Manuale interfaccia SPEEDER-ONE
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1. Fig 4 Impostazione base dei tempi Time Base Permette di modificare la scala dell asse orizzontale delle tracce ossia la base dei tempi La risolu zione minima 1ms div mentre quella massima 1s div Delay Se l evento di trigger abilitato il valore impostato in Delay fissa il punto nell asse orizzontale della finestra dove visualizzare l evento di trigger al contrario se l evento di trigger disabilitato il valore impostato in Delay viene ignorato Per default il parametro Delay impostato a met dell asse orizzontale IMPOSTAZIONE DEI SEGNALI Channel 1 Enabled Speed rpm FEE rpmdiv Channel 2 Enabled _ lt A 1 A dh Fig 5 Impostazione segnali ingresso Channel 1 View e Channel 2 View Permette di selezionare il segnale da visualizzare sulla traccia relativa Le opzioni disponibili sono le seguenti e velocit di rotazione dell albero motore Speed rpm e corrente di fase U I_Phase_U A e errore di posizione Posit_Err Pulses non ancora abilitato e corrente in quadratura Iq A Il canale 1 abilitato se il corrispondente tasto Enabled rosso mentre il canale 2 abilitato se il corrispondente tasto Enabled blu Per disabilitare un canale cliccare il tasto Enabled corrispondente gt deve apparire la scritta Disa bled Channel 1 Scale e Channel 2 Scale L unit di misura della scala verticale della2. 69 Salva sull EEPROM del convertitore la configurazione creata e la rende operativa Il programma chiede la conferma Nota Ogni qual volta si desideri attuare delle modifiche e renderle operative alle successive riaccensioni del convertitore i dati devono essere salvati sull EEPROM Load data from EEPROM Da tastierino F10 gt U4 Indirizzo ModBus 69 Carica tutti i dati presenti sull EEPROM del convertitore Il programma chiede la conferma Load default data Da tastierino F10 gt U4 Indirizzo ModBus 69 Carica una lista di parametri standard ATTENZIONE questi parametri possono differire da quelli realmente richiesti dal motore utilizzato Il programma chiede la conferma Reset Drive Resetta le funzioni base del convertitore Axor Profile Tool Apre la finestra Axor Profile Tool la quale permette di impostare i parametri relativi alle funzioni di posizionatore General Settings Apre la finestra General Settings Oscilloscope Apre la finestra Oscilloscope Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 3 Modi Operativi Il menu a tendina OP MODE permette di selezionare il modo operativo di funzionamento del con vertitore Con ogni selezione si predispongono automaticamente tutti i campi associati I convertitori digitali Axor supportano i seguenti modi operativi MODE 0 Analog speed f Analo Speel box Digital Speed Analog orgue Digital T orgue P
3. Analog I O ed espresso in mV About Visualizza la versione del programma e altre informazioni ad esempio Axor Servo Drive Software 1 1 8 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 09 08 7 2 Menu principali Alcune funzioni appena illustrate possono essere eseguite utilizzando le icone presenti nella finestra principale dell interfaccia Axor Servo Drive Fie Users Settings Drive Tuning About 4 0 Frofile Tool General Set Reset Drive Oscilloscope Open Save as Load default data General Settings Set Id Device Load data from EEPROM Axor Profile Tool Save data to EEPROM Open 8 Apre una finestra contenente un elenco di file di configurazione standard pre impostati Save as Salva con nome sull EEPROM del convertitore un file con tutti i parametri visualizzati sull interfaccia momento del salvataggio Set Id Device Da tastierino F2 gt c1 Indirizzo ModBus 2 Apre la finestra Select Driver Se sono presenti pi convertitori collegati assieme in Multidrop la finestra Select Driver permette di accere ai parametri di uno Inser 0 tra i possibili convertitori a disposizione L identificativo del convertitore pu essere modificato dall utilizzatore Off Line Ok nella finestra General Settings Per default i convertitori hanno _ identificativo 1 Select Driver Save data to EEPROM Da tastierino F10 gt U4 Indirizzo ModBus
4. E4 Indirizzo ModBus 16 Tempo dell integrale in ms del regolatore di corrente Ti pu variare da fino 999ms La procedura per la taratura dell anello di corrente descritta nell allegato Manuale Procedu re disponibile su richiesta contattare Axor TALE PROCEDURA DEVE ESSERE ESEGUITA SOLO DA PERSONALE TECNICO QUALIFICATO PER QUALSIASI DUBBIO APPROFONDIMENTO CONTATTARE AXOR Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 13 7 Finestra Encoder Out In questa finestra possibile impostare il numero di impulsi giro da inviare alle uscite dell encoder emulato per il Controllo Numerico o il PLC Se si utilizza un motore con un encoder a N impulsi giro i valori impostabili saranno N N 2 N 4 N 8 N 16 N 32 N 64 N 128 Esempio utilizzando un motore con un encoder a 1024 impulsi giro i valori impostabili saranno 1024 512 256 128 64 32 16 8 Encoder Qut Nella figura sottostante sono riportati gli andamenti dei segnali dell encoder emulato con rotazione del motore oraria CW vista albero motore gli impulsi d uscita vengono passati al Controllo Numerico sotto forma di due segnali A e B sfasati elettricamente di 90 con A in anticipo rispetto a B e di un segnale di zero Z Segnali encoder emulato rotazione oraria vista albero motore Nota Se si utilizza un motore con retroazione da resolver a 2 poli la risoluzione massima per l en coder emulato sar di 10
5. Modalit Operative e Manuale Posizionatore presenti nel CD fornito assieme al convertitore Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 9 4 Stato del Drive Drive Status Visualizzazioni a destra della finestra principale Motor Speed Visualizza la velocit del motore in RPM Indirizzo ModBus 59 Motor Position Visualizza la posizione del rotore in gradi meccanici Motor Current Visualizza in percentuale la corrente erogata dal convertitore riferita al valore di taglia Bus Voltage Visualizza la tensione di bus Indirizzo ModBus 53 Position Visualizza la posizione del rotore in impulsi solo nei modi operativi 4 Position Mode 5 Gearing 6 Pulse Dir Mode Analog Outi e Analog Out2 Queste caselle permettono di visualizzare alcune variabili predefinite del motore del convertitore Per default in Analog Outi viene visualizzata la velocit del motore mentre in Analog Out2 viene visualizzata la corrente Iq assorbita Indirizzo ModBus 66 per Analog Out1 Indirizzo ModBus 67 per Analog Out2 10 I_Phase_U I_Phase_U I2t_Drive I2t_Drive I2t_Regen I2t_Regen _ FF_vel Posit_Err Posit_Err V_Bus Angle Angle 100 n P Hi A 3 10 Volt 10 Volt Le opzioni in grigio non sono ancora attive Alarms Selezionando questa finestra possibile visualizzare gli allarmi in corso e lo st
6. Status OnLine Dex File Fig 1 Finestra Oscilloscope AVVIO ARRESTO REFRESH ACQUISIZIONE DEI DATI Avvia l acquisizione di dati Ripulisce la finestra eliminando le trac ce precedentemente visualizzate Ferma l acquisizione di dati in modalit Continuos Acquisition o in modalit Single Acquisition 30 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 14 Oscilloscopio ACQUISIZIONE DEI DATI Fig 2 Impostazione acquisizione dati Single Acquisition Selezionando l opzione Single Acquisition il comportamento dell oscilloscopio varia a seconda del l abilitazione disabilitazione dell evento di trigger 1 CASO Se l evento di trigger abilitato sul fronte di salita o di discesa del segnale presente in Channel 1 l oscilloscopio aspetta il primo evento di trigger valido All arrivo del trigger la traccia viene visualizzata e l acquisizione di dati si ferma Per catturare un nuovo evento occorre avviare una nuova acquisizione cliccando l icona gt 2 CASO Se l evento di trigger disabilitato l oscilloscopio acquisisce una serie di dati li visualizza quindi si ferma Per aggiornare la traccia occorre avviare una nuova acquisizione cliccando l icona Continuos Acquisition Selezionando l opzione Continuos Acquisition il comportamento dell oscilloscopio varia a seconda dell abilitazione disabilitazione dell evento di trigger 1 CASO Se l evento di trigger abilitato sul f
7. Tum Pulse per Turn Gearing Gear Ratio 3 inserire al denomi natore di Gear Ratio il n di impulsi desi derato Si suggerisce soprattutto in sistemi che richiedono un elevata precisione di lavorare con rapporti Gear Ratio che si discostino poco da 1 Utilizzando il rapporto Gear Ratio il numero di passi corrispondenti a un giro meccanico del motore pu essere regolato a piacimento in modo tale da poter adattare il convertitore al comando di un motore passo passo qualsiasi Nota per una descrizione dettagliata del Comando in Impulsi e Direzione si rimanda al l allegato Manuale Modalit Operative presente nel CD fornito assieme al convertitore Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 12 Finestra Homing Sulla finestra principale dell interfaccia presente un area che permette di impostare tutti i parametri relativi alla procedura di Homing cio la ricerca della posizione di riferimento per i profili di movimento Homing Homing Method Sensor Search Angle No Homing zj zec Encoder deg Acceleration speed cero speed Homing Offset mg rpm rpm pulses La procedura di homing viene eseguita utilizzando il segnale di un apposito sensore di homing ed eventualmente il segnale Z dell encoder Prima di iniziare un posizionamento necessario eseguire con successo una pro cedura di homing Homing Method Da tastierino F12 gt I3 Ind
8. compresa nell intervallo Dead Band Dead Band il riferimento analogico di velocit nullo 0 rpm Dead Band Torque Da tastierino F8 gt A3 Indirizzo ModBus 50 Se la tensione presente sull ingresso analogico TPRC compresa nell intervallo Dead Band Dead Band il riferimento analogico di coppia nullo Input Value Visualizza in mV la tensione rilevata sugli ingressi analogici il valore visualizzato dipende dal filtro dall offset e dalla banda morta eventualmente impostati Da tastierino F14 gt 15 per l ingresso analogico 1 F14 16 per l ingresso analogico 2 Indirizzo ModBus 138 per l ingresso analogico 1 Indirizzo ModBus 139 per l ingresso analogico 2 Auto Offset I due tasti eseguono in automatico la taratura dell offset dell ingresso analogico di riferimento di ve locit Analog1 e la taratura dell offset di coppia Analog 2 16 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 Finestra Digital 1 0 Questa finestra permette di gestire via software lo stato degli ingressi digitali inoltre permette di monitorare lo stato hardware degli ingressi e delle uscite digitali Digital 1 0 Bo Inputs Stato software hardware fe ENABLE ce DET N2 GTI DGT NS DGTIN DETN A4UXI 1000 z fe DGT IN AUx2 COf z Stato
9. di servizio Interfaccia Speeder One 1 Status Motor Speed 00000 RPM Motor Position 084 5 deg Motor Current 00001 Bus Wolage 00015 W Position 69150949 Pulzes Analog Qui E rpm oo Analog Quiz Ta 00001 7 17 Overcurrent Brake 18 Mechanical Brake 19 Irerush Bus e 20 amp uxiliar Voltage 21 amp uto Phazing Error 22 Reserved 23 Flash Alarm 24 CAN Bus Alarm 25 Reserved 26 Homing Error 27 Reserved 28 Reserved 29 Reserved 30 Reserved 31 Reserved 32 Reserved Ure Disable F1 CTRL F1 ver 1 rev 09 08 5 Finestra Speed Questa finestra permette di monitorare e di modificare tutti i parametri relativi all anello di veloci t SA ma j a speed Limit Acc Ramp FID Filter a 000 rpm ms Dec Ramp ms Rotary Direction Emer Ramp positive 100 Tua Feedback Cancel Con OKsi conferma il Con Cancel la finestra Con Apply si confermano valore impostato e si viene chiusa senza mo i valori impostati e la fine chiude la finestra dificare alcun valore stra rimane aperta Speed limit Da tastierino F5 gt h9 Indirizzo ModBus 31 Generalmente in questa casella presente la velocit nominale del motore abbinato al convertitore ma accetta anche valori superiori fino un massimo di 8000 RPM Rotary Direction Permette di impos
10. encoder dopo aver intercettato correttamente il sensore di homing Superato tale valore il motore viene fermato nessun valore di homing viene salvato ma viene visualizzato sul display l allarme 26 Homing Error tale allarme si resetta disabilitando l ingresso digitale impostato con la funzione Start Homing Questo parametro se usato opportunamente permette un ottima ripetibilit della procedura di homing inoltre evita l introduzione di errori dovuti all elasticit del sensore al segnale proveniente da esso e o alle tolleranze meccaniche Speed Da tastierino F12 gt 12 Indirizzo ModBus 90 Riferimento di velocit durante il processo di homing espresso in rpm ed ammette valori nel range 10rpm 1000rpm Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 29 12 Finestra Homing Acceleration Da tastierino F12 gt 118 Indirizzo ModBus 106 Tempo di accelerazione e di decelerazione relativamente al solo processo di homing espresso in millisecondi ed ammette valori nel range 10ms 5000ms Il tempo inserito in questa casella riferito alla massima velocit impostata con il parametro Speed Limit nella finestra Speed perci il tempo effettivo di accelerazione durante il processo di homing va calcolato utilizzando la seguente espressione T_acc_homing ms Speed _homing rpm T_acc_set ms Speed_motor rpm dove T_acc_homing periodo di accelerazione effe
11. impostazioni sulla Flash del convertitore e su file Axor Profile Tool First Profile Position Speed PSTUP 21 p 3000 PPM 1073741 Open Profile File Save Profile File Load Data from Flash Save Data to Flash Load Data from Flash Carica nella finestra Axor Profile Tool tutti i parametri precedentemente salvati in Flash Tali valori possono differire da quelli visualizzati sull interfaccia se non si ancora fatto un salvataggio in Flash utilizzando l icona Save Data to Flash Save Data to Flash Permette di salvare in Flash tutti i parametri presenti nella finestra Axor Profile Tool Tali dati verranno caricati automaticamente nel convertitore alla successiva riaccensione dello stesso Save Profile File Permette di salvare su un file tutti i dati presenti in quel momento nella finestra Axor Profile Tool Open Profile File Permette di aprire e di visualizzare nella finestra Axor Profile Tool un file precedentemente salvato Nota Le funzioni Save Profile File e Open Profile File risultano molto utili nel caso in cui si voglia no configurare nel medesimo modo pi convertitori in quanto non sar necessario impostare in ogni convertitore i parametri di ogni profilo bensi si potranno impostare i parametri su un solo converti tore salvarli prima in Flash poi su un file Per tutti gli altri convertitori sar sufficiente caricare il file precedentemente salvato quindi salvare in Flash Nota per una d
12. ma possono essere tarati in modo diverso mentre per quanto ri guarda gli altri parametri Pulses per Turn Da tastierino F7 gt L1 Indirizzo ModBus 45 Inserire in tale campo il numero d impulsi dell encoder se per pilotare lo Slave si utilizzano i segnali provenienti dall encoder di un motore Master Inserire in tale campo il numero d impulsi giro dell encoder emulato se per pilotare lo Slave si utiliz zano i segnali dell encoder emulato del convertitore MASTER Gear Ratio Da tastierino F7 gt L2 per il numeratore F7 gt L3 per il denominatore Indirizzo ModBus 46 per il numeratore Indirizzo ModBus 47 per il denominatore Inserire al numeratore e al denominatore valori tali da garantire il rapporto di rotazione desiderato tra lo Slave ed il Master I valori inseriti devono rispettare la seguente condizione 1 64 lt lt 64 1 Ref Filter Da tastierino F8 gt A2 Indirizzo ModBus 49 E un filtro sul riferimento di posizione Pu essere utilizzato alle basse velocit per limitare le vibrazioni dell asse e rendere il sistema meno rumoroso Nota per una descrizione dettagliata del Controllo in Asse Elettrico si rimanda all allegato Manuale Modalit Operative presente nel CD fornito assieme al convertitore Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 24 11 Finestra Position 6 Pulse Dir Mode Se il motore viene controllato con il Comando Impulsi e Direz
13. 24 impulsi giro quindi i valori impostabili saranno 1024 512 256 128 64 32 16 8 Nota Per impostare da tastierino il parametro Encoder Out utilizzare l indirizzo F10 gt U3 Nota Per impostare via ModBus il parametro Encoder Out utilizzare l indirizzo 68 Nota per una descrizione dettagliata dell Encoder Emulato si rimanda all allegato Manuale Modalit Operative presente nel CD fornito assieme al convertitore 14 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 8 Finestra Motor Cliccando sull icona raffigurante un mo tore si apre la finestra Motor la quale permette di impostare le caratteristiche del motore O Feedback Type of Poles Encoder n Resolution Holding Brake 2048 without i Fhase Angle Cancel Con OKsi conferma il Con Cancel la finestra Con Apply si confermano valore impostato e si viene chiusa senza mo i valori impostati e la fine chiude la finestra dificare alcun valore stra rimane aperta No of Poles Da tastierino gt d1 Indirizzo ModBus 7 Visualizza il numero di poli del motore E possibile impostare settaggi per motori a 0 2 4 6 8 10 12 poli Per default viene caricato il valore 6 mentre il valore 0 da inserire quando si usano motori lineari Feedback Type Da tastierino d6 Indirizzo ModBus 12 Visualizza la retroazione del motore Encoder o Resolver Resolution pulses rev N
14. 500 Acc Time mz 2000 Speed RPM 500 Dec Time ms DG Final Position 11000 Window Pos pulses 20 WwindewTime ms A Delay Time ms Profile Position Task Nr 2 Final position Quota assoluta di riferimento per il profilo di movimento selezionato Questo parametro ammete valori nel range 23 1 Il valore 0 viene tradotto come ritorno alla posizione di zero che coincide con quella trovata durante l homing SOLO se stato impostato un valore di Homing Offset pari a zero Per definire il valore approssimato all intero da inserire in questa casella utilizzare la seguente for mula Final position n giri anche non interi 65536 Esempio Si voglia fermare l asse dopo una rotazione del rotore pari a 20 giri e 60 meccanici partendo dalla posizione 0 dopo un homing andato a buon fine ed avendo inserito un valore di offset pari a zero Per prima cosa si dovranno normalizzare i 60 sui 360 ed aggiungere il valore ottenuto al n di giri interi cio n giri 20 60 360 20 0 16 20 16 dopo di che si dovr moltiplicare il numero cos ottenuto per 65536 cio 20 16 65536 1321642 6 e inserire nel parametro Final Position la parte intera del valore appena trovato cio 1321642 Acc Time Tempo di accelerazione relativo al profilo di movimento Tale parametro ammette valori nel range 10 5000 ms Il tempo inserito riferito alla massima velocit imposta
15. F1 User Mormal Port Comi Id Device Status Off Line Dew File 2 Se il PC non collegato al convertitore o il convertitore non alimentato cliccando il tasto OFF line e successivamente l icona Open si aprir una finestra contenente un elenco di file di configurazione pre impostati i quali permetteranno di visualizzare una serie di parametri standard Attenzione il file di configurazione caricato potrebbe non corrispondere all accoppiamento motore drive a disposizione Cerca in Devices de t M amp GMUM400_3 5_7_SSAX 1100 _M_30_380_0_T04_3 dev amp M amp GNUM400_10_20 MAGNUM400_3 5_7_SSAX 1100 _M_30_380_0_T05_3 dev MmAGMUM400_10_20 M amp GMUM400_7_14_55AX1075_M_40_220_0_T04_3 dev amp M amp GNUM400_10_20 MAGMUM400_7_14_5SAX1075_M_40_220_0_T05 _3 dev amp M amp GNUM400_10_20 4 MAGNUM400_7_14_SSA4X1100_XL_30_380_0_T04_3 dev amp MAGNUM400_14_28 4 0 714 5541100 1 30 380 0 05_ amp MAGNUM400_14_28 x Mome file Tipo tile Devices File Annulla 7 da 4 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 2 Menu principali La finestra principale dell interfaccia la seguente File Settings Tuning Profile Tool Users Drive About Axor Servo Drive Fie Users Settings Drive Tuning About E B Tal 43 Profile Tool General Set Modi operativi General Set O
16. TANTI e Le funzioni appena descritte sono disponibili in tutti gli ingressi digitali tuttavia le funzioni Ref On PStop NStop Brake P N Stop Homing Sensor Start Task I O Start Sequence Star Next Emergency Start Homing Reset Fault possono essere selezionate in un solo ingresso alla volta Se attiva la modalit operativa 6 Pulse Dir Mode gli ingressi DGT IN AUX1 e DGT IN AUX2 non possono essere utilizzati come ingressi programmabili perch gi impegnati con I segnali PULSE e DIR e Prima di cambiare una funzione assicurarsi che tale funzione sia disabilitata alcune funzioni sotto attive con l ingresso alto ad esempio Start Homing altre sono attive con l ingresso basso ad esempio Pstop Nstop ecc e Accertarsi di salvare tutte le impostazioni sull EEPROM del convertitore in modo tale da renderle attive alle successive riaccensioni e Per il settaggio o il reset degli ingressi digitali e per l impostazione delle funzioni programmabili da tastierino si rimanda all allegato Manuale Display e Tastierino presente nel CD fornito assieme al convertitore Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One 1 09 08 19 10 Finestra Digital 1 0 Gli ingressi DGT IN5 DGT IN9 sono utilizzati per selezionare uno tra i 32 profili di posizionamento predefiniti dall utilizzatore per le funzioni Start Task I O Start Sequence Start Next Se l ingresso DGT INS5 settato con la funzio
17. VIALE STAZIONE 5 36054 MONTEBELLO VIC VI ITALY Phone 39 0444 440441 Fax 39 04444 440418 www AXORINDUSTRIES COM INFO AXORINDUSTRIES COM Interfaccia Speeder One 1 rev 09 08 Allegato al Manuale di Servizio di e McbNET Digital e Magnum400 e MiniMagnum400 2 Sommario 1 Interfaccia Speeder one 3 2 Menu principali 5 3 Modi Operativi 9 4 Stato del Drive 10 5 Finestra Speed 11 6 Finestra Current 13 7 Finestra Encoder Out 14 8 Finestra Motor 15 9 Finestra Analog I O 16 10 Finestra Digital 1 0 17 11 Finestra Position 22 12 Finestra Homing 25 13 Finestra Axor Profile Tool 27 14 Oscilloscopio 30 15 File di Taratura Standard 33 ver 1 rev 09 08 Inseriti gli indirizzi per la gestione dei parametri via ModBus Tutti i diritti sono riservati E vietata la riproduzione di qualsiasi parte di questo manuale in qualsiasi forma senza l esplicito permesso scritto della ditta Axor Nella costante ricerca di miglioramento del prodotto Axor si riserva il diritto di modificare il contenuto di questo manuale senza nessun obbligo di notifica Il presente manuale stato redatto con la massima cura tuttavia Axor non si assume alcuna responsabilit per errori e omissioni Questo manuale rivolto esclusivamente ad un personale tecnico qualificato che abbia familiarit con gli azionamenti Prima dell utilizzo di questo manuale si raccomanda di leggere attentamente il manuale di servizio dei conv
18. a Position Questa finestra permette di impostare tutti i parametri statici e dinamici relativi al controllo in 4 Position Mode 5 Gearing e 6 Pulse Dir Mode A seconda della modalit operativa selezionata nella finestra Position saranno impostabili diversi parametri 4 Position Mode Se il motore viene controllato in posizione la finestra Position la seguente FeedForward Migliora le prestazioni dina SLI miche del sistema Valore Feed Forward consigliato 100 Da tastierino F6 gt P4 Indirizzo ModBus 41 Speed Reference Fosition Polarity Kp Dynamic 100 Guadagno dell anello di posizione 100 Static Valori suggeriti nel range 1999 Fosition Error Da tastierino F6 gt P1 Indirizzo ModBus 38 4096 Fulses k Cancel Static Impostare Dynamic Da tastierino gt P2 Indirizzo ModBus 39 Position Polarity Questo parametro permette una completa inversione del controllo dell asse Selezionando la voce Negative si hanno effetti sia sulle procedure di homing che sui posizionamenti infatti 1 Le direzioni di rotazione di tutte le procedure di homing vengono invertite 2 Il valore di Homing Offset viene moltiplicato per 1 3 Tutte le quote dei profili di movimento Final Position vengono moltiplicate per 1 Max Position Error Da tastierino F6 gt P5 Indirizzo ModBus 42 E l errore tra il riferimento di posiz
19. cia Speeder One sono modificabili da tastierino o via ModBus Nelle pagine successive accanto al nome dei parametri stato riportato l indirizzo corri spondente per la gestione da tastierino e per la gestione via ModBus Per ulteriori dettagli si rimanda agli allegati Manuale Display e Tastierino e Manuale ModBus presenti nel CD fornito assieme al convertitore Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 3 1 Interfaccia Speeder one Per avviare il programma cliccare sull eseguibile Axormb exe nella directory C Programmi Axor si aprir la finestra principale Axor Servo Drive e contemporaneamente la finestra Select Driver nella quale va inserito l identificativo del convertitore con il quale si vuole comunicare per default i convertitori hanno identificativo 1 successivamente premere OK Servo Drive File Users Settings Drive Tuning About j Z Frotile Tool Hh Oscilloscope GeneraliSet Hide Status Drie Status Motor Speed RPM MODE Main Voltage Motor Position deg Motor Curent za Bus Voltage Digital KO _ Position Fulses Position Curent Analog Select Driver Ed C a Encoder Out Insert ID i Analog mi Off Line Homing Method Sensor Zero Encader deg Acceleration speed Zero Speed Homing Offset Drives 5 rom ulzez di 2 Alarms vw Empty F1 CTRL
20. di confrontare il file di taratura caricato con un altro mentre Enable e Disable abilitano e disabilitano rispettivamente il convertitore i Axor Servo Drive Fie Users Settings Tuning About Ca Tool Gi Dscilascope Compare with File Enable Ctrl F1 MODE Do ni Main Volta a MinitAl pre Tuning Questo menu permette di eseguire la fasatura del motore Motor Phasing la taratura dell offset dell ingresso analogico di riferimento di velocit Speed offset la taratura dell offset di coppia Torque Offset i Axor Servo Drive Fie Users Settings Drive About Motor Phasing Speed Offset Torque Offset Profile Motor Phasing Quando si sceglie questa opzione il programma chiede se eseguire la fasatura del motore Confermando il motore si abilita automaticamente e la esegue L angolo di fasatura viene visualizzato in gradi elettrici nella finestra Motor Speed Offset Questa funzione abbinata alla modalit operativa 0 Speed calcola la tensione sugli ingressi analogici VREF presa come un riferimento di velocit nullo 0 rpm Il risultato di questo calcolo si pu leggere nella finestra Analog I O ed espresso in mV Torque Offset Questa funzione calcola la tensione sugli ingressi analogici VREF presa come un riferimento di coppia nullo Il risultato di questo calcolo si pu leggere nella finestra
21. e a inerzie importanti elasticit di giunti o cinghie etc nelle quali si possono avere delle oscillazioni dell asse dopo la conclusione di un posizionamento Impostando opportunamente i suddetti parametri si pu essere certi che tale oscillazione sia contenuta entro un certo intervallo Window Pos che essa rimanga entro tale range per un tempo pari al Window Time e che venga segnalato il raggiungimento della quota di riferimento dopo un tempo pari al Window Delay successivo al Window Time Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 18 Finestra Axor Profile Tool PSTOP Software Se la quota impostata in Final Position supera il valore impostato in PSTOP SOftware il posizionamento si arresta in corrispondenza del PSTOP Software La posizione del rotore si pu leggere nel parametro Position nella finestra principale dell interfaccia NSTOP Software Se la quota impostata in Final Position supera il valore impostato in NSTOP SOftware il posizionamento si arresta in corrispondenza dell NSTOP Software La posizione del rotore si pu leggere nel parametro Position nella finestra principale dell interfaccia First profile non usato Nota Ogni profilo viene identificato e salvato con un n da 1 a 32 ad esempio Position Task Nr 1 selezionabile nell apposito menu a tendina della finestra Axor Profile Tool Nella finestra Axor Profile Tool sono presenti 4 icone necessarie per i salvataggi delle
22. entita tutti i profili di movimento definita in rpm ed data dal mini mo valore tra 6000 rpm e il limite di velocit impostato con il parametro Speed Limit nella finestra Speed Next Profile Numero del profilo di movimento da eseguire al termine del profilo attuale Questo parametro deve essere definito quando si utilizzano le funzioni Start Sequence o Next Sequence mentre quando non viene utilizzato deve essere impostato come None Attenzione il numero inserito in questa casella non deve coincidere con il numero del profilo che si sta impostando perch ci causerebbe un loop infinito Window Pos Finestra di tolleranza attorno alla quota di posizionamento per dichiarare il raggiungimento della quo ta Questo parametro viene definito in impulsi e per il suo calcolo deve essere utilizzata la seguente formula Window Pos n giri anche non interi 65536 Window Time Intervallo temporale entro la finestra Window Pos perch venga segnalato il raggiungimento della quota di riferimento definito in millisecondi ed ammette valori nel range 0 65535 Window Delay Tempo di attesa successivo al raggiungimento della quota di riferimento e all intervallo Window Time affinch venga segnalato il raggiungimento della quota di riferimento Nota I parametri Window Pos Window Time e Window Delay vengono utilizzati per garantire un corretto posizionamento ci possono essere infatti situazioni dovut
23. ertitori Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 1 Interfaccia Speeder one L interfaccia Axor Speeder One permette di configurare modificare e salvare tutti i parametri dell azionamento utilizzando un PC collegato al convertitore Welcome to La comunicazione tra il PC e il convertitore avviene utilizzando l interfaccia seriale RS232 ed il protocollo di comunicazione ModBus Requisiti minimi del PC Sistema operativo Windows 98 Windows 2000 Windows Scheda grafica Windows compatibile a colori Drive Disco fisso con almeno 5 MB liberi Drive per CD ROM Memoria di lavoro almeno 8 MB Interfaccia interfaccia seriale libera Procedura di installazione dell interfaccia Speeder One 1 collegare il cavo di trasmissione all interfaccia seriale del PC e al connettore predisposto nel convertitore si raccomanda di eseguire il collegamento con il convertitore non alimentato 2 inserire il CD cliccare sul file di installazione Setup EXE presente nel CD quindi seguire le istruzioni 3 al termine dell installazione per avviare il programma cliccare sull eseguibile Axormb exe che si trover nella directory C Programmi Axor oppure nella directory selezionata durante l installazione Attenzione L impostazione e la variazione dei parametri da interfaccia deve essere ese guita solamente da personale tecnico qualificato Nota I principali parametri impostabili da interfac
24. escrizione dettagliata della Procedure di Posizionamento si rimanda all al legato Manuale Posizionatore presente nel CD fornito assieme al convertitore Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 29 14 Oscilloscopio Con i convertitori Magnum400 McbNET Digital Fast Back e MiniMagnum possibile uti lizzare l oscilloscopio digitale implementato nell interfaccia Axor Speeder One Tale oscilloscopio si comporta come un normale oscilloscopio digitale a due canali e permette di visualizzare la velocit dell albero motore la corrente di fase l errore di posizione etc Per aprire la finestra Oscilloscope vedi Fig 1 cliccare sull icona oscilloscopio presente nella finestra principale dell interfaccia Speeder One Axor Servo Drive Oscilloscope Bo x Drive D Oscillo About Oscilloscope Hide Status Drive Status Continuos Acquisition Motor Speed 00000 RPM b Motor Position 050 0 deg Motor Current 00000 2 Trigger Bus Voltage 00319 Edge 4 t Position 9096 Pulses Level 300 pare Analog Out Speed rpm 00000 Time Base 50 ms div Analog lg v Delay 250 ms Channel 1 Enabledy View Speed rpm v Scale 50 ipm div x Alarms Channel 2 S Empty _ _ A x Drive 150 200 250 300 350 450 ims Scale Enable F1 CTRL F1 User Normal Port Comi 19 001
25. esenza dell allarme 6 Allarme 121 tutta drive Quando l allarme rientra l uscita viene aperta Se il modulo della corrente efficace attuale pi grande del valo re inserito nella variabile ausiliaria in l uscita viene chiusa al i tutte contrario se il modulo della corrente efficace minore del valore inserito l uscita viene aperta Se il modulo della corrente efficace attuale minore del valore inserito nella variabile ausiliaria in l uscita viene chiusa al mica contrario se il modulo della corrente efficace pi grande del valore inserito l uscita viene aperta Al termine di un profilo di movimento l uscita viene chiusa men gonne Position mode tre all inizio di un nuovo profilo l uscita viene riaperta In presenza di uno o pi allarmi nel convertitore l uscita viene Wite chiusa Quando tutti gli allarmi rientrano l uscita viene riaperta All accensione del convertitore dopo un tempo di ritardo l uscita Dea tutte viene chiusa segnalando l operativit del convertitore L uscita viene chiusa in corrispondenza del raggiungimento dell 80 dell energia massima frenante titte ATTENZIONE questa funzione non attiva nel McbNET Digi Se il modulo dell errore di posizione pi grande del valore inse rito nella variabile ausiliaria impulsi da 0 a 32767 l uscita viene chiusa al contrario se il modulo dell errore di posizione minore Position mode del valore inserit
26. hardware Tasti per l abilitazione software Outputs DGT OUT 1 7 z DGT oUT2 0 or z Stato Funzione Variabile hardware selezionabile ausiliaria led St visualizza lo stato software o hardware dell ingresso digitale Cliccando sul tasto accanto al nome dell ingresso il led St si accende e sull ingresso viene applicato un segnale logico alto Il led Hw visualizza lo stato hardware dell ingresso digitale se rosso sul pin corrispondente presente una tensione Gli ingressi DGT IN1 DGT IN9 sono abilitabili con una tensione da 24V mentre gli ingressi DGT IN SISI e DGT IN AUX2 sono abilitabili solo con una tensione da 5V DGT IN A 2 ilitarli Se il led Hw lo anche il led St Il led Hw delle due uscite digitali ne visualizza lo stato hardware se rosso l uscita chiusa Accanto al nome di ogni ingresso uscita digitale ci sono due campi c un menu a tendina che permette di attribuire a ciascun ingresso uscita una particolare fun zione c un campo dove inserire l eventuale variabile ausiliaria abbinata alla funzione selezionata non tutte le funzioni richiedono una variabile ausiliaria Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 17 Finestra Digital 1 0 Gli ingressi 1 005 e DGT IN AUX1 02 possono essere abilitati per eseguire una delle seguenti funzioni off Non comporta alcuna azione specifica Abilita il mov
27. imento del motore con la modalit operativa se Analog Speed lezionata Digital Speed Gearing Pulse Dir Mode Contatto di finecorsa Una variazione di stato su questo in gresso inibisce la rotazione oraria del motore Contatto di finecorsa Una variazione di stato su questo in Analog Speed gresso inibisce la rotazione antioraria del motore Digital Speed Contatto di finecorsa Una variazione di stato su questo in gresso inibisce entrambi i sensi di rotazione del motore P N Stop E utilizzata per la gestione manuale del freno elettromeccanico integrato nel motore per ulteriori dettagli si rimanda all alle gato Manuale Funzioni Addizionali Brake Sensore di homing Position Mode Gearing Pulse Dir Mode Homing Sensor Abilita un movimento avente i seguenti parametri e tempo di accelerazione pari al parametro Acceleration im postato per la procedura di homing e velocit pari a quella impostata nella variabile ausiliaria in rpm e target uguale al parametro PSTOP Software se la velocit positiva al parametro NSTOP Software se la velocit negativa e tempo di decelerazione pari al parametro Acceleration im postato per la procedura di homing Abilita il profilo di movimento selezionato utilizzando la va riablile ausiliaria Non prevede la concatenazione alla fine del profilo selezionato Start_Task_n Abilita il profilo di movimento selezionato utilizzando gli in gressi digita
28. io se si dispone di un convertitore taglia 8 16 e si inserisce in questa casella il valore 15 si avr una taratura pari a 2 4 A infatti 16X15 100 2 4 cio il convertitore fornir al motore una corrente nominale pari a 2 4 A I peak Da tastierino F4 gt E2 Indirizzo ModBus 14 In questa casella presente il valore della corrente di picco fornita dal convertitore Il range nume rico compreso tra 1 e 100 Esempio se si dispone di un convertitore tagli 8 16 e si inserisce in questa casella il valore 40 si avr una taratura pari a 6 4 A infatti 16X40 100 6 4 cio il convertitore fornir al motore una corrente di picco pari a 6 4 A Le correnti nominali e di picco sono espresse come valori efficaci RMS I2T Message Da tastierino F4 gt E9 Indirizzo ModBus 21 In questo campo possibile inserire l intervallo di tempo in secondi durante il quale il convertitore fornir la corrente di picco prima di attivare l allarme It Drive 16 Con una taratura di Ipeak 100 il tempo sar di 5s per il Magnum400 ed il MiniMagnum o di 25 il McbNET Digital SI RACCOMANDA DI NON MODIFICARE L IMPOSTAZIONE DI QUESTO PARAMETRO KP Da tastierino 4 Indirizzo ModBus 15 Guadagno proporzionale del regolatore di corrente Tarando questo parametro possibile ottimizzare il comportamento dinamico dell anello di corrente del motore KP pu variare da 0 fino a 999 1 Da tastierino F4 gt
29. ione Pulse Dir Mode la finestra Position la seguente Position Feed Forward speed Reference Retf Filter 0 0 ms 100 Dynamic 100 Kp Static Tal Max Position Error 4096 Pulses Gearin 3 Gear Ratio per Tum 1 I a 11024 h 1024 Ok Cancel Apply I parametri FeedForward Dynamic Static Max Position Error Ref Filter hanno le stesse funzioni precedentemente illustrate ma possono essere tarati in modo diverso mentre per quanto riguarda gli altri parametri Pulses per Turn Da tastierino F8 gt A1 Indirizzo ModBus 48 Rappresenta il numero di impulsi da inviare all ingresso PULSE per far ruotare il motore di un giro meccanico Inserire in tale campo uno dei valori presenti nel menu a tendina 128 16384 Esempio Inserendo il valore 2048 il motore ruoter di un giro meccanico con 2048 impulsi presentati all ingresso PULSE Gear Ratio Da tastierino F7 gt L2 per il numeratore ed F7 gt L3 per il denominatore Indirizzo ModBus 46 per il numeratore Indirizzo ModBus 47 per il denominatore Se il numero di impulsi desiderati non presente nel menu a tendina Pulse per Turn impostare il rapporto Gear Ratio il range ammesso 1 64 lt ratio lt 64 Quindi 1 selezionare in Pulse per Turn il valore che pi si avvicina al n di impulsi desiderato 2 inserire al nume ratore di Gear Ratio il valore impostato in Fulzes per
30. ione e la retroazione oltre il quale il convertitore va in allarme 14 Errore di inseguimento Il valore da inserire in questa casella pu essere ricavato utilizzando la seguente formula _ Position_Error KO 65536 360 dove K il massimo errore ammesso in gradi meccanici Il massimo errore impostabile 180 32767 impulsi Esempio Si voglia un errore massimo pari a 45 1 8 giro meccanico allora il valore da inserire nella casella Max Position Error sar 8192 infatti Position_Error 459 65536 8192 360 In genere si consiglia di inserire in questa casella il valore 8192 o comunque un valore maggiore di 4096 impulsi Nota per una descrizione dettagliata del Controllo in Posizione si rimanda all allegato Manuale Posizionatore presente nel CD fornito assieme al convertitore Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 171 Finestra Position 5 Se il motore viene controllato in Asse Elettrico Gearing la finestra Position la seguente Position Feed Forward x E 6 speed Reference Foo Gearing Pulses per __ I 100 E I 100 Kp Static a hos 2 1024 Position Error 409 Pulses Gear Ratio Ok Cancel Apply I parametri FeedForward Dynamic Static e Max Position Error hanno le stesse funzioni illustrate nella pagina precedente
31. irizzo ModBus 23 Guadagno proporzionale del regolatore di velocit Tarando questo parametro possibile ottimizzare il comportamento dinamico del motore KP pu va riare da 0 fino a 4000 Da tastierino F5 h2 Indirizzo ModBus 24 Guadagno integrale del regolatore di velocit Tarando questo parametro possibile ottimizzare il comportamento dinamico del motore KI pu va riare da 0 fino a 4000 La procedura per la taratura dell anello di velocit descritta nell allegato Manuale Procedu re disponibile su richiesta contattare Axor TALE PROCEDURA DEVE ESSERE ESEGUITA SOLO DA PERSONALE TECNICO QUALIFICATO PER QUALSIASI DUBBIO APPROFONDIMENTO CONTATTARE AXOR 12 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 6 Finestra Current Questa finestra permette di monitorare e di modificare tutti i parametri dell anello di corrente Current Akla rms 5 9 A peak 100 5 60A Message 00 Cancel Con OK si conferma il Con Cancel la finestra Con Apply si confermano valore impostato e si viene chiusa senza mo valori impostati e la fine chiude la finestra dificare alcun valore stra rimane aperta I rms Da tastierino F4 gt E1 Indirizzo ModBus 13 In questa casella presente il valore della corrente nominale fornita dal convertitore Poich tale valore viene definito in relazione al valore di picco il range numerico compreso tra 1 e 50 Esemp
32. irizzo ModBus 91 Definisce il tipo di homing Le diverse opzioni sono No homing disabilita la funzione di ricerca del sensore di homing Viene utilizzata quando impostato un modo operativo diverso da 4 Position Mode cio Analog Speed 1 Digital Speed 2 Analog Torque 3 Digital Torque 5 Gearing 6 Pul se Dir Mode mentre quando impostata la modalit 4 Position Mode questa opzione non utilizzabile per motivi di sicurezza Homing method 1 diretto durante la procedura di homing il convertitore fa girare il motore in senso antiorario alla ricerca del sensore di Homing Homing method 2 inverso durante la procedura di homing il convertitore fa girare il motore in senso orario alla ricerca del sensore di Homing Immediate durante la procedura di homing il convertitore non fa girare il motore e la posizione attuale viene assunta come quella di riferimento Sensor Definisce il tipo di sensore utilizzato per la procedura di homing Le opzioni disponibili sono NOpen normalmente aperto o NClosed normalmente chiuso Zero Encoder Selezionando questa casella la posizione di homing viene impostata sul primo impulso di Z successivo al raggiungimento del sensore di homing Questo garantisce una ricerca di homing pi accurata Max Search Angle Da tastierino F12 120 Indirizzo ModBus 108 Massimo angolo meccanico 0 359 gradi che pu essere compiuto nella ricerca dell impulso Z da
33. li DGT IN5 DGT IN9 Non prevede la concatena zione alla fine del profilo selezionato Start Task I O Position Mode Abilita una sequenza di profili di movimento Il primo profi lo viene selezionato utilizzando gli ingressi digitali DGT IN5 DGT IN9 mentre i successivi vengono selezionati utilizzando il parametro Next Profile associato ad ogni profilo della se quenza Al termine di ogni profilo il successivo parte automa ticamente Start Sequence Abilita una sequenza di profili di movimento Il primo profi lo viene selezionato utilizzando gli ingressi digitali DGT IN5 DGT IN9 mentre i successivi vengono selezionati utilizzan do il parametro Next Profile associato ad ogni profilo della sequenza Al termine di ogni profilo il motore si ferma e il successivo parte in seguito ad un fronte di salita disabilitazio ne abilitazione sull ingresso impostato con la funzione Start Next Un fronte di discesa sull ingresso impostato con questa funzio ne comporta l arresto del movimento dell albero motore con una rampa pari al parametro Emer Ramp impostato nella finestra Speed Analog Speed Digital Speed Position Mode Emergency 18 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 Finestra Digital 1 0 E dedicato allo start e allo stop della procedura di homing Position Mode Gearing Pulse Dir Mode Reset Fault Permette di resettare gli allarmi resettabili NOTE IMPOR
34. lsi giro dell encoder mentre il rapporto Gear Ratio viene posto pari a 1 1 e Finestra Digital I O tutti gli ingressi le uscite digitali vengono impostate con la funzione e Finestra Analog I O tempi di filtro gli offset e le bande morte vengono posti a Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 33 15 File di Taratura Standard Le condizioni di stesura dei file sono le seguenti Convertitore standard senza schede di espansione e o modifiche hardware Convertitore non installato in cabina elettrica Motore a vuoto ovvero senza carico che interagisca con il proprio asse Retroazione da encoder a 2048 impulsi giro Motore con o senza freno elettromeccanico Avvertenze e Il caricamento di un file e la variazione dei parametri deve essere eseguita solamente da personale tecnico qualificato e I file di taratura non sono protetti da modifiche accidentali quindi dopo aver caricato un nuovo file necessario controllare dettagliatamente tutti i parametri in particolare v Tensione di rete menu Main Voltage nella finestra principale dell interfaccia v Numero di poli del motore finestra Motor v Retroazione finestra Motor v Irms finestra Current v Ipk finestra Current v Velocit massima finestra Speed Nell allegato Manuale Procedure disponibile su richiesta contattare Axor riportata la procedura per la creazione di un file di tara
35. ne Off possibile selezionare tutti i 32 profili dispo 1918171615 nibili utilizzando le seguenti tabelle Profilo 191817 _5_ 2 Esempio Se l ingresso DGT IN5 settato la funzione Off e si desidera impostare gli ingressi digitali in modo tale da selezionare il profilo N 10 abilitare gli ingressi DGT IN8 e DGT IN 5 Se l ingresso DGT IN5 settato con una qualsiasi funzione diversa da Off possibile selezionare solo 16 profili di posizionamento utilizzando la seguente tabella 5 Digitali 71615 X Esempio Se l ingresso DGT INS5 settato con una funzione diversa da Off e si desidera imposta re gli ingressi digitali in modo tale da selezionare il profilo N 10 abilitare gli ingressi DGT IN6 e DGT IN 9 20 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 Finestra Digital 1 0 Se il modulo della velocit attuale pi grande del valore inserito nella variabile ausiliaria in rpm l uscita viene chiusa al contra rio se il modulo della velocit minore del valore inserito l uscita viene aperta Speed gt x Se il modulo della velocit attuale minore del valore inserito nella variabile ausiliaria in rpm l uscita viene chiusa al contrario se il modulo della velocit pi grande del valore inserito l uscita viene aperta Speed lt x Position mode Gearing Pulse Dir Mode L uscita viene chiusa in pr
36. nel proprio PC Cliccando su Baud si setta la velo cit in baud rate per la comunicazione seriale tra il PC e il convertitore Da tastierino F2 gt 2 Indirizzo ModBus 3 Cliccando su Parity viene visualizzato il settaggio del bit di parit Da tastierino F4 gt E8 Indirizzo ModBus 20 ver 1 rev 09 08 5 2 Menu principali General Settings Cliccando su General Settings possibile visualizzare le principali propriet del convertitore inoltre possibile impostare alcune sue funzioni generiche General Settings Drive Software Ver Drive Wer MAGNUM 1 1 6 size A 255 0 Regen Resistance Firmware Ver 210 0 Boot Ver Relay OK Emergency Stop Dpen with l2t Drive Enabled M Closed when ready Device ID Baudrate CAN bus 1 Default 500 Kbps Ok Cancel Apply Drive Vengono visualizzate le principali caratteristiche del convertitore in particolare Drive Ver Tipo di convertitore digitale Size A Taglia nominale del convertitore in Ampere Firmware Ver Versione del firmware di gestione del convertitore Boot Ver Versione del programma di boot del convertitore PC Software Ver Versione dell interfaccia Speeder One Regen Resistance Da tastierino F12 gt 115 Indirizzo ModBus 103 Tipo di resistenza di frenatura interna o esterna Per ulteriori dettagli si rimanda al manuale di servizio del convertitore Relay OK Attiva due funzioni O
37. o of Poles Da tastierino 42 Da tastierino F3 gt d3 Indirizzo ModBus 8 Indirizzo ModBus 9 Numero di poli resolver Inserire in questo campo il valore di impulsi giro dell encoder Feedback Type Feedback Type Resolution pulses res No of Foles 1024 Phase Angle Fhase Angle 330 0 330 0 Cancel Apply Cancel Apply Phase angle Da tastierino F3 gt d5 Indirizzo ModBus 11 Visualizza l angolo di fasatura del motore precedentemente calcolato con la procedura Tuning Motor Phasing L angolo di fasatura per motori Axor serie SuperSAX con retroazione da encoder di 330 5 con retroazione da resolver di 0 5 Holding Brake Con l opzione Without l eventuale freno elettromeccanico integrato dal motore non viene gestito mentre con l opzione With il freno elettromeccanico pu essere gestito esternamente dall utilzzatore o internamente dal controllo per ulteriori dettagli si rimanda all allegato Manuale Funzioni Addi zionali presente nel CD fornito assieme al convertitore ATTENZIONE il McbNET Digital non gestisce il freno elettromeccanico Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 15 9 Finestra Analog 1 0 Questa finestra permette di monitorare e di condizionare i segnali analogici presenti sul riferimen to di velocit differenziale o di modo comune da scheda esterna e sul riferimento di coppia ingresso analogico TPRC LO Analog Inpu
38. o l uscita rimane aperta Gearing L errore di posizione pu essere monitorato nella finestra princi Pulse Dir Mode pale dell interfaccia selezionando l opzione Posit_Err nel menu a tendina Analog Out1 o Analog Out2 L uscita viene chiusa al termine di una corretta procedura di homing Irms o gt x Irms o lt x Target OK Ready Err Pos gt x Se il modulo dell errore di posizione minore del valore inseri to nella variabile ausiliaria impulsi da 0 a 32767 l uscita viene chiusa al contrario se il modulo dell errore di posizione pi Position mode grande del valore inserito l uscita rimane aperta Gearing L errore di posizione pu essere monitorato nella finestra princi Pulse Dir Mode pale dell interfaccia selezionando l opzione Posit_Err nel menu a tendina Analog Outi o Analog Out2 Pos lt x Questa funzione pu essere utilizzata solo in concomitanza alle funzioni Start Sequence e Start Next Alla partenza del pri mo profilo di movimento l uscita viene aperta mentre all inizio di ogni profilo successivo l uscita cambia di stato Next Target Position mode Nota Per il settaggio o il reset delle uscite digitali e per l impostazione delle funzioni programmabili da tastierino si rimanda all allegato Manuale Display e Tastierino presente nel CD fornito assieme al convertitore Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One 1 09 08 21 11 Finestr
39. ore inserito viene assegnato alla posizione di home alla conclusione di un corretto processo di homing e deve essere calcolato utilizzando la seguente espressione Homing Offset n giri anche non interi 65536 Esempio si abbia un applicazione in cui la distanza tra la posizione di home e zero dell asse sia pari alla distanza che l asse compie con una rotazione di 4 giri e 90 meccanici Si dovr dapprima calco lare il n giri nel seguente modo n di giri 4 90 360 4 25 dopo di che si dovr moltiplicare il numero appena trovato per 65536 Il calcolo 4 25 65536 278528 restituisce il valore di offset da inserire nella casella Homing Offset Dopo aver impostato tutti i parametri di homing salvare le modifiche utilizzando l icona Save data to EEPROM in modo tale da renderle attive anche alla successiva riaccensione del convertitore Nota per una descrizione dettagliata delle Procedure di Homing si rimanda all allegato Manuale Posizionatore presente nel CD fornito assieme al convertitore 26 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 18 Finestra Axor Profile Tool Questa finestra permette di impostare tutti i parametri relativi ai 32 possibili profili di movimento di tipo trapezoidale Axor Profile Tool MB First Profile Max Position Speed PSTOP Software NSTOP Software 0 3000 RPM 1073741824 puses 1073741824 pulses Position Task Nr 1 fe
40. orico degli allarmi inter venuti nel convertitore La presenza di un bollino rosso e del simbolo rosso v accanto al di un allarme indica l allarme in corso mentre la presenza del solo simbolo rosso accanto al nome di un allarme indica un allarme intervenuto e gi risolto E possibile resettare la visualizzazione dello sto rico degli allarmi spegnendo e riaccendendo il convertitore oppure cliccando direttamente su Reset Historic Alarms Per una descrizione dettagliata dei possibili allarmi si rimanda all allegato Manuale Allarmi presente nel CD fornito assieme al convertitore o al manuale di servizio del convertitore Enable Disable Alarms 3 1 EEPROM 2 Overcurent 3 Drive Temperature CD 4 Hall 5 Encoder E 121 Drive Motor Temperature Regenerative Resistance Minhas Voltage 7 10 Fre Alarm Recover C 11 12t Motor 12 Resolver 7 wv 13 Overvoltage 14 Following Error 15 Limit Switch 7 wv 16 Reserved Cliccando su tali icone si abilita o disabilita il convertitore L abilitazione e la disabilitazione del convertitore possono essere gestiti anche agendo sull ingresso digitale DGT IN1 o via software nella finestra Digital I O o via hardware fornendo la tensione opportuna al pin DGT IN1 ENABLE ATTENZIONE L ABILITAZIONE DISABILITAZIONE DEL CONVERTITO RE NON COSTITUISCE UNA FUNZIONE DI SICUREZZA Allegato al manuale
41. osition Gearnno Fulse Uir CAR Open NA MA 0 Square Wawe 0 Analog Speed Il motore controllato con un riferimento analogico di velocit differenziale o di modo comune da scheda esterna 1 Digital Speed Il motore controllato con un riferimento digitale di velocit 2 Analog Torque Il motore controllato con un riferimento analogico di coppia 3 Digital Torque Il motore controllato con un riferimento digitale di coppia 4 Position Mode Il motore viene controllato in posizione 5 Gearing Permette di collegare insieme pi convertitori e di controllare il convertitore Slave con i segnali in quadratura di un encoder da motore Master oppure con i segnali di un encoder emulato da converti tore Master 6 Pulse Dir Mode Permette di collegare il convertitore al comando di un motore passo passo e di controllare il motore utilizzando gli ingressi digitali di pilotaggio Pulse Dir 7 CAN Open Permette di configurare e di controllare il convertitore in Can Bus 10 Square Wave Il motore viene pilotato con un segnale in onda quadra Questo modo operativo utile per la taratura dell anello di velocit Note e Per impostare da tastierino il modo operativo desiderato utilizzare l indirizzo F10 gt U6 e Per impostare via ModBus il modo operativo desiderato utilizzare l indirizzo 71 Per una descrizione dettagliata delle modalit operative si rimanda agli allegati Ma nuale
42. pen with I2t Drive abilitando questa funzione in presenza dell allarme 6 I t Drive il con tatto Rel OK si apre Closed when ready abilitando questa funzione quando viene connessa l alimentazione ausiliaria da 24V il contatto Rel OK si chiude prima del collegamento all alimentazione di rete Emergency Stop Consente di abilitare disabilitare la funzione Arresto di Emergenza con la quale possibile arrestare il motore con una rampa di emergenza impostabile in presenza di una disabilitazione o di un allarme Per ulteriori dettagli si rimanda all allegato Manuale Funzioni Addizionali presente nel CD fornito assieme al convertitore Baudrate CAN bus Da tastierino F2 gt c3 Indirizzo ModBus 4 Consente di impostare il baudrate per il convertitore nelle trasmissioni CANBus I valori selezionabili sono quelli indicati dalle specifiche CAN 05301 ver 4 0 2 ovvero 50 100 125 250 500 800 1000 Kbps Device ID Da tastierino F2 gt c1 Indirizzo ModBus 2 Consente di modificare l identificativo numerico associato al convertitore Per default convertitori hanno il Device ID impostato a 1 Se il parametro Device ID viene cambiato salvare su EEPROM quindi spegnere e riaccendere il convertitore 6 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 2 Menu principali Drive L opzione Select Drive apre la finestra Select Driver Compare with File apre una finestra che permette
43. ricate le seguenti impostazioni e OP MODE Viene selezionata la modalit operativa 0 Analog Speed e Finestra Motor Viene impostato un motore a 6 poli fasato a 330 con o senza freno elettromeccanico con encoder a 2048 impulsi giro e Finestra Current I guadagni e le correnti nominale e di picco vengono impostati per uno spe cifico motore mentre il valore di 2 dipende dal tipo di convertitore e Finestra Speed Vengono tarati i guadagni per il motore vuoto senza alcun carico La rampe di accelerazione decelerazione vengono impostate a mentre la rampa di emergenza viene impostata a 100ms SpeedLimit viene impostato pari alla velocit massima gestita dal motore I rimanenti parametri vengono posti a 0 e Encoder Out Gli impulsi giro vengono impostati pari a quelli dell encoder motore e Riferimento di velocit per i modi operativi Digital Speed e Square Wave Period viene impostato un riferimento di velocit pari a 0 RPM motore fermo e Modo operativo Square Wave Period viene impostato un riferimento di velocit ad onda qua dra con periodo pari a 500 ms e Impostazioni per l Homing sempre visibili viene impostata la modalit No Homing e Finestra Position modi operativi Position Mode Gearing Pulse Dir Mode tutti i guada gni sono posti a 100 mentre il massimo errore sulla posizione viene posto a 8192 Nel parametro Pulses per Turn viene inserito il numero di impu
44. ronte di salita o di discesa del segnale presente in Channel 1 l oscilloscopio aspetta il primo evento di trigger valido All arrivo del primo trigger la traccia viene visualizzata mentre all arrivo dei successivi trigger la traccia viene aggiornata 2 CASO Se l evento di trigger disabilitato l oscilloscopio continua ad acquisire nuove serie di dati e aggiornare le tracce EVENTO DI TRIGGER Trigger ani Level 1200 a l abilitazione di un evento di trigger permette di aquisire e visualizzare le tracce solo in corrispon denza di un determinato segnale presente in Channel 1 tale segnale caratterizzato da un fronte di salita o di discesa e da un livello o ampiezza Quindi per abilitare l evento di trigger occorre 1 impostare il fronte di salita o di discesa del segnale Edge 2 stabilire il livello del segnale desiderato Level Fig 3 Impostazione evento di trigger Cliccando il tasto Auto possibile disabilitare l evento di trigger l oscilloscopio continuer ad acquisire nuove serie di dati e aggiornare le tracce visualizzate Conviene utilizzare la funzione Auto e per le prime acquisizioni per capire l ordine di grandezza dei segnali che si vogliono visualizzare e in presenza di segnali poco periodici e in presenza di segnali continui Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 31 14 Oscilloscopio BASE DEI TEMPI Time Base 50 madi Delay 250
45. scilloscopio Alimentazione di rete Indirizzo Modbus 86 BIO Hide Status 68 Drive Status Motor Speed 00000 RPM Stato Ing ressi Uscite OP MODE Torque Sat Main Voltage del digitali 0 Analog speed M 400 Motor Current 00000 2 drive Bus Voltage 04287 Digital 170 Position 6915849 Pulses Speed Current Ingressi Analog analogici Speed rpm 00000 Uscite Encoder Out Encoder Analog a nalogiche Impostazione lq encoder emulato Homing Method Sensor Max Search Angle X Present 10 Homing deg Acceleration Speed Zero Speed Homing Offset Allarmi ms rpm rpm pulses F1 User Normal Port Comi IdDevice 001 Status OnLine Dey File Impostazioni Lc 22 di homing Barra di stato Disabilitazione Abilitazione drive drive Users Settings File Cliccando su File si pu scegliere se aprire o salvare una particolare configurazione del sistema confrontare due configurazioni oppure uscire dall interfaccia Users Finestra riservata Axor Settings Save Save S compare Exit Cliccando su Settings si selezionano i menu General Settings e Com port Com Port Permette di impostare i dati di comunicazione tra il PC e il convertitore Com Settings Com 1 Load Default Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder Impostare la porta seriale utilizzata
46. t 1 Speed Auto Offset Filter Offset Dead Band Input alue Do 0 0 a 0 0 mu Analog Input T orgue Filter Offset Dead Band Input alue 10 0 10 0 10 0 mu Ok Cancel Apply Filter Filtro in ms sul segnale analogico d ingresso Da tastierino F4 5 E5 per l ingresso analogico 1 F4 5 E10 per l ingresso analogico 2 Indirizzo ModBus 17 per l ingresso analogico 1 Indirizzo ModBus 22 per l ingresso ana logico 2 Offset Speed Da tastierino F5 gt h7 Indirizzo ModBus 29 Tensione in mV sugli ingressi analogici VREF presa come riferimento di velocit nullo 0 rpm Questo valore viene calcolato utilizzando la procedura Tuning gt Speed Offset o cliccando diretta mente sul tasto Speed inoltre tale valore pu essere incrementato o decrementato manualmente dall utente utilizzando i pulsanti accanto alla casella Offset Offset Torque Da tastierino F5 gt h8 Indirizzo ModBus 30 Tensione in mV sull ingresso analogico TPRC presa come un riferimento di coppia nullo Questo va lore viene calcolato utilizzando la procedura Tuning Torque Offset cliccando direttamente sul tasto Torque inoltre tale valore pu essere incrementato o decrementato manualmente dall utente utilizzando i pulsanti accanto alla casella Offset Dead Band Speed Da tastierino F5 gt h6 Indirizzo ModBus 28 Se la tensione presente sugli ingressi analogici VREF
47. ta con il parametro Speed Limit nella finestra Speed perci il tempo effettivo di accelerazione per il profilo va calcolato utilizzando la seguente espressione T_acc ms Speed rpm set ms Speed_motor rpm dove T_acc tempo effettivo di accelerazione per il profilo Speed riferimento di velocit per il profilo Speed_motor massima velocit impostata per il motore parametro Speed Limit nella finestra T_acc_set valore inserito nel parametro Acc Time Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 27 28 18 Finestra Axor Profile Tool Dec Time Tempo di decelerazione relativo al profilo di movimento Tale parametro ammette valori nel range 10 5000 ms Il tempo inserito riferito alla massima velocit impostata con il parametro Speed Limit nella finestra Speed perci il tempo effettivo di decelerazione per il profilo va calcolato utilizzando la seguente espressione T_dec ms Speed rpm dec set ms Speed_motor rpm dove T_dec tempo effettivo di decelerazione per il profilo Speed riferimento di velocit per il profilo motor massima velocit impostata per il motore T_dec_set valore inserito nel parametro Dec Time Speed Riferimento di velocit durante il profilo di movimento Tale parametro limitato dal valore Max Po sition Speed Max Position Speed Massima velocit cons
48. tare il senso di rotazione dell albero motore Positive rotazione oraria vista albero motore o Negative rotazione antioraria vista albero motore Acc Ramp Da tastierino F5 gt h12 Indirizzo ModBus 34 Rampa di accelerazione in questa casella possibile inserire in ms il tempo di accelerazione del motore Il range compreso tra zero e 5000 ms 0 5 sec Dec Ramp Da tastierino F5 gt h13 Indirizzo ModBus 35 Rampa di decelerazione in questa casella possibile inserire in ms il tempo di decelerazione del motore Il range compreso tra zero e 5000 ms 0 5 sec Emer Ramp Da tastierino F5 gt h14 Indirizzo ModBus 36 Rampa di emergenza in questa casella possibile inserire in ms il tempo di decelerazione del mo tore durante la frenatura di emergenza ad esempio superamento dei contatti di finecorsa NSTOP e PSTOP PID Filter Da tastierino F5 gt h5 Indirizzo ModBus 27 E un filtro sull uscita del regolatore dell anello di velocit Feedback Da tastierino F5 gt h4 Indirizzo ModBus 26 E un filtro sul segnale di velocit retroazionato Nota Tarando i parametri PID Filter e Feedback possibile rendere il sistema meno rumo roso tuttavia una taratura non appropriata potrebbe rendere il sistema poco dinamico o addirittura instabile Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 09 08 11 5 Finestra Speed Da tastierino F5 h1 Ind
49. traccia si imposta automaticamente in base al segnale selezionato e rpm div per la velocit e mA div o A div per la corrente e Pulses div per l errore di posizione Tuttavia possibile modificare la scala scegliendo tra i valori presenti nel menu Scale Per il Channel 1 la scala verr visualizzata a sinistra in rosso mentre per il Channel 2 la scala verr visualizzata a destra in blu Per ulteriori dettagli si rimanda all allegato Manuale Oscilloscopio presente nel CD fornito assieme al convertitore 32 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 09 08 15 File di Taratura Standard L interfaccia Speeder One permette di selezionare alcuni file di configurazione standard per pre disporre i convertitori digitali Axor a funzionare con i principali motori della serie SuperSAX Per selezionare uno dei file di taratura standard forniti con il software Speeder One Axor Servo Drive 1 Aprire l interfaccia Speeder One Fie Users Settings 3 Selezionare un file di taratura pre impostato nella directory Axor Data Devices successiva mente premere Apri Drive Tuning 2 Nella finestra principale selezionare l icona Open 2 oppure selezionare File e quindi Open 4 Salvare i valori caricati sul convertitore utilizzando il tasto Save Data To EEPROM 5 Spegnere e riaccendere il convertitore Con il file di taratura standard vengono ca
50. ttivo durante il processo homing Speed_homing velocit impostata per il processo di homing parametro Speed_motor massima velocit impostata per il motore parametro Speed Limit T_acc_set valore inserito nel parametro Acceleration Esempio Supponiamo di aver impostato i seguenti parametri Speed Limit nella finestra Speed 3000rpm Acceleration nella finestra di homing 500ms Speed nella finestra di homing 1000rpm Il parametro Acceleration impostato nella finestra di homing il tempo che il motore impiegherebbe per accelerare da fermo alla massima velocit in questo caso 3000 rpm mentre per accelerare da Orpm a 1000rpm il motore impiega 167 ms infatti T_acc_homing ms 1000 rpm 500 ms 167 ms 3000 rpm Zero Speed Da tastierino F12 gt 119 Indirizzo ModBus 107 Riferimento di velocit durate il riallineamento con il sensore di homing e o durante la ricerca dell im pulso di zero da encoder successivamente al raggiungimento del sensore di homing E espresso in rpm ed ammette valori nel range 5rpm 50rpm Per ottenere una buona precisione si consiglia di inserire valori bassi Homing Offset Da tastierino F12 gt 14 e F12 gt 15 Indirizzo ModBus 92 e 93 Differenza tra la posizione di zero per la specifica applicazione e la posizione di homing trovata durante il processo di homing misurata in impulsi ed ammette valori nel range 22 1 Il val
51. tura conforme al proprio sistema 34 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder ver 1 rev 09 08 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One 1 09 08 35 UNI EN ISO GODI h lt CERTIFIED N 9135 A Sue PAIA 05 SERVO prive AXOR INDUSTRIES viale Stazione 5 36054 Montebello Vic Vicenza Italy phone 39 0444 440441 fax 39 0444 440418 info axorindustries com www axorindustries com CERTIFICAZIONE DEI SISTEMI DI QUALITA DELLE AZIENDE UNIENISO 9001 CERTIFIED N 9135
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