Home

AKD Manuale di Istruzioni

Contents

1. 0000 0000000000000000 aaraa araona anaron nn 42 6 13 3 Dati tecnici per AKD xZzZ06 0000010000000 a aa 2a a onanan 43 6 13 4 Dati tecnici per AKD xZZZ07 0 iii 44 6 14 Comportamento di accensione e spegnimento 000000100 45 6 14 1 Comportamento di accensione durante il funzionamento standard 46 6 14 2 Comportamento di spegnimento 000000000000 iaaa aora aa raadon enoaan rarnana 47 6 14 2 1 Comportamento di spegnimento usando il comando DRV DIS 47 6 14 2 2 Comportamento di spegnimento usando un ingresso digitale arresto controllato 48 6 14 2 3 Comportamento di spegnimento usando l ingresso HW Enable abilita hardware 48 6 14 2 4 Comportamento di spegnimento in caso di errore 0 49 6 15 Arresto Arresto di emergenza Spegnimento di emergenza 52 6 15 lAmesto iena 52 6 15 2 Arresto di emergenza 0000000000000 vv vie vivi 53 6 15 3 Spegnimento d emergenza dianian donina a nanan aa nannan nanan 53 6 16 Funzione STO Safe Torque 0Qf iii 54 6 16 1 Caratteristice relative alla funzione di sicurezza 54 6 16 2 Istruzioni di sicurezza 0000 000000000000000 0000A Danaon aaraa aan nn2
2. 000000 19 Imballaggio fornito 28 indirizzo IP 168 indirizzo IP varianti 170 Ingranaggi elettronici 138 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 207 AKD Manuale d Istruzioni 10 Index Ingressi Aanalogico 0 0000 148 Abilitazione 00 152 Dati di base 0 0 34 Digitali B P T 150 Digitali M_ 155 Encoder incrementale 138 Impulso Direzione 140 Programmabile 152 STO i nana 54 Up Down iii 141 Installazione Elettrica cate 76 Meccanico 0 n 67 Software 0 184 Interfaccia Comcodl 134 Interfaccia del motor 115 Interfaccia resolver 123 Istruzioni di sicurezza Configurazione 181 General i 16 Installazione elettrica TI Installazione meccanica 67 STO ila ai 55 K KCM lt gt lines 111 L Livello d inquinamento 33 M Manutenzione 20 Marquages UL __ 22 Master Slave _
3. 0000000000000000 arada aaan raina 121 8 12 2 Connettore di retroazione X9 00000000000000000 000000000000000 000000000 aaa aoad araona 1na 122 8 12 3 Connettore di retroazione X7 0 000000000 122 8 12 4 Resolver co I ito esi 123 8 125 SFD inci e og ie ni har an del e 124 8 l2 6SED3 o_o il la dii Sco i i 125 8 12 7 Hiperface DSL iii iii 126 8 12 8 Encoder con BiS ean eienaar SI Inail a 127 8 12 9 BiSS Mode B Analogico 0 00 127 8 12 10 BiSS Mode C Digitale 0 00 128 8 12 11 Encoder sinusoidale con ENDAT 2 1 0000000000000000 00nn 000 ano22222 129 8 12 12 Encoder con ENDAT 2 2 iii 130 8 12 12 1 Collegamento a X10 000 000000000000 ivi vive v aoaaa rnana a aara ariran 130 8 12 12 2 Collegamento aX9eX8 0000000000 aa nadadaan adinarena rni nrnnni 131 8 12 13 Encoder sinusoidale con Hiperface 0 000000000000100 anaoa n2222 132 8 12 14 Encoder sinusoidale 0 0 133 8 12 15 Encoder incrementale 0000 134 8 12 16 Encoder Tamagawa Smart Abs 0 000000 135 8 13 Ingranaggi elettronici Funzionamento master slave X9 X7 136 8 13 1 Caratteristiche tecniche e pinout 0 136 8 13 1 1 Connettore X7 Ingresso 0000000000 aaneen adaa a aaaea aaeain aonr an
4. 0000000000000000 00000000 aaa aaao anaana 147 8 14 4 Ingresso analogico X8 X24 000 00000 iii iii iii vizi 148 8 14 5 Uscita analogica X8 X23 _ 000010 rd aa aa aa arinrin noran rrr nannu 149 8 14 6 Ingressi digitali X7 X8 000000000000000 aaoo aaa oaaao adaon daaarna 150 8 14 6 1 Ingressi digitali 1e2 000000 iair i irinari rar rronnnni 152 8 14 6 2 Ingressi digitali da 3 a 7 00 00000000000 vivi 152 8 14 6 3 Ingresso digitale 8 ENABLE 00 00000000 152 8 14 7 Ingressi digitali con scheda I O opzionale X21 X22 153 8 14 8 Ingressi digitali X35 X36 conAKD M 0000000000 a000 oana aoaaa aoaaa aoaaa 155 8 14 9 Uscite digitali X7 X8 00 157 8 14 9 1 Uscite digitali 162 0 157 8 14 9 2 Contatti del rel di diagnostica 00 0000 158 8 14 10 Uscite digitali con scheda I O opzionale X23 X24 00 000000 159 8 14 10 1 Uscite digitali da 21 a 24 e da 26 a 29 0000000000000000 0000000001010 159 8 14 10 2 Uscite rel digitali 25 30 0 160 8 14 11 Uscite digitali X35 X36 con AKD M 0000000000000000 00000 a 000a aoaaa oaaao oa1nn 161 8 14 11 1 Uscite digitali 21 e 22 0 000 161 8 15 Display LED iii iii iii 162 8 16 Selettori rotativi S1 S2 RS1
5. Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 4 Ingressi uscite Interfaccia DESG Ingressi analogici 12 VDC Tensione di modalit comune gt 30 dB at 60 Hz Risoluzione 16 bit e completamente monotonica update rate 16 kHz Non linearit lt 0 1 del fondo scala Deriva di offset tipica 250 uV C Impedenza d ingresso gt 13 kOhm Uscita analogica 10 VDC max 20MmA Risoluzione 16 bit e completamente monotonica update rate 4 kHz Non linearit lt 0 1 del fondo scala Deriva di offset tipica 250 uV C Protezione da corto circuito su AGND Impedenza di uscita 110 Ohm Ingressi digitali ON min 3 5 VDC max 30 VDC min 2 mA max 15 mA OFF min 2 VDC max 2 VDC max 15 mA Isolamento galvanico per 250 VDC Uscite digitali max 30 V DC 100 mA Resistente al corto circuito Isolamento galvanico per 250 VDC Uscita con contatti max 30VDC 1A rel max 42VAC 1A Tempo di commutazione 10ms Isolamento per 400 V DC contatto bobina Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 5 Dati elettrici AKD xzzz06 AKD AKD AKD AKD P0101010 x00606 x01206 x02406 3 da 120 V a 240 V 10 3 da 240 V 1 da 120 V a 240 V 10 10 Corrente nominale in ingresso amoy o o a ST ST oo arzao TA so o asov oO o Jaf 28 e o f Frequenza di accensione spegnimento tollerata 41h 0
6. 74 Larghezza standard 70 Display LED iii 162 Document Revisions 211 DSC aa 126 E Emissione di interferenze 33 Emulated Encoder Connector 136 Emulazione encoder dig interfaccia 142 ENABLE 0 152 Encoder SinCos con Hal 133 EnDat 2 1 interfaccia encoder 129 EnDat 2 2 interfaccia encoder 130 EITONE tie ea nba dia gcoshi 198 EtherCAT 00 177 EtherNet Modbus TCP Protocol 171 PROFINET RT Protocol 178 Protocollo EtherCAT 177 Protocollo Ethernet IP 178 Protocollo sercos Ill 179 Protocollo SyngNet 178 Ethernet IP 178 F FAULT relay 000 00000000 158 Frenatura dinamica 41 Freno di stazionamento del motore 117 Fusibili 38 G Gruppo Larghezza estesa 72 Larghezza standard 68 H Hardware requirements 183 Hiperface DS 126 Hiperface interfaccia encoder 132 l Imballaggio
7. gt p 23 Connettore AKD x00306 AKD AKD AKD x02406 AKD AKD x006066 x01206 x00307 a AKD x02407 x04807 da0 5a0 6 da0 7a0 8 da 0 7 a 0 8 da 0 7 a 0 8 da0 5a0 6 da0 5a0 6 da 0 7 a 0 8 da 0 7 a 0 8 Coxa o f o o o oaos fooraos X1 X7 X8 X21 da 0 2 a 0 25 da 0 2 a X22 X23 X24 X35 0 25 0 25 X36 da datrate Sonane C sxe __ 48028025 022025 Blocco PE 6 9 Sistema di messa a terra AGND Tema analogica Linea comune per ingressi digitali dei connettori X7 8 Linea comune per ingressi digitali dei connettori X21 22 solo AKD T IC Linea comune per ingressi digitali dei connettori X35 36 solo AKD M GND Alimentazione a 24 V ingresso funzione STO freno di stazionamento STO Enable inputs AKD x048 Terra digitale interna uscita emulazione encoder canale di servizio Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 10 Fusibili Fusibili UE Fusibili USA tipi gS o gG 400 V 500 V ritardo di Classe J 600 Vca 200 KA ritardo di tempo Il tempo usibile deve essere incluso negli elenchi UL e CSA il riconoscimento UL non sufficiente Portafusibili Combinati con le scatole di fusibili standard i portafusibili salva dito devono essere conformi alle EN 60529 Esempi Bussmann portafusibili modulari serie CH dimensioni del fusibile da 0 a 30A classe J 3 poli CH30J3 Ferraz portafusibili ultrasicuri dimensioni del fus
8. n601 Funzione STO F703 Timeout di emergenza avvenuto mentre l asse doveva essere in fase di disabilitazione n 313 amp N N Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 4 2 Messaggi d errore supplementari AKD T INFORMAZIONI Gli errori BASIC vengono visualizzati nel display a 7 segmenti e due cifre del AKD Il display a due cifre visualizza i codici di errore messaggi d errore supplementari per AKD T iniziano con F801 Maggiori informazioni sui messaggi di diagnostica rimedio e sulla cancellazione dei guasti sono disponibili nella guida on line del WorkBench Le procedure per cancellare i guasti sono descritte nella sezione della guida online intitolata Errors and Warnings Resettare sempre gli errori con Cancellare il guasto correggere il programma dell utente ricompilare scaricare e provare a eseguire nuovamente il programma Guasto Messaggio Avviso Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 203 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 4 3 Messaggi di errore e di avvertenza nel AKD M Gli errori e gli avvisi vengono visualizzati con i display a 7 segmenti del dispositivo AKD a due cifre AKD M a due cifre a una cifra 9 4 3 1 Avvisi AKD I messaggi di errore o di avvertenza Il display a una cifra visualizza i messaggi vengono visualizzati sul display a due PDMWM del tipo di AKD PDMM I cifre messaggi d
9. I servoamplificatori devono funzionare esclusivamente in un quadro ad armadio di controllo chiuso adatto alle condizioni ambientali p 33 La ventilazione o il raffreddamento possono essere necessari per mantenere la temperatura del quadro ad armadio a un livello inferiore a 40 C Utilizzare esclusivamente conduttori di rame per il cablaggio Per le sezioni dei conduttori fare riferimento alla norma EN 60204 per AWG NEC tabella 310 16 colonna 75 C Alimentazione I servoamplificatori della serie AKD possono essere alimentati nei seguenti modi e AKD xZzz06 reti di alimentazione industriali mono o trifase corrente nominale simmetrica non superiore a 200 KA a 120 V e 240 V e AKD xZzz07 reti di alimentazione industriali trifase corrente nominale simmetrica non superiore a 200 KA a 240 V 400 V e 480 V Il collegamento ad altri tipi di reti elettriche con tensioni diverse possibile con un trasformatore isolante supplementare p 102 AKD x04807 Nel caso dell asimmetria di tensione delle rete gt 3 una bobina delle rete 3L0 24 50 2 deve essere utilizzata Le sovratensioni periodiche tra le fasi L1 L2 L3 e l alloggiamento del servoamplificatore non devono superare il picco di 1000 V In conformit alla norma EN 61800 i picchi di tensione transitori lt 50 ps non devono superare i 1000 V picchi di tensione transitori lt 50 ps tra una fase e l alloggiamento non devono superare 2000 V L utilizzatore deve
10. fast YO GND ENABLE NSTOP PSTOP 24V risp a O GND Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 151 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 6 1 Ingressi digitali 1 e 2 Questi ingressi X7 9 and X7 10 sono particolarmente rapidi per cui sono adatti per funzioni di blocco ad esempio Possono anche essere utilizzati come ingressi da 24 V per ingranaggi elettronici gt p 136 Caratteristiche tecniche e Flottante la linea comune di riferimento DCOM7 e Possibili sensori di tipo sink o source e Alto da 3 5 a 30 V 2 a 15 mA basso da 2 a 2 V lt 15 mA e Frequenza di aggiornamento Il firmware legge lo status di ingresso hardware ogni 250 ps e Latch altamente preciso la posizione di retroazione del motore o il tempo di interpolazione viene riconosciuto in 2 ps se il filtro di ingresso digitale impostato su 40 ns e L AKD Capture Engine viene interrogato ogni 62 5 us 16 kHz dal firmware e Nelle applicazioni KAS per esempio AKD PDMM l informazione relativa alla posizione latch viene aggiornata nel PDO Ethercat Il tempo di aggiornamento tipico nel progetto KAS equivale a due cicli Ethercat ogni ciclo pari a 250 us 500 us 1000 us o 2000 ps 8 14 6 2 Ingressi digitali da 3 a 7 Questi ingressi sono programmabili con il software di configurazione Per maggiori informazioni fare riferimento al software di configurazione Caratteristiche tecniche Scegliere la funzione r
11. iii 163 8 16 1 Selettori rotativi S1 e S2 con AKD B P T 0 iii 163 8 16 2 Selettore rotativo RS1 con AKD M anaa 000000000 an0a 00020000 aoan o aoan naonao 163 8 17 Tasti B1 B2 B3 caera E dadi 164 8 17 1 Tasto B1 con AKD B P T ii 164 8 17 2 Tasti B1 B2 B3 con AKD M iii 164 8 18 Scheda di memoria SD l l 0000000000000000 000000000000 aana aaa eaaa orara aaraa raaraa 165 8 18 1 Scheda di memoria SD con AKD con scheda 1 0 opzionale 165 8 18 2 Scheda di memoria SD con AKD M i 166 8 19 Interfaccia per il servizio X11 X32 10000010000000 167 8 19 1 Pinout X11 X32 i 167 8 19 2 Protocollo opzionale X11 X32 000 167 8 19 3 Configurazioni di rete possibili 000000000 000000 167 8 19 4 Impostazione dell indirizzo IP AKD B AKD P AKD T aaan aaaa000000000000000000nn 168 8 19 5 Impostare l Indirizzo IP AKD M anaana 0000000000000 000000000000 n0202 0 222222222 170 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni Sommario 8 19 6 Modbus TCP iii iii ivi 171 8 20 Interfaccia CANbus X12 X13 0000 171 8 20 1 Attivazione CANbus con modelli AKD CC 000000000000000 0000o 0na oroar n22222n 172 8 20 2 Velocit di trasmissione per CANbUS 000000
12. impostato su 5 l indirizzo IP 192 168 0 105 INe Ylli La subnet mask del PC deve essere settata su 255 255 255 0 oppure 255 255 255 128 Assegnazione indirizzo IP statico Se il servoamplificatore viene collegato direttamente a un PC necessario utilizzare l assegnazione di indirizzo IP statico Impostare il selettore rotativo RS1 su un valore compreso tra 1 e 9 vedere tabella in alto Assegnazione indirizzo IP dinamico DHCP e Auto IP Se RS1 impostato su 0 il servoamplificatore nella modalit DHCP Il servoamplificatore richiama il proprio indirizzo IP da un server DHCP esterno se presente nella rete In assenza di un server DHCP il servoamplificatore genera un indirizzo IP privato automatico nel formato 169 254 x x Se il vostro PC collegato al servoamplificatore e nelle impostazioni TCP IP indicato che l indirizzo IP deve essere richiamato automaticamente tra i dispositivi viene instaurato un collegamento con l ausilio di indirizzi compatibili generati automaticamente Un PC pu impiegare fino a 60 secondi per configurare un indirizzo IP privato automatico 169 254 x x Modificare l indirizzo IP Se si sposta il selettore rotativo mentre il servoamplificatore viene alimentato a 24 V dovete spengere ed inserire la tensione di rifornimento ausiliaria 24V In questo modo si resetta l indirizzo Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 19 6 Modb
13. o N A H Il setpoint della velocit del servoamplificatore viene abbassato internamente a una rampa regolabile CS DEC di 0 V Con i valori standard l uscita per il freno viene attivata quando la velocit raggiunge 120 giri min CS VTHRESH per almeno 6 msec CS TO tempi di aumento t _ e diminuzione t del freno di stazionamento che sono realizzati nel motore sono diversi in base al tipo di motore vedere manuale del motore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 119 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 Collegamento di retroazione X10 X9 X7 Ogni servosistema chiuso normalmente richiede almeno un dispositivo di retroazione per trasmettere dati effettivi dal motore al servoamplificatore In base al tipo di dispositivo di retroazione usato le informazioni vengono ritrasmesse al servoamplificatore usando mezzi digitali o analogici L AKD supporta i tipi pi diffusi di dispositivi di retroazione Le funzioni di retroazione sono assegnate con parametri in WorkBench il software di configurazione Anche l adattamento e altre impostazioni possono essere eseguiti in WorkBench Per una descrizione dettagliata dei parametri consultare la guida online del WorkBench La tabella sottostante fomisce una descrizione dei tipi di retroazione supportati i loro parametri corrispondenti e un riferimento allo schema di collegamento relativo ad ogni caso Tipi di retroazione Cabla
14. si SI S1 MSB AAR S2 LSB bel selettori rotativi nella parte anteriore dell AKD S1 e S2 corrispondono all indirizzo di nodo I selettori S1 e S2 corrispondono anche alle impostazioni dell indirizzo IP del AKD Si devono configurare gli schemi dell indirizzo di rete IP e CAN per considerare questa dipendenza se sia la rete TCP IP che la CAN funzionano contemporaneamente in un applicazione MAM RA Indirizzo CAN Indirizzo IP a 5 45 092168 0 45 L impostazione pu essere separata dai selettori rotativi mediante il Software WorkBench Impostazioni gt bus di campo gt TCP IP 8 20 4 Terminazione CANbus Gli ultimi bus ad entrambe le estremit del sistema CANbus devono avere resistenze di terminazione L AKD dispone di resistenze integrate da 132 ohm che si possono attivare collegando i pin 1 e 6 Per l AKD disponibile una spina di terminazione opzionale P AKD CAN TERM La spina di terminazione opzionale un connettore RJ 12 con un ponticello con cavo racchiuso tra i pin 1 e 6 Inserire una spina nel connettore X13 dell ultimo servoamplificatore della rete CAN Iaol iyli Rimuovere il connettore di terminazione se l AKD non l ultimo dispositivo CANbus e usare I X13 per collegarsi al nodo CAN successivo 8 20 5 Cavo CANbus Per soddisfare i requisiti della norma ISO 11898 deve essere utilizzato un cavo per bus con un impedenza caratteristica di 120 ohm La lunghezza massima del cavo utilizzabile per una
15. A EAE SN __ ESNEA SEN SENSE CLK CLOCK DAT DATA solo perAKD con NB rev 8 a fla Ai 4 ol A _ WIN O Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 121 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 2 Connettore di retroazione X9 Pin Impulso direzione CW CCW Encoder incrementale Encoder with EnDat 2 2 CLOCK e Schematura Schematura Schematua Schemetua op cane __ cmezo o 5 V alimentazione 5 V alimentazione uscita uscita 8 12 3 Connettore di retroazione X7 PERI 3 Impulso direzione CW CCW Encoder incrementale o o Impuso _ ___w____ A 10 Direzione cow e o Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 4 Resolver Lo schema seguente illustra il collegamento di un resolver da 2 a 36 poli come sistema di retroazione Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo del resolver e viene valutato qui Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 100 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti Precisione 14 bit 0 022 risoluzione 16 bit 0 006 L assegnazione dei pin mostrata sul lato resolver si riferisce ai motori Kollmorgen M Servoamplificatore Resolver 82k 2 2k C E S1 SIN 1 1nF 2 2k 1360h EEN a S3 SIN S2 COS Cosine S4 COS R1 REF 24 nF 10R 136 Ohm ii
16. AKD AKD BASIC AKD PDMM Manuale d istruzioni Edizione Revisione U Settembre 2015 Valido per la revisione E del AKD AKD BASIC Valido per la revisione EA del AKD BASIC 1 O Valido per la revisione EB del AKD PDMM Codice 903 200003 03 Traduzione del manuale originale CES Conservare il manuale per l intera durata del prodotto In caso di cambio di propriet il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale parte integrante del prodotto KOLLMORGEN i Because Motion Matters Edizioni fino ad ora pubblicate Revision Remarks Lacronologiadiquesto documento disponibile in Edizioni fino ad ora pubblicate p 211 Il collegamento del sensore termico stato aggiornato per tutti i feedback Nota NB per Tamagawa informazioni collegamento DCBUS aggiunte fusibili DCBUS 48A nuove informazioni sul dispositivo eliminato certificato CE HR cambiamento a causa di controllo delle esportazioni Certificato EAC RoHS Reach info 48A completed note mains choke for 48A drive Hardware Revision HR AKD AKD AKD AKD Firmware KAS IDE Export Remarks B P NA B P NB M T 1C Workbench Classification E Edi a partire dalla a 3A225 Start revision export control 1 3 C a partire dalla 3A225 STO certified PROFINET RT 1 5 released export control R 08 2014 T 12 2014 DA a partire dalla a partire Control board revision 9 AKD dalla 2 5 PDMM Start revision AKD BASIC IC Start revisio
17. Analog CNC GND CNC GND Analog 2 CNC GND CNC GND Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 149 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 6 Ingressi digitali X7 X8 Il serroamplificatore fornisce 8 ingressi analogici p 144 che possono essere utilizzati per avviare le funzioni preprogrammate memorizzate nel servoamplificatore Nel WorkBench compreso un elenco di queste funzioni preprogrammate L ingresso digitale 8 non programmabile ma bloccato sulla funzione ENABLE Se un ingresso programmato deve essere memorizzato nel servoamplificatore IM ale rt YAV4 e In base alla funzione selezionata gli ingressi sono attivabili a livello alto o basso Per modificare la sensibilit di ingresso possibile impostare filtri per ingressi digitali in WorkBench vedere l Assistenza online Si possono usare gli ingressi con 24 V tipo source o GDN tipo sink commutata Vedere gli schemi seguenti Schema dei collegamenti collegamento di tipo source esempio Servoamnplificatore n Controllo X7 DIGITAL IN7 HOME Switch DIGITAL IN4 F DIGITAL IN3 ad FK DIGITAL IN2 CT DIGITAL IN1 24V DCOM7 risp a O GND ENABLE PSTOP VO GND Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica Schema dei collegamenti collegamento di tipo sink esempio Servoamplificatore ne Controllo HOME Switch fast
18. EN 12100 Sicurezza dei macchinari concetti di base principi generali per la progettazione EN 13849 Sicurezza dei macchinari parti relative alla sicurezza di sistemi di controllo EN 60085 04 EN 60364 EN 60430 EN 60529 EN 60664 Coordinamento dell isolamento per apparecchiature in sistemi a bassa tensione EN 60721 Classificazione di condizioni ambientali Compatibilit elettromagnetica EMC EN 61131 Controller programmabili Apparecchiature elettriche di macchine industriali collegamento seriale per dati per comunicazioni in tempo reale tra controlli e servoamplificatori Sicurezza funzionale di sistemi relativi alla sicurezza elettrici elettronici elettronici programmabili EN 61800 Sistemi di azionamento elettrici a velocit regolabile Sicurezza funzionale di sistemi relativi alla sicurezza elettrici elettronici elettronici programmabili EN 82079 Preparazione di istruzioni Struttura contenuto e presentazione Normativa UL per la sicurezza per il coordinamento dell isolamento compresi giochi e distanze di dispersione per apparecchiature elettriche UL 508C Normativa UL per le apparecchiature di conversione della potenza di sicurezza EN International Electrotechnical Commission ISO International Organization for Standardization UL Underwriters Laboratories zC m m m m m C Z Z Z Z Z P O 0 gt o gt o gt D N 2 2 O O Di DA N D eo gt Kollmorgen kdn ko
19. Il o equipollente Sistema operativo Windows 2000 o XP o VISTA 07 Adattatore grafica Windows compatibile a colori Drive hard disk con almeno 20 MB di spazio libero Drive DVD Interfaccia un interfaccia Ethernet libera oppure una porta per hub o per switch 9 3 5 Sistemi operativi Windows XP 7 KAS IDE funziona con Windows XP e Windows 7 Unix Linux Il funzionamento del software non stato testato per Windows funzionante con Unix o Linux Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 189 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 3 6 Installazione sotto Windows XP 7 Il DVD comprende un programma di installazione per il software di configurazione Installazione e Funzione di avvio automatico attivata inserire il DVD in un drive libero Si apre una finestra con una schermata di avvio Appare un link per il software di configurazione KAS IDE Fare clic e seguire le istruzioni e Funzione di avvio automatico disattivata inserire il DVD in un drive libero Fare clic su Start tasto verde a sinistra in basso poi su Esegui Digitare il percorso del programma x index htm x lettera corretta del drive del DVD Fare clic su OK e procedere come descritto in precedenza Collegamento del PC all interfaccia Ethernet e Collegare il cavo dell interfaccia a un interfaccia Ethernet sul PC o a un hub switch e all interfaccia di servizio X32 dell AKD PDMM gt p 167 Network HUB Swi I tch I Kollmorg
20. Tipo EBTYPE FBTYPE Limite di frequenza sin cos Z OO ua Limite di frequenza sin cos Z OO ua sin cos ENDAT 2 1 1 MHz 250 kHz con gli encoder che necessitano di una terminazione L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori Kollmorgen M Encoder X10 EnDat 2 1 11k 12 Servoamplificatore Cosine 1360hmf 7 5 1vas UP alia i max 350mA 11 Tensione di alimentazione Motore 9 Protezione termo min 5VDC SmA 120 Ohm 0 5 W richiesto da alcuni encoder Renishaw Heidenhain Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 129 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 12 Encoder con ENDAT 2 2 Gli encoder a rotazione singola o multipla con interfaccia EnDat 2 2 possono essere collegati a X10 o X9 come sistema primario di retroazione del motore 8 12 12 1 Collegamento a X10 Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo dell encoder e viene valutato qui Tutti i segnali vengono collegati usando il nostro cavo preassemblato di connessione dell encoder Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 50 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FBTYPE Limite di frequenza ENDAT 2 2 Regolazione dalla schermata FEEDBACK L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori Kollmorgen M Servoamnplificatore Encoder EnDat 2 2 DATA DATA U 5 1 V 5 P max 350MA
21. gt 5 Q di commutazione errato Wake and Shake Necessari pi MOTOR ICONT per convalida angolo di D x D D m D SD D x D Commutazione non valido motore accelera nella direzione sbagliata 1 Sovratensione bus Sottotensione bus Avviso emesso prima dell errore Sovraccarico condensatore bus 8 Guasto interno di tensione di alimentazione Cortocircuito recupero 1 Sovrapotenza recupero ovratensione bus FPGA F524 n524 Foldback azionamento F525 Sovracorrente in uscita Cortocircuito del sensore di corrente n 91 O 91 n Q W i 91 Q W A gt o n Ol N m Ol N i f n N W Q A le 3 3 a 5 D N le m D n Ol N O Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 201 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione CITE Ciro Messaggio Avviso F534 Lettura dei parametri del motore dalla retroazione non riuscita Chopper di recupero nei pressi di capacit non ha potuto evitare sovratensione Mancanza fasi di rete Utilizza la derivazione della posizione con tipo di retroazione senza sensore in modalit di posizione Velocit 0 con tipo di retroazione asincrono senza sensore in modalit di posizione D 5 m mL S Q Alu Sni RSi Mx 0 DI wl gt Olo NI OIO Velocity stato limitato frequenza di commutazione massima 599 Hz per soddisfare i limiti delle ECCN 3A225 AL 3A225
22. 8 10 Collegamento al motore X2 AANO AVVISO Insieme al cavo di alimentazione del motore e all avvolgimento del motore l uscita di potenza del servoazionamento forma un circuito oscillante Caratteristiche quali capacit del cavo lunghezza del cavo induttanza del motore e frequenza p 35 o p 36 stabiliscono la tensione massima nel sistema Con una parametrizzazione e un utilizzo corretti del sensore termico l AKD N in grado di proteggere il motore dai sovraccarichi Nei motori Kollmorgen i dati corretti vengono ricavati automaticamente dalla banca dati motori Nei motori di altre marche i dati della targa d identificazione devono essere inseriti nell apposita pagina del software di messa in funzione WorkBench vedere il manuale utente AKD L aumento di tensione dinamica pu portare a una riduzione nella durata di esercizio del motore e su motori inadatti a scariche nell avvolgimento del motore Installare solo motori con classe di isolamento F secondo EN 60085 o superiore Installare solo cavi che soddisfano i requisiti gt p 40 Con cavi del motore pi lunghi le correnti di dispersione possono danneggiare lo stadio di uscita del servoamplificatore Per lunghezze dei cavi da 25 m a 50 m collegare un induttanza del motore nel cavo del motore accanto al servoamplificatore Per trovare gli induttori per motore idonei fare riferimento al manuale regionale sugli accessori Lunghezza del cavo lt 25m
23. Per aggiungere amplificatori al progetto cliccare su EtherCAT e procedere alla scansione con Scan devices 1 Devces cideTme 1a confraton Fie ER EthercAT Devices 1 C Show only drives cca Name Model HW Informaton mesto sa i ADI AKD P00607 Firmware M_0 0 640 be z 2 AKD_2 Firmware M v AKD P00607 3 3 Coupler 3 AKT ECT 000 000 Present Ef ao Save the parameter values of selected AKD drives into the drive s non volatile memory Upgrade Firmware Update the firmware of one selected AKD drive Mappare gli amplificatori trovati sugli assi dell applicazione 2 Tutti gli elementi trovati vengono aggiunti automaticamente al progetto E E PLCopen PLCopen Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione Per comunicare direttamente con un amplificatore senza avviare il progetto cliccare sul simbolo EtherCAT nell albero di progetto Selezionare l amplificatore desiderato 1 e cliccare su Online Configuration 2 Devices Cycle Time xML Configuration File EtherCAT Devices 2 C show only drives Z Enable Distributed Clocks arme Model Online Configuration Mode Offline None S NjA al 2 ADN OPO Offline None Y NjA al 3 Coupler 3 AKT ECT 000 000 Present NJA Yes N A E ao Synchronize Parameters Checkthe parameters differences on selected AKD drive s Save parameters to NV memory Save the param
24. Servoamnplificatore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 115 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 10 1 Connettore X2 AKD x003 a 024 E 3 6A 25 Pin Segnale Descrizione a BR Freno del motore negativo Freno del motore positivo 3 PE Terraprotettiva alloggiamento del motore A bri ell allal Al 6 w Fassaeimoorew A 8 10 2 Connettore X2 AKD x048 AOTAN Lunghezza del cavo max 25 m Pin Segnale Descrizione Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 11 Freno di stazionamento del motore X2 X15 X16 Un freno di stazionamento nel motore da 24 V pu essere comandato direttamente dal servoamplificatore Il freno funziona soltanto con un livello di tensione sufficiente di 24 V p 350 p 36 Controllare la caduta di tensione misurare la tensione all ingresso del freno e controllare il funzionamento del freno innestato e non ATTENZIONE Questa funzione non garantisce la sicurezza del personale La sicurezza di funzionamento richiede un freno meccanico aggiuntivo gestito da un unit di controllo di sicurezza L enable hardware Connettore X8 pin 4 non attiva uno stop controllato ma disabilita immediatamente lo stadio di potenza Per gli assi verticali impostare il parametro MOTOR BRAKEIMM su 1 affinch in seguito a errori o disabilitazione dell hardware il freno fun
25. Ti AKD x00606 Resistenza di recupero esterna Ohm Potenza frenatura di picco resistenza esterna 1s kW acit del bus DC Energia accumulabile in condensatori 20 Ws 60 20 Capacit del bus DC pF AKD x01206 Resistenza di recupero intema Potenza frenatura continua max resistenza interna acit del bus DC acit del bus DC i 100 Potenza frenatura di picco resistenza intema 0 58 _ k Resistenza di ecupero estema__________ Ohm Potenza frenatura continua max resistenza stema KW 3 Potenza frenatura di picco resistenza estema 1s w s4 Energia accumulabile in condensatori 20 Ws 160 55 uF 2460 Cap Resistenza di recupero interna AKD x02406 w TE Ta dipende dalla potenza della resistenza di recupero collegata om s w Kw Ohm w 6e O O O Cap Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 13 4 Dati tecnici per AKD xzz207 dati tecnici per i circuiti di frenatura dipendono dal tipo di servoamplificatore e dalla tensione di rete Tensioni di alimentazione capacit e tensioni di inserzione sono tutti valori nominali Circuito di frenatura Tensione di alimentazione Tipo Dati nominali Unit PZ VOAY 400 V 480 V AKD xzzz07 Soglia di inserzione del circuito di frenatura 380 760 tutti i tipi Limite di sovratensione 420 840 Ciclo di lavoro del frenatura max 5 240 V 400 V 480 V lt
26. comunicazione affidabile diminuisce con l aumentare della velocit di trasmissione Di norma possibile utilizzare i seguenti valori misurati da Kollmorgen tuttavia non devono essere considerati come limiti assicurati e impedenza caratteristica 100 120 ohm e capacitanza del cavo max 60 nF km e resistenza del circuito principale 159 8 ohm km Velocit di trasmissione kBaud Lunghezza max del cavo m La capacitanza max 30 nF km e la resistenza del cavo inferiori resistenza del circuito 115 ohm 1000m consentono di raggiungere distanze maggiori L impedenza caratteristica da 150 5 ohm richiede una resistenza di terminazione da resistenza di terminazione 150 5 ohm Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 20 6 Collegamenti del CAN bus Servoamplificatore x12 CAN Server Client in base all impedanza di linea CAN secondo ISO 11898 Resistore interno Connettore di termine Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 17 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 21 Interfaccia del motion bus X5 X6 X11 L interfaccia del motion bus dispone di connettori RJ 45 e si pu usare per comunicare con svariati bus di campo in base alla versione del servoamplificatore adottata AKD X5 X6 AKD PDMM X6 AANO Non collegare la linea Ethernet per il PC o PAC con il software di configurazione all interfac
27. essere riprodotta in qualsiasi forma fotocopia microfilm o altro processo senza l approvazione scritta della ditta Kollmorgen o rielaborata riprodotta o diffusa mediante l uso di sistemi elettronici Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni Sommario 1 Sommario 1 Sommario ee I a 3 2 Informazioni generali 00 10 2 1 Su questo manuale 0 00000 11 2 2 Uso del formato PDF 000 00 i iii iii iii 11 2 3 Simboli usati sesaran e ie 12 2 4 Abbreviazioni 00 iii ie c ie 13 2 5 Normative applicate 000 000000 14 3 Sicurezza i o lla ele aaa eu 15 3 1 Si dovrebbe prestare attenzione a questo 0 16 3 2 Uso secondo le istruzioni 00 0000000 eee eee eee eee 18 3 3 Uso vietato ____ 0 DAAA DAADAA DAAD EAIA aa naano raana naan 18 3 4 Movimentazione 00000000000 iii iii 19 SA IFASPO no olii Sl aa ca i reati ai ai 19 3 4 2 Imballaggio 0000000000000 a aaaea oaaao a aoaaa aeaa a onena o aroa a raana e ennnen 19 3 4 3 Conservazione 0 000 iii iii eee Seda ea eee 19 3 4 4 Manutenzione e pulizia 0 000 20 3 4 5 Smontaggio 00000000010 aaa Aaaa eaae a aeaa Ea aa
28. 1 Selettori rotativi S1 e S2 con AKD B P T S1 S2 Funzione Impostare Nota se DHCP IP 24 V OFF L indirizzo IP del AKD si ottiene dal server DHCP della rete p 168 y IP statico 24V OFF L indirizzo IP 192 168 0 nn valori validi da 01 a 99 gt p 168 AKD x CC Commutazione 24 V ON e remendo B1 per 3 s si commuta il AKD da CAN a DRV TYPE EtherCAT o viceversa gt p 171 e gt p 177 disabilitato Quindi disinserire e resinserire 24 V AKD con opzione I O Caricamento dati 24V ON e Premendo B1 per 5 s si avvia il processo di l AKD caricamento dalla scheda SD nel AKD disabilitato gt p 165 Salvataggio dati 24V ON e Premendo B1 per 5 s si avvia il processo di l AKD salvataggio dal AKD sulla scheda SD disabilitato gt p 165 AKD T AKDT fermare il 24V ON Premendo B1 per 5 s per fermare il programma programma BASIC riavviare il 24V ON Premendo B1 per 5 s per riavviare il programma programma BASIC 8 16 2 Selettore rotativo RS1 con AKD M RS1 Funzione Impostare Nota se B a on O setenedlsene DISP elesse gt p 170 lee di gt p 170 sai ea GA L indirizzo IP 192 168 0 10n valori validi da 2a 9 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 163 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 17 Tasti B1 B2 B3 tasti vengono utilizzati per avviare funzioni predefinite AKD PDMM B1 B2 B3 8 17 1 Tas
29. 143 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 Collegamento I O I segnali di I O standard digitali e analogici sono collegati a X7 e X8 AKD B P T 8 14 1 Connettori I O X7 e X8 tutte le varianti AKD Conn Pin Segnale Abbreviazione Funzione Schema dei collegamenti X7 pin 2 3 4 9 10 X7 5 Uscita digitale 2 DIGITAL OUT2 Programmabile gt p 157 x7 6 Uscita digitale 2 DIGITALOUT2 Programmabile x7 e Uscita digitale 1 DIGITALOUTI Programmabile X7 Ingresso digitale 2 DIGITAL IN 2 Programmabile gt p 150 X7 10 Ingresso digitale 1 DIGITAL IN 1 Programmabile alta velocit Uscita rel FAULT Uscita rel FAULT Uscita rel FAULT p 158 Uscita rel FAULT Uscita rel FAULT Uscita rel FAULT X8 pin 4 5 6 non programmabile X8 6 Ingressodigitale5 DIGITAL IN 5 Programmabile AGND AnalogGND gt p 149 Re i e velocit effettiva CEE IIIa pe e Le linee digitale comuni per X7 e X8 non sono l un l altro comuni Collegare la linea DCOMx a OV dell alimentazione I O quando si usano sensori di tipo Source con ingressi digitali Collegare la linea DCOMx a 24V dell alimentazione I O quando si usano sensori di tipo Sink con ingressi digitali Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 2 Connettori I O X21 X22 X23 e X24 solo AKD T con scheda I O opzionale La scheda I O opzionale of
30. 55 6 16 3 Uso secondo le istruzioni 0 0 aana aandra a a anaana nnana nannan 56 6 16 4Usovietato a rei na aaa DA r E AE pa ae aE ase iii 56 6 16 5 Dati tecnici e pin eae a e a a raea aea EE aena 56 6 16 6 Alloggiamento Cablaggio iania andana i rannira nannan 58 6 16 7 OSSD Impulsi di prova 0 iii 58 6 16 8 Descrizione funzionale 00000 0 59 6 16 8 1 Schema dei segnali sequenza aniona naaar naanin nn nnaman 60 6 16 8 2 Esempi di cablaggio 00 ina EEEa ERRE Ea 61 6 16 8 3 Test di funzionamento ii 63 6 17 Protezione dal pericolo di scosse 000 ice eee eee eee 65 6 17 1 Corrente di dispersione 0 65 6 17 2 Dispositivo di protezione della corrente residua RCD 65 6 17 3 Trasformatori isolanti 000000 0000000000000000 000000000000 aaao a annann nnn 65 7 Installazione meccanica 00 0 0 66 7 4 Indicazioni importanti 0 0000 67 7 2 Guidaall installazione meccanica 00 67 7 3 Illustrazioni tecniche larghezza standard 000 000000000000000011naann 68 7 3 1 Quadro elettrico ad armadio AKD xzzz06 larghezza standard 68 7 3 2 Quadro elettrico ad arma
31. 7 I O GND 24V 1 ENABLE O OC 5 NSTOP 2 DIGITAL IN6 C Cc 3 n C DC Link 6 PSTOP oC DC DIGITAL INS 0 7 RB X3 AGND 0 4 10V i 8_ l Resistenza Analog Out L Tacho voltage RB PE Analog In Analog In 9 10 i TE valteor 10V Su U X4 L1 X35 1 L2 Aliment DCOM35 di rete DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL OUT21 DIGITAL OUT21 co NE5 BON X15 24V Freno GND Freno X36 DCOM36 DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL 0UT22 Renna DIGITAL OUT22 ONT BON X6 Motion Bus Out F STO Status1 STO Enable1 X32 8 STO Status2 TCP IP ModBus STO Enable2 Collegamento PE terra di protezione sl Collegamento a massa piastra di montaggio Collegamento schermatura su connettore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 7 Riduzione delle interferenze EMI 8 7 1 Raccomandazioni per la riduzione delle interferenze EMI Le seguenti indicazioni vi aiuteranno a ridurre i problemi di interferenze elettriche Controllare che i collegamenti tra i componenti dell armadio siano stati eseguiti correttamente Collegare il pannello posteriore e la porta dell armadio al corpo dell armadio usando diverse trecce conduttive Non eseguire mai i collegamenti a terra su cemiere o bulloni di fissaggio Predisporre un collegamento elettrico attraverso tutta la superficie post
32. 8 e X7 6 da 20 Vcc a 30 Vcc e Tutte le uscite digitali sono flottanti DIGITAL OUT 1 2 morsetti X7 7 8 e X7 5 6 max 100 mA e Possono essere collegate come attive alte o basse vedere esempi seguenti e Frequenza di aggiornamento 250 us Schema dei collegamenti Servoamplificatore Controllo 24V R gt 2400hm X7 DIGITAL OUT 1 8 Digital 1 JN 33V ABE DIGITAL OUT 1 7 I O GND ACTIVE LOW 24V i R gt 240 Ohm DIGITAL OUT 2 Digital 2 A N 33V BE DIGITAL OUT 2 1 0 GND Servoamplificatore Controllo DIGITAL OUT 1 494V far F homo DIGITAL OUT 1 Digital 1 Il R gt 240 Ohm ACTIVE HIGH I O GND DIGITAL OUT 2 A N 33V 4 DIGITAL OUT 2 24V Digital 1 l R gt 240 Ohm Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 157 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 9 2 Contatti del rel di diagnostica INFORMAZIONI La disponibilit al funzionamento morsetti X8 1 e X8 2 viene segnalata con un contatto a rel flottante Il rel di diagnostica pu essere programmato in due modalit di funzionamento contatto chiuso in assenza di errori contatto chiuso in assenza di errore e con drive abilitato Il segnale non viene influenzato dal segnale di abilitazione dal limite 1 t n dalla soglia di frenatura Caratteristiche tecniche e ERRORE uscita a rel max 30 Vcc 042 Vca 1A e Tempo di chiusura max 10 ms e Tempo di apertura max 10 ms Tu
33. AKD Manuale d Istruzioni 7 Installazione meccanica 7 4 Illustrazioni tecniche larghezza estesa 7 4 1 Quadro elettrico ad armadio esempio con AKD M00306 Materiali viti a esagono incassato M4 secondo EN 4762 chiave a brugola con manico a T da 3 mm AKD M00306 0r AKD x00306 0r CORNI RIN IONE Lasciare lo spazio tratteggiato libero Dimensione in mm Aria con cavo lt 20 I 404 A A AI A AA MI A A AMI A AA A A A AM AI AI AAA A Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 7 Installazione meccanica 7 4 2 Quadro elettrico ad armadio esempio con AKD M00307 Materiali viti a esagono incassato M4 secondo EN 4762 chiave a brugola con manico a T da 3 mm AKD M00307 gt gt AKD X00307 AKD M01207 AKD x01207 AKD x02407 AKD x02407 104 72 89 5 107 54 5 Nati itai NR STEN ma sa see es ee e a ve g 9 A UE TTT i 2 Lasciare lo spazio tratteggiato libero Dimensione in mm Paria con cavo lt 265 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 73 AKD Manuale d Istruzioni 7 Installazione meccanica 7 4 3 Dimensioni AKD xzz206 larghezza estesa T e v c Q s7 Q pui mi con i connettori Larghezza estesa A A 8 Bi c D E 110 230V Imm mm mm mm mm mm mm Ao sa 6A______ 166 185 168 200 80 84 150 Acoiz4____ 187 215 196 225 96 91 177 o 24a___ 228 256 248 278 100 00 217 AKD larghezza estesa
34. Encoder Tamagawa multi turn error Forte scossa nel sistema di retroazione feedback Errore retroazione feedback 1 Utilizzando un dispositivo di retroazione BiSS F467 indica un errore di comunicazione con la retroazione FB1 FAULTS non fomisce ulteriori informazioni FB2 SOURCE non impostata la commutazione Remote non possibile FB1 ENCRES non potenza di due la commutazione Remote non Errore retroazione feedback 3 Wake and Shake Movimento insufficiente Wake and Shake Movimento eccessivo mn TI nuU GU u A D NENEN EN N Q OIDIOIQ S Co NIAI AJO lt lt ko lo D D T D Wake and Shake Divario grossolano fine troppo ampio 8 Wake and Shake Velocit eccessiva LS N 5 p N Wake and Shake Delta dell angolo del circuito troppo ampio elocit del comando del bus di campo eccessiva elocit del comando del bus di campo insufficiente ommutazione non inizializzata ase del motore U mancante ase del motore V mancante ase del motore W mancante a velocit di variazione di ingresso supera la velocit massima EMU ake and Shake Convalida movimento positivo non riuscita Wake and Shake Convalida movimento negativo non riuscita Wake and Shake Convalida angolo di commutazione scaduta O 84 F480 F481 F482 F483 F485 F486 F487 F489 F490 F493 O lo 5 z v Q D S 5 o 2 Q 3 3 Z S D N lo 5 O 3 o 5 2 D
35. FAULT nel circuito di arresto di emergenza dell impianto Il circuito di arresto di sicurezza deve azionare il contattore di alimentazione consentito usare il software di configurazione per modificare le impostazioni del servoamplificatore Qualsiasi altra modifica pu invalidare la garanzia Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 2 Guida all installazione elettrica Installare l impianto elettrico del servoamplificatore nel modo seguente 1 Scegliere i cavi in conformit alla norma EN 60204 p 40 2 Per una schermatura e una messa a terra conformi alle normative relative all EMC gt p 98 Riduzione delle interferenze EMI p 98 e Schema di collegamento da AKDx00306 a x00606 p 83 e seguenti Mettere a terra la piastra di fissaggio l alloggiamento del motore e il CNC GND del sistema di controllo 3 Collegare il servoamplificatore e i connettori Rispettare le Raccomandazioni per la riduzione delle interferenze EMI gt p 98 o Collegare in serie il contatto FAULT nel circuito di arresto di emergenza dell impianto o Collegare gli ingressi e le uscite di comando digitali o Collegare fino a AGND anche se si usano bus di campo o Collegare la fonte dell ingresso analogico se necessario o Collegare il dispositivo di retroazione o Collegare l opzione hardware o Collegare il cavo del motore o Collegare la schermatura a entrambe le e
36. In Analog In X35 DCOM35 DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL 0UT21 DIGITAL OUT21 X36 DCOM36 DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL 0UT22 DIGITAL 0UT22 X6 Motion Bus Out X32 TCP IP ModBus Controllo 24V risp a YO GND Y O GND Digital1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Ref Point 10 Home Switch Circuito di erresto 2 d emergenzia z YO GND Pesa i 24V 5 NSTOP 6 estom TA 10V 8 WL Tacho voltage val teor 10V NT coi ON ofNnfefofn Partecipante 8 Partecipante Collegamento PE terra di protezione sl Collegamento a massa piastra di montaggio Collegamento schermatura su connettore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 6 3 Assegnazioni dei connettori AKD M01206 X1 Aliment 24V X32 Servizio STO X6 Motion Bus X718 VO X2 X35 36 I O Motore Freno di motore SD Slot X3 8 pin p Aliment rete X10 DC Bus Retroazione Resist di caro X9 Terra di protezione Emulazione Encoder PE Retroazione supplementari Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 6 4 Schema di collegamento AKD M01206 Attenersi alle indicazioni di sicurezza a all uso conforme AKD M01206 protezione termica incluso DCOM7 DIGITAL IN7 Feed
37. Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 101 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 8 Collegamento all alimentazione elettrica 8 8 1 Collegamento a svariate reti di alimentazione AKD xzz206 da 120V a 240V AVVERTENZA Sussiste il pericolo di scosse elettriche con lesioni personali gravi se il servoamplificatore non messo a terra in modo adeguato Un trasformatore isolante sempre necessario per reti da 400 480V per ottenere una tensione massima di 240 V 10 3 120 240 V Drive Drive Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 8 2 Collegamento a svariate reti di alimentazione AKD xzzz07 da 240V a 480V AVVERTENZA Sussiste il pericolo di scosse elettriche con lesioni personali gravi se il servoamplificatore non messo a terra in modo adeguato Un trasformatore isolante sempre necessario per reti da 120V per ottenere una tensione massima di 240 V 10 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 8 3 Alimentazione ausiliaria da 24 V X1 Il seguente schema descrive un alimentazione elettrica da 24Vcc esterna con isolamento elettrico ad esempio attraverso un trasformatore isolante La corrente nominale richiesta dipende dall uso del freno motore e della scheda opzionale p 350 p 36 Servoamplificatore dipende da tipo 8 8 3
38. Pcom21 1 3 6 T DIGITAL IN25 Tx IDIGITAL IN26 7 ni I DCOM21 5 718 DIGITAL IN27 RE _lDIGITALIN28 We DIGITAL IN29 4 Ipcom22 1 3 4 DIGITAL IN30 5 i EEE Te IDicitAL IN31 6 _ CENE ___ DIGITAL IN32 DCOM22 5_7 8 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 8 Ingressi digitali X35 X36 conAKD M Oltre agli 8 ingressi digitali su X7 X8 p 144 la variante AKD PDMM Offre 6 ingressi digitali su X35 e X36 che possono essere utilizzati per inizializzare funzioni preprogrammate memorizzate nell amplificatore In KAS IDE contenuto un elenco di queste funzioni preprogrammate Se un ingresso programmato deve essere memorizzato nel servoamplificatore Tutti gli ingressi sono disinseriti di serie Ulteriori informazioni sono contenute nel software di configurazione Noli In base alla funzione selezionata gli ingressi sono attivabili a livello alto o basso Caratteristiche tecniche Scegliere la funzione richiesta in KAS IDE e Flottante la linea comune di riferimento DCOM35 o DCOM36 e Possibili sensori di tipo sink o source e Alto da 3 5 a 30 V 2 a 15 MA basso da 2 a 2 V lt 15 mA e Frequenza di aggiornamento software 250 us Si possono usare gli ingressi con 24 V tipo source o GDN tipo sink commutata Vedere gli schemi seguenti Schema dei collegamenti degli ingressi digitali collegamento di t
39. R2 REF Motori Mi 9 Protezione termo min 5VDC 5mMA Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 123 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 5 SFD Lo schema seguente illustra il collegamento del sistema di feedback Kollmorgen SFD a quattro fili ao MV4 e fl L ingresso Sense richiesta solo per cavo con una lunghezza di circa 25 m quando la resistenza del filo dall amplificatore al sensore supera 3 3 ohm I cavi Kollmorgen sono ammessi fino a 50 m di lunghezza senza connessione Sense Smart Feedback Device 41 5 1 V 5 Precisione 14 bit 0 022 risoluzione 24 bit 2 x 10E 5 L assegnazione dei pin mostrata sul lato SFD si riferisce ai motori Kollmorgen M Servoamplificatore 24nF B ll 1360hm 5 1 V 5 Up u P k max 350mMA Tensione di alimentazione Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 6 SFD3 Il seguente schema illustra il collegamento del sistema di retroazione Kollmorgen SFD3 a due fili INORA NE SFD3 pu essere utilizzato con un cavo di collegamento speciale di Kollmorgen Lunghezza massima del cavo fino a 25 m SFD3 8 9V da FW 1 11 solo con cavi Kollmorgen L assegnazione dei pin mostrata sul lato SFD3 si riferisce ai motori Kollmorgen M p ll 1360hm 8V 9V Va max 350mA Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 125 AKD M
40. STO ENABLE1 e STO ENABLE 2 si accendono separatamente da due uscite di un controllo di sicurezza stati logici vedi tabella sopra ov OV puntino ov OV Per raggiungere PL e o SIL CL3 la commutazione sicura dell inibitore di impulsi deve essere testata periodicamente analizzando i segnali dello stato STO p 63 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 16 8 1 Schema dei segnali sequenza Singola scanalatura AKD x003 a AKD x024 Lo schema seguente illustra l impiego del blocco riavvio STO per un arresto in sicurezza e un funzionamento corretto del servoamplificatore 1 Frenare il servoamplificatore in modo controllato setpoint velocit 0 V 2 Quandola velocit 0 giri min disabilitare il servoamplificatore Enable 0 V 3 Attivare il blocco riavvio STO STO 0 V n Riavvia velocit U HW Enable gt 100ms U Reimpostare il dispositivo STO Enable di sicurezza Doppia scanalatura AKD x048 La figura seguente mostra come utilizzare la funzione Dual STO canale per una sosta guida sicura e colpa libero funzionamento del convertitore di frequenza 1 Frenare il servoamplificatore in modo controllato setpoint velocit 0 V 2 Quando la velocit 0 giri min disabilitare il servoamplificatore Enable 0 V 3 Attivare il blocco riavvio STO STO Enable 1 0V e STO Enable 2 0 V n Riavvia velocit U t HW Enabl
41. Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 4 Componenti di un servosistema Con AKD xzzz06 Ael cavi in grassetto sono schermati La messa a terra elettrica tracciata con linee punto linea dispositivi opzionali sono collegati con linee tratteggiate al servoamplificatore Gli accessori richiesti sono descritti nel manuale relativo Control PLC Resistenza di carico opzionale Filtre CEM ii Relais Bobina del motore optional Motore I Fusibili Terminals Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica Con AKD xzzz07 AORTY I cavi in grassetto sono schermati La messa a terra elettrica tracciata con linee punto linea dispositivi opzionali sono collegati con linee tratteggiate al servoamplificatore Gli ge oe __KOLLMORGEN i EKO accessori richiesti sono descritti nel manuale relativo 1 p ul caT Control PLC Resistenza di carico opzionale Bobina del motore optional Motore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 82 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 5 Collegamento AKD B AKD P AKD T 8 5 1 Assegnazioni dei connettori da AKDx00306 a x00606 X12 CAN In Kon X21 22 X13 CAN Out AN Sanzo I O Opzione I O X1 X5 6 n Aliment 24V Motion Bus STO X7 8 a i X2 I O Motore
42. attuare misure di filtrazione CEM con AKD xzzz06 Tensione nominale del motore La tensione nominale dei motori deve essere almeno della stessa entit della tensione del DC link divisa per V2 prodotta dal servoamplificatore U gt U cc Y2 Funzione STO Safe torque off e blocco riavvio nMotore Controllare la sezione Uso secondo le istruzioni nel capitolo relativo alla funzione STO 9 p 56 prima di usare il blocco riavvio per la sicurezza personale secondo EN 13849 categoria 3 3 3 Uso vietato Un uso diverso da quanto descritto nel capitolo Uso secondo le istruzioni non previsto e pu provocare lesioni personali e danni materiali Non usare il servoamplificatore con una macchina non conforme alle direttive o normative nazionali corrispondenti Inoltre vietato l uso del servoamplificatore nei seguenti ambienti e aree potenzialmente esplosive e ambienti con acidi corrosivi e o elettricamente conduttivi soluzioni alcaline oli vapori polveri e navi o applicazioni offshore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 3 Sicurezza 3 4 Movimentazione 3 4 1 Trasporto Trasportare l AKD secondo EN 61800 2 come segue e Affidare il trasporto esclusivamente a personale qualificato mantenere il dispositivo nell imballaggio riciclabile originale del produttore evitare urti durante il trasporto e Conservare a un altezza di impilaggio pari o inferiore a Conservazione p 19
43. azionamento perde tutta la coppia e si arresta Il concetto di sicurezza STO certificato Il livello di sicurezza certificato della funzione Safe Torque OFF SIL 2 con riferimento alla norma EN61508 2 e PL d CAT 3 con riferimento alla norma EN13849 1 Con i servoamplificatori AKD x04807 possibile una soluzione SIL3 PLe se si utilizzano entrambi gli ingressi STO Enable e le uscite STO Status corrispondenti I certificati di sicurezza sono disponibili sul sito web di Kollmorgen M parametri caratteristici che descrivono la funzione di sicurezza Tipo Modi di fun EN EN PFH Un SFF zionamento 13849 1 61508 2 1 h pale AKD x003 024 singola PLd Cat 3 SIL2 100 scanalatura AKD x048 singola PLd Cat 2 SIL2 1 88E 07 scanalatura acecani Pd cas SI som 2 r a due canali con PLe Cat 4 SIL3 5 64E 09 20 test periodico Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 5 Imballaggio 5 Imballaggio 5 1 Imballaggio fornito 0000 000000000000 ii vive vive 28 5 2 Targhetta di omologazione _ 0 0 00 0 28 5 3 Codice di Tipo iii 29 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 5 Imballaggio 5 1 Imballaggio fornito Quando si ordina un servoamplificatore della serie AKD nell imballaggio sono compresi i seguenti articoli e servoampl
44. comandi software Talvolta questo segnale di abilitazione detto Software Enable SW Enable DRV DISMODE DRV DISMODE controlla il comportamento del comando drv dis impartito attraverso WorkBench terminali o bus di campo Consultare la Guida dell utente dell AKD per configurare questi parametri Disabilitare immediatamente l asse se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout il freno viene chiuso Arresto di categoria 0 secondo EN 60204 gt p 52 Usare l arresto controllato per disabilitare il servoamplificatore se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout il freno viene chiuso Arresto di categoria 1 secondo EN 60204 gt p 52 Funzionamento standard DRV DIS 24V DRV DIS DRV ACTIVE Stadio final enable N incontrollato Velocit CS VTHRESH NRY NISMONE Stadio final enable controllato I Velocit NRV NISMONF Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso gt p 117 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 14 2 2 Comportamento di spegnimento usando un ingresso digitale arresto controllato Questo un arresto di categoria 2 secondo EN 60204 gt p 52 Un ingresso digitale pu essere configurato per portare un
45. della categoria 0 p 52 AKD x048 Due ingressi digitale supplementare STO Enable1 e STO Enable2 sblocca lo stadio d uscita di potenza dell amplificatore fino a quando il segnale da 24 V viene applicato a questo ingressi Se uno degli ingressi STO va in circuito aperto il motore non viene pi alimentato l azionamento perde tutta la coppia e si arresta Questo ingresso non compatibile con EN 61131 2 Utilizzando l ingresso STO senza contattore di rete possibile ad esempio impostare un arresto della categoria 0 p 52 6 16 1 Caratteristice relative alla funzione di sicurezza parametri caratteristici che descrivono la funzione di sicurezza AKD x003 a AKD x024 Disposi Modi di fun EN EN PFH Tu SFF AANO Le zionamento 13849 1 61508 2 1 h anni sTo singolascanalt PLd CAT3 s2 o 100 AKD x048 Disposi Modi di fun ISO IEC PFH Ue SFF tivo zionamento 13849 1 61508 2 sE anni STO singolascanalat PLa Cat2 SiL2 1 68E 07 20 89 doppia PL d Cat 3 SIL 2 5 64E 09 Vidi PEPE bi Bol i i doppia PLe Cat 4 SIL 3 5 64E 09 scanalatura periodical testing L eventuale corto circuito di 2 IGBT non adiacenti entro un brevissimo lasso di tempo pu generare una situazione rara ma possibile in cui si verifica un movimento angolare massimo di 120 elettrico Questo pu avvenire solo se il servoamplificatore nella funzione STO Se il tasso di guasto totale dell IGBT equivale a 120 no
46. di persone nella zona pericolosa della macchina En cas d utilizzo d un dispositif de protection contre les sous tensioni respectez EN 60204 1 2006 Chapitre 7 5 ATTENZIONE Il blocco riavvio STO non implica una separazione elettrica dall uscita di potenza Sussiste un pericolo di scossa elettrica e lesioni personali Se necessario accedere ai terminali di potenza del motore scollegare il servoamplificatore dall alimentazione di rete tenendo conto del tempo che il circuito intermedio impiega a scaricarsi ATTENZIONE In caso di un doppio guasto specifico in un brevissimo lasso di tempo pu verificarsi un singolo movimento angolare massimo di 120 elettrico Questo pu avvenire solo se il servoamplificatore nella funzione STO In caso di controllo singolo canale Se il blocco riavvio STO viene attivato automaticamente da un sistema di controllo allora verificare che l uscita del controllo sia controllata per rilevare eventuali malfunzionamenti Si pu usare il monitoraggio per evitare che un uscita malfunzionante attivi involontariamente il blocco riavvio STO Poich il blocco riavvio un sistema monocanale un innesto errato non sar riconosciuto Non possibile eseguire una frenatura controllata del blocco STO controllato dal servoamplificatore Enable disattivo Se necessaria la frenatura controllata prima di usare il blocco riavvio frenare il servoamplificatore e separare l ingresso STO da 24 V con rita
47. e AKD x00307 a 02407 X3 Segnale Descrizione 2 RB Resistenza di recupero esterna negativo Resistenza di recupero esterna positivo Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 109 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 9 3 2 AKD x048 connettore X3 Servoamnplificatore DC FPS Fritzlen DC Powerswitch RBext i ma In Sezione LEGEEI BASUZ00O 10 FPS BASURO0A0 FFSZI i6 20A BAS U6000 10_ FPS25 2025A AKD x04807 Pin Segnale Descrizione Terra protettiva i een 2 RB Resistenza di recupero esterna negativo 5 Resistenza di recupero esterna positivo Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 9 4 Moduli Condensatore X3 I moduli KCM KOLLMORGEN Capacitor Modules assorbono energia cinetica generata dal motore in modalit generatore Di regola questa energia viene convertita in potenza dissipata attraverso resistenze di sE frenatura esterne moduli alimentano l energia accumulata al circuito DC link quando necessario Di montaggio vedi manuale Accessori regionale o manuale Descrizione Tecnica KCM Dimensioni AxLxP 300x100x201 mm KCM S Sistema di risparmio energetico L energia accumulata nel modulo condensatore durante la frenata rigenerativa a disposizione per l accelerazione successiva La tensione d esercizio del modulo viene rilevata automaticamente durante i primi cicli di caricament
48. e alla Direttiva sulla Bassa Tensione 2006 95 CE obbligatoria per la fornitura dei servoamplificatori nell ambito della Comunit europea Le dichiarazioni di conformit CE sono disponibili sul sito web di KollmorgenTM servoamplificatori sono stati testati da un laboratorio di collaudo autorizzato in una configurazione definita utilizzando i componenti del sistema descritti nella presente documentazione Qualsiasi differenza dalla configurazione e dall installazione descritta nella presente documentazione presuppone l onere di nuove misurazioni per garantire la conformit ai requisiti normativi Kollmorgen dichiara che la serie di prodotti conforme alle seguenti direttive e direttiva 2006 95 CE direttiva macchine norma armonizzata applicata EN61800 5 2 2007 e direttiva 2006 95 CE direttiva sulla bassa tensione norma armonizzata applicata EN61800 5 1 2007 e direttiva 2004 108 CE direttiva sulla compatibilit elettromagnetica norma armonizzata applicata EN 61800 3 2004 In zone residenziali questi amplificatori possono provocare disturbi ad alta frequenza e richiedere misure per la soppressione delle interferenze come filtri CEM esterni aggiuntivi AKD xzzz06 servoamplificatori AKD xzzZ06 non dispongono di filtri CEM integrati Coni filtri CEM esterni per l emissione delle interferenze il servoamplificatore soddisfa i requisiti di immunit alle interferenze della seconda categoria di ambienti ambiente industri
49. incluso DIGITAL IN7 O Feedback 1 Feedback 1 Fo J DIGITAL IN4 O 9 DIGITAL IN3 o Attenersi alle indicazioni di sicurezza a all uso conforme x9 Feedback 2 3 Electronic Gearing Encoder Emulatio o DIGITAL OUT1 B di scad DIGITAL OUT1 B WII 2 Ref Point As DIGITAL IN2 E Home Switch RE li o DIGITAL IN1 u1 Il 4 s o VI 5 dD_ _ T o lt w1 DI gt 6 Circuito di erresto Fault ko d emergenzia Con Resistenza di carico esterno DCOM8 IO GND rimuovere ponticello r n _ _Fei_ gt ENABLE ee NSTOP l I Resistenza CT i icarico DIGITAL IN6 0 i biia oC PSTOP I i Se E DIGITAL IN5 o I 24V risp a 1 0 GND AGND 4440708 Tacho voltage Analog Out o 10V Analog In II val teor 10V U Q A fo fjnf Analog In X5 l Motion Bus Out Partecipante X12 3 X13 3 CAN Out CAN Partecipante Service Partecipante Salva motore X21 22 23 24 I O Option Card Controllo ji Collegamento PE terra di protezione ida Collegamento a massa piastra di montaggio L1 L2 L3 PE Filtro per solo AKD x02406 Collegamento schermatura su connettore L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 5 7 Assegnazioni dei connettori AKD x04807 x4 DC Bus Aliment rete Terra di protezione PE X
50. ingressi digitali supplementari p 144 Questi possono essere usati per inizializzare funzioni preprogrammate memorizzate nell amplificatore Il software di configurazione contiene un elenco di queste funzioni Se un ingresso programmato deve essere memorizzato nel servoamplificatore Nael AYA In base alla funzione selezionata gli ingressi sono attivabili a livello alto o basso Si possono usare gli ingressi con 24 V tipo source o GDN tipo sink commutata Caratteristiche tecniche e Flottante possibili sensori di tipo sink o source e Alto da 3 5 a 30 V 2 a 15 mA basso da 2 a 2 V lt 15 mA e Frequenza di aggiornamento software 250 us Schema dei collegamenti degli ingressi digitali tipo source esempio Servoamplificatore Controllo r Pel 3 DIGITAL INZI 1 x vt IDiciTAL IN22 2 GRE i i T DIGITAL IN23 3 Ibcom21 1_3 4 i F Pr IDIGITAL IN26 7 Dc0M21 5 718 DIGITAL IN27 O GND z IbiertaL IN28 a r DIGITAL IN29 Ibcom22 1 314 I mn i IDIGITAL IN31 6 1 DIGITAL IN32 A RA 2481 Ra DCOM22 5_7 8 24V risp a O GND Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 153 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica Schema dei collegamenti degli ingressi digitali tipo sink esempio Servoamplificatore Controllo Patt me 1 3 m det za IDIGITAL IN22 2 24V risp a 1 O GND TT KER T DIGITAL IN23 I
51. l alimentazione alle apparecchiature disattivata Usare i cavi Ethernet Cat 5 per la configurazione del collegamento Verificare che entrambi i LED sul servoamplificatore AKD LED verde sul connettore RJ45 e sul PC o hub switch di rete siano accesi In caso affermativo si stabilito un buon collegamento elettrico 8 19 1 Pinout X11 X32 Pin Segnale i Segnale 1 Transmit n Transmit Receive i n c C 8 19 2 Protocollo opzionale X11 X32 Protocollo Tipo Opzione di connettivit Condizione Modbus TCP ion 3 Receiver 7 e Ethemet TCP IP 8 19 3 Configurazioni di rete possibili Network HUB Switch Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 167 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 19 4 Impostazione dell indirizzo IP AKD B AKD P AKD T L indirizzo IP pu essere richiamato sul display LED premendo il tasto B1 Premi B1 per visualizzare il IP address Si pu usare selettori rotativi per selezionare il valore dell indirizzo IP per accedere al servoamplificatore dall interfaccia di servizio Per CANopen e altri bus di campo i selettori rotativi impostano anche l indirizzo del nodo del servoamplificatore per una specifica rete n SN S1 MSB o lS S2 LSB 7o Impostazione Impostazione dell indirizzo IP DHCP indirizzo AutolP L indirizzo IP del servoamplificatore si ottiene dal server DHCP della rete Se non vi alcun server DHCP allora l i
52. minimo le correnti di dispersione e ridurre la lunghezza del cavo del motore e usare cavi a bassa capacit p 40 6 17 2 Dispositivo di protezione della corrente residua RCD INFORMAZIONI In conformit con EN 60364 4 41 norme per l installazione e EN 60204 norma relativa alle attrezzature elettriche di macchinari si possono usare dispositivi di protezione RCD purch siano soddisfatte le normative L AKD un sistema trifase con un ponte B6 Pertanto usare RCD sensibili a tutte le correnti per rilevare qualsiasi corrente CC errata Correnti residue nominali negli RCD da 10 a 30 MA Protezione da contatto indiretto protezione personale ignifuga per apparecchiature fisse e mobili e da contatto diretto da 50 a 300 mA Protezione da contatto diretto protezione personale ignifuga per apparecchiature fisse e mobili Raccomandazione per proteggere dal contatto diretto con cavi del motore pi corti di 5 m Kollmorgen raccomanda che ogni servoazionamento sia protetto singolarmente usando un RCD da 30 mA che sia sensibile a tutte le correnti Se si usa un RCD selettivo il processo di valutazione pi intelligente eviter lo scatto intempestivo dell RCD 6 17 3 Trasformatori isolanti Quando la protezione da contatti indiretti assolutamente essenziale nonostante una corrente di dispersione superiore o quando si ricerca una forma alternativa di protezione contro il pericolo di scosse l AKD pu anche fu
53. proprio collegamento di potenza alla tensione di rete anche se si usa il DC link Gli azionamenti che rigenerano pi spesso energia dovrebbero essere installati a fianco di quelli che la richiedono Questo riduce il flusso di corrente su lunghe distanze Fusibili a cura dell utente p 38 e La somma delle correnti nominali di tutti i servoamplificatori collegati in parallelo a un AKD x003 a 024 non deve superare i 48 A Usare conduttori singoli 6 mm non schermati di lunghezza non superiore a 200 mm Per lunghezze superiori usare conduttori schermati 6 mm In questo caso nessun fusibile per la protezione di linea necessario e La somma delle correnti nominali di tutti i servoamplificatori collegati in parallelo a un AKD x048 non deve superare i 96 A Collegamento parallelo solo con AKD x048 Usare conduttori singoli 16 mm non schermati di lunghezza non superiore a 300 mm Per lunghezze superiori usare conduttori schermati 16 mm Elevate differenze di tensione sui circuiti intermedi collegati possono distruggere il servoamplificatore Sul circuito intermedio si possono collegare solo servoamplificatori con alimentatore di tensione sulla stessa rete stessa potenza e tensione di alimentazione dispositivi AKD x048 devono essere collegati solo con AKD x048 Il controllo di mancanza fase e o rete non funziona se gli azionamenti sono collegati con il DCBUS in parallelo Un dispositivo di controllo esterno raccomandato per prevenire un s
54. secondo le istruzioni 00 182 9 2 3 Descrizione del software iii eee eee eee cicci eee 183 9 2 4 Requisiti hardware 0 0 183 9 2 5 Sistemi operativi 0000 ie 183 9 2 6 Installazione sotto Windows 2000 XP VISTA 7 a000 000000000 a000 0n a022 184 9 2 7 Prove di base AKD B AKD P AKD T vici iii 185 9 2 7 1 Disimballaggio montaggio e collegamento del servoamplificatore 185 9 2 7 2 Cablaggio minimo per i test del servoamplificatore senza carico 185 9 2 7 3 Impostare indirizzo IP_ 0 0 186 9 2 7 4 Conferma dei collegamenti anoano none no anoe non nnonnn ennnen 186 9 2 7 5 Installazione e avvio di WorkBench 0 186 9 2 7 6 Impostazione dell indirizzo IP del servoamplificatore in WorkBench 187 9 2 7 7 Abilitazione del servoamplificatore usando la configurazione guidata 187 9 3 Configurazione AKD M iii iii iii iii ceci eee eee eee eee eee eine 188 9 3 1 Software di configurazioneKAS IDE 000000000000000 aaaea aaraa anaana 188 9 3 2 Uso secondo le istruzioni 000 188 9 3 3 Descrizione del software iii 189 9 3 4 Requisiti hardware iii 189 9 3 5 Sistemi operativi 0000 0 00 189 9 3 6 In
55. un buon collegamento elettrico Se si utilizza un interruttore Modbus TCP e WorkBench KAS IDEpossono funzionare simultaneamente 8 20 Interfaccia CANbus X12 X13 Per il collegamento CANbus si usano due connettori X12 X13 RJ 12 a 6 pin II profilo integrato si basa sul profilo di comunicazione CANopen DS301 e sul profilo del servoamplificatore DS402 predefinito a 125 kBaud Con il controllo di posizione sono disponibili le seguenti funzioni commutazione a velocit variabile azzeramento azzeramento al riferimento task di avvio movimento task di avvio diretto impostazione dei setpoint digitali funzioni di trasmissione dei dati e molte altre Per informazioni dettagliate consultare il manuale CANopen X13 CAN Out X12 CAN In Segnale Conn Pin Segnale x12 6 Resist di terminazione intema xX13 6 Resist di terminazione intema Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 171 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 20 1 Attivazione CANbus con modelli AKD CC I modelli AKD CC sono servoamplificatori che supportano bus di campo di tipo EtherCAT e CAN in un software comune servoamplificatori di tipo CC consentono di selezionare un supporto per bus di campo impostando il parametro DRV TYPE a un determinato valore servoamplificatori CC sono forniti con l impostazione EtherCAT attiva Per attivare CANopen occorre modificare il parametro DRV TYPE 1 mediante software collegare il PC all A
56. venga modificata alcuna distanza d isolamento durante il trasporto e la movimentazione Evitare il contatto con componenti elettrici e contatti In caso di surriscaldamento il servoamplificatore si spegne da solo Assicurarsi che vi sia un flusso di aria fresca filtrata adeguato sul fondo del quadro elettrico ad armadio o utilizzare uno scambiatore di calore 3 p 33 Non montare dispositivi che producono campi magnetici direttamente vicino al AKD Campi magnetici forti possono influenzare direttamente i componenti interni Installare dispositivo che producono campi magnetici a distanza dal AKD e o schermare i campi magnetici 7 2 Guidaall installazione meccanica Per installare l AKD sono necessari i seguenti attrezzi come dotazione minima la vostra installazione specifica potrebbe richiedere attrezzi aggiuntivi e viti a esagono incassato M4 EN 4762 e chiave a brugola con manico a T da 3 mm e 2cacciaviti per vite a testa scanalata a croce e cacciavite scanalato piccolo Le dimensioni e le posizioni del foro di montaggio dipendono dalla variante dal AKD Nome Larghezza AKD B P T Standard gt p 68 AKD T IC M MC M M1 Estesa p 72 Installare l unit servoamplificatore nel modo seguente 1 Preparazione del sito Montare il servoamplificatore in un quadro elettrico ad armadio chiuso p 33 Il sito deve essere privo di materiali conduttivi o corrosivi Perla posizione di montaggio nell armadio p 68ff rispett
57. 0000000000 0000000 anoano an 22222 173 8 20 3 Indirizzo di nodo per CANDbus i 174 8 20 4 Terminazione CANbuSs 0000000000000000 000000000 0na a a02 aooaa oaaao aan 174 8 20 5 Cavo CANbus S 174 8 20 6 Collegamenti del CAN bus 00u00 oaan daoia aaao a ariaa adorana annann 175 8 21 Interfaccia del motion bus X5 X6 X11 000000000000000 nannaa 176 8 21 1 Pinout X5 X6 X11 aaao aa anaoa a000 0 0000000000000 A DDADL DIDID LD a aa aaan 176 8 21 2 Protocollo opzionale X5 X6 X11 0000000 n0000 00nn oaao anoa a oann ra2an2r22 176 8 21 3 EtherCAT 0000000000000 00000A 00D 0 ADLAD ADDL D LLLP LLDD L D LDLo an2a 177 8 21 3 1 Attivazione EtherCAT con modelli AKD 000 0000 0000000000000000022022ui 177 82214 SyngNet escorsar e e e a IE aa rE aa aa 178 8 215 PROFINET idr eda nadal aa ea a aa k aa ri a rile aridi ion 178 8 21 6 Ethernet IP a n0000 00000000000 00a 000000 ADADI L LLADD D DADL LDA Lannan 178 8 21 7 sercos Ill aoaaa aaa 0000000000000000 0000000000000000 ADADDA 0 DIDILA DaDa anoa a an 179 9 Configurazione iii 180 9 1 Indicazioni importanti 0 cei 181 9 2 Configurazione AKD B AKD P AKD T 000 0000000000000 vv ivi 182 9 2 1 Software di configurazione WorkBench 0L 00000 182 9 2 2 Uso
58. 1 AKD x003 a 024 connettore X1 fio 3 24A UT Segnale Descrizione 24 Vcc tensione ausiliaria GND 24V alimentazione GND Abilitazione STO Safe Torque Off Ho Wa fl OOC 48A 70 Segnale Descrizione 4 STOGND STO alimentazione GND 5 _6_ STO Enable 1 Safe Torque Off enable canale 1___ STO Status 2 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 8 4 Collegamento ad alimentazione di rete X3 X4 servoamplificatori della serie AKD possono essere alimentati nei seguenti modi e AKD xZzZ06 reti di alimentazione industriali mono o trifase corrente nominale simmetrica non superiore a 200 KA a 120 V e 240 V e AKD xzzz07 reti di alimentazione industriali trifase corrente nominale simmetrica non superiore a 200 KA a 240 V 400 V e 480 V e AKD x04807 Nel caso dell asimmetria di tensione delle rete gt 3 una bobina delle rete 3L0 24 50 2 Manuale degli accessori deve essere utilizzata Il collegamento ad altri tipi di reti elettriche con tensioni diverse possibile con un trasformatore isolante supplementare p 102 Le sovratensioni periodiche tra le fasi L1 L2 L3 e l alloggiamento del servoamplificatore non devono superare il picco di 1000 V In conformit alla norma EN 61800 i picchi di tensione transitori lt 50 us non devono superare i 1000 V I picchi di tensione transitori lt 50 us tra una fase e l alloggiamento non devono superar
59. 136 143 Messaggi di diagnostica 198 Modbus 0 000 171 Moduli Condensatoer 111 N Normative applicate 14 O Operating systems 183 Outputs Fault aaao a anaana n aa aa 158 P Piastre di messa a terra 101 Posizione di montaggio 33 PROFINET 0000 0 178 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 Prove di base BP T ib E A 185 Mir SSN ei 191 R Re forming 181 REAGH eci cassa oi 25 Requisiti per cavi e fili 40 Resistenza di recupero interfaccia 109 Reti di alimentazione 102 Retroazione 120 Riparazione 20 Risoluzione dei guasti 206 ROD 5V con interfaccia Hall 134 RoHS i 0a 25 S Scheda di memoria SD 165 Schema di collegamento BRT sin e rai 83 Mii e ii 91 selettori rotativi 168 Selettori rotativi 163 sercos III 179 Service ii lisina 167 Setpoint analogici 148 SElup iii eri 181 Setup Software KAS IDE ila
60. 14 X12 CAN In X13 CAN Out X11 Servizio X5 6 Motion Bus X7 8 I O I O Option x9 Emulazione Encoder Retroazione supplementari i X21 22 I O X23 24 I O a SD Slot X1 Aliment 24V STO X10 Retroazione X15 Aliment 24V Freno di motore X3 X2 X16 Resist di caro Motore Freno di motore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 5 8 Schema di collegamento AKD x04807 Controllo 24 risp a I O GN Attenersi alle indicazioni di sicurezza a all uso conforme protezione DCOM termica incluso X0 DIGITAL IN7 0 Feedback 1 0 Feedback 1 DIGITAL IN4 0 DIGITAL IN3 0 x9 Feedback 2 3 DIGITAL OUT2 Electronic Gearing Encoder Emulatio DIGITAL OUT2 AKD x04807 XI6 DIGITAL OUT1 Digital1 Br Freno DIGITAL OUTt o Br Ref Point i DIGITAL IN2 0 Home Switch DIGITAL IN1 c U V 5 Fault DCOM8 Circuito di erresto d emergenzia DC n C DC Link DC ENABLE 1 0 GND NSTOP RB X3 DIGITAL IN6 Resistenza di carico PSTOP RB DIGITAL IN5 o PE 24V risp a YO GND X4 AGND 0 A ui I Tacho voltage L2 Aliment Analog Out o 10V di rete L3 Analog In o p WDE _ Val teor 10V U U Analog In j x15 XS 3 24V Freno Motion Bus In GND Freno X6 A Partecipante X12 3 AN In CAN STO GND X13 3 CAN Out CAN Par
61. 188 SFD cea LL La 124 SFD3 aoaaa ananaonaa2 125 Simboli usati 12 SO o ee e eda 67 Smaltimento 20 Smart Abs Encoder 135 Smontaggio 20 Software di configurazione 182 188 Workbench 0 182 Spegnimento d emergenza 52 Standards 0 25 STO ieri asset eta 54 SyngNet 178 T Targhetta di omologazione 28 Tasti 000 00 164 Temperatura Conservazione 19 il funzionamento 33 Trasporto 00000 19 Temperatura ambiente 33 Tipo di protezione 33 Trasporto 19 AKD Manuale d Istruzioni 10 Index U UL Markings 22 Umidit Conservazione 19 il funzionamento 33 Trasporto vii 19 Uscite Analogico 149 Dati di base 34 Digitale B P T 0 157 digitali M_ 161 Digitali opzione I O 159 Rel opzione I O 160 Uscite digitali Miccoli 161
62. 2 Motore Freno di motore X3 4 pin DC Bus Resist di caro X4 4 pin Aliment rete Terra di protezione PE KOLLMORGEN AKD PDMM Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 X32 Servizio X6 Motion Bus X7 8 I O X35 36 I O SD Slot X10 Retroazione X9 Emulazione Encoder Retroazione supplementari 8 6 6 Schema di collegamento AKD M02406 AKD Mzzz07 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica Attenersi alle indicazioni di AKD M02406 00307 02407 Controllo sicurezza a all uso conforme Aaa protezione termica incluso DCOM7 YO GND DIGITAL IN7 Feedback 1 dii w DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 x9 DIGITAL OUT2 Feedback 2 3 Electronic Gearing DIGITAL OUT2 Encoder Emulatio DIGITAL OUT1 I DIGITAL OUT1 B A DIGITAL IN2 B iui DIGITAL IN1 p D PE 2 o U1 VI a Circuito di erresto VI J 3 saut t d emergenzia Do t4 x WI 2 DCOM8 VO GND 34 ENABLE 0 Con Resistenza di NSTOP carico esterno DIGITAL IN6 e rimuovere ponticell PSTOP n Fi S DIGITAL IN5 o I Resistenza i i 31 ssh i carico li 0 s i i 8 ll MMI Tacho voltage I LI Ce H poc RB DC Analog Out A O y Fa Analog In o E L pa IT val teor 10V LO Analog In oH si X35 DCOM35 DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL OUT21 DIGITAL OUT21 0 X36 DCOM36 DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL OUT22 DIGITAL OUT22 X6 8 i Motion Bus Out X32
63. 2 16 Encoder Tamagawa Smart Abs Lo schema seguente illustra il collegamento di un encoder Tamagawa Smart Abs Tamagawa Seiki Co Ltd S48 17 33bit LPS 5V o simile come sistema di retroazione perAKD con NB rev 8 Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo dell encoder e viene valutato qui Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 25 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FBTYPE Limite di frequenza S48 17 33bit LP S 5V 5 1 V 5 2 5 MHz Tamagawa Smart Abs ov 5 1 V 5 YP max 350mA ov min 5VDC SmA Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 135 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 13 Ingranaggi elettronici Funzionamento master slave X9 X7 possibile configurare i sistemi master slave utilizzare un encoder esterno come per esempio un encoder di comando un dispositivo di retroazione secondario controllo a circuito doppio o collegare l amplificatore a un controller per motore passo passo di altre marche A seconda del livello di tensione del segnale deve essere utilizzato il connettore X9 5V TTL 0X7 24 V Il WorkBench software di setup viene utilizzato per la configurazione Vedere la schermata Retroazione 2 in WorkBench per la configurazione Per configurare un applicazione con queste interfacce si utilizzano FB2 SOURCE FB2 MODE FB2 ENCRES ecc Il connettore X9 pu essere configurato come ingresso o uscita per segn
64. 8 Collegamento PE terra di protezione Salva motore cda Collegamento a massa piastra di montaggio L 1 L2 L3 PE Collegamento schermatura su connettore Filtro per solo AKD x02406 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 6 7 Assegnazioni dei connettori AKD M04807 X4 X14 Aliment rete DC Bus Terra di protezione X32 Servizio PE X6 Motion Bus X7 8 I O X35 36 I O Emulazione Encoder Retroazione supplementari SD Slot X10 X1 Retroazione Aliment 24V STO X15 Aliment 24V Freno di motore X3 X2 X16 Resist di caro Motore Freno di motore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 6 8 Schema di collegamento AKD M04807 Controllo 24V risp a YO GND Attenersi alle indicazioni di sicurezza a all uso conforme AKD M04807 1 protezione DCOM7 I O GND termica incluso 2 X10 DIGITAL IN7 Feedback 1 y Foadpaot i DIGITAL IN4 A CS DIGITAL IN3 DIGITAL OUT2 x9 6 RAGA DIGITAL OUT2 Electronic Gearing 7 Encoder Emulatio DIGITAL OUT1 x Digital1 DIGITAL OUT1 B X16 9 Ref Point rica ite Ee DIGITAL IN2 0 B 2 10 Home Switch rec DIGITAL IN1 o PE A 1 1 u1 LI A p sac i LC Circuito di erresto VI LI 3 Fault 2 d emergenzia D o w1 LI 4 3 So DCOM8
65. AKD larghezza estesa AKD larghezza estesa 110 230V 3 6A 110 230V 12A 110 230V 24A Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 7 Installazione meccanica 7 4 4 Dimensioni AKD xzz207 larghezza estesa 5 o e amp 8 c 8 i mn A1 con i connettori Larghezza es ISCIEREICICRCE 480V mm mm mm _ mm mm mm mm AKD 3A 6A 12A AKD 24A AKD 48A AKD larghezza estesa AKD larghezza estesa AKD larghezza estesa 480V 3A 12A 480V 24A 480V 48A 5 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 Installazione elettrica 8 1 8 2 8 3 8 4 8 5 8 6 8 7 8 8 8 9 8 10 8 11 8 12 8 13 8 14 8 15 8 16 8 17 8 18 8 19 8 20 8 21 Indicazioni importanti 000 000 iii TI Guida all installazione elettrica 000 0 78 Cablaggio ssaa 79 Componenti di un servosistema 000 0000000000 vci 80 Collegamento AKD B AKD P AKD T aaan aa aaau a aoaaa 0000an aaan aaa aa onanan 82 Collegamento AKD M l a aaan aaa aaa aaa 0000000000 aana a oraaa aaaea aaea aa aaraa norra nannni 90 Riduzione delle interferenze EMI __ 000 0 98 Collegamento all alimentazione elettrica 00 000000000 102 DC link X3 X14 aaao aoaa
66. Cicio di lavoro del frenatura max Tipo Dati nominali AKD x00307 Resistenza di recupero interna Potenza continua resistenza interna Potenza frenatura continua max resistenza interna 0 5s Resistenza di recupero esterna Potenza frenatura continua max resistenza esterna Potenza frenatura di picco resistenza esterna 1s Energia accumulabile in condensatori 20 Capacit del bus DC AKD x00607 Resistenza di recupero interna Potenza frenatura continua max resistenza interna Potenza frenatura di picco resistenza interna 0 5s Resistenza di recupero esterna Potenza frenatura continua max resistenza esterna Potenza frenatura di picco resistenza esterna 1s Energia accumulabile in condensatori 20 Capacit del bus DC z W W g o w 0 N N _ N 08 92 RN Q x O x x O x amp 8 3 15 3 8 5 5 E LI D N EN O 5 3 k w o 2 N olio i DI D N D A N o AKD x01207 Resistenza di recupero interna Potenza frenatura continua max resistenza intema Potenza frenatura di picco resistenza intema 0 5s Resistenza di recupero esterna Potenza frenatura continua max resistenza esterna Potenza frenatura di picco resistenza esterna 1s Energia accumulabile in condensatori 20 Capacit del bus DC AKD x02407 Resistenza di recupero interna Potenza frenatura continua max resistenza intema Potenza frenatura di picco resistenza int
67. Controllo 24V Digital 21 R gt 240 Ohm IO GND 24V Digital 22 R gt 240 Ohm YO GND 24V Digital 23 R gt 240 Ohm YO GND 24V DIGITAL OUT 24 Digital 24 R gt 240 Ohm O GND Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 159 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 10 2 Uscite rel digitali 25 30 La scheda opzionale IC offre due uscite rel digitali supplementari gt p 144 Scegliere la funzione richiesta nel software di configurazione messaggi dalle funzioni preprogrammate memorizzate nel servoamplificatore possono essere emessi qui Nel software di configurazione compreso un elenco di queste funzioni preprogrammate Se si deve assegnare un uscita a una funzione preprogrammata allora il parametro impostato deve essere salvato nel servoamplificatore Caratteristiche tecniche e ERRORE uscita a rel max 30 Vcc o 42 Vca 1A e Tempo di chiusura max 10 ms e Tempo di apertura max 10 ms Schema dei collegamenti Controllo Digital Out 25 Digital Out 30 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 11 Uscite digitali X35 X36 con AKD M 8 14 11 1 Uscite digitali 21 e 22 Oltre alle uscite digitali su X7 p 144 la variante AKD PDMMoffre 2 uscite digitali su X35 e X36 Scegliere la funzione richiesta nel software di configurazione KAS IDE aus messaggi dalle funzioni preprogr
68. Freno di motore X10 Retroazione X3 7 pin Aliment rete DC Bus BI di e X23 24 Resist di caro VO 2 X9 Terra di protezione Emulazione Encoder SD Slot PE Retroazione supplementari L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 8 5 2 Schema di collegamento da AKDx00306 a x00606 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica Att i alle indicazioni di ei AKD x00306 x00606 05 24V risp a 1 0 GN protezione dd termica incluso REGME ai Feedback 1 LI Feedback1 DIGITAL IN7 DIGITAL IN4 x DIGITAL IN3 Feedback 2 3 Electronic Gearing DIGIFALOUTA Encoder Emulatioi DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT1 Digital1 B D L IA gt DIGITAL OUT1 B 2 Ref Point su C DIGITAL IN2 0 PE II 3 Home Switch T dI dA 7 DIGITAL IN1 v e c J oc Wi VI 6 Circuito di erresto 0 Fault d emergenzia DCOM8 IO GND ENABLE NSTOP DIGITAL IN6 x PSTOP DIGITAL INS 0 24 risp a VO GND AGND amp I Tacho voltage Analog Out Analog In ol A ail II val teor 10V Analog In o J ji X5 8 Partecipante Motion Bus In X6 8 Motion Bus Out Partecipante X12 CAN In X13 CAN Out TCP IP i Partecipante Salva 3 CAN motore 3 CAN Partecipante 8 Service X21 22 23 24 Controllo I O Option Card L1 L2 L3 PE Collegamento PE terra di protezione i i Collegamento a massa piastra di montaggio Collegamento sc
69. HS Reach info 48A completed note mains choke for 48A drive T 12 2014 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 211 Informazioni su KOLLMORGEN Kollmorgen un azienda leader nella distribuzione di sistemi e componenti di automazione per il settore dei costruttori di macchine Grazie ad una competenza ineguagliata nel campo dell automazione ad una qualit eccellente e ad una consolidata esperienza nella combinazione di prodotti standard e personalizzati Kollmorgen fornisce soluzioni innovative senza paragoni per prestazioni affidabilit e facilit d uso offrendo ai suoi clienti un indiscutibile vantaggio competitivo Visitate il Kollmorgen Developer Network solo in inglese consultate la Knowledge Base fate domande alla community scaricate i file e proponete dei miglioramenti North America Europe China e SEA KOLLMORGEN KOLLMORGEN Europe GmbH KOLLMORGEN 203A West Rock Road PempelfurtstraBe 1 Room 202 Building 3 Lane 168 Radford VA 24141 40880 Ratingen Lin Hong Road Changning District USA Germany Shanghai Web www kollmorgen com Web www kollmorgen com Web www kollmorgen cn Mail support kollmorgen com Mail technik kollmorgen com Mail sales china kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Tel 49 2102 9394 0 Tel 86 400 661 2802 Fax 1 540 639 4162 Fax 49 2102 9394 3155 Fax 86 21 6128 9877 n lle Because Motion Matters
70. KD e modificare il parametro DRV TYPE nella schermata Terminale di WorkBench vedere documentazione parametro DRV TYPE oppure 2 mediante hardware usando i selettori rotativi S1 amp amp S2 nella parte anteriore e il pulsante B1 sul lato superiore del servoamplificatore Per modificare il tipo di bus di campo da EtherCAT a CAN usando i selettori rotativi necessario procedere come indicato di seguito 1 impostare i selettori rotativi sul lato anteriore dell AKD a un valore pari a 89 impostare S1 su 8e S2su9 2 premere il pulsante B1 per 3 secondi circa si avvia DRV NVSAVE Premi B1 per 3 secondi Mentre si modifica DRV TYPE impostando il bus di campo CAN il display a sette segmenti mostra Cn Non interrompere l alimentazione a 24 V quando il display a sette segmenti mostra Cn 3 Aspettare finch il display a sette segmenti torna allo stato originale ora il servoamplificatore impostato su CAN 4 Eseguire un ciclo di alimentazione del amplificatore disinserendo e poi ripristinando l alimentazione a 24 V elvi Sela procedura per DRV TYPE non ha funzionato il display a sette segmenti mostra Er Errore In tal caso eseguire un ciclo di alimentazione del servoamplificatore e contattare il servizio di assistenza clienti Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 20 2 Velocit di trasmissione per CANbus INFORMAZIONI Per il comportamento di av
71. Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 12 2 Collegamento a X9 e X8 INFORMAZIONI Il controllo termico nel motore collegato attraverso I O analogici su X8 e viene valutato qui Tutti i segnali sono collegati utilizzando il nostro cavo di connessione speciale Europa CFD5 La funzionalit I O analogici deve essere selezionata en pagina di WorkBench relativa Il superamento del limite fissato genera l avviso n256 Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 50 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FB3 MODE Limite di frequenza ENDAT 2 2 Regolazione dalla schermata FEEDBACK Per l utilizzo come retroazione primaria del motore fissare i parametri DRV EMUEMODE PL FBSOURCE IL FBSOURCE VL FBSOURCE L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori KollmorgenTM Servoamnplificatore Encoder EnDat 2 2 CLOCK CLOCK DATA DATA Up Sense oV 5V U 5V 5 P Tensione di max 250mA gr GND Shield min 5VDC SmA Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 131 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 13 Encoder sinusoidale con Hiperface Lo schema seguente illustra il collegamento di un encoder seno coseno a rotazione singola o multipla con interfaccia Hiperface come sistema di retroazione Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo dell en
72. Marquages UL Frangais e Identification of the terminals on the controller e Les bornes de l unit de contr le sont cod es pour are coded so they may be identified in the faciliter leur identification dans les instructions Les instructions The instructions shall identify instructions doivent identifier les raccordements power connections for power supply load d alimentation de charge de commande et de control and ground terre e Integral solid state short circuit protection e Une protection de court circuit semi conducteur does not provide branch circuit protection int grale ne fournit pas de protection de la Branch circuit protection must be provided in d rivation Il convient de garantir une protection de accordance with the National Electrical Code la d rivation conforme au NEC National Electrical and any additional local codes Code et aux r glementations locales en vigueur ou aux directives quivalentes applicables e This product is suitable for use on a circuit e Ce produit est con u pour une utilisation sur un capable of delivering not more than 200 000 circuit capable de fournir 200 000 amp res rms symmetrical amperes 240 V AKD sym triques rms maximum pour 240 V AKD xZzzz06 480 V AKD xzzz07 volts xZzz06 480 V AKD xzzz07 maximum s il maximum when protected by fuses dispose de fusibles ou de protections quivalentes e These drives provide solid state motor e Ces variateurs offrent une protection con
73. N AG SE M ARS F MIE SI MI SE LI I SI MER SI MIE DE ST LT MO LE HI OS AMI NE O T A Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 7 Installazione meccanica 7 3 2 Quadro elettrico ad armadio AKD xzz207 larghezza standard Materiali viti a esagono incassato M4 secondo EN 4762 chiave a brugola con manico a T da 3 mm AKDx00307 AKDx01207 AKDx02407 AKDx02407 37 89 5 107 72 72 54 5 diari tt p2 ora e PESI D 0 AK c A i Lasciare lo spazio tratteggiato libero Dimensione in mm Aria con cavo lt 265 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 69 AKD Manuale d Istruzioni 7 Installazione meccanica 7 3 3 Dimensioni AKD xzz206 larghezza standard Larghezza Standard ajaj Bb Bi c o E 110 230V eo Lf fm fn E o E a e Ako 12a 187 215 196 225 784 72 177 AKD 24A SE III AKD Larghezza Standard AKD Larghezza Standard AKD Larghezza Standard 110 230V 3A 6A 110 230V 12A 110 230V 24A Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 7 Installazione meccanica 7 3 4 Dimensioni AKD xzz207 larghezza standard a O x Q cC amp e 5 8 m con i connettori Larghezza Standard 480V AKD 3A 6A 12A AKD 24A AKD 48A 22 AKD larghezza standard AKD larghezza standard AKD larghezza standard 480V 3A 12A 480V 24A 480V 48A C m A E H A I vw Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015
74. P e WorkBench possono funzionare in contemporanea se si utilizza un interruttore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 21 7 sercos III Con dispositivi dotati di collegamento S3 possibile instaurare una connessione alla rete sercos III tramite i connettori RJ 45 X5 porta In e X6 porta Out Possibilit di topologie lineari e ad anello Lo stato di comunicazione viene visualizzato dai LED integrati INOVA NE Disponibile a partire dalla revisione del firmware 1 11 il protocollo funziona solo con master Hypertherm Connettore LED n Nome Funzione Funzione E DEON LED OFF LEDI LED2 LED3 Link ui E _ T__ E Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 179 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 Configurazione 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 Indicazioni importanti 000 00 181 Configurazione AKD B AKD P AKD T _ iii 182 Configurazione AKD M 00000 188 Messaggi di errore e di avviso 00 000000000000 vivi v vci vive 198 Risoluzione dei guasti 0 00 206 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 1 Indicazioni importanti IM a e rt MAVA e f Prima di eseguire i test e la configurazione il produttore della macchina deve generare un analisi
75. RMAZIONI La corrente di dispersione tramite il conduttore PE risulta dalla combinazione delle correnti di dispersione delle apparecchiature e dei cavi Lo schema di frequenza della corrente di dispersione comprende numerose frequenze per cui gli interruttori automatici della corrente residua valutano la corrente a 50 Hz Per questo motivo la corrente di dispersione non si pu misurare usando un multimetro convenzionale Come regola empirica si pu presumere una corrente di dispersione su cavi a bassa capacit a una tensione di rete di 400 V in base alla frequenza del clock dello stadio di uscita dipana nx20 mA L x 1 mA m alla frequenza del clock di 8 kHz allo stadio di uscita dispers 7 DX 20 mA L x 2 mA m alla frequenza del clock di 16 kHz allo stadio di uscita dove dispers corrente di dispersione n numero di servoampl i L lunghezza del cavo Ad altri livelli di tensione da rete la corrente di dispersione varia in base alla tensione Esempio 2 x servoamplificatori cavo del motore da 25m a una frequenza del clock di 8 kHz 2x 20 MA 25 m x 1 mA Mm 65 MA corrente di dispersione Dato che la corrente di dispersione al PE superiore a 3 5 mA secondo EN 61800 5 il collegamento PE deve essere raddoppiato oppure si deve usare un cavo di collegamento con una sezione trasversale gt 10 mm Usare il terminale PE e le viti di collegamento PE per soddisfare questo requisito Si possono adottare le seguenti misure per ridurre al
76. Uscitadigitale22 DIGITAL OUT 22 Programmabile o Uscita digitale 23 _ DIGITALOUT 23 __ Programmabile Programmabile DIGITAL OUT 24 Programmabile 12 Uscita digitale 24 DIGITAL OUT 24 Programmabile Uscita rel 25 DIGITAL OUT 25 Programmabile rel p 160 Uscita rel 25 DIGITAL OUT 25 Programmabile rel oct rr _ gi _1 i i sp TEE x24 6 Uscita digitale 26 DIGITALOUT 26 __Programmabile _ x24 8 Uscita digitale 27 _ DIGITALOUT 27 Programmabie _ x24 o Uscita digitale 28 DIGITAL OUT 25 _Programmabile _ NININ N wil j gt O Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 3 Connettori I O X35 e X36 AKD M AKD PDMM offre due connettori aggiuntivi X35 e X36 con I O digitali Conn Pin Segnale Abbreviazione Funzione Schema dei collegamenti X35 1 Digital Common X35 DCOM35 Linea comune per gt p 155 X35 pin 2 3 4 Ingresso digitale 21 DIGITAL IN 21 Programmabile xs 5 ne ne Too 86 ne n __ spi X35 e Digtal Output 21 DIGITAL OUT21 _Programmabie _ cui O O X36 pin 2 3 4 js ne ne __ xefe ne ne __ spe x36 8 Digtal Output 22 DIGITALOUT22 Programmabie _ Le linee digitale comuni per X35 e X36 non sono l un l altro comuni Collegare la linea DCOMx a OV dell alimentazione I O quando si usano sensori di tipo Source con ingressi digitali Collegare
77. a aooo o eooo eoero eooo o o oP EAEE EA EEEE EEE EEEE EEE ooroo enren nnna 107 Collegamento al motore X2 0 000000000 0000000000000000 000000000000 oaao aoaaa aaan aoaaa 115 Freno di stazionamento del motore X2 X15 X16 000 00 00 117 Collegamento di retroazione X10 X9 X7 0 00 120 Ingranaggi elettronici Funzionamento master slave X9 X7 136 Collegamento I O iii iii 144 Display LED 000 0000000000000 000 ivi v vivi 162 Selettori rotativi S1 S2 RS1 00 0 163 Tasti B1 B2 B3 n ie ai 164 Scheda di memoria SD 00 0 00 165 Interfaccia per il servizio X11 X32 00 0000 167 Interfaccia CANbus X12 X13 aana aaa aaa 0000000000000000 0a aooaa adaa a oaao oaan raana 171 Interfaccia del motion bus X5 X6 X11 00 00 176 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 1 Indicazioni importanti AANO AANO HAAN INFORMAZIONI PERICOLO Non staccare mai i collegamenti elettrici dal servoamplificatore quando quest ultimo sotto tensione Sussiste un pericolo di formazione di arco elettrico che pu provocare danni ai contatti e lesioni personali gravi Dopo aver scollegato il servoamplificatore dall alimentazione principale attendere almeno sette
78. a resistenza interna ed anche possibile collegare una resistenza esterna Le resistenze esterne sono descritte nel Manuale degli accessori Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 13 2 Descrizione funzionale INFORMAZIONI Quando la quantit di energia di ritorno provoca un aumento sufficiente della tensione del condensatore bus il servoamplificatore attiva il deviatore di frenatura per scaricare l energia di ritorno nella resistenza di recupero 1 Servoamplificatori singoli non accoppiati attraverso il circuito DC link DC DC Quando l energia riconvogliata dal motore ha una potenza media o di picco che supera il livello preimpostato per la potenza di frenatura nominale il servoamplificatore genera l allarme n521 potenza di recupero superata Se la potenza aumenta oltre il livello di errore il circuito di frenatura viene disinserito Con il circuito di frenatura disinserito si controlla la tensione del DC link del servoamplificatore Il servroamplificatore riporta un errore di sovratensione se si supera la soglia del bus DC Lo stadio di potenza del servoamplificatore viene disabilitato e il carico si arresta con il messaggio d errore F501 sovratensione bus gt p 198 A causa di questo errore si apre il contatto di diagnostica morsetti X8 9 10 p 158 2 Diversi servoamplificatori accoppiati tramite il DC link DC DC Usando il circui
79. ae cena 3 Montare la barra collettrice con i ermina clamps E 4 cae EE morsetti schermati inseriti nella 3 piastra di montaggio Usare boccole SEE o viti distanziatrici in metallo con dadi e accessori per mantenere una distanza di 50 mm Mettere a terra la busbar m Ha washer RESIA M6 nut barra collettrice usando un solo spring washer TTT conduttore con una sezione spacer bush trasversale di almeno 2 5 mm assembly plate LP O YET A Rivoucvere la schermatura aa esterna del cavo per una lunghezza M6 bolt LU ali fixing components in brass di circa 30 mm avendo cura di non danneggiare la schermatura intrecciata Premere il morsetto schermato e installare il cavo tramite la barra collettrice Verificare che vi sia un contatto corretto tra il morsetto schermato e la schermatura intrecciata Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 7 3 Collegamento della schermatura al servoamplificatore Si pu collegare la schermatura del cavo direttamente al servoamplificatore usando piastre per messa a terra morsetti di collegamento schermati e un connettore del motore con piastra antitensione e di terra 8 7 3 1 Piastre di messa a terra Montare le piastre di messa a terra sul servoamplificatore come illustrato nelle foto seguenti Modelli da AKD x0306 a x1206 Modelli AKD x02406 e xzzz07 piastra di messa a terra a L piastra di messa a t
80. ak impostato ad un livello servoamplificatore troppo basso indica applicare limiti di corrente o velocit il seguente errore la rampa di accel decel troppo lunga Surriscaldamento motore funzionante oltre i valori nominali del motore Servoazionamento Kp controller velocit troppo basso troppo dolce Ki controller velocit troppo basso filtri impostati troppo alti L azionamento gira Kp controller velocit troppo alto in maniera Ki controller velocit troppo alto approssimativa filtri impostati troppo bassi Messagio durante Problema del programma di installazione l installazion MSI Attendere Calcolo dello spazio su disco richiesto in corso Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 Rimedio inserire il cavo nei connettori corretti sul AKD e sul PC selezionare l interfaccia corretta collegare HW Enable X8 Pin 4 applicare 24V a HW Enable e attivare SW Enable in WorkBench Fieldbus applicare il segnale ENABLE impostare l abilitazione del software controllare il cavo del setpoint correggere la sequenza delle fasi delmotore controllare il comando del freno controllare il Meccanismo impostare il n di poli del motore configurare correttamente il dispositivo di retroazione ridurre VL KP controller velocit sostituire il cavo di retroazione collegare AGND a CNC GND v
81. al DHCP Non disinserire la tensione utilizzare WorkBench per impostare l indirizzo IP come desiderato e memorizzare i valori inuna memoria non volatile Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 169 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 19 5 Impostare l Indirizzo IP AKD M E possibile utilizzare il selettore rotativo RS1 per impostare l indirizzo IP L indirizzo IP configurato viene visualizzato sul display a 7 segmenti se accendendo l alimentazione a 24 V a X32 collegato un cavo Ethemet In assenza di cavo Ethernet non viene visualizzato alcun indirizzo IP Impostazione Indirizzo IP del servoamplificatore Indirizzo IP DHCP automatico L indirizzo IP del servoamplificatore viene richiamato in rete dal server DHCP In assenza di un server DHCP viene assegnato un indirizzo IP automatico generato internamente nel formato 169 254 xx xx secondo il protocollo AutolP 1 Indirizzo IP statico L indirizzo IP pu essere configurato con un browser L indirizzo IP di default 192 168 1 101 Per modificarlo avviare un browser e inserire l indirizzo IP di default Si apre il sito web di AKD PDMM Andare alla scheda di registrazione Impostazioni e inserire l indirizzo IP statico desiderato da2a9 Indirizzo IP statico L indirizzo IP 192 168 0 10n n indica il numero su cui impostato il selettore rotativo Questa impostazione genera indirizzi nell intervallo da 192 168 0 102 a 192 168 0 109 Esempio se RS1
82. ale per un prodotto di categoria C2 cavo del motore lt 10 m Con una lunghezza del cavo del motore di 10 m o superiore e filtri CEM esterni il servoamplificatore soddisfa i requisiti della categoria C3 AKD xzzz07 servoamplificatori AKD xzzz07 dispongono di filtri CEM integrati In merito all immunit alle interferenze il servoamplificatore soddisfa i requisiti della seconda categoria di ambienti ambiente industriale Per l emissione di interferenze il servoampli ficatore soddisfa il requisito di un prodotto della categoria C2 cavo motore lt 10m Con una lunghezza del cavo del motore di 10 m o superiore il servoamplificatore soddisfa i requisiti della categoria C3 AKD x04807 Nel caso dell asimmetria di tensione delle rete gt 3 una bobina delle rete 3L0 24 50 2 deve essere utilizzata Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni 4 3 1 Direttive e normative europee per i costruttori di macchine PAANO INFORMAZIONI I servoamplificatori sono componenti destinati ad essere incorporati in macchine e impianti elettrici per uso industriale Quando i servoamplificatori sono inseriti in macchine o impianti non si deve usare il servoamplificatore finch non si stabilito che la macchina o l apparecchiatura soddisfa i requisiti di e Direttiva Macchine CE 2006 42 CE e Direttiva CEM CE 2004 108 CE e Direttiva sulla Bassa Tensione CE 2006 95 CE Le seguenti no
83. ali da 5 V TTL Modalit ingresso X9 Modalit uscita Impulso e direzione 5 V Encoder emulato A quad B 5 V CW CCW 5V Encoder incrementale A quad B 5V Modalit ingresso X7 Modalit uscita DIGITAL IN 1 2 Impulso e direzione 24 V CW CCW 24 V Encoder incrementale A quad B 24 V 8 13 1 Caratteristiche tecniche e pinout 8 13 1 1 Connettore X7 Ingresso Caratteristiche tecniche e Flottante la linea comune di riferimento DCOM7 e Frequenza massima in ingresso del segnale 500 kHz e Possibili sensori di tipo sink o source e Alto da 15 a 30 V 2 a 15 mA basso da 3 a 5 V lt 15 mA e Frequenza di aggiornamento hardware 2 us Pin Impulso direzione CW CCW Encoder incrementale o o Impuso Ww A o Direzione cow e o Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 13 1 2 Connector X9 Ingresso Caratteristiche tecniche e Interfaccia elettrica RS 485 e Frequenza massima in ingresso del segnale 3MHz e Intervallo di tensione del segnale in ingresso da 12 V a 7 V e Tensione di alimentazione applicabile solamente all ingresso dell encoder incrementale 5V 5 e Corrente di alimentazione massima 250 mA Pin Impulso direzione CW CCW Encoder incrementale Encoder with EnDat 2 2 LOCK G LOCK COW ATA ATA chematura canaezer canaezeo 5 V alimentazione 5 V alimentazione uscita uscita PAANO La lunghezza massi
84. ammate memorizzate nel servoamplificatore possono essere emessi qui Nel software di configurazione compreso un elenco di queste funzioni preprogrammate Se si deve assegnare un uscita a una funzione preprogrammata allora il parametro impostato deve essere salvato nel servoamplificatore Caratteristiche tecniche e Alimentazione 24 V IO ai morsetti X35 8 e X36 8 da 20 Vcc a 30 Vcc e Tutte le uscite digitali sono flottanti max 100 mA e Possono essere collegate come attive alte o basse vedere esempi seguenti Frequenza di aggiornamento 1 ms Schema dei collegamenti Servoamnplificatore Controllo xX35 DIGITAL OUT 21 O Digital 21 R gt 2400hm ian ACTIVE LOW m DIGITAL OUT 22 O Digital 22 R gt 2400hm O I O GND Servoamnplificatore Controllo 3 O X35 DIGITAL OUT 21 O Digital 21 R gt 240 Ohm I O GND O prin ACTIVE HIGH DIGITAL OUT 22 O Digital 22 R gt 240 Ohm YO GND Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 161 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 15 Display LED display LED a 7 segmenti indicano lo stato dell amplificatore dopo l accensione dell alimentazione a 24 V Se il collegamento TCP IP al PC oppure all unit di controllo non funziona il display LED resta l unica fonte di informazioni AKD due cifre AKD M due una cifre Vengono visualizzati i messaggi di Il display a due cifre visualizza i messaggi dell AKD errore o gli allarmi dell AKD mes
85. anuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 7 Hiperface DSL Il seguente schema illustra il collegamento del sistema di retroazione DSL Hiperface a due fili Aelii Hiperface DSL pu essere utilizzato con un cavo di collegamento speciale di Kollmorgen Lunghezza massima del cavo fino a 25 m Hiperface DSL 8 9V da FW 1 9 solo con cavi Kollmorgen L assegnazione dei pin mostrata sul lato DSL si riferisce ai motori Kollmorgen M 1360hm BV 9V ui max 350mA Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 8 Encoder con BiSS 8 12 9 BiSS Mode B Analogico Lo schema seguente illustra il collegamento di un encoder seno coseno a rotazione singola o multipla con interfaccia BiSS Mode B come sistema di retroazione Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo dell encoder e viene valutato qui Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 50 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FBTYPE Up _ Limited frequenza sin cos BISS tipo B 32 5 1 V 5 1 MHz 250 kHz con gli encoder che analogico necessitano di una terminazione L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori Kollmorgen pes lt a ji S TE a i a ov 5 1 V 5 Up max 350MA 11 2 ov min 5VDC 5mA 120 Ohm 0 5 W richiesto da alcuni encoder Renishaw Heidenhain Kollmorgen kd
86. arra collettrice di schermatura esterna 99 8 7 2 1 Concetto di schermatura 00 0000000000 99 8 7 2 2 Barra collettrice di schermatura esterna nn nnnnnoeenne 100 8 7 3 Collegamento della schermatura al servoamplificatore 0 00 101 8 7 3 1 Piastre di messa a terra vii 101 8 7 3 2 Morsetti di collegamento schermati 000000000000000 100 0100an 101 8 7 3 3 Connettore del motore X2 con collegamento schermato 101 8 8 Collegamento all alimentazione elettrica 000 102 8 8 1 Collegamento a svariate reti di alimentazione AKD xzzz06 da 120V a 240V 102 8 8 2 Collegamento a svariate reti di alimentazione AKD xzzz07 da 240V a 480V 103 8 8 3 Alimentazione ausiliaria da 24 V X1 ii 104 8 8 3 1 AKD x003 a 024 connettore X1 0000000000000000 a000 aaora aoaaa a112i 104 8 8 3 2 AKD x048 connettore X1 iii 104 8 8 4 Collegamento ad alimentazione di rete X3 X4 _ 0 0000000000000 0000001000011 105 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni Sommario 8 8 4 1 Collegamento trifase tutti i tipi di AKD 0 0 106 8 8 4 2 Collegamento monofase solo AKD xZZZ06 106 8 9 DC link X3 X14 000 107 8 9 1 Topologia del DC link con conne
87. back 1 D Feedback 1 DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 X9 DIGITAL OUT2 Feedback 2 3 Electronic Gearing DIGITAL OUT2 Encoder Emulatio DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT1 B A 24 DIGITAL IN2 Bi I oca DIGITAL IN1 LI PE i 3 LI m moli ec s Fault VI Il 5 2 0 w1 LI 6 DCOM8 ENABLE DIGITAL IN6 Con Resistenza di carico esterno rimuovere ponticello e F DIGITAL IN5 I Pesieiorza E at 3 4 2 Idi carico E ressa I n pene LI I i Analog Out y 1 E 7 oC RB DC nalog Ou Fez Analog In L Analog In X35 DCOM35 DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL 0UT21 DIGITAL OUT21 X36 DCOM36 DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL 0UT22 DIGITAL OUT22 S motore X6 Motion Bus Out X32 TCP IP ModBus Ue E Ah L1 L2 L3 Controllo 24 risp a YO GND O GND Digital1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Ref Point 10 Home Switch Circuito di erresto 2 d emergenzia 3 O GND 4 24V 5 NSTOP eeso f _ 7 40V Tacho voltage Up i i WL k val teor 10V 1 YO GND 24y 2 3 4 T 8 1 VO GND 24y 2 3 4 7 8 8 8 Collegamento PE terra di protezione da Collegamento a massa piastra di montaggio Collegamento schermatura su connettore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 6 5 Assegnazioni dei connettori AKD M02406 AKD Mzzz07 X1 Aliment 24V STO X
88. care con il servoamplificatore sebbene Windows visualizzi per la connessione al servoamplificatore il simbolo di connettivit limitata In KAS IDE possibile adesso configurare il servoamplificatore con questo collegamento Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 3 7 5 Installare e avviare KAS IDE KAS IDE si trova sul DVD fornito con AKD PDMM e online all indirizzo www kollmorgen com Inserire il DVD e attendere fino a quando l installazione si avvia automaticamente Quando l installazione completata cliccare sul simbolo KAS IDE per avviare il programma Avviare un nuovo progetto File gt New Cos facendo si apre la finestra Add a New Controller Selezionare il proprio modello AKD PDMM dall elenco Il controller viene visualizzato nella finestra di progetto f pm j Mm Add new controller Controller Creation Wizard weicome to the controler creation wizard Do you want to create a new controler or connect to an existing one Name Type F Standard Controler Panel Controller 10 Standard Controller Panel Controller 10 Performance Controler Pari Controller 15 Performance Controller Panel Controlar 15 HiPerformance Controler Panel Controller 17 Hi Performance Controler Panei Controller Standard Box Box Controller Controler Performance Box Box Hi Performance Box Box Controller Hi Performance Radimount Per assegnare il progetto all indirizzo IP de
89. cattano solo i rispettivi fusibili p 38 del DC link e il settore successivo continua a funzionare senza problemi La sbarra collettrice che piuttosto robusta adatta a corrente ad intensit decisamente pi elevate poich la corrente di compensazione non passa attraverso il connettore come sopra In questa modalit quindi possibile collegare in parallelo molti servoamplificatori Questa disposizione spesso vantaggiosa anche per il collegamento di un modulo di condensatori Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 9 3 Resistenza di recupero esterna X3 Per i dati tecnici sul circuito di frenatura vedere Frenatura dinamica gt p 41 8 9 3 1 AKD x003 a 024 connettore X3 RBint con i tipi da 12A soltanto Rimuovere ponticello Modello Amperaggio Amperaggio UL Regione CE Regione servoamplificatore 230V 480V Esempio Esempio Siba AKD x003 012 Bussmann 110V to 400V gRL gS AKD x024 FWP xxA14F 400V to 480V aR esc 008 AKD x00306 a AKD x00606 X3 Pin Segnale Descrizione 1 RB Resistenza di recupero esterna negativo Resistenza di recupero esterna positivo Fusibili FB1 FB2 Id 1 21 L1 8H 90 SY AAAA KE AKD x01206 X3 Pin Segnale Descrizione Resistenza di recupero esterna positivo 2 RB Resistenza di recupero esterna negativo Resistenza di recupero esterna positivo AA AZAZZA AA AKD x02406
90. ccia Sezione trasversale Requisiti dei cavi Collegamento CA da AKD x003 a 6 1 5 mm 16 awg 600 V min 75 C AKD x012 2 5 mm 14 awg AKD x024 4 mm 12 awg AKD x048 16 mm 6 awg DC link da AKD x003 a 6 1 5 mm 16 awg 1000V min 75 C Resistenza di recupero da AKD x012 a 24 2 5 mm 14 awg schermato AKD x048 4mm 12 awg per lunghezze gt 0 20 m Cavi del motore senza da AKD x003 a 6 1 5 mm 16 awg 600V min 75 C induttanza max 25m AKD x012 2 5mm 14 awg schermato AKD x024 4mm 12 awg capacit lt 150 pF m AKD x048 16 mm 6 awg Cavi del motore con da AKD x003 a 6 1 5 mm 16 awg 600V min 75 C induttanza 25 50 m AKD x012 2 5 mm 14 awg schermato AKD x024 4 mm 12 seg CASS lt Ia pF m capacit lt 120 pF m SFD max 50 m 1x2x0 25 mm 24 awg cavi bipolari schermati Freno motore min 0 75 mm 19 awg 600 V min 75 C schermato 24 VIGND max 30 m max 2 5 mm 14 awg Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 13 Frenatura dinamica La frenatura dinamica un metodo per rallentare un servosistema dissipando l energia meccanica azionata dalla forza controelettromotrice del motore Il dispositivo AKD ha una modalit integrata di frenatura dinamica avanzata funziona completamente in hardware Quando attivato il servroamplificatore interrompe i morsetti del motore in fase con la forza controelett
91. cia del motion bus X5 X6 Il cavo Ethernet di configurazione deve essere collegato all interfaccia di servizio su X11 o X32 8 21 1 Pinout X5 X6 X11 Pin Segnale X5 Segnale X6 Segnale X11 6 Receive Transmit Races 8 21 2 Protocollo opzionale X5 X6 X11 Protocollo Tipo Opzione di connettivit Connettore EtherCAT EC orCC X5 X6 SynqNet X5 X6 X5 X6 X11 PROFINETRT Motion bus PN xt Ethernet IP Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 21 3 EtherCAT Con dispositivi dotati di collegamento EC e CC possibile instaurare una connessione alla rete EtherCAT tramite i connettori RJ 45 X5 porta In e X6 porta Out Lo stato di comunicazione viene visualizzato dai LED integrati AKD PDMM dispositivi variante AKD M fungono da EtherCAT CoE Master e sono dotati di connettore X6 porta Out per la creazione di una topologia lineare con massimo 8 slave e un tempo ciclo di 250 ms Variante Connettore LED n Nome LED ON LED OFF AKD x5 LED1 LED2 e04 a dr E duki 8 21 3 1 Attivazione EtherCAT con modelli AKD I modelli AKD CC sono servoamplificatori che supportano bus di campo di tipo EtherCAT e CAN in un software comune servoamplificatori di tipo CC consentono di selezionare un supporto per bus di campo impostando il parametro DRV TYPE a un determinato valore AKD CC sono forniti con l impostazione EtherCAT attiva Per
92. coder e viene valutato qui Tutti i segnali vengono collegati usando il nostro cavo preassemblato di connessione dell encoder Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 50 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FBTYPE Limite di frequenza sin cos Hiperface 33 1 MHz 250 kHz con gli encoder che Il collegamento dei pin 4 e necessitano di una terminazione 5 insieme induce Up ad essere da 8a 9 V L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori Kollmorgen M Encoder HIPERFACE D A SIN Servoamplificatore REFSIN 3 COS I 11 REFCOS 5 24nF ri B I 1360hm 12 13 Up F Io ov OoOO 8V 9V Up Up osi i max 350MA 2 Tensione di alimentazione Motore 7 KI 14 N Protezione termo min 5VDC 5mA 120 Ohm 0 5 W richiesto da alcuni encoder Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 14 Encoder sinusoidale I dispositivi di retroazione che non forniscono informazioni assolute per la commutazione possono funzionare con la commutazione wake amp shake consultare la Guida dell utente dell AKD oppure come un sistema di retroazione completo quando combinati con un encoder Hall aggiuntivo Tutti i segnali sono collegati all X10 e valutati qui Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 25 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FBTYPE U
93. dei rischi per lamacchina ed adottare misure adeguate per evitare che movimenti imprevisti causino lesioni o danni a persone o cose Solo personale specializzato con ampie nozioni nel campo dell elettronica e della tecnologia di azionamento pu eseguire i test e la configurazione del servoamplificatore PERICOLO L attrezzatura potenzialmente produce tensioni letali fino a 900V Pericolo di scosse elettriche Controllare che tutti i componenti di collegamento sotto tensione durante il funzionamento siano protetti in modo sicuro nei confronti del contatto fisico Non staccare mai i collegamenti elettrici dal servoamplificatore quando quest ultimo sotto tensione condensatori possono ancora avere cariche residue pericolose fino a 7 minuti dopo la disinserzione della tensione di alimentazione AVVERTENZA L azionamento potrebbe riavviarsi automaticamente dopo l accensione cali di tensione o interruzione della tensione di alimentazione a seconda della parametrizzazione Sussiste il pericolo di lesioni gravi o di morte per il personale addetto ai lavori sulla macchina Se il parametro DRV ENDEFAULT impostato su 1 occorre apporre un cartello di avvertenza sulla macchina Avvertenza riavvio automatico dopo l inserzione e assicurarsi che l inserzione della tensione di rete non sia possibile in presenza di persone nella zona pericolosa della macchina ATTENZIONE Durante il funzionamento il dissipatore di calore del servoamplificat
94. dio AKD xzzz07 larghezza standard 69 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni Sommario 7 3 3 Dimensioni AKD xzzz06 larghezza standard 0 00 70 7 3 4 Dimensioni AKD xzzz07 larghezza standard 0 000 71 7 4 Illustrazioni tecniche larghezza estesa 00 72 7 4 1 Quadro elettrico ad armadio esempio con AKD M00306 0000000000200201 72 7 4 2 Quadro elettrico ad armadio esempio con AKD M00307 0000000000000201 73 7 4 3 Dimensioni AKD xzzz06 larghezza estesa 0000000000000010 01100112 74 7 4 4 Dimensioni AKD xzzz07 larghezza estesa 0000000000000010 00110111 75 8 Installazione elettrica 00 censire at le iron niaan n irritati 76 8 1 Indicazioni importanti i 77 8 2 Guida all installazione elettrica 0000ra naan aan annann 78 8 3 Cablaggio i iii r aii nanana e III Lair 79 8 4 Componenti di un servosistema 00 0000000 e eee eee ceci eci 80 8 5 Collegamento AKD B AKD P AKD T iii iii 82 8 5 1 Assegnazioni dei connettori da AKDx00306 a x00606 0000000000000000 82 8 5 2 Schema di collegamento da AKDx00306 a x00606 nono anae nenn nnnnn nnn nnnnn 83 8 5 3 Assegnazioni dei conn
95. dirizzo IP Impostare l indirizzo IP come descritto in Impostazione dell indirizzo gt p 168 9 2 7 4 Conferma dei collegamenti Si pu attivare l alimentazione della logica al servoamplificatore attraverso il connettore X1 la tensione del bus non necessaria per le comunicazioni Dopo aver attivato l alimentazione il servroamplificatore mostra una sequenza di lampeggiamenti del LED maggiori informazioni sono disponibili nella guida in linea P indirizzo IP del servoamplificatore lampeggiamento in sequenza esempio 192 168 0 25 stato del servoamplificatore modalit operativa 00 01 0 02 o codice d errore se il servoamplificatore in condizione d errore SAONA Verificare che il collegamento dei LED sul servoamplificatore LED verde sul connettore RJ45 e sul PC siano entrambi accesi In caso affermativo si stabilito un buon collegamento elettrico Il LED verde se l azionamento collegato tramite un dispositivo della rete Durante la connessione del PC la barra degli strumenti mostra la seguente icona di acquisizione Aea Colleghi con l amplificatore attendere che l icona si trasformi nell icona di funzionalit limitata questo processo pu richiedere anche un minuto e i E E S Amplificatore collegate Sebbene Windows visualizzi questa icona di funzionalit limitata per il collegamento al servoamplificatore il PC in grado di comunicare completamente con il servoamplificator
96. dves Hare Rats iP Addes AKTtez Boy 158 254 250 145 P hides 169 2547087 192 1621 103 Orao Fi 9 2 2 Uso secondo le istruzioni Il software di configurazione serve per modificare e memorizzare i parametri d esercizio per la serie di servoamplificatori AKD Il servoamplificatore collegato pu essere configurato mediante questo software e durante tale procedura il serroamplificatore pu essere controllato direttamente dalle funzioni di assistenza Solo personale specializzato con l esperienza relativa p 16 pu eseguire impostazioni di parametri online per un servoamplificatore in funzione set di dati che sono stati memorizzati su supporto possono essere modificati accidentalmente da altre persone Se si usano dati non controllati pu verificarsi un movimento imprevisto Dopo aver caricato un set di dati occorre pertanto controllare sempre tutti i parametri prima di abilitare il servoamplificatore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 2 3 Descrizione del software Ogni servoamplificatore deve essere adattato alle esigenze della propria macchina Per la maggior parte delle applicazioni si pu usare un PC e WorkBench il software di configurazione del servoamplificatore per configurare le condizioni e i parametri di esercizio del servoamplificatore Il PC collegato al servoamplificatore mediante un cavo Ethernet 3 p 167 Il software di configurazione realiz
97. e Usando WorkBench possibile configurare il servroamplificatore attraverso questo collegamento 9 2 7 5 Installazione e avvio di WorkBench WorkBench si installa automaticamente dal DVD fornito con il servoamplificatore WorkBench anche disponibile dal sito Web di Kollmorgen all indirizzo www kollmorgen com AI termine dell installazione fare clic sull icona di WorkBench per avviare il programma A questo punto WorkBench mostra un elenco di tutti i servoamplificatori disponibili nella rete locale Selezionare il servoamplificatore per la configurazione e fare clic su Avanti Se si rileva pi di un servoamplificatore possibile identificare in modo univoco un servoamplificatore usando uno dei seguenti metodi 1 l indirizzo MAC del servoamplificatore che stampato sull adesivo sul lato del AKD 2 il nome del servoamplificatore che viene impostato usando WorkBench Il nome del nuovo servoamplificatore per default No Name 3 facendo lampeggiare il display Selezionare un servoamplificatore e fare clic su Blink per forzare il display nella parte anteriore del AKD a lampeggiare per 20 secondi Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 2 7 6 Impostazione dell indirizzo IP del servoamplificatore in WorkBench Se WorkBench non visualizza automaticamente il servoamplificatore inserire l indirizzo IP manualmente come segue 1 Visualizzazione dell indirizzo IP Si
98. e gt 100ms U Reimpostare il dispositivo STO Enable1 di sicurezza U t STO Enable2 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 16 8 2 Esempi di cablaggio Singola scanalatura SIL2 PLd con AKD x003 a 024 L applicazione di esempio che segue mostra porta di guardia e di arresto di emergenza controllata dal modulo di sicurezza KollmorgenTM KSM per commutare l ingresso STO Enable di AKD x003 a 024 a SIL2 PLd Noli Rivedere le istruzioni del contenitore e di cablaggio gt p 58 24 V Monitoraggio Reset Porta ra E Stop S1 S2 S3 7 SG x DI DI DI DI 02 03 04 05 X1 KSM Drive DO 01 STO li GND x Singola scanalatura SIL2 PLd con AKD x048 L applicazione di esempio che segue mostra porta di guardia e di arresto di emergenza controllata dal modulo di sicurezza Kollmorgen KSM per commutare l ingresso STO Enable di AKD x048 a SIL2 PLd Segnali STO Status non devono essere utilizzati INRY Rivedere le istruzioni del contenitore e di cablaggio p 58 STO 24 V Monitoraggio Reset Pata 990 E Stop S1 s2 Sio O X m DI DI X1 04 05 6 Drive 8 STO Enable 1 2 R STO GND x Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici Doppia scanalatura SIL2 PLd con AKD x048 solo L applicazione di esempio che segue mostra porta di guardia e di arresto di emergenza controllata dal modulo di
99. e voci di men disponibili Indirizzo IP start applicazione confermare reset delle impostazioni di fabbrica confermare backup su scheda SD confermare p 165 restore di scheda SD confermare p 165 Confermare B2 Sela voce di menu selezionata richiede una conferma sul display appare per 10 s una y Premere B2 per confermare Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 18 Scheda di memoria SD 8 18 1 Scheda di memoria SD con AKD con scheda I O opzionale INFORMAZIONI I modelli con scheda I O opzionale integrata dispongono di un lettore di schede SD incorporato La trasmissione dati tra AKD e scheda di memoria SD pu essere attivata con il software WorkBench o con B1 lato superiore dell apparecchio e con l impostazione dei selettori rotativi 10 o 11 Per informazioni dettagliate si rimanda al manuale utente AKD Non consentito attivare le funzioni load save AKD dopo SD oppure SD dopo AKD quando programma in esecuzione o l AKD abilitata Si possono salvare caricare programmi BASIC e parametri non volatili Se durante le funzioni Save Load Salva Carica si verifica un errore il relativo codice viene visualizzato sul display a LED con la lettera E seguita da quattro numeri Codici di errore p 198 Schede di memoria SD supportate Le schede di memoria SD sono preformattate dai produttori La seguente tabella el
100. e 2000 V Da AKD x00306 a AKD x00606 X3 Pin Segnale Descrizione 6 B imas o Id 1 21 L1 84 90 SY AKD x01206 X3 Pin Segnale Descrizione e o fune a fune EE CC 3d 1 21 17 8X4 90 8Y 9H 4 S S 8 x AKD x02406 e AKD x00307 a 02407 X4 Pin Segnale Bestiau 2 f june PESUSL2 k4 AKD x04807 X4 Pin Segnale Descrizione Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 105 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 8 4 1 Collegamento trifase tutti i tipi di AKD Direttamente alla rete di alimentazione trifase per reti di alimentazione p 102 e Filtraggio con AKD xzzz06 a cura dell utente e Fusibili ad es mediante fusibili in aria a cura dell utente p 38 Servoamplificatore per AKD xzzz06 8 8 4 2 Collegamento monofase solo AKD xzzz06 e Direttamente alla rete di alimentazione monofase o bifase da p 102 e Retidi alimentazione p 102 e Lasciare il circuito L3 aperto e Filtraggio a cura dell utente e Fusibili ad es mediante fusibili in aria a cura dell utente p 38 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 9 DC link X3 X14 AANI O AANO II DC link pu essere collegato in parallelo nel qual caso la potenza di frenatura divisa tra tutti i servoamplificatori collegati allo stesso circuito DC link Ogni servoamplificatore dispone del
101. e Off descrive come usare la funzione STO gt p 54 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 14 1 Comportamento di accensione durante il funzionamento standard Il diagramma illustra la sequenza funzionale corretta per accendere il servoamplificatore U 24V t ERRORE Relais i 15s boot time L1 L2 L3 t U Circuito i intermedio I t U 500ms STO t U gt 100ms HW ENABLE amp SW ENABLE t U Stadio finale enable 1 n I Velocit del I motore 1 Si verifica l errore F602 quando la STO non ha corrente nel momento in cui il comando di abilitazione dell hardware HW enable diventa attivo gt p 54 per ulteriori informazioni sulla funzione STO Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 14 2 Comportamento di spegnimento INe YANE L alimentazione a 24 V del servoamplificatore deve rimanere costante L ingresso Hardware Enable disabilita immediatamente lo stadio di potenza Si possono usare gli ingressi digitali e i comandi dei bus di campo configurati per eseguire arresti controllati 6 14 2 1 Comportamento di spegnimento usando il comando DRV DIS Il pulsante enable disable di abilitazione disabilitazione nel WorkBench impartisce internamente un comando drv dis al servoamplificatore Consultare la Guida dell utente dell AKD per configurare gli ingressi e i
102. e Trasportare soltanto entro intervalli di temperatura specifici da 25 a 70 C tasso di variazione max 20 K ora classe 2K3 e Trasportare soltanto entro intervalli di umidit specifici max 95 di umidit relativa senza la formazione di condensa classe 2K3 servoamplificatori contengono componenti sensibili alle cariche elettrostatiche che possono danneggiarsi in caso di uso improprio Eliminare le cariche elettrostatiche dal proprio corpo prima di toccare il servoamplificatore Evitare il contatto con materiali altamente isolanti come tessuti artificiali o pellicole di plastica Collocare il servoamplificatore su una superficie conduttiva Se l imballaggio danneggiato controllare che l unit non presenti danni visibili Informare il trasportatore e il costruttore di qualsiasi danno eventuale all imballaggio o al prodotto 3 4 2 Imballaggio L imballaggio dell AKD composto da cartone riciclabile con inserti e un etichetta all esterno della scatola Modello AKD Dimensioni KALC Peso kg dell imballaggio AKD B P T AKD M mm AxLxP AKD0207 rexa 67 69 3 4 3 Conservazione Conservare l AKD secondo EN 61800 2 come segue e solo nell imballaggio riciclabile originale del produttore e conservare a un altezza di impilaggio pari o inferiore a o modelli da AKD x00306 a x00606 8 cartoni o modelli AKD x01206 x02406 da x00307 a x02407 6 cartoni o modell AKD x04807 3 cartoni e conservare soltanto entro in
103. e collegato con il cavo di collegamento al KCM P X1 e Gli strumenti per la scarica ponticello sono stati rimossi Procedere nel modo seguente 1 Inserire la tensione di rete quando il processo di avvio dell amplificatore terminato 2 HKCM Pinizia il processo di caricamento a circa 470V DC il LED lampeggia L interfaccia RS422 su X4 consente lo scambio di dati mediante un software terminale a scelta Impostazione 115200 baud 8 bit di dati 1 bit di stop no parity amp flow control La presa femmina X4 in dotazione Il segnale Ready indica la disponibilit all uso segnale High Ulteriori informazioni sono reperibili nella KCM Manuale d Istruzioni Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 113 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 9 4 4 Scaricare i moduli TAV AKIO Tutti gli strumenti allegati a ogni modulo ponticello e cavo di collegamento permettono di scaricare in sicurezza i moduli Quando il LED di caricamento nella parte superiore del modulo lampeggia i condensatori sono caricati Il LED non permette di stabilire tuttavia quando sono effettivamente scarichi poich non viene monitorata l assenza di alimentazione PERICOLO morsetti del circuito DC link nei servosistemi conducono una tensione continua fino a 900 V In caso di contatto con i morsetti sotto tensione sussiste pericolo di morte Scollegare la tensione di rete scollegare l impianto Lavorare sui collegamenti sol
104. e con apertura forzata tasto rosso su sfondo giallo Deve essere del tutto funzionante e disponibile in qualsiasi momento L operatore deve sapere immediatamente come azionare questo meccanismo senza consultare istruzioni o riferimenti Stabilire la categoria di arresto por arresto di emergenza valutando i rischi della macchina Oltre ai requisiti per l arresto l arresto di emergenza deve soddisfare i seguenti requisiti e l arresto di emergenza deve avere la priorit rispetto a tutte le altre funzioni e comandi in qualsiasi situazione di funzionamento e L alimentazione di eventuali elementi di azionamento che potrebbero causare situazioni di pericolo deve essere interrotta il prima possibile senza provocare altri pericoli categoria di arresto 0 per es con STO oppure essere gestita in modo che il movimento pericoloso venga fermato il prima possibile categoria di arresto 1 e il ripristino non deve provocare un riavvio 6 15 3 Spegnimento d emergenza INFORMAZIONI La funzione di spegnimento di emergenza viene utilizzata per disattivare l alimentazione elettrica della macchina e impedire rischi derivanti dall energia elettrica per es scosse elettriche Gli aspetti funzionali dello spegnimento di emergenza sono stabiliti in IEC 60364 5 53 Lo spegnimento di emergenza viene attivato manualmente da una sola persona per es con l ausilio di un interruttore a pressione con apertura forzata tasto rosso su sfondo giallo I risulta
105. e d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 21 4 SyngNet Si pu eseguire un collegamento alla rete SyngNet mediante i connettori RJ 45 X5 porta ingresso e X6 porta uscita Lo stato della comunicazione viene indicato dai LED integrati Connettore N LED Nome Funzione X5 LED1 LINK_IN ON ricezione valido porta IN M ae OFF non valido spento o ripristino LED2 CYCLIC ON rete ciclico BLINK rete non ciclico LED3 LINK_OUT ON ricezione valido porta OUT OFF non valido spento o ripristino LED4 REPEATER ON ripetitore attivato rete ciclico BLINK ripetitore attivato rete non ciclico OFF ripetitore disattivato spento o ripristino 8 21 5 PROFINET Il servroamplificatore AKD con opzione di connettivit PN pu essere collegato a una rete PROFINET mediante connettore RJ 45 X11 Viene utilizzato il protocollo PROFINET RT Lo stato della comunicazione viene indicato dai LED integrati Connettore LED Nome Funzione LED1 Collegamento porta IN ON attivo OFF non attivo E LED2 ON in funzione OFF non in funzione Collegare l interfaccia di servizio X11 del servoamplificatore direttamente a un interfaccia Ethernet del PROFINET Master o tramite un switch di rete mentre l alimentazione alle apparecchiature disattivata Usare i cavi Ethernet Cat 5 per la configurazione del collegamento Verificare che entrambi i LED sul servoamplificatore AKD LED verde sul connettore RJ45 e sul PC o hub switch di r
106. e elettrica 8 13 5 Uscita dell encoder emulato EEO Il servroamplificatore calcola la posizione dell albero del motore sulla base di segnali assoluti ciclici della retroazione primaria generando impulsi compatibili dell encoder incrementali da queste informazioni Le uscite degli impulsi sul connettore SubD X9 sono 3 segnali A B e Index con differenza di fase di 90 vale a dire in quadratura da qui il termine alternativo di uscita A quad B con un impulso zero La risoluzione prima della moltiplicazione pu essere impostata attraverso il parametro DRV EMUERES Utilizzare il parametro DRV EMUEZOFFSET per regolare e salvare la posizione dell impulso zero in una rotazione meccanica servoamplificatori funzionano sulla base di una tensione di alimentazione interna 90 90 90 90 PA NU A i mmh AA VA VA Index A 4 4 0 tv max 30ns Schema dei collegamenti Controllo D el d b D i VD pe O O E LU lt Schermo Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 13 6 Comando master slave Si possono collegare diversi servoamplificatori AKD come slave a un AKD master servoamplificatori slave usano i segnali in ingresso dell encoder master come ingresso di comando e li eseguono velocit e direzione Schema dei collegamenti master slave Shield Shield Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015
107. e in KAS IDE come segue 1 Visualizzare l indirizzo IP premendo B2 su AKD PDMM viene avviato il menu sul display a una cifra Quando appare IP premere nuovamente B2 per visualizzare l indirizzo IP per esempio 192 168 0 105 2 L indirizzo IP del AKD PDMM registrato nel file di progetto inKAS IDE Aprire un progetto oppure creare un nuovo progetto In Project Explorer cliccare con il tasto destro del mouse su Controller e selezionare Properties ll E Control Panel Panel 3 EtherCAT 2 MM ADI AKD Drive 3 Inserire l indirizzo IP di AKD PDMM J Controller Properties Controller 192 168 0 105 z 4 Compiled at 2009 12 01T14 52 55 Compiler version 2 1 0 0 Compiler build number 2 1 0 18 Minimal KMS Runtime Version 0 a ll ces Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 3 7 7 Avviare un nuovo progetto Dopo aver aperto un progetto nuovo o salvato in Project Explorer si ha accesso a vari tool di sviluppo del progetto Project View Name T Generi i programmi del PLC Wai System _ Aggiunga il movimento i B TA na gt E Moti Configuri X35 X36 I O Faccio Dai PDMM Onboard I O Configuri X7 X8 e esterna I O EthercaT pau D References Aggiunga i documenti Fieldbus di riferimento supplementari Panel KYB Tutti gli amplificatori incluso lo stesso AKD PDMM e gli I O remoti possono essere configurati con KAS IDE
108. e un cavo Ethernet p 167 Il software di configurazione realizza la comunicazione tra il PC e l AKD PDMM possibile trovare il software di configurazione sul DVD di accompagnamento e nell area download del sito di Kollmorgen M possibile modificare facilmente i parametri ed osservare immediatamente l effetto sul servoamplificatore poich sussiste una collegamento continuo online con il servoamplificatore Vengono letti dal servoamplificatore e visualizzati sul monitor del PC valori effettivi importanti funzioni oscilloscopio possibile salvare set di dati su supporti archivi e ricaricarli su altri servoamplificatori o usarli per backup inoltre possibile stampare set di dati La maggior parte delle retroazioni standard SFD EnDAT 2 2 2 1 e BiSS sono compatibili con plug and play dati della targhetta del motore sono memorizzati nel dispositivo di retroazione e letti automaticamente dal servoamplificatore all avvio motori Kollmorgen non plug and play sono memorizzati in KAS IDE e possono essere caricati con un solo clic usando la schermata Motore del software KAS IDE Una guida online completa con una descrizione integrata di tutte le variabili e funzioni vi assiste in ogni situazione 9 3 4 Requisiti hardware L interfaccia di servizio X32 RJ45 del servoamplificatore collegata all interfaccia Ethernet del PC mediante un cavo Ethemet gt p 167 Requisiti minimi per il PC Processore almeno Pentium
109. eaea e rraio narrar nr nan 20 3 4 6 Riparazione e smaltimento 000 20 4 Approvazioni 0 0 0000 21 4 1 Conformit alle norme UL e cUL 000 iii iii iii 22 4 1 1 UL Markings Marquages UL 0000000 oaao aaie a anaana naaar annona nnn 22 4 2 Conformit EAC 0 23 4 3 Conformit CE LADAL D LDL LDL D Dar ar22 24 4 3 1 Direttive e normative europee per i costruttori di macchine 25 4 3 2 Conformit con la direttiva ROHS 0 25 4 3 3 Conformit con r glement REACH 0000000 iii iii iii ici iii iii 25 4 4 Funzione STO Safe Torque Off 100000100 aa oaar aaan nrnnann 26 5 imballaggio idilliaca rpe eren deerd e deedee aa Ere toni dali Sie DIE ann sebe EEG 27 5 1 Imballaggio fornito 00 0000000000000 ii vici iv vv ivi veve 28 5 2 Targhetta di omologazione 0000000010 ora anian adana arrana nannu nnn 28 5 3 Codice di Tipo 00000 cicci eci civ 29 6 Descrizione e dati tecnici 0 30 6 1 La famiglia di servoamplificatori digitali AKD 31 6 2 Temperatura ambiente ventilazione e posizione di montaggio 33 6 3 Dat
110. el chopper e inizia a caricare il LED lampeggia L energia accumulata nel modulo condensatore a disposizione per l accelerazione successiva L interfaccia RS422 su X4 consente lo scambio di dati mediante un software terminale a scelta Impostazione 115200 baud 8 bit di dati 1 bit di stop no parity amp flow control La presa femmina X4 in dotazione Ulteriori informazioni nella KCM Manuale d Istruzioni Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 9 4 3 Esempio di collegamento con KCM P e KCM E PAANO Lunghezza massima cavo tra AKD e modulo KCM 500 mm Il collegamenti DC e DC devono essere sempre intrecciati max 6mm Accertarsi che la polarit sia corretta in caso contrario se si scambiano DC DC i moduli KCM saranno distrutti Il KCM inizia il processo di caricamento a circa 470V DC In assenza di alimentazione di potenza il modulo fornisce al servoamplificatore l energia accumulata solo tensione di alimentazione 24 V accumulo separato 24 VDC Ready 1k 100kOnm ad Messa in funzione KCM P e KCM E Presupposti per le seguenti indicazioni e Impianto opportunamente messo a terra fuori tensione e KCM P montati nel quadro elettrico ad armadio e cablati Impostare il limite di minima tensione VBUS UVTHRESH al di sotto 470VDC altrimenti spegnere il AKD prima della KCM P in grado di fornire energia al circuito intermedio e KCM E montati
111. ema 0 5s Resistenza di recupero esterna Potenza frenatura continua max resistenza esterna Potenza frenatura di picco resistenza esterna 1s Energia accumulabile in condensatori 20 Capacit del bus DC AKD x04807 Resistenza di recupero esterna Potenza frenatura continua max resistenza esterna Potenza frenatura di picco resistenza esterna 1s Energia accumulabile in condensatori 20 x Ol x x O x Ol x x 5 8 3 3 815 8 5 13 3 SIX N N w 2 D O g 3 N 30 6 110 60 Q 0 O N 70 5 146 80 Q o D Q o a 2 o D O O xixi Olc x x WGEBBNGGE i dipende dalla potenza della resistenza di recupero collegata Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 14 Comportamento di accensione e spegnimento Questo capitolo descrive il comportamento di accensione e spegnimento dell AKD Comportamento della funzione freno di stazionamento I servoamplificatori con funzione freno di stazionamento abilitata hanno una temporizzazione speciale per accendere e spegnere lo stadio d uscita gt p 117 Gli eventi che rimuovo il segnale DRV ACTIVE attivano il freno di stazionamento Come avviene con tutti i circuiti elettrici si applica la norma generale secondo la quale possibile che il modulo del freno di stazionamento interno si guasti La sicurezza del personale ad esempio nel caso di carichi app
112. en kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 3 7 Prove di base AKD M 9 3 7 1 Disimballaggio montaggio e collegamento del AKD PDMM e Disimballare il servoamplificatore e gli accessori Rispettare le istruzioni di sicurezza riportate nella documentazione e Montare il servoamplificatore gt p 66 e Collegare il servoamplificatore p 79 o applicare il cablaggio minimo per provare il servoamplificatore come descritto di seguito e Verificare di avere a disposizione le seguenti informazioni riguardo ai componenti del servoamplificatore o tensione di alimentazione nominale da rete o tipo di motore dati del motore se il motore non presente nel database del motore o unit di retroazione integrale del motore tipo poli linee protocollo o momento di inerzia del carico 9 3 7 2 Cablaggio minimo per i test del servoamplificatore senza carico AVVISO Questo schema di collegamento serve soltanto a fornire un illustrazione generale e non conforme ai requisiti CEM di sicurezza n di funzionalit per l applicazione specifica Logica 24V DC 24V GNC i X8 3 Corrente freno i j SN x874 a VERNE f L Enable Rete Fusibili 3 fp Power ON Feedback Quando si collega l AKD PDMM direttamente a un PC si consiglia di usare l indirizzo IP statico non 0 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 191 AKD Manuale d Istruzioni 9 Co
113. enca i tipi di scheda supportati Tipo SD File system Capacit Supportata SD SDSC FAT16 da 1MB a 2 GB O S SDHC FAT32 da 4 GB a 32 GB O S SDXC exFAT Microsoft gt da 32 GB a 2 TB UNO Oe Funzioni Se nel lettore di schede inserita una scheda di memoria SD non in esecuzione alcun programma e il servoamplificatore disabilitato impostare i selettori rotativi come descritto di seguito e premere B1 per circa 5 secondi per avviare la funzione Funzioni S2 Nota Salvataggio dati su scheda SD Premere B1 per 5 s per salvare i dati dal ii TETI Caricamento dati da scheda SD Premere B1 per 5 s per caricare i dati dalla Peteememto det A A ESSO nl seem Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 165 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 18 2 Scheda di memoria SD con AKD M INFORMAZIONI AKD PDMM ha un lettore di schede SD integrato Con i tasti B2 e B3 possibile avviare trasmissioni di dati tra AKD PDMM e la scheda di memoria SD Queste funzioni possono essere attivate anche nel software KAS IDE Per informazioni dettagliate consultare il AKD PDMM Manuale utente Non consentito attivare le funzioni backup restore AKD PDMM dopo SD oppure SD dopo AKD PDMM quando l applicazione in esecuzione Arrestare l applicazione con il browser oppure utilizzare la funzione di arresto con i tasti B2 B3 p 164 prima di utilizzare le funzioni SD Se durante le funzioni Save Load Salva Carica
114. erificare le dimensioni del motore servoamplificatore verificare che IL LIMITN IL LIMITP VL LIMITN o VL LIMITP non limitino il AKD ridurre DRV ACC DRV DEC verificare le dimensioni del motore servoamplificatore Verificare che i valori della corrente continua e di picco siano impostati in modo corretto aumentare VL KP controller velocit aumentare VL KI controller velocit fare riferimento alla documentazione riguardante la riduzione dei filtri V L AR ridurre VL KP controller velocit ridurre VL KI controller velocit fare riferimento alla documentazione riguardante l incremento dei filtri V L AR Annullare l installazione Assicurarsi che vi sia spazio sufficiente sull hard disk 500 MB per consentire l aggiornamento di Windows NET se necessario in caso contrario liberare spazio Eseguire nuovamente il programma di installazione 10 Index A Abbreviazioni 13 AKD Famiglia 00000 31 Alimentazione ausiliaria da 24V interfaccia 104 Alimentazione da rete interfaccia 105 Altezza d impilaggio 19 Altezza d impilaggio Conservazione 19 Altitudine 00 0 33 Arresto 0 aa 000000 naaa aaa aaan 52 Arresto d emergenza ___ 52 Assegnazioni dei connettori BiPola ea ia 82 Metodi
115. eriore del pannello del servoamplificatore Sono preferibili pannelli elettroconduttivi ad esempio di alluminio o acciaio zincato In caso di pannelli di metallo verniciati o rivestiti inmodo diverso rimuovere il rivestimento dietro il servoamplificatore Verificare che il collegamento a massa sia eseguito in modo corretto Collegare l armadio a una messa a terra cavi di terra devono avere lo stesso diametro o una misura inferiore di quelli dell alimentazione principale Usare i cavi Kollmorgen Installare i cavi di alimentazione e comando separatamente Kollmorgen M richiede una distanza di almeno 200 mm per migliorare l immunit alle interferenze Se si usa un cavo del motore che comprende fili per il controllo del freno questi devono essere schermati a parte Mettere a terra la schermatura a entrambe le estremit Mettere a terra tutte le schermature di ampia superficie impedenza ridotta con alloggiamenti dei connettori metallici o fascette di collegamento schermate laddove possibile Peri cavi che entrano in un armadio collegare le schermature al cavo a 360 Non collegare una spiralina sola Per maggiori informazioni sui concetti di schermatura gt p 99 In caso di filtro dell alimentazione di rete mantenere separati i cavi che entrano ed escono dal filtro Posizionare il filtro il pi vicino possibile al punto in cui l alimentazione entra nell armadio Se inevitabile che i fili di alimentazione in ingresso e del moto
116. erra piatta in Europa soltanto 8 7 3 2 Morsetti di collegamento schermati Usare morsetti di collegamento schermati vedere il manuale degli accessori Questi si agganciano nella piastra di messa a terra e garantiscono un contatto eccellente tra la schermatura e la piastra di messa a terra Kollmorgen 4 raccomanda di usare morsetti schermati Phoenix Contact SK14 da n amp 6 13mm 8 7 3 3 Connettore del motore X2 con collegamento schermato Collegamento alternativo al collegamento della potenza del motore con connettore antitensione Rimuovere la schermatura esterna del cavo per una lunghezza di circa 120 mm avendo cura di non danneggiare la schermatura intrecciata Premere la schermatura intrecciata 1 all indietro sul cavo e fissarla con un manicotto di gomma 2 o termoretraibile Accorciare tutti i cavi tranne quello della terra protettiva PE verde giallo di circa 20 mm in modo che il cavo PE risulti il pi lungo Spelare tutti i cavi e inserire boccole d estremit Fissare la schermatura intrecciata del cavo al riparo con una fascetta per cavi 3 e usare una seconda fascetta 4 per fissare il cavo Collegare al cavo il connettore come mostrato nello schema dei collegamenti Inserire il connettore nella presa nella parte anteriore dell AKD Avvitare il connettore in posizione In questo modo si garantisce un contatto conduttivo su un area ampia tra la schermatura intrecciata e il pannello anteriore
117. esi assi verticali richiede un freno meccanico aggiuntivo che dovrebbe essere azionato in sicurezza ad esempio da un controllo di sicurezza Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso Per gli assi verticali impostare il parametro MOTOR BRAKEIMM su 1 affinch in seguito a errori o disabilitazione dell hardware il freno funzioni senza ritardi Comportamento quando si verifica una condizione di sottotensione Il comportamento in una condizione di sottotensione dipende dalle impostazioni VBUS UVMODE VBUS UVMODE Modalit di sottotensione del bus DC Consultare la Guida dell utente dell AKD per configurare questo parametro Il servoamplificatore riferisce un errore da sottotensione F502 ogni qual volta si verifica una condizione di sottotensione 1 parametro Il servoamplificatore riferir un avviso n502 se non abilitato Il predefinito servoamplificatore riferisce un errore se disabilitato quando si verifica la condizione oppure esegue un tentativo di abilitazione quando si verifica una condizione di sottotensione Funzione di sicurezza STO Con la funzione di sicurezza del personale STO si pu mettere in sicurezza il servoamplificatore in arresto usando la sua elettronica interna in modo tale che persino quando viene alimentato l albero motore sia protetto da un riavvio indesiderato Il capitolo Funzione STO Safe Torqu
118. et IP Comunicazione di AKD Questo manuale offre la documentazione sui comunicazione Ethernet IP e sercos III Comunicazione di AKD Questo manuale offre la documentazione sui comunicazione sercos e Manuale PROFINET RT Comunicazione di AKD Questo manuale offre la documentazione sui comunicazione PROFINET RT e Manuale SyngNet Comunicazione di AKD Questo manuale offre la documentazione sui comunicazione SyngNet e Manuale degli accessori Questo manuale contiene dati tecnici e disegni dimensionali di accessori quali cavi resistenze di recupero filtri e induttanze 2 2 Uso del formato PDF Questo documento comprende svariate caratteristiche per facilitare la navigazione Riferimenti incrociati L indice e l indice analitico contengono riferimenti incrociati attivi Indice e indice analitico Le linee rappresentano riferimenti incrociati attivi Fare clic sulle linee per accedere alla pagina richiesta Numeri di pagina capitolo nel numeri di pagina capitolo con riferimenti incrociati sono testo link attivi Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 2 Informazioni generali 2 3 Simboli usati Simboli di avvertenza Simbolo Indicazione Indica una situazione pericolosa che se non evitata provoca morte o lesioni gravi PERICOLO Indica una situazione pericolosa che se non evitata provoca morte o lesioni gravi AVVERTENZA Indica una situazione pericolosa che se non evitata
119. ete siano accesi In caso affermativo si stabilito un buon collegamento elettrico La sottomaschera di rete dell AKD 255 255 255 0 primi tre ottetti dell indirizzo IP del servoamplificatore devono corrispondere ai primi tre ottetti dell indirizzo IP dell HMI L ultimo ottetto deve essere diverso Se si utilizza un interruttore PROFINET RT e WorkBench possono funzionare simultaneamente 8 21 6 Ethernet IP AKD con l opzione di collegamento El possono essere connessi tramite il connettore RJ 45 X11 a una rete Ethermnet IP Lo stato della comunicazione di rete viene visualizzato dai LED Connettore LED n Nome Funzione LED1 on attivo off non attivo Ma LED2 on in funzione off non in funzione Collegare l interfaccia di assistenza X11 dell amplificatore a un interfaccia Ethernet sull Ethemet IP Master direttamente o tramite un hub interruttore di rete mentre l alimentazione dei dispositivi spenta Utilizzare preferibilmente cavi Ethernet standard della categoria 5 Verificare se entrambi i LED di collegamento sull amplificatore AKD LED verdi sul connettore RJ45 e sul master oppure ihub interruttore di rete lampeggiano In caso affermativo il collegamento elettrico stato eseguito correttamente La subnet mask del AKD 255 255 255 0 primi tre ottetti dell indirizzo IP del servoamplificatore devono corrispondere ai primi tre ottetti dell indirizzo IP dell HMI L ultimo deve essere invece diverso Ethernet I
120. eter values of selected AKD drive s into the drive s non volatile memory Upgrade Firmware Update the firmware of the selected AKD drive s Nella finestra di lavoro si apre ora la gi nota finestra di avvio WorkBench che consente di accedere a tutti i parametri di configurazione dell amplificatore AIMM TI rit KKF T Drive Modet Drive Type Drive Active Il Wizard di configurazione svolge la funzione di guida attraverso le fasi pi importanti della configurazione Dj Control Panel Panel PDMM Onboard I O EtherC pa Setup Wizard Load Save Parameter i Ma n Rename Delete QI Refere Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione A scopo di prova si pu causare un movimento senza aprire il progetto Per farlo utilizzare le impostazioni nella finestra Service Motion Enable Stop ida Miri vi Clear Faults G Service Motion Service motion allows you to start and stop some test motions Service Motion Mode Pulse O Reversing O Continuous Velocity 1 r 60 000 rpm j be _____ gt Time 1 l 500 ms Acceleration L 1 0 000 170 rpm s Deceleration 10 000 170 ipm s D gt stat A Drive is inactive Position Feedback 56 970 640 Counts16B Velocity Feedback 0 000 tpm Norouts DENE Gi Bi Not Connected Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 197 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configura
121. ettori AKD x01206 000000000000000 a0ra11nn1nn1nn 84 8 5 4 Schema di collegamento AKD x01206 ooa 00o oan ooo nooo onnon nnnnonnnnnn 85 8 5 5 Assegnazioni dei connettori AKD x02406 e AKD x00307 a 02407 86 8 5 6 Schema di collegamento AKD x02406 e AKD x00307 a 02407 87 8 5 7 Assegnazioni dei connettori AKD x04807 0000000000001010 ranan 88 8 5 8 Schema di collegamento AKD x04807 i 89 8 6 Collegamento AKD M anaana a aa aaora aoaaa aaraa oraraa nnana 90 8 6 1 Assegnazioni dei connettori da AKD M00306 aAKD M00606 90 8 6 2 Schema di collegamento da AKD M00306 a AKD M00606 91 8 6 3 Assegnazioni dei connettori AKD M01206 92 8 6 4 Schema di collegamento AKD M01206 iii 93 8 6 5 Assegnazioni dei connettori AKD M02406 AKD Mzzz07 iii 94 8 6 6 Schema di collegamento AKD M02406 AKD Mzzz07 0000000000000000 95 8 6 7 Assegnazioni dei connettori AKD M04807 nonr nnnnnnnn 96 8 6 8 Schema di collegamento AKD M04807 0000an 000a a naana anana aonana anaana 97 8 7 Riduzione delle interferenze EMI iii 98 8 7 1 Raccomandazioni per la riduzione delle interferenze EMI 98 8 7 2 Schermatura con una b
122. fessionale costi di trasporto sono a carico del mittente Spedire i dispositivi all indirizzo del costruttore riportato nella tabella sottostante Kollmorgen KOLLMORGEN Europe GmbH 201 West Rock Road Pempelfurtstr 1 Radford VA 24141 D 40880 Ratingen Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni 4 Approvazioni 4 1 4 2 4 3 4 4 Conformit alle norme UL e cUL 00 0 22 Conformit EAC 00 0000 23 Conformit CE i eieren ei SLA 24 Funzione STO Safe Torque 0f1 iii 26 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni 4 1 Conformit alle norme UL e cUL Questo servoamplificatore registrato secondo le norme UL Underwriters Laboratories Inc con il numero E141084 vol 3 sez 5 USL CNL Apparecchiature di conversione della potenza NMMS NMMS7 Modelli AKD seguiti da B P S T M oF seguiti da 003 006 012 024 e 048 seguiti da 06 o 07 seguiti da suffissi aggiuntivi USL United States Standards elencate Indica che stato controllato secondo la normativa degli Stati Uniti per le apparecchiature di conversione della potenza UL 508C CNL Canadian National Standards elencate Indica controllo secondo la normativa canadese per le apparecchiature di controllo industriale CAN CSA C22 2 4 1 1 UL Markings
123. ficatore possa essere adattato per combinare i segnali di direzione dei passi ad un controller passo passo Profilo della velocit e schema dei segnali i a a 0 RAZZI mese 3 PI A a 0 a a a 0 Ea mi Direzione 0 Se t Analogie Distanza percorsa s Numero impulsi Velocit v Frequenza impulsi Accelerazione a Variazione della frequenza impulsi 8 13 3 1 Ingresso impulso direzione 5 V X9 Si pu collegare il AKD a un controller di altre marche che fomisce segnali impulso direzione con 5V Controller Pulse Pulse Direction Direction ov Shield Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 13 3 2 Ingresso impulso direzione 5 V 24 V X7 Si pu collegare il AKD a un controller di altre marche che fomisce segnali impulso direzione con 5V 24V Controller Pulse Direction DCOM SV 24V 8 13 4 Ingresso CW CCW 8 13 4 1 Ingresso CW CCW 5 V X9 Si pu collegare il servoamplificatore a un controller di altre marche che fornisce segnali CW CCW con 5 V Controller Shield 8 13 4 2 Ingresso CW CCW 24 V X7 Si pu collegare il servoamplificatore a un controller di altre marche che fomisce segnali CW CCW con 24 V Controller CW CCW GND 24V Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 141 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazion
124. fre quattro connettori supplementari X21 X22 X23 X24 per segnali I O AKD xyyyzz IC Conn Pin Segnale Abbreviazione Funzione Schema dei collegamenti x21 1 Ingressodigiale21 DIGITALIN21 Programmabie gt p 153 x21 2 ingresso digitale 22 DIGITALIN 22 _Programmabile_ x21 3 ingresso digitale 23 DIGITALIN 23 Programmabie Baa Da e a Rem X21 1_ _3 X21 pin 1 2 3 RT 5 ingresso digitale 24 DIGITALIN 24 Programmabile per dell ngresso digitale 25 DIGITAL IN 25 Programmabile O digitale 26 DIGITAL IN 26 Progriumabile Le N er ao X21 5_7 X21 pin 5 6 7 DIGITAL IN 27 a E N a p 153 Ingresso digitale 28 Programmabile Programmabile X22 1_3 X22 pin 1 2 3 DIGITAL IN 30 Programmabile 6i ngresso digitale 31 DIGITAL IN 31 Programmabile Ingresso digitale 32 DIGITAL IN 32 Programmabile 22 Digitale comune DCOM22 5_7 Linea comune per X22 5_7 X22 pin 5 6 7 NIN NININ x N N x N N ci NIN NIN gt lt Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 145 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica Conn Pin Segnale Abbreviazione Funzione Schema dei collegamenti Uscita analogica2 Analog Out2 Programmabile gt p 149 e i i 3 Terraanalogica AGND Programmabile x x NN w N 3 e x N SS w a risevato ne Programmabie 6 Uscita digitale 21 DIGITALOUT 21 __Programmabie Programmabie BE NIN Wu A x N SS 8
125. g Corrente EC EtherCAT pi El Ethernet IP 12 Az CN CANopen CC EtherCAT amp CANopen 24 Arms PN PROFINET RT 48 Arms SQ SyngNet S3 sercos ll Espansione NA no opzion rev 7 120 240 VAC 1 3 NB noopzion rev 8 240 480 VAC 3 IC I O carta di opzione MC Motion Control 0 8 GHz M1 Motion Control 1 2 GHz Specifici del cliente ll codice di personalizzazione comprende la versione linguistica di materiale cartaceo per i paesi europei Opzioni interfaccia modelli con opzione interfaccia CC misura con sia i connettori di EtherCAT X5 e X6 e CANopen X12 and X13 Un parametro del software DRV TYPE permette che selezioniate che caratteristiche l azionamento sostiene non potete usare EtherCAT e CANopen allo stesso tempo Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 Descrizione e dati tecnici 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 6 10 6 11 6 12 6 13 6 14 6 15 6 16 6 17 La famiglia di servoamplificatori digitali AKD 00 000000 31 Temperatura ambiente ventilazione e posizione di montaggio 33 Dati meccanici iii ei aio SENE ia na 33 Ingressi Uscite 0 aloe A gni tiara ian 34 Dati elettrici AKD xzz206 ___ naaar a oraaa r naonna nnnaan 35 Dati elettrici AKD xzz207 000 oaaao a aa araoa naa
126. ggio Connettore FB1 FB2 FB3 SELECT MODE MODE Resor e xo 40 ToT so lt Spa xw an so seas w 8 Encoder Hiperace DSL gt p 126 x0 Encoder SinCos BISS ModeB gt p 127 x0 32 Encoder BISS Mode C__ p 128 x0 a Encoder sincos ENDATZI gt p 129 x0 Encoder ENDAT22 gt p 130 x0 a Encoder ENDAT22 gt p xxe o oo EncodereNDAaT22 gt p x o o Encoder SinCos Hiperface gt p 132 x0 3 Encodersinus Hal gt p 133 x0 2 Encodersinus gt p xo a Encoderiner Hal gt p xo o IC N E N N VO N Tamagawa Smart Abs _ p 185 x0 2 Si a A FB2 3SUROES 1 Feesounce o OPS FB2 SOURCE 2 FeescuRcen OPA L FB2 SURI i i FB2 SOURCE 2 cWiccw FE2SOURCES gt p o O E IT a I a NN a Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 1 Connettore di retroazione X10 Encoder Tamagawa Encoder sinusoidale Smart incrementale Hall Abs Hall BiSS BiSS EnDAT EnDAT Hiper Sa RESSE A UE 21 22 face ue se ca a e o y Hau i Hau de ee E Re SE CS E ACL A ESE fe avv e en e s seN SEN SEN SEN SEN SEN SEN sen sen COM COME RT Ref DAT DAT DAT DATE DATs zeot sor zer COM COM R2Ref DAT DAT DAT DAT DAT zeo sD zeo _ E E Comoloteme LT citi O z lt 5V Lete SN Oa J e
127. hermatura su connettore L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 5 3 Assegnazioni dei connettori AKD x01206 X12 CAN In e X13 CAN Out X11 Servizio I Drive Opzione I O X21 22 I O X1 e iotrasoncen MORGEN X5 6 Aliment 24V STO Motion Bus X7 8 YO X2 Motore Freno di motore x10 Retroazione X3 8 pin Aliment rete rep q X23 24 I O Resist di caro X9 Emulazione Encoder Retroazione supplementari Terra di protezione PE SD Slot L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 5 4 Schema di collegamento AKD x01206 Attenersi alle indicazioni di Controllo sicurezza a all uso conforme AKD x01206 24V risp a 1 0 GND protezione X10 termica incluso DCOM7 Feedback 1 Feedback 1 DIGITAL IN7 DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 x9 Feedback 2 3 DIGITAL OUT2 Digital2 Electronic Gearing Encoder Emulatio DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT1 Digital1 B Ao DIGITAL OUT1 B Ref Point gt U oc DIGITAL IN2 O PE DI Home Switch tI gt o DIGITAL IN1 O gt o VA LI 2 o lt Wi Il Circuito di erresto vo o Fault d emergenzia Con DEA di carico esterno rimuovere ponticello DCOM8 VO GND presse DI La ENABLE Idi carico psi l DIGITAL IN6 aia L
128. i errore sono codificati messaggi di errore sono coficati con E i con F i messaggi di avvertenza con messaggi di avvertenza con A n nel capitolo Messaggi di errore e di avviso p 198 riportata una descrizione dei messaggi A scopo di semplificazione i messaggi di errore e di avvertenza devono essere gestiti allo stesso modo Quando si verifica un errore o un avviso questo viene visualizzato sul display a una cifra L errore pu essere identificato nella tabella sottostante per riconoscerne il motivo e applicare le misure necessarie per rimuoverne la causa Gli errori e gli avvisi attivi possono essere cancellati con il comando del controller ClearCtrlErrors nota gli errori non cancellabili restano Avviso Descrizione Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 9 4 3 2 Errori AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione LU ae rUVAV4 e If Maggiori informazioni sui messaggi di diagnostica rimedio e sulla cancellazione dei guasti sono disponibili nella guida on line del WorkBench Verificare sempre il file log del controller quando si verifica un errore o un avviso messaggi del log contengono informazioni dettagliate sull errore e sul comportamento dell azionamento prima che si verificasse l errore Le informazioni contenute nel registro consentono di individuare pi facilmente le cause nascoste degli errori Errore Descrizione E01 Limite di temperatura superato Funzionamento PDMM a
129. i ihe PSTOP iu I I DIGITAL INS I FB2 24V risp a TE I O GND AGND O oy Tacho voltage Analog Out 10V Analog In A o ll DE Val teor 10V Analog In 19 g x5 8 Partecipante Motion Bus In X6 8 Motion Bus Out Partecipante Salva motore X12 CAN CAN In Partecipante X13 CAN CAN Out Partecipante X11 3 i TCP IP Service X21 22 23 24 I O Option Card Controllo Collegamento PE terra di protezione nb Collegamento a massa piastra di montaggio L1 L2 L3 PE Collegamento schermatura su connettore L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 5 5 Assegnazioni dei connettori AKD x02406 e AKD x00307 a 02407 X12 CAN In X11 Servizio X13 CAN Out X1 Aliment 24V STO X5 6 Motion Bus X2 Motore X7 8 Freno di motore I O X10 pai Retroazione Resist di caro a I E X4 4 pin Aliment rete Emulazione Encoder Retroazione supplementari Terra di protezione PE Opzione I O X21 22 I O X23 24 I O SD Slot L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 5 6 Schema di collegamento AKD x02406 e AKD x00307 a 02407 AKD x02406 x00307 x02407 Controllo 24 risp a X10 1 0 GN protezione DCOM7 0 O GND termica
130. iaria da 24 V o le tensioni di alimentazione di qualsiasi altro apparecchio collegato sono inserite Assicurarsi che il quadro elettrico ad armadio sia scollegato in modo sicuro con un lucchetto cartelli di avvertenza ecc Le singole tensioni vengono inserite per la prima volta durante la configurazione AVVISO Solo elettricisti qualificati possono installare il servoamplificatore Usare i cavi verdi con una o pi strisce gialle solo per la terra protettiva PE Il simbolo di terra che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che occorre realizzare un collegamento a conduzione elettrica della superficie pi ampia possibile tra l unit indicata e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio Questo collegamento destinato alla messa a terra efficace delle interferenze HF e non deve essere confuso con il simbolo PE PE terra protettiva misura di sicurezza secondo EN 60204 Utilizzare gli schemi di collegamento seguenti Descrizione tutti i collegamenti AKD B P T gt p 83 ff AKD M gt p 91 ff Schermatura gt p 98 Potenza di rete p 105 DC Link p 107 Motore gt p 115 Retroazione gt p 120 Ingranaggi elettronici gt p 136 Emulazione dell encoder gt p 138 Ingressi e uscite digitali e analogici gt p 144 Interfaccia di servizio gt p 167 Interfaccia CAN Bus gt p 171 Interfaccia del bus di movimento gt p 176 Kollmorgen kdn kollmorgen com
131. ibile da 0 a 30A classe J 3 poli US3J3I 6 10 1 Fusibili alimentazione esterna Modello Amperaggio Esempio classe J Esempio classe J servoamplificatore max Bussmann Ferraz Shawmut OOO O 6 10 2 Fusibili alimentazione esterna 24 V Modello Amperaggio Esempio classe J Esempio classe J servoamplificatore max Bussmann Ferraz Shawmut tutti AKD 8A ritardo di tempo LPJ8SP DFJ8 AJT8 6 10 3 Fusibili resistenza di recupero esterna Modello Amperaggio Amperaggio UL Regione CE Regione servoamplificatore 240V 480V Esempio Esempio AKD x048 Fritzlen DC Powerswitch p 110 6 10 4 Fusibili DC link Modello Amperaggio UL Regione CE Regione servoamplificatore Esempio Bussmann Esempio Siba AKD x003 x024 50A FWP 50A14F 110 400V gRL 50A gS 400 480V aR 50A AKD x048 125A FWP 125A14F 400 480V aR 125A Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 11 Connettori Tipi AKD xzzz06 e AKD xzzz07 Tipo Connettore Sezione Corrente Tensione trasver consen consen sale max tita tita Segnali di comando X7 X8 Connetore 10 morsetti 250 V Segnali di comando X21 X22 Connetore 8 morsetti 250 V Segnali di comando X23 X24 Connetore 14 morsetti 250 V solo per la variante AKD solo con scheda I O opzionale solo per la variante AKD M Tipi AKD xzzz06 alimentazione da rete da 120V a 240V Tipo Connettore Sezione Corrente Ten
132. ichiesta in WorkBench e Flottante la linea comune di riferimento DCOM7 o DCOM8 e Possibili sensori di tipo sink o source e Alto da 3 5 a 30 V 2 a 15 mA basso da 2 a 2 V lt 15 mA e Frequenza di aggiornamento Il firmware legge lo status di ingresso hardware ogni 250 ps 8 14 6 3 Ingresso digitale 8 ENABLE L ingresso digitale 8 morsetto X8 4 serve a impostare la funzione Enable e Flottante la linea comune di riferimento DCOM8 e Possibile collegamento a sensori di tipo sink o source e Alto da 3 5 a 30 V 2 a 15 mA basso da 2 a 2 V lt 15 mA e Frequenza di aggiornamento collegamento diretto all hardware FPGA INORA L ingresso dell hardware Enable e il segnale del Software Enable mediante bus di campo e WorkBench sono collegati in serie Ci significa che l Hardware Enable deve sempre essere cablato Lo stadio di uscita del servoamplificatore abilitato applicando il segnale ENABLE morsetto X8 4 attivo alto Enable possibile solo se l ingresso STO ha un segnale da 24 V p 54 Nello stato disabilitato segnale basso il motore collegato non ha coppia anche richiesto un Enable software E un collegamento tramite il software di configurazione sebbene possa anche essere abilitato inmodo permanente con WorkBench Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 7 Ingressi digitali con scheda I O opzionale X21 X22 L opzione IC offre 12
133. iego del blocco riavvio l ingresso STO deve essere collegato all uscita di un controllo o di un rel di sicurezza che sia almeno conforme alla norma PLd CAT 3 secondo EN 13849 schema di collegamento p 1 SIL2 PLd singola scanalatura Con il controllo a canale singolo della funzione di sicurezza STO SIL2 PLD STO viene attivato da una uscita di un dispositivo di sicurezza ad esempio rel di sicurezza Errata coinvolgente non sar riconosciuto Pertanto l uscita del controllo deve essere controllato per possibili malfunzionamenti STO ENABLE Display Il motore ha coppia Sicurezza COo F602 E _s_ av ov mme o epmode con puntino si m Quando il blocco riavvio viene impegnato durante il funzionamento separando l ingresso STO da 24 V il motore rallenta senza controllo e il servoamplificatore visualizza l errore F602 SIL2 PLd doppia scanalatura con AKD x048 solo Con il controllo a doppio scanalatura della funzione di sicurezza STO SIL2 PLD i percorsi di disinserzione STO ENABLE1 e STO ENABLE 2 si accendono separatamente da due uscite di un un dispositivo di sicurezza ad esempio rel di sicurezza STO Enable1 STO Enable2 ENABLE Display Il motore ha coppia Sicurezza ov f eo ow ov ov ov ov a ov OV Vv Cav ov ov n602_ Cray ov a SIL3 PLe doppia scanalatura con AKD x048 solo Con il controllo a due canali della funzione di sicurezza STO i percorsi di disinserzione
134. ificatore AKD e copia cartacea del Safety Guide e DVD contente il Manuale d installazione il software di configurazione WorkBench e tutta la documentazione relativa al prodotto in formato digitale e connettori XX1 X2 X3 X4 X7 X8 X14 X15 X16 X21 X22 X23 X24 X35 X36 se necessari e piastra di messa a terra con tipo di tensione 07 con tipo di tensione 06 per l UE soltanto Noli connettori SubD e RJ45 non sono compresi nella confezione Accessori venduti separatamente Qualora fossero necessari gli accessori devono essere ordinati separatamente consultare il manuale regionale sugli accessori e filtri CEM per tensione di alimentazione da rete e 24 V categorie C2 o C3 e resistenza di recupero esterna e cavo del motore cavi del motore assemblati sono disponibili per tutte le regioni clienti dell UE possono anche ordinare cavi del motore in lunghezze a richiesta e assemblare il cavo con connettori elettrici ordinati separatamente e cavodi retroazione cavi di retroazione assemblati sono disponibili per tutte le regioni clienti dell UE possono anche ordinare cavi di retroazione in lunghezze a richiesta e assemblare il cavo con connettori elettrici ordinati separatamente e induttanza per motore per cavi del motore con lunghezza superiore a 25 m e connettore della terminazione CAN solo per servoamplificatori CAN e cavo di servizio alla rete e cavo di alimentazione cavi di comando cavi del bus di campo da tag
135. ilitare il AKD Per impostare la baudrate con selettori rotativi seguire la seguente procedura servoamplificatore disable 1 impostare i selettori rotativi su uno degli indirizzi da 90 a 94 vedere tabella precedente 2 premere B1 per almeno 3 secondi finch compare l impostazione del selettore sul display Premi B1 per visualizzare il velocit di trasmissione 3 quando il display lampeggia con l impostazione del selettore rotativo interrompere la pressione sul pulsante B1 e attendere che il lampeggio termini Durante questo periodo il parametro FBUS PARAMO1 viene impostato al nuovo valore e tutti i parametri vengono memorizzati nella memoria non volatile La nuova impostazione sar acquisita all accensione successiva del servoamplificatore Se un errore accadesse i seguenti messaggi di errore almeno 5 volte e E1 L amplificatore enable e E2 L immagazzinaggio non volatile di nuova regolazione venuto a mancare e E3 Selezione non valida del commutatore rotante Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 11765 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 20 3 Indirizzo di nodo per CANbus UNORA Dopo aver modificato l indirizzo del nodo occorre disinserire e reinserire l alimentazione ausiliaria da 24 V per il servoamplificatore Nel corso della configurazione usare i selettori rotativi sul pannello anteriore dell AKD per preimpostare l indirizzo della stazione per la comunicazione
136. imeccanici lille 33 6 4 Ingressi uscite c c 001 ilaria ai ii pela anaana anana naano aaora annann nn nanona 34 6 5 Dati elettrici AKD xzzz06 iii ivi iii iii 35 6 6 Dati elettrici AKD xzzZM 0 000 iii iii iii 36 6 7 Prestazioni 000 ibi iii vii eee 37 6 8 Coppie di serraggio raccomandate _ __ 00 37 6 9 Sistema di messa a terra iii eee 37 6 10 Fusibili 0 38 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni Sommario 6 10 1 Fusibili alimentazione esterna 0 38 6 10 2 Fusibili alimentazione esterna 24 V 000 00000000000000 n0000 aoaaa oar 222222i 38 6 10 3 Fusibili resistenza di recupero esterna 000000000000000 noana oaao nrnna 38 6 10 4 Fusibili DC liNK 000 000 38 6 11 Connettori isi 3 01 iii n Unni 39 6 12 Requisiti per cavi e fili 00 0000 iii 40 6 12 1 Informazioni generali 00000000 aaa iaaa d oaaao daaraan araona anonn o nnana 40 6 12 2 Sezioni trasversali e requisiti dei cavi 0000 000r a010 nnno22221n 40 6 13 Frenatura dinamica 0000 iii 41 6 13 1 Deviatore modulato di frenatura 000 0 41 6 13 2 Descrizione funzionale
137. imentazione ausiliaria 24V DC Da un alimentazione da 24 V 10 esterna approvata in termini di sicurezza Funzionamento e impostazione dei parametri e Uso del software di configurazione WorkBench per configurazione tramite TCP IP Controllo totalmente digitale e Controller di corrente digitale 670 ns e Controller di velocit digitale regolabile 62 5 us e Controller di posizione con opzione software 250 us Ingressi uscite e 1 ingresso analogico programmabile gt p 148 e 1 uscita analogica programmabile gt p 149 e 7 ingressi analogici programmabili gt p 150 e 2 uscite analogici programmabili gt p 157 e 1ingresso Enable p 150 e 1ingresso STO gt p 54 e Ingressi e uscite digitali aggiuntivi per determinate varianti del dispositivo ad es AKD PDMM Schede opzionali Queste opzioni influiscono sulla larghezza del dispositivo e IC I O digitali aggiuntivi e MC M1 Motion Controller con 1 O digitali aggiuntivi Espande l AKD a AKD PDMM codice di tipo AKD M un master per sistemi multiassi sincronizzati Connettivit e Ingressi Uscite gt p 144 e Uscita di retroazione dell encoder gt p 142 e Interfaccia per il servizio gt p 171 e CANopen p 171 opzionale e Interfaccia del motion bus gt p 176 o SyngNet p 178 opzionale gt o EtherCAT gt p 177 opzionale o PROFINET RT gt p 178 opzionale o Ethernet IP p 178 opzionale o sercos III gt p 179 opz
138. ionale Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 2 Temperatura ambiente ventilazione e posizione di montaggio Temperatura ambiente da 0 a 40 C alle condizioni nominali durante il funzionamento da 40 a 55 C con correzione di potenza del 4 C Umidit durante il umidit relativa dal 5 all 85 senza la formazione di funzionamento condensa classe 3K3 fino a 1000 metri sul livello del mare senza limitazioni da 1 000 a 2 500 sul livello del mare con correzione di potenza dell 1 5 100 m Livello d inquinamento livello d inquinamento 2 secondo EN 60664 1 ventilatore incorporato eccetto AKD x00306 Il servoamplificatore si spegne errore F234 p 198 il motore non ha coppia se si verifica una temperatura eccessiva nel quadro elettrico ad armadio Assicurarsi che vi sia una ventilazione forzata sufficiente all interno del quadro elettrico ad armadio 6 3 Dati meccanici DEUE Unit AKD x00306 AKD x00606 AKD x01206 AKD x02406 Peso larghezza standard Peso larghezza estesa Altezza senza connettori mm Altezza con connettori mm 225 228 sn mm anteriore posteriore anteriore posteriore Profondit senza connettori mm 156 7 28 185 Dati meccanici Unit AKD LADE AKD AKD AKD x00307 x00607 x01207 x02407 x04807 Peso larghezza standard Peso larghezza estesa anteriore posteriore mrapa E eo anteriore posteriore
139. ipo source esempio Servoamnplificatore iti Controllo O VO GND 24V risp a O GND aata 6 DIGITAL IN21 2 n CF DIGITAL IN22f3 p Tiel sr z i 4 Lg DIGITAL IN23 5 pres mpm o Ti DIGITAL IN24 2 P it ne f DIGITAL IN25 3 Pa af RPS af Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 155 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica Schema dei collegamenti degli ingressi digitali collegamento di tipo sink esempio Servoamnplificatore RS i DCOM35 A DAV DE I DIGITAL IN21 2 ini PE C7 DIGITAL IN22 3 E n T i 4 F DIGITAL IN23 n Controllo O 24V 2 a DIGITAL IN24 za ES i DIGITAL IN25 3 Lp console 5 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 9 Uscite digitali X7 X8 8 14 9 1 Uscite digitali 1 e 2 Il serroamplificatore fornisce 2 uscite digitali da X7 5 a X7 8 gt p 144 Scegliere la funzione richiesta nel software di configurazione messaggi dalle funzioni preprogrammate memorizzate nel servoamplificatore possono essere emessi qui Nel software di configurazione WorkBench compreso un elenco di queste funzioni preprogrammate Se si deve assegnare un uscita a una funzione preprogrammata allora il parametro impostato deve essere salvato nel servoamplificatore Caratteristiche tecniche e Alimentazione 24 V IO ai morsetti X7
140. it per5s 3 ___ Amms 9 1 30 4 Potenza continua di uscita a corrente nominale in ingresso axza ea 06 138 25 o Potenza di picco di uscita per 1 s Dati tecnici per circuito di frenatura gt p4 Induttanza del motore min aav O o Jmj e a oe 08 asov O o o m e 82 es ma o induttanza delmotoremax m 600_ 300_ 250 120 60 __ Dissipazione termica a correntenominale w 102 129 183 237 60 __ Emissione di interferenze ventilatore a dB A 34 43 34 43 44 52 48 58 48 72 bassa alta velocit 109 i Alimentazione ausiliaria PELV V AA VEO COMIBIRS Gaddari tensione corrente B P T senza con freno motore 1 2 5 1 2 5 1 2 5 2 corrente M senza con freno motore 1 3 2 8 1 3 2 8 1 3 2 8 2 3 4 3 il freno di arresto motore viene alimentato con una tensione separata di 24 V 10 p 117 Dati elettrici Unit Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 7 Prestazioni AKD xzzz06 Prestazioni Unit AKD ANDE ANDE AKD x00306 x00606 x01206 x02406 Frequenza di commutazione nello kHz 10 10 stadio di uscita AKD xzzz07 Prestazioni Unit AKD AKD AKD AKD AKD x00307 x00607 x01207 x02407 x04807 ei i AZ nello stadio di uscita corr di vel 800 600 Largh di banda del controller di da 1 a 250 pos 6 8 Coppie di serraggio raccomandate Coppia di serraggio Nm valori in Ibs
141. iti 90 B BiSS encoder 127 Brake Chopper 41 C Cablaggio 1 3 solari iron 79 CANbus Baud rate 173 Cable 174 Indirizzo di nodo 174 Interfaccia CANopen 171 Terminazione 174 Circuito di frenatura 41 Codice di tipo 0 29 coefficiente di copertura di diagnostica 63 Collegamento BIBil 0 0 en 82 Mecca 90 Collegamento del PC _ 167 Collegamento di retroazione 121 Collegamento di schermatura 99 Collegamento I O __ 144 Componenti del sistema panoramica 80 Comportamento di accensione spegnimento 45 Configurazione BP iaia 182 Mica 188 Conformit GE siii ii 24 EAG E E EEE E A E EE 23 Safety 26 Ubi ae al 22 Connettori 00000000 0 39 Conservazione 00000 19 Coppia di serraggio connettori 37 Corrente di dispersione 65 AKD Manuale d Istruzioni 10 Index D DC link interfaccia 107 DC Bus Capacitane 43 Dimensioni Larghezza estesa
142. ivamente gt p 72ff 2 Controllo della ventilazione Controllare che la ventilazione del servoamplificatore non sia ostacolata e che la temperatura ambiente rientri nei limiti consentiti gt p 33 Mantenere lo spazio libero richiesto sopra e sotto il servoamplificatore p 68ff rispettivamente gt p 72ff 3 Controllo del sistema di raffreddamento Se si usano sistemi di raffreddamento per il quadro elettrico ad armadio posizionare il sistema di raffreddamento in modo tale che l acqua di condensa non possa cadere sul servoamplificatore o sui dispositivi periferici 4 Montaggio del servoamplificatore Assemblare il servoamplificatore e l alimentazione l uno accanto all altro sulla piastra di Montaggio conduttiva messa a terra in armadio 5 Messa a terra del servoamplificatore Per una schermatura e una messa a terra conforme alle normative relative all EMC Mettere a terra la piastra di fissaggio l alloggiamento del motore e CNC GND del PLC Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 7 Installazione meccanica 7 3 Illustrazioni tecniche larghezza standard 7 3 1 Quadro elettrico ad armadio AKD xzz206 larghezza standard Materiali viti a esagono incassato M4 secondo EN 4762 chiave a brugola con manico a T da 3 mm piste WWE N 206 AS SSN e oa a Lasciare lo spazio tratteggiato libero Dimensione in mm f Aria con cavo _185 nei Y N N N N N N N N N N N
143. l AKD PDMM cliccare con il tasto destro del mouse sull opzione Controller nella finestra di progetto Selezionare Propriet appare la seguente finestra Controller Properties Address IP or COM Version 192 168 0 105 Controller type O PAC Pomm C Ce Inserire l indirizzo IP del AKD PDMM impostare il Controller Type su PDMM e cliccare su OK Per creare il collegamento a AKD PDMM utilizzare i seguenti comandi 1 Compile 2 Connect 3 Download 4 Run Project to Target Project Project PI h a don Cliccare due volte su EtherCAT nella finestra di progetto per aprire la finestra EtherCAT Cliccare su SCAN Devices per avviare l identificazione automatica e l elenco del AKD PDMM Se vengono individuati pi AKD PDMM possibile identificare un determinato AKD PDMM con uno dei seguenti metodi 1 Indirizzo MAC del dispositivo L indirizzo riportato su un adesivo sul lato del dispositivo 2 Nomedeldispositivo Il nome del dispositivo viene impostato con il software WorkBench Il nome di fabbrica dei dispositivi No Name 3 Farlampeggiare il display Selezionare un dispositivo e cliccare su Blink Il display di AKD PDMM lampeggia per circa 20 secondi Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 193 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 3 7 6 Impostare l indirizzo IP in KAS IDE Se il AKD PDMM non viene visualizzato automaticamente in KAS IDE impostare l indirizzo IP manualment
144. l accensione cali di tensione o interruzione della tensione di alimentazione a seconda della parametrizzazione Sussiste il pericolo di lesioni gravi o di morte per il personale addetto ai lavori sulla macchina Se il parametro DRV ENDEFAULT impostato su 1 occorre apporre un cartello di avvertenza sulla macchina Avvertenza riavvio automatico dopo l inserzione e assicurarsi che l inserzione della tensione di rete non sia possibile in presenza di persone nella zona pericolosa della macchina En cas d utilizzo d un dispositif de protection contre les sous tensioni respectez EN 60204 1 2006 Chapitre 7 5 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 3 Sicurezza Componenti sensibili alle scariche elettrostatiche Gli amplificatori contengono elementi sensibili alle scariche elettrostatiche che possono danneggiarsi in caso di uso improprio Scaricare l elettricit statica dal corpo prima di toccare l amplificatore Evitare il contatto con materiali altamente isolanti fibre sintetiche pellicole in materie plastiche e cos via Collocare l amplificatore su una superficie conduttiva Superfici calde In corso di funzionamento le superfici degli amplificatori possono surriscaldarsi Il dissipatore di calore pu raggiungere temperature superiori agli 80 C Pericolo di ustioni lievi Misurare la temperatura e attendere che il dissipatore abbia raggiunto i 40 C prima di toccarlo Messa a
145. la linea DCOMx a 24V dell alimentazione I O quando si usano sensori di tipo Sink con ingressi digitali Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 147 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 4 Ingresso analogico X8 X24 L amplificatore offre ingressi differenziali per la regolazione analogica di coppia velocit o posizione Nel modello standard disponibile un ingresso analogico su X8 gli apparecchi con scheda I O opzionale integrata dispongono di un secondo ingresso su X24 Caratteristiche tecniche e Intervallo tensione d ingresso differenziale 12 5 V e Tensione d ingresso max relativa a ritorno I O 12 5 16 0 V e Risoluzione 16 bit e completamente monotonica e Firmware Update rate 16 kHz Offset non regolato lt 50 mV e Deriva di offset tipica 250 uV C e Tolleranza pendenza o guadagno 3 e Non linearit lt 0 1 del fondo scala o 12 5 mV e Rapporto di rigetto di modo comune gt 30 dB a 60 Hz e Impedenza d ingresso gt 13 kOhm e Rapporto segnale rumore rispetto al fondo scala o AIN CUTOFF 3 kHz 14 bit o AIN CUTOFF 800 Hz 16 bit Schema dei collegamenti degli ingressi analogici Servoamplificatore Controllo Esempi di applicazione per ingresso Analog In e ingresso a sensibilit ridotta per la configurazione il funzionamento a impulsi e precomando override Definizione del senso di rotazione Impostazione standard rotazione in senso antiorario dell alber
146. le picco Tipo Ws V DC VDC kW V DEI kg Lozzo 3 max 950 max 850 30s in6 IP20 IS di _ 62 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 111 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 9 4 2 Esempio di collegamento con KCM S e KCM E Lunghezza massima cavo tra AKD e modulo KCM 500 mm Il collegamenti DC e DC devono essere sempre intrecciati max 6mm Accertarsi che la polarit sia corretta in caso contrario se si scambiano DC DC i moduli KCM saranno distrutti Collegare il collegamento BR al AKD con i processi di frenata rigenerativa pi frequenti nel sistema Questo AKD deve possedere una resistenza di frenata attiva interna ed esterna Scegliere la configurazione che determina una reazione del chopper di frenatura Messa in funzione KCM S e KCM E Presupposti per le seguenti indicazioni e Impianto opportunamente messo a terra fuori tensione e KCM S montati nel quadro elettrico ad armadio Il carico deve essere accoppiato quindi in caso di frenata il chopper del servoamplificatore viene attivato e KCM E montati e collegato con il cavo di collegamento al KCM S X1 e Gli strumenti per la scarica ponticello sono stati rimossi Procedere nel modo seguente 1 Inserire la tensione di rete quando il processo di avvio dell amplificatore terminato 2 Abilitare il AKD e scegliere la configurazione che determina una reazione del chopper di frenatura 3 II KCM S rileva la soglia d
147. liare a misura 5 2 Targhetta di omologazione La targhetta di omologazione illustrata di seguito viene attaccata al lato del servoamplificatore le voci dei dati campione sono relative al tipo da 12 A KOLLMORGEN Customer Support North America 1 540 633 3400 Cn HW Rev E Ragione yatag Ra 10010 962 60460 TIMBRI INLINT Model No AKD P01207 NBCN 0000 I A MORIO TUNAO OA WMV VOI A DUNE UL UV VIDON HAN Serial No R 0912 00001 E TRUE UL III DA NINNI ER MAC Address 00 23 1B DF 88 AA INPUT OUTPUT 480 Vac 0 480 Vac c US 50 60 Hz 3 Ph LISTED 9 2 Arms a i Power 480 Vac 7 65 kVA Enclosure Protection Rating 1P20 Before use refer to COfor installation and safety information Assembled in USA Patents Pending www kollmorgen com Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 5 Imballaggio 5 3 Codice di Tipo Utilizzare il codice di tipo esclusivamente a scopo di identificazione del prodotto Non utilizzare il codice tipo per ordini di acquisto in quanto non tutte le combinazioni sono dotate sono tecnicamente possibili AKD P 003 06 NA AN 0000 Specifici del cliente AKD AKD 0000 Standard USA C000 Standard Cina D000 Standard EU Tedesco E000 Standard EU Inglese F000 Standard EU Francese 1000 Standard EU Italiano J000 Standard Giappone K000 Standard Corea R000 Standard Russia Position Indexer BASIC Motion Control Opzioni interfaccia AN Analo
148. llmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 3 Sicurezza 3 Sicurezza 3 1 Si dovrebbe prestare attenzione a questo _ 020012222222222 16 3 2 Uso secondo le istruzioni 00 000 18 3 3 Uso vietato 0 0000 18 3 4 Movimentazione 0 0 il iaia le SES ae ISS ESE e iiierilo isa 19 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 3 Sicurezza 3 1 Sidovrebbe prestare attenzione a questo Interventi riservati al personale qualificato Le operazioni di trasporto installazione messa in servizio e manutenzione possono essere effettuate unicamente da personale qualificato che abbia familiarit con il trasporto l installazione il montaggio la messa in funzione e il funzionamento dei servoazionamenti e che disponga di opportune qualifiche di base per lo svolgimento di tali attivit e Trasporto solo da parte di personale con conoscenze in materia di elementi costruttivi a rischio di scariche elettrostatiche e Disimballaggio solo da parte di personale qualificato dotato di una formazione elettrotecnica e Installazione solo da parte di personale qualificato dotato di una formazione elettrotecnica e Messa in servizio solo da parte di personale qualificato con ampie conoscenze nei settori dell elettrotecnica e dei sistemi di azionamento Il personale qualificato deve ino
149. ltre conoscere e rispettare le norme IEC 60364 IEC 60664 nonch le disposizioni antinfortunistiche nazionali Leggere la documentazione Prima di procedere al montaggio e alla messa in funzione leggere attentamente la presente documentazione L errata manipolazione del servoamplificatore pu comportare danni a persone o a cose L operatore quindi tenuto ad assicurarsi che tutto il personale addetto a lavori sugli AKD abbia letto e compreso il manuale e che le indicazioni di sicurezza riportate nel manuale siano rispettate Controllare la revisione dell hardware Controllare il numero di revisione dell hardware del prodotto si veda la targhetta di omologazione Questo numero deve corrispondere alle indicazioni riportate sulla copertina del presente manuale Rispettare i dati tecnici Osservare i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di collegamento targhetta di omologazione e documentazione Se si superano i valori di tensione e di corrente ammessi i servoamplificatori possono essere danneggiati Eseguire un analisi dei rischi Il produttore della macchina tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie affinch eventuali movimenti imprevisti non causino lesioni o danni a persone o cose L analisi dei rischi potrebbe comportare la necessit di ulteriori requisiti per il personale tecnico Riavvio automatico L azionamento potrebbe riavviarsi automaticamente dopo
150. ma del cavo di un encoder incrementale che usa un X9 dipende dalla caduta di tensione del cavo e dai requisiti di potenza dell encoder esterno Vedere l esempio di calcolo nella guida dell utente al capitolo Ingranagi elettronice 8 13 1 3 Connettore X9 uscita Caratteristiche tecniche e Interfaccia elettrica RS 485 e Frequenza massima uscite del segnal 3 MHz e Si possono impostare gli impulsi per giro e Sfasamento dell impulso 90 20 Uscita encoder emulato Canale A Canale A Canale B Canale B Schermatura Canale Zero Canale Zero AOTAN La lunghezza massima consentita dei cavi di 100 metri Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 137 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 13 2 Ingresso Encoder Incrementale 8 13 2 1 Ingresso dell encoder incrementale A quad B e Index 5 V X9 L uscita di un encoder A quad B 5 V o dell emulazione dell encoder di un altro servoamplificatore pu essere collegata a questo ingresso e usato come ingresso per encoder di comando retroazione a circuito doppio ingranaggio o applicazioni di camma FB2 MODE 0 FB2 SOURCE 1 AOTAN Non usarlo come collegamento primario della retroazione del motore Schema dei collegamenti Encoder AquadB A A 5V 5 va ema max 250MA Tensione di alimentazione ov 8 13 2 2 Ingresso dell encoder incrementale 24 V X7 L uscita di un encoder A quad B 24 V pu essere collegata a questo ingresso e u
151. minuti prima di toccare le sezioni potenzialmente sotto tensione dell attrezzatura come i contatti o prima di staccare qualsiasi collegamento condensatori possono ancora presentare tensioni pericolose fino a sette minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione Per essere sicuri misurare la tensione del DC link ed attendere fino a quando la tensione scende al di sotto di 50 V collegamenti di comando e di alimentazione possono ancora essere sotto tensione anche se il motore non gira Una tensione di rete non corretta un motore inadeguato o un cablaggio non adatto possono danneggiare il servoamplificatore Controllare la combinazione di servoamplificatore e motore Confrontare la tensione e la corrente nominali delle unit Eseguire il cablaggio in conformit allo schema di collegamento gt p 83 Assicurarsi di non superare di oltre il 10 la tensione nominale massima consentita sui morsetti L1 L2 L3 o DC DC anche nelle circostanze pi sfavorevoli vedere la norma EN 60204 1 Un fusibile esterno eccessivamente elevato pu danneggiare cavi e dispositivi fusibili dell ingresso di alimentazione AC e dell alimentazione da 24 V devono essere installati dall utente peri valori p 38 Suggerimenti per l impiego di interruttori automatici della corrente residua RCD p 65 Lo stato del servoamplificatore deve essere controllato dal PLC per poter acquisire situazioni critiche Collegare in serie il contatto
152. modificare un servoamplificatore passando da CANopen a EtherCAT necessario modificare DRV TYPE 1 mediante software collegare il PC all AKD e modificare il parametro DRV TYPE nella schermata Terminale di WorkBench vedere parametro DRV TYPE oppure 2 mediante hardware usando i selettori rotativi S1 amp amp S2 nella parte anteriore e il pulsante B1 sul lato superiore del servoamplificatore Per modificare il tipo di bus di campo da CAN a EtherCAT usando i selettori rotativi necessario procedere come indicato di seguito 1 impostare i selettori rotativi sul lato anteriore dell AKD a un valore pari a 89 n S st MSB N S2 LSB Set S1 to 8 and S2t09 2 premere il pulsante B1 per 3 secondi circa si avvia DRV NVSAVE Premi B1 per 3 second Mentre si modifica DRV TYPE impostando il bus di campo EtherCAT il display a sette segmenti mostra En Non interrompere l alimentazione a 24 V quando il display a sette segmenti mostra En 3 Aspettare finch il display a sette segmenti torna allo stato originale ora il servoamplificatore impostato su EtherCAT 4 Eseguire un ciclo di alimentazione del servoamplificatore disinserendo e poi ripristinando l aliment a 24 V UNORA Sela procedura per DRV TYPE non ha funzionato il display a sette segmenti mostra Er Errore In tal caso eseguire un ciclo di alimentazionee contattare il servizio di assistenza Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 177 AKD Manual
153. motore a un arresto controllato e poi disabilitare il servoamplificatore ed applicare il freno di stazionamento se esistente Consultare la Guida dell utente dell AKD per informazioni sulla configurazione degli ingressi digitali Funzionamento standard Dinx mode 13 I 24V t Digital Input x t Stadio final enable t controllato Velocit CS VTHRESH Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso p 117 6 14 2 3 Comportamento di spegnimento usando l ingresso HW Enable abilita hardware Questo un arresto di categoria 0 secondo EN 60204 gt p 52 L ingresso di abilitazione dell hardware disabilita immediatamente lo stadio di potenza Funzionamento standard Disable 24V HW Enable X8 4 Stadio final enable fio incontrollato Velocit Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso p 117 Per gli assi verticali impostare il parametro MOTOR BRAKEIMM su 1 affinch in seguito a errori o disabilitazione dell hardware il freno funzioni senza ritardi Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 14 2 4 Comportamento di spegnimento in caso di errore Il comportamento del servoamplificatore dipende sempre dal tipo di er
154. n export control E EB EA a partire dalla a partire Hardware revision for export dalla 2 9 classification tracebility purposes Marchi depositati e AKD un marchio registrato di Kollmorgen Corporation e EnDat un marchio registrato di Dr Johannes Heidenhain GmbH e EtherCAT registrato depositato e la tecnologia brevettata conceduti una licenza a da Beckhoff Automation Gmbh la Germania Ethernet IP un marchio registrato di ODVA Inc e Ethernet IP Communication Stack copyright c 2009 Rockwell Automation e HIPERFACE un marchio registrato di Max Stegmann GmbH e PROFINET un marchio registrato di PROFIBUS e PROFINET International PI e SIMATIC un marchio registrato di SIEMENS AG e Windows un marchio registrato di Microsoft Corporation Brevetti reali e US Patent 5 162 798 used in control card R D e US Patent 5 646 496 used in control card R D and 1 Vp p feedback interface e US Patent 6 118 241 used in control card simple dynamic braking US Patent 8 154 228 Dynamic Braking for Electric Motors e US Patent 8 214 063 Auto tune of a Control System Based on Frequency Response Brevetti relativi alle funzioni di bus di campo consultare il manuale corrispondente Il produttore si riserva la facolt di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi Questo documento la propriet intellettuale di Kollmorgen Tutti i diritti riservati Nessuna parte del documento pu
155. n kollmorgen com Settembre 2015 127 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 10 BiSS Mode C Digitale Lo schema seguente illustra il collegamento di un encoder Renishaw Modell Resolute RA26B con interfaccia BiSS Mode C come sistema di retroazione Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo dell encoder e viene valutato qui Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 25 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FBTYPE Limite di frequenza BiSS Mode C 5 1 V 5 2 5 MHz L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori Kollmorgen M Encoder DATA DATA CLOCK CLOCK ov 54V 15 YP Po o l max 350mA Tensione di alimentazione Motore Mi 9 Protezione termo min 5VDC 5mA Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 11 Encoder sinusoidale con ENDAT 2 1 Lo schema seguente illustra il collegamento di un encoder seno coseno a rotazione singola o multipla con interfaccia EnDat 2 1 come sistema di retroazione modelli preferiti sono gli encoder ECN1313 e ECN1325 Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo dell encoder e viene valutato qui Tutti i segnali vengono collegati usando il nostro cavo preassemblato di connessione dell encoder Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 50 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti
156. nannan 136 8 13 1 2 Connector X9 Ingresso 0 iii iii iii 137 8 13 1 3 Connettore X9 uscita 00 00000000000 a000 000a anna aaroo ono nnnnnn 137 8 13 2 Ingresso Encoder Incrementale 00 0 138 8 13 2 1 Ingresso dell encoder incrementale A quad B e Index 5 V X9 0 138 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni Sommario 8 13 2 2 Ingresso dell encoder incrementale 24 V X7 138 8 13 2 3 Encoder con ingresso EnDat 2 2 5V X9 L00000 0000 139 8 13 3 Ingesso Impulso Direzione 0000000 auaa aooaa aaora aaier ooroo rara 140 8 13 3 1 Ingresso impulso direzione 5 V X9 00 00000000 140 8 13 3 2 Ingresso impulso direzione 5 V 24 V X7 0 0 141 8 13 4 Ingresso CW CCW aa 000a aaea oaao raoa a aoaoot aada aoaaa naar na rnaen 141 8 13 4 1 Ingresso CW COW 5V X9 iii 141 8 13 4 2 Ingresso CW COW 24V X7 000 141 8 13 5 Uscita dell encoder emulato EEO 000000000 a uaaa aa aauranrannni 142 8 13 6 Comando master slave 0000000000000000 0000000000000001 0 iaado adaa ra aa nrar ro rrarena 143 8 14 Collegamento I O ici 144 8 14 1 Connettori I O X7 e X8 tutte le varianti AKD 144 8 14 2 Connettori I O X21 X22 X23 e X24 solo AKD T con scheda I O opzionale 145 8 14 3 Connettori I O X35 e X36 AKD M
157. nce Box Box Controler MHiPerformance Box Box Controller Hi Performance Radenount _ Radincunt Controller POMM n rive Based Contraber 9 3 2 Uso secondo le istruzioni Il software di configurazione KAS IDE serve per modificare e memorizzare i parametri d esercizio per la serie di servoamplificatori AKD PDMM Il servoamplificatore collegato pu essere configurato mediante questo software e durante tale procedura il servoamplificatore pu essere controllato direttamente dalle funzioni di assistenza Solo personale specializzato con l esperienza relativa p 16 pu eseguire impostazioni di parametri online per un servoamplificatore in funzione set di dati che sono stati memorizzati su supporto possono essere modificati accidentalmente da altre persone Se si usano dati non controllati pu verificarsi un movimento imprevisto Dopo aver caricato un set di dati occorre pertanto controllare sempre tutti i parametri prima di abilitare il servoamplificatore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 3 3 Descrizione del software Ogni servoamplificatore deve essere adattato alle esigenze della propria macchina Per la maggior parte delle applicazioni si pu usare un PC e KAS IDE Kollmorgen Automation Suite Integrated development environment per configurare le condizioni e i parametri di esercizio del servoamplificatore Il PC collegato al servoamplificatore mediant
158. ndirizzo IP un indirizzo AutolP generato internamente seguendo il protocollo AutolP e sar di forma 169 254 xx xx da 01 a 99 Indirizzo IP statico L indirizzo IP 192 168 0 nn dove nn il numero indicato dal selettore rotativo Questa impostazione genera indirizzi in un intervallo compreso tra 192 168 0 1 e 192 168 0 99 Esempio se S1 impostato a 2 e S2 impostato a 5 l indirizzo IP 192 168 0 25 ao MaV4 e f Si deve impostare la sottomaschera di rete a 255 255 255 0 o 255 255 255 128 Se si collega direttamente l AKD a un PC usare un indirizzo IP statico non 00 Assegnazione indirizzo IP statico Se il servoamplificatore viene collegato direttamente a un PC necessario utilizzare l assegnazione di indirizzo IP statico Portare i selettori rotativi S1 e S2 in una posizione diversa da 00 Questa impostazione genera indirizzi nell intervallo da 192 168 0 1 bis 192 168 0 99 Indirizzo IP dinamico DHCP e Auto IP Con S1 e S2 entrambi impostati a 0 il servoamplificatore in modalit DHCP Il servoamplificatore acquisisce il proprio indirizzo IP da un server DHCP se presente nella rete Se il server DHCP non presente il servoamplificatore acquisisce un indirizzo IP privato automatico in forma 169 254 x x Se il PC collegato direttamente al servoamplificatore e impostato per ottenere automaticamente un indirizzo IP nelle impostazioni TCP IP si stabilir un collegamento con entrambi i dispositivi u
159. nfigurazione 9 3 7 3 Impostare indirizzo IP Impostare l indirizzo IP come descritto in Impostare l Indirizzo IP AKD M gt p 170 9 3 7 4 Conferma dei collegamenti E possibile attivare l alimentazione logica del servoamplificatore tramite il collegamento X1 per la comunicazione non richiesta una tensione bus Quando l alimentazione presente sul servoamplificatore iniziano a lampeggiare dei LED di notifica AKD M due una cifre KOLLMORGEN A ER P E acceso acceso Modo di funzionamento non SE Sequenza di inizializzazione abilitato __ Indirizzo IP Modo di funzionamento abilitato Pronto per il funzionamento Maggiori informazioni sono disponibili nella nessun programma Guida in linea del WorkBench Pronto per il funzionamento programma in esecuzione Verificare se entrambi i LED di collegamento sul servoamplificatore LED verdi sul connettore RJ45 X32 e sul PC lampeggiano In caso affermativo il collegamento elettrico presente Il LED verde se l azionamento collegato tramite un dispositivo della rete BI Mentre il PC instaura il collegamento compare sulla barra dei comandi il seguente simbolo s kengro Colleghi con l amplificatore Attendere finch questo simbolo non viene modificato nel simbolo di connettivit limitata questa operazione pu richiedere fino a un minuto e A Amplificatore collegate orsono gt Il PC perfettamente in grado di comuni
160. nostica rimedio e sulla cancellazione dei guasti sono disponibili nella guida on line del WorkBench Le procedure per cancellare i guasti sono descritte nella sezione della guida online intitolata Errors and Warnings ETTET ro Messaggio Avviso Es 24V X1 caduta della tension o 5V X9 cortocircuito E0095 E0096 E0097 E0098 E0099 E0100 E0107 0 F101 0 F102 n102 Firmware residente non funzionante L FPGA operativo non un FPGA predefinito FI03 F104 F105 F106 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione CITE iro Messaggio Avviso Posizione di destinazione superata a causa di un attivazione della task di movimento non valida n151 Distanza insufficiente per il movimento eccezione del movimento n152 Distanza insufficiente per il movimento in seguito a eccezione del movimento n168 Combinazione di bit non valida nella parola di controllo della task di movimento F234 F237 Temperatura eccessiva del sensore emEnE ee F240 F243 Temperatura insufficiente del sensore fara ee Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 199 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione eT Eiro Messaggio Avviso F245 F247 F248 F249 Scheda opzionale checksum downstream F250 F251 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione eT Eiro Messaggio Avviso Encoder Tamagawa surriscaldamento
161. nzionare tramite un trasformatore isolante collegamento schematico p 102 Si pu usare un controllo di dispersione a terra per controllare i cortocircuiti AORTAL Mantenere la minore lunghezza possibile dei cavi tra il trasformatore e il servoamplificatore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 7 Installazione meccanica 7 Installazione meccanica 7 1 Indicazioni importanti 0000000000000000 LDD LDL ooa an2a 67 7 2 Guidaall installazione meccanica 00 000 67 7 3 Illustrazioni tecniche larghezza standari 0 00 68 7 4 Illustrazioni tecniche larghezza estesa 00 0000000 72 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 7 Installazione meccanica 7 1 Indicazioni importanti ATTENZIONE Vi pericolo di scosse elettriche dovute al livello CEM elevato che potrebbe causare lesioni qualora il servroamplificatore o il motore non HAANS AANO AANO fosse messo adeguatamente a terra per la CEM Sono preferibili pannelli posteriore elettroconduttivi ad esempio di alluminio o acciaio zincato In caso di pannelli di metallo verniciati o rivestiti in modo diverso rimuovere il rivestimento dietro il sevoamplificatore Proteggere il AKD da sollecitazioni non consentite In particolare non permettere che venga piegato alcun componente o che
162. o Potenza anche in caso di caduta di alimentazione In assenza di alimentazione di potenza il modulo fornisce al servoamplificatore l energia accumulata per un arresto controllato dell azionamento solo tensione di alimentazione 24 V accumulo separato KCM E Espansione del modulo per entrambi gli utilizzi I moduli di espansione sono disponibili in due livelli di capacit I moduli KCM devono essere collegati solo a servoamplificatori AKD con una tensione nominale di 400 480V e una corrente nominale massima di 24A moduli KCM non possono essere collegati agli AKD x048 Informazioni sul montaggio installazione e messa in servizio vedere le istruzioni per l uso dei KCM PERICOLO morsetti del circuito DC link nei servosistemi conducono una tensione continua fino a 900 V In caso di contatto con i morsetti sotto tensione sussiste pericolo di morte Scollegare la tensione di rete mettere fuori tensione Lavorare sui collegamenti solo in assenza di tensione I moduli possono richiedere pi di un ora per l autoscarica Controllarne quindi lo stato con un dispositivo adatto alla misurazione della tensione continua fino a 1000 V Se tra i morsetti DC DC o verso terra viene rilevata una tensione superiore a 50 V scaricare i moduli cfr capitolo Scaricare i moduli gt p 114 8 9 4 1 Dati tecnici Capacit Tensione Tensione Potenza Grado di Tensione Peso di aliment di aliment protezione d esercizio nomina
163. o coefficiente di copertura di diagnostica 60 e Diagnostica con unit di controllo esterna sicura test con sequenza dinamica o ciclo del test ad ogni avvio del dispositivo almeno una volta al giorno o coefficiente di copertura di diagnostica 90 La sequenza della verifica funzionale del blocco impulsi deve svolgersi secondo lo schema illustrato di seguito Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici U 24V DC X1 1 U Fault X8 1 2 U Enable X8 4 U STO Enable1 X1 6 U STO Enable2 X1 8 STO Status1 X1 5 U STO Status2 X1 7 Condizione preliminare per iniziare la sequenza di prova e macchina pronta FAULT 1 e segnale di consenso ENABLE 0 e STO ENABLE 1 0 e STO ENABLE 2 0 stat T T2 T73 T4 T5 Ei Legenda FAULT uscita rel 1 macchina pronta STO ENABLE1 ingresso digitale 1 a linea di disinserzione STO ENABLE2 ingresso digitale 2 a linea di disinserzione STO STATUS1 uscita digitale stato di commutazione del 1 inibitore impulso STO STATUS2 uscita digitale stato di commutazione del 2 inibitore impulso T1 T5 sequenza di prova Start avvio della sequenza di prova End fine della sequenza di prova Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 17 Protezione dal pericolo di scosse 6 17 1 Corrente di dispersione INFO
164. o di emergenza sono definite nella norma EN 60204 Per indicazioni sugli aspetti legati alla sicurezza di queste funzioni consultare le norme EN 13849 e EN 62061 NOl YALIN Impostare il parametro DRV DISMODE a 2 per attuare le ulerse categorie di arresto Consultare la Guida dell utente dell AKD per configurare questo parametro AVVERTENZA In caso di assi verticali il carico pu cadere Se il carico non bloccato in modo sicuro sussiste il rischio di gravi lesioni La sicurezza del personale ad esempio nel caso di carichi appesi assi verticali richiede un freno meccanico aggiuntivo che dovrebbe essere azionato in sicurezza ad esempio da un controllo di sicurezza Per gli assi verticali impostare il parametro MOTOR BRAKEIMM su 1 affinch in seguito a errori o disabilitazione dell hardware il freno funzioni senza ritardi 6 15 1 Arresto La funzione di arresto spegne la macchina durante il funzionamento normale Le seguenti funzioni di arresto sono definite da EN 60204 Stabilire la categoria di arresto valutando i rischi della macchina Le funzioni di arresto hanno la priorit sulle funzioni di avviamento assegnate Sono definite le seguenti categorie di arresto Categoria di arresto 0 Arresto attraverso una disinserzione immediata dell alimentazione verso il servoamplificatore vale a dire arresto incontrollato Con la funzione di sicurezza STO p 54 si pu mettere in sicurezza il servoamplificatore in arresto senza c
165. o in assenza di tensione Controllare quindi la condizione dei condensatori con un dispositivo adatto alla misurazione della tensione continua fino a 1000 V Attendere finch la tensione rilevata tra i morsetti DC DC o verso terra scesa sotto i 50 V moduli possono richiedere pi di un ora per l autoscarica Se non possibile aspettare il tempo necessario i moduli devono essere scaricati in modo forzato Rispettare assolutamente il procedimento sotto indicato per scaricare i moduli in modo forzato Per scaricare i moduli in modo forzato procedere per sicurezza come segue 1 Scollegare la tensione di rete mettere fuori tensione 2 Scaricare i moduli KCM S P Inserire il ponticello nei morsetti a vite nero 1 lt gt grigio 2 sul lato inferiore dei moduli aspettare almeno 70 s lasciare inserito il ponticello blocco durante il trasporto Prima della successive messa in funzione rimuovere nuovamente il ponticello KCM E Con un cavo di collegamento sul lato superiore del modulo collegare a ponte il connettore X2 X3 aspettare almeno 70 s lasciare inserito il cavo di collegamento blocco durante il trasporto Prima della successiva messa in funzione staccare il cavo di collegamento e ricollegare correttamente il KCM E e Eseguire gli interventi previsti per esempio pulizia manutenzione o disinstallazione Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica
166. o manuale 0 00 000 i iii 11 Uso del formato PDF 0 00 hci 11 Simboliusati ooeec ierre O I arie 12 Abbreviazioni 1103 i porsi rnraioo ie nai Slan e Diresse Li poli alli bra sento 13 Normative applicate 0 14 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 2 Informazioni generali 2 1 Su questo manuale Il Manuale d installazione AKD descrive la serie AKD di servoamplificatori digitali e contiene informazioni necessarie per installare in modo sicuro un AKD disponibile una versione digitale di questo manuale in formato pdf sul DVD fornito con il servoamplificatore Gli aggiornamenti del manuale possono essere scaricati dal sito Web KollmorgenTM www kollmorgen com Nel DVD accluso sono disponibili documenti aggiuntivi tra cui e Manuale d uso AKD Questo manuale descrive come usare il servoamplificatore nelle applicazioni classiche Inoltre fornisce suggerimenti per ottimizzare le prestazioni del vostro sistema con AKD Il Manuale d uso contiene la Guida ai parametri di AKD e ai riferimenti dei comandi Questa guida offre la documentazione sui parametri e i comandi usati per programmare l AKD e Manuale CAN BUS Comunicazione di AKD Questo manuale offre la documentazione sui comunicazione CANopen e Manuale EtherCAT Comunicazione di AKD Questo manuale offre la documentazione sui comunicazione EtherCAT e Manuale Ethem
167. o motore osservando l estremit dell albero influenzata dalla tensione positiva tra il morsetto X8 10 e il morsetto X8 9 Per invertire la direzione di rotazione scambiare i collegamenti con i morsetti X8 9 10 o modificare il parametro DRV DIR dalla schermata Feedback 1 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 5 Uscita analogica X8 X23 Le uscite analogiche vengono usate per emettere valori analogici convertiti che sono stati digitalizzati nell amplificatore Il software di configurazione contiene un elenco delle funzioni preprogrammate Nel modello standard disponibile un uscita analogica su X8 gli apparecchi con scheda 1 O opzionale integrata dispongono di una seconda uscita su X23 Caratteristiche tecniche e Intervallo tensione di uscita relativo a AGND 10 V e Risoluzione 16 bit e completamente monotonica e Update rate 4 kHz Offset non regolato lt 50 mV e Deriva di offset tipica 250 uV C e Tolleranza pendenza o guadagno 3 e Nonlinearit lt 0 1 del fondo scala o 10 mV e Impedenza di uscita 110 Ohm e La specifica conforme a IEC 61131 2 Tabella 11 e Larghezza di banda 3 dB gt 8 kHz e Corrente massima di uscita 20 mA e Carico capacitivo qualsiasi valore ma velocit di risposta limitata da lout max e Rout e Protezione da corto circuito su AGND Schema dei collegamenti delle uscite analogiche Controllo
168. onofase possibile con correzione di potenza in uscita e Raddrizzatore a ponte B6 circuito integrale ad avvio dolce e Protezione mediante fusibili a cura dell utente e Intervallo di tensione del circuito DC link da 170 a 680 Vcc possibilit di connessione in parallelo e Modulo IGBT dello stadio di uscita con misurazione della corrente flottante e Circuito di frenatura con distribuzione dinamica della potenza generata tra diversi servoamplificatori sullo stesso circuito DC link e Resistenza di recupero interna per tutti i modelli tranne AKD x00306 et AKD x00606 su richiesta resistenza di recupero esterna Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici Sicurezza integrata e Le distanze di isolamento dispersione adeguate e l isolamento elettrico garantiscono una separazione elettrica sicura in conformit alla norma EN 61800 5 1 tra i collegamenti d ingresso dell alimentazione del motore e l elettronica dei segnali e Avvio dolce rilevamento di sovratensioni protezione contro i cortocircuiti monitoraggio delle mancanze di fasi e Monitoraggio della temperatura del servoamplificatore e del motore e Protezione contro i sovraccarichi del motore meccanismo a scomparsa e Funzione STO secondo EN 61508 SIL 2 p 54 e Funzioni di sicurezza opzionali per un esercizio in sicurezza degli alberi motore secondo EN 61800 5 2 in fase di elaborazione Tensione di al
169. oppia usando la sua elettronica interna EN 61508 SIL 2 Categoria di arresto 1 Arresto controllato in cui l alimentazione al servoamplificatore viene mantenuta per eseguire l arresto e viene interrotta soltanto al termine dell arresto Categoria di arresto 2 Arresto controllato in cui l alimentazione al servoamplificatore viene mantenuta Gli arresti di Categoria 0 e 1 devono essere utilizzabili indipendentemente dalla modalit di funzionamento e l arresto di categoria 0 deve avere la priorit Implementare le funzioni di arresto scollegando i circuiti adeguati e dando la priorit rispetto alle funzioni di accensione assegnate Se necessario collegare dispositivi di protezione e blocchi Se applicabile la funzione di arresto deve segnalare il proprio stato alla logica di comando Il ripristino della funzione di arresto non deve creare una situazione di pericolo Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 15 2 Arresto di emergenza INFORMAZIONI La funzione di arresto di emergenza si usa per l arresto pi rapido possibile della macchina in una situazione di pericolo La funzione di arresto di emergenza definita da EN 60204 principi dei sistemi di arresto di emergenza e gli aspetti funzionali sono stabiliti in ISO 13850 La funzione di arresto di emergenza pu essere attivata manualmente da una sola persona per es con l ausilio di un interruttore a pression
170. opzione I O 159 Uscite Rel opzione I O 160 Uso secondo le istruzioni Azionamento 18 Software di configurazione 182 188 STO 56 Uso vietato Generale 0 18 STO in 56 V Ventilazione Condizioni ambientali 33 Installazione meccanica 67 Vibrazioni 0 33 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 209 AKD Manuale d Istruzioni 10 Index Pagina lasciata intenzionalmente in bianco Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 11 Edizioni fino ad ora pubblicate 11 Edizioni fino ad ora pubblicate Revision Remarks F 102077 G 03 2012 AKD PDMM added 270 VAC mains supply restriction removed part number scheme extended i dimension drawings J 08 2012 AKD T IC nuovo segnali della scheda I O scheda nuovi espansione codici di guasto PDMM Tamagawa feedback BiSS Mode C K 11 2012 L 05 2013 M 09 2013 N 12 2013 i renamed to CW CCW primary feedback on X7 X9 ISO warning symbols R 08 2014 Il collegamento del sensore termico stato aggiomato per tutti i feedback Nota NB per i Tamagawa informazioni collegamento DC BUS aggiunte fusibili DCBUS 48A nuove informazioni sul dispositivo eliminato certificato CE HR cambiamento a causa di controllo delle esportazioni U 09 2015 Certificato EAC Ro
171. ore pu raggiungere temperature fino a 80 C Pericolo di ustioni lievi Controllare la temperatura del dissipatore di calore prima di toccare il servoamplificatore Attendere fino a quando il dissipatore di calore si raffreddato a 40 C prima di toccarlo PAANO Se il servoamplificatore rimasto a magazzino per pi di un anno necessario rigenerare i condensatori nel circuito DC link Ri formante descritto nella Kollmorgen Developer Network Forming Informazioni supplementari sulla configurazione delle apparecchiature e la programmazione dei parametri e il comportamento del circuito di comando sono descritti nella guida online del software di configurazione e surichiesta Kollmorgen M offre corsi di addestramento sul servoamplificatore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 181 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 2 Configurazione AKD B AKD P AKD T 9 2 1 Software di configurazione WorkBench Il presente capitolo descrive l installazione del software WorkBench per la messa in funzione delle varianti AKD B AKD P e AKD T WorkBench non viene utilizzato per la messa in funzione degli amplificatori digitali AKD PDMM Per questi modelli viene impiegato il software KAS IDE gt p 1 Kollmorgen organizza su richiesta corsi di formazione e perfezionamento 4 Kollmorgen WarkBench KOLLMORGEN Bacause Motion Matters Vieicome 10 AND Wom Banah trom olmorgan Workbench has found me folowng
172. ovraccarico del ponte raddrizzatore Da AKD x00306 a AKD x00606 X3 Segnale Descrizione Pin DC Link negativo DC RB DC Link positivo E le Lr l N jat w Re m AKD x01206 X3 Pin Segnale Descrizione DC Link negativo DC RB DC Link positivo 3d 1 21 H1 BHHOO GH IAN AKD x02406 e AKD x00307 a 02407 X3 Pin Segnale Descrizione DC Link negativo DC RB DC Link positivo AKD x04807 X14 Segnale Descrizione DC Link positivo Collegamento parallelo solo con AKD x048 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 107 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 9 1 Topologia del DC link con connettori Y 24A max RB DC Senza fusibili per il DC link si rischia di danneggiare o distruggere altri apparecchi se un apparecchio fuori uso per esempio per via di un cortocircuito interno Se vengono collegati in parallelo pi amplificatori invece necessario inserire dei fusibili per il DC link tra i diversi gruppi di amplificatori ogni gruppo costituito da due o tre apparecchi a seconda dell intensit di corrente per limitare un possibile guasto ulteriore fusibili p 38 non possono proteggere completamente dai picco di corrente 8 9 2 Topologia del DC link con sbarra collettrice Per questo cablaggio non sono necessari connettori Y Nel caso in cui un apparecchio risultasse fuori uso per via di un cortocircuito s
173. p imite di frequenza sin cos SinCos 1 V p p con Hall 5 1V 5 1MHz 250 kHz con gli 7 encoder che necessitano di SinCos 1 V p p Wake amp Shake SAY aS l ina teminariona ENCODER B Cosine 5 1 V 5 max 350MmA ov 8 A A min 5SVDC SmA 120 Ohm 0 5 W richiesto da alcuni encoder Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 133 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 12 15 Encoder incrementale I dispositivi di retroazione che non forniscono informazioni assolute per la commutazione possono funzionare con la commutazione wake amp shake consultare la Guida dell utente dell AKD oppure come un sistema di retroazione completo quando combinati con un encoder Hall aggiuntivo Tutti isegnali vengono collegati usando il nostro cavo preassemblato di connessione del comcoder Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 25 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti ce Encoder incrementale e finecorsa Hall Comcoder 2 5 MHz Encoder incrementale Wake amp Shake 2 5 MHz L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori KollmorgenTM ComCoder Up 5 1 V 5 YP Fosa l Tensione di alimentazione max 350mA oV Motore 8 9 N Protezione termo min 5VDC SmA 120 Ohm 0 5 W richiesto da alcuni encoder Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 1
174. pitolo a condizione che i componenti motore cavi induttanze ecc siano fomiti da noi 4 3 2 Conformit con la direttiva RoHS La direttiva 2011 65 CE dell Unione europea sulla restrizione dell uso di determinate sostanze pericolose nelle apparecchiature elettriche ed elettroniche RoHS entrata in vigore il 3 gennaio 2013 Essa interessa le seguenti sostanze piombo Pb cadmio Cd cromo esavalente CrVI bifenili polibromurati PBB etere di difenile polibromurato PBDE mercurio Hg I servoamplificatori AKD sono prodotti in conformit della direttiva RoHS 4 3 3 Conformit con r glement REACH Il regolamento CE n 1907 2006 disciplina la registrazione la valutazione l autorizzazione e la restrizione delle sostanze chimiche in breve REACH servoamplificatori AKD non contengono sostanze sostanze CMR PBT e vPvB e sostanze ugualmente pericolose che vengono determinate singolarmente sulla base di criteri scientifici in quantit superiori allo 0 1 in massa che sono incluse nell elenco delle sostanze candidate Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni 4 4 Funzione STO Safe Torque Off INFORMAZIONI Un ingresso digitale supplementare STO sblocca lo stadio d uscita di potenza dell amplificatore fino a quando il segnale da 24 V viene applicato a questo ingresso Se l ingresso STO va in circuito aperto il motore non viene pi alimentato l
175. plificatore disabilitato 1 arrestare il sevoamplificatore con setpoint arrestare il servoamplificatore OV mantenere il servoamplificatore con setpoint 0 V disabilitare il abilitato servoamplificatore PERICOLO non accedere nell area di attivare il blocco riavvio STO pericolo ad esempio aprendo lo schermo attivare il blocco riavvio STO ad esempio protettivo X1 3 0 V aprendo lo schermo protettivo X1 3 0 V il servoamplificatore visualizza si apre il contatto di diagnostica il contattore n602 di rete si sblocca e il servoamplificatore visualizza l errore F602 Doppia scanalatura SIL CL3 PLe Per ottenere la classificazione PLe SIL CL 3 necessario verificare periodicamente la sicurezza operativa del blocco impulsi mediante analisi del segnale di feedback trasmesso dall unit di controllo di sicurezza e all avviamento dell impianto e al riavvio dopo intervento di un dispositivo di sicurezza e almeno ogni 8 ore ad opera del conduttore Che dovr commutare gli ingressi STO ENABLE1 e STO ENABLE 2 alternativamente in base a una sequenza di prova definita Lo stato di commutazione dell inibitore di impulsi disponibile i segnali dello stato STO e deve essere analizzato per raggiungere un coefficiente di copertura di diagnostica sufficiente e Diagnostica con unit di controllo esterna non sicura test con sequenza dinamica o ciclo del test ad ogni avvio del dispositivo almeno una volta al giorno
176. plificatore di base Ethernet IP sercos III AKD M Motion Controller PDMM EtherCAT Master fino a un massimo di Larghezza EtherCAT 8 assi Comprende tutti e cinque i linguaggi EN 61131 PLC Open e Pipes Network Questa variante viene denominata AKD PDMM AKD T L amplificatore con testo strutturato un espansione Larghezza Analog dell amplificatore di base per una programmazione semplificata tipo basic Questa variante viene denominata AKD BASIC AKD T IC AKD BASIC con espansione I O Larghezza Analog estesa l estensione I O Caratteristiche standard e Intervallo tensione alimentazione da 120 V a 480 V 10 AKD x04807 da 240 V a 480 V e Svariate dimensioni dell alloggiamento in base alle opzioni relative a corrente e hardware e Bus di movimento integrato canale di servizio TCP IP integrato e Supporto per SFD HIPERFACE DSL Resolver Comcoder encoder 1Vp p Sen Cos encoder incrementali integrato e Supporto per protocolli ENDAT 2 1 e 2 2 BiSS o HIPERFACE integrato e Emulazione encoder integrata supporto per seconda retroazione e Funzione STO Safe Torque Off secondo EN 61508 SIL2 integrata e Si pu usare con servomotori sincroni motori lineari e macchine a induzione Sezione di alimentazione e Alimentazione monofase o trifase intervallo di tensione da 120 a 480 V 10 50 a 400 Hz 5 Collegamento a rete a tensione superiore soltanto tramite trasformatore isolante p 103 Alimentazione m
177. provoca lesioni non gravi o moderate ATTENZIONE Questo non un simbolo di sicurezza AVVI S O Questo simbolo indica una situazione pericolosa che se non evitata provoca danni materiali Questo non un simbolo di sicurezza INFORMAZIONI Questo simbolo indica note importanti Avviso di pericolo generale Il tipo di pericolo specificato nel testo a fianco Avviso di pericolo dovuto all elettricit e ai suoi effetti Avviso di pericolo per la presenza di superfici calde Avvertimento di un carico sospeso Simboli relativi ai disegni Simbolo Descrizione Simbolo Descrizione Terra protettiva Spegnimento dei rel ritardato En Resistenza A Contatto normalmente aperto N Fusibile Ha Contatto normalmente chiuso Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 2 Informazioni generali 2 4 Abbreviazioni Significato Software di configurazione Kollmorgen Automation Suite Integrated Development Envi ronment utilizzato per servoamplificatori AKD PDMM Resistenza di recupero 3 2 z m s 3 s n cE b zimizio A e 9 2 3 2 SE gt lol I lt s 3 S GI O m sE 0 3 9 g Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 2 Informazioni generali 2 5 Normative applicate Normativa Contenuto EN 4762 Viti a esagono incassato SO 11898 Veicoli stradali Rete dell area del dispositivo di controllo CAN
178. pu visualizzare l indirizzo IP del servoamplificatore sul display del servoamplificatore premendo il pulsante B1 Il display mostra i numeri e i punti dell indirizzo IP in sequenza ad esempio 192 168 0 25 Premi B1 per visualizzare il IP address 2 Inserimento dell indirizzo IP del servoamplificatore Dopo aver stabilito l indirizzo IP digitare l indirizzo IP del servoamplificatore nella casella Specifica indirizzo di WorkBench Quindi fare clic su Avanti per eseguire il collegamento 9 2 7 7 Abilitazione del servoamplificatore usando la configurazione guidata Dopo aver stabilito il collegamento con il servoamplificatore appare la schermata Overview AKD Nell area di navigazione a sinistra dello schermo compare il servoamplificatore Fare clic con il pulsante destro sul nome del servoamplificatore e selezionare Configurazione guidata dal menu a discesa La configurazione guidata vi guida attraverso la configurazione iniziale del servoamplificatore che comprende un semplice test di movimento Al termine della configurazione guidata il servoamplificatore dovrebbe essere abilitato In caso contrario controllare quanto segue 1 l ingresso HW Hardware enable deve essere nello stato abilitato pin 4 sul connettore X8 2 l ingresso SW Software enable deve essere nello stato abilitato Attivare usando il pulsante Enable Disable nella barra degli strumenti superiore del WorkBench oppure nella schermata Overview 3 non possono esse
179. ran nanan nnnn an 36 Prestazioni ooien ap aa EEEE nn Sele ein AAEE EASE REEI ha 37 Coppie di serraggio raccomandate _ 0 aa annn an nnana 37 Sistema di messa a terra 000 00 37 Fusibile i n 38 Connettori atto ln ia i N a 39 Requisiti per cavi e fili 00 40 Frenatura dinamica 00 00 41 Comportamento di accensione e spegnimento 0 000000000000 ivi iii zzz 45 Arresto Arresto di emergenza Spegnimento di emergenza 000 000000 52 Funzione STO Safe Torque 0ff 00000 54 Protezione dal pericolo di scosse Licei eee eee eee 65 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 1 La famiglia di servoamplificatori digitali AKD Nome Descrizione Alloggia Connettivit mento AKD B Servoamplificatore di base controllato da coppia analogica e Larghezza Analog SyngNet comandi di velocit ingranaggi elettronici standard AKD P Servoamplificatore con posizionatore possibilit di comandare Larghezza Analog CANopen movimenti multipli elaborare I O prendere decisioni aggiungere standard EtherCAT ritardi di tempo e modificare variabili di processo del PROFINET RT servoamplificatore al servoam
180. rdo di tempo Usare la seguente sequenza funzionale quando si usa il blocco riavvio STO 1 Frenare il servoamplificatore in modo controllato setpoint velocit 0 V 2 Quando la velocit 0 giri min disattivare il AKD Enable 0 V 3 Se presente un carico sospeso bloccare il AKDmeccanicamente 4 Attivare il blocco riavvio STO Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 16 3 Uso secondo le istruzioni Il blocco riavvio STO destinato esclusivamente a fornire sicurezza per il personale impedendo il riavvio del sistema Per ottenere questa sicurezza del personale il cablaggio dei circuiti di sicurezza deve soddisfare i requisiti di sicurezza di EN 60204 EN 12100 ed EN 13849 6 16 4 Uso vietato Non usare il blocco riavvio STO se il servoazionamento deve essere disattivato peri seguenti motivi e pulizia manutenzione e operazioni di riparazione lunghi periodi di inattivit In tali casi l intero sistema deve essere scollegato dall alimentazione e messo in sicurezza interruttore principale e situazioni di spegnimento d emergenza In una situazione di spegnimento d emergenza il contattore principale disattivato dal pulsante del spegnimento d emergenza 6 16 5 Dati tecnici e pin AKD x003 a AKD x024 Ingresso STO X1 3 e Laterra di riferimento GND e 24V 10 20 mA e Isolamento galvanico per 250 VDC Pin Segnale Descrizione 24 Vcc
181. re presenti errori fare clic su Clear Fault sulla barra degli strumenti superiore per eliminare tutti gli errori Lo stato di HW enable SW enable e Faults compare nella barra degli strumenti inferiore del software WorkBench Il servoamplificatore collegato se nell angolo destro in basso compare Online Ora possibile usare la schermata Impostazioni di WorkBench per completare la configurazione avanzata del servoamplificatore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 187 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 3 Configurazione AKD M 9 3 1 Software di configurazioneKAS IDE Il presente capitolo descrive l installazione del software KAS IDE per la messa in funzione degli amplificatori digitali AKD PDMM KAS IDE non viene utilizzato per la messa in funzione delle varianti AKD B AKD P e AKD T Per questi modelli viene impiegato il software WorkBench gt S 1 Kollmorgen organizza su richiesta corsi di formazione e perfezionamento f Ea T T Add new controller Controller Creation Wizard Wweicome to the controller Creaton wzard Do you want to aoste a new controler or connect to an existing one Name Type 8 Standard Controler Panel Controller 10 Standard Controler Panel Controller 10 Performance Controle P re Controllo 15 Performance Controller Panel Controlla 15 Hi Performance Controller Panel Controler 17 HiPerformance Controler Panei Controller Standard fox Box Controller Performa
182. re si incrocino farli incrociare a 90 Le linee di retroazione non possono essere prolungate poich in questo modo si interromperebbe la schermatura Installare solo cavi di retroazione con una sezione trasversale adeguata secondo EN 60204 p 40 e usare i cavi richiesti per ottenere la massima lunghezza Congiungere i cavi in modo adeguato Se necessario dividere i cavi usare connettori con backshell metallici Verificare che entrambe le parti del backshell inglobino a 360 le schermature Nessuna parte del cablaggio deve rimanere senza schermatura Non dividere mai un cavo in una morsettiera Usare ingressi differenziali per segnali analogici La sensibilit alle interferenze dei segnali analogici viene ampiamente ridotta usando ingressi differenziali Usare cavi twistati linee di segnale schermate schermature di collegamento su entrambe le estremit Le linee tra AKD e filtri e resistenza a recupero esterna devono essere schermate Installare solo cavi di alimentazione con una sezione trasversale adeguata secondo EN 60204 p 40 e usare i cavi richiesti per ottenere la massima lunghezza Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 7 2 Schermatura con una barra collettrice di schermatura esterna Il filtraggio CEM deve essere eseguito esternamente dall utente se necessario usare cavi schermati Ad esempio Kollmorgen consiglia un collegamento scherma
183. resto del motore e i sistemi di retroazione integrati nel motore devono essere dotati di un isolamento rinforzato secondo EN 61800 5 1 nei confronti dei componenti del sistema con tensione di alimentazione in base alla tensione di prova richiesta dall applicazione Tutti i componenti Kollmorgen rispondono a questi requisiti Non modificare gli apparecchi Non consentito apportare modifiche ai servoamplificatori senza previa autorizzazione del produttore L apertura degli apparecchi comporta l annullamento della garanzia Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 3 Sicurezza 3 2 Uso secondo le istruzioni La famiglia di servoamplificatori AKD esclusivamente destinata all azionamento di servomotori sincroni adeguati con controllo a ciclo chiuso di coppia velocit e o posizione servoamplificatori sono componenti incorporati in impianti o macchine elettrici e possono funzionare esclusivamente come componenti integrati di tali impianti o macchine Il produttore della macchina deve generare una valutazione di rischio per la macchina ed adottare misure adeguate per assicurare che movimenti imprevisti non possano causare lesioni o danni a persone o cose Quando i servoamplificatori sono inseriti in macchine o impianti non si deve usare il servoamplificatore finch non si stabilito che la macchina o l apparecchiatura soddisfa i requisiti della direttiva regionali Quadro ad armadio e cablaggio
184. rete Tensione nominale DC link il bus si accende con un ritardo di 3f 1 sec Y ANE T Corrente continua in uscita 3 monofase o trifase ev E 3 TT azv jam 6 __ Corrente di picco inuscita per5s 3 ___ Ams 9 8 o 4 Potenza continua di uscita a corrente nominale in ingresso amoy O o a 825 a g o es 150 0 Cas e 1280 KVA KVA To gt p 41 Dati elettrici Unit a 1x240 V a 3x120 V a 3x240 V Potenza di picco di uscita per 1 s x lt gt ooo oOlol x X x x KNISIN gt AINIS N o o olo lt lt lt lt Valli lt gt Dati tecnici per circuito di frenatura nduttanza del motore min 18 06 Induttanza del motorem ma s w o bassa alta velocit Dio Na AIN OO lt lt 3 3 LE W 2 w 0 5 1 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 6 Dati elettrici AKD xzzz07 AKD AKD AKD AKD AKD x00307 x00607 x01207 x02407 x04807 Tensione di alimentazione nominale V Frequenza di tensione di alimentazione Potenza di ingresso nominale per il funzion S1 kVA 40 9 Corrente nominale in ingresso at 3x240 V 193 Frequenza di accensione spegnimento tollerata rete 1 h 30 Tensione nominale DC link il bus si accende Corrente continua in uscita 3 aav qa Te __ amoy jam o 6 2 e asov james 6 28 s Corrente di picco inusc
185. ri Drive hard disk con almeno 20 MB di spazio libero Drive DVD Interfaccia un interfaccia Ethernet libera oppure una porta per hub o per switch 9 2 5 Sistemi operativi Windows 2000 XP VISTA 7 8 WorkBench funziona con Windows 2000 Windows XP Windows VISTA Windows 7 e Windows 8 Unix Linux Il funzionamento del software non stato testato per Windows funzionante con Unix o Linux Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 183 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 2 6 Installazione sotto Windows 2000 XP VISTA 7 Il DVD comprende un programma di installazione per il software di configurazione Installazione e Funzione di avvio automatico attivata inserire il DVD in un drive libero Si apre una finestra con una schermata di avvio Appare un link per il software di configurazione WorkBench Fare clic e seguire le istruzioni e Funzione di avvio automatico disattivata inserire il DVD in un drive libero Fare clic su Start tasto verde a sinistra in basso poi su Esegui Digitare il percorso del programma x index htm x lettera corretta del drive del DVD Fare clic su OK e procedere come descritto in precedenza Collegamento del PC all interfaccia Ethernet e Collegare il cavo dell interfaccia a un interfaccia Ethernet sul PC o a un hub switch e all interfaccia di servizio X11 dell AKD p 167 Network HUB Switch Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d I
186. rizione e dati tecnici 6 16 6 Alloggiamento Cablaggio Poich il servoamplificatore soddisfa la norma IP 20 selezionare un alloggiamento che consenta un funzionamento sicuro del servoamplificatore L alloggiamento deve essere almeno di tipo IP54 Se si collegano fili che sono esterni all alloggiamento specificato IP54 i cavi devono essere collegati saldamente protetti da danni esterni a e usando una canalina usando cavi schermati diversi o protetti singolarmente mediante un collegamento a terra Il cablaggio racchiuso nell alloggiamento specificato deve essere conforme alla EN 60204 1 6 16 7 OSSD Impulsi di prova INFORMAZIONI Le unit di controllo di sicurezza controllano periodicamente le uscite durante il funzionamento normale Le procedure di prova generano impulsi all ingresso STO Enable T2 T1 24V ov i Gli impulsi di prova con T1 lt 300 us e T2 200 ms non influiscono sulla funzione STO rilevante per la sicurezza Gli impulsi di prova che non rientrano in questa specifica innescano la funzione STO ma non determinano una situazione pericolosa Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 16 8 Descrizione funzionale INFORMAZIONI Quando non necessario un blocco riavvio STO Safe Torque Off allora l ingresso STO deve essere collegato direttamente a 24 V Quindi il blocco riavvio viene bypassato ed inutilizzabile In caso di imp
187. rmalmente per il suddetto corto circuito corrisponde a 60 modello 50 50 In tal caso il guasto deve interessare 2 IGBT specifici nello stesso tempo Il calcolo mostra una probabilit di 1 5 10 15 all ora senza guasto di causa comune Anche se la funzione STO viene emessa per un anno intero questo caso si verifica solo ogni 100 miliardi di anni Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 16 2 Istruzioni di sicurezza AANO PAAY NIO AVVISO AVVERTENZA Il servoamplificatore non pu trattenere il carico mentre il blocco STO attivo Se il carico non bloccato adeguatamente possono verificarsi lesioni gravi al personale servoamplificatori con un carico sospeso devono avere un blocco meccanico di sicurezza aggiuntivo ad esempio mediante un freno di stazionamento del motore Non consentito l uso di applicazioni di sollevamento AVVERTENZA L azionamento potrebbe riavviarsi automaticamente dopo l accensione cali di tensione o interruzione della tensione di alimentazione a seconda della parametrizzazione Sussiste il pericolo di lesioni gravi o di morte per il personale addetto ai lavori sulla macchina Se il parametro DRV ENDEFAULT impostato su 1 occorre apporre un cartello di avvertenza sulla macchina Avvertenza riavvio automatico dopo l inserzione e assicurarsi che l inserzione della tensione di rete non sia possibile in presenza
188. rme devono essere applicate in conformit alla Direttiva Macchine CE 2006 42 CE e EN 60204 1 Sicurezza e apparecchiature elettriche nelle macchine e EN 12100 sicurezza delle macchine Il produttore della macchina deve produrre un analisi dei rischi per lamacchina ed implementare misure adeguate per assicurare che movimenti imprevisti non possano causare lesioni o danni a persone o cose Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva sulla Bassa Tensione CE 2006 95 CE e EN 60204 1 Sicurezza e apparecchiature elettriche nelle macchine e EN 60439 1 Quadri di comando a bassa tensione e gruppi combinatore Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva CEM CE 2004 108 CE e EN 61000 6 1 2 Immunit alle interferenze nelle aree residenziali e industriali e EN 61000 6 3 4 Generazione di interferenze nelle aree residenziali e industrial Il produttore della macchina dell impianto deve garantire che tale macchina impianto rientri nei limiti richiesti dai regolamenti sulla CEM Consigli sull installazione corretta per la CEM come schermature messe a terra trattamenti di connettori e disposizioni dei cavi si trovano anche in questo manuale Il produttore della macchina dell impianto deve verificare la necessit di applicazione di altre norme o direttive CE a questa macchina a questo impianto Garantiamo esclusivamente la conformit del servosistema alle norme citate in questo ca
189. romotrice asse q ma continua a far funzionare il circuito di corrente che non produce forza asse d a corrente 0 Ci rende tutta la corrente di frenatura dinamica una corrente di arresto e assicura un rapido arresto della corrente del morsetto del motore e Sela corrente non viene limitata l energia viene dissipata nella resistenza del motore e Sela corrente viene limitata l energia viene ricondotta al condensatore bus del servoamplificatore e Il servoamplificatore limita inoltre la corrente massima del morsetto del motore di frenatura dinamica attraverso il parametro DRV DBILIMIT per assicurare che il servoamplificatore il motore e il carico non siano sottoposti a correnti forze eccessive Il servoamplificatore utilizza la modalit di frenatura dinamica a seconda delle impostazioni della modalit di disabilitazione DRV DISMODE 6 13 1 Deviatore modulato di frenatura Quando la quantit di energia di ritorno provoca un aumento sufficiente della tensione del condensatore bus il servoamplificatore attiva il deviatore di frenatura per scaricare l energia di ritorno nella resistenza di recupero La resistenza pu essere interna o collegata esternamente al servoamplificatore a seconda del modello e del cablaggio di quest ultimo Da AKD x00306 a AKD x00606 AKD x04807 Non dispongono di una resistenza di recupero interna Si pu collegare una resistenza esterna Da AKD x01206 a AKD x02406 e AKD x00307 a AKD x02407 Dispongono di un
190. rore e dall impostazione di numerosi parametri diversi DRV DISMODE VBUS UVFTHRESH CS VTHRESH e altri consultare la Guida dell utente dell AKD o la guida di WorkBench per ulteriori dettagli Consultare la sezione Errori del servoamplificatore messaggi di avviso e rimedi nella Guida dell utente dell AKD con una tabella che descrive il comportamento specifico di ogni errore Le seguenti pagine riportano esempi dei possibili comportamenti d errore Comportamento di spegnimento per errori che causano una disabilitazione dello stadio di potenza Questo un arresto di categoria 0 secondo EN 60204 p 52 Funzionamento standard Error F301 Surris caldamento del motore I I 24V F301 esempio ERRORE Relais t Spento dal relais di Tensione di 3 alimentazione relais errore alimentazione i Circuito intermedio t Stadio final enable STO ENABLE extern incontrollato Velocit CS VTHRESH Motor Holding 1 Brake Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso gt p 117 Per gli assi verticali impostare il parametro MOTOR BRAKEIMM su 1 affinch in seguito a errori o disabilitazione dell hardware il freno funzioni senza ritardi Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici Comportamento di spegnimento per errori che ca
191. rrestato La CPU viene disattivata E21 Il codice runtime il processo oppure l applicazione non rispondono durante l esecuzione Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 205 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 5 Risoluzione dei guasti Possono esservi numerose ragioni per un guasto a seconda delle condizioni dell impianto Le cause di un guasto in sistemi multiasse possono essere particolarmente complesse Se non si risolve un guasto usando la guida alla risoluzione dei guasti presentata di seguito l assistenza clienti pu offrire ulteriore aiuto Aelii Nella guida online WorkBench sono disponibili ulteriori dettagli sulla risoluzione dei guasti Problema Cause possibili Messaggio HMI utilizzato cavo errato o inserito nella Errore di posizione errata sul AKD o sul PC comunicazione selezionata interfaccia PC errata Il HW Enable non cablato servoamplificatore HW o SW Enable non attivato non viene abilitato Il motore non gira servoamplificatore non abilitato abilitazione software non impostata rottura nel cavo del setpoint fasi del motore scambiate freno non rilasciato servoamplificatore bloccato meccanic n di poli del motore impostato errato dispositivo di retroazione configurato errato Il motore oscilla guadagno eccessivo controller velocit rottura nella schermatura del cavo di retroazione AGND non cablato Il Irms o Ipe
192. saggi di errore sono codificati con F gli allarmi messaggi di errore sono codificati con n Il display a una cifra visualizza i messaggi con F o E gli allarmi con n PDMM del servoamplificatore di tipo AKD PDMM Con il tasto B1 possibile messaggi di errore sono codificati con E gli allarmi visualizzare l indirizzo IP con A Viene anche visualizzato lo stato dei programmi applicativi Con i tasti B2 e B3 possibile aprire un menu funzioni p 164 Maggiori informazioni sono disponibili nella Guida in linea del WorkBench Codici dei messaggi Stato schema generale 00 01 02 Funzionamento normale modo operativo 0 o 1 0 2 nessun errore Errore see Messaggi di errore e di avviso p 198 Avvision see Messaggi di errore e di avviso p 198 Visualizzazione dell indirizzo IP del servoamplificatore Inserito carica il FPGA Errore FPGA per monitor e funzionamento mE PP9 x Jy Servoamplificatore abilitato intermittente Servoamplificatore in modalit di frenata dinamica DRV ACTIVE 3 Download firmware Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 16 Selettori rotativi S1 S2 RS1 selettori rotativi integrati vengono usati per configurare l indirizzo IP o per selezionare funzioni predefinite S2 AKD PDMM RS1 s S S1 MSB o 2 S2 LSB 8 16
193. sando indirizzi compatibili generati automaticamente Un PC pu impiegare fino a 60 secondi per configurare un indirizzo IP privato automatico 169 254 x x Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica Modificare l indirizzo IP Se si sposta il selettore rotativo mentre il servoamplificatore viene alimentato a 24 V dovete spengere ed inserire la tensione di rifornimento ausiliaria 24V In questo modo si resetta l indirizzo Modalit indirizzo IP Per stabilire l indirizzo IP il servoamplificatore utilizza di serie il metodo descritto sopra L indirizzo IP pu tuttavia anche essere determinato indipendentemente dai selettori rotativi L impostazione pu essere separata dai selettori rotativi mediante il Software WorkBench Impostazioni gt bus di campo gt TCP IP Ripristino della comunicazione in caso di indirizzo IP non raggiungibile Se IP MODE impostato su 1 assegnazione di indirizzo IP fisso il servoamplificatore si avvia con un indirizzo IP che potrebbe non essere raggiungibile dal computer host Se un indirizzo statico impedisce la comunicazione le impostazioni IP possono essere ripristinate alla condizione di default mediante la seguente procedura e Impostare entrambi i selettori rotativi su 0 e Temere premuto il tasto B1 in alto sul servoamplificatore per circa 5 secondi Il display indica 0 0 0 0 e il servoamplificatore cerca di acquisire un indirizzo d
