Manuale Modalità Operative
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1. con il segnale DIR H il motore ruoter in senso antiorario CCW Sequenza di utilizzo del Comando Impulsi Direzione 24V ENABLE DGT IN1 ov 24V Ref ON DGT IN2 oV PULSE DIR Rotazione oraria Rotazione antioraria Nota Se l applicazione lo richiede possibile eseguire una Procedura di Homing Tale operazione deve avvenire entro la zona indicata con A vedi sopra cio dopo l attivazione dell ingresso ENABLE ma prima dell attivazione del segnale DGT IN2 Ref ON Se si sceglie di eseguire una procedura di homing necessario completarla con successo prima di procedere alla movimentazione se non si desidera eseguire una procedura selezionare la modalit No Homing Per una spiegazione dettagliata delle procedure di homing si rimanda all allegato Manuale Posizionatore presente nel CD fornito assieme al convertitore ATTENZIONE Se la rotazione dovesse risultare irregolare o rumorosa potrebbe essere ne cessario aggiustare i guadagni dell anello di velocit e di posizione con apposite procedure a tal proposito si rimanda all allegato Manuale Procedure disponibile su richiesta con tattare Axor Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 9 MultiDrop E possibile collegare insieme pi convertitori utilizzando la connessione MultiDrop Il primo con vertitore comunicher con il Master ModBus in RS232 utilizzando il protocollo di comunicazione MODBUS2. da tastierino e da interfaccia Speeder One aprire la finestra Analog I O e cliccare sull icona Analog 2 e da tastierino inserire il valore 256 all indirizzo F10 gt U4 8 Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 4 Controllo in velocit analogica e Limitazione di Coppia 8 Abilitare il controllo da interfaccia Speeder One o da tastierino e da interfaccia Speeder One a Impostare la modalit O Analog Speed OP MODE Torque Sat ed abilitare la saturazione della coppia me diante la selezione di On nella casella 0 Analog Speed O Torque Sat b salvare le impostazioni cliccando sull icona Save Data to Eeprom c abilitare disabilitare il convertitore con i tasti Enable Disable e da tastierino Menu Indirizzo Impostazione modalit operativa 0 Analog Speed F10 gt U6 71 Oooo o O Abilitazione saturazione della coppia solo da Speeder One Salvataggio impostazioni sull Eeprom F10 gt U4 69 Abilitazione DGT IN1 ENABLE F10 gt U8 73 Disabilitazione DGT IN1 ENABLE F10 gt U9 74 9 Se la rotazione dovesse risultare irregolare o rumorosa potrebbe essere necessario aggiustare i guadagni dell anello di velocit con apposita procedura a tal proposito si rimanda all allegato Manuale Procedure disponibile su richiesta contattare Axor Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 9 5 Controllo in coppia digitale I conver
3. ia Enable User Expert Port Dev File e da tastierino gt 10 Disabilitazione DGT IN1 ENABLE F10 gt U9 73 Inserire il riferimento di corrente desiderato normalizzato rispetto alla corrente di picco del conver titore I x 8192 desiderata picco Esempio Supponiamo di voler impostare un riferimento di corrente digitale pari a 5A avendo un con vertitore taglia 10 20 10A corrente nominale 20A corrente di picco gt inserire all indirizzo F11 H5 il valore 2048 infatti 5x8192 20 2048 Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 6 Controllo in coppia analogica I convertitori digitali Axor possono controllare il motore in coppia applicando un riferimento analo gico di coppia Il procedimento il seguente 1 Eseguire la procedura per la messa in funzione base ed i test sul motore illustrati nel manuale di servizio dei convertitori 2 Utilizzare i pin TPRC e AGND per applicare il riferimento di coppia desiderato deve essere ap plicato un segnale analogico da 10V di modo comune Schema di collegamento TORQUE REFERENCE La formula per determinare la tensione da applicare sull ingresso TPRC per ottenere la corrente de siderata la seguente V 10 I desiderata TPRC I picco 3 Eseguire la taratura dell offset di coppia da interfaccia Speeder One o da tastierino e da interfaccia Speeder One aprire la finestra Analog
4. il seguente 1 Eseguire la procedura per la messa in funzione base ed i test sul motore illustrati nel manuale di servizio dei convertitori 2 Eseguire le dovute connessioni hardware tra il convertitore e il CN Schema di collegamento Drive PULSE Note e Si consiglia di collegare lo schermo a massa ad ambo i lati lato drive si rimanda al collegamento illustrato nel manuale di servizio dei convertitori e Se il PLC fornisce un segnale logico del tipo 0 24V open collector NPN per i collegamenti si rimanda al manuale di servizio dei convertitori inoltre si consiglia di contattare Axor 16 Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 8 Comando Impulsi e Direzione Pulse Dir Mode 3 Configurare in maniera opportuna il convertitore utilizzando l interfaccia Speeder One quindi e Impostare la modalit operativa 6 Pulse Dir Mode nella finestra OP MODE e Aprire la finestra Position ed impostare i parametri Pulses per Turn e Gear Ratio Position Feed Forward Speed Reference Gearing Foo Ka Baci Gear Ratio 100 Kp Static Max Position Error 4096 Pulses Ok Cancel Apply Pulses per Turn Rappresenta il numero di impulsi da inviare all ingresso Pulse per far ruotare il rotore di un giro meccanico Inserire in tale campo uno dei valori presenti nel menu a tendina 128 16384 Gear Ratio Se il numero di impulsi desiderati non presente nel menu a tendina impo
5. I O e cliccare sull icona Analog 2 e da tastierino inserire il valore 256 all indirizzo F10 gt U4 4 abilitare il controllo da interfaccia Speeder One o da tastierino e da interfaccia Speeder One OP MODE a Selezionare la modalit operativa 2 Analogue Torque 2 Analog Torque 7 b salvare le impostazioni cliccando sull icona Save Data to Eeprom c abilitare disabilitare il convertitore con i tasti Enable Disable e da tastierino Menu Indirizzo Impostazione modalit operativa 2 Analog Torque F10 gt U6 71 Salvataggio impostazioni sull Eeprom F10 gt U4 69 Abilitazione DGT IN1 ENABLE F10 gt U8 73 Disabilitazione DGT IN1 ENABLE F10 gt U9 74 Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 11 12 7 Funzionamento in Asse Elettrico Gearing Il funzionamento in Asse Elettrico o Gearing permette di collegare insieme due convertitori il primo funzioner da MASTER l altro da SLAVE Il convertitore Slave sar controllato utilizzando i segnali dell encoder emulato del convertitore Master Il procedimento il seguente 1 Per ogni convertitore eseguire la procedura per la messa in funzione base ed i test sul motore illustrati nel manuale di servizio dei convertitori 2 Eseguire le dovute connessioni hardware tra il convertitore Master ed il convertitore Slave Schema di collegamento Drive Slave Drive Master Nota Lo schermo va collegato ad ambo i la
6. VIALE STAZIONE 5 36054 MONTEBELLO VIC VI ITALY Phone 39 0444 440441 Fax 39 04444 440418 www AXORINDUSTRIES COM INFO AXORINDUSTRIES COM Manuale Modalit Operative ver l rev 12 08 Allegato al Manuale di Servizio di e McbNET Digital e Magnum400 e MiniMagnum400 e FastBack Sommario 1 Modalit Operative 3 2 Controllo in velocit digitale 4 3 Controllo in velocit analogica 5 4 Controllo in velocit analogica e Limitazione di Coppia 8 5 Controllo in coppia digitale 10 6 Controllo in coppia analogica 11 7 Funzionamento in Asse Elettrico Gearing 12 8 Comando Impulsi e Direzione Pulse Dir Mode 16 9 MultiDrop 19 10 Can Bus 21 ver i rev 11 07 Estensione al FastBack i Corretta figura a pag 12 vert rev 14 08 Corretta figura a pag 16 Tutti i diritti sono riservati E vietata la riproduzione di qualsiasi parte di questo manuale in qualsiasi forma senza l esplicito permesso scritto della ditta Axor Nella costante ricerca di miglioramento del prodotto Axor si riserva il diritto di modificare il contenuto di questo manuale senza nessun obbligo di notifica Il presente manuale stato redatto con la massima cura tuttavia Axor non si assume alcuna responsabilit per errori e omissioni AN Questo manuale rivolto esclusivamente ad un personale tecnico qualificato che abbia familiarit con gli azionamenti Prima dell utilizzo di questo manuale si raccomanda di leggere attentament
7. e il manuale di servizio dei convertitori e gli allegati Interfaccia Speeder One Manuale Display e Tastierino 2 Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 1 Modalit Operative I convertitori digitali Axor supportano le seguenti modalit operative CONTROLLO di Il motore controllato con un riferimento digitale di ve soa VELOCITA DIGITALE locit pag A Il motore controllato con un riferimento analogico dif Velia ferenziale o di modo comune di velocit Nel FastBack non gestito CONTROLLO Il motore controllato con un riferimento digitale di cop ag 10 di COPPIA DIGITALE pia pag CONTROLLO Il motore controllato con un riferimento analogico di i coppia SIFORETA ANALOGICA Nel FastBack non gestito Il posizionatore pu essere comandato via hardware utilizzando gli ingressi digitali o via seriale RS232 uti lizzando l interfaccia Axor Speeder One o un altro Master ModBus Gestisce fino a 32 profili di posizionamento possibile vedi allegato eseguire un singolo profilo o una sequenza di profili Manuale Posizionatore CONTROLLO di POSIZIONE E possibile eseguire la procedura di homing cio la ri cerca della posizione di riferimento L homing viene gestito utilizzando il segnale proveniente da un apposito sensore di homing ed eventualmente il segnale Z dell encoder E possibile controllare il sistema con i segnali in quadratu
8. e valori tali da garantire il rapporto di rotazione desi derato tra lo Slave ed il Master Esempio Inserendo 1 al numeratore e 2 al denominatore il motore SLAVE ruoter con una velocit dimezzata e in senso contrario rispetto al motore MASTER 4 Nella stessa finestra impostare i seguenti parametri y FeedForward mantenere a 100 v Kp Dynamic e Kp Static v Ref Filter v Max Position Error mantenere a 4096 Position Feed Forward EL xt W x si T Speed Reference Ref Filter Tere 0 0 ms 100 Kp Dynamic Gear Ratio Pulses per Tum 100 Kp Static Max Position Error 4096 Pulses Ok Cancel Apply 5 Aprire la finestra Digital I O ed impostare la funzione Ref On nell ingresso digitale DGT IN2 Attenzione Per questa modalit operative necessario utilizzare l ingresso DGT IN2 per impostare la funzione Ref ON 6 Salvare le impostazioni cliccando sull icona Save data to Eeprom Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 13 14 7 Funzionamento in Asse Elettrico Gearing 7 Avviare la procedura quindi a Abilitare il convertitore Master applicando un segnale logico alto sull ingresso digitale DGT IN1 ENABLE Il motore Master inizier a muoversi conforme la modalit operativa selezionata b Abilitare il convertitore Slave applicando un segnale logico alto sull ingresso digitale DGT IN1 ENABLE Il motore rimarr fermo in coppia con l a
9. ere lo stesso baud rate inoltre non ci possono essere dispositivi non lo stesso DEVICE ID 3 Su ogni convertitore impostare la modalit operativa 7 CAN Open 4 Connettere il primo convertitore al MASTER CAN utilizzando il cavo CanBus 5 Connettere ciascun convertitore al precedente e al successivo utilizzando i cavi CanBus 6 Connettere una resistenza di terminazione da 120 ohm 1 4W tra i pin CAN H e CAN L dell ultimo convertitore della rete Note e I convertitori Axor fanno uso di un sottosistema del protocollo di norme Can Open v parte del protocollo DS301 V4 02 v parte del protocollo DSP402 V2 0 e L interfaccia isolata tramite optoisolatori ed presente un convertitore dc dc che alimenta tutta la circuiteria per questo motivo non necessaria alcuna alimentazione esterna Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 21 10 Can Bus Esempio di collegamento CAN Server CanBus connector CanBus connector dc dc Converter Per ulteriori dettagli si rimanda al manuale Axor CanOpen Reference Manual presente nel CD fornito assieme al convertitore 22 Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 23 m AXOR ES MOTORS SERVO prive AXOR INDUSTRIES viale Stazione 5 36054 Montebello Vic Vicenza Italy phone 39 0444 440441 fax 39 0444 440418 in
10. fo axorindustries com www axorindustries com CERTIFICAZIONE DEI SISTEMI DI QUALITA DELLE AZIENDE UNI EN ISO 9001 CERTIFIED N 9135 A UNI EN ISO 9001 CERTIFIED N ELE
11. in CAN H e CAN L del primo convertitore e un altra resistenza tra i pin CAN H e CAN L dell ultimo convertitore 6 A questo punto possibile comunicare con i singoli convertitori inserendo il parametro Device Id impostatato al punto 2 nella finestra Select Driver gt per ogni convertitore impostare la modalit operativa desiderata Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 19 9 MultiDrop Esempio di collegamento in Multidrop con il Magnum400 Per ulteriori dettagli si rimanda all allegato Manuale ModBus presente nel CD fornito as sieme al convertitore 20 Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 10 Can Bus I convertitori digitali Axor possono essere configurati e controllati in Can Bus Il procedimento il seguente 1 Per ogni convertitore eseguire la procedura per la messa in funzione base ed i test sul motore illustrati nel manuale di servizio 2 Nella finestra General Settings di ogni convertitore impostare v il baud rate del Can per definire la velocit di comunicazione e quindi le prestazioni del sistema velocit definita 500KBaud max 1Mbit sec Una velocit pi alta comporta una maggiore quantit di dati trasportati nell unit di tempo ma anche una lunghezza del bus minore e una minore affidabilit in un ambiente rumoroso v assegnare ad ogni dispositivo un DEVICE ID Tutti i dispositivi connessi alla rete devono av
12. l offset dell ingresso analogico di riferimento di velocit da interfaccia Speeder One o da tastierino e da interfaccia Speeder One aprire la finestra Analog I O e cliccare sull icona Analog 1 e da tastierino inserire il valore 8 all indirizzo F10 gt U4 6 Abilitare il controllo di velocit analogica da interfaccia Speeder One o da tastierino e da interfaccia Speeder One a selezionare la modalit operativa 0 Analog Speed e mantenere la casella Torque Sat a Off b salvare le impostazioni cliccando sull icona Save Data to Eeprom c abilitare disabilitare il convertitore con i tasti Enable Disable e da tastierino Menu Indirizzo Impostazione modalit operativa 0 Analog Speed F10 gt U6 71 Salvataggio impostazioni sull Eeprom F10 gt U4 69 Abilitazione DGT IN1 ENABLE F10 gt U8 73 Disabilitazione DGT IN1 ENABLE F10 gt U9 74 7 Se la rotazione dovesse risultare irregolare o rumorosa potrebbe essere necessario aggiustare i guadagni dell anello di velocit con apposita procedura a tal proposito si rimanda all allegato Manuale Procedure disponibile su richiesta contattare Axor Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 7 4 Controllo in velocit analogica e Limitazione di Coppia I convertitori digitali Axor dispongono di un altro ingresso analogico TPRC che pu essere utilizzato per limitare la coppia erogata durante un controllo in velocit con riferimen
13. lore 16384 infatti 1500 x 2 5 3000 16384 3 Se la rotazione dovesse risultare irregolare o rumorosa potrebbe essere necessario aggiustare i guadagni dell anello di velocit con apposita procedura a tal proposito si rimanda all allegato Manuale Procedure disponibile su richiesta contattare Axor Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 3 Controllo in velocit analogica I convertitori digitali Axor possono controllare il motore in velocit applicando un riferimento analo gico differenziale o di modo comune di velocit da Controllo Numerico o PLC Il procedimento il seguente 1 Eseguire la procedura per la messa in funzione base ed i test sul motore illustrati nel manuale di servizio dei convertitori 2 Utilizzare i pin VREF VREF e AGND per applicare il riferimento di velocit desiderato gt il riferimento proveniente dal CN o dal PLC pu essere e di tipo differenziale in questo caso applicare il riferimento tra i morsetti V REF ed V REF Applicare il riferimento di tensione positivo a V REF e il riferimento di tensione negativo a V REF MODO DIFFERENZIALE e di modo comune in questo caso collegare il riferimento analogico del controllo o sul morsetto V REF o sul morsetto V REF a seconda del senso di rotazione desiderato quindi collegare ad AGND il morsetto NON usato MODO COMUNE Note y Per invertire il senso di rotazione applicare il riferimento di
14. mentre per tutti gli altri convertitori la comunicazione verr duplicata utilizzando l interfaccia CanBus Il procedimento il seguente 1 Per ogni convertitore eseguire la procedura per la messa in funzione base ed i test sul motore illustrati nel manuale di servizio dei convertitori 2 Connettersi ad un convertitore alla volta utilizzando l interfaccia RS232 e nella finestra Ge neral Settings di ogni convertitore impostare v 500 kbps nel parametro Baudrate CAN bus v il parametro Device ID Ogni convertitore deve avere un differente identificatore a tal proposito conviene impostare per il convertitore collegato al Master l identificativo 1 mentre per tutti gli altri convertitori conviene impostare un identificatore via via crescente Per rendere attive tali impostazioni si raccomanda di salvare in EEPROM quindi spegnere comple tamente il convertitore e riaccenderlo General Settings Drive PC Software Ver Drive Ver MAGNUM 1 1 8 Size A 255 0 Regen Resistance Fimware Ver 2 10 Boot Ver 2 0 Relay OK Emergency Stop M Open with 2t Drive Enabled TT Closed when ready Device ID Baudrate CAN bus 1 Default Ok Cancel Apply 3 Connettere il primo convertitore al Master ModBus utilizzando un cavo RS232 4 Connettere ogni convertitore con il precedente e con il successivo utilizzando i connettori dell interfaccia CanBus 5 Connettere una RESISTENZA di TERMINAZIONE da 120 ohm 1 4W tra i p
15. nello di posizione inserito in attesa di muoversi Vedi 1 c Applicare un segnale logico alto sull ingresso digitale DGT IN2 in modo tale da abilitare il funzionamento in Asse Elettrico Vedi 2 d Con l arrivo degli impulsi sugli ingressi Pulse e Dir del convertitore Slave il motore inizier a muoversi Vedi 3 Sequenza di utilizzo del funzionamento in Asse Elettrico ENABLE DGT IN1 ov 24V Ref ON DGT IN2 ov PULSE DIR Nota Se l applicazione lo richiede possibile eseguire una Procedura di Homing Tale operazione deve avvenire entro la zona indicata con A vedi sopra cio dopo l attivazione dell ingresso ENABLE ma prima dell attivazione del segnale DGT IN2 Ref ON Se si sceglie di eseguire una procedura di homing necessario completarla con successo prima di procedere alla movimentazione se non si desidera eseguire una procedura selezionare la modalit No Homing Per una spiegazione dettagliata delle procedure di homing si rimanda all allegato Manuale Posizionatore presente nel CD fornito assieme al convertitore Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 7 Funzionamento in Asse Elettrico Gearing In alternativa al comportamento appena descritto possibile controllare un convertitore utilizzando i segnali di un encoder incrementale esterno o i segnali di un encoder emulato da CN in questo caso 1 Per collegare i segnali dell encoder este
16. ra di un encoder emulato di un convertitore Master o di un ASSE ELETTRICO encoder reale da motore Master pag 12 Nel FastBack non gestito E possibile collegare il motore al comando di un motore IMPULSI DIREZIONE passo passo pag 16 Nel FastBack non gestito E possibile comunicare con pi convertitori utilizzando il collegamento in MultiDrop Il primo convertitore comu MULTIDROP RS232 nicher con il Master via RS232 con protocollo ModBus pag 19 mentre gli altri convertitori comunicheranno tra di loro e con il primo utilizzando l interfaccia CanBus E possibile comunicare con pi convertitori utilizzando Interfaccia RS485 l interfaccia di comunicazione RS485 A BREVE Pu essere configurato e controllato in Can Bus I con vertitori Axor fanno uso di un sottosistema del protocollo CANBUS di norme Can Open pag 21 e parte del protocollo DS301 V4 02 e parte del protocollo DSP402 V2 0 Nota per il FastBack Il Fast Back non dipone di tastierino quindi tutti i riferimenti all utilizzo del tastierino riportati nelle prossime pagine vanno ignorati Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 3 2 Controllo in velocit digitale I convertitori digitali Axor possono controllare il motore in velocit applicando un riferimento digitale di velocit Il procedimento il seguente 1 Eseguire la procedura per la messa in funzione base ed i test sul motore illustrati nel manuale di
17. rno o del CN CHA e CHB utilizzare i morsetti Pulse e Dir del convertitore 2 Impostare la modalit operativa 5 Gearing nella finestra OP MODE 3 Nella casella Pulse per Turn inserire il numero di impulsi giro dell encoder 4 Inserire al numeratore e al denominatore di Gear Ratio valori tali da garantire il rapporto di rotazione desiderato tra il convertitore e l encoder 5 Nella finestra Digital I O impostare la funzione Ref On nell ingresso digitale DGT IN2 6 Abilitare il convertitore applicando un segnale logico alto sull ingresso digitale DGT IN1 ENABLE Il motore rimarr fermo in coppia con l anello di posizione inserito in attesa di muoversi 7 Applicare un segnale logico alto sull ingresso digitale DGT IN2 in modo tale da abilitare il funzionamento in Asse Elettrico 8 Con l arrivo degli impulsi sugli ingressi Pulse e Dir il motore inizier a muoversi ATTENZIONE Se la rotazione dovesse risultare irregolare o rumorosa potrebbe essere ne cessario aggiustare i guadagni dell anello di velocit e di posizione con apposite procedure a tal proposito si rimanda all allegato Manuale Procedure disponibile su richiesta con tattare Axor Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 15 8 Comando Impulsi e Direzione Pulse Dir Mode Il Comando Impulsi e Direzione permette di collegare il convertitore al comando di un motore passo passo Il procedimento
18. servizio dei convertitori 2 Abilitare il controllo di velocit digitale da interfaccia Speeder One o da tastierino e da interfaccia Speeder One a selezionare la modalit operativa 1 Digital Speed b inserire il riferimento di velocit desiderato in RPM nella casella Digital Speed c salvare le impostazioni cliccando sull icona Save Data to Eeprom d abilitare disabilitare il convertitore con i tasti Enable Disable Axor Servo Drive DAX Fie Users Settings Drive Tuning About Hide Status Drive Status Motor Speed 100000 RPM Motor Position 110 0 deg Speed 230V da Motor Current 00000 TT Bus Voltage 03903 Y Digital 1 0 rpm Position 6815849 Pulses peed Analog 1 0 Analog Outi d dt La Speed rpm v 00000 Encoder Out Encoder Analog Out lq v 00000 Homing Homing Method Sensor Max Search Angle X Present 0 No Homing z r deg eVe ti i t Acceleration Speed a Zero Speed 2 Homing Offse sa e da tastierino gt OP MODE Main Voltage h Digital Speed Abilitazione DGT IN1 ENABLE F10 gt U8 73 4 Inserire il riferimento di velocit desiderato normalizzato rispetto alla velocit massima impostata nella finestra Speed parametro Speed Limit Rif Vel x 215 desiderato SpeedLimit Esempio Supponiamo di voler inserire un riferimento di velocit digitale pari a 1500rpm avendo impostato come velocit massima 3000rpm gt inserire all indirizzo F11 H6 il va
19. stare il rapporto Gear Ratio nel range 1 64 lt range lt 64 Quindi a Selezionare in Pulses per Tar i b Inserire al numeratore di il valore che pi si avvicina al n di Gear Ratio il valore imposta impulsi desiderato to in Pulses per Turn Gearing Gear Ratio _ PulsesperTum x 512 1 512 500 500 c Inserire al denominatore _ TTT di Gear Ratio il n di impulsi desiderato Cancel Apply 4 Aprire la finestra Digital I O ed impostare la funzione Ref On nell ingresso digitale DGT IN2 Attenzione Per questa modalit operative necessario utilizzare l ingresso DGT IN2 per impostare la funzione Ref ON 5 Salvare le impostazioni cliccando sull icona Save data to Eeprom Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 17 18 8 Comando Impulsi e Direzione Pulse Dir Mode 6 Avviare la procedura quindi a Abilitare il convertitore applicando un segnale logico alto sull ingresso digitale DGT IN1 ENABLE Il motore rimarr fermo in coppia con l anello di posizione inserito in attesa di muoversi Vedi 1 b Applicare un segnale logico alto sull ingresso DGT IN2 settato con la funzione Ref ON per abilitare il Comando Impulsi Direzione Vedi 2 c Con l arrivo degli impulsi sugli ingressi PULSE il motore inizier a muoversi Vedi 3 Il segnale logico DIR determiner il senso di rotazione del motore con il segnale DIR L il motore ruoter in senso orario CW
20. tensione positivo a V REF oppure modificare il parametro Rotary Direction nella finestra Speed da Positive a Negative y Si consiglia di collegare lo schermo del cavo a massa ad ambo i lati lato drive si rimanda al collegamento illustrato nel manuale di servizio dei convertitori Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 5 3 Controllo in velocit analogica 3 Collegare le uscite encoder emulato del convertitore al CN gt e se gli ingressi del CN sono del tipo LINE RECEIVER eseguire i seguenti collegamenti Drive Nota Si consiglia di collegare lo schermo del cavo a massa ad ambo i lati lato drive si rimanda al collegamento illustrato nel manuale di servizio dei convertitori 6 Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 3 Controllo in velocit analogica 4 Impostare gli impulsi giro desiderati alle uscite encoder emulato da interfaccia Speeder One o da tastierino e da interfaccia Speeder One aprire la finestra Encoder Out e selezionare il numero di im pulsi giro desiderato Encoder Qui BH ATTENZIONE se si utilizza la retroazione da resolver a 2 poli la risoluzione max per l encoder emulato sar di 1024 impulsi giro quindi i valori impostabili saranno 1024 512 256 128 64 32 16 8 e da tastierino inserire il numero di impulsi giro desiderato alle uscite dell encoder emulato all indirizzo F10 gt U3 5 Eseguire la taratura del
