MINI MAGNUM manuale di servizio
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1. Unit di misura mm Specifiche meccaniche Pannello a libro Dlinenslonl asterie mm AltezzaxProfondit xLarghezza 201 x 141 x 66 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 11 1 5 Targhetta e Codice d Ordine A lato di ogni convertitore MiniMagnum presente una targhetta di prodotto del tipo 509 53 MINI MAGNUM AC BRUSHLESS SERVODRIVE K C Read the manual and follow the wiring and safety instructions before use Model Power Supply Alimentazione 400 T 3x380Vac 1096 480Vac 41096 di rete 230 T 3x110Vac 10 230Vac 41096 Corrente d uscita 230 M 1x110Vac 10 230Vac 41096 nominale continua Size 1 5 3 3 5 7 5 10 6 12 e di picco in Am pere RMS Logic Supply 24 Voc 0 41596 1 Apc 2 Apc with motor holding brake from insulating transformer Range di A Ambi Ambient Temperature Protection Class temperatura Operating 0 45 C at full performance Grado ambiente Maximum 55 C with derating IP20 di protezione A ELECTRIC SHOCK HAZARDS Disconnect power supply and wait 5 before working inside AXOR NDUSTR ES phone2. Projected Produced Assembled 100 Made in Italy NO JOINT CONSTRUCTION Versioni e aggiomamenti Note Aggiunte dimensioni resistenza di frenatura esterna i Aggiunti valori min max tensione di bus ver 1 rev 02 08 Aggiunte soglie di intervento resistenza di frenatura Correzioni Corretta figura pag 23 i Corretta figura pag 29 verd rev 01 09 Aggiunti collegamenti RS485 Correzioni Tutti i diritti sono riservati E vietata la riproduzione di qualsiasi parte di questo manuale in qualsiasi forma senza l esplicito permesso scritto della ditta Axor Nella costante ricerca di miglioramento del prodotto Axor si riserva il diritto di modificare il contenuto di questo manuale senza nessun obbligo di notifica Il presente manuale stato redatto con la massima cura tuttavia Axor non si assume alcuna responsabilit per errori e omissioni IL PRESENTE MANUALE CONTIENE LA DESCRIZIONE DEL E LE INDICAZIONI PER UN INSTALLAZIONE BASE PER ULTERIORI DETTAGLI SI RIMANDA AGLI ALLEGATI PRESENTI NEL CD FORNITO ASSIEME AL CONVERTITORE PRIMA DI PROCEDERE ALLA MESSA IN FUNZIONE DEL LEGGERE ATTENTAMENTE LA PRESENTE DOCUMENTAZIONE UN ERRATA MANIPOLAZIO NE DEL CONVERTITORE PUO COMPORTARE DANNI A PERSONE E A COSE Sommario 1 Descrizione del prodotto 1 1 Descrizione del prodotto 1 2 Vista del prodotto 1 3 Dati tecnici 1 4 Dimensioni meccani
3. Si raccomanda di inserire il fusibile F da 6A T e Si raccomanda di connettere alla barra di massa dell impianto il riferimento OV dell alimentatore Collegamento ALIMENTAZIONE DI RETE MiniMagnum M5 mc AA pes 3 PE Lo qa 50 60Hz 110 480Vac TT L3 Note e Sezionare sempre tramite teleruttore o magnetotermico tutte le fasi di alimentazione L1 L2 ed L3 e Se si adotta un alimentazione compresa tra 380 e 480V ma non presente la terra di protezione o presente un sistema di protezione di terra asimmetrico necessario utilizzare un trasformatore di isolamento La POTENZA NOMINALE DEL TRASFORMATORE si ricava sommando le potenze di ciascun motore Pt Pt potenza nominale del trasformatore VA Pn potenza nominale di ogni motore VA data dalla seguente formula Pn n x Cn 9 55 Pn potenza nominale resa all albero motore VA n velocit del motore rpm Cn coppia nominale erogata dal motore Nm 24 AXOR Industries Manuale di servizio MiniMagnum ver 1 rev 01 09 2 10 Collegamento potenza motore Collegamento POTENZA MOTORE FRENO SENZA freno MiniMagnum M6 vedi nota b M7 001 NC O 2 NC Q O 3 NC CON freno MiniMagnum Mb OPZIONALE vedi nota a pcm I Caratteristiche tecniche dell uscita del freno v Tensione di uscita 24VDC 0 15 ne Y Corrente disponibile m
4. ze superiori ai 20 25m inserire un filtro Axor 3x1 2mH 0 75mm715AWG Cavo alimentazione ausiliaria da 24Vdc 0 25 0 35 mm Schermato motore encoder 22 24AWG Cavo segnali 0 25 0 35 mm Usare cavi con capacit 120pF fino a 25m di 22 24AWG lunghezza massima Utilizzare un cavo il pi corto possibile Se la lunghezza del cavo dovesse superare i 20 30cm Cavo resistenza di 1 5mm 15AWG tale cavo deve essere intrecciato e schermato frenatura esterna lo schermo va connesso a massa ad ambo gli estremi tramite pressacavo sul pannello zincato del quadro Cavo segnali di 0 5mm 20AWG Vedi 2 6 Note sul collegamento degli schermi controllo La lunghezza massima del cavo non deve supe rare i 2 5 metri Collegare lo OV dell alimentatore esterno alla 2 1 5mm 15AWG barra di massa del sistema Il cavo deve essere schermato con un grado di Cavo per la copertura del 90 comunicazione RS232 0 22mm 24AWG o 2 MAAM 22ANG Va collegato con le tensioni di alimentazione disinserite Deve avere una capacit propria inferiore ai 160pF m Capacit max 60nF km Impedenza caratteristica 100 1200 Cavo per la Resistenza di carico 159 8 Q km comunicazione 0 25mm 0 34mm CanBus La lunghezza dipende dalla velocit di trasmis sione 1000kbit s gt 20m max 500kbit s gt 70m max 250kbit s gt 115m max Note e Evitare il pi possibile incroci accavallamenti e attorcigliature Se
5. Capitolo 2 Installazione 1 Indicazioni Generali 2 Posizionamento 3 Condizioni ambientali 4 Cavi di cablaggio 5 Collegamenti a terra e a massa 6 Note sul collegamento degli schermi 7 Procedura per la messa in funzione base 8 Esempio di collegamento base 9 Collegamento alimentazioni 10 Collegamento potenza motore 11 Collegamento resistenza di frenatura 12 Collegamento Rel OK 13 Collegamento ingressi digitali 14 Collegamento uscite analogiche e digitali 15 Collegamento ingressi analogici 16 Collegamento uscite encoder emulato 17 Collegamento ingressi Pulse Dir 18 Collegamento segnali retroazione 19 Collegamento in Multidrop 20 Collegamento in CanBus 2 21 Collegamento RS485 2 22 Accensione del MiniMagnum 2 23 Test motore NNNNNNNNNNNNNNNNNNNN 2 1 Indicazioni Generali Durante il trasporto dei convertitori rispettare le seguenti indicazioni e il trasporto deve essere effettuato solo da personale qualificato e evitare urti e la temperatura deve essere compresa tra 20 C e 55 C e l umidit max relativa deve essere 95 senza condensa e i convertitori contengono elementi sensibili alle scariche elettrostatiche che possono essere dan neggiati da un incauta manipolazione Scaricare l elettricit statica dal corpo prima di toccare il convertitore Evitare il contatto con materiali altamente isolanti fibre sintetiche pellicole in materia plastica ecc Collocare il convertitore su sup
6. indispensabile eseguire degli incroci cercare l incrocio a 90 e Su richiesta Axor fornisce cavi encoder o resolver e cavi potenza per motori della serie SuperSAX cavi per la comunicazione RS232 e CanBus Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev01 09 19 2 5 Collegamenti a terra e a massa La messa a terra del convertitore e del motore deve essere eseguita a regola d arte Per la messa a terra di uno o pi convertitori utilizzare una barra di massa in rame fissata al fondo zincato del quadro utilizzando supporti isolanti Barra di massa 1 Sezione barra Punto di terra dell impianto quindi osservare le seguenti indicazioni 1 Collegare alla barra di massa Y il morsetto di terra di potenza di ogni convertitore Y lo CHASSIS di ogni convertitore Y ilmorsetto DGT IN RTN degli ingressi digitali di ogni convertitore Y lo OV dell alimentatore esterno da 24VDC Y ilritorno CN GND del Controllo Numerico Y il morsetto di terra dei telai del PLC CN 2 Collegare la barra di massa al fondo zincato del quadro utilizzando una vite quindi collegare tale vite al punto di terra dell impianto 3 Collegare a terra la carcassa del motore Descrizione Indica che occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il pi ampio possibile con lo chassis o con il radiatore o con la piastra di montaggio nel quadro elettrico Indica il collegamento diretto con la barra di massa del quadro e quindi
7. UNI EN ISO 9001 CERTIFIED N 9135
8. corto nel circuito interno di frenatura quindi ri pristinare l alimentazione Togliere l alimentazione quindi e controllare i collegamenti per l alimentazione del motore e controllare l assorbimento di corrente del fre no motore e verificare che in presenza di un motore sen za freno non sia settata la funzione With sull interfaccia parametro Holding Brake nel la finestra Motor infine ripristinare l alimentazione Questo messaggio scompare una volta collegata l alimentazione di rete Disabilitare il convertitore collegare l alimenta zione ausiliaria quindi riabilitare Disabilitare il convertitore salvare i nuovi valo ri su flash utilizzando l icona Save data to Flash nella finestra Profile Tool quindi riabilitare Disabilitare il convertitore controllare le connes sioni resettare l allarme da Can Master quindi riabilitare Controllare le impostazioni di homing e la mecca nica quindi resettare l allarme disabilitando l in gresso digitale impostato con la funzione Start Homing Per ulteriori dettagli si rimanda all allegato Manuale Allarmi presente nel CD fornito assieme al convertitore 44 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 Indice A accensione del MiniMagnum 37 alimentazione ausiliaria da 24Vdc 24 alimentazione di rete 24 allarmi 43 allegati 4 cavi di cablaggio 19 codice d ordine 12 condizioni ambientali 18 D Dati tecnici 10
9. di rete necessario disabilitare e riabilitare l ingresso DGT IN1 B in modo tale da abilitare anche l ENABLE INTERNO In caso contrario l ENABLE INTERNO rimane disabilitato e l utilizzatore non pu eseguire alcuna movimentazione Attenzione se L ingresso digitale DGT IN1 ENABLE dovesse essere abilitato dal CN dopo aver alimentato il convertitore con l alimentazione ausiliaria ma prima di aver collegato l alimentazione di rete C necessario disabilitare e riabilitare l ingresso DGT IN1 D in modo tale da abilitare l ENABLE INTERNO In caso contrario l ENABLE INTERNO rimane disabilitato e l utilizzatore non pu eseguire alcuna movimentazione 38 AXOR Industries ENABLE HARDWARE Manuale di servizio MiniMagnum M DGT IN1 ENABLE HARDWARE ENABLE INTERNO ALIMENTAZIONE AUSILIARIA ALIMENTAZIONE DI RETE DGT IN1 ENABLE INTERNO 24V ALIMENTAZIONE AUSILIARIA ov T ALIMENTAZIONE DI RETE 1 rev 01 09 2 23 Test motore La seguente procedura vuole essere una linea guida per una prima verifica funzionale del sistema convertitore motore Deve essere eseguita solamente da personale tecnico qualificato Per qualsiasi dubbio o approfondimento contattare Axor 1 Seguire la procedura di installazione BASE descritta precedentemente ATTENZIONE non appli re alcun cari Im re 2 Installare l interfaccia Axor Speeder One da CD 3 Alimentare il convertitore fornire l alim
10. 39 0444 440441 www axorindustries com No joint Construction MADE in TALY La targhetta Part No contiene altri dati tecnici che caratterizzano il conver titore e la taratura del convertitore Per ordinare un convertitore MiniMagnum corrispondente alle proprie esigenze fornire il seguente codice d ordine MM 400T 3 5 7 RXX S RO 00000X 0X Sxxx Name Drive Line zr Power Supply 400T 380 480Vac 3PH std 230T 110 230Vac 3PH std 230M 110 230Vac 1PH opt Size 1 5 3 3 5 7 6 12 Specific number presence opt S xxx T 001 999 specific number Expansion cards 0X Not in use HBD Holding Brake Drive T 1 Present opt Additional features B 00000X 0 Not Present std Not in use Additional Connector M3 1 Present opt 0 Not Present std Dumping size RXX Internal standard resistor RO5 500W 660 External resistor opt R10 1000W 339 339 500W External resistors opt Protection S Standard T Tropicalized Feedback RO Resolver SEF Safety Enable Function EC Commutation encoder 1 Present opt ER Commutation encoder or resolver both 0 Not Present std RXDB Black Out Dynamic Brake CBMD CanBus Multidrop Interface 1 Present opt 1 Present opt 0 Not Present std 0 Not Present std R485 RS485 Interface 1 Present opt 0 Not Present std 12 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09
11. caso di imbrattamento dell alloggiamento pulire con isopropanolo o similari e in caso di imbrattamento nell apparecchio la pulizia deve essere affidata al produttore e in caso di imbrattamento delle ventole pulire con pennello asciutto Affidare lo smaltimento ad un azienda qualificata 14 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 2 1 Indicazioni generali Questo manuale e rivolto esclusivamente al personale tecnico con i seguenti requisiti v Tecnici con conoscenze in materia di movimentazione di elementi sensibili alle scariche elettrostatiche per il trasporto v Tecnici con formazione tecnica adeguata ed ampie conoscenze nei settori dell elettro tecnica tecniche di azionamento per la messa in funzione e l utilizzo L errato uso del convertitore MiniMagnum pu comportare danni a persone e o a cose Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di collegamento e Oltre a quanto prescritto dal manuale osservare attentamente le vigenti norme di sicurezza ed antinfortunistiche per la prevenzione degli infortuni e dei rischi residui L installatore deve conoscere ed osservare le seguenti norme e direttive IEC 364 e CENELEC HD 384 o DIN VDE 0100 IEC Report 664 o DIN VDE 0110 disposizioni antinfortunistiche nazionali o BGV A2 e L utilizzatore tenuto a realizzare un analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure ne cessarie affinch eventuali mov
12. contrario se dovessero comparire allarmi o se il funzionamento non dovesse coincidere con le impostazioni si con siglia di ricontrollare i collegamenti e le impostazioni eventualmente contattare Axor 8 Collegando il carico al motore potrebbe essere necessario aggiustare i guadagni dell anello di ve locit la procedura la seguente a selezionare la modalit operativa Square wave consigliamo di impostare rampe e riferimento di velocit bassi periodo di onda quadra proporzionale alla prestazioni del sistema b Impostare l opzione Speed RPM nella casella Analog Out1 c Collegare una sonda dell oscilloscopio ai morsetti AN OUT1 segnale di velocit e AGND segnale di zero d Abilitare il convertitore e Tarare i guadagni KP e KI dell anello di velocit in modo tale da ottenere una risposta al gradino stabile in entrambe le direzioni vedi andamenti B e C nella figura sottostante Aumentando KP aumenta la prontezza del sistema tuttavia il sistema si avvicina all instabilit quindi aumentare KP fino al limite dell oscillazione e ridurlo fino all arresto sicuro dell oscillazione Aumentando KI l errore a regime tra il riferimento di velocit e la retroazione diminuisce tuttavia aumentano le sovraelongazioni quindi dopo aver tarato KP aumentare KI mantenendo le sovrae longazioni entro i limiti consentiti circa 10 Nella figura sottostante sono riportati alcuni comportamenti tipici A Guadagni proporzio
13. dimensioni meccaniche 11 Display 42 display 7 esempio di collegamento base 23 F Filtro EMI di rete 8 freno 25 Freno di Stazionamento 8 fusibili 10 I ingressi digitali 7 10 28 ingresso analogico di modo comune 7 10 30 ingresso analogico di modo differenziale 7 30 M Manutenzione 14 massa 20 modalit operative 6 asse elettrico 6 32 CanBus 6 36 comunicazione RS485 6 controlllo di coppia 6 controllo di posizione 6 controllo di velocit 6 impulsi direzione 6 32 multidrop RS232 6 35 P posizionamento 17 potenza motore 25 procedura per la messa in funzione base 22 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 45 Indice R rele 27 resistenza di frenatura 26 retroazione da encoder 33 retroazione da resolver 34 S schermi 21 sicurezza Black out dynamic brake function 8 indicazioni di sicurezza 15 Safety Enable Function 8 Smaltimento 14 Speeder One 7 Stoccaggio 14 T targhetta 12 tastierino 7 terra 20 test motore 38 Trasporto 14 15 U uscite analogiche 7 10 29 uscite digitali 7 10 29 uscite encoder emulato 31 V Vista del prodotto 9 46 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 Conformita Direttive e norme europee I convertitori sono componenti destinati al montaggio su impianti macchine elettrici nel settore industriale Per un uso conforme del convertitore l impianto macchina elettrico deve
14. e all inversione delle fasi del motore al freno elettromeccanico non bloccato e a valori eccessivi delle costanti dinamiche dell anello di velocit Allarme Temperatura Motore Temperatura del motore eccessiva Allarme Resistenza di Frenatura Superamento del valore di 1 t impostato per il recupero dell energia Allarme Min Max Tensione Intervento minima massima tensione di bus del convertitore Per i valori di intervento si rimanda a 1 3 Dati tecnici Pre Allarme Recupero Energia Raggiungimento dell 80 dell energia massima di frenatura Strappo Resolver Mancanza dei segnali dell ingresso resolver Disabilitare il drive cliccare l icona Save data to Eeprom riabilitare il drive Togliere completamente l alimentazione al drive controllare il collegamento delle fasi U V W del motore ripristinare l alimentazione Disabilitare il convertitore verificare e la funzionalit delle ventole la temperatura ambientale attendere il raffreddamento del dissipatore resettare l allarme quindi riabilitare il drive Disabilitare il convertitore ripristinare il colle gamento delle celle resettare l allarme quindi riabilitare il drive Disabilitare il convertitore ripristinare il collega mento dei segnali encoder resettare l allarme quindi riabilitare il drive Non provoca il blocco del funzionamento ma possibile segliere se aprire o meno il contatto Rel Ok in presenza di questo allarme Disabilita
15. riportate nello schema di collega mento base per ulteriori dettagli si rimanda all allegato Manuale Modalit operative presente nel CD fornito assieme al convertitore Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 2 8 Esempio di collegamento base Esempio di collegamento BASE Cap 2 14 BO oa E DGT IN1 ENABLE o DGT IN2 i 10 L Cop243 Cap 2 18 mc DGT IN3 11 DGT IN4 12 DGT IN RTN 13 DGT OUTI Cap2 14 DGT OUT1 RTN RELE OK RELE OK 30VAC DC 500mA max V Cap 2 12 Holding Brake OPZIONALE 2 o W Cap 2 10 V M3 PULSE PULSE DIR DIR DGT OUT2 DGT IN5 Safety Enable Function DGT IN6 OPZIONALE oV DGT IN7 Alimentazione DGT IN8 Ausiliaria Esterna DATI Cap 29 S AVDC L 1 DGT IN RTN e GRE B POWER CABLE EON BARRADIMASSA N PUNTO DI TERRA PE DELL IMPIANTO Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev01 09 e3 2 9 Collegamento alimentazioni Collegamento ALIMENTAZIONE AUSILIARIA 24Vdc d Alimentatore esterno da MiniMagnum MA 24VDC 3PH 50 60Hz 230 480Vac Note e Tensione accettata dal morsetto M4 3 24VDC 0 1596 e Corrente richiesta all alimentatore esterno 3A motore con freno e Corrente richiesta all alimentatore esterno 1A motore senza freno
16. schermo va vincolato internamente alla parte metallica del connettore e quindi a massa attraverso la carcassa del motore Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev01 09 21 22 2 7 Procedura per la messa in funzione base La seguente procedura va eseguita solamente da personale tecnico qualificato che abbia famigliarit con gli azionamenti Per qualsiasi dubbio o approfondimento contattare Axor a Togliere tensione a tutte le alimentazioni presenti nel quadro in cui si esegue l installazione b Verificare Y labbinamento convertitore motore gt la corrente continuativa che pu essere assorbita dal mo tore deve essere maggiore o uguale della corrente nominale d uscita impostata nel convertitore Y ilcorretto posizionamento del convertitore all interno del quadro elettrico v le condizioni ambientali il grado di inquinamento e l aerazione Y l impianto di messa a terra del quadro su cui si installa il convertitore secondo le indicazioni riportate a pag 20 C Eseguire il cablaggio con il seguente ordine evitando accuratamente che pezzi di cablaggio cavi fili viti oggetti conduttivi e quant altro entrino nel convertitore attraverso le sue feritorie 1 Collegare dapprima la presa di terra del quadro 2 Collegare i cavi di potenza del motore U V W e il filtro 3x1 2mH se il cavo supera i 20 25m di lunghezza 3 Collegare la terra PE del cavo potenza motore e se previsti i cavi del freno elettromeccani
17. sul FILTRO EMI l ingresso della linea di alimentazione di rete e di un altro diserte DI RETE filtro antidisturbo sull ingresso dell alimentazione ausiliaria da 24V CIRCUITO DI di serie PRECARICA CONNETTORE PER SCHEDE espansione per tada optional Perl opzione DI ESPANSIONE A ggiu Il sistema protetto contro i cortocircuiti esterni la massima minima tensione di bus la sovra temperatura del convertitore e del motore l assenza dei segnali di hall ecc s i 3 di serie A seconda della gravit dell allarme si apre il contatto Rele OK e si blocca il moto oppure viene visualizzato un mes saggio senza compromettere il funzionamento del sistema SAFETY ENABLE E una funzione che impedisce il riavvio accidentale opzionale FUNCTION dell azionamento per la sicurezza del personale A BREVE BLACK OUT DYNAMIC BRAKE FUNCTION Permette di frenare l asse motore qualora vengano a mancare opzionale sia la tensione di rete sia la tensione ausiliaria A BREVE DOTAZIONE un convertitore MiniMagnum morsettiere M1 M2 M4 M5 M6 le istruzioni per il montaggio e l installazione di serie un CD contenente il programma di installazione per l interfaccia Speeder One ed una serie di allegati integrativi al manuale di servizio morsettiere M3 M7 un induttanza da 3x1 2mH per cavi di lunghezza superiore ai 20 25m una resistenza di frenatura esterna opzionali cavi segnali motore encoder o reso
18. 00Vdc min 500Vdc min 415Vdc max 415Vdc 800Vdc max 870Vdc max max Min Max tensione di bus Tensione ausiliaria di back 24Vdc 0 15 1Adc 2Adc con freno Up SE Cis fast SEE Erri per 5 sec Frequenza PWM d uscita Segnali di controllo Ingressi digitali optoisolati 24Vdc 7mA PLC compatibile Uscite digitali optoisolate 24Vdc 50mA PLC compatibile Uscite analogiche programmabili 10V 5 Ingresso analogico di modo comune TPRC 10V max 20kOhm resistenza di ingresso Ingresso analogico differenziale o di modo comune Vref Ingressi digitali Pulse Dir 5V optoisolati frequenza massima 250kHz V9472 5V min Ij 2 20mA Uscite encoder emulato V 0 5V max 1 20mA 10V max 40kOhm resistenza di ingresso Resistenza di frenatura RESISTENZA INTERNA 100W 66 ohm 500W 66 ohm 1000W 33 ohm 33 ohm 500W 110Vac 230Vac 380Vac 480Vac Soglia di inserzione Lee min Lees min Lee min 400Vdc 400Vdc 735Vdc 845Vdc max Protezioni esterne fusibili o similari da parte dell utente MEE mnm MiniMagnum MiniMagnum 230M 4A Lim 6A 3A 5A 8A TL TL TL TL TL RESISTENZA ESTERNA Res Ss est Ss RE Alim aux 24Vdc 6A Time Lag F 10 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 1 4 Dimensioni meccaniche
19. 1 09 2 18 Collegamento segnali retroazione Collegamento RETROAZIONE DA ENCODER Lato motore Lato driv ENCODER popu 11i HALL U 2 PTC INPUT Connettore Ji Sub D 25 poli Connettore circolare 1234 5 6 7 8 9 10111213 9 0 s e d 0 ess os o 17 poli a 15 i fy iio amp 23 Encoder In caso di motore senza protezione termica PTC MOTOR occorre ponticellare i pin 4 e 17 del connettore J1 Sub D 25 vie lato azionamento Motor Cable Nota Il collegamento a massa dello schermo esterno del cavo motore deve essere eseguito sul fondo zincato tramite pressacavo in prossimit del convertitore 20 50cm Lato motore lo schermo vincolato internamente alla parte metallica del connettore e quindi a massa attraverso la carcassa del motore 20 50cm Max 25m out PM m Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev01 09 33 2 18 Collegamento segnali retroazione Collegamento RETROAZIONE DA RESOLVER Lato motore RESOLVER 05 SEN 1812 LE 2231 1 i i 14 3 7 5 Connettore Ji Sub D 25 poli OPZIONALE Connettore circolare 12 poli Resolver Nota Il collegamento a massa dello schermo esterno del cavo motore deve essere eseguito sul fondo zincato tramite pressacavo in prossimit del convertitore 20 50cm Lato motore lo scher
20. E attivo 24V il convertitore abilitato e quindi in coppia in assenza di allarmi attivi e a patto d aver rispettato la sequenza di accensione illustrata nel paragrafo 2 21 ATTENZIONE L ABILITAZIONE DISABILITAZIONE DEL CONVERTITORE UTILIZZANDO L INGRESSO ENABLE NON COSTITUISCE UNA FUNZIONE DI SICUREZZA e Gli ingressi programmabili M1 9 M1 10 M1 11 possono essere usati per attivare funzioni pre programmate del convertitore ad esempio contatti di finecorsa freno elettromeccanico procedure di homing e di posizionamento ecc Per una descrizione dettagliata delle funzioni pre programmate si rimanda agli allegati Interfaccia Speeder One Manuale Funzionalit Addizionali e Manuale Posizionatore presenti nel CD fornito assieme al convertitore Se e presente anche il connettore M3 OPZIONALE sono disponibili altri 5 ingressi digitali di cui uno programmabile ingresso M3 7 e Si raccomanda di collegare il morsetto M1 12 DGT IN RTN alla barra di massa dell impianto Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 2 14 Collegamento uscite analogiche e digitali Collegamento USCITA DIGITALE esempi CN 24VDC refered to I O GND Carico max per ogni uscita 50 mA Usare sempre rel con in paral lelo un diodo di ricircolo I O GND 24VDC refered to I O GND 24VDC refered to I O GND IN1 DIGITAL L uscita digitale pu essere utilizzata per generare segnalazioni da f
21. ITALI 2 USCITE DIGITALI programmabili USCITE ENCODER EMULATO 1 INGRESSO ANALOGICO DI MODO COMUNE TPRC 1 INGRESSO ANALOGICO DI MODO COMUNE O DIFFERENZIALE Vref 2 USCITE ANALOGICHE programmabili TASTIERINO DISPLAY INTERFACCIA SOFTWARE SPEEDER ONE AXOR Industries 1 1 Descrizione del prodotto INGRESSI USCITE DIGITALI Possono essere utilizzati per la gestione dei contatti di finecorsa per il freno elettromeccanico per le procedure di homing e di posizionamento per gli arresti di emergenza per il reset degli allarmi ecc Possono essere utilizzate per generare segnalazioni da fun zioni preprogrammate del convertitore Sei pin sono dedicati all encoder emulato e possibile se lezionare diversi rapporti 1 2 1 4 1 8 1 16 1 32 1 64 1 128 rispetto all encoder del motore o al resolver INGRESSI USCITE ANALOGICHE E utilizzabile per controllare la corrente erogata dal con vertitore e quindi la coppia erogata dal motore E utilizzabile per il pilotaggio in riferimento di velocit analogico da scheda di controllo esterna Sono utilizzabili per visualizzare con l oscilloscopio alcune variabili predefinite del sistema velocit del motore cor rente di fase Iu del convertitore della resistenza di frenatura interna feedforward dell anello di velocit errore di posizione corrente diretta Id corrente in quadratura Iq tensione di bus angolo fisico del motore riferi
22. assima 1 vedi nota b Note a Per connessioni superiori ai 20 25m inserire i filtri Axor da 3x1 2mH 20Arms b Il collegamento a massa dello schermo del cavo di potenza deve essere eseguito sul fondo zincato tramite pressacavo in prossimit del convertitore 20 50cm Lato motore lo schermo vincolato internamente alla parte metallica del connettore e quindi a massa attraverso la carcassa del motore Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev01 09 25 2 11 Collegamento resistenza di frenatura Collegamento RESISTENZA DI FRENATURA resistenza INTERNA Hr T MiniMagnum M5 E prevista una resistenza interna da 66 ohm 100W Non necessario eseguire alcun collegamento resistenza ESTERNA HP TM MiniMagnum M5 OPZIONALE Sono previste una resistenza esterna da 66 ohm 500W oppure due resistenze da 1000W complessiva mente 33 ohm 33 ohm 500W Il cavo deve essere il pi corto possibile Fissare le resistenze sul fondo zincato del quadro elettrico utilizzando le apposite viti Se il cavo supera i 20 30cm di lunghezza tale cavo deve essere intrecciato e schermato lo schermo va connesso sul fondo zincato del quadro elettrico ad ambo gli estremi trami te pressacavo quanto pi possibile vicino al convertitore e alla resistenza Note e La temperatura sul fondo in lamiera zincato pu superare i 200 C e Non montare la resistenza su superfici danneggiabili dal calo
23. che 1 5 Targhetta e Codice d Ordine 2 Installazione 2 1 Indicazioni Generali 2 2 Posizionamento 3 Condizioni ambientali 4 Cavi di cablaggio 5 Collegamenti a terra e a massa 6 Note sul collegamento degli schermi 7 Procedura per la messa in funzione base 8 Esempio di collegamento base 9 Collegamento alimentazioni 10 Collegamento potenza motore 11 Collegamento resistenza di frenatura 12 Collegamento Rel OK 13 Collegamento ingressi digitali 14 Collegamento uscite analogiche e digitali 15 Collegamento ingressi analogici 16 Collegamento uscite encoder emulato 17 Collegamento ingressi Pulse Dir 18 Collegamento segnali retroazione 19 Collegamento in Multidrop 20 Collegamento in CanBus 21 Collegamento RS485 22 Accensione del MiniMagnum 23 Test motore NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN 3 Visualizzazioni e Allarmi 3 1 Display 3 2 Allarmi Indice Conformit Industries Manuale di servizio MiniMagnum ver 1 rev 01 09 42 43 45 47 3 Allegati al manuale Nel CD fornito assieme al convertitore sono presenti i seguenti allegati in formato pdf e Manuale Modalit Operative e Manuale Funzioni Addizionali e Interfaccia Speeder One e Manuale Posizionatore e Manuale Display e Tastierino e Manuale Allarmi e Manuale ModBus e CanOpen Reference Manual e Manuale Cavi e Manuale Oscilloscopio e Manuale Procedure disponibile solo su richiesta 4 AXOR Industries Manuale di servizio Min
24. co 4 Collegare lo schermo esterno del cavo comprendente la potenza motore ed il freno elettromeccanico tale schermo va collegato sul fondo zincato del quadro elettrico tramite pressa cavo in prossimit del convertitore vedi 2 6 Note sul collegamento degli schermi 5 Se si utilizza la resistenza di frenatura esterna collegarla tra i pin R e R utilizzando un cavo il pi corto possibile Se la lunghezza del cavo dovesse superare i 20 30cm tale cavo deve essere intrecciato e schermato lo schermo va connesso a massa ad ambo gli estremi tramite pressacavo sul pannello zincato del quadro 6 Collegare al convertitore il connettore J1 segnali di retroazione del motore 7 Collegare i cavi dell alimentazione di rete L1 L2 L3 e il cavo di terra PE Sezionare sempre tramite teleruttore o magnetotermico tutte le fasi di alimentazione del prodotto 8 Collegare i cavi dell alimentazione ausiliaria da 24Vdc Utilizzare un alimentatore esterno stabilizzato e galvanicamente isolato dalla rete 9 Collegare il PC al convertitore utilizzando il cavo seriale RS232 10 Alimentare il convertitore con la tensione ausiliaria e con la tensione di rete rispettando la sequenza di accensione illustrata a fine capitolo 11 Aprire l interfaccia Speeder One 12 Eseguire i test sul convertitore e sul motore A pagina seguente riportato un esempio di collegamento base Nelle pagine successive sono riportati i collegamenti delle interfacce
25. con il punto di terra dell impianto Indica il collegamento dello schermo alla carcassa del convertitore secondo lo schema illustrato a pag 21 Indica il collegamento dello schermo alla ghiera del connettore 20 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 2 6 Note sul collegamento degli schermi Cavi segnali di controllo I conduttori dei segnali di controllo vanno intrecciati e schermati lo schermo va connesso a massa come illustrato nella seguente figura gt II 6 MANAHI a 7 54 2 2 X 2 al 2 Togliere parte della guaina esterna e fissare lo schermo ai fori predisposti tramite fascette Note e Per ridurre gli accoppiamenti capacitivi e induttivi i cavi dei segnali di controllo vanno posati ad al meno 30 cm dai cavi di potenza 10 cm se gli uni e gli altri sono schermati e Se i cavi dei segnali di controllo si dovessero incrociare con i cavi di potenza mantenere un angolo di incrocio di 90 in modo tale da minimizzare l effetto dei campi magnetici Cavi motore Lo schermo dei cavi motore cavo potenza e cavo segnali retroazione va collegato a massa e lato drive gt togliere una parte della guaina esterna e fissare lo schermo al fondo zincato del quadro utilizzando un pressacavo Motor Cable 20 50cm Max 25m e lato motore lo
26. entazione ausiliaria e poi l alimentazione di rete seguendo la procedura descritta precedentemente 4 Avviare l interfaccia Axor Speeder One cliccando sull eseguibile Axormb exe nella directory C Programmi Axor Si aprir la finestra principale Axor Servo Drive e contemporaneamente la finestra Select Driver nella quale va inserito l identificativo del convertitore con il quale si vuole comunicare per default i convertitori hanno identificativo 1 successivamente premere OK Axor Servo Drive tings Drive Tuning About ado Profe Tool General Set Hide Status Drive Status OP MODE Main Voltage Motor Position 010 0 deg 1 Digital Speed EE mov y Motor Current 00000 2 Speed Bus Voltage 103391 V o 7 Digital 1 0 rpm Position 6815849 Pulses Speed Current Analog 1 0 TA Analog Outl x Select Driver Speed rpm 1700000 Encoder Dut Insert ID i r Analog Out fla y 00000 _ Dff Line Dk Homing Method Sensor Homing y Zero Encoder deg Acceleration Speed Zero Speed Homing Offset Homing ms rpm pulses Alarms 4 X Present Drive Enable F1 ETRL F1 User Normal Port Comi IdDevice 001 Status Online Dev File Z x 5 Se il convertitore stato fornito Non configu
27. iMagnum M ver 1 rev 01 09 Capitolo 1 Descrizione del prodotto 1 1 Descrizione del prodotto 1 2 Vista del prodotto 1 3 Dati tecnici 1 4 Dimensioni meccaniche 1 5 Targhetta e Codice d Ordine 10 12 1 1 Descrizione del prodotto Il MiniMagnum un convertitore digitale in grado di pilotare sia motori AC brushless sia motori brushless lineari fino a 7 5Nm Pu essere alimentato con una tensione trifase a 110 480 Vac o una tensione monofase 110 230Vac la tensione di alimentazione deve essere specificata in fase d ordine vedi 1 5 Targhetta e Codice d Ordine MODALITA OPERATIVE Il motore controllato con un riferimento digitale o un AVEO CIEN riferimento analogico differenziale o di modo comune di di serie velocit Il motore controllato con un riferimento digitale o un ri CONTROLLO ferimento analogico di coppia Questa regolazione consente discute di COPPIA di controllare la corrente erogata dal convertitore e quindi la coppia erogata dal motore Il posizionatore pu essere comandato via hardware utiliz zando gli ingressi digitali o via seriale RS232 utilizzando l interfaccia Axor Speeder One o un altro Master ModBus Gestisce fino a 32 profili di posizionamento possibile ese CONTROLLO guire un singolo profilo o una sequenza di profili di serie di POSIZIONE E possibile eseguire la procedura di homing cio la ri cerca della posizione di riferimento L homing viene gestito utilizza
28. imenti imprevisti non causino danni a persone o a cose Far si che il convertitore non sia sottoposto ad eccessive vibrazioni meccaniche all interno del quadro elettrico e convertitori contengono elementi sensibili alle scariche elettrostatiche che possono essere danneggiati da un incauta manipolazione Scaricare l elettricit statica dal corpo prima di toccare il convertitore Evitare il contatto con materiali altamente isolanti fibre sintetiche pellicole in materia plastica ecc e Durante il funzionamento i convertitori possono presentare superfici calde Proteggere l operatore da contatti accidentali e Non allentare mai i collegamenti elettrici dei servoamplificatori sotto tensione In alcuni casi ci po trebbe comportare il guasto dell impianto elettronico Dopo aver staccato i convertitori dalle tensioni di alimentazione attendere almeno 5 minuti prima di toccare i componenti sotto tensione ad esempio i contatti o prima di allentare i collegamenti e L apertura del convertitore pu avvenire solamente dopo aver atteso almeno 5 minuti dallo spe gnimento dello stesso Isolare il convertitore dalla rete di alimentazione prima di aprirlo togliendo i fusibili o disinserendo l interruttore principale Per tale operazione collocare il convertitore su di un piano esterno al quadro elettrico Le cariche residue nei condensatori possono presentare valori pericolosi fino a 5 minuti dopo la disinserzione della tensione di rete Misurare
29. ition Error a causa di un valore troppo piccolo per Max position Error in relazione alle prestazioni richieste di guadagni dinamici dell anello di posizione velocit errati di un blocco meccanico Allarme Limit Switch Mancanza o interruzione di entrambi i contatti di finecorsa Sovracorrente Circuito Recupero Interno Cortocircuito o sovracorrente nel circuito interno di recupero di energia Anomalie Freno Elettromeccanico Sovracorrente nel circuito interno di comando fre no o errati collegamenti Precarica Non un allarme ma un messaggio che indica la fase di precarica del convertitore o la mancanza della rete Mancanza Tensione Ausiliaria da 24Vdc Presenza dell alimentazione di rete ma buco o li vello errato nell alimentazione ausiliaria Allarme Flash Errore durante la lettura scrittura di un parame tro su Flash o la Flash vuota Allarme CAN Bus Si verificato un problema durante la comunica zione in CanBus Errore di Homing E stato percorso un angolo eccessivo alla ricerca della tacca di zero da encoder durante la proce dura di homing Disabilitare il convertitore controllare il para metro Max Position Error controllare i gua dagni dinamici dell anello di velocit posizione resettare l allarme quindi riabilitare Disabilitare il convertitore controllare i contatti di finecorsa e i collegamenti esterni quindi ria bilitare Togliere l alimentazione verificare l eventuale
30. la tensione sul circuito intermedio AT AT ed attendere fino a quando scende al di sotto di 15V e I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo e Il MiniMagnum dotato di protezioni elettroniche che lo disattivano in presenza di anomalie in tal caso il motore in assenza del freno elettromeccanico integrato e della gestione automatica del freno risulta non controllato pu arrestarsi o avere un moto folle per un tempo determinato dal tipo di impianto e Durante l installazione evitare che possa cadere all intero del convertitore qualsiasi residuo di lavo razione soprattutto se quest ultimo composto da trucioli di materiale conduttivo Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev 01 09 15 2 1 Indicazioni generali e Assicurarsi che la tensione sui collegamenti L1 L2 L3 del convertitore anche nel caso pi sfavorevo le non superi il 10 del valore nominale Infatti una tensione troppo elevata su tali morsetti potrebbe comportare il guasto del circuito di carico e del convertitore e Il convertitore MiniMagnum provvisto di un filtro integrato EMI antidisturbo sull ingresso della linea di alimentazione di rete e di un altro filtro antidisturbo sull ingresso dell alimentazione ausiliaria da 24 Essendo implicito nella funzione del filtro posto sulla linea deviare verso terra o massa le frequenze indesiderate ne consegue che tali dispositivi possono prod
31. lver precablati a metro cavi potenza motore a metro motori della serie SuperSAX fino a 7 5Nm Tutte le caratteristiche opzionali vanno richieste in fase d ordine utilizzando l apposito codice d ordine vedi 1 5 Targhetta e Codice d Ordine 8 AXOR Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 1 2 Vista del prodotto Connettore M5 Alimentazione di rete Resistenza di Frenatura Connettore M6 Potenza motore Connettore M7 OPZIONALE Freno elettromeccanico di stazionamento Connettore M3 OPZIONALE Ingressi uscite analogiche e digitali Connettore J4 Connettore M1 Comunicazione RS232 Ingressi uscite Chassis analogiche e digitali OK Connettore M2 Uscite encoder emulato Connettori 72 323 Connettore J1 OPZIONALI Segnali encoder Comunicazione resolver motore CanBus RS485 Connettore M4 Alimentazione ausiliaria 24Vdc Safety Enable Function Industries Manuale di servizio MiniMagnum ver 1 rev 01 09 9 1 3 Dati tecnici Trifase 3x480Vac 10 max 3x380Vac 10 min 50 60Hz Trifase 3x230Vac 10 max 3x110Vac 10 min 50 60Hz Tensione Monofase 1x230Vac 10 max 1x110Vac 10 min 50 60Hz Nominale ATTENZIONE L ALIMENTAZIONE MONOFASE NON PERMETTE DI OTTENERE LE PRESTAZIONI NOMINALI CONSULTARE AXOR PER ULTERIORI DETTAGLI 110Vac 230Vac 380Vac 480Vac 220Vdc 100Vdc min min 4
32. menti di tensione da 10V e 10V CARATTERISTICHE GENERALI Sono disponibili 4 tasti SET MODE UP DWN per visualizzare e modificare tutti i parametri base del conver titore senza l ausilio di un PC Un display a 3 cifre permette di visualizzare i valori inse riti mediante tastierino lo stato del convertitore eventuali allarmi presenti Utilizzando l interfaccia software Speeder One 6 possibile parametrizzare completamente il sistema e di monitorarne costantemente il funzionamento L interfaccia va installata in un PC collegato al convertitore ed e compatibile con i seguenti sistemi operativi Windows 98 Windows 2000 Windows XP La comunicazione tra il PC e il convertitore avviene utilizzan do un cavo seriale RS232 ed il protocollo di comunicazione ModBus 4 di serie T 5 opzionali 1 di serie T 1 opzionale di serie di serie di serie di serie di serie di serie di serie Manuale di servizio MiniMaagnum M ver 1 rev 01 09 7 1 1 Descrizione del prodotto Il MiniMagnum pu gestire il freno elettromeccanico integrato nei motori il quale deve essere utilizzato a mo FRENO DI tore fermo per bloccare l asse STAZIONAMENTO Il drive in grado di fornire la tensione continua di 24V opzionale 0 15 necessaria per il funzionamento del freno Il freno pu essere gestito manualmente dall utilizzatore o automaticamente dal convertitore E provvisto di un filtro integrato EMI antidisturbo
33. mento Temperatura ambiente operativa Da 45 C a 55 C le correnti nominale e di picco de vono essere declassate del 2 5 C Fino a 1000m senza restrizioni Da 1000m a 2500m la corrente in uscita deve essere declassata del 1 5 ogni 100m Grado di protezione IP20 LIVELLO 2 Norma EN60204 EN50178 Il convertitore progettato per essere utilizzato all in Grado di inquinamento terno di quadri elettrici protetti contro le infiltrazioni di agenti inquinanti quali acqua olio polveri conduttive e altro Note e L armadio elettrico deve essere fornito di prese d aria opportunamente filtrate onde garantire una corretta ventilazione naturale o forzata Lasciare sopra e sotto ai convertitori uno spazio sufficiente per garantire tale corretta ventilazione e Verificare periodicamente la pulizia esterna e delle ventole del quadro per evitare cumuli di polvere o di sporcizia che possono compromettere la corretta dissipazione 18 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 2 4 Cavi di cablaggio La seguente tabella riporta le caratteristiche tecniche di tutti i cavi necessari Cavi secondo norma EN60204 sezione Cavo Sezionare sempre tramite teleruttore o ma alimentazione 1 5mm 15AWG gnetotermico tutte le fasi di alimentazione di rete del prodotto Schermato Cavo 1 2 15AWG D it lt 150pF per lungh motore 5mm 15 eve avere una capacita amp 5 unghez
34. mo vincolato internamente alla parte metallica del connettore e quindi a massa attraverso la carcassa del motore Motor Cable 20 50cm Max 25m 5 otor LOS 34 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 2 19 Collegamento in Multidrop Collegamento in MULTIDROP OPZIONALE MiniMagnum 1 MASTER MODBUS PGND dc dc Converter Note e Connettere il primo MiniMagnum al Master ModBus utilizzando un cavo RS232 connettore J4 connettere ogni MiniMagnum con il precedente e con il successivo utilizzando i connettori J2 e J3 connettere una RESISTENZA di TERMINAZIONE da 120 Ohm 1 4W tra i pin 1 e 2 del connettore J2 o J3 del primo MiniMagnim e un altra resistenza tra i pin 1 e 2 del connettore J2 o J3 del l ultimo convertitore e Gli azionamenti Axor utilizzano il protocollo di comunicazione MODBUS implementato come da specifiche Modicon reperibili sul sito http www modicon com techpubs Per ulteriori dettagli si ri manda all allegato Manuale ModBus presente nel CD fornito assieme al convertitore Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev01 09 35 2 20 Collegamento in CanBus Collegamento in CANBUS OPZIONALE MiniMagnum 1 CAN Server MiniMagnum 2 dc dc Converter Nota e Connettere una RESISTENZA di TERMINAZIONE da 120 Ohm 1 4W tra i pin 1 e 2 del connettore 23 o J2 dell ultimo convertitore 36 Indu
35. nale e integrale bassi Aumentare i valori numerici di KP e KI B e C Guadagni proporzionale e integrale buoni Attenzione aumentando eccessivamente i guadagni si pu rendere il sistema instabile riportandosi in una situazione simile a quella visualizzata nel caso A Velocit 9 A questo punto e possibile procedere con l impostazione degli altri parametri del sistema in base alla modalit operativa necessaria alle proprie esigenze a tal proposito si rimanda agli allegati Manuale Modalit Operative Manuale Funzioni Addizionali Interfaccia Speeder One presenti nel CD fornito assieme al convertitore Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 Capitolo 3 Visualizzazioni e Allarmi 3 1 Display 3 2 Allarmi 42 43 3 1 Display Il MiniMagnum dispone di un display a LED a 3 cifre il quale permette e di monitorare lo stato del convertitore e di visualizzare gli allarmi presenti e di visualizzare i parametri interni senza l utilizzo di un PC La seguente tabella riporta tutti i possibili simboli che potrebbero essere visualizzati sul display Descrizione L ingresso digitale ENABLE abilitato mentre l ingresso digitale impostato con la funzione Ref on disabilitato L ingresso digitale ENABLE disabilita to mentre l ingresso digitale impostato con la funzione Ref on abilitato L ingresso digitale ENABLE e l ingresso digitale impostato con la funzione Ref on sono en
36. ndo il segnale proveniente da un apposito sensore di homing ed eventualmente il segnale Z dell encoder encoder reale da motore Master IMPULSI DIREZIONE E possibile collegare il motore al comando di un motore passo passo E possibile comunicare con pi convertitori utilizzando il col legamento in MultiDrop Il primo convertitore comunicher MULTIDROP RS232 il Master via RS232 con protocollo ModBus mentre gli opzionale E possibile controllare il sistema con i segnali in quadratura ASSE ELETTRICO di un encoder emulato di un convertitore Master o di un opzionale altri convertitori comunicheranno tra di loro e con il primo utilizzando l interfaccia CanBus E possibile comunicare con pi convertitori utilizzando Interfacela RS485 l interfaccia di comunicazione RS485 opzionale Pu essere configurato e controllato in Can Bus I convertitori Axor fanno uso di un sottosistema del protocollo di norme CANBUS Can Open opzionale e parte del protocollo DS301 V4 02 e parte del protocollo DSP402 V2 0 Note e Il controllo di corrente di tipo vettoriale con tempo di campionamento pari a 62 5us Gli anelli di velocit e di posizione hanno periodo di campionamento di 250ys e Le commutazioni delle correnti sono sinusoidali RETROAZIONI ENCODER Encoder incrementale sonde di hall di serie RESOLVER 2 4 6 8 poli opzionale 6 AXOR Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 9 INGRESSI DIG
37. porto conduttivo e si consiglia di controllare lo stato del convertitore al suo arrivo per verificare eventuali danni di trasporto Stoccaggio I convertitori non utilizzati vanno conservati in un ambiente avente le seguenti caratteristiche e temperatura compresa tra 20 C e 55 C e umidit relativa max 95 senza condensa e tempo max di convertitore disattivato assenza di collegamenti di alimentazione Y convertitori alimentati con tensione nominale gt 220VAC gt 1 ANNO Y convertitori alimentati con tensione nominale 145VAC 200VDC gt 2 ANNI Trascorsi i tempi indicati prima della messa in servizio del convertitore si deve riattivare la funzionalit delle capacit elettrolitiche con la seguente procedura con tutte le altre connessioni elettriche disin serite alimentare i morsetti di ingresso della rete con una tensione anche monofase sensibilmente inferiore alla nominale per almeno 30 minuti In dettaglio per i convertitori con tensione di alimentazione a 380VAC alimentare con tensione monofase o trifase pari a 220VAC per i convertitori con tensione di alimentazione a 220VAC alimentare con tensione monofase o trifase pari a 110 130VAC Onde evitare la procedura appena descritta all avvicinarsi del tempo max indicato si consiglia di ali mentare il convertitore alla tensione nominale anche a banco per 30 minuti Manutenzione I convertitori non necessitano di manutenzione Tuttavia e in
38. rato necessario caricare un file di taratura preim postato a tal proposito nella finestra principale selezionare il menu File e quindi Open nella directory Axor Data Devices selezionare il file di taratura corrispondente all accoppia mento drive motore in dotazione successivamente premere Apri salvare i valori caricati sul convertitore utilizzando il tasto Save Data To EEPROM Se il convertitore gi configurato per un determinato motore sufficiente controllare i seguenti parametri Y Tensione di rete menu Main Voltage nella finestra principale dell interfaccia Y Numero poli del motore finestra Motor v Tipo Retroazione finestra Motor v Inpulsi giro encoder o n poli resolver finestra Motor Y Corrente Irms finestra Current Y Corrente Ipk finestra Current Y Velocit massima finestra Speed Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev 01 09 40 2 23 Test motore 6 Se dovessero comparire allarmi procedere alla loro risoluzione prima di continuare con la seguente procedura a tal proposito si rimanda al capitolo 3 7 Impostare la modalit operativa 1 Digital Speed impostare un riferimento digitale di velocit pari a 100rpm abilitare il convertitore con il tasto Enable Se l albero motore gira correttamente alla velocit impostata senza l intervento di alcun allarme possibile procedere con il collegamento del carico e con il cablaggio della macchina al
39. re e Se le resistenze vengono montate esternamente al quadro necessario provvedere a delle apposite protezioni e In fase di montaggio si consiglia di rispettare le distanze di sicurezza riportate in Fig 1 e Le dimensioni della resistenza di frenatura esterna fornita dalla Axor sono riportate in Fig 2 100 260mm _ fili uscenti 100 100 35mm o 400mm Fig 2 e 100 Fig 1 26 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 2 12 Collegamento Rele OK Collegamento RELE OK MiniMagnum Mi 015 Normalmente aperto a drive non alimentato normalmente chiuso a drive alimentato e senza allarmi PK 016 30Vac pc 500mA max Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev01 09 27 28 2 13 Collegamento ingressi digitali Collegamento INGRESSI DIGITALI CN M1 MiniMagnum 24VDC refered to I O GND DGT IN1 ENABLE DGT IN2 A DGT IN3 DGT IN4 1 O GND DGT IN RTN Note e La circuiteria di ingresso predisposta per segnali da 24VDC 7mA PLC compatibile Il range di abilitazione compreso tra 14VDC min e 30VDC max e Il morsetto M1 8 ENABLE viene utilizzato solo come abilitazione del convertitore non possibile altra configurazione per questo ingresso Se il livello di ENABLE basso 0 il convertitore disabilitato e il motore risulta libero in assenza del freno elettromeccanico se l ingresso ENABL
40. re il convertitore quindi e controllare la sonda termica e abbassare le costanti dinamiche dell anello di velocit se il motore vibra in fermocoppia o in movimento attendere il raffreddamento del motore resettare l allarme quindi riabilitare il drive Disabilitare il convertitore e in presenza della resistenza di frenatura esterna accertarsi che sia di valore ohmnico opportuno e collegata come indicato nel ma nuale e controllare la tensione di alimentazione al ternata di ingresso e controllare che il ciclo di lavoro non sia ec cessivo e controllare se dimezzando la velocit del motore il problema persiste Resettare l allarme quindi riabilitare Disabilitare il convertitore controllare la ten sione di alimentazione alternata di ingresso controllare l impostazione del parametro Main Voltage nella finestra principale dell interfaccia quindi riabilitare Il messaggio rientra da solo quando l ener gia massima di frenatura ritorna al di sotto dell 80 Disabilitare il convertitore quindi e controllare il cablaggio dei cavi resolver e controllare le impostazioni sulla retroazione finestra Motor resettare l allarme quindi riabilitare il drive Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 43 3 2 Allarmi Errore di inseguimento Durante la procedura di posizionamento l erro re tra il riferimento di posizione e la posizione retroazionata ha superato il valore impostato nel parametro Max Pos
41. schermo a massa ad ambo i lati lato drive seguire il collegamento illustrato al paragrafo 2 6 MODO COMUNE TPRC CN MiniMagnum TORQUE REFERENCE Le caratteristiche tecniche dell ingresso TPRC sono le seguenti Y Tensione accettata 10V Max Y Impedenza d ingresso 20k ohm Nota Si consiglia di collegare lo schermo a massa ad ambo i lati lato drive seguire il collegamento illustrato al paragrafo 2 6 30 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 2 16 Collegamento uscite encoder emulato Collegamento USCITE ENCODER EMULATO Ingressi CN del tipo LINE RECEIVER MiniMagnum Ingressi CN del tipo MODO COMUNE MiniMagnum Nota Si consiglia di collegare lo schermo a massa ad ambo i lati lato drive seguire il collegamento illustrato al paragrafo 2 6 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev 01 09 31 2 17 Collegamento ingressi Pulse Dir Collegamento per il comando IMPULSI DIREZIONE Segnali logici 0 5V OPZIONALE MiniMagnum CN PULSE Nota Si consiglia di collegare lo schermo a massa ad ambo i lati lato drive seguire il collegamento illustrato al paragrafo 2 6 Collegamento per il FUNZIONAMENTO IN ASSE ELETTRICO OPZIONALE MiniMagnum MiniMagnum Slave M3 M2 Master Nota Lo schermo va collegato ad ambo i lati seguire il collegamento illustrato al paragrafo 2 6 3e Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 0
42. soddisfare alle seguenti direttive Direttiva macchine CE 98 37 CE Direttiva CE in materia di Compatibilit Elettromagnetica 89 336 CE Direttiva CE sulla Bassa Tensione 2006 95 CE Il produttore dell impianto macchina tenuto a verificare se per la propria macchina impianto sono da applicare altre norme o direttive Conformit CE Il marchio CE riportato sui convertitori fa riferimento alla Direttiva sulla Bassa Tensione 2006 95 CE e alla Direttiva CE in materia di Compatibilit Elettromagnetica 89 336 CE Per garantire la conformit alla Direttiva sulla Bassa Tensione stata applicata la norma EN 61800 5 1 Per garantire la conformit alla Direttiva EMC stata applicata la norma EN 61800 3 In riferimento all immunit ai disturbi e all immissione di disturbi il convertitore soddisfa il requisito per la categoria del secondo ambiente ambiente industriale Difformit relativamente all installazione descritta nella seguente documentazione impongono all utente l esecuzione di nuove misurazioni per soddisfare i requisiti di legge Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev01 09 47 AXOR EA 5 MOTORS servo DRIV AXOR INDUSTRIES viale Stazione 5 36054 Montebello Vic Vicenza Italy phone 39 0444 440441 fax 39 0444 440418 info axorindustries com www axorindustries com CERTIFICAZIONE DEI SISTEMI DI QUALITA DELLE AZIENDE UAU EN ISO 6001 CERTIFIED N 9135 A
43. stries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 2 21 Collegamento RS485 Collegamento RS485 OPZIONALE MiniMagnum 1 Master MiniMagnum 2 dc dc Converter Nota e Connettere una RESISTENZA di TERMINAZIONE da 120 Ohm 1 4W tra i pin 1 e 2 del connettore 23 J2 dell ultimo convertitore Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev 01 09 37 2 22 Accensione del MiniMagnum L accensione del MiniMagnum deve avvenire secondo il diagramma indicato di seguito al fine di salvaguardare il convertitore e l impianto stesso 1 Alimentare il convertitore con la tensione ausiliaria da 24VDC 2 Dopo 1 collegare l alimentazione di rete 3 dopo la salita della rete il contatto Rel Ok si chiude 4 Dopo 100ms dalla chiusura del contatto Rel Ok possibile abilitare il convertitore con il tasto Enable da interfaccia o con l ingresso digitale DGT IN1 da CN ALIMENTAZIONE AUSILIARIA ALIMENTAZIONE DI RETE RELE OK 24V DGT IN1 ENABLE HARDWARE gy COE possibile chiudere il contatto dopo l inserzione della sola alimentazione ausiliaria impostando la funzione Closed when ready nella finestra General Settings dell interfaccia Speeder One Attenzione Se L ingresso digitale DGT IN1 ENABLE dovesse essere abilitato dal CN prima dell accensione del convertitore A dopo aver alimentato il convertitore con l alimentazione ausiliaria e l alimentazione
44. trambi abilitati il motore fermo Il rotore sta ruotando in senso orario o antiorario Compare quando il contatto di finecorsa NSTOP viene interrotto Compare quando il contatto di finecorsa PSTOP viene interrotto Questo simbolo compare quando il con vertitore alimentato correttamente ma l ingresso ENABLE disabilitato e non ci sono allarmi i corso in rotazione oraria o antioraria E presente l alimentazione ausiliaria da 24VDC ma non l alimentazione di ALxx E presente l allarme xx Per ulteriori dettagli si rimanda all allegato Manuale Display e Tastierino presente nel CD fornito assieme al convertitore 42 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 AXOR Industries 3 2 Allarmi I possibili allarmi sono elencati nella tabella sottostante Allarme EEPROM Errore durante la memorizzazione di un para metro Allarme Sovracorrente Cortocircuito tra le fasi U V W del motore o ver So terra Allarme Temperatura Convertitore Temperatura del radiatore del convertitore trop po elevata cio superiore ai 70 Allarme Hall Mancanza dei segnali di Hall dovuta all interru zione di uno o pi fili delle celle Allarme Encoder Mancanza dei segnali encoder dovuta all inter ruzione di uno o pi fili del cavo Allarme I t Drive Superamento del valore di 1 t impostato per il convertitore dovuto e ad un ciclo di lavoro troppo gravoso e ad un blocco meccanico
45. unzioni pre programmate del convertitore Per una descrizione dettagliata delle funzioni pre programmate si rimanda all allegato Interfaccia Speeder One presente nel CD fornito assieme al convertitore Se presente anche il connettore M3 OPZIONALE disponibile un altra uscita digitale programmabile Collegamento USCITE ANALOGICHE Permettono di analizzare con l oscilloscopio alcune variabili predefinite del sistema MiniMagnum M1 Sulle due uscite sono presenti del le tensioni variabili nel range 10V il valore effettivo della variabile viene normalizzato su tale intervallo cio 10V equivale al valore max mentre 10V equivale al valore min Sono impostabili da Speeder One Nota Lo schermo va collegato ad ambo i lati lato drive seguire il collegamento illustrato al paragrafo 2 6 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev01 09 29 2 15 Collegamento ingressi analogici Collegamento INGRESSO ANALOGICO DIFFERENZIALE O DI MODO COMUNE Vref e TPRC MODO DIFFERENZIALE Vref MiniMagnum Le caratteristiche tecniche degli ingressi Vref sono le seguenti v Tensione accettata 10V Max Y Impedenza d ingresso 40k ohm Per invertire il senso di rotazione applicare il riferimento di tensione positivo a M1 2 oppure modificare il parametro Rotary Direction nella finestra Speed dell interfaccia Speeder One da Positive a Negative Nota Si consiglia di collegare lo
46. urre verso terra correnti di fuga dell ordine dei mA le quali devono essere considerate nella taratura di dispositivi differenziali per evitare inutili interventi Per motivi di sicurezza del vostro impianto si raccomanda di connettere a terra il morsetto preposto prima di applicare la tensione di alimentazione Un errato collegamento rende oltremodo inefficace la funzione del filtro stesso 16 Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver 1 rev 01 09 2 2 Posizionamento I MiniMagnum vanno fissati verticalmente sul fondo di un armadio chiuso rispettando le distan ze riportate nel seguente disegno Piastra di montaggio conduttiva lamiera zincata Canalina 20 Canalina Dimensions in mm Nota Disporre i componenti di potenza convertitori filtri di rete resistenze morsettiere ecc in scomparti del quadro elettrico che non siano quelli riservati alle apparecchiature di comando o control lo PLC PC CNC regolatori terminali di interfaccia uomo macchina Questa disposizione aumenta l immunit ai disturbi del sistema Industries Manuale di servizio MiniMagnum M ver rev01 09 17 2 3 Condizioni ambientali Durante lo stoccaggio e l utilizzo dei MiniMagnum rispettare le condizioni ambientali riportate nella seguente tabella Condizioni ambientali Temperatura di stoccaggio 20 C 55 C Da 0 C a 45 C senza declassa
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