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Unità di posizionamento FM 453 per motori passo

1. soa O O D so 20D O 2 858 BT PG PC avogou 358 DC0O0DDDO DOO SIMATIC S7 400 SM E MEMEA EEM E M E ME gog n li sli el 7 e sto 11 12 13 14 15 16 1718 o NTT ig NTT ig NNT D ann Bal w i Collegamento i 4 della massa Cavo di li e collegamento MPI dela tonisionie z s di carico z N E fol LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI DI LI canale1 3 Connettore frontale X1 gt HI J X2 X4 O F Gi F X5 A F pai S Uscite digitali p es c F GE senso di rotazione Cavo per il sistema an L di misura ai Ingressi digitali p es Cavo per il valore tastatore di misura p es encoder O g di riferimento increm con RS 422 p es ROD 320 I encoder incorp nel mot 1FT5 l E E 3 I Azionamento Ss S nd i p es SIMODRIVE 611 A p es riga SIEMENS ottica con EXE py SIMODRIVE Figura 4 1 Cavi di collegamento dell FM 453 con servoazionamento esempio Unit di posizionamento FM 453 per motori pas
2. o LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 o SN ig ig ig T ig n ig n D E m Y L L Bajaj 9 a z o o BHH g 9 J E ema 9 Oj Fo LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI DI e e le Il o o o Ie Ile e Io lo lo lo Connettore frontale X1 Uscite digitali p es senso di rotaz g Ingressi digitali p e tastatore di misura o Cavo per il valore di riferimento Figura 4 2 Cavi di collegamento dell FM 453 con azionamento passo passo esempio Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cablaggio Cavi di collegamento Nella tabella 4 1 sono elencati i cavi di collegamento necessari per un posizionamento con FM 453 Tabella 4 1 Cavi di collegamento per un posizionamento con FM 453 Tipo N ordinazione Descrizione collegamento N di ordinazione E86060 K4670 A101 A CPU S7 400 MPI Cavo per il 6FX2 002 3AD01 1000 Collegamento tra FM 453 e valore d
3. FM 453 FM STEPDRIVES ag 5 O nero L 1 38b w marrone 9 4 rosso 2 39 Si arancione 10 J ssa giallo all 3 d 19D verde 11 d gS 1h bianco grigio H 4 8 12h H a marrone nero di 12 d w 24A blu amp 14 13 viola 15 E WERE w 40h A grigio _ idb 7 bianco 9g si I SL 41 d D bianco nero L 2 8 A bianco mar 10 4 20h mar rosso d 3 ci 21h mar aranc i g 2 Gi T am 28 bianco rosso rh 4 gs 29 bianco aranc 12 25h e mar giallo__f 14 d 30 d mar verde 15 d H 7 bianco giallo 93 9 __ ai SZ bianco verde 3 65 _ SIMODRIVE gli DI bianco blu I 3 014 ITA da bianco viola 3 56 _ Canale 3 S Cavo 12 x 2 x 0 14 mm Scher matura Schermatura su involucro Lato crimp Lato crimp zeil Connettore femmina Connettore femmina 690 sub D a 50 poli lato sub D a 15 poli lato 15 00 collegamento involu collegamento involu 00 cro metallizzato con cro metallizzato con 5 00 bloccaggio a vite bloccaggio a vite nu 339 6FX2 003 0AA00 6FC9 348 7HX a Sr Cavi intrecciati a coppie e schermati B 10 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cavi con connettori Note per l ordinazione Le sezioni dei cavi sono indicate nella figura La lunghezza massima del cavo di collega ment
4. X5 i READY 2 canale 1 3 toi FM 453 Cavo di collegamento Figura 4 7 Collegamento con le apparecchiature di azionamento FM STEPDRIVE In questa configurazione con funzionamento a passi per i canali 1 3 si deve utilizzare il segnale READY2 per ogni canale Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 4 16 A5E00056649 03 Cablaggio Collegamento di servoazionamenti e azionamenti passo passo Nella configurazione mista si ha un assegnazione fissa degli azionamenti ai collegamenti dei singoli canali Si inizia sempre con gli azionamenti passo passo Esempio Collegamento di un azionamento passo passo e di due servoazionamenti Azionamento passo passo al canale 1 1 servoazionamento al canale 2 2 servoazionamento al canale 3 Collegamento di due azionamenti passo passo e di un servoazionamento 1 azionamento passo passo al canale 1 2 azionamento passo passo al canale 2 Servoazionamento al canale 3 Cavi di collegamento I cavi di collegamento sono cavi confezionati per tre canali con e un azionamento passo passo e due servoazionamenti N di or
5. E Eri KA HE i Connettore frontale X1 Indicatore LED Figura 4 11 Posizione del connettore X1 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 25 Cablaggio Targhette La figura 4 12 mostra le targhette dell FM 453 4 26 LED N Rack INTE EXTE STAT NL WIN WIN READY2 110 104 113 211 212 213 310 311 312 313 1Q0 101 1Q2 103 200 2Q1 2Q2 203 3Q1 3Q2 303 Indicatore Targhetta esterna N posto connettore Schema di Targhetta nel connettore collegamento frontale interno pz 2 il Tila 5 6 ANL 7 Beni 2NL TI 3NL gi 1READY2 To A 2READY2
6. CI N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore generale di dati Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 4 04 124 Parametro Salva errato RMS 76 Causa Codifica non 0 opp 1 opp Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo PR Eliminaz Codifica non 0 opp 1 4 04 125 Memoria DB piena RMS CD Causa La memoria disponibile piena opp Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Elimina Cancellare i programmi DB non necessari opp comprimere la zione memoria con la superficie di parametrizzazione 4 04 126 Superata la lunghezza di programma ammessa RMS 7E Causa Il numero di blocchi troppo grande opp Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo PB Elimina Correggere il programma e trasferirlo nuovamente zione 4 04 127 Non possibile la scrittura di parametri dati RMS RE Causa Asse non fermo opp Effetto parametri dati non diventano attivi DO Eliminaz Arrestare l asse 4 04 128 Codice unit errato RMS 80 Causa Sono stati trasferiti DB non appartenenti all unit senza co opp dice 453 DB Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Trasferire i DB relativi al FM 453 4 04 129 Quota incrementale valore errato RMS
7. Byte Segnalazione di errore Segnalaz Bit analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz 0 1 Errori interni Reazione all errore Tutto OFF sec la tab 11 2 2 1 Anomalia di comunicazione INTF_ E 8031 Causa Comunicazione MPI bus K disturbata in seguito a processo sconosciuto Ci Effetto Elimina Controllare il collegamento zione e Controllare PG CPU e Accendere spegnere l unit e Sostituire l unit 2 3 Controllo interno del tempo watch dog 8033 Causa e Effetto di forti disturbi sull FM 453 e Errore nella FM 453 Effetto e Disinserzione di tutta FM 453 Indicaz LED INTF ON STAT ciclo intermittente J H L SUL Elimina Eliminazione delle fonti di disturbo zione e Gli errori non dovrebbero verificarsi se si rispettato quanto descritto nel presente manuale In caso contrario rivolgersi all ufficio vendita competente indicando le condizioni che hanno portato all errore e Sostituzione dell FM 453 2 4 Caduta della tensione di alimentazione interna dell unit INTF 8034 Causa Brusca interruzione della tensione cpr e Alimentatore dell FM 453 guasto Effetto Disinserzione dell FM 453 Elimina Controllare il connettore di alimentazione dell FM 453 zione e In caso di guasto dell alimentatore dell FM 453 sostituire FM 453 Avvertenza valore xxxx modo di scrittura esadecimale nel buffer diagnostico Unit di posizionament
8. HEX DEZ INT 0 0 0 Nessun errore 8081 32897 32639 Lunghezza del campo DR insufficiente 8082 32898 32638 SZL_ID errato oppure non presente nella CPU 8083 32899 32637 INDEX errato 8084 32900 32636 Non possibile richiamare SZL tramite la SFC 8085 32901 32635 Informazione momentaneamente non disponibile a causa del sistema 80A0 32928 32608 Conferma negativa nella lettura dell unit L unit stata estratta durante il processo di lettura oppure guasta 80A1 32929 32607 Conferma negativa nella scrittura sull unit L unit stata estratta durante il processo di scrittura oppure guasta 80A2 32930 32606 Errore del protocollo DP nel layer 2 trasferimento dati nel Profibus DP interrotto ad es per rottura cavo connettore mancante errore di parametrizzazione ecc 80A3 32931 32605 Errore del protocollo DP in User Interface User trasferimento dati nel Profibus DP interrotto ad es per rottura cavo connettore mancante errore di parametrizzazione ecc 80A4 32932 32604 Comunicazione sul bus K disturbata 80B1 32945 32591 Indicazione di lunghezza errata 80B2 32946 32590 II posto connettore progettato non occupato 80B3 32947 32589 Il tipo di unit reale differisce dal tipo di unit nominale 80C0 32960 32576 L unit non ha ancora a disposizione i dati da leggere 80C1 32961 3
9. CI N Segnalazione di errore Segnalaz i analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore di dati macchina Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 5 05 21 15 Finecorsa software Inizio RMS 22 16 Finecorsa software Fine opp 23 17 Velocit massima DB 24 18 Zona di posizionamento PEH 25 19 Tempo di controllo 26 1A Zona di arresto 27 1B Spostamento del punto di riferimento 28 1C Velocit di riferimento 29 1D Velocit di riduzione 30 1E Compensazione del gioco Causa e Campo dei valori non ammesso o RMS e violazione di dipendenza per n 21 22 28 29 ved par 5 3 1 opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 31 1F Riferimento di direzione del gioco RMS Causa Riferimento di direzione non definito opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo RE Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 32 20 Tipo di emissione funzione M RMS Causa Tipo di emissione funzione M non definito opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo RE Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 33 21 Tempo di emissione funzione M RMS Causa Campo dei valori non ammesso opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo RE Eliminaz
10. DB utente Segnali dell FM 453 e del canale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Segnali di fine Messaggi di stato e di risposta della gestione dei job FC POS_CTRL i Asse in Sorveglian Misura al Abilitazione DE E Simulazione parcheggio za rotazione volo regolatore Compensa 7 zione deriva Finecorsa Junzgne MEncsSE Retrigger Misura di DBB45 f mento a abilitazione a automatica SW off punto di rif lunghezza seguire off off DBB46 Riservato na Ricerca Ricerca Cancellazio Attivazione DBB47 Restart blocco blocco ne percorso dato istantaneo tare 1 DONA indietro automatica residuo macchina indietro Valore di AA e Impostazi Impostazi riferimento oi ROERO Blocco MDI tensione Livelli di DBB48 ne valore ne punto di Blocco MDI per quota a DK al volo b frequenza velocit 1 2 istantaneo riferimento incrementa 4 2 le Richiesta 3 Modifica Spostamen lizza 3 Selezione Uscite ne valore DBB49 Teach In dati PE parametri to punto di 3 OAT programma digitali istantaneo applicativi dati zero al volo Accoppia Mezzi mento asse DBB51 Riservato Errore Errore Valore Dati DBB52 Errore dati manovra operativo Dati di istantaneo Blocco NC Blocco NC operativi di letto movimento service al cambio di successivo attivo letto base letto blocco S J Stato Lettura Dati pamopera goa Parametri dell accop DBB53 valori di I tivi supple uscite
11. I i I r Motore e FM 453 Azionamento macchina Regolat di Regolat di Regolat di set point DI posizione velocit F corrente gt M Tachimetrica Encoder Posizione istantanea Figura 7 11 Anello di regolazione di posizione con servoazionamento Mediante il seguente procedimento di messa in servizio si verifica la funzionalit di base della regolazione di posizione L ottimizzazione in base ai criteri tecnologici dell utente viene descritta nel paragrafo 7 3 7 Innanzitutto verificare le funzioni di base e regolazione dell arresto e assegnazione del numero di giri del servoazionamento e posizionamento Particolarit Nel modo di comando Azionamento passo passo nell anello di posizione DM61 1 senza encoder l anello di posizione viene chiuso internamente all FM 453 Lo stesso azionamento passo passo funziona in modo controllato test seguenti sono solo parzialmente rilevanti Fare attenzione alle relative note Avvertenza Rendere attive le modifiche dei DM sempre con Attivazione dati macchina Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 23 Messa in servizio Regolazione del comportamento Questo test necessario solo in presenza di un encoder Con l aiuto del seguente flow chart possibile verificare la regolazione del comportamento Selezione BA JOG Livello di velocit
12. FM 453 CPU ARRESTO DI Rete E EMERGENZA H pet l Segnale di f 3 Dispositivi panerak ls PIGSSIO5 I DI di sicurezza potenza Posizione istanta ea Parametrizzazione EAn programmazione g Spostamento PG PC 1 gt fi UG a e Elementi meccanici i i per il trasferimento Finecorsa l del moto hardware Parametrizzazione FM 453 Blocchi funzionali Figura 2 2 Configurazione di un posizionamento esempio FM 453 Regolazione di posizione con emissione di un segnale analogico per il servoazionamento e di impulsi per il azionamento passo passo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 2 2 A5E00056649 03 Concetti fondamentali relativi al posizionamento Parte di potenza La parte di potenza elabora il segnale analogico di pilotaggio e mette a disposizione del mo tore la potenza elettrica corrispondente La parte di potenza pu essere e un servoazionamento per es SIMODRIVE 611 A e un azionamento passo passo per es STEPDRIVE Motore Il motore viene comandato dalla parte di potenza e trascina l asse Il motore pu essere e un servomotore per es 1FT5 e un motore passo passo per es SIMOSTEP Encoder L encoder rileva il movimento dell asse e fornisce impulsi all FM 453 Il numero degli impulsi proporzionale al percorso coperto Il funzionamento con motore passo passo possib
13. Cavo di collegamento confezionato per encoder incorporato ROD 320 con connettore ro tondo a 17 poli N di ordinazione 6FX2 002 2CE01 1 0 Cavo di collegamento confezionato per encode assoluto SSI con estremit libera N di ordinazione 6FX2 002 2CC01 1 0 I cavi di collegamento sono disponibili in diverse lunghezze Vedere Catalogo NC Z N di ordinazione E86060 K4490 A001 A Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 4 24 A5E00056649 03 Cablaggio 4 6 Descrizione dell interfaccia verso la periferia Connettore frontale Al connettore frontale X1 a 48 poli si possono collegare per ogni canale quattro ingressi uscite digitali il segnale posizione zero e il segnale di pronto READY2 Indicatori Lo stato attuale dell interfaccia verso la periferia viene visualizzato dai LED situati accanto al connettore frontale un LED cadauno per INTF EXTF e STAT 3 LED per l ingresso segnale posizione zero canale 1 3 3 LED per l ingresso segnale di pronto 2 canale 1 3 12 LED per gli ingressi digitali 0 3 canale 1 3 12 LED per le uscite digitali 0 3 canale 1 3 Posizione del connettore La figura 4 11 mostra la posizione del connettore frontale e delle targhette Targhetta esterna Targhetta nel connettore Schema di collega frontale mento interno A A
14. Al superamento del limite calcolato di errore d inseguimento dinamico IFM 453 segnala l er rore Errore d inseguimento troppo elevato ved trattamento errori tab 11 7 cl 3 n 66 Eccezione Se l arresto dell asse si verifica al di sopra della minima distanza d inseguimento dinamica parametrizzata viene emessa la segnalazione di errore nessun movimento dell aziona mento come descritto nella sezione Diagnosi di base ved tabella 11 7 cl 3 n 65 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 85 Descrizione delle funzioni Funzioni di correzione Compensazione della deriva A causa di influssi termici durante il funzionamento l offset si sposta nell anello di posizione Questo effetto viene denominato deriva In anelli chiusi di regolazione con regolatori di tipo P si determina cos un errore di posizione dipendente dalla temperatura Con il dato macchina DM 37 possibile attivare una compensazione automatica della deriva con la quale avviene una compensazione continua dell offset nell anello di regolazione Il presupposto per il funzionamento ottimale della compensazione della deriva una corre zione di base dell errore del punto di zero mediante la compensazione dell offset ved DM44 Compensazione dell offset DM Denominazione Valore significato Unit 37 Segnali di controllo 16 compensazione deriva automatica attiva
15. Compensazione del gioco Gli elementi meccanici dell azionamento presentano solitamente un determinato gioco DMS30 serve per compensare un gioco meccanico all inversione In un sistema di misura in diretto encoder sul motore ad ogni inversione della direzione si deve recuperare il gioco meccanico prima di iniziare un movimento dell asse Errori di posizionamento sono la conse guenza a H C A Mandrino AEN lt gt Gioco allinversione o gioco Collocando il trasduttore di posizione sulla sezione di macchina da posizionare p es slitta accoppiamento diretto il gioco influenza negativamente il guadagno K raggiungibile Se per l encoder di posizione viene collocato sul motore accoppiamento indiretto possibile raggiungere un elevato guadagno Ky anche se a costo di scostamenti dalla posizione non rilevabili nell anello di posizione Un gioco dichiarato in DM30 solo come modulo viene rical colato dal regolatore di posizione al fine di una correzione in base alla direzione di movi mento dell asse raggiungendo cos una compensazione del gioco quasi esatta in fase di posizionamento In DM31 viene indicata la direzione di movimentazione dell asse senza gioco o esatto va lore di misura Con DM31 0 vale come senza gioco quella direzione che corrisponde alla direzione di movimentazione dell asse all assunzione della sincronizzazione Questo corri sponde all
16. 1 Nel protocollo S7 una variabile viene indirizzata tramite il numero di DB e a seconda del formato dati tramite il n di DDB DBW o DBD offset nel DB Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 8 17 Interfaccia standard S amp S Tabella 8 3 Parametri dati del DB SS n DB 1000 canale 1 1300 canale 2 1600 canale 3 seguito Offset Tipo di Valore Significato delle variabili Nota 1 variabile 374 2 x BYTE Libero 376 2x BYTE Errore di manovra movimento 378 BYTE Libero 379 BYTE Libero 380 2x BYTE Errore nei dati 382 BYTE Libero 383 BYTE Libero 384 2x BYTE Errore operativo 386 BYTE Libero 387 BYTE Libero 338 32 x BOOL Interrupt di processo 1 Nel protocollo S7 una variabile viene indirizzata tramite il numero di DB e a seconda del formato dati tramite il n di DDB DBW o DBD offset nel DB I segnali di controllo e di risposta elencati nella tabella 8 3 possono essere i seguenti Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Byte Segnali di controllo 24 BFQ TFB FSQ 25 AF SA EFG QMF R R STP ST 26 BA 27 BP 28 OVERR 29 Segnali di risposta 32 PARA DF BF FS TFGS 33 PBR T L WFG BL SFG 34 BAR 35 PEH FIWS SRFG FR FR ME SYN 36 MNR 37 AMF 8 18 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E0
17. IU l l I ji i I BI BI BI P D D D 7 DA EA EA elo l 8 SIMODRIVE Motore 3x Motore RAAG Ts Ts TEST p e 1FT5 p e SIMOSTEP Figura 1 1 Panoramica del sistema schematica Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Presentazione del prodotto Collegamento MPI AIFM si possono collegare al massimo 3 nodi partner MPI PC PG o OP contempo raneamente Componenti I componenti principali e le relative funzioni sono riportati nella tabella 1 1 Tabella 1 1 Componenti per la gestione di un posizionamento Componente Telai di montaggio Funzione realizzano il collegamento meccanico ed elettrico tra le unit S7 400 FM 453 l unit di posizionamento pilotata dalla CPU dell S7 400 Unit centrale CPU esegue il programma utente comunica tramite MPI con il PG e il pan nello di servizio e tramite bus backplane con FM 453 Alimentatore PS Converte la tensione di rete 120 230 V AC nella tensione a 5 V e 24 V DC per l alimentazione dell S7 400 ed esegue funzioni di sorve glianza Unit di periferia SM adattano i diversi livelli dei segnali di processo all S7 400 Dispositivo di programmazione PG Configura parametrizza programma e esegue il test dell S7 400 e dell FM 453 Pannello operativo BT l interfaccia verso la macchina e serve
18. 1 motore passo passo con rego laz posiz caratter semplice 7 motore passo passo senza regolazione posiz caratt a ginocchio MSR risoluzione del sist di misura RPS finecorsa punto di riferimento BMN configurazione di flusso zero NIX impulso zero esterno PWM modulazione ampiezza impulsi 1 Il nome variabile dell asse si ottiene con la lettera dell asse X Y Z e una estensione indirizzo 1 9 Caratteri ammessi X Y Z A B C U V W Q E 1 9 2 vedere Interdipendenze p e X X1 3 Il nome dell asse contenuto nei byte 3 e 4 i byte 1 e 2 indicano la lunghezza dei caratteri 5 16 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Parametrizzazione Tabella 5 4 Elenco dei dati macchina seguito Valore PR E TEE N Denominazione di Valore significato Tipo di dati a Veder default commento par 65E Velocit per 0 0 DWORD 9 7 compensazione del gioco 1 100 66E Modo della 0 0 prima del posizionamento DWORD 9 7 compensazione del gioco 1 durante il posizionamento MSR risoluzione del sist di misura RPS finecorsa punto di riferimento BMN configurazione di flusso zero NIX impulso zero esterno Interdipendenze PWM modulazione ampiezza impulsi 1 Il nome variabile dell asse si ottiene con la lettera dell asse X Y Z e una estensione indirizzo 1
19. 1 Nel protocollo S7 una variabile viene indirizzata tramite il numero di DB e a seconda del formato dati tramite il n di DDB DBW o DBD offset nel DB Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 8 15 Interfaccia standard S amp S Tabella 8 3 Parametri dati del DB SS n DB 1000 canale 1 1300 canale 2 1600 canale 3 seguito Offset Tipo di Valore Significato delle variabili Nota 1 variabile 130 STRUCT Struttura del Blocco MDI al volo blocco MDI 150 BYTE Selezione programma N prog 151 BYTE Selezione programma N blocco 152 2x BYTE Selezione programma Direzione libera 154 4 x BYTE Richiesta dati applicativi Dato appl 1 4 158 BYTE Teach In N prog 159 BYTE Teach In N blocco 160 DINT Impostazione punto di riferimento 164 2 x BYTE Libero 166 2 x BYTE Accoppiamento asse 168 3 x DINT Libero 180 DINT Posizione istantanea Dati operativi di base 184 DINT Velocit istantanea Dati operativi di base 188 DINT Percorso residuo Dati operativi di base 192 DINT Posizione di riferimento Dati operativi di base 196 DINT Somma dello spostamento delle coordi Dati operativi di base nate attuali 200 DINT Numero di giri asse rotante Dati operativi di base 202 DINT Libero 208 DINT Libero 212 STRUCT Struttura del Blocco NC attivo blocco NC 232 STRUCT Struttura del Blocco NC successivo blocco NC 252
20. Osservare le direttive per l installazione A 2 prodotti SIMATIC soddisfano i requisiti qualora siano osservate per l installazione e il fun zionamento le apposite direttive descritte nei manuali Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Dati tecnici Valori di alimentazione Assorbimento di corrente a 5 V dal bus posteriore max 1 6 A corrente nominale Potenza dissipata 8W Tensione ausiliaria 1L 4L DC 24 V e campo dinamico 18 5 30 2 V incl ondulazione campo statico 20 4 28 8 V Corrente assorbita 1L con tensione nomi nale generazione tensione encoder da 1L max 1 0 A a 24 V encoder max 0 4 A a 5 V encoder Corrente assorbita 2L 4L con tensione max 2 A per ogni canale nominale ingressi digitali canali 1 3 Dimensioni e peso Dimensioni L x A x P mm 50 x 290 x 210 Peso g ca 1620 Memoria per i dati di parametrizzaz ione Memoria RAM 64 kbyte in totale per i dati di parametrizzazione dei 3 canali FEPROM per la memorizzazione in modo ritentivo dei dati di parametrizzazione Ciclo FM 3 ms Interfaccia azionamento Servoazionamento Segnale del valore di riferimento Campo tensione nominale 10 10V Corrente d uscita 3 3 MA Contatto a rel abilitazione regolatore Tensione di commutazione max 50 V Corrente di commutazione max 1 A Po
21. Siglare i collegamenti sull etichetta fornita in corredo Inserire il connettore frontale sull unit Per informazioni pi dettagliate sul cablaggio del connettore frontale vedere il manuale di installazione Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione Cavi schermati Se si utilizzano cavi schermati bisogna osservare anche i seguenti punti 1 2 Lo schermo del cavo deve essere sistemato nelle vicinanze dell FM 453 su una sbarra di schermo messa a terra Vedere manuale Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione Far proseguire il cavo schermato fino all unit dove per non va eseguito nessun colle gamento dello schermo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 35 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Parametrizzazione In questo capitolo Nel paragrafo si trova a pagina 5 1 Installazione del tool Parametrizzazione FM 453 5 3 5 2 Accesso al tool Parametrizzazione FM 453 5 4 5 3 Dati di parametrizzazione 5 7 5 4 Parametrizzazione con il tool Parametrizzazione FM 453 5 28 5 5 Memorizzazione dei dati di parametrizzazione nell SDB 1 000 5 29 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Parametrizzazione Panoramica In questo capitolo illustrata una panoramica relativa alla parametri
22. Classe evento dettagliato 87 OC_REE_CL BYTE Numero errore DS 164 Numero evento dettagliato 88 89 Riservato 90 OT_ERR_NO BYTE Numero errore DS 162 Classe evento dettagliato 91 OT_ERR_CL BYTE Numero errore DS 162 Numero evento dettagliato 92 93 Riservato 94 DA_ERR_NO BYTE Numero errore DS 163 Classe evento dettagliato 95 DA_ERR_CL BYTE Numero errore DS 163 Numero evento dettagliato 96 DIAG_ERR INT Codice errore FC POS_DIAG codice di risposta SFC 51 98 MSRM_ERR INT Codice errore FC POS_MSRM codice di risp SFC 59 100 ARRAY Interno riservato 100 139 BYTE Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 C 9 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito de Variabili Tipo di dati Commento Dati per i job 140 ZOFF DINT Spostamento punto di zero 144 AVAL DINT Impostazione valore istantaneo 148 FVAL DINT Impostazione valore istantaneo al volo 152 REFPT DINT Impostazione punto di riferimento 156 TRG254 DWORD Valore di riferimento per quota incrementale 160 VLEVEL_1 DWORD Livello di velocit 1 164 VLEVEL_2 DWORD Livello di velocit 2 168 CLEVEL_1 DWORD Livello di tensione frequenza 1 172 CLEVEL 2 DWORD Livello di tensione frequenza 2 Blocco MDI 176 MDIB STRUCT Blocco MDI 0 1 Riservato 2 0 G_1_EN BOOL Gruppo funzioni G 1 2 1 G_2_ EN BOOL Gruppo funzioni G 2 2 2 2 3 Riservato 2 4 X_T_EN BOOL Posizione tempo
23. Dopo aver effettuato la parametrizzazione completa testare l efficacia della funzione di diagnosi mediante un programma di test adeguato nel quale in sequenza tecnologica si verifichino fasi di accelerazione e frenatura particolarmente significative Sorveglianza della rotazione 7 40 Questa funzione di diagnosi non attivabile nel tipo di comando DM61 1 e encoder La sorveglianza della rotazione viene attivata mediante la funzione di impostazione singola sorveglianza rotazione vedere paragrafo 9 7 3 per la descrizione delle funzioni della sorve glianza rotazione Quando la funzione sorveglianza rotazione programmata l FM 453 attiva l errore sorve glianza rotazione nel caso in cui il motore passo passo non possa eseguire il movimento comandato Verificare l efficacia della funzione di diagnosi ad esempio separando elettricamente il da tore di tacca di zero ciclico oppure disattivando la parte di potenza del motore passo passo ed eseguendo un movimento di test in un modo di funzionamento qualsiasi Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio 7 3 12 Attivazione dei finecorsa software Panoramica Muovere l asse con cautela fino alle posizioni finali stabilite dalle condizioni di servizio della macchina Registrare questi valori istantanei di posizione come finecorsa software nei dati macchina DM21 DM22 ed attivarli Avvertenza
24. 1 Riservato 2 0 G_1_EN BOOL Gruppo funzioni G 1 2 1 G_2_ EN BOOL Gruppo funzioni G 2 2 2 2 3 Riservato 2 4 X_T_EN BOOL Posizione tempo di sosta 2 5 2 7 Riservato 3 0 V_EN BOOL Velocit 3 1 M_1_EN BOOL Gruppo funzioni M 1 3 2 M_2_EN BOOL Gruppo funzioni M 2 3 3 M_3_EN BOOL Gruppo funzioni M 3 3 4 3 7 Riservato 4 G_1_VAL BYTE N funzione G del gruppo 1 5 G_2_VAL BYTE N funzione G del gruppo 2 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 C 11 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito do Variabili Tipo di dati Commento 6 7 Riservato 8 X_T_VAL DINT Valore posizione tempo di sosta 12 V_VAL DINT Valore della velocit 16 M_1_VAL BYTE N funzione M del gruppo 1 17 M_2_VAL BYTE N funzione M del gruppo 2 18 M_3_VAL BYTE N funzione M del gruppo 3 19 Riservato END_STRUCT Selezione programma 242 PROG_NO BYTE Numero del programma 243 BLCK_NO BYTE Numero di blocco 244 PROG_DIR BYTE Direzione di elaborazione 245 Riservato Richiesta dati applicativi 246 CODE_API BYTE Dati applicativi 1 247 CODE_AP2 BYTE Dati applicativi 2 248 CODE_AP3 BYTE Dati applicativi 3 249 CODE_AP4 BYTE Dati applicativi 4 Teach In 250 TEA_PROG_NO BYTE Numero del programma 251 TEA _BLCK_NO BYTE Numero di blocco 252 AXCOUDEF BYTE Definire l accoppiamento asse 253 BYTE Riservato per l accoppiamento asse 254 FELD2_INTERN ARRAY Interno riservato
25. Ingresso di segnale VO Uscita in tensione K Contatto di commutazione Avvertenza Tutti i segnali possono essere parametrizzati con riferimento al loro livello attivo tramite DM37 ved paragrafo 5 3 1 Verficare consultando la documentazione tecnica dell azionamento la corrispondenza tra livello di segnale e direzione di rotazione Le seguenti descrizioni dei segnali si riferiscono a e Servoazionamento SIMODRIVE 611 A e Azionamento passo passo FM STEPDRIVE Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 4 8 A5E00056649 03 Cablaggio Servoazionamenti Segnali di uscita Per ogni canale viene messo a disposizione un segnale di tensione e uno di abilitazione e VALORE DI RIFERIMENTO SW Segnale analogico in tensione nel campo 10 V per l emissione di un valore di riferi mento della velocit e SEGNALE DI RIFERIMENTO BS Potenziale di riferimento massa analogica per il valore di riferimento collegato interna mente con la massa della logica e ABILITAZIONE REGOLATORE RF Coppia di contatti di rel con i quali si attiva lo sblocco della parte di potenza dell asse interessato p e di un azionamento SIMODRIVE L FM 458 attiva questo segnale quando il funzionamento ciclico del comando stato acquisito cio l avviamento e la parametrizzazione sono avvenuti con successo e l utente ha attivato l impostazione specifica Sblocco regolatore Questo presuppone comunque
26. Pertanto si dovrebbe scegliere gi nella fase di progettazione dell applicazione un encoder che risponda alle esigenze di precisione del posizionamento Sulla base dei dati costruttivi noti dell asse e della risoluzione desiderata A A a precisione di posizionamento mm inch grd il numero necessario di impulsi per ogni giro di encoder si calcola come segue esempio in un sistema di misura decimale Encoder incrementale Encoder assoluto SSI Motore passo passo senza encoder S mm S mm S mm ii G CAROL SE TOA I 4 ies A mm ias A mm ics A mm Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 65 Descrizione delle funzioni La seguente tabella mostra una panoramica dei dati utilizzati in questi calcoli del loro signifi cato e dei relativi dati macchina DM L assegnazione ai dati macchina DM reperibile nelle sezioni Parametri funzionali Simbolo Significato lG Incrementi per ogni giro di encoder in caso di encoder incrementale SG Numero di passi per ogni giro di encoder in caso di encoder assoluto Ss Numero dei passi per giro motore passo passo DM52 S Percorso per ogni giro mandrino opp giro tavola rotante mm giro inch giro grd giro Risoluzione richiesta mm inch grd 4 Moltiplicazione degli impulsi costante iGS Rapporto tra encoder e meccanica Numero di g
27. importante osservare quanto se gue e altermine della messa in servizio deve essere creato un SDB 1 000 salvataggio dei dati di parametrizzazione ved par 5 5 e nel programma utente integrazione dell OB 83 Interrupt di inserito disinserito vedere cap 6 interrompere la comunicazione con l FM 453 quando l FM 453 estratta e riattivarla quando l FM 453 inserita se durante il funzionamento vengono modificati dati parametri e se questi vengono salvati nell FM 453 in forma permanente osservare le indicazioni contenute nel para grafo 9 3 1 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 3 4 A5E00056649 03 Installazione e smontaggio Sostituzione dell FM 453 Se l unit da sostituire gi stata parametrizzata procedere come segue 1 Sostituire FM 453 quando l impianto disattivato Smontaggio dell FM 453 sec par 3 2 Y Montaggio dell FM 453 sec par 3 1 y Attivazione dell impianto Y S fe presente nella CPU no PSDB gt 1 0001 J K F j s L FM 453 viene parame Riparametrizzare lFM 453 trizzata automaticamente gt necessario un PG PC FM 453 pronta al funzionamento 1 Le istruzioni per creare l SDB 1 000 al termine della messa in servizio e per caricare quest ultimo nella CPU sono contenute nel paragrafo 5 5 Figura 3 1 Sostituzione dell
28. segnalazione di una misurazione eseguita ved paragrafo 9 3 11 DONE Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 7 Descrizione delle funzioni Tabella 9 2 Segnali di risposta continuazione Simbolo inglese tede Significato Funzione sco GO_P FR Direzione Significa che l asse si muove in direzione di quote reali crescenti oppure emissione tensione in BA Controllo GO_M FR Direzione Significa che l asse si muove in direzione di quote reali decrescenti oppure emissione di tensione in BA Controllo e Non appena presente un movimento attivo vengono emesse le segnalazioni FR o FR a seconda della direzione del movi mento stesso e Direzione o direzione viene gi comandato con l inizio della fase di accelerazione e si mantiene fino all arresto dell asse o fino all entrata nella finestra di posizionamento PEH ST_SERVO SRFG Stato di abili Segnalazione dello stato di abilitazione del regolatore dopo tazione del l attivazione dell impostazione singola regolatore e Vedere anche il cap 9 3 2 Abilitazione regolatore e Vedere anche il cap 11 1 Reazione di errore Tutto OFF FVAL_ FIWS Impostazione impostazione al volo del valore istantaneo eseguita DONE al volo del Con l attivazione di impostazione al volo del valore istantan
29. sempre necessario indipendentemente dalle funzioni tecnologiche dell unit Tutti gli altri parametri DB sono richiesti a seconda della tecnologia A questo punto possibile parametrizzare la propria unit Il paragrafo successivo offre una panoramica dei dati che possono essere parametrizzati Le dimensioni della finestra per l introduzione dei dati di parametrizzazione e le dimensioni della schermata panoramica possono essere adattate alle dimensioni dello schermo utiliz zando il mouse Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 5 Parametrizzazione Procedere nel modo seguente 1 da N Posizionare il puntatore del mouse sul margine superiore della finestra fino a quando non assume la forma di una freccia Premere il tasto sinistro del mouse e spostare il mouse verso il basso Rilasciare il tasto del mouse Posizionare il puntatore del mouse sulla riga con il nome della finestra Premere il tasto sinistro del mouse e spostare il mouse verso l alto Dopo aver corretta mente posizionato la finestra rilasciare il tasto del mouse Dopo avere configurato il progetto si pu anche accedere alla finestra di dialogo Propriet mediante la configurazione S7 con la selezione dell unit e la voce di menu Modifica gt Propriet oggetto Guida integrata 5 6 La superficie operativa di parametrizzazione dotata di una guida integrata per la parame trizzazione del
30. 2 5 mm per connettore frontale con collegamento a molla Non sono necessari puntalini Nel caso di connettori frontali con collegamento a vite o a molla possono essere utilizzati puntalini con e senza collare di isolamento sec DIN 46228 T 1 o T 4 forma A normale ese cuzione Possono essere collegati due cavi da 10 mm In tal caso devono essere utilizzati puntalini particolari Vedere anche il manuale di installazione Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configu razione Avvertenza Per il collegamento degli ingressi digitali NL e READY2 necessario utilizzare cavi scher mati per garantire una sicurezza ottimale contro i disturbi Utensile necessario 4 34 Cacciavite o cacciavite elettrico da 3 5 mm Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cablaggio Procedimento di cablaggio del connettore frontale Per cablare il connettore frontale con collegamento a vite procedere come segue 1 Asportare la copertura del connettore frontale 2 Asportare la guaina isolante del filo da 8 10 mm 3 Si utilizzano puntalini oi Se s spellare i cavi di 10 mm Premere i puntalini sui conduttori Attaccare l ancoraggio allegato al connettore Iniziare il cablaggio dal basso o dall alto Avvitare anche i morsetti non collegati La coppia di 0 6 0 8 Nm 6 Fissare l ancoraggio per la matassa dei fili 8 9 Chiudere il connettore frontale
31. LED ON Interrupt di diagnostica errore esterno o errore esterno di canale Per l eliminazione dell errore vedi la lista degli errori tab 11 4 Il pulsare di questo LED con il LED INFT contemporaneamente attivato LED indica un errore di sistema In questo caso rivolgersi al responsabile delle lampeggia vendite per il quale le esatte condizioni che hanno condotto all errore sono di particolare importanza Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori 11 2 2 Interrupt di diagnostica Panoramica Gli errori interni gli errori esterni e gli errori di canale esterni vengono comunicati al sistema se questo supporta gli interrupt tramite gli interrupt di diagnostica ved i dati degli interrupt di diagnostica nella tab 11 4 11 5 ed il par 6 3 3 a condizione che la segnalazione di inter rupt di diagnostica sia stata attivata in fase di configurazione ved par 5 2 Se il sistema non supporta gli interrupt possibile leggere ciclicamente i dati degli interrupt di diagnostica con FC POS _DIAG Classi di errore Codifica Segnalazione Errore interno Byte Bit N 0 1 LED INF Errore cumulativo byte 2 3 Errore esterno Byte Bit N 0 2 LED EXTF e STAT Errore esterno di canale Byte Bit N 0 2 0 3 Errore cumulativo byte 8 LED EXTF e STAT Un interrupt di diagnostica viene segnal
32. Nessun movimento dell asse RMS Causa Asse fermo segnale di comando dellasse max 10 V In caso di superamento del limite di inseguimento parametriz zato Effetto Frenatura dell azionamento tramite rampa di tensione DM45 e Assunzione del valore istantaneo interno come Funzionamento a seguire Elimina Controllare l azionamento il cavo di collegamento zione e Controllare il segnale di abilitazione del regolatore tra FM 453 e azionamento 3 03 66 42 Errore di inseguimento troppo grande nel caso di azionam con encoder RMS Sorveglianza rotazione per motori passo passo Causa Errore di inseguimento troppo grande per l asse in movimento Perdita di passi vedere par 9 7 3 Effetto Frenatura dell azionamento tramite rampa di tensione DM45 Elimina Controllare l asse zione e Controllare DM23 DM43 nel caso di azionam con encoder e Controllare DM46 60 azionamento per motori passo passo 3 03 67 43 Superamento durata segnale boost assoluto RMS Causa Fase di accelerazione troppo lunga Effetto Elimina Controllare DM48 SIONE e Modificare le impostazioni sull azionamento e Modificare la tecnologia ciclo di movimentazione dell asse CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero d
33. Se il valore istantaneo si trova al di fuori della posizione finale viene segnalato un errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Reazione a seguito di errore In caso di errore abbandonare la posizione finale o portarsi nella zona di lavoro 1 Tacitare la segnalazione d errore 2 Portarsi nella zona di lavoro per mezzo dei modi operativi JOG Controllo Avanza mento relativo in quote incrementali o MDI Asse rotante La posizione finale di DMinizio pu essere pi grande di DMfine Quando ci si dirige verso la zona di lavoro p e la posizione finale era stata in precedenza disinserita viene scelto sempre il percorso pi breve Se si parametrizzano entrambe i valori di default i finecorsa software sono inattivi Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 103 Descrizione delle funzioni 9 10 Interrupt di processo Panoramica Gli interrupt di processo sono interrupt che segnalano rapidamente al programma utente situazioni particolari che si verificano nello svolgimento del processo Con l impostazione del dato macchina DM5 si determinano i segnali che devono essere gestiti rapidamente nel programma utente Generazione di interrupt di processo La generazione degli interrupt di processo avviene tramite il dato macchina DM5 DM 5 Denominazione Ge
34. Sono disponibili complessivamente 20 memorie per la correzione utensile e per l usura dell utensile valori vengono caricati nell unit e memorizzati in modo rimanente tramite il blocco dati dati correzione utensile La correzione utensile sia che si tratti di abilitazione di commutazione o di disabilitazione attiva solo a partire dal successivo posizionamento Una correzione utensile attivata permane fino a quando non viene disabilitata o sostituita con una nuova Anche un cambiamento del modo operativo un cambio di programma e la fine del programma provocano la disabilitazione della correzione utensile Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 10 12 A5E00056649 03 Approntamento di programmi di movimento Varianti della correzione utensile La correzione utensile costituita da due componenti e Correzione della lunghezza utensile La correzione della lunghezza utensile si riferisce alla lunghezza effettiva dell utensile misurata dal punto zero utensile alla punta dell utensile e Usura della lunghezza utensile Per mezzo della correzione dell usura possibile compensare nei due modi seguenti la variazione della lunghezza utensile a seguito dell usura assoluto definizione di un valore di usura fisso additivo all usura dell utensile attuale viene addizionato un valore di offset Utensile nuovo Usura utensile a Usura utensile b Punto zero utensile
35. direzione di corsa opposta segnalazione di errore Senso di rotazione azionamento ved tabella 11 5 cl 1 n 11 direzione di corsa corretta sovracomando nella segnalazione di stato 1 ved paragrafo 9 3 17 Dati di funzionamento aggiuntivi In tutti i modi operativi tranne Controllo il segnale Abilitazione regolatore necessario per la durata di ogni movimento indipendentemente dalla parametrizzazione In caso di man canza o scomparsa dell abilitazione regolatore durante il movimento compare la segnala zione di errore Manca abilitazione del regolatore ved tabella 11 5 cl 3 n 61 In tutti i modi operativi tranne Controllo il segnale Regolatore pronto necessario per la durata di ogni movimento con la parametrizzazione attiva DM37 2 In caso di mancanza o scomparsa del segnale di regolatore pronto durante il movimento compare la segnalazione di errore Regolatore non pronto per l uso ved tabella 11 5 cl 3 n 62 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 83 Descrizione delle funzioni Accostamento alla posizione d arrivo S4 Zona di posizionamento PEH DM24 M Limite superiore Posizione da raggiungere Limite inferiore SK Val istant i Tempo di sorveglianza DM25 i lab sia i CLAN 5 i bot t PEH Posizione raggiunta arresto s Percorso t Tempo Con l accostamento alla pos
36. non pu contenere alcuna altra informazione Denominazione Limite inferiore Limite superiore di selezione di selezione P numero richiami sottoprogramma 1 250 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 10 16 A5E00056649 03 Approntamento di programmi di movimento 10 2 Svolgimento dei programmi e direzione di elaborazione Direzione avanti Di regola i programmi vengono elaborati in sequenza crescente in base al numero di blocco Direzione indietro Se si elaborano programmi all indietro nella programmazione occorre fare attenzione agli effetti delle istruzioni e le istruzioni sono ad autoritenuta G90 G91 G60 G64 G30 G39 e correzione utensile attiva G43 G44 D0 D20 e modifica del sistema di coordinate con G87 G88 G89 Per questi motivi l elaborazione in avanti pu discostarsi dall elaborazione all indietro per quanto riguarda la geometria e il passaggio da un blocco all altro Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 10 17 Approntamento di programmi di movimento 10 3 Passaggio da blocco a blocco Panoramica Questo paragrafo descrive come determinate funzioni influiscono sul passaggio da un blocco all altro Arresto preciso G60 Il funzionamento G60 viene annullato da G50 G88 G89 forzare cambio di blocco al volo Il cambio del blocco avviene al raggiungimento della finestra di posiziona
37. 0 D pA Ea _ Interfaccia del sistema di misura X2 a X4 emo SG HHHHHHNAHNHNE AHHEHNHHHHHEN o Segnalazioni di stato e di errore Interfaccia X5 per l azionamento Interfaccia X1 per la periferia jol j e Figura 1 3 Posizione delle interfacce e degli elementi frontali Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 1 7 Presentazione del prodotto Interfacce Nella tabella 1 2 sono descritte le interfacce con il relativo significato Tabella 1 2 Interfacc e Interfacce collegamento del bus Descrizione Interfaccia SIMATIC per il Connettore posteriore per la continuazione del bus S7 bus P e bus K verso le singole unit Interfaccia per l azionamento Connettore maschio Sub D a 50 poli X5 per il collegamento delle parti di potenza per massimo 3 azionamenti analogici o passo passo Interfaccia sistema di misura Connettore femmina Sub D a 15 poli X2 X4 per il collegamento degli encoder Interfaccia per la periferia Connettore frontale a 48 poli X1 per il collegamento dell alimentatore supplementare e per il cablaggio degli ingressi e delle uscite digitali Segnalazioni dei LED Nella parte frontale dell FM 453 si trovano
38. 254 309 BYTE Dati operativi di base 310 ACT_VAL DINT Posizione istantanea 314 SPEED DWORD Velocit istantanea 318 REM_DIST DINT Percorso residuo 322 SET_POS DINT Posizione di riferimento 326 SUM_OFST DINT Somma dello spostamento di coordinate attivo correzione utensile e spostamento del punto di zero 330 TRAV_SPE DWORD Numero di giri 334 338 Riservato Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti C 12 A5E00056649 03 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito dn Variabili Tipo di dati Commento Blocco NC attivo 342 ACT_BL STRUCT Blocco NC attivo 0 PROG_NO BYTE Numero del programma 1 BLCK_NO BYTE Numero di blocco 2 0 G_1_EN BOOL Gruppo funzioni G 1 2 1 G_2_EN BOOL Gruppo funzioni G 2 2 2 G_3_EN BOOL Gruppo funzioni G 3 2 3 Riservato 2 4 X_T_EN BOOL Posizione tempo di sosta 2 5 SR_L_EN BOOL N di richiami di sottoprogramma 2 6 SR_N_EN BOOL Richiamo di sottoprogramma 2 7 SKIP_EN BOOL Esclusione blocco 3 0 V_EN BOOL Velocit 3 1 M_1_EN BOOL Gruppo funzioni M 1 3 2 M_2_EN BOOL Gruppo funzioni M 2 3 3 M_3_EN BOOL Gruppo funzioni M 3 3 4 TO_EN BOOL Correzione utensile 3 5 3 7 Riservato 4 G_1_VAL BYTE N funzione G del gruppo 1 5 G_2_VAL BYTE N funzione G del gruppo 2 6 G_3_VAL BYTE N funzione G del gruppo 3 7 Riservato 8 X_T_VAL DINT Valore posizione tempo di sosta 12 V_VAL DINT Valore della velocit 16 M_1_VAL BYTE N funzione M del gruppo 1 17
39. 80D5 la responsabilit dell operatore 8 7 Errori operativi ved tab 11 5 8097 Opp 10 7 80B7 Opp 12 7 80D7 Avvertenza valore xxxx modo di scrittura esadecimale nel buffer diagnostico Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 11 Trattamento degli errori Tabella 11 5 Errori operativi CI N Segnalazione di errore Segnalaz i analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore operativo Reazione all errore Tutto OFF sec la tab 11 2 1 01 1 01 Superamento del finecorsa software Inizio Interrupt di i si po i mpr diagnostica Causa Superamento finecorsa in BA Controllo o con A seguire Effetto e La posizione del finecorsa viene superata di un tratto pari al percorso di frenatura necessario e Non viene eseguito Impostazione del valore istantaneo Elimina Dopo la conferma dell errore possibile il movimento nel zione campo di lavoro e Modificare il valore del finecorsa software DM21 e Disinserire di tanto in tanto il controllo dei finecorsa software Con finecorsa disinseriti DM21 22 vengono definiti tramite i valori massimi ammissibili per i finecorsa i limiti del campo di movimento 1 01 2 02 Superamento del finecorsa software Fine Interrupt di Th x n TRS diagnostica Causa Finecorsa superato in BA Controllo o con A seguire Effetto e La po
40. 9 Caratteri ammessi X Y Z A B C U V W Q E 1 9 p e X X1 2 vedere Interdipendenze 3 Il nome dell asse contenuto nei byte 3 e 4 i byte 1 e 2 indicano la lunghezza dei caratteri In determinate configurazioni tra i singoli dati macchina esistono delle restrizioni relative all area di valori della non elaborazione di alcuni dati macchina Tali interdipendenze sono controllate al momento dell accettazione dei DB DM o dei singoli dati macchina e in caso di problemi vengono comunicati gli errori Alcuni controlli vengono eseguiti in base a grandezze ausiliarie calcolate internamente Segue la descrizione di tali grandezze ausiliarie e la rappresentazione in tabelle dei controlli delle interdipendenze Grandezze interne generate dai DM grandezze ausiliarie Generazione percorso per giro dell encoder UMWEG UMWEG DM11 DM12 2 32 Generazione del fattore di misura interno MWFAKTOR DM10 DM61 Fattore di misura MWFAKTOR 1 1 7 MWFAKTOR UMWEG DM52 1 MWFAKTOR UMWEG 4 DM13 3 4 5 6 13 14 15 16 MWFAKTOR UMWEG DM13 Generazione accelerazione minima motore passo passo SMAMIN DM61 SMAMIN 0 a piacere non necessario per i controlli 1 7 SMAMIN 1000 DM52 UMWEG Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 17 Parametrizzazione Atti
41. Ibeto Blocco dati utente DBB80 come DBB 78 per canale 2 BRB50 99 DBB81 libero DBB82 come DBB 78 per canale 3 DBB83 libero 85 Note per l utente Dopo un interrupt diagnostico l informazione di diagnosi e il relativo indirizzo di unit 0B82_MDL_ADDR sono disponibili nei dati locali dell OB 82 per un analisi veloce Dati locali MDL_DEFECT Anomalia unit a SA T S INT_FAULT EXT_FAULT PNT_FAULT Errore Errore Errore canale interno esterno esterno COMM_FAULT DB utente 7 1 Ea WTCH_DOG_FLT Byte Bit Byte Bit Byte Bit INT_PS_FLT 78 0 7 80 0 7 82 0 7 EPROM_FLT RAM_FLT Canale 1 Canale 2 Canale 3 HW_INTR_FLT Figura 6 3 Analisi delle informazioni diagnostiche Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 6 26 A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 3 4 Scopo FC POS_MSRM FC 3 Lettura valori di misura Con la FC POS_MSRM si leggono i valori di misura nel blocco dati utente Per informazioni sugli interrupt di processo vedere il paragrafo 6 4 Per informazioni sui valori di misura vedere il paragrafo 9 3 11 Avvertenza I valori di misura si possono leggere anche con la FC POS_CTRL job di lettura Nel caso di pi job di lettura questo job viene tuttavia eseguito in successione Richiamando la FC POS_MSRM si ottengono i valori
42. In caso di successive modifiche della coordinata del punto di riferimento o di impostazione del punto di riferimento per encoder assoluto si devono nuovamente determinare i valori di posizione dei finecorsa software Se i finecorsa software non sono necessari bisogna assolutamente introdurre nei DM21 DM22 i valori limite d introduzione 10 e 109 MSR valori di default ved tabella 5 4 7 3 13 Attivazione compensazione della deriva Panoramica Se si desidera la funzione di compensazione della deriva oltre alla compensazione di offset impostata gi nel paragrafo 7 3 2 essa deve essere attivata nei dati macchina consultare la descrizione della funzione nel paragrafo 9 7 Regolazione di posizione 7 3 14 Attivazione compensazione del giocco Panoramica Nel caso di misurazione indiretta della posizione p es encoder sul motore a causa di gio chi tra gli elementi meccanici di trasmissione pu verificarsi nel posizionamento uno scosta mento della posizione della parte della macchina da posizionare non registrato nel feedback del valore misurato p es per le guide del basamento della macchina Normalmente si verifica la mancanza di una quantit di percorso dopo un cambio di direzione Questa quantit di gioco pu essere determinata come valore medio in diverse posizioni dell asse e registrata nei dati macchina DM30 e DM31 Con l ausilio del successivo schema a blocchi possibile determinare il gioco ed
43. Servizio e supervisione 8 1 To blocchi dati dati utente Servoazionamento A 3 SIMATIC Manager 5 4 Simulazione 9 44 Sincronizzazione 9 18 9 74 9 75 finecorsa punto di riferimento 9 74 punto di riferimento 9 74 punto di sincronizzazione 9 75 regolazione encoder assoluto ricerca punto di riferimento 9 74 spostamento del punto di riferimento valore di misura Sistema di misura Smontaggio dell FM 453 3 3 Sorveglianza della rotazione 9 43 9 89 errore d inseguimento 9 84 Sostituzione unit 3 4 5 9 Spostamento del punto di riferimento 9 74 punto di zero 9 46 Stato accoppiamento asse 9 59 Stato del job 6 17 Struttura di menu dell OP 17 8 6 Struttura di menu dell OP QU Ca Struttura di menu dell OP 37 8 Struttura di un programma utente te 6 8 elaborazione del segnale 6 8 T Tacca di zero 7 37 9 74 Teach In 9 51 Tempo di sosta 10 4 Test asse di macchina 7 7 Tipi di asse 9 62 asse lineare 9 62 asse rotante 9 63 fine dell asse rotante 9 63 U Uscite digitali 4 32 9 101 A 5 Uscite ingressi digitali 4 32 V Valore istantaneo cambio blocco 9 58 Valori di alimentazione A 3 di misura 9 53 misura al volo 9 54 misura di lunghezza 9 55 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Indice 5 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo
44. di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 7 Parametrizzazione Tabella 5 1 Blocchi dati dell FM 453 Blocco dati Significato DB DM Dati macchina N DB 1205 per canale 1 N DB 1505 per canale 2 N DB 1805 per canale 3 Memoria di lavoro necessaria canale 1 324 byte dati macchina servono per adattare FM 453 all impiego specifico dell utente La parametrizzazione con i dati macchina assolutamente necessaria per attivare fun zionalmente ogni canale dell FM Il DB DM parametrizzato va caricato nell FM Il DB DM viene controllato durante la scrittura sull FM 453 per quanto riguarda i limiti di introduzione dei singoli valori e le reciproche relazioni La memorizzazione ritentiva avviene solo dopo l accettazione di tutti i valori in caso contrario si ricevono segnala zioni di errore dati mediante lMPI Un DB con errori non rimane memorizzato dopo il disinserimento della rete rete OFF dati macchina possono essere attivati tramite Attivazione dati macchina oppure tramite spegnimento accensione DB SM Quote incrementali N DB 1230 per canale 1 N DB 1530 per canale 2 N DB 1830 per canale 3 Memoria di lavoro necessaria canale 1 468 Byte Le quote incrementali servono nel modo di funzionamento BA Avanzamento rela tivo in quote incrementali come quote di percorso relativo liberamente selezionabile per il posizionamento singolo Sono possibili
45. pB aw Tipodi Significato DB AW variabile DBB17 BYTE Livello di velocit o tensione frequenza 1 2 BP BOOL Impostazioni singole Job di DBX34 0 Abilitazione regolatore scrittura DBX34 6 Asse in parcheggio interno DBX35 6 Disattivazione controllo finecorsa software BOOL Comandi singoli Job di DBX37 0 Attivazione dati macchina scrittura DBX37 1 Cancellazione percorso residuo interno DBX37 2 Ricerca blocco in avanti automatica DBX37 3 Ricerca blocco indietro automatica DBX37 5 Restart DBX37 6 Annulla impostazione valore istantaneo DBD140 DINT Spostamento del punto di zero DBX39 1 DBD144 DINT Impostazione valore istantaneo DBX38 7 DBD156 DWORD Quote incrementali DBX38 2 DBD160 DWORD Livello di velocit 1 DBX38 0 DBD164 DWORD Livello di velocit 2 DBD168 DWORD Livello di frequenza di tensione 1 DBX38 1 DBD172 DWORD Livello di frequenza di tensione 2 DBB176 STRUCT Blocco MDI DBX38 3 DBB195 DBB222 STRUCT Blocco MDI al volo DBX38 4 DBB241 DBB242 BYTE Selezione programma n di programma DBX39 5 DBB243 BYTE Selezione programma n di blocco DBB244 BYTE Selezione programma direzione DBB250 BYTE Teach In n di programma DBX39 7 DBB251 BYTE Teach In n di blocco DBW500 WORD N DM _ DBD502 DINT Valore DM DM corrisp DBB506 BYTE N SM _ Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Interfaccia standard S amp S 8 3 Blocco dati pe
46. 1 OVER 100 Impostazione Livello di velocit 1 0 1 Vmax Livello di velocit 2 0 5 Vmax Impostazione Abilitazione regolatore ON Lettura della posizione istantanea breve e rapido movimento dell asse con s segnalazione di errore Senso di rota zione azionamento no Regolazione della posizione in funzione ha asse mantiene la posizione non si lascia spostare e non presenza deriva Ripetere il passo della Ripetere il passo della messa in servizio Interfacciamento con il messa in servizio Interfacciamento con motore con l encoder il motore Y s FINE Figura 7 12 Regolazione del comportamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 24 Messa in servizio Assegnazione del numero di giri dell azionamento Questo test necessario solo per i servoazionamenti DM61 0 Il seguente flow chart permette di controllare la corrispondenza tra l assegnazione del numero di giri dell azionamento e la parametrizzazione nei dati macchina Se si eseguita correttamente l operazione di messa in servizio controllo di interfaccia mento dell encoder ad ogni movimento il menu di messa in servizio segnala nel campo della velocit la velocit reale di movimento Questo test il presupposto affinch il fattore K parametrizzato nell anello di posizione di
47. 6 12 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Nome Tipo di Tipo di Significato dati param LADDR INT E e Indirizzo logico dell unit da ricavare da HW KONFIG gt Propriet gt Indirizzo vedere paragrafo 5 2 e 0 nessuna registrazione di indirizzi nel blocco dati utente Tipi di parametri E parametro d ingresso Modo di funzionamento La FC effettua le seguenti operazioni 1 Inserimento dei valori di indirizzamento nel blocco dati utente se il parametro LADDR 0 Indirizzo unit Numero di canale Indirizzo del canale e indirizzo di offset da esso derivato Cancellazione delle seguenti strutture nel blocco dati utente Segnali di controllo Segnali di risposta Segnali di avvio di fine e di errore dei job Impostazione singola e comandi singoli segnali di fine e segnali di errore propri Se il parametro di ingresso LADDR 0 nel blocco dati utente non viene registrato nes sun valore Si assume che l immissione dei valori di indirizzamento indirizzo dell unit sia avvenuto manualmente tramite Parametrizzare FM 453 pulsante Immettere indi rizzo unit nel DB utente nella schermata generale Analisi degli errori Il risultato binario BIE 0 e il RET_VAL lt 0 indicano la presenza di errori Gli errori possibili sono Numero di
48. 81 Causa Campo dei valori esterno a 109 opp Effetto Quota incrementale non attiva PB Eliminaz Trasferire il valore corretto 4 04 130 Correzione utensile valore errato RMS 82 Causa Campo dei valori esterno a 109 opp Effetto Correzione utensile non attiva DB Eliminaz Trasferire il valore corretto 4 04 131 Inserimento blocco non possibile RMS 83 Causa Memoria piena opp Effetto La funzione non viene eseguita DB Eliminaz Cancellare i DB non necessari e ripetere la funzione CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 25 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore generale di dati Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 4 04 132 Cancellazione blocco non possibile RMS 84 Causa Blocco non presente nessun bit di occupazione byte 2 e 3 im opp postato nel blocco se vi sono dei dati DB Effetto La funzione non viene eseguita Elimina Verificare il pro
49. A5E00056649 03 4 21 Cablaggio Tabella 4 9 Lunghezze dei collegamenti in funzione dell alimentazione dell encoder eee a 5VDC 4 75 V 5 25 V lt 300 mA 25m 5 VDC 4 75 V 5 25 V lt 210mA 35m 24 V DC 20 4 V 28 8 V lt 300 mA 100 m 24 V DC 11 V 30 V lt 300 mA 300 m Avvertenza Se si vuole utilizzare un encoder incrementale per lunghezze superiori a 25 o 35 m bisogna scegliere un tipo con alimentazione a 24 V Tabella 4 10 Lunghezze dei collegamenti in funzione della frequenza di trasmissione Tipo di encoder Frequenza Lunghezza max del collegamento 1 MHz 10m E i ncoder incrementale 500 kHz 35m 1 25 Mbit s 10m Encoder assoluto SSI 156 kbit s 250 m Ulteriori indicazioni per gli encoder sono riportate nel paragrafo 9 6 4 22 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cablaggio 4 5 Collegamento degli encoder Allacciamento del cavo di collegamento Fare attenzione a quanto segue Avvertenza Utilizzare solo cavi schermati il cui schermo deve essere collegato alla custodia metallica o metallizzata del connettore Il cavo di collegamento preconfezionato disponibile come accessorio offre una sicurezza ottimale contro i disturbi e una sezione sufficiente per l alimentazione degli encoder Lo schermo del cavo deve essere sistemato nelle vicinanze dell FM 453 L encoder deve essere c
50. DI i g D Come valutate la qualit delle illustrazioni e delle tabelle Se avete riscontrato dei problemi di ordine pratico Vi preghiamo di delucidarli nelle seguenti righe Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 2 A5E00056649 03
51. DM Denominazione Valore significato Unit 26 Zona di arresto 0 1 000 000 MSR Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 84 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni La zona di arresto si distende simmetricamente intorno alla posizione finale di accosta mento i Posizione di accostamento m S Zona di arresto Al superamento della finestra di tolleranza per l arresto FM 453 segnala l errore zona di arresto ved trattamento errori tab 11 5 cl 1 n 12 Movimento dell asse Per la sorveglianza dell errore d inseguimento durante il movimento l unit FM 453 calcola in base al guadagno programmato dell anello di posizione DM88 l errore d inseguimento am messo relativo alla velocit momentanea dell asse Al di sopra della minima distanza d inse guimento dinamica parametrizzata avviene il confronto con il valore reale della distanza d inseguimento Andamento calcolato del limite di errore d inseguimento As A dinamico Asper al quale viene generato un errore Sorveglianza dinamica efficace Andamento ideale dell errore d inseguimento secondo Ky DM39 Andamento effettivo dell errore d inseguimento j Vmax DM23 As Errore d inseguimento v Velocit DM Denominazione Valore significato Unit 39 Errore d inseguimento dina 0 senza sorveglianza MSR mico minimo 0 1 000 000
52. In caso di arresto e movimento costante possibile intervenire sulla corrente In caso di accelerazione o ritardo la corrente sempre 100 max fimpulso IPwm 100 DM50 DM51 Funzione Boost In caso di accelerazione o ritardo con il segnale di boost attivo si provoca un aumento di corrente nell unit di azionamento L impostazione dell entit dell aumento viene eseguita nell unit di azionamento In caso di arresto e movimento costante la corrente sempre 100 max fimpulso IBoost cel dale 100 T Formazione dell impulso zero Per favorire la sincronizzazione dell asse del motore passo passo lFM 453 elabora come tacca di zero un segnale di ingresso ciclico che dipende dal movimento dell asse ved para grafo 4 6 Questo segnale pu essere in alternativa il segnale Configurazione di flusso zero dell azionamento passo passo oppure un segnale Impulso zero esterno per es iniziatore unico per ogni giro del motore passo passo Il segnale viene collegato mediante l ingresso NL e pu essere parametrizzato a seconda del livello attivo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 97 Descrizione delle funzioni Occorre distinguere i seguenti casi Realizzazione tecnica Forma del segnale Parametrizzazione Encoder segnale a asse motore p es inizia tore Fase attiva durante pi passi d
53. LEM 453 ritrasmette immediatamente questi segnali agli assi accoppiati L accoppiamento asse impostato viene mantenuto nei modi operativi Controllo Avanzamento a quote incrementali relativo e Ricerca punto di riferimento ma non attivo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 52 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Esempio Gli assi 1 2 e 3 sono accoppiati R viene impostato sull asse 1 R t Intervalli di tempo A nell FM 1 1 2 3 1 2 3 gt tims j 0 4 8 zia 24 a 34 t lt 1ms e lt 2 ms Siccome i segnali di tutti gli assi sono derivati dall asse 1 continua a verificarsi un ritardo temporale tra gli assi senza per essere soggetto a dispersione Ci significa che tra gli assi 1 2 si avr sempre un ritardo lt 1ms tra 1 3 sempre lt 2 ms 9 3 11 Valori di misura Attivazione della funzione di misurazione Richiamando Impostazioni singole DB AW DBB34 e 35 si pu attivare una Misura di lunghezza o Misura al volo Poich le due funzioni utilizzano lo stesso ingresso digitale dell FM 453 si pu eseguire solo una funzione alla volta In caso di doppia attivazione le due funzioni vengono disabilitate Si verifica una segnalazione di errore Lettura dei valori di misura Il richiamo di FC POS_MSRM e il job di lettura DB AW DBB43 7 ved capitolo 6 3 4 c
54. Ricerca blocco in avanti automatica Questo comando descritto nel paragrafo 9 2 6 Ricerca blocco indietro automatica Questo comando descritto nel paragrafo 9 2 6 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 45 Descrizione delle funzioni Restart Con questo comando si pu resettare l asse e L emissione del valore di riferimento viene interrotta e Lo stato di elaborazione momentaneo viene interrotto e la sincronizzazione viene cancel lata in caso di encoder incrementali e Le correzioni attive vengono cancellate e Per ogni errore compare un segnale di conferma Ripristino impostazione del valore istantaneo Le coordinate modificate tramite le funzioni impostazione del valore istantaneo e Impostazione al volo del valore istantaneo possono essere ricondotte al valore originario con questo comando se l asse fermo 9 3 4 Spostamento del punto di zero job di scrittura DB AW DBX39 1 Funzione dello spostamento del punto di zero La selezione la commutazione e la disattivazione di uno spostamento del punto di zero di ventano attive a partire dal posizionamento successivo In caso di spostamento del punto di zero la traslazione del sistema di coordinate viene revocata a condizione che fosse gi attivo uno spostamento dello zero e che questo sia stato eseguito Le coordinate i finecorsa software il punto di riferimento e il valore attuale vengono
55. Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito do Variabili Tipo di dati Commento 35 2 MSR_EN BOOL Misura di lunghezza 35 3 REF_TRIG BOOL Retrigger punto di riferimento 35 4 DI_OFF BOOL Ingresso abilitazione off 35 5 FOLLOWUP BOOL Funzionamento a seguire 35 6 SSW_DIS BOOL Sorveglianza finecorsa SW off 35 7 DRIFT_OFF BOOL Compensazione automatica della deriva off Segnali di avvio comandi singoli 36 Riservato 37 0 MD_EN BOOL Attivazione dati macchina 37 1 DELDIST_EN BOOL Cancellazione percorso residuo 37 2 SEARCH_F BOOL Ricerca blocco automatica 37 3 SEARCH_B BOOL Ricerca blocco indietro 37 4 Riservato 37 5 RESET_AX BOOL Restart 37 6 AVALREM_EN BOOL Impostazione valore istantaneo indietro 37 7 Riservato Segnali di avvio per job di scrittura 38 0 VLEV_EN BOOL Livelli di velocit 1 2 38 1 CLEV_EN BOOL Livelli di tensione frequenza 1 2 38 2 TRG254_EN BOOL Valore di riferimento per quota incrementale 38 3 MDI_EN BOOL Blocco MDI 38 4 MDIFLY_EN BOOL Blocco MDI al volo 38 5 Riservato 38 6 REFPT_EN BOOL Impostazione punto di riferimento 38 7 AVAL_EN BOOL Impostazione valore istantaneo 39 0 FVAL_EN BOOL Impostazione valore istantaneo al volo 39 1 ZOFF_EN BOOL Spostamento punto di zero 39 2 Riservato 39 3 PARCH_EN BOOL Modifica parametri dati 39 4 DIGO_EN BOOL Uscite digitali 39 5 PROGS_EN BOOL Selezione programma 39 6 REQA
56. Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 4 14 A5E00056649 03 Cablaggio Collegamento di servoazionamenti Per i servoazionamenti utilizzare l interfaccia 10 V Procedere come segue 1 Collegare l estremit libera del cavo di collegamento ai morsetti dell azionamento Le identificazioni dei morsetti alle estremit dei cavi indicano il morsetto corrispondente per le apparecchiature SIMODRIVE 2 Aprire la calotta di copertura e inserire il connettore Sub D femmina sull unit 3 Fissare il connettore con le apposite viti Chiudere la calotta di copertura Cavo di collegamento Il cavo di collegamento un cavo confezionato per tre canali con interfaccia analogica e con sigle dei morsetti per azionamento SIMODRIVE N di ordinazione 6FX2 002 3AD01 1 Il cavo di collegamento disponibile in diverse lunghezze vedere Catalogo NC Z N di ordinazione E86060 K4490 A001 AO La seguente figura mostra il collegamento dell FM 453 con l apparecchiatura di azionamento SIMODRIVE 611 A 00 DD E Cavo di collegamento P i SE x5 A og FM 453 READY 2 canale1 3 Azionamento SIEMENS p e SIMODRIVE 611 A SIMODRI
57. ancora attiva fare attenzione al capitolo 7 3 1 Effetto Attivazione dei dati macchina non viene eseguita Eliminaz Concludere l elaborazione ripetere l attivazione 2 02 22 16 Blocco MDI al volo non attivo RMS Causa Il blocco MDI non attivo o gi stato elaborato Effetto Il blocco MDI al volo non viene elaborato Eliminaz Annullare il messaggio d errore ed elaborarlo come blocco MDI CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 15 Trattamento degli errori Tabella 11 7 Errore di movimento CI 3 03 N 1 01 Errore di movimento Finecorsa Segnalazione di errore analisi dell errore e sua eliminazione Reazione all errore STOP avanzamento sec la tab 11 2 software Inizio Causa Finecorsa raggiunto in BA JOG in BA Automatico se G88 89 senza segnale di inserimento del corrispondente segnale di in gresso Con Impostazione del valore istantaneo l asse si trova a sinistra del finecorsa software Effetto e movimento dell asse viene arrestato in corrispondenza del finecorsa e L impostazione del valore istantaneo non viene eseguita Elimina zione e Dopo la conferma dell errore possibile muove
58. blocco MDI al volo non memorizzato nell FM 453 Struttura del blocco La tabella seguente mostra la struttura del blocco MDI X t Posizione tempo di sosta programmato valore 1 assegnato G1 G2 Gruppo funzioni G 1 2 M1 M3 Gruppo funzioni M 1 3 F Velocit programmata valore 2 assegnato Esempio Byte Formato dei dati Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 Byte 0 0 1 Byte 0 Bit 0 1 4 impostati 2 8 x Bit 0 0 0 XkK O 0 G2 GI Bit 0 impostato 3 8 x Bit 0 0 0 0 M3M2 M1 F 90 4 Byte Funzione G 1 30 5 Byte Funzione G 2 0 6 Byte 0 0 7 Byte 0 100 000 8 DINT Valore 1 a 32 bit 5 000 12 DINT Valore 2 a 32 bit 0 16 Byte Funzione M 1 0 17 Byte Funzione M 2 0 18 Byte Funzione M 3 0 19 Byte 0 1 Blocco di movimento con valore assoluto G90 con posizione finale 100 000 MSR secondo DM7 e velocit 5 000 MSR min Avvertenza Per le assegnazioni dei bit non impostati byte 2 e byte 3 i valori corrispondenti devono es sere cancellati Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 27 Descrizione delle funzioni Informazioni pratiche per l utente La seguente tabella offre una panoramica sulle possibilit di utilizzo Start Attivazione del movimento Tipo di movimento secondo blocco MDI DB AW DBX38 3 Consegna di blocco MDI al volo all FM 453 secondo blocco MDI
59. centrale del SIMATIC S7 Convertitore digitale analogico Convertitore digitale frequenza Blocco dati Byte di blocco dati Bit di blocco dati Blocco dati per i dati macchina Blocco dati per programmi di movimento Blocco dati per quote incrementali Blocco dati per segnalazioni di stato Blocco dati per i dati di correzione utensile Classe di evento dettagliato Numero di evento dettagliato Periferia decentrata Parametro d ingresso Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 D 1 Elenco delle abbreviazioni E A EMC EN ENO EPROM EXE FB FC FEPROM FM HEX IM KOP LED MDI MLFB MPI MSR OB OP PEH PG PS PWM RFG RPS S amp S SDB SFC S7 400 SM SSI STEP 7 SZL TF D 2 Parametro transitorio parametro d avvio Compatibilit elettromagnetica Enable parametro di ingresso nella rappresentazione KOP Enable Output parametro d uscita nella rappresentazione KOP Memoria cancellabile a sola lettura per il programma Elettronica esterna del formatore d impulsi Blocco funzionale Funzione Flash EPROM memoria di lettura e scrittura Modulo funzionale unit funzionale Abbreviazione per numero esadecimale Interface Module unit di interfaccia SIMATIC S7 Schema a contatti Light Emitting Diode diodo a emissione di luce Manual Data Input immissione manuale Sigle componenti leggibili da sistemi automatici Multi Point Interface interfacc
60. montato su asse lineare Deve essere garantito che il campo dei valori dell encoder copra il percorso dell asse e Encoder assoluto SSI montato su un asse rotante Deve essere garantito che il valore assoluto rilevato dall encoder corrisponda a un giro dell asse rotante nel rapporto di una potenza di due 2 o 2 o almeno equivalga esatta mente a un giro dell asse rotante ved Interdipendenze paragrafo 5 3 1 e figura 9 5 Parametri funzionali La tabella 9 11 mostra come si adattano all FM 453 gli encoder scelti Tabella 9 11 Parametri funzionali degli encoder assoluti SSI DM Denomina Valore significato Commento unit zione 10 Tipo di encoder 3 encoder assoluto SSI 13 Bit codice GRAY 4 encoder assoluto SSI 25 Bit codice GRAY 5 encoder assoluto SSI 21 Bit codice GRAY Formato ad albero 6 encoder assoluto SSI 25 Bit codice GRAY Formato ad albero 13 encoder assoluto SSI 13 Bit codice binario 14 encoder assoluto SSI 25 Bit codice binario 15 encoder assoluto SSI 21 Bit codice binario Formato ad albero 16 encoder assoluto SSI 25 Bit codice binario Formato ad albero 11 Percorso per 1 1 000 000 000 MSR ogni giro di en ved par 5 3 1 Interdipendenze parte intera coder suddi vis del periodo 12 Percorso 0 232 1 2 32 MSR residuo per ved par 5 3 1 Interdipendenze frazione ogni giro di en coder Unit di posizionamento FM 453 per motori p
61. singolo BA 09 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 51 Descrizione delle funzioni 9 3 10 Accoppiamento asse job di scrittura DB AW DBX40 0 Panoramica Con questa funzione si pu realizzare uno spostamento sincrono contemporaneo degli assi Definizione accoppiamento asse DB utente DBB252 0 nessun accoppiamento 3 accoppiamento asse 1 con asse 2 5 accoppiamento asse 1 con asse 3 7 accoppiamento asse 1 con 2 con 3 Campo d azione Il campo d azione dei seguenti segnali dell asse master viene trasferito in caso di accop piamento dell asse in funzione del modo operativo agli assi accoppiati e Modo operativo JOG R R Override Livelli di velocit Ingresso abilitazione ingresso dig e Modi operativi MDI Automatico R R Start Override Start esterno e Ingresso abilitazione ingresso dig Ci rende possibile un avvio sincronizzato degli assi entro un ciclo FM a distanza di ca 1 ms in successione Gli assi continuano ad operare in maniera indipendente nessuna interpolazione Vengono accoppiati solo i segnali specificati L utente deve fare in modo che tutti gli assi accoppiati siano comandabili ossia che abbiano lo stesso modo operativo JOG o MDI Automatico che non vi siano errori che i percorsi e le velocit siano impostati ecc Per gli assi accoppiati i segnali corrispondenti devono essere preimpostati nell asse 1
62. 0 lt 0 8 V Frequenza max di uscita 1 MHz Sfasamento delle tracce A e B 90 30 Assorbimento di corrente max 300 mA Encoder assoluto SSI Metodo di trasmissione interfaccia seriale sincrona SSI con trasmissione di segnale differenziale a 5 V come per la norma RS422 Segnale di uscita dati come segnale dritto e negato Segnale di ingresso clock di lettura come segnale dritto e negato Risoluzione max 25 bit Frequenza di trasmissione max 1 25 Mbit s Assorbimento di corrente max 300 mA Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 4 20 A5E00056649 03 Cablaggio Alimentazione degli encoder La tensione di alimentazione a 5 V o a 24 V per gli encoder viene generata internamente all unit partendo dalla tensione ausiliaria esterna da fornire all unit ai morsetti 1L 1M ed presente sulla presa sub D in modo che sia possibile alimentare gli encoder tramite il cavo di collegamento senza ulteriori oneri di cablaggio La tensione messa a disposizione pro tetta e controllata contro il corto circuito e il sovraccarico termico Caratteristiche della tensione ausiliaria di alimentazione La tensione continua 24 V deve essere fornita come tensione ausiliaria con separazione sicura PELV Tra la massa 1M ed il potenziale di riferimento della CPU vedere la fig 4 1 Collegamento della massa della tensione di carico necessaria la equipotenzialit Tabella 4 8 P
63. 1072 grd 8K Tipo di asse 0 0 Asse lineare DWORD 9 5 1 Asse rotante 9 K Fine asse rotante 36 105 0 1 000 000 000 DWORD MSR 10 K Tipo encoder 1 0 non disponibile DWORD 9 6 1 1 encoder incrementale 9 6 2 3 encoder assoluto SSI 13 bit Codice GRAY 4 encoder assoluto SSI 25 bit Codice GRAY 5 encoder assoluto SSI 21 bit Codice GRAY Formato ad albero 6 encoder assoluto SSI 25 bit Codice GRAY Formato ad albero 13 encoder assoluto SSI 13 bit Codice binario 14 encoder assoluto SSI 25 bit Codice binario 15 encoder assoluto SSI 21 bit Codice binario Formato ad albero 16 encoder assoluto SSI 25 bit Codice binario Formato ad albero 11 K Percorso per giro encoder 10 000 1 1 000 000 000 DWORD MSR 9 6 1 periodo di suddivisione parte intera 9 6 2 12 K Percorso residuo per giro 0 0 232 1 DWORD encoder 2 32MSR parte decimale MSR risoluzione del sist di misura RPS finecorsa punto di riferimento BMN configurazione di flusso zero NIX impulso zero esterno PWM modulazione ampiezza impulsi 1 Il nome variabile dell asse si ottiene con la lettera dell asse X Y Z e una estensione indirizzo 1 9 Caratteri ammessi X Y Z A B C U V W Q E 1 9 2 vedere Interdipendenze p e X X1 3 Il nome dell asse contenuto nei byte 3 e 4 i byte 1 e 2 indicano la lunghezza dei caratteri 5 12 U
64. 11 7 Errore di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz i i analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore di movimento Reazione all errore STOP avanzamento sec la tab 11 2 3 03 3 03 Inizio del campo di movimento raggiunto RMS Causa e In movimento e con posizioni finale software disinserite stato raggiunto l inizio del campo di movimento e Con Impostazione valore istantaneo l asse si trova a sinistra dell inizio del campo di movimento Campo di movimento 109 opp campo di movimento coperto dall encoder assoluto Effetto Il movimento dell asse viene arrestato sul limite del campo di movimento e L impostazione del valore istantaneo non viene eseguita Eliminaz Muovere nella direzione opposta 3 03 4 04 Fine del campo di movimento raggiunto RMS Causa e In movimento e posizioni finale software disinserite stata raggiunta la fine del campo di movimento e Con Impostazione valore istantaneo l asse si trova a sinistra destra dell inizio del campo di movimento Campo di movimento 109 opp campo di movimento coperto dall encoder assoluto Effetto movimento dell asse viene impedito sul limite del campo di movimento e L impostazione del valore istantaneo non viene eseguita Elimina Muovere nella direzione opposta zione 3 03 5 05 Posizione di riferimento non nel campo di movimento RMS Causa e La posizione da raggiungere
65. 1300 e 1600 canale 1 2 e 3 nell FM 453 Controllore Steuerg_453 indirizzo 2 posto connettore 8 o ai programmi di movimento Nel nostro esempio gli OP 17 27 37 sono stati indirizzati sull indirizzo MPI 9 Le superfici preprogettate sono state create con il tool di progettazione SIMATIC ProTool Pro CS B5 2 0 18 Le progettazioni campione fungono da punto di partenza per il progetto Copiare il file corri spondente e 0p17 _453 pdb per OP 17 e 0p27 453 pdb per l OP 27 e 0p37_453 pdb per l OP 37 La copia pu essere modificata a seconda dell applicazione Questi file si trovano nella seguente directory Directory STEP7 EXAMPLES FM453 zIt17_02_FM453_OP_EX Il campo di testo rappresentato nelle videate Nome utente dell FM si pu rinominare a piacere L intera progettazione si pu stampare tramite ProTool per ottenere le descrizioni dettagli ate delle videate Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 8 3 Interfaccia standard S amp S DB SS Questo blocco dati per le segnalazioni di stato contiene i segnali di controllo e risposta e i dati di sistema dell FM 453 dati del DB SS possono solo essere letti Supervisione dati per la supervisione si possono leggere e visualizzare direttamente nel DB SS e nei rispettivi DB parametrizzati del FM 453 La lettura diretta da FM presenta il vantaggio che i valori segnali non devono essere letti p
66. 2 Avvertenza Osservare anche quanto descritto nel paragrafo 9 1 3 Gestione dei controlli Requisiti e LFM 453 parametrizzata e modo operativo selezionato ed stato confermato e Abilitazione azionamento AF 1 segnale di controllo DB AW DBX15 7 e Stop STP 0 segnale di controllo DB AW DBX15 1 e Abilitazione regolatore RF 1 DB AW DBX34 0 e livelli di velocit 1 e 2 sono stati trasferiti 9 14 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Tabella 9 3 Gestione dei controlli per il BA JOG esempi Nome segnale Livello Chiarimento Gestione del controllo 1 i Segnale di controllo Modo operativo BA Segnali di risposta Modo operat attivo BAR Abilitaz allo start SFG mpostazione BA JOG hh L utente stabilisce il BA L unit restituisce le risposte BAR e SFG Segnali di controllo Direzione positiva R Abilitazione azionam AF Segnali di risposta Spostamento posit FR Abilitaz allo start SFG Elaborazione in corso BL PATIN Gestione del controllo 2 movimento asse Direzione positiva In presenza di SFG e AF viene comandato R L asse elimina SFG e produce le segnalazioni BL e FR Segnale di controllo Direzione positiva R Segnali di risposta Spostam positivo FR Abilitaz allo start SFG Elaborazione i
67. 3 canali FM 453 FM STEPDRIVES nero 5 A marrone 1 38 Dt 9 L D rosso 6 D n Y 2 T arancione 39 H A Hew g L iallo L 5 18 AT a S 19 11 J bianco grigio L tp z T q4 12 h H d 12 40 p A 2 a H 1 74 viola jd 9 mig verde A 2 8 h H bianco 4 d 10 Ai 20 2 Dar eeo ner sS 3 21 p H 111 O marrone rossoL 28 D A D q 4 290 H DE mar aranc 4d 12 ghoal plancorosso Q d 42b H ianco aranc d 9 105 pianco giallo A 2 43 b H bianco verde 10 S 26 bhb 0 bianco blu 3 su 7 EFH o dal bianco viola pdi T marrone verde 44 p A marrone verde Se 45 DAY Hs 12 Cavo 12 x 2 x 0 14 mm2 Schermatura Schermatura su involucro Lato crimp Lato crimp aen Connettore femmina sub D a Conneit retemmina sub DA 15 gas 20 poli ato collegamentoinyo 15 poli lato collegamento invo 00 lucro metallizzato con bloccag Viet PA corr blocs o sse gida Vite AS 003 0AA00 caggio a vite 6FC9 348 7HX gt AR e Cavi intrecciati a coppie e schermati Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cavi con connettori Avvertenza In questa configurazione con funzionamento passo passo canale 1 3 si deve utilizzare per ogni canale il segnale esterno READY 2 vedere fig 4 7 Note per l
68. 30907 Errore nell n esimo n gt 1 accesso in scrittura ad un DB dopo che si verificato un errore Job di lettura Gli errori 80A2 80A4 e 80Cx sono temporanei ossia possono scomparire dopo un certo tempo senza alcun intervento da parte dell utente messaggi nel formato 7xxx indicano stati operativi temporanei della comunicazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 49 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 8 Dati tecnici Assegnazione di memoria La seguente tabella mostra una panoramica sull occupazione nella memoria delle FC e del blocco dati utente Tutti i valori sono arrotondati Tabella 6 9 Assegnazione di memoria delle FC e del blocco dati utente N FC Blocco in byte Codice MC7 in byte