Home

Cobra 600 Instruction Handbook, Italian Translation

1. Cavo VJI EJI Amp Amp C doppio 2 Controller soi Telaio alimentazione o 00 08 too 38 00 A DE i es ad 0 gt PP CD Kes AN RA l Cavo di alimentazione monofase Cavo di limentazion Cavo del alimentazione pannello frontale trifase VFP IGH POWER ONOFF LAMP aA ATO POWER are adx Coe Pulsante mou Logi nervo POS capanne Poe L a di rilascio O O O del freno e e Cavo di ell Cavo petali PTE RE del braccio ecce Figura 2 11 Installazione dei cavi del sistema robotico Adept Cobra 600 64 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione dell interconnessione dei segnali Porte per le opzioni CleanRoom valvola solenoide Connettore del cavo di alimentazione braccio Tubazioni Connettore del dell aria utente cavo segnali del braccio Connettore DeviceNet Pulsante di rilascio del freno Linee elettriche utente Piastra Aggetto pag posteriore cavo di Rondella di terra
2. Connettore 4 del controllo dell amplificatore Figura 2 15 Installazione del cavo tra telaio alimentazione e VJI EJI 70 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione dell interconnessione dei segnali Collegamento di MCP con VFP L MCP collegato al sistema in corrispondenza del connettore Pendant sul VFP vedere la Figura 2 16 Vedere il Capitolo 4 per le istruzioni sull uso dell MCP Installare MCP sul connettore contrassegnato PENDANT su VFP AVVERTENZA Il VFP dotato di due interruttori a tasto uno per selezionare il dispositivo che controlla l esecuzione del programma e uno per selezionare il modo operativo Prima che sia possibile utilizzare l MCP nell area di lavoro l interruttore a tasto operativo deve essere impostato su MANUAL e l altro su LOCAL Ci impedir l avviamento del programma dalla tastiera o dal terminale ATTENZIONE Il cavo avvolto a spirale sull MCP III stato testato per la resistenza a 500 V di impulsi elettrici ripetitivi in accordo con EN61000 4 4 Esponendo l MCP a voltaggi superiori a 500 V pu verificarsi lo spegnimento del robot In questo caso pu essere necessario per riavviare il robot scollegare e ricollegare l MCP alla rete di alimentazione NOTA La variazione o l estensione del cavo MCP non approvata da Adept Pannello anteri
3. Descrizione Specifiche Durata del ciclo di burst 0 carico 0 47 secondi 2 0 kg 4 4 Ib di carico tarato 0 55 secondi 5 5 kg 12 1 Ib di carico massimo 0 63 secondi Durata del ciclo sopportata 0 carico 0 56 secondi 2 0 kg 4 4 Ib di carico tarato 0 62 secondi 5 5 kg 12 1 Ib di carico massimo 0 74 secondi Risoluzione Giunto 1 0 00045 per conteggio di codifica Giunto 2 0 00072 per conteggio di codifica Giunto 3 Z verticale 0 0015 mm per conteggio di codifica Giunto 4 rotazione strumento 0 03125 per conteggio di codifica Ripetibilit a temperatura costante Piano X Y 0 025 mm 0 001 poll Giunto 3 Z verticale 0 025 mm poll Giunto 4 in rotazione 0 05 Velocit massima dei giunti con carico di 2 kg 4 4 Ib Giunto 1 360 sec Giunto 2 672 sec Giunto 3 1100 mm sec 43 3 poll sec Giunto 4 1200 sec Peso Robot senza opzioni circa 34 kg 75 Ib Telaio alimentazione con due moduli amplificatore circa 14 5 kg 32 1b Controller MV 10 con 040 SIO VGB circa 14 5 kg 32 Ib Temperatura dell ambiente vedere la Tabella 2 2 a pag 46 150 Lo strumento del robot esegue movimenti in linea retta su percorso continuo di 25 mm 1 poll verso l alto 305 mm 12 poll all esterno 25 mm 1 poll verso il basso quindi ripercorre nuovamente lo stesso percorso Ad ogni posizione
4. Giunto 2 Giunto 1 Cio i Giunto 2 I Giunto 1 F i i Giunto 3 I Cid a Giunto 3 I 9 Q Giunto 4 I i edf Giunto 4 090929599 Figura 4 7 Stato Joint SCARA 120 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Spostamento del robot mediante MCP Nello stato Joint si muove soltanto il giunto selezionato Dopo la taratura del robot il passaggio alla modalit manuale e la riabilitazione di High Power sar necessario selezionare la modalit Joint 1 Premere il pulsante MAN HALT per abilitare l MCP L MCP nella modalit corretta quando a Il LED sul pulsante MAN HALT acceso Se non illuminato premere il pulsante MAN HALT b Anche uno dei LED dello stato manuale acceso i LED dello stato manuale indicano il tipo di movimento manuale selezionato World Tool Joint o Free 2 Premere il pulsante MAN HALT vedere la Figura 4 5 diverse volte finch non si accende il LED JOINT Quando il LED sul pulsante MAN HALT e il LED JOINT sono accesi lo stato del giunto selezionato e occorre selezionare il movimento di un giunto determinato Selezione e spostamento del giunto 1 Prima di poter muovere il giunto 1 occorre selezionarlo con l MCP Sulla destra della Figura 4 7 si possono vedere i pulsanti per la selezione di un giunto nello stato Joint Dopo aver premuto il
5. 168 Programmazione in linguaggio V LL 168 Comandi MOMO IN TETE Sd sia de E o ni 168 C 5 Il circuito di interruzione di emergenza blocca entrambi i robot 169 D informazioni sui test EMC 171 D 1 Risultati dei test di compatibilit elettromagnetica EMC 171 E Risoluzione dei problemi brad ru eta i DELE 173 ET Introduzione eil ir ae a ss 175 E 2 Errori durante l avviamento del sistema 175 Impossibile caricare il sistema operativo V 175 POSSIBII CAUSSA scita Boire dan Ra fe ata 175 Operazioni da eseguire 176 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 15 Sommario E 3 Errori accompagnati da un messaggio di errore di V Roboln tcdlibrated 609 ari name nis aa a SDIEOGZION L LL ie Me i ca lia POSSI CAUS Sn a a e Ane alone rei Operazioni da eseguire tEXxtemal E STOP C608 1 50 Lap elia SPEGNE e Ae eee RE Rea ee ER POSSIDINCOUSC s nars 000 a pa mue Ra a mi x Operazioni da eseguire Obstacle collision detected 901 LL DPISGAZIOMS e frico lara ari wi eae lea Possibili COUS isole ae eee Operazioni da eseguire Soft envelope error 1006 SPISGAZIONS ss drill at aci ana Ri POSSIBI OC QUES
6. 154 INiroduzione n manne Lars BAGG Meds de hte Or Aaa ah Aura ts 154 SPOSE NOS a ET ms LA ath eae WR eae Wee Nook aR eA 154 PES PISE rek aara A EE a na a aaa ea a a hea 154 Esclusioni e InCOmpatibilt z 4 5 wa pressa a oda pan 155 MOaNnUTenzione ssa strata iaia arnie en 155 Asciugatura dell umidit dal filtro dell aria compressa 155 MAMICE paa aaa O Lai 156 B kit di accessori installati dal cliente per il robot Adept Cobra 600 157 B 1 Kit per solenoide del robot Cobra 600 158 INFfoduzionez tetano alain a OS 158 SITUMENITIMOCESSON atte ee Seni 158 Tempo necessario per l INSstallazionNe LL 158 PrOCEeduroki sila ferri PR ear 158 Come montare il filtro dell aria sul pannello posteriore 161 Come collegare i cavi ai solenoidi esterni 163 B 2 Kit di staffe per la telecamera del robot Cobra 600 164 C Robot Adept Cobra 600 doppi 165 C l Introduzione p iii ia roi A RI 166 Descrizione del sistema robotico Adept Cobra 600 doppio 166 C2 Installazione i 55 22 258880 Adela nee n 166 Indirizzo bus VME per il modulo VJI EJI 166 Telaio alimentazione PA 4 Adept 166 Installazione dei CAVI 167 C 3 Azionamento con il comando manuale a sospensione MCP 168 C 4 Informazioni sulla programmazione
7. Figura 5 1 Rimozione del coperchio del collegamento esterno Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 Punti di lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 Punti di lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 Punti di lubrificazione dell albero Punti di lubrificazione dell albero di rotazione superiore di rotazione inferiore Corpo dell albero di rotazione Punto A di lubrificazione ut scanalatura verticale oo Punto B di lubrificazione Paea SE 7 7 scanalatura verticale NOTA Applicare il lubrificante sia alle tre scanalature verticali che alla scanalatura a spirale Punto C di lubrificazione scanalatura verticale Sezione A A Figura 5 2 Lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 129 Capitolo 5 Manutenzione 5 5 Manutenzione e ispezione dei filtri dell aria 130 Ispezione e pulizia del filtro della ventola PA 4 Adept Il filtro dell aria situato sulla parte anteriore del telaio dovr essere ispezionato regolarmente e pulito ai primi segni di accumulo di polvere Il filtro dovr essere ispezionato e pulito almeno una volta al mese Una pulizia regolare allungher la durata del filtro Se il filtro si intasa o non pi utilizzabile pe
8. Sistema robotico doppio con quattro moduli amplificatori VJI EJI Piedini del connettore Harting ii Obiettivo di taratura del giunto 1 Obiettivo di taratura del giunto 2 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Elenco delle tabelle Tabella 1 Tabella 2 Tabella 1 1 Tabella 1 2 Tabella 1 3 Tabella 1 4 Tabella 1 5 Tabella 1 6 Tabella 2 1 Tabella 2 2 Tabella 2 3 Tabella 2 4 Tabella 2 5 Tabella 2 6 Tabella 2 7 Tabella 2 8 Tabella 3 1 Tabella 3 2 Tabella 3 3 Tabella 3 4 Tabella 3 5 Tabella 4 1 Tabella 5 1 Tabella 5 2 Tabella 5 3 Tabella 5 4 Tabella 5 5 Tabella 5 6 Tabella 5 7 Tabella 6 1 Tabella 6 2 Moduli a innesto Einschubmodule Modules Enfichables 4 Accessori Zubeh r Accessoires ees 4 Compatibilit hardware e software Adept 27 Elenco parziale degli standard di sicurezza internazionali pertobote Macchinati i iaia leeks ae aa 29 Torsioni e forze massime del robot Adept Cobra 600 31 Velocit massime dei giunti del robot Adept Cobra 600 in situazioni di perdita di ConRitollo Gase ha ati Sev ee teal aka Bete 33 Fonti di direttive e standard internazionali Li 33 Altre organizzazioni legate agli standard 34 Specifiche ambientali di funzionamento per i robot Adept 46 Requisiti ambientali di funzionamento e dell impianto 46 Specific
9. 2 36 1 9 Requisiti di sicurezza per apparecchiature supplementari 36 1 10 Emissioni di suoni s cesars a siria ia i remets 37 1 11 Pericolo termico iii e Se pa a ere bte 37 1 12 Restrizioni dell area di lavoro 37 1 13 Qualifica del personale eee 38 1 14 TrOSDO NO 633 02 whe CRESS Ma RoR eww Gale tele iaia 38 1 15 Equipaggiamento di sicurezza per i programmatori 39 1 16 Protezione contro l uso non autorizzato 39 1 17 Aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi di manutenzione 39 1 18 Rischi che non si possono evitare 39 1 19 Comportamento in caso di emergenza 40 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 9 Sommario 1 20 Come ottenere aiuto teens 40 Negli STatT UA Missed oe RL na Ba A 40 Chiamate di assistenza 40 Domande sulle applicazioni i 40 Indirizzo di posta elettronica su Internet per le applicazioni 41 Informazioni sull addestramento 0 es 41 IN EUTOBOS en ice a a 41 Gemmano iii eta dia 41 PION CIO ricor eli ede ASNE 4 Ifali a aree IL yonkers es 42 AI di fuori degli Stati Uniti o dell Europa Li 42 GIORPONestra iii la are 42 Codroipo tini 42 DING ODOM siii cala i Te ra ie te ae 42 SErvizio OX AGED is Serie aaa nee ee ed
10. 1 158 KOELE N KO EEEE AE RE ett stat ee ie e OR er elit Rance ah 158 Come montare il filtro dell aria sul pannello posteriore 161 Come collegare i cavi ai solenoidi esterni 163 B 2 Kit di staffe per la telecamera del robot Cobra 600 164 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 157 Appendice B Kit di accessori installati dal cliente per il robot Adept Cobra 600 B 1 Kit per solenoide del robot Cobra 600 158 Introduzione Questa procedura fornisce la descrizione necessaria per montare il kit del solenoide a 24 V su un robot Adept Cobra 600 Il kit per solenoide disponibile come codice parte Adept 90560 12000 NOTA Le valvole possono essere montate all interno del coperchio del collegamento esterno o all esterno del robot vicino al pannello posteriore della scheda RSC Il robot gi dotato dei cavi necessari per un banco di due valvole di solenoidi da 24 VCD L alimentazione del montaggio interno resa possibile da un connettore molex montato all interno del coperchio del collegamento esterno vedere la Figura B 1 a pag 159 L alimentazione del montaggio esterno resa possibile dalla scheda SIG del robot I segnali che azionano le valvole sono inoltrabili direttamente da V e fanno uso dei segnali software 3001 e 3002 Fare riferimento alla descrizione del comando SIGNAL nella V Language Reference Guide per ulteriori informazioni
11. Enter selection 4 Recalibrate robot to verify change Y N y ERR Adept Cobra Configuration Program V12 2A SKK Copyright c 1998 by Adept Technology Inc V version and edit T2201 Robot 560 111 MAIN MENU gt Exit gt Change J1 sensor target location Change J2 sensor target location gt Change park position after calibration gt Change J1 J2 calibration order currently J2 J1 UNEO Il V Enter selection 0 ERK EXITING TEST PROGRAM RAR Program completed Program task 1 stopped at a cfg_600 step 48 198 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Modifica ordine taratura J1 J2 Sensore di taratura del giunto 1 Staffa di montaggio del sensore del giunto 1 Staffa di montaggio del cablaggio del giunto 1 D Obiettivo di taratura del giunto 1 Figura G 1 Obiettivo di taratura del giunto 1 Motore del giunto 2 ne A Obiettivo di taratura del giunto 2 Figura G 2 Obiettivo di taratura del giunto 2 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 199 A Abilitazione alimentazione dall MCP 116 Addestramento informazioni 41 Adept pagina Web 42 posta elettronica indirizzo di 41 servizio fax 42 Alimentazione CA collegamento al controller 73 collegamento al telaio alimentazione 75 collegamento del cavo di alimentazione al controller 75 requisiti per il controller 73 requi
12. 1 Connettere il cavo di alimentazione del motore ai due corrispondenti connettori sui moduli amplificatore nel seguente ordine vedere la Figura 2 13 a pag 67 a Installare la presa etichettata C Amp 1 nel connettore contrassegnato Motor Power Output sul Modulo 1 b Installare la presa etichettata C Amp 2 nel connettore contrassegnato Motor Power Output sul Modulo 2 2 Tirare delicatamente i corpi dei connettori per accertarsi che siano saldamente fissati AVVERTENZA Verificare che tutti i connettori siano fissati e completamente inseriti La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe provocare un movimento imprevisto del robot Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione dell interconnessione dei segnali Telaio alimentazione Amp 1 Amp 2 e e e Dual C AMP Duairc AMP e e Cavo di alimentazione trifase Robot Adept Cobra 600 vista posteriore co Connettore del cavo di alimentazione amp amp braccio Gi e O e o Geo Figura 2 13 Installazione del cavo di alimentazione del motore Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 67 Capitolo 2 Installazione Installazione dei cavi dei segnali tra robot e controller MV Il cavo che collega il robot e il modulo VJI EJI nel controller MV Adept dett
13. 94 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione generale del sistema di sicurezza AVVERTENZA Non utilizzare nel circuito E Stop interruttori non conformi ai requisiti della Categoria 1 Vedere la Tabella 3 1 per l assegnazione dei morsetti della morsettiera sul retro del VFP sul pannello anteriore esterno per il monitoraggio degli interruttori di arresto di emergenza sul comando manuale a sospensione e sul pannello anteriore esterno e del pulsante di abilitazione sull MCP Morsettiera sul pannello anteriore esterno Adept fornisce contatti privi di tensione sulla morsettiera sul retro del pannello anteriore esterno per controllare i componenti della circuiteria di emergenza e altri interruttori Si tratta di una parte di vitale importanza del sistema di sicurezza Si pu accedere ai contatti privi di tensione degli interruttori di arresto di emergenza sul comando manuale a sospensione e sul pannello anteriore esterno Esistono inoltre contatti per il monitoraggio dell interruttore di abilitazione sull MCP la posizione degli interruttori dell alimentazione di sistema e della modalit operativa sul pannello anteriore esterno Vedere la Tabella 3 1 per l assegnazione dei morsetti I contatti privi di tensione possono essere utilizzati per creare una circuiteria di sicurezza supplementare oppure per controllare quella esistente Ad esempio possibile controllare contattori supplementari con i contatti privi di tensio
14. Informazioni sulla taratura 2 21 Ogni robot presenta parametri specifici che individuano la posizione di zero gradi per ciascun giunto La posizione di zero gradi si basa sulla procedura di taratura ROUGH e FINE eseguita presso Adept durante la taratura operata in fabbrica Queste informazioni vengono lette dalla Robot Signature Card RSC del robot La posizione HOME rappresentata da un punto fisso memorizzato nella RSC La posizione angolo rispetto ai giunti della posizione HOME la seguente J1 43 J2 97 J3 10 mm J4 54 vedere l Appendice G Utilit di configurazione del robot Adept Cobra 600 a pag 191 per informazioni sul programma di utilit per la modifica dei valori La prima fase della taratura consiste nel far vibrare il motore di ogni giunto La vibrazione fornisce alle tre fasi del motore l energia necessaria per trovare il punto di commutazione di ciascun motore e verifica che il cavo di alimentazione braccio e i cavi tra VJI EJI e l amplificatore siano installati correttamente Il motore muove quindi il giunto verso la posizione obiettivo di taratura o l hardstop e nuovamente nella posizione HOME Il robot si muove a piccoli scatti durante la vibrazione 21 Programma di utilit CAL 600 2 22 Il programma di utilit CAL 600 consente agli utenti di cambiare gli orientamenti e le posizioni obiettivo di taratura di J1 e J2 LEFTY RIGHTY nonch di modificare la posizione HOME ve
15. Regolatore di flusso non fornito Diametro interno dell albero di Il diametro interno dell albero di rotazione deve rotazione essere collegato dall attuatore di estremit dell utente perch nel collegamento esterno si possa sviluppare un vuoto sufficiente Esclusioni e incompatibilit Tabella A 3 Valvole manuali montate internamente Considerazioni sull installazione La tubazione interna in genere utilizzata per rifornire le valvole manuali montate internamente Kit di opzioni codice parte Adept 40560 12000 viene invece utilizzata per fornire il vuoto al mantice collegamento esterno Sar invece necessario fare uso di una delle tubazioni utente da 6 mm passive Considerazioni sulle prestazioni Lo scarico dell aria dalle valvole manuali montate internamente Kit di opzioni codice parte Adept 40560 12000 pu essere di quantit o qualit tale da fare si che il robot superi i vincoli Particulate di classe 10 Raccomandazione Per queste ragioni Adept consiglia di montare le valvole manuali esternamente Un cablaggio da 1 0 m 40 poll fornito con il kit di opzioni a questo scopo Manutenzione Asciugatura dell umidit dal filtro dell aria compressa Il filtro dell aria sulla fessura di entrata dell aria compressa sul retro del robot dotato di uno scarico della condensa che deve essere svuotato periodicamente a seconda della qualit dell aria fornita e della frequenza di utilizzo
16. Se si dispone dell accesso a Internet possibile inviare domande sulle applicazioni tramite posta elettronica a www adept com In questo modo inoltre possibile allegare al messaggio un file ad esempio una porzione di codice di programmazione di V NOTA Si prega di allegare unicamente informazioni formattate come testo Informazioni sull addestramento Per informazioni sui corsi di addestramento Adept negli USA chiamare il numero 408 474 3246 inviare un fax al numero 408 474 3226 oppure vedere il sito Web di Adept all indirizzo www adept com In Europa Germania Adept Technology gestisce un Centro Assistenza Clienti a Dortmund Germania I numeri di telefono sono 49 231 75 89 40 dall Europa da luned a venerd dalle 8 00 alle 17 00 49 231 75 89 450 FAX Francia Per i clienti francesi Adept Technology gestisce un Centro Assistenza Clienti a Massy Francia I numeri di telefono sono 33 1 69 19 16 16 da luned a venerd dalle 8 30 alle 17 30 CET 33 1 69 32 04 62 FAX Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 41 Capitolo 1 Sicurezza 42 A Italia Per i clienti italiani Adept Technology gestisce un Centro Assistenza Clienti ad Arezzo Italia I numeri di telefono sono 39 575 3986 11 dal luned al venerd dalle 8 30 alle 17 30 CET 39 575 3986 20 FAX di fuori degli Stati Uniti o dell Europa Per chiamate di assistenza sulle applicazioni e per in
17. Lo scarico da svuotare con il rifornimento dell aria connesso Per svuotare lo scarico utilizzare uno straccio per sollevare il pulsante del filtro dell aria Il codice parte Adept del filtro dell aria compressa 42045 84020 Se necessario svuotare la condensa molto di frequente controllare il contenuto d acqua dell aria compressa utilizzata e considerare l utilizzo di un essicatore per l aria La presenza di umidit all interno del robot pu causare danni ai componenti meccanici elettrici e pneumatici Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 155 Appendice A Opzioni del robot Adept Cobra 600 configurate al momento della produzione 156 Mantice Controllare periodicamente il mantice codice parte Adept 40560 40340 per verificare che non presenti incrinature logorazioni o danni Se necessario sostituire il mantice Fare riferimento alla sezione 2 24 a pag 86 per la procedura di rimozione della flangia utente L albero di rotazione superiore e inferiore necessita di lubrificazione analoga a quella indicata per il robot Cobra 600 standard Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Kit di accessori installati dal cliente per il robot Adept Cobra 600 B 1 Kit per solenoide del robot Cobra 600 158 Introduzione aa Ernie RB le PE nn LE eh 158 STUMENTLNESESSON ss Biase ann AA ne rare a en 158 Tempo necessario per l installazione
18. Ogni conduttore stato concepito per gestire solenoidi a 24 VCD ad un valore nominale di 0 075 mA per valvola Il gruppo valvola solenoide fornito codice parte Adept 30560 12100 consiste di due valvole indipendenti le valvole 1 e 2 su un collettore comune Il collettore fornisce l aria alla linea della pressione dell utente da un minimo di 28 Ib poll a un massimo di 114 1b poll Ogni valvola presenta due porte di output le porte A e B Queste porte sono disposte in modo che quando la porta A pressurizzata la porta B non lo e viceversa Nel robot Adept Cobra 600 le tubazioni che si dipartono dalla porta A di ciascuna valvola vengono inserite in fabbrica sul gruppo solenoide Il kit per solenoide del robot Adept Cobra 600 ottenibile tramite Adept Contattare il proprio rappresentante Adept per conoscere la disponibilit e il prezzo corrente Strumenti necessari e Cacciavitea stella 2 e Sei fasce di fissaggio e Una coppia di tagliafili diagonali e Kit di aggiornamento per valvola solenoide codice parte Adept 90560 12000 e Chiavi ad estremit aperta 7 8 poll Tempo necessario per l installazione Circa un ora Procedura 1 Disconnettere il robot dalla rete di alimentazione 2 Rimuovere quattro viti su un lato del coperchio del collegamento esterno e rimuovere il coperchio Togliere il coperchio da sopra il condotto e collocarlo sul supporto del cablaggio del giunto 1 mentre si esegue questa procedura
19. Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Kit per solenoide del robot Cobra 600 Tubazione di riserva utilizzata per l input ad alta pressione nelle valvole solenoidi Connettore molex per le valvole solenoidi Dadi per il montaggio del collettore di solenoide Figura B 1 Staffa di montaggio per solenoide con connettore e tubazione pneumatica 3 Tagliare ed eliminare dalla staffa di montaggio le due fasce di fissaggio che tengono la tubazione pneumatica Allontanare la tubazione per facilitare il montaggio del banco di solenoide vedere la Figura B 1 a pag 159 Montare il banco di solenoide sulla staffa mediante le viti M3 x 25 mm fornite vedere la Figura B 2 a pag 160 Inserire l apertura di flusso dell aria nel giunto della fessura di ingresso del collettore dell aria del solenoide Assicurarsi che la tubazione sia inserita fino in fondo e fissata in posizione dal giunto della fessura di ingresso Verificare esercitando una trazione sulla tubazione Inserire la spina del connettore molex nello spinotto femmina del connettore vedere la Figura B 1 a pag 159 Utilizzare fasce di fissaggio per assicurare la tubazione dell aria alla staffa come necessario Verificare che l immissione dell aria sul retro del pannello sia stata completata quindi collegare il sistema alla rete di alimentazione e avviarlo Una volta completato l avviamento del sistema al prompt a punto di V digitare il seguente comando
20. sicura all interno della relativa area di funzionamento in quanto mentre lo si tara potrebbe compiere movimenti improvvisi Assicurarsi che la spia di arresto di emergenza E STOP sul modulo SIO sia spenta 2 Digitare enable power al prompt a punto nel monitor V del sistema Dopo un intervallo di circa 8 secondi accanto al prompt a punto sul monitor V viene visualizzato il cursore Le spie HIGH VOLTS sull amplificatore devono essere gialle Se si verificano errori di sistema verranno indicati sul monitor 3 Digitare calibrate al prompt a punto sul monitor V AVVERTENZA Quando si digita calibrate il robot compie dei movimenti Durante la taratura il robot muove le posizioni obiettivo della taratura di giunto 1 e giunto 2 l hardstop superiore di J3 e la posizione zero di J4 Osservare tutte le precauzioni di sicurezza NOTA Se il giunto 4 ruotato di oltre tre rivoluzioni rispetto alla posizione tarata dal produttore durante la taratura il giunto potr avanzare di un massimo di cinque giri supplementari Questo causato dall accoppiamento dinamico dei giunti 3 e 4 Durante questo processo le linee elettriche o per l aria dirette a un attuatore di estremit potrebbero venire torte e o danneggiate Quando la taratura completa sul monitor viene visualizzato il prompt a punto Questo significa che il sistema pronto per il funzionamento Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Programma di utilit CAL 600
21. 122 F telaio alimentazione da 5 a 40 C da 32 a 104 F Umidit da 5 a 95 senza condensa Altitudine fino a 2000 m 6500 pd Grado di inquinamento per IEC 1131 2 EN 61131 2 2 46 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Requisiti ambientali e dell impianto per il telaio alimentazione Tabella 2 2 Requisiti ambientali di funzionamento e dell impianto continua Spazio libero attorno al controller e al telaio alimentazione per il raffreddamento e il passaggio dei cavi 75 mm 3 poll davanti 25 mm 1 poll sopra Classe di protezione del sottoinsieme non montato IP20 NEMA tipo 1 Raccomandazioni minime per contenitore fornito dal cliente con telaio alimentazione e controller Adept Obbligatorio per gli impianti in CE EEA Il contenitore deve essere conforme a EN 60204 IEC 204 consigliato un valore nominale di IP54 0 superiore Requisito blocco isolamento per contenitore fornito dal cliente Obbligatorio per USA CE EEA e numerosi altri paesi Il contenitore deve fornire una disconnessione esterna dall alimentazione Deve essere possibile bloccare l alimentazione in posizione OFF 2 3 Requisiti ambientali e dell impianto per il telaio alimentazione Il telaio alimentazione PA 4 Adept viene generalmente installato nello stesso involucro del controller Vedere la Tabella 2 2 per i requisiti ambientali Vedere la Tabella 2 7 a
22. 177 Encoder quadrature error Mtr n 1008 0 cee 178 SPISGAZIONE RME whieh ie ramadan de enti 178 ROSSIBICQAUSS LA han atea le PR NE Se 178 Operazioni da eseguire 178 Duty cycle exceeded Mir n 1021 178 PPISGOZIONE aak RE hele dant fn are fe din aca fa ar 178 Operazioni da eseguire 179 Hard envelope error 1027 179 OPISGAZIONE Hit eons os eed ane ened o 179 POSSIDINNCOUSS 5 62 pil ieee We doit wba ani 179 Operazioni da eseguire 179 Calibration sensor failure Mtr n 1106 0 eee 179 SPIEGAZIONE i RR OR E AURA 179 POSSIDII COUSC rr ERE Bees een 179 Operazioni da eseguire 180 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 173 Appendice E Risoluzione dei problemi E 4 Informazioni aggiuntive sul telaio alimentazione Interruttore automatico del telaio alimentazione e specifiche del TUSIDIC fiat aed cee RE A Bede te ates Mi ae idee nh dala An Interruttore automatico del telaio alimentazione Fusibili del modulo amplificatore e del telaio Rimozione e installazione dei moduli amplificatori Rimozione dei moduli amplificatori 1 Installazione dei moduli amplificatori E 5 Connettori H
23. 4 ME MANUAL AUTO POWER ON OFF d O 0 N O EMERGENCY STOP ay adex PENDANT LOCAL NETWORK PROGRAM UNNNG Td 57 41 mm 9 O O QO O 2 26 poll 14 3 mm 0 6 poll VISTA FRONTALE 90 mm 3 5 poll 81 3 mm 3 2 poll 1 1 I te a tn TI O 48 3 mm 1 9 poll VISTA DAL BASSO VERSO L ALTO 3 on VISTA POSTERIORE Figura 6 7 Dimensioni del pannello anteriore esterno Adept 144 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Dimensioni Dimensioni delle staffe di montaggio 266 mm lt 10 47 poll 3 2 mm e e e eje e e e 0 13 poll 9 e eje ele e e l o 22 2 mm i A AA A 0 87 poll q I oO t 133 35 mm 5 25 poll 2 Ci J a e o TT ort LL us 146 05 mm Telaio alimentazione con staffe di montaggio installate 5 75 poll 481 mm 133 35 mm 5 25 poll 6 8 mm 0 27 poll 4x 8 56 mm 0 34 poll Y 33 1 mm 1 30 poll Controller e telaio alimentazione 0 41 poll con staffe di montaggio installate Figura
24. 40 1 20 Come ottenere GiUtO 2225 ea rear aaa re 40 Negli Stati WRIN riale ira 40 Chiamate di Assistenza oesi a inka ia 40 Domande sulle applicazioni i 40 Indirizzo di posta elettronica su Internet per le applicazioni 41 Informazioni sull addestramento i 41 IN EUfOPa tara eS NAS REA ES ee ai ee eh 41 ENE T a st eu nana ane a eee 41 FIONCIO ssi iaia aaa 41 CRE TREE 42 AI di fuori degli Stati Uniti o dell Europa Li 42 GORDOS sodio e AR io 42 CONS A a e e e ae ia ai at ala 42 SING OPO cei we aks rea a rate a fiale 42 Servizio Tax Ade pin iia di die ee i ote Pacha pal ee et 42 PAGING WS b AGE arana ga AAE E ie Lea Ei Ra 42 24 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Introduzione 1 1 Introduzione Il Robot Adept Cobra 600 un robot SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm Il movimento dei giunti 1 2 e 4 rotatorio e quello del giunto 3 traslatorio Vedere la Figura 1 1 per una descrizione delle posizioni dei giunti del robot Il Robot Adept Cobra 600 concepito per interfacciare il controller MV Adept e il telaio alimentazione PA 4 mediante due amplificatori C doppi vedere la Figura 1 2 Il controllo e l azionamento del robot sono programmati ed eseguiti mediante il controller Giunto 2 27 Giunto 1 Giunto 3 TI C gt Q ES a TT ab pe a co
25. DC 20230 Telefono 202 482 5276 Fonte unicamente di direttive CE Tabella 1 6 Altre organizzazioni legate agli standard American Electronics Association AEA Europe 40 rue des Drapiers 1050 Brussels Belgio Telefono 011 32 502 7015 Fax 011 32 2 502 6734 http webl aeanet org homepage europe council html http www aeanet org 34 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Uso previsto dei robot 1 7 Uso previsto dei robot L installazione e l uso dei prodotti Adept deve essere conforme alle istruzioni di sicurezza e alle avvertenze contenute in questo manuale L installazione e l utilizzo devono a loro volta essere conformi a tutti gli standard di sicurezza e i requisiti locali e nazionali applicabili vedere la sezione 1 9 a pag 36 Il robot Adept Cobra 600 concepito per essere utilizzato per l assemblaggio di parti e la manipolazione di materiale con carichi inferiori a 5 5 kg 12 1 Ib AVVERTENZA Per motivi di sicurezza vietato apportare determinate modifiche ai robot Adept vedere la Sezione 1 8 a pag 36 Il controller MV Adept e il telaio alimentazione PA 4 Adept sono concepiti per essere utilizzati come componenti di un sistema di automazione industriale completo I componenti di controller e telaio alimentazione devono essere installati all interno di un contenitore adatto Non devono inoltre entrare in contatto con liquidi Le apparecchiature Adept non sono desti
26. Fage operativa operativa esterio consigliato fornito dall utente da 380 a 415 50 60 Hz 342 VCA 424 VCA 20 amp VCA trifase con neutro da 200 a 240 50 60 Hz 180 VCA 245 VCA 20 amp VCA trifase L alimentazione al controller Adept MV e al telaio alimentazione PA 4 deve provenire dalla stessa sorgente Collegamento del cavo di alimentazione CA del telaio alimentazione L estremit utente del cavo senza terminazione Collegare ogni conduttore del cavo di alimentazione alla propria sorgente di alimentazione CA usando il codice colori illustrato nella Tabella 2 8 L installazione deve essere conforme a tutte le norme e direttive europee internazionali e nazionali Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Collegamento all alimentazione CA Tabella 2 8 Specifiche del cavo di alimentazione CA per il telaio alimentazione 30 L2 380 415V 13 ae 200 240V 20A N i PE F4 10A PE N L3 L2 L1 PE N L1 Lunghezza del cavo 3 metri 0 1 m 9 pd 10 4 Valore nominale del cavo 25 amp Numero e dimensioni del 5 x 2 5 mm conduttore Codice colori 380 415 VCA rete 1 nero rete 2 nero rete 3 marrone neutro azzurro terra verde giallo Codice colori 200 240 VCA rete 1 nero rete 2 nero rete 3 marrone nessun collegamento azzurro deve essere isolato vedere a pag 78 terra verde giallo AVVERTENZA Pericolo elettrico L installazione del cavo di alimentazione deve es
27. IEC 320 L estremit utente del cavo senza terminazione AVVERTENZA Pericolo elettrico L installazione del cavo di alimentazione deve essere effettuata da una persona qualificata La corrente elettrica pu infatti causare lesioni anche mortali alla persona che installa il cavo un installazione errata pu causare lesioni anche mortali a chiunque tocchi l apparecchiatura nell area di lavoro del robot Collegare saldamente ogni conduttore del cavo di alimentazione alla propria sorgente di alimentazione CA usando il codice colore sotto indicato Occorre fornire una presa o un altro collegamento con l impianto appropriato in accordo con tutte le normative europee e nazionali vigenti Vedere la sezione 2 15 a pag 72 per le informazioni importanti che riguardano il sistema di messa a terra Tabella 2 6 Specifiche del cavo di alimentazione del controller Adept MV Lunghezza del cavo 3 metri 0 1 m 9 pd 10 4 Valore nominale del cavo 10 amp Numero e dimensione dei 3x 1 00 mm conduttori Codice colori rete marrone neutro azzurro terra verde giallo Collegamento dell alimentazione CA con il telaio alimentazione PA 4 Adept Il telaio alimentazione PA 4 Adept fornisce segnali di alimentazione amplificati per azionare i motori del robot in un sistema robotico Adept I moduli amplificatori nel telaio alimentazione PA 4 Adept ricevono i segnali di comando dal controller MV Adept I moduli amplificatori forn
28. Robot Adept Cobra 600 140 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Dimensioni Dimensioni del controller Adept MV 5 MV 10 57 4 mm 16 0 mm 2 3 poll 7 EPA 0 6 poll 286 7 mm 215 9 mm 11 3 poll 8 5 poll A T e je je Te Je Je Je Te Te je DG I 477 7 mm 18 8 poll i a ca emme e L y z z E 150 0 mm 0 6 poll Nota 1 Consentire un spazio minimo di 75 mm 3 poll anteriormente per cavo di alimentazione e cavo dei segnali Nota 2 Consentire uno spazio minimo di 25 mm 1 poll sopra e sotto per l ingresso e lo scarico dell aria Figura 6 4 Dimensioni dell Adept MV 5 MV 10 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 141 Capitolo 6 Specifiche tecniche Dimensioni del controller Adept MV 19 290 mm 11 4 poll 431 mm 17 poll Nota 1 Consentire uno spazio minimo di 75 mm 3 poll anteriormente per il cavo di alimentazione e il cavo dei segnali Vista dall alto Nota 2 Consentire uno spazio minimo di 25 mm 1 poll sopra e sotto per l ingresso A soll e lo sc
