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Manuale

1. 0x02 illegal data address 0x03 illegal data value 0x04 server device failure Comando Significato Modbus Write Scrittura dei dati di processo multiple Write multiple registers request 0x10 registers Campo Bytes Valori N byte Codice di funzione 1 0x10 8 Start address 2 0x0000 9 10 Quantity of registers 2 0x0004 FHPP Standard 11 12 0x0008 FHPP Standard FPC Byte count 1 0x08 FHPP Standard 13 0x10 FHPP Standard FPC Register value 8 16 FHPP Standard processo uscite lg telegramma A FHPP Standard FPC processo uscite telegramma A Write multiple registers respone 0x10 Campo Bytes Valori N byte Codice di funzione 1 0x10 8 Start address 2 0x0000 9 10 Quantity of registers 2 0x0004 FHPP Standard 1 12 0x0008 FHPP Standard FPC Write multiple registers exception 0x90 Campo Bytes Valori N byte Error code 1 0x90 8 Exception code 1 0x01 illegal function 9 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 25 4 Modbus TCP IP Comando Significato Modbus Read Lettura del numero di guasto exception Read exception status request 0x07 status Campo Bytes Valori N byte Codice di funzione 1 0x07 8 Read exception status response 0x07 Campo Bytes Valori N byte Codice di funzione 1 0x07 8 Output data 1 0x01 OxFF Exception status 9 numero guasto 0x00 nessun guasto Read exception stat
2. B 4 13 Dati di progetto Esercizio diretto FHPP PNU 523 FHPP Valori nominali ed effettivi FHPP Setpoint and actual values Sottoindice Classe Struct Tipo dati uint32 FW Accesso has rw1 Lettura o parametrizzazione dei valori nominali e effettivi nei dati ciclici 1 0 in base alla modalit di regolazione Regolazione Valore nomi Subindice Valor Descrizione nale effettivo e POSITION Valore nomi 1 0 Velocit del valore di base gt PNU 540 nale 1 1 riservati Valore nomi 2 0 Posizione SINC numero 32 bit nale 1 gt Appendice A 2 1 riservati Valore effet 3 0 Velocit del valore di base PNU 540 tivo 1 1 riservati Valore effet 4 0 Posizione SINC numero 32 bit tivo 2 gt Appendice A 2 1 riservati Forza coppia Valore nomi 5 2 Velocit del valore di base PNU 540 nale 1 0 1 riservati Valore nomi 6 0 Coppia nominale valore base PNU 555 nale 2 1 riservati Valore effet 7 0 Velocit reale SINC s gt Appendice A 2 tivo 1 1 Coppia valore base forza gt PNU 555 Valore effet 8 0 Posizione effettiva SINC Appendice A 2 tivo 2 1 Coppia valore base forza gt PNU 555 Velocit Valore nomi 9 0 Rampa della velocit valore base nale 1 gt PNU 560 1 riservati Valore nomi 10 0 Velocit SINC s gt Appendice A 2 nale 2 1 riservati Valore effet 11 0 Nessuna funzione 0 tivo 1 1 riservati Valore effet 12 0 riservati tivo 2 1 Velocit del v
3. Tab B 126 PNU 1005 B 4 21 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 parametri corsa di riferimento PNU 1010 Offset del punto zero dell asse Offset Axis Zero Point Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione dell offset del punto zero SINC L offset del punto zero dell asse Home Offset definisce il punto zero dell asse AZ come punto di riferimento dimensionale relativo al punto di riferimento fisico REF Il punto zero dell asse AZ il punto base per il punto zero del progetto PZ e per i finecorsa soft ware Tutte le operazioni di posizionamento si basano sul punto zero PZ del progetto gt PNU 500 Il punto zero dell asse AZ viene calcolato da AZ REF offset del punto zero dell asse Tab B 127 PNU 1010 PNU 1011 Metodo corsa di riferimento Homing Method Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int8 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del metodo corsa di riferimento gt Pagina 53 Tab B 128 PNU 1011 140 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 1012 Velocit Velocities Sottoindice 1 3 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della velocit SINC s nell esercizio di riferimento Sottoindice 1 Velocit di ricerca Search Velocity Velocit durante la ricerca del punto di riferimento REF con l
4. LL B 4 13 Dati di progetto Esercizio diretto FHPP_ B 4 14 Dati di processo Modo Jog LL B 4 15 Dati di processo posizionamento nell esercizio diretto B 4 16 Dati di progetto Esercizio diretto forza B 4 17 Dati di progetto Esercizio diretto numero di giri 0 B 4 18 Dati di progetto esercizio diretto in generale L 0 B 4 19 Fattori grUppo sormiita re e ra aa B 4 20 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 parametri parte meccanica Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 79 79 80 81 81 81 81 82 83 83 84 85 85 86 87 88 90 92 93 96 96 97 98 100 102 110 112 113 122 CMMO ST C5 1 LKP B 4 21 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 parametri corsa di riferimento B 4 22 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 parametri regolatore B 4 23 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 targhetta di identificazione elettronica B 4 24 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 monitoraggio dello stato di fermo B 4 25 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 monitoraggio dell errore di posizionamento seserian ea E eta B 4 26 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 Dati motore B 4 27 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 Dati temperatura B 4 28 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 Dati attuatore ge
5. seguenti contengono il numero in sequenza dei pacchetti dati Sezione C 4 5 Bit di comando sta Funzione Contenuto dati utili to O00xxxxX Trasmissione dati attiva Nessun dato pacchetto dati utili 001xxxxX Avviare la trasmissione dati Nessun dato dimensioni dei file di parametri in byte 010xxxxx Ferma trasmissione dati Nessun dato 011XxXXXX Errori Nessun dato codice di errore Tab C 9 ID pacchetto 3 bit di controllo o di stato 154 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano C Festo Parameter Channel FPC C 4 3 File di parametri e pacchetto dati utili File di parametri file di parametri fungono da contenitore dati del record di parametri completo di un controllore motore In questo modo possibile scambiare parametrizzazioni tra controller motore identici Il file di parametri composto da tre parti intestazione area dati e valore di controllo CRC File di inizio 256 byte Header nbyte Area dati oggetti 2 byte Valore di controllo CRC Fine file Fig C 2 Struttura file di parametri Con un upload del file di parametri vengono trasmessi i valori dei parametri dalla memoria dati perma nente del controller motore Se i parametri del controller motore sono stati modificati per il tempo ciclo questi sono attivi ma non sono salvati nella memoria permanente del controller motore e quindi vanno perduti dopo un riavvio Con PNU 127 2 possibile salvare la par
6. 1 non sovraccarico max 100 mA 2 segnali necessari per l abilitazione regolatore parametrizzabile FCT gt Sezione 2 2 1 3 Ipin possono essere utilizzati per il 4 e 5 filo del cavo I Port IO Link Tab 2 1 Collegamento interfaccia 1 O X1 occupazione pin 9 11 per IO Link Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 11 2 1O Link 2 2 Parametrizzazione del dispositivo IO Link Prima del collegamento del controllore motore con IO Link parametrizzare l interfaccia di comando master e il profilo dell apparecchio conl FCT Plugin CMMO ST gt Sezione 2 2 1 con il Webserver integrato gt Sezione 2 2 2 Collegare il controllore motore al PC gt Descrizione degli apparecchi e delle funzioni del l controllore motore GDCP CMMO ST LK SY 2 2 1 Parametrizzazione con l FCT Plugin CMMO ST 1 Crea la configurazione attuatore gt Guida per l FCT Plugin CMMO ST 2 Sulla pagina dei dati di applicazione determinare Application Data l interfaccia di controllo Con trol Interface IO Link 3 Determinare come opzionale sulla pagina controllore Controller Abilitazione con Enabled by determinazione dei segnali necessari per l abilitazione regolatore Fieldbus Fieldbus regolazione di fabbrica Ingresso digitale Abilitazione e Fieldbus Digital Input Enable and Fieldbus 4 Sulla pagina Fieldbus Fieldbus determinare il profilo dell apparecchio Device Profile
7. Nome PNU Oggetto Tipo Accesso Posizione esponente decimale 600 VAR INT8 rw2 Position Notation Index Posizione unit di misura 601 VAR uint8 rw2 Position Dimension Index Tab A 1 Panoramica fattori gruppo Con una parametrizzazione nell FCT possibile utilizzare dati di lunghezza con unit l comuni come millimetri o pollici Non si necessita di incrementi dell interfaccia Parametrizzare l attuatore completamente nell FCT e leggere poi gli oggetti dei fattori I gruppo potenza decimale PNU 600 e unit di misura PNU 601 Esempio Esponente decimale PNU 600 7 Unit di misura PNU 601 metro 0x01 Soluzione 1SINC 1 107m 0 1um 10 000 SINC 10 000 107 m 1 mm Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 81 A Appendice tecnica A 2 Fattori di conversione Il rapporto degli incrementi dell interfaccia SINC rispetto agli incrementi encoder EINC viene creato tramite i seguenti dati meccanici dei parametri degli assi e viene utilizzato per la determinazione del fattore di conversione interno Nome PNU Oggetto Tipo Accesso Inversione di direzione 1000 VAR INT8 rw2 Polarity Risoluzione encoder 1001 Array uint32 ro Encoder Resolution Fattore di trasmissione Gear Ratio 1002 Array uint32 rw2 Costante di avanzamento 1003 Array uint32 rw2 Feed Constant Parametri dell asse Axis Parameter 1005 Array uint32 rw2 Tab A 2 Panoramica dei
8. Tab B 93 PNU 541 PNU 542 Decelerazione Deceleration Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della decelerazione max SINC s2 Tab B 94 PNU 542 PNU 543 Strappo con accelerazione Jerk Acceleration Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione dello strappo max SINC s 10 durante l accelerazione Il valore 0 deve essere interpretato come strappo max Tab B 95 PNU 543 PNU 544 Massa Load Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della massa che con l azionamento viene spostata anche verso la massa di base Asse lineare g Asse rotativo kgm2 1077 Tab B 96 PNU 544 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 131 B Parametro di riferimento PNU 547 Strappo con decelerazione Jerk Deceleration Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione dello strappo max SINC s3 10 durante la decelerazione Il valore 0 deve essere interpretato come strappo max Tab B 97 PNU 547 PNU 548 Velocit finale Final Velocity Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della velocit max SINC s alla fine del record Record di posizione velocit finale Record velo
9. Con parametrizzazione come errore l errore pu essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa Reazione i all errore parametrabile i B C E F Con parametrizzazione come avvertenza l avvertenza sparisce se l errore di posizionamento nuovamente nel campo ammesso 32h Collegamento FCT con comando di livello Parametrizzabile come F superiore Memoria diagnostica opzionale FCT connection with master control Il collegamento con il FCT stato interrotto e Se necessario verificare il collegamento ed eseguire un reset Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i B C D E F G Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 173 D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti 33h Allarme temperatura modulo terminale Parametrizzabile come W I Output stage temperature warning Memoria diagnostica opzionale Temperatura del modulo terminale aumentata e Controllare la configurazione dell attuatore Verificare che il motore e il cablaggio non presentino cortocircuiti e Verificare che la meccanica non presenti difficolt di movimento e Abbassare la temperatura ambiente considerare il derating di potenza migliorare la dispersione di calore Con parametrizzazione come avvertenza l avvertenza sparisce se la temperatura torna al di sotto della soglia di avvertimento 34h Saf
10. Con collegamento online attivo vengono visualizzati i seguenti dati nel software I versione Firmware e MAC ID gt Registro Info del Webserver integrato versione hardware versione firmware gt FCT Pagina Controllore Se al momento manca il collegamento online vengono visualizzate le informazioni dell ultimo collegamento Altri dati sulla versione ad es revisione gt Dati riportati sul prodotto del controllore motore Attenzione Prima di utilizzare una versione del firmware pi nuova e Verificare se disponibile una relativa versione pi recente del FCT Plugin o della documentazione utente www festo com sp Servizio di assistenza Per eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo 8 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 1 FHPP con controllore motore CMMO ST 1 FHPP con controllore motore CMMO ST 1 1 Panoramica FHPP La Festo ha realizzato un profilo apparecchi il cosiddetto Festo Handling and Positioning Profile FHPP ottimizzato su misura per le applicazioni di destinazione delle funzioni di manipolazione e posizionamento L FHPP consente di controllare e parametrizzare in modo unitario i diversi sistemi Fieldbus ed il contro llore motore Festo indipendentemente dal collegamento a diversi apparecchi di comando Definisce uniformemente per l utente Modi operativi Struttura dei dati 1 0 Oggetti di parametri comando s
11. PNU 1023 Tempo di smorzamento per destinazione raggiunta Position Target Window Time Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione del tempo di smorzamento ms Con il raggiungimento della finestra della posizione di arrivo si avvia il tempo di smorzamento Se la posizione effettiva dopo il tempo di smorzamento si trova nella finestra della posizione di arrivo viene impostato il bit SPOS MC Tab B 135 PNU 1023 142 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 1024 Parametri del regolatore Position Control Parameter Set Sottoindice 1 7 Classe Struct Tipo dati uint32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione dei parametri della tecnica di regolazione Sottoindice 1 Posizione di amplificazione Gain Position Tipo dati uint32 Amplificazione del regolatore di posizione Sottoindice 2 Amplificazione della velocit Gain Velocity Tipo dati uint32 Amplificazione del regolatore della velocit Sottoindice 3 Parte I della velocit l Fraction Velocity Tipo dati uint32 Parte del regolatore di velocit Sottoindice 4 Amplificazione della corrente Gain Current Tipo dati uint32 Amplificazione del regolatore di corrente Sottoindice 5 Parte della corrente I Fraction Current Tipo dati uint32 Parte del regolatore di corrente Sottoindice 6
12. PNU 1035 Corrente nominale del motore Motor Rated Current Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso ro Lettura della corrente nominale motore mA dicitura sulla targhetta di identificazione Tab B 143 PNU 1035 PNU 1036 Momento nominale del motore Motor Rated Torque Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della coppia nominale del motore mNm i ei _ __ _ _ _ _ _ _ _ __ trmt oe gt _ oe _ ii gt tmwe qrsrsmeqbtt n Tab B 144 PNU 1036 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 145 B Parametro di riferimento B 4 24 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 monitoraggio dello stato di fermo PNU 1040 Posizione nominale Setpoint Position Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso ro Lettura della posizione nominale SINC dell ultima istruzione di posizionamento Tab B 145 PNU 1040 PNU 1041 Posizione attuale Position Actual Value Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso ro Lettura della posizione attuale SINC dell attuatore Tab B 146 PNU 1041 PNU 1042 Finestra di posizione stato di fermo Standstill Position Window Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della finestra di posizionamento in stato di fermo
13. Assumere automaticamente l indirizzo IP Obtain an IP adress automatically Oo NOA Utilizzare il seguente indirizzo IP impostazione fissa indirizzo IP maschera di sottorete e gate way standard Dopo la modifica e il salvataggio dei seguenti parametri con il Plugin necessario un l riavvio per poter attivare le regolazioni Interfaccia di controllo Modbus IO Link l Port Parametri dell interfaccia profilo apparecchi TCP Port Regolazioni di rete Dopo la parametrizzazione e il riavvio del controllore motore possibile configurare il master Modbus gt Sezione 4 3 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 21 4 Modbus TCP IP 4 2 2 Parametrizzazione con il Webserver integrato 1 Richiamare il collegamento con il browser Web http 192 168 178 1 2 Perla parametrizzazione e il salvataggio attivare il controllo dell unit Device Control 3 Nel registro Control Interface regolare l interfaccia di controllo e salvare Save MODBUS 4 Nel registro FHPP Profile impostare e salvare il profilo apparecchio Save FHPP Channel FHPP FPC Channel 5 Nelregistro Network determinare le impostazioni di rete e salvare Save DHCP server active Obtain an IP adress automatically Use the following IP adress impostazione fissa indirizzo IP maschera di sottorete e gateway standard Dopo la parametrizzazione possibile configurare il master Modbus gt
14. significa che la segnalazione diagnostica pu esse re classificata esclusivamente come errore Memoria dia Indica se avviene una registrazione nella memoria diagnostica o se 238 246 gnostica pu essere parametrizzata nel FCT sempre opzionale Possibilit di Informazioni relative alla possibilit di tacitazione di un errore 2 2 tacitazione tacitabile tacitazione tramite FCT Webserver o FHPP nontacitabile riavvio del controllore motore reset del software In alternativa disattivazione e riattivazione della tensione logica Reazione al Indica per ogni segnalazione diagnostica le reazioni all errore para 234 242 l errore metrizzabili come lettera caratteristica dalla A alla G gt Tab 7 10 Le lettere caratteristiche delle reazioni impostate di fabbrica sono in grassetto 1 Valori ammessi maschera di bit valori attuali 2 non disponibile tramite FHPP Tab 7 9 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche spiegazioni sulle tabelle delle segnala zioni diagnostiche Lettere caratteristiche delle reazioni all errore parametrizzabili A Scarico libero nessuna rampa di frenatura disinserimento modulo terminale L Ritardo Quick stop rampa di frenatura per arresto rapido disinserimento modulo terminale C Ritardo dell istruzione rampa di frenatura dell istruzione attuale disinserimento dello stadio di uscita D Termina istruzione portare a termine l istruzione fino a Motion co
15. ta il bit viene cancel lato automaticamen te Informazioni Le informazioni non influiscono sul comportamento dell at Information tuatore e non devono essere tacitate Tab 7 1 Classificazioni delle segnalazioni diagnostiche Reazione all errore Descrizione Scarico libero Il modulo terminale viene disattivato Free wheeling L attuatore si arresta poi gradualmente Ritardo Quick stop Il movimento viene immediatamente arrestato con il ritardo di arresto QS deceleration rapido Quick Stop parametrizzato Il modulo terminale pu poi essere disattivato in via opzionale Ritardo di istruzione Il movimento viene interrotto immediatamente con il ritardo utilizzato Command deceleration nell istruzione attuale Il modulo terminale pu poi essere disattivato in via opzionale Termine dell istruzione L istruzione attuale viene eseguita finch non viene raggiunta la desti Finish command nazione Motion Complete Il modulo terminale pu poi essere disattivato in via opzionale 2 Parametrizzazione con PNU 234 gt B 4 5 o con FCT Tab 7 2 Reazione all errore comportamento all arresto 76 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 7 Diagnosi segnali diagnostici parametrizzabili possono essere modificati tramite la gestione degli errori gt B 4 5 PNU 242 e 246 Classificazione come errore allarme o informazione Selezione d
16. FPCC 01000101 ID pacchetto 001 00000 Dati file di parametri grande Errore FPCS 01000111 ID pacchetto 001 00000 Dati codice errore 0x11 Lo stato di esercizio impedisce l esecuzione dell istruzion Errore EFPC bloccato e Durante una trasmissione di parametri attiva determinate funzioni sono bloccate per esempio non si pu passare ad un download mentre si in fase di upload e viceversa senza aver prima interrotto la trasmissione dall unit di comando Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 161 C Festo Parameter Channel FPC C 4 7 Codici di errore Con la trasmissione del file di parametri gli errori vengono segnalati a seconda del tipo di errore nel FPCS o nell ID del pacchetto dell EFPC Tipo di errore 1 L errore viene visualizzato nell FPCS FPCS xxxx0111 Questa variante esiste per tutte le varianti FPC compresi tutti i tipi EFPC Nei dati utili il codice errore viene segnalato in base alla seguente tabella Codici di errore Errori 17 0x11 Lo stato di esercizio impedisce l esecuzione dell istruzione Nello stato di esercizio attuale o nella configurazione attuale per esempio nessun EFPC parametrizzato non possibile una trasmis sione del file di parametri 101 0x65 Festo ReqID non viene supportato Tab C 10 Codici errore con la trasmissione del file di parametri tipo di errore 1 Tipo di errore 2 L errore viene visualizzato nei bit di comando ID
17. Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 27 4 Modbus TCP IP 4 3 3 Oggetti dati con il comando Modbus Read Device Identification Object ID Object Name Accesso Contenuto Base 0x00 VendorName R Nome del produttore 0x01 ProductCode R Codice del prodotto 0x02 MajorMinorRevision R Versione del firmware Regular 0x00 VendorName R Nome del produttore 0x01 ProductCode R Codice del prodotto 0x02 MajorMinorRevision R Versione del firmware 0x03 VendorURL R Indirizzo Web 0x04 ProductName R Nome del prodotto 0x06 UserApplicationName R Nome progetto Tab 4 4 Oggetti dati con il comando Modbus Read Device Identification 4 3 4 Funzioni di monitoraggio Monitoraggio collegamento TCP IP Node Guard Timeout Il controllore motore supporta il monitoraggio collegamento TCP IP Il Node Guarding rappresenta un monitoraggio di collegamento a livello di applicazione Il Node Guard Timeout viene ripristinato con ogni messaggio Modbus Client ricevuto Se l applicazione Client non reagisce pi o se non vengono pi ricevuti nuovi messaggi entro il timeout viene attivata la reazione all errore Timeout MODBUS TCP IP Il tempo per il timeout per il monitoraggio di collegamento pu essere inserito con un valore compreso tra 0 e 5000 ms gt Sezione 4 2 Valori compresi tra 0 e 100 ms possono essere inseriti ma limitati in ternamente a 100 ms Un valore di 0 disattiva il t
18. parte di comando o il riavvio del controllore FCT vengono cancellati i dati nell EEPROM Valore Significato 0x10 16 dati nell EEPROM vengono cancellati e caricata la regolazione di fabbrica Attenzione Le impostazioni specifiche dell utente vanno perse al momento della cancellazione Con la proce dure di avvio dopo Power ON o il riavvio del controllore FCT viene caricata la regolazione di fabbrica Dopo la cancellazione eseguire sempre una prima messa in servizio Sottoindice 2 Memorizzazione dati Save Data Attraverso la scrittura dell oggetto i dati nell EEPROM vengono sovrascritti con le impostazioni cor renti e specifiche dell utente Valore Significato 0x01 1 dati specifici dell utente sono salvati in EEPROM Sottoindice 3 Resettare unit Reset Device Attraverso la scrittura dell oggetto vengono letti i dati dall EEPROM e rilevate le impostazioni attuali l EEPROM non viene cancellato stato come dopo accensione spegnimento dell alimentazione di tensione parte di comando Valore Significato 0x10 16 Resettare unit riavvio del firmware senza modificare i dati Sottoindice 4 Caricamento del file di parametri Load Parameter Data Tramite la scrittura dell oggetto vengono caricati i valori dei parametri dal file dei parametri memoria dati permanente del controllore motore Valore Significato 0x10 16 Caricamento dei val
19. 64 INT32 Acceleration Decelerazione 408 1 64 INT32 Deceleration Strappo con accelerazione 409 1 64 uint32 Jerk Acceleration Massa 410 1 64 uint32 Load Record posizione successiva 416 1 64 uint8 Record Following Position Strappo con decelerazione 417 1 64 uint32 Jerk Deceleration Limitazione della coppia 418 1 64 INT16 Torque Limitation Record byte di controllo 3 421 1 64 uint8 Record Control Byte 3 Velocit finale 423 1 64 INT32 Final Velocity Max deviazione 424 1 64 INT32 Max Deviation MC con la commutazione dei record 425 1 64 uint8 MC During Record Continuation Ritardo di avviamento 426 1 64 uint32 Start Delay Limite di corsa 427 1 64 INT32 Stroke Limit Fattore prepilotaggio momento 428 1 64 uint16 Torque feed forward control factor 88 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento Setpoint Value Force Gruppo nome PNU Subindice Tipo Messaggi di record gt B 4 9 pagina 122 Comparatore di posizione min 430 1 64 INT32 Position Comparator Min Comparatore di posizione max 431 1 64 INT32 Position Comparator Max Comparatore di posizione tempo di smorzamento 432 1 64 uint16 Position Comparator Window Time Comparatore di velocit min 433 1 64 INT32 Velocity Comparator Min Comparatore di velocit max 434 1 64 INT32
20. D pacchetto 000 00001 Nessun dato nvio concluso FPCS 01000011 D pacchetto 010 00001 Nessun dato Dati file di parametri grandi Sequenza di upload del file di parametri Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano Suddividere il file di pa rametri in blocchi da 6 byte qui in 32 6 byte ki File di parametri 157 C Festo Parameter Channel FPC Download di file di parametri il controllore motore invia un file di parametri al comando principale Comando Controllore motore Richiesta download parametri FPCC 01000101 ID pacchetto 001 00000 Dati file di parametri grande Avvio trasmissione FPCS 01000011 D pacchetto 001 00000 Nessun dato nvio pacchetto 1 FPCC 01000101 D pacchetto 000 00001 Dati file di parametri Ricezione pacchetto 1 FPCS 01000011 D pacchetto 000 00001 Nessun dato Suddividere il file di pa q i sa gt File di rametri in blocchi da 6 N E nvio pacchetto 2 byte qui in 32 6 byte parametri FPCC 01000101 D pacchetto 000 00010 Dati file di parametri Ricezione pacchetto 2 FPCS 01000011 D pacchetto 000 00010 Nessun dato Ricezione pacchetto 31 FPCS 01000011 D pacchetto 000 11111 Nessun dato nvio pacchetto 32 FPCC 01000101 D pacchetto 000 00000 Dati file di parametri Ricezione pacchetto 32 FPCS 01000011
21. __cli n _ e i s iicecrde 9 ____t cme IrF Lettura o parametrizzazione del valore limite della velocit per il riconoscimento dell arresto meccani co con corsa di riferimento metodo corsa di riferimento arresto meccanico Tab B 132 PNU 1016 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 141 B Parametro di riferimento PNU 1017 Tempo di smorzamento riconoscimento dell arresto meccanico Block Detection Window Time Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione del tempo di smorzamento ms per il riconoscimento dell arresto mecca nico metodo corsa di riferimento arresto meccanico Tab B 133 PNU 1017 B 4 22 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 parametri regolatore PNU 1022 Finestra di segnalazione Destinazione raggiunta Position Target Window Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della destinazione SINC che pu differire tra la posizione effettiva e la posizione di arrivo per poter essere ancora interpretato come presente nella finestra di destinazione L area della finestra di segnalazione corrisponde al doppio del valore parametrizzato La posizione nominale di arrivo al centro della finestra inn ______ril _ _ _ _ _ m6 amp rrrrrr ___ 1 7 _ 6 l__ IILLI Tab B 134 PNU 1022
22. sto SPOS HALT Tacitazione avvio SPOS ACK Motion Complete SPOS MC Asse in movimento SPOS MOV Numero record ef 1 fettivo Dati d ingresso 0 1 arrestare record Fig 6 5 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano Cancellare percorso rimanente Diagramma sequenziale per arrestare il record con Halt e cancellare il percorso rimanente 61 6 6 5 2 Comando tramite FHPP Struttura del record Un istruzione di posizionamento nel funzionamento della selezione record viene descritta con un record di valori nominali Ogni valore nominale viene indirizzato tramite un proprio numero di parametro PNU Un record formato dai valori nominali con lo stesso sottoindice PNU Nome Descrizione Lx 21111tx 1111z1_1 m x __ 401 Byte di comando record 1 Impostazione per l istruzione di posizionamento Assolu to relativo 402 Byte di comando record 2 Controllo del record Impostazioni per concatenazione di record 404 Valore nominale posizione Valore nominale posizione di arrivo 406 Velocit velocit nominale 407 Accelerazione Accelerazione nominale 408 Decelerazione Decelerazione nominale 409 Strappo con accelerazione Valore nominale dello strappo durante l accelerazione 410 Massa Massa che viene spostata anche verso la massa di
23. Accesso rw1 _nCE lt m 6_ e ieri Lettura o parametrizzazione dei tempi di smorzamento ms del comparatore di posizione Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Comparatore di posizione tempo di smorzamento del record 1 64 Tab B 66 PNU 432 PNU 433 Comparatore di velocit min Velocity Comparator Min Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore limite inferiore SINC s del comparatore di velocit Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Comparatore di velocit min del record 1 64 Tab B 67 PNU 433 122 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 434 Comparatore di velocit max Velocity Comparator Max Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 FW Lettura o parametrizzazione del valore limite superiore SINC S del comparatore di velocit Accesso rw1 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Comparatore di velo cit max del record 1 64 Tab B 68 PNU 434 PNU 435 Comparatore di velocit tempo di smorzamento Velocity Comparator Window Time Sottoindice 1 64 Lettura o parametri Classe Array Tipo dati uint16 FW zzazione dei tempi di smorzamento ms del comparatore di velocit Accesso
24. D pacchetto 000 00000 Nessun dato nvio concluso FPCC 01000101 D pacchetto 010 00001 Nessun dato Parametro salvato FPCS 01000011 ID pacchetto 010 00001 Nessun dato Fig C 4 Sequenza download di un file di parametri 158 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano C Festo Parameter Channel FPC Upload del file di parametri difettoso Controllore motore Richiesta upload di parametri FPCC 01000100 ID pacchetto 001 00000 Avvio trasmissione FPCS 01000011 D pacchetto 001 00000 Richiesta pacchetto 1 FPCC 01000100 D pacchetto 000 00001 nvio pacchetto 1 FPCS 01000011 D pacchetto 000 00001 Dati file di parametri Richiesta pacchetto 2 FPCC 01000100 D pacchetto 000 00010 nvio pacchetto 2 FPCS 01000011 D pacchetto 000 00010 Dati file di parametri Pacchetto 2 difettoso FPCC 01000100 D pacchetto 011 00011 Dati codice di errore Conferma errore FPCS 01000011 D pacchetto 011 00011 Comando Nessun dato Nessun dato Nessun dato Nessun dato Fig C 5 Dati file di parametri grandi Errore con l upload dei parametri Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano Suddividere il file di pa rametri in blocchi da 6 byte qui in 32 6 byte ki File di parametri 159 C Festo Parameter Channel FPC Download del file di parametri difettoso Comando
25. FHPP Standard FHPP Standard FPC 5 Creazione del collegamento online 6 Attivare controllo dell unit Device Control 7 Download e salvataggio Store dei parametri Dopo la modifica e il salvataggio dei seguenti parametri con il Plugin necessario un l riavvio per poter attivare le regolazioni Interfaccia di controllo Modbus IO Link l Port Profilo dell apparecchio FHPP Standard FHPP Standard FPC Dopo la parametrizzazione e un riavvio del controllore motore possibile configurare il master IO Link gt Sezione 2 3 2 2 2 Parametrizzazione con il Webserver integrato 1 Richiamare il collegamento con il browser Web http 192 168 178 1 regolazione di fabbrica 2 Perla parametrizzazione e il salvataggio attivare il controllo dell unit Device Control 3 Nel registro Control Interface determinare l interfaccia di controllo e salvare Save 10 Link 4 Nel registro FHPP Profile determinare il profilo dell apparecchio e salvare Save FHPP Channel FHPP FPC Channel Dopo la parametrizzazione possibile configurare il master IO Link gt Sezione 2 3 12 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 2 1O Link 2 3 Configurazione master IO Link Per la creazione del collegamento IO Link configurare il controllore motore nel master IO Link e Passi per la configurazione del master IO Link gt Documentazione per il programma di I configurazione utilizzato CODES
26. STO1 ST02 X3 2 3 24V Abilitazione del regolatore in base alla logica di abilitazione parametrizzata solo fieldbus o field bus e ingresso digitale gt PNU 128 L unit di comando pu riservarsi il livello di comando superiore con CCON LOCK 1 in modo esclusi vo Lettura Valore Significato SCON FCT MMI 0x00 0 Unit di comando con Festo Configuration Tool FCT o Webserver 1 0x01 1 Comando di livello superiore con Fieldbus 0 Preimpostazione dopo ogni Power ON attivazione dell alimenta zione di tensione parte di comando o riavvio del controllore FCT Scrittura Valore Significato SCON FCT MMI 0x01 1 Comando di livello superiore con Fieldbus 0 gt AI FCT non pu essere sottratto il comando di livello superiore gt Errore 17 gt Al Webserver non pu essere sottratto il comando di livello superiore Tab B 19 PNU 125 100 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 127 Controllo di memoria di lavoro Data Memory Control Sottoindice 1 4 Classe Struct Tipo dati uint8 FW Accesso rw2 Lettura o scrittura dei comandi per la memorizzazione non volatile EEPROM La lettura d un valore fisso che deve essere scritto per attivare la funzione desiderata Sottoindice 1 Cancellare EEPROM Delete EEPROM Dopo la scrittura dell oggetto e un Power OFF disattivazione dell alimentazione di tensione
27. Sezione 4 3 4 3 Configurazione master Modbus 4 3 1 Indirizzo IP L indirizzo IP del controllore motore come utenza TCP Modbus identico all indirizzo IP impostato nel l FCT o nel Webserver 4 3 2 Occupazione degli indirizzi e operazioni Modbus Sono supportate le seguenti operazioni transazioni Modbus Read Holding Registers 0x03 Read Exception Status 0x07 Write Multiple Registers 0x10 Read Write Multiple Registers 0x17 Read Device Identification 0x2B L indirizzo di avvio sempre 0 la sequenza di byte sempre Big Endian Tab 4 3 mostra i comandi Modbus supportati 22 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 4 Modbus TCP IP 0x02 illegal data address 0x03 illegal data value 0x04 server device failure Comando Significato Modbus Read write Lettura e scrittura dei dati di processo multiple Read write multiple registers request 0x17 registers Campo Bytes Valori N byte Codice di funzione 1 0x17 8 Start address read 2 0x0000 9 10 Quantity of registers 2 0x0004 FHPP Standard 11 12 read 0x0008 FHPP Standard FPC Start address write 2 0x0000 13 14 Quantity of registers 2 0x0004 FHPP Standard 15 16 write 0x0008 FHPP Standard FPC Byte count write 1 0x08 FHPP Standard 17 0x10 FHPP Standard FPC Registers values write 8 16 FHPP Standard processo uscite 18 telegramma A FHPP
28. del comparatore di tempo Tab B 118 PNU 594 Comparatore di tempo max Time Comparator Max PNU 595 Classe Var Tipo dati uint32 FW Sottoindice 1 Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore limite superiore ms del comparatore di tempo Tab B 119 PNU 595 136 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 4 19 Fattori gruppo PNU 600 Posizione esponente decimale Position Notation Index Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int8 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della potenza di 10 con cui viene convertito 1 SINC nel valore di unit base 1 Esempio Potenza di 10 7 Unit di base 0x01 metro Soluzione 1SINC 1 107m 0 1um 10 000 SINC 10 000 107 m 1 mm Tab B 120 PNU 600 PNU 601 Posizione unit di misura Position Dimension Index Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint8 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione del sistema di misura in riferimento all unit base Valore Significato 0x00 0 indefinito utente specifico 0x01 1 Metro unit SI 0x41 65 Grado OxFO 240 Pollice Inch OxF6 246 Giri Tab B 121 PNU 601 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 137 B Parametro di riferimento B 4 20 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 parametri parte meccanica PNU 1000 Inversione
29. istruzione diretta Byte di comando 3 valore nominale 1 selezione di record Velocit SINC s gt Appendice A 2 Bit BO 7 DE EN Numero record Record number Tab 5 19 byte di comando 3 selezione di record Byte di comando 4 8 riservato selezione di record Descrizione Preselezione del numero record Bit DE EN Descrizione BO 31 riservati 0 Tab 5 20 byte di comando 4 8 selezione di record Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 5 Comando sequenziale e dati 1 0 5 4 2 Descrizione del byte di stato Byte di stato 1 SCON Bit DE EN Descrizione BO Attuatore Drive Enabled 1 L attuatore regolatore abilitato ENABLED abilitato 0 Attuatore bloccato regolatore non attivato B1 Esercizio Operation 1 Esercizio abilitato possibilit di posizionamento OPEN abilitato Enabled 0 Stop attivo B2 Allarme Warning 1 Avvertenza presente WARN 0 Avvertenza non presente B3 Guasto Fault 1 Guasto presente FAULT 0 Guasto presente o reazione al guasto attivata B4 La tensione di Load Voltage 1 La tensione di carico presente VLOAD carico is Applied Tae 0 Tensione di carico non presente presente B5 Controllo Software Controllo dell unit cfr PNU 125 sezione B 4 4 FCT MMI dell unit Access by 1 Cont
30. rw1 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Comparatore di vel ocit tempo di smorzamento del record 1 64 Tab B 69 PNU43 PNU 436 5 Comparatore di forza min Force Comparator Min Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int16 FW Accesso rw1 paratore di forza Lettura o parametrizzazione del valore limite inferiore Y o del valore di base forza PNU 555 del com Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Comparatore di forza min del record 1 64 PNU 437 Tab B 70 PNU 436 Comparatore di forza max Force Comparator Max Sottoindice 1 64 Classe Array Lettura o parametrizzazione del valore limite superiore o del valore di base forza PNU 555 del Tipo dati int16 FW comparatore di forza Accesso rw1 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Comparatore di forza max del record 1 64 Tab B 71 PNU 437 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 123 B PNU 438 Parametro di riferimento Comparatore di forza tempo di smorzamento Force Comparator Window Time Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint16 Lettura o parametrizzazione dei tempi di smorzamento ms del comparatore di forza FW Accesso rw1 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Comparatore
31. valore limite della velocit raggiunto VLIM velocit LIMit reached 0 valore limite della velocit non raggiunto raggiunto B5 Valore limite di stroke X 1 Valore limite di corsa raggiunta XLIM corsa LIMit reached i 0 valore limite di corsa non raggiunta raggiunta B6 riservato 0 B7 i riservato 0 Tab 5 23 Byte di stato 3 istruzione diretta Byte di stato 4 valore effettivo 1 istruzione diretta Bit DE EN Descrizione B0 7 Segnale di feedback con l esercizio di posizionamento costante Velocity Velocit del valore di base PNU 540 Segnale di feedback con esercizio di forza di coppia in base alla parametrizzazione gt PNU 523 7 costante Velocity Velocit del valore di base PNU 540 Coppia Torque Coppia del valore di base PNU 555 Segnale di feedback con l esercizio di controllo della velocit Nessuna funzione 0 Tab 5 24 Byte di stato 4 istruzione diretta Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 49 5 Comando sequenziale e dati 1 0 byte di stato 5 8 valore reale 2 istruzione diretta Bit DE EN Descrizione BO 31 Segnale di feedback con l esercizio di posizionamento ciascuno con numero a 32 bit POSITION Position Posizione SINC gt Appendice A 2 Segnale di feedback con esercizio di forza di coppia in base alla parametrizzazione gt PN
32. zionamento ERRor 0 Nessun errore di inseguimento B6 Monitoraggio Standstill 1 asse ha abbandonato finestra di tolleranza dopo STILL stato di fermo Control MC Asse resta dopo MC nella finestra di tolleranza B7 Attuatore Axis 1 presente informazione di riferimento non occorre REF referenziato Referenced eseguire la corsa di riferimento 0 occorre eseguire riferenziamento iaia rT_rxw_ gt _ r _ _ _____ l11 weec fllll iele se i ti iiii lt ifrr Tab 5 22 Byte di stato 2 48 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 5 Comando sequenziale e dati 1 0 Il byte di stato SDIR il segnale di conferma del modo di posizionamento Byte di stato 3 SDIR istruzione diretta Bit DE EN Descrizione BO Assoluto relat Absolute 1 Ilvalore nominale relativo all ultimo valore no ABS ivo Relative minale In PNU 524 possibile impostare se il movimento deve essere relativo all ultimo valore nominale o effettivo 0 Ilvalore nominale assoluto B1 Conferma Control Mode N Bit 2 Bit 1 Modo di regolazione COM1 mododi Feedback 0 0 0 Esercizio di posizionamento B2 regolazione 1 0 1 Esercizio di controllo della forza cop COM2 pia corrente 2 1 0 Esercizio di controllo della velocit numero di giri 3 1 1 riservati B3 riservato 0 B4 Valore limite di velocity V 1
33. 12t I2t Warning Level Accesso rw2 Valore di soglia avvertenza del monitoraggio 12t del motore Sottoindice 2 Valore limite errore 12t 12t Error Limit Accesso ro Valore limite errore del monitoraggio 12t motore Tab B 138 PNU 1026 PNU 1027 Valore 12t attuale Actual 12t Value Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso ro Lettura del livello di riempimento attuale o del monitoraggio l2t per il motore Tab B 139 PNU 1027 PNU 1029 Decelerazione arresto rapido Quick Stop Deceleration Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della decelerazione max con arresto rapido SINC S Tab B 140 PNU 1029 144 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 4 23 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 targhetta di identificazione elettronica PNU 1030 Tipo motore Motor Type Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso ro Lettura del tipo motore Valore Significato 0x0008 8 Motore passo passo Tab B 141 PNU 1030 PNU 1034 Max corrente Max Current Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso ro Lettura della corrente motore max mA Il valore sempre positivo A livello interno viene quindi limitata la corrente max positiva e negativa Tab B 142 PNU 1034
34. 2 LI Collegare il controllore motore al PC gt descrizione degli apparecchi e delle funzioni del l controllore motore GDCP CMMO ST LK SY 4 2 1 Parametrizzazione con l FCT Plugin CMMO ST 1 Crea la configurazione attuatore gt Guida per l FCT Plugin CMMO ST 2 Sulla pagina dei dati di applicazione determinare Application Data l interfaccia di controllo Con trol Interface Modbus TCP 3 Determinare come opzionale sulla pagina controllore Controller Abilitazione con Enabled by determinazione dei segnali necessari per l abilitazione regolatore Fieldbus Fieldbus regolazione di fabbrica Ingresso digitale Abilitazione e Fieldbus Digital Input Enable and Fieldbus 4 Sulla pagina Fieldbus Fieldbus determinare il registro parametri d esercizio Operation Parame ters Profilo dell unit Device Profile FHPP Standard FHPP Standard FPC Opzionale TCP Port modifica regolazione di fabbrica TCP Port 502 Opzionale attivare superamento del tempo Timeout regolazione di fabbrica 100 ms non atti vata gt Sezione 4 3 4 Creazione del collegamento online Attivare controllo dell unit Device Control Download e salvataggio Store dei parametri Opzionale sulla pagina Controller registro impostazioni di rete Network Settings modifica impo stazioni di rete Setup network settings Server DHCP attivo DHCP server active regolazione di fabbrica
35. 255 uint16 Malfunction Handling 1 Stato di sicurezza 280 1 uint8 Safety State Tab B 3 Diagnosi 86 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 3 3 Dati di processo Gruppo nome PNU Subindice Tipo Dati di processo generali gt B 4 6 pagina 110 Valori di posizione 300 143 INT32 Position Values Valori di forza 301 Trsa int16 Force Values Ingressi digitali locali 303 1 uint32 Local Digital Inputs Uscite digitali locali 304 1 uint32 Local Digital Outputs Valori di velocit 310 1 3 INT32 Velocity Values Stato uscite comparatore 312 1 uint8 Status Comparator Outputs Dati FHPP gt B 4 7 pagina 112 Informazioni di stato FHPP 320 1 2 uint32 FHPP State Information int32 Informazioni comando FHPP 321 1 2 uint32 FHPP Control Information int32 Tab B 4 Dati di processo Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 87 B Parametro di riferimento B 3 4 Lista di record Gruppo nome PNU Subindice Tipo Dati dei record gt B 4 8 pagina 113 Stato dei record 400 1 2 uint8 Record State record byte di controllo 1 401 1 64 uint8 Record Control Byte 1 Record byte di controllo 2 402 1 64 uint8 Record Control Byte 2 Valore di riferimento 404 1 64 INT32 Setpoint Value Velocit 406 1 64 INT32 Velocity Accelerazione 407 1
36. 2Dh Allarme I t motore Parametrizzabile come W I 12t warning motor Memoria diagnostica opzionale Limite di allarme l t per il motore raggiunto e messaggio pu essere parametrizzato come allarme o nascondere completamente come infor mazione Con parametrizzazione come avvertenza l avvertenza sparisce se l integrale 1 t scende al di sotto dell 80 2Eh Impulso indice troppo vicino al sensore di prossi Parametrizzabile come F mit Memoria diagnostica opzionale Index pulse too close on proximity sensor Il punto di commutazione del sensore di prossimit troppo vicino all impulso indice Ci potrebbe impedire event la determinazione di una posizione di riferimento riproducibile e Spostare interruttore di riferimento sull asse La distanza tra interruttore e impulso indice pu essere visualizzata nel FCT Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrabile i B C E F 2Fh Erroredi posizionamento Parametrizzabile come F W I Following error Memoria diagnostica opzionale L errore di posizionamento diventato troppo grande Questo errore pu presentarsi nell esercizio di posizionamento e di controllo della velocit e Ingrandire finestra di errore e Accelerazione velocit strappo o carico eccessivi Difficolt di scorrimento della meccanica e Motore sovraccarico limitazione della corrente dal monitoraggio l t attiva
37. 3 4 Funzioni di monitoraggio LL LL Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 10 11 11 12 12 12 13 14 16 16 17 17 17 18 19 20 20 21 21 22 22 22 22 28 28 CMMO ST C5 1 LKP 5 Comando sequenziale e dati 1 0 cbcccccttrrrrrrrrrreeneeo 29 5 1 Generazione di set point modi operativi FHPP L 00 29 5 1 1 Commutazione del modo operativo FHPP_ LL 29 5 1 2 Selezione di reGotd ir sione e aa ata ana o 29 5 1 3 Istruzione diretta i s rr i a E E e 29 5 2 Macchina a stati finitiFAPP ica 30 5 2 1 Creazione dello stato di pronto L 31 5 2 2 Posizionamento gs ta ada RATE CAT RT RR E 32 5 2 3 Esempi peri byte di comando e di stato L 0 35 5 3 Struttura dei dati l O caps e e lira ea a a 40 5 3 1 Concetto rm to IA RAEE 40 5 3 2 Dati I O byte 1 8 in diversi modi operativi FHPP_ 41 5 4 Occupazione dei byte di comando e di stato panoramica L 0 42 5 4 1 Descrizione dei byte di controllo LL 43 5 4 2 Descrizione del byte di Stato 47 6 Comando tramite FHPP 000 eeeeerrrrrrrrrereerececeoeoeo 52 6 1 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici 52 6 2 Corsa diriferimento isa ao inte calare 52 6 2 1 Corsa di riferimento attuatori elettrici 0 0 52 6 2 2 Metodi della corsa di riferimento LL 53 63 MORTA
38. 8 B 4 10 Apprendimento destinazione 520 Numero record 400 Offset del punto zero del progetto 500 Finecorsa software 501 Offset del punto zero dell asse attuatori elettrici 1010 Avvio FHPP CPOS TEACH N fronte in discesa negativo programmare valore mediante teach in Conferma FHPP SPOS TEACH N fronte in discesa negativo valore acquisito Presupposto Controllo dell unit mediante unit di comando Fieldbus Controllore motore nello stato esercizio abilitato i _ Tr_r m Tr_ur_ 2 1 t6s c _ _ _ m1tt11 _ Tab 6 5 Parametri e I O con teach in 56 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 Comando tramite FHPP 6 5 Eseguire il record Nello stato Funzionamento abilitato possibile avviare un record Questa funzione viene utilizzata in genere per posizionamento libero delle posizioni della lista del record mediante unit di comando posizionamento a scelta delle velocit e delle forze dell elenco di record tramite l unit di comando elaborazione di un profilo di traslazione mediante concatenazione di record posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente cambio ricetta Sequenza 1 Impostare il numero di record desiderato nei dati di uscita dell unit di comando Fino all avvio il controllore motore continua a rispondere con il numero del re
39. B 46 PNU 401 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 115 B Parametro di riferimento PNU 402 Record byte di controllo 2 Record Control Byte 2 Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint8 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del byte di controllo record 2 RCB2 Il byte di comando record contiene la commutazione di record condizionata Bit Valore Significato 0 6 Decimale Condizione per la commutazione al passo successivo per il conca tenamento automatico di record 0 Nessuna commutazione di record 1 MC Motion Complete 20 Comparatore di posizione 21 Comparatore di velocit 22 Comparatore di forza 23 Comparatore di tempo 7 riservato 0 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Byte di comando 2 record 1 64 Tab B 47 PNU 402 PNU 404 Valore di riferimento Setpoint Value Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o scrittura della posizione di destinazione Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Valore di riferimento del record 1 64 Tab B 48 PNU 404 PNU 406 Velocit Velocity Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della velocit max SINC S La velocit specificata sempre con un valore positivo Con l avanzamento nella direzione negativa il valore viene
40. Controllore motore Richiesta download parametri FPCC 01000101 ID pacchetto 001 00000 Dati file di parametri grande Avvio trasmissione FPCS 01000011 D pacchetto 001 00000 Nessun dato nvio pacchetto 1 FPCC 01000101 D pacchetto 000 00001 Dati file di parametri Suddividere il file di pa Fedi rametri in blocchida6 m 3 Ricezione pacchetto 1 byte qui in 32 6 byte parametri FPCS 01000011 D pacchetto 000 00001 Nessun dato nvio pacchetto 2 FPCC 01000101 D pacchetto 000 00010 Dati file di parametri Pacchetto 2 difettoso FPCS 01000011 D pacchetto 011 00010 Dati codice di errore Fig C 6 Errore con il download dei parametri Download del file di parametri FPCC non supportato Comando Controllore motore Richiesta download parametri FPCC 01000001 ID pacchetto 001 00000 Dati file di parametri grande Errore FPCS 01000111 ID pacchetto 001 00000 Dati codice errore 0x65 Festo ReqlD non supportato Fig C 7 Errore FPCC non supportato Il valore presente nell FPCC non pu essere analizzato L ID della richiesta contenuta nel FPCC non supportato 160 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano C Festo Parameter Channel FPC Download del file di parametri EFPC bloccato Comando Fig C 8 Controllore motore Richiesta download parametri
41. LK C HP IT 1507NH Italiano 83 B Parametro di riferimento B 2 Accesso protetto e comando di livello superiore L utente pu bloccare un comando simultaneo dell attuatore tramite l unit di comando e il Festo Con figuration Tool FCT A tale scopo vengono utilizzati i bit CCON LOCK blocco accesso FCT e SCON FCT MMI comando di livello superiore FCT Comando tramite FCT bloccato CCON LOCK Una volta impostato il bit di comando CCON LOCK il PLC impedisce all unit di comando di assumere il comando di livello superiore Con il CCON LOCK attivato l FCT non pu n scrivere parametri n pilotare l attuatore eseguire corse di riferimento ecc L unit di comando viene programmata in modo tale da ottenere questa abilitazione solo tramite un azione corrispondente dell utente Di norma tale operazione comporta l uscita dall esercizio automatico In questo modo il programmatore dell unit di comando ha la garanzia che l unit di comando sia sempre al corrente di quando ha il controllo sull attuatore Importante il blocco attivo quando il bit CCON LOCK trasmette il segnale logico 1 L utente che non necessita di questo blocco pu lasciare il segnale sempre a 0 Segnale di conferma comando di livello superiore tramite FCT SCON FCT MMI Questo bit informa l unit di comando che l attuatore viene ora comandato dall FCT e quindi il PLC non ha pi il controllo sull attuatore Questo bit non deve essere analizzato Una possibile reazio
42. Loop senza interruttore di riferimento Motore senza encoder o in esercizio 35 Posizione attuale controllato Open Loop con interruttore di 27 Interruttore di riferimento direzione riferimento negativa 23 Interruttore di riferimento direzione positiva Tab 6 2 Possibili metodi di corsa di riferimento LI Informazioni sulla sequenza dei metodi di corsa di riferimento gt Descrizione di apparec I chi e funzioni del controllore motore GDCP CMMO ST LK SY Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 53 6 Comando tramite FHPP 6 3 Jog Nello stato Esercizio abilitato possibile spostare l attuatore attraverso la funzione modalit jog positiva o modalit jog negativa Questa funzione viene utilizzata in genere per accostare le posizioni Teach Spostare l attuatore fuori dalla corsa ad es dopo un guasto all impianto latraslazione manuale come modo operativo normale avanzamento ad azionamento manuale Sequenza 1 Una volta settato uno dei segnali Jog positivo o Jog negativo l attuatore si mette lentamente in movimento La velocit lenta permette di determinare una posizione con precisione 2 Se il segnale resta settato pi a lungo della durata della Fase 1 la velocit viene aumentata alla velocit rapida velocit max In questo modo si possono attraversare delle grandi corse 3 Se il segnale commuta su 0 l attuatore viene rallentato con il ritardo
43. Modo di regolazione Comparatore di posizione Comparatore di velocit Comparatore di tempo 0 1 2 comparatore di forza 3 4 va riservato Tab B 41 PNU 312 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 111 B Parametro di riferimento B 4 7 Dati di processo dati FHPP PNU 320 Informazioni di stato FHPP FHPP State Information Sottoindice 1 2 Classe Struct Tipo di dati FW uint32 int32 Lettura dei dati di stato dati di ingresso Accesso ro Sottoindice 1 Byte di stato FHPP 1 4 FHPP State Byte 1 4 Tipo dati uint32 Informazioni di stato su byte 1 4 z B SCON SPOS Sottoindice 2 Byte di stato FHPP 5 8 FHPP State Byte 5 8 Tipo dati int32 Informazioni di stato su byte 5 8 valore effettivo 2 Tab B 42 PNU 320 PNU 321 Informazioni comando FHPP FHPP Control Information Sottoindici 1 2 Classe Struct Tipo di dati FW uint32 int32 Lettura dei dati di comando dati di uscita Accesso ro Sottoindice 1 Byte di comando FHPP 1 4 FHPP Control Byte 1 4 Tipo dati uint32 Informazioni di comando su byte 1 4 per es CCON CPOS Sottoindice 2 Byte di comando FHPP 5 8 FHPP Control Byte 5 8 Tipo dati int32 Informazioni di comando su Byte 5 8 valore nominale 2 Tab B 43 PNU 321 112 Festo GDCP CMMO ST LK C H
44. Nominal Current Class Corrente nominale del controllore motore Valore Significato 0x02 2 5A C5 Sottoindice 3 Classe tensione Voltage Class Classe di tensione del controllore motore Valore Significato 0x01 1 24V 1 Sottoindice 4 Interfaccia Fieldbus Field Bus Interface Interfaccia bus del controllore motore Valore Significato 0x09 9 IO Link Sottoindice 5 Esecuzione ingressi uscite digitali Digital In Outputs Valore Significato 0x01 1 PNP P Tab B 13 PNU115 98 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 120 Nome unit del produttore Manufacturer Device Name Sottoindice Classe Array Tipo dati char FW Accesso ro 130 Lettura denominazione del produttore dell attuatore ASCII 7 bit Esempio CMMO ST C5 1 LKP caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri 00p 0 Tab B 14 PNU 120 PNU 121 Nome unit dell utente User Device Name Sottoindice Classe Array Tipo dati char FW Accesso 1 30 rw1 Lettura o scrittura della denominazione utente dell attuatore ASCII 7 bit caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri 00p 0 Tab B 15 PNU 121 PNU 122 Nome del costruttore dell attuatore Drive Manufacturer Name Sottoindice Classe Array Tipo dati char FW Accesso ro La 30 Lettura del nome del produttore dell attuatore ASCII 7 bit Fisso Festo AG amp Co KG caratteri non ut
45. Standard FPC processo uscite telegramma A Read write multiple registers response 0x17 Campo Bytes Valori N byte Codice di funzione 1 0x17 8 Byte count 1 0x08 FHPP Standard 9 0x10 FHPP Standard FPC Register value 8 16 FHPP Standard processo ingressi 10 telegramma E FHPP Standard FPC processo ingressi telegramma E Read write multiple registers exception 0x97 Campo Bytes Valori N byte Error code 1 0x97 8 Exception code 1 0x01 illegal function 9 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 23 4 Modbus TCP IP Comando Significato Modbus Read holding Lettura dei dati di processo registers Read holding registers request 0x03 Campo Bytes Valori N byte Codice di funzione 1 0x03 8 Start address 2 0x0000 9 10 Quantity of registers 2 0x0004 FHPP Standard 11 12 0x0008 FHPP Standard FPC Read holding registers response 0x03 Campo Bytes Valori N byte Codice di funzione 1 0x03 8 Byte count 1 0x08 FHPP Standard 9 0x10 FHPP Standard FPC Register value 8 16 FHPP Standard I O e FPC 10 Read holding registers exception 0x83 Campo Bytes Valori N byte Error code 1 0x83 8 Exception code 1 0x01 illegal function 9 0x02 illegal data address 0x03 illegal data value 0x04 server device failure 24 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 4 Modbus TCP IP
46. Struttura EFPC in generale e Osservare in generale le specifiche nel master bus con la rappresentazione di parole e I parole doppie Intel Motorola per es tramite il Modbus avviene la rappresentazione in Rappresentazione big endian primo byte di ordine pi alto di solito ad es con PROFIBUS DP 150 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano C Festo Parameter Channel FPC C 2 2 FPCC e FPCS modo di trasmissione ID di richiesta e risposta La commutazione del modo di trasmissione avviene tramite il bit da 4 a 7 del byte 1 conformemente gt Tab C 3 FPCC FPCS1 Modalit Funzione 0001xxxx Parametri Trasmissione PNU 16 bit gt Sezione C 3 0100xxxx File Trasmissione file di parametri gt Sezione C 4 1 valori non indicati riservati Tab C 3 FPCC e FPCS codifica del modo di trasmissione bit da O a 3 del byte 1 contiene l ID di richiesta e risposta gt Tab C 4 Tab C 5 FPCC2 Valore Funzione ammesso con il modo Parametri File xxxx0000 O Nessuna istruzione presente x xxxx0100 4 Upload del file di parametri xxxx0101 5 download di un file di parametri xxxx0110 6 Richiesta valore parametro array xxxx1000 8 Modifica valore parametro Array parola doppia x 2 valori non indicati riservati Tab C 4 FPCC codifica ID richiesta FPCS3 Valore Funzione ammesso con il modo Parametri File xxxx0000 O Nessuna risposta presen
47. Velocity Comparator Max Comparatore di velocit tempo di smorzamento 435 1 64 uint16 Velocity Comparator Window Time Comparatore di forza min 436 1 64 INT16 Force Comparator Min Comparatore di forza max 437 1 64 INT16 Force Comparator Max Comparatore di forza tempo di smorzamento 438 1 64 uint16 Force Comparator Window Time Comparatore di tempo min 439 1 64 uint32 Time Comparator Min Comparatore di tempo max 440 1 64 uint32 Time Comparator Max Valore nominale della velocit 441 1 64 INT32 Setpoint Value Velocity Valore nominale forza 442 1 64 INT16 Tab B 5 Lista di record Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 89 B Parametro di riferimento B 3 5 Dati di progetto Gruppo nome PNU Subindice Tipo Dati di progetto generali gt B 4 10 pagina 125 Punto zero del progetto 500 1 INT32 Project Zero Point Finecorsa software 501 1 2 INT32 Software Position Limits Velocit max ammissibile 502 1 INT32 Max Velocity Accelerazione max ammissibile 503 1 INT32 Max Acceleration Esercizio di controllo della forza coppia gt B 4 11 pagina 126 Limitazione della corsa 510 1 INT32 Stroke Limitation Max forza ammissibile 512 1 INT32 Max Force Modo teach gt B 4 12 pagina 127 Destinazione di apprendimento 520 1 uint8 Teach Target Esercizio diretto FHPP gt B 4 13 p
48. aver eliminato la causa Reazione i all errore parametrizzabile i A B 18h Tensione della logica non raggiunta Parametrizzabile come F Logic voltage too low Memoria diagnostica opzionale Il monitoraggio dell alimentazione della tensione logica ha riconosciuto una sottotensione presen te un guasto interno o un sovraccarico o un cortocircuito provocato dalla periferica collegata e Separare l unit da tutta la periferica e controllare se l errore ancora presente dopo un reset Se s allora presente un difetto interno e l unit deve essere sostituita Possibilit di tacitazione Non tacitabile necessario il reset del software Reazione i all errore parametrizzabile i A Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 169 D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti 1Ah Tensione circuito intermedio superata Parametrizzabile come F Intermediate circuit voltage exceeded Memoria diagnostica sempre Tensione di carico non all interno del campo ammesso Il reostato di frenatura viene sovraccaricato troppa energia di frenatura che non pu essere ridotta abbastanza velocemente Reostato di frenatura difettoso Verificare l alimentazione di carico misurare la tensione direttamente sull ingresso del controllore e Controllare la progettazione dell attuatore reostato di frenatura sovraccaricato e Con reostato di frenatura interno difettoso so
49. dell unit per FCT MMI opzionale 2 3 Abilitare l attuatore CCON ENABLE 1 SCON ENABLED 1 abilitare l esercizio CCON STOP 1 SCON OPEN 1 CCON OPM1 1 SCON OPM1 1 CCON OPM2 0 SCON OPM2 0 CPOS HALT 1 SPOS HALT 1 1 Legenda P fronte di risalita positivo N fronte di discesa negativo x a scelta Tab 5 6 Byte di controllo e di stato Creazione dello stato di pronto Istruzione diretta Descrizione dei passaggi 2 1 Stato normale dopo l inserzione della tensione di alimentazione Passo 2 2 o 2 3 2 2 Bloccare controllo dell unit per FCT MMI Opzionalmente l accettazione del controllo dell unit pu essere bloccata tramite FCT con CCON LOCK 1 gt passo 2 3 2 3 Abilitazione dell attuatore nell istruzione diretta corsa di riferimento esempio 4 Tab 5 8 In caso di guasti dopo l inserzione o dopo avere settato CCON ENABLE I Trattamento dei guasti gt Esempio 3 Tab 5 7 Le avvertenze non devono essere tacitate esse vengono cancellate automaticamente dopo alcuni secondi quando la loro causa stata rimossa Esempio 3 trattamento dei guasti Passo Byte di comando istruzione 1 Byte di stato risposta 1 3 1 Errori CCON XXX0 XXXX SCON XXXX 1XXX CPOS 0XXX XXXX SPOS XXXX X0XX 3 1 Avvertenza CCON XXX0 XXXX SCON XXXX X1XX CPOS 0XXX XXXX SPOS XXXX X0XX 3 3 Resettare il guasto CCON ENABLE 1 SCON ENABLED 1 co
50. della modalit di trasmissione Dati FPCS gt Sezione C 2 2 Tab 5 11 Struttura EFPC in generale Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 41 5 Comando sequenziale e dati 1 0 5 4 Occupazione dei byte di comando e di stato panoramica Occupazione dei byte di comando panoramica CCON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Tutti OPM2 OPM1 LOCK Reset BRAKE Stop enable Selezione modi ope Bloccare Resetta Allentare STOP Abilitare rativi FHPP accesso re guasto il freno l attuato FCT re CPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Tutt CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM Start HALT Cancella Rilevare Jog nega Jog posi Av Avviare il Arresto re per ilvalore tivo tivo viamento comando corso ri della cor di trasla manente sa di rife zione rimento CDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Istru XLIM COM2 COM1 ABS zione Valore li Modo di regolazione assolu diretta mite della posizione forza to relati corsa non vel vo attivo Tab 5 12 Panoramica occupazione dei byte di comando Occupazione dei byte di stato panoramica SCON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Tutti OPM2 OPM1 FCT MMI VLOAD Fault WARN OPEN ENABLED Segnale di conferma Controllo Tensione Guasto Allarme Esercizio Attuato modo operativo FHPP dell unit di carico abilitato re abilita FCT presente to SPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Tutti REF STILL FOLERR MOV TEA
51. di forza tempo di smorzamento del record 1 64 Tab B 72 PNU 438 PNU 439 Comparatore di tempo min Time Comparator Min FW Accesso rw1 Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint32 Lettura o parametrizzazione del valore limite inferiore ms del comparatore di tempo Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Comparatore di tempo min del record 1 64 Tab B 73 PNU 439 PNU 440 Comparatore di tempo max Time Comparator Max Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso rw1 Sottoindice 1 64 Lettura o parametrizzazione del valore limite superiore ms del comparatore di tempo Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Comparatore di tempo max del record 1 64 Tab B 74 PNU 440 PNU 441 Valore nominale della velocit Setpoint Value Velocity Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della velocit finale di un record di velocit Il segno matematico corri sponde alla direzione in cui deve essere generata la velocit Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Velocit finale del record 1 64 Tab B 75 PNU 441 124 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 442 Valore nominale forza Setpoint Value Force Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati i
52. di segnalazione deviazione regolazione nu 568 mero di giri Esercizio diretto FHPP_ Limitazione della coppia non esercizio di forza 581 generale gt B 4 18 Ritardo di avviamento 582 Condizione di avvio 583 Avvio FHPP CPOS START fianco di risalita avvio CDIR ABS valore nominale assoluto relativo CDIR COM1 2 modo di regolazione gt Sezione 5 3 Conferma FHPP SPOS MC 0 Motion Complete SPOS ACK fronte di risalita tacitazione avvio SPOS MOV 1 l attuatore si muove Presupposto Controllo dell unit mediante unit di comando Fieldbus Controllore motore nello stato esercizio abilitato _1A_ _cil r Tc e c icrici ee eueii ss i 1 L unit di comando trasmette nei byte di comando un valore percentuale che viene moltiplicato con il valore base per arrivare al valore definitivo Tab 6 12 Parametri e I O con istruzione diretta esercizio velocit 66 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 Comando tramite FHPP 6 6 1 Sequenza istruzione diretta 1 Impostare i valori nominali desiderati e le condizioni di traslazione assoluto relativo nei dati di uscita 2 Con un fronte ascendente su avvio CPOS START il controllore motore accetta i valori nominali ed avvia il comando di traslazione 3 In funzione della parametrizzazione della condizione di start PNU 583 Ignora default un comando di avvio viene ignorato fino a quando non si conclusa l ultima istruzione Interruzion
53. encoder Encoder Resolution w Sottoindice 1 2 4 Classe Array 5 8 La risoluzione dell encoder il rapporto Tipo dati uint32 6 N FW Accesso ro o Sottoindice 1 10 Incrementi dell encoder Encoder Increments In base all encoder uti izzato default 0x000007DO 2000 Sottoindice 2 10 Giri del motore Motor Revolutions 11 Fisso 0x00000001 1 Fig B 1 96 Codice parametri PNU Nome dei parametri Elenco dei sottoindici del parametro quando presenti 1 nessun sottoindice variabile semplice Classe Class Var contiene solo un valore Array contiene diversi valori Struct sintesi di diverse variabili Tipo di dati Data type Valori senza segno 8 16 32 bit uint8 0 255 uint16 0 65 535 uint32 0 4 294 967 295 Valori con segno 8 16 32 bit int8 128 127 int16 32 768 32 767 Carattere 8 bit char 0 255 ASCII Rappresentazione voci di parametri int32 2 147 483 648 2 147 483 647 Valido dalla versione firmware tutte Accesso diritto di lettura scrittura ro Solo lettura wo Solo scrittura rw1 Lettura e scrittura con stadio di uscita alimentato rw2 Lettura e scrittura solo con stadio di uscita disattivato Descrizione del parametro Numero s
54. interfaccia 81 Indicazioni sulla documentazione 7 IO Link cortina pena 11 Istruzione diretta 29 J JOE iran da Et 179 M Master ire Ei aa 18 Memoria diagnostica 78 Messaggio Errore di inseguimento 71 Monitoraggio stato di fermo 72 Motion Complete 70 180 Modo operativo 179 Esercizio di posizionamento 178 Profile Torque Mode vedere esercizio di controllo della coppia 178 Referenziamento 179 Regolazione del numero di giri 179 eaei r a ele 179 Modo operativo modo operativo FHPP Istruzione diretta 29 Selezione di record 29 Modo operativo FHPP Istruzione diretta 29 Selezione di record 29 Monitoraggio stato di fermo 72 o Origine del progetto 125 179 Origine dell asse 140 179 P PLC er eee r eE E rA EA 178 Profile Position Mode 178 Profile Torque Mode vedere esercizio di controllo della coppia 178 Profile Velocity Mode 179 R Reazione all errore 80 Referenziamento 179 Punto di riferimento 179 Regolazione del numero di g
55. interruttore di riferimento o l arresto meccanico Sottoindice 2 Velocit di traslazione Drive Velocity Velocit durante la corsa verso l origine dell asse AZ Sottoindice 3 Velocit lentissima Crawling Velocity Velocit lentissima per lasciare il riferimento finecorsa Tab B 129 PNU 1012 PNU 1013 Accelerazione decelerazione Acceleration Deceleration Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione dell accelerazione decelerazione SINC s con esercizio di riferimento tRh1adq _ 6rwuwA 11r _ _r_y__y amp y y amp y amp y amp y amp y lt y amp x gt amp gt amp gt o amp r eE Ke gt _eee q x gt gt Tab B 130 PNU 1013 PNU 1015 Coppia max Max Torque Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int16 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della coppia max ammissibile o valore base forza PNU 555 tramite limitazione della corrente con corsa di riferimento Se il valore viene raggiunto per un determinato periodo di tempo gt PNU 1017 l arresto meccanico viene riconosciuto come punto di riferimento e l attuatore si porta sul punto di origine dell asse Tab B 131 PNU 1015 PNU 1016 Limite di velocit riconoscimento dell arresto meccanico Block Detection Velocity Limit Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 is
56. parola per parola 2 byte Pu quindi essere necessario girare questi 2 byte sull unit di comando Questo riguarda le operazioni Function Codes 0x03 0x10 0x17 gt Sezione 4 3 2 Utilizzando i moduli approntati da Festo questo avviene gi attraverso il modulo Telegramma Modbus In generale un telegramma Modbus strutturato in modo corrispondente gt Tab 4 1 viene inviato sempre prima il byte pi significativo Se per esempio con il computer si deve accedere al CMMO tramite il Modbus devono ancora essere inviati all inizio il Transaction Identifier il Protocol Identifier la Message Length e lo Unit Identifier pri ma di poter inviare il Function Code A Con il supporto del Modbus TCP Client possibile visualizzare e testare l occupazione l gt www festo com sp Ricerca del Modbus TCP Client N byte Numero Funzione Osservazioni byte 1 2 Numero transazione A scelta Viene segnalato con byte pi significativo la risposta byte di ordine pi basso 3 2 Sigla protocollo sempre 0 byte pi significativo 4 byte di ordine pi basso 5 2 Numero dei byte n 2 dove n il numero byte pi significativo seguenti dei dati dal byte 9 byte di ordine pi basso 7 1 Indirizzo Unit identifier Pu essere ignorato per es Slave ID impostare su 0 8 1 Function Code gt Sezione 4 3 2 da n Dati gt Sezione 4 3 2 Tab 4 1 Struttura del tel
57. punto di commutazione senza carico scollegare il carico impostare correttamente il carico dell utensile e il carico supple mentare avviare l asse collegare il carico Impostare correttamente il carico dell utensile e il carico supplementare determinare nuovi parametri del regolatore vedi help dell FCT per la para metrizzazione del regolatore parametrizzare nuovamente l attuatore e poi riavviare la ricerca del punto di commutazione con i nuovi parametri e Questo errore pu presentarsi anche se la corrente del motore impostata troppo bassa per spostare l albero ed un eventuale carico Se necessario correggere le impostazioni sulla corrente del motore Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrabile i A III E _0Cy _ _rTr TTr_ TT o OIOom oITIIIIItiItEit eiit eiTt tiTtit tTtr si Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 165 D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti 06h Sistema di misurazione Parametrizzabile come F Encoder Memoria diagnostica sempre Con l analisi dell encoder si verificato un errore valori di posizione attuali possono essere errati e Controllare che il cavo e il collegamento non presentino cortocircuiti interruzioni o occupazione errata del pin e Eseguire un reset del software con la ricerca dell angolo di commutazione e la corsa di riferimen to e Se
58. reazione alla segnalazione diagnostica parametrizzabile con la gestione errori FCT Se la se gnalazione diagnostica parametrizzata come avvertenza la segnalazione viene cancellata automaticamente non appena la posizione effettiva rientra nuovamente nella finestra dello stato di fermo oppure viene inviata una nuova istruzione Il regolatore di posizione tenta di riportare l attuatore nella finestra dello stato di fermo 72 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 Comando tramite FHPP Posizione di arrivo Motion Complete Monitoraggio dello stato di fermo attivo 1 inat tivo 0 Lasciare la finestra dello stato di fermo messaggio t t1 Tempo di ammortizzazione Motion Complete t2 Tempo di ammortizzazione monitoraggio stato di fermo Finestra di fermo macchina Finestra di arrivo PNU 1022 Fig 6 9 Monitoraggio stato di fermo Esempio N e Panoramica parametri e 1 0 con il monitoraggio dello stato di fermo Parametri partecipanti Parametri PNU Parametri regolatore Finestra di segnalazione di arrivo raggiunta finestra di 1022 posizionamento del destinazione Motion Complete funzionamento diretto Tempo di smorzamento destinazione raggiunto tem 1023 gt B 4 22 po di smorzamento Motion Complete Monitoraggio stato di Finestra di segnalazione stato di fermo finestra stato 1042 fermo gt B 4 24 di fer
59. regolazione della posizione closed loop position control Festo Configuration Tool FCT Software con gestione progetti dati unitaria per i tipi di unit supportati Le funzioni speciali di un tipo di unit vengono supportate mediante Plugin con descrizioni e dialoghi Festo Parameter Channel FPC Accesso ai parametri secondo il Festo Handling und Positioning Profil I O Messaging extra 8 byte 1 O opzionali FHPP Standard Definisce il comando sequenziale secondo il Festo Handling and Positioning Profile I O Messaging 8 byte 1 0 Fine corsa del software Limite programmabile della corsa punto base punto zero dell asse Finecorsa software positivo Posizione limite max della corsa in direzione positiva non deve essere superata durante il posizionamento Finecorsa software negativo Posizione limite min in direzione negativa non deve essere superata per difetto durante il posizionamento 178 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano E Termini e abbreviazioni Termine abbreviazione Jog Significato Traslazione manuale in direzione positiva o negativa Funzione per l impostazione di posizioni tramite spostamento sulla posizione di arrivo ad es durante la programmazione mediante teach in Teach mode di record di posizionamento Modo operativo Tipo di comando o modo operativo interno del controllore motore Tipo di comando Selezio
60. reso negativo automaticamente Record posizione velocit max Record velocit senza funzione Record forza velocit max Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Velocit max del record 1 64 ZE ZZZ I E O I RI I Tab B 49 PNU 406 116 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B PNU 407 Accelerazione Acceleration Parametro di riferimento Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione dell accelerazione max SINC S2 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Max accelerazione del record 1 64 Tab B 50 PNU 407 PNU 408 Decelerazione Deceleration FW Accesso rw1 Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 Lettura o parametrizzazione della decelerazione max SINC s2 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Max ritardo del record 1 64 Tab B 51 PNU 408 PNU 409 Strappo con accelerazione Jerk Acceleration Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione dello strappo max SINC s3 10 durante l accelerazione Il valore 0 deve essere interpretato come strappo max Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Max valore dello strappo con accelerazione del record 1 64 Tab B 52 PNU 409 PN
61. segno del valore nominale 2 e viene visualizzato il modo di regolazione della velocit torcente attivo tramite i bit SDIR COM1 2 Il segnale SPOS MC Motion Complete segnala in questo modo di regolazione valore di arrivo velocit raggiunto 68 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 Comando tramite FHPP Esercizio di controllo della forza coppia regolazione della corrente L esercizio di forza controllo coppia viene predisposto tramite la determinazione della modalit di regolazione con i bit CDIR COM1 2 L attuatore rimane fermo innanzitutto nella posizione prestabilita I valori nominali sono specificati nel modo seguente Bytes Contenuto Valore Valori nominali Byte di controllo 4 Valore nomina Velocit del valore di base gt PNU 540 le 1 Byte di comando Valore nomina Coppia nominale del valore di base gt PNU 555 5 8 le 2 Valori effettivi in funzione della parametrizzazione PNU 523 Byte di stato 4 Valore reale 1 Velocit del valore di base PNU 540 Coppia del valore di base PNU 555 regolazione di fabbri ca Byte di stato 5 Valore reale 2 Posizione SINC gt appendice A 2 regolazione di fabbrica 8 Coppia del valore di base PNU 555 Tab 6 15 Valori nominali e effettivi istruzione diretta regolazione velocit Una volta impostato il valore nominale con il segnale di start bit di start viene generata la cop
62. si ripresenta l errore l unit difettosa e deve essere so stituita Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrabile i G Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 175 D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti 3Fh Record invalido Parametrizzabile come F Record invalid Memoria diagnostica opzionale Il record avviato non valido dati del record non sono plausibili o il tipo di record non valido e Controllare i parametri del record Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i B C D E F G 40h Ultimoteach in senza esito positivo Parametrizzabile come W I Last Teaching not successful Memoria diagnostica opzionale Teach in del record di posizionamento attuale non valido e Il record di posizionamento attuale deve essere del tipo record di posizione assoluto Con parametrizzazione come allarme L allarme sparisce se il tentativo di TEACH IN successivo ha avuto esito positivo oppure se la funzione teach in modo 1 stata commutato sull esercizio normale modo 0 41h Resetsistema Parametrizzabile come F System reset Memoria diagnostica sempre stato accertato un errore interno del firmware e Contattare il servizio di assistenza Festo Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile
63. valore si calcola dall accelerazione B e A e e E a Tab B 159 PNU 1080 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 149 C Festo Parameter Channel FPC C Festo Parameter Channel FPC C 1 FPC per dati ciclici 1 0 L FPC viene utilizzato per il trasferimento di parametri nei dati I O ciclici Per questo vengono utilizzati dati I O a 8 byte dello standard FHPP per ampliare 8 byte I O supplementari Dati byte 1 8 byte 9 16 DatiO Byte di controllo standard FHPP Dati di controllo FPC Dati I Byte di stato standard FHPP Dati di stato FPC Tab C 1 Dati ciclici 1 O standard FHHP FPC Il controller motore CMMO ST supporta esclusivamente la funzionalit estesa dell Enhan I ced Festo Parameter Channel EFPC come indicato nella gt Sezione C 2 C 2 Panoramica EFPC Il canale parametri esteso EFPC consente la trasmissione automatizzata di parametri e di quantit di dati maggiori sotto forma di un file di parametri e Moduli con cui pu essere implementata facilmente la trasmissione sono disponibili per i alcune unit selezionate all indirizzo gt www festo com sp C 2 1 Struttura EFPC Il canale esteso EFPC utilizza gli 8 byte dell FPC La struttura dell EFPC mostrata da gt Tab C 2 Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati O FPCC Dati di controllo e di stato in funzione della modalit di trasmissione gt C 2 2 Dati FPCS Tab C 2
64. 0 4 Finecorsa software inferiore gt PNU 501 1 5 Finecorsa software superiore PNU 501 2 6 Comparatore di posizione limite superiore gt PNU 430 7 Comparatore di posizione limite inferiore gt PNU 431 1 Preimpostare il numero di record nell esercizio diretto tramite PNU 400 1 Numero di record nominale con la selezione di record tramite il numero di record nel byte di comando 3 Tab 6 4 Panoramica delle apprendimento destinazioni Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 55 6 Comando tramite FHPP 3 La programmazione mediante teach in si esegue tramite i bit nei byte di controllo e di stato CPOS SPOS Programmare 1 valore median 1 Unit di comando preparazione programmazione mediante te teach in teach in CPOS TEACH 2 Controllore motore Pronto per Tacitazione i programmazione mediante teach in SPOS TEACH 3 Unit di comando esecuzione della 0 programmazione mediante teach in 4 Controllore motore Valore accettato Fig 6 2 handshake durante il teach e Per poter salvare in modo sicuro i valori con teach in come tutti i parametri scritti in caso i di caduta di rete questi devono essere salvati in modo permanente tramite la scrittura di PNU 127 2 con il valore 1 Panoramica parametri e 1 0 con teach in Parametri partecipanti Parametri PNU gt sezioni B 4
65. 3 Cancellare la memoria diagnostica Delete Memory Accesso wo Cancellazione della memoria diagnostica Valore Significato 1 La memoria diagnostica viene cancellata Sottoindice 4 Numero registrazioni Number of Entries Accesso ro Lettura del numero di record validi nella memoria diagnostica Valore Significato 0 200 Numero Tab B 26 PNU 204 PNU 205 Guasto dell unit Device Fault Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso ro Lettura del guasto attivo con la massima priorit Se non presente alcun guasto viene segnalato OxFFFF 65535 Tab B 27 PNU 205 104 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 220 Messaggi di guasto attuali Actual Malfunction Messages Sottoindice Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso ro S92 Lettura di tutti i guasti presenti Mentre la memoria diagnostica mostra la cronologia qui possibile rilevare quali guasti sono presenti al momento Ogni numero diagnostico diventa quindi un numero di bit I valori dei parametri non sono scrivibili Gli errori non sono tacitabili con questo PNU Se il bit impostato allora il guasto relativo attivo Sottoindice 1 0 record Oth Entry Numeri diagnostici 0 31 Sottoindice 2 1 record 1st Entry Numeri diagnostici 32 63 Sottoindice 4 31 Record 31th Entry Numeri diagnostici 992 1023 Tab
66. 94 1 uint32 Time Comparator Min Comparatore di tempo max 595 1 uint32 Time Comparator Max Tab B 6 dati di progetto B 3 6 Fattori gruppo Gruppo nome PNU Subindice Tipo Fattori gruppo gt B 4 19 pagina 137 Posizione esponente decimale 600 1 INT8 Position Notation Index Posizione unit di misura 601 1 uint8 Position Dimension Index rTaw r rcipr cou_pqocu u u qq csc 7 79 ccp Se Tab B 7 Fattori gruppo 92 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 3 7 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 Gruppo nome PNU Subindice Tipo Parametri meccanici gt B 4 20 pagina 138 Inversione di direzione 1000 1 INT8 Polarity Risoluzione encoder 1001 1 2 uint32 Encoder Resolution Rapporto di riduzione 1002 12 uint32 Gear Ratio Costante di avanzamento 1003 1 2 uint32 Feed Constant Parametri dell asse 1005 2 3 uint32 Axis Parameter Parametri della corsa di riferimento gt B 4 21 pagina 140 Offset del punto zero dell asse 1010 1 INT32 Offset Axis Zero Point Metodo corsa di riferimento 1011 1 INT8 Homing Method Velocit 1012 La INT32 Velocities Accelerazione decelerazione 1013 1 INT32 Acceleration Deceleration Coppia max 1015 1 INT16 Max Torque Limite di velocit riconoscimento dell arresto meccanico 1016 1 INT32 Block Detection Velocity
67. Array Tipo dati int32 FW Accesso ro Lettura delle correnti attuali mA nei singoli tratti di motore Sottoindice 1 Corrente di fase attuale 1 Actual Phase Current 1 Corrente momentanea del 1 tratto di motore Sottoindice 2 Corrente di fase attuale 2 Actual Phase Current 2 Corrente momentanea del 2 tratto di motore Sottoindice 3 Corrente di fase attuale 3 Actual Phase Current 3 Corrente momentanea del 3 tratto di motore SG rr SS SI I STI I SS SS PO Tab B 158 PNU 1075 e La sovrascrittura del PNU 1080 fattore base o fattore in base al peso pu portare a I correnti motore pi elevate che possono avere come conseguenza l overload con accele razioni nel prepilotaggio delle coppie Sull attuatore si avrebbero carichi maggiori fattori vengono calcolati dai parametri motore riduttore costante di avanzamento del Festo Configuration Tool FCT vengono scritti nel PNU 1080 e non dovrebbero essere modificati PNU 1080 Coppie prepilotaggio Torque Feed Forward Control Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso rw1 a e e e See a E a a Cent Lettura o parametrizzazione della quota del prepilotaggio momento nell esercizio di record o nel l esercizio diretto posizionamento e velocit 0 non attivo 1000 completamente attivo Il prepilotaggio momento viene aggiunto al valore nominale del regolatore di corrente Il
68. B 28 PNU 220 PNU 221 Attuali messaggi di allarme Actual Warning Messages Sottoindice Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso ro T32 Lettura di tutti gli allarmi presenti Mentre la memoria diagnostica mostra la cronologia qui possibi le rilevare quali allarmi sono presenti al momento Ogni numero diagnostico diventa quindi un numero di bit I valori dei parametri non sono scrivibili Gli allarmi non possono essere cancellati attraverso questo PNU Se il bit impostato allora l allarme relativo attivo Sottoindice 1 0 record Oth Entry Numeri diagnostici 0 31 Sottoindice 2 1 record 1st Entry Numeri diagnostici 32 63 Sottoindice 32 31 Record 31th Entry Numeri diagnostici 992 1023 CEE iii iii iii Tab B 29 PNU 221 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 105 B Parametro di riferimento PNU 230 Guasto attuale tacitabile Actual Acknowledged Malfunction Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint8 FW Accesso ro Lettura del tipo di tacitazione del guasto attuale con la massima priorit Valore Significato 0x00 0 Il guasto non tacitabile 0x01 1 Il guasto ancora attivo e pu essere cancellato solo dopo l eliminazione del guasto stesso 0x02 2 Il guasto tacitabile immediatamente OxFF 255 Non presente alcun guasto Tab B 30 PNU 230 PNU 234 Reazione all errore amme
69. C HP IT 1507NH Italiano CMMO ST C5 1 LKP Documentazione sul controllore motore Questa documentazione GDCP CMMO ST LK C HP descrive il Festo Handling und Positioning Profile FHPP per il controllore motore CMMO ST C5 1 LKP La descrizione completa del controllore motore comprende i seguenti documenti Osservare assolutamente le prescrizioni di sicurezza generali sul controllore motore nella I descrizione degli apparecchi e delle funzioni del controllore motore GDCP CMMO ST LK SY gt Tab 1 Definizione Contenuto Documentazione breve CMMO ST LK Descrizione breve dell apparecchio e del funzionamento del controllo re motore come informazione introduttiva Manuale GDCP CMMO ST LK SY Descrizione degli apparecchi e del funzionamento del controllore motore Montaggio Messa in servizio mediante Webserver Festo Configuration Tool FCT Datitecnici Manuale GDCP CMMO ST LK C HP Comando e parametrizzazione del controllore motore con il profilo dell unit FHPP tramite l0 Link l Port Modbus TCP Manuale GDCP CMMO ST LK S1 Utilizzo della funzione di sicurezza STO Safe Torque Off Sistema di aiuto per soft ware FCT Descrizioni del Festo Configuration Tool FCT per la messa in servizio e la parametrizzazione di combinazioni configurabili asse motore sistemi di posizionamento della Optimised Motion Series OMS di Festo Documen
70. CH MC ACK HALT Attuatore Monito Errore di Assein Tacita Motion Tacita Arresto con riferi raggio posi movi zione Comple zione av mento de stato di zioname mento teach in te vio finito fermo nto o cam pioname nto SDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Istru XLIM VLIM COM2 COM1 ABS zione Limite di Limite di Conferma modo di assolu diretta corsa velocit regolazione posi to relati raggiun raggiun zione forza vel vo ta to Tab 5 13 Panoramica occupazione dei byte di stato 42 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 5 Comando sequenziale e dati 1 0 5 4 1 Descrizione dei byte di controllo CCON comanda gli stati in tutti i modi operativi FHPP Byte di comando 1 CCON Bit DE EN Descrizione BO Abilitazione Enable Drive 1 Abilitare l attuatore regolatore ENABLE dell attuatore 0 attuatore regolatore bloccato L ordine in corso viene arrestato Quick Stop B1 STOP Stop 1 Abilitare esercizio STOP 0 STOP attivo interrompere comando di traslazione stop L attuatore si ferma con il ritardo Quick Stop l istruzione di traslazione viene resettata B2 Rilascio del Open Brake 1 Allentare freno BRAKE freno 0 Attivare freno Attenzione l allentamento del freno possibile solo se il regolatore bloccato Appena viene sbloccato il regolatore ha priorit rispetto al comando d
71. Controllore motore CMMO ST C5 1 LKP FESTO Descrizione Controllore motore con interfaccia per 0 Link l Port Modbus TCP IP Profilo dell unit FHPP 8043637 1507NH 8043632 CMMO ST C5 1 LKP Traduzione delle istruzioni originali GDCP CMMO ST LK C HP IT IO Link Modbus TIA Portal sono marchi registrati dei singoli proprietari in determinati paesi Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli Allarme Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entit A Prudenza Pericoli che possono causare lesioni di lieve entit o gravi danni materiali Altri simboli Attenzione gt Danni materiali o perdita di funzionamento NERO l Raccomandazione suggerimento rimando ad altre documentazioni Accessorio necessario o utile BEN Informazioni per un impiego nel rispetto dell ambiente Indicazioni nel testo e Attivit che possono essere eseguite nella sequenza desiderata 1 Attivit che devono essere eseguite nella sequenza indicata Enumerazioni generiche gt Risultato di un operazione Rimandi ad ulteriori informazioni Marcature software 0000 Pulsanti nel software xxx xxx Link alle strutture del menu e del sottomenu del software FCT xxx Menu FCT PlugIn dei componenti nella finestra Posto di lavoro Menu FCT xxx Menu principale FCT 2 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano CMMO ST C5 1 LKP Indice general
72. F Con parametrizzazione come avvertenza l avvertenza sparisce se si passa ad una funzione del l attuatore valida 25h Calcolo della traiettoria Parametrizzabile come F Path calculation Memoria diagnostica opzionale Impossibile raggiungere la destinazione di posizionamento mediante le opzioni di posizionamento o le condizioni limite Con commutazione di record La velocit finale dell ultimo record era superiore alla velocit di arrivo del record successivo e Controllare la parametrizzazione dei record interessati e Se necessario controllare anche i valori reali del posizionamento precedente al momento della commutazione con l ausilio della funzione Trace L errore stato eventualmente causato da un eccessiva velocit reale o accelerazione reale al momento della commutazione Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrabile i A 27h Salvataggio dei parametri Parametrizzabile come F Save parameters Memoria diagnostica opzionale Errore di scrittura della memoria permanente e Eseguire nuovamente l ultima operazione e Controllare quanto segue Si presenta un errore che pu essere tacitato per primo Con il down load di un file di parametri controllare se la versione del file di parametri idonea al firmware Se l errore continua a presentarsi rivolgersi all assistenza di Festo Possibilit di tacitazione L errore subito tac
73. Fieldbus Tramite il Fieldbus possibile eseguire il teach dei valori di posizione assoluti valori di posizioni gi supposti al teach precedentemente vengono sovrascritti Il teach dei set di posizione relativi dei set di velocit e di forza non possibile e porta all allarme 0x40 Ultimo teach non riuscito Nota per eseguire il teach l attuatore non deve essere fermo Tuttavia anche a velocit ridotte sono possibili imprecisioni di pi millimetri dovute a tempi di ciclo consueti del controllore motore della trasmissione dati e del comando principale Con teach in la velocit deve essere impostata in modo tale che la posizione venga riconosciuta con precisione Sequenza 1 Tramite l esercizio a impulsi oppure in modo manuale l attuatore viene portato nella posizione desiderata Ci pu avvenire nella modalit jog tramite il posizionamento oppure nel caso di motori con encoder anche tramite spostamento manuale nello stato attuatore bloccato 2 Parametrizzare la destinazione teach desiderata Con la Posizione nominale nel set di posi zionamento e preimpostare i comparatori di posizione numero record in PNU 400 esercizio diret to o nel byte di comando 3 selezione record Apprendimento desti Esegue il teach a nazione PNU 520 1 default Posizione nominale nel record di posizionamento gt PNU 404 2 Punto zero dell asse gt PNU 1010 3 Origini del progetto gt PNU 50
74. Filtro della velocit costante nel tempo Tipo dati uint32 Time Constant Velocity Filter Costante di tempo per il filtraggio del numero di giri del motore Sottoindice 7 Max velocit di correzione Max Correction Velocity Tipo dati int32 Max velocit per la correzione dell errore di inseguimento Tab B 136 PNU 1024 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 143 B Parametro di riferimento PNU 1025 Parametro 12t 12t Parameter Sottoindice 1 2 Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione dell integrale 12t ms Sottoindice 1 Costante temporale del motore integrale 12t in aumento Motor Time Constant Rising I2t Integral Costante temporale motore dell integrale crescente 12t del monitoraggio temperatura del motore Sottoindice 2 Costante temporale motore integrale t decrescente Motor Time Constant Falling I2t Integral Costante temporale motore dell integrale decrescente 12t del monitoraggio temperatura del motore Per la protezione del motore la corrente motore viene limitata automaticamente alla corrente nomi nale del motore gt PNU 1035 Tab B 137 PNU 1025 PNU 1026 Valori limite 12t 12t Limits Sottoindici 1 2 Classe Struct Tipo dati uint16 FW Accesso rw2 ro Lettura o parametrizzazione dei valori limite di soglia Yo del monitoraggio 12t Sottoindice 1 Valore di soglia avvertenza
75. I N 0x07 La quantit di dati ricevuta non corrisponde a quella prevista 8 0x08 Errore del file di parametri 9 0x09 Accesso al file di parametri Tab C 12 Effetto degli errori sulla trasmissione In caso di errori che portano all interruzione della trasmissione viene visualizzato il nume l ro di errore E27 nel display a 7 segmenti del CMMO ST che viene poi scritto nella memoria diagnostica L errore deve essere poi tacitato tramite la funzione di comando Reset Fault o con l FCT Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 163 D Segnalazioni diagnostiche D Segnalazioni diagnostiche e Spiegazione sulla classificazione parametrizzabile sulle reazioni agli errori sulle opzioni I di memoria diagnostica e sulla possibilit di tacitazione gt 7 2 2 164 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti 01h Errore software Parametrizzabile come F Software error Memoria diagnostica sempre stato accertato un errore interno del firmware e Contattare il servizio di assistenza Festo Possibilit di tacitazione Non tacitabile necessario il reset del software Reazione i all errore parametrabile i A 02h File di parametri di default invalido Parametrizzabile come F Default parameter file invalid Memoria diagnostica sempre Con la verifica del file di parametri di defau
76. INC s del comparatore di velocit Tab B 113 PNU 589 PNU 590 Comparatore di velocit tempo di smorzamento Velocity Comparator Window Time Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del tempo di smorzamento ms del comparatore di velocit Tab B 114 PNU 590 PNU 591 Comparatore di forza min Force Comparator Min Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int16 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore limite inferiore o valore di base forza PNU 555 del compa ratore di forza Tab B 115 PNU 591 PNU 592 Comparatore di forza max Force Comparator Max Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int16 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore limite superiore o valore di base forza PNU 555 del compa ratore di forza Tab B 116 PNU 592 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 135 B Parametro di riferimento Comparatore di forza tempo di smorzamento Force Comparator Window Time Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso rw1 PNU 593 Sottoindice 1 Lettura o parametrizzazione del tempo di smorzamento ms del comparatore di forza Tab B 117 PNU 593 Comparatore di tempo min Time Comparator Min PNU 594 Classe Var Tipo dati uint32 FW Accesso rw1 Sottoindice 1 Lettura o parametrizzazione del valore limite inferiore ms
77. L nn nnrnne A 1 2 Incrementi dell interfaccia SINC LL Fattori di conversione israel Ie a Parametro di riferimento 00 00000 eee erre cere rene rece re rerene Struttura generale dei parametri FHPP_ L Accesso protetto e comando di livello Superiore Panoramica dei parametri secondo FHPP_ L LL B 3 1 Dati unit screen loede lata B 3 2 Diagnosi piani tail a E a aaa e B 3 3 Dati di processo sne rene a a E E ea E E aldo B 3 4 Eista ditecord ne Nmap e eee E rele E N B 3 5 Datidi prog tto senis la a Ra Gala B 3 6 Fattori STUppo ss rolla Lee EERI B 3 7 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 Descrizione dei parametri secondo FHPP L LL B 4 1 Rappresentazione voci di parametri B 4 2 Dati dell unit numeri di versione LLL erener sen ee B 4 3 Dati dell unit identificazione LL B 4 4 Dati unit parametri MMI 0 be B 4 5 Parametri diagnostici sciare tino he lia B 4 6 Dati di processo dati di processo generali L B 4 7 Dati di processo dati FHPP riiier ra B 4 8 Lista di record dati di record LL 0 B 4 9 Lista di record messaggi di record L rrr rrrnnrn ne B 4 10 Dati di processo dati di progetto generali B 4 11 Dati di progetto esercizio di controllo della forza coppia B 4 12 Dati di progetto modo teach
78. Lettura o parametrizzazione della forza max o del valore base forza PNU 555 Accesso rw1 0 o nessuna corrente del motore 0 A 1000 o valore base forza PNU 555 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Forza max del record 1 64 Tab B 56 PNU 418 118 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 421 Record byte di controllo 3 Record Control Byte 3 Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint8 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del record byte di controllo 3 RCB3 Il byte di controllo record controlla il comportamento specifico del record durante il posizionamento condizione di start per istruzioni di start durante gli ordini attivi Bit Valore Significato 0 1 Bit 1 BitO Opzioni per l istruzione di start 0 0 Ignora ignorare l istruzione di start 0 1 Interrompi commutazione immediata al nuovo ordine 1 0 Attendi avvio del nuovo ordine dopo il Motion Complete record allegato all ordine in corso 1 1 Riservato 2 7 Riservato Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Byte di comando 3 record 1 64 Tab B 57 PNU 421 PNU 423 Velocit finale Final Velocity Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della velocit max SINC s alla fine del record Record di posizi
79. Limit Tempo di smorzamento riconoscimento dell arresto meccanico 1017 1 uint16 Block Detection Window Time Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 93 B Parametro di riferimento Gruppo nome PNU Subindice Tipo Parametri regolatore gt B 4 22 pagina 142 Finestra di segnalazione Destinazione raggiunta 1022 1 INT32 Position Target Window Tempo di smorzamento per destinazione raggiunta 1023 1 uint16 Position Window Time Parametri del regolatore di posizione 1024 1 7 uint32 Position Control Parameter Set Parametro 1 t 1025 1 2 uint32 12t Parameter Valori limite 12t 1026 1 2 uint16 12t Limits Valore 12t attuale 1027 1 uint16 Actual 12t Value Decelerazione arresto rapido 1029 1 INT32 Quick Stop Deceleration Targhetta di identificazione elettronica gt B 4 23 pagina 145 Tipo di motore 1030 1 uint16 Motor Type Max corrente 1034 1 INT32 Max Current Corrente nominale del motore 1035 1 INT32 Motor Rated Current Momento nominale del motore 1036 1 INT32 Motor Rated Torque Monitoraggio stato di fermo gt B 4 24 pagina 146 Posizione nominale 1040 1 INT32 Setpoint Position Posizione attuale 1041 1 INT32 Position Actual Value Finestra di segnalazione stato di fermo 1042 1 INT32 Standstill Position Window Ritardo di azionamento stato di fermo 1043 1 uint16 Standstill Window Timeout Monitoraggio dell errore
80. NU 401 Record byte di controllo 1 Record Control Byte 1 Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint8 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del record byte di controllo 1 RCB1 Il record byte di controllo definisce il tipo di un set di posizionamento posizionamento velocit forza e contiene le impostazioni pi importanti Definizione Bit Valore Significato ABS 0 Binario Selezione del tipo di posizione da considerare solo con l esercizio di posizionamento COM1 2 00 0 il valore nominale assoluto 1 Il valore nominale relativo COM1 2 1 2 Bit2 Bit1 Selezione del modo di regolazione 0 0 Esercizio di posizionamento 0 1 Esercizio di controllo della forza coppia 1 0 Esercizio di controllo della velocit 1 1 Record non valido 3 te Riservato REL 4 Binario Selezione del punto di riferimento per il valore nominale da considerare solo con l esercizio di posizionamento COM1 2 00 0 Il valore nominale relativo all ultimo valore nominale de stinazione 1 Il valore nominale relativo all ultimo valore effettivo posi zione effettiva XLIM 5 Binario Attivazione del monitoraggio della corsa solo con funzionamento di forza coppia o controllo della velocit COM1 2 01 o 10 0 monitoraggio della corsa attivato 1 monitoraggio della corsa non attivato FAST 6 Non supportato riservato 7 Riservato Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Byte di comando 1 record 1 64 Tab
81. P IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 4 8 Lista di record dati di record Nell FHPP la selezione di record per lettura e scrittura si esegue tramite il sottoindice dei PNU 401 427 Tramite PNU 400 viene selezionato il record attivo il teach PNU Denominazione Tipo dati Subindex 401 RCB1 record byte di controllo 1 uint8 1 64 402 RCB2 record byte di controllo 2 uint8 1 64 404 Posizione valore nominale INT32 1 64 406 Velocit INT32 1 64 407 Accelerazione INT32 1 64 408 Decelerazione INT32 1 64 409 Strappo con accelerazione uint32 1 64 410 Massa uint32 1 64 416 Posizione successiva uint8 1 64 417 Strappo con decelerazione uint32 1 64 418 Limitazione della coppia INT16 1 64 421 RCB3 record byte di controllo 3 uint8 1 64 423 Velocit finale INT32 1 64 424 Max deviazione INT32 1 64 425 MC con la commutazione dei record uint8 1 64 426 Ritardo di avviamento uint32 1 64 427 Limite di corsa INT32 1 64 428 Fattore prepilotaggio momento uint16 1 64 430 Comparatore di posizione min INT32 1 64 431 Comparatore di posizione max INT32 1 64 432 Comparatore di posizione tempo di smorzamento uint16 1 64 433 Comparatore di velocit min INT32 1 64 434 Comparatore di velocit max INT32 1 64 435 Comparatore di velocit tempo di smorzamento uint16 1 64 436 Comparatore
82. RT REANO NEO PRONTE FI ene 54 6 4 Teachittamite Fieldbus sont nl EE e e 55 6 5 Eseguireil record lt icon Ae E E E EEE 57 6 5 1 Diagrammi di flusso della selezione di record 59 6 5 2 Struttura d l retord nine tene aaiae a tia E ala 62 6 5 3 Concatenazione di record PNU 402 0 63 6 6 Esecuzione dell istruzione diretta LLL LL 64 6 6 1 Sequenza istruzione diretta Licei 67 6 7 Monitoraggio del comportamento dell attuatore LL LL 70 6 7 1 Messaggio Motion Complete LLL nnne 70 6 7 2 Messaggio Errore di posizionamento LL 71 6 7 3 Messaggio Monitoraggio stato di fermo L Le 72 6 7 4 Comparatolri p idiota ie io ei 74 7 Diagnosi astio ela le aa area r eaae ga r EEO EE eaS 76 ZA Segnalazioni diagnostiche wp luigi ELLE O ERR RE 76 7 1 1 Classificazione e reazioni all errore L LL 76 7 1 2 Display di un tipo dell evento diagnostico LL 77 7 1 3 Me moria diagnostica tecni rei E R E S e 78 4 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano CMMO ST C5 1 LKP 7 2 A 2 B 1 B 2 B 3 B 4 Individuazione e rimozione dei guasti LL 7 2 1 Tacitare errori fap a ea eta o 7 2 2 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti Appendicetecnica 3 ciccia rapa i ea Increment osser ae a iena a LATI ehe A 1 1 Incrementi dell encoder EINC
83. Reazione i all errore parametrabile i A 43h Collegamento FCT senza comando di livello Parametrizzabile come W I superiore Memoria diagnostica opzionale FCT connection without master control Non c pi collegamento all FCT perch ad esempio il cavo stato staccato e Se necessario verificare il collegamento ed eseguire un reset Con parametrizzazione come avvertenza l avvertenza sparisce se il collegamento al FCT nuovamente ripristinato 44h Filedi parametri non idoneo al firmware Parametrizzabile come W I Parameter file not compatible with firmware Memoria diagnostica sempre Il file di parametri appena scritto sull unit non idoneo al firmware di questa unit Dal file di para metri viene rilevato automaticamente il maggior numero di dati possibile parametri che non posso no essere inizializzati tramite i file di parametri sono copiati dal file di parametri di default Se ne cessario un nuovo firmware eventualmente non vengono scritti tutti i parametri e Caricare un file di parametri valido sull unit Con parametrizzazione come allarme L allarme sparisce se un nuovo file di parametri stato scritto con successo 45h Erroredi sistema IO Link Parametrizzabile come F IO Link system error Memoria diagnostica sempre Errore nell inizializzazione dello stack di protocolli IO Link Verificare la configurazione FHPP con FCT Possibilit di tacitazione l er
84. SINC Valore della posizione con il quale l attuatore si pu muovere verso MC finch risponde il controllo posizionamento rs pp p r e a e ups Tab B 147 PNU 1042 PNU 1043 Ritardo di azionamento stato di fermo Standstill Window Time Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione del tempo di monitoraggio stato di fermo in ms Tempo durante il quale l attuatore deve essere al di fuori della finestra di posizione stato di fermo finch non risponde il monitoraggio dello stato di fermo Tab B 148 PNU 1043 146 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 4 25 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 monitoraggio dell errore di posizionamento PNU 1045 Ritardo di intervento errore di inseguimento Following Error Timeout Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione ms per il riconoscimento della deviazione dalla regola errore di inseguimen to velocit Intervallo in cui la differenza tra valori nominali e effettivi deve essere maggiore rispetto alla deviazione dalla regola ammissibile max prima che sia segnalato un errore di inseguimento Tab B 149 PNU 1045 B 4 26 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 Dati motore PNU 1059 Corrente del motore attuale Actual Motor Current Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso
85. Strappo con decelerazione 547 Velocit finale 548 Errore di inseguimento esercizio diretto posizione 549 Esercizio diretto FHPP__ Limitazione della coppia non esercizio di forza 581 generale gt B 4 18 Ritardo di avviamento 582 Condizione di avvio 583 Avvio FHPP CPOS START fianco di risalita avvio CDIR ABS valore nominale assoluto relativo CDIR COM1 2 modo di regolazione gt Sezione 5 3 Conferma FHPP SPOS MC 0 Motion Complete SPOS ACK fronte di risalita tacitazione avvio SPOS MOV 1 l attuatore si muove Presupposto Controllo dell unit mediante unit di comando Fieldbus Controllore motore nello stato esercizio abilitato 1 L unit di comando trasmette nei byte di comando un valore percentuale che viene moltiplicato con il valore base per arrivare al valore definitivo Tab 6 10 Parametri e I O con istruzione diretta esercizio di posizionamento 64 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 Comando tramite FHPP Panoramica parametri e I O con istruzione diretta esercizio di forza Parametri partecipanti Parametri PNU Esercizio diretto FHPP__ FHPP Valori nominale effettivi 523 gt B 4 13 Impostazioni dell esercizio diretto FHPP 524 Esercizio diretto posi Valore base della velocit 540 zione gt B 4 15 Massa 544 Esercizio diretto forza Finestra di segnalazione forza raggiunta 552 gt B 4 16 Valore base forza 555 Esercizio d
86. U 410 Massa Mass Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della massa che con l azionamento viene spostata anche verso la massa di base Asse lineare g Asse rotativo kgm2 1077 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Massa del record 1 64 Tab B 53 PNU 410 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 117 B Parametro di riferimento Record posizione successiva Record Following Position Tipo dati uint8 FW PNU 416 Sottoindice 1 64 Classe Array Accesso rw1 Lettura o scrittura del numero di record a cui si passa se viene soddisfatta la condizione di commuta zione Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Record posizione successiva del record 1 64 Tab B 54 PNU 416 PNU 417 Strappo con decelerazione Jerk Deceleration Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint32 FW Lettura o parametrizzazione dello strappo max SINC s3 10 durante la decelerazione Il valore 0 deve essere interpretato come strappo max Record forza senza funzione Accesso rw1 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Max valore strappo con decelerazione del record 1 64 Tab B 55 PNU 417 PNU 418 Limitazione della coppia Torque Limitation Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int16 FW
87. U 523 8 POSITION Position Posizione SINC gt Appendice A 2 Coppia Torque Coppia del valore di base PNU 555 Segnale di feedback con l esercizio di controllo della velocit costante Velocity Velocit del valore assoluto SINC s Tab 5 25 byte di stato 5 8 istruzione diretta Byte di stato 3 numero del record selezione di record Bit DE EN Descrizione B0 7 Numero record Record num Conferma del numero di record ber Tab 5 26 Byte di stato 3 selezione record Byte di stato 4 RSB selezione di record Bit DE EN Descrizione BO 1 Commuta 1st Record 1 stata raggiunta la prima condizione per la com RC1 zione di record Chaining Done mutazione al passo successivo eseguita 0 Non stata configurata raggiunta una condizione per la commutazione al passo successivo B1 Commutazione Record Chain Valido nel momento in cui presente MC RCC di record ter ing Complete 1 La catena di record stata elaborata fino alla fine minata 0 concatenazione di record interrotta Almeno una condizione per la commutazione al passo succes sivo non raggiunta B2 riservato 0 B3 riservato 0 B4 Valore limite di velocity V 1 valore limite della velocit raggiunto locit rag LIMi hed A VLIM y5 ocitarag it reacne 0 valore limite della velocit non raggiunto giunto B5 Valore limite di stroke X 1 Valore limite di corsa raggiunta iun LIMi hed TETEE z AL oa SUOI itreacne 0 valor
88. Valore reale 2 Posizione SINC numero 32 bit Appendice A 2 stato 5 8 Tab 6 13 Valori nominali e effettivi istruzione diretta esercizio di posizionamento In base ai valori nominali predefiniti con il segnale di avvio Start Bit si arriva alla posizione corrispon dente ai valori nominali ed visualizzata la modalit di regolazione tramite i bit SDIR COM1 2 Il segnale Motion Complete MC segnala in questa modalit di regolazione Posizione raggiunta Esercizio di controllo della velocit regolazione del numero di giri L esercizio di velocit viene predisposto tramite la determinazione della modalit di regolazione con i bit CDIR COM1 2 Il valore nominale della velocit sempre assoluto CDIR ABS viene ignorato I valori nominali sono specificati nel modo seguente Bytes Contenuto Valore Valori nominali Byte di controllo 4 Valore nomina Rampa della velocit del valore base gt PNU 560 le 1 Byte di Valore nomina Velocit SINC s gt Appendice A 2 comando 5 8 le 2 Valori reali Byte di stato 4 Valore reale 1 Nessuna funzione 0 Byte di Valore reale 2 Velocit del valore assoluto SINC s stato 5 8 Tab 6 14 Valori nominali e effettivi istruzione diretta regolazione velocit Una volta impostato il valore nominale con il segnale di start bit di start viene generata la velocit nella direzione corrispondente al
89. YS TIA Portal STEP 7 I file IODD contengono tutte le informazioni necessarie per la configurazione File IODD Profilo dell unit Festo CMMO ST C5 1 LKP_FHPP xxxxxxxx 10DD1 1 xml 8 byte 1 0 FHPP Standard Festo CMMO ST C5 1 LKP_FHPP_and_FPC xxxxxxxx I0DD1 1 xml FHPP Standard FPC 16 byte 1 0 xxxxxxxx data Tab 2 2 File IODD Il controllore motore supporta la specifica V1 1 con le seguenti caratteristiche Dati lO Link ciclici 8 o 16 byte 1 0 Errori e allarmi specifici dell apparecchio sono segnalati tramite l Event management al master IO Link La modalit SIO non supportata Velocit di trasmissione 230 4 kBaud Nessun supporto del server parametri del master IO Link 2048 byte per il parametro del controllore motore non sufficienti Con gli idonei moduli o blocchi di funzione possibile effettuare l upload e il download di tutti i parametri nell unit di comando tramite EFPC gt Appendice C 4 I File IODD attuali moduli o blocchi di funzioni gt www festo com sp Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 13 2 10 Link 2 3 1 Esempio CMMO ST su S7 1200 Qui di seguito sono elencati alcuni esempi di passaggi per collegare un CMMO ST ad un S7 1200 come master IO Link Passaggi concreti per la configurazione del master IO Link gt Documentazione per il modulo gt Documentazione per il programma di configurazione utilizzato Condizioni prel
90. a parametrizzata dopo la sequen za del tempo di ammortizzazione viene attivato il messaggio Posizione di arrivo avvio Tempo di ammortizzazione Pdl Errore di inseguimento it Segnalazione 2Fh Coo O t1 Tempo di ammortizzazione messaggio errore di posizionamento 1 Processo di posizionamento nominale 3 Processo di posizionamento effettivo 2 Errore di posizionamento max PNU 424 549 568 Fig 6 8 Diagramma di timing Messaggio Errore di posizionamento Esempio regolazione della posizione errore di inseguimento parametrizzato come allarme La gestione degli errori di FCT permette di parametrizzare la reazione a questo messaggio 2Fn gt Gestione degli errori FCT Se l errore di posizionamento stato configurato come allarme il mes saggio viene cancellato automaticamente se il valore effettivo si trova nuovamente all interno della finestra dell errore di posizionamento Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 71 6 Comando tramite FHPP Panoramica parametri e 1 O con errore di inseguimento Parametri partecipanti Parametri PNU Dati del record Max errore di regolazione max errore di 424 gt 8 4 8 inseguimento per l esercizio di posizionamento o controllo velocit con la selezione del record Esercizio diretto Finestra di segnalazione errore di inseguimento max 549 po
91. ab B 88 PNU 532 PNU 534 Durata fase 1 Time Phase 1 Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione del periodo ms per la fase 1 Tab B 89 PNU 534 PNU 538 Finestra di segnalazione Errore di inseguimento Following Error Window Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione dell errore di inseguimento max ammissibile Tab B 90 PNU 538 PNU 539 Ritardo di intervento errore di inseguimento Following Error Timeout Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione del tempo di smorzamento in ms del monitoraggio errore di inseguimento Tab B 91 PNU 539 130 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 4 15 Dati di processo posizionamento nell esercizio diretto PNU 540 Valore base della velocit Base Value Velocity Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore base della velocit max SINC s Il Master trasmette un valore percentuale che viene moltiplicato con il valore base per arrivare alla velocit nominale definitiva Tab B 92 PNU 540 PNU 541 Accelerazione Acceleration Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione dell accelerazione max SINC S2
92. abile i E F 3Ch Due fronti in un ciclo Parametrizzabile come F Two edges in one cycle Memoria diagnostica opzionale Nel modo valvola sono stati impostati in un ciclo di lettura degli ingressi due segnali di ingresso e Programmare il PLC in modo che non vengano avviati due record o un record e una corsa di riferi mento in un ciclo Con un azionamento manuale deve essere azionato solo un interruttore dopo l altro Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrabile i B C E F 3Dh Evento di attivazione Parametrizzabile come I Start up event Memoria diagnostica sempre L unit stata attivata o rimasta accesa per pi di 48 giorni L evento si presenta anche con la can cellazione della memoria diagnostica L evento di attivazione non si presenta se la registrazione pre cedente nella memoria diagnostica era gi un evento di attivazione e Questo evento serve solamente per una migliore documentazione delle segnalazioni diagnostiche che si sono presentate 3Eh Memoria diagnostica Parametrizzabile come F Diagnostic memory Memoria diagnostica sempre Con la scrittura o la lettura dalla memoria diagnostica si presentato un errore e Tacitazione degli errori Se continua ad essere presente presumibilmente difettoso un modulo di memoria o stata memorizzata una registrazione errata e Cancellare la memoria diagnostica Se
93. agina 128 FHPP Valori nominale effettivi 523 1 12 uint32 FHPP Setpoint and actual values Impostazioni esercizio diretto FHPP 524 1 uint8 FHPP Direct Mode Settings Modo Jog gt B 4 14 pagina 130 Velocit lenta fase 1 530 1 INT32 Velocity Slow Phase 1 Velocit rapida fase 2 531 1 INT32 Velocity Fast Phase 2 Accelerazione decelerazione 532 1 INT32 Acceleration Deceleration Durata fase 1 534 1 uint16 Time Phase 1 Finestra di segnalazione Errore di inseguimento 538 1 INT32 Following Error Window Ritardo di intervento errore di inseguimento 539 1 uint16 Following Error Timeout 90 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento Velocity Difference Error Window Gruppo nome PNU Subindice Tipo Esercizio diretto posizione gt B 4 15 pagina 131 Valore base della velocit 540 1 INT32 Base Value Velocity Accelerazione 541 1 INT32 Acceleration Decelerazione 542 1 INT32 Deceleration Strappo con accelerazione 543 1 uint32 Jerk Acceleration Massa 544 1 uint32 Mass Strappo con decelerazione 547 1 uint32 Jerk Deceleration Velocit finale 548 1 INT32 Final Velocity Finestra di segnalazione Errore di inseguimento 549 1 INT32 Following Error Window Esercizio diretto forza gt B 4 16 pagina 132 Finestra di segnalazione forza raggiunta 552 1 INT16 Force Target Win
94. agnostiche parametrizzabili la registrazione opzionale gt 7 2 2 Se la memoria diagnosti ca ha raggiunto la capacit massima la segnalazione diagnostica pi vecchia viene sovrascritta da quella pi recente Struttura della memoria diagnostica in FHPP PNU 200 201 202 203 Contenuto Evento diagnostico Numero diagnosi Timestamp Mar Informazione sup catura temporale plementare Formato uint8 uint16 uint32 uint32 Sottoindice 1 Segnalazione diagnostica memorizzata pi recente Sottoindice 2 28 segnalazione diagnostica memorizzata Subindice a Sottoindice 200 2002 segnalazione diagnostica memorizzata 1 gt B 4 5 Tab 7 6 Elementi della memoria diagnostica nel PNU 200 203 I La memoria diagnostica pu essere cancellata all occorrenza con il Webserver FCT o l FHPP PNU 204 3 Con la cancellazione viene prodotto un evento di attivazione Start up event segnalazione 3Dh e riportato nella memoria diagnostica Il contatore non viene resettato 78 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 7 Diagnosi 7 2 Individuazione e rimozione dei guasti Elenco delle segnalazioni diagnostiche Appendice D 7 2 1 Tacitare errori Errori tacitabili Con gli errori tacitabili possibile ripristinare lo stato di pronto dopo aver eliminato la causa dell errore tramite la sua tacitazione reset per esempio nel caso di un errore nella tensione di carico Alcuni errori non richi
95. alore assoluto SINC s Tab B 84 PNU 523 128 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 524 Impostazioni esercizio diretto FHPP FHPP Direct Mode Settings Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint8 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione delle caratteristiche per il funzionamento diretto FHPP Bit Valore Significato 0 Binario Tipo di posizione relativo 0 Il valore nominale relativo all ultima posizione nominale di arrivo 1 Il valore nominale relativo alla posizione attuale default 1 7 Riservato Tab B 85 PNU 524 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 129 B Parametro di riferimento B 4 14 Dati di processo Modo Jog PNU 530 Velocit lenta fase 1 Velocity Slow Phase 1 Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della velocit lenta SINC s per la fase 1 Tab B 86 PNU 530 PNU 531 Velocit rapida fase 2 Velocity Fast Phase 2 Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della velocit max SINC s per la fase 2 Tab B 87 PNU 531 PNU 532 Accelerazione decelerazione Acceleration Deceleration Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione dell accelerazione decelerazione SINC s con jog T
96. ametrizzazione attuale nella memoria dati permanente Pacchetto dati utili Per la trasmissione dei file di parametri questo viene suddiviso in blocchi da 6 byte e ricomposto dopo la trasmissione L LSB il bit di ordine pi basso dei dati utili nel byte 3 Little Endian quindi direttamente dopo l in testazione di protocollo dell EFPC 8 byte Se non sono presenti dati utili tutti i bit corrispondono a zero Se dall ultimo telegramma dati trasmessi non sono pi necessari tutti i 6 byte per il file di parametri i byte rimasti vengono integrati con zeri In base alle dimensioni del file di parametri che stato trasmes so all avvio si sa fino a dove devono essere analizzati i dati Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 155 C Festo Parameter Channel FPC C 4 4 Verifica e attivazione del file di parametri Il controller motore verifica in modo automatico se un file di parametri trasmesso compatibile Ques to avviene sia se il download concluso e il file deve essere caricato sia direttamente dopo l invio delle informazioni di intestazione Se il file di parametri non compatibile il controller motore risponde con un errore e un codice errore corrispondente Attivazione del file di parametri trasmesso Con il download il file di parametri viene salvato nella memoria del controller motore memoria perma nente mentre il file salvato in precedenza memoria permanente viene cancellato dopo la corretta verifica del n
97. b 5 10 Byte di comando e di stato Posizionamento dell istruzione diretta Descrizione dei passaggi passo 6 1 6 4 sequenza condizionata Dopo la creazione dello stato di pronto e l esecuzione di una corsa di riferimento deve essere pre selezionata una posizione nominale 6 1 La posizione nominale SINC viene trasferita nei byte 5 8 della parola di uscita La velocit nominale viene trasmessa in della velocit del valore di base in byte 4 0 nessuna velocit 255 velocit max interna limitata al 100 6 2 Con CPOS START viene avviata l istruzione di posizionamento predefinita L avvio viene confer mato con SPOS ACK finch settato CPOS START 6 3 Il movimento dell asse viene indicato con SPOS MOV 6 4 Altermine dell istruzione di posizionamento viene settato SPOS MC Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 39 5 5 3 5 3 1 Comando sequenziale e dati 1 0 Struttura dei dati 1 0 Concetto Il protocollo FHPP prevede di regola 8 byte di dati e 8 byte di dati O Il primo byte fisso Esso rimane in ogni modo operativo FHPP e comanda l abilitazione del controllore motore e i modi operativi FHPP Gli altri byte dipendono dal modo operativo FHPP selezionato Qui possibile trasmettere altri byte di comando o di stato e valori nominali e reali Nei dati ciclici sono ammessi altri dati per la trasmissione di parametri secondo il protocollo FPC Un unit di comando scambia i seguenti at
98. base 416 Posizione successiva Numero di record a cui si salta se attiva la condizione di commutazione 417 Strappo con decelerazione Valore nominale dello strappo durante il ritardo 418 Limitazione della coppia Valore nominale forza max 421 Byte di comando record 3 Comportamento specifico del record durante il posi zionamento 423 Velocit finale Valore nominale della velocit finale del record 424 Max deviazione Valore nominale per la max deviazione 425 MC con la commutazione dei Stato segnale Motion Complete MC con la commuta record zione di record 426 Ritardo di avviamento Valore nominale per il tempo di ritardo all avvio 427 Limite di corsa Valore nominale per la corsa riferita alla posizione di avvio 428 Fattore prepilotaggio momento Quota del prepilotaggio momento 430 Comparatore di posizione min Valore limite inferiore del comparatore di posizione 431 Comparatore di posizione max Valore limite superiore del comparatore di posizione 432 Comparatore di posizione tem Valore nominale per il tempo di smorzamento comparato po di smorzamento re di posizione 433 Comparatore di velocit min Valore limite inferiore per il comparatore di velocit 434 Comparatore di velocit max Valore limite superiore per il comparatore di velocit 435 Comparatore di velocit tempo Valore nominale per il tempo di smorzamento del compa di smorzamento ratore di velocit 436 Comparatore di forza min Valore limite inferiore del c
99. cit velocit nominale Record forza senza funzione Tab B 98 PNU 548 PNU 549 Finestra di segnalazione Errore di inseguimento Following Error Window Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione dell errore di inseguimento max ammissibile SINC nell esercizio di posizionamento Tab B 99 PNU 549 B 4 16 Dati di progetto Esercizio diretto forza PNU 552 Finestra di segnalazione forza raggiunta Force Target Window Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int16 FW Accesso rw2 fac cile ce e elc c 6C TT _ ice c lic ili neo ari Lettura o parametrizzazione della forza min max del comparatore di forza in o valore di base forza Finestra forza Y o per il riconoscimento della forza nominale max distanza tra forza nominale e forza effettiva Tab B 100 PNU 552 PNU 555 Valore base forza Base Value Force Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint32 FW Accesso rw1 Valore base forza in Milliampere mA Il master trasmette nei dati ciclici un valore percentuale che viene moltiplicato con il valore base per arrivare alla forza definitiva Tab B 101 PNU 555 132 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 4 17 Dati di progetto Esercizio diretto numero di giri PNU 560 Valore base accelerazione Base Value Acceleration Sottoi
100. cord eseguito per ultimo 2 Con presenza del fronte di risalita a CPOS START il controllore motore occupa il numero del record e avvia il comando di traslazione 3 Il controllore motore segnala con il fronte di risalita a SPOS ACK che sono stati accettati i dati di uscita dell unit di comando e che l istruzione di posizionamento ora attivata Il comando di posi zionamento continua ad essere eseguito anche se CPOS START viene azzerato 4 Quando il record terminato viene settato SPOS MC Cause di errore durante l applicazione Non stato eseguito nessun referenziamento La posizione di arrivo non stata raggiunta Il numero di record non valido Il record non stato inizializzato Con concatenazione di record gt Vedi sezione 6 5 3 I se nel movimento viene preimpostata una nuova velocit e o una nuova posizione di arrivo il percorso rimanente fino alla posizione di arrivo deve essere sufficiente per garantire la destinazione con la rampa di decelerazione impostata Se questa destinazione non pu essere raggiunta con velocit e accelerazione decelera zione parametrizzate viene segnalato il messaggio di guasto 0x25 calcolo della traietto ria Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 57 6 Comando tramite FHPP Panoramica parametri e 1 0 con selezione record Parametri partecipanti Parametri PNU gt Sezione B 4 8 Numero record 400 Tutti i parametri dei dati del
101. di direzione Polarity Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int8 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione del senso di rotazione Valore Significato 0x00 Senza inversione del senso di rotazione default 0x80 Con inversione del senso di rotazione tutti i valori encoder vengono resi negati vi Tab B 122 PNU 1000 PNU 1001 Risoluzione encoder Encoder Resolution Sottoindice 1 2 Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso ro Lettura della risoluzione encoder rapporto incrementi dell encoder rispetto ai giri del motore Calcolo della risoluzione dell encoder Incrementi dell encoder Risoluzione encoder Giri del motore Sottoindice 1 Encoder Increments Incrementi dell encoder aA In base all encoder utilizzato default 0x000007D0 2000 Sottoindice 2 Giri del motore Motor Revolutions Fisso 0x00000001 1 Tab B 123 PNU 1001 138 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 1002 Rapporto di riduzione Gear Ratio Sottoindici 1 2 Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione del rapporto di riduzione rapporto tra i giri del motore e i giri del mandrino del riduttore interno gt Pagina 82 Calcolo del rapporto di riduzione Giri del motore Giri del mandrino Rapporto di riduzione I valori per i giri del motore mandrino devono essere selezionati i
102. di forza min INT16 1 64 437 Comparatore di forza max INT16 1 64 438 Comparatore di forza tempo di smorzamento uint16 1 64 439 Comparatore di tempo min uint32 1 64 440 Comparatore di tempo max uint32 1 64 441 Valore nominale della velocit INT32 1 64 442 Valore nominale forza INT16 1 64 Tab B 44 Struttura della lista dei record dati dei record con FHPP Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 113 B Parametro di riferimento PNU 400 Stato dei record Record State Sottoindici 1 2 Classe Struct Tipo dati uint8 FW Accesso rw1 ro Lettura o parametrizzazione del record attualmente selezionato Sottoindice 1 Numero record nominale Demand Record Number Accesso rw1 La registrazione contiene il numero del record di destinazione nei cui parametri viene inserita la posi zione attuale non appena viene impostato il bit di teach PNU 520 Sottoindice 2 Numero di record attuale Actual Record Number Accesso ro anche valido quando l attuatore non si trova nell esercizio di selezione dei record durante la pro grammazione mediante teach in Nel funzionamento della selezione di record questo parametro viene trasmesso nei dati 1 O ciclici Tab B 45 PNU 400 114 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento P
103. di posizionamento gt B 4 25 pagina 147 Ritardo di intervento errore di inseguimento 1045 1 uint16 Following Error Timeout Dati del motore gt B 4 26 pagina 147 Corrente del motore attuale 1059 1 INT32 Actual Current 94 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento Torque Feed Forward Control Gruppo nome PNU Subindice Tipo Dati di temperatura gt B 4 27 pagina 147 Temperatura attuale CPU 1063 1 INT8 Actual Temperature CPU Temperatura min max CPU 1065 1 2 INT8 Min Max Temperature CPU Temperatura attuale dello stadio di uscita 1066 1 INT8 Actual Temperature Output Stage Temperatura min max stadio di uscita 1068 12 INT8 Min Max Temperature Output Stage Dati attuatore generali gt B 4 28 pagina 148 Carico dell utensile massa di base 1071 1 uint32 Tool Load Ground Mass Alimentazione interna intermedia attuale 1073 1 uint32 Actual Intermediate Circuit Voltage Tensione parte di comando attuale 1074 1 uint32 Actual Control Section Voltage Correnti di fase attuali 1075 155 INT32 Actual Phase Current Coppie prepilotaggio 1080 1 uint16 Tab B 8 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 95 B B 4 B 4 1 Parametro di riferimento Descrizione dei parametri secondo FHPP Rappresentazione voci di parametri PNU 1001 B Risoluzione
104. dow Valore base forza 555 1 uint32 Base Value Force Esercizio diretto velocit gt B 4 17 pagina 133 Valore base accelerazione 560 1 INT32 Base Value Acceleration Finestra di segnalazione Velocit raggiunta 561 1 INT32 Velocity Target Window Limitazione della corsa 566 1 INT32 Stroke Limitation Variazione di regolazione 568 1 INT32 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 91 B Parametro di riferimento Gruppo nome PNU Subindice Tipo Esercizio diretto generale gt B 4 18 pagina 134 Limitazione della coppia 581 1 INT16 Torque Limitation Ritardo di avviamento 582 1 uint32 Start Delay Condizione di avvio 583 1 uint8 Start Condition Comparatore di posizione min 585 1 INT32 Position Comparator Min Comparatore di posizione max 586 1 INT32 Position Comparator Max Comparatore di posizione tempo di smorzamento 587 1 uint16 Position Comparator Window Time Comparatore di velocit min 588 1 INT32 Velocity Comparator Min Comparatore di velocit max 589 1 INT32 Velocity Comparator Max Comparatore di velocit tempo di smorzamento 590 1 uint16 Velocity Comparator Window Time Comparatore di forza min 591 1 INT16 Force Comparator Min Comparatore di forza max 592 1 INT16 Force Comparator Max Comparatore di forza tempo di smorzamento 593 1 uint16 Force Comparator Windowime Comparatore di tempo min 5
105. dulo ter minale L unit deve essere sostituita e Messaggio d errore solo all attivazione dell abilitazione del modulo terminale Staccare il con nettore del motore direttamente dal controllore se l errore ancora presente occorre sostituire il controllore Se l errore presente solo con cavo del motore inserito allora verificare che il motore e il cavo non presentino cortocircuito ad es con un multimetro Possibilit di tacitazione Non tacitabile necessario il reset del software Reazione i all errore parametrabile i A OEh Errore l t motore Parametrizzabile come F 12t malfunction motor Memoria diagnostica sempre Limite 12t per il motore raggiunto Eventualmente il motore o il sistema di azionamento non sono sufficientemente dimensionati per il compito richiesto e Controllare la configurazione del sistema di azionamento e Verificare che la meccanica non presenti difficolt di movimento e Ridurre il carico la dinamica pause pi lunghe Possibilit di tacitazione l errore pu essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa Reazione i all errore parametrizzabile i B C 11h Finecorsa software positivo Parametrizzabile come F Softwarelimit positive Memoria diagnostica opzionale Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il rispettivo finecorsa software e Controllare i dati di destinazione e Controllare l area di posizionamento e Questo errore
106. e 0 monitoraggio della corsa attivato della corsa Solo con funzionamento di forza o controllo della velocit COM1 2 01 o 10 B6 Riservato deve essere a 0 B7 Riservato deve essere a 0 Tab 5 16 Byte di controllo 3 istruzione diretta Byte di controllo 4 valore nominale 1 istruzione diretta Bit DE EN Descrizione B0 7 Preselezione con l esercizio di posizionamento costante Velocity Velocit del valore di base PNU 540 Preselezione esercizio di controllo della forza coppia costante Velocity Velocit del valore di base PNU 540 Preselezione con esercizio di controllo della velocit Rampa della Velocity ramp Rampa della velocit del valore base PNU 560 velocit Tab 5 17 Byte di controllo 4 istruzione diretta Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 45 5 Comando sequenziale e dati 1 0 Byte di controllo 5 8 valore nominale 2 istruzione diretta Bit BO 31 DE Preselezione con l esercizio di posizionamento numero a 32 bit EN Descrizione POSITION Position Posizione SINC Appendice A 2 Preselezione esercizio di controllo della forza coppia numero a 32 bit Coppia Torque Coppia nominale del valore di base PNU 555 Preselezione con esercizio di controllo della velocit numero a 32 bit costante Velocity Tab 5 18 Byte di controllo 5 8
107. e CMMO ST C5 1 LKP Documentazione sul controllore motore Stato di edizione Servizio di assistenza 1 1 1 2 2 1 2 2 2 3 3 1 3 2 3 3 4 1 4 2 4 3 FHPP con controllore motore CMMO ST ect Panoramica FHPP iir e n A Interfacce aereo rene rar Allan o ae ra IO Link I Port interfaccia 1 O digitale X1 LL Parametrizzazione del dispositivo IO Link LL 2 2 1 Parametrizzazione con l FCT Plugin CMMO ST 2 2 2 Parametrizzazione con il Webserver integrato Configurazione master IO LiMk LL 2 3 1 Esempio CMMO ST su S7 1200 LL IO Link I Port interfaccia I O digitale X1 LL Parametrizzazione del dispositivo l Port 3 2 1 Parametrizzazione con l FCT Plugin CMMO ST 3 2 2 Parametrizzazione con il Webserver integrato Configurazione master l Port LL Modbus TCP IP 51 ssp ee ville Interfaccia TCP Modbus X18 L 4 1 1 Configurazione dei pin e specifiche dei cavi Parametrizzazione dell utenza TCP Modbus L 4 2 1 Parametrizzazione con l FCT Plugin CMMO ST 4 2 2 Parametrizzazione con il Webserver integrato Configurazione master Modbus L LL 4 3 1 Indirizzo lP aaa LARA Ra 4 3 2 Occupazione degli indirizzi e operazioni Modbus 4 3 3 Oggetti dati con il comando Modbus Read Device Identification 4
108. e Var Tipo dati uint32 FW Accesso ro Lettura dello stato effettivo delle uscite digitali locali Bit Significato 0 4 riservato 5 DOUT1 uscita 1 parametrizzabile X1 4 6 DOUT 2 uscita 2 parametrizzabile X1 3 7 8 riservato 9 READY pronto all esercizio X1 5 10 31 riservato Tab B 39 PNU 304 PNU 310 Valori di velocit Velocity Values Sottoindice 1 3 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso ro Lettura dei valori di velocit attuale del dispositivo di controllo della velocit Sottoindice 1 Velocit attuale Actual Velocity Valore effettivo del dispositivo di controllo della velocit Sottoindice 2 Velocit nominale attuale Actual Nominal Velocity Valore nominale attuale del dispositivo di controllo della velocit Sottoindice 3 Errore di regolazione attuale Actual Control Deviation Deviazione del valore nominale attuale del dispositivo di controllo della velocit Tab B 40 PNU 310 PNU 312 Stato uscite comparatore Status Comparator Outputs Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint8 FW Accesso ro e A e e___re re ge ee M aa al l r e T_e e Lettura dello stato effettivo dei comparatori per diverse dimensioni Se il bit corrispondente uguale a 1 ci significa che la dimensione rientra nel intervallo del valore min e max almeno per la durata del relativo tempo di smorzamento corrispondente Bit
109. e dopo l avvio consentito avviare un nuovo valore nominale in qualsiasi momento Non occorre attendere il segnale Motion Complete MO Attendi avvio del nuovo ordine dopo il Motion Complete 4 Se stato raggiunto l ultimo valore nominale viene impostato il segnale MC SPOS MO Start del comando 1 Valore di riferimento A 2 Valore di riferimento Valore nominale Zia dati di uscita i 1 Avvio CPOS START Tacitazione avvio SPOS ACK 1 iiai Motion Complete SPOS MC NI Fig 6 6 Avvio del comando di traslazione e La sequenza degli altri bit di comando e di stato e le funzioni Alt e Stop si comportano in I base alla funzione Selezione di record Fig 6 3 Fig 6 4 e Fig 6 5 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 67 6 Comando tramite FHPP Esercizio di posizionamento L esercizio di posizionamento viene predisposto tramite la determinazione della modalit di regolazione con i bit CDIR COM1 2 Il valore nominale della posizione dipende dal bit CDIR ABD in modo assoluto o relativo I valori nominali sono specificati nel modo seguente Bytes Contenuto Valore Valori nominali Byte di controllo 4 Valore nomina Velocit del valore di base gt PNU 540 le 1 Byte di Valore nomina Posizione SINC numero 32 bit Appendice A 2 comando 5 8 le 2 Valori reali Byte di stato 4 Valore reale 1 Velocit del valore di base gt PNU 540 Byte di
110. e gt Tab 6 9 Bit 7 riservato Tab 6 8 Impostazioni per concatenazione di record Condizione per la commutazione al passo successivo per il concatenamento automatico di record bit 0 6 Valore Comando Condizione Descrizione 0 inattivo Fine della sequenza Nessuna commutazione di record 1 MC attivo Motion Complete Il valore di preselezione da PNU 426 viene interpre tato come tempo di attesa delay in millisecondi La commutazione al passo successivo avviene al raggiungimento del valore nominale di arrivo cio quando viene soddisfatta la condizione MC interna 20 PosK atti Comparatore di posi La commutazione al passaggio successivo avviene vo zione attivo se stato raggiunto il valore limite del comparatore di posizione 21 VK attivo Comparatore di velocit La commutazione al passaggio successivo avviene attivo se stato raggiunto il valore limite del comparatore di velocit 22 FK attivo Comparatore di forza at La commutazione al passaggio successivo avviene tivo se stato raggiunto il valore limite del comparatore di forza 23 TK attivo Comparatore di tempo La commutazione al passaggio successivo avviene attivo se stato raggiunto il valore limite del comparatore di tempo _a r r rt _ t tt Z5Z lt ZE lt T lt lt lt m cmt L si Tab 6 9 Condizioni di commutazione Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 63 6 Comando tramit
111. e FHPP 6 6 Esecuzione dell istruzione diretta Nello stato esercizio abilitato istruzione diretta viene formulata una istruzione direttamente nei dati 1 0 che vengono trasmessi tramite Fieldbus valori nominali vengono in parte memorizzati nell unit di comando La funzione viene utilizzata nelle seguenti situazioni posizionamento libero delle posizioni all interno della corsa utile Posizioni di arrivo ignote al momento della progettazione Modifiche frequenti delle posizioni di arrivo per es molte posizioni diverse del pezzo Istruzioni corrispondenti con l esercizio di forza o di controllo della velocit o Se tempi di attesa brevi non rappresentano un fattore critico un profilo di traslazione I tramite concatenazione di posizioni pu essere realizzato esternamente tramite l unit di comando Cause di errori nell applicazione Non stato eseguito il referenziamento Posizione di arrivo non accessibile oppure al di fuori dei finecorsa software Panoramica parametri e 1 0 con istruzione diretta esercizio di posizionamento Parametri partecipanti Parametri PNU Esercizio diretto FHPP__ FHPP Valori nominale effettivi 523 gt B 4 13 Impostazioni dell esercizio diretto FHPP 524 Esercizio diretto posi Valore base della velocit 540 zione gt B 4 15 Accelerazione 541 Decelerazione 542 Strappo con accelerazione 543 Massa 544
112. e Torque Off STO Parametrizzabile come F W I Safe Torque Off STO Memoria diagnostica opzionale stata richiesta la funzione di sicurezza Safe Torque Off e Osservare la documentazione separata sulla funzione STO Con parametrizzazione come errore l errore pu essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa Reazione i all errore parametrabile i 0 Con parametrizzazione come avvertenza l avvertenza sparisce se non viene pi richiesta la fun zione STO 37h Monitoraggio stato di fermo Parametrizzabile come W I Standstill monitoring Memoria diagnostica opzionale La posizione reale al di fuori della finestra di fermo La finestra eventualmente parametrata in modo troppo limitato e Controllare la parametrazione della finestra di fermo Con parametrizzazione come avvertenza l avvertenza sparisce se la posizione reale all interno della finestra di fermo oppure se stato avviato un nuovo record 38h Accessoalfile di parametri Parametrizzabile come F Parameter file access Memoria diagnostica opzionale Durante una procedura del file di parametri tutte le altre routine di lettura e scrittura del file di para metri sono bloccate e Attendere fino alla conclusione della procedura Il tempo tra i 2 download di file di parametri non dovrebbe superare 3 s Possibilit di tacitazione l errore pu essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa Reazi
113. e che il cavo non presenti cortocircuito e Se l errore dovesse essere ancora presente presente un difetto interno e l unit deve essere sostituita Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrabile i B C E F 23h Nontrovato alcun impulso indice Parametrizzabile come F No index pulse found Memoria diagnostica opzionale Errore durante la corsa di riferimento non trovato alcun impulso zero Encoder difettoso o paramet rizzazione errata della risoluzione dell encoder e Controllare il segnale di uscita dell encoder specialmente il segnale indice e Controllare la parametrizzazione della risoluzione dell encoder Possibilit di tacitazione Non tacitabile necessario il reset del software Reazione i all errore parametrabile i B C E F 170 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti 24h La funzione di azionamento non viene supportata Parametrizzabile come F W con esercizio controllato Memoria diagnostica opzionale Drive function is not supported in open loop ope ration La funzione non viene supportata in questo modo operativo La domanda stata ignorata e Cambiare il modo operativo o selezionare un altra funzione dell attuatore Con parametrizzazione come errore l errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i E
114. e dopo una trasmissione di dati viene scambiato ciclicamente il telegramma Nessuna istru zione tra unit di comando e controllore motore Un arresto o una segnalazione di errore pu essere scritta in qualsiasi momento nei bit di controllo e interrompe l upload o il download In questo modo non avviene pi alcuna verifica del numero di se quenza 156 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano C Festo Parameter Channel FPC C 4 6 Upload di file di parametri il controllore motore invia un file di parametri al comando principale Esempi di trasmissione di file di parametri Comando Fig C 3 Controllore motore Richiesta upload di parametri FPCC 01000100 ID pacchetto 001 00000 Nessun dato Avvio trasmissione FPCS 01000011 D pacchetto 001 00000 Richiesta pacchetto 1 FPCC 01000100 D pacchetto 000 00001 Nessun dato nvio pacchetto 1 FPCS 01000011 D pacchetto 000 00001 Dati file di parametri Richiesta pacchetto 2 FPCC 01000100 ID pacchetto 000 00010 Nessun dato Invio pacchetto 2 FPCS 01000011 ID pacchetto 000 00010 Dati file di parametri Invio pacchetto 31 FPCS 01000011 ID pacchetto 000 11111 Dati file di parametri Richiesta pacchetto 32 FPCC 01000100 D pacchetto 000 00000 Nessun dato nvio pacchetto 32 FPCS 01000011 D pacchetto 000 00000 Dati file di parametri Richiesta pacchetto 33 FPCC 01000100
115. e la configurazione dell attuatore e Verificare che la meccanica non presenti difficolt di movimento e Abbassare la temperatura ambiente migliorare la dispersione di calore Verificare che il motore e il cablaggio non presentino cortocircuiti Possibilit di tacitazione l errore pu essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa Reazione i all errore parametrizzabile i A B C D 16h Temperatura del modulo terminale non raggiunta Parametrizzabile come F Output stage temperature too low Memoria diagnostica opzionale La temperatura ambiente al di sotto del campo ammesso e Aumentare la temperatura ambiente Questo errore pu essere tacitato solo se la temperatura nel campo ammesso Possibilit di tacitazione l errore pu essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa Reazione i all errore parametrizzabile i A B C D 17h Tensione della logica superata Parametrizzabile come F Logic voltage exceeded Memoria diagnostica opzionale Il monitoraggio dell alimentazione della tensione logica ha riconosciuto una sovratensione presen te un errore interno o la tensione di alimentazione troppo alta Verificare la tensione di alimentazione esterna direttamente sull unit e Se dopo un reset continua ad essere presente l errore presente un difetto interno e l unit deve essere sostituita Possibilit di tacitazione l errore pu essere tacitato solo dopo
116. e limite di corsa non raggiunta B6 riservato 0 B7 riservato 0 Tab 5 27 Byte di stato 4 selezione record Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 5 Comando sequenziale e dati 1 0 Byte di stato 5 8 posizione selezione record Bit DE EN Descrizione BO 31 Posizione Position Segnale di feedback della posizione SINC gt Appendice A 2 numero a 32 bit Tab 5 28 Byte di stato 5 8 selezione record Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 51 6 Comando tramite FHPP 6 Comando tramite FHPP 6 1 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici Informazioni sul sistema di riferimento per la misurazione gt Descrizione dell apparec chio e del funzionamento del controllore motore GDCP CMMO ST LK SY 6 2 Corsa di riferimento Con il controllore motore CMMO ST dopo il Power ON attivazione dell alimentazione di tensione Parte di comando deve essere sempre eseguita una corsa di riferimento 6 2 1 Corsa di riferimento attuatori elettrici L attuatore pu eseguire la corsa di riferimento sulla posizione attuale o su un interruttore di riferimen to o ancora contro una battuta Il raggiungimento di una battuta viene riconosciuta con l aumento della corrente del motore Dato che l attuatore non pu regolare a lungo verso la battuta esso deve ritornare almeno un millimetro nella corsa Ci pu avvenire attraverso la selezione di un
117. e nominale attuale Actual Setpoint Position Posizione nominale attuale del regolatore di posizione Sottoindice 3 Errore attuale di inseguimento Actual Following Error Deviazione del valore nominale attuale del regolatore di posizione Tab B 36 PNU 300 PNU 301 Valori di forza Force Values Sottoindice 1 3 Lettura dei valori di Accesso ro Classe Array Tipo dati int16 forza attuali o valore di base forza PNU 555 del regolatore di forza Sottoindice 1 Valore attuale Actual Value Valore effettivo del regolatore di forza Sottoindice 2 Valore nominale attuale Actual Setpoint Value Valore nominale att uale del regolatore di forza Sottoindice 3 Errore di regolazione attuale Actual Control Deviation Deviazione del valore nominale attuale del regolatore di forza Tab B 37 PNU 301 PNU 303 Ingressi digitali locali Local Digital Inputs Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint32 FW Accesso ro Lettura dello stato effettivo degli ingressi digitali locali Bit Significato 0 8 riservati 9 ENABLE abilitazione regolatore X1 6 10 32 riservati Tab B 38 PNU 303 110 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 304 Uscite digitali locali Local Digital Outputs Sottoindice 1 Class
118. e una propria sotto macchina a stati finiti i cui stati vengono definiti SAx e le cui transizioni vengono definite TAx gt Fig 5 1 Ci consente di utilizzare anche uno schema elettrico sostitutivo gt Fig 5 2 nel quale gli stati SAx interni vengono tralasciati Le transizioni T4 T6 e T7 vengono eseguite da ogni sottostato SAx ed hanno automaticamente una priorit maggiore rispetto ad una transizione TAx qualsiasi Reazione ai guasti Disattivato Da tutti gli stati I T7 y s1 Controllore s5 Reazione motore acceso al guasto i T8 T11 y s2 Attuatore 13 s6 Guasto m bloccato Bi T T10 1 y S3 Attuatore A T6 abilitato uf 73 y s4 Esercizio abilitato Fig 5 2 Schema elettrico sostitutivo della macchina a stati finiti T7 anomalia identificata ha la massima priorit T7 viene eseguita da S5 S6 se si verifica un errore con maggiore priorit Vuol dire che un errore pi grave possa spostare un errore semplice 5 2 1 Creazione dello stato di pronto Nel caso in cui sia parametrizzato gt PNU 128 per la realizzazione dello stato di pronto I necessario anche il segnale di ingresso digitale ENABLE X1 6 Informazioni sugli ingressi digitali gt Descrizione GDCP CMMO ST SY T Condizioni interne Operazioni dell utente 1 T1 L attuatore stato attivato Non stato accertato alcun errore T2 Tens
119. edono alcuna eliminazione della causa dell errore e sono tacitabili immediatamente per esempio gli errori di inseguimento Errore tacitabile tramite FCT Pulsante Bremse Webserver Pulsante Reset Error FHPP Fronte di risalita sul byte di comando CCON RESET Tab 7 7 tacitare errori Errori non tacitabili Con gli errori non tacitabili possibile ripristinare lo stato di pronto dopo aver eliminato la causa del errore solo tramite un riavvio del controllore motore Riavvio tramite FCT o FHPP reset del software Inalternativa disattivazione e riattivazione della tensione logica Riavvio tramite FCT Comando Komponente Online Controller neu starten FHPP Scrittura di PNU 127 3 con il valore 16 teri Sile Ape rp pr pr P EI Tab 7 8 Riavvio del controllore motore reset del software Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 79 7 Diagnosi 7 2 2 Parametrizzazione delle segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti Definizione Significato PNUD N Numero della segnalazione diagnostica con notazione esadecimale 2 Classificabile E A I Errore Allarme Informazione Tab 7 1 238 246 come Indica quale classificazione possibile per una segnalazione diagnostica L impostazione di fabbrica stampata in grassetto qui E Se non possi bile una classificazione allora ci viene indicato con trattini Esempio E
120. egramma Modbus Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 19 4 Modbus TCP IP 4 1 Interfaccia TCP Modbus X18 Il collegamento Modbus avviene tramite l interfaccia Ethernet X18 come connettore femmina RJ45 Questo pu essere utilizzato per 2 altri collegamenti TCP uno per il software di parametrizzazione FCT e uno per il Webserver Il controller motore come utenza Modbus TCP va raggiunto tramite lo stesso indirizzo IP come viene utilizzato anche FCT o il Webserver 4 1 1 Configurazione dei pin e specifiche dei cavi Pin Specifiche 1 Segnale del trasmettitore TX Coppia di conduttori 3 2 Segnale del trasmettitore TX Coppia di conduttori 3 3 Segnale del ricevitore RX Coppia di conduttori 2 4 Coppia di conduttori 1 5 Coppia di conduttori 1 6 Segnale del ricevitore RX Coppia di conduttori 2 7 i Coppia di conduttori 4 8 Coppia di conduttori 4 Corpo Schermo Tab 4 2 Occupazione X18 Tipe ed esecuzione del cavo Il cablaggio avviene con cavi Twisted Pair schermati STP Cat 5 20 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 4 Modbus TCP IP 4 2 Parametrizzazione dell utenza TCP Modbus Prima del collegamento del controllore motore il master Modbus parametrizzare l interfaccia di coman do il profilo dell apparecchio la porta TCP e il Timeout conl FCT Plugin CMMO ST gt Sezione 4 2 1 conil Webserver integrato gt Sezione 4 2
121. eguito nessun record nuovo TAS possibile avviare in qualsiasi momento un nuovo record Tab 5 4 Particolarit in funzione del modo operativo FHPP 34 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 5 Comando sequenziale e dati 1 0 5 2 3 Esempi per i byte di comando e di stato Nelle pagine seguenti sono riportati esempi tipici per i byte di comando e di stato Esempio 1 creazione dello stato di pronto selezione di record Tab 5 5 Esempio 2 creazione dello stato di pronto istruzione diretta Tab 5 6 Esempio 3 trattamento dei guasti Tab 5 7 Esempio 4 corsa di riferimento Tab 5 8 Esempio 5 selezione di record posizionamento Tab 5 9 Esempio 6 posizionamento dell istruzione diretta Tab 5 10 Informazioni sulla macchina di stato gt Sezione 5 2 Per tutti gli esempi vale nel caso in cui sia parametrizzato gt PNU 128 per la realizza zione dello stato di pronto necessario anche il segnale di ingresso digitale ENABLE X1 6 Informazioni sugli ingressi digitali gt Descrizione GDCP CMMO ST SY Esempio 1 creazione dello stato di pronto selezione di record Passo Byte di comando istruzione 1 Byte di stato risposta 1 1 1 Stato normale CCON 0000 0x00p SCON 0001 0000 CPOS 0000 0000p SPOS 0000 0100p 1 2 Bloccare controllo CCON LOCK 1 SCON FCT MMI 0 dell unit per FCT MMI CCON 0010 0x00p gt SCON 0001 0000 o
122. el freno B3 Resettare Reset Fault Con presenza di un fronte ascendente viene tacitato un RESET guasto guasto presente e cancellato il valore di guasto B4 Riservato deve essere a 0 B5 Bloccare Lock FCT Comanda l accesso all interfaccia di parametrizzazione LOCK accesso FCT Access locale integrata del controllore motore 1 Il software FCT pu solo osservare il controllore motore il controllo dell unit HMI control non pu accettare il software FCT 0 Il software FCT pu accettare il controllo dell unit HMI control per modificare i parametri o comandare gli ingressi B6 Selezione dei Select Determinazione del modo operativo FHPP OPM1 modi operativi Operating N Bit 7 Bit 6 Modo operativo B7 Mode 0 0 0 Selezione di record OPM2 1 0 1 Istruzione diretta 2 1 0 riservati 3 1 1 riservati Tab 5 14 Byte di controllo 1 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 43 5 Comando sequenziale e dati 1 0 CPOS controlla le sequenze di posizionamento nei modi operativi FHPP selezione ed istruzione diret ta non appena stato abilitato l attuatore Byte di comando 2 CPOS Bit DE EN Descrizione BO Arresto Arresto 1 Arresto non richiesto HALT 0 Arresto attivato interrompere comando di traslazione L asse si ferma con rampa di decelerazione definita Nell esercizio di posizionamento l istruzione di traslazione rimane attiva ar
123. ella reazione all errore comportamento all errore disinserimento dello stadio di uscita Nessuna registrazione nella memoria diagnostica 7 1 2 Display di un tipo dell evento diagnostico In base al tipo di segnalazione corrispondente viene visualizzato un evento diagnostico attraverso il display dello stato dell apparecchio la denominazione del segnale o del codice esad gt 7 2 Tipo Display Errori 7 segmenti Codice esad FCT Stato dell apparecchio registro online stato errore deno minazione Webserver Stato Errore Allarme 7 segmenti Codice esad FCT Stato dell apparecchio registro online stato Avvertenza denominazione Webserver Stato Avvertenza Tab 7 3 Display di una segnalazione diagnostica Tramite FHPP possibile leggere informazioni sulle segnalazioni attuali PNU Descrizione 205 Guasto all unit Lettura del guasto attivo con la massima priorit 220 Messaggi di guasto attuali Lettura di tutti i guasti presenti 221 Attuali messaggi di allarme Lettura di tutti gli allarmi presenti 230 Guasto attuale tacitabile Lettura del tipo di tacitazione del guasto attuale con la massima priorit Tab 7 4 Lettura delle segnalazione diagnostiche anche possibile leggere eventi diagnostici dalla memoria diagnostica Le segnalazioni del tipo Infor mazione non sono visualizzate e possono essere lette solo attraverso FCT o Webserver Ulterio
124. empo di smorzamento 432 587 Comparatore di velocit min 433 588 Comparatore di velocit max 434 589 Comparatore di velocit tempo di smorzamento 435 590 Comparatore di forza min 436 591 Comparatore di forza max 437 592 Comparatore di forza tempo di smorzamento 438 593 Comparatore di tempo min 439 594 Comparatore di tempo max 440 595 Tab 6 20 Parametri e I O con il monitoraggio dello stato di fermo Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 75 7 Diagnosi 7 Diagnosi 7 1 Segnalazioni diagnostiche 7 1 1 Classificazione e reazioni all errore Le segnalazioni diagnostiche del controllore motore sono classificate dal FCT come errore allarme o informazione Tipo Descrizione FHHP Errori Con il presentarsi di un errore il controllore motore passa Viene settato il bit Error allo stato di errore READY 1 0 Gli errori causano sem SCON FAULT pre una reazione all errore che si ripercuote sul comporta mento dell attuatore per es comportamento all arresto disinserimento dello stadio di uscita gt Tab 7 2 Per ripri stinare lo stato di pronto gli errori richiedono l eliminazione della causa dell errore una conferma o un riavvio Reset Allarme Gli allarmi non influiscono sul comportamento dell attuato Viene settato il bit Warning re e non devono essere tacitati Per evitare un errore suc SCON WARN Se la cessivo chiarire ed eliminare la causa dell avvertenza causa viene elimina
125. equenziale e o o Comunicazione bus selezione di record Istruzione diretta Parametrizzazione 1 2 1 e POSITION Velocit coppia Accesso libero ai parametri lettura e scrittura Fig 1 1 Principio FHPP Dati di comando e di stato FHPP Standard La comunicazione avviene mediante 8 byte di dati di comando e di stato Le funzioni e le segnalazioni di stato richieste durante l esercizio sono scrivibili e leggibili direttamente Parametrazione FPC Tramite il canale parametri il sistema di comando pu accedere a tutti i valori di parametri del control lore motore A questo scopo vengono utilizzati altri 8 byte di dati 1 0 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 9 1 FHPP con controllore motore CMMO ST 1 2 Interfacce Il comando e la parametrazione mediante FHPP viene supportata con CMMO ST C5 1 LKP mediante diverse interfacce secondo Tab 1 1 Connessione Interfaccia Descrizione IO Link X1 IO Link I Port e I O digitali gt Capitolo 2 l Port X1 I0 Link I Port e I O digitali gt Capitolo 3 Modbus TCP IP X18 Interfaccia Ethernet gt Capitolo 4 Tab 1 1 Interfacce per FHPP 1 2 3 1 X1 10 Link I Port e I O digitali 2 X18 Interfaccia Ethernet Fig 1 2 Controllore motore CMMO ST C5 1 LKP w Link Activity LED C Q 10 Fest
126. ezione Esempio Comparatore di posi zione 50 mm minimo lt posizione effettiva lt 40 mm massimo Comparatore Descrizione Tempo Il messaggio diventa attivo se il tempo trascorso dall avvio dell ordine all interno della finestra POSITION limiti devono essere all interno del campo ammesso tra i finecorsa software Essi vengono sempre indicati in valori assoluti anche con record di posizione relativi riferiti al punto zero Il messaggio diventa attivo se il valore reale per iltempo parametrizzato all interno della finestra Velocit Il messaggio diventa attivo se il valore reale per il tempo parametrizzato all inter no della finestra Forza limiti vengono indicati tra 1000 e 1000 in riferimento ad un valore base della forza PNU 555 Il messaggio diventa attivo se il valore reale per iltempo para metrizzato all interno della finestra a 1 Presente solo nell esercizio regolato Tab 6 19 Comparatori 74 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 Comando tramite FHPP Panoramica sui parametri per i comparatori Parametri partecipanti PNU Messaggio di stato FHPP Dati di processo generali gt B 4 6 Stato uscite comparatore 312 Comparatori Selezione di record Esercizio diretto gt B 4 9 gt B 4 18 Comparatore di posizione min 430 585 Comparatore di posizione max 431 586 Comparatore di posizione t
127. ezione 3 3 3 2 2 Parametrizzazione con il Webserver integrato 1 Richiamare il collegamento con il browser Web http 192 168 178 1 regolazione di fabbrica 2 Perla parametrizzazione e il salvataggio attivare il controllo dell unit Device Control 3 Nel registro Control Interface determinare l interfaccia di controllo e salvare Save l Port 4 Nel registro FHPP Profile determinare il profilo dell apparecchio e salvare Save FHPP Channel FHPP FPC Channel Dopo la parametrizzazione possibile configurare il master l Port gt Sezione 3 3 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 17 3 3 3 Configurazione master l Port seguenti master l Port supportano il controller motore Master l Port l Port e dimensioni dati supportati Particolarit CPX CTEL 4 x l Port in tutto max 32 byte I e Con l impostazione Configurazione 32 byte O automatica possibile suddividere liberamente le quantit di dati 2x16 o 1x16 e 2x8 o 4x8 Se non supportato dal CPX CTEL Tool change mode utilizzato il controllore motore deve essere attivato prima dal CPX CTEL CTEU PB 2 x l Port ciascuna 16 byte le 16 byte O File di descrizione unit GSD ha un identificazione modulo per l Port CTEU EC 2 x l Port ciascuna 16 byte le 16 byte O File di descrizione unit ESI ha un identificazione modulo per l Port CTEU CO 2 x l Port ciascuna 16 byte I e 16 byte O Supporto
128. gin CMMO ST gt Sezione 3 2 1 con il Webserver integrato gt Sezione 3 2 2 LI Collegare il controllore motore al PC gt Descrizione degli apparecchi e delle funzioni del I controllore motore GDCP CMMO ST LK SY 3 2 1 Parametrizzazione con l FCT Plugin CMMO ST 1 Crea la configurazione attuatore gt Guida per l FCT Plugin CMMO ST 2 Sulla pagina dei dati di applicazione determinare Application Data l interfaccia di controllo Con trol Interface l Port 3 Determinare come opzionale sulla pagina controllore quanto segue Controller Abilitazione con Enabled by determinazione dei segnali necessari per l abilitazione regolatore Fieldbus Fieldbus regolazione di fabbrica Ingresso digitale Abilitazione e Fieldbus Digital Input Enable and Fieldbus 4 Sulla pagina Fieldbus Fieldbus determinare il profilo dell apparecchio Device Profile FHPP Standard FHPP Standard FPC 5 Creazione del collegamento online 6 Attivare controllo dell unit Device Control 7 Download e salvataggio Store dei parametri d Dopo la modifica e il salvataggio dei seguenti parametri con il Plugin necessario un l riavvio per poter attivare le regolazioni Interfaccia di controllo Modbus IO Link l Port Profilo dell apparecchio FHPP Standard FHPP Standard FPC Dopo la parametrizzazione e un riavvio del controllore motore possibile configurare il master l Port gt S
129. i Segnale logico 0 Su ingresso o uscita sono applicati 0 V a commutazione positiva corrisponde a LOW Segnale logico 1 Su ingresso o uscita sono applicati 24 V a commutazione positiva corrisponde a HIGH Teach in Modo operativo per l impostazione di posizioni spostandosi sulla posizione di arrivo ad esempio per creare record di traslazione Tensione di carico tensione logica La tensione di carico alimenta l elettronica di potenza del controllore motore e quindi il motore La tensione logica alimenta la logica di analisi e comando del controllore motore Tab E 1 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano Indice dei termini abbreviazioni 179 CMMO ST C5 1 LKP Indice analitico A Asseelettricot n castle 178 Attuatore rr 178 c Con encoder neresen n ia OR 178 Controllore motore 178 Corsa di riferimento 178 E EINC fc een dia 81 Enhanced Festo Parameter Channel EFPC 178 Enhanced Festo Parameter Channel EFPO ESTESO ni iii 150 Esercizio di posizionamento 178 F Festo Configuration Tool FCT 178 Festo Parameter Channel FPC 150 178 FilelODD ian re E E ET EE 13 Fine corsa del software 125 178 Negativo inferiore 178 Positivo superiore 178 I Portieri re elena ana 16 Incrementi dell encoder 81 Incrementi dell
130. i riferimento Attuatore Attuatore completo formato da motore encoder e asse opzionale con riduttore eventualmente con controllore motore comando Controllore a logica programmabile abbreviazione Controllore anche PCI PC industriale Con encoder Generatore di impulsi elettrico generalmente il trasduttore di posizione del rotore Il controllore motore analizza i segnali elettrici generati e sulla loro base calcola la posizione e la velocit Controllore motore Contiene elettronica di potenza regolatore comando di posizionamento analizza i segnali dei sensori calcola movimenti e forze appronta l alimentazione di tensione per il motore tramite l elettronica di potenza corsa di riferimento Processo di posizionamento con il quale viene stabilito il punto di riferimento e quindi l origine del sistema di riferimento dimensionale dell asse Enhanced Festo Parameter Channel EFPO Funzionalit estesa del Festo Parameter Channel FPC per es per la trasmissione di file di parametro Esercizio di controllo della forza coppia Profile Torque Mode Modo operativo per l esecuzione di una istruzione di posizionamento diretta con controllo della forza open loop transmission control tramite regolazione della corrente del motore Esercizio di posizionamento Profile Position mode Modo operativo per l esecuzione di un record di posizionamento o di una istruzione di posizionamento diretta con
131. iagnostica opzionale L update del firmware non stato eseguito o terminato in modo conforme e Controllare la connessione Ethernet tra unit e PC Riavviare l apparecchio e eseguire nuovamente l update del firmware Controllare che sia stato selezionato un firmware corretto per l apparec chio Fino al termine dell update del firmware resta attivo il firmware presente fino a quel momen to Se l errore devesse ancora essere presente eventualmente difettoso l hardware Possibilit di tacitazione Non tacitabile necessario il reset del software Reazione i all errore parametrabile i A li irc TI 11EcTT Tm TTTFFklkp 166 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti ODh Sovracorrente Parametrizzabile come F Overcurrent Memoria diagnostica sempre Cortocircuito nel motore nei cavi o nel modulo di frenatura Modulo terminale difettoso Parametrazione errata del regolatore di corrente e Controllare la parametrizzazione del regolatore di corrente Un regolatore di corrente parametrato in modo errato pu causare con oscillazioni correnti fino a limiti di cortocircuito di norma percet tibili chiaramente con fischi ad alta frequenza Verifica con la funzione Trace nel FCT valore reale corrente attiva e Messaggio d errore con il collegamento all alimentazione di carico cortocircuito nel mo
132. ice 1 Numero di guasto 0 Malfunction Number 0 Reazione all errore per il numero di guasto 0 Sottoindice 2 Numero di guasto 1 Malfunction Number 1 Reazione all errore per il numero di guasto 1 Sottoindice Numero di guasto 2 254 Malfunction Number 2 254 39255 Reazioni all errore per i numero di guasto 2 254 Tab B 33 PNU 242 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 107 B Parametro di riferimento PNU 246 Trattamento dei guasti 1 Malfunction Handling 1 Sottoindice Classe Array Tipo dati uint16 FW Accesso 19255 rw2 Lettura o parametrizzazione del trattamento dei guasti attuale per i guasti 0 254 Trattamento dei guasti ammesso gt PNU 238 Bit Valore Significato 0 4 riservati 5 0 W il guasto parametrizzato come avvertenza 1 F il guasto parametrizzato come errore 6 0 Il guasto pu essere parametrizzato come errore o avvertenza bit 5 1 l il guasto parametrizzato come informazione 7 0 nessuna registrazione nella memoria diagnostica 1 salva nella memoria diagnostica 8 15 E riservati Sottoindice 1 Numero di guasto 0 Malfunction Number 0 Reazione all errore per il numero di guasto 0 Sottoindice 2 Numero di guasto 1 Malfunction Number 1 Reazione all errore per il numero di guasto 1 Sottoindice Numero di guasto 2 254 Malfunction Number 2 254 3255 Reazi
133. ilizzati vengono sostituiti da zeri 00p 0 Tab B 16 PNU 122 PNU 123 Indirizzo HTTP del produttore HTTP Drive Catalog Address Sottoindice Classe Array Tipo dati char FW Accesso ro 130 Letture dell indirizzo Internet del produttore ASCII 7 bit Fisso http www festo com caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri 00p 0 Tab B 17 PNU 123 PNU 124 Codice di ordinazione Festo Festo Order Number Sottoindice Classe Array Tipo dati char FW Accesso ro 1 30 Lettura del numero codice di ordinazione Festo ASCII 7 bit Con questa indicazione l utente pu ordinare un unit identica caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri 00h 0 Tab B 18 PNU 124 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 99 B Parametro di riferimento B 4 4 Dati unit parametri MMI PNU 125 Comando di livello superiore Control logic Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint8 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del comando di livello superiore tramite l attuatore L interfaccia di con trollo che dispone attualmente del comando di livello superiore in grado di abilitare avviare o fer mare l attuatore comandare Interfacce di controllo Festo Configuration Tool FCT Ethernet Fieldbus IO Link l Port o Modbus Inoltre per l interfaccia parametrizzata devono essere soddisfatte le seguenti condizioni Canali STO
134. imeout In caso di superamento del tempo viene inviato un messaggio di guasto 47h o 48h gt Appendice D La reazione all errore regolabile da Allarme a Disattivazione immediata dello stadio di uscita 28 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 5 Comando sequenziale e dati 1 0 5 Comando sequenziale e dati 1 0 5 1 Generazione di set point modi operativi FHPP modi operativi si distinguono per il contenuto e il significato dei dati I O ciclici e per le funzioni richia mabili nel controllore motore Modo operativo Descrizione Selezione di Nel controllore motore possibile memorizzare un numero specifico di record di record posizionamento Un record contiene tutti i parametri che sono prestabiliti per un comando di traslazione Il numero del record viene trasmesso come valore nomina le o reale nei dati 1 0 ciclici Istruzione diret L istruzione di posizionamento viene trasmesso direttamente nel telegramma 1 0 ta In questo caso vengono trasmessi i valori nominali pi importanti posizione velocit coppia parametri complementari ad es accelerazione vengono defini ti tramite la parametrazione Tab 5 1 Panoramica dei modi operativi FHPP con controllore motore CMMO ST 5 1 1 Commutazione del modo operativo FHPP Il modo operativo FHPP viene commutato tramite il byte di comando CCON vedi pi avanti con segna lazione di ritorno nella parola di stato SCON La commutazione fra
135. iminari TIA Portal V13 S7 PCT V3 3 deve supportare la configurazione di IO Link 1 1 Passaggi tipici seguenti passaggi sono normalmente necessari per collegare un CMMO ST ad un S7 1200 come mas ter IO Link 1 Creazione di un nuovo progetto nel portale TIA Apri lo schema di progetto Aggiungi nuovo apparecchio S7 deve supportare il master IO Link gt Documentazione per S7 Regolare l indirizzo IP per la CPU Selezionare il PLC quindi selezionare lo slot nel supporto schede per il master IO Link Nella finestra Catalogo hardware alla voce Moduli tecnologia selezionare il master IO Link e acquisire lo slot NI AUN Fei picnic bio ssi Totally Integrated Automation mi ei LR Severino gf nie Vertindung rennen fia M E LI PORTAL LETETI F Topologiesicht_ amp Norzsicht IN Gorstesiem Opuonen g Ae Ra JAEL g E Gerstebersicw DE Foe seek EAdrsse Aade Katalog H 1 P f amp a H DI ZE A Baugruppentrage F 2 LI 3 5 lal lt sa ke i 4 Eigenschaften__ info_ 2 Diagnose gt information Boss fe sont arno irc 2 Slot nel supporto schede 3 Finestra Catalogo per la selezione del master IO Link Fig 2 1 Esempio TIA Portal configura S7 14 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 2 10 Link 7 Carica la configura
136. impostato 4 Solo se il riferimento dell attuatore definito se l attuatore raggiunge un finecorsa software si ferma automaticamente Il finecorsa software non viene superato la corsa per l arresto viene presa in considerazione secondo la rampa di ritardo impostata La modalit jog viene lasciata solo dopo Jog 0 Durata PNU 534 1 i velocit rapida N i PNU 531 1 velocit lenta PNU 530 1 Jog positivo CPOS JOGP E e o Job negativo CPOS JOGN a Accelerazione decelerazione PNU 532 1 a Fig 6 1 Diagramma di timing modalit jog nell esempio Jog positivo 54 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 Comando tramite FHPP Panoramica parametri e 1 0 con jog Parametri partecipanti Nome del parametro PNU gt Sezione B 4 10 Velocit lenta fase 1 530 Velocit max fase 2 531 Accelerazione decelerazione 532 Durata lenta fase 1 534 Finestra di segnalazione modalit jog 538 Ritardo di intervento errore di inseguimento 539 Avvio FHPP CPOS JOGP fianco di risalita Jog positivo valori reali maggiori CPOS JOGN fianco di risalita Jog negativo valori reali minori Conferma FHPP SPOS MOV 1 l attuatore si muove SPOS MC 0 Motion Complete Presupposto Controllo dell unit mediante unit di comando Fieldbus Controllore motore nello stato esercizio abilitato Tab 6 3 Parametri e 1 0 con modalit jog 6 4 Teach tramite
137. in preparazione Tab 3 2 Master l Port supportati Il collegamento l Port non deve essere configurato con la maggior parte dei master Per alcuni master l Port sono disponibili file di descrizione degli apparecchi per il Fieldbus corrispon dente 18 Supporto modulo specifico dei dispositivi l Port tramite file GSD e ESI attuali moduli o blocchi di funzioni gt www festo com sp Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 4 Modbus TCP IP 4 Modbus TCP IP Modbus un protocollo di comunicazione aperto basato sull architettura Master Slave Si tratta di uno standard affermato per la comunicazione via Ethernet TCP IP nella tecnica di automazione I La funzione di base del Modbus TCP IP descritta in IEC 61158 La porta standard per il Modbus TCP IP la 502 L interfaccia di comando Ethernet viene utilizzata parallelamente all interfaccia di parametro Ethernet FCT Webserver Al massimo possibile un collegamento Modbus TCP IP contemporaneo Dopo aver creato il collegamento TCP questo viene normalmente mantenuto aperto e separato solo dal controller motore in caso di guasto per un timeout preimpostato o attraverso un dispositivo di destinazione La comunicazione con l FCT e il Webserver sempre possibile Data Encoding Il Modbus TCP IP utilizza la sequenza di trasmissione Big Endian Viene inviato per primo il most significant byte dati originali Modbus Registro sono elaborati
138. ine 0x02 2 Attendi avvio del nuovo ordine dopo il Motion Complete Tab B 108 PNU 583 PNU 585 Comparatore di posizione min Position Comparator Min Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore limite inferiore SINC del comparatore di posizione Tab B 109 PNU 585 PNU 586 Comparatore di posizione max Position Comparator Max Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore limite superiore SINC del comparatore di posizione Tab B 110 PNU 586 134 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 587 Comparatore di posizione tempo di smorzamento Position Comparator Window Time Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del tempo di smorzamento ms del comparatore di posizione Tab B 111 PNU 587 PNU 588 Comparatore di velocit min Velocity Comparator Min Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore limite inferiore SINC s del comparatore di velocit Tab B 112 PNU 588 PNU 589 Comparatore di velocit max Velocity Comparator Max Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore limite superiore S
139. ione di carico presente Abilita attiva attuatore Comando di livello superiore con unit di comando CCON ENABLE 1 gt CCON xxx0 xxx1 T3 Abilita esercizio CCON STOP 1 CCON ENABLE 1 3 CCON xxx0 xx11 T4 Blocca esercizio CCON STOP 0 gt CCON xxx0 xx01 ia a a a rr a a a 1 Legenda P fronte di risalita positivo N fronte di discesa negativo x a scelta Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 31 5 Comando sequenziale e dati 1 0 T Condizioni interne Operazioni dell utente 1 T5 Disattiva esercizio CCON ENABLE 0 3 CCON xxx0 xxx0 T6 Disattiva esercizio CCON ENABLE 0 3 CCON xxx0 xxx0 T7 Guasto riconosciuto T8 Reazione al guasto conclusa l attuatore attivo T9 Nessun guasto presente Resetta guasto Era errore grave CCON RESET 0 1 CCON ENABLE 0 3 CCON xxx0 Pxx0 T10 Nessun guasto presente Resettare guasto Era errore semplice CCON RESET 0 gt 1 Nota T10 permette la tacitazione di guasti senza dover CCON ENABLE 0 disattivare il regolatore 3 CCON xxx0 Pxx1 T11 Guasto ancora presente Resettare guasto CCON RESET 0 1 gt CCON xxx0 Pxxx 1 Legenda P fronte di risalita positivo N fronte di discesa negativo x a scelta Tab 5 2 5 2 2 Vale quanto segue Le transizioni T4 T6 e T7 sono sempre prioritarie Transazioni con creazione dello stato di pronto Posizionamento 1 Legenda P fro
140. iretto FHPP_ Ritardo di avviamento 582 generale gt B 4 18 Condizione di avvio 583 Attuatori elettrici Coppia nominale del motore 1036 gt B 4 23 Avvio FHPP CPOS START fianco di risalita avvio CDIR ABS valore nominale assoluto relativo CDIR COM1 2 modo di regolazione gt Sezione 5 3 Conferma FHPP SPOS MC 0 Motion Complete SPOS ACK fronte di risalita tacitazione avvio SPOS MOV 1 l attuatore si muove Presupposto Controllo dell unit mediante unit di comando Fieldbus Controllore motore nello stato esercizio abilitato 1 L unit di comando trasmette nei byte di comando un valore percentuale che viene moltiplicato con il valore base per arrivare al valore definitivo Tab 6 11 Parametri e I O con istruzione diretta esercizio di forza Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 65 6 Comando tramite FHPP Panoramica parametri e I O con istruzione diretta esercizio velocit Parametri partecipanti Parametri PNU Esercizio diretto FHPP__ FHPP Valori nominale effettivi 523 gt B 4 13 Impostazioni dell esercizio diretto FHPP 524 Esercizio diretto Strappo con accelerazione 543 posizione gt B 4 15 Massa 544 Strappo con decelerazione 547 Velocit esercizio Valore base accelerazione 560 diretto gt B 4 17 Finestra di segnalazione Velocit raggiunta 561 Limitazione della corsa regolazione del numero di giri 566 Finestra
141. iri 179 S Selezione di record 29 SINO e e T EEE DETIENE nh 81 T Teach pers hr ia tria e ieri 179 Trasmissione file di parametri 154 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano vietato consegnare a terzi o riprodurre questo documento utiliz zarne il contenuto o renderlo comunque noto a terzi senza espli cita autorizzazione Ogni infrazione comporta il risarcimento dei danni subiti Tutti i diritti sono riservati compreso il diritto di depo sito brevetti modelli registrati o di design Copyright Festo AG amp Co KG Postfach 73726 Esslingen Germania Phone 49 711 347 0 Fax 49 711 347 2144 e mail service_international festo com Internet www festo com Originale de
142. itabile Reazione i all errore parametrabile i G Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 171 D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti 28h Corsadiriferimento necessaria Parametrizzabile come F W Homing required Memoria diagnostica opzionale Non ancora stata eseguita una corsa di riferimento valida L attuatore ha perso il riferimento ad es a causa di una caduta della tensione logica o perch il metodo della corsa di riferimento oppure il punto zero dell asse sono stati modificati e Eseguire la corsa di riferimento o ripetere l ultima corsa di riferimento se non stata terminata con successo Con parametrizzazione come errore l errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i B C D E F G Con parametrizzazione come avvertenza l avvertenza sparisce se la corsa di riferimento stata terminata con successo 29h Posizione di arrivo dietro il finecorsa software Parametrizzabile come F negativo Memoria diagnostica opzionale Target position behind negative software limit L avvio di un posizionamento stato bloccato poich la destinazione si trova dietro al finecorsa soft ware negativo e Controllare i dati di destinazione e Controllare l area di posizionamento e Controllare il record di posizionamento assoluto relativo Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all err
143. ivo 1000 completamente attivo Il prepilotaggio momento viene aggiunto al valore nominale del regolatore di corrente Il valore si calcola dall accelerazione Confrontare anche gt PNU 1080 Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint16 FW Accesso rw1 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Fattore del record 1 64 Tab B 63 PNU 428 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 4 9 Lista di record messaggi di record PNU 430 Comparatore di posizione min Position Comparator Min Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore limite inferiore SINC del comparatore di posizione Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Comparatore di posizione min del record 1 64 Tab B 64 PNU 430 PNU 431 Comparatore di posizione max Position Comparator Max Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore limite superior SINC del comparatore di posizione Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Comparatore di posizione max del record 1 64 Tab B 65 PNU 431 PNU 432 Comparatore di posizione tempo di smorzamento Position Comparator Window Time Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint16 FW
144. l errore continua ad essere presente eventualmente difettoso l hardware encoder Possibilit di tacitazione Non tacitabile necessario il reset del software Reazione i all errore parametrabile i A 09h Determinazione offset per la misurazione della Parametrizzabile come F corrente Memoria diagnostica sempre Offset determination for current measurement Con l inizializzazione della misurazione della corrente si verificato un errore e Eseguire il reset del software Possibilit di tacitazione Non tacitabile necessario il reset del software Reazione i all errore parametrabile i A OBh File di parametri invalido Parametrizzabile come F Parameter file invalid Memoria diagnostica sempre Non memorizzato alcun record di parametri valido Eventualmente stato eseguito un update del firmware dopo la creazione dei file di parametri Dai file di parametri viene caricato automaticamente il maggior numero di dati possibile parametri che non sono inizializzati tramite i file di parametri sono caricati dal file di parametri di default e Caricare un record di parametri valido nell unit Se l errore continua ad essere presente even tualmente difettoso l hardware Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrabile i A OCh Errore di esecuzione dell update del firmware Parametrizzabile come F Firmware update execution error Memoria d
145. l esecuzione dell istruzione 101 0x65 Festo ReqlD non viene supportato 102 0x66 Festo il parametro WriteOnly Tab C 7 Codici errore con la trasmissione di parametri Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 153 C Festo Parameter Channel FPC C 4 Trasmissione file di parametri C 4 1 Struttura EFPC con la trasmissione dei file di parametri Il canale parametri esteso EFPC consente la trasmissione automatizzata di tutti i parametri configurabili di un controllore motore sotto forma di un file di parametri Affinch possa essere realizzata la funzione di un server di parametri Il procedimento utilizzabile in linea di massima per tutte le unit di comando che supportano la ges tione di questo tipo di file I Moduli con cui pu essere implementata facilmente la trasmissione sono disponibili per alcune unit selezionate all indirizzo gt www festo com sp Struttura EFPC con la trasmissione dei file di parametri gt Tab C 8 Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte 8 DatiO FPCC ID pacchetto Pacchetto di dati utili 3 bit di Numero in se comando quenza 5 bit Dati FPCS ID pacchetto Pacchetto di dati utili 3 bit di Numero in se stato quenza 5 bit Tab C 8 Struttura EFPC per la trasmissione dei file di parametri C 4 2 ID pacchetto L ID pacchetto diviso in 2 settori primi 3 bit contengono informazioni di comando e di stato 5 bit
146. llegamento di moduli funzionali Devices decentralizzati di Festo a livello di campo IL LED C Q sul controllore motore mostra lo stato del collegamento l Port 3 1 10 Link I Port interfaccia 1 0 digitale X1 Attacco Pin Funzione 1 24 V OUT Uscita 24 VD per es alimentazione di un contatto di rel a potenziale zero per 3 n l ingresso abilitazione regolatore 2 OV GND Potenziale di riferimento per i segnali di X1 uscita DOUT2 Uscita 2 parametrizzabile DOUT1 Uscita 1 parametrizzabile n Ready uscita READY 5500000090009 ENABLE Ingresso abilitazione del regolatore Nessuna funzione non collegato inter 2 namente L 0 Volt GND C Q Segnale IO Link I Port L Alimentazione 24 volt dell IC l Port non collegato con l alimentazione logica su X9 1 non sovraccarico max 100 mA 2 segnali necessari per l abilitazione regolatore parametrizzabile FCT gt Sezione 3 2 1 3 Ipin possono essere utilizzati per il 4 e 5 filo del cavo I Port IO Link Collegamento interfaccia I O X1 occupazione pin 9 11 per IO Link Tab 3 1 16 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 3 l Port 3 2 Parametrizzazione del dispositivo l Port Prima del collegamento del controllore motore con l Port parametrizzare l interfaccia di comando mas ter e il profilo dell apparecchio conl FCT Plu
147. lt stato trovato un errore Il file danneggiato e Caricare nuovamente il file di parametri di default sull unit tramite un update del firmware Se l errore continua a presentarsi forse difettosa la memoria e l unit deve essere sostituita Possibilit di tacitazione Non tacitabile necessario il reset del software Reazione i all errore parametrabile i A 05h Determinazione dell angolo zero Parametrizzabile come F Zero angle determination Memoria diagnostica sempre La posizione del rotore non pu essere identificata in modo univoco Il punto di commutazione non valido e presente un motore con encoder e in caso affermativo il cavo dell encoder collegato L attua tore bloccato garantire la completa mobilit e Carico eccessivo non ammesso ridurre il carico e Il fissaggio dell asse non sufficientemente rigido rendere il fissaggio pi robusto e Ilcarico utile non fissato in modo sufficientemente rigido sull asse rendere il collegamento pi robusto e Ilcarico utile non in grado di oscillare realizzare un carico pi rigido modificare la frequenza propria del carico e In caso di montaggio di pi attuatori in un sistema capace di oscillare ricercare i punti di commu tazione uno dopo l altro e Impostazione errata dei parametri del regolatore determinare i parametri del regolatore e impo starli correttamente A tale scopo eseguire eventualmente una ricerca del
148. metodo di referenziamento con traslazione verso l impulso zero o attraverso la traslazione punto zero del progetto spostato dalla battuta Procedura 1 Ricerca del punto di riferimento secondo il metodo configurato 2 Impostazione del punto zero dell asse Posizione attuale 0 offset del punto zero del progetto 3 Parametrizzabile in via opzionale movimento relativo verso il punto di riferimento intorno all offset del punto zero dell asse Panoramica parametri e 1 0 con la corsa di riferimento Parametri della corsa di Nome PNU riferimento offset del punto zero dell asse 1010 gt Pagina 140 metodo della corsa di riferimento 1011 velocit 1012 Accelerazione decelerazione 1013 Coppia max della corsa di riferimento 1015 Limite vel riconoscimento dell arresto meccanico 1016 Tempo di smorzamento battuta 1017 Avvio FHPP CPOS HOM fronte di risalita avvio corsa di riferimento Con la selezione di record record 0 corsa di riferimento avvio con CPOS START Conferma FHPP SPOS ACK fronte di risalita tacitazione avvio SPOS REF attuatore mette punto di riferimento Presupposto Controllo dell unit mediante unit di comando Fieldbus Controllore motore nello stato esercizio abilitato Nessun comando per jog Tab 6 1 Parametri e I O con la corsa di riferimento 52 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 Comando tramite FHPP 6 2 2 Metodi della c
149. mo Ritardo di risposta stato di fermo tempo di smorza 1043 mento monitoraggio stato di fermo Conferma FHPP SPOS STILL 1 lasciare la finestra dello stato di fermo Tab 6 18 Parametri e I O con il monitoraggio dello stato di fermo Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 73 6 Comando tramite FHPP 6 7 4 Comparatori Con i comparatori viene verificato se un valore all interno dell intervallo dei valori determinato fine stra Sono utilizzati comparatori perilcontrollo della concatenazione di record gt Capitolo 6 5 3 peril messaggio su un uscita digitale se configurato gt Descrizione dell apparecchio e del fun zionamento del controllore motore GDCP CMMO ST LK SY perla segnalazione tramite PNU 312 La finestra viene determinata da un valore limite inferiore e superiore Se il valore monitorato all in terno della finestra diventa attivo il relativo messaggio del comparatore Se pu essere indicato un tempo per un comparatore il valore monitorato deve essere per il tempo indicato all interno della finestra Al di fuori della finestra il messaggio inattivo s Non avviene alcun controllo di plausibilit Se il valore limite inferiore maggiore rispet I to al valore limite superiore il messaggio del comparatore non diventa mai attivo L indicazione dei limiti avviene per intervalli di valori negativi con segno matematico Il segno matematico indica in questo caso la dir
150. mplete disinserimento dello stadio di uscita E Ritardo Quick stop rampa di frenatura per arresto rapido nessun disinserimento modulo terminale F Ritardo dell istruzione rampa di frenatura dell istruzione attuale non disinserire lo stadio di uscita G Termina istruzione proseguire con l istruzione fino a Motion complete non disinserire lo stadio di uscita _ _ _ _ m _ _____m_m mm rrrrrrrrrrrrrerereeewra l Tab 7 10 Reazioni all errore lettere caratteristiche Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano A Appendice tecnica A Appendice tecnica A 1 Incrementi A 1 1 Incrementi dell encoder EINC Il controllore motore lavora nell ambito della regolazione dell attuatore ad es nel generatore di traiet torie con incrementi dell encoder EINC A 1 2 Incrementi dell interfaccia SINC Su tutte le interfacce utente e nell ambito della memorizzazione dati interna vengono invece utilizzati i cosiddetti incrementi dell interfaccia SINC Cos vengono evitati errori di arrotondamento con la scrit tura e la lettura dei valori Grandezza di un SINC Gli incrementi dell interfaccia non hanno innanzitutto dimensione ovvero non possiedono un unit o una grandezza definita L unit indica la grandezza dell incremento dell interfaccia SINC viene deter minata negli oggetti fattori gruppo potenza decimale PNU 600 e unit di misura PNU 601 Oggetti dei fattori gruppo Factor Group
151. n CCON RESET CCON RESET P SCON FAULT 0 SCON WARN 0 SPOS ACK 0 SPOS MC 1 1 Legenda P fronte di risalita positivo N fronte di discesa negativo x a scelta Tab 5 7 Byte di comando e di stato trattamento dei guasti 36 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 5 Comando sequenziale e dati 1 0 Descrizione dei passaggi 3 1 L errore viene indicato tramite SCON FAULT gt Comando di traslazione non pi possibile 3 2 L avvertenza viene indicata tramite SCON WARN Comando di traslazione ancora possibile 3 3 Resettare il guasto con fronte di risalita su CCON RESET Viene resettato il bit di guasto SCON FAULT o SCON WARN viene settato SPOS MC l attuatore pronto Esempio 4 corsa di riferimento richiede lo stato S4 Passo Byte di comando istruzione 1 Byte di stato risposta 1 4 1 Avviamento della cor CCON ENABLE 1 SCON ENABLED 1 sa di riferimento CCON STOP 1 SCON OPEN 1 CPOS HALT 1 SPOS HALT 1 CPOS HOM P SPOS ACK 1 SPOS MC 0 4 2 Corsa di riferimento in CPOS HOM 1 SPOS MOV 1 svolgimento 4 3 Corsa di riferimento SPOS MC 1 terminata SPOS REF 1 1 Legenda P fronte di risalita positivo N fronte di discesa negativo x a scelta Tab 5 8 Byte di comando e di stato Corsa di riferimento Descrizione dei passaggi 4 1 Un fronte di risalita su CPOS HOM avvio corsa di riferimento avvia la co
152. n modo che il risultato sia un nume ro intero Sottoindice 1 Giri del motore Motor Revolutions Numeratore del rapporto di trasmissione Sottoindice 2 Giri del mandrino Shaft Revolutions Denominatore del rapporto di trasmissione Tab B 124 PNU 1002 PNU 1003 Costante di avanzamento Feed Constant Sottoindice 1 2 Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della costante di avanzamento max SINC Incremento del mandrino dell attuatore per ogni giro gt Pagina 82 Calcolo della costante di avanzamento Avanzamento Costante di avanzamento Giri del mandrino Sottoindice 1 Avanzamento Feed Numeratore della costante di avanzamento Sottoindice 2 Giri del mandrino Shaft Revolutions Denominatore della costante di avanzamento Tab B 125 PNU 1003 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 139 B Parametro di riferimento PNU 1005 Parametri dell asse Axis Parameter Sottoindice 2 3 Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione del rapporto di riduzione di riduttore dell asse Riguarda esclusivamente il riduttore esterno Sottoindice 2 Riduttore dell asse numeratore Axis Gear Numerator Numeratore del rapporto di trasmissione Sottoindice 3 Riduttore dell asse denominatore Axis Gear Denominator Denominatore del rapporto di trasmissione
153. ndice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del valore di base SINC S Il Master trasmette un valore percentuale che viene moltiplicato con il valore base per arrivare al l accelerazione nominale definitiva Tab B 102 PNU 560 PNU 561 Finestra di segnalazione Velocit raggiunta Velocity Target Window Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della velocit min max SINC s del comparatore di velocit Finestra di segnalazione Velocit raggiunta per il riconoscimento di una velocit nominale max distanza tra la velocit nominale e la velocit effettiva Tab B 103 PNU 561 PNU 566 Limitazione della corsa Stroke Limitation Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della corsa max ammissibile Hub SINC con regolazione della velocit Con una regolazione della velocit attiva la posizione effettiva relativa alla posizione di avvio non pu pi cambiare rispetto a quanto indicato in questo parametro In tal modo si ha la garanzia che in caso di regolazione della velocit attivata involontariamente ad esempio Pezzo mancante l asse non si muova in maniera incontrollata Il monitoraggio pu essere disattivato impostando il bit CDIR XLIM Tab B 104 PNU 566 PNU 568 Variazione di regolazione Velocity Difference Error Windo
154. ne dell uni t di comando il passaggio alla modalit di arresto o all esercizio manuale 84 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 3 Panoramica dei parametri secondo FHPP Le seguenti tabelle Tab B 2 Tab B 8 mostrano i parametri FHHP Per la descrizione dei parametri si rimanda alle sezioni B 4 2 B 4 28 Nota generale sui nomi dei parametri I nomi sono per lo pi generati sul profilo dell unit I CANopen CIA 402 In modo specifico del prodotto alcuni nomi possono essere differenti mantenendo tuttavia l identica funzionalit da altre indicazioni ad es nel FCT Esempi numero di giri e velocit o momento torcente e forza B 3 1 Dati unit Gruppo nome PNU Subindice Tipo Numeri versione gt B 4 2 pagina 97 Versione hardware del produttore 100 1 uint16 Manufacturer Hardware Version Versione firmware del produttore 101 1 4 uint16 Manufacturer Firmware Version Versione FHPP 102 1 uint16 Version FHPP Versione software necessaria 104 1 uint16 Required Software Version Identificazione gt B 4 3 pagina 98 Tipo controller 115 LD uint8 Controller Type Nome unit del produttore 120 1 30 char Manufacturer Device Name Nome unit dell utente 121 1 30 char User Device Name Nome del costruttore dell attuatore 122 1 30 char Drive Manufacturer Name Indirizzo HTTP del produttore HTTP Drive Ca
155. ne di record istruzione diretta Modo operativo del regolatore Position Profile Mode Profile Torque Mode Profile velocity mode Sequenze predefinite Homing Mode Profilo di manipolazione e posizionamento Festo FHPP Profilo di dati Fieldbus unitario per comandi di posizionamento Festo Punto di riferimento REF Punto base per il sistema di misurazione incrementale Il punto di riferimento definisce una posizione nota entro il percorso di traslazione dell attuatore Punto zero dell asse AZ Punto di riferimento dei finecorsa software e del punto zero del progetto PZ Il punto zero dell asse AZ viene definito da una distanza offset predefinita dal punto di riferimento REF Punto zero del progetto PZ Project Zero point Punto di riferimento per tutte le posizioni nelle istruzioni di posizionamento Il punto zero del progetto PZ forma la base per le specifiche di posizione assolute ad es nella tabella dei set di traslazione o per la gestione diretta tramite interfaccia di controllo Il PZ viene definito da una distanza impostabile offset dal punto zero dell asse Referenziamento Homing mode Modo operativo per determinare il sistema di riferimento dimensionale dell asse Regolazione del numero di giri Profile Velocity mode Modo operativo per l esecuzione di un record di posizionamento o di una istruzione di posizionamento diretta con regolazione della velocit o del numero di gir
156. ne di record viene trasmesso il numero di record nel byte 3 dei dati ciclici gt Sezione 6 4 B6 Cancellare Clear Nello stato alt un fronte di risalita determina la CLEAR percorso Remaining cancellazione dell istruzione di posizionamento e il rimanente Position passaggio allo stato pronto B7 Riservato deve essere a 0 Tab 5 15 Byte di controllo 2 44 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 5 Comando sequenziale e dati 1 0 Nell istruzione diretta CDIR specifica con maggiore precisione il tipo di istruzione di posizionamento Byte di controllo 3 CDIR istruzione diretta Bit DE EN Descrizione BO Assoluto relat Absolute 1 Ilvalore nominale relativo all ultimo valore ABS ivo Relative nominale 0 Il valore nominale assoluto da considerare solo con l esercizio di posizionamento COM1 2 00 In PNU 524 possibile impostare se il movimento deve essere relativo all ultimo valore nominale o effettivo B1 Modo di Control Mode N Bit 2 Bit 1 Modo di regolazione COM1 regolazione 0 0 0 Esercizio di posizionamento B2 1 0 1 Esercizio di controllo della coppia COM2 momento torcente corrente 2 1 0 Esercizio di controllo della velocit numero di giri 3 1 1 riservati B3 Riservato deve essere a 0 B4 Riservato deve essere a 0 B5 Disattivare stroke X 1 monitoraggio della corsa non attivato XLIM valore limite LIMit inactiv
157. nerali C Festo Parameter Channel FPC Lc rrrrrrrerire rire recesso Gt FPEper daticiclici l 0V corro ner e ILE RR E LI E GX Panoramica EFPE cl SL LL SIRO AE ENOS EER C 2 1 C 2 2 Struttura EEPE iii a e OE e TIE re FPCC e FPCS modo di trasmissione ID di richiesta e risposta C 3 Trasmissione dei parametri PNU oggetti interni LL C 3 1 C 3 2 C 3 3 C 3 4 Struttura EFPC con la trasmissione dei parametri Sequenza della trasmissione dei parametri Esempio di trasmissione di parametri L Codiciidi errore corri OE Fe nia C 4 Trasmissione file di parametri C 4 1 Struttura EFPC con la trasmissione dei file di parametri C 4 2 ID paechettori sita aerei ilo nato ito ai C 4 3 File di parametri e pacchetto dati utili C 4 4 Verifica e attivazione del file di parametri C 4 5 Sequenza della trasmissione del file di parametri C 4 6 Esempi di trasmissione di file di parametri C 4 7 COICI di ertore visse elena delete D Segnalazioni diagnostiche eee etteirrrrrrree eri rerecenoo E Termini e abbreviazioni 3 rrirranra tei rana Indice analitico 140 142 145 146 147 147 147 148 150 150 150 150 151 152 152 152 152 153 154 154 155 156 156 157 162 164 178 180 Festo GDCP CMMO ST LK
158. nt16 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della forza di arrivo di un record di forza o del valore di base forza PNU 555 Il segno matematico corrisponde alla direzione in cui deve essere generata la forza Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Forza di arrivo del record 1 64 Tab B 76 PNU 442 B 4 10 Dati di processo dati di progetto generali PNU 500 Punto zero del progetto Project Zero Point Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del punto di riferimento per valori di posizione nell applicazione PNU 404 Offset dall origine dell asse SINC al punto zero del progetto Tab B 77 PNU 500 PNU 501 Finecorsa software Software Position Limits Sottoindici 1 2 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione dei finecorsa software SINC Un parametro posizione al di fuori dei finecorsa software non ammesso e causa di un errore Viene inserito l offset per l origine dell asse finecorsa software sono disattivati se i due finecorsa software hanno un valore 0 Sottoindice 1 Valore limite inferiore Lower Limit Finecorsa software inferiore Sottoindice 2 Valore limite superiore Upper Limit Finecorsa software superiore Tab B 78 PNU 501 PNU 502 Velocit max ammissibile Max Velocity Sottoindice 1 Classe Var Tip
159. nte attuale Sottoindice 2 Evento 2 Event 2 Tipo della 22 segnalazione diagnostica memorizzata Sottoindice Evento 3 200 Event 3 200 3 200 Tipo della 3 2008 segnalazione diagnostica memorizzata Tab B 22 PNU 200 102 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 201 Numero diagnosi Diagnostics Number Sottoindice Classe Array Tipo dati uint16 FW Accesso ro 1 200 Lettura delle indicazioni dettagliate nell evento diagnostico dei numeri diagnosi In caso di guasti e allarmi il numero del guasto preciso con eventi di configurazione la funzione eseguita ecc Nel caso di evento diagnostico non valido il valore viene riportato su OxFFFF Sottoindice 1 Evento 1 Event 1 Segnalazione diagnostica pi recente attuale Sottoindice 2 Evento 2 Event 2 28 segnalazione diagnostica memorizzata Sottoindice Evento 3 200 Event 3 200 3 200 38 2008 segnalazione diagnostica memorizzata Tab B 23 PNU 201 PNU 202 Marcatura temporale Time Stamp Sottoindice Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso ro 1 200 Lettura del momento ms degli eventi diagnostici dal Power ON La marcatura temporale in forma HH MM SS nnn HH ore MM minuti SS secondi nnn milli secondi In caso di sovracorsa il valore della marcatura temporale passa da OxFFFFFFFF a 0 e viene scritto un nuov
160. nte di risalita positivo N fronte di discesa negativo x a scelta 32 istruzione di traslazione non ancora conclusa Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano T Condizioni interne Operazioni dell utente 1 TA1 Referenziamento presente Avvia istruzione di traslazione CPOS START 0 1 CPOS HALT 1 3 CPOS 0xx0 00P1 TA2 Motion Complete 1 nessuna istruzione di trasla Il record corrente concluso Il record successivo non deve zione conclusa essere eseguito automaticamente TA3 Motion Complete 0 Attiva arresto intermedio CPOS HALT 1 gt 0 gt CPOS 0xxx xxxN 5 TA4 Comando sequenziale e dati 1 0 Condizioni interne stato interno arresto intermedio Operazioni dell utente 1 prosegui istruzione di trasla zione CPOS HALT 1 CPOS START 0 1 CPOS CLEAR 0 3 CPOS 00xx xxP1 TA5 Selezione del record commutazione di record Un singolo record terminato Il record successivo deve essere eseguito automatica mente Viene eseguito il record succes sivo 3 CPOS 0xxx xxx1 Selezione del record commutazione di record arrivata una nuova istruzione di traslazione e deve essere interrotta l istruzione precedente La nuova istruzione di trasla zione interrompe la precedente CPOS START 0 1 CPOS HALT 1 3 CPOS 0xx0 00P1 Istruzione diretta arrivata una nuova istruzione di traslazione La nuova istruzione di trasla zione interrom
161. nto dei guasti ammesso 1 Permissible Malfunction Handling 1 Sottoindice Classe Array Tipo dati uint16 FW Accesso ro 255 Lettura del trattamento dei guasti ammesso per i guasti 0 254 Il parametro implementato come maschera di bit Se uno dei bit 1 significa che il bit corrispon dente nel relativo parametro di configurazione PNU 246 pu essere modificato Per numeri diagnostici non assegnati viene indicato il valore 65535 OxFFFP Bit Valore Significato 0 4 riservati 5 0 Errore o avvertenza non parametrizzabile 1 Errore o avvertenza parametrizzabile 6 0 Informazione non parametrizzabile 1 Informazione parametrizzabile 7 0 Memoria diagnostica non parametrizzabile 1 Memoria diagnostica parametrizzabile 8 15 riservati Sottoindice 1 Numero di guasto 0 Malfunction Number 0 Trattamento dei guasti per il numero di guasto 0 Sottoindice 2 Numero di guasto 1 Malfunction Number 1 Trattamento dei guasti per il numero di guasto 1 Sottoindice Numero di guasto 2 254 Malfunction Number 2 254 BE92 55 Trattamenti dei guasti per i numeri di guasti 2 254 Tab B 32 PNU 238 PNU 242 Reazione all errore 1 Error Reaction 1 Sottoindice Classe Array Tipo dati uint16 FW Accesso TER 259 rw2 Lettura o parametrizzazione della reazione all errore attuale per i guasti 0 254 Definizione della reazione all errore e reazione dell errore ammessa gt PNU 234 Sottoind
162. o GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 2 1O Link 2 I0 Link Il sistema di comunicazione IO Link serve per lo scambio di dati seriali da moduli funzionali decentraliz zati dispositivi a livello di campo IO Link una tecnologia I O standardizzata IEC 61131 9 per scambiare dati seriali con sensori e at tuatori tramite un collegamento bidirezionale a 3 fili Il controllore motore un dispositivo 1O Link con forme alla specifica interfaccia IO Link versione 1 1 IOL IL LED C Q sul controllore motore mostra lo stato del collegamento IO Link 2 1 10 Link I Port interfaccia 1 0 digitale X1 Attacco Pin Funzione 1 24V OUT Uscita 24 VD per es alimentazione di un contatto di rel a potenziale zero per 1 torrer Li l ingresso abilitazione regolatore 2 OV GND Potenziale di riferimento per i segnali di X1 uscita DOUT2 Uscita 2 parametrizzabile DOUT1 Uscita 1 parametrizzabile Ready uscita READY 550000009000 ENABLE Ingresso abilitazione del regolatore Nessuna funzione non collegato inter namente3 L 0 Volt GND C Q Segnale IO Link I Port L Alimentazione 24 volt dell IC IO Link non collegato con l alimentazione logica su X9 r 1 gt _ _ r_v___ _ _ _ PFr __ _
163. o Start Delay Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione dei tempi di ritardo di avvio ms Con il comando di avvio viene avviato il tempo Una volta trascorso il tempo viene avviata la traslazione del record Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Ritardo di avviamento del record 1 64 lt _ nk _______ _ rr _ lemei __ __ Tab B 61 PNU 426 PNU 427 Limite di corsa Stroke Limit Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della corsa max Hub SINC che viene ripristinata nella velocit e nel l esercizio di controllo della forza coppia relativa alla posizione iniziale Al raggiungimento della limi tazione della corsa l attuatore viene frenato attraverso la rampa Quick Stop e rimane nella posizione di regolazione Il monitoraggio pu essere disattivato impostando il bit RCB1 B5 PNU 401 Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Limite di corsa del record 1 64 eee 6 c 5 SRE SSSS E Tab B 62 PNU 427 120 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 428 Fattore prepilotaggio momento Torque Feed Forward Control Factor Lettura o parametrizzazione della quota del prepilotaggio momento nell esercizio di record o 0 non att
164. o dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione della velocit max ammissibile SINC S Questo valore limita la velocit in tutti i modi operativi Tab B 79 PNU 502 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 125 B Parametro di riferimento PNU 503 Accelerazione max ammissibile Max Acceleration Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione dell accelerazione max ammissibile SINC 52 Tab B 80 PNU 503 B 4 11 Dati di progetto esercizio di controllo della forza coppia PNU 510 Limitazione della corsa Stroke Limitation Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della corsa max ammissibile Hub SINC con regolazione della forza attiva Con una regolazione della forza attiva la posizione effettiva relativa alla posizione di avvio non pu pi cambiare rispetto a quanto indicato in questo parametro In tal modo si ha la garanzia che in caso di regolazione della forza attivata involontariamente ad esempio Pezzo mancante l asse non si muova in maniera incontrollata Il monitoraggio pu essere disattivato con CDIR XLIM 1 I TR CT iii i 277 5 amp f i D A _ iL i ii Tab B 81 PNU 510 PNU 512 Max forza ammissibile Max Force Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o pa
165. o evento di attivazione segnalazione di errore 0x3d nella memoria diagnostica Sottoindice 1 Evento 1 Event 1 Momento della segnalazione diagnostica pi recente attuale Sottoindice 2 Evento 2 Event 2 Momento della 22 segnalazione diagnostica memorizzata Sottoindice Evento 3 200 Event 3 200 3 200 Momento della 32 2008 segnalazione diagnostica memorizzata Ti __ ll l60qm0 1TT PP rIl__ __ A Tab B 24 PNU 202 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 103 B Parametro di riferimento PNU 203 Informazioni supplementari Additional Information Sottoindice Classe Array Tipo dati uint32 FW Accesso ro 1 200 Lettura delle informazioni supplementari per FCT o per il servizio di assistenza Sottoindice 1 Evento 1 Event 1 Informazione supplementare della segnalazione diagnostica pi recente attuale Sottoindice 2 Evento 2 Event 2 Informazione supplementare della 2 segnalazione diagnostica memorizzata Sottoindice Evento 3 200 Event 3 200 3 200 Informazioni supplementari della 32 200 segnalazione diagnostica memorizzata Tab B 25 PNU 203 PNU 204 Parametri memoria diagnostica Diagnostics Memory Parameter Sottoindici 3 4 Classe Struct Tipo dati uint8 FW Accesso ro wo Lettura o cancellazione della memoria diagnostica Sottoindice
166. ola in modo dinamico i valori reali di destinazione In questo modo possibile ad es un adattamento a dimensioni del pezzo diverse senza dover parametrizzare nuovamente la lista di record dati di traslazione vengono gestiti completamente nell unit di comando e inviati diretta mente al controllore motore Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 29 5 Comando sequenziale e dati 1 0 5 2 Macchina a stati finiti FHPP Disattivato Da tutti gli stati T7 ha di regola la Tr maggiore priorit s1 s5 Controllore motore Reazione acceso al guasto TI T8 T11 s2 s6 Attuatore T9 Guasto bloccato T2 T T10 s3 Attuatore T6 abilitato a A T4 T3 y SA5 TA9 SA1 TA7 SA4 Jog lt Viene eseguita positivo aaa e TAB corsa di riferimento SA6 TA11 Pronto rea Jog i negativo TA qu A a TAS SA2 m Comando di TA6 traslazione attivo A TA4 TA3 SA3 Arresto intermedio S4 Esercizio abilitato Fig 5 1 Macchina a stati finiti d La spiegazione sui seguenti byte di controllo e di stato indicati CCON SCON riporta l ta alla gt Sezione 5 3 30 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 5 Comando sequenziale e dati 1 0 Indicazioni sullo stato Esercizio abilitato La transizione T3 cambia nello stato S4 che a sua volta contien
167. omparatore di forza 437 Comparatore di forza max Valore limite superiore del comparatore di forza 438 Comparatore di forza tempo di Valore nominale per il tempo di smorzamento comparato smorzamento re di forza 439 Comparatore di tempo min Valore limite inferiore del comparatore di tempo 440 Comparatore di tempo max Valore limite superiore del comparatore di tempo 62 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 Comando tramite FHPP PNU Nome Descrizione 441 Valore nominale della velocit Valore nominale velocit di arrivo 442 Valore nominale forza Valore nominale forza di arrivo Tab 6 7 Parametri per il record di posizionamento 6 5 3 Concatenazione di record PNU 402 Il modo di selezione di record consente di concatenare pi istruzioni di posizionamento Ci significa che con un avvio su CPOS START possibile eseguire automaticamente pi record in sequenza In questo modo possibile definire un profilo di traslazione ad esempio per commutare su un altra velocit dopo il raggiungimento di una posizione Impostando una condizione nel byte di comando record e con la registrazione del numero di record successivo in PNU 416 l utente definisce che il record successivo a quello attuale viene eseguito automaticamente Byte di controllo record 2 PNU 402 Bit 0 6 Valore numerico 0 128 condizione per la commutazione al passo successivo come enumerazion
168. one velocit finale Record velocit velocit nominale Record forza senza funzione Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Velocit finale del record 1 64 Tab B 58 PNU 423 PNU 424 Max deviazione dalla regola Max Deviation Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della deviazione dalla regola max Record posizione errore di inseguimento max SINC Record velocit max max deviazione della velocit nominale SINC S Record forza senza funzione Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 Velocit finale del record 1 64 LIETI AES ATTTTTIZZZN _ T_or c 112ht AhRmRr ec lt lt lt c5k uvcwcwywrw Tccc0 Tab B 59 PNU 424 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 119 B Parametro di riferimento PNU 425 MC con la commutazione dei record MC During Record Continuation Sottoindice 1 64 Classe Array Tipo dati uint8 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione del Motion Complete MC con la commutazione di record Valore Significato 0 Non viene indicato alcun Motion Complete MO 1 Viene indicato un Motion Complete MC Sottoindice 1 64 Record 1 64 Record 1 64 MC con la commutazione del record 1 64 Tab B 60 PNU 425 PNU 426 Ritardo di avviament
169. one i all errore parametrabile i G 39h Allarme Trace Parametrizzabile come W Trace warning Memoria diagnostica opzionale Durante la registrazione Trace si verificato un guasto e Avviare una nuova registrazione Trace Con parametrizzazione come avvertenza l avvertenza sparisce se viene avviato un nuovo Trace _T Teoria I LLT iki um _ clel ebEESES 174 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti 3Ah Timeout corsa di riferimento Parametrizzabile come F Homing timeout Memoria diagnostica opzionale Errore durante la corsa di riferimento nell esercizio controllato Entro un determinato tempo non stato trovato l interruttore e Controllare la configurazione dell interruttore e il collegamento elettrico del degli interruttore i Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrabile i B C E F 3Bh Metodo della corsa di riferimento invalido Parametrizzabile come F Homing method invalid Memoria diagnostica opzionale Errore della corsa di riferimento Come esempio stato impostato nell esercizio controllato il metodo della corsa di riferimento su battuta e Selezionare il metodo della corsa di riferimento ammesso Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametr
170. oni all errore per i numero di guasto 2 254 Tab B 34 PNU 246 108 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 280 Stato di sicurezza Safety State Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint8 FW Accesso ro Lettura dello stato di abilitazione dell hardware Per l esercizio sono necessari i seguenti stati di abilitazione Bit Valore Significato 0 0 uno o due canali STO 0V 1 due canali STO 24V 1 Abilitazione del regolatore tramite Fieldbus 1 sempre 1 Abilitazione del regolatore tramite ingresso digitale Fieldbus 0 ENABLE abilitazione regolatore X1 6 0 V 1 ENABLE abilitazione regolatore X1 6 24 V 2 7 riservati 1 Attenzione Solo se tutti i bit 1 possibile passare allo stato pronto 1 Parametrizzazione dell abilitazione del regolatore tramite gt PNU 128 o FCT Tab B 35 PNU 280 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 109 B Parametro di ri B 4 6 Dati di pi PNU 300 ferimento rocesso dati di processo generali Valori di posizione Position Values Sottoindice 1 3 Lettura degli attuali Accesso ro Classe Array Tipo dati int32 valori di posizione SINC del regolatore di posizione Sottoindice 1 Posizione attuale Actual Position Posizione effettiva attuale del regolatore di posizione Sottoindice 2 Posizion
171. ore parametrizzabile i B C E F 2Ah Posizione di arrivo dietro il finecorsa software Parametrizzabile come F positivo Memoria diagnostica opzionale Target position behind positive software limit L avvio di un posizionamento stato bloccato poich la destinazione si trova dietro al finecorsa soft ware positivo e Controllare i dati di destinazione e Controllare l area di posizionamento e Controllare il record di posizionamento assoluto relativo Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i B C E F 2Bh Update del firmware firmware non valido Parametrizzabile come F W Firmware update invalid firmware Memoria diagnostica opzionale Non stato possibile eseguire l update del firmware La versione del firmware non compatibile con l hardware utilizzato e Determinare la versione dell hardware Sulla pagina internet di Festo determinare la versione del firmware compatibile e scaricare il firmware adatto Con parametrizzazione come errore l errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i A Con parametrizzazione come avvertenza l avvertenza sparisce se viene avviato un nuovo down load del firmware iii III __r_rmrrrr_rrrrr_r_wwwwx w1nn1Xx1_1_wx nnXxX 172 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti
172. ori dei parametri dal file dei parametri Tab B 20 PNU 127 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 101 B Parametro di riferimento PNU 128 Segnali abilitazione del regolatore Controller Enable Signals Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint8 FW Accesso rw2 Lettura o scrittura dei segnali necessari per l abilitazione del regolatore segnali sono hanno un collegamento E vale a dire che tutti i segnali devono essere attivi affinch il regolatore attivi lo stadio di uscita Valore Segnali di abilitazione necessari 0 Communication Control Enable 1 Ingresso digitale Communication Control Enable Communication Control Enable per es abilitazione del regolatore tramite fieldbus con CCON ENABLE o abilitazione FCT Tab B 21 PNU 128 B 4 5 Parametri diagnostici I Descrizione del funzionamento della memoria diagnostica gt Sezione 7 1 3 PNU 200 Evento diagnostico Diagnostics Event Sottoindice Classe Array Tipo dati uint8 FW Accesso ro 1 200 Lettura del tipo di eventi diagnostici della memoria diagnostica Valore Significato 0x00 0 Nessun guasto o segnalazione di guasto cancellata 0x01 1 Guasto in arrivo 0x04 4 Marcatura temporale riservato 0x05 5 Allarme 0x07 7 Accensione 0x09 9 Informazioni Sottoindice 1 Evento 1 Event 1 Tipo della segnalazione diagnostica pi rece
173. orsa di riferimento Il metodo della corsa di riferimento da selezionare dipende dall asse parametrizzato dall applicazione e dalla particolarit dell impianto metodi della corsa di riferimento si orientano all unit CANopen CIA 402 Precisione del punto di riferimento Per aumentare la precisione di posizionamento assoluta pu essere utilizzato l impulso zero dell encoder incrementale per la valutazione Finecorsa software finecorsa software vengono disattivati con l avvio della corsa di riferimento e riattivati al termine della corsa di riferimento A seconda della configurazione del motore sono possibili i seguenti metodi di corsa di riferimento Motore esercizio interruttore di riferimen Possibili metodi di corsa di riferimento to Motore con encoder nell esercizio regolato 35 Posizione attuale Closed Loop senza interruttore di 17 Battuta direzione negativa riferimento 18 Battuta direzione positiva Motore con encoder nell esercizio regolato 35 Posizione attuale Closed Loop con interruttore di 17 Battuta direzione negativa riferimento 18 Battuta direzione positiva 27 Interruttore di riferimento direzione positiva 23 Interruttore di riferimento direzione negativa 11 Interruttore di riferimento indice direzione negativa 7 Interruttore di riferimento indice direzione positiva Motore senza encoder o in esercizio 35 Posizione attuale controllato Open
174. ottoindice Nome del sottoindice Descrizione del sottoindice 11 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 4 2 Dati dell unit numeri di versione PNU 100 Versione hardware del produttore Manufacturer Hardware Version Sottoindice 1 Classe Array Tipo dati uint16 FW Accesso ro Lettura della versione hardware La codifica del numero di versione hardware contiene i numeri di revisione data di generazione delle schede incorporate Formato data di generazione 2 byte 1 byte Byte Significato 1 LSB anno 2 MSB mese Tab B 9 PNU 100 PNU 101 Versione firmware del produttore Manufacturer Firmware Version Sottoindice 1 4 Classe Array Tipo dati uint16 FW Accesso ro _ ce r t fer e Cee soNgNEE Lettura della versione firmware La codifica del numero di versione firmware dell unit composta da 4 cifre per es 1 2 3 4 del sottoindice Sottoindice 1 Numero della versione principale Major Version Number 1 cifra della versione firmware Sottoindice 2 Numero della versione secondaria Minor Version Number 2 cifra della versione firmware Sottoindice 3 Numero di revisione Revision Number 3 cifra della versione firmware Sottoindice 4 Numero Build Build Number 4 cifra della versione firm
175. pacchetto 011xxxxx Il byte 3 contiene i codici errore che il controllore motore invia all unit di comando Se l unit di comando invia un errore o se il controllore motore porta ad un interruzione della trasmissione del file di parametri ci viene memorizzato come informazione nella memoria diagnostica del controllore motore L unit di comando non invia alcun numero di errore nei dati utili Il controller motore risponde all unit di comando con lo stato di errore senza un testo di errore nei dati utili Codici di errore Errori 0 0x00 Messaggio di errore unit di comando 1 0x01 Sequenza errata dei pacchetti ricevuti numero in sequenza 2 0x02 Timeout tra 2 pacchetti 3 0x03 Formattazione del telegramma non valida 4 0x04 Sequenza di comandi non valida per esempio riavvio senza aver prima attivato lo stop 5 0x05 Errore di lettura lunghezza del file di parametri non valida o stato non valido della trasmissione 6 0x06 Errore nella scrittura del file di parametri 7 0x07 La quantit di dati ricevuta o inviata non corrisponde a quella previ sta 8 0x08 Errore nell accesso al file di parametri per es nessun comando di livello superiore 9 0x09 Time out nell accesso al file di parametri per es sono ancora pre senti errori che devono ancora essere tacitati Tab C 11 Codici errore con la trasmissione del file di parametri tipo di errore 2 Gli errori si differenziano relativamente all effetto
176. parametri partecipanti 82 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B Parametro di riferimento B 1 Struttura generale dei parametri FHPP Il controllore motore contiene per ogni asse una serie di parametri con la struttura seguente Gruppo Campo PNU Descrizione pagina Dati unit 100 199 Identificazione unit e impostazioni per es numeri di 85 versione specifici dell unit Diagnosi 200 299 Eventi diagnostici e memoria diagnostica Numeri di 86 guasto tempo del guasto evento in arrivo in uscita Dati di processo 300 399 Valori nominali ed effettivi attuali ingressi e uscite 87 digitali locali per es dati di stato Lista di record 400 499 Un record contiene tutti i parametri del valore nomi 88 nale necessari per un processo di posizionamento Dati di progetto 500 599 Impostazioni di progetto di base per es velocit 90 max accelerazione ritardo punto zero del progetto Questi parametri sono la base per la lista di record Fattori gruppo 600 699 Parametro per la conversione delle unit 92 Parametri degli assi 1000 1099 Tutti i parametri specifici degli assi per gli attuatori 93 attuatori elettrici 1 elettrici per esempio rapporto di riduzione costante di avanzamento parametri di riferimento FrFT ore r _mkmtk lt c oueesi Tab B 1 Struttura dei parametri FHPP Festo GDCP CMMO ST
177. pe la precedente CPOS START 0 1 CPOS HALT 1 3 CPOS Oxxx xxP1 TA6 Cancella percorso rimanente CPOS CLEAR 0 1 gt CPOS OPxx xxxx TA7 Avviamento della corsa di riferi mento CPOS START 0 1 CPOS HALT 1 gt CPOS 0xx0 0Px1 TA8 Referenziamento terminato o Halt corsa di riferimento conclusa nessuna Nessuna stata interrotta la corsa di ri ferimento Solo per arresto CPOS HALT 1 0 gt CPOS Oxxx xxxN TA9 Jog positivo CPOS JOGP 0 1 CPOS HALT 1 gt CPOS 0xx0 Pxx1 1 Legenda P fronte di risalita positivo N fronte di discesa negativo x a scelta Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 33 5 Comando sequenziale e dati 1 0 T Condizioni interne Operazioni dell utente 1 TA10 Termina jog positivo o CPOS JOGP 1 0 gt CPOS Oxxx Nxx1 o CPOS HALT 1 0 gt CPOS Oxxx xxxN TA11 Jog negativo CPOS JOGN 0 1 CPOS HALT 1 3 CPOS OxxP 0xx1 TA12 Termina jog negativo o CPOS JOGN 1 0 gt CPOS OxxN xxx1 o CPOS HALT 1 0 gt CPOS Oxxx xxxN 1 Legenda P fronte di risalita positivo N fronte di discesa negativo x a scelta Tab 5 3 Transazioni con il posizionamento Modo operativo Indicazioni sulle particolarit FHPP Selezione di Senza restrizioni record Istruzione diretta TA2 non vale pi la condizione secondo la quale non deve essere es
178. pia nella direzione corrispondente al segno del valore nominale 2 e viene visualizzato il modo di regolazione della coppia attivo tramite i bit SDIR COM1 2 Il segnale SPOS MC Motion Complete in questo modo di regolazione indica Eseguito Done o For za effettiva forza nominale Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 69 6 Comando tramite FHPP 6 7 Monitoraggio del comportamento dell attuatore 6 7 1 Messaggio Motion Complete Motion Complete segnala la fine dell ordine Per ogni tipo di ordine esercizio di controllo della posi zione della velocit e della forza determinata una finestra Non appena il valore effettivo della gran dezza di arrivo si trova nella finestra di destinazione per la durata del tempo di ammortizzazione para metrizzato viene emesso il messaggio Motion Complete ordine concluso v t tl i Motion Complete i t t1 Tempo di ammortizzazione Motion Complete w 1 Velocit reale Finestra di destinazione Motion Complete 2 velocit nominale Fig 6 7 Motion Complete Esempio esercizio di controllo della velocit Panoramica parametri e 1 0 Motion Complete Parametri partecipanti Parametri PNU Esercizio diretto forza Finestra di segnalazione raggiunta finestra di arrivo 552 gt B 4 16 per l esercizio di forza con selezione record istruzione iretta d Velocit esercizio Fine
179. pu essere tacitato subito Avviare successivamente un record di posizionamento o muovere l attuatore mediante funzione ad impulso movimenti in direzione positiva sono blocca ti Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i A B C E F Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 167 D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti 12h Finecorsa software negativo Parametrizzabile come F Softwarelimit negative Memoria diagnostica opzionale Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il rispettivo finecorsa software e Controllare i dati di destinazione e Controllare l area di posizionamento e Questo errore pu essere tacitato subito Avviare successivamente un record di posizionamento o muovere l attuatore mediante funzione ad impulso I movimenti in direzione negativa sono blocca ti Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i A B C E F 13h Direzione positiva bloccata Parametrizzabile come F Positive direction locked Memoria diagnostica opzionale Si presentato un errore del finecorsa software e poi stato avviato il posizionamento nella direzione bloccata e Controllare i dati di destinazione e Controllare l area di posizionamento e Questo errore pu essere tacitato subito Avviare successivamente un reco
180. pzionale CPOS 0000 0000p SPOS 0000 0100p 1 3 Abilitare l attuatore CCON ENABLE 1 SCON ENABLED 1 abilitare l esercizio CCON STOP 1 SCON OPEN 1 CCON OPM1 0 SCON OPM1 0 CCON OPM2 0 SCON OPM2 0 CPOS HALT 1 SPOS HALT 1 gt CCON 0010 0x11p SCON 0001 0011p CPOS 0000 0001p gt SPOS 0000 0101p 1 Legenda P fronte di risalita positivo N fronte di discesa negativo x a scelta Tab 5 5 Byte di comando e di stato Creazione dello stato di pronto selezione di record Descrizione dei passaggi 1 1 Stato normale dopo l inserzione della tensione di alimentazione Passo 1 2 o 1 3 1 2 Bloccare controllo dell unit per FCT MMI Opzionalmente l accettazione del controllo dell unit pu essere bloccata tramite FCT con CCON LOCK 1 gt passo 1 3 1 3 Abilitazione dell attuatore nell esercizio della selezione di record corsa di riferimento esem pio 4 Tab 5 8 In caso di guasti dopo l inserzione o dopo avere settato CCON ENABLE Trattamento dei guasti gt Esempio 3 Tab 5 7 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 35 5 Comando sequenziale e dati 1 0 Esempio 2 creazione dello stato di pronto istruzione diretta Passo Byte di comando istruzione 1 Byte di stato risposta 1 2 1 Stato normale CCON 0000 0x00p SCON 0001 0000 CPOS 0000 0000 SPOS 0000 0100p 2 2 Bloccare controllo CCON LOCK 1 SCON FCT MMI 0
181. rametrizzazione della corrente max forza mA con cui deve essere azionato il motore Il valore sempre positivo A livello interno viene quindi limitata la corrente max positiva e negati va Tab B 82 PNU 512 126 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento B 4 12 Dati di progetto modo teach PNU 520 Destinazione di apprendimento Teach Target Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint8 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della memoria teach Con il comando teach successivo la posizione effettiva viene scritta nella memoria selezionata gt Pagina 55 Valore Significato 0x01 1 Posizione nominale nel record di posizionamento gt PNU 404 0x02 2 Punto zero dell asse PNU 1010 0x03 3 Origini del progetto gt PNU 500 0x04 4 Finecorsa software inferiore gt PNU 501 1 0x05 5 Finecorsa software superiore gt PNU 501 2 0x06 6 Comparatore di posizione limite inferiore gt PNU 430 0x07 7 Comparatore di posizione limite superiore gt PNU 431 1 Preimpostare il numero di record nell esercizio diretto tramite PNU 400 1 Numero di record nominale con la selezione di record tramite il numero di record nel byte di comando 3 Tab B 83 PNU 520 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 127 B Parametro di riferimento
182. rd di posizionamento o muovere l attuatore mediante funzione ad impulso movimenti in direzione positiva sono blocca ti Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i A B C E F 14h Direzione negativa bloccata Parametrizzabile come F Negative direction locked Memoria diagnostica opzionale Si presentato un errore del finecorsa software e poi stato avviato il posizionamento nella direzione bloccata e Controllare i dati di destinazione e Controllare l area di posizionamento e Questo errore pu essere tacitato subito Avviare successivamente un record di posizionamento o muovere l attuatore mediante funzione ad impulso I movimenti in direzione negativa sono blocca ti Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i A B C E F Te re n a OR 168 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti 15h Temperatura del modulo terminale superata Parametrizzabile come F Output stage temperature exceeded Memoria diagnostica opzionale Il valore limite ammesso per la temperatura del modulo terminale stato superato Il modulo termi nale presenta eventualmente sovraccarico e Questo errore pu essere tacitato solo se la temperatura nel campo ammesso e Controllar
183. record gt Sezione 6 5 2 401 442 Tab 6 7 Avvio FHPP Numero di record nel byte di comando 3 CPOS START fianco di risalita avvio Jog e referenziamento prioritari Conferma FHPP SPOS MC 0 Motion Complete SPOS ACK fronte di risalita tacitazione avvio SPOS MOV 1 l attuatore si muove Presupposto Controllo dell unit mediante unit di comando Fieldbus Controllore motore nello stato esercizio abilitato presente il numero del record valido III TC TR a a ECCETTO Tru Tab 6 6 Parametri e I O con selezione record 58 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 6 5 1 Comando tramite FHPP Diagrammi di flusso della selezione di record Fig 6 3 Fig 6 4 e Fig 6 5 mostrano i diagrammi di flusso per l avvio e l arresto di un record Avvio record arresto Numero del record 1 nominale Dati di uscita 0 Stop CCON STOP Avvio CPOS START Tacitazione avvio SPOS ACK Motion Complete SPOS MC Asse SPOS MOV Numero record ef fettivo in movimento Dati d ingresso Il controllore motore reagisce a ci con un fronte di discesa a Tacitazione avvio Appena Tacitazione di avvio viene riconosciuto dall unit di comando esso pu impostare il prossimo numero del record Un processo di posizionamento in corso pu essere arre
184. resto intermedio l istruzione pu proseguire con CPOS START oppure chiusa con CPOS CLEAR Nell esercizio di controllo della velocit e della forza l istruzione viene chiusa B1 Avvio Start Mediante un fronte di risalita vengono acquisiti i dati START comando di Positioning nominali attuali e avviata un istruzione di traslazione traslazione Task B2 Avvio corsa di Start Homing Mediante un fronte di risalita viene avviata la corsa di HOM riferimento riferimento con i parametri impostati B3 Jog positivo Jog positive L attuatore si muove con velocit o numero di giri JOGP predefiniti in direzione di valori reali maggiori finch il bit settato Il movimento inizia con il fronte ascendente e termina con il fronte discendente B4 Jog negativo Jog negative L attuatore si muove con velocit o numero di giri JOGN predefiniti in direzione di valori effettivi minori finch il bit settato Il movimento inizia con il fronte ascendente e termina con il fronte discendente B5 Teach in del Teach actual Con fronte di discesa il valore reale attuale viene TEACH valore Value trasmesso nel registro dei valori nominali del record di posizionamento indirizzato attualmente La destinazione teach viene definita con PNU 520 Se la destinazione di apprendimento parte di un set di posizionamento posizione comparatore di posizione con l esercizio diretto viene determinato il numero di record in PNU 400 1 con la selezio
185. ri infor mazioni per la memoria diagnostica gt 7 1 3 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 77 7 Diagnosi 7 1 3 Memoria diagnostica Il controllore motore dispone di una memoria diagnostica non volatile per la registrazione delle segna azioni diagnostiche La memoria diagnostica realizzata come memoria ad anello e ha una capacit di 200 segnalazioni diagnostiche Nelle segnalazioni diagnostiche della memoria diagnostica sono contenute le seguenti informazioni plementare Additional Info Informazioni PNU Descrizione Contatore o Numero contatore della segnalazione diagnostica Counter Tipo 200 Classificazione della segnalazione diagnostica gt Tab 7 1 Type Numero 201 Numero esadecimale della segnalazione 0x prefisso esad No gt 7 2 2 Messaggio 1 descrizione breve della segnalazione diagnostica Message Timestamp Marca 202 Momento della segnalazione diagnostica in forma HH MM SS nnn tura temporale HH ore MM minuti SS secondi nnn millisecondi Timestamp La base di tempo il momento di inserimento del controllore motore Informazione sup 203 Informazioni supplementari per il servizio di assistenza Festo con guasti complessi 1 non disponibile tramite FHPP Tab 7 5 Struttura delle segnalazioni diagnostiche Le segnalazioni diagnostiche vengono scritte l una dietro l altra nella memoria diagnostica Per le se gnalazioni di
186. ro Lettura della corrente motore attuale mA Tab B 150 PNU 1059 B 4 27 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 Dati temperatura PNU 1063 Temperatura attuale CPU Actual Temperature CPU Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int8 FW Accesso ro Lettura della temperatura attuale C della CPU principale Tab B 151 PNU 1063 PNU 1065 Temperatura min max CPU Min Max Temperature CPU Sottoindice 1 2 Classe Array Tipo dati int8 FW Accesso ro Lettura dell intervallo di temperatura ammissibile C della CPU principale Sottoindice 1 Temperatura min CPU Min Temperature CPU Temperatura min della CPU principale Sottoindice 2 Temperatura max CPU Max Temperature CPU Temperatura max della CPU principale Tab B 152 PNU 1065 PNU 1066 Temperatura attuale dello stadio di uscita Actual Temperature Output Stage Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int8 FW Accesso ro T a E cena Lettura della temperatura attuale C dello stadio di uscita parte di carico del controllore Tab B 153 PNU 1066 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 14 a B Parametro di riferimento PNU 1068 Temperatura min max stadio di uscita Min Max Temperature Output Stage Sottoindice 1 2 Classe Array Tipo dati int8 FW Accesso ro Lettura dell intervallo di temperatura ammissibile C dello
187. rol Non c pi collegamento all unit di comando perch ad esempio il cavo stato staccato Verificare il collegamento ed eseguire un reset Con parametrizzazione come allarme l allarme sparisce se il collegamento all unit di comando nuovamente ripristinato 4Ch Ilvalore fuori dall intervallo Parametrizzabile come F Value is out of range Memoria diagnostica opzionale Il valore dell oggetto non pu essere scritto perch il valore non rientra nell intervallo di valori am messo e Scrivere nuovamente l oggetto tenendo in considerazione l intervallo di valori ammesso Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i B C D E F G T Try FT rT T y vTyT FTTy v FvUD x T_Trrrcrrec m_ ___ x lt uo _ c_e lt _ lt _ lt lt lt oii l Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 177 E Termini e abbreviazioni E Termini e abbreviazioni Nella presente descrizione vengono utilizzati i seguenti termini e abbreviazioni termini specifici del Fieldbus e le abbreviazioni sono riportati nei rispettivi capitoli Termine abbreviazione Significato Asse Componente meccanico di un attuatore che trasmette la forza motrice per il movimento Un asse permette il montaggio e la guida del carico utile e il montaggio di un interruttore d
188. rollo unit mediante Fieldbus non possibile mediante FCT MMI FCT MMI 0 Controllo unit mediante Fieldbus possibile B6 Conferma del Display Segnale di conferma modo operativo FHPP OPM1 modo Operating N Bit 7 Bit 6 Modo operativo B7 operativo Mode 0 0 0 Selezione di record OPM2 1 0 1 Istruzione diretta 2 1 0 riservati 3 1 1 riservati Tab 5 21 Byte di stato 1 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 47 5 Comando sequenziale e dati 1 0 Byte di stato 2 SPOS Bit DE EN Descrizione BO Arresto Arresto 1 Arresto non attivato l asse pu essere spostato HALT 0 Arresto attivo B1 Tacitazione Acknowledge 1 Avvio eseguito definizione del riferimento ACK avvio Start esercizio a impulsi posizionamento 0 Pronto per l avvio definizione del riferimento jog posizionamento B2 Motion Motion 1 comando di traslazione terminato event con MC Complete Complete errore 0 comando di traslazione attivato Attenzione MC viene settato per la prima volta dopo l inserimento stato attuatore bloccato B3 Tacitazione Acknowledge 1 teach eseguito il valore reale stato accettato TEACH teach in o Teach Sampli campionamen ng 0 pronto per teach to B4 Asse in movi Axis is Moving 1 Velocit dell asse gt valore limite MOV mento 0 Velocit dell asse lt valore limite B5 Errore di posi FOLowing 1 errore di posizionamento attivato FOLERR
189. rore pu essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa Reazione i all errore parametrizzabile i A B C D i e i a A e e A 176 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano D Segnalazioni diagnostiche Segnalazioni diagnostiche ed eliminazione dei guasti 46h Errore di comunicazione I0 Link Parametrizzabile come F IO Link communication error Memoria diagnostica opzionale Errore nella trasmissione di un telegramma I0 Link e Ripetere la comunicazione Eseguire il reset del software Se un errore si presenta spesso contro Ilare la rete IO Link Possibilit di tacitazione l errore pu essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa Reazione i all errore parametrizzabile i B C E F 47h Collegamento Modbus con comando di livello Parametrizzabile come F superiore Memoria diagnostica opzionale Modbus connection with master control Il collegamento Modbus all unit di comando stato interrotto Verificare il collegamento ed eseguire un reset Possibilit di tacitazione L errore subito tacitabile Reazione i all errore parametrizzabile i B C D E F G Con parametrizzazione come allarme l allarme sparisce se il collegamento all unit di comando nuovamente ripristinato 48h Collegamento Modbus senza comando di livello Parametrizzabile come W I superiore Memoria diagnostica opzionale Modbus connection without master cont
190. rsa di riferimento L av vio viene confermato con SPOS ACK segnale di conferma avvio finch settato CPOS HOM 4 2 Il movimento dell asse viene indicato con SPOS MOV 4 3 Altermine della corsa di riferimento vengono settati SPOS MC Motion Complete e SPOS REF Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 37 5 Comando sequenziale e dati 1 0 Esempio 5 Posizionamento selezione di record richiede stato S4 Passo Byte di comando istruzione 1 Byte di stato risposta 1 5 1 Preselezione del N del record 1 64 N di record 1 64 numero di record byte di precedente comando 3 5 2 Avviare l istruzione CCON ENABLE 1 SCON ENABLED 1 CCON STOP SCON OPEN 1 CPOS HALT SPOS HALT 1 CPOS START P SPOS ACK 1 SPOS MC 5 3 Istruzione in CPOS START 1 SPOS MOV 1 svolgimento N del record 1 64 N di record 1 64 attuale 5 4 Istruzione terminata CPOS START 0 SPOS ACK 0 SPOS MC 1 SPOS MOV 0 Er a r e a E p E _ _ e e e Ran 1 Legenda P fronte di risalita positivo N fronte di discesa negativo x a scelta Tab 5 9 Byte di comando e di stato Posizionamento della selezione di record Descrizione dei passaggi passi 5 1 5 4 sequenza condizionata Dopo la creazione dello stato di pronto e l esecuzione di una corsa di riferimento pu essere avviato un istruzione di posizionamento 5 1 Preselezione del numero del record Byte 3 dei dati di
191. selezione di record e istruzione diret ta ammessa anche nello stato pronto gt Sezione 5 2 Fig 5 1 5 1 2 Selezione di record Ogni controllore motore dispone di un determinato numero di record i quali contengono tutte le infor mazioni necessarie per un istruzione di traslazione Nei dati di uscita dell unit di comando viene tras messo il numero del record che verr eseguito dal controllore motore all avvio successivo Il controller motore riporta nei dati di ingresso dell unit di comando il numero di record eseguito per ultimo Il comando di traslazione non deve essere pi attivato per ci Il controllore motore non supporta l esercizio automatico ovvero il programma utente Il controllore motore non pu quindi svolgere funzioni complesse in modalit stand alone un accoppiamento stretto con l unit di comando necessario in ogni caso Tuttavia possibile concatenare pi record e farli eseguire in sequenza tramite un comando di avvio inoltre possibile definire una commutazione di record prima di richiamare la posizione di arrivo In questo modo possibile creare profili di traslazione senza l inconveniente dei tempi di l ritardo che si verificano durante la trasmissione attraverso Fieldbus e il tempo di ciclo dell unit di comando 5 1 3 Istruzione diretta Nell istruzione diretta i comandi di traslazione vengono formulati direttamente nei dati di uscita del l unit di comando L applicazione tipica calc
192. sizione gt B 4 15 errore di inseguimento per l esercizio di posizionamento con l istruzione diretta Esercizio diretto Finestra di segnalazione errore di regolazione max 568 velocit gt B 4 17 errore di inseguimento per il controllo velocit con istruzione diretta Controllo errore di Ritardo di risposta errore di inseguimento tempo di 1045 inseguimento smorzamento messaggio errore di inseguimento per gt B 4 22 tutte le istruzioni Conferma FHPP SPOS FOLERR 1 errore di inseguimento Tab 6 17 Parametri e I O con errore di inseguimento 6 7 3 Messaggio Monitoraggio stato di fermo Il monitoraggio della stato di fermo verifica nell esercizio di posizionamento se l attuatore si trova all interno della finestra dello stato di fermo della posizione di arrivo per la durata del tempo di am mortizzazione gt Fig 6 9 Dopo il raggiungimento della posizione di arrivo Motion Complete viene attivato il monitoraggio dello stato di fermo Il monitoraggio dello stato di fermo pu essere disattivato all occorrenza impo stando la finestra dello stato di fermo sul valore 0 Se la posizione effettiva dell attuatore lascia durante il monitoraggio dello stato di fermo la finestra dello stato di fermo per es a causa di forze esterne per la durata del monitoraggio dello stato di fer mo il controllore motore reagisce nel modo seguente Viene fornita la segnalazione diagnostica Monitoraggio dello stato di fermo Le
193. ssa 1 Permissible Error Reaction 1 Sottoindice Classe Array Tipo dati uint16 FW Accesso ro PET Lettura delle risposte errate ammesse per i guasti 0 254 Il parametro implementato come campo bit Un valore di 0x0037 significa per es che le risposte errate 1 2 4 16 e 32 possono essere parametrizzate Per numeri diagnostici non assegnati viene indicato il valore 65535 OxFFFP Valore Significato Stadio di uscita OFF 0x0001 1 A nessuna rampa di ritardo 0x0002 2 B dopo la rampa di ritardo di arresto rapido arresto di emergenza 0x0004 4 C dopo la rampa di ritardo arresto 0x0008 8 D terminare dopo il record di posizionamento Stadio di uscita on 0x0010 16 E dopo la rampa di ritardo di arresto rapido arresto di emergenza 0x0020 32 F dopo la rampa di ritardo arresto 0x0040 64 G terminare dopo il record di posizionamento Sottoindice 1 Numero di guasto 0 Malfunction Number 0 Reazione all errore per il numero di guasto 0 Sottoindice 2 Numero di guasto 1 Malfunction Number 1 Reazione all errore per il numero di guasto 1 Sottoindice Numero di guasto 2 254 Malfunction Number 2 254 3m 255 Reazioni all errore per i numero di guasto 2 254 Tab B 31 PNU 234 106 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 238 Trattame
194. stadio di uscita parte di carico del con trollore Sottoindice 1 Temperatura min stadio di uscita Min Temperature Output Stage Temperatura min stadio di uscita Sottoindice 2 Temperatura max stadio di uscita Max Temperature Output Stage Temperatura max stadio di uscita Tab B 154 PNU 1068 B 4 28 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 Dati attuatore generali PNU 1071 Carico dell utensile massa di base Tool Load Ground Mass Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint32 FW Accesso rw2 Lettura o parametrizzazione del carico dell utensile massa di base Asse lineare massa di base mobile g Asse rotativo momento di inerzia di massa di base sull uscita attuatore kgm2 1077 Tab B 155 PNU 1071 PNU 1073 Tensione circuito intermedio attuale Actual Intermediate Circuit Voltage Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint32 FW Accesso ro Lettura della tensione intermedia attuale mV del controllore Tab B 156 PNU 1073 PNU 1074 Tensione parte di comando attuale Actual Control Section Voltage Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint32 FW Accesso ro Lettura della tensione parte di comando attuale mV del controllore Tab B 157 PNU 1074 148 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano B Parametro di riferimento PNU 1075 Corrente di fase attuale Actual Phase Current Sottoindice 1 3 Classe
195. stato con stop 1 Presupposto Tacitazione avvio 0 2 Fronte di risalita all avvio causa accettazione del nuovo numero del record N e settare Tacitazione avvio 3 Non appena la Tacitazione avvio viene riconosciuta dall unit di comando esso pu settare avvio su 0 Fig 6 3 Diagramma sequenziale per avvio record stop Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 59 6 Comando tramite FHPP Arrestare record con Halt e proseguire Numero del record 1 nominale Dati di uscita 0 Arresto CPOS HALT Avvio CPOS START 1 Confermare l arresto SPOS HALT Tacitazione avvio SPOS ACK Motion Complete SPOS MC Asse in movimento SPOS MOV A Numero record 1 effettivo Dati d ingresso 0 1 Ilrecordviene arrestato con Arresto il numero del record effettivo viene mantenuto Motion Complete resta resettato 2 Il fronte ascendente a Avvio avvia nuovamente il record N viene settato confermare arresto Fig 6 4 Diagramma sequenziale per arrestare record con Halt e proseguire 60 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 Comando tramite FHPP Arrestare record con Halt e cancellare percorso rimanente Numero del record 1 nominale Dati di uscita 0 Arresto CPOS HALT Avvio CPOS START Cancellare percor so rimanente CPOS CLEAR Confermare l arre
196. stituire il controllore Possibilit di tacitazione l errore pu essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa Reazione i all errore parametrizzabile i A B 1Bh Tensione circuito intermedio non raggiunta Parametrizzabile come F W Intermediate circuit voltage too low Memoria diagnostica opzionale La tensione di carico troppo bassa e Cadute di tensione sotto carico alimentatore troppo debole linea di alimentazione troppo lunga sezione insufficiente e Se consapevolmente si desidera mettere in esercizio l unit con un tensione ridotta parametrare questo guasto come avvertenza e Misurare la tensione di carico direttamente sull ingresso del controllore Con parametrizzazione come errore l errore pu essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa Reazione i all errore parametrizzabile i A Con parametrizzazione come avvertenza l avvertenza sparisce se la tensione di carico nuovamente nel campo ammesso 22h Corsadiriferimento Parametrizzabile come F Homing Memoria diagnostica opzionale Corsa di riferimento su interruttore non riuscita Non stato trovato alcun interruttore e Verificare se stato impostato il metodo della corsa di riferimento corretto e Verificare se l interruttore di riferimento collegato e se stato parametrizzato correttamente contatto normalmente chiuso o contatto normalmente aperto Verificare il funzionamento del l interruttore
197. stra di segnalazione velocit raggiunta finestra di 561 diretto gt B 4 17 arrivo per l esercizio di controllo velocit con selezione record istruzione diretta F inestra di segnalazione di arrivo raggiunta finestra di 1022 Parametri regolatore posizionamento del arrivo per l esercizio di posizionamento con selezione funzionamento diretto record istruzione diretta gt B 4 22 Tempo di smorzamento destinazione raggiunto 1023 tempo di smorzamento Motion Complete applicabile a tutti i tipi di istruzioni Conferma FHPP SPOS MC 1 Motion Complete Tab 6 16 Parametri e I O Motion Complete 70 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 6 Comando tramite FHPP 6 7 2 Messaggio Errore di posizionamento Con esercizio di controllo della posizione e della velocit possibile monitorare il superamento dell er rore di posizionamento max ammesso ad es con difficolt di movimento o sovraccarico dell attuato re Dai parametri di un ordine viene calcolato dalla sua esecuzione un andamento teorico Fig 6 8 1 Durante l esecuzione dell ordine viene monitorata la differenza tra il valore nominale calcolato e il valore effettivo attuale La differenza ammessa errore di posizionamento max ammesso viene determinato tramite parametrizzazione Se la differenza tra valore nominale ed effettivo della grandez za di regolazione attuale corsa velocit al di fuori della differenz
198. sulla trasmissione gt Tab C 12 162 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano C Festo Parameter Channel FPC viene interrotta In questo caso non avviene un analisi dei dati utili Una differenziazione delle diverse cause di errore opzionale sull unit di comando Se la trasmissione viene interrotta i dati trasmessi fino a quel momento nel controllore vengono rifiutati Ci dovrebbe essere previsto anche nell unit di comando Trasmissione Effetto Errori Codici di Errori errore non viene Se al controller motore viene applicata la Tipo di errore 1 viene segnalato interrotto sintassi valida possibile proseguire con nell FPCS l upload o il download 17 0x11 Lostatodiesercizio Per interrompere la trasmissione deve impedisce l esecuzione essere inviata una richiesta di arresto dell istruzione 101 0x65 Festo ReqID non viene supportato Tipo di errore 2 viene segnalato nell ID del pacchetto 1 0x01 Sequenza errata dei pacchetti ricevuti 3 0x03 Formattazione del telegramma non valida 4 0x04 Sequenza di comandi non valida viene Nel caso di segnalazioni di errore inviate Tipo di errore 2 viene segnalato nell ID interrotto dall unit di comando la trasmissione del pacchetto 0 0x00 Messaggio di errore unit di comando 0x02 Timeout tra 2 pacchetti 0x05 Errore di lettura 0x06 errore di scrittura NIA
199. talog Address 123 1 30 char Codice di ordinazione Festo Festo Order Number 124 1 30 char Parametri MMI gt B 4 4 pagina 100 Comando di livello superiore 125 1 uint8 Controllogic Controllo di memoria di lavoro 127 1 4 uint8 Data Memory Control Segnali abilitazione del regolatore 128 1 uint8 Control Enable Signals Tab B 2 Dati unit Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 85 B Parametro di riferimento B 3 2 Diagnosi Gruppo nome PNU Subindice Tipo Parametri diagnostici gt B 4 5 pagina 102 Evento diagnostico 200 1 200 uint8 Diagnostics Event Numero diagnosi 201 1 200 uint16 Diagnostics Number Marcatura temporale 202 1 200 uint32 Time Stamp Informazioni supplementari 203 1 200 uint32 Additional Information Parametri memoria diagnostica 204 3 4 uint8 Diagnostics Memory Parameter Guasto all unit 205 1 uint16 Device Fault Messaggi di guasto attuali 220 1 92 uint32 Actual Malfunction Messages Messaggi di avvertimento attuali 221 1 32 uint32 Actual Warning Messages Guasto attuale tacitabile 230 1 uint8 Actual Acknowledged Malfunction Reazione all errore ammessa 1 234 1 255 uint16 Permissible Error Reaction 1 Trattamento dei guasti ammesso 1 238 1 255 uint16 Permissible Malfunction Handling 1 Reazione all errore 1 242 1 255 uint16 Error Reaction 1 Trattamento dei guasti 1 246 1
200. tata come risposta attuale In contemporanea con la trasmissione il controllo deve analizzare possibili errori Prima e dopo una trasmissione di parametri viene scambiato ciclicamente il telegramma Nessuna istruzione tra unit di comando e controllore motore s Per poter salvare in modo sicuro i parametri scritto in caso di caduta di rete questi devo I no essere salvati in modo permanente tramite la scrittura di PNU 127 2 con il valore 1 C 3 3 Esempio di trasmissione di parametri comando Controllore motore Scrivere il parametro PNU 440 2 con 46604 FPCC 0001 1000 Sottoindice 0000 0010 Numeri di parametro 0000 0001 1011 1000 Dati utili 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100 Parametri scritti correttamente FPCS 0001 0101 Sottoindice 0000 0010 Numero di parametro 0000 0001 1011 1000 Dati utili 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100 Fig C 1 Esempio di sequenza di trasmissione parametri 152 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano C Festo Parameter Channel FPC C 3 4 Codici di errore Gli errori sono segnalati nell FPCS e il codice errore viene trasmesso nei dati utili Codici di errore Errori o Toxoo T PNU non ammesso RE 1 0x01 Valore del parametro non modificabile 2 0x02 Il valore non rientra nell intervallo previsto 3 0x03 Sottoindice errato 11 0x0B Nessun comando di livello superiore 17 0x11 Lo stato di esercizio impedisce
201. tazione speciale CMMO ST_UL Requisiti per il funzionamento del prodotto negli USA e in Canada secondo la certificazione di Underwriters Laboratories Inc UL Tab 1 Documentazioni sul controllore motore Ulteriori informazioni sul prodotto CMMO ST Quick Guide breve descrizione della prima messa in servizio e diagnosi di sistemi di posizionamento della Optimised Motion Series OMS di Festo con il Webserver di CMMO ST panoramica degli accessori catalogo gt www festo com catalogue istruzioni per l uso degli attuatori configurabili e dei sistemi di posizionamento di Festo ad es EPCO gt www festo com sp elenco dei parametri impostazioni di default dei parametri di messa in servizio per i sistemi di posi zionamento delle Optimised Motion Series OMS di Festo moduli di funzione CODESYS gt www festo com sp certificati dichiarazione di conformit gt www festo com sp Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 7 CMMO ST C5 1 LKP Destinatari La presente documentazione destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione messa in servizio programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento Stato di edizione La presente documentazione si riferisce al seguente stato di edizione del controllore motore Firmware da V 1 4 x FCT PlugIn da CMMO ST V 1 4 x
202. te x xxxx0011 3 Trasmissione file di parametri sezione attiva xxxx0101 5 Trasmissione parametro array parola doppia xxxx0111 7 Impossibile eseguire l istruzione con codice di errore X x trasmissione dei parametri o del file di parametri non attualmente possibile 3 valori non indicati riservati Tab C 5 FPCS Codifica ID di risposta Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 151 C Festo Parameter Channel FPC C 3 Trasmissione dei parametri PNU oggetti interni C 3 1 Struttura EFPC con la trasmissione dei parametri Struttura EFPC con la trasmissione dei parametri gt Tab C 6 Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 DatiO FPCC Subindice Codice dei parametri Valore parametro Dati FPCS Subindice Codice dei parametri Valore parametro numero di errore Tab C 6 Struttura EFPC per la trasmissione dei parametri C 3 2 Sequenza della trasmissione dei parametri La trasmissione del file di parametri avviene in base a questa sequenza 1 avvio trasmissione 2 Attendere il segnale di feedback trasmissione parametri 3 Fra due istruzioni successive necessario inviare l identificativo di istruzione 0 nessuna istruzione Richiesta zero e attendere la ricezione dell identificativo di risposta 0 nessuna risposta In tal modo si esclude la possibilit che una risposta riferita a un istruzione vecchia venga inter pre
203. traverso FHPP Byte di comando e di stato 8 byte Byte di comando e di stato Numero di record o posizione nominale nei dati O conferma della posizione effettiva e numero di record nei dati altri valori nominali e reali in funzione dei modi operativi Se necessario possibile utilizzare altri dati e O 8 byte per la parametrizzazione secondo FPC gt Appendice C 40 Osservare eventualmente le specifiche nel master bus con la rappresentazione di parole e parole doppie Intel Motorola per es tramite il Modbus avviene la rappresentazione in Rappresentazione big endian primo byte di ordine pi alto di solito ad es con PROFIBUS DP Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 5 Comando sequenziale e dati 1 0 5 3 2 Dati 1 0 byte 1 8 in diversi modi operativi FHPP selezione di record Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 DatiO CCON CPOS Numero riservati riservati record Dati SCON SPOS Numero RSB Posizione reale record Istruzione diretta Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati O CCON CPOS CDIR Valore no Valore nominale2 minale1 Dati SCON SPOS SDIR Valore Valore reale2 reale1 Opzione dati 1 0 estesi byte 9 16 per la parametrizzazione secondo EFPC gt Sezione C 1 EFPC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati O FPCC Dati di controllo e dati utili in funzione
204. uovo file parametri attualmente attivi non subiscono alcuna ripercussione parametri del file di parametri diventano attivi solo dopo e il riavvio del controller motore l impostazione del PNU 127 sottindice 3 Reset Device Disattivazione inserzione dell alimentazione di tensione Menu Plugin FCT Component Online Restart Controller Componente Online Riavviare il controllore e impostazione del PNU 127 sottindice 4 Carica i valori dei parametri dal file di parametri Con questo metodo non vengono tuttavia acquisiti i parametri modificati della gestione degli errori C 4 5 Sequenza della trasmissione del file di parametri La trasmissione del file di parametri avviene in base a questa sequenza 1 Riavviare la trasmissione dati Il numero della sequenza comincia con 0 2 Trasmissione dei dati utili e aumento del numero in sequenza Come handshake dopo ogni ricezione del pacchetto dati avviene la risposta con lo stesso ID del pacchetto dati del file di parametri vengono trasmessi dal numero di sequenza 1 Se il numero di sequenza arriva con il suo valore massimo di 31 il conteggio ricomincia con 0 Il passaggio intermedio tramite Nessuna richiesta viene a mancare con questa variante EFPC perch l ID del pacchetto cambia in ogni nuovo telegramma 3 Trasmissione dati conclusa o arrestare la trasmissione dati In comtemporanea con la trasmissione il controllo deve analizzare possibili errori Prima
205. us exception 0x87 Campo Bytes Valori N byte Error code 1 0x87 8 Exception code 1 0x01 illegal function 9 0x02 illegal data address 0x03 illegal data value 0x04 server device failure 26 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 4 Modbus TCP IP Comando Significato Modbus Read device Lettura dei dati unit identification Read device identification request 0x2B Campo Bytes Valori N byte Codice di funzione 1 0x2B 8 MEI type 1 Ox0E 9 Read device ID code 1 0x01 basic device identification 10 0x02 regular device identification Object ID 1 0x00 first object to be transferred 11 Read device identification response 0x2B Campo Bytes Valori N byte Codice di funzione 1 0x2B 8 MEI Type 1 Ox0E 9 Read device ID code 1 Same as request field 10 Conformity level 1 0x01 basic device identification 11 0x02 regular device identification More follows 1 0x00 no more objects 12 Next object ID 1 0x00 13 No of objects 1 Number of objects in this message 14 Object 1 1 gt Sezione 4 3 3 Tab 4 4 ib Object n 1 Read device identification exception 0xAB Campo Bytes Valori N byte Error code 1 OxAB 8 Exception code 1 0x01 illegal function 9 0x02 illegal data address 0x03 illegal data value 0x04 server device failure Tab 4 3 Panoramica dei codici funzione Modbus
206. uscita 0 corsa di riferimento 1 64 record di posizionamento programmabili 5 2 Con CPOS START avvia task viene avviata l istruzione di posizionamento predefinita L avvio viene confermato con SPOS ACK segnale di conferma avvio finch settato CPOS START 5 3 Il movimento dell asse viene indicato con SPOS MOV 5 4 Altermine dell istruzione di posizionamento viene settato SPOS MC 38 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 5 Comando sequenziale e dati 1 0 Esempio 6 Istruzione diretta di posizionamento richiede lo stato S4 Passo Byte di comando istruzione 1 Byte di stato risposta 1 6 1 Preselezionare la Preselezione 0 100 Velocit conferma 0 100 posizione byte 4 e velocit velocit byte 5 8 Posizione di riferi SINC Posizione reale SINC mento 6 2 Avviare l istruzione CCON ENABLE 1 SCON ENABLED 1 CCON STOP 1 SCON OPEN 1 CPOS HALT 1 SPOS HALT 1 CDIR ABS S SDIR ABS S CPOS START P SPOS ACK 1 SPOS MC 0 6 3 Istruzione in svolgi CPOS START 1 SPOS MOV 1 mento 6 4 Istruzione terminata CPOS START 0 SPOS ACK 0 SPOS MC 1 SPOS MOV 0 y _ l m__m __ tm_______ t _ vT gt s s 1 Legenda P fronte di risalita positivo N fronte di discesa negativo x a scelta S condizione di traslazione 0 assoluta 1 relativa Ta
207. w Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della deviazione dalla regola ammissibile SINC con regolazione della velocit Tab B 105 PNU 568 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 133 B Parametro di riferimento B 4 18 Dati di progetto esercizio diretto in generale PNU 581 Limitazione della coppia Torque Limitation Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati int16 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della forza max o del valore base forza PNU 555 per il funzionamento diretto posizione e velocit 0 nessuna corrente del motore 0 A 1000 valore base forza PNU 555 Il valore si applica per il senso di rotazione positivo e negativo Tab B 106 PNU 581 PNU 582 Ritardo di avviamento Start Delay Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint32 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione dei tempi di ritardo di avvio ms Con il comando di avvio viene avviato il tempo Una volta trascorso il tempo viene avviata la traslazione Tab B 107 PNU 582 PNU 583 Condizione di avvio Start Condition Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint8 FW Accesso rw1 Lettura o parametrizzazione della condizione di start per istruzioni di start durante gli ordini attivi Valore Significato 0x00 0 Ignora ignorare l istruzione di start 0x01 1 Interrompi commutazione immediata al nuovo ord
208. ware Tab B 10 PNU 101 PNU 102 Versione FHPP Version FHPP Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso ro Lettura della versione FHPP Il numero della versione FHPP dell unit composto da 4 cifre per es xxyy Formato 16 bit BCD Cifre Significato XX Numero della versione principale yy Numero della versione secondaria Tab B 11 PNU 102 Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 97 B Parametro di riferimento PNU 104 Versione software necessaria Required Software Version Sottoindice 1 Classe Var Tipo dati uint16 FW Accesso ro Lettura della versione FCT necessaria per il comando del firmware Il numero della versione min del Festo Configuration Tool FCT composto da 4 cifre per es xxyy Formato 16 bit BCD Cifre Significato XX Numero della versione principale yy Numero della versione secondaria Tab B 12 PNU 104 B 4 3 Dati dell unit identificazione PNU 115 Tipo controller Controller Type Sottoindice 1 5 Classe Array Tipo dati uint8 FW Accesso ro Lettura della configurazione del controllore motore Sottoindice 1 Tecnologia motore Motor Technology Tecnologia del motore Valore Significato 0x02 2 Servomotore ST Sottoindice 2 Classe corrente nominale
209. zione nell unit di comando 8 Tramite il menu contestuale del master IO Link avviare il Device Tool 9 Nella finestra di dialogo selezionare l interfaccia PC 10 Selezionare il menu Extras Importa IODD quindi selezionare e importare il file IODD Ta same saer ICI pre CES a ax dida 5 erci Tar n o aog I ti Beck 2145110 genene Mt T suchen Prahin remeata x Kommentar A Prot Voua VT Potro 1 Fotone ite Foa AA e_N ini Rica a E Cs mostan ma STEP 7 magre inbeziconanme 1 Porta 2 Catalogo IO Link 1 1 Fig 2 2 Esempio DeviceTool assegnazione IODD alla porta 11 Nel catalogo alla voce I0 Link 1 1 Festo AG amp Co KG CMMO selezionare la variante deside rata Standard FHPP o con FPC e assegnare lo IODD alla porta utilizzata 12 Carica la configurazione nell apparecchio 13 Chiudere il DeviceTool e salvare le modifiche In questo modo il collegamento IO Link attivo Successivamente per esempio alla voce Biblioteche caricare il FHPP_Positions_Library_TIA di Festo e assegnare la tabella delle variabili agli ingressi del modulo I _ADRESS O_ADRESS gt Descrizione file di guida alla biblioteca Festo GDCP CMMO ST LK C HP IT 1507NH Italiano 15 3 l Port 3 l Port l Port un interfaccia specifica per lo scambio di dati seriali per il co

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