SMART5 Arc 4
Contents
1. Supporto per attrezzo portacomparatore utilizzato per la calibrazione assi 5 6 62 9 7 1 1 Portacomparatore 2 Ghiera conica 3 Tastatore 4 Comparatore Descrizione Il kit per calibrazione manuale composto dai seguenti particolari un comparatore per rilevare in modo manuale e preciso la posizione di calibrazione assi un attrezzo portacomparatore Per la calibrazione degli assi 1 2 3 4 viene avvitato nelle sedi previste sul robot un tassello di calibrazione per la calibrazione degli assi 5 6 con funzione di supporto dell attrezzo comparatore indicato al punto precedente da fissare nelle sedi previste sul polso Il kit viene utilizzato per ricercare la posizione di minima lettura sul comparatore con riferimento agli indici predisposti in ogni asse robot Tale posizione definisce la calibrazione dell asse mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 di Opzioni Tab 9 3 Esempio calibrazione asse 1 Rimozione delle protezioni dai piani di riferimento per calibrazione Allineamento visivo dei piani di riferimento per calibrazione Montaggio dell attrezzo portacomparatore e ricerca del punto di calibrazione asse mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 CD 63 dii Opzioni COMAU ROBOTICS Tab 9 4 Esempio utilizzo del kit pe2. 17 Protezioni da gas fumi ed 18 Prescrizioni di SiCUrEZZ saa px p ERA ae dea 19 Applicabilit 19 Modalit DDerdliVB ie ua ela 19 3 DESCRIZIONE GENERALE 4239 kx ac e 21 Robot SMART5 Arc 4 asino RC 21 Meccanica del robot 2329 xm edi a dd ec d dc E dns 22 Intereambliablllla set 24 Calibrazione 24 4 CARATTERISTICHE TECNICHE 25 Generalit sasa ea ae eterea 25 5 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT 27 SMARTS5 Arc 4 Area 28 SMART5 Arc 4 Area Operativa cius e anane 29 5 Arc 4 Limitazioni Area 30 cm rc nsTOC fm 00 0000 1 dii Sommario Y COMAU 6 FLANGIA ROBOT uk e 31 Flangia attacco attrezzi ed attrezzo 31 7 AL POLSO E 50 444 34 Generalita
3. ROBOTICS 60 9 6 Gruppo piastra livellabile codice 82283200 9 6 1 Descrizione Il gruppo piastra livellabile per fissaggio robot consente di fissare correttamente il robot a terra tale gruppo permette di soddisfare i seguenti requisiti garantire una buona planarita del piano di appoggio in modo da non creare sollecitazioni anomale sulla struttura della base robot avere la possibilit di montaggio del robot in bolla per agevolare le applicazioni di off line programming Il gruppo e composto da quattro piastre in acciaio da fissare a pavimento mediante ancoraggi di tipo chimico per un totale 16 ancoraggi non compresi nella fornitura una piastra livellabile da saldare sulle piastre sopra specificate dopo aver raggiunto la condizione di livellamento ottimale del robot agendo sulle apposite viti di livellamento Legenda Fig 9 1 Gruppo piastra livellabile a pag 61 Piastra livellabile q t 1 Piastra q t 4 Regolo q t 8 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 CL 8 8 444 4 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 q t 4 mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 dii ROBOTICS Opzioni Fig 9 1 Gruppo piastra livellabile lt mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 61 Opzioni dii NCOMAU A ROBOTICS 9 7 per calibrazione manuale codice CR82222100 Attrezzo portacomparatore e comparatore
4. mc rc NS 5 arc pred int 01 FM 46 00 0610 dii COMALU Predisposizioni per l Installazione Robot Fig 8 4 Limitazione corsa asse 1 con robot fissato su piano inclinato Ax 1 deg z 0 10 20 30 40 50 a deg Q Angolo inclinazione del piano per il fissaggio della base robot max 45 1 Corsa asse 1 robot ammissibile il valore di corsa Ax1 valido sia in positivo che in negativo mc rc NS 5 arc pred int 01 FM 00 0610 47 Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU ROBOTICS 8 4 Fissaggio su supporto rialzato opzionale In caso sia richiesta l installazione del robot su un piano rialzato possibile utilizzare il gruppo opzionale illustrato in Fig 8 6 Supporto rialzato con piano orizzontale a pag 49 disponibile in quattro diverse altezze ed identificati con specifici codici indicati di seguito cod 82283422 500 cod 82283423 750 mm cod 82283424 1000 mm cod 82283425 1300 mm Il supporto livellabile regolando le viti M16 non fornite nei fori filettati 1 indicati in Fig 8 6 Il fissaggio del supporto pu essere fatto direttamente sul pavimento utilizzando gli appositi componenti elencati in Fig 8 5 In alternativa possibile utilizzare una piastra in acciaio interposta al supporto in questo caso si consiglia l utilizzo di una piastra con tolleranza di planarit lt Spessore 25mm e v
5. lt dove ed costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso mc rc NS 5 arc spt 04 FM 36 00 0610 Gii COMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS Fig 7 3 SMART5 4 Carico massimo alla flangia amp N 2 kg Jo 0 08 kg n M 3 kg Jo 0 12 kg ni M 4 kg Jo 0 16 kg ni Massa 5 kg Inerzia 0 2 kg ni Lxy mm Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso a 0 481 bz0 225 c 0 051 dz0 126 e 0 128 f20 016 H 1450 N 500 Lo 200 mm L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NS 5 arc spt 04 FM 00 0610 37 dii Carichi al Polso e Supplementari COMAU ROBOTICS 7 3 Carichi supplementari Qs Oltre al carico sulla flangia Qp sui robot escluse le versioni SH pu essere applicato sull avambraccio un carico supplementare i valori di tali carichi sono riportati nella Tab 7 1 Carichi massimi applicabili a pag 38 In ciascuna applicazione il baricentro del carico applicato sulla flangia Qp deve rientrare nell area sottesa dalle curve dei grafici riportati in Fig 7 3 SMART5 Arc4 Carico massimo alla flangia a pag 37 inoltre il baricentro del carico supplementare deve rientrare nell area del grafico riportato in Fig 7 4 Posizione baricentro carichi supplementari
6. 2 9 3 1 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 3 svolge la funzione di antiribaltamento dell avambraccio inibendo l accesso dell avambraccio all area di lavoro posteriore del robot Il gruppo e costituito da un tassello da fissare alla superficie laterale del corpo avambraccio con le viti e spina fornite in dotazione in caso di urto il tassello di arresto reagisce sul tampone fisso sempre presente a bordo del braccio robot La corsa utile dell asse 3 risulta compresa tra 0 e 170 mentre la corsa inibita risulta compresa da 0 a 110 Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 3 permette di soddisfare alle condizioni di sicurezza uomo in quanto e in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse La limitazione dell area operativa ottenuta installando il gruppo finecorsa riportata nel Cap 5 Aree Operative ed Ingombri Robot a pag 27 mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 COMAU ROBOTICS Opzioni mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 AVVERTENZA A seguito di intervento del finecorsa urto deve essere verificata la funzionalit delle seguenti parti arresto meccanico tasselli in gomma e viti di fissaggio attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi Opzioni COMAU A ROBOTICS 9 4 Gruppo pa
7. 5 Arc 4 Struttura n assi Antropomorfo 6 assi Carico al polso 5 kg 1 Carico supplementare su avambraccio 10 kg 2 Coppia asse 4 14 Nm Coppia asse 5 14 Nm Coppia asse 6 4 9 Nm Asse 1 180 170 s Asse 2 60 155 175 s Corsa Velocit Asse 3 1709 1109 185 9 5 Asse 4 185360 5 Asse 5 123 375 5 Asse 6 270 550 5 Sbraccio massimo orizzontale 1951 mm Ripetibilit 0 05 mm Peso robot 375 kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 63 4 M6 Motori AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder Potenza totale installata 8 Grado di protezione IP65 Temperatura di esercizio 0 45 Temperatura di immagazzinamento 40 C 60 Colore robot standard Rosso RAL 3020 Posizione di montaggio 3 Pavimento Soffitto Inclinato max 45 1 Vedere il Cap 7 Carichi al Polso e Supplementari a pag 34 al par 7 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso Qr a pag 35 2 Vedere il Cap 7 Carichi al Polso e Supplementari a pag 34 al par 7 3 Carichi supplementari a pag 38 3 Vedere le limitazioni alle posizioni di fissagio su piano inclinato specificate nel Cap 8 Predisposizioni per l installazione Robot a pag 41 al par 8 3 Installazione robot su piano inclinato a pag 45 26 CIG mc rc NS 5 arc spt 01 fm 01 0711 dii OMAU ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri R
8. CR BS efecto de apap xus NUR ce qug e 34 Determinazione carichi max alla flangia del polso 35 Carichi supplementari Qs ig 38 8 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE 41 Condizioni ambientali 41 Dati 41 Spazio 41 Fissaggio robot su piano 22 42 Fissaggio ad una piastra acciaio 42 Fissaggio su piastra livellabile 42 Sollecitazioni alla struttura di supporto 45 Installazione robot su piano 45 Fissaggio su supporto rialzato opzionale 48 Sollecitazioni al pavimento per robot installato su 5 50 9 OPZIONI ERRE ine 51 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice 82282500 51 Descrizione uil Q4 EGO BG DO OUE KU RUE a 51 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice
9. 00 0710 dii OMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 2 4 Modalit operative Installazione e Messa in Servizio La messa in servizio permessa solo quando il Sistema Robot e Controllo installato correttamente e in modo completo L installazione e messa in servizio del sistema consentita unicamente al personale autorizzato L installazione e la messa in servizio del sistema ammessa esclusivamente all interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e l attrezzatura con la quale allestito senza fuori uscite dalle barriere Occorre verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto es colonne della struttura linee di alimentazione ecc o con le barriere Se necessario limitare l area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa vedere gruppi opzionali Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la pi completa visione dei movimenti del robot Per quanto possibile l area di installazione del robot deve essere sgombra da materiali che possano impedire o limitare la visuale Durante le fasi di installazione il robot e l Unit di Controllo devono essere movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto in cas
10. dii OMAU Prefazione ROBOTICS PREFAZIONE Simbologia adottata nel manuale Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano AVVERTENZE ATTENZIONE e NOTE ed il loro significato simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche E precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che essenziale mettere in evidenza mc rc NS 5 arc pref 01 FM 00 0610 4 dii Prefazione COMAU ROBOTICS Documentazione di riferimento Il presente documento si riferisce alle versioni robot elencate di seguito in allestimento standard Arc 4 Il set completo dei manuali che documentano il sistema robot e controllo composto da Comau Robot Specifiche Tecniche Trasporto e Installazione Manutenzione Schema Elettrico Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti Comau Unit di Controllo Specifche Tecniche C5G J Trasporto e installazione Guida all integrazione sicurezze I O comunicazioni Manutenzione Uso dell Unit di Controllo Schema elettrico Programmazione
11. 1 Finecorsa disponibili Standard Opzionali Modello Robot Parzializzatore Fine corsa Fine corsa software Fine corsa meccanico meccanico regolabile SMART5 4 In tutti gli assi assi 1 2 3 5 asse 1 assi 1 2 3 mc rb NS arc descr spt 01 FM 00 0610 23 Descrizione Generale dii COMAU ROBOTICS 24 3 3 3 4 Intercambiabilit L intercambiabilit tra robot la caratteristica fondamentale per permettere una rapida sostituzione o per trasferire lo stesso programma su di un altra stazione robotizzata Questa caratteristica garantita attraverso tolleranze di costruzione adeguate di tutti i particolari costituenti la struttura riferimento preciso del robot rispetto alla piastra di fissaggio tramite due spine fornite con il robot possibilit di riportare gli assi in posizione nota Calibrazione mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli Questi accorgimenti permettono di trasferire i programmi tra robot della stessa versione Le caratteristiche suddette risultano indispensabili per un efficace programmazione fuori linea effettuata in ambiente virtuale Calibrazione La calibrazione l operazione che permette di portare gli assi robot in una posizione nota per garantire la corretta ripetizione dei cicli programmati e l intercambiabilit tra macchine della stessa versione Sono previste due modalit
12. di calibrazione calibrazione precisa viene eseguita mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli deve essere eseguita a seguito di un intervento manutentivo straordinario che comporti la scomposizione della catena cinematica tra motore e asse robot o nei casi in cui vengano eseguiti cicli particolarmente esigenti in termini di precisione calibrazione su tacche di riferimento consente una calibrazione veloce ma impropria e con limitata precisione che potrebbe non ripristinare la precisione di movimentazione del robot richiesta nell applicazione specifica La calibrazione mediante tacche consiste nel portare gli assi del robot sulle tacche di calibrazione allineandole con precisione visiva senza utilizzare attrezzi specifici ed eseguire i comandi di calibrazione asse per asse mc rb NS arc descr spt 01 FM CIG 00 0610 di Caratteristiche Tecniche ROBOTICS 4 CARATTERISTICHE TECNICHE 4 1 Generalit Il presente capitolo riporta viste e caratteristiche dei modelli robot SMART5 Arc 4 Le aree operative e le dimensioni d ingombro di tutti i robot disponibili sono riportati nel Cap 5 Aree Operative ed Ingombri Robot a pag 27 Fig 4 1 SMARTS5 Arc 4 mc rc NS 5 arc spt 01 fm 01 0711 25 Qi Caratteristiche Tecniche OMAU Tab 4 1 5 4 Caratteristiche e prestazioni VERSIONE 5
13. distribuzione aria e verificare con attenzione la taratura dell impianto al valore di pressione prescritto una errata taratura dell impianto di pressione influisce sulla corretta movimentazione del robot Prevedere sull impianto pneumatico l installazione di filtri per raccogliere l eventuale condensa Il sistema di saldatura robotizzato deve essere installato nelle specifiche aree predisposte allo scopo Gli allacciamenti elettrici devono essere realizzati con l impianto privo di tensione e ad allacciamento eseguito devono essere ripristinate tutte le coperture di protezione contro i contatti accidentali La tensione di alimentazione e le sezioni dei cavi dell impianto di saldatura devono essere quelle prescritte nella documentazione tecnica di prodotto collegamenti elettrici all impianto di saldatura devono essere realizzati in modo tale da evitare effetti negativi sul funzionamento dei dispositivi del sistema dovuti ad interferenze induttive o capacitive Il collegamento tra la rete di alimentazione da stabilimento e il generatore deve essere realizzato attraverso la spina di alimentazione predisposta sul generatore Non permesso modificare i componenti del sistema di saldatura in fase di installazione Operazioni di foratura taglio non previste sui componenti l impianto potrebbero fare decadere il livello di sicurezza previsto dal costruttore Prima di avviare l attivit di saldatura accertarsi che nelle immediate vicinanz
14. ottimizzata grazie all ausilio di CAD tridimensionale e le strutture sono state dimensionate mediante analisi ad elementi finiti FEA questo ha portato ad elevati risultati in termini di prestazioni ed affidabilit La cura dei dettagli ha permesso di facilitare l uso quotidiano della macchina riducendo il numero dei particolari e favorendo l accessibilit di quelli su cui sar eventualmente necessario intervenire Gli interventi manutentivi sono minimi intuitivi e non richiedono attrezzature speciali L Intercambiabilit tra robot della stessa versione garantita un robot pu essere rapidamente sostituito senza richiedere pesanti interventi correttivi sul programma Ogni robot equipaggiato con Sistema di Controllo conforme alle normative di sicurezza della Comunit Europea e agli standard pi importanti cavi di collegamento tra il controllo ed il robot sono dotati di connettori del tipo plug in La predisposizione ad una serie di opzioni permette l impiego dei robot in condizioni di sicurezza nel rispetto delle pi severe normative europee ed internazionali mc rb NS arc descr spt 01 FM 00 0610 CIG 21 dii Descrizione Generale ROBOTICS Fig 3 1 SMARTS5 Arc 4 3 2 Meccanica del robot La struttura del robot del tipo antropomorfo con 6 gradi di libert Il fissaggio a terra realizzabile mediante una piastra in acciaio fissata con tasselli a cura del cliente oppure disponibil
15. permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse In questo caso tutte le sicurezze del sistema compreso l arresto d emergenza e il pulsante di abilitazione sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi verso l alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento oppure per gravit Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l imbragatura del robot oppure l aggancio ad un carroponte L impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravit e rischio di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell uso del modulo sfrenatore La procedura per il corretto uso dello sfrenatore sia lo sfrenatore integrato sia il modulo sfrenatore riportata nei manuali di manutenzione Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non completata la funzione tipica del recupero di traiettoria pu generare percorsi non prevedibili con conseguete rischio di urto La stessa condizione presente alla ge 0 0 0 01 FM 00 0710 dii OMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 successiva ripresa del ciclo automatico Evitare di spostare il Robot in posizioni distanti da quelle previste alla ripresa del movimento in alternativa disattivare i programmi e o le istruzioni di MOVE pendenti Manutenzione e Riparazione AI montaggio in COMAU Robotics amp Service il robot
16. 82282600 54 pei aa da 55 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 3 codice 82282700 56 Descrizione LL 56 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 codice 82284900 58 Descrizione RS edes aar ice rod lee 58 Gruppo viti e spine per il fissaggio robot base codice 82281900 59 Gruppo piastra livellabile codice 82283200 60 D scriZIOFie arie iii i ide i 60 Kit per calibrazione manuale codice CR82222100 62 Descrizione a ai alia ee 62 Gruppo attrezzo calibrato L 117 codice 81783801 65 Descrizione ser aer 65 cm rc nsTOC fm 2 00 0000 dii NCOMAU A ROBOTICS Gruppo forcolabilit codice 82287500 66 DESErIZIONE ETT 66 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile codibe CR82287700 dx or eS wt vl aa ed 67 Descrizione le eR e Rr 67 Supporto con plano 67 cm rc nsTOC fm 00 0000 3
17. Comau Robotics Manuale di istruzioni SMARTS5 Arc 4 Specifiche Tecniche CR00757638_it 01 2011 07 n Le informazioni contenute in questo manuale sono di propriet di COMAU S p A vietata la riproduzione anche parziale senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S p A COMAU si riserva il diritto di modificare senza preavviso le caratteristiche del prodotto presentato in questo manuale Copyright 2006 by COMAU dii OMAU Sommario SOMMARIO PREFAZIONE 4 Simbologia adottata nel 4 Documentazione di riferimento i 5 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI 6 Responsabilit ei ee atea a 6 Prescrizioni di sicurezza lee RR ss 7 zc e 7 7 2 3 0 6 10 IE nm 8 Modalit operative qe Race EARN RARE REM 9 9 e ori Rx c UE EU M 15 2 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA DELLA SALDATURA A FILO CONTINUO 16 Responsabilita oue wed Re bob eal E ah iero dea a 16 Informazioni sul processo 17 Protezione degli occhi del
18. EZPDL2 Ambiente di programmazione facilitato PDL2 Programming Language Manual 2 Visual PDL2 Programmazione del movimento mc rc NS 5 arc pref 01 FM 5 00 0610 dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 1 1 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI Il presente capitolo ha carattere generale e si applica all intero Sistema Robotico Considerando la sua importanza tale capitolo richiamato incondizionatamente in ogni manuale di istruzioni del sistema In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Responsabilit Prescrizioni di sicurezza Responsabilit L L integratore dell impianto deve eseguire l installazione e la movimentazione del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo in accordo alle Norme di Sicurezza vigenti nel paese dove viene realizzata l installazione L applicazione e l utilizzo dei necessari dispositivi di protezione e sicurezza l emissione della dichiarazione di conformit e l eventuale marcatura CE dell impianto sono a carico dell Integratore COMAU Robotics amp Service declina ogni responsabilit da incidenti causati dall uso scorretto o improprio del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo da manomissioni di circuiti di componenti del software e dall utilizzo di ricambi non presenti nella lista ricambi La responsabilit dell applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza a carico dei pre
19. S Fig 6 1 SMART5 4 Flangia attacco attrezzi ed attrezzo calibrato AN N d 4 1 1 Y 4 Y mc rc NS 5 arc spt 03 FM 01 0111 33 dii Carichi al Polso e Supplementari COMAU ROBOTICS T 7 1 34 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI Generalit Il presente capitolo descrive le procedure per determinare il carico massimo applicabile alla flangia del robot e l eventuale carico supplementare applicato sull avambraccio Capacit di carico applicabile alla flangia robot in relazione alla distanza baricentrica Fig 7 3 SMART5 Arc4 Carico massimo alla flangia pag 37 Aree in cui ammessa la posizione del baricentro relativo al carico supplementare Fig 7 4 Posizione baricentro carichi supplementari a pag 39 Interassi e dimensioni dei fori per l attacco di eventuali carichi supplementari applicati sull avambraccio del robot Fig 7 5 Forature per attacco attrezzature su avambraccio a pag 40 Abbreviazioni Nel capitolo sono state adottate le seguenti abbreviazioni max applicato alla flangia Qs Carico supplementare applicato all avambraccio Carico totale max applicato sul robot Lz Distanza baricentro carico P dal piano flangia attacco attrezzi Lxy Distanza baricentro carico P dall asse 6 Lo Distanza asse 5 dal piano flangia attacco attrezzi vedere schema Fig 7 1 Coordinate baric
20. Sollecitazioni al pavimento per robot installato su supporto In Fig 8 7 Sollecitazioni al pavimento con robot installato su supporto a pag 50 sono riportate le sollecitazioni scaricate a terra dal robot in caso d installazione a pavimento e devono essere considerate nel dimensionamento della piastra di fissaggio Fig 8 7 Sollecitazioni al pavimento con robot installato su supporto Movimento Altezza Supporto H 1300 6500 2000 1000 6600 Emergenza cod CR82283425 3000 2500 9900 H 1000 6300 2000 1000 6000 Emergenza cod CR82283424 3000 2500 9000 H 750 6100 2000 1000 5500 Emergenza cod CR82283423 7100 3000 2500 8300 H 600 6000 2000 1000 5200 cod CR82283426 3000 2500 H 500 6000 2000 1000 5000 cod CR82283422 7000 3000 2500 7500 mc rc NS 5 arc pred int 01 FM 00 0610 dii EA Opzioni 9 OPZIONI Tab 9 1 Opzioni disponibili Codice Descrizione Applicabilit 82282500 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice 82282500 1 82282600 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice 82282600 1 82282700 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 3 codice 82282700 1 CR82284900 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 codice CR82284900 1 CR82222100 Kit per calibrazione manuale codice CR82222100 1 81783801 Gruppo attrezzo calibrato L 117mm codice 81783801 1 82283200 Gruppo piastra liv
21. Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario 6 3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Paraiso 148 4 Andar Paraiso Cep 04103 000 Sao Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
22. a di parti del robot che possono per effetto della gravit compiere dei movimenti verso il basso oppure verso l alto o lateralmente nel caso di montaggio su piano inclinato La prova del ciclo programmato alla velocit di lavoro in alcune situazioni in cui si renda necessario un controllo visivo a breve distanza con la presenza dell operatore all interno dello spazio protetto deve essere attivato solo dopo aver effettuato un ciclo completo di prova a velocit ridotta La prova deve essere comandata da una distanza di sicurezza Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale di Programmazione in tal caso bench tutti i dispositivi di sicurezza hardware e software siano in funzione il movimento del robot dipende comunque dall operatore dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 12 La prima esecuzione di un nuovo programma pu comportare il movimento del robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa La modifica di passi del programma es spostamento di un passo da un punto ad un altro del flusso registrazione errata di un passo modifica della posizione del robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma pu dare origine a movimenti non previsti dall operatore in fase di prova del programma stesso In entrambi i casi operare con attenzione mantenendosi comunque al di fuori del campo d azione del robot e provare il ciclo a veloci
23. a pag 39 Per l installazione di attrezzature speciali sul robot possono essere utilizzate le forature ricavate sull avambraccio del robot ed illustrate Fig 7 5 Forature per attacco attrezzature su avambraccio a pag 40 Tab 7 1 Carichi massimi applicabili Carico totale max SMART5 4 Carico totale max applicabile sul robot QT 15 kg Carico sulla flangia 5 kg Carico supplementare su avambraccio 10 kg 38 mc rc NS 5 arc spt 04 FM CIG 00 0610 ii COMAU ROBOTICS mc rc NS 5 arc spt 04 FM 00 0610 Carichi al Polso e Supplementari Fig 7 4 Posizione baricentro carichi supplementari Carichi al Polso e Supplementari COMAU A 40 Fig 7 5 ROBOTICS Forature per attacco attrezzature su avambraccio E 2 4 1 18 147 mc rc NS 5 arc spt 04 FM 00 0610 dii COMAU ROBOTICS Predisposizioni per l Installazione Robot 8 1 8 1 1 8 1 2 mc rc NS_5 arc pred int_01 FM 00 0610 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT Prima di eseguire qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Cap 1 Prescrizioni di Sicurezza Generali a pag 6 robot deve essere abbinato all Unit di Controllo C5G Ogni altro impiego vietato Eventuali deroghe devono essere espressamente autorizzate da COMAU Robotics amp Service C
24. are ustioni pi o meno gravi alla pelle In Tab 2 1 Gradi DIN dei vetri inattinici normali a pag 18 sono riportate le tonalit di vetro sempre segnate sui vetri costruiti a norme da utilizzarsi in funzione dei vari tipi di saldatura che si stanno effettuando i tipi specchiati sono indicati per ridurre l azione dei raggi infrarossi Attorno alla zona di saldatura devono essere montati degli schermi antiriflesso in maniera da impedire a persone che possono operare nelle zone attigue di essere colpite da irradiazioni emesse dall arco Non guardare mai in nessuna circostanza un arco elettrico senza le protezioni per gli occhi L elemento saldato e le parti circostanti compresa la torcia possono raggiungere temperature elevate che devono essere segnalate mediante apposito cartello a cura dell integratore dii Prescrizioni di sicurezza della saldatura a filo continuo COMAU ROBOTICS Tab 2 1 Gradi DIN dei vetri inattinici normali GRADO CONDIZIONI DI IMPIEGO PREVISTO Con elettrodi di diametro da 3 25 fino a5 mm 9 Per saldatura ad arco in atmosfera protetta con intensit di corrente fino a 75 A Con elettrodi di diametro superiore a 5 mm 10 Per saldatura ad arco in atmosfera protetta con intensit di corrente fino a 200 A Con elettrodi di diametro superiore a 5 mm 11 Per saldatura ad arco in atmosfera protetta con intensit di corrente fino a 250 A Con elettrodi caratterizza
25. concluso con la verifica del corretto funzionamento del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo e di tutti i dispositivi di sicurezza eseguita restando al di fuori dello spazio protetto Durante le fasi di caricamento del software per esempio dopo la sostituzione di schede elettroniche necessario utilizzare il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per sicurezza restando al di fuori dello spazio protetto Lo smontaggio di componenti del robot es motori cilindri per bilanciamento ecc pu provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione prima di iniziare una procedura di smontaggio quindi necessario fare riferimento alle targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot Messa Fuori Servizio e Smantellamento La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo consentita unicamente al Personale Autorizzato Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi quando previsto facendo riferimento alla targhetta applicata sul robot e alla Documentazione Tecnica del robot stesso Prima di procedere alla messa fuori servizi
26. di Controllo le modalit operative nel rispetto dei principi di sicurezza e di salvaguardia ambientale Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la legislazione della Nazione in cui installato il Sistema Robot e Controllo ge 0 0 0_01 FM 00 0710 ge 0 0 0_01 FM dii CONAALJ ROBOTICS 00 0710 Prescrizioni di Sicurezza Generali 1 2 5 Prestazioni Le presenti prestazioni devono essere considerate prima di installare il sistema robotico Spazi di arresto Mission time valore tipico Spazi di arresto Considerando il Robot in modalit programmazione T1 a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WiTP in categoria 0 secondo norma EN60204 1 si ottiene Tab 1 1 Spazidi arresto in programmazione T1 Modo Velocit Gaso Tempo di Spazio di aspettata arresto arresto Nominale 120 ms 30 mm T1 250 mm s Caso limite 500 ms 125 mm Tab 1 2 Tempi di reazione dell elettronica di sicurezza in programmazione T1 Pen T Velocit Caso empo di aspettata reazione Per gli input di sicurezza del modulo SDM es pulsante di stop del TP in versione wired Per input di stop e di enabling device dal TP in 150 ms versione wireless quando la trasmissione del T1 250 mm s telegramma di sicurezza attiva Per time out dell input di stop e di enabling device dal TP in versione wireless quando vi
27. e della protezione per la saldatura non vi siano materiali infiammabili Il sistema deve essere utilizzato esclusivamente per SALDATURA AD ARCO Un uso improprio del sistema pu causare danni alle persone all utilizzatore alle attrezzature o una situazione di rischio ambientale dii Prescrizioni di sicurezza della saldatura a filo continuo COMAU ROBOTICS 20 Funzionamento in Programmazione La torcia solidale al polso al robot si muove con movimenti continui a velocit minore di 250 mm s se il controllore si trova nello stato di programmazione e maggiore a 250 mm s nello stato automatico Pertanto fare riferimento alle prescrizioni di sicurezza relative alla movimentazione del robot nei differenti stati macchina riportate nel capitolo PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI del Robot Manutenzione e Riparazione Qualsiasi operazione di manutenzione permessa esclusivamente a personale qualificato ed autorizzato Le operazioni di manutenzione sul sistema di saldatura devono essere eseguite esclusivamente con l impianto privo di tensione a tale scopo accertarsi che eventuali tensioni interconnesse siano disattivate ed attendere prima di operare se necessario un tempo sufficiente alla scarica dei condensatori presenti in alcuni circuiti del sistema I circuiti elettrici dell Unit di Controllo e del Generatore sono alimentati in modo autonomo Aprire sempre entrambi gli interruttori generali L alimentazione aus
28. e un gruppo opzionale composto da una piastra fissata alla base del robot e da quattro piastre sottostanti saldati alla piastra stessa ed ancorate a terra tramite tasselli Agendo su 4 viti della piastra si ottiene il livellamento del robot La base del robot fissa ed attorno all asse verticale asse 1 ruota la colonna che integra il motoriduttore dell asse 1 oltre a riduttore e motore asse 2 mc rb NS arc descr spt 01 FM 22 00 0610 dii OMAU ROBOTICS Descrizione Generale Un braccio collega l asse 2 all avambraccio Sull avambraccio sono montati i motoriduttori degli assi 3 4 inoltre alla sua estremit fissato il polso che include al suo interno i riduttori e i gruppi di trasmissione a cinghia di comano assi 5 6 Gli assi robot sono dotati di fine corsa software programmabili e o meccanici ammortizzati in fornitura standard sugli assi principali assi 1 2 3 vedere Tab 3 1 Finecorsa disponibili a pag 23 In relazione alle necessit applicative possibile limitare la corsa dell asse mediante fine corsa meccanici ammortizzati aggiuntivi riduttori sono del tipo a gioco nullo specifici per applicazioni robotiche La lubrificazione dei riduttori ad olio in tutti gli assi ad esclusione degli assi 5 e 6 realizzata a grasso la sostituzione prevista ogni 15 000h per l olio e ogni 5000h per il grasso motori sono del tipo AC brushless ed integrano al loro interno il freno e l encoder Tab 3
29. el prodotto specifico operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico e si devono concludere con la verifica della corretta posizione della macchina ge 0 0 0 01 FM 00 0710 dii OMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema per esempio dopo la sostituzione di schede utilizzare unicamente il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica fornita con il prodotto specifico Dopo il caricamento eseguire sempre alcune prove di movimentazione del Robot a velocit ridotta rimanendo al di fuori dello spazio protetto Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate Funzionamento in Programmazione La programmazione del robot consentita unicamente al personale autorizzato Prima di procedere alla programmazione l operatore deve controllare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo per assicurarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti persone Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando all esterno dello spazio protetto Prima di operare all int
30. ella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi A A seguito di urto verificare il gioco dell asse 1 e recuperare gli eventuali cedimenti dell asse FRONT ROBOT 1 Arresto meccanico q t 2 2 Vite TCEI M16 x60 cl 12 9 q t 4 Tab 9 2 Corse asse 1 ottenute con il gruppo fine corsa regolabile mc rc NS 5 arc spt 05 FM 52 00 0610 COMAU PN ROBOTICS Opzioni Corsa asse 1 in senso negativo 112 5 67 5 5 22 5 22 5 45 67 5 90 112 5 mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 135 390 180 p 80 35 45 Corsa asse 1 in senso positivo 53 0 r Opzioni YA COMAU ROBOTICS 9 2 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice 82282600 155 Tassello finecorsa q t 2 Tassello finecorsa q t 2 Vite TCEI M 8x20 cl 8 8 q t 8 Rosetta tranciata 8 x16 q t 8 Bom mc rc NS 5 arc spt 05 FM 54 00 0610 COMAU A ROBOTICS Opzioni 9 2 1 mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 pe
31. ellabile codice 82283200 1 82281900 Gruppo viti e spine per il fissaggio robot base codice 82281900 1 CR82287500 Gruppo forcolabilit codice CR82287500 1 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile codice CR82287700 CR82287700 1 CR82283422 H 500 CR82283426 H 600 CR82283423 H 750 Supporto con piano orizzontale 1 CR82283424 H 1000 CR82283425 H 1300 9 1 9 1 1 mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice 82282500 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 permette di limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi di lavoro con passi di 22 5 Il gruppo e costituito da due arresti meccanici da fissare mediante le viti in dotazione nelle sedi ricavate sulla base robot per limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi in caso sia necessario limitare la corsa in un solo Senso si utilizzer solamente uno dei due arresti Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 soddisfa le condizioni di sicurezza uomo essendo in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse AVVERTENZA A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti arresto meccanico e viti di fissaggio tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate ad esempio 51 0 Opzioni NCOMAU ROBOTICS base n
32. ene persa o interrotta la trasmissione del telegramma di sicurezza 350 ms Considerando il Robot in modalit automatico nelle condizioni di massima estensione massimo carico e massima velocit a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WITP in categoria 1 secondo norma EN60204 1 si ottiene la completa fermata del Robot con rampa di decelerazione controllata Esempio per Robot NJ 370 2 7 si ottiene la completa fermata in circa 85 di movimento corrispondenti a circa 3000 mm di spostamento misurati sulla flangia TCP Nelle condizioni indicate il tempo di fermata del Robot NJ 370 2 7 di 1 5 secondi Per ogni tipo Robot possono essere richiesti alla COMAU Robotics amp Service gli spazi di arresto limite Mission time valore tipico Si segnala che il periodo di tempo nel quale si ha la copertura dell efficienza del sistema di sicurezza di 20 anni mission time of safety related parts of control systems SRP CS secondo norma EN ISO 13849 1 dii Prescrizioni di sicurezza della saldatura a filo continuo COMAU ROBOTICS 2 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA DELLA SALDATURA A FILO CONTINUO In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Responsabilit Informazioni sul processo Protezione degli occhi e del corpo Protezioni da gas fumi ed incendi Prescrizioni di sicurezza Le seguenti prescrizioni di sicurezza integrano quelle relat
33. entro carico applicato alla flangia mc rc NS 5 arc spt 04 FM 00 0610 dii OMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS 7 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso Il carico max applicabile al flangia viene definito utilizzando i grafici di carico al polso dove le curve di carico massimo Qr sono tracciate in funzione delle coordinate Lz ed del baricentro del carico L area sottesa dalle curve di carico definisce le distanze baricentriche ammesse per l applicazione del carico specificato sulla stessa Fig 7 2 Note per definizione dei grafici di carico mc rc NS 5 arc spt 04 FM 00 0610 CIG 35 dii Carichi al Polso e Supplementari COMAU ROBOTICS Per valori di carico o inerzia diversi da quelli indicati nei grafici possibile tracciare una curva specifica utilizzando le formule seguenti Kz 0 25 x L4 2000 b c 2 05 d 0 25 x M Lxy 2000 e f Kxy 5 dove b d e f costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso vedere grafici di Capacit di Carico massimo momento di inerzia baricentrico del carico totale applicato alla flangia M kg massa totale applicata alla flangia Lo distanza del piano flangia dall asse 5 corrispondente al pundo di centro della curva L4 vedere schema In ogni caso si devono verificare le seguenti condizioni L4 lt
34. erno dello Spazio Protetto l operatore deve accertarsi rimanendo all esterno dello spazio protetto che tutte le necessarie protezioni e i dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale di Programmazione funzioni correttamente velocit ridotta enabling device dispositivo di arresto d emergenza ecc Durante le fasi di programmazione la presenza all interno dello Spazio Protetto consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione Se indispensabile la presenza di un secondo operatore nell area di lavoro durante la verifica del programma questi dovr disporre di un suo enabling device dispositivo di abilitazione interbloccato con i dispositivi di sicurezza L attivazione dei motori DRIVE ON deve essere comandata sempre da posizione esterna al campo d azione del robot dopo aver verificato che nell area interessata non vi sia la presenza di persone L operazione di attivazione motori si considera conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina Durante la programmazione l operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina e comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della struttura colonne barriera ecc o tra parti mobili del robot stesso Durante la programmazione l operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenz
35. iliaria 24 Vcc pu essere fornita da una fonte esterna o dal controllo robot o dalla linea morsetti di ingresso e gli elementi di cablaggio fino ai morsetti di ingresso dell interruttore generale restano sotto tensione con interruttore generale aperto Se vengono rimosse delle protezioni per la sostituzione di componenti queste devono essere accuratamente reinstallate allo scopo di garantire il livello di sicurezza previsto dal costruttore Nel caso di sostituzione di componenti i ricambi utilizzati devono essere uguali per classe di sicurezza ed uso a quelli installati fare riferimento ai ricambi consigliati da COMAU Robotics Dopo la sostituzione di qualsiasi componente verificarne la funzionalit in particolare se di sicurezza prima di ripristinare il funzionamento automatico del sistema Eventuali batterie scariche dopo la sostituzione non devono venire aperte ricaricate gettate nel fuoco altro Per il loro smaltimento attenersi alle leggi vigenti in materia Messa Fuori Servizio e Smantellamento Se presente scollegare l impianto pneumatico del robot dalla rete di distribuzione dell aria Scollegare l impianto pneumatico del canale di saldatura dalle rete di distribuzione aria AP AW 0 0 01 fm 00 0411 dii OMAU Descrizione Generale ROBOTICS 3 DESCRIZIONE GENERALE 3 4 Robot SMART5 Arc 4 SMARTS Arc 4 il robot COMAU predisposto per applicazioni di saldatura ad arco Le caratteris
36. inisce personale autorizzato l insieme delle persone opportunamente istruite e delegate ad eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Personale Preposto Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attivit alle quali siano addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente Installazione e Messa in Servizio Si definisce installazione l integrazione meccanica elettrica software del Sistema Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata degli assi Robot in conformit con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove viene installato il Sistema Funzionamento in Programmazione Modo operativo sotto controllo dell operatore che esclude il funzionamento automatico e che permette le seguenti attivit movimentazione manuale degli assi robot e programmazione di cicli di lavoro a velocit ridotta prova del ciclo programmato a velocit ridotta e quando ammesso a velocit di lavoro Funzionamento in Auto Remote Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocit di lavoro con personale all esterno dello spazio protetto con barriere di protezione chiuse e inserite nel circuito di sicurezza con avviamento arresto locale posto all esterno dello spazio protetto o remoto Manutenzione e Riparazione Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l attivit di verifica periodica e o di sostituzione di par
37. io per sfregamento contro i bordi metallici dei particolari da saldare o ustione per contatto con particolari metallici riscaldati dalla saldatura Indossare guanti di protezione L impostazione di parametri di saldatura errati pu causare danni al particolare da saldare oppure ad elementi del canale di saldatura quali torcia di saldatura parametri di saldatura devono pertanto essere impostati solo da personale qualificato Informazioni sul processo L arco elettrico si manifesta come una fonte intensa di luce e di calore in effetti il passaggio della corrente elettrica nell atmosfera gassosa esistente tra l elettrodo ed il pezzo da saldare determina l emissione di onde elettromagnetiche che l uomo percepisce come luce e o calore a seconda della loro lunghezza d onda Oltre i limiti percettibili dall uomo emette anche luce ultravioletta ed infrarossa non sono peraltro mai stati rilevati raggi ionizzanti Protezione degli occhi e del corpo Il pericolo principale che si presenta durante il processo di saldatura ad arco rappresentato dall emissione di onde elettromagnetiche dovute all arco elettrico aventi lunghezze d onda che vanno dall infrarosso all ultravioletto Tali raggi colpendo l occhio possono procurare patologie diverse tipo congiuntiviti ustioni alla retina cataratta del soffiatore di vetro decadimento della capacit visiva etc inoltre la forte concentrazione di raggi ultravioletti pu procur
38. ipetute sollecitazioni alternate generate dal robot nei normali cicli di lavoro consigliata la posa delle piastre su uno strato di malta per livellamento specifica per metallo su calcestruzzo mc rc NS 5 arc pred int 01 FM 00 0610 dii COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot Fig 8 1 Gruppo viti e spine il fissaggio robot base 190 90 0 005 140 30 H7 h8 M12 I I 0 0 1 1 ET 1 1 2 Za lt M16 Centraggio 2 30 mm L 80 mm q t 1 Centraggio 30 mm L 60 mm q t 1 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q t 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 4 1 1 Vite TE parzialmente filettata M 16 x 60 8 8 q t 4 Rosetta elastica spaccata 16mm q t 4 Rosetta piana 16 mm q t 4 No ga mc rc NS 5 arc pred int 01 FM 00 0610 43 dii Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS Fig 8 2 Piastra livellabile mc rc NS 5 arc pred int 01 FM 44 00 0610 dii OMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS 8 2 3 Sollecitazioni alla struttura di supporto In Fig 8 3 Sollecitazioni generate dal robot alla struttura di supporto a pag 45 sono riportate le sollecitazioni scaricate a terra dal robot in caso d installazione a pavimento nel dimensionamento della piastra di fissaggio robot devono essere considerare le sollecitazi