194. sato come ingresso per encoder di comando retroazione a circuito doppio ingranaggio o applicazioni di camma FB2 MODE 0 FB2 SOURCE 2 Aelii Non usarlo come collegamento primario della retroazione del motore Schema dei collegamenti Servoamnplificatore Master Z DIGITAL IN2 TE Canale A TE aa DCOM7 GND 24V Canale B Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 13 2 3 Encoder con ingresso EnDat 2 2 5 V X9 A questo ingresso pu essere collegato un encoder single turn o multi turn con interfaccia EnDat 2 2 utilizzato come encoder master feedback primario secondo feedback trasmissione oppure ingresso camma FB3 MODE 0 DRV EMUEMODE 11 INAYA Possibile utilizzo come collegamento primario della retroazione del motore p 131 Schema dei collegamenti Servoamplificatore X9 Encoder EnDat 2 2 1 A CLOCK 2 CLOCK 4 DATA 5 DATA Up Sense OV e dl 5v 415 9 se i max 250mA 3 Tensione di alimentazione GND ov e I Shield Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 139 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 13 3 Ingesso Impulso Direzione Si pu collegare il servoamplificatore a un controller per motore passo passo di altre marche Impostare i parametri del servoamplificatore con il software di configurazione WorkBench Il numero di passi pu essere regolato in modo che il servoampli
195. serzione della tensione di rete Pericolo di scosse elettriche Dopo aver scollegato il servoamplificatore dall alimentazione principale attendere almeno sette minuti prima di toccare le sezioni potenzialmente sotto tensione dell attrezzatura come i contatti o prima di staccare qualsiasi collegamento Misurare sempre la tensione nel DC link e attendere finch non inferiore a 50 V prima di toccare o spostare il servoamplificatore 2 Rimuovere i connettori Scollegare il collegamento della terra potenziale per ultimo 3 Controllare la temperatura ATTENZIONE Durante il funzionamento il dissipatore di calore del AKD pu raggiungere temperature superiori a 80 C Pericolo di ustioni lievi Prima di toccare il dispositivo controllarne la temperatura e attendere finch non scesa sotto i 40 C 4 Disinstallare Rimuovere il servoamplificatore e l alimentazione sulla piastra di montaggio conduttiva messa a terra in armadio 3 4 6 Riparazione e smaltimento Soltanto il costruttore pu riparare il servoamplificatore L apertura del servoazionamento comporta l estinzione della validit della garanzia Disinstallare il servoamplificatore come descritto in Smontaggio p 20 e spedirlo nell imballaggio originale al costruttore vedere tabella sottostante In conformit alle linee guida della direttiva 2002 96 CE RAEE e simili il costruttore accetta la restituzione di vecchi dispositivi ed accessori per uno smaltimento pro
196. si verifica un errore il relativo codice viene visualizzato sul display a LED a una cifra con la lettera E seguita da due numeri Codici di errore p 204 Schede di memoria SD supportate Le schede di memoria SD sono preformattate dai produttori La seguente tabella elenca i tipi di scheda supportati Tipo SD File system Capacit Supportata D SDSC FAT16 da 1MB a 2 GB F DHC AT32 da 4 GB a 32 GB O sS DXC exFAT Microsoft gt da 32 GB a 2 TB NO Funzioni Quando nel lettore inserita una scheda di memoria SD e non in esecuzione alcun programma applicativo il menu del display a una cifra visualizza le funzioni possibili avviare con B3 p 164 e backup copia il firmware i dati di configurazione i programmi utente e i dati utente dal AKD PDMM alla scheda SD e restore copia il firmware i dati di configurazione i programmi utente e i dati utente dalla scheda SD al AKD PDMM Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 19 Interfaccia per il servizio X11 X32 L impostazione dei parametri di funzionamento controllo della posizione e blocco del moto pu essere eseguita utilizzando il software di configurazione su un normale PC Requisiti hardware gt p 183 AKD PDMM X32 Collegare l interfaccia di servizio X11 o X32 del servoamplificatore direttamente a un interfaccia Ethernet del PC o tramite un hub switch di rete mentre
197. sicurezza Kollmorgen KSM per commutare l ingressi STO Enable 1 2 di AKD x048 a SIL2 PLd Segnali STO Status non devono essere utilizzati Malo FW4 e N Rivedere le istruzioni del contenitore e di cablaggio p 58 STO 24 V Monit i Reset Deta REE E Stop x m 24 P P n 1 12 6 Drive 8 STO Enable 1 ie STO Enable 2 t STO GND Doppia scanalatura SIL3 PLe con AKD x048 solo L applicazione di esempio che segue mostra porta di guardia e di arresto di emergenza controllata dal modulo di sicurezza Kollmorgen KSM per commutare l ingressi STO Enable 1 2 di AKD x048 a SIL3 PLe Segnali STO Status non devono essere utilizzati La commutazione di sicurezza del inibitore impulsi deve essere testato periodicamente analizzando il STO Status nel controllo di sicurezza IM a o ru FW4 e N Rivedere le istruzioni del contenitore e di cablaggio p 58 STO 24 V Monitoraggio Reset Porta ni E Stop S1 S2 S3 r O O STO Enable 1 STO Enable 2 STO Status 1 STO Status 2 STO GND Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 16 8 3 Test di funzionamento Singola e Doppia scanalatura SIL CL2 PLd AVVISO All avvio iniziale e dopo ogni interferenza nel cablaggio del servoamplificatore oppure dopo il AANO cambio di uno o ulersi componenti del servoamplificatore controllare il funzionamento STO Metodo 1 servoamplificatore rimane attivo Metodo 2 servoam
198. sione trasver consen consen sale max tita2 titas 24VISTOX1 03a 24A Comnetore 3 morsetti Tipi AKD xzzz07 alimentazione da rete da 240V a 480V Tipo Connettore Sezione Corrente Tensione trasver consen consen sale max tita titas collegamento a una sola linea 2 collegamento a una sola linea con sezione del conduttore raccomandata gt p 40 tensione nominale con livello di inquinamento 2 valori minori da UL840 IEC60664 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 12 Requisiti per cavie fili 6 12 1 Informazioni generali Le informazioni sulle caratteristiche chimiche meccaniche ed elettriche dei cavi si possono reperire nel manuale degli accessori o richiedere al nostro servizio di assistenza clienti Per poter utilizzare la lunghezza dei cavi massima consentita usare materiali dei cavi con i seguenti requisiti di capacit da fase a schermatura cavo del motore inferiore a 150 pF metro cavo del resolver encoder inferiore a 120 pF metro I cavi del motore con lunghezza superiore a 25 m possono richiedere l impiego di un induttanza per motore 6 12 2 Sezioni trasversali e requisiti dei cavi La seguente tabella descrive le sezioni trasversali dell interfaccia e i requisiti dei cavi raccomandati per sistemi monoasse secondo EN 60204 Per sistemi multiasse rispettare le condizioni di esercizio specifiche del proprio sistema Interfa
199. stallazione sotto Windows XP 7 0000i iii 190 9 3 7 Prove di base AKD M ii 191 9 3 7 1 Disimballaggio montaggio e collegamento del AKD PDMM ce 191 9 3 7 2 Cablaggio minimo per i test del servoamplificatore senza carico 191 9 3 7 3 Impostare indirizzo IP_ ii 192 9 3 7 4 Conferma dei collegamenti aana aoaaa aanne aonana nannan 192 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni Sommario 9 3 7 5 Installare e avviare KAS IDE 00 193 9 3 7 6 Impostare l indirizzo IP in KAS IDE 0 194 9 3 7 7 Avviare un nuovo progetto 00010010 aa oaio d araor a raionar nanan 195 9 4 Messaggi di errore e di avviso ic 198 9 4 1 Messaggi di errore e di avviso AKD 00000000 10u10 oaa oaaae aoo ra rara rro ranun 198 9 4 2 Messaggi d errore supplementari AKD T 000000010 a 001001101001 203 9 4 3 Messaggi di errore e di avvertenza nel AKD M 000000000000 raoran nan annn 204 Diddl AWIS ciali 204 943 2 ENON o 205 9 5 Risoluzione dei guasti 00 0000000 iii iii 206 10 ilndex i i i i r ii 207 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 2 Informazioni generali 2 Informazioni generali 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 Su quest
200. stremit Usare un induttanza del motore se il cavo ha una lunghezza superiore a 25m o Collegare il freno di stazionamento del motore e la schermatura a entrambe le estremit o Se necessario collegare la resistenza a recupero esterna con i fusibili o Collegare l alimentazione ausiliaria per i valori di tensione massimi consentiti consultare i dati elettrici gt p 350 p 36 o Collegare il filtro all alimentazione di rete linee schermate tra il filtro e il servoamplificatore o Collegare l alimentazione elettrica principale Controllare la tensione massima consentita 3 p 350 p 36 Controllare l impiego corretto degli interruttori automatici della corrente residua FI p 65 o Collegare il PC p 167 per impostare il servoamplificatore 4 Controllare il cablaggio in base agli schemi di collegamento Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 3 Cablaggio La procedura d installazione descritta come esempio Pu essere appropriata o necessaria una procedura diversa a seconda dell applicazione delle apparecchiature Su richiesta Kollmorgen offre corsi di addestramento su questa procedura PERICOLO Sussiste un pericolo di formazione di arco elettrico che pu provocare lesioni personali gravi Installare e collegare l attrezzatura solo quando non sotto tensione vale a dire quando n l alimentazione elettrica n la tensione ausil
201. struzioni 9 Configurazione 9 2 7 Prove di base AKD B AKD P AKD T 9 2 7 1 Disimballaggio montaggio e collegamento del servoamplificatore e Disimballare il servoamplificatore e gli accessori Rispettare le istruzioni di sicurezza riportate nella documentazione e Montare il servoamplificatore gt p 66 e Collegare il servoamplificatore p 79 o applicare il cablaggio minimo per provare il servoamplificatore come descritto di seguito e Verificare di avere a disposizione le seguenti informazioni riguardo ai componenti del servoamplificatore o tensione di alimentazione nominale da rete o tipo di motore dati del motore se il tipo non presente nel database del motore o unit di retroazione integrale del motore tipo poli linee protocollo o momento di inerzia del carico 9 2 7 2 Cablaggio minimo per i test del servoamplificatore senza carico AVVISO Questo schema di collegamento serve soltanto a fornire un illustrazione generale e non conforme ai requisiti CEM di sicurezza n di funzionalit per l applicazione specifica X11 TCP IP ji KOLLMORGEN I f 24V ON 4 Logica AKD r AM ml 424V DC 24V GNC X1 3 A X1 2 X8 3 Corrente freno Rete Fusibili 3 Feedback Quando si collega l AKD direttamente a un PC si consiglia di usare l indirizzo IP statico non 00 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 185 AKD Manuale d Istruzioni 9 Configurazione 9 2 7 3 Impostare in
202. tecipante X11 TCP IP STO Status1 STO Enable1 STO Status2 Partecipante a EBOENI Salva motore Service X21 22 23 24 1 0 Option Card Controllo ODINO i STO Enable2 Collegamento PE terra di protezione sl Collegamento a massa piastra di montaggio Collegamento schermatura su connettore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 6 Collegamento AKD M 8 6 1 Assegnazioni dei connettori da AKD M00306 aAKD M00606 X1 iu Aliment 24V X32 Servizio STO X7 8 I O X6 Motion Bus X35 36 I O X2 Motore Freno di motore SD Slot X3 7 pin Aliment rete wo DC Bus f Resist di caro Retroazione X9 a coni Emulazione Encoder PE Retroazione supplementari Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 Attenersi alle indicazioni di sicurezza a all uso conforme Feedback 1 e Salva motore protezione termica incluso Lt L2 L3 se ofofo 3 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 6 2 Schema di collegamento da AKD M00306 a AKD M00606 AKD M00306 00606 Feedback 1 x9 Feedback 2 3 Electronic Gearing Encoder Emulatio DCOM7 DIGITAL IN7 DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT1 DIGITAL IN2 DIGITAL IN1 Fault C DCOM8 ENABLE DIGITAL IN6 DIGITAL IN5 AGND Analog Out Analog
203. tensione ausiliaria 24V alimentazione GND ND Abilitazione STO Safe Torque Off Meccanismo interrutore di sicurezza Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici AKD x048 Ingressi STO Enable 1 2 X1 Uscite STO Status 1 2 X1 e la linea comune di riferimento STO e la linea comune di riferimento STO GND GND e Alto livello 24 V 10 16 a 25 mA e come da EN61131 tipo 1 Basso livello 0 5 VDC Tempo di reazione lt 10 ms isolamento galvanico per 250 VDC e max 30 VDC PELV max 100mA e PELV acc a EN 60204 1 e isolamento galvanico per 250 VDC Pin Descrizione Pin Descrizione 24 Vcc tensione ausiliaria STO Status 1 24V GND STO 24 Vcc tensione ausiliaria 6l STO Enable 1 STO Status 2 STO GND 8 STO Enable2 X1 24V 1 24V Monocanale n nl SIL CL2 PLd STO GND 4 E Meccanismo i STO Status 1 5 di sicurezza interrutore STO Enable 1 6 STO Status 2 7 STO Enable 2 8 Due Canali XI V 1 SIL CL2 PLd GND 2 STO 24V 3 Meccanismo SIOENDI 4 di sicurezza interrutore STO Status 1 5 STO Enable 1 6 A OORA TO bazar dieleuressa interrutore Enabie Due Canali XI W 1 24V SIL CL3 PLe GND 2 STO 24V 3 remo STO GND 4 interrutore STO Status 1 5 Controllore STO Enable 1 6 di sicurezza 2 Rini interrutore Enabie Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Desc
204. terra Assicurare la regolare messa a terra del servoamplificatore con la bandella PE all interno dell armadio di distribuzione come potenziale di riferimento Sussiste il pericolo di scosse elettriche Senza una messa a terra a bassa impedenza non viene garantita la sicurezza personale e sussiste pericolo di morte per scosse elettriche Alta tensione Gli apparecchi generano tensioni elettriche elevate fino a 900 V Non aprire o toccare i dispositivi durante il funzionamento Si raccomanda inoltre di tenere chiuse tutte le coperture e le porte dei quadri elettrici ad armadio Durante il funzionamento a seconda del loro grado di protezione i servoamplificatori possono presentare parti scoperte sotto tensione Dopo aver staccato gli amplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere almeno 7 minuti prima di toccare i componenti potenzialmente sotto tensione ad esempio i contatti o di allentare collegamenti I condensatori conducono tensioni pericolose fino a 7 minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione Misurare sempre la tensione sul circuito intermedio bus DC e attendere fino a quando scesa al di sotto di 50 V prima di toccare i componenti Non staccare mai i collegamenti all amplificatore quando questo sotto tensione Sussiste il pericolo di formazione di archi con conseguente rischio di lesioni ustioni e accecamento nonch danni ai contatti Isolamento rinforzato sensori di temperatura i freni di ar
205. tervalli di temperatura specifici da 25 a 55 C tasso di variazione max 20 K ora classe 1K4 e conservare soltanto entro intervalli di umidit specifici dal 5 al 95 di umidit relativa senza la formazione di condensa classe 1K3 e conservare secondo i seguenti requisiti di durata o meno di 1 anno senza restrizioni o oltre 1 anno i condensatori devono essere rigenerati prima di configurare e mettere in funzione il servoamplificatore Ri formante descritto nella Kollmorgen Developer Network Forming Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 3 Sicurezza 3 4 4 Manutenzione e pulizia servoamplificatori non necessitano di alcuna manutenzione L apertura degli strumenti comporta l estinzione della validit della garanzia La parte interna dell unit pu essere pulita soltanto dal costruttore Per pulire la parte esterna del servoamplificatore alloggiamento pulire con isopropanolo o una soluzione detergente simile e griglia protettiva o ventola pulire con una spazzola asciutta AVVISO Non immergere il sevoamplificatore n spruzzare sulla sua superficie 3 4 5 Smontaggio Se si deve disinstallare un servoamplificatore ad esempio per una sostituzione rimuoverlo come segue 1 Spegnere l interruttore principale del quadro elettrico ad armadio e i fusibili che alimentano il sistema AVVERTENZA contatti possono condurre tensioni pericolose fino a 7 minuti dopo la disin
206. ti di una valutazione dei rischi della macchina stabiliscono la necessit o meno di uno spegnimento di emergenza Lo spegnimento di emergenza si ottiene disattivando l alimentazione elettrica con apparecchi di commutazione elettromeccanici Ci comporta un arresto della categoria 0 Se questa categoria di arresto non consentita per la macchina in questione occorre garantire in altro modo lo spegnimento di emergenza per es protezione da contatto diretto Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 16 Funzione STO Safe Torque Off INFORMAZIONI INFORMAZIONI Il concetto di sicurezza STO certificato Il livello di sicurezza certificato della funzione Safe Torque OFF SIL 2 con riferimento alla norma EN61508 2 e PL d CAT 3 con riferimento alla norma EN13849 1 SIL3 PLe possibile con amplificatore AKD x04807 se vengono utilizzati entrambi gli ingressi STO Enable ei corrispondenti segnali STO Status AKD x003 a AKD x024 Un ingresso digitale supplementare STO sblocca lo stadio d uscita di potenza dell amplificatore fino a quando il segnale da 24 V viene applicato a questo ingresso Se l ingresso STO va in circuito aperto il motore non viene pi alimentato l azionamento perde tutta la coppia e si arresta Questo ingresso non compatibile con EN 61131 2 Utilizzando l ingresso STO senza contattore di rete possibile ad esempio impostare un arresto
207. to B1 con AKD B P T Funzione LEGIONI Visualizzare l indiriz IP Premere brevemente per visualizzare l ind IP sul display Con AKD CC cambiare B1 Premere per 3 secondi per commutare da CAN a il tipo di dispositivo EtherCAT o viceversa Caricamento da scheda Solo per amplificatori con scheda I O opzionale SD Impostare selettore rotativo S1 su 2 e S2 su 0 Premere B1 per 5 s per caricare i dati dalla SD nell amplificatore Salvataggio su scheda Solo per amplificatori con scheda I O opzionale SD Impostare selettore rotativo S1 su 2 e S2 su 1 Premere B1 per 5 s per salvatare i dati dalla SD nell amplificatore 8 17 2 Tasti B1 B2 B3 con AKD M Funzione LESIONE B1 Nonutilizzato Funzioni di avvio tenere premuto il tasto durante la fase di inizio dell AKD Tenendo premuto l amplificatore si avvia nella modalit recovery Menu B3 Tenendo premuto si blocca l avvio automatico dell applicazione e viene avviata la visualizzazione del menu Per eseguire la voce di menu vedere sotto Funzioni operative premere il tasto in funzionamento normale Menu Premendo si avvia la visualizzazione delle voci di menu Le voci di menu vengono visualizzate per 10 secondi e possono essere selezionate premendo B2 B3 B2 Premere mentre viene visualizzata la voce di menu desiderata L applicazione in esecuzione voci di men disponibili Indirizzo IP stop applicazione confermare L applicazione non in esecuzion
208. to a centro stella con un una barra collettrice 8 7 2 1 Concetto di schermatura breve quanto possibile Il bus dello 7 H ll schermo ine ne cd e Relais AF Alimentaz Resistenza 24VDC Motore di carico opzionale Rete Rete Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 7 2 2 Barra collettrice di schermatura esterna Le schermature dei cavi di potenza linea in ingresso cavo del motore resistenza di recupero esterna possono essere installate mediante una barra collettrice aggiuntiva tramite morsetti schermati Kollmorgen raccomanda di usare morsetti schermati Weidmuller KLB Di seguito viene descritta una situazione in cui si pu installare una barra collettrice per i morsetti schermati di cui sopra 1 Tagliare una barra collettrice alla lunghezza desiderata da un rotaia di ottone sezione trasversale 10 x 3 mm e praticare fori come indicato Brass 3mm thick Tutti i morsetti schermati richiesti devono inserirsi nei fori praticati A ATTENZIONE according to the no of terminals according to the no of terminals Sussiste un pericolo di holder lesioni dalla forza di spinta busbar retaining plate della molla elicoidale asi Usare tenaglie 2 Stringere insieme la molla elicoidale e la piastra di supporto e spingerle nella barra collettrice attraverso l apertura nel supporto n p
209. to di frenatura integrato si possono azionare diversi servoamplificatori da un comune DC link gt p 107 senza misure aggiuntive Il 90 della potenza combinata di tutti i servoamplificatori accoppiati sempre disponibile per la potenza di picco e continua La disinserzione in caso di sovratensione si verifica come descritto al punto 1 di cui sopra per il AKD che presenta la soglia di disinserzione pi bassa derivante dalle tolleranze Rispettare il tempo di recupero alcuni minuti del circuito di frenatura dinamico dopo il pieno carico con potenza di frenatura di picco Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 13 3 Dati tecnici per AKD xzzz06 dati tecnici per i circuiti di frenatura dipendono dal tipo di servoamplificatore e dalla tensione di rete Tensioni di alimentazione capacit e tensioni di inserzione sono tutti valori nominali Circuito di frenatura Tensione di alimentazione Tipo Dati nominali Unit 120 V 240 V AKD xzzz06 Soglia di inserzione del circuito di frenatura tutti i tipi Limite di sovratensione Ciclo di lavoro del frenatura max Tipo Dati nominali Unit 120 V 240 V AKD x00306 Resistenza di recupero esterna Potenza frenatura continua max resistenza esterna kW Potenza frenatura di picco resistenza esterna 1s kW Energia accumulabile in condensatori 20 Ws 60 20 Potenza frenatura continua max resistenza esterna kW
210. tre les overload protection at 125 of the rated FLA surcharges de moteur semi conducteur 125 Current du courant FLA nominal e These devices are intended to be used in a e Ces appareils sont pr vus pour une utilisation dans pollution degree 2 environment un environnement de pollution de niveau 2 e Maximum surrounding air temperature of e La temp rature de l air ambiant doit tre de 40 C 40 C maximum ou une valeur quivalente e These devices do not provide over e Ces variateurs n offrent pas de capteurs de temperature sensing temp rature excessive CAUTION Risk of Electrical Shock e ATTENTION Risque de choc lectrique Des Capacitors can have dangerous voltages tensions dangereuses peuvent persister dans les present up to seven minutes after switching condensateurs jusqu sept minutes apr s la mise off the supply power For increased safety hors tension Pour plus de s curit mesurez la measure the voltage in the DC bus link and tension dans la liaison de bus CC et attendez wait until the voltage is below 50 V qu elle soit inf rieure 50 V Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni e The following fuse types are recommended Les types de fusibles suivants sont recommand s Model Class Rating Max Fuse Rating Mod le Classe Niveau Niveau maximum AKD x00306 J B00VAC 200A AKD x00606 J 600 VAC 200KA AKD x01206 e00 VAC 200KA e The follo
211. tti i guasti comportano l apertura del contatto FAULT e la disinserzione dello stadio d uscita se il contatto FAULT aperto lo stadio d uscita viene inibito gt nessuna uscita di potenza Elenco dei messaggi di errore p 198 Schema dei collegamenti Controllo Circuito di erresto d emergenzia Uscita del rel del difetto Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 14 10 Uscite digitali con scheda I O opzionale X23 X24 8 14 10 1 Uscite digitali da 21 a 24 e da 26 a 29 La scheda opzionale IC offre 10 uscite digitali supplementari p 144 Scegliere la funzione richiesta nel software di configurazione messaggi dalle funzioni preprogrammate memorizzate nel servoamplificatore possono essere emessi qui Nel software di configurazione compreso un elenco di queste funzioni preprogrammate Se si deve assegnare un uscita a una funzione preprogrammata allora il parametro impostato deve essere salvato nel servoamplificatore Caratteristiche tecniche e Alimentazione 24 V I O da 20 Vcc a 30 Vcc flottanti max 100 mA e Possono essere collegate come attive alte o basse vedere esempi seguenti e Frequenza di aggiornamento 250 us Schema dei collegamenti Controllo Servoamplificatore X23 ACTIVE LOW DIGITAL OUT 21 5 Digital 21 K 33V DIGITAL OUT 21 I 0 GND Digital 22 O GND Digital 23 O GND Digital 24 ACTIVE HIGH
212. ttori Y 24A Max 108 8 9 2 Topologia del DC link con sbarra collettrice 0000 000 108 8 9 3 Resistenza di recupero esterna X3 000000001 a iadro ran nainnna 109 8 9 3 1 AKD x003 a 024 connettore X3 i 109 8 9 3 2 AKD x048 connettore X3 000000000000000 0000000000 aa 2o a rannan nrn 110 8 9 4 Moduli Condensatore X3 __ 000010 aa adnada iadaaa anaana araara ronnan 111 8 9 4 1 Dati tecnici 0 00000 111 8 9 4 2 Esempio di collegamento con KCM S e KCM E 0000 112 8 9 4 3 Esempio di collegamento con KCM P e KCM E 0000000000000000 113 8 9 4 4 Scaricare i moduli 00000 i 114 8 10 Collegamento al motore X2 0000 0000 115 8 10 1 Connettore X2 AKD x003 a 024 aaa 0000000 aoao noaoo naonao aonan arnoa 116 8 10 2 Connettore X2 AKD X048 aa an0a a 000000000000000 00000000000 aaa 2 0a oaaao a aaan 116 8 11 Freno di stazionamento del motore X2 X15 X16 0 000 117 8 11 1 AKD x003 a 024 connettore X2 000000000000 00000000000 00a 000000200 aooaa ooann 2222an 117 8 11 2 AKD x048 connettori X15 X16 00 i 118 8 11 3F nzionalta serea sot ein RA AIA aa al 119 8 12 Collegamento di retroazione X10 X9 X7 00000000000000000000 000000000000000 000000000000 120 8 12 1 Connettore di retroazione X10
213. us TCP AKD pu essere collegato all interfaccia HMI Modbus mediante il connettore RJ 45 X11 AKD o X32 AKD PDMM solo per touchpanel Kollmorgen M Il protocollo consente inoltre la lettura e la scrittura dei parametri del servoamplificatore Lo stato della comunicazione viene indicato dai LED integrati Connettore LED Nome Funzione X11 X32 LED1 Collegamento porta IN ON attivo OFF non attivo LED2 RUN ON in funzione OFF non in funzione Collegare l interfaccia di servizio X11 X32 del servoamplificatore direttamente a un interfaccia Ethernet del Modbus HMI o tramite un hub switch di rete mentre l alimentazione alle apparecchiature disattivata Usare i cavi Ethemet Cat 5 perla configurazione del collegamento Per collegare un interfaccia HMI a un AKD necessario quanto segue e l HMI deve supportare Modbus TCP e deve avere un hardware Ethemet e un driver per Modbus TCP sebbene non debba essere un driver specifico per AKD Le interfacce HMI AKI di KollmorgenMsono compatibili con un driver Kollmorgen Modbus Master La sottomaschera di rete dell AKD 255 255 255 0 primi tre ottetti dell indirizzo IP del servoamplificatore devono corrispondere ai primi tre ottetti dell indirizzo IP dell HMI L ultimo ottetto deve essere diverso Verificare che entrambi i LED sul servoamplificatore AKD LED verde sul connettore RJ45 e sul PC o hub switch di rete siano accesi In caso affermativo si stabilito
214. usano una frenatura dinamica Questo un arresto di categoria 0 secondo EN 60204 p 52 Funzionamento standard Error F418 esempio Alimentazione Feedback I 24V F418 esempio ERRORE Relais t Circuito intermedio t Stadio final enable STO ENABLE extern i incontrollato Velocit Dynamic braking Motor Holding Brake Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso p 117 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici Comportamento di spegnimento per errori che causano un arresto controllato Questo un arresto di categoria 1 secondo EN 60204 p 52 Funzionamento standard Error F306 esempio i court circuit de frein I 24V F306 esempio ERRORE Relais t Circuito intermedio t Stadio final enable STO ENABLE extern Velocit i 1CS VTHRESH t Dynamic I l braking Motor Holding Brake t Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso p 117 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 6 Descrizione e dati tecnici 6 15 Arresto Arresto di emergenza Spegnimento di emergenza Le funzioni di comando Arresto Arresto di emergenza e Spegniment
215. vio del servoamplificatore l utente pu decidere di usare una velocit di trasmissione fissa o un algoritmo di rilevamento automatico della velocit di trasmissione La velocit di trasmissione pu essere impostata con il parametro FBUS PARAMO01 Il parametro FBUS PARAMO01 pu essere impostato tramite WorkBench o un meccanismo speciale con i selettori rotativi nella parte anteriore dell AKD Baudrate kBit s FBUS PARAMOI ato 0_ __9_ _0o_ 125 125 250 250 500 swo o e 1000 ww o In caso di una velocit di trasmissione fissa il servoamplificatore invia il messaggio di avvio con la velocit di trasmissione salvata nella memoria non volatile del AKD dopo un ciclo di alimentazione In caso di rilevamento automatico della velocit di trasmissione il AKD riceve un frame di CAN valido sul bus Quando riceve un frame valido il AKD invia il messaggio di avvio con la durata di bit misurata In seguito si pu memorizzare la velocit di trasmissione nella memoria non volatile tramite 1010 sub 1 oppure usare sempre il meccanismo di rilevamento automatico della velocit di trasmissione Per un rilevamento automatico affidabile della velocit di trasmissione si raccomanda di usare un cablaggio adeguato sul CANbus due terminazioni collegamento alla terra eccetera Picchi o altri effetti di disturbo sul CANbus possono disturbare la misurazione Se il rilevamento automatico della velocit di trasmissione in uso disab
216. wing table illustrates the torque requirements for the field wiring connectors Le tableau suivant indique les sp cifications de couple pour les connecteurs de c blage sur site Model Mains Connector Motor Phase Connector 24 VDC Input Connector Mod le Connecteur secteur Connecteur de phase moteur Connecteur d entr e 24Vcc 5 7 in Ibs 5 7 in bs 4 in bs 4inbs Al A in Al 4 Al x0240 7 in Ibs 7 in Ibs in Ibs AKD x0060 AKD x0120 7 in Ibs 7 in Ibs 4 in Ibs A 4 30240 nbs AKD x0480 13 in Ibs 13 in Ibs 4 in 1bs KD 6 KD 6 KD 6 KD 6 KD 7 in in KD 7 KD 7 KD 7 4 2 Conformit EAC EAC un acronimo che sta per conformit euroasiatica Questo marchio viene utilizzato negli Stati dell Unione doganale euroasiatica Russia Bielorussia Kazakistan Kollmorgen conferma che il modello AKD stato sottoposto a tutte le procedure necessarie per la verifica della conformit in uno degli Stati appartenenti all Unione doganale euroasiatica e che AKD risponde a tutti i requisiti previsti in tali paesi e Impianti a bassa tensione TP TC 020 2011 e Compatibilit elettromagnetica TP TC 004 2011 Contatto in loco Intelligence Automatics LLC Bakuninskaya Str d 14 Building 1 RU 105005 Moskau Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni 4 3 Conformit CE INFORMAZIONI HAAY NIO INFORMAZIONI INFORMAZIONI La conformit alla Direttiva CE CEM 2004 108 CE
217. za la comunicazione tra il PC e l AKD possibile trovare il software di configurazione sul DVD di accompagnamento e nell area download del sito di Kollmorgen M possibile modificare facilmente i parametri ed osservare immediatamente l effetto sul servoamplificatore poich sussiste una collegamento continuo online con il servoamplificatore Vengono letti dal servoamplificatore e visualizzati sul monitor del PC valori effettivi importanti funzioni oscilloscopio possibile salvare set di dati su supporti archivi e ricaricarli su altri servoamplificatori o usarli per backup inoltre possibile stampare set di dati La maggior parte delle retroazioni standard SFD EnDAT 2 2 2 1 e BiSS sono compatibili con plug and play dati della targhetta del motore sono memorizzati nel dispositivo di retroazione e letti automaticamente dal servoamplificatore all avvio motori Kollmorgen non plug and play sono memorizzati in WorkBench e possono essere caricati con un solo clic usando la schermata Motore del software WorkBench Una guida online completa con una descrizione integrata di tutte le variabili e funzioni vi assiste in ogni situazione 9 2 4 Requisiti hardware L interfaccia di servizio X11 RJ45 del servoamplificatore collegata all interfaccia Ethernet del PC mediante un cavo Ethemet gt p 167 Requisiti minimi per il PC Processore almeno Pentium Il o equipollente Adattatore grafica Windows compatibile a colo
218. zione 9 4 Messaggi di errore e di avviso 9 4 1 Messaggi di errore e di avviso AKD INFORMAZIONI Quando si verifica un guasto il rel di diagnostica viene aperto lo stadio di uscita spento il motore non ha pi coppia oppure il carico viene frenato dinamicamente Il comportamento dell azionamento specifico dipende dal tipo di guasto Il display LED sul pannello anteriore dell azionamento visualizza il numero del guasto verificatosi Se l avviso viene emesso prima del guasto l avviso viene visualizzato sul LED e ha lo stesso numero del guasto associato Gli avvisi non intervengono sullo stadio di potenza dell azionamento n sull uscita del rel di diagnostica Vengono visualizzati i messaggi di errore o gli allarmi dell AKD messaggi di errore sono codificati con F gli allarmi con n In caso di scheda I O opzionale integrata gli errori vengono visualizzati riferiti alla scheda SD con la lettera E seguita da 4 numeri Il lato sinistro del LED visualizza F o E per guasto o n per avviso Il lato destro visualizza il numero di guasto o di avviso come segue 1 0 1 interruzione Il guasto con la massima priorit viene visualizzato sul LED Quando si verifica una condizione di guasto pu trattarsi di guasti multipli Controllare la schermata di errore del software di messa in funzione o leggere lo stato da DRV FAULTS per visualizzare l elenco completo degli errori correnti Maggiori informazioni sui messaggi di diag
219. zioni senza ritardi 8 11 1 AKD x003 a 024 connettore X2 paia 3 6A 12 24A Pin Segnale Descrizione 11 BR Freno del motore negativo e w Fase del motore W gt p 115 ___ vg 3d US c Freno alimentato attraverso la tensione 24 V 10 dell amplificatore su X1 La corrente massima del freno dipende dal tipo di dispositivo vedi dati tecnici gt p 35 o gt p 36 Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 117 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 11 2 AKD x048 connettori X15 X16 Nell AKD x048 la tensione di alimentazione del freno separata dalla tensione ausiliaria dell amplificatore La corrente massima del freno 2 A Utilizzare X15 per l alimentazione a 24 VDC 10 e X16 per il collegamento del freno di arresto motore Kollmorgen kdn kollmorgen com Settembre 2015 X15 Segnale Descrizione 1 BR Frenodelmotore negativo AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione elettrica 8 11 3 Funzionalit La funzione del freno deve essere abilitata attraverso il freno del motore Nello schema seguente sono illustrati i rapporti di tempo e funzionali tra il segnale controlled stop la velocit e la forza frenante Si possono regolare tutti i valori con parametri i valori nello schema sono valori prestabiliti U Analog In DINx STATE U con DINx MODE parametrizz per controlled stop Spia 7 A Poz na o mi 77 777 emergenza CS DEC Ni

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Clothes Hook Camera J018 - Sunsky  Reflecta ProScan 7200  Implementation of Traffic Data Quality Verification for WIM Sites  LES CLASSES D`EMPLOIS - Syndicat de Champlain  CAOUTCHOUC LIQUIDE  Dakota Digital DHC-2000 User's Manual  Manuel d`utilisation de la station totale Topcon 2    User`s Manual - Micronet-Wireless LAN, Switch, ADSL Modem  Kenroy Home 32087BRZG Instructions / Assembly  

Copyright © All rights reserved. Failed to retrieve file