29. Umidit relativa nominali di IP da 5 a 40 C da 5 a 95 IP 20 Ropar standard da 41 a 104 F senza condensa Opzione robot da 5 a 35 C da 5 a 95 IP 20 CleanRoom da 41 a 95 F senza condensa Opzione di da determinare C da determinare da determinare controllo da determinare F senza condensa Mantici Polvere Spazio libero nell area di lavoro del robot L area di lavoro dovrebbe essere tale da consentire al robot Adept Cobra 600 libert di movimento all interno dell area specificata in Robot Adept Cobra 600 Area di funzionamento a pag 151 Ulteriore spazio pu essere necessario per eventuali strumenti da montare sull estremit del braccio 2 2 Requisiti ambientali e dell impianto per il controller L installazione del controller Adept MV deve essere conforme ai requisiti ambientali di funzionamento indicati nella Tabella 2 2 Vedere la Tabella 2 5 a pag 73 per i requisiti elettrici AVVERTENZA La mancanza di un dispositivo bloccabile per la disconnessione dell alimentazione sul contenitore fornito dal cliente vedere la Tabella 2 2 pu causare lesioni anche mortali al personale addetto Tabella 2 2 Requisiti ambientali di funzionamento e dell impianto Temperatura dell ambiente controller quando si accede all unit floppy o a disco fisso da 5 a 40 C da 32 a 104 F controller quando non si accede all unit floppy o a disco fisso da 5 a 50 C da 32 a
30. ai quali non necessario apportare alcuna modifica e Un controller Adept MV 5 MV 10 o MV 19 con due moduli VJI EJI installati e Un telaio alimentazione PA 4 con quattro moduli amplificatore e Pi robot Adept una licenza e una licenza di estensione V Due processori 040 Installazione Il processo di installazione per il sistema identico a quello descritto nel Capitolo 2 con l eccezione che sono presenti due moduli VJI EJI nel controller Adept MV e quattro amplificatori in due telai alimentazione PA 4 Indirizzo bus VME per il modulo VJI EJI Se si sono acquistati due robot Adept Cobra 600 contemporaneamente come parte di un sistema doppio i due moduli VJI EJI saranno stati configurati presso il produttore per l indirizzo bus VME corretto Se invece si aggiorna o installa un secondo modulo VJI EJI come parte sostitutiva sar necessario controllare l impostazione dell indirizzo bus VJI EJI per verificare che sia configurato correttamente l impostazione corretta su scheda servo 3 vedere il capitolo su VJI EJI nella Adept MV Controller User s Guide per la corretta impostazione dell interruttore Telaio alimentazione PA 4 Adept 166 Ogni robot Adept Cobra 600 necessita di due moduli amplificatori C per un totale di quattro moduli amplificatori per ciascun sistema robotico Adept Cobra 600 doppio vedere la Figura C 1 a pag 167 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione Robo
31. commenti riguardo al presente manuale per segnalare qualsiasi errore riscontrato oppure per fornire suggerimenti sulle informazioni che gradireste vedere aggiunte nel manuale Rivediamo e correggiamo i manuali dell utente regolarmente e qualsiasi commento o riscontro da parte Vostra verr preso in seria considerazione Grazie per il Vostro contributo NOME DATA AZIENDA INDIRIZZO TELEFONO TITOLO DEL MANUALE CODICE PARTE e livello di REV COMMENTI mm Ne cclert adept technology inc 150 Rose Orchard Way San Jose CA 95134 408 432 0888 FAX 408 432 8707 00560 00103 Rev A http www adept com
32. del foro di montaggio tra robot e superficie di montaggio Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 51 Capitolo 2 Installazione 52 Requisiti degli strumenti e delle apparecchiature Per installare il robot sono necessari strumenti a mano comuni oltre ai seguenti articoli e Sollevatore idraulico e Struttura di montaggio quale un ripiano di lavoro o una bobina di montaggio e Chiave torsiometrica AVVERTENZA Le procedure di installazione esposte in questo capitolo devono essere eseguite unicamente da personale specializzato come definito nella sezione 1 13 a pag 38 Procedura di montaggio 1 Utilizzando le dimensioni indicate nella Figura 2 3 forare e maschiare la superficie di montaggio per quattro bulloni M12 1 75 x 36 mm 07 16 14 UNC x 1 50 poll i bulloni non sono forniti Vedere la Tabella 2 4 per le specifiche sui bulloni e sulla torsione Mentre il robot ancora fissato al pallet di trasporto connettere il sollevatore idraulico al bullone ad occhiello sulla sommit del collegamento interno vedere la Figura 2 1 Eliminare ogni eventuale lasco ma non sollevare ancora il robot AVVERTENZA Pericolo d urto Non tentare di sollevare il robot in corrispondenza di punti diversi da quelli muniti di bullone ad occhiello Non tentare di distendere le connessioni interne o esterne del robot finch lo stesso non sia stato fissato in posizione La mancata osservanza di quanto sopra potrebbe pro
33. disattiver High Power immediatamente 1 Accendere gli interruttori di alimentazione sul controller e sul telaio alimentazione 2 Impostare l interruttore di alimentazione del sistema VFP sulla posizione I per inserire l alimentazione del sistema 3 Verificare che tutti gli interruttori di arresto di emergenza siano funzionanti e che tutte le porte di accesso all area di lavoro siano chiuse Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Avviamento del robot AVVERTENZA Pericolo d urto In modalit automatica nessun membro del personale ammesso nell area di lavoro Il robot in grado di muoversi a velocit elevate e pu quindi esercitare notevoli forze 4 Impostare l interruttore a tasto operativo su AUTO e l altro interruttore a tasto su LOCAL 5 Premere il pulsante COMP PWR sull MCP 6 Premere il pulsante lampeggiante HIGH POWER ON OFF sul VFP NOTA In modalit automatica il sistema operativo V pu impiegare circa 8 secondi per ultimare la sequenza High Power In modalit manuale Seguire le fasi sotto indicate per abilitare High Power in modalit manuale usando l MCP NOTA Se High Power attivata e si rilascia l interruttore di abilitazione sull MCP il sistema riconoscer un segnale di interruzione di emergenza e disattiver High Power immediatamente 1 Accendere gli interruttori di alimentazione sul controller e sul telaio alimentazione 2 Impostare l interruttore
34. e i codici parte sono soggetti a modifica Contattare l Assistenza Clienti Adept per informazioni sull ordinazione di elementi elencati nella Tabella 5 6 oppure di elementi non indicati Tabella 5 6 Elenco delle parti di ricambio per PA 4 Descrizione Codice parte Adept Quantit Commenti generali Filtro della ventola 40330 11200 1 5 11 Elenco delle parti di ricambio per il robot Cobra 600 Le specifiche e i codici parte sono soggetti a modifica Contattare l Assistenza Clienti Adept per informazioni sull ordinazione di elementi elencati nella Tabella 5 7 oppure di elementi non indicati Tabella 5 7 Elenco delle parti di ricambio per il robot Cobra 600 ne Codice parte i Descrizione Adept Quantit Commenti generali Lubrificante 85139 00002 0 59 Non sostituire Kit di autoassistenza utente da determinare 1 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 135 Specifiche tecniche 6 1 Dimensioni See n e RR Dre 138 Dimensioni del robot Adept Cobra 600 138 Dimensioni della flangia utente del Robot Adept Cobra 600 140 Dimensioni del controller Adept MV 5 MV 10 saaana aaa 141 Dimensioni del controller Adept MV 19 142 Dimensioni del telaio alimentazione PA 4 Adept 143 Dimensioni del pannello anteriore esterno 144 Dimensioni delle staffe di montagg
35. e il movimento del robot Impugnatura dell MCP 114 L unit portatile dotata di un interruttore di abilitazione a pressione manuale connesso alla circuiteria di controllo High Power Ogniqualvolta si rilascia questo interruttore si disinserisce la High Power Per azionare l MCP inserire la mano sinistra nell apertura sul lato sinistro dell unit portatile e con il pollice sinistro azionare le barre di velocit dello stesso Utilizzare la mano destra per tutti gli altri pulsanti funzionali OI O O 9 y USER WORLD TOOL JOINT FREE J DEV e Q Q e D dC Rilasciare l interruttore di abilitazione Figura 4 2 Impugnatura dell MCP NOTA L MCP deve essere conservato nel supporto apposito per chiudere l interruttore di abilitazione quando non viene premuto Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione del comando manuale a sospensione MCP Descrizione dei pulsanti sull MCP Visualizzazionea _ l gt cristalli liquidi LCD LED dell utente Barre ddi velocit Interruttore di abilitazione A Figura 4 3 Configurazione dell MCP Pulsanti di controllo modalit Pulsanti morbidi P
36. e sono in grado di attivare dispositivi remoti sotto il controllo del programma in momenti o lungo percorsi non previsti dal personale E di fondamentale importanza l installazione di dispositivi di sicurezza onde evitare al personale di entrare nell area di lavoro ogniqualvolta sia presente l alimentazione Il robot Adept Cobra 600 non di per se stesso intrinsecamente sicuro L integratore del sistema o utente finale deve garantire l installazione di dispositivi di sicurezza adeguati ad esempio barriere di sicurezza cortine spia tappeti di sicurezza e cos via L area di lavoro del robot deve essere progettata in accordo con gli standard locali e nazionali applicabili vedere la sezione 1 9 a pag 36 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 31 Capitolo 1 Sicurezza La distanza di sicurezza dal robot dipende dall altezza del cancelletto di sicurezza L altezza e la distanza di tale cancelletto dal robot devono essere tali da garantire che il personale non possa raggiungere la zona di rischio del robot vedere la sezione 1 9 a pag 36 Il sistema di controllo Adept per il robot Adept Cobra 600 fornisce varie caratteristiche di controllo che possono aiutare l integratore o l utente a realizzare dispositivi di sicurezza per il sistema inclusa una circuiteria di arresto di emergenza e linee differenziali di input e output La circuiteria di arresto di emergenza in grado di spegnere i sistemi esterni di alimentazione e
37. isolare il telaio ATTENZIONE Se l interruttore automatico scatta a causa di un sovraccarico di corrente significa che c un guasto interno Non reimpostare l interruttore automatico da soli Contattare l Assistenza Clienti Adept ai numeri elencati nella sezione 1 20 a pag 40 Fusibili del modulo amplificatore e del telaio Sei fusibili del telaio si trovano nella base del telaio alimentazione sul pannello dei comandi dell alimentazione Questi fusibili non possono essere sostituiti dall utente Se si sospetta la fusione di un fusibile contattare l Assistenza Clienti Oltre ai fusibili nel telaio alimentazione vi sono altri fusibili all interno dei moduli amplificatori di potenza I fusibili amplificatore non possono essere sostituiti dall utente Se si sospetta la fusione di un fusibile dell amplificatore contattare l Assistenza Clienti ATTENZIONE Il malfunzionamento del fusibile del telaio o dell amplificatore indica un guasto nel circuito interno che deve essere sistemato prima che il fusibile venga sostituito Non cercare di sostituire il fusibile da soli Contattare l Assistenza Clienti Adept ai numeri elencati nella sezione 1 20 a pag 40 180 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Informazioni aggiuntive sul telaio alimentazione Rimozione e installazione dei moduli amplificatori Il telaio alimentazione PA 4 Adept spedito dalla fabbrica con i moduli amplificatori installati nel telaio Ogni slot inutil
38. la tensione di ingresso scesa sotto al livello prescritto oppure che stato rilevato un guasto per sovratemperatura su un modulo amplificatore Short Fault indica che stata rilevata una sovracorrente nei conduttori del motore Connettore Amplifier Control qui che sono installati i connettori del cavo di collegamento tra VJI EJI e l amplificatore Nota il connettore Teach Restrict non viene utilizzato sui sistemi di robot Adept Cobra 600 Connettore Motor Power Output qui che si installa il cavo di alimentazione del motore 4cv4co mm s0v 20402 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 81 Capitolo 2 Installazione 82 Interruttore automatico del telaio alimentazione e specifiche del fusibile Interruttore automatico del telaio alimentazione L interruttore automatico del telaio alimentazione tarato su 15 A ed situato sulla parte anteriore del telaio in basso a sinistra sul modulo di comando alimentazione Agisce anche da interruttore on off per isolare il telaio ATTENZIONE Se l interruttore automatico scatta a causa di un sovraccarico di corrente significa che c un guasto interno Non reimpostare l interruttore automatico da soli Contattare l Assistenza Clienti Adept ai numeri elencati nel Capitolo 1 Fusibili del telaio I sei fusibili del telaio da F1 a F6 sono situati sulla piastra di controllo alimentazione Questi fusibi
39. n 42 Pagina Web Adepte same a ea dolce anca ih 42 2 Installazione 43 2 1 Requisiti ambientali e dell impianto per il robot 46 Qualit dell aria nell ambiente dell impianto LL 46 spazio libero nell area di lavoro delrobot 46 2 2 Requisiti ambientali e dell impianto per il controller 46 2 3 Requisiti ambientali e dell impianto per il telaio alimentazione 47 2 4 Prima di disimballare le apparecchiature Adept 47 2 5 Specifiche di spedizione Adept eee eee 48 2 6 Trasporto e immagazzinaggio 48 2 7 Disimballaggio e ispezione delle apparecchiature Adept 49 2 8 Reimballaggio per il riposizionamento 50 2 9 Installazione del robot eee 50 Area di funzionamento del robot Adept Cobra 600 50 Superficies di MONTAJ wei ale ea 51 Requisiti degli strumenti e delle apparecchiature 52 Procedura di montaggio 4 52 2 10 Installazione del controller Adept MV e del telaio alimentazione PA 4 Adept Some aa aaa e a Lee ina 53 Collegamento di un telaio alimentazione PA 4 Adept con un controller AdEPEMN sunto tie aan ein 53 Collegamento nella parte superiore 53 Collegamento nella pa
40. pag 76 per i requisiti elettrici 2 4 Prima di disimballare le apparecchiature Adept Controllare attentamente tutti gli imballi di spedizione per verificare se si sono danneggiati durante il trasporto Prestare particolare attenzione alle etichette che segnalano l inclinazione e il pericolo di scarica se presenti sull esterno dei contenitori Se vengono segnalati danni richiedere la presenza dell agente del vettore al momento del disimballaggio del contenitore Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 47 Capitolo 2 Installazione 2 5 Specifiche di spedizione Adept Adept spedisce le apparecchiature in diversi imballi e scatole a seconda dell ordine Le scatole hanno dimensioni e pesi diversi La seguente tabella fornisce una descrizione generale Tabella 2 3 Specifiche degli imballi di spedizione Adept Prodotto nell imballo Lunghezza Larghezza Altezza Peso Robot Adept Cobra 600 0 64m 0 64m 1 14 m 50 kg 110 1b 25 poll 25 poll 45 poll Controller Adept MV e 0 89 m 0 64 m 0 96 m 66 kg 145 Ib telaio alimentazione 35 poll 25 poll 38 poll PA 4 Monitor 0 54 m 0 51m 0 51 m 23 kg 50 1b 21 poll 20 poll 20 poll AVVERTENZA Il baricentro degli imballi del robot non al centro delle scatole Prestare attenzione quando si trasportano gli imballi 2 6 Trasporto e immagazzinaggio Per il trasporto e l immagazzinaggio degli imbal
41. percorso speciale Vedere la Figura 2 15 68 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione dell interconnessione dei segnali a Collegare la presa etichettata Amplifier Control Connector 1 al connettore B1 del modulo 1 b Collegare la presa etichettata Amplifier Control Connector 3 al connettore B2 del modulo 1 c Collegare la presa etichettata Amplifier Control Connector 2 al connettore B1 del modulo 1 d Collegare la presa etichettata Amplifier Control Connector 4 al connettore B2 del modulo 2 3 Verificare che tutti i connettori siano fissati e completamente inseriti e installati nella posizione corretta 4 Opzione di configurazione del sistema robotico doppio vedere l Appendice B AVVERTENZA Verificare che tutti i connettori siano completamente inseriti e avvitati La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe provocare un movimento imprevisto del robot Inoltre si potrebbe togliere o staccare inaspettatamente un connettore Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 69 Capitolo 2 Installazione Cavo da VJI EJI ad amp a VJI EJI in controller MV Amp 1 Connettore 1 del controllo dell amplificatore Connettore 3 del controllo dell amplificatore AMP 1_AMP 3 e e AMP 2 AMP 4 e e Dual C AMP Dual C AMP Connettore 2 del controllo dell amplificatore
42. personale addestrato opportunamente consigliato o controllato da personale qualificato in modo da essere in grado di evitare i pericoli elettrici e o meccanici Tutto il personale deve osservare integralmente le procedure di sicurezza durante l installazione l uso e il collaudo di tutte le apparecchiature azionate elettricamente Per evitare lesioni o danni alle apparecchiature disconnettere sempre l alimentazione scollegando l alimentazione CA dalla sorgente prima di tentare qualsiasi intervento di riparazione o aggiornamento Utilizzare procedure di esclusione appropriate per ridurre il rischio che un altro addetto ripristini l alimentazione mentre si lavora sul sistema AVVERTENZA L utente deve confermare che chiunque lavorer sul robot ha ricevuto letto e compreso il manuale di istruzioni e lavorer nel modo indicato 1 14 Trasporto Utilizzare sempre apparecchiature adeguate per trasportare e sollevare i dispositivi Adept Vedere il Capitolo 2 per ulteriori informazioni sul trasporto il sollevamento e l installazione AVVERTENZA Non restare sotto il robot mentre viene trasportato Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Equipaggiamento di sicurezza per i programmatori 1 15 Equipaggiamento di sicurezza per i programmatori 1 16 Per ragioni di sicurezza il personale che accede all area di lavoro del robot deve essere provvisto del seguente equipaggiamento di sicurezza supplementare e occhi
43. pu essere interfacciata agli appropriati dispositivi di sicurezza forniti dall utente Vedere il Capitolo 3 per le informazioni su un uso sicuro ed efficace del robot Punti di impatto e di intrappolamento Punti di intrappolamento Figura 1 3 Pericoli dei punti di impatto e di intrappolamento del robot Adept Cobra 600 I robot Adept sono in grado di muoversi a velocit elevate Una persona che venga colpita o rimanga intrappolata tra i meccanismi del robot pu riportare lesioni anche mortali La configurazione del robot la velocit dei giunti l orientamento dei giunti e il carico collegato sono tutti elementi che concorrono a creare una quantit complessiva di energia tale da provocare lesioni Pericoli derivanti dall espulsione di una parte o di uno strumento collegato Le velocit massime che possono essere raggiunte dalle estremit dei giunti del robot Adept Cobra 600 in una situazione di perdita di controllo sono elencate nella Tabella 1 4 Qualsiasi strumento attrezzo attuatore di estremit ecc montato sulla flangia utente sulla connessione esterna o su quella interna del robot deve essere collegato in maniera sufficientemente salda da resistere ad una eventuale espulsione dal robot Qualsiasi carico deve inoltre essere trattenuto dall attuatore di estremit in modo tale da impedirne l espulsione accidentale 32 Robot Adept Cobra 600 Manual
44. pulsante DEV F3 sull MCP In questa condizione si accende il LED DEV Per ritornare al robot 1 premere nuovamente il pulsante DEV F3 Il LED DEV si spegne Vedere Descrizione del comando manuale a sospensione MCP a pag 114 per ulteriori informazioni sull utilizzo dell MCP C 4 Informazioni sulla programmazione Programmazione in linguaggio V Per default per controllare il robot 1 si usa il task 0 Normalmente si consiglia il task 1 per il robot 2 Servirsi delle istruzioni SELECT ROBOT 2 e ATTACH nel proprio programma per selezionare il robot 2 Vedere la V Language User s Guide e la V Language Reference Guide per ulteriori informazioni su queste istruzioni Comandi monitor in V Per default i comandi monitor quali HERE e WHERE si riferiscono al robot 1 Servirsi dapprima del comando monitor SELECT ROBOT 2 quando si desidera visualizzare la posizione del robot 2 NOTA Il comando DISABLE POWER esclude high power su entrambi i robot di un sistema doppio Il comando monitor CALIBRATE provveder alla taratura di entrambi i robot Dapprima verr tarato il robot 1 e poi il robot 2 168 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Il circuito di interruzione di emergenza blocca entrambi i robot C 5 Con un sistema doppio ad amplificatore singolo possibile disabilitare solo entrambi i robot Con due amplificatori uno per ciascun robot invece possibile disabilitare temporaneamente uno dei du
45. pulsante X1 che seleziona il giunto 1 si accender il LED sul pulsante A questo punto si pu muovere il robot con le barre di velocit NOTA L operatore deve mantenere premuto il pulsante di abilitazione per conservare High Power mentre utilizza il robot Premere la barra di velocit positiva finch il robot non inizia a muoversi Quando si muove in una direzione smettere di premere la barra di velocit Premere quindi la barra di velocit negativa e osservare il robot Deve muoversi nella direzione opposta Dopo aver verificato che il robot in grado di muoversi in entrambe le direzioni sar possibile rilasciare la barra di velocit Selezione e spostamento del giunto 2 Premere il pulsante Y2 sull MCP per selezionare il giunto 2 Una volta premuto il pulsante Y2 il LED sul pulsante Y2 si accender Il robot pronto per muovere il giunto 2 Premere la barra di velocit positiva finch il robot non inizia a muovere il giunto Quando si muove smettere di premere la barra di velocit A questo punto premere la barra di velocit negativa ed osservare il robot Deve muoversi nella direzione opposta Una volta verificato che il robot in grado di muoversi in entrambe le direzioni si pu rilasciare la barra di velocit Selezione e spostamento del giunto 3 Premere il pulsante Z3 sull MCP per selezionare il giunto 3 Una volta premuto il pulsante Z3 il LED sul pulsante Z3 si accender Il robot pronto per muovere
46. rilevazione delle collisioni vedere il messaggio di errore Obstacle collision detected 901 a pag 177 124 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Manutenzione 5 1 Introduzione iii Oe ee DO a A 126 5 2 Controllo dei sistemi di sicurezza ee 126 OGAME ae te tate feat ara Ra o fa aa 126 OOn MESE nea ea eta 127 5 3 Controllo dei bulloni di montaggio e della messa in piano del robot 127 5 4 Lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 127 Lubrificante necessario per il robot Adept Cobra 600 127 PROC SCOUT i ia RR ea AR ed 127 5 5 Manutenzione e ispezione dei filtri dell aria 130 Ispezione e pulizia del filtro della ventola PA 4 Adept 130 5 6 Ispezione e pulizia del filtro della ventola per MV 5 MV 10 131 5 7 Ispezione e pulizia del filtro della ventola per MV 19 132 5 8 Elenco delle parti di ricambio per MV 5 MV 10 133 5 9 Elenco delle parti di ricambio per MV 19 134 5 10 Elenco delle parti di ricambio per PA 4 135 5 11 Elenco delle parti di ricambio per il robot Cobra 600 135 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 125 Capitolo 5 Manutenzione 5 1 Introduzione Tabella 5 1 fornisce un riepilogo delle procedure di manutenzione preventiva e ist
47. robot Cobra La configurazione di taratura include le posizioni obiettivo dei sensori di taratura e l ordine della taratura dei giunti 1 e 2 Il programma di utilit memorizza parametri aggiornati sulla scheda Robot Signature Card RSC AVVERTENZA Il programma non in grado di memorizzare o recuperare i parametri predefiniti RSC originali o impostati in fabbrica Adept raccomanda di utilizzare il programma di utilit RSC_RSTR per salvare su disco i dati RSC originali prima di eseguire il programma di utilit CFG_600 AVVERTENZA Durante l operazione di regolazione dell obiettivo l alimentazione High Power del braccio verr alternativamente accesa e spenta Non interrompere l alimentazione al controller Adept Questo pu infatti causare la perdita della taratura del robot e richiedere il ripristino della configurazione di taratura originale 2 Ripristino della configurazione originale Se per qualsiasi ragione si desidera ripristinare la configurazione di taratura originale del robot sostituire gli obiettivi dei sensori nelle posizioni originali quindi utilizzare il programma di utilit RSC_RSTR fornito con il robot per ripristinare i dati RSC originali Requisiti di compatibilit Per il programma di utilit CFG_600 necessario V 12 2B8 o versione successiva Il sistema su cui CFG_600 viene eseguito deve disporre di codice di taratura per l appropriata versione di avviamento disponibile preferibilmente sull unit a di
48. sede centrale a San Jose CA Inumeri di telefono sono Chiamate di assistenza 800 232 3378 24 ore su 24 7 giorni su 7 408 433 9462 FAX NOTA Se si chiama per un problema relativo al controller necessario saper fornire il numero di serie del controller stesso Se il sistema in uso comprende un robot Adept bisogna inoltre conoscere il numero di serie di tale robot I numeri di serie possono essere determinati mediante il comando ID vedere la V Operating System User s Guide Domande sulle applicazioni Se si desidera chiarire un problema relativo ad un applicazione possibile contattare l apposito centro di assistenza Adept Applications Engineering Support Center della propria regione Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Come ottenere aiuto Telefono Ufficio Adept Orario Regione San Jose CA Tel 408 434 5033 Stati della regione occidentale Fax 408 434 6248 AR AZ CA CO ID KS LA MO MT NE 8 00 17 00 PST NM NV OK OR TX UT WA WY Cincinnati OH Tel 513 792 0266 Stati della regione medio occidentale Fax 513 792 0274 AL IA IL IN KY MI MN MS ND West 8 00 17 00 EST NY OH West PA SD TN WI Southbury CT Tel 203 264 0564 Stati della regione orientale Fax 203 264 5114 8 00 17 00 EST CT DE FL GA MD ME NC NH MA NJ East NY East PA RI SC VA VT WV Indirizzo di posta elettronica su Internet per le applicazioni
49. sicurezza dentata esterna NOTA Per l installazione del cavo di terra vedere Messa a terra del robot Adept a pag 72 Figura 2 12 Pannello posteriore del robot Adept Cobra 600 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 65 Capitolo 2 Installazione 66 Collegamento del robot al telaio alimentazione Il cavo che collega il robot e il telaio alimentazione detto cavo di alimentazione braccio L estremit del cavo in corrispondenza del robot dotata di un unico grande connettore rettangolare Harting con quattro viti scanalate Questo cavo trasporta l alimentazione CC ad alta tensione ai motori Questo circuito CD indipendente pu essere isolato solo mediante l interruttore automatico sulla parte anteriore del telaio alimentazione PA 4 Adept vedere la Figura 2 11 a pag 64 AVVERTENZA Disinserire l alimentazione verso il telaio alimentazione prima di installare o rimuovere i cavi Il mancato rispetto di questa avvertenza potrebbe provocare lesioni personali o danni alle apparecchiature Non accendere il telaio alimentazione senza installare i cavi di alimentazione del motore In corrispondenza dei connettori Motor Power Output sui moduli amplificatori potrebbero essere presenti tensioni CA e CC pericolose NOTA Chi integra il sistema deve aggiungere un adeguata capacit di scarico della pressione esercitata dai connettori del cavo di alimentazione del motore sui moduli amplificatore
50. specifiche per il rel nel circuito E Stop passivo sono le seguenti e massima alimentazione di commutazione 10 VA volt amp e massima tensione di commutazione 100 Volt CC 70 Volt CA rms e massima corrente di commutazione 0 5 Amp CC 0 3 Amp CA rms ATTENZIONE L alimentazione che attraversa il rel non deve superare 10 VA Circuiteria di accesso E stop al collegamento esterno spegnimento High Power alimentazione utente La circuiteria di accesso E Stop al collegamento esterno stata fornita per far s che i clienti possano operare uno spegnimento High Power dall area del collegamento esterno Se questa caratteristica non fosse stata implementata un utente che desiderasse ad esempio interrompere l alimentazione verso una pinza di interruzione dovrebbe eseguire il segnale E Stop utente SIO verso la pinza per operare lo spegnimento Questa caratteristica consente invece all utente di disabilitare high power tramite un circuito di rel utente interno al robot Nel caso in cui la funzione non venga utilizzata inoltre un alimentazione di 12 VCD 400 mA massimo disponibile all utente per altri scopi Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione generale del sistema di sicurezza L utente dispone di una testina con linguette Mini Universal AMP a 4 prese Codice parte AMP 172159 1 montata sul pannello della paratia elettrica nel collegamento esterno vedere la Figura 3 1 a pag 98 e la Tabella 3 2 a p
51. tableaux 1 ou 2 Si des accessoires list s dans le tableau 2 sont install s l utilisateur devra apr s installation v rifier la conformit avec les directives EMC Cette d claration ne s applique que sur les produits Adept dont les num ros de r f rence sont sp cifiquement list s dans cette d claration Les modifications suivantes sont susceptibles d annuler la conformit des quipements avec les directives de s curit a moins que de nouveaux tests ne soient effectu s Modifications non autoris es des quipements Substitution ou ajout de composants non list s dans cette d claration Ajout de composants ou accessoires par le client C P 00560 00100 Rev A Accessori e moduli a innesto Einschubmodule und Zubeh r Modules enfichables et accessoires Tabella Tabelle Tableau 1 Moduli a innesto Einschubmodule Modules Enfichables Descrizione Beschreibung Nome Namen Nom Codice numero Teilenummer Revisione R f rence R vision Modulo I O differenziale VME DIO 10332 00800 gt P2 Digitales Ein Ausgabemodul Carte d entr es sorties VME Modulo grafico VME Graphik VGB 10332 10250 gt P3 Modul Carte graphique VME Modulo di interfaccia giunti VME VJI 10332 00500 gt P2 Achssteuerkarte Carte d axe EJI 10332 00505 gt A Modulo di interfaccia movimento VME MI3 10332 11400 gt P4 Achssteuerkarte Carte MI6 10332 12400 gt P2 d inter
52. verso controller e MCP siano installati correttamente Vedere il Capitolo 2 per le istruzioni di installazione ATTENZIONE Assicurarsi che tutte le viti di fissaggio dei moduli amplificatore e dei pannelli vuoti nel telaio alimentazione siano saldamente serrate Se sono allentate non potr essere abilitata l alimentazione verso il robot Assicurarsi che il controller sia collegato alla sorgente di alimentazione CA corretta Vedere il Capitolo 2 per i dettagli sui requisiti di alimentazione dei dispositivi Assicurarsi inoltre di avere installato i dispositivi di sicurezza appropriati e i circuiti E Stop secondo le descrizioni contenute nel Capitolo 1 e nel Capitolo 3 4 3 Procedura di avviamento iniziale AVVERTENZA Una volta installato il robot necessario verificarne il funzionamento prima di utilizzarlo La mancata esecuzione del test iniziale pu causare lesioni anche mortali o danni all apparecchiatura E necessario eseguire come minimo i controlli elencati di seguito In alcune situazioni saranno necessarie verifiche aggiuntive Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 109 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema Controlli da effettuare prima della connessione alla rete di alimentazione e Stabilit e montaggio meccanico e Connessioni elettriche corrette incluso se necessario il conduttore neutro e Valori di voltaggio e frequenza compresi nell intervallo consentito Collegamenti per comunicazi
53. 00 93 3 1 Descrizione generale del sistema di sicurezza 94 Iniroduzione rata li ir ee LA 94 Funzionamento in modalit manuale 94 Interruttori E Stop forniti dall utente 94 Morsettiera sul pannello anteriore esterno 1 95 INPLI E STO PESTE Re ee ina dea 96 OUTPUPE STOD PASSIVO tide id ie te e ea 96 Circuiteria di accesso E stop al collegamento esterno spegnimento High Power alimentazione utente i 96 Istruzioni per l accesso all alimentazione utente 12 VCD 97 Istruzioni per l implementazione dell accesso al collegamento SSISNOs Seed dii eni n n te 97 Ingressi e uscite differenziali del modulo di input output del sistema COTE bach ROERO AI 100 SSQNGMNMAHINGIESSO s 6 ora act en Ba ke a ae e 100 Segnali di Uscito rincari pha ee RR a hia rA 101 Configurazione dei piedini del connettore I O differenzidle 102 Circuiteria tipica di arresto di emergenza uaaa 104 12 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Sommario 4 Messa in servizio del sistema 4 1 Introduzione occ eee eee Lei RAI e dre 4 2 Controllo dei collegamenti fisici Collegamenti Te eraran es aE aA RET E ne te ni SN Te SC 4 3 Procedura di avviamento iniziale Controlli da effettuare prima della connessione alla rete
54. 1 Enter selection 3 PARK POSITION MENU gt Exit gt Teach park location gt Enter joint values for park location NO FR Enter selection 1 the robot in the desired park location Press ENTER to continue Recalibrate robot to verify change Y N y Enter Enter Enter Enter T PARK POSITION MENU gt Exit gt Teach park location gt Enter joint values for park location Nr oO Il Enter selection 2 ETURN to use current position ETURN to use current position ETURN to use current position ETURN to use current position value for Joint value for Joint value for Joint value for Joint vuo 0 0 0 0 NN H Verification Joint Joint Joint Joint 1 45 2 45 3 10 4 0 Do you want to change these values before proceeding Y N n Recalibrate robot to verify change Y N y Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 197 Appendice G Utilit di configurazione del robot Adept Cobra 600 G 6 Modifica ordine taratura J1 J2 AIA Adept Cobra Configuration Program V12 2A ARK Copyright c 1998 by Adept Technology Inc V version and edit 12 2CL Robot 560 111 MAIN MENU E gt Exit gt Change J1 sensor target location Change J2 sensor target location gt Change park position after calibration gt Change J1 J2 calibration order currently J2 J1 UNEO Il V
55. 2 Messa a terra del telaio alimentazione PA 4 Adept 72 Messa a terra del robot Adept 72 Messa a terra delle apparecchiature montate sul robot 72 2 16 Collegamento all alimentazione CA 73 Collegamento dell alimentazione CA con il controller MV 73 Requisiti del cavo di alimentazione CA 73 Modulo di comando alimentazione 74 Collegamento del cavo di alimentazione CA 75 Collegamento dell alimentazione CA con il telaio alimentazione PACA AGED nine cme ds tee eee ea 75 Requisiti del cavo di alimentazione CA per il telaio alimentazione Sata wes wea eased ba hase ani Rats oe 76 Collegamento del cavo di alimentazione CA del telaio GIMEMTAZION Siw nce mii gii hae RE i Rel Gem w 76 schemi di installazione tipici dell alimentazione CA 77 Variazione dell impostazione della tensione per il telaio alimentazione Gb aa a ii a Vai eni a Mideast a ee eae 78 2 17 Informazioni aggiuntive sul telaio alimentazione 81 Descrizione generale del modulo amplificatore C 81 Connettore indicatoti up iaia ai i aid aaa 81 Interruttore automatico del telaio alimentazione e specifiche del OS SERRE r ec e aE Ana te 82 Interruttore automatico del telaio alimentazione 82 Fusibili del teldio piera eri 82 Fusibili del modulo amplificatore LL 82 Rimozione e installazione dei modu
56. 3 68 Apparecchiature elettriche Condizioni di utilizzo e installazione Il prodotto deve essere installato e utilizzato nello stretto rispetto del Manuale di istruzioni del robot AdeptThree XL codice parte documento 00862 00100 In particolare il sistema robotico deve essere installato con barriere perimetrali interbloccate fornite dall utente Tali barriere devono essere tali da fornire un livello di controllo di categoria 3 in accordo con EN 954 Se il sistema dispone di un opzione del sistema di controllo di categoria 1 EN 954 La barriera interbloccata deve interrompere il rifornimento di alimentazione CA al telaio alimentazione PA 4 nel caso in cui un membro del personale tenti di entrare nell area di lavoro necessario programmare il robot dall esterno della barriera oppure dopo avere disconnesso l alimentazione del braccio Il sistema deve incorporare solo gli accessori e i moduli a innesto elencati nella tabella 1 o 2 Nel caso vengano installati moduli o accessori elencati nella tabella 2 dopo l installazione l utente dovr verificare la conformit alla direttiva EMC Questa dichiarazione applicabile unicamente ai prodotti Adept i cui codici parte sono in essa espressamente indicati Le modifiche indicate di seguito possono pregiudicare la conformit del sistema alle direttive applicabili e rendere pertanto nulla questa dichiarazione a meno che non vengano eseguiti da parte dell utente test e o valutazioni specific
57. 4 Schema E Stop con VFP e MCP 104 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione generale del sistema di sicurezza hd ki TB 1 TB 5 x Interruttore alimentazione L sistema E Stop VFP TB 2 4 TB 6 4 TB 7 T E Stop MCP e TB 8 4 TB 9 x Hold to Run MCP x x TB 10 Cancelletto di sicurezza mutato ll a KI ke ks in modalit manuale Morsettiera sul pannello anteriore esterno 1 2 3 4 5 6 7 8 skok1k2 TASTO Piedino 44 su connettore I O differenziale su modulo SIO Input E Stop esterno K2 Dispositivo E Stop esterno dell utente TB 3 S Interruttore della modalit operativa TB 4 gt N Dispositivo E Stop esterno dell utente da _ a Piedino 42 su connettore I O differenziale su modulo SIO Messa a terra L implementazione del contrattore High Power K3 non necessaria per raggiungere un funzionamento di categoria 1 Nota Questo disegno SOLO un esempio per l implementazione di dispositivi di sicurezza supplementari in accordo con EN 954 Alimentazione a 24 V o 12 V fornita dall utente L1 L2 L3 N PE FA k K3 PE N L3 L2 L1 Telaio alimentazione PA 4 piau L 044 44 24 1 1 1 1 1 1 1 Figura 3 5 Circuiteria E Stop con apparecchiature di sicurezza supplementari Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni
58. 6 Montaggio su pannello 2 56 Montaggio SUTOCK sa han enh lea ete BE Na 2 56 2 11 Installazione del monitor A Series e della tastiera 59 Procedura GLINSTGIIOZIONG aa 2284888 RI AT Bas 59 2 12 Installazione di un terminale in un sistema non grafico 60 Terminale raccomandato per i sistemi non grafici 60 PrOCSAUrG CLINSTGIGZIONS Scie panan aie eae lei ai li 60 2 13 Installazione del pannello anteriore esterno 61 Comandi NACION aa arri 61 Installazione del pannello anteriore esterno VFP LL 62 2 14 Installazione dell interconnessione dei segnali 64 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 43 Capitolo 2 Installazione 44 Collegamenti dei cavi del sistema Collegamento del robot al telaio alimentazione Installazione dei cavi dei segnali tra robot e controller MV Installazione dei cavi dei segnali tra controller MV e telaio alimentazione 2 3 iii ora eee alla e ha Collegamento di MCP con VEP aaas pea a ae rea p EEE e E E Supporro dellIMCP4 aei sek eat ig Ge aaa 2 15 Informazioni per la messa a terra Messa a terra del controller MV Adept Messa a terra del telaio alimentazione PA 4 Adept Messa a terra del robot Adept i Mes
59. 6 8 Adept MV 5 10 e PA 4 con le staffe di montaggio installate Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 145 Capitolo 6 Specifiche tecniche Dimensioni del supporto dell MCP 10 2 mm 0 40 poll 28 7 mm 4 X 1 13 poll 2 X Fat 271 5 mm 10 69 poll 203 2 mm 8 0 poll 2 X 4 8 mm 0 19 poll 4 X 9 7 mm HE t 0 38 poll Ht 4 Le 9 7 mm 0 38 poll p 201 mm 4X 7 91 poll B 221 mm a 8 70 poll Figura 6 9 Dimensioni del supporto dell MCP 146 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Movimenti dei giunti 6 2 Movimenti dei giunti Giunto 1 Il giunto 1 anche denominato spalla provvede alla rotazione della connessione interna Il movimento del giunto 1 limitato a 105 vedere la Figura 6 10 Figura 6 10 Movimento del giunto 1 Giunto 2 Il giunto 2 anche denominato gomito provvede alla rotazione della connessione interna Il movimento del giunto 2 limitato a 150 Il movimento del giunto 2 simile a quello di un gomito in grado di agire in entrambe le configurazioni sinistrorsa e destrorsa vedere la Figura 6 11 Quando si istruisce la posizione del robot il gomito del robot visto da dietro il robot punter verso sinistra o verso destra Questi orientamenti del braccio vengono chiama
60. 94 Safety Requirements EN 292 Safety of Machinery Basic Concepts General Principles for Design EN 954 1 Safety Related Parts of Control Systems General Principles for Design EN 1050 Safety of Machinery Risk Assessment Gli standard USA applicabili includono ANSI RIA R15 06 Gli standard europei applicabili includono EN 775 EN 954 e EN 1050 Gli standard internazionali applicabili includono ISO 10218 Adept ha eseguito una valutazione del rischio per questo prodotto basata sugli utilizzi previsti per il robot Le conclusioni sono riepilogate di seguito Esposizione Quando il braccio alimentato da corrente elettrica tutto il personale deve essere tenuto all esterno dell area di funzionamento del robot grazie ad apposite barriere L unica eccezione consentita riguarda il programmatore qualificato che istruisce il robot in modalit manuale vedere Qualifica del personale a pag 38 che deve comunque essere provvisto dell equipaggiamento di sicurezza vedere Equipaggiamento di sicurezza per i programmatori a pag 39 e portare il comando manuale a sospensione MCP L esposizione del personale a rischi derivanti dal funzionamento del robot pertanto limitata avviene di rado e per brevi periodi Gravit delle lesioni Se il personale qualificato che accede all area di funzionamento del robot Adept Cobra 600 indossa elmetto protettivo e appositi occhiali e calzature le eventuali les
61. Adepr Cobra 000 1a aree eat Ai 32 Robot Adept Cobra 600 su un pallet di trasporto i 49 Area di funzionamento del robot Adept Cobra 600 50 Percorso del foro di montaggio tra robot e superficie di montaggio 51 Collegamento del telaio alimentazione e del controller nella parte superiore iui ela WAR eae RRQ EE A re rene tas 54 Collegamento del telaio alimentazione e del controller nella parte Inferiore tifa pre Lia ei aa 55 Installazione delle staffe di montaggio su un controller MV Adept 57 Installazione delle staffe di montaggio su un telaio alimentazione PAPA AGE DE Lai e e whol ace ae a 58 Collegamento del monitor A Series e della tastiera 59 Pannello anteriore esterno VFP i 61 Installazione del pannello anteriore VME esterno 63 Installazione dei cavi del sistema robotico Adept Cobra 600 64 Pannello posteriore del robot Adept Cobra 600 65 Installazione del cavo di alimentazione del motore 67 Installazione dei cavi tra robot e VJI EJI 68 Installazione del cavo tra telaio alimentazione e VJI EJI 70 Collegamento dell MCP wi eee ee ees 71 Modulo di comando alimentazione del controller Adept MV 5 10 74 Modulo di comando alimentazione del controller Adept MV 19 74 Tipica connessione a 380 415 VCA per sistema di categoria 77 Tipica con
62. L Poi l operatore d l istruzione di attivare High power sia con l istruzione al software ENABLE POWER che premendo il pulsante COMP PWR sull MCP Il sistema avvier il processo per abilitare High Power Le fasi di tale processo sono descritte nell elenco seguente Processo di abilitazione di High Power in modalit manuale impiega circa 8 secondi e Il pulsante VFP HIGH POWER ON OFF inizia a lampeggiare e l operatore preme il pulsante VFP HIGH POWER ON OFF Il sistema attende che venga premuto il pulsante HIGH POWER ON OFF Se il pulsante non viene premuto entro un tempo prefissato il sistema interrompe l abilitazione dell alimentazione con un messaggio di errore In modalit manuale la velocit del robot limitata tramite software a 250 mm per secondo 10 pollici sec Questo al fine di proteggere una persona che si trovi nei punti di istruzione dell area di lavoro con l MCP durante lo sviluppo del programma Inoltre i motori girano con una torsione ridotta E importante ricordare che la velocit del robot non limitata quando il robot si trova in modalit automatica Interruttori E Stop forniti dall utente Le specifiche per gli interruttori E Stop e per quelli a barriera di sicurezza sono le seguenti e interruttori con contatti attivi positivi in accordo con EN60204 Paragrafo 10 73N1992 e alimentazione di commutazione minima 24 VA e tensione di commutazione minima 24 VCD e corrente di commutazione minima 1 0 A CD
63. MCP 4 9 Spostamento del robot mediante MCP Pulsante MAN HALT per selezionare lo stato del giunto Pulsanti di controllo giunti assi Barre di velocitas cr edith aes aree rata Selezione dello stato del giunto e spostamento del robot selezione e spostamento del giunto 1 selezione e spostamento del giunto 2 selezione e spostamento del giunto 3 selezione e spostamento del giunto 4 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 107 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema 4 10 Limitazione dei giunti e delle corse cartesiane 122 SOSTOA azzera E RANEE E a DAA 122 Hardstore t iiare neee e a eal Adare Renae tee a ea 122 Finecorsa per limiti cartesiani LL 123 108 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Introduzione 4 1 Introduzione Questo capitolo tratta la messa in servizio del sistema robotico Adept Comprende la verifica della completezza dell installazione l avviamento e l arresto del robot e le istruzioni per muovere il robot con l MCP 4 2 Controllo dei collegamenti fisici Collegamenti fisici Prima di accendere il controller e di abilitare High Power assicurarsi che tutti i cavi di collegamento tra e robot e telaio alimentazione e robot e controller e controller e telaio alimentazione e VFP
64. Manuale di istruzioni Rev A 163 Appendice B Kit di accessori installati dal cliente per il robot Adept Cobra 600 B 2 Kit di staffe per la telecamera del robot Cobra 600 Da determinare 164 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Robot Adept Cobra 600 doppi Cil Introduzi ne pie i o Rote Wa Pla a 166 Descrizione del sistema robotico Adept Cobra 600 doppio 166 C2 Installazione wei ia i a i ee 166 Indirizzo bus VME per il modulo VII EST iii 166 Telaio alimentazione PA 4 Adept 166 Installazione dei cavi LL 167 C 3 Azionamento con il Comando manuale a sospensione MCP 168 C 4 Informazioni sulla programmazione 168 Programmazione in linguaggio V Li 168 Comandi MONITOR V ori ds i e e ei 168 C 5 Il circuito di interruzione di emergenza blocca entrambi i robot 169 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 165 Appendice C Robot Adept Cobra 600 doppi C 1 Introduzione Tutte le informazioni contenute in questo manuale di istruzioni sono relative alla configurazione del robot Adept Cobra 600 doppio La presente appendice descrive alcune considerazioni supplementari per quando si lavora con questo prodotto Descrizione del sistema robotico Adept Cobra 600 doppio C 2 Un sistema robotico Adept Cobra 600 doppio consiste nei seguenti componenti e Due robot Adept Cobra 600 standard
65. R e viene immediatamente arrestato qualsiasi dispositivo di movimento installato Interruttore e indicatore luminoso giallo HIGH POWER ON OFF Questo interruttore a pulsante agisce unitamente al comando Abilita alimentazione Quando lampeggia questo indicatore segnala all operatore di premere il pulsante per abilitare High Power Se l indicatore giallo acceso il robot funziona con servocomando con i freni rilasciati Quando l indicatore acceso premendo il pulsante si disabilita High Power e si innesta il freno del giunto 3 Indicatore luminoso PROGRAM RUNNING bianco Quando acceso questo indicatore segnala che in corso l esecuzione di un programma V E un avvertimento che il robot e altri meccanismi nell area di lavoro sono sotto il controllo del computer e potrebbero muoversi in qualsiasi momento Interruttore e indicatore luminoso verde SYSTEM POWER Questo interruttore on off rotante controlla il rel dell alimentazione CA principale L indicatore verde acceso quando l alimentazione CA principale inserita Interruttore e indicatore luminoso verde PROGRAM START Un programmatore in grado di leggere lo stato del pulsante per lanciare operazioni speciali Interruttore a tasto operativo L interruttore a tasto un interruttore rotante a 2 posizioni contrassegnate da AUTO e MANUAL Questo interruttore determina quale modalit operativa selezionata La posizione AUTO consente il comando del sistema dal cont
66. Rev A 105 Messa in servizio del sistema 4 1 Introduzione ii eee ee ene mes messe 4 2 Controllo dei collegamenti fisici ECOMEGSMENT NICe sone ied lap ea a 4 3 Procedura di avviamento iniziale Controlli da effettuare prima della connessione alla rete di GIIMENTAZION Ss silent aiar ah EK SMa e elia Controlli da effettuare dopo la connessione alla rete di AIMENTAZIONE intona a Be i OS ate eee ane Pet ase ne 4 4 Modalit operative del VFP Modalit operativa manuale Modalit operativa automatica i 4 5 Utilizzo del pulsante di rilascio del freno F mina test Shane Late ent i ere Pulsante di rilascio del freno 4 6 Descrizione del comando manuale a sospensione MCP Impugnatura dellIMGP aisi Ee a agua puoi Descrizione dei pulsanti sul MCP eens Pulsanti di controllo Modalit 0 Pulsanti di controllo giunti Gissi Barre di velocit ira lane 4 7 Arresto del robot in modalit manuale 4 8 Avviamento del robot 0 0 ccc ee ee eee eee Abilitazione di High Power mediante MCP In Modalit automatica pira ea Ri In modalit manuale Taratura del robot mediante
67. Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni ceri Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni 00560 00103 Rev A Maggio 1998 150 Rose Orchard Way San Jose CA 95134 USA Phone 408 432 0888 Fax 408 432 8707 apa CI Otto Hahn Strasse 23 44227 Dortmund Germany Phone 49 231 75 89 40 Fax 49 231 75 89 450 wuj adept 41 rue du Saule Trapu 91300 Massy France Phone 33 1 69 19 16 16 Fax 33 1 69 32 04 62 technology inc 202 Tousen Kobe Bldg 104 Edo machi Chuo ku Kobe Hyogo 650 0033 Japan 81 78 325 1700 Fax 81 78 325 1701 Le informazioni contenute nel presente manuale sono di propriet di Adept Technology Inc e non potranno essere riprodotte interamente o parzialmente senza la previa autorizzazione per iscritto di Adept Technology Inc Le informazioni suddette sono soggette a modifica senza preavviso e non saranno considerate vincolanti da parte di Adept Technology Inc Il presente manuale viene periodicamente revisionato e corretto Adept Technology Inc non si assume responsabilit per qualsiasi errore od omissione nel presente documento E ben accetta una valutazione critica del manuale da parte dell utente I vostri commenti ci aiutano ad elaborare la documentazione futura In fondo al manuale fornito un mod
68. a robot 117 compatibilit per le apparecchiature di categoria 3 26 Configurazione destrorsa 147 Configurazione sinistrorsa 147 controller collegamento al robot 68 collegamento al telaio alimentazione 53 68 dimensioni MV 10 141 dimensioni MV 19 142 messa a terra 72 montaggio su pannello 56 montaggio su rack 56 Controller A Series installazione 59 Controller S Series installazione 60 corsa verticale specifiche 149 Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 201 Indice D dimensioni controller Adept MV 19 142 pannello anteriore esterno 144 staffe di montaggio 145 supporto dell MCP 146 telaio alimentazione 143 Dimensioni del robot Adept Cobra 600 138 Domande sulle applicazioni 40 Domande applicazioni 40 durata del ciclo specifiche 150 E Elenco delle parti di ricambio 133 134 E Stop forniti dal cliente 94 154 E Stop passivo 96 F filtro della ventola ispezione 131 132 pulizia 131 132 filtro della ventola pulizia nel telaio alimentazione 130 forza specifiche 149 Francia ufficio Adept freni descrizione 111 rilascio del giunto 3 per movimento manuale 112 rilascio per movimento manuale 112 fusibili 41 42 modulo amplificatore 82 180 telaio 82 180 H hardstop descrizione 122 specifiche 123 l T O differenziali sul modulo SIO configurazione piedini 102 T O differenziali sul SIO specifiche ingressi 100 specifiche uscite 101 Indicatore luminoso di esecuzione programma sul pannell
69. ag 97 Questa testina fornisce all utente un alimentazione di 12 VCD nonch l accesso ai contatti a spirale del rel RSC Il rel E Stop RSC in genere collegato tramite ponticello sull RSC dal resistore R2 a zero ohm che si trova sul bordo superiore sinistro dell RSC stessa Istruzioni per l accesso all alimentazione utente 12 VCD Collegare i piedini N 1 e 2 per accedere a 12 VCD Esso fissato sull RSC per fornire 400 mA massimo Istruzioni per l implementazione dell accesso al collegamento esterno Rimuovere il resistore R2 0 ohm sull RSC Connettere l interruttore utente di interruzione in genere chiuso ai piedini N 1 e 3 Connettere il piedino N 2 al piedino N 4 NOTA La rimozione del resistore R2 sull RSC non annuller la garanzia Tuttavia Adept consiglia di aggiungere un etichetta all RSC per annotare la modifica apportata Se l RSC viene sostituito da un RSC standard non modificato la pinza di interruzione dell utente verr collegata tramite ponticello e resa inutilizzabile Tabella 3 2 Assegnazione dei piedini della circuiteria di accesso E Stop al collegamento esterno Piedini Codice parte AMP Funzione Connettore di abbinamento 172167 1 UL 94 U O Piedini di abbinamento 170359 1 Piedino N 1 12 VCD Piedino N 2 Ritorno 12 VCD Piedino N 3 E Stop Sig Piedino N 4 E Stop Sig Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 97 Capitolo 3 Preparazione a
70. ali di sicurezza e elmetto protettivo e calzature di sicurezza e comando manuale a sospensione MCP Adept Installare segnali di avvertimento attorno all area di lavoro per garantire che chiunque lavori al sistema robotico sappia che deve essere provvisto dell equipaggiamento di sicurezza Protezione contro l uso non autorizzato Il sistema deve essere protetto contro un uso non autorizzato Limitare l accesso alla tastiera chiudendola in un armadietto o ricorrendo a un altro metodo atto allo scopo Aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi di manutenzione 1 18 Solo il personale qualificato e addestrato con la necessaria conoscenza dell equipaggiamento di lavoro e di sicurezza autorizzato a compiere la manutenzione del robot del controller e del telaio alimentazione AVVERTENZA Durante la manutenzione e la riparazione si deve disinserire l alimentazione del telaio alimentazione PA 4 Adept e del controller Adept MV Occorre evitare che eventuali terzi non autorizzati inseriscano l alimentazione attraverso misure di blocco protette dai guasti Disabilitare gli interruttori automatici bloccare e isolare gli interruttori Gli utenti sono tenuti al rispetto di tutte le regole applicabili negli USA questo include OSHA 1910 147 o equivalente Rischi che non si possono evitare L implementazione del sistema di controllo del sistema robotico Adept Cobra 600 dotata di dispositivi che disabilitano High Powe
71. amento di cavi e connettori Numerosi fornitori hanno prodotto cavi per il connettore micro inclusi Brad Harrison Crouse Hinds Lumberg Turk e altri Hirshmann e Phoenix Contact offrono inoltre connettori micro per abbinamento che presentano terminali a vite nella spina per consentire all utente di creare cavi personalizzati VISTA DALL ESTREMITA DEL CONNETTORE Connettore maschio piedini Connettore micro Connettore femmina prese FILTRO 1 Drain nudo 2 V rosso 3 V nero 4 CAN_H bianco 5 CAN_L blu Figura 2 24 Piedini di connettore micro Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 89 Capitolo 2 Installazione 2 26 Passaggio esterno delle connessioni utente Collegamento esterno Tubazioni dell aria M6 Tubazioni dell aria M4 Connessione DeviceNet Collegamento interno Connessione utente Tubazione dell aria M4 Figura 2 25 Connettori elettrici e per l aria del collegamento esterno 90 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Passaggio interno delle connessioni utente 2 27 Passaggio interno delle connessioni utente Tubazioni dell aria 3 x M4 Tubazioni dell aria 2 x M6 2 PR DeviceNet Figura 2 26 Staffa di supporto del cablaggio del collegamento esterno configurazione standard Piastra di copertura della linea utente Staffa di supporto del cablaggio del
72. amplificatori 1 2 Disinserire il telaio alimentazione e il controller MV Adept Se lo slot ha un pannello vuoto installato allentare le viti prigioniere sulla parte superiore e inferiore del pannello e rimuoverlo Verificare che lo slot previsto per il modulo sia pronto per alloggiarlo Allineare il modulo con gli slot di guida scheda in alto e in basso all alloggiamento della scheda Inserire lentamente il modulo Applicare una pressione in avanti sulle maniglie superiori e inferiori finch si sia saldamente alloggiato nel connettore di alimentazione posteriore e la parte frontale del modulo sia allo stesso livello degli altri moduli Per inserire il connettore non deve essere necessario esercitare una pressione o una forza eccessiva Se la scheda non si collega appropriatamente al connettore di alimentazione posteriore rimuovere il modulo e controllare se il connettore e gli slot di guida presentano danni o ostruzioni Serrare le viti prigioniere sulla parte superiore e inferiore del modulo AVVERTENZA C un circuito di interlock che impedisce l abilitazione dell alimentazione se le viti del modulo amplificatore non sono serrate a fondo Ci valido anche per qualsiasi coperchio di pannello vuoto All interno del telaio alimentazione vi sono tensioni pericolose non tentare di utilizzare l apparecchiatura senza i coperchi dei pannelli vuoti installati negli slot inutilizzati Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Re
73. apparecchiatura al punto di terra sulla base del robot vedere la Figura 2 12 Si possono considerare pericolose le tensioni superiori a 30 VCA con picco di 42 4 VCA o 60 VCD Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Collegamento all alimentazione CA AVVERTENZA Il mancato collegamento a massa del robot degli strumenti o delle apparecchiature montate sul robot che utilizzano tensioni pericolose pu causare lesioni anche mortali a chi tocca l apparecchio NOTA Nella parte inferiore della flangia utente presente un foro filettato Figura 6 3 a pag 140 L utente pu far passare un cavo di terra tra la flangia utente e la piastra di montaggio della paratia del collegamento esterno vedere la Figura 3 1 a pag 98 per collegare a massa la flangia utente e l albero di rotazione del giunto 3 2 16 Collegamento all alimentazione CA L alimentazione CA deve essere collegata separatamente al controller MV Adept e al telaio alimentazione PA 4 Adept ma l alimentazione deve provenire dalla stessa sorgente Vedere la Figura 2 19 e la Figura 2 20 Collegamento dell alimentazione CA con il controller MV Il controller Adept MV pu funzionare con due diverse impostazioni della tensione Sull etichetta di identificazione ID si troveranno i numeri del modello e di serie e i valori nominali della tensione e della corrente L etichetta situata sul lato sinistro del telaio del controller Sulla parte anteriore del telaio
74. arico dell aria poll 290 mm 11 4 poll a 479 mm 19 poll y 2 WU du da E O Vista laterale Figura 6 5 Dimensioni dell Adept MV 19 142 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Dimensioni Dimensioni del telaio alimentazione PA 4 Adept 290 mm 11 4 poll Nota 1 Consentire uno spazio minimo di 75 mm 3 poll anteriormente per il cavo di alimentazione e il cavo dei segnali Nota 2 Consentire uno spazio minimo di 25 mm 1 poll sopra e sotto per l ingresso e lo scarico dell aria Vista dall alto 290 mm 11 4 poll 216mm ___ 8 5 poll A e ele ele eje 6 e e e e e o n A A Af A 479 mm 18 9 poll e a n x 136 mm 5 4 in 18 mm Vista frontale 0 7 in Vista laterale Figura 6 6 Dimensioni del telaio alimentazione PA 4 Adept Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 143 Capitolo 6 Specifiche tecniche Dimensioni del pannello anteriore esterno 132 6 mm 5 2 poll 482 6 mm i 19 0 poll g 6 35 mm 0 25 poll Y SYSTEM HIGH POWER
75. arting 4 4444282 uno a i Dea eee ee Piedini del connettore Harting i Limiti di resistenza e identificazione dei piedini del connettore Harind iaspra sati ani Eve Wi eae ee eae 174 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Introduzione E 1 Introduzione E 2 Questo capitolo contiene informazioni sui guasti hardware sui messaggi di errore di V che possono accompagnare il guasto sulle possibili cause e sulle operazioni da eseguire per risolvere il problema Questi guasti hardware saranno elencati in una delle sezioni che seguono e Errori durante l avviamento del sistema e Errori accompagnati da un messaggio di errore di V NOTA Vedere laV Language Reference Guide per informazioni su messaggi di errore di V non descritti in questo manuale Risolvere i problemi indicati da messaggi di errore di V pu essere molto difficile senza un monitor o terminale Quando si verifica un errore necessario installare un monitor nel sistema Se non disponibile alcun monitor dopo l avviamento del sistema impostare l interruttore a tasto del VFP sulla posizione PENDANT In questo modo si avr la sicurezza che tutti i possibili messaggi di errore di V verranno inviati al comando manuale a sospensione MCP Errori durante l avviamento del sistema Quando si accende l alimentazione del controller il sistema viene avviato Il firmware di avviamento del sistema esegue la diagnostica quindi a
76. ato polso provvede alla rotazione dell albero Il giunto 4 non possiede hardstop ma il software che limita il suo movimento a 360 vedere la Figura 6 12 6 3 Robot Adept Cobra 600 Specifiche Tutte le specifiche sono soggette a modifica senza preavviso Tabella 6 1 Robot Adept Cobra 600 Specifiche Descrizione Specifiche Portata Massima radiale 600 mm 23 6 poll Minima radiale 163 mm 6 4 poll Gioco verticale dal fondo della base all estremit dell albero di rotazione e con la ritrazione massima del giunto 3 387 mm 15 2 poll e con l estensione massima del giunto 3 177 mm 6 9 poll Corsa verticale Giunto 3 direzione Z 210 mm 8 26 poll Rotazione dei giunti Giunto 1 105 Giunto 2 150 Giunto 4 360 Carico inclusi attuatori di estremit e strumenti montati sull estremit del braccio Tarato 2 0 kg 4 4 lb Durante il funzionamento massimo 5 5 kg 12 1 Ib Carico esterno sul coperchio del collegamento esterno Carico massimo 1 0 kg 2 2 Ib Carico inerziale Tarato 250 kg cm 83 Ib poll Attorno all asse del giunto 4 massimo 450 kg cm 150 Ib poll Forza Forza verso il basso del giunto 3 non impatto senza 25 0 kg 55 0 Ib carico Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 149 Capitolo 6 Specifiche tecniche Tabella 6 1 Robot Adept Cobra 600 Specifiche continua
77. azioni da eseguire 1 Rimuovere eventuali ostacoli presenti sul percorso del robot 2 Ridurre la velocit o l accelerazione indicate sul monitor di V e o la velocit del programma inoltre possibile regolare altri parametri in modo da ottimizzare la velocit del robot evitando al tempo stesso errori dell area di funzionamento Vedere la V Language Reference Guide per ulteriori informazioni sulle parole chiave SPEED e ACCEL 3 Mettere il robot in modalit FREE e spostare i giunti necessari in modo da essere certi che non ci sia alcun intralcio 4 Controllare il codificatore e se necessario sostituirlo 5 Controllare il motore e se necessario sostituirlo 6 Controllare l amplificatore e se necessario sostituirlo Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 177 Appendice E Risoluzione dei problemi 178 7 Estrarre il modulo VJI o EJI e se necessario sostituirlo 8 Se il problema persiste contattare l Assistenza Clienti Adept Vedere Come ottenere aiuto a pag 40 Encoder quadrature error Mtr n 1008 Spiegazione Il segnale di codifica della posizione proveniente dal giunto specificato sta inviando informazioni fasate in modo errato Il robot non pu compiere alcun movimento finch non viene inviato un comando monitor CALIBRATE per la taratura Possibili cause 1 Disturbi elettrici eccessivi vicino al percorso del segnale di codifica Questo include disturbi presso uno dei segu
78. bra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione del robot Superficie di montaggio Il robot Adept Cobra 600 concepito per essere montato su un ripiano di lavoro levigato e perfettamente piano La struttura su cui poggia deve essere sufficientemente rigida Adept raccomanda una piastra di acciaio dello spessore di almeno 25 mm 1 poll poggiante su un intelaiatura in tubolare da impedire vibrazioni e flessioni durante il funzionamento del robot I valori massimi di torsione statica e dinamica misurati sul robot Cobra 600 sono elencati nella Tabella 1 3 a pag 31 Eccessive vibrazioni o flessioni della superficie di montaggio comprometteranno le prestazioni del robot La Figura 2 3 mostra il percorso del foro di montaggio del robot Adept Cobra 600 180 mm 7 1 poll 7q Foro di montaggio 2 4x14mm me qi 4 posizioni 8 poll Te 4 x 200 mm hy g 7 8 poll 70 mm 100 mm 2 8 poll 3 9 poll 90 0 mm 3 54 poll 80 0 mm ASI 8 X 12 mm 0 31 x 0 47 poll 8 15 poll i 50 0 mm 1 97 poll 45 0 mm x Hee 1 77 poll 80 0mm a ee aie eee 160 0mm 3 15 poll 6 30 poll i i _ a i QD ah 10 0 mm Retro del robot 0 15 poll 0 39 poll 200 0 mm Gani 90 0 mm 4X 14mm 3 54 poll VISTA INFERIORE DELLE DIMENSIONI DI MONTAGGIO DELLA BASE Figura 2 3 Percorso
79. catori luminosi sul pannello anteriore esterno 62 Pulsante di rilascio del freno 112 Pulsanti di controllo modalit sull MCP 119 Q qualifica del personale 38 R Requisiti ambientali e dell impianto per il robot 46 ripetibilit specifiche 150 rischi che non si possono evitare 39 risoluzione dei giunti specifiche 150 robot area di lavoro 37 arresto in modalit manuale 116 avviamento 116 definizione di robot industriale 26 disimballaggio e ispezione 49 forze statiche 31 manutenzione 126 messa a terra 72 modifiche 36 procedura di montaggio 52 programmazione 85 specifiche 149 specifiche ambientali di funzionamento 46 specifiche dei bulloni di montaggio 53 specifiche di spedizione 48 spostamento mediante MCP 118 Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 203 Indice superficie di montaggio 51 taratura 84 taratura dall MCP 117 trasporto e immagazzinaggio 48 usi previsti 35 velocit limitata in modalit manuale 94 robot Adept Cobra 600 specifiche 149 Robot CleanRoom Adept 550 specifiche del vuoto 154 rotazione dei giunti specifiche 149 S SCARA 25 Servizio di risposta fax 42 sicurezza dispositivi richiesti 31 durante la manutenzione 39 equipaggiamento per gli operatori 39 espulsione di una parte 32 fonti di informazione 33 punti di impatto e di intrappolamento 32 qualifica del personale 38 sistema robotico Cobra 600 doppio circuito E stop 169 programmazione 168 uso dell MCP con 168 softstop descri
80. ci parte sono soggetti a modifica Contattare l Assistenza Clienti Adept per informazioni sull ordinazione di elementi elencati nella Tabella 5 2 oppure di elementi non indicati Tabella 5 2 Elenco delle parti di ricambio Adept per MV 5 MV 10 suli Codice parte a i Descrizione Adept Quantit Commenti generali Filtro della ventola 40340 00030 1 Presa bypass del pannello 10330 01040 1 L utente pu creare la propria anteriore Spina per il test E stop per la 10330 01075 1 porta I O del modulo SIO Tabella 5 3 Elenco delle parti di ricambio di altri fornitori per MV 5 MV 109 Descrizione Specifiche Quantit Commenti generali Fusibile F1 5 AT 250 V 5x20 mm 1 Fusibile della linea CA stile 127 IEC sul modulo di comando alimentazione Fusibile F2 5 AT 250 V 5x20 mm 1 Fusibile della linea CA stile 127 IEC sul modulo di comando alimentazione Questi elementi non sono disponibili da Adept Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 133 Capitolo 5 Manutenzione 5 9 Elenco delle parti di ricambio per MV 19 Le specifiche e i codici parte sono soggetti a modifica Contattare l Assistenza Clienti Adept per informazioni sull ordinazione di elementi elencati nella Tabella 5 4 oppure di elementi non indicati Tabella 5 4 Parti di ricambio Adept per MV 19 da Codice parte a 3 Descrizione Adept Quantit Commenti generali Filtro d
81. collegamento esterno Figura 2 27 Staffa di supporto del cablaggio del collegamento esterno configurazione attraverso l albero Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 91 Preparazione all utilizzo efficace e sicuro del robot Cobra 600 3 1 Descrizione generale del sistema di sicurezza 94 INITOAUZIONS i te iaee einean aE ba t ARL a Ae 94 Funzionamento in modalit manuale 94 Interruttori E Stop forniti dall utente 94 Morsettiera sul pannello anteriore esterno 95 INPUT E STOP esterno iaia ae dea a ea dan 96 OUTPUT E STOP PASSIVO iii eine iii i 96 Circuiteria di accesso E stop al collegamento esterno spegnimento High Power alimentazione Utente 96 Istruzioni per l accesso all alimentazione utente 12 VCD 97 Istruzioni per l implementazione dell accesso al collegamento SISTING re a ni E te Od lore 28 97 Ingressi e uscite differenziali del modulo di input output del SISTEMA GIO ai a e yay Paula MES ke Menage ees 100 Segnali di INgreSSO iii eda eo beta Ae neces oe hac 100 S gndli di USCITO scanner ecoter meted erator thes E hide 101 Configurazione dei piedini del connettore I O differenziale 102 Circuiteria tipica di arresto di emergenza 104 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 93 Capit
82. controllo standard inoltre in grado di rispondere a tutte le influenze EMI in accordo con la Direttiva CE EMC europea ed conforme a tutti i requisiti funzionali di ISO 10218 EN 775 Manipulating Robots Safely stata inoltre incorporata una modalit soft servo con riduzione di velocit controllata dal software per limitare la velocit e la forza di impatto sull operatore e sugli strumenti durante l utilizzo del robot in modalit manuale In considerazione di quanto sopra esposto il sistema di controllo Adept Cobra 600 standard conforme ai requisiti imposti dal livello di sicurezza EN 954 categoria 1 come evidenziato dalla Dichiarazione di conformit del produttore all inizio del manuale Documenti sulla sicurezza dei materiali MSDS 30 Vedere l Appendice F per le informazioni sulla sicurezza dei lubrificanti utilizzati nel robot Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti 1 6 Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti Questo manuale deve essere letto da tutto il personale che installa aziona o effettua la manutenzione dei sistema robotico Adept Cobra 600 e da chiunque operi all interno o nei pressi dell area di lavoro AVVERTENZA Adept Technology fa assoluto divieto di installare mettere in servizio o utilizzare un robot Adept senza la presenza degli opportuni dispositivi di sicurezza volti al rispetto degli standard di sicurez
83. dell estremit viene abilitato COARSE e vengono usati i FRENI Non possibile su tutti i percorsi Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Robot Adept Cobra 600 Specifiche Robot Adept Cobra 600 Area di funzionamento Dimensioni massime del raggio dell area funzionale 600 mm 23 62 poll Raggio massimo di contatto intrusione e 645 mm 25 39 poll RS cel i Dimensioni minime del raggio 162 6 mm 6 40 poll Limiti cartesiani 300 mm 11 8 poll Figura 6 13 Robot Adept Cobra 600 Area di funzionamento Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 151 Capitolo 6 Specifiche tecniche 6 4 Specifiche del telaio alimentazione PA 4 Adept Le seguenti informazioni sul consumo di energia sono fornite per consentire ai clienti di installare un cablaggio elettrico sufficiente e sorgenti di alimentazione per casi di fabbisogno eccezionale breve durata del telaio alimentazione PA 4 Adept Tabella 6 2 Consumo di energia per telaio alimentazione PA 4 con un sistema Adept Cobra 600 1 Movimento Movimento di Tensione di rete sopportato burst 380 415 VCA Corrente RMS 2 4 amp 44 amp 50 60 Hz trifase Alimentazione 1 1 kWatt 2 1 kWatt RMS 200 240 VCA Corrente RMS 4 1 amp 5 9 amp 50 60 Hz trifase Alimentazione 1 0 kWatt 1 3 kWatt RMS Nella configurazione a 380 415 VCA il sistema Adept assorbe corre
84. dere l Appendice G Apprendimento dell utilizzo e della programmazione del robot Adept Cobra 600 Una volta che il robot stato tarato consultare la V Operating System User s Guide per trovare informazioni sugli elementi di base del funzionamento del sistema operativo V Fare inoltre riferimento a Instructions for Adept Utility Programs per informazioni sull utilizzo dei programmi di utilit Adept Per le informazioni di programmazione necessario fare riferimento al seguente elenco di manuali consigliati e V Language User s Guide e V Language Reference Guide e V Operating System Reference Guide Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 85 Capitolo 2 Installazione 2 23 Installazione di attuatori di estremit su un robot Adept Cobra 600 2 24 L utente responsabile della fornitura e installazione degli attuatori di estremit o di altri strumenti da montare sull estremit del braccio Gli attuatori di estremit possono essere collegati alla flangia utente utilizzando quattro viti M6 o un fermo ad anello gli articoli metallici per entrambi sono forniti nel kit di accessori Nel kit di accessori anche contenuto un perno filettato An M6 x 12 mm Questo perno filettato va inserito nel foro presente nella flangia utente e pu essere utilizzato come dispositivo di inchiavettatura o antirotazione in un attuatore di estremit disegnato dall utente Se sono presenti tensioni pericolose pres
85. di AIIMENTAZIONES tA Rete A AA en hie ages Controlli da effettuare dopo la connessione alla rete di dlimentazione inerti dala aa ai 4 4 Modalit operative del VFP Modalit operativa MANUAle Modalit operativa automatica LL 4 5 Utilizzo del pulsante di rilascio del freno Freni isa eater Pulsante di rilascio del freno eck kaw S peek en A aw OA SANE ma 4 6 Descrizione del comando manuale a sospensione MCP Impugnatura deiMCP sise ete ani EESE e oe Descrizione dei pulsanti sUll M MCP Pulsanti di controllo modalit Pulsanti di controllo giunti assi i BAITE VELOGITO 24 3 a Baa cha e A Dhs Gow dele 5 4 7 Arresto del robot in modalit manuale 4 8 Avviamento del robot 4 Abilitazione di High Power mediante MCP In modalit automatica in modala Manudle rs rari ae fee anti Taratura del robot mediante MCP 4 9 Spostamento del robot mediante MCP Pulsante MAN HALT per selezionare lo stato del giunto Pulsanti di controllo giunti assi Barre diVeloGita yuri dii iaia e ai Selezione dello stato del giunto e spostamento del robot selezione e spostamento d
86. di alimentazione del sistema VFP sulla posizione I per abilitare l alimentazione del sistema 3 Verificare che tutti gli interruttori di arresto di emergenza siano funzionanti e che tutte le porte di accesso all area di lavoro siano chiuse 4 Impostare l interruttore a tasto operativo su MANUAL e l altro interruttore a tasto su LOCAL Per una maggiore sicurezza rimuovere i tasti dagli interruttori a tasto 5 Premere il pulsante COMP PWR sull MCP 6 Premere il pulsante lampeggiante HIGH POWER ON OFF sul VFP NOTA In modalit manuale il sistema operativo V pu impiegare circa 8 secondi per ultimare la sequenza High Power Per riabilitare High Power dopo aver premuto il pulsante di arresto di emergenza sull MCP girare verso destra senso orario il pulsante di arresto di emergenza L interruttore caricato a molla e ritorner in posizione normale Rilasciare l interruttore di abilitazione Si pu ora riabilitare High Power premendo il pulsante COMP PWR gruppo comando modalit e il pulsante HIGH POWER ON OFF sul VFP Taratura del robot mediante MCP Il robot pu essere tarato soltanto quando High Power abilitata e quando viene selezionata la modalit automatica Se il robot in modalit manuale deve essere commutato sulla modalit automatica Una volta cambiata la modalit operativa il controller disinserisce automaticamente High Power Vedere le istruzioni sopra esposte per riabilitare High Power Rob
87. di ricambio per PA 4 135 5 11 Elenco delle parti di ricambio per il robot Cobra 600 135 6 Specifiche tecniche 137 6 1 Dimensioni i rile an 138 Dimensioni del robot Adept Cobra 600 138 Dimensioni della flangia utente del Robot Adept Cobra 600 140 Dimensioni del controller Adept MV 5 MV 10 141 Dimensioni del controller Adept MV 19 naunan ees 142 Dimensioni del telaio alimentazione PA 4 Adept 143 Dimensioni del pannello anteriore esterno ees 144 Dimensioni delle staffe di MONTAGGIO 6 eee 145 Dimensioni del supporto dell MCP 146 6 2 Movimenti dei giunti eee 147 Giunio ine 4 Bares pokes spicata ates Sepia eens Meme incase techs eink Rene ia 147 GIUNTO Zaffi parlasse iii iii 147 Limifi carfesigni 1a ilari Dieta a 148 Giunio ra rire A e RA a ee 148 GIUNTO Laana Reload rato Aa AAA IAE beh 149 6 3 Robot Adept Cobra 600 Specifiche 149 Robot Adept Cobra 600 Area di funzionamento 151 6 4 Specifiche del telaio alimentazione PA 4 Adept 152 14 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Sommario A Opzioni del robot Adept Cobra 600 configurate al momento della ProduZione lt x4 we wee wee eee eee 153 A 1 Opzione CleanRoom del robot Cobra 600
88. disco floppy delle cui condizioni si sia certi Controllare il modulo SIO e le unit disco sostituire se necessario Controllare il processore del sistema e sostituirlo se necessario OF D Controllare il sistema di rifornimento dell alimentazione CD e sostituire se necessario Errori accompagnati da un messaggio di errore di V Questa sezione contiene la descrizione di alcuni errori che si verificano dopo che il modulo SIO ha caricato il sistema operativo di V e che sono accompagnati da messaggi di errore di V Gli errori descritti in questa sezione sono presentati in ordine alfabetico Sulla destra indicato il codice di errore V di ciascun errore Robot not calibrated 605 176 Spiegazione Si tentato di eseguire un programma di controllo del robot a robot non tarato Non consentito alcun movimento prima della taratura del robot Possibili cause 1 Il programma CALIBRATE non stato eseguito 2 Errore di codifica del giunto Operazioni da eseguire 1 Eseguire un comando CALIBRATE oppure un istruzione CALIBRATE su monitor 2 Abilitare l interruttore DRY RUN per consentire l esecuzione del programma senza utilizzare il robot External E STOP 608 Spiegazione aperta una linea panic del sistema Possibili cause 1 stato premuto il pulsante Panic sul comando manuale a sospensione MCP o sul pannello anteriore esterno del VFP 2 stato interrotto il circuito Panic estern
89. dispositivi di sicurezza richiesti 31 Forze e torsioni massime del robot LL 31 Barriere di sICUrezza ua gia ia iena fa ee AE 31 Punti di impatto e di intrappolamento 32 Pericoli derivanti dall espulsione di una parte o di uno strumento CONS QAIO rr iii nie a RAT 32 Informazioni supplementari per la sicurezza LL 33 1 7 Uso previsto dei robot eee 35 1 8 Modifiche del robot 36 Modifiche accettabili LL 36 Modifich non accettabili iii nn re Best 2 es 36 1 9 Requisiti di sicurezza per apparecchiature supplementari 36 1 10 Emissioni di suoni 37 1 11 Pericolo termicO 2520888808 pee on rene en eu ne pe ls 37 1 12 Restrizioni dell area di lavoro 37 1 13 Qualifica del personale eee 38 1 14 TASpOnO ee 2 we eRe ete ee eee AOS a 38 1 15 Equipaggiamento di sicurezza per i programmatori 39 1 16 Protezione contro l uso non autorizzato 39 1 17 Aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi di manutenzione 39 1 18 Rischi che non si possono evitare 39 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 23 Capitolo 1 Sicurezza 1 19 Comportamento in caso di emergenza
90. e Adept MV 10 30340 20000 40000 Sistema di comando PA 4 Adept 30336 31000 C Amp 10338 53005 VFP 1 90332 00380 cui questa dichiarazione relativa conforme ai seguenti standard auf das sich diese Erkl rung bezieht mit den folgenden Normen auquel se r f re cette d claration est conforme aux normes We declare that the machine in the form delivered by us subject to the usage conditions specified below complies with the relevant and fundamental safety and health requirements defined in EU Directive 89 336 EEC Annex I and the following standards The machine must not be put into operation until all of the machinery into which it is incorporated has been declared in compliance with the provisions of the effective versions of the directives This includes all supplementary equipment and protective devices CE EEA IEC ISO EN 55011 1991 Classe A EMC Emissioni CISPR 11 1990 EN 50082 2 1995 EMC Immunit EN 292 1 1991 amp EN292 2 A1 1995 Sicurezza dei macchinari EN 60204 1 1992 IP20 Sicurezza elettrica IEC 204 1 1992 EN 775 1992 Sicurezza del robot ISO 10218 1992 EN 954 1 1996 Parti dei sistemi di comando correlate alla sicurezza EN 1050 1996 Valutazione dei rischi EU Directives EG Richtlinien Directives Communautaire Direttiva CE 89 336 91 263 92 31 93 68 Macchinari 89 392 91 368 93 44 93 68 EMC 73 23 9
91. e di istruzioni Rev A Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti Tabella 1 4 Velocit massime dei giunti del robot Adept Cobra 600 in situazioni di perdita di controllo Velocit angolare massima del giunto 1 490 gradi secondo Velocit lineare massima del giunto 1 2 8 metri secondo Velocit angolare massima del giunto 2 840 gradi secondo Velocit lineare massima del giunto 2 6 8 metri secondo Velocit angolare massima del giunto 3 1 720 gradi secondo Velocit angolare massima del giunto 4 1 800 gradi secondo a Queste velocit possono essere raggiunte solo in una situazione di perdita di controllo o di malfunzionamento meccanico Non si tratta di specifiche prestazionali vedere il Capitolo 6 per le specifiche prestazionali del robot La recinzione o barriera di sicurezza costruita attorno al robot deve essere concepita in modo da resistere all impatto di qualsiasi oggetto espulso accidentalmente dal robot L energia proiettile pu essere calcolata usando la formula E 1 2mv Di seguito sono illustrati due esempi Esempio 1 carico di 4 kg montato su un attuatore di estremit massima energia proiettile possibile 1 2 4 kg 6 8 m s 93 J 68 pd lb Esempio 2 carico di 4 kg montato su un gomito giunto 2 massima energia proiettile possibile 1 2 4 kg 2 8 m s 16 12 pd lb Informazioni supplementari per la sicurezza Le norme e i regolamenti indicati nel presente ma
92. e due spie prima di entrare nell area di lavoro NOTA L MCP pu essere utilizzato in modalit automatica COMP e manuale MAN Ad esempio con l MCP in modalit automatica possibile tarare il robot o abilitare High Power 4 5 Utilizzo del pulsante di rilascio del freno Freni Il telaio alimentazione dotato di una caratteristica di frenatura dinamica che decelera il robot in una situazione di emergenza ad esempio quando il circuito di interruzione di emergenza aperto o un giunto del robot passa il proprio softstop Questa caratteristica di frenatura non impedir di spostare il robot manualmente una volta che stato arrestato e High Power rimossa Il giunto 3 inoltre dotato di un freno elettromeccanico Il freno viene rilasciato quando High Power abilitata Quando invece High Power disabilitata il freno viene inserito e mantiene la posizione del giunto 3 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 111 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema 112 Pulsante di rilascio del freno In alcuni casi pu essere necessario posizionare manualmente il giunto 3 senza inserire High Power A tal fine previsto un pulsante di rilascio del freno situato sulla piastra posteriore del robot vedere la Figura 4 1 a pag 113 Quando l alimentazione del sistema inserita la pressione del pulsante provoca il rilascio del freno consentendo quindi il movimento del giunto 3 Se questo pulsante viene pre
93. e il rischio di lesioni La velocit e la potenza massime del robot sono ridotte ma possono comunque provocare dei danni Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 37 Capitolo 1 Sicurezza 1 13 Prima di compiere qualsiasi operazione di manutenzione nell area di funzionamento del robot necessario disabilitare High Power e disconnettere il macchinario dalla rete di alimentazione Dopo aver preso queste precauzioni una persona qualificata ammessa ad eseguire gli interventi di manutenzione Vedere la sezione 1 13 a pag 38 per informazioni sulle qualifiche AVVERTENZA Pericolo elettrico Pericolo d urto Non rimuovere mai i dispositivi di sicurezza e non attuare mai modifiche del sistema che potrebbero disattivare i dispositivi di sicurezza Qualifica del personale Questo manuale si basa sul presupposto che tuttii membri del personale abbiano frequentato un corso di addestramento Adept ed abbiano gi esperienza di lavoro sul sistema L utente dovr fornire l addestramento supplementare richiesto a tutto il personale che lavorer con il sistema Come indicato nel presente manuale alcune procedure dovranno essere eseguite soltanto da persone qualificate o addestrate Per una descrizione del livello di qualifica Adept utilizza i seguenti termini standard e Il personale qualificato dispone di conoscenze tecniche o di esperienza sufficiente per poter evitare i pericoli elettrici e o meccanici e Il
94. e robot e continuare a utilizzare l altro mediante il comando DISABLE ROBOT Ad esempio DISABLE ROBOT 2 far ignorare il robot 2 da parte di V Se si impartisce questo comando prima di usare il comando CALIBRATE allora verr tarato solo un robot Il robot 1 potr allora essere usato normalmente Per riabilitare il robot 2 utilizzare il comando ENABLE ROBOT 2 Il circuito di interruzione di emergenza blocca entrambi i robot Il controller Adept MV presenta diverse caratteristiche di sicurezza tra cui il circuito di interruzione di emergenza Queste servono per fermare contemporaneamente i due robot in condizioni di sicurezza in caso di problema Il sistema Adept a pi robot inteso per pi robot che operano nella stessa area di lavoro Di conseguenza se un robot ha un guasto anche l altro verr fermato Sar visualizzato un breve messaggio indicante il problema Il messaggio indicher anche quale i giunto i e quale robot sono interessati dal problema I messaggi pi comuni del sistema sono descritti nella V Operating System User s Guide La V Language Reference Guide contiene un elenco completo dei messaggi del sistema con la spiegazione completa e le azioni dell utente suggerite Esempi di guasti che possono essere rilevati dal sistema di controllo Adept sono Hard envelope error Soft envelope error e Motor stalled Tutti questi messaggi possono indicare che il robot ha urtato un oggetto imprevisto nell area di lavo
95. e un movimento in linea retta ma non un movimento interpolato su giunto e Quando si passa il robot al controllo manuale degli strumenti dei giunti o di tutti i componenti Il sistema supporta solidi rettangolari cubi cilindri e sfere Ogni oggetto viene associato a un robot specifico e pu essere posto in qualsiasi posizione e orientato rispetto alla base del robot stesso Vengono definiti due gruppi di ostacoli utente e protetti Gli ostacoli utente possono essere definiti e modificati da qualsiasi utente finale Gli ostacoli protetti possono invece essere definiti unicamente dal produttore del robot ed essere protetti tramite parola d ordine per impedirne la modifica SPEC utilizzato per definire entrambi i gruppi di ostacoli Attualmente possono essere definiti quattro ostacoli utente e due ostacoli protetti L istruzione SOLVE ANGLES e la funzione INRANGE sono state migliorate per il test delle collisioni con ostacoli cartesiani statici Oltre agli altri bit di errore restituiti da queste istruzione e funzione se viene rilevata una collisione viene anche attivato il seguente bit Bit 13 a partire da zero gt rilevata una collisione Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 123 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema Per SOLVE ANGLES questo bit viene restituito nella variabile error Per INRANGE viene invece restituito come parte del valore della funzione Per la caratteristica di
96. ecking for joint interference Searching for extraneous target edges Found an edge Found 1 sensor edge as expected Press ENTER to continue Returning to start location Preparing to update the RSC Do you want to abort Y N n Recalibrate robot to verify change Y N y Move arm straight out Y N y 194 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Modifica posizione obiettivo sensore J2 G 4 Modifica posizione obiettivo sensore J2 ARSA Adept Cobra Configuration Program V12 2A FRE Copyright c 1998 by Adept Technology Inc V version and edit 12 261 Robot 560 111 MAIN MENU E O gt Exit 1 gt Change J1 sensor target location 2 gt Change J2 sensor target location 3 gt Change park position after calibration 4 gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J1 Enter selection 2 Joint 2 will be moved to the CCW or CW hardstop as a reference Do you want to move to the hardstop Y N y Preparing to move to the hardstop AVVERTENZA Non possibile interrompere il movimento del giunto tramite il comando monitor PANIC E necessario disporre di un interruttore ESTOP Il movimento del giunto 2 non deve essere impedito da ostacoli Do you want to abort Y N n Home sensor OFF Returning to start position Modify the Joint 2 calibration target Dal di sotto del collegamento interno rimuovere le quattro piccole viti a esagono ca
97. ei materiali MSDS a pag 185 per informazioni sui lubrificanti consigliati Procedura 1 Disinserire l alimentazione principale verso il controller e il telaio alimentazione 2 Rimuovere il coperchio del collegamento esterno estraendo le quattro viti tramite un cacciavite con punta a croce presenti sulla sommit e sui lati del coperchio Sollevare con precauzione il coperchio vedere la Figura 5 1 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 127 Capitolo 5 Manutenzione Spostare il giunto 3 all inizio della sua corsa Rimuovere eventuali tracce di grasso con un panno morbido Facendo uso di una siringa applicare una gocciolina di lubrificante sulle scanalature della vite a sfere del giunto 3 vedere la Figura 5 2 Spostare il giunto 3 in fondo alla sua corsa Rimuovere eventuali tracce di grasso con un panno pulito morbido senza lanugine Applicare una sottile pellicola di lubrificante su tutte le scanalature della vite a sfere che non stato possibile raggiungere al passaggio 4 Spostare il giunto 3 in alto e in basso diverse volte per distribuire uniformemente il grasso Ricollocare il coperchio del collegamento esterno Vite di montaggio NT del coperchio del collegamento esterno due sulla sommit 128 Vite di montaggio del coperchio del collegamento esterno gE una su ogni lato _V
98. el giunto 1 selezione e spostamento del giunto 2 selezione e spostamento del giunto 3 selezione e spostamento del giunto 4 4 10 Limitazione dei giunti e delle corse cartesiane DONSIOP ario RR E NI nn ee heal ae HOTO asierea erea kaea ii ina Finecorsa per limiti CArtesiani LL Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Sommario 5 Manutenzione cece ce cececececucucutuvaveeees 125 5 1 Introduzione illa ADIGE 126 5 2 Controllo dei sistemi di sicurezza 1 eee 126 Sle MES etre ae RR RE III ARM La 126 OOMMOAMES ue chat iad ieri E I nr aan al 127 5 3 Controllo dei bulloni di montaggio e della messa in piano del robot 127 5 4 Lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 127 Lubrificante necessario per il robot Adept Cobra 600 127 Procedu ais Gili iaia lin ie ala ra 127 5 5 Manutenzione e ispezione dei filtri dell aria 130 Ispezione e pulizia del filtro della ventola PA 4 Adept 130 5 6 Ispezione e pulizia del filtro della ventola per MV 5 MV 10 131 5 7 Ispezione e pulizia del filtro della ventola per MV 19 132 5 8 Elenco delle parti di ricambio per MV 5 MV 10 133 5 9 Elenco delle parti di ricambio per MV 19 134 5 10 Elenco delle parti
99. ella ventola 40330 11190 MV 19 2 Presa bypass del pannello 10330 01040 1 L utente pu creare la propria anteriore Spina per il test E stop per la 10330 01075 1 porta I O del modulo SIO Supporto fusibile misure 27400 00350 Questi elementi vengono installati decimali 5 in tutti i controller al momento 5 mm x 20 mm della produzione Supporto fusibile alternativo 27400 00360 5 Questi elementi sono inclusi del kit 1 4 poll x 1 1 4 poll di accessori Tabella 5 5 Parti di ricambio di altri fornitori per MV 19 Descrizione Specifiche Quantit Commenti generali Fusibili F1 e F2 stesso valore 1 AT 250 V 5x20 mm 2 per 200 240 VCA stile 127 IEC Fusibili F1 e F2 stesso valore 2 AT 250 V 5x20 mm 2 Se i fusibili d per 100 120 VCA stile 127 TEC COSA 5x20 mm non sono Fusibili F3 e F4 stesso valore Stile 127 IEC 2 facilmente disponibili per 200 240 VCA installare supporti MV 19 6 3 AF 250 V 5x20 mm fusibili alternativi presenti nel kit di Fusibili F3 e F4 stesso valore Stile 127 IEC 2 accessori e utilizzare per 100 120 VCA invece fusibili 3 AG MV 19 8 AF 250 V 5x20 mm 1 4 poll x Fusibile F5 0 5 AF 250 V 5x20 mm 1 1 1 4 poll stile 127 IEC Questi elementi non sono disponibili da Adept 134 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Elenco delle parti di ricambio per PA 4 5 10 Elenco delle parti di ricambio per PA 4 Le specifiche
100. enti componenti e RSC e Connettori e cavi del motore di codifica e Cavo e codificatore del giunto 4 ad alta risoluzione 2 Errore di codifica 3 Errore del modulo VJI o EJI Errore di connessione del cavo del segnale del braccio 4 Errore del cablaggio interno di codifica Operazioni da eseguire 1 Verificare che non siano presenti disturbi sul percorso del segnale di codifica I disturbi possono essere provocati da cavi installati dall utente non conformi alle corrette procedure di installazione Controllare il codificatore e se necessario sostituirlo Estrarre il modulo VJI o EJI Assicurare la connessione del cavo del segnale del braccio Controllare il supporto interno di codifica e ripararlo se necessario S ST BR ON Se il problema persiste contattare l Assistenza Clienti Adept Vedere Come ottenere aiuto a pag 40 Duty cycle exceeded Mtr n 1021 Spiegazione Il motore indicato stato azionato a una velocit eccessiva e per un tempo troppo lungo Il sistema servo ha disabilitato l alimentazione del braccio per proteggere l hardware del robot Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Errori accompagnati da un messaggio di errore di V Operazioni da eseguire 1 Ridurre la velocit o l accelerazione indicate sul monitor di V e o la velocit del programma inoltre possibile regolare altri parametri in modo da ottimizzare la velocit del robot evitando al tempo stesso errori del
101. ept Cobra 600 Numero modello 560 codice parte 30560 10100 Controller Adept MV 5 codice parte 30340 10000 30000 Controller Adept MV 10 codice parte 30340 20000 40000 Controller Adept MV 19 codice parte 30330 25000 Telaio alimentazione PA 4 Adept codice parte 30336 31000 Amplificatore alimentazione C codice parte 10338 53005 Pannello frontale VME esterno VFP 1 codice parte 90332 00380 Comando manuale a sospensione codice parte 90332 48050 V Software del sistema operativo Versione 12 2 o successiva 1 2 Note e avvertenze Nel presente manuale di istruzioni sono usati quattro livelli di avvertenze speciali Questi sono in ordine decrescente di importanza AVVERTENZA Il mancato rispetto delle azioni indicate in una AVVERTENZA pu causare una lesione personale o un danno grave alle apparecchiature Un avvertenza descriver tipicamente il pericolo potenziale il suo possibile effetto e le precauzioni da prendere per ridurre il pericolo AVVERTENZA Se l AVVERTENZA indicata da un contrassegno che rappresenta non un punto esclamativo ma un fulmine significa che esiste un rischio di scarica elettrica o fulminazione per il personale che lavora sul sistema ATTENZIONE Il mancato rispetto delle azioni indicate sotto il titolo ATTENZIONE pu causare un danno alle apparecchiature NOTA Una NOTA fornisce informazioni supplementari mette in evidenza un punto o una procedura o indica un sugg
102. ept con un controller Adept MV Il telaio alimentazione PA 4 Adept pu essere congiunto al controller Adept MV 5 MV 10 o MV 19 mediante le staffe fornite nel kit di accessori Queste devono essere unite in alto e in basso come descritto nelle sezioni che seguono Collegamento nella parte superiore 1 Porre le due unit una vicina all altra Disinserire l alimentazione verso ogni unit e staccare il cavo di alimentazione Rimuovere il coperchio superiore da entrambi vedere la Figura 2 4 Individuare la staffa a C nel kit di accessori Inserire la staffa sotto al bordo superiore dell unit sul lato destro e nelle due fessure nel bordo del telaio Inserire due viti a testa piatta M4 x 8 mm sotto il bordo e all interno della staffa Inserire le altre due viti a testa piatta M4 x 8 mm nel telaio sul lato sinistro Rimettere il coperchio su ogni unit Collegamento nella parte inferiore 1 Capovolgere le due unit in modo da poter accedere al lato inferiore Individuare la staffa dei dispositivi di interruzione nel kit di accessori 2 3 4 Porre la staffa sul piede delle unit come illustrato nella Figura 2 5 Inserire le quattro viti a testa piatta M4 x 8 mm nei fori indicati nella Figura 2 5 per fissare le staffe ATTENZIONE Non utilizzare viti pi lunghe di 8 mm per installare la staffa Altrimenti si potrebbe danneggiare l apparecchiatura Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 53 Capi
103. er i requisiti dell involucro Vedere la Figura 2 10 mentre si segue la procedura sotto indicata 1 2 3 Disinserire l interruttore di alimentazione del controller Adept MV Rimuovere la spina di bypass FP MCP dal connettore FP MCP sul modulo SIO Individuare il cavo del pannello anteriore di 2 metri fornito con il VFP Inserire una estremit nel connettore FP MCP sul modulo SIO Inserire l altra estremit nel connettore D Sub a 26 piedini sul retro di VFP Serrare le viti a testa zigrinata su entrambi i connettori Se non si usa l MCP installare la spina di bypass dell MCP nel connettore MCP del VFP Se si usa un MCP riferirsi a pag 71 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione del pannello anteriore esterno en SIO Modulo SIO Cavo di 2 metri del pannello os frontale LT U Tale i U 0 Li el e Pannello anteriore esterno VFP LAMP SYSTEM HIGH POWER enr TEST MANUAL AUTO OPOWER ON OFF en A linainci sia aye CD PROGRAM PROGRAM C PENDANT LOCAL NETWORK START RUNNING O O O vo Figura 2 10 Installazione del pannello anteriore VME esterno Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 63 Capitolo 2 Installazione 2 14 Installazione dell interconnessione dei segnali Collegamenti dei cavi del sistema Amp C doppio 1
104. erence Do you want to move to the hardstop Y N y Preparing to move to the hardstop AVVERTENZA Non possibile interrompere il movimento del giunto tramite il comando monitor PANIC E necessario disporre di un interruttore ESTOP Il movimento del giunto 1 non deve essere impedito da ostacoli Do you want to abort Y N n Home sensor ON Returning to start position Modify the Joint 1 calibration target Rimuovere le quattro grandi viti a esagono cavo presenti sulle due piccole viti a croce che fissano in posizione la staffa di supporto del cablaggio del giunto 1 NOTA Non rimuovere la staffa metallica piatta su cui il sensore del giunto 1 montato Ruotare il collegamento interno in modo che le viti dell obiettivo di taratura del giunto 1 siano allineate ai fori di accesso della staffa di montaggio del sensore del giunto 1 Rimuovere le quattro viti a croce che fissano l obiettivo di taratura del giunto 1 al collegamento interno Modificare l obiettivo come desiderato quindi reinserire le viti Press ENTER to continue Verify that the motion of J1 is unobstructed Press ENTER to continue Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 193 Appendice G Utilit di configurazione del robot Adept Cobra 600 Home sensor ON Returning to start position Searching for target edge Is Joint 1 at the correct target edge Y N y Search entire joint range for extraneous target edges Y N y Ch
105. eriferiche quali tastiera e monitor fornite da Adept sono concepite per essere utilizzate in condizioni industriali leggere In condizioni pi pesanti dovranno essere protette con un involucro adeguato NOTA Il controller deve essere spento durante lo scambio e o la rimozione della tastiera o del mouse Procedura di installazione Un controller Adept MV A Series pu essere configurato con un monitor a colori e una tastiera estesa con trackball incorporata Entrambi questi dispositivi si collegano al modulo VGB Vedere la Figura 2 8 per i dettagli le fasi sono indicate di seguito 1 Assicurarsi che il controller sia disinserito prima di effettuare qualsiasi collegamento VGB Ox acm omo lt DO4 Z0E g a Monitor a colori A Series mil COCO 2m4z 07 E Tastiera Trackball Serie A G EY CLELTTILETTILIVTITIT TIL iui rryyprryyyyyy HH AA DA AAA AS PE EP ESER TTTIITIII111111 II I IVI LA Figura 2 8 Collegamento del monitor A Series e della tastiera 2 Collegare il cavo dei segnali del monitor con il connettore MONITOR sul modulo VGB Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 59 Capitolo 2 Installazione 3 Collegare il cavo della tastiera a due estremit con il connettore KEYBOARD e il c
106. erificare che la gamma di tensione segnata sul terminale sia compatibile con la sorgente di tensione locale Collegare il cavo di alimentazione CA al terminale quindi inserirlo in una presa di tensione appropriata 3 Collegare un cavo seriale appropriato tra il terminale e il connettore RS 232 TERM sul modulo di elaborazione del sistema 4 Se il terminale un Wyse 60 servirsi della modalit impostazione per personalizzare su WY 75 Se si utilizza un software di emulazione del terminale su computer impostare il software sull emulazione WY 75 Se il WY 75 non disponibile tentare con VT102 o VT100 per in questo caso non si potranno usare tutti i tasti funzione 5 Impostare la velocit di trasmissione in baud del terminale su 9600 il valore predefinito per il sistema Adept Per cambiare la velocit di trasmissione in baud vedere le informazioni sul CONFIC_C nelle Instructions for Adept Utility Programs 60 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione del pannello anteriore esterno 2 13 Installazione del pannello anteriore esterno CI clark O ba CED PROGRAM PROGRAM LAMP SYSTEM HIGH POWER TEST MANUAL AUTO QG POWER ON OFF PENDANT LOCAL NETWORK START RUNNING O 00 lt lt Figura 2 9 Pannello anteriore esterno VFP Comandi e indicatori Interruttore di EMERGENCY STOP Premendo questo interruttore viene disabilitata HIGH POWE
107. erimento per facilitare un operazione Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 27 Capitolo 1 Sicurezza 1 3 Modalit operative dei robot Adept Il robot Adept Cobra 600 presenta due diverse modalit operative Modalit automatica I sistemi robotici Adept sono controllati da computer e il programma che attualmente aziona il robot pu farlo muovere in momenti o lungo percorsi che non si possono prevedere Quando l interruttore a tasto della modalit operativa nella posizione AUTO e la spia HIGH POWER o PROGRAM RUNNING sul pannello frontale esterno VFP accesa non entrare nell area di lavoro perch il robot o il dispositivo di movimento possono compiere movimenti imprevisti Utilizzare il pulsante LAMP TEST per controllare periodicamente queste spie vedere la Figura 2 9 a pag 61 AVVERTENZA Durante le operazioni effettuate in modalit automatica nessuno pu entrare o sostare all interno dello spazio in cui opera il robot perch un colpo inferto da un movimento del robot potrebbe causare lesioni anche mortali Modalit manuale 1 4 I robot Adept possono anche essere controllati manualmente quando l interruttore a tasto della modalit operativa in posizione MANUAL e la spia HIGH POWER sul VFP accesa Quando si seleziona la modalit Manuale il movimento inizia solo dal comando manuale a sospensione MCP In accordo con ANSI R15 06 EN 775 ISO 10218 la velocit massima del robot l
108. eriori finch si sia saldamente alloggiato nel connettore di alimentazione posteriore e la parte frontale del modulo sia allo stesso livello degli altri moduli Non dovrebbe essere necessario esercitare una eccessiva pressione o forzare per inserire il connettore Se la scheda non si collega appropriatamente al connettore di alimentazione posteriore rimuovere il modulo e controllare se il connettore e gli slot di guida presentano danni o ostruzioni Serrare le viti prigioniere sulla parte superiore e inferiore del modulo AVVERTENZA C un circuito di interlock che impedisce l abilitazione dell alimentazione se le viti del modulo amplificatore non sono serrate a fondo Ci valido anche per qualsiasi coperchio di pannello vuoto Ci sono voltaggi pericolosi nel telaio alimentazione non cercare di operare senza che il coperchio del pannello vuoto sia installato in ogni slot inutilizzato 2 18 Verifica dell installazione Collegamenti fisici Prima di accendere il controller e il telaio alimentazione assicurarsi che tutti i cavi tra il robot e il telaio il robot e il controller e tra il controller e il telaio siano installati correttamente in accordo con le istruzioni esposte in questo capitolo ATTENZIONE Assicurarsi che tutte le viti di fissaggio dei moduli amplificatore e dei pannelli vuoti nel telaio alimentazione siano saldamente serrate Se sono allentate non potr essere abilitata l alimentazione verso il robot Se s
109. erso il telaio e verso tutti gli alimentatori esterni Il mancato rispetto di questa avvertenza potrebbe causare lesioni personali o danni alle apparecchiature Rimozione dei moduli amplificatori 1 Disinserire il telaio alimentazione e il controller MV Adept 2 Prendere nota della posizione di tutti i cavi collegati al modulo quindi disinserirli 3 Allentare le viti prigioniere sulla parte superiore e inferiore del modulo Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Verifica dell installazione 4 Usando le impugnature superiori e inferiori estrarre il modulo dal telaio Rimuovere il modulo dal telaio e conservarlo in un posto sicuro ATTENZIONE necessario prendere delle precauzioni per impedire che i moduli amplificatore vengano esposti a scariche elettrostatiche ESD mentre vengono maneggiati o immagazzinati Adept raccomanda di utilizzare un braccialetto antistatico quando si maneggiano i moduli Installazione dei moduli amplificatori 1 2 Disinserire il telaio alimentazione e il controller MV Adept Se lo slot ha un pannello vuoto installato allentare le viti prigioniere sulla parte superiore e inferiore del pannello e rimuoverlo Verificare che lo slot previsto per il modulo sia pronto per alloggiarlo Allineare il modulo con gli slot di guida scheda in alto e in basso all alloggiamento della scheda Inserire lentamente il modulo Applicare una pressione in avanti sulle maniglie superiori e inf
110. ettore I O differenziale sul SIO un connettore femmina D Sub a 50 piedini ad alta densit per la comunicazione di I O differenziali Vi sono 12 canali di ingresso e 8 canali di uscita Tutti i canali sono isolati otticamente Lo stesso connettore fornisce anche l accesso al circuito di interruzione di emergenza input E Stop e output E Stop passivo Per accedere a questo connettore necessario un cavo con un connettore D Sub maschio a 50 piedini a un estremit non fornito con il sistema Segnali di ingresso Il connettore I O differenziale gestisce i segnali di ingresso da 1001 a 1012 Ogni canale possiede un ingresso e una linea di ritorno corrispondente Vedere la Tabella 3 3 per le specifiche sugli ingressi Le posizioni dei segnali sul connettore sono illustrate nella Tabella 3 5 Tabella 3 3 Specifiche ingressi DIO modulo SIO Gamma tensione operativa da 0 a 24 VCD Gamma tensione nello stato Off da 0 a 3 VCD Gamma tensione nello stato On da 10 a 24 VCD Tensione di soglia tipica Vin 8 VCD Gamma corrente operativa da 0 a 20 mA Gamma corrente nello stato Off da0a1 2 mA Gamma corrente nello stato On da7 a 20 mA Corrente di soglia tipica per ogni canale 10 mA Impedenza Vin lin 1 3 K Q minimo Corrente a Vin 24 VCD Iin lt 20 mA Tempo di risposta all accensione hardware 5 psec massimo Velocit di scansione del sw tempo di ciclo di scansione 16 ms temp
111. face Mouvement VME Modulo di processore VME 030 10332 11150 gt P6 VME Prozessormodul 030 IDE 10332 31150 gt B Carte processeur VME 040 10332 00710 gt P1 040 10332 00714 gt P1 040 IDE 10332 44710 gt B 060 10332 00716 gt P1 Modulo di visione VME Vision modul VIS 10332 00600 gt P2 Module d interface vision VME EVI 10332 00655 gt P1 Telecamera Kamera Cam ra e 15600 00090 gt A Modulo SIO VME SIO 30332 12350 gt P2 VME SIO Modul SIO 30332 12351 gt P2 Module VME SIO SIO IDE 30332 22350 gt A SIO IDE 30332 22351 gt A Tabella Tabelle Tableau 2 Accessori Zubeh r Accessoires Descrizione Beschreibung Nome Namen Codice parte Teilenummer Revisione R vision Nom R f rence Kit Ethernet Ethernet Ausriistung NET 90332 02020 gt P1 Ethernet kit Modulo I O analogico VME Analog AIO 10330 00970 gt B Ein Ausgabemodul Carte d entr es sorties analogiques VME Kit di sensori forza VFI Ausr stung VFI 90211 00000 08464 00550 gt B Capteur d efforts Kit MP6 MP6 Ausr stung Kit MP6 MP6 90332 12400 gt A NOTA I prodotti elencati nella tabella 2 devono essere testati dall utente nella configurazione finale del sistema in modo da verificare la piena conformit alla direttiva europea EMC NOTA Les produits list s dans le tableau 2 doivent tres test s par l utilisateur apr s l assemblage et la configuration finale des quipements afin de s assurer que l en
112. formazioni sull addestramento chiamare il Centro Assistenza Clienti Adept a San Jose California USA 408 434 5000 408 433 9462 FAX richieste di assistenza 408 434 6248 FAX problemi con le applicazioni Giappone Inumeri di telefono sono 81 532 65 2391 da luned a venerd dalle 8 30 alle 17 30 81 532 65 2390 FAX Corea Inumeri di telefono sono 82 32 547 0469 da luned a venerd dalle 8 30 alle 17 30 82 32 547 0469 FAX Singapore Inumeri di telefono sono 65 275 1617 da luned a venerd dalle 8 30 alle 17 30 65 275 1619 FAX Servizio fax Adept Adept offre ai clienti un sistema informativo via fax I numeri telefonici di tale servizio sono 800 474 8889 senza addebito e 503 207 4023 chiamata interurbana Questo sistema automatizzato fornisce programmi applicativi informazioni tecniche sui prodotti assistenza clienti e informazioni sull azienda Il servizio gratuito ad eccezione delle chiamate interurbane sufficiente comporre uno dei due numeri specificati e seguire le istruzioni fornite per ricevere direttamente informazioni via fax Pagina Web Adept Se si dispone dell accesso a Internet possibile visualizzare la pagina Web di Adept al seguente indirizzo http www adept com Il sito Web contiene informazioni sulle vendite sull assistenza clienti e sul supporto tecnico Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione 2 1 Requis
113. fumare Osservare una buona igiene personale LIMITI DI RESPONSABILIT Le informazioni qui esposte si basano sui dati attualmente disponibili e sono ritenute corrette Tuttavia Showa Shell non fornisce alcuna garanzia esplicita o implicita relativamente all accuratezza di questi dati o dei risultati da essi ottenuti Showa Shell non si assume alcuna responsabilit per lesioni derivanti dall utilizzo del prodotto qui descritto DATA 21 novembre 1991 AUTORE Y Suita Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 189 Utilit di configurazione del robot Adept Cobra 600 Gil Introduzione cestista libano anatra aan Rates ake 192 G 2 Ripristino della configurazione originale 192 Requisiti di COMPafibilit erisa eee ees 192 Guide GMMESSCUZIONS n Las iles Bron hardcore fee ea 192 G 3 Modifica posizione obiettivo sensore Jl 193 G 4 Modifica posizione obiettivo sensore J2 195 G 5 Modifica posizione di fermo dopo taratura 197 G 6 Modifica ordine taratura J1 J2 es 198 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 191 Appendice G Utilit di configurazione del robot Adept Cobra 600 G 1 Introduzione L utilit di configurazione del robot Cobra 600 stata sviluppata per consentire all utente di regolare la configurazione di taratura e la posizione di fermo del
114. gamenti TISIGK seins ween antigas Ey ok tnd oo fera e 2 19 Accensione del controller e del telaio alimentazione 2 20 Taratura del robot Informazioni sulla faratura iii 2 21 Programma di utilit CAL 600 2 22 Apprendimento dell utilizzo e della programmazione del robot Adept Cobra 600 2 242482 du eu due ie Sale i dote Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 2 23 Installazione di attuatori di estremit su un robot Adept Cobra 600 86 2 24 Rimozione e installazione della flangia utente 86 Rimozione della flangiot n prin dk ha ee i 86 Installazione della AGN GIG spie RE ila 87 2 25 Collegamenti utente sul robot nananana 87 Tubazioni dell aria Utente Li 87 Linee elettriche Utente Li 87 Linee DeviceNeti i lira Lai I RR 88 Fornitori consigliati per l abbinamento di cavi e connettori 89 2 26 Passaggio esterno delle connessioni utente 90 2 27 Passaggio interno delle connessioni utente 91 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 45 Capitolo 2 Installazione 2 1 Requisiti ambientali e dell impianto per il robot Qualit dell aria nell ambiente dell impianto Tabella 2 1 Specifiche ambientali di funzionamento per i robot Adept o Valori Temperatura
115. h Power Circuito equivalente 24 Pulsante a pressione semplificato L es 5 omof Input High Power 24 26 l E ia 12 T Tensione controllo Ritorno controllo w Ritorno Estop Input modalit manuale Interruttore a tasto Alimentazione Manual Auto del sistem MCP E Stop lt 24 7 6 AI rel dell alimentazione di sistema solo MV 8 e MV 19 3 7 T I fe 12 CR Resistore 2 Reeg Interruttore di Ist Morsettiera abilitazione I Spirale rel 14 p 16 2 Contatto N O 6e cree 76 E Pulsante a pressione 140 ME Contatto N C here Remote ON OFF 1607 ow 44 opzionale fornito dall utente Presa di bypass MCP o N installare se non c 25 M i 5 S CP nel sistema Abilitazione 25 43 l dell alimentazione so aa Alimentazione o gt 41 Dispositivi E Stop 2av cp fornita dall utente i esterni dell utente opzionale vedere testo i CS CD Guasti del T PA 7 Ly Lg sistema Input E Stop esterno ne i 45 Segnale E Stop bo Per l apparecchiatura alla piastra Output E Stop passivo e dell utente posteriore i 46 08Aa12VCD 0 4 A a 24 VCD iii vedere testo Figura 3
116. he e modifiche non autorizzate apportate dall utente e sostituzione o aggiunta di parti Adept non elencate in questa dichiarazione e aggiunta di accessori e parti forniti dall utente Ca iS San Jose California USA Richard J Casler Jr Vice Presidente Direzione tecnica 12 dic 1997 Codice parte 00560 00100 Rev A DEUTSCH Hiermit erkl ren wir da die nachstehende Maschine in der von uns gelieferten Ausf hrung den einschl gigen grundlegenden Sicherheits und Gesundheitsanforderungen der EG Richtlinie 89 336 EWG Anhang I und den unten aufgefuehrten Standarts entspricht Dies gilt nur wenn das Geraet unter den unten genannten Bedingungen verwendet wird Wir weisen daraufhin daf die Inbetriebnahme der Maschine solange untersagt ist bis festgestellt ist daf die Maschine in die diese Maschine eingebaut werden soll den Bestimmungen der Richtlinie in der jeweils gueltigen Fassung entspricht Dies schlie t die anwenderseitig in die Maschine zu installierenden Erg nzungen und Schutzeinrichtungen ein FRAN AIS Par la pr sente nous d clarons que la machine d crite ci dessous livr e en l tat est conforme la directive communautaire 89 336 CEE Annexe I sur les imp ratifs fondamentaux en mati re de sant et de s curit La machine ne pourra tre mise en service avant que la machine dans laquelle elle sera incorpor e ne soit d clar e compl tement conforme aux dispositions des directives en cours de valid
117. he degli imballi di spedizione Adept 48 specifiche per la torsione dei bulloni di montaggio 53 Requisiti di alimentazione del controller MVAdept 73 Specifiche del cavo di alimentazione del controller Adept MV 75 Requisiti di alimentazione del telaio alimentazione PA 4 Adept 76 Specifiche del cavo di alimentazione CA per il telaio alimentazione 77 Assegnazione dei morsetti della morsettiera sul retro del VFP 95 Assegnazione dei piedini della circuiteria di accesso E Stop al collegamento esterno 97 Specifiche ingressi DIO modulo SIO aa 100 Specifiche uscite DIO modulo SIO ees 101 Assegnazione dei piedini del connettore 1 O differenziale sul IMOQUIO SIO UNS sie ine A Ne a er e Wann 102 Specifiche relative a softstop e hardstop 123 Ispezione e Manutenzione i 126 Elenco delle parti di ricambio Adept per MV 5 MV 10 0 cee eee 133 Elenco delle parti di ricambio di altri fornitori per MV 5 MV 10 133 Parti di ricambio Adept per MV 19 0 134 Parti di ricambio di altri fornitori per MV 19 134 Elenco delle parti di ricambio per PA 4 LL 135 Elenco delle parti di ricambio per il robot Cobra 600 135 Robot Adept Cobra 600 Specifiche 149 Consumo di energia per telaio alimentazione PA 4 con un sistema Adept Cobra 600 152 Robot Adept Cob
118. i Giunto 4 Figura 1 1 Robot Adept Cobra 600 con posizioni dei giunti Controller Adept MV 10 Telaio alimentazione PA 4 Adept Figura 1 2 Controller Adept MV 10 e telaio alimentazione PA 4 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 25 Capitolo 1 Sicurezza 26 Definizione di robot manipolatore industriale Un robot per manipolazione una macchina per la manipolazione controllata automaticamente riprogrammabile e multifunzione con vari gradi di libert che pu essere fissa in un luogo o mobile in modo da essere utilizzata in applicazioni di automazione industriale ISO 10218 1992 E Compatibilit delle apparecchiature Adept Il sistema robotico Adept Cobra 600 descritto in questo manuale consiste dell hardware e del software elencati nella tabella che segue Vedere l etichetta con i dati del prodotto del robot del controller e del telaio alimentazione per il numero di modello o il codice parte Per informazioni sul sistema operativo V fare riferimento alle V Release Notes fornite con ciascun sistema Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Note e avvertenze Tabella 1 1 Compatibilit hardware e software Adept Prodotto Numero modello parte o versione richiesti Robot Ad
119. i dispone del comando manuale a sospensione MCP controllare che sia inserito sul pannello anteriore esterno del controller Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 83 Capitolo 2 Installazione 2 19 Assicurarsi infine che sia il controller che il telaio alimentazione siano collegati alla corretta sorgente di alimentazione CA Vedere la Adept MV Controller User s Guide per dettagli sui requisiti di alimentazione del controller Accensione del controller e del telaio alimentazione 2 20 Una volta controllati tutti i collegamenti fisici avviare il controller mediante l apposito interruttore di accensione Il controller carica il sistema operativo V da codice memorizzato sull unit C Vedere la V Operating System User s Guide per ulteriori dettagli su questo processo Avviare quindi il telaio alimentazione mediante l apposito interruttore di accensione Non sar possibile accendere il telaio alimentazione se non gi stato acceso il controller Le spie LOW VOLTS sull amplificatore devono essere verdi Le tre coppie inferiori di LED rossi sul pannello anteriore dei moduli amplificatore possono accendersi in ordine casuale una volta effettuata l accensione Questo non indica alcun problema Una volta fornita l alimentazione tutti i LED rossi si spegneranno vedere il Passaggio 2 pi sotto Taratura del robot 84 1 Prima di procedere alla taratura assicurarsi che il robot si trovi in una posizione
120. ih Gaiaa a gae fa a iena Operazioni da eseguire Encoder quadrature error Mtr n 1008 SPISGOZIONE G irta ia I e te ee ta POSSIBIIL QUES prira a a dere e e Operazioni da eseguire Duty cycle exceeded Mir n 1021 LL OPISGAZIONE nina eae Cae Operazioni da eseguire Hard envelope error 1027 LL POPISGOZIONE it e fera Rel bani sd POSSI CAUS anan S TAE E a SE A Operazioni da eseguire Calibration sensor failure Mtr n 1106 LL SPISGUZIONOT stria ASL Aaa POSSIDII GGUSS taia ia ee BR sr D he Operazioni da eseguire E 4 Informazioni aggiuntive sul telaio alimentazione Interruttore automatico del telaio alimentazione e specifiche del TUSIDIS portinaio ae ei Interruttore automatico del telaio alimentazione Fusibili del modulo amplificatore e del telaio Rimozione e installazione dei moduli amplificatori Rimozione dei moduli amplificatori 0 0 Installazione dei moduli amplificatori E 5 Connettori HOning iss oie ee nie ea rina de La Piedini del connettore Harting i Limiti di resistenza e identificazione dei piedini del connettore Hangar elio iaia leale iaia oa 16 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Sommario F Doc
121. il giunto 3 Premere la barra di velocit positiva L albero di rotazione del robot dovr muoversi in direzione del pavimento Se stato verificato che il robot segue l istruzione allora premere la barra di velocit con il meno e controllare se l albero di rotazione si muove nella direzione opposta Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 121 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema 4 10 Selezione e spostamento del giunto 4 Premere il pulsante RX4 sull MCP per selezionare il giunto 4 Una volta premuto il pulsante RX4 il LED sul pulsante RX4 si accender Il robot pronto per muovere il giunto 4 Premere la barra di velocit positiva finch il robot non inizia a muoversi Quando si muove smettere di premere la barra di velocit Premere quindi la barra di velocit negativa e osservare il robot Deve muoversi nella direzione opposta Dopo aver verificato che il robot in grado di muoversi in entrambe le direzioni sar possibile rilasciare la barra di velocit Se ogni giunto del robot si mosso correttamente in entrambe le direzioni l installazione hardware corretta A questo punto premere il pulsante DIS PWR sull MCP per disabilitare High Power Limitazione dei giunti e delle corse cartesiane La corsa dei giunti limitata sia da software sia da hardware I limiti programmabili da software vengono definiti softstop I finecorsa meccanici fissi sono chiamati hardstop I limiti software
122. ile per qualche motivo sar necessario ordinare un nuovo filtro dell aria il numero del pezzo di Adept 40340 00030 1 Spegnere il controller 2 Svitare le due viti sul coperchio del filtro della ventola per accedere al filtro vedere la Figura 5 3 3 Estrarre il filtro dell aria e ispezionarlo per controllare se vi sono particelle di polvere Se necessario procedere alla pulizia utilizzare l aria compressa per pulire il filtro Seguire le procedure di sicurezza adeguate a proposito dell uso dell aria compressa 4 Rimettere il filtro dell aria pulito e fissare il portafiltro Interruttore On Off pm Supporto fusibile Presa cavo di alimentazione CA Numero di serie L Coperchio del filtro della ventola Figura 5 3 Modulo di comando alimentazione MV 5 MV 10 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 131 Capitolo 5 Manutenzione 5 7 Ispezionee pulizia del filtro della ventola per MV 19 Il filtro dell aria situato sulla parte anteriore del telaio dovr essere ispezionato regolarmente e pulito ai primi segni di accumulo di polvere Il filtro dovr essere ispezionato e pulito almeno una volta al mese Una pulizia regolare allungher la durata del filtro Se il filtro si intasa o non pi utilizzabile per qualche motivo sar necessario ordinare un nuovo filtro dell aria il codice parte Adept 40330 11190 ATTENZIONE Se
123. ili per la risoluzione di reclami 0 successivamente per riposizionare le apparecchiature AVVERTENZA Il robot pu ribaltarsi se il collegamento esterno viene esteso Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 49 Capitolo 2 Installazione 2 8 Reimballaggio per il riposizionamento 2 9 Se necessario riposizionare il robot o un altra apparecchiatura osservare in senso inverso le procedure di installazione esposte dopo questa sezione Riutilizzare tutti i contenitori e i materiali dell imballaggio originale e seguire tutte le indicazioni di sicurezza utilizzate per l installazione Un imballaggio inadeguato per la spedizione invalider la garanzia Prima di sbullonare il robot dalla base di montaggio piegare il braccio esterno contro gli hardstop del giunto 2 per aiutare a centrare il baricentro Il robot deve essere sempre spostato mantenendolo in posizione verticale sulla base precisare questo particolare al corriere se il robot deve essere spedito Installazione del robot Area di funzionamento del robot Adept Cobra 600 50 Dimensioni massime del raggio dell area funzionale 600 mm 23 62 poll Raggio massimo di contatto intrusione eee 645 mm 25 39 poll pe AU i Dimensioni minime del raggio 162 6 mm 6 40 poll Limiti cartesiani 300 mm 11 8 poll Figura 2 2 Area di funzionamento del robot Adept Cobra 600 Robot Adept Co
124. imitata a meno di 250 mm per secondo 10 pollici per secondo in modalit manuale vedere Restrizioni dell area di lavoro a pag 37 NOTA L MCP presenta due modalit operative In modalit MAN manuale l MCP in grado di avviare il movimento di un robot In modalit COMP automatica possibile utilizzare l MCP per visualizzare informazioni o dati immessi dall operatore Robot per ripiani di lavoro Valutazione del rischio 28 Senza speciali dispositivi di sicurezza nel sistema di controllo il robot Adept Cobra 600 potrebbe causare gravi danni a un operatore che lavori all interno dell area di funzionamento Gli standard di sicurezza in vigore in vari paesi hanno richiesto l implementazione di apparecchiature di sicurezza adeguate nel sistema La Tabella 1 2 a pag 29 elenca alcuni degli standard di sicurezza relativi ai robot industriali Non un elenco completo infatti necessario garantire la conformit a tutti gli standard locali e nazionali applicabili in vigore nel luogo in cui il robot verr installato Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Robot per ripiani di lavoro Valutazione del rischio Tabella 1 2 Elenco parziale degli standard di sicurezza internazionali per robot e macchinari Internazionale USA Canada Europa Titolo dello standard ISO 10218 EN 775 Manipulating Industrial Robots Safety ANSI RIA CAN CSA Industrial Robots and Robot Systems R15 06 ZA34
125. includono i limiti dei giunti e i limiti cartesiani Softstop I softstop vengono utilizzati quando necessario limitare il normale raggio di movimento del robot per proteggere il robot stesso da urti o il robot e o l attuatore di estremit da altre apparecchiature presenti all interno dell area di funzionamento I softstop per ogni giunto sono impostati in fabbrica sul valore massimo I limiti software cartesiani vengono inoltre utilizzati attorno alla base del robot per proteggere il collegamento esterno e o la flangia utente da eventuali contatti con la base stessa Figura 2 2 a pag 50 Per limitare la corsa di un giunto modificare il valore del softstop per quel giunto usando il programma di utilit SPEC ex CONFIG_R sul disco di utilit Adept fornito con il sistema Vedere Instructions for Adept Utility Programs per le informazioni relative a questo programma di utilit Il programma di utilit SPEC pu inoltre essere utilizzato per modificare nuovi limiti software cartesiani inclusi i volumi per l elusione degli ostacoli all interno dell area di lavoro Quando si utilizza l MCP per muovere il robot il robot si fermer bruscamente quando incontra un softstop Questo arresto brusco non significa che sia stato toccato un hardstop Hardstop 122 I giunti 1 2 e 3 sono dotati di hardstop ad ogni estremit delle relative corse Il giunto 4 non possiede hardstop Tuttavia il suo movimento limitato da software e i suoi sof
126. io Li 145 Dimensioni del supporto dell MCP kee es 146 6 2 Movimenti dei giunti eee 147 CEO SSSR iaia 147 GIUNTO 2 ira ai Ret hts o a e ne e LORE ie 147 Limificartesioni sie dirai aaa o ia Beate eats 148 GIUNTO Sir acne eine ee ee aie hh a Re 148 GIUNTO ra thrash in ek aida DE 149 6 3 Robot Adept Cobra 600 Specifiche 149 Robot Adept Cobra 600 Area di funzionamento 6 ees 151 6 4 Specifiche del telaio alimentazione PA 4 Adept 152 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 137 Capitolo 6 Specifiche tecniche 6 1 Dimensioni Dimensioni del robot Adept Cobra 600 370 1 mm _ 818 3 mm 14 57 poll 14 57 poll 32 22 poll 2 i 120 mm 154 7 mm 4 7 poll 6 09 poll i i 464 0 mm 60 0 18 27 poll mm _ eer po 37 5 mm 888 5 mm _ 1 48 poll 34 98 poll i 7 i i T 247 5 mm T 240mm 9 74 poll 434 8 mm l 8 27 poll 17 12 poll o 342mm 4 i i 13 46 poll i i i i 46 0 mm 177 0 mm __ l 100 0 mm l cdi 3 93 poll i 1 81 poll 6 97 poll 325 0 mm v fi oo s i I 4 12 80 poll 275 mm 10 83 poll Figura 6 1 Robot Adept Cobra 600 Dimensioni superiori e laterali 138 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Dimens
127. ioni 180 mm 7 1 poll Foro di montaggio e 4x14mm Si dui i 4 posizioni 8 poll _ No X 200 mm T gt 7 8 poll 70 mm 100 mm 2 8 poll 3 9 poll 90 0 mm 3 54 poll 80 0 mm n 8 X 12 mm 0 31 x 0 47 poll 3 15 poll 50 0 mm Te ahi 1 97 poll 45 0 mm 7 r O DALL 1 77 poll 80 0 mm Doe 160 0mm 3 15 poll 6 30 poll i NES RL 2X R4 10 0 mm Retro del robot 0 15 poll 0 39 poll 200 0 mm 7 87 poll 90 0 mm CECA 3 54 poll VISTA INFERIORE DELLE DIMENSIONI DI MONTAGGIO DELLA BASE Figura 6 2 Percorso del foro di montaggio tra robot e superficie di montaggio Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 139 Capitolo 6 Specifiche tecniche Dimensioni della flangia utente del Robot Adept Cobra 600 12 0 mm 0 47 poll Vedere il dettaglio A 20 0 mm 0 79 poll 3 0 mm 0 12 poll 19 3 mm 0 76 poll i 20 0 mm 0 79 poll 25 0 mm 0 98 poll 41 1 mm 1 62 poll 63 0 mm 2 38 poll Perno filettato Inserimento filetto riportato 4X M6 Massa fornita dall utente M3 X 0 5 6 H 7 5mm 0 29 poll 27 2 mm 1 07 poll i UA SO D 3 83 Dettaglio A Figura 6 3 Dimensioni della flangia utente del
128. ioni provocate dal robot saranno comunque leggere in genere reversibili Prevenzione Inoltre grazie alle dimensioni contenute alla ridotta capacit di carico e al montaggio su ripiano di lavoro del robot verosimile che tale personale possa evitare di essere colpito dal robot anche in caso di alta accelerazione perdita di controllo e malfunzionamento Il programmatore deve portare l MCP quando si trova all interno dell area di funzionamento del robot in quanto tale strumento fornisce le funzioni sia di E STOP che di interruttore di abilitazione Per un funzionamento normale in modalit AUTO necessario installare una barriera sincronizzata fornita dall utente per impedire che qualcuno acceda all area di lavoro mentre il braccio acceso Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 29 Capitolo 1 Sicurezza 1 9 AVVERTENZA I componenti del sistema forniti da Adept offrono un sistema di controllo come definito da EN 954 Il sistema robotico deve essere installato con barriere sincronizzate fornite dall utente Le barriere devono essere fatte in modo da interrompere l alimentazione CA al telaio alimentazione PA 4 nel caso in cui un membro del personale tenti di entrare nell area di lavoro mentre il braccio acceso anche nel caso di programmazione in modalit manuale La mancata installazione di barriere adatte pu causare lesioni anche mortali La definizione di rischio per l istruzione di questo prodott
129. ire la griglia di ventilazione anteriore allentando le due viti e ruotando la griglia verso l esterno Controllare l impostazione della tensione contrassegnata sulla parte anteriore della presa del selettore di tensione Per modificare l impostazione della tensione rimuovere il selettore ruotarlo di 180 in modo che indichi il valore richiesto e riporlo vedere la Figura 2 22 Chiudere la griglia e fissarla con due viti Segnare chiaramente o modificare l etichetta di identificazione sul lato del telaio per indicare la nuova configurazione della tensione Contrassegnare chiaramente o incollare un altra etichetta sopra a quella esistente al di sotto dell interruttore automatico sulla parte anteriore del telaio per indicare la nuova configurazione della tensione Ricollegare il telaio alimentazione alla sorgente di alimentazione CA Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 79 Capitolo 2 Installazione 80 Telaio alimentazione PA 4 Adept con griglia anteriore per l ingresso dell aria rimossa adept technology inc 380 415 V 380 415 V 200 240 V Presa del selettore di tensione Presa del selettore di voltaggio in posizione 380 415 V Figura 2 22 Variazione della tensione nel telaio alimentazione Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Informazioni aggiuntive sul telaio alimenta
130. iretta fornisce una comunicazione migliorata tra i dispositivi nonch tra importanti strumenti di diagnostica a livello di dispositivo non facilmente accessibili o disponibili mediante interfacce I O dotate di cablaggio specifico DeviceNet una semplice soluzione di rete che riduce il costo e il tempo necessari per cablare e installare dispositivi di automazione industriale consentendo al tempo stesso l interscambiabilit di componenti analoghi prodotti da pi fornitori DeviceNet permette l interscambio di dispositivi semplici rendendo al tempo stesso possibile l interconnessione di dispositivi pi complessi Oltre a leggere lo stato di dispositivi distinti DeviceNet consente di rilevare temperature leggere il carico corrente nel motorino di avviamento di un motore modificare la velocit di decelerazione delle unit o contare il numero dei pacchetti passati su un conduttore nell ora precedente Nel robot Adept Cobra 600 incorporato il seguente hardware per DeviceNet e Connettore femmmina per il collegamento esterno del robot ad esempio connettori femmina DIN filettati da 12 mm micro non connettori filettati da 7 8 16 pollici mini vedere la Figura 2 24 a pag 89 e Connettore maschio per la base del robot ad esempio connettore DC da 12 mm micro e Calibro cavi 0 2 mm 24 AWG 2 A massimo Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Collegamenti utente sul robot Fornitori consigliati per l abbin
131. iscono quindi la corrente necessaria per azionare i diversi motori dei giunti del robot Il telaio alimentazione PA 4 Adept configurato in fabbrica per un funzionamento a 380 415 VCA o 200 240 VCA a seconda dell ordine di vendita Sul pannello anteriore del telaio sotto all interruttore automatico situata un etichetta con l impostazione della tensione L impostazione della tensione anche illustrata sull etichetta di identificazione lateralmente sul telaio Verificare che l impostazione corrisponda all alimentazione dell impianto prima dell installazione Questo telaio concepito soltanto per un funzionamento trifase Se necessario modificare l impostazione del voltaggio CA da 380 415 VCA a 200 240 VCA vedere Variazione dell impostazione della tensione per il telaio alimentazione a pag 78 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 75 Capitolo 2 Installazione 76 AVVERTENZA Pericolo elettrico Verificare che l impostazione della tensione sia corretta prima di accendere l alimentazione Il funzionamento del telaio alimentazione PA 4 Adept con impostazioni della tensione errate pu provocare danni o lesioni personali Requisiti del cavo di alimentazione CA per il telaio alimentazione Tabella 2 7 Requisiti di alimentazione del telaio alimentazione PA 4 Adept A Interruttore Gamma di Tensione Tensione Frequenza ae automatico tensione minima massima sie nominale
132. issione di suoni del robot Adept Cobra 600 dipende dalla velocit e dal carico Il valore massimo 90 decibel Si tratta del valore registrato alla velocit massima in modalit automatica AVVERTENZA L emissione acustica del robot pu raggiungere un massimo di 90 decibel A nelle condizioni peggiori I valori normali saranno inferiori a seconda del carico della velocit dell accelerazione e del montaggio necessario prendere misure di sicurezza appropriate ad esempio indossare protezioni per le orecchie ed esporre segnali di avvertimento Pericolo termico 1 12 AVVERTENZA Pericolo termico Rischio di ustioni Non toccare il collegamento interno o il motore del giunto 2 esposto dopo l esecuzione del robot ad alte temperature 40 50 C 104 122 F o a cicli molto veloci La temperatura della superficie del motore o del robot pu superare i 70 C 158 F Restrizioni dell area di lavoro I robot Adept sono dotati di due modalit operative manuale e automatica Quando il robot in modalit automatica nessun membro del personale ammesso nell area di lavoro In modalit manuale la presenza nell area di lavoro del robot consentita unicamente al personale qualificato programmatori provvisto dell equipaggiamento di sicurezza vedere la sezione 1 15 a pag 39 Per ragioni di sicurezza il programmatore dovrebbe appena possibile rimanere all esterno dell area di funzionamento del robot per evitar
133. it Ceci comprend tout quipement compl mentaire et dispositif de protection ITALIANO Si dichiara che la macchina come da noi fornita soddisfa i requisiti fondamentali definiti nella direttiva CE 89 336 EEC Appendice I in fatto di sicurezza e sanit La messa in funzione della macchina resta vietata fintanto che l intero sistema nel quale questa incorporata sia stato dichiarato conforme alla versione vigente della suddetta normativa Il sistema si intende comprensivo di tutte le parti accessorie e dispositivi di sicurezza Conditions d utilisation et d installations L quipement doit tre install et utilis en respectant scrupuleusement les instructions du manuel Manuel d utilisation du robot AdeptThree XL En particulier les barri res de s curit doivent tre con ues et install es pour fournir un niveau de s curit de cat gorie 3 conforme la norme EN 954 Si la syst me fournis par Adept conf rent selon la norme EN954 un niveau de s curit de cat gorie 1 L ensemble robotis doit comporter une enceinte de s curit non fournie par Adept sectionnant l alimentation 380 V du ch ssis d alimentation des variateurs PA 4 lors de l intrusion d une personne alors que le robot est asservi L apprentissage des positions doit se faire de l ext rieur de cette enceinte de s curit ou lorsque le robot est hors asservissement L ensemble ne doit comporter que les cartes enfichables ou accessoires list s dans les
134. iti ambientali e dell impianto per il robot 46 Qualit dell aria nell ambiente dell impianto LL 46 Spazio libero nell area di lavoro del robot 46 2 2 Requisiti ambientali e dell impianto per il controller 46 2 3 Requisiti ambientali e dell impianto per il telaio alimentazione 47 2 4 Prima di disimballare le apparecchiature Adept 47 2 5 Specifiche di spedizione Adept eens 48 2 6 Trasporto e immagazzinaggio 48 2 7 Disimballaggio e ispezione delle apparecchiature Adept 49 2 8 Reimballaggio per il riposizionamento 50 2 9 Installazione del robot eee eee 50 Area di funzionamento del robot Adept Cobra 600 50 Superficie di MONTAGGIO i apo ee eee 51 Requisiti degli strumenti e delle apparecchiature 52 Procedura di montaggio ras hii a epa RS Oyen we ea 52 2 10 Installazione del controller Adept MV e del telaio alimentazione PA 4 Adept 53 Collegamento di un telaio alimentazione PA 4 Adept con un controller PRES DT MIM isc Gauze soos M eee Nas tact e 53 Collegamento nella parte superiore 53 Collegamento nella parte inferiore 53 Spazio atromo aLe EDR 55 Installazione su rack o SU pannello 5
135. iti in modo da applicare una pressione uniforme su entrambe una volta serrate La specifica di torsione per ogni vite di 8 Nem 70 poll Ib 2 25 Collegamenti utente sul robot Tubazioni dell aria utente Sul pannello posteriore del robot vi sono cinque connettori per le tubazioni dell aria utente vedere la Figura 2 12 a pag 65 Le quattro tubazioni dell aria attraversano il robot per arrivare ad un altro gruppo di cinque connettori di accoppiamento sulla parte superiore della connessione esterna I due connettori pi grandi hanno un diametro di 6 mm I tre connettori pi piccoli hanno un diametro di 4 mm Linee elettriche utente Sul pannello posteriore del robot previsto un connettore maschio a 25 piedini 24 conduttori per le linee elettriche utente Questo connettore cablato direttamente ad un connettore femmina a 25 piedini sulla parte superiore della connessione esterna Questi connettori possono essere utilizzati per trasportare i segnali elettrici utente dal pannello posteriore attraverso il robot fino alla connessione esterna Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 87 Capitolo 2 Installazione 88 Dimensioni dei cavi 0 1 mm 12 coppie numeri di piedino 1 24 Corrente massima per linea 1 Amp Linee DeviceNet DeviceNet un collegamento per comunicazioni a basso costo che consente di connettere dispositivi industriali a una rete e di eliminare costosi cablaggi La connettivit d
136. izzato viene riempito con coperchi vuoti Normalmente non sar necessario rimuovere i moduli amplificatori Se si rende comunque necessario rimuovere e reinstallare un modulo seguire le istruzioni esposte di seguito I quattro slot nel telaio non sono interscambiabili alcuni slot hanno dei segnali di comando speciali I moduli amplificatori sono installati in fabbrica negli slot corretti Contattare l Assistenza Clienti Adept se occorre riposizionare i moduli AVVERTENZA Non tentare di installare o rimuovere i moduli amplificatori da soli senza prima disinserire l alimentazione verso il telaio e verso tutti gli alimentatori esterni Il mancato rispetto di questa avvertenza potrebbe causare lesioni personali o danni alle apparecchiature Rimozione dei moduli amplificatori 1 2 Disinserire il telaio alimentazione e il controller MV Adept Prendere nota della posizione di tutti i cavi collegati al modulo quindi disinserirli Allentare le viti prigioniere sulla parte superiore e inferiore del modulo Usando le impugnature superiori e inferiori estrarre il modulo dal telaio Rimuovere il modulo dal telaio e conservarlo in un posto sicuro ATTENZIONE necessario prendere delle precauzioni per impedire che i moduli amplificatore vengano esposti a scariche elettrostatiche ESD mentre vengono maneggiati o immagazzinati Adept raccomanda di utilizzare un braccialetto antistatico quando si maneggiano i moduli Installazione dei moduli
137. l area di funzionamento Vedere la V Language Reference Guide per ulteriori informazioni sulle parole chiave SPEED e ACCEL 2 Riabilitare l alimentazione del braccio e ripetere il movimento interrotto Hard envelope error 1027 Spiegazione Il giunto indicato non seguiva con sufficiente accuratezza la posizione specificata Possibili cause 1 La velocit o l accelerazione impostata per il robot troppo alta 2 Errore del modulo VJI o EJI Operazioni da eseguire 1 Rimuovere eventuali ostacoli presenti sul percorso del robot Per garantire libert di movimento mettere il robot in modalit FREE e spostare i giunti necessari sugli hardstop fissi 2 Ridurre la velocit o l accelerazione indicate sul monitor di V e o la velocit del programma inoltre possibile regolare altri parametri in modo da ottimizzare la velocit del robot evitando al tempo stesso errori dell area di funzionamento Vedere la V Language Reference Guide per ulteriori informazioni sulle parole chiave SPEED e ACCEL 3 Estrarre il modulo VJI o EJI e se necessario sostituirlo 4 Seil problema persiste contattare l Assistenza Clienti Adept Vedere Come ottenere aiuto a pag 40 Calibration sensor failure Mtr n 1106 Spiegazione Durante la taratura non stato possibile leggere correttamente l apposito sensore del motore indicato Il movimento del robot bloccato oppure si verificato un errore hardware Possibili cau
138. l telaio alimentazione PA 4 Adept Il conduttore di massa protettiva di colore verde giallo del telaio alimentazione PA 4 Adept internamente collegato alle parti metalliche accessibili del telaio alimentazione Per assicurare la protezione da scariche elettriche questo deve essere collegato ad una sorgente di alimentazione adeguatamente collegata a massa tramite il pannello di sicurezza AVVERTENZA Assicurarsi che sia presente una massa protettiva appropriata prima di inserire l alimentazione Il telaio alimentazione PA 4 Adept e il controller MV Adept devono essere collegati alla stessa massa Messa a terra del robot Adept I principali componenti del robot sono collegati a massa al punto di terra comune sulla base del robot stesso vedere la Figura 2 12 a pag 65 Vedere la sezione successiva per informazioni sui componenti del robot non collegati a terra L utente deve fornire una vite e una rosetta esterna di bloccaggio Installare un cavo di terra a questo punto per collegare il robot a massa Messa a terra delle apparecchiature montate sul robot Le parti del robot Adept Cobra 600 elencate di seguito non dispongono della protezione del collegamento a massa l albero di rotazione del giunto 3 la flangia utente e tutti i coperchi di accesso Se sono presenti tensioni pericolose presso qualsiasi strumento o apparecchiatura fornita dall utente e montata sul robot sar necessario installare un collegamento a massa da tale strumento
139. la ventola smette di funzionare oppure il filtro si sporca il controller pu surriscaldarsi e causare un guasto termico Questo si pu verificare con tutti i modelli di controller MV 1 Spegnere il controller 2 Aprire la griglia anteriore allentando le due viti e ruotando la griglia verso l esterno vedere la Figura 5 4 3 Estrarre il filtro dell aria e ispezionarlo per controllare se vi sono particelle di polvere Se necessario procedere alla pulizia utilizzare l aria compressa per pulire il filtro Seguire le procedure di sicurezza adeguate a proposito dell uso dell aria compressa 4 Riporre il filtro dell aria pulito e fissare la griglia Etichetta del numero di serie adept Interruttore On Off technology inc M ava ee TANN gt Fusibili F3 e F4 OR AOAN HN OP FIRE REPLACE ONLY WITH SAMI TYPE AND RATING OF FUSE VL J J y ww k LJ LW VU VAIO CERERE 00 ey Presa del cavo U UUOYU U LU LU LU di alimentazione CA NOTA Per i valori dei fusibili Etichetta della vedere la Tabella 5 5 a pag 134 configurazione dell alimentazione Figura 5 4 Modulo di comando alimentazione MV 19 132 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Elenco delle parti di ricambio per MV 5 MV 10 5 8 Elenco delle parti di ricambio per MV 5 MV 10 Le specifiche e i codi
140. lazione su rack o su pannello Il telaio alimentazione e il controller possono essere montati su rack o su pannello utilizzando le staffe di montaggio spedite nel kit di accessori Le staffe possono essere collegate sul retro del controller telaio alimentazione per il montaggio sul pannello oppure possono essere collegate sulla parte anteriore del controller telaio alimentazione per il montaggio su rack Montaggio su pannello Per montare su pannello il controller o il telaio alimentazione installare una staffa su ogni lato in prossimit del retro del telaio Utilizzare le viti e le ranelle fornite nel kit di accessori vedere la Figura 2 6 e la Figura 2 7 Montaggio su rack Per montare su rack il telaio alimentazione PA 4 Adept collegato ad un controller Adept MV 5 10 in un rack standard da 19 pollici servirsi delle staffe delle viti e delle rondelle presenti nel kit di accessori Le staffe possono essere installate in due posizioni per il montaggio su rack esterna e rientrata vedere la Figura 2 6 e la Figura 2 7 NOTA Se il telaio alimentazione PA 4 Adept collegato a un controller MV 19 l assemblaggio risulter troppo largo per un rack da 19 pollici Per montare su rack il controller o il telaio alimentazione da soli in un rack standard da 19 pollici installare dapprima le staffe di montaggio quindi realizzare un pannello riempitivo e collegarlo alla staffa su un lato del telaio Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzio
141. li amplificatori 82 Rimozione dei moduli amplificatori 82 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 11 Sommario Installazione dei moduli amplificatori 83 2 18 Verifica dell installazione 0 0c ce ee 83 Collegamenti fisieli agri pa eee e ALA LA oe 83 2 19 Accensione del controller e del telaio alimentazione 84 2 20 Taratura del robot eee eee 84 formazioni sula taratura ses 6 ds ela on Pee AR En AN dar an M aan 85 2 21 Programma di utilit CAL 600 85 2 22 Apprendimento dell utilizzo e della programmazione del robot Adept Cobra 600 s sia ee 044 eee i i i es 85 2 23 Installazione di attuatori di estremit su un robot Adept Cobra 600 86 2 24 Rimozione e installazione della flangia utente 86 Rimozione della flangia LL 86 Installazione della flangia LL 87 2 25 Collegamenti utente sul robot 87 Tubazioni dell aria Utente LL 87 Linee elettriche Utente i 87 Linee DeviceNet s tutta drei a aio a ia Ei Dan 88 Fornitori consigliati per l abbinamento di cavi e connettori 89 2 26 Passaggio esterno delle connessioni utente 90 2 27 Passaggio interno delle connessioni utente 91 3 Preparazione all utilizzo efficace e sicuro del robot Cobra 6
142. li e delle scatole utilizzare uno strumento adeguato ad esempio un carrello a forca per sollevamento carichi vedere la Figura 2 1 AVVERTENZA Carico pesante Non tentare di trasportare le scatole del robot a mano Utilizzare sempre un carrello per sollevamento carichi o altro strumento analogo I robot devono essere sempre immagazzinati e spediti in posizione verticale Non appoggiare l imballo su un lato o in altra posizione Una posizione diversa da quella verticale sulla base del robot potrebbe danneggiare il robot stesso 48 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Disimballaggio e ispezione delle apparecchiature Adept 2 7 Bullone ad occhiello per il sollevamento del robot dopo che il robot stato sganciato dal pallet di trasporto Inserire qui la forca del carrello Figura 2 1 Robot Adept Cobra 600 su un pallet di trasporto Disimballaggio e ispezione delle apparecchiature Adept Confrontare gli articoli effettivamente ricevuti non soltanto la distinta di imballaggio con l ordine di acquisto delle apparecchiature e verificare che siano presenti tutti gli articoli e che la spedizione sia corretta Ispezionare ogni articolo per verificare se vi sono danni all esterno non appena viene rimosso dal proprio contenitore Se vi sono danni evidenti contattare Adept ai numeri indicati alla fine del Capitolo 1 Conservare tutti i contenitori e i materiali di imballaggio Questi potrebbero rivelarsi ut
143. li non possono essere sostituiti dall utente Se si sospetta la fusione di un fusibile contattare l Assistenza Clienti Fusibili del modulo amplificatore Oltre ai fusibili nel telaio alimentazione vi sono altri fusibili all interno dei moduli amplificatori di potenza I fusibili amplificatore non possono essere sostituiti dall utente Se si sospetta la fusione di un fusibile dell amplificatore contattare l Assistenza Clienti ATTENZIONE Il guasto di un fusibile amplificatore indica un guasto al circuito interno che dovr essere corretto prima di sostituire il fusibile Non cercare di sostituire il fusibile da soli Contattare l Assistenza Clienti Adept ai numeri elencati nel Capitolo 1 Rimozione e installazione dei moduli amplificatori Il telaio alimentazione PA 4 Adept spedito dalla fabbrica con i moduli amplificatori installati nel telaio Ogni slot inutilizzato viene riempito con coperchi vuoti Normalmente non sar necessario rimuovere i moduli amplificatori Se occorre spostare e reinstallare un modulo per qualunque motivo seguire le istruzioni esposte di seguito I quattro slot nel telaio non sono interscambiabili Alcuni slot hanno dei segnali di comando speciali I moduli amplificatori sono installati in fabbrica negli slot corretti Contattare l Assistenza Clienti Adept se occorre riposizionare i moduli AVVERTENZA Non tentare di installare o rimuovere i moduli amplificatori da soli senza prima disinserire l alimentazione v
144. ll utilizzo efficace e sicuro del robot Cobra 600 Testina ESTOP e alimentazione utente N piedino 2 OV N piedino 1 12 V 0 4 amp ni N piedino 3 W E Stop Sig N piedino 4 E Stop Sig Figura 3 1 Paratia del collegamento esterno 98 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione generale del sistema di sicurezza ica Controllo rel utente Controllo rel FAULT Rel controllo 320 VCD ci R2 ni BQ ie 1 I ra Controllo rel i 1 i di abilitazione tI i High Power ri i i i DI l ue I bi i i paga I toe r I I La HA I I it i I I La 1 I ta gi I I lai i I aa CAI E ESITI eg eae tee ee Interruttore PANEL INTERLOCK _____ N I x4 LU LI i i i i I i I i i E Telaio alimentazione PA 4 Figura 3 2 Circuiteria di accesso High Power al collegamento esterno DE 320VCD Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 99 Capitolo 3 Preparazione all utilizzo efficace e sicuro del robot Cobra 600 Ingressi e uscite differenziali del modulo di input output del sistema SIO Il conn
145. muto quando High Power inserita quest ultima si disinserir automaticamente ATTENZIONE Quando si preme il pulsante di rilascio del freno il giunto 3 pu scendere in fondo alla sua corsa Onde evitare un eventuale danno alle apparecchiature assicurarsi che il giunto 3 sia sostenuto mentre si rilascia il freno e controllare che l attuatore di estremit o altro strumento installato non sia ostruito Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Utilizzo del pulsante di rilascio del freno Pulsante di rilascio del freno VISTA POSTERIORE DEL ROBOT Figura 4 1 Posizione del pulsante di rilascio del freno Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 113 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema 4 6 Descrizione del comando manuale a sospensione MCP L MCP aiuta l operatore ad istruire le posizioni che il robot dovr utilizzare nei programmi applicativi L MCP anche utilizzato con le applicazioni del cliente che fanno uso di routine didattiche Queste routine interrompono temporaneamente l esecuzione in punti specifici e consentono a un operatore di illustrare o ripetere le posizioni del robot utilizzate dal programma Il sistema di software Adept AIM usa diffusamente il comando a sospensione per insegnare le posizioni del robot Le sezioni che seguono contengono una descrizione delle operazioni di base con l MCP quali l abilitazione di High Power la taratura
146. n plastica porosa tarato per un filtraggio di 5 micrometri che risulta adatto alla maggior parte delle applicazioni Il serbatoio di questo filtro deve essere svuotato periodicamente Se questa operazione non viene eseguita il processo di filtraggio pu risultare compromesso e possono penetrare nel sistema olio e altri elementi contaminanti Un funzionamento irregolare e insoddisfacente dei solenoidi un sintomo di una manutenzione insufficiente del filtro dell aria Gruppo filtro dell aria Figura B 4 Pannello posteriore del robot Cobra 600 con gruppo filtro dell aria 1 Il gruppo paratia aria codice parte Adept 30560 12010 viene installato attraverso l espulsore destro sul pannello posteriore 2 Rimuovere il dado di montaggio dal gruppo di montaggio della paratia e inserire il gruppo attraverso l apertura nel pannello posteriore del robot Inserire la ranella e la vite nel dado di montaggio dal lato interno del pannello posteriore Montare il pannello posteriore 3 Collegare il gruppo filtro al gruppo paratia Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 161 Appendice B Kit di accessori installati dal cliente per il robot Adept Cobra 600 Disconnessione rapida i Disconnessione SMI 4 rapida Paratia Connessione rapida femmina Filtro a TC LI Gomito S ONA gt Tubazione di riserva all interno della base del robot V m e Figura B 5 Gr
147. nate ad essere utilizzate in una delle seguenti situazioni e in atmosfere pericolose esplosive e in sistemi mobili portatili marini o aerei e in sistemi di supporto alla vita e in impianti domestici e in situazioni in cui l apparecchiatura Adept sia soggetta ad estremi di calore o umidit Vedere le specifiche per le gamme di temperatura ed umidit ammesse AVVERTENZA Le istruzioni per l utilizzo l installazione e la manutenzione fornite in questo manuale devono essere rigorosamente rispettate Un utilizzo del robot Adept Cobra 600 diverso da quello previsto pu infatti e Causare lesioni al personale e Danneggiare il robot o altre apparecchiature e Ridurre le prestazioni e l affidabilit del sistema Chiunque installi metta in servizio azioni o effettui la manutenzione del robot deve e Possedere le qualifiche necessarie e Leggere e seguire attentamente le istruzioni contenute nel presente manuale Se sorgono dei dubbi relativamente ad un applicazione rivolgersi all ufficio regionale Adept per assistenza nel determinare se si tratti di un utilizzo previsto oppure no Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 35 Capitolo 1 Sicurezza 1 8 Modifiche del robot Risulta talvolta necessario modificare il robot per poterlo integrare nel modo migliore nell area di lavoro Purtroppo molte modifiche apparentemente semplici possono provocare un guasto al robot oppure ridurne le prestazioni l affidabili
148. ne che attivano e disattivano l alimentazione al telaio alimentazione PA 4 quindi possibile abilitare High Power per i motori del robot solo se la circuiteria E Stop chiusa Vedere la Figura 3 5 per un esempio di apparecchiature di sicurezza supplementari che utilizzano contatti privi di tensione sul pannello anteriore esterno e gli input E Stop esterni sul modulo SIO nel controller MV Adept Tabella 3 1 Assegnazione dei morsetti della morsettiera sul retro del VFP Numero Descrizione 1 Interruttore di alimentazione del sistema sul pannello anteriore esterno 2 i contatti sono chiusi quando viene inserita l alimentazione 3 Interruttore a tasto operativo sul pannello anteriore esterno 4 i contatti sono chiusi in modalit manuale 5 Interruttore di arresto di emergenza sul pannello anteriore esterno 6 N C 4 Interruttore di arresto di emergenza sul comando manuale a sospensione 8 N C 9 Interruttore di abilitazione sul comando manuale a sospensione 10 N A 11 non utilizzato 12 non utilizzato Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 95 Capitolo 3 Preparazione all utilizzo efficace e sicuro del robot Cobra 600 96 Input E Stop esterno I piedini 42 e 44 sul connettore I O differenziale sul modulo S10 devono essere collegati attraverso un circuito di sicurezza normalmente chiuso NC fornito dal cliente possibile connettere in serie pi interruttori este
149. ne specifica Segnali e sintomi Irritazione come sopra Condizioni mediche aggravate Problemi cutanei preesistenti possono essere aggravati dal contatto con questo prodotto Altri effetti sulla salute Questo specifico prodotto non stato sperimentato in test di esposizione cronica a lungo termine Per ridurre al minimo l esposizione del personale necessario seguire le procedure di manipolazione e le precauzioni di sicurezza esposte in questa appendice Sezione IV Limiti di esposizione professionale OSHA ACGIH ALTRO PEL TWA PEL CEILING TLV TWA TLV STEL Non stato stabilito alcun OSHA PEL o ACGIH TLV Sezione V Procedura di emergenza e pronto soccorso Contatto con l occhio Sciacquare con acqua per 15 minuti tenendo le palpebre aperte Consultare un medico Contatto cutaneo Togliere gli abiti contaminati e rimuovere per quanto possibile la sostanza Lavare con acqua e sapone oppure con detergente senz acqua seguito da acqua e sapone Non riutilizzare gli abiti se non dopo un accurato lavaggio Se l irritazione persiste consultare al pi presto un medico per evitare l insorgere di danni gravi non attendere lo sviluppo dei sintomi Inalazione Portare la vittima all aria aperta e somministrare ossigeno se la respirazione difficoltosa Consultare un medico Ingestione Consultare un medico Sezione VI Informazioni supplementari Non identifica
150. nessione trifase a 200 240 VCA per sistema di categoria 1 78 Isolamento del conduttore blu nel cavo di alimentazione 79 Variazione della tensione nel telaio alimentazione 0 0 80 Dettagli sulla rimozione della flangia utente 87 Piedini di connettore micro LL 89 Connettori elettrici e per l aria del collegamento esterno 90 staffa di supporto del cablaggio del collegamento esterno Configurazione standard iii aa E 91 staffa di supporto del cablaggio del collegamento esterno configurazione attraverso l albero i 91 Paratia del collegamento esterno 98 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 19 Elenco delle figure Figure 3 2 Figure 3 3 Figure 3 4 Figure 3 5 Figure 4 1 Figure 4 2 Figure 4 3 Figure 4 4 Figure 4 5 Figure 4 6 Figure 4 7 Figure 5 1 Figure 5 2 Figure 5 3 Figure 5 4 Figure 6 1 Figure 6 2 Figure 6 3 Figure 6 4 Figure 6 5 Figure 6 6 Figure 6 7 Figure 6 8 Figure 6 9 Figure 6 10 Figure 6 11 Figure 6 12 Figure 6 13 Figure B 1 Figure B 2 Figure B 3 Figure B 4 Figure B 5 Figure C 1 Figure E 1 Figure G 1 Figure G 2 20 Circuiteria di accesso High Power al collegamento esterno Posizione dei piedini del connettore 1 O differenziale sul modulo SIO Schema E Stop con VFP e MCP Circuiteria E Stop con apparecchiature di sicurezza supplementari Posizione del pulsante di rilascio del freno Impugnatura dell MCP Configu
151. ni Rev A Installazione del controller Adept MV e del telaio alimentazione PA 4 Adept Vite a testa tronco conica M4 x 25 mm due posizioni Per installare le staffe di montaggio de su un controller Adept MV e Rimuovere e gettare le tre viti a testa fresata piana posizionate sul pannello laterale del telaio come mostrato nell illustrazione e Posizionare la staffa e fissarla con Y le apposite viti e rondelle M4 del 1 di kit di accessori Wite a lesa i 3 A tronco conica Ripetere la procedura per l altro lato M4 x 10 mm del controller Qualora il controller fosse installato su un telaio di e alimentazione Adept PA 4 la posizione delle viti sul pannello o ee laterale del controller sar diversa Montaggio su pannello Vedere l illustrazione del telaio di alimentazione Nota Vedere la Figura 6 8 a pag 145 per le dimensioni del controller e delle staffe di montaggio Q o o Viti a testa tronco conica M4 x 25 mm due posizioni per ciascun montaggio su rack gt o Vite a testa oi o tronco conica K M4 x 10 mm una posizione per ciascun montaggio su rack o o Montaggio su rack Esterno Montaggio su rack Rientrato Figura 2 6 Installazione delle staffe di montaggio su un controller MV Adept Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 57 Capitolo 2 Installazione Vite a testa tronc
152. nte per breve tempo soltanto durante la tensione di picco positiva 152 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Opzioni del robot Adept Cobra 600 configurate al momento della produzione A 1 Opzione CleanRoom del robot Cobra 600 154 MOARNS i taa e a i RATE bebe BRA A a 154 SP CINIENS La rh aed icky a le ee ee A 154 REQUIS ARLES errare a on nd en Bacal Ts 154 Esclusioni e INACOMPOAHBIIEOES Se Lee tbe amp alates mare ns enter ee als 155 Manutenzione 23 4558 ance paa natia AEA ek Ra AE lat 155 Asciugatura dell umidit dal filtro dell aria compressa 155 Manti tali again I aaa ta 156 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 153 Appendice A Opzioni del robot Adept Cobra 600 configurate al momento della produzione A 1 Opzione CleanRoom del robot Cobra 600 Introduzione L opzione CleanRoom del robot Adept Cobra 600 classe 10 una variazione del robot Cobra 600 standard che certifica che il robot conforme ai vincoli di Airborne Particulate Cleanliness di classe 10 definiti dallo standard federale 209E Questa opzione una configurazione implementata al momento della produzione Le modifiche apportate al robot includono l aggiunta di un gruppo mantice montato sull albero di rotazione del giunto 3 coperchi di accesso sigillati e un sistema di creazione di vuoto in due fasi per l evacuazione del braccio Questo sistema per la creazione del vuoto incor
153. nual posizione dell interruttore a tasto 61 manutenzione pulizia del filtro della ventola del telaio alimentazione 130 MCP vedere comando manuale a sospensione messa a terra informazioni sul sistema 72 messa a terra del sistema informazioni 72 Modalit automatica istruzioni per l uso 111 Modalit manuale arresto del robot 116 istruzioni per l uso 94 110 processo di abilitazione di HIGH POWER 94 velocit del robot limitata modalit operative 94 110 Automatica 28 111 Manuale 28 110 modifiche accettabili 36 non accettabili 36 modulo amplificatore circuito di interlock 83 181 collegamenti indicatori 81 fusibili 82 180 installazione 83 181 rimozione 82 181 modulo amplificatore C collegamenti indicatori 81 modulo di comando alimentazione sul controller 74 Monitor installazione 59 montaggio su pannello 56 montaggio surack 56 Movimento dei giunti giunto2 147 giunto3 148 giunto 4 147 149 N Network posizione dell interruttore a tasto 62 O Opzione robot CleanRoom 46 P Pannello anteriore esterno comandi indicatori 61 dimensioni 144 installazione 62 pericoli derivanti dall espulsione di una parte 32 perno filettato per inchiavettatura sugli attuatori di estremit 86 61 62 peso controller 150 robot 150 telaio alimentazione 150 portata specifiche 149 Processo di abilitazione di HIGH POWER descrizione del 94 programma di utilit SPEC impostazione softstop 122 Pulsante di prova indi
154. nuale contengono direttive aggiuntive riguardanti l installazione le precauzioni di sicurezza la manutenzione il collaudo l avviamento e l addestramento dell operatore di un sistema robotico Nella tabella che segue sono indicate alcune fonti per i vari standard Tabella 1 5 Fonti di direttive e standard internazionali BSI British Standards Institute Sales Department Linford Wood Milton Keynes MK14 6LE Regno Unito Telefono 0181 996 7000 Fax 0181 996 7001 Beuth Verlag GmbH 10722 Berlin Germania Telefono 030 26 01 22 60 Fax 030 26 01 12 601 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 33 Capitolo 1 Sicurezza Tabella 1 5 Fonti di direttive e standard internazionali continua IEC International Electrotechnical Commission Rue de Varembe 3 PO Box 131 CH 1211 Geneva 20 Svizzera Telefono 41 22 919 0211 Fax 41 22 919 0300 American Electronics Association Europe 40 Rue des Drapiers PO Box 131 CH 1211 Geneva 20 Svizzera Telefono 322 502 7015 Fax 322 502 6734 American National Standards Institute ANSI 11 West 42nd Street 13th Floor New York NY 10036 USA Telefono 212 642 4900 Fax 212 398 0023 Document Center Inc 1504 Industrial Way Unit 9 Belmont CA 94002 USA Telefono 415 591 7600 Fax 415 591 7617 US Department of Commerce International Trade Administration Office of EU and Regional Affairs Herbert C Hoover Bldg Room 3036 Washington
155. o risposta di risposta max 32 ms Tempo di risposta allo spegnimento 5 psec massimo hardware Velocit di scansione del sw tempo di ciclo di scansione 16 ms tempo risposta di risposta max 32 ms le specifiche della corrente degli ingressi sono fornite a titolo indicativo generalmente per guidare gli input si usano sorgenti di tensione tempo di risposta di 2 ms minimo per gli ingressi veloci da 1001 a 1003 a seconda della configurazione dei task del programma quando viene usato con l istruzione V INT EVENT 100 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione generale del sistema di sicurezza Segnali di uscita Il connettore I O differenziale gestisce i segnali di uscita da 0001 a 0008 Vedere la Tabella 3 4 per le specifiche delle uscite Le posizioni dei segnali sul connettore sono illustrate nella Tabella 3 5 Il SIO fornisce separati e collegamenti per ciascun canale nessun collegamento interno comune Questo consente di scegliere il cablaggio per la modalit current sourcing o current sinking a seconda delle necessit Ogni canale circuito di uscita dovr essere collegato a un solo dispositivo di uscita Ogni circuito di uscita protetto da corto circuito Tabella 3 4 Specifiche uscite DIO modulo SIO Gamma tensione operativa da 0 a 24VCD Gamma tensione operativa per ogni canale Touts 100 mA Varop attraverso l uscita in condizione di acceso Va
156. o anteriore esterno 61 indirizzo bus VME per sistema robotico Cobra 600 doppio 166 indirizzo di posta elettronica 41 Informazioni sui test EMC 171 Informazioni sull addestramento 41 Input E Stop esterno 96 installazione alimentazione CA 73 81 cavo di alimentazione verso il controller 75 collegamenti dei cavi del sistema 64 collegamento del telaio alimentazione al controller 53 monitor 59 pannello anteriore esterno 62 sistema robotico Cobra 600 doppio 166 strumenti richiesti 52 tastiera 59 telaio alimentazione su rack o su pannello 56 installazione dei cavi sistema robotico Cobra 600 doppio 167 Installazione dei cavi tra VJI e amp 68 Internet 41 Interruttore a tasto di controllo sul pannello anteriore esterno 62 Interruttore a tasto operativo sul pannello anteriore esterno 61 interruttore automatico sul telaio alimentazione 82 180 Interruttore di alimentazione del sistema sul pannello anteriore esterno 61 Interruttore di arresto di emergenza sul pannello anteriore esterno 61 Interruttore di avviamento programma sul pannello anteriore esterno 61 Interruttore High Power On Off sul pannello anteriore esterno 61 Introduzione Robot Adept Cobra 600 doppio 166 192 L linee elettriche utente nel robot 87 Local posizione dell interruttore a tasto 62 lubricazione tipo di lubrificante per il robot Adept Cobra 600 127 lubrificazione giunto 3 127 202 Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Indice M Ma
157. o cavo segnali del braccio Il robot e il controller sono entrambi dotati di un connettore D sub a 50 piedini vedere la Figura 2 11 1 Collegare il connettore D sub a 50 piedini al connettore segnali del braccio inferiore sul modulo VJI EJI Vedere la Figura 2 14 2 Serrare saldamente le due viti prigioniere Modulo VJI EJI nel On controller MV Adept gt wes T Installare qui il cavo da VJIEJI ad amp SAL ENCODER Installare qui il cavo segnali del braccio su seu oH Figura 2 14 Installazione dei cavi tra robot e VJI EJI AVVERTENZA Verificare che tutti i connettori siano completamente inseriti e avvitati La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe provocare un movimento imprevisto del robot Inoltre si potrebbe togliere o staccare inaspettatamente un connettore Installazione dei cavi dei segnali tra controller MV e telaio alimentazione Il cavo di collegamento tra VJI EJI e Amp deve essere installato tra il controller e il telaio alimentazione Questo cavo dotato di un unica presa a un estremit per VJI EJD e di quattro all altra per gli amplificatori 1 Collegare l estremit del cavo con il connettore singolo al connettore contrassegnato Amplifier Signal superiore sul modulo VJI EJI Serrare le viti Vedere la Figura 2 11 2 L altra estremit del cavo con quattro prese deve essere collegata con il seguente
158. o conica M4 x 25 mm 2 posizioni o o o Per installare le staffe di montaggio su un telaio di alimentazione Adept PA 4 e Rimuovere e gettare le 3 viti a testa o fresata piana posizionate sul pannello laterale del telaio come mostrato nell illustrazione Posizionare la staffa e fissarla con le apposite viti a testa tronco conica M4 o o e relative rondelle del kit di accessori o Lo e Ripetere la procedura per l altro lato del telaio Qualora il telaio di alimentazione fosse installato su un controller Adept MV la posizione delle viti sul pannello laterale del controller sar diversa Vedere l illustrazione del controller o o Nota Vedere la Figura 6 8 a pag 145 Vite a testa tronco conica M4 x 10 mm per le dimensioni del telaio e delle staffe di montaggio Montaggio su pannello Vite a testa tronco conica Vite a testa tronco conica M4 x 25 mm 2 posizioni M4 x 25 mm 2 posizioni DIRE OU i A o o Oa o Vite a testa tronco conica M4 x 10 mm Vite a testa tronco conica M4 x 10 mm Montaggio su rack Esterno Montaggio su rack Rientrato Figura 2 7 Installazione delle staffe di montaggio su un telaio alimentazione PA 4 Adept 58 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione del monitor A Series e della tastiera 2 11 Installazione del monitor A Series e della tastiera NOTA Le p
159. o dell arresto remoto di emergenza Remote Arm Power OFF Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Errori accompagnati da un messaggio di errore di V Operazioni da eseguire 1 Verificare che i pulsanti Panic siano rilasciati quindi tentare di abilitare HIGH POWER sul robot 2 Verificare che i cavi del circuito PANIC esterno siano inseriti correttamente 3 Estrarre il modulo SIO e se necessario sostituirlo Obstacle collision detected 901 Spiegazione stata rilevata una effettiva o possibile collisione tra il robot ed ostacoli definiti staticamente Gli ostacoli possono includere oggetti fissi all interno dell area di lavoro nonch elementi strutturali del robot ad esempio la base Possibili cause 1 Nel caso di programmi applicativi questo errore pu indicare che la prevista estremit finale del movimento entrer in collisione con un oggetto oppure che stata individuata una collisione nel corso di un movimento in linea retta Operazioni da eseguire 1 Allontanare il robot dall ostacolo e continuare il movimento oppure modificare il programma applicativo in esecuzione in modo da evitare l ostacolo quindi rieseguire il programma Soft envelope error 1006 Spiegazione Il giunto indicato non seguiva con sufficiente accuratezza la posizione specificata Possibili cause 1 La velocit o l accelerazione impostata per il robot troppo alta 2 Errore del modulo VJI o EJI Oper
160. o dipende dall applicazione In numerose applicazioni il programmatore ha la necessit di entrare nell area di lavoro del robot mentre il braccio acceso per programmare il robot stesso Altre applicazioni possono invece essere concepite in modo che il programmatore non debba accedere all area di funzionamento del robot mentre il braccio acceso Di seguito sono indicati alcuni esempi di metodi di programmazione alternativi 1 Programmazione dall esterno della barriera di sicurezza 2 Programmazione con il braccio spento utilizzando il pulsante di rilascio del freno 3 Copia del programma da un altro robot master 4 Programmazione non in linea o CAD Le seguenti sezioni sono relative ai requisiti delle direttive europee CE EEA peri macchinari la sicurezza elettrica e la compatibilit elettromagnetica EMC In situazioni di bassa esposizione lo standard europeo EN 1050 specifica l uso di un sistema di controllo della categoria 1 in accordo con EN 954 EN 954 definisce un sistema di controllo della categoria 1 come un sistema che impiega componenti della categoria B concepiti per resistere alle influenze ambientali quali voltaggio corrente temperatura EMI e principi di sicurezza sperimentati Il sistema di controllo Adept Cobra 600 standard descritto in questo manuale impiega nel proprio sistema di sicurezza componenti hardware conformi ai requisiti della EU Machinery Directive e delle Low Voltage Directives Il sistema di
161. o e il braccio stesso verr decelerato Utilizzare il pulsante E Stop solo in situazioni di emergenza Il metodo normale per interrompere il movimento del robot consiste invece nel premere il pulsante DIS PWR sull MCP o nel rilasciare le barre di velocit sul MCP o ancora nel premere il pulsante HIGH POWER ON OFF sul VFP Modi per fermare il movimento di un robot e Premere il pulsante di interruzione di emergenza sull MCP o un altro pulsante di interruzione di emergenza ma solo in situazioni di emergenza e Rilasciare l interruttore di abilitazione per disattivare High Power e Rilasciare le barre di velocit sull MCP e Premere il pulsante DIS PWR disabilita alimentazione sull MCP e Premere il pulsante HIGH POWER ON OFF sul VFP ATTENZIONE Premere il pulsante di interruzione di emergenza o rilasciare l interruttore di abilitazione solo in situazioni di emergenza In condizioni normali fermare il robot rilasciando le barre di velocit o premendo il pulsante di disabilitazione alimentazione 4 8 Avviamento del robot Prima di avviare il movimento di un robot bisogna inserire High Power e tarare il robot Abilitazione di High Power mediante MCP 116 In modalit automatica Seguire le fasi sotto indicate per abilitare High Power in modalit automatica usando l MCP NOTA Se High Power attivata e si rilascia l interruttore di abilitazione sull MCP il sistema riconoscer un segnale di interruzione di emergenza e
162. o il giunto del robot che si muover o l asse delle coordinate lungo il quale si muover il robot Barre di velocit Le barre di velocit sono utilizzate per controllare la velocit e la direzione del robot Il i giunto i che si muoveranno quando si premono le barre di velocit dipendono dallo stato selezionato con il pulsante MAN HALT Premere le barre di velocit con il pollice sinistro Premendo le barre di velocit vicino alle estremit esterne il robot si muover pi velocemente premendo la barra di velocit vicino al centro il robot si muover pi lentamente La velocit massima del robot in modalit manuale di 250 mm al secondo 10 pollici sec Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 119 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema Veloce Lento Lo TT I lb f Veloce Figura 4 6 Barre di velocit Selezione dello stato del giunto e spostamento del robot Figura 4 7 rappresenta un tipico robot Adept SCARA con tre giunti a movimento rotante giunti 1 2 e 4 e un giunto a movimento traslatorio giunto 3 La rotazione positiva dei giunti 1 e 2 in senso antiorario vista dall alto La rotazione positiva del giunto 4 in senso orario vista dall alto Il movimento positivo del giunto 3 discendente Prima che le barre di velocit facciano muovere un giunto occorre selezionare il giunto corretto dai pulsanti di controllo giunti assi
163. olo 3 Preparazione all utilizzo efficace e sicuro del robot Cobra 600 3 1 Descrizione generale del sistema di sicurezza Introduzione Adept Technology consiglia vivamente l utilizzo di dispositivi di sicurezza nell area di lavoro quali cortine spia griglie di sicurezza o tappeti di sicurezza onde impedire l accesso nell area di lavoro in presenza di alimentazione Quando vengono attivati questi dispositivi apriranno il circuito E Stop e disinseriranno la High Power Assicurarsi che nell area di lavoro sia presente una quantit sufficiente di interruttori E Stop in modo da poter accedere facilmente agli stessi in condizioni di emergenza E possibile controllare diverse caratteristiche di sicurezza grazie all interruttore a tasto operativo AUTO MANUAL e alla morsettiera sul pannello anteriore esterno Assieme al sistema del Controller Adept vengono fornite varie caratteristiche di controllo per realizzare le protezioni al proprio sistema tra le quali e Morsettiera sul pannello anteriore esterno e Circuiteria di arresto di emergenza e Linee per ingressi e uscite differenziali Funzionamento in modalit manuale Una funzione importante del sistema di interruzione di emergenza la protezione dell operatore in modalit manuale Per lavorare in modalit manuale l operatore dovr commutare l interruttore a tasto inferiore dalla posizione VFP alla posizione LOCAL e l interruttore a tasto operativo superiore in posizione MANUA
164. oni RS232 Ethernet DeviceNet e cos via Pinza o altro attuatore di estremit inclusi rifornitori d aria e cos via e Altri sistemi e apparecchiature periferiche AVVERTENZA necessario che tutto il personale esca dall area di funzionamento del robot prima di applicare l alimentazione all unit In caso contrario possono verificarsi lesioni anche mortali Controlli da effettuare dopo la connessione alla rete di alimentazione 4 4 e Tutti gli interruttori di arresto di emergenza sono funzionali MCP VFP forniti dall utente e Movimento corretto di ogni giunto e Esecuzione corretta del programma e Corretto funzionamento del circuito di interlock ad esempio High Power in genere dovrebbe venire interrotta se si apre l apertura che conduce all area di lavoro e Corretto funzionamento di tutti gli altri dispositivi di sicurezza A Modalit operative del VFP I robot Adept presentano due diverse modalit operative Il VFP ha incorporato un interruttore a tasto rotante a 2 posizioni contrassegnate da MANUAL e AUTO che seleziona la modalit operativa del robot manuale o automatica Per motivi di sicurezza High Power viene disabilitata automaticamente quando si cambia modalit operativa Modalit operativa manuale 110 Nella posizione MANUAL dell interruttore a tasto il movimento del robot pu essere avviato soltanto dal comando manuale a sospensione MCP Nella modalit manuale non possibile avviare un mo
165. onnettore POINTER sul modulo VGB 4 Verificare che la gamma di tensione segnata sul monitor sia compatibile con la tensione della presa di corrente locale Collegare il cavo di alimentazione CA del monitor a colori al monitor quindi inserirlo in una presa di tensione appropriata 2 12 Installazione di un terminale in un sistema non grafico Con un controller Adept MV S Series il cliente deve fornire il terminale e il cavo per interfacciarsi con il controller Il terminale deve essere un Wyse modello 60 o 75 con una tastiera ANSI o terminale compatibile Si potr anche utilizzare un computer con un software di emulazione del terminale adeguato Per i computer DOS o Windows compatibili i programmi Procomm o Procomm for Windows disponibili presso diversi negozi di computer comprendono l emulazione software per il Wyse 75 Terminale raccomandato per i sistemi non grafici Il terminale consigliato da utilizzarsi per il controller Adept MV il Wyse WY 60 Occorre anche precisare che si richiede la tastiera Wyse di tipo ANSI VT100 c p Wyse 900127 02 o 900128 02 Nota Il WY 60 anche disponibile con tastiere per PC avanzati ASCII e IBM Queste non sono Adept compatibili Occorre accertarsi di avere ordinato la tastiera corretta Il WY 60 disponibile in entrambe le configurazioni a 220 V e 110 V Procedura di installazione 1 Assicurarsi che il controller sia disinserito prima di effettuare qualsiasi collegamento 2 V
166. ore esterno VFP SYSTEM HIGH POWER ONIOFF LAMP TEST MANUAL AUTO POWER Gi O EMERGENCY STOP g N cori gt LP PROGRAM PROGRAM PENDANT LOCAL NETWORK START RUNNING Q 4 O ts Presa di Bypass MCP Installare se manca MCP Comando manuale a sospensione Figura 2 16 Collegamento dell MCP Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 71 Capitolo 2 Installazione Supporto dell MCP L MCP conservato nel relativo supporto quando non tenuto in mano dall operatore Il supporto ha un fermaglio di ritenzione che tiene chiuso l interruttore Hold to Run Il supporto dell MCP deve essere installato al di fuori dell area di lavoro del robot Vedere la Figura 6 9 a pag 146 per le dimensioni del supporto 2 15 Informazioni per la messa a terra 72 Messa a terra del controller MV Adept Il cavo di alimentazione amovibile a tre conduttori utilizzato per il collegamento con la sorgente di alimentazione e la massa protettiva Il conduttore di massa protettiva di colore verde giallo nel cavo di alimentazione internamente collegato alle parti metalliche esposte del controller MV Adept Per garantire la protezione da scariche elettriche il conduttore di massa protettiva deve essere collegato ad una sorgente di alimentazione adeguatamente messa a terra Messa a terra de
167. osi Durante la combustione si possono formare NOx SOx COx e altri elementi ossigenati non identificati 188 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Introduzione Tabella F 1 Lubrificante LG 2 continua DOCUMENTI SULLA SICUREZZA DEI MATERIALI Sezione X Protezione del personale Protezione per la respirazione Quando la concentrazione del vapore o della nebbia eccede gli standard applicabili necessario fare uso di apparecchi per la protezione della respirazione approvati da NIOSH Indumenti protettivi Utilizzare guanti resistenti all olio e altri indumenti che riducano al minimo il contatto con la pelle Sezione XI Protezione dell ambiente Procedura in caso di rovesciamento o perdita Rimuovere per quanto possibile la sostanza Pulire l area con un detergente adatto Smaltimento dei rifiuti Smaltire in strutture apposite in conformit alle regole di pertinenza Sezione XII Precauzioni speciali Conservare in luogo fresco e asciutto con adeguata ventilazione Tenere lontano da fiamme ed evitare temperature elevate Ridurre al minimo il contatto cutaneo Lavarsi le mani con acqua e sapone prima di mangiare bere fumare o usare i servizi igienici Lavare accuratamente gli indumenti contaminati prima di reindossarli Eliminare gli articoli in pelle se non possibile ripulirli adeguatamente Lavarsi le mani prima di mangiare o
168. ot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 117 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema 4 9 AVVERTENZA Pericolo d urto In modalit automatica nessun membro del personale ammesso nell area di lavoro Il robot in grado di muoversi a velocit elevate e pu quindi esercitare notevoli forze La taratura implica un movimento limitato del robot Osservare tutte le precauzioni di sicurezza 1 Impostare l interruttore a tasto operativo del VFP sulla posizione AUTO e verificare che l altro interruttore a tasto sia posizionato su LOCAL Se necessario riabilitare High Power 2 Premere il pulsante morbido CMD per visualizzare le funzioni AUTO STORE START CALIB ALL CMDI CMD2 Figura 4 4 Pulsante funzioni di comando CMD 3 Premere il pulsante morbido sotto la scritta CALIB nel display per iniziare la taratura Una volta tarato il robot pu essere mosso Se High Power disinserita al termine della taratura occorre riabilitarla ma non occorre procedere alla taratura Se l alimentazione del sistema viene disinserita nel VFP allora bisogna abilitare l alimentazione e procedere alla taratura 9 Spostamento del robot mediante MCP 118 Questa sezione descrive come utilizzare l MCP per spostare il robot Seguire le fasi indicate a pag 116 per abilitare High Power e per tarare il robot Non entrare nell area di lavoro Lasciare l interruttore a tasto operativo sulla posizione AUTO Assicurar
169. pannello anteriore del controller Contiene e l interruttore di alimentazione On Off 1 On O Off e la presa del cavo di alimentazione CA e i due fusibili della linea CA in ingresso Interruttore On Off Tull Supporto fusibile 6 at an Presa cavo di sE Coconenine alimentazione CA i E gt Numero di serie J L Coperchio del filtro della ventola Figura 2 17 Modulo di comando alimentazione del controller Adept MV 5 10 Etichetta del numero di serie adept technology inc mal WARNING FOR CONTINUED PROTECTION AGAINST RISK OF FIRE REPLACE ONLY WITH SAME TYPE AND RATING OF FUSE LU OL LCL LCL CL UU VU LU LL ae Interruttore On Off Fusibili F3 e F4 gt gt gt gt D Presa del cavo di alimentazione CA NOTA Per i valori dei fusibili vedere la Tabella 5 5 a pag 134 Etichetta della configurazione dell alimentazione Figura 2 18 Modulo di comando alimentazione del controller Adept MV 19 74 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Collegamento all alimentazione CA Collegamento del cavo di alimentazione CA Il cavo di alimentazione compreso nel kit di accessori L estremit del controller del cavo di alimentazione dotata di connettore
170. per attivare i solenoidi uno alla volta ATTENZIONE La pressione dell aria nel robot pu essere disconnessa finch non stato completato il test illustrato di seguito per impedire che linee pneumatiche non fissate provochino accidentalmente lesioni al personale Segnale 3001 3002 NOTA Se si desidera montare il collettore di solenoide esternamente il kit contiene anche un cavo di solenoide pi lungo adatto allo scopo Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 159 Appendice B Kit di accessori installati dal cliente per il robot Adept Cobra 600 Hardware per il montaggio dei solenoidi Figura B 2 Collocazione dei solenoidi mediante hardware di montaggio Fasce di fissaggio utilizzate per assicurare cavoe e tubazione pneumatica Figura B 3 Coperchio della base posteriore del robot Adept Cobra 600 vista interna 160 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Kit per solenoide del robot Cobra 600 Come montare il filtro dell aria sul pannello posteriore Il gruppo filtro dell aria codice parte Adept 30440 03200 fornito con il kit di aggiornamento deve essere montato sul pannello posteriore del robot mediante hardware specifico fornito a sua volta Il filtro dotato di uno scarico della condensa dell aria ed impedisce alla polvere e ad altro materiale di entrare nelle tubazioni pneumatiche e danneggiare il sistema ATTENZIONE Il filtro dotato di un elemento di filtraggio i
171. pora un generatore ad aria compressa montato nella base del robot che fornisce un vuoto spinto nell area del collegamento esterno e del mantice Un ulteriore sorgente di vuoto spinto necessaria al pannello posteriore per evacuare la base e il collegamento interno Specifiche Tabella A 1 Specifiche del robot CleanRoom Adept Cobra 600 Airborne Particulate Cleanliness Conforme ai vincoli della classe 10 standard federale 209E Certificazione di Dryden Engineering Co Fremont CA Specifiche di prestazioni del robot Identica alla Tabella 6 1 a pag 149 Specifiche della temperatura 5 35 gradi Celsius dell ambiente 41 95 gradi Fahrenheit fare riferimento alla Tabella 2 1 a pag 46 Requisiti Tabella A 2 Requisiti del robot CleanRoom Adept Cobra 600 Sorgente del vuoto 0 80 m min 28 pd min velocit minima di flusso volumetrico 6 mm di acqua 0 2 pollici pressione differenziale misurata tra il robot e la sorgente del vuoto Tubo filettato NPT maschio da 1 1 4 pollici fissato al pannello posteriore della paratia 154 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Opzione CleanRoom del robot Cobra 600 Tabella A 2 Requisiti del robot CleanRoom Adept Cobra 600 continua Sorgente dell aria compressa Aria compressa pulita asciutta e senza tracce di olio 1 1 1 5 baria 16 22 libbre pollice quadrato Velocit di flusso di 21 litri minuto 0 75 SCFM
172. put 0005 34 Output 0005 9 Input 1005 10 Ritorno 1005 35 Output 0006 36 Output 0006 11 Input 1006 12 Ritorno 1006 37 Output 0007 38 Output 0007 13 Input 1007 14 Ritorno 1007 39 Output 0008 40 Output 0008 15 Input 1008 16 Ritorno 1008 41 Input E Stop 429 Input ausiliario E Stop esterno 17 Input 1009 18 Ritorno 1009 439 Input E Stop 44 Input ausiliario E Stop esterno 19 Input 1010 20 Ritorno 1010 45 Output 46 Output E Stop passivo E Stop passivo 21 Input 1011 22 Ritorno 1011 47 Non utilizzato 48 Non utilizzato 23 Input 1012 24 Ritorno 1012 49 Non utilizzato 50 Non utilizzato 25 Output 0001 26 Output 0001 a Piedini 41 42 43 e 44 vedere la Figura 3 4 e la Figura 3 5 per ulteriori informazioni 102 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Descrizione generale del sistema di sicurezza Piedino 17 ba Piedino PA 000000000000 0OOOO oo0oo00000000000000 oo0oo0oo00000000000000 O Piedino 1 Piedino 18 Piedino 1 Figura 3 3 Posizione dei piedini del connettore 1 0 differenziale sul modulo SIO Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 103 Capitolo 3 Preparazione all utilizzo efficace e sicuro del robot Cobra 600 Circuiteria tipica di arresto di emergenza Nei seguenti disegni sono illustrati gli esempi di due diversi tipi di collegamento con la circuiteria di interruzione di emergenza Modulo SIO Pannello anteriore esterno Adept VFP 1 Hig
173. r qualche motivo sar necessario ordinare un nuovo filtro dell aria Il codice parte del filtro 40330 11200 AVVERTENZA All interno del telaio alimentazione presente un voltaggio pericoloso Disinserire l alimentazione verso il telaio alimentazione e proteggerlo da una rimessa in servizio non autorizzata prima di aprire la griglia anteriore per ispezionare il filtro dell aria Il mancato rispetto di questa avvertenza potrebbe causare lesioni personali o danni alle apparecchiature 1 Disinserire l alimentazione verso il telaio alimentazione e proteggerlo da una rimessa in servizio non autorizzata 2 Aprire la griglia anteriore allentando le due viti e ruotando la griglia verso l esterno 3 Estrarre il filtro dell aria e ispezionarlo per controllare se vi sono particelle di polvere Se necessario procedere alla pulizia utilizzare l aria compressa per pulire il filtro 4 Riporre il filtro dell aria pulito e fissare la griglia Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Ispezione e pulizia del filtro della ventola per MV 5 MV 10 5 6 Ispezione e pulizia del filtro della ventola per MV 5 MV 10 Il filtro dell aria situato sulla parte anteriore del telaio dovr essere ispezionato regolarmente e pulito ai primi segni di accumulo di polvere Dovr inoltre essere ispezionato e pulito almeno una volta al mese Una pulizia regolare allungher la durata del filtro Se il filtro si intasa o non pi utilizzab
174. r se si verifica un guasto del sistema Tuttavia esistono comunque alcuni rischi o situazioni anomale che possono comportare dei pericoli e Errore del software o malfunzionamento elettronico che pu comportare movimenti del robot ad alta velocit in modalit manuale e Guasti hardware associati al dispositivo di abilitazione o al sistema E STOP e La distruzione volontaria di un qualsiasi aspetto del sistema E Stop di sicurezza Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 39 Capitolo 1 Sicurezza 1 19 Una installazione o una programmazione inadeguata del sistema robotico L uso non autorizzato di cavi diversi da quelli forniti o l uso di componenti modificati nel sistema La distruzione del circuito di interlock in modo che l operatore possa entrare nell area di lavoro quando High Power abilitata Espulsione di parti vedere Pericoli derivanti dall espulsione di una parte o di uno strumento collegato a pag 32 Comportamento in caso di emergenza 1 20 Premere qualsiasi pulsante di arresto di emergenza un pulsante rosso a pressione su sfondo giallo quindi seguire le procedure interne stabilite dalla societ specifica per le situazioni di emergenza Se si verifica un incendio utilizzare della CO per spegnere il fuoco Come ottenere aiuto La sezione che segue indica a chi rivolgersi in caso di emergenza Negli Stati Uniti 40 Adept Technology ha un Centro Assistenza Clienti presso la
175. ra 600 Manuale di istruzioni Rev A 21 Elenco delle tabelle Tabella A 1 Tabella A 2 Tabella A 3 Tabella C 1 Tabella D 1 Tabella E 1 Tabella F 1 22 Specifiche del robot CleanRoom Adept Cobra 600 154 Requisiti del robot CleanRoom Adept Cobra 600 154 Valvole manuali montate internamente 155 Tipica assegnazione Robot VJI EJ Amplificatore in un sistema robotico Adept Cobra 600 doppio 168 Risultati ARES EMC erii enea Binenn ie RE be A 171 Limiti di resistenza e identificazione dei piedini del connettore Harting 183 LUDIC gnie bG Are niy redatte da PRIA 186 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Sicurezza l l Initoduzione Loria SR ees ei la an 25 Definizione di robot manipolatore industriale 26 Compatibilit delle apparecchiature Adept 26 1 2 Note e avvertenze i vi ee cee e funeste 27 1 3 Modalit operative dei robot Adept 28 Modalit Automatica tizi natale bai h wie da ake Rei A ai 28 Modalita manuale Tresa lare bio nn nn pod ra 28 1 4 Robot per ripiani di lavoro Valutazione del rischio 28 ESposizione i af br dames fili ann na a 29 Gravit delle l sionir 24 hh tota tek end n ei 29 Prevenzione Paisiello 29 1 5 Documenti sulla sicurezza dei materiali MSDS 30 1 6 Precauzioni e
176. razione dell MOP ee ii iii dant Bah N eh Ge e Pulsante funzioni di comando CMD Pulsanti di controllo modalit 2 Barre Gi VELOCITA tie re 2 pen e nat Stato Joint SCARA Rimozione del coperchio del collegamento esterno Lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 Modulo di comando alimentazione MV 5 MV 10 eee Modulo di comando alimentazione MV 19 LL Robot Adept Cobra 600 Dimensioni superiori e laterali Percorso del foro di montaggio tra robot e superficie di Montaggio Dimensioni della flangia utente del Robot Adept Cobra 600 Dimensioni dell Adept MV 5 MV 10 00 Dimensioni dell Adept MV 19 Dimensioni del telaio alimentazione PA 4 Adept Dimensioni del pannello anteriore esterno Adept Adept MV 5 10 e PA 4 con le staffe di montaggio installate Dimensioni del supporto dell MCP Movimento del giunto 1 Movimento del giunto 2 e configurazioni sinistrorsa destrorsa Movimenti dei giunti 3 4 Robot Adept Cobra 600 Area di funzionamento 0 Staffa di montaggio per solenoide con connettore e tubazione pneumatica Collocazione dei solenoidi mediante hardware di montaggio Coperchio della base posteriore del robot Adept Cobra 600 vista interna Pannello posteriore del robot Cobra 600 con gruppo filtro dell aria Gruppo filtro dell aria del robot Cobra 600
177. rendere nota della scanalatura verticale che in linea con la vite di fermo La flangia dovr essere riposta nella stessa posizione 4 Servirsi di un cacciavite Torx 25 per allentare le due viti a testa Torx M4 5 Fare scorrere lentamente la flangia verso il basso finch rimossa dall albero Fare attenzione a non perdere il cuscinetto a sfere 3 5 mm presente all interno della flangia dietro la vite di fermo Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Collegamenti utente sul robot Corpo dell albero di rotazione Viti a testa Torx M4 Gruppo ne flangia Vite di utente fermo gt Figura 2 23 Dettagli sulla rimozione della flangia utente Installazione della flangia 1 Assicurarsi che il cuscinetto a sfere si trovi nel foro della vite di fermo all interno della flangia Tenerlo in posizione con le dita non appena si pronti ad installare la flangia 2 Inserire la flangia sul corpo dell albero di rotazione finch si muove e ruotarla finch la vite non sia allineata con la scanalatura verticale originale 3 Tenere la flangia mentre si usa un cacciavite Allen da 2 5 mm per serrare la vite di fermo con le dita Non serrare eccessivamente la vite di fermo per non decentrare la flangia rispetto al corpo dell albero di rotazione 4 Servirsi di un cacciavite Torx 25 per serrare in parte una delle viti a testa Torx quindi serrare l altra vite della stessa entit Alternare il serraggio delle due v
178. rni di arresto di emergenza vedere la Figura 3 4 a pag 104 Anche il circuito E Stop dovr essere utilizzato per controllare gli elementi fondamentali per la sicurezza tra i quali vi sono le barriere di sicurezza e gli alimentatori a codifica Anche i piedini 41 e 43 fanno parte del circuito E Stop per la maggior parte delle applicazioni collegare il piedino 41 al 43 Output E Stop passivo L output E Stop passivo dal modulo SIO consiste in un contatto rel privo di tensione e normalmente aperto E controllato da segnali ricevuti dai dispositivi E Stop esterni e dagli E stop dell MCP e del pannello anteriore vedere la Figura 3 4 a pag 104 L output E Stop passivo utilizza soltanto rel elettromeccanici per controllare i circuiti E Stop Molti codici di sicurezza non consentono il controllo elettronico dei segnali E Stop Quindi l output E Stop passivo viene spesso richiesto per garantire che l apparecchiatura dell utente sia spenta se si attiva il circuito E Stop L output E Stop passivo dovr anche essere utilizzato per controllare qualsiasi altro dispositivo dell utente nell area di lavoro che richieda di essere fermato in caso di emergenza Tali dispositivi possono includere altre apparecchiature mobili quali nastri trasportatori dispositivi di spostamento o trasferimento sistemi pneumatici ecc L output E Stop passivo tarato su 10 VA ad esempio 0 8 A a 12 VCD 00 4 A a 24 VCD Questa taratura non deve essere superata Le
179. ro pertanto entrambi i robot verranno arrestati Anche il segnale di interruzione di emergenza fermer i due robot collegati allo stesso controller Non possibile utilizzare il segnale E Stop per fermare un solo robot Gli interruttori di arresto di emergenza sul pannello anteriore esterno VFP e il comando manuale a sospensione MCP disinseriscono la High Power verso entrambi i robot quando vengono premuti Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 169 Informazioni sui test EMC D 1 Risultati dei test di compatibilit elettromagnetica EMC Il robot Adept Cobra 600 conforme a tutti i requisiti applicabili esposti dalla direttiva EMC La Tabella D 1 riepiloga i risultati di alcuni tra i test pi importanti Tabella D 1 Risultati dei test EMC Test eseguito Stato Burst transitorio veloce FTB Passato IEC61000 4 4 fino al livello 3 alimentazione 2 kV I O 1 kV Scariche elettrostatiche ESD Passato IEC61000 4 2 fino al livello 4 scarica di contatto 8 kV Immunit irradiata Passato ENV50140 fino al livello 3 10 V m 80 100 MHz mod 80 1 kHz Immunit condotta Passato ENV50141 fino al livello 3 10 V Oscillazione smorzata IEC255 4 1 kV Da determinare Arresto e avviamento graduale IEC1131 2 Passato Sovracorrente momentanea IEC1000 4 5 fino al livello 3 2 kV modalit comune solo su I O Passato Emissioni irradiate EN55011 per ISM del g
180. roller La posizione MANUAL rende l MCP l unico punto di controllo Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 61 Capitolo 2 Installazione 62 Interruttore a tasto di comando L interruttore a tasto un interruttore rotante a due posizioni contrassegnate da LOCAL e NETWORK Questo interruttore determina quale dispositivo in grado di avviare i movimenti del robot La posizione LOCAL rende il comando manuale a sospensione MCP o il terminale collegato l unico punto di controllo La posizione NETWORK utilizzata con il software di supervisione dell host Interruttore LAMP TEST Quando questo pulsante premuto tutti gli indicatori luminosi devono essere accesi Se un indicatore non si accende controllarlo prima di continuare PENDANT connettore per collegare il comando manuale a sospensione MCP al pannello anteriore Al fine di abilitare High Power occorre collegare l MCP oppure la presa di accoppiamento dell unit portatile Installazione del pannello anteriore esterno VFP Il VFP pu essere montato su un armadiatura standard da 19 Vedere la Figura 6 7 a pag 144 per le dimensioni Poich il retro del VFP aperto accertarsi che sia saldamente montato e che i componenti elettronici sul lato posteriore del pannello siano protetti dal contatto con gli utenti o con altre apparecchiature Montare il VFP nello stesso involucro del controller oppure in un involucro separato e protetto Vedere la Tabella 2 2 p
181. rop lt da 0 85 V a 100 mA Varop da 0 80 V a 10 mA Corrente di dispersione di uscita in condizione di spento Tout lt 600 pA Tempo di risposta all accensione hardware Velocit di scansione del sw tempo di risposta 3 psec massimo ciclo di scansione 16 ms tempo di risposta max 32 ms Tempo di risposta allo spegnimento hardware Velocit di scansione del sw tempo di risposta 200 psec massimo ciclo di scansione 16 ms tempo di risposta max 32 ms ATTENZIONE Le specifiche sopra esposte per gli ingressi e le uscite differenziali sul modulo SIO sono diverse da quelle relative ad un modulo DIO In particolare la corrente di uscita sul modulo SIO limitata a 100 mA per canale mentre l uscita sul modulo DIO tarata a 400 mA per canale Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 101 Capitolo 3 Preparazione all utilizzo efficace e sicuro del robot Cobra 600 Configurazione dei piedini del connettore 1 0 differenziale Tabella 3 5 Assegnazione dei piedini del connettore 1 0 differenziale sul modulo SIO Pied Nome del Pied Pied Pied Segnale Segnale Segnale ino segnale ino ino ino 1 Input 1001 2 Ritorno 1001 27 Output 0002 28 Output 0002 3 Input 1002 4 Ritorno 1002 29 Output 0003 30 Output 0003 5 Input 1003 6 Ritorno 1003 31 Output 0004 32 Output 0004 7 Input 1004 8 Ritorno 1004 33 Out
182. rte inferiore 53 spazio atomo al teli eta an A rr n 55 Installazione su rack o SU PANNEllo LL 56 Montaggio s pannello pura in 56 MONIAGGIOSUTOCK iste ia 56 10 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Sommario 2 11 Installazione del monitor A Series e della tastiera 59 Procedura di installazione ana aria ur ew da a 59 2 12 Installazione di un terminale in un sistema non grafico 60 Terminale raccomandato per i sistemi non grafici 60 Procedura di installazione an tice eda aa oa wk opte EA ee ae a 60 2 13 Installazione del pannello anteriore esterno 61 Comandie indicatori sac pagata ile Sin ra data 61 Installazione del pannello anteriore esterno VFP 6 es 62 2 14 Installazione dell interconnessione dei segnali 64 Collegamenti dei cavi del sistema 64 Collegamento del robot al telaio alimentazione 66 Installazione dei cavi dei segnali tra robot e controller MV 68 Installazione dei cavi dei segnali tra controller MV e telaio AI MenTazione ssrtoente Loire re ee Se ea 68 Collegamento di MCP con VEP ees 71 supporto delllMEP stia lots aa lai ake dae 72 2 15 Informazioni per la messa a terra 72 Messa a terra del controller MV Adept 7
183. ruppo 1 fino alla classe A 2 dB Passato Emissioni condotte EN55011 per ISM del gruppo 1 fino alla classe A 2dB Passato Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 171 Risoluzione dei problemi E T Introduzione iii a ERS EES 175 E 2 Errori durante l avviamento del sistema 175 Impossibile caricare il sistema operativo V i 175 Possibili CAUSE 22s cer un ie bok e Pt ale bok ds ada eat aa 175 Operazioni da eseguire 176 E 3 Errori accompagnati da un messaggio di errore di V 176 Robot not calibrated 605 ee ees 176 SPISA ONET i ara Mania Aart eS re hie e rea 176 POSSIBI CAUSES 5 44 perte ds 64 a de doce eG sein aria 176 Operazioni da eseguire 176 7EXTSrm L E SI RP C608 sare lia dh bok ea names DA ques ne Neen Gwe 176 PPISGOZIONE viti ie pie RR ated IR PO are RD 176 POSSIBI CAUSE odia LR Na 176 Operazioni da eseguire 177 Obstacle collision detected 901 cee eens 177 SPISSZION ks Capire ireland 177 POSSIDINCOUSS intatta ia aa 177 Operazioni da eseguire 177 Soft envelope error 1006 177 SPISCGEZIONCS ik lay ated de Riedie ii 3 Kaui LT 177 POSSIDIIL CAUSES a roi ROLE EA aun eae tena 177 Operazioni da eseguire
184. ruzioni sulla frequenza con cui effettuarle Tabella 5 1 Ispezione e manutenzione Operazione Periodo Riferimento Controllare ESTOP interruttori di abilitazione e a tasto e 6 mesi Vedere la circuiti barriera interbloccata sezione 5 2 Controllo bulloni di montaggio robot 6 mesi Vedere la sezione 5 3 Lubrificazione vite a sfere del giunto 3 asse Z 3 mesi Vedere la sezione 5 4 Controllare il filtro dell aria nel telaio alimentazione PA 4 e 1 mese Vedere la nel controller MV sezione 5 5 Controllo indicatori luminosi su VFP mediante pulsante di 1 mese Vedere la prova indicatori luminosi sezione 5 2 NOTA La frequenza di queste procedure dipender dal sistema particolare dal suo ambiente operativo e dall entit d uso Considerare i tempi indicati nella Tabella 5 1 a titolo indicativo e modificare le frequenze in base alle necessit AVVERTENZA Le procedure e la sostituzione di parti menzionate in questa sezione devono essere eseguite solo da personale specializzato come definito nella sezione 1 13 a pag 38 I coperchi di accesso sul robot non sono interbloccati disinserire l alimentazione se si devono rimuovere i coperchi 5 2 Controllo dei sistemi di sicurezza Ogni mese 1 Test dell indicatore VFP NOTA necessario eseguire questo test con frequenza almeno mensile per verificare il funzionamento di tutti gli indicatori e Con il controller acceso premere il pulsante Lamp Te
185. sa a terra delle apparecchiature montate sul robot 2 16 Collegamento all alimentazione CA ee Collegamento dell alimentazione CA con il controller MV Requisiti del cavo di alimentazione CA Modulo di comando alimentazione i Collegamento del cavo di alimentazione CA Collegamento dell alimentazione CA con il telaio alimentazione PAM AGED rari ALII ia Requisiti del cavo di alimentazione CA per il telaio Glimentazionen re ea lee e aa Collegamento del cavo di alimentazione CA del telaio GIMENTAZIONE siti Lal oe Schemi di installazione tipici dell alimentazione CA Variazione dell impostazione della tensione per il telaio GlImentazione tia ail ARE SEE EN 2 17 Informazioni aggiuntive sul telaio alimentazione Descrizione generale del modulo amplificatore C Conn tior e indicQtOnis rena pretore ie he See ee h Interruttore automatico del telaio alimentazione e specifiche Cel TUSIDIS tooo aise RS rin an een Interruttore automatico del telaio alimentazione Eusibili Gel TEGO sec sori Larita ei aaa Fusibili del modulo amplificatore Rimozione e installazione dei moduli amplificatori Rimozione dei moduli amplificatori Installazione dei moduli amplificatori 2 18 Verifica dell installazione ee eee eee Goll e
186. sco fisso Se si opera invece l avviamento da un disco floppy eseguire un comando monitor calibrate 1 prima di rimuovere il disco di avviamento quindi caricare ed eseguire il programma CFG_600 Guida all esecuzione 192 Il testo riportato nelle pagine che seguono l effettivo output generato durante il caricamento e l esecuzione del programma di utilit CFG_600 Le quattro voci del menu principale sono selezionate nell ordine e Change J1 Sensor Target Location Modifica posizione obiettivo sensore J1 vedere la Figura G 1 a pag 199 e Change J2 Sensor Target Location Modifica posizione obiettivo sensore J2 vedere la Figura G 2 a pag 199 e Change Park Position After Calibration Modifica posizione di fermo dopo taratura e Change J1 J2 Calibration Order Modifica ordine taratura J1 J2 attualmente J2 J1 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Modifica posizione obiettivo sensore J1 G 3 Modifica posizione obiettivo sensore J1 ARSA Adept Cobra Configuration Program V12 2A FER Copyright c 1998 by Adept Technology Inc V version and edit 12 261 Robot 560 111 MAIN MENU E O gt Exit 1 gt Change J1 sensor target location 2 gt Change J2 sensor target location 3 gt Change park position after calibration 4 gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J1 Enter selection 1 Joint 1 will be moved to the CCW or CW hardstop as a ref
187. se 1 Motore del robot in stallo 2 Errore del sensore di taratura 3 Errore di codifica 4 Errore di amplificatore 5 Errore del modulo VJI EJI Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 179 Appendice E Risoluzione dei problemi Operazioni da eseguire 1 Rimuovere eventuali ostacoli presenti sul percorso del robot 2 Isensori di taratura dei giunti 1 e 2 sono dotati di LED che in genere sono accesi quando rilevato l obiettivo e spenti quando l obiettivo assente Verificare il corretto funzionamento di ogni sensore e se necessario sostituirli 3 Eseguire il comando o l istruzione CALIBRATE dopo essersi accertati che il robot non sia bloccato 4 Seil problema persiste contattare l Assistenza Clienti Adept Vedere Come ottenere aiuto a pag 40 E 4 Informazioni aggiuntive sul telaio alimentazione Interruttore automatico del telaio alimentazione e specifiche del fusibile NOTA Le etichette SSER LVON HPON e ILMT nell angolo inferiore destro della parte anteriore del telaio alimentazione sono relative ai LED di diagnostica visibili dietro la griglia anteriore Questi LED sono solo per il servizio di assistenza Adept sul posto Interruttore automatico del telaio alimentazione L interruttore automatico del telaio alimentazione tarato su 15 A ed situato sulla parte anteriore del telaio in basso a sinistra sul modulo di comando alimentazione Agisce anche da interruttore on off per
188. semble r ponde aux directives Europ ennes EMC Sommario l isola 23 Tel INMOGUZIONG i oso ia ii i ia 25 Definizione di robot manipolatore industriale 26 Compatibilit delle apparecchiature Adept 26 1 2 Note e avvertenze eee eee eens 27 1 3 Modalit operative dei robot Adept 28 Modalita automated sais ins teli oliena ae ona 28 Mbdalit mmanuale trivio Serao aio 28 1 4 Robot per ripiani di lavoro Valutazione del rischio 28 ESPOSIZIONE xs ilaria el enti aci A 29 Gravit delle lesioni 4 2 25 sainte e A a a Aa 29 Prevenzione Sick init Bh ao Zion LAS ws teh Ph ae Aa 29 1 5 Documenti sulla sicurezza dei materiali MSDS 30 1 6 Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti 31 Forze e torsioni Massime del robot 31 Barriere di sSICUFezz a asx ios had Gr wh Sew Pie eae oe e he en RE 3 Punti di impatto e diintrappolamento 1 32 Pericoli derivanti dall espulsione di una parte o di uno strumento collegato anaana aaa 32 Informazioni supplementari per la sicurezza 33 1 7 Usoiprevisto del robot ii iii iL e eee 35 1 8 Modifiche del robot eee eee 36 Medifiche accettabili tiri hada nas fee pare RARES Aa 36 Modifiche non accettabili
189. sere effettuata da una persona qualificata La corrente elettrica pu infatti causare lesioni anche mortali alla persona che installa il cavo un installazione errata pu causare lesioni anche mortali a chiunque tocchi l apparecchiatura nell area di lavoro del robot Schemi di installazione tipici dell alimentazione CA Li PA 4 Adept 30 380 415V Controller MV Adept 10 200 240V Nota F4 fornito dall utente Figura 2 19 Tipica connessione a 380 415 VCA per sistema di categoria 1 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 77 Capitolo 2 Installazione Li 39 L2 _ __1200 240v 200 240V E e 20A sa F4 F5 10A PE L3 L2 fu PE L2 Li PA 4 Adept Controller MV Adept 30 200 240V 19 200 240V Nota F4 e F5 sono forniti dall utente Figura 2 20 Tipica connessione trifase a 200 240 VCA per sistema di categoria 1 Variazione dell impostazione della tensione per il telaio alimentazione Se necessario variare l impostazione della tensione CA da 380 415 VCA trifase a 200 240 VCA trifase seguire la procedura in due fasi sotto indicata Questa procedura deve essere effettuata soltanto da una persona qualificata e va eseguita prima di installare il telaio alimentazione AVVERTENZA Pericolo elettrico La variazione dell impostazione della tensione nel telaio alimentazione deve e
190. si che tutte le porte di accesso siano chiuse e che nessuna persona si trovi nell area di lavoro Premere il pulsante MAN HALT sull MCP per selezionare la modalit manuale con l MCP quindi attenersi alle descrizioni seguenti AVVERTENZA Pericolo d urto Solo gli operatori specializzati vedere la sezione 1 13 a pag 38 e provvisti dell equipaggiamento di sicurezza indicato nella sezione 1 15 a pag 39 sono autorizzati a lavorare al robot Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Spostamento del robot mediante MCP Pulsante MAN HALT per selezionare lo stato del giunto Il pulsante MAN HALT cambia lo stato utilizzato per muovere il robot Figura 4 5 Pulsanti di controllo modalit Il sistema rimarr nella modalit manuale MCP finch non verr disinserita High Power o non verr premuto il pulsante COMP PWR Quando si preme per la prima volta il pulsante MAN HALT l MCP sar nello stato World Premendo nuovamente il pulsante MAN HALT si seleziona lo stato successivo a destra Tool Joint o Free per tornare alla fine sullo stato pi a sinistra World Se la modalit manuale MCP terminata e reinserita senza disattivare l alimentazione del sistema viene selezionato l ultimo stato attivo Pulsanti di controllo giunti assi I pulsanti sul lato estremo destro sono i pulsanti di controllo giunti assi vedere la Figura 4 3 a pag 115 Quando il controller in modalit manuale questi pulsanti selezionan
191. sicurezza dei materiali sono relativi al robot Adept Cobra 600 Lubrificante LG 2 Tabella F 1 Lubrificante LG 2 DOCUMENTI SULLA SICUREZZA DEI MATERIALI Sezione I Nome NUMERO O NOME PRODOTTO FORMULA Lubrificante LG 2 Nome del produttore Numero telefonico di emergenza Showa Shell Sekiyu Kabushiki Kaisha 03 3580 0142 Indirizzo Numero civico Via Citt Stato e CAP Numero telefonico per informazioni 2 5 Kasumigaseki 3 Chome Chiyoad ku 03 3580 0142 Tokyo 100 Giappone Sezione II Prodotto Ingrediente Percentuale Tossicit LG 2 100 non disponibile Idrocarboni sintetici variabile nebbia d olio TWA ACGIH OSHA solventi 5 mg m orale stimata LD 59 gt 5 g kg cutanea stimata LDsg gt 2 g kg Sapone al litio ca 25 Sulla base dei dati disponibili a Showa Shell questo prodotto non pericoloso con riferimento allo OSHA HAZARD COMMUNICATION STANDARD 29 CFR 1910 1200 IARC MONOGRAPH 33 Sezione III Informazioni sanitarie Via di ingresso Contatto con l occhio Pu essere irritante per l occhio Contatto cutaneo Un contatto cutaneo prolungato o ripetuto pu causare irritazioni alla zona Inalazione Nessuna informazione specifica 186 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Introduzione Tabella F 1 Lubrificante LG 2 continua DOCUMENTI SULLA SICUREZZA DEI MATERIALI Ingestione Nessuna informazio
192. siti per il telaio alimentazione 76 schema di installazione per 200 240 VCA 78 schema di installazione per 380 415 VCA 77 valori nominali della tensione corrente controller 73 valori nominali della tensione corrente telaio alimentazione 76 apparecchiature montate sul robot messa a terra 72 Applicazioni indirizzo di posta elettronica su Internet perle 41 Area di funzionamento del robot Adept Cobra 600 151 Assistenza chiamate 40 attuatore di estremit messa a terra 86 perno filettato 86 Auto posizione dell interruttore a tasto 61 azionamento accensione del controller 84 B barre di velocit sullMCP 119 Barriera di sicurezza cliente specifiche interruttori 94 barriere di sicurezza requisiti 31 Indice Cc Categoria 3 compatibilita delle apparecchiature 26 valutazione del rischio 28 cavo di alimentazione dal telaio alimentazione specifiche 77 Cavo di alimentazione del motore installazione 66 Cavo segnali del braccio installazione 68 Chiamate di assistenza 40 Circuiteria di accesso E Stop al collegamento esterno 96 Circuito di arresto di emergenza vedere circuito E Stop Circuito E Stop 94 154 input esterno 96 specifiche barriera di sicurezza cliente 94 collegamenti dei cavi del sistema 64 Collegamento dell unit portatile sul pannello anteriore esterno 62 Comando manuale a sospensione collegamento sul pannello anteriore esterno 62 dimensioni del supporto 146 installazione 71 istruzioni per l uso 114 taratur
193. so l attuatore di estremit sar necessario installare un collegamento a massa dalla base del robot o dal collegamento esterno all attuatore di estremit Vedere la sezione 2 15 a pag 72 Vedere inoltre il Capitolo 6 per le dimensioni della flangia utente NOTA Sulla flangia utente presente un foro filettato vedere Dimensioni della flangia utente del Robot Adept Cobra 600 a pag 140 L utente pu collegare un cavo per la messa a terra tramite l albero di rotazione che connette il collegamento esterno e la flangia utente Rimozione e installazione della flangia utente La flangia utente pu essere rimossa e reinstallata se questo necessario per un motivo specifico Se la flangia viene rimossa dovr essere reinstallata esattamente nella stessa posizione per evitare di perdere la taratura per il sistema Sulla flangia presente una vite di fermo che mantiene la posizione rotazionale della flangia sul corpo dell albero di rotazione Un cuscinetto a sfere dietro alla vite di fermo viene a contatto con l albero in una delle scanalature verticali di questo Seguire le procedure sotto indicate per rimuovere e sostituire il gruppo della flangia Rimozione della flangia 86 1 Disinserire High Power e l alimentazione del sistema verso il robot 2 Rimuovere eventuali attuatori di estremit o altri strumenti dalla flangia 3 Utilizzare un cacciavite Allen da 2 5 mm per allentare la vite di fermo vedere la Figura 2 23 P
194. sopra all interruttore On Off si trova anche un etichetta pi piccola con il numero di serie Bisogna avere sempre a disposizione questo numero di serie quando si contatta l Assistenza Clienti per il supporto tecnico I controller Adept MV 5 10 sono dotati di forniture di alimentazione automatiche che operano a 100 120 VCA o 200 400 VCA monofase Il controller Adept MV 19 opera a 100 120 VCA o 200 240 VCA monofase Tutti i controller MV 19 sono impostati in fabbrica su 200 240 VCA monofase Vedere la Tabella 2 5 per dettagli sul passaggio alla configurazione 100 120 VCA Requisiti del cavo di alimentazione CA Tabella 2 5 Requisiti di alimentazione del controller MVAdept Gamma di Tensione Tensione pire Frequenza PINE automatico esterno tensione minima massima Re Fase ee consigliato RAI operativa EN fornito dall utente da 200 Va 50 60 Hz 180 V 264 V 10 amp 240 V monofase impostazion e di fabbrica da 100 Va 50 60 Hz 90 V 132 V 10 amp 120 V monofase L alimentazione al controller Adept MV e al telaio alimentazione PA 4 deve provenire dalla stessa sorgente Il tempo massimo di interruzione tensione operativa inferiore alla specifica tollerato dal controller di 16 millisecondi Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 73 Capitolo 2 Installazione Modulo di comando alimentazione Il modulo di comando alimentazione situato sul lato inferiore sinistro del
195. ssere effettuata da una persona qualificata L alimentazione pu causare lesioni anche mortali a chi non esegue correttamente questa procedura la fase Isolamento del conduttore azzurro nel cavo di alimentazione 1 Assicurarsi che il telaio alimentazione e il controller siano disinseriti 2 Staccare il cavo di alimentazione del telaio a 5 conduttori dalla sorgente di alimentazione CA 3 Individuare i due spezzoni di tubazione di restringimento nel kit di accessori uno presenta un diametro di 7 mm 1 4 poll l altro di 19 mm 3 4 poll 4 Porre la tubazione di restringimento da 7 mm all estremit del conduttore blu nel cavo di alimentazione e utilizzare una pistola termica per applicarla vedere la Figura 2 21 5 Ripiegare il conduttore blu e porre la tubazione di restringimento da 19 mm all estremit del cavo di alimentazione Utilizzare una pistola termica per applicare la tubazione di restringimento 78 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Collegamento all alimentazione CA Tubazione di restringimento del Cavo di alimentazione diametro di 19 mm 3 4 poll dal telaio alimentazione Cavo blu Tubazione di restringimento del diametro di 7 mm 1 4 poll Figura 2 21 Isolamento del conduttore blu nel cavo di alimentazione 2a fase Ruotare il selettore di tensione nel telaio alimentazione 1 Zi Assicurarsi che il telaio alimentazione e il controller siano disinseriti Apr
196. st sul VFP Se uno degli indicatori non si accende specialmente le spie High Power e Program Running contattare l Assistenza Clienti Adept 126 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Controllo dei bulloni di montaggio e della messa in piano del robot Ogni 6 mesi 1 Testare il funzionamento di e Pulsante E Stop sul VFP e Pulsante E Stop sull MCP e Interruttore di abilitazione sull MCP e Interruttore della modalit automatica manuale sul VFP NOTA Quando si utilizza uno qualsiasi degli interruttori appena elencati High Power viene disabilitata 2 Testare il funzionamento di eventuali pulsanti E stop esterni forniti dall utente 3 Testare il funzionamento di circuiti barriera interbloccati e cos via 5 3 Controllo dei bulloni di montaggio e della messa in piano del robot Controllare il serraggio dei bulloni di montaggio ogni 6 mesi Serrare con 85 Nem 50 pd 1b Controllare inoltre il serraggio di tutte le viti della piastra di copertura e di tutte le viti prigioniere dei cavi 5 4 Lubrificazione della vite a sfere del giunto 3 Lubrificante necessario per il robot Adept Cobra 600 Lubrificante per viti a sfere insiemi di scanalature Lubrificante LG 2 Sapone al litio Idrocarbone sintetico Codice parte Adept 85139 00002 ATTENZIONE L utilizzo di prodotti lubrificanti non idonei sul robot Adept Cobra 600 pu causare danni all apparecchio Vedere Documenti sulla sicurezza d
197. stampato del robot e Far passare tubi tubazioni dell aria o cavi supplementari attraverso il robot e Modifiche che compromettono le prestazioni EMC inclusa la schermatura 1 9 Requisiti di sicurezza per apparecchiature supplementari Le apparecchiature supplementari utilizzate con il robot Adept ad esempio pinze nastri trasportatori e cos via non devono ridurre le caratteristiche di sicurezza dell area di lavoro Tutti gli interruttori di arresto di emergenza devono sempre essere accessibili 36 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Emissioni di suoni 1 10 Se il robot deve essere utilizzato in un paese membro di CE o EEA necessario che tutti i componenti presenti nell area di lavoro del robot siano conformi ai requisiti di sicurezza esposti nella European Machine Directive 89 392 EEC e successivi emendamenti nonch a tutti gli altri standard nazionali internazionali ed europei applicabili Per i sistemi di robot tali standard includono EN 775 ISO 10218 sezioni 5 6 EN 292 1 3 71 e EN 60204 sezione 13 Per i cancelletti di sicurezza vedere EN 294 In altri paesi Adept raccomanda vivamente non solo di rispettare le regole nazionali e locali applicabili ma anche di garantire un analogo livello di sicurezza Negli USA gli standard applicabili includono ANSI RIA R15 06 e ANSI UL 1740 In Canada gli standard applicabili includono CAN CSA Z434 Emissioni di suoni Il livello di em
198. t o la durata Le seguenti informazioni rappresentano una guida alle modifiche Modifiche accettabili In generale le seguenti modifiche ai robot non causeranno problemi ma potranno influire sulle sue prestazioni e Collegamento di strumenti componenti di utilit pacchetti di solenoidi pompe per il vuoto cacciaviti videocamere sistemi di illuminazione e cos via al collegamento interno o esterno o al supporto del cablaggio del giunto 1 vedere la Tabella 6 1 a pag 149 e Il collegamento di tubi linee pneumatiche o cavi al robot Questi devono essere concepiti in modo da non limitare il movimento dei giunti o da non provocare errori nel movimento del robot Modifiche non accettabili Le modifiche elencate di seguito possono danneggiare il robot ridurre la sicurezza e l affidabilit del sistema o abbreviare la durata del robot stesso ATTENZIONE L esecuzione di qualsiasi modifica descritta di seguito invalider la garanzia dei componenti che secondo il parere di Adept sono stati determinati dalla modifica Contattare l Assistenza Clienti Adept se si prevede di apportare una delle seguenti modifiche e Modifica di uno dei cablaggi del robot o dei cavi che uniscono il robot al controller e Modifica dei coperchi di accesso del robot o dei componenti del sistema di azionamento e Modifica compresa la foratura o il taglio di qualsiasi pezzo fuso del robot e Modifica di qualsiasi componente elettrico o scheda a circuito
199. t 1 Robot 2 Y AMP 1 AMP 3___AMP 2 AMP 4 e e e e Dual C AMP Dual C AMP DualC AMP Figura C 1 Sistema robotico doppio con quattro moduli amplificatori VJI EJI Installazione dei cavi Il modulo VJI EJI supplementare e i due moduli amplificatori necessitano di cavi aggiuntivi che vengono forniti con il sistema E importante tenere i cavi ben sistemati ed evitare di invertirli per sbaglio La Tabella C 1 mostra un tipico schema di assegnazione dei cavi Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 167 Appendice C Robot Adept Cobra 600 doppi Tabella C 1 Tipica assegnazione Robot VJI EJI Amplificatore in un sistema robotico Adept Cobra 600 doppio Numero robot Modulo VJI EJI Impostazione Module scheda servo amplificatore 1 1 a sinistra 1 1 2 2 2 a destra 3 3 4 Assicurarsi di etichettare o contrassegnare chiaramente i cavi in modo che sia chiaro a quale robot appartengono nel caso in cui debbano essere disconnessi e ricollegati C 3 Azionamento con il comando manuale a sospensione MCP L MCP facoltativo pu essere utilizzato per controllare uno dei due robot in un sistema robotico Adept Cobra 600 doppio Per default l MCP controlla il robot 1 Per passare al robot 2 premere il
200. te Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 187 Appendice F Documenti sulla sicurezza dei materiali MSDS Tabella F 1 Lubrificante LG 2 continua DOCUMENTI SULLA SICUREZZA DEI MATERIALI Sezione VII Dati fisici Punto di ebollizione C NA Gravit specifica NA Tensione di vapore NA Densit di vapore NA Aspetto e odore Sostanza grassa di colore bianco e dall odore non pronunciato Solubilit in acqua Insolubile Punto di fusione NA Sezione VIII Pericoli di incendio ed esplosione Punto di infiammabilit C 243 per l olio di base COC Percentuale di volubilizzazione nell aria limite LEL NA UEL NA di infiammabilit Mezzi di estinzione Utilizzare vapore d acqua prodotti chimici secchi o CO2 Non utilizzare un flusso d acqua diretto Il prodotto infatti gallegger e potr reinfiammarsi sulla superficie dell acqua Precauzioni e procedure speciali in caso di incendio Non entrare nello spazio chiuso in cui si sia sviluppato un incendio senza l equipaggiamento protettivo adatto incluso respiratore autonomo approvato da NIOSH Raffreddare con acqua il contenitore esposto al fuoco le apparecchiature e le strutture circostanti Sezione IX Reattivit Stabilit Stabile Polimerizzazione pericolosa Impossibile Condizioni e materiali da evitare Forti ossidanti Prodotti di decomposizione pericol
201. ti sinistrorso e destrorso Nella Figura 6 11 il contorno a linea tratteggiata in una configurazione sinistrorsa mentre quello a linea continua in una configurazione destrorsa Sotto il controllo del programma il robot si muover sempre nella posizione successiva nella configurazione corrente sinistrorsa o destrorsa a meno che la posizione non sia un punto di precisione o a meno che non venga utilizzata l istruzione del programma LEFTY o RIGHTY Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 147 Capitolo 6 Specifiche tecniche Limiti cartesiani Sul retro del robot Adept Cobra 600 esiste un esclusione limitata dal software dell ampiezza di 300 mm vedere la Figura 6 13 a pag 151 Configurazione sinistrorsa Configurazione destrorsa Retro del robot Figura 6 11 Movimento del giunto 2 e configurazioni sinistrorsa destrorsa Giunto 3 Il giunto 3 provvede alla traslazione verticale dell albero di rotazione Il giunto 3 aziona l albero di rotazione verso l alto e verso il basso con una corsa massima di 210 mm 8 26 poll vedere la Figura 6 12 Corsa del giunto 3 210 mm 8 26 poll a Rotazione del giunto 4 360 Figura 6 12 Movimenti dei giunti 3 e 4 148 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Robot Adept Cobra 600 Specifiche Giunto 4 Il giunto 4 anche chiam
202. tolo 2 Installazione Controller MV Adept Telaio alimentazione PA 4 Adept Viti a croce a testa piatta M4 x 8 mm quattro ciascuno Figura 2 4 Collegamento del telaio alimentazione e del controller nella parte superiore 54 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione del controller Adept MV e del telaio alimentazione PA 4 Adept Controller MV Adept Telaio alimentazione PA 4 Adept o o jet toF lo O e CC Viti a croce a testa piatta M4 x 8 mm quattro ciascuno lo o Figura 2 5 Collegamento del telaio alimentazione e del controller nella parte inferiore Spazio attorno al telaio Una volta che il controller e il telaio alimentazione sono installati necessario garantire delle aperture per l aria che permettano il necessario raffreddamento vicino alle aperture del telaio alle porte di scarico e al passaggio dei cavi vedere la Tabella 2 2 a pag 46 per i requisiti di spazio libero ATTENZIONE importante mantenere puliti i filtri dell aria in modo che il sistema di raffreddamento ad aria forzata possa funzionare correttamente vedere la sezione 5 5 a pag 130 per dettagli sulla pulizia dei filtri Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 55 Capitolo 2 Installazione 56 Instal
203. tstop possono essere impostati per limitarne ulteriormente il movimento vedere quanto sopra indicato Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Limitazione dei giunti e delle corse cartesiane Tabella 4 1 Specifiche relative a softstop e hardstop Softstop Hardstop circa Giunto 1 105 110 Giunto 2 150 153 Giunto 3 da 0 a 210 mm da 6 a 216 mm da 0 a 8 3 poll da 0 2 a 8 5 poll Giunto 4 360 Nessuno Limite cartesiano 150 mm Non applicabile della base del 5 9 poll robot Finecorsa per limiti cartesiani Una capacit che consente di individuare collisioni tra l attuatore di estremit del robot e gli ostacoli cartesiani statici aggiunti In particolare V testa eventuali collisioni tra l estremit dello strumento del robot o la relativa flangia di montaggio e gli ostacoli specificati vedere Obstacle collision detected 901 a pag 177 NOTA Le possibili collisioni tra altri elementi strutturali del robot e gli ostacoli oppure tra due robot NON vengono rilevate Questa caratteristica stata aggiunta agli ostacoli statici del modello quali i controller su base o altri elementi strutturali fissi dell area di lavoro Per questi tipi di oggetti il sistema rileva automaticamente le possibili collisioni nelle seguenti circostanze e Quando si pianifica l estremit di un movimento in linea retta o interpolato su giunto e Quando si esegu
204. ulo per la presentazione dei vostri commenti Copyright 1998 Adept Technology Inc Tutti i diritti riservati Il logo Adept un marchio registrato di Adept Technology Inc Adept AdeptOne AdeptOne MV AdeptThree AdeptThree MV AdeptThree XL PackOne PackOne MV HyperDrive Adept 550 Adept 550 CleanRoom Adept Cobra 600 Adept Cobra 600 CleanRoom Adept 1850 Adept 1850XP A Series S Series Adept MC Adept CC Adept IC Adept OC Adept MV PA 4 Adept AdeptVision AIM VisionWare AdeptMotion MotionWare PalletWare FlexFeedWare AdeptNet AdeptFTP AdeptNFS AdeptTCP IP AdeptForce AdeptModules AdeptWindows AdeptWindows PC AdeptWindows DDE AdeptWindows Offline Editor e V sono marchi registrati di Adept Technology Inc Eventuali marchi di altre aziende utilizzati nella presente pubblicazione sono di propriet delle relative aziende Stampato negli Stati Uniti d America Dichiarazione di conformit Konformit tserkl rung D claration de Conformit Noi Wir Nous Adept Technology Inc 150 Rose Orchard Way San Jose California 95134 USA dichiariamo sotto la nostra unica responsabilit che il prodotto erkl ren in alleiniger Verantwortung daf das Produkt d clarons sous notre seule responsabilit que le produit Robot Roboter Adept Cobra 600 30560 10100 Pendant Handbedienger t Unit portatile MCP II 90332 48050 Control system Steuerung Adept MV 5 30340 10000 30000 Syst me de command
205. ulsanti di 4 lt funzioni predefinite LED dello stato manuali __ Interruttore di arresto di emergenza Pulsanti di controllo modalit Pulsanti di controllo giunti assi Pulsante di disabilitazione dell alimentazione I pulsanti di controllo modalita consentono di controllare il robot dall unita portatile e di determinare la modalit Comp rispetto alla modalit manuale Pulsanti di controllo giunti assi I pulsanti di controllo giunti assi consentono di controllare il robot dall unit portatile e permettono in modalit manuale di controllare il movimento dei singoli giunti o assi Barre di velocit Le barre di velocit e il pulsante Slow sono usati principalmente per muovere il robot quando si trova nella modalit manuale MCP NOTA Il pulsante STEP sull angolo inferiore destro dell MCP utilizzato per passare da un movimento all altro in un programma V Vedere le V 12 1 Release Notes o versione successiva la V Operating System User s Guide oppure la V Operating System Reference Guide per dettagli Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 115 Capitolo 4 Messa in servizio del sistema 4 7 Arresto del robot in modalit manuale Vi sono diversi modi per fermare il movimento di un robot Il metodo pi veloce per interrompere l alimentazione al robot consiste nel premere il pulsante di interruzione di emergenza High Power verr immediatamente disattivata nel bracci
206. umenti sulla sicurezza dei materiali MSDS 185 Fel inioduzione essa nia ai a pe 186 lubrificante Le sense is ait ice ans a iatale 186 G utilit di configurazione del robot Adept Cobra 600 191 Gil Introduzione ili ei hi 192 G 2 Ripristino della configurazione originale 192 Requisiti di COMPGATIDINNTG e rere ekua en A Pei a 192 cuda dll s one ita seria i ian 192 G 3 Modifica posizione obiettivo sensore Jl 193 G 4 Modifica posizione obiettivo sensore J2 195 G 5 Modifica posizione di fermo dopo taratura 197 G 6 Modifica ordine taratura J1 J2 0 cc ees 198 INdICS 25 2 o s tc 2 23 iatale abati Be Bete 2 oe abati 201 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 17 Elenco delle figure Figure 1 1 Figure 1 2 Figure 1 3 Figure 2 1 Figure 2 2 Figure 2 3 Figure 2 4 Figure 2 5 Figure 2 6 Figure 2 7 Figure 2 8 Figure 2 9 Figure 2 10 Figure 2 11 Figure 2 12 Figure 2 13 Figure 2 14 Figure 2 15 Figure 2 16 Figure 2 17 Figure 2 18 Figure 2 19 Figure 2 20 Figure 2 21 Figure 2 22 Figure 2 23 Figure 2 24 Figure 2 25 Figure 2 26 Figure 2 27 Figure 3 1 Robot Adept Cobra 600 con posizioni dei giunti 25 Controller Adept MV 10 e telaio alimentazione PA 4 LL 25 Pericoli dei punti di impatto e di intrappolamento del robot
207. uppo filtro dell aria del robot Cobra 600 162 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Kit per solenoide del robot Cobra 600 Collegare la tubazione a pressione dell aria al giunto della fessura di ingresso e controllare la presenza di eventuali perdite Le perdite d aria compromettono direttamente le prestazioni del sistema e devono essere riparate prima di utilizzare l apparecchio Come collegare i cavi ai solenoidi esterni Se si desidera montare le valvole di solenoide esternamente il kit per solenoide contiene anche un cavo esterno pi lungo adatto allo scopo Il cavo da utilizzare il cavo esterno del gruppo valvola solenoide codice parte Adept 10560 12101 Il cavo fornisce un alimentazione da 24 VCD e i segnali appropriati per l azionamento delle valvole Abbinare il connettore femmina P9 al connettore maschio J9 sulla scheda Robot Signature Card RSC e verificare che i connettori siano saldamente bloccati ATTENZIONE Connessioni improprie possono causare la formazione di archi elettrici e o introdurre disturbi elettrici nel sistema Utilizzare le fasce di fissaggio fornite nel kit per solenoide per collegare il cavo al cablaggio interno e far passare il cavo lontano dalle pale della ventola di raffreddamento Il cavo deve essere fatto passare verso l esterno attraverso il pannello posteriore NOTA Il robot Adept Cobra 600 supporta un totale di quattro valvole due interne e due esterne Robot Adept Cobra 600
208. v A 181 Appendice E Risoluzione dei problemi E 5 Connettori Harting Piedini del connettore Harting fr n da s ee OS a DCLS DCL 6 3 G O O NOTA Vedere la Tabella E 1 a pag 183 per l identificazione dei piedini CONNETORE HARTING FEMMINA CONNETORE HARTING MASCHIO Vista dell abbinamento Vista dell inserimento Figura E 1 Piedini del connettore Harting 182 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Connettori Harting Limiti di resistenza e identificazione dei piedini del connettore Harting Tabella E 1 Limiti di resistenza e identificazione dei piedini del connettore Harting sin Funzione 1 Terra giunto 1 2 Giunto 1 A 3 Giunto 1 B 4 Giunto 1 C 5 NC 6 Giunto 2 A T Giunto 2 B 8 Giunto 2 C 9 Terra giunto 2 10 Terra giunto 3 11 Giunto 3 A 12 Giunto 3 B 13 Giunto 3 C 14 Giunto 4 A 15 Giunto 4 B 16 Giunto 4 C 17 Terra giunto 4 18 NC Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 183 Documenti sulla sicurezza dei F materiali MSDS F 1 Introduzione idee ais wee ve edad A nn Lubrificante RCA RC SR ee Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 185 Appendice F Documenti sulla sicurezza dei materiali MSDS El Introduzione I seguenti documenti sulla
209. vimento con la tastiera del sistema Questo protegge l operatore nell area di lavoro da movimenti imprevisti del robot Nella modalit manuale la velocit massima del punto di centraggio strumento e dei giunti del robot ridotta a 250 mm al secondo 10 pollici sec Inoltre i motori girano con una torsione ridotta Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Utilizzo del pulsante di rilascio del freno Vedere la sezione 1 15 a pag 39 per una descrizione dell equipaggiamento di sicurezza che deve essere indossato da un operatore specializzato che lavora nell area di lavoro del robot Modalit operativa automatica La posizione AUTO dell interruttore a tasto consente il controllo del robot da parte del computer Un programma che sta azionando il robot o un dispositivo di movimento pu farlo spostare in momenti o lungo corse che non si possono prevedere Quando la spia HIGH POWER e la spia bianca PROGRAM RUNNING sul VFP sono accese non entrare nell area di lavoro perch il robot o il dispositivo di movimento potrebbero compiere movimenti imprevisti AVVERTENZA Pericolo d urto In modalit automatica nessun membro del personale ammesso nell area di lavoro Il robot in grado di muoversi a velocit elevate e pu quindi esercitare notevoli forze ATTENZIONE Il pulsante LAMP TEST sul VFP consente di controllare la spia HIGH POWER e la spia PROGRAM RUNNING sul VFP Adept consiglia di controllare periodicamente l
210. vo che fissano in posizione l obiettivo di taratura del giunto 2 Modificare l obiettivo come desiderato quindi reinserire le viti Robot power off Press ENTER to continue Verify that the motion of J2 is unobstructed Press ENTER to continue Home sensor OFF Returning to start position Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 195 Appendice G Utilit di configurazione del robot Adept Cobra 600 Searching for target edge Is Joint 2 at the correct target edge Y N y Search entire joint range for extraneous target edges Y N y Checking for joint interference Searching for extraneous target edges Found an edge Found 1 sensor edge as expected Press ENTER to continue Returning to start location Preparing to update the RSC Do you want to abort Y N n Recalibrate robot to verify change Y N y Move arm straight out Y N y 196 Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Modifica posizione di fermo dopo taratura G 5 Modifica posizione di fermo dopo taratura Place RER Adept Cobra Configuration Program V12 2A A Copyright c 1998 by Adept Technology Inc V version and edit 12 261 Robot 560 111 MAIN MENU E O gt Exit 1 gt Change J1 sensor target location 2 gt Change J2 sensor target location 3 gt Change park position after calibration 4 gt Change Jl J2 calibration order currently J2 J
211. vocare la caduta del robot e lesioni personali o danni alle apparecchiature Rimuovere i quattro bulloni che fissano la base del robot al pallet Conservare questi bulloni per un eventuale riposizionamento successivo delle apparecchiature Sollevare il robot e posizionarlo direttamente sopra la superficie di montaggio AVVERTENZA Pericolo d urto Il robot potrebbe ruotare verso l esterno se non viene sollevato in posizione verticale Stare lontano dal robot ogni volta che sostenuto dal sollevatore Abbassare lentamente il robot mentre si allinea la base con i fori di montaggio maschiati sulla superficie di montaggio Installare i bulloni di montaggio forniti dal cliente Serrare i bulloni applicando la torsione indicata nella Tabella 2 4 NOTA Controllare il serraggio dei bulloni di montaggio una settimana dopo l installazione iniziale quindi ricontrollarli ogni 6 mesi Vedere il Capitolo 5 per la manutenzione periodica Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Installazione del controller Adept MV e del telaio alimentazione PA 4 Adept Tabella 2 4 Specifiche per la torsione dei bulloni di montaggio Standard Dimensioni Specifiche Torsione Metrico M12 x P1 75 Propriet ISO Classe 8 8 85 Nem SAE 7 16 14 UNC SAE Grado 5 50 pd lb 2 10 Installazione del controller Adept MV e del telaio alimentazione PA 4 Adept Collegamento di un telaio alimentazione PA 4 Ad
212. vviene il caricamento del sistema operativo V dal disco Questo processo di caricamento detto booting del sistema Se non possibile caricare il sistema operativo V non potr essere eseguito e il firmware di avviamento del sistema visualizzer un messaggio di errore Se si verifica un errore di avviamento su un sistema che non dispone di terminale e non possibile diagnosticare il problema connettere un terminale in modo da poter visualizzare i messaggi di errore Se si verifica un errore ma non viene visualizzato alcun messaggio diagnosticare gli schemi di errore LED sul processore del sistema e sul modulo SIO Impossibile caricare il sistema operativo V Possibili cause 1 Nessun disco del sistema operativo di V inserito nell unit A oppure il sistema operativo di V non esiste sull unit C 2 Ildisco inserito nell unit A non contiene il sistema operativo di V stato danneggiato o non compatibile con la configurazione hardware del sistema 3 Errore SIO o dell unit disco 4 Errore del processore del sistema o configurazione non valida 5 Le unit disco non ricevono 5 VCD SIO a 2 slot Robot Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A 175 Appendice E Risoluzione dei problemi E 3 Operazioni da eseguire 1 Inserire un disco del sistema operativo di V nell unit A oppure copiare il sistema operativo sull unit C e riprovare Caricare il sistema operativo di V da un
213. za locali e nazionali applicabili Le installazioni effettuate nei paesi CE e EEA devono essere conformi a EN 775 ISO 10218 sezioni 5 6 EN 292 1 e EN 60204 sezione 13 Forze e torsioni massime del robot I sistemi robotici Adept sono dotati di meccanismi controllati da computer in grado di esercitare notevoli forze Come tutti i sistemi robotici e di movimento e come la maggior parte delle apparecchiature industriali devono essere trattati con la dovuta attenzione dall utente e dall operatore vedere la Tabella 1 3 ATTENZIONE La deformazione permanente della vite a sfere del giunto 3 pu essere causata dall urto del collegamento esterno della flangia utente o del carico in un oggetto solido Pu inoltre essere dovuta ad un impedimento che limita il movimento iniziale della flangia ad esempio a causa di una parte incastrata Adept consiglia l utilizzo di strumenti di interruzione per ridurre questa possibilit Tabella 1 3 Torsioni e forze massime del robot Adept Cobra 600 Torsione Forza Torsione statica massima del giunto 1 380 Nem 280 pd lb Torsione statica massima del giunto 2 130 Nem 95 pd lb Forza statica massima esercitata dal robot lungo il piano 1175 N 260 Ib XY misurata in corrispondenza della flangia utente Barriere di sicurezza Le barriere di sicurezza devono rappresentare una parte integrale della progettazione dell area di lavoro del robot I sistemi Adept sono controllati da computer
214. zione 2 17 Informazioni aggiuntive sul telaio alimentazione Descrizione generale del modulo amplificatore C Il modulo amplificatore C un modulo a innesto che contiene la circuiteria e i componenti di amplificazione che azionano due dei motori di un robot Adept Cobra 600 In un tipico sistema robotico Adept Cobra 600 il telaio alimentazione PA 4 Adept presenta due moduli amplificatore C identici Il modulo amplificatore sul lato sinistro chiamato Modulo 1 Amp 1 aziona i motori 1 e 3 Il modulo amplificatore sul lato destro chiamato Modulo 2 Amp 2 aziona i motori 2 e 4 Connettori e indicatori LED dello stato La colonna di sinistra di LED per il primo motore comandato da questo modulo la colonna di destra Dual C AMP per il secondo motore comandato da questo modulo Quando un LED si accende indica le seguenti condizioni 9 9 High Volts On indica che inserito un alto voltaggio verso gli amplificatori MODULE UNLESS HIGH VOLTS LED IS COMPLETELY EXTINGUISHED PWM On indica che attivata la servo corrente Non si O O HeH voLTs on i H accende finch la taratura non ultimata OO Pwmon O O Low vours on OO Par Low Volts On indica che attivata la bassa tensione nel telaio O O tvsaeiover TEMP OO shor rauer alimentazione B1 B2 Open Ckt Fault indica che stato rilevato un circuito aperto nei conduttori del motore HV Sag Over Temp indica che
215. zione 122 123 staffe di montaggio dimensioni 145 installazione 56 posizioni di installazione controller 57 telaio alimentazione 58 Stato JOINT con il robot SCARA 120 Supporto delle applicazioni 40 indirizzo di posta elettronica su Internet 41 informazioni sull addestramento 41 T taratura esecuzione 117 Taratura robot 84 Tastiera installazione 60 telaio alimentazione accensione 84 circuito di interlock 83 181 collegamento al controller 53 68 collegamento al robot 66 dimensioni 143 fusibili 82 180 interruttore automatico 82 180 messa a terra 72 montaggio su pannello 56 montaggio su rack 56 requisiti dell alimentazione CA 76 variazione dell impostazione della tensione 78 temperatura gamma richiesta telaio alimentazione 47 tensione massima operativa controller 73 telaio alimentazione 76 minima operativa controller 73 telaio alimentazione 76 variazione dell impostazione sul telaio alimentazione 78 tubazioni dell aria dell utente nel robot 87 U umidit gamma richiesta telaio alimentazione 47 utente linee elettriche nel robot 87 tubazioni nel robot 87 V valori nominali della corrente tensione controller 73 valori nominali di corrente tensione telaio alimentazione 76 velocit dei giunti specifiche 150 VFP vedere pannello anteriore esterno 204 Adept Cobra 600 Manuale di istruzioni Rev A Manuale dell utente Adept Modulo commenti Abbiamo incluso questo modulo per consentirvi di esprimere

Cobra 600 Instruction Handbook, Italian Translation

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents