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smart5 nj 130-2.6

1. 50 8 4 1 Portacamme sinistro Portacamme destro Finecorsa meccanico a sei pulsanti Supporto Gruppo rinvio Supporto portacamme Oakan Descrizione Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 2 consente di settorizzare in modo elettrico fino a 2 aree di lavoro controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle piu restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a 4 pulsanti con uscita su pressacavo una serie di camme plastiche da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione Le camme devono essere inserite e bloccate sui portacamme fissati al robot tramite appositi supporti Viene fornito a corredo il connettore volante per permettere il collegamento verso l esterno Il kit comprende mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 Qi ROBOTICS Opzioni Nr 1 connettore fornito da 19 poli tipo UTG1619SN Nr 19 contatti femmina a crimpare tipo 5 20 1 156 per fili da AWG 20 Nr 1 pressacavo con PG16 per cavi da 8 mm a Y 16 Per crimpare i pin femmina su fili
2. 8 55 ia E Reha i 8 55 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 8 56 8 56 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice 82342800 8 58 Descrizione ari 8 59 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot codice CR82343100 8 60 Attrezzo per calibrazione manuale Codice 82314100 tele 8 61 8 61 Kit calibrazione assi 5 6 codice CRB2343000 coria EEE e Aa 8 63 1210 6 pipi i REN RA E RIA Ln 8 63 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore codice 82344300 8 64 DESCrIZIONE ii pi i a 8 65 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto codice 82348800 8 67 lb rc NJ 110 130 spt itTOC fm 00 0000 dii NCOMAU A ROBOTICS DESErizione eee hee ee cet e Lee bed Ive 8 69 Gruppo fissaggio e anticaduta NJ a soffitto BRIC codice 82344700 8 70 Descrizione x a aasin ai an lC Qasam 8 70 Gruppo attrezzo calibrato codice 81783801 8 73 DESCrIZIONE lt a n 8 73 Ib rc NJ_110 130 spt_itTOC fm 00 0000 1 3 d
3. 7 37 Spazio SLI 7 37 Fissaggio ad una piastra in 7 38 Fissaggio a piastra livellabile opzionale 7 38 Installazione robot a 7 38 Sollecitazioni alla struttura di supporto 7 42 OPZIONI o 8 45 Applicabilit 0 1 8 45 Gruppo forcolabilit codice 82351700 8 47 Descrizione vedas ce ERE EA PRED sh qu 8 47 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 8 48 DESCIZIONe 552 ras ppm 8 49 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 2 aree codice CR82342300 8 50 8 50 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82342400 8 52 Descrizione ia ees aa pun mib sua a 8 53 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CR82342500 8 54 DescrizIOnG iii OU een a 8 55 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile codice CR82352200 copia re AA e
4. L Posies Nr 4 Mle dee mc rc NJ 5 110 130 spt 03 FM 00 0610 dii COMAU Flangia Robot ROBOTICS 6 FLANGIA ROBOT 6 1 Flangia attacco attrezzi La Fig 6 1 Polso robot con flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A125 ed attrezzo calibrato riporta il disegno del polso robot e le dimensioni dalla flangia attacco attrezzi Alla flangia fissato l Attrezzo Calibrato utilizzato per calcolare con precisione il riferimento del centro flangia nel caso d installazione di attrezzature mc rc NJ 5 110 130 spt 04 FM 00 0610 33 Flangia Robot Qi SCOMAU ROBOTICS 34 mc rc NJ 5 110 130 spt 04 FM 00 0610 Au Flangia Robot Fig 6 1 Polso robot con flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A125 ed attrezzo calibrato 210 400 a A ES 2 Zi 5 1 2 AU Lil LA 7 PS S n na Gal dE MT M Az A 27 a i 8 5 D DS TOOL MASTER 81783801 D View fron N 1 aoa L 2
5. 17 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico on off asse 1 permette di settorializzare in modo temporaneo l area di lavoro del robot ed posizionabile su tutta la corsa dell asse 1 con passi di 15 ad esclusione della zona sopra il riduttore asse 1 Il gruppo costituito da un otturatore meccanico e da un tassello da fissare nei predisposti piani di attacco della base robot Il tassello consente il fissaggio dell otturatore anche nel settore di base in cui si fissa il gruppo micro incluso nel gruppo per la parzializzazione dell area mantenendo costante il passo L otturatore azionato da un attuatore rotante pneumatico ed completo di microinterruttori di sicurezza e di elettrovalvole pilotate elettricamente Il tassello dove viene fissato Inserito nel contesto delle opportune sicurezze di cella PLC di sicurezza barriere accessorie di sicurezza etc il gruppo finecorsa meccanico on off consente il raggiungimento di una situazione di totale sicurezza uomo la gestione dell otturatore deve necessariamente essere affidata ad un sistema di sicurezza per il controllo della posizione robot es gruppi parzializzazione area di lavoro fornibili da COMAU Robotics Sul robot possono essere utilizzati fino ad un massimo di 2 gruppi per la parzializzazione di 3 aree di lavoro mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 65 00 0610 dii COMAU ROBOTICS Tab 8 5 Caratteristiche elettriche gruppo finecorsa mec
6. Installazione e Messa in Servizio Funzionamento in Programmazione Funzionamento in Auto Remote Sfrenatura degli assi robot A Manutenzione Riparazione Messa Fuori Servizio e Smantellamento ge 0 0 0_01 FM 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 2 4 Modalita operative Installazione e Messa in Servizio La messa in servizio permessa solo quando il Sistema Robot e Controllo installato correttamente e in modo completo L installazione e messa in servizio del sistema consentita unicamente al personale autorizzato L installazione e la messa in servizio del sistema ammessa esclusivamente all interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e l attrezzatura con la quale allestito senza fuori uscite dalle barriere Occorre verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto es colonne della struttura linee di alimentazione ecc o con le barriere Se necessario limitare l area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa vedere gruppi opzionali Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la pi completa visione dei movimenti del robot Per quanto possibile l area di installaz
7. 5 NJ 130 2 6 Foundry Foundry eir ftura Fm assi Parallelogramma Parallelogramma 6 assi 6 assi Carico al polso 110 kg 1 130 kg 1 Carico supplementare su avambraccio 50 kg 2 50 kg 2 Coppia asse 4 638 Nm 638 Nm Coppia asse 5 638 Nm 638 Nm Coppia asse 6 291Nm 314 Nm Asse 1 180 11095 180 110 s Asse 2 495 75 1107s 95 75 1107s 3 10 215 11095 10 256 110 s Corsa Velocit Asse 4 280 1907s 280 190 5 Asse 5 120 1907s 120 1907s Asse 6 2700 230 7s 2700 230s Sbraccio max orizzontale 2980 mm 2617 mm Ripetibilita 0 07 mm 0 07 mm Peso robot 1070 kg 1050 kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 1 A 125 ISO 9409 1 A 125 Motori AC brushless AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder con encoder Potenza totale installata 8 8 kVA Grado di protezione IP65 IP67 3 IP65 IP67 3 Temperatura di esercizio 0 45 0 45 Temperatura di immagazzinamento 40 C 60 40 60 Colore robot standard Rosso RAL 3020 Rosso RAL 3020 Posizione di montaggio A pavimento A pavimento Versione foundry Disponibile Disponibile 3 solo per polso robot 1 Vedere il par 5 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso pag 28 2 Vedere al Cap 5 Carichi al Polso e Suppl
8. HAS E 20 x 170 4B 612 Inst 160 Nm NOT SUPPLIED DEPTH 218 LEVELING MORTAR 924 HVU Wed x 170 HILTE 012 NOT SUPPLIED Piastra livellabile q ta 1 Piastra q ta 4 Regolo q ta 8 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 q ta 4 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 q ta 4 41 Predisposizioni per l Installazione Robot dii COMAU ROBOTICS 7 5 Sollecitazioni alla struttura di supporto La fondazione su cui posa il robot non deve risentire di vibrazioni derivanti da altre macchine per esempio magli presse ecc valori delle sollecitazioni create dal robot sulla struttura di supporto si differenziano in funzione dell installazione a pavimento oppure a soffitto come risulta dalle figure Fig 7 4 eFig 7 5 A causa delle notevoli sollecitazioni scaricate a terra dal robot e dalla necessit di disporre di adeguati piani d appoggio non previsto il fissaggio diretto al pavimento Il piano di fisaggio del robot deve essere orizzontale Fig 7 4 Sollecitazioni alla struttura di supporto robot con installazione a pavimento Mk E E 5 Seavey
9. di Controllo Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni Spazio Protetto Si definisce spazio protetto l area delimitata dalle barriere di protezione e destinata all installazione e al funzionamento del robot Personale Autorizzato Si definisce personale autorizzato l insieme delle persone opportunamente istruite e delegate ad eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Personale Preposto Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attivit alle quali siano addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente Installazione e Messa in Servizio Si definisce installazione l integrazione meccanica elettrica software del Sistema Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata degli assi Robot in conformit con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove viene installato il Sistema Funzionamento in Programmazione Modo operativo sotto controllo dell operatore che esclude il funzionamento automatico e che permette le seguenti attivit movimentazione manuale degli assi robot e programmazione di cicli di lavoro a velocit ridotta prova del ciclo programmato a velocit ridotta e quando ammesso a velocit di lavoro Funzionamento in Auto Remote Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocit di lavoro con personale all esterno dello spazio protetto con barriere di protezione chiuse e inserite ne
10. 480 30 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 8 5 1 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 permette di limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo e costituito da due tamponi di arresto da fissare mediante le viti in dotazione nelle apposite sedi ricavate sulla base robot per limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi in caso sia necessario limitare la corsa in un solo senso si utilizzer solamente uno dei due arresti Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 soddisfa le condizioni di sicurezza uomo essendo in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse parti arresto meccanico viti di fissaggio e spine tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate all urto quali ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti A A seguito di urto verificare il gioco dell asse e recuperare gli eventuali cedimenti dell asse mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 CIG 53 dii Opzioni COMAU ROBOTICS 8 6 Grup
11. AR 2 17 Intercambpiabillte asini 2 18 Gallbraziones 2 18 3 CARATTERISTICHE TECNICHE 3 19 Generalit sissi ite aaa e a be RES 3 19 4 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT 4 21 SMART5 NJ 110 3 0 22 SMARTS 9 110 3 0 5 dee ee e ea eni 23 SMARTS NJ 130 26 eh Eee whe ER 24 SMARTS NJ 130 2 6 We aus RERUMS Sia ao 25 5 CARICHI AL POLSO SUPPLEMENTARI 5 27 Generalitat ates a o ae 5 27 Determinazione carichi max alla flangia del polso 5 28 Carichi supplementari Qs 5 31 6 FLANGIA 6 33 Ib rc NJ_110 130 spt_itTOC fm 00 0000 1 1 dii COMAU ROBOTICS Flangia Attrezzi ee 6 33 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT 7 37 Condizioniambioniali 415 2x0 9394 zorra REOR RD Eg b 7 37 Dati
12. Norme di Sicurezza La sicurezza dei segnali di interblocco provenienti da linea trasferta arresto d emergenza sicurezza cancelli ecc ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri a carico dell integratore del Sistema Robot e Controllo Nel circuito di arresto di emergenza della cella linea necessario includere i contatti dei pulsanti di arresto di emergenza dell unit di controllo disponibili su X30 pulsanti non sono interbloccati internamente al circuito di arresto d emergenza dell Unit di Controllo Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata incompleta o mancante di tali interblocchi Nel circuito di sicurezza previsto l arresto controllato IEC 60204 1 arresto di categoria 1 per gli ingressi di sicurezza Auto Stop General Stop ed Emergenza L arresto controllato attivo solo in stato Automatico in Programmazione l esclusione della potenza apertura dei contattori di potenza avviene in modo immediato La modalit per la selezione del tempo dell arresto controllato impostabile sulla scheda SDM riportato nel Manuale d Installazione Nella realizzazione delle barriere di protezione specialmente per le barriere ottiche e le porte d ingresso tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in funzione della categoria di arresto 0 oppure 1 e della massa del robot Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot collega
13. Romania Tel 40 59 414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L Ul Bolshaya Dmitrovka 32 4 10703 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis 15 Merkezi C Block Kat 5 n0 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario N9A 6 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Paraiso 148 4 Andar Paraiso Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road
14. Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110 Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com
15. da AWG 20 si consiglia di utilizzare il crimping tool della FCI tipo Y14MTV Y16SCM2 N Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot Tab 8 1 lavoro asse 1 asse 2 e asse 3 DATI ELETTRICI Caratteristiche elettriche gruppo parzializzazione area Tipo switch BSE 85 per DIN EN 60204 1 Isolamento Tensione massima Gruppo C VDE 0110 50 Vac Corrente massima 2A Carico minimo gt 20 mA Resistenza di contatto lt 40 mQ Corrente di interruzione 2 A cos p 0 8 mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 51 dii Om Opzioni NEQMIAU ROBOTICS 8 5 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82342400 D oe 2 ti 2 6 4 7 E n O O la 0 I 9 i O O 4 3 1 2 5 1 Stopper 1 4442 2 Vite TCEI M20 x 90 12 9 mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 52 c 00 0610 Qi COMAU Opzioni ROBOTICS Tab 8 2 Limitazione corse ottenibili con il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 Corsa ax1 negativa Corsa 1 positiva Ax 1 negative stroke Ax 1 positive stroke from 9 3 to 9 9 750 180 180
16. di enabling device dal TP in 150 ms versione wireless quando la trasmissione del T1 250 mm s telegramma di sicurezza attiva Per time out dell input di stop e di enabling device dal TP in versione wireless quando viene persa o interrotta la trasmissione del telegramma di sicurezza 350 ms Considerando il Robot in modalit automatico nelle condizioni di massima estensione massimo carico e massima velocit a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WITP in categoria 1 secondo norma EN60204 1 si ottiene la completa fermata del Robot con rampa di decelerazione controllata Esempio per Robot NJ 370 2 7 si ottiene la completa fermata in circa 85 di movimento corrispondenti a circa 3000 mm di spostamento misurati sulla flangia TCP Nelle condizioni indicate il tempo di fermata del Robot NJ 370 2 7 di 1 5 secondi Per ogni tipo Robot possono essere richiesti alla COMAU Robotics amp Service gli spazi di arresto limite Mission time valore tipico Si segnala che il periodo di tempo nel quale si ha la copertura dell efficienza del sistema di sicurezza di 20 anni mission time of safety related parts of control systems SRP CS secondo norma EN ISO 13849 1 Qi Descrizione Generale COMAU ROBOTICS 2 DESCRIZIONE GENERALE 2 1 Robot SMART5 NJ 110 SMART5 NJ 130 Nel Cap 4 Aree Operative ed Ingombri Robot sono riportate le aree aperative e gli i
17. gt Li Lxy mm L2 Lxy N Per valori di carico o inerzia diversi da quelli indicati nei grafici possibile tracciare una curva specifica utilizzando le formule seguenti Kz a 0 25 x Jo M L4 2000 b 2 05 Kxy d 0 25 x Jo M Lxy 2000 x e f Kxy 5 dove b d e f costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso vedere grafici di Capacit di Carico Jo kgm massimo momento di inerzia baricentrico del carico totale applicato alla flangia M kg massa totale applicata alla flangia Lo Distanza del piano flangia dall asse 5 corrispondente al punto di centro della curva Li vedere schema In ogni caso si devono verificare le seguenti condizioni L H M Lyy lt dove ed costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso mc rc NJ 5 110 130 spt 03 FM 28 c 00 0610 Gi NCOMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS Fig 5 3 SMART5 NJ 110 3 0 Capacit carico massimo alla flangia 70 kg Jo 19 kg m M 80 kg Jo 21 kg m M 90 kg Jo 24 kg m M 100 kg Jo 27 kg m 110 kg Jo 30 kg m Lxy mm massa Inerzia Costanti numeriche da applicare alle formule illustrate riportate i
18. in termini di precisione calibrazione su tacche di riferimento consente una calibrazione veloce ma impropria e con limitata precisione che potrebbe non ripristinare la precisione di movimentazione del robot richiesta nell applicazione specifica La calibrazione mediante tacche consiste nel portare gli assi del robot sulle tacche di calibrazione allineandole con precisione visiva senza utilizzare attrezzi specifici ed eseguire comandi di calibrazione asse per asse mc rc NJ 5 110 130 descr gen 02 FM CIG 00 0610 dii Caratteristiche Tecniche ROBOTICS 3 CARATTERISTICHE TECNICHE 3 1 Generalita Il presente capitolo riporta una vista generale del robot vedere Fig 3 1 SMART5 110 3 0 SMART5 130 2 6 Vista generale Le versioni di robot si differenziano tra loro per la diversa lunghezza dell avambraccio definendo una diversa capacit di carico al polso Le caratteristiche tecniche delle versioni disponibili sono riportate in Tab 3 1 Caratteristiche e prestazioni Le aree operative e le dimensioni d ingombro sono riportate nel Cap 4 Aree Operative ed Ingombri Robot Fig 3 1 SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 130 2 6 Vista generale mc rc NJ 5 110 130 spt 01 FM 00 0610 19 Caratteristiche Tecniche Qi COMAU ROBOTICS Tab 3 1 Caratteristiche e prestazioni SMART5 NJ 110 3 0 5 5 NJ 130 2 6 VERSIONE SMART5 NJ 110 3 0 5
19. ioni ROBOTICS Opzioni H i I J i Y 2 m 1 1 A 1 n T Staffa 10 Vite TE M24x140 2 Staffa 11 Rosetta piana per vite M6 3 Staffa 12 Rosetta piana per vite M16 4 Staffa 13 Rosetta piana per vite M20 5 Staffa 14 Rosetta piana per vite M24 6 Centraggio 15 Rosetta elastica per vite M24 7 Centraggio 16 Vite TCEI M6x16 8 Vite TE M16x80 17 Vite TCEI M10x70 9 Vite TE M20x40 18 Vite TCEI M10x90 mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 71 dii comau ROBOTICS Opzioni Fig 8 2 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta codice CR82348800 _ ry I AYA z L i Viti fissaggio robot Spine centraggio robot Viti fissaggio piastra mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 72 c 00 0610 Qi COMAU Opzioni ROBOTICS 8 16 Gruppo attrezzo calibrato codice 81783801 8 16 1 Descrizione Il gruppo attrezzo calibrato viene utilizzato per il calcolo del TCP Tool Center Point relativo alla flangia robot Il gruppo e costituito da un puntale cilindrico di lunghezza definita in modo che l estremita risulti posizionata in un punto preciso rispetto al centro del polso Tale puntale viene avvitato direttamente sulla flangia di uscita asse 6 in posizione radiale ad essa e non necessita di smontaggio dell attrezzatura eventualmente installata sulla flangia stessa mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 CIG 73 m CO
20. motori e avvio del programma Sfrenatura degli assi robot In assenza della forza motrice lo spostamento degli assi del robot possibile per mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento Tali dispositivi permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse In questo caso tutte le sicurezze del sistema compreso l arresto d emergenza e il pulsante di abilitazione sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi verso l alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento oppure per gravit Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l imbragatura del robot oppure l aggancio ad un carroponte L impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravit e rischio di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell uso del modulo sfrenatore La procedura per il corretto uso dello sfrenatore sia lo sfrenatore integrato sia il modulo sfrenatore riportata nei manuali di manutenzione Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non completata la funzione tipica del recupero di traiettoria pu generare percorsi non prevedibili con conseguete rischio di urto La stessa condizione presente alla ge 0 0 0 01 FM 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 successiva ripresa del ciclo automatico Evitare di spos
21. non compresi nella fornitura Una piastra livellabile da saldare sulle piastre sopra specificate dopo aver raggiunto la condizione di livellamento ottimale del robot agendo sulle apposite viti di livellamento mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 CIG 59 ioni 500 Opzioni A ROBOTICS 8 10 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot codice CR82343100 il Piastra fissaggio robot mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 60 c 00 0610 Gi Opzioni A ROBOTICS 8 11 Attrezzo per calibrazione manuale codice 82314100 B 1 Portacomparatore 2 Ghiera conica 3 Tastatore 4 Comparatore 8 11 1 Descrizione Il gruppo attrezzo di calibrazione con comparatore permette di effettuare la corretta calibrazione di ciascun asse robot in modo manuale Il gruppo e composto da un attrezzo portacomparatore da avvitare nelle sedi specifiche ricavate su ciascun asse del robot e da un comparatore centesimale per il rilevo della corretta posizione di calibrazione mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 c 61 Opzioni Tab 8 3 Esempio utilizzo attrezzo di calibrazione a Rimozione delle X protezioni dall indice di riferimento calibrazione B e dalla sede per l attrezzo porta comparatore b Allineamento visivo delle tacche di riferimento C per calibrazione c Montaggio dell attrezzo portacomparatore D d
22. normali cicli di lavoro consigliata la posa della piastra stessa su uno strato di malta per livellamento specifica per metallo su calcestruzzo Il fissaggio della piastra al pavimento deve essere realizzato possibilmante in modo da garantire il successivo livellamento del robot di 0 5 1000mm e dovr sopportare le sollecitazioni generate dal robot riportate Fig 7 4 Sollecitazioni alla struttura di supporto robot con installazione a pavimento a pag 42 Fissaggio a piastra livellabile opzionale Per il montaggio del robot possibile utilizzare un gruppo opzionale composto da 4 piastre di fissaggio al pavimento e da una piastra in acciaio fissata al robot e livellabile agendo su apposite viti vedere Fig 7 3 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice CR82342800 a pag 41 Installazione robot a soffitto Il robot pu essere installato a soffitto adottando alcune semplici avvertenze specificate nella procedura riportata nel manuale TRASPORTO INSTALLAZIONE Il robot deve essere predisposto per il sollevamento fissando alla colonna il gruppo forcolabilita opzionale Cap 8 2 Gruppo forcolabilit codice CR82351700 a pag 47 inoltre per la sua movimentazione deve essere utilizzato un carrello di portata adeguata dotato di forcole ribaltabili e di lunghezza minima di 1000 mm La posizione di trasporto del robot quella illustrata in Cap 8 2 Gruppo forcolabilit codice CR82351700 a pag 47 e specificata anche ne
23. programma pu dare origine a movimenti non previsti dall operatore in fase di prova del programma stesso In entrambi i casi operare con attenzione mantenendosi comunque al di fuori del campo d azione del robot e provare il ciclo a velocit ridotta Funzionamento in Auto Remote L attivazione del funzionamento in automatico stati AUTO e REMOTE consentita unicamente con il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo integrato in un area dotata di barriere di protezione correttamente interbloccate come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione Prima di attivare il funzionamento in automatico l operatore deve verificare il Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose L operatore pu attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o riparazione che le barriere di protezione siano correttamente collocate che non vi sia personale all interno dello spazio protetto che le porte dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave che i dispositivi di sicurezza arresto d emergenza sicurezze delle barriere di protezione siano funzionanti Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote in cui il PLC della linea pu compiere operazioni automatiche di accensione
24. 0 8 7 1 Descrizione Il gruppo costituito da un robusto riparo in lamiera che viene fissato alla base del robot per proteggere il gruppo smistamento del robot e le connessioni dei cavi mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 CIG 55 QU Opzioni COMAU ROBOTICS 8 8 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 Centraggio 30 mm 80 q t 1 Centraggio 30 mm L 60 mm q ta 1 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q ta 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 q ta 1 Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 8 8 q ta 6 Rosetta elastica spaccata 24mm q ta 6 Rosetta piana 24 mm q ta 6 8 8 1 Duscrizione Il gruppo composto dalle viti e spine necessarie per il fissaggio del robot ad una piastra mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 56 c 00 0610 Y dii COMAU ROBOTICS Opzioni in acciaio opportunamente predisposta con le forature La piastra in acciaio e la sua predisposizione per il fissaggio del robot deve essere fatta a cura dell installatore con riferimento alla figura Cap 8 8 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 seguente mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 CIG 57 dii Opzioni ROBOTICS 8 9 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice CR82342800 o neo qa ou oF D 400 365 30 a E H 400 36
25. 18 50 05 1 140 h8 1 63 View from 010 H7 deep 15 ISO 9409 1 A 125 po lt a CA gt D IRE OS n 4 T y 1 O 3 Las 30 Nr 6 MIO 8 18 mc rc NJ 5 110 130 spt 04 FM 00 0610 c 35 Flangia Robot Qi SCOMAU ROBOTICS 36 mc rc NJ 5 110 130 spt 04 FM 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 110 130 pred int 01 FM 00 0610 Predisposizioni per l Installazione Robot 7 1 7 1 1 7 1 2 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT Prima di eseguire qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Cap 1 Prescrizioni di Sicurezza Generali a pag 6 Il robot deve essere abbinato all Unit di Controllo C5G Ogni altro impiego vietato Eventuali deroghe devono essere espressamente autorizzate da COMAU Robotics amp Service Nel presente capitolo sono riportate specifiche e le informazioni tecniche prescritte per eseguire l installazione del robot La procedura operativa d installazioen riportata nelllo specifico manuale SMART5 NJ 110 130 TRASPORTO INSTALLAZIONE Condizioni ambientali L ambiente di utilizzo dei robot il normale ambiente di offici
26. 3 e Sinis cde la 1000 620 680 lt 0 ONLY PINS 200 24D O 363 O 400 410 He 200 240 470 500 HAS E MEO x 170 48 912 T Inst 160 Nm NOT SUPPLIED ae ai re 2 gt 218 l LEVELING MORTAR HVU Wed x 170 HILTI 012 NOT SUPPLIED Piastra livellabile q ta 1 Piastra q ta 4 Regolo q ta 8 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 q ta 4 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 q ta 4 mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 58 00 0610 Qi COMAU Opzioni ROBOTICS 8 9 1 Descrizione Il gruppo piastra livellabile per fissaggio robot consente di fissare correttamente il robot a terra Tale gruppo permette di soddisfare i seguenti requisiti garantire una buona planarita del piano di appoggio in modo da non creare sollecitazioni anomale sulla struttura della base robot avere la possibilit di montaggio del robot in bolla per agevolare le applicazioni di off line programming Il gruppo e composto da quattro piastre in acciaio da fissare a pavimento mediante ancoraggi di tipo chimico per un totale 16 ancoraggi
27. 3 o o 0 mc rc NJ 5 110 130 spt 02 FM 00 0610 c 23 Qi COMAU ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri Robot SMART5 NJ 130 2 6 1 CS gt 1 1 4 SE 1 Y x al mc rc NJ 5 110 130 spt 02 FM 24 00 0610 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 NJ 130 2 6 Ps x z A2 as mm imm 1 ama 14567 25 86 2 82479 226185 75 409 3 40 6 305167 20 409 5 60 4373 241 79 6 650 278 62 79 70 240 70 1455 58 2240 0 9 Joints in Calibration Position pos 7 Ax 1 Ax 2 Ax 3 Ax 4 Ax 5 Ax 6 0 0 90 0 0 0 mc rc NJ 5 110 130 spt 02 FM 00 0610 c 25 Qi Aree Operative ed Ingombri Robot YCOMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 110 130 spt 02 FM 26 c 00 0610 dii COMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS 5 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI 5 1 Generalit Il presente capitolo descrive le procedure per determinare il carico massimo applicabile alla flangia del robot e l eventuale carico supplementare applicato sull avambraccio Capacit di carico applicabile alla flangia robot in relazione alla distanza baricentrica Fig 5 3 SMART5 NJ 110 3 0 Capacit carico massimo alla flangia Fig 5 4 SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 130 2 6 Capacit carico massimo al
28. Comau Robotics Istruzioni per l uso SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 110 3 0 Foundry SMART5 NJ 130 2 6 SMARTS NJ 130 2 6 Foundry Specifiche Tecniche CR00757625 it 00 0610 i i NCOMAU Le informazioni contenute in questo manuale sono di propriet di COMAU S p A E vietata la riproduzione anche parziale senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S p A si riserva il diritto di modificare senza preavviso le caratteristiche del prodotto presentato in questo manuale Copyright 2010 by COMAU Qi ERA PREFAZIONE 4 Simbologia adottata nel 4 Documentazione di riferimento 5 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI 1 6 Responsabilit eo pla rara 1 6 Prescrizioni di sicurezza 1 7 SCOPO 1 7 91 11 1 7 APICAL Misato ar rai 1 8 Modalit operative ciegas pa Erud ru da Pea alte a Shan ae 1 9 AE AA 1 15 2 DESCRIZIONE GENERALE 2 16 Robot SMART5 NJ 110 SMART5 NJ 130 2 16 Meccanica ie
29. MAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno 10 10136 Torino Italy Tel 39 011 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 0 Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp Z 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E
30. Montaggio del comparatore e ricerca del punto di calibrazione asse sul comparatore mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 62 CoG 00 0610 dii COMAU ROBOTICS Opzioni 8 12 Kit calibrazione assi 5 6 codice CR82343000 3 iy L Aum gt J Descrizione ltem Descrizione Attrezzo calibrazione ax 5 cod 82312910 Attrezzo calibrazione ax 6 cod 82282110 11 Tassello per calibrazione ax 5 21 Tassello per calibrazione ax 6 12 Vite T C E l 6x12 22 Vite T C E 1 M 6x25 13 Vite 4x12 23 Vite T C E 1 4x12 14 Spina cilindrica 0 6x16 24 Spina cilindrica 6x20 8 12 1 Descrizione kit per calibrazione degli assi 5 6 include i particolari meccanici necessari per il fissaggio ai piani ricavati sul polso robot dell attrezzo per calibrazione codice 82314100 utilizzato per la calibrazione degli assi 5 e 6 mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 CG 63 dii Om Opzioni NEQMIAU ROBOTICS 8 13 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore codice CR82344300 VA wa mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 64 00 0610 dii COMAU ROBOTICS Opzioni 8 13 1 Tab 8 4 Limitazioni corsa asse 1 ottenibili Axis 1 adjustable mechanical limitations Ax 1 negative stroke Ax 1 positive stroke Pos 1 130 780 85 80 7 10 1 12 13
31. OTICS Staffa Staffa Vite TE M16X40 Vite TE M20X40 Vite TE M6x16 Rosetta piana per vite M16 Rosetta piana per vite M20 Digo Staffe su lato frontale base Staffa su smistamento inferiore robot mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 68 00 0610 dii COMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 Opzioni 8 14 1 Descrizione gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto utilizzato in caso di installazione a soffitto del robot per sostenerlo in sicurezza in caso le viti di fissaggio standard si allentino per cause accidentali Il gruppo costituito da tre robuste staffe in acciaio fissate due sul lato frontale alla base robot ed una sul lato posteriore sopra lo smistamento inferiore Le staffe sono fissate alla base robot con 6 viti M16 In Fig 8 1 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta codice CR82348800 sono riportati interassi e dimensioni delle forature utilizzabili per il fissaggio delle staffe alla piastra di supporto robot Al montaggio bloccare tutte le viti alla coppia di serraggio riportata nel manuale SMART Manuale di manutenzione La procedura di montaggio del robot al soffitto riportata nel manuale SMART NJ 110 130 Trasporto e Installazione Fig 8 1 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta codice CR82348800 1 Viti fissaggio robot 2 Spine centraggio robot 3 V
32. asse 3 che si trova in basso alla biella infulcrata al corpo avambraccio posto nella parte superiore del robot L avambraccio supporta il motoriduttore dell asse 4 e si interfaccia con la forcella superiore del braccio e con il fulcro superiore della biella dalla quale riceve il movimento All estremit anteriore dell avambraccio si trova il polso con i motori e riduttori di comando assi 5 e 6 Gli assi dei robot sono dotati di fine corsa software programmabili e o meccanici ammortizzati in fornitura standard oppure opzionale vedere Tab 2 2 Finecorsa assi e parzializzatori aree di lavoro riduttori sono del tipo a gioco ridotto specifici per applicazioni robotiche La lubrificazione di tutti i riduttori ad olio per garantire la miglior efficienza del robot con ampi intervalli di tempi tra gli interventi di lubrificazione motori sono del tipo AC brushless ed integrano al loro interno il freno e l encoder Tab 2 2 Finecorsa assi e parzializzatori aree di lavoro Standard Opzionali Famiglia Robot Fine corsa Fine corsa Ping Fine corsa Parzializzatori area meccanico software meccanico meccanico on off di lavoro regolabile SMART5 NJ 220 Assi Assi Assi 1 2 Assi 1 Asse 1 da 1 a 3 aree SMART5 NJ 165 1 2 3 4 5 6 1 2 3 5 Asse 2 2 aree mc rc NJ 5 110 130 descr gen 02 FM 00 0610 17 Descrizione Generale Qi COMAU ROBOTICS 2 3 2 4 Intercamb
33. bot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi quando previsto facendo riferimento alla targhetta applicata sul robot e alla Documentazione Tecnica del robot stesso Prima di procedere alla messa fuori servizio obbligatorio togliere la tensione di rete all ingresso dell Unit di Controllo disinserire il disgiuntore sulla rete di distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione energia staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra Scollegare il cavo di alimentazione dall Unit di Controllo e rimuoverlo Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l Unit di Controllo e successivamente il conduttore di terra Se presente scollegare l impianto pneumatico del robot dalla rete di distribuzione dell aria Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di sostegno Rimuovere il robot e l Unit di Controllo dall area di lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti se si rende necessario il sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Prima di effettuare operazioni di smantellam
34. canico asse 1 DATI ELETTRICI SG1 SG2 Descrizione Solid state switch Tipo di collegamento A 3 FILI Output PNP Carico applicabile Circuiti IC RELAY PLC Tensione alimentazione da 4 5 Vdc a 28 Vdc Corrente assorbita lt 10 mA Tensione del carico lt 10 Vdc Corrente del carico lt 80 DATI ELETTRICI SG3 Descrizione Microswitch con contatti ad apertura forzata Posizione contatti 1 1 n o Isolamento Gruppo C VDE 0110 Tensione nominale massima 250 Vac Corrente continua massima 6A Carico minimo a 24 Vdc gt 20 MA Resistenza di contatto lt 40 MQ Potere di interruzione 2A DATI ELETTRICI VD1 VD2 Descrizione Solenoide per elettrovalvola Tensione alimentazione 24 Vdc Variazioni massime di tensione 10 della tensione di alimentazione Potenza massima 0 5 0 55 W DATI ELETTRICI X80 X81 Descrizione Connettore femmina volante HARTING 09330102701 Tipo di collegamento A vite 2 5 mm AWG 14 massimo Ingresso cavo Passacavo PG21 0 esterno del cavo da 13 18 mm mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 4 AU TICS 20 BC lt 0 Opzioni 8 14 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto codice CR82348800 mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 67 Qi Opzioni ROB
35. co Robot e Unit di Controllo da manomissioni di circuiti di componenti del software e dall utilizzo di ricambi non presenti nella lista ricambi La responsabilit dell applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza a carico dei preposti che dirigono sovrintendono alle attivit citate al paragrafo Applicabilit i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al Sistema robotico Robot e Unit di Controllo vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza pu causare lesioni permanenti morte al personale e danneggiare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all installazione e deve essere conforme alle norme Nazionali e Locali ge 0 0 0 01 FM 00 0710 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescrizioni di sicurezza Scopo Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Definizioni Sistema robotico Robot e Unit di Controllo Si definisce Sistema robotico l insieme funzionale costituito da Robot Unit
36. consente di settorializzare in modo elettrico l area di lavoro del robot utilizzando micro a pulsanti di tipo diverso in funzione del numero di aree da settorializzare in dettaglio fino a3 aree di lavoro si utilizza un micro a sei pulsanti fino a2 aree di lavoro si utilizza un micro a 4 pulsanti per unica area di lavoro si utilizza un micro a due pulsanti Le aree di lavoro sono controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle pi restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a pulsanti con connettore harting una serie di camme in plastica Le camme devono essere tagliate alla lunghezza richiesta dall applicazione quindi devono essere inserite posizionate e bloccate su due portacamme fissati alla colonna del robot in sostituzione del riparo di protezione Per il collegamento elettrico del micro previsto nel caso di parzializzatore per tre aree un connettore HARTING 32 poli nel caso del parzializzatore ad una e a due aree un connettore 19 poli femmina a 90 N Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 49 Opzioni dii comau ROBOTICS 8 4 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 2 aree codice CR82342300 07
37. ella Tab 5 1 Carichi massimi applicabili In ciascuna applicazione il baricentro del carico applicato sulla flangia Qp deve rientrare nell area sottesa dalle curve dei grafici riportati in Fig 5 4 SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 130 2 6 Capacit carico massimo alla flangia e Fig 5 3 SMART5 NJ 110 3 0 Capacit carico massimo alla flangia inoltre il baricentro del carico supplementare deve rientrare nell area del grafico riportato in Fig 5 5 Posizione baricentro carichi supplementari Per l installazione di attrezzature speciali sul robot possono essere utilizzate le forature ricavate sull avambraccio del robot ed illustrate in Fig 5 6 Fori per montaggio attrezzature Tab 5 1 Carichi massimi applicabili Carico totale max SMART5 NJ 130 2 6 SMART5 NJ 110 3 0 Carico totale max applicabile sul robot 180 kg 160 kg Sulla flangia 130 kg 110 kg Supplementare su avambraccio 50 kg 50 kg Fig 5 5 Posizione baricentro carichi supplementari 300 S y O 1 J 17 Y x ROBOTICS F di o Q x 1 4 2 400 400 mm mc rc NJ 5 110 130 spt 03 FM 00 0610 Carichi al Polso e Supplementari Qi SCOMAU ROBOTICS 32 Fig 5 6 Fori per montaggio attrezzature
38. ementari il par 5 3 Carichi supplementari a pag 31 E disponibile la versione Foundry con grado protezione IP67 su polso e motori per garantire la protezione in ambienti ad elevata temperatura 20 mc rc NJ 5 110 130 spt 01 FM 00 0610 dii COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS 4 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT Il presente capitolo riporta i disegni dei volumi di lavoro per i robot elencati di seguito SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 130 2 6 mc rc NJ 5 110 130 spt 02 FM 00 0610 CIG 21 dii Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 NJ 110 3 0 e T L AS xy se _ 7 VA I x MU i i 4 e gt 2 har 1 e dipana mc rc NJ 5 110 130 spt 02 FM 22 c 00 0610 Qi COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 NJ 110 3 0 L 56 y wc 1 gt d Le S 2 Ax 6 15 fa rr i D L mi 23 IL NS jin n an 2 A N AS mel d d AN al 5 mat gi j 5 2 1 NN N Ps x z A2 as mm mm 4 1 70068 148871 25 6 2 75756 264345 25 0 3 3382 343297 20 0 __ 5 60 518 93 223 95 6 650 151 56 52 94 213 94 1842 18 24 O 9 Joints in Calibration Position pos 7 Ax2 Ax
39. ento smontaggio demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo consultare la COMAU Robotics amp Service o una delle sue filiali che indicher in funzione del tipo di robot e di Unit di Controllo le modalit operative nel rispetto dei principi di sicurezza e di salvaguardia ambientale Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la legislazione della Nazione in cui installato il Sistema Robot e Controllo ge 0 0 0_01 FM 00 0710 ge 0 0 0_01 FM Qi COMAU ROBOTICS 00 0710 Prescrizioni di Sicurezza Generali 1 25 Prestazioni Le presenti prestazioni devono essere considerate prima di installare il sistema robotico Spazi di arresto Mission time valore tipico Spazi di arresto Considerando il Robot in modalit programmazione T1 a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WiTP in categoria 0 secondo norma EN60204 1 si ottiene Tab 1 1 Spazi di arresto in programmazione T1 Modo Velocit Gaso Tempo di Spazio di aspettata arresto arresto Nominale 120 ms 30 mm T1 250 mm s Caso limite 500 ms 125 mm Tab 1 2 Tempi di reazione dell elettronica di sicurezza programmazione 1 m 1 Velocit Caso empo di aspettata arresto Per gli input di sicurezza del modulo SDM es pulsante di stop del TP in versione wired Per input di stop e
40. iabilita L intercambiabilit tra robot della stessa versione la caratteristica fondamentale per permettere una rapida sostituzione o per trasferire lo stesso programma su di un altra stazione robotizzata Questa caratteristica garantita attraverso tolleranze di costruzione adeguate di tutti i particolari costituenti la struttura riferimento preciso del robot rispetto alla piastra di fissaggio tramite due spine fornite con il robot possibilit di riportare gli assi in posizione nota Calibrazione mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli Questi accorgimenti permettono di trasferire i programmi tra robot della stessa versione Le caratteristiche suddette risultano indispensabili per un efficace programmazione fuori linea effettuata in ambiente virtuale Calibrazione La calibrazione l operazione che permette di portare gli assi robot in una posizione nota per garantire la corretta ripetizione dei cicli programmati e l intercambiabilit tra macchine della stessa versione Sono previste due modalit di calibrazione calibrazione precisa viene eseguita mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli deve essere eseguita a seguito di un intervento manutentivo straordinario che comporti la scomposizione della catena cinematica tra motore e asse robot o nei casi in cui vengano eseguiti cicli particolarmente esigenti
41. ii COMAU Prefazione ROBOTICS PREFAZIONE Simbologia adottata nel manuale Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano AVVERTENZE ATTENZIONE e NOTE ed il loro significato Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale e simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e E precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature N Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che essenziale mettere in evidenza mc rc NJ 5 110 130 pref 01 FM 00 0610 4 Prefazione dii COMAU y ROBOTICS Documentazione di riferimento Il presente documento si riferisce al robot SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 130 2 6 in allestimento standard La composizione del set completo dei manuali che documentano il sistema robot e controllo specificato nella tabella seguente Comau Robot Set Manuali Comau SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 130 2 6 SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 130 2 6 Specifiche Tecniche SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 130 2 6 Trasporto installazione SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 130 2 6 Manutenzione SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 130 2 6 Schema elettrico Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documen
42. ione del robot deve essere sgombra da materiali che possano impedire o limitare la visuale Durante le fasi di installazione il robot e l Unit di Controllo devono essere movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto in caso di sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Fissare il robot al supporto di sostegno con tutti i bulloni e le spine previsti serrati alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto Se presenti rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto fissaggio dell attrezzatura con cui il robot allestito Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano particolari mobili o allentati controllare inoltre l integrit dei componenti dell Unit di Controllo Installare l Unit di Controllo all esterno dello spazio protetto l Unit di Controllo non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell Unit di Controllo indicata sull apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia Prima di procedere all allacciamento elettrico dell Unit di Controllo verificare che il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d apertura Il collegamento tra l Unit di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello stabilimento deve e
43. iti fissaggio piastra Opzioni e COMAU A ROBOTICS 8 15 Gruppo fissaggio e anticaduta NJ a soffitto BRIC codice CR82344700 8 15 1 70 Descrizione Il gruppo fissaggio e anticaduta per robot NJ a soffitto con struttura BRIC una variante del gruppo descritto nel par 8 14 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto codice CR82348800 a pag 67 Esso prevede il fissaggio delle staffe anticaduta e della base robot mediante sei viti 4 passanti attraverso la piastra di supporto robot ed avvitate dal lato superiore della medesima Il gruppo costituito da tre robuste staffe in acciaio fissate due 1 sul lato frontale robot una 2 sopra lo smistamento inferiore sul lato posteriore robot Inoltre sono previste quattro staffe angolari 3 con dado saldato 5 utilizzato per l avvitamento delle 4 viti passanti che fissano la base robot alla piastra di supporto La piastra di supporto che sostiene il robot deve essere predisposta con le specifiche forature per le viti riportate in Fig 8 2 Schema forature piastra per il fissaggio delle staffe anticaduta codice CR82348800 AI montaggio bloccare tutte le viti alla coppia di serraggio riportata nel manuale SMART NJ 110 130 Manuale di manutenzione La procedura di montaggio del robot al soffitto riportata nel manuale SMART NJ 110 130 Trasporto e Installazione mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 Qi e TOMAU
44. l circuito di sicurezza con avviamento arresto locale posto all esterno dello spazio protetto o remoto Manutenzione e Riparazione Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l attivit di verifica periodica e o di sostituzione di parti meccaniche elettriche software o componenti del Sistema Robot e Controllo e l attivit per identificare la causa di un guasto sopraggiunto che si conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di progetto Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 1 2 3 Messa Fuori Servizio e Smantellamento Si definisce messa fuori servizio l attivit di rimozione meccanica ed elettrica del Sistema Robot e Controllo da una realt produttiva o ambiente di studio Lo smantellamento consiste nell attivit di demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo Integratore Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell installazione e messa in servizio del Sistema Robot e Controllo Uso Scorretto Si definisce uso scorretto l utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella Documentazione Tecnica Campo d Azione Per campo d azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell area occupata dal Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio Applicabilit Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell esecuzione delle seguenti attivit
45. la flangia Aree in cui ammessa la posizione del baricentro relativo al carico supplementare Fig 5 5 Posizione baricentro carichi supplementari Interassi e dimensioni dei fori per l attacco di eventuali carichi supplementari applicati sull avambraccio del robot Fig 5 6 Fori per montaggio attrezzature Abbreviazioni Nel capitolo sono state adottate le seguenti abbreviazioni max applicato alla flangia Qs Carico supplementare applicato all avambraccio Carico totale max applicato sul robot Lz Distanza baricentro carico P dal piano flangia attacco attrezzi Distanza baricentro carico P dall asse 6 Lo Distanza asse 5 dal piano flangia attacco attrezzi vedere schema Fig 5 1 Coordinate baricentro carico applicato alla flangia 2 HZ 2228 EL mc rc NJ 5 110 130 spt 03 FM 00 0610 CIG 27 dii Carichi al Polso e Supplementari COMAU ROBOTICS 5 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso Il carico max applicabile al flangia viene definito utilizzando i grafici di carico al polso dove le curve di carico massimo sono tracciate in funzione delle coordinate Lz ed Ly del baricentro del carico L area sottesa dalle curve di carico definisce le distanze baricentriche ammesse per l applicazione del carico specificato sulla stessa Fig 5 2 Note per definizione dei grafici di carico Lz mm
46. le sicurezze disattivate pannelli schermi protettivi interblocchi ecc 13 dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS L intervento di manutenzione riparazione e ricerca guasti deve essere concluso con la verifica del corretto funzionamento del Sistema robotico Robot e Unita di Controllo e di tutti i dispositivi di sicurezza eseguita restando al di fuori dello spazio protetto Durante le fasi di caricamento del software per esempio dopo la sostituzione di schede elettroniche necessario utilizzare il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per sicurezza restando al di fuori dello spazio protetto Lo smontaggio di componenti del robot es motori cilindri per bilanciamento ecc provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione prima di iniziare una procedura di smontaggio quindi necessario fare riferimento alle targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita E assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot Messa Fuori Servizio e Smantellamento La messa fuori servizio la rimozione del Sistema Robot Controllo consentita unicamente al Personale Autorizzato Portare il ro
47. lla targhetta applicata al robot mc rc NJ 5 110 130 pred int 01 FM 00 0610 Gi NCOMAU Predisposizioni per l installazione Robot ROBOTICS Fig 7 1 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 VY Centraggio 30 mm L 80 mm q ta 1 Centraggio 30 mm L 60 mm q ta 1 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 9 1 1 Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 8 8 q ta 6 Rosetta elastica spaccata 24mm q ta 6 Rosetta piana Y 24 mm q ta 6 mio gu co i mc rc NJ 5 110 130 pred int 01 FM 00 0610 CIG 39 Predisposizioni per l Installazione Robot Qi ROBOTICS Fig 7 2 1 40 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot codice CR82343100 Piastra fissaggio robot mc rc NJ 5 110 130 pred int 01 FM 00 0610 dii COMAU A ROBOTICS O mc rc NJ 5 110 130 pred int 01 FM 00 0610 Predisposizioni per l Installazione Robot 1000 Fig 7 3 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice CR82342800 LE T T E 9 21 2 5 6 5 12 sx i 9 HO i h 9 10 3 200 G e 365 O O 200 240 470 500
48. n Determinazione carichi max alla flangia del polso a 41 313 b 0 370 c 0 137 d 17 568 e 0 397 f 0 158 H 65000 N 29700 L2 120 mm s L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NJ 5 110 130 spt 03 FM 00 0610 CIG 29 Carichi al Polso e Supplementari qi COMAU ROBOTICS 30 80 kg Jo 18 kg m M 100 kg Jo 23 kg m 110 kg Jo 25 kg m M 120 kg Jo 27 kg m M 130 kg Jo 30 kg m 600 Lz mm Fig 5 4 SMART5 NJ 110 3 0 SMART5 NJ 130 2 6 Capacita carico massimo alla flangia massa Inerzia 450 500 550 600 mm Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso a 39 881 b 0 370 c 0 137 d 18 459 e 0 397 f 0 158 65000 N 31980 L5 282 mm L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NJ 5 110 130 spt 03 FM 00 0610 dii COMAU ROBOTICS Carichi al Polso e Supplementari 5 3 Carichi supplementari Qs Oltre al carico sulla flangia sui robot escluse le versioni SH pu essere applicato sull avambraccio un carico supplementare Qs i valori di tali carichi sono riportati n
49. na Dati ambientali Temperatura ambiente di funzionamento 0 C 45 Umidit relativa 5 95 senza condensa Temperatura ambiente di immagazzinamento 40 60 C Massimo gradiente di temperatura 1 5 C min Spazio operativo L ingombro massimo dell area operativa del robot riportato nei grafici del Cap AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT nel manuale SMART5 NJ 110 130 SPECIFICHE TECNICHE 37 dii Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU y ROBOTICS 38 7 2 7 3 7 4 Fissaggio ad una piastra in acciaio Il robot pu essere fissato ad una piastra in acciaio predisposta con le forature per le viti e spine La piastra in acciaio pu essere realizzata a cura dell integratore robot oppure disponibile in fornitura opzionale vedere Fig 7 2 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot codice CR82343100 a pag 40 Per il fissaggio del robot alla piastra disponibile un gruppo opzionale comprendente i componenti meccanici necessari al fissaggio vedere Fig 7 1 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 a pag 39 II fissaggio del robot deve essere realizzato su una superficie piana orizzontale con la seguente tolleranza di planarit 9 Per il fissaggio della piastra al pavimento utilizzare tasselli ad ancoraggio di tipo chimico Per evitare micromovimenti della piastra dovuti alle ripetute sollecitazioni alternate generate dal robot nei
50. ngombri dei singoli robot Tab 2 1 Versioni robot disponibili Versione Payload Reach Vista robot kg mm SMART5 NJ 110 3 0 110 2980 5 5 NJ 130 2 6 130 2617 Disponibile la versione Foundry adatta per applicazioni in ambienti ad elevata temperatura e grado di protezione IP67 su polso e motori mc rc NJ 5 110 130 descr gen 02 FM 16 c 00 0610 dii COMAU ROBOTICS Descrizione Generale 2 2 Meccanica robot Ogni robot del tipo parallelogramma a 6 gradi di liberta con struttura meccanica simile e polso In tutte le versioni la base ancorata a terra con 4 viti e riferita in modo preciso rispetto alla piastra di fissaggio con due spine e su essa ruota la colonna con asse di rotazione verticale asse 1 che supporta le motorizzazioni degli assi 2 e 3 composte da motore calettato direttamente sul riduttore Il collegamento meccanico tra colonna ed avambraccio realizzato dal braccio robot costituito da un corpo avente le estremit a forcella La forcella inferiore si interfaccia daun lato con l albero di uscita del riduttore asse 2 dal quale ne riceve il moto dal lato opposto con l albero di uscita del riduttore asse 3 in modo folle senza ricevere moto La forcella superiore del braccio dotata di due perni coassiali sui quali si articola l avambraccio Il gruppo leve utilizza una manovella per trasmettere il moto dal riduttore dell
51. nque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della struttura colonne barriera ecc o tra parti mobili del robot stesso Durante la programmazione l operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza di parti del robot che possono per effetto della gravit compiere dei movimenti verso il basso oppure verso l alto o lateralmente nel caso di montaggio su piano inclinato La prova del ciclo programmato alla velocit di lavoro in alcune situazioni in cui si renda necessario un controllo visivo a breve distanza con la presenza dell operatore all interno dello spazio protetto deve essere attivato solo dopo aver effettuato un ciclo completo di prova a velocit ridotta La prova deve essere comandata da una distanza di sicurezza Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale di Programmazione in tal caso bench tutti i dispositivi di sicurezza hardware e software siano in funzione il movimento del robot dipende comunque dall operatore dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 12 La prima esecuzione di un nuovo programma pu comportare il movimento del robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa La modifica di passi del programma es spostamento di un passo da un punto ad un altro del flusso registrazione errata di un passo modifica della posizione del robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del
52. oro asse 2 2 aree codice CR82342300 CR82342400 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82342400 CR82342500 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CR82342500 k a 8 CR82352200 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile codice CR82352200 CR82342700 Gruppo viti e spine per fissaggio robot codice CR82342700 CR82342800 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot codice CR82342800 82314100 Attrezzo per calibrazione manuale codice 82314100 CR82343000 Kit calibrazione assi 5 6 codice CR82343000 CR82343100 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot codice CR82343100 CR82343200 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 2 aree codice CR82343200 CR82343300 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 1 aree codice CR82343300 AAA 4 af da CR82344300 Gruppo fine corsa meccanico on off asse 1 otturatore codice CR82344300 CR82348800 CR82344700 Gruppo staffe anticaduta per fissaggio a soffitto codice CR82348800 Gruppo fissaggio e anticaduta NJ a soffitto BRIC codice CR82344700 81783801 Gruppo attrezzo calibrato codice 81783801 mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 45 Qi Om Opzioni NEQMIAU ROBOTICS mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 46 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 2 Gruppo forcolabili
53. po finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CR82342500 1 Front stopper ax 2 GS500 2 Rear stopper ax 2 GS500 3 Vite TCE M12 x 30 12 9 screw HSHC ISO 4762 mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 54 00 0610 Gi Opzioni ROBOTICS 8 6 1 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di ridurre la corsa dell asse 2 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo costituito da un due serie di 2 tasselli da interporre tra la struttura della colonna e il tampone elastico gi esistente sul robot ottenendo le limitazioni di corse riportate in figura Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di soddisfare le condizioni di sicurezza uomo in quanto in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse parti arresto meccanico viti di fissaggio e spine tasselli gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate all urto quali ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti 8 7 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile codice CR8235220
54. sistano condizioni anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti persone Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando all esterno dello spazio protetto Prima di operare all interno dello Spazio Protetto l operatore deve accertarsi rimanendo all esterno dello spazio protetto che tutte le necessarie protezioni e i dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale di Programmazione funzioni correttamente velocit ridotta enabling device dispositivo di arresto d emergenza Durante le fasi di programmazione la presenza all interno dello Spazio Protetto consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione Se indispensabile la presenza di un secondo operatore nell area di lavoro durante la verifica del programma questi dovr disporre di un suo enabling device dispositivo di abilitazione interbloccato con i dispositivi di sicurezza L attivazione dei motori DRIVE ON deve essere comandata sempre da posizione esterna al campo d azione del robot dopo aver verificato che nell area interessata non vi sia la presenza di persone L operazione di attivazione motori si considera conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina Durante la programmazione l operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina e comu
55. sono essere presenti tensioni interconnesse provenienti dal collegamento con unit periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne es input output a 24 Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate La rimozione di pannelli schermi protettivi griglie ecc consentita solo con interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure equivalenti definiti dalla COMAU Robotics amp Service Dopo la sostituzione del modulo SDM sul nuovo modulo verificare che l impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Le attivit di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite per quanto possibile all esterno dello spazio protetto Le attivit di ricerca guasti eseguite sul controllo devono per quanto possibile essere eseguite in assenza di alimentazione Qualora si renda necessario nel corso dell attivit di ricerca guasti eseguire interventi con l Unit di Controllo alimentata devono essere prese tutte le precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di tensioni pericolose L attivit di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di potenza disattivata DRIVE OFF Al termine dell intervento di manutenzione e ricerca guasti devono essere ripristinate
56. ssere realizzato tramite un cavo armato quadripolare 3 fasi 4 terra di dimensioni adeguate alla potenza installata sull Unit di Controllo vedere la Documentazione Tecnica del prodotto Il cavo d alimentazione deve entrare nell Unit di Controllo attraverso l apposito passacavo ed essere correttamente bloccato Collegare il conduttore di terra PE e di seguito collegare i conduttori di potenza all interruttore generale Collegare il cavo d alimentazione collegando per primo il conduttore di terra al disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito CIG 9 dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS ES strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione Si raccomanda di connettere l armatura del cavo alla terra Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unit di Controllo e robot Collegare il robot a terra o all Unit di Controllo o ad una vicina presa di terra Verificare che la le porta e dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave L errato collegamento dei connettori pu provocare danni permanenti ai componenti dell Unit di Controllo L Unit di Controllo C5G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza cancelli pulsante di abilitazione ecc Collegare gli interblocchi di sicurezza dell Unit di Controllo C5G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di realizzarli come richiesto dalle
57. ta codice CR82351700 1 A Es S 22 N Robot Axis Position 1 2 3 4 5 6 0 72 90 90 90 1 Supporto forcolabile q t 2 2 Vite TCEI M20x 40 12 9 4 3 Targhetta q t 2 8 2 1 Descrizione Il gruppo forcolabilita e una opzione indispensabile per il sollevamento del robot mediante carrello elevatore la presa del carrello e possibile sia posteriormente che laterarmente al robot Il gruppo e costruito in profilati di acciaio rettangolare elettrosaldati e viene fissato alla colonna del robot mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM 00 0610 47 Opzioni dii comau ROBOTICS 48 8 3 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 1 area CR82343300 2 aree CR82343200 3 aree cod CR82342200 DETAIL 5 7 dona Supporto Micro Micro a sei pulsnati Portacamme sinistro Portacamme destro Micro switch Camma Vite TCEI testa ribassata M6x10 Vite TCEI M6x45 Vite St con esagono incassato Dado esagonale basso M6 0 5 Spina cilindrica 04 40 Vite TCEI M6x60 mc rc NJ 5 110 130 spt 05 FM c 00 0610 dii ROBOTICS 8 3 1 Descrizione Gruppo parzializzatore per una e due aree Gruppo parzializzatore per tre aree Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 1
58. tare il Robot in posizioni distanti da quelle previste alla ripresa del movimento in alternativa disattivare 1 programmi e o le istruzioni di MOVE pendenti Manutenzione e Riparazione AI montaggio in COMAU Robotics amp Service il robot viene rifornito con lubrificanti che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi l esposizione ripetuta e prolungata al prodotto pu provocare manifestazioni cutanee irritative oppure in caso di ingestione malessere Misure di Pronto Soccorso In caso di contatto con gli occhi e con la pelle lavare con abbondante acqua le zone contaminate in caso persistessero fenomeni irritativi consultare un medico In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale consultare un medico al pi presto Le operazioni di manutenzione ricerca guasti e riparazione sono consentite unicamente al personale autorizzato L attivit di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con apposito cartello indicante lo stato di manutenzione posto sul pannello comandi dell Unit di Controllo fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente sospesa Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell Unit di Controllo devono essere eseguite con l interruttore generale in posizione di aperto e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza x Anche se l Unit di Controllo non alimentata interruttore generale aperto pos
59. ti Comau Unit di Controllo C5G Specifche Tecniche Trasporto e installazione Guida all integrazione sicurezze I O comunicazioni Manutenzione Uso dell Unit di Controllo Schema elettrico Programmazione EZPDL2 Ambiente di programmazione facilitato PDL2 Programming Language Manual Programmazione del movimento 2 Visual PDL2 mc rc NJ 5 110 130 pref 01 FM 00 0610 dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 1 1 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI Il presente capitolo ha carattere generale e si applica all intero Sistema Robotico Considerando la sua importanza tale capitolo richiamato incondizionatamente in ogni manuale di istruzioni del sistema In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Responsabilit Prescrizioni di sicurezza Responsabilit L L integratore dell impianto deve eseguire l installazione e la movimentazione del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo in accordo alle Norme di Sicurezza vigenti nel paese dove viene realizzata l installazione L applicazione e l utilizzo dei necessari dispositivi di protezione e sicurezza l emissione della dichiarazione di conformit e l eventuale marcatura CE dell impianto sono a carico dell Integratore COMAU Robotics amp Service declina ogni responsabilit da incidenti causati dall uso scorretto o improprio del Sistema roboti
60. to all Unit di Controllo Il tempo di arresto si seleziona attraverso i selettori SW1 e SW2 sulla scheda SDM Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico e si devono concludere con la verifica della corretta posizione della macchina ge 0 0 0 01 FM 00 0710 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 Per le fasi di caricamento aggiornamento del software di sistema per esempio dopo la sostituzione di schede utilizzare unicamente il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica fornita con il prodotto specifico Dopo il caricamento eseguire sempre alcune prove di movimentazione del Robot a velocita ridotta rimanendo al di fuori dello spazio protetto Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate Funzionamento in Programmazione La programmazione del robot consentita unicamente al personale autorizzato Prima di procedere alla programmazione l operatore deve controllare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo per assicurarsi che non sus
61. w Ll lt gt opr E IL MEG sal Ni LUN Robot Tipo Movimento Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm SMART5 NJ 110 3 0 In accelerazione 15000 4100 7900 18800 SMARTS NJ 130 2 6 In frenatura emergenza 16500 7500 15700 27000 42 mc rc NJ 5 110 130 pred int 01 FM 00 0610 Gi COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS Fig 7 5 Sollecitazioni alla struttura di supporto robot con installazione a soffitto ES SIR ecd mum gt E 2 Robot Tipo Movimento Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm In accelerazione 15000 4100 7900 18800 SMART5 NJ 110 3 0 mc rc NJ 5 110 130 pred int 01 FM 00 0610 SMARTS NJ 130 2 6 In frenatura emergenza 16500 7500 15700 27000 Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU ROBOTICS 44 mc rc NJ 5 110 130 pred int 01 FM 00 0610 dii COMAU ROBOTICS Opzioni 8 OPZIONI 8 1 Applicabilit opzioni Codice Descrizione Applicabilit 5 5 NJ 110 5 5 NJ 130 CR82351700 Gruppo forcolabilit codice CR82351700 CR82342200 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 3 aree codice CR82342200 CR82342300 Gruppo parzializzazione area lav

smart5 nj 130-2.6

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