moltiplicate per 4 Nota 3 E possibile modificare il formato utilizzato in lettura attraverso il comando FMIO Esempiol OUTB 300 2 Legge dalla variabile 99 un valore decimale e lo converte in BCD dall output 300 al 307 Esempio 2 LET 1 300 Assegna 300 alla variabile 1 LET 2 2 Assegna 2 alla variabile 2 OUTB 1 2 Legge dalla variabile 99 un valore decimale e lo converte in BCD dall output 300 al 307 3 1 COMANDI 59 e FMIO Imposta il formato dei comandi IN INB OUT OUTB Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional FMIO Formato Uso Proibito CP Imposta il formato dei dati in lettura o scrittura delle porte I O e dei flag abbinato ai comandi IN INB OUT OUTB Operando 1 0 Default I dati vengono letti o scritti come sono senza inversioni I O flag number upper I O flag number lower 01234567h 01h 23h 45h 67h 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 Variable 99 Temporary data VO port flag status 0 OFF 1 ON OUT B command IN B command Operando 1 1 I dati vengono letti o scritti scambiando ogni 16 bit gli 8 bit meno significativi con gli 8 bit pi significativi I O flag number upper I O flag number lower 01234567h 23h
24. IL LINGUAGGIO SEL MANUALE DI ISTRUZIONI Prima Edizione a O AAD SISTEMI INTEGRATI DI AUTOMAZIONE ii Modelli supportati Formati dei file prodotti Modello Program Program Posizioni Parametri Simboli Dati Versione Singolo Raccolta Globali Minima X SEL J K xpg xpa xpt xpm xsm xgd 1 0 0 0 X SEL JX KX Spg spa spt spm ssm sgd 2 0 0 0 X SEL P Q x2pg x2pa x2pt x2pm x2sm x2gd 3 0 0 0 TT tpg tpa tpt tpm tsm tgd 4 0 0 0 X SEL PX QX s2pg s2pa s2pt s2pm s2sm s2gd 5 0 0 0 SSEL sspg sspa sspt sspm sssm ssgd 6 0 0 0 ASEL aspg aspa aspt aspm assm asgd 7 0 0 0 PSEL pspg pspa pspt pspm pssm psgd 7 0 0 0 ili Termini di licenza sull utilizzo del software Grazie per l acquisto di un prodotto IAI L utilizzo di questo software vi garantito solo in seguito all accettazione dei termini di licenza Prima di utilizzare il software leggete con attenzione questo regolamento SINTA S r l garantisce all utente previa accettazione il diritto non esclusivo e non trasferibile all utilizzo del programma software fornito con questi termini di licenza l Accettazione dei termini L accettazione dei termini di utilizzo incomincia con l avvio del Software protetto da li cenza e rimane valido finch l utilizzatore non ne richiede esplicitamente la cancellazione Alternativamente pu terminare in seguito a quanto definito al punto 5 Diritto di utilizzo del Software L utente ha diritto ad utilizzare il software su pi compute
25. LET 2 607 Assegna alla variabile 2 il valore 607 BION 1 2 Imposta a ON i flag dal 600 al 607 3 1 COMANDI 53 e BTPN Accensione temporizzata uscita Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional BTPN Output Flag Timer CP Assegna lo stato logico ON OFF dall uscita o dal flag specificato nell operando 1 per un intervallo di tempo specificato nell operando 2 Impostata ad ON l uscita il programma proceder all esecuzione delle istruzioni successive Nota 1 Applicando quest istruzione su un uscita gi impostata ad ON questa manterr il suo stato e verr successivamente impostata ad OFF trascorso il tempo di attesa impostato Nota 2 Se il programma termina mentre l uscita ancora ad ON questa verr impostata immedia tamente ad OFF Nota 3 Quest istruzione non verr cancellata da un TIMC Nota 4 Ogni programma pu gestire al massimo 16 timer contemporaneamente Nota 5 Non possibile applicare questo comando alle uscite di sistema Nota 6 Questo comando non p essere utilizzato per generare una costante di tempo Esempiol BTPN 300 1 Imposta a ON l uscita 300 per 1 secondo Esempio2 BTPN 600 10 Imposta a ON il flag 600 per 10 secondi 54 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e BTPF Spegnimento temporizzato uscita Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional BTPF Output Flag Timer CP Assegna lo stato logico
26. NDI e ACC Imposta accelerazione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional ACC Accelerazione Uso Proibito CP Imposta il valore di accelerazione definito nell operando 1 per le operazioni CP Laccelerazione espressa in percentuale di G Esempio 1 ACC 0 3 Imposta l accelerazione a 0 3 G e ACCS Esclusivo per SCARA Imposta fattore di accelerazione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional ACCS Fattore diAccelera Uso Proibito CP zione Imposta il fattore di accelerazione come definito nell operando 1 per le operazioni PTP point to point Il fattore di accelerazione espresso in unit percentuali 50 Esempio 1 ACCS 50 Imposta al 50 del massimo ammesso l accelerazione di esecuzione dei movimenti PTP 3 1 COMANDI 79 e DCL Imposta decelerazione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional DCL Decelerazione Uso Proibito CP Imposta il valore di decelerazione definito nell operando 1 per le operazioni CP La decelerazione espressa in percentuale di G Esempiol DCL 0 3 Imposta la decelerazione a 0 3 G e DCLS Esclusivo per SCARA Imposta fattore di decelerazione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional DCLS Fattore di Decele Uso Proibito CP razione Imposta il fattore di decelerazione come definito nell operando 1 per le ope
27. NTRODUZIONE Spegnere il controller ed il PC e collegare il cavo di comunicazione seriale standard RS232C o il cavo USB Ricordarsi di impostare il selettore frontale nella posizione MANU Nota All avvio del software viene abilitato in automatico il limite di sicurezza sulla velocit pari a 250 mm s o inferiore sia per i robot SCARA che per i sistemi cartesiani Per testare i programmi a piena velocit si deve disabilitare la modalit Safety Speed Connection Confirmation Port Name coni Baud Rate bps 19200 Sa Only for X SEL P Q series SSEL ASEL PSEL series Only for PC TT Don t Show this window from next time on TT Use Message Manager MAX 115200 bps CANCEL Figura 1 17 Impostazioni di apertura porta Accendere il controller ed il computer quin di avviare il software PC Interface Software for X SEL La prima finestra ad aprirsi consente di definire le impostazioni di connessione come riportato in figura 1 17 tramite due men a sele zione multipla Il protocollo di comunicazione non va reimpostato restano quindi da definire solamente la Porta COM su cui effettuare la ri cerca dispositivi e la velocit di comunicazione o Baud Rate Solo le porte di comunicazione libere e accessibili possono essere selezionate quando viene avviato il software Le velocit marcate con un asterisco sono fruibili solo dai controller X SEL P Q SSEL ASEL PSEL Colle gandosi ad un controller di
28. ON OFF dall uscita o dal flag specificato nell operando 1 per un intervallo di tempo specificato nell operando 2 Impostata ad ON l uscita il programma proceder all esecuzione delle istruzioni successive Nota 1 Applicando quest istruzione su un uscita gi impostata ad OF questa manterr il suo stato e verr successivamente impostata ad ON trascorso il tempo di attesa impostato Nota 2 Se il programma termina mentre l uscita ancora ad OF questa verr impostata immedia tamente ad ON Nota 3 Quest istruzione non verr cancellata da un TIMC Nota 4 Ogni programma pu gestire al massimo 16 timer contemporaneamente Nota 5 Non possibile applicare questo comando alle uscite di sistema Nota 6 Questo comando non pu essere utilizzato per generare una costante di tempo Esempiol BTPF 300 1 Imposta a OFF l uscita 300 per 1 secondo Esempio 2 BTPF 600 10 Imposta a OFF il flag 600 per 10 secondi e WIZE Attesa I O o flag Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional WT 1 O Flag Time TU Attende un fronte allo stato logico ON OFF dell ingresso uscita o flag specificato nell operando 1 per un intervallo massimo di tempo specificato nell operando 2 LOutput verr impostata ad ON se il tempo di attesa dovesse scadere prima del fronte desiderato Nota 1 Non possibile operare sui flag locali con quest istruzione N ON Attende che l ingresso us
29. Propriet del sistema Scegliere la slide Hardware Selezionare Gestione Periferiche Doppio click sulla lista Porte COM e LPT per espandere il men ad albero Se compare IAI USB to UART Bridge Controller COM allora l installazione andata a buon fine N B Il numero indicato dopo COM come si pu riscontrare in figura 1 12 rappresenta il valore da impostare nel software per ottenere la comunicazione con il controller ix aton view gt Gi A g E Batteries E Computer amp Disk drives G4 Display adapters 22 DVD CD ROM drives Sy Floppy disk controllers IDE ATAJATAPI controllers 8 Keyboards 3 Mice and other pointing devices A Modems Monitors 9 Network adapters PCMCIA adapters SF Ports COM amp LPT mf Communications Port COM1 9 ECP Prin TAI USB to UART Bridge Controller COMS Sound vider andga o System devices Universal Serial Bus controllers E e e E oj E ic amp IAI USB to UART Bridge ontroller COM Figura 1 12 Riscontro esito installazione da Gestione periferiche 1 4 CONNESSIONE AL CONTROLLER 9 1 4 Connessione al controller Il collegamento ai controller della categoria X SEL realizzato sulla porta di comunicazione a 25 pin TP Teaching Port situata sul lato frontale del controller come rappresentato in figura 1 13 CAS O 3 ENE Hoj
30. Slave card parameters Fixed driver parameters Transfer upon reset and power supply parameters Cannot be changed Slave card memory Slave card parameters Encoder parameters etc Transfer upon reset SEL global data flags variables strings Error lists Figura 2 5 Il salvataggio dei dati nei controller SEL Poich i programmi i parametri ed i simboli vengono importati dalla Flash ROM al riavvio i dati nella memoria temporanea torneranno ad essere uguali ai dati precedenti a meno di averli salvati nella memoria Flash Il controller opera sempre conformemente ai dati contenuti nella CPU principale fatta eccezione dei parametri Nota I dati globali non possono essere trattenuti in memoria se non stata installata la batteria di backup 2 1 IL SALVATAGGIO DEI DATI 25 2 1 3 Note e avvertenze Salvataggio sulla Flash ROM Si faccia attenzione a non spegnere mai il controller durante il trasferimento delle impostazio ni o la scrittura dei dati sulla memoria Flash I dati trasmessi andranno persi con il rischio di compromettere in modo irreparabile il controller Salvataggio di un file dei parametri I parametri dell encoder sono memorizzati in una memoria EEPROM collegata allo stesso encoder AI riavvio il controller li richiamer nella propria flash I parametri dell encoder salvati dopo un riavvio di un controller al quale non sia stato collegato un attuatore risulteranno quindi invalidi Trasferimento di
31. Timer Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional TIMW Tempo Uso Proibito TU Arresta il programma e attende per il tempo specificato nell operando 1 Il range di accettazione da 0 01 a 99 e il valore deve essere espresso in secondi Loutput verr impostato ad ON quando sar trascorso il tempo impostato e il programma proseguir al passo successivo Esempiol TIMW 1 5 Attesa di 1 5 secondi Esempio2 LET 1 10 Assegna alla variabile 1 il valore 10 TIMW 1 Attesa di 10 secondi contenuto della variabile 1 e TIMC Cancella i Timer Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional TIMC Numero program Uso Proibito CP ma Cancella i timer relativi ad un programma in esecuzione in parallelo Nota I timer relativi alle istruzioni TIMW WTON WTOF e READ possono essere cancellati In assenza di un tempo di attesa esplicito il programma ne supporr uno infinito Esempiol TIMC 10 Cancella i timer relativi al programma 10 Esempio 2 LET 1 10 Assegna alla variabile 1 il valore 10 TIMC 1 Cancella i timer relativi al programma 10 3 1 COMANDI 51 e GTTM Ottiene un Timer Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional GTTM Numero variabile Uso Proibito CP Legge il tempo di sistema e lo trascrive nella variabile specificata nell operando 1 Il tempo espresso in decine di millisecondi Nota Non previ
32. a pre installazione 6 E ora possibile rimuovere il CD ROM per procedere al collegamento via USB del controller 7 Windows aprir la finestra di riconoscimento nuovo hardware Proseguire nella procedura 8 Windows aprir la finestra di installazione nuovo hardware proposta in figura 1 9 Selezionare Ricerca di un driver adatto per il nuovo device raccomandato Upgrade Device Driver Wizard Install Hardware Device Drivers as A device driver is a software program that enables a hardware device to work with S an operating system This wizard upgrades drivers for the following hardware device rad USB Device Upgrading to a newer version of a device driver may add functionality to or improve the performance of this device What do you want the wizard to do oS fi ded Display a list of the known drivers for this device so that can choose a specific driver lt Back Next gt Cancel Figura 1 9 Installazione dei driver 1 3 GUIDA ALL INSTALLAZIONE DEL SOFTWARE 7 9 Si aprir la finestra di ricerca dei file del driver proposta in figura 1 10 Spuntare l opzione Specificare una destinazione Upgrade Device Driver Wizard Locate Driver Files om Where do you want Windows to search for driver files Sy Search for driver files for the following hardware device ep USB Device The wizard searches for suitable drivers in its driver database on your computer and in any of the foll
33. abile 2 contenuto della variabile 1 il risultato dell operazione di OR esclusivo logico 102 tra il contenuto della variabile 1 204 ed il valore 170 Decimale Binario 204 11001100 EOR 170 10101010 238 01100110 3 1 COMANDI 49 3 1 5 Comparazioni e CPEE Comparazione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional CPEE Numero Variabile Dato Vedi Nota La variabile di Output verr impostata ad ON qualora il risultato della comparazione soddisfi la condizione scelta I valori delle due variabili non cambieranno Loutput verr impostato ad OFF nel caso di condizione non soddisfatta Nota Durante l esecuzione del comando l uscita sar impostata ad OFE CPES N EQ Operando 1 Operando 2 N NE Operando 1 Operando 2 N GT Operando 1 gt Operando 2 N GE Operando 1 gt Operando 2 N LT Operando 1 lt Operando 2 LE Operando 1 lt Operando 2 Esempio 1 LET 1 10 Assegna alla variabile 1 il valore 10 CPEQ 1 10 600 Imposta ad ON il flag 600 se il contenuto della variabile 1 uguale a 10 r600 ADD 2 1 Aggiunge 1 alla variabile 2 se il flag 600 ON Esempio 2 LET 1 2 Assegna alla variabile 1 il valore 2 LET 2 10 Assegna alla variabile 2 il valore 204 LET 3 10 Assegna alla variabile 3 il valore 170 CPNE 1 3 310 Imposta ad ON l uscita 310 se il contenuto della variabile 2 diverso dal contenuto della variabile 3 50 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 6 Timer e TIMW
34. adrata del contenuto della variabile 2 4 al contenuto della variabile 1 variabile 10 46 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 4 Operazioni Logiche e AND AND Logico Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional AND Numero Variabile Dato ZR Assegna alla variabile specificata nell operando 1 il risultato di un AND logico tra il suo contenuto ed il valore specificato nell operando 2 La variabile Output verr impostata ad ON qualora il risultato sia pari a 0 Esempio 1 LET 1 204 Assegna alla variabile 1 il valore 204 AND 1 170 Assegna alla variabile 1 il risultato dell operazione di AND logico 136 tra il contenuto della variabile 1 204 ed il valore 170 Esempio 2 LET 1 2 Assegna alla variabile 1 il valore 2 LET 2 204 Assegna alla variabile 2 il valore 204 LET 3 170 Assegna alla variabile 3 il valore 170 AND 3 Assegna alla variabile 2 contenuto della variabile 1 il risultato dell operazione di AND logico 136 tra il contenuto della variabile 1 204 ed il valore 170 Decimale Binario 204 11001100 AND 170 10101010 136 10001000 3 1 COMANDI 47 e OR OR Logico Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional OR Numero Variabile Dato ZR Assegna alla variabile specificata nell operando 1 il risultato di un OR logico tra il suo contenuto ed il valore specificato nell operando 2 La variabile Output verr impostata ad
35. ante di enable ed il parametro No 11 degli Other Parameters era stato impostato a 2 e Il controller riceve un segnale di OFF sull ingresso No 6 quando il parametro No 36 degli I O era stato impostato a 1 18 CAPITOLO 1 INTRODUZIONE Capitolo 2 La struttura dei dati nel controller Indice 2 1 Isalvataggio dei dati ccc cc cee ee reenee 2 1 1 Sistema dotato di batteria per il backup L LL 2 1 2 Sistema privo di batteria per il backup LL 21 3 Note e avvertenze iui iii i a A a ae nin 2 2 Idatinellinguaggio SEL 0 0 cc ec cc cece ee tere ee eens 22 1 Valorie SimbDOl s ssa eae edad ar 222 Tabella POSIZIONI Lui She eh nS VaR OR ee ate ee ae ae oa 2 2 3 Comandi is sake ee ewe eee ia WS 19 20 CAPITOLO 2 LA STRUTTURA DEI DATI NEL CONTROLLER I dati contenuti nel controller comprendono sia i parametri che le posizioni di lavoro memoriz zate che i programmi per la gestione dell applicazione implementati nel linguaggio SEL L utente deve creare sia i dati relativi alle posizioni sia i programmi operativi I parametri sono invece predefiniti e preconfigurati sono comunque parzialmente accessibili per poter essere modificati in base alle necessit dell utilizzatore Driver Driver Driver Driver Main 1 2 3 4 Comunicazione Linguaggio SEL Parametri sui A Posizioni Programmi Parametri Parametri Parametri Parametri
36. arameters driver card parameters Transfer upon reset cannot be changed Slave card parameters hal Slave card memory encoder parameters ransfer upon reset SEL global data flags variables strings Error lists Figura 2 4 Il salvataggio dei dati nei controller SEL Poich i programmi i parametri ed i simboli vengono importati dalla Flash ROM al riavvio i dati nella memoria temporanea torneranno ad essere uguali ai dati precedenti a meno di averli salvati nella memoria Flash Il controller opera sempre conformemente ai dati contenuti nella CPU principale fatta eccezione dei parametri Nota I dati globali non possono essere trattenuti in memoria se non stata installata la batteria di backup 24 CAPITOLO 2 LA STRUTTURA DEI DATI NEL CONTROLLER Controller dotato di espansione di memoria Gateway RC Data edited on the PC Data will be retained while the power Data will be retained even after the or teaching pendant is on and cleared upon reset power is turned off Main CPU RAM memo Main CPU flash memory Programs Parameters other than yrite to flash memo slave parameters Symbols Positions X SEL axis Transfer upon reset No 1 to 2000 Coordinate system data User data backup Write to flash memor memory Positions RC axis Transfer upon reset Write to flash memory ee Slave card Transfer upon reset parameters Variable driver parameters Slave card memory Transfer upon reset
37. arametro No 23 1 Il controller salva nella variabile 1 il numero di posizioni al momento memorizzate 74 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e GVEL Memorizza velocita impostata Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional GVEL Numero Variabile Numero Posizione CP Legge il valore di velocit impostato per la posizione definita nell operando 2 e lo memorizza nella variabile definita nell operando 1 Esempio 1 GVEL 100 10 Memorizza nella variabile 100 la velocit impostata per la posizione 10 e GACC Memorizza accelerazione impostata Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional GACC Numero Variabile Numero Posizione CP Legge il valore di accelerazione impostato per la posizione definita nell operando 2 e lo memorizza nella variabile definita nell operando 1 Esempio 1 GACC 100 10 Memorizza nella variabile 100 l accelerazione impostata per la posizione 10 3 1 COMANDI 75 e GDCL Memorizza decelerazione impostata Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional GDCL Numero Variabile Numero Posizione CP Legge il valore di decelerazione impostato per la posizione definita nell operando 2 e lo memorizza nella variabile definita nell operando 1 Esempiol GDCL 100 10 Memorizza nella variabile 100 la decelerazione impostata per la posizione 10 76 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 11 Cont
38. ard parameters a Fixed driver parameters Transfer upon reset and power supply parameters L Cannot be changed A Passes enesenesenene i Slave card memory Slave card parameters i Encoder parameters __ k i i Write to flash memory Write to flash memory etc pBatrery backup memoiy a Positions X SEL axis Nos 1 to 10000 4 SEL global data flags i variables strings Error lists Figura 2 3 Il salvataggio dei dati nei controller SEL Poich i programmi i parametri ed i simboli vengono importati dalla Flash ROM al riavvio i dati nella memoria temporanea torneranno ad essere uguali ai dati precedenti a meno di averli salvati nella memoria Flash Il controller opera sempre conformemente ai dati contenuti nella CPU principale fatta eccezione dei parametri 2 1 2 Sistema privo di batteria per il backup Il parametro No 20 della lista Other Parameters impostato al valore 0 ad indicare la presenza di una batteria di backup installata 2 1 IL SALVATAGGIO DEI DATI 23 Controller privo di espansione di memoria Data edited onthe PC Data will be retained while the power is Data will be retained even after the or teaching pendant on and cleared upon reset power is turned off Main CPU memory Main CPU flash memory Programs Parameters other than slave parameters Symbols Positions Coordinate system data Slave card parameters driver card parameters ave Card memory Slave card p
39. bito 7101 7228 Programma No 1 128 in esecuzione 7229 7299 Uso proibito 2 2 I DATI NEL LINGUAGGIO SEL 31 Tabella 2 2 Uscite Virtuali No Porta Funzione 7300 Presenza evento cancellazione operazioni 7301 7380 Uso proibito 7381 7399 Uso proibito 7400 7599 Uso proibito Flags Diversamente dal suo significato comune il termine Flag in programmazione acquisisce il valore di Memoria I flag vengono comunemente utilizzati per impostare o resettare dei dati Operano come relay ausiliari del controller I flag sono suddivisi in globali accessibili da tutti i programmi e locali specifici di ogni singolo programma in esecuzione Il valore dei flag locali viene perso ad ogni riavvio del controller mentre quelli dei flag globali vengono mantenuti in memoria preservati dalla batteria di backup Variabili Variabile un termine tecnico utilizzato in programmazione Semplificando il concetto una variabile una scatola in cui si conserva un valore Gli usi possibili delle variabili sono molteplici e spaziano dalla memorizzazione di un valore all esecuzione di operazioni matematiche Applicando il comando ADD 5 somma alla variabile 1 che gi contiene il valore 2 5 verr sommato a 2 ottenendo 7 memorizzato nella variabile 1 Tipologie di variabili Le variabili utilizzabili nel linguaggio SEL sono classificate in due differenti tipologie 1 Variabili Intere Queste variabili non possono gestire elementi de
40. cessing l Message level err 2 0peration release level err orn ew 475 000 50 000 150 000 0 000 Sai 400 000 50 000 200 000 180 000 Esempiol SOIF 1 315 98 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e SEIF Esclusivo per SCARA Specifica errore spazio di interferenza Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional SEIF Numero Zona 0 102 CP Imposta la metodologia di errore legata al passaggio nella zona di interferenza specificata nell ope rando 1 e 0 Nessun Errore e 1 Messaggio di errore e 2 Cancellazione delle operazioni correnti 7A Coordinate System Definition allal Work Coordinate Offset Tool Coordinate Offset Simple interference check zone Caution Please input the simple interference check zone definition coordinates by work coordinate system selection No 0 base coordinate system Error type when simple interference check zone invades O No err processing l Message level err 2 0peration release level err Phy Output liane dille 210 ona Real Global x 475 000 50 000 150 000 0 000 400 000 50 000 200 000 180 000 Esempiol SEIF 1 2 3 1 COMANDI 99 e GTIF Esclusivo per SCARA Importa zona interferenza Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional GTIF Numero Zona Numero Posizione CP Legge i valori della zona di interferenza definita nell operando 1 e li salva nelle due posizioni consecu
41. cimali 2 Variabili Reali Queste variabili possono gestire elementi decimali Utilizzo dell asterisco Numerosi comandi del linguaggio SEL possono gestire come operando sia un valore numerico che il valore di una variabile poich le variabili sono a loro volta identi ficate da numeri viene utilizzato l operatore asterisco per distinguerle quando possa nascere ambiguit 32 CAPITOLO 2 LA STRUTTURA DEI DATI NEL CONTROLLER Ad esempio il comando di assegnamento LET prevede la variabile di destinazione come primo operando utilizzata senza asterisco e un secondo operando che pu essere un numero o una variabile LET 205 217 Assegnaallavariabile 205 il numero 217 LET 205 217 Assegnaallavariabile 205 il valore della variabile 217 L operatore utilizzato anche per distinguere una variabile dal numero di una posizione MOVP 15 Muovegliassi al punto numero 15 MOVP 15 Muove gli assi al punto corrispondente al valore della variabile 15 Tags Un programma SEL costituito da una serie di istruzioni che vengono eseguite sequenzialmente dal controller l ordine di esecuzione pu essere alterato utilizzando istruzioni di salto e subroutine Il termine Tag identifica un etichetta utilizzata allo stesso modo delle linguette attaccate alle pagine di un libro per facilitarne la consultazione L istruzione di salto GOTO forza il controllo a proseguire nell esecuzione del programma dalla linea contraddistinta dal
42. cita o flag desiderato sia impostato ad ON N OFF Attende che l ingresso uscita o flag desiderato sia impostato ad OFF Esempiol WTON 15 Attende un fronte di salita sull ingresso 15 Esempio2 WTOF 308 10 Attende un fronte di discesa sull uscita 308 per 10 secondi 3 1 COMANDI 55 e IN Lettura I O o flag da binario Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional IN 1 O Flag I O Flag CC Interpreta il codice binario letto dall ingresso uscita o flag specificato nell operando 1 all ingresso uscita o flag specificato nell operando 2 Salva il risultato nella variabile 99 v P pro BF p p OP tei Binary 15 14 13 12 11 10 9 15 PN Input port number on OFF OFF OFF OFF ON OFF on ilelsas elalst 1po r a Binary 2 0 0 0 0 2 0 2 128 0 0 04 0 4 0 1 133 193 sccevenssevesuvancetwessaavauevetecuatteevaaaee Variable 99 Nota 1 Possono essere letti al massimo 32 input alla volta Nota 2 Se leggendo 32 input il bit pi significativo fosse impostato ad ON il valore salvato nella variabile 99 sarebbe negativo Nota 3 E possibile modificare il formato utilizzato in lettura attraverso il comando FMIO Esempiol IN 8 15 Salva nella variabile 99 la conversione in decimale della lettura binaria dall ingresso 8 al 15 Esempio2 LET 1 8 Assegna 8 alla variabile 1 LET 2 15 Assegna 15 alla variabile 2 IN 1 2 Salva
43. e avviare il software 9 E ora possibile rimuovere il CD ROM 1 3 2 Guida all installazione dei driver per l adattatore USB Per poter dialogare con il controller attraverso la porta USB necessario installare il driver per l adattatore software da seriale a USB Nota Il driver USB IAI Port valido sia per la comunicazione con i Robocilindri che con gli attuatori della famiglia SEL 1 Inserire il CD ROM contenente il software nell unit disco 2 Accedere al CD ROM tramite esplora risorse o programma alternativo I driver sono contenuti nella cartella X SOFTWARE PUBLIC DRIVER USB 485 dove X corrisponde all unit CD ROM del PC 3 Copiare la cartella DRIVER USB 485 sul computer L installazione non possibile da CD ROM CAPITOLO 1 INTRODUZIONE 4 Avviare il file PreInstaller exe per l avvio della procedura di installazione si aprir la finestra riportata nella figura 1 7 Impostare liberamente la directory di lavoro temporanea pulsante Browse e avviare l installazione pulsante Install di Install Driver IAI USB to UART Bridge Controller Driver Set CMAI USBSMCUSCP21 Ox WIN Browse Cancel Figura 1 7 Finestra di impostazione della pre installazione 5 Al termine dell installazione comparir una conferma della buona riuscita dell operazione D x IAI USB to UART Bridge C s 1 Installation Successful CMAI USBAMCUNCP21 0 Ca Figura 1 8 Finestra di buon esito dell
44. e definito nell operando 1 impostandolo al valore di asse principale numero 1 Esempiol BASE 5 Il quinto asse verr d ora in poi considerato l asse 1 HOME 1 Lasse 1 asse 5 della precedente numerazione effettua la ricerca origine HOME 10 Lasse 2 asse 6 della precedente numerazione effettua la ricerca origine 84 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e GRP Imposta un gruppo di assi Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional GRP Schema Assi Uso Proibito CP Autorizza la leggibilita dei valori nella tabella punti per i soli assi definiti dallo schema riportato nell operando 1 Il programma valutera come non impostati i valori degli altri assi Esempiol GRP 11 Considera validi solo i dati relativi agli assi X e Y CIR2 1 2 Il comando non generer errori di impostazione traiettoria anche se i campi di Z e o R dovessero contenere dati 3 1 COMANDI 85 e HOLD Dichiara segnale di pausa Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional HOLD Input Flag Metodologia CP Assegna ad un ingresso o ad un flag la valenza di segnale di pausa per tutte le operazioni di moto Se il sistema sta gi compiendo un moto decelerer fino a fermarsi impostando ad ON l ingresso o il flag definito nell operando 1 per proseguire e completare il moto non appena l ingresso stabilito torner allo stato OFE e Tipologia di Hold e 0 Contatto di tipo A dec
45. e del contenuto della variabile 101 al contenuto della variabile 1 variabile 100 e ATN Funzione inverso della tangente Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional ATN Numero Variabile Dato ZR Assegna l inverso della tangente del dato contenuto nell operando 2 alla variabile specificata nell o perando 1 La variabile Output verr impostata ad ON qualora il risultato sia pari a 0 La variabile di destinazione impostata nell operando 1 deve essere Reale Linverso della tangente sar espresso in radianti Esempiol ATN 100 1 Assegna alla variabile 100 Linverso della tangente di 1 0 785398 Esempio2 LET 1 100 Assegna alla variabile 1 il valore 100 LET 101 1 Assegna alla variabile 101 il valore 60 ATN 1 101 Assegnal inverso della tangente del contenuto della variabile 101 al contenuto della variabile 1 variabile 100 3 1 COMANDI 45 e SQR Funzione radice quadrata Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional SQR Numero Variabile Dato ZR Assegna la radice quadrata del dato contenuto nell operando 2 alla variabile specificata nell operan do 1 La variabile Output verr impostata ad ON qualora il risultato sia pari a 0 Esempiol SQR 1 4 Assegna alla variabile 1 la radice quadrata di 4 Esempio2 LET 1 10 Assegna alla variabile 1 il valore 10 LET 2 4 Assegna alla variabile 2 il valore 4 SQR 1 2 Assegna la radice qu
46. egna il risultato alla variabile 1 Loutput verr impostato ad ON qualora il risultato dell operazione sia pari a 0 Esempiol LET 1 3 Assegnaallavariabilelilvalore 3 SUB 1 2 Sottrae 2 al contenuto della variabile 1 3 Assegna alla variabile 1 il valore 1 Esempio 2 LET 1 2 Assegna alla variabile 1 il valore 2 LET 2 3 Assegna alla variabile 2 il valore 3 LET 3 10 Assegna alla variabile 3 il valore 10 SUB 1 3 Sottrae il contenuto della variabile 3 2 al contenuto della variabile 1 variabile 2 Assegna alla variabile 2 il valore 1 3 1 COMANDI 41 e MULT Moltiplica Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional MULT Numero Variabile Dato ZR Moltiplica il contenuto della variabile specificata nell operando 1 per il valore specificato nell ope rando 2 Assegna il risultato alla variabile specificata nell operando 1 Loutput verr impostato ad ON qualora il risultato dell operazione sia pari a 0 Esempio 1 LET 1 3 Assegna alla variabile 1 il valore 3 MULT 1 2 Moltiplicailvalore contenuto nella variabile 1 per 2 Assegna alla variabile 1 il valore 6 Esempio 2 LET 1 2 Assegnaallavariabilelilvalore 2 LET 2 3 Assegna alla variabile 2 il valore 3 LET 3 10 Assegna alla variabile 3 il valore 10 MULT 1 3 Moltiplica per il contenuto della variabile 3 2 il contenuto della variabile 1 variabile 2 Assegna alla variabile 2 il valore 6 e DIV Divide Condizione Input Comando Operando
47. elera fino a fermarsi e 1 Contatto di tipo B decelera fino a fermarsi e 2 Contatto di tipo C decelera fino a fermarsi quindi spegne il servo motore Esempiol HOLD 15 0 Gli assi decelereranno fino a fermarsi quando l ingresso 15 viene impostato ad ON Input port 15 ON Movement is complete y Remaining operation gt T voi Input port 15 OFF 86 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e CANC Dichiara segnale di abort Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional CANC Input flag Metodologia CP Assegna ad un ingresso o ad un flag la valenza di segnale di abort per tutte le operazioni di moto Se il sistema sta gia compiendo un moto decelerera fino a fermarsi impostando ad ON l ingresso o il flag definito nell operando 1 e Tipologia di ABORT e 0 Contatto di tipo A decelera fino a fermarsi e 1 Contatto di tipo B decelera fino a fermarsi Esempio l CANC 14 0 Gli assi decelereranno fino a fermarsi impostando ad ON l ingresso 14 Input port 14 ON v T Non eseguito Percorso rimanente 3 gt T Movimento completato 3 1 COMANDI 87 e DIS Imposta spline Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional DIS Distanza Uso Proibito CP Imposta il segmento di divisione per i moti interpolati concessi dal comando PSPL I punti di passaggio usati per il calcolo dell interpolazione verranno
48. ente in X ed in Y e ne salva i valori nella posizione 10 Esempio2 LET 1 3 Assegna 3 alla variabile 1 PRED 1 10 Legge la quota corrente in X ed in Y e ne salva i valori nella posizione 10 La combinazione degli assi pu essere definita indirettamente verr tradotta in binario dal software e PRDQ Legge la posizione corrente Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PRDQ Numero Asse Numero Variabile CP Legge la quota corrente dell asse definito nell operando 1 e la salva nella variabile definita nell ope rando 2 Esempiol PRDQ 2 100 Legge la quota corrente in Y e ne salva il valore nella variabile 100 70 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e PTST Verifica dati posizione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PTST Schema Assi Numero Posizione CC Verifica se le quote della posizione specificata nell operando 2 relative agli assi specificati nell ope rando 1 siano valide Loutput verr impostato ad OFF se i dati analizzati sono validi Esempiol PTST 11 10 300 Verifica la validit dei dati relativi agli assi X ed Y della posizione 10 ed imposta l uscita 300 in base al risultato dell analisi ON dati invalidi OFF dati validi 3 1 COMANDI 71 e PVEL Imposta velocit posizione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PVEL Velocit Numero Posizione CP Assegna alla p
49. hiara la subroutine impostata nell operando 1 Nota E proibito l uso di un GOTO per uscire dalla subroutine 3 1 COMANDI 63 e EDSR Termine subroutine Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional EDSR Uso Proibito Uso Proibito CP Dichiara il termine di una subroutine Questo comando sempre richiesto alla fine di una subrou tine Dopo questa istruzione il programma proseguir dalla riga successiva a quella contenente l istruzione EXSR 64 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 9 Gestione delle operazioni e EXIT Termine programma Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional EXIT Uso Proibito Uso Proibito CP Termina il programma Se l ultimo step stato raggiunto e non contiene un istruzione EXIT il programma ricomincer dalla prima riga Nota Stato delle variabili al termine del programma e Output gt Mantenuti e Input gt Azzerati e Variabili Locali gt Azzerati e Valori correnti gt Mantenuti e Flag Globali gt Mantenuti e Variabili Globali gt Mantenuti e EXPG Esecuzione programma in parallelo Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional EXPG Numero Program Numero Program CC ma ma Avvia i programmi da quello definito nell operando 1 a quello definito nell operando 2 e li esegue in parallelo L operando 2 opzionale Il tentativo di avvio di uno o pi p
50. i pertinenza dei dati introdotti Esempio 1 PDCL 0 35 10 Assegna una decelerazione pari a 0 35 G alla posizione 10 e PAXS Legge lo schema assi Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PAXS Numero Variabile Numero Posizione CP Memorizza nella variabile definita nell operando 1 lo schema assi relativo alla posizione definita nell operando 2 Esempio 1 PAXS 1 98 Salva nella variabile 1 lo schema assi relativo alla posizione 98 Il valore ottenuto nei quattro casi seguenti rispettivamente No Name 200 000 100 000 0011 2 1 3 350 000 120 000 0101 4 1 5 0 180 000 1000 8 3 1 COMANDI 73 e PSIZ Verifica dimensione dati posizione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PSIZ Numero Variabile Uso Proibito CP In base all impostazione del parametro No 23 degli Other Parameters cambia l effetto dell istruzio ne e Parametro No 23 0 gt Il controller salva nella variabile impostata nell operando 1 il numero massimo di posizioni memorizzabili a prescindere del numero di variabili gi salvate e Parametro No 23 1 Il controller salva nella variabile impostata nell operando 1 il numero di posizioni al momento memorizzate Esempio 1 PSIZ 1 e Parametro No 23 0 gt Il controller salva nella variabile 1 il numero massimo di posizioni memorizzabili a prescindere del numero di variabili gi salvate e P
51. i della presenza dei seguenti oggetti in abbinamento al software di programmazione per controller SEL 1 Il CD ROM abbinato al prodotto contenente il software ed i manuali di riferimento 2 I cavi di collegamento del PC al controller SEL Esclusi dalla fornitura N B I cavi di collegamento possono variare in base al controller utilizzato Si faccia riferimento allo schema seguente Compatible controller XSEL P PX f Compatible controller SSEL ny om 2 bills RS232C cable CB ST E1MWO050 EB ia cable due CB SEL SJ002 Figura 1 1 Configurazione con collegamento seriale Dummy plug DPS Oa Compatible controller ria SSEL ASEL PSEL ae cable TT CB SEL USB010 Figura 1 2 Configurazione con collegamento USB 1 2 Requisiti di sistema Per il corretto funzionamento del software di programmazione sono richiesti 1 PC Un personal computer dotato di un sistema operativo Windows compatibile con la versione di software in vostro possesso completo di tastiera e mouse o alternativo sistema di puntamento 2 Memoria RAM Il software non richiede un quantitativo minimo di RAM per funzionare correttamente 3 Display Monitor VGA o ad alta risoluzione Si raccomanda un monitor XGA o migliore 4 Windows Windows 95 Windows 98 Windows NT Windows 2000 Windows Me or Windows XP 1 3 GUIDA ALL INSTALLAZIONE DEL SOFTWARE 3 5 Unit CD Rom 6 Porta di comunicazione La comunicazione standard prevede una porta se
52. ide per 3 il contenuto della variabile 1 7 Assegna alla variabile 1 il valore 1 7 3 2 con il resto di 1 pa Ww Esempio2 LET 1 2 Assegna alla variabile 1 il valore 2 LET 2 7 Assegna alla variabile 2 il valore 7 LET 3 3 Assegna alla variabile 3 il valore 3 DIV 1 3 Divide il contenuto della variabile 1 variabile 2 per il contenuto della variabile 3 3 Assegna alla variabile 2 il valore 1 3 1 COMANDI 43 3 1 3 Operazioni Funzionali e SIN Funzione seno Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional SIN Numero Variabile Dato ZR Assegna il seno del dato contenuto nell operando 2 alla variabile specificata nell operando 1 La variabile Output verra impostata ad ON qualora il risultato sia pari a 0 La variabile di destinazione impostata nell operando 1 deve essere Reale Il dato contenuto nell operando 2 va espresso in radianti Esempio1 SIN 100 0 523599 Assegna alla variabile 100 il seno di 0 523599 0 5 Esempio 2 LET 1 100 Assegna alla variabile 1 il valore 100 LET 101 30 Assegna alla variabile 101 il valore 30 MULT 101 3 141592 DIV 101 180 Conversione da gradi 30 in radianti SIN 1 101 Assegna il seno del contenuto della variabile 101 al contenuto della variabile 1 variabile 100 e COS Funzione coseno Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional COS Numero Variabile Dato ZR Assegna il coseno del dato contenut
53. l etichetta specificata il comando TAG consente appunto di associare un etichetta alla linea in cui viene inserito XXXX XXX XXX XXXX XXX XXX XXXX XXX XXX GOTO 28 YYYY YYY YYY YYYY YYY YYY TAG 28 Nell esempio riportato dopo l esecuzione delle prime tre linee l istruzione di salto forza il controllo a passare alla linea contraddistinta dall etichetta 28 le due righe YYYY non vengono eseguite Evidentemente non possibile specificare in uno stesso programma pi di una linea con la stessa etichetta mentre si possono introdurre istruzioni di salto ad una stessa etichetta da pi linee Subroutines L altro metodo per alterare il normale svolgimento di un programma consiste nell utilizzo di subroutine sottocicli una subroutine un insieme di linee consecutive di codice comprese tra un istruzione di inizio subroutine BGSR e una di fine EDSR e contraddistinta da un numero specificato nella linea di inizio della subroutine stessa Le subroutine sono esclusivamente locali quindi valide solo all interno del programma in cui sono state definite 2 2 I DATI NEL LINGUAGGIO SEL 33 E possibile richiamare una subroutine da qualsiasi punto del programma mediante l istruzione EXSR specificandone il numero Il controllo passa ad eseguire la subroutine specificata ma torner alla riga successiva a quella della chiamata una volta raggiunto il comando EDSR XXXX XXX XXX EXSR 28 YYYY YYY YYY YYYY YYY YYY BGSR 28 ZZZZ ZZZ
54. ne Uso Proibito PE Muove l attuatore fino alla posizione definita nell operando 1 La variabile di Output verr impostata ad OFF durante l esecuzione del comando e impostata al valore ON al raggiungimento della posizione desiderata Yb Lavorando con un robot SCARA si osserver un moto PTP non rettilineo del centro della superficie di installazione dell utensile alla base dell asse Z Il luogo dei movimenti varier in base alle Position No 2 posizioni interessate Xb Zb Yb Yb Position No 1 Position No 2 R axis position 30 R axis position gt Top view Top view Xb _ Xb Esempiol MOVP 11 Muove gli assi per raggiungere le quote specificate nella posizione 11 3 1 COMANDI 103 e MOVL Movimento Interpolato lineare Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional MOVL Numero Posizione Uso Proibito PE Muove l attuatore fino alla posizione definita nell operando 1 con moto interpolato lineare La variabile di Output verr impostata ad OFF durante l esecuzione del comando e impostata al valore ON al raggiungimento della posizione desiderata o 225 300 Yb Lavorando con un robot SCARA si osserver un moto CP rettilineo del centro della superficie di installazione dell utensile alla base dell asse Z Xb Position No 2 Zb Yb Yb Position No 1 Position No 2 R axis position 30 R axi
55. ne interrotta Esempio 1 RSPG 10 12 Riprende i programmi 10 11 e 12 3 1 COMANDI 67 3 1 10 Gestione delle posizioni e PGET Lettura posizione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PGET Numero Asse Numero Posizione CC Legge la quota relativa all asse specificato nell operando 1 dalla posizione specificata nell operando 2 e la salva nella variabile 199 Se la posizione specificata non fosse definita valore dell asse non impostato il comando PGET non verrebbe eseguito Esempiol PGET 2 3 Legge e salva nella variabile 199 il valore della posizione 3 sull asse Y asse 2 Esempio 2 LET 1 2 Assegna 2 alla variabile 1 LET 2 3 Assegna 3 alla variabile 2 PGET 1 2 Legge e salva nella variabile 199 il valore della posizione 3 sull asse Y asse 2 e PPUT Scrittura posizione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PPUT Numero Asse Numero Posizione CP Legge la quota desiderata dalla variabile 199 e la scrive nella posizione specificata nell operando 2 relativa all asse specificato nell operando 1 Esempio 1 LET 199 150 Assegna alla variabile 199 il valore 150 PPUT 2 3 Legge e salva il contenuto della variabile 199 150 nella posizione 3 sull asse Y asse 2 Esempio 2 LET 199 150 Assegna 199 alla variabile 150 LET 1 2 Assegna 2 alla variabile 1 LET 2 3 Assegna 3 alla variabile 2 PPUT l 2 Legge e sal
