SMART NX1 600-3.0 Area operativa
Contents
1. 260 1300 700 Lg be gt L n f i Y N 44 S 5 05 Y a A m TES i R 13042 1 20 3036 4 1421 mc rc NX1 spt 02 FM 3 2 01 0904 Qi YCOMAU Aree Operative ed Ingombri Robot SMART NX1 600 3 0 Area operativa _ 82 __ 82 JO xD m Fo Y i xD FO PO ri gt 35 X z mm mm 795 2 2048 1 deg 55 411 8 2992 2 3036 1923 1561 1 1562 1 1219 5 940 7 55 1800 3000 Pos SE 3 20055 3442 24 5 7 mc rc NX1 spt 02 FM 01 0904 3 3 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot NCOMAU amp ROBOTICS SMART NX1 800 3 8 4A Area operativa 100 2000 700 1300 3546 2 N2. 209 7 19549 1530 3815 6 mc rc NX1 spt 02 FM 3 4 01 0904 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART NX1 800 3 8 4A Area operativa 872 8 0 Ax 6 ZN R e p e SES 92 Yo po gt Pos X 2 2 Ax 3 mm mm deg deg 1564 7 1523 4 55 107 1135 5 2990 63 2729 2 3432 63 3815 6 1433 7 104 1824 8 509 7 190 1656 9 241 190 2600 2680 mc rc NX1 spt 02 FM 01 0904 3 5 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot SCONMAU ROBOTICS SMART NX1 600 3 0 Aree parzializzate RESTRICTED WORK ENVELOPE 25 RESTRICTED WORK ENVELDPE 45 RESTRICTED WORK ENVELOPE AX 11 lt RESTRICTED WORK ENVELDPE 35 3546 6 114 5 1304 2 1519 25 mc rc NX1 spt 02 FM 3 6 01 0904 Qi XCONMAU Aree Operative ed Ingombri Robot N ROBOTICS SMART NX1 800 3 8 4A
3. 3 1 SMART NX1 600 3 0 Area Operativa 2224423 Rer RR RR ea dark E 2 SMART NX1 600 3 0 Area operativa eh 3 SMART NX1 800 3 8 4A Area 4 SMART NX1 800 3 8 4A Area 5 SMART NX1 600 3 0 Aree 22 6 SMART NX1 800 3 8 4A Aree 22 6 7 4 CARATTERISTICHE TECNICHE a d 4 1 lt lt DEPT 4 1 5 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI 5 1 5 1 Determinazione carichi max alla flangia del polso 5 2 Carichi supplementari Qs 2 ssaa ab a rara 5 4 LB RC NX1 SPTTOC fm Qi Sommario YCONMAU A ROBOTICS 6 FLANGIA ROBOT ax cc Ry ra n w e sm ms A EEN 6 1 Flangia attacco BlllGZzl uses cxx e Ba SES A ra 6 1 7 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE 7 1 Condizioni ambientali 7 1 Dati ambiental des ici a amas aea eid a 7 1 Spazio operativo s duut s des as ERR EA e iia 7 1 Fissaggio ad una piastra in acciaio 7 1 Sollecitazioni alla struttura di supporto 7 4 gi OPZIONI u uu l u l l S pe a aa 8 1 Descrizio
4. J S Z e 8 9 Porta camma Camma Micro in posizione destra Supporto micro Vite TCEI M5x25 Vite TCEI M8x35 Spina cilindrica D 6x20 Vite STcon esagono incassato M6x35 Dado esagonale basso M6 OY Ov mc rc NX1 spt 05 FM 8 6 04 0707 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 mc rc NX1 spt 05 FM 04 0707 4 1 Descrizione La parzializzazione della corsa di lavoro asse 1 in funzione del ciclo operativo del robot Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 1 consente di settorializzare in modo elettrico fino a 3 aree di lavoro controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle pi restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a 6 pulsanti con connettore harting una serie di camme plastiche da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione ed installabili sui portacamme in sostituzione del riparo di protezione standard Le camme devono essere inserite posizionate e bloccate su due portacamme fissati alla colonna del robot in sostituzione del riparo di protezione Viene fornito a corredo il connettore volante per permettere il collegamento verso l esterno Il kit comprende Nr 1 connettore HARTING 32 poli tipo HAN32EE Nr 32 contatti femmina a crimpare tipo 09330006205 per fili da AWG 18 Nr 1 calotta HARTING tipo 09300160521 con PG29 size 16 per da 19 mm a 28 mm
5. Mah Buttimis Is Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario 6 3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Paraiso 148 4 Andar Paraiso Cep 04103 000 Sao Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
6. Fig 8 50 mc rc NX1 spt 04 FM 01 1204 6 2 attrezzo calib 03 SFERICO N 7 SED SPHERIC N 7 SEAT SFERIQUE 7 LOG KUGELFORMING N 7 ESFERICO 7 ALO SMART NX1 800 3 8 4A Flangia attacco attrezzi ed rato 43 45 EMENT 45 SITZE 45 JAMIENTOS 45 j le H p of 17 SPINA CENTRAGGIO ATTREZZATURA TOOL CENTERING PIN WERKZEUGZENTRIERSTIFT GUUPILLE DE CENTRAGE DE L OUTIL PERNO DE CENTRADO UTILES 0 125 0 04 250 0 081 216 00 Y TODL 0 117 128 0 02 Y TODL 2455004 6 FORI PROF 17 HOLES DEPTH 17 TROUS M12 PROF 17 BOHRUNGEN 2 TIEFE 17 ORIFICIOS M12 PROF 17 7 TOOL 8t0 05 6 3 Flangia Robot Qi SCOMAU A ROBOTICS 6 4 mc rc NX1 spt 04 FM 01 1204 Qi COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT Prima di eseguire qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Cap 1 Prescrizioni di Sicurezza Generali Il robot deve essere abbinato all Unit di Controllo C4G Ogni altro impiego vietato Eventuali deroghe devono essere espressamente autorizzate da COMAU Robotics amp Service 7 1 Condizioni ambientali L ambiente di utilizzo dei robot il normale ambiente di officina Il polso del robot d
7. 160 KO x x o SE lt D E o a x o cu A QJ c quj E nF 4 Y LEVELING MORTAR HVU Meox170 HILTI Q30 224 NOT SUPPLIED mc rc NX1 spt 05 04 0707 8 11 Opzioni KU COMAU ROBOTICS 8 12 8 7 Gruppo viti e spine codice CR82268200 21711 415 637 5 97924 788 08 7188 714 24 579 8 7 1 279 65347 675 70 740 85 8448 201 910 831 19992 491 98 528 44 66858 A A 7 d lo le Nx 1 Centraggio q t 1 2 Centraggio q t 1 3 Rosetta elastica spaccata Y 24 5 x 40 q t 12 4 Rosetta piana 25 x 44 q t 12 5 Vite TE M 24 x 80 8 8 q t 12 6 Vite TCEI M10 x 70 8 8 q t 1 1 Vite TCEI M10 x 90 8 8 1 Descrizione Il gruppo comprende viti e spine necessarie per il fissaggio del robot alla piastra di acciaio di base del robot mc rc NX1 spt_ 05 FM 04 0707 Gi SCOMAU Opzioni ROBOTICS Portacomparatore Ghiera conica
8. Per crimpare i pin femmina su da AWG 18 si consiglia di utilizzare il crimping tool della HARTING tipo 099900001010 o equivalente Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot 8 7 Opzioni comau A ROBOTICS 8 5 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 con microinterruttori codice CR82267700 04 x SP AL NTG Lo B gt 8 8 Vite Tc esagono incassato M5x16 Blocchetto Portacamme Vite M6x20 Camma Vite ST con es incass M10x8 Dado es basso M6 Micro interruttore Spina cil D 4X20 Vite 6 20 0 0 mc rc NX1 spt 05 FM 04 0707 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 mc rc NX1 spt 05 FM 04 0707 5 1 Descrizione La parzializzazione della corsa di lavoro asse 2 in funzione del ciclo operativo del robot Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 2 consente di settorizzare in modo elettrico fino a 2 aree di lavoro controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle piu restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a 4 pulsanti con uscita su pressacavo un gruppo di rinvio a cuscinetti indipendente dal micro una serie di camme plastiche da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione Le camme devo
9. Carichi al Polso e Supplementari YCONMAU ROBOTICS 5 2 5 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso Il carico max applicabile al flangia viene definito utilizzando i grafici di carico al polso dove le curve di carico massimo sono tracciate in funzione delle coordinate L ed Ly del baricentro del carico L area sottesa dalle curve di carico definisce le distanze baricentriche ammesse per del carico specificato sulla stessa Fig 5 2 Note per definizione dei grafici di carico Lxy mm L2 Per valori di carico o inerzia diversi da quelli indicati nei grafici possibile tracciare una curva specifica utilizzando le formule seguenti Kz a 0 25 x Jo M L4 2000 b c Ka d 0 25 x Jo M Lxy 2000 x e f Kxy 5 dove b d e f costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso vedere grafici di Capacit di Carico Jo kgm massimo momento di inerzia baricentrico del carico totale applicato alla flangia M kg massa totale applicata alla flangia L Distanza del piano flangia dall asse 5 corrispondente al punto di centro della curva L vedere schema In ogni caso si devono verificare le seguenti condizioni L lt 17 lt dove H ed costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso mc rc NX1 spt 03 FM 01 0505 Gi XCONMAU N ROBOTICS Cari
10. 1000 Carico totale max applicabile sul robot Q 660 kg Carico totale max applicabile sul flangia robot 600 kg 5 5 Carichi al Polso e Supplementari Qi comau ROBOTICS Fig 5 6 SMART NX1 600 3 0 Fori per montaggio attrezzature 770 330 330 BS 130 30 30 rj A 4 m T EE ES 200 M 12 Qta 6 5 6 mc rc NX1 spt 03 FM 01 0505 Qi Carichi al Polso Supplementari A ROBOTICS Fig 5 7 SMART NX1 800 3 8 4A Fori per montaggio attrezzature mc rc NX1 spt 03 FM 01 0505 5 7 Qi Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS mc rc NX1 spt 03 FM 5 8 01 0505 Qi NCOMAU A ROBOTICS Flangia Robot 6 FLANGIA ROBOT 6 1 Flangia attacco attrezzi mc rc NX1 spt 04 FM 01 1204 Il presente capitolo riporta i disegnl delle flange attacco attrezzi con dimensioni ed interassi dei fori per l a
11. 980 _ _ 8 9 1 Descrizione Il gruppo attrezzo calibrato viene utilizzato per il calcolo del TCP Tool Center Point relativo alla flangia robot Il gruppo e costituito da un puntale cilindrico di lunghezza 117 mm definita in modo che l estremita risulti posizionata in un punto preciso rispetto al centro del polso Tale puntale viene avvitato direttamente sulla flangia di uscita asse 6 in posizione radiale ad essa e non necessita di smontaggio dell attrezzatura eventualmente installata sulla flangia stessa mc rc NX1 spt 05 FM 04 0707 8 15 Opzioni Gi SCOMAU ROBOTICS 8 16 8 10 Gruppo forcolabilita codice 82264400 8 10 1 Descrizione Il gruppo forcolabilita e una opzione indispensabile per il sollevamento del robot mediante carrello elevatore La presa del carrello e possibile sia posteriormente che laterarmente al robot Il gruppo costituito da una struttura elettrosaldata in profilati di acciaio rettangolare da fissare alla base del robot mc rc NX1 spt 05 FM 04 0707 m COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0048672
12. Aree parzializzate RESTRICTED WORK ENVELOPE 45 RESTRICTED WORK ENVELOPE AX 25 RESTRICTED WORK ENVELOPE AX 19 RESTRICTED WORK ENVELOPE 39 3546 2 3185 3 3547 3815 6 mc rc NX1 spt 02 FM 01 0904 3 7 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS mc rc NX1 spt 02 FM 3 8 01 0904 Qi NCOMAU A ROBOTICS Caratteristiche Tecniche mc rc NX1 spt 01 FM 01 0207 4 4 1 CARATTERISTICHE TECNICHE H Generalita Il presente capitolo riporta viste e caratteristiche dei modelli robot SMART NX1 Fig 4 1 SMART NX1 600 3 0 vista generale Fig 4 2 SMART NX1 800 3 8 4A vista generale 4 1 Caratteristiche e prestazioni Le aree operative e le dimensioni d ingombro di tutti i robot disponibili sono riportati nel Cap Aree Operative ed Ingombri Robot 4 1 Caratteristiche Tecniche royau ROBOTICS Fig 4 1 SMART NX1 600 3 0 vista generale mc rc NX1 spt_01 FM 4 2 01 0207 AGO Caratteristiche Tecniche ROBOTICS Fig 4 2 SMART NX1 800 3 8 4A vista generale mc rc NX1 spt 01 FM 01 0207 4 3 Caratteristiche Tecniche Qi YCONMAU ROBOTICS Tab 4 1 Caratteristiche e prestazioni VERSIONE NX1 600 3 0 NX1 800 3 8 4A Struttura n assi Doppio Articolato 6 assi parallelogramma 4 assi Carico al polso 600 kg 1 800 kg 1 Car
13. Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 07 1007 1 2 3 Messa Fuori Servizio e Smantellamento Si definisce messa fuori servizio l attivit di rimozione meccanica ed elettrica del Sistema Robot e Controllo da una realt produttiva o ambiente di studio Lo smantellamento consiste nell attivit di demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo Integratore Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell installazione e messa in servizio del Sistema Robot e Controllo Uso Scorretto Si definisce uso scorretto l utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella Documentazione Tecnica Campo d Azione Per campo d azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell area occupata dal Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio Applicabilit Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell esecuzione delle seguenti attivit Installazione e Messa in Servizio Funzionamento Programmazione Funzionamento in Auto Remote Sfrenatura degli assi robot di arresto casi limite Manutenzione e Riparazione Messa Fuori Servizio e Smantellamento i Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 1 4 1 2 4 Modalit operative Installazione e Messa in Servizio La messa in servizio permessa solo quando il Sistema R
14. Tastatore Comparatore Boe 8 8 1 Descrizione Il gruppo attrezzo di calibrazione con comparatore permette di effettuare la corretta calibrazione di ciascun asse robot in modo manuale Il gruppo composto da un attrezzo portacomparatore da avvitare nelle sedi specifiche ricavate su ciascun asse del robot e da un comparatore centesimale per il rilevo della corretta posizione di calibrazione mc rc NX1 spt 05 FM 04 0707 8 13 Opzioni Gi COMAU A ROBOTICS Fig 8 1 Esempio utilizzo attrezzo di calibrazione Allineamento visivo delle tacche A per calibrazione b Rimozione della protezione dalla sede B per il fissaggio dell attrezzo portacomparatore c Montaggio dell attrezzo comparatore C d Installazione del comparatore D nelPattrezzo ricerca sul comparatore del punto di calibrazione asse 8 14 mc rc NX1 spt 05 FM 04 0707 Qi COMAU Opzioni ROBOTICS 8 9 Gruppo attrezzo calibrato L 117 mm codice 81783801 SMART NX1 600 30 Il gt 3 P LO eu Il xr QJ ug gt _ 0 04 16_ 50 4 0 02 SMART NXI 800 3 8 4 di E Y TOOL A to co GELUI _ i 23 4 e Y
15. renda necessario un controllo visivo a breve distanza con la presenza dell operatore all interno dello spazio protetto deve essere attivato solo dopo aver effettuato un ciclo completo di prova a velocit ridotta La prova deve essere comandata da una distanza di sicurezza Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale di Programmazione in tal caso bench tutti i dispositivi di sicurezza hardware e software siano in funzione il movimento del robot dipende comunque dall operatore ge 0 0 0 01 FM 07 1007 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 07 1007 La prima esecuzione di un nuovo programma pu comportare il movimento del robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa La modifica di passi del programma es spostamento di un passo da un punto ad un altro del flusso registrazione errata di un passo modifica della posizione del robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma dare origine a movimenti non previsti dall operatore in fase di prova del programma stesso In entrambi i casi operare con attenzione mantenendosi comunque al di fuori del campo d azione del robot e provare il ciclo a velocit ridotta Funzionamento in Auto Remote L attivazione del funzionamento in automatico stati AUTO e REMOTE consentita unicamente con il Sistema Robot e Controllo integrato in un area dotata di barriere di protezion
16. 1 1 A mc rc NX1 spt 05 FM 04 0707 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 permette di limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi di lavoro con passi di 10 Il gruppo e costituito da due tamponi di arresto da fissare mediante le viti in dotazione nelle apposite sedi ricavate sulla base robot per limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi in caso sia necessario limitare la corsa in un solo senso si utilizzer solamente uno dei due arresti Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 soddisfa le condizioni di sicurezza uomo essendo in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse Avvertenza A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti arresto meccanico e viti di fissaggio tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi A seguito di urto verificare il gioco dell asse 1 e recuperare gli eventuali cedimenti dell asse 8 3 Opzioni Qi SCOMAU amp ROBOTICS 8 4 8 3 8 3 1 8 3 2 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 Robot
17. Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno Io 10136 Torino Italy Tel 39 011 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 o Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com comau com robotics German Intec GmbH amp KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp 7 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 40 59 414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L UI Bolshaya Dmitrovka 32 4 107031 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri
18. necessario utilizzare il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per sicurezza restando al di fuori dello spazio protetto Lo smontaggio di componenti del robot es motori cilindri per bilanciamento ecc pu provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione prima di iniziare una procedura di smontaggio quindi necessario fare riferimento alle targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot Messa Fuori Servizio e Smantellamento La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo consentita unicamente al Personale Autorizzato Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi quando previsto facendo riferimento alla targhetta applicata sul robot e alla Documentazione Tecnica del robot stesso Prima di procedere alla messa fuori servizio obbligatorio togliere la tensione di rete all ingresso dell Unit di Controllo disinserire il disgiuntore sulla rete di distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione scollegare il cavo di alimentazion
19. 666 066 069 6 1 058 016 026 056 0601 DEI int_01 FM 01 0109 mc rc NX1 pred 7 2 Qi COMAU A ROBOTICS O mc rc NX1 pred int 01 FM 01 0109 Predisposizioni per l Installazione Robot Z10 Fig 7 2 SMART NX1 Sezioni base e piastra di fissaggio 13 14 6 7 930 Y AMNES e NI AN Nic 30 HAS E M20x170 48 HILTI 0 30 NOT SUPPLIED 4 5 C 160 Nm 230 SOS N 1 p BSSSS m Y 1 D A i E lt a Sa LI ES au a cu 4 C ol a E gt Jj T LEVELING MORTAR 2 d 7 224 SADO NN HVU M20x170 HILTI NOT SUPPLIED Q30 Piastra Piastra Piastra Regolo Centraggio Centraggio Dado esagonale M 24 Piastra di ancoraggio Rosetta elastica spaccata Y 24 5 x 40 Rosetta piana 2 25 x 44 x 4 Vite TE M 24 x 80 Vite TCEI M 10 x 70 Vite TCEI M 10 x 90 Vite di livellamento TCEI M 24 x 80 7 3 Qi Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU y ROBOTICS 7 2 Sollecitazioni alla struttura di supporto La fondazione su cui posa il robot non deve risentire di vibrazioni derivanti da altre macchine per esempio magli presse e
20. Comau Robotics Istruzioni per l uso SMART NX1 Specifiche Tecniche 00757325 IT_03 0309 i i u wwww swErnr rr r rm A Le informazioni contenute in questo manuale sono di propriet di COMAU S p A E vietata la riproduzione anche parziale senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S p A COMALU si riserva il diritto di modificare senza preavviso le caratteristiche del prodotto presentato in questo manuale Copyright 2003 by COMAU Qi COMAU Sommario SOMMARIO PREFAZIONE aiii ee 111 Simbologia adottata nel Documentazione di riferimento IV 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI 1 1 Responsabilit peo rra EE 1 1 Prescrizioni di sicurezza EE 1 2 SCOPO EE 1 2 ring REC EE EE EE EE A EAS 1 2 POPICSBI IA 1 3 Modalit operative 4 1 4 2 DESCRIZIONE 2 1 Robot SMART NX irae dares Duka de catt odd 2 1 5603 debe E TEL qe ach ue Eos Y de baced qne ebd adt 2 4 Intercambiabilta uev vr Brei EA ERE b 2 9 ae ta 2 6 3 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT
21. SMART NX1 800 3 8 4A Codice CR82268300 Tassello superiore Spina cilindrica con foro estraz 16x70 Vite TCEI M10x70 Tassello anteriore Vite STcon es incassato M16x25 PON Robot SMART NX1 600 3 0 Codice 8263300 Tassello superiore Spina cilindrica con foro estraz 16x70 Vite M10x70 Tassello anteriore Tassello posteriore 1 2 3 4 5 mc rc NX1 spt 05 FM 04 0707 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 3 2 1 mc rc NX1 spt 05 FM 04 0707 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di ridurre la corsa dell asse nei due sensi di lavoro solo in senso positivo nel robot SMART NX1 600 3 0 Il gruppo costituito da due serie di 2 tasselli da interporre nelle posizioni indicate in figura tra la struttura della colonna e il tampone elastico esistente sul robot ottenendo le limitazioni di corsa seguenti utilizzando solo un tassello nel senso positivo a 45 e nel senso negativo a 35 utilizzando due tasselli nel senso positivo a 25 e nel senso negativo a 15 Il gruppo finecorsa meccanico regolabile soddisfa le condizioni di sicurezza uomo in quanto in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse 8 5 Qi 7 Opzioni ROBOTICS 8 4 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 con microinterruttori codice CR82267600 lt gt 2 9 30 AN Sy
22. a a 8 15 Descrizione ra a a ana 8 15 Gruppo forcolabilit codice 82264400 8 16 4 8 16 LB RC NX1 SPTTOC fm Gi COMAU Prefazione ROBOTICS PREFAZIONE Simbologia adottata nel manuale Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano AVVERTENZE ATTENZIONE e NOTE ed il loro significato simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale Cu simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e E precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature N Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche precauzioni che essenziale mettere in evidenza mc rc nh pref 01 FM 01 0506 Qi Prefazione COMAU y ROBOTICS Documentazione di riferimento presente documento si riferisce al robot SMART NH in allestimento standard set completo dei manuali che documentano il sistema robot e controllo composto da Comau Robot Specifiche Tecniche Trasporto e Installazione A Manutenzione Schema Elettrico Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti Comau Unit di Controllo Specifche Tecni
23. carico applicato sulla flangia 5 3 Carichi supplementari Oltre al carico sulla flangia sui robot escluse le versioni SH pu essere applicato sull avambraccio un carico supplementare i valori di tali carichi sono riportati nella Tab 5 1 Carichi massimi applicabili In ciascuna applicazione il baricentro del carico applicato sulla flangia deve rientrare nell area sottesa dalle curve dei grafici riportati in Fig 5 3 SMART NX1 600 3 0 mc rc NX1 spt 03 FM 5 4 01 0505 Qi COMAU ROBOTICS Carichi al Polso e Supplementari mc rc NX1 spt_03 FM 01 0505 Capacit carico massimo alla flangia e Fig 5 4 SMART 1 800 3 8 4A Capacit carico massimo alla flangia inoltre il baricentro del carico supplementare deve rientrare nell area del grafico riportato in Fig 5 5 SMART 1 600 3 0 Posizione baricentro carichi supplementari Per l installazione di attrezzature speciali sul robot possono essere utilizzate le forature ricavate sull avambraccio del robot ed illustrate in Fig 5 6 SMART NX1 600 3 0 Fori per montaggio attrezzature e Fig 5 7 SMART 1 800 3 8 4A Fori per montaggio attrezzature Tab 5 1 Carichi massimi applicabili Carico totale max SMART NX1 SMART NX1 600 3 0 800 3 8 Sulla flangia 600 kg 800 kg Supplementare su avambraccio Qs 60 kg 50 kg Fig 5 5 SMART NX1 600 3 0 Posizione baricentro carichi supplementari 400 700
24. cc A causa delle notevoli sollecitazioni scaricate a terra dal robot e dalla necessit ES di disporre di adeguati piani d appoggio non e previsto il fissaggio diretto al pavimento Il piano di fisaggio del robot deve essere orizzontale mc rc NX1 pred int 01 FM 7 4 01 0109 Qi COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS Fig 7 3 SMART NX1 600 3 0 Sollecitazioni alla struttura di supporto Mk TI SMART NX1 600 3 0 Movimento robot Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm In accelerazione 85000 9000 20000 120000 In emergenza 100000 18000 40000 180000 mc rc NX1 pred int 01 FM 01 0109 7 5 Predisposizioni per l Installazione Robot Qi NCOMAU A ROBOTICS 7 6 Fig 7 4 supporto SMART NX1 800 3 8 4A Sollecitazioni alla struttura di Mk CS SMART NX1 800 3 8 4A Movimento robot Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm In accelerazione 75000 15000 20000 90000 In frenatura emergenza 100000 30000 40000 150000 mc rc NX1 pred int_01 FM 01 0109 Qi COMAU Opzioni ROBOTICS 8 OPZIONI 8 1 Descrizione generale 1 Prescrizioni di Sicurezza Generali Il robot deve essere collegato all Unit di Controllo C4G Non permesso nessun altro uso Qualsiasi esenzione deve
25. che C4G Trasporto e installazione Guida all integrazione sicurezze I O comunicazioni Manutenzione Uso dell Unit di Controllo Schema elettrico Programmazione PDL2 Programming Language Manual Programmazione del movimento Uso dell Unita di Controllo VP2 Visual PDL2 mc rc nh pref 01 FM IV 01 0506 Qi YCONMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 07 1007 1 1 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI Responsabilit L integratore dell impianto deve eseguire l installazione e la movimentazione del Sistema Robot e Controllo in accordo alle Norme di Sicurezza vigenti nel paese dove viene realizzata l installazione L applicazione e l utilizzo dei necessari dispositivi di protezione e sicurezza l emissione della dichiarazione di conformit e l eventuale marcatura CE dell impianto sono a carico dell Integratore COMAU Robotics Service declina ogni responsabilit da incidenti causati dall uso scorretto o improprio del Sistema Robot e Controllo da manomissioni di circuiti di componenti del software e dall utilizzo di ricambi non presenti nella lista ricambi La responsabilit dell applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza a carico dei preposti che dirigono sovrintendono alle attivit citate al paragrafo Applicabilit i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a conoscenza ed osservi sc
26. chi a Polso e Supplementari Massa 300 kg Inerzia 125 kg Massa 350 kg Inerzia 145 kg n Massa 400 kg Inerzia 166 kg n Massa 500 kg Inerzia 208 kg n Massa 600 kg Inerzia 250 kg mc rc NX1 spt 03 FM 01 0505 Lz mm Fig 5 3 SMART NX1 600 3 0 Capacit carico massimo alla flangia 800 0 450 5 00 550 6 00 650 700 750 800 Lxy mm Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso QF 727 452 b 2 007 c 4 030 d 210 848 e 1 124 f 1 264 H 308000 N 150000 L 260 mm L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia 5 3 qi Carichi al Polso e Supplementari COMAU A ROBOTICS Fig 5 4 SMART NX1 800 3 8 4A Capacit carico massimo alla flangia Lxy mm 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 Massa 800 kg Inerzia 950 kg m Massa 700 kg Inerzia 830 kg m Massa 600 kg Inerzia 710 kg n Massa 500 kg Inerzia 590 kg m Massa 400 kg Inerzia 470 kg n Costanti numeriche da applicare alle formule illustrate riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a 1521 807 b 0 763 c 0 583 d 2774 555 ez3 372 f 11 371 H 1109649 N 700000 L2 320 mm N L inerzia specificata nelle curve del grafico e riferita al baricentro del
27. e con la verifica della corretta posizione della macchina Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali YCONMAU y ROBOTICS 1 6 Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema per esempio dopo la sostituzione di schede utilizzare unicamente il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica fornita con il prodotto specifico Dopo il caricamento eseguire sempre alcune prove di movimentazione del Robot a velocit ridotta rimanendo al di fuori dello spazio protetto Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate Funzionamento in Programmazione La programmazione del robot consentita unicamente al personale autorizzato Prima di procedere alla programmazione deve controllare il Sistema Robot e Controllo per assicurarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti persone Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando all esterno dello spazio protetto Prima di operare all interno dello Spazio Protetto l operatore deve accertarsi rimanendo all esterno dello spazio protetto che tutte le necessarie protezioni e i dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale di Programmazione funzioni correttamen
28. e correttamente interbloccate come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione Prima di attivare il funzionamento in automatico l operatore deve verificare il Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose L operatore puo attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o riparazione che le barriere di protezione siano correttamente collocate che non vi sia personale all interno dello spazio protetto che le porte dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave che i dispositivi di sicurezza arresto d emergenza sicurezze delle barriere di protezione siano funzionanti Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote in cui il PLC della linea pu compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio del programma Sfrenatura degli assi robot In assenza della forza motrice lo spostamento degli assi del robot possibile per mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento Tali dispositivi permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse In questo caso tutte le sicurezze del sistema compreso l arresto d emergenza e il pulsante di abilitazione sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi verso l alto oppure v
29. e dal disgiuntore sulla rete di distribuzione energia staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra Scollegare il cavo di alimentazione dall Unit di Controllo e rimuoverlo Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l Unit di Controllo e successivamente il conduttore di terra Se presente scollegare l impianto pneumatico del robot dalla rete di distribuzione dell aria Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di sostegno Rimuovere il robot e l Unit di Controllo dall area di lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti se si rende necessario il sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Prima di effettuare operazioni di smantellamento smontaggio demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo consultare la COMAU Robotics amp Service o una delle sue filiali che indicher in funzione del tipo di robot e di Unit di Controllo le modalit operative nel rispetto dei principi di sicurezza e di salvaguardia ambientale Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la legislazione della Nazione in cui installato il Sistema Robot e Controllo Qi m Om Prescrizion
30. enerale Qi YCONMAU ROBOTICS 2 4 2 2 Aree operative e dimensioni di ingombro dei singoli robot sono riportate in Cap AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT dal CD possibile scaricare i file relativ formati pi comuni Con tutti i modelli i carichi dichiarati al polso e supplementari possono essere mossi al massimo delle prestazioni all interno di tutto il volume di lavoro grazie ad un software specifico che permettendo il raggiungimento delle massime velocit nelle applicazioni in cui le corse del robot siano sufficientemente ampie massimizza le accelerazioni in funzione del carico e del ciclo La progettazione stata ottimizzata grazie all ausilio di CAD tridimensionale e le strutture sono state dimensionate mediante analisi ad elementi finiti FEA questo ha portato ad elevati risultati in termini di prestazioni ed affidabilit La cura dei dettagli ha permesso di facilitare l uso quotidiano della macchina riducendo il numero dei particolari e favorendo l accessibilit di quelli su cui sar eventualmente necessario intervenire Gli interventi manutentivi sono minimi intuitivi e non richiedono attrezzature speciali L Intercambiabilita tra robot della stessa versione garantita un robot pu essere rapidamente sostituito senza richiedere pesanti interventi correttivi sul programma Ogni robot equipaggiato con Sistema di Controllo conforme alle normative di sicurezza della Comunit Europea e agl
31. erso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento oppure per gravit Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l imbragatura del robot oppure l aggancio ad un carroponte Spazi di arresto casi limite Per ogni tipo Robot possono essere richiesti alla COMAU Robotics amp Service gli spazi di arresto limite Esempio considerando il Robot NJ 370 2 7 in modalit automatico nelle condizioni di massima estensione massimo carico e massima velocit a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WITP si ottiene la completa fermata del Robot NJ 370 2 7 in circa 85 di movimento corrispondenti a circa 3000 mm di 1 7 Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali YCONMAU y ROBOTICS spostamento misurati sulla flangia TCP Nelle condizioni indicate il tempo di fermata del Robot NJ 370 2 7 di 1 5 secondi Considerando il robot in modalit programmazione T1 a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WiTP si ottiene la completa fermata di un Robot NJ 370 2 7 in circa 0 5 secondi Manutenzione e Riparazione AI montaggio in COMAU Robotics amp Service il robot viene rifornito con lubrificanti che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi l esposizione ripetuta e prolungata al prodotto pu provocare manifestazioni cutanee irritative oppure in caso di ingestione malessere Misure di Pronto Soccorso In caso di contatto con
32. essere specificatamente autorizzata da COMAU Robotics amp Service Prima di cominicare qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Tab 8 1 Applicabilit opzioni Applicabilit Codice Descrizione NX1 NX1 600 3 0 800 3 8 4 81783801 Gruppo attrezzo calibrato L 117 codice 81783801 1 1 82264000 Gruppo fissaggio robot codice 82264000 1 1 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 passo 10 codice 82264200 82264200 1 1 82264400 Gruppo forcolabilit codice 82264400 1 1 82267100 Gruppo protezione smistamento calpestabile 1 1 82314100 Attrezzo di calibrazione codice 82314100 1 1 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 con microinterruttori CR82267600 codice CR82267600 1 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 con microinterruttori CR82267700 codice CR82267700 CR82268200 Gruppo viti e spine codice CR82268200 1 1 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 Robot SMART NX1 _ CR82268300 800 3 8 4A Codice CR82268300 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 Robot SMART NX1 82263300 600 3 0 Codice 8263300 i mc rc NX1 spt_05 FM 04 0707 8 1 qi Opzioni NCOMAU ROBOTICS 8 2 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 passo 10 codice 82264200 mc rc NX1 spt 05 FM 8 2 04 0707 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 2 1 8 2
33. gli occhi e con la pelle lavare con abbondante acqua le zone contaminate in caso persistessero fenomeni irritativi consultare un medico In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale consultare un medico al pi presto Le operazioni di manutenzione ricerca guasti e riparazione sono consentite unicamente al personale autorizzato L attivit di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con apposito cartello indicante lo stato di manutenzione posto sul pannello comandi dell Unit di Controllo fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente sospesa Le operazioni di manutenzione sostituzione di componenti o dell Unit di Controllo devono essere eseguite con l interruttore generale in posizione di aperto e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza Anche se l Unit di Controllo non alimentata interruttore generale aperto possono essere presenti tensioni interconnesse provenienti dal collegamento con unit periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne es input output a 24 Vcc Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate La rimozione di pannelli schermi protettivi griglie ecc consentita solo con interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure equivalenti definiti dalla COMAU Robotics amp Service Dopo
34. i di Sicurezza Generali COMAU A ROBOTICS ge 0 0 0_01 FM 1 10 07 1007 Qi COMAU ROBOTICS Descrizione Generale 2 2 1 mc rb NX 0 spt 01 FM 00 0504 DESCRIZIONE GENERALE Robot SMART NX1 SMART 1 la famiglia di robot COMAU con maggiore capacit di carico composta da macchine dedicate ad applicazioni in cui richiesta la possibilit di programmare punto a punto o in controllo di traiettoria robot SMART NX1 possono affrontare le specifiche applicazioni nel modo pi adeguato e sono particolarmente adatti a sostituire dispositivi automatici dedicati ed a sviluppare moduli robotizzati ad alto livello di flessibilit Le applicazioni pi comuni sono manipolazione saldatura a punti assemblaggio lavorazioni per asportazione truciolo Es sbavatura molatura Le versioni disponibili all interno della famiglia di robot SMART NX1 sono elencati nella seguente tabella Tab 2 1 Versioni disponibili robot SMART NX1 Modello Payload kg Sbraccio max Sbraccio max orizzontale mm verticale mm SMART NX1 600 3 0 600 3036 3546 SMART NX1 800 3 8 4A 800 3815 4050 2 1 Descrizione Generale 11 SCOMAU ROBOTICS Fig 2 1 SMART NX1 600 3 0 2 2 mc rb NX 0 spt 01 FM 00 0504 i FEomay Descrizione Generale ROBOTICS Fig 2 2 SMART NX1 800 3 8 4A mc rb NX 0 spt 01 FM 00 0504 2 3 Descrizione G
35. i standard pi importanti cavi di collegamento tra il controllo ed il robot sono dotati di connettori del tipo plug in La predisposizione ad una serie di opzioni permette l impiego dei robot in condizioni di sicurezza nel rispetto delle pi severe normative europee ed internazionali La versione SMART NX1 600 3 0 consente la movimentazione di carichi al polso con uno sbraccio verticale sino a 3546 mm La versione SMART NX1 800 3 8 4A caratterizzata da una elevata capacit di carico e da una struttura meccanica con quattro assi di movimentazione che mantiene la flangia del robot in posizione parallela al pavimento senza l applicazione di funzioni software dedicate Meccanica del robot Ogni robot del tipo antropomorfo a 4 SMART NX1 800 3 8 4A o 6 SMART NX1 600 3 0 gradi di libert La base fissa ancorata a terra con n 12 viti M24 e riferita in modo preciso rispetto alla piastra di fissaggio mediante due spine speciali 30 mm Sulla base fissa ruota attorno all asse di rotazione verticale asse 1 una colonna che porta gli assi 2 3 Nel robot SMART NX1 600 3 0 l estremit superiore della struttura a parallelogramma articolato collegata all avambraccio asse 4 che termina con un polso assi 5 6 Nel robot SMART 1 800 3 8 4A il polso asse 6 supportato dall avambraccio tramite un albero ed incernierato al gruppo leve a parallelogramma tramite una piastra laterale Tale soluzione meccanica mantie
36. ico supplementare su avambraccio 60 kg 2 50 kg 2 Coppia asse 4 3021 48 Nm Coppia asse 5 3021 48 Nm Coppia asse 6 1471 50 Nm Asse 1 180 80 s 180 80 s Asse 2 65 9 55 807s 65 55 80 5 Asse 3 63 7 202 80 Ys 63 190 80 Ys Corsa Velocit Asse 4 280 56 5 Asse 5 120 56 Asse 6 2700 113 2700 759 Sbaccio max orizzontale 3036mm 3815mm Ripetibilit 0 20 mm 0 20mm Peso robot 6000 kg 5900 kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A250 ISO 9409 1 A250 Motori AC brushless AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder con encoder Asse 2 molla molla Bilanciamento Asse 3 a massa a massa Potenza totale installata 12 18 5 12 18 5 Grado protezione 65 IP67 3 IP65 IP67 3 Temperatura di esercizio 0 45 0 45 Temperatura di immagazzinamento 40 60 40 C 60 Colore robot standard Rosso RAL 3020 Rosso RAL 3020 Posizione di montaggio A pavimento A pavimento 1 Vedere al Cap 5 Carichi al Polso e Supplementari il par 5 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 5 2 2 Vedere al Cap 5 Carichi al Polso e Supplementari il par 5 3 Carichi supplementari QS a pag 5 4 3 solo per polso robot consente applicazioni del robot in ambienti aggressivi ad esempio di fonderia 4 4 mc rc NX1 s
37. la sostituzione del modulo ESK sul nuovo modulo verificare che l impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Le attivit di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite per quanto possibile all esterno dello spazio protetto Le attivit di ricerca guasti eseguite sul controllo devono per quanto possibile essere eseguite in assenza di alimentazione Qualora si renda necessario nel corso dell attivit di ricerca guasti eseguire interventi con l Unit di Controllo alimentata devono essere prese tutte le precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di tensioni pericolose L attivit di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di potenza disattivata DRIVE OFF ge 0 0 0_01 FM 07 1007 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 07 1007 Al termine dell intervento di manutenzione e ricerca guasti devono essere ripristinate le sicurezze disattivate pannelli schermi protettivi interblocchi ecc L intervento di manutenzione riparazione e ricerca guasti deve essere concluso con la verifica del corretto funzionamento del Sistema Robot e Controllo e di tutti i dispositivi di sicurezza eseguita restando al di fuori dello spazio protetto Durante le fasi di caricamento del software per esempio dopo la sostituzione di schede elettroniche
38. mo il conduttore di terra al disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito ge 0 0 0 01 FM 07 1007 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 07 1007 ES strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione Si raccomanda di connettere l armatura del cavo alla terra Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unit di Controllo e robot Collegare il robot a terra o all Unit di Controllo o ad una vicina presa di terra Verificare che la le porta e dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave L errato collegamento dei connettori pu provocare danni permanenti ai componenti dell Unit di Controllo L Unit di Controllo C4G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza cancelli pulsante di abilitazione ecc Collegare gli interblocchi di sicurezza dell Unit di Controllo C4G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di realizzarli come richiesto dalle Norme di Sicurezza La sicurezza dei segnali di interblocco provenienti da linea trasferta arresto d emergenza sicurezza cancelli ecc ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri a carico dell integratore del Sistema Robot e Controllo Nel circuito di arresto di emergenza della cella linea e necessario includere i contatti dei pulsanti di arresto di emergenza dell unit di controllo disponibili su X30 pulsanti no
39. n sono interbloccati internamente al circuito di arresto d emergenza dell Unit di Controllo Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata incompleta o mancante di tali interblocchi Nel circuito di sicurezza previsto l arresto controllato IEC 60204 1 arresto di categoria 1 per gli ingressi di sicurezza Auto Stop General Stop ed Emergenza L arresto controllato attivo solo in stato Automatico in Programmazione l esclusione della potenza apertura dei contattori di potenza avviene in modo immediato La modalit per la selezione del tempo dell arresto controllato impostabile sulla scheda ESK riportato nel Manuale d Installazione Nella realizzazione delle barriere di protezione specialmente per le barriere ottiche e le porte d ingresso tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in funzione della categoria di arresto 0 oppure 1 e della massa del robot Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Il tempo di arresto si seleziona attraverso i selettori SW1 e SW2 sulla scheda ESK Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico Le operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico e si devono concluder
40. ne 8 1 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 passo 10 codice 82264200 8 2 8 3 2 u an E 8 3 Gruppo finecorsa meccanico regolabile 8880 2 een 8 4 Robot SMART NX1 800 3 8 4A Codice 82268300 8 4 Robot SMART NX1 600 3 0 Codice 8263300 8 4 DescrizIOne iii RR E RE eh Sk haki A 8 5 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 con microinterruttori codice CR82267600 8 6 DescrizIOnG lk ue eR ER a AER e na edi a a 8 7 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 con microinterruttori codice CR82267700 8 8 8 9 Gruppo fissaggio robot codice 82264000 8 10 Gruppo fissaggio robot Sezioni base e piastra di 5 0 11 Gruppo viti e spine codice 82268200 8 12 Descrizione into i qe i a dd 8 12 Attrezzo di calibrazione codice 82314100 8 13 DescriZIOnG iss RR A AE ann 8 13 Gruppo attrezzo calibrato L 117 mm c dice 81783801 osa a AE sat
41. ne durante la movimentazione del robot la flangia del robot sempre in posizione orizzontale rispetto alla base asse 6 verticale in condizione particolarmente favorevole per la applicazioni di manipolazione pesante Per compensare parzialmente lo sbilanciamento statico l asse 2 di tutte le versioni bilanciato mediante quattro molle posizionate a gruppi di 2 poste ai lati del braccio mentre l asse 3 si avvale di una massa di bilanciamento standard mc rb NX 0 spt 01 FM 00 0504 Qi COMAU Descrizione Generale ROBOTICS sistemi di bilanciamento con molle o masse non richiedono manutenzione Gli assi dei robot sono dotati di fine corsa software programmabili meccanici ammortizzati in funzione delle necessit applicative Solo sull asse 1 e sull asse 2 disponibile l opzione fine corsa meccanico ammortizzato mobile Tab 2 2 Finecorsa disponibili SMART 1 SMART NX1 600 3 0 800 3 8 Software Assi 1 2 3 4 5 6 Assi 1 2 3 6 Meccanici ammortizzati fissi Assi 1 2 3 4 5 Assi 1 2 3 Meccanici ammortizzati mobili opzionali Assi1 2 Assi 1 2 I riduttori sono del tipo a gioco nullo specifici per applicazioni robotiche La lubrificazione di tutti i riduttori ad olio per garantire la miglior efficienza la sostituzione del lubrificante prevista solo ogni 15000 h equivalenti a circa 3 anni d funzionamento su tre turni lavorativi motori sono del tipo AC b
42. no essere inserite e bloccate sui portacamme fissatl al robot tramite appositi supporti Viene fornito a corredo il connettore volante per permettere il collegamento verso l esterno Il kit comprende Nr 1 connettore fornito da FCI 19 poli tipo UTG1619SN Nr 19 contatti femmina a crimpare tipo SC20ML 1S6 per fili da AWG 20 Nr 1 pressacavo con PG16 per da 8 mm a Y 16 Per crimpare i pin femmina su fili da AWG 20 si consiglia di utilizzare il crimping tool della FCI tipo Y14MTV o Y16SCM2 Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot 8 9 Qi ROBOTICS 82264000 e bot cod issaggio ro 8 6 Gruppo f Opzioni 05 659 687209 Sch St 085 058 0801 879 24 788 08 718 80 578 675 72 740 85 844 80 653 17 600 550 300 200 165 165 200 300 550 600 85 899 05 659 826 86187 26666 04 0707 mc rc NX1 spt 05 FM 8 10 Qi Gruppo fissaggio robot Sezioni base e piastra di fissaggio 210 l HAS E 20 170 48 HILTI 0 30 NOT SUPPLIED
43. obot e Controllo installato correttamente e in modo completo L installazione e messa in servizio del sistema consentita unicamente al personale autorizzato L installazione e la messa in servizio del sistema ammessa esclusivamente all interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e l attrezzatura con la quale allestito senza fuori uscite dalle barriere Occorre verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto es colonne della struttura linee di alimentazione ecc o con le barriere Se necessario limitare l area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa vedere gruppi opzionali Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la pi completa visione dei movimenti del robot Per quanto possibile l area di installazione del robot deve essere sgombra da materiali che possano impedire o limitare la visuale Durante le fasi di installazione il robot e l Unit di Controllo devono essere movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto in caso di sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Fissare il robot al supporto di sostegno con tutti i bulloni e le spine previsti serrati alle coppie di ser
44. otato di particolari protezioni 67 che lo rendono adatto per applicazioni in ambienti aggressivi a causa di polveri e vapori ad elevate temperature quali ad esempio la manipolazione di particolari in fonderia 7 1 1 Dati ambientali Temperatura ambiente di funzionamento 0 C 45 Umidit relativa 5 95 senza condensa Temperatura ambiente di immagazzinamento 40 60 C Massimo gradiente di temperatura 1 5 C min 7 1 2 Spazio operativo L ingombro massimo dell area operativa del robot riportato nei grafici del Cap AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT tracciate al centro polso 7 1 3 Fissaggio ad una piastra in acciaio Il robot pu essere fissato su piastre in acciaio predisposte con le forature per viti e spine vedere Fig 7 1 SMART NX1 Base e piastra di fissaggio e Fig 7 2 SMART NX1 Sezioni base e piastra di fissaggio mc rc NX1 pred int 01 FM 01 0109 7 1 Qi U H Predisposizioni per l Installazione Robot i fissaggio SMART NX1 Base e piastra d Fig 7 1 05 659 68 209 Sch St 086 068 0801 879 24 1 788 08 718 80 714 24 578 675 70 740 85 844 80 1 653 17 y 600 250 300 200 165 165 200 300 550 600 85 899 05 659 826 86184 26
45. pt_01 FM 01 0207 Gi NCOMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS D CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI 5 1 Generalita Il presente capitolo descrive le procedure per determinare il carico massimo applicabile alla flangia del robot e l eventuale carico supplementare applicato sull avambraccio Capacit di carico applicabile alla flangia robot in relazione alla distanza baricentrica Fig 5 3 SMART NX1 600 3 0 Capacit carico massimo alla flangia Fig 5 4 SMART NX1 800 3 8 4A Capacit carico massimo alla flangia Aree in cui ammessa la posizione del baricentro relativo al carico supplementare Fig 5 5 SMART NX1 600 3 0 Posizione baricentro carichi supplementari nterassi e dimensioni dei fori per l attacco di eventuali carichi supplementari applicati sull avambraccio del robot Fig 5 7 SMART NX1 800 3 8 4A Fori per montaggio attrezzature Abbreviazioni Nel capitolo sono state adottate le seguenti abbreviazioni Carico max applicato alla flangia Qs Carico supplementare applicato all avambraccio Qr Carico totale max applicato sul robot Lz Distanza baricentro carico P dal piano flangia attacco attrezzi Lxy Distanza baricentro carico P dall asse 6 Lo Distanza asse 5 dal piano flangia attacco attrezzi vedere schema Fig 5 1 Coordinate baricentro carico applicato alla flangia ue gt gt mc rc NX1 spt_ 03 FM 01 0505 5 1 Qi
46. raggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto Se presenti rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto fissaggio dell attrezzatura con cui il robot allestito Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano particolari mobili o allentati controllare inoltre l integrit dei componenti dell Unit di Controllo Installare l Unit di Controllo all esterno dello spazio protetto l Unit di Controllo non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell Unit di Controllo indicata sull apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia Prima di procedere all allacciamento elettrico dell Unit di Controllo verificare che il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d apertura Il collegamento tra l Unit di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello stabilimento deve essere realizzato tramite un cavo armato quadripolare 3 fasi terra di dimensioni adeguate alla potenza installata sull Unit di Controllo vedere la Documentazione Tecnica del prodotto Il cavo d alimentazione deve entrare nell Unit di Controllo attraverso l apposito passacavo ed essere correttamente bloccato Collegare il conduttore di terra PE e di seguito collegare i conduttori di potenza all interruttore generale Collegare il cavo d alimentazione collegando per pri
47. ri subordinati definiti al punto precedente Installazione e Messa in Servizio Si definisce installazione l integrazione meccanica elettrica software del Sistema Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata degli assi Robot in conformit con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove viene installato il Sistema Funzionamento in Programmazione Modo operativo sotto controllo dell operatore che esclude il funzionamento automatico e che permette le seguenti attivit movimentazione manuale degli assi robot e programmazione di cicli di lavoro a velocit ridotta prova del ciclo programmato a velocit ridotta e quando ammesso a velocit di lavoro Funzionamento in Auto Remote Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocit di lavoro con personale all esterno dello spazio protetto con barriere di protezione chiuse e inserite nel circuito di sicurezza con avviamento arresto locale posto all esterno dello spazio protetto o remoto Manutenzione e Riparazione Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l attivit di verifica periodica e o di sostituzione di parti meccaniche elettriche software o componenti del Sistema Robot e Controllo e l attivit per identificare la causa di un guasto sopraggiunto che si conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di progetto ge 0 0 0 01 FM 07 1007
48. rupolosamente le prescrizioni contenute in questo documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al Sistema Robot e Controllo vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza pu causare lesioni permanenti o morte al personale e danneggiare il Sistema Robot e Controllo L installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all installazione e deve essere conforme alle norme Nazionali e Locali Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali YCONMAU y ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescrizioni di sicurezza Scopo Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Definizioni Sistema Robot e Controllo Si definisce Sistema Robot e Controllo l insieme funzionale costituito da Unit di Controllo robot Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni Spazio Protetto Si definisce spazio protetto l area delimitata dalle barriere di protezione e destinata all installazione e al funzionamento del robot Personale Autorizzato Si definisce personale autorizzato l insieme delle persone opportunamente istruite e delegate ad eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Personale Preposto Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attivit alle quali siano addetti lavorato
49. rushless ed integrano al loro interno il freno e l encoder 2 3 Intercambiabilita L intercambiabilit tra robot della stessa versione la caratteristica fondamentale per permettere una rapida sostituzione o per trasferire lo stesso programma su di un altra stazione robotizzata Questa caratteristica garantita attraverso tolleranze di costruzione adeguate di tutti i particolari costituenti la struttura riferimento preciso del robot rispetto alla piastra di fissaggio tramite due spine fornite con il robot possibilit di riportare gli assi in posizione nota Calibrazione mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli J possibilit opzionale di identificare con telecamere la geometria reale del robot e di utilizzare software specifici di compensazione Questi accorgimenti permettono di trasferire i programmi tra robot della stessa versione Le caratteristiche suddette risultano indispensabili per un efficace programmazione fuori linea effettuata in ambiente virtuale mc rb NX 0 spt 01 FM 00 0504 2 5 Descrizione Generale Qi YCONMAU y ROBOTICS 2 6 2 4 Calibrazione La calibrazione l operazione che permette di portare gli assi robot in una posizione nota per garantire la corretta ripetizione dei cicli programmati e l intercambiabilit tra macchine della stessa versione Sono previste due modalit di calibrazione calibrazione preci
50. sa viene eseguita mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli deve essere eseguita a seguito di un intervento manutentivo straordinario che comporti la scomposizione della catena cinematica tra motore e asse robot o nei casi in cui vengano eseguiti cicli particolarmente esigenti in termini di precisione calibrazione su tacche di riferimento consente una calibrazione veloce ma impropria e con limitata precisione che potrebbe non ripristinare la precisione di movimentazione del robot richiesta nell applicazione specifica La calibrazione mediante tacche consiste nel portare gli assi del robot sulle tacche di calibrazione allineandole con precisione visiva senza utilizzare attrezzi specifici ed eseguire i comandi di calibrazione asse per asse mc rb NX 0 spt 01 FM 00 0504 Qi XCONMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS 3 OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT Il presente capitolo riporta i disegni dei volumi di lavoro per i robot SMART 4 elencati di seguito SMART NX1 600 3 0 Area operativa SMART NX1 800 3 8 4A Area operativa SMART NX1 600 3 0 Aree parzializzate SMART NX1 800 3 8 4A Aree parzializzate mc rc NX1 spt 02 FM 01 0904 3 1 Qi COMAU A ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri Robot SMART NX1 600 3 0 Area operativa 7 Callloration Position
51. te velocit ridotta enabling device dispositivo di arresto d emergenza ecc Durante le fasi di programmazione la presenza all interno dello Spazio Protetto consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione Se indispensabile la presenza di un secondo operatore nell area di lavoro durante la verifica del programma questi dovr disporre di un suo enabling device dispositivo di abilitazione interbloccato con i dispositivi di sicurezza L attivazione dei motori DRIVE ON deve essere comandata sempre da posizione esterna al campo d azione del robot dopo aver verificato che nell area interessata non vi sia la presenza di persone L operazione di attivazione motori si considera conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina Durante la programmazione l operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina e comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della struttura colonne barriera ecc o tra parti mobili del robot stesso Durante la programmazione l operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza di parti del robot che possono per effetto della gravit compiere dei movimenti verso il basso oppure verso l alto o lateralmente nel caso di montaggio su piano inclinato La prova del ciclo programmato alla velocit di lavoro in alcune situazioni in cui si
52. ttacco attrezzature e degli Attezzi Calibrati utilizzati per calcolare con precisione il riferimento del centro flangia nel caso d installazione di attrezzature specifiche dell applicazione Fig 6 1 SMART 1 600 3 0 Flangia attacco attrezzi ISO 9409 A250 ed attrezzo calibrato Fig 6 2 SMART NX1 800 3 8 4A Flangia attacco attrezzi ed attrezzo calibrato 6 1 Flangia Robot Qi SCOMAU amp ROBOTICS 6 2 0 0274 0 081 Fig 6 1 0 SMART NX1 600 3 0 attacco attrezzi ISO 9409 A250 ed attrezzo calibrato 03 SFERIC SEDI A 43 SPHERIC SEAT 45 SFERIQUE 7 LOGEMENT 45 KUGELFORMING N 7 SITZE 45 ESFERIC ALOJAMIENTOS 45 0 12 H7 prof 17 SPINA CENTRAGGIO ATTREZZATURA TOOL CENTERING PI WERKZEUGZENTRIERSTIFT GOUPILLE DE CENTRAGE DE L OUTIL PERNO DE CENTRADO UTILES A 105 0 00 FORI PROF 17 HOLES DEPTH 17 260 TROUS PROF 17 BOHRUNGEN TIEFE 17 ORIFICIOS PROF 17 Y TOOL 245 0 04 Y TOOL mc rc NX1 spt 04 FM 01 1204 Gi XCONMAU N ROBOTICS Flangia Robot 274
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