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Manuale dell`utente UR5/CB3

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1. Digital Inputs 24V B 24 014 24V B 24 5 1 24V B 24V 012 W DIG 24V B 24 DI3 W D17 4 3 5 Comunicazioni con altri macchinari o PLC Gli I O digitali si possono usare per comunicare con altre apparecchiature se presente una GND massa 0V comune e se la macchina utilizza la tecnologia PNP vedere qui sotto Digital Inputs Digitaf Outputs igital Inputs Digital Outputs 2av m 2av ov ov 24 2 ov ovim DIO DI4 m A B DIO Di4 E poo 24v m 24v m ov m ov m 24 2 ov m ov m DIL 015188 Do1 m Do5 m DIL W DI5 W po1N Dpo5 m 24v 24 ov m ov m 24v m 24av m ov ov m DI2 W bic poe mi DI2 BI DI6 M Do2 poc m 2 2av m ov m ov m 24v B 24v ov ov mi DI3 017 DO3 DO7 DI3 W DI7 M DO7H 4 3 6 IO analogiche per uso generico L I O analogica di interfaccia il terminale verde Pu essere utilizzata per impo stare o misurare la tensione 0 10V o la corrente 4 20mA da a altre apparecchia ture Per ottenere un elevato livello di precisione si raccomanda quanto segue e Usare il terminale AG pi vicino all I O La coppia condivide un filtro di mod
2. Mostra gli assi Porta il robot qui Azionabile in Jog Variabile 12 13 Installazione Programma predefinito File 15 48 03 CCCC Q Programma Installazione Muovi Configurazione di PCU Montaggio Setup I O e Sicurezza Variabili Client MODBUS Funzionalit Programma predef Carica Salva O Registro Imposta il programma predefinito File di programma predefinito Carica automaticamente un programma predefinito all accensione del robot Carica programma predefinito No Program Selected Seleziona programma predefinito A Se anche l opzione di auto inizializzazione qui sotto e abilitata all accensione il robot pu incominciare a muoversi Awio automatico del programma predefinito nella scheda Esegui On sposta Lo Auto inizializza Inizializa automaticamente il robot quando si attiva l alimentazione principale A Il robot si pu muovere per la procedura di sblocco dei freni Sblocco automatico dei freni robot On lt Di Input gt spostaa HI v Questa schermata contiene le impostazioni per il caricamento e l avvio automatico di un programma predefinito e per l inizializzazione automatica del braccio robot all accensione CB3 36 Versione 3 0 rev 15965 12 13 Installazione Programma predefinito UNIVER
3. Simulazione Ma Velocit 100 Precedente Avanti gt o Robot reale CB3 II 64 Versione 3 0 rev 15965 13 23 Comando Pattern UNIVERSAL ROBOTS Il comando Pattern pu essere utilizzato per passare in rassegna le posizioni nel programma del robot Il comando Pattern corrisponde a una posizione ad ogni esecuzione Un pattern pu essere dato come pattern di quattro diversi tipi I primi tre Li nea Quadrato o Box possono essere utilizzati per le posizioni in un pattern regolare I pattern regolari sono definiti da un numero di punti caratteristici in cui i punti definiscono i bordi del pattern Per Linea si intendono i due punti finali per Quadrato tre dei quattro punti angolari mentre per Box quattro degli otto punti angolari Il programmatore immette il numero di posizioni lungo ciascuno dei bordi del pattern Il controller del robot calcola quindi le singole posizioni di pattern aggiungendo proporzionalmente i vettori dei bordi Se le posizioni da attraversare non rientrano in un pattern regolare possibile se lezionare l opzione Lista in cui il programmatore fornisce un elenco di tutte le posizioni In questo modo possibile realizzare qualsiasi tipo di disposizione delle posizioni Definizione del Pattern Quando selezionato il pattern Box la schermata visualizza ci che viene indi cato qui sotto
4. Consente di digitare e modificare testo semplice E possibile utilizzare il pulsante MAIUSC per ottenere alcuni caratteri speciali aggiuntivi 11 3 Editor espressioni su schermo _ 2 force 55 not True HI E i z gt False LO Input k lt Output gt v lt Variable gt lt Pose gt v lt Function gt 0 Scorri CB3 II 14 Versione 3 0 rev 15965 11 4 Schermata dell editor del posizionamento UNIVERSAL ROBOTS Anche se l espressione viene modificata come testo l editor espressioni dispone di un numero di pulsanti e funzioni che consentono di inserire simboli speciali delle espressioni come per la moltiplicazione e lt per minore di o uguale a Il pulsante del simbolo tastiera in alto a destra della schermata consente di passare alla modifi ca del testo dell espressione Tutte le variabili definite vengono indicate dal seletto re Variabile mentre i nomi delle porte di ingresso e uscita si trovano nei selettori diIngresso e Uscita Alcune funzioni speciali sono riportate in Funzione Premendo il tasto OK verr verificata la presenza di errori grammaticali nell espres sione Il pulsante Annulla consente di uscire dalla schermata rimuovendo tutte le modifiche Un espressione pu avere questo aspetto ingresso digitale 1 Tru ingresso analogico 0
5. lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili b Init Init Variables Posizione variabile w V Programma Robot Variabile Rinomina le V Sposta Punto percorso W V Sposta 9 Punto percors 1 Variabile Imposta e Pallet eo Pattern Quadra 21 angolo 329 angolo a32 angolo 24 angolo SequenzaPallet 9 Approccio 9 PuntoPatterri mposta Attendere 9 Uscita Ie Deimpila 9 PosAvvio Direzione DaPos APos SequenzaPrel _ Aggiungi punto percorso pri 9 PosPila 4 Il SIC Aggiungi punto percorso dopo Rimuovi questo punto perco Sposta il robot a una posizione variabile Usa variabile v simulazione gt Velocit 10096 Precedente Avanti gt Robot reale Un punto percorso con la posizione fornita da una variabile in questo caso pos_calcolata La variabile deve essere un posizionamento come var p 0 5 0 0 0 0 3 14 0 0 0 0 I primi tre valori indicano x y z e gli ul timi tre l orientamento come vettore di rotazione in base al vettore rx ry rz La lun ghezza dell asse l angolo da ruotare in radianti ed e lo stesso vettore a indicare l asse attorno al quale ruotare La posizione viene data sempre riferita a un siste ma di riferimento o un sistema
6. Questa scheda consente di controllare il braccio robot e l unit di controllo in modo molto semplice con un numero minimo di pulsanti ed opzioni Tale funzione si pu abbinare vantaggiosamente alla protezione con password della parte di pro grammazione di PolyScope vedere 14 3 per trasformare il robot in uno strumento in grado di eseguire solo programmi preventivamente scritti Inoltre in questa scheda si pu caricare ed eseguire automaticamente un program ma predefinito in base ad una transizione di fronte segnale in ingresso esterno ve dere 12 13 La combinazione di caricamento ed esecuzione automatica di un pro gramma predefinito e inizializzazione automatica all accensione si pu utilizzare ad esempio per l integrazione del braccio robot in altri macchinari Versione 3 0 41 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati 12 16 Scheda Esecuzione UNIVERSAL ROBOTS ouos MHIP MNL SY siogog jesiewun IP 7102 6002 1uDu doo Versione 3 0 II 42 CB3 13 Programmazione 13 1 Nuovo Programma File 15 47 37 CCCC Nuovo Programma Carica programma Carica da File Usa Modello Pick and Place E possibile avviare un nuovo programma robot da un modello o da un program ma robot esistente salvato Un modello pu fornire la struttura complessiva del programma per cui occorrer im
7. Robot reale Il popup un messaggio che appare sulla schermata quando il programma rag giunge il comando corrispondente Lo stile del messaggio pu essere selezionato e pu essere immesso il testo utilizzando la tastiera su schermo Il robot attende che l utente operatore prema il pulsante OK sotto il popup prima di continuare con il programma Se si seleziona la voce Interrompi esecuzione programma il programma del robot si arresta in presenza di questo popup Versione 3 0 II 55 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 14 Comando Commenta 13 43 Comando Ferma File 15 47 44 CCCC Q Programma Installazione Muovi VO Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili 9 Punto percorso a E TUM Ferma 9 Punto percorso imposta le amp Pallet L esecuzione del programma verr arrestata a questo punto Pattern SequenzaPallet 9 Approccio 9 PuntoPattern Imposta Attendere 0 9 Uscita Ip Deimpila 9 PosAwio Direzione 9 DaPos APos SequenzaPrel 9 PosPila imposta Attendere 9 Punto perco Attendere le V Cartella lt Comme Ferma Se Ji Simul
8. Reimposta valori predefiniti o Robot reale ILI Velocit 100 Precedente Avanti gt La direzione data da due posizioni ed calcolata come la differenza di posizione dalle prime posizioni del punto centrale utensile alle seconde posizioni dello stesso Nota Una direzione non considera gli orientamenti dei punti Espressione della posizione di impilaggio successiva Il braccio robot si muove lungo il vettore di direzione mentre valuta in continuo se la posizione di impilaggio successiva stata raggiunta Quando l espressione viene valutata come True viene eseguita la sequenza speciale PrimaAvvio La sequenza opzionale PrimaAvvio viene eseguita prima che abbia inizio l opera zione Pu essere utilizzata per attendere i segnali di pronto DopoFine La sequenza opzionale DopoF ine viene eseguita al termine dell operazione Pu essere utilizzata per segnalare al movimento del trasportatore di partire preparan dosi per la successiva pila Sequenza Pick Place Come per l operazione di pallet 13 25 viene eseguita una speciale sequenza di programma in ciascuna posizione della pila Versione 3 0 73 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 28 Scheda Grafica
9. DOx Funzione PNP Tipo 61131 2 1 Ingressi digitali EIx SIx CIx DIx Tensione 3 30 V EIx SIx CIx DIx Regione OFF 3 5 V EIx SIx CIx DIx Regione ON 11 30 V EIx SIx CIx DIx Corrente 11 30V 2 15 mA EIx SIx CIx DIx Punzione PNP Tipo EIx SIx CIx DIx IEC 61131 2 3 Tipo NOTA La parola configurabile si usa per I O che si possono configurare come I O con classificazione di sicurezza o I O normali Queste presentano terminali gialli con testo nero 4 3 2 I O di sicurezza Questa sezione descrive gli ingressi di sicurezza esclusivi terminale giallo con te sto rosso e le I O configurabili terminali gialli con testo nero quando sono con figurate come I O di sicurezza Si devono osservare le specifiche comuni nella sezione 4 3 1 I dispositivi e le apparecchiature di sicurezza devono essere installati nel rispetto delle istruzioni di sicurezza e della valutazione del rischio consultare il capitolo 1 Tutte le I O di sicurezza sono duplicate ridondanti e devono essere mantenute come ramificazioni indipendenti Un singolo guasto non deve causare la perdita della funzione di sicurezza I due ingressi di sicurezza permanenti sono l arresto di emergenza e l arresto di pro tezione L ingresso dell arresto di emergenza riservato unicamente per dispositivi di arresto di emergenza L ingresso dell arresto di protezione si usa per tutti i tipi di di
10. Velocit 100 Precedente Avanti gt Imposta le uscite digitali o analogiche su un dato valore E possibile utilizzarla anche per impostare il carico utile del braccio robot ad esempio il peso aggiunto CB3 II 54 Versio ne 3 0 rev 15965 13 12 Comando Popup UNIVERSAL ROBOTS a seguito di tale azione La regolazione del peso potrebbe risultare necessaria per evitare che quando il peso all utensile diverso da quello previsto il robot esegua un arresto di protezione inatteso 13 12 Comando Popup File 15 47 44 CCCC Programma Installazione Muovi YO Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili p V Spostaj Ta Punto_percorso Imposta Popu p 4 Pallet ee Pattern Visualizza il messaggio nella parte inferiore della schermata e attende che l utente prema OK SequenzaPallet Approccio 9 PuntoPatterri Imposta Tipo Popup Anteprima popup Attendere 0 5 Uscita o Messaggio Ie Deimpila Awiso 9 PosAvvio Direzione 9 Errore DaPos 9 APos 9 SequenzaPrel 9 PosPila imposta Attendere 9 Punto perco Attendere le V Cartella e Commenta Ferma Popup gt I Il ID nterrompi l esecuzione del programma a questo popup d o di Velocit 00 4 Precedente Avanti
11. AVVISO Pericolo di rovesciamento Se il robot non saldamente fissato su una superficie solida potrebbe rovesciarsi e causare lesioni In Manuale di installazione hardware sono disponibili le istruzioni di installazione dettagliate Si noti che necessario eseguire una valutazione del rischio prima di usare il braccio robot per svolgere lavori 10 1 2 Accensione e spegnimento dell unit di controllo L unit di controllo si accende premendo il pulsante di accensione sul lato fron tale del pannello dotato di schermo tattile Tale pannello abitualmente chiamato teach pendant Quando l unit di controllo accesa sullo schermo tattile compa rir del testo del sistema operativo Dopo un minuto circa sullo schermo appa iono alcuni pulsanti e un messaggio a comparsa guida l utente alla schermata di inizializzazione vedere 10 4 Per spegnere l unit di controllo premere il pulsante di accensione verde sullo scher mo oppure utilizzare il pulsante Spegni sulla schermata di benvenuto vede re 10 3 AVVISO Se si esegue lo spegnimento scollegando il cavo di alimentazione dalla presa a muro si pu danneggiare il file system del robot e causarne anomalie di funzionamento 10 1 3 Accensione e spegnimento del braccio robot Il braccio robot pu essere acceso se l unit di controllo accesa e se nessun pul sante di arresto di emergenza attivo L accensione del braccio robot si esegue nella sch
12. Init Variables V Programma Robot V Sposta 9 Punto percorsa V Spostaj 9 Punto percorsi imposta Pallet Pattern Quadra al angolo 9 a22 angolo 9 a32 angolo 9 a49 angolo 9 SequenzaPallet Approccio PuntoPatteri Imposta Attendere 9 Uscita Deimpila 9 PosAvvio Direzione DaPos 9 APos 9 SequenzaPrel 9 PosPila Imposta a Comando Grafica Struttura Variabili Valori iniziali delle variabili La variabile Ciclo 1 sprowista di valore iniziale cnt 1 0 cnt 2 0 interpola 1 0 0 La variabile posizionament 1 e sprowista di valore iniziale La variabile posizionament 2 sprowista di valore iniziale La variabile posizionament 3 sprowista di valore iniziale La variabile var 1 sprowista di valore iniziale Variabile Espressione m Rinomina Cancella espressione foo Bis simulazione m Robot reale Velocit c 100 Precedente Avanti gt Questa schermata consente di impostare valori variabili prima che il programma ed eventuali thread inizi l esecuzione Selezionare una variabile dalla lista di variabili facendo clic su di essa o utilizzando il riquadro selettore variabili Per una variabile selezionata pu essere immessa un espressione che sar utilizzata per impost
13. Si pu allontanare il robot di 4 cm circa dalla pinza della macchina a controllo numerico computerizzato CNC Si pu ruotare l utensile di 45 rispetto al banco E possibile far abbassare verticalmente il braccio robot con l oggetto rilasciare l oggetto e quindi sollevare di nuovo il braccio robot Il significato di domande di questo genere molto semplice per il cliente tipico che vuole utilizzare un braccio robot ad esempio nelle varie postazioni di una linea di produzione al cliente pu sembrare irritante e incomprensibile sentirsi rispondere che potrebbero non esistere risposte semplici a tali domande valide Tuttavia per numerosi motivi complicati la situazione proprio questa per affrontare questi problemi Universal Robot ha sviluppato dei sistemi unici e semplici grazie ai quali un cliente pu definire la posizione di vari oggetti rispetto al braccio robot Quindi bastano pochi passi per eseguire esattamente le operazioni richieste nelle domande Sopra citate Rinomina consente di rinominare una funzione Elimina cancella la funzione selezionata e tutte le relative sottofunzioni se presenti Mostra gli assi consente di scegliere se visualizzare gli assi coordinati della funzione seleziona ta nel grafico tridimensionale La scelta si applica a questa visualizzazione e alla schermata Muovi Azionabile in Jog consente di scegliere se la funzione selezionata ammette spostame
14. Controllare la messa a terra prima di collegare nuovamente l alimentazione al sistema Osservarele norme ESD quando si smontano parti del braccio robot o dell unit di controllo Evitare di smontare gli alimentatori elettrici interni all unit di controllo All interno di tali alimentatori potrebbero rima nere presenti tensioni residue elevate fino a 600 V per molte ore a seguito dello spegnimento dell unit di controllo Evitare l ingresso di acqua o polvere nel braccio robot o nell unit di controllo UR5 CB3 1 44 Versione 3 0 I robot UR devono essere smaltiti in conformit a legislazioni normative e standard nazionali in vigore I robot UR vengono costruiti facendo uso limitato di sostanze pericolose al fi ne di tutelare l ambiente secondo quanto stabilito dalla Direttiva europea RoHS 2011 65 UE Tali sostanze includono mercurio cadmio piombo cromo VI difenili polibrominati ed eteri difenili polibrominati I costi di smaltimento e gestione di rifiuti elettronici dei robot UR commercializza ti sul mercato danese sono versati in anticipo a DPA system da Universal Robots A S Gli importatori in Paesi coperti dalla Direttiva europea WEEE 2012 19 UE devono effettuare un iscrizione a parte al registro nazionale WEEE del rispettivo Paese Il costo tipicamente inferiore a 1 per robot Un elenco di registri nazionali disponibile qui https www ewrn org national registers I seguenti
15. File Programma Installazione Muovi YO Registro 15 47 55 CCCC O fl lt unnamed gt Pallet ee Pattern Box 21 angolo 22 angolo 23 angolo 9 24 angolo 25 angolo angolo 9 27 angolo SequenzaPallet 9 Approccio Imposta Attendere 0 9 Uscita ko Deimpila 9 PosAvvio Direzione DaPos APos 4 SequenzaPrel 9 PosPila Imposta Attendere Punto Attendere a8 angolo 1 9 PuntoPattern a AO rsa Il gt lt gt Comando Grafica Struttura Variabili a89 angolo 1 rinomina Cambia questa posizione Porta il robot qui simulazione o Robot reale gt Precedente Avanti gt Un pattern Box utilizza tre vettori per definire il lato della scatola Questi tre vet tori sono forniti sotto forma di quattro punti di cui il primo vettore va dal punto uno al punto due il secondo vettore va dal punto due al punto tre e il terzo vettore va dal punto tre al punto quattro Ciascun vettore suddiviso dai numeri di inter valli Una posizione specifica nel pattern calcolata aggiungendo semplicemente in via proporzionale i vettori di intervallo Versione 3 0 Il 65 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati
16. Velocit 100 Precedente Avanti Bj Robot reale Qui devono essere inseriti i comandi del programma Premere il pulsante Struttura per passare alla relativa scheda dove sono presenti le varie righe di programma se lezionabili Un programma non pu essere eseguito prima che tutte le righe siano specificate e definite CB3 II 46 Versione 3 0 13 5 Comando Muovi UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Comando Muovi File 15 48 31 CCCC Q Programma Installazione Muovi 1 0 Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili P Init Variables Sposta v V Programma Robot Muovi P V Sposta Punto percorso Qui possibile specificare il modo in cui il robot deve eseguire i movimenti tra i seguenti punti le v Sposta percorso imposta f e Pallet tipo di movimento selezionato ee Pattern Quadra SequenzaPallet Deimpila Direzione SequenzaPrel o t al 1 Punto percorso Utilizzare il menu nell angolo superiore destro per scegliere tra i vari tipi di movimento valori impostati in Parametri condivisi valgono per tutti i seguenti punti percorso e dipendono dal 21 angolo 22 angolo 9 339 angolo a4 angolo 9 Approccio PuntoPatterri imposta Attendere 9 Uscita 9 PosAvvio Parametri condivisi 9 DaPos Velocit giunto 60 s 9 APos
17. sono mm e gradi Impostazioni della forza di prova Il pulsante on off Prova apprendimento commuta il comportamento del pulsante Apprendimento sul retro del Teach Pendant dalla modalit di apprendimento nor male alla verifica del comando di forza Quando il pulsante Prova apprendimento attivo e il pulsante Apprendimento sul retro del Teach Pendant premuto il robot funzioner come se il programma avesse raggiunto questo comando di forza e in questo modo le impostazioni possono essere verificate prima di azionare realmente il programma completo In particolare questa possibilit utile per verificare che CB3 II 68 Versione 3 0 13 25 Comando Pallet UNIVERSAL ROBOTS gli assi conformi e le forze siano stati selezionati correttamente E sufficiente tene re il centro utensile del robot con una mano e premere il pulsante Apprendimento con l altra e rilevare le direzioni in cui il braccio robot pu non pu essere mos so Dopo aver abbandonato questa schermata il pulsante Prova apprendimento si disattiva automaticamente indicando che il pulsante Apprendimento sul retro del Teach Pendant ancora utilizzato per la modalit di apprendimento libero Nota il pulsante Apprendimento sar efficace solo quando viene selezionata una funzione valida per il comando Forza 13 25 Comando Pallet File Programma Installazione Muovi 1 0 Registro 15 47 49 CCCC lt unnam
18. Password di sicurezza Sblocco Blocco Applica AVVISO 1 E sempre necessario eseguire una valutazione del rischio 2 Tutte le impostazioni di sicurezza accessibili da questa scher mata e dalle sue sotto schede devono essere impostate in base alle raccomandazioni della valutazione del rischio 3 L integratore deve accertarsi che tutte le modifiche alle impo stazioni di sicurezza vengano eseguite in conformit con la valutazione del rischio Le impostazioni di sicurezza sono composte da un numero di valori limite utiliz zati per limitare i movimenti del braccio robot e da impostazioni di funzioni di Versione 3 0 II 85 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 15 1 Modifica della configurazione di sicurezza sicurezza per gli ingressi e le uscite configurabili Vengono definite nelle seguenti sotto schede della schermata di sicurezza Lasotto schedaLimiti Generali determina forza potenza velocit e momen to massimi del braccio robot Quando il rischio di colpire una persona o di en trare in collisione con un componente nel proprio ambiente particolarmente alto si devono selezionare valori bassi per queste impostazioni Se il rischio ridotto dei limiti generali alti permettono al robot di muoversi pi rapi damente ed esercitare maggiore forza sull ambien
19. gonngurazicne dicu Configurazione di sicurezza Montaggio Limiti generali Limiti giunto Limiti VO di sicurezza Setup I O Ciascuno dei seguenti limiti del giunto pu essere configurato indipendentemente Sicurezza Velocit massima Variabili Gamma posizioni Client MODBUS Funzionalit Programma predef Giunti Gamma Modalit normale Modalit ridotta Carica Salva Minimo Massimo Minimo Massimo Base 363 363 363 363 43 1 3 Spalla 363 363 363 ea 3 3 363 363 363 363 32 1 3 Polsol 363 363 363 3 3 Polso 2 363 363 363 363 3 3 Polso 3 363 363 363 363 3 3 Blocco Applica I limiti del giunto restringono il movimento dei singoli giunti nello spazio dei giun ti ovvero non fanno riferimento allo spazio cartesiano ma piuttosto alla posizio ne interna rotazionale dei giunti e alla loro velocit di rotazione I pulsanti di selezione nella porzione superiore del sotto pannello permettono di configurare indipendentemente la Velocit massima ela Gamma posizioni dei giunti Durante la modalit Apprendimento vedere 12 1 5 e con una posizione o velocit attuale di un giunto vicina al limite l utente percepir una forza di repulsione che aumenta di intensit con l avvicinarsi del giunto al limite La forza generata quan do la velocit del giunto si trova entro 20 s circa del limite di velocit la posizio
20. Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 24 Comando Forza I pattern Linea e Quadrato funzionano in modo analogo E utilizzata una variabile del contatore mentre attraversa le posizioni del pattern Il nome della variabile presente nella schermata di comando Pattern La va riabile adopera in sequenza i numeri da 0 a X Y Z 1 il numero di punti nel pattern Questa variabile pu essere manipolata utilizzando assegnazioni e pu essere utilizzata nelle espressioni 13 24 Comando Forza La modalit Forza tiene conto di conformit e forze negli assi selezionabili nel l area di lavoro dei robot Tutti i movimenti del braccio robot sotto un comando Forza saranno in modalit Forza Quando il braccio robot si muove in modalit di forza possibile selezionare uno o pi assi su cui il braccio robot conforme Lungo intorno agli assi conformi il braccio robot si adatter all ambiente regolan do automaticamente la propria posizione in modo da ottenere la forza desiderata Inoltre possibile fare in modo che il braccio robot stesso eserciti una forza sul proprio ambiente ad es su un pezzo La modalit Forza adatta alle applicazioni in cui non importante l effettiva posi zione del centro utensile lungo un asse predefinito ma necessaria una determina ta forza lungo quell asse Ad esempio se il centro utensile del robot dovesse roto lare su u
21. UNIVERSAL ROBOTS 13 26 Comando Cerca Disimpilaggio File 15 47 41 CCCC Q Programma Installazione Muovi I O Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili v Programma Robot z z W Y Sposta M Deimpila 9 Punto percorso le V SpostaJ Deimpilaggio rimuove gli elementi uno alla volta da una pila Punto percorso La pila viene definita dai seguenti parametri Imposta s Posizione di partenza Pallet d Direzione della pila d Pattern i Spessore dell elemento 9 SequenzaPallet Ti Approccio PuntoPatterri Imposta Attendere 9 Uscita Ie e Deimpila 9 PosAvvio amp Direzione SequenzaPrel O Attendere La posizione successiva trovata quando le V Cartella foo e COM Ferma Spessore elemento Parametri condivisi bv bind 0 0 mm Velocit utensile 250 mm s bu I Accelerazione utensile 1200 mm s si 4 scri I gt Sequenza prima dell awio P Sequenza dopo la fine Reimposta valori predefiniti o i 2 gt P Velocit 00 Precedente Avanti obot reale l Durante il disimpilaggio il braccio robot si porta dalla posizione di partenza nella direzione data alla ricerca dell elemento successivo La condizione sullo s
22. CB3 Il 6 Versione 3 0 10 2 Interfaccia di programmazione PolyScope UNIVERSAL ROBOTS Interfaccia utente robot PolyScope Selezionare Esegui programma UNIVERSAL ROBOTS Configura robot Informazioni su Spegni robot La figura sopra riportata rappresenta la Schermata di Benvenuto Le aree bluastre dello schermo sono pulsanti che possono essere premuti con un dito o il cappuccio di una penna contro lo schermo PolyScope ha una struttura gerarchica delle scher mate Nell ambiente di programmazione le schermate sono disposte in schede per un agevole accesso File 15 47 38 CCCC Q Programma Installazione Muovi O Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili f In questo esempio la scheda Programma selezionata al livello superiore mentre sotto di essa viene selezionata la scheda Struttura La scheda Programma con tiene informazioni sul programma al momento caricato Se selezionata la scheda Muovi viene visualizzata la schermata Muovi da cui possibile muovere il braccio robot In maniera analoga selezionando la scheda 1 0 possibile monitorare o modificare lo stato corrente dell I O elettrico E possibile collegare un mouse e una tastiera all unit di controllo o al teach pen dant anche se ci non necessario Quasi tutti i campi di testo sono abilitati per il tocco affinch sfiorandoli venga lanciato un tas
23. Gli ingressi digitali sono implementati come PNP con resistori di pull down debo le Ci significa che un ingresso flottante si legger sempre basso Le specifiche elettriche sono riportate qui sotto Parametro Min Tipo Max Unit di misura Tensione di ingresso 0 5 26 V Bassa tensione logica 2 0 V Alta tensione logica 5 5 V Resistenza d ingresso 47k Q Un esempio di come utilizzare un ingresso digitale viene riportato nella sotto sezione che segue 4 4 2 1 Uso degli ingressi digitali del utensile L esempio qui sotto indica come collegare un pulsante semplice Versione 3 0 1 31 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 4 4 I O utensile 4 4 3 Ingressi analogici dell utensile Gli ingressi analogici dell utensile sono non differenziali e possono essere impo stati su tensione o corrente sulla scheda I O consultare la sezione II Le specifiche elettriche sono riportate qui sotto Parametro Min Tipo Max Unit di misura Tensione di ingresso in modo di tensione 0 5 26 V Tensione di ingresso in modo di corrente 0 5 5 0 V Corrente di ingresso in modo di corrente 2 5 25 mA Resistenza di ingresso a un intervallo da 0V a 5V 29 Resistenza di ingresso a un intervallo da 10V 15 Resistenza di ingresso a un
24. 0 5 11 4 Schermata dell editor del posizionamento In questa schermata possibile specificare le posizioni target del giunto oppure un posizionamento target posizione e orientamento dell utensile del robot Questa schermata offline e non controlla direttamente il braccio robot Robot Funzione aaa Vita v Posizione utensile x 120 11 mm Y 431 76 mm 2 300 00 s E Vettore di rotazione rad v RX 0 0012 dr RY 3 1664 Rz 0 0395 3 2 and Posizioni del giunto Base 91 71 Gomito 36 88 T Spalla 98 55 P 9 ap Polso 1 136 04 Polso 2 91 ar Polso 3 1 78 3 Annulla Robot La posizione attuale del braccio robot e la nuova posizione target specificata sono indicate nella grafica tridimensionale Il disegno tridimensionale del braccio robot ne indica la posizione attuale mentre l ombra indica la posizione target del brac cio robot controllata dai valori specificati sul lato destro della schermata Premere le icone a forma di lente di ingrandimento per ingrandire o rimpicciolire la visuale oppure passare il dito sullo schermo per modificare la vista Versione 3 0 II 15 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 201
25. Figura 5 1 Si deve prestare attenzione a determinate aree dello spazio di lavoro per evitare rischi di schiacciamento a causa delle caratteristiche fisiche del braccio robot Un area viene definita per i mo vimenti radiali quando il giunto del polso 1 si trova ad una distanza di almeno 750mm dalla base del robot L altra area si trova entro 200 mm dalla base del robot durante il movimento in direzione tangenziale zione di sicurezza Pertanto si verificano violazioni dei limiti solo in casi eccezio nali In caso di violazione di un limite il sistema di sicurezza emette un arresto di categoria 0 con le seguenti prestazioni Caso peggiore Funzione di Certezza Tempo di ri Tempo di Tempo di rea Sicurezza velazione de potenzamiento zione limitante Posizione del 115 100 ms 1000 ms 1100 ms giunto Velocit del 1 15 s 250ms 1000 ms 1250 ms giunto Posizione del 20mm 100 ms 1000 ms 1100 ms PCU Orientamento 1 15 100 ms 1000 ms 1100 ms del PCU Velocita del 50 mm s 250 ms 1000 ms 1250 ms PCU Forza del PCU 25N 250 ms 1000 ms 1250 ms Momento 3kgm s 250 ms 1000 ms 1250 ms Potenza 10W 250 ms 1000 ms 1250 ms Il sistema viene considerato depotenziato quando la tensione del bus da 48 V rag giunge un potenziale elettrico inferiore a 7 3 V Il tempo di depotenziamento il periodo compreso fra il rilevamento di un evento e l avvenuto depotenziamento del sistema UR5 CB3 1 38 Versione 3 0 rev 15965 5 2 Modalit di s
26. Inoltre i limiti Velocit e Momento in modalit Ridotta non devono essere superiori a quelli corrispondenti in modalit Normale La tolleranza e l unit di misura di ciascun limite sono elencati alla fine della ri spettiva riga Quando un programma in esecuzione la velocit del braccio robot viene regolata automaticamente per evitare di superare i valori immessi meno la tolleranza vedere 15 3 Notare che il segno meno visualizzato con il valore di tol leranza presente solo per indicare che la tolleranza va sottratta dal valore effettivo immesso Il sistema di sicurezza esegue un arresto di categoria 0 nel caso il braccio robot superi il limite senza tolleranza CB3 92 Versione 3 0 15 10 Limiti giunto UNIVERSAL ROBOTS AVVISO Il limite di velocit viene imposto solo sul centro utensile robot pertanto altre parti del braccio robot potrebbero muoversi pi rapidamente del valore definito Passaggio alle Impostazioni di base Premendo il pulsante Impostazioni di base siritorna alla schermata di base dei limiti generali e tutti i limiti generali vengono riportati sulle impostazioni Predefinite Se cosi facendo si rischiasse di perdere dei valori personalizzati un messaggio a comparsa richieder la conferma dell operazione 15 10 Limiti giunto File 15 48 51 CCCC Q Programma Installazione Muovi YO Registro
27. Per configurare un piano di sicurezza fare clic su una delle prime otto voci elen cate nel pannello Se il piano di sicurezza selezionato gi stato configurato la ri spettiva rappresentazione tridimensionale del piano viene evidenziata nella vista tridimensionale vedere 15 11 2 a destra di questo pannello Il piano di sicu rezza essere configurato nella sezione Propriet piano di sicurezza vedere 15 11 3 in basso sulla scheda Versione 3 0 II 95 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limiti Fare clic sulla voce Limite utensile per configurare il limite di soglia orienta mento dell utensile del robot La configurazione del limite pu essere definita nella sezione Propriet limite utensile vedere 15 11 4 in basso sulla scheda Fare clic sul pulsante per attivare disattivare la visualizzazione tridimen sionale del limite di soglia Se un limite di soglia attivo la modalit di sicurezza vedere 15 11 3 e 15 11 4 viene segnalata da una delle seguenti icone DD e 8 15 11 2 Visualizzazione tridimensionale La vista tridimensionale visualizza i piani di sicurezza configurati ed il li mite di soglia orientamento dell utensile del robot insieme alla posizione attuale del braccio robot Tutti gli elementi di limite configurati che si scegli
28. differenze tra le versioni consultare le note di distribuzione 15 4 Somma di controllo sicurezza Il testo nell angolo in alto a destra della schermata offre una rappresentazione ab breviata della configurazione di sicurezza attualmente utilizzata dal robot Quan do il testo cambia ci indica che anche la configurazione di sicurezza attuale e cambiata Facendo clic sulla somma di controllo si visualizzano i dettagli sulla configurazione di sicurezza attiva 15 5 Modalit di sicurezza In presenza di condizioni normali ovvero quando non attivo alcun arresto di pro tezione il sistema di sicurezza funziona in una delle seguenti modalita di sicurezza ciascuna con un set di limiti di sicurezza associati Modalit normale La modalit di sicurezza normalmente attiva Modalit ridotta Attiva quando il centro utensile robot supera un piano di Attiva zione modalit ridotta vedere 15 11 o se viene innescata tramite un ingresso configurabile vedere 15 12 Modalit di ripristino Quando il braccio robot ha commesso una violazione di una delle altre modalit ovvero modalit Normale o Ridotta e si verificato un ar resto di categoria 0 il braccio robot si riavvia in modalit di Ripristino Tale CB3 II 88 Versione 3 0 15 6 Modalit di apprendimento UNIVERSAL ROBOTS modalit permette al braccio robot di essere spostato manualmente fino a ri solvere tutte le violazioni Non possibile esegu
29. se non evitata potrebbe causare fatalit o gravi lesioni PERICOLO Questo segnala un imminente situazione di rischio che se non evitata potrebbe causare fatalit o gravi lesioni AVVISO Questo segnala una potenziale situazione di rischio elettrico che se non evitata potrebbe causare lesioni o gravi danni alle apparecchiature AVVISO Questo segnala una potenziale situazione di rischio che se non evitata potrebbe causare lesioni o gravi danni alle apparecchiatu re AVVISO Questo segnala una superficie calda potenzialmente pericolosa che se toccata potrebbe causare lesioni ATTENZIONE Questo segnala una situazione che se non evitata potrebbe causare danni alle apparecchiature UR5 CB3 1 4 Versione 3 0 1 5 Avvisi avvertenze generali UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Avvisi e avvertenze generali Questa sezione riporta alcuni avvisi e avvertenze generali Alcuni tra questi ven gono ripetuti o spiegati in parti differenti del presente manuale Altri avvisi ed avvertenze sono presenti in tutto il manuale PERICOLO Accertarsi di installare il robot e tutte le apparecchiature elettri che in conformit con le specifiche e le avvertenze riportate nei capitoli 3 e 4 Versione 3 0 I 5 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Avvisi e avvert
30. w V Programma Robot Punto percors 1 Rinomina W V Sposta 9 Punto percorso b V Sposta Moto relativo dato dalla differenza tra le posizioni da e a Al punto Imposta questo punto Imposta questo punto Porta il robot qui Porta il robot qui Aggiungi punto percorso pri Aggiungi punto percorso dopo Distanza 0 0 mm Angolo 179 1 Rimuovi questo punto perco G Simulazione bi Velocit 100 o Robot reale Precedente Avanti gt Un Punto percorso con la posizione data in relazione a quella precedente del brac cio robot ad esempio due centimetri a sinistra La posizione relativa definita come differenza tra due posizioni date da sinistra a destra Si noti che le posizioni relative ripetute possono portare il braccio robot fuori dalla propria area di lavoro In questo caso si tratta della distanza cartesiana tra il centro utensile nelle due po sizioni L angolo indica il grado di variazione dell orientamento del centro utensile tra le due posizioni Pi precisamente la lunghezza del vettore di rotazione che descrive la variazione dell orientamento CB3 52 Versione 3 0 13 9 Comando Punto percorso variabile UNIVERSAL ROBOTS 13 9 Comando Punto percorso variabile File 15 48 39 CCCC Programma Installazione Muovi 1 0 Registro
31. 1 gt amp Evento V Thread 1 v lv Produci cicli infiniti 4 Il D gt lt gt Ll Traccia esecuzione programma simulazione gt Di Velocit 7100 Precedente Avanti gt o Robot reale Un thread un processo parallelo al programma robot Un thread essere uti lizzato per controllare una macchina esterna indipendentemente dal braccio robot Un thread pu comunicare con il programma robot con variabili e segnali di uscita 13 23 Comando Pattern File 15 47 50 CCCC Q Programma Installazione Muovi I O Registro zi lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili ls Pallet a lt Pattern Pattern 4 SequenzaPallet n Approccio Un pattern un gruppo di posizioni da attivare ciclicamente ae o PuntoPattern E possibile utilizare i pattern per eseguire un maggior numero di pallettizzazioni ecc Imposta Attendere 0 01 Uscita Posizioni su una riga Linea Sa Deimpila 9 PosAwio 4 Direzione DaPos Posizioni in un quadrato Quadrato S ES 9 APos m ee SequenzaPrel 9 PosPila Imposta Posizioni in un box Box Attendere Lt 9 Punto percorsa Attendere V Cartella E Una lista di posizioni Lista l Commenta Ferma Popup V Ciclo
32. 13 27 Comando Sopprimi Le righe di programma soppresse vengono semplicemente saltate quando viene eseguito il programma Una riga soppressa pu essere ripristinata successivamen te Questo un modo rapido di apportare modifiche a un programma senza di struggere i contenuti originali 13 28 Scheda Grafica File 15 48 41 CCCC Q Programma Installazione Muovi 1 0 Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili pi Variables 4 6 68 a d 4 Programma Robot V Spostaj n 9 Punto percorso V Sposta 9 Punto percors 1 Variabile imposta Pallet Pattern Quadra al angolo 22 angolo 9 23 angolo a42 angolo 9 SequenzaPallet 4 Approccio 9 PuntoPattern imposta Attendere Uscita 9 Deimpila 9 PosAvvio ee Direzione DaPos APos SequenzaPrel 1 9 PosPila Se I gem n ww Q simulazione E Velocit 00 Precedente Avanti gt Robot reale EM L Rappresentazione grafica del programma robot corrente Il percorso del punto cen trale utensile rappresentato in vista 3D con i segmenti di movimento in nero e i segmenti di fusione transizioni fra segmenti di movimento riportati in verde I puntini verdi specificano le posizioni del punto centrale utensile in ciascuno dei punti perco
33. 2 Imposta password Consente di impedire l accesso alla programmazione del robot alle persone sprovviste di password vedere 14 3 Calibra schermo Consente la calibrazione della sensibilit dello schermo tat tile vedere 14 4 Configura rete Visualizza l interfaccia di configurazione per la rete Ethernet sull unit di controllo del robot vedere 14 5 Imposta l ora Consente di impostare l ora e la data del sistema e di configurare i formati di visualizzazione dell orologio vedere 14 6 Indietro consente di tornare alla schermata di benvenuto Versione 3 0 I 79 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 14 1 Lingua e unit di misura 14 1 Lingua e unit di misura Configura robot Inizializza robot Lingua e unit di misura Aggiorna robot Selezione lingua v English programming Imposta password Schermata calibrazione Configura rete Imposta ora Indietro Selezione unit Unit metriche 2 Standard americano Riawiare PolyScope perch le nuove impostazioni abbiano effetto Riavvia Su questo schermata si possono selezionare la lingua e le unit di misura utilizzate in PolyScope La lingua selezionata verr utilizzata per il testo visuali
34. Attendere Punto perco Attendere V Cartella 9 PuntoPatterri Programma Installazione Muovi YO Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili V Programma Robot R V Sposta 9 Punto percorso Ca rtel la W V Sposta Punto percorso Una cartella un insieme di righe di programma imposta Inserire il testo da visualizzare nell albero di programma Cartella Nascondi cartella albero programma Simulazione o Robot reale 6 gt Velocit 00 bile ed esplorabile con maggiore facilit Una cartella non ha nessuna funzionalit di per s Precedente Avanti gt Una cartella viene utilizzata per organizzare ed etichettare parti specifiche di un programma per ripulire l albero del programma e per rendere il programma leggi Versione 3 0 rev 1 II 57 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 16 Comando Ciclo 13 16 Comando Ciclo File Programma Installazione Muovi YO Registro 15 47 45 CCCC lt unnamed gt mposta Pallet Pattern 9 SequenzaPallet 9 Approccio Imposta 9 Uscita ee Deimpila 9 PosAwio eo Direzi
35. I O 9 Sicurezza Variabili Client MODBUS Funzionalit Base Utensile Programma predef Nuovo Punto Linea Piano Gli acquirenti di robot industriali di solito desiderano essere in grado di controllare o manipolare e programmare il braccio robot in relazione a vari oggetti e limiti nel l area circostante al braccio come macchine oggetti o spazi vuoti supporti traspor tatori pallet o sistemi di visualizzazione Tradizionalmente ci avviene definendo CB3 II 32 Versione 3 0 12 12 Caratteristiche dell installazione UNIVERSAL ROBOTS sistemi di riferimento sistemi di coordinate che mettono in relazione il sistema di coordinate interno del braccio robot sistema coordinate base con il sistema di coordinate dell oggetto in questione Si pu fare riferimento sia alle coordinate utensile sia alle coordinate base del braccio robot Tali sistemi di riferimento pongono un problema occorre un buon livello di co noscenze matematiche per poter definire tali sistemi di coordinate inoltre queste operazioni richiedono molto tempo anche ad un esperto nell installazione e pro grammazione dei robot Questa operazione richiede spesso il calcolo di matrici 4x4 La rappresentazione dell orientamento particolarmente complicata per coloro che non dispongono dell esperienza necessaria a comprendere il problema Per esempio i clienti chiedono spesso
36. II 17 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 11 4 Schermata dell editor del posizionamento CB3 18 Versione 3 0 12 1 Scheda Muovi Su questa schermata sempre possibile muovere a scatti il braccio robot diret tamente o traslando ruotando l utensile del robot o muovendo i giunti del robot singolarmente File 15 47 52 CCCC Q Programma Installazione Muovi vo Registro Muovi utensile Robot Funzione aaa Vita v Posizione utensile x 12011 mm Y 43176 mm z 253 93 mm rx 0 0012 iat Zz w 3 1664 z 0 0395 2 Muovi giunti Spalla m ex 98 96 Gomito x a Polso 1 aa Polso 2 m uci Polso 3 al Simulazione Velocit 00 X Annulla o Robot reale 126 22 46 29 Apprendimento 91 39 TETLEY 1 78 12 1 1 Robot La posizione attuale del robot riportata in una grafica tridimensionale Premere le icone a forma di lente di ingrandimento per ingrandire o rimpicciolire la visuale oppure passare il dito sullo schermo per modificare la vista Per ottenere un con trollo ottimale del braccio robot selezionare la funzione Vista e ruotare l angolo di visualizzazione della graf
37. UNIVERSAL ROBOTS 15 12 I O di sicurezza 15 12 I O di sicurezza File 15 48 57 CCCC Q Programma Installazione Muovi YO Registro Configurazione di PCU H H iei Ig Configurazione di sicurezza Montaggio Limiti generali Limiti giunto Limiti di sicurezza Setup Segnale in ingresso Assegnazione funzione Q Sicurezza WES config in 0 config in 1 Modalit ridotta v Variabili Client MODBUS config in 2 config in 3 Resettaggio protezione RA Funzionalit config in 4 config in 5 Non assegnato x config in 6 config in 7 Non assegnato v Carica Salva Segnale in uscita Assegnazione funzione config out 0 config out 1 Robot in movimento v config out 2 config out 3 Arresto di emergenza sistema z config out 4 config out 5 assegnato v config out 6 config out 7 Non assegnato v blo Blocco Applica Questa schermata determina le Funzioni di sicurezza per gli ingressi e le uscite confi gurabili I O Le I O sono suddivise tra ingressi ed uscite e sono abbinate in modo che ciascuna funzione riceva una I O PLd con categoria 3 di sicurezza nel caso una delle I O dovesse risultare non pi affidabile Ciascuna funzione di sicurezza pu controllare solo una coppia di I O Se si prova a selezionare la stessa funzione di sicurezza una seconda volta la si rimuove da
38. Versione 3 0 13 3 Variabili UNIVERSAL ROBOTS PERICOLO 1 Accertarsi di mantenersi al di fuori dello spazio di lavoro del robot quando si preme il pulsante Esegui Il movimento programmato potrebbe essere differente da quello previsto 2 Accertarsi di mantenersi al di fuori dello spazio di lavoro del robot quando si preme il pulsante Fase La funzione del pulsante Fase pu risultare di difficile comprensione Utilizzarla unicamente quando sia strettamente necessario 3 Accertarsi di collaudare sempre il programma riducendo la velocit con l apposito cursore Eventuali errori di program mazione logica commessi dall integratore potrebbero causare movimenti inattesi del braccio robot Durante la scrittura del programma il movimento risultante del braccio robot viene illustrato con una grafica tridimensionale nella scheda Grafica descritta in 13 28 Accanto a ciascun comando di programma presente una piccola icona rossa gialla o verde L icona sar rossa in caso di un errore in tale comando gialla se il coman do non completo e verde se non ci sono problemi Un programma pu essere eseguito solo quando tutti i comandi sono verdi 13 3 Variabili Un programma robot pu far uso di variabili per memorizzare ed aggiornare sva riati valori durante l esecuzione Sono disponibili due tipi di variabili Variabili di installazione Possono essere utilizzate da svariati programmi ed i loro nomi e valori
39. a un interfaccia Questi cinque gruppi vengono descritti nelle sezioni che seguono Per la maggior parte dei tipi di I O vengono offerti degli esempi Gli avvisi e le avvertenze nella sezione che segue hanno validit per tutti e cinque i gruppi e devono essere rispettati 4 2 Avvisi e avvertenze elettriche Gli avvisi e le avvertenze che seguono devono essere rispettati quando si proget ta ed installa un applicazione del robot Gli avvisi e le avvertenze hanno validit anche per gli interventi di manutenzione Versione 3 0 1 17 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 4 2 Avvisi e avvertenze elettriche Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati PERICOLO 1 Non collegare mai i segnali di sicurezza ad un PLC che non sia un PLC di sicurezza con classe di sicurezza appropriata Il mancato rispetto di questa avvertenza pu causare lesio ni gravi o fatalit poich una delle funzioni dell arresto di sicurezza potrebbe essere ignorata importante mantene re i segnali dell interfaccia di sicurezza separati dai segnali dell interfaccia per le I O normali 2 Tutti i segnali di sicurezza sono strutturati in maniera ridon dante due canali indipendenti Mantenere i due canali se parati per evitare che un solo errore possa causare la perdita della funzione di sicurezza 3 Alcune I O interne all unit
40. che condu cono alla locazione attuale Ci significa che vengono visualizzate tutte le directory di origine fino alla radice del computer Qui si noter che non si pu accedere a tutte le directory superiori alla cartella programmi Selezionando il nome di una cartella nell elenco il messaggio di caricamento passa a quella directory e la visualizza nell area di selezione del file 12 15 Versione 3 0 39 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 12 15 Schermata caricamento Area selezione file In quest area della finestra di dialogo sono presenti i conte nuti dell area in questione Offre all utente l opzione di selezionare un file facendo clic sul suo nome o di aprire il file eseguendo un doppio clic Nel caso l utente esegua un doppio clic su una directory la finestra di dialogo esplora la cartella e ne presenta i contenuti Filtro file Utilizzando il filtro file possibile limitare i file visualizzati in modo da includere il tipo di file richiesto Selezionando File di backup l area di selezione file visualizzer le ultime 10 versioni salvate di ciascun programma in cui 1 0 la pi recente e o1d9 la meno recente Campo file Qui visualizzato il file al momento selezionato L utente dispone dell opzione di digitare manualmente il nome di un file face
41. client MODBUS 29 12 12 Caratteristiche dell installazione II 32 12 13 Installazione Programma predefinito II 36 12 13 1 Caricamento di un programma predefinito II 37 12 13 2 Avviamento di un programma predefinito II 37 12 13 3 Inizializzazione automatica II 37 12 14 Scheda Registro II 38 12 15 Schermata caricamento II 38 12 16 Scheda Esecuzione II 41 13 Programmazione II 43 13 1 Nuovo Programma II 43 13 2 Scheda Programma II 44 13 3 Variabili II 45 13 4 Comando Vuoto II 46 13 5 Comando Muovi II 47 13 6 Comando Punto percorso fisso II 49 13 7 Impostazione del punto percorso II 50 13 8 Comando Punto percorso relativo 52 13 9 Comando Punto percorso variabile II 53 13 10 Comando Attendere II 54 Versione 3 0 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 11 13 12 13 13 13 14 13 15 13 16 13 17 13 18 13 19 13 20 13 21 13 22 13 23 13 24 13 25 13 26 13 27 13 28 13 29 13 30 13 31 Comando Imposta Comando Popup Comando Ferma Comando Commenta Comando Cartella Comando Ciclo Comando SottoProgramma Comando Assegnazione Comando If Comando Script Comando Evento Comando Thread Comando Pattern Comando Forza Comando Pallet Comando Cerca Comando Sopprimi Scheda Grafica Scheda struttura Scheda
42. configurate come I O di sicurezza Si devono osservare le specifiche comuni riportate nella sezione 4 3 1 Le I O di uso generico si possono usare per controllare direttamente apparecchia ture quali rel pneumatici o per le comunicazioni con altri sistemi PLC Tutte le uscite digitali possono essere disabilitate automaticamente quando l esecuzione del programma viene interrotta per ulteriori informazioni consultare la sezione II In questa modalit l uscita sempre low quando un programma non in esecu zione Alcuni esempi vengono riportati nelle seguenti sotto sezioni Questi esempi usano uscite digitali normali ma si possono utilizzare anche le uscite configurabili se non configurate per l esecuzione di funzioni di sicurezza 4 3 3 1 Carico controllato da un uscita digitale Questo esempio illustra come collegare un carico da controllare tramite un uscita digitale vedere qui sotto Digital Outputs ov BH ov l ov ov W DO5 M ov DO2 W M oV E W 007 4 3 4 Ingresso digitale da pulsante L esempio qui sotto descrive come collegare un semplice pulsante ad un ingresso digitale Versione 3 0 1 25 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 4 3 I O del controller
43. controller pu essere riavviato utilizzando il pul sante CB3 II 10 Versione 3 0 10 4 Schermata di inizializzazione UNIVERSAL ROBOTS Seil controller al momento non in funzione verr avviato con la pressione del pulsante Infine il pulsante pi piccolo con il simbolo rosso serve per spegnere il braccio robot Versione 3 0 II 11 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 10 4 Schermata di inizializzazione CB3 II 12 Versione 3 0 11 Editor su schermo 11 1 Tastierino su schermo mE DDDEIO ase FIF m X annuna Consente di digitare e modificare numeri In molti casi l unit del valore digitato visualizzata accanto al numero Versione 3 0 rev 15965 13 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 11 3 Editor espressioni su schermo 11 2 Tastiera su schermo abcdef lt lt 2 Scorri
44. del robot siano stati serrati saldamente L unit di controllo deve essere sollevata usando la maniglia AVVISO 1 Fare attenzione a non sforzare la schiena o altre parti del cor po quando si sollevano i dispositivi Utilizzare dei dispositivi di sollevamento appropriati Si devono rispettare tutte le nor mative locali e nazionali per il sollevamento Universal Robo ts declina qualsiasi responsabilit per i danni causati durante il trasporto dei dispositivi 2 Accertarsi di montare il robot seguendo le istruzioni di montaggio nel capitolo 3 Versione 3 0 I 11 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS ouos MHIP mni S Y siogog IP 102 600 1u8u doo Versione 3 0 I 12 UR5 CB3 Il robot costituito essenzialmente da sei giunti robotici e due tubi in alluminio che collegano la base all utensile del robot Il robot permette all utensile di essere traslato e ruotato entro l area di lavoro La sezione che segue descrive i principi base per il montaggio dei vari componenti del sistema del robot Si devono rispettare le istruzioni per l installazione elettrica riportate nel capitolo 4 3 1 Area di lavoro del robot L area di lavoro del robot URS si estende 850 mm dal giunto di base importante considerare il volume cilindrico direttamente sopra e sotto la base del robot in sede di selezione di un luogo
45. della scheda CB3 II 96 Versione 3 0 15 11 Limiti UNIVERSAL ROBOTS File 15 48 53 CCCC O Programma Installazione Muovi O Registro Configurazione di PCU Configurazione di sicurezza Montaggio Limiti generali Limiti giunto Limiti VO di sicurezza Setup I O Limiti di sicurezza Vista tridimensionale Sicurezza Piano di sicurezza 0 De BAS Variabili Piano di sicurezza 1 Doe Pi di sicuri 2 Client MODBUS Piano di sicurezza 3 Funzionalit Piano di sicurezza 4 Programma predef y Piano di sicurezza 5 Carica Salva sa F di sicurezza P di sicurezza 7 Limite utensile Propriet piano di sicurezza Nome Seleziona modalit di sicurezza Piano di sicurezza 1 O Normale v Funzione Copia Spostamento x wall X O 1 mm Blocco Applica Nome Il campo di testo Nome permette all utente di assegnare un nome al piano di sicurezza selezionato Il nome si pu modificare selezionando il campo di testo e immettendo un nuovo nome Funzione Copia La posizione e la normale del piano di sicurezza sono definite tramite una funzione vedere 12 12 dell installazione attuale del robot Usare la ca sella con menu a tendina nella porzione inferiore sinistra della sezione Propriet piano di sicurezza per selezionare una funzione Sono disponibili solo le funzioni del ti
46. di controllo possono essere con figurate come I O normali o I O di sicurezza Leggere e interpretare correttamente l intera sezione 4 3 PERICOLO 1 Accertarsi di mantenere all asciutto tutte le apparecchiature non protette contro l ingresso d acqua Se l acqua penetra nel prodotto interrompere e contrassegnare tutte le fonti di alimentazione e contattare il fornitore 2 Usare solo i cavi forniti nella dotazione originale del robot Evitare di usare il robot in applicazioni in cui i cavi siano sog getti a flessione Contattare il fornitore se si richiedono cavi lunghi o flessibili 3 I collegamenti negativi 0 V vengono definiti GND e so no collegati alla schermatura del robot e dell unit di control lo Tutti i collegamenti GND menzionati sono esclusivamente per alimentazione e segnali Per la PE massa di protezione usare i collegamenti con viti M6 contrassegnate con simboli di massa all interno dell unit di controllo Il conduttore di messa a terra deve avere almeno la stessa corrente nominale della corrente pi alta del sistema 4 Esercitare cautela quando si collegano i cavi di interfaccia alle I O del robot La piastra metallica sul fondo destinata ai cavi e ai connettori di interfaccia Smontare la piastra prima di eseguire i fori Assicurarsi di eliminare tutti i trucioli prima di rimontare la piastra Ricordarsi di usare passacavi della misura corretta UR5 CB3 1 18 Versione 3 0 4
47. ed disabilitato per impostazione predefinita 14 6 Imposta ora Configura robot Inizializza robot Lingua e unit di misura Aggiorna robot Imposta password Schermata calibrazione Configura rete Imposta ora Indietro Imposta ora Formato ora Selezionare l ora corrente 24 ore 12 ore 15 47 28 Imposta data Selezionare la data odierna 28 ottobre 2014 Formato data 28 ottobre 2014 28 ott 2014 28 10 14 Riawiare PolyScope perch le nuove impostazioni abbiano effetto Riavvia ora Imposta l ora e la data del sistema e configura i formati di visualizzazione dell o rologio L orologio e visualizzato nella parte superiore delle schermate Esegui pro gramma e Programma robot Toccandolo viene visualizzata brevemente la data La GUI deve essere riavviata affinch le modifiche divengano operative CB3 II 84 Versione 3 0 Il robot dotato di un sistema di sicurezza evoluto In base alle caratteristiche specifiche del suo spazio di lavoro si devono configurare le impostazioni del si stema di sicurezza in modo da garantire la sicurezza di tutto il personale e del le attrezzature circostanti al robot Per ulteriori dettagli sul sistema di sicurezza consultare Manuale di installazione hardware Si pu accedere alla schermata di Configurazione di sicurezza dalla scherm
48. ingresso ester no specificata il braccio robot verr pienamente inizializzato a prescindere dalla schermata visualizzata La fase finale di inizializzazione e lo Sblocco del freno Quando il robot sta sbloccan do i freni si muove lievemente e emette un suono Inoltre i freni non si possono sbloccare automaticamente se il montaggio configurato non corrisponde al montag gio rilevato in base ai dati del sensore In tal caso il robot deve essere inizializzato manualmente nella schermata di inizializzazione vedere 10 4 Si noti che all avviamento il livello di segnale in ingresso corrente non defini to e scegliendo una transizione che corrisponde al livello di segnale all avvio si inizializza il braccio robot immediatamente Versione 3 0 II 37 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 12 15 Schermata caricamento 12 14 Scheda Registro File 15 48 3 CECE Programma Installazione Muovi I O Registro Letture Carico giunto Temp controller 0 0 C Base OK 0 0V Tensione principale 48 0 V Spalla OK pes 0 0 V Avg Robot Power 19 Gomito OK 0 0V Corrente robot 2 7 A Polso 1 i 0 0 V Corrente IO 0A Polso 2 OK Bc 0 0 V Utensile corrente 0 mA Polso 3 SES 0 0 V T 2014 10 28 15 48 31 Le j 4 jie 2014 10 28 15 47 22 00
49. instal lazione dello stesso nome in luogo della variabile di programma o si rinominano automaticamente le variabili in conflitto 12 11 Installazione configurazione I O del client MODBUS File 15 48 03 CCCC Q Programma Installazione Muovi I O Registro Configurazione di PCU Impostazione I O client MODBUS E Montaggio 0 0 0 0 Setup I O IP 0 0 0 0 Sicurezza le ET is o Uscita digitale oz IMoDBUS 1 Variabili j z o 5 5 2 5 Client MODBUS o Selezionare xj rom Funzionalit niam Programma predef 0 0 0 0 E Carica Salva 1 10 0 0 0 x L C Mostra opzioni avanzate Qui possibile impostare i segnali I O del client MODBUS master possi bile creare server o slave MODBUS su indirizzi IP specifici con segnali di in Versione 3 0 29 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 12 11 Installazione configurazione I O del client MODBUS put output registri o digitali Ciascun segnale possiede un nome univoco per l utilizzo nei programmi Aggiorna premere questo pulsante per aggiornare tutti i collegamenti MODBUS Aggiungi unit premere questo pulsan
50. intervallo da 4mA a20mA 200 a Q Nelle sotto sezioni che seguono sono riportati due esempi di come utilizzare gli ingressi analogici ATTENZIONE 1 Gli ingressi analogici non sono protetti dalle sovratensioni in modalit di corrente Se si supera il limite riportato nel le specifiche elettriche si possono causare danni permanenti all ingresso 4 4 3 1 Uso degli ingressi analogici del utensile non differenziale L esempio qui sotto descrive come collegare un sensore analogico a un uscita non differenziale L uscita del sensore pu essere di corrente o tensione a condizione che il modo di ingresso di tale ingresso analogico sia impostato sullo stesso ele mento sulla scheda I O Ricordarsi di verificare che un sensore con uscita di ten sione possa azionare la resistenza interna dell utensile in quanto diversamente la misurazione potrebbe non essere valida POWER AI8 4 4 3 2 Uso degli ingressi analogici dell utensile differenziale L esempio qui sotto descrive come collegare un sensore analogico a un uscita dif ferenziale Collegare la parte dell uscita negativa a GND 0V e funzioner nello stesso modo di un sensore non differenziale UR5 CB3 1 32 Versione 3 0 4 5 Ethernet UNIVERSAL ROBOTS 4 5 Ethernet Sul fondo dell unit di controllo disponibile un collegamento Ethernet osservare l immagine qui sotto L interfaccia Ethernet pu essere usata per quanto segu
51. limite utensile File 15 48 55 CCCC Programma Installazione Muovi YO Registro pri Perd Vial Configurazione di sicurezza Montaggio Limiti generali Limiti giunto Limiti VO di sicurezza Setup I O Limiti di sicurezza Vista tridimensionale 0 Sicurezza Piano di sicurezza 0 OS 298 Variabili Piano di sicurezza 1 O Piano di sicurezza 2 e O Client MODBUS ano di sicurezza 3 Funzionalit di sicurezza 4 Programma predef Piano di Sicurezza Carica Salva ano di sicurezza 6 ano di sicurezza Limite utensile DICO Propriet limite utensile Deviation Seleziona modalit di sicurezza 35 5 181 1 0 Entrambi RA Funzione Copia lt Non definito gt v Blocco Applica Il pannello Propriet limite utensile alfondo della scheda definisce un li mite sull orientamento dell utensile robot composto dall orientamento utensile de siderato e da un valore per la deviazione massima ammessa da tale orientamento Deviazione Il campo di testo Deviazione indica il valore della deviazione mas sima ammessa dell orientamento dell utensile del robot dall orientamento deside rato Questo valore si modifica selezionando il campo di testo e immettendo un nuovo valore La gamma di valori ammessa insieme alla tolleranza e all unit di misura della deviazione sono elencati di fianco al ca
52. macchine spesso desidera bile creare un circuito comune per l arresto di emergenza In tal modo l operatore non ha bisogno di pensare a quale pulsante di arresto di emergenza utilizzare L ingresso di arresto di emergenza normale non pu essere utilizzato per la condi visione poich entrambe le macchine aspetteranno che l altro abbandoni la condi zione di arresto di emergenza Per poter condividere la funzione di arresto di emergenza con altre macchine si devono impostare le seguenti funzioni I O configurabili attraverso il GUI Coppia di ingresso configurabile Arresto di emergenza esterno Coppia di uscita configurabile Arresto di emergenza del sistema L immagine qui sotto indica come due robot UR condividono le funzioni di arresto di emergenza In questo esempio le I O configurate utilizzate sono CI0 CI1 CO0 CO1 Versione 3 0 rev 1 23 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 4 3 I O del controller Se fosse necessario collegare pi di due robot UR o altri macchine necessario che un PLC di sicurezza controlli i segnali dell arresto di emergenza 4 3 2 4 Arresto di protezione con ripristino automatico Un esempio di dispositivo di arresto di protezione di base un interruttore sullo sportello che permette di arrestare il robot quando si ap
53. n Accelerazione giunto 80 s 9 PosPila r 4 Imposta X Reimposta valori predefiniti Ii ib Aggiunti punto percorso simulazione gt Lal Velocit 7100 Precedente Avanti BP o Robot reale Il comando Muovi controlla il movimento del robot attraverso i punti percorso sot tostanti I punti percorso devono trovarsi sotto un comando Muovi Il comando Muovi definisce l accelerazione e la velocit con cui il braccio robot si muover tra quei punti percorso Tipi di movimento possibile selezionare uno dei tre tipi di movimento Sposta SpostaL e SpostaP vengono spiegati qui sotto SpostaJ consente di eseguire movimenti calcolati nello spazio del giunto del braccio robot Ciascun giunto controllato in modo da raggiungere l ubicazio ne finale desiderata nello stesso momento Questo tipo di movimento si tradu ce in un percorso curvo dell utensile I parametri condivisi validi per questo tipo di movimento corrispondono alla velocit e all accelerazione massime del giunto da utilizzare per i calcoli del movimento specificati rispettivamente in gradi s e gradi s Se si desidera che il braccio robot si muova velocemente tra i punti percorso ignorando il percorso dell utensile tra tali punti questo tipo di movimento la scelta ideale SpostaL consente all utensile
54. per bus di comunicazione con classificazione di sicurezza IEC 60204 1 A1 2008 EN 60204 1 A1 2009 2006 42 CE Safety of machinery Electrical equipment of machines Part 1 General requirements I principi generali di questo standard vengono implementati IEC 60664 1 2007 IEC 60664 5 2007 EN 60664 1 2007 2006 95 CE EN 60664 5 2007 2006 95 CE Insulation coordination for equipment within low voltage systems Part 1 Principles requirements and tests Part 5 Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm I circuiti elettrici dei robot UR sono progettati in conformit con questo standard EUROMAP 67 2013 V1 9 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device Robot I robot UR dotati di modulo accessori E67 di interfaccia con macchine per stampaggio ad iniezione sono conformi a questo standard UR5 CB3 I 64 Versione 3 0 Tipo di robot Peso Carico utile Raggio d azione Arco di movimento dei giunti Velocit Ripetibilit Impronta Gradi di libert Dimensioni dell unit di controllo L x A x P Porte I O Alimentazione I O Comunicazione Programmazione Rumore Classificazione IP Assorbimento di corrente Funzionamento collaborativo Temperatura Alimentazione elettrica Vita utile calcolata UR5 18 4kg 40 616 5kg 1116 850 mm 33 5in 360 su tutti i giunti Giunto Max 180 Utensile Circa 1s C
55. per il limite di orien tamento dell utensile Le opzioni disponibili sono Disabilitato Il limite di soglia utensile non mai attivo Normale Quando il sistema di sicurezza in modalit Normale il limite di soglia dell utensile attivo Ridotto Quando il sistema di sicurezza in modalit Ridotta il limite di soglia dell utensile attivo Normale amp Ridotta Quando il sistema di sicurezza in modalit Nor male o Ridotta il limite di soglia dell utensile attivo La modalit di sicurezza selezionata indicata da un icona sulla voce corrispondente nel pannello Limiti di sicurezza Se la modalit di sicurezza impostata su Disabilitata non compare alcuna icona Effetto L esecuzione del programma viene interrotta quando la deviazione del l orientamento utensile sta per superare la deviazione massima immessa meno la tolleranza vedere 15 3 nel caso prosegua il movimento lungo la traiettoria previ sta Notare che il segno meno visualizzato con il valore di tolleranza presente solo per indicare che la tolleranza va sottratta dal valore effettivo immesso Il sistema di sicurezza esegue un arresto di categoria 0 nel caso la deviazione dell orientamento utensile superi il limite senza tolleranza Versione 3 0 II 101 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati
56. per tutti e tre i tipi di ingressi Si pu alimentare un I O digitale con un alimentazione interna da 24V o con una fonte di alimentazione esterna configurando il blocco terminali denominato Ali mentazione Tale blocco composto da quattro terminali I due superiori PWR e GND sono per 24V e massa dall alimentazione interna a 24V I due terminali inferiori 24V e OV nel blocco sono l ingresso 24V di alimentazione dell I O La configurazione predefinita utilizza l alimentazione interna vedere qui sotto Se fosse necessaria una corrente maggiore si pu collegare un alimentazione ester na come illustrato qui sotto Le specifiche elettriche delle alimentazioni sia interna che esterna sono riportate qui sotto Terminali Parametro Min Max Unit di misura Alimentazione interna a 24V PWR GND Tensione 23 24 25 V PWR Corrente 0 2 A Requisiti dell ingresso esterno per 24V da 24V a OV Tensione 20 24 29 V da 24V a OV Corrente 0 6 UR5 CB3 1 20 Versione 3 0 4 3 del controller UNIVERSAL ROBOTS Le I O digitali sono costruite in conformit con la normativa 61131 2 Le specifiche elettriche sono riportate qui sotto Terminali Parametro Min Tipo Max Unit di misura Uscite digitali COx DOx Corrente 0 1 A COx DOx Calo di tensione 0 0 5 V COx DOx Dispersione dicorrente 0 0 1 mA
57. re Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 12 3 I O client MODBUS a solo 10Hz quindi un segnale molto rapido potrebbe non essere accuratamente visualizzato Le I O configurabili possono essere riservate per impostazioni di sicurezza speciali definite nella sezione di configurazione I O di sicurezza dell installazione vede re 15 12 quelle riservate prenderanno il nome della funzione di sicurezza in luogo del nome predefinito o assegnato dall utente Le uscite configurabili riservate per le impostazioni di sicurezza non si possono commutare e verranno visualizzate solo come LED I dettagli elettrici dei segnali sono descritti nel manuale dell utente Impostazioni dell area analogica I O analogiche possono essere imposta te su uscita di corrente 4 20mA o di tensione 0 10V Le impostazioni saran no ricordate per futuri successivi riavvii del controller robot quando si salva un programma 12 3 I O client MODBUS Qui vengono indicati i segnali digitali di I O del client MODBUS impostati nel l installazione Se si perde la connessione del segnale viene disabilitata la voce corrispondente su questa schermata File 15 48 30 CCCC Programma Installazione Muovi 10 Registro Robot Client MODBUS Ingressi Uscite G Simulazione Ro
58. riduzioni nei giunti Il grosso pulsante col simbolo verde serve per eseguire l inizializzazione vera e propria del braccio robot L iscrizione su di esso e l azione che esegue varia in base allo stato attuale del braccio robot Dopo l avvio del PC di controllo si deve premere una volta il pulsante per accendere il braccio robot Lo stato del braccio robot quindi passa a Acceso e quindi a Attesa Si noti quando si verificato un arresto di emergenza il braccio robot non pu essere acceso pertanto il pulsante disabilitato Quando lo stato del braccio robot Attesa il pulsante deve essere premuto di nuovo una volta per attivare il braccio A questo punto si comparano i dati dei sensori con il montaggio configurato del braccio robot Se si rileva una discrepanza con una tolleranza di 30 il pulsante viene disabilitato e sotto viene visualizzato un messaggio di errore Sela verifica del montaggio viene superata premendo il pulsante si sbloccano tutti i freni dei giunti ed il braccio robot pronto a funzionare normalmente Notare che il robot produce un suono e si muove leggermente mentre sblocca i freni Se dopo l attivazione il braccio robot supera uno dei limiti di sicurezza passa ad una Modalit di ripristino speciale In tale modalit se si preme il pulsante si passa a una schermata della modalit di ripristino in cui il braccio robot pu essere riportato entro i limiti di sicurezza Se si verifica un anomalia il
59. robot viene spento quando si sblocca la schermata di Configurazione di sicurezza 15 8 Applica Quando si sblocca la configurazione di sicurezza il braccio robot viene spento men tre vengono eseguite le modifiche Non possibile riaccendere il braccio robot fino a quando le modifiche siano state applicate o annullate e si esegua un accensione manuale dalla schermata di inizializzazione Tutte le modifiche alla configurazio ne di sicurezza devono essere applicate o annullate prima di uscire dalla scheda di Installazione Queste modifiche hanno effetto fino a dopo aver premuto il pulsante Applica e aver confermato la selezione La conferma richiede una ve rifica visiva delle modifiche eseguite sul braccio robot Per motivi di sicurezza le informazioni visualizzate sono espresse in unit SI Un esempio del messaggio di conferma riportato nell immagine 15 8 Conferma della Configurazione di sicurezza applicata Limiti generali Limiti giunto Limiti I O di sicurezza Modalit normale Modalit ridotta Forza 150 00 120 00 N Potenza 300 00 200 00 W Velocit 1 50 0 75 m s Momento 25 00 10 00 kg m s Confermare la Configurazione di sicurezza Declina II 90 Versione 3 0 rev 15965 15 9 Limiti generali UNIVERSAL ROBOTS Inoltre una volta confermate le modifiche vengono automaticamente salvate come parte dell installazione attuale del robot Per ulteriori informazioni s
60. tensione di 24V danneggiando le apparecchiature e causando incendi NOTA La flangia dell utensile collegata a GND come il filo rosso 4 4 1 Uscite digitali dell utensile Le uscite digitali sono implementate come NPN Quando un uscita digitale vie ne attivata il relativo collegamento viene portato a MASSA GND mentre quan do viene disattivata il collegamento viene aperto apri collettore apri scarico Le specifiche elettriche sono riportate qui sotto UR5 CB3 I 30 Versione 3 0 4 4 I O utensile UNIVERSAL ROBOTS Parametro Min Tipo Max Unit di misura Tensione in condizione aperta 0 5 26 V Tensione in fase di assorbimento 1 A 0 05 0 20 V Corrente in fase di assorbimento 0 1 A Corrente attraverso GND terra 0 1 A Un esempio di come utilizzare un uscita digitale viene riportato nella sotto sezione che segue ATTENZIONE 1 Le uscite digitali nell utensile non sono limitate in corren te e se non si tengono in considerazione i dati specificati si possono causare danni permanenti 4 4 1 1 Uso delle Uscite digitali dell utensile L esempio qui sotto indica come attivare un carico quando si utilizza l alimentazio ne interna da 12V o 24V Ricordare che occorre definire la tensione di uscita sul la scheda I O Ricordare che presente tensione fra il collegamento POWER e la schermatura terra anche quando il carico disattivato 4 4 2 Ingressi digitali dell utensile
61. variabili Comando Inizializzazione variabili 14 Schermata impostazioni 14 1 142 143 14 4 14 5 14 6 Lingua e unita di misura Aggiorna robot Imposta password Schermata calibrazione Configura rete Imposta ora 15 Configurazione di sicurezza 15 1 15 2 15 3 15 4 15 5 15 6 15 7 15 8 15 9 15 10 15 11 15 12 Modifica della configurazione disicurezza Sincronizzazione della sicurezza ed errori Tolleranze Somma di controllo sicurezza Modalit di sicurezza Modalit di apprendimento Protezione con password Applica Limiti generali Limiti giunto Limiti ue US 15 11 1 Selezione di un limite da configurare 15 11 2 Visualizzazione tridimensionale 15 11 3 Configurazione piano di sicurezza 15 11 4 Configurazione limite utensile I O di sicurezza II 54 II 55 II 56 II 56 II 57 II 58 II 59 II 60 II 61 II 62 II 63 II 64 II 64 II 66 II 69 II 70 II 74 II 74 II 75 II 76 II 77 II 79 II 80 II 81 II 82 II 83 II 83 II 84 85 II 86 II 87 II 88 II 88 II 88 II 89 II 89 II 90 II 91 II 93 II 94 II 95 II 96 II 96 II 100 102 UR5 CB3 vi Versione 3 0 UNIVERSAL ROBOTS Glossary 105 Index II 107 Versione 3 0 vii UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS ouos MHIP mni S Y siogog IP 102 600 1u8u doo Versione 3 0 vii
62. 0 RobotInterface C10240 Robot reale non connesso Simulazione robot in a il gt KIC Cancella Integrit robot La met superiore della schermata visualizza lo stato di salute del braccio robot e dell unit di controllo La parte sinistra visualizza informazioni relative all unit di controllo del robot mentre la parte destra riporta informazio ni su ciascun giunto di robot Ciascun giunto di robot riporta informazioni sulla temperatura del motore e sull elettronica sul carico del giunto e sulla tensione al giunto Registro robot Nella met inferiore della schermata sono riportati messaggi di registro La prima colonna classifica la priorit dell elemento nel registro La se conda colonna riporta la data e l ora di arrivo del messaggio La colonna successiva riporta il mittente del messaggio Mentre l ultima colonna riporta il messaggio vero e proprio E possibile filtrare i messaggi selezionando i pulsanti di commutazione corrispondenti alla priorit l immagine qui sopra ora riporta che gli errori ver ranno visualizzati mentre le informazioni ed i messaggi di avviso verranno filtrati Alcuni messaggi del registro sono concepiti per fornire ulteriori informazioni che si possono accedere selezionando l elemento nel registro 12 15 Schermata caricamento Su questa schermata si sceglie quale programma caricare Esistono due versioni di questa schermata una da usare quando si
63. 00 2010 EN ISO 12100 2010 E 2006 42 CE Safety of machinery General principles for design Risk assessment and risk reduction I robot UR vengono valutati in base ai principi di questo standard ISO 10218 1 2011 EN ISO 10218 1 2011 E 2006 42 CE Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Part 1 Robots Questo standard interessa il costruttore del robot non l integratore La seconda parte ISO 10218 2 interessa l integratore del robot dal momento che riguarda l installazione e la progettazione dell appli cazione del robot I compilatori dello standard avevano implicitamente considerato dei robot industriali tradizionali che sono tipicamente dotati di protezioni e barriere ottiche I robot UR sono progettati in modo da avere limitatori di forza e corrente permanentemente abilitati Pertanto qui di seguito vengono chiarificati e spiegati alcuni concetti Se si utilizza un robot UR in un applicazione che comporta rischi potrebbero essere necessarie ulteriori misure di sicurezza consultare il capitolo 1 Chiarimento 3 24 3 Spazio protetto viene definito dalle protezioni perimetrali Tipicamente lo spazio protetto rappresentato da un area dietro a una barriera che protegge le persone dai pericoli dei robot tradi zionali I robot UR sono concepiti per operare senza barriere utilizzando una funzione di sicurezza integrata che ne limita la forza e la corrente e che non definisce alcun
64. 15 48 39 CCCC Q lt unnamed gt Init Variables Programma Robot le V Sposta 9 Punto percorso R V Sposta 9 Punto percors 1 Variabile imposta 9 Pallet Pattern Quadra 9 al angolo 22 angolo 9 33 angolo a42 angolo 9 SequenzaPallet Approccio 9 PuntoPatterri Imposta Attendere 9 Uscita Deimpila 9 PosAvvio Direzione DaPos APos ee SequenzaPrel 9 PosPila Ill b Comando Grafica Struttura Variabili Variabili Cancella var 2 9874386E 6 Q simulazione o Robot reale gt Velocit 100 Precedente Avanti gt La scheda Variabili riporta i valori attivi delle variabili nel programma in esecu zione e conserva un elenco di variabili e valori fra le esecuzioni del programma Compare solo quando ci sono informazioni da visualizzare Le variabili sono in or dine alfabetico utilizzando i nomi I nomi delle variabili su questa schermata sono indicati con un massimo di 50 caratteri mentre i valori di tali variabili sono indicati con un massimo di 500 caratteri CB3 Il 76 Versione 3 0 13 31 Comando Inizializzazione variabili UNIVERSAL ROBOTS 13 31 File Comando Inizializzazione variabili 15 47 59 CCCC Programma Installazione Muovi I O Registro lt unnamed gt
65. 3 I O del controller UNIVERSAL ROBOTS ATTENZIONE 1 L EMC Compatibilita elettromagnetica del robot stata ve rificata in base agli standard internazionali IEC Segnali di in terferenza con livelli superiori a quelli definiti negli standard specifici IEC possono causare comportamenti inattesi del ro bot Livelli di segnale molto elevati un esposizione ecces siva possono causare danni permanenti al robot Di solito si riscontra che i problemi EMC si verificano nei processi di sal datura e sono normalmente segnalati da messaggi di errore nel registro Universal Robots declina qualsiasi responsabilita per qualsiasi danno causato da problemi EMC I cavi di I O che collegano l unit di controllo ad altri mac chinari e apparecchiature di fabbrica possono avere una lun ghezza superiore a 30 m solo a patto che vengano eseguiti collaudi estesi NOTA Se non indicato diversamente tutte le tensioni e le correnti sono in CC Corrente Continua 4 3 I O del controller Questo capitolo spiega come collegare apparecchiature alla I O interna all unit di controllo Questa I O estremamente flessibile e pu essere usata per una vasta gamma di apparecchiature differenti che include rel pneumatici PLC e pulsanti di arresto di emergenza L immagine qui sotto illustra il diagramma dell interfaccia elettrica interna all unit di controllo Power Digital Inputs Digital Outputs IP
66. 3849 1 2008 Valutazione del rischio Una valutazione del rischio il processo globale di identi ficazione di tutti i rischi e di ridurli a livelli appropriati Una valutazione del rischio deve essere documentata Per ulteriori informazioni consultare ISO 12100 Livello di prestazioni Un livello di prestazioni PL un livello discreto utilizzato per definire la capacit dei componenti di sicurezza dei sistemi di controllo di svolgere funzioni di sicurezza in presenza di circostanze prevedibili PLd e la seconda classe pi alta di affidabilit e indica che la funzione di sicurezza estremamente affidabile Per ulteriori informazioni vedere EN ISO13849 1 2008 Versione 3 0 II 105 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati 15 12 I O di sicurezza UNIVERSAL ROBOTS HeAJesu ouos MHIP MNL SIOGOY ESIGNIUN IP 4102 6002 1u8u doo Versione 3 0 II 106 CB3 Versione 3 0 rev 15965 II 107 CB3
67. 4 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 11 4 Schermata dell editor del posizionamento Se la posizione target specificata del centro utensile del robot vicina ad un piano di sicurezza o di innesco o l orientamento dell utensile del robot vicino alla soglia limite di orientamento utensile vedere 15 11 viene visualizzata una riproduzione tridimensionale del limite di soglia approssimato I piani di sicurezza sono visualizzati in giallo e nero con una freccetta che rappre senta la normale al piano indicante il lato del piano sul quale permesso posizio nare il centro utensile del robot I piani di innesco sono visualizzati in blu e verde con una freccetta che indica il lato del piano dove sono attivi i limiti di moda lit Normale vedere 15 5 La soglia limite di orientamento utensile visualizzata con un cono sferico abbinato ad un vettore che indica l orientamento attuale dell u tensile del robot L interno del cono rappresenta l area permessa di orientamento dell utensile vettore Quando il centro utensile target del robot non si trova pi nelle vicinanze del limite la grafica tridimensionale scompare Se la posizione centro utensile target viola o molto vicina a violare il limite di soglia la visualizzazione del limite diventa rossa Posizione della funzione e dell utensile Il selettore della funzione si trova nella parte superiore destra della schermata Il selettore de
68. A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 20 Comando Script 13 20 Comando Script File 15 47 45 CCCC Programma Installazione Muovi YO Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili R amp Pallet a Pattern 9 SequenzaPallet Cod Ice d I Scri pt Line v 9 Approccio PuntoPatterri mposta Attendere 0 9 Uscita Ie Deimpila 9 PosAvvio ee Direzione 9 DaPos APos SequenzaPrel 9 PosPila Imposta Attendere 9 Punto perco Attendere V Cartella Qui sotto puoi inserire il testo da eseguire come codice di script dal Controller UR fod 22 Commenta Ferma Popup V Ciclo Bl Script Il LIDI Avanti gt o Velocit c 7 100 Precedente Robot reale Questo comando da accesso al linguaggio di script in tempo reale sottostante che viene eseguito dal controller del robot E destinato all uso esclusivo da parte di utenti esperti le istruzioni per l uso sono disponibili nel manuale Script sul sito web di supporto http support universal robots com Si noti che solo i distributori UR ed i clienti OEM hanno accesso al sito web Selezionando l opzione File n
69. B3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 9 2 Clausola di esonero da responsabilit UR5 CB3 1 50 Versione 3 0 gli arresti di CATEGORIA 0 e di CATEGORIA 1 sono disponibili informazioni sui tempi e le distanze di arresto Questa appendice include le informazioni relative agli arresti di CATEGORIA 0 Le informazioni sugli arresti di CATEGORIA 1 sono disponibili su http support universal robots com A 1 Distanze e tempi di arresto CATEGORIA 0 La tabella qui sotto riporta le distanze ed i tempi di arresto misurate quando viene innescato un arresto di CATEGORIA 0 Queste misurazioni corrispondono alla seguente configurazione del robot e Estensione 100 il braccio robot completamente esteso in orizzontale Velocit 100 la velocit generica del robot impostata su 100 ed il movi mento viene eseguito con una velocit del giunto di 183 s Carico utile il carico utile massimo accettato dal robot collegato al centro utensile 5 kg Il test sul giunto 0 stato eseguito compiendo un movimento in orizzontale ovvero con asse di rotazione perpendicolare al suolo Durante i test dei giunti 1 e 2 il robot ha seguito una traiettoria verticale ovvero gli assi di rotazione erano paralleli al suolo e l arresto stato eseguito mentre il robot si stava spost
70. C60204 1 2006 Arresto di categoria 1 Il movimento del robot viene arrestato utilizzando l alimen tazione del robot per eseguire l arresto interrompendo quindi l alimentazione una volta completato l arresto E un arresto controllato in cui il robot prose gue lungo il percorso programmato L alimentazione viene interrotta dopo un secondo o non appena il robot immobile Per ulteriori informazioni vedere EN ISO13850 2008 o IEC60204 1 2006 Arresto di categoria 2 Un arresto controllato senza interruzione dell alimentazione al robot Il robot richiede al massimo un secondo per arrestarsi completamen te Il sistema di controllo con classificazione di sicurezza si assicura che il robot rimanga in posizione di arresto Per ulteriori informazioni vedere IEC 60204 1 2006 La copertura diagnostica DC una misura dell efficacia delle diagnostiche imple mentate per raggiungere il livello di prestazioni nominale Per ulteriori infor mazioni vedere EN ISO13849 1 2008 Integratore L integratore l entit che progetta l installazione finale del robot L in tegratore responsabile dell esecuzione della valutazione del rischio finale e si deve accertare che l installazione finale sia conforme con le legislazioni e normative locali MTTFd Il tempo medio prima di un avaria pericolosa MTTFd un valore basato su calcoli e test che si usano per raggiungere il livello di prestazioni nominale Per ulteriori informazioni vedere EN ISO1
71. II 31 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Caratteristiche dell installazione E6 DISPOSITIVO SLAVE OCCUPATO 0x06 Utilizzo specializzato in combi nazione con i comandi di programmazione inviati all unit MODBUS remota A momento lo slave server non in grado di rispondere Mostra opzioni avanzate questa casella di controllo visualizza o nasconde le opzioni avanzate per ciascun segnale Opzioni Avanzate Frequenza di aggiornamento Si pu usare questo menu per modificare la frequenza di aggiornamento del segnale Si tratta della frequenza con cui ven gono inviate le richieste di lettura o scrittura del valore dei segnali all unit MODBUS remota Indirizzo Slave Questo campo di testo permette di impostare un indirizzo Slave specifico per le richieste corrispondenti a uno specifico segnale Il valore deve essere compreso nel campo da 0 a 255 compresi e il suo valore pre definito 255 Se si intende modificare questo valore consultare il manuale dei dispositivi MODBUS remoti per verificarne la funzionalit al momento di modificare l indirizzo dello slave 12 12 Caratteristiche dell installazione File 15 48 05 CCCC Q Programma Installazione Muovi 10 Registro Configurazione di PCU Funzionalit Montaggio Setup
72. In tal modo pu risultare pi facile ricordare ci che fa il segnale quando lavora con il robot Sele zionare un I O facendo clic su di esso e impostare il nome utilizzando la tastiera su schermo E possibile reimpostare il nome esclusivamente con caratteri vuoti Quando selezionata un uscita sono abilitate alcune funzioni Usando la casella di spunta possibile impostare un valore predefinito per l uscita alto o basso In tal modo l uscita assumer questo valore quando non in esecuzione alcun pro gramma Se la casella di spunta non selezionata l uscita conserva il suo stato corrente dopo la fine del programma Si pu anche specificare se un uscita pu es sere controllata nella scheda I O dai programmatori oppure dagli operatori e dai programmatori 12 9 Sicurezza installazione Consultare il capitolo 15 12 10 Variabili di installazione File 15 48 02 CCCC Programma Installazione Muovi 1 0 Registro Configurazione di PCU Variabili di installazione Montaggio Setup I O Variabile 4 Valore 9 Sicurezza Variabili Client MODBUS Funzionalit Programma predef Carica Salva Crea nuovo Le variabili qui create sono note come variabili di installazione e si possono usare come normali variabili di programma Le variabili di installazione sono speciali perch mantengono il proprio valore anche se si interrompe e riavvia un progra
73. LSIASI MANIERA Se il robot viene acquistato con un modulo supplementare ad es l interfaccia euromap67 informarsi su tale modulo consultando il relativo manuale AVVISO 1 Il robot e l unit di controllo generano calore durante il fun zionamento Evitare di manipolare o toccare il robot du rante o immediatamente dopo il funzionamento Per far raffreddare il robot spegnerlo ed attendere un ora Non introdurre mai le dita dietro il coperchio interno dell unit di controllo Versione 3 0 1 7 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 1 7 Valutazione del rischio ATTENZIONE 1 Quando il robot integrato o collabora con macchine in gra do di danneggiarlo si raccomanda vivamente di collaudare separatamente tutte le funzioni ed il programma robot Si raccomanda di collaudare il programma robot usando pun ti percorso provvisori esterni allo spazio di lavoro di altre macchine Universal Robots declina qualsiasi responsabi lit per qualsiasi danno causato al robot o ad altre apparec chiature dovuto ad errori di programmazione o anomalie di funzionamento del robot 2 Evitare di esporre il robot a campi magnetici persistenti I campi magnetici molto forti possono danneggiare il robot 1 6 Uso previsto I robot UR sono di tipo industriale e sono destina
74. SAL ROBOTS AVVISO Se il caricamento l avviamento e l inizializzazione automati sono tutti e tre abilitati il robot incomincer ad eseguire il programma selezionato non appena si accende l unit di controllo 12 13 1 Caricamento di un programma predefinito Si pu scegliere di caricare un programma predefinito all accensione dell unit di controllo Inoltre il programma predefinito verr caricato automaticamente anche quando si passa alla schermata Esegui programma vedere 10 3 senza caricare alcun programma 12 13 2 Avviamento di un programma predefinito Il programma predefinito si pu avviare automaticamente nella schermata Esegui programma Quando si carica il programma predefinito e viene rilevata la transi zione di fronte del segnale di ingresso esterno specificato il programma si avvier automaticamente Si noti che all avviamento il livello di segnale in ingresso corrente non definito e scegliendo una transizione che corrisponde al livello di segnale all avvio si avvia il programma immediatamente Inoltre se si esce dalla schermata Esegui programma osi preme il pulsante di arresto sul Cruscotto si disabilita la funzione di avviamento automatico fino a quando non si preme di nuovo il pulsante di esecuzione 12 13 3 Inizializzazione automatica E possibile inizializzare automaticamente il braccio robot ad esempio all accensio ne dell unit di controllo Alla transizione di fronte del segnale in
75. UNIVERSAL ROBOTS Manuale dell utente UR5 CB3 Traduzione delle istruzioni originali it UNIVERSAL ROBOTS Manuale dell utente UR5 CB3 Versione 3 0 Traduzione delle istruzioni originali it Numero di serie UR5 Numero di serie CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS Le informazioni contenute nel presente documento sono di propriet di Universal Robots A S ed vietato riprodurle in tutto o in parte senza previa autorizzazione scritta di Universal Robots A S Le informazioni qui contenute sono soggette a modifiche senza preavviso e non devono essere interpre tate come un impegno da parte di Universal Robots A S Il presente manuale viene periodicamente rivisto e revisionato Universal Robots A S declina ogni responsabilit per eventuali errori o omissioni presenti nel documento Copyright O 2009 2014 di Universal Robots A S Il logo Universal Robots un marchio registrato di Universal Robots A S UR5 CB3 ii Versione 3 0 Prefazione ix Contenuto delle scatole di imballaggio a ix Importante avviso di sicurezza Come consultare il presente manuale Dove ottenere ulteriori informazioni I Manuale di installazione hardware I 1 1 Sicurezza I 3 11 Introduzione s w s f aw s b I 3 12 Validit e responsabilit lr ss I 3 13 Lim
76. Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 14 3 Imposta password 14 3 Imposta password Configura robot Inizializza robot Lingua e unit di misura Aggiorna robot Imposta password Schermata calibrazione Configura rete Imposta ora Indietro Modifica password del sistema Le password garantiscono che le modifiche di funzionalit e comportamento dei robot siano protette Tutte le aree dove si possono eseguire modifiche verranno protette Password Conferma password Applica Modifica password di sicurezza Immetti la password attuale Password Conferma password Applica Sono supportate due password La prima una password di sistema opzionale che impedisce le modifiche non autorizzate della configurazione del robot Quando si impostata la password di sistema i programmi possono essere caricati ed eseguiti senza password ma l utente deve immettere la password corretta per poter creare o modificare i programmi La seconda una password di sicurezza obbligatoria che deve essere immessa cor rettamente per poter modificare la configurazione di sicurezza NOTA AVVISO Aggiungere una password di sistema per impedire a personale Per poter modificare la configurazione di sicurezza si deve selezionare la passw
77. Variabili 7 Programma Robot R V Sposta PI s PuntO_percorso Seleziona tipo di ricerca V SpostaJ Punto percorso Un operazione di ricerca costituita da una Imposta posizione iniziale s e una direzione d I so Pallet Pattern SequenzaPallet Approccio Seleziona impilaggio o deimpilaggio PuntoPattern Imposta Attendere 9 Uscita Cerca Impilaggio Disimpilaggio Attendere le V Cartella FW Comme a Vie IE Popup I V Ciclo i Di f lt vuoto gt d E Script l1 P Chiama V f at Ill gt Ti Ti HM o Velocit 100 4 Precedente Avanti o Robot reale Durante l impilaggio il braccio robot si porta in posizione di partenza e si sposta in direzione opposta per ricercare la posizione della pila successiva Una volta trovata il robot ricorda la posizione ed esegue la sequenza speciale La volta successiva il robot avvia la ricerca dalla posizione ricordata incrementata dello spessore dell e lemento lungo la direzione L impilaggio terminato quando l altezza della pila superiore ad un numero definito o quando un sensore emette un segnale Versione 3 0 71 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati
78. WR 24V 24V ov ov GND DIO DI4 DOO DO4 24V 24V 24V ov ov ov DIS DO1 DOS 24V 24V ov ov DI2 DIG 002 DO6 24V 24V ov ov DI DI7 DO7 Si deve rispettare il significato dei vari colori fare riferimento a quanto segue Giallo con testo rosso Esclusivo per segnali di sicurezza Giallo con testo nero Configurabile per la sicurezza Grigio con testo nero I O digitali di uso generico Verde con testo nero I O analogiche di uso generico Versione 3 0 1 19 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 4 3 I O del controller Le I O configurabili si possono configurare come I O di sicurezza o I O di uso generico nel GUI Per saperne di pi consultare la sezione II L utilizzo delle I O digitali viene descritto nelle seguenti sotto sezioni Si deve osservare quanto riportato nella sezione che descrive le specifiche comuni 4 3 1 Specifiche comuni per tutte le I O digitali Questa sezione definisce le specifiche elettriche per le seguenti I O digitali a 24V dell unit di controllo e I O di sicurezza O configurabile O di uso generico E fondamentale che i robot UR vengano installati rispettando le specifiche elettriche che sono identiche
79. a UR5 CB3 1 8 Versione 3 0 1 8 Arresto di emergenza UNIVERSAL ROBOTS poich la sicurezza dell installazione del robot dipende dal modo in cui integrato ad es utensile ostacoli e altre macchine Si raccomanda che l integratore faccia riferimento alle istruzioni nelle norme ISO 12100 e ISO 10218 2 durante l esecuzione della valutazione del rischio La valutazione del rischio deve considerare due scenari L apprendimento del robot durante lo sviluppo dell installazione del robot e Il normale funzionamento dell installazione del robot Se il robot installato in un installazione non collaborativa ad es quando utilizza un utensile pericoloso la valutazione del rischio potrebbe concludere che l integra tore deve collegare dispositivi di sicurezza supplementari ad es un dispositivo di abilitazione che lo proteggano durante la programmazione Universal Robots ha identificato i rischi potenziali significativi sotto elencati co me rischi che devono essere considerati dall integratore Si noti che altri rischi significativi possono essere presenti in una specifica installazione di robot 1 Intrappolamento delle dita fra piede del robot e base giunto 0 2 Schiacciamento delle dita tra il polso 1 ed il polso 2 giunto 3 e giunto 4 3 Penetrazione della cute da parte di spigoli vivi e punte affilate sull utensile o sul connettore dell utensile 4 Penetrazione della cute da parte di spigoli vivi e punte aff
80. a Crea nuovo L Installazione del robot tratta tutti gli aspetti di come ubicare il braccio robot e l u nit di controllo nell ambiente di lavoro Include il montaggio meccanico del brac cio robot i collegamenti elettrici ad altre apparecchiature oltre a tutte le opzioni da cui dipende il programma del robot Non include il programma stesso Queste impostazioni possono essere eseguite tramite le varie schermate sotto la scheda Installazione eccetto per le aree delle I O che si configurano nella scheda 1 0 vedere 12 2 E possibile avere pi di un file di installazione per il robot I programmi creati utiliz zeranno l installazione attiva e caricheranno questa installazione automaticamente quando utilizzati Qualsiasi modifica a un installazione deve essere salvata per essere conservata do po lo spegnimento Se non tutte le modifiche dell installazione sono state salvate CB3 II 24 Versione 3 0 12 6 Installazione configurazione posizione centro utensile UNIVERSAL ROBOTS compare l icona di un floppy disk di fianco al testo Carica Salva sullato sinistro della scheda Installazione Si pu eseguire il salvataggio di un installazione premendo il pulsante Salva o Salva come In alternativa Il salvataggio di un programma salva anche l in stallazione attiva Per caricare un file di installazione differente usare il pulsante Carica Il pulsante Crea nuovo riporta tutte le impostazioni dell insta
81. a Peo Palet d P ee Pattern Utilizzare il pulsante di test qui sotto insieme al SequenzaPallet Forza 0 0 N pulsante di apprendimento per eseguire un Approccio test della modalit di forza PuntoPatteri imposta P SottoProgramm_1 Attendere 9 Uscita Prova apprendimento amp Evento V Thread 1 IH V Forza 4 Il lt gt Q simulazione gt Velocit 100 Precedente Avanti gt Robot reale l Selezione delle funzioni Il menu Funzione viene utilizzato per selezionare il sistema di coordinate assi che il robot utilizzer durante il funzionamento in modalit di forza Le funzioni del menu sono quelle definite durante l installazione consultare 12 12 Tipi di modalit di forza Sono disponibili quattro diversi tipi di modalit di forza che definiscono il modo in cui interpretare la funzione selezionata Semplice Solo uno degli assi sar conforme alla modalit di forza La forza esercitata lungo quest asse regolabile La forza desiderata sar sempre appli cata lungo l asse Z della funzione selezionata Tuttavia per le funzioni Linea ci avviene lungo il loro asse Y Sistema Il tipo Sistema consente un utilizzo avanzato In questo caso la conformit e le forze esercitate in tutti i sei gradi di libert possono essere selezionate in modo indipendente Punt
82. ali del SottoProgramma Comando Richiama SottoProgramma File 15 47 48 CCCC Programma Installazione Muovi I O Registro fl lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili Imposta ES Attendere 0 0 Uscita Chiama Subroutine Deimpila 9 PosAwio Scegli la subroutine da richiamare a questo punto dell esecuzione del programma Direzione DaPos SottoProgramm 1 9 APos SequenzaPrel 9 PosPila imposta Attendere Punto percorsa Attendere V Cartella Popup V Ciclo e yu Script var 1 22 for I 34 P Chiama SottoProgram Vif jottoProgramm 1 Ill mC wiles KM Velocit c 7 100 Precedente Avanti gt o Robot reale Versione 3 0 rev 15965 II 59 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 18 Comando Assegnazione Una chiamata a un sottoprogramma eseguir le righe di programma nel sottopro gramma e quindi ritorner alla riga seguente 13 18 Comando Assegnazione File 15 47 47 CCCC O Programma Installazione Muovi 10 Registro n lt unnamed gt Coma
83. alit comune Usare la stessa massa 0V per apparecchiatura e unit di controllo L I O analogica non isolata galvanicamente dall unit di controllo Usare un cavo schermato o un cavo bipolare intrecciato Collegare la scherma tura al terminale GND sul terminale denominato Alimentazione Usare apparecchiature che funzionino in modalit corrente I segnali di cor rente sono meno sensibili alle interferenze Le modalit di ingresso si possono selezionare nel GUI consultare la sezione II Le specifiche elettriche sono riportate qui sotto UR5 CB3 I 26 Versione 3 0 4 3 del controller UNIVERSAL ROBOTS Terminali Parametro Min Tipo Max Unita di misura Ingresso analogico in modalita corrente AIx AG Corrente 4 20 mA AIx AG Resistenza 20 ohm AIx AG Risoluzione 12 bit Ingresso analogico in modalit tensione AIx AG Tensione 0 10 V AIx AG Resistenza 10 Kohm AIx AG Risoluzione 12 bit Uscita analogica in modalit corrente AOx AG Corrente 4 20 mA AOx AG Tensione 0 10 V AOx AG Risoluzione 12 bit Uscita analogica in modalit tensione AOx AG Tensione 0 10 V AOx AG Corrente 20 20 mA AOx AG Resistenza 1 ohm AOx AG Risoluzione 12 bit Gli esempi che seguono descrivono come usare l I O analogica 4 3 6 1 Qui sotto riportato un esempio di come controllare un nastro trasportatore con un ingresso
84. ametro Min Tipo Unit di misura 12V GND Tensione 10 12 13 V 12V GND Corrente 100 mA ON OFF Tensione inattiva 0 0 5 V ON OFF Tensione attiva 5 12 V ON OFF Corrente all ingresso 1 mA ON Tempo di attivazione 200 600 ms Gli esempi che seguono descrivono come usare il comando di ON OFF a distanza NOTA Si pu usare una funzione speciale del software per caricare e lanciare automaticamente dei programmi consultare la sezione II UR5 CB3 1 28 Versione 3 0 4 4 I O utensile UNIVERSAL ROBOTS ATTENZIONE 1 Non usare mai l ingresso on o il pulsante di accensione per spegnere l unit di controllo Spegnere sempre correttamente l unit di controllo 4 3 7 1 Pulsante di accensione a distanza L immagine qui sotto indica come collegare un pulsante di accensione a distanza Remote 12V E Lai 4 3 7 2 Pulsante di spegnimento a distanza L immagine qui sotto indica come collegare un pulsante di spegnimento a distanza 4 4 I O utensile Dal lato dell utensile del robot presente un piccolo connettore con otto piedini osservare l immagine qui sotto Questo connettore fornisce corrente e segnali di controllo per sistemi di afferraggio e sensori in uso su utensili specifici del robot I cavi industriali che seguono sono co
85. ampo dell indirizzo Viene utilizzato il codice funzione 0x04 lettura registri ingresso Uscita registro Un uscita di registro una quantit di 16 bit che pu essere impostata dall utente Fino a quando non verr impostato il valore del re gistro questo verr letto dall unit MODBUS remota In altre parole verr CB3 II 30 Versione 3 0 12 11 Installazione configurazione I O del client MODBUS UNIVERSAL ROBOTS utilizzato il codice funzione 0x03 lettura registri mantenimento Quando l u scita viene impostata da un programma del robot o specificando un valore di segnale nel relativo campo di impostazione il codice funzione 0x06 scrittura registro singolo viene utilizzato per impostare il valore sull unit MODBUS remota Imposta indirizzo segnale Questo campo mostra l indirizzo sul server MODBUS remoto Utilizzare il tastieri no su schermo per selezionare un diverso indirizzo Gli indirizzi validi dipendono dal produttore e dalla configurazione dell unit MODBUS remota Imposta nome segnale l utente pu assegnare un nome al segnale attraverso la tastiera su schermo Questo nome viene utilizzato quando il segnale viene usato nei programmi Valore segnale qui viene indicato il valore di corrente del segnale Per i segnali di registro il valore espresso in un numero intero non firmato Per i segnali di uscita il valore del segnale desiderato pu essere impostato utilizzando il pulsante An
86. analogico di controllo velocit Uso di un uscita analogica Power PWR 24V ov 4 3 6 2 Uso di un ingresso analogico Qui sotto riportato un esempio di come collegare un sensore analogico Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Versione 3 0 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 4 3 I O del controller 24V 0v 4 3 7 Controllo accensione spegnimento a distanza Il comando ON OFF a distanza si pu utilizzare per accendere e spegnere l unit di controllo senza usare il teach pendant Lo si usa abitualmente nelle seguenti applicazioni Quando il teach pendant non accessibile Quando un sistema PLC deve assumere il pieno controllo Quando si devono attivare o disattivare simultaneamente svariati robot Il telecomando ON OFF fornisce una piccola alimentazione ausiliaria a 12V che rimane attiva quando l unit di controllo viene spenta Gli ingressi on e off sono destinati solo ad attivazioni di breve durata l ingresso on funziona nello stesso modo del pulsante di accensione Utilizzare sempre l ingresso off per il comando off a distanza poich tale segnale permette all unit di controllo di salvare i file e di spegnersi correttamente Le specifiche elettriche sono riportate qui sotto Terminali Par
87. ando una funzione fissa come Base non si avr alcun effetto sui punti percorso fissi e relativi Il comportamento dei punti percorso variabili viene descritto di seguito Funzione variabile Se una delle funzioni nell installazione attualmente cari cata viene selezionata per essere variabile le variabili corrispondenti saranno selezionabili anche nel menu di selezione delle funzioni Se si seleziona la variabile di una funzione denominata dal nome della funzione con il suffis so var i movimenti del braccio robot tranne per i punti percorso relativi dipenderanno dal valore effettivo della variabile quando il programma in esecuzione Il valore iniziale della variabile di una funzione corrisponde al valore della funzione effettiva Ci significa che i movimenti varieranno solo se la variabile della funzione viene modificata attivamente dal programma del robot CB3 48 Versione 3 0 13 6 Comando Punto percorso fisso UNIVERSAL ROBOTS Cruise Speed Acceleration Deceleration Time Figura 13 1 Profilo di velocit di un movimento La curva suddivisa in tre segmenti accelerazione cro ciera e decelerazione Il livello della fase di crociera deriva dall impostazione della velocit del movimento mentre la ripidit delle fasi di accelerazione e decelerazione derivano dal parametro di accelerazione Punto percorso variabile Quando il braccio robot si muove verso un pun to percorso variabile
88. ando verso il basso Distanza di arresto rad Tempo di arresto ms Giunto 0 BASE 0 31 244 Giunto 1 SPALLA 0 70 530 Giunto 2 GOMITO 0 22 164 Versione 3 0 I 51 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS A 1 Distanze e tempi di arresto CATEGORIA 0 UR5 CB3 Versione 3 0 B 1 CE Declaration of Incorporation original According to European directive 2006 42 EC annex II 1 B The manufacturer Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark 45 8993 8989 hereby declares that the product described below Industrial robot UR5 Robot serial number Control box serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared to comply with the provisions of Directive 2006 42 EC as amended by Directive 2009 127 EC and with the regulations transposing it into national law The safety features of the product are prepared for compliance with all essential requirements of Direc tive 2006 42 EC under the correct incorporation conditions see product manual Compliance with all essential requirements of Directive 2006 42 EC relies on the specific robot installation and the final risk assessment Relevant technical documentation is compiled according to Directive 2006 42 EC annex VII part B Additionally t
89. anti B Robot reale L La struttura del programma permette di inserire spostare copiare e rimuovere i vari tipi di comandi Per inserire comandi nuovi eseguire i seguenti passaggi 1 Selezionare un comando di programma esistente 2 Selezionare se il nuovo comando deve essere inserito sopra o sotto il comando selezionato 3 Premere il pulsante per il tipo di comando che si desidera inserire Per regolare i dettagli del nuovo comando andare alla scheda Comando Versione 3 0 I 75 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 30 Scheda variabili I comandi possono essere spostati clonati eliminati utilizzando i pulsanti nella cornice di modifica Se un comando ha dei sottocomandi un triangolo accanto al comando anche tutti i sottocomandi sono spostati clonati eliminati Non tutti i comandi rientrano in tutti i punti di un programma I punti percorso devono trovarsi sotto un comando Muovi anche non direttamente sottostanti I comandi ElseIf ed stamento dei comandi 1 assegnati dei valori prima dell uso Else devono seguire un comando If In generale lo spo ElseIf pu creare problemi Alle variabili devono essere 13 30 Scheda variabili File Programma Installazione Muovi 1 0 Registro
90. apitolo sono pi generiche mentre quelle succes sive riportano dati tecnici pi specifici di rilievo per la configurazione e program mazione del robot E fondamentale che tutte le istruzioni di assemblaggio e le linee guida fornite negli altri capitoli e sezioni del presente manuale vengano rispettate e seguite Si deve prestare particolare attenzione al testo associato ai simboli di avvertenza Vedere il Capitolo 5 per una descrizione dettagliata di funzioni e interfacce con classificazione di sicurezza 1 2 Validit e responsabilit Le informazioni non trattano la progettazione l installazione ed il funzionamento di un applicazione completa per robot n trattano tutte le periferiche che possono influenzare la sicurezza dell intero sistema Il sistema completo deve essere proget tato ed installato in conformit con i requisiti di sicurezza definiti negli standard e nelle normative del paese in cui si installa il robot Gli integratori dei robot UR sono responsabili di garantire che le legislazioni e nor mative di sicurezza in vigore nel Paese interessato vengano rispettate e che tutti i rischi di rilievo nell intera applicazione del robot vengano eliminati Ci include ma non si limita a Esecuzione di una valutazione del rischio dell intero sistema nterfacciamento con altre macchine e dispositivi di sicurezza supplementari se prescritti nella valutazione del rischio Configurazione delle impostazioni di sicu
91. are il valore della variabile all avvio del programma Se si seleziona la casella di spunta Preferisco conservare il valore dell ultima esecu zione la variabile verr inizializzata con il valore disponibile nella scheda variabili descritto in 13 30 Ci permette alle variabili di mantenere i propri valori tra le ese cuzioni del programma La variabile otterr il proprio valore dall espressione se il programma eseguito per la prima volta o se la scheda valore stata ripulita Una variabile pu essere eliminata dal programma impostandone il nome in vuo to solo spazi Versione 3 0 II 77 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 31 Comando Inizializzazione variabili CB3 II 78 Versione 3 0 Configura robot Inizializza robot Lingua e unit di misura Aggiorna robot Imposta password Schermata calibrazione Configura rete Polyscope 3 0 16040 Oct 28 2014 Imposta ora Indietro Inizializza robot Porta alla schermata di inizializzazione vedere 10 4 Lingua e unit Consente di configurare la lingua e le unit di misura dell in terfaccia utente vedere 14 1 Aggiorna robot Consente di aggiornare il software del robot con una versione pi recente vedere 14
92. ata di Benvenuto vedere 10 3 premendo il pulsante Programma robot selezionando la scheda Installazione eselezionando Sicurezza La configurazione di sicurezza protetta da password vedere 15 File 15 48 50 CCCC Programma Installazione Muovi 1 0 Registro ee Configurazione di sicurezza Montaggio Limiti generali Limiti giunto Limiti WO di sicurezza Setup I O A sempre necessario eseguire una valutazione del rischio IVA Sicurezza Seleziona i predefiniti della sicurezza Variabili CJ Predefinita Client MODBUS Funzionalita Molto limitata Concepita per l uso dove ci siano gravi rischi che il braccio Programma predef robot o il suo carico utile possano colpire una persona Carica Salva Limitata Concepita per l uso dove ci siano possibilit concrete che il braccio robot o il suo carico utile possano colpire una persona ed il braccio ed il carico utile non presentano bordi taglienti Predefinita Concepita per l uso dove le persone sono consapevoli della presenza del braccio robot e del carico utile e o quando l applicazione amp priva di bordi taglienti e non presenta rischi di schiacciamento Limitazioni minime Concepita per l uso dove ci siano rischi ridotti che il braccio robot o il suo carico utile colpiscano una persona ad esempio 1 dentro macchine CNC 2 dietro a protezioni 3 in luoghi di difficile accesso Impostazioni avanzate
93. attuale si trova a 250 mm s circa dal limite Impostazioni di base Il sottopannello dei limiti generali iniziali visualizzato come schermata predefinita presenta un cursore con le seguenti serie di valori predefinite per i limiti generali sia in modalit Normale che Ridotta Molto limitata Concepita per l uso dove ci siano seri rischi che il braccio robot o il suo carico utile possano colpire una persona Limitata Concepita per l uso dove ci sia un elevata possibilit che il braccio robot o il suo carico utile possano colpire una persona ove il braccio ed il carico utile non presentino bordi taglienti Predefinita Concepita per l uso dove le persone sono consapevoli della presenza del braccio robot e del carico utile e o quando l applicazione non presenta bordi taglienti e rischi di schiacciamento Limiti minimi Concepita per l uso dove ci siano rischi ridotti che il braccio robot o il suo carico utile colpiscano una persona coma all interno di macchine CNC dietro a protezioni o in luoghi difficili da raggiungere Queste modalit sono semplicemente suggerimenti ed sempre necessario esegui re una valutazione del rischio appropriata Versione 3 0 II 91 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 15 9 Limiti generali Passaggio alle Impostazioni avanzate Ne caso nessuno delle ser
94. azione p gt Velocit 00 4 Precedente Avanti gt o Robot reale L esecuzione del programma si ferma a questo punto 13 14 Comando Commenta File 15 47 43 CCCC Q Programma Installazione Muovi I O Registro zi lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili V Sposta a 9 Punto percorso __ l V Sposta Commenta 9 Punto percorso imposta Pallet ee Pattern Inserisci commento SequenzaPallet Approccio 9 PuntoPattern imposta Attendere 0 9 Uscita Deimpila 9 PosAwio Direzione DaPos 9 APos 4 SequenzaPrel 9 PosPila Imposta Attendere 9 Punto percot Attendere le V Cartella e vuoto Commenta 52 Il gt azione ot reale d o bi Velocit 100 Precedente Avanti gt Qn Consente al programmatore di aggiungere una riga di testo al programma Questa riga di testo non influisce sull esecuzione del programma CB3 II 56 Versione 3 0 rev 15965 13 15 Comando Cartella UNIVERSAL ROBOTS 13 15 Comando Cartella File 15 47 43 CCCC I so Pallet Pattern 9 SequenzaPallet 9 Approccio Imposta Attendere 0 9 Uscita Deimpila 9 PosAwio 9 Direzione 9 DaPos 9 APos SequenzaPrel 9 PosPila imposta
95. bot reale Ingressi visualizza lo stato degli ingressi digitali del client MODBUS CB3 II 22 Versione 3 0 12 4 Scheda Automov UNIVERSAL ROBOTS Uscite visualizza e attiva e disattiva lo stato delle uscite digitali del client MODBUS Un segnale si pu attivare e disattivare se consentito dalla selezione effettuata nel controllo della scheda I O come descritto in 12 8 12 4 Scheda Automov La scheda Automov si utilizza quando il braccio robot deve spostarsi in una posi zione specifica dell area di lavoro Esempi tipici sono quando il braccio robot deve passare alla posizione di inizio di un programma prima della sua esecuzione o quando si sposta ad un punto passaggio mentre si modifica un programma o 15 47 36 CCCC Esegui Muovi Registro Automov Porta il robot in posizione Tieni premuto Auto per eseguire il movimento indicato Rilascia il tasto per annullare Premi Manuale per spostare manualmente il robot in posizione Auto Manuale Velocit c 34 710096 3 Annulla Animazione L animazione visualizza il movimento che il braccio robot si accinge ad eseguire ATTENZIONE Comparare l animazione con la posizione del braccio robot reale ed accertarsi che il braccio possa eseguire il movimento in piena sicurezza senza urtare alcun ostacolo ATTENZIONE La funzione automov si muove nello spazio del giunto non nello spazi
96. chermo determina quando si raggiunto l elemento successivo Una volta soddisfatta la condizione il robot memorizza la posizione ed esegue la sequenza speciale La vol ta successiva il robot avvia la ricerca dalla posizione ricordata incrementata dello spessore dell elemento lungo la direzione Posizione di partenza La posizione di partenza il punto in cui avviata l operazione della pila Se la posizione di partenza viene omessa la pila parte dalla posizione attuale del braccio robot CB3 72 Versione 3 0 rev 15965 13 26 Comando Cerca UNIVERSAL ROBOTS Direzione File Programma Installazione Muovi 1 0 Registro 154741 CCCC Q lt unnamed gt v Programma Robot R V Spostaj Punto percorso P V Sposta Punto percorso imposta Pallet Pattern 9 ee SequenzaPallet 9 Approccio 9 PuntoPatterr Imposta Attendere Uscita eo Deimpila 9 PosAvvio Direzione 5 Attendere a V Cartella gt mmenta Ferma Popup e V Ciclo Comando Grafica Struttura Variabili Direzione La direzione viene indicata dalla linea fra la posizione centro utensile di due punti percorso L Arresto dopo 500 0 mm C Interrompi quando 885 Parametri condivisi Velocit utensile Accelerazione utensile 10 mm s 1200 mm s
97. cora una volta per un uscita di registro il valore da scrivere all unit deve essere fornito sotto forma di numero intero non firmato Stato connettivit segnale icona che indica se possibile leggere o scrivere il segnale correttamente verde o se l unit risponde in modo imprevisto o irraggiungibile grigio Se viene ricevu ta una risposta di eccezione del MODBUS verr mostrato il codice della risposta Le risposte di eccezione del MODBUS TCP sono le seguenti E1 FUNZIONE ILLEGALE 0x01 Il codice funzione ricevuto nell interroga zione non indica un azione consentita per il server o lo slave E2 INDIRIZZO DATI ILLEGALE 0x02 Il codice funzione ricevuto nell in terrogazione non rappresenta un azione consentita per il server o lo slave Verificare che l indirizzo del segnale immesso corrisponda all impostazione del server MODBUS remoto E3 VALORE DATI ILLEGALE 0x03 Un valore contenuto nel campo di da ti dell interrogazione non rappresenta un valore consentito per il server o slave verificare che il valore del segnale immesso sia valido per l indirizzo specificato sul server MODBUS remoto E4 ANOMALIA DISPOSITIVO SLAVE 0x04 Si verificato un errore irre versibile durante il tentativo da parte del server o slave di eseguire l azione richiesta E5 RICONOSCIMENTO 0x05 Utilizzo specializzato in combinazione con i comandi di programmazione inviati all unit MODBUS remota Versione 3 0
98. dalla modalit Ridotta a quella Normale causata dall attra versamento di un piano di Innesco modalit ridotta si verifica una transizione dal set di limiti della modalit Ridotta al set di limiti della modalit Normale Non appena il centro utensile robot attraversa il piano di Innesco modalit ridotta il limite me no restrittivo tra i limiti di modalit Normale e Ridotta entra in vigore per ciascun valore limite Quando il centro utensile robot si trova a 20mmo pi dal piano di In nesco modalit ridotta sul lato della modalit Normale il set di limiti della modalit Ridotta non pi attivo ed entra in vigore il set di limiti della modalit Normale Se la traiettoria prevista porta il centro utensile robot ad attraversare un piano di Innesco modalit ridotta il braccio robot incomincia a rallentare ancora prima di su perare il piano nel caso stia per superare il limite di velocit del giunto o dell uten sile o il limite di momento nel nuovo set di limiti Notare che siccome questi limiti devono essere pi restrittivi nel set di limiti della modalit Ridotta questo rallen tamento prematuro si pu verificare solo quando si passa dalla modalit Normale a quella Ridotta Versione 3 0 II 99 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limiti 15 11 4 Configurazione
99. della pressione del pulsante sar proporzionale all aumento o alla diminuzione dei valori CB3 16 Versione 3 0 11 4 Schermata dell editor del posizionamento UNIVERSAL ROBOTS Posizioni del giunto Consente di specificare direttamente le singole posizioni del giunto Ciascuna posi zione del giunto pu assumere un valore compreso nella gamma da 360 a 360 ovvero i limiti del giunto E possibile modificare i valori facendo clic sulla posizione del giunto Facendo clic sui pulsanti o posti subito a destra di una casella e possibile aggiungere o sottrarre una cifra al valore attuale Il valore aumenter o diminuir tenendo premuto un pulsante La durata della pressione del pulsante sar proporzionale all aumento o alla diminuzione dei valori Pulsante OK Se si attiva questa schermata dalla scheda Muovi vedere 12 1 facendo clic sul pulsante OK si torner alla scheda Muovi in cui il braccio robot si spostera al tar get specificato Se l ultimo valore specificato indicava una coordinata dell utensile il braccio robot si sposter sulla posizione target utilizzando il tipo di movimento SpostaL Se stata specificata per ultima una posizione del giunto il braccio si spo ster utilizzando il tipo di movimento SpostaJ I diversi tipi di movimento vengono descritti in 13 5 Pulsante Annulla Il pulsante Annulla consente di uscire dalla schermata e di rimuovere tutte le modifiche Versione 3 0
100. dem abgebildeten Zeichen zu kennzeichnen is authorized to provide the product described below with the mark as illustrated Gepr ft nach EN ISO 13849 2008 PL d Tested in accordance with Beschreibung des Produktes Universal Robots Safety System Details s Anlage 1 for UR 10 and UR 5 robots Description of the product Details see Annex 1 Typenbezeichnung URSafety 3 0 Type description Bemerkung See annex 2 Remark No 44 207 14097601 100 G ltigkeit Validity No 3514 2383 von from 2014 05 27 bis until 2019 05 26 PrifberjCht Nr Zertifizierungsstelle der T V NORD CERT GmbH Essen 2014 06 30 T V NORD CERT GmbH Langemarckstrake 20 45141 Essen www tuev nord cert de DAkks Deutsche Akkreditierungsstelle D ZE 12007 01 06 technology gtuev nord de Versione 3 0 rev 15965 I 55 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS B 4 Certificato di test ambientale Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati B 4 Certificato di test ambientale Climatic and mechanical assessment sheet no 1275 DELTA client Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark DELTA project no T207415 1 Product identification URS robot arm UR5 AE CB3 OA series URS control box AE CB3 0A series URS teach pendant AE CB3 0A series URIO robot arm UR10 AE CB3 OA se
101. desidera semplicemente caricare un programma ed eseguirlo e una che si usa quando di fatto si desidera modificare un programma CB3 II 38 Versione 3 0 12 15 Schermata caricamento UNIVERSAL ROBOTS NOTA Si sconsiglia di eseguire un programma da un drive USB Per ese guire un programma memorizzato su un drive USB anzitutto cari carlo e quindi salvarlo nella cartella locale dei programmi usando l opzione Salva come nel menu File La differenza principale risiede nelle azioni disponibili all utente Nella schermata base di caricamento l utente sar solo in grado di accedere ai file non di modifi carli o cancellarli Inoltre all utente non permesso abbandonare la struttura della directory discendente dalla cartella programmi L utente pu discendere a una sotto directory ma non puo salire al di sopra della cartella programmi Pertanto tutti i programmi devono essere collocati nella cartella programmi e o nelle sotto cartelle sotto la cartella programmi Layout schermata Carica programma Directory corrente home hudson programs t tt 1 ABCDE urp startaBCDE urp Nome file Filtro File di programma Universal Robots gt Apri Annulla Quest immagine visualizza l effettiva schermata di caricamento E composta dalle aree e dai pulsanti importanti che seguono Storico percorsi Lo storico percorsi visualizza un elenco dei percorsi
102. determinati limiti l utente percepir una forza di repul sione Tale forza generata a causa dei limiti su posizione orientamento e velocit del centro utensile robot e la posizione e velocit dei giunti Lo scopo di tale forza repulsiva di informare l utente che la posizione o velocit attuale vicina ad un limite per impedire che il robot superi tale limite Tuttavia se l utente esercita una forza sufficiente sul braccio robot possibile superare il limite La grandezza della forza aumenta mentre il braccio robot si avvicina al limite 15 7 Protezione con password Tutte le impostazioni di questa schermata sono protette fino a quando non si im mette la password di sicurezza corretta vedere 14 3 nel campo di testo bianco in fondo alla schermata e si preme il pulsante Sblocco La schermata si pu bloccare di nuovo facendo clic sul pulsante Blocco La scheda Sicurezza viene protetta automaticamente quando si abbandona la schermata Configurazioni di sicurezza Quando le impostazioni sono protette un icona di blocco appare di fianco al testo Sicurezza sullato sinistro della schermata Un icona di sblocco compare quando si rimuove la protezione delle impostazioni Versione 3 0 II 89 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 15 8 Applica NOTA Notare che il braccio
103. di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 6 1 Istruzioni di sicurezza PERICOLO 1 Evitare di eseguire modifiche nella configurazione di sicurez za del software ad es il limite di forza La configurazione di sicurezza descritta nel manuale PolyScope Se si modifi ca un qualsiasi parametro di sicurezza l intero sistema del robot deve essere considerato come nuovo il che significa che si deve aggiornare di conseguenza il processo globale di approvazione sicurezza valutazione del rischio inclusa Sostituire i componenti difettosi con componenti nuovi con numeri di catalogo identici o usando componenti equivalenti approvati da Universal Robots per tale impiego Riattivare tutte le funzioni di sicurezza disattivate immedia tamente dopo aver completato l intervento Documentare tutte le riparazioni e conservare la documen tazione nel dossier tecnico associato con l intero sistema del robot PERICOLO 1 Disconnettere il cavo di alimentazione di rete dal fondo del l unit di controllo per garantire che sia totalmente priva di tensioni elettriche Spegnere qualsiasi altra fonte elettrica col legata al braccio robot o all unit di controllo Prendere le precauzioni necessarie per evitare che altre persone possa no collegare l alimentazione del sistema mentre si esegue la riparazione
104. di attivazione involontari attraverso i controlli IEC 60947 5 5 A1 2005 EN 60947 5 5 A11 2013 2006 42 CE Low voltage switchgear and controlgear Part 5 5 Control circuit devices and switching elements Electrical emergency stop device with mechanical latching function L azione di apertura diretta ed il meccanismo di blocco di sicurezza del pulsante di arresto di emergenza soddisfano i requisiti di questo standard IEC 60529 2013 EN 60529 A2 2013 Degrees of protection provided by enclosures IP Code Questo standard definisce le classi degli involucri esterni per quanto riguarda la protezione da polvere UR5 CB3 1 62 Versione 3 0 UNIVERSAL ROBOTS e acqua I robot UR sono progettati e classificati con un codice IP in conformit con questo standard vedere l adesivo sul robot IEC 60320 1 A1 2007 EN 60320 1 A1 2007 2006 95 CE Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1 General requirements Il cavo di alimentazione da rete conforme a questo standard ISO 9409 1 2004 tipo 50 4 M6 Manipulating industrial robots Mechanical interfaces Part 1 Plates La flangia utensile sui robot UR conforme al tipo 50 4 M6 di questo standard Gli utensili del robot devono essere a loro volta costruiti in conformit con questo standard per garantirne la compatibilit ISO 13732 1 2006 EN ISO 13732 1 2008 2006 42 CE Ergonomics of the thermal environment Methods for t
105. di coordinate definito dalla funzione selezionata Il braccio robot si smuove sempre linearmente verso un punto percorso variabile Per esempio per spostare il robot di 20 mm lungo l asse Z dell utensile var 1 p 0 0 0 02 0 0 0 SpostaL Punto percorso 1 posizione variabile Usare la variabile var 1 Funzione utensile Versione 3 0 II 53 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 11 Comando Imposta 13 10 Comando Attendere File 15 47 42 CCCC Q Pattern SequenzaPallet 9 Approccio 9 PuntoPatteri Imposta Attendere 9 Uscita ee Deimpila 9 PosAwio Direzione 9 DaPos APos 9 SequenzaPrel 9 PosPila Imposta Attendere 9 Punto perco Attendere le V Cartella G Attendere 0 01 secondi Programma Installazione Muovi I O Registro lt unnamed gt I Comando Grafica Struttura Variabili Programma Robot f V Spostay Attendere 9 Punto percorso le V Sposta Seleziona la condizione che deve innescare l azione successiva del robot 9 Punto percorso Imposta Nessuna attesa le so Pallet Q attendi input digitale lt Di input gt LO v Attendere lt An Input gt gt 0 0 Amp re G A
106. di montaggio del robot Ove possibile si deve evitare di avvicinare l utensile al volume cilindrico poich ci causa movimenti rapidi dei giunti anche quando l utensile si muove lentamente facendo funzionare il robot in maniera inefficiente e complicando l esecuzione della valutazione del rischio Fronte Inclinato 3 2 Montaggio Braccio robot Ilbraccio robot montato con quattro bulloni M8 usando i quattro fori da 8 5 mm sulla base Si raccomanda di serrare questi bulloni con una coppia di 20Nm Per riposizionare il braccio robot in maniera precisa sono disponibili due fori da O8 da utilizzare con una spina Inoltre possibile acquistare come accessorio una base omologa di precisione La figura 3 1 indica dove eseguire i fori e montare le viti Montare il robot su una superficie solida sufficientemente robusta da sopportare almeno dieci volte la coppia piena sviluppata dal giunto di base ed almeno cinque volte il peso del braccio robot Inoltre la superficie non deve essere soggetta a vibrazioni Versione 3 0 rev 15965 I 13 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Montaggio Se il robot viene montato su un asse lineare o una piattaforma mobile l accelera zione della base di montaggio mobile deve essere molto ridotta Un accelerazione eccessiva potr
107. di spostarsi in maniera lineare tra i punti per corso Ci significa che ciascun giunto esegue un movimento pi complicato per mantenere l utensile su un percorso in linea retta I parametri condivisi modificabili per questo tipo di movimento corrispondono alla velocit e al l accelerazione desiderate dell utensile specificate rispettivamente 5 e 52 oltre che per una funzione La funzione selezionata stabilir in quale Versione 3 0 II 47 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Comando Muovi spazio funzionale sono rappresentate le posizioni dell utensile dei punti per corso Le funzioni e i punti percorso variabili sono di interesse specifico per quanto riguarda gli spazi funzionali Le funzioni variabili possono essere uti lizzate quando la posizione dell utensile di un punto percorso deve essere sta bilita in base all effettivo valore della funzione variabile durante l esecuzione del programma robot SpostaP consente all utensile di spostarsi in maniera lineare a velocit costan te eseguendo transizioni circolari E concepito per alcune operazioni del pro cesso come incollaggio o erogazione La dimensione del raggio di transizione predefinita come valore condiviso tra tutti i punti percorso Con un valore minore il percorso risulta pi spigoloso me
108. e CB3 II 58 Versione 3 0 13 17 Comando SottoProgramma UNIVERSAL ROBOTS 13 17 Comando SottoProgramma File 15 47 47 CCCC Q Programma Installazione Muovi YO Registro zi lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili imposta a atender SottoProgramm 1 9 Uscita LR amp Deimpila Un sottoprogramma pu puntare a un file sul disco o essere contenuto in questo 9 PosAvvio programma Direzione File SottoProgramma DaPos 9 APos 1 No File Selected so SequenzaPrel 9 PosPila Carica file Imposta Attendere 9 Punto percd Attendere V Cartella o Comm Ferma Popup V Ciclo a Bl Script var 1 2 for Salva SottoProgramma Cancella sottoprogramma P Chiama SottoProgn e V If P SottoProgramm 1 Mostra albero sottoprogramma 4 Il gt lt gt Traccia esecuzione programma 0 Mantieni file sottoprogramma aggiornato con quest A S 5 le Robot reale b Velocit c 7 7 100 Precedente Avanti gt Un SottoProgramma pu contenere parti del programma che sono necessarie in vari punti Un SottoProgramma pu essere un file separato sul disco e pu essere anche nascosto per proteggere da modifiche accident
109. e Moduli di espansione I O MODBUS Per saperne di pi consultare la sezio ne II Accesso e controllo a distanza Le specifiche elettriche sono riportate qui sotto Parametro Min Tipo Max Unit di misura Velocit di comunicazione 10 100 Mb s 4 6 Collegamento alla rete elettrica Il cavo di rete dell unit di controllo termina con una spina IEC standard Collegare un cavo o una spina di rete specifici del paese alla spina IEC Per poter potenziare il robot l unit di controllo deve essere collegata alla rete elet trica Il collegamento si esegue tramite la spina comune IEC C20 sul fondo dell u nit di controllo utilizzando il corrispondente cavo IEC C19 osservare l immagine qui sotto L alimentazione di rete dovr essere dotata almeno di quanto segue Collegamento a terra Fusibile principale Dispositivo di corrente residua Si raccomanda di installare un interruttore primario per depotenziare tutti i di spositivi nell applicazione del robot come metodo semplice per disconnettere e contrassegnare durante la manutenzione Le specifiche elettriche sono riportate qui sotto Versione 3 0 1 33 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 4 7 Collegamento del robot Parametro Min Tipo Max Unit di misura Tensione di ingres
110. e conside rano obbligatorie Le direttive europee sono disponibili alla homepage ufficiale http eur lex europa eu I robot UR sono certificati in conformit alle direttive elencate qui di seguito 2006 42 CE Direttiva macchine MD Secondo la Direttiva macchine 2006 42 CE i robot UR sono macchine parzial mente completate Notare che in base a questa direttiva le macchine parzialmente completate non ricevono un marchio CE Se il robot UR viene usato per l aspersione di pesticidi prendere nota dell esistenza della direttiva 2009 127 CE La dichiara zione di incorporazione in conformit alla direttiva 2006 42 CE Allegato II 1 B riportata nell appendice B Versione 3 0 1 47 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 8 2 Dichiarazioni conformi alle direttive UE 2006 95 EC Direttiva bassa tensione LVD 2004 108 EC Compatibilit elettromagnetica EMC 2011 65 EU Restrizioni sull uso di determinate sostanze pericolose RoHS 2012 19 UE Smaltimento di apparecchiature elettriche ed elettroniche WEEE Le dichiarazioni di conformit con le direttive elencate qui sopra sono incluse nella dichiarazione di incorporazione nell appendice B Un marchio CE viene apposto in conformit alle direttive di marchiatura CE ri portate qui sopra Per lo smalti
111. e di gravit Il controller utilizza un modello dinamico avanzato per imprimere al braccio robot movimenti fluidi e precisi e per far s che il braccio si arresti quando in modalit di Apprendimento Per questo motivo fondamentale che il montaggio del braccio robot sia impostato correttamente CB3 II 26 Versione 3 0 12 8 Installazione Setup I O UNIVERSAL ROBOTS AVVISO La mancata impostazione corretta del montaggio del braccio robot apprendimento potrebbe portare a frequenti arresti di protezione e o la possibi lit che il braccio robot si muova quando si preme il pulsante di L impostazione predefinita con il robot montato su di un banco in piano o sul pa vimento in tal caso non si richiedono modifiche in questa schermata Tuttavia se il braccio robot montato a soffitto a parete o ad angolo necessario eseguire le mo difiche utilizzando i pulsanti I pulsanti sul lato destro della schermata servono ad impostare l angolo di montaggio del braccio robot I tre pulsanti in alto a destra de finiscono l angolo del soffitto 180 del muro 90 e del pavimento 0 possibile utilizzare i pulsanti Inclinazione per impostare un angolo arbitrario I pulsanti in basso sulla schermata si usano per ruotare il montaggio del braccio robot perch corrisponda a quello reale AVVISO Accertarsi di usare le impostazioni di installazione corrette Salvare e caricare i file di insta
112. e di visualizza re ovvero contrassegnati dall icona nella sezione Limiti di sicurezza sono visualizzati assieme ai limiti di soglia attualmente selezionati I piani di sicurezza attivi sono visualizzati in giallo e nero con una freccetta che rappresenta la normale al piano indicante il lato del piano sul quale permesso po sizionare il centro utensile del robot I piani di innesco vengono visualizzati in blu e verde Una freccetta indica il lato del piano che provoca la transizione alla mo Ridotta Se si selezionato un piano di sicurezza nel pannello sul lato sinistro della scheda la relativa rappresentazione tridimensionale viene evidenziata La soglia limite di orientamento utensile visualizzata con un cono sferico abbinato ad un vettore che indica l orientamento attuale dell utensile del robot L interno del cono rappresenta l area permessa di orientamento dell utensile vettore Quando un piano o un limite di soglia di orientamento utensile configurato ma non attivo la visualizzazione in grigio Premere le icone a forma di lente di ingrandimento per ingrandire o rimpicciolire la visuale oppure passare il dito sullo schermo per modificare la vista 15 11 3 Configurazione piano di sicurezza Lasezione Propriet piano di sicurezza in basso sulla scheda definisce la configurazione del piano di sicurezza selezionato nel pannello Limiti di sicurezza nella porzione superiore sinistra
113. e gli ostacoli non devo no presentare bordi taglienti o punti di schiacciamento Ac certarsi che tutte le persone mantengano la testa e il volto fuori dalla portata del robot Prestare attenzione al movimento del robot durante l utilizzo del teach pendant Evitare di entrare nel raggio di sicurezza del robot o di toccarlo mentre il sistema in funzione UR5 CB3 1 6 Versione 3 0 1 5 Avvisi e avvertenze generali UNIVERSAL ROBOTS 11 12 13 14 Le collisioni possono liberare grosse quantit di energia cine tica che aumentano significativamente ad alte velocit e con carichi utili elevati Energia cinetica 1Massa Velocit L abbinamento di macchine differenti potrebbe aumentare i rischi o creare nuovi pericoli Eseguire sempre una valutazio ne complessiva del rischio per l intera installazione Quando si richiedono livelli di prestazioni di sicurezza e dell arresto di emergenza differenti scegliere sempre il livello di presta zioni pi alto Leggere e comprendere sempre i manuali di tutte le apparecchiature in uso nell installazione Non modificare mai il robot Una modifica potrebbe creare pericoli non previsti dall integratore Tutto il riassemblaggio autorizzato deve essere eseguito tenendo conto delle informa zioni nelle edizioni pi recente di tutti i manuali di assistenza in questione UNIVERSAL ROBOTS DECLINA QUALSIASI RESPONSABILIT SE IL PRODOTTO VIENE CAMBIATO O MODIFICATO IN QUA
114. e interferenze elettriche ed elettromagnetiche La conformit con questi standard garantisce che i robot UR forniscano prestazioni ottimali in ambienti industriali e che non creino interferenze con altre apparecchiature IEC 61326 3 1 2008 EN 61326 3 1 2008 Electrical equipment for measurement control and laboratory use EMC requirements Part 3 1 Immunity requirements for safety related systems and for equipment intended to perform safety related functions functional safety General industrial applications Questo standard definisce i requisiti di immunit EMC estesa per le funzioni di sicurezza La confor mit con questo standard garantisce che le funzioni di sicurezza dei robot UR offrano protezione anche quando altre apparecchiature superano i limiti di emissioni EMC riportati negli standard IEC 61000 IEC 61131 2 2007 E EN 61131 2 2007 2004 108 CE Programmable controllers Part 2 Equipment requirements and tests Sia le I O a 24V normali che con classificazione di sicurezza sono costruite in base ai requisiti di questo standard per garantire comunicazioni affidabili con altri sistemi PLC ISO 14118 2000 E EN 1037 A1 2008 2006 42 CE Safety of machinery Prevention of unexpected start up Questi due standard sono molto simili Definiscono i principi di sicurezza per evitare attivazioni inat tese che risultino sia dall accensione involontaria durante la manutenzione o la riparazione sia da comandi
115. e scollegare il cavo del robot solo quando il robot depotenziato UR5 CB3 1 34 Versione 3 0 4 7 Collegamento del robot UNIVERSAL ROBOTS ATTENZIONE 1 Evitare di scollegare il cavo del robot mentre il braccio robot acceso 2 Evitare di prolungare o modificare il cavo originale Versione 3 0 1 35 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 4 7 Collegamento del robot UR5 CB3 1 36 Versione 3 0 I robot UR sono dotati di una serie di funzioni di interfacce elettriche integra te con classificazione di sicurezza per collegarsi ad altre macchine e dispositivi di protezione Ciascuna interfaccia e funzione di sicurezza appartiene a una classe di sicurezza conforme alla normativa ISO 13849 1 consultare il Capitolo 8 per le certificazioni con livello di prestazioni d PLd NOTA Se il robot riscontra un anomalia nel sistema di sicurezza ad es uno dei fili sul circuito di arresto di emergenza viene tagliato o un sensore di posizione in avaria viene iniziato un arresto di catego ria 0 Il tempo pi lungo possibile dalla comparsa al rilevamento di un errore fino all arresto e al depotenziamento del robot di 1250 ms La parte II del Manuale PolyScope descrive la configurazione di funzioni ingressi e uscite con classificazione di sicu
116. ebbe causare l arresto del robot portandolo a credere di aver urtato un oggetto PERICOLO Accertarsi che il braccio robot venga imbullonato correttamente e saldamente in posizione La superficie di montaggio deve essere robusta ATTENZIONE Se il robot viene immerso nell acqua per periodi prolungati po trebbe subire danni Il robot non deve essere montato nell acqua o in ambienti dove possa essere bagnato Utensile La flangia utensile del robot ha quattro fori con filetto M6 per il fissaggio di un utensile al robot I bulloni in tali fori devono essere serrati a 9N m riposizionare l utensile in maniera precisa disponibile un foro da 6 da usare con una spina La figura 3 2 indica dove eseguire i fori e montare le viti PERICOLO 1 Accertarsi che l utensile venga imbullonato correttamente e saldamente in posizione 2 Accertarsi che l utensile sia costruito in modo tale da non creare situazioni di pericolo facendo cadere inaspettatamente un componente Unit di controllo L unit di controllo pu essere appesa a una parete o collocata sul pavimento necessario uno spazio di 50 su ciascun lato per consentire un flusso d aria sufficiente PERICOLO Accertarsi che l unit di controllo e i cavi non entrino in contatto con dei liquidi Un unit di controllo bagnata pu causare fatalit Teach Pendant Il teach pendant pu essere appeso a una parete o sull unit di controllo Ulteriori raccordi p
117. ed gt vo Pallet ee Pattern 4 SequenzaPallet Approccio 9 PuntoPattern Imposta Attendere 0 0 9 Uscita Deimpila 9 PosAvvio Direzione DaPos APos 9 so SequenzaPrel 9 PosPila imposta Attendere Pallet Un operazione di pallet consente al robot di eseguire la stessa sequenza di movimenti e azioni in diverse posizioni Questo essere utile per la pal Punto percorsa Attendere V Cartella l Commenta Ferma Popup V Ciclo Bl Script Il gt Comando Struttura Variabili Grafica ettizzazione o operazioni simili Un operazione di pallet amp costituita dalle seguenti caratteristiche A Sequenza del programma da eseguire in diverse posizioni Pattern fornito come elenco o reticolo Una sequenza opzionale prima dell inizio che verr eseguita prima della prima posizione Una sequenza opzionale dopo la fine che verr eseguita dopo l ultima posizione Sequenze di programma facoltative C Sequenza programma speciale prima del primo punto Sequenza di programma speciale dopo l ultimo punto Robot reale di Velocit c 100 Precedente Avanti gt Un operazione di pallet pu eseguire una sequenza di movimenti in un set di punti forniti come pattern come descritto in 13 23 In ciascuna delle posizioni
118. efinita come la posizione del centro utensile in quel punto L orientamento della funzione punto uguale a quello del centro utensile PCU salvo per una rotazione di 180 attorno all asse X della funzione In tal modo l asse Z della funzione punto rivolto in direzione opposta a quella del centro utensile PCU in quel punto File 15 48 11 CCCC O Elimina Programma Installazione Muovi 1 0 Registro Configurazione di PCU Punto 1 rinomina Montaggio Setup I O 9 Sicurezza Variabili Client MODBUS Funzionalit Base Utensile X Punto_1 Programma predef Carica Salva v Mostra gli assi Portailrobot qui Cambia questo punto Azionabile in Jog Variabile CB3 II 34 Versione 3 0 12 12 Caratteristiche dell installazione UNIVERSAL ROBOTS Aggiungi linea premere questo pulsante per aggiungere una funzione linea all installazione Una linea definita come un asse tra due funzioni punto Questo asse diretto dal primo punto al secondo costituir l asse Y del sistema di coordinate della linea L asse Z sar definito dalla proiezione dell asse Z del primo sotto punto sul piano perpen dicolare alla linea La posizione del sistema di coordinate della linea la stessa di quella del primo sotto punto File Programma Installazione Muovi Montaggio Setup I O 9 Sicurezza Variabili Client MODBUS F
119. egnale alto Robot non in arresto Quando si richiede l arresto del braccio robot tra scorrer un po di tempo dalla richiesta all arresto del braccio In questo perio do il segnale sar alto Quando il braccio robot si muove e non stato richiesto che si arresti o quando il braccio robot in posizione di arresto il segnale sar basso Modalit ridotta Invia un segnale basso quando il braccio robot passa alla modalit Ridotta o se l ingresso di sicurezza configurato con un segnale di Modalit ridotta ed il segnale attualmente basso In caso contrario il segnale alto Modalit non ridotta il contrario della Modalit ridotta definita qui sopra Versione 3 0 II 103 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati 15 12 I O di sicurezza UNIVERSAL ROBOTS HeAJesu ouos MHIP MNL SIOGOY ESIGNIUN IP 4102 6002 1u8u doo Versione 3 0 II 104 CB3 Arresto di categoria 0 Il movimento del robot viene arrestato con l interruzione im mediata dell alimentazione al robot E un arresto non controllato in cui il robot pu deviare dal percorso programmato mentre ogni giunto si arresta il rapidamente possibile Questo arresto di protezione si usa quando si su pera un limite di sicurezza nominale o in caso di anomalie in componenti con classificazione di sicurezza del sistema di controllo Per ulteriori informazioni vedere EN 15013850 2008 o IE
120. ell angolo superiore sinistro possibile creare e mo dificare file di programma script In tal modo i programmi script lunghi e com plessi possono essere utilizzati assieme alla programmazione PolyScope facile per l operatore CB3 II 62 Versione 3 0 13 21 Comando Evento UNIVERSAL ROBOTS 13 24 Comando Evento File 15 47 57 CCCC Q Programma Installazione Muovi YO Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili Imposta Attendere 9 Punto percq Eve nto Attendere V Cartella Un Evento simile a un Interrupt ma in un evento l esecuzione del programma e lt vuoto gt principale continua durante l esecuzione del codice evento Durante l esecuzione ipal t d te del cod to D te l Commenta dell evento i nuovi eventi non avranno alcun effetto Ferma PME In base allo stato dell ingresso del sensore dato o della variabile di programma opup verranno eseguite le seguenti righe V Ciclo Bl script var 1 2 for P Chiama SottoProgi V If Pallet e Pattern amp SequenzaPallet 9 Approccio PuntoPatteri imposta Attendere 9 Uscita SottoProgramm 1 Evento X Il lt gt simulazione gt Velocit c 7 100 Precedente Avanti gt o Robot reale J E possibi
121. enze generali AVVISO 1 10 11 Accertarsi che il braccio robot e l utensile siano imbullonati correttamente e saldamente in posizione Accertarsi che il braccio robot disponga di spazio abbondante per muoversi liberamente Accertarsi che le misure di sicurezza ad es barriera fune schermo di sicurezza siano state allestite attorno all area operativa del robot per proteggere l operatore e le persone presenti Evitare di indossare abbigliamento sciolto o gioielli mentre si lavora sul robot Accertarsi di mantenere i capelli lunghi legati indietro mentre si lavora sul robot Non usare mai il robot se questo presenta danni Se il software riporta un errore fatale attivare immediatamen te l arresto di emergenza annotare le circostanze che hanno portato all errore ricercare i codici di errore corrispondenti sulla schermata del registro e contattare il fornitore Evitare di collegare dispositivi di sicurezza alle I O normali Usare solo interfacce con classificazione di sicurezza Accertarsi di usare le impostazioni di installazione corrette ad es angolo di montaggio robot peso al centro utensile off set del centro utensile configurazione di sicurezza Salvare e caricare il file di installazione insieme al programma La funzione di apprendimento impedenza retrocessione si deve usare unicamente in installazioni dove sia permessa dal la valutazione del rischio Gli utensili
122. equenzaPrel 9 PosPila C Controlla continuamente l espressione Imposta Attendere Punto percorsa Attendere V Cartella e lt vuot Commenta Ferma Popup V Ciclo Script var 1 2 for P Chiama SottoProgram vum vuoto Aggiungi Elself Rimuovi Elself ottoProgramm_1 x si i Aggiungi Else HM o Velocit 100 Precedente Avanti gt Robot reale Un costrutto if then else pu modificare il comportamento del robot in base agli ingressi sensore o valori variabili Utilizzare l editor espressioni per descrivere la condizione secondo la quale il robot deve procedere ai sottocomandi di questo If Se la condizione valutata a True vengono eseguite le righe all interno di questo If Ciascun If pu disporre di diversi ElseIf e di un comando Else Questi pos sono essere aggiunti tramite i pulsanti sulla schermata E possibile rimuovere un comando ElseIf dalla relativa schermata Lavoceaperta Controlla continuamente l espressione consente di va lutare le condizioni delle istruzioni If ed ElseIf durante l esecuzione delle righe contenute Se il risultato di un espressione viene valutato come False all interno della parte If si passer all istruzione ElseIf o Else seguente Versione 3 0 o II 61 Copyright 2009 2014 di Universal Robots
123. ermata E possibile inserire o rimuove re i comandi con la scheda St ruttura descritta in 13 29 Il nome del programma viene riportato direttamente sopra l elenco dei comandi con un icona a forma di dischetto su cui possibile fare clic per salvare rapidamente il programma La parte inferiore della schermata il Dashboard Il Dashboard presenta una serie di pulsanti simili a un registratore a nastro di vecchio tipo da cui possibile avviare e arrestare avanzare di un passo alla volta e riavviare i programmi Il cursore di velo cit consente di regolare la velocit del programma in qualsiasi momento variando direttamente la velocit di movimento del braccio robot In aggiunta il cursore di ve locit visualizza in tempo reale la velocit relativa con cui si muove il braccio robot tenendo in considerazione le impostazioni di sicurezza La percentuale indicata la velocit massima raggiungibile per il programma in esecuzione senza causare errori nel sistema di sicurezza A sinistra del Dashboard i pulsanti Simulazione e Robot Reale consentono di alternare l esecuzione del programma in simulazione o l esecuzione dello stesso con il robot reale Quando si esegue una simulazione il braccio robot non si muove e pertanto non pu causare collisioni danneggiando se stesso o altre apparecchia ture circostanti Utilizzare la simulazione per collaudare i programmi se si incerti di quello che far il braccio robot CB3 II 44
124. ermata di inizializzazione vedere 10 4 toccando il pulsante ON su tale schermata per poi premere Avvio Quando il robot si avvia emette un suono e si muove leggermente mentre i freni vengono sbloccati L alimentazione al braccio robot pu essere interrotta sfiorando il pulsante OFF sul la schermata di inizializzazione Il braccio robot viene anche spento automatica mente quando l unit di controllo si spegne 10 1 4 Avviamento rapido Per avviare rapidamente il robot dopo la sua installazione eseguire le seguenti operazioni 1 Premere il pulsante di arresto di emergenza sul fronte del teach pendant 2 Premere il pulsante On sul teach pendant 3 Attendere un minuto mentre il sistema si avvia e visualizza del testo sullo schermo tattile CB3 II 4 Versione 3 0 10 1 Attivit iniziali UNIVERSAL ROBOTS 4 Quando il sistema pronto apparir un messaggio a comparsa sullo schermo tattile indicando che il robot deve essere inizializzato 5 Sfiorare il pulsante sul messaggio a comparsa Si passer alla schermata di inizializzazione 6 Attendereil messagio di Conferma di Configurazione di Sicurezza applicata e premete il pulsante di Confermare Configurazione di Sicurezza Ci applica una prima serie di parametri di sicurezza che devono essere regolati sulla base di una valutazione di rischio 7 Sbloccare il pulsante di arresto di emergenza Lo stato del robot cambia da Arresto d
125. finisce relativamente a quale funzione controllare il braccio robot men tre i riquadri sottostanti indicano il valore delle coordinate complete dell utensile rispetto alla funzione selezionata X Y e Z controllano la posizione dell utensile mentre RX RY e RZ ne controllano l orientamento Utilizzare il menu a discesa posto sopra le caselle RX RY e RZ per selezionare la rappresentazione dell orientamento I tipi disponibili sono Vettore rotazione rad l orientamento espresso come un vettore di rota zione La lunghezza dell asse l angolo da ruotare in radianti ed lo stes so vettore a indicare l asse attorno al quale ruotare Questa e l impostazione predefinita e Vettore rotazione L orientamento espresso come un vettore di rotazione la cui lunghezza e l angolo di rotazione espresso in gradi RPY rad Angoli di rollio inclinazione e imbardata RPY in cui gli angoli sono espressi in radianti La matrice di rotazione di rollio inclinazione e imbardata rotazione X Y Z data da Regy y B amp Ry B Rx v RPY Angoli di rollio inclinazione e imbardata RPY in cui gli angoli sono espressi in gradi E possibile modificare i valori modificati facendo clic sulla coordinata Facendo clic sui pulsanti o posti subito a destra di una casella possibile aggiungere o sottrarre una cifra al valore attuale Il valore aumenter o diminuir tenendo premuto un pulsante La durata
126. guiti rispettando tutte le istruzioni di sicurezza riportate nel presente ma nuale Gli interventi di manutenzione calibrazione e riparazione devono essere eseguiti seguendo quanto indicato nelle pi recenti edizioni dei Manuali di servizio di sponibili sul sito Web di supporto http support universal robots com Tutti i distributori UR hanno accesso a questo sito di supporto Le riparazioni devono essere eseguite unicamente da integratori di sistema auto rizzati o da Universal Robots Tutti i componenti restituiti a Universal Robots devono essere inviati rispettando quanto indicato nel manuale di servizio 6 1 Istruzioni di sicurezza A seguito di interventi di manutenzione e riparazione si devono eseguire dei con trolli per garantire il livello di sicurezza richiesto Per tali controlli si devono osser vare le norme di sicurezza sul lavoro nazionali o locali in vigore Si deve collaudare anche il corretto funzionamento di tutte le funzioni di sicurezza Lo scopo degli interventi di manutenzione e riparazione di garantire che il si stema sia mantenuto operativo o in caso di guasto riportare il sistema allo stato operativo Gli interventi di riparazione includono la diagnostica dei guasti oltre alla riparazione stessa Quando si interviene sul braccio robot o sull unit di controllo si devono osservare le seguenti avvertenze e procedure di sicurezza Versione 3 0 1 43 UR5 CB3 Copyright 2009 2014
127. he assessment of human responses to contact with surfaces Part 1 Hot surfaces I robot UR sono progettati in modo che la temperatura superficiale si mantenga entro i limiti ergonomici definiti in questo standard IEC 61140 A1 2004 EN 61140 A1 2006 2006 95 CE Protection against electric shock Common aspects for installation and equipment I robot UR vengono costruiti in conformit con questo standard per fornire protezione da scosse elettri che Un collegamento protettivo alla massa e obbligatorio come definito nella Manuale di installazione hardware IEC 60068 2 1 2007 IEC 60068 2 2 2007 IEC 60068 2 27 2008 IEC 60068 2 64 2008 EN 60068 2 1 2007 EN 60068 2 2 2007 EN 60068 2 27 2009 EN 60068 2 64 2008 Environmental testing Part 2 1 Tests Test A Cold Part 2 2 Tests Test B Dry heat Versione 3 0 1 63 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS Part 2 27 Tests Test Ea and guidance Shock Part 2 64 Tests Test Fh Vibration broadband random and guidance I robot UR vengono collaudati in base ai metodi di collaudo definiti in questi standard IEC 61784 3 2010 EN 61784 3 2010 SIL 2 Industrial communication networks Profiles Part 3 Functional safety fieldbuses General rules and profile definitions Questi standard definiscono i requisiti
128. he product declares in conformity with the following directives according to which the product is CE marked 2006 95 EC Low Voltage Directive LVD 2004 108 EC Electromagnetic Compatibility Directive EMC 2011 65 EU Restriction of the use of certain hazardous substances RoHS A complete list applied harmonized standards including associated specifications is provided in the product manual This list is valid for the product manual with the same serial numbers as this document and the product Odense January 27th 2014 Electronics Engineer Versione 3 0 1 53 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS B 2 Dichiarazione di Incorporazione CE traduzione dall originale B 2 Dichiarazione di Incorporazione CE traduzione dall originale In conformit con la direttiva europea 2006 42 CE allegato II 1 B Il costruttore Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Danimarca 45 8993 8989 dichiara con la presente che il prodotto descritto qui di seguito Robot industriale UR5 Numero di serie robot Numero di unit di controllo non pu essere messo in servizio prima che il macchinario nel quale verr incorporato venga dichiarato conforme alle disposizioni della Direttiva 2006 42 CE modificata dalla Direttiva 2009 127 CE e alle normative che la traspongon
129. i UR5 CB3 Congratulazioni per l acquisto del nuovo UR5Universal Robot Il robot pud essere programmato per muovere un utensile e comunicare con altre macchine tramite segnali elettrici E un braccio realizzato con tubi in alluminio estruso e giunti Utilizzando la nostra interfaccia di programmazione brevettata PolyScope facile programmare il robot in modo che muova l utensile lungo una traiettoria desiderata Contenuto delle scatole di imballaggio Quando si ordina un robot completo si ricevono due scatoloni Uno contiene il braccio robot mentre nell altro sono inclusi i seguenti articoli Unit di controllo con teach pendant Staffa di montaggio dell unit di controllo Staffa di montaggio del teach pendant Chiave di apertura dell unit di controllo Cavo di rete compatibile con l area di commercializzazione Cavo utensile e Penna a stilo con laser Certificato di collaudo in produzione UR Il presente manuale Versione 3 0 ix UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS Dove ottenere ulteriori informazioni Importante avviso di sicurezza Il robot una macchina parzialmente assemblata vedere 8 2 e come tale necessario eseguire una valutazione del rischio per ciascuna installazione del robot E partico larmente importante che si os
130. i emergenza a Spegnimento 8 Spostarsi fuori dalla portata spazio di lavoro del robot 9 Premere il pulsante On sullo schermo tattile Attendere qualche secondo fino a quando lo stato del robot passa a Attesa 10 Verificare che la massa del carico utile ed il montaggio selezionato siano cor retti Se il montaggio rilevato in base ai dati dei sensori non corrisponde a quello selezionato si riceve un avviso 11 Premere il pulsante Avvio sullo schermo tattile Il robot ora emette un suono e si muove leggermente mentre sblocca i freni 12 Premere il pulsante OK per passare alla schermata di Benvenuto 10 1 5 Il primo programma Un programma un elenco di comandi che indicano al robot ci che deve esegui re PolyScope permette di programmare il robot anche a persone con esperienza di programmazione limitata Nella maggior parte dei casi la programmazione si esegue interamente tramite il pannello tattile senza necessit di digitare alcun comando criptico Siccome il movimento dell utensile una parte fondamentale di un programma robot la modalit di apprendimento al movimento del robot essenziale In Poly Scope i movimenti dell utensile vengono impartiti ricorrendo a una serie di punti percorso ovvero punti nello spazio di lavoro del robot Un punto percorso pu essere stabilito portando il robot in una certa posizione oppure pu essere calco lato dal software Per poter portare il braccio robot in una determinata
131. i modalit ridotta Quando la modalit ridotta viene innescata da un segnale di sicurezza entrambi i set di limiti vengono accettati per 500 ms Modalit di ripristino Quando viene violato un limite di sicurezza il sistema di sicurezza deve essere riavviato Se all avviamento il sistema si trova al di fuori di un limite di sicurezza ovvero al di fuori di un limite di posizione giunto si passa alla modalit speciale di Ripristino In modalit di Ripristino non possibile ese guire programmi del robot ma il braccio robot pu essere riportato manualmente entro i limiti utilizzando la modalit di Apprendimento o usando la scheda Muovi in PolyScope consultare la sezione II del Manuale PolyScope I limiti di sicurezza della modalit di Ripristino sono Funzione di sicurezza limitante Limite Velocit del giunto 30 s Velocit del PCU 250 mm s Forza del PCU 100N Momento 10 kg m s Potenza 80W In caso di violazione dei presenti limiti il sistema di sicurezza emette un arresto di categoria 0 Versione 3 0 1 39 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Interfacce elettriche con classificazione di sicurezza AVVISO Notare che i limiti di posizione giunto la posizione centro utensile e l orientamento centro utensile sono disabilitati in modalit di rip
132. i segnali dell interfaccia di sicurezza separati dai segnali dell interfaccia per le I O normali 2 Tutte le I O di sicurezza sono strutturate in maniera ridon dante due canali indipendenti Mantenere i due canali se parati per evitare che un solo errore possa causare la perdita della funzione di sicurezza 3 Le funzioni di sicurezza devono essere collaudate prima di mettere in servizio il robot Le funzioni di sicurezza vanno collaudate con regolarit 4 L installazione del robot deve essere conforme a queste spe cifiche Il mancato rispetto delle specifiche pu causare lesio ni gravi o fatalit poich la funzione di arresto di sicurezza potrebbe essere ignorata 4 3 2 1 Configurazione di sicurezza predefinita Il robot viene consegnato con una configurazione predefinita che ne permette la messa in servizio senza dispositivi di sicurezza supplementari osservare l imma gine qui sotto UR5 CB3 1 22 Versione 3 0 4 3 del controller UNIVERSAL ROBOTS 4 3 2 2 Collegamento dei pulsanti di arresto di emergenza Nella maggior parte delle applicazioni necessario utilizzare uno o pi pulsanti di arresto di emergenza supplementari l immagine qui sotto indica come collegare uno o pi pulsanti di arresto di emergenza 4 3 2 3 Condivisione dell arresto di emergenza con altre macchine Quando si utilizza il robot in combinazione con altre
133. i sopra e ISO 102182 in un documento unico La lingua utilizzata passa dall inglese britannico a quello america no ma il contenuto rimane invariato Notare la seconda parte ISO 10218 2 di questo standard destinata all integratore del sistema robotiz zato non Universal Robots CAN CSA Z434 14 bozza incompleta Industrial Robots and Robot Systems General Safety Requirements Questo standard canadese deriva dalla combinazione degli standard ISO 10218 1 vedere qui sopra e 2 in un documento unico Si prevede che vengano aggiunti requisiti supplementari per l utente del sistema robotizzato Alcuni di tali requisiti potrebbero richiedere l attenzione dell integratore del robot Si prevede che la versione finale venga pubblicata nel 2014 Notare la seconda parte ISO 10218 2 di questo standard destinata all integratore del sistema robotiz zato non Universal Robots IEC 61000 6 2 2005 IEC 61000 6 4 A1 2010 EN 61000 6 2 2005 2004 108 CE EN 61000 6 4 A1 2011 2004 108 CE Electromagnetic compatibility EMC Part 6 2 Generic standards Immunity for industrial environments Versione 3 0 I 61 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS Part 6 4 Generic standards Emission standard for industrial environments Questi standard definiscono i requisiti per l
134. iato fare riferimento alle direttive e agli standard in vigore nel nostro manuale su come impostare i limiti di sicurezza 3 collaudare le impostazioni sul robot 4 Inserire il testo che segue nei manuali degli operatori Prima di eseguire interventi vicino al robot accertarsi che la configu razione di sicurezza sia quella prevista Ci si pu verificare ad es controllando la somma di controllo nell angolo in alto a destra di PolyScope vedere 15 4 nel Manuale PolyScope CB3 II 86 Versione 3 0 15 2 Sincronizzazione della sicurezza ed errori UNIVERSAL ROBOTS 15 2 Sincronizzazione della sicurezza ed errori Lo stato della configurazione di sicurezza attiva in relazione all installazione del robot caricata nel GUI visualizzata dall icona a forma di scudo di fianco al testo Sicurezza sul lato sinistro della schermata Queste icone forniscono un indica zione rapida dello stato attuale Le icone sono riportate qui sotto 9 Configurazione sincronizzata Indica che l installazione del GUI identica alla configurazione di sicurezza attiva al momento Non stata effettuata alcuna modifica Configurazione modificata Indica che l installazione del GUI differente dalla configurazione di sicurezza attiva al momento Quando si modifica la configurazione di sicurezza l icona a forma di scudo indica se le impostazioni attuali sono state applicate o no Se uno dei campi di testo nella scheda Sicurezza contiene dei valo
135. ica tridimensionale fino a farlo corrispondere alla vista del braccio reale Se la posizione attuale del centro utensile del robot si avvicina ad un piano di sicu rezza o di innesco o l orientamento dell utensile del robot vicino alla soglia limite di orientamento utensile vedere 15 11 viene visualizzata una grafica tridimen sionale della soglia limite approssimata Notare che quando il robot sta eseguendo un programma la visualizzazione delle soglie limite verr disabilitata I piani di sicurezza sono visualizzati in giallo e nero con una freccetta che rappre senta la normale al piano indicante il lato del piano sul quale permesso posizio nare il centro utensile del robot I piani di innesco sono visualizzati in blu e verde Versione 3 0 rev 15 II 19 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 12 1 Scheda Muovi con una freccetta che indica il lato del piano dove sono attivi i limiti di moda lit Normale vedere 15 5 La soglia limite di orientamento utensile visualizzata con un cono sferico abbinato ad un vettore che indica l orientamento attuale dell u tensile del robot L interno del cono rappresenta l area permessa di orientamento dell utensile vettore Quando la posizione del centro utensile del robot non pi nelle vicinanze del limite la grafica tridimen
136. icurezza UNIVERSAL ROBOTS AVVISO Ci sono due eccezioni alla funzione di limitazione forza da tene re in considerazione durante la progettazione della cella operati va del robot Queste sono illustrate nell immagine 5 1 Quando il robot si protende l effetto sul giunto del ginocchio pu genera re forze elevate in direzione radiale via dalla base ma simulta neamente velocit ridotte Analogamente il braccio di leva corto quando l utensile si trova vicino alla base durante un movimento tangenziale attorno alla base pu generare forze elevate anche a velocit ridotte I rischi di schiacciamento si possono evitare ad esempio rimuovendo gli ostacoli in queste aree ubicando diver samente il robot o utilizzando una combinazione di piani di sicu rezza e limiti sui giunti per eliminare i rischi impedendo al robot di entrare in quest area dello spazio di lavoro 5 2 Modalit di sicurezza Modalit normale e ridotta Il sistema di sicurezza presenta due modalit di sicu rezza configurabili Normale e Ridotta Si possono configurare dei limiti di sicurezza per ciascuna di queste due modalit La modalit ridotta si attiva quando il centro utensile robot supera un piano di Innesco modalit ridotta o se viene innescata da un segnale di sicurezza Sul lato dei piani di Innesco modalit ridotta dove viene definito il set dei limiti di modalit normale presente un area di 20mm in cui accettato il set dei limiti d
137. idimensionale scompare Se il centro utensile viola o molto vicino a violare la soglia limite la visualizzazione del limite diventa rossa La vista tridimensionale pu essere ingrandita e ruotata per ottenere una vista mi gliore del braccio robot I pulsanti in alto a destra della schermata possono disabi litare i vari componenti grafici nella vista 3D Il pulsante in basso attiva disattiva la visualizzazione dei limiti di soglia approssimati I segmenti di movimento visualizzati dipendono dal nodo di programma selezio nato Se si seleziona un nodo Muovi il percorso visualizzato sar il movimen to definito da tale spostamento Se si seleziona un nodo Punto percorso la visualizzazione mostrer i successivi 10 passaggi del movimento 13 29 Scheda struttura File 15 47 38 CCCC Programma Installazione Muovi O Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili V Programma Robot A lt vuoto gt Editor struttura programma Inserisci Base Avanzate Procedure guidate Muovi Punto percorso Imposta Dopo selezionato Popup Ferma Commenta Cartella L Modifica Muovi Copia Incolla Dopo x selezionato Muovi Taglia Elimina Sopprimi T lt gt o Lal Velocit 100 Precedente Av
138. ie di valori pre definite risulti soddisfacente si pu premere il pulsante Impostazioni avanzate per accedere alla schermata dei limiti generali avanzati Impostazioni avanzate File 15 48 50 CCCC Q Programma Installazione Muovi IO Registro Eon guraiene Configurazione di sicurezza Montaggio Limiti generali Limiti giunto Limiti 10 di sicurezza Setup Limite Massimo Modalit nor Modalit rido Sicurezza pou Forza max 250 N 150 0N Variabili Potenza max 1000 W 300 0 Client MODBUS SR Velocit max 5000 mm s 1500 150 mm s Funzionalit Momento max 100 kg m s 25 3 kg m s Programma predef Carica Salva Impostazioni di base Blocco Applica Qui ciascuno dei limiti generali descritti in 15 9 pu essere modificato indipen dentemente dagli altri Ci si esegue selezionando il campo di testo appropriato e immettendo un nuovo valore Il valore massimo ammesso per ciascuno dei limiti viene elencato della colonna intestata Massimo Il limite di forza pu essere im postato su un valore compreso tra 100N e 250N ed il limite di potenza pu essere impostato su un valore compreso tra 80W e 1000W Si noti che i campi per i limiti in modalit Ridotta sono disabilitati quando non si sono definiti n piani di sicurezza n ingressi configurabili per innescarla per ulteriori dettagli vedere 15 11 e 15 12
139. ilate presenti ostacoli nei pressi della pista del robot 5 Contusioni dovute a colpi inferti dal robot 6 Storte o fratture delle ossa dovute a colpi fra un pesante carico utile e una superficie dura 7 Conseguenze dovute a bulloni lenti che di norma fissano il braccio robot o l utensile 8 Oggetti che cadono dall utensile ad es a causa di presa insufficiente o inter ruzione di corrente 9 Errori dovuti a pulsanti di arresto di emergenza diversi per macchine diffe renti Le informazioni sui tempi e le distanze di arresto sono riportate nell appendice A 1 8 Arresto di emergenza Attivare il pulsante di arresto di emergenza per arrestare immediatamente tutti i movimenti del robot L arresto di emergenza non deve essere utilizzato come misura di limitazione del rischio ma come dispositivo di protezione secondario Concludere la valutazione dei rischi dell applicazione del robot prima di collegare ulteriori pulsanti di arresto di emergenza I pulsanti di arresto di emergenza devo no essere conformi alla norma IEC 60947 5 5 Per ulteriori informazioni consultare la sezione 4 3 2 Versione 3 0 I 9 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 1 9 Movimento senza potenza di azionamento 1 9 Movimento senza potenza di azionamento Nell improbabile caso di una si
140. ile sia maggiore di zero In seguito se durante la modalit di forza il braccio robot si trova di nuovo a riposo il sistema dell attivit presenta lo stesso orientamento dell ultima volta in cui la velocit del centro utensile era maggiore di zero Per gli ultimi tre tipi nella scheda Grafica 13 28 possibile visualizzare l effet tivo sistema dell attivit durante il funzionamento quando il robot funziona in modalit di forza Selezione del valore della forza E possibile impostare una forza per assi conformi e non conformi ma gli effetti sono differenti Conforme Il braccio robot regoler la propria posizione per ottenere la forza selezionata e Non conforme Il braccio robot seguir la propria traiettoria impostata dal programma tenendo conto di una forza esterna del valore qui impostato Per parametri traslazionali la forza viene specificata in Newton N e per quelli rotazionali la coppia viene specificata in Newton per metro N m Selezione dei limiti E possibile impostare un limite per tutti gli assi ma questi ultimi presentano un significato differente corrispondente agli assi conformi e non conformi Conforme Il limite la velocit massima che il centro utensile pu raggiun gere lungo rispetto all asse Le unit sono mm s e gradi s Non conforme Il limite la deviazione massima consentita dalla traiettoria del programma prima che il robot esegua un arresto di protezione Le unit
141. iona in modalit Normale o Ridotta ed i movimenti del braccio robot sono limitati dai rispettivi set di limiti Il sistema di sicurezza di norma si trova in modalit Normale Passa alla modalit Ridotta tutte le volte che si verifica una delle seguenti situazioni a Il centro utensile robot oltrepassa uno dei piani di Innesco modalit ridotta ad es si trova sul lato del piano opposto alla direzione della freccetta nella visualizzazione del piano b La funzione di ingresso di sicurezza Modalit ridotta configurata ed i segnali sull ingresso sono bassi per ulteriori dettagli vedere 15 12 Quando non si verifica pi nessuno dei casi sopra descritti il sistema di sicurezza ritorna alla modalit Normale Quando la transizione dalla modalit Normale a quella Ridotta causata dall attra versamento di un piano di Innesco modalit ridotta si verifica una transizione dal set di limiti della modalit Normale al set di limiti della modalit Ridotta Non appena il centro utensile robot si trova a 20mm o meno dal piano di Innesco modalit ridot ta ma ancora sul lato della modalit Normale si attiva il limite meno restrittivo dei limiti di modalit Normale e Ridotta per ciascun valore limite Quando il centro utensile robot supera il piano di Innesco modalit ridotta il set di limiti della moda lit Normale smette di essere attivo ed entra in vigore il set di limiti della modalit Ridotta Quando la transizione
142. ional Electrotechnical Commission EN European Norm TS Technical Specification TR Technical Report ANSI American National Standards Institute RIA Robotic Industries Association CSA Canadian Standards Association La conformit con gli standard che seguono garantita solo se si rispettano tutte le istruzioni di assem blaggio e di sicurezza e se si seguono le istruzioni nel presente manuale ISO 13849 1 2006 PLd ISO 13849 2 2012 EN ISO 13849 1 2008 E PLd 2006 42 CE EN ISO 13849 2 2012 E 2006 42 CE Safety of machinery Safety related parts of control systems Part 1 General principles for design Part 2 Validation Il sistema di controllo sicurezza concepito come livello di prestazioni D PLd in base ai requisiti di questi standard ISO 13850 2006 Categoria di arresto 1 EN ISO 13850 2008 E Categoria di arresto 1 2006 42 CE Safety of machinery Emergency stop Principles for design La funzione di arresto di emergenza concepita come categoria di arresto 1 in base a questo standard La categoria di arresto 1 un arresto controllato che mantiene l alimentazione ai motori per eseguire l arresto per poi interrompere l alimentazione una volta completato l arresto Versione 3 0 I 59 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS ISO 121
143. irca 39 4 is 0 1 mm 0 0039in 4 mils 0149 mm 5 9in 6 giunti rotanti 475 mm x 423mm x 268 mm 18 7in x 16 7in x 10 6in 18 ingressi digitali 18 uscite digitali 4 ingressi analogici 2 uscite analogiche 24V 2A nell unit di controllo e 12 V 24 V 600 mA nell utensile TCP IP 100 Mbit IEEE 802 3u 100BASE TX socket Ethernet amp TCP Modbus Interfaccia grafica utente PolyScope su schermo tattile da 12 pollici con supporto Comparativamente priva di rumore IP54 Circa 200 W usando un programma tipico Funzionamento collaborativo conforme alla norma ISO 10218 1 2011 Il robot pu funzionare un arco di temperature di 0 50 C 100 240 VAC 50 60 Hz 35 000 hours Cablaggi Cavo tra robot e unit di controllo 6 m 236 in Cavo tra schermo tattile e unit di controllo 4 5 m 177 in Versione 3 0 I 65 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS ouos MHIP mni S Y siogog IP 102 600 1u8u doo Versione 3 0 I 66 UR5 CB3 Parte II Manuale PolyScope Il braccio di Universal Robot costituito da tubi in alluminio estruso e giunti I giunti con i loro nomi abituali sono indicati nella figura 10 1 La Base il supporto su cui montato il robot mentre all altra estremit Polso 3 fissato l utensile del robot Coordinando il movimento di ciascuno dei giunti il robot pu muovere liberamen
144. ire dei programmi del robot in questa modalit AVVISO Notare che i limiti per la posizione del giunto la posizione del centro utensile e l orientamento del centro utensile sono disabilitati in mo dalit di Ripristino pertanto esercitare cautela mentre si riporta il braccio robot entro i limiti Le sotto schede della schermata di Configurazione di sicurezza permetto no all utente di definire dei set di limiti di sicurezza indipendenti per le modalit Normale e Ridotta Per l utensile ed i giunti necessario che i limiti di velocit e mo mento della modalit Ridotta siano pi restrittivi dei corrispondenti per la modalit Normale Quando viene violato un limite di sicurezza appartenente al set di limiti attivo il braccio robot esegue un arresto di categoria 0 Se un limite di sicurezza attivo ad es un limite di posizione di un giunto o un limite di sicurezza gi stato violato quando il braccio robot si accende questo si avvia in modalit di Ripristino Ci permette di riportare il braccio robot entro i limiti di sicurezza In modalit di Ripristino il movimento del braccio robot limitato da un set fisso di limiti non personalizzabile dall utente Per ulteriori dettagli riguardo ai limiti della modalit di Ripristino vedere 5 nel Manuale di installazione hardware 15 6 Modalit di apprendimento Quando ci si trova in modalit Apprendimento vedere 12 1 5 ed il movimento del braccio robot si avvicina a
145. itazione di responsabilit e 1 4 14 Simboli di avvertenza nel presente manuale 1 4 1 5 Avvisi e avvertenze generali ll 1 5 1 6 5 previsto s ose o X o a wh oU 1 6 17 Valutazione del rischio ee I 8 18 Arresto di emergenza LL 1 9 19 Movimento senza potenza di azionamento 2 ee ee s s s I 10 2 Trasporto I 11 3 Interfaccia meccanica I 13 31 Areadilavorodelrobot a I 13 32 Montaggio 4 s s bo eo 9 os O3 oo Od oe YR I 13 4 Interfaccia elettrica 1 17 41 Introduzione 4 4 s s 4 s s s ss I 17 42 Avvisieavvertenzeelettriche I 17 43 I Odelcontroler s s e w ov es ss 1 19 43 1 Specifiche comuni per tutte le I O digitali 120 43 2 I Odisicurezza so soa eoa oso soa s coo e I 21 43 3 I O digitali per uso generico LL 1 25 43 4 Ingresso digitale da pulsante a 1 25 43 5 ComunicazioniconaltrimacchinarioPLC I 26 4 3 6 I O analogiche per uso generico l l a I 26 43 7 Controllo accensione spegnimentoadistanza 128 44 I Outensile o 444 1 29 441 Uscitedigitalidell utensile 1 30 44 2 Ingressi digitali dell
146. iversal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 12 7 Installazione Montaggio AVVISO Accertarsi di usare le impostazioni di installazione corrette Salvare e caricare i file di installazione insieme al programma I due pulsanti sulla parte inferiore della schermata sono appropriati quando si modifica il centro utensile e Cambia movimenti ricalcola tutte le posizioni nel programma del robot in modo da adattarsi al nuovo centro utensile Ci opportuno quando la forma o le dimensioni dell utensile sono state modificate e Cambia grafica ridisegna la grafica del programma per adattarsi al nuovo cen tro utensile Ci opportuno quando il centro utensile stato modificato senza alcuna variazione fisica all utensile 12 7 Installazione Montaggio File 15 48 01 CCCC O Programma Installazione Muovi 1 0 Registro Configurazione di PCU Montaggio e angolo del robot Montaggio T Setup I O I A Sicurezza 14 Variabili 1 Client MODBUS Funzionalit nelinazione Programma predef 45 Carica Salva t 0 0 y 45 Ruota supporto base robot 45 Qui si pu definire il montaggio del braccio robot Serve a due scopi 1 Far s che il braccio robot sia visualizzato correttamente sullo schermo 2 Indicare al controller la direzion
147. la posizione target dell utensile sar sempre calcolata in base alle coordinate della variabile nello spazio della funzione seleziona ta Pertanto il movimento del braccio robot per un punto percorso variabile varier sempre se viene selezionata un altra funzione Le impostazioni dei parametri condivisi di un comando Muovi valgono per il per corso che va dalla posizione attuale del braccio robot al primo punto percorso sotto il comando per poi proseguire verso ciascuno dei punti percorso successivi Le impostazioni del comando Muovi non valgono per il percorso che parte dall ultimo punto percorso sotto il comando Muovi 13 6 Comando Punto percorso fisso File Programma Installazione Muovi YO Registro 15 48 38 CCCC O lt unnamed gt b Init Variables V Programma Robot V Sposta Punto_percorso le V Sposta e Punto percors Imposta LL Pallet Pattern Quadra al angolo 22 angolo 9 a3 angolo 9 a4 angolo 9 SequenzaPallet Approccio 9 PuntoPattern imposta Attendere Uscita I amp Deimpila 9 PosAwio 9 ee Direzione DaPos APos SequenzaPrel 9 PosPila L Imposta hd Il gt Comando Grafica Struttura Variabili Punto percors 1 o Ferma a questo punto Fondi con raggio Aggiungi punto percorso pri Rinomina Posizione fissa k A Porta il rob
148. le utilizzare un evento per monitorare un segnale di ingresso ed esegui re un azione oppure per impostare una variabile quando aumenta il livello di tale segnale di ingresso Ad esempio se un segnale di uscita aumenta di livello il pro gramma dell evento pu attendere 100 ms e riportarlo a un livello basso In tal modo il codice programma principale sar semplice nel caso di una macchina esterna innescata da un fronte di salita anzich da un alto livello di ingresso Versione 3 0 II 63 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 23 Comando Pattern 13 22 Comando Thread File 15 47 58 CCCC Q Programma Installazione Muovi I O Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili Punto _percd a Attendere Th read V Cartella e vuoto Un thread un programma parallelo eseguito assieme al programma principale Un thread Commenta eseguire 1 0 attendere segnali e impostare variabili Ferma Popup V Ciclo Utile per controllare altre macchine mentre il robot in funzione n Bl Script var 1 2 for P Chiama SottoProgr o V If e Lg Pallet Pattern 9 SequenzaPalleti Approccio PuntoPatteri imposta EC Attendere 9 Uscita SottoProgramm
149. lla prima coppia di I O precedentemente definita Esistono 3 Funzioni di sicurezza per segnali in ingresso e 4 per segnali in uscita Segnali in ingresso Per i segnali in ingresso si possono selezionare le seguenti Funzioni di sicurezza e Arresto di emergenza Se selezionata abilita l opzione di aggiungere un pulsante di Arresto di emergenza alternativo in aggiunta a quello che si trova sul teach pendant Questo fornisce la stessa funzionalit del pul sante di Arresto di emergenza sul teach pendant quando collegato un dispositivo conforme con la normativa ISO 13850 2006 Modalit ridotta Tutti i limiti di sicurezza dispongono di due modalit di implementazione la modalit normale che definisce la configurazione di si curezza predefinita e la modalit Ridotta per ulteriori dettagli vedere 15 5 Quando si seleziona questa funzione di sicurezza ingresso un segnale basso inviato agli ingressi provoca il passaggio del sistema di sicurezza alla moda lit Ridotta Pertanto in caso di necessit il braccio robot decelera per rientrare nel limite della modalit Ridotta impostata Nel caso il braccio robot infranga CB3 II 102 Versione 3 0 15 12 I O di sicurezza UNIVERSAL ROBOTS ugualmente uno dei limiti della modalit Ridotta eseguir un arresto di cate goria 0 Il ritorno alla modalit Normale avviene nella stessa maniera Notare chei piani di sicurezza possono a loro volta causare un passaggio alla m
150. llazione del robot a quelle predefinite di fabbrica ATTENZIONE Si sconsiglia di utilizzare il robot con un installazione caricata da un drive USB Per usare un installazione memorizzata su un drive USB anzitutto caricarla e quindi salvarla nella cartella locale dei programmi usando il pulsante Salva come 12 6 Installazione configurazione posizione centro utensile File 15 48 00 CCCC Programma Installazione Muovi I O Registro Configurazione di PCU Setup del punto centrale utensile Montaggio Impostazione punto centrale utensile Coordinate centro utensile Setup I O X 0 0 mm Ge Sicurezza Variabili M ool Client MODBUS 2 0 0 mm 7 Funzionalit Programma predef 9 9 fal Carica Salva Il carico utile al centro utensile 0 00 Adattare il programma a un nuovo centro utensile 7 5 XY v Modifica movimenti gt A Cambia grafica Il Punto centrale utensile PCU il punto in fondo al braccio robot che definisce un punto caratteristico dell utensile del robot Quando il braccio robot si muove linearmente questo il punto che si muove in linea retta E anche il movimento del centro utensile che visualizzato sulla scheda Grafica Il centro utensile dato relativamente al centro della flangia di uscita utensile come indicato sulla grafica a schermo Versione 3 0 II 25 CB3 Copyright 2009 2014 di Un
151. llazione insieme al programma 12 8 Installazione Setup I O File 15 48 02 CCCC Q Programma Installazione Muovi Configurazione di PCU Registro Configura Input Output Montaggio Immetti nomi Nomi uscite Setup digital in O default digital out 0 default z digital in 1 default digital out 1 default Sicurezza digital in 2 default digital out 2 default Variabili digital_in 3 lt default gt digital_out 3 lt default gt Client MODBUS digital in 4 default digital out 4 default a Funzionalit digital_in 5 lt default gt digital_out 5 lt default gt digital_in 6 lt default gt digital_out 6 lt default gt Programma predef digital in 7 default digital out 7 default A Carica Salva tool_in 0 lt default gt tool_out 0 lt default gt LI tool in 1 default tool out 1 default analog in 0 default analog out 0 default analog in 1 defaults analog out 1 defaults analog in 2 default ie config out 0 default E Rinomina in Versione 3 0 II 27 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 12 10 Variabili di installazione Ai segnali in ingresso e uscita possono essere assegnati dei nomi
152. m ma e quando il braccio robot e o l unit di controllo viene spenta e riaccesa I loro nomi ed i loro valori vengono memorizzati con l installazione consentendo di utilizzare la stessa variabile in svariati programmi CB3 II 28 Versione 3 0 12 11 Installazione configurazione I O del client MODBUS UNIVERSAL ROBOTS Crea nuova variabile di installazione Nome Valore i var 1 E Annulla Premendo Crea nuovo verr visualizzato un pannello con un suggerimento per il nome della nuova variabile E possibile modificare il nome e immettere il valore selezionando uno dei campi di testo Si pu fare clic sul pulsante OK solo se il nuovo nome non in uso nella presente installazione E possibile modificare il valore di una variabile di installazione selezionando la variabile nell elenco e quindi facendo clic su Modifica valore Per eliminare una variabile selezionarla nell elenco e fare clic su Elimina Dopo aver configurato le variabili di installazione l installazione stessa deve es sere salvata per preservare questa configurazione vedere 12 5 Le variabili di in stallazione ed i loro valori vengono a loro volta salvati automaticamente ogni 10 minuti Se si carica un programma o un installazione e una o pi delle variabili di pro gramma presenta lo stesso nome delle variabili di installazione all utente vengono offerte due opzioni per risolvere il conflitto o si utilizzano le variabili di
153. mente la massa del carico utile utilizzato dal controller Analogamente il nome del file di installazione attualmente caricato viene visua lizzato nel campo di testo grigio Si pu caricare un installazione differente sele Versione 3 0 II 9 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 10 4 Schermata di inizializzazione zionando il campo di testo o utilizzando il pulsante Carica di lato In alternati va l installazione caricata pu essere personalizzata con i pulsanti vicini alla vista tridimensionale nella parte inferiore della schermata Prima di avviare il braccio robot fondamentale verificare che sia il carico utile attivo che l installazione attiva corrispondano alla situazione reale in cui si trova il braccio robot Inizializzazione del braccio robot PERICOLO Verificare sempre che il carico utile effettivo e l installazione siano corretti prima di avviare il braccio robot Se tali impostazioni so no errate il braccio robot e l unit di controllo non funzioneranno correttamente e potrebbero costituire un pericolo per le persone o le apparecchiature circostanti ATTENZIONE Si deve esercitare estrema cautela per evitare che il braccio robot entri in contatto con un ostacolo o un banco se il braccio viene diretto contro un ostacolo si possono danneggiare le
154. mento di apparecchiature elettriche ed elettroniche consultare il capitolo 7 Per ulteriori informazioni riguardo agli standard utilizzati durante lo sviluppo del robot consultare l appendice C UR5 CB3 1 48 Versione 3 0 9 1 Garanzia prodotto Fatto salvo qualsiasi diritto che l utente cliente pu avere in relazione al riven ditore o distributore al cliente sar accordata una garanzia del fabbricante alle condizioni sotto riportate Qualora nuovi dispositivi e i loro componenti presentino difetti risultanti da di fetti di fabbricazione e o materiali entro 12 mesi dall entrata in servizio massimo di 15 mesi dalla spedizione Universal Robots fornir i ricambi necessari mentre l utente cliente metter a disposizione le ore di lavoro per sostituire i ricambi sostituendo il pezzo con un altro pezzo conforme allo stato dell arte o riparando detto pezzo Tale Garanzia non sar valida se il difetto del dispositivo attribuibile aun trattamento improprio e o al mancato rispetto delle istruzioni contenute nelle guide dell utente Tale Garanzia non si applica n si estende a servizi erogati dal rivenditore autorizzato o dagli stessi clienti ad es installazione configurazione download di software La ricevuta dell acquisto unitamente alla data dell acqui sto saranno richiesti come per avere diritto all intervento della Garanzia Le ri chieste di intervento della Garanzia devono essere sottoposte entro due mesi dal momento i
155. mettere solo i relativi dettagli Versione 3 0 rev 15965 II 43 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 2 Scheda Programma 13 2 Scheda Programma File 15 47 38 CCCC Q Programma Installazione Muovi 10 Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili Programma V Programma Robot La finestra a sinistra descrive l albero del programma e Utilizza i pulsanti Avanti e Indietro per esplorare l albero del programma Usa la scheda Struttura per modificare l albero del programma Aggiungere prima della sequenza di awio oo Impostazione dei valori iniziali delle variabili lt v Il programma produce cicli infiniti gt Velocit 00 Precedente Avanti gt o Robot reale La scheda Programma mostra il programma corrente che si sta modificando L albero del programma sul lato sinistro della schermata visualizza il programma co me elenco di comandi mentre l area sul lato destro della schermata visualizza in formazioni sul comando corrente Il comando corrente selezionabile facendo clic sull elenco dei comandi oppure utilizzando i pulsanti Indietro e Avanti che si trovano nell angolo inferiore destro della sch
156. mpatibili Lumberg RKMV 8 354 Gli otto fili all interno del cavo sono colorati in modo differente I colori differenti definiscono le diverse funzioni consultare la tabella qui sotto Versione 3 0 1 29 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 4 4 VVO utensile Colore Segnale Rosso 0V GND Grigio 0 12 24 ALIMENTAZIONE Blu Uscita digitale 8 DO8 Rosa Uscita digitale 9 DO9 Giallo Ingresso digitale 8 DI8 Verde Ingresso digitale 9 DI9 Bianco Ingresso analogico 2 AI2 Marrone Ingresso analogico 3 AI3 L alimentazione interna pu essere impostata su 12V o 24V nella scheda I O del GUI consultare la sezione II Le specifiche elettriche sono riportate qui sotto Parametro Min Tipo Max Unita di misura Tensione di alimentazione in modo 24 V 24 V Tensione di alimentazione in modo 12V 12 V Corrente di alimentazione in entrambi i modi 600 mA Le seguenti sezioni descrivono le differenti I O dell utensile PERICOLO 1 Costruire gli utensili e l afferratore in modo tale che un inter ruzione di corrente non crei pericoli Ad es la caduta di un pezzo in lavorazione dall utensile 2 Prestare attenzione quando si utilizza la tensione di 12V un errore compiuto dal programmatore pu causare il passag gio alla
157. mpo di testo Funzione Copia L orientamento desiderato dell utensile del robot definito tra mite una funzione vedere 12 12 dell installazione attuale del robot L asse Z della funzione selezionata verr usato come vettore di orientamento utensile desiderato per questo limite Usare la casella con menu a tendina nella porzione inferiore sinistra del pannello Propriet limite utensile per selezionare una funzione Sono disponibili solo le funzioni del tipo punto e piano Scegliendo la voce Undefined si elimina la configurazione del piano Si prega di notare che quando il limite stato configurato selezionando una fun zione i dati di orientamento vengono solo copiati al limite il limite non asso ciato a tale funzione Ci significa che se si verificano cambiamenti di posizione e orientamento di una funzione che stata usata per configurare il limite questo non viene aggiornato automaticamente Se la funzione cambia cid viene indicato CB3 II 100 Versione 3 0 15 11 Limiti UNIVERSAL ROBOTS da un icona A ubicata sopra il selettore di funzione Fare clic sul pulsante amp di fianco al selettore per aggiornare il limite con l orientamento attuale della funzio ne L icona A viene visualizzata anche se la funzione selezionata stata eliminata dall installazione Modalit di sicurezza Il menu a tendina sul lato destro del pannello Propriet limite utensile si usa per scegliere la modalit di sicurezza
158. n cui diviene evidente il difetto in Garanzia La propriet di dispositivi componenti sostituiti da restituiti a Universal Robots rester di Universal Robo ts Qualsiasi altra rivendicazione risultante dal dispositivo o allo stesso connessa e esclusa dalla presente Garanzia Nessuna parte della presente Garanzia tenter di limitare o escludere i diritti legali del cliente n la responsabilit del fabbricante in caso di decesso o lesione personale risultante da tale negligenza La durata della Garanzia non sar estesa dai servizi erogati nell ambito dei termini della Garanzia Qualora non sussista alcun difetto in Garanzia Universal Robots si riserva la fa colt di addebitarne la sostituzione o riparazione Le disposizioni sopra riportate non implicano una modifica dell onere di prova a detrimento del cliente Qualora un dispositivo presenti dei difetti Universal Robots non coprir alcuna perdita o danno indiretto quali perdita di produzione o danno ad altre apparec chiature produttive 9 2 Clausola di esonero da responsabilit Universal Robots continua a migliorare l affidabilit e le prestazioni dei propri prodotti e pertanto si riserva la facolt di aggiornare il prodotto senza preavvi so Universal Robots compie ogni possibile sforzo per assicurare che il contenuto del presente manuale sia preciso e corretto ma declina qualsiasi responsabilit per eventuali errori o informazioni mancanti Versione 3 0 1 49 UR5 C
159. na superficie curva o quando spinge o estrae un pezzo Inoltre la modalit di forza supporta l applicazione di determinate coppie attorno agli assi predefiniti Si noti che in assenza di ostacoli su un asse in cui impostata una forza diversa da zero il braccio robot tenter di accelerare lungo in relazione quell asse Nonostante l asse sia stato ritenuto conforme il programma del robot tenter an cora di muovere il robot lungo su quell asse Tuttavia il controllo della forza garantisce che il braccio robot si avvicini ancora alla forza specificata AVVISO Se la funzione di forza viene usata in modo errato pu generare una forza superiore a 150N La forza programmata deve essere tenuta in considerazione durante la valutazione del rischio CB3 II 66 Versione 3 0 13 24 Comando Forza UNIVERSAL ROBOTS File 15 47 58 CCCC y Programma Installazione Muovi YO Registro lt unnamed gt e Attendere 9 V Cartella i AI var 1 2 for P Chiama SottoProgi Comando Forza Grafica Struttura Variabili Commenta Funzione Base Md Tipo Semplice x Ferma Popup 9 V Ciclo e lt yuoto gt Bl Script La parte del programma sotto questo comando di forza verr eseguita in modalit di V if forza In modalit di forza il robot sar libero di m Gu ess applicare la forza specificata nella direzione i della funzione selezionat
160. ndo Grafica Struttura Variabili ee Pattern a SequenzaPallet Asseg nazione Approccio 9 PuntoPattern Imposta Assegna la variabile selezionata al valore dell espressione Attendere Uscita Variabile Espressione ee Deimpila 9 PosAvvio amp Direzione var 2 force DaPos 9 APos Rinomina SequenzaPrel 9 PosPila Imposta Attendere Punto percot Attendere V Cartella Sorgente Espressione 5 Commenta Ferma Popup I V Ciclo Bl Script EN var 2 force v Il gt o Velocit c 100 Precedente Avanti gt Robot reale Assegna valori alle variabili Un assegnazione colloca il valore calcolato del la to destro nella variabile sul lato sinistro Ci pu risultare utile in programmi complessi CB3 II 60 Versione 3 0 rev 15965 13 19 Comando If UNIVERSAL ROBOTS 13 19 Comando If File 15 47 48 CCCC Programma Installazione Muovi YO Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili Imposta a Attendere 0 0 Uscita If ko Deimpila 9 PosAwio In base allo stato dell ingresso del sensore dato o della variabile di programma verranno amp Direzione eseguite le seguenti righe DaPos 9 APos gif 9 S
161. ndo clic sull icona della tastiera sulla destra del campo Ci fa comparire una tastiera su schermo su cui l utente pu digitare il nome del file direttamente sullo schermo Pulsante Apri Facendo clic sul pulsante Apri si apre il file attualmente selezio nato e si torna alla schermata precedente Pulsante Annulla Facendo clic sul pulsante Annulla si interrompe il processo di caricamento in corso e si cambia la schermata all immagine precedente Pulsanti di azione Una serie di pulsanti offre all utente la possibilit di eseguire alcune azioni che normalmente sarebbero accessibili facendo clic col pulsante de stro sul nome di un file in una comune finestra di dialogo per file In aggiunta a ci si ha la possibilit di salire nella struttura della directory e passare direttamente alla cartella programmi Padre salire nella struttura della directory Il pulsante non verr abilitato in due casi quando la directory attuale quella pi alta o se la schermata in modalit limitata e la directory attuale la cartella programmi Andare alla cartella programmi Vai alla pagine iniziale Azioni Azioni quali creazione directory eliminazione file ecc CB3 II 40 Versione 3 0 12 16 Scheda Esecuzione UNIVERSAL ROBOTS 12 16 Scheda Esecuzione File 15 47 36 CCCC O Esegui Muovi VO Registro UNIVERSAL ROBOTS Variabili Programma ABCDE Stato Arrestato Ora 0000d00h00m45 712s
162. ne del giunto si trova entro 8 circa dal limite di posizione Versione 3 0 93 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limiti Velocit massima Questa opzione determina la velocit angolare massima di ciascun giunto Ci si esegue selezionando il campo di testo appropriato e im mettendo un nuovo valore Il valore massimo ammesso e elencato della colonna intestata Massimo Nessuno dei valori pu essere impostato al di sotto del valore di tolleranza Si noti che i campi per i limiti in modalit Ridotta sono disabilitati quando non si sono definiti n piani di sicurezza n ingressi configurabili per innescarla per ulteriori dettagli vedere 15 11 e 15 12 Inoltre i limiti della modalit Ridotta non devono essere maggiori di quelli corrispondenti della modalit Normale La tolleranza e l unit di misura di ciascun limite sono elencati alla fine della ri spettiva riga Quando un programma in esecuzione la velocit del braccio robot viene regolata automaticamente per evitare di superare i valori immessi meno la tolleranza vedere 15 3 Notare che il segno meno visualizzato con ciascun valore di tolleranza presente solo per indicare che la tolleranza va sottratta dal valore effettivo immesso In ogni caso se la velocit angolare di uno dei giunti doves se supe
163. nel pattern la sequenza di movimenti sar eseguita relativamente alla posizione del pattern Programmazione di un operazione di pallet I passaggi da percorrere sono i seguenti 1 Definire il pattern 2 Elaborare una SequenzaPallet per il prelievo deposito in ciascun singolo punto La sequenza descrive cosa occorre fare in ciascuna posizione del pat tern 3 Utilizzare il selettore sulla schermata di comando sequenza per definire qua le dei punti percorso nella sequenza deve corrispondere alle posizioni dello schema Versione 3 0 II 69 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 26 Comando Cerca Sequenza pallet Sequenza ancorabile In un nodo di Sequenza pallet i movimenti del braccio robot sono relativi alla posi zione del pallet Il comportamento di una sequenza tale che il braccio robot si tro ver nella posizione specificata dal pattern nella Posizione di ancoraggio Punto pattern Le posizioni rimanenti saranno tutte spostate in modo che ci avvenga Non utilizzare il comando Muovi all interno di una sequenza poich non sar relativo alla posizione di ancoraggio PrimaAvvio La sequenza opzionale PrimaAvvio viene eseguita prima che abbia inizio l opera zione Pu essere utilizzata per attendere i segnali di pronto Dop
164. nsile riga nera spes sa si muove in linee rette al di fuori delle aree di transizione cerchi tratteggiati mentre la traiettoria dell utensile devia dal percorso in linea retta all interno delle aree di transizione Si noti anche che lo stato del sensore dell ingresso digitale 1 viene letto mentre il braccio robot sta per entrare nell area di transizione attorno alpunto percorso 2 anche se il comando if then si trova dopo il punto percorso 2nella sequenza del programma Cid poco intuitivo ma necessario per selezionare il corretto percorso della transizione Versione 3 0 II 51 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 8 Comando Punto percorso relativo 13 8 Comando Punto percorso relativo File 15 48 38 CCCC Imposta lp Pallet Pattern Quadra 9 al angolo 22 angolo 9 23 angolo 9 a49 angolo 9 4 SequenzaPallet 9 Approccio imposta Attendere 9 Uscita p ee Deimpila 9 PosAwio 9 Direzione DaPos 9 APos SequenzaPrel 9 PosPila Imposta Punto percors 1 PuntoPatterri II Dal punto Programma Installazione Muovi YO Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili F Init Variables 21 Posizione relativa
165. nti in Jog Ci determina se la funzione verr visualizzata nel menu delle funzioni della schermata Muovi Versione 3 0 33 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Caratteristiche dell installazione Variabile consente di scegliere se possibile utilizzare la funzione selezionata come variabi le Selezionando questa opzione durante la modifica dei programmi del robot sar disponibile una variabile denominata in base al nome della funzione seguita da var a cui possibile assegnare a un nuovo valore in un programma a sua volta utilizzabile per controllare i punti percorso dipendenti dal valore di una funzione Imposta o modifica la posizione usare questo pulsante per impostare o modificare la funzione selezionata Verr visualizzata la schermata Muovi e sar possibile impostare una nuova posizione per la funzione Muovi il robot alla funzione usare questo pulsante per spostare il braccio robot verso la funzione selezionata Alla fine dello spostamento il sistema di coordinate della funzione e la posizione di centro utensile PCU verranno a coincidere salvo per una rotazione di 180 attorno all asse X Aggiungi punto premere questo pulsante per aggiungere una funzione punto all installazione La posizione di una funzione punto d
166. ntre con un valore maggiore sar uniforme Sebbene il braccio robot si muova attraverso i punti percorso a velocit costante l unit di controllo del robot non pu attendere un ope razione di I O o un azione dell operatore Ci potrebbe causare l arresto del braccio robot o innescare un arresto di protezione Si pu aggiungere un Sposta Cerchio a un comando muoviP questo com posto da due punti percorso il primo definisce un punto intermedio dell arco circolare mentre il secondo il punto finale del movimento Il robot inizier il movimento circolare dalla sua posizione corrente quindi si sposter attra verso i due punti percorso specificati Poich la variazione dell orientamento dell utensile attraverso il movimento circolare determinata solo dall orienta mento di partenza e da quello al punto finale l orientamento del punto inter medio non influenza il movimento circolare Uno Sposta Cerchio deve essere sempre preceduto da un punto percorso sotto lo stesso SpostaP Selezione delle funzioni Per SpostaL e SpostaP quando si specificano i punti percorso possibile selezionare lo spazio funzionale in cui rappresentare i punti percorso sotto il comando Muovi Ci significa che quando si imposta un punto percorso il programma ricorder le coordinate dell utensile nello spazio funzionale della funzione selezionata In alcune circostanze necessaria una spiegazione dettagliata Funzione fissa Selezion
167. o Selezionando Punto nel sistema dell attivit l asse Y punta dal centro utensile del robot all origo della funzione selezionata La distanza tra il centro utensile del robot e l origo della funzione selezionata deve essere di almeno 10 mm Si noti che il sistema dell attivit cambier durante l esecuzione in sieme alla posizione del centro utensile del robot Gli assi X e Z del sistema dell attivit dipendono dall orientamento originale della funzione selezionata Movimento Il movimento indica che il sistema dell attivit cambier insieme alla direzione del movimento del centro utensile L asse X del sistema dell at tivit sar la proiezione della direzione del movimento del centro utensile sul piano che comprende gli assi X e Y della funzione selezionata L asse Y sar Versione 3 0 II 67 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 24 Comando Forza perpendicolare al movimento del braccio robot e nel piano X Y della funzio ne selezionata Cid pu essere utile in caso di sbavatura lungo un percorso complesso laddove necessaria una forza perpendicolare al movimento del centro utensile Si noti che quando il braccio robot non in movimento se si passa alla modalit di forza con il braccio robot a riposo non vi saranno assi conformi fino a quando la velocit del centro utens
168. o a legge nazionale Le funzioni di sicurezza del prodotto sono concepite per soddisfare tutti i requisiti essenziali della Direttiva 2006 42 CE nell ambito delle condizioni di incorporazione appropriate consultare il ma nuale del prodotto La conformit con tutti i requisiti essenziali della Direttiva 2006 42 CE si basa sull installazione specifica del robot e sulla valutazione del rischio finale La documentazione tecnica di rilievo viene compilata in conformit alla Direttiva 2006 42 CE Allegato VII Parte B Inoltre il prodotto dichiarato conforme alle seguenti direttive in base alle quali il prodotto riceve il marchio CE 2006 95 EC Direttiva bassa tensione LVD 2004 108 EC Direttiva di compatibilit elettromagnetica EMC 2011 65 UE Restrizioni sull uso di determinate sostanze pericolose RoHS Un elenco completo degli standard armonizzati applicati comprendenti le specifiche associate dispo nibile nel manuale del prodotto Tale elenco ha validit per il manuale del prodotto con gli stessi numeri di serie di questo documento e del prodotto Odense 27 gennaio 2014 UR5 CB3 1 54 Versione 3 0 B 3 Certificato del sistema di sicurezza UNIVERSAL ROBOTS B 3 Certificato del sistema di sicurezza TuV NORD Hiermit wird bescheinigt dass die Firma This is to certify that the company Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark berechtigt ist das unten genannte Produkt mit
169. o il braccio del robot Premere OK Premere Aggiungi punto percorso prima Premere il pulsante Imposta questo punto percorso accanto alla im magine Sulla schermata Muovi muovere il robot premendo le varie frecce blu oppure tenendo premuto il pulsante Apprendimento mentre viene tirato il braccio del robot Premere OK con Il programma pronto Il robot si muover tra i due punti quando si preme il simbolo Riproduci Tenersi lontano tenere premuto il pulsante di arresto di emergenza e premere Riproduci Congratulazioni SI creato il primo programma robot che fa spostare il robot tra i due punti percorso definiti AVVISO 1 Evitare che il robot urti s stesso o altri oggetti poich ne potrebbero derivare danni al robot 2 Mantenere la testa ed il torso fuori dal raggio di azione spa zio di lavoro del robot Evitare di introdurre le dita in punti dove possano essere schiacciate 3 Questa solo una guida rapida iniziale per illustrare con che facilit si pu usare un robot UR Si presume che l ambiente circostante non presenti pericoli e che l utente eserciti estre ma cautela Evitare di aumentare la velocit o l accelerazio ne al di sopra dei valori predefiniti Eseguire sempre una valutazione del rischio prima di mettere il robot in servizio 10 2 Interfaccia di programmazione PolyScope PolyScope si esegue sullo schermo tattile montato sull unit di controllo
170. o lineare cartesiano Una collisione pu danneggiare il robot o altre apparecchiature Versione 3 0 II 23 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 12 5 Installazione Carica Salva Auto Mantenere premuto il pulsante Auto per muovere il braccio robot come indicato nell animazione Nota Rilasciare il pulsante per arrestare il movimento in qualsiasi momento Manuale Premendo il pulsante Manuale si passa alla scheda Movimento in cui si pu muovere manualmente il braccio robot Questo necessario solo se il movimento indicato nell animazione non ideale 12 5 Installazione Carica Salva File 15 48 04 CCCC Q Programma Installazione Muovi YO Registro Configurazione di PCU Carica salva installazione robot al file Montaggio L Installazione del robot include tutti gli aspetti di come ubicare il robot nell ambiente di Setup I O lavoro Include il montaggio meccanico del robot i collegamenti elettrici ad altre a apparecchiature oltre a tutte le opzioni da cui dipende il programma robot Non include il Sa Sicurezza programma stesso Variabili Client MODBUS Salva l installazione corrente Funzionalit default Programma predef Salva Salva come Carica Salva Carica un file di installazione differente Caric
171. o spazio protetto entro una barriera perimetrale e 5 4 2 Prestazioni richieste Tutte le funzioni di sicurezza sono costruite come PLd in base alla normativa ISO 13849 1 2006 Il robot costruito con sistemi di encoder ridondanti in ciascun giunto per creare una struttura di categoria 3 le I O con classificazione di sicurezza sono ridondanti per creare una struttura di categoria 3 Le I O con classificazione di sicurezza devono essere collegate come indicato in questo manuale ad apparecchi con classe di sicurezza di categoria 3 per creare una struttura interamente di categoria 3 per l intera funzione di sicurezza 5 7 Modalit operative I robot UR non presentano modalit operative differenti e pertanto non dispongono di un selettore di modalit 5 8 Comandi sul teach pendant Questa sezione definisce le funzioni di protezione del teach pendant quando lo si deve usare entro un area protetta dai pericoli Siccome i robot UR dispongono di limitatori di forza e corrente non esiste alcuna area protetta dai pericoli come nel caso dei robot tradizionali In fase di apprendimento i robot UR sono pi sicuri rispetto a quelli tradizionali Invece di dover sbloccare un dispositivo che permette il posizionamento tridimensionale l operatore pu semplicemente arrestare il robot con la mano 5 10 Requisiti di funzionamento collaborativo La funzione limitatrice di forza e corrente dei robot UR permanentemente attiva l aspetto visivo dei
172. oFine La sequenza opzionale DopoF ine viene eseguita al termine dell operazione Pu essere utilizzata per segnalare al movimento del trasportatore di partire preparan dosi per il successivo pallet 13 26 Comando Cerca Una funzione di ricerca utilizza un sensore per stabilire quando raggiunta la cor retta posizione per afferrare o rilasciare un elemento Il sensore pu essere un interruttore a pulsante un sensore di pressione o un sensore capacitivo Questa funzione serve per lavorare su pile di elementi con uno spessore variabile dell e lemento oppure laddove le esatte posizioni degli elementi non sono note o sono troppo difficili da programmare Impilaggio Disimpilaggio Quando si programma un operazione di ricerca per lavorare su una pila definire s il punto di partenza d la direzione della pila e i lo spessore degli elementi nella pila Occorre inoltre definire la condizione del momento in cui sar raggiunta la succes siva posizione della pila e una sequenza di programma speciale che sar eseguita in ciascuna delle posizioni della pila Anche la velocit e le accelerazioni devono essere date in relazione al movimento che l operazione della pila comporta CB3 II 70 Versione 3 0 13 26 Comando Cerca UNIVERSAL ROBOTS Impilaggio File 15 47 40 CCCC Q Programma Installazione Muovi IO Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura
173. ocessione si deve usare unicamente in installazioni dove sia permessa dal la valutazione del rischio Gli utensili e gli ostacoli non devo no presentare bordi taglienti o punti di schiacciamento Ac certarsi che tutto il personale si mantenga fuori dalla portata del braccio robot 12 2 Schedal O File 154830 CCCC Programma Installazione Muovi 1 0 Registro Robot Client MODBUS Ingresso digitale Input utensile 00 04 Digitale 190 95 o0 20 06 o1 390 07 Ingresso analogico analog in 2 analog in 0 analog in 1 0 000 V Tensione 0 000 V Tensione 0 000 V Tensione v analog in 3 ov 10 ov ov 0 000 V Tensione M Uscita digitale Output Utensile o 4 Digitale 1 5 2 96 Qi 97 Uscita analogica Tensione Corrente analog out 0 analog out 1 Q corrente v YI 000 mA 4mA 20mA 4mA 20mA Ode mu simulazione o Robot reale Su questa schermata sempre possibile sorvegliare e impostare i segnali attivi I O dalla alla unit di controllo del robot La schermata visualizza lo stato corrente del l I O anche durante l esecuzione del programma Se si varia qualsiasi cosa durante l esecuzione del programma il programma si arrester All arresto del program ma tutti i segnali in uscita manterranno i propri stati La schermata e aggiornata II 21 CB3 Versione 3 0
174. odalit Ridotta per ulteriori dettagli vedere 15 11 3 Ripristino della protezione Sel Arresto di protezione col legato alle I O di sicurezza si utilizza il Ripristino protezione per ga rantire che lo stato di Arresto di protezione venga mantenuto fino a quando si esegua il ripristino Il braccio robot non si muove se si trova in stato di Arresto di protezione AVVISO La funzione dell ingresso di Ripristino protezione confi gurata sui piedini di ingresso 0 e 1 Se viene completamente di sabilitata il braccio robot smette di essere in arresto di protezione non appena il segnale di arresto di protezione passa a alto In altre parole senza un segnale di Ripristino protezione gli ingressi 510 e 511 dell Arresto di protezione vedere Ma nuale di installazione hardware determinano da soli se lo stato di arresto di protezione attivo o no Segnali in uscita Peri segnali in uscita si possono implementare le seguenti Funzioni di sicurezza Tutti i segnali ritornano a basso quando lo stato che ha causato il segnale alto terminato Arresto di emergenza sistema Quando il sistema di sicurezza pas sato a uno stato di Arresto di emergenza viene inviato un segnale basso In caso contrario si trova in uno stato di segnale alto Robot in movimento Tutte le volte che il braccio robot in uno stato di mobilit viene inviato un segnale basso Quando il braccio robot in una posizione fissa viene inviato un s
175. one DaPos APos SequenzaPrel 9 PosPila Imposta Attendere Attendere V Cartella Ferma Popup le V Ciclo Punto percorso a 9 PuntoPattern Attendere 0 9 Punto percot Il Il T gt Comando Grafica Struttura Variabili Ciclo Selezionare quante volte eseguire il programma in questo ciclo o Ciclo continuo ciclo numero di utilizi della variabile Ciclo Ripeti il ciclo fino quando la seguente espressione rimane O Robot reale gt Velocit 100 Precedente Avanti gt Ripete i comandi sottostanti del programma A seconda della selezione i comandi di programma sottostanti vengono ripetuti all infinito un certo numero di volte fino a quando la condizione data True Quando un ciclo viene eseguito un certo numero di volte viene creata una variabile di ciclo dedicata ciclo 1 nella schermata sopra riportata che possibile utilizzare nelle espressioni all interno del ciclo La variabile di ciclo viene conteggiata da 0 a N 1 Quando si esegue un ciclo utilizzando un espressione come condizione di fine Po lyScope consente di valutare tale espressione in continuazione in modo da poter interrompere il ciclo in qualsiasi momento durante l esecuzione e non solo dopo ciascuna iterazion
176. one inferiore sinistra del pannello Propriet piano di sicurezza il piano di sicurezza pu essere traslato selezionando il campo di testo Spostamento nella porzione inferiore destra del pannello e immettendo un valore Se si immette un valore positivo si aumenta lo spazio di lavoro permesso del robot spostando il piano nella direzione opposta alla normale al piano mentre se si immette un valore negativo si restringe l area spostando il piano nel senso della normale al piano La tolleranza e l unit di misura dello spostamento del piano limite sono riportate a destra del campo di testo Effetto dei piani imite inflessibile L esecuzione del programma viene interrotta quando la posizione del centro utensile sta per superare un piano di sicurezza limite inflessibile attivo meno la tolleranza vedere 15 3 nel caso prosegua il movimento lungo la traiettoria prevista Notare che il segno meno visualizzato con il valore di tolleranza presente solo per indicare che la tolleranza va sottratta dal valore effettivo immesso Il sistema di sicurezza esegue un arresto di categoria 0 nel caso la posizione del centro utensile superi il piano di sicurezza limite indicato senza tolleranza CB3 II 98 Versione 3 0 15 11 Limiti UNIVERSAL ROBOTS Effetto dei piani di Innesco modalit ridotta Quando nessun arresto di prote zione attivo ed il sistema di sicurezza non nella modalit speciale di Ripristino vedere 15 5 funz
177. ord di sicurezza non autorizzato di modificare l installazione del robot CB3 II 82 Versione 3 0 14 4 Schermata calibrazione UNIVERSAL ROBOTS 14 4 Schermata calibrazione X Punto esattamente al centro della croce blu Annulla Lee Calibrazione dello schermo tattile Seguire le istruzioni a schermo per calibrare lo schermo tattile Utilizzare preferibilmente un oggetto a punta non metallico ad es una penna chiusa Pazienza e cura contribuiscono a ottenere un migliore risultato 14 5 Configura rete Configura robot Configura rete Inizializza robot Seleziona il metodo di rete DHCP p Lingua e unit di misura Indirizzo Statico Rete disabilitata Aggiorna robot Impostazioni di rete dettagliate Imposta password Indirizzo IP 0 0 0 0 Maschera di sottorete 0 0 0 0 Schermata calibrazione Gateway predefinito 0 0 0 0 Confiqura rete Server DNS preferito 0 0 0 0 Server DNS alternativo 0 0 0 0 Imposta ora u BEND u nn u Applica Aggiorna Indietro Versione 3 0 II 83 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 14 6 Imposta ora Pannello per impostazione rete Ethernet Un collegamento Ethernet non necessa rio per le funzioni di base del robot
178. ossono essere acquistati Accertarsi che nessuno possa inciampare nel cavo UR5 CB3 1 14 Versione 3 0 3 2 Montaggio UNIVERSAL ROBOTS Surface on which the robot is fitted It should be flat within 0 05mm SJ H o Outer diameter of robot ed 58 5 mounting flange muet un OR 132 10 5 149 Figura 3 1 Fori di montaggio del robot Utilizzare quattro bulloni 8 Tutte le misure sono in mm Versione 3 0 1 15 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Montaggio SECTION A A 0 015 D6 0 563 0 05 h8 075 Figura 3 2 La flangia di uscita dell utensile ISO 9409 1 50 4 M6 Qui viene montato l utensile alla sommit del robot Tutte le misure sono in mm UR5 CB3 1 16 Versione 3 0 4 1 Introduzione Questo capitolo descrive tutte le interfacce elettriche del braccio robot e dell unit di controllo Le varie interfacce sono suddivise in cinque gruppi con compiti e caratteristiche differenti I O del controller O utensile Ethernet Collegamento alla rete elettrica Collegamento del robot Il termine I O si riferisce ai segnali di controllo sia digitali che analogici prove nienti da o diretti
179. ot di arrestarsi senza deviare dal percorso previsto Monitoraggio degli ingressi di sicurezza Gli arresti di categoria 1 e 2 vengono monitorati dal sistema di sicurezza nel modo seguente 1 Il sistema di sicurezza esegue il monitoraggio dell avvenuto avvio della frena ta entro 24 ms vedi Figura 5 2 2 Viene monitorata la velocit dei giunti in movimento per fare in modo che non superi quella ottenuta attraverso un rallentamento costante a partire dal limite di velocit massima del giunto in modalit Normale a 0 rad s in 500 ms 3 Se un giunto a riposo velocit del giunto inferiore a 0 2 rad s si verifica che non si sposti pi di 0 05 rad dalla posizione in cui si trovava quando la velocit misurata era inferiore 0 2 rad s UR5 CB3 1 40 Versione 3 0 5 3 Interfacce elettriche con classificazione di sicurezza UNIVERSAL ROBOTS rad s Max joint speed in normal mode time 0 024 0 524 s Figura 5 2 L area verde al di sotto della rampa sono le velocit ammesse per un giunto in fase di fre naggio Al momento 0 viene rilevato un evento arresto di emergenza o di protezione sul processore di sicurezza La decelerazione inizia dopo 24 ms Inoltre per un arresto di categoria 1 il sistema di sicurezza verifica che con il brac cio del robot a riposo lo spegnimento venga completato entro 600 ms Inoltre dopo un ingresso arresto di protezione il braccio del robot potr riprendere il mo vimento
180. ot qui Cambiare questo punto percorso Mostra opzioni avanzate Aggiungi punto percorso dopo Rimuovi questo punto perco simulazione o Robot reale ILI Velocit c 71 100 Precedente Avanti gt Versione 3 0 II 49 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 7 Impostazione del punto percorso Un punto sul percorso del robot I punti percorso sono la parte pi centrale di un programma robot e comunicano al braccio robot dove andare Un punto percorso in posizione fissa viene dato spostando fisicamente il braccio robot su tale posizione 13 7 Impostazione del punto percorso Premere questo pulsante per passare alla schermata Muovi in cui si pu definire la posizione del braccio robot per questo punto percorso Se il punto percorso viene collocato sotto un comando Muovi nello spazio lineare SpostaL 0 SpostaP per abilitare questo pulsante sar necessario selezionare una funzione valida su tale comando Nomi dei punti percorso I nomi dei punti percorso possono essere modificati Due punti percorso con lo stesso nome sono sempre lo stesso punto percorso I punti percorso sono numerati quando vengono specificati Raggio di transizione Se
181. oversi da 360 a 360 ovvero i limiti del giunto predefiniti rappresentati dalla barra orizzontale per ciascun giunto Se un giunto raggiunge il proprio limite non lo si pu muovere ulteriormente Se i limiti di un giunto sono stati configurati con una gamma di posizioni differente da quella predefinita vedere 15 10 tale gamma e riportata in rosso nella barra orizzontale 12 1 5 Apprendimento Tenendo premuto il pulsante Apprendimento sar possibile afferrare fisicamente il braccio robot e portarlo nella posizione desiderata Se l impostazione di gravit vedere 12 7 nella scheda Configurazione errata o se il braccio robot sostie ne un carico pesante potrebbe iniziare a muoversi cadere quando si preme il pulsante Apprendimento In tal caso sufficiente rilasciare di nuovo il pulsante Apprendimento CB3 II 20 Versione 3 0 12 2 Scheda I O UNIVERSAL ROBOTS AVVISO 1 Accertarsi di usare le impostazioni di installazione corrette ad es angolo di montaggio robot peso al centro utensile Offset centro utensile Salvare e caricare i file di installazione insieme al programma 2 Accertarsi che le impostazioni del centro utensile e quelle di montaggio del robot siano configurate correttamente prima di usare il pulsante Apprendimento Se tali impostazioni non sono corrette il braccio robot si sposter quando si aziona il pulsante Apprendimento 3 La funzione di apprendimento impedenza retr
182. po punto e piano Scegliendo la voce Undefined si elimina la configurazione del piano L asse Z della funzione selezionata indica l area proibita e la normale al piano punta nella direzione opposta eccetto quando si seleziona la funzione Base nel qual caso la normale al piano punter nella stessa direzione Se il piano configurato come piano di Innesco modalit ridotta vedere 15 11 3 la normale del piano indica il lato del piano che causa il passaggio alla modalit Ridotta Si prega di notare che quando il piano di sicurezza e stato configurato selezionando una funzione i dati di posizione vengono solo copiati al piano di sicurezza il piano non viene associato a quella funzione Ci significa che se si verificano cambiamenti di posizione o orientamento di una funzione che stata usata per configurare un piano di sicurezza il piano non viene aggiornato automaticamente Se la funzione cambia ci viene indicato da un icona A ubicata sopra il selettore di funzione Fare clic sul pulsante amp vicino al selettore per aggiornare il piano di sicurezza con la posizione e l orientamento attuale della funzione L icona A viene visualizzata anche se la funzione selezionata stata eliminata dall installazione Versione 3 0 II 97 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limi
183. posizione usare la scheda Muovi vedere 12 1 o semplicemente manipolare il braccio robot in posizione mantenendo premuto il pulsante di apprendimento sul retro del teach pendant Oltre a muoversi fra i punti percorso il programma pu inviare segnali I O ad altre macchine in certi punti del percorso del robot ed eseguire comandi quali if theneciclo inbase alle variabili e ai segnali I O Per creare un semplice programma su un robot che stato appena avviato eseguire quanto segue 1 Sfiorare il pulsante Programma Robot e selezionare Programma vuoto 2 Premere il pulsante Avanti in basso a destra in modo da selezionare la riga empt y nella struttura ad albero sul lato sinistro della schermata Versione 3 0 II 5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 10 2 Interfaccia di programmazione PolyScope Sl 9v USE dem 10 11 12 13 14 15 Andare alla scheda St ruttura Premere il pulsante Muovi Andare alla scheda Comando Premere il pulsante Avanti per andare alle impostazioni Punto percorso Premere il pulsante Imposta questo punto percorso accanto alla im magine Sulla schermata Muovi muovere il robot premendo le varie frecce blu oppu re tenendo premuto il pulsante Apprendimento situato sul retro del teach pendant mentre viene tirat
184. rare il valore immesso senza tolleranza il sistema di sicurezza esegue un arresto di categoria 0 Gamma posizioni Questa schermata determina la gamma di posizioni per cia scun giunto Questa si imposta selezionando i campi di testo corrispondenti e digi tando nuovi valori per i limiti di posizione inferiore e superiore del giunto L inter vallo immesso deve rientrare nei valori elencati nella colonna intestata Gamma ed il limite inferiore non pu essere maggiore del limite superiore Si noti che i campi per i limiti in modalit Ridotta sono disabilitati quando non si sono definiti n piani di sicurezza n ingressi configurabili per innescarla per ulteriori dettagli vedere 15 11 e 15 12 Le tolleranze e l unit di misura di ciascun limite sono elencati alla fine della rispet tiva riga Il primo valore di tolleranza ha validit per il valore minimo mentre il secondo ha validit per quello massimo L esecuzione del programma viene inter rotta quando la posizione di un giunto sta per superare la gamma risultante dalla somma della prima tolleranza al valore minimo immesso e sottraendo la seconda tolleranza dal valore massimo immesso nel caso prosegua nello spostamento lun go la traiettoria prevista Notare che il segno meno visualizzato con il valore di tolleranza presente solo per indicare che la tolleranza va sottratta dal valore effet tivo immesso In ogni caso se la posizione del giunto dovesse superare la gamma immessa il sis
185. re lo sportello osservare l immagine qui sotto Tale configurazione idonea solo per applicazioni in cui l operatore non pu supe rare lo sportello e chiuderlo dietro di s Si pu utilizzare l I O configurabile per creare un pulsante di resettaggio fuori dallo sportello per riattivare il movimento del robot Un altro esempio in cui il ripristino automatico pu risultare appropriato quando si usa un tappetino di sicurezza o un dispositivo di scansione laser con classifica zione di sicurezza vedere qui sotto PERICOLO 1 Il robot riprende automaticamente a muoversi quando vie ne ripristinato il segnale di protezione Non utilizzare questa configurazione se il segnale pu essere ripristinato dall interno del perimetro di sicurezza 4 3 2 5 Arresto di protezione con pulsante di resettaggio Se si utilizza l interfaccia di protezione per interfacciare una barriera ottica neces sario un dispositivo di resettaggio esterno al perimetro di sicurezza Il pulsante di resettaggio deve essere del tipo a due canali In questo esempio l I O configurata x per il resettaggio CIO CI1 vedere qui sotto UR5 CB3 1 24 Versione 3 0 4 3 del controller UNIVERSAL ROBOTS 4 3 3 O digitali per uso generico Questa sezione descrive le I O da 24V di uso generico terminali grigi e le I O con figurabili terminali gialli con testo nero quando non sono
186. recedentemente attiva Ci igno rer tutte le modifiche e permetter di passare alla destinazione desiderata Versione 3 0 II 87 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 15 5 Modalit di sicurezza 15 3 Tolleranze Nella Configurazione di sicurezza vengono impostati dei limiti fisici I campi di im missione per questi limiti escludono le tolleranze ove ci sia necessario le tolle ranze vengono visualizzate di fianco al campo Il Sistema di sicurezza riceve i valori dai campi di immissione e rileva tutte le violazioni di questi valori Il Braccio ro bot tenta di evitare le violazioni del sistema di sicurezza ed esegue un arresto di protezione interrompendo l esecuzione del programma quando raggiunge il limite meno la tolleranza Notare che ci significa che un programma potrebbe non esse re in grado di eseguire movimenti molto vicini a un limite ovvero il robot potrebbe non essere in grado di raggiungere con precisione la velocit massima definita dal limite di velocit di un giunto o dal limite di velocit del centro utensile AVVISO E sempre necessario eseguire una valutazione del rischio utilizzando i valori limite senza tolleranze AVVISO Le tolleranze sono specifiche alla versione del software Se si aggiorna il software le tolleranze potrebbero cambiare Per le
187. rezza Per le descrizioni di come collegare dei dispositivi di sicurezza all interfaccia elettrica consultare il capitolo 4 5 1 Funzioni con classificazione di sicurezza Il robot presenta una serie di funzioni con classificazione di sicurezza per limitare il movimento dei giunti e del punto centrale utensile PCU del robot Il PCU il punto centrale della flangia utensile con l aggiunta dell offset del centro utensile consultare la sezione II nel Manuale PolyScope Segue un elenco di funzioni con classificazione di sicurezza Funzione di Descrizione sicurezza limitante Posizione del Posizione angolare min e max del giunto giunto Velocit del Velocit angolare max del giunto giunto Posizione del Piani nello spazio cartesiano che limitano la posizione del PCU PCU del robot Velocit del Velocit max del PCU del robot PCU Forza del PCU Forza di spinta max del PCU del robot Momento Momento max del braccio robot Potenza Potenza max esercitata del braccio robot Il software evoluto di controllo percorso riduce la velocit o richiede un arresto di esecuzione del programma se il braccio robot si avvicina a un limite con classifica Versione 3 0 1 37 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati IR UNIVERSAL ROBOTS 5 1 Funzioni con classificazione di sicurezza
188. rezza appropriate nel software Garanzia che l utente non modificher alcuna delle misure di sicurezza Verifica che il sistema completo sia stato progettato ed installato correttamen te Compilazione delle istruzioni per l uso Affissione sull installazione del robot dei cartelli appropriati e dei dati di con tatto dell integratore Raccolta di tutta la documentazione in un dossier tecnico Le istruzioni su come reperire e interpretare gli standard e le leggi in vigore sono fornite su http support universal robots com Versione 3 0 1 3 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Simboli di avvertenza nel presente manuale 1 3 Limitazione di responsabilit Tutte le informazioni offerte nel presente manuale relative alla sicurezza non van no interpretate come garanzia da parte di UR che il manipolatore industriale non causer lesioni o danni anche nel caso tutte le istruzioni di sicurezza siano state soddisfatte 1 4 Simboli di avvertenza nel presente manuale La tabella qui sotto definisce le diciture indicanti i livelli di rischio utilizzate in tutto il presente manuale Sul prodotto vengono utilizzati gli stessi simboli di avvertenza gt gt gt opoe PERICOLO Questo segnala un imminente situazione di rischio elettrico che
189. rgenza Arresto di emergenza del 250115 1000 ms 1250 ms sistema Arresto di protezione 250 ms 1000 ms 1250 ms Ingresso di ripristino di 250 ms 1000 ms 1250 ms protezione Modalit ridotta 250 ms 1000 ms 1250 ms 5 3 2 Uscite elettriche di sicurezza La seguente tabella fornisce una panoramica delle uscite elettriche con classifica zione di sicurezza Uscita di sicurezza Descrizione Arresto di emergenza del Attivato da una entrata di Arresto di emergenza robot sistema attivo o dal pulsante di arresto di emergenza Robot in movimento Quando questo segnale inattivo nessun giunto individuale del braccio robot si sposta di pi di 0 1 rad Robot non in arresto Inattivo quando stato richiesto che il braccio robot si arresti e non si ancora arrestato Modalit ridotta Attivo quando il sistema di sicurezza in modalit Ridotta Modalit non ridotta Uscita di modalit Ridotta soppressa Se l uscita di sicurezza non viene impostata maniera corretta il sistema di sicurezza emette un arresto di categoria 0 con i seguenti tempi di reazione nel peggiore dei casi Uscita di sicurezza Tempo di rivelazione nel caso peggiore Arresto di emergenza del 1100ms sistema Robot in movimento 1100 ms Robot non in arresto 1100 ms Modalit ridotta 1100 ms Modalit non ridotta 1100 ms UR5 CB3 1 42 Versione 3 0 E fondamentale che sia gli interventi di manutenzione che quelli di riparazione siano ese
190. ri stino Esercitare cautela mentre si riporta il braccio robot entro i limiti 5 3 Interfacce elettriche con classificazione di sicurezza Il robot dotato di ingressi e uscite elettrici con classificazione di sicurezza Tutti gli ingressi e le uscite elettrici con classificazione di sicurezza dispongono di canali doppi Sono sicuri quando sono bassi ad es l arresto di emergenza inattivo quando il segnale alto 24V 5 3 1 Ingressi elettrici con classificazione di sicurezza La tabella seguente fornisce una panoramica degli ingressi elettrici con classifica zione di sicurezza Entrata di sicurezza Descrizione Arresto di emergenza del robot Pulsante di arresto di emergenza Arresto di emergenza del sistema Arresto di protezione Ingresso di ripristino di Esegue un arresto di categoria 1 informando al tre macchine tramite l uscita Arresto di emergenza del sistema Esegue un arresto di categoria 1 informando al tre macchine tramite l uscita Arresto di emergenza del sistema Esegue un arresto di categoria 1 Esegue un arresto di categoria 2 Ripristina il robot dallo stato di arresto di protezione protezione quando si crea un fronte sull ingresso del ripristino protezione Modalit ridotta Il sistema di sicurezza passa ai limiti della modalit Ridotta Un arresto di categoria 1 e 2 rallenta il robot mantenendo l alimentazione collegata permettendo in tal modo al rob
191. ri non validi la configurazione di sicurezza in stato di errore Cid viene segnalato in vari modi e Un icona rossa di errore compare vicino al testo Sicurezza sul lato sinistro della schermata La e sotto scheda e che presenta degli errori viene marcata in alto con un i cona rossa di errore i campi di testo contenenti degli errori vengono evidenziati con uno sfondo rosso Quando sono presenti degli errori e si cerca di uscire dalla scheda di Installazione appare un messaggio che offre le seguenti opzioni 1 Risolvere il i problema i in modo da eliminare tutti gli errori Questo verra visualizzato quando l icona rossa di errore scomparira da di fianco al testo Sicurezza sullato sinistro della schermata 2 Ripristino della configurazione di sicurezza precedentemente attiva Questa opzione ignorer tutte le modifiche e permetter di passare alla destinazione desiderata Se non sono presenti errori quando si cerca di uscire dalla scheda comparir un messaggio differente offrendo le seguenti opzioni 1 Applicare le modifiche e riavviare il sistema In questa maniera si applicano le modifiche della configurazione di sicurezza al sistema e lo si riavvia No ta Ci non implica che tutte e modifiche siano state salvate lo spegnimento del robot in questa fase annulla tutte le modifiche all installazione del robot incluse quelle alla configurazione di sicurezza 2 Ripristino della configurazione di sicurezza p
192. riati prima di modificare la configura zione di sicurezza Notare che siccome il braccio robot viene spento quando si rimuove la protezione della scheda Sicurezza la funzione Utensile contenente la posizione e l orientamento attuale del centro utensile robot e la modalit di Apprendimento vedere 12 1 5 non saranno disponibili Quando si in modalit Apprendimento vedere 12 1 5 e la posizione attuale del centro utensile del robot vicina a un piano di sicurezza o la deviazione dell o rientamento dell utensile del robot dall orientamento desiderato vicina a quella massima definita l utente percepir una forza di repulsione che aumenta in inten sit con l avvicinarsi del centro dell utensile al limite La forza generata quando il centro utensile si trova entro 5 cm circa da un piano di sicurezza o la deviazione dell orientamento dell utensile di 3 circa dalla deviazione massima definita Quando un piano definito come Innesco modalit ridotta ed il centro utensile supera questo limite il sistema di sicurezza passa alla modalit Ridotta che implementa le impostazioni di sicurezza della modalit Ridotta I piani di innesco seguono le stes se regole dei normali piani di sicurezza con l eccezione che permettono al braccio robot di attraversarli 15 11 1 Selezione di un limite da configurare Il pannello Limiti di sicurezza sullato sinistro della scheda si usa per sele zionare un limite di soglia da configurare
193. ries URIO control box URIO AE CB3 OA series URIO teach pendant AE CB3 0A series DELTA report s DELTA project no T207415 1 DANAK 19 13752 Revision 1 Other document s Conclusion The two robot arms URS and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards The test results are given in the DELTA report listed above The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests as specified in Annex 1 of the report were fulfilled TEC 60068 2 1 Test Ae 5 C 16h 60068 2 2 Test 50 C 16h IEC 60068 2 64 Test Fh 5 20 Hz 0 05 g Hz 20 150 Hz 3 dB octave 1 66 grms 3 x 1 2 h IEC 60068 2 27 Test Ea Shock 160 g 1 ms 3 x 6 shocks Date Assessor 20 H rsholm 14 March 2014 CL Susanne Otto B Sc E E B Com Org 20ass sheet j UR5 CB3 I 56 Versione 3 0 5 Certificato di test UNIVERSAL ROBOTS B 5 Certificato di test EMC EMC assessment sheet no 1277 DELTA client DELTA project no Universal Robots A S T207371 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification URS robot arm with control box and teach pendant UR5 AE CB3 0A series URIO robot arm with control box and teach pendant UR10 AE CB3 0A series DELTA report s EMC test of UR10 and URS project no T207371 DANAK 1913884 Other document s Conclusion The
194. rimangono invariati con l installazione del robot per ulteriori dettagli vedere 12 10 Variabili di programma classiche Sono disponibili solo per il programma in esecuzio ne ed i loro valori vengono perduti non appena il programma viene arrestato Sono disponibili i seguenti tipi di variabile bool Una variabile booleana il cui valore True o False int Un numero intero nella serie da 32768 a 32767 float Un numero con virgola flottante decimale stringa Una sequenza di caratteri posizionatviantettore che descrive la posizione e l orientamento nello spazio car tesiano una combinazione di un vettore di posizione x y z ed uno di rotazione rx ry rz che rappresenta l orientamento scritto p x y Z LX ty z lista Una sequenza di variabili Versione 3 0 II 45 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 13 4 Comando Vuoto 13 4 Comando Vuoto File 15 47 38 CCCC Q Programma Installazione Muovi YO Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili v Programma Robot lt vuoto gt Inserire qui le righe del programma Nella scheda Struttura sono presenti diverse istruzioni del programma da inserire Struttura q DI lt gt o
195. robot UR indica che possibile utilizzarli per UR5 CB3 I 60 Versione 3 0 UNIVERSAL ROBOTS operazioni collaborative La funzione limitatrice di forza e corrente progettata in conformit con la clausola 5 10 5 e 5 12 3 Limitazione di spazio e asse flessibile con classificazione di sicurezza Questa funzione di sicurezza una delle varie funzioni di sicurezza configurabili tramite software Dalle impostazioni di tutte queste funzioni di sicurezza viene generato un codice di controllo che viene rappresentato da un identificatore del controllo di sicurezza nel GUI ISO DTS 15066 bozza Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Collaborative operation Questa una Specifica tecnica TS in fase di preparazione Una TS diversa da uno standard Il compito di una TS di presentare una serie di requisiti iniziali per verificare se risultano utili in un determinato settore industriale Questa 5 descrive le tecnologie ed i limiti di sicurezza delle forze per robot collaborativi ove il robot e la persona collaborano nell esecuzione di un compito Universal Robots un membro attivo del comitato internazionale che sviluppa questa TS ISO TC 184 SC 2 Una versione finale potrebbe essere pubblicata nel 2015 ANSI RIA R15 06 2012 Industrial Robots and Robot Systems Safety Requirements Questo standard americano deriva dalla combinazione degli standard ISO 10218 1 vedere qu
196. rso nel programma La grafica tridimensionale del braccio robot indi la posizione attuale mentre l ombra del braccio indica in che modo il brac cio robot intende raggiungere il punto percorso selezionato sul lato sinistro della schermata Se la posizione attuale del centro utensile del robot si avvicina ad un piano di sicu rezza o di innesco o l orientamento dell utensile del robot vicino alla soglia limite di orientamento utensile vedere 15 11 viene visualizzata una grafica tridimen sionale della soglia limite approssimata Notare che quando il robot sta eseguendo un programma la visualizzazione delle soglie limite verr disabilitata I piani di sicurezza sono visualizzati in giallo e nero con una freccetta che rappre senta la normale al piano indicante il lato del piano sul quale permesso posizio nare il centro utensile del robot I piani di innesco sono visualizzati in blu e verde con una freccetta che indica il lato del piano dove sono attivi i limiti di moda lit Normale vedere 15 5 La soglia limite di orientamento utensile visualizzata CB3 II 74 Versione 3 0 13 29 Scheda struttura UNIVERSAL ROBOTS con un cono sferico abbinato ad un vettore che indica l orientamento attuale dell u tensile del robot L interno del cono rappresenta l area permessa di orientamento dell utensile vettore Quando il centro utensile target del robot non si trova pi nelle vicinanze del limite la grafica tr
197. servino tutte le istruzioni di sicurezza nel capitolo 1 Come consultare il presente manuale Il presente manuale riporta istruzioni per l installazione e l uso del robot E com posto dalle seguenti sezioni Manuale di installazione hardware Installazione meccanica ed elettrica del robot Manuale PolyScope Programmazione del robot Il presente manuale destinato all integratore che si presume possieda un livello base di conoscenze meccaniche ed elettriche E anche utile anche se non indispen sabile essere a conoscenza di concetti elementari della programmazione Non richiesta alcuna particolare conoscenza dei robot in generale o di Universal Robots in particolare Dove ottenere ulteriori informazioni Il sito Web di supporto http support universal robots com accessi bile a tutti i distributori UR riporta informazioni supplementari ad esempio Versioni del presente manuale in altri idiomi Aggiornamenti manuale PolyScope a seguito dell aggiornamento a una nuova versione di PolyScope Il manuale di assistenza con istruzioni di diagnostica guasti manutenzione e riparazione del robot Il manuale degli script per gli utenti esperti UR5 CB3 x Versione 3 0 Parte I Manuale di installazione hardware 1 1 Introduzione Questo capitolo riporta informazioni importanti sulla sicurezza che devono essere lette e comprese dall integratore dei robot UR Le prime sottosezioni di questo c
198. si imposta un raggio di transizione la traiettoria del braccio robot esegue la transizione attorno al punto percorso consentendo al braccio di non arrestarsi sul punto Le transizioni non possono sovrapporsi quindi non possibile impostare un raggio di transizione che si sovrappone a un raggio di transizione di un punto percorso precedente o successivo Un punto di arresto un punto percorso con un raggio di transizione di 0 Omm Nota sul timing I O Se un punto percorso un punto di arresto con un comando I O come coman do successivo il comando I O viene eseguito quando il braccio robot si arresta al punto percorso Tuttavia se il punto percorso ha un raggio di transizione viene eseguito il comando I O successivo quando il braccio robot entra nella transizione CB3 II 50 Versione 3 0 13 7 Impostazione del punto percorso UNIVERSAL ROBOTS Esempio Program Starting point movel WaypointStart Straight line segment Waypoint Waypoint2 if digital_input 1 then Waypoint 1 WaypointEndl 5 cm blend else WaypointEnd2 Straight line segment endif Waypoint 2 10 cm blend This is where the input port is read Ending point 2 Ending point 1 Piccolo esempio in cui un programma robot sposta l utensile da una posizione di partenza a una posizione finale scelta in una gamma di due in base allo stato dell in gresso digitale input 1 Si noti che la traiettoria dell ute
199. simboli vengono apposti sul robot per indicarne la conformit con le legislazioni sopra menzionate RoHS Versione 3 0 I 45 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS ouos MHIP mni S Y siogog IP 102 600 1u8u doo Versione 3 0 I 46 UR5 CB3 Questo capitolo presenta una serie di certificazioni e dichiarazioni di vario tipo preparate per il prodotto 8 1 Certificazioni di terzi Le certificazioni di terzi sono volontarie Tuttavia per fornire il miglior servizio agli integratori di robot UR ha scelto di certificare i propri robot presso i seguenti istituti di prova riconosciuti T V NORD sicurezza dei robot UR stata approvata da TUV NORD un organismo notificato nell ambito della direttiva macchine 2006 42 CE nell UE Una copia del certificato di approvazione della sicurezza rilasciato da TUV NORD disponibile nell appendice B DELTA La sicurezza e le prestazioni dei robot UR sono verificate da DELTA Un certificato di compati bilit elettromagnetica EMC disponibile nel l appendice B Un certificato del test di impatto ambientale disponibile nell appendice B 8 2 Dichiarazioni conformi alle direttive UE Le dichiarazioni UE hanno valore principalmente nell ambito dei Paesi europei Tuttavia anche alcuni Paesi extra europei le riconoscono o addirittura l
200. sionale scompare Se il centro utensile viola o molto vicino a violare la soglia limite la visualizzazione del limite diventa rossa 12 1 2 Posizione della funzione e dell utensile Il selettore della funzione si trova nella parte superiore destra della schermata De finisce rispetto a quale funzione si controlla il braccio robot mentre di sotto i ri quadri visualizzano il valore delle coordinate complete dell utensile rispetto alla funzione selezionata Ivalori possono essere modificati manualmente facendo clic sulla coordinata o sulla posizione del giunto Ci permette di passare alla schermata dell editor di posizio namento vedere 11 4 in cui si pu definire una posizione e un orientamento target dell utensile o le posizioni target dei giunti 12 1 3 Muovi utensile Mantenendo premuta una freccia di traslazione alto si muover la punta dell utensile nella direzione indicata Mantenendo premuta una freccia di rotazione pulsante si modifica l orientamento dell utensile robot nella direzione indicata Il punto di rotazio ne il Punto centrale utensile PCU ovvero il punto in fondo al braccio robot che definisce un punto caratteristico dell utensile robot La posizione centro utensile visualizzata con un pallino blu Nota Rilasciare il pulsante per arrestare il movimento in qualsiasi momento 12 1 4 Muovi giunti Consente di controllare direttamente i singoli giunti Ciascun giunto pu mu
201. so 100 240 Fusibile di rete esterno per 100 200 V 8 16 Fusibile di rete esterno per 200 240 V 8 16 Frequenza di ingresso 47 63 Hz Potenza disponibile per emergenza 0 5 W Potenza di funzionamento nominale 90 150 325 W PERICOLO 1 Accertarsi che il robot sia collegato a massa correttamente messa a terra elettrica Usare i bulloni inutilizzati contras segnati dai simboli di messa a terra nell unit di controllo per creare una massa comune per tutte le apparecchiature del si stema Il conduttore di messa a terra deve avere almeno la stessa corrente nominale della corrente pi alta del sistema 2 Accertarsi che l alimentazione dell unit di controllo sia pro tetta da un RCD interruttore differenziale ed un fusibile della classe corretta 3 Interrompere e contrassegnare tutte le fonti di alimentazione dell intera installazione del robot durante la manutenzione Le altre apparecchiature non devono alimentare le I O del robot quando il sistema escluso 4 Accertarsi che tutti i cavi siano collegati correttamente prima di accendere l unit di controllo Utilizzare sempre il cavo di alimentazione originale corretto 4 7 Collegamento del robot Il cavo proveniente dal robot deve essere collegato al connettore sul fondo del l unit di controllo osservare l immagine qui sotto Accertarsi che il connettore sia correttamente agganciato prima di accendere il braccio robot E possibil
202. solo in caso di fronte di un ingresso di ripristino di protezione Se le prece denti propriet non vengono rispettate il sistema di sicurezza emetter un arresto di categoria 0 Il passaggio alla modalit Ridotta attivato dall ingresso relativo viene monitorato nella maniera seguente 1 Il sistema di sicurezza accetta set di limiti per la modalit Normale e Ridotta per i500 ms seguenti all attivazione dell ingresso modalit ridotta 2 Dopo 500 ms saranno attivi solo i limiti della modalit Ridotta Se le precedenti propriet non vengono rispettate il sistema di sicurezza emetter un arresto di categoria 0 Il sistema di sicurezza esegue un arresto di categoria 0 con le prestazioni descritte nella seguente tabella Il tempo di reazione nel caso peggiore e il tempo di arresto e depotenziamento passaggio a un potenziale elettrico inferiore a 7 3 V di un robot funzionante a piena velocit con il massimo del carico utile Versione 3 0 I 41 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Interfacce elettriche con classificazione di sicurezza Caso peggiore Funzione della entrata di Tempo di ri Tempo di Tempo di rea sicurezza velazione de potenzamiento zione Arresto di emergenza del 250ms 1000 ms 1250 ms robot Pulsante di arresto di 250ms 1000 ms 1250 ms eme
203. spositivi di protezione con classificazione di sicurezza La differenza funzionale illustrata qui sotto Versione 3 0 1 21 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 4 3 I O del controller Arresto di emergenza Arresto di protezione Il robot cessa il movimento Si Si Esecuzione programma Arresti Sospende Alimentazione robot Off On Riarmo Manuale Automatico o manuale Frequenza d uso Infrequente Da tutti i cicli a infrequente Richiede una nuova inizializzazione Solo rilascio freno No Categoria di arresto IEC 60204 1 2 Livello di prestazioni ISO 13849 1 PLd PLd E possibile utilizzare le I O configurabili per creare una funzionalit di I O di sicu rezza supplementare ad es un uscita per l arresto di emergenza La configurazio ne di una serie di I O configurabili per funzioni di sicurezza si esegue attraverso il GUI consultare la sezione II Nelle sotto sezioni che seguono sono riportati alcuni esempi di come utilizzare le I O di sicurezza PERICOLO 1 Non collegare mai i segnali di sicurezza ad un PLC che non sia un PLC di sicurezza con classe di sicurezza appropriata Il mancato rispetto di questa avvertenza pu causare lesio ni gravi o fatalit poich una delle funzioni dell arresto di sicurezza potrebbe essere ignorata importante mantene re
204. tallazione del braccio robot e dell unit di controllo 10 1 2 Accensione e spegnimento dell unit di controllo 10 1 3 Accensione e spegnimento del braccio robot 10 1 4 Avviamento rapido 10 1 5 Il primo programma 1 33 1 33 1 34 1 37 I 37 1 39 1 40 1 40 1 42 1 43 1 43 1 45 1 47 1 47 1 47 1 49 1 49 1 49 1 51 1 51 1 53 1 53 1 54 1 55 1 56 1 57 1 59 1 65 II 1 II 3 II 3 II 3 II 4 II 4 II 4 II 5 UR5 CB3 iv Versione 3 0 UNIVERSAL ROBOTS 10 2 Interfaccia di programmazione PolyScope II 6 10 3 Schermata Benvenuto II 8 10 4 Schermata di inizializzazione II 9 11 Editor su schermo 11 13 11 1 Tastierino su schermo II 13 11 2 Tastiera su schermo II 14 11 3 Editor espressioni su schermo II 14 11 4 Schermata dell editor del posizionamento 15 12 Controllo robot 11 19 12 1 Scheda Muovi II 19 12 1 1 Robot b oue 6 Mas de d II 19 12 1 2 Posizione della funzione e dell utensile II 20 12 1 3 Muovi utensile II 20 12 14 Muovigiunti II 20 12 15 Apprendimento II 20 122 Scheda I O II 21 123 I O client MODBUS II 22 12 4 Scheda Automov 23 12 5 Installazione Carica Salva II 24 12 6 Installazione configurazione posizione centro utensile II 25 127 Installazione Montaggio II 26 128 Installazione Setup I O 27 12 9 Sicurezza installazione II 28 12 10 Variabili di installazione H A II 28 12 11 Installazione configurazione I O del
205. te circostante Per ulteriori dettagli vedere 15 9 La sotto scheda Limiti giunto include i limiti di velocit giunto e posizione giunto I limiti di velocit giunto determinano la velocit angolare massima di giunti singoli e servono a limitare ulteriormente la velocit del braccio robot I limiti di posizione giunto determinano la gamma di posizioni ammesse dei giunti singoli nello spazio giunto Per ulteriori dettagli vedere 15 10 La sotto scheda Limiti definisce i piani di sicurezza nello spazio cartesiano e un limite di orientamento utensile per il centro utensile del robot I piani di Sicurezza possono essere configurati come limiti inflessibili per la posizione del centro utensile robot o inneschi per l attivazione dei limiti di sicurezza in modalit Ridotta vedere 15 5 Il limite di orientamento utensile stabilisce un limite inflessibile sull orientamento del centro utensile robot Per ulteriori dettagli vedere 15 11 Lasotto scheda 1 O di sicurezza definisce le funzioni di sicurezza per gli ingressi ele uscite configurabili vedere 12 2 Ad esempio l Arresto di emergen za pu essere configurato come ingresso Per ulteriori dettagli vedere 15 12 15 1 Modifica della configurazione di sicurezza NOTA La procedura consigliata per la modifica della configurazione di sicurezza e descritta qui sotto 1 Eseguire una valutazione dei rischi 2 Configurare le impostazioni di sicurezza su un livello appro pr
206. te l utensile con l eccezione dell area direttamente sopra e direttamente sotto alla base Il raggio di azione del robot di 850 mm dal centro della base PolyScope l interfaccia grafica utente GUI che permette di controllare il brac cio robot e l unit di controllo eseguire programmi del robot e con facilit crearne nuovi La sezione che segue permette di iniziare ad usare il robot In seguito le schermate e le funzionalit di PolyScope sono esposte in maggiore dettaglio 10 1 Attivit iniziali Prima di utilizzare PolyScope si devono installare il braccio robot e l unit di con trollo e quest ultima deve essere accesa 10 1 1 Installazione del braccio robot e dell unit di controllo Per installare il braccio robot e l unit di controllo eseguire quanto segue 1 Disimballare il braccio robot e l unit di controllo 2 Montare il braccio robot su una superficie solida libera da vibrazioni 3 Collocare l unit di controllo sulla propria base 4 Collegare il cavo del robot tra il robot stesso e l unit di controllo 5 Inserire la spina di rete dell unit di controllo Figura 10 1 Giunti del robot A Base B Spalla C Gomito e D E F Polso 1 2 3 Versione 3 0 II 3 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 10 1 Attivit iniziali
207. te per aggiungere una nuova unit MODBUS Elimina unit premere questo pulsante per eliminare l unit MODBUS insieme a tutti i relativi segnali Imposta IP dell unit qui possibile visualizzare l indirizzo IP dell unit MODBUS Premere il pulsante per cambiarlo Aggiungi segnale premere questo pulsante per aggiungere un segnale all unit MODBUS corrispon dente Elimina segnale premere questo pulsante per eliminare un segnale MODBUS dall unit MODBUS corrispondente Imposta tipo segnale utilizzare questo menu a discesa per scegliere il tipo di segnale I tipi disponibili Sono Ingresso digitale Un ingresso digitale bobina una quantit di un bit letta dall unit MODBUS sulla bobina specificata nel campo indirizzo del segnale Viene utilizzato il codice funzione 0x02 lettura punti discreti Uscita digitale Un ingresso digitale bobina una quantit di un bit che possibile impostare come alto o basso Fino a quando l utente non imposter il valore di questa uscita il valore sar letto dall unit MODBUS remota In altre parole verr utilizzato il codice funzione 0x01 lettura bobine Quando l uscita viene impostata da un programma del robot o premendo il pulsante impostazione valore segnale viene usato il codice funzione 0x05 scrittura bobina singola Ingresso registro Un ingresso di registro una quantit di 16 bit letta dall in dirizzo specificato nel c
208. tema di sicurezza esegue un arresto di categoria 0 15 11 Limiti In questa scheda si possono configurare i limiti di soglia composti da piani di si curezza ed un limite sulla deviazione massima ammessa dell orientamento sull u tensile del robot anche possibile definire piani che innescano la transizione alla modalit Ridotta I piani di sicurezza si possono utilizzare per limitare lo spazio di lavoro ammesso del robot obbligando il centro utensile del robot a rimanere sul lato corretto dei CB3 94 Versione 3 0 15 11 Limiti UNIVERSAL ROBOTS piani definiti senza attraversarli Si possono configurare fino a un massimo di otto piani di sicurezza Si pu utilizzare il limite sull orientamento dell utensile per garantire che l orientamento utensile del robot non si scosti pi di un determinato valore definito da un orientamento desiderato AVVISO La creazione dei piani di sicurezza limita solo il centro utensile e noni limiti complessivi del braccio robot Ci significa che sebbene si definisca un piano di sicurezza ci garantisce che altre parti del braccio robot rispettino tale limitazione La configurazione di ciascun limite di soglia si basa su una delle funzioni definite nell installazione attuale del robot vedere 12 12 NOTA Si raccomanda vivamente di creare tutte le funzioni necessarie per la configurazione di tutte le soglie limite desiderate e di as segnare loro nomi approp
209. ti Modalit di sicurezza Il menu a tendina sul lato destro del pannello Propriet piani di sicurezza si usa per scegliere la modalit di sicurezza del piano di sicurezza con le seguenti modalit disponibili Disabilitato Il piano di sicurezza non mai attivo Normale Quando il sistema di sicurezza in modalit Nor male un piano della modalit Normale attivo e agisce come limite inflessibile per la posizione del centro utensile robot Ridotto Quando il sistema di sicurezza in modalit Ri dotta un piano della modalit Ridotta attivo e agisce come limite inflessibile per la posizione del centro utensile robot Normale amp Ridotta Quando il sistema di sicurezza in modalit Nor male o Ridotta un piano della modalit Normale amp Ridotta attivo e agisce come limite inflessibile per la posizione del centro utensile robot BJ Innesco modalit Quando il sistema di sicurezza in modalit Nor Ridotta male o Ridotta un piano di innesco modalit ridotta e attivo e porta il sistema di sicurezza a passare al la modalit Ridotta per tutto il tempo che il centro utensile robot lo oltrepassa La modalit di sicurezza selezionata indicata da un icona sulla voce corrispondente nel pannello Limiti di sicurezza Se 1 modalit di sicurezza impostata su Disabilitata non compare alcuna icona Spostamento Quando si selezionata una funzione nella casella con menu a ten dina nella porzi
210. ti all utilizzo di utensili e attrez zature o per la lavorazione o il trasferimento di componenti o prodotti Per ulte riori informazioni sulle condizioni ambientali in cui utilizzare il robot consultare le appendici B e D I robot UR sono dotati di funzioni speciali con classificazione di sicurezza per il funzionamento collaborativo situazione in cui il robot funziona senza barriere e o insieme a una persona Il funzionamento collaborativo destinato unicamente per applicazioni prive di ri schi dove l intera applicazione includendo utensile pezzo in lavorazione ostacoli e altre macchine non presenta alcun rischio di rilievo in base alla valutazione del rischio dell applicazione in questione Qualsiasi uso o applicazione che si discosta dall uso previsto viene considerato uso improprio inammissibile Ci include ma non si limita a Uso in ambienti potenzialmente esplosivi Uso in applicazioni mediche e critiche per la vita Uso prima dell esecuzione della valutazione del rischio Uso quando i livelli delle prestazioni nominali sono insufficienti Uso quando i tempi di reazione delle funzioni di sicurezza sono insufficienti Uso come mezzo di arrampicata mpiego al di fuori dei parametri operativi ammissibili 1 7 Valutazione del rischio Uno degli aspetti importanti che un integratore deve considerare e l esecuzione di una valutazione dei rischi Il robot stesso una macchina parzialmente complet
211. tierino o una tastiera su schermo Accanto ai campi di testo non abilitati per il tocco presente l icona di editor che lancia l editor di inserimento associato ae f x E Le icone di tastierino e tastiera su schermo e dell editor di espressioni sono visua lizzate qui sopra Le varie schermate di PolyScope sono descritte alle sezioni seguenti Versione 3 0 II 7 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 10 3 Schermata Benvenuto 10 3 Schermata Benvenuto Interfaccia utente robot PolyScope Selezionare Esegui programma UNIVERSAL ROBOTS Configura robot Informazioni su Spegni robot Una volta avviato il PC del controller appare la schermata di benvenuto La scher mata propone le seguenti opzioni Esegui programma Scegliere ed eseguire un programma esistente Questo il modo pi semplice per controllare il braccio robot e l unit di controllo Programma robot Modificare un programma o crearne uno nuovo Configura robot Impostare la password aggiornare il software richiedere supporto calibrare lo schermo tattile ecc Spegni robot Disattivare il braccio robot e spegnere l unit di controllo CB3 II 8 Versione 3 0 10 4 Schermata di inizializzazione UNIVERSAL ROBOTS 10 4 Schermata di inizializ
212. ttendere Simulazione feta o Robot reale gt Velocit 100 Precedente Avanti gt Attende una quantit di tempo data o un segnale I O 13 11 File Comando Imposta 15 47 42 CCCC Q le 4 Pallet Pattern 9 SequenzaPallet Approccio 9 PuntoPatteri Imposta Attendere 9 Uscita Deimpila 9 PosAwio Direzione DaPos APos 9 SequenzaPrel 9 PosPila Imposta Attendere 9 Punto perco Attendere le V Cartella to G Nessuna azione Imposta uscita digitale Programma Installazione Muovi Registro lt unnamed gt Comando Grafica Struttura Variabili Programma Robot W V Spostaj 9 Punto percorso posta f V SpostaJ Selezionare l azione da far eseguire al robot a questo punto del programma possibile Punto percorso specificare anche le modifiche del carico utile dei robot Imposta Imposta lt Output gt Imposta il carico utile totale a 0 00 kg lt Di output gt lott G Imposta l uscita analogica lt An output gt t 40 mA installazione incrementale variabile di lt Variable gt x Esegui azione ora Simulazione feta o Robot reale gt
213. tuazione di emergenza in cui necessario muovere uno o pi giunti del robot e non si pu o non si vuole collegare l alimentazione di quest ultimo esistono due modi differenti per forzare i movimenti dei giunti del robot 1 Arretramento forzato Forzare il movimento di un giunto spingendo energi camente il braccio del robot 500 N Il freno di ciascun giunto dotato di in nesto a frizione che permette il movimento in presenza di un elevata coppia di forzatura 2 Rilascio del freno manuale Rimuovere il coperchio del giunto svitando le vi ti M3 che lo fissano Sbloccare il freno premendo lo stantuffo sulla piccola elettrocalamita come indicato nell immagine qui sotto AVVISO 1 Spostare manualmente il braccio del robot solo in caso di emergenza poich potrebbe danneggiare i giunti 2 Al rilascio manuale del freno la forza di gravit potrebbe far cadere il braccio in terra Durante il rilascio del fre no sostenere sempre il braccio del robot lo strumento e gli utensili UR5 CB3 1 10 Versione 3 0 Trasporto del robot nell imballaggio originale Conservare il materiale di imballag gio in un luogo asciutto potrebbe essere necessario imballare e spostare il robot in un secondo tempo Sollevare contemporaneamente entrambi i tubi del braccio robot quando lo si tra sferisce dall imballaggio al luogo di installazione Mantenere il robot in posizio ne fino a quando tutti i bulloni di fissaggio sulla base
214. two robot arms URS and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards Both systems meet the EMC requirements of the standards and the essential requirements of the European EMC directive 2004 108 EC The test results are given in the DELTA report listed above EN 61326 3 1 2008 Industrial locations EN 61000 6 2 2005 EN 61000 6 4 2007 A 1 Date Assessor h ska en Duvald Christensen Senior Technology Specialist EMC H rsholm 27 March 2014 20ass sheet j Versione 3 0 1 57 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS B 5 Certificato di test EMC UR5 CB3 1 58 Versione 3 0 Questa sezione descrive gli standard specifici applicati nella fase di sviluppo del braccio robot e dell u nit di controllo Ovunque venga riportato tra parentesi il numero di una direttiva europea significa che lo standard stato adattato per conformarsi a quella direttiva Uno standard non una legge Uno standard un documento compilato da chi lavora in una determi nata industria e definisce i normali requisiti di sicurezza e prestazioni di un prodotto o di un gruppo di prodotti Le abbreviazioni del tipo di standard indicano quanto segue ISO International Standardization Organization Internat
215. ul salvataggio dell installazione del robot vedere 12 5 15 9 Limiti generali I limiti di sicurezza generali servono a limitare la velocit lineare del centro uten sile del robot oltre alla forza che pu esercitare sull ambiente Sono composti dai seguenti valori Forza Un limite massimo della forza che il centro utensile robot pu esercitare sull ambiente Potenza Un limite massimo del lavoro meccanico eseguito dal robot sull ambiente considerando che il carico utile fa parte del braccio robot e non dell ambiente Velocit Un limite massimo della velocit lineare del centro utensile robot Momento Un limite massimo del momento del braccio robot Sono disponibili due metodi per configurare i limiti di sicurezza generali all interno dell installazione Impostazioni di base e Impostazioni avanzate descritte in maggior dettaglio qui sotto Definendo i limiti di sicurezza generali si determinano solo i limiti per l utensile e non i limiti complessivi del braccio robot Ci significa che sebbene si definisca un limite di velocit ci garantisce che altre parti del braccio robot si mantengano entro lo stesso limite Durante la modalit Apprendimento vedere 12 1 5 e con una velocit attuale del centro utensile robot vicina al limite di Velocit l utente percepir una forza di re pulsione che aumenta in intensit con l avvicinarsi della velocit al limite La forza viene generata quando la velocit
216. unzionalit Base Utensile 9 Linea 1 X Punto_1 X Punto_2 Carica Salva Configurazione di PCU Programma predef VO Registro 15 48 19 CCCC Q Li nea 1 Rinomina v Mostra gli assi v Azionabile in Jog O Variabile Elimina eee TSS eS mea Porta il robot qui Aggiungi piano premere questo pulsante per aggiungere una funzione piano all installazione Un piano definito da tre sotto funzioni punto La posizione del sistema di coordinate la stessa di quella del primo sotto punto L asse Z corrisponde al normale piano mentre l asse Y diretta dal primo punto al secondo La direzione positiva dell asse Z impostata in modo che l angolo tra l asse Z del piano e l asse Z del primo punto sia inferiore a 180 gradi Versione 3 0 II 35 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS 12 13 Installazione Programma predefinito File 15 48 29 CCCC Q Programma Muovi Configurazione di PCU Montaggio Setup I O I A Sicurezza Variabili Client MODBUS Funzionalit Base Utensile amp Piano 1 X Punto 1 X Punto 2 X Punto 3 Programma predef Carica Salva P ia no 1 Rinomina as al O Registro Elimina
217. utensile I 31 44 3 Ingressi analogici dell utensile a 1 32 Versione 3 0 iii UR5 CB3 Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati Copyright 2009 2014 di Universal Robots A S Tutti i diritti sono riservati UNIVERSAL ROBOTS II 10 45 Ethernet ved 5 46 Collegamento alla rete elettrica 47 Collegamento del robot Funzioni e interfacce con classificazione di sicurezza 51 Funzioni con classificazione di sicurezza 5 2 Modalit di sicurezza EP 53 Interfacce elettriche con classificazione di sicurezza 5 3 1 Ingressi elettrici con classificazione di sicurezza 5 3 2 Uscite elettriche di sicurezza Manutenzione e riparazione 6 1 Istruzioni di sicurezza Smaltimento e rispetto per l ambiente Certificazioni 8 1 Certificazioni di terzi 8 2 Dichiarazioni conformi alle direttive UE Garanzie 9 1 Garanzia prodotto SO 9 2 Clausola di esonero da responsabilit Tempo di arresto e distanza di arresto A 1 Distanze e tempi di arresto CATEGORIA 0 Dichiarazioni e certificati B 1 Declaration of Incorporation original B 2 Dichiarazione di Incorporazione CE traduzione dall originale B 3 Certificato del sistema di sicurezza B 4 Certificato di test ambientale B 5 Certificato di test EMC Standard applicati Specifiche tecniche Manuale PolyScope Introduzione 10 1 Attivit iniziali 10 1 1 Ins
218. zazione Inizializza robot Assicurarsi che l installazione ed il carico utile siano corretti e premere il pulsante con il simbolo verde per inizializzare il robot Robot Normale Carico utile attuale 0 00 kg OFF File di installazione default Carica installazione Vista tridimensionale RAAB Configura centro utensile Configura montaggio Su questa schermata si controlla l inizializzazione del braccio robot Indicatore di stato del braccio robot Il LED di stato offre un indicazione dello stato di attivit del braccio robot Un LED rosso brillante indica che il braccio robot attualmente in stato di riposo per il quale ci possono essere svariati motivi Un LED giallo brillante indica che il braccio robot acceso ma non pronto per il normale funzionamento e Infine un LED verde indica che il braccio robot acceso ed pronto per il normale funzionamento Il testo che compare di fianco al LED specifica ulteriormente lo stato attuale del braccio robot Carico utile attivo e installazione Quando il braccio robot acceso la massa del carico utile utilizzata dal controller durante il funzionamento del braccio indicato nel piccolo campo di testo bianco Tale valore pu essere modificato selezionando il campo di testo e digitando un nuovo valore Si noti che impostando questo valore non si modifica il carico utile nell installazione del robot vedere 12 6 si imposta sola
219. zzato nel le varie schermate di PolyScope e anche nell assistenza integrata Spuntare Pro grammazione in italiano per visualizzare in italiano i nomi dei comandi interni ai programmi del robot PolyScope deve essere riavviato per permettere l esecuzione delle modifiche CB3 II 80 Versione 3 0 14 2 Aggiorna robot UNIVERSAL ROBOTS 14 2 Aggiorna robot Configura robot Aggiorna il software del robot Inizializza robot Lingua e unit di misura Cerca Aggiorna robot Imposta password Fare clic su Cerca per scaricare una lista dei possibili aggiornamenti questo robot Schermata calibrazione Descrizione Configura rete Imposta ora Indietro Gli aggiornamenti del software possono essere installati da una memoria flash USB Inserire una memoria USB e fare clic su Cerca per elencarne i contenuti Per eseguire un aggiornamento selezionare un file fare clic su Aggiorna e seguire le istruzioni sullo schermo AVVISO Controllare sempre i programmi a seguito di un aggiornamento del software L aggiornamento potrebbe modificare i percorsi nei programmi Le specifiche del software aggiornato sono accessibi li premendo il pulsante ubicato nell angolo superiore destro della GUI Le specifiche dell hardware rimangono immutate e si possono consultare nel manuale originale Versione 3 0 II 81 CB3 Copyright 2009 2014 di

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