39. iti per fissaggio tipo TE M20 8 8 Fig 8 5 Componenti consigliati per il fissaggio del supporto rialzato al pavimento HAS E M20 x 170 48 HILTI 08 NOT SUPPLIED T inst 160 Nm 777 LEVELING MORTAR 170 DEPTH 23 240 220 HVU M20 x170 HILTI 08 19 004 NOT SUPPLIED Componente Riferimento Codice Profondit Q t oro Capsula chimica HILTI HVU M20x170 HAS E M20x170 48 24x170 8 Perno HILTI C inst 160Nm Materiale base HILTI Calcestruzzo non fessurato 25 N mm Prima di utilizzare componenti consigliati per il fissaggio leggere le specifiche istruzioni di uso mc rc NS 5 arc pred int 01 FM 48 7 00 0610 dii COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot Fig 8 6 Supporto rialzato con piano orizzontale VISTA A i SEZIONE D D 175 200 175 2 175 200 480 250 500 I 1 L 480 1 Fori per viti livellamento non fornite M16 q t 4 2 Fori per fissaggio a pavimento oppure su piastra 2 24 q t 8 mc rc NS 5 arc pred int 01 FM 00 0610 49 dii Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU ROBOTICS 50 8 4 1
40. ive al sistema robotico riportate nel capitolo PRESCRIZIONI DI SICUREZZA dei manuali dell Unit di Controllo o Robot 2 1 Responsabilit Le persone che portano pace maker cardiaci non sono abilitate in nessun caso ad operare su sistemi di saldatura ad arco Esiste il pericolo di morte Ingresso proibito per portatori di pace maker Pericolo di morte le attivit installazione messa in servizio funzionamento manutenzione ecc su sistemi di saldatura ad arco sono consentite unicamente al personale autorizzato L integratore deve provvedere alla corretta integrazione del Sistema di saldatura ad arco nella cella L integratore deve senza limitarsi alle sole indicazioni sottostanti considerare i corretti spazi di installazione installare sistemi di aspirazione per i fumi di saldatura installare protezioni perimetrali porte di accesso installare schermi di protezione per gli occhi e per le scintille provocate dal processo di saldatura E vietata la messa servizio del Sistema di Saldatura filo continuo prima che la macchina in cui sar incorporata sia stata dichiarata conforme alle disposizioni delle direttive applicabili AP AW 0 0_01 fm 00 0411 dii OMAU ROBOTICS Prescrizioni di sicurezza della saldatura a filo continuo AP AW 0 0 01 fm 00 0411 2 2 2 3 ES Durante le operazioni di saldatura esiste il pericolo di infortun
41. le per effettuare la rotazione oppure il ribaltamento del robot di 180 mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 di Opzioni ROBOTICS 9 10 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile codice CR82287700 9 10 1 Descrizione Il gruppo costituito da un robusto riparo in lamiera che viene fissato alla base del robot per proteggere tutti i connettori allacciati al gruppo smistamento del robot 9 11 Supporto con piano orizzontale Altezza supporti disponibili cod CR 82283422 500 mm cod CR 82283423 750 mm cod 82283424 1000 mm cod CR 82283425 1300 mm cod CR82283426 600 mm mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 CIG 67 dii H n Opzioni Mguv u ROBOTICS YH 21 A VISTA A mc rc NS 5 arc spt 05 FM 68 00 0610 dii Opzioni ROBOTICS mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 69 i COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 01170049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 01 004911 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgare
42. lo Nel circuito di arresto di emergenza della cella linea necessario includere i contatti dei pulsanti di arresto di emergenza dell unit di controllo disponibili su X30 pulsanti non sono interbloccati internamente al circuito di arresto d emergenza dell Unit di Controllo si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata incompleta o mancante di tali interblocchi Nel circuito di sicurezza previsto l arresto controllato 60204 1 arresto di categoria 1 per gli ingressi di sicurezza Auto Stop General Stop ed Emergenza L arresto controllato attivo solo in stato Automatico in Programmazione l esclusione della potenza apertura dei contattori di potenza avviene in modo immediato La modalit per la selezione del tempo dell arresto controllato impostabile sulla scheda SDM riportato nel Manuale d Installazione Nella realizzazione delle barriere di protezione specialmente per le barriere ottiche e le porte d ingresso tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in funzione della categoria di arresto 0 oppure 1 e della massa del robot Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Il tempo di arresto si seleziona attraverso i selettori SW1 e SW2 sulla scheda SDM Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti specificati nella Documentazione Tecnica d
43. lo attraverso l apposito passacavo ed essere correttamente bloccato Collegare il conduttore di terra PE e di seguito collegare i conduttori di potenza all interruttore generale Collegare il cavo d alimentazione collegando per primo il conduttore di terra al disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito CIG 9 dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS ES strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione Si raccomanda di connettere l armatura del cavo alla terra Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unit di Controllo e robot Collegare il robot a terra o all Unit di Controllo o ad una vicina presa di terra Verificare che la le porta e dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave L errato collegamento dei connettori pu provocare danni permanenti ai componenti dell Unit di Controllo L Unit di Controllo C5G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza cancelli pulsante di abilitazione ecc Collegare gli interblocchi di sicurezza dell Unit di Controllo C5G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di realizzarli come richiesto dalle Norme di Sicurezza La sicurezza dei segnali di interblocco provenienti da linea trasferta arresto d emergenza sicurezza cancelli ecc ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri a carico dell integratore del Sistema Robot e Control
44. ngendo dimensioni mai superiori ad 1 micron 1 millesimo di millimetro Si constatato che dette polveri generalmente sono inerti cio non contenenti Silice per cui non comportano rischio di Silicosi Queste polveri data la loro dimensione non vengono trattenute dai dispositivi filtranti naturali esistenti nell uomo determinando il pericolo di PNEUMOCOMIOSI importante installare opportuni aspiratori di fumo Evitare di saldare su parti verniciate rivestite galvanicamente o sporche di grasso olio etc Bisogna anche prestare molta attenzione alla manipolazione dei pezzi appena saldati per l evidente pericolo di ustioni causate dal calore del pezzo AP AW 0 0_01 fm 00 0411 dii OMAU ROBOTICS Prescrizioni di sicurezza della saldatura a filo continuo AP AW 0 0 01 fm 00 0411 2 5 2 5 1 2 5 2 Accertarsi che nelle immediate vicinanze della postazione di saldatura non vi siano contenitori di benzina nafta solventi stracci o altri materiali infiammabili Prescrizioni di sicurezza Applicabilit Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell esecuzione delle seguenti attivit Installazione e Messa in Servizio a pag 19 Funzionamento in Programmazione a pag 20 Manutenzione e Riparazione a pag 20 Messa Fuori Servizio e Smantellamento a pag 20 Modalit operative Installazione e Messa in Servizio Quando previsto collegare l impianto pneumatico del robot alla rete di
45. o obbligatorio togliere la tensione di rete all ingresso dell Unit di Controllo disinserire il disgiuntore sulla rete di distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione energia staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra Scollegare il cavo di alimentazione dall Unit di Controllo e rimuoverlo Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l Unit di Controllo e successivamente il conduttore di terra Se presente scollegare l impianto pneumatico del robot dalla rete di distribuzione dell aria Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di sostegno Rimuovere il robot e l Unit di Controllo dall area di lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti se si rende necessario il sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Prima di effettuare operazioni di smantellamento smontaggio demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo consultare la COMAU Robotics amp Service o una delle sue filiali che indicher in funzione del tipo di robot e di Unit
46. o di sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Fissare il robot al supporto di sostegno con tutti i bulloni e le spine previsti serrati alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto Se presenti rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto fissaggio dell attrezzatura con cui il robot allestito Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano particolari mobili o allentati controllare inoltre l integrit dei componenti dell Unit di Controllo Installare l Unit di Controllo all esterno dello spazio protetto l Unit di Controllo non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell Unit di Controllo indicata sull apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia Prima di procedere all allacciamento elettrico dell Unit di Controllo verificare che il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d apertura Il collegamento tra l Unit di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello stabilimento deve essere realizzato tramite un cavo armato quadripolare 3 fasi 4 terra di dimensioni adeguate alla potenza installata sull Unit di Controllo vedere la Documentazione Tecnica del prodotto Il cavo d alimentazione deve entrare nell Unit di Control
47. obot 5 mc rc NS 5 arc spt 02 FM 00 0610 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT Nel presente capitolo sono riportate le aree operative ottenibili con i robot e le limitazioni delle aree risultanti qualora vengano installati i fine corsa meccanici SMARTS Arc 4 Area Operativa SMARTS Arc 4 Limitazioni Area Operativa dii Aree Operative ed Ingombri Robot COMALU ROBOTICS 5 5 Arc 4 Area Operativa mc rc NS 5 arc spt 02 FM 28 00 0610 dii LOMAU Aree Operative ed Ingombri Robot A ROBOTICS SMARTS Arc 4 Area Operativa mc rc NS 5 arc spt 02 FM 00 0610 29 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot comau A ROBOTICS SMARTS5 Arc 4 Limitazioni Area Operativa mc rc NS 5 arc spt 02 FM 30 00 0610 dii CONAALJ Flangia Robot ROBOTICS 6 6 1 mc rc NS 5 arc spt 03 FM 01 0111 FLANGIA ROBOT Flangia attacco attrezzi ed attrezzo calibrato Il presente capitolo riporta il disegno della flangia attacco attrezzi con dimensioni ed interassi dei fori per l attacco attrezzature Sulla flangia disegnata l opzione Attezzo Calibrato utilizzato per calcolare con precisione il riferimento del centro flangia nel caso d installazione di attrezzature specifiche dell applicazione 31 Flangia Robot dii comau A ROBOTICS 32 mc rc NS 5 arc spt 03 FM 01 0111 dii SCOMAU Flangia Robot A ROBOTIC
48. ondizioni ambientali L ambiente di utilizzo dei robot il normale ambiente di officina Il polso del robot dotato di particolari protezioni IP67 che lo rendono adatto per applicazioni in ambienti aggressivi Il robot pu essere installato su piano orizzontale vedi par 8 2 Fissaggio robot su piano orizzontale oppure su piano inclinato tenendo conto di opportune limitazioni vedi par 8 3 Installazione robot su piano inclinato Dati ambientali Temperatura ambiente di funzionamento 0 C 45 Umidit relativa 5 95 senza condensa Temperatura ambiente di immagazzinamento 40 C 60 C Massimo gradiente di temperatura 1 5 C min Spazio operativo L ingombro massimo dell area operativa del robot riportato grafici del Cap 5 Aree Operative ed Ingombri Robot a pag 27tracciati al centro polso dii Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU ROBOTICS 8 2 ES 8 2 1 8 2 2 Fissaggio robot su piano orizzontale A causa delle notevoli sollecitazioni scaricate a terra dal robot non previsto il fissaggio del robot direttamente al pavimento Fissaggio ad una piastra in acciaio Il robot deve essere fissato ad una piastra in acciaio interposta al pavimento e predisposta con le forature per spine e viti necessarie al fissaggio del robot Per questo caso si consiglia l utilizzo di una piastra in acciaio con tolleranza di planarit 2702 Per il fissaggio del
49. oni riportate in Fig 8 3 Fig 8 3 Sollecitazioni generate dal robot alla struttura di supporto Installazione a pavimento Installazione a soffitto Fo Mk Fv Mk Fo Mr Mr SMARTS5 Arc Movimento robot Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm In accelerazione 5000 2000 1000 4000 In frenatura emergenza 6000 3000 2500 6000 8 3 Installazione robot su piano inclinato E possibile fissare il robot su un piano inclinato con inclinazione max di 45 ed angolazione consentita come indicato nella Tab 8 2 Per installazione su piano inclinato oltre alle indicazioni richiamate nel par 8 2 1 Fissaggio ad una piastra in acciaio a pag 42 oppure nel par 8 2 2 Fissaggio su piastra mc rc NS 5 01 FM 00 0610 45 dii Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU ROBOTICS livellabile opzionale a pag 42 occorre considerare una limitazione di corsa dell asse 1 definita in relazione all angolo di inclinazione del piano di fissaggio robot La limitazione della corsa definita nel grafico di Fig 8 4 Limitazione corsa asse 1 con robot fissato su piano inclinato a pag 47 Ad esempio con robot fissato su piano inclinato di 30 rotazione dell asse 1 sar ridotta 35 Tab 8 2 Posizioni installazione su piano inclinato Inclinazione del piano fissaggio robot consentita AX 1 Inclinazioni del piano fissaggio robot non consentite
50. posti che dirigono sovrintendono alle attivit citate al paragrafo Applicabilit i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al Sistema robotico Robot e Unit di Controllo vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza pu causare lesioni permanenti morte al personale e danneggiare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all installazione e deve essere conforme alle norme Nazionali e Locali ge 0 0 0 01 FM 00 0710 dii OMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescrizioni di sicurezza Scopo Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Definizioni Sistema robotico Robot e Unit di Controllo Si definisce Sistema robotico l insieme funzionale costituito da Robot Unit di Controllo Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni Spazio Protetto Si definisce spazio protetto l area delimitata dalle barriere di protezione e destinata all installazione e al funzionamento del robot Personale Autorizzato Si def
51. r calibrazione assi 5 6 Ricerca del punto di calibrazione asse 5 Ricerca del punto di calibrazione asse 6 mc rc NS 5 arc spt 05 FM 64 00 0610 dii OMAU Opzioni ROBOTICS 9 8 Gruppo attrezzo calibrato L 117mm codice 81783801 SMART Arc P i 1 Y 4 Y y 9 8 1 Descrizione Il gruppo attrezzo calibrato viene utilizzato per il calcolo del TCP Tool Center Point relativo alla flangia robot Il gruppo e costituito da un puntale cilindrico di lunghezza definita in modo che l estremita risulti posizionata in un punto preciso rispetto al centro del polso Tale puntale viene avvitato direttamente sulla flangia di uscita asse 6 in posizione radiale ad essa e non necessita di smontaggio dell attrezzatura eventualmente installata sulla flangia stessa mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 CIG 65 Opzioni 0 NCOMAU ROBOTICS 66 9 9 Gruppo forcolabilit codice CR82287500 S Wess 9 9 4 Descrizione Il gruppo forcolabilita e una opzione indispensabile per il sollevamento del robot mediante carrello elevatore la presa del carrello e possibile sia posteriormente che lateralmente al robot Il gruppo e costituito da una struttura elettrosaldata in profilati di acciaio rettangolare da fissare al robot mediante viti x L opzione forcolabilit adatta solo per l inserimento delle forcole di un carrello sollevatore e non utilizzabi
52. rmette di ridurre la corsa dell asse 2 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo e costituito da due serie di 2 tasselli da fissare alla struttura della colonna per portarli a battuta contro i tamponi elastici presenti sul robot La corsa e limitabile nel senso positivo a 125 oppure a 140 anzich a 155 di corsa standard nel senso negativo a 30 oppure 45 anzich a 60 corsa di standard Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di soddisfare le condizioni di sicurezza uomo in quanto e in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse La limitazione dell area operativa ottenuta installando il gruppo finecorsa riportata negli schemi Limitazione Area Operativa del Cap 5 Aree Operative ed Ingombri Robot a pag 27 AVVERTENZA A seguito di intervento del finecorsa urto deve essere verificata la funzionalit delle seguenti parti arresto meccanico tasselli in gomma e viti di fissaggio attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi CIG 55 Opzioni dii NCOMAU ROBOTICS 56 9 3 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 3 codice 82282700 x lt 70 Nm 1 Tassello q t 1 2 Vite M8x50 12 9 3 3 Vite TCEI M10x55 cl 12 9
53. robot alla piastra disponibile il Gruppo viti e spine per il fissaggio robot base opzionale illustrato in Fig 8 1 Le sollecitazioni scaricate a terra dal robot da considerare per il dimensionamento della piastra sono riportate in Fig 8 3 Sollecitazioni generate dal robot alla struttura di supporto a pag 45 La fondazione su cui posa il robot non deve risentire di vibrazioni derivanti da altre macchine per esempio magli presse ecc Fissaggio su piastra livellabile opzionale Per il fissaggio del robot possibile utilizzare un gruppo opzionale composto da 4 piastre fissate al pavimento e da una piastra in acciaio fissata al robot e livellabile agendo su apposite viti vedere Fig 8 2 Piastra livellabile a pag 44 Per il fissaggio delle piastre a terra sono consigliati i componenti non forniti elencati in Tab 8 1 Componenti consigliati per il fissaggio della piastra livellabile al pavimento a pag 42 Tab 8 1 Componenti consigliati per il fissaggio della piastra livellabile al pavimento Componente Diametro Profondit Q t Foro Riferimento Codice Capsula chimica HILTI HVU M16x125 00 16 x 125 mm 8 Perno Materiale base HILTI HAS M16x125 38 HILTI Calcestruzzo non fessurato 25 N mm 42 ES Prima di utilizzare i componenti consigliati per il fissaggio leggere le specifiche istruzioni di uso Per evitare micromovimenti della piastra dovuti alle r
54. rzializzazione area lavoro asse 1 9 4 1 58 codice CR82284900 Descrizione La parzializzazione della corsa di lavoro asse 1 in funzione del ciclo operativo del robot Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 1 consente di settorializzare in modo elettrico fino a 2 aree di lavoro controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle pi restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a pulsanti con connettore INTERCONTEC una serie di camme plastiche da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione Le camme devono essere inserite e bloccate sui portacamme fissate al robot tramite appositi supporti Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 dii ACOMAU Opzioni 9 5 Gruppo viti e spine per il fissaggio robot base codice 82281900 190 140 90 20 025 160 160 Centraggio 30 L 80 1 Centraggio 30 L 60 1 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 444 1 Vite TE parzialmente filettata 16 x 60 8 8 4 Rosetta elastica spaccata 16mm q t 4 Rosetta piana 16 mm 4 1 2 3 4 5 6 7 mc rc NS 5 arc spt 05 FM 00 0610 59 Opzioni dii
55. ssate La rimozione di pannelli schermi protettivi griglie ecc consentita solo con interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure equivalenti definiti dalla COMAU Robotics amp Service Dopo la sostituzione del modulo SDM sul nuovo modulo verificare che del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Le attivit di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite per quanto possibile all esterno dello spazio protetto Le attivit di ricerca guasti eseguite sul controllo devono per quanto possibile essere eseguite in assenza di alimentazione Qualora si renda necessario nel corso dell attivit di ricerca guasti eseguire interventi con l Unit di Controllo alimentata devono essere prese tutte le precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di tensioni pericolose L attivit di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di potenza disattivata DRIVE OFF termine dell intervento di manutenzione e ricerca guasti devono essere ripristinate le sicurezze disattivate pannelli schermi protettivi interblocchi ecc 13 dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS L intervento di manutenzione riparazione e ricerca guasti deve essere
56. t ridotta Funzionamento in Auto Remote L attivazione del funzionamento in automatico stati AUTO e REMOTE consentita unicamente con il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo integrato in un area dotata di barriere di protezione correttamente interbloccate come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione Prima di attivare il funzionamento in automatico l operatore deve verificare il Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose L operatore pu attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o riparazione che le barriere di protezione siano correttamente collocate che non vi sia personale all interno dello spazio protetto che le porte dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave che i dispositivi di sicurezza arresto d emergenza sicurezze delle barriere di protezione siano funzionanti Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote in cui il PLC della linea pu compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio del programma Sfrenatura degli assi robot In assenza della forza motrice lo spostamento degli assi del robot possibile per mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento Tali dispositivi
57. ti meccaniche elettriche software o componenti del Sistema Robot e Controllo e l attivit per identificare la causa di un guasto sopraggiunto che si conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di progetto dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 1 2 3 Messa Fuori Servizio e Smantellamento Si definisce messa fuori servizio l attivit di rimozione meccanica ed elettrica del Sistema Robot e Controllo da una realt produttiva o ambiente di studio Lo smantellamento consiste nell attivit di demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo Integratore Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell installazione e messa in servizio del Sistema Robot e Controllo Uso Scorretto Si definisce uso scorretto l utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella Documentazione Tecnica Campo d Azione Per campo d azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell area occupata dal Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio Applicabilit Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell esecuzione delle seguenti attivit Installazione e Messa in Servizio Funzionamento in Programmazione Funzionamento in Auto Remote Sfrenatura degli assi robot A Manutenzione e Riparazione Messa Fuori Servizio e Smantellamento ge 0 0 0_01 FM
58. ti da un effetto luminoso particolarmente forte Per saldatura ad arco in atmosfera protetta con intensit di corrente fino a 300 A Per la saldatura di particolari con pareti a forte spessore 13 Per la saldatura ad arco in atmosfera controllata con intensit di corrente superiore a 300 A e fino a 500 A 2 4 Protezioni da gas fumi ed incendi Nella saldatura ad arco si sprigionano notevoli quantit di fumi e di gas la cui qualit dipende dalla natura del materiale d apporto e la quantit dalla potenza usata Nelle saldature con gas di protezione e Argon si verifica che per effetto delle alte temperature il CO2 si scinde in O CO per ricomporsi raffreddandosi in CO2 In prossimit delle vie respiratorie del lavoratore quindi si troveranno apprezzabili quantit di ossigeno e ossido di carbonio oltre a piccole quantit di Ozono Per effetto del metallo base acciaio durante la saldatura si verifica pure uno svolgimento di fumi di Ossido di Ferro la cui quantit per generalmente non supera mai i limiti consentiti di 10 mg mc d aria Particolarmente pericolosa la saldatura dei pezzi zincati o verniciati Durante la saldatura si originano pure dei vapori formati da particelle microscopiche prodotte da fenomeni di combustione ed in parte di volatilizzazione del metallo Ad una certa distanza dall arco questi vapori condensano in finissime particelle che a loro volta si coagulano in particelle pi grosse raggiu
59. tiche pi interessanti da sottolineare sono cablaggi ed allestimento passanti all esterno della struttura robot in modo da facilitare gli interventi manutentivi livello di protezione robot IP65 impiego di lubrificazione ad olio per tutti i riduttori ad esclusione degli assi 5 e 6 realizzata a grasso grande capacit di orientamento del polso in spazi ristretti grazie alle sue ridotte dimensioni grande volume di lavoro ottenuto con l avanzamento dell asse 2 rispetto all asse 1 assenza di dispositivi specifici per il bilanciamento degli assi disponibilit sulla parte superiore dell avambraccio di superfici piane e fori filettati per il montaggio di eventuali attrezzatura servovalvole trainafilo ecc La movimentazione degli assi comandata da motori brushless con trasmissione del moto realizzata negli assi 1 2 3 4 in modo diretto mediante riduttori meccanici ad ingranaggi mentre negli assi 5 6 si impiega un rinvio a cinghia ad un riduttore del tipo Harmonic Drive Con tutti i modelli e versioni i carichi dichiarati al polso e supplementari possono essere mossi al massimo delle prestazioni all interno di tutto il volume di lavoro grazie ad un software specifico che permettendo il raggiungimento delle massime velocit nelle applicazioni in cui le corse del robot siano sufficientemente ampie massimizza le accelerazioni in funzione del carico dichiarato e del ciclo La progettazione stata
60. tto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 01170049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 00491 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno 10 10136 Torino Italy Tel 39 011 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 0 Telefax 49 6103 31035 29 German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp 7 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei 5 Suite E Romania Tel 40 59 414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L UI Bolshaya Dmitrovka 32 4 107031 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Mah Buttimis 15 Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873
61. viene rifornito con lubrificanti che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi l esposizione ripetuta e prolungata al prodotto pu provocare manifestazioni cutanee irritative oppure in caso di ingestione malessere Misure di Pronto Soccorso In caso di contatto con gli occhi e con la pelle lavare con abbondante acqua le zone contaminate in caso persistessero fenomeni irritativi consultare un medico In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale consultare un medico al pi presto Le operazioni di manutenzione ricerca guasti e riparazione sono consentite unicamente al personale autorizzato L attivit di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con apposito cartello indicante lo stato di manutenzione posto sul pannello comandi dell Unit di Controllo fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente sospesa Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell Unit di Controllo devono essere eseguite con l interruttore generale in posizione di aperto e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza x Anche se l Unit di Controllo non alimentata interruttore generale aperto possono essere presenti tensioni interconnesse provenienti dal collegamento con unit periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne es input output a 24 Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema intere
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