21. ti si rimanda al collegamento illustrato nel manuale di servizio dei convertitori Nota Per collegare insieme pi di due convertitori contattare Axor Allegato al manuale di servizio Manuale Modalit Operative ver 1 rev 12 08 7 Funzionamento in Asse Elettrico Gearing 3 Configurare in maniera opportuna il convertitore Master ed il convertitore Slave utilizzando l interfaccia Speeder One Configurazione del convertitore Master a Impostare la modalit operativa desiderata nella finestra OP MODE possibile impostare tutte le modalit operative disponibili tranne ovviamente la modalit 5 Gearing b Nella finestra Encoder Out impostare il numero di impulsi giro da inviare al convertitore Slave per ottenere il massimo delle prestazioni conviene inserire il maggior numero possibile di impulsi giro cio il numero di impulsi giro dell encoder Configurazione del convertitore Slave a Impostare la modalit operativa 5 Gearing nella finestra OP MODE b Impostare il rapporto tra gli impulsi giro provenienti dal convertitore Master e gli impulsi giro sul convertitore Slave utilizzando i parametri Pulses per Turn e Gear Ratio nella finestra Position Pulses per Turn Inserire in tale campo il numero di impulsi giro dell encoder emulato provenienti dal convertitore Master cio il valore impostato nella finestra Encoder Out del convertitore Master Gear Ratio Inserire al numeratore e al denominator
22. titori digitali Axor possono controllare il motore in coppia applicando un riferimento digitale di coppia Il procedimento il seguente 1 Eseguire la procedura per la messa in funzione base ed i test sul motore illustrati nel manuale di servizio dei convertitori 2 Abilitare il controllo di coppia digitale da interfaccia Speeder One o da tastierino e da interfaccia Speeder One a selezionare la modalit operativa 3 Digital Torque b inserire il riferimento di coppia desiderato nel parametro 79 della finestra Diagnostic per abilitare la finestra diagnostic aprire il menu Users gt cliccare su Change gt inserire la password cgf gt premere OK gt comparir una nuova icona che permetter di aprire la finestra Diagnostic c salvare le impostazioni cliccando sull icona Save Data to Eeprom d abilitare disabilitare il convertitore con i tasti Enable Disable Axor Servo Drive DER Fie Users Settings Drive Tuning About p a il Hide Status Drive Status Motor Speed 100000 RPM OP MODE Main Voltage Motor Position 070 0 deg 3 Digital Torque Motor Current 00000 Bus Voltage 03455 V Digital 1 0 Position 6815849 Pulses i Speer Current Analog 1 0 Analog Out ddt Speed rpm 00000 Encoder Out Encoder Analog Out lq 00000 Homing 7 Homing Method Sensor Max Search Angle Alarms 0 No Homing z PZ si deg X Present Acceleration Speed Zero Speed Homing Offset ms rpm tpm pulses
23. to analogico Il procedimento il seguente 1 Eseguire la procedura per la messa in funzione base ed i test sul motore illustrati nel manuale di servizio dei convertitori 2 Utilizzare i pin V REF V REF e AGND per applicare il riferimento di velocit differenziale o di modo comune desiderato vedi punto 2 paragrafo precedente 3 Utilizzare il pin TPRC per imitare la corrente erogata dal convertitore da zero al valore di picco applicando una tensione da 0V a 10V La massa di riferimento il morsetto AGND Schema di collegamento del pin TPRC TORQUE REFERENCE La formula per determinare la tensione da applicare all ingresso TPRC per ottenere la corrente desi derata la seguente V ire _10 I desiderata I picco Esempio Supponiamo di avere a disposizione un convertitore taglia 7 14 e di voler limitare la corrente a 5A bisogner pilotare l ingresso TPRC con una tensione pari a 3 6V infatti 10 5 3 6V 14 4 Collegare le uscite encoder emulato del convertitore al CN vedi punto 3 paragrafo precedente 5 Impostare gli impulsi giro desiderati alle uscite dell encoder emulato da interfaccia Speeder One o da tastierino vedi punto 4 paragrafo precedente 6 Eseguire la taratura dell offset dell ingresso analogico di riferimento di velocit da interfaccia Speeder One o da tastierino vedi punto 5 paragrafo precedente 7 Eseguire la taratura dell offset di coppia da interfaccia Speeder One o
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