56. nella variabile 99 la conversione in decimale della lettura binaria dall ingresso 8 al 15 56 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e INB Lettura I O o flag come un BCD Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional INB 1 O Flag Numero cifre CC Interpreta il codice BCD letto dall ingresso uscita o flag specificato nell operando 1 per un numero di cifre pari al valore specificato nell operando 2 Salva il risultato nella variabile 99 Upper digit Lower digit 15 14 13 12 11 10 9 Bi da Input port number ON OFF OFF OFF OFF ON OFF ON 8 IL 5 85 nia ani Variable 99 Nota 1 Possono essere lette al massimo 8 cifre 32 input alla volta Nota 2 Verranno utilizzati tanti input output o flag quante sono le cifre da leggere moltiplicate per 4 Nota 3 E possibile modificare il formato utilizzato in lettura attraverso il comando FMIO Esempiol INB 8 2 Salva nella variabile 99 la conversione in decimale della lettura BCD dall ingresso 8 al 15 Esempio2 LET 1 8 Assegna 8 alla variabile 1 LET 2 2 Assegna 2 alla variabile 2 INB 1 2 Salva nella variabile 99 la conversione in decimale della lettura BCD dall ingresso 8 al 15 3 1 COMANDI 57 e OUT Scrittura Output o flag in binario Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional OUT Output Flag Output Flag CC Interpreta il valore espresso nella
57. o 44 degli I O Parameters a 1 per assegnare all ingresso No 14 la funzione di reset Un fronte positivo su quell ingresso verr interpretato come segnale di reset e Selezionare la voce Drive Source Recovery Request nel men Controller nell am biente software PC Interface for SEL e Selezionare CTL e RPwr nella schermata Mode della Teaching Pendant 2 Casi in cui necessario il ripristino La richiesta di ripristino deve essere effettuata quando e il parametro I O No 44 stato impostato a 1 e si verifica un evento di blocco del drive di potenza Richiesta di ripristino dalla pausa 1 Come richiedere il ripristino dalla pausa Una richiesta di ripristino dalla pausa pu avvenire in una delle tre modalit seguenti e Impostare il parametro No 35 degli I O Parameters a 1 per assegnare all ingresso No 5 la funzione di reset Un fronte positivo su quell ingresso verr interpretato come segnale di reset e Selezionare la voce Operation Pause Reset Request nel men Controller nell am biente software PC Interface for SEL e Selezionare CTL e RAct nella schermata Mode della Teaching Pendant 2 Casi in cui necessario il ripristino Il ripristino della pausa necessario quando e Interviene l emergenza durante un ciclo automatico ed il parametro No 10 degli Other Parameters stato precedentemente impostato a 2 e Il ciclo automatico stato interrotto con il pulsante uomo morto o il puls
58. o nell operando 2 alla variabile specificata nell operando 1 La variabile Output verra impostata ad ON qualora il risultato sia pari a 0 La variabile di destinazione impostata nell operando 1 deve essere Reale Il dato contenuto nell operando 2 va espresso in radianti Esempio 1 COS 100 1 047197 Assegna alla variabile 100 il coseno di 1 047197 0 5 Esempio 2 LET 1 100 Assegna alla variabile 1 il valore 100 LET 101 60 Assegna alla variabile 101 il valore 60 MULT 101 3 141592 DIV 101 180 Conversione da gradi 60 in radianti COS 1 101 Assegna il coseno del contenuto della variabile 101 al contenuto della variabile 1 variabile 100 44 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e TAN Funzione tangente Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional TAN Numero Variabile Dato ZR Assegna la tangente del dato contenuto nell operando 2 alla variabile specificata nell operando 1 La variabile Output verra impostata ad ON qualora il risultato sia pari a 0 La variabile di destinazione impostata nell operando 1 deve essere Reale Il dato contenuto nell operando 2 va espresso in radianti Esempiol TAN 100 0 785398 Assegna alla variabile 100 la tangente di 1 047197 0 5 Esempio 2 LET 1 100 Assegna alla variabile 1 il valore 100 LET 101 45 Assegna alla variabile 101 il valore 45 MULT 101 3 141592 DIV 101 180 Conversione da gradi 45 in radianti TAN 1 101 Assegna la tangent
59. oller andr in errore e PTPD Esclusivo per SCARA Vincola orientamento corrente Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PTPD Uso Proibito Uso Proibito PE Imposta l orientamento corrente come riferimento per i moti PTP Tutte le operazioni moto point to point saranno quindi vincolate al gomito riscontrato all esecuzione di questa istruzione Scegliendo una posizione non raggiungibile se non con orientamento opposto il controller andr in errore e PTPE Esclusivo per SCARA Svincola l orientamento Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PTPE Uso Proibito Uso Proibito PE Imposta l orientamento attuale come preferenza per i moti PTP Tutte le operazioni moto point to point saranno quindi impostate con l orientamento corrente Qualora la posizione si dimostri non raggiungibile il controller provveder al cambio di orientamento vincolate al gomito sinistro Scegliendo una posizione non raggiungibile n con orientamento destro n con il sinistro il controller andr in errore 96 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e DFIF Esclusivo per SCARA Definisce spazio di interferenza Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional DFIF Numero Zona Numero Posizione CP Imposta le due posizioni consecutive a partire da quella definita nell operando 2 come zona di interferenza semplice definita nell operando 1
60. ome operando il cosiddetto axis pattern esso consiste in una sequenza di 1 e 0 atta a specificare a quali assi deve essere riferito il comando stesso Poich il controllo pu gestire fino a 6 assi al massimo 6 bit possono essere utilizzati ordinati per numero d asse decrescente La presenza di uno 0 nel pattern indica che il comando non deve essere applicato al corrispondente asse mentre 1 indica che il comando deve essere applicato all asse gli 0 in testa al pattern possono non venire specificati Asse es a Applicare l1 1 1 1 11 Non Applicare 0 0 0 0 0 0 Ad esempio il comando HOME 1001 equivalente a HOME 001001 esegue la ricerca dell origine per gli assi 1 e 4 mentre il comando HOME 100 esegue la ricerca origine per il solo asse 3 Il pattern assi viene utilizzato dai comandi OFST GRP SVON SVOE HOME JFWN JFWE JBWN JBWE STOP PTST PRED CHVL PBND WZNA WZNO WZFA WZFO 2 2 2 Tabella Posizioni Il linguaggio SEL si basa sui dati contenuti nella tabella posizioni e sui comandi contenuti nei programmi Nella tabella delle posizioni vengono memorizzati i valori di posizione le coordinate velocit accelerazione e decelerazione No Pos Asse 1 mm Asse 2 mm Asse 3 mm Asse 4 mm Vel mm s Acc G Dcl G 1 R 4000 I valori di velocita accelerazione e decelerazione impostabili variano in base all attuatore installato La definizione di questi valori nella tabella delle posizioni ottiene una priorita su
61. operando 2 Il contenuto delle variabili cancellate verr posto al valore 0 Loutput verr impostata ad ON all azzeramento della variabile definita nell operando 1 Esempiol CLR 1 5 Cancella le variabili dalla 1 alla 5 Esempio2 LET 1 10 Assegna alla variabile 1 il valore 10 LET 2 20 Assegna alla variabile 2 il valore 20 CLR 1 2 Cancella le variabili dalla 10 1 alla 20 2 40 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 2 Operazioni Aritmetiche e ADD Somma Condizione Input Comando Operando 1 Operando2 Output AND OR Optional Optional ADD Numero Variabile Dato ZR Il comando ADD somma il valore specificato nell operando 2 al contenuto della variabile 1 e lo assegna alla variabile 1 Loutput verr impostato ad ON qualora il risultato dell operazione sia pari a0 Esempiol LET 1 3 Assegna alla variabile 1 il valore 3 ADD 1 Somma 2 al contenuto della variabile 1 3 Assegna alla variabile 1 il valore 5 N Esempio2 LET 1 2 Assegna alla variabile 1 il valore 2 LET 2 3 Assegna alla variabile 2 il valore 3 LET 3 10 Assegna alla variabile 3 il valore 10 ADD 1 3 Somma il contenuto della variabile 3 2 al contenuto della variabile 1 variabile 2 Assegna alla variabile 2 il valore 5 e SUB Sottrae Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional SUB Numero Variabile Dato ZR Il comando SUB sottrae il valore specificato nell operando 2 al contenuto della variabile 1 e ass
62. osizione impostata nell operando 2 il valore di velocit definito nell operando 1 La velocit deve essere espressa in mm s Nota Se il valore impostato negativo si otterr un allarme ad ogni operazione di movimento diretta a quella posizione Esempio 1 PVEL 100 10 Assegna una velocit di 100 mm s alla posizione 10 e PACC Imposta accelerazione posizione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PACC Accelerazione Numero Posizione CP Assegna alla posizione impostata nell operando 2 il valore di accelerazione definito nell operando 1 L accelerazione deve essere espressa in percentuale di G accelerazione di gravit Sono ammesse due cifre decimali Nota L impostazione dell accelerazione tramite questo comando non soggetta a verifica di perti nenza dei dati introdotti Esempio 1 PACC 0 35 10 Assegna un accelerazione di 0 35 G alla posizione 10 72 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e PDCL Imposta decelerazione posizione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PDCL Decelerazione Numero Posizione CP Assegna alla posizione impostata nell operando 2 il valore di decelerazione definito nell operando 1 La decelerazione deve essere espressa in percentuale di G accelerazione di gravita Sono ammesse due cifre decimali Nota L impostazione della decelerazione tramite questo comando non soggetta a verifica d
63. owing optional search locations that you specify To start the search click Next If you are searching on a floppy disk or CD ROM drive insert the floppy disk or CD before clicking Next Optional search locations fai Floppy disk drives I CD ROM drives IV Specify a location SU Microsoft Windows Update Figura 1 10 Finestra di localizzazione dei file di driver 10 Nella finestra di installazione selezionare il pulsante Browse e impostare la directory definita in precedenza nella fase di installazione 11 Si aprira la finestra di Risultati della ricerca Driver Proseguire nella procedura di installa zione del driver IAI USB Composite Device Al termine comparira la finestra di conferma dell avvenuta installazione driver come riportato in figura 1 11 Completing the Found New Hardware Wizard IAI USB Composite Device Windows has finished installing the software for this device To close this wizard click Finish Figura 1 11 Fine installazione driver IAI USB Composite Device 12 In seguito si aprir nuovamente la finestra di Riconoscimento nuovo Hardware Ripetere la stessa procedura per il CP2102 USB to UART Bridge Controller 13 La procedura di installazione dei driver USB ora completa CAPITOLO 1 INTRODUZIONE 14 Selezionare il pulsante di Start sul men di avvio di Windows e quindi aprire Pannello di controllo nel men Impostazioni Doppio click sull icona Sistema per aprire le
64. pecifico Asse 220 250 Driver 97 97 Encoder 30 30 Componenti I O 82 82 Altri 120 200 Salvando i parametri di un controller dotato di gateway RC si otterr quindi un file di dimensioni maggiori rispetto a quello ottenuto su controller precedenti privi di questa funzionalit Il trasfe rimento di un set di parametri tra controller di generazioni differenti limitato ai soli parametri comuni ad entrambe le versioni come rappresentato nella figura 2 6 Parametri Parametri Parametri Parametri z supportati supportati Trasferiti supportati A Trasferiti dai dai dai controller controller controller controller privi delle privi delle privi delle privi delle espansioni CASO A espansioni espansioni CASO B espansioni di memoria di memoria di memoria di memoria Parametri Questi parametri non non saranno modificati supportati i Non trasferiti Correggerli nel controller manualmente se necessario Figura 2 6 Schematizzazione del trasferimento parametri nelle due varianti 2 2 I DATI NEL LINGUAGGIO SEL 2 2 Idati nel linguaggio SEL 2 2 1 Valori e Simboli 27 Il linguaggio SEL si basa sia su variabili che su simboli Lista dei valori e dei simboli usabili Funzione Range Globale Range Locale Note Ingressi 0 299 Uscite 300 599 Flag 600 899 900 999 Variabili Intere 200 299 1x99 IN etc usano la 99 1200 1299 1001 1099 Variabili Reali 300 399 100 199 PPUT etc usano la 199 1300 1399 1100
65. perando 2 Output AND OR Optional Optional PAPR Distanza Velocita CP Definisce le operazioni da compiere nell esecuzione di un comando di PUSH Imposta nell operando 1 lo spazio da percorrere effettuando il controllo di coppia mentre nell operando 2 definisce la velocita con cui procedere in PUSH Position origin T Start position of push motion _ approach operation torque limiting operation Push motion approach distance Y v Esempiol PAPR 100 30 Definisce l operazione di PUSH da compiere a 30 mm s avanzando per 100 mm MOVP 10 PUSH 11 Compie il moto di PUSH come impostato in precedenza 90 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e DFTL Esclusivo per SCARA definisce Tool Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional DFTL Numero Tool Numero Posizione CP Legge i dati relativi alla posizione definita nell operando 2 e li utilizza per impostare i valori di offset del tool definito nell operando 1 Campi invalidi nella posizione verranno inizializzati come offset nulli nel Tool __No Name Axist _Avis _f axisa__ __axis4 Vel Acc pei 2 150 45 000 35 000 10 000 45 000 B S Zi 7A Coordinate System Definition Dfx allal e teyference check zone Work Coordinate Offset Tool Coordinate Offset simple in X 0 001mm 0 001mm ZrO 001mm R 0 001deg z 45 000 35 000 10 000 45 000 gt a 0 000 0 000 0 000 0 000
66. periore rispetto ad altre definizioni impostate all interno del programma 2 2 I DATI NEL LINGUAGGIO SEL 35 Volendo gestire il profilo di moto differentemente in base ad eventi esterni gestendolo intera mente da programma lasciare liberi questi campi nella tabella posizioni Lavorando con un attuatore rotante i valori sono processati in gradi e non in millimetri Se il parametro No 1 degli Axis Specific Parameter che definisce la tipologia dell asse tra lineare e rotante impostato a 1 tutti i valori sono relativi ad un asse rotativo e quindi espressi in gradi 2 2 3 Comandi La caratteristica primaria del linguaggio SEL la sua semplicit Questo consente di evitare di introdurre un compilatore e di gestire le operazioni ad alta velocit Struttura del linguaggio SEL La tabella seguente illustra la struttura di un singolo passo Condizione AND OR Input Comando Operandol Operando2 Output 1 Se la condizione di Input soddisfatta il comando impostato nella riga verr eseguito Se presente un impostazione di Output al completamento dell esecuzione del comando l uscita corrispondente verr impostata al valore ON Se al contrario la condizione di Input non dovesse essere soddisfatta il comando non verr eseguito Conseguentemente non accadr nulla alla porta di uscita 2 Se non stato impostato nessun input il comando verr eseguito incondizionatamente 3 Per usare la condizione con logica negata introdu
67. programma Nota 2 Non creare un programma contenente un loop indefinito di movimenti usando la sintassi GOTO TAG produrrebbe un accumulo di errori di conversione delle coordinate Esempio 1 TAG 1 Imposta il Tag numero 1 GOTO 1 Salta al Tag 1 Luso del comando GOTO per uscire da una delle sintassi elencate in seguito proibito 1 IFE oppure ISEE e EDIF 2 DWEE e EDDO 3 SLCT e EDSL 4 BGSRe EDSR 5 BGPA e EDPA e TAG Dichiarazione Etichetta Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional TAG Numero Tag Uso Proibito CP Assegna alla riga un etichetta avente numero pari al valore inserito nell operando 1 62 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e EXSR Esecuzione subroutine Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional EXSR Numero Subrouti Uso Proibito CP ne Esegue la subroutine impostata nell operando 1 Al massimo possono venire eseguite 15 subroutine annidate Nota Questo comando valido solo per subroutine presenti all interno del programma Esempiol EXSR 1 Esegue la subroutine numero 1 EXIT BGSR 1 Crea subroutine numero 1 EDSR Termina la subroutine numero 1 Esempio 2 LET 1 10 Assegna 10 alla variabile 1 EXSR 1 Avvia la subroutine numero 10 1 e BGSR Dichiarazione subroutine Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional BGSR Numero Subrouti Uso Proibito CP ne Dic
68. r L utente non ha il diritto di vendere trasferire o affittare il diritto di utilizzo del software a terze parti senza averne richiesto in precedenza l autorizzazione a SINTA Senza specifica autorizzazione l utente non autorizzato a copiare o riprodurre il software nella sua totalit o anche in parte Duplicazione del Software L utente non autorizzato a duplicare il software senza averne richiesto in precedenza l autorizzazione a SINTA La realizzazione di un duplicato consentita solo ai fini della realizzazione di una copia di sicurezza del software Protezione del Software L utente autorizzato a fornire il software a terze parti interne all azienda o a tecnici SINTA IAI Termine della licenza Nel caso di infrazione di una della clausole presenti in questa lista o in seguito alla determi nazione di una causa materiale che renda impossibile il mantenimento della licenza SINTA la pu revocare immediatamente senza fornire alcuna precedente notifica all utilizzatore In questo caso l utente deve rimuovere il software ed i suoi duplicati entro dieci 10 giorni ed inviare una conferma della cancellazione alla SINTA Responsabilit SINTA si riserva il diritto di modificare una o tutte le condizioni di utilizzo del software senza preavviso L utilizzatore acconsente a non richiedere rimborsi a SINTA in caso di danneggiamenti al proprio sistema in seguito all installazione del software PC Interface for X SEL iv A
69. rando 2 Output AND OR Optional Optional MVLI Numero Posizione Uso Proibito PE Muove l attuatore con moto interpolato lineare dalla posizione corrente per lo spazio impostato nella posizione definita nell operando 1 La variabile di Output verr impostata ad OFF durante l esecuzione del comando e impostata al valore ON al raggiungimento della posizione desiderata exist Axist__ Axisa Axis4_ Vel Ace Del 200 000 150 000 50 000 45 000 15 000 30 000 20 000 30 000 No Name 5 6 af x Percorso incrementale dalla posizione 5 dei valori specificati nella posizione 6 30 TRARRE Lavorando con un robot SCARA si osserver un moto CP rettilineo del centro della 20 superficie di installazione dell utensile alla base dell asse Z a X direction Z direction Esempiol MVLI 6 Muove gli assi per incrementare la posizione corrente delle quote specificate nella posizione 6 con moto interpolato lineare 106 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e PATH Movimento lungo un percorso Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PATH Posizione Iniziale Posizione Finale PE Muove l attuatore con moto interpolato lineare compiendo un percorso che copra le posizioni dalla posizione specificata nell operando 1 alla posizione specificata nell operando 2 La variabile di Output gestita dal comando POTP 3 1 11 Start position Position origin E
70. razioni PTP point to point Il fattore di decelerazione espresso in unit percentuali 50 Esempio 1 DCLS 50 Imposta al 50 del massimo ammesso la decelerazione di esecuzione dei movimenti PTP 80 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e VLMX Esclusivo per movimenti lineari Imposta velocit massima Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional VLMX Uso Proibito Uso Proibito CP Imposta la velocita dei movimenti successivi al valore VLMX di velocita Normalmente il valore massimo Il valore di velocit definito nel parametro Axis Specific Parameter No 29 Esempio 1 VLMX MOVP 5 Raggiunge la posizione 5 alla velocit VLMX 3 1 COMANDI 81 e SCRV Imposta il fattore della sigmoide Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional SCRV Fattore Uso Proibito CP Imposta il fattore del controllo sulla traiettoria sigmoidea dell attuatore in fase di accelerazione Se il fattore non impostato o se lo si imposta a zero il profilo di moto sar trapezoidale b x 100 a Esempio 1 SCRV 30 Imposta il fattore sigmoideo al 30 82 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e OFST Imposta Offset Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional OFST Schema Assi Valore Offset CP Modifica le coordinate di moto sugli assi definiti nell operando 1 aggiungendovi il valore di offset impostato nell operando
71. ria ausiliaria della dimensione di un bit che pu assumere valore logico 1 o 0 variabile intera Memoria del controller che pu assumere valori interi 2 2 I DATI NEL LINGUAGGIO SEL 29 variabile reale Memoria del controller che pu assumere valori decimali immissione diretta di valori l imitata dalla disponibilit di un massimo di 8 cifre etichetta Riferimento ad una particolare linea di un programma utilizzata per alterare il flusso del programma stesso subroutine Riferimento alla linea iniziale di un gruppo di istruzioni che pu essere richiamato da pi punti all interno del programma stesso posizione Insieme delle coordinate in mm che caratterizzano un punto verso il quale possibile indirizzare il moto degli assi gestiti dal controller programma Insieme di istruzioni successive che gestiscono il flusso delle operazioni che il controller deve compiere task Programma in esecuzione pi programmi possono venire eseguiti in parallelo secondo il numero massimo dipendente dal modello del controller i task possono scambiarsi dati mediante l utilizzo di flag e variabili globali timer Strumento di programmazione utilizzato per impostare pause nell esecuzione di un task 1 0 Digitali Distinti in ingressi ed in uscite Nel caso standard il range attribuito va dalla porta No 0 alla porta No 31 per gli ingressi e dalla porta No 300 alla porta No 315 per le uscite 30 I O Vir
72. riale RS 232C Solo le porte a 9 pin sono supportate Per alcuni modelli consentita la comunicazione tramite cavo USB 1 3 Guida all installazione del software Questa sezione illustra la procedura di installazione del software 1 3 1 L installazione del software Nota Procedere alla rimozione dell eventuale versione pre esistente sul pc versione 6 0 0 0 o precedente prima di installare la pi aggiornata 1 Inserire il CD ROM contente il software nel drive del PC 2 Accedere al CD ROM tramite esplora risorse o programma alternativo Il software contenuto nella cartella X SOFTWARE PUBLIC SOFTWARE SEL dove X corrisponde all unit CD ROM del PC 3 Copiare la cartella SOFTWARE SEL sul computer L installazione non possibile da CD ROM 4 Avviare il file Setup exe e proseguire nell installazione del software Comparir la finestra presentata nella figura 1 3 Selezionare next ie PC Interface Software for X SEL InstallShield Wizard xj Welcome to the InstallShield Wizard for PC Interface Software for X SEL The InstallShield R Wizard will allow you to modify repair or remove PC Interface Software for X SEL To continue click Next di Cancel Figura 1 3 Avvio dell installazione CAPITOLO 1 INTRODUZIONE 5 Si aprir la finestra di registrazione informazioni dell utente come presentato nella figura seguente Selezionare next per proseguire i PC Interface Software for X SEL In
73. rogrammi gi in esecuzione generer l errore A57 Verificare la struttura del programma Esempiol EXPG 1 3 Esegue i programmi 1 2 e 3 3 1 COMANDI 65 e ABPG Termine programma in parallelo Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional ABPG Numero Program Numero Program CC ma ma Termina i programmi da quello definito nell operando 1 a quello definito nell operando 2 in esecuzione in parallelo Loperando 2 opzionale Esempiol ABPG 10 12 Termina i programmi 10 11 e 12 e SSPG Sospensione programma Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional SSPG Numero Program Numero Program CC ma ma Sospende i programmi da quello definito nell operando 1 a quello definito nell operando 2 in esecuzione in parallelo Loperando 2 opzionale La pausa interrompe anche l eventuale comando in esecuzione nel programma Esempio 1 SSPG 10 12 Sospende i programmi 10 11 e 12 66 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e RSPG Ripresa programma sospeso Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional RSPG Numero Program Numero Program CC ma ma Riprende i programmi sospesi con SSPG a partire da quello definito nell operando 1 fino a quello definito nell operando 2 Loperando 2 opzionale Il sistema riprender l esecuzione dal passo in cui era stato arrestato continuando un eventuale operazio
74. rollo degli attuatori e VEL Imposta velocit Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional VEL Velocita Uso Proibito CP Imposta il valore di velocit definito nell operando 1 per le operazioni CP La velocit espressa in mm s Esempio 1 VEL 100 Imposta la velocit a 100 mm s e VELS Esclusivo per SCARA Imposta fattore di velocit Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional VELS Fattore di Velocit Uso Proibito CP Imposta il fattore di velocit come definito nell operando 1 per le operazioni PTP point to point Il fattore di velocit espresso in unit percentuali 50 Esempio 1 VELS 50 Imposta al 50 la velocit di esecuzione dei movimenti PTP 3 1 COMANDI 77 e OVRD Override Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional OVRD Fattore di Velocit Uso Proibito CP Imposta il fattore di riduzione della velocit come definito nell operando 1 sia per le operazioni CP che per le operazioni PTP point to point Esempio 1 VEL 150 Imposta a 150 mm s la velocit di esecuzione dei movimenti CP VELS 50 Imposta al 50 la velocit di esecuzione dei movimenti PTP OVRD 50 Imposta al 50 la velocit di esecuzione dei movimenti I movimenti CP verranno quindi effettuati a 75 mm s mentre i movimenti PTP verranno effettuati al 25 della velocit 78 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMA
75. rre la N Not alla condizione 4 Per l input possono essere utilizzati ingressi uscite e flag 5 Sia l operando 1 che l operando 2 che l output possono essere specificati indirettamente tramite un simbolo 36 Estensioni Le condizioni di esecuzione di un comando possono essere combinate anche in strutture molto complesse CAPITOLO 2 LA STRUTTURA DEI DATI NEL CONTROLLER condizionali AND extension Ladder diagram SEL language Bienno Command 2 X II Output Porman AND condition Gonad Cosa con pu Condition 1 PREA A Condition 2 ea onditon 2 AND A Condition 3 Command ini SA Condition OR extension Command Input Extension Output condition condition Command Speri Sei Cona OR Condition 1 o Condition 2 Command pani Condition Figura 2 7 Costrutto AND e costrutto OR AND extension and OR extension p Extension Input riail Output copien AND condition condition command Operna sal pi Condition 1 A Condition 2 c m Operand Operand CONGO OR o Condition 3 Command 1 2 Condition 3 Figura 2 8 Costrutto AND OR Capitolo 3 Spiegazione dei comandi Indice 3 1 Comandi cir ea 38 3 1 1 Assegnamento di variabili 38 3 1 2 Operazioni Aritmetiche LL 40 3 1 3 Operazioni Funzionali LL 43 3 1 4 Operazioni Logiche L
76. s position gt Top view Top view T __ _ _ _ _ Xb _ _ Xb Esempiol MOVL 2 Muove gli assi per raggiungere le quote specificate nella posizione 2 con interpolazione 104 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e MVPI Movimento Incrementale PTP Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional MVPI Numero Posizione Uso Proibito PE Muove l attuatore con moto PTP non interpolato dalla posizione corrente per lo spazio impostato nella posizione definita nell operando 1 La variabile di Output verr impostata ad OFF durante l esecuzione del comando e impostata al valore ON al raggiungimento della posizione desiderata No Name Axist Axis Axisa__ Axis4 vel Ace pel 200 000 150 000 50 000 45 000 15 000 30 000 20 000 30 000 Percorso incrementale dalla posizione 5 dei valori specificati nella posizione 6 3 l d Y direction Lavorando con un robot SCARA si osserver un moto PTP non rettilineo del centro della 20 superficie di installazione dell utensile alla base dell asse Z oe Il luogo dei movimenti varier in base alle Z direction ihe aera posizioni interessate X direction Esempiol1 MVPI 6 Muove gli assi per incrementare la posizione corrente delle quote specificate nella posizione 6 con moto PTP 3 1 COMANDI 105 e MVLI Movimento Incrementale interpolato CP Condizione Input Comando Operando 1 Ope
77. segnando 0 alla variabile definita nell operando 1 Esempiol LET 1 10 Assegna alla variabile 1 il valore 10 Esempio2 LET 1 2 Assegna alla variabile 1 il valore 2 LET 3 10 Assegna alla variabile 3 il valore 10 LET 1 3 Assegna il contenuto della variabile 3 10 al contenuto della variabile 1 variabile 2 e TRAN Copia Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional TRAN Numero Variabile Numero Variabile ZR Il comando TRAN assegna il contenuto della variabile contenuta nell operando 2 valore specificato nel campo operando 2 alla variabile impostata nel campo operando 1 Loutput verr impostato ad ON assegnando 0 alla variabile contenuta nell operando 1 Esempiol TRAN 1 2 Assegna alla variabile 1 il contenuto della variabile 2 Esempio 2 LET 1 2 Assegna alla variabile 1 il valore 2 LET 2 3 Assegna alla variabile 2 il valore 3 LET 3 4 Assegna alla variabile 3 il valore 4 LET 4 10 Assegna alla variabile 4 il valore 10 TRAN 1 3 Assegna il contenuto della variabile 3 10 alla variabile 2 1 Le variabili cambiano come segue 1 2 3 4 1 2 3 4 2 3 4 t0 gt 2 10 4 19 39 3 1 COMANDI e CLR Cancella Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional CLR Numero Variabile Numero Variabile ZR Il comando CLR cancella le variabili a partire da quella definita nell operando 1 fino ad arrivare a quella contenuta nell
78. stallShield Wizard Customer Information Please enter your information Figura 1 4 Registrazione delle informazioni personali 6 La finestra successiva consente di impostare la directory di destinazione dell installazione La modifica di quest impostazione consigliata agli utenti esperti Selezionare next per proseguire i La PC Interface Software for X SEL InstallShield Wizard Destination Folder Click Next to install to this folder or click Change to install to a different folder InstaliStield Figura 1 5 Scelta della directory di installazione 1 3 GUIDA ALL INSTALLAZIONE DEL SOFTWARE 5 7 Comparira una finestra riassuntiva contenente un riepilogo delle impostazioni scelte come in figura 1 6 Selezionare Install per proseguire ed iniziare l effettiva installazione ji PC Interface Software for X SEL InstallShield Wizard Ready to Install the Program The wizard is ready to begin installation If you want to review or change any of your installation settings click Back Click Cancel to exit the wizard Current Settings Setup Type Typical Destination Folder K Program Files IAI CorporationiX SEL User Information Name aramaki Company IAI Installshield j Cancel Figura 1 6 Finestra riassuntiva impostazioni di installazione lt Back 8 Al termine dell operazione comparir una finestra di conferma dell avvenuta installazione e sar possibil
79. sto un riferimento di base per questo comando Per valutare il tempo trascorso si deve prevedere una duplice chiamata dell istruzione Esempiol GITM 1 Assegna alla variabile 1 il tempo di sistema ADD 1 500 Imposta un tempo finale 5 secondi dopo GITM 2 Assegna alla variabile 2 il tempo di sistema DWLE 2 l Verifica che non siano ancora trascorsi 5 secondi ss Istruzione da ripetere ciclicamente per 5 secondi GITM 2 Assegna alla variabile 2 il tempo di sistema aggiornato EDDO Esempio 2 LET 1 10 Assegna alla variabile 1 il valore 10 GITM 1 Assegna alla variabile 10 il tempo di sistema 52 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI 3 1 7 Operazioni con I O e Flag e BT E Impostazione uscite Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional BT E Output Flag Output Flag CP Assegna lo stato logico ON OFF dall uscita o dal flag specificato nell operando 1 fino all uscita o al flag dell operando 2 Nota Non possibile modificare lo stato delle uscite di sistema con quest istruzione BTEE i N ON Impostalo stato a ON N OFF Impostalo stato a OFF N NT Invertelo stato attuale Esempio1 BTON 300 Imposta a ON l uscita 300 Esempio2 BTOF 300 307 Imposta a OFF le uscite dalla 300 alla 307 Esempio3 LET 1 600 Assegna 600 alla variabile 1 BINT 1 Inverte lo stato del contenuto della variabile 1 Esempio4 LET 1 600 Assegna alla variabile 1 il valore 600
80. tive a partire da quella specificata nell operando 2 100 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e HOME Esclusivo per assi Ricerca origine Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional HOME Schema Assi Uso Proibito PE Effettua la sequenza di ricerca origine sugli assi specificati nell operando 1 Il servomotore di ciascun asse interessato verr automaticamente acceso per eseguire il comando La variabile di Output verr impostata ad OFF durante l esecuzione del comando e impostata al valore ON al completamento della sequenza di ricerca origine Esempio 1 HOME 1100 Effettua la ricerca origine per gli assi 3 e 4 3 1 COMANDI 101 3 1 12 Movimentazione degli attuatori e SVZ Gestione servomotori Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional SVEE Schema Assi Uso Proibito PE Accende spegne il servomotere degli assi specificati nell operando 1 Nota Lavorando con uno SCARA i servomotori di tutti gli assi verranno accesi o spenti a prescindere dallo schema assi impostato SVEE N ON Accende il servomotore N OFF Spegne il servomotore Esempio 1 SVON 1100 Accende il servomotore degli assi 3 e 4 Esempio2 SVOF 1100 Spegne il servomotore degli assi 3 e 4 102 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e MOVP Movimento Point to point Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional MOVP Numero Posizio
81. tuali CAPITOLO 2 LA STRUTTURA DEI DATI NEL CONTROLLER Il controller prevede un set di ingressi ed un set di uscite virtuali Si consiglia la consultazione delle tabelle seguenti prima di un eventuale utilizzo Tabella 2 1 Ingressi Virtuali No Porta Funzione 7000 Sempre OFF 7001 Sempre ON 7002 Allarme bassa tensione batteria di backup 7003 Tensione anormale batteria di sistema 7004 Uso proibito 7005 Uso proibito 7006 7008 Errore di sistema 7009 Uso proibito 7010 Presenza evento critico per taglio alimentazione drive di potenza 7011 Richiesta pausa operazioni 7012 Presenza evento critico per la richiesta di pausa delle operazioni 7013 Presenza evento critico pausa e vincolo assi 7014 Uso proibito 7015 Bassa tensione batteria encoder abs asse 1 7016 Tensione anormale batteria encoder abs asse 1 7017 Bassa tensione batteria encoder abs asse 2 7018 Tensione anormale batteria encoder abs asse 2 7019 Bassa tensione batteria encoder abs asse 3 7020 Tensione anormale batteria encoder abs asse 3 7021 Bassa tensione batteria encoder abs asse 4 7022 Tensione anormale batteria encoder abs asse 4 7023 Bassa tensione batteria encoder abs asse 5 7024 Tensione anormale batteria encoder abs asse 5 7025 Bassa tensione batteria encoder abs asse 6 7026 Tensione anormale batteria encoder abs asse 6 7027 7040 Uso proibito 7041 7070 Uso proibito 7071 Controller in modalit AUTO 7072 Operazione automatica in corso 70737100 Uso proi
82. tware TP 21 Data will be retained even after the power is turned off Main CPU flash memory Write to flash memo Transfer upon reset Write to fiash memory Transfer upon reset Slave card memory Transfer upon reset Slave card parameters driver card parameters and power system parameters Transfer upon reset that are fixed cannot be changed Slave card memory Write to flash memory Transfer upon reset Battery backup memory Positions Coordinate system data SEL global data flags variables strings Error lists Figura 2 2 Il salvataggio dei dati nei controller SEL Poich i programmi i parametri ed i simboli vengono importati dalla Flash ROM al riavvio i dati nella memoria temporanea torneranno ad essere uguali ai dati precedenti a meno di averli salvati nella memoria Flash Il controller opera sempre conformemente ai dati contenuti nella CPU principale fatta eccezione dei parametri 22 CAPITOLO 2 LA STRUTTURA DEI DATI NEL CONTROLLER Controller dotato di espansione di memoria Gateway RC Data edited on the PC or teaching pendant Data will be retained while the power is Data will be retained even after the power is on and cleared upon reset turned off Programs Parameters other than slave parameters Symbols Positions X SEL axis No 10001 20000 Slave card parameters Variable driver fave card memory parameters Transfer upon reset Slave c
83. un file di parametri al controller Trasferendo un file di impostazione dei parametri ad un controller i parametri dell encoder ver ranno memorizzati in una memoria EEPROM collegata allo stesso encoder escludendo i parametri nascosti con accesso riservato ai tecnici IAI Se il file di parametri stato salvato da un controller scollegato dagli attuatori verranno salvati sulla EEPROM dell encoder dei parametri invalidi Avvertenze sulle posizioni aggiuntive I controller pi recenti possono memorizzare fino a 20000 posizioni Dotando uno di questi controller della batteria di backup per la memorizzazione dei dati le posizioni dalla 10001 alla 20000 verranno comunque salvate sulla flash ROM Conseguentemente le modifiche non salvate per le posizioni dalla 10001 alla 20000 andranno perse nel caso di spegnimento del controller Verranno invece mantenute grazie alla batteria di backup le posizioni dalla 1 alla 10000 Alla riaccensione del controller verranno caricate le posizioni memorizzate in precedenza nella flash ROM sovrascrivendo eventuali modifiche Nota Salvare sempre i parametri del controller con gli attuatori cablati correttamente 26 CAPITOLO 2 LA STRUTTURA DEI DATI NEL CONTROLLER Avvertenze sui parametri aggiuntivi Nei controller dotati di Gateway RC stato inoltre realizzato un aumento dei parametri a disposizione Numero di parametri Senza RC Con RC Gateway Gateway I O 400 600 Comune Assi 300 400 S
84. va il contenuto della variabile 199 150 nella posizione 3 sull asse Y asse 2 68 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e PCLR Cancella posizione Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PCLR Numero Posizione Numero Posizione CP Cancella le posizioni a partire da quella specificata nell operando 1 arrivando a quella specificata nell operando 2 I campi posizione saranno rimossi e non impostati a 0 000 Esempiol PCLR 10 20 Cancella le posizioni dalla 10 alla 20 comprese Esempio 2 LET 1 10 Assegna 10 alla variabile 1 LET 2 20 Assegna 20 alla variabile 2 PCLR l 2 Cancella le posizioni dalla 10 alla 20 comprese e PCPY Copia posizioni Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PCPY Numero Posizione Numero Posizione CP Copia la posizione specificata nell operando 2 nella posizione specificata nell operando 1 Esempiol1 PCPY 20 10 Copia la posizione 10 nella 20 Esempio2 LET 1 10 Assegna 10 alla variabile 1 LET 2 20 Assegna 20 alla variabile 2 PCLR 1 2 Copia la posizione 20 nella 10 3 1 COMANDI 69 e PRED Legge la posizione corrente Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional PRED Schema assi Numero Posizione CP Legge la quota corrente degli assi definiti nell operando 1 e la salva nella posizione definita nell operando 2 Esempiol PRED 11 10 Legge la quota corr
85. valori numerici fino a otto cifre comprensivi di segno e punto decimale Per gli interi il range quindi da 9 999 999 a 99 999 999 Per i numeri reali non previsto un limite di valore ma solo di cifre il punto conta come cifra Esempio 0 12345 limitando se presente il numero delle cifre valide a sette 2 Valori delle posizioni Il limite di inserimento per i valori delle posizioni consiste in quattro cifre per la parte intera ed in tre cifre per la parte decimale ovvero da 9999 999 a 9999 999 il valore effettivo di limite fisico dipende dal modello di attuatore La maggior parte dei comandi del linguaggio SEL utilizza nella propria sintassi riferimenti a punti variabili ingressi uscite memorie interne o etichette ognuno di questi elementi viene referenziato in modo univoco mediante un numero i numeri disponibili per ogni famiglia di elementi sono stati presentati nella tabella della pagina precedente Viene di seguito fornita una breve descrizione di tali elementi ingresso Rappresenta dal punto di vista logico lo stato del dispositivo fotocellula finecorsa pulsante etc collegato al corrispondente pin della scheda di I O pu quindi avere valore 1 stato logico ON o 0 stato logico OFF uscita Determina secondo lo stato logico a cui viene impostata ON o OFF l attivazione o disattiva zione del dispositivo a cui collegato il corrispondente pin della scheda di I O flag detto anche merker Memo
86. variabile 99 e lo converte in codice binario impostando di conseguenza lo stato delle uscite o dei flag a partire dal valore specificato nell operando 1 fino all uscita o flag specificato nell operando 2 ASS A A EER Variable 99 1 0 0 0 0 1 0 1 Binary 307 306 305 304 303 302 301 300 Output port number ON OFF OFF OFF OFF ON OFF ON Nota 1 Possono essere scritti al massimo 32 output alla volta Nota 2 E possibile modificare il formato utilizzato in lettura attraverso il comando FMIO Esempiol OUT 300 307 Legge dalla variabile 99 e converte il valore in binario Imposta di conseguenza le uscite dalla 300 alla 307 Esempio2 LET 1 300 Assegna 300 alla variabile 1 LET 2 307 Assegna 307 alla variabile 2 OUT 1 2 Legge dalla variabile 99 e converte il valore in binario Imposta di conseguenza le uscite dalla 300 alla 307 58 CAPITOLO 3 SPIEGAZIONE DEI COMANDI e OUTB Scrittura Output o flag come un BCD Condizione Input Comando Operando 1 Operando 2 Output AND OR Optional Optional OUTB 1 O Flag Numero cifre CC Interpreta il valore salvato nella variabile 99 e lo converte in codice BCD impostando di conseguenza le uscite o flag a partire da quella specificata nell operando 1 per un numero di cifre pari al valore specificato nell operando 2 85 Variable 99 307 306 305 304 303 302 301 300 Output port number on OFF OFF OFF OFF ON O
87. vvertenze Il copyright di questo software di propriet della IAI Corporation IAD Il software ed il manuale di accompagnamento non possono essere utilizzati o duplicati in parte o nella loro interezza senza l autorizzazione IAI Il software ed il manuale possono essere utilizzati solo accettando i termini e le condizioni di licenza per l utilizzo del software SINTA S r l non si assume nessuna responsabilit per eventuali danni o perdite di dati risultanti dall utilizzo del software Si prega di notare che la versione o il numero di edizione di questo manuale non corrisponde alla versione del software Il contenuto di questo manuale pu essere soggetto a modifiche senza preavviso Il software predisposto per essere utilizzato in ambiente Windows Questo manuale stato redatto presupponendo una conoscienza a livello base del sistema operativo Windows Il linguaggio SEL utilizzato da pi controller IAI Questo manuale presenta nel dettaglio gli aspetti comuni a tutti i controller della famiglia SEL con brevi cenni alle caratteristiche proprie di un singolo modello Porta utilizzata Sistemi operativi compatibili Windows 98 Windows Me Windows 2000 RS 232 Windows XP Windows 98SE Windows Me Windows 2000 USB Windows XP Indice 1 Introduzione 1 1 1 Componenti aggiuntive abbinate al software 0 0 eee eee ee eee 2 1 2 Requisitidi sistema iaia Reka Rega Re dee

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