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SMART5 PAL 260-3.1

1. German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp Z 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 40 59 414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L Ul Bolshaya Dmitrovka 32 4 107031 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis Is Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes i2 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario N9A 6 3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Paraiso 148 4 Andar Para so Cep 04103 000 Sao Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996
2. Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile Cod CR82352200 CR82342700 Gruppo viti e spine per fissaggio robot Cod CR82342700 CR82342800 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot Cod CR82342800 CR82343100 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot Cod CR82343100 CR82274800 Gruppo forcolabilit Cod CR82274800 81783801 82314100 Gruppo attrezzo calibrato Cod 81783801 Attrezzo per calibrazione manuale Cod 82314100 AAA a aa dal aaa mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 00 0710 39 Qi e E yaaa 8 2 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 3 aree Cod CR82350400 CA ES ig IS ai 2 a ai v nt 2 3 i 74 Py lt Y 1 Supporto Micro 2 Portacamme sinistro 3 Portacamme destro 4 Micro switch 6 ROLL 5 Camma 6 Vite TCEI testa ribassata M6x10 7 Vite TCEI M6x20 8 Vite St con esagono incassato M6x12 45H DAC5 ISO 4026 9 Dado esagonale basso M6 0 5 10 Spina cilindrica 4x20 11 Vite TCEI M6x70 12 Hood side entry M 25x1 5 13 Female insert 14 Silver plate female contact AWG18 15 Cable clamp M25x1 5 metal mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 40 CG 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 2 1 mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 00 0710 Descrizione Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 1 consente di settorializzare fino a 3 aree di lavoro in modo elettrico l a
3. Sollecitazioni alla struttura di supporto a pag 38 nel presente manuale Le Fig 7 2 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot Cod CR82343100 A mc rc NJ_5_260 plt pred int_01 FM 36 00 0610 Qi YoOMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS Fig 7 2 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot Cod CR82343100 1 Piastra fissaggio robot Fig 7 3 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot Cod CR82342800 400 365 i 310 o cel el Y Lo 150 f A A He ey i 40 E al 9 E WA d E HAS E M20 x 170 48 HLT gle 363 i 5 T nst 160 NM NOT SUPPLIED I o hb i I 1 240 L La 8 i 200 o la i 2 s NM I 83 e 2 I BS 200 c 240 n 9 ee Y 363 HO 400 470 198 i HVU M20 x 170 HILTI Q12 NOT SUPPLIED o e Sr RB D TH Piastra livellabile q t 21 Piastra q t 4 Regolo q ta 8 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 q t 4 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 q t 4 CRON mc rc NJ 5 260 plt pred int 01 FM 00 0610 J cG 37 Predisposizioni per l Installazione Robot Qi COMAU y ROBOTICS
4. comparatore A b Allineamento visivo delle tacche di riferimento C per calibrazione c Montaggio dell attrezzo portacomparatore D d Montaggio del comparatore e ricerca del punto di calibrazione asse sul comparatore mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 52 CG 00 0710 Qi Om a COMAU Opzioni amp ROBOTICS 8 10 Gruppo attrezzo calibrato Cod 81783801 mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 00 0710 CG 53 Qi Opzioni YCOMAU ROBOTICS 8 10 1 Descrizione Il gruppo attrezzo calibrato viene utilizzato per il calcolo del TCP Tool Center Point relativo alla flangia robot Il gruppo e costituito da un puntale cilindrico di lunghezza definita in modo che l estremita risulti posizionata in un punto preciso rispetto al centro del polso Tale puntale viene avvitato direttamente sulla flangia di uscita asse 6 in posizione radiale ad essa e non necessita di smontaggio dell attrezzatura eventualmente installata sulla flangia stessa 8 11 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile Cod CR82352200 UU TOA 8 11 1 Descrizione Il gruppo costituito da un robusto riparo in lamiera che viene fissato alla base del robot per proteggere il gruppo smistamento del robot e le connessioni dei cavi mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 54 C5G 00 0710 Qi NCOMAU Opzioni ROBOTICS 8 12 Gruppo forcolabilit Cod CR82274800 Axis Robot Axis Position
5. completo L installazione e messa in servizio del sistema consentita unicamente al personale autorizzato L installazione e la messa in servizio del sistema ammessa esclusivamente all interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e l attrezzatura con la quale allestito senza fuori uscite dalle barriere Occorre verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto es colonne della struttura linee di alimentazione ecc o con le barriere Se necessario limitare l area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa vedere gruppi opzionali Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la pi completa visione dei movimenti del robot Per quanto possibile l area di installazione del robot deve essere sgombra da materiali che possano impedire o limitare la visuale Durante le fasi di installazione il robot e l Unit di Controllo devono essere movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto in caso di sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Fissare il robot al supporto di sostegno con tutti i bulloni e le spine previsti serrati alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del pro
6. di arresto d emergenza dell Unit di Controllo Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata incompleta o mancante di tali interblocchi Nel circuito di sicurezza previsto l arresto controllato IEC 60204 1 arresto di categoria 1 per gli ingressi di sicurezza Auto Stop General Stop ed Emergenza L arresto controllato attivo solo in stato Automatico in Programmazione l esclusione della potenza apertura dei contattori di potenza avviene in modo immediato La modalit per la selezione del tempo dell arresto controllato impostabile sulla scheda SDM riportato nel Manuale d Installazione Nella realizzazione delle barriere di protezione specialmente per le barriere ottiche e le porte d ingresso tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in funzione della categoria di arresto 0 oppure 1 e della massa del robot Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Il tempo di arresto si seleziona attraverso i selettori SW1 e SW2 sulla scheda SDM Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico Le operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico e si devono concludere con la verifica della corretta posizione de
7. verso l alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento oppure per gravit Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l imbragatura del robot oppure l aggancio ad un carroponte L impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravit e rischio di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell uso del modulo sfrenatore La procedura per il corretto uso dello sfrenatore sia lo sfrenatore integrato sia il modulo sfrenatore riportata nei manuali di manutenzione A Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non completata la funzione tipica del recupero di traiettoria pu generare percorsi non prevedibili con conseguete rischio di urto La stessa condizione presente alla CIG 13 Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 14 successiva ripresa del ciclo automatico Evitare di spostare il Robot in posizioni distanti da quelle previste alla ripresa del movimento in alternativa disattivare i programmi e o le istruzioni di MOVE pendenti Manutenzione e Riparazione AI montaggio in COMAU Robotics amp Service il robot viene rifornito con lubrificanti che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi l esposizione ripetuta e prolungata al prodotto pu provocare manifestazioni cutanee irritative oppure in caso di ingestione malessere Misure di Pro
8. 0 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 2 3 Messa Fuori Servizio e Smantellamento Si definisce messa fuori servizio l attivit di rimozione meccanica ed elettrica del Sistema Robot e Controllo da una realt produttiva o ambiente di studio Lo smantellamento consiste nell attivit di demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo Integratore Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell installazione e messa in servizio del Sistema Robot e Controllo Uso Scorretto Si definisce uso scorretto l utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella Documentazione Tecnica Campo d Azione Per campo d azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell area occupata dal Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio Applicabilit Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell esecuzione delle seguenti attivit Installazione e Messa in Servizio Funzionamento in Programmazione Funzionamento in Auto Remote Sfrenatura degli assi robot Manutenzione e Riparazione Messa Fuori Servizio e Smantellamento i Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 10 1 2 4 Modalita operative Installazione e Messa in Servizio La messa in servizio permessa solo quando il Sistema Robot e Controllo installato correttamente e in modo
9. 0 70 85 8 12 1 Descrizione Il gruppo forcolabilita e una opzione indispensabile per il sollevamento del robot mediante carrello elevatore la presa del carrello e possibile sia posteriormente che laterarmente al robot Il gruppo e costruito in profilati di acciaio rettangolare elettrosaldati e viene fissato alla colonna del robot mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 00 0710 CIG 55 Qi COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 o11 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 01170049111 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 01170049111 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno 10 10136 Torino Italy Tel 39 o11 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 0 Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services
10. 7 4 ES Sollecitazioni alla struttura di supporto La fondazione su cui posa il robot non deve risentire di vibrazioni derivanti da altre macchine per esempio magli presse ecc valori delle sollecitazioni create dal robot sulla struttura di supporto si differenziano in funzione dell installazione a pavimento oppure a soffitto come risulta dalle figure Fig 7 4 A causa delle notevoli sollecitazioni scaricate a terra dal robot e dalla necessit di disporre di adeguati piani d appoggio non e previsto il fissaggio diretto al pavimento Il piano di fissaggio del robot deve essere orizzontale Fig 7 4 Sollecitazioni a terra con robot installato a pavimento Mk Fv Mr Fo Robot Tipo Movimento Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm In accelerazione 21000 6000 11000 26000 SMART5 PAL 260 3 1 In frenatura emergenza 27000 13000 21000 46000 38 CG mc rc NJ 5 260 plt pred int 01 FM 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 OPZIONI 8 1 Applicabilita opzioni Codice Descrizione Applicabilita CR82350400 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 3 aree Cod CR82350400 3 aree codice CR82342200 CR82344900 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 2 aree Cod CR82344900 CR82342100 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 Cod CR823421 00 CR82344800 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 Cod CR82344800 CR82352200
11. AU Robotics amp Service Dopo la sostituzione del modulo SDM sul nuovo modulo verificare che l impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Le attivit di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite per quanto possibile all esterno dello spazio protetto Le attivit di ricerca guasti eseguite sul controllo devono per quanto possibile essere eseguite in assenza di alimentazione Qualora si renda necessario nel corso dell attivit di ricerca guasti eseguire interventi con l Unit di Controllo alimentata devono essere prese tutte le precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di tensioni pericolose L attivit di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di potenza disattivata DRIVE OFF AI termine dell intervento di manutenzione e ricerca guasti devono essere ripristinate le sicurezze disattivate pannelli schermi protettivi interblocchi ecc ge 0 0 0_01 FM CG 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 L intervento di manutenzione riparazione e ricerca guasti deve essere concluso con la verifica del corretto funzionamento del Sistema robotico Robot e Unita di Controllo e di tutti i dispositivi di sicurezza eseguita restando al di fuori dello spazio protetto Durante le fasi di caricamento del sof
12. Comau Robotics Istruzioni per l uso SMART5 PAL 260 3 1 Specifiche Tecniche CR00757656 it_00 0910 ii NCOMAU A Le informazioni contenute in questo manuale sono di proprieta di COMAU S p A E vietata la riproduzione anche parziale senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S p A COMALU si riserva il diritto di modificare senza preavviso le caratteristiche del prodotto presentato in questo manuale Copyright O 2010 by COMAU Qi COMAU Sommario SOMMARIO PREFAZIONE ii RITIRI 5 Simbologia adottata nel manuale eee 5 Documentazione di riferimento nenn nennen nennen 6 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI as 7 Ai ninii pacos re re tr eo e ee 7 Prescrizioni di sicurezza 8 SCOPO EA r e E A a eevee e a A KA e a E 8 A rrr 8 Applicabilitdi AA OE 9 Modalit operative 10 Prestazioni siria is te UA Aa E 16 2 DESCRIZIONE GENERALE sidra rre ii RI 17 Robot SMARTS PAL 25D 9 15 zu 20 a Rica Ug C qiie dco essa deu aa adds 17 Moccanica IDO 22220524 tete IRA iene de 18 Iniercambiabilit ETT 19 Cali T PET 19 3 CARATTERISTICHE TECNICHE eeeeeeee nn nn nn nen 20 Generali s ER rra a i 20 4 AREA OPERATIVA ED INGOMBRI ROBOT lllleee us 23 SMARTS PAL 260 9 aus zwar AAA OEE E ERE RO AAA 24 SMARTS PAL 2B
13. Front Rear stopper ax 2 2 Vite TCEI M12 x 35 12 9 screw HSHC ISO 4762 mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 46 C5G 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni 8 5 1 mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 00 0710 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di ridurre la corsa dell asse 2 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo costituito da un due serie di 2 tasselli da interporre tra la struttura della colonna e il tampone elastico gi esistente sul robot Le limitazioni di corsa risultanti in funzione della posizione di montaggio dei tasselli sono riportate in figura Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di soddisfare le condizioni di sicurezza uomo in quanto in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti arresto meccanico viti di fissaggio e spine tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate all urto quali ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi Opzioni Qi COMAU y ROBOTICS 48 8 6 Gruppo viti e spine per fis
14. Telefax 547351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110 Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com
15. U0 3 1 wa uc O Ra IK e RR aaa RR 25 5 FLANGIA ROBOT csi oe ac we s 27 Flangia attacco slllezzl 22296 orale ae ie 27 6 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI 000 eee cece eee eee 29 Generalit 29 Determinazione carichi max alla flangia del polso Of 29 Carichi supplementari Qg iex tia RR RO RARA ii 32 lb rc NJ_5_260 plt spt TOC fm Qi Sommario COMAU Fori per montaggio attrezzature 32 7T PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT 34 Condizioni ambientbell 415 20 93 ere riada 34 Dati ambientali AE aa mmm 34 Spazio operativo ubiera ERE Tette 34 Fissaggio ad una piastrainacciaio 35 Fissaggio a piastra livellabile opzionale 35 Sollecitazioni alla struttura di supporto 38 8 OPZIONI Lus uas d E ua aera ae a he c de ecd e i 39 Applicabilit opzioni 39 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 3 aree Cod CR82350400 40 Descrizione LL 41 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 2 aree Cod CR82344900 42 Deserizione u aa DARI RA RA i a oe 42 Gruppo finecorsa meccanico regolabi
16. a breve distanza con la presenza dell operatore all interno dello spazio protetto deve essere attivato solo dopo aver effettuato un ciclo completo di prova a velocit ridotta La prova deve essere comandata da una distanza di sicurezza Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale di Programmazione in tal caso bench tutti i dispositivi di sicurezza hardware e software siano in funzione il movimento del robot dipende comunque dall operatore ge 0 0 0 01 FM C5G 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 La prima esecuzione di un nuovo programma pu comportare il movimento del robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa La modifica di passi del programma es spostamento di un passo da un punto ad un altro del flusso registrazione errata di un passo modifica della posizione del robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma pu dare origine a movimenti non previsti dall operatore in fase di prova del programma stesso n entrambi i casi operare con attenzione mantenendosi comunque al di fuori del campo d azione del robot e provare il ciclo a velocit ridotta Funzionamento in Auto Remote L attivazione del funzionamento in automatico stati AUTO e REMOTE consentita unicamente con il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo integrato in un area dotata di barriere di prote
17. cato sulla flangia Qp deve rientrare nell area sottesa dalle curve dei grafici riportati in Fig 6 3 SMART5 PAL 260 3 1 Capacit carico massimo alla flangia a pag 31 inoltre il baricentro del carico supplementare Qs deve rientrare nell area del grafico riportato in Fig 6 4 Posizione baricentro carichi supplementari a pag 32 Tab 6 1 Carichi massimi applicabili 32 6 3 1 Carico totale max SMART5 PAL 260 3 1 Carico totale max applicabile sul robot Qy 310kg Sulla flangia Qf 260kg Supplementare su avambraccio Qs 50 kg Fig 6 4 Posizione baricentro carichi supplementari A A A T N roy Fori per montaggio attrezzature Per l installazione di attrezzature speciali sul robot possono essere utilizzate le forature ricavate sull avambraccio del robot ed illustrate in Fig 6 5 SMART5 PAL 260 3 1 Fori per montaggio attrezzature a pag 33 mc rc NJ 5 260 plt spt 03 FM cG 00 0810 a JEON AU Carichi al Polso e Supplementari Fig 6 5 SMART5 PAL 260 3 1 Fori per montaggio attrezzature mc rc NJ 5 260 plt spt 03 FM 00 0810 CIG 33 Qi Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU ROBOTICS 34 7 7 1 1 7 1 2 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT Prima di eseguire qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Cap 1 Prescrizioni di Sicurezza Generali a pag 7 Il robot deve essere abbinato all U
18. collegamento verso l esterno Il kit comprende Nr 1 connettore fornito da FCI 19 poli tipo UTG1619SN Nr 19 contatti femmina a crimpare tipo SC20ML 1S6 per fili da AWG 20 Nr 1 pressacavo con PG16 per cavi da 8 mm a 16 mm Per crimpare i pin femmina su fili da AWG 20 si consiglia di utilizzare il crimping tool della FCI tipo Y14MTV o Y16SCM2 Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM aye 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Opzioni Tab 8 1 Caratteristiche elettriche gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 asse 2 e asse 3 DATI ELETTRICI Tipo switch BSE 85 per DIN EN 60204 1 Isolamento Gruppo C VDE 0110 Tensione massima 50 Vac mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 00 0710 Corrente massima 2A Carico minimo gt 20 mA Resistenza di contatto lt 40 MQ Corrente di interruzione 2 A cos p 0 8 ql Om ioni COMAU Opzioni A ROBOTICS 8 4 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 Cod CR82342100 A Tab 8 2 Limitazione corse ottenibili con il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 Corsa asse 1 in senso negativo Corsa asse 1 in senso positivo da from PO KE 135 7105 90 75 60 45 30 15 0 80 48 30 45 0 o 75 30 10 105 120 135 ESA mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 00 0710 44 Q
19. di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito ge 0 0 0 01 FM aye 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 ES strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione Si raccomanda di connettere l armatura del cavo alla terra Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unit di Controllo e robot Collegare il robot a terra o all Unit di Controllo o ad una vicina presa di terra Verificare che la le porta e dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave L errato collegamento dei connettori pu provocare danni permanenti ai componenti dell Unit di Controllo L Unit di Controllo C5G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza cancelli pulsante di abilitazione ecc Collegare gli interblocchi di sicurezza dell Unit di Controllo C5G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di realizzarli come richiesto dalle Norme di Sicurezza La sicurezza dei segnali di interblocco provenienti da linea trasferta arresto d emergenza sicurezza cancelli ecc ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri a carico dell integratore del Sistema Robot e Controllo Nel circuito di arresto di emergenza della cella linea e necessario includere i contatti dei pulsanti di arresto di emergenza dell unit di controllo disponibili su X30 pulsanti non sono interbloccati internamente al circuito
20. dinati definiti al punto precedente Installazione e Messa in Servizio Si definisce installazione l integrazione meccanica elettrica software del Sistema Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata degli assi Robot in conformit con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove viene installato il Sistema Funzionamento in Programmazione Modo operativo sotto controllo dell operatore che esclude il funzionamento automatico e che permette le seguenti attivit movimentazione manuale degli assi robot e programmazione di cicli di lavoro a velocit ridotta prova del ciclo programmato a velocit ridotta e quando ammesso a velocit di lavoro Funzionamento in Auto Remote Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocit di lavoro con personale all esterno dello spazio protetto con barriere di protezione chiuse e inserite nel circuito di sicurezza con avviamento arresto locale posto all esterno dello spazio protetto o remoto Manutenzione e Riparazione Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l attivit di verifica periodica e o di sostituzione di parti meccaniche elettriche software o componenti del Sistema Robot e Controllo e l attivit per identificare la causa di un guasto sopraggiunto che si conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di progetto ge 0 0 0_01 FM CG 00 071
21. dotto Se presenti rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto fissaggio dell attrezzatura con cui il robot allestito Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano particolari mobili o allentati controllare inoltre l integrit dei componenti dell Unit di Controllo Installare l Unit di Controllo all esterno dello spazio protetto l Unit di Controllo non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell Unit di Controllo indicata sull apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia Prima di procedere all allacciamento elettrico dell Unit di Controllo verificare che il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d apertura Il collegamento tra l Unit di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello stabilimento deve essere realizzato tramite un cavo armato quadripolare 3 fasi 4 terra di dimensioni adeguate alla potenza installata sull Unit di Controllo vedere la Documentazione Tecnica del prodotto Il cavo d alimentazione deve entrare nell Unit di Controllo attraverso l apposito passacavo ed essere correttamente bloccato Collegare il conduttore di terra PE e di seguito collegare i conduttori di potenza all interruttore generale Collegare il cavo d alimentazione collegando per primo il conduttore di terra al disgiuntore sulla rete
22. dr z 240 p 0 N ee I LI 365 HO O 400 pom 4 9 9 HVU M20 x 170 HILTI Q12 se Ss a z 2 RE NOT SUPPLIED 1 Piastra livellabile q ta 1 2 Piastra q ta 4 3 Regolo q ta 8 4 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100 8 8 q t 4 5 Dado esagonale M20 8 FE ZN 12 q t 4 La figura illustra un esempio di fissaggio della piastra al pavimento Altre soluzioni possono essere realizzate a cura dell installatore purch siano verificate le sollecitazioni scaricate dal robot e le condizioni di resistenza del piano di fissaggio vedere Cap 7 4 Sollecitazioni alla struttura di supporto a pag 38 nel presente manuale 8 7 1 Descrizione mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 00 0710 Il gruppo piastra livellabile per fissaggio robot consente di fissare correttamente il robot a terra Tale gruppo permette di soddisfare i seguenti requisiti garantire una buona planarita del piano di appoggio in modo da non creare sollecitazioni anomale sulla struttura della base robot avere la possibilit di montaggio del robot in bolla per agevolare le applicazioni di off line programming Il gruppo e composto da quattro piastre in acciaio da fissare a pavimento mediante ancoraggi di tipo chimico per un totale 16 ancoraggi non compresi nella fornitura Una piastra livellabile da saldare sulle piastre sopra specificate dopo aver raggiunto la condizione di livellamento ottimale del
23. e dispositivo di arresto d emergenza ecc Durante le fasi di programmazione la presenza all interno dello Spazio Protetto consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione Se indispensabile la presenza di un secondo operatore nell area di lavoro durante la verifica del programma questi dovr disporre di un suo enabling device dispositivo di abilitazione interbloccato con i dispositivi di sicurezza L attivazione dei motori DRIVE ON deve essere comandata sempre da posizione esterna al campo d azione del robot dopo aver verificato che nell area interessata non vi sia la presenza di persone L operazione di attivazione motori si considera conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina Durante la programmazione l operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina e comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della struttura colonne barriera ecc o tra parti mobili del robot stesso Durante la programmazione l operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza di parti del robot che possono per effetto della gravit compiere dei movimenti verso il basso oppure verso l alto o lateralmente nel caso di montaggio su piano inclinato La prova del ciclo programmato alla velocit di lavoro in alcune situazioni in cui si renda necessario un controllo visivo
24. egoria 1 secondo norma EN60204 1 si ottiene la completa fermata del Robot con rampa di decelerazione controllata Esempio per Robot NJ 370 2 7 si ottiene la completa fermata in circa 85 di movimento corrispondenti a circa 3000 mm di spostamento misurati sulla flangia TCP Nelle condizioni indicate il tempo di fermata del Robot NJ 370 2 7 di 1 5 secondi Ber ogni tipo Robot possono essere richiesti alla COMAU Robotics amp Service gli spazi di arresto limite Mission time valore tipico Si segnala che il periodo di tempo nel quale si ha la copertura dell efficienza del sistema di sicurezza e di 20 anni mission time of safety related parts of control systems SRP CS secondo norma EN ISO 13849 1 ge 0 0 0 01 FM 16 cG 00 0710 Qi ACOMAU Descrizione Generale 2 DESCRIZIONE GENERALE 2 1 Robot SMART5 PAL 260 3 1 N Nel Cap 4 Area Operativa ed Ingombri Robot a pag 23 riportata l area operativa e l ingombro robot Payload Reach Versione Installazione Vista robot kg mm SMART5 PAL 260 3 1 260 3100 Pavimento mc rc NJ 5 260 plt descr gen 01 FM 00 0610 CG 17 Descrizione Generale Qi COMAU y ROBOTICS 2 2 Meccanica robot Il robot del tipo a doppio parallelogramma a 4 gradi di libert La base ancorata a terra con n viti e riferita in modo preciso rispetto alla piastra di fissaggio con due spine Sulla base ruota la colonna con as
25. el robot alla piastra disponibile un gruppo opzionale comprendente i componenti meccanici necessari al fissaggio vedere Fig 7 1 Gruppo viti e spine per fissaggio robot Cod CR82342700 a pag 36 Il fissaggio del robot deve essere realizzato su una superficie piana orizzontale con la seguente tolleranza di planarit Per il fissaggio della piastra al pavimento utilizzare tasselli ad ancoraggio di tipo chimico Per evitare micromovimenti della piastra dovuti alle ripetute sollecitazioni alternate generate dal robot nei normali cicli di lavoro consigliata la posa della piastra stessa su uno strato di malta per livellamento specifica per metallo su calcestruzzo Il fissaggio della piastra al pavimento deve essere realizzato possibilmante in modo da garantire il successivo livellamento del robot di 0 5 1000mm e dovr sopportare le sollecitazioni generate dal robot riportate Fig 7 4 Sollecitazioni a terra con robot installato a pavimento a pag 38 Fissaggio a piastra livellabile opzionale Per il montaggio del robot possibile utilizzare un gruppo opzionale composto da 4 piastre di fissaggio al pavimento e da una piastra in acciaio fissata al robot e livellabile agendo su apposite viti vedere Fig 7 3 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot Cod CR82342800 a pag 37 Nella tabella seguente sono riportati i componenti consigliati per il fissaggio delle piastre al pavimento Tab 7 1 Componenti consigliat
26. i COMAU ROBOTICS Opzioni 8 4 1 A mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 00 0710 Descrizione Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 permette di limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo e costituito da due tamponi di arresto da fissare mediante le viti in dotazione nelle apposite sedi ricavate sulla base robot per limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi in caso sia necessario limitare la corsa in un solo senso si utilizzer solamente uno dei due arresti Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 soddisfa le condizioni di sicurezza uomo essendo in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti arresto meccanico viti di fissaggio e spine tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate all urto quali ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi A seguito di urto verificare il gioco dell asse e recuperare gli eventuali cedimenti dell asse Qi Opzioni COMAU ROBOTICS 8 5 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 Cod CR82344800 1
27. i per il fissaggio della piastra livellabile al pavimento non forniti Diametro Componente Riferimento Codice Profondit Foto Q t Capsula chimica HILTI HVU M20x170 HAS E 24x 170 mm 16 Perno HILTI M20x170 48 Prima di utilizzare i componenti per il fissaggio leggere le specifiche istruzioni di uso Per evitare micromovimenti della piastra dovuti alle ripetute sollecitazioni alternate generate dal robot nei normali cicli di lavoro consigliata la posa delle piastre su uno strato di malta per livellamento specifica per metallo su calcestruzzo 35 Qi Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU A ROBOTICS Fig 7 1 Gruppo viti e spine per fissaggio robot Cod CR82342700 VM ADA WA Ub DW AV A Y Centraggio 30 mm L 80 mm q ta 1 Centraggio 30 mm L 60 mm q ta 1 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q t 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 q t 1 Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 8 8 q t 6 Rosetta elastica spaccata Y 24mm q t 6 Rosetta piana Y 24 mm q t 6 SEQ ordeo m ce a pag 37 e Fig 7 3 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot Cod CR82342800 a pag 37 illustrano un esempio di fissaggio della piastra al pavimento Altre soluzioni possono essere realizzate a cura dell installatore purch siano verificate le sollecitazioni scaricate dal robot e le condizioni di resistenza del piano di fissaggio vedere Cap 7 4
28. i tutti i particolari costituenti la struttura riferimento preciso del robot rispetto alla piastra di fissaggio tramite due spine fornite con il robot possibilit di riportare gli assi in posizione nota Calibrazione mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli Questi accorgimenti permettono di trasferire i programmi tra robot della stessa versione Le caratteristiche suddette risultano indispensabili per un efficace programmazione fuori linea effettuata in ambiente virtuale Calibrazione La calibrazione l operazione che permette di portare gli assi robot in una posizione nota per garantire la corretta ripetizione dei cicli programmati e l intercambiabilit tra macchine della stessa versione Sono previste due modalit di calibrazione calibrazione precisa viene eseguita mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti gli assi e per tutti i modelli deve essere eseguita a seguito di un intervento manutentivo straordinario che comporti la scomposizione della catena cinematica tra motore e asse robot o nei casi in cui vengano eseguiti cicli particolarmente esigenti in termini di precisione calibrazione su tacche di riferimento consente una calibrazione veloce ma impropria e con limitata precisione che potrebbe non ripristinare la precisione di movimentazione del robot richiesta nell applicazione specifica La calibrazione mediante tacche consiste ne
29. inerzia baricentrico del carico totale applicato alla flangia M kg massa totale applicata alla flangia Lo Distanza del piano flangia dall asse 5 corrispondente al punto di centro della curva L4 vedere schema In ogni caso si devono verificare le seguenti condizioni L lt H M Lxy lt N M dove H ed N costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso mc rc NJ 5 260 plt spt 03 FM 30 CG 00 0810 COMAU Carichi al Polso e Supplementari A ROBOTICS Fig 6 3 SMART5 PAL 260 3 1 Capacit carico massimo alla flangia M 260 kg M 230 kg M 200kg _ J 110 kg m J 97kg m J 84kgm E E 3 M 170 kg J 71kgm M 150 kg J 63kgm M 130 kg J 55 kg m Lxy mm M massa Jo Inerzia Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a 110 845 b 0 540 c 0 292 d 44 661 e 0 360 f 0 130 H 125000 N 73000 L5 230 mm N L inerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc NJ 5 260 plt spt 03 FM 00 0810 CG 31 Qi Carichi al Polso e Supplementari COMAU y ROBOTICS 6 3 Carichi supplementari Qs Oltre al carico sulla flangia Qp pu essere applicato sulllavambraccio un carico supplementare Qs i valori di tali carichi sono riportati nella Tab 6 1 Carichi massimi applicabili a pag 32 In ciascuna applicazione il baricentro del carico appli
30. l Sistema Robot e Controllo CIG 15 Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 1 2 5 Prestazioni Le presenti prestazioni devono essere considerate prima di installare il sistema robotico Spazi di arresto Mission time valore tipico Spazi di arresto Considerando il Robot in modalit programmazione T1 a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WiTP in categoria 0 secondo norma EN60204 1 si ottiene Tab 1 1 Spazidi arresto in programmazione T1 Modo Velocit Caan Tempo di Spazio di aspettata arresto arresto Nominale 120 ms 30 mm T1 250 mm s Caso limite 500 ms 125 mm Tab 1 2 Tempi di reazione dell elettronica di sicurezza in programmazione T1 T Modo Velocit Caso empo di aspettata reazione Per gli input di sicurezza del modulo SDM es pulsante di stop del TP in versione wired Per input di stop e di enabling device dal TP in 150 ms versione wireless quando la trasmissione del T1 250 mm s telegramma di sicurezza attiva Per time out dell input di stop e di enabling device dal TP in versione wireless quando viene persa o interrotta la trasmissione del telegramma di sicurezza 350 ms Considerando il Robot in modalit automatico nelle condizioni di massima estensione massimo carico e massima velocit a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WITP in cat
31. l portare gli assi del robot sulle tacche di calibrazione allineandole con precisione visiva senza utilizzare attrezzi specifici ed eseguire i comandi di calibrazione asse per asse Qi Caratteristiche Tecniche TCOMAU ROBOTICS 3 CARATTERISTICHE TECNICHE 3 1 Generalita Il presente capitolo riporta una vista generale del robot vedere Fig 3 1 SMART5 PAL 260 3 1 Vista generale a pag 20 e le caratteristiche tecniche delle versioni disponibili vedere Tab 3 1 Caratteristiche e prestazioni a pag 21 Le aree operative e le dimensioni d ingombro sono riportate nel Cap 4 Area Operativa ed Ingombri Robot a pag 23 Fig 3 1 SMART5 PAL 260 3 1 Vista generale mc rc NJ 5 260 plt spt 01 FM 20 CG 00 1110 Qi COMAU Caratteristiche Tecniche ROBOTICS Tab 3 1 Caratteristiche e prestazioni VERSIONE SMART5 PAL 260 3 1 Struttura n assi Doppi parallelogramma 4assi Carico al polso 260 kg 1 Carico supplementare su avambraccio 50 kg 2 Momento inerzia al polso 160 kgm Asse 1 180 120 s a Asse 2 49 495 907s Corsa Velocit Asse 3 68 208 1107s Asse 6 2700 195 Sbraccio max orizzontale 3100 mm Ripetibilit 0 1 mm Peso robot 1250 kg Flangia attacco attrezzi ISO 9409 2 200 6 M12 Motori AC brushless Sistema di misura della posizione con encoder Potenza totale installata 8 kVA Grado di
32. le asse 1 Cod CR82342100 44 Descrizione u aa Ara ku EG Pe O O Ed UR EAR a RC 45 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 Cod CR82344800 46 Descrizione LL 47 Gruppo viti e spine per fissaggio robot Dog CR82342700 resi a ds 48 Descrizione LL 48 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot Cod CR82342800 49 DESCrIZIONE aaa aan aaa a ad cia a a Vie Bea AA 49 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot Cod CR82343100 50 Attrezzo per calibrazione manuale C d 82314100 riada Aia ee a aa 51 Descrizione LL 51 Gruppo attrezzo calibrato Cod 81783801 53 DESCIIZIONE uoa rra Ea eo a RR RA ran 54 Gruppo protezione connessioni smistamento calpestabile God CH823522DDy sack acci Re awe a cin e RA CR OR RR CR 54 Descrizione voies eii hr a Ed P Oe De et len Dr 54 Gruppo forcolabilita Cod CR82274800 55 D scrIZIOne a au dk ER haw ae uve dne dedo adis 55 lb rc NJ 5 260 plt spt TOC fm Qi COMAU Prefazione ROBOTICS PREFAZIONE Simbologia adottata nel manuale Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano AVVERTENZE ATTENZIONE e NOTE ed il loro significato Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che se
33. lla macchina Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 12 Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema per esempio dopo la sostituzione di schede utilizzare unicamente il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica fornita con il prodotto specifico Dopo il caricamento eseguire sempre alcune prove di movimentazione del Robot a velocita ridotta rimanendo al di fuori dello spazio protetto Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate Funzionamento in Programmazione La programmazione del robot consentita unicamente al personale autorizzato Prima di procedere alla programmazione l operatore deve controllare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo per assicurarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti persone Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando all esterno dello spazio protetto Prima di operare all interno dello Spazio Protetto l operatore deve accertarsi rimanendo all esterno dello spazio protetto che tutte le necessarie protezioni e i dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale di Programmazione funzioni correttamente velocit ridotta enabling devic
34. mento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al Sistema robotico Robot e Unit di Controllo vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza pu causare lesioni permanenti o morte al personale e danneggiare il Sistema robotico Robot e Unit di Controllo installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all installazione e deve essere conforme alle norme Nazionali e Locali Qi Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU y ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescrizioni di sicurezza Scopo Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Definizioni Sistema robotico Robot e Unit di Controllo Si definisce Sistema robotico l insieme funzionale costituito da Robot Unit di Controllo Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni Spazio Protetto Si definisce spazio protetto l area delimitata dalle barriere di protezione e destinata all installazione e al funzionamento del robot Personale Autorizzato Si definisce personale autorizzato l insieme delle persone opportunamente istruite e delegate ad eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Personale Preposto Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attivit alle quali siano addetti lavoratori subor
35. morsetti siano fuori tensione scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione energia staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra Scollegare il cavo di alimentazione dall Unit di Controllo e rimuoverlo Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l Unit di Controllo e successivamente il conduttore di terra Se presente scollegare l impianto pneumatico del robot dalla rete di distribuzione dell aria Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di sostegno Rimuovere il robot e l Unit di Controllo dall area di lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti se si rende necessario il sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Prima di effettuare operazioni di smantellamento smontaggio demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo consultare la COMAU Robotics amp Service o una delle sue filiali che indicher in funzione del tipo di robot e di Unit di Controllo le modalit operative nel rispetto dei principi di sicurezza e di salvaguardia ambientale Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la legislazione della Nazione in cui installato i
36. ngia attacco attrezzi ISO 9409 2 200 6 M12 ed attrezzo calibrato a pag 28 riporta il disegno del polso robot e le dimensioni dalla flangia attacco attrezzi Alla flangia fissato l Attrezzo Calibrato utilizzato per calcolare con precisione il riferimento del centro flangia nel caso d installazione di attrezzature mc rc NJ 5 260 plt spt 04 FM aye 27 00 0610 Qi Flangia Robot COMALU ROBOTICS Fig 5 1 Polso robot con flangia attacco attrezzi ISO 9409 2 200 6 M12 ed attrezzo calibrato gt mc rc NJ 5 260 plt spt 04 FM 28 CG 00 0610 Qi COMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS 6 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI 6 1 Generalit Il presente capitolo descrive le procedure per determinare il carico massimo applicabile alla flangia del robot e l eventuale carico supplementare applicato sull avambraccio Capacit di carico applicabile alla flangia robot in relazione alla distanza baricentrica Fig 6 3 SMART5 PAL 260 3 1 Capacita carico massimo alla flangia a pag 31 Aree in cui ammessa la posizione del baricentro relativo al carico supplementare Fig 6 4 Posizione baricentro carichi supplementari a pag 32 Interassi e dimensioni dei fori per l attacco di eventuali carichi supplementari applicati sull avambraccio del robot Fig 6 5 SMART5 PAL 260 3 1 Fori per montaggio attrezzature a pag 33 Abbreviazioni Nel capitolo sono state ado
37. nit di Controllo C5G Ogni altro impiego vietato Eventuali deroghe devono essere espressamente autorizzate da COMAU Robotics amp Service Nel presente capitolo sono riportate le prescrizioni tecniche necessarie per eseguire l installazione del robot La procedura operativa per l installazione riportata nello specifico manuale TRASPORTO INSTALLAZIONE Condizioni ambientali L ambiente di utilizzo dei robot il normale ambiente di officina Dati ambientali Temperatura ambiente di funzionamento 0 C 45 C Umidit relativa 5 95 senza condensa Temperatura ambiente di immagazzinamento 40 C 60 C Massimo gradiente di temperatura 1 5 C min Spazio operativo L ingombro massimo dell area operativa del robot riportato nei grafici del Cap AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT nel manuale SMART5 PAL 260 3 1 SPECIFICHE TECNICHE mc rc NJ_5_260 plt pred int_01 FM aye 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 260 plt pred int 01 FM 5 00 0610 Predisposizioni per l Installazione Robot 7 2 ES 7 3 Fissaggio ad una piastra in acciaio Il robot pud essere fissato ad una piastra in acciaio predisposta con le forature per le viti e spine La piastra in acciaio pu essere realizzata a cura dell integratore robot oppure e disponibile in fornitura opzionale vedere Fig 7 2 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot Cod CR82343100 a pag 37 Per il fissaggio d
38. non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale e Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e E precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature N Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e precauzioni che essenziale mettere in evidenza mc rc NJ 5 260 plt pref 01 FM 00 0710 O5 5 Qi Prefazione COMAU y ROBOTICS Documentazione di riferimento Il presente documento si riferisce al robot SMART5 PAL 260 3 1 in allestimento standard La composizione del set completo dei manuali che documentano il sistema robot e controllo specificato nella tabella seguente Comau Robot Set Manuali Specifiche Tecniche Trasporto installazione Manutenzione Schema elettrico Comau SMART5 PAL 260 3 1 Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti Unit di Controllo C5G Specifche Tecniche Trasporto e installazione Guida all integrazione sicurezze l O comunicazioni Manutenzione Uso dell Unit di Controllo Comau Schema elettrico Programmazione EZPDL2 Ambiente di programmazione facilitato PDL2 Programming Language Manual Programmazione del movimento VP2 Visual PDL2 mc rc NJ 5 260 plt pref 01 FM 6 cs 00 0710 Qi COMAU ROBOTICS Prescri
39. nto Soccorso In caso di contatto con gli occhi e con la pelle lavare con abbondante acqua le zone contaminate in caso persistessero fenomeni irritativi consultare un medico In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale consultare un medico al pi presto Le operazioni di manutenzione ricerca guasti e riparazione sono consentite unicamente al personale autorizzato L attivit di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con apposito cartello indicante lo stato di manutenzione posto sul pannello comandi dell Unit di Controllo fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente sospesa Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell Unit di Controllo devono essere eseguite con l interruttore generale in posizione di aperto e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza Anche se l Unit di Controllo non alimentata interruttore generale aperto possono essere presenti tensioni interconnesse provenienti dal collegamento con unit periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne es input output a 24 Vcc Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate La rimozione di pannelli schermi protettivi griglie ecc consentita solo con interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure equivalenti definiti dalla COM
40. protezione IP65 Temperatura di esercizio 0C 45 C Temperatura di immagazzinamento 40 C 60 C Colore robot standard Avorio chiaro RAL 1015 Posizione di montaggio Pavimento 1 Vedere al il par 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 29 2 Vedere al Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari a pag 29 il par 6 3 Carichi supplementari QS a pag 32 mc rc NJ 5 260 plt spt 01 FM 00 1110 CCG da QU Caratteristiche Tecniche NEQMIAU ROBOTICS mc rc NJ 5 260 plt spt 01 FM 22 CG 00 1110 Qi COMAU Area Operativa ed Ingombri Robot ROBOTICS 4 AREA OPERATIVA ED INGOMBRI ROBOT Il presente capitolo riporta il disegno dell area operativa del robot SMART5 PAL 260 3 1 mc rc NJ 5 260 plt spt 02 FM 00 0810 cG 23 Qi Area Operativa ed Ingombri Robot YoOMAU ROBOTICS SMART5 PAL 260 3 1 1 N e NG WZ i e i i x a 9 Y i e e e Y Y ELA N mc rc NJ_5_260 plt spt_02 FM DA aye 00 0810 Qi COMAU Area Operativa ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART5 PAL 260 3 1 Joints in Calibration Position pos 7 mc rc NJ 5 260 plt spt 02 FM 00 0810 CG 25 Qi Area Operativa ed Ingombri Robot YCOMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 260 plt spt 02 FM 26 CG 00 0810 Qi COMAU ROBOTICS Flangia Robot 9 1 FLANGIA ROBOT Flangia attacco attrezzi La Fig 5 1 Polso robot con fla
41. rea di lavoro del robot utilizzando un micro a pulsanti Le aree di lavoro sono controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle pi restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a pulsanti con connettore harting una serie di camme in plastica Le camme devono essere tagliate alla lunghezza richiesta dall applicazione quindi devono essere inserite posizionate e bloccate su due portacamme fissati alla colonna del robot in sostituzione del riparo di protezione Per il collegamento elettrico del micro previsto un connettore HARTING 32 poli Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit Diagram del robot Opzioni Qi NCOMAU A ROBOTICS 8 3 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 8 3 1 42 2 aree Cod CR82344900 Descrizione Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 2 consente di settorizzare in modo elettrico fino a 2 aree di lavoro controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza conformemente alle piu restrittive norme di sicurezza Il gruppo costituito da un microinterruttore multiplo a 4 pulsanti con uscita su pressacavo una serie di camme plastiche da tagliare alla lunghezza richiesta dall applicazione Le camme devono essere inserite e bloccate sui portacamme fissati al robot tramite appositi supporti Viene fornito a corredo il connettore volante per permettere il
42. robot agendo sulle apposite viti di livellamento C5G 49 Qi COMAU y ROBOTICS Opzioni 8 8 Gruppo piastra non livellabile per fissaggio robot Cod CR82343100 ils Piastra fissaggio robot La figura illustra un esempio di fissaggio della piastra al pavimento Altre A soluzioni possono essere realizzate a cura dell installatore purch siano verificate le sollecitazioni scaricate dal robot e le condizioni di resistenza del piano di fissaggio vedere Cap 7 4 Sollecitazioni alla struttura di supporto a pag 38 nel presente manuale mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 50 cG 00 0710 a COMAU Opzioni ROBOTICS 8 9 Attrezzo per calibrazione manuale Cod 82314100 B 1 Portacomparatore 2 Ghiera conica 3 Tastatore 4 Comparatore 8 9 4 Descrizione Il gruppo attrezzo di calibrazione con comparatore permette di effettuare la corretta calibrazione di ciascun asse robot in modo manuale Il gruppo e composto da un attrezzo portacomparatore da avvitare nelle sedi specifiche ricavate su ciascun asse del robot e da un comparatore centesimale per il rilevo della corretta posizione di calibrazione mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM 00 0710 O5 51 Opzioni FEomay ROBOTICS Tab 8 3 Esempio utilizzo attrezzo di calibrazione a Rimozione delle protezioni dall indice di riferimento per calibrazione B e dalla sede per l attrezzo porta
43. rpo polso ha funzione di bilanciere e supporta il motore e il riduttore asse 6 Gli assi dei robot sono dotati di fine corsa software programmabili e o meccanici ammortizzati in fornitura standard oppure opzionale vedere Tab 2 1 Finecorsa assi e parzializzatori aree di lavoro a pag 18 riduttori sono del tipo a gioco ridotto specifici per applicazioni robotiche La lubrificazione di tutti i riduttori ad olio per garantire la miglior efficienza del robot con ampi intervalli di tempi tra gli interventi di lubrificazione motori sono del tipo AC brushless ed integrano al loro interno il freno e l encoder Tab 2 1 Finecorsaassie parzializzatori aree di lavoro Standard Opzionali Famiglia Robot Fine corsa Fine corsa Fina oe Fine corsa Parzializzatori area i meccanico software meccanico meccanico on off di lavoro regolabile SMART5 PAL TT T Asse 1 3 aree 260 3 1 Assi 1 2 3 6 Assi 1 2 3 Assi 1 2 Asse 1 Asse 2 2 aree mc rc NJ 5 260 plt descr gen 01 FM CIG 00 0610 Qi COMAU ROBOTICS mc rc NJ 5 260 plt descr gen 01 FM 00 0610 Descrizione Generale 2 3 2 4 Intercambiabilita L intercambiabilit tra robot della stessa versione e la caratteristica fondamentale per permettere una rapida sostituzione o per trasferire lo stesso programma su di un altra stazione robotizzata Questa caratteristica garantita attraverso tolleranze di costruzione adeguate d
44. saggio robot Cod CR82342700 _ Nay SVQ SS S S N SS Centraggio 30 mm L 80 mm q ta 1 Centraggio 30 mm L 60 mm q ta 1 Vite TCEI M 10 x 90 8 8 q t 1 Vite TCEI M 10 x 70 8 8 q t 1 Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 8 8 q t 6 Rosetta elastica spaccata Y 24mm q t 6 Rosetta piana Y 24 mm q t 6 8 6 1 Descrizione NDA io Na Il gruppo composto dalle viti e spine necessarie per il fissaggio del robot ad una piastra in acciaio opportunamente predisposta con le forature La piastra in acciaio e la sua predisposizione per il fissaggio del robot deve essere fatta a cura dell installatore con riferimento alla figura Cap 8 6 Gruppo viti e spine per fissaggio robot Cod CR82342700 a pag 48 seguente mc rc NJ 5 260 plt spt 05 FM C5G 00 0710 Qi COMAU y ROBOTICS Opzioni 8 7 400 345 310 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot Cod CR82342800 Es 1000 LI A A Ja 50 4 1 2355 i al Ne 5 zu 400 i zi O i T E HAS E M20 x 170 48 HLTY QI2 363 m T inst 160 NM NOT SUPPLIED I O i 1 8 Hewi m s Z S 2 Sfi Wd 200
45. se di rotazione verticale asse 1 che supporta le motorizzazioni degli assi 2 e 3 composte da motore calettato direttamente sul riduttore Il collegamento meccanico tra colonna ed avambraccio realizzato dal braccio robot costituito da un corpo avente le estremit a forcella La forcella inferiore si interfaccia daun lato con l albero di uscita del riduttore asse 2 dal quale ne riceve il moto dal lato opposto con l albero di uscita del riduttore asse 3 in modo folle senza ricevere moto La forcella superiore del braccio dotata di due perni coassiali sui quali si articola l avambraccio Il gruppo leve utilizza una manovella per trasmettere il moto dal riduttore dell asse 3 che si trova in basso alla biella infulcrata al corpo avambraccio posto nella parte superiore del robot L avambraccio si interfaccia con la forcella superiore del braccio e con il fulcro superiore della biella dalla quale riceve il movimento La configurazione meccanica di trasmissione del moto per gli assi 3 e 5 realizzata mediante un doppio gruppo leve a parallelogramma e da un bilanciere infulcrato all estremit superiore dell avambraccio al quale incenierato un tirante in fibra di carbonio Tale configurazione consente di mantenere durante la movimentazione del robot la flangia sempre in posizione parallela alla base in altri termini l asse 6 sempre verticale All estremit anteriore dell avambraccio si trova il polso Il co
46. ttate le seguenti abbreviazioni OF Carico max applicato alla flangia Qs Carico supplementare applicato all avambraccio Q1 Carico totale max applicato sul robot Lz Distanza baricentro carico P dal piano flangia attacco attrezzi Lyy Distanza baricentro carico P dall asse 6 Lo Distanza asse 5 dal piano flangia attacco attrezzi vedere schema Fig 6 1 Coordinate baricentro carico applicato alla flangia 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso Of Il carico max applicabile al flangia viene definito utilizzando i grafici di carico al polso dove le curve di carico massimo Qp sono tracciate in funzione delle coordinate Lz ed Ly del baricentro del carico L area sottesa dalle curve di carico definisce le distanze baricentriche ammesse per l applicazione del carico specificato sulla stessa mc rc NJ 5 260 plt spt 03 FM 00 0810 CIG 29 qi Carichi al Polso e Supplementari COMAU amp ROBOTICS Fig 6 2 Note per definizione dei grafici di carico Lxy Lxy mm N Per valori di carico o inerzia diversi da quelli indicati nei grafici possibile tracciare una curva specifica utilizzando le formule seguenti Kz a 0 25 x Jo M L4 2000 b c Kz 95 Kxy d 0 25 x Jo M Lxy 2000 x e f Kxy 5 dove a b c d e f costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso vedere grafici di Capacita di Carico Jo kgm massimo momento di
47. tware per esempio dopo la sostituzione di schede elettroniche necessario utilizzare il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per sicurezza restando al di fuori dello spazio protetto Lo smontaggio di componenti del robot es motori cilindri per bilanciamento ecc pu provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione prima di iniziare una procedura di smontaggio quindi necessario fare riferimento alle targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita E assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot Messa Fuori Servizio e Smantellamento La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo consentita unicamente al Personale Autorizzato Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi quando previsto facendo riferimento alla targhetta applicata sul robot e alla Documentazione Tecnica del robot stesso Prima di procedere alla messa fuori servizio obbligatorio togliere la tensione di rete all ingresso dell Unit di Controllo disinserire il disgiuntore sulla rete di distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta Dopo aver verificato con apposito strumento che i
48. zione correttamente interbloccate come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione Prima di attivare il funzionamento in automatico l operatore deve verificare il Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose L operatore pu attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o riparazione che le barriere di protezione siano correttamente collocate che non vi sia personale all interno dello spazio protetto che le porte dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave che i dispositivi di sicurezza arresto d emergenza sicurezze delle barriere di protezione siano funzionanti Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote in cui il PLC della linea pu compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio del programma Sfrenatura degli assi robot n assenza della forza motrice lo spostamento degli assi del robot possibile per mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento Tali dispositivi permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse In questo caso tutte le sicurezze del sistema compreso l arresto d emergenza e il pulsante di abilitazione sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi
49. zioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0_01 FM 00 0710 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI 1 1 Il presente capitolo ha carattere generale e si applica all intero Sistema Robotico Considerando la sua importanza tale capitolo e richiamato incondizionatamente in ogni manuale di istruzioni del sistema In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti Responsabilit Prescrizioni di sicurezza Responsabilit L L integratore dell impianto deve eseguire l installazione e la movimentazione del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo in accordo alle Norme di Sicurezza vigenti nel paese dove viene realizzata l installazione L applicazione e l utilizzo dei necessari dispositivi di protezione e sicurezza l emissione della dichiarazione di conformit e l eventuale marcatura CE dell impianto sono a carico dell Integratore COMAU Robotics amp Service declina ogni responsabilit da incidenti causati dall uso scorretto o improprio del Sistema robotico Robot e Unit di Controllo da manomissioni di circuiti di componenti del software e dall utilizzo di ricambi non presenti nella lista ricambi La responsabilit dell applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza a carico dei preposti che dirigono sovrintendono alle attivit citate al paragrafo Applicabilit i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo docu

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