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Manuale - SIKO GmbH

1. PKE identificativo parametro Bit 15114113112 11 110191 8 1 7 6 5 41 312 1 0 Designazione AK SPM Numero parametro PNU Val binario 0 01 07 1 0 O 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 Val esadecimale 1 3 F A Rilevamento del valore identificativo parametro PKW 1 rilevamento dell identificativo parametro vedi sopra PKE 0x13FA 2 rilevamento dell indice indice IND 0 3 valore del parametro PWE 0 Telegramma da master gt slave PKW 4 parole PKE IND PWE Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x13FA 0x0000 0x0000 0x0000 Telegramma da slave gt master in caso di esecuzione corretta PKW 4 parole PKE IND PWE Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x23FA 0x0000 0x0000 0x2710 PKE 23FA Identificativo risposta 2 trasferire valore del parametro parola doppia vedi tab 9 identificativo risposta PWE 27101 10000 Il valore di calibrazione attuale 10000 Data 08 07 2015 Pagina 37 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 9 6 2 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pain mms Esempio scrittura parametri Il parametro valore limite superiore va impostato su 250000 Rilevamento dell identificativo parametro PKE consistente di AK SPM PNU 1 rilevamento dell identificativo task AK identificativo task modificare valore del parametro parola doppia 3 3h vedi tab 8
2. Subindex 009 Descrizione COB ID SYNC message Accesso Read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 80h EEPROM No Descrizione formati Bit 31 30 Non utilizzato Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 0 Bit 10 0 dell identifier Il COB ID del Sync Message pu essere modificato soltanto nello stato Il NMT PREOPERATIONAL AG02 Data 08 07 2015 Pagina 67 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan Nm 10 12 2 6 100A Manufacturer Software Version L oggetto 100A indica l aggiornamento software del firmware del controller Subindex 00 Descrizione Aggiornamento software con caratteri ASCII Accesso Read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 max 4 characters Default No EEPROM No Descrizione formati esempio Bit 31 24 31 1 ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 2En ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 30 0 ASCII character ISO 8859 Bit 7 0 30 0 ASCII character ISO 8859 Aggiornamento software V 1 00 10 12 2 7 100C Guard Time Tramite l oggetto 100C viene impostato il tempo ciclo Guard Time per il nodeguarding Il tempo ciclo Guard Time indicato in millisecondi vedi ca
3. Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 605n 40h 7Ch 60h 00h 00h 00h 00h 00h Risposta dell AG02 Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 585n 42 7Cnh 60 00 CA 09 00 00 Codice di comando Read Response 42 Calcolo dell identifier Identifier del canale parametri dall AG02 al master 580 indirizzo appar 580n 1408dec Data 08 07 2015 Pagina 49 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Identifier 1408 5 1413 585n 10 2 8 2 Esempio scrittura parametri Nell AG02 con l indirizzo 5 si vuole impostare il valore limite superiore su 2000000 Calcolo dell identifier Identifier del canale parametri all AG02 600 indirizzo apparecchiatura 600 15364ec Identifier 1536 5 1541 605 Codice di comando Write Request inviare parametri all AG02 23h Indice 607D Subindex 2 L index nonch il subindex del parametro valore limite superiore sono stati prelevati dalla directory oggetto capitolo 10 12 2 Descrizione oggetto 2000000 1E8480 Telegramma del master all AG02 Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 605n 23h 7Dh 60h 02h 80 84h 1Eh 00 Risposta dell AG02 in caso di esecuzione senza errori Identifier Byte 1 Byt
4. Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Integer32 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Valore limite inferiore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 16 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Integer32 Default 1000000 EEPROM Si Range di valori 9999999 Subindex 02 Descrizione Valore limite superiore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 15 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Integer32 Default 1000000 EEPROM Si Range di valori 9999999 AG02 Data 08 07 2015 Pagina 92 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme rr SIKO x PS 10 12 2 42 607E Polarity Tramite l oggetto 607E viene impostata la polarit del senso di rotazione dell attuatore Subindex 00h Descrizione Senso di rotazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 18 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM Si Range di valori 0 1 Descrizione dati valore 0 senso di rotazione i Valore 1 senso di rotazione e 10 12 2 43 6091 Gear Ratio Tramite l oggetto 6091 si pu programmare un rapporto di trasmissione Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read on
5. Subindex 00 Descrizione Passo vite filettata vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 13 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM Si Range di valori 0 1000 Data 08 07 2015 Pagina 88 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 12 2 31 2413 Pos Type Set Tramite l oggetto 2413 viene impostato il tipo di posizionamento Subindex 00h Descrizione Tipo di posizionamento vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 19 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM Si Range di valori 0 2 Descrizione dati valore 0 diretto valore 1 loop valore 2 loop 10 12 2 32 2415 Delta Jog Set Tramite l oggetto 2415 viene impostato il percorso in caso del modo passo passo 1 Subindex 00 Descrizione Percorso modo passo passo 1 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 17 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Integer32 Default 1600 EEPROM Si Range di valori 1000000 1000000 10 12 2 33 6040 Control word AG02 L oggetto 6040 la parola di controllo control word della macchina a stati per gli azionamenti State Machine in base al profilo apparecchio CiA DSP 402 Subindex 00 Descrizione Control word parola di controllo Acce
6. standard SW parola di stato interna lx Start i si Anomalia x bit pu essere pari a 0 01 inserire I di esercizio Parola di n bit 8 1 di Leggere parola di stato Confermare anomalia Comando R E Comando S11103 J Start passo passo 1 2 _ Abilitare funzionamento gre Comando Y S p 7 SW 000x r x000 x000 o po Task passo passo attivo Task passo passo terminato Inviare valore richiesto SW x0xx 1000 0001 0000 SW 000x 0000 0000 x000 Comando FO s VE als a aN Por 3 T ne Terminare task di N Avviare posizionamento Posizione richiesta raggiunta spostamento att N Comando M SW 000x 0000 0000 1000 Comando I Task di spostamento attivo pf f SW x1xx 10x0 0001 0000 li 7 f va E j Arresto intermedio Avviare posizionamento Comando N o O J Comando M _ Ne Arresto intermedio attivo SW x10x 00x0 0000 0000 Fig 4 diagramma di flusso modo Posizionamento AG02 Data 08 07 2015 Pagina 10 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 2 2 2 Data 08 07 2015 Pagina 11 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Modo Velocit Il parametro n 20 Modo operativo programmato su Velocit vedi capitolo 8 Descrizione parametri Nel modo Velocit l AG02 accelera dopo il comando di Start
7. Questo simbolo si trova accanto a tutti i passaggi di testo che contengono altre informazioni importanti Il presente manuale vale per l attuatore di posizionamento assoluto AG02 e dovrebbe fornire tutte le informazioni necessarie per la programmazione ed il pilotaggio dell attuatore AG02 A Informazioni riguardo al montaggio meccanico al collegamento elettrico alle avvertenze di sicurezza generali e all uso previsto nonch alla messa in servizio dell attuatore di posizionamento possono essere rilevate alla istruzioni per il montaggio Descrizione funzionale In questo capitolo vengono descritti i cicli le funzioni e gli stati necessari per il funzionamento dell attuatore di posizionamento Base di questo capitolo il protocollo standard dell AG02 interfaccia RS232 o RS485 Parola di stato del sistema La parola di stato del sistema dell AG02 consiste di 2 byte e indica lo stato dell AG02 E possibile leggere la parola di stato del sistema sotto forma di valore esadecimale servendosi dell interfaccia seriale RS232 RS485 vedi capitolo 6 Protocollo standard comando R high byte low byte numero bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 514 3 1 SLOIJ Iolo TJ OJ TPopou pi 0 2 9 4 Fig 1 configurazione parola di stato del sistema Esempio con sfondo grigio binario gt 0010 1001 0100 1000 esa gt 2 4 Data 08 07 2015 8 Pagina 5
8. 1 10 XXXXXXX gt Output valore posizione 1 0 Spostamento modo passo passo 2 positivo L attuatore si sposta in direzione positiva finch il carattere verr inviato in modo permanente solo nel modo Posizionamento r 2 E esa 1 0 Spostamento modo passo passo 2 negativo L attuatore si sposta in modo negativo finch il carattere verr inviato in modo permanente solo nel modo Posizionamento Tab 3 comandi protocollo standard 6 1 Codifica numero errore Errore n Descrizione errore 01 Immissione di un numero parametro non ammesso 02 Range valori non ammesso 03 Manca l autorizzazione all operazione controllo attivo tramite Profibus CAN Bus 04 Immissione non eseguibile a causa dello stato di servizio p e posizionamento attivo 05 Finecorsa 1 attivo spostamento possibile solo nel modo passo passo in direzione del finecorsa 2 06 Finecorsa 2 attivo spostamento possibile solo nel modo passo passo in direzione del finecorsa 1 07 Valore limite superiore superato spostamento possibile solo nel modo passo passo in direzione negativa 08 Valore limite inferiore superato spostamento possibile solo nel modo passo passo in direzione positiva 09 Valore richiesto impostato supera valore limite 10 L AG02 si trova in condizione di anomalia Una volta eliminata la causa dell anomalia questo va confermato con il comando S11103 La cau
9. I I d in elligente Weg und Winkelmess Systeme FF I IT d s 117 pe I I U 111 Ill LI i I Manuale dell utente Attuatore di posizionamento magnetico assoluto AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 1 INFORMAZIONI GENERALI sssssssssissssssssssssoessssstosisssssssssvsvsessssosssosssssssssvsosisessosspevsvsivsssssssstssssvissovi sorsas 5 1 1 SIMBOLI ELOROSIGNIFICATO stne ttres tSt n tnt tt testers tnt te tenre nn tsere nesen esen ent 5 1 2 DOCUMENTAZIONE NT 5 2 DESCRIZIONE FUNZIONALE ss sssssssscssoresessosssosssoossssssossssasstossonssoosssos sesssassss srissosssss sos sv ssrssaisrossrsSoss 5 2 1 PAROLA DI STATO DEL SISTEMA scar io benk kunde 5 2 2 MOD OPERATIVI aaa 7 2 2 1 Modo POSIZIONAMEnNo cicici rara rata 7 2 21 Posizionamento 100pi iui 8 2 2 1 2 Modo passo passo 9 2 2 1 3 Flow chart modo operativo Posizionamento tramite protocollo standard 10 222 Modo Velocit aa alla eolica lan 11 2 2 2 1 Flow chart modo operativo Velocit tramite protocollo standard 12 3 CALIBRAZIONE n O RITRAE RR 12 4 INGRANAGGIO ESTERNO ressesesseverenevssnensneensnenennensvennenenensensnennsnenenssnsnensenenensensnenssnenensensvensenenensensneneene 13 5 AVVERTENZE ANOMALIE ssssssssssssrsseicsesssosesoossoossssdsssooeassosssobssoosssoss possesso vass snososs r
10. Data 08 07 2015 Pagina 76 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60400010 EEPROM No Subindex 02h Descrizione Secondo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 607A0020n EEPROM No Descrizione formati subindex 01p 021 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6040 control word nei byte 0 e 1 e oggetto 607A target position nei byte 2 5 10 12 2 19 1603 4 Receive PDO Mapping Parameter AG02 Tramite l oggetto 1603 vengono stabiliti gli oggetti mappati nel quarto PDO di ricezione RPDO4 Subindex 00h Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60400010 EEPROM No Data 08 07 2015 Pagina 77 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 02h Descrizione Seco
11. Modo operativo Posizionamento valore limite superiore Definisce la massima posizione in senso positivo Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100mm Se l AG02 si trova al di fuori di questo limite lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in senso negativo Prudenza valore deve essere maggiore del valore limite inferiore Se il valore limite superiore uguale al valore limite inferiore il monitoraggio dei valori limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit senza significato Protocollo standard capitolo 6 comando E F Profibus capitolo 9 6 parametro n 1016 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 607D subindex 02 Data 08 07 2015 Pagina 21 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione Valore limite inferiore da 9999999 a 9999999 1000000 Modo operativo Posizionamento valore limite inferiore Definisce la massima posizione in senso negativo Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Se l AG02 si trova al di fuori di questo limite lo spostamento pu essere eseguito
12. Node ID 512 Node ID RPDO1 380 Node ID 896 Node ID TPDO3 400 Node ID 1024 Node ID RPDO3 480 Node ID 1152 Node ID TPDO4 500 Node ID 1280 Node ID RPDO4 580 Node ID 1408 Node ID SDO tx 600 Node ID 1536 Node ID SDO rx 700 Node ID 1792 Node ID Heartbeat Message 700 Node ID 1792 Node ID Node Guard Message Tab 27 panoramica identificatori 10 10 Impostazione dell indirizzo CAN e del CAN baud rate L immissione dell indirizzo di stazione nonch del CAN baud rate avviene tramite il protocollo standard dell interfaccia seriale RS232 o RS485 vedi capitolo 6 Protocollo standard gt comando H o tramite l oggetto 2100 CAN baud rate e 2101 Node ID vedi capitolo 10 12 2 Descrizione oggetto L impostazione dell indirizzo di stazione fatta nello stabilimento produttore programmato su 127 quello del baud rate su 500 kBaud 10 11 File EDS Per IAG02 c a disposizione il file EDS SIKOAG02 EDS electronic data sheet scheda tecnica elettronica Con l ausilio di questo file sono possibili una facile integrazione e configurazione dell AG02 in una rete CANopen tramite configurazione CANopen usuale 10 12 Directory degli oggetti Ciascun apparecchio CANopen ha una directory con oggetti in cui sono salvati tutti i parametri dell apparecchio sotto forma di oggetti registrati Agli oggetti registrati si pu accedere tramite i servizi di comunicazione SDO vedi capitolo 10 2 7 Vale
13. gt 0 il posizionamento interrotto viene portato a termine Profile Velocity Mode Tramite il bit 8 nello stato OPERATION ENABLED viene inizializzato arresto un moto dell attuatore nel modo Velocit valore 1 gt 0 9 riservato 10 riservato 11 riservato 12 riservato 13 Profile Position Mode Con un inversione di fronte valore 0 gt 1 sul bit 13 viene avviato il modo passo passo 1 modo passo passo 1 vedi capitolo 2 2 1 2 Modo passo passo Profile Velocity Mode senza significato 14 Profile Position Mode Con un inversione di fronte valore 0 gt 1 sul bit 14 viene avviato il modo passo passo 2 modo passo passo 2 in senso positivo vedi capitolo 2 2 1 2 Modo positivo passo passo L attuatore continua a spostarsi in direzione positiva finch il bit 14 non verr di nuovo cancellato Profile Velocity Mode senza significato 15 Profile Position Mode Con un inversione di fronte valore 0 gt 1 sul bit 15 viene avviato il modo passo passo 2 modo passo passo 2 in senso negativo vedi capitolo 2 2 1 2 Modo negativo passo passo L attuatore continua a spostarsi in direzione negativa finch il bit 15 non verr di nuovo cancellato Profile Velocity Mode senza significato Tab 23 descrizione bit control word AG02 Data 08 07 2015 Pagina 58 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme La seguente tabella rappresenta il comando della macchina a stati con le neces
14. richiesta volatile parametro n 24 y 1 valore limite superiore parametro n 15 y 2 valore limite inferiore parametro n 16 y 3 valore di calibrazione parametro n 14 y 4 percorso Delta nel modo passo passo 1 parametro n 18 Data 08 07 2015 Pagina 15 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Comando Lungh Risposta Descrizione Gyy 3 7 XXXXX gt Output valore 2 byte yy indirizzo XXXXX valore decimale yy 00 parametri regolatore P parametro n 1 yy 01 parametri regolatore parametro n 2 yy 02 parametri regolatore D parametro n 3 yy 03 a pos parametro n 4 yy 04 v pos parametro n 5 yy 05 a vel parametro n 6 yy 06 riservato yy 07 a pass parametro n 8 yy 08 v pass parametro n 9 yy 09 range di posizionamento passo vite 0 gt incrementi passo vite 0 gt 1 100 mm parametro n 10 yy 10 t numeratore parametro n 11 yy 11 t denominatore parametro n 12 yy 12 CAN baud rate solo con opzione CAN valore vedi comando H12 parametro n 23 yy 13 passo vite in 1 100 mm parametro n 13 yy 14 indirizzo bus solo con opzione Profibus CAN Bus HyyXXxxxx 8 2 Input valore 2 byte yy indirizzo XXXXX valore decimale yy 00 parametri regolatore P parametro n 1 yy 01 parametri regolatore parametro n 2 yy 02 parametri regolatore D parametro n 3 yy 03 a pos parametro n 4 yy
15. und Winkelmess Systeme State Diagramm Power on oder Software Reset Pa N BootUp Message gt e _ i 4 5 Fe opeelend pe p 3 1 Stopped Operational N p 2 10 2 2 2 10 2 2 3 10 2 2 4 AG02 Fig 16 state diagramm Stato NMT INITIALISATION In questo stato l AG02 non partecipa a quello che succede sul bus Tutti i componenti hardware e software vengono inizializzati Questo stato viene raggiunto dopo l inserzione dell apparecchiatura o la ricezione del codice di comando 82 dell indirizzo proprio o di quello globale Una volta terminata l inizializzazione l AG02 passa automaticamente allo stato PRE OPERATIONAL Ci viene segnalato tramite un cosiddetto bootup message consistente dell identifier 1792 Node ID nonch un byte dati con il valore 0 Stato NMT PRE OPERATIONAL Lo scambio dei dati di parametrizzazione SDO tra l AG02 ed il master del bus abilitato Non vengono per trasmessi dati di processo PDO La State Machine macchina a stati dell AG02 viene portata inoltre nello stato SWITCH ON DISABLED vedi capitolo 10 3 ed il motore viene abilitato O Il La modifica dei parametri PDO possibile solo in questo stato Stato NMT OPERATIONAL Lo scambio dei dati di processo e di parametrizzazione abilitato Data 08 07 2015 Pagina 42 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 2 2 5 St
16. 0 EEPROM No Descrizione dati Il valore 0 significa che il protocollo heartbeat stato disattivato 10 12 2 12 10181 Identity Object Tramite l oggetto 1018 viene indicato il Vendor ID del produttore Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 1 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Vendor ID Accesso Read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 195 SIKO GmbH EEPROM No Vendor ID Il Vendor ID viene assegnato dall associazione utenti CAN CIA e V CAN in Automation Alla ditta SIKO GmbH stato assegnato il Vendor ID 195 10 12 2 13 1200 Server SDO Parameter Tramite l oggetto 1200 vengono indicati i COB ID per il Default Server SDO vedi capitolo 10 2 7 Oggetti di dati di servizio SDO Subindex 001 Descrizione Quantit dei subindex Accesso Read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No AGO2 Data 08 07 2015 Pagina 71 di 94 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 01h Descrizione COB ID Master gt AG02 rx Accesso Read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 600 Node ID EEPROM No Subindex 02 Descrizione COB ID AG02 gt Master tx Accesso read only
17. 05h Descrizione v pos velocit modo Posizionamento vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 5 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 50 EEPROM Si Range di valori Ingranaggio 55 1 gt 1 100 Ingranaggio 62 1 gt 1 80 Ingranaggio 135 1 gt 1 35 Data 08 07 2015 Pagina 87 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 064 Descrizione a vel accelerazione modo Velocit vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 6 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 50 EEPROM Si Range di valori 1 100 Subindex 08h Descrizione a pass accelerazione modo passo passo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 8 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 50 EEPROM Si Range di valori 1 100 Subindex 09 Descrizione v pass velocit modo passo passo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 9 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 50 EEPROM Si Range di valori Ingranaggio 55 1 gt 1 100 Ingranaggio 62 1 gt 1 80 Ingranaggio 135 1 gt 1 35 10 12 2 30 2412 Spindle Pitch Set AG02 Tramite l oggetto 2412 viene impostato il passo della vite filettata
18. 08 07 2015 Pagina 44 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme uu SIKO gt 10 2 5 3 4 Transmit PDO TPDO4 Il quarto PDO di invio contiene 6 byte di dati utili in cui sono mappati la parola di stato e la velocit effettiva dell AG02 La trasmissione del PDO4 di invio avviene solitamente solo tramite un RTR frame remote transmission request Vale a dire che un controllore superiore dovr richiedere il TPDO4 polling Quale alternativa al polling possibile definire la trasmissione sincrona valore da 0 a 240 tramite l oggetto SYNC o la trasmissione attivata a tempo valore 255 tramite un ciclo locale event timer Il default del COB ID del quarto PDO di invio programmato su 480 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1803 4 Transmit PDO Parameter 4 Transmit PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 DE Da LSB MSB LSB NSB NSB MSB LES RICICONBIOE Parola di stato Velocit effettiva oggetto 6041 oggetto 606C Fig 19 4 Transmit PDO 10 2 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio Mediante gli oggetti da 1800 a 1803 Transmit PDO Parameter subindex 2 vedi capitolo 10 12 2 Descrizione oggetto possibile definire diversi tipi di trasmissione per i singoli PDO Modo sincrono subindex 2 tipo di trasmissione 0 il PDO di invio viene inviato dall AG02 dopo ogni ricezione di un telegr
19. 5 2 Parola di stato modo operativo Posizionamento slave gt master 30 9 5 3 Flow chart modo operativo Posizionamento rerrnvrnvernnronvennnrennerenrennerenrennerensennerenseneerensen 31 9 5 4 Parola di controllo modo operativo Velocit master SlaVe ii 32 9 5 5 Parola di stato modo operativo Velocit slave gt Master ii 33 9 5 6 Flow chart modo operativo Velocit iiii 34 9 6 PARAMETRIZZAZIONE TRAMITE PROFIBUS i reres 34 9 6 1 Esempio lettura parametri ii 37 9 6 2 Esempio scrittura paramettri iii 38 9 7 DIAGNO Sie He 39 9 8 IMPOSTAZIONE INDIRIZZO PROFIBUS i 40 9 9 FILE PRINCIPALE APPARECCHIATURA E PROGETTAZIONE i 40 10 COMUNICAZIONE CON CAN BUS OPZIONALE rsrsrrerereesererierereseesereezenecenzone 40 10 1 INFORMAZIONI GENEBALI cvriseerirrenia Fees AR Rn 40 10 1 1 INtertacela icaro aaa 40 10 2 PROTOCOLLO GANOPEN ad 40 AG02 Data 08 07 2015 Pagina 2 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 2 1 Configurazione del telegramma i 41 10 2 2 Gestione di rete NMT issiima tiiin a oiii leader 41 10221 State Diagrammi ian iaia ala ia RALE ai Rara ci 42 10 2 2 2 Stato NMT INITIALISATION i 42
20. AGO2 a write request Read Request 40h 64 richiesta di un parametro dall AG02 Read Response 42h 66 risposta alla richiesta con valore attuale Error Response 80h 128 messaggio di errore Tab 18 codici di comando Byte 2 3 indice parametri L indice parametri viene registrato nel formato dati Intel nel byte dati utili 2 Ilow byte nonch nel byte dati utili 3 high byte Qui viene registrato l indice dell oggetto da parametrizzare vedi capitolo 10 12 2 Descrizione oggetto Byte 4 subindex In caso di oggetti realizzati come array il subindex indica il numero del campo Byte 5 8 area dati Nell area dati viene registrato il valore del parametro allineato a sinistra in forma Intel Byte 5 low byte Byte 8 high byte 10 2 7 1 Codice errore In caso di un errore nella comunicazione I AG02 invia un error response Byte 1 804 Nei byte dei dati utili byte 5 byte 8 viene registrato un codice errore La seguente tabella riporta i codici errore supportati dell AG02 SR A Data 1 Data 2 Data3 Data 4 Significato 80 11 00 09 06 Sub Index not exist Subindex non esiste 80 02 00 01 06 Attempt to write read only object Tentativo di scrittura su oggetto read only 80 01 00 01 06 Attempt to read write only object Tentativo di lettura su oggetto write only 80 30 00 09 06 Value range of parameter exceeded Range valori del parametro superato AG0
21. On Disabled e 1 Ready to Switch On ba fe Switched On Ja fs Operation Quick Stop Enable Active Fig 27 macchina a stati Sono possibili i seguenti stati della State Machine dell AG02 e NOT READY TO SWITCH ON L AG02 si trova nell inizializzazione dopo l inserzione Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato e SWITCH ON DISABLED L inizializzazione terminata Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato e READY TO SWITCH ON Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato e SWITCHED ON Non possibile assumere comandi di spostamento Il motore abilitato e OPERATION ENABLED E possibile assumere comandi di spostamento Il motore in quota Data 08 07 2015 Pagina 54 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pain mms e QUICK STOP ACTIVE E stato eseguito il comando Quick Stop Il motore frena con ritardo massimo e si arresta con momento di fermo Il posizionamento attuale viene interrotto Non possibile assumere comandi di spostamento e FAULT Si presentata un anomalia Il motore abilitato Il posizionamento attuale viene interrotto Non possibile assumere comandi di spostamento Il cambio degli stati della macchina a stati possono avvenire tramite eventi
22. PDO mapping parameter 10 12 2 39 607A Target Position Tramite l oggetto 607A viene impostata la posizione di destinazione di un moto di azionamento nel modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento Subindex 00 Descrizione Valore richiesto nel modo operativo Posizionamento Accesso read write Mappatura PDO Si Tipo dati Integer32 Default No EEPROM No Range di valori 9999999 AG02 Data 08 07 2015 Pagina 91 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Vr SIKO Nm Mappatura PDO La posizione di destinazione e la parola di controllo della macchina a stati sono mappate nel PDOgdi ricezione vedi oggetto 1602 3 Receive PDO mapping parameter 10 12 2 40 607C Calibration Value Tramite l oggetto 607C viene programmato il valore di calibrazione e il valore programmato accettato come valore di posizione assoluto Subindex 00 Descrizione Valore di calibrazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 14 e capitolo 3 Calibrazione Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Integer32 Default 0 EEPROM Si Range di valori 999999 10 12 2 41 607D Software Position Limit Tramite l oggetto 607D vengono impostati i finecorsa software che definiscono il campo di lavoro dell attuatore
23. Parametro 20 6064n Position Actual Contiene la posizione effettiva assoluta nel modo operativo Value Profile Position Mode modo Posizionamento 6067 Position Window Impostazione del range di tolleranza vedi capitolo 8 Parametro 10 606Ch Velocity Actual Contiene la velocit effettiva nel modo operativo Profile Value Velocity Mode modo Velocit 607An Target Position Contiene la posizione richiesta nel modo operativo Profile Position Mode modo posizionamento 607Ch Calibration Value Calibrazione dell AG02 vedi capitolo 8 Parametro 14 e capitolo 3 Calibrazione 607D Software Position Impostazione dei valori limite vedi capitolo 8 Parametro Limit 15 16 607En Polarity Impostazione del senso di rotazione dell AG02 vedi capitolo 8 Parametro 18 6091 Gear Ratio Impostazione del rapporto di trasmissione vedi capitolo 8 Parametro 11 12 60FF Target Velocity Contiene la velocit richiesta nel modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit Tab 28 tabella oggetti 10 12 2 Descrizione oggetti Segue una descrizione di tutti gli oggetti dell attuatore di posizionamento AG02 ordinati in base all indice 10 12 2 1 1000 Device type L oggetto 1000 indica il numero del profilo apparecchio Subindex 00 Descrizione Informazione sul profilo apparecchio Accesso Read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 00000192 EEPROM No AG02 Data 08 0
24. Profibus consiste di 6 byte con il seguente contenuto Byte Bit Descrizione 0 Diag station non esiste imposta master 1 Diag station not ready Lo slave non pronto per lo scambio dati 2 Diag cfg_Fault Byte 1 I dati di configurazione non concordano 3 Diag ext_diag Lo slave ha dati di diagnosi esterne 4 Diag not supported La funzione richiamata non viene supportata dallo slave 5 Diag invalid slave response imposta slave in modo fisso su 0 6 Diag prm_fault parametrizzazione errata numero ident ecc 7 Diag master_lock imposta master Lo slave parametrizzato da un altro master 0 Diag prm_req Lo slave deve essere parametrizzato di nuovo 1 Diag Stat_diag Diagnosi statica bye diag bit 2 Fisso su 1 3 Diag WD ON Byte 2 Monitoraggio azionamento attivo 4 Diag freese mode Ricevuto comando freeze Sync mode Ricevuto comando Sync riservato Diag deactivated imposta il master riservato riservato riservato riservato riservato riservato riservato Diag ext overflow Byte 4 Diag master add Indirizzo master dopo la parametrizzazione FF senza parametrizzazione Byte 5 Numero ident high byte Byte 6 Numero ident low byte Tab 16 byte di diagnosi OT Byte 3 NIOJ AIIN ONIO Stat_diag Per via di uno stato nell applicazione lo slave non pu mettere a disposizione dati validi Successivamente il master richiede soltanto dati di d
25. con l accelerazione programmata alla velocit richiesta impostata e la mantiene finch non verr terminata da un comando Stop o finch non verr impostata una nuova velocit Modificando la velocit richiesta la velocit verr adattata direttamente al nuovo valore La direzione dello spostamento nel modo Velocit viene stabilita dal segno del valore richiesto vedi capitolo 8 Descrizione parametri Velocit Velocit richiesta comando FO _ Accelerazione poe ud parametro a vel Comando Start Comando Stop Comando N stop lt Comando O stop oppure valore richiesto 0 Tempo Fig 5 rampa modo Velocit Affinch sia possibile avviare il modo Velocit tramite il comando M del protocollo standard dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e I AGO2 non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 0 e ingresso per l abilitazione attivo parola di stato sistema bit 10 0 Se queste condizioni sono soddisfatte si avr una relativa segnalazione nella parola di stato del sistema tramite il bit 11 0 9 I finecorsa nonch il valore limite superiore e inferiore sono disattivati in Il questo modo operativo intelligente Weg und Winkelmess Systeme Va D 2 2 2 1 Flow chart modo operativo Velocit tramite protocollo standard Sul diagramma di flusso s
26. del sistema vedi capitolo 2 1 xx high byte yy low byte Data 08 07 2015 Pagina 17 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Comando Lungh Risposta Descrizione SXXXXX 6 2 gt Ripristinare la condizione iniziale dell apparecchiatura con opzione Profibus CAN Bus rimangono invariati l indirizzo bus e il CAN baud rate x 11100 tutti i parametri in condizione iniziale vedi capitolo 8 Descrizione parametri colonna Default x 11101 solo parametri standard nella condizione iniziale Parametri regolatore o standard vedi capitolo 8 x 11102 solo parametri regolatore in condizione iniziale Parametri regolatore o standard vedi capitolo 8 x 11103 reset anomalia x 11104 calibrare AG02 x 11105 cancellare memoria anomalie Tx 2 2 gt Input senso di rotazione o stopp mode modo passo passo 2 parametro n 18 x 0 senso di rotazione i x 1 senso di rotazione e x 3 stopp mode modo passo passo 2 il motore frena con massimo ritardo x 4 stopp mode modo passo passo 2 il motore frena con ritardo programmato 1 6 XXX gt Output velocit effettiva z lt 1 2 XXXX gt Valore posizione binario xxxx complemento a 2 su 4 byte MSB LSB 2 2 gt Input modo operativo parametro n 20 y 0 modo Posizionamento y 1 modo Velocit 1 2 gt Avvio modo passo passo 1 solo nel modo Posizionamento
27. di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme La tabella riportata di seguito fornisce informazioni sul significato dei singoli bit della parola di stato del sistema Bit Stato Descrizione Bit 0 Modo operativo Posizionamento finecorsa 1 1 finecorsa 1 attivo Lo spostamento possibile solo nel modo passo passo in direzione del finecorsa 2 0 finecorsa 1 inattivo 0 Modo operativo Velocit senza significato Bit 1 Modo operativo Posizionamento finecorsa 2 1 finecorsa 2 attivo lo spostamento possibile solo nel modo passo passo in direzione del finecorsa 1 0 finecorsa 2 inattivo 0 Modo operativo Velocit senza significato Bit 2 Switch di calibrazione 1 switch di calibrazione attivo 0 switch di calibrazione inattivo Bit 3 Modo operativo Posizionamento in quota T La posizione effettiva si trova nei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato 0 La posizione effettiva si trova al di fuori dei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato Modo operativo Velocit in quota 1 La velocit effettiva si trova nei limiti di tolleranza predefiniti della velocit richiesta 0 La velocit effettiva si trova al di fuori dei limiti di tolleranza predefiniti Bit 4 Attuatore si sposta 1 attuatore in movimento 0 attuatore fermo velocit
28. e o valore parametro PWE che vanno valutati Identificativo task master gt slave Identificativo l l Identificativo risposta task Funzione risposte possibili dallo slave positiva negativa 0 nessun task 0 1 richiedere valore del parametro 102 2 modificare valore del parametro parola 1 3 modificare valore del parametro parola 2 doppia 708 4 richiedere elemento descrittivo 3 5 modificare elemento descrittivo 3 6 richiedere valore del parametro array 405 7 modificare valore del parametro array 4 parola 8 modificare valore del parametro array 5 parola doppia 9 richiedere la quantit degli elementi array 6 Tab 8 identificativo task La colonna destra Identificativo risposta si riferisce alle risposte dello slave vedi tab 9 Identificativo risposta La risposta normalmente positiva in caso di errori per negativa Identificativo risposta slave gt master Identificativo a Funzione risposta nessuna risposta trasmettere valore del parametro parola trasmettere valore del parametro parola doppia trasmettere elemento descrittivo trasmettere valore del parametro array parola trasmettere valore del parametro array parola doppia trasmettere la quantit degli elementi array task non eseguibile OD IS JO A ON 0 manca autorizzazione all operazione Tab 9 identificativo rispo
29. interni o tramite comandi del master attraverso la parola di controllo vedi tab 24 e Cambio stato 0 START gt NOT READY TO SWITCH ON Power on o reset del software dell AG02 e Cambio stato 1 NOT READY TO SWITCH ON gt SWITCH ON DISABLED L inizializzazione e l autotest dell AG02 sono stati eseguiti positivamente e Cambio stato 2 SWITCH ON DISABLED gt READY TO SWITCH ON Comando Shutdown dal master e Cambio stato 3 READY TO SWITCH ON gt SWITCHED ON Comando Switch On dal master e Cambio stato 4 SWITCHED ON gt OPERATION ENABLE Comando Enable Operation dal master e Cambio stato 5 OPERATION ENABLE gt SWITCHED ON Comando Disable Operation dal master e Cambio stato 6 SWITCHED ON gt READY TO SWITCH ON Comando Shutdown dal master e Cambio stato 7 READY TO SWITCH ON gt SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master e Cambio stato 8 OPERATION ENABLE gt READY TO SWITCH ON Comando Shutdown dal master e Cambio stato 9 OPERATION ENABLE gt SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master e Cambio stato 10 SWITCHED ON gt SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master e Cambio stato 11 OPERATION ENABLE gt QUICK STOP ACTIVE Comando Quick Stop dal master e Cambio stato 12 QUICK STOP ACTIVE gt SWITCH ON DISABLED Comando Disable Voltage dal master e Cambio stato 13 All states gt FAULT Si presentata un anomalia AG02 Data 08 07 201
30. inviato Il comportamento di arresto del modo passo passo 2 pu essere parametrizzato in modi diversi Con l impostazione default il motore alla fine viene fermato in modo brusco con massimo ritardo A scelta anche possibile usare l accelerazione passo passo parametrizzata per fermarsi La selezione pu essere fatta a scelta via Profibus con il parametro 1021dec o tramite l interfaccia seriale servendosi del comando T3 o T4 L impostazione viene memorizzata in modo non volatile Carattere gt spostamento in senso positivo Carattere gt spostamento in senso negativo Per poter avviare i modi passo passo 1 e 2 tramite il protocollo standard dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e I AGO2 non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 0 e ingresso per l abilitazione attivo parola di stato sistema bit 10 0 O Se la posizione effettiva si trova al di fuori dei valori limite programmati o se attivato un finecorsa con l ausilio del modo passo passo 102 Il lo spostamento pu avvenire da questa posizione nella corrispettiva direzione 2 2 1 3 Flow chart modo operativo Posizionamento tramite protocollo standard Sul diagramma di flusso seguente raffigurato il comando controllo di un posizionamento nel corrispettivo modo servendosi del protocollo standard vedi capitolo 6 Protocollo
31. lt 2 rpm Bit 5 Modo operativo Posizionamento valore limite superiore T la posizione effettiva si trova al di sopra del valore limite programmato Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso negativo 0 la posizione effettiva si trova al di sotto del valore limite programmato 0 Modo operativo Velocit senza significato Bit 6 Modo operativo Posizionamento valore limite inferiore 1 la posizione effettiva si trova al di sotto del valore limite programmato Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso positivo 0 la posizione effettiva si trova al di sopra del valore limite programmato 0 Modo operativo Velocit senza significato Bit 7 Stato driver 1 motore abilitato 0 motore in quota Bit 8 Anomalia 1 l AG02 segnala un anomalia La causa dell anomalia va eliminata e confermata con il comando 511103 Per la causa 0 dell anomalia vedi capitolo 5 2 non presente nessun anomalia Bit 9 Modo operativo Posizionamento spostamento loop 1 se direzione di spostamento diversa da direzione di avvio in caso di spostamento loop 0 se direzione di spostamento uguale a direzione di avvio 0 Modo operativo Velocit senza significato Data 08 07 2015 Pagina 6 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 2 2 2 2 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit Stato Descrizione Bit 10 St
32. mappati nel TPDO1 vedi Mapping capitolo 10 2 5 1 Parameter 1A02 8 Transmit PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel TPDO3 vedi Mapping capitolo 10 2 5 2 Parameter Data 08 07 2015 Pagina 64 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Indice Nome Descrizione 1A03n 4 Transmit PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel TPDO4 vedi Mapping capitolo 10 2 5 3 Parameter 2100h CAN baud rate Impostazione del CAN baud rate dell AG02 2101 Node ID Impostazione dell indirizzo del nodo dell AG02 2102h Demolti Contiene la demoltiplicazione dell AG02 plicazione 2410h Motor Parameter Impostazione dei parametri di regolazione del controller Set dell attuatore vedi capitolo 8 Descrizione parametri 2412h Spindle Pitch Set Impostazione del passo della vite filettata vedi capitolo 8 Parametro 13 2413h Pos Type Set Impostazione del tipo di posizionamento vedi capitolo 8 Parametro 19 2415h Delta Jog Set Impostazione del percorso in caso del modo passo passo 1 vedi capitolo 8 Parametro 17 6040 Control word Contiene la parola di controllo della macchina a stati per gli azionamenti 6041 Status word Contiene la parola di stato della macchina a stati per gli azionamenti 6060n Modes of Impostazione del modo operativo Profile Position Mode Operation Profile Velocity Mode vedi capitolo 8
33. ogni parametro dell AG02 assegnato un relativo numero in base al quale il parametro pu essere letto o modificato servendosi della funzione PKW vedi capitolo 9 4 2 PKW Le modifiche ai parametri non vengono memorizzate in modo volatile nell EEPROM Se il Profibus master invia valori inammissibili al AG02 avviene una relativa reazione sotto forma di un messaggio di errore vedi tab 10 numeri degli errori in caso di risposta Il significato dei singoli parametri pu essere rilevato dal capitolo 8 Descrizione dei parametri AG02 Data 08 07 2015 Pagina 34 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Para metri No Nome Accesso Formato Descrizione 918 dec 396 esa Indirizzo Profibus read Parola Con questo numero del parametro si pu leggere l indirizzo del Profibus impostato 930 dec 3A2 esa Modo operativo read write Parola PWE 1 modo Velocit PWE 2 modo Posizionamento vedi capitolo 8 gt parametro n 21 945 dec 3B1 esa Buffer anomalie read Array 10 Parola Questo parametro definito quale array con 10 voci In questo array vengono registrati con il proprio codice le anomalie che si presentano Questo codice pu essere letto tramite il numero del parametro e indicando il subindex da 0 a 9 I codici di anomalia vengono memorizzati nell EEFPROM I codici vengono emessi sotto forma di caratteri ASC
34. stato della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il controllore superiore ed il controllore dell attuatore Per realizzare un avvio sincrono di pi attuatori possibile definire il modo di trasmissione sincrono valore 0 Di conseguenza i dati del RPDO4 vengono trattati solo alla ricezione del successivo telegramma SYNC vedi capitolo 10 2 3 Oggetto SYNC Il default del COB ID del terzo PDO di invio programmato su 500 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1403 4 Receive PDO Parameter 4 Receive PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 11 29 Bit Identifier LOB i MSp LSB LEESE MoB Parola di controllo Velocit richiesta oggetto 6040p oggetto 60FFh Fig 22 4 Receive PDO 10 2 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione Mediante gli oggetti da 1400 a 1403 Receive PDO Parameter subindex 2 vedi capitolo 10 12 2 Descrizione oggetti possibile definire diversi tipi di trasmissione per i singoli PDO Modo sincrono subindex 2 tipo di trasmissione 0 240 In caso del modo di trasmissione sincrono i PDO di ricezione vengono trattati solo dopo aver ricevuto un telegramma SYNC Modo asincrono subindex 2 tipo di trasmissione 254 255 In caso di modo di trasmissione asincrono i PDO di ricezione vengono trattati subito dopo aver ricevuto il PDO di ricezione dall AG02 10 2 7 Oggetti
35. valori 0 100 3EF esa write significato vedi capitolo 8 gt parametro n 8 1008 dec v pass read Parola Range di valori 3FO esa write Ingranaggio 55 1 gt 1 100 Ingranaggio 62 1 gt 1 80 Ingranaggio 135 1 gt 1 35 significato vedi capitolo 8 gt parametro n 9 1009 dec Range pos read Parola Range di valori 0 1000 3F1 osa write significato vedi capitolo 8 gt parametro n 10 1010 gee t numeratore read Parola Range di valori 1 10000 3F2 osa write significato vedi capitolo 8 gt parametro n 11 1011 aec t denominatore read Parola Range di valori 1 10000 3F3 osa write significato vedi capitolo 8 gt parametro n 12 1012 dec Passo vite read Parola Range di valori 0 1000 3F4 osa write significato vedi capitolo 8 gt parametro n 13 1013 dec Senso di read Parola PWE 0 senso di rotazione i 3F5 esa rotazione write PWE 1 senso di rotazione e significato vedi capitolo 8 gt parametro n 18 1014 dec Tipo Pos read Parola PWE 0 diretto 3F6 esa write PWE 1 loop PWE 2 loop significato vedi capitolo 8 gt parametro n 19 1015 dec riservato 3F7 esa 1016 ac Valore limite read Parola Range di valori 9999999 9999999 3F8 esa superiore write doppia significato vedi capitolo 8 gt parametro n 15 1017 c Valore limite read Parola Range di valori 9999999 9999999 3F9 esa inferiore write doppia significato vedi capitolo 8 gt param
36. 0 Descrizione Quantit dei subindex Accesso Read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 4 EEPROM No Subindex 01 Descrizione settare tutti i parametri sul valore default Accesso write only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default No EEPROM No Subindex 02 Descrizione impostare i parametri standard sul valore default Accesso write only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default No EEPROM No Subindex 03 Descrizione impostare i parametri del regolatore sul valore default Accesso write only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default No EEPROM No Subindex 04h Descrizione Calibrare AG02 Accesso write only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default No EEPROM No Data 08 07 2015 Pagina 69 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Descrizione formati subindex 011 04n Bit 31 24 64 d ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 611 a ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 6F 0 ASCII character ISO 8859 Bit 7 0 6Gn 1 ASCII character ISO 8859 Scrivendo la signature load ad un subindex 01 03 si ripristinano le impostazioni dello stabilimento produttore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt colonna Default dei relativi parametri Scrivendo la signature load al subindex 04 l AG02 viene calibrato vedi capitolo 3 Calibrazione o Il pa
37. 04 v pos parametro n 5 yy 05 a vel parametro n 6 yy 06 riservato yy 07 a pass parametro n 8 yy 08 v pass parametro n 9 yy 09 input range di posizionamento parametro n 10 passo vite 0 gt incrementi passo vite 0 gt 1 100 mm yy 10 t numeratore parametro n 11 yy 11 t denominatore parametro n 12 yy 12 CAN baud rate parametro n 23 valore 0 15 625 kBaud valore 1 20 kBaud valore 2 25 kBaud valore 3 40 kBaud valore 4 50 kBaud valore 5 62 5 kBaud valore 6 100 kBaud valore 7 125 kBaud valore 8 200 kBaud valore 9 250 kBaud valore 10 500 kBaud valore 11 1000 kBaud yy 13 input passo vite in 1 100 mm parametro n 13 yy 14 input indirizzo bus parametro n 22 Profibus gt 0 126 CAN Bus gt 1 127 1 2 Annullare task di spostamento attuale nel modo Posizionamento Motore rimane in quota Data 08 07 2015 Pagina 16 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Comando Lungh Risposta Descrizione Jy 2 4 2 12 77 gt e XXXXXXXXXX gt Lettura buffer anomalie y 0 zz numero anomalie valore decimale y 1 leggere memoria anomalie XXXXXXXXX X 12345678910 n anomalia Esempio si sono presentate 3 anomalie 1 volta anomalia A 2 volte anomalia B lettera vedi capitolo 5 2 gt tab 2 codice anomalie 1 0 Software Reset 2 2 Input tipo di p
38. 1 3 STW parola di controllo ZSW parola di stato HSW valore richiesto principale HIW valore effettivo principale LSW word meno significativa MSW word pi significativa Valore identificativo parametro PKW Tramite la parte PKW del PPO viene eseguito il trattamento parametri nel traffico dati ciclico Qui il master elabora un task e lo invia allo slave Il master continua a ripetere il task finch lo slave lo tratta e d risposta Lo slave mette a disposizione la risposta finch il master avr elaborato un nuovo task Pu essere trattato sempre solo un unico task Identificativo parametro PKE L identificativo parametro PKE consiste di una parola dati in cui sono codificati il tipo di task risposta e il relativo numero parametro L identificativo parametro viene generato nel modo seguente PKE identificativo parametro 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 1413 121110 AK SPM Numero parametro PNU Fig 9 configurazione PKE Data 08 07 2015 Pagina 25 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 9 4 2 2 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme AK identificativo task o risposta SPM bitdi toggle per messaggio spontaneo gt funzione non implementata stato indifferente PNU numero parametro Il trattamento del task della risposta definito cosicch dal contenuto del campo identificativo task risultano i campi dell interfaccia PKW indice
39. 1 240 sincronamente ciclico il PDO viene inviato dopo 1 240 messaggi SYNC ricevuti 241 251 riservato 252 riservato 253 asincronamente su richiesta RTR Frame Il PDO viene inviato immediatamente dopo aver ricevuto il RTR Frame Prudenza Deve essere abilitato tramite il bit 30 del subindex 1 254 asincronamente event triggered attivati da un evento cio ad ogni modifica della velocit effettiva 255 asincronamente time triggered attivati a tempo Mappatura PDO Vedi oggetto 1A03 4 transmit PDO mapping parameter Event Timer Tramite il parametro Event Timer viene impostato un tempo ciclo in millisecondi per la trasmissione attivata a tempo del PDO4 di invio Data 08 07 2015 Pagina 82 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 Elaborazione dei PDO I PDO di invio vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL intelligente Weg und Winkelmess Systeme Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 10 12 2 23 1A00 1 Transmit PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1A00 vengono stabiliti tutti gli oggetti mappati nel primo PDO di invio TPDO1 Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 1 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatur
40. 1 2 Inserito o x000 0010 0000 1011 0000 0001 0000 ar a EE Passo passo 1 2 attivo na ZSW OxOx 1x1x x011 0111 lr 0000 0000 00001011 Passo passo Disinserito ZSW 0x1x 1x11 x01x 0011 ZSW 6 1 Abilitare funzionamento DISINSERITO 1 SW 0000 0000 0000 1011 STW 0 UIT A Funzionamento abilitato ZSW xx1x 1x11 x011 0111 I Pronto per spostamento eN sk di spostamento Tu o Stop STW 4 0 VE ZSW 101x 1x11 x011 0111 Attivare task di spostamento STW 0000 0000 0011 1011 STW6 1 o 1 Task di spostamento attivo ZSW 000x 1x1x x011 0111 di Arresto intermedio C STW 5 0 Avviare posizionamento STW 5 1 J B Task di spostamento non attivo ZSW 101x 1x11 x011 0111 Fig 13 flow chart modo operativo Posizionamento Data 08 07 2015 AG02 Pagina 31 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 9 5 4 Parola di controllo modo operativo Velocit master gt slave Bit Valore O Descrizione AG02 0 1 ON OFF 1 non attivo condizione di funzionamento 0 OFF 1 OFF 1 interruzione task di spostamento motore abilitato stato pronto all inserzione abilitazione da blocco di inserzione 1 1 Condizione di OFF 2 non attivo funzionamento 0 OF
41. 10 2 2 3 Stato NMT PRE OPERATIONAL i 42 10 2 2 4 Stato NMT OPERATIONAL ii 42 10 2 2 5 Stato NMT STOPPED 43 10 2 2 6 Cambiare da uno stato di comunicazione all altro i 43 10 2 3 Oggetto SYNC i 43 10 24 Oggetti di dati di processo PDO i 43 10 2 5 Transmit PDO PDO di INVIO 44 10251 1 Transmit PDO TPDO culle 44 10252 9 Transmit PDO TPIO9 sacca 44 102 53 4 Transmit PDO TPDO4 cipria 45 10 2 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio i 45 10 2 6 Receive PDO PDO di riceziONE iii 46 10 2 6 1 1 Receive PDO RPDO1 errr 46 10 2 6 2 3 Receive PDO RPDOB L i iene 46 10 2 6 3 4 Receive PDO RPDOA ii ee 47 10 2 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione 47 10 2 7 Oggetti di dati di servizio SDO iii 47 10 2 7 1 Codice errore 48 10 2 8 Esempio parametrizzazione iii 49 10 2 8 1 Esempio lettura parametri 49 10 2 8 2 Esempio scrittura parametri 50 10 2 9 Emergency Object EMCY ii 50 10 2 9 1 Error Code codici di Errore SI 10 2 10 Protocollo heartbe t n unrmvnnimriresanid nirdsnngansdranrinredmnsnieivndtinke 52 102 17 Nodeguarding iure oraria 53 103 STATE MACHINE ese
42. 2 La configurazione di queste word per il traffico dati ciclico nel profilo Profibus per azionamenti a velocit variabile PROFIDRIVE vers 2 viene designata PPO oggetti di dati di processo e parametri Data 08 07 2015 Pagina 24 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 9 4 1 9 4 2 9 4 2 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Va D Oggetti di dati di processo e parametri Un tale oggetto di dati di processo e parametri PPO consiste di due parti e area dati parametri vedi capitolo 9 4 2 Valore identificativo parametro PKW Con la parte PKW del telegramma valore identificativo parametro possibile osservare o modificare qualsiasi parametro nell AG02 e area dati processo vedi capitolo 9 4 3 Dati di processo Con i dati di processo si possono trasmettere parole di controllo e valori richiesti master gt slave o parole di stato e valori effettivi slave gt master Definizione dell oggetto di dati di processo e parametri Per IAG02 definito un proprio tipo PPO con lunghezza dati fissa 7 parole PZD 3 parole AMG EE PZD1 PZD2 PZD3 STW HSW HSW master gt slave EE DE ONE ZSW HIW HIW slave gt master MSW LSW Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 Parola 5 Parola 6 Parola 7 Fig 8 configurazione del PPO PKW valore identificativo parametro PKE identificativo parametro IND indice PWE valore parametro PZD1 3 dati di processo
43. 2 Data 08 07 2015 Pagina 48 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme DO a Data 1 Data2 Data 3 Data 4 Significato 80 36 00 09 06 Maximum value is less than minimum value Valore massimo inferiore al valore minimo 80 00 00 02 06 Object does not exist Oggetto non esiste 80 00h 00h 01h 06n Unsupportet access to an object Accesso non supportato a un oggetto 80 22h 001 001 081 Data cannot be transferred to the application because of the present device state Per via dello stato attuale dell apparecchiatura non stato possibile accettare i dati Tab 19 codici di errore 10 2 8 Esempio parametrizzazione 10 2 8 1 AG02 Nei seguenti 2 esempi viene spiegata la parametrizzazione dell AG02 tramite gli oggetti di dati di servizio Esempio lettura parametri L AGO2 ha l indirizzo 5 e si vuole leggere il valore di calibrazione Calcolo dell identifier identifier del canale parametri all AG02 600 indirizzo 600n 1536dec Identifier 1536 5 1541 605 Codice di comando Read Request richiesta di un parametro dall AG02 40 Indice 607Cn L indice del parametro valore di calibrazione stato prelevato dalla directory oggetto capitolo 10 12 2 Descrizione oggetto Subindex 0 Il valore di calibrazione attuale 2500 904 Telegramma del master all AG02
44. 3 nella parola di stato del sistema vedi capitolo 2 1 dell AG02 passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Modo operativo Velocit range di velocit Se la velocit effettiva si trova entro la velocit richiesta di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema vedi capitolo 2 1 dell AG02 Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1009 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 6067 t numeratore 1 10000 Rapporto di trasmissione numeratore utilizzando un ingranaggio qui si pu programmare il rapporto di trasmissione vedi capitolo 10 Ingranaggio esterno Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1010 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 6091 gt subindex 01 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 Data 08 07 2015 Pagina 20 di 94 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione t denominatore 1 10000 1 Rapporto di trasmissione denominatore utilizzando un ingranaggio qui si pu programmare il rapporto di trasmissione vedi capitolo 10 Ingranaggio esterno Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1011 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto
45. 5 Pagina 55 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Cambio stato 14 FAULT gt SWITCH ON DISABLED Comando Fault Reset dal master 10 4 Status word parola di stato La status word parola di stato indica lo stato attuale dell AG02 La parola consiste di 16 bit ed mappata nell oggetto 6041 nonch nei 3 PDO di invio Status word 15 12111110 14 13 9 8 7 6 5 4 3 MSB high byte low byte LSB Fig 28 parola di stato La tabella seguente rappresenta la designazione dei singoli bit della parola di stato nonch il loro significato Bit Designazione Descrizione Ready to switch on Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 Switched on Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 Operation enabled Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 Fault Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 A WIN Voltage enabled Il bit 4 viene settato quando la tensione di alimentazione si trova nel range di tolleranza OT Quick stop Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 Il bit 5 settato quando I AG02 non si trova nello stato QUICK STOP ACTIVE Switch on disabled Indica lo stato della macchina a stati vedi tab 22 NIO Warning Il bit 7 viene settato quando attiv
46. 6091 subindex 02 Passo vite 0 1000 Passo vite filettata parametro passo vite 0 il valore posizione viene emesso sotto forma di incrementi 1600 incrementi per ogni giro dell albero motore dell AG02 Parametro passo vite 0 in caso di funzionamento dell AGO2 con una vite filettata il valore posizione non viene emesso pi sotto forma di incrementi bens quale percorso in 1 100 mm L immissione della posizione richiesta avviene anche in 1 100mm L indicazione del passo della vite filettata avviene in 1 100 mm Ad es vite filettata con passo di 2 mm gt parametro passo vite 200 Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1012 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2412 Valore di calibrazione da 999999 a 999999 Valore di calibrazione scrivendo un valore in questo parametro questo valore viene accettato quale posizione assoluta per l AG02 In caso di calibrazione attraverso l ingresso di calibrazione esterno o l interfaccia RS232 Profibus CAN Bus la posizione assoluta dell AG02 viene settata sul valore qui programmato vedi anche capitolo 3 Calibrazione Prudenza valore deve trovarsi entro i valori limite programmati Protocollo standard capitolo 6 comando E F Profibus capitolo 9 6 parametro n 1018 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 607C Valore limite superiore da 9999999 a 9999999 1000000
47. 7 2015 Pagina 65 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan mms Descrizione formati Bit 31 24 Specifico del produttore non utilizzato Bit 23 16 Drive type non utilizzato Bit 15 0 Device profile number 10 12 2 2 1001 Error register L oggetto 1001 segnala lo stato di errore dell apparecchio Subindex 00 Descrizione Codice di errore attuale Accesso Read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default No EEPROM No Descrizione formati Bit 7 Errore nella lettura della posizione assoluta Bit 6 riservato staticamente 0 Bit 5 Albero motore bloccato Bit 4 Errore durante la trasmissione dati Bit 3 Sovratemperatura stadio di uscita Bit 2 Sottotensione tensione di alimentazione Bit 1 Sovracorrente Bit 0 Errore generale impostato in caso di presenza errore Una valutazione dettagliata dell errore pu essere ottenuta tramite l oggetto 1003 predefined error field Eventuali anomalie e errori vengono segnalati nel momento in cui si presentano tramite l Emergency Message vedi capitolo 10 2 9 Emergency Object 10 12 2 3 1002 Manufacturer Status Register L oggetto 1002 indica la parola di stato sistema dell AG02 vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema Subindex 00h Descrizione Status Register registro di stato specific
48. 8 3 Transmit PDO Parameter iii 80 4 Transmit PDO Parameter iii iii 81 1 Transmit PDO Mapping Parameter srsosrevvvrvnssrvvssersvsrnsssevevevnsseressersssenns 83 3 Transmit PDO Mapping Parameter iii 83 4 Transmit PDO Mapping Parameter ii 84 CAN baud rate iii 85 Node Dunn aars 86 demoltiplicazione i 86 Motor Parameter Set 86 Spindle Pitch Set i 88 Pos Type Seli aLaaa ara 89 Delta Jog SEL 89 CONtrol WOrd 89 Status WOrd ii 90 Modes of Operation iii 90 Position Actual Value i 90 Position Window 91 Velocity Actual Value 91 Target Position ii 91 Calibration Value i 92 Software Position LIMIt i 92 0 ET EE EE ET EE 93 GARA ion 93 Target Velocity telnet 94 Data 08 07 2015 Pagina 4di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 1 1 1 1 2 2 1 AG02 Informazioni generali Il presente manuale ha validit a partire dalla versione firmware 2 00 Simboli e loro significato ii Documentazione intelligente Weg und Winkelmess Systeme Questo simbolo si trova accanto a tutti i passaggi di testo da osservare in modo particolare per garantire l utilizzo regolamentare dell AG02
49. 8 Default 10 EEPROM Si Range di valori 0 11 Descrizione dati valore 0 15 625 kBaud valore 1 20 kBaud valore 2 25 kBaud valore 3 40 kBaud valore 4 50 kBaud valore 5 62 5 kBaud valore 6 100 kBaud valore 7 125 kBaud valore 8 200 kBaud valore 9 250 kBaud valore 10 500 kBaud valore 11 1000 kBaud Data 08 07 2015 Pagina 85 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme O Il baud rate viene accettato solo alla successiva inizializzazione Il 10 12 2 27 2101n Node ID dell attuatore di posizionamento Bisogner impostare anche il master sul nuovo baud rate Tramite l oggetto 2101 viene impostato il Node ID del AG02 Subindex 00 Descrizione Node ID vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 22 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 127 EEPROM Si Range di valori 1 127 O Il L indirizzo viene accettato solo alla successiva inizializzazione dell attuatore di posizionamento 10 12 2 28 2102 demoltiplicazione Tramite l oggetto 2102 si pu leggere la demoltiplicazione dell AG02 Subindex 00 Descrizione Demoltiplicazione Accesso read Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default No EEPROM No Range di valori 1 2 Descrizione dati valore 1 demoltiplicazione 55 1 valore 2 demoltiplicazione 62 1 valore 3 demolti
50. DO di invio TPDO4 Subindex 00h Descrizione Massimo subindex supportato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 5 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 480 Node ID EEPROM No Data 08 07 2015 Pagina 81 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 02 Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 10 2 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 253 EEPROM No Subindex 05h Descrizione Event Timer Accesso read write Mappatura PDO No Unit Millisecondi Tipo dati Unsigned16 Default 100 EEPROM No Range di valori 10 65535 Descrizione formati subindex 014 Bit 31 Non utilizzato Bit 30 0 richiesta abilitata tramite RTR frame 1 richiesta disabilitata tramite RTR frame Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 Codice di funzione a 4 bit dell identifier Bit 6 0 Node ID a 7 bit dell identifier Descrizione dati subindex 021 0 sincronamente aciclico il PDO viene inviato dopo ogni messaggio SYNC
51. EEPROM No Range di valori 10 65535 Descrizione formati subindex 014 Bit 31 Non utilizzato Bit 30 0 richiesta abilitata tramite RTR frame 1 richiesta disabilitata tramite RTR frame Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 Codice di funzione a 4 bit dell identifier Bit 6 0 Node ID a 7 bit dell identifier Descrizione dati subindex 021 0 sincronamente aciclico il PDO viene inviato dopo ogni messaggio SYNC 1 240 sincronamente ciclico il PDO viene inviato dopo 1 240 messaggi SYNC ricevuti 241 251 riservato 252 riservato 253 asincronamente su richiesta RTR Frame Il PDO viene inviato immediatamente dopo aver ricevuto il RTR Frame Prudenza Deve essere abilitato tramite il bit 30 del subindex 1 254 identico al valore 255 255 asincronamente time triggered attivati a tempo Mappatura PDO Vedi oggetto 1A00 1 transmit PDO mapping parameter Event Timer Tramite il parametro Event Timer viene impostato un tempo ciclo in millisecondi per la trasmissione attivata a tempo del PDO1 di invio Elaborazione dei PDO I PDO di invio vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Perci si consiglia di non modificare il tipo di trasmissione del TPDO1 poich non sarebbe pi garantita la funzione della macc
52. F 2 OFF 2 interruzione task di posizionamento motore abilitato stato pronto all inserzione 2 1 Condizione di Non implementato funzionamento 0 OFF 3 3 1 Funzionamento abilitato Abilitare funzionamento 0 Disabilitare Funzionamento disabilitato funzionamento Il motore frena con ritardo massimo e passa nello stato di pronto al inserzione Motore rimane in quota 4 1 Condizione di Non implementato funzionamento 0 Disabilitare trasduttore avviamento 5 1 Abilitare trasduttore Non implementato avviamento 0 Fermare trasduttore avviamento 6 1 Abilitare valore richiesto Il valore richiesto viene abilitato l attuatore gira con la velocit predefinita 0 Disabilitare valore L attuatore si ferma con il ritardo programmato richiesto Motore rimane in quota 7 1 Conferma Confermare anomalia Successivamente l AG02 va su blocco di inserzione 0 senza significato 8 non supportato 15 Tab 13 parola di controllo modo operativo Velocit AG02 Data 08 07 2015 Pagina 32 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 9 5 5 Parola di stato modo operativo Velocit slave gt master Bit Valore o Descrizione AG02 0 1 Pronto all inserzione La tensione di alimentazione per motore e impianto elettrico presente 0 Non pronto all inserzione 1 1 Pronto al funzionamento Identico a bit 0 0 Non pronto al fun
53. II da A a E Tramite il parametro n 9704ec possibile cancellare il buffer anomalie Esempio PWE 41 corrisponde a ASCII A Per il significato dei singoli caratteri vedi il capitolo 5 2 gt tab 2 Codice anomalie 952 dec 3B8 esa Quantit anomalie read Parola Qui possibile leggere la quantit delle anomalie presentatesi La quantit delle anomalie viene memorizzata nell EEPROM 961 dec 3C1 esa Aggiornamento hardware read Parola Tramite questo parametro possibile leggere la demoltiplicazione dell AGO2 PWE 1 demoltiplicazione 55 1 PWE 2 demoltiplicazione 62 1 PWE 3 demoltiplicazione 135 1 965 dec 3C5 esa Aggiornamento software read Parola Tramite questo parametro possibile leggere l aggiornamento software dell AG02 Ad es 0101 significa aggiornamento 1 01 970 dec 3CA esa Caricare set di parametri write Parola PWE 1 settare tutti i parametri sul valore default l indirizzo bus non viene modificato PWE 2 settare il parametro standard sul valore default vedi capitolo 8 Descrizione parametri param regol rimangono invariati PWE 3 settare parametri regolatore sull im postaz dello stabilimento produttore parametri standard rimangono invariati PWE 4 azzerare contatore anomalie e buffer anomalie PWE 5 calibrare AG02 Ad esecuzione avvenuta PWE viene impostato su zero valori default vedi capitolo 8 Desc
54. Identificativo task 2 rilevamento del numero del parametro Numero del parametro valore limite superiore 1016 3F8 vedi tab 15 3 SPM 0 PKE 33F8 Identificativo parametro per l esempio scrittura parametri PKE identificativo parametro Bit 15114113112 11 110191 8 1 7 6 5 41 312 1 0 Designazione AK SPM Numero parametro PNU Val binario 0 071 1 1 0 O 1 1 1 1 1 1 1 0 01 0 Val esadecimale 3 3 F 8 Rilevamento del valore identificativo parametro PKW 1 rilevamento dell identificativo parametro vedi sopra PKE 0x33F8 2 rilevamento dell indice indice IND 0 3 rilevamento del valore del parametro PWE Valore del parametro PWE 250000 3D090 Telegramma da master gt slave PKW 4 parole PKE IND PWE Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x33F8 0x0000 0x0003 0xD090 Telegramma da slave gt master in caso di esecuzione corretta PKW 4 parole PKE IND PWE Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x23F8 0x0000 0x0003 0xD090 PKE 23F8 Identificativo risposta 2 trasferire valore del parametro parola doppia vedi tab 9 Identificativo risposta Data 08 07 2015 Pagina 38 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms 9 7 Diagnosi Viene supportata la diagnosi standard per Profibus DP La diagnosi
55. Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 580 Node ID EEPROM No Descrizione formati Bit 31 0 SDO valid 1 SDO not valid Bit 30 riservato statico 0 Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Descrizione dati Non possibile modificare il default SDO in base al CiA DS 301 Predefined Connection Set 10 12 2 14 1400 1 Receive PDO Parameter AG02 Tramite l oggetto 1400 vengono impostati i parametri di comunicazione del primo PDO di ricezione RPDO1 Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 200 Node ID EEPROM No Data 08 07 2015 Pagina 72 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 02h Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 10 2 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 255 EEPROM No Descrizione formati subindex 014 Bit 31 Non utilizzato Bit 30 Non utilizzat
56. T Enter OPERATIONAL 0x205 0x06 0x01 RPDO1 comando Shutdown 0x205 0x07 0x01 RPDO1 comando Switch On 0x205 0x0F 0x01 RPDO1 comando Enable Operation 0x505 0x0F 0x00 0x44 0x00 0x00 0x00 RPDO4 avvio del modo Velocit alla velocit richiesta 68 rpm senso di rotazione positivo a attendere che sia raggiunta la velocit richiesta 0x505 0x0F 0x00 Ox1E 0x00 0x00 0x00 RPDO4 modificare la velocit a 30 rom 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 fermare moto attuatore 0x505 0x0F 0x00 0xB8 OxFF OxFF OxFF RPDO4 avvio del modo Velocit alla velocit richiesta 72 rpm senso di rotazione negativo attendere che sia raggiunta la velocit richiesta 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 fermare moto attuatore 0x205 0x07 0x01 RPDO1 comando Disable Operation 0x205 0x06 0x01 RPDO1 comando Shutdown 0x205 0x00 0x01 RPDO1 comando Disable Voltage 0x000 0x80 0x05 NMT Enter PRE OPERATIONAL Tab 26 esempio Profile Velocity Mode Data 08 07 2015 Pagina 62 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 9 Panoramica identificatori CANopen La seguente tabella riporta una panoramica degli identificatori usati dell AG02 default Identifier default Identifier Descrizione Regolazione propria esadecimale decimale 0 0 Gestione di rete NMT 80 128 SYNC Message 80 Node ID 128 Node ID Emergency Message 180 Node ID 384 Node ID TPDO1 200
57. a PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60410010 EEPROM No Descrizione formati subindex 014 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6041 status word nei byte 0 e 1 10 12 2 24 1A02 3 Transmit PDO Mapping Parameter AG02 Tramite l oggetto 1A02 vengono stabiliti tutti gli oggetti mappati nel terzo PDO di invio TPDO3 Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No Data 08 07 2015 Pagina 83 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60410010n EEPROM No Subindex 02h Descrizione Secondo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60640020 EEPROM No Descrizione formati subindex 01 02p Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6041 status word nei byte 0 e 1 e oggetto 6064 position
58. a dire che un parametro pu essere letto SDO Upload e scritto SDO Download sempre che questo rientri nei diritti di accesso dell oggetto registrato o che lo stato dell apparecchio lo permettano Vengono utilizzate le seguenti aree dell index AG02 1000 1FFFh 2000 5SFFFh 6000 9FFFh Data 08 07 2015 Oggetti del profilo di comunicazione CIA DS 301 V4 0 Oggetti registrati specifici del produttore Oggetti del profilo apparecchio CIA DSP 402 V2 0 Pagina 63 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 10 12 1 Tabella oggetti AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme La seguente tabella riporta una panoramica degli oggetti dell AG02 Indice Nome Descrizione 10004 Device type L oggetto indica il numero di profilo apparecchio dell AG02 1001 Error register L oggetto indica gli stati di errore dell AG02 1002 Manufacturer Contiene la parola di stato del sistema dell AG02 vedi Status Register capitolo 2 1 1003 Pre Defined L oggetto salva un massimo di 10 messaggi di errore Error Field 10054 COB ID Sync Impostazione del COB ID dell oggetto SYNC Message 100An Manufacturer Indica l aggiornamento software del firmware del controller Software Version 100Ch Guard Time Impostazione del Guard Time per il protocollo nodeguarding vedi capitolo 10 2 11 100D Life Time Factor Impostazione dell intervallo di tempo Life Ti
59. accelerazione passo passo parametrizzata per fermarsi La selezione pu essere fatta a scelta via Profibus con il parametro 1021dec o tramite l interfaccia seriale servendosi del comando T3 o T4 L impostazione viene memorizzata in modo non volatile Tab 6 descrizione parametri Comunicazione con Profibus DP opzionale Informazioni generali In questo capitolo sono descritti il pilotaggio e la parametrizzazione dell AG02 attraverso l interfaccia Profibus Informazioni relative alla disposizione dei connettori dell interfaccia Profibus possono essere rilevate dalla istruzioni per il montaggio Interfaccia Profibus DP un bus di campo aperto standardizzato e normato a livello internazionale definito nelle norme Data 08 07 2015 Pagina 23 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 9 3 9 4 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan mms e Norma europea dei bus di campo EN 50170 vedi www fieldbus org e DIN 19245 parte 1e 3 Il bus di campo viene utilizzato per lo scambio dati ciclico tra un master ed i suoi cosiddetti componenti slave e master determinano il traffico dati sul bus e vengono designati quali componenti attivi e Gli slave possono soltanto confermare i messaggi ricevuti o su richiesta di un master inviare messaggi a quest ultimo Gli slave sono designati componenti passivi L AG02 funziona come slave componente bus passivo del Profibus DP e pu cos soltan
60. actual value nei byte da 2 a 5 10 12 2 25 1A03 4 Transmit PDO Mapping Parameter AG02 Tramite l oggetto 1A03 vengono stabiliti tutti gli oggetti mappati nel quarto PDO di invio TPDO4 Subindex 00h Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60410010 EEPROM No Data 08 07 2015 Pagina 84 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 02h Descrizione Secondo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 606C0020 EEPROM No Descrizione formati subindex 01p 021 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6041 status word nei byte 0 e 1 e oggetto 606C velocity actual value nei byte da 2 a 5 10 12 2 26 2100 CAN baud rate AG02 Tramite l oggetto 2100 viene impostato il CAN baud rate Subindex 00h Descrizione CAN baud rate vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 23 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned
61. ale nel Profile Position Mode modo posizionamento Subindex 00h Descrizione Valore di posizione assoluto nel modo Posizionamento Accesso read only Mappatura PDO Si Tipo dati Integer32 Default No EEPROM No AG02 Data 08 07 2015 Pagina 90 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms Mappatura PDO Il valore di posizione assoluto e la parola di stato della macchina a stati sono mappati nel PDOgdi invio vedi oggetto 1A02 3 Transmit PDO mapping parameter 10 12 2 37 6067 Position Window Tramite l oggetto 6067 viene impostato un campo simmetrico di posizioni tollerabili per il controllo di fermo nel punto di destinazione di un posizionamento Subindex 00h Descrizione Range pos vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 10 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 10 EEPROM Si Range di valori 0 1000 10 12 2 38 606GC Velocity Actual Value L oggetto 606C contiene la velocit attuale nel Profile Velocity Mode modo Velocit Subindex 009 Descrizione Velocit effettiva nel modo Velocit Accesso read only Mappatura PDO Si Tipo dati Integer32 Default No EEPROM No Mappatura PDO La velocit effettiva e la parola di stato della macchina a stati sono mappate nel PDO4 di invio vedi oggetto 1A03 44 Transmit
62. amento master gt slave Designazione secondo Bit Valore PROFIDRIVE Descrizione AG02 0 1 ON OFF 1 non attivo condizione di funzionamento 0 OFF 1 OFF 1 interruzione task di posizionamento motore abilitato stato pronto all inserzione abilitazione da blocco di inserzione 1 1 Condizione di OFF 2 non attivo funzionamento 0 OFF 2 OFF 2 interruzione task di posizionamento motore abilitato stato pronto all inserzione 2 1 Condizione di Non implementato funzionamento deve essere settato staticamente su 0 0 OFF 3 3 1 Funzionamento abilitato Abilitare funzionamento 0 Disabilitare Funzionamento disabilitato funzionamento Il motore frena con ritardo massimo e passa nello stato di pronto all inserzione Motore rimane in quota 4 1 Condizione di Deve essere sempre presente per task di spostamento funzionamento per L attivazione di un task di spostamento avviene con posizionamento fronte sul bit 6 0 Stop L attuatore frena con massimo ritardo Il task di posizionamento attuale viene scartato Motore rimane in quota 5 1 Condizione di Deve essere sempre presente per l esecuzione di un funzionamento per task di spostamento posizionamento 0 Arresto intermedio L attuatore frena per via di un task di spostamento attivo con il ritardo programmato su n 0 e si ferma con momento di fermo Il task di spostamento non viene scartato Cambiando al bit 5 1 il task ve
63. amma SYNC subindex 2 tipo di trasmissione 1 240 il PDO di invio viene inviato dall AG02 solo dopo aver ricevuto la quantit di telegrammi SYNC indicata in tipo di trasmissione Modo asincrono event triggered subindex 2 tipo di trasmissione 254 dopo ogni modifica del valore di posizione Profile Position Mode o della velocit effettiva Profile Velocity Mode viene inviato un PDO possibile solo con TPDO3 e TPDO4 time triggered subindex 2 tipo di trasmissione 255 la trasmissione dei PDO viene attivata a tempo In questo caso il subindex 5 Event Timer dei parametri PDO di invio definisce il tempo ciclo in millisecondi subindex 2 tipo di trasmissione 253 il PDO di invio viene inviato dopo aver ricevuto un RTR frame con l identifier del corrispettivo PDO di invio AG02 Data 08 07 2015 Pagina 45 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann SIKO mm 10 2 6 Receive PDO PDO di ricezione 10 2 6 1 1 Receive PDO RPDO1 Il primo PDO di ricezione contiene 2 byte di dati utili in cui mappata la parola di controllo per l AG02 Tramite la parola di controllo nel PDO1 di ricezione vengono pilotati i passaggi di servizio della macchina a stati Il PDO1 di ricezione serve per portare la macchina a stati nello stato OPERATION ENABLED oppure per comandare un interruzione dello spostamento o un annullamento dello spostamento durante un moto di azionamen
64. ato NMT STOPPED Ad eccezione del messaggio heartbeat vedi capitolo 10 2 10 e del protocollo nodeguarding vedi capitolo 10 2 11 sempre se attivo viene fermato lo scambio di tutti i dati A questo punto possibile soltanto la comunicazione NMT La State Machine macchina a stati dell AG02 viene portata inoltre nello stato SWITCH ON DISABLED vedi capitolo 10 3 ed il motore viene abilitato 10 2 2 6 Cambiare da uno stato di comunicazione all altro 10 2 3 Il cambio degli stati di comunicazione pu essere inizializzato dal master della rete inviando i seguenti telegrammi con l identifier 0 i Modifica stato Data 1 Data 2 PRE OPERATIONAL OPERATIONAL 1 01h XX STOPPED OPERATIONAL STOPPED 2 02h XX PRE OPERATIONAL OPERATIONAL PRE OPERATIONAL 3 80h XX STOPPED OPERATIONAL INITIALISATION 4 5 81h XX PRE OPERATIONAL STOPPED OPERATIONAL INITIALISATION 4 5 82h XX PRE OPERATIONAL STOPPED Tab 17 cambiare gli stati di comunicazione Viene attivato l avviamento a freddo Power on xXx 0 gt il telegramma previsto per tutte le apparecchiature collegate al bus xx indirizzo app il telegramma previsto soltanto per l apparecchiatura con il rispettivo indirizzo Oggetto SYNC CANopen permette un interrogazione contemporanea degli ingressi e un impostazione contemporanea delle uscite A tal fine serve il telegramma di sincronizzazione SYNC un messa
65. ato dell ingresso per l abilitazione ingresso per l abilitazione non attivato spostamento dell attuatore impossibile ingresso per l abilitazione attivato Bit 11 tai 0 Pronto per spostamento non pronto per spostamento pronto per spostamento e nessuna anomalia all AG02 nessun posizionamento attivo nessun finecorsa attivo solo modo Posizionamento ingresso per l abilitazione attivato posizione effettiva nei valori limite solo modo Posizionamento Bit 12 4 0 Tensione batteria la tensione della batteria insufficiente per il trasduttore assoluto Far sostituire la batteria dalla SIKO entro sei mesi dalla segnalazione del bit di errore tensione batteria ok Bit 13 Corrente motore corrente motore al di fuori del campo ammesso Se questa condizione perdura per pi di 10 sec l AG02 segnala un anomalia corrente motore entro il campo ammesso Bit 14 iqi 0 Modo operativo Posizionamento stato Posizionamento attivo nel modo Posizionamento Posizionamento non attivo 0 Modo operativo Velocit senza significato Bit 15 0 Ritardo di posizionamento ritardo di posizionamento gt AG02 non raggiunge velocit predefinita per via di un carico troppo elevato Questa situazione dovrebbe essere evitata vedi anche capitolo 6 gt Comando N Comando O Rimedio ridurre velocit programmata nessun ritardo di posizionamento gt veloc
66. ato un avvertenza vedi capitolo 5 1 Avvertenze Profile Position Mode segnalare la prontezza allo spostamento Il bit 8 viene settato quando la macchina a stati si trova nello stato OPERATION ENABLED e se sono soddisfatte le seguenti condizioni non c anomalia non attivo nessun finecorsa attivato il ingresso per l abilitazione non stato superato nessuno dei valori limite non attivo nessun task di spostamento Profile Velocity Mode segnalare la prontezza allo spostamento Il bit 8 viene settato quando la macchina a stati si trova nello stato OPERATION ENABLED e se sono soddisfatte le seguenti condizioni non c anomalia non attivo nessun task di spostamento attivato il ingresso per l abilitazione Remote Il bit 9 viene settato se l AG02 si trova nello stato NMT OPERATIONAL o STOPPED L AG02 accetta quindi comandi attraverso l interfaccia CAN Attraverso l interfaccia RS232 485 saranno quindi possibili soltanto comandi di lettura 10 Profile Position Mode Target reached Il bit 10 viene settato quando in seguito ad un comando di posizionamento eseguito l attuatore si fermato sulla posizione di destinazione stabilita entro il range definito Profile Velocity Mode Target reached Il bit 10 viene settato se la velocit effettiva si trova entro il range definito della velocit richiesta 11 internal Limit Il bit 11 viene settato se sta
67. atore P 1 500 250 Amplificazione P del regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento modo Velocit modo passo passo Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1000 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2410 gt subindex 01 Parametri regolatore I 0 500 Amplificazione I del regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento modo Velocit modo passo passo Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1001 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2410 subindex 02 Parametri regolatore D 0 500 Amplificazione D del regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento modo Velocit modo passo passo Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1002 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2410 subindex 03 a pos 1 100 50 Accelerazione nel modo Posizionamento l indicazione avviene in Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1003 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2410 subindex 04 Data 08 07 2015 Pagina 19di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione v pos 1 100 1 80 1 35 30 Massima velocit
68. cer Heartbeat TIMe 70 10 12 2 12 10181 Identity Object 71 10 12 2 13 1200 Server SDO Parameter iii 71 10 12 2 14 1400 1 Receive PDO Parameter 2 mmmseseeneissimienemsimevmen ja 72 10 12 2 15 14024 34 Receive PDO Parameter iii 73 10 12 2 16 14034 4 Receive PDO Parameter iii 75 10 12 2 17 16001 1 Receive PDO Mapping Parameter nssosservvrrvssrevsvevnsserrssersssrnsssevrsernssenesne 76 AG02 Data 08 07 2015 Pagina 3 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 10 12 2 18 10 12 2 19 10 12 2 20 10 12 2 21 10 12 2 22 10 12 2 23 10 12 2 24 10 12 2 25 10 12 2 26 10 12 2 27 10 12 2 28 10 12 2 29 10 12 2 30 10 12 2 31 10 12 2 32 10 12 2 33 10 12 2 34 10 12 2 35 10 12 2 36 10 12 2 37 10 12 2 38 10 12 2 39 10 12 2 40 10 12 2 41 10 12 2 42 10 12 2 43 10 12 2 44 1602 16031 18001 1802 18031 1A00 1A02p 1A03p 21001 2101 h 21024 241 On 241 2h 241 3h 24151 604041 60414 60604 60644 6067 606Cn 607Ap 607Cx 607Dp 607En 60914 60FFh intelligente Weg und Winkelmess Systeme 3 Receive PDO Mapping Parameter msnsoosrernvvssrevnssvsrensssstreseessernessssernssssnr 76 4 Receive PDO Mapping Parameter nmnooosrernvvsssevsssssrersvsstveseessernsssssernssssnr 77 1 Transmit PDO Parameter sn osrnvvrevvvrvnssrvvvsersvsrnssreresernesevsssevevevnssevesssrsssenns 7
69. di dati di servizio SDO AG02 Gli oggetti di dati di servizio SDO servono in prima linea per trasmettere i parametri per la configurazione dell apparecchiatura In un SDO vengono trasmessi sempre 8 byte di dati utili L identifier fissato su 11 bit e non pu essere modificato O Lo scambio degli SDO pu avvenire negli stati NMT PRE OPERATIONAL Il e OPERATIONAL Data 08 07 2015 Pagina 47 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme C rispettivamente un COB ID per il trasferimento dati dal master all AG02 COB ID 600 Node ID nonch un COB ID per il trasferimento dati dall AG02 al master COB ID 580 Node ID Il trasferimento dati viene sempre inizializzato e comandato dal master Non possibile modificare i COB ID per gli oggetti di dati di servizio Telegramma SDO 11 Bit Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Identifier Coman Indice Sub Data Data Data Data do parametro index 1 2 3 4 Fig 23 configurazione telegramma SDO Byte 1 codice di comando Il primo byte contiene un codice di comando del telegramma SDO Nella tabella riportata di seguito sono rappresentati i comandi possibili e loro significato Codice di Codice di Comando comando comando Significato esadecimale decimale Write Request 23h 35 inviare parametri all AG02 Write Response 60h 96 risposta dell
70. e 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 585 60 7Dh 60h 02h 00 00 00 00 Codice di comando Write Response 609 Calcolo dell identifier Identifier del canale parametri dall AG02 al master 580 indirizzo appar 580n 14084ec Identifier 1408 5 1413 585 10 2 9 Emergency Object EMCY AG02 In caso di anomalia lo stato del nodo viene trasmesso tramite messaggi di emergenza ad elevata priorit telegrammi Emergency Questi telegrammi hanno una lunghezza dati di 8 byte e contengono le informazioni relative agli errori Il telegramma Emergency viene trasmesso non appena l AG02 commuta nello stato di anomalia per le cause dell anomalia vedi capitolo 5 2 Anomalie o quando si presentato un errore di comunicazione vedi tab 20 Error Code 8001 8120 Una volta eliminata la causa dell anomalia e ripristinato l AG02 ci viene segnalato tramite l invio di un telegramma Emergency con I Error Code 0000 No Error non in caso di errori di comunicazione gt Error Code 8001 8120 La causa dell anomalia viene salvata nel buffer anomalie vedi oggetto 10034 Data 08 07 2015 Pagina 50 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 Configurazione del telegramma Emergency intelligente Weg und Winkelmess Systeme Identifier Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Emergency Error Error 11 29 Bi
71. e EE A E E E 53 10 4 STATUS WORD PAROLA DISTATO ua eee 56 10 5 CONTROL WORD PAROLA DI CONTROLLO rtl 57 10 6 FLOW CHART MODO OPERATIVO PROFILE POSITION MODE MODO POSIZIONAMENTO 60 10 7 FLOW CHART MODO OPERATIVO PROFILE VELOCITY MODE MODO VELOCIT 61 10 8 ESEMP Luster beer 62 10 8 1 Esempio Profile Position Mode modo Posizionament0 iii 62 10 8 2 Esempio Profile Velocity Mode modo Velocit iii 62 10 9 PANORAMICA IDENTIFICATORI CANOPEN i 63 10 10 IMPOSTAZIONE DELL INDIRIZZO CAN E DEL CAN BAUD RATE n 63 1041 FEEDS opa eee 63 10 12 DIRECTORY DEGLI OGGETTI stia ARR CAL 63 10 12 1 Tabella oggett ruivmvirini viv vaitvnvnisedeivndrdnedadivskereateadivaske 64 10 122 Descrizione OGGI iii arri 65 10 12 21 1000 DEVICEtypo siinicicarari iaia 65 10 12 2 2 1001 Error register rat 66 10 12 2 3 1002 Manufacturer Status Register ii 66 10 12 2 4 1003 Pre Defined Error Field 67 10 12 2 5 1005p COB ID Sync Message i 67 10 12 2 6 100Ap Manufacturer Software Version 68 10 12 2 7 100Gh Guard TIME 68 10 12 2 8 100Dy Life Time Factor 68 10 12 2 9 1011 Restore Default Parameters 69 10 12 2 10 1014 COB ID Emergency Message 70 10 12 2 11 1017 Produ
72. e Weg und Winkelmess Systeme 10 12 2 16 1403 4 Receive PDO Parameter Tramite l oggetto 1403 vengono impostati i parametri di comunicazione del quarto PDO di ricezione RPDO4 Subindex 009 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 500 Node ID EEPROM No Subindex 02 Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 10 2 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 255 EEPROM No Descrizione formati subindex 014 Bit 31 Non utilizzato Bit 30 Non utilizzato Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Descrizione dati subindex 021 0 sincronamente IRPDO1 viene trattato solo una volta ricevuto un messaggio SYNC 1 240 sincronamente identico al valore 0 241 251 riservato 252 riservato 253 riservato 254 identico al valore 255 255 asincronamente l RPDO1 viene trattato immediatamente Mappatura PDO Vedi oggetto 1603 4 rec
73. e all operazione 12 password errata 13 testo nel traffico ciclico non leggibile 14 nome nel traffico ciclico non leggibile 15 nessun array testo presente 16 manca PPO Write 17 task non eseguibile a causa dello stato di servizio 18 altro errore 19 dato nel traffico ciclico non leggibile Tab 10 numeri degli errori in caso di risposta Dati di processo PZD Nella parte dei dati di processo vengono trasmesse tutte le informazioni che vengono scambiate nello spostamento normale e ciclico vale a dire i comandi di controllo i valori richiesti dal master all attuatore o parola di stato valori effettivi dall attuatore al master In base ai due modi operativi dell AG02 modo operativo Posizionamento e Velocit si hanno significati diversi per i singoli parametri La parte dei dati di processo configurata nel modo seguente trasmissione dati master gt slave PZD Valore richiesto SI Parola high Parola low Fig 10 dati di processo master gt slave Parola di controllo STW descrizione parola di controllo modo Posizionamento vedi capitolo 9 5 1 descrizione parola di controllo modo Velocit vedi capitolo 9 5 4 Valore richiesto il valore richiesto consiste di 4 byte e ha significato diverso in base al modo operativo Data 08 07 2015 Pagina 27 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 modo Posizionamento Il valore richiesto contiene la posizione richiesta valida per il successivo task di spostamen
74. eguarding controlla i nodi che a loro volta possono riconoscere il guasto del master attraverso il lfeguarding Durante il guarding il master imposta i Remote Frame remote transmit request telegrammi di richiesta messaggi sugli identificatori guarding dei nodi da sorvegliare Questi identificatori rispondono con il messaggio guarding che contiene lo stato attuale dello slave nonch un bit di toggle che deve cambiare dopo ogni messaggio Se lo stato o il bit di toggle non corrispondono con quanto atteso al master o se non avviene nessuna risposta il master prescinde da un errore del nodo Tramite gli oggetti 100C Guard Time 100D Life Time Factor viene definito l intervallo di tempo Life Time entro il quale l AG02 attende un interrogazione del nodo RTR frame con COB ID 1792 Node ID tramite il master NMT L intervallo di tempo Life Time viene calcolato dal tempo ciclo Guard Time moltiplicato per il fattore Life Time Factor Se I AG02 non riceve nessun RTR frame del master entro il Life Time l AG02 commuta la macchina a stati nello stato SWITCH ON DISABLED Inviando il primo RTR frame del master all AG02 viene attivato il nodeguarding dell AG02 dopo l inserzione Se il valore di uno dei due oggetti 100C 100D uguale a zero il nodeguarding disattivato La risposta dell AG02 al RTR frame del master consiste di un byte di dati utili Identifier Byte 1 11 Bit Bit 7 bit di toggle Bit 6 0 s
75. eguente raffigurato il comando controllo nel modo Velocit tramite il protocollo standard vedi capitolo 6 Protocollo standard Start Anomalia SW parola di stato interna inserire tensione di esercizio Parola di stato bit 8 1 x bit pu essere paria 001 i Leggere parola di stato Confermare anomalia Comando R Comando S11103 Funzionamento abilitato SW 00xx 0000 x000 x000 ar velocit richiesta Comando FO Avviare modo Velocit Comando M Modificare velocit richiesta Task di spostamento attivo ComandoFO gt SW 00xx 1000 0001 x000 Stop Comando di spostamento Comando N O oppure valore richiesto 0 Fig 6 diagramma di flusso modo Velocit 3 Calibrazione Una calibrazione si rende necessaria soltanto un unica volta alla messa in funzione grazie al sistema di misura assoluto Nella calibrazione il valore di posizione dell AG02 viene settato sul valore di calibrazione programmato vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 14 La calibrazione del sistema di misura pu essere eseguita in due modi diversi e interfaccia scrivendo un valore sul parametro Valore di calibrazione parametro n 14 questo viene accettato quale posizione assoluta per I AG02 Una calibrazione pu essere eseguita inoltre servendosi dei comandi seguenti prot
76. eive PDO mapping parameter Data 08 07 2015 Pagina 75 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 Elaborazione dei PDO I PDO di ricezione vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL intelligente Weg und Winkelmess Systeme Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 10 12 2 17 1600 1 Receive PDO Mapping Parameter Tramite l oggetto 1600 vengono stabiliti gli oggetti mappati nel primo PDO di ricezione RPDO1 Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 1 EPROM No Subindex 01h Descrizione Primo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60400010 EEPROM No Descrizione formati subindex 014 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6040 control word nei byte 0 e 1 10 12 2 18 1602 3 Receive PDO Mapping Parameter AG02 Tramite l oggetto 1602 vengono stabiliti gli oggetti mappati nel terzo PDO di ricezione RPDO3 Subindex 00 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No
77. erita i SW xxxx xxxx XOXX 1000 1 Significa cambio da I 1a0 ra vg Enter Operational D Comando fault reset FF Re cambio da LG NMT pr G ow 7 T Comando shutdown CW 0000 0001 0000 0110 Ready to switch on SW xxxx XXXX x01x 0001 I Comando switch on CW 0000 0001 0000 0111 Switched on Comando disable voltage SW xxxx XXXX XO1x 0011 CW 0000 0000 0000 0000 Comando enable operation Quick stop active W 0000 0001 0000 1111 pr SW xxxx XXXX x00x 0111 E S Operation enabled Comando quick stop gt i SW xxxx XXXX x01x 0111 EN 0000 0000 0000 0010 Attuatore pronto per spostamento SW 0001 Ox11 0011 0111 dl Modo Velocit attivo N Avviare modo Velocit CW 8 I o valore richiesto 0 _ Cw 8 TL J Modo Velocit attivo Modificare valore richiesto SW 0000 0x10 0011 0111 GW 0000 0000 0000 1111 Fig 31 flow chart modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit AG02 Data 08 07 2015 Pagina 61 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 10 8 Esempi intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 8 1 Esempio Profile Position Mode modo Posizionamento 10 8 2 AG02 Nella tabella seguente rappresentato un esempio per il posizionamento nel modo operativo Profile Position Mode mod
78. etro n 16 1018 dec Valore di read Parola Range di valori 999999 999999 3FA ssa calibrazione write doppia significato vedi capitolo 8 gt parametro n 14 e capitolo 3 Calibrazione 1019 deo Delta Pass read Parola Range di valori 1000000 1000000 3FB esa write doppia significato vedi capitolo 8 gt parametro n 17 1020 see Parola di stato read Parola Parola di stato del sistema dell AG02 3FC esa del sistema Per il significato dei singoli bit vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema 1021 dez Stopp mode read Parola 0 passo passo2 gt il motore frena con 3FD hey passo passo2 write massimo ritardo 1 il motore frena con ritardo programmato vedi parametro n 25 Tab 15 descrizione di parametri Data 08 07 2015 Pagina 36 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 9 6 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pain mms Esempio lettura parametri Si vuole leggere il parametro del valore di calibrazione Rilevamento dell identificativo parametro PKE consistente di AK SPM PNU 1 rilevamento dell identificativo task AK identificativo task richiesta valore del parametro 1 vedi tab 8 identificativo task 2 rilevamento del numero del parametro numero del parametro valore di calibrazione 1018 3FA vedi tab 15 3 SPM 0 PKE 13FA Identificativo parametro per l esempio lettura parametri
79. ficata dal comando S Protocollo standard capitolo 6 comando G14 H14 CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2101 23 CAN baud rate 15 625 20 25 40 50 62 5 100 125 200 250 500 1000 500 kBaud Baud rate dell interfaccia CAN solo con opzione CAN Bus non viene modificato dal comando S Protocollo standard capitolo 6 comando G12 H12 CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2100 24 Valore richiesto vedi colonna Descrizion e Modo operativo Posizionamento indica la posizione di destinazione assoluta Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 indicazione si riferisce a percorso in 1 100mm Range di valori dipendente dai valori limite programmati parametri 15 16 Modo operativo Velocit indica la velocit richiesta in rpm Range di valori Ingranaggio 55 1 gt max 100 rpm Ingranaggio 62 1 max 80 rpm Ingranaggio 135 1 gt max 35 rpm Protocollo standard capitolo 6 comando E0 F0 Profibus capitolo 9 4 Configurazione del telegramma data exchange CAN Bus capitolo 10 2 5 PDO di invio Prudenza valore richiesto non viene salvato nell EEPROM 25 Stopp mode passo passo 2 Il comportamento di arresto del Modo passo passo 2 pu essere parametrizzato in modi diversi Con l impostazione default il motore alla fine viene fermato in modo brusco con massimo ritardo A scelta anche possibile usare l
80. ggio CAN di alta priorit senza dati utili L identifier dell oggetto SYNC pu essere definito tramite l oggetto 1005 vedi capitolo 10 12 2 Descrizione oggetto 10 2 4 Oggetti di dati di processo PDO AG02 Gli oggetti di dati di processo servono per lo scambio rapido di dati di processo brevi La trasmissione degli oggetti di dati di processo avviene guidata dagli eventi in modo ciclico o su richiesta polling In un PDO si possono trasmettere al massimo 8 byte di dati utili e Lo scambio dei PDO pu avvenire soltanto nello stato NMT Il OPERATIONAL Data 08 07 2015 Pagina 43 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme L AG02 mette a disposizione 3 PDO di invio dati di processo dall AG02 gt master NMT nonch 3 PDO di ricezione dati di processo dal master NMT gt all AG02 Sono supportati i PDO di ricezione RPDO1 RPDO3 RPDO4 nonch i PDO di invio TPDO1 TPDO3 e TPDO4 in base al profilo apparecchi Drives and Motion Control CIA DSP 402 aggiornamento 2 0 10 2 5 Transmit PDO PDO di invio 10 2 5 1 1 Transmit PDO TPDO1 Il primo PDO di invio contiene 2 byte di dati utili in cui mappata la parola di stato dell AG02 La trasmissione del PDO1 di invio dall AG avviene solitamente in modo asincrono Il PDO1 di invio forma insieme al PDO1 di ricezione in cui mappata la parola di controllo della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il co
81. hina a stati Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL Data 08 07 2015 Pagina 79 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 12 2 21 1802 3 Transmit PDO Parameter AG02 Tramite l oggetto 1802 vengono impostati i parametri di comunicazione del terzo PDO di invio TPDO3 Subindex 00 Descrizione Massimo subindex supportato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 5 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 380 Node ID EEPROM No Subindex 02 Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 10 2 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 253 EEPROM No Subindex 05h Descrizione Event Timer Accesso read write Mappatura PDO No Unit Millisecondi Tipo dati Unsigned16 Default 100 EEPROM No Range di valori 10 65535 Descrizione formati subindex 014 Bit 31 Non utilizzato Bit 30 0 richiesta abilitata tramite RTR frame 1 richiesta disabilitata tramite RTR frame Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 b
82. iagnosi finch questo bit non sar ripristinato di nuovo Il firmware non supporta questo bit permanentemente su 0 Ext diag se stato settato questo bit nell area diagnosi specifica dell user dovr esserci una registrazione diagnosi In caso dell AG02 questo bit sempre pari a 0 perch non vengono supportati dati di diagnosi specifici dell user AG02 Data 08 07 2015 Pagina 39 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Vi SIKO rr Ext_diag_overflow Questo bit viene settato se ci sono pi dati di diagnosi di quanti si trovano nell area dei dati di diagnosi a disposizione Questo bit sempre pari a 0 9 8 Impostazione indirizzo Profibus L immissione dell indirizzo della stazione avviene tramite il protocollo standard dell interfaccia seriale RS232 o RS485 vedi capitolo 6 Protocollo standard comando H 9 9 File principale apparecchiatura e progettazione Per l AG02 stato generato un file dati principale GSD con il nome SIKO08C9 GSD Con il tool di progettazione usato ad es COM PROFIBUS della ditta Siemens questo file pu essere accolto nella biblioteca apparecchiature il relativo procedimento riportato nella documentazione sul tool di progettazione 10 Comunicazione con CAN Bus opzionale 10 1 Informazioni generali In questo capitolo sono descritti il pilotaggio e la parametrizzazione dell AG02 attraverso l interfaccia CAN Bus Informazioni relative alla d
83. ie 71 21n Motor blocked Albero motore bloccato vedi capitolo 5 2 1 Valore B La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 80 01h Bus Error Ack il messaggio trasmesso non stato confermato da un altro nodo Non viene salvata nel buffer anomalie 80 02h Bus Error Form una parte del telegramma ricevuto ha il formato sbagliato Non viene salvata nel buffer anomalie 80 03h Bus Error CRC il checksum del controllo blocchi ciclico non corretto Non viene salvata nel buffer anomalie AG02 Data 08 07 2015 Pagina 51 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Error Code Byte 0 Byte 1 Significato high byte Iow byte 80 04h Bus Error Stuff pi di 5 bit uguali in una fila sono presenti in una parte del telegramma ricevuto in cui questo non permesso Non viene salvata nel buffer anomalie 81 20 Stato bus cambiato su Error Passive Mode Quando si presenta lo stato bus Bus off l AG02 segnala un anomalia La causa dell anomalia viene salvata nel buffer anomalie vedi capitolo 5 2 1 gt Valore E Una comunicazione attraverso CANopen non pi possibile FO 00 Manufacturer specific Errore nella lettura della posizione assoluta vedi capitolo 5 2 1 gt Valore E Errore nella lettura della posizione assoluta La macchina a stati viene
84. ie vanno confermate comando S111039 messaggi di anomalia vengono registrati nel buffer anomalie nell ordine della loro apparizione Quando il buffer anomalie pieno verranno visualizzati gli ultimi 10 messaggi Il buffer anomalie pu essere letto servendosi del comando J vedi capitolo 6 Protocollo standard gt comando J La causa dell anomalia pu essere rilevata in base al codice anomalie vedi tab 2 codice anomalie Il buffer anomalie viene memorizzato nell EEPROM e pu essere cancellato mediante il comando S vedi capitolo 6 Protocollo standard Codice anomalie Nella tabella riportata di seguito sono elencate le cause possibili delle anomalie Valore buffer Codice lampegg Descrizione errore anomalie LED rosso ASCII HEX A 41h lampeggia 1 volta Tensione di alimentazione troppo bassa B 42h lampeggia 2 volte Albero motore bloccato C 43h lampeggia 3 volte Corrente motore troppo alta D 44h lampeggia 4 volte Temperatura stadio di uscita troppo alta E 45h lampeggia 5 volte Errore nella lettura della posizione assoluta F 46h lampeggia 6 volte Errore di comunicazione del CAN L AG02 ha commutato nella condizione di nodo bus off Solo in caso di funzionamento con CAN Bus Tab 2 codice anomalie Protocollo standard RS232 RS485 Questo capitolo descrive il controllore ovvero la parametrizzazione dell AG02 attraverso il protocollo standard de
85. isposizione dei connettori dell interfaccia CAN Bus possono essere rilevate dalla istruzioni per il montaggio 10 1 1 Interfaccia L AGO2 supporta i seguenti baud rate e 15 625 kBd 20 kBd 25 kBd 40 kBd 50 kBd 62 5 kBd 100 kBd 125 kBd 200 kBd 250 kbd 500 kBd 1000 kBd Terminazione della linea CAN Bus Se l AG02 collocato al termine del bus la linea CAN Bus dovr essere dotata di una terminazione bus definita Per l AG02 si usa un connettore terminale per CAN Bus che pu essere richiesto quale accessorio presso la SIKO Questo connettore viene avvitato sul raccordo bus ancora libero 10 2 Protocollo CANopen Base il profilo di comunicazione CANopen CIA DS 301 V4 0 nonch il profilo apparecchio Drives and Motion Control CiA DSP 402 V2 0 dettagli necessari per la comprensione o eventuali divergenze sono riportati nella presente documentazione AG02 Data 08 07 2015 Pagina 40 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms 10 2 1 Configurazione del telegramma Il telegramma la stringa dati di un messaggio CAN consiste dei campi seguenti SOF Start of Frame gt start bit del telegramma Identifier il campo Identifier contiene l identifier identificativo nonch i bit per riconoscere la sua lunghezza 11 o 29 bit L identifier definisce la priorit del messaggio Tramite l identifier CANopen definisce inoltre l indirizzo dell apparecchiatura la scelta de
86. it effettiva corrisponde a velocit richiesta Tab 1 parola di stato del sistema Modi operativi Si differenzia tra i modi operativi Posizionamento e Velocit Nel modo operativo Posizionamento inoltre possibile lo spostamento nel modo passo passo Modo Posizionamento Il parametro n 20 Modo operativo programmato su Posizionamento vedi capitolo 8 Descrizione parametri Nel modo Posizionamento il posizionamento sul valore richiesto avviene in base ad una funzione di rampa vedi fig 2 che viene calcolata basandosi sulla posizione effettiva momentanea nonch ai parametri regolatore programmati P fattore proporzionale fattore integrale D fattore differenziale accelerazione e velocit vedi capitolo 8 Descrizione parametri In seguito al comando Start l AG02 accelera con l accelerazione programmata per raggiungere la velocit definita Data 08 07 2015 Pagina 7 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 2 2 1 1 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Anche la dimensione del ritardo relativo al valore richiesto avviene in base al parametro a pos Se la posizione effettiva si trova entro il range programmato vedi capitolo 8 Parametro n 10 questo verr segnalato nella parola di stato del sistema bit 3 Indipendentemente dalla dimensione del range di tolleranza l AG02 cercher sempre di spostarsi esattamente sulla posizione richiesta La regolazione relativa alla posizio
87. it 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 Codice di funzione a 4 bit dell identifier Bit 6 0 Node ID a 7 bit dell identifier Data 08 07 2015 Pagina 80 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Descrizione dati subindex 021 0 sincronamente aciclico PDO viene inviato dopo ogni messaggio SYNC 1 240 sincronamente ciclico il PDO viene inviato dopo 1 240 messaggi SYNC ricevuti 241 251 riservato 252 riservato 253 asincronamente su richiesta RTR Frame Il PDO viene inviato immediatamente dopo aver ricevuto il RTR Frame Prudenza Deve essere abilitato tramite il bit 30 del subindex 1 254 asincronamente event triggered attivati da un evento cio ad ogni modifica del valore di posizione 255 asincronamente time triggered attivati a tempo Mappatura PDO Vedi oggetto 1A02 3 transmit PDO mapping parameter Event Timer Tramite il parametro Event Timer viene impostato un tempo ciclo in millisecondi per la trasmissione attivata a tempo del PDO3 di invio Elaborazione dei PDO I PDO di invio vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 10 12 2 22 1803 4 Transmit PDO Parameter AG02 Tramite l oggetto 1803 vengono impostati i parametri di comunicazione del quarto P
88. l canale nonch la direzione dati Campo di controllo control field contiene bit relativi alla quantit dei dati utili e l informazione se si tratta di un data frame o un RTR frame Remote Transmission Request frame Campo dei dati data field contiene un massimo di 8 byte di dati utili A seconda del canale scelto cambia il significato dei dati utili CRC contiene i bit per il riconoscimento di errori ACK EOF Il campo ACK EOF contiene i bit per la conferma della trasmissione nonch i bit per segnalare la fine del telegramma S a Identifier Campo di controllo Campo dati max 8 byte CRC ACK EOF Fig 15 configurazione del telegramma La descrizione esatta del telegramma va rilevata da una documentazione dettagliata sul CAN A titolo di semplificazione nelle descrizioni del telegramma riportate qui di seguito vengono trattati soltanto l identifier e il campo dei dati 10 2 2 Gestione di rete NMT Il master s incarica di configurazione gestione e controllo dei nodi della rete tramite il servizio NMT Per cambiare tra i 4 stati di comunicazione possibili di un nodo INITIALISATION PRE OPERATIONAL OPERATIONAL e STOPPED si utilizzano telegrammi con l identifier 0 nonch 2 byte di dati utili L identifier del protocollo NMT limitato a 11 bit AG02 Data 08 07 2015 Pagina 41 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 10 2 2 1 intelligente Weg
89. ll interfaccia seriale RS232 o RS485 In caso di funzionamento tramite RS485 si rende necessario un convertitore RS485 gt RS232 p e ditta Spectra modello 7520 o relativo hardware per PC Dato che il protocollo standard non utilizzabile per i bus non si dovranno collegare altre apparecchiature all interfaccia RS485 Una volta inserita l alimentazione di corrente dell AG02 si possono immettere i comandi secondo la lista comandi servendosi di un programma terminale idoneo ad es sikoterm exe o Microsoft Hyperterminal parte integrante di Win 98 XP ecc Il programma sikoterm exe pu essere richiesto presso la SIKO GmbH oppure scaricato dal sito web http siko de download In caso del protocollo standard per la trasmissione il PC terminal invia una lettera ASCII se necessario con ulteriori parametri L AG02 invia successivamente una risposta che termina con CR Parametri 9600 baud senza parity 8 bit dati 1 stop bit senza handshake Data 08 07 2015 Pagina 14 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 per l input per l output intelligente Weg und Winkelmess Systeme si accettano maiuscole e minuscole ASCII ad eccezione del comando K W nonch nel modo passo passo 2 tutti i telegrammi di risposta vengono integrati con il carattere ASCII CR Se avviene un immissione errata o non ammessa l AG02 risponde con un nonch un codice errore a due caratteri esempio 02 Nel ca
90. ly Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 2 EEPROM No Subindex 01h Descrizione Rapporto di trasmissione numeratore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 11 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 1 EEPROM Si Range di valori 1 10000 Subindex 02 Descrizione Rapporto di trasmissione denominatore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 12 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 1 EEPROM Si Range di valori 1 10000 vedi anche 4 ingranaggio esterno AG02 Data 08 07 2015 Pagina 93 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 12 2 44 60FF Target Velocity Tramite l oggetto 60FF viene impostata la velocit richiesta di un moto di azionamento nel modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit Subindex 00 Descrizione Velocit richiesta nel modo operativo Velocit Accesso read write Mappatura PDO Si Tipo dati Integer32 Default No EEPROM No Range di valori Ingranaggio 55 1 gt 100 Ingranaggio 62 1 gt 80 Ingranaggio 135 1 gt 35 Mappatura PDO La velocit richiesta e la parola di controllo della macchina a stati sono mappate nel PDO4 di ricezione vedi oggetto 1603 al Receive PDO mapping parameter AG02 Data 08 07 2015 Pagina 94 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15
91. me vedi capitolo 10 2 11 1011 Restore Default Ripristino degli stati di consegna dei parametri modificabili Parameters nonch della calibrazione dell AG02 vedi capitolo 3 Calibrazione 1014h COB ID Impostazione del COB ID dell oggetto Emergency Emergency Message 10174 Producer Impostazione del tempo ciclo per il protocollo heartbeat Heartbeat Time vedi capitolo 10 2 10 1018 Identity Object Contiene il Vendor ID del produttore dell apparecchio 1200 Server SDO Contiene i COB ID del default server SDO Parameter 1400 1 Receive PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del RPDO1 Parameter 1402p 3 Receive PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del RPDO3 Parameter 1403h 4 Receive PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del RPDO4 Parameter 1600 1 Receive PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel RPDO1 vedi Mapping capitolo 10 2 6 1 Parameter 1602h 3 Receive PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel RPDO3 vedi Mapping capitolo 10 2 6 2 Parameter 1603h 4 Receive PDO Contiene gli oggetti che sono mappati nel RPDO4 vedi Mapping capitolo 10 2 6 3 Parameter 1800 1 Transmit PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del TPDO1 parameter 1802p 3 Transmit PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del TPDO3 Parameter 1803 4 Transmit PDO Impostazione dei parametri di comunicazione del TPDO4 Parameter 1A00 1 Transmit PDO Contiene gli oggetti che sono
92. ndo oggetto mappato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 60FF0020 EEPROM No Descrizione formati subi ndex 011 021 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Lunghezza oggetto 8 bit Descrizione dati Impossibile modificare l oggetto static mapping Oggetti mappati e oggetto 6040 control word nei byte 0 e 1 e oggetto 60FF target velocity nei byte 2 5 10 12 2 20 1800 1 Transmit PDO Parameter Tramite l oggetto 1800 vengono impostati i parametri di comunicazione del primo PDO di invio TPDO1 Subindex 00h Descrizione Massimo subindex supportato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 5 EEPROM No Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 180 Node ID EEPROM No Subindex 02h Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 10 2 5 4 Tipi di trasmissione dei PDO di invio Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 255 EEPROM No AG02 Data 08 07 2015 Pagina 78 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 05h Descrizione Event Timer Accesso read write Mappatura PDO No Unit Millisecondi Tipo dati Unsigned16 Default 100
93. ne richiesta rimarr attiva finch il motore verr abilitato vedi capitolo 6 Protocollo standard comando P o verr avviato un nuovo task di posizionamento Una modifica dei parametri del regolatore durante un processo di posizionamento non ha nessun effetto sul posizionamento attuale Velocit Max velocit parametro v pos PA p Accelerazione ritardo up N parametro a pos I Posizione iniziale Pos richiesta Tempo Fig 2 rampa con modo Posizionamento diretta Affinch sia possibile avviare un posizionamento tramite il comando M del protocollo standard dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e I AGO2 non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e nessun finecorsa attivo parola di stato sistema bit 1 2 0 e la posizione effettiva si trova entro i valori limite programmati parola di stato sistema bit 5 6 0 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 0 e ingresso per l abilitazione attivo parola di stato sistema bit 10 0 Se queste condizioni sono soddisfatte si avr una relativa segnalazione nella parola di stato del sistema tramite il bit 11 0 Posizionamento loop Facendo funzionare l AG02 con una vite filettata o un ulteriore ingranaggio c la possibilit di compensare il gioco della vite o quello esterno dell ingranaggio servendosi del posizionamento loop In questo caso lo spostamento sul valore richiest
94. nel modo Posizionamento l indicazione avviene in rpm Ingranaggio 55 1 gt max 100 rpm Ingranaggio 62 1 max 80 rpm Ingranaggio 135 1 gt max 35 rpm Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1004 gec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2410 subindex 05 a vel 1 100 50 Accelerazione nel modo Velocit l indicazione avviene in Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1005 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2410 subindex 06 riservato a pass 1 100 50 Accelerazione nel modo passo passo 1 2 l indicazione avviene in Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1007 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2410 subindex 08 V pass 1 100 1 80 1 35 30 Massima velocit nel modo passo passo 1 2 l indicazione avviene in rpm Ingranaggio 55 1 gt max 100 rpm Ingranaggio 62 1 gt max 80 rpm Ingranaggio 135 1 gt max 35 rpm Protocollo standard capitolo 6 comando G H Profibus capitolo 9 6 parametro n 1008 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2410 subindex 09 Range pos 0 1000 10 Modo operativo Posizionamento range di posizionamento Se la posizione effettiva dell AG02 si trova entro il valore richiesto programmato di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit
95. nto se e il funzionamento stato abilitato ZSW 2 1 e non attiva nessun anomalia e Ingresso per l abilitazione attivo e modo Velocit non attivo STW 6 0 0 Non pronto per L AGO2 non pronto allo spostamento spostamento Tab 14 parola di stato modo operativo Velocit AG02 Data 08 07 2015 Pagina 33 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 9 5 6 Flow chart modo operativo Velocit Significa cambio da 0 ad 1 e indietro LT Significa cambio da 1 a0 e indietro X bit pu essere pari a001 Modificare valore richiesto Spostamento STW 0000 0000 0100 1011 Start I Alimentazione di tensione STW 0000 0000 0000 0000 Pronto per inserzione ZSW 0011 111x x01x 0011 Abilitare funzionamento STW 0000 0000 0000 1011 I Funzionamento abilitato ZSW x011 111x x011 0111 I Pronto per spostamento ZSW 1011 111x x011 0111 Abilitare valore richiesto STW 0000 0000 0100 1011 v ZSW 00x1 111x x011 0111 Bloccare valore richiesto STW 0000 0000 0000 1011 Fig 14 flow chart modo operativo Velocit 9 6 Parametrizzazione tramite Profibus Anomalia ZSW 3 1 Confermare anomalia STW 7 T1 Blocco di inserzione ZSW 6 1 I DISINSERITO STW0 U j Ad
96. ntrollore superiore ed il controllore dell attuatore Perci si sconsiglia di modificare il modo di trasmissione del TPDO1 Il default del COB ID del primo PDO di invio programmato su 180 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1800 1 Transmit PDO Parameter 1 Transmit PDO Byte 1 Byte 2 LSB MSB Parola di stato oggetto 6041 n 11 29 bit identifier Fig 17 1 Transmit PDO 10 2 5 2 3 Transmit PDO TPDO3 Il terzo PDO di invio contiene 6 byte di dati utili in cui sono mappati la parola di stato e il valore di posizione attuale dell AG02 La trasmissione del PDO3 di invio avviene solitamente solo tramite un RTR frame remote transmission request Vale a dire che un controllore superiore dovr richiedere il TPDO3 polling Quale alternativa al polling possibile definire la trasmissione sincrona valore da 0 a 240 tramite l oggetto SYNC o la trasmissione attivata a tempo valore 255 tramite un ciclo locale event timer Il default del COB ID del terzo PDO di invio programmato su 380 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1802 3 Transmit PDO Parameter 3 Transmit PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 11 29 bit identifier LB MB LSP Robi NSB MSB Parola di stato Valore di posizione oggetto 6041 oggetto 6064 Fig 18 3 Transmit PDO AG02 Data
97. o Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Descrizione dati subindex 021 0 sincronamente IRPDO1 viene trattato solo una volta ricevuto un messaggio SYNC 1 240 sincronamente identico al valore 0 241 251 riservato 252 riservato 253 riservato 254 identico al valore 255 255 asincronamente l RPDO1 viene trattato immediatamente Mappatura PDO Vedi oggetto 1600 1st Elaborazione dei PDO receive PDO mapping parameter I PDO di ricezione vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Perci si consiglia di non modificare il tipo di trasmissione del RPDO1 poich non sarebbe pi garantita la funzione della macchi na a stati Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL 10 12 2 15 1402 3 Receive PDO Parameter AG02 Tramite l oggetto 1402 vengono impostati i parametri di comunicazione del terzo PDO di ricezione RPDO3 Subindex 009 Descrizione Quantit dei subindex Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 2 EEPROM No Data 08 07 2015 Pagina 73 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmes
98. o Posizionamento L indirizzo del nodo dell AG02 in questo esempio 5 Identifier Messaggio Significato 0x000 0x01 0x05 NMT Enter OPERATIONAL 0x205 0x06 0x01 RPDO1 comando Shutdown 0x205 0x07 0x01 RPDO1 comando Switch On 0x205 0x0F 0x01 RPDO1 comando Enable Operation 0x405 Ox1F 0x00 0x88 0x13 0x00 0x00 RPDO3 spostati in posizione 5000 attendere che sia raggiunta la posizione richiesta 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 clear New Setpoint 0x405 Ox1F 0x00 0x78 OxEC OxFF OxFF RPDO3 spostati in posizione 5000 0x205 Ox1F 0x01 RPDO1 arresto intermedio 0x205 Ox1F 0x00 RPDO1 continuare posizionamento attendere che sia raggiunta la posizione richiesta 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 clear New Setpoint 0x205 0x07 0x01 RPDO1 comando Disable Operation 0x205 0x06 0x01 RPDO1 comando Shutdown 0x205 0x00 0x01 RPDO1 comando Disable Voltage 0x000 0x80 0x05 NMT Enter PRE OPERATIONAL Tab 25 esempio di posizionamento Profile Position Mode Esempio Profile Velocity Mode modo Velocit Nella tabella seguente rappresentato un esempio nel modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit L indirizzo del nodo dell AG02 in questo esempio 5 Commutazione delle funzioni attraverso il parametro 20 capitolo 8 descrizione dei parametri Default modo Posizionamento Identifier Messaggio Significato 0x000 0x01 0x05 NM
99. o avviene sempre dalla stessa direzione Questa direzione di avvio pu essere definita tramite i parametri n 19 Tipo Pos vedi capitolo 8 Descrizione parametri Esempio Presupposto la direzione in cui dovr avvenire lo spostamento sulla posizione richiesta positiva vedi capitolo 8 Parametri n 19 Tipo Pos loop e cason 1 gt la nuova posizione maggiore della posizione effettiva avviene spostamento diretto sulla posizione richiesta Data 08 07 2015 Pagina 8 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms e cason 2 gt la nuova posizione minore della posizione effettiva l AG02 retrocede di mezzo giro in pi bit 9 nella parola di stato del sistemasegnala direzione di spostamento non uguale a direzione di avvio successivamente avviene spostamento in direzione positiva sulla posizione richiesta 800 Posizionamento loop incrementi i I I I lt Posizionamento in senso I Posizionamento in senso positivo negativo I Valore richiesto Fig 3 posizionamento loop 2 2 1 2 Modo passo passo Il modo passo passo possibile solo nel modo operativo di Posizionamento L accelerazione e la velocit nel modo passo passo possono essere programmate tramite i parametri n 8 a pass e n 9 v pass O z z sm Il Una compensazione del gioco della vite posizionamento loop non avviene in questo tipo di s
100. o del produttore Accesso Read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default No EEPROM No Descrizione formati Bit 31 16 Non utilizzato Bit 15 0 vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema Data 08 07 2015 Pagina 66 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan mms 10 12 2 4 1003 Pre Defined Error Field L oggetto 1003 memorizza le ultime 10 cause di anomalia L impostazione nel subindex 00 contiene il numero delle anomalie attualmente memorizzate Il messaggio di anomalia pi recente viene salvato nel subindex 014 Scrivendo uno 0 al subindex 00 si ripristina il buffer anomalie Subindex 00 Descrizione Numero dei messaggi di anomalia Accesso Read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM No Range di valori 0 10 Subindex 01h OAR Descrizione Anomalie che si sono presentate Accesso Read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default No EEPROM Si Descrizione formati Bit 31 16 Non utilizzato Bit 15 8 Error code high byte vedi capitolo 10 2 9 1 Bit 7 0 Error code low byte vedi capitolo 10 2 9 1 10 12 2 5 1005 COB ID Sync Message Tramite l oggetto 1005 viene impostato il COB ID dell oggetto SYNC Il messaggio SYNC viene inviato a tutti i componenti della rete broadcast object
101. oa ss ossos soo sos novios os sos 13 5 1 AVVERTENZE keser ep GE 13 5 2 ANOMALIE seriene tora RE EE EE E E 14 5 2 1 CGodiceanomal e srera E DI rea lla A E EE 14 6 PROTOCOLLO STANDARD RS232 RS485 sorersrrererscrereseeiere resero see sere recioneseeiesenzesenee 14 6 1 CODIFICA NUMERO ERRORE iii 18 7 GESTIONE DEGLI ERRORI c c iaia riaicananiici arianna 19 8 DESCRIZIONE PARAMETRI sssssssssrssesssssossrsssssssessssivssssssssssssvvssssssssssossossvoss ssesosssssss oesi sossisosssss rsss osses 19 9 COMUNICAZIONE CON PROFIBUS DP OPZIONALE srscrersererersererereezereezeceeee 23 9 1 INFORMAZIONI GENERAL iuen TAEAE Ea ETEN r r ani 23 92 INTERFACCIA ic aaa ee 23 9 3 SCAMBIO PA 24 9 4 CONFIGURAZIONE DEL TELEGRAMMA DATA EXCHANGE 24 9 4 1 Oggetti di dati di processo e parametti iii 25 9 4 2 Valore identificativo parametro PKW iii 25 9 4 2 1 Identificativo parametro PKE i 25 9 4 2 2 Subindex IND Lavina ssne aan sele 26 9 4 2 3 Valore del parametro PWE rrnronronrnnvnvonenrvnrenenrrnrenenrenrenenreneerenrenesrenrenesrennevesrenrsnesrennenenne 27 943 Datidi processo PZD ciiiiiia iii 27 9 5 DESCRIZIONE FUNZIONALE DELLE UNIT DI CONTROLLO 28 9 5 1 Parola di controllo modo operativo Posizionamento master gt slave 29 9
102. ocollo standard vedi capitolo 6 Protocollo standard gt comando S Profibus vedi capitolo 9 6 Parametrizzazione tramite Profibus gt parametro n 970 CAN Bus vedi capitolo 10 12 2 Descrizione oggetto gt oggetto 10115 e Azionamento dello switch di calibrazione esterno sul connettore a 12 poli vedi istruzioni per il montaggio gt allacciamento elettrico AG02 Data 08 07 2015 Pagina 12 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 5 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan mms e il La calibrazione possibile solo se non attivo nessun task di spostamento Ingranaggio esterno Utilizzando un ingranaggio esterno attraverso il parametro n 11 t numeratore nonch il parametro n 12 t denominatore c la possibilit di programmare un fattore per tenere conto della trasmissione dell ingranaggio nella definizione della posizione vedi anche capitolo 2 2 1 1 Esempio vedi fig 7 l AG02 funziona con un ingranaggio con rapporto di demoltiplicazione di 5 1 Qui bisogna programmare i parametri t numeratore e t denominatore nel modo seguente e Parametro t numeratore e Parametro t denominatore 1 5 giri 1 giro Ingranaggi 5 1 Uscita ingranaggio Fig 7 ingranaggio esterno L immissione di una demoltiplicazione dispari possibile seguendo questo esempio demoltiplicazione 3 78 e Parametro t numera
103. oggetto 607E Tipo Pos diretto loop loop diretto Modo operativo Posizionamento tipo di posizionamento diretto spostamento su valore richiesto avviene dalla posizione attuale loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso positivo loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso negativo Prudenza Posizionamento loop solo nel modo Posizionamento Modo operativo Velocit senza significato Protocollo standard capitolo 6 comando L Q Profibus capitolo 9 6 parametro n 1014 gec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2413 20 Modo operativo Modo posizio namento Modo velocit Modo posizio namento Modo operativo Posizionamento vedi capitolo 2 2 1 Modo Posizionamento Modo operativo Velocit vedi capitolo 2 2 2 Modo Velocit Protocollo standard capitolo 6 comando X Q Profibus capitolo 9 6 parametro n 930 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 6060 21 riservato Data 08 07 2015 Pagina 22 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 9 2 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione 22 Indirizzo Profibus 0 126 CAN Bus 1 127 126 127 Indirizzo apparecchiatura in caso di funzionamento con bus solo con opzione Profibus CAN Bus non viene modi
104. on CW 0000 0001 0000 0111 NG gt Switched on IA disable voltage SW xxxx XXXX XO1x 0011 CW 0000 0000 0000 0000 P Funne Comando enable operation Quick stop active Start passo passo 1 ew 0000 0001 0000 1111 SW 100 1000 x00x OTH C CW 13 J I Start passo passo 2 Operation enabled Comando quick stop SS J a SW xxxx xxxx XO1X 0111 CW 0000 0000 0000 0010 cw 15 IT J I i i Attuatore pronto per spostamento SW 0000 0x11 0011 0111 Interrompere task a i task di ete di posizionamento CW 0000 0000 0000 0111 CWA terminato i Posizionamento attivo SW 110x 0x10 0011 0111 1 al L Arresto intermedio Ne CW 8 1 Co ntinuare posizionamento CW 8 0 y 2 CD Arresto intermedio attivo SW 010x 0x10 0011 0111 Fig 30 flow chart modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento AG02 Data 08 07 2015 Pagina 60 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 7 Flow chart modo operativo Profile Velocity Mode modo Velocit X bit pu essere paria 0 0 1 Switch on disabled a y SW xxxx xxxx x1x1 0000 Start SW parola di stato I CW parola di controllo F Aimentazionedi ST C tensione Ins
105. onto all inserzione 1 1 Pronto al funzionamento Identico a bit 0 0 Non pronto al funzionamento 2 1 Funzionamento abilitato Posizionamento abilitato 0 Funzionamento disabilitato Posizionamento disabilitato 3 1 Anomalia L attuatore guasto e perci fuori funzione ad avvenuta conferma e rimozione errore passa al blocco di inserzione Codice errore nel buffer anomalie 0 Senza anomalie 4 1 Nessun OFF 2 Nessun comando OFF 2 presente 0 OFF 2 presente un comando OFF 2 5 1 Nessun OFF 3 Non implementato 0 OFF 3 staticamente su 1 6 1 Blocco di inserzione Reinserzione solo tramite OFF 1 e successivo ON 0 Nessun blocco di inserzione 7 1 Avvertenza Attuatore ancora in funzione nessuna conferma necessaria per le avvertenze vedi capitolo 5 1 0 Nessuna avvertenza Non presente nessuna avvertenza oppure l avvertenza di nuovo sparita 8 1 Nessun ritardo di Nessun ritardo di posizionamento presente vedi posizionamento capitolo 2 1 Parola di stato del sistema bit 15 0 Ritardo di posizionamento 9 1 Guida richiesta Non supportato staticamente su 1 0 Funzionamento sul luogo 10 1 Posizione richiesta Il valore di posizione assoluto riportato al termine raggiunta del task di spostamento all interno del range di posizionamento 0 Fuori posizione richiesta 11 1 Punto di riferimento Funzione non implementata poich sistema settato assoluto staticamente su 1 0 Nessun punto di riferimento impostato 12 Front Confe
106. osition Mode Se settato il bit 15 l albero motore dell AG02 in moto L attuatore si sposta Profile Velocity Mode staticamente su 0 Tab 21 descrizione bit status word La seguente tabella illustra gli stati possibili della macchina a stati nonch i valori bit che ne risultano I campi occupati da x non sono rilevanti per lo stato della macchina a stati State Bit 7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Not Ready to Switch On X 0 X X 0 0 0 0 Switch On Disabled X 1 x X 0 0 0 0 Ready to Switch On X 0 1 X 0 0 0 1 Switched On X 0 1 X 0 0 1 1 Operation Enabled x 0 1 x 0 1 1 1 Quick Stop Activ x 0 0 x 0 1 1 1 Fault X 0 X X 1 0 0 0 Tab 22 parola di stato low byte stati della macchina a stati 10 5 Control word parola di controllo La control word parola di controllo consiste di 16 bit ed mappata nell oggetto 6040 nonch nei 3 PDO di ricezione La parola contiene i bit per controllare la macchina a stati nonch per controllare i modi operativi Profile Position Mode modo Posizionamento e Profile Velocity Mode modo Velocit Control word 151 14 11311211111019181716 1514 13121110 MSB high byte low byte LSB Fig 29 control word AG02 Data 08 07 2015 Pagina 57 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme La tabella seguente ra
107. osizionamento parametro n 20 y 0 posizionamento diretto y 1 posizionamento con loop positivo y 2 posizionamento con loop negativo 1 2 Avviare il task di spostamento Modo Posizionamento avvio posizionamento su valore richiesto programmato Modo Velocit inizio modo Velocit 1 2 Arresto d emergenza motore Il motore frena con massimo ritardo Motore rimane in quota Prudenza Se nel momento del comando N presente un ritardo di posizionamento vedi capitolo 2 1 gt bit 15 1 il motore viene abilitato 1 2 Arresto motore Il motore frena con ritardo programmato Motore rimane in quota Prudenza Se nel momento del comando O presente un ritardo di posizionamento vedi capitolo 2 1 gt bit 15 1 il motore viene abilitato Il motore non frena con il ritardo programmato 1 2 tt Abilitare il motore 1 4 yy gt Output registro flag yy valore esa XX XX X X X X raffigurazione binario di yy 76543210 bit Bit 0 gt senso di rotazione 0 i 1 e Bit 1 2 gt tipo posizionamento 00 diretto 01 loop 10 loop Bit 3 gt non occupato Bit 4 gt modo operativo 0 modo Posizionamento 1 modo Velocit Bit 5 gt non occupato Bit 6 gt non occupato Bit 7 gt non occupato 1 6 xxyy gt Output parola di stato del sistema ESA Per il significato dei singoli bit vedi tabella Parola di stato
108. pitolo 10 2 11 Node Guarding Subindex 00 Descrizione Guard Time Accesso Read write Mappatura PDO No Unit Millisecondi Tipo dati Unsigned16 Default No EEPROM No Descrizione dati Il valore 0 significa che il nodeguarding stato disattivato 10 12 2 8 100D Life Time Factor Tramite l oggetto 100D viene impostato l intervallo di tempo Life Time per il lfeguarding vedi capitolo 10 2 11 Nodeguarding Subindex 00 Descrizione Fattore life time Accesso Read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 0 EEPROM No AG02 Data 08 07 2015 Pagina 68 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 10 12 2 9 AG02 Descrizione dati intelligente Weg und Winkelmess Systeme Il valore 0 significa che il lifeguarding stato disattivato 1011 Restore Default Parameters Tramite l oggetto 1011 si possono ripristinare i valori attuali alla consegna dei parametri modificabili dell apparecchio Scegliendo il relativo subindex vengono specificati i campi di parametri Subindex 014 settare tutti i parametri sul valore default Subindex 021 impostare soltanto i parametri standard sul valore default Subindex 031 impostare soltanto i parametri del regolatore sul valore default Subindex 04 calibrare AG02 Subindex 0
109. pitolo 6 1 riportata una spiegazione riguardo alla codifica dei numeri di errore Ad eccezione dei comandi N e O nel funzionamento con Profibus nel modo data exchange come pure nel funzionamento con CAN Bus nello stato NMT OPERATIONAL o STOPPED sono possibili soltanto comandi di lettura Nella seguente tabella sono riportati i comandi del protocollo standard nonch la loro descrizione Comando Lungh Risposta Descrizione Ay 2 10 XXXXXXXX gt Tipo apparecchiatura Versione software y 0 versione hardware y 1 versione software y 2 interfaccia bus y 3 demoltiplicazione Ey Fy XXXXXXX 2 10 10 2 EXXXXXXX gt Output valore 3 byte y indirizzo XXXXXXX valore decimale in incrementi passo vite 0 xXXXX valore decimale 1 100 mm passo vite 0 0 valore richiesto attuale parametro n 24 1 valore limite superiore parametro n 15 2 valore limite inferiore parametro n 16 3 valore di calibrazione parametro n 14 4 tx x percorso Delta nel modo passo passo parametro n Input valore 3 byte y indirizzo XXXXXXX valore decimale in incrementi passo vite 0 XXXXXXX valore decimale 1 100 mm passo vite 0 y 0 modo Posizionamento posizione richiesta volatile passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi passo vite 0 indicazione si riferisce a percorso in 1 100 mm modo Velocit velocit
110. plicazione 135 1 10 12 2 29 2410 Motor Parameter Set L oggetto 2410 contiene tutti i parametri di regolazione del controller dell attuatore Subindex 00h Descrizione Massimo subindex supportato Accesso read only Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 9 EEPROM No AG02 Data 08 07 2015 Pagina 86 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 01h Descrizione Parametri regolatore P vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 1 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 250 EEPROM Si Range di valori 1 500 Subindex 02 Descrizione Parametri regolatore I vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 2 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 5 EEPROM Si Range di valori 0 500 Subindex 03h Descrizione Parametri regolatore D vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 3 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned16 Default 0 EEPROM Si Range di valori 0 500 Subindex Q4 Descrizione a pos accelerazione modo posizionamento vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 4 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 50 EEPROM Si Range di valori 1 100 Subindex
111. portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie Tab 20 error code 10 2 10 Protocollo heartbeat Tramite il protocollo heartbeat il master sorveglia lo stato dell AG02 L AG02 invia ciclicamente il suo stato NMT Il telegramma heartbeat viene inviato autonomamente dall AG02 senza alcuna richiesta tramite un RTR frame L AG02 un heartbeat producer da solo non riceve e non tratta protocolli heartbeat Il tempo ciclo del telegramma heartbeat viene definito tramite l oggetto 1017 vedi capitolo 10 12 2 Descrizione oggetto Se il tempo ciclo pari a 0 il protocollo heartbeat disattivato Il telegramma heartbeat consiste di un byte Identifier Byte1 11 Bit Status Fig 25 protocollo heartbeat Stato 0 INITIALISATION Stato 4 STOPPED Stato 5 OPERATIONAL Stato 127 PRE OPERATIONAL L identifier del protocollo heartbeat impostato in modo fisso su 1792 Node ID e non pu essere modificato L invio di un telegramma heartbeat avviene nello stato NMT OPERATIONAL PRE OPERATIONAL o STOPPED Il Il protocollo heartbeat possibile solo se disattivato il nodeguarding AG02 Data 08 07 2015 Pagina 52 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan mms 10 2 11 Nodeguarding Per il controllo di guasto alla rete CANopen sono a disposizione funzioni nodeguarding o lifeguarding Il nod
112. postamento Nel modo passo passo si hanno due tipi di spostamento possibili e modo passo passo 1 Il modo passo passo 1 viene avviato per mezzo del comando Y del protocollo standard L attuatore si sposta un unica volta dall attuale posizione effettiva di una posizione pari alla posizione Delta Pass Dipendentemente dal segno del valore immesso parametro n 17 Delta Pass avviene lo spostamento in senso positivo o negativo Parametro Delta Pass lt 0 senso negativo Parametro Delta Pass gt 0 senso positivo Se il parametro n 13 Passo vite programmato su zero lo spostamento avviene ad incrementi In caso di un Passo vite non uguale a zero l indicazione del parametro Delta Pass si riferisce allo spostamento in 1 100 mm Tramite il comando N o O il modo passo passo pu essere sempre fermato anzitempo Una volta raggiunta la posizione richiesta questo viene segnalato nella parola di stato del sistema bit 3 e modo passo passo 2 Il modo passo passo 2 viene avviato inviando 2C esa ovvero 2E esa L attuatore si sposta alla velocit programmata finch il carattere ovvero verr inviato in modo permanente la distanza tra i caratteri inviati deve essere lt 100 ms L attuatore si AG02 Data 08 07 2015 Pagina 9 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme ferma non appena il carattere o non verr pi
113. ppresenta la designazione dei singoli bit della parola di controllo nonch il loro significato Bit Designazione Descrizione 0 Switch on Controlla lo stato della macchina a stati vedi tab 24 1 Disable voltage Controlla lo stato della macchina a stati vedi tab 24 2 Quick stop Controlla lo stato della macchina a stati vedi tab 24 3 Enable operation Controlla lo stato della macchina a stati vedi tab 24 4 Profile Position Mode Tramite il bit 4 nello stato OPERATION ENABLED viene inizializzato New Setpoint un posizionamento nel controller dell attuatore valore 0 gt 1 Il controller dell attuatore conferma il comando di spostamento tramite il bit 12 Setpoint acknowledged nella parola di stato vedi capitolo 10 4 Profile Velocity Mode senza significato 5 riservato 6 riservato 7 Fault reset Se la macchina a stati dell AG02 si trova nello stato FAULT l anomalia viene resettata mediante un fronte sul bit 7 0 gt 1 e la macchina a stati viene messa nello stato SWITCH ON DISABLED Premessa che la causa dell anomalia sia stata eliminata precedentemente vedi capitolo 5 2 Anomalie 8 Profile Position Mode Settando il bit 8 sul valore 1 si pu provocare l interruzione dello arresto spostamento durante un posizionamento in corso Il motore si ferma con il ritardo programmato e rimane fermo in quota Una volta ripristinato il bit valore 1
114. rametro indirizzo bus nonch il CAN baud rate non vengono modificati Il ripristinando i valori dello stabilimento produttore 10 12 2 10 1014 COB ID Emergency Message Tramite l oggetto 1014 viene impostato il COB ID dell oggetto Emergency vedi capitolo 10 2 9 Emergency Object Subindex 009 Descrizione COB ID dell Emergency Message Accesso Read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 80 Node ID EEPROM No Descrizione formati Bit 31 Non utilizzato Bit 30 0 l apparecchio non invia nessun Emergency Message 1 l apparecchio invia un Emergency Message Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 0 Bit 10 0 dell identifier o Il COB ID dell Emergency Message pu essere modificato soltanto nello Il stato NMT PREOPERATIONAL 10 12 2 11 1017 Producer Heartbeat Time Tramite l oggetto 1017 viene impostato il tempo ciclo Heartbeat Time per il protocollo heartbeat L Heartbeat Time viene indicato in millisecondi vedi anche capitolo 10 2 10 Protocollo heartbeat AG02 Data 08 07 2015 Pagina 70 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 00h Descrizione Producer Heartbeat Time Accesso read write Mappatura PDO No Unit Millisecondi Tipo dati Unsigned16 Default
115. rizione parametri A differenza della definizione di cui al capitolo 9 4 2 1 Identificativo parametro PKE il comando Modificare valore del parametro parola identificativo task 2 viene confermato con l identificativo risposta 2 valore del parametro trasmesso parola doppia 1000 dec SES esa Parametri regolatore P read write Parola Range di valori 1 500 significato vedi capitolo 8 gt parametro n 1 1001 dec SE9 osa Parametri regolatore read write Parola Range di valori 0 500 significato vedi capitolo 8 gt parametro n 2 Data 08 07 2015 Pagina 35 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 1002 dec Parametri read Parola Range di valori 0 500 3EA esa regolatore write significato vedi capitolo 8 gt parametro n 3 1003 dec a pos read Parola Range di valori 0 100 3EB esa write significato vedi capitolo 8 gt parametro n 4 1004 dec v pos read Parola Range di valori 3EC esa write Ingranaggio 55 1 gt 1 100 Ingranaggio 62 1 gt 1 80 Ingranaggio 135 1 gt 1 35 significato vedi capitolo 8 gt parametro n 5 1005 dec a vel read Parola Range di valori 0 100 3ED esa write significato vedi capitolo 8 gt parametro n 6 1006 dec riservato SEE esa 1007 dec a pass read Parola Range di
116. rma valore Con il fronte si conferma che stato accettato un e 0 1 richiesto nuovo task di posizionamento 1 0 13 1 Attuatore fermo Segnala l arresto con fermo intermedio e stop 0 Attuatore si sposta Il task di spostamento viene eseguito 14 1 Valore limite posizione Il valore limite posizione stato superato in senso superato positivo o negativo Spostamento possibile solo nel modo passo passo 0 Entro valore limite Il valore posizione si trova entro i valori limiti posizione programmati 15 1 Pronto per spostamento L AG02 pronto per lo spostamento se il funzionamento stato abilitato ZSW 2 1 e nessun finecorsa attivo e Ingresso per l abilitazione attivo e nessuno dei valori limite stato superato e non attiva nessun anomalia e nessun posizionamento attuale attivo 0 Non pronto per spostamento L AGO2 non pronto allo spostamento Tab 12 parola di stato Modo operativo Posizionamento AG02 Data 08 07 2015 Pagina 30 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 9 5 3 Flow chart modo operativo Posizionamento Pronto per spostamento Anomalia Start ZSW3 1 rm Significa cambio da l Ii 0 ad 1 e indietro Alimentazione di tensione inserit Confermare anomalia Lr Significa cambio da ___ STW 0000 0000 0000 0000 C STW 7 JL r 1 a0 e indietro X bit pu essere paria 001 Pronto per inserzione Blocco di inserzione Passo passo
117. rr continuato 6 Fronte Attivare task di Ogni fronte abilita un nuovo task di spostamento 0 1 spostamento con il valore richiesto attuale 1 0 7 1 Conferma Confermare anomalia Successivamente AG02 va su blocco di inserzione 0 senza significato 8 1 Passo passo 1 On Premessa che il funzionamento sia abilitato e che Non sia attivo nessun processo di posizionamento L attuatore si sposta una volta del valore richiesto Delta Pass 0 Passo passo 1 Off Passo passo 1 Off 9 1 Passo passo 2 On Premessa che il funzionamento sia abilitato e che Non sia attivo nessun processo di posizionamento L attuatore continua a spostarsi finch sar spento passo passo 2 off La direzione dipende dal bit 15 0 Passo passo 2 Off Passo passo 2 spento 10 non supportato 14 15 1 Specifico dell AG02 Direzione di spostamento negativo in caso del modo passo passo 2 0 Specifico dell AG02 Direzione di spostamento positivo in caso del modo passo passo 2 Tab 11 parola di controllo modo operativo Posizionamento Data 08 07 2015 Pagina 29 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 9 5 2 Parola di stato modo operativo Posizionamento slave gt master Bit Valore en Descrizione AG02 0 1 Pronto all inserzione La tensione di alimentazione per motore e impianto elettrico presente 0 Non pr
118. s Systeme Subindex 01h Descrizione COB ID Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned32 Default 400 Node ID EEPROM No Subindex 02 Descrizione Tipo di trasmissione vedi capitolo 10 2 6 4 Tipi di trasmissione dei PDO di ricezione Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 255 EEPROM No Descrizione formati subindex 014 Bit 31 Non utilizzato Bit 30 Non utilizzato Bit 29 0 identifier a 11 bit CAN 2 0A 1 identifier a 29 bit CAN 2 0B Bit 28 11 Se bit 29 1 bit 28 11 dell identifier a 29 bit Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Descrizione dati subindex 021 0 sincronamente IRPDO1 viene trattato solo una volta ricevuto un messaggio SYNC 1 240 sincronamente identico al valore 0 241 251 riservato 252 riservato 253 riservato 254 identico al valore 255 255 asincronamente l RPDO1 viene trattato immediatamente Mappatura PDO Vedi oggetto 1602 3 receive PDO mapping parameter Elaborazione dei PDO I PDO di ricezione vengono elaborati soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Modifica dei parametri PDO I parametri PDO possono essere modificati soltanto nello stato NMT PRE OPERATIONAL Data 08 07 2015 Pagina 74 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligent
119. sa dell anomalia pu essere letta nella memoria anomalie vedi capitolo 6 gt comando J 11 Ingresso per l abilitazione inattivo spostamento dell attuatore impossibile Tab 4 codifica numero errore AG02 Data 08 07 2015 Pagina 18 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 Gestione degli errori intelligente Weg und Winkelmess Systeme Errori tipici nel funzionamento dell AG02 con protocollo standard Descrizione degli errori Cause possibili Comunicazione con PC impossibile Le connessioni dell interfaccia seriale sono state scambiate vedi istruzioni per il montaggio Allacciamento elettrico Baud rate divergenti di PC e AG02 Ingresso per l abilitazione inattivo Alimentazione di tensione AG02 non inserita Posizionamento impossibile Vedi analisi numero errore protocollo standard vedi capitolo 6 1 codifica numero errore Impossibile avviare modo passo passo Posizionamento ancora attivo Terminare il task di posizionamento attuale con comando Il vedi capitolo 6 Protocollo standard Modo operativo Velocit attivo Tab 5 gestione degli errori Descrizione parametri Nel capitolo presente vengono descritti i parametri dell AGO2 Ad eccezione del parametro 24 valore richiesto tutti i parametri vengono memorizzati in modo non volatile nell EEPROM Parametri regolatore N Nome Scelta Valore Default Descrizione 1 Parametri regol
120. sarie combinazioni di bit della parola di controllo I campi occupati da x non sono rilevanti per il comando della macchina a stati Command Bit 7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Shutdown 0 x x x x 1 1 0 Switch On 0 x x x 0 1 1 1 Disable Voltage 0 x X X X x 0 X Quick Stop 0 x x x x 0 1 x Disable Operation 0 x x x 0 1 1 1 Enable Operation 0 X X X 1 1 1 1 Fault Reset 0 gt 1 x x x x x x x Tab 24 Low Byte control word comando macchina a stati AG02 Data Cambi dello stato della macchina a stati possono avvenire soltanto tramite i PDO I PDO sono possibili soltanto nello stato NMT OPERATIONAL Comandi di spostamento sono possibili soltanto nello stato della macchina a stati OPERATION ENABLED 08 07 2015 Pagina 59 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 6 Flow chart modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento Start Alimentazione di D Fault 7 tensione Inserita SW parola di stato SW xxxx XXXX XOXX 1000 CW parola di controllo I Comando fault reset Enter Operational Significa cambio NMT J I da0adi 3 I y TE y X bit pu essere Switch on disabled par a 001 SW xxxx XXXX x1x1 0000 Comando shutdown WE 0000 0001 0000 0110 Ready to switch on SW xxxx XXXX x01x 0001 I Comando switch
121. soltanto nel modo passo passo in senso positivo Prudenza valore deve essere minore del valore limite superiore Se il valore limite superiore uguale al valore limite inferiore il monitoraggio dei valori limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit senza significato Protocollo standard capitolo 6 comando E F Profibus capitolo 9 6 parametro n 1017 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 607D subindex 01 Delta Pass da 1000000 a 1000000 1600 Percorso delta con modo passo passo 1 indica il percorso relativo Valore positivo gt direzione di spostamento positiva Valore negativo gt direzione di spostamento negativa Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100mm Protocollo standard capitolo 6 comando E F Profibus capitolo 9 6 parametro n 1019 dec CAN Bus capitolo 10 12 2 oggetto 2415 Senso di rotazione Senso di conteggio del sistema di misura in caso di albero rotante in senso antiorario vista su anello di bloccaggio dell AG02 Senso di rotazione i gt senso di conteggio positivo Senso di rotazione e gt senso di conteggio negativo Protocollo standard capitolo 6 comando T Q Profibus capitolo 9 6 parametro n 1013 dec CAN Bus capitolo 10 12 2
122. sso read write Mappatura PDO Si Tipo dati Unsigned16 Default No EEPROM No Descrizione formati vedi capitolo 10 5 Control word Mappatura PDO La control word mappata nei tre PDO di ricezione vedi oggetti 1600 16035 Data 08 07 2015 Pagina 89 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Vr SIKO o 10 12 2 34 6041 Status word L oggetto 6041 la status word parola di stato della macchina a stati per gli azionamenti State Machine in base al profilo apparecchio CiA DSP 402 Subindex 00 Descrizione Status word parola di stato Accesso read only Mappatura PDO Si Tipo dati Unsigned16 Default No EEPROM No Descrizione formati vedi capitolo 10 4 Status word Mappatura PDO La parola di stato mappata nei tre PDO di invio vedi oggetti 1A00 1A03 10 12 2 35 6060 Modes of Operation Tramite l oggetto 6060 viene impostato il modo operativo dell AG02 Subindex 00h Descrizione Modo operativo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 20 Accesso read write Mappatura PDO No Tipo dati Unsigned8 Default 1 EEPROM Si Range di valori Teg Descrizione dati valore 1 Profile Position Mode modo Posizionamento valore 2 Profile Velocity Mode modo Velocit 10 12 2 36 6064 Position Actual Value L oggetto 6064 contiene il valore di posizione attu
123. sta Numero del parametro master gt slave slave gt master Questo campo contiene il numero del parametro i cui dati vengono trasmessi nel campo valore del parametro PWE Subindex IND In caso di task e risposte che si riferiscono ad elementi array questo campo contiene il subindex sottoindice dell array Data 08 07 2015 Pagina 26 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 9 4 2 3 9 4 3 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan mms Valore del parametro PWE Questo campo contiene il valore numerico del parametro riportato nel PNU numero del parametro vedi capitolo 9 6 Parametrizzazione gt tab 15 La trasmissione PWE di grandezze di parole avviene con la parola 4 del PPO la trasmissione di grandezze di parole doppie avviene con la parola 3 e la parola 4 del PPO vedi fig 8 configurazione del PPO In caso di task che non possono essere eseguiti lo slave risponde con un numero di errore in base alla tabella riportata di seguito No Significato 0 numero del parametro non ammesso 1 valore del parametro non modificabile 2 limite di valore inferiore o superiore superato 3 subindex difettoso 4 nessun array 5 tipo dati errato 6 set non permesso solo ripristinabile 7 elemento descrittivo non modificabile 8 PPO Write richiesto nell IR non presente 9 dati descrittivi non presenti 10 accessgroup errato 11 manca autorizzazion
124. superiore e il controller dell attuatore Per realizzare un avvio sincrono di pi attuatori possibile definire il modo di trasmissione sincrono valore 0 Di conseguenza i dati del RPDO8 vengono trattati solo alla ricezione del successivo telegramma SYNC vedi capitolo 10 2 3 Oggetto SYNC Il default del COB ID del terzo PDO di invio programmato su 400 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1402 3 Receive PDO Parameter 3 Receive PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 11 29 bit identifier KE NE LSB EEE voB Parola di controllo Valore richiesto oggetto 6040p oggetto 607A Fig 21 3 Receive PDO AG02 Data 08 07 2015 Pagina 46 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 2 6 3 4 Receive PDO RPDO4 Il quarto PDO di ricezione assegnato al modo operativo Velocit e contiene 6 byte dati utili in cui sono mappati la parola di controllo nonch la velocit richiesta attuale per l AG02 Tramite la parola di controllo nel PDO4 di ricezione viene avviato un moto dell attuatore in senso di rotazione positivo o negativo Un moto dell attuatore nel modo Velocit pu essere eseguito soltanto nello stato OPERATION ENABLED della macchina a stati Il PDO4 di ricezione viene elaborato solitamente in modo asincrono dal controller dell attuatore e forma insieme al PDO1 di invio in cui mappata la parola di
125. t Code Register Campo Error specifico del produttore vedi capitolo Object non usato 10 2 9 1 1001K Fig 24 protocollo Emergency L identifier dell Emergency Object impostato solitamente su 128 Node ID pu essere per modificato tramite l oggetto 1014 vedi capitolo 10 12 2 Descrizione oggetto L invio di un telegramma Emergency possibile solo nello stato NMT OPERATIONAL PRE OPERATIONAL 10 2 9 1 Error Code codici di errore Il telegramma Emergency deve essere abilitato tramite l oggetto 1014 La seguente tabella riporta i codici di errore possibili del telegramma Emergency Error Code Byte 0 Byte 1 low byte Significato high byte 00 00h No error nessun anomalia presente Viene inviato se lo stato di anomalia stato eliminato vedi capitolo 5 2 Anomalie 21 00h Current on device input side Sovracorrente vedi capitolo 5 2 1 Valore C La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 31 20h Mains under voltage Sottotensione vedi capitolo 5 2 1 Valore A La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomalie 43 10h Excess temperature drive Sovratemperatura stadio di uscita vedi capitolo 5 2 1 gt Valore D La macchina a stati stata portata nello stato Fault L anomalia viene salvata nel buffer anomal
126. tato Fig 26 telegramma nodeguarding Bit di toggle Il bit di toggle deve alternare tra due risposte una successiva all altra dell AG02 Il valore del bit di toggle alla prima risposta dell AG02 quando stato attivato il protocollo guarding uguale a 0 Stato Stato 0 INITIALISATION Stato 4 STOPPED Stato 5 OPERATIONAL Stato 127 PRE OPERATIONAL L identifier del protocollo heartbeat impostato in modo fisso su 1792 Node ID e non pu essere modificato L invio di un telegramma nodeguard possibile negli stati NMT OPERATIONAL PRE OPERATIONAL o STOPPED M Il telegramma nodeguard possibile solo se disattivato il protocollo heartbeat 10 3 State Machine La macchina a stati CANopen indica gli stati di servizio e di errore dell attuatore nella parola di stato che si presentano per via dei passaggi di servizio AG02 Data 08 07 2015 Pagina 53 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Gli stati della macchina a stati possono cambiare tramite la parola di controllo vedi capitolo 10 5 o tramite un evento interno ad es quando si presenta un anomalia Lo stato attuale della macchina a stati pu essere letto tramite la parola di stato vedi capitolo 10 4 tab 22 i Gli stati della macchina a stati possono essere impostati soltanto tramite i PDO Start Jo Not Ready to Switch On pi Switch
127. to Il valore deve trovarsi entro i valori limite programmati intelligente Weg und Winkelmess Systeme vedi capitolo 9 6 Parametrizzazione n parametro 1016 1017 modo Velocit Il valore richiesto contiene la velocit richiesta in rpm Trasmissione dati slave gt master PZD ZSW Valore effettivo Parola high Parola low Fig 11 dati di processo slave gt master Parola di stato ZSW descrizione modo Velocit vedi capitolo 9 5 5 Valore effettivo modo Posizionamento vedi capitolo 9 5 2 il valore effettivo consiste di 4 byte e ha significato diverso in base al modo operativo modo Posizionamento Il valore effettivo contiene il valore di posizionamento attuale modo Velocit Il valore effettivo contiene la velocit effettiva attuale 9 5 Descrizione funzionale delle unit di controllo Le parole di controllo e di stato sono raffigurate nel modo seguente high byte low byte numero bit 15114113 12 111101918171615141 13 12 1 0 01110111010111011101011 010 2 9 4 8 Fig 12 raffigurazione parola di controllo e di stato Esempio con sfondo grigio binario gt 0010 1001 0100 1000 esa AG02 gt 2 Data 08 07 2015 4 8 Pagina 28 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 9 5 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Parola di controllo modo operativo Posizion
128. to confermare messaggi o inviare dati su richiesta del master L AG02 riconosce automaticamente il baud rate impostato del Profibus DP Il baud rate viene impostato uniformemente dal master per tutti i dispositivi collegati al Profibus L AG02 supporta i seguenti baud rate e 9 6 kBd 19 2 kBd 93 75 kBd 187 5 kBd 500 kBd 1 5 MBd 3 MBd 6 MBd 12 MBd Lunghezza linea Baud rate in kbit s 9 6 19 2 93 75 187 5 500 1500 3000 6000 12000 Lunghezza linea inm 1200 1200 1200 1000 400 200 100 100 100 Tab 7 lunghezza linea Terminazione della linea Profibus DP Se l AG02 collocato al termine del bus la linea Profibus dovr essere dotata di una terminazione bus definita Per l AG02 si usa un connettore terminale per Profibus che pu essere richiesto quale accessorio presso la SIKO Questo connettore viene avvitato sul raccordo bus ancora libero Scambio dati I diagrammi di flusso le funzioni di controllo ed i messaggi di stato nonch il tipo e il modo del traffico dati ciclico tra master e AG02 slave si basano su flussi e strutture dati stabiliti nel Profilo Profibus per azionamenti a velocit variabile PROFIDRIVE versione 2 edizione settembre 1997 cod art PNO 3 071 Configurazione del telegramma data exchange Durante il servizio data exchange gt LED giallo acceso vedi istruzioni per il montaggio fig 7 avviene uno scambio ciclico di 7 word tra il master e l AG0
129. to in corso Il PDO1 di ricezione viene elaborato solitamente in modo asincrono dal controller dell attuatore Il PDO1 di ricezione forma insieme al PDO1 di invio in cui mappata la parola di stato della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il controllore superiore ed il controllore dell attuatore Perci si sconsiglia di modificare il modo di trasmissione del RPDO1 Il default del COB ID del primo PDO di ricezione programmato su 200 Node ID I parametri di comunicazione vengono definiti tramite l oggetto 1400 1 Receive PDO Parameter 1 Receive PDO Byte 1 Byte 2 LSB MSB Parola di controllo oggetto 6040p 11 29 bit identifier Fig 20 1 Receive PDO 10 2 6 2 3 Receive PDO RPDO3 Il terzo PDO di ricezione assegnato al modo operativo Profile Position Mode modo Posizionamento e contiene 6 byte dati utili in cui sono mappati la parola di controllo nonch il valore richiesto attuale per l AG02 La posizione trasmessa viene accettata quale posizione di destinazione assoluta Un moto dell attuatore nel modo Posizionamento pu essere eseguito soltanto nello stato OPERATION ENABLED della macchina a stati Il PDO8 di ricezione viene elaborato solitamente in modo asincrono dal controller dell attuatore Forma insieme al PDO1 di invio in cui mappata la parola di stato della macchina a stati un collegamento handshake modo di conferma tra il controllore
130. to superato il valore limite superiore o quello inferiore AG02 Data 08 07 2015 Pagina 56 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit Designazione Descrizione 12 Profile Position Mode Il bit 12 viene settato se il controller dell attuatore ha Set Point Acknowledged inizializzato un comando di spostamento nel modo Posizionamento Un task di spostamento viene inizializzato tramite il bit New Setpoint nella parola di controllo Oggetto 60401 control word bit 4 valore 0 gt 1 Il firmware del controller rende plausibile di conseguenza la posizione di destinazione i parametri di servizio e di regolazione nonch lo stato locale dell attuatore e setta il bit 12 se la verifica ha dato esito positivo Il bit 12 viene cancellato se nella parola di controllo il bit 4 stato settato di nuovo su zero in seguito ad un task di posizionamento Clear new setpoint Profile Velocity Mode Il bit 12 viene impostato se l attuatore fermo Speed 13 riservato staticamente su 0 14 Profile Position Mode Il bit 14 settato se nel modo operativo Profile Position Mode Pos attivo modo Posizionamento attivo un task di posizionamento Prudenza Finch rimane settato il bit 14 non verr accettato nessun nuovo valore richiesto ed uno spostamento nel modo passo passo non sar possibile Profile Velocity Mode senza significato staticamente su 0 15 Profile P
131. tore 378 e Parametro t denominatore 100 Avvertenze Anomalie L AG02 differenzia tra avvertenze e anomalie Avvertenze Le avvertenze non agiscono sul ciclo dell attuatore di posizionamento Le avvertenze scompaiono una volta rimosse le cause Possibili avvertenze sono e La tensione della batteria per il trasduttore assoluto scende sotto il valore limite gt far sostituire la batteria entro 6 mesi vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema gt bit 12 e La corrente motore al di fuori del range ammesso vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema gt bit 13 gt se questa condizione perdura per pi di 10 sec l AG02 segnala un anomalia Data 08 07 2015 Pagina 13 di 94 Cod art 83237 Aggiorn 251 15 5 2 5 2 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme e presente un ritardo di posizionamento vedi capitolo 2 1 Parola di stato di sistema bit 15 gt AG02 non raggiunge la velocit programmata perch il carico troppo elevato Anomalie Eventuali anomalie provocano un fermo immediato dell attuatore di posizionamento Un LED lampeggiante colore rosso segnala la condizione di anomalia vedi istruzioni per il montaggio fig 7 In base al codice di lampeggiamento possibile rilevare la causa dell anomalia vedi tab 2 codice anomalie Tramite il bit 8 della parola di stato del sistema inoltre possibile riconoscere la presenza di un anomalia Una volta eliminato l errore le anomal
132. zionamento 2 1 Funzionamento abilitato Modo Velocit abilitato 0 Funzionamento Modo Velocit disabilitato disabilitato 3 1 Anomalia L attuatore guasto e perci fuori funzione ad avvenuta conferma e rimozione errore passa al blocco di inserzione Codice errore nel buffer anomalie 0 Senza anomalie 4 1 Nessun OFF 2 Nessun comando OFF 2 presente 0 OFF 2 presente un comando OFF 2 5 1 Nessun OFF 3 Non implementato 0 OFF 3 staticamente su 1 6 1 Blocco di inserzione Reinserzione solo tramite OFF 1 e successivo ON 0 Nessun blocco di inserzione 7 1 Avvertenza Attuatore ancora in funzione nessuna conferma necessaria per le avvertenze vedi capitolo 5 1 0 Nessuna avvertenza Non presente nessuna avvertenza oppure l avvertenza di nuovo sparita 8 1 Monitoraggio richiesto La velocit effettiva rientra nel range di velocit effettivo nel range di della velocit richiesta tolleranza 0 Monitoraggio richiesto effettivo non nel range di tolleranza 9 1 Guida richiesta Non supportato staticamente su 1 0 Funzionamento sul luogo 10 1 Raggiunto f o n Non supportato staticamente su 1 0 Non raggiunto f o n 11 Specifico dell apparecchiatura Non supportato staticamente su 1 e 12 13 1 Attuatore fermo Segnala fermo in caso di stop 0 Attuatore si sposta L albero motore gira 14 Specifico dell apparecchiatura Non supportato staticamente su 0 15 1 Pronto per spostamento L AG02 pronto allo spostame

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