Home

Robot Adept 550 Manuale di istruzioni

1. g eje eje eje g 3 2 mm ja g ele ele e e g A NAIA A 22 2 mm gt pa A DI I Ti 133 35 mm o ele e e e e e o Ewon M I fasi y VINI 0 r 8 479 mm Telaio alimentazione con staffe di montaggio installate 146 05 mm 481 mm S e je n en n n enle0 en 3 H 3 z 3 AAA A l le 133 35 mm 6 8 mm 4x O e eje o e eje e gt i LA LI l gt WONN sila U Q 33 1 mm 10 3 mm Controller e telaio alimentazione con staffe di 4x montaggio installate Figura 6 8 Adept MV 8 e PA 4 con le staffe di montaggio installate Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 95 Capitolo 6 Specifiche tecniche Dimensioni del supporto dell MCP 4X 10 2 mm 0 4 t 2x f N 28 7 mm 1 13 i 4 i Si 2X 203 2 mm 8 271 5 mm 10 69 Y A k 4 X 4 8 mm 0 188 4X9 7 mm 201 mm 7 95 221 mm 8 70 Figur
2. R 0 8 J FI 12 00 j 4 14 1 47 8 89 5 14 EN i 0 1 15 0 00 R i Y 4 E OE Tutte le dimensioni in mm SMUSSATURA 0 50 X 45 Figura 6 3 Dimensioni delle fange utente in vista ravvicinata 90 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Dimensioni Dimensioni del controller Adept MV 8 290 mm gt 216 mm Vista dall alto _ 216 Mmm 52 mm 119mm 479mm L 136 mm 18 Vista frontale mm Vista laterale Figura 6 4 Dimensioni dell Adept MV 8 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 91 Capitolo 6 Specifiche tecniche Dimensioni del controller Adept MV 19 431 mm 1 Vista dall alto 431 mm gt 52
3. Distanziatore dh f r Cinghia di Vite M3x8 trasmissione 1 del giunto 3 Gruppo del freno del giunto 3 Figura 5 4 Vista ravvicinata del gruppo del freno del giunto 3 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 85 Capitolo 5 Manutenzione 5 5 Manutenzione e ispezione dei fiti dell aria Ispezione e pulizia del fitro della ventola Adept PA 4 Il filtro dell aria situato sulla parte anteriore del telaio dovr essere ispezionato regolarmente e pulito ai primi segni di accumulo di polvere Il filtro dovr essere ispezionato e pulito almeno una volta al mese Una pulizia regolare allungher la durata del filtro Se il filtro si intasa o non pi utilizzabile per qualche motivo sar necessario ordinare un nuovo filtro dell aria Il codice parte del filtro 40330 11200 AVVERTENZA All interno del telaio alimentazione presente un voltaggio pericoloso Disinserire l alimentazione verso il telaio alimentazione e proteggerlo da una rimessa in servizio non autorizzata prima di aprire la griglia anteriore per ispezionare il filtro dell aria Il mancato rispetto di questa avvertenza potrebbe causare lesioni personali o danni alle apparecchiature 1 Disinserire l alimentazione verso il telaio alimentazione e proteggerlo da una rimessa in servizio non autorizzata 2 Aprire la griglia anteriore allentando le due viti e ruotando la griglia verso l esterno 3 Estrarre il f
4. 290 mm _ I mm na ba 479 mm DIC tt MN ala e LU 1 Vista frontale 0 AG Vista laterale Figura 6 5 Dimensioni dell Adept MV 19 92 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Dimensioni Dimensioni del telaio alimentazione Adept PA 4 479 mm Vista frontale 136 mm 290 mm Vista dall alto 290 mm gt 18 mm Vista laterale Figura 6 6 Dimensioni del telaio alimentazione Adept PA 4 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 93 Capitolo 6 Specifiche tecniche Dimensioni del pannello anteriore estemo 482 6 mm 19 poll 6 35 mm 0 25 poll Y LAMP SYSTEM HIGH POWER SS O MANUAL AUTO o POWER ON OFF C 4 EMERGENCY STOP 57 41 mm ceri O 132 6 mm 2 26 poll e 5 22 poll ri LOCAL NETWORK Sa Hive I SSi QO E QO 414 3 mm 0 56 poll A 90 mm N 3 5 poll 3 i 81 3 mm 3 2 poll 48 3 mm 1 9 poll Y Figura 6 7 Dimensioni del pannello anteriore estemo Adept 94 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Dimensioni Dimensioni delle staffe di montaggio
5. Destrorsa Retro del robot Figura 6 11 Movimento del giunto 2 e configurazioni sinistrorsa destrorsa Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Movimenti dei giunti Giunto 3 Il giunto 3 provvede alla traslazione verticale dell albero di rotazione Il giunto 3 aziona l albero di rotazione in alto e in basso con una corsa massima di 200 mm 7 97 Vedere la Figura 6 12 Il robot Cleanroom Adept 550 ha una corsa massima del giunto 3 di 180 mm vedere l Appendice A TL gt Rotazione del giunto 4 Figura 6 12 Movimenti dei giunti 3 e 4 Giunto 4 Il giunto 4 anche chiamato polso provvede alla rotazione dell albero Il giunto 4 non possiede hardstop ma il software che limita il suo movimento a 360 vedere la Figura 6 12 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 99 Capitolo 6 Specifiche tecniche 6 3 Specifiche del robotAdept 550 Tutte le specifiche sono soggette a modifica senza preavviso Tabella 6 1 Robot Adept 550 Specifiche Specifiche del robot Adept 550 Portata Massima radiale 550 mm 21 7 Minima radiale 194 mm 7 6 Gioco verticale dal fondo della base all estremit dell albero di rotazione e con la ritrazione massima del giunto 3 e con l estensione massima del giunto 3 336 mm 13 2 136 mm 5 3 Corsa verticale Giunto 3 direzione Z 200 mm 7 9 Rotazione dei giunti Giunto 1 100 Giunt
6. aaae 26 Installazione su rack o su pannello 26 2 11 Installazione del monitor serie A e della tastier 1 00 29 Procedura diinstallazioNe LL 29 2 12 Installazione di un terminale in un sistema serie S 30 Terminale consigliato peri sistemi serie SS 30 Procedura diinstalla zione 30 2 13 Installazione del pannello anteriore estemo 1100 31 Comandi e indicatori 31 Installazione del pannello anteriore estemo VFP 32 2 14 Installazione dell interconnessione dei segnali 000 34 Collegamenti dei cavi del sistema Li 34 Collegamento del robotaltelaio alimentazione 35 Installazione dei cavi dei segnali tra robot e controller MV 36 Installazione dei cavi dei segnali tra controller MV e telaio alimentazione 37 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 17 Capitolo 2 Installazione 18 Collegamento di MCP con VFP uaaa 38 2 15 Informazioni sulla messa a telfa 0 000 40 Messa a terra del controller Adept MV 40 Messa a terra deltelaio alimentazione Adept PA 4 40 Messa a terra del robot Adept a ana 40 Messa a terra delle apparecchiature montate sul robot 40 2 16 Collegamento all alimentazione CA 0 0 41 Collegamento dell alimentazione CA conilcontrollerMV 41 Collegamento dell alimentazione CA
7. ATTENZIONE E importante tenere puliti i filtri dell aria in modo che il sistema di raffreddamento ad aria forzata possa funzionare efficientemente Vedere il paragrafo 5 5 a pagina 86 per i dettagli sulla pulizia dei filtri Installazione su rack o su pannello Il telaio alimentazione e il controller possono essere montati su rack o su pannello utilizzando le staffe di montaggio spedite nel kit di accessori Le staffe possono essere collegate sul retro del controller telaio alimentazione per il montaggio del pannello oppure possono essere collegate sulla parte anteriore del controller telaio alimentazione per il montaggio su rack Montaggio su pannello Per montare su pannello il controller o il telaio alimentazione installare una staffa su ogni lato in prossimit del retro del telaio Servirsi delle viti e delle rondelle nel kit di accessori Vedere la Figura 2 5 e la Figura 2 6 Montaggio su rack Per montare su rack il telaio alimentazione Adept PA 4 collegato ad un controller Adept MV 8 in un rack standard da 19 pollici servirsi delle staffe delle viti e delle rondelle presenti nel kit di accessori Le staffe possono essere installate in due posizioni per il montaggio su rack a livello e incassato Vedere la Figura 2 5 e la Figura 2 6 Per montare su rack il controller o il telaio alimentazione da soli in un rack standard da 19 installare dapprima le staffe di montaggio quindi realizzare un pannello esteso e collegarlo alla s
8. Selezione e spostamento del giunto 4 Premere il pulsante RX4 sull MCP per selezionare il giunto 4 Una volta premuto il pulsante RX4 si accender il LED sullo stesso Il robot pronto per muovere il giunto 4 Premere la barra di velocit positiva finch il robot non inizia a muoversi Quando si muove smettere di premere la barra di velocit Quindi premere la barra di velocit negativa e osservare il robot Deve muoversi nella direzione opposta Una volta verificato che il robot in grado di muoversi in entrambe le direzioni si pu rilasciare la barra di velocit Se ogni giunto stato mosso correttamente dal robot in entrambe le direzioni l installazione dell hardware corretta A questo punto premere il pulsante DIS PWR sull MCP per disabilitare HIGH POWER 76 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Limitazione della corsa dei giunti 4 9 Limitazione della corsa dei giunti La corsa dei giunti limitata sia da software sia da hardware I limiti programmabili da software vengono definiti softstop I finecorsa meccanici fissi sono chiamati hardstop Sofistop I softstop sono utilizzati quando si deve limitare la corsa normale del robot se per esempio sono installate altre apparecchiature nell involucro I softstop per ogni giunto sono impostati in fabbrica sul valore massimo Per limitare la corsa di un giunto modificare il valore del softstop per quel giunto usando il programma di utilit SPEC ex
9. possibile controllare contattori supplementari con i contatti privi di tensione che attivano e disattivano l alimentazione al telaio alimentazione PA 4 Quindi possibile abilitare HIGH POWER verso i motori del robot soltanto se la circuiteria E Stop chiusa Vedere la Figura 3 3 per un esempio di apparecchiature di sicurezza supplementari che utilizzano contatti privi di tensione sul pannello anteriore esterno e gli input E Stop esterni sul modulo SIO nel Controller MV Adept Tabella 3 1 Assegnazione dei morsetti della morsettiera sul retro del VFP Numero Descrizione 1 Interruttore di alimentazione del sistema sul pannello anteriore esterno i contatti sono chiusi quando viene inserita l alimentazione interruttore a chiave operativo sul pannello anteriore esterno i contatti sono chiusi in modalit manuale Interruttore di interruzione di emergenza sul pannello anteriore esterno N C Interruttore di interruzione di emergenza sul comando manuale a sospensione N C Interruttore Hold to Run sul tastiera di interfaccia operatore N A Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 57 Capitolo 3 Preparazione per un uso sicuro ed efficace del robot Tabella 3 1 Assegnazione dei morsetti della morsettiera sul reto del VFP Continua Numero Descrizione 11 non usato 12 non usato Input E Stop estemo I piedini 42 e 44 sul connettore I O differenziale sul modulo SIO
10. Procedura di installazione 1 Assicurarsi che il controller sia disinserito prima di effettuare qualsiasi collegamento Verificare se la gamma di tensione segnata sul terminale compatibile con la sorgente di tensione locale Collegare il cavo di alimentazione CA al terminale quindi inserirlo in una presa di tensione appropriata Collegare un cavo seriale appropriato tra il terminale e il connettore RS 232 TERM sul modulo di elaborazione del sistema Se il terminale un Wyse 60 servirsi della modalit impostazione per personalizzare su WY 75 Se si utilizza un software di emulazione del terminale su computer impostare il software sull emulazione WY 75 Se il WY 75 non disponibile tentare con VT102 o VT100 per in questo caso non si potranno usare tutti i tasti funzione Impostare la baud rate del terminale su 9600 che corrisponde alla velocit di default del sistema Adept Per cambiare la baud rate vedere le informazioni sul CONFIG_C nelle Instructions for Adept Utility Programs Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 31 Capitolo 2 Installazione 2 13 Installazione del pannello anteriore estemo CCI LAMP SYSTEM HIGH POWER TEST MANUAL AUTO QgPOWER ON OFF vert N O EMERGENCY STOP CUS PROGRAM PROGRAM PENDANT LOCAL NETWORK START RUNNING 32 O VOOY Figura 2 8 Pannello anteriore estemo VFP Comandi e indicatori Interruttore EMERGENCY
11. Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 69 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema Descrizione dei pulsanti sull MCP Display a cristalli liquidi LCD Pulsanti Ridefinibili nn gt 7 ooo da tai funzioni LEDien i predefinite LED stato manuale pu f Interruttore di velocita interruzione di emergenza Pulsanti di controllo modalit TS Pulsanti di controllo giunti assi Interruttore N a Dr Hold to Run Pulsante disabilita alimentazione Figura 4 2 Configurazione dell MCP Pulsanti di controllo modalit e giunti assi I pulsanti di controllo della modalit e dei giunti assi sono utilizzati per controllare il robot dal comando a sospensione Bane di velocit Le barre di velocit e il pulsante SLOW sono usati principalmente per muovere il robot quando si trova nella modalit manuale MCP NOTA Il pulsante STEP sull angolo inferiore destro dell MCP utilizzato per passare da un movimento all altro in un programma V Vedere le V 11 3 Release Notes per i dettagli 70 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Arresto del robot in modalit manuale 4 6 Arresto del robotin modalit manuale Vi sono diversi modi per fermare il movimento di un robot Il modo pi rapido per fermare il movimento di un robot la pressione del pulsante di interruzione di emergenza Il robot
12. Rev A Spostamento del robot mediante MCP 4 8 AVVERTENZA Pericolo d urto In modalit automatica nessun membro del personale ammesso nell area di lavoro Il robot in grado di muoversi a velocit elevate e pu quindi esercitare notevoli forze La calibrazione implica una movimento limitato del robot Osservare tutte le precauzioni di sicurezza 1 Impostare l interruttore a chiave operativo del VFP sulla posizione AUTO e verificare che l altro interruttore a tasto sia posizionato su LOCAL Se necessario riabilitare HIGH POWER 2 Premere il pulsante ridefinibile CMD per visualizzare le funzioni AUTO STORE START CALIB ALL CMDI CMD2 QO O RL Figura 4 3 Pulsante funzioni di comando CMD 3 Premere il pulsante morbido sotto la scritta CALIB nel display per iniziare la calibrazione Una volta calibrato il robot pu essere mosso Se HIGH POWER disinserita al termine della calibrazione occorre riabilitarla ma non occorre procedere alla calibrazione Se l alimentazione del sistema viene disinserita nel VFP allora bisogna abilitare l alimentazione e procedere alla calibrazione Spostamento del robot media nte MCP Questo paragrafo descrive come utilizzare l VMCP per spostare il robot Seguire le fasi indicate a pag 71 per abilitare HIGH POWER e per tarare il robot Non entrare nell area di lavoro Lasciare l interruttore a chiave operativo sulla posizione AUTO Assicurarsi che tutte le por
13. dalle 8 00 alle 17 00 CET ora dell Europa Centrale FAX 49 231 75 89 450 Francia Per i clienti francesi Adept Technology ha un Centro Assistenza Clienti a Parigi Francia I numeri di telefono sono 33 1 69 19 16 16 dal luned al venerd dalle 8 30 alle 17 30 CET FAX 33 1 69 32 04 62 Italia Per i clienti italiani Adept Technology ha un Centro Assistenza Clienti ad Arezzo Italia I numeri di telefono sono 39 575 3986 11 dal luned al venerd dalle 8 30 alle 17 30 CET FAX 39 575 3986 20 Negli Stati Uniti Adept Technology ha un Centro Assistenza Clienti presso la sede centrale a San Jose CA I numeri di telefono sono Chiamate di assistenza 800 232 3378 24 ore al giorno 7 giorni alla settimana FAX 408 433 9462 Domande sulle applicazioni 800 232 3378 dal luned al venerd dalle 8 00 alle 17 00 ora Oceano Pacifico FAX 408 434 6248 Indirizzo di posta elettronica su Intemet per le applicazioni Se si ha accesso ad Internet si possono inviare le domande sulle applicazioni tramite posta elettronica a applications adept com Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Come ottenere aiuto Informazioni sull addestramento Per le informazioni riguardanti i Corsi di addestramento Adept negli USA si prega di telefonare al N 408 434 5024 Al di fuori degli Stati Uniti o dell Europa Per chiamate di assistenza sulle applicazioni e per informazioni sull addestramento
14. protezioni supplementari Figura 3 3 Circuiteria E Stop con apparecchiatura di sicurezza supplementare Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Messa in servizio del sistema 4 l Introduzione init aaa a 66 4 2 Controllo dei collegamenti fisici 1 000 iririiiiiiini 66 Collegamenti fisici 66 4 3 Modalit operative del VPP erre 66 Modalit operativa manuale aaaea 66 Modalit operativa automatica asaan anaran 67 4 4 Utilizzo del pulsante di rilascio del freno rire 68 Freniziiana fata RISP RITA ae 68 Pulsante di rilascio del freno 68 4 5 Descrizione del tastiera di interfaccia operatore MCP 69 Impugnatura dell MCP 69 Descrizione dei pulsanti SUllMCP LL 70 Pulsanti di controllo modalit e giunti assi 70 Barre di velocit a a E a E EE a A 70 4 6 Arresto del robotin modalit manuale ssssssssssssssnsnnssnnsnn 71 4 7 Avviamento del robot 111010 rrrrrrrri iii 71 Abilitazione di HIGH POWER mediante MCP 71 In modalit automatica 71 In modalit manuale nnanan nanan u anena a 72 Calibrazione del robot mediante MCP 72 4 8 Spostamento del robot mediante MCP assssssssssnsnsnensennsnennn 73 Pulsante MAN HALT per selezionare lo stato del giunto 73 Pulsanti di controllo giunti assi LL 74 Bare di velocit iii i e DEI e E
15. 23 kg 50 1b 21 poll 20 poll 20 poll AVVERTENZA Il baricentro degli imballi del robot non al centro delle scatole Prestare attenzione quando si trasportano gli imballi 20 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Trasporto e immagazzinaggio 2 6 Trasporto e Immagazzinaggio Per il trasporto e l immagazzinaggio degli imballi e delle scatole utilizzare uno strumento adeguato ad esempio un transpallet o un sollevatore a forche Vedere la Figura 2 1 AVVERTENZA Carico pesante Non tentare di trasportare le scatole del robot a mano Servirsi sempre di un transpallet di un sollevatore a forche ecc I robot devono essere sempre immagazzinati e spediti in posizione verticale Non appoggiare l imballo su un lato o in altra posizione Una posizione diversa da quella verticale sulla base del robot potrebbe danneggiare il robot stesso Bullone ad occhiello per sollevare il robot dopo che questo stato sbullonato dal pallet di trasporto Posizionare in questo punto il sollevatore a forche o il transpallet Figura 2 1 Il robot Adept 550 su un pallet di trasporto 2 7 Disimballaggio e ispezione delle apparecchiature Adept Confrontare gli articoli effettivamente ricevuti non soltanto la distinta di imballaggio con l ordine di acquisto delle apparecchiature e verificare che siano presenti tutti gli articoli e che la
16. 3 dimensioni 88 dimensioni delle flange utente 89 disimballaggio e ispezione 21 forze statiche 5 involucro 102 manutenzione 80 85 messa a terra 41 posizioni dei giunti 2 procedura di montaggio 23 sistema doppio 550 112 114 specifiche 100 specifiche ambientali di funzionamento 19 specifiche dei bulloni di Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 119 Indice montaggio 24 specifiche di spedizione 20 spostamento mediante MCP 73 superficie di montaggio 22 taratura dall MCP 72 trasporto e immagazzinaggio 21 usi previsti 8 velocit limitata in modalit manuale 56 Robot Adept 550 involucro 102 specifiche 100 Robot CleanRoom specifiche ambientali di funzionamento 19 Robot CleanRoom Adept 550 dimensioni 108 specifiche del vuoto 106 robot CleanRoom Adept 550 108 rotazione dei giunti specifiche 100 106 S SCARA 2 sicurezza 4 13 dispositivi richiesti 5 durante la manutenzione 13 equipaggiamento per gli operatori 12 espulsione di una parte 6 fonti di informazione 7 punti di impatto e di intrappolamento 6 qualifica del personale 10 sistema robotico doppio 550 112 114 circuito E stop 114 installazione 112 installazione dei cavi 113 programmazione 113 uso del MCP con 113 softstop descrizione 77 specifiche ambientali di funzionamento controller e telaio alimentazione 19 robot 19 staffe di montaggio dimensioni 95 installazione 27 posizioni di installazione controller 28 telaio alimentazione 29 Stato
17. 3 kW 200 240 VCA Corrente RMS 3 0 amp fase 7 0 amp fase 50 60Hz trifase Watt 0 72 kW 1 3 kW a Nella configurazione a 380 415 VCA il sistema Adept assorbe corrente per breve tempo soltanto durante la tensione di picco positiva Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 103 Robot CleanRoom Adept 550 A 1 Introduzione 1000 Specifiche delvuoto A 2 Installazione 110000 A 3 Dimensioni del robot CleanRoom Adept 550 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 105 Appendice A Robot CleanRoom Adept 550 A 1 Introduzione 106 Il robot CleanRoom Adept 550 di classe 10 conforme o superiore alle specifiche per i prodotti Cleanroom di classe 10 Le specifiche del robot CleanRoom Adept 550 sono le stesse del robot Adept 550 standard elencate in ad eccezione della corsa verticale giunto 3 direzione Z che di 180 mm 7 1 Le dimensioni dell involucro del robot CleanRoom Adept 550 sono identiche a quelle illustrate nella Specifiche del vuoto Tabella A 1 Specifiche del vuoto del robot CleanRoom Adept 550 Accessorio del vuoto sul 550 diametro esterno 50 5 mm diametro interno 45 mm Pressione dell aria minima 800 mm di colonna d acqua Portata dell aria minima 1 2 metro cubo minuto Sorgente del vuoto Spiral Blowers Model SL5A60F o equivalente Negli Stati Uniti contattare Japanese Produ
18. 36 Installazione deicavitra il obote VJI naana 38 Installazione delcavo tra iltelaio alimentazione e VJI 39 Collegamento dell MCP aana 40 Modulo di comando alimentazione del controler Adept MV 43 Collegamento 380 415VCA tipico perun sistema dicategoria 1 46 Collegamento 200 240VCA trifase tipico per un sistema dicategoria 1 46 Isolamento del conduttore azzurro nelcavo di alimentazione 47 Variazione della tensione nel telaio alimentazione 48 Dettagli sulla rimozione della flangia utente 52 Posizione dei piedini del connettore I O differenziale sul modulo SO 62 Schema E Stop con VFP e MCP anaana 63 Circuiteria E Stop con apparecchiatura di sicurezza supplementare 64 impugnatura dell MCP i iride E E ao 69 Configurazione dell MCP anaa 70 Pulsante funzioni di comando CMD saaana r erar 73 Pulsanti di controllo Modalit 74 Barre di velocit iaia ele Rai a a a ia ea 74 Stato G INT SGARA iaia e RR 75 Lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 82 Posizione delcoperchio di accesso sul lato inferiore della connessione etema ie iolanda edita 83 Posizione delle cinghie di trasmissione dei giunti 3e 4 84 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Figura 5 4 Figura 6 1 Figura 6 2 Figura 6 3 Figura 6 4 Figura 6 5 Figura 6 6 Figura 6 7 Figura 6 8 Figura 6 9 Fig
19. CONFIG_R sul disco di utilit Adept fornito con il sistema Vedere Instructions for Adept Utility Programs per le informazioni relative a questo programma di utilit Quando si utilizza l MCP per muovere il robot il robot si fermer bruscamente quando incontra un softstop Questo arresto brusco non significa che sia stato toccato un hardstop Hardstop I giunti 1 2 e 3 sono dotati di hardstop ad ogni estremit della corsa dei giunti stessi Il giunto 4 non possiede hardstop Tuttavia il suo movimento limitato da software e i suoi softstop possono essere impostati per limitare ulteriormente il movimento del giunto 4 vedere quanto sopra indicato NOTA Il giunto 4 pu ruotare per un numero infinito di giri Per evitare l attorcigliamento dei cavi che arrivano agli strumenti situati all estremit del braccio il giunto 4 deve essere sempre lasciato a 90 gradi nelle coordinate del giunto quando si spegne il controller Questo assicura che alla successiva accensione del sistema e ricalibrazione del robot la calibrazione avr luogo con lo stesso orientamento del giunto 4 senza attorcigliare i cavi dell utente Tabella 4 1 Specifiche relative a softstop e hardstop Softstop Hardstop circa Giunto 1 100 108 Giunto 2 140 149 Giunto 3 0a200mm 13 a 213 mm Giunto 3 0 a 180 mm 13 a 195 mm CleanRoom Giunto 4 360 max Nessuno Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 7
20. Continua American Electronics Association Europe 40 Rue des Drapiers 1050 Brussels Belgium Phone 322 502 7015 Fax 322 502 6734 1 5 Uso previsto dei robot L installazione e l uso dei prodotti Adept deve essere conforme a tutte le istruzioni e le avvertenze di sicurezza contenute nel presente manuale L installazione e l uso deve anche essere conforme a tutte le prescrizioni e norme di sicurezza applicabili europee internazionali o locali Il robot Adept 550 destinato ad essere utilizzato nell assemblaggio di piccole parti e nel trasporto di materiali per carichi tipicamente inferiori a 5 5 kg 12 1 1b AVVERTENZA Per motivi di sicurezza proibito apportare determinati tipi di modifiche ai robot Adept vedere il paragrafo 1 6 Il controller Adept MV e il telaio alimentazione Adept PA 4 sono destinati ad essere utilizzati come sotto gruppi di componenti di un sistema di automazione industriale completo I sotto gruppi del controller e del telaio alimentazione devono essere installati all interno di un involucro appropriato I sotto gruppi del controller e del telaio alimentazione non devono entrare in contatto con liquidi Le apparecchiature Adept non sono destinate ad essere utilizzate in una qualsiasi delle seguenti situazioni e in atmosfere pericolose esplosive e in sistemi mobili portatili marini o aerei e in sistemi di supporto alla vita e in impianti domestici e Insituazioni in cui l appar
21. Dha a a 74 Selezione dello stato del giunto e spostamento del robot 75 Selezione e spostamento delgiunto 1 76 Selezione e spostamento del giunto 2 76 Selezione e spostamento del giunto 3 aaraa 76 Selezione e spostamento del giunto 4 76 4 9 Limitazione della corsa dei giunti 0 00 77 Softstop isso RR a 77 Hardstops serio E E a dee a G T a 77 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 65 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema 4 1 Introduzione Questo capitolo tratta la messa in servizio del sistema robotico Adept Comprende la verifica della completezza dell installazione l avviamento e l arresto del robot e le istruzioni per muovere il robot con l MCP 4 2 Controllo dei collegamenti fici Collegamenti fisici Prima di accendere il controller e di abilitare HIGH POWER assicurarsi che tutti i cavi di collegamento tra e robot e telaio alimentazione e robot e controller e controller e telaio alimentazione e VFP e controller e MCP siano installati correttamente Vedere il Capitolo 2 per le istruzioni di installazione ATTENZIONE Assicurarsi che tutte le viti di fissaggio dei moduli amp e dei pannelli vuoti nel telaio alimentazione siano saldamente serrate Se sono allentate non potr essere abilitata l alimentazione verso il robot Assicurarsi che il controller sia collegato alla sorgente di alimentazione CA corretta Vedere
22. High Power se si verifica un guasto nel sistema Le seguenti situazioni possono generare dei rischi che non si possono evitare e la distruzione volontaria di un qualsiasi aspetto del sistema E Stop di sicurezza e una installazione o una programmazione inadeguati del sistema robotico e l uso non autorizzato di cavi diversi da quelli forniti o l uso di componenti modificati nel sistema Prendere tutte le precauzioni per assicurare il non verificarsi di queste situazioni Comportamento in caso di emergenza Premere qualsiasi pulsante di interruzione di emergenza un pulsante rosso su un campo giallo quindi seguire le procedure interne della propria azienda o impresa per una situazione di emergenza Se si verifica un incendio utilizzare del CO per spegnere il fuoco Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 13 Capitolo 1 Sicurezza 1 17 Come ottenere aiuto 14 Quando si telefona per chiedere una domanda relativa ad un apparecchiatura tenere a disposizione il numero di serie del robot del controller e del telaio alimentazione I numeri di serie sono situati sulle etichette con i dati sul prodotto di ogni apparecchiatura I numeri di serie possono anche essere determinati usando il comando ID vedere la V Operating System User s Guide In Europa Europa Gemania Adept Technology ha un Centro Assistenza Clienti europeo a Dortmund Germania I numeri di telefono sono 49 231 75 89 40 dal luned al venerd
23. M12 x P1 75 Propriet ISO Classe 8 8 85 Nm SAE 7 16 14 UNC SAE Grado 5 50 pd lb 2 10 Installazione del controllerAdeptVM e del telaio alimentazione Adept PA 4 Collegamento di un telaio alimentazione Adept PA 4 con un controller Adept MV Il telaio alimentazione Adept PA 4 pu essere collegato al controller Adept MV 8 o MV 19 usando le staffe fornite nel kit di accessori Queste devono essere unite in alto e in basso come descritto nei seguenti paragrafi 24 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Installazione del controller Adept VM e del telaio alimentazione Adept PA 4 Vista dall alto con i coperchi rimossi Controller Adept MV 8 Telaio alimentazione Adept PA 4 i o o o o e o Installare quattro viti Phillips a testa piatta M4 x 8 O lo o Jo o Q Figura 2 3 Collegamento del telaio alimentazione e del controller nella parte superiore Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 25 Capitolo 2 Installazione Collegamento nella parte superiore 1 Porre le due unit una vicina all altra Disinserire l alimentazione verso ogni unit e staccare il cavo di alimentazione Rimuovere il coperchio superiore da entrambi Vedere la Figura 2 3 2 Individuare la staffa a C nel kit di accessori 3 Inserire la staffa sotto al bordo superiore dell unit
24. Pericoli derivanti dall aggiunta di apparecchiature 10 18e Are dilavi Moire orela oriali idee balena A 10 1 9 Qualifica del personale nnen a nannaa 10 TAO TA SPoOnto sicario ei 11 1 11 Equipaggiamento di sicurezza perglioperatori 12 1 12 Protezione contro l uso non autorizzato 12 1 13 Modalit operative dei robot Adept annann anaran 12 Modalit automatica aaae eaaa 12 Modalit manuale nanna na nerna r arrarena 12 1 14 Aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi di manutenzione 13 1 15 Rischi che non si possono evitare 13 1 16 Comportamento in caso diemergenza usuaus aaae 13 1 17 Come ottenere aiuto 14 MEOD Aieri rre ae e e EAA 14 Furopa Gemania LL 14 Franciae foibe sie p e a E D E E ENNE E a 14 italas sA regi i A nei iaia 14 Negli tati Uniti iia area a LT Rao e a 14 Chiamate di assistenza LL 14 Domande sulle applicazioni LL 14 Indirizzo di posta elettronica su Intemet perle applicazioni 14 Informazioni sull addestramento s a s snaa nanana 15 AI di fuori degli Stati Uniti o dell Europa 15 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A vii Sommario 2 Installazione 1000 rrriiieriiiina A e 2 1 Requisiti ambientali e dell impianto peril robot 19 Qualit dell aria nell ambiente dell impianto nnna 19 Spazio libero nell area dilavoro delrobot r aranna 19 2 2 R
25. STOP Questo interruttore di interruzione di emergenza a pulsante disinserisce la HIGH POWER e determina l arresto immediato di ogni dispositivo di movimento installato quando viene premuto Interruttore e indicatore luminoso giallo HIGH POWER ON OFF Questo interruttore a pulsante agisce unitamente al comando Abilita alimentazione Quando lampeggia questo indicatore segnala all operatore di premere il pulsante per abilitare HIGH POWER Se l indicatore giallo acceso il robot funziona con servocomando con i freni rilasciati Quando l indicatore acceso premendo il pulsante si disabilita HIGH POWER e si innesta il freno del giunto 3 Indicatore luminoso PROGRAM RUNNING bianco Quando acceso questo indicatore segnala che in corso l esecuzione di un programma V E un avvertimento che il robot e altri meccanismi nell area di lavoro sono sotto il controllo del computer e potrebbero muoversi in qualsiasi momento Interruttore e indicatore luminoso verde SYSTEM POWER Questo interruttore on off ruotante controlla il rel dell alimentazione CA principale L indicatore verde acceso quando l alimentazione CA principale inserita Interruttore e indicatore luminoso verde PROGRAM START Un programmatore in grado di leggere lo stato del pulsante per lanciare operazioni speciali Interruttore a chiave operativo L interruttore a tasto un interruttore ruotante a 2 posizioni contrassegnate da AUTO e MANUAL Questo interrutto
26. Stop l f Verso l attrezzatura alla piastra madre lt i Output E Stop pasivo e dell utente 46 08a12VCC 0 4 A a 24 VCC AE vedere il testo Figura 3 2 Schema E Stop con VFP e MCP Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 63 64 Capitolo 3 Preparazione per un uso sicuro ed efficace del robot L1 L2 L3 N PE PRE OORL O alii eo e x x E kai a a vue x i PE N 113 112 iL ale iano dA ASA eo Telaio 24 V o 12 V forniti dall utente N K1 Morsettiera sul pannello Tid anteriore esterno C 785 1 213 4 5 6 7 8 9hd1hd Interruttore di Lia O ooloolboiolooooo N alimentazione del sistema j E STOP di VFP TB 2 TB 8 Piedino 44 sul connettore VO differenziale sul TB 7 modulo SIO RINO AR E STOP di MCP Input E Stop esterno e TB8 K2 E TB 9 3 Hold to Run di MCP ARS Dispositivo E Stop esterno fornito dall utente TB 3 Porta di sicurezza E Interruttore per disattivata in N a modalit modalit manuale operativa TB 4 Dispositivo E Stop esterno fornito dall utente Piedino 42 sul connettore I O e differenziale sul modulo SIO K1 K2 K3 4 e Terra L utilizzo del contattore di HIGH POWER K3 non necessario per raggiungere il funzionamento di Categoria 1 secondo EN 954 Nota Questo disegno rappresenta SOLTANTO un esempio di utilizzo di
27. con il telaio alimentazione Adept PASA erariali e 43 2 17 Informazioni aggiuntive sul telaio alimentazione 000 48 Descrizione generale del modulo amplificatore B 48 Inte rutto re automatico del telaio alimentazione e specifica del fusibile 49 Rimozione e installazione dei moduli amplificatori 49 2 18 Installazione degli attuatori di estremit su un robot Adept 550 1a ate e ee iva iaia aa ala ie aaa rei 50 2 19 Rimozione e installazione della flangia utente 00000 51 Rimozione della flangia ausunu aae 51 Installazione della flangia LL 51 2 20 Collegamenti utente sul robot 1 rr 52 Tubazioni dell aria utente i 52 Linee elettriche utente 52 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Requisiti ambientali e dell impianto per il robot 2 1 Requisiti ambientali e dell impianto per il robot Qualit dell aria nell ambiente dell impia nto Tabella 2 1 Specifiche ambientali di funzionamento peri robot Adept Valori Temperatura Umidit relativa nominali di IP 5 a 40 C 5a 95 IP 20 Kap t standard 41 a 104 F senza condensa Robot 5 a 40 C 5 a 95 IP 20 CleanRoom 41 a 104 F senza condensa I valori nominali di IP si riferiscono anche ai motori all interno del robot Spazio libero nell area di lavoro del robot L area di lavoro dovr essere concepita in modo da consentire all Adept
28. del supporto dell MCP aa 96 6 2 Movimenti dei giunti LL 97 GIUNTO Lf oa ea a 97 GIUNTO 2a Fire E E EVER ea 98 GIUNTO 3 pestello ite oo eri 99 GUNO Garii enyi ASTA e a Aa ia Va ea a ta 99 6 3 Specifiche del robot Adept 550 anana ea 100 Involucro del robot Adept 550 102 6 4 Specifiche deltelaio alimentazione Adept PA 4 anan 103 RobotCleanRoom Adept 550 105 AE INTO dUZIONE miiie ia a RR pena PI a a 106 Specifiche del Vuoto 106 A 2 Installazione ici cis i ciie e e a a 107 A 3 Dimensioni del robot CleanRoom Adept 550 108 RobotAdept550 DUAl ci DIL BAR INTOAUZIONE sana gia e Tana 112 Descrizione del sistema robotico Dual Adept 550 112 B 2 Installazione por iris ii LEVATE E i na 112 Indirizzo bus VME peril modulo VJI LL 112 Telaio alimentazione Adept PA 4 nanea 112 Installazione dei Cavi 0 113 B 3 Azionamento con ilcomando manuale a sospensione MCP 113 B 4 Informazioni sulla programmazione i 113 Programmazione in linguaggio V saaa 113 Comandi monitorin V ii 113 B 5 Il circuito di intemuzione di emergenza blocca entrambiirobot 114 C Informazioni sui test EMC 0000 115 C 1 Risultati dei test di compatibilit elettromagnetica EMC 115 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A xi Sommario Figura 1 1 Figura 1 2 Fi
29. devono essere collegati attraverso un circuito di sicurezza normalmente chiuso NC Si possono collegare in serie diversi interruttori esterni di interruzione di emergenza Vedere la Figura 3 2 Anche il circuito E Stop dovr essere utilizzato per controllare gli elementi fondamentali per la sicurezza tra i quali vi sono le barriere di sicurezza e gli alimentatori a codifica Anche i piedini 41 e 43 fanno parte del circuito E Stop per la maggior parte delle applicazioni collegare il piedino 41 al 43 Output E Stop passivo L output E Stop passivo proveniente dal modulo SIO consiste in un contatto di rel normalmente aperto privo di tensione E controllato dai segnali ricevuti dai dispositivi E Stop esterni e dagli E Stop dell MCP e del pannello anteriore Vedere la Figura 3 2 L output E Stop passivo utilizza soltanto rel elettromeccanici per controllare i circuiti E Stop Molti codici di sicurezza non consentono il controllo elettronico dei segnali E Stop quindi l output E Stop passivo spesso richiesto per assicurare che l apparecchiatura dell utente sia ferma se viene attivato il circuito E Stop L output E Stop passivo dovr anche essere utilizzato per controllare qualsiasi altro dispositivo dell utente nell area di lavoro che richieda di essere fermato in caso di emergenza Tali dispositivi possono includere altre apparecchiature mobili quali nastri trasportatori dispositivi di spostamento o trasferimento sistemi pneumatici
30. di muovere il robot manualmente una volta aver fermato il robot e aver disinserito HIGH POWER Il giunto 3 dotato di freno elettrico Il freno si disattiva quando viene abilitata HIGH POWER Quando viene disinserita HIGH POWER il freno si riattiva e blocca la posizione del giunto 3 Pulsante di rilascio del freno In alcuni casi pu essere necessario posizionare manualmente il giunto 3 senza inserire HIGH POWER A tal fine previsto un pulsante di rilascio del freno situato sulla piastra posteriore del robot vedere la Figura 2 11 a pag 36 Quando l alimentazione del sistema inserita la pressione del pulsante provoca il rilascio del freno consentendo quindi il movimento del giunto 3 Se questo pulsante viene premuto quando HIGH POWER inserita quest ultima si disinserir automaticamente ATTENZIONE Quando si preme il pulsante di rilascio del freno il giunto 3 pu scendere in fondo alla sua corsa Onde evitare un eventuale danno alle apparecchiature assicurarsi che il giunto 3 sia sostenuto mentre si rilascia il freno e controllare che l attuatore di estremit o altro strumento installato non sia ostruito Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione del tastiera di interfaccia operatore MCP 4 5 Descrizione del tastiera di interfaccia operatore MCP L MCP aiuta l operatore ad insegnare le posizioni del robot da utilizzare nei programmi applicativi L MCP anche utilizzato con le applicazi
31. ecc L output E Stop passivo tarato a 10 VA ad esempio 0 8 A a 12 Vcc o 0 4 A a 24 Vcc Questa calibrazione non deve essere superata Le specifiche per il rel nel circuito E Stop passivo sono le seguenti e massima alimentazione di commutazione 10 VA volt amp e massima tensione di commutazione 100 Volt CC 70 Volt CA rms e massima corrente di commutazione 0 5 Amp CC 0 3 Amp CA rms ATTENZIONE L alimentazione che attraversa il rel non deve superare 10 VA 58 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione generale del sistema di sicurezza Ingressi e uscite digitali del modulo di input output del sistema SIO Il connettore I O differenziale sul SIO un connettore femmina D Sub a 50 piedini ad alta densit per la comunicazione di I O differenziali Vi sono 12 canali di ingresso e 8 canali di uscita Tutti i canali sono isolati otticamente Lo stesso connettore fornisce anche l accesso al circuito di interruzione di emergenza input E Stop e output E Stop passivo Per accedere a questo connettore occorrer un cavo con un connettore maschio D Sub a 50 piedini ad una estremit non fornito con il sistema Segnali di ingresso Il connettore I O differenziale gestisce i segnali di ingresso da 1001 a 1012 Ogni canale possiede un ingresso e una linea di ritorno corrispondente Vedere la Tabella 3 2 per le specifiche sugli ingressi Le posizioni dei segnali sul connettore sono illustrate nella Tabella
32. il Capitolo 2 per i dettagli sui requisiti di alimentazione dei dispositivi Assicurarsi inoltre di avere installato correttamente i dispositivi di sicurezza appropriati e i circuiti E Stop secondo le descrizioni contenute nel Capitolo 1 e nel Capitolo 3 4 3 Modalit operative del VFP I robot Adept presentano due diverse modalit operative Il VFP ha incorporato un interruttore a tasto ruotante a 2 posizioni contrassegnate da MANUAL e AUTO che seleziona la modalit operativa del robot manuale o automatica Per motivi di sicurezza HIGH POWER viene disabilitata automaticamente quando si cambia modalit operativa Modalit operativa manuale Nella posizione MANUAL dell interruttore a tasto il movimento del robot pu essere avviato soltanto dal tastiera di interfaccia operatore MCP Nella modalit manuale non possibile avviare un movimento con la tastiera del sistema Questo protegge l operatore nell area di lavoro da movimenti inaspettati del robot 66 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Modalit operative del VFP Nella modalit manuale la velocit massima del centro flangia e dei giunti del robot ridotta a 250 mm al secondo 10 ips Inoltre i motori girano con una coppia dotta Vedere il paragrafo 1 11 a pagina 12 per una descrizione dell equipaggiamento di sicurezza da indossare da parte di un operatore che si trovi nell area di lavoro Modalit operativa automatica La posizione AUTO dell inter
33. inserire l alimentazione del sistema Verificare che tutti gli interruttori di interruzione di emergenza siano tarati e che tutte le porte di accesso all area di lavoro siano chiuse Impostare l interruttore a chiave operativo su MANUAL e l altro interruttore a chiave su LOCAL Per una maggiore sicurezza rimuovere i chiavi dagli interruttori a chiave Premere il pulsante COMP PWR sull MCP Premere il pulsante lampeggiante HIGH POWER ON OFF sul VFP NOTA In modalit manuale il sistema operativo V pu impiegare circa 8 secondi per ultimare la sequenza HIGH POWER Per riabilitare HIGH POWER dopo aver premuto il pulsante di interruzione di emergenza sull MCP ruotare a destra il pulsante di interruzione di emergenza in senso orario L interruttore caricato a molla e ritorner in posizione normale Premere l interruttore Hold to Run HIGH POWER pu adesso essere riabilitata premendo il pulsante COMP PWR gruppo di controllo modalit e il pulsante HIGH POWER ON OFF sul VFP Calibrazione del robot mediante MCP Il robot pu essere tarato soltanto quando HIGH POWER abilitata e quando viene selezionata la modalit automatica Se il robot in modalit manuale deve essere commutato sulla modalit automatica Una volta cambiata la modalit operativa il controller disinserisce automaticamente HIGH POWER Vedere le istruzioni sopra esposte per riabilitare HIGH POWER Robot Adept 550 Manuale di istruzioni
34. richiedono cavi aggiuntivi che sono spediti assieme al sistema E importante tenere i cavi ben sistemati ed evitare di invertirli per sbaglio La tabella sottostante mostra una disposizione tipica per le assegnazioni dei cavi Tabella B 1 Assegnazioni tipiche nel Robot nelVJI e nell amplificatore del sistema robotico Adept 550 Dual Numero robot Modulo VJI dela Medole alimentazione amplificatore 1 1 a sinistra 1 1 2 2 2 a destra 2 1 2 Assicurarsi di etichettare o contrassegnare chiaramente i cavi in modo che sia evidente il relativo robot di appartenenza nel caso in cui i cavi debbano essere disinseriti e reinstallati B 3 Azionamento con il comando manuale a sospensione MCP L MCP opzionale pu essere utilizzato per controllare uno dei due robot in un sistema robotico Adept 550 Dual Per default l MCP controlla il robot 1 Per passare al robot 2 premere il pulsante DEV F3 sull MCP In questa condizione si accende il LED DEV Per ritornare al robot 1 premere nuovamente il pulsante DEV F3 Il LED DEV si spegne Per ulteriori informazioni sull uso dell MCP vedere il Paragrafo 4 5 B 4 Informazioni sulla programmazione Programmazione in linguaggio V Per default per controllare il robot 1 si usa il task 0 Normalmente si consiglia il task 1 per il robot 2 Servirsi delle istruzioni SELECT ROBOT 2 e ATTACH nel proprio programma per selezionare il robot 2 Vedere la V Language
35. si fermer immediatamente Usare il pulsante di interruzione di emergenza soltanto nelle situazioni di emergenza Il modo normale la pressione del pulsante DIS PWR sull MCP o il rilascio delle barre di velocit sull MCP Il robot si fermer dopo il movimento in corso Modi per fermare il movimento di un robot Premere il pulsante di interruzione di emergenza sull MCP o un altro pulsante di interruzione di emergenza ma solo in situazioni di emergenza Rilasciare l interruttore Hold to Run per disinserire High Power Rilasciare le barre di velocit sull MCP Premere il pulsante DIS PWR disabilita alimentazione sull MCP Premere il pulsante HIGH POWER ON OFF sul VFP ATTENZIONE Premere un pulsante di interruzione di emergenza o rilasciare l interruttore Hold to Run soltanto in situazioni di emergenza In condizioni normali fermare il robot rilasciando le barre di velocit o premendo il pulsante di disabilitazione alimentazione 4 7 Avviamento del robot Prima di avviare il movimento di un robot bisogna inserire HIGH POWER e calibrare il robot Abilitazione di HIGH POWER mediante MCP In modalit automatica Seguire le fasi sotto indicate per abilitare HIGH POWER in modalit automatica usando I MCP 3 NOTA Se HIGH POWER inserita e se si rilascia l interruttore Hold to Run sull MCP il sistema riconosce un segnale di interruzione di emergenza e disinserir immediatamente HIGH POWER Accendere gli interr
36. sistema operativo Versione 11 3 o pi recente Nota L hardware di categoria 1 non pu essere utilizzato con le versioni precedenti di V Il nuovo VFP di categoria 1 dotato di due interruttori a tasto mentre le vecchi versioni ne possedevano solo uno P L etichetta sul retro del nuovo MCP III Manual Control III Operator Inoltre sul nuovo MCP il pulsante nell angolo in fondo a destra sotto a T1 etichettato STEP Definizione di robot manipolatore industriale Una macchina manipolatrice comandata automaticamente riprogrammabile multifunzionale con diversi gradi di libert che pu essere fissa o mobile destinata all uso nelle applicazioni di automazione industriale si definisce robot manipolatore ISO 10218 1992 E Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 3 Capitolo 1 Sicurezza 1 2 Note e avvertenze 1 3 Nel presente manuale di istruzioni sono usati quattro livelli di avvertenze speciali Questi sono in ordine descrescente di importanza AVVERTENZA Il mancato rispetto delle azioni indicate in una AVVERTENZA possono causare una lesione personale o un danno grave alle apparecchiature Un avvertenza descriver tipicamente il pericolo potenziale il suo possibile effetto e le precauzioni da prendere per ridurre il pericolo AVVERTENZA Se in una AVVERTENZA le azioni sono indicate con un fulmine invece che con un punto esclamativo vi la possibilit di un pericolo
37. spedizione sia corretta Ispezionare ogni articolo per verificare se vi sono danni all esterno non appena viene rimosso dal proprio contenitore Se vi sono danni evidenti contattare Adept ai numeri indicati alla fine del Capitolo 1 Conservare tutti i contenitori e i materiali di imballaggio Questi potrebbero rivelarsi utili per la risoluzione di reclami o successivamente per riposizionare le apparecchiature Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 21 Capitolo 2 Installazione 2 8 Reimballaggio peril riposizionamento Se necessario riposizionare il robot o un altra apparecchiatura osservare in senso inverso le procedure di installazione esposte dopo questo paragrafo Riutilizzare tutti i contenitori e i materiali originali e seguire le note sulla sicurezza indicate per l installazione Un imballaggio inadeguato per la spedizione invalider la garanzia Prima di sbullonare il robot dalla base di montaggio piegare il braccio esterno contro gli hardstop del giunto 2 per aiutare a centrare il baricentro Il robot deve essere sempre spedito in posizione verticale precisare questo particolare al corriere se il robot deve essere spedito 2 9 Installazione del robot Superficie di montaggio Il robot Adept 550 concepito per essere montato su un piano liscio piatto e orizzontale La struttura di montaggio deve essere abbastanza rigida da evitare vibrazioni e flessioni d
38. sulla sostituzione Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Specifiche tecniche 6 1 Dimensioni a a E a E a a a 88 Dimensioni del robot Adept 550 88 Dimensioni delle flange utente peril robot Adept 550 89 Dimensioni del controller Adept MV 8 naana 91 Dimensioni del controller Adept MV 19 anaana 92 Dimensioni del telaio alimentazione Adept PA 4 93 Dimensioni del pannello anteriore estemo n ana 94 Dimensioni delle staffe di montaggio 95 Dimensioni del supporto dell MCP aaa 96 6 2 Movimenti dei giIUNti 0 00 97 Giunto 1 egde riene di Leila ELP ie a La ie A a E 97 GUNO Z eeri regre iaia E I ET 98 GIUNTO sr ra e eat ai 99 GIUNTO Aiea a ai RE RULE n O i E PASSI 99 6 3 Specifiche del robot Adept 550 rire 100 Involucro del robot Adept 550 102 6 4 Specifiche del telaio alimentazione Adept PA 4 0 103 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 87 Capitolo 6 Specifiche tecniche 6 1 Dimensioni Dimensioni del robot Adept 550 foro passante diam 4 x 14 126 100 Sia 6 200 160 125 ro O 5 60 so KH i lt gt 80 80 gt
39. un connettore Modulo N 1 e Modulo N 2 Amplifier Amplifier Ctrl 1 Ctrl 2 l l Amplifi Cavo di collegamento di ua tra VJI e AMP verso si mi il modulo VJI nel Ampiifier l Ctrl 3 e ele e controller MV deals E Figura 2 13 Installazione del cavo tra il telaio alimentazione e VJI Collegamento di MCP con VFP L MCP collegato al sistema in corrispondenza del connettore Pendant sul VFP vedere la Figura 2 14 Vedere il Capitolo 4 per le istruzioni sull uso dell MCP Installare l MCP sul connettore contrassegnato PENDANT sul VFP AVVERTENZA Il VFP dotato di due interruttori a tasto Uno per selezionare il dispositivo che controlla l esecuzione del programma e uno per selezionare il modo operativo Prima che sia possibile utilizzare Tl MCP nell area di lavoro l Interruttore a chiave operativo deve essere impostato su MANUAL e l altro su LOCAL Ci impedir l avvio del programma dalla tastiera o dal terminale ATTENZIONE Il cavo dell MCP III in grado di sostenere sbalzi ripetuti di corrente da 500 V per EN610004 4 Esporre l MCP a tensioni superiori a 500 V pu causare lo spegnimento del robot In questo caso sar necessario scollegare e ricollegare l MCP alla dalla corrente per riavviare il robot Robot Adept 550 Manuale di is
40. uso e il collaudo di tutte le apparecchiature azionate elettricamente Onde evitare lesioni personali o danni alle apparecchiature disinserire sempre l alimentazione staccando il cavo di alimentazione CA dalla sorgente prima di procedere a qualsiasi attivit di riparazione o di upgrade AVVERTENZA L utente obbligato ad ottenere conferma da tutte le persone incaricate prima che queste inizino a lavorare con il robot in relazione a quanto segue 1 La persona ha ricevuto il manuale di istruzioni lo ha letto e compreso e 2 lavorer nel modo descritto 1 10 Trasporto Utilizzare sempre apparecchiature adeguate per trasportare e sollevare i dispositivi Adept Vedere il Capitolo 2 per ulteriori informazioni sul trasporto il sollevamento e l installazione AVVERTENZA Non sostare sotto al robot mentre viene trasportato Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 11 Capitolo 1 Sicurezza 1 11 Equipaggiamento di sicurezza per gli operatori 1 12 Adept consiglia agli operatori di indossare l equipaggiamento di sicurezza supplementare nell area di lavoro Per motivi di sicurezza gli operatori devono indossare e occhiali di sicurezza e casco protettivo e e scarpe di sicurezza quando si trovano nell area di lavoro del robot Installare una segnaletica di avvertimento attorno all area di lavoro per assicurarsi che chiunque lavori attorno al robot sappia che deve indossare l equipaggiamento di sicurezza Pro
41. 1 febbraio 1996 Nome per esteso Richard J Casler Jr Posizione Vicepresidente Engineering C P 01554 00000 Rev P1 English Manufacturer s Declaration as defined in Machinery Directive 89 392EEC Appendix IIB We herewith declare that the machine as delivered by us complies with the relevant and fundamental safety and health requirements defined in the EC Directive Appendix 1 The machine must not be put into operation until all of the machinery into which it is incorporated has been declared in compliance with the provisions of the effective versions of the directives This includes all supplementary equipment and protective devices Deutsch Herstellererkl rung im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 89 392 EWG Anhang II B Hiermit erkl ren wir da die nachstehende Maschine in der von uns gelieferten Ausf hrung den einschl gigen grundlegenden Sicherheits und Gesundheitsanforderungen der EG Richlinie Anhang I entspricht Wir weisen daraufhin daf die Inbetriebnahme der Maschine solange untersagt ist bis festgestellt ist da die Maschine in die diese Maschine eingebaut werden soll den Bestimmungen der Richtlinie in der jeweils gueltigen Fassung entspricht Dies schlie t die anwenderseitig in die Maschine zu installierenden Erg nzungen und Schutzeinrichtungen ein Fran ais D claration du Constructeur selon la Directive Communautaire relative aux machines 89 392 CEE Annexe II B Par la pr sente nous d cl
42. 3 4 Tabella 3 2 Specifiche ingressi DIO modulo SIO Gamma tensione operativa 0 a 24 VCC gamma tensione nello stato Off 0a3 VCC Gamma tensione nello stato On 0 a 24 VCC Tensione di soglia tipica Vin 8 VCC Gamma corrente operativa 0a20mA gamma corrente nello stato Off 0a1 2mA gamma corrente nello stato On 7a20mA Corrente di soglia tipica per ogni canale 10 mA Impedenza Vin lin 1 3 Q minimo Corrente a Vin 24 VCC Iin lt 20 mA Tempo di risposta all accensione hardware Velocit di scansione del sw tempo di risposta 5 usec massimo ciclo di scansione 16 ms tempo di risposta max 32 meP Tempo di risposta allo spegnimento hardware Velocit di scansione del sw tempo di risposta 5 usec massimo ciclo di scansione 16 ms tempo di risposta max 32 ms a le specifiche della corrente degli ingressi sono fornite a titolo indicativo tipicamente per controllare gli ingressi si usano sorgenti di tensione P tempo di risposta di 2 ms minimo per gli ingressi veloci da 1001 a 1003 a seconda della configurazione dei task nel programma quando viene usato con l istruzione V INT EVENT Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 59 Capitolo 3 Preparazione per un uso sicuro ed efficace del robot 60 Segnali di uscita Il connettore I O differenziale gestisce i segnali di uscita da 0001 a 0008 Vedere la Tabella 3 3 per le speci
43. 550 libert di movimento entro l area indicata nella Figura 6 13 a pag 102 Potranno essere richieste ulteriori tolleranze per alloggiare eventuali strumenti all estremit del braccio 2 2 Requisiti ambientali e dell impianto per il controller L installazione del controller Adept MV deve essere conforme ai requisiti ambientali di funzionamento indicati nella Tabella 2 2 Vedere la Tabella 2 5 a pag 42 per i requisiti elettrici Tabella 2 2 Requisiti ambientali di funzionamento Temperatura ambiente controller quando si accede all unit a 5 C a 40 C 32 a 104 F floppy o a disco fisso controller quando non si accede 5 C a 50 C 32 a 122 F all unit a floppy o a disco fisso telaio alimentazione 5 C a 40 C 32 a 104 F Umidit 5 a 90 senza condensa Altitudine fino a 2000 m 6500 pd Grado di inquinamento 2 Spazio libero attorno al controller e al telaio 50 mm 2 davanti 25 mm alimentazione per un raffreddamento 1 in alto appropriato Classe di protezione del sotto gruppo non IP20 NEMA tipo 1 montato Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 19 Capitolo 2 Installazione Tabella 2 2 Requisiti ambientali di funzionamento Continua Requisiti per l involucro fornito dal cliente con il controller e il telaio alimentazione Adept montati all interno dell involucro L involucro deve essere conforme a EN 60204 ed essere tarato su IP54 Inoltre l i
44. 7 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema 78 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Manutenzione 5il Introduzione initial E 80 5 2 Controllo dei bulloni di montaggio e della messa in piano del robot 81 5 3 Lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 0000 rio 81 5 4 Controllo della tensione e dell usura sulle cinghie di trasmissione J3e J 4 82 5 5 Manutenzione e ispezione dei filtri dell aria 1a 86 Ispezione e pulizia del filtro della ventola Adept PA 4 86 Ispezione e pulizia del filtro della ventola del controller Adept MV 86 5 6 Controllo degli indicatori luminosi SU VPP e rrrrrriiirnno 86 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 79 Capitolo 5 Manutenzione 5 1 Introduzione Vedere la Tabella 5 1 per un riepilogo delle procedure e direttive di manutenzione preventiva relative alla frequenza Tabella 5 1 Ispezione e manutenzione Operazione Periodo Riferimento Controllo bulloni di 6 mesi Vedere paragrafo 5 2 montaggio robot Controllo messa in piano 6 mesi Vedere paragrafo 5 2 della base Lubrificazione vite a sfere del 3 mesi Vedere paragrafo 5 3 giunto 3 asse Z Controllo tensione della 3 mesi Vedere paragrafo 5 4 cinghia di trasmissione del giunto 3 asse Z Controllo tensione della 3 mesi Vedere paragrafo 5 4 cinghia di trasmissione del giunto 4 Controllo del f
45. Amp 2 nel connettore contrassegnato Motor Power Output sul Modulo 2 2 Tirare delicatamente i corpi dei connettori per accertarsi che siano saldamente fissati AVVERTENZA Verificare che tutti i connettori siano fissati e completamente inseriti La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe provocare un movimento imprevisto del robot Installazione dei cavi dei segnali tra robot e controller MV Il cavo di 8 metri tra il robot e il modulo VJI nel controller Adept MV denominato cavo segnali del braccio E permanentemente collegato sul robot e l estremit del controller ha un connettore D sub a 50 piedini Vedere la Figura 2 10 1 Collegare il connettore D sub a 50 piedini al connettore segnali del braccio inferiore sul modulo VJI Vedere la Figura 2 12 2 Serrare saldamente le due viti prigioniere Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 37 Capitolo 2 Installazione Modulo VJI nel rez controller Adept MV vui EsO Orr 100 3004 5006 DI Installare qui il cavo di collegamento tra VJI e Amp pix Pa Installare qui il cavo segnali del braccio SIGNAL eH Figura 2 12 Installazione dei cavi tra il robote VJI AVVERTENZA Verificare che tutti i connettori siano completamente inseriti e avvitati La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe provocare un movimento imprevisto del robot Inoltre si potrebbe togliere o stac
46. CP Conformemente a ISO 10218 la velocit massima del robot Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi di manutenzione 1 14 limitata a 250 mm al secondo 10 ips in modalit manuale In questa modalit si possono eseguire interventi che richiedono una stretta vicinanza all impianto o al robot ad esempio l insegnamento dei punti la verifica del programma o le operazioni di ricerca guasti NOTA L MCP presenta due modalit operative In modalit MAN manuale l MCP in grado di avviare il movimento di un robot In modalit COMP automatica l MCP funziona come un terminale Aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi di manutenzione 1 15 Soltanto persone qualificate con la necessaria conoscenza delle apparecchiature di sicurezza e operative sono ammesse ad effettuare interventi di manutenzione sul robot sul controller e sul telaio alimentazione AVVERTENZA Durante la manutenzione e la riparazione si deve disinserire l alimentazione del telaio alimentazione Adept PA 4 e del controller Adept MV Occorre evitare che eventuali terzi non autorizzati inseriscano l alimentazione attraverso misure di blocco protette dai guasti Disinserire gli interruttori automatici chiudere l armadio e togliere la chiave Rischi che non si possono evitare 1 16 Il sistema di controllo del robot Adept 550 presenta dei dispositivi che disinseriscono la
47. JOINT con il robot SCARA 75 T taratura esecuzione 72 tastiera installazione 30 telaio alimentazione circuito di interlock 51 collegamento al controller 24 38 collegamento al robot 36 dimensioni 93 fusibili 50 interruttore automatico 50 messa a terra 41 montaggio su pannello 27 montaggio su rack 27 requisiti dell alimentazione CA 44 variazione dell impostazione della tensione 47 temperatura gamma richiesta robot 19 telaio alimentazione 20 tensione massima operativa controller 42 telaio alimentazione 44 minima operativa controller 42 telaio alimentazione 44 variazione dell impostazione sul telaio alimentazione 47 tubazioni dell aria dell utente nel robot 53 U umidit gamma richiesta robot 19 telaio alimentazione 20 utente linee elettriche nel robot 53 tubazioni nel robot 53 V valori nominali della corrente tensione controller 42 valori nominali di corrente tensione telaio alimentazione 44 velocit dei giunti specifiche 101 VFP vedere pannello anteriore esterno 120 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A
48. P2 TO differenziale VME PCA DIO 10332 10250 P3 Scheda grafica VME PCA VGBII 10332 00600 P2 Frame Grabber VME PCA VIS 10332 11400 P4 T DiaRola movimento VME PCA 10332 12400 P2 pica movimento VME PCA 10332 00500 P2 Interfaccia giunti VME PCA VJI II Tabella 2 Moduli plug in e accessori che si possono installare nei controllori MV 8 e MV 19 che prima devono essere testati nella configurazione finale del sistema per verificarne la completa conformit Codice Parte Revisione minima Descrizione accettabile 90332 02020 Kit AdeptNet 10BaseT 10330 00970 I O analogici VME PCA AIO 90211 00000 Kit Adept Force C P 01554 00000 Rev P1 Somma no IL Sicurezza EE lee ica 1 LilIntroduzione nern isatt noidea a a E aE n E VE ia 2 Compatibilit delle apparecchiature Adept annn 3 Definizione di robot manipolatore industriale 3 L2 Note e avvertenze E ae a DO 4 1 3 Valutazione del rischio Sistema dicategoria 1 4 1 4 Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti LL 5 Forze statiche del robot 5 Ba mere di sicurezza LL 5 Punti di impatto e di intrappolamento 6 Pericoli derivanti dall espulsione di una parte o di uno strumento collegator passes o ei ei ERI PRI IL 6 Informazioni supplementari sulla sicurezza LL 7 1 5 Uso previsto dei robot 8 1 6 Modifiche delrobot nran na nannaa 9 Modifiche accettabili 9 Modifiche non accettabili LL 9 1 7
49. Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Include Robot CleanRoom Adept 550 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Include Robot CleanRoom Adept 550 00556 00103 Rev A Giugno 1996 CI el 150 Rose Orchard Way San Jose CA 95134 USA Phone 408 432 0888 Fax 408 432 8707 AA Otto Hahn Strasse 23 44227 Dortmund Germany Phone 0231 75 89 40 Fax 0231 75 89 450 eos inc 11 Voie la Cardon 91126 Palaiseau France Phone 1 69 19 16 16 Fax 1 69 32 04 62 Via don Luigi Sturzo 39 41 52100 Arezzo Italy Phone 575 3986 11 Fax 575 3986 20 1 2 Aza Nakahara Mitsuya Cho Toyohashi Aichi Ken 441 31 Japan 0532 65 2391 Fax 0532 65 2390 Le informazioni contenute nel presente manuale sono di propriet di Adept Technology Inc e non potranno essere riprodotte interamente o parzialmente senza la previa autorizzazione per iscritto di Adept Technology Inc Le informazioni suddette sono soggette a modifica senza preavviso e non saranno considerate vincolanti da parte di Adept Technology Inc Il presente manuale viene periodicamente revisionato e corretto Adept Technology Inc non si assume responsabilit per qualsiasi errore od omissione nel presente documento E ben accetta una valutazione critica del manuale da parte dell utente I vostri commenti ci aiutano ad elaborare la documentazione futura In fondo al manuale fornito un modulo per la presentazione dei vostri comme
50. Si possono considerare pericolose le tensioni superiori a 30VCA con picco di 42 4VCA o 60VCC AVVERTENZA La mancata messa a terra di apparecchiature o strumenti montati sul robot che utilizzano tensioni pericolose potrebbe provocare lesioni gravi o mortali a una persona che tocchi l attuatore di estremit quando sussiste una condizione di guasto elettrico Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 41 Capitolo 2 Installazione 2 16 Collegamento all alimentazione CA L alimentazione CA deve essere collegata separatamente al controller Adept MV e al telaio alimentazione Adept PA 4 ma l alimentazione deve provenire dalla stessa sorgente Vedere la Figura 2 16 e la Figura 2 17 Collegamento dell alimentazione CA con il controller MV Il controller Adept MV pu funzionare con due diverse impostazioni della tensione Sull etichetta di identificazione ID si troveranno i numeri del modello e di serie e i valori nominali della tensione e della corrente L etichetta situata sul lato sinistro del telaio del controller Sulla parte anteriore del telaio sopra all interruttore On Off si trova anche un etichetta pi piccola con il numero di serie Bisogna avere sempre a disposizione questo numero di serie quando si contatta l Assistenza Clienti per il supporto tecnico I controller Adept MV 8 e MV 19 funzionano a 100 120 VCA o 200 240 VCA monofase Tutti i controller sono spediti dalla fabbrica impostati su 200 240 VCA monofase Cont
51. User s Guide e la V Language Reference Guide per ulteriori informazioni su queste istruzioni Comandi monitor in Vt Per default icomandi monitor quali HERE e WHERE si riferiscono al robot 1 Servirsi dapprima del comando monitor SELECT ROBOT 2 quando si desidera visualizzare la posizione del robot 2 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 113 Appendice B Robot Adept 550 Dual B 5 NOTA 11 comando DISABLE POWER disinserisce la HIGH POWER verso entrambi i robot nel sistema robotico Adept 550 Dual Il comando monitor CALIBRATE provveder alla taratura di entrambi i robot Dapprima verr tarato il robot 1 e poi il robot 2 Se si desidera disabilitare temporaneamente uno dei due robot e continuare ad utilizzare l altro si pu usare il comando DISABLE ROBOTTI Ad esempio DISABLE ROBOT 2 far ignorare il robot 2 da parte di V Se si impartisce questo comando prima di usare il comando CALIBRATE allora verr tarato solo un robot Il robot 1 potr allora essere usato normalmente Per riabilitare il robot 2 usare il comando ENABLE ROBOT 2 Il circuito di intemuzione di emergenza blocca entra mbi i robot 114 Il controller Adept MV presenta diverse caratteristiche di sicurezza tra cui il circuito di interruzione di emergenza Queste servono per fermare contemporaneamente i due robot in condizioni di sicurezza in caso di problema Il sistema multi robot Adept concepito per il funzionamento di diversi robot ne
52. VVERTENZA Pericolo d urto Non tentare di sollevare il robot in corrispondenza di punti diversi da quelli muniti di bullone ad occhiello Non tentare di distendere le connessioni interne o esterne del robot finch lo stesso non sia stato fissato in posizione La mancata osservanza di quanto sopra potrebbe provocare la caduta del robot e lesioni personali o danni alle apparecchiature 3 Rimuovere i quattro bulloni che fissano la base del robot al pallet Conservare questi bulloni per un eventuale riposizionamento successivo delle apparecchiature 4 Sollevare il robot e posizionarlo direttamente sopra la superficie di montaggio AVVERTENZA Pericolo d urto Il robot potrebbe ruotare verso l esterno se non viene sollevato in posizione verticale Stare lontano dal robot ogni volta che sostenuto dal sollevatore 5 Abbassare lentamente il robot mentre si allinea la base con i fori di montaggio maschiati sulla superficie di montaggio 6 Installare i bulloni di montaggio forniti dal cliente Serrare i bulloni applicando la torsione indicata in Tabella 2 4 NOTA Controllare i serraggio dei bulloni di montaggio una settimana dopo l installazione iniziale quindi ricontrollarli ogni 6 mesi Vedere il Capitolo 5 per la manutenzione periodica Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 23 Capitolo 2 Installazione Tabella 2 4 Specifiche dei bulloni di montaggio Standard Dimensioni Specifica Torsione Metrico
53. a 6 9 Dimensioni del supporto dell MCP 96 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 0 38 4 X 99 7 mm 90 38 Movimenti dei giunti 6 2 Movimenti dei giunti Giunto 1 Il giunto 1 anche denominato spalla provvede alla rotazione della connessione interna Il movimento del giunto 1 limitato a 100 Vedere la Figura 6 10 Figura 6 10 Movimento del giunto 1 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 97 Capitolo 6 Specifiche tecniche 98 Giunto 2 Il giunto 2 anche denominato gomito provvede alla rotazione della connessione interna Il movimento del giunto 2 limitato a 140 Il movimento del giunto 2 simile a quello di un gomito in grado di agire in entrambe le configurazioni sinistrorsa e destrorsa vedere la Figura 6 11 Quando si insegna la posizione del robot il gomito del robot visto da dietro il robot punter verso sinistra o verso destra Questi orientamenti del braccio vengono chiamati sinistrorso e destrorso Nella Figura 6 11 il contorno a linea tratteggiata in una configurazione sinistrorsa mentre quello a linea continua in una configurazione destrorsa Sotto il controllo del programma il robot si muover sempre nella posizione successiva nella configurazione corrente sinistrorsa o destrorsa a meno che la posizione non sia un punto di precisione o a meno che non venga utilizzata l istruzione del programma LEFTY o RIGHTY
54. a a due estremit con il connettore KEYBOARD e il connettore POINTER sul modulo VGB Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Installazione di un terminale in un sistema serie S 4 Verificare se la gamma di tensione segnata sul monitor compatibile con la sorgente di tensione locale Collegare il cavo di alimentazione CA del monitor a colori al monitor quindi inserirlo in una presa di tensione appropriata 2 12 Installazione di un terminale in un sistema serie S Con un controller Adept MV serie S il cliente deve fornire il terminale e il cavo per interfacciarsi con il controller Il terminale deve essere un Wyse modello 60 o 75 con una tastiera ANSI o terminale compatibile Si potr anche utilizzare un computer con un software di emulazione del terminale adeguato Per i computer DOS o Windows compatibili i programmi Procomm o Procomm for Windows disponibili presso diversi negozi di computer comprendono l emulazione software per il Wyse 75 Terminale consigliato peri sistemi serie S Il terminale consigliato da utilizzarsi per il controller Adept MV il Wyse WY 60 Occorre anche precisare che si richiede la tastiera Wyse di tipo ANSI VT100 c p Wyse 900127 02 o 900128 02 Nota Il WY 60 anche disponibile con tastiere per PC avanzate ASCII e IBM Queste non sono Adept compatibili Occorre accertarsi di avere ordinato la tastiera corretta Il WY 60 disponibile in entrambe le configurazioni a 220V e 110V
55. a forma consegnata dalla sottoscritta cui si riferisce la presente Dichiarazione conforme ai relativi requisiti fondamentali in materia di sicurezza e salute definiti nella Direttiva CE 89 336 CEE Appendice 1 e alle seguenti norme EN 55011 1991 Classe A EN 50082 2 1992 EN 292 1992 EN 60204 1 1992 IP20 EN 954 Categoria 1 EN 775 1992 secondo le disposizioni delle Direttive 89 336 CEE 89 392 CEE 73 23 CEE alle seguenti condizioni d uso e ambientali 1 Il robot non deve essere messo in servizio finch tutto il macchinario nel quale incluso non sia stato dichiarato in conformit con le disposizioni delle versioni in vigore delle Direttive Detto macchinario comprende tutte le apparecchiature supplementari e i dispositivi protettivi 2 Il sistema deve essere utilizzato in conformit con le istruzioni indicate nel Manuale di istruzioni Adept per un funzionamento di categoria 1 secondo EN 954 3 Il robot deve comprendere soltanto quei moduli plug in elencati in Tabella 1 o Tabella 2 Se vengono installati i moduli plug in elencati in Tabella 2 l utente deve verificare la conformit con la Direttiva sull EMC dopo l installazione La presente dichiarazione si basa su test e valutazioni dettagliati da parte di T V Rheinland un ente certificato nel rispettivo numero di progetto E9572254 La pratica completa disponibile presso la sede centrale in California Luogo San Jose California USA Firma Data
56. amplificatore del sistema robotico Adept 550 Dual 113 Risultati dei test EMC rene ona E a NE EAS 115 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Sommario XV Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Sommario xvi Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Sic urezza JL LI Intoduzione ss a a a a ai a 2 Compatibilit delle apparecchiature Adept 3 Definizione di robot manipolatore industriale 3 1 2 Note e avvertenze 0000 rire 4 1 3 Valutazione del rischio Sistema di categoria 1 00000 4 1 4 Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti 0000 5 Forze statiche del robot 5 Bamere di SCUTezza vi cirie A aa 5 Informazioni supplementari sulla sicurezza LL 7 1 5 Uso previsto dei robot a ssssssnnnnnnenennnunnnnnnnnnnnnununnnnnnn 8 1 6 Modifiche del robot 11 100 9 Modifiche accettabili 9 Modifiche non accettabili 9 1 7 Pericoli derivanti dall aggiunta di apparecchiature 10 1 8 Aree di lavoro h a a a aa a aa a a a a a aa 10 1 9 Qualifica del personale sssssssssssnsnnsunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 10 L10 Tasper a a a a a E D 11 1 11 Equipaggiamento di sicurezza per gli operato sssssssnsnsnnnnnn 12 1 12 Protezione contro l uso non autorizzato 000 rien 12 1 13 Modalit operative dei robot Adept 00 rei 12 Modalit
57. ando le quattro viti usando una chiave esagonale da 2 5 mm sul lato inferiore della connessione esterna Vedere la Figura 5 2 Ricordarsi il percorso del cavo che passa lateralmente lungo l apertura per poterlo disporre allo stesso modo al termine di questa procedura Fare scendere il gruppo del freno del giunto 3 rimuovendo 4 viti M3 x 8 usando una chiave esagonale da 2 5 mm e abbassare il gruppo Ci facilita notevolmente l accesso alle cinghie di trasmissione NOTA Fare attenzione a non perdere i quattro distanziatori che si trovano tra il gruppo del freno e il gruppo della connessione esterna Vedere la Figura 5 4 Questi distanziatori servono ad assicurare il corretto allineamento del freno con la puleggia conduttrice del giunto 3 Controllare con le dita la tensione delle cinghie di trasmissione dei giunti 3 e 4 Vedere la Figura 5 3 Le cinghie dovranno apparire tese al tatto Se appaiono decisamente allentate contattare l Assistenza Clienti Adept Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Controllo della tensione e dell usura sulle cinghie di trasmissione J3 e J4 5 Ispezionare la zona delle cinghie di trasmissione con una torcia elettrica per controllare se vi sono segni di eccessiva usura nelle cinghie di trasmissione La presenza di una piccola quantit di residui o polvere sulle cinghie normale Eventuali particelle pi grandi che potrebbero indicare l usura o la rottura dei denti sulle cinghie di trasmissione po
58. arons que la machine d crite ci dessous livr e en l tat est conforme la directive communautaire Annexe I sur les imp ratifs fondamentaux en mati re de sant et de s curit La machine ne pourra tre mise en service avant que la machine dans laquelle elle sera incorpor e ne soit d clar e compl tement conforme aux dispositions des directives en cours de validit Ceci comprend tout quipement compl mentaire et dispositif de protection Italiano Dichiarazione del Costruttore ai sensi della direttiva CE 89 392 EEC relativa a macchinari Appendice IIB Si dichiara che la macchina come da noi fornita soddisfa i requisiti fondamentali definiti nella direttiva CE Appendice I in fatto di sicurezza e sanit La messa in funzione della macchina resta vietata fintanto che l intero sistema nel quale questa incorporata sia stato dichiarato conforme alla versione vigente della suddetta normativa Il sistema si intende comprensivo di tutte le parti accessorie e dispositivi di sicurezza C P 01554 00000 Rev P1 Tabella 1 Moduli plug in VME che sono conformi a tutte le direttive applicabili e che si possono installare senza un ulteriore test di conformit EMC nei controller MV 8 e MV 19 Codice Parte Revisione minima accettabile Descrizione 10332 11150 P6 Processore VME 030 PCA 10332 00710 P1 Processore VME 040 PCA 30332 12350 P2 Gil DO modulo SYSIO 2 FD HD 30332 12351 P2 Gruppo modulo SYSIO 2 FD 10332 00800
59. attare l Assistenza Clienti Adept per i dettagli sulla modifica della configurazione 100 120 VCA Requisiti del cavo di alimentazione CA Tabella 2 5 Requisiti di alimentazione del controller Adept MV i Interruttore Gamma di Tensione Tensione A Frequenza a automatico esterno tensione minima massima 1 nominale SAR operativa operativa Pa forno dall utente 200V a 240V 50 60Hz 180V 264V 10 amp impostazion monofase e di fabbrica 100V a 120V 50 60Hz 90V 132V 10 amp monofase L alimentazione al controller Adept MV e al telaio alimentazione PA 4 deve provenire dalla stessa sorgente Modulo di comando alimentazione Il modulo di comando alimentazione situato sul lato inferiore sinistro del pannello anteriore del controller Contiene e l interruttore di alimentazione On Off l On O Off e la presa del cavo di alimentazione CA e due fusibili della linea CA in ingresso 42 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Collegamento all alimentazione CA adept technology inc NANA AAOAQA NA WARNING FOR CONTINUED PROTECTION AGAINST RISK OF FIRE REPLACE ONLY WITH SAME TYPE AND RATING OF FUSE UVUUIVUVUU O UU A AAA A nA N NA N NA NANA O UU Figura 2 15 Modulo di comando alimentazione del controller Adept MV Collegamento del cavo
60. auseranno problemi ma potranno influire sulle sue prestazioni e Il collegamento di strumenti scatole di servizio pacchi di solenoidi pompe del vuoto avvitatori telecamere apparecchi di illuminazione ecc alla connessione interna esterna o alla colonna Qualsiasi carico collegato alle parti mobili del robot deve essere considerato facente parte del carico utile e Il collegamento di tubi linee pneumatiche o cavi al robot Questi devono essere concepiti in modo da non limitare il movimento dei giunti o da non provocare errori nel movimento del robot Modifiche non accettabili Le modifiche elencate di seguito danneggeranno il robot ridurranno la sicurezza e l affidabilit del sistema o diminuiranno la durata del robot ATTENZIONE L esecuzione di qualsiasi modifica descritta di seguito invalider la garanzia dei componenti che secondo il parere di Adept sono stati determinati dalla modifica Contattare l Assistenza Clienti Adept se si prevede di apportare una delle seguente modifiche e Modifica di qualsiasi cablaggio del robot o cavo di collegamento tra robot e controller e Modifica dei coperchi di accesso del robot o dei componenti del sistema di azionamento Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 9 Capitolo 1 Sicurezza 1 7 e Modifica compresa la foratura o il taglio di qualsiasi pezzo fuso del robot e Modifica di qualsiasi componente elettrico del robot o scheda del PC diversi da quelli espressament
61. automatica uaaa a anena 12 Modalit manuale i olii e fa i 12 1 14 Aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi di manutenzione 13 1 15 Rischi che non si possono evitare 1 rrrrrriraniniona 13 1 16 Comportamento in caso di emergenza 00000 13 1 17 Come ottenere aiuto 00000 rire 14 MENGDE e e a a e ei AT ea 14 Negli Stati Umit os i nta piante a a a A 14 AI di fuori degli Stati Uniti o dell Europa 15 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 1 Capitolo 1 Sicurezza L1 Introduzione Il robot Adept 550 un robot SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm braccio robotizzato a conformit selettiva a quattro assi Il movimento dei giunti 1 2e4 rotatorio e quello del giunto 3 traslatorio Vedere la Figura 1 1 per una descrizione delle posizioni dei giunti del robot Il robot Adept 550 concepito per interfacciarsi con il controller Adept MV e il telaio alimentazione PA 4 vedere la Figura 1 2 Il controllo e l azionamento del robot sono programmati ed eseguiti mediante il controller Giunto 2 Gomito Giunto 1 Giunto 3 a Giunto I Spalla l Connessione Connessione esterna interna Giunto 4 lt Flangia Polso Sg utente Controller Adept MV 8 Telaio alimentazione Adept PA 4 Figura 1 2 ControllerAdept MV 8 e
62. bot 71 istruzioni per l uso 56 66 processo di abilitazione di HIGH POWER 56 velocit del robot limitata 56 67 modalit operative Automatica 12 67 Manuale 12 66 modifiche del robot accettabili 9 non accettabili 9 modulo amplificatore circuito di interlock 51 collegamenti indicatori 49 fusibili 50 installazione 51 rimozione 50 modulo di comando alimentazione sul controller 42 monitor installazione 30 montaggio su rack 27 montaggio sul pannello 27 Movimento dei giunti giunto 2 98 giunto 3 99 giunto 4 97 99 N Network posizione dell interruttore a tasto 33 P Pannello anteriore esterno 32 33 comandi indicatori 32 dimensioni 94 installazione 33 pericoli derivanti dall espulsione di una parte 6 perno filettato per inchiavettatura sugli attuatori di estremit 51 peso controller 101 robot 101 telaio alimentazione 101 portata specifica 100 Processo di abilitazione di HIGH POWER descrizione del 56 programma di utilit SPEC impostazione softstop 77 Pulsante di prova indicatori luminosi sul pannello anteriore esterno 33 Pulsante di rilascio del freno 68 Pulsanti di controllo modalit sull MCP 73 Q qualifica del personale 10 R requisiti della qualit dell aria dell impianto per il robot 19 ripetibilit specifica 100 rischi che non si possono evitare 13 risoluzione dei giunti specifiche 100 robot area di lavoro 10 arresto in modalit manuale 71 avviamento 71 definizione di robot industriale
63. care inaspettatamente un connettore Installazione dei cavi dei segnali tra controller MV e telaio alimentazione Il cavo di collegamento tra VJI e Amp deve essere installato tra il controller e il telaio alimentazione Questo cavo ha un unica presa su una estremit per il VJI e quattro prese sull altra estremit per gli amplificatori 1 Collegare l estremit del cavo con un connettore al connettore contrassegnato Amplifier Signal superiore sul modulo VJI Serrare le viti Vedere la Figura 2 10 2 L altra estremit del cavo con quattro prese deve essere collegata con il seguente percorso speciale Vedere la Figura 2 13 a Collegare la presa etichettata Amplifier Ctrl 1 con il connettore B1 sul Modulo 1 b Collegare la presa etichettata Amplifier Ctrl 3 con il connettore B2 sul Modulo 1 c Collegare la presa etichettata Amplifier Ctrl 2 con il connettore B1 sul Modulo 2 d Collegare la presa etichettata Amplifier Ctrl 4 con il connettore B2 sul Modulo 2 38 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Installazione dell interconnessione dei segnali 3 Verificare che tutti i connettori siano fissati e completamente inseriti e installati nella posizione corretta AVVERTENZA Verificare che tutti i connettori siano completamente inseriti e avvitati La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe provocare un movimento imprevisto del robot Inoltre si potrebbe togliere o staccare inaspettatamente
64. chiamare il Centro Assistenza Clienti Adept a San Jose California USA 1 408 434 5000 FAX 1 408 433 9462 richieste di assistenza FAX 1 408 434 6248 domande sulle applicazioni Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 15 Installazione 2 1 Requisiti ambientali e dell impianto peril robot 0 000 18 Qualit dell aria nell ambiente dell impianto sananne 18 Spazio libero nell area dilavoro del robot nannan 18 2 2 Requisiti ambientali e dell impianto peril controller 18 2 3 Requisiti ambientali e dell impianto peril telaio alimentazione 19 2 4 Prima di disimballare le apparecchiature Adept 19 2 5 Specifiche di spedizione Adept 11000 rrririraninna 19 2 6 Trasporto e immagazzinaggio 0 000 risente 20 2 7 Disimballaggio e ispezione delle apparecchiature Adept 20 2 8 Reimballaggio peril riposizionamento sssssssssssssssensnnnnnnn 21 2 9 Installazione del robot erre 21 Superficie di montaggio saunaan a nraka 21 Requisiti degli strumenti e delle apparecchiature 22 Procedura di montaggio annaa 22 2 10 Installazione del controller Adept VM e del telaio alimentazione Adept PA 4 23 Collegamento di un telaio alimentazione Adept PA 4 con un controller AdEepEeMV sini ORE E eva oe 23 Spazio attomo altelaio
65. cts Corp al numero 1 203 840 1601 per informazioni In Europa contattare Japan Servo Europe nei Paesi Bassi al numero 31 3414 27575 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Installazione A 2 Installazione Le procedure di installazione del robot sono identiche a quelle descritte nel Capitolo 2 con in pi la fase del collegamento di una sorgente del vuoto fornita dall utente come sopra illustrato Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 107 Appendice A Robot CleanRoom Adept 550 A 3 Dimensioni del robot CleanRoom Adept 550 foro passante diam 4 x 14 200 160 125 ro 60 i 867 lt gt passi 74 5 80 80 gt le 40 40 R 200 7 Pi lt tal Tutte le dimensioni 140 300 250 in mm gt lt 117 a A A A A Ts i Br Si Cd f 242 250 1 NJ y Q 43 10 jo 9 7 78 T X 46 y A eni 13 70 832 A di ave Lv 215 UA Yy A A A i 411 5 180 i 317 3 297 t 137 NY Y Y N_V a causa delle tolleranze di costruzione Queste dimensioni potrebbero variare leggermente Figura A 1 Dimensioni delle parti superiore e laterale del robot CleanRoom Adept 550 108 Robot Adept 550 Man
66. di alimentazione CA Il cavo di alimentazione compreso nel kit di accessori L estremit del controller del cavo di alimentazione dotata di connettore IEC 320 L estremit utente del cavo senza terminazione AVVERTENZA Pericolo elettrico L installazione del cavo di alimentazione deve essere effettuata da una persona qualificata L alimentazione pu ferire o uccidere la persona che installa il cavo oppure una installazione errata pu ferire o uccidere chiunque tocchi le apparecchiature nell area di lavoro Collegare saldamente ogni conduttore del cavo di alimentazione alla propria sorgente di alimentazione CA usando il codice colore sotto indicato Occorre fornire una presa o un altro collegamento con l impianto appropriato in conformit con tutte le normative europee e nazionali vigenti Vedere il paragrafo 2 15 a pagina 41 per le informazioni importanti sulla messa a terra Tabella 2 6 Specifiche del cavo di alimentazione del controller Adept MV Lunghezza del cavo 3 metri 0 1 m 9 pd 10 poll 4 poll Valore nominale del cavo 10 amp Numero e dimensioni dei 3 x 1 00 mm conduttori Codice colori rete marrone neutro azzurro terra verde giallo Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 43 Capitolo 2 Installazione Collegamento dell alimentazione CA con il telaio alimentazione Adept PA 4 Il telaio alimentazione Adept PA 4 fornisce segnali di alimentazione amplificati per azionare i m
67. e del robot all attuatore di estremit Vedere il paragrafo 2 15 a pagina 41 Vedere inoltre il Capitolo 6 per le dimensioni della flangia utente Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 51 Capitolo 2 Installazione 2 19 Rimozione e installazione della flangia utente 52 La flangia utente pu essere rimossa e reinstallata se questo necessario per un motivo specifico Se la flangia viene rimossa dovr essere reinstallata esattamente nella stessa posizione per evitare di perdere la calibrazione per il sistema Sulla flangia presente una vite di fermo che mantiene la posizione rotazionale della flangia sul corpo dell albero Un cuscinetto a sfere dietro alla vite di fermo viene a contatto con l albero in una delle scanalature verticali nell albero Seguire le procedure sotto indicate per rimuovere e sostituire il gruppo della flangia Rimozione della flangia 1 2 Disinserire HIGH POWER e l alimentazione del sistema verso il robot Rimuovere eventuali attuatori di estremit o altri strumenti dalla flangia Utilizzare un cacciavite Allen da 2 5 mm per allentare la vite di fermo vedere la Figura 2 20 Prendersi nota della scanalatura verticale che in linea con la vite di fermo La flangia dovr essere riposta nella stessa posizione Servirsi di un cacciavite Torx 25 per allentare le due viti a testa Torx M5 Far scorrere lentamente la flangia fino ad estrarla dall albero Fare attenzione a non perdere il cusc
68. e indicati nel manuale di istruzioni del robot e Far passare tubi tubazioni dell aria o cavi supplementari attraverso il robot Pericoli derivanti dall aggiunta di apparecchiature 1 8 Non sono ammesse apparecchiature supplementari quali pinze nastri trasportatori ecc perch riducono la protezione dell area di lavoro Tutti gli interruttori di interruzione di emergenza devono essere sempre accessibili Tutti i componenti nell area di lavoro del robot devono essere conformi ai requisiti di sicurezza contenuti nella Direttiva europea sui macchinari 89 392 EEC e successive modifiche e delle relative norme di armonizzazione europee internazionali e nazionali Aree di lavoro 1 9 I robot Adept presentano una modalit operativa manuale e automatica Mentre funzionano in modalit automatica nessun membro del personale ammesso nell area di lavoro In modalit manuale gli operatori con l equipaggiamento di sicurezza supplementare vedere il paragrafo 1 11 a pagina 12 sono ammessi a lavorare nell area di lavoro del robot Per motivi di sicurezza l operatore dovr ogniqualvolta possibile sostare all esterno dell involucro di lavoro del robot onde evitare lesioni La velocit massima del robot ridotta ma potrebbe comunque provocare lesioni all operatore Prima di eseguire interventi di manutenzione sull area raggiungibile del robot bisogna spegnere HIGH POWER e disinserire l alimentazione del robot Dopo aver p
69. e peril telaio alimentazione iii ie Ri i Ri a 47 2 17 Informazioni aggiuntive sul telaio alimentazione 49 Descrizione generale del modulo amplificatore BY 49 Connettori e indicatori 49 Inte rutto re automatico del telaio alimentazione e specifica del fusibile 50 Intemuttore automatico deltelaio alimentazione 50 Fusibili del telaio 50 Fusibili del modulo amplificatore 50 Rimozione e installazione dei moduli amplificatori 50 Rimozione dei moduli amplificatori 50 Installazione dei moduli amplificatori 51 2 18 Installazione degli attuatori di estremit su un robot Adept 550 51 2 19 Rimozione e installazione della flangia utente 52 Rimozione della flangia 52 Installazione della flangia L naa 52 2 20 Collegamenti utente sul robot saanane 53 Tubazioni dell aria Utente LL 53 Linee elettriche Utente LL 53 3 Preparazione per un uso sicuro ed efficace del robot 55 3 1 Descrizione generale del sistema di sicurezza 56 INTTOAIUZIONE i ira e ea A iE a A aea 56 Funzionamento in modalit manuale aaaea 56 Inte muttori E Stop fomiti dall utente 56 Morsettiera sul pannello anteriore etemo ranan 57 put EStop etemo diece ia er a 58 Output E Stop pa SIVO reiia a aaa aa Eaa a e E aa A TA a E ia 58 Ingressi e uscite digitali del modulo di input output del sistema SIO 59 Se
70. ecchiatura Adept sia soggetta ad estremi di calore o umidit Vedere le specifiche per le gamme di temperatura ed umidit ammesse AVVERTENZA Pericolo d urto E proibito sostare nell area di lavoro mentre il robot in modalit automatica Il robot pu intrappolare l operatore con la velocit elevata L urto pu ferire l operatore AVVERTENZA Bisogna osservare rigorosamente le istruzioni fornite nel presente manuale sull uso l installazione e la manutenzione Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Modifiche del robot 1 6 Un uso non previsto del robot Adept 550 pu e causare lesioni al personale e danneggiare il robot o altre apparecchiature e ridurre l affidabilit e le prestazioni del sistema Tutte le persone coinvolte nell installazione nella messa in servizio nell azionamento e nella manutenzione del robot devono e possedere le qualifiche necessarie e leggere e seguire esattamente le istruzioni contenute nel presente manuale Se vi sono dubbi riguardo all applicazione rivolgersi ad Adept per determinare se si tratta di un uso previsto o no Modifi he del robot Spesso necessario apportare modifiche ai robot Adept per integrarli efficacemente in un area di lavoro Purtroppo molte modifiche apparentemente semplici possono provocare un guasto al robot oppure ridurne le prestazioni l affidabilit o la durata Modifiche accettabili In generale le seguenti modifiche ai robot non c
71. el motore a Connettore Amplifier Control qui che sono installati i connettori del cavo di collegamento tra VJI e l amplificatore Nota il connettore di restrizione insegnamento non utilizzato su un sistema robotico Adept 550 Connettore Motor Power Output qui che si installa il cavo di alimentazione del motore Hcuico mmsov noHoz Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 49 Capitolo 2 Installazione 50 Intenuttore automatico del telaio alimentazione e specifica del fusibile Internuttore automatico del telaio alimentazione L interruttore automatico del telaio alimentazione tarato su 15A ed situato sulla parte anteriore del telaio in basso a sinistra sul modulo di comando alimentazione Agisce anche da interruttore on off per isolare il telaio ATTENZIONE Se l interruttore automatico scatta a causa di un sovraccarico di corrente significa che c un guasto interno Non ripristinare da soli l interruttore automatico contattare l Assistenza Clienti Adept ai numeri indicati nel Capitolo 1 Fusibili del telaio I sei fusibili del telaio da F1 a F6 sono situati sulla piastra di controllo alimentazione Questi fusibili non possono essere sostituiti dall utente Se si sospetta la fusione di un fusibile contattare l Assistenza Clienti Fusibili del modulo amplificatore Oltre ai fusibili nel telaio alimentazione vi sono altri fusib
72. elettrico o di una scarica per il personale che lavora con il sistema ATTENZIONE Il mancato rispetto delle azioni indicate sotto il titolo ATTENZIONE pu causare un danno alle apparecchiature NOTA Una NOTA fornisce informazioni supplementari mette in evidenza un punto o una procedura o indica un suggerimento per facilitare un operazione Valutazione del rischio Sistema di categoria 1 A condizione che il personale addestrato che entra nell area raggiungibile del robot Adept 550 indossi casco protettivo occhiali e scarpe di sicurezza altamente improbabile che il robot Adept 550 provochi lesioni permanenti Inoltre in virt delle sue piccole dimensioni della capacit di carico ridotta e della portata limitata altamente probabile che il personale cos equipaggiato riesca ad evitare di essere colpito dal robot in condizioni di accelerazione elevata movimento incontrollato e guasto In considerazione di tali fattori prEN1050 prescrive l utilizzo di un sistema di controllo di categoria 1 in conformit con EN954 EN954 definisce un sistema di controllo di categoria 1 un sistema che utilizza componenti di categoria B concepiti per sopportare influssi ambientali quali tensione corrente temperatura EMI e che si basa su principi di sicurezza ben collaudati Il sistema di controllo Adept 550 Control System descritto nel presente manuale fa uso di componenti hardware nel proprio sistema di sicurezza che sono co
73. en baie En retrait Figura 2 6 Installazione delle staffe di montaggio su un telaio alimentazione Adept PA 4 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 29 Capitolo 2 Installazione 2 11 Installazione del monitor serie A e della tastiera 30 NOTA Le periferiche quali tastiera e monitor fornite da Adept sono concepite per essere utilizzate in condizioni industriali leggere In condizioni pi pesanti dovranno essere protette con un involucro adeguato Procedura di installazione Un controller Adept MV serie A pu essere configurato con un monitor a colori e una tastiera estesa con trackball incorporata Entrambi questi dispositivi si collegano al modulo Vedere 1 1 lt Q os 04 20 voce omo lt i 2 9 R xi 0000 VGB a Figura 2 7 per i dettagli le fasi sono indicate di seguito Assicurarsi che il controller sia disinserito prima di effettuare qualsiasi collegamento E Monitor a colori A Series oo enpo KEYBOARD Tastiera trackball A Series LILIETTILET TOILET LETU LL akd IIIIVITIIYTV II KI AEREI I SE 9 2 3 Figura 2 7 Collegamento del monitor serie A e della tastiera Collegare il cavo dei segnali del monitor con il connettore MONITOR sul modulo VGB Collegare il cavo della tastier
74. entazione e il controller Adept MV 2 Prendere nota della posizione di tutti i cavi collegati al modulo quindi disinserirli 3 Allentare le viti prigioniere sulla parte superiore e inferiore del modulo Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Installazione degli attuatori di estremit su un robot Adept 550 4 Usando le maniglie superiori e inferiori estrarre il modulo dal telaio ATTENZIONE Occorre prendere tutte le precauzioni per evitare che i moduli amplificatori siano esposti alle cariche elettrostatiche ESD durante il trasporto o l immagazzinaggio Adept consiglia di utilizzare un cinturino di terra antistatico sul polso quando si trasportano i moduli Installazione dei moduli amplificatori 1 Disinserire il telaio alimentazione e il controller Adept MV 2 Se lo slotha un pannello vuoto installato allentare le viti prigioniere sulla parte superiore e inferiore del pannello e rimuoverlo 3 Verificare che lo slot previsto per il modulo sia pronto per alloggiarlo 4 Allineare il modulo con gli slot di guida scheda in alto e in basso all alloggiamento della scheda Inserire lentamente il modulo Applicare una pressione in avanti sulle maniglie superiori e inferiori finch si sia saldamente alloggiato nel connettore di alimentazione posteriore e la parte frontale del modulo sia allo stesso livello degli altri moduli Non dovrebbe essere necessario esercitare una eccessiva pressione o forzare per inserire il conn
75. ento del robot 75 Selezione e spostamento del giunto l 76 Selezione e spostamento del giunto 2 76 Selezione e spostamento del giunto 3 76 Selezione e spostamento del giunto 4 76 4 9 Limitazione della corsa dei giunti 77 SOJI ko o PE EE E 77 Hardstop cer iene aa elia i A EDA 77 5 Manalendione sil ita vietate Leva sa 5 Introduzione frate i ae a aan 80 5 2 Controllo dei bulloni di montaggio e della messa in piano del robot 81 5 3 Lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 81 5 4 Controllo della tensione e dell usura sulle cinghie di trasmissione J3e J4 82 5 5 Manutenzione e ispezione dei filtri dell aria 86 Ispezione e pulizia del filtro della ventola Adept PA 4 86 Ispezione e pulizia del filtro della ventola del controllerAdept MV 86 5 6 Controllo degli indicatori luminosi SU VFP L saaana aana 86 X Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Sommario Specifiche tecniche veri su 87 6 1 Dimensioni gt iii verte iaia 88 Dimensioni del robot Adept 550 88 Dimensioni delle flange utente peril robot Adept 550 89 Dimensioni del controller Adept MV 8 anaana 91 Dimensioni del controller Adept MV 19 anaana 92 Dimensioni del telaio alimentazione Adept PA 4 93 Dimensioni del pannello anteriore estemo 94 Dimensioni delle staffe di montaggio 95 Dimensioni
76. equisiti ambientali e dell impianto perilcontroller 19 2 3 Requisiti ambientali e dell impianto periltelaio alimentazione 20 2 4 Prima di disimballa re le apparecchiature Adept 20 2 5 Specifiche di spedizione Adept annaran ranna 20 2 6 Trasporto e iIMmagazzinaggio 0 21 2 7 Disimballaggio e ispezione delle apparecchiature Adept 21 2 8 Reimballaggio peril riposizionamento 22 2 9 Installazione del robot 22 Superficie di montaggio ana 22 Requisiti degli strumenti e delle apparecchiature 23 Procedura di montaggio 23 2 10 Installazione del controller Adept VM e del telaio alimentazione AdepbPA 4 G rara RR RR aio 24 Collegamento di un telaio alimentazione Adept PA 4 con un controller AGEPEMV rina Die o gati a 24 Collegamento nella parte superiore 26 Collegamento nella parte inferiore 26 Spazio attomo altelaio LL 27 Installazione su rack o su pannello 27 Montaggio su pannello LL 27 Montaggio SU rACK LL 27 2 11 Installazione del monitor sere A e della tastiera 30 Procedura di installazione sauau anaana aea 30 2 12 Installazione di un terminale in un sistema serie S 31 Terminale consigliato peri sistemi serie S 31 Procedura diinstallazioNe LL 31 2 13 Installazione del pannello anteriore estemo annarar 32 Comandie indicatori 32 Installazione del panne
77. ettore Se la scheda non si collega appropriatamente al connettore di alimentazione posteriore rimuovere il modulo e controllare se il connettore e gli slot di guida presentano danni o ostruzioni 5 Serrare le viti prigioniere sulla parte superiore e inferiore del modulo AVVERTENZA C un circuito di interlock che impedisce l abilitazione dell alimentazione se le viti del modulo amplificatore non sono serrate a fondo Ci valido anche per qualsiasi coperchio di pannello vuoto All interno del telaio alimentazione vi sono tensioni pericolose non tentare di utilizzare l apparecchiatura senza i coperchi dei pannelli vuoti installati negli slot inutilizzati 2 18 Installazione degli attuatori di estremit su un robot Adept 550 L utente responsabile della fornitura e installazione degli attuatori di estremit o di altri strumenti da montare sull estremit del braccio Gli attuatori di estremit possono essere collegati alla flangia utente utilizzando quattro viti M6 o un fermo ad anello gli articoli metallici per entrambi sono forniti nel kit di accessori Nel kit di accessori anche fornito un perno filettato An M6 x 12 mm Quest ultimo si inserisce in un foro passante nella flangia utente e pu essere utilizzato come dispositivo di inchiavettatura o antirotazione in un attuatore di estremit fornito dall utente Se sono presenti tensioni pericolose sull attuatore di estremit installare un collegamento a massa dalla bas
78. fiche delle uscite Le posizioni dei segnali sul connettore sono illustrate nella Tabella 3 4 Il SIO fornisce collegamenti separati e per ogni canale nessun collegamento interno in comune Questo consente di scegliere il cablaggio per la modalit current sourcing o current sinking a seconda delle necessit Ogni canale circuito di uscita dovr essere collegato a un solo dispositivo di uscita Ogni circuito di uscita protetto dai corto circuiti Tabella 3 3 Specifiche uscite DIO modulo SIO condizione di spento Gamma tensione operativa 0 a 24 VCC Gamma tensione operativa per ogni canale Tout lt 100 mA Varop attraverso l uscita in condizione di Varop lt 0 85 V a 100 mA a Varop lt 0 80 V a 10 mA Corrente di dispersione di uscita in Tout lt 600 uA Tempo di risposta all accensione hardware Velocit di scansione del sw tempo di risposta 3 usec massimo ciclo di scansione 16 ms tempo di risposta max 32 ms Tempo di risposta allo spegnimento hardware Velocit di scansione del sw tempo di risposta 200 usec massimo ciclo di scansione 16 ms tempo di risposta max 32 ms ATTENZIONE Le specifiche sopra esposte per gli ingressi e le uscite digitali sul modulo SIO sono diverse da quelle relative ad un modulo DIO In particolare la corrente di uscita sul modulo SIO limitata a 100 mA per canale mentre l uscita sul modulo DIO tarata a 400 mA per canale Robot Ade
79. gnali di INGreSsO Li 59 Segnali di Uscita eere ani a aoa a eri paio 60 Configurazione dei piedini nel connettore O differenziale 61 Circuiteria di intemuzione di emergenza tipica 63 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A ix Sommario Al Messa in servizio del sistema 1 1100 sern 65 Ab Introduzione ii e ai E RE EATER 66 4 2 Controllo dei collegamenti fisici 66 Collegamenti fisici 66 4 3 Modalit operative del VFP nanana 66 Modalit operativa manuale 66 Modalit operativa automatica 67 4 4 Utilizzo del pulsante di rilascio del freno 68 FERI dasa erena ewa PERO RA AA e 68 Pulsante di rilascio del freno 68 4 5 Descrizione deltastiera di interfaccia operatore MCP 69 Impugnatura dell MCP nananana 69 Descrizione dei pulsanti SUllMCP LL 70 Pulsanti di controllo modalit e giunti assi 70 Bame di velocit i ur alia era ae e ea Rana 70 4 6 Arresto del robot in modalit manuale 71 4 7 Avviamento del robot 71 Abilitazione di HIGH POWER mediante MCP 71 In modalit automatica 71 In modalit manuale 72 Calibrazione del robot mediante MCP 72 4 8 Spostamento del robot mediante MCP 73 Pulsante MAN HALT per selezionare lo stato del giunto 73 Pulsanti di controllo giunti assi LL 74 Barre di velocit si ali ie ala Diede ai 74 Selezione dello stato del giunto e spostam
80. gura 1 3 Figura 2 1 Figura 2 2 Figura 2 3 Figura 2 4 Figura 2 5 Figura 2 6 Figura 2 7 Figura 2 8 Figura 2 9 Figura 2 10 Figura 2 11 Figura 2 12 Figura 2 13 Figura 2 14 Figura 2 15 Figura 2 16 Figura 2 17 Figura 2 18 Figura 2 19 Figura 2 20 Figura 3 1 Figura 3 2 Figura 3 3 Figura 4 1 Figura 4 2 Figura 4 3 Figura 4 4 Figura 4 5 Figura 4 6 Figura 5 1 Figura 5 2 Figura 5 3 xii Elenco delle figure Il robot Adept 550 con le posizioni dei giunti 2 Controller Adept MV 8 e telaio alimentazione PA 4 2 Punti pericolosi di impatto e di intrappolamento delrobot 6 Il robot Adept 550 su un pallet di trasporto ssns ssa uasna aranan 21 Percorso del foro di montaggio tra robot e superficie di montaggio 22 Collegamento deltelaio alimentazione e delcontrollernella parte SUpenore s tai Rae ai 25 Collegamento deltelaio alimentazione e delcontrollernella parte Inferiore fini ia E ci A SI LARA LA AE A 26 Installazione delle staffe di montaggio su un controllerAdept MV 28 Installazione delle saffe di montaggio su un telaio alimentazione Adept PAA a Ni ie e e 29 Collegamento del monitor sere A e della tastiera 30 Pannello anteriore estemMo VFP LL 32 Installazione del pannello anteriore VME estemo 34 Installazione dei cavi del sistema robotico Adept 550 35 Pannello posteriore del robot Adept 550 n aana
81. he il telaio alimentazione e il controller siano disinseriti Aprire la griglia di ventilazione anteriore allentando le due viti e ruotando la griglia verso l esterno Controllare l impostazione della tensione contrassegnata sulla parte anteriore della presa del selettore di tensione Per modificare l impostazione della tensione rimuovere il selettore ruotarlo di 180 in modo che indichi il valore richiesto e riporlo Vedere la Figura 2 19 Chiudere la griglia e fissarla con due viti Segnare chiaramente o modificare l etichetta di identificazione sul lato del telaio per indicare la nuova configurazione della tensione Segnare chiaramente o incollare un altra etichetta sopra a quella esistente al di sotto dell interruttore automatico sulla parte anteriore del telaio per indicare la nuova configurazione della tensione Ricollegare il telaio alimentazione alla sorgente di alimentazione CA technology inc 3 adept comi 4 T Selettore di tensione posizionato su 380 415 V Zoccolo del selettore di tensione Figura 2 19 Variazione della tensione nel telaio alimentazione Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Informazioni aggiuntive sul telaio alimentazione 2 17 Informazioni aggiuntive sul telaio alimentazione Descrizione generale del modulo amplificatore B I
82. ili all interno dei moduli amplificatori di potenza I fusibili amplificatore non possono essere sostituiti dall utente Se si sospetta la fusione di un fusibile dell amplificatore contattare l Assistenza Clienti ATTENZIONE Il guasto di un fusibile amplificatore indica un guasto al circuito interno che dovr essere corretto prima di sostituire il fusibile Non tentare di sostituire il fusibile da soli contattare l Assistenza Clienti Adept ai numeri indicati nel Capitolo 1 Rimozione e installazione dei moduli amplificatori Il telaio alimentazione Adept PA 4 spedito dalla fabbrica con i moduli amplificatori installati nel telaio Ogni slot inutilizzato viene riempito con coperchi vuoti Normalmente non sar necessario rimuovere i moduli amplificatori Se occorre rimuovere e reinstallare un modulo per qualche ragione seguire le istruzioni sotto indicate I quattro slot nel telaio non sono interscambiabili alcuni slot hanno segnali di controllo speciali Imoduli amplificatori sono installati in fabbrica negli slot corretti Contattare l Assistenza Clienti Adept se occorre riposizionare i moduli AVVERTENZA Non tentare di installare o rimuovere i moduli amplificatori da soli senza prima disinserire l alimentazione verso il telaio e verso tutti gli alimentatori esterni Il mancato rispetto di questa avvertenza potrebbe causare lesioni personali o danni alle apparecchiature Rimozione dei moduli amplificatori 1 Disinserire il telaio alim
83. iltro dell aria 1 mese Vedere paragrafo 5 5 nel telaio alimentazione PA 4 Controllo indicatori luminosi 1 mese Vedere paragrafo 5 6 su VFP mediante pulsante di prova indicatori luminosi NOTA La frequenza di queste procedure dipender dal sistema particolare dal suo ambiente operativo e dall entit d uso Considerare i tempi indicati in Tabella 5 1 a titolo indicativo e modificare le frequenze in base alle necessit AVVERTENZA Le procedure e la sostituzione delle parti indicate nel presente paragrafo dovranno essere effettuate soltanto da personale qualificato o addestrato secondo quanto definito nel paragrafo 1 9 a pagina 10 I coperchi di accesso sul robot non sono interbloccati disinserire l alimentazione se si devono rimuovere i coperchi 80 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Controllo dei bulloni di montaggio e della messa in piano del robot 5 2 Controllo dei bulloni di montaggio e della messa in piano del robot Controllare il serraggio dei bulloni di montaggio ogni 6 mesi Serrare con 85 Nm 50 pd 1b Controllare inoltre il serraggio di tutte le viti della piastra di copertura e di tutte le viti prigioniere dei cavi Controllare la messa in piano della base ogni 6 mesi Lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 Utilizzare del grasso Marutemp SRL codice parte Adept 60554 00070 per lubrificare la vite a sfere del giunto 3 Procedura 1 Disinserire l alimenta
84. iltro dell aria e ispezionarlo per controllare se vi sono particelle di polvere Se necessario procedere alla pulizia utilizzare l aria compressa per pulire il filtro 4 Riporte il filtro dell aria pulito e fissare la griglia Ispezione e pulizia del fitro della ventola del controller Adept MV 5 6 Il filtro dell aria situato sulla parte anteriore del telaio dovr essere ispezionato regolarmente e pulito ai primi segni di accumulo di polvere Il filtro dovr essere ispezionato e pulito almeno una volta al mese Una pulizia regolare allungher la durata del filtro Se il filtro si intasa o non pi utilizzabile per qualche motivo sar necessario ordinare un nuovo filtro dell aria il codice parte Adept 40330 11190 1 Disinserire il controller e proteggerlo da una rimessa in servizio non autorizzata 2 Aprire la griglia anteriore allentando le due viti e ruotando la griglia verso l esterno 3 Estrarre il filtro dell aria e ispezionarlo per controllare se vi sono particelle di polvere Se necessario procedere alla pulizia utilizzare l aria compressa per pulire il filtro 4 Riporte il filtro dell aria pulito e fissare la griglia Controllo degli indicatori luminosi su VFP 86 Servirsi del pulsante di prova indicatori luminosi sul pannello anteriore esterno per testare gli indicatori luminosi una volta al mese Sostituire gli indicatori luminosi guasti Contattare l Assistenza Clienti Adept per le informazioni
85. inetto a sfere 3 5 mm che si trova all interno della flangia dietro alla vite di fermo Albero di rotazione Gruppo flangia utente gt Be Viti a testa Torx M5 Vite di fermo Figura 2 20 Dettagli sulla rimozione della fangia utente Installazione della flangia 1 Assicurarsi che il cuscinetto a sfere si trovi nel foro della vite di fermo all interno della flangia Tenerlo in posizione con le dita non appena si pronti ad installare la flangia Inserire la flangia sul corpo dell albero di rotazione finch si muove e ruotarla finch la vite non sia allineata con la scanalatura verticale originale Tenere la flangia mentre si usa un cacciavite Allen da 2 5 mm per serrare la vite di fermo con le dita Non serrare eccessivamente la vite di fermo per non decentrare la flangia rispetto al corpo dell albero di rotazione Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Collegamenti utente sul robot 4 Servirsi di un cacciavite Torx 25 per serrare in parte una delle viti a testa Torx M5 quindi serrare l altra vite della stessa entit Alternare il serraggio delle due viti in modo da applicare una pressione uniforme su entrambe una volta serrate La coppia di serragio per ogni vite di 8 Nm 70 poll Ib 2 20 Collegamenti utente sul robot Tubazioni dell aria utente Sul pannello posteriore del robot vi sono cinque connettori per le tubazioni dell aria utente vedere la Figura 2 11 a pag 36 Le quattro t
86. istemi di categona Lei uu iii i i a 3 Torsioni e forze del robot naaraan nannaa 5 Velocit massime dei giunti del robot in situazioni di movimento INGONtIONATO i Licata eli ER aa ie EIA 7 Fonti perle norme e le direttive intemazionali 0 7 Specifiche ambientali di funzionamento perirobot Adept 19 Requisiti ambientali di funzionamento aaaea 19 Specifiche degli imballi di spedizione Adept 20 Specifiche dei bulloni di montaggio aaaea 24 Requisiti di alimentazione del controller Adept MV 42 Specifiche del cavo di alimentazione del controller AdeptMV 43 Requisiti di alimentazione del telaio alimentazione Adept PA 4 44 Specifiche del cavo di alimentazione CA periltelaio alimentazione 45 Assegnazione dei morsetti della morsettiera sul retro del VFP 57 Specifiche ingressi DIO Modulo SIO LL 59 Specifiche uscite DIO Modulo SIO sssssss asana 60 Assegnazione dei piedini del connettore I O differenzia le sul modulo SJO iii iii e pie ia 61 Specifiche relative a softstop e hardstop ana 77 Ispezione e manutenzione LL 80 Robot Adept 550 Specifiche annaran anann 100 Assorbimento energetico periltelaio alimentazione PA 4 con un sistema Adept BBO iii el ei ce Re i RT FE E o a a Ea 103 Specifiche delvuoto del robot CleanRoom Adept 550 106 Assegnazioni tipiche nel Robot nel VJ e nell
87. l modulo amplificatore B un modulo plug in che contiene la circuiteria e i componenti di amplificazione per azionare due dei motori in un robot Adept 550 In un sistema robotico Adept 550 tipico vi sono due moduli amplificatori B identici nel telaio alimentazione Adept PA 4 Il modulo amplificatore sul lato sinistro chiamato Modulo 1 aziona i motori 1 e 3 Il modulo amplificatore sul lato destro chiamato Modulo 2 aziona i motori 2 e 4 Connettori e indicatori LED di stato La colonna di sinistra di LED per il primo motore controllato da questo modulo la colonna di destra per il secondo motore controllato da questo modulo Quando un LED si accende indica le seguenti condizioni High Volts On indica che inserito un alto voltaggio verso gli amplificatori MODULE UNLESS HIGH VOLTS LED IS COMPLETELY EXTINGUISHED DE aiso PWM On indica che attivato il servo corrente Non si Orion accende finch la calibrazione non sia ultimata O O LOW VOLTS ON in Low Volts On indica che attivata la bassa tensione nel telaio O O SHORT FAULT se alimentazione Open Ckt Fault indica che stato rilevato un circuito aperto nei conduttori del motore HV Sag Over Temp indica che la tensione di ingresso scesa sotto al livello prescritto oppure che stato rilevato un guasto per sovratemperatura su un modulo amplificatore Short Fault indica che stata rilevata una sovracorrente nei conduttori d
88. le 40 SOIT 200 _ Tutte le dimensioni 140 300 TT 250 7 in mm 730 3 117 A A A 242 i 43 A 78 A 46 x 867 19 51 5 832 z x 57 x x 411 5 e09 336 i E 297 4 fi A 136 NV Y 1 Y YY F Queste dimensioni potrebbero variare leggermente a causa delle tolleranze di costruzione Figura 6 1 Dimensioni delle parti superiore e laterale del robot Adept 550 88 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Dimensioni Dimensioni delle flange utente peril robot Adept 550 T 482 TOR Lea 13 7 241 00 247 00 SMUSSATURA 0 50 X 45 Vedere vista ravvicinata alla pagina successiva 48 00 52 00 42 0 R 31 5 N Y ZI Aa y id LL K A Z7 0 020 A Z 0 025 A ta B 0 033 i 0 025 FATTO 0 000 D59 94 di 0 000 U 262 99 0051 0 013 6 000 FoRo Passante 68 fM Y foro passante per inserimento helicoil lt 30 04 M AM B ON 250 000 BC 20 10 MAM B CM Tutte le dimensioni in mm Figura 6 2 Dimensioni delle fange utente peril robot Adept 550 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 89 Capitolo 6 Specifiche tecniche 0 21 D21 00 0 000
89. limentazione di commutazione minima 24 VA 56 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione generale del sistema di sicurezza e tensione di commutazione minima 24 VCC e corrente di commutazione minima 1 0 A CC Non utilizzare nel circuito E Stop interruttori non conformi ai requisiti della Categoria 1 Vedere la Tabella 3 1 per le assegnazioni dei morsetti della morsettiera sul pannello anteriore esterno per controllare gli interruttori di interruzione di emergenza sul tastiera di interfaccia operatore sul pannello anteriore esterno e il pulsante Hold to Run sull MCP Morsettiera sul pannello anteriore estemo Adept fornisce contatti privi di tensione sulla morsettiera sul retro del pannello anteriore esterno per controllare i componenti della circuiteria di emergenza e altri interruttori Si tratta di una parte di vitale importanza del sistema di sicurezza Si pu accedere ai contatti privi di tensione degli interruttori di interruzione di emergenza sul tastiera di interfaccia operatore e sul pannello anteriore esterno Vi sono inoltre contatti per controllare l interruttore Hold to Run sull MCP la posizione dell interruttore di alimentazione e della modalit operativa del sistema sul pannello anteriore esterno Vedere la Tabella 3 1 per l assegnazione dei morsetti I contatti privi di tensione possono essere utilizzati per creare una circuiteria di sicurezza supplementare oppure per controllare quella esistente Ad esempio
90. ll o papere e e enen 020 g 8 or A Cavo di Ul Modulo N 1 da _ Modulo N 2 collegamento tra VJI e Amp Telaio alimentazione zle Cel I II Cavo del pannello anteriore Cavo di alimentazione monofase Cavo di alimentazione trifase n PROGRAM RUNNING EMERGENCY STOP Cavo segnali del braccio 8 metri Cavo di alimentazione motore 8 metri Robot Adept 550 Figura 2 10 Installazione dei cavi del sistema robotico Adept 550 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 35 Capitolo 2 Installazione Etichetta con i dati del prodotto Cavo segnali del braccio Pulsante di rilascio del freno Linee elettriche utente Tubazioni dell aria utente Cavo di alimentazione motore O OJ Punto di terra del robot ief 0 Figura 2 11 Pannello posteriore del robot Adept 550 Collegament
91. lla stessa area di lavoro Di conseguenza se un robot ha un guasto anche l altro verr fermato Sar visualizzato un breve messaggio indicante il problema Il messaggio indicher anche quale i giunto i e quale robot sono interessati dal problema I messaggi pi comuni del sistema sono descritti nella V Operating System User s Guide La V Language Reference Guide contiene un elenco completo dei messaggi del sistema con la spiegazione completa e le azioni dell utente suggerite Tra gli esempi di guasti che possono essere rilevati dal sistema di controllo Adept vi sono Envelope error e Motor stalled I due messaggi possono indicare che un robot ha urtato contro un oggetto inaspettato nell area di lavoro e quindi entrambi i robot sono stati fermati Anche il segnale di interruzione di emergenza fermer i due robot collegati allo stesso controller Non possibile utilizzare il segnale E Stop per fermare un solo robot Gli interruttori di interruzione di emergenza sul pannello anteriore esterno VFP e il comando manuale a sospensione MCP disinseriscono la HIGH POWER verso entrambi i robot quando vengono premuti gli interruttori Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Infonmazioni sui test EMC C 1 Risultati dei test di compatibilit elettromagnetica EMC Il robot Adept 550 conforme a tutti i requisiti applicabili secondo quanto prescritto dalla Direttiva EMC La Tabella C 1 riepiloga i risultati di alcuni tra i te
92. llo anteriore estemo VFP 33 2 14 Installazione dell interconnessione dei segnali aaraa 35 Collegamenti dei cavi del sistema 35 Collegamento del robotaltelaio alimentazione 36 Installazione dei cavi dei segnali tra robot e controller MV 37 Installazione dei cavi dei segnali tra controller MV e tela io alimentazione LL 38 Collegamento di MCP con VFP anaana a aaa 39 Supporto dell MCP anaa 40 2 15 Informazioni sulla messa a terra 41 Messa a terra del controller Adept MV 41 Messa a terra del telaio alimentazione Adept PA 4 41 Messa a terra del robot Adept 41 Messa a terra delle apparecchiature montate sul robot 41 viii Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Sommario 2 16 Collegamento all alimentazione CA 42 Collegamento dell alimentazione CA con ilcontroller MV 42 Requisitidelcavo di alimentazione CA 42 Modulo di comando alimentazione 42 Collegamento delcavo di alimentazione CA _ 43 Collegamento dell alimentazione CA con il telaio alimentazione Adept PA4 iii a ie a a a i 44 Requisiti dell alimentazione CA periltelaio alimentazione 44 Collegamento delcavo di alimentazione CA del telaio alimentazione sara ae e eg aa pe a aa 45 Schemi di insta lla zione tipici dell alimentazione CA 46 Variazione dell impostazione della tension
93. mentazione PA 4 con due moduli amplificatori in ogni telaio e una licenza Kinematics SCARA Adept Dual e una licenza V Extensions Installazione Il processo di installazione per il sistema identico a quello descritto nel Capitolo 2 ad eccezione del fatto che vi sono due moduli VJI nel controller Adept MV e quattro moduli amplificatori due telai alimentazione Indirizzo bus VME per il modulo VJ I Se si sono acquistati due robot Adept 550 nello stesso tempo facenti parte di un sistema robotico Adept 550 Dual allora i due moduli VJI saranno configurati in fabbrica per l impostazione dell indirizzo bus VME corretto Se si esegue l upgrade o l installazione di un secondo VJI come parte di ricambio allora occorre controllare l impostazione dell indirizzo di VJI per assicurarsi che sia configurato correttamente dovr essere impostato su Servo Board 3 Vedere il capitolo sul VJI nella Adept MV Controller User s Guide per l impostazione corretta dell interruttore Telaio alimentazione Adept PA 4 112 Ogni robot 550 richiede due moduli amplificatori B per un totale di quattro moduli amplificatori per ogni sistema robotico Adept 550 Dual Si devono acquistare due telai alimentazione e installare due moduli amplificatori in ogni telaio alimentazione Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Azionamento con il comando manuale a sospensione MCP Installazione dei cavi Il modulo VJI supplementare e i due moduli amplificatori
94. mputer in grado di esercitare notevoli forze Come tutti i sistemi robotici e di movimento e come la maggior parte delle apparecchiature industriali devono essere trattati con la dovuta attenzione dall utente e dall operatore La seguente tabella mostra le forze che possono essere generate da un robot Adept 550 Tabella 1 2 Torsioni e forze del robot Torsione statica massima del giunto 1 160 Nm 118 pd lb Torsione statica massima del giunto 2 79 Nm 58 pd lb Forza statica massima esercitata dal robot 608 N 137 Ib lungo il piano XY misurata in corrispondenza della flangia utente Bamere di sic urezza Le barriere di sicurezza devono rappresentare una parte integrante della progettazione dell area di lavoro dell installazione del robot dell addestramento dell operatore e delle procedure di esercizio I sistemi Adept sono controllati da computer e sono in grado di attivare dispositivi remoti sotto il controllo del programma in momenti o lungo percorsi non previsti dal personale E di fondamentale importanza l installazione di dispositivi di sicurezza onde evitare al personale di entrare nell area di lavoro ogniqualvolta sia presente l alimentazione Il robot Adept 550 non sicuro di per s L integratore di un sistema robotico o utente finale deve assicurare l installazione di adeguati dispositivi di sicurezza barriere di sicurezza barriere ottiche griglie e tappeti di sicurezza ecc L area di lavoro del r
95. ne 44 valori nominali della tensione corrente controller 42 amplificatore B collegamenti indicatori 49 apparecchiature montate sul robot messa a terra 41 Assistenza Clienti informazioni per contattarla 14 assistenza tecnica informazioni per contattarla 14 attuatore di estremit messa a terra 51 perno filettato 51 Auto posizione dell interruttore a tasto 32 B barre di velocit sull MCP 74 Barriera di sicurezza cliente specifiche interruttori 56 barriere di sicurezza requisiti 5 Indice C carico massimo specifica 100 Categoria 1 valutazione del rischio 4 cavo di alimentazione dal telaio alimentazione specifiche 45 Cavo di alimentazione del motore installazione 36 Cavo segnali del braccio installazione 37 cinghie di trasmissione controllo della tensione 82 Circuito di interruzione di emergenza vedere circuito E Stop Circuito E Stop 56 64 disegni 63 input esterno 58 specifiche barriera di sicurezza cliente 56 circuito E Stop sistema robotico doppio 550 114 collegamenti dei cavi del sistema 35 Collegamento del comando a sospensione sul pannello anteriore esterno 33 Comando manuale a sospensione collegamento sul pannello anteriore esterno 33 dimensioni del supporto 96 installazione 39 istruzioni per l uso 69 76 taratura robot 72 compatibilit per le apparecchiature di categoria 1 3 Configurazione destrorsa 98 Configurazione sinistrorsa 98 controller collegamento al robot 37 collegamento al telai
96. nformi o superiori ai requisiti delle direttive sul macchinario e sul basso voltaggio Inoltre il sistema di controllo completamente resistente agli influssi EMI conformemente alla direttiva sull EMC Vedere l Appendice C e soddisfa tutti i requisiti funzionali di 15010218 Manipolazione sicura dei robot Inoltre stata inclusa una modalit morbida del servomotore per limitare le forze di impatto sull operatore e sugli strumenti di produzione quando il robot azionato in modalit manuale Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti 1 4 In considerazione di quanto precede il sistema di controllo Adept 550 conforme o superiore ai requisiti imposti da EN954 livello di sicurezza di categoria 1 come segnalato dalla dichiarazione del costruttore all inizio del presente manuale Precauzioni e dispositivi di sic urezza richiesti Il presente manuale deve essere letto da tutto il personale che installa aziona o esegue la manutenzione dei sistemi Adept o che lavora all interno o in prossimit dell area di lavoro AVVERTENZA Adept Technology proibisce severamente l installazione la messa in servizio o l esercizio di un impianto con un robot Adept senza i dispositivi di sicurezza appropriati conformemente alle norme ISO 10218 sezioni 5 6 EN292 1 e EN60204 sezione 13 Forze statiche del robot I sistemi robotici Adept sono dotati di meccanismi controllati da co
97. nti Copyright 1996 Adept Technology Inc Tutti i diritti riservati Il logo Adept un marchio registrato di Adept Technology Inc Adept AdeptOne AdeptOne MV AdeptThree AdeptThree MV PackOne PackOne MV HyperDrive Adept 550 Adept 550 CleanRoom Adept 1850 Adept 1850XP A Series S Series Adept MC Adept CC Adept IC Adept OC Adept MV AdeptVision AIM VisionWare AdeptMotion MotionWare PalletWare AdeptNet AdeptFTP AdeptNFS AdeptTCP IP AdeptForce AdeptModules e V sono marchi registrati di Adept Technology Inc Eventuali marchi di altre aziende utilizzati nella presente pubblicazione sono di propriet delle relative aziende Stampato negli Stati Uniti d America DICHIARAZIONE DEL COSTRUTTORE La sottoscritta Adept Technology con sede sociale in 150 Rose Orchard Way San Jose CA USA e Centro di Assistenza Tecnica europeo a Otto Hahn Str 23 44227 Dortmund Germania dichiara con la presente che il robot costituito da 1 Controller MV 8 C P 30330 15000 MV 19 C P 30330 26000 MV 5 C P 30340 10000 o MV 10 C P 30340 20000 Telaio alimentazione PA 4 C P 30336 31000 Amplificatori di alimentazione B C P 10338 51000 Comando manuale a sospensione MCP III C P 90332 48050 Pannello anteriore VME Categoria 1 C P 90332 00380 Meccanismo 550A numero modello 556 per il robot standard numero modello 557 per il cleanroom facente l oggetto di una Dichiarazione di incorporazione nell
98. nvolucro deve prevedere un modo per bloccare l interruttore di disinserimento dell alimentazione sulla posizione OFF 2 3 Requisiti ambientali e dell impianto per il telaio alimentazione 2 4 Il telaio alimentazione Adept PA 4 viene tipicamente installato nello stesso involucro del controller Vedere la Tabella 2 2 per i requisiti ambientali Vedere la Tabella 2 7 a pag 44 per i requisiti elettrici Prima di disimballare le apparecchiature Adept 2 5 Controllare attentamente tutti gli imballi di spedizione per verificare se si sono danneggiati durante il trasporto Prestare particolare attenzione alle etichette che segnalano l inclinazione e il pericolo di scarica se presenti sull esterno dei contenitori Se vengono segnalati danni richiedere la presenza dell agente del vettore al momento del disimballaggio del contenitore Specific he di spedizione Adept Adept spedisce le apparecchiature in diversi imballi e scatole a seconda dell ordine Le scatole hanno dimensioni e pesi diversi La seguente tabella fornisce una descrizione generale Tabella 2 3 Specifiche degli imballi di spedizione Adept Prodotto nell imballo Lunghezza Larghezza Altezza Peso Robot Adept 550 0 64 m 0 64 m 1 14m 50 kg 110 1b 25 poll 25 poll 45 poll Controller Adept MV e 0 89 m 0 64 m 0 96 m 66 kg 145 Ib telaio alimentazione 35 poll 25 poll 38 poll PA 4 Monitor 0 54 m 051m 0 51m
99. nziale 61 Circuiteria di intemuzione di emergenza tipica rnanan 63 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 55 Capitolo 3 Preparazione per un uso sicuro ed efficace del robot 3 1 Descrizione generale del sistema di sicurezza Introduzione Adept Technology consiglia vivamente l utilizzo di dispositivi di sicurezza nell area di lavoro quali barriere ottiche griglie di sicurezza o tappeti di sicurezza onde impedire l accesso nell area di lavoro in presenza di alimentazione Quando vengono attivati questi dispositivi apriranno il circuito E Stop e disinseriranno la HIGH POWER Assicurarsi che nell area di lavoro sia presente una quantit sufficiente di interruttori E Stop in modo da poter accedere facilmente agli stessi in condizioni di emergenza E possibile controllare diverse caratteristiche di sicurezza grazie all interruttore a chiave operativo AUTO MANUALe alla morsettiera sul pannello anteriore esterno Assieme al sistema del Controller Adept vengono fornite varie caratteristiche di controllo per realizzare le protezioni al proprio sistema tra le quali e Morsettiera sul pannello anteriore esterno e Circuiteria di interruzione di emergenza e Linee per ingressi e uscite digitali Funzionamento in modalit manuale Una funzione importante del sistema di interruzione di emergenza la protezione dell operatore in modalit manuale Per lavorare in modalit manuale l operatore dovr commu
100. o alimentazione dimensioni MV 19 92 dimensioni MV 8 91 messa a terra 41 montaggio su pannello 27 montaggio su rack 27 Controller serie A installazione 30 24 38 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 117 Indice Controller serie S installazione 31 corsa verticale specifiche 100 D dimensioni controller Adept MV 19 92 controller Adept MV 8 91 pannello anteriore esterno 94 robot Adept 550 88 robot CleanRoom 108 staffe di montaggio 95 supporto dell MCP 96 telaio alimentazione 93 dimensioni delle flange utente 89 durata del ciclo specifica 100 E E Stop forniti dal cliente E Stop passivo 58 56 64 F filtro della ventola pulizia nel controller 86 filtro della ventola pulizia nel telaio alimentazione 86 forza specifiche 100 freni descrizione 68 rilascio di J3 per movimento manuale 68 rilascio per movimento manuale 68 fusibili modulo amplificatore 50 telaio 50 H hardstop descrizione 77 specifiche 77 l I O differenziali sul modulo SIO configurazione piedini 61 I O differenziali sul SIO specifiche ingressi 59 specifiche uscite 60 Indicatore luminoso di esecuzione programma sul pannello anteriore esterno 32 indirizzo bus VME per il sistema robotico doppio 550 112 Informazioni sui test EMC 115 Input E Stop esterno 58 installazione alimentazione CA 42 48 cavo di alimentazione verso il controller 43 collegamenti dei cavi del sistema 35 collegamento del telaio alimentazione al cont
101. o 2 140 Giunto 4 360 Carico massimo compresi l attuatore di estremit e gli strumenti montati sul braccio Durante il funzionamento 5 5 kg 12 1 Ib Carico inerziale Attorno all asse del giunto 4 massimo 450 kgem 150 Ib poll Forza Forza discendente del giunto 3 minima senza carico 12 1 kg 26 6 Ib Durata del ciclo 2 kg 4 4 Ib 0 8 secondi Risoluzione Giunto 1 0 0008 per conteggio di codifica Giunto 2 0 0012 per conteggio di codifica Giunto 3 Z verticale 0 0022 mm per conteggio di codifica Giunto 4 rotazione strumento 0 0012 per conteggio di codifica Ripetibilit a temperatura costante Piano X Y 0 025 mm 0 001 100 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Specifiche del robot Adept 550 Tabella 6 1 Robot Adept 550 Specifiche Specifiche del robot Adept 550 Giunto 3 Z verticale 0 03 mm 0 001 Giunto 4 in rotazione 0 05 Velocit massima dei giunti con carico di 2 kg 4 4 1b Giunto 1 270 sec Giunto 2 430 sec Giunto 3 1000 mm sec 40 sec Giunto 4 480 sec Peso Robot senza opzioni circa 40 kg 90 1b Telaio alimentazione con due moduli amplificatore circa 14 5 kg 32 1b Controller MV 8 con 30 SIO VGB circa 14 5 kg 32 1b Lo strumento del robot compie movimenti in linea retta seguendo un pe
102. o del robotal telaio alimentazione Il cavo di 8 metri tra il robot e il telaio alimentazione definito cavo di alimentazione del motore E permanentemente collegato al robot e possiede due connettori quadri sull estremit del telaio alimentazione Questo cavo trasporta l alimentazione CC ad alta tensione ai motori Questo circuito CC indipendente pu essere isolato con l interruttore automatico sulla parte anteriore del telaio alimentazione Adept PA 4 Vedere la Figura 2 10 AVVERTENZA Disinserire l alimentazione verso il telaio alimentazione prima di installare o rimuovere i cavi Il mancato rispetto di questa avvertenza potrebbe provocare lesioni personali o danni alle apparecchiature 36 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Installazione dell interconnessione dei segnali Non accendere il telaio alimentazione senza installare i cavi di alimentazione del motore In corrispondenza dei connettori Motor Power Output sui moduli amplificatori potrebbero essere presenti tensioni CA e CC pericolose NOTA L integratore di sistema dovr minimizzare lo sforzo di trazione dei connettori tra il cavo di alimentazione e i moduli di amplificazione 1 Collegare il cavo di alimentazione del motore ai due connettori corrispondenti sui moduli amplificatori nel seguente ordine a Installare la presa etichettata B Amp 1 nel connettore contrassegnato Motor Power Output sul Modulo 1 b Installare la presa etichettata B
103. obot La recinzione o barriera di sicurezza costruita attorno al robot deve essere concepita in modo da resistere all impatto di qualsiasi oggetto espulso accidentalmente dal robot L energia proiettile pu essere calcolata usando la formula E 1 2mv Esempio carico di 2 kg montato sulla flangia utente massima energia proiettile possibile 1 2 2kg 20 8m s 432 J 318 pd lb Infomazioni supplementari sulla sic urezza Le norme e i regolamenti indicati nel presente manuale contengono direttive aggiuntive riguardanti l installazione le precauzioni di sicurezza la manutenzione il collaudo l avviamento e l addestramento dell operatore di un sistema robotico La seguente tabella contiene le fonti delle diverse norme Tabella 1 4 Fonti perle norme e le direttive intemazionali BSI British Standards Institute EN 60204 EN 954 EN292 EN 294 Sales Department IEC 1131 73 447 Linford Wood Milton Keynes MK14 6LE United Kingdom Phone 0181 996 7000 Phone 0181 996 7001 Beuth Verlag GmbH EN 60204 EN 954 EN292 EN 294 10722 Berlin IEC 1131 73 447 German Phone 030 26 01 22 60 Fax 030 26 01 12 60 IEC International Electrotechnical Commission EN 60204 EN 954 EN292 EN 294 1 Rue de Varembe IEC 1131 73 447 1211 Geneva 20 Switzerland Phone 022 34 01 50 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Capitolo 1 Sicurezza Tabella 1 4 Fonti perle nome e le direttive intemazionali
104. obot dovr essere concepita secondo ISO 10218 sezioni 5 6 EN292 1 3 71 e EN60204 sezione 13 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 5 Capitolo 1 Sicurezza La distanza di sicurezza dal robot dipende in relazione alla norma EN294 dall altezza della recinzione di sicurezza L altezza e la distanza della recinzione di sicurezza devono assicurare che nessuno possa raggiungere la zona pericolosa del robot vedere EN294 I sistemi di controllo Adept per il robot Adept 550 sono sistemi di categoria 1 che presentano diverse caratteristiche di controllo che possono aiutare l integratore o l utente a realizzare i dispositivi di sicurezza del sistema compresa la circuiteria di interruzione di emergenza fornita dal cliente e le linee degli ingressi e delle uscite digitali La circuiteria di spegnimento di emergenza in grado di commutare i sistemi di alimentazione esterni nonch di rilevare segnali di intrusione provenienti dalle barriere di sicurezza Vedere il Capitolo 3 per le informazioni su un uso sicuro ed efficace del robot Punti di impatto e di intrappolamento Figura 1 3 Punti pericolosi di impatto e di intrappolamento del robot I robot Adept sono in grado di muoversi a velocit elevate Se una persona viene colpita da un robot urtata o se rimane intrappolata schiacciata potrebbe verificarsi una grave lesione La configurazione del robot la velocit dei giunti l orientamento dei giunti e il carico collegato tut
105. ocit positiva finch il robot non inizia a muoversi Quando si muove in una direzione smettere di premere la barra di velocit Quindi premere la barra di velocit negativa e osservare il robot Deve muoversi nella direzione opposta Una volta verificato che il robot in grado di muoversi in entrambe le direzioni si pu rilasciare la barra di velocit Selezione e spostamento del giunto 2 Premere il pulsante Y2 sull MCP per selezionare il giunto 2 Una volta premuto il pulsante Y2 si accender il LED sullo stesso Il robot pronto per muovere il giunto 2 Premere la barra di velocit positiva finch il robot non inizia a muovere il giunto Quando si muove smettere di premere la barra di velocit A questo punto premere la barra di velocit negativa ed osservare il robot Deve muoversi nella direzione opposta Una volta verificato che il robot in grado di muoversi in entrambe le direzioni si pu rilasciare la barra di velocit Selezione e spostamento del giunto 3 Premere il pulsante Z3 sull MCP per selezionare il giunto 3 Una volta premuto il pulsante Z3 si accender il LED sullo stesso Il robot pronto per muovere il giunto 3 Premere la barra di velocit positiva L albero di rotazione del robot dovr muoversi in direzione del pavimento Se stato verificato che il robot segue l istruzione allora premere la barra di velocit con il meno e controllare se l albero di rotazione si muove nella direzione opposta
106. one nel telaio alimentazione deve essere effettuata da una persona qualificata L alimentazione pu ferire o uccidere una persona che non esegue correttamente questa procedura la fase Isolamento del conduttore azzurro nel cavo di alimentazione 1 Assicurarsi che il telaio alimentazione e il controller siano disinseriti 2 Staccare il cavo di alimentazione del telaio a 5 conduttori dalla sorgente di alimentazione CA 3 Individuare i due spezzoni di tubazione restringibile nel kit di accessori uno con diametro 7 mm 1 4 poll l altro con diametro 19 mm 3 4 poll 4 Porre la tubazione restringibile da 7 mm sull estremit del conduttore azzurro nel cavo di alimentazione e utilizzare una pistola termica per applicarla Vedere la Figura 2 18 5 Ripiegare il conduttore azzurro e porre la tubazione restringibile da 19 mm sull estremit del cavo di alimentazione Utilizzare una pistola termica per applicare la tubazione restringibile tubo restringibile di cavo di alimentazione diametro 19 mm 3 4 poll dal telaio alimentazione cavo azzurro tubo restringibile di diametro 7 mm 1 4 poll Figura 2 18 Isolamento del conduttore azzuno nel cavo di alimentazione Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 47 Capitolo 2 Installazione 48 Telaio alimentazione Adept PA 4 con griglia di ventilazione anteriore rimossa 2a fase Selettore di tensione ruotante nel telaio alimentazione Assicurarsi c
107. oni del cliente che utilizzano routine didattiche Queste routine sospendono l esecuzione in determinati punti e consentono ad un operatore di insegnare o re insegnare le posizioni del robot utilizzate dal programma Il sistema di software Adept AIM usa diffusamente il comando a sospensione per insegnare le posizioni del robot I paragrafi che seguono contengono una descrizione delle operazioni di base con l MCP quali l abilitazione di HIGH POWER la calibrazione e il movimento del robot Impugnatura dell MCP Il comando a sospensione possiede un interruttore Hold to Run ad attivazione palmare che collegato alla circuiteria di interruzione di emergenza Ogniqualvolta si rilascia questo interruttore si disinserisce la High Power Per azionare l MCP inserire la mano sinistra nell apertura sul lato sinistro del comando e con il pollice sinistro azionare le barre di velocit dello stesso Utilizzare la mano destra per tutti gli altri pulsanti funzionali O WORLD TOOL Ol Se JOINT FREE fl DEV oOOLOE ooroo Premere l interruttore ad attivazione palmare Hold to Run Figura 4 1 Impugnatura dell MCP NOTA L MCP deve essere conservato nel relativo supporto per chiudere l interruttore Hold to Run quando non tenuto in mano
108. otori del robot in un sistema robotico Adept I moduli amplificatori nel telaio alimentazione Adept PA 4 ricevono i segnali di controllo dal controller Adept MV I moduli amplificatori quindi forniscono la corrente necessaria per azionare i diversi motori dei giunti del robot Il telaio alimentazione Adept PA 4 spedito dalla fabbrica configurato per un funzionamento a 380 415 VCA o 200 240 VCA a seconda dell ordine di vendita Sul pannello anteriore del telaio sotto all interruttore automatico situata un etichetta con l impostazione della tensione L impostazione della tensione anche illustrata sull etichetta di identificazione lateralmente sul telaio Verificare che l impostazione corrisponda all alimentazione dell impianto prima dell installazione Questo telaio concepito soltanto per un funzionamento trifase Se necessario cambiare l impostazione della tensione CA da 380 415 VCA a 200 240 VCA vedere pag 47 AVVERTENZA Pericolo elettrico Verificare che le impostazioni della tensione siano corrette prima di inserire l alimentazione Il funzionamento del telaio alimentazione Adept PA 4 con impostazioni della tensione errate pu provocare danni o lesioni personali Requisiti dell alimentazione CA peril telaio alimentazione Tabella 2 7 Requisiti di alimentazione del telaio alimentazione Adept PA 4 i Interruttore Gamma di Tensione Tensione Frequenza sca automatico esterno
109. pt 550 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione generale del sistema di sicurezza Configurazione dei piedini nel connettore I O differenziale Tabella 3 4 Assegnazione dei piedini del connettore I O differenziale sul modulo SIO nie Nomeda Hic Segnale Di Segnale Die Segnale dino segnale dino dino dino 1 Input 1001 2 Ritorno 1001 27 Output 0002 28 Output 0002 3 Input 1002 4 Ritorno 1002 29 Output 0003 30 Output 0003 5 Input 1003 6 Ritorno 1003 31 Output 0004 32 Output 0004 7 Input 1004 8 Ritorno 1004 33 Output 0005 34 Output 0005 9 Input 1005 10 Ritorno 1005 35 Output 0006 36 Output 0006 11 Input 1006 12 Ritorno 1006 37 Output 0007 38 Output 0007 13 Input 1007 14 Ritorno 1007 39 Output 0008 40 Output 0008 15 Input 1008 16 Ritorno 1008 41 Input E Stop 42 a Input E Stop ausiliario esterno 17 Input 1009 18 Ritorno 1009 43 Input E Stop 44 a Input E Stop ausiliario esterno 19 Input 1010 20 Ritorno 1010 45 Output 46 Output E Stop passivo E Stop passivo 21 Input 1011 22 Ritorno 1011 47 Non utilizzato 48 Non utilizzato 23 Input 1012 24 Ritorno 1012 49 Non utilizzato 50 Non utilizzato 25 Output 0001 26 Output 0001 Piedini 41 42 43 e 44 vedere Figura 3 2 e Figura 3 3 per ulteriori informazioni Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 61 Capitolo 3 Preparazione per un uso sicuro ed efficace del
110. rcorso continuo di 25 mm 1 in alto 305 mm 12 in avanti e 25 mm 1 in basso per poi ritornare lungo lo stesso percorso Ad ogni posizione dell estremit viene abilitato COARSE e vengono usati i BREAK Non possibile su tutti i percorsi Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 101 Capitolo 6 Specifiche tecniche Involucro del robot Adept 550 Maximum Intrusion Contact Radius 590 mm 23 3 Area funzionale di portata radiale massima 550 mm 21 7 Portata ai radiale N minima 194 mm 7 6 36 p Hi i L k IX rta a Sa x 140 7 retro de cs 140 Sy Sa OL et 7 robot Seli BET gl Sarai ae e Figura 6 13 Involucro del robotAdept 550 102 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Specifiche del telaio alimentazione Adept PA 4 Specific he del telaio alimentazione Adept PA 4 Le seguenti informazioni sull assorbimento energetico sono fornite per consentire ai clienti di installare il cablaggio elettrico e le sorgenti di alimentazione adeguati per i carichi del telaio alimentazione Adept PA 4 nel caso peggiore breve durata I valori tipici sono per il calcolo dei requisiti dell aria condizionata Tabella 6 2 Assorbimento energetico peril telaio alimenta zione PA 4 con un sistema Adept 550 Tensione di rete Tipico Caso peggiore 380 415 VCA Corrente RMS 3 5 amp fase 8 2 amp fase 50 60Hz trifase Watt 0 72 kW 1
111. re determina quale modalit operativa selezionata La posizione AUTO consente il controllo del sistema da parte del controller La posizione MANUAL rende l MCP l unico punto di controllo Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Installazione del pannello anteriore esterno Interruttore a chiave di controllo L interruttore a tasto un interruttore ruotante a due posizioni contrassegnate da LOCAL e NETWORK Questo interruttore determina quale dispositivo in grado di avviare i movimenti del robot La posizione LOCAL rende il tastiera di interfaccia operatore MCP o il terminale collegato l unico punto di controllo La posizione NETWORK utilizzata con il software di supervisione dell host Interruttore LAMP TEST Quando si preme il pulsante tutti gli indicatori luminosi dovranno accendersi Se un indicatore non si accende controllarlo prima di continuare PENDANT connettore per collegare il tastiera di interfaccia operatore MCP al pannello anteriore Al fine di abilitare HIGH POWER occorre collegare l MCP oppure la presa di accoppiamento del comando a sospensione Installazione del pannello anteriore estemo VFP Il VFP pu essere montato in un rack standard da 19 Vedere la Figura 6 7 a pag 94 per le dimensioni Poich il retro del VFP aperto accertarsi che sia saldamente montato e che i componenti elettronici sul lato posteriore del pannello siano protetti dal contatto con gli utenti o con altre apparecchiat
112. re o uccidere la persona che installa il cavo oppure un installazione errata pu ferire o uccidere chiunque tocchi le apparecchiature nell area di lavoro del robot Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 45 Capitolo 2 Installazione Schemi di installazione tipici dell alimenta zione CA 39 Le 1 380 415V ji 380 415V L3 20A N i 200 240V PE N L3 L2 Adept PA 4 30 380 415V F4 10A Adept MV 8 MV 19 10 200 240V Nota F4 fornito dall utente Figura 2 16 Collegamento 380 415VCA tipico perun sistema di categoria 1 L1 30 L2 A R 200 240V 200 240V e 20A E F4 F5 10A PE L3 L2 Li PE L2 L1 Adept PA 4 Adept MV 8 MV 19 30 200 240V 10 200 240V Nota F4 e F5 sono forniti dall utente Figura 2 17 Collegamento 200 240VCA trifase tipico perun sistema di categoria 1 46 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Collegamento all alimentazione CA Variazione dell impostazione della tensione peril telaio alimentazione Se necessario variare l impostazione della tensione CA da 380 415 VCA trifase a 200 240 VCA trifase seguire la procedura in due fasi sotto indicata Questa procedura deve essere effettuata soltanto da una persona qualificata e va eseguita prima di installare il telaio alimentazione AVVERTENZA Pericolo elettrico La variazione dell impostazione della tensi
113. reso queste precauzioni una persona qualificata ammessa ad eseguire gli interventi di manutenzione Vedere il paragrafo 1 9 a pagina 10 per le specifiche del personale AVVERTENZA Pericolo elettrico Pericolo d urto Non rimuovere mai nessun dispositivo di sicurezza e non apportare mai modifiche al sistema che possano mettere fuori servizio un dispositivo di sicurezza Qualifica del personale 10 I presente manuale presuppone che il personale abbia frequentato un corso di addestramento Adept e sia a conoscenza del funzionamento del sistema L utente dovr fornire l addestramento supplementare richiesto a tutto il personale che lavorer con il sistema Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Trasporto Come indicato nel presente manuale alcune procedure dovranno essere eseguite soltanto da persone qualificate o addestrate Per una descrizione del livello di qualifica Adept utilizza i seguenti termini standard e Le persone qualificatepossiedono una conoscenza tecnica o hanno un esperienza sufficiente a consentire loro di evitare i pericoli potenziali dell elettricit ingegneri e tecnici e Le persone addestrate sono opportunamente consigliate o sorvegliate da persone qualificate per consentire loro di evitare i pericoli potenziali dell elettricit personale addetto all azionamento e alla manutenzione Tutto il personale deve osservare integralmente le procedure di sicurezza durante l installazione l
114. robot Piedino 33 Piedino 17 Piedino 50 O O dee O O DES O O se GS O O O O O O ac di Bea O O O O O Q o 0 0000000000000 0 Piedino 34 Piedino 18 Piedino 1 Figura 3 1 Posizione dei piedini del connettore I O differenziale sul modulo SO 62 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione generale del sistema di sicurezza Circuiteria di intemuzione di emergenza tipica Nei seguenti disegni sono illustrati gli esempi di due diversi tipi di collegamento con la circuiteria di interruzione di emergenza L Ritorno digitale Modulo SIO Pannello anteriore esterno Adept HIGH POWER sa iii On Off si Ritorno analogico Interruttore a t_ tasto Manual Auto Alimentazione del Abilitazione sistema interruttore VFP lt 4 i aimentazione ei E Stop AI rel di potenza ai i alimentazione del a E Sto Si p sistema interruttore 5 controller T ui Di gi 2 1 Si onde E 4 5 6 7 8 9 10 QRS da 00000000A di oN Morsettiera sul Spina di bypass 5S retro del VFP MOP da installare Asiaa BES 43 se nel sistema non bilitazione 29 Dispositivi E Stop presente l MCP alimentazione e2 esterni forniti i 41 i dall utente i A EN Guasti 3 d olo olo sistema i 26 Input E Stop esterno A 48 A Segnale E
115. roller 24 monitor 30 pannello anteriore esterno 33 sistema robotico doppio 550 112 strumenti richiesti 23 tastiera 30 telaio alimentazione su rack o su pannello 27 Installazione dei cavi tra VJI eamp 38 Interruttore a tasto di controllo sul pannello anteriore esterno 33 Interruttore a tasto operativo sul pannello anteriore esterno 32 interruttore automatico sul telaio alimentazione 50 Interruttore di alimentazione del sistema sul pannello anteriore esterno 32 Interruttore di avviamento programma sul pannello anteriore esterno 32 Interruttore di interruzione di emergenza sul pannello anteriore esterno 32 Interruttore High Power On Off sul pannello anteriore esterno 32 involucro 102 L linee elettriche utente nel robot 53 Local posizione dell interruttore a tasto 33 lubrificazione giunto3 81 M Manual posizione dell interruttore a tasto 32 manutenzione controllo degli indicatori luminosi su VFP 86 controllo dei bulloni di montaggio 81 controllo delle cinghie di 118 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Indice trasmissione 82 controllo messa in piano robot 81 programma consigliato 80 pulizia del filtro della ventola del controller 86 pulizia del filtro della ventola del telaio alimentazione 86 MCP vedere comando manuale a sospensione messa a terra informazioni sul sistema 41 messa a terra del sistema informazioni 41 Modalit automatica istruzioni per l uso 67 Modalit manuale arresto del ro
116. ruttore a tasto consente il controllo del robot da parte del computer Un programma che sta azionando il robot o un dispositivo di movimento pu farlo spostare in momenti o lungo corse che non si possono prevedere Quando la spia gialla HIGH POWER e la spia bianca PROGRAM RUNNING sul VFP sono accese non entrare nell area di lavoro perch il robot o il dispositivo di movimento potrebbero muoversi in maniera imprevedibile AVVERTENZA Pericolo d urto In modalit automatica nessun membro del personale ammesso nell area di lavoro Il robot in grado di muoversi a velocit elevate e pu quindi esercitare notevoli forze ATTENZIONE Il pulsante LAMP TEST sul VFP consente di controllare la spia HIGH POWER e la spia PROGRAM RUNNING sul VFP Adept consiglia di controllare periodicamente le due spie prima di accedere nell area di lavoro NOTA L MCP pu essere utilizzato in modalit automatica COMP e manuale MAN Ad esempio con l MCP in modalit automatica possibile calibrare il robot o abilitare HIGH POWER Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 67 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema 4 4 Utilizzo del pulsante di rilascio del freno 68 Freni I giunti 1 2 e 4 sono dotati di freni dinamici utilizzati unicamente per fermare il robot in caso di emergenza ad esempio quando il circuito di interruzione di emergenza aperto o un giunto del robot oltrepassa il proprio softstop Questi freni non impediranno
117. st pi importanti Tabella C 1 Risultati dei test EMC Test eseguito Stato Burst transitorio veloce FTB Superato senza riserve IEC61000 4 4 fino al livello 3 alimentazione 2 kV I O 1 kV Scariche elettrostatiche ESD Superato senza riserve IEC61000 4 2 fino al livello 4 scarica di contatto 8 kV Immunit irradiata Superato senza riserve ENV50140 fino al livello 3 10 V m 80 100 MHz mod 80 1 KHz Immunit condotta Superato senza riserve ENV50141 fino al livello 3 10 V Oscillazione smorzata Superato senza riserve IEC255 4 1 kV Fermata e avviamento graduali Superato senza riserve IEC1131 2 Sovracorrente momentanea Superato senza riserve IEC1000 4 5 fino al livello 3 2 kV modalit comune solo su I O Emissioni irradiate Superato senza riserve EN55011 per ISM del gruppo 1 fino alla classe A 2dB Emissioni condotte Superato senza riserve EN55011 per ISM del gruppo 1 fino alla classe A 2dB Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 115 A Abilitazione alimentazione dall MCP 71 Alimentazione CA collegamento al controller 42 requisiti per il controller 42 alimentazione CA collegamento al telaio alimentazione 44 collegamento del cavo di alimentazione al controller 43 requisiti per il telaio alimentazione 44 schema di installazione per 200 240VCA 46 schema di installazione per 380 415VCA 46 valori nominale della tensione corrente telaio alimentazio
118. sul lato destro e nelle due fessure nel bordo del telaio Installare due viti a testa piatta M4 x 8 nel bordo e nella staffa 4 Installare le altre due viti a testa piatta M4 x 8 nel telaio sul lato sinistro Riporre il coperchio su ogni unit Collegamento nella parte inferiore 1 Capovolgere le due unit in modo da poter accedere al lato inferiore 2 Individuare la staffa di collegamento nel kit di accessori 3 Porre la staffa sul piede delle unit come illustrato nella Figura 2 4 4 Installare le quattro viti a testa piatta M4 x 8 nei fori indicati nella Figura 2 4 per fissare le staffe ATTENZIONE Non utilizzare viti pi lunghe di 8 mm per installare la staffa Altrimenti si potrebbe danneggiare l apparecchiatura Vista dal basso Installare le viti Phillips a testa piatta in 4 punti per fissare la staffa 1 0 Staffa di collegamento 0 Controller Telaio alimentazione Adept MV 8 Adept PA 4 Figura 2 4 Collegamento del telaio alimentazione e del controller nella parte inferiore 26 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Installazione del controller Adept VM e del telaio alimentazione Adept PA 4 Spazio attomo al telaio Una volta installati il controller e il telaio alimentazione occorre calcolare 50 mm 2 pollici sulla parte anteriore di ogni telaio e 25 mm 1 pollice sulla parte superiore di ogni telaio per un raffreddamento appropriato dell aria
119. taffa su un lato del telaio Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 27 Capitolo 2 Installazione Vite a testa cilindrica M4 x 25 mm 2 punti po o o il 0 0 o o Nota Vedere la Figura 6 8 a pag 95 per le dimensioni del controller e delle Vite a testa cilindrica M4 x 10 mm staffe di montaggio 2 Montage mural Vite a testa cilindrica Vite a testa cilindrica M4 x 25 mm 2 punti M4 x 25 mm 2 punti 3 o o o i o o O o o i i O Vite a testa cilindrica Vite a testa cilindrica M4 x 10 mm M4 x 10 mm Montaggio su rack A livello Montaggio su rack Incassato Figura 2 5 Installazione delle staffe di montaggio su un controller Adept MV 28 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Installazione del controller Adept VM e del telaio alimentazione Adept PA 4 Vite a testa cilindrica M4 x 25 mm 2 punti e l O O oO o o o N o o e o Nota Vedere la Figura 6 8 a pag 95 sta per le dimensioni del telaio e delle Vite a testa cilindrica M4 x 10 mm ffe di io sane si montaggio Montaggio su pannello Vite a testa cilindrica Vite a testa cilindrica M4 x 25 mm 2 punti M4 x 25 mm 2 punti o o o ni o o Vite a testa cilindrica Vite a testa cilindrica M4 x 10 mm M4 x 10 mm Montage en baie A l aplomb Montage
120. tare l interruttore a tasto inferiore dalla posizione VFP alla posizione LOCAL e l interruttore a chiave operativo superiore in posizione MANUAL Quindi l operatore impartir il comando di abilitare HIGH POWER attraverso l istruzione software ENABLE POWER oppure premendo il pulsante COMP PWR sull MCP Il sistema avvier il processo per abilitare HIGH POWER Le fasi di tale processo sono descritte nell elenco seguente Processo di abilitazione di HIGH POWER in modalit manuale impiega circa 8 secondi e Il pulsante VFP HIGH POWER ON OFF inizia a lampeggiare e l operatore preme il pulsante VFP HIGH POWER ON OFF Il sistema attende che venga premuto il pulsante HIGH POWER ON OFF Se il pulsante non viene premuto entro un tempo prefissato il sistema interrompe l abilitazione dell alimentazione con un messaggio di errore In modalit manuale la velocit del robot limitata a 250 mm al secondo 10 ips Questo al fine di proteggere una persona che si trovi nei punti di insegnamento dell area di lavoro con l MCP durante lo sviluppo del programma Inoltre i motori girano con una coppia ridotta E importante ricordare che la velocit del robot non limitata quando il robot si trova in modalit automatica Intemuttori E Stop fomiti dall utente Le specifiche per gli interruttori E Stop e per quelli a barriera di sicurezza sono le seguenti e interruttori con contatti attivi positivi conformemente a EN60204 Sezione 10 73N1992 e a
121. te di accesso siano chiuse e che nessuna persona si trovi nell area di lavoro Premere il pulsante MAN HALT sull MCP per selezionare la modalit manuale con l MCP quindi attenersi alle descrizioni seguenti AVVERTENZA Pericolo d urto Solo un operatore di robot qualificato o addestrato vedere il Paragrafo 1 9 a pag 10 che indossi l equipaggiamento di sicurezza indicato nel Paragrafo 1 11 a pag 12 ammesso a lavorare con il robot Pulsante MAN HALT per selezionare lo stato del giunto Il pulsante MAN HALT cambia lo stato utilizzato per muovere il robot Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 73 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema 74 Figura 4 4 Pulsanti di controllo modalit Il sistema rimarr nella modalit manuale MCP finch non verr disinserita HIGH POWER o non verr premuto il pulsante COMP PWR Quando si preme per la prima volta il pulsante MAN HALT l MCP sar nello stato World Premendo nuovamente il pulsante MAN HALT si seleziona lo stato successivo a destra Tool Joint o Free per tornare alla fine sullo stato pi a sinistra World Se viene terminata la modalit manuale MCP e poi reimmessa senza disinserire l alimentazione del sistema sar selezionato l ultimo stato attivo Pulsanti di controllo giunti assi I pulsanti sul lato destro sono i pulsanti di controllo dei giunti e degli assi vedere la Figura 4 2 a pag 70 Quando il controller in modalit manuale questi pulsan
122. telaio alimentazione PA 4 2 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Introduzione Compatibilit delle apparecchiature Adept Il sistema robotico Adept 550 di Category 1 deve essere costituito dai componenti hardware e software elencati nella seguente tabella Tutti i sistemi nuovi spediti dalla fabbrica comprenderanno le apparecchiature indicate Se si possiedono gi apparecchiature Adept questa tabella aiuter a distinguere le nuove dalle vecchie apparecchiature soprattutto poich alcune di queste sono apparentemente simili Vedere l etichetta con i dati del prodotto del robot del controller e del telaio alimentazione per il numero di modello o il codice parte Per informazioni sul sistema operativo V 11 3 consultare le V 11 3 Release Notes inviate assieme ad ogni sistema Tabella 1 1 Compatibilit dell hardware e del software Adept peri sistemi di categoria 1 Prodotto Numero modello parte o versione richiesti Robot Adept 550 standard Meccanismo del 550A numero modello 556 Robot Adept 550 CleanRoom Meccanismo del 550A numero modello 557 Controller Adept MV 8 codice parte 30330 15000 Controller Adept MV 19 codice parte 30330 26000 telaio alimentazione Adept PA 4 codice parte 30330 31000 modulo amplificatore B codice parte 10338 51000 Pannello anteriore VME esterno Categoria 1 codice parte 90332 00380 VEP Tastiera di interfaccia operatore MCP III codice parte 90332 48050 V Software del
123. tensione minima massima la nominale PARE operativa operativa consigliato forlio dall utente 380 a 415 50 60Hz 342 VCA 424 VCA 20 amp VCA trifase con neutro 200 a 240 50 60Hz 180 VCA 245 VCA 20 amp VCA trifase L alimentazione verso il controller Adept MV e il telaio alimentazione PA 4 deve provenire dalla stessa sorgente Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Collegamento all alimentazione CA Collegamento del cavo di alimentazione CA del telaio alimentazione L estremit utente del cavo senza terminazione Collegare ogni conduttore del cavo di alimentazione alla propria sorgente di alimentazione CA usando il codice colori illustrato nella Tabella 2 8 L installazione deve essere conforme a tutte le norme e direttive europee internazionali e nazionali Tabella 2 8 Specifiche del cavo di alimentazione CA peril telaio alimentazione Lunghezza del cavo 3 metri 0 1 m 9 pd 10 poll 4 poll Valore nominale del cavo 25 amp Numero e dimensioni del 5x2 5 mm conduttore Codice colori 380 415 VCA rete 1 nero rete 2 nero rete 3 marrone neutro azzurro terra verde giallo Codice colori 200 240 VCA rete 1 nero rete 2 nero rete 3 marrone nessun azzurro deve essere isolato vedere collegamento pag 47 terra verde giallo AVVERTENZA Pericolo elettrico L installazione del cavo di alimentazione deve essere effettuata da una persona qualificata L alimentazione pu feri
124. tezione contro l uso non autorizzato 1 13 Il sistema deve essere protetto contro un uso non autorizzato Limitare l accesso alla tastiera e al tastiera di interfaccia operatore chiudendoli in un armadio o ricorrere ad un altro metodo adeguato per evitare l accesso agli stessi Modalit operative dei robot Adept Il robot Adept 550 presenta due diverse modalit operative Modalit automatica I sistemi robotici Adept sono controllati da computer e il programma che attualmente aziona il robot pu farlo muovere in momenti o lungo percorsi che non si possono prevedere Quando l interruttore a tasto per la modalit operativa posizionato su AUTO e le spie HIGH POWER o PROGRAM RUNNING sul pannello anteriore esterno VFP sono accese non entrare nell area di lavoro perch il robot o il dispositivo di movimento potrebbero muoversi in maniera imprevedibile Il pulsante LAMP TEST sul VFP consente di controllare periodicamente queste spie AVVERTENZA Durante le operazioni in modalit automatica nessuna persona ammessa nello spazio protetto del robot perch se una persona viene colpita dal robot pu subire una lesione Modalit manuale 12 I robot Adept possono anche essere controllati manualmente quando l interruttore a tasto posizionato su MANUAL e la spia HIGH POWER sul VFP accesa Quando viene selezionata la modalit manuale il movimento pu essere avviato soltanto dal tastiera di interfaccia operatore M
125. ti selezionano il giunto del robot che si muover o l asse delle coordinate lungo il quale si muover il robot Bane di velocit Le barre di velocit sono utilizzate per controllare la velocit e la direzione del robot Il i giunto i che si muoveranno quando si premono le barre di velocit dipendono dallo stato selezionato con il pulsante MAN HALT Premere le barre di velocit con il pollice sinistro Premendo le barre di velocit vicino alle estremit esterne il robot si muover pi velocemente premendo la barra di velocit vicino al centro il robot si muover pi lentamente La velocit massima del robot in modalit manuale di 250 mm al secondo 10 ips Veloce Lento I dI Veloce Figura 4 5 Bane di velocit Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Spostamento del robot mediante MCP Selezione dello stato del giunto e spostamento del robot Figura 4 6 rappresenta un tipico robot Adept SCARA con tre giunti a movimento ruotante giunti 1 2 e 4 e un giunto a movimento traslatorio giunto 3 La rotazione positiva dei giunti 1 e 2 in senso antiorario vista dall alto La rotazione positiva del giunto 4 in senso orario vista dall alto Il movimento positivo del giunto 3 discendente Prima che le barre di velocit facciano muovere un giunto occorre selezionare il giunto corretto dai pulsanti di controllo giunti assi Giunto 2 Giunto gt Giunto 1 Giunto 2 Giunto 3 Gi
126. ti questi elementi concorrono a creare una quantit complessiva di energia tale da provocare lesioni Pericoli derivanti dall espulsione di una parte o di uno strumento collegato Le velocit periferiche massime dei giunti e delle flange che si possono ottenere sul robot Adept 550 in una situazione di movimento incontrollato sono elencate nella Tabella 1 3 Qualsiasi strumento attrezzo attuatore di estremit ecc montato sulla flangia utente sulla connessione esterna o su quella interna del robot deve essere collegato in maniera sufficientemente salda da resistere ad una eventuale espulsione dal robot Inoltre qualsiasi carico deve essere collegato all attuatore di estremit in modo da resistere ad una eventuale espulsione dal robot 6 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti Tabella 1 3 Velocit massime dei giunti del robot in situazioni di movimento incontrollato Velocit angolare massima del giunto 1 660 gradi secondo Velocit lineare massima del giunto 1 4 2 metri secondo Velocit angolare massima del giunto 2 1375 gradi secondo Velocit lineare massima del giunto 2 12 3 metri secondo misurata in corrispondenza della flangia utente Queste velocit possono verificarsi soltanto in una situazione di movimento incontrollato o guasto meccanico Non si tratta di specifiche prestazionali vedere il Capitolo 6 per le specifiche prestazionali del r
127. trebbero rappresentare un problema Telefonare all Assistenza Clienti Adept se si rileva qualche anomalia Vista del lato inferiore della connessione esterna Adept 550 Coperchio di accesso Gruppo del freno del giunto 3 Figura 5 2 Posizione del coperchio di accesso sul lato inferiore della connessione estema Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 83 Capitolo 5 Manutenzione Motore del giunto 3 Albero di rotazione Motore del giunto 4 Cinghia di trasmissione del giunto 3 Cinghia di h trasmissione Gruppo del freno del giunto 4 del giunto 3 Figura 5 3 Posizione delle cinghie di trasmissione dei giunti 3 e 4 6 Reinstallare il gruppo del freno del giunto 3 assicurandosi che i distanziatori siano presenti vedere la Figura 5 4 e che il gruppo del freno sia correttamente posizionato Potr essere necessario spostare leggermente il giunto 3 in alto o in basso per assicurarsi che il gruppo del freno si ingrani correttamente con il mec canismo del giunto 3 Fissare il gruppo del freno con le 4 viti 7 Installare il coperchio di accesso usando le 4 viti precedentemente rimosse Assicurarsi che il cavo passante all interno dell apertura non sia consumato quando si installa il coperchio di accesso 84 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Controllo della tensione e dell usura sulle cinghie di trasmissione J3 e J4 Motore del giunto 3 e
128. truzioni Rev A 39 Capitolo 2 Installazione 40 Pannello anteriore esterno VFP SYSTEM HIGH POWER o TEST MANUAL AUTO Q POWER i ON OFF aday O Si O euERGENOY STOP e 4 PROGRAM PROGRAM AIDA NETWORK START RUNNING cui ra Spina di bypass MCP da installare se non presente l MCP Comando manuale a sospensione Figura 2 14 Collegamento dell MCP Supporto dell MCP L MCP conservato nel relativo supporto quando non tenuto in mano dall operatore Il supporto ha un fermaglio di ritenzione che tiene chiuso l interruttore Hold to Run Il supporto dell MCP deve essere installato al di fuori dell area di lavoro del robot Vedere la Figura 6 9 a pag 96 per le dimensioni del supporto Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Informazioni sulla messa a terra 2 15 Informazioni sulla messa a tena Messa a tena del controller Adept MV Il cavo di alimentazione amovibile a tre conduttori utilizzato per il collegamento con la sorgente di alimentazione e la massa protettiva Il conduttore di massa protettiva di colore verde giallo nel cavo di alimentazione internamente collegato alle parti metalliche esposte del controller Adept MV Per garantire la protezione da scariche elettriche il conduttore di massa protettiva deve essere collegato ad una sorgente di alimentazione adeg
129. uale di istruzioni Rev A Dimensioni del robot CleanRoom Adept 550 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 109 Appendice A Robot CleanRoom Adept 550 110 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Robot Adept 550 Dual B 1 Introduzione a E E a a a 112 Descrizione del sistema robotico Dual Adept 550 112 B 2 Installazione 00000 rire 112 Indirizzo bus VME peril modulo VJI LL 112 Telaio alimentazione Adept PA 4 nanea 112 Installazione dei Cavi nananana 113 B 3 Azionamento con il comando manuale a sospensione MCP 113 B 4 Informazioni sulla programmazione 00 rei 113 Programmazione in linguaggio V aaea 113 Comandi monitorin V i 113 B 5 Il circuito di intemuzione di emergenza blocca entrambi i robot 114 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 111 Appendice B Robot Adept 550 Dual B l Introduzione Tutte le informazioni contenute nel presente manuale di istruzioni sono valide per la configurazione di robot Dual Adept 550 La presente appendice descrive alcune considerazioni supplementari per quando si lavora con questo prodotto Descrizione del sistema robotico Dual Adept 550 B 2 Un sistema robotico Adept 550 Dual costituito dai seguenti componenti e due robot Adept 550 standard senza necessit di alcuna modifica e un controller Adept MV 8 o 19 con due moduli VJI e due telai ali
130. uatamente messa a terra Messa a tena del telaio alimentazione Adept PA 4 Il conduttore di massa protettiva di colore verde giallo del telaio alimentazione Adept PA 4 internamente collegato alle parti metalliche accessibili del telaio alimentazione Per assicurare la protezione da scariche elettriche questo deve essere collegato ad una sorgente di alimentazione adeguatamente messa a terra tramite il pannello di sicurezza AVVERTENZA Assicurarsi che sia presente una massa protettiva appropriata prima di inserire l alimentazione Il telaio alimentazione Adept PA 4 e il controller Adept MV devono essere collegati alla stessa massa Messa a tena del robot Adept Le parti principali del robot sono collegate al punto di terra sulla base del robot vedere la Figura 2 11 Vedere il paragrafo successivo per le parti del robot che non sono messe a terra L utente deve installare una terra in corrispondenza di questo punto per mettere a terra il robot Messa a tena delle apparecchiature montate sul robot Le seguenti parti di un robot Adept 550 non sono collegate alla massa protettiva l albero di rotazione del giunto 3 la flangia utente e tutti i coperchi di accesso Se sono presenti tensioni pericolose in corrispondenza di qualsiasi apparecchiatura o strumento montati sul robot e forniti dall utente occorre installare un collegamento di terra da tale apparecchiatura strumento al punto di terra sulla base del robot vedere la Figura 2 11
131. ubazioni dell aria attraversano il robot per arrivare ad un altro gruppo di cinque connettori di accoppiamento sulla parte superiore della connessione esterna I due connettori pi grandi hanno un diametro di 6 mm I tre connettori pi piccoli hanno un diametro di 4 mm La filettatura dei connettori M5 Linee elettriche utente Sul pannello posteriore del robot previsto un connettore maschio a 25 piedini per le linee elettriche utente Questo connettore cablato direttamente ad un connettore femmina a 25 piedini sulla parte superiore della connessione esterna Questi connettori possono essere utilizzati per trasportare i segnali elettrici utente dal pannello posteriore attraverso il robot fino alla connessione esterna Dimensioni dei cavi 0 1 mm Corrente massima per linea 1 Amp Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 53 Preparazione per un uso sicuro ed efficace del robot 3 1 Descrizione generale del sistema di sicurezza 1 000 srenna 56 INtrOdiuziOne lc E AR a ae 56 Funzionamento in modalit manuale aaae 56 Inte muttori E Stop fomiti dall utente LL 56 Morsettiera sul pannello anteriore etemo aranana 57 Input E Stop esterno 58 QUIputesStop Passivo o cei ea ig 58 Ingressi e uscite digitali del modulo di input output del sistema SIO 59 Segnali di INGRESSO 59 Segnali diluscit saga aa ea Sei ae 60 Configurazione dei piedini nel connettore I O differe
132. unto 3 C Giunto 4 Giunto 4 Figura 4 6 Stato J OINT SCARA Nello stato JOINT si muove soltanto il giunto selezionato Dopo la calibrazione del robot la commutazione in modalit manuale e la riabilitazione di HIGH POWER occorre selezionare la modalit JOINT 1 Premere il pulsante MAN HALT per abilitare l MCP L MCP nella modalit corretta quando a Il LED sul pulsante MAN HALT acceso b Anche uno dei LED dello stato manuale acceso i LED dello stato manuale indicano il tipo di movimento manuale selezionato World Tool Joint o Free 2 Premere i pulsante MAN HALT vedere la Figura 4 4 diverse volte finch non si accenda il LED JOINT Quando il LED sul pulsante MAN HALT e il LED JOINT sono accesi lo stato Joint selezionato e occorre selezionare il movimento di un giunto determinato Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 75 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema Selezione e spostamento del giunto 1 Prima di poter muovere il giunto 1 occorre selezionarlo con l MCP Sulla destra della Figura 4 6 si possono vedere i pulsanti per la selezione di un giunto nello stato Joint Dopo aver premuto il pulsante X1 che seleziona il giunto 1 si accender il LED sul pulsante A questo punto si pu muovere il robot con le barre di velocit NOTA L operatore deve continuare a premere il pulsante Hold to run per mantenere la HIGH POWER mentre lavora con il robot Premere la barra di vel
133. ura 6 10 Figura 6 11 Figura 6 12 Figura 6 13 Figura A 1 Sommario Vista ravvicinata del gruppo del freno del giunto 3 85 Dimensioni delle parti superiore e laterale del robot Adept 550 88 Dimensioni delle flange utente perilrobot Adept 550 89 Dimensioni delle flange utente in vista ravvicinata 90 Dimensioni dell Adept MV 8 anaana 91 Dimensioni dell Adept MV 19 anaana 92 Dimensioni del telaio alimentazione Adept PA 4 annaa 93 Dimensioni del pannello anteriore estemo Adept 94 Adept MV 8 e PA 4 con le staffe di montaggio installate 95 Dimensioni del supporto dell MCP aaa 96 Movimento del giunto 1 97 Movimento del giunto 2 e configurazioni sinistrorsa destrorsa 98 Movimenti dei giunti 3 e 4 99 Involucro del robot Adept 550 102 Dimensioni delle parti superiore e laterale del robot CleanRoom Adept5b50 rurale Ceppaloni peo 108 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A xiii Sommario Tabella 1 1 Tabella 1 2 Tabella 1 3 Tabella 1 4 Tabella 2 1 Tabella 2 2 Tabella 2 3 Tabella 2 4 Tabella 2 5 Tabella 2 6 Tabella 2 7 Tabella 2 8 Tabella 3 1 Tabella 3 2 Tabella 3 3 Tabella 3 4 Tabella 4 1 Tabella 5 1 Tabella 6 1 Tabella 6 2 Tabella A 1 Tabella B 1 Tabella C 1 xiv Elenco delle tabelle Compatibilit dell hardware e del software Adept peri s
134. urante il funzionamento del robot Eccessive vibrazioni o flessioni della superficie di montaggio degraderanno le prestazioni del robot La Figura 2 2 illustra il percorso del foro di montaggio del robot Adept 550 Foro passante diam 4 x 14 200 160 125 Tutte le dimensioni 140 inmm 40 gt ke 22 200 Figura 2 2 Percorso del foro di montaggio tra robot e superficie di montaggio Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Installazione del robot Requisiti degli strumenti e delle apparecchiature Per installare il robot sono necessari strumenti a mano comuni oltre ai seguenti articoli e Sollevatore idraulico e Struttura di montaggio quale un ripiano di tavola o una bobina di montaggio e Chiave torsiometrica AVVERTENZA Le procedure di installazione in questo capitolo dovranno essere eseguite soltanto da persone qualificate secondo quanto definito nel paragrafo 1 9 a pagina 10 Procedura di montaggio 1 Rispettando le dimensioni illustrate nella Figura 2 2 forare e maschiare la superficie di montaggio per quattro bulloni commerciali M12 1 75 x 36mm o 7 16 14 UNC x 1 50 poll non forniti Vedere la Tabella 2 4 per le specifiche sui bulloni e sulla torsione 2 Mentre il robot ancora bullonato al pallet di trasporto collegare il sollevatore idraulico al bullone ad occhiello sulla parte superiore del robot vedere la Figura 2 1 Eliminare ogni eventuale lasco ma non sollevare ancora il robot A
135. ure Montare il VFP nello stesso involucro del controller oppure in un involucro separato e protetto Vedere la Tabella 2 2 per i requisiti dell involucro Guardare la Figura 2 9 mentre si segue la procedura sotto indicata 1 2 3 Disinserire l interruttore di alimentazione del controller Adept MV Rimuovere la spina di bypass FP MCP dal connettore FP MCP sul modulo SIO Individuare il cavo del pannello anteriore di 2 metri fornito con il VFP Inserire una estremit nel connettore FP MCP sul modulo SIO Inserire l altra estremit nel connettore D Sub a 26 piedini sul retro di VFP Serrare le viti a testa zigrinata su entrambi i connettori Se non si usa l MCP installare la spina di bypass dell MCP nel connettore MCP del VFP Se si usa un MCP riferirsi a pag 39 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 33 Capitolo 2 Installazione Modulo SIO Cavo del pannello anteriore di 2 metri FEST D n T Pannello anteriore esterno VFP SYSTEM HIGH POWER S AUTO POWER ON OFF ada COS pu ROGI PROGRAM PENDANT LO AL NETWORK START RUNNING 5 O Figura 2 9 Installazione del pannello anteriore VME estemo 34 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A Installazione dell interconnessione dei segnali 2 14 Installazione dell interc onnessione dei segnali Collegamenti dei cavi del sistema Contro
136. uttori di alimentazione sul controller e sul telaio alimentazione Impostare l interruttore di alimentazione del sistema VFP sulla posizione I per inserire l alimentazione del sistema Verificare che tutti gli interruttori di interruzione di emergenza siano rilasciati e che tutte le porte di accesso all area di lavoro siano chiuse Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 71 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema 72 AVVERTENZA Pericolo d urto In modalit automatica nessun membro del personale ammesso nell area di lavoro Il robot in grado di muoversi a velocit elevate e pu quindi esercitare notevoli forze Impostare l interruttore a chiave operativo su AUTO e l altro interruttore a tasto su LOCAL Premere il pulsante COMP PWR sull MCP Premere il pulsante lampeggiante HIGH POWER ON OFF sul VFP NOTA In modalit automatica il sistema operativo V pu impiegare circa 8 secondi per ultimare la sequenza HIGH POWER In modalit manuale Seguire le fasi sotto indicate per abilitare HIGH POWER in modalit manuale usando NOTA Se HIGH POWER inserita e se si rilascia l interruttore Hold to Run sull MCP il sistema riconosce un segnale di interruzione di emergenza e disinserir immediatamente HIGH POWER Accendere gli interruttori di alimentazione sul controller e sul telaio alimentazione Impostare l interruttore di alimentazione del sistema VFP sulla posizione I per
137. zione principale verso il controller e il telaio alimentazione 2 Rimuovere il coperchio del giunto 3 estraendo i due dadi usando una chiave a tubo da 8 mm sulla parte superiore del coperchio e sollevare ed estrarre il coper chio Vedere la Figura 5 1 3 Spostare il giunto 3 all inizio della sua corsa Rimuovere eventuali tracce di grasso presenti con un panno morbido 4 Applicare un sottile strato di grasso alla superficie della vite a sfere per tutta la sua lunghezza 5 Spostare il giunto 3 in fondo alla sua corsa Rimuovere eventuali tracce di grasso presenti con un panno pulito morbido senza lanugine 6 Applicare un sottile strato di grasso a tutte le superfici della vite a sfere non rag giunte al punto 4 7 Spostare il giunto 3 in alto e in basso diverse volte per distribuire uniformemente il grasso 8 Riporre il coperchio del giunto 3 Robot Adept 550 Manuale di istruzioni Rev A 81 Capitolo 5 Manutenzione I A Robot Adept 550 A concoperchio del Vite a sfere giunto 3 rimosso del giunto 3 J A LA A 1 LA LA A LA 1 e7 Figura 5 1 Lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 5 4 Controllo della tensione e dell usura sulle cinghie di trasmissione J3e J4 82 Controllare la tensione e l usura sulle cinghie di trasmissione 1 Di Disinserire l alimentazione principale verso il controller Rimuovere il coperchio di accesso allent

Robot Adept 550 Manuale di istruzioni

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents