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Controllore motore SFC−LACI

1. HARDWARE Rottura del cavo sul sensore di temperatura PNU 205 107 ERROR DRIVE e Rivolgersi al servizio assistenza Festo 0x0008 CANbus Init Configurazione mancante di minimo un parametro PNU 207 121 No Parameter bus 0x0001 CAN_BUS_OFF Il controller CAN ha identificato un bus disattivato PNU 207 122 0x0010 RX_QUEUE_ Il numero di telegrammi CAN ricevuti supera la ca PNU 207 123 OVERRUN pacit di elaborazione errore stack 0x0004 TX_QUEUE_ Non stato possibile inviare tutti i telegrammi CAN PNU 207 OVERRUN da trasmettere carico bus troppo elevato errore 0x0008 stack CAN_CONTROL Errore controller CAN PNU 207 LER_ 0x0020 QUEUE_OVERRUN ERROR_ Dal sistema di comando host non arrivato alcun PNU 207 124 NODE_GUARDING segnale Node Guarding 0x0002 Numero di guasto nella memoria diagnostica vedi paf oj Tab 6 6 Messaggi di errore Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 13 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 4 Memoria diagnostica La memoria contiene le ultime 16 segnalazioni diagnostiche In caso di caduta della tensione la memoria viene protetta Quando piena l elemento pi vecchio viene sovrascritto buffer ciclico Struttura della memoria diagnostica Parametri 1 PNU 200 20C8 PNU201 20C9 PNU 202 20CAp PNU 203 20CB n Formato uint8 uint16 uint32 uint32 Significato Evento diagno Numero di guasto
2. 6 19 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 20 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Appendice tecnica Appendice A Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH A 1 A Appendice tecnica Indice A 1 DatLtechici nora EEEE TEET ET E EA AP A 2 ACCOSSOM sprint iaia AS A 3 Conversione delle unit di misura LL ATT A 2 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH A Appendice tecnica A 1 Dati tecnici Generalit Grado di protezione del sistema intero secondo EN 60529 IP54 connettori innestati o dotati di cappucci di protezione Umidit relativa dell aria a 25 C 0 95 senza formazione di condensa Intervallo di temperatura Esercizio 0 40 C Magazzinaggio trasporto 20 60 C Monitoraggio temperatura SFC LACI Segnalazione di avvertimento con temperatura gt 80 C Disinserimento con temperatura gt 85 C rein serimento solo dopo avere raggiunto una tempe ratura inferiore a 80 C Compatibilit elettromagnetica CEM 1 immunit alle interferenze ed emissione di in terferenze Vedi dichiarazione di conformit www festo com Oscillazioni Secondo DIN EN 60068 parte 2 6 0 15 mm corsa a 10 58 Hz 2 g accelerazione a 60 150 Hz Urti Secondo DIN EN 60068 parte 2 27 15 g con durata di 11 ms 5 urti per direzione Montaggio Montaggio a parete o su guida profilata Dimensioni circa 247 x 120 x 66 mm senza connettore Peso ca
3. Dati 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 B 18 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 3 Riferimento per parametri FHPP PNU B 3 1 Gruppi di parametri Attuatori elettrici 2 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Gruppo PNU Descrizione Dati dell unit 100 199 Identificazione unit e impostazioni numeri di versione password ecc specifici dell unit Memoria diagnostica 200 299 Memoria per eventi diagnostici numeri di guasto tempo del guasto evento in arrivo in uscita Dati di processo 300 399 Valori nominali e reali correnti 1 0 locali dati di stato ecc Tabella dei record di 400 499 Un record contiene tutti i parametri del valore nominale posizionamento necessari per un processo di posizionamento lista di record Dati di progetto 500 599 Impostazioni di progetto fondamentali Velocit e accele razione max offset punto zero del progetto ecc Questi parametri sono la base per la tabella dei record di posizionamento Gruppo di fattori 600 699 riservato Dati assi 1000 1099 Tutti i parametri specifici dell asse per attuatori elettrici Attuatori elettrici 1 Fattore di trasmissione costante di avanzamento para metri di riferimento Dati assi 1200 Espansioni B 19 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 3 2 Panoramica dei codici parametri PNU Parametri FHPP disponibili con codic
4. B 42 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Device Warnings avvertenze PNU 215 uint16 rw Descrizione Lettura o cancellazione delle avvertenze attive Per spiegazioni relative alle segnalazioni di guasto vedi caf 6 Diagnosi Scrittura di lt 0 cancellazione di tutte le avvertenze Lettura Bit0 INDEX WARNING Bit 1 WARNING MOTOR COLD Bit 2 WARNING MOTOR HOT Bit 3 WARNING SFC LACI COLD Bit 4 WARNING SFC LACI HOT Bit 5 STANDSTILL WARNING Bit 6 ILLEGAL RECORD WARNING Bit 7 15 riservati CI DS402 2FF2h 00h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 43 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 3 6 Dati di processo Position Monitoring monitoraggio della posizione PNU 300 1 2 int32 r Descrizione Position 1 Actual Value Posizione effettiva in incrementi Position 2 Demand Value Posizione nominale del regolatore in incrementi Cl DS402 2800h 01h 02h int32 r Torque Force Monitoring monitoraggio della forza PNU 301 1 2 int16 r Descrizione Torque 1 Actual Value Torque Demand Value Forza effettiva in 1 1000 d ella forza nominale Valori 0 65535 2 Forza nominale in 1 1000 della forza nominale Valori 1000 1000 CI DS402 B 44 2801h 01h 02h int16 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Digital Input
5. 5 80 Montaggio Montaggio a parete eee eee eee 2 Montaggio su guida profilata 2 Montaggio a parete LL 2 Montaggio su guida profilata 2 6 MSB scien rane ea XVI E N Numeri di guasto cece cece cece tee eee 6 157 0 P Pannello di comando cece cece eee eens 4 Funzioni dei tasti 0 ccc cece eee eee 4 Richiamo del menu principale 4 Sistema a MENU LL 4 Parameter Number PNU ee eee B1 D Indice descrizione prodotti Parametri Visualizzazione 0 00 cece ee eee 487 Parametrizzazione eee eee 1 255B F PASSWOTd 6 3 6 0 acd ds od sept one dag and du Ed we anaes oe 5 9 IMMISSIONE siii 4 1 IMPOStazione sci ii 4 1 Modifica disattivazione 4 1 Password Master LLb eee eee eee eee 418 PDO segeno bes nliergceliuet arai x P37 PittOSraM Mi 5 3004 s esadadwrseede rata XI PIC nto XVI POSITION PLAUSIBILITY ERROR 6 10 POSITION SEL ss scsiseciseiiseiiseicseissessiessms 4 16 Posizionamento assoluto 5 24 P40 Principio di funzionamento eee eee 15 Procedura di ACCESSO 2 eee eee ee eee C 47 Profile position mode cee eee eee eee 1 10 Profile torque mode 1 10 Programmazione tramite Fieldbus mediante teach in eee eee c
6. Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH PNU 1255 uint32 rw Descrizione Out 2 tipo di fronte per condizione di impostazione Vedi puntp5 6 10 CI DS402 2422h 06h uint8 rw Local Digital Output 2 Direction Value OFF PNU 1256 uint8 rw Descrizione Out 2 tipo di fronte per condizione di reset Vedi puntp 56 10 CI DS402 2422h 07h uint8 rw Local Digital Output 2 Delay PNU 1257 uint16 rw Descrizione Out 2 tempo di attesa per reset Vedi puntp 56 10 CI DS402 2422h 08h uint16 rw Local Digital Output 2 Inverted PNU 1258 uint8 rw Descrizione Out 2 inversione Vedi puntp5 6 10 CI DS402 2422h 09h rw Local Digital Output 2 PWM Value PNU 1259 uint16 rw Descrizione Out 2 valore PWM Vedi puntp 5j6 10 CI DS402 2422h OAh uint16 rw B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Limit Switch Polarity PNU 1300 int16 rw Descrizione Tipo di finecorsa 0 nessun finecorsa 1 contatto normalmente chiuso 2 contatto normalmente aperto CI DS402 6510h 11h int16 rw _ xmnk _ 8 t112p 1___ e er______1t1212pzp2z mmmm _ _111zx Limit Switch Selector PNU 1301 int16 rw Descrizione Ingresso per finecorsa 0 nessuno 1 INO finecorsa negativo IN1 finecorsa positivo 2 INO finecorsa positivo IN1 finecorsa negativo 3 INO finecorsa negativo IN2 finecorsa positivo 4 INO finecorsa positivo IN2 finecorsa negati
7. Lettura e scrittura del numero di record Valori 0 0x00 record di posizione DS402 nell esercizio diretto Generazione di set point tramite PDO 1 0x01 riservato non utilizzare record di posizione FCT 2 0x02 corsa di riferimento record di posizionamento 0 3 0x03 record di posizionamento 1 default 4 0x04 record di posizionamento 2 da record di posizionamento 33 0x21 record di posizionamento 31 1 Pseudo Array a causa della compatibilit er E SSL C 28 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Version FCT Plugin Min versione min FCT Plugin Cl 2067h 00h Var V String r Descrizione Versione FCT minima richiesta Formato xx yy xx versione principale yy versione secondaria Version FCT Plugin Opt versione FCT Plugin ott cl 2068h 00h Var V String r Descrizione Versione FCT ottimale Formato xx yy xx versione principale yy versione secondaria HMI Scaling impostazioni pannello di comando DS402 Cl 20D0h 01h 02h Array uint8 r Descrizione Unit di misura e posizioni dopo la virgola sul pannello di comando Cfr oggetto CI 20FFh PNU 126 Measuring Unit 01h unit di misura Definizione dell unit di misura L impostazione del sistema di unit di misura influisce solo sull indicazione del display parametri vengono convertiti nella relativa unit di m
8. PNU 1036 uint32 rw Descrizione Potenza nominale del motore lineare in mN Il valore fisso CI DS402 6076h 00h uint32 rw B 84 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC PNU Oggetti del controllo posizionamento Position Demand Value posizione nominale 1040 int32 r Descrizione Posizione nominale del regolatore in incrementi CI DS402 6062h 00h int32 r Position Actual Value posizione effettiva PNU 1041 int32 r Descrizione Posizione effettiva dell attuatore in incrementi CI DS402 PNU 6064h 00h int32 r Standstill Position Window finestra di posizione stato di fermo 1042 uint32 rw Descrizione Finestra di posizione stato di fermo in incrementi tratto che l attuatore pu percorrere dopo Motion Complete finch non si attiva il monitoraggio dello stato di fermo CI DS402 PNU 2040h 00h uint32 rw Standstill Timeout tempo di monitoraggio stato di fermo 1043 uint16 rw Descrizione Tempo di monitoraggio stato di fermo in ms tempo durante il quale l attua tore deve essere al di fuori della finestra di posizione stato di fermo finch non si attiva il monitoraggio dello stato di fermo Intervallo di valori 0 65535 OxFFFF Default 80 CI DS402 2041h 00h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 85 B Parametri
9. Controllo dell unita tramite PLC Fieldbus Controller nello stato esercizio abilitato Tab 5 13 Parametri interessati nell esercizio a impulsi 5 66 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 6 3 Programmazione tramite Fieldbus mediante teach in Tramite il Fieldbus possibile programmare i valori di posi zione mediante teach in valori di posizioni gi program mati vengono sovrascritti Sequenza 1 Tramite l esercizio a impulsi l attuatore viene portato nella posizione desiderata 2 L utente deve assicurarsi che il parametro desiderato sia selezionato Perci scrivere il parametro destinazione apprendimento e se richiesto l indirizzo del record cor retto Destinazione di ap Vengono programmati mediante prendimento teach in PNU 520 r _oror Pr e 1 default Posizione di arrivo nel record di posi zionamento Selezione di record record di posi zionamento secondo byte di con trollo 3 Esercizio diretto record di posizio namento secondo PNU 400 2 Punto zero dell asse 3 Punto zero del progetto 4 Posizione di finecorsa software infe riore 5 Posizione di finecorsa software supe riore Tab 5 14 Panoramica delle destinazioni di apprendimento Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 67 5 Messa in servizio 3 La programmazione mediante teach in si esegue tra m
10. BSE Generazione continua di set point 5 78 7 Grado di protezione LL AF Gruppo di destinazione L LL x7 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH D Indice descrizione prodotti Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH H HALT piperita ae MT Hardware Enable FUNZIONE salice aan 3 Reazione in caso di disattivazione 1 Utilizzo scri a wed 5 8 l Identificativo di istruzione AK B P B1 Identificativo di risposta AK B 1f B 18 Identificativo parametri PKE B16B1 Impostazione dei parametri dell asse 4 14 Impostazione del tipo di asse 4 167 Incrementi Conversione 00 c cece eee ee eee A T Index Pulse Warning LL 6 197 Indicazione assoluta della posizione 5 2 Indicazione relativa della posizione 52 Indicazioni neltesto 0L LL XI Indicazioni per l utilizzatore eee eee Xx Ingressi digitali locali Specifica 3 287 Interfaccia Cl iii ana C45 Interfaccia di parametrizzazione 3140 interfaccia T O Liri 3 4 Interfaccia seriale LL 3 4 PiE Interruttore di riferimento Spostamento 6 1f Intervalli di valori ammissibili C5f Istruzione diretta LL 5 36P31 D D 8 Indice descrizione prodotti TJOSMOdE iaia e earn
11. RESET BRAKE STOP ENABL Byte1 OPM2 OPM HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL mento terminata ccon o x xjx o0 0 1 1 scon o x o 1 o o 1 1 ayte2 cune reach Joon jose wom starr Ha eyte2 rer smu nev mov react mc ack nai cPOS x o o oo o o0 1 spos 1 0 o0 o o 1 0 1 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo riferimento L avvio viene confermato con SPOS B1 ACK segnale di conferma start finch settato CPOS B2 HOM Il movimento dell asse viene indicato con SPOS B4 MOV Al termine della corsa di riferimento vengono settati SPOS B2 MC e SPOS B7 REF Trattamento dei guasti vedi esempio 35 Tpb 5 6 5 55 5 Messa in servizio 5 Posizionamento selezione di record richiede lo stato 1 3 2 3 e 4 Passo Byte di controllo Byte di stato Descrizione Byte B B B B B B B B Byte B B B B B B B B 76 5 4 3 2 1 0 76 54 3 2 1 0 5 1 Preselezionare Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number RUMETO di record N re N record 1 31 N re N record precedente 1 31 byte di controllo 3 cord cord 5 2 Avviare istruzione Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON O O x x 0 0 1 1 SCONJO 0 0 1 0 0 1 14 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 F 1SPOS 1 0 0 0
12. B 80 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Position Control Parameter Set parametri del regolatore di posizione PNU 1024 18d 21d int32 rw Descrizione A Attenzione danni a persone e cose Le impostazioni di fabbrica possono essere modificate solo in casi eccezionali Impostazioni inadeguate possono causare un com portamento incontrollato del sistema completo e Modificare i parametri del regolatore solo mediante il software FCT e Attenersi alle indicazioni nel software FCT per i parametri del regolatore Position Controller 1024 184 Cl 12h closed loop eigenfrequency Regolatore di posizione velocit angolare Intervallo di valori 1 1000 Position Controller 1024 194 CI 13h damping Regolatore di posizione ammortizzazione Intervallo di valori 100 5000 Current Controller 1024 204 Cl 14h gain Regolatore di corrente rinforzo Intervallo di valori 100 10000 Current Controller 1024 214 Cl 15h integrating time constant Regolatore di corrente parte I Intervallo di valori 1 15000 CI DS402 60FBh 12h 15h int32 rw Motor Data dati dell attuatore PNU 1025 1 3 uint32 r Descrizione Dati dell attuatore Serial number 1025 1 Numero di serie del motore I2t Factor 1025 3 Fattore It Cfr PNU 1027 CI DS402 6410h 01h 03h uint32
13. PNU 200 1 164 uint8 r Descrizione Tipo di guasto o informazione diagnostica salvati nella memoria Indicazione se stato memorizzato un guasto in arrivo o in uscita Valore Tipo di evento diagnostico 0 0x00 Nessun guasto o messaggio diagnostico cancellato 1 0x01 Guasto in arrivo 2 0x02 Guasto in uscita 3 0x03 riservato 4 0x04 Overflow marcatura temporale Event 1 evento 1 200 1 Evento diagnostico attivo Event 2 evento 2 200 2 Evento diagnostico precedente Event evento 200 Event 16 200 16 evento 16 Evento diagnostico pi vecchio memorizzato CI DS402 20C8h 01 10h uint8 r Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 37 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Fault Number numero di guasto PNU 201 1 164 uint16 r Descrizione Il numero di guasto salvato nella memoria diagnostica serve per l identifica zione dell anomalia Numeri di guasto con relative descrizioni vedi puntp B 3 secondo PNU 204 2 Event evento 201 vedi PNU 200 CI DS402 20C9h 01h 10h uint16 r Time Stamp marcatura temporale PNU 202 1 164 uint32 r Descrizione Momento dell evento diagnostico a partire dall inserimento nell unit di tempo B 38 Event evento 202 vedi PNU 200 CI DS402 20CAh 01h 10h uint32 r Additional Information
14. ad un nuovo segnale di START il record iniziato viene proseguito Vedi STOP HMI Human Machine Interface definisce il pannello di comando della variante SFC LAC H2 HMI on significa che parametrizzazione e uso possono avvenire dal pannello di comando o tramite il software FCT L interfaccia di controllo poi disattivata 1 0 Ingresso e o uscita Interruttore di riferimento XVI Sensore di finecorsa che serve per determinare il punto di riferimento L interruttore di riferimento integrato non deve essere spostato negli attuatori DNCE LAS e DFME LAS eccezione spostamento minimo come indicato al puntp 67 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Contenuto e norme di sicurezza generali Termine Abbrevia zione Jog Jog Mode Significato Traslazione manuale in direzione positiva o negativa MMI Man Machine Interface Corrisponde a HMI PLC IPC Sistema di comando a logica programmabile PC per uso industriale Processo di posiziona mento Profile position mode Vedi panoramica dei modi operativi al puntp 1 1 4 PZ Project Zero point Punto zero del progetto Vedi puntp 1 1 5 Record di posizionamento Comando di traslazione definito nella tabella dei record di posizionamento formato da posizione di arrivo velocit accelerazione e altre indicazioni REF REFerence point Punto di riferimento Vedi puntp 1 1 5 Reset
15. gt Switched on Fault Reset 0 Enable Operation 0 Quick Stop 1 Enable Voltage 1 Switch on 1 Avvertenza in DS402 stessa transizione dello stato anche per Ena ble Operation 1 il resto uguale Questa combinazione per pre vista anche per le transizioni 4 e 16 e per 4 esiste una contraddi zione Per questo motivo qui si rinuncia a questa combinazione Non presente nessun errore grave 4 Switched on gt Operation enable Fault Reset 0 Enable Operation 0 Quick Stop 1 Enable Voltage 1 Switch on 1 Non presente nessun errore grave Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 5 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Condizione per transi zione dello stato 5 Readytoswitch on gt Switched on Descrizione Fault Reset 0 Enable Operation 0 Quick Stop 1 Enable Voltage 1 Switch on 1 Non presente nessun errore grave 6 Switched on gt Ready to switch on Fault Reset 0 Quick Stop 1 Enable Voltage 1 Switch on 0 Non presente nessun errore grave 7 Ready to switch on gt Switch on disabled Fault Reset 0 Enable Voltage 0 oppure Fault Reset 0 Quick Stop 0 Enable Voltage 1 Non presente nessun errore grave 8 Operation enable gt Ready to switch on Fault Reset 0 Quick Stop 1 Enable Voltage 1 Switch on 0 Non presente nessun errore gr
16. 0 CCON xxx0 xxx0 T6 ENABLE 0 CCON xxx0 xxx0 T7 Guasto riconosciuto T8 Reazione al guasto pronta l attuatore fermo T9 Il guasto non pi presente RESET 0 gt 1 risettare guasto Era un errore grave CCON xxx0 Pxxx T10 Il guasto non pi presente RESET 0 gt 1 risettare guasto Era un errore non grave CCON xxx0 Pxx1 T11 Guasto ancora presente RESET 0 gt 1 risettare guasto CCON xxx0 Pxx1 Legenda P fronte positivo N fronte negativo x a scelta Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 5 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 1 2 Posizionamento Criterio di massima Le transizioni T4 T6 e T7 sono sempre prioritarie TA Condizioni interne Operazioni dell utente TA1 Definizione del riferimento effettuata START 0 1 avviare istruzioni di traslazione HALT 1 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xx0 00P1 TA2 Motion Complete 1 Lo stato HALT a scelta Il record corrente concluso Il record suc CCON xxx0 xx11 cessivo non deve essere eseguito automati CPOS Oxxx xxxx camente TA3 Motion Complete 0 HALT 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS OXxx xxxN TA4 START 0 1 avviare istruzioni di traslazione HALT 1 CCON xxx0 xx11 CPOS 00xx xxP1 TAS Selezione di record CCON xxx0 xx11 Unsingolo record terminato CPOS OXxx xxx1 Il record successivo deve essere ese guito automaticamente Esercizio diretto CCON xxx0 xx11
17. 1 CI DS402 608Fh 01h 02h uint32 r Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 73 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Gear Ratio rapporto di trasmissione PNU 1002 1 2 uint32 r Descrizione Rapporto di trasmissione nei motori lineari 1 1 Motor Revolutions 1002 1 giri del motore Fisso 1 Shaft Revolutions 1002 2 rotazioni del mandrino Fisso 1 Cl DS402 6091h 01h 02h uint32 r Feed Constant Linear Axis costante di avanzamento dell asse lineare PNU 1003 1 2 uint32 r Descrizione Divisione del reticolo distanza in um tra due impulsi indice Corrisponde a 6410 13h Feed 1003 1 avanzamento DFME LAS fisso 2000 um DNCE LAS fisso 5000 um Shaft Revolutions 1003 2 rotazioni del mandrino Fisso 1 CI DS402 6092h 01h 02h uint32 r B 74 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Position Factor fattore di posizionamento PNU 1004 1 2 uint32 r Descrizione Numero di incrementi encoder per ogni unit di misura dell avanzamento Risoluzione encoder Rapporto di trasmissione Costante di avanzamento Fattore di posizionamento Numerator 1004 1 numeratore Fattore di posizionamento contatore Denominator 1004 2 denominatore Fattore di posizionamento denominatore CI DS402 6093h 01h 02h uint32 r Festo GD
18. CI DS402 609Ah 00h uint32 rw Homing Required corsa di riferimento necessaria PNU 1014 uint8 r Descrizione Definisce se occorre eseguire la corsa di riferimento dopo l inserzione per poter eseguire le istruzioni di traslazione Fisso 0 eseguire la corsa di riferimento CI DS402 23F6h 00h uint8 r Homing Max Torque Force coppia forza max della corsa di riferimento PNU 1015 uint8 rw Descrizione Forza massima per la corsa di riferimento in Intervallo di valori 10 100 CI DS402 23F7h 00h uint8 rw B 78 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Parametri del regolatore Quick Stop Option Code opzioni halt rapido PNU 1019 uint16 r Descrizione Fisso 6 arresto con rampa di halt rapido e permanenza nello stato halt ra pido attivo Permette il transizione di stato 16 Vedi macchina di stato in appendice 31 CI DS402 605Ah 00h uint16 r HALT Option Code codice di opzione ALT PNU 1020 int16 rw Descrizione Descrive la reazione a un segnale di HALT sull interfaccia di controllo CPOS BO Li frenatura con la rampa del record di posizionamento corrente default 0x02 frenatura con la decelerazione Quick Stop secondo PNU 1029 CI DS402 605Dh 00h int16 rw Fault Reaction STOP Option Code codice di opzione reazione all errore PNU 1021 int16 rw Descrizione Descrive
19. Conferma feedback ad es Acknowledge START Acknowledge Error utente conferma prendendo atto dell errore Poi l unit lascia lo stato di errore l errore viene segnalato nuovamente se la causa ancora presente Segnale logico 0 Su ingresso o uscita sono applicati 0 V logica positiva corrisponde a LOW Segnale logico 1 Su ingresso o uscita sono applicati 24 V logica positiva corrisponde a HIGH STOP Con un segnale di STOP il posizionamento in corso viene interrotto l attuatore si arresta il record di traslazione viene considerato termi nato Vedi HALT Teach in Acquisizione di una posizione effettiva nella tabella dei record di posizionamento o come punto zero dell asse punto zero del progetto o finecorsa software La posizione desiderata pu essere raggiunta in esercizio a impulsi Tensione di carico tensione logica La tensione di carico alimenta l elettronica di potenza del controllore motore e quindi il motore La tensione logica alimenta la logica di ana lisi e comando del controllore motore e anche gli I O digitali locali vedi puntp3 2 Tab 0 1 Indice dei termini abbreviazioni Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH XVII Contenuto e norme di sicurezza generali N 3 Sommadi i e jo m a Carico dell utensile Tool load 2 Carico supplementare Additional load vedi sotto
20. Descrizione FCT PNU cl Modo assoluto relativo ad energia ottimiz x 401 20E0 01h zata Posizione di arrivo x 404 20E0 02h Velocita x 406 20E0 03h Accelerazione x 407 20E0 04h Decelerazione frenatura x 408 20E0 0Ah Strappo in accelerazione x 409 20E0 05h Carico dei pezzi senza massa dell utensile x 410 20E0 06h Tempo di smorzamento x 415 20E6h 20E0 07h Strappo in decelerazione x 417 20E0 OBh Start FHPP CPOS B1 fronte positivo Start Jog e definizione del riferimento hanno la priorit Segnale di conferma SPOS B2 0 Motion Complete FHPP SPOS B1 fronte positivo Segnale di conferma avvio SPOS B4 1 attuatore in movimento Condizioni Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controller nello stato esercizio abilitato presente il numero del record valido Tab 5 16 Parametri interessati nella selezione di record Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 73 5 Messa in servizio 5 6 5 Selezione di record commutazione di record La commutazione di record concatenazione di record per mette di definire una sequenza di record A tale scopo per ogni record della tabella dei record di posizionamento pos sibile specificare se dopo tale record deve essere eseguito un altro record PNU 402 e in tal caso quale record PNU 416 e dopo quale tempo di attesa PNU 405 Tab 5 17 Parametri supplementari per la commutazione di record 5 74 Panoramica dei paramet
21. OPEN ENABL CCON O 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 j0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 j0 0 1 1 Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS CDIR O 0 0 0 0 0j 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S 6 3 Istruzione in Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL svolgimento cconlo 1 x x o o 1 1 sconjo 1 o 1 0 o01 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1 6 4 Istruzione te rm i Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL nata CCON O 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo S condizione di traslazione 0 assoluta 1 relativa Tab 5 9 Byte di controllo e di stato Esercizio di posizionamento nell esercizio diretto 5 58 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Descrizione dell eserciz
22. Panoramica del sistema Capitolo 1 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 1 1 Panoramica del sistema Indice 1 1 1 2 1 3 1 2 Prospetto saisi isao ne E e oa EER E E Ke alati tf DUA Componenti xii eli 1 8 1 1 2 Principio di funzionamento L eee eee eee eee 1 1 14 33 SICUIEZZA d CSENCIZIO cas s ciereces kearden enn a Sead oars 1 1 1 4 Modi operativi dell SFC LACI CO 2 ee eee eee eee eee 1 10 1 1 5 Sistema di riferimento dimensionale 11 1 1 6 Metodi della corsa di riferimento su interruttore con ricerca dell INdice siria rada tear 11 1 1 7 Metodi della corsa di riferimento su battuta 1 17 COMUNICAZIONE 5 cash a aa 1 1 1 2 1 Scambio dei dati tramite CANopen 2 eee eee eee 1 18 1 2 2 Comandodell SFC LACI CO FHPP o DS402 1 1 1 2 3 Profilo di manipolazione e posizionamento Festo FHPP 1 20 Possibilit di messa in servizio 0 cc ccc cece cece eee eens 1 267 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 Panoramica del sistema 1 1 Prospetto 1 1 1 Componenti 1 Comando host 2 Livello software Festo Configuration Tool FCT 3 Livello controller SFC LACI 4 Livello di azionamento DFME LAS oppure DNCE LAS Fig 1 1 Principio di un sistema di posizionamento
23. SFC LACI 1 Gli stati Guarding Error CAN WarningLimit e CAN bus OFF vengono visualizzati con priorita indipendentemente dagli altri stati Tab 4 3 Menu Diagnostic Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 11 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 4 Menu Positioning A 4 12 Avvio di una corsa di riferimento o di una corsa di posiziona mento Avvertenza La traslazione degli assi elettrici caratterizzata da forza e velocit elevate In caso di collisioni sussiste il pericolo di lesioni e Assicurarsi che l area di traslazione della massa movi mentata non sia accessibile e che non siano presenti corpi estranei Nota e Prima di avviare una corsa di riferimento assicurarsi che il sistema di posizionamento sia interamente configurato cablato e alimentato con tensione la parametrizzazione sia stata ultimata e Avviare una corsa di posizionamento solo se il sistema stato definito mediante una corsa di riferi mento stata verificata una distanza sufficiente tra i fine corsa software e i finecorsa meccanici battute fisse almeno 1 mm Nota Assicurarsi che non vengano eseguiti i record di posiziona mento con velocit v 0 o posizione di arrivo non valida gt errore TARGET POSITION OUT OF LIMIT Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 Positioning H
24. csc sche ce eae ftw eae bed a H Importanti indicazioni per l utilizzatore LL X Descrizione del controllore motore SFC LACI LL na Informazioni sulla Versione LL XI Abbreviazioni e termini specifici del prodotto LL eee eee eee ee eee X Abbreviazioni e termini specifici di CANopen eee eee eee eee eee wi 1 Panoramica del sistema L00000 rece cece eeeeeeees 1 1 1 Prospetto scrisse tino ioni ie a 15 1 1 1 Componenti siria asians eels 1 1 2 Principio di funzionamento cece eee eee eee 1 8 1 1 3 Sicurezzad eserciZiO LL 1 7 1 1 4 Modi operativi dell SFC LACI CO LL 1 10 1 1 5 Sistema di riferimento dimensionale eeeeee 11 1 1 6 Metodi della corsa di riferimento su interruttore 11 1 1 7 Metodi della corsa di riferimento su battuta 1 17 1 2 COMUNICAZIONE 2a edad tas ne 1 18 1 2 1 Scambio dei dati tramite CANopen 22 eee ee eee 1 18 1 2 2 Comandodell SFC LACI CO FHPP o DS402 1 19 1 2 3 Profilo di manipolazione e posizionamento Festo FHPP 1 20 1 3 Possibilit di messa in servizio LL 1 267 2 Montasio leale 2 2 1 Istruzioni generali LL 2 2 2 Dimensioni del controller 2 4 2 3 Montaggio del controller ccc cece cece eee e eee e teen eens 2 2 3 1 Montaggio a parete L LL 2 5 2 3 2 Montaggio su guida profilata L cee eee
25. e La sequenza degli altri bit di controllo e di stato e le funzioni I HALT e STOP si comportano in modo analogo alla funzione selezione di record vedifjg 5 4fjg 5 5 Ets 5 6 Cause di errore Non stata eseguita la definizione del riferimento Incaso di preimpostazione di una posizione posizione di arrivo al di fuori dei finecorsa software Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 77 5 Messa in servizio Panoramica dei parametri interessati vedi puntg 8 3 8 Descrizione FCT PNU CI Esercizio di Velocita base x 540 21F8h posizionamento Accelerazione x 541 20EE 22h Decelerazione x 542 20EF 22h Strappo al momento dell accelerazione x 543 20E7 22h Carico supplementare x 544 20E8 22h Strappo al momento della decelerazione x 547 21E1 22h Tempo di smorzamento x 1023 20E6 22h Esercizio di controllo Limitazione della corsa x 510 60F6 01h della forza Forza minima fissa 30 del valore nominale x 511 60F6 05h Forza massima x 512 6072h Finestra di destinazione forza tolleranza x 552 60F6 03h Tempo di smorzamento forza in ms x 553 60F6 04h Velocit max ammissibile x 554 60F6 02h Start FHPP CPOS B1 START fronte positivo Segnale di conferma SPOS B2 0 Motion Complete FHPP SPOS B1 fronte positivo segnale di conferma start SPOS B4 1 attuatore in movimento Condizioni Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controllore nello sta
26. gt Index Sub 402 PNU Motor Data 6410h 1 3 x x 1025 3 9 12t Value 4 x x 1027 Max Phase Current 5 x x 1028 Commutation Point 11h x x 1050 3 10 Measurement System Resolution 12h x x 1051 Measurement System Pitch 13h x x 1052 Nominal Power 14h x x 1053 Actual Power 15h x x 1054 Offset Reference Point 16h x x 1055 Record Power Consumption 17h x x 1057 Positioning Time 18h x x 1058 Actual Current 19h x x 1059 Actual Coil Temperature 31h x x 1060 Max Coil Temperature 32h x x 1061 Lower Coil Temp Threshold 33h x x 1062 Upper Coil Temp Threshold 34h x x 1063 Supported Drive Modes 6502h x x 112 3 4 Festo Order Number 6503h x x 124 33 4 Drive Manufacturer 6504h x x 122 3 4 HTTP Drive Catalog Address 6505h x x 123 3 4 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 17 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Name Oggetto DS CI FHPP gt Index Sub 402 PNU Drive Data 6510h 1 7 x x 1026 3 9 Limit Switch Polarity 11h x x 1300 3 10 Limit Switch Selector 12h x x 1301 Homing Switch Selector 13h x x 1302 Homing Switch Polarity 14h x x 1303 Limit Switch Deceleration 15h x x 1304 Sample Input 16h x x 1305 Brake Delay Time Switch On 17h x x 1310 Brake Delay Time Switch Off 18h x x 1311 Automatic Brake Time 19h x x 1312 Sample Switch Polarity 1Ch x x 1306 Output Sta
27. i comandi CI Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 23 1 Panoramica del sistema 1 24 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Montaggio Capitolo 2 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 2 1 2 Montaggio Indice 2 1 2 2 2 3 2 2 Istruzioni generali cesia eae Ea EERE e ache eee 2 Dimensioni del controller 2 4 Montaggio delcontroller ccc cc cece eee eee e eee e eee eeee 2 5 2 3 1 Montaggio a parete L 0 2 5 2 3 2 Montaggio su guida profilata 0 2 0 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 2 Montaggio 2 1 Istruzioni generali Attenzione Danni a persone e cose in caso di movimenti imprevisti dell attuatore e Prima di iniziare i lavori di montaggio installazione e manutenzione scollegare le alimentazioni di tensione Attenzione carichi in caduta possono ferire le persone quando si monta l attuatore in posizione inclinata o verticale e Verificare l opportunit di misure di sicurezza esterne ad es nottolini o perni mobili In questo modo si impedisce l improvviso scivolamento in basso del carico di lavoro in caso di interruzione improv visa dell alimentazione elettrica Osservare anche la seguente documentazione istruzioni per l uso dell attuatore ad es DNCE LAS istruzioni dei componenti supplementari ad es le istru zioni di assemblaggio dei cavi Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 2 3 2 Montaggio 2 2 D
28. inviato senza e con inversione ed emesso sul ricevitore come segnale differen ziale In questo modo i disturbi di sincronizzazione vengono soppressi dati vengono inoltre protetti mediante un codice CRC L interfaccia BiSS supporta 2 modalit read out il canale dati sensore per il clock out rapido clock fino a 10 MHz dell informazione sensore ilcanale parametro per lettura e scrittura dei parametri sensore nonch per l archiviazione non volatile di dati specifici utente nella EEPROM del sensore La differenziazione avviene a seconda del bit di start per altri dettagli consultare la specifica indicata Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione CYCLE1 REQ ACK START SCD STOP IDLE FRAMES CYCLEn REQ ACK START SCD STOP IDLE mse LsB crc Fig 3 3 Comunicazione dati sensore Bit Tipo Label 1 11111121p 121 1 1111 12 E T A lt _4 19 30 DATA Contatore periodico 12 Bit multiturn position 8 18 DATA Dati angolo 11 Bit singleturn position 7 Error Bit di errore E1 errore di ampiezza 6 Error Bit di errore EO errore di frequenza 0 5 CRC Polinomio 0x43 x6 x1 x0 output bit invertito Tab 3 6 L interfaccia BiSS Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 13 3 Installazione 3 5 Interfaccia di param
29. operativa e trasmet numero del record o posizione nominale nei dati O tono byte di con conferma della posizione effettiva e numero del record nei dati Datil trollo e di stato per altri valori nominali ed effettivi in funzione dei modi operativi l abilitazione dell SFC LACI e lim postazione dei modi operativi Dati I O selezione di record Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati O CCON CPOS n record riservato riservato Dati I SCON SPOS n record RSB Posizione effettiva Dati 1 O esercizio diretto Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati O CCON CPOS CDIR valore valore nom 2 nom 1 posizione forza momento velocit Dati I SCON SPOS SDIR valore valore eff 2 eff 1 posizione effettiva velocita forza mo mento Ulteriori 8 byte I O secondo il protocollo FHPP FPC Nei dati ciclici sono ammessi altri 8 byte e 8 byte O per la trasmissione di parametri secondo il protocollo FPC Festo Parameter Channel 4 punt 8 2 5 38 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Occupazione dei byte di controllo panoramica CCON B7 B6 B5 B4 B3 F B2 B1 BO OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE Selezione dei modi Bloccare Risettare Unit di Stop Abilitare operativi accesso anomalia bloccag attuatore HMI gio CPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 F B1 F
30. uint32 rw Descrizione Record 0 record di posizionamento 0 Record record di posizionamento Record 31 record di posizionamento 31 Jog Mode esercizio a impulsi Strappo al momento dell accelerazione viene con 1 10 del valore in incrementi s3 Il calcolo interno av 409 1 Non utilizzar e corsa di riferimento 409 Strappo nel record di posizionamento 1 30 409 32 20h Strappo nel record di posizionamento 31 409 33 21h Strappo nell esercizio a impulsi cl B 58 20E7h 01h 21h uint32 rw Subindice 20E7 22h 4 PNU 543 strappo nell esercizio diretto Avvertenza per l accesso tramite DS402 predisposto l oggetto 20E0h 05h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Work Load carico supplementare PNU 410 1 33d uint32 rw Descrizione Record 0 record di posizionamento 0 Carico supplementare massa del pezzo trasportato in un record di posiziona mento in g Avvertenza la massa di un utensile applicato sullo stelo o sulla piastra frontale dell attuatore che rimane uguale in tutti i record di posizionamento viene registrata nell oggetto 6510 51h 410 1 Non utilizzare corsa di riferimento Record 410 record di posizionamento Carico supplementare per re
31. 1500 g Dati elettrici Alimentazione della tensione di carico Tensione nominale corrente nominale corrente continua max motore corrente di punta D Il componente predisposto esclusivamente per l impiego in ambito industriale Connessione Power pin A1 A2 48 VCC 5 10 Load power down lt 36 V 10A 20A Alimentazione di tensione logica Tensione nominale corrente di punta Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH cali vedi puntp3 2 Connessione Power pin 1 2 24VCC 10 3 8 A in caso di utilizzo delle uscite digitali lo A 3 A Appendice tecnica Dati elettrici Protezione contro le scosse elettriche Mediante circuito elettrico PELV protezione contro contatto diretto e indiretto Protected Extra Low Voltage secondo IEC DIN EN 60204 1 Specifiche interfaccia di parametrizzazione RS232 38400 baud vedi caf 35 Dati CANopen _ _ _Pmrr sE eeEesSEeeeeeeeeee esecuzione PysikalLayer Secondo ISO 11898 corrisponde a DS 102 Data Link Layer Secondo specifica CAN 2 0 Protocollo CAN Secondo DS 301 e DS 402 Codice del produttore 29 0x1D Codice profilo Device Type A seconda del profilo dati DS 402 131474 0x00420192 FHPP 301 0x0000012d Area di indirizzo Node ID 1 127 velocit di trasmissione 10 20 50 100 125 250 500
32. 5 Messa in servizio CPOS Il byte 2 CPOS controlla le sequenze di posizionamento non appena stato abilitato l attuatore Byte di controllo 2 CPOS Bit IT IN Descrizione BO Halt Halt 1 HALT non attivato HALT 0 HALT attivato L asse si ferma con rampa di dece lerazione definita il comando di traslazione resta attivato con B6 possibile cancellare il percorso rimanente B1 Start co Start Mediante un fronte ascendente vengono accettati i dati START mando di Positioning nominali correnti e avviato il posizionamento traslazione Task record 0 corsa di riferimento B2 start corsa di Start Homing Mediante un fronte ascendente viene avviata la corsa HOM riferimento di riferimento con i parametri impostati B3 Jog positivo Jog positive L attuatore trasla con velocit predefinita in direzione JOGP di valori effettivi maggiori finch il bit settato Il movi mento inizia con il fronte ascendente e termina con il fronte discendente B4 Jog negativo Jog negative L attuatore trasla in direzione di valori effettivi JOGN pi piccoli vedi bit 3 B5 Programmare Teach Actual Con fronte discendente il valore effettivo corrente della TEACH valore Value posizione viene trasmesso nel registro dei valori nomi mediante nali del record di posizionamento indirizzato vedi teach in puntp516 3 Lad azione Teach viene definita con PNU 520 B6 Cancellare Clear Nello stato HALT un fronte ascendente
33. Conla guida 35x7 5 osservare la distanza tra traversino del corpo e guida profilata di max 3 3 mm e Utilizzare possibilmente una parte della guida profi lata in cui non sono presenti viti di fissaggio e Se necessario un raccordo sotto l SFC LACI utilizzare ad es vite M6 secondo ISO 7380ULF 4 Fissare l SFC LACI sulla guida profilata nel modo seguente e girarlo prima da sotto verso le molle di trazione e poi e premerlo da sopra verso la guida profilata finch non si innesta in posizione l1 2 3 O Fig 2 3 Montaggio su guida profilata 2 6 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Installazione Capitolo 3 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 1 3 Installazione Indice 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 3 8 3 9 3 2 Panoramicadell installazione La 3 Alimentazione di tensione LL 30 3 2 1 Funzione del segnale Hardware Enable 3 Messa a tetta siria a 3 1 Collegamento del motore LL 3 1 Interfaccia di parametrizzazione LL eee cee eee eee eee 3 1 Interfaccia di CONtrollo LL 3 1 Collegamento del Fieldbus LL 3 19 37 1 Cavo Fieldbus scuri ua 3 19 3 7 2 Baudrate Fieldbus e lunghezza del Fieldbus 3 20 3 7 3 Alimentazione di tensione albus cece eee eee 3 2 3 7 4 Collegamento con i connettori adattatori Fieldbus Festo 3
34. Diagnostic lt Menu gt Config lt Enter gt SFC LACI De Xa 0 00 mm HMI off lt Menu gt Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH e Avviare l SFC LACI Al momento della prima messa in ser vizio o dopo la cancellazione dell EEPROM appare il mes saggio di errore CAN BUS INIT NO PARAMETER ERROR Per impostare i parametri bus CAN al momento della prima messa in servizio o dopo la cancellazione dell EEPROM e Selezionare Config lt Enten Per modificare i parametri del bus CAN al momento di una nuova messa in servizio cio se questi parametri sono gi stati impostati completamente una volta e Selezionare Settings CO parameters vedi anche punto 4 5 1 Selezionare il parametro bus CAN desiderato tramite i tasti freccia per i dettagli vedi pagina successiva 2 Premere lt Enter gt per visualizzare l impostazione corrente 3 Se necessario modificare l impostazione tramite i tasti freccia 4 Confermare l impostazione con OK lt Enter gt L impostazione viene memorizzata a prova di guasto alla rete Nota parametri bus CAN impostati vengono attivati solo dopo Power OFF ON o dopo un reset del software oggetto 20F1 03h PNU 127 5 Messa in servizio Settings CO parameter CAN Node ID CAN Node ID 110 dec 6e hex ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt Settings CO parameter CAN Baudrate Baudrate CAN 1000 kBd ESC lt Menu gt EDI
35. Marcatura tempo Numero di cicli stico rale Subindice 1 Segnalazione diagnostica corrente Subindice 2 Segnalazione diagnostica precedente Subindice 16 Segnalazione diagnostica pi vecchia 1 Vedi puntp 5 3 5 Tab 6 7 Memoria diagnostica struttura Configurazione della memoria diagnostica con il parametro CO CI 20CCh PNU 204 SI Descrizione Preim Min Max posta zione 1 1 registrazione guasti in arrivo e in uscita 1 1 2 2 solo registrazione guasti in arrivo guasto in uscita conferma del guasto 2 1 risoluzione marcatura temporale 10 ms 1 1 2 2 risoluzione marcatura temporale 1 ms 3 Cancellazione della memoria diagnostica 0 0 1 Scrivere con valore 1 cancella la memoria diagnostica La lettura ottiene sempre una risposta con ilvalore 1 4 Lettura del numero di registrazioni nella memoria diagno 0 0 16 stica Tab 6 8 Memoria diagnostica configurazione 6 14 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 Diagnosi e indicazione degli errori Gruppo 0 Le anomalie vengono divise in gruppi logici in base ai numeri di guasto Name Commento Nessun guasto attivo 1 19 Errore di esecuzione Esempi corsa di riferimento mancante posizione nominale al di fuori dei finecorsa software calcolo del valore nominale non possibile Anche se il sistema OK il comando dell utente non pu essere eseguito Nella maggior parte dei casi c un errore
36. PNU PNU 1070 int32 rw Descrizione Potenza dell alimentatore in W Intervallo di valori 0 3000 W Default 960 W La potenza nominale deve essere indicata esattamente L arrotondamento ad es da 960 W a 1000 W non ammesso CI DS402 6510h 50h int32 rw Tool Load carico dell utensile 1071 uint32 rw Descrizione Carico dell utensile ad es una pinza sulla piastra frontale 0 sullo stelo dell attuatore CI DS402 PNU Delay for Commutation Start tempo di attesa ricerca del punto di commutazione 6510h 51h uint32 rw 1072 uint32 rw Descrizione Tempo di attesa ms fra l impostazione dell abilitazione ENABLE e l inizio della ricerca del punto di commutazione Default 0 ms L attuatore vibra durante la ricerca del punto di commutazione Se in un si stema capace di oscillare sono montati diversi attuatori pu accadere che durante la ricerca contemporanea del punto di commutazione le vibrazioni si sovrappongano reciprocamente e quindi tutto il sistema oscilla in modo incon trollato Di conseguenza gli attuatori non sono in grado di terminare la ricerca del punto di commutazione e In questo caso posticipare la ricerca del punto di commutazione abilitando i singoli attuatori in tempi diversi tramite il PLC PC industriale oppure mediante questo oggetto CI DS402 2051h 00h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 91 B Parame
37. TAS possibile avviare un nuovo record in qualsiasi momento B 8 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 2 Parametrizzazione tramite FPC Questo canale Festo serve nel profilo dati FHPP per trasfe rire i parametri nel PDO2 vedi puntg 5 4 5 In alternativa si pud eseguire la parametrizzazione tramite gli SDO per la conversione dei codici di parametro vedi puntg 5 4 4 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 9 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 2 1 Struttura del Festo Parameter Channel FPO Il canale di parametri Festo viene utilizzato per il trasferi mento di parametri E formato da 8 ottetti FPC PDO2 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati O 0 IND PKE ParlD PWE ParVal Dati 0 IND PKE ParlD PWE ParVal IND Subindice PKE Identificativo parametri PNU e AK PWE Valore parametro per parola doppia byte 5 8 per parola byte 7 8 per byte Byte 8 Tab B 11 Struttura del canale di parametri Festo FPC Componente Descrizione Identificativo parametri PKE Contiene Parameter identifier ParlD Codice parametro PNU identifica un parametro identificativo istruzione o risposta AK descrive il tipo di istruzio ne risposta Subindice IND Indirizza un elemento di un parametro array Valore parametro PWE Valore del parametro Parameter value ParVal Se non po
38. cati sulla piastra frontale o sullo stelo dell attuatore 1 Selezionare Settings Axis parameter Tool load 2 Impostare il carico dell utensile tramite i tasti freccia 3 Confermare l impostazione con OK lt Enter gt Cos imposta zione viene attivata nell attuatore 4 Memorizzare le impostazioni dei parametri nell EEPROM con il comando di menu SAVE Il carico supplementare massa dei singoli pezzi viene in vece registrato nei record di posizionamento Settings Posi tion set Work load 5 20 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 2 8 Programmare record di posizionamento mediante teach in Condizioni L asse completamente montato cablato e alimentato L SFC LACI parametrizzato correttamente La corsadi riferimento stata eseguita correttamente Ilpuntozero dell asse e i finecorsa software sono regolati correttamente Immettere i record di posizionamento procedendo nel modo seguente Settings 1 Attivare il record di posizionamento desiderato 1 31 ostalon So con Settings Position set Position nr m Position nr _ Pos set mode P i dea Position 2 Completare o correggere il modo del record di posiziona Velocity mento _ Acceleration Deceleration E 3 gt 2 Jerk Acc e Selezionare Pos set mode e poi impostare il modo di po weds Dee posizionamento tramite i tasti freccia t Work load A m A we rime M
39. comando di traslazione attivato MC plete Complete 1 comando di traslazione terminato eventualmente con errore Avvertenza MC viene settato per la prima volta dopo Vavviamento stato attuatore bloccato B3 Conferma per Acknowledge In funzione dell impostazione in PNU 354 TEACH teach o cam Teach PNU 354 0 indicazione dello stato teach pionamento Sampling SPOS B3 0 pronto per programmazione mediante teach in SPOS B3 1 programmazione mediante teach in eseguita il valore effettivo stato acquisito PNU 354 1 indicazione dello stato di campiona mento SPOS B3 0 nessun fronte SPOS B3 1 presente un fronte disponibile un nuovo valore di posizione Per il campionamento della posizione vedi puntp 5 6 12 B4 Asse in movi Axis is Moving 0 velocit dell asse lt valore limite MOV mento 1 velocit dell asse gt valore limite B5 Errore di posi Deviation War 0 nessun errore di posizionamento DEV zionamento ning 1 errore di posizionamento attivato B6 Monitoraggio Standstill 0 l asse resta dopo MC nella finestra di tolleranza STILL dello stato di warning 1 l asse dopo MC fuori dalla finestra di tolleranza fermo B7 Attuatore con Axis is 0 attuatore senza riferimento definito eseguire la REF riferimento Referenced corsa di riferimento definito 1 attuatore con riferimento definito 5 47 5 Messa in servizio Byte di controllo 3 SDIR Ese
40. coraggio per capocorda M4 L Connes FE 3 ni sione di messa a terra corpo 1 Colori dei cavi con cavo di alimentazione tipo KPWR MC 1 SUB 15HC 2 Peri cavi tipo KPWR MC 1 SUB 15HC non collegato 3 Utilizzare solo una connessione vedi punto Tab 3 3 Connessione Power alimentazione di tensione sull SFC LACI A Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Attenzione Danno all unita Gli ingressi per l alimentazione di tensione dell SFC LACI non dispongono di una protezione speciale contro la sovra tensione e Assicurarsi che il margine di tolleranza della tensione ammesso non venga mai superato vedi Tpb 3 4 3 7 3 Installazione Requisiti per l alimentazione di tensione Tensione Utilizzo Correnti __EPr__plae ___6m r r __P _ lt RPRA A APP gt y gt gt y gt v gt gt y gt ywvm_ m 48 VCC Alimentazione di carico Corrente nominale corrente di punta 10 A 20 A 5 10 pin A1 A2 Fusibile interno 16 A ritardato esterno opzionale 24 VCC Alimentazione logica pin 1 2 Corrente nominale 0 4 A 10 Corrente di punta 0 8 A senza uscite locali Fusibile interno 4 A ritardato esterno opzionale Uscite locali OUT1 2 Alimentazione tramite l alimentazione di tensione logica pin 1 2 Max 1 A ammissibile per ogni uscita Hardware Enable pin 3 5 Corrente di commutazione minima Assorbimento di corrente In funzione
41. interfaccia seriale viene inizializzato il Cl C Switch on disabled L alimentazione della parte di potenza resta disinserita La comuni cazione Fieldbus e o la comunicazione CI inizializzate nello stato B vengono registrate inoltre si possono modificare i parametri di regolazione i record di programma ecc A partire da questo stato gli stati si possono modificare solo tramite comandi Fieldbus oppure in presenza di un errore grave D Ready to switch on L alimentazione della parte di potenza viene inserita seguono gli autotest della parte di potenza che non comportano una traslazione dell asse Tramite la comunicazione Fieldbus e Cl si possono modifi care i parametri di regolazione i record di programma ecc vedi anche stato E E Switchedon Questo stato praticamente uguale allo stato D Secondo DS402 l alimentazione della parte di potenza in E deve essere inserita mentre in D pu essere inserita F Operation enable L attuatore attende i comandi di traslazione e li esegue Modo ope rativo normale dopo un inizializzazione riuscita G Quick Stop active stata attivata la funzione Quick Stop L attuatore esegue la moda lit rampa parametrizzata e si ferma La parte di potenza e il mo tore restano inseriti l accettazione di comandi di traslazione viene rifiutata C 4 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e C
42. interruttore di riferimento integrato dell attuatore Programmazione mediante teach in e modifica dei record di posizionamento Esecuzione testing dei record di posizionamento I Oo Fig 4 1 Pannello di comando dell SFC LACI H2 Display LC LED 4 4 Il display LC grafico visualizza tutti i testi in lingua inglese Il display pu essere girato di 180 vedi comando di menu LCD adjustment Visualizzazione degli stati di esercizio vedi capp 2 Power alimentazione di tensione I F comunicazione tramite l interfaccia di controllo Error messaggio di errore o avvertenza Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 Tasti operativi Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Funzioni base dei tasti operativi Tasto Funzione MENU Attiva il menu principale dall indicazione di stato ESC Annulla l immissione corrente e ritorna gradualmente al livello di menu host o all indicazione di stato EMERG STOP Se HMI on Interrompe il processo di posizionamento corrente Error mode confermare con lt Enter poi ritorno automatico all indicazione di stato OK Conferma la selezione o l immissione corrente SAVE Memorizza permanentemente le impostazioni dei para
43. rigido modificare la frequenza propria del carico In caso di montaggio di pi attuatori in un si stema capace di oscillare eseguire la ricerca dei punti di commutazione uno dopo l altro vedi PNU 1072 2051h Rivolgersi al servizio assistenza Festo se le misure suddette non portano all effetto desiderato HARDWARE ER Errore unita SFC LACI ad es EEPROM difettosa PNU 205 51 ROR SFC LACI e Rivolgersi al servizio assistenza Festo 0x0001 Numero di guasto nella memoria diagnostica vedi paga Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 11 6 Diagnosi e indicazione degli errori Errore Eventuale causa e intervento PNU N guasto LOAD POWER Tensione di carico lt 36 V o Hardware Enable non PNU 205 70 DOWN presente 0x0080 Cadute di tensione sotto carico alimentatore troppo debole linea di alimentazione troppo lunga sezione insufficiente Collegamento Hardware Enable veqt3 2 DIGITAL POWER Tensione logica lt 15 V PNU 205 71 DOWN Cadute di tensione sotto carico alimentatore 0x0040 troppo debole linea di alimentazione troppo lunga sezione insufficiente OVERCURRENT Assorbimento di corrente eccessivo del modulo ter PNU 208 72 POWER STAGE minale ad es a causa di un cortocircuito 0x002 e Rivolgersi al servizio assistenza Festo ERROR SFC LACI Temperatura gt 85 C PNU 205 73 HOT e Controllare se i valori limite vengono osservati e 0x0020 se i componenti mec
44. x non rilevante a piacere F fronte positivo Tab 5 4 Byte di controllo e di stato Creazione dello stato di pronto Selezione di record Descrizione di 1 Creazione dello stato di pronto 1 1 Stato normale dell attuatore dopo l inserzione della tensione di alimentazione Passo 1 2 0 1 3 1 2 Surichiesta blocco del controllo dell unita tramite FCT HMI mediante CCON B5 1 LOCK Passo 1 3 1 3 Abilitazione dell attuatore nell esercizio della selezione di record Corsa di riferimento esempio 4Tpb 5 7 In caso di guasti dopo l inserzione o dopo avere settato CCON BO ENABLE Trattamento dei guasti vedi esempio 35 tpb 5 6e capitol 6 3 Segnalazioni di guasto Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 51 5 Messa in servizio 2 Creazione dello stato di pronto Esercizio diretto Passo Byte di controllo Byte di stato Descrizione Byte B B B B B B B B Byte B B B B B B B B 76 54 3210 76 54 3 2 1 0 2 4 Stato normale Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 0 0 0 0 0 0 SCONO 0 0 1 0 0 0 0 controllo dell unit HMI off Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cPoS x 0 0 0 0 0 0 0 SPO0S 0 0 0 0 0 1 0 0 2 2 Bloccare Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM
45. 0 7 5 Istruzione in Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK sai RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL svolgimento valore cconlo 1 x x o o 1 1 Scon o 1 o 1 o o 1 1 nominale raggiunto Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JoGP Hom starr HALT Byte2 REF snu Dev mov Teach mc ack HAUT cPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1 Byte3 FUNC Fast xum conr com2 com1 ass Bytes FUNC FAST xum vum cont com2 comi ABs CDIR 0 0 S jx 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0 5 60 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Passo Byte di controllo Byte di stato Descrizione Byte B B B B B B B B Byte B B B B B B B B 716 54 32 110 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 Istruzione inter Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL rotta limite di corsa cconjo 1 x x o o 1 1 Sconlo 1 o 1 0 o 1 1 o finecorsa software raggi unti Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0 ve 7
46. 0 0 1 1 5 3 Istruzione Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL insvolgimento CCON 0 0 x x 0 0 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1 Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number N re N record 0 31 N re N record corrente 0 31 cord cord 5 4 Istruzione Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL terminata CCON O 0 x x oo 1 1 Sconjo o o 1 0 o0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 10 0 0 0 1 0 1 Byte 5 8 reserved Byte 5 8 Position riservato Pos posizione effettiva effet incrementi tiva 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo Tab 5 8 Byte di controllo e di stato Posizionamento selezione di record 5 56 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Descrizione di 5 Posizionamento selezione di record passi 5 1 5 4 sequenza condizionata Una istruzione di posizionamento pu essere avviat
47. 1071 242Fh 6510 51h Start Delay Commutation 1072 2430h 2051h B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Name FHPP CI PNU SDO SI Local Digital Output 1 Trigger ON 1241 24D9h 2421 02h Local Digital Output 1 Trigger OFF 1242 24DAh 2421 03h Local Digital Output 1 Value ON 1243 24DBh 2421 04h Local Digital Output 1 Value OFF 1244 24DCh 2421 05h Local Digital Output 1 Direction Value ON 1245 24DDh 2421 06h Local Digital Output 1 Direction Value OFF 1246 24DEh 2421 07h Local Digital Output 1 Delay 1247 24DFh 2421 08h Local Digital Output 1 Inverted 1248 24E0h 2421 09h Local Digital Output 2 Function 1250 24E2h 2422 01h Local Digital Output 2 Trigger ON 1251 24E3h 2422 02h Local Digital Output 2 Trigger OFF 1252 24E4h 2422 03h Local Digital Output 2 Value ON 1253 24E5h 2422 04h Local Digital Output 2 Value OFF 1254 24E6h 2422 05h Local Digital Output 2 Direction Value ON 1255 24E7h 2422 06h Local Digital Output 2 Direction Value OFF 1256 24E8h 2422 07h Local Digital Output 2 Delay 1257 24E9h 2422 08h Local Digital Output 2 Inverted 1258 24EAh 2422 09h Local Digital Output 2 PWM Value 1259 24EBh 2422 0Ah Limit Switch Polarity 1300 2514h 6510 11h Limit Switch Selector 1301 2515h 6510 12h Hom
48. 17h Intervallo ditempo in ms tra l impostazione dell abilitazione ENABLE 1 o un segnale di START con freno automatico attivato e l inizio di un movi mento di traslazione In questo intervallo di tempo il freno pu aprirsi com pletamente Valori 0 500 ms Ritardo di disinserzione 1311 x 6510 18h Intervallo di tempo in ms tra la disattivazione dell abilitazione ENABLE 0 o il termine del tempo di attivazione del freno automatico e il disinserimento del modulo terminale dell SFC LACI In questo inter vallo di tempo l SFC LACI continua a controllare la posizione e il freno pu chiudersi completamente Valori 0 500 ms Tempo di attivazione del freno automatico 1312 x 6510 19h Intervallo di tempo in s tra il termine di un movimento di traslazione Motion complete e il reset dell uscita del freno se in questo intervallo di tempo non viene emesso un nuovo segnale di START Al termine del tempo di attivazione segue il ritardo di disinserzione Il valore 0 disattiva il freno automatico Valore PWM 1259 x 2422 09h Durata dell inserimento durante un periodo di tempo Vedtf g 5 10 Valori 1 100 Il valore 0 disattiva la modulazione di larghezza di impulso Indicazione dello stato del freno 304 x 60FE 01h Bit 0 1 0 l uscita configurata del freno settata non settata Tab 5 22 Parametri per l utilizzo di un freno unit di bloccaggio 5 92 Festo
49. 206 6 riservato CI DS402 2FF4h 01h 06h uint8 r Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 41 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Extended Device Errors A errori unita ampliati A PNU 207 uint16 rw Descrizione Lettura o cancellazione dei messaggi di errore attivi Per spiegazioni relative alle segnalazioni di guasto vedi ca 3 Diagnosi Scrittura di lt 0 cancellazione di tutti i messaggi d errore ir2FF1h 2FFAh 2FFBh e 2FFCh Lettura Bit O 0x1 CANbus Init No Parameter Bit 1 0x2 ERROR_NODE_GUARDING Bit 2 0x4 RX_QUEUE_OVERRUN Bit 3 0x8 TX_QUEUE_OVERRUN Bit 4 0x10 CAN_BUS_OFF Bit 5 0x20 CAN_CONTROLLER_QUEUE_OVERRUN CI DS402 2FFAh 00h uint16 rw Extended Device Errors B errori unit ampliati B PNU 208 uint16 rw Descrizione Lettura o cancellazione dei messaggi di errore attivi Per spiegazioni relative alle segnalazioni di guasto vedi ca 3 Diagnosi Scrittura di lt 0 gt cancellazione di tutti i messaggi d errore ifrZFF1h 2FFAh 2FFBh e 2FFCh Lettura Bit 0 ERROR INTERPOLATION CYCLE TIME con FHPP Continuous Mode la posizione non stata impostata manca il Toggle Bit Bit 1 OVERCURRENT POWER STAGE Bit 2 LIMIT SWITCH ACTIVATED Bit 3 BLOCK DURING JOG MODE CI DS402 2FFBh 00h uint16 rw Extended Device Errors C errori unit ampliati C PNU 209 uint16 rw Descrizione riservato CI DS402 2FFCh 00h uint16 rw
50. 2421h 07h uint8 rw Local Digital Output 1 Delay PNU 1247 uint16 rw Descrizione Out 1 tempo di attesa per reset Vedi puntp 56 10 CI DS402 2421h 08h uint16 rw Local Digital Output 1 Inverted PNU 1248 uint8 rw Descrizione Out 1 inversione Vedi puntp 5 6 10 CI DS402 2421h 09h uint8 rw B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Local Digital Output 2 Function B 94 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH PNU 1250 uint8 rw Descrizione Out 2 utilizzo Vedi puntp 5j6 10 CI DS402 2422h 01h uint8 rw Local Digital Output 2 Trigger ON PNU 1251 uint8 rw Descrizione Out 2 condizione di impostazione Vedi puntp 56 10 CI DS402 2422h 02h uint8 rw Local Digital Output 2 Trigger OFF PNU 1252 uint8 rw Descrizione Out 2 condizione di reset Vedi puntp 56 10 CI DS402 2422h 03h uint8 rw Local Digital Output 2 Value ON PNU 1253 int32 rw Descrizione Out 2 impostazione con confronto del numero di record Vedi puntp5 6 10 Cl DS402 2422h 04h int32 rw Local Digital Output 2 Value OFF PNU 1254 int32 rw Descrizione Out 2 reset con confronto del numero di record Vedi puntp5 6 10 CI DS402 2422h 05h int32 rw B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Local Digital Output 2 Direction Value ON
51. 800 e 1000 kBaud Interfaccia Connettore ad innesto Connettore Sub D a 9 poli isolamento galvanico vedi punt 3g 45 6 Parametro CAN Voltage Supply PPRP interno nessun isolamento galvanico default esterno Isolamento galvanico terminale bus integrato Non presente tipo di cavo In relazione alla lunghezza della linea e alla baud rate Fieldbus vedi manuale del sistema di co mando o DS 102 A 4 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH A Appendice tecnica A 2 Accessori Attacco Cavo connettore Tipo Lunghezza m Interfaccia di Connettore Fieldbus FBS SUB 9 BU 2x5POL B IP54 controllo FBS SUB 9 WS CO K IP20 Adattatore Fieldbus FBA 2 M12 5POL IP54 FBA 1 SL 5POL IP20 Alimentazione Linea di alimentazione KPWR MC 1 SUB 15HC 2 5 5 10 di tensione motore Cavo motore NEBM T1G6 T1G6 2 5 5 10 Cavo encoder NEBM T1G12 T1612 2 5 5 10 Interfaccia Cavo di programma KDI MC M8 SUB 9 2 5 fisso 2 5 di controllo zione Cappucci di protezione Tipo Osservazioni Cappucci di protezione per l interfaccia di para ISK M8 10 pezzi per bustina metrizzazione gli ingressi e le uscite digitali locali Montaggio a parete Tipo Osservazioni 2 set di supporti centrali 4 ganci MUP 8 12 2 pezzi per bustina Per il montaggio a parete sono necessarie inoltre 4 viti M3 con testa cilindrica Montaggio su guida profilata Raccomandato su una guida di suppor
52. BO CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Cancel Program Jog nega Jog posi Avviare Avviare Halt lare per mare tivo tivo corsadi comando corso ri valore riferi di trasla manente mediante mento zione teach in CDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO ey FUNC FAST XLIM CONTT CONT COM2 COM1 ABS solo esercizio Limite di Conti Conti Modo di regolazione Assolu diretto corsa di nuous nuous posizione forza to rela sattivata mode mode tivo toggle riservato F sensibile al fronte Occupazione dei byte di stato panoramica SCON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED Conferma modo Priorit di Tensione Errore Avver Esercizio Attuatore operativo comando di carico tenza abilitato abilitato presente SPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT Attuatore Monito Errore di Assein Segnale Motion Segnale Halt con riferi raggio posizio movi di con Complete di con mento stato di namento mento ferma ferma definito fermo teach o avvio campio namento Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 39 5 Messa in servizio Occupazione dei byte di stato panoramica SDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS solo esercizio Limite di Limitedi Conferma modo di Assolu di
53. CI DS402 6410h 13h uint32 r Nominal Power potenza nominale PNU 1053 uint32 r Descrizione Potenza nominale del motore lineare in W CI DS402 6410h 14h uint32 r Actual Power potenza effettiva PNU 1054 uint32 r Descrizione Potenza effettiva del motore lineare in W CI DS402 6410h 15h uint32 r Offset Reference Point offset punto di riferimento PNU 1055 int32 rw Descrizione Distanza del punto di riferimento dal finecorsa di ritorno in incrementi Deve essere indicata in caso di corsa di riferimento su battuta fissa vedi Tab 1 3 CI DS402 6410h 16h int32 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 87 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Commutation Status stato di commutazione PNU 1056 uint8 r Descrizione Stato della ricerca del punto di commutazione 0x00 nessuna commutazione default 0x01 ricerca del punto di commutazione attiva 0x10 punto di commutazione trovato correttamente OxFE errore durante la commutazione POSITION PLAUSIBILITY ERROR OxFF errore durante la commutazione COMMUTATION POINT ERROR CI DS402 2050h 00h uint8 r Record Power Consumption potenza assorbita record di posizionamento PNU 1057 uint32 r Descrizione Potenza assorbita durante l ultimo record di posizionamento in W CI DS402 6410h 17h uint32 r Positioning Time tempo di posizionamento PNU 1058 uint32 r Descrizione Durata dell ultimo processo di posiziona
54. Carico utile nelle istruzioni d uso dell attuatore Fig 0 1 Carico dell utensile e carico supplementare Abbreviazioni e termini specifici di CANopen Termine Abbreviazione 0x1234 o 1234h Significato numeri esadecimali sono indicati da uno Ox preposto o da una h posposta Archivio degli oggetti L archivio degli oggetti contiene tutti i parametri dell unit e i dati di processo attuali ai quali si pu accedere direttamente tramite SDO L archivio dispone di 3 aree 1xxxh identificazione dell unit e parametri di comunicazione 2xxxh funzionalit specifica dell unit 6xxxh parametri standard per attuatori secondo DS402 L identificazione di una registrazione oggetto dell archivio avviene mediante un indice a 16 bit e un subindice a 8 bit BCD Numero decimale in codice binario Binary Coded Decimal EDS Electronic Data Sheet contiene le caratteristiche specifiche dello slave ad es numero degli I O parametri ecc LSB Byte meno significativo Least Significant Byte MSB Byte pi significativo Most Significant Byte XVIII Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Contenuto e norme di sicurezza generali Termine Abbreviazione Significato SSS ssa et PDO Oggetto dei dati di processo Process data object PDO generalmente vengono trasmessi in base agli eventi ciclica mente o su richiesta Un messaggio pu essere ricevuto
55. Cl DS402 607Bh 01h 02h int32 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 63 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Max Velocity velocit max ammissibile PNU 502 uint32 r Descrizione Velocit max ammissibile in inc s CI DS402 607Fh 00h uint32 r Max Acceleration accelerazione max ammissibile PNU 503 uint32 r Descrizione Accelerazione decelerazione max ammissibile in inc s2 CI DS402 60C5h 00h uint32 r Motion Profile Type profilo della rampa PNU 506 int16 r Descrizione Profilo di movimento dell attuatore Fisso 1 rampa lineare CI DS402 6086h 00h int16 r B 64 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC PNU Stroke limit limitazione della corsa Esercizio di controllo della coppia 510 uint32 rw Descrizione corsa max ammissibile per esercizio di controllo della coppia La distanza della posizione effettiva dalla posizione iniziale non deve superare quella specificatain questo parametro In tal modo l operatore ha la garanzia che in caso di attiva zione involontaria dell esercizio di controllo della coppia ad es pezzo man cante l asse non si muova in maniera incontrollata Questo parametro previsto intutte le modalit del regolatore in cui nello stato esercizio abilitato non at tivo il regolatore di posizione Il monitoraggio pu essere disattivato im
56. Corsa di riferimento verso l interruttore di riferimento integrato al finecorsa di ritorno con ricerca indice block negative Corsa di riferimento su battuta fissa negativa block positive Corsa di riferimento su battuta fissa positiva Nota gli ulteriori metodi della corsa di riferi mento possono essere configurati solo con il software FCT Velocity v_rp v_rp Velocita per la ricerca del punto di riferimento Velocity v_zp v_zp Velocita per il posiziona mento sul punto zero dell asse SAVE Memorizzare i parametri nel EEPROM Nota Dopo la modifica del metodo della corsa di riferimento necessario eseguire una nuova corsa di riferimento La velocit max durante la corsa di riferimento stata limi tata in fabbrica Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 5 4 Settings Position set Programmazione della tabella dei record di posizionamento e Osservare le indicazioni riportate al punto 52 8 e Selezionare dapprima il numero del record di posiziona mento desiderato Le impostazioni seguenti si riferiscono al record di posizionamento selezionato Position set Param Descrizione Position nr N Numero del record di posizionamento 1 31 Pos set mode absolute Modo di posizionamento relative assoluto indicazione della posizione riferita al punto zero del progetto relativo indicazione della pos
57. DIN EN 60204 1 e Utilizzare esclusivamente alimentazioni elettriche in grado di garantire un sezionamento elettrico sicuro della tensione d esercizio secondo IEC DIN EN60204 1 La protezione contro le scosse elettriche protezione dal con tatto diretto e indiretto viene ottenuta impiegando circuiti PELV a norma IEC DIN EN 60204 1 equipaggiamento elet trico di macchine requisiti generali Nota Le tolleranze dell alimentazione di tensione devono essere osservate anche direttamente sulla connessione dell unit SFC LACI e Per l alimentazione di tensione utilizzare solo i cavi spe cificati irfpb 3 2 e Utilizzare alimentatori con regolazione conformi ai requi siti specificati ig Tpb 3 4 Alimentazione della tensione di carico alimentatori con po tenza minore possono essere utilizzati nel caso di dinamica di movimento e carico limitati A tale scopo indicare la potenza dell alimentatore nel software FCT 0 tramite l oggetto CI 6510 50h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione Attacco Pin Definizione Funzione Colore del cavo 1 Tensione 48 VCC carico nero 1 di carico Tensione GND carico nero 2 di carico Tensione logica 24 VCC logica bianco 2 Tensione logica GND logica marrone 3 Hardware 24 VCC Har verde Enable dware Enable 4 FE FE 2 5 Hardware GND Hardware giallo Enable Enable Corpo connet FE Piattina di tore massa con an
58. Fieldbus e la lunghezza delle linee secondarie dipendono dalla baudrate utilizzata Indicazioni pi precise sono riportate nei manuali del sistema di comando o dell interfaccia bus oppure nelle specifiche CIA DS 102 Nota e Verificare direttamente nei manuali del sistema di co mando o dell interfaccia bus le caratteristiche dell adat tatore a T e quale lunghezza massima delle linee secon darie sono ammissibili per il comando e Ai fini del calcolo della lunghezza massima consentita del cavo Fieldbus considerare anche la somma delle lunghezze delle linee secondarie Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione 3 7 3 Alimentazione di tensione al bus Alimentazione del bus A Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Se il nodo Fieldbus viene alimentato esternamente evitare distanze eccessive fra l alimentazione del bus e l SFC LACI Attenzione e Collegare l interfaccia Fieldbus e l alimentazione di ten sione dell interfaccia bus con la polarit prevista e Collegare lo schermo e Nel caso di alimentazione di tensione esterna vedi b 3 8 Per l alimentazione di tensione dell interfaccia us prevedere un fusibile di sicurezza esterno il cui amperaggio deve essere proporzionale al numero delle utenze bus Nota Le utenze di bus di differenti produttori presentano tolle ranze diverse per quanto riguarda l alimentazione delle interfacce Tenere presente le tolleranze specifiche quando si
59. GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio attuatore in movimento MC START Freno T commuta zione di record o 4 T auto matico Tinseri mento Tdisinseri mento Regolatore alimentato 0 Esempio di freno automatico o 1 Record Avvio di un nuovo record terminato di posizionamento Fig 5 11 Diagramma tempo impulsi Freno automatico In questo esempio al termine di un record di posiziona mento MC iniziano a decorrere il tempo per la commuta zione di record e il tempo di attivazione del freno automatico T automatico Al termine del tempo di attivazione il freno viene chiuso e contemporaneamente inizia a decorrere il tempo di disinserzione Una volta trascorso il tempo di disin serzione viene disinserito il modulo terminale del regolatore minore riscaldamento Al termine del tempo per la commutazione di record viene emesso un nuovo segnale di START interno l attuatore inizia per a muoversi solo al termine del ritardo di azionamento Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 93 5 Messa in servizio 5 6 12 Campionamento della posizione misurazione volante Panoramica dei parametri per il campionamento della posizione misurazione vo Un ingresso digitale locale IN1 o IN2 non occupato da inter ruttori di riferimento o di finecorsa pu essere utilizzato come ingresso sample rapido Con un fronte discendente 0 a se conda della configurazione ascendente s
60. I O esercizio diretto 54 5 5 5 Descrizione dei byte di controllo CCON CPOS CDIR 5 48 5 5 6 Descrizione dei byte di stato SCON SPOS SDIR RSB 5 457 5 2 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 5 7 Esempi di byte di controllo e di stato standard FHPP 5 48 5 6 Funzioni dell attuatore 0 cece ccc cece eee eee neces 5 6 5 6 1 Corsadi tiferiMento sis ii adn seeded iiae EEA E 5 6F 5 6 2 Esercizio a impulsi 5 64 7 5 6 3 Programmazione tramite Fieldbus mediante teach in 5 66 5 6 4 Selezione di record eseguire record L eee eens 5 6 5 6 5 Selezione di record commutazione di record 5 7 5 6 6 Esercizio diretto preimpostazione di una posizione o forza 5 7f 5 6 7 Esercizio diretto generazione continua di set point Continuous Mode 0 LL 5 78 5 6 8 Monitoraggio dello stato di fermo cece eee eee ee 5 80 5 6 9 Utilizzo del segnale Hardware Enable 0 5 82 5 6 10 Utilizzo delle uscite digitali locali 0 ce eee eee ee ee 5 85 5 6 11 Utilizzo di un freno unit di bloccaggio 5 9 5 6 12 Campionamento della posizione misurazione volante 5 9 5 7 Indicazioni per l esercizio 6 LL 5 9 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 3 5 Messa in servizio 5 1 Operazioni preliminari per la messa in funzione Avvertenza A P
61. O OXFFFFFFFF Default 2000 ms Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 31 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Trace Buffer Control registrazione del valore di misurazione DS402 CI 20F2h 01 0Ah Record diverse Descrizione Impostazioni per la registrazione dei processi di posizionamento con il Festo Configuration Tool FCT CI Checksum active cifra di controllo CI necessaria cl 20F3h 00h Var uint8 rw Descrizione Quando attivata la verifica della cifra di controllo i comandi CI inviati all SFC LAC devono contenere una cifra di controllo vedt Thb C 2 La cifra di controllo viene calcolata second b C 5 Esempio disattivazion lla cifra di controllo 20F300 0012 12 cifra di controllo Il terminale CI integrato nel software FCT utilizza automaticamente le cifre di controllo Valori 0x00 disattivato default 0x01 attivato FCT Password password FCT __rr _ _ kk hk cce cccedk ddee _ MRiCCd NMmME CI 20FAh 01h 02h Array V String rw w Descrizione Gestione delle password FCT Password 01h rw Password per il software FCT Valore lt gt fisso 8 caratteri ASCII 7 bit Default lt 00000000 gt stato alla consegna e dopo il reset Super Password 02h w Introduzione della super password Risetta tutte le password password FCT e password HMI oggetto 20FB Rivolgersi al servizio assistenza Festo qualora foss
62. Parametri di comunicazione 1400h RPDO 1 transmission type 255 1 1401h RPDO 2 1800h TPDO 1 transmission type 255 inhibit time 0 1801h TPDO 2 event timer disabled 1 trasmissione asincrona attivata dagli eventi Questa parametrizzazione corrisponde alla trasmissione asin crona attivata dagli eventi di default della maggior parte dei master E possibile passare ad esempio alla trasmissione sincrona scrivendo i parametri di comunicazione con gli appo siti valori del profilo DS 301 mentre invece non possibile modificare la mappatura Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 31 5 Messa in servizio 5 4 4 Parametrizzazione tramite SDO DS402 Per il profilo dati DS402 la parametrizzazione viene eseguita tramite gli SDO con l ausilio dei numeri di oggetto vedi appendice 9 2 FHPP Per il profilo dati FHPP richiesta una conversione per la parametrizzazione tramite gli SDO 2000h PNU in rappre sentazione esadecimale Esempio di accesso all oggetto numero di cicli DS402 FHPP 2FFFh PNU 305d gt 131h 2000h 131h 2131h Fig 5 1 Parametrizzazione tramite SDO Non richiesta la conversione per la parametrizzazione tra mite i PDO2 FHPP FPC vedi appendice 8 2 5 4 5 Mappatura PDO La mappatura predefinita e non pu essere modificata mappatura statica Nota gt Nel caso in cui nel master i dati non vengano creati nella stessa forma bensi c
63. Pb 5 6 e capitolp 3 Segnalazioni di guasto Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 3 Trattamento dei guasti Passo Byte di controllo Byte di stato Descrizione Byte B B B B B B B B Byte B B B B B B B B 7 6 54 3 2 100 76 5 4 3 21 0 3 1 Erro re Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x x x x x O x x SCON x x x x 1 x x x Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x O x x 3 2 Avvertenza Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x x x x x O x x SCON x x x x x 1 x x Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS Xx x x x x x x x SPOS x x x x x O x x 3 3 3 R isetta re guasto Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON O x x x F 0 x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0 con CCON B3 R ES ET Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 00 0 0 x x SPOS x 0 0 0 j0 1 0 1 3 4 R isetta re guasto Byt
64. SFC LACI CO IT it 0812NH C 37 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Operation Mode modo operativo DS402 CI 6060h 00h Var int8 rw Descrizione Modo operativo del regolatore OxF9 FHPP Continuous Mode 7d OxFE Demo Mode ciclo fisso 0x01 Profile Position Mode esercizio di posizionamento 0x04 Profile Torque Mode esercizio di controllo della coppia 0x06 Homing Mode modo della corsa di riferimento 0x07 Interpolated Position Mode Operation Mode Display indicazione del modo operativo DS402 CI 6061h 00h Var int8 r Descrizione Lettura del modo operativo del regolatore Per i valori vedi oggetto 6060h Position Window Time tempo di smorzamento DS402 CI 6068h 00h Var int8 r Descrizione Tempo di smorzamento dei singoli record attivi in ms Vedi PNU 415 Velocity Demand Value valore nominale attuale della velocit DS402 CI 606Bh 00h Var int32 r Descrizione Valore nominale della velocit corrente del regolatore del numero di giri Intervallo di valori 231 231 1 incrementi s Velocity Actual Value valore effettivo della velocit corrente DS402 CI 606Ch 00h Var int32 r Descrizione Valore effettivo della velocit corrente del regolatore del numero di giri Intervallo di valori 231 231 1 incrementi s C 38 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Target Torque forza momento nominale DS402 CI 6071
65. Standstill position Window 1042 2412h 2040h Standstill Timeout 1043 2413h 2041h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 25 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 26 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Name FHPP CI PNU SDO SI Dati degli assi attuatori elettrici 1 parametri complementari Following Error Window 1044 2414h 6065h Following Error Timeout 1045 2415h 6066h Commutation Point 1050 241Ah 6410 11h Measurement System Resolution 1051 241Bh 6410 12h Measurement System Pitch 1052 241Ch 6410 13h Nominal Power 1053 241Dh 6410 14h Actual Power 1054 241Eh 6410 15h Offset Reference Point 1055 241Fh 6410 16h Commutation Status 1056 2420h 2050h Record Power Consumption 1057 2421h 6410 17h Positioning Time 1058 2422h 6410 18h Actual Current 1059 2423h 6410 19h Actual Coil Temperature 1060 2424h 6410 31h Max Coil Temperature 1061 2425h 6410 32h Lower Coil Temperature Threshold 1062 2426h 6410 33h Upper Coil Temperature Threshold 1063 2427h 6410 34h Output Stage Temperature SFC LACI 1066 242Ah 6510 31h Output Stage Max Temperature SFC LACI 1067 242Bh 6510 32h Output Stage Lower Threshold Temperature 1068 242Ch 6510 33h Output Stage Upper Threshold Temperature 1069 242Dh 6510 34h Power Supply 1070 242Eh 6510 50h Tool Load
66. Te rmi nare istru Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL zione ad es con cconjo 1 x x o o o 1 scon o 1 o 1 o o o 1 STOP Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 00 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x j0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo S limitazione della corsa stroke limit 0 limitazione corsa attiva 1 limitazione corsa non attiva Tab 5 10 Byte di controllo e di stato esercizio di controllo della coppia nell esercizio diretto Descrizioni dell esercizio di controllo della coppia Preimpostare un valore nominale e preparare l esercizio di controllo della coppia una volta creato lo stato di pronto ed aver eseguito una corsa di riferimento 7 1 Preimpostare il valore nominale in della potenza no minale del motore Intervallo di valori 30 100 i valori inferiori al 30 vengono portati al 30 7 2 Preparare l esercizio di controllo della coppia impo stare il bit CDIR B1 COMI e in base alla limitazione della corsa desiderata il bit CDIR B5 XLIM 7 3 Avviare l istruzione con CPOS B1 START L avvio viene confermato con SPOS B1 segnale di c
67. compensazione attraverso lo schermo del cavo Fieldbus e Fissare lo schermo del cavo sotto la staffa di bloccaggio del connettore Fieldbus Il collegamento SLD nel con nettore Fieldbus facoltativo 1 Coperchio m 2 B incernierato con finestrella 2 Staffa di bloccaggio per collegamento schermo 3 Tappo in caso di inutilizzo della connessione 4 Fieldbus in uscita OUT 5 Fieldbus in ingresso IN 6 Collegamento solo capacitivo 6 Fig 3 6 Connettore Fieldbus tipo FBS SUB 9 BU 2x5POL B Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 23 3 Installazione Adattatore M12 FBA 2 M12 5POL IP54 Per il collegamento alla linea bus possibile utilizzare un connettore femmina M12 a 5 poli con raccordo filettato PG9 Utilizzare il secondo connettore femmina per l uscita del Fieldbus Nota gt e Chiudere le connessioni inutilizzate con gli appositi tappi Adattatore M12 N pin 2 2 1 Schermo N Faas 2 Bus 24 VCC 3 BusOV 3 fee 11 Gen 3 4 EAN H DFs Lot s Saia 5 CAN_L 4 4 4 Bus out Busin h y Tappo di protezione o connettore con resistenza terminale bus in caso di inutilizzo della connessione Tab 3 9 Occupazione dei pin nell interfaccia Fieldbus adattatore per connessione M12 a 5 poli Utilizzando le due connessioni M12 possibile realizzare
68. contiene i bit bn bn 3 Esempio UINT8 0 1 0 be b2 quartetto T4 quartetto To Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 49 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Nota Tutte le indicazioni di lunghezza anche le velocita e simili vengono memorizzate nel regolatore sempre in millimetri e convertiti nel relativo sistema di unita di misura solo al momento della scrittura o lettura La trasmissione dei valori tramite l interfaccia Cl presup pone una conversione in incrementi vedi parA 3 C 50 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI C 4 5 Controllo dei dati Intervalli di valori ammissibili Messaggi di errore Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH parametri e valori trasmessi vengono controllati dall SFC LACI prima dell acquisizione Nota In caso di parametri o valori non ammessi non si ha nessun messaggio di errore nella risposta viene segnalato sempre ilvalore ricevuto eco Raccomandazione Verificare se la scrittura dei valori stata eseguita corretta mente leggendo il contenuto corrente dell oggetto mediante un successivo comando di lettura Il comando host deve con frontare il comando trasmesso con l eco dell unit SFC LACI e valutarne la cifra di controllo corrispondente Nota Per la scrittura degli oggetti vale quanto segue Valori discreti valori da una lista valori un valore non ammesso non v
69. dell attuatore non viene trovato alcun se gnale di riferimento prima che l attuatore raggiunga una bat tuta fissa o un interruttore di finecorsa l attuatore inverte la direzione di traslazione e cerca l interruttore nell altra dire zione vedi punto1 1 6 Se anche l non viene trovato alcun segnale di riferimento l SFC LACI si arresta e segnala un er rore HOMING ERROR Dopo aver confermato il messaggio di errore ripetere la corsa di riferimento 1 Confermare il messaggio con lt Enter 2 Controllare il funzionamento dell interruttore di riferi mento 3 Controllare l impostazione dei parametri 4 Se necessario traslare l attuatore in un altra posizione tramite i tasti freccia Menu Settings Jog Mode 5 Ripetere la corsa di riferimento Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 2 5 Programmare punto zero dell asse mediante teach in Impostazioni di fabbrica A Settings Axis parameter Zero point SW limit neg M SW limit pos SAVE Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Punto zero dell asse in caso di corsa di riferimento sull interruttore di riferimento 0 mm corsa di riferimento su battuta fissa negativa 1 mm corsa di riferimento su battuta fissa positiva 1 mm Nota Pericolo di sovraccarico durante la corsa di riferimento su battuta L attuatore non deve urtare continuamente contro una battuta meccanica ri
70. della struttura del sistema fino a 3 8 A totale 24V Tab 3 4 Requisiti per l alimentazione di tensione Esempio di collegamento dell alimentazione di tensione 1 Collegare i connettori di massa dei due alimentatori Al 12345 A2 2 Fusibili esterni opzionali 3 Interruttore per Hardware Enable Connessioni di messa a terra utilizzare solo una connessione vedi puntg3 3 11 Il IB 4 Fig 3 2 Esempio di collegamento dell alimentazione di ten sione 3 8 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione 3 2 1 Funzione del segnale Hardware Enable Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Per il funzionamento dell unita SFC LACI bisogna assoluta mente applicare 24 VCC sul pin 3 con riferimento al pin 5 della connessione di alimentazione di tensione Allo stesso modo di un rel il segnale Hardware Enable attiva o disattiva la tensione di carico dove la tensione dell Hardware Enable rappresenta la tensione di comando Hardware Enable presente la tensione di carico viene attivata Hardware Enable assente la tensione di carico viene bloccata L inserimento disinserimento della tensione del segnale Hardware Enable corrisponde quindi all inserimento disin serimento della tensione di carico L Hardware Enable separato galvanicamente L utilizzo dell Hardware Enable viene descritto al puntg5 6 9 3 Installazion
71. di Out2 in 60FE 01h Out1 utilizzo 1240 x 2421 01h Valore Out 1 viene utilizzato come 0 Nessuna funzione 1 Uscita del freno ve 6 11 2 Indicazione segnale digitale vedi FCT 3 Output Compare vedi FCT Out1 condizione di settaggio 1241 x 2421 02h Valore L uscita viene settata in funzione di 1 Confronto della posizione 2 Confronto della forza 3 Confronto della velocita 4 Confronto del numero di record 10h Pronto 11h Motion Complete 12h Errore 13h Sample in 14h riservato 15h ON l uscita viene impostata immediatam settando questo bit Out1 condizione di reset ritardo vedi 2421 08h 1242 x 2421 03h Valore L uscita viene risettata in funzione di 1 Confronto della posizione ritardo 2 Confronto della forza ritardo 3 Confronto della velocita ritardo 4 Confronto del numero di record ritardo 10h Pronto ritardo 11h Motion Complete ritardo 12h Errore ritardo 13h Sample in ritardo 14h Ritardo 15h OFF l uscita viene risettata immediatam settando questo bit Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 87 5 Messa in servizio Parametri Descrizione PNU FCT Cl B Out1 valore per condizione di settaggio 1243 x 2421 04h il valore memorizzato al cui raggiungimento la condizione di settaggio secondo 2421 02h viene considerata soddisfatta Con il confronto del numero di record numero di bit 4 numero di record bit 1 record 1 bit 0 non utilizzare Esempio
72. di controllo 6040h Valore Funzione OxOOOF ENABLE OPERATION abilitazione del regolatore 0x000D VOLTAGE DISABLE modulo terminale off 0x001F avviare movimento ASSOLUTO 0x005F avviare movimento RELATIVO Ox010F arrestare movimento 0x008F Risettare errore ENABLE OPERATION 0x004F Impostare posizione di arrivo come RELATIVA Tab C 3 Valori standard parola di controllo solo per l accesso tramite CI Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 35 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Status Word parola di stato DS402 CI 6041h 00h Var uint16 r Descrizione lettura dello stato del controller Configurazione dei bit veqiTpb C 4 Indicazioni per l accesso tramite l interfaccia CI L accesso a questo oggetto tramite l interfaccia CI presenta le seguenti partico larit rispetto all accesso tramite l interfaccia Fieldbus Bit 4 per CI polarit invertita come per DS 402 Nello stato FAULT quando l asse alimentato la segnalazione di stato non arriva come xxx8 bens come xxxA ci significa che switched on settato C 36 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Bit Valore Descrizione _mr Zz zE_ L __P ETTE E L Tr 1 _4114 1RmaT1Rq0 _ Fy_____m_x 0 0x0001 Ready to switch on bit 0 3 5 e 6 indicano lo st
73. di controllo della CCON 0 1 x x J 0 0 1 1 SCON O 1 0 1 0 0 1 1 coppia Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JoGP Hom start HALT Byte2 REF snu Dev mov Teach mc ack HALT cPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1 Byte3 Func Fast xum conr com2 com1 ass Bytes FUNC rast xum vum cont com comi ABs CDIR 0 0 Sx 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0 7 3 Avviare istruzio ne Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK a RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON O 1 x x 0 0 1 1 SCON 0 1 0 1 0 01 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0 7 4 Istruzione in Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK ad RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL svolgimento valore ccon o 1 x x o o 1 1 sconjo 1 o 1 o o 1 1 nominale non raggi u nto Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1
74. dopo la disattivazione di ENABLE La massa movimentata pu cadere in caso di montaggio in posizione inclinata o verticale Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 4 Corsa di riferimento richiede stato 1 4 o 1 5 Tab 5 7 Byte di controllo e di stato Corsa di riferimento Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Descrizione di 4 Corsa di riferimento 4 1 4 2 4 3 In caso di guasti durante la corsa di riferimento Un fronte positivo su CPOS B2 HOM avvia la corsa di Passo Descri Byte di controllo Byte di stato zione Byte B B B B B B B B Byte B B B B B B B B 76 5 4 3 21 0 765 4 3 2 1 0 4 1 Avviare corsa di Byer OEM OPMX LOCK Sr RESET BRAKE SIDE ENABLE Byte OPM2 OEME HMU 20M FAULT WARN OPEN ENABL riferimento cconlo x xjx o0 0 1 1 sScon o x o 1 o o 1 1 ayte2 cune reach joen jose wom starr Ha eytez rer smu vev mov react me ack nai cPOS x o0 o oo F o 1 spos o o o o o 01 1 4 2 Corsa di riferi Bite1 OPM2 OPMI LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte1_ OPM2 OPM HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL mento in svolgimento ccon o x x x o o 1 1 Sconlo x o 1 0 o 1 1 ayte2 cune reach Joon joce wom starr Ha eyte2 rer snu vev mov react me ack nai cPOS x o o oo 1 0 1 SPos o o 0 1 0 01 1 4 3 Corsa di riferi Bite1 OPM2 OPMI LOCK
75. enee c 5 C 2 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI C 1 Macchina a stati finiti DS402 Differenza vedi transizione 19 power disabled fault disattivato guasto A start disattivato not ready to switch on H fault reaction active reazione al guasto attiva I fault non pronto all inserzione Anomalia 15 19 c switch on disabled interdizione di inserzione D ready to switch on pronto all inserzione E switched on attivato 11 9 F G operation enable quick stop active pronto 16 attivazione alt rapido power enabled attivato Fig C 2 Macchina di stato 402 con differenziazioni Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 3 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Stato A Start Descrizione degli stati Descrizione Questo stato viene adottato tramite il Fieldbus all inserzione ad un reset o ad un comando di reset Una volta eseguiti i codici di avvia mento l alimentazione della parte di potenza viene disinserita e diramata allo stato B B Not ready to switch on In questo stato hanno luogo gli autotest della logica Le variabili di lavoro interne vengono inizializzate Se disponibile il freno mecca nico azionato L alimentazione di tensione della parte di potenza resta disinserita L interfaccia Fieldbus viene inizializzata e la comu nicazione abilitata Sull
76. freno 2 ad alto valore a ohmico Fig 5 10 Valore PWM Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Standard Con inversione Segnale A Segnale A Segnale A Massa Segnale A Massa Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Comportamento in base all impiego dei pin Out1 Con l uscita settata appare un segnale permanente 24 V Sull uscita non settata 0 V In caso di inversione dell uscita sull uscita settata sono presenti 0 V Sull uscita non settata 24 V Out2 In caso di collegamento dell utenza tra il pin 4 segnale A e il pin 1 segnale A cio se si utilizza l uscita differenziale Valore PWM 1 100 logica di commutazione positiva Con l uscita non settata entrambi i pin sono ad alto valore oh mico Inversione della polarit mediante inversione dell uscita eccezione in caso di utilizzo per il freno positivo solo sul pin 4 Valore PWM 0 sempre 24V L attivazione reset dell uscita provoca un cambio di polarit La preimpostazione della polarit pu essere modificata invertendo l uscita In caso di collegamento tra il pin 4 segnale A e il pin 3 massa Valore PWM 1 100 logica di commutazione positiva Con l uscita non settata il pin 4 ad alto valore ohmico Non uti lizzare con l inversione Valore PWM 0 logica di commutazione positiva Con l uscita non settata il pin 4 non ad alto valore ohmico bens
77. in italiano fra parentesi Codice parametri PNU Subindici del parametro se disponibile Categoria Tipo di variabile Diritto di lettura scrittura r read only w write only rw lettura e scrittura Descrizione del parametro Se presente spiegazione dei subindici Relativo oggetto CI indicazione DS402 disponibile anche tramite DS402 B 1 Rappresentazione delle voci di parametri Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 29 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 3 4 Dati dell unita Manufacturer Hardware Version BCD versione hardware PNU 100 uint16 r Descrizione Versione hardware indicazione in BCD Binary Coded Decimal xxyy xx versione principale yy versione secondaria cl 2069h 00h uint16 r DS402 vedi oggetto 1009h Manufacturer Hardware Version BCD versione firmware PNU 101 z uint16 r Descrizione Versione firmware indicazione in BCD Binary Coded Decimal xxyy xx versione principale yy versione secondaria cl 206Ah 00h uint16 r DS402 vedi oggetto 100Ah Version FHPP versione FHPP PNU 102 n uint16 r Descrizione Numero di versione dell FHPP in BCD Binary Coded Decimal xxyy xx versione principale yy versione secondaria CI DS402 2066h 00h uint16 r B 30 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Version FCT Plugin BCD versione FCT Plugin PNU 104 1 2 Ar
78. istruzione 0 1 Richiesta parametri 1 1 2 7 2 Modifica valore parametro parola 1 7 3 Modifica valore parametro parola doppia 1 2 7 6 Richiesta parametro array 4 5 7 7 Modifica valore parametro array parola 4 7 8 Modifica valore parametro array parola doppia 5 7 11 Modifica valore parametro byte 11 7 12 Modifica valore parametro array byte 12 7 1 In caso di accesso con numeri di istruzione per variabili semplici a parametri che sono implemen tati come array il sottoindice viene ignorato o settato su 0 Ci significa che viene sempre verifi cato il primo elemento di un array 2 Le istruzioni con numero di istruzione RegID non supportato ottengono come risposta l identifi cativo di risposta 7 ed il numero di errore 22 Tab B 3 Identificativi di istruzione B 12 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Nel caso in cui sia impossibile eseguire l istruzione vengono trasmessi l identificativo di risposta 7 e il relativo codice di errore Identificativi di risposta ResID Descrizione _ _ ______ _ _ _ _ _ _ _ 0 Nessuna risposta 1 Trasmissione parametro parola 2 Trasmissione parametro parola doppia 4 Valore parametro trasmesso array parola 5 Valore parametro trasmesso array parola doppia 6 Trasmissione numero elementi di array 7 Istruzione non eseguibile con codic
79. la reazione a un errore o ad un segnale di STOP sull interfaccia di controllo CCON B1 STOP 0x01 frenatura con la rampa del record di posizionamento corrente 0x02 frenatura con la decelerazione Quick Stop secondo PNU 1029 default CI DS402 605Eh 00h int16 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 79 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Target Position Window finestra posizione di arrivo PNU 1022 uint32 rw Descrizione Finestra di tolleranza in incrementi inc Valore di cui la posizione attuale pu scostarsi dalla posizione di arrivo per poter essere ancora interpretata come presente nella finestra di destinazione La larghezza della finestra pari a 2 volte il valore trasmesso con posizione di arrivo al centro della finestra Intervallo di valori 0 corsa Default 102 Inc CI DS402 6067h 00h uint32 rw Direct Mode Position Window Time tempo di smorzamento nell esercizio diretto PNU 1023 uint16 rw Descrizione Eil tempo di smorzamento controllo continuo nell esercizio diretto in millise condi ms Se la posizione effettiva si trovata per detto tempo nella finestra posizione di arrivo nella parola di stato viene settato il bit Target reached Motion complete Intervallo di valori 1 60000 ms Default 10 ms Vedi PNU 415 tempi di smorzamento specifici dei record nella selezione di record e 6068h tempo di smorzamento del record attivo Cl DS402 20E6h 22h uint16 rw
80. nel comando Origine comando sequenziale regolatore 20 29 Errore di parametro Esempio finecorsa software al di fuori della corsa utile Un parametro rientra nei valori limite cosicch l utente ha potuto scriverlo Con il ricalcolo del regolatore si riscontrato che il parametro non ammesso nel contesto degli altri para metri Avvertenza i parametri non ammessi vengono respinti dal relativo protocollo e non generano anomalie nel controller 30 49 Regolatore Esempi timeout di posizionamento corsa di riferimento non riuscita errore di posizionamento eccessivo Non stato possibile eseguire l istruzione in modo corretto Non si riconosce alcuna anomalia hardware Origine regola tore 50 69 inizializzazione Errore durante l inizializzazione del controller 70 79 Tempo ciclo controller Errore tempo ciclo controller sottotensione cifra di controllo check sum 80 89 riservato 90 99 riservato 100 109 Tempo ciclo motore Tempo ciclo motore sottotensione sovratemperatura 110 119 riservato 120 139 Errore Fieldbus Ad es NodeGuardingError con CAN errore baudrate Tab 6 9 Panoramica dei numeri di guasto Per una descrizione dettagliata dei guasti si rimanda al punt 6 3 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 15 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 5 6 5 1 Diagnosi tram
81. nessun errore 1 presenza di errore WMRBWNPR C 20 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Pre defined Error Field campo errore predefinito DS402 1003h OOh FEh Array uint32 rw r Descrizione Memoria errori per l oggetto Emergency L oggetto memorizza gli errori che sono stati segnalati tramite l oggetto Emergency Ogni nuovo errore viene memorizzato nel sottoindice 01h gli errori precedenti scendono rispettivamente di un sottoindice Number of Errors 00h rw numero di errori Numero degli errori registrati a partire dal subindice 01h Intervallo di valori 0 0xFE Scrivendo 0 possibile cancellare il campo di errori Standard Error 01h r Field errore pi Ultimo errore memorizzato recente numeri di errore sono composti di un codice di 16 bit 2 byte inferiori LSB vedi ni codice nelle Tpb 6 10 e da un informazione addizionale di 16 bit 2 superiori 0 Standard Error 02h FEh r Field errore Errore precedente memorizzato Vedi subindice 01h COB ID SYNC Message identificativo COB messaggio sincr DS402 1005h Var uint32 rw Descrizione Identificativo COB dell oggetto di sincronizzazione SYNC vedi specifica DS 301 La trasmissione sincrona si imposta modificando le immissioni nei parametri di comunicazione dei PDO Per fare ci assolutamente necessario che i
82. para metrizzazione secondo FPC Per informazioni dettagliate sull FPC si rimanda all appendice I do Se la parametrizzazione con il profilo FHPP non avviene tra mite FPC ma tramite accessi SDO per i numeri di oggetto necessaria una conversione secondo l appendice 8 2 vedi puntg 4 4 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 21 1 Panoramica del sistema Festo Handling and Positioning Profile FHPP FHPP EDS canale dati ciclico Comando sequenziale PDO 1 FHPP standard CPOS corsa di riferimento programmaz mediante teach in avvio CCON B6 B7 esercizio diretto selezione di record 1 I CDIR B1 B2 gl au z Esercizio di Esercizio di controllo Esercizio di posizionamento della coppia posizionamento canale dati aciclico opzionale Accesso parametri PDO 2 FHPP FPC SDO PNUhex 2000h PNU 100 104 Oggetto indice Sottoindice SI Valore parametro Codice param PNU Sottoindice SI Valore parametro Byte di comando Byte di comando e di stato e di stato Valore nominale Numero di record effettivo 1 2 DUE TxPDO 1 RxPDO 1 TxPDO 2 RxPDO 2 TxSDO RxSDO 8 byte I O secondo FHPP byte I O secondo FHPP Fig 1 3 Festo Handling and Positioning Profile FHPP 1 22 Festo GDCP SFC LACI CO IT it
83. parametro r read only w write only 4 Classe dell elemento rw lettura e scrittura 15 Tipo di elemento Fig C 1 Rappresentazione degli oggetti DS402 e CI Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 19 C Archivio degli oggetti DS402 e CI C 3 1 Communication Profile Area Device Type tipo di unit DS402 CI 1000h Var uint32 r Descrizione Classificazione del tipo di unit e delle funzioni Bit 31 16 15 0 Informazione supplementare Device Profile Number valori dipendono dal profilo dati oggetto 2FF2 05h PNU 206 Device Profile Number DS 402 402 0x0192 FHPP 301 0x012D Informazione addizionale DS 402 66 0x0042 codice del tipo per Servo Drive FHPP 0 0x0000 non utilizzato Error Register registro errori DS402 1001h Var uint8 r Descrizione Nel registro vengono memorizzati gli errori interni Il registro degli errori fa parte dell oggetto Emergency Bit Descrizione O generic error presente un errore connessione logica OR dei bit da 1 a 7 current errore 2t voltage errore di controllo della sovratensione temperature sovratemperatura motore communication error overrun error state corsa di riferimento mancante errore nella corsa di riferimento posizione di arrivo non ammissibile errore di posizionamento errore hardware ge nerico errore durante la ricerca del punto di commutazione 6 riservato fisso 0 7 riservato fisso 0 Valori 0
84. se gnale di riferimento l attuatore percorre l area di commuta zione dell interruttore Il punto di riferimento diventa quindi l impulso indice successivo alla fine dell area di commuta zione Verso l interruttore Se durante la corsa di riferimento verso l interruttore di fine di finecorsa corsa non viene trovato alcun segnale di riferimento prima che l attuatore raggiunga una battuta fissa la corsa di riferi mento viene interrotta e viene segnalato un errore Nota gt Errore della corsa di riferimento dovuto a un posiziona mento errato degli interruttori di finecorsa e Posizionare gli interruttori di finecorsa in modo tale che l area di commutazione si estenda oltre la battuta fissa o posizione terminale direttamente successiva Tra l interruttore di finecorsa e la battuta fissa o posizione terminale non devono esserci zone in cui l interruttore di finecorsa non viene azionato campi indefiniti e Tenere presente che eventuali elementi ferritici ad es gli elementi di fissaggio in prossimit degli interruttori magnetici possono provocare uno spostamento dell area di commutazione 1 16 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 Panoramica del sistema 1 1 7 Metodi della corsa di riferimento su battuta Un riferenziamento esatto sulla battuta fissa pu essere ese guito solo contro battute fisse montate esternamente senza paracolpi di gomma o simile Per questo motivo preferibile utilizzare i m
85. se necessario eliminare la causa vedi untp6 3 lam P Pe peggia O Non viene segnalato nessun guasto interno spento Tab 6 4 LED Error Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 Diagnosi e indicazione degli errori Stato del bus I F 2 VERDE Stato d esercizio del bus macchina di stato uz ON ON Operational ES of Sistema nello stato operational uu ON LAMPEG Stopped W orell_N_ GIA 1x Il master ha inviato il segnale di stop stato di transizione i sistema di nuovo nello stato pre operational lg ON LAMPEG Pre operational W or MUUL GIA SFC LACI non ancora impostata su Operational mode i dal master CAN tuttavia gli SDO sono disponibili I F 9 ROSSO Collegamento bus ON OFF Collegamento corretto G el Qi ON LAMPEG Warning Limit reached er ol SJ GIA 1x Sisono verificati pi errori di comunicazione oppure l SFC LACI non riceve nessuna risposta master disinserito o collegamento cavo interrotto Qui JON LAMPEG Node guarding error x ore INIL GIA 2x Si verificato un errore Node Guarding solo se attivato i Ha la priorit se contemporaneamente si verifica Warning Limit reached ad ON ON Parametri bus non parametrizzati il bus non funziona o ORE manca l alimentazione CAN esterna Ad esempio al momento dell inserimento se non sono parametrizzati tutti i parametri bus Node ID D
86. specifiche dell utente Fisso 1 0x01 memorizzare dati Reset Device riset 127 3 tare unit 0x10 resettare l unit la EEPROM non viene cancellata lo stato come dopo il disinserimento inserimento CI DS402 20F1h 01h 03h uint8 w Nota gt Le impostazioni specifiche dell utente vanno perse al momento della cancellazione eccetto il numero cicli Lo stato dopo la cancellazione equivale all impostazione di fabbrica standard e Dopo la cancellazione della memoria EEPROM eseguire sempre una prima messa in Servizio e Al momento della cancellazione dell EEPROM viene riset tato anche l indirizzo Fieldbus Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 35 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC CMXR Interoperability compatibilita con CMXR PNU 150 uint8 rw Descrizione 0 esercizio normale default 1 compatibile con CMXR CI DS402 2FF8h 00h uint8 rw CMXR Configuration Control Word parola di controllo per CMXR PNU 151 uint16 r Descrizione Questo oggetto stato registrato solo per motivi di compatibilit Non influisce a livello funzionale stato aggiornamento 05 2009 CI DS402 6510h FOh uint16 r B 36 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 3 5 diagnosi Descrizione del funzionamento della memoria diagnostica I vedi puntg 64 Diagnostic Event evento diagnostico
87. sull SFC LACI Collegamento sull SFC LACI CO Descrizione 1 Interfaccia di Connettore M8 Interfaccia RS232 per parametrizzazione messa in parametrizza femmina a 4 poli servizio e diagnosi con FCT puntp 3 5 zione 2 Interfaccia di Connettore Sub D Interfaccia per la connessione a un comando PLC controllo maschio a 9 poli gt puntp 3 6 3 Alimentazione Connettore Sub D Collegamento della tensione con 2 contatti ad alta ditensione maschio 7W2 corrente e 5 contatti a bassa corrente alimentazione di carico e di tensione logica separata gt puntp 3 2 4 Connessione Perno distanziatore Attacco di messa a terra 5 puntp3 3 dimessaa M4 terra 5 1 0 digitali Connettore M8 Ingressi e uscite digitali locali locali femmina a 3 poli gt puntp 39 6 Collegamento Connettore ad innesto Alimentazione elettrica per motore lineare e segnali del motore tipo ITT Cm3 del sensore gt puntp 344 Tab 3 1 Panoramica dei collegamenti 3 4 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione Ad Attacco zione 1 Interfaccia di parametrizza Per i connettori non occupati sussiste il pericolo che al con tatto l unit SFC LACI o altre parti dell impianto possano es sere danneggiate a causa delle scariche elettrostatiche ESD electrostatic discharge Perci per evitare simili scariche ap
88. un adattatore a T 3 24 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Installazione Adattatore per morsetti a vite IP 20 L adattatore tipo FBA 1 SL 5POL permette di collegare la linea bus a una morsettiera a 2x5 poli Utilizzare la seconda fila di connessioni per l uscita della linea bus morsetti sono predisposti per una corrente massima di 4 A Utilizzare cavi di sezione minima di 0 34 mm2 Ordinare questo adattatore unitamente alla morsettiera tipo FBSD KL 2x5POL Cos possibile realizzare una funzione con adattatore a T Adattatore per N pin morsetti a vite 1 Bus 0 V 2 CAN_L 3 Schermo 4 CAN_H 5 Bus 24 VCC Morsettiera a 2x5 poli Tab 3 10 Occupazione dei pin nell interfaccia Fieldbus adattatore per morsetti a vite a 5 poli 3 25 3 Installazione 3 7 5 Collegamento con altri connettori Sub D IP20 Nel caso di utilizzo del connettore tipo FBS SUB 9 WS CO K Festo o di connettori Sub D di altri produttori occorre sosti tuire le due viti piatte con le quali il connettore Fieldbus fissato nell SFC LACI con perni tipo UNC 4 40 M3x5 in dota zione Nota gt Tenere in considerazione che utilizzando connettori SUB D di altri produttori si pu raggiungere solo il grado di prote zione IP 20 Nota gt Se entrambe le viti o i perni distanziatori vengono smontati contemporaneamente sussiste il pericolo che il
89. x 3 FCT Password 20FAh 1 2 x 3 Local Password 20FBh x 3 User Device Name 20FDh x x 121 3 4 HMI Parameter 20FFh 1 4 x x 126 3 4 Jerk Deceleration incl Jog Mode 21E1h 1 21h x 417 3 7 Direct Mode Jerk Deceleration 22h x 547 33 8 Project Zero Point 21F4h x x 500 3 8 Direct Mode Base Velocity 21F8h x 540 3 8 Teach Target 21FCh x x 520 3 8 Homing Required 23F6h x x 1014 3 9 Homing max Torque Force 23F7h x x 1015 53 9 C 12 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Name Oggetto DS CI FHPP gt Index Sub 402 PNU Local Digital Output 1 Function 2421h 1 x x 1240 3 10 Local Digital Output 1 Trigger ON 2 x x 1241 Local Digital Output 1 Trigger OFF 3 x x 1242 Local Digital Output 1 Value ON 4 x x 1243 Local Digital Output 1 Value OFF 5 x x 1244 Local Digital Output 1 Direction Value ON 6 x x 1245 Local Digital Output 1 Direction Value OFF 7 x x 1246 Local Digital Output 1 Delay 8 x x 1247 Local Digital Output 1 Inverted 9 x x 1248 Local Digital Output 2 Function 2422h 1 x x 1250 3 10 Local Digital Output 2 Trigger ON 2 x x 1251 Local Digital Output 2 Trigger OFF 3 x x 1252 Local Digital Output 2 Value ON 4 x x 1253 Local Digital Output 2 Value OFF
90. y T1 1 p S2 Attuatore e T 56 Anomalia bloccato T2 T5 y T10 s3 Attuatore abilitato T6 T4 173 y S4 Esercizio Fig B 2 Schema elettrico sostitutivo della macchina a stati finiti Le transizioni T4 T6 e T7 vengono eseguite da ogni sotto stato SAx ed hanno automaticamente una priorit maggiore rispetto ad una transizione TAx qualsiasi Una tale struttura zione una semplificazione In questo modo non necessario definire da ogni stato SAx una propria transizione secondo S3 per la reazione allo STOP S3 l attuatore regolato Reazione alle anomalie T7 anomalia identificata ha la maggiore priorit e quindi riceve la stellina T7 viene eseguita da S5 e S6 se si verifica un errore con mag giore priorit In tal modo un errore grave pu rimuovere un errore lieve Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 1 1 Creare stato di pronto Nelle transizioni vengono definite solo le condizioni interne che vengono aggiunte Non deve essere presente ad esempio alcun errore per T2 T Condizioni interne Operazioni dell utente T1 L SFC LACI stato avviato Non stato riscontrato alcun errore T2 Tensione di carico presente ENABLE 1 abilitare attuatore Comando di livello superiore per CCON xxx0 xxx1 il master Fieldbus T3 STOP 1 CCON xxx0 xx11 T4 STOP 0 CCON xxx0 xx01 T5 ENABLE
91. 01 Viene supportato il protocollo Emergency Default 128 Node ID 0x80 Node ID Inhibit Time EMCY durata di interdizione EMCY DS402 1015h Var uint16 rw Descrizione Durata di interdizione per il messaggio Emergency Il valore viene moltiplicato per 100 us Default 0 C 22 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Identity Object oggetto di identit DS402 1018h 01h 04h Record uint32 r Descrizione Identificazione dell unita Vendor ID 01h identificazione del produttore Codice produttore per Festo Fisso 29 0x1D Product code 02h codice del prodotto Codice prodotto per il configuratore Festo Revision Number 03h numero di revisione Versione firmware ad es Ox 0001 000A per versione 1 10 Serial Number 04h numero di serie Vedi oggetto 6510 07h o 6510 A0h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 23 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Receive PDO Communication Parameter parametro di comunicazione Receive PDO COB ID for PDO identificativo COB per PDO Transmission Type tipo di trasmis sione Inhibit Time durata di inter dizione riservato Event Timer contatore di eventi DS402 1400h 01h 05h Record uint32 uint8 uint16 rw 1401h Descrizione Parametri di comunicazione dei PDO 1 e 2 che l unit pu ricevere PDO1 oggetto 1400h PDO2 oggetto
92. 02 CI 6510h diverse Record r w Descrizione Dati generali dell SFC LAC Max Current 41h uint16 rw Identico a 6073h PNU1034 Device Control 43h uint16 rw Identico a PNU 125 207Dh e PNU 1026 06 Controller Serial AOh uint32 r Number Numero di serie del regolatore nel formato OXGGMAASSS GG giorno 8 bit Ox01 0x1F M mese 4 bit 0x1 0xC AA anno 8 bit 0x00 0x63 SSS numero di serie 12 bit 0x001 0xFFF Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 43 C Archivio degli oggetti DS402 e CI C 4 C 4 1 C 44 Interfaccia Cl Utilizzo dell interfaccia di parametrizzazione Mediante l interfaccia di parametrizzazione RS232 si accede agli oggetti del Command Interpreter CI dell SFC LACI Anche il software FCT accede a questi oggetti Cl 1 Interfaccia di parametrizzazione RS232 Attenzione Danni a persone e cose se l interfaccia di parametrizza zione non viene utilizzata conforme alle prescrizioni L interfaccia di parametrizzazione RS232 non dispone di isolamento galvanico e non adatta all esercizio in tempo reale Essa non stata progettata per il collegamento perma nente con sistemi PC e neppure come interfaccia di con trollo Il comando dell SFC LACI tramite l interfaccia RS232 ri chiede fra le altre cose una valutazione dei rischi da parte dell utente condizioni ambientali immuni dalle interfe renze e una protezione della trasmissio
93. 0812NH 1 Panoramica del sistema 1 3 Possibilit di messa in servizio L SFC LACI pu essere parametrizzato e messo in servizio conil Festo Configuration Tool FCT gt puntg 53 sul pannello di comando HMI solo tipo SFC LACI H2 capitoli 4 e 5 tramite CANopen CO gt puntg 54 1 Funzioni HMI FCT CO Parametrizza Selezione Attuatore e relativi parametri x x x zione Upload download dei dati di configurazione x x Memorizzazione di diverse configurazioni nei progetti x x Creazione di una tabella dei record di posizionamento x x x Commutazione di record CO solo nel profilo FHPP x 69 Parametrizzazione esercizio di controllo della coppia x x Parametrizzazione esercizio a impulsi x x Messa in Corsa di riferimento selezione limitata con l HMI x x x servizio Teach di posizioni x x x Test record di posizionamento x x x Test commutazione di record CO solo nel profilo FHPP x x 69 Test esercizio di controllo della coppia x x Test esercizio a impulsi x x Test generazione di set point continua ni x Diagnosi Lettura e visualizzazione dei dati diagnostici x x x assistenza Funzione di oscilloscopio Trace rappresentazione gra x fica dei processi di posizionamento La parametrizzazione pu essere eseguita anche tramite l in terfaccia di parametrizzazione con gli oggetti CI 4 punto B 2 Solo utenti esperti possono gestire l unit utilizzando
94. 0x6 con record 1 e anche con record 2 la condizione considerata soddisfatta e l uscita viene settata Out1 valore per condizione di reset 1244 x 2421 05h Come sopra descritto ma riferito alla condizione di reset secondo 2421 03h Out1 condizione di settaggio crescente decrescente 1245 x 2421 06h Valore 0 l uscita viene attivata se il valore di confronto secondo 2421 04h viene raggiunto partendo da valori pi bassi Valore 1 l uscita viene attivata se il valore di confronto secondo 2421 04h viene raggiunto partendo da valori pi alti Out1 condizione di reset crescente decrescente 1246 x 2421 07h Valore 0 l uscita viene resettata se il valore di confronto secondo 2421 05h viene raggiunto partendo da valori pi bassi Valore 1 l uscita viene resettata se il valore di confronto secondo 2421 05h viene raggiunto partendo da valori pi alti Out1 ritardo 1247 x 2421 08h tempo di attesa in ms dopo il verificarsi di una condizione di reset L uscita viene risettata solo al termine del tempo di attesa ritardo di disinserimento Out1 con inversione 1248 x 2421 09h 0 senza inversione 1 con inversione Questa impostazione non viene contemplata quando si utilizza l uscita per un freno unit di bloccaggio vedi 2421 01h 5 88 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Parametri Descrizione PNU FCT Cl Out
95. 1401h 1400h 01h uint32 1401h Identificativo COB usato dal PDO PDO1 Default 0x200 identificativo nodo PDO2 Default 0x300 identificativo nodo 1400h 02h uint8 1401h Tipo di trasmissione Default 255 OxFF trasmissione asincrona attivata dagli eventi Intervallo di valori 0 255 0x00 OxFF 1400h 03h 1401h uint16 Durata di interdizione non usata per RPDO Fisso 0 0x0000 1400h 04h 1401h riservato 1400h 05h uint16 1401h Contatore di eventi in ms Default 0 0x0000 C 24 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Receive PDO 1 Mapping Parameter parametro di assegnazione Receive PDO 1 DS402 1600h 01h 05h Record uint32 r Descrizione Parametro di assegnazione Mapping dei PDO 1 che l unit pu ricevere Mappatura dinamica impossibile La mappatura prescritta dipende dal profilo dell unit selezionato PDO mapping 1600h 01h 05h uint32 assegnazione PDO Assegnazione PDO per l oggetto di applicazione correlato in base al profilo dati o dell unit selezionati Sottoindice FHPP DS 402 01h Fisso 0x30000008 Fisso 0x60400010 02h Fisso 0x30010008 Fisso 0x20320108 03h Fisso 0x30020008 Fisso 0x60600008 04h Fisso 0x30030008 Fisso 0x607A0020 05h Fisso 0x30040020 Receive PDO 2 Mapping Parameter parametro di asseg
96. 164 20CBh Diagnostic Memory Parameter 204 20CCh 1 4 20CCh Device Errors 205 20CDh 2FF1h CANopen Diagnosis 206 20CEh 1 6 2FF4h Extended Device Errors A 207 20CFh 2FFAh Extended Device Errors B 208 20D0h 2FFBh Extended Device Errors C 209 20D1h 2FFCh Device Warnings 215 20D7h 2FF2h Dati di processo B3 9 Position Monitoring 300 212Ch 1 2 2800h Torque Monitoring 301 212Dh 1 2 2801h Digital Inputs 303 212Fh 60FDh Digital Outputs 304 2130h 1 2 60FEh Cycle Number 305 2131h 2FFFh Velocity Monitoring 310 2136h 1 2 2802h FHPP Status Data 320 2140h 1 2 20A0h FHPP Control Data 321 2141h 1 2 20A1h Control Word vedi appendice 3 3 330 214Ah 6040h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 21 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Name FHPP CI PNU SDO SI Status Word vedi appendice 3 3 331 214Bh 6041h Operation Mode vedi appendice 93 3 332 214Ch 6060h Operation Mode Display vedi appendicF 93 3 333 214Dh 6061h Position Sampling Position Rising Edge 350 215Eh 204A 05h Position Sampling Position Falling Edge 351 215Fh 204A 06h Position Sampling Trigger Mode 352 2160h 204A 01h Position Sampling Status 353 2161h 204A 02h Position Sampling Status Mask 354 2162h 204A 03h Position Sampling Control Byte 355 2163h 204A 04h Tabella dei record di posiziona
97. 1Ch uint8 rw Brake Delay Time Switch ON PNU 1310 uint16 rw Descrizione Freno ritardo di inserzione vedi puntp3 6 11 CI DS402 6510h 17h uint16 rw Brake Delay Time Switch OFF PNU 1311 uint16 rw Descrizione Freno ritardo di disinserzione vedi puntp 5j6 11 CI DS402 6510h 18h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 97 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Automatic Brake Time PNU 1312 uint16 rw Descrizione Tempo di attivazione del freno automatico Vedi puntp 5j6 11 CI DS402 6510h 19h uint16 rw B 98 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Archivio degli oggetti DS402 e Cl Appendice C Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 1 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Indice C 1 Macchina a stati finiti DS402 LLL cece cee eee eee nee C C 2 Archivio degli oggetti DS402 EC ee cece cence eens C C 3 Descrizioni degli oggetti kc Li C 1 C 3 1 Communication Profile Area LL ccc eee e eee eee C 2 C 3 2 Manufacturer Specific Profile Area eee eee C 2 C 3 3 Standardised Device Profile Area cece eee eee eee C347 C 4 Interfaccia Cl cul C 44 C 4 1 Utilizzo dell interfaccia di parametrizzazione C 44 C 4 2 Accesso agli oggetti Cl Le C 4 C 4 3 Accesso tramite un programma terminale C 4 C 4 4 Struttura dei comandi CI C 4 C 4 5 Controllo dei dati L ccc cc eee e eee
98. 1FCh Dati di processo Esercizio a impulsi Jog Mode Velocity Phase 2 531 2213h 20ED 21h Jog Mode Acceleration Deceleration 532 2214h 20EE 21h Jog Mode Time Phase 1 534 2216h 20E9 21h Dati di processo esercizio di posizionamento nell esercizio diretto Direct Mode Base Velocity 540 221Ch 21F8h Direct Mode Acceleration 541 221Dh 20EE 22h Direct Mode Deceleration 542 221Eh 20EF 22h Direct Mode Jerk Acceleration 543 221Fh 20E7 22h Direct Mode Work Load 544 2220h 20E8 22h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 23 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Name FHPP CI PNU SDO SI Dati di processo esercizio di controllo della coppia nell esercizio diretto Torque Slope 550 2226h 6087h Force target window 552 2228h 60F6 03h Force Damping time 553 2229h 60F6 04h Force Mode Speed limit 554 222Ah 60F6 02h Dati di processo FHPP Continuous Mode nell esercizio diretto Interpolation time 570 223Ah 20B6h Dati assi attuatori elettrici 1 79 3 9 ss Dati assi attuatori elettrici 1 Parte meccanica Polarity 1000 23E8h 607Eh Encoder Resolution 1001 23E9h 1 2 608Fh Gear Ratio 1002 23EAh 1 2 6091h Feed Constant Linear Axis 1003 23EBh 1 2 6092h Position Factor 1004 23ECh 1 2 6093h Axis Parameter 1005 23EDh 1 6 20E2h Dati degli a
99. 2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL controllo dell unit ccon x x 1 x x o x x SCON x x 0 x x x x x tramite FCT HMI opzionale Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x 2 3 Abilitare attua Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL tore abilitare ccon o 1 x x 0 0 1 1 Scon o 1 o 1 0 o1 1 esercizio Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT esercizio diretto cPoS x 0 o0 00 0 0 1 SPos o o 0o o o0 1 0 1 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo Tab 5 5 Byte di controllo e di stato Creazione dello stato di pronto Esercizio diretto 5 52 Descrizione di 2 Creazione dello stato di pronto 2 1 Stato normale dell attuatore dopo l inserzione della tensione di alimentazione Passo 2 2 0 2 3 2 2 Su richiesta blocco del controllo dell unit tramite FCT HMI mediante CCON B5 1 LOCK Passo 2 3 2 3 Abilitazione dell attuatore nell esercizio diretto Corsa di riferimento esempio 4p Tpb 5 7 In caso di guasti dopo l inserzione o dopo avere settato CCON BO ENABLE Trattamento dei guasti vedi esempio 35
100. 2 utilizzo 1250 x 2422 01h Valore Out 2 viene utilizzato come 0 Nessuna funzione 1 Uscita del freno ve 6 11 2 Indicazione segnale digitale vedi FCT 3 Output Compare vedi FCT Out2 condizione di settaggio 1251 x 2422 02h Valore L uscita viene settata in funzione di 1 Confronto della posizione 2 Confronto della forza 3 Confronto della velocit 4 Confronto del numero di record 10h Pronto 11h Motion Complete 12h Errore 13h Sample in 14h riservato 15h ON uscita viene impostata immediatam settando questo bit Out2 condizione di reset ritardo vedi 2422 08h 1252 x 2422 03h Valore L uscita viene risettata in funzione di 1 Confronto della posizione ritardo 2 Confronto della forza ritardo 3 Confronto della velocit ritardo 4 Confronto del numero di record ritardo 10h Pronto ritardo 11h Motion Complete ritardo 12h Errore ritardo 13h Sample in ritardo 14h Ritardo 15h OFF l uscita viene risettata immediatam settando questo bit Out2 valore per condizione di settaggio 1253 x 2422 04h ilvalore memorizzato al cui raggiungimento la condizione di settaggio secondo 2422 02h viene considerata soddisfatta Con il confronto del numero di record numero di bit 4 numero di record bit 1 record 1 bit 0 non utilizzare Esempio 0x6 con record 1 e anche con record 2 la condizione considerata soddisfatta e l uscita viene settata Out2 valore per condizione di rese
101. 2 6 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Ill Contenuto e norme di sicurezza generali 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 3 8 3 9 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 Installazione ii a ra rin 3 Panoramicadell installazione LL 3 8 Alimentazione di tensione 0 ccc LL 3 3 2 1 Funzione del segnale Hardware Enable 3 0 Messa tera uscenti dio Moe BAG wed wd wee ond Sed ana 3 10 Collegamento del motore LL 3 1 Interfaccia di parametrizzazione cee eee cee eee eee eee 3 167 Interfaccia di controllo LL 3 167 Collegamento del Fieldbus cc cece cence eect eee e eee e eens 3 177 37 1 Cavo Heldbus sugar e 3 19 3 7 2 Baudrate Fieldbus e lunghezza del Fieldbus 3 20 3 7 3 Alimentazione di tensione albus cc cece ee eens 32 3 7 4 Collegamento con i connettori adattatori Fieldbus Festo 328 3 7 5 Collegamento con altri connettori Sub D IP20 3 26 Terminale bus con resistenze terminali 0 cc cee cece eee eee 3 27 Ingressi e uscite digitali locali LL 3 28 3 9 1 Specifiche delle uscite LL 3 297 3 9 2 Specifiche degli ingressi 0 cece cc eee eee eeee 330 Il pannello di comando solo tipo SFC LAC H2 4 Configurazione e funzioni del pannello di comando 44 Sistema A MENU serseeene eiiie EE E aaa 4 6 Menu Diagnostic LL 47 Men
102. 21 3 9 Operation Mode 6060h x x 332 3 Operation Mode Display 6061h x x 333 3 Demand Position 6062h x x 1040 3 9 Actual Position 6064h x x 1041 B39 Following Error Window 6065h x x 1044 3 10 Following Error Timeout 6066h x x 1045 3 10 C 14 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Name Oggetto DS CI FHPP Index Sub 402 PNU Target Position Window 6067h x x 1022 3 9 Position Window Time 6068h x x E Demand Velocity 606Bh x x 3 Actual Velocity 606Ch x x 3 Target Torque Force 6071h x x 3 Max Torque Force 6072h x x 512 3 8 Max Current 6073h x x 1034 33 9 Motor Rated Current 6075h x x 1035 3 9 Motor Rated Torque Force 6076h x x 1036 3 9 Actual Torque Force 6077h x x 3 Target Position 607Ah x x 3 Software End Positions 607Bh 1 2 x x 501 3 8 Offset Axis Zero Point 607Ch x x 1010 33 9 Polarity 607Eh x x 1000 3 9 Max Velocity 607Fh x x 502 3 8 Profile Velocity 6081h x x 3 Profile Acceleration 6083h x x z 3 Profile Deceleration 6084h x x E Quick Stop Deceleration 6085h x x 1029 3 9 Motion Profile Type 6086h x x 506 3 8 Torque Force Slope 6087h x x 550 3 8 Torque Force Profile Type 6088h x x 513 3 8 Encoder Resolution 608Fh 1 2 x x 1001 33 9 Gear Ratio 6091h 1 2 x x 1002 3 9 Festo GDCP SFC L
103. 28 3 7 5 Collegamento con altri connettori Sub D IP20 3 26 Terminale bus con resistenze terminali 0 0c cece cee eee eens 3 2 Ingressi e uscite digitali locali LL 3 2 3 9 1 Specifiche delle uscite LL 3 29 3 9 2 Specifiche degli ingressi LL 330 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione 3 1 Panoramica dell installazione A Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Avvertenza Prima di iniziare i lavori di montaggio installazione e manutenzione scollegare le alimentazioni di tensione In tal modo si evitano movimenti indesiderati degli attuatori collegati stati di commutazione indefiniti dei componenti elettro nici danni ai componenti elettronici Attenzione cavi confezionati in modo non corretto possono danneg giare irreparabilmente i componenti elettronici e produrre movimenti imprevisti del motore e Per il cablaggio del sistema utilizzare solo i conduttori riportati come accessori vedi pb 3 2 e Installare tutti i cavi flessibili senza piegarli e in modo che siano meccanicamente scaricati eventualmente in una catena portacavi 3 3 3 Installazione 1 Interfaccia di parame trizzazione RS232 2 Interfaccia di controllo Alimentazione di tensione 4 Connessione di messa a terra 1 0 digitali locali 6 Collegamento del motore ad es DNCE LAS Fig 3 1 Collegamenti
104. 2NH 3 Installazione 3 7 Collegamento del Fieldbus 3 7 1 Cavo Fieldbus Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Nota Errori di installazione e velocita elevate possono dare luogo a errori di trasmissione dati dovuti a fenomeni di riflessione e attenuazione dei segnali Gli errori di trasmissione possono essere causati da assenza o collegamento errato della resistenza termi nale errato collegamento dello schermo derivazioni linee derivate troppo lunghe o non collegate trasmissione su lunghe distanze cavi non adatti Osservare le specifiche dei cavi Per il tipo di cavo da im piegare consultare il manuale del sistema di comando uti lizzato o le specifiche CIA DS 102 Nota Se l SFC LACI viene montato su un elemento mobile di una macchina allora dotare il cavo Fieldbus di uno scarico della trazione sulla parte mobile collegata alla macchina Osservare anche le relative disposizioni riportate nella EN 60204 parte 1 Se il nodo Fieldbus viene alimentato esternamente per la linea Fieldbus utilizzare un cavo a 4 fili intrecciato a coppie e schermato In caso di alimentazione di tensione interna ge neralmente sufficiente un cavo a 2 fili intrecciato Il diametro del cavo deve essere 5 10 mm in caso di im piego del connettore Fieldbus FBS SUB 9 BU 2x5POL B 3 19 3 Installazione 3 7 2 Baudrate Fieldbus e lunghezza del Fieldbus 3 20 La lunghezza massima consentita del
105. 32 30 46 33 30 30 3A 30 30 Somma 212h Mod 256 212h mod 100h 12h Risposta 20F300 0012 Formato 2 cifre esadecimali UINT8 sl rAiTTr rrr _ ___ _ tt 4 mdt14 ue Tab C 5 Cifra di controllo Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Indice descrizione prodotti Appendice D Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH D 1 D Indice descrizione prodotti Indice D 2 Indice descrizione prodotti Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH D Indice descrizione prodotti Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH A Adattatore Morsettiavite 000 3 23 Adattatore MIZ Loi oa 3 27 Adattatore per morsetti a vite 3 267 Alimentatore iii retinent ness 3 Alimentazione di tensione 3 Esempio di collegamento 2200 00 Requisiti ssa ii iano 3 Archivio degli oggetti L eee eee eee XVI E ASSISTONZA eeeh E a ERE ra tane XJ Avvertenze Descrizione 2 0 cece cee eee eee 6 Avvertenze di sicurezza 6 6 eee eee eee X B Baudrate CAN cee cece cece eee eens 5 10 Baudrate Fieldbus eee eee eee eee 3 18 BCD risa eius reant e een at XVI E C Campionamento della posizione 5 97 CAN NOG Ds 5 10 CAN Profile xo spia 5 10 CAN Voltage Supply cece eee eee eee eee 51 Canale di parametri eee eee eee eee eee B 10 Carico dell uten
106. 400 m s3 in incrementi s3 Intervallo di valori 0x19000 0x1E848000 inc s3 4 1 5000 m s 20E0h 06h uint32 rw Massa diun Intervallo di valori HME 16 0 10000 g pezzo g per un record di posizionamento HME 25 0 25000 g 20E0h 07h uint16 rw Tempo di smorzamento indicato in millis econdi ms Se la posizione effettiva si trovata per detto tempo nella finestra posizione di arrivo nella parola di stato viene settato il bit Motion complete Valori 1 60000 ms 20E0h 08h int32 rw Solo con FHPP Nella commutazione di ri ecord concatenazione di record intervallo di tempo tra il Motion Complete di un record con commutazione di record e l avvio del re cord di posizionamento successivo Intervallo di valori 1 60000 ms 20E0h 09h uint8 rw Il record di posizionamento successivo a un record con la condizione per la commutazione al passo successivo 1 20E0h OAh int32 rw Valore nominale di decelerazione per la frenatura in incrementi s2 Il valore valido solo per il posizionamento in caso di esercizio di controllo della coppia viene ignorato Valori vedi 04h 20E0h oBh uint32 rw Strappo al momento della decelerazione in incrementi s3 Valori vedi 05h Jog Mode Slow Motion Time durata velocit lenta durante l esercizio a impulsi DS402 CI 20E9h 21h Var uint32 rw Descrizione Valori
107. 411 L LED eroe 6 5 Lista di record i B 49 Logica di commutazione Definizione 5 8f E e sanare rn XVI E Lunghezza del Fieldbus 00 ccc ceeee eee 3 187 M Macchina a stati finiti DS402 cori ie aa C FHPP cda B Manutenzione Li 5 9 Memoria diagnostica 0 cece cece eens 6 167 Messaia terra ici ira 3 10 Messa in servizio Operazioni preliminari 0 00 cc eee eens 5 Panoramica ccc cece cece cece ccs eeeneeas 5 Possibilit LL 1 2 Metodo della corsa di riferimento Definizione seer cs sa ye caresoueencace EO EINAN 1 1 Impostazione eek scien eee cowie ewes e 5 1 Panoramica resi 1 1 Misurazione volante L cee ee eee 5 97 MMI ici da XVI Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH D Indice descrizione prodotti Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Modo operativo Corsa di riferimento 000e eee 1 1 1 Demo Mode ion 1 1 2 Esercizio di controllo della coppia 1 1 Esercizio di posizionamento 1 1 FHPP isso lor e he deal eo Seo andra 5 3 Homing mode LL 1 1 1 Istruzione diretta L eee eee eee eee ap Profile position mode 0 cess eee eee 1 1 Profile torque mode eee cece eee eee eee 1 1 Selezione di record cee cc eee ee ee ees 5 3 Modulazione di larghezza di impulso 5 85 Monitoraggio dello stato di fermo
108. 5 x x 1254 Local Digital Output 2 Direction Value ON 6 x x 1255 Local Digital Output 2 Direction Value OFF 7 x x 1256 Local Digital Output 2 Delay 8 x x 1257 Local Digital Output 2 Inverted 9 x x 1258 Local Digital Output 2 PWM Value Ah x x 1259 Position Monitoring 2800h 1 2 x 300 3 6 Torque Force Monitoring 2801h 1 2 x 301 3 6 Velocity Monitoring 2802h 1 2 E x 310 3 6 Communication Error 2FFOh x 3 Device Errors 2FFih x x 205 83 5 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 13 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Name Oggetto DS CI FHPP gt Index Sub 402 PNU Device Warnings 2FF2h x x 215 3 5 CANbus Address 2FF3h x E CANopen Diagnosis 2FF4h 1 6 x x 206 3 5 CANbusData Rate 2FF5h x 3 Profile DS402 FHPP 2FF6h x 3 CANbus Voltage Supply 2FF7h x x 3 CMXR Interoperability 2FF8h x x 150 33 4 Extended Device Errors A 2FFAh x x 207 3 5 Extended Device Errors B 2FFBh x x 208 3 5 Extended Device Errors C 2FFCh x x 209 3 5 Version Axis Interface 2FFDh x x 106 3 4 Cycle Number 2FFFh x x 305 3 6 Gruppo 6xxx Standardised Device Profile Area Control Word 6040h x x 330 3 Status Word 6041h x x 331 3 Quick Stop Option Code 605Ah x x 1019 3 9 HALT Option Code 605Dh x x 1020 33 9 Fault Reaction STOP Option Code 605Eh x x 10
109. ACI H2 Per informazioni inerenti la funzione dei tasti e la struttura del menu del pannello di comando vedi cap 4 Panoramica della prima messa in servizio Procedure specifiche per la messa in servizio Cap 1 Prima dell avviamento assicurarsi che non sia presente PE alcun ENABLE sull interfaccia di controllo 2 Avviare SFC LACI configurare l interfaccia Fieldbus e EPt poi eseguire un reset 3 Impostare parametri per corsa di riferimento PpP Metodo della corsa di riferimento velocit di ricerca al punto di riferimento velocit di traslazione al punto zero dell asse 4 Attivare controllo dell unit per pannello di comando 3 HMI on 5 Eseguire corsa di riferimento 2 4 6 Programmare punto zero dell asse mediante teach in 2 5 7 Programmare posizioni di finecorsa software mediante 2 6 teach in 8 Impostare carico dell utensile 2 7 9 Immettere record di posizionamento 5 8 10 Eseguire corsa di prova Controllare lavoro gt dell attua tore punti di riferimento e area di lavoro Otti mizzare se necessario 11 Testare il funzionamento dell interfaccia di 4 controllo 7 e osservare le istruzioni d esercizio Tab 5 1 Procedure specifiche per la messa in servizio 5 8 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 2 1 Impostazione dei parametri bus CAN CAN BUS INIT NO PARAMETER ERROR
110. ACI CO IT it 0812NH C 15 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Name Oggetto DS CI FHPP gt Index Sub 402 PNU Feed Constant Linear Axis 6092h 1 2 x x 1003 3 9 Position Factor 6093h 1 2 x x 1004 33 9 CMXR Velocity Encoder Factor 6094h 1 2 x x 3 CMXR Acceleration Factor 6097h 1 2 x x 3 Homing Methode 6098h x x 1011 3 9 Homing Velocities 6099h 1 2 x x 1012 3 9 CMXR Homing Acceleration 609Ah x x 1013 33 9 Interpolation Type 60C0h x x 3 Interpolation Data 60C1h 1 2 x x z 3 Interpolation Cycle Time 60C2h 1 2 x x 3 SYNC Configuration 60C3h 1 2 x x 3 Buffer Configuration 60C4h 1 6 x x 3 Max Acceleration 60C5h x x 503 338 Torque Force Mode Stroke Limit 60F6h 1 x x 510 3 8 Torque Force Mode Speed limit 2 x x 554 Torque Force Mode Force Target Window 3 x x 552 Torque Force Mode Force Damping Time 4 x x 553 Torque Force Mode Min Torque Force 5 x x 511 Position Control Parameter Set 60FBh 12h x x 1024 33 9 15h Digital Inputs 60FDh x x 303 3 6 Digital Outputs 60FEh 1 2 x x 304 3 6 Motor Type 6402h x x 1030 3 9 C 16 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Name Oggetto DS CI FHPP
111. Bd 20 kBd 10 kBd CAN Profile DS402 Profilo con cui avviene la comunicazione fra master CAN FHPP e SFC LACI DS 402 il comando viene eseguito in base a DS 402 FHPP il comando viene eseguito secondo il Festo Handling and Positioning Profile CAN Volt Supply interna Il nodo Fieldbus pu essere alimentato internamente cio tra esterna mite l alimentazione di tensione logica dellSFC LACI oppure esternamente tramite il Fieldbus mediante fotoaccoppiatore ad isolamento galvanico dell SFC LACI vedi puntp 3 6 Tab 4 6 Menu Settings CAN Parameter Le impostazioni nel menu CAN Parameter vengono memoriz zate a prova di caduta della rete direttamente nell EEPROM dopo essere state confermate con OK lt Enter 4 18 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 5 7 Settings Password edit Per evitare la sovrascrittura o la modifica non autorizzate o accidentali dei parametri nell unit l accesso pu essere im pedito introducendo una password locale tramite pannello di comando La fabbrica non ha assegnato alcuna password preimpostazione 000 e Archiviare la password per l unit SFC LACI in un posto adatto ad es nella documentazione interna dell impianto Se la password attiva nell SFC LACI dovesse andare persa possibile cancellarla introducendo una password master A questo proposito rivolgersi al servi
112. C assoluto a indicazione assoluta della posizione SAVE riferita al punto zero del progetto relativo r indicazione relativa della posizione rife rita alla posizione corrente ad energia ottimizzata e maggiore dinamica abbi nata a minore riscaldamento tuttavia il profilo di posi zionamento parametrizzato trapezio non viene ri spettato con precisione e Confermare il valore con OK lt Enter Nota Quando si modifica il modo di posizionamento e Al successivo passo operativo controllare la plausibilita di una posizioni di arrivo eventualmente gi presente di questo record Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 21 5 Messa in servizio 5 22 Programmare la posizione di arrivo del record mediante teach in Selezionare Position Spostare l attuatore manualmente sulla posizione di arrivo richiesta tramite i tasti freccia Confermare la posizione raggiunta con OK lt Enter gt Cos nell attuatore viene attivata l impostazione della posizione di arrivo e del modo di posizionamento Impostare la velocit Selezionare Velocity Regolare la velocit nominale tramite i tasti freccia Confermare l impostazione con OK Enter Cos l impostazione viene attivata nell attuatore Impostare i restanti parametri di questo record di posizio namento in modo corrispondente Tenere presente quanto segue Jerk lo strappo in m s3 la prima derivazione dell accelerazione Valori p
113. CP SFC LACI CO IT it 0812NH B 75 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC PNU 1005 Axis Parameter parametri dell asse 1 6 Record uint32 Descrizione Axis Length lunghezza dell asse Axis type tipo di asse Axis Installation Position Parametri dell asse 1005 1 Lunghezza d ell asse in incrementi 1005 2 riservato 1005 riservato 1005 4 0x10 DFME 32 100 0x11 DFME 32 200 0x12 DFME 32 320 0x13 DFME 40 100 0x14 DFME 40 200 0x15 DFME 40 320 0x16 DFM E 40 400 0x20 DNCE 32 100 0x21 DNCE 32 200 0x22 DNCE 32 320 0x23 DNCE 40 100 0x24 DNCE 40 200 0x25 DNCE 40 320 0x26 DNCE 40 400 1005 5 riservato 1005 6 Posizione di montaggio dell asse 0 orizzontale 1 verticale CI DS402 B 76 20E2h 01h 06h uint32 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Parametri corsa di riferimento Offset Axis Zero Point offset del punto zero dell asse PNU 1010 int32 rw Descrizione Spostamento del punto zero dell asse AZ verso il punto di riferimento REF in incrementi distanza dal punto di riferimento Impostazioni di fabbrica vedi ca 2 5 Dopo una modifica del punto zero dell asse il riferimento definito per l attua tor
114. Controllore motore SFC LACI FESTO Descrizione Controllore motore Tipo SFC LACI CO CANopen Descrizione 567 384 it 0812NH 742 426 Contenuto e norme di sicurezza generali Originale ten titres ila de Edizione tid oi ane Node ena ded otand todos ee it0812NH Definizione scsi a Maks rare re GDCP SFC LACI CO IT Numero di ordinazione 06 567 384 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2008 Internet http www festo com E mail service_international festo com vietata la riproduzione distribuzione e diffusione a terzi nonch l uso arbitrario totale o parziale del conte nuto della presente documentazione senza la preventiva autorizzazione scritta della Festo Qualsiasi infrazione comporta il risarcimento di danni Tutti i diritti riservati ivi compreso il diritto di deposito brevetti modelli registrati o di design Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Contenuto e norme di sicurezza generali Adobe e Reader sono marchi o marchi registrati della Adobe Systems Incorporated negli Stati Uniti e o in altri paesi Il Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Contenuto e norme di sicurezza generali Indice Impiego conforme all utilizzo previsto 2 6 cee eee cee eee teenies VI Avvertenze di sicurezza L cece cnet een een eee ee enn Gruppo di destinazione 0 Li H Assistenza i vscteoctiew gresew ade aandb d tear aaNet ow aide E E wees Volume di fornitura
115. DY TO SWITCH ON Stato READY TO SWITCH ON gt SWITCHED ON Comando Disable voltage bit 1 0 resto indifferente tutti gli stati gt READY TO SWICH ON Comando Operation enable tutti gli stati OPERATION ENABLE Comandi Voltage disable e Quick stop gt READY TO SWITCH ON Configurazione dei bit ve b C 2 Valori standard per l accesso tramite l interfaccia Cl Vedripb C 3 C 34 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Bit Valore Descrizione 0 8 bit 0 8 vengono utilizzati solo insieme perl accesso tramite il Fieldbus vedi DS402 per l accesso tramite l interfaccia Cl vedi Tab C 3 9 0x0200 Riservato 0 10 0x0400 11 0x0800 Jog Mode esercizio a impulsi positivo come FHPP CPOS B3 12 0x1000 Jog Mode esercizio a impulsi negativo come FHPP CPOS B4 13 0x2000 Programmazione mediante teach in come FHPP CPOS B5 14 0x4000 Nell esercizio diretto 0 generatore di traiettorie normale 1 ad energia ottimizzata Avvertenza disponibile solo per il controllo tramite Fieldbus non tramite CI 15 0x8000 Nell esercizio diretto 0 valori configurati per decelerazione e accelerazione 1 rampa simmetrica decelerazione accelerazione Avvertenza disponibile solo per il controllo tramite Fieldbus non tramite CI Tab C 2 Configurazione dei bit parola
116. Durante il montaggio verificare la posizione dell interrut tore di riferimento rispetto all impulso indice Se necessa rio spostare l interruttore di riferimento vedi avvertenza INDEX PULSE WARNING al punto 6 3 3 30 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 Capitolo 4 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 1 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 Indice 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 2 Configurazione e funzioni del pannello di comando 4 Sistema a MENU sacris dee wd soe rr HG Baw Gow ee SNE whe E 4 6 Meni Diagnostic carse ssie drdase aire i adie Wed aR dears 4 Menu POSITIONING i esseri ii aa n 417 Menu Settings scrl 4 1 4 5 1 Settings Axis type 0 0 cc ee ccc cece eee e eee eees 415 4 5 2 Settings Axis parameters eee eee eens 415 4 5 3 Settings Homing parameters eee eens 4 167 4 5 4 Settings Position Set 0 ccc cece eee eee eens 4 10 4 5 5 Settings Jog Mode 0 ccc cece LL 4 18 4 5 6 Settings CO Parameters cece eee eens 418 4 5 7 Settings Password edit cee ee eens 4 197 Comando di menu HMI control cece eee cece teen eens 4 207 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Il controllore m
117. FHPP FPC Esercizio diretto esercizio di controllo della coppia Torque Force Slope modifica della forza PNU PNU 550 uint32 r Descrizione Velocit di modifica della forza CI DS402 6087h 00h uint32 r Force Target Window finestra di destinazione forza momento 552 uint16 rw Descrizione Finestra di arrivo della forza valore di cui la forza effettiva pu scostarsi dalla forza nominale per poter essere ancora interpretata come presente nella finestra di arrivo La larghezza della finestra quindi pari a 2 volte il valore trasmesso con la forza nominale al centro della finestra Il valore viene indicato in 1 1000 della forza nominale 6076h PNU 1036 Intervallo di valori 0 65535 Default 100 CI DS402 60F6h 03h uint16 rw Force Damping time tempo di smorzamento della forza B 70 PNU 553 uint16 rw Descrizione Tempo di smorzamento della forza Se la forza effettiva si trovata per detto tempo nella finestra di arrivo nella parola di stato viene settato il bit Motion complete Intervallo di valori 0 30000 ms Default 100 ms CI DS402 60F6h 04h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Force Mode Speed Limit limitazione della velocita PNU 554 uint32 rw Descrizione Velocita max ammissibile con esercizio di controllo della coppia attivo In tal modo l operatore ha la garanzia che
118. H 5 45 5 Messa in servizio 5 5 6 Descrizione dei byte di stato SCON SPOS SDIR RSB Byte di stato 1 SCON Bit IT IN Descrizione BO Regolatore Drive Enabled attuatore bloccato regolatore non attivato ENABLED abilitato attuatore regolatore abilitato B1 Esercizio Operation STOP attivo OPEN abilitato Enabled esercizio abilitato possibilit di posizionamento B2 Avvertenza Warning avvertenza non presente WARN avvertenza presente B3 Errore Fault nessun errore FAULT errore presente o reazione all errore attivata Numero di guasto nella memoria diagnostica B4 Tensione di Voltage Load tensione di carico non presente 24VL carico tensione di carico presente B5 Controllo Drive Control controllo dell unita tramite PLC Fieldbus HMI dell unit controllo dell unit tramite FCT MMI B6 Modo opera Operating 00 selezione di record standard OPM1 tivo Mode 01 esercizio diretto 10 riservato B7 11 riservato OPM2 5 46 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Byte di stato 2 SPOS Bit IT IN Descrizione BO Halt Halt 0 HALT attivato HALT 1 HALT non attivato l asse pu essere spostato B1 Segnale di Acknowledge 0 pronto per start definizione del riferimento eser ACK conferma Start cizio a impulsi avvio 1 start eseguito B2 Motion Com Motion 0
119. I H2 3 caratteri vedi capp45 Manutenzione I controllori motore tipo SFC LACI sono esenti da manuten zione Osservare le istruzioni di manutenzione per l attuatore e i componenti supplementari Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 99 Diagnosi e indicazione degli errori Capitolo 6 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 1 6 Diagnosi e indicazione degli errori Indice 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 Possibilit diagnostiche 0 cc LL 6 LED di indicazione di Stato ccc cece eee e eens 6 Segnalazioni di guasto LL 6 Memoria diagnostica L cece cece cen e eee eee e rreren 6 1 Diagnosi tramite CANopen eee ce cece eee eee eee eee ee eens 6 1 6 5 1 Nodeguarding comportamento nel caso di guasto del bus 616 6 5 2 Emergency Messages cece cece cece teenies 6 17 7 Diagnosi tramite canale parametri FPC cece eee eee eens 6 187 Avvertenza Index Pulse Warning 6 19 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 1 Possibilit diagnostiche Panoramica ordinata in base alle informazioni diagnosti che Tab 6 1 Informazioni diagnostiche in base al tipo Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Tipo di informazione Accesso tramite vedi diagnostica Indicazione di stato generale LED sull SFC LAC Paragrafp 2 FCT LED virtuali nella finestra S
120. I Stato H Fault reaction active Descrizione Questo stato pu essere attivato a partire da ogni situazione quando stato rilevato un errore grave Viene eseguita la reazione in caso d errore parametrizzata rampa di emergenza arresto imme diato ecc La comunicazione tramite il Fieldbus viene proseguita ed possibile modificare i parametri Il motore resta inserito Fault In questo stato il motore resta inserito se l errore verificatosi lo consente In caso contrario il modulo terminare resta disinserito e viene azionato il freno meccanico Non viene pi eseguito alcun movimento Tab C 9 Descrizione degli stati Condizione per transi zione dello stato 0 Start gt Not ready to switch on Descrizione delle condizioni di transizione Descrizione Questa transizione dello stato si verifica sempre e incondizionata mente dopo un nuovo avvio 1 Not ready to switch on gt Switch on disabled L autotest della logica 5V stato ultimato La comunicazione tramite il Fieldbus pu essere gi in corso ma non deve esserlo necessaria mente Non necessario che DS 402 invii alcun livello di segnale per il cam biamento di stato transizione automatica 2 Switch on disabled gt Ready to switch on Fault Reset 0 Quick Stop 1 Enable Voltage 1 Switch on 0 Non presente nessun errore grave 3 Ready to switch on
121. IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 2 6 Programmare finecorsa software mediante teach in Impostazioni di fabbrica Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH A seconda del metodo della corsa di riferimento Impostazioni di fabbrica mm Metodo della corsa di riferimento SW limit neg 0 SW limit pos corsa nominale 10 Interruttore di riferimento AZ 0 mm SW limit neg 0 SW limit pos corsa nominale Battuta negativa AZ 1 mm SW limit neg corsa nominale SW limit pos 0 Battuta positiva AZ 1 mm Se necessario programmare i finecorsa software mediante teach in 1 Selezionare Settings Axis parameter SW limit neg o SW limit pos 2 Spostare l attuatore tramite i tasti freccia Nota Durante l esercizio l attuatore non deve raggiungere una battuta meccanica senza decelerazione e Parametrizzare i finecorsa software a una distanza di almeno 1mm dalla battuta di arresto pi vicina 3 Confermare la posizione raggiunta con OK lt Enter gt In que sto modo le impostazioni vengono attivate 4 Memorizzare le impostazioni dei parametri nell EEPROM premendo SAVE Solo se si procede in questo modo le impostazioni restano memorizzate anche in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione 5 19 5 Messa in servizio 5 2 7 Impostare carico dell utensile Registrare qui il peso di eventuali utensili ad es pinze appli
122. IT it 0812NH A 7 A Appendice tecnica A 8 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Parametrizzazione secondo FHPP FPC Appendice B Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 1 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Indice B 1 B 2 B 3 B 2 Macchina a stati finiti FHPP 0 0 cece cc eee cece eee eeee BF B 1 1 Creare stato di pronto cece eee eee B P B 1 2 Posizionamento pine B Parametrizzazione tramite FPC B B 2 1 Struttura del Festo Parameter Channel FPC B 10 B 2 2 Identificativi di istruzione e di risposta codici di errore B 17 B 2 3 Criteri di elaborazione delle istruzioni risposte B 1 B 2 4 Esempio di parametrizzazione tramite FPC PD02 B 17 Riferimento per parametri FHPP PNU eee eee eee eee B 19 B 3 1 Gruppi di parametri 000 B 19 B 3 2 Panoramica dei codici parametri PNU B 20 B 3 3 Rappresentazione delle voci di parametri B 2 B 3 4 Datidel unita 2 0 0 ccc cece cence entosi B 30 7 Bi3 5 diagnosi wisn owe neds bossa dawsaed a B 37 B 3 6 Dati di PrOCESSO na ed smete swe n E bowie dg berate ads B 44 B 3 7 Tabella dei record di posizionamento lista di record B 4 B 3 8 Dati di progetto B 6 B 3 9 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 B 7 B 3 10 Parametri complementari cece ee ee
123. Index Pulse Warning 0 cece eee cece eee eens 6 19 7 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Contenuto e norme di sicurezza generali A 1 A 2 A 3 B 2 B 3 Appendice tecnica sss iii a neteaese A Dati tecnici iii ir e e w Sed See aia oe AT AGCESSONI pri irene ee AS Conversione delle unit di misura L cee cee teens ATT Parametrizzazione secondo FHPP FPC 000 B Macchina a stati finiti FHPP 0 cece ccc cece cence eens Bf B 1 1 Creare stato di pronto L eee eee eee B B 1 2 Posizionamento siii B Parametrizzazione tramite FPC B B 2 1 Struttura del Festo Parameter Channel FPC B 10 B 2 2 Identificativi di istruzione e di risposta codici di errore B 1 B 2 3 Criteri di elaborazione delle istruzioni risposte B 1 B 2 4 Esempio di parametrizzazione tramite FPC PD02 B 17 Riferimento per parametri FHPP PNU eee ee eee eee eee B 19 B 3 4 Gr ppidi parametri 00 Li B 19 B 3 2 Panoramica dei codici parametri PNU B 20 B 3 3 Rappresentazione delle voci di parametri B 2 B34 Dati dell UNit aisi a a e B 30 B35 didSnOSt esasperata B 37 B 3 6 Dati di processo Li B 44 B 3 7 Tabella dei record di posizionamento lista di record B 4 B 3 8 Dati di progetto urina B 65 B 3 9 Parametri dell asse attuato
124. O IT it 0812NH 5 83 5 Messa in servizio 5 6 10 Utilizzo delle uscite digitali locali Uso previsto Logica di commutazione PWM solo Out 2 Valore PWM 5 84 Le uscite possono essere utilizzate per i seguenti scopi indicazione di uno stato logico interno dell SFC LACI ad es la presenza di un errore segnalazione del raggiungimento di determinati valori ad es valori di posizione comando di un freno unita di serraggio cfi5 6 11 funzionamento di un ventilatore un motore in corrente continua o simili Logica di commutazione positiva l uscita attiva condizione di commutazione attivata stato logico 1 viene settata su 24 V L uscita non attiva viene settata su 0 V oppure in caso di Out2 con PWM su un alto valore ohmico Logica di commutazione negativa l uscita attiva viene settata su 0 V oppure in caso di Out2 con PWM su un alto valore ohmico Sull uscita non settata su 24 V In caso di modulazione di larghezza di impulso PWM viene emesso un segnale temporizzato Se utilizzata come uscita del freno subito dopo il settaggio dell uscita viene emesso un segnale permanente per 100 ms CI 6510 1Ah Il valore PWM indica la durata dell inserimento durante un determinato periodo frequenza ca 20 kHz nella figura se guente pari al 33 100 33 100 ms 1 24V 2 solo in caso di utilizzo come uscita del
125. OV Numero record 1 effettivo dati di ingresso Avviare arrestare record Condizione segnale di conferma avvio 0 Il fronte ascendente su START determina l accettazione del nuovo numero del record N e l impostazione di segnale di conferma start Non appena il segnale di conferma start viene identificato dal PLC quest ultimo pu settare nuovamente START su 0 6 Il controller reagisce con un fronte discendente su segnale di conferma start Non appena segnale di conferma start viene identificato dal PLC quest ultimo pu creare il numero del record successivo Un processo di posizionamento in corso pu essere arrestato con STOP Fig 5 4 Diagramma di flusso per start stop del record 5 70 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Interrompere record con HALT e proseguire Numero record nominale dati di uscita 0 Arresto CPOS BO HALT Avvio CPOS B1 START Confermare arresto SPOS BO HALT Segnale di conferma avvio i SPOS B1 ACK 0 1 Motion Complete SPOS B2 MC PAL 7 Asse in movimento SPOS B4 MOV i 0 Numero record effettivo dati di ingresso 0 1 Il record viene interrotto con HALT il numero del record effettivo N viene mantenuto Motion Complete resta ri
126. PC 6 18 7 Dimensionidelcontroller 0 0 cee e eee eee 2 E ENABLE Reazione in caso di disattivazione 1 Energia ottimizzata 0 2 eee eee eee eee B5 Errore Descrizione LL 6 Errori di trasmissione 0 cece cee eee eee 5 ESD risaie na n 3 Esercizio a impulsi LL XVI p64 7 Esercizio di controllo della coppia 5 37 Pp 5Psp 7F5 B65 Esercizio di posizionamento ee eee 53 Esercizio di regolazione LL 5 78 7 Esercizio diretto 5 36 P3 P5 Generazione continua di set point 5 7 Preimpostazione di una posizione o forza 5 7 Esercizio Teach cc cece eee eee teens 41610 D 5 D D 6 Indice descrizione prodotti F Fattori di conversione LL eee ee A D Elsie Xp Festo Configuration Tool XVGP 24 7 Festo Parameter Channel FPC B 07 FHPP EPC sila ei 1 2 IntrodUZIONE LL 1 2 Standald s sione 1 2 3 File EDS oiaue taae e a XVII 6 36 Fine corsa software Definizione 11 Finecorsa Software LL B 6 Impostazioni di fabbrica 0 5 1 Programmazione mediante teach in 5 1 FLASH possi rara 16 Freno automatico L cee eect eee 5 F Funzione dei tasti Panoramica 4 J G Generatore di traiettorie ad energia ottimizzata
127. PNU 203 1 164 0 15 uint32 r Descrizione Numero di cicli di traslazione al momento dell arrivo o dell uscita di un guasto Vedi PNU 305 Event evento 202 vedi PNU 200 CI 20CBh 01h 10h uint32 r Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Diagnostic Memory Parameter parametri della memoria diagnostica PNU 204 1 4 uint8 r w Descrizione Configurazione della memoria diagnostica Fault Type tipo di 204 1 rw guasto 1 0x01 registrazione dei guasti in arrivo e in uscita default 2 0x02 solo registrazione guasti in arrivo guasto in uscita conferma del guasto Resolution 204 2 rw risoluzione 1 0x01 risoluzione della marcatura temporale 10 ms default 2 0x02 risoluzione della marcatura temporale 1 ms Clear Memory 204 3 rw cancellare memoria Cancellazione della memoria diagnostica mediante scrittura valore 1 La lettura ottiene sempre una risposta con il valore 1 Number of Entries 204 4 r numero di regis trazioni Numero di record nella memoria diagnostica CI DS402 20CCh 01h 04h uint8 rw r Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 39 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Device Errors errori dell unit PNU 205 uint16 rw Descrizione Lettura o cancellazione dei messaggi di errore attivi Per spiegazioni relative alle segnalazioni di guasto vedi c
128. Point a Offset punto zero dell asse AZ Punto zero dell asse Axis Zero Point b c Offset posizioni di finecorsa software PZ Punto zero del progetto Project Zero Point d Offset punto zero del progetto LSE Posizione di finecorsa software inferiore Lower Soft e Corsa utile ware End Pos USE Posizione di finecorsa software superiore Upper Soft f Corsa nominale ware End Position TP AP Posizione di arrivo effettiva Target position Actual g Offset TP AP per PZ pos 1 Rappresentazione sull esempio dell attuatore tipo DFME LAS e in base al metodo della corsa di riferimento interruttore di riferimento negativo con ricerca indice Vale anche per altri attuatori con le dovute differenze ZZZ RARA nEe gt EhZEe W li i i llllll p i upx Tab 1 1 Sistema di riferimento dimensionale 1 12 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 Panoramica del sistema Norme di calcolo Segni aritmetici Unita di misura Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Punto Norma di calcolo a a a a M Punto zero dell asse AZ REF a Punto zero del progetto PZ AZ d REF a d Posizione di finecorsa soft LSE AZ b REF a b ware inferiore Posizione di finecorsa soft USE AZ c REF a c ware superiore Posizione di arrivo posi TP PZ g AZ d g zione effettiva AP REF a d g Tutti i punti e gli offset sono preceduti da segno matematico Valore Direz
129. S402 FHPP baudrate 1 LED bicolore secondo DS 303 3 Se si attivano contemporaneamente i due colori il LED rosso ha la priorit vale a dire che non si ha una indicazione mista rossa e verde Tab 6 5 LED I F 6 6 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 3 Segnalazioni di guasto Anomalia guasti possono essere pi o meno gravi A seconda del tipo di guasto appare una segnalazione di avvertimento o un messaggio di errore Avvertenza Messaggio di errore Messaggi messaggi forniscono informazioni sugli stati d esercizio Messaggio Causa Attention Messaggio prima dell avvio di un movimento di Motor moves traslazione L attuatore si mette in movimento dopo la conferma con il tasto lt ENTER gt Please wait Ricerca del punto di commutazione in corso Commut Point L attuatore vibra per alcuni secondi evaluation is active Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 7 6 Diagnosi e indicazione degli errori Avvertenze Le avvertenze non influiscono sul comportamento dell attua tore Per la causa di una avvertenza deve essere eliminata per evitare che si verifichi un errore Al verificarsi di un avvertenza il LED di errore inizia a lampeg giare e l uscita SCON B2 WARN viene settata bit di stato FHPP cfi5 5 2 Avvertenza Causa PNU 215 N guasto INDEX PULSE Durante la corsa di riferim
130. T lt gt OK lt Enter gt Settings CO parameter CAN Profile CAN Profile FHPP ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt 5 10 Numero di stazione CAN Node ID Numeri di stazione ammissibili 1 127 E preimpostato un numero di stazione non valido visua lizzato sul pannello di comando come In tal modo viene garantito che al momento della messa in servizio o della sostituzione venga impostato l indirizzo corretto Baudrate CAN Baudrate Baudrate possibili 1000 kBd 1 MBaud 800 kBd 500 kBd 250 kBd 125 kBd 100 kBd 50 kBd 20 kBd 10 kBd preimpostata una baudrate non valida visualizzata sul pannello di comando come In tal modo viene garantito che al momento della messa in servizio o della sostituzione venga impostata una bau drate corretta Profilo dati CAN Profile Profili dati possibili FHPP azionamento e parametrizzazione dell SFC LACI ven gono eseguiti secondo il Festo Handling and Positio ning Profile DS402 azionamento e parametrizzazione dell SFC LACI ven gono eseguiti secondo DS 402 preimpostato un profilo dati non valido visualizzato sul pannello di comando come In tal modo viene garantito che al momento della messa in servizio o della sostituzione venga impostato un profilo dati corretto Per informazioni sul profilo dati vedi puntg 1 2 2 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in s
131. U 1023 tempo di smorzamento durante il posiziona mento nell e sercizio diretto Avvertenza per l accesso tramite DS402 predisposto l oggetto 20E0h 07h 6068h contiene il tempo di smorzamento del record attivo B 60 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Following Record record successivo PNU 416 1 32d uint8 rw Descrizione Il record di posizionamento successivo a un record con la condizione per la commutazione al passo successivo 1 Intervallo di valori 1 31 Record 0 410 1 record di posizionamento 0 Non utilizzare corsa di riferimento Record 410 record di posizionamento Il record di posizionamento successivo al record 1 30 Record 31 410 32 20h record di posizionamento 31 Il record di posizionamento successivo al record 31 cl 20E5h 01h 20h uint8 rw Avvertenza per l accesso tramite DS402 predisposto l oggetto 20E0h 09h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 61 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Jerk Deceleration strappo al momento della decelerazione PNU 417 1 334 uint32 rw Descrizione Strappo al momento della decelerazione in incrementi s3 Il calcolo interno avviene con 1 10 del valore Record 0 417 1 record di posizionamento 0 Non utilizzare corsa di riferimento Record 417 record di posizionamento Strappo i
132. Unnuovo comando di traslazione arri CPOS Oxxx xx11 vato TA6 CLEAR 0 1 cancellare percorso rimanente CCON xxx0 xx11 CPOS OPXx xxxx TA7 HOM 0 1 avviare corsa di riferimento HALT 1 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxx0 0Px1 Legenda P fronte positivo N fronte negativo x a scelta B 6 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC TA Condizioni interne Operazioni dell utente TA8 Definizione del riferimento terminata Solo per HALT oppure HALT HALT 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS OXxx xxxN TAQ Jog positivo 01 HALT 1 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxx0 Pxx1 TA10 0 Jog positivo 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xx0 Nxx1 oppure HALT 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xxx xxxN TA11 Jog negativo 0 1 HALT 1 CCON xxx0 xx11 CPOS OxxP 0xx1 TA12 0 Jog negativo 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS OxxN xxx1 oppure HALT 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxxx xxxN Legenda P fronte positivo N fronte negativo x a scelta p _ __mmmmrrrrrr wrr rw wer2r22222222reee_ Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 7 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Particolarita in funzione del modo operativo Selezione di record Senzarestrizioni Esercizio diretto TA2 non vale pi la condizione secondo la quale non deve essere eseguito nessun record nuovo
133. a nente con sistemi PC e neppure come interfaccia di con trollo Il comando dell SFC LACI tramite l interfaccia RS232 ri chiede fra le altre cose una valutazione dei rischi da parte dell utente condizioni ambientali immuni dalle interfe renze e una protezione della trasmissione dati ad es tra mite il programma di controllo del comando principale e Tenere presente che il comando dell SFC LACI tramite RS232 non rientra tra gli impieghi conformi all utilizzo previsto e Utilizzare il collegamento solo per la parametrizzazione messa in funzione e diagnosi Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Attenzione A Eventuali errori durante la parametrizzazione possono pro vocare lesioni alle persone e danni materiali se si abilita il regolatore con ENABLE e Assicurarsi che all avviamento dell SFC LACI non sia pre sente il segnale di ENABLE sull interfaccia di controllo e Parametrizzare completamente tutto il sistema prima di attivare il regolatore tramite ENABLE o HMI on Attenzione A L SFC LACI non esegue istruzioni di traslazione se non sono stati definiti i riferimenti Effettuare una corsa di riferi mento per definire il riferimento dell SFC LACI nei casi seguenti dopo ogni inserimento o caduta dell alimentazione di tensione logica dopo aver cambiato il metodo di corsa di riferimento dopo aver cambiato il punto zero dell asse Nota gt Alla p
134. a 0 V Invertendo l uscita logica di commutazione negativa In caso di collegamento tra il pin 1 segnale A e il pin 3 massa Valore PWM 1 100 logica di commutazione positiva Con l uscita non settata il pin 1 ad alto valore ohmico Utilizzare sempre con inversione Non pu essere utilizzata per un freno poich attraverso la parametrizzazione per il freno positivo sempre impostata sul pin 4 Valore PWM 0 logica di commutazione negativa Con l uscita non settata il pin 4 non ad alto valore ohmico bens a 0 V Invertendo l uscita logica di commutazione positiva 5 85 5 Messa in servizio Impostazioni base Senza PWM Con PWM 5 86 Panoramica della parametrizzazione di Out2 L impostazione del comportamento avviene tramite Modo operativo oggetto 2422 01h valori 1 freno 2 segnale digitale o 3 Output Compare Valore PWM oggetto 2422 0Ah valori 0 100 Impostazione con inversione oggetto 2422 09h valore 0 senza inversione altrimenti con inversione Senza modulazione di larghezza di impulso esistono le se guenti possibilit 1 Valore PWM 0 modo operativo 1 inversione indifferente oppure modo operativo 2 3 e senza inversione Se l uscita viene settata A 24 V A 0 V Se l uscita viene resettata A 0 V A 24 V Valore PWM 0 modo operativo 2 o 3 e con inversione Se l uscita viene risettata A 24 V A 0 V Se l uscita viene s
135. a 3 Diagnosi Scrittura di lt 0 gt cancellazione di tutti i messaggi d er in 2FF1h 2FFAh 2FFBh e 2FFCh Lettura Bit 0 0x1 HARDWARE ERROR SFC LACI Bit 1 0x2 CAN COMMUNICATION ERROR Bit 2 0x4 ELGO SENSOR COMMUNICATION ERROR Bit 3 0x8 HARDWARE ERROR DRIVE Bit 4 0x10 ERROR MOTOR HOT Bit 5 0x20 ERROR SFC LACI HOT Bit 6 0x40 DIGITAL POWER DOWN Bit 7 0x80 LOAD POWER DOWN Bit 8 0x100 HOMING ERROR Bit 9 0x200 PLEASE ENFORCE HOMING RUN Bit 10 0x400 POSITION ERROR errore di posizionamento Bit 11 0x800 TARGET POSITION OUT OF LIMIT Bit 12 0x1000 i2t ERROR Bit 13 0x2000 MOTOR STOP ERROR Bit 14 0x4000 POSITION PLAUSIBILITY ERROR Bit 15 0x8000 COMMUTATION POINT ERROR CI DS402 2FF1h 00h uint16 rw B 40 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC CANopen Diagnosis diagnosi CANopen PNU 206 1 6 Array uint8 r Descrizione Lettura dei dati diagnostici CANopen LED State 206 1 0x00 nessun errore 0x01 Error Counter Limit reached 0x02 Guarding Heartbeat Error 0x04 CANbus off 0x10 Stato STOP 0x20 Stato pre operational 0x40 Stato operational Baud Code 206 2 Baudrate CANbus Valori 0 8 4 1000 800 500 250 125 100 50 20 10 kBaud 206 3 riservato CAN ID 206 4 Intervallo di valori 1 127 0x01 Ox7F Default 255 OxFF Profile 206 5 0 DS402 1 FHPP
136. a non le avvertenze indipendentemente dal profilo dell unit impostato Tab 6 10 Emergency Messages Codice di Tipo di errore Registro errori errore 2310 Errore l2t Bit 1 4200 Monitoraggio temperatura Bit 3 motore 4300 Monitoraggio temperatura LAC Bit 3 5000 Errore hardware SFC LACI Bit 5 ad es EEPROM guasta 5112 Monitoraggio tensione Bit 2 di carico 5113 Tensione logica lt 15 V Bit 2 5300 Hardware Error Drive Bit 5 5441 Homing Error Bit 5 6310 Nessuna corsa di riferimento Bit 5 eseguita prima del comando di traslazione 6320 Posizione di arrivo troppo Bit 5 grande piccola 7122 Arresto d emergenza motore Bit 5 o punto di commutazione non valido 7300 ELGO Sensor Error Bit 5 7500 Guasto al motore Bit 5 8600 Errore durante la ricerca del Bit 5 punto di commutazione 8611 Errore di posizionamento Bit 5 Inoltre possono essere segnalati dei messaggi Emergency di comu nicazione secondo DS 301 6 17 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 6 Diagnosi tramite canale parametri FPC Il canale parametri Festo offre le seguenti possibilit di accesso alle informazioni diagnostiche Diagnosi PNU Paragrafo Memoria diagnostica PNU 200 204 cfr sezione eda Errore PNU 205 cfr sezione PNU 207 BL3 5 F6 3 PNU 208 E Avvertenze PNU 215 cfr sezione CSF Diagnosi CANopen PNU 206 cfr sezi
137. a una volta creato lo stato di pronto e aver eseguito una corsa di riferimento 5 1 5 2 5 3 5 4 Preselezionare il numero del record byte 3 dei dati di uscita 0 corsa di riferimento 1 31 record di posizionamento programmabili Con CPOS B1 START viene avviata l istruzione di posi zionamento predefinita L avvio viene confermato con SPOS B1 segnale di conferma start finch settato CPOS B1 START Il movimento dell asse viene indicato con SPOS B4 MOV Al termine dell istruzione di posizionamento viene settato SPOS B2 MC Motion Complete In caso di guasti in fase di posizionamento Trattamento dei guasti vedi esempio 35 pb 5 6 5 57 5 Messa in servizio 6 Esercizio diretto esercizio di posizionamento richiede lo stato 1 3 2 3 e 4 Passo Byte di controllo Byte di stato Descrizione Byte B B B B B B B B Byte B B B B B B B B 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 6 1 Preselezionare Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity posizione g velocit yelo Velocit preselezione Velo Velocit conferma 0 100 byte di controllo 4e cit 0 100 cit 5 8 Byte 5 8 Posizione Byte 5 8 Position Pos Posizione nominale Pos Posizione effettiva nom incrementi effet incrementi tiva 6 2 Avviare istruzio ne Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN
138. allo di valori 0 255 0x00 OxFF 1800h 03h uint16 1801h Durata di interdizione Default 0 1800h 04h 1801h Riservato non deve essere implementato l accesso ottiene come risposta il codice Abort 1800h 05h uint16 1801h Contatore di eventi in ms Default 0 0x0000 C 26 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI DS402 Transmit PDO 1 Mapping Parameter parametro di assegnazione Transmit PDO 1 1A00h 01h 05h Record uint32 r Descrizione PDO mapping assegnazione PDO DS402 Parametro d Mappatura dinamica impossibile La mappatura prescritta dipende dal profilo dell unit se i assegnazione Mapping dei PDO 1 che l unit pu ricevere ezionato 1A00h 01h 05h Assegnazione PDO per l oggetto di applicazione correlato in base al profilo dati o dell unit selezionati Sottoindice FHPP DS 402 01h Fisso 0x30200008 Fisso 0x60410010 02h Fisso 0x30210008 Fisso 0x20320108 03h Fisso 0x30220008 Fisso 0x60610008 04h Fisso 0x30230008 Fisso 0x60640020 05h Fisso 0x30240020 Transmit PDO 2 Mapping Parameter parametro di assegnazione Transmit PDO 2 1A01h 01h 04h Record uint32 r Descrizione PDO mapping assegnazione PDO Parametro d Mappatura dinamica impossibile La mappatura prescritta dipende dal profilo dell unita se i a
139. alue Valore effettivo della velocit in inc s Velocity 2 Demand Value Valore nominale della velocit in inc s CI DS402 2802h 01h 02h int32 r PNU 320 1 2 Record r Descrizione Dati FHPP 8 byte di dati di stato di cui 4 byte coerenti 1 uint32 Byte di stato 1 4 FHPP SCON SPOS 2 int32 Byte di stato 5 8 FHPP posizione effettiva CI DS402 20A0h 01h 02h uint32 r B 46 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC FHPP Control Data dati di controllo FHPP PNU 321 1 2 Record uint32 Descrizione Dati O FHPP 8 byte di dati di controllo di cui 4 byte coerenti 1 Byte di controllo 1 4 FHPP CCON CPOS 2 Byte di controllo 5 8 FHPP posizione nominale CI DS402 20A1h 01h 02h uint32 PNU 330 331 332 e 333 vedi appendicg 9 3 3 Position Sampling Position Rising Edge Position Sampling Position Falling Edge PNU 350 Var Descrizione Posizione con un fronte ascendente in incrementi vedt 6 12 CI DS402 204Ah 05h int32 PNU 351 Var Descrizione Posizione con un fronte discendente in incrementi vedt5 6 12 CI DS402 204Ah 06h int32 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 47 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Position Sampling Trigger Mode Position Sampling Status PNU 352 Var Descrizione Registrazione continua
140. amento degli assi applicazioni per sistemi multi assiali Descrizione FCT PNU CI Intervallo di preimpostazione tempo d interpola 570 20B6h zione cio la base di tempo in cui il comando host trasmette i valori nominali di posizione Start FHPP CDIR B3 CONT 1 CPOS B1 START fronte positivo deve rimanere settato finch rimane attiva la generazione di set point CDIR B4 CONTT 0 lt gt 1 Toggle Bit CCON B1 STOP arresta la generazione di set point CPOS BO HALT non ha funzione di arresto intermedio ma si comporta come il bit CCON B1 STOP La generazione di set point pu essere terminata anche con il fronte nega tivo di CPOS B1 START Segnale di conferma FHPP SDIR B3 CONT 1 Presupposti fondamentali Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controller nello stato esercizio abilitato Tab 5 19 Parametri interessati nella generazione continua di set point 5 80 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 6 8 Monitoraggio dello stato di fermo Con il monitoraggio si riconosce l uscita dalla finestra di posi zione di arrivo nello stato di fermo Dopo avere raggiunto la posizione di arrivo del segnale MC nella parola di stato l attuatore commuta nello stato di fermo e il bit SPOS B6 STILL monitoraggio stato di fermo viene risettato Se l attuatore in questo stato viene allonta nato da forze esterne o altri effe
141. arrivo assoluta generatore di traiettorie standard default 0x01 La posizione di arrivo relativa all ultimo valore nominale generatore di guida standard 0x06 La posizione di arrivo assoluta generatore di traiettorie ad energia ottimizzata 0x07 La posizione di arrivo relativa all ultimo valore nominale generatore di guida ad energia ottimizzata Avvertenza Il generatore di guida ad energia ottimizzata permette una mag giore dinamica abbinata a un minore riscaldamento tuttavia la curva di posizio namento non viene mantenuta con precisione un trapezio ad es come visibile iffF g 5 2 I valori massimi parametrizzati per velocit e accelerazione pos essere leggermente superati Record 0 401 1 record di posizionamento 0 Non utilizzare corsa di riferimento Record 1 401 2 record di posizionamento 1 Byte di controllo record 1 record di posizionamento 1 Record 401 record di posizionamento Byte di comando record 1 record di posizionamento 2 30 Record 31 401 32 record di posizionamento 31 Byte di controllo record 1 record di posizionamento 31 Jog Mode 401 33 esercizio a impulsi Byte di controllo record 1 per esercizio Jog Direct Mode 401 34 esercizio diretto Byte di controllo record 1 per esercizio diretto cl 20EAh 01h 22h uint8 rw Avvertenza per l accesso tramite DS402 predisposto
142. ate fino al momento del disinserimento dell alimen tazione di tensione Modifica disattivazione della password Se la password non stata ancora immessa dopo l avviamento e Nel menu Settings selezionare Password edit e poi im mettere la password corrente con 3 cifre 1 Impostare una cifra 0 9 tramite i tasti freccia 2 Confermare l immissione con OK Enter Appare la posi zione di immissione successiva 3 Ripetere l immissione per le altre posizioni Se la password stata immessa gi una volta dopo l avviamento 4 Introdurre la nuova password con 3 cifre Digitare 000 se si desidera disattivare la password 5 Dopo averimmesso l ultima cifra memorizzare l impostazione premendo SAVE lt Enter Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 6 Comando di menu HMI control A Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH necessaria l impostazione HMI on per selezionare i co mandi di menu Positioning e Settings Solo dopo questa impostazione l SFC LACI pronto ad elaborare le immissioni eseguite dall utente sul pannello di comando Attenzione Quando il controllo attivato tramite il pannello di co mando o FCT HMI on l attuatore non pu essere arre stato con il bit di STOP dell interfaccia di controllo Il sistema pu richiedere di modificare l impostazione HMI al momento di selezionare i comandi di menu Tut
143. ato dell unit i x irrilevante per questo stato 1 0x0002 Switched on Valore binario Stato R XXXX XXXX XOXX 0000 Not ready to switch on 2 0x0004 Operation enabled XXXX XXXX X1xx 0000 Switch on disabled XXXX XXXX x01x 0001 Ready to switch on 3 00008 rau XXXX XXXX X01x 0011 Switched on 4 0x0010 Voltage enabled XXXX XXXX X01x 0111 Operation enabled XXXX XXXX X00x 0111 Quick stop active 5 0x0020 Quick stop XXXX XXXX XOXX 1111 Fault reaction active XXXX XXXX XOxx 1000 Fault 6 0x0040 Switch on disabled 7 0x0080 Avvertenza 8 0x0100 Attuatore in movimento come FHPP SPOS B4 9 0x0200 Comando di livello superiore Remote come FHPP SCON B5 10 0x0400 Target reached Motion complete parametrizzabile tramite 6067h e 6068h 11 0x0800 Errore 12t Internal limit active 12 0x1000 Dipende dal modo operativo oggetto 6060h Profile Position mode Setpoint_acknowledge Homing Mode Homing_attained Profile Torque Mode in esecuzione Interpolated Position mode IP Mode active 13 0x2000 Dipende dal modo operativo oggetto 6060h Modo di posizionamento Errore di posizionamento Homing Mode Homing_error Profile Torque Mode Limite di corsa raggiunto Interpolated Position Mode riservato 14 0x4000 Teach acknowledge conferma per un processo Teach 15 0x8000 Attuatore con riferimento definito Tab C 4 Configurazione dei bit parola di stato 6041h Festo GDCP
144. ato di pronto Selezione di record Passo Byte di controllo Byte di stato Descrizione Byte B B B B B B B B Byte B B B B B B B B 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 Stato normale Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON O0 0 0 0 0 0 0 0 SCON 0 0 0 1 0j 0 0 0 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0 1 2 Bloccare controllo dell unit tramite FCT HMI opzionale Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x x 1 x x O x x SCON x x O x x x x x Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x 1 3 Abilitare attua tore abilitare eserci zio selezione di record Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 0 x jx 0 0 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 0 0 1SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1
145. ave 9 Operation enable gt Switch on disabled Fault Reset 0 Enable Voltage 0 Non presente nessun errore grave 10 Switched on gt Switch on disabled Fault Reset 0 Enable Voltage 0 oppure Fault Reset 0 Quick Stop 0 Enable Voltage 1 Non presente nessun errore grave 11 Operation enable gt Quick Stop active Fault Reset 0 Quick Stop 0 Enable Voltage 1 Non presente nessun errore grave 12 Quick Stop active gt Switch on disabled Fault Reset 0 Enable Voltage 0 Disable Voltage 1 Non presente nessun errore grave 13 da ovunque verso Fault reaction active Presenza di un errore grave dipendente dalla relativa tecnologia dell unit che obbliga ad un interruzione dell esercizio normale La transizione dello stato dipende dai segnali di comando attuali 14 Fault reaction active gt Fault necessario eliminare la causa dell errore ad es sovratemperatura abbassata al valore ammesso La reazione di stop d emergenza si conclusa Dal Fieldbus arriva un fronte positivo per Fault Reset 15 Fault gt Switch on disabled Fault Reset fronte positivo e almeno uno dei segnali Enable Opera tion Quick Stop Enable Voltage e Switch on non su 1 Non presente nessun errore grave C 6 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli og
146. avvertenze ed errori in loco LACI H2 Nel menu Diagnostic Diagnosi Paragrafp4 3 Dati diagnostici modo operativo dettagliata record di posizionamento corrente po in loco sizione di arrivo effettiva velocit e informazioni sulla comunicazione tra mite Fieldbus Festo Configura Con collegamento unit attivato Diagnosi det Help del Plugin tion Tool Indicazione del record di tagliata durante SFC LAC posizionamento corrente posizione la messa in servi di arrivo effettiva e velocit zio Indicazione di modo operativo uscite e stati d esercizio speciali nonch messaggi di errore dell unit SFC LAC Indicazione dello stato bus Indicazione della memoria diagnostica Fieldbus Emergency Messages Diagnosi sem Paragrafp 5 Nodeguarding plice tramite Byte di stato FHPP SCON e SPOS Fieldbus Parola di stato DS402 Accesso esteso ai dati di diagnosi Diagnosi pa 4 Faye ad es memoria diagnostica dettagliata 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 2 LED di indicazione di stato Alimentazione di tensione Stato Tensione di carico e tensione logica applicate Tensione logica applicata Tensione di carico non applicata o Hardware Enable non presente spento Tensione non applicata Tab 6 3 LED Power Indicazione di guasto ERROR Stato e d Errore CTS L SFC LACI non pronto rosso we Avvertenza pa Controllare e
147. ay parola doppia ReqID 8 0x8 con valore 0x00001234 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 riservato Subindice ReqID ResID PNU Valore parametro Dati O 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Dati 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Passo 5 Dopo la ricezione dei dati con ResID 0x8 inviare i dati O con ReqID 0x0 ed attendere i dati con ResID 0x0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 riservato Subindice ReqID ResID PNU Valore parametro Dati O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Dati 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Passo 6 Scrivere il numero del record 1 con velocit 0x7743 deci male 30531 incrementi s PNU 406 subindice 2 modificare valore di parametro array parola doppia ReqID 8 0x8 con valore 0x00007743 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 riservato Subindice ReqID ResID PNU Valore parametro Dati O 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 Dati 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 Passo 7 Dopo la ricezione dei dati con ResID 0x8 inviare i dati O con ReqID 0x0 ed attendere i dati con ResID 0x0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 riservato Subindice ReqID ResID PNU Valore parametro Dati O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43
148. azione di tensione inter faccia bus Schermo corpo Connessione di messa a terra Staffa di bloccaggio ters 1 Occupazione degli attacchi nel connettore Fieldbus tipo FBS SUB 9 BU 2x5POL B 2 A seconda della parametrizzazione CAN Voltage Supply alimentazione di tensione CAN vedi puntp5 2 1 oppure CAN Volt Supply sul pannello di comando vedi puntp 45 6 CO parame 3 Alimentazione interna del nodo Fieldbus default bus CAN pin 2 3 7 con riferimento alla ten sione logica dell SFC LACI e Non collegare i pin6e9 4 Alimentazione esterna del nodo Fieldbus bus CAN pin 2 3 7 con riferimento all alimentazione di tensione esterna permette un collegamento bus con separazione galvanica e pin 6 e 9 vanno alimentati a 24 Volt 5 pin 3 e 6 sono sono collegati tra loro all interno dell SFC LACI CO Tab 3 8 Attacco I F collegamento di controllo all SFC LACI CO Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 17 3 Installazione Nota Il collegamento dello schermo sul pin 5 dell interfaccia Fieldbus collegato internamente al corpo in modo capaci tivo In tal modo si impedisce la conduzione di correnti di compensazione attraverso lo schermo del cavo Fieldbus vedr Fis 3 4 1 Collegamento capacitivo 2 Corpo Fig 3 4 Collegamento dello schermo all interno dell SFC LACI 3 18 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 081
149. b Il record di posizio namento corrente viene ancora eseguito prima che l asse si fermi Ad un nuovo avvio si inizia con ilrecord 1 4 13 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 5 Menu Settings Settings Axis type Jog mode CO parameter Password edit Per parametrizzare il sistema di assi e i record di posiziona mento 1 Selezionare la voce Settings nel menu principale lt ENTER gt Axis parameter Homing paramet Position set 2 Selezionare un comando di menu lt ENTER gt Settings Descrizione Para grafo Axis type L asse controllato dall SFC LACI 41 Axis parameter Esercizio Teach per l impostazione dei parametri dell asse 5 2 Homing paramet Impostazione del metodo della corsa di riferimento e delle velo 3 cit durante la corsa di riferimento Position set Esercizio Teach per la programmazione della tabella dei record di P4 posizionamento Jog mode Esercizio a impulsi traslazione manuale continua 5 5 CO parameter Impostazione dei parametri del Fieldbus 72 6 Password edit Impostazione di una password per il pannello di comando 745 7 Tab 4 5 Menu Settings Nota parametri impostati vengono attivati immediatamente dopo la conferma con OK lt ENTER gt e Memorizzare le impostazioni in modo permanente nell EEPROM tramite SAVE Solo se si procede in que sto modo le impostazi
150. canici presentano ad es dif ficolt di movimento e Abbassare la temperatura ambiente e Migliorare la dispersione di calore ELGO SENSOR Sensore di posizione difettoso PNU 205 82 COMMUNICATION Rivolgersi al servizio assistenza Festo 0x0004 ERROR CAN Errore di comunicazione CAN PNU 205 83 COMMUNICATION Rivolgersi al servizio assistenza Festo 0x0002 ERROR i2t ERROR Monitoraggio della corrente i2t PNU 205 100 Eventuale causa l attuatore bloccato carico di 0x1000 namica eccessivi e Controllare i componenti meccanici dell attua tore e Ridurre carico dinamica osservare tempi di pausa pi lunghi Numero di guasto nella memoria diagnostica vedi paf j4 6 12 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 Diagnosi e indicazione degli errori Errore Eventuale causa e intervento PNU N guasto _ wvvoee r _ _vvyyyppEE y gt yoyx gt gt x yvPUVWmx gt _ _ mtua UR mwm R_ zzz MT oe ERROR MOTOR Temperatura del motore lineare gt 75 C PNU 205 101 HOT e Controllare se i valori limite vengono osservati e 0x0010 se i componenti meccanici presentano ad es dif ficolt di movimento e Abbassare la temperatura ambiente e Migliorare la dispersione di calore MOTOR STOP Un processo di posizionamento stato interrotto PNU 205 106 ERROR sul pannello di comando con EMERG STOP tasto 0x2000 Menu e Tacitare l errore
151. ccezione corsa di riferimento sulla battuta fissa Prima della messa in servizio assicurarsi che l attuatore e il controller siano completamente montati e cablati e che l area di lavoro per il funzionamento con il carico utile sia sufficientemente dimensionata Osservare le indicazioni riportate nelle istruzioni per l uso dell attuatore 5 1 2 Controllo dell alimentazione elettrica A A Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Attenzione Interruzione delle istruzioni attive in caso di alimentazione insufficiente della tensione di carico LOAD POWER DOWN e Assicurarsi che venga rispettata la tolleranza dell ali mentazione a pieno carico direttamente sulla connes sione della tensione dell SFC LACI vedi capp32 Attenzione Perdita della posizione di riferimento in caso di alimenta zione insufficiente della tensione logica e Dopo ogni inserimento o caduta dell alimentazione di tensione logica eseguire una corsa di riferimento per garantire l ancoraggio del sistema di misurazione dimen sionale al punto di riferimento L SFC LACI non esegue istruzioni di traslazione se non sono stati definiti i riferimenti 5 5 5 Messa in servizio 5 1 3 Prima dell avviamento A 5 6 Di norma l interfaccia di controllo viene attivata nel momento in cui viene avviato l SFC LACI HMI off Attenzione Movimenti imprevisti dell attuatore in caso di parametriz zazione errata e Assicurarsi
152. che all avviamento dell SFC LACI non sia pre sente il segnale di ENABLE sull interfaccia di controllo e Parametrizzare completamente tutto il sistema prima di attivare il regolatore tramite ENABLE o HMI on Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 1 4 Accessi simultanei al controller Attenzione A Accessi contemporanei o alternati all SFC LACI tramite FCT pannello di comando e interfaccia di controllo possono causare degli errori imprevedibili e Assicurarsi che il software FCT il pannello di comando e l interfaccia di controllo dell SFC LACI non vengano utilizzati contemporaneamente Nota gt Nei seguenti casi non permesso accedere all SFC LACI con il software FCT in fase di scrittura ad es download di parametri o di controllo ad es in caso di traslazione manuale oppure all avvio di una corsa di riferimento Mentre l SFC LACI esegue un movimento di traslazione o viene avviato un movimento durante l accesso ad es tramite l interfaccia di controllo o il pannello di co mando In caso di parametrizzazione o gestione dell SFC LACI tramite il pannello di comando Nota bene e Non attivare il sistema di comando tramite il software FCT mentre l attuatore in movimento o il controllo viene eseguito tramite il Fieldbus Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 7 5 Messa in servizio 5 2 Messa in servizio con il pannello di comando solo tipo SFC L
153. con l SFC LACI Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 3 1 Panoramica del sistema SFC LACI Attuatore Alimentatore a 24 V Alimentatore a 48 V Cavo per alimentazione elettrica Cavo motore cavo encoder Cavo di programmazione Cavo Fieldbus 1 4 Per il montaggio di un sistema di posizionamento con PSFC LACI sono necessari i seguenti componenti controllore motore a richiesta con pannello di comando attuatore elettrico DNCE LAS o DFME LAS con acces sori ed elementi di fissaggio per l alimentazione di tensione logica per l alimentazione della tensione di carico per l alimentazione dell SFC LACI con tensione logica e di carico gt puntg 3 2 per il collegamento dell attuatore all SFC LACI gt puntg 3 4 per la trasmissione di informazioni tra PC e SFC LACI gt puntg 3 5 per la trasmissione di informazioni tra comando host e SFC LACI gt puntg 5 6 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 Panoramica del sistema 1 1 2 Principio di funzionamento 1 HL ave 2 B 4 5 6 FA N M Sr fa Beobl Fig 1 2 Rappresentazione semplificata della struttura di regolazione N Blocco Funzione 1 Generatore del Crea degli andamenti di posizione e velocit valore nominale 2 Aumento della Calcola dall andamento
154. connettore venga premuto nel corpo dell SFC LACI con il circuito stam pato interno e Durante la trasformazione lasciare sempre montato a uno dei perni o una delle viti 1 Sbloccare prima solo una delle viti di fissaggio e poi rimuoverla 2 Avvitare uno dei perni di fissaggio nel foro filettato libero e poi stringere Coppia di serraggio max 0 48 Nm 3 Ripetere le operazioni 1 e 2 per l altra vite 3 26 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione 3 8 Terminale bus con resistenze terminali a Tappo di protezione N Resistenza per terminale bus 120 Q 0 25 W Nota Installare un terminale bus se l SFC LACI si trova all estre mit iniziale o finale del segmento Fieldbus e Utilizzare sempre un terminale bus a entrambe le estre mit del Fieldbus In caso di impiego dell adattatore a T installare la resistenza terminale sull uscita libera del medesimo Raccomandazione montare una resistenza per il terminale bus nel connettore Fieldbus Festo Fig 3 7 Terminale bus con resistenza nel connettore Fieldbus FBS SUB 9 BU 2x5POL B Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Il connettore Fieldbus FBS SUB 9 WS CO K IP20 dispone di una resistenza termi
155. controllo tramite HMI pannello di comando e FCT ON 1 0x01 Interfaccia di controllo ON default controllo tramite HMI e FCT OFF CI DS402 207Dh 00h uint8 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 33 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Parametri HMI parametri del pannello di comando PNU 126 1 4 uint8 r Descrizione Impostazioni del pannello di comando solo per SFC LACI H2 LCD Current 126 1 Luminosit Valori 1 5 Default 5 LCD Contrast 126 2 Contrasto Valori 0 63 0x00 0x3F Default 0 Measure 126 3 Sistema di unit di misura sul pannello di comando vedi 20D0 01h Fisso 1 millimetri ad es mm mm s mm s2 Scaling Factor 126 4 Numero delle posizioni decimali dopo la virgola vedi 20D0 02h Fisso 2 2 posizioni decimali dopo la virgola CI DS402 20FFh 01h 04h uint8 r B 34 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Data Memory Control Data Memory Control PNU 127 1 3 uint8 w Descrizione Comandi per la EEPROM Delete EEPROM 127 1 cancellare EEPROM Fisso 16 0x10 cancellazione di dati nell EEPROM Dopo la scrittura dell oggetto e Power Off On i dati nell EEPROM vengono risettati sulle impostazioni di fabbrica Save Data memo 127 2 rizzare dati dati nell EEPROM vengono sovrascritti con le impostazioni correnti e
156. cord di posizionamento 1 30 Record 31 410 32 20h record di posizionamento 31 Carico supplementare per record di posizionamento 31 Jog Mode 410 33 21h esercizio a impulsi Carico supplementare nell esercizio a impulsi Cl 20E8h Oth 21h uint32 rw Subindice 20E8 22h gt PNU 544 carico supplementare nell esercizio diretto Avvertenza per l accesso tramite DS402 predisposto l oggetto 20E0h 06h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 59 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Position Window Time tempo di smorzamento PNU 415 1 33d uint16 Descrizione Record 0 record di posizionamento 0 Tempo di smorzamento indicato in millisecondi ms Se la posizione effettiva si trovata per detto tempo nella finestra posizione di arrivo nella parola di stato viene settato il bit Motion complete Denominato anche controllo continuo Intervallo di valori 1 60000 ms Default 10 ms 415 1 Non utilizzare corsa di riferimento Record 415 record di posizionamento Tempo di smorzamento per record di posizionamento 1 30 Record 31 415 32 20h record di posizionamento 31 Tempo di smorzamento per record di posizionamento 31 Jog Mode 415 33 21h 32 20h esercizio a impulsi Tempo di smorzamento nell esercizio a impulsi cl 20E6h 01h 21h uint16 rw Subindice 20E6 22h PN
157. decelerazione DS402 CI 6084h 00h Var uint32 rw Descrizione Decelerazione per una operazione di posizionamento cfr 6081h inincrementi s2 Peri valori vedi 20EO OAh CMXR Velocity Encoder Factor fattore di velocit per CMXR DS402 CI 6094h 01h 02h Array uint32 r Descrizione Numerator 01h numeratore Risoluzione encoder 1000 2 048 000 Denominator 02h denominatore Divisione del reticolo distanza in um tra due impulsi indice Valori 2000 DFME 5000 DNCE CMXR Acceleration Factor fattore di accelerazione per CMXR DS402 CI 6097h 01h 02h Array uint32 r Descrizione Numerator 01h numeratore Risoluzione encoder 1000 2 048 000 Denominator 02h denominatore Divisione del reticolo distanza in um tra due impulsi indice Valori 2000 DFME 5000 DNCE Interpolation Type tipo di interpolazione DS402 CI 60C0h 00h Var int16 rw Descrizione Fisso 2 Interpolation Manufacturer Specific C 40 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Interpolation Data record dati di interpolazione DS402 CI 60C1h 01h 02h Record rw Descrizione Record dati di interpolazione Demand Position 01h int32 Valore nominale posizione Controlword 02h uint8 Sempre 0 per interpolazione assoluta Interpolation Cycle Time tempo ciclo di interpolazion
158. determina la CLEAR percorso Remaining cancellazione dell istruzione di posizionamento e il rimanente Path passaggio allo stato pronto B7 Riservato deve essere su 0 5 44 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio CDIR Il byte di controllo 3 CDIR un byte speciale per il modo operativo esercizio diretto Byte di controllo 3 CDIR Esercizio diretto Bit IT IN Descrizione BO Assoluto Absolute Re 0 ilvalore nominale assoluto ABS relativo lative 1 ilvalore nominale relativo all ultimo valore nomi nale B1 Modo Control Mode 00 esercizio di posizionamento COM1 di regolazione 01 esercizio di controllo della coppia 10 riservato B2 11 esercizio di posizionamento ad energia COM2 ottimizzata B3 Generazione Continuous Generazione continua di set point CONT continua Mode 0 non attivato di set point 1 attivato B4 Generazione Continuous Deve essere commutato ad ogni ciclo di preimposta CONTT continuadi Mode Toggle zione per rendere facilmente riconoscibili le nuove pre set point ciclo impostazioni B5 Valore limite Stroke X Con esercizio di controllo della coppia XLIM della corsa Limit not active 0 monitoraggio della corsa attivato non attivato 1 monitoraggio della corsa non attivato B6 Riservato deve essere su 0 FAST B7 Riservato deve essere su 0 FUNC Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812N
159. display SFC LACI PB 0x12 senza display 0x13 con display SFC LACI CO 0x14 senza display 0x15 con display SFC LACI DN 0x16 senza display 0x17 con display CI DS402 20E3h 00h uint16 r Manufacturer Device Name nome unit del produttore PNU 120 1 304 char r Descrizione Nome dell unita assegnato dalla ditta SFC LACI CI DS402 1008h 00h V String r User Device Name nome unit dell utente PNU 121 1 254 char rw Descrizione Nome dell unita assegnato dall utente Max 24 caratteri ASCII 7 bit Default motor001 CI DS402 20FDh 00h V String rw Drive Manufacturer costruttore dell attuatore PNU 122 1 304 char r Descrizione Festo AG amp Co KG CI DS402 6504h 00h V String r B 32 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC HTTP Drive Catalog Address indirizzo HTTP del produttore PNU 123 1 304 char r Descrizione www festo com CI DS402 6505h 00h V String r Festo Order Number numero di ordinazione Festo PNU 124 1 304 char r Descrizione Numero di ordinazione dell SFC LACI CI DS402 6503h 00h V String r Device Control controllo dell unita PNU 125 uint8 rw Descrizione Corrisponde a HMI control per il pannello di comando e a FCT per il soft ware FCT 0 0x00 Interfaccia di controllo PROFIBUS OFF
160. e 1 Subindice IND ccc cc cece ec cece eee eee B 10 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH D 11 D Indice descrizione prodotti T Tabella dei record di posizionamento 41640 Teach sings aero XVI Terminale DUS s sae citrato 3 25 Tipi di datil sncatorenio iene c 49 MO OL OAD sssssye cass vase os coh aves ale sate aun be Sige eE x Trattamento dei guasti 6 2 eee eee ee eee eee 5 5 U Unit di bloccaggio cee eee 5 90 Unit di misura Conversio piana aaa A Panoramica rr in 1 1 Uscite digitali locali Specifica sa lustri de ae iti 3 2 Utilizzo sincro enine ena diy aed Ws 5 8 V Valore parametro PWE cece eee eees B 10 Versione eee a n Xv Volume di fornitura 0 ccc cece eee eee eee x7 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH
161. e DS402 CI 60C2h 01h 02h Record rw Descrizione Tempo di interpolazione Cycle Time 01h uint8 Unita di tempo 4 10 0 40 100 Time Base 02h int8 Base di tempo 1 ms 3 o 1 10 ms 4 SYNC Configuration configurazione SYNC DS402 CI 60C3h 01h 02h Array rw Descrizione Synchronize 01h uint8 on group Fisso 0 telegramma SYNC standard SYNC 02h uint8 every event Fisso 1 su ogni evento SYNC Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 41 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Buffer Configuration configurazione del buffer DS402 CI 60C4h 01h 06h Record Descrizione Max Buffer Size 01h uint32 r Dimensione max del buffer Fisso 0 buffer non utilizzato Actual Buffer Size 02h uint32 rw Dimensione corrente del buffer Fisso 0 Buffer 03h uint8 rw Organisation Organizzazione del buffer Fisso 0 Buffer Position 04h uint16 rw Posizione del buffer Fisso 0 Size of data record 05h uint8 rw Dimensione dei record dati in byte Fisso 4 Buffer Clear 06h uint8 w Scrittura di 0 non permettere l accesso a 60C1h i valori nominali non vengono acquisiti Scrittura di 1 permettere l accesso a60C1h D C 42 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Drive Data dati dell SFC LAC DS4
162. e 3 3 Messa aterra 3 10 Nota e Collegare una delle connessioni di messa a terra dell SFC LACI al potenziale di terra mediante un collega mento a basso valore ohmico cavo corto a sezione ele vata In tal modo si esclude la possibilit di guasti da interfe renze elettromagnetiche e viene garantita la compatibilit elettromagnetica ai sensi delle direttive EMC Utilizzare per la messa a terra dell SFC LACI solo una delle seguenti connessioni vedi pb 3 3 connessione di messa a terra sul corpo dell SFC LACI oppure piattina di massa con capocorda sul corpo del connettore Nota Tenere presente che va utilizzata solo una delle con nessioni di messa a terra si evita la formazione di loop di massa In caso di utilizzo della connessione di messa a terra sul corpo dell SFC LACI e Utilizzare un cavo di terra adatto con capocorda M4 e il dado dentato in dotazione e Stringere il dado applicando una coppia max di 1 7 Nm Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione 3 4 Collegamento del motore Tramite il collegamento del motore viene azionato il motore lineare e vengono trasmessi i segnali del trasduttore di posi zione Pin Colore Funzione Connettore sull SFC LACI 1 Bianco Motore linea U 2 Marrone Motore linea V 3 Verde Motore linea W 4 _ 1 Giallo Motore linea U 2 Grigio Motore li
163. e PNU per la parametrizzazione secondo FHPP FPC PDO2 codice SDO per la parametrizzazione tramite SDO per la conversione vedi 5 4 4 eirelativi oggetti CI Name FHPP CI PNU SDO SI Dati unit 8 3 4 Manufacturer Hardware Version BCD 100 2064h 2069h Manufacturer Firmware Version BCD 101 2065h 206Ah Version FHPP 102 2066h 2066h Version FCT Plugin BCD 104 2068h 1 2 206Bh Version Axis Interface 106 206Ah 2FFDh Supported Drive Modes 112 2070h 6502h Controller Serial Number 114 2072h 1 12d 2072h Controller Type 115 2073h 20E3h Manufacturer Device Name 120 2078h 1 30d 1008h User Device Name 121 2079h 1 25d 20FDh Drive Manufacturer 122 207Ah 1 30d 6504h HTTP Drive Catalog Address 123 207Bh 1 30d 6505h Festo Order Number 124 207Ch 1 30d 6503h Device Control 125 207Dh 207Dh HMI Parameter 126 207Eh 1 4 20FFh Data Memory Control 127 207Fh 1 3 20F1h B 20 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Name FHPP CI PNU SDO SI CMXR Interoperability 150 2096h 2FF8h CXMR Configuration Control Word 151 2097h 6510 FOh Memoria diagnostica 78 3 5 Diagnostic Event 200 20C8h 1 16q 20C8h Error Number 201 20C9h 1 164 20C9h Time Stamp 202 20CAh 1 164 20CAh Additional Information 203 20CBh 1
164. e 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON O x x x 0 0 x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0 con CCON BO E NAB LE Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 00 0 0 Ix x SPOS x 0 0 0 0 1 x x 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo N fronte negativo Tab 5 6 Byte di controllo e di stato Trattamento dei guasti Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 53 5 Messa in servizio 5 54 Descrizione di 3 Trattamento dei guasti Per la descrizione degli errori e delle avvertenze vedi punt 6 3 3 1 3 2 3 3 L errore viene indicato tramite SCON B3 FAULT Traslazione non pi possibile L avvertenza viene indicata tramite SCON B2 WARN Traslazione ancora possibile Risettare il guasto con fronte positivo su CCON B3 RESET Il bit di guasto SCON B3 FAULT o SCON B2 WARN viene risettato SPOS B2 MC viene impostato L attuatore pronto oppure 3 4 Risettare il guasto con fronte negativo su CCON BO ENABLE Il bit di guasto SCON B3 FAULT o SCON B2 WARN viene risettato SPOS B2 MC viene impostato Creare nuovamente lo stato di pronto vedi esempi 1f Tpb 5 4e 2 pb 5 5 Attenzione Danni a persone e cose a causa dell attuatore non regolato in posizione
165. e analizzato contemporaneamente da tutte le utenze Gli oggetti di applicazione su un PDO vengono assegnati mediante la mappatura PDO In un PDO possibile anche trasmettere pi oggetti e i destinatari del PDO possono utilizzare solo una parte dei dati corrispondentemente alle registrazioni del loro PDO Mapping Resistenza terminale Resistenza che riduce al minimo le riflessioni dei segnali Installare o col legare le resistenze terminali all estremit della linea dei segmenti bus SDO Oggetto dei dati di servizio Service data object Gli SDO vengono impiegati prevalentemente per la trasmissione di dati aciclici ad es per l inizializzazione durante un procedimento di boot Con gli SDO possibile accedere a tutte le registrazioni dell archivio oggetti L indirizzamento della corrispondente registrazione dell archi vio oggetti avviene tramite l indicazione dell indice e del subindice della registrazione stessa All interno di un SDO possibile accedere sempre ad un solo oggetto In linea di principio gli SDO danno sempre luogo a una risposta per ogni oggetto viene trasmessa una coppia di telegrammi CAN z lt _FTT lt _ _ _ __ _ 4141414141114141 X rrrrrrrmrm210n0nm _2z22z2z2zzz22 Tab 0 2 Elenco termini e abbreviazioni CANopen Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH XIX Contenuto e norme di sicurezza generali XX Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH
166. e con file EDS Configurazione manuale 5 30 Per la configurazione del master CANopen sono disponibili i file EDS Questi file si installano con l ausilio del software di configurazione del master CANopen Procedura vedi ma nuali di questo software Fonti di riferimento Sul CD in dotazione nella cartella CANopen o sulle pagine Internet Festo nella Download Area www festo com Per l SFC LACI bisogna disporre di uno dei seguenti file EDS in inglese per profilo dati FHPP SFC LACI HO CO FHPP eds SFC LACI H2 CO FHPP eds per profilo dati DS 402 SFC LACI HO CO DS402 eds SFC LACI H2 CO DS402 eds Identificazione del produttore 1Dh Identificazione profilo in funzione del profilo FHPP 12Dh DS 402 420192h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 4 3 Comunicazione Pre Operational Dopo l avviamento le utenze assumono lo stato pre opera tional e aspettano il master Questo stato serve solo per la parametrizzazione tramite gli SDO Operational Dopo la corretta conclusione della parametrizzazione il ma ster CANopen pu commutare gli slave nello stato Operatio nal con uno speciale telegramma di gestione di rete NMT In questo stato possibile una comunicazione sia tramite SDO che PDO Con l ausilio dei telegrammi NMT possibile passare da uno stato all altro I PDO dell SFC LACI sono occupati nel modo seguente Oggetto
167. e di errore vedi tabella seguente 11 Trasmissione valore parametro byte 12 Trasmissione valore parametro array byte Tab B 4 Identificativi di risposta Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 13 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 14 Nel caso in cui risulti impossibile eseguire una istruzione all interno del messaggio di risposta viene trasmesso un codice di errore ottetti 7 e 8 del range FPC Numero di Descrizione errore tt tt_ r _ __r_r __ 0 0x00 PNU non ammesso Il parametro non esiste 1 0x01 Valore del parametro non modificabile accesso di sola lettura 3 0x03 Subindice errato 4 0x04 Nessun array 5 0x05 Tipo di dati errato 9 0x09 Dati di descrizione non presenti 11 Ox0A Nessun comando di livello superiore 13 Ox0C Testo nella comunicazione ciclica non leggibile 22 0x16 Non ammesso Attribute Number of Elements PNU o IND 24 0x18 Write Request numero di valori non ammesso Tab B 5 Codici di errore Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 2 3 Criteri di elaborazione delle istruzioni risposte Criteri Descrizione eh o__vw___r_rrr_rr_rrr nwns nr 1 Se il master trasmette l identificativo per Nessuna istruzione l SFC LACI risponde con l identificativo di risposta per Nessuna risposta 2 Un telegramma di istruzione o di risposta fa sempre riferim
168. e eee ee eee B 86 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 1 Macchina a stati finiti FHPP Disattivato Da tutti gli T7 ha sempre la stati maggiore priorit y T7 S1 Controllore 5 Reazione al attivato guasto T1 T8 y S2 S6 Attuatore T9 Anomalia bloccato T5 T2 I T10 S3 T6 Attuatore la abilitato A T4 T3 y SA5 TA9 SA1 Jog positivo DI c TA10 TAZ SA4 prata gt Viene eseguita l__ _ corsa di SA6 TA11 TA8 riferimento Jog negativo lt r TA12 ea mol TA1 SA2 745 Comando di traslazione TA6 attivo Tag 3 y SA3 Halt S4 intermedio Esercizio abilitato Fig B 1 Macchina a stati finiti Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH T11 B 3 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 4 Indicazione per la rappresentazione grafica della macchina a stati finiti La transizione T3 cambia nello stato S4 che a sua volta con tiene una propria sotto macchina a stati finiti i cui stati ven gono definiti SAx e le cui transizioni vengono definite TAx Ci consente di utilizzare anche uno schema elettrico sostitutivo nel quale gli stati SAx interni vengono trala sciati Disattivato Da tutti gli stati TRE S1 Controllore S5 Reazione al a i guasto T1
169. e necessaria una super pas sword Local Password password HMI CI 20FBh 00h Var V String rw Descrizione Gestione della password HMI locale per l abilitazione di determinate funzioni eseguibili tramite il pannello di comando Valore lt gt fisso 8 caratteri ASCII 7 bit Vengono analizzati solo i primi 3 caratteri Default lt 00000000 gt stato alla consegna e dopo il reset C 32 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Communication Error errore di trasmissione cl 2FFOh 00h Var uint16 r Descrizione Oggetto speciale vedi pa T 4 5 In caso di errore di trasmissione viene tra smesso il valore lt OxOOFF gt Imvece della risposta normale CANbus Address indirizzo CANbus CI 2FF3h 00h Var uint8 rw Descrizione Indirizzo di Fieldbus dell SFC LAC Valori 0 127 0x00 0x7F Default 255 OxFF indirizzo non valido CANbus Datarate velocit di trasmissione CANbus cl 2FF5h 00h Var uint8 rw Descrizione Baudrate CANbus Valori 0 8 10 20 50 100 125 250 500 800 e 1000 kBaud Profile profilo dell unit DS402 o FHPP CI 2FF6h 00h Var uint8 rw Descrizione 0 DS402 1 FHPP Voltage Supply CAN bus alimentazione di tensione CANbus DS402 CI 2FF7h 00h Var uint8 rw Descrizione 0 alimentazione interna 1 alimentazione esterna Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 33 C Archivio degli o
170. e non pi valido CI DS402 607Ch 00h int32 rw Homing Method metodo della corsa di riferimento PNU 1011 uint8 rw Descrizione Metodo della corsa di riferimento Valori Funzione 1 0x01 ricerca finecorsa in direzione negativa con ricerca indice 2 0x02 ricerca finecorsa in direzione positiva con ricerca indice 7 0x07 ricerca interruttore di riferimento in direzione positiva con ricerca indice 11 0x0B ricerca interruttore di riferimento in direzione negativa con ricerca indice 18 OxEE ricerca battuta in direzione positiva 17 OxEF ricerca battuta in direzione negativa Dopo una modifica del metodo della corsa di riferimento il riferimento definito per l attuatore non pi valido CI DS402 6098h 00h uint8 rw Homing Velocities velocit corsa di riferimento PNU 1012 1 2 int32 rw Descrizione Velocit durante la corsa di riferimento Search REF 1012 1 ricerca REF Velocit durante la ricerca del punto di riferimento REF in inc s Search AZ 1012 2 ricerca AZ Velocit durante la corsa verso il punto zero dell asse AZ in inc s CI DS402 6099h 01h 02h int32 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 77 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC CMXR Homing Acceleration CMXR accelerazione della corsa di riferimento PNU 1013 uint32 rw Descrizione Questo oggetto stato registrato solo per motivi di compatibilit Non influisce a livello funzionale stato aggiornamento 05 2009
171. e parametrizzato tramite FPC nel modo seguente Passo 1 Stato iniziale dei dati FPC di 8 byte Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 riservato Sub indice ReqlID ResID PNU Valore parametro Dati O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Dati 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Passo 2 Scrivere numero del record 1 con posizionamento assoluto PNU 401 subindice 2 modificare valore di parametro array byte ReqID 12 0xC con valore 0x00 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 riservato Subindice ReqiD ResID PNU Valore parametro Dati O 0x00 0x02 OxC1 0x91 inutiliz inutiliz inutiliz 0x00 zato zato zato Dati 0x00 0x02 OxC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 Passo 3 Dopo la ricezione dei dati con ResID OxC inviare i dati O con ReqID 0x0 ed attendere i dati con ResID 0x0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 riservato Sub indice ReqID ResID PNU Valore parametro Dati O 0x00 0x02 0x01 0x91 inuti inuti inuti 0x00 lizzato lizzato lizzato Dati 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 17 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Passo 4 Scrivere il numero del record 1 con posizione di arrivo 0x1234 decimale 4660 incrementi PNU 404 subindice 2 modificare valore di parametro arr
172. each in 5 2 6 Programmare finecorsa software mediante teach in 5 2 7 Impostare carico dell utensile cece eee eee eee eee 5 2 8 Programmare record di posizionamento mediante teach in 529 Corsa di Prova siii lean Messa in servizio con il software FCT 0 e eee cee eee eee 5 3 1 Installazione del software FCT LL 532 Procedura nese cede tenne aae earn Messa in servizio con un master CANopen eee e ee eee e ee eee 5 4 1 Panoramica della messa in servizio sul Fieldbus 5 4 2 Configurazione del master CANopen configurazione I O 5 4 3 Comunicazione cece cece cece eens 5 4 4 Parametrizzazione tramite SDO eee eee eee 5 4 5 Mappatura PDO olii ia Profilo Festo per manipolazione e posizionamento FHPP 5 5 1 Modioperativi FHPP LL 5 5 2 Struttura dei dati I O ciclici standard FHPP 5 5 3 Descrizione dei dati I O selezione di record 5 5 4 Descrizione dei dati I O esercizio diretto 5 5 5 Descrizione dei byte di controllo CCON CPOS CDIR 5 5 6 Descrizione dei byte di stato SCON SPOS SDIR RSB 5 5 7 Esempi di byte di controllo e di stato standard FHPP Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Contenuto e norme di sicurezza generali 5 6 5 7 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 Vi Funzioni dell attuatore ci
173. ece eee eee 5 66 Protocollo di trasmissione LLL eee eee C 46 Punti di riferimento cece eee ee eee eee 11 Punto di riferimento REF Definizione 11 Punto zero del progetto 0000 B 67 Punto zero del progetto PZ Definizione 11 Punto zero dell asse L eee eee eee B 77 Punto zero dell asse AZ Definizione is 1 1 Programmazione mediante teach in 5 1 Valori di default eee eee eee 5 1 PWM esiliati ea edi 5 8 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH D Indice descrizione prodotti R RAM ccnl aaa a RR 16 Record di posizionamento eee eee eee XVI ESECUZIONE acdc ine 4 1 Programmazione mediante teach in 5 2 Relativo ee ea bee eRe is a OS BE Sw 5 26 p4T 7 Resistenza terminale 0 cece eee eee x B25 Ricerca del punto di commutazione All abilitazione del regolatore 5 147 S Scarico della trazione ccc cee eee eee ee 3 17 SECON tsa sense ar aie a aa na 5 457 Sesni aritmetici dessero cecenka a a e E 1 18 Selezione di record ec cece eee ees 5 365 p68 7 Sensore di prossimita Spostamento 6 197 Sistema a MENU 46 Sistema di riferimento dimensionale Grafica deren eee aa 1 1 Norme di Calcolo ici 1 1 SPOS ripire aan 5 467 STOP arceo eae e ae e acne XVI Reazione in caso di disattivazion
174. egati o del sistema di assi Perci isolare l eventuale zona di pericolo adottando misure appro priate ad es mediante sbarramenti e cartelli di segnalazione Avvertenza A La traslazione degli assi elettrici caratterizzata da forza e velocit elevate Le collisioni possono provocare gravi lesioni alle persone e danneggiare irreparabilmente i com ponenti e Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nel campo di influenza degli assi e di altri attuatori collegati e che nessun oggetto estraneo sia presente nell area di traslazione finch il sistema collegato alle fonti di ener gia Avvertenza Eventuali errori durante la parametrizzazione possono pro vocare lesioni alle persone e danni materiali e Si consiglia pertanto di abilitare il regolatore solo dopo aver installato e parametrizzato a regola d arte il sistema di assi X Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Contenuto e norme di sicurezza generali Gruppo di destinazione La presente descrizione destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione messa in servizio programmazione e diagnostica dei sistemi di posi zionamento Assistenza In caso di problemi tecnici rivolgersi al servizio assistenza locale Festo o al seguente indirizzo e mail service_international festo com Volume di fornitura Sono compresi nella fornitura dell unit SFC LACI co
175. el record PNU 400 1 3 Array uint8 r w Descrizione Record number 400 1 rw Puntatore di frase per posizionamento o teach anche valido quando l attuatore non si trova nell esercizio di selezione dei record ad es durante la programmazione mediante teach in Nella sele zione di record questo parametro viene trasmesso nei dati 1 0 ciclici Intervallo di valori 0 34 0x00 0x22 Valori 0 0x00 corsa di riferimento record di posizionamento 0 1 0x01 record di posizionamento 1 2 0x02 record di posizionamento 2 RO record di posizionamento 31 0x1F record di posizionamento 31 32 0x20 esercizio a impulsi 33 0x21 esercizio diretto 34 0x22 record di posizione FCT 400 2 il numero del record attivo Rilevante per la commutazione di record 400 3 r Contiene il byte di stato FHPP 4 con informazioni sulla commutazione di vedi puntp5 5 2 record cl B 50 2033h 01h 03h uint8 r w Avvertenza per l accesso tramite DS402 predisposto l oggetto 2032h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Record Control Byte 1 byte di controllo record 1 PNU 401 1 344 uint8 rw Descrizione Impostazioni per la selezione di record Posizionamento relativo assoluto Generatore di traiettorie standard ad energia ottimizzata Valori 0x00 La posizione di
176. ell SFC LACI iltipo di attuatore collegato la posizione dell attuatore x dopo l accensione an cora non rilevante l impostazione corrente del comando dell unit HMI Human Machine Interface Il menu principale viene richiamato dall indicazione di stato premendo il tasto Menu Nelle righe inferiori del display LCD viene visualizzata la funzione corrente dei tasti Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 Comando di menu Diagnostic Descrizione Visualizzazione dei dati di sistema e delle impostazioni attive 43 Pos set table Indicazione della tabella dei record di posizionamento Axis parameter System para met CANopen Diag SW information Indicazione dei parametri dati dell asse Indicazione dei parametri e dei dati di sistema Indicazione dei parametri Fieldbus dell SFC LACI Indicazione della versione del sistema operativo firmware Positioning Corsa di riferimento e corse di posizionamento Fy Homing Move posit set Demo posit tab Avvio della corsa di riferimento Avvio di un singolo record di posizionamento Avvio del Demo Mode Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Settings Parametrizzazione 5 Axis type not adjusta Il tipo di attuatore viene identificato automaticamente b
177. ento REF offset del punto zero dell asse Le posizioni di finecorsa software e il punto zero del progetto fanno riferimento al punto zero dell asse Punto zero del progetto PZ Si tratta di un punto liberamente selezionabile all interno della corsa utile a cui fanno riferimento la posizione effettiva e le posizioni di arrivo riportate nella tabella dei record di posizionamento Il punto zero del progetto spostato di una distanza definita dal punto zero dell asse AZ offset del punto zero del pro getto L offset del punto zero del progetto non pu essere impostato dal pannello di comando Posizioni di finecorsa Limitano l area di traslazione ammissibile corsa utile Se la software posizione di arrivo di un comando di traslazione al di fuori dei finecorsa software tale comando non viene eseguito e viene segnalato un errore Corsa utile Distanza tra i due posizioni di finecorsa software Corsa mas sima che pu percorrere un asse con i parametri impostati Offset del punto Distanza tra il punto di riferimento REF e il finecorsa di ritorno di riferimento tolleranza 1 mm Per motivi tecnici di regolazione deve essere misurato e parametrizzato Vedi le figure riportate in Lip 1 2 eTpb 1 3 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 11 1 Panoramica del sistema Sistema di riferimento dimensionale 1 LSE USE f REF Punto di riferimento Reference
178. ento il segnale dell interrut 0x0001 84 WARNING tore di riferimento troppo vicino all impulso indice Ci potrebbe impedire eventualmente la determinazione di una posizione di riferimento riproducibile e Vedi puntpe7 WARNING Temperatura del motore lineare lt 10 C eventualmente 0x0002 108 MOTOR COLD aumentare la temperatura ambiente WARNING Temperatura del motore lineare 70 75 C eventuale 0x0004 109 MOTOR HOT sovraccarico dell attuatore controllare ad es chei componenti meccanici scorrano bene abbassare la temperatura ambiente WARNING Temperatura lt 10 C 0x0008 74 SFC LACI COLD WARNING Temperatura 80 85 C 0x0010 75 SFC LACI HOT STANDSTILL L attuatore ha abbandonato la finestra di posizione 0x0020 36 WARNING stato di fermo ILLEGAL Numero record inammissibile 0x0040 3 RECORD WARNING Numero di guasto nella memoria diagnostica vedi par 34 6 8 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 Diagnosi e indicazione degli errori Messaggi di errore A Errore PLEASE ENFORCE HOMING RUN L attuatore viene arrestato in caso di errore Il LED di errore acceso l uscita SCON B3 FAULT viene settata 1 Eliminare la causa dell errore 2 Tacitare il messaggio di errore sulpannello di comando premendo lt Enter con il pulsante Acknowledge Error Tacitare errore nel software FCT tramite il Fieldbus con un fronte ascendente del segnale RESET CCON B3 o con un fron
179. ento a un unico parametro 3 Il master deve continuare a trasmettere una istruzione fino a quando riceve un adeguata risposta dall SFC LACI 4 Il master riconosce la risposta all istruzione inviata mediante analisi dell identificativo di risposta mediante analisi del codice dei parametri PNU eventualmente mediante analisi del subindice IND eventualmente mediante analisi del valore del parametro 5 L SFC LACI mantiene attiva la risposta finch il master non trasmette l istruzione succes siva 6 a Una istruzione di scrittura anche se trasmessa ciclicamente viene eseguita una volta sola dall SFC LACI b Fra due istruzioni successive aventi l identificativo di istruzione AK codice parametri PNU e subindice IND uguali necessario inviare l identificativo di istruzione 0 nessuna istruzione e attendere la ricezione dell identificativo di risposta 0 nessuna risposta In tal modo si esclude la possibilit che una risposta riferita a una istruzione vecchia venga interpretata come risposta attuale Tab B 6 Criteri di elaborazione delle istruzioni risposte Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 15 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 16 Procedura di elaborazione dei parametri Attenzione In caso di modifica di parametri osservare quanto segue Una istruzione di scrittura FHPP riferita a un parametro modificato va abilitata solamente nel momento in cui viene ricevuto
180. er software Help del Festo Configura tion Tool compreso nel software FCT Descrizioni di funzionamento del soft ware Festo Configuration Tool Ulteriori descrizioni a se conda dell interfaccia di controllo Varianti GDCP SFC LACI IO GDCP SFC LACI PB GDCP SFC LACI DN Installazione messa in servizio e dia gnosi di attuatori elettrici con l SFC LACI con comunicazione tramite un altra in terfaccia di controllo Istruzioni per l uso Attuatori DFME LAS DNCE LAS Montaggio e messa in servizio dell at tuatore XIV Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Contenuto e norme di sicurezza generali Informazioni sulla versione La versione hardware indica la data dei componenti mecca nici ed elettronici dell SFC LACI La versione firmware indica la data del sistema operativo dell SFC LACI Per l indicazione della data vedi versione hardware e firmware nel software Festo Configu ration Tool con collegamento attivo all SFC LACI sotto Device data versione firmware sul pannello di comando sotto Diagno stic SW Information Versione Cos nuovo Quale Plugin FCT firmware a partire da V 01 00 Controllore motore con interfaccia CANopen SFC LAC V 03 00 tipo SFC LACI CO supporta i seguenti attuatori DNCE LAS DFME LAS Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH XV Contenuto e norme di sicurezza generali Abbr
181. ericolo di lesioni La traslazione degli assi elettrici caratterizzata da forza e velocit elevate Le collisioni possono provocare gravi lesioni alle persone e danneggiare irreparabilmente i componenti e Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nel campo di influenza degli assi e di altri attuatori collegati ad es montando delle griglie di protezione e che nes sun oggetto estraneo sia presente nell area di trasla zione finch il sistema collegato alle fonti di energia Per la messa in servizio necessario configurare la parte meccanica e definire un sistema di riferimento dimensionale vedifab 1 1 Tutte le posizioni sono definite mediante il sistema di riferimento dimensionale ed possibile spostarsi su di esse ad esempio con un record di posizionamento vedi tabella e Eseguire parametrizzazione e messa in servizio con il pan nello di comando o il software FCT come descritto nei capitoli successivi e nell help del Plugin FCT e Controllare le preimpostazioni nel menu Diagnostic e Altermine della messa in servizio osservare le istruzioni d esercizio riportate nell help del Plugin FCT e al puntg 5 7 5 4 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 1 1 Controllo dell attuatore gt Nota Durante l esercizio l attuatore non deve raggiungere una battuta meccanica senza decelerazione e Utilizzare su tutte le battute degli ammortizzatori o altri elementi tampone e
182. ervizio Settings CO parameter L CAN Volt Supply CAN Volt Supply intern ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt gt Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Alimentazione di tensione CAN CAN Volt Supply Impostazioni possibili interna esterna preimpostata l alimentazione di tensione interna Nota Questo parametro viene attivato immediatamente non dopo il restart o un reset del software Per ulteriori informazioni sull alimentazione di tensione CAN vedi puntg3 amp Tab 3 8 5 Messa in servizio 5 2 2 5 12 Impostazione dei parametri della corsa di riferimento A seconda del metodo della corsa di riferimento il punto di riferimento viene definito nel modo seguente tramite l interruttore di riferimento integrato dell attua tore con successiva ricerca dell indice consigliato op pure tramite una battuta fissa da applicare esternamente Per la corsa di riferimento verso l interruttore dal pannello di comando possibile selezionare solo l interruttore di riferi mento integrato dell attuatore Qualora siano richieste ulte riori opzioni utilizzare il software FCT per la parametrizza zione La sequenza della corsa di riferimento descritta al puntg 11 6 Si possono regolare due velocit diverse per la ricerca del punto di riferimento e la corsa successiva al punto zero dell asse La velocit max possibile stata limitata in fabbrica Fe
183. etodi della corsa di riferimento su interruttore Metodi della corsa di riferimento su battuta Battuta fissa negativa finecorsa rientrato vicino al motore Offsetpef Battuta fissa positiva finecorsa in avanzamento lontano dal motore 1 L attuatore in questo caso DFME LAS si sposta con velocit di ricerca v_rp verso la battuta fissa punto di riferimento 2 L attuatore si sposta poi con velocit v_zp dal punto di riferi mento al punto zero dell asse AZ L offset deve essere 0 3 Battuta fissa montata esternamente Tab 1 3 Corsa di riferimento su battuta Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 17 1 Panoramica del sistema 1 2 Comunicazione 1 2 1 Scambio dei dati tramite CANopen 1 18 dispositivi CANopen dispongono di un archivio degli oggetti che consente di accedere a tutti i parametri principali delle utenze espressi in linguaggio unificato Per configurare un sistema CANopen necessario in linea di massima accedere pi volte all archivio degli oggetti delle singole utenze Lo scambio dati in CANopen avviene in forma di telegrammi con i quali vengono trasmessi i dati utili Si distingue tra oggetti dei dati di servizio SDO che vengono impiegati per la trasmissione dei dati di servizio da e nell archivio degli oggetti e oggetti dei dati di processo PDO che servono alla trasmissione veloce di
184. etrizzazione Interfaccia seriale per parametrizzazione messa in servizio e diagnosi Nota gt Per il collegamento di un PC all SFC LACI utilizzare solo il cavo specificato nell appendice A 2 e Rimuovere il cappuccio di protezione eventualmente ap plicato sull interfaccia di parametrizzazione e Collegare i seguenti attacchi con il cavo di programma zione ilconnettore femmina sull SFC LACI una interfaccia seriale COMx del PC Connettore M8 Descrizione 1 GND Ground 2 RXD RS232 9 linea di ricezione del PC linea di trasmissione dell SFC LACI 3 TXD RS232 linea di trasmissione del PC linea di ricezione dell SFC LACI 4 riservato non utilizzare 1 livelli soddisfano la norma RS232 Tab 3 7 Interfaccia di parametrizzazione RS232 sull SFC LACI 3 14 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Informazioni su messa in servizio e parametrizzazione dell unit SFC LACI tramite l interfaccia di parametrizzazione sono riportate nel cap 4 3 2 e nel sistema di aiuto del pacchetto software Festo Configuration Tool Per informazioni sulla trasmissione di comandi CI tramite l interfaccia di parametrizzazione vedi appendice B Nota L interfaccia di parametrizzazione RS323 non dispone di isolamento galvanico e non adatta alle comunicazioni in tempo reale Non adatta per il colle
185. ettata A 0 V A 24 V cio esatta mente al contrario rispetto al punto 1 Con PWM senza inversione se durante il tempo PWM attivo con l uscita settata A 24 Ve A O V durante il tempo PWM non attivo entrambi i pin saranno ad alto valore ohmico Con l uscita risettata entrambi i pin sono ad alto valore oh mico per tutto il tempo 3 Valore PWM diverso da 0 modo operativo 1 inversione indifferente freno con modulazione di larghezza di impulso PWM Nei primi 100 ms si ha il valore PWM 100 dopodich il valore prestabilito Valore PWM diverso da 0 modo operativo 2 o 3 senza inversione output con modulazione di larghezza di im pulso PWM Valore PWM diverso da 0 modo operativo 2 o 3 con in versione output invertito con modulazione di larghezza di impulso PWM Comportamento identico a quello descritto al punto 4 ma con i due pin di uscita scambiati durante il tempo PWM attivo A 24 V A 0 V Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Panoramica dei parametri per le uscite digitali locali Out 1 2 Parametri Descrizione PNU FCT Cl Out 1 2 stato delle uscite settate non settate 304 x 60FE 01h Bit Valore Indicazione 0 0x00000001 Stato freno 25 0x02000000 Stato Out1 26 0x04000000 Stato Out2 Out 1 2 maschera 304 60FE 02h Bit Valore Funzione 25 0x02000000 Attiva l indicazione di Out1 in 60FE 01h 26 0x04000000 Attiva l indicazione
186. eviazioni e termini specifici del prodotto Termine Abbrevia zione AZ Axis Zero point Significato Punto zero dell asse Vedi puntp 1 1 5 Carico dell utensile Tool load Ad esempio la massa di una pinza applicata sullo stelo 0 sulla piastra frontale dell attuatore inclusi gli elementi di fissaggio Il carico dell utensile vale per tutti i record di posizionamento VediTie 0 1 Carico supplementare Additional load la massa di un pezzo Vale solo per un singolo record di posiziona mento VedtT e 0 1 CEM Compatibilit elettromagnetica Corsa di riferimento Vedi panoramica del sistema di riferimento dimensionale al puntp 1 1 5 FCT Festo Configuration Tool Software con gestione progetti dati unitaria per tutti i tipi di unit sup portati Le funzioni speciali di un tipo di unit vengono supportate mediante Plugin con descrizioni e dialoghi FHPP Festo Handling and Positioning Profile profilo di dati Fieldbus unita rio per comandi di posizionamento Festo vedT 2 3 FHPP standard Comando sequenziale FHPP vedT 2 3 Finecorsa software Vedi panoramica del sistema di riferimento dimensionale al puntp 1 1 5 FPC Festo Parameter Channel per l accesso ai parametri Vedi puntp 1 2 3 HALT Con un segnale di HALT il posizionamento in corso viene interrotto e l attuatore si arresta Tuttavia il record di traslazione resta attivo cio
187. fonda Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus mentali Controllore nello stato esercizio abilitato Tab 5 20 Parametri interessati nel monitoraggio stato di fermo 5 82 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 6 9 Utilizzo del segnale Hardware Enable Reazione Regolatore non abilitato Se l abilitazione del regolatore non impostata nessun segnale ENABLE sull interfaccia di controllo e HMI off sul pannello di comando Il LED Power lampeggia se manca il segnale Hardware Enable Tuttavia l SFC LACI pu essere parametrizzato e rileva la posizione dell attuatore Regolatore abilitato Se l abilitazione del regolatore impostata La tensione di carico viene disinserita disattivando l Hardware Enable Attenzione Danni a persone e cose a causa dell attuatore non regolato in posizione dopo la disattivazione di Hardware Enable Se durante un posizionamento viene disattivato il segnale Hardware Enable il carico continua a muo versi per effetto dell inerzia di massa In caso di montaggio in posizione inclinata o verticale la massa movimentata cade Inoltre osservare quanto segue La tensione di carico viene disinserita immediatamente disattivando l Hardware Enable Tuttavia possono trascor rere alcuni secondi prima che l SFC LACI segnali l errore Load Power Down e che un freno eventualmente pre sente venga azionato Festo GDCP SFC LACI C
188. g 20DOh 1 2 x x 3 Record Table Element Cl 20E0h 1 Bh x x 3 Axis Parameter 20E2h 1 6 x x 1005 3 9 Controller Type 20E3h x x 115 33 4 Record Delay 20E4h 1 20h x x 405 33 7 Record Following Record 20E5h 1 20h x x 416 3 7 Position Window Time incl Jog Mode 20E6h 1 21h x x 415 3 7 Direct Mode Position Window Time 22h x x 1023 3 9 Jerk Acceleration incl Jog Mode 20E7h 1 21h x x 409 3 7 Direct Mode Jerk Acceleration 22h x 543 3 8 Workpiece Load incl Jog Mode 20E8h 1 21h x x 410 3 7 Direct Mode Work Load 22h a x 544 3 8 Jog Mode Slow Motion Time 20E9h 21h x 534 3 Record Control Byte 1 20EAh 1 22h x x 401 3 7 Record Control Byte 2 20EBh 1 20h x x 402 3 7 Target Position 20ECh 1 22h x x 404 3 7 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 11 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Name Oggetto DS CI FHPP gt Index Sub 402 PNU Record Velocity 20EDh 1 20h x x 406 3 7 Jog Mode Velocity Phase 2 21h X 531 3 8 Record Acceleration 20EEh 1 20h x x 407 3 7 Jog Mode Acceleration 21h x 532 3 8 Direct Mode Acceleration 22h x 541 3 8 Deceleration incl Jog Mode 20EFh 1 21h x x 408 3 7 Direct Mode Deceleration 22h x 542 3 8 Data Memory Control 20F1h 1 3 x x 127 3 4 Trace Control 20F2h 1 Ah x x 1900 E CI Checksum active 20F3h
189. gamento permanente con sistemi PC e come interfaccia di controllo e Utilizzare il collegamento solo per la messa in servizio e Durante l esercizio continuo rimuovere il cavo di pro grammazione e Chiudere l attacco con il cappuccio di protezione in dota zione tipo ISK M8 3 15 3 Installazione 3 6 Interfaccia di controllo La comunicazione con il comando host PLC IPC avviene tramite l interfaccia di controllo L SFC LACI equipaggiato con un connettore Sub D a 9 poli per il collegamento al Fieldbus Si tratta di un attacco di in gresso e di continuazione della linea Fieldbus Nota gt Solo i connettori Fieldbus tipo FBS SUB 9 BU 2x5POL B e FBA 2 M12 5POL Festo garantiscono il grado di prote zione IP 54 Nel caso di impiego di altri connettori Sub D osservare le istruzioni riportate al punt 3 7 5 3 16 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione Attacco Pin Definizione Funzione Connettore Fieldbus 1 1 5 1 n c Non collegato E 2 CAN_L Bus CAN low A L 6 F 9 35 CANGND Bus CAN potenziale di riferimento GND 4 n c Non collegato 5 Schermo Collegamento capacitivo al corpo Staffa di bloccaggio 62 GND logica 3 power logica GND veqtTpb 3 3 5 GND bus potenziale di riferimento alimen tazione di tensione interfaccia bus 7 CAN_H Bus CAN high B H 8 n c Non collegato 92 n c 3 Non collegato V 24 V bus 4 Aliment
190. ge Temperature 31h x x 1066 Output Stage Max Temp 32h x x 1067 Output Stage Lower Threshold Temp 33h x x 1068 Output Stage Upper Threshold Temp 34h x x 1069 Drive Data ii x x P Power Supply 50h x x 1070 3 10 Tool Load 51h x x 1071 CMXR Configuration Control Word FOh x x 151 534 Tab C 1 Archivio degli oggetti CANopen e CI C 18 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI C 3 Descrizioni degli oggetti Rappresentazione degli oggetti DS402 e CI Li Pl B 4 5G 8 Password 6 DS402 CI 20FAh 01h 0 Array V String rw LJ 2h r 7 Descrizione Gestione della password FCT introduzione della super password FCT Password 20FAh 01h V String password FCT Password per il software FCT Valore lt gt fisso 8 caratteri ASCII 7 bit Default 00000000 alla fornitura e dopo il reset Super Password 20FAh 02h V String super pas sword Introduzione della super password Risetta tutte le password password FCT e password HMI oggetto 20FB Rivolgersi al servizio assistenza Festo qua lora fosse necessaria una super password 1 Nome del parametro in inglese 16 Descrizione del parametro in italiano fra parentesi 7 Se presente descrizione dei subindici 2 Numero dell oggetto Sa 18 Diritto di lettura scrittura 13 Subindici del
191. getti DS402 e CI Condizione per transi Descrizione zione dello stato eee y 16 Quick Stop active Fault Reset 0 Enable Operation 1 Quick Stop 1 gt Operation enable Enable Voltage 1 Switch on 1 Transizione definita tramite Quick Stop Option Code 605Ah Non presente nessun errore grave 19 Fault Fault Reset fronte positivo Enable Operation 1 Quick Stop 1 gt Switched on Enable Voltage 1 Switch on 1 Avvertenza questa transizione non prevista nel profilo DS402 Tuttavia essa necessaria per gli attuatori con caratteristiche di disinserimento non autobloccanti allo scopo di evitare un movi mento incontrollato sotto carico con l attuatore disinserito ee eeoeoOOe ssTTg lt 6 Ihim _ tm_ _wv F mTLr e r r Tab C 10 Descrizione delle condizioni di transizione Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 7 C Archivio degli oggetti DS402 e CI C 8 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI C 2 Archivio degli oggetti DS402 e CI Name Gruppo 1xxx Communication Profile Area Una descrizione dettagliata riportata in appendice 8 3 4 ss ordinati secondo PNU vedi colonna FHPP PNU o in appendice 9 3 oggetti DS402 e CI Alcuni oggetti sono accessibili tramite CI per non tramite DS402 ad es l indi
192. ggetti DS402 e CI C 3 3 Standardised Device Profile Area Control Word parola di controllo DS402 CI 6040h 00h Var uint16 rw Descrizione Modifica dello stato corrente del regolatore o avvio di una azione Alcune modifiche di stato richiedono un determinato periodo di tempo perci tutte le modifiche attivate dal Control Word devono essere rilette tramite lo Status Word 6041h Si pu scrivere un altro comando tramite il Control Word solo se possibile leggere lo stato richiesto nello Status Word Configurazione dei bit ve b C 2 Descrizione della macchinadi stato DS402 vedi puntp 1 Particolarit per L accesso a questo oggetto tramite l interfaccia CI presenta le seguenti partico l accesso tramite larit rispetto all accesso tramite l interfaccia Fieldbus Vinterfaccia CI Reset Fault bit 7 secondo DS 402 con fronte positivo operante ma livello analizzato tramite Cl Bit di START bit 4 per corsa di riferimento e posizionamento secondo DS402 attivato dal fronte ma livello analizzato tramite CI Impostazione 0 interpretata come stop HMI access locked bit 14 accessibile solo tramite Fieldbus La commutazione su Operation enable pu contenere allo stesso tempo dei bit che attivano una azione START jog Transizioni dello stato abbreviate Comando Operation disable oppure Switch on stessa codifica Stato OPERATION ENABLE gt REA
193. ggiare irreparabilmente i com ponenti e Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nel campo di influenza degli assi e di altri attuatori collegati e che nessun oggetto estraneo sia presente nell area di traslazione finch il sistema collegato alle fonti di energia Attenzione A L offset del punto zero dell asse viene azzerato quando si cambia il metodo della corsa di riferimento vedi punto 2 5 finecorsa software e le posizioni di arrivo della abella dei record di posizionamento gi parametrizzati rimangono memorizzati e si spostano insieme al punto zero dell asse e Eseguire sempre una corsa di riferimento dopo aver cambiato il metodo e Se necessario riprogrammare l offset del punto zero dell asse mediante teach in Quando si modifica il punto zero dell asse e Se necessario riprogrammare i finecorsa software e le posizioni di arrivo mediante teach in La sequenza della corsa di riferimento descritta al puntg 11 6 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 15 5 Messa in servizio Positioning M Homing Move posit set Demo posit tab 5 16 Avviare corsa di riferimento 1 Selezionare Positioning Homing 2 Avviare la corsa di riferimento premendo START lt Enter gt All occorrenza la corsa di riferimento pu essere interrotta premendo il tasto lt Menu gt STOP Se durante la corsa di riferimento verso l interruttore di riferi mento integrato
194. h 00h Var int16 rw Descrizione Valore nominale per esercizio di controllo della coppia Indicazione in millesimi del valore nominale PNU 512 Viene trasferito nel PDO1 per il profilo dell unit DS402 Intervallo di valori 300 1000 Actual Torque Force forza coppia effettiva DS402 CI 6077h 00h Var int16 r Descrizione Valore effettivo per esercizio di controllo della coppia Indicazione in millesimi del valore nominale PNU 512 Target Position posizione di arrivo DS402 CI 607Ah 00h Var int32 rw Descrizione Definizione o lettura di una posizione di arrivo in incrementi che viene registrata nell apposita colonna della tabella ossia nella riga indiriz zata mediante l oggetto 2032 Non viene eseguito ancora nessun movimento Per i valori vedi 20E0 02h Profile Velocity velocit DS402 CI 6081h 00h Var int32 rw Descrizione Velocit finale per una operazione di posizionamento in incrementi s che viene registrata nell apposita colonna della tabella ossia nella riga indiriz zata mediante l oggetto 2032 Non viene eseguito ancora nessun movimento Per i valori vedi 20E0 03p Profile Acceleration accelerazione DS402 Cl 6083h 00h Var uint32 rw Descrizione Accelerazione per una operazione di posizionamento cfr 6081h inincrementi s2 Peri valori vedi 20E0 04p Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 39 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Profile Deceleration
195. h 34h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 89 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Output Stage Temperature temperatura del modulo terminale PNU 1066 int16 r Descrizione Temperatura del modulo terminale dell SFC LACI Intervallo 20 120 C CI DS402 6510h 31h int16 r Output Stage Max Temp temperatura max modulo terminale PNU 1067 int16 r Descrizione Temperatura massima finora misurata dell SFC LACI in C Memorizzata nella EEPROM CI DS402 6510h 32h int16 r Output Stage Lower Threshold Temperature soglia di temperatura inferiore del modulo terminale dulo terminale PNU 1068 uint16 rw Descrizione Soglia di temperatura inferiore dell SFC LACI 80 C Alraggiungimento di questa temperatura viene generata una segnalazione di avvertimento CI DS402 6510h 33h uint16 rw Output Stage Upper Threshold Temperature soglia di temperatura superiore del mo B 90 PNU 1069 uint16 rw Descrizione Soglia di temperatura superiore dell SFC LACI 85 C Al raggiungimento di questa temperatura viene generata una segnalazione di errore La rimessa in servizio possibile solo dopo avere raggiunto una temperatura inferiore al limite della soglia inferiore vedi PNU 1068 CI DS402 6510h 34h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Power Supply potenza dell alimentatore
196. i bassi determinano un avviamento pi delicato Jerk Acc strappo al mo mento dell accelerazione Jerk Dec strappo al mo mento della decelerazione Work load massa dei singoli pezzi vedi punto 027 Time MC tempo di smorzamento intervallo di tempo compreso tra il raggiungimento della finestra posizione di arrivo e l impostazione di MC Motion complete Vedi Fis 5 9 Memorizzare questo record di posizionamento nell EEPROM premendo SAVE Immettere il record di posizionamento successivo Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 2 9 Corsa di prova Positioning Homing Move posit set Demo posit tab Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 Impostare diversi record di posizionamento 2 8 e Per controllare i finecorsa software impostare ad es le posizioni di arrivo sui limiti dell area di traslazione e Impostare ad es diverse velocit 2 Selezionare Positioning Move posit set per eseguire un determinato record di posizionamento oppure 3 Selezionare Positioning Demo posit tab per eseguire tutti i record Nella tabella devono essere registrati mi nimo due record di posizionamento Nel Demo Mode Demo posit tab tutti i record di posiziona mento della tabella vengono eseguiti in successione Se nella tabella registrato un record di posizionamento con la velo cit v 0 allora questo record e tutti quel
197. icale inclinato cade verso il basso Il controller segnala la caduta della tensione di carico con un eventuale ritardo di alcuni secondi L eventuale freno viene quindi chiuso con un ritardo corrispon dente Osservare anche le istruzioni per l utilizzo del segnale Hardware Enable riportate al puntp gt 6 9 Disattivazione del se gnale STOP sull interfac cia di controllo Di norma l attuatore frena con il ritardo Quick Stop impostabile tra mite FCT o l oggetto Cl 6085h In alternativa si pu utilizzare la rampa di decelerazione del record di posizionamento corrispondente vedi oggetto CI 605Eh Attivazione di un fine corsa 1 8 L attuatore frena con la decelerazione del finecorsa impostabile tramite FCT o l oggetto CI 6510 15h Viene emesso il messaggio di errore Li mit switch activated L attuatore fermo nella posizione regolata il freno se presente aperto Err 0 MC 0 Ready 0 se non parame trizzato il freno automatico Nota Controllo del percorso rimanente con segnale STOP Se la rampa di arresto parametrizzata non sufficiente per fermare l attuatore prima di una posizione di finecorsa software allora la decelerazione viene aumentato per quanto possibile sul valore max realizzabile Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 Panoramica del sistema A Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Avvertenza Non avviene nessun controllo di plausibi
198. iene accettato viene con servato il valore corrente Valori concreti ad es lunghezze velocit un valore non ammesso viene limitato al valore pi vicino In caso di istruzioni errate ad es errori di sintassi errori di trasmissione viene trasmesso il valore lt 0x00FF gt invece della risposta normale oggetto 2FFOh Eventuali cause caratteri iniziali caratteri separatori o spazi errati cifra hex errata tipo di valori errato C 51 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Cifra di controllo lt PS gt C 52 Se stata attivata la verifica della cifra di controllo per i tele grammi ricevuti dall SFC LACI vedi oggetto CI 20F3h il co mando host deve inserire una cifra di controllo prima del ca rattere finale CR Carriage return per la sintassi vedi Pb C 2 Se l SFC LACI rileva una differenza nella cifra di controllo invece della normale risposta viene trasmesso il valore lt OxFFFF gt vedi oggetto 2FFOh La cifra di controllo del comando viene determinata in base al modo di scrittura maiuscolo minuscolo La cifra di controllo della risposta corrisponde sempre al modo di scrittura maiu scolo Cifra di controllo lt PS gt Calcolo Somma di tutti i caratteri ASCII inviati abbreviati a 1 byte W PS II11SS lt valore modulo 256 R PS gt IIIISS modulo 256 Esempio Comando IlIISS lt valorexCR gt 20F300 00 ASCII 2 0 F 3 00 0 0 HEX 3D
199. il disinseri mento dell alimentazione di tensione Per ripristinare le impostazioni di default possibile cancel lare EEPROM con il comando CI 20F1h PNU 127 vedi ap pendic 3 2 In questo caso le impostazioni specifiche dell utente vengono cancellate Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 Panoramica del sistema 1 1 3 Sicurezza d esercizio Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Numerosi sensori e funzioni di monitoraggio garantiscono la sicurezza d esercizio Monitoraggio della temperatura modulo terminale di potenza nell SFC LACI e motore lineare Monitoraggio della tensione rilevamento di errori nell ali mentazione di tensione logica e di eccessivi cali nell ali mentazione della tensione di carico Monitoraggio I t protezione contro i sovraccarichi Monitoraggio dell errore di posizionamento ad es in caso di difficolt di movimento o di sovraccarico dell at tuatore Identificazione delle posizioni di finecorsa software Identificazione dei finecorsa Nota Verificare nell ambito del sistema di sicurezza progettato quali misure debbano essere attuate in caso di arresto di emergenza allo scopo di commutare la macchina impianto in condizioni di sicurezza e Se per una determinata applicazione necessario un circuito di STOP DI EMERGENZA utilizzare finecorsa di sicurezza supplementari separati ad es come con tatto normalmente chiuso in serie e Mediante l im
200. ill Timeout 2041h x x 1043 3 9 Position Sampling Trigger Mode 204Ah 1 x x 352 3 6 Position Sampling Status 2 x x 353 Position Sampling Status Mask 3 x x 354 Position Sampling Control Byte 4 x x 355 Position Sampling Position Rising Edge 5 x x 350 Position Sampling Position Falling Edge 6 x x 351 Commutation Status 2050h x x 1056 3 10 Delay for Commutation Start 2051h x x 1072 3 10 Version FHPP 2066h x x 102 3 4 Version FCT Plugin Min 2067h x 3 Version FCT Plugin Opt 2068h x z 3 Manufacturer Hardware Version BCD 2069h x 100 3 4 Manufacturer Firmware Version BCD 206Ah x 101 33 4 Version FCT Plugin BCD 206Bh 1 2 x 104 3 4 Controller Serial Number 2072h x x 114 3 4 Device Control 207Dh x x 125 3 4 FHPP Status Data 20A0h 1 2 x x 320 3 6 FHPP Control Data 20A1h 1 2 x x 321 53 6 C 10 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Name Oggetto DS CI FHPP Index Sub 402 PNU Interpolation Time 20B6h x 570 3 8 Axis Interface 1 20BAh 1 Ah x E Axis Interface 2 20BBh 1 3h x 3 Diagnostic Event 20C8h 1 10h x x 200 3 5 Error Number 20C9h 1 10h x x 201 Time Stamp 20CAh 1 10h x x 202 Additional Information 20CAh 1 10h x x 203 Diagnostic Memory Administration 20CCh 1 4 x x 204 HMI Scalin
201. imensioni del controller j Qp vo 120 mm 66 Fig 2 1 Dimensioni del controller 2 4 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 2 Montaggio 2 3 Montaggio del controller L SFC LACI pu essere montato in due modi diversi montaggio a parete su una superficie piana montaggio su guida profilata Nota gt Montare l SFC LACI o la guida profilata in modo che vi sia spazio sufficiente per assicurare la dispersione del calore almeno 40 mm sopra e sotto 2 3 1 Montaggio a parete Sono necessari una superficie di montaggio di ca 250 x 320 mm 2 set di supporti centrali tipo MUP 8 12 accessori le 4 graffe vengono agganciate al bordo del corpo vedifjg 2 2 4forifilettati per dimensioni vite M3 con viti adatte N Fal fal Cis 120 mm a Fig 2 2 Montaggio a parete Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 2 5 2 Montaggio 2 3 2 Montaggio su guida profilata ww Guida profilata Molle di trazione Distanza tra traver sino e guida profilata 3 3 mm guida 35x7 5 Procedura 1 Assicurarsi che la superficie di fissaggio sia in grado di sopportare il peso dell SFC LACI ca 1500 g 2 Montare una guida profilata guida di supporto EN 50022 35x7 5 o meglio 35x15 3
202. imento in direzione positiva con ricerca indice OBh 11 Ricerca interruttore di riferimento in direzione negativa con ricerca indice EFh 17 Ricerca battuta in direzione negativa Il punto trovato la posizione di riferimento Dato che l asse non deve restare fermo sulla battuta l offset del punto zero dell asse deve essere 0 EEh 18 Ricerca battuta in direzione positiva Il punto trovato la posizione di riferi mento Dato che l asse non deve restare fermo sulla battuta l offset del punto zero dell asse deve essere 0 1 Per una descrizione dettagliata dei metodi della corsa di riferimento fare riferimento al puntp 111 6 Tab 5 12 Panoramica dei metodi della corsa di riferimento Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 6 2 Esercizio a impulsi Nello stato esercizio abilitato l attuatore pu essere spo stato a sinistra destra tramite esercizio a impulsi In genere questa funzione viene utilizzata per accostare le posizioni Teach Spostare l attuatore fuori dalla corsa ad es dopo un guasto all impianto eseguire la traslazione manuale come modo operativo normale Sequenza 1 Unavolta settato uno dei segnali Jog a sinistra Jog a destra l attuatore si mette lentamente in movimento La velocit lenta permette di determinare una posizione con precisione 2 Seil segnale resta settato al termine del tempo durata della fase 1 la velocit viene aumen
203. in caso di attivazione involontaria dell esercizio di controllo della coppia ad es con pezzo mancante l asse non acceleri in maniera incontrollata andando a urtare a piena velocit contro una battuta Questo parametro previsto in tutte le modalit del regolatore in cui nello stato esercizio abilitato non attivo il regolatore di posizione CI DS402 60F6h 02h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 71 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Esercizio diretto FHPP Continuous Mode Interpolation Time intervallo di preimpostazione PNU 570 uint16 rw Descrizione Intervallo fra due impostazioni di posizione nell FHPP Continuous Mode in 1 10 ms Intervallo di valori 0 65535 Vedi puntp 5 6 7 CI DS402 20B6h 00h uint16 rw B 72 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 3 9 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 Parametri parte meccanica Polarity inversione di direzione PNU 1000 uint8 r Descrizione fisso 1 non impostabile CI DS402 607Eh 00h uint8 r Encoder Resolution risoluzione dell encoder PNU 1001 1 2 uint32 r Descrizione Risoluzione del reticolo Corrisponde a 6410 12h Encoder Increments 1001 1 incrementi encoder Numero di incrementi tra due impulsi indice Fisso 2048 Motor Revolutions 1001 2 giri del motore Fisso
204. ing Switch Selector 1302 2516h 6510 13h Homing Switch Polarity 1303 2517h 6510 14h Limit Switch Deceleration 1304 2518h 6510 15h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 27 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Name FHPP CI PNU SDO SI sampleinput TTT Tisos osso 6510 16h Sample Switch Polarity 1306 251Ah 6510 1Ch Brake Delay Time Switch ON 1310 251Eh 6510 17h Brake Delay Time Switch OFF 1311 251Fh 6510 18h Automatic Brake Time 1312 2520h 6510 19h Tab B 7 Panoramica dei parametri FHPP B 28 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 3 3 Rappresentazione delle voci di parametri m 2 B al B 6 Encoder Resolution risoluzione dell encoder PNU 1001 1 2 Array uint32 rw Descrizione Risoluzione dell encoder in incrementi giro ii La risoluzione dell encoder fissa e non pu essere modificata dall utente Il valore di calcolo viene definito dalla frazione incre menti encoder giri del motore o No fw Ju lo ho Fig Encoder Increments 1001 1 incrementi encoder Intervallo di valori 0 232 1 Default 500 Motor Revolutions 1001 2 giri del motore Fisso 1 CI 608Fh 01h 02h uint32 rw Nome del parametro in inglese
205. io di posizionamento nell esercizio diretto passo 6 1 6 4 sequenza condizionata Preselezionare una posizione nominale una volta creato lo stato di pronto ed aver eseguito una corsa di riferimento 6 1 6 2 6 3 6 4 La posizione nominale viene trasmessa in incrementi nei byte 5 8 della parola di uscita La velocit nominale viene trasferita in nel byte 3 dal valore base 0 senza velocit 100 valore base Con CPOS B1 START viene avviata l istruzione di posi zionamento predefinita L avvio viene confermato con SPOS B1 segnale di conferma start finch settato CPOS B1 START Il movimento dell asse viene indicato con SPOS B4 MOV Al termine dell istruzione di posizionamento viene set tato SPOS B2 MC Motion Complete In caso di guasti in fase di posizionamento Trattamento dei guasti vedi esempio 35 ipb 5 6 5 59 5 Messa in servizio 7 Esercizio diretto Esercizio di controllo della coppia richiede lo stato 1 3 2 3 e 4 Passo Byte di controllo Byte di stato Descrizione Byte B B B B B B B B Byte B B B B B B B B 7 6 54 3 2 100 76 5 4 3 21 0 7 1 Preimpostare 4 non significativo 4 Valore effettivo in della potenza valore nominale nominale 5 8 Valore nominale in della potenza 5 8 Posizione effettiva in incrementi nominale Tsa Preparare eserci Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL zio
206. ion Segnale di conferma della posizione in incrementi La prima condizione per la commutazione al record successivo realizzata se Motion Complete 1 dopo il primo record con commutazione Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 41 5 Messa in servizio 5 5 4 Descrizione dei dati I O esercizio diretto Dati O Esercizio diretto Byte IT IN Descrizione 1 CCON Byte di controllo vedi puntp 5 5 2 CPOS 3 CDIR 4 Velocit Velocity In della velocit base vedi PNU 540 CI 21F8h 5 8 Posizione Position Posizione in incrementi o forza in della potenza forza Force nominale Dati I Esercizio diretto Byte IT IN Descrizione 1 SCON Byte di stato vedi puntp 5j5 6 2 SPOS 3 SDIR 4 Velocit Velocity In della velocit base vedi PNU 540 CI 21F8h Forza Force in della potenza nominale veqt5 5 7 punto 7 5 8 Posizione Position Posizione in incrementi Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 5 5 Descrizione dei byte di controllo CCON CPOS CDIR CCON Con il byte 1 CCON vengono controllati tutti gli stati che de vono essere disponibili in tutti i modi operativi La coopera zione dei bit di controllo riportata nella la descrizione delle funzioni dell attuatore al puntg 56 Byte di controllo 1 CCON Bit IT IN Descrizione BO Abilitare Enable Drive 1 abilitare attuat
207. ione valori positivi mostrano in direzione del fine corsa in uscita partendo dal punto base valori negativi mostrano in direzione del fine corsa di ritorno partendo dal punto base Nel software FCT possibile impostare diverse unita di mi sura ad es metrica mm mm s mm s2 o imperiale inch inch s inch s2 Invece l interfaccia Cl funziona con incrementi Per la conver sione degli incrementi vedi appendice 4 3 1 13 1 Panoramica del sistema 1 1 6 Metodi della corsa di riferimento su interruttore con ricerca 1 14 Per la corsa di riferimento sul sensore di finecorsa possibile utilizzare 1 L interruttore di riferimento integrato dell attuatore consigliato Si trova sul finecorsa di ritorno negativo e non pu essere spostato eccezione uno spostamento minimo nel caso di una Index Pulse Warning vedi punt 7 2 Un sensore di finecorsa esterno montabile dall utente sensori possono essere configurati come interruttori di rife rimento o come interruttori di finecorsa In base alla configu razione la corsa di riferimento verr poi eseguita verso l in terruttore di riferimento o l interruttore di finecorsa Se un sensore configurato sia come interruttore di riferi mento che come interruttore di finecorsa il suo segnale viene interpretato come segnale di riferimento durante la corsa di riferimento e poi come segnale di finecorsa una volta che sono stati definiti i
208. ipo SFC LACI H2 Diagnostic Descrizione Axis parameter vmax Velocit massima xneg Limitazione della corsa posizione di finecorsa software negativa X pos Limitazione della corsa posizione di finecorsa software positiva xZp Offset del punto zero dell asse Tool load Carico dell utensile ad es una pinza sulla piastra fron tale o sullo stelo System paramet Load Power Tensione di carico ok VDig Tensione digitale tensione logica V max Corrente di fase max A P_Pos Potenza media durante l ultimo processo di posiziona mento W t_Pos Durata dell ultimo processo di posizionamento s Cycle Numero dei processi di posizionamento Mode Unita di misura mm Hom meth Il metodo della corsa di riferimento parametrizzato RefS n interruttore di riferimento in direzione negativa RefS p interruttore di riferimento in direzione positiva Bl pos battuta fissa in direzione positiva Bl neg battuta fissa in direzione negativa LimS p finecorsa in direzione positiva LimS n finecorsa in direzione negativa Ref switch Posizione di commutazione dell interruttore di riferi mento parametrizzato Neg Lim Sw Posizione di commutazione dell interruttore di finecorsa negativo Pos Lim Sw Posizione di commutazione dell interruttore di finecorsa positivo T_Motor Temperatura del motore lineare C T_LACI Temperatura de
209. isura solo al momento della scrittura o lettura Nota l SFC LAC lavora all interno con unit di misura metriche l interfaccia CI con incrementi Valori fisso 1 0x01 millimetri ad es mm mm s mm s2 Scaling Size 02h grandezza di scalatura Numero di posizioni dopo la virgola Fisso 2 eee Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 29 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Record_Table_Element elemento della tabella dei record di posizionamento DS402 CI 20E0h 01h 0Bh Record diverse rw Descri Elaborazione delle voci nella tabella dei record di posizionamento zione 1 selezione della riga con oggetto 2032 p puntatore di frase 2 selezione della colonna tramite subindice 20E0 01 0B 20E0 01 20E0 02 20E0 03 20E0 04 20E0 05 20E0 L Re RCW Target Velocity Accele Profile cord position ration Jerk Num ber 02 2032h 03 lt 1 4 0 3 Con questo comando i valori vengono archiviati solo nella tabella dei record di posizio namento non viene eseguito alcun movimento Ai subindici 02h 06h corrispondono gli oggetti 607A 6081 6083 2036 e 2037 diversi tipi di dati vengono convertiti du rante la scrittura e lettura Record 20E0h 01h uint16 rw Control word Parola di controllo record SSW RCW Bito 0 indicazione assoluta della posizione 1 indicazione relativa parola di della posizione c
210. ite CANopen L unita SFC LACI supporta le seguenti possibilita diagnostiche tramite CANopen Byte di stato FHPP vedi sezione 5 5 2 SCON B2 WARN avvertenza SCON B3 FAULT errore SPOS B5 DEV errore di posizionamento SPOS B6 STILL monitoraggio stato di fermo Nodeguarding se attivato vedi sezione 6 5 1 Emergency Messages vedi sezione 6 5 2 Nodeguarding comportamento nel caso di guasto del bus Per poter riconoscere un guasto del bus necessario che il Nodeguarding sia attivato default disattivato Per gli attuatori consigliabile riconoscere il guasto del ma ster tramite un dispositivo di monitoraggio e predisporre una strategia di disinserimento d emergenza Quindi con l ausilio del monitoraggio di risposta con iltempo parametrizzato vedi DS 301 ha luogo un monitoraggio del master CANBUS Quando il monitoraggio viene attivato viene eseguita la strategia di arresto di emergenza parametrizzata Fault Reaction Option Code Objekt 605Eh PNU 1021 e l at tuatore si ferma Selezionare il Guard Time in base alle caratteristiche dina miche dell impianto Per la procedura di attivazione del Nodeguarding vedi la do cumentazione del master Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 5 2 Emergency Messages Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Gli Emergency Messages secondo DS 301 e DS 402 segna lano gli errori m
211. ite l handshake dei bit nei byte di controllo e di stato CPOS SPOS 1 Pronto per program j mazione mediante Programmare teach in valore mediante 0 MO teach in 2 valore acquisito CPOS B5 Segnale di conferma SPOS B3 0 m fa Fig 5 3 Handshake durante la programmazione mediante teach in e Per eseguire la programmazione mediante teach in non I necessario che l attuatore sia fermo Tuttavia una velocit di 1 m s significa che la posizione effettiva cambia di 1 mm al millisecondo Con i normali tempi di ciclo di PLC Fieldbus controllore motore si ottengono delle imprecisioni di alcuni millimetri anche nel caso di soli 100 mm s Panoramica dei parametri interessati vedi sezioni 8 3 7 8 3 8 Parametri interessati Descrizione FCT PNU CI Destinazione di apprendimento 1 520 21FCh Numero record D 400 2033h Start FHPP CPOS B5 fronte discendente Programmare valore mediante teach in Segnale di conferma SPOS B3 1 valore acquisito FHPP Presupposti fonda Controllo dell unita tramite PLC Fieldbus mentali Controller nello stato esercizio abilitato D possibile eseguire la funzione teach nel Festo Configuration Tool tramite speciali funzioni Tab 5 15 Programmazione mediante teach in dei parametri interessati 5 68 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 6 4 Sele
212. izione riferita alla posizione corrente e generatore di guida ad energia ottimizzata Position xt Posizione di arrivo in mm Velocity v Velocit di traslazione in mm s Acceleration a Accelerazione in mm s2 Deceleration d Decelerazione in mm s2 Jerk Acc s Scossa in accelerazione in m s3 Jerk Dec jd Scossa in decelerazione in m s3 Work load m Carico supplementare massa del pezzo in g Time MC t_MC Tempo di smorzamento intervallo di tempo compreso tra il raggiungimento della finestra di destinazione e l impostazione di Motion Complete SAVE Memorizzare i parametri nell EEPROM Teach in possibile solo al termine della corsa di riferimento Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 17 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 5 5 Settings Jog Mode tasti freccia permettono di traslare continuamente l attua tore anche senza una corsa di riferimento precedente fine corsa software sono senza funzione in questo caso 4 5 6 Settings CO Parameters Impostazione dei parametri del Fieldbus CO parameter Param Descrizione CAN Node ID 1 4 127 Indirizzo Fieldbus dell SFC LACI 1 7fh Rappresentazione 1 dec 1 hex 127 dec 7f hex CAN Baudrate 1000 kBd Baudrate del Fieldbus corrispondentemente alle impostazioni del 800 kBd master 500 kBd 250 kBd 125 kBd 100 kBd 50 k
213. l help e Stampare un versione dell help elaborata in formato Adobe PDF Versione di Directory File stampa Aiuto FCT directory d installazione FCT Help FCT_en pdf Framework Aiuto Plugin directory d installazione FCT HardwareFamilies SFC LAC_en pdf SFC LAC Festo SFC LAC V Help e richiesto Adobe Reader per utilizzare la versione di stampa I in formato Adobe PDF 5 24 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 3 1 Installazione del software FCT gt Il Nota Il Plugin FCT SFC LAC V 3 0 0 supporta i controllori motore SFC LACI CO con versione del firmware V 1 00 Nelle versioni pi recenti dell SFC LACI controllare se presente un Plugin aggiornato Eventualmente rivolgersi a Festo Nota Per l installazione del software FCT sono richiesti diritti di gestione software FCT viene installato sul PC con un apposito pro gramma 1 Chiudere tutti i programmi 2 Inserire il CD Festo Configuration Tool nel drive CD ROM Se sul sistema attivato Auto Run l installazione si avvia automaticamente e quindi i punti 3 e 4 possono essere saltati 3 Selezionare Esegui nel menu Start 4 Digitare D setup eventualmente sostituire la D con la lettera del drive CD ROM scelto 5 Seguire le istruzioni sullo schermo Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 25 5 Messa in servizio 5 3 2 Procedura FCT Framework Plugi
214. l identificativo di risposta Valore parametro tra smesso riferito al parametro interessato ed eventual mente all indice Qualora si intenda modificare ad es il valore di una posizione nella tabella dei record di posizionamento e spostare l attua tore su tale posizione immediatamente dopo prima di tra smettere il relativo comando di traslazione necessario che l SFC LACI abbia concluso e confermato la modifica della ta bella dei record di posizionamento Attenzione Se dopo una istruzione deve essere trasmessa una istru zione avente identificativo di istruzione AK codice para metri PNU e subindice IND uguali per escludere la pos sibilit che una risposta riferita all istruzione vecchia venga interpretata come risposta all ultima istruzione prima di trasmettere la seconda istruzione necessario farle precedere un identificativo di istruzione 0 Nessuna istruzione e attendere la ricezione dell identificativo di risposta 0 Nessuna risposta Analisi degli errori Nel caso in cui risulti impossibile eseguire una istruzione lo slave risponde nel modo seguente trasmissione dell identificativo di risposta 7 trasmissione di un codice di errore nei byte 7 e 8 del canale parametri FPC Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 2 4 Esempio di parametrizzazione tramite FPC PD02 Un record della tabella dei record di posizionamento pu esser
215. l oggetto 20E0h 01h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 51 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Record Control Byte 2 byte di controllo record 2 PNU 402 1 32d Array uint8 rw Descrizione Nella selezione di record condizione per la commutazione al passo successivo per la concatenazione di record vedi paf gt 6 5 Valori Bit 0 0 nessuna commutazione di record 1 commutazione di record Bit 7 0 commutazione di record non bloccata 1 commutazione di record bloccata Record 0 402 1 record di posizionamento 0 Non utilizzare corsa di riferimento Record 1 402 2 record di posizionamento 1 Byte di controllo record 2 record di posizionamento 1 Record 402 record di posizionamento Byte di controllo record 2 record di posizionamento 2 30 Record 31 402 32 record di posizionamento 31 Byte di controllo record 2 record di posizionamento 31 cl 20EBh 01h 20h uint8 rw Avvertenza non utilizzato nel DS402 C B 52 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Target Position posizione di arrivo PNU 404 1 344 int32 rw Descrizione Posizioni di arrivo in incrementi Record 0 404 1 record di posizionamento 0 Non utilizzare corsa di riferimento Record 1 404 2 record di posizionamento 1 Posizione di arrivo record di posizi
216. l master si registri su questo oggetto vedi specifica DS 301 Default 128 0x80 Manufacturer Hardware Version versione hardware del produttore DS402 CI 1009h 00h Var V String r Descrizione Versione hardware nel formato V xx yy xx versione principale yy ver sione secondaria Cfr oggetto 2069h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 21 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Manufacturer Hardware Version versione firmware del produttore DS402 CI 100Ah 00h Var V String r Descrizione Versione firmware nel formato V xx yy xx versione principale yy versione secondaria Vedi PNU 101 oggetto 206Ah Guard Time tempo di monitoraggio DS402 100Ch Var uint16 rw Descrizione Tempo di monitoraggio in ms Per stabilire il Life Time per il protocollo Life Guarding iltempo di monito raggio in ms viene moltiplicato per il Life Time Factor oggetto 100Dh Default 0 monitoraggio disattivato Intervallo di valori 0 32767 0x0000 Ox7FFF Life Time Factor fattore tempo di monitoraggio DS402 100Dh Var uint8 rw Descrizione Operatore di moltiplicazione per il tempo di monitoraggio oggetto 100Ch Default 0 Intervallo di valori 0 255 0x00 OxFF COB ID Emergency Object identificativo COB oggetto Emergency DS402 1014h Var uint32 rw Descrizione Identificativo COB dell oggetto Emergency EMCY vedi specifica DS 3
217. le Axis parameter Zero point Offset del punto zero dell asse dal punto di riferimento gt SW limit Posizione di finecorsa software negativo offset dal neg punto zero dell asse gt SW limit Posizione di finecorsa software positivo offset dal pos punto zero dell asse Tool load Carico dell utensile ad es una pinza sulla piastra fron tale stelo SAVE Memorizzare i parametri nel EEPROM Homing para Homing me Metodo della corsa di riferimento met thod Velocity Velocit durante la ricerca del punto di riferimento v_rp Velocity Velocit durante la corsa verso il punto zero dell asse v_zp SAVE Memorizzare i parametri nel EEPROM 4 7 4 Comando di menu Position set Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 Descrizione Positionnr Numero del record di posizionamento 1 31 Pos set Posizionamento assoluto o relativo eventualmente ad mode energia ottimizzata Position Posizione di arrivo Velocity Velocita Acceleration Accelerazione Decelera Decelerazione frenatura tion Jerk Acc Scossa in accelerazione Jerk Dec Scossa in decelerazione Work load Carico supplementare massa del pezzo TimeMC Tempo di smorzamento SAVE Memorizzare i parametri nel EEPROM Jog Mode Traslazione dell attuatore tramite i tasti freccia CO Parameter Impo
218. li successivi non vengono eseguiti il ciclo di posizionamento viene proseguito dal record 1 4 Avviare la corsa di prova Con EMERG STOP lt Menu gt si pu interrompere immediatamente il processo di posizionamento in corso Con DEMO STOP Enter si pu terminare il ciclo di posi zionamento Demo posit tab Tuttavia il record di posizio namento corrente viene eseguito e Controllare le corse di posizionamento e Controllare le posizioni visualizzate dell asse 5 Se necessario ottimizzare le impostazioni eseguite fino a quel momento 5 23 5 Messa in servizio 5 3 Messa in servizio con il software FCT Il Festo Configuration Tool FCT la piattaforma software per la configurazione e messa in servizio di diversi componenti o unit Festo Il software FCT formato dai seguenti componenti un Framework come punto di inizio del programma e punto di accesso con gestione unitaria dei progetti dati per tutti i tipi di unit supportati un Plugin per le operazioni speciali di un tipo di unit ad es SFC LACI con le descrizioni e i dialoghi necessari Plugin vengono gestiti e avviati dal Framework Informazioni stampate Utilizzare una delle seguenti possibilit per usufruire dell aiuto completo o parti di esso indipendentemente da un PC e Premendo il pulsante Stampa della finestra dell help stampare direttamente singole pagine dell help o tutte le pagine di un manuale dall indice del
219. lit per verificare se la decelerazione frenatura impostata effettivamente raggiungibile La decelerazione raggiungibile dipende dall impiego specifico ad es dalla potenza e velocit di azionamento dell alimentatore utilizzato dal carico utile e dalla posizione di montaggio Nel caso in cui non sia possibile raggiungere la decelera zione impostata si verifica un errore e il regolatore viene eventualmente disattivato a seconda del tipo di errore Il carico utile sull attuatore continua il movimento per ef fetto dell inerzia di massa oppure in caso di montaggio verticale inclinato cade verso il basso e Controllare mediante una corsa di prova se la frenatura decelerazione Quick Stop impostata pu essere raggiunta e Perci attenersi ai diagrammi riportati nell FCT pagina Dati di misurazione Nel caso in cui la decelerazione desiderata non possa essere raggiunta e Utilizzare alimentatori pi potenti o ridurre la dinami cit 1 9 1 Panoramica del sistema 1 1 4 Modi operativi dell SFC LACI CO Profile position mode Esercizio di posizionamento Modo operativo standard all accensione dell SFC LACI Le istruzioni di posizionamento vengono preimpostate tramite selezione di record selezione di uno dei max 31 record di posizionamento memorizzati nell SFC LACI Nel profilo FHPP possibile la commutazione al record successivo tramite esercizio diretto l istruzione di posi
220. ll SFC LACI C Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 Descrizione Diagnostic CANopen Diag Diagnosi del bus Guarding Error CAN WarningLimit CO State stopped CAN Bus OFF 9 CO State pre op State operational Node guarding intervenuto se attivato nel master ad es master disattivato o rottura del cavo telegrammi non vengono eventualmente ricevuti o non possibile trasmetterli nessuna conferma al livello CAN pi basso ad es nessun collegamento bus Oltre 128 CAN Error Frames sul bus Rigenerazione se la comunica zione corretta stato ricevuto il comando di gestione rete Stop CANbus disattivato o non disponibile Stato preoperativo normale dopo l attivazione prima che il master invii Start node operational Start node operational stato inviato dal master stato d esercizio normale Baudrate Baudrate impostata dell SFC LACI Profile Profilo dei dati con cui avviene la comunicazione fra ma ster CAN e SFC LACI FHPP l SFC LACI viene comandato in base al Festo Handling and Positioning Profile DS 402 il comando dell SFC LACI ha luogo secondo DS 402 CAN Node ID Indirizzo CAN dell SFC DCI esadecimale Volt Supply int ext Alimentazione interfaccia CAN interna esterna SW information Versione firmware dell
221. mento lista di record 78 3 7 Record Number FHPP 400 2190h 13 3 2033h Record Control Byte 1 401 2191h 1 34q 20EAh Record Control Byte 2 402 2192h 1 32d 20EBh Record Target Position 404 2194h 1 34d 20ECh Record Delay 405 2195h 1 32d 20E4h Record Velocity 406 2196h 1 32d 20EDh Record Acceleration 407 2197h 1 32d 20EEh Record Deceleration 408 2198h 1 33d 20EFh Record Jerk Acceleration 409 2199h 1 33d 20E7h Record Work Load 410 219Ah 1 33d 20E8h Record Position Window Time 415 219Fh 1 33d 20E6h Record Following Record 416 21A0h 1 32d 20E5h Record Jerk Deceleration 417 21A1h 1 33d 21E1h B 22 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Name FHPP CI PNU SDO SI Dati di progetto gt B3 8 Dati di processo dati di progetto generali Project Zero Point 500 21F4h 21F4h Software End Positions 501 21F5h 1 2 607Bh Max Velocity 502 21F6h 607Fh Max Acceleration 503 21F7h 60C5h Motion Profile Type 506 21FAh 6086h Dati di processo Esercizio di controllo della coppia Stroke Limit 510 21FEh 60F6 01h Min Torque Force 511 21FFh 60F6 05h Max Torque Force 512 2200h 6072h Torque Profile Type 513 2201h 6088h Dati di processo Programmazione mediante teach in Teach Target 520 2208h 2
222. mento in ms CI DS402 6410h 18h uint32 r Actual Current corrente effettiva PNU 1059 int32 r Descrizione Corrente effettiva in mA CI DS402 6410h 19h int32 r B 88 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Actual Coil Temperature temperatura delle bobine del motore lineare PNU 1060 int16 r Descrizione Campo di misura 20 120 C CI DS402 6410h 31h int16 r Max Coil Temp temperatura max delle bobine PNU 1061 int16 r Descrizione Temperatura della bobina max misurata finora motore Viene memorizzata nell EEPROM Campo di misura 20 120 C CI DS402 6410h 32h int16 r Lower Coil Temp Threshold soglia di temperatura inferiore delle bobine PNU 1062 uint16 rw Descrizione Soglia di temperatura inferiore delle bobine motore 70 C Alraggiungimento di questa temperatura viene generata una segnalazione di avvertimento CI DS402 6410h 33h uint16 rw Upper Coil Temp Threshold soglia di temperatura superiore delle bobine PNU 1063 uint16 rw Descrizione Soglia di temperatura superiore delle bobine motore 75 C Al raggiungimento di questa temperatura viene generata una segnalazione di errore La rimessa in servizio possibile solo dopo avere raggiunto una temperatura inferiore al limite della soglia inferiore vedi PNU 1062 CI DS402 6410
223. metri nell EEPROM START STOP Avviao arresta solo nella modalit Demo un processo di posizionamento Dopo stop indicazione della posizione corrente con Menu ritorno al livello di menu host Sfoglia all interno di un livello di menu per la selezione di un comando di menu amp EDIT Imposta i parametri Tab 4 1 Funzioni dei tasti panoramica 4 5 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 2 Sistema a menu CAN BUS INIT NO PARAMETER ERROR Diagnostic lt Menu gt Config lt Enter gt SFC_LACI D Xa 0 00 mm HMI off lt Menu gt Diagnostic Positioning Settings T ESC lt Menu gt lt gt OK lt Enter gt HMI control LCD adjustment ap ESC lt Menu gt lt gt OK lt Enter gt 4 6 Indicazione di stato e menu principale Dopo l applicazione della tensione logica l SFC LACI esegue un controllo interno Al momento della prima messa in servizio o dopo la cancella zione dell EEPROM appare un messaggio di errore CAN BUS INIT NO PARAMETER ERROR perch i parametri bus CAN non sono parametrizzati vedi puntg5 2 1 Ad una nuova messa in servizio cio dopo che i parametri CANbus sono gi stati impostati completamente una volta il display visualizza brevemente il logo della Festo e poi passa all indicazione di stato L indicazione di stato visualizza le seguenti informazioni lasigla d
224. n Com plete viene utilizzato in questo modo di regolazione nel senso di valore nominale della forza raggiunto Una volta impostato il valore nominale con il segnale di start bit di START viene generata la forza nella direzione corri spondente al segno del valore nominale La velocit viene ridotta al valore del parametro limitazione di velocit Al raggiungimento di questa velocit viene impostato il bit li mite di velocit raggiunto nel byte di stato SDIR Viene impostato il segnale MC una volta raggiunto il valore nominale tenendo presente la finestra di destinazione e la finestra temporale Il controllo della forza viene proseguito In caso di superamento della corsa impostata nel monitorag gio della corsa relativa alla posizione di partenza viene im postato il bit Limite di corsa raggiunto nel byte di stato SDIR L attuatore viene rallentato con la rampa di arresto d emergenza e mantenuto sotto controllo nella posizione cor rente quindi viene impostato il segnale MC Il valore nominale della forza minimo ammissibile il 30 della forza nominale valori predefiniti pi piccoli vengono aumentati al 30 5 76 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Start del comando i i Valori nominali dati di i i i BED i t N i i uscita 3 START CPOS B1 Conferma avvio SPOS B1 14 sia Motion Complete SPOS B2 o t Fig 5 7 Start del comando
225. n SFC LAC 5 26 Avvio del software FCT 1 Collegare l SFC LACI con il PC tramite l interfaccia di para metrizzazione RS232 gt cape 35 2 Avvio del software FCT con un doppio clic sull icona FCT sul desktop oppure nel menu di Windows Start selezionare la voce Festo Software Festo Configuration Tool 3 Creare un progetto nel software FCT o aprirne uno gi presente Con il Plugin SFC LAC aggiungere una unit al progetto Istruzioni per parametrizzazione e messa in servizio Ulteriori informazioni per lavorare con progetti e aggiungere una unit in un progetto sono richiamabili nell help dell FCT Framework mediante il comando Help Contents FCT gene ral Il Plugin SFC LAC per il software FCT supporta l esecuzione di tutti i passi necessari per la messa in servizio di un SFC LACI Le parametrizzazioni richieste possono essere eseguite of fline cio senza che l unit SFC LACI sia collegata al PC Ci consente di preparare la messa in servizio vera e propria ad es nell ufficio tecnico quando si progetta un impianto Ulteriori informazioni sono riportate nell aiuto Plugin co mando Help Contents of installed Plugins Festo Name of the manufacturer SFC LAC Name of the Plugin Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Controllo dell unita Di norma l interfaccia di controllo viene attivata nel momento in cui
226. n decelerazione per record di posizionamento 1 30 Record 31 417 32 20h record di posizionamento 31 Strappo in decelerazione per record di posizionamento 31 Jog Mode 417 33 21h 32 20h esercizio a impulsi Strappo al momento della decelerazione nell esercizio Jog cl 21E1h 01h 21h uint32 rw Subindice 21E1 22h 4 PNU 547 strappo in decelerazione nell esercizio diretto Avvertenza per l accesso tramite DS402 predisposto l oggetto 20E0h OBh B 62 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 3 8 Dati di progetto Dati di progetto generali Project Zero Point offset del punto zero del progetto PNU 500 int32 rw Descrizione Spostamento del punto zero del progetto PZ verso il punto zero dell asse AZ Punto di riferimento per posizioni di arrivo con posizionamento assoluto vedi PNU 401 e 404 CI DS402 21F4h 00h int32 rw Software End Positions finecorsa software PNU 501 1 2 int32 rw Descrizione Finecorsa software in incrementi Regola di plausibilit Min Limit lt Max Limit Impostazioni di fabbrica vedi puntp 5 2 6 Lower Limit 501 1 valore limite inferiore Finecorsa software inferiore spostamento verso il punto zero dell asse Upper Limit 501 2 valore limite su periore Finecorsa software superiore spostamento verso il punto zero dell asse
227. nale incorporata collegabile Resistenza terminale in presenza di adattatori Se l SFC LACI posizionato all estremita del Fieldbus instal lare una resistenza terminale 120 Q 0 25 W nel connettore femmina e Collegare la resistenza terminale fra i conduttori per CAN_H e CAN _L 3 27 3 Installazione 3 9 Ingressi e uscite digitali locali Out1 Out2 In1 In2 Attacco Pin Funzione Uscita 1 3 Massa GND Out1 4 Segnale 1 Uscita in tensione logica 24 VCC Uscita 2 3 Massa GND Out2 4 Segnale A 1 Segnale A Ingresso 1 3 Massa GND In1 4 Contatto sensore di finecorsa 1 Uscita in tensione per sensore di finecorsa 24 VCC Ingresso 2 3 Massa GND In2 4 Contatto sensore di finecorsa 1 Uscita in tensione per sensore di finecorsa 24 VCC III III a AZIZ TMG 3 28 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione 3 9 1 Specifiche delle uscite A Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Le uscite digitali locali vengono alimentate dalla tensione logica a 24 V senza separazione galvanica Sono protette contro le scariche elettrostatiche e a prova di corto circuito ma non protette contro le inversioni di polarit in alimenta zione Attenzione L unit pu essere danneggiata seriamente applicando una tensione di 24 VCC e manipolando erratamente i pin di uscita perci e Non collegare la tensione alle uscite e Os
228. nazione Receive PDO 2 DS402 1601h 01h 04h Record uint32 r Descrizione Parametro di assegnazione Mapping dei PDO 2 che l unit pu ricevere Map patura dinamica impossibile La mappatura prescritta dipende dal profilo dell unit selezionato PDO mapping 1601h 01h 04h uint32 assegnazione PDO Assegnazione PDO per l oggetto di applicazione correlato in base al profilo dati o dell unit selezionati Sottoindice FHPP DS 402 01h Fisso 0x30100008 Fisso 0x60810020 02h Fisso 0x30110008 Fisso 0x20E00620 03h Fisso 0x30120010 04h Fisso 0x30130020 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 25 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Transmit PDO Communication Parameter parametro di comunicazione Transmit PDO COB ID for PDO identificativo COB per PDO Transmission Type tipo di trasmissione Inhibit Time durata di interdizione riservato Event Timer contatore di eventi DS402 1800h 01h 05h Record rw 1801h Descrizione Parametri di comunicazione dei PDO 1 e 2 che l unit pu ricevere PDO1 oggetto 1800h PDO2 oggetto 1801h 1800h 01h uint32 1801h Identificativo COB usato dal PDO PDO1 Default 0x180 identificativo nodo PDO2 Default 0x280 identificativo nodo 1800h 02h uint8 1801h Tipo di trasmissione Default 255 OxFF trasmissione asincrona attivata dagli eventi Interv
229. ndezze 6064h o 6077h nonviene valutata come evento non viene attivato alcun T PDO si evita un elevato carico bus dovuto al Jitter Se si desidera una segnalazione di ritorno della posizione reale allora configurare il T PDO come T PDO trasmesso ciclicamente Transmit PDO 2 DS 402 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Riservato questo PDO non viene supportato Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 35 5 Messa in servizio 5 5 Profilo Festo per manipolazione e posizionamento FHPP 5 5 1 Modi operativi FHPP modi operativi FHPP si distinguono per il contenuto e il significato dei dati O ciclici e per le funzioni richiamabili nell SFC LACI Modo operativo Descrizione Selezione di record Nell SFC LACI possibile memorizzare 31 record istruzioni di posizionamento Un record contiene tutti i parametri che sono ne cessari per un comando di traslazione Il numero di record viene trasmesso nei dati I O ciclici Esercizio diretto L istruzione viene trasmessa direttamente nel telegramma 1 0 In questo caso vengono trasmessi solo i valori nominali pi impor tanti posizione di arrivo velocit parametri complementari ad es accelerazione vengono definiti tramite la parametrizzazione Tab 5 2 Panoramica dei modi operativi FHPP Il modo operativo viene commutato dal byte di controllo CCON vedi pi avanti e segnalato di ritorno nel byte di stato SCON Non po
230. ne dati ad es tra mite il programma di controllo del comando host e Tenere presente che il comando dell SFC LACI tramite RS232 non rientra tra gli impieghi conformi all utilizzo previsto e Utilizzare il collegamento solo per la parametrizzazione messa in funzione e diagnosi Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI C 4 2 Accesso agli oggetti Cl A Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH L accesso agli oggetti CI avviene mediante FCT o un programma terminale Attenzione Danni a persone e cose in caso di parametrizzazione er rata In caso di errata parametrizzazione degli oggetti CI il con troller pu reagire all improvviso e il motore pu avviarsi in modo incontrollato e Perle operazioni di messa in servizio e parametrizza zione utilizzare preferibilmente il software FCT o il pan nello di comando Il software FCT e il pannello di comando contemplano le interdipendenze tra gli oggetti e per quanto possibile impediscono la possibilit di parametrizzazioni errate e Utilizzare solo comandi CI di cui si conoscono gli effetti e ammissibili per l SFC LACI Tenere presente che alcune istruzioni riorganizzano o cancellano parti della memo ria e Selezionare i comandi secondo la lista degli oggetti ri portata al puntp 9 2 Osservare le relative descrizioni dettagliate e Utilizzare i comandi CI solo in casi di applicazione spe ciali che richiedono un accesso diret
231. nea V 3 Rosa Motore linea W i 4 z 1 Blu VCC 5 V CC 5 2 Rosso GND 3 3 Bianco Sensore termico 2 1 4 Marrone Sensore termico GND 5 Arancione Interruttore di riferimento 24 V CC Connettore giallo sensori 6 Grigio Interruttore di riferimento ingresso 1 Verde Dati seriali 2 Giallo Dati seriali 3 Nero GND 2 1 4 Marrone VCC 5V CC 5 Rosso Ciclo Connettore rosso sistema di misurazione della 6 Arancione Ciclo posizione BiSS Tab 3 5 Collegamento del motore sull SFC LACI Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione 3 12 Sistema di misura interfaccia BiSS L interfaccia BiSS un interfaccia a 2 conduttori per un colle gamento dei sensori sicuro rispetto ai disturbi A differenza dell interfaccia SSI la trasmissione dati bidirezionale cio possibile scrivere dati anche nel sensore ad es per la para metrizzazione Il traffico dei dati avviene sotto forma di trasmissione seriale mediante un cavo clock comandato dal master e una linea di trasmissione dati utilizzata dal sensore La scrittura dei dati sullo slave avviene mediante modulazione della larghezza di impulso del clock secondo la specifica di protocollo BiSS B Mode http www biss ic de files BiSS_b3ds pdf una commutazione di direzione della linea di trasmissione dati non viene eseguita Clock e dati vengono trasmessi mediante tecnologia RS485 il segnale viene cio
232. nominale di posizione velocit e accelerazione variabile di riferi un andamento della forza e della corrente che viene aumentato diretta mento mente come valore nominale della corrente Permette una traslazione con errore di posizionamento minimo 3 Retroazione del Regolazione di posizione e velocit vettore di stato 4 Regolatore di Garantisce che le 3 linee assumono valori di corrente corretti corrente PI 5 Modulo terminale Le tre linee vengono alimentate mediante il comando a modulazione d impulsi 6 Regolatore di Regolazione della corrente di fase e commutazione elettrica corrente 7 Osservatore Rileva velocit e forze di disturbo esterne ad es attrito forza di gravit Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 5 1 Panoramica del sistema FLASH RAM EEPROM 1 6 L SFC LACI dispone di tre tipi di memoria Nella memoria FLASH sono registrate le impostazioni di de fault e il firmware dati della FLASH vengono caricati al primo avviamento o dopo la cancellazione del EEPROM Nella memoria volatile RAM sono registrati i parametri che vengono utilizzati correntemente e che possono essere modi ficati tramite il pannello di comando o il software FCT Le mo difiche vengono trasferite nell EEPROM dopo la memorizza zione salvataggio Nella memoria non volatile EEPROM sono registrati i parame tri che vengono caricati dopo l avviamento parametri nell EEPROM vengono conservati anche dopo
233. nto 31 Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 31 cl 20EEh 01h 20h uint32 rw Subindice 20EE 21h gt PNU 532 accelerazione nell esercizio a impulsi Subindice 20EE 22h PNU 541 accelerazione nell esercizio diretto Avvertenza per l accesso tramite DS402 predisposto l oggetto 20E0h 04h B 56 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC PNU Deceleration decelerazione 408 1 33d uint32 Descrizione Record 0 record di posizionamento 0 Record record di posizionamento Record 31 record di posizionamento 31 Jog Mode esercizio a impulsi Decelerazione in incrementi s2 Il valore valido solo per il posizionamento in caso di esercizio di controllo della coppia viene ignorato 408 1 Non utilizzare corsa di riferimento 408 Decelerazione record di posizionamento 1 30 408 32 20h Decelerazione record di posizionamento 31 408 33 21h Decelerazione nell esercizio a impulsi Cl 20EFh 01h 21h uint32 rw Subindice 20EF 22h 4 PNU 542 decelerazione nell esercizio diretto Avvertenza per l accesso tramite DS402 predisposto l oggetto 20EOh OAh Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 57 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC PNU 409 1 33d Jerk Acceleration strappo al momento dell accelerazione
234. ntroller monoasse di campo a richiesta con pannello di comando pacchetto di configurazione FCT Festo Configuration Tool manuale su CD ROM Accessori disponibili vedi appendice 4 2 cavi di collegamento elementi di fissaggio Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH XI Contenuto e norme di sicurezza generali Importanti indicazioni per l utilizzatore Categorie di pericolo La presente descrizione fornisce indicazioni sui pericoli che possono insorgere in caso di uso improprio del prodotto Tali indicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione avvertenza attenzione ecc stampate in caratteri ombreg giati e contrassegnate da un pittogramma Si distinguono le seguenti indicazioni di pericolo Avvertenza la mancata osservanza di quanto indicato pu provocare gravi danni a persone o cose gt Attenzione la mancata osservanza di quanto indicato pu provocare danni a persone o cose Nota gt la mancata osservanza di quanto indicato pu provocare danni a cose Componenti sensibili alle correnti elettrostatiche possono essere danneggiati se non vengono utilizzati correttamente XII Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Contenuto e norme di sicurezza generali Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Identificazione di informazioni speciali seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenenti informazioni speciali Pittogrammi Informazioni consigli suggerimen
235. o Tab 5 21 Parametri per le uscite digitali locali 5 90 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 6 11 Utilizzo di un freno unita di bloccaggio Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Mediante una delle uscite digitali locali Out1 o Out2 possi bile azionare un freno unit di bloccaggio Sono possibili un segnale permanente oppure nel caso di Out2 anche un se gnale temporizzato PWM vedifjg 5 10 La parametrizzazione pu essere eseguita agevolmente con il software FCT Osservare le descrizioni del funzionamento dettagliate nell help del Plugin SFC LAC Nota In caso di utilizzo dell unit di bloccaggio tipo DNCE DFME LAS C L unit di bloccaggio deve essere chiusa solo quando l at tuatore fermo Deve essere aperta prima di iniziare un nuovo movimento di traslazione Non utilizzare l unit di bloccaggio per rallentare le masse in movimento La decelerazione di masse in movimento provoca un elevata usura e un guasto funzionale dell unit di bloccaggio 5 91 5 Messa in servizio Panoramica dei parametri per l utilizzo di un freno unita di bloccaggio Parametri Descrizione PNU FCT Cl A lt Out 1 utilizzo 1240 x 2421 01h Valore 1 Out1 l uscita del freno definita Out 2 utilizzo 1250 x 2422 01h Valore 1 Out2 l uscita del freno definita Ritardo di inserzione 1310 x 6510
236. o anche istruzione diretta i comandi vengono formulati direttamente nei dati di uscita del master L applicazione tipica calcola dinamicamente i valori di arrivo nominali per ogni istruzione oppure anche per poche istru zioni In questo modo si ottiene un adattamento a dimensioni del pezzo diverse Qui non opportuno parametrizzare nuo vamente ogni volta la lista di record dati di traslazione ven gono gestiti nel PLC e inviati all SFC LACI Modo operativo dell SFC LACI Profile Position Mode In alternativa possibile preimpostare nell esercizio diretto i valori nominali relativi alla corrente nominale del motore Nel caso dei motori lineari ne risulta una forza controllo della potenza Modo operativo dell SFC LACI Profile Torque Mode Generazione continua di set point Preimpostazione di valori di posizione variabili con una cadenza di millisecondi stan dard 4 10 ms Modo operativo dell SFC LACI FHPP Continuous Mode 5 37 5 Messa in servizio 5 5 2 Struttura dei dati I O ciclici standard FHPP Il protocollo FHPP Standard prevede 8 byte di dati e 8 byte di dati O Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati O byte 1 e 2 fissi byte 3 8 dipendono dal modo operativo selezionato esercizio vengono mantenuti diretto selezione di record e trasmettono ulteriori byte di con in ogni modalit trollo o di stato nonch valori nominali ed effettivi
237. o di riferi mento Velocity v_rp velocit di traslazione al punto zero dell asse Velocity v_zp 2 Confermare ogni impostazione con OK lt Enter gt Cos lim postazione viene attivata nell attuatore 3 Memorizzare le impostazioni dei parametri nell EEPROM con il comando di menu SAVE Solo procedendo in que sto modo le impostazioni vengono conservate in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione 5 2 3 Attivare controllo dell unit Diagnostic e Abilitare il pannello di comando affinch possa controllare et l SFC LACI HMI on In tal modo viene disattivata con EMI control temporaneamente l interfaccia di controllo dell SFC LACI LCD adjustment Attenzione A Quando il controllo attivato tramite il pannello di co mando o FCT HMlI on l attuatore non pu essere arre stato con il bit STOP dell interfaccia di controllo TERNO Ricerca del punto di commutazione COMMUT POINT Alla prima abilitazione del regolatore tramite ENABLE PRUA IONE LS o HMI on l attuatore rileva per alcuni secondi il proprio ACTIVE e punto di commutazione vibrazioni 5 14 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 2 4 Eseguire corsa di riferimento Panoramica Avvertenza Pericolo di lesioni La traslazione degli assi elettrici caratterizzata da forza e velocit elevate Le collisioni possono provocare gravi lesioni alle persone e danne
238. o diretto in inc s2 CI 20EEh 22h uint32 rw Direct Mode Deceleration decelerazione nell esercizio diretto PNU 542 uint32 rw Descrizione Decelerazione nell esercizio diretto in inc s2 cl 20EFh 22h uint32 rw Direct Mode Jerk Acceleration strappo in accelerazione nell esercizio diretto PNU 543 uint32 rw Descrizione Strappo in fase di accelerazione nell esercizio diretto in inc s Il calcolo in terno avviene con 1 10 del valore cl 20E7h 22h uint32 rw B 68 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Direct Mode Work Load carico utile nell esercizio diretto PNU 544 uint32 rw Descrizione Carico supplementare massa del pezzo in g Avvertenza la massa di un utensile applicato sullo stelo o sulla piastra frontale dell attuatore che rimane uguale in tutti i record di posizionamento viene regis trata nell oggetto 6510 51h cl 20E8h 22h uint32 rw Direct Mode Jerk Deceleration strappo in decelerazione nell esercizio diretto PNU 547 uint32 rw Descrizione Strappo in fase di decelerazione nell esercizio diretto in inc s3 Il calcolo in terno avviene con 1 10 del valore Nota Il tempo di smorzamento durante il posizionamento nell esercizio diretto viene indicato in PNU 1023 Cl 21E1h 22h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 69 B Parametrizzazione secondo
239. o unica vedt6 12 CI DS402 204Ah 01h uint16 Position Sampling Status Mask PNU 353 Var Descrizione Indica se stato registrato un fronte veg 5 6 12 CI DS402 204Ah 02h uint8 Position Sampling Control Byte PNU 354 Var Descrizione Indicazione nel byte di stato SPOS e nella parola di stato 6041h ve 6 12 CI DS402 204Ah 03h uint8 B 48 PNU 355 Var Descrizione Reazione a fronti ascendenti o discendenti vedt 6 12 CI DS402 204Ah 04h uint8 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 3 7 Tabella dei record di posizionamento lista di record e Parametrizzazione nell FHPP la selezione di record per la I lettura e la scrittura avviene tramite il subindice dei PNU 401 417 Record PNU 401 PNU 402 PNU 404 PNU 405 PNU 417 di posi Sub RCB1 RCB2 Posizione Tempodi ziona indice diarrivo attesa mento 0 00 Corsa di riferimento 1 01 2 02 31 31 Tab B 8 Struttura della tabella dei record di posizionamento lista di record Puntatore di frase tramite PNU 400 viene selezionato il re cord attivo per posizionamento o teach Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 49 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Record Number FHPP numero di record FHPP nu Rec mero di record Active record record attivo ord status byte byte di stato d
240. oggetto Il comando host trasmette al controller un comando di scrit tura WRITE per modificare un oggetto oppure un comando di lettura READ per leggere un oggetto Per ogni istruzione il comando host riceve una risposta che riporta il valore letto o funge da segnale di conferma in caso di errore di scrittura Il valore trasmesso 1 2 o 4 byte di dati dipende dal tipo di dati dell oggetto da leggere o scrivere comandi di scrittura W trasmettono un valore nel formato prestabilito all SFC LACI L SFC LACI riflette questi comandi carattere per carattere come risposta Prima del lt CR gt Carriage Return viene inserita una cifra di controllo PS comandi di lettura R leggono un valore dall unit SFC LACI La risposta contiene il valore letto Prima del lt CR gt viene inse rita una cifra di controllo lt PS Tutti i comandi vengono introdotti senza nessun spazio Un carattere Hex esadecimale corrisponde ad un carattere Char in formato esadecimale C 47 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Sintassi dei comandi di lettura e scrittura Acc 1 Comando Risposta W II11SS lt valorex lt CR gt II1ISS lt valore lt PS gt lt CR gt W2 IllIISS valorexPSKCR gt R 2II1ISS lt CR gt 2 II11SS lt valore lt PS gt lt CR gt R 21IIISS PSxCR gt D Accesso Access W write R read 2 Con verifica della cifra di controllo attivata oggetto 20F3h Tab C 2 Sinta
241. ome array di byte e Accertarsi che la rappresentazione di parole e parole doppie durante l invio tramite CAN sia del tipo little endian byte di valore pi basso per primo 5 32 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Funzione Parametrizza zione Modo operativo Selezione direcord Esercizio diretto riservato Byte 1 SCON Mappatura PDO nel modo FHPP Il primo PDO 8 byte dati 1 0 previsto per i modi operativi selezione di record e modo diretto il secondo PDO 8 byte dati I O serve per parametrizzare in base all FPC Festo Parameter Channel Receive PDO 1 FHPP standard Subindice Transmit PDO 1 FHPP standard Byte 2 SPOS metri Identificativo di istru zione codice para Byte 3 Byte 4 N record RSB SDIR valore eff 1 Modo Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte7 Bytes operativo Selezione CCON CPOS N record riservato riservato di record Esercizio CDIR valore valore nom 2 diretto nom 1 Receive PDO 2 FHPP FPC Valore parametro Byte5 Byte6 Byte7 Posizione effettiva Byte 8 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 33 5 Messa in servizio Transmit PDO 2 FHPP FPC Funzione Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte7 Bytes Parametrizza riservato Subindice Identificativo diistru Valore parametro zione
242. oming Move posit Demo posit tab Il menu Positioning contiene voci relative all avvio di una corsa di riferimento o di una corsa di posizionamento set Nota Eseguire la corsa di riferimento e le corse di posiziona mento solo come descritto nei punti seguenti Corsa di riferimento puntf35 2 2 H 4 Corse di posizionamento corse di prova puntg 52 9 Positioning Descrizione Nota Homing Avvio di una corsa di riferimento con il Impostazione dei parametri vedi metodo della corsa di riferimento impo Settings Homing parameters stato Move posit Avvio di un determinato record di Parametrizzazione e definizione del rife set posizionamento della tabella oppure in rimento devono essere completate caso di commutazione di record parametrizzata avvio di una catena di record Demo posit Test di tutti i record di posizionamento Parametrizzazione e definizione del rife tab della tabella dei record di posiziona rimento devono essere completate mento modo operativo Demo Mode Nella memoria devono essere presenti almeno 2 record di posizionamento Tab 4 4 Menu Positioning Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Interruzione di un movimento di traslazione EMERG Con lt Menw si pu interrompere un processo STOP di posizionamento Error mode EMERG STOP DEMO Con lt Enter si pu interrompere il Demo STOP Mode Demo posit ta
243. onamento 1 Record 404 record di posizionamento Posizione di arrivo record di posizionamento 2 30 Record 31 404 32 record di posizionamento 31 Posizione di arrivo record di posizionamento 31 Jog Mode 404 33 esercizio a impulsi Posizione di arrivo per esercizio a impulsi Direct Mode 404 34 esercizio diretto Posizione di arrivo per esercizio diretto Cl 20ECh Oth 22h int32 rw Avvertenza per l accesso tramite DS402 predisposto l oggetto 20E0h 02h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 53 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC PNU Record Delay tempo di attesa del record di posizionamento 405 1 32d int32 rw Descrizione Record 0 record di posizionamento 0 Record 1 record di posizionamento 1 Record record di posizionamento Record 31 record di posizionamento 31 Tempo di attesa nella commutazione di record concatenamento di record intervallo di tempo tra il Motion Complete di un record con commutazione di record e l avvio del record di posizionamento successivo Intervallo di valori 1 60000 ms 405 1 Non utilizzare corsa di riferimento 405 2 Tempo di attesa dopo il record di posizionamento 1 405 Tempo di attesa dopo il record di posizionamento 2 30 405 32 Tempo di attesa dopo il record di posizionamento 31 cl 20E4h 01h 20h int32 rw Avvertenza pe
244. one 53 5 6 18 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 Diagnosi e indicazione degli errori 6 7 Avvertenza Index Pulse Warning 1 Area di commu tazione del sensore di finecorsa 2 Impulsi indice ogni 205 mm 3 Posizione consigliata al centro fra i due impulsi indice Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Durante la corsa di riferimento verso il sensore di finecorsa l attuatore si sposta nell area di commutazione del sensore e poi inverte la direzione Dopo l uscita dall area di commuta zione l SFC LACI ricerca l impulso indice direttamente succes sivo Questo vale poi come punto di riferimento Nota Danni materiali in caso di spostamento del sistema di rife rimento dimensionale Se il punto di commutazione del sensore di finecorsa e l impulso indice sono molto vicini si verifica la situazione seguente se il punto di commutazione si sposta ad es per effetto della temperatura fino a portarsi dietro all im pulso indice l SFC LACI utilizzer l impulso indice succes sivo come punto di riferimento L intero sistema di riferi mento dimensionale sarebbe quindi spostato nel DFME LAS di 2 mm e nel DNCE LAS di 5 mm Intervento 1 Controllare la distanza tra il punto di commutazione e l impulso indice vedi FCT pagina Homing scheda Homing oppure Cl 2FFE ODh vedi appendice B 2 Spostare quindi il sensore di finecorsa di alcuni decimi di mm
245. onferma start finch settato CPOS B1 START Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 61 5 Messa in servizio 7 407 5 Nello stato vengono impostati gli appositi bit a seconda se il valore nominale viene raggiunto o meno 7 6 L istruzione viene conclusa automaticamente quando viene raggiunto il limite di corsa o il finecorsa software Poi si passa nuovamente alla regolazione di posizione 7 7 L istruzione pu essere interrotta dal sistema di co mando ad es con STOP In caso di guasti durante l esercizio di controllo della coppia vedi esempio 35 pb 5 6 Trattamento dei guasti Nota Una modifica del valore nominale durante l esercizio di controllo della coppia possibile solo dopo aver raggiunto l ultimo valore preimpostato MC attraverso un nuovo fronte di start 5 62 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 6 Funzioni dell attuatore 5 6 1 Corsa di riferimento Dopo l inserimento deve essere eseguita una corsa di riferi mento prima di poter effettuare un istruzione di traslazione L attuatore esegue la corsa di riferimento contro una battuta o un interruttore Il raggiungimento di una battuta viene iden tificato sulla base dell aumento della corrente del motore con arresto simultaneo dell attuatore Dato che l attuatore non deve regolare a lungo verso la battuta allora bisogna che rientri nuovamente almeno 1 mm nell area di traslazione offset del punto zero dell a
246. oni restano memorizzate anche in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 5 1 Settings Axis type L attuatore collegato viene identificato automaticamente 4 5 2 Settings Axis parameters Esercizio Teach per l impostazione dei parametri dell asse e Osservare le indicazioni riportate ai punt3 2 5 926 Axis parameter Descrizione Zero point Offset del punto zero dell asse SW limit neg Posizione di finecorsa software negativa SW limit pos Posizione di finecorsa software positiva Tool load Carico dell utensile ad es una pinza sulla pia stra frontale stelo SAVE Memorizzare i parametri nel EEPROM Teach in possibile solo al termine della corsa di riferimento Nota gt Dopo la modifica del punto zero dell asse necessario eseguire una nuova corsa di riferimento Il punto zero del progetto PZ pu essere impostato solo tra mite FCT o PNU 500 CI 21F4p Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 15 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 5 3 4 16 Settings Homing parameters Impostazione del metodo della corsa di riferimento e delle velocita della corsa di riferimento e Osservare le indicazioni riportate nel Capp 52 2 Hom paramet Param Descrizione Homing method switch negative
247. ontrollo Bit1 2 00 generatore di traiettorie standard record 11 generatore di traiettorie ad energia ottimizzata Bit3 7 non utilizzato 0 Bit8 solo con FHPP 0 nessuna commutazione al record successivo 1 commutazione al record successivo Bit9 14 non utilizzato 0 Bit15 solo con FHPP 0 commutazione al record successivo non inibita 1 commutazione al record successivo inibita Target 20EOh 02h int32 rw Position posizione Posizione di arrivo in incrementi cfr 607Ah di arrivo Intervallo di valori 231 231 1 0x80000000 0x7FFFFFFF Default 0 Velocity 20EOh 03h int32 rw velocita Velocita in incrementi s cfr 6081h Intervallo di valori 0 3072000 0x002EE000 inc s 0 3000 mm s Default 0 C 30 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Acce leration accelera zione Jerk Acc strappo Work Load carico utile Damping Time tempo di smorza mento Delay tempo di attesa Following Record record successivo Decelera tion decelera zione Jerk Dec strappo 20E0h 04h int32 rw Accelerazione in incrementi s2 cfr 6083h Intervallo di valori 1024 61440000 0x400 0x3A98000 inc s 1 60000 mm s2 Default 7168000 0x6D6000 4 7000 m m s2 20E0h 05h uint32 rw Strappo al momento dell accelerazione Default 0x2710000 inc s3 4
248. ord Esercizio diretto esercizio di posizionamento N DBD Ww A U NY Esercizio diretto esercizio di controllo della coppia Una rappresentazione della macchina a stati finiti dell SFC LACI riportata al puntgB 1 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 49 5 Messa in servizio O Garantire controllo dell unit Passo Byte di controllo Byte di stato Descrizione Byte B B B B B B B B Byte B B B B B B B B 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK H RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 0 1 Controllo dell unitaHMI on cconlo o o o o o o o scon o o 1 1 o o o o0 Byte 2 a CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo Tab 5 3 Byte di controllo e di stato controllo dell unit attivato Descrizione di 0 Garantire controllo dell unit 0 1 Il controllo dell unit attivato tramite l interfaccia di parametrizzazione pannello di comando o FCT Disattivare il controllo HMI off per controllare l SFC LACI tramite l interfaccia di parametrizzazione 5 50 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio controllo dell unita HMI off 1 Creazione dello st
249. ore regolatore ENABLE attuatore 0 bloccare attuatore regolatore B1 Stop Stop 1 abilitare attuatore STOP Un errore eventualmente presente viene cancel lato 0 STOP attivo l asse viene arrestato con rampa di stop rapido Quick Stop o rampa di stop normale vedi PNU 1020 605Dh Il comando di traslazione viene considerato termi nato B2 Unit di bloc Brake Se l SFC LACI non nello stato Ready parola di stato BRAKE caggio freno non uguale a operation_enable 0 chiudere freno unit di bloccaggio 1 aprire freno unit di bloccaggio Nello stato Ready il controller assume il controllo dell uscita del freno In tal caso non possibile coman dare l uscita tramite il PLC B3 Risettare Reset Fault Con un fronte ascendente viene risettata una anomalia RESET anomalia presente e cancellato il numero di guasto B4 Riservato deve essere su 0 B5 Bloccare Lock Comanda l accesso all interfaccia di parametrizzazione LOCK accesso MMI HMI Access 1 MMI e FCT possono solo osservare l attuatore il controllo dell unit HMI control non pu essere accettato da MMI e FCT 0 MMI o FCT possono accettare il controllo dell unit per modificare i parametri o comandare gli ingressi B6 Selezione dei Select 00 selezione di record OPM1 modi operativi Operating 01 esercizio diretto Mode 10 riservato B7 11 riservato OPM2 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 43
250. otore SFC LACI H2 offre sul pannello di comando diverse funzioni per la messa in servizio parame trizzazione e diagnosi Una panoramica delle funzioni dei ta sti menu riportata in questo capitolo La messa in servizio dal pannello di comando viene descritta a partire dal capitolp 52 Per l SFC LACI HO senza pannello di comando possibile eseguire la messa in servizio tramite l interfaccia di parame trizzazione con il Festo Configuration Tool FCT Per le relative istruzioni vedi capitol 53 2 Attenzione Accessi contemporanei o alternati all SFC LACI tramite FCT pannello di comando e interfaccia di controllo possono causare degli errori imprevedibili e Assicurarsi che il software FCT il pannello di comando e l interfaccia di controllo dell SFC LACI non vengano utiliz zati contemporaneamente e Se necessario fare uso della possibilit di bloccare le funzioni di parametrizzazione e di posizionamento tra mite il pannello di comando HMI Access vedi puntg 5 5 2 4 3 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 1 Configurazione e funzioni del pannello di comando Display LC 2 Tasti operativi 3 LED Power verde I F verde rosso Error rosso Il pannello di comando consente di eseguire le seguenti funzioni Parametrizzazione e definizione del riferimento dell attuatore metodi della corsa di riferimento sulla battuta e sull
251. permette di comandare e programmare in modo uni tario i diversi sistemi Fieldbus e controller Festo La comunicazione tramite il Fieldbus pu avvenire in modo ciclico PDO o aciclico SDO Lo standard un esercizio misto parametri per la messa in servizio e l applicazione ven gono trasmessi tramite SDO Il comando sequenziale critico in funzione del tempo avviene secondo lo standard FHPP PDO1 8 byte 1 0 La parametrizzazione durante l esercizio avviene secondo FHPP FPC PDO2 ulteriori 8 byte 1 0 oppure tramite SDO richiede una conversione gt 5 4 4 1 20 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 Panoramica del sistema FHPP Standard L FHPP Standard viene utilizzato per il controllo sequenziale critico in funzione del tempo tramite il primo PDO A questo proposito sono disponibili due modi operativi FHPP Selezione di record Il comando host PLC seleziona i record di traslazione istruzioni di posizionamento che sono memorizzati nell unit SFC LACI Esercizio diretto Le istruzioni vengono formulate diretta mente nei dati di uscita ciclici del master Sono possibili l esercizio di posizionamento la generazione di set point continua e l esercizio di controllo della coppia Informazioni dettagliate sull FHPP sono riportato dal capp5 La macchina di stato FHPP riportata in appendic B 1 FHPP FPC Festo Parameter Channel Opzionalmente si pu utilizzare il secondo PDO per la
252. piego di finecorsa hardware e se necessa rio di finecorsa di sicurezza meccanici e battute o am mortizzatori garantire che l asse si trovi sempre all in terno dell area di traslazione ammissibile 1 7 1 Panoramica del sistema Intervento Disattivazione del se gnale ENABLE sull inter faccia di controllo e Osservare anche i seguenti aspetti Reazione Senza freno unit di serraggio Il modulo terminale del regolatore viene disattivato Il carico utile sull attuatore continua il movimento per effetto dell inerzia di massa oppure in caso di montaggio verticale inclinato cade verso il basso In presenza di un freno unit di serraggio Se l attuatore in movimento quando viene disattivato il segnale ENABLE per prima cosa esso viene arrestato mediante la decelera zione Quick Stop Non appena l attuatore fermo l uscita del freno configurata Out1 o Out2 viene risettata il freno unit di serraggio si chiude Contemporaneamente inizia a decorrere il tempo del ri tardo di disinserzione L SFC LACI continua a controllare la posizione Al termine del ritardo di disinserzione il modulo terminale del regola tore viene disattivato Disinserimento della ten sione di carico o disatti vazione del segnale Har dware Enable La tensione di carico viene disinserita Il carico utile sull attuatore conti nua il movimento per effetto dell inerzia di massa oppure in caso di montaggio vert
253. plicare i cappucci di protezione sulle connessioni non utiliz zate Panoramica dei cavi e connettori Cavo connettore Tipo Cavo di programmazione KDI MC M8 SUB 9 2 5 2 Interfaccia di controllo Connettore Fieldbus FBS SUB 9 BU 2x5POL B Adattatore Fieldbus FBA 2 M12 5POL 3 Alimentazione di tensione Linea di alimentazione KPWR MC 1 SUB 15HC 5 I O digitali locali Cavo di collegamento KM8 M8 o NEBU M8 6 Collegamento del motore Cavo motore NEBM T1G6 T1G6 Cavo encoder NEBM T1G12 T1612 Tab 3 2 Panoramica dei cavi e connettori accessori Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Per garantire il grado di protezione IP stringere a fondo i dadi a risvolto viti di bloccaggio dei connettori chiudere le con nessioni M8 non utilizzate con i cappucci di protezione tipo ISK M8 accessori Rispettare le coppie di serraggio riportate nella documentazione dei cavi e connettori utilizzati Connettori Festo con grado di protezione IP20 adattatore per morsetti a vite FBA 1 SL 5POL connettore Fieldbus FBS SUB 9 WS CO K 3 5 3 Installazione 3 2 Alimentazione di tensione A 3 6 Avvertenza e Per l alimentazione elettrica utilizzare esclusivamente circuiti PELV a norma IEC DIN EN 60204 1 Protective Extra Low Voltage PELV Inoltre osservare i requisiti generali previsti per i circuiti elettrici PELV a norma IEC
254. posizioni Le posizioni di arrivo sono ignote durante la fase di pro gettazione o vengono modificate spesso molte posizioni diverse del pezzo Un profilo di traslazione tramite concatenazione di record pu essere realizzato esternamente tramite il master Procedura di preimpostazione di una posizione 1 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH L utente inserisce il valore nominale di posizione deside rato il valore nominale di velocita e il modo assoluto relativo ad energia ottimizzata nei dati di uscita del PLC Con un fronte ascendente su START CPOS B1 il control ler accetta la posizione nominale e avvia il comando di traslazione Dopo l avvio occorre aspettare MC SPOS B2 prima di un nuovo start MC viene settato una volta raggiunta la posizione nomi nale 5 75 5 Messa in servizio Procedura di preimpostazione di una forza Nota gt Il controllo della potenza del motore avviene indiretta mente tramite la regolazione della corrente Tutte le indica zioni di forze si riferiscono alla potenza nominale del mo tore relativa alla corrente nominale motore Durante la messa in funzione consigliabile rilevare controllare la forza effettiva sull asse mediante apparecchi di misura esterni e se necessario correggerla L esercizio di controllo della forza viene predisposto mediante la commutazione del modo di regolazione L attuatore rimane fermo nella posizione prestabilita Il segnale MC Motio
255. postando il bit RCB1 B5 CI DS402 PNU Min Torque Force forza coppia min ammissibile 60F6h 01h uint32 rw 511 uint16 r Descrizione La forza minima ammissibile del motore in millesimi del valore nominale 6076h PNU1036 Fisso 300 CI DS402 PNU Max Torque Force forza coppia max ammissibile 60F6h 05h uint16 r 512 uint16 rw Descrizione La forza massima ammissibile del motore in millesimi del valore nominale 6076h PNU 1036 Valori 0 1000 CI DS402 PNU Torque Force Profile Type profilo della forza 6072h 00h uint16 rw 513 int16 r Descrizione Tipo di profilo con il quale avviene una modifica della forza Fisso 0 rampa lineare CI DS402 6088h 00h int16 r Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 65 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Teach in Teach Target destinazione di apprendimento PNU 520 uint8 rw Descrizione Destinazione di apprendimento il parametro che verr descritto con la posi zione effettiva al comando teach successivo vedi puntp5 6 3 Valori 1 0x01 Posizione di arrivo nel record di posizionamento default Nella selezione di record record di posizionamento a seconda dei byte di controllo FHPP Nell esercizio diretto record di posizionamento a seconda del PNU 400 2 0x02 Punto zero dell asse 3 0x03 Punto zero del progetto 4 0x04 Fineco
256. r Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 81 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Drive Data dati dell SFC LACI PNU 1026 diverse uint32 r w Descrizione Dati generali dell SFC LACI Output Stage 1026 1 Cl 01h r Temp Temperatura dell SFC LACI in C Intervallo 20 120 C Output Stage 1026 2 Cl 02h r Max Temp 7 o 7 7 Temperatura massima finora misurata dell SFC LACI in C Memorizzata nella EEPROM Max Current 1026 4 Cl 04h rw Limitazione di corrente Identico a PNU 1034 6073h e 6510 41h Device Control 1026 6 Cl 06h rw Identico a PNU 125 207Dh Bit 0 0 interfaccia di controllo OFF controllo tramite HMI o FCT ON Bit 0 1 interfaccia di controllo ON Per poter abilitare il comando FCT dopo il disinserimento dell interfaccia di controllo impostare inoltre ENABLE OPERATION nel Control Word oggetto 6040h Serial Number 1026 7 CI 07h r Controller Numero di serie dell SFC LACI CI DS402 6510h diverse uint32 r w Ulteriori subindici di 6510h vedi puntp 93 12t Value valore 12t PNU 1027 uint32 r Descrizione Valore It attuale Cfr PNU 1025 4 CI DS402 6410h 04h uint32 r B 82 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Max Phase Current corrente di fase max ammissibile PNU 1028 uint32 rw Descrizione Corrente di fase max In
257. r l accesso tramite DS402 predisposto l oggetto 20E0h 08h B 54 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Velocity velocita PNU 406 1 32d uint32 rw Descrizione Velocit in incrementi s Record 0 406 1 record di posizionamento 0 Non utilizzare corsa di riferimento Record 406 record di posizionamento Valore nominale di velocit record di posizionamento 1 30 Record 31 406 32 20h record di posizionamento 31 Valore nominale di velocit record di posizionamento 31 cl 20EDh 01h 20h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT Subindice 20ED 21h PNU 531 velocit nell esercizio a impulsi Avvertenza per l accesso tramite DS402 predisposto l oggetto 20E0h 03h it 0812NH B 55 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Acceleration accelerazione PNU 407 1 32d uint32 rw Descrizione Valore nominale per l accelerazione in incrementi s Il valore valido solo per il posizionamento in caso di esercizio di controllo della coppia viene ignorato Intervallo di valori 0x400 OxO3A98000 Default 0x006D6000 Record 0 407 1 record di posizionamento 0 Non utilizzare corsa di riferimento Record 407 record di posizionamento Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 1 30 Record 31 407 32 20h record di posizioname
258. rametri bus CAN 22 eee eee eee 5 5 2 2 Impostazione dei parametri della corsa di riferimento 5 1 5 2 3 Attivare controllo dell unit 0 cee cece eee ee eee 5 14 5 2 4 Eseguire corsa di riferimento ccc cece cece eens 5 157 5 2 5 Programmare punto zero dell asse mediante teach in 5 1 5 2 6 Programmare finecorsa software mediante teach in 5 1 5 2 7 Impostare carico dell utensile 0 eee eee eee eee 5 2 5 2 8 Programmare record di posizionamento mediante teach in 5 2F 5 2 9 COrSA di prova ossia aaa 5 257 5 3 Messa in servizio con il software FCT cece eee eee eee ees 5 2 5 3 1 Installazione del software FCT cece cece eee e ee eee 5 257 5 3 2 Procedural siii 5 26 5 4 Messa in servizio con un master CANOpen LL 5 2 5 4 1 Panoramica della messa in servizio sul Fieldbus 5 2 5 4 2 Configurazione del master CANopen configurazione 1 0 5 30 5 43 COMUNICAZIONE iii 5 3 5 4 4 Parametrizzazione tramite SDO LL 5 3 54 5 Mappatura PDOscserir a eee leto 53 5 5 Profilo Festo per manipolazione e posizionamento FHPP 5 3 5 5 1 Modi operativi FHPP_ L ee cece eee eee eens 5 36 5 5 2 Struttura dei dati I O ciclici standard FHPP 5 38 5 5 3 Descrizione dei dati I O selezione di record 5 40 5 5 4 Descrizione dei dati
259. ray uint16 r Descrizione FCT Plugin Min 1 r Versione FCT minima richiesta in BCD Binary Coded Decimal Formato xxyy xx versione principale yy versione secondaria FCT Plugin Opt 2 r Versione FCT ottimale in BCD Binary Coded Decimal Formato xxyy xx versione principale yy versione secondaria CI DS402 206Bh 01 02h uint16 r Vedi oggetti CI 2067h e 2068h Version Axis Interface versione interfaccia assi PNU 106 uint16 r Descrizione Numero di versione dell interfaccia assi CI DS402 2FFDh 00h uint16 r Supported Drive Modes modi operativi supportati PNU 112 uint32 r Descrizione Modi operativi supportati Fisso 69h 105d Bit 0 Profile position mode Bit 1 Velocity mode Bit 2 Profile velocity mode Bit 3 Profile torque mode Bit 4 riservato Bit 5 Homing mode Bit 6 FHPP Continuous Mode Interpolated Position Mode Bit 7 31 riservati CI DS402 6502h 00h uint32 r Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 31 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Controller Serial Number numero di serie del controller PNU 114 1 124 char r Descrizione Numero di serie del controller ad es K402P1212345 CI DS402 2072h 00h V String r Controller Type tipo di controller PNU 115 uint16 r Descrizione SFC LACI 10 0x10 senza display 0x11 con
260. rcizio diretto 5 48 Bit IT IN Descrizione BO ABS Assoluto Absolute 0 ilvalore nominale assoluto relativo Relative 1 ilvalore nominale relativo all ultimo valore no minale B1 COM1 Segnale di Control Mode 00 esercizio di posizionamento conferma feed back 01 esercizio di controllo della coppia modo di rego 10 riservato B2 COM2 lazione 11 esercizio di posizionamento ad energia ottimizzata B3 CONT Generazione Continuous Generazione continua di set point continua di Mode 0 non attivato set point 1 attivato B4 VLIM Limite divelo Speed V Con esercizio di controllo della coppia cit raggiunto Limit reached 1 valore limite della velocit raggiunto 0 valore limite della velocit non raggiunto B5 XLIM Limite di corsa Stroke X Con esercizio di controllo della coppia raggiunto Limit reached 1 valore limite di corsa raggiunto 0 valore limite di corsa non raggiunto B6 FAST riservato B7 FUNC riservato Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 5 7 Esempi di byte di controllo e di stato standard FHPP Nelle pagine seguenti sono riportati esempi standard di byte di controllo e di stato secondo lo standard FHPP Creazione dello stato di pronto selezione di record Creazione dello stato di pronto esercizio diretto Trattamento dei guasti Corsa di riferimento Posizionamento tramite selezione di rec
261. re 0 ilverificarsi di un fronte vedi subindice 02h non viene visualizzato nella parola di stato La scrittura di 0 risetta il bit 14 nella parola di stato nella parola di stato viene impostato il bit 14 Valore 2 alverificarsi di un fronte discendente vedi subin dice 02h nella parola di stato viene impostato il bit 14 Valore 3 alverificarsi di un fronte ascendente o discendente vedi subindice 02h nella parola di stato viene impostato il bit 14 Con Fieldbus Indicazione in SPOS B3 TEACH Se i relativi valori sono settati il bit 3 nel byte di stato FHPP SPOS non mostra pi lo stato di apprendimento Teach bens lo stato di campionamento Sampling Valore 1 alverificarsi di un fronte ascendente vedi subindice 02h PNU 354 FCT Cl 204A 03h Byte di controllo campionamento Valore 0 nessuna reazione ai fronti Scrittura del valore 0 disattivazione del campionamento di posi zione Valore 1 l SFC LACI reagisce ai fronti discendenti In caso di modalit trigger single la scrittura del valore 1 risetta lo stato subindice 02h di un fronte discendente e consente di registrare nuovamente una posizione Valore 2 l SFC LACI reagisce ai fronti ascendenti In caso di modalit trigger single la scrittura del valore 2 risetta lo stato subindice 02h di un fronte ascendente e consente di registrare nuovamente una posizione Valore 3 Il SFC LACI
262. reagisce ai fronti ascendenti e discendenti In caso di modalit trigger single la scrittura del valore 3 risetta lo stato subindice 02h di tutti i fronti e consente di registrare nuova mente una posizione 355 204A 04h Valore di posizione con un fronte ascendente in incrementi 350 204A 05h Valore di posizione con un fronte discendente in incrementi 351 204A 06h Tab 5 23 Parametri per il campionamento della posizione misurazione volante Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 95 5 Messa in servizio 5 7 Indicazioni per l esercizio A 5 96 Avvertenza Pericolo di lesioni La traslazione degli assi elettrici 6 caratterizzata da forza e velocita elevate Le collisioni possono provocare gravi lesioni alle persone e danneggiare irreparabilmente i componenti e Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nel rag gio di azione degli assi e di altri attuatori collegati ad es montando delle griglie di protezione e che nes sun oggetto estraneo sia presente nell area di trasla zione ossia finch il sistema collegato alle fonti di energia Attenzione Danni a persone e cose se l interfaccia di parametrizza zione non viene utilizzata secondo l impiego previsto L interfaccia di parametrizzazione RS232 non dispone di isolamento galvanico e non adatta all esercizio in tempo reale Essa non stata progettata per il collegamento perm
263. retto corsa rag velocita regolazione posi to rela giunto raggiunto zione forza tivo riservato 5 5 3 Descrizione dei dati I O selezione di record Descrizione dei dati O selezione di record Byte IT IN Descrizione 1 CCON Byte di controllo vedi puntp 5j5 5 2 CPOS 3 Numero Record Preselezione del numero record 0 31 record Number 4 8 Riservato 0 Descrizione dei dati I selezione di record Byte IT IN Descrizione 1 SCON Byte di stato vedi puntp 5 5 6 2 SPOS 3 Numero Record Conferma del numero record 0 31 record Number 5 40 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Descrizione dei dati I selezione di record Byte IT IN Descrizione 4 SSB RSB Byte di stato record Record Status Byte Bit O RC1 Bit O RC1 Con commutazione di record prima commu 1st Record 0 prima condizione per la commutazione al passo tazione al Chaining successivo non configurata non realizzata record succes 1 prima condizione per la commutazione al record sivo successivo realizzata Bit 1 RCC Bit 1 RCC Con commutazione di record valido solo se MC 1 catena di re Record 0 concatenazione dei record interrotta Almeno una cord elaborata Chaining condizione per la commutazione al passo successivo non Complete stata realizzata 1 la catena di record stata elaborata fino alla fine 5 8 Position Posit
264. ri nell ambito di CANopen Ai fini di una comprensione completa del presente capitolo si presuppone una conoscenza approfondita del sistema CANopen e delle specifiche DS 301 e DS 402 5 28 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 4 1 Panoramica della messa in servizio sul Fieldbus Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH La messa in servizio dell unita SFC LACI con funzione di utenza Fieldbus prevede le seguenti fasi obbligatorie 1 Impostare sull SFC LACI quanto segue Impostazioni Descrizione Indirizzo CAN Area di indirizzi ammissibile 1 127 Baudrate CAN Baudrate ammissibili 1000 800 500 250 125 100 50 20 10 kBit s Profilo dati CAN Vedi puntp 12 2 FHPP hi DS 402 In entrambi i casi il profilo di comuni cazione DS 301 Alimentazione di ten sione CAN Alimentazione dell interfaccia CAN ve b 3 8 entazione interna alimentazione esterna 1 pu venire limitata dal master in uso e sul pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 vedi punti 4 5 6 2 0 oppure e con il Festo Configuration Tool vedi aiuto del software FCT Configurare il master CANopen 342 installare il file EDS Oppure eseguire le impostazioni manualmente Testare il collegamento Fieldbus nell esercizio on line 5 29 5 Messa in servizio 5 4 2 Configurazione del master CANopen configurazione 1 0 Configurazion
265. ri supplementari vedi punto Tab 5 16 Parametri in Descrizione FCT PNU CI teressati Commutare al passo successivo s no x 402 20EBh 20E0 01h Tempo di attesa in ms intervallo di tempo tra il x 405 20E4h Motion Complete MC di un record con commutazione 20E0 08h e l avvio del record di posizionamento successivo Numero del record di posizionamento seguente x 416 20E5h 20E0 09h Segnale di PNU 400 2 record di posizionamento attivo conferma Byte di stato 4 RSB BO RC1 1 prima commutazione di record eseguita vale come FHPP eseguita se dopo il primo record con commutazione al passo successivo MC 1 Byte di stato 4 RSB B1 RCC 1 la catena di record stata elaborata fino alla fine valido solo se MC 1 Note FHPP Il bit CCON STOP arresta una sequenza attiva e annulla questo comando di trasla zione Tramite il bit CPOS ALT si pu arrestare una sequenza che pu essere riav viata e ultimata impostando nuovamente CPOS START parametri e le sequenze rimanenti corrispondono alla sele zione di record 756 4 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 6 6 Esercizio diretto preimpostazione di una posizione o forza Nello stato esercizio abilitato viene formulato un comando direttamente nei dati 1 0 che vengono trasmessi tramite Fieldbus valori nominali per le posizioni o forze vengono gestiti nel PLC La funzione viene utilizzata nelle seguenti situazioni Accostamento libero delle
266. rielettrici1 B 7 B 3 10 Parametri complementari 0 cece ee eee eee eee eee B 86 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH VII Contenuto e norme di sicurezza generali C 1 C 2 C 3 C 4 VIII Archivio degli oggetti DS402 e CI Lettieri C Macchina a stati finiti DS402 cece cc eee eee eee CK Archivio degli oggetti DS402 e CI LL ccc eect eee eens Cry Descrizioni degli oggetti cece cc cece ent anaiek enais C19 C 3 1 Communication Profile Area L cece eee eee C2677 C 3 2 Manufacturer Specific Profile Area L eee ee eee C 28 C 3 3 Standardised Device Profile Area L eee ee eee C347 Interfaccia Cl loi C 44 C 4 1 Utilizzo dell interfaccia di parametrizzazione C 44 C 4 2 Accesso aglioggetti CI C457 C 4 3 Accesso tramite un programma terminale C 4 C 4 4 Struttura dei comandi CI C4TT C 4 5 Controllo dei dati cc eee cee eee eee enee c5K Indice descrizione prodotti eee rrrrrreete D Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Contenuto e norme di sicurezza generali Impiego conforme all utilizzo previsto Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Il controller monoasse di campo Single Field Controller tipo SFC LACI funge da comando di posizionamento e rego latore di posizione per attuatori elettrici tipo DNCE LAS e DFME LAS Nel presen
267. riferimenti dell attuatore Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 Panoramica del sistema Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Metodi della corsa di riferimento su interruttore con ricerca dell indice Interruttore negativo sul finecorsa di ritorno ae a Offsetpef Interruttore positivo sul finecorsa in uscita 1 _ Offsetpef sl aN L attuatore in questo caso DFME LAS si sposta con velocit di ricerca v_rp verso l interruttore e poi inverte la direzione Dopo l uscita dall area di commutazione l attuatore si sposta fino al prossimo segnale indice del trasduttore di posizione L posizionato il punto di riferimento REF 2 Dopodich l attuatore si sposta con velocit v_zp dal punto di riferimento REF al punto zero dell asse AZ Tab 1 2 Corsa di riferimento verso l interruttore con ricerca dell indice 1 15 1 Panoramica del sistema Particolarita durante la corsa di riferimento Verso l interruttore Se durante la corsa di riferimento verso l interruttore non di riferimento viene trovato alcun segnale di riferimento prima che l attua tore raggiunga una battuta fissa o un interruttore di fine corsa l attuatore inverte la direzione di traslazione e cerca l interruttore nell altra direzione Se qui viene trovato un
268. rima impostazione di ENABLE dopo l inserimento o alla prima attivazione del controllo dell unita dal pannello di comando tramite HMI on l SFC LACI esegue una ri cerca del punto di commutazione leggera vibrazione dell attuatore Se l attuatore non pu muoversi libera mente e la ricerca del punto di commutazione non pu essere eseguita con esito positivo allora viene segnalato un errore e l SFC LACI non esegue alcuna corsa di riferi mento o istruzione di traslazione e Assicurarsi che l attuatore possa muoversi liberamente prima di settare ENABLE Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 97 5 Messa in servizio Nota gt Danni ai componenti Durante l esercizio non permesso spostarsi sui finecorsa meccanici Nota gt Osservare le indicazioni riportate nella documentazione degli attuatori e dei componenti supplementari utilizzati 5 98 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Protezione password Non attiva alcuna protezione mediante password come im postazione di fabbrica Tutte le funzioni di download con trollo possono essere bloccate per evitare la sovrascrittura non autorizzata o accidentale oppure la modifica dei parame tri nell unit e Raccomandazione Per evitare modifiche non desiderate proteggere le impo stazioni mediante protezione password FCT 8 caratteri vedi help del Plugin SFC LAC protezione password HMI sul pannello di comando dell SFC LAC
269. rizzo di Fieldbus 2FF3h Perci utilizzare il software FCT o un programma di terminale gt appen dice G4 DS 402 CI FHPP PNU Oggetto Index Sub Device Type 1000h x x 3 Error Register 1001h x E Predefined Error Field 1003h 1 n x z 3 COB ID Sync Message 1005h x z 3 Manufacturer Device Name 1008h x x 120 B4 Manufacturer Hardware Version 1009h x x 3 Manufacturer Firmware Version 100Ah x x E Guard Time 100Ch x 3 Life Time Factor 100Dh x E COB ID Emergency Message 1014h x 3 Emergency Inhibit Time 1015h x E Identity Object 1018h 1 4 x z 3 Receive PDO 1 2 Communication Parameters 1400h 1 5 x P 1401h Receive PDO 1 2 Mapping 1600h 1 4 x E 1601h Transmit PDO 1 2 Communication Parameters 1800h 1 5 x P 1801h Transmit PDO 1 2 Mapping 1A00h 1 4 x E 1A01h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 9 C Archivio degli oggetti DS402 e CI Name Oggetto DS CI FHPP gt Index Sub 402 PNU Gruppo 2xxx Manufacturer Specific Profile Area CMXR Extended Status Word 2000h 1 x x E Record Number 2032h 1 x x 3 Record Number 2033h 1 3 x 400 3 7 Standstill Position Window 2040h x x 1042 3 9 Standst
270. rsa software inferiore 5 0x05 Finecorsa software superiore CI DS402 21FCh 00h uint8 rw B 66 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Esercizio a impulsi Jog Mode Velocity Phase 2 esercizio a impulsi velocita fase 2 PNU 531 uint32 rw Descrizione Esercizio a impulsi velocit nella fase 2 corsa veloce in inc s CI 20EDh 21h uint32 rw Jog Mode Acceleration accelerazione esercizio a impulsi PNU 532 uint32 rw Descrizione Accelerazione in inc s2 cl 20EEh 21h uint32 rw Jog Mode Time Phase 1 durata esercizio a impulsi nella fase 1 PNU 534 uint32 rw Descrizione Esercizio a impulsi durata della fase 1 corsa lenta in ms Default 2000 cl 20E9h 21h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 67 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Esercizio diretto esercizio di posizionamento Direct Mode Base Velocity valore base della velocita nell esercizio diretto PNU 540 uint32 rw Descrizione Valore di riferimento per le indicazioni di velocita nell esercizio diretto FHPP Il master trasmette un valore percentuale che viene moltiplicato con il valore base per arrivare alla velocit nominale definitiva cl 21F8h 00h uint32 rw Direct Mode Acceleration accelerazione nell esercizio diretto PNU 541 uint32 rw Descrizione Accelerazione nell esercizi
271. s ingressi digitali PNU 303 uint32 Descrizione Immagine degli ingressi digitali Bit 0 finecorsa negativo Bit 1 finecorsa positivo Bit 2 interruttore di riferimento Bit 3 15 riservati 0 Solo con comando FHPP Bit 21 STOP CCON B1 Bit 22 ENABLE CCON BO Bit 23 START CPOS B1 Bit 24 31 riservati 0 Sempre Bit 24 ingresso Sample Bit 25 31 riservati 0 Bit 16 20 numero di record corrente vedi byte di controllo 3 CI DS402 60FDh 00h uint32 Digital Outputs uscite digitali PNU 304 1 2 uint32 Descrizione Immagine delle uscite digitali Digital outputs 304 1 uscite digitali Bit 0 stato freno Bit 1 15 riservati Bit 16 MC Bit 17 READY Bit 18 EA_ACK Bit 19 ERROR Bit 20 24 riservati Bit 25 stato Out1 Bit 26 stato Out2 Mask 304 2 maschera Bit 25 attiva l indicazione di Out1 in 60FE 01h Bit 26 attiva l indicazione di Out2 in 60FE 01h CI DS402 60FEh 01h 02h uint32 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 45 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Cycle Number numero di cicli FHPP Status Data dati di stato FHPP PNU 305 uint32 r Descrizione Numero dei record di posizionamento delle corse di riferimento ecc CI DS402 2FFFh 00h uint32 r Velocity Monitoring monitoraggio della velocit PNU 310 1 2 int32 r Descrizione Velocity 1 Actual V
272. scaldamento eccessivo e Assicurarsi che il punto zero dell asse si trovi a una di stanza di almeno 1 mm dalla battuta meccanica In tal modo l attuatore si allontana dalla battuta meccanica dopo aver rilevato il punto di riferimento Se necessario programmare il punto zero dell asse mediante teach in Avvertenza L attuatore si sposta durante la programmazione mediante teach in e Assicurarsi che l area di traslazione della massa movi mentata non sia accessibile e che non siano presenti corpi estranei 1 Selezionare Settings Axis parameter Zero point 2 Spostare l attuatore manualmente sul punto zero dell asse richiesto tramite i tasti freccia 3 Confermare la posizione raggiunta con OK lt Enter 4 Memorizzare le impostazioni dei parametri nell EEPROM con il comando di menu SAVE 5 Eseguire una nuova corsa di riferimento vedi puntg5 2 4 Al termine della corsa di riferimento l attuatore posizio nato sul nuovo punto zero dell asse 5 17 5 Messa in servizio Nota gt Quando si modifica il punto zero dell asse finecorsa software e le posizioni di arrivo della tabella gia presenti si spostano unitamente al punto zero dell asse e Se necessario riprogrammare i finecorsa software e le posizioni di arrivo mediante teach in Il punto zero del progetto PZ pu essere impostato solo tra mite FCT o PNU 500 oggetto 21F4h 5 18 Festo GDCP SFC LACI CO
273. servare il limite di corrente sulle uscite max 1 A am missibile per ogni uscita Particolarit dell uscita 1 Out1 Uscita PLC standard con commutazione high side attiva Particolarit dell uscita 2 Out2 Uscita differenziale con comando a modulazione di lar ghezza di impulso Con commutazione high side e low side ponte attivo completo Serve per comandare non un PLC ma un carico ad es un freno motore a impulsi temporizzati una valvola o un ventilatore Le possibilit di utilizzo in funzione dei pin selezionati sono descritte al puntg 5 6 10 3 29 3 Installazione 3 9 2 Specifiche degli ingressi Inappoggio a DIN EN 61131 parte 2 IEC 1131 2 parte 1 Vengono alimentati dalla tensione logica a 24 V senza separazione galvanica Nota gt Danno all unita La tensione continua di 24 V sul pin 1 non dispone di una protezione speciale contro i sovraccarichi e Utilizzare il collegamento esclusivamente per sensori di finecorsa alimentazione sensori Non permesso un impiego sotto forma di alimentazione elettrica per altre utenze e Per collegare il sensore di finecorsa utilizzare un cavo con bussola filettata girevole ghiera sull estremita ad es un cavo prolunga tipo KM8 M8 o NEBU M8 e Per la scelta del sensore di finecorsa tenere presente che la precisione del punto di commutazione del sensore pu influire sulla precisione del punto di riferimento e
274. settato 2 Il fronte ascendente su START avvia nuovamente il record N viene settato Confermare HALT Fig 5 5 Diagramma di flusso per interruzione del record con HALT e proseguimento Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 71 5 Messa in servizio Numero record nominale dati di uscita Arresto CPOS BO HALT Avvio CPOS B1 START Cancellare percorso rimanente CPOS B6 CLEAR Confermare arresto SPOS BO HALT Segnale di conferma avvio SPOS B1 ACK Motion Complete SPOS B2 MC Asse in movimento SPOS B4 MOV Numero record effettivo dati di ingresso m 0 0 Interrompere record con HALT e cancellare percorso rimanente PD CERO GT 1 Interrompere record 2 Cancellare percorso rimanente Fig 5 6 Diagramma di flusso Interrompere record con HALT e cancellare percorso rimanente 5 72 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Parametri interessati selezione di record Le voci della tabella dei record di posizionamento possono essere editate tramite il Fieldbus PNU 401 417 La struttura della tabella dei record di posizionamento se condo FHPP descritta in appendice 8 3 7 La commutazione di record descritta al puntg 56 5 Panoramica dei parametri interessati vedi puntg 8 3 7 Parametri interessati
275. sicarie iaia wade dew caw ina 5 6 5 6 1 Corsa di riferimento 0 LL 5 6F 5 6 2 Esercizio a IMPULSI LL iii 5 6f 5 6 3 Programmazione tramite Fieldbus mediante teach in 5 66 5 6 4 Selezione di record eseguire record cee eee eee 5 6 5 6 5 Selezione di record commutazione di record 5 7 5 6 6 Esercizio diretto preimpostazione di una posizione o forza 5 7f 5 6 7 Esercizio diretto generazione continua di set point Continuous Mode 0 ccc cece cee cee cence eee eee 5 78 5 6 8 Monitoraggio dello stato di fermo L eee e eee 5 80 5 6 9 Utilizzo del segnale Hardware Enable 5 8 5 6 10 Utilizzo delle uscite digitali locali LL 5 85 5 6 11 Utilizzo di un freno unit di bloccaggio 5 90 5 6 12 Campionamento della posizione misurazione volante 5 9 Indicazioni per esercizio 6 eee cc cece eee eee eee 5 9 Diagnosi e indicazione degli errori Lerro 61 Possibilit diagnostiche 0 cc LL oF LED di indicazione di Stato 0 ccc ec cece cee cece eee eens 6 5 Segnalazioni di guasto LL 6 Memoria diagnostica LL ie 6 1 Diagnosi tramite CANopen LL 6 1 6 5 1 Nodeguarding comportamento nel caso di guasto del bus 616 6 5 2 Emergency Messages cece ccc eee eee eens 6 1 Diagnosi tramite canale parametri FPC L eee eee eee eee 6 1 Avvertenza
276. sile Definizione x Carico supplementare Definizione x D 3 D D 4 Indice descrizione prodotti Carico utile Definizione L cee eee XVI E Cavi eraro ts eaters a o n 3 FICIADUS urina i 3 1 Panoramica 0 cece cece ee eee ee ees 3 Cavo Fieldbus LL 3 17 CCON e i a ei ene 5 4 Cifra di controllo LL CATE Collegamento Fieldbus 0 cece eee eeee 3 17 Collegamento del motore cece eee eens 3 Commutazione al record successivo 5 78 7 Concatenazione di record eee e eee eee 5 78 Conduttori Panoramica 3 FAP CONNESSIONG s ici 3 4P FT Connessione di messa a terra 3 6p1f Connettore Fieldbus 2 eee eee eee eee eee 32 Controller Dimensioni 0 0 cece eee eee 2 CONOUMOnccadcetereercsteneeadwde na 3 P14 Controllo dell unit 4206P 16P20 Corsa di prova LL 5 267 Corsa di riferimento 2 eee 5 54 5p 6 Dal pannello di comando 5 1 Definizione cessc esena en aa 1 1 Impostazione dei parametri 4 1 CP OS srt 5 47 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH D Indice descrizione prodotti Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH D Dati di sistema visualizzazione 4 877 Dati 1 0 Ciclici LL 5 38 Demo Mode cul 1 10 Diagnosi F
277. sse Sequenza 1 Ricerca del punto di riferimento secondo il metodo confi gurato 2 Traslazione dal punto di riferimento al punto zero dell asse offset del punto zero dell asse 3 Impostare sul punto zero dell asse posizione attuale 0 offset del punto zero del progetto PZ Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 63 5 Messa in servizio Parametri interessati Panoramica dei parametri interessati vedi anche puntg 8 3 9 Descrizione FCT PNU CI Offset punto zero dell asse x 1010 607Ch Metodo della corsa di riferimento x 1011 6098h Velocita corsa di riferimento x 1012 6099h Corsa di riferimento necessaria 1014 23F6h Corsa di riferimento corrente max x 1015 23F7h Start FHPP CPOS B2 fronte positivo start corsa di riferimento Segnale di conferma FHPP SPOS B1 fronte positivo Segnale di conferma avvio SPOS B7 attuatore con riferimento definito Presupposti fondamentali Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus controller nello stato Esercizio abilitato non presente alcun comando per l esercizio a impulsi Tab 5 11 Parametri interessati corsa di riferimento Metodi della corsa di riferimento 1 hex dec Descrizione 01h 1 Ricerca finecorsa in direzione negativa con ricerca indice 02h 2 Ricerca finecorsa in direzione positiva con ricerca indice 07h 7 Ricerca interruttore di rifer
278. ssegnazione Mapping dei PDO 2 che l unit pu ricevere ezionato 1A01h 01h 04h Assegnazione PDO per l oggetto di applicazione correlato in base al profilo dati o dell unit selezionati Sottoindice FHPP DS 402 non usato 01h Fisso 0x30300008 Fisso 0x60410010 02h Fisso 0x30310008 Fisso 0x20320108 03h Fisso 0x30320010 Fisso 0x60610008 04h Fisso 0x30330020 Fisso 0x60640020 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C 27 C Archivio degli oggetti DS402 e CI C 3 2 Manufacturer Specific Profile Area CMXR Extended Status Word parola di stato ampliata per CMXR DS402 CI 2000h 01h Array 1 uint32 r Descrizione 2000h 01h uint32 r BitO 1 attuatore con riferimento definito Bit1 1 trovato angolo di commutazione Bit2 1 Ready for enable 1 Pseudo Array a causa della compatibilit P x lt T TTrTr TTr __ EEwEwoeM Lrrerfpfp o 25 Record Number numero di record DS402 CI 2032h 01h Array 1 uint8 rw Descrizione Selezione di un record di posizionamento puntatore di frase dall oggetto CI per la tabella dei record di posizionamento oggetto 20E0 Record Table Element o dagli oggetti singoli oggetto 607Ah Target Position oggetto 6081h Profile Velocity oggetto 6083h Profile Acceleration oggetto 2084h Profile Deceleration Record Number 2032h 01h uint8 numero di record
279. ssi attuatori elettrici 1 corsa di riferimento Offset Axis Zero Point 1010 23F2h 607Ch Homing Method 1011 23F3h 6098h Homing Velocities 1012 23F4h 1 2 6099h CMXR Homing Acceleration 1013 609Ah 609Ah Homing Required 1014 23F6h 23F6h Homing max Torque Force 1015 23F7h 23F7h B 24 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Name FHPP CI PNU SDO SI Dati degli assi attuatori elettrici 1 parametri del regolatore Quick Stop Option Code 1019 23FBh 605Ah HALT Option Code 1020 23FCh 605Dh Fault Reaction STOP Option Code 1021 23FDh 605Eh Target Position Window 1022 23FEh 6067h Position Window Time Direct 1023 23FFh 20E6 22h Position Control Parameter Set 1024 2400h 18 21d 60FBh Motor Data 1025 2401h 1 3 6410h Drive Data 1026 2402h 1 7 6510h 12t Value 1027 2403h 6410 04h Max Phase Current 1028 2404h 6410 05h Quick Stop Deceleration 1029 2405h 6085h Dati degli assi attuatori elettrici 1 targhetta di identificazione elettronica Motor Type 1030 2406h 6402h Max Current 1034 240Ah 6073h Motor Rated Current 1035 240Bh 6075h Motor Rated Torque 1036 240Ch 6076h Dati degli assi attuatori elettrici 1 monitoraggio stato di fermo Position Demand Value 1040 2410h 6062h Position Actual Value 1041 2411h 6064h
280. ssi comando risposta Cl Sintassi Spiegazione 7 Carattere iniziale per comandi di scrittura o lettura III Indice in 4 cifre esadecimali SS Subindice in 2 cifre esadecimali Se l oggetto indirizzato non dispone di un subindice allora viene specificato lt 00 gt i Carattere separatore lt Valore gt Dati in un formato dipendente dal tipo di dati lt PS gt Cifra di controllo in 2 cifre esadecimali lt CR gt Carattere finale lt Carriage Return 0D Tab C 3 Elementi sintassi comando risposta CI C 48 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI Tipo di dati Il valore trasmesso 1 2 o 4 byte di dati come cifra esadeci male dipende dal tipo di dati dell oggetto da leggere o scri vere Sono supportati i seguenti tipi di dati Tipo Hex Formato UINT8 2H 8 bit senza segno 0 255 INT8 8 bit con segno 128 127 UINT16 4H 16 bit senza segno 0 65535 INT16 16 bit con segno 32768 32767 UINT32 8H 32 bit senza segno 0 232 1 INT32 32 bit con segno 231 231 1 V String in funzione della stringa preimpostata Tab C 4 Tipi di dati Tutti i valori vengono trasferiti in cifre esadecimali un carat tere rappresenta 4 bit viene chiamato quartetto lt Tn Il primo quartetto trasferito contiene i bit pi significativi del valore Nota generale un quartetto lt Tn gt
281. ssibile definirlo attraverso una parametrizza zione La commutazione fra i modi operativi possibile solo nello stato attuatore bloccato o attuatore abilitato Selezione di record Modo operativo preimpostato all avviamento a regime dell SFC LACI L SFC LACI dispone di 31 record 1 31 che riportano tutte le informazioni necessarie per un comando di traslazione record 0 corsa di riferimento Nei dati di uscita del master viene trasmesso il numero del record che verr eseguito dall SFC LACI all avvio successivo suoi dati di ingresso riportano il numero del record eseguito per ultimo In questo caso non necessario che il comando di traslazione sia attivato 5 36 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Esercizio di posizionamento Esercizio di controllo della coppia FHPP Continuous Mode Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH L unita SFC LACI non in grado di operare in modo indipen dente cio non dispone di un programma utente proprio Mediante la commutazione di record tuttavia possibile defi nire una sequenza di record Sono disponibili 3 record con funzioni speciali non possono essere eseguiti nel modo di selezione record ilrecord 32 contiene i parametri per l esercizio a impulsi ilrecord 33 contiene i parametri per l esercizio diretto ilrecord 34 il record per il software FCT Esercizio diretto Nell esercizio diretto chiamat
282. ssibile eseguire una istruzione allora nella risposta viene trasferito un codice di errore ved 142 2 Tab B 1 Componenti del canale di parametri B 10 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Identificativo parametri PKE L identificativo dei parametri contiene l identificativo di istru zione o di risposta AK e il codice dei parametri PNU PKE ParlD Byte 3 Byte 4 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Istru ReqID AK ris PNU codice parametri zione Risposta ResID AK ris PNU codice parametri ReqID AK Request Identifier identificativo di istruzione leggere scrivere ResID AK Response Identifier identificativo di risposta trasmettere valore errore L identificativo di istruzione o di risposta identifica in modo inequivocabile l istruzione o la risposta vedi puntpB 2 2 PNU Parameter Number serv all identificazione o all indirizzamento del relativo parametro Tab B 2 Struttura dell identificativo parametri PKE Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 11 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC B 2 2 Identificativi di istruzione e di risposta codici di errore Identificativi di istruzione ReqID Descrizione Identificativo di risposta positivo negativo _ _____ amp _ __r__r__ amp 6 amp 6 0 Nessuna
283. stabiliscono la lunghezza della linea bus e la posizione dell alimentatore Per l SFC LACI vale la seguente tolleranza dell alimentazione delle interfacce bus pin 9 del connettore Sub D Umax 30 0 V Umin 11 0 V Raccomandazione Posizionare l alimentatore all incirca a meta della linea bus 3 21 3 Installazione 3 7 4 Collegamento con i connettori adattatori Fieldbus Festo L SFC LACI pu essere collegato agevolmente al Fieldbus con EEE il connettore FBS SUB 9 BU 2x5POL B o l adattatore FBA 2 M12 5POL Il connettore pu essere scollegato dall SFC LACI senza dovere interrompere la linea bus fun zione T TAP 1 Fieldbus 4 Adattatore a T T TAP 2 Alimentazione di tensione 5 Linea secondaria 3 Schermo 6 Connettore Fieldbus predisposto come adattatore aT Fig 3 5 Struttura dell interfaccia bus ed esempio di collegamento Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 3 Installazione Connettore Fieldbus FBS SUB 9 BU 2x5POL B IP54 e Osservare le istruzioni di montaggio del connettore Fieldbus Stringere le due viti di fissaggio prima manual mente e poi applicando una coppia di serraggio di max 0 4 Nm Nota La staffa di bloccaggio in questo connettore Fieldbus Festo connessa al corpo metallico del connettore maschio Sub D internamente e solo in modo capacitivo In tal modo si impedisce la conduzione di correnti di
284. stati di processo correnti Inoltre vengono definiti telegrammi per la gestione della rete e per i messaggi di errore Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 Panoramica del sistema 1 2 2 Comando dell SFC LACI CO FHPP o DS402 L SFC LACI CO pu essere azionato a scelta secondo il profilo FHPP o DS402 FHPP La Festo ha realizzato un profilo di dati il cosiddetto Festo Handling and Positioning Profile FHPP ottimizzato su mi sura per le funzioni di manipolazione e posizionamento DS402 In alternativa al profilo Festo si pu utilizzare anche il profilo CANopen DS402 per il controllo tramite il master Comando sequenziale secondo il sottoprofilo Positioning profile con variazioni minime vedi macchina di stato DS402 appendice Q 1 Parametrizzazione tramite gli accessi SDO secondo le de scrizioni degli oggetti gt appendice 9 2 DS301 Il profilo di comunicazione unitario DS301 La presente descrizione illustra dettagliatamente l utilizzo del profilo FHPP con l SFC LACI CO Informazioni basilari sui profili DS402 e DS301 sono reperi bili al seguente indirizzo www can cia org Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 19 1 Panoramica del sistema 1 2 3 Profilo di manipolazione e posizionamento Festo FHPP La Festo ha realizzato un profilo di dati il cosiddetto Festo Handling and Positioning Profile FHPP ottimizzato su mi sura per compiti di manipolazione e posizionamento L FHPP
285. stazione dei parametri Fieldbus dell SFC LACI Password edit Impostazione di una password locale per il pannello di comando 5 HMI control Preimpostazione del controllo dell unit tramite il pannello di comando 4 6 LCD adjustment Rotazione dell indicazione sul display di 180 Tab 4 2 Comandi di menu panoramica 4 8 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 3 Menu Diagnostic Per visualizzare i dati di sistema e le impostazioni attive 1 Selezionare nel menu principale il menu Diagnostic lt ENTER gt Diagnostic Pos set table Axis parameter System paramet CANopen Diag SW information 2 Selezionare un comando di menu lt ENTER gt Sfogliare i dati con i tasti freccia ESC Con il tasto Menu si ritorna al menu principale Diagnostic Descrizione Pos set table N Numero del record di posizionamento a r e Posizionamento assoluto a o relativo r e ad energia ottimizzata Pos Posizione di arrivo Vel Velocit acc Accelerazione dec Decelerazione frenatura Work load Carico supplementare massa del pezzo s Scossa in accelerazione ja Scossa in decelerazione t_Mc Tempo di smorzamento La parte inferiore del display cambia dopo 5 secondi Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 9 4 Il pannello di comando solo t
286. sto GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Con corsa di riferimento su battuta fissa 1 Misurare la distanza del punto di riferimento dal finecorsa in ritorno Offsetrer P Tpb 1 3 2 Inserire il valore 1 mm nell FCT oppure tramite Poggetto 6410 16h PNU 1055 gt Nota Imprecisioni di regolazione Se non viene inserito l offset del punto di riferimento si possono verificare delle imprecisioni di regolazione ad es sovraoscillazioni nel caso di corse nominali piccole 100 mm e grandi 400 mm Nel caso della corsa di riferimento verso l interruttore di riferimento la posizione del punto di riferimento nota 6 mm e non deve essere immessa L interruttore di riferi mento non deve essere spostato Attenzione Danni ai componenti in caso di superamento dell impulso d arresto ammissibile e Utilizzare l attuatore solo con il carico ammissibile vedi le istruzioni per l uso dell attuatore e Durante la corsa di riferimento limitare eventualmente la corrente max potenza del motore tramite FCT oppure oggetto CI 6073h PNU 1034 Max current Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 13 5 Messa in servizio Impostazione dei parametri Settings 1 Impostare in successione Homing paramet oe Homing method metodo della corsa di riferimento Homing method Velocity v_rp M Velocit PESA TOTI sia CER velocit di ricerca per determinare il punt
287. t 1254 x 2422 05h Come sopra descritto ma riferito alla condizione di reset secondo 2422 03h Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 89 5 Messa in servizio Parametri Descrizione PNU FCT Cl Out2 condizione di settaggio crescente decrescente 1255 x 2422 06h Valore 0 l uscita viene attivata se il valore di confronto secondo 2422 04h viene raggiunto partendo da valori pi bassi Valore 1 l uscita viene attivata se il valore di confronto secondo 2422 04h viene raggiunto partendo da valori pi alti Out2 condizione di reset crescente decrescente 1256 x 2422 07h Valore 0 l uscita viene resettata se il valore di confronto secondo 2422 05h viene raggiunto partendo da valori pi bassi Valore 1 l uscita viene resettata se il valore di confronto secondo 2422 05h viene raggiunto partendo da valori pi alti Out2 ritardo 1257 x 2422 08h tempo di attesa in ms dopo il verificarsi di una condizione di reset L uscita viene risettata solo al termine del tempo di attesa ritardo di disinserimento Out2 con inversione 1258 x 2422 09h 0 senza inversione 1 con inversione Questa impostazione non viene contemplata quando si utilizza l uscita per un freno unita di bloccaggio vedi 2422 01h Out2 valore PWM 1259 x 2422 0Ah Durata dell inserimento durante un periodo di tempo Vedtf g 5 10 Valori 1 100 Il valore 0 disattiva la modulazione di larghezza di im puls
288. tata finch non si raggiunge la velocit max configurata In questo modo si possono eseguire rapidamente delle corse elevate 3 Se il segnale commuta su 0 l attuatore viene rallentato 4 L attuatore si ferma automaticamente quando raggiunge un finecorsa software nel caso in cui il riferimento dell at tuatore sia definito in caso contrario non avviene alcun controllo dei finecorsa software Il finecorsa software non viene superato la corsa per l arresto viene contem plata in funzione della rampa impostata L esercizio a impulsi viene lasciato solo dopo Jog 0 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 65 5 Messa in servizio fase 1 corsa lenta fase 2 3 Accelerazione decelerazione 4 Durata fase 1 2 Massima velocit per 1 Bassa velocit per la Velocit v t CPOS B30 CPOS B4 Jog positivo i negativo 0 Fig 5 2 Diagramma di flusso per esercizio a impulsi Parametri interessati Panoramica dei parametri interessati vedi puntg B 3 8 Descrizione FCT PNU CI Velocit fase 2 2 x 531 20ED 21h Accelerazione o decelerazione 3 x 532 20EE 21h Durata fase 1 4 x 534 20E9 21h Start FHPP CPOS B3 1 Jog positivo avanti CPOS B4 1 Jog negativo indietro Segnale di conferma FHPP SPOS B4 1 attuatore in movimento SPOS B2 0 Motion Complete Condizioni
289. tato unita Aiuto per Plugin Byte di stato FHPP SCON e SPOS Paragrafo E La segnalazione di guasto cor Pannello di comando dell SFC LAC Paragraff 6 3 rente con testo in chiaro solo tipo H2 FCT campo di testo nella finestra Stato unita Aiuto per Plugin Memoria diagnostica gli ultimi FCT nella finestra Diagnosi Aiuto per 16 messaggi con collegamento unita attivato Plugin FPC anche i secondi 8 byte della comunica paf BL2 1e zione Fieldbus ciclica possono trasmettere il 3 contenuto della memoria diagnostica Diagnosi secondo CANopen Emergency Messages Paragrafp 5 Node guarding Parola di stato DS402 Parametrizzazione Pannello di comando nel menu Diagnostic Paragrafp4 3 FCT Aiuto per Plugin 6 3 6 Diagnosi e indicazione degli errori Panoramica ordinata in base al tipo di accesso alle informa zioni diagnostiche tramite FPC Rilevamento dello stato dell unita e dello stato di comunicazione tramite SDO tramite Fieldbus Tab 6 2 Informazioni diagnostiche in base all accesso 6 4 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Accesso Breve descrizione Vantaggi Descrizione caratteristiche particolareg giata LED LED segnalano stato di pronto Identificazione Paragrafp 2 stato di posizionamento errori e stato rapida degli errori del bus in loco Pannello di co Sul display LC Diagnosi rapida Paragrafp 3 mando dell SFC Segnalazioni
290. tavia possibile modificare l impostazione anche direttamente tramite il comando di menu HMI control HMI 1 Controllo dell unit on L interfaccia di parametrizzazione attivata La ge stione e parametrizzazione vengono eseguite manual mente tramite il pannello di comando o il software FCT L interfaccia di controllo disattivata Lo stato effet tivo di tutti gli ingressi inattivo Lo stato delle uscite non rilevante off Il controllo dell unit viene eseguito tramite l interfaccia di controllo 1 Human Machine Interface L accesso all unit SFC LACI tramite pannello di comando e FCT pu essere bloccato per mezzo dell FHPP HMIAccess locked vedi puntg 55 5 CCON B5 LOCK 4 21 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 4 22 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Messa in Servizio Capitolo 5 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 1 5 Messa in servizio Indice 5 1 Operazioni preliminari per la messa in funzione 5 4 5 1 1 Controllodell attuatore 0 ccc cee eee eens 5 5 5 1 2 Controllodell alimentazioneelettrica ee eee 5 8 5 1 3 Primadell avviamento 0 cece cece eee eee e eee 5 6 5 1 4 Accessi simultanei al controller 0 cece eee eee eee 5 5 2 Messa in servizio con il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 LL 5 8 5 2 1 Impostazione dei pa
291. te discendente del segnale ENABLE Attenzione Danni a persone e cose a causa dell attuatore non regolato in posizione dopo la disattivazione di ENABLE La massa movimentata pu cadere in caso di montaggio in posizione inclinata o verticale vedi puntg 11 3 Eventuale causa e intervento Almomento dell avvio di un record di posiziona mento Eventuali cause Non stata eseguita una corsa di riferimento va lida L attuatore ha perso il riferimento ad es a causa di una caduta della tensione logica o perch il metodo della corsa di riferimento oppure il punto zero dell asse sono stati modificati e Eseguire una corsa di riferimento PNU PNU 205 0x0200 N guasto 1 TARGET POSITION OUT OF LIMIT La posizione di arrivo specificata non rientra nell area di traslazione ammissibile e Controllare finecorsa software posizione di ar rivo e riferimento assoluto o relativo PNU 205 0x0800 INTERPOLATION CYCLE TIME Con FHPP Continuous Mode la posizione non stata impostata o manca il Toggle Bit Con DS402 Interpolated Position Mode distanza SYNC gt 1 5 tempo di interpolazione PNU 208 0x0001 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Numero di guasto nella memoria diagnostica vedi a a a 6 9 6 Diagnosi e indicazione degli errori Errore Eventuale causa e intervento PNU N guasto LIMIT SWITCH Un interruttore di finecorsa sta
292. te manuale vengono descritte le funzioni base dell SFC LACI e l interfaccia CANopen dell unita SFC LACI CO Gli attuatori DNCE LAS e DFME LAS e i componenti sup plementari sono documentati in istruzioni d uso separate Utilizzare l unit SFC LACI i moduli e i conduttori collegabili solo nel modo qui descritto per gli usi consentiti solo in ambito industriale in condizioni tecnicamente perfette nello stato originale senza apportare modifiche non auto rizzate sono ammesse solo le modifiche o trasformazioni descritte nella documentazione acclusa al prodotto e Attenersi alle avvertenze di sicurezza e alle indicazioni sugli usi consentiti riportate nella documentazione dei singoli gruppi e moduli e Attenersi alle norme indicate e alle prescrizioni delle asso ciazioni di categoria e dell Ente di Sorveglianza Tecnica alle prescrizioni VDE Associazione Elettrotecnica Tede sca o alle norme nazionali equivalenti e Osservare i valori limite di tutti i componenti supplemen tari ad es sensori attuatori Contenuto e norme di sicurezza generali Avvertenze di sicurezza Per la messa in servizio e la programmazione dei sistemi di posizionamento osservare assolutamente le prescrizioni di sicurezza riportate nel presente manuale e nelle istruzioni d uso relative agli altri componenti impiegati L utilizzatore deve garantire che nessuno sosti nel campo di influenza degli attuatori coll
293. tervallo di valori 0 20000 mA Default 15000 mA CI DS402 6410h 05h uint32 rw Quick Stop Deceleration rampa di arresto rapido PNU 1029 uint32 rw Descrizione Decelerazione per halt rapido in incrementi s2 CI DS402 6085h 00h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B 83 B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Motor Type tipo di motore Targhetta di identificazione elettronica PNU PNU 1030 uint16 r Descrizione Classificazione del motore Fisso 0x0000 CI DS402 6402h 00h uint16 r Max Current corrente max 1034 uint16 rw Descrizione Corrente massima del motore in millesimi della corrente nominale PNU 1035 Avvertenza la limitazione di corrente limita anche la velocit o forza massima possibile Perci esiste l eventualit di non poter raggiungere velocit nominali pi elevate l attuatore pu restare fermo Durante la corsa di riferimento con valori fortemente ridotti e allo stesso tempo una elevata resistenza di corsa sussiste il pericolo che l attuatore si fermi e l SFC LACI identifichi erratamente una battuta meccanica CI DS402 Motor Rated Current corrente nominale del motore 6073h 00h uint16 rw PNU 1035 uint32 rw Descrizione Corrente nominale del motore in mA Il valore fisso CI DS402 6075h 00h uint32 rw Motor Rated Torque Force potenza nominale del motore
294. ti e rimandi ad altre fonti di informazioni Accessori indicazioni sugli accessori necessari o idonei Ambiente informazioni per un impiego dei prodotti rispettoso dell ambiente Indicazioni nel testo e Il punto contraddistingue attivit che possono essere eseguite nella sequenza desiderata 1 Inumeri contraddistinguono le attivit che devono essere eseguite nell ordine indicato Itrattini contraddistinguono enumerazioni generiche XIII Contenuto e norme di sicurezza generali Descrizione del controllore motore SFC LACI Tipo Guida rapida descrizioni su CD ROM La presente descrizione riporta informazioni relative a funzio namento montaggio installazione e messa in servizio di sistemi di posizionamento con il controllore motore SFC LACI CO a funzioni dell interfaccia CANopen nonch infor mazioni inerenti la messa in servizio con il pacchetto soft ware Festo Configuration Tool FCT Per maggiori dettagli sui componenti supplementari consul tare le istruzioni per l uso allegate al prodotto Denominazione Contenuto Guida rapida prime informazioni importanti e panoramica della documentazione CD contiene le descrizioni indicate qui di seguito Descrizione Controllore motore SFC LACI GDCP SFC LACI CO Installazione messa in servizio e dia gnosi di sistemi di posizionamento con il controllore motore SFC LAC dotato di comunicazione tramite CANopen Sistema di aiuto p
295. to Operation enabled 1 Altri parametri 6071h Target torque 6076h Rated torque 6077h Actual torque 6087h Torque slope 6088h Torque profile type CDIR B5 Limitazione della corsa attiva inattiva Tab 5 18 Parametri interessati nell esercizio diretto 5 78 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio 5 6 7 Esercizio diretto generazione continua di set point Continuous Mode Nella generazione continua di set point esercizio di regola zione il comando host preimposta i valori di posizione in una base di tempo fissa tipicamente 4 10 ms Poich l inter vallo di preimpostazione generalmente maggiore di un ciclo del regolatore di posizione 350ps il regolatore interpola automaticamente i dati tra due valori nominali di posizione predefiniti Per ogni intervallo di preimpostazione necessa rio commutare il bit CDIR B4 CONTT Toggle Bit in modo da poter identificare con sicurezza nuovi intervalli di preimposta zione Intervallo di preimpostazione PNU 570 2 Ciclo del regolatore di posizione 350 us Fig 5 8 Generazione continua di set point FHPP Continuous Mode Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 79 5 Messa in servizio Parametri interessati Panoramica dei parametri interessati vedi puntg 8 3 8 La generazione continua di set point pu essere utilizzata per seguire il contorno di camme a disco o altre traiettorie oppure per l accoppi
296. to al controller C 45 C Archivio degli oggetti DS402 e CI C 4 3 Accesso tramite un programma terminale C 46 Per la trasmissione dati necessario un programma terminale di tipo commerciale oppure il terminale CI integrato del Plugin SFC LAC nel Festo Configuration Tool 1 Collegare l SFC LACI con il PC vedi par 35 2 Configurare l interfaccia COM del PC Impostazioni dell interfaccia COM Velocit di trasferimento 38400 baud Formato dei dati Struttura asincrona dei caratteri 1 bitdi start 8 bit di dati nessun bit di parit 1bitdi stop Tab C 1 Impostazioni dell interfaccia COM 3 possibile inizializzare la trasmissione dati impartendo il comando seguente e determinare lo stato di pronto della risposta dell SFC LACI Comando Risposta 1 lt CR gt 11 lt CR gt Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH C Archivio degli oggetti DS402 e CI C 4 4 Struttura dei comandi Cl WRITE W READ R Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH A livello di contenuto gli oggetti CI implementati nell unit SFC LACI sono basati sul CANopen DS 402 Gruppo 1xxx oggetti per la descrizione dell unit Gruppo 2xxx oggetti Festo Gruppo 6xxx oggetti secondo CANopen La CIA Draft Standard 402 si occupa dell implementazione di CANopen nei regolatori di azionamento Procedura di accesso Ogni oggetto ha un numero univoco indice subindice che serve per accedere all
297. to azionato PNU 208 8 ACTIVATED e Controllare la dinamica di posizionamento 0x004 sovraoscillazioni ad es con diagrammi Trace nel software FCT e Controllare interruttori e cavi BLOCK DURING stata raggiunta una battuta fissa nell esercizio a PNU 208 9 JOG MODE impulsi 0x008 POSITION ERROR Errore di posizionamento Eventuali cause PNU 205 31 L attuatore bloccato 0x0400 Velocit accelerazione strappo o carico eccessivi HOMING ERROR Errore durante la corsa di riferimento PNU 205 32 Eventuali cause 0x0100 Corsa di riferimento interrotta Interruttore di riferimento difettoso Eventualmente controllare il funzionamento dell interruttore di riferimento Ripetere la corsa di riferimento Rivolgersi al servizio assistenza Festo POSITION Errore durante la ricerca del punto di commutazione PNU 205 40 PLAUSIBILITY e Tacitare l errore La ricerca viene avviata nuova 0x4000 ERROR mente In caso di montaggio di pi attuatori in un si stema capace di oscillare eseguire la ricerca dei punti di commutazione uno dopo l altro vedi PNU 1072 2051h Numero di guasto nella memoria diagnostica vedi si Os i 6 10 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 6 Diagnosi e indicazione degli errori Errore Eventuale causa e intervento PNU N guasto ra _ o_woeouo _ ____m__m__ P r _ T r _rF Ak COMMUTATION Punto di comm
298. to secondo EN 50022 larghezza 35 mm altezza 15 mm Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH A 5 A Appendice tecnica Documentazione utente a Tedesco GDCP SFC LACI CO DE Inglese GDCP SFC LACI CO EN Francese GDCP SFC LACI CO FR Italiano GDCP SFC LACI CO IT Spagnolo GDCP SFC LACI CO ES Svedese GDCP SFC LACI CO SV A 6 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH A Appendice tecnica A 3 Conversione delle unit di misura L interfaccia CI opera con gli incrementi inc inc s inc s2 inc s3 DNCE LAS La distanza tra due trattini di indice polo nord o polo sud del trasduttore di posizione magnetico di 5 mm La risolu zione del nastro di misura pari a 11 bit che corrispondono a 20484 800p incrementi Gli incrementi vengono calcolati mediante interpolazione Quindi risultano le seguenti conver sioni tutte le indicazioni sono in formato decimale inc mm _ x Inc wo ee mm gt inc Inc XMM x 2048 Inc 5 mm DFME LAS La distanza tra due trattini di indice polo nord o polo sud del trasduttore di posizione magnetico di 2 mm La risolu zione del nastro di misura pari a 11 bit che corrispondono a 20484 800p incrementi Gli incrementi vengono calcolati mediante interpolazione Quindi risultano le seguenti conver sioni tutte le indicazioni sono in formato decimale inc mm _X Inc one mm inc Inc XMM x 2048 Inc 2 mm Festo GDCP SFC LACI CO
299. trizzazione secondo FHPP FPC Local Digital Output 1 Function B 92 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH PNU 1240 uint8 rw Descrizione Out 1 utilizzo Vedi puntp 5j6 10 CI DS402 2421h 01h uint8 rw Local Digital Output 1 Trigger ON PNU 1241 uint8 rw Descrizione Out 1 condizione di impostazione Vedi puntp 56 10 CI DS402 2421h 02h uint8 rw Local Digital Output 1 Trigger OFF PNU 1242 uint8 rw Descrizione Out 1 condizione di reset Vedi puntp 56 10 CI DS402 2421h 03h uint8 rw Local Digital Output 1 Value ON PNU 1243 int32 rw Descrizione Out 1 impostazione con confronto del numero di record Vedi puntp5 6 10 Cl DS402 2421h 04h int32 rw Local Digital Output 1 Value OFF PNU 1244 int32 rw Descrizione Out 1 reset con confronto del numero di record Vedi puntp5 6 10 CI DS402 2421h 05h int32 rw B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Local Digital Output 1 Direction Value ON Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH PNU 1245 uint8 rw Descrizione Out 1 tipo di fronte per condizione di impostazione Vedi puntp5 6 10 CI DS402 2421h 06h uint8 rw Local Digital Output 1 Direction Value OFF PNU 1246 uint8 rw Descrizione Out 1 tipo di fronte per condizione di reset Vedi puntp 56 10 CI DS402
300. tti dalla finestra di posizione stato di fermo per un tempo definito allora viene settato il bit SPOS B6 STILL Non appena l attuatore si trova nuovamente per il tempo di monitoraggio dello stato di fermo all interno della finestra di posizione il bit SPOS B6 STILL viene risettato Posizione di arrivo Posizione effettiva bo 5 RE Monitoraggio stato di fermo SPOS B6 4 Motion Complete SPOS B2 5 Finestra di posizione stato di fermo 1 6 Finestra posizione di 3 7 i arrivo i Z Tempo di smorza na mento Position 4 i window time o 8 Tempo di monitorag 7 gio stato di fermo Fig 5 9 Monitoraggio dello stato di fermo Il monitoraggio dello stato di fermo diventa inattivo quando la finestra di posizione stato di fermo viene impostata sul valore 0 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 81 5 Messa in servizio Panoramica dei parametri interessati vedi puntg 8 3 9 Parametri Descrizione FCT PNU CI Posizione nominale 1040 6062h Posizione effettiva 1041 6064h Finestra di posizione stato di fermo 1042 2040h Tempo di monitoraggio stato di fermo 1043 2041h Start FHPP SPOS B2 fronte positivo Motion Complete Segnale di conferma SPOS B6 1 l attuatore si allontanato dalla finestra di posizione stato di FHPP fermo Presupposti
301. u Positioning LL 417 Menu fSettinss e 4 147 4 5 1 Settings Axis type 0 ccc cece cee ee eee teens 4 157 4 5 2 Settings Axis parameters 0 cece cece c eee eens 415 4 5 3 Settings Homing parameters eee eens 4 167 4 5 4 Settings Position Set 0c cc ccc cece eee eens 411 4 5 5 Settings Jog Mode LL 4 18 4 5 6 Settings CO Parameters cee cee eee eens 418 4 5 7 Settings Password edit eee eens 4187 Comando di menu HMI control LL 4 207 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Contenuto e norme di sicurezza generali 5 1 5 2 5 3 5 4 5 5 Messa in Servizi i iciiiiciiiirirca ni betes vana Operazioni preliminari per la messa in funzione 5 1 1 Controllodell attuatore cece eee nes 5 1 2 Controllo dell alimentazione elettrica 5 1 3 Primadell avviamento 0 cece cece eee teenies 5 1 4 Accessi simultanei al controller ce ccc cece eee Messa in servizio con il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 LL 5 2 1 Impostazione dei parametri bus CAN 22 ee eee eee ee 5 2 2 Impostazione dei parametri della corsa di riferimento 5 2 3 Attivare controllo dell unit LL 5 2 4 Eseguire corsa di riferimento cece eee eee eee 5 2 5 Programmare punto zero dell asse mediante t
302. ull ingresso sample configurato il valore di posizione corrente viene scritto in un registro dell SFC LACI e in seguito pu essere letto dal co mando host PLC PC industriale PNU 350 o 351 lante Parametri Descrizione PNU FCT Cl Ingresso da utilizzare per il campionamento della posizione 1305 x 6510 16h Valore 0 nessuno valore 1 IN1 valore 2 IN2 Modalit trigger fi Valore 1 cyclic continua la posizione viene registrata ad ogni fronte ascendente e o discendente a seconda della configurazione Valore 2 single singola la posizione viene registrata al primo onte ascendente e o discendente a seconda della configurazione 352 x 204A 01h Stato dei fronti Valore 0 non stato registrato nessun fronte La scrittura di 0 risetta entrambi gli eventi del fronte Valore 1 si verificato un fronte discendente ed stato memoriz zato un nuovo valore di posizione Valore 2 si verificato un fronte ascendente ed stato memoriz zato un nuovo valore di posizione Valore 3 si verificato un fronte ascendente e un fronte discen dente e i relativi valori di posizione sono stati memorizzati 353 204A 02h 5 94 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Parametri Descrizione Trasmissione dello stato dei fronti nel byte di stato FHPP SPOS e nella parola di stato oggetto CI 6041h Valo
303. utazione non valido PNU 205 41 POINT ERROR Eventuali cause e intervento 0x8000 L attuatore bloccato garantire la completa mobilit Carico eccessivo ridurre il carico Impostazione errata dei parametri del regolatore determinare i parametri del regolatore e impo starli correttamente Perci eseguire eventual mente una ricerca del punto di commutazione senza carico scollegare il carico impostare cor rettamente carico dell utensile e carico supple mentare avviare l asse collegare il carico im postare correttamente carico dell utensile e ca rico supplementare determinare nuovi parame tri del regolatore vedi help dell FCT per la para metrizzazione del regolatore parametrizzare nuovamente l attuatore e poi riavviare la ricerca del punto di commutazione con i nuovi parametri L attuatore posizionato direttamente su una battuta terminale rigida In direzione della bat tuta terminale non sono quindi possibili movi menti di vibrazione Tali movimenti sono neces sari per la ricerca del punto di commutazione equipaggiare il finecorsa con elementi elastici ammortizzanti ad es ammortizzatori in gomma Il fissaggio dell asse non sufficientemente ri gido eseguire un fissaggio pi rigido Il carico utile non fissato in modo sufficiente mente rigido sull asse eseguire un accoppia mento pi rigido Il carico utile potrebbe oscillare realizzare un carico pi
304. viene avviato l SFC LACI HMI off Attenzione Movimenti imprevisti dell attuatore in caso di parametriz zazione errata e Assicurarsi che all avviamento dell SFC LACI non sia pre sente il segnale di ENABLE sull interfaccia di controllo e Parametrizzare completamente tutto il sistema prima di attivare il regolatore tramite ENABLE interfaccia di con trollo Abilitazione FCT o HMI on pannello di comando Affinch il software FCT possa comandare l SFC LACI colle gato disattivare la relativa interfaccia e impostare l abilita zione di controllo per l FCT Lo stato effettivo del bit di comando ENABLE diventa poi inattivo e Nella finestra Output progetto registro Comando sotto Controllo unit attivare la casella FCT In questo modo viene disattivata l interfaccia dell SFC LACI e impostata l abilitazione di controllo per il software FCT 5 27 5 Messa in servizio 5 4 Messa in servizio con un master CANopen paragrafi che seguono descrivono le fasi di configurazione e di indirizzamento dell SFC LACI su una interfaccia CANopen o su un master CANopen Si applicano le seguenti prescrizioni di norma Prescrizioni di norma DS 201 DS 207 CAN Application Layer CAL DS 301 V4 02 La specifica Draft Standard 301 riferita al profilo di comunicazione su base CAL DS 402 V2 0 La specifica Draft Standard 402 definisce l azionamento di attuato
305. vo 5 IN1 finecorsa negativo IN2 finecorsa positivo 6 IN1 finecorsa positivo IN2 finecorsa negativo CI DS402 6510h 12h int16 rw ZZZ AAT ee ee sss sss cs eee ss sss Homing Switch Selector PNU 1302 int16 rw Descrizione Ingresso per interruttore di riferimento 0 nessuno 1 INO 2 IN1 3 IN2 CI DS402 6510h 13h int16 rw eee ee ee rr t rm m_ er seers EE eee Homing Switch Polarity PNU 1303 int16 rw Descrizione Tipo di interruttore di riferimento 0 contatto normalmente chiuso 1 con tatto normalmente aperto CI DS402 6510h 14h int16 rw __1RR1HH1__ rr r __1nk111 0n____r______n1Dpn1n O1e e s B 96 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Limit Switch Deceleration Sample Input PNU 1304 int32 rw Descrizione Decelerazione finecorsa decelerazione in m s2 con segnale di finecorsa CI DS402 6510h 15h int32 rw PNU 1305 uint32 rw Descrizione Ingresso per misurazione volante campionamento della posizione Valore 1 campionamento su IN1 valore 2 campionamento su IN2 Veqts 6 12 CI DS402 6510h 16h uint32 rw Sample Switch Polarity PNU 1306 uint8 rw Descrizione Tipo di sensore di finecorsa utilizzato per il campionamento della posizione 0 contatto normalmente chiuso 1 contatto normalmente aperto CI DS402 6510h
306. zio assistenza Festo Impostazione della password Selezionare nel menu Settings Password edit New Password Immettere una password con 3 cifre La posizione di immis xx 0 sione corrente contrassegnata con un punto di domanda ESC lt Menu gt x i ae e E EDIT lt gt SAVE lt Enter gt 1 Selezionare una cifra 0 9 tramite i tasti freccia 2 Confermare l immissione premendo il tasto lt Enter Appare la posizione di immissione successiva 3 Una volta immessa la terza cifra memorizzare l impostazione tramite SAVE lt Enten Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 4 19 4 Il pannello di comando solo tipo SFC LACI H2 Enter Password reed i 0 ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt Enter Password erre 0 ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt New Password nane EDIT lt gt 4 20 0 ESC lt Menu gt SAVE lt Enter gt Immissione password Non appena la password attiva essa viene richiesta auto maticamente quando si richiamano i comandi di menu Posi tioning Settings oppure HMI control 1 Selezionare una cifra 0 9 tramite i tasti freccia 2 Confermare l immissione con OK lt Enter gt Appare la posizione di immissione successiva 3 Ripetere l immissione per le altre posizioni Dopo l introduzione della password corretta tutte le funzioni di parametrizzazione e controllo del pannello di comando sono attiv
307. zionamento viene trasmessa direttamente tramite il Fieldbus con i relativi valori nominali Profile torque mode Esercizio di controllo della coppia l attuatore esercita una determinata forza Interpolated Position Mode Impostazione continua del valore nominale secondo DS402 FHPP Continuous Mode Nel profilo FHPP A una cadenza di millisecondi tipicamente 4 10 ms viene preimpostata una posizione di arrivo varia bile Corrisponde al DS402 Interpolated Position Mode per senza segnale SYNC Homing mode Esecuzione di una corsa di riferimento Demo Mode record di posizionamento memorizzati nell SFC LACI ven gono eseguiti in successione modi operativi FHPP vengono descritti dal cag 3 5 1 10 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 1 Panoramica del sistema 1 1 5 Sistema di riferimento dimensionale Corsa di riferimento La posizione del punto di riferimento REF viene definita du rante la corsa di riferimento Al termine della corsa di riferi mento l asse posizionato sull origine dell asse AZ Metodo della corsa Il metodo della corsa di riferimento definisce in quale modo di riferimento viene determinato il punto di riferimento REF Punto di riferimento REF Serve per ancorare il sistema di riferimento dimensionale a seconda del metodo della corsa di riferimento ad un sen sore di finecorsa o ad una battuta fissa Punto zero dell asse AZ spostato di una distanza definita dal punto di riferim
308. zione codice para metri Mappatura PDO con DS 402 Receive PDO 1 DS 402 1 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Control word 6040h n record Modo Valore nominale 2032h operativo Esercizio di posizionamento posizione 6060h nominale 607Ah Esercizio di controllo della coppia coppia nominale 6071h Interpolated Position Mode Data 60C1h 1 Sequenza di valutazione Lettura del modo operativo 6060h Accettazione del numero record 2032h Accettazione del valore nominale solo quando il numero record 0 per il record diretto In caso contrario si applica il valore della lista per il record specificato Esecuzione della parola di controllo 6040h Receive PDO 2 DS 402 1 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Velocit 6081h Massa del pezzo 20E0 06h 1 La velocit e massa del pezzo vengono accettate solo se il numero record 0 ricevuto tramite PDO 1 per record diretto Non possibile sovrascrivere la lista dei record tramite PDO 5 34 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH 5 Messa in servizio Transmit PDO 1 DS 402 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Status word 6041h N record Modo Valore reale 1 2032h operativo Posizione reale 6064h 6061h Coppia reale forza reale 6077h 1 Peril Transmit PDO nell impostazione di default asincrona attivata dagli eventi una modifica nelle gra
309. zione di record eseguire record Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH Nello stato esercizio abilitato possibile avviare un record In genere questa funzione viene utilizzata per accostamento libero delle posizioni della lista di record elaborazione di un profilo di traslazione mediante conca tenazione di record posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente cambio ricetta Sequenza 1 Impostare il numero del record desiderato nei dati di uscita del master Fino all avvio il controller continua a rispondere con il numero del record eseguito per ultimo Con un fronte ascendente su START CPOS B1 il control ler accetta il numero del record e avvia il comando di tra slazione Il controller segnala con il fronte ascendente su segnale di conferma start che sono stati accettati i dati di uscita PLC e che l istruzione di posizionamento ora attivata Il comando di posizionamento viene eseguito indipendente mente dal fatto che CPOS B1 START venga resettato o meno Viene settato SPOS B2 MC quando il record terminato Cause di errore Non stata eseguita la corsa di riferimento La posizione di arrivo non raggiungibile Numero del record non valido 5 69 5 Messa in servizio Numero record nominale dati di uscita 0 Stop CCON B1 STOP Avvio CPOS B1 START Segnale di conferma avvio SPOS B1 ACK 0 Motion Complete SPOS B2 MC Asse in movimento SPOS B4 M
310. zzazione secondo FHPP FPC B 3 10 Parametri complementari Following Error Window finestra errore di posizionamento PNU 1044 uint32 rw Descrizione Grandezza ammissibile dell errore di posizionamento distanza della posizione effettiva dalla posizione nominale Scrittura OxFFFFFFFF monitoraggio dell errore di posizionamento OFF CI DS402 6065h 00h uint32 rw Following Error Timeout tempo di watch dog errore di posizionamento PNU 1045 uint16 rw Descrizione Tempo in cui pu rimanere attivo un errore di posizionamento maggiore di quanto definito in PNU 1044 prima che venga segnalato un errore di posiziona mento Intervallo di valori 1 60000 Default 80 ms CI DS402 6066h 00h uint16 rw Commutation Point punto di commutazione PNU 1050 int32 r Descrizione Punto di commutazione viene calcolato automaticamente incrementi CI DS402 6410h 11h int32 r Measurement System Resolution risoluzione del reticolo PNU 1051 uint32 rw Descrizione Numero di incrementi tra due impulsi indice fisso 2048 CI DS402 6410h 12h uint32 rw B 86 Festo GDCP SFC LACI CO IT it 0812NH B Parametrizzazione secondo FHPP FPC Measurement System Pitch divisione del reticolo PNU 1052 uint32 r Descrizione Divisione del reticolo distanza um tra due impulsi indice

Controllore motore SFC−LACI

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