Home

CAMMING3 - QEM srl

1. sbPuntProg 2 Imposto il puntatore di programma IF gfProgram AsseX codeGl ddbCodeG sbPuntProg 1 Settore 1 AsseX codeQml ddlCodeom sbPuntProg 1 Settore 1 AsseX codeosl ddlCode0s sbPuntProg 1 Settore 1 AsseX codeOmal ddlCodeOma sbPuntProg 1 Settore 1 AsseX codeOsal ddlCodeosa sbPuntProg 1 Settore 1 AsseX codeMl ddlCodeM sbPuntProg 1 Settore 1 AsseX codeG2 ddbCodeG sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeQm2 ddlCodeom sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeos2 ddlCodeos sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeQma2 ddlCodeoma sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX code0sa2 ddlCodeosa sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeM2 ddlCodeM sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeG128 ddbCodeG sbPuntProg 128 Settore 128 AsseX code0m128 ddlCodeom sbPuntProg 128 Settore 128 AsseX code0s128 ddlCode0s sbPuntProg 128 Settore 128 AsseX codeOmal28 ddlCode0ma sbPuntProg 128 Settore 128 AsseX codeQsal28 ddlCodeosa sbPuntProg 128 Settore 128 AsseX codeM128 ddlCodeM sbPuntProg 128 Settore 128 gfProgram 0 ENDIF em Device interno CAMMING3 v 1 6 I SETTORI Il device CAMMING3 gestisce dei settori di camma programmati in incrementale all interno dei quali vengono riportati lo spazio da percorrere dal master e lo spazio che deve percorrere lo slave Una camma composta da pi settori i quali possono essere di accelerazione di decele
2. AZMSE Settore d accelerazione epicicloidale con velocit iniziale zero e velocit finale calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs L accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs NVSRE Cambio velocit in rampa epicicloidale L asse Slave passa dalla velocit attuale alla velocit calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs Il cambio di velocit viene eseguito nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs 254 Legenda Incremento Master Um n u Non Utilizzato c u Codice Utente Incremento Slave Um Tipo di addolcimen to Tipo di settore C u NVSE Cambio di velocit senza rampa L asse Slave passa dalla velocit attuale alla velocit calcolata in funzione degli spazi master e slave indicati in codeQm e codeQs senza rampa esegue un gradino Nel codeQsa viene indicato se si tratta dell ultimo settore impostando 1 si indica che al sucessivo settore l asse slave fermo oppure se il movimento continua impostando 0 si indica che al sucessivo settore l asse slave di movimento Vedere ilcapitolo relativo per ulteriori informazioni Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Basi per la costruzione di una camma per spandifilo Come esempio consi
3. Condizioni Descrizone st_init 1 st_loopon 1 st_init 1 st_loopon 1 Loop on Abilita la reazione di spazio dell asse slave L uscita analogica contrasta ogni azione esterna che tenti di spostare l asse dalla posizione raggiunta deriva operatore Questa operazione azzera l eventuale errore di inseguimento follerr Loop off Disabilita la reazione di spazio dell asse slave L asse pu essere spostato dalla sua posizione senza che l uscita analogica contrasti il movimento st_init 1 Forward st_regoff 0 Movimento manuale asse slave in avanti st_prson 0 Comanda il movimento manuale in avanti dell asse alla velocit impostata con setvel Il st_camex 0 movimento viene fermato con il comando di STOP st_cal 0 st_still 1 st_emrg 0 st_init 1 Backward st_regoff 0 Movimento manuale asse slave in indietro st_prson 0 Comanda il movimento manuale indietro dell asse alla velocit impostata con setvel Il st_camex 0 movimento viene interrotto con il comando di STOP st_cal 0 st_still 1 st_emrg 0 st_init 1 Volt generator on L uscita analogica dell asse slave viene impiegata come generatore di tensione in questo caso non possibile usarla per posizionare l asse Il valore in uscita settabile a piacere tramite la variabile vout st_init 1 Volt generator off st_cal 0 L uscita analogica dell asse slave non viene gestita c
4. N B Durante quest ultima funzionalit i parametri posit e positm perdono il significato dato che rimangono fissi ad un valore corrispondente a met degli spazi programmati in codeQm e codeQs Vedere capitolo relativo per ulteriori informazioni STS Start sincronizzato Allo STARTCAM si attende che l asse Master superi la quota indicata in codeQm per passare al settore successivo settori precedenti a questo non devono essere di movimento e questo codice non pu essere messo in loop camma 190 231 Numero del settore al quale saltare Incremento Master Um Numero di volte Incremento Slave Um Visualizzazi one numero dei salti eseguiti n U n U C u C u CNJ Jump condizionato Il sistema mantiene la posizione e la velocit dell ultimo settore processato conteggi non variano Il numero della camma a cui si salta va indicato in codeQm e deve essere compreso tra 1 e 128 Il salto viene ripetuto per il numero di volte indicate nel codeQs AZLE Settore d accelerazione epicicloidale con velocit iniziale zero e velocit finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere Velocit finale slave f spazio slave 232 Incremento Master Um Incremento Slave Um n U C u AZME Settore d accelerazione epicicloidale con Spi r del master velocit finale slave velocit master variando il gradiente d accelerazione lem
5. 3 120 ms N B Minore il tempo di campionamento pi veloce l acquisizione della frequenza ma maggiore l errore alle basse frequenze lem Device interno CAMMING3 v 1 6 VARIABILI ASSE Nome D Condiz scritt R A Descrizione frgm L 0 RdWr Actual frequency of master Frequenza del trasduttore relativo all asse master Per modificare la precisione riferirsi al parametro tbfm Il valore espresso in Hz positm L st_init 1 R RdWr Actual position of master 999999 999999 st_camex 0 Posizione attuale dell asse master Il valore espresso in unit di misura encoderm L st_init 1 R RdWr Encoder value of master st_camex 0 Posizione attuale dell asse master Il valore espresso in bit encoder per 4 vout B st_init 1 0 RdWr Output voltage 100 100 st_cal 1 Impostando il valore 100 la percentuale e del 100 Consente l impostazione o la visualizzazione in questo caso senza nessuna condizione della tensione di uscita relativa all uscita analogica dell asse slave Il dato espresso in decimi di Volt follerr L 0 Rd Following error Errore tra la posizione teorica e la posizione reale dell asse slave in valore assoluto Il valore espresso in bit trasduttore per 4 vel L 0 Rd Actual velocity Velocit attuale dell asse slave Il valore letto espresso nell unit di tempo della velocit
6. Avviare il posizionamento con il comando START In per arrestare il movimento dare il co mando EMRG Questa prima movimentazione stata eseguita senza la retro azione di spazio Il posizionamen to potrebbe essere stato eseguito con un certo errore introdotto dalla non linearit dei compo nenti o da una imperfezione nella taratura della velocit massima Successivamente abilitando la retro azione di spazio questo errore scompare MIO Device interno CAMMING3 v 1 6 UE Taratura PID FF Il posizionamento eseguito nel paragrafo precedente stato realizzato senza considerare even tuali errori di posizione Per controllare la corretta posizione dell asse in maniera continua ed automatica necessario avere un feed back sulla posizione per questo motivo viene introdotto l algoritmo di regolazio ne PID FF comprendente azioni di tipo proporzionale integrale derivativo e feed forward il valore dell uscita analogica dato dalla sommatoria delle azioni feed forward proporzionale integrativa e derivativa Senza entrare nel merito di una descrizione tecnica della teoria della regolazione in questo paragrafo vengono descritte una serie di operazioni per regolare i parametri che influenzano questo controllo Per realizzare una regolazione soddisfacente sufficiente utilizzare solamente le azioni feed forward e proporzionale le azioni integrale e derivativa vengono utilizzate solamente per rego lazioni in condizioni pa
7. razione di cambio velocit o dedicati ad operazioni particolari come ad esempio il ri fasamento conteggi o loop camma Ogni settore della camma deve contenere delle informazioni relative a codeG tipo di settore codeQm quota master ATTENZIONE inserire valori solo positivi codeQs quota slave codedma quota master ausiliaria ATTENZIONE inserire valori solo positivi codeQsa quota slave ausiliaria codeM codice di utilizzo generico il quale viene visualizzato attraverso la variabile codeMex In genere contiene lo stato degli utensili gli stati particolari della camma ecc Il settore di accelerazione Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di acce lerazione si consiglia l utiliz zo del codice codeG 132 Il settore di accelerazione viene utilizzato con asse slave fermo velocit slave uguale a zero indipenden temente dalla velocit del master alla fine del settore la velocit dello slave uguale a quella del master casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A B C e D Nell esempio di figura A alla fine del settore la velocit dello slave sar uguale a quella del master la legge che lega lo spazio master e quel lo slave Spazio slave 1 2 Spazio master Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il grado di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo acc slave Spazio master nel settore di acc Vel
8. 4000 aster decpt 0 aster unitvel 1 aster maxvel 1000 aster taccdec 100 aster maxpos 999999 aster minpos 999999 INIT Master WAIT Master st init LOOPOFF Master WAIT NOT Master st loopon RESUME Master WAIT NOT Master st emrg MAIN IF sf01 IF Master st still Master posit 0 Master setvel 500 Master setpos 999999 START Master ENDIF IF Master posit GE 500000 Master posit 0 ENDIF ELSE IF NOT Master st still STOP Master ENDIF ENDIF WAIT 1 JUMP MAIN END Device interno CAMMING3 v 1 6 UE LIMITAZIONE RAPPORTO FREQUENZE TRASDUTTORE M S Per avere un corretto funzionamento durante la fase di sincronismo si richiede che gli impulsi nel tempo frequenza generati dal trasduttore Master siano maggiori o uguali a quelli dell asse Slave In ogni caso si richiede di rispettare la condizione Frequenza slave lt 1 5 x Frequenza master Nel caso di un non rispetto di questa condizione si hanno dei problemi nella taratura dell asse Slave in sincronismo a causa di una rugosit nel movimento lem Device interno CAMMING3 v 1 6 TABELLA DI CONFIGURAZIONE INGRESSI IL device ha la possibilit di gestire un ingresso normale ed un ingresso in interrupt per eseguire comandi o eseguire azioni L indirizzo degli ingressi configurabile nel file di configurazione ING ed InGInt Per far eseguire una funzione specifica all ingresso sufficiente assegnare alla va
9. NVSR Cambio velocit in rampa L asse Slave passa dalla velocit attuale alla velocit calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs Il cambio di velocit viene eseguito nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs 154 160 Incremento Master Um Quota Master Um Incremento Slave Um n u Tipo di addolcimen to Tipo di settore n u C u C u NVS Cambio di velocit senza rampa L asse Slave passa dalla velocit attuale alla velocit calcolata in funzione degli spazi master e slave indicati in codeQm e codeQs senza rampa esegue un gradino Nel codeQsa viene indicato se si tratta dell ultimo settore impostando 1 si indica che al successivo settore l asse slave fermo oppure se il movimento continua impostando 0 si indica che al successivo settore l asse slave di movimento impostando a 2 il codiceQsa si pu utilizzare l asse come ALBERO ELETTRICO Una volta impostato il codeQm e il codeQs in modo da ottenere il rapporto di velocit MASTER SLAVE Il nuovo R V viene ottenuto senza rampa quindi se si vuole una variazione graduale bisogna variare gradualmente il codeQs Modificando il codeQsa riportandolo a 0 o a 1 si passa al settore successivo nel caso non si sia programmato nessun settore successivo per fermare il device sufficiente dare uno Stopcam altrimenti si incorre in un errore
10. accelerazio accelerazio spazio Master e Slave indicato in codeQm e codeQs ne Um ne bit 4 L accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs con la legge descritta nel codeG 133 151 Incremento Incremento Spazio Spazio Slave c u DZMC Settore di decelerazione con velocit Master Um Slave Um Master in in iniziale uguale alla velocit finale del settore decelerazi decelerazio precedente e velocit finale uguale a zero La one Um ne bit 4 decelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs con la legge descritta nel codeG 133 152 Coefficient Coefficiente Spazio Spazio Slave c u AZNS Settore d accelerazione con velocit iniziale e Master Slave Master in in zero e velocit finale calcolata in funzione dei accelerazio accelerazio coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e ne Um ne bit 4 codeQs L accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM CodeG codeQm codeQs codeQma codeQsa codeM Descrizione 153 Coefficient e Master Coefficiente Slave Spazio Master in cambio velocit Um Spazio Slave in cambio velocit bit 4 C u
11. codeQma Visualizzazione numero salti effettuati codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Il settore di loop camma Il settore di loop camma codeG 138 viene utilizzato per ripetere la camma in esecuzione dal settore numero uno azzerando per sottrazione sia i conteggi master che slave Si consiglia l utilizzo di questo codice nelle camme ripetute all infinito che non hanno problemi di sottrazione dei conteggi Esempio di programmazione codeG 138 codeQm Non utilizzato codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Il settore non operativo Il settore non operativo codeG 130 viene utilizzato per riservare dei settori a delle funzioni da eseguire solamente in condizioni particolari definite dal programmatore Per esempio si pu considerare una camma per il taglio al volo nella quale necessario riserva re dei settori da utilizzare nel caso in cui meccanicamente non si riesca a fare il taglio nello spazio master riservato a tale operazione Esempio di programmazione codeG 130 codeQm Non utilizzato codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Definizione di settori a campionamento zero Tutti i settori che non necessitano spazio master per essere processati sono definiti a campio namento zero nello specifico sono tutti i settori di NOP JUMP LOOP ed END Un settore a campionam
12. impostata Velocity unit frq L 0 Rd Actual frequency Frequenza del trasduttore relativo all asse slave IL valore letto espresso in Hz posit L st_init 1 R RdWr Actual position 999999 999999 st_camex 0 Posizione attuale dell asse slave Il valore introdotto o letto espresso in unit di misura encoder L st_init 1 R RdWr Encoder value 2 3142 31 1 st_camex 0 Posizione attuale dell asse slave Il valore letto espresso in bit trasduttore per 4 delta1 L R RdWr Delta 1 2 31 2 31 1 Variabile d uso generico Utilizzata come registro per scambio dati delta2 L R RdWr Delta 2 2 1 2 31 1 Variabile d uso generico Utilizzata come registro per scambio dati setvel L R RdWr Set velocity 0 maxvel Velocit dell asse slave nei posizionamenti Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata Velocity unit Se l asse si sta muovendo st_still 0 si pu cambiare il setpoint di velocit solamente se il nuovo valore consente di raggiungere la quota impostata setpos L R RdWr Set position minpos maxpos Definisce la quota di posizionamento raggiungibile dall asse slave alla velocit setvel Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Nome D Condiz scritt R A Descrizione rowex W 0 Rd Row in use 0 128 Numero del settore in esecuzione ffwdreg L 0 Rd Feed f
13. 0 Abilitare lo stato di taratura asse con il comando CALON lo stato st_cal deve quindi assumere il valore 1 ora possibile impostare la tensione analogica con il parametro vout il valore espresso in decimi di volt 100 100 10 10 V Si consiglia di introdurre valori bassi 5 10 15 pari a 0 5 1 1 5 V Quando l asse in movimento il parametro frq indica la frequenza in Hz delle fasi del trasduttore Ilparametro posit che visualizza la posizione varia indicando lo spazio compiuto dall as se Se impostando una tensione positiva il conteggio si decrementa necessario invertire le fasi del trasduttore o invertire la direzione nell azionamento possibile invertire la direzione del conteggio utilizzando il comando CNTREV Se con tensione di uscita uguale a zero l asse non fermo agire sul parametro offset per correggere la tensione finch il movimento non si arresta Il valore introdotto ogni bit corrisponde a circa 0 3 mV viene sommato algebricamente al valore dell uscita analogi ca questa operazione permette di compensare l eventuale deriva propria del componen te elettronico sia in uscita da QMOVE che in ingresso all azionamento Il valore espresso in bit con segno Per un ottimale risultato della taratura l operazione deve essere eseguita con il sistema a regime di temperatura Per disabilitare lo stato di taratura inviare il comando CALOFF Lostatost_cal 0 Parametrizza
14. 0 00374 e 4 00000 L st_still 1 R RdWr Pulse encoder 1 999999 st_camex 0 Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall encoder slave per st_prson 0 ottenere lo spazio impostato nel parametro measure Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measure 4 pulse La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0 00374 e 4 00000 L st_still 1 R RdWr Measure of master 1 999999 st_camex 0 Indica lo spazio in unit di misura percorso dall asse master per st_prson 0 ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulsem Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measurem 4 pulsem La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0 00374 e 4 00000 L st_still 1 R RdWr Pulse encoder of master 1 999999 st_camex 0 Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall encoder master per st_prson 0 ottenere lo spazio impostato nel parametro measurem Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measurem 4 pulsem La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0 00374 e 4 00000 B st_still 1 R RdWr Velocity unit 0 1 st_camex 0 Definisce se l unit di tempo della velocit dello slave espressa st_prson 0 in minuti o secondi 0 Um min 1 Um sec L st_still 1 R RdWr Max velocity 0 999999 st_camex 0 Defini
15. 6 AM Esempio H Dichiarazione devices interni INTDEVICE AsseX CAMMING3 2 2 CNTOl 2 CNTO2 1 CNTO1 1 2 INPO1 2 2 INP02 2 INP03 5 2 AN01 2 O0UT01 Esempio applicativo Si prende come esempio un device CAMMING3 configurato come nello START UP e con la parame trizzazione dell asse set up gi scritto Nel task viene prima inizializzato il device e poi gestito un ingresso in interruzione il quale riporta il suo stato su un uscita IL task verr cos svolto Gestione del device CAMMING3 INIT AsseX Inizializza l asse WAIT AsseX st init i Attendi che l asse sia inizializzato LOOPON AsseX Aggancia il loop di regolazione WAIT AsseX st loopon Attendi che l asse abbia agganciato il loop di regolazione CALOFF AsseX Esci dall eventuale calibrazione dell asse WAIT NOT AsseX st cal Attendi ch calibrazione il device non sia in CNTUNLOCK AsseX WAIT NOT AsseX st cntlock CNTDIR AsseX WAIT NOT AsseX st cntrev CNTUNLOCKM AsseX WAIT NOT AsseX st cntlockm CNTDIRM AsseX WAIT NOT AsseX st cntrevm REGON AsseX WAIT NOT AsseX st regoff MAIN IF AsseX st int AsseX funOut ELSE AsseX funOut ENDIF Il N Il H ENDIF WAIT 1 JUMP MAIN END r r r Sblocca il contatore master Attendi che il contatore master sia sbloccato Imposta il giusto senso di incremento del contatore slave Attendi che il contatore slave sia impostato
16. Errore non presente 1 Errore presente All accensione per default viene caricato il valore zero st_warning F Rd Status of camming device warning 0 1 Indica lo stato di warning nel device CAMMING3 Per la decodifica del warning si deve fare riferimento alla variabile wrncode ed wrnvalue O Warning non presente 1 Warning presente All accensione per default viene caricato il valore zero st_acc F Rd Acceleration 0 1 Segnalazione di asse in accelerazione Non viene gestito durante la gestione della camma st_camex 1 0 Asse non in accelerazione 1 Asse in accelerazione All accensione per default viene caricato il valore zero st_dec F Rd Deceleration 0 1 Segnalazione di asse in decelerazione Non viene gestito durante la gestione della camma st camex 1 0 Asse non in decelerazione 1 Asse in decelerazione All accensione per default viene caricato il valore zero st_vconst F Rd Costant speed 0 1 Segnalazione di asse in velocit costante Non viene gestito durante la gestione della camma st_camex 1 O Asse non in velocit costante 1 Asse in velocit costante All accensione per default viene caricato il valore zero lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Limitazioni del device 1 Non possibile mettere in sequenza pi di 7 settori a campionamento zero 2 Non possibile mettere in sequenza pi di 3 settori di aggiornamento
17. Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in unit di misura 143 Sottrazione del conteggio master del valore contenuto in codeQm espresso in bit encoder moltiplicati per 4 Sottrazione del conteggio slave del valore contenuto in codeQs espresso in bit encoder moltiplicati per 4 144 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in bit encoder moltiplicati per 4 145 Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in bit encoder moltiplicati per 4 146 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in bit encoder moltiplicati per 4 Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in bit encoder moltiplicati per 4 Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Descrizione settori camma CodeG codeQm codeQs codeQma codeQsa codeM Descrizione 130 n u n u n U n u n u NOP Settore disabilitato non operativo 131 Incremento Incremento n u n u c u AZL Settore d accelerazione con velocit iniziale Master Um Slave Um zero e velocit finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere Velocit finale slave f spazio slave 132 Incremento Incremento n u n u c u AZM Settore d accelerazione con velocit iniziale Master Um Slave Um zero e velocit finale pari a quella del master velocit finale slave velocit
18. Il valore introdotto in unit di misura rowex R RdWr Code Q1 auxiliary slave 999999 999999 Ouota ausiliaria incrementale slave del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura rowex rowex 128 R RdWr R RdWr Code Q2 auxiliary slave 999999 999999 Ouota ausiliaria incrementale slave del settore 2 Il valore introdotto in unit di misura Code Q128 auxiliary slave 999999 999999 Quota ausiliaria incrementale slave del settore 128 Il valore introdotto in unit di misura Nome D Condiz scritt R A Descrizione codeM1 L rowex 1 R RdWr Code M1 Introduce un codice non inerente al posizionamento ma che identifica una variabile che potr essere poi elaborata dal programma applicativo codice utensile tipo lavorazione numero pezzi codeM2 L rowex 2 R RdWr Code M2 Introduce un codice non inerente al posizionamento ma che identifica una variabile che potr essere poi elaborata dal programma applicativo codice utensile tipo lavorazione numero pezzi codeM128 L rowex 128 R RdWr Code M128 Introduce un codice non inerente al posizionamento ma che identifica una variabile che potr essere poi elaborata dal programma applicativo codice utensile tipo lavorazione numero pezzi MON Device interno CAMMING3 v 1 6 UE COMANDI Nome INIT EMRG RESUME STOP START PRESET
19. RSPRSOK PRESETM RSPRSM RSERR RSWRN I comandi a disposizione per gestire il device sono elencati sotto in ordine di priorit decrescente Il device esegue tutti i comandi ricevuti entro lo stesso tempo di campionamento iniziando da quello con la priorit maggiore Per esempio se il device riceve nello stesso tempo di campionamento i comandi CNTUNLOCK e CNTLOCK per primo esegue il comando CNTLOCK e poi quello di CNTUNLOCK lasciando perci il contatore libero di contare Condizioni Descrizone st_init 0 Init Comando di inizializzazione device Se il device non inizializzato non vengono eseguiti i calcoli relativi all asse e quindi rimane inattivo Con comando INIT l asse verr inizializzato eseguendo i calcoli una sola volta Attiva lo stato st_init st_init 1 Emergency Pone in emergenza l asse slave interrompendo senza rampa di decelerazione l eventuale movimento in corso Viene inoltre disabilitata la reazione di spazio dell asse st_init 1 Resume st_emrg 1 Ripristino della condizione di emergenza dell asse slave Viene riabilitata la reazione di spazio All acquisizione dello start l asse riprende il posizionamento st_init 1 Stop st_regoff 0 Interrompe l eventuale posizionamento in corso dell asse slave st_emrg 0 La fermata dell asse avviene seguendo la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec st_cal 0 L asse rimane in reazione di spazio st_s
20. abilitazione della funzione dell ingresso in interrupt inserita nel parametro funlnt Viene attivato dal comando INTENBL e disattivato dal comando INTDSBL Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta O Cattura del conteggio non abilitata 1 Cattura del conteggio abilitata All accensione per default viene caricato il valore zero 6 Device interno CAMMING3 v 1 6 UE Condiz scritt Accesso Descrizione Nome Dim st_capt F Rd Capture of normal input 0 1 Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funlnp viene resettato dal comando RSCAPT 0 Cattura non eseguita 1 Eseguita cattura All accensione per default viene caricato il valore zero st_intcapt F s Rd Capture of interrupt input 0 1 Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funlnt viene resettato dal comando RSINTCAPT 0 Cattura non eseguita 1 Eseguita cattura All accensione per default viene caricato il valore zero st_int F Rd Status of interrupt line 0 1 Indica lo stato della linea di interrupt di uso generico O Ingresso in interrupt disattivo 1 Ingresso in interrupt attivo All accensione per default viene caricato il valore zero st_error F Rd Status of camming device error 0 1 Indica lo stato di errore nel device CAMMING3 Per la decodifica dell errore si deve fare riferimento alla variabile errcode ed errvalue O
21. conteggio 3 Con i parametri pulse 999999 measure 934 maxvel 999999 unitvel lt 0 decpt 3 Si stabiliscono le condizioni per creare degli overflow nei calcoli dei settori 150 151 152 e 153 4 Durante l esecuzione della camma st_camex 1 non possibile cambiare il settore in esecuzione e quello eseguito successivamente 5 Il device stato creato per funzionare con il master che si incrementa E possibile eseguire la camma con il master che decrementa sottostando alle seguenti condizioni La camma si ferma rimane in reazione di spazio sul settore precedente se incontra i settori 130 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 160 Pu eseguire il settore precedente sola mente se gi stato eseguito almeno una volta potrebbe non essere stato eseguito a causa di un jump MEN Device interno CAMMING3 v 1 6 UE NOTE lem Device interno CAMMING3 v 1 6 NE NOTE Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM
22. encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocita di sincronizzazione dopo la fase di accele razione Velocit 4 Figura Esempio di programmazione codeG 153 codeQm Coefficiente Master codeQs Coefficiente Slave codeQma Spazio Master in accelerazione codeQsa Spazio Slave in accelerazione bit 4 gt codeM codice generico 1 i Tempo Linea di Linea di inizio settore fine settore Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 154 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 253 lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di mo vimento obbligatorio l uti lizzo del codice codeG 154 Nell esempio di figura L si vuole portare lo slave ad una velocit senza dovere eseguire una rampa di raccordo Il settore 154 a differenza di tutti gli altri impone la velocit iniziale uguale alla velocit finale mantenendo la velocit costante tra i due punti Questo settore pu essere utilizzato come settore di partenza della camma partenza senza accelerazione come settore intermedio oppure come ultimo settore fermata senza rampa Il settore 154 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 154 codeQma Tipo di addolcimento settore codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo s
23. il seguente significato 0 Nessun addolcimento 1 Addolcimento di 1 2 del settore pi piccolo 2 Addolcimento di 1 3 del settore pi piccolo 3 Addolcimento di 1 4 del settore pi piccolo 4 Addolcimento di 1 5 del settore pi piccolo Linea di fine settore Tempo Linea di inizio settore Master slave Nel caso in cui si voglio utilizzare le rampe epicicloidali per variazioni di velocit rispetto lo stesso funzionamento descritto per il settore 154 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e utilizzare il codice G 254 Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Settore impostato come Albero Elettrico Per programmare un settore come albero elettrico si devono programmare i parametri come descritto in seguito codeG1 154 codeOma1 0 codeQsal 2 codeQm1 numeratore del rapporto di velocit codeQs1 denominatore del rapporto di velocit Una volta dato il comando di Startcam al device gli unici valori modificabili del settore sono codeQs e codeQsa se altri valori vengono modificati con la camma in esecuzione si incorre nell errore 5 e il device va in emergenza Il rapporto tra codeQm e codeQs indica rispettivamente il rapporto Master Slave dell albero elettrico ed in particolare questo rapporto pu essere modificato dinamicamente con camma in esecuzione agendo solo sul parametro codeQs Questi parametri seguono sempre la legge del minimo spazio in tempo di campionament
24. interno CAMMING3 v 1 6 GIM Nome CNTREVM CNTDIRM STOPCAM STARTCAM REGOFF REGON ENBL INTENBL DSBL INTDSBL RSCAPT RSINTCAPT DELCNT DELCNTM Condizioni Descrizone st_init 1 Reverse counter master Consente di invertire le fasi del trasduttore master all interno del device Viene quindi invertito il senso del conteggio Incremento decremento st_init 1 Direct counter master Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell asse master st_init 1 Stop cam st_camex 1 Interrompe la camma in corso La fermata dell asse avviene seguendo una rampa di decelerazione asincrona secondo il parametro tdec L asse rimane in reazione di spazio st_init 1 Start cam st stil 1 L asse inizia il posizionamento dell asse slave partendo con l elaborazione del settore 1 della st_camex 1 camma introdotta ed eseguendo il codice descritto st_prson 0 st_emrg 0 st_regoff 0 st_init 1 Regulation OFF st stil 1 Disabilita la regolazione e l aggiornamento del DAC dell asse slave nonch tutti i comandi di st_camex 0 movimento st_prson 0 st_init 1 Regulation ON st stil 1 Riabilita la regolazione e l aggiornamento del DAC dell asse slave nonch tutti i comandi di st_regoff 1 movimento st_emrg 0 st_init 1 Input enable Abilita la funzione dell ngresso normale inserita nel parametro funInp Attiva lo stato
25. master variando il gradiente d accelerazione 133 Incremento Incremento n u n u c U RSC Settore intermedio raccordo senza Master Um Slave Um compensazione con velocit iniziale uguale alla velocit finale del settore precedente e velocit finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere 134 Incremento Incremento n u n u c u RCC Settore intermedio raccordo con Master Um Slave Um compensazione con velocita iniziale e finale uguale alla velocita finale del settore precedente Viene ottenuto eseguendo una compensazione dello spazio slave dividendo in due fasi accelerazione e decelerazione l esecuzione del settore 135 Incremento Incremento n u n u c u DZC Settore di decelerazione con velocita iniziale Master Um Slave Um uguale alla velocita finale del settore precedente e velocita finale uguale a zero Viene ottenuto eseguendoanche una compensazione dello spazio slave dividendo in due fasi l esecuzione dei settore 136 jn u n U n U n u n u END Fine camma Il sistema sgancia la camma in esecuzione e rimane in reazione di spazio con lo slave sull ultima posizione elaborata dal settore precedente a questo 137 Numero del n u n U n u n u ABJ Absolute jump settore al Il sistema mantiene la posizione e la velocit quale dell ultimo settore processato conteggi non saltare variano Il numero della camma a cui si salta va indicato in codeQm e deve essere compreso tra 1 e 128 13
26. measurem encoderm pulsem LXT Conteggio e master Contatore E frqm k Master simulato mtype 1 em Device interno CAMMING3 v 1 6 INSTALLAZIONE Dichiarazione device nel file di configurazione CNF necessario che tutte le voci di definizione siano riporta te sulla stessa riga e nella stessa sequenza Le risorse del device che non sono uti lizzate devono essere con trassegnate da una X al po sto del loro indirizzo fisico Nel file di configurazione CNF la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano presenti le risorse hardware necessarie all implementazione del device CAMMING3 Devono es sere presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit Nella sezione INTDEVICE del file CNF deve essere aggiunta la seguente definizione lt nome device gt CAMMING3 TCamp CountS CountMA CountMB IntL IAZero IntLM IAZeroM InG InGInt IoutA Out Dove INTDEVICE la parola chiave che indica l inizio della definizione di device interni nome_device il nome del device CAMMING3 la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento TCamp Tempo di campionamento device 1 250 ms CountS Indirizzo contatore bidirezionale Slave CountMA Indirizzo contatore bidirezionale Master A CountMB In
27. nel senso di incremento Sblocca il contatore master Attendi che il contatore master sia sbloccato Imposta il giusto senso di incremento del contatore master Attendi che il contatore master sia impostato nel senso di incremento Sblocca la regolazione Attendi lo sblocco della regolazione Se la linea di interrupt attiva attiva l uscita disattiva l uscita FINE Gem Device interno CAMMING3 v 1 6 INK Calcolo della risoluzione IL device CAMMING3 lascia all installatore la possibilit di lavorare con risoluzioni encoder non finite impostando i dati come spazio percorso in un giro encoder measure e numero di impulsi giro dell encoder pulse Il rapporto tra measure e pulse la risoluzione dell encoder e deve avere valori compresi tra 1 e 0 000935 Definizioni 1 Il parametro measure viene inserito in unit di misura senza punti decimali ad esempio 100 0 millimetri viene inserito 1000 decimi di millimetro 2 Il parametro pulse viene inserito in bit encoder per 4 ad esempio se ho collegato un encoder da 1024 impulsi giro viene inserito 4096 se il parametro measure viene calcola to su un giro di encoder Esempio Si deve controllare una tavola rotante che abbia la precisione di 0 1 avente un encoder da 1024 impulsi giro calettato direttamente si imposteranno i seguenti valori measure 3600 pulse 4096 Punto decimale Velocit Se per l unit di misura scelta prevista anche la
28. presenza di un punto decimale le posizioni devono essere rappresentate sempre come valore intero e rappresentare lo spazio nell unit di misura senza punto decimale La risoluzione deve quindi essere calcolata con lo stesso metodo e nel parametro measure la grandezza senza punto decimale Il punto decimale verr poi inse rito nei visualizzatori in fase di rappresentazione del valore es come propriet nel terminale operatore Questo parametro pu assumere valori 0 3 Le velocit sono sempre espresse in unit di misura intere nell unit di tempo scelta Da questo si ricava che il device deve comunque conoscere la posizione del punto decimale dell unit di misura e questo viene fatto con il parametro decpt o Device interno CAMMING3 v 1 6 UE Comandi principali In questo paragrafo viene descritto solamente l utilizzo di alcuni di comandi per le descrizioni relative a tutto il set di comandi si rimanda ai capitoli seguenti I due comandi principali sono quello che danno inizio ed interrompono l esecuzione della camma STARTCAM e STOPCAM Esistono poi una serie di comandi dediti al controllo dell emergenza il loop di reazione lo START e lo STOP all asse STARTCAM Al comando STARTCAM l asse slave si aggancia al master e seguir l andamento descritto nella camma partendo sempre dal primo settore Non possibile dare uno STARTCAM durante l esecu zione della camma st_camex 1 tale controllo viene lasciato al pro
29. prima completata la rampa di accelerazio ne e poi eseguita la rampa di decelerazione A Velocit Tempo STOP Fine della rampa Rampa di accelerazione impostata Posizionamento risultante dopo lo stop con stopt 0 Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 1 viene interrotta la rampa di accelerazione e iniziata immediatamente la rampa di decelerazione impostata A Velocit Tempo STOP Rampa di accelerazione impostata Posizionamento risultante dopo lo stop con stopt 0 Si nota immediatamente che esiste una differenza sostanziale tra il settaggio di stopta0oa 1 Per fare la scelta di quale tipo di stop utilizzare bisogna tener conto che in caso di fermata di emergenza esiste il comando di emergenza che blocca istantaneamente e senza rampa il posi zionamento MIN Device interno CAMMING3 v 1 6 lem Calibrazione uscita analogica Prima di iniziare dei posizio namenti veri e propri ne cessario verificare che colle gamenti elettrici ed organi meccanici non siano causa di malfunzionamenti Per la gestione dell asse il device utilizza un uscita analogica con range 10 V e risoluzione 16 bit con segno con la funzione di calibrazione questa uscita analogica pu essere pilotata con un valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalit Movimentazione preliminare Togliere la condizione di emergenza con il comando RESUME Lostato st_emrg
30. rowexx 1 R RdWr Code G1 Valore che assume il codice G nel passo 1 Vedi descrizione codici G rowex 2 R RdWr Code G2 Valore che assume il codice G nel passo 2 Vedi descrizione codici G Code G128 Valore che assume il codice G nel passo 128 Vedi descrizione codici G Code Q1 master 0 999999 Ouota incrementale master del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura Code 02 master 0 999999 Quota incrementale master del settore 2 Il valore introdotto in unit di misura Code 0128 master 0 999999 Ouota incrementale master del settore 128 Il valore introdotto in unit di misura Code Q1 slave 999999 999999 Quota incrementale slave del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura rowex 128 R RdWr Code 02 slave 999999 999999 Quota incrementale slave del settore 2 Il valore introdotto in unit di misura Code Q128 slave 999999 999999 Quota incrementale slave del settore 128 Il valore introdotto in unit di misura rowex rowex R RdWr R RdWr Code 01 auxiliary master 0 999999 Quota ausiliaria incrementale master del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura Code 02 auxiliary master 0 999999 Quota ausiliaria incrementale master del settore 2 Il valore introdotto in unit di misura rowex 128 R RdWr Code Q128 auxiliary master 0 999999 Quota ausiliaria incrementale master del settore 128
31. st_enbl st_init 1 Interrupt enable intcapt gt 0 Abilita la funzione dell ingresso in interrupt inserita nel parametro funint Attiva lo stato st_intenbl st_init 1 Input disable Disabilita la funzione dell ingresso normale inserita nel parametro funInp Disabilita lo stato st_enbl st_init 1 Interrupt disable Disabilita la funzione dell ingresso in interrupt inserita nel parametro funint Disattiva lo stato st_intenbl st_init 1 Reset status of capture input st_capt 1 Disattiva lo stato di st_capt st_init 1 Reset status of capture interrupt input st_intcapt 1 Disattiva lo stato di st_intcapt st_init 1 Delta counter st_still 1 Il conteggio dell asse slave posizione dell asse viene modificato sommandogli st_camex 0 algebricamente il valore specificato nel parametro delta1 posit posit delta1 st_prson 0 st_cal 0 st_regoff 0 st_init 1 Delta counter of master st_prsonm 0 st_camex 0 Il conteggio dell asse master posizione dell asse viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nel parametro delta2 positm positm delta2 lem Device interno CAMMING3 v 1 6 STATI Nome Dim Condiz scritt Accesso Descrizione st_init F Rd lnit Segnalazione di device inizializzato 0 device non inizializzato 1 device inizializzato All accensione per default viene caricato il valore zero st_chvel F Rd Status of
32. 8 nu n U n U n U n u LOOP Loop camma Quando viene incontrata guest istruzione viene ripresa l elaborazione dei settori a partire dal primo mantenendo come velocit quella dell ultimo settore processato e sottraendo il conteggio della quantit di spazio eseguita fino a quel momento 139 Valore di Valore di n u n u n u SMS Sottrai conteggi in unit di misura sottrazione sottrazione Viene sottratto al conteggio del Master il valore conteggio conteggio contenuto in codeQm ed al conteggio dello Slave il Master Slave Um valore contenuto in codeQs sottrazione conteggio Um Master e Slave in unit di misura lem Device interno CAMMING3 v 1 6 CodeG codeQm codeQs codeQma codeQsa codeM Descrizione 140 Nuovo n u n u n u n u NCM Cambia conteggio master conteggio Viene scritto il valore contenuto in codeQm nel Master Um conteggio del Master L aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione aggiorna il conteggio Master in unita di misura 141 nu Nuovo n U n u n u NCS Cambia conteggio Slave conteggio Viene scritto il valore contenuto in codeQs nel Slave Um conteggio dello Slave L aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione aggiorna il conteggio Slave in unita di misura 142 Nuovo Nuovo n U n u n u NMS Cambia conteggi conteggio conteggio Vengono scritti i conteggi Master e Slave con i valori Mast
33. Device interno CAMMING3 v 1 6 CodeG codeQm codeQs codeQma codeQsa codeM Descrizione 233 Incremento Master Um Incremento Slave Um n U n U C u RSCE Settore intermedio epicicloidale raccordo senza compensazione con velocit iniziale uguale alla velocit finale del settore precedente e velocit finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere 234 235 Incremento Master Um Incremento Master Um Incremento Slave Um Incremento Slave Um n u n u c U C u RCCE Settore intermedio epicicloidale raccordo con compensazione con velocit iniziale e finale uguale alla velocit finale del settore precedente Viene ottenuto eseguendo una compensazione dello spazio slave dividendo in due fasi accelerazione e decelerazione l esecuzione del settore DZCE Settore di decelerazione epicicloidale con velocit iniziale uguale alla velocit finale del settore precedente e velocit finale uguale a zero Viene ottenuto eseguendoanche una compensazione dello spazio slave dividendo in due fasi l esecuzione dei settore 252 253 Coefficient e Master Coefficient e Master Coefficiente Slave Coefficiente Slave Spazio Master in accelerazio ne Um Spazio Master in cambio velocit Um Spazio Slave in accelerazio ne bit 4 Spazio Slave in cambio velocit bit 4 C u
34. Figura G Esempio di programmazione codeG 133 3 NS codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave i codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM codice generico Tempo Linea di inizio settore Master slave Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 133 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 233 IL codeG 134 prevede che la velocit dello slave alla fine del settore sia uguale a quella iniziale e la velocit a met settore dello slave dipender esclusivamente dal rapporto degli spazi ma ster slave vedi figura H Ci si trova infatti di fronte a tre casi 1 Rapporto master slave lt 1 Velocit dello slave al centro del settore gt della velocit del master 2 Rapporto master slave 1 Velocit dello slave al centro del settore della velocit del master 3 Rapporto master slave gt 1 Velocit dello slave al centro del settore lt della velocit del master Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Nel caso si volessero utiliz zare le rampe epicicloidali si consiglia l utilizzo del codice codeG 234 Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di cam bio velocit consigliato l utilizzo del codice codeG 153 La velocit al centro del settore sar data dalla formula Vel slave Vel master 2 Spazio slave S
35. ICE lt nome device gt EANPOS TCamp ICont IntL IAZero IOUutA Master EANPOS 2 1 CNT01 X X X X X dove lt nome device gt Nome assegnato al device EANPOS Parola chiave che identifica il device posizionatore analogico TCamp Tempo di campionamento device 1 255 ms ICont Ingresso contatore bidirezionale IntL Numero della linea di interrupt dedicata per l impulso di zero dell encoder duran te la fase di ricerca di preset IAZero Ingresso di l abilitazione per l acquisizione dell impulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset IOutA Indirizzo hardware del componente DAC dell uscita analogica obbligatoriamente dichiarata come X X Il device cos configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto st loopon 0 e di conseguenza non serve parametrizzare il P I D ma sufficiente impostare il feedforward al 100 feedfw 1000 lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Esempio di programmazione Si ipotizza di utilizzare il device EANPOS configurato come nell esempio precedente e di voler dare il set di velocit setvel espresso in Hz Si ipotizza inoltre che il master simulato debba continuare il suo movimento all infinito Il flag sf01 esegue lo start e lo stop del device simulato Gestione del master simulato aster measure 1000 aster pulse
36. IF ENDIF WAIT 1 JUMP MAIN END Imposto la velocit di movimento manuale Avanti manuale Se l ingresso Inp02 disattivo Se l asse non fermo Ferma l asse Se l ingresso Inp02 attivo e l ingresso Inp01 disattivo Se l asse fermo Imposto la velocit di movimento manuale Indietro manuale Altrimenti Se l ingresso Inp01 disattivo Se l asse non fermo Ferma l asse FINE QM Device interno CAMMING3 v 1 6 La struttura dei settori Il device non ha al suo interno data group o array dati dove possibile contenere vari tipi di camme per cui se si devono gestire camme diverse in base al tipo di lavorazione ci si deve appoggiare ai tool della CPU e scaricare i dati sul device ogni volta che ve ne la necessit Esempio Con questo esempio viene gestita la programmazione della camma con i dati inseriti nel secon do programma di un data group Il device configurato come descritto nello startup GLOBAL gfProgram F Abilitazione programmazione camma sbPuntProg B Numero del programma da porre in esecuzion DATAGROUP dgCamma DATAPROGRAM 10 10 programmi disponibili ddlCode L codice del programma STEP 128 128 passi di programma disponibili ddbCodeG B Codice G ddlCodeos L Codice Os ddlCodeos L Codice Om ddlCodeM L Codice M ddlCodeoma L Codice Om ausiliario ddlCodeosa L Cocice Os ausiliario Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM
37. Pm Device Inferno Manuale utente device CAMMING3 Versione 1 6 Gennaio 2006 QEM e QMOVE sono marchi registrati Il presente manuale pubblicato dalla QEM S r l senza alcun tipo di garanzia e si riserva di apportare modifiche ad errori tipografici imprecisioni nei contenuti e miglioramenti anche ai prodotti cui il presente manuale fa riferimento Le eventuali modifiche saranno comunque inserite nelle edizioni successive di questo manuale Nessuna parte di questo manuale pu essere riprodotta indipendentemente dal formato e dal mezzo senza autorizzazione scritta della QEM S r l E fatta riserva di tutti i diritti OEM S r l S S 11 Km 339 Localit Signolo 36054 Montebello Vic Vicenza Italy Tel 39 0444 440061 r a Fax 39 0444 440229 e mail infoeqem it www qem it Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM SOMMARIO INTROBUZIONE 3cicricanigiagianRa GdR is 4 INSTALLAZIONE iszGGG a a aaa ione RIO RARA aa 7 Dichiarazione device nel file di configurazione CNF ever 7 ESEMPIO ERE ANTO IATA SO ATALA ARONA SA A 8 Calcolo della risolUzione iii 9 P nto deciMale 44 vn sve dive sodov na alna iii i 9 a S A ENO 9 Comandi principal kia NE ARENA rn 10 Cambio velocit e tempo di rampa in movimento ee 11 Descrizione del movimento epicicloidale cerrrrrrererrire rire re ere ei ei iii nie nino 13 Riduzione del profilo ron ei einer 14 Tipo d
38. a tendendo ad eliminare gli overshoot del posiziona mento L entit della variazione viene calcolata nel tempo impostato nel parametro derivt Pi alto il tempo di derivazione dell errore e pi veloce il sistema nel recupero dell errore nei transitori ma se viene inserito un valore troppo alto il sistema diventa instabile tendendo quindi ad oscillare Velocit asse registro x proporzionale ffwdreg registro Errore x proporzionale propreg Integra registro DA zione nel integrale tempo intreg registro derivativo derreg lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Uscita di regolazione Applicazione di movimentazione Per poter muovere l asse slave si deve innanzitutto dichiarare la parametrizzazione dell asse Una volta eseguita questa fase si ipotizza di voler far muovere l asse slave con i jog manuali utilizzando gli ingressi Inp01 per movimentare l asse in avanti e l ingresso Inp02 per spostarlo indietro Come esempio consideriamo un device configurato come nello START UP Nel task viene prima inizzializzato il device e poi gestito il jog manuale INIT AsseX Inizializza l asse WAIT AsseX st init Attendi che l asse sia inizializzato LOOPON Assex Aggancia il loop di regolazione WAIT AsseX st loopon Attendi che l asse abbia agganciato il loop di regolazione CALOFF AsseX Esci dall eventuale calibrazione dell a
39. accelerazione con Vs Vm alla fine del settore 52 133 200 200 Settore intermedio a velocit costante S3 134 160 120 Settore di compensazione con velocit iniziale vel finale S4 133 150 150 Settore intermedio a velocit costante 55 135 90 45 Settore di decelerazione con Vs 0 alla fine del settore S6 136 Comando di fine camma MEN Device interno CAMMING3 v 1 6 UE Naturalmente QEM rimane a disposizione per aiutare i clienti nella compilazione della cam table IL device si pu dividere in due parti principali Un posizionatore asse slave con rampe trapezoidali o epicicloidali selezionabili Un gestore camme analogiche Lo schema a blocchi di base il seguente D A C vout 3 v a V 3 gt Z LU O Z xa si tisi e amp l 35 lt O E 5250 Sal B 8 BIBIS al S olL J 5 e E lp y codeG vel l l Out PI D codeQm posit teorico foller FF LI Gestore O codeQs i al codeMex P 1 D EF Out FF p in codeM do i Mm rowex 4 CI 4 E ul ullo lu 2 LL L x LL 3 9 Salg i S 3 8 x U 3 9 z 8 Z vout 0 Alea EE EJE Z Z iZ Z OJO JOO measure encoder pulse X je e Contatore ve i Conteggio posit frq f Posizionatore asse 35 zi i i x gt U I Slulo z ale 2 5 EEE E Z Z Z Z Slo LU mtype 0
40. asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale ramptype 1 O tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocit impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocit 1 Vengono diminuiti i tempi di accelerazione e di decelerazione mantenendo il gradiente di accelerazione e di decelerazione impostato e anche la velocit stessa Vedi capitolo Descrizione movimento trapezoidale stopt B R RdWr Stop type 0 1 Tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dell asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale ramptype 1 0 Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione 1 Quando viene eseguita una frenata in rampa viene immediatamente eseguita la rampa di decelerazione Vedi capitolo Descrizione movimento trapezoidale pgain W R RdWr Proportional gain 0 32767 Impostando il valore 1000 il coefficente 1 il coefficente che moltiplicato per l errore di inseguimento genera la parte proporzionale dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo dedicato feedfw W R RdWr Feed forward 0 32767 Impostando il valore 1000 la percentuale del 100 E il coefficente percentuale che moltiplicato per la velocita istantanea genera la parte feed forward dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo d
41. averso lo stato st_toll RdWr Maximum following error 0 2 31 1 Massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell asse slave Il valore introdotto espresso in bit trasduttore per 4 RdWr Synchronism range 0 999999 Valore espresso in unit di misura entro il quale viene segnalato il sincronismo slave st_sync 1 rispetto al master durante l esecuzione della camma Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Nome D Condiz scritt R A Descrizione prsmode B st_prson 0 R RdWr Preset mode 0 2 Definisce il tipo di ricerca di preset dello slave O Per la ricerca dell abilitazione impulso di zero l asse inizia il movimento in veloce incontra il segnale di abilitazione inverte la direzione rallentando e sul fronte di discesa relativo al segnale di abilitazione dell asse slave carica la quota di preset 1 Per la ricerca dell abilitazione impulso di zero l asse inizia il movimento in veloce incontra il segnale di abilitazione inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero dopo la disattivazione del segnale di abilitazione dell asse slave 2 Non viene attivata la procedura di ricerca preset st_prson 0 Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all attivazione dell abilitazione impulso di zero dell asse slave prsmodem B st prsonm 0 R RdWr Preset mode of master 0 2 Definisce il tipo di ricerca di pr
42. azione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente 0 ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 ricerca di preset conclusa correttamente All accensione per default viene caricato il valore zero st_prsonm F Rd Preset of master ON 0 1 Segnalazione di ricerca di preset asse masterin corso 0 ricerca di preset non in corso 1 ricerca di preset in corso All accensione per default viene caricato il valore zero st_prsokm F Rd Preset ok of master 0 1 Segnalazione di ricerca di preset asse master conclusa correttamente 0 ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 ricerca di preset conclusa correttamente All accensione per default viene caricato il valore zero Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Nome Dim Condiz scritt Accesso Descrizione st_still F Rd Still 0 1 Segnalazione di asse slave fermo Durante l esecuzione della camma questo stato uguale ad 1 0 asse in movimento 1 asse fermo All accensione per default viene caricato il valore 1 st_camex F Rd Cam to execution 0 1 Segnalazione di camma in esecuzione 0 camma non in esecuzione 1 camma in esecuzione All accensione per default viene caricato il valore zero st_movdir F Rd Direction BW 0 1 Segnalazione della direzione del movimento dell asse slave solamente se non si sta eseguendo una camma st_camex 0 0 avant
43. come descritto nel paragrafo precedente Se il sistema lo permette fornire all azionamento una tensione di 10 V e leggere il valore di velocit nel parametro vel Se al contrario viene fornita una porzione della tensione in uscita 1 2 5 V calcolare la velocit massima con una proporzione Introdurre il valore trovato di velocit massima nel parametro maxvel lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Movimentazione Prima di movimentare las e procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione sia del device Ora possibile eseguire una semplice movimentazione dell asse emergenza e protezione Spostare l asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i fine corsa di quota massima e minima Impostare la posizione attuale dell asse al valore zero settando il parametro posit 0 Impostare i parametri che definiscono la posizione dei fine corsa software minpos 0 e maxpos al valore della corsa massima dell asse Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall asse per raggiungere la veloci t massima tacc 100 Questo parametro espresso in centesimi di secondo 100 1 sec Impostare la velocit di posizionamento con il parametro setvel Impostare la quota di destinazione con il parametro setpos Impostare il parametro feedfw 1000 100 Se il device in stato di emergenza st_emrg 1 dare il comando RESUME
44. da fermo alla velocit massima Il valore introdotto espresso in centesimi di secondo Se l asse si sta muovendo st_still 0 si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata RdWr Deceleration time 0 999 Tempo necessario all asse slave per decelerare dalla velocit massima a zero condizione di asse fermo Il valore introdotto espresso in centesimi di secondo Se l asse si sta muovendo st_still 0 si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata st_still 0 RdWr Max position 999999 999999 Massima quota raggiungibile dall asse slave Tale limite non controllato durante l esecuzione della camma st_still 0 RdWr Min position 999999 999999 Minima quota raggiungibile dall asse slave Tale limite non controllato durante l esecuzione della camma st stil 0 RdWr Preset position minpos maxpos Valore che viene caricato sul conteggio slave con la procedura di ricerca di preset st prsonm 0 RdWr Preset position of master 999999 999999 Valore che viene caricato sul conteggio master con la procedura di ricerca di preset st_still 0 RdWr Tolerance 0 999999 Fascia di conteggio intorno alle quote di posizionamento dell asse slave Se il posizionamento non l arrivo in camma si conclude entro tale fascia da considerarsi corretto e viene segnalato attr
45. deriamo un semplice spandifilo Partenza con rampa di accelerazione Raggiungimento di una velocit proporzionale a quella del master Mantenimento della velocit raggiunta per tutto il percorso Fermata con rampa di decelerazione Stop l asse per un certo spazio del master Ritorno al punto di partenza con le stesse modalit del tratto di andata VA Settore 1 Acceleazione con partenza da velocit zero e spostamento slave positivo codeG 131 E importante calcolare il rapporto dello spazio master slave di questo tratto in modo che la velocit di uscita sia quella che poi verr mantenuta dall asse slave nel tratto a velocit costante Settore 2 Intermedio con velocit costante e spostamento slave positivo codeG 133 Settore 3 Decelerazione con velocit finale zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave positivo codeG 135 Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 1 Settore 4 Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero codeG 133 Si pro gramma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0 Settore 5 Accelerazione con partenza da velocit zero e spostamento slave negativo codeG 131 importante calcolare il rapporto dello spazio master slave di questo tratto in modo che la velocit di uscita sia quella che poi verr mantenuta dall asse slave nel tratto a velocit costan
46. dirizzo contatore bidirezionale Master B IntL Numero della linea di interrupt dedicata per l impulso di zero dell encoder Slave durante la fase di ricerca di preset Valori ammessi 1 8 per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X IAZero Ingresso abilitazione impulso di zero slave per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X IntLM Numero della linea di interrupt dedicata per l impulso di zero dell encoder Master durante la fase di ricerca di preset Valori ammessi 1 8 per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X IAZeroM Ingresso abilitazione impulso di zero master per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X InG Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella confi gurazione ingressi per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X INGInt Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come de scritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi Valori ammessi 1 8 per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X loutA Indirizzo hardware del componente DAC dell uscita analogica Slave Out Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configu razione uscite per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X po i Device interno CAMMING3 v 1
47. e Priorita Descrizione 1 6 Costante di accelerazione settore maggiore di quella programmata 2 7 Costante di decelerazione settore maggiore di quella programmata 3 4 Saturazione dell analogica slave a 10V con autoritenuta 4 5 Saturazione dell analogica slave a 10V con autoritenuta 5 9 Velocit finale di segno opposto a quella iniziale 6 2 Incontrato un settore di accelerazione guando la camma proviene da un settore con velocita finale diversa da zero 7 8 Velocita intermedia di segno opposto a guella iniziale 8 0 Evento catturato da ingresso in interrupt ma non elaborato immediatamente per sovraccarico nei calcoli del device 9 1 Quota di partenza asse Slave con codeG 160 gi superata 10 10 Sono stati incontrati due settori con codeG 154 e non stato effettuato addolcimento rampa anche se abilitato 11 11 Comando QCL non eseguito per condizioni non soddisfatte 12 3 Asse fuori dalla soglia di sincronismo variabile syncrange La priorit pi alta contrassegnata da 0 la pi bassa con 8 Per cancellare lo stato st_warning bisogna inviare il comando RSWRN NOTA In caso di warning 8 la funzione sar ritardata per un tempo sufficiente da consentire alla CPU di terminare dei calcoli interni Nel caso di start camma da ingresso di interruzione la posizione di avvio camma pu non essere quella del momento dell interrupt ma quella dopo la fine dei calcoli Il tempo di esecuzione dei calcoli espress
48. e ed ese guendo le rampe di accelerazione e decelerazione 9 I vie gt I pie il il ji ji ji il il po po i po Es i ij 151 6 7 gt et pe j die i H i o LA 2 3 ie Lai di4 4 Settore 1 Accelerazione con partenza da velocit zero e spostamento slave positivo codeG 132 Alla fine di questo settore lo slave avr la stessa velocit del master Settore 2 Intermedio con velocit costante e spostamento slave positivo codeG 133 In questo settore lo spazio percorso dal master sar uguale a quello percorso dallo slave Settore 3 Accelerazione e spostamento slave positivo codeG 133 Il codice impostato non di accelerazione ma per far accelerare lo slave rispetto al master viene impostato uno spazio slave maggiore di quello master Settore 4 Intermedio con velocit costante e spostamento slave positivo codeG 133 In questo settore lo spazio percorso dallo slave sar proporzione a quello percorso dal master Settore 5 Decelerazione e spostamento slave positivo codeG 133 In questo settore si porta lo slave alla stessa velocit del master Settore 6 Decelerazione con velocit finale zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave positivo codeG 135 Sett
49. edicato integt W R RdWr Integral time 0 32767 Tempo che produce il coefficente di integrazione dell errore di inseguimento espresso in millisecondi L integrazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo dedicato derivt W R RdWr Derivation time 0 32767 Tempo che produce il coefficente derivativo dell errore di inseguimento espresso in millisecondi La derivazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo dedicato offset W R RdWr Offset output 32767 32767 Offset uscita DAC asse slave espressa in bit Valore in bit della correzione relativa all uscita analogica dell asse slave in modo da compensare l eventuale deriva del sistema Device interno CAMMING3 v 1 6 Am Nome D Condiz scritt R A Descrizione tbfm W R RdWr Time base frequency meter master 0 3 Tempo di campionamento del frequenzimetro relativo all asse master O 240 ms 1 480 ms 2 24 ms 3 120 ms N B Minore il tempo di campionamento pi veloce l acquisizione della frequenza ma maggiore l errore alle basse frequenze tbf W R RdWr Time base frequency meter slave 0 3 Tempo di campionamento del frequenzimetro relativo all asse slave 0 240 ms 1 480 ms 2 24 ms
50. elerazio ne e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo anche inferiore all unit di misura Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 151 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare da una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione a velocit zero la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione Questi spazi sono effettuati prima della sezione decelerativa indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di decelerazione Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di decelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo di dec Slave Spazio master nel settore di dec Velocit massima master codeQm e codeQs codeQsa Velocit A Figura F Esempio di programmazione i i para ae Om 5 codeG 1 51 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Spazio Master in decelerazione codeQsa Spazio Slave in decelerazione bit 4 nai codeM codice generico inizio settore fine settore I Master Slave lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Il settore di cambio velocit Per poter effettuare queste operazioni esistono due tipi di codici codeG 133 e codeG 134 i quali si diffe renziano solamente per la scelta della velocit che si vuole dare allo slave alla fine del se
51. enable velocity change Segnala che il device pu accettare un setpoint di velocit dell asse slave diverso da quello in esecuzione e porlo in esecuzione eseguendo la procedura di cambio velocit La procedura di cambio velocita e disponibile solamente durante i posizionamenti non durante l esecuzione della camma All accensione per default viene caricato il valore zero st_emrg F Rd Emergency 0 1 Segnalazione di asse slave in emergenza 0 asse non in emergenza 1 asse in emergenza All accensione per default viene caricato il valore zero st_toll F Rd Tolerance 0 1 Segnalazione di asse slave in tolleranza rispetto alla quota posta in esecuzione dal comando di START O asse non in tolleranza 1 asse in tolleranza All accensione per default viene caricato il valore zero st_tpos F Rd Tolerance of set position 0 1 Indica che il conteggio dell asse slave all interno della fascia di tolleranza rispetto alla quota presente nella variabile setpos indipendentemente dal fatto che sia stato dato uno START o no O asse non in tolleranza 1 asse in tolleranza All accensione per default viene caricato il valore zero st_prson F Rd Preset ON 0 1 Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente O ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 ricerca di preset conclusa correttamente All accensione per default viene caricato il valore zero st_prsok F Rd Preset ok 0 1 Segnal
52. ento zero considerato anche il codeG 133 se programmato come codeG 133 codeQm 0 codeQs 0 Per come strutturato il device non possibile mettere in sequenza pi di 9 settori a campionamento zero I settori di aggiornamento conteggio Il settore di aggiornamento conteggio si utilizza per fare un cambio del conteggio portandolo a valori che possano indicare la reale posizione fisica dell asse Il caso pi tipico l asse circolare da 0 a 360 ogni volta che si raggiungono i 360 si deve sottrarre un angolo giro Per fare un aggiornamento conteggio esistono molteplici codici di sottrazione o di impostazione conteggio sia in bit encoder che in unit di misura Per come strutturato il device non possibile mettere in sequenza pi di 4 settori di aggiornamento conteggio Si riporta a seguito una tabella contenente la descrizione delle operazioni eseguite durante l aggiornamento conteggio in base al codice utilizzato codeG Operazioni eseguite 139 Sottrazione dal conteggio master del valore contenuto in codeQm espresso in unit di misura Sottrazione dal conteggio slave del valore contenuto in codeQs espresso in unit di misura 140 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in unit di misura 141 Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in unit di misura 142 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in unit di misura
53. er Um Slave Um contenuti rispettivamente in codeQm e codeQs aggiorna i conteggi master e slave in unita di misura 143 Valore di Valore di n U n u n u SBMS Sottrai conteggi Master e Slave in bit sottrazione sottrazione Viene sottratto al conteggio del Master il valore conteggio conteggio contenuto in codeQm ed al conteggio dello Slave il Master Slave valore contenuto in codeQs sottrazione conteggio bit 4 bit 4 master e slave in bit x 4 144 Nuovo n u n u n u n u NBM Cambia conteggio Master in bit conteggio Viene scritto il valore contenuto in codeQm nel Master conteggio del Master L aggiornamento del bit 4 conteggio viene eseguito per sottrazione aggiorna il conteggio master in bit x 4 145 n u Nuovo n U n u n u NBS Cambia conteggio Slave in bit conteggio Viene scritto il valore contenuto in codeQs nel Slave bit 4 conteggio dello Slave L aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione aggiorna il conteggio slave in bit x 4 146 Nuovo Nuovo n u n u n u NBMS Cambia conteggi Master e Slave in bit conteggio conteggio Vengono aggiornati i conteggi Master e Slave con i Master Slave bit 4 valori contenuti rispettivamente in codeQm e bit 4 codeQs aggiorna i conteggi master e slave in bit x 4 150 Incremento Incremento Spazio Spazio Slave c u AZMC Settore d accelerazione con velocit iniziale Master Um Slave Um Master in in zero e velocit finale calcolata in funzione dello
54. eset del master O Se st prsonm 1 il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dell abilitazione impulso di zero dell asse master 1 lt Se st prsonm 1 il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all attivazione dell impulso di zero dopo la disattivazione dell abilitazione impulso di zero dell asse master 2 Non viene attivata la procedura di ricerca preset st_prsonm 0 Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all attivazione dell abilitazione impulso di zero dell asse master prsdir B st_prson 0 R RdWr Preset search direction 0 1 Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dell asse slave 0 l asse si dirige in avanti 1 l asse si dirige indietro mtype B R RdWr Master type 0 1 Definisce l indirizzo del master utilizzato O Il master l encoder avente indirizzo A 1 Il master l encoder avente indirizzo B Vedi capitolo in riferimento ramptype B st stil 0 R RdWr Ramp type of slave 0 1 Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti nell esecuzione della camma i raccordi saranno sempre eseguiti con rampe trapezoidali 0 rampe trapezoidali 1 rampe epicicloidali Vedi capitolo in riferimento rtype B R RdWr Riduction profile type 0 1 Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dell asse
55. grammatore La camma si sgancer automaticamente se incontrer un istruzione di END oppure sar possibile fermarla in rampa utilizzando il comando di STOPCAM STOPCAM Se la camma in esecuzione st_camex 1 una volta ricevuto il comando di STOPCAM l asse slave si sgancia immediatamente dal master porta la sua velocit a zero seguendo la rampa di decelerazione impostata parametro tdec e rimanendo in reazione di spazio La rampa di dece lerazione asincrona rispetto al master Velocit A STARTCAMA Tempo STOPCAM A Tempo Tempo START Al comando di START l asse slave si posiziona alla quota dichiarata nella variabile setpos con la velocit impostata in setvel il posizionamento verr eseguito utilizzando la rampa di accelera zione impostata nel parametro tacc e la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec Il tipo di rampa utilizzata trapezoidale o epicicloidale inserita nel parametro ramptype STOP Se durante il posizionamento non durante l esecuzione di una camma necessario fermare l asse con una rampa di decelerazione sar sufficiente dare il comando di STOP e l asse decelera fino a fermarsi con la rampa impostata nel parametro tdec Velocit 4 START 4 STOP A lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Cambio velocit e tempo di rampa in movimento Durante il posizionamento possibile variare la velocit dell asse senza influenzare la posizione da
56. i 1 indietro All accensione per default viene caricato il valore zero st_loopon F Rd Loop ON 0 1 Segnalazione di asse slave in reazione di spazio O asse non in reazione di spazio 1 asse in reazione di spazio All accensione per default viene caricato il valore zero st_foller F Rd Following error 0 1 Segnalazione di asse slave in errore di inseguimento ritenuta 500 ms O asse non in errore di inseguimento 1 asse in errore di inseguimento All accensione per default viene caricato il valore zero st_sync F Rd Syncronism 0 1 Segnalazione di asse slave in sincronismo durante l esecuzione della camma 0 asse non in sincronismo 1 asse in sincronismo All accensione per default viene caricato il valore 0 st_cal F Rd Calibration 0 1 Segnalazione di asse slave come generatore di tensione 0 generatore di tensione asse disattivo 1 generatore di tensione asse attivo All accensione per default viene caricato il valore zero st_cntlock F Rd Locked 0 1 Segnalazione di conteggio asse slave bloccato 0 Conteggio asse sbloccato 1 Conteggio asse bloccato All accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento st cntrev F Rd Reversed 0 1 E Segnalazione di conteggio asse slave invertito 0 Conteggio asse sbloccato 1 Conteggio asse AM accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento st_cntlockm F Rd Master locked 0 1 Segnalazione di conteggio asse master b
57. i in tempo di campionamento del device riportata nella tabella seguente N ro campionamenti in cui sono Parametri che comportano ricalcoli ORE dii i distribuiti i conseguenti ricalcoli codeG codeQs codeQm codeQsa codeQma maxpos minpos prspos prsposm toll tacc tdec taccmax tdecmax 1 syncrange pgain feedfw integt derivt tbfm 2 tbf 3 maxvel 5 decpt unitvel 6 pulsem measurem 130 pulse measure 139 Device interno CAMMING3 v 1 6 QM GESTIONE MASTER SIMULATO L encoder master del device Il device CAMMING3 pu gestire due tipi di master CAMMING nion In alcun Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema modo legato all encoder del E oi gi p device EANPOS master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati Viene inoltre accettata la soluzione mista uno collegato elettricamente ed uno simulato Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro mtype senza nessun vincolo in modo che anche nell esecuzione di una camma sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi Nel sistema utilizzante il device CAMMING3 pu essere dichiarato un encoder simulato utilizzan do un device di movimento ad esempio un EANPOS dichiarato con il contatore sullo slot 1 normalmente riservato alla CPU del sistema e tutte le altre periferiche disabilitate Dichiarazione device interni INTDEV
58. i stop durante la rampa di accelerazione ooooocccccnccconnncnoncncnnnnoroncnconn nc ronnn conc ncnnnnnoo 15 Calibrazione uscita analogiCa ria VVO NV SEVOV ei ev v ee 16 MoviimenitazlOnE ii cippa ei ie 17 Taratura PID RE A ini aa ini cea rata 18 Applicazione di Movimentazione aaa 21 L a struttura dei Settori es 23 LU SETTOM Eee I INTO 25 Ii settore di accelerazione sijo si vnik a Ne a Sere RARA ARE NARA DA o RARA ARR LR NA IA EUNA 25 Ii settore di decelerazione co cocosicis siii diia 28 li settore di cambiorvelocit iau 29 Il settore di Start sincronizzato al Master ee 33 Ilisettore di AA raga pa nari pas FA AO LA Panarea iodio 33 IUsettore di absolute jump 2 ii 34 IL settore di JUmp CoNdIZIONAtO visi ici era Popek Popek 34 IUsettorevdi loop CAMMA a cicorocoror acaso none TER REESE RE ot 34 Il settore non operativo riiiieie eee rien 35 Definizione di settori a campionamento Zero nee 35 settori di aggiornamento conteggio oooocoroonorononeronnoconononoono raro vad reinn serie vot iTe Eos yrr Kei 35 Descrizione Settori CAlmMa s35 3 000 pana SR RESA A ENA AJA JN A AJ NR EVO AA KRI kk Races 36 Basi per la costruzione di una camma per spandifilo eee 40 Basi per la costruzione di una camma per taglio al volo con extravelocita 41 GESTIONE ERROR DEVICE cion siii 42 GESTIONE WARNING DEVICE ou cassnararennncacnaanaro
59. ione O Disabilitato 1 Singola cattura sul fronte di discesa 2 Singola cattura sul fronte di salita La cattura e abilitata se lo stato vt_intenbl 1 errcode B 0 Rd Error code 0 100 Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema Il codice valido solo se st error 1 Vedi capitolo dedicato lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Nome D Condiz scritt R A Descrizione errcode B 0 Rd Error code 0 100 Tipo di errore intervenuto nel sistema Il codice valido solo se st error 1 Vedi capitolo dedicato errvalue B 0 Rd Error value 0 100 Specifica il settore che ha causato l errore nel sistema IL valore valido solo se st error 1 Vedi capitolo dedicato wrncode B 0 Rd Warning code 0 100 Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema Il codice valido solo se st warning 1 Vedi capitolo dedicato wrnvalue B 0 Rd Warning value 0 100 Specifica il settore che ha causato il warning nel sistema IL valore valido solo se st_warning 1 Vedi capitolo dedicato Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM VARIABILI DI PROGRAMMA Nome codeG1 codeG2 codeG128 codeQm1 codeQm2 codeQm128 codeQs1 codeQs2 codeQs128 codeOma1 codeOma2 codeOma128 codeQsa1 codeQsa2 codeQsa128 lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Condiz scritt R A Descrizione
60. ione parametro rtype impostato a 0 A ne Velocit Tempo gt Posizionamento minimo oltre al quale interviene la riduzione del profilo Posizionamento inferiore al minimo e rtype 0 inoltre possibile diminuire il tempo delle rampe mantenendo il gradiente di accelerazione costante e diminuire la velocit in proporzione parametro rtype impostato a 1 A sa Velocit Tempo gt Posizionamento minimo oltre al quale interviene la riduzione del profilo Posizionamento inferiore al minimo e rtype 1 Con il parametro rtype impostato a 0 si allungano notevolmente i tempi necessari ai posiziona menti piccoli con relativa perdita di produttivit della macchina invece impostandolo a 1 si hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti ma mantenendo il gradiente costante si perde l effetto benefico dell epicicloidale lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Tipo di stop durante la rampa di accelerazione Il tipo di stop durante le ram pe viene utilizzato solamen te se si sta eseguendo un po sizionamento e non se si sta eseguendo una camma st_camex 0 Nel caso in cui la camma non in esecuzione st_camex 0 e si debba frenare l asse durante la rampa di accelerazione con il comando di STOP si deve scegliere se far completare la rampa oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare l epicicloide Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene
61. l parametro pgain che definisce la sensibilit del sistema Il parametro pgain viene introdotto in millesimi il valore unitario del guadagno 1000 fornisce un uscita analogica al massimo valore 10 V relativamente al massimo errore di velocit Per massimo errore di velocit si intende lo spazio compiuto dall asse alla massima velocit per la durata del tempo di campionamento del device Velocit asse registro x proporzionale ffwdreg registro B Uscita di proporzionale regolazione Errore propreg Integra registro DA zione nel J B integrale tempo intreg de registro gt sine t derivativo dt derreg Azione integrale Integra l errore di posizione del sistema nel tempo impostato nel parametro integt aggiornando l uscita finch l errore non viene annullato Pi basso e il tempo di integrazione dell errore pi veloce il sistema nel recupero dell errore ma il sistema pu diventare instabile tendendo ad oscillare Velocit asse registro x proporzionale ffwdreg Errore x registro Uscita di proporzionale lazi prop eg z regolazione Integra registro zione nel integrale tempo intreg de registro ll mie t derivativo dt derreg Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Azione derivativa Anticipa la variazione del moto del sistem
62. loccato 0 Conteggio asse sbloccato 1 Conteggio asse bloccato AM accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Descrizione Nome Dim Condiz scritt Accesso st_cntrevm F Rd Master reversed 0 1 Segnalazione di conteggio asse master invertito 0 Conteggio asse non invertito 1 Conteggio asse invertito All accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento st_regoff F Rd Regulation OFF 0 1 Segnalazione di regolazione asse slave disabilitata e aggiornamento DAC non effettuato 0 regolazione sbloccata 1 regolazione bloccata All accensione per default viene caricato il valore zero st_regoff F Rd Regulation OFF 0 1 Segnalazione di regolazione asse slave disabilitata e aggiornamento DAC non effettuato 0 regolazione sbloccata 1 regolazione bloccata All accensione per default viene caricato il valore zero st_enbl F Rd Normal input enabled 0 1 Segnala l abilitazione della funzione dell ingresso normale inserita nel parametro funlnp iene attivato dal comando ENBL e disattivato dal comando DSBL Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta O Cattura del conteggio non abilitata 1 Cattura del conteggio abilitata All accensione per default viene caricato il valore zero st_intenbl F Rd Interrupt input enabled 0 1 Segnala l
63. lute jump Il settore di absolute jump codeG 137 viene utilizzato per fare un salto ad un settore definito nel codeQm per poter modificare al volo l andamento della camma in base a delle condizioni stabilite dal programmatore La situazione pi comune per l utilizzo di questa funzione quella di una parte della camma che deve essere ripetuta parecchie volte Bisogna fare attenzione al fatto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare possono andare in overflow Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio nel settore che precede quello contenente il codeG 137 Esempio di programmazione codeG 137 codeQm Numero del settore a cui saltare codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Il settore di jump condizionato Il settore di jump condizionato codeG 190 viene utilizzato per fare un salto ad un settore definito nel codeQm per un certo numero di volte definito nel codeQs dopo di che si passa al settore successivo Il conteggio del numero di salti eseguiti disponibile nel codeQma Bisogna fare attenzione al fatto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare possono andare in overflow Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio nel settore che precede quello contenente il codeG 190 Esempio di programmazione codeG 190 codeQm Numero del settore a cui saltare codeQs Numero di volte
64. n anno 43 GESTIONE MASTER SIMULATO 3iiicriGdaia giada 44 Esempio di programmazione ee ieri ron cinici einer ieri 45 LIMITAZIONE RAPPORTO FREQUENZE TRASDUTTORE M S ooocccoccccccccoccconcconcnnnos 46 TABELLA DI CONFIGURAZIONE INGRESSI nena 47 TABELLA DI CONFIGURAZIONE USCITE isis asian aa 48 COMANDI STATI E PARAMETRI SIMBOLOGIA ADOTTATA ccccrrrrerrreenee 49 o ooo coria nata 49 ERO OO ASSISTITI 49 COrndizioni spiga 49 Asili 49 PARAMETRO An zoo 50 VARIABILLASSE eel 55 lem Device interno CAMMING3 v 1 6 dl A ciclici dicilivici ici cilivici vici tizivicividiiii iii 60 SLEALE PIPPI ERESSERO 63 Eimitaziont del device iia aaa 67 Device interno CAMMING3 v 1 6 QM INTRODUZIONE Il camming una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servo assistiti e consente di risolvere applicazioni in cui uno o pi assi slave devono percorrere spazi anche non omogenei rimanendo sempre in sincronismo rispetto alla posizione di un asse di riferimento chiamato master L asse master pu essere un asse reale o virtuale master simulato Le tipiche applicazioni sono Tagli e lavorazioni al volo sia lineari che circolari su plastica lamiera cartone Nel confezionamento in sostituzione delle camme meccaniche Nella bobinatura di cavo filo metallico reggia ecc con funzioni di guida filo Nel tessile e nell alimentare nelle macchine affaldatrici per la stratificazione di tes
65. ndizioni necessarie affinch il parametro sia considerato corretto o perch il comando venga accettato In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per l accettazione del parametro se vengono introdotti dei valori esterni ai limiti impostati il dato viene comunque accettato pertanto devono essere previsti opportuni controlli interni tali da garantire il corretto funzionamento Per l esecuzione di un comando tutte le relative condizioni devono necessariamente essere soddisfatte in caso contrario il comando non viene eseguito A Indica la modalit di accesso Rd Read lettura Wr Write scrittura RdWr Read and Write lettura e scrittura Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM PARAMETRI Nome decpt measure pulse measurem pulsem unitvel maxvel prsvel D Condiz scritt R A Descrizione B st_still 1 R RdWr Decimal point 0 3 st_camex 0 Definisce la precisione con la quale si intendono impostare le st_prson 0 preselezioni e visualizzare i conteggi relativamente all asse slave L st_still 1 R RdWr Measure 1 999999 st_camex 0 Indica lo spazio in unit di misura percorso dall asse slave per st_prson 0 ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulse Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measure 4 pulse La risoluzione deve avere un valore compreso tra
66. o cio lo spazio fatto dal master in un tempo di campionamento del device a velocit massima deve essere minore di quello impostato su codeQm per cui onde evitare errori sulla camma preferibile impostare dei valori sufficien temente alti ad es per un rapporto 1 1 i valori potrebbero essere codeQm 1000 e codeQs 1000 La nuova velocit dello Slave dovuta al nuovo rapporto viene raggiunto immediatamente dall as se senza alcuna rampa per cui se si desidera avere una variazione graduale della velocit si dovr cambiare gradualmente il rapporto fino a raggiungere quello desiderato Se si imposta il valore 0 o 1 su codeQsa si passa al settore successivo nel caso non si sia program mato nessun settore successivo per fermare il device sufficiente dare uno Stop cam Durante quest ultima funzionalit i parametri posit e positm perdono di significato dato che vengono continuamente riportati ad un valore corrispondente a met degli spazi programmati in codeQm e codeQs lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Il settore di Start sincronizzato al Master Molte volte esiste la necessit di far partire lo slave su un punto del master noto ma non esiste la possibilit di collegarsi ad un sensore di prossimit L unico vincolo che il settore contenen te il codeG 160 deve essere il primo settore di movimento della camma e non pu essere messo in ciclo Al comando di STARTCAM lo stato st_camex va a 1 ed Il movimento dell asse Sla
67. o viene interrotto senza rampa di decelerazione l uscita analogica viene impostata a zero volt viene sganciata la reazione di spazio e la camma st_camex 0 Con st_emrg 1 condizione di emergenza non possibile movimentare l asse RESUME Con questo comando viene resettata la condizione di emergenza l asse entra in reazione di spazio ed attende un comando per potersi muovere non riprende automaticamente il posizio namento interrotto LOOPOFF Il comando LOOPOFF toglie la reazione di spazio senza fermare l asse Con st loopon 0 l asse accetta i comandi di movimentazione asse ma tutti i posizionamenti saranno eseguiti senza reazione di spazio Un posizionamento fatto senza loop di reazione paragonatile ad un posizionamento eseguito senza guadagno proporzionale non viene garantito l arrivo in posizione Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM LOOPON Il comando LOOPON chiude l anello di spazio senza fermare l asse Con st_loopon 1 l asse viene movimentato utilizzando tutte le caratteristiche del controllo P I D A seguito si riporta una tabella che riassume le condizioni necessarie per avere l asse in reazione di spazio e per eseguire dei posizionamenti Loopon Emrg Reazione di spazio Possibilit di movimento SI NO SI SI SI SI NO NO NO NO NO SI NO SI NO NO lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Descrizione del movimento epicicloidale Il movimento e
68. ocit massima master Figura A Velocit 4 Esempio di programmazione codeG 132 codeQm Spazio Master ioni o codeQs Spazio Slave codeQma Non utilizzato codeOsa Non utilizzato codeM codice generico Tempo Linea di Linea di inizio settore fine settore Se ARRA Master slave Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 132 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 232 Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di acce lerazione obbligatorio l utilizzo del codice codeG 131 Nel caso si volessero utiliz zare le rampe epicicloidali si consiglia l utilizzo del co dice codeG 231 Nell esempio di figura B alla fine del settore la velocit dello slave in proporzione alla veloci t del master la proporzione verr chiamata K la legge che lega lo spazio master e lo spazio slave Spazio slave K 2 Spazio master Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo di acc slave Spazio master nel settore di acc Velocit massima master Figura B Esempio di programmazione Velocit 4 codeG 131 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave O sisi maia codeOma Non utilizzato c
69. odeOsa Non utilizzato codeM codice generico Tempo Linea di Linea di inizio settore fine settore os Master Slave Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 131 e sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 231 Nell esempio di figura C si vogliono delle accelerazioni spinte e non possibile impostare delle quote Master Slave di valore finito Il settore 150 in pratica la somma di due settori 131 e 133 Tale settore utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo anche inferiore all unit di misura Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 150 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione Questi spazi saranno effettuati dopo la sezione accelerativa codeQsa indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocit di sincronizzazione Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tem
70. ome generatore di tensione pertanto pu essere nuovamente usata per la gestione dei posizionamenti st_init 1 Lock counter Blocca l acquisizione del conteggio dell asse slave anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali In questa fase l eventuale spostamento dell asse non viene rilevato st_init 1 Unlock counter Sblocca il conteggio dell asse slave Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e di conseguenza l aggiornamento del conteggio st_init 1 Reverse counter Consente di invertire le fasi del trasduttore slave all interno del device Viene quindi invertito il senso del conteggio Incremento decremento st_init 1 Direct counter Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell asse slave st_init 1 Lock counter master Blocca l acquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali In questa fase l eventuale spostamento dell asse non viene rilevato st_init 1 Unlock counter master Sblocca il conteggio dell asse master Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e di conseguenza l aggiornamento del conteggio st_init 1 Reverse counter master Consente di invertire le fasi del trasduttore master all interno del device Viene quindi invertito il senso del conteggio Incremento decremento st_init 1 Direct counter master Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell asse master Device
71. on velocit iniziale uguale a zero codice di accelerazione 3 0 Codice G del settore non valido 4 o Spazio master del settore camma troppo piccolo guindi il settore non calcolato 5 0 Tentato di scrivere nel settore in esecuzione 6 o Nel codice di JUMP stato richiesto di andare ad una riga non compresa tra 1 e 128 7 0 Settore con codeG 160 non eseguito all inizio della camma Se il device va in errore per poter riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato st_error attraverso il comando RSERR e fare la consueta routine di ripristino da emergenza RESUME asse NOTA L errore 4 dovuto al fatto che il settore viene eseguito in un tempo inferiore al tempo di campionamento del device percui non pu essere processato Se ci si trova in questa situazione bisogna aumentare la quota del master nel settore oppure calare la velocit del master lem Device interno CAMMING3 v 1 6 GESTIONE WARNING DEVICE La presenza di un warning nel sistema camming viene segnalato dallo stato st_warning Essendo causato da un evento non grave ed essendo garantita in questa situazione la gestione dell asse slave l asse slave continua il suo lavoro Quando st_warning uguale a 1 troviamo presente sulla variabile wrncode il tipo di warning intervenuto vedi tabella e nella variabile wrnvalue il numero del settore della camma che ha provocato il warning Codic
72. ore 7 Accelerazione con partenza da velocit zero e spostamento slave negativo codeG 131 In questo settore la velocit di uscita dello slave pu essere diversa da quella del master Settore 8 Intermedio con velocit costante e spostamento slave negativo codeG 133 Settore 9 Decelerazione con velocit finale zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave negativo codeG 135 Dopo avere eseguito il settore 9 ci dovr essere una funzione che esegua il ri fasamento del conteggio del Master sottraendo lo spazio percorso fino a fine settore e successivamente la ri esecuzione automatica della stessa camma JUMP o loop camma Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM GESTIONE ERRORI DEVICE La presenza di un errore nel sistema camming viene segnalato dallo stato st_error Essendo causato da un evento grave e non essendo garantita in questa situazione la gestione dell asse slave si deciso in modo arbitrario di bloccare l asse senza rampe come fosse avvenu ta un emergenza Quando st_error uguale a 1 troviamo presente sulla variabile errcode il tipo di errore interve nuto vedi tabella e nella variabile errvalue una indicazione sulla causa dell errore Codice Priorita Descrizione 1 0 Troppi settori a campionamento nullo consecutivi 2 0 JUMP da un settore con velocit finale diversa da zero su un settore c
73. orto di sincronizzazione codeQsa indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocit di sincronizzazione Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo di acc Slave Spazio master nel settore di acc Velocit massima master Figura D Esempio di programmazione Velocit 4 codeG 152 codeQm Coefficiente Master ne codeQs Coefficiente Slave codeQma Spazio Master in accelerazione codeQsa Spazio Slave in accelerazione bit 4 codeM codice generico Linea di fine settore Tempo Linea di inizio settore ra A Master Slave Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 152 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 252 Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Il settore di decelerazione Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazio ne obbligatorio l utilizzo del codice codeG 135 Nel caso si volessero utiliz zare le rampe epicicloidali si consiglia l utilizzo del codice codeG 235 Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di de celerazione obbligatorio l utilizzo del codice codeG 151 Nel caso in cui sia necessario fermare l asse slave indi
74. orward register 2 3 2 31 1 Valore istantaneo del registro di feed forward espresso in bit propreg L 0 Rd Proportional register 2 312 31 1 Valore istantaneo del registro di proporzionale espresso in bit intreg L 0 Rd Integral register 2 2 1 Registro integrale asse slave derreg L 0 Rd Derivate register 2 2 31 1 Registro derivata asse slave codeMex L 0 Rd Code M in execution 2 3 2 31 1 Consente la lettura del codice M del settore in esecuzione funinp B R RdWr Programmable function of input 0 99 Consente di configurare il funzionamento dell ingresso normale come da tabella configurazione ingressi Vedi capitolo dedicato funint B R RdWr Programmable function of interrupt input 0 99 Consente di configurare il funzionamento dell ingresso in interrupt come da tabella configurazione ingressi Vedi capitolo dedicato funOut B R RdWr Programmable function of output 0 99 Consente di configurare il funzionamento dell uscita come da tabella configurazione uscite Vedi capitolo dedicato impcapt B 0 RdWr Capture mode 0 2 Modo di cattura della funzione dell ingresso per funzione generica vedi file di configurazione O Disabilitato 1 Singola cattura sul fronte di discesa 2 Singola cattura sul fronte di salita La cattura e abilitata se lo stato st_enbl 1 intcapt B 0 RdWr Interrupt capture mode 0 2 Modo di cattura della funzione dell ingresso in interrupt vedi file di configuraz
75. pazio master Spazio master x 100 x Vel master Velocit A Figura H Esempio di programmazione codeG 134 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato o codeM codice generico Linea di Linea di inizio settore fine settore Master slave Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 134 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 234 Se viene programmato un settore 133 134 233 o 234 con spazio master e slave a 0 viene considerato come un settore non operativo codeG 130 Nell esempio di figura si vuole cambiare velocit allo slave e non possibile impostare un rapporto Master Slave di valore finito Il settore 153 in pratica come il settore 133 Tale settore utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo a volte anche inferiore all unit di misura Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 153 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione codeQsa il device indica lo spazio in impulsi
76. pazio slave e master rapporto di sincronizzazione Questi spazi vengono eseguiti durante il settore codeQsa Se impostato a 0 indica che il settore successivo un settore di movi mento se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento decelerazione con rampa zero Velocit A A Figura L Esempio di programmazione aa ante pre stode 154 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeOma Tipo di addolcimento settore codeQsa 0 settore successivo di movimento nea 1 asse fermo nel settore successivo U fine settore Tempo Dio Settore 2 Albero elettrico gt sede codeM codice generico slave Tipo di addolcimento settore Dal grafico di figura L si possono notare i gradini di velocita nel cambio tra un settore ed il successivo Per eliminare questi gradini si inserita la funzione di addolcimento cambio settore la quale prevede di inserire una rampa di addolcimento tra i due settori in modo da rendere meno ruvido il passaggio tra un settore ed il successivo La programmazione dell addolcimento pu essere fatta semplicemente inserendo nel codeQma se si vuole l addolcimento sfruttando la met un terzo un quarto oppure un quinto del settore pi piccolo Naturalmente l addolcimento viene eseguito solamente tra due settori 154 adiacen ti senza aver frapposto nessun codeG diverso cambio conteggio jump etc Velocita x Il codeQma ha
77. pendentemente dalla sua velocit rima nendo agganciati con la camma velocit zero indipendentemente dalla velocit del master pu essere utilizzato il settore di decelerazione Nell esempio di figura E alla fine del settore la velocit dello slave sar uguale a zero la legge che lega lo spazio master e quello slave la proporzione tra la velocit master e quella slave verr chiamata K Spazio slave K 2 Spazio master Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di decelerazione dello slave che possibile ricavare da Tempo di dec Slave Spazio master nel settore di dec Velocit massima master Velocit A Esempio di programmazione codeG 135 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM codice generico I Tempo Linea di Linea di inizio settore fine settore Master Figura E Slave Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 135 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 235 Nell esempio di figura F si vogliono delle decelerazioni spinte e non possibile impostare delle quote Master Slave di valore finito Il settore 151 in pratica la somma di due settori 133 e 135 Tale settore utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di dec
78. picicloidale viene utilizzato per movimentare gli assi senza brusche variazioni di velocit Il tempo di posizionamento di un asse movimentato con le rampe trapezoidali lo stesso rispetto allo stesso asse movimentato con le rampe epicicloidali ma le rampe epicicloida li variano il gradiente di velocit accelerazione con un massimo a met della rampa stessa Per confronto viene mostrata la differenza dell andamento dell accelerazione nei due casi con rampa lineare trapezoidale e con rampa epicicloidale Velocit Tempo gt Accelerazione Tempo Lo stesso vale anche per la rampa di decelerazione Il movimento epicicloidale ha la possibilit di comportarsi in modi diversi nel caso di riduzione di profilo rtype e nel caso di stop durante la rampa di accelerazione stopt se la camma non in esecuzione st_camex 0 Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Riduzione del profilo La riduzione del profilo vie ne utilizzata solamente se si sta eseguendo un posiziona mento e non se si sta ese guendo una st_camex 0 camma Nel caso in cui la camma non in esecuzione st_camex 0 e lo spazio da percorrere sia minore di quello che consente di raggiungere la velocit impostata eseguendo le rampe di accelerazione e decelerazione si passa nella fase chiamata riduzione di profilo possibile mantenere fisso il tempo delle rampe diminuendo i gradienti delle rampe e la velo cit in proporz
79. po di acc Slave Spazio master nel settore di acc Velocit massima master lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di acce lerazione obbligatorio l utilizzo del codice codeG 150 Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di ac celerazione obbligatorio l utilizzo del codice codeG 152 Nel caso si volessero utiliz zare le rampe epicicloida li si consiglia l utilizzo del codice codeG 252 Figura C Esempio di programmazione Velocit A codeG 150 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Spazio Master in accelerazione codeQsa Spazio Slave in accelerazione bit 4 codeM codice generico Linea di Linea di inizio settore fine settore Tempo pari Master Slave Nell esempio di figura D si vogliono delle accelerazioni spinte e non possibile impostare delle quote Master Slave di valore finito Il settore 152 in pratica come il settore 131 Tale settore utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelera tivo molto piccolo anche inferiore all unit di misura Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 152 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapp
80. raggiungere Questa operazione pu determinare un aumento o una diminuzione della velocit anche in pi punti dello stesso posizionamento Questa operazione viene eseguita con nuova scrit tura nel parametro setvel Il cambio di velocit sempre disponibile tranne durante la rampa di decelerazione e uno stato apposito segnala il possibile cambio di velocit st_chvel 1 Velocit A i Tempo START asse setvel 200 setvel 150 setvel 100 Durante il posizionamento possono essere variati anche i tempi di accelerazione decelerazione Per esempio il device pu avviare un posizionamento con una rampa molto breve e una volta raggiunta la velocit impostata viene variato il parametro tacc ed eseguito un cambio di velo cit con una rampa molto lunga Per applicazioni particolari e in presenza di rampe trapezoidali il tempo di rampa pu essere variato anche durante una variazione di velocit in questo caso il nuovo tempo viene messo in esecuzione immediatamente Velocit A I Tempo START asse tacc 50 tdec 100 tacc 900 tdec 900 EMRG Questo comando mette l asse in condizioni di emergenza lo stato st_emrg viene posto ad uno Se il comando di emergenza viene inviato all asse durante un posizionamento il movimento viene interrotto senza rampa di decelerazione l uscita analogica viene impostata a zero volt e viene sganciata la reazione di spazio Se la camma attiva st_camex 1 il moviment
81. riabile funInp se si tratta di ingresso normale oppure funlnt se si tratta di ingresso in inter rupt il codice riportato nella tabella seguente Codice Funzione ingresso 00 Ingresso disabilitato 01 STOPCAM 02 STARTCAM 03 Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 04 Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 05 Incrementa di 1 la variabile delta 06 Incrementa di 1 la variabile delta2 07 Scrive il contenuto della variabile delta1 in encoder 08 Scrive il contenuto della variabile delta2 in encoderm 09 Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta STARTCAM 10 Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 STARTCAM Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta STARTCAM viene bloccato il ii comando di STOPCAM per un tempo di 25 mSec Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 STARTCAM viene bloccato 12 il comando di STOPCAM per un tempo di 25 mSec Tutte le funzioni degli ingressi possono essere gestiti sia su ingressi normali che su ingressi in interrupt Per avere un corretto funzionamento degli ingressi bisogna che essi siano attivati rispettando le condizioni richieste nella descrizione del comando o dell azione descritta Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM TABELLA DI CONFIGURAZIONE USCITE IL device ha la possibili
82. rticolari Velocit asse registro proporzionale ffwdreg ES recem Errore x registro proporzionale propreg feedfw Integra HD zione nel tempo registro integrale intreg de A a dt registro derivativo derreg Azione feed forward Uscita di regolazione Il feed forward contribuisce a rendere il sistema pi pronto nei posizionamenti fornendo al l uscita analogica un valore di tensione proporzionale alla velocit teorica di posizionamento In pratica la componente grazie alla quale sono stati eseguiti i posizionamenti del capitolo prece dente Pu essere regolato il contributo di questa azione mediante il parametro feedfw questo para metro espresso come porzione millesimale della velocit teorica quindi per introdurre ad esempio 98 5 necessario impostare 985 millesimi Velocit asse registro proporzionale ffwdreg Errore x registro proporzionale propreg tempo Integra registro P zione nel integrale intreg de registro L gt sor HDP derivativo dt derreg Uscita di regolazione lem Device interno CAMMING3 v 1 6 NN Azione proporzionale Questa azione fornisce un uscita proporzionale all errore di posizione istantaneo dell asse L en tit dell azione proporzionale definita da
83. sce la massima velocit dell asse slave relativa al st_prson 0 riferimento analogico di 10V IL valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata nel parametro unitvel L st_prson 0 R RdWr Preset velocity 0 maxvel Definisce la velocit dell asse slave durante la procedura di ricerca di preset Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata nel parametro unitvel lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Nome taccmax tdecmax tacc tdec maxpos minpos prspos prsposm toll maxfollerr syncrange Condiz scritt A Descrizione st_prson 0 RdWr Max acceleration time 0 999 Usato durante l esecuzione della camma per eseguire le comparazioni sul gradiente di accellerazione massimo Definisce il tempo minimo di accelerazione con cui l asse Slave pu portarsi da zero alla velocit massima Il valore introdoto espresso in cnetesimi di secondo st_prson 0 RdWr Max deceleration time 0 999 Usato durante l esecuzione della camma per eseguire le comparazioni sul gradiente di decelerazione massimo Definisce il tempo minimo di decelerazione con cui l asse slave pu portarsi da velocit massima ad asse fermo velocit uguale a zero Il valore introdotto espresso in centesimi di secondo RdWr Acceleration time 0 999 Tempo impiegato dall asse slave per portarsi
84. slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale ramptype 1 O tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocit impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocit 1 Vengono diminuiti i tempi di accelerazione e di decelerazione mantenendo il gradiente di accelerazione e di decelerazione impostato e anche la velocit stessa Vedi capitolo in riferimento prsdir B st_prson 0 R RdWr Preset search direction 0 1 Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dell asse slave 0 l asse si dirige in avanti 1 l asse si dirige indietro lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Nome D Condiz scritt R A Descrizione mtype B R RdWr Master type 0 1 Indirizzo del master utilizzato 0 Il master l encoder avente indirizzo A 1 Il master l encoder avente indirizzo B Vedi capitolo Gestione master simulato ramptype B st_still 0 R RdWr Ramp type of slave 0 1 Tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti nell esecuzione della camma i raccordi saranno sempre eseguiti con rampe trapezoidali 0 rampe trapezoidali 1 rampe epicicloidali Vedi capitolo Descrizione movimento trapezoidale rtype B R RdWr Riduction profile type 0 1 Tipo di riduzione del profilo di posizionamento dell
85. sse WAIT NOT AsseX st cal Attendi che il device non sia in calibrazione CNTUNLOCK AsseX Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX st cntlock Attendi che il contatore master sia sbloccato CNTDIR AsseX Imposta il giusto senso di incremento del contatore slave WAIT NOT AsseX st cntrev Attendi che il contatore slave sia impostato nel senso di incremento CNTUNLOCKM AsseX Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX st cntlockm Attendi che il contatore master sia sbloccato CNTDIRM AsseX Imposta il giusto senso di incremento del contatore master WAIT NOT AsseX st cntrevm Attendi che il contatore master sia impostato nel senso di incremento REGON AsseX Sblocca la regolazione WAIT NOT AsseX st regoff Attendi lo sblocco della regolazione MAIN IF Inp01 AND Inp02 Se gli ingressi Inp0l e Inp02 sono attivi IF NOT AsseX st still Se l asse non fermo STOP AsseX Ferma l asse ENDIF ENDIF IF Inp01 AND NOT Inp02 Se l ingresso Inp01 e attivo e l ingresso Inp02 disattivo IF AsseX st still Se l asse fermo Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM AsseX setvel AsseX maxvel 10 MANFW AsseX ENDIF ELSE IF NOT Inp02 IF NOT AsseX st still STOP AsseX ENDIF ENDIF ENDIF IF Inp02 AND NOT Inp0l IF AsseX st still AsseX setvel AsseX maxvel 10 MANBW AsseX ENDIF ELSE IF NOT Inp01 IF NOT AsseX st still STOP AsseX END
86. suti pasta alimentare Nella stampa serigrafica o flexografica con clich circolari Nelle linee di trasporto prodotto per la spaziatura e o la sincronizzazione dei materiali movimentati La posizione assoluta che deve assumere l asse slave sempre espressa in funzione della posizio ne assoluta dell asse master e questa associazione viene inserita in una tabella specifica detta O i 1 cam table La cam table composta da 128 settori ogni settore composto da CodeG istruzione operativa del settore in uso CodeQm posizione incrementale del master in unit di misura sono accettati incre menti solo positivi CodeQs posizione incrementale dello slave in unit di misura sono accettati incre menti sia positivi che negativi CodeM codice numerico generale utilizzabile dalla logica PLC CodeQma quota master ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali CodeQsa quota slave ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali Utilizzando le istruzioni operative codeG associate a ciascun settore della camma si pu definire con quale legge di moto accelerazione decelerazione velocit costante l asse slave si deve muovere percorrendo lo spazio stabilito in codeQs nello stesso tempo in cui il master percorre lo spazio definito come codeQm Finch il master si muove a velocit costante lo spazio percorso dall asse master risulta diretta mente proporzionale al tempo
87. t di gestire un uscita per segnalare alcuni stati L indirizzo dell uscita configurabile nel file di configurazione Out Per far eseguire una funzione specifica all uscita e sufficiente assegnare alla variabile funOut il codice riportato nella tabella seguente Codice Funzione ingresso 00 Uscita disabilitata 01 Disattivazione uscita 02 Attivazione uscita 03 st_toll 04 st_tpos 05 st_sync 06 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1000 07 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1000 e st_sync attivo 08 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1001 09 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1002 lem Device interno CAMMING3 v 1 6 COMANDI STATI E PARAMETRI SIMBOLOGIA ADOTTATA Il nome del parametro stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella R Indica se il relativo parametro o stato ritentivo al momento dell inizializzazione del device mantiene lo stato precedentemente definito oppure lo stato che assume al momento dell ini zializzazione del device R Ritentivo 0 Al momento dell inizializzazione del device il valore viene forzato a zero 1 Al momento dell inizializzazione del device il valore viene forzato a uno D Indica la dimensione del parametro F Flag B Byte W Word L Long Condizioni Vengono descritte tutte le co
88. te Teoricamente si possono impostare gli stessi valori inseriti nel settore 1 cambiando di segno la quota slave Settore 6 Intermedio con velocit costante e spostamento slave negativo codeG 133 Settore 7 Decelerazione con velocit finale zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave negativo codeG 135 Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 5 Settore 8 Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero codeG 133 Si pro gramma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0 Dopo avere eseguito il settore 8 ci dovranno essere delle funzioni che eseguono il ri fasamento dei conteggi Master e Slave sottraendo lo spazio percorso fino a fine settore successivamente si dovr avere la ri esecuzione automatica della stessa camma dal settore 1 JUMP o loop camma lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Basi per la costruzione di una camma per taglio al volo con extravelocit Come esempio consideriamo un semplice taglio al volo Partenza asse slave con rampa di accelerazione Raggiungimento della velocit master Mantenimento della velocit raggiunta per tutto il taglio Concluso il taglio l asse slave deve accelerare per portarsi ad una extra velocit mante nendola per un certo spazio Stop asse slave con rampa di decelerazione Ritorno dell asse slave al punto di partenza home senza tempo di inversion
89. till 0 st_camex 0 st_init 1 Start st_regoff 0 L asse slave inizia il posizionamento alla quota setpos con velocit impostata in setvel st_emrg 0 st_cal 0 st_still 0 st_camex 0 st_prson 0 st_init 1 Preset st_regoff 0 Start ricerca preset asse slave st emrg 0 Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalita impostate con i parametri st cal 0 prsmode e prsdir Se la ricerca di preset gi in esecuzione il comando esegue l inversione del st_still 0 senso di ricerca st_camex 0 st_init 1 Reset stato st_prsok st_prson 0 Azzera lo stato st_prsok st_init 1 Master preset st_camex 0 Start ricerca preset asse master st_prson 0 Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalit impostate con il parametro prsmodem st_init 0 Reset preset of master st_prson 0 Azzera lo stato st_prsokm se il preset del master concluso Se il preset del master in corso st_prsonm 1 viene bloccato st_init 1 Reset status st_error Azzera lo stato st_error ed il relativo codice di errore errcode ed errvalue st_init 1 Reset status st_warning Azzera lo stato st_warning ed il relativo codice di warning wrncode ed wrnvalue lem Device interno CAMMING3 v 1 6 Nome LOOPON LOOPOFF MANFW MANBW CALON CALOFF CNTLOCK CNTUNLOCK CNTREV CNTDIR CNTLOCKM CNTUNLOCKM CNTREVM CNTDIRM
90. trascorso ed essendo gli spazi codeQs e codeQm definiti sempre nello stesso intervallo di tempo anche la legge di moto applicata all asse slave all interno del settore risulta applicabile in modo direttamente proporzionale allo spazio percorso dal master nel settore il master e lo slave risultano perci legati in spazio tra loro Se la velocit costante scelta per il master corrisponde alla massima sar possibile valutare immediatamente anche quali saranno le massime accelerazioni decelerazioni e velocit a cui verr sottoposto l asse slave Questo procedimento consente di formulare la legge di moto dell asse slave in funzione del tempo per valutare le prestazioni dinamiche richieste dall applicazione e di applicare poi la stessa legge di moto in funzione dello spazio percorso dal master durante l esecuzione della camma Per rendere semplice il calcolo delle posizioni assolute del master e dello slave si assume che il master si muova ad una velocit costante per cui le posizioni degli assi possono essere rappre sentate in un diagramma cartesiano Velocit Tempo Di seguito si riporta un semplice esempio di compilazione della cam table lem Device interno CAMMING3 v 1 6 to S1 t1 s2 t2 s3 t3 S4 t4 s5 t5 s6 t Per poter eseguire una camma come nell esempio bisogna compilare la cam table nel modo seguente Settore CodeG CodeQm CodeQs S1 132 100 50 Settore di
91. ttore di cambio velo cit Nel caso si volessero utiliz zare le rampe epicicloidali si consiglia l utilizzo del co dice codeG 233 Il settore di cambio velocit pu essere utilizzato Ogni volta che l asse slave deve raggiungere una velocit diversa da zero partendo da un diverso valore di velocit anch esso diverso da zero Ogni volta che l asse slave deve mantenere una velocit costante Nell esempio la velocit dello slave uguale a quella del master all inizio del settore di cambio velocit Nel caso in cui la velocit sia diversa necessario considerare nelle formule a segui re la costante del rapporto delle velocit master e slave all inizio del settore IL codeG 133 prevede che la velocit dello slave alla fine del settore possa essere diversa da quella iniziale e la velocit finale dello slave di fine settore dipender esclusivamente dal rapporto degli spazi master slave vedi figura G Ci si trova infatti di fronte a tre casi 1 Rapporto master slave lt 1 Velocit dello slave a fine settore gt della velocit del master 2 Rapporto master slave lt 1 Velocit dello slave a fine settore della velocit del master 3 Rapporto master slave gt 1 Velocit dello slave a fine settore lt della velocit del master La velocit alla fine del settore sar data dalla formula Vel Slave Vel Master 2 Spazio Slave Spazio Master Spazio Master x 100 Velocit A
92. ve inizia solo al superamento della quota Master espressa in unit di misura impostata nel settore 160 e da li seguir l andamento descritto nei settori successivi Se lo STARTCAM dato con il conteggio master superiore alla quota impostata viene settato il warning 9 in queste condizioni il conteggio Master deve divenire minore della quota impostata per poter trovarsi nella giusta situazione di partenza del sistema Non possibile entrare in un settore con codeG 160 provenendo da un jump o da un loop camma errore 7 Esempio di programmazione codeG 160 codeQm Quota di STARTCAMMA espressa in unit di misura codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Il settore di fine camma Il settore di cambio fine camma codeG 136 viene utilizzato ogni volta che si deve conclude re la camma sganciare la camma fermando l asse slave in reazione di spazio sull ultimo punto della camma Naturalmente l asse slave deve essere fermo al momento dello sgancio della camma percui si presume che il settore precedente contenga il codice di decelerazione codeG 135 Dopo aver eseguito questo settore la camma sganciata e per riagganciarla bisogna inviare il comando di STARTCAM Esempio di programmazione codeG 136 codeQm Non utilizzato codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Device interno CAMMING3 v 1 6 GIM Il settore di abso
93. zione uscita Il device genera il valore di tensione dell uscita analogica sulla base di una proporzione tra la velocit massima dell asse e la massima tensione di uscita La proporzionalit ottenuta con il parametro maxvel rappresentante la velocit dell asse relativa alla massima tensione analogi ca 10 V Ovviamente l asse deve avere un comportamento simmetrico rispetto al valore zero di tensione analogica quindi la velocit deve essere la stessa sia alla tensione massima positiva che alla massima negativa Prima di determinare il valore della velocit massima bisogna stabilire l unit di tempo da utilizzare per la rappresentazione delle velocit nel device il parametro unitvel definisce l uni t di tempo della velocit Um min oppure Um s Metodo teorico per la determinazione della velocit massima Il metodo teorico un calcolo eseguito sulla base della velocit massima del motore Una volta stabiliti i giri massimi al minuto dichiarati del motore si ricava la velocit massima espressa nell unit di misura sull unit di tempo scelti Introdurre il valore di velocit massima calcolato nel parametro maxvel Metodo pratico per la determinazione della velocit massima Il metodo pratico si basa sulla lettura della velocit rilevata dal device nel parametro vel fornendo all azionamento una tensione nota Per fornire la tensione all azionamento il device deve essere posto nella condizione di calibratura

CAMMING3 - QEM srl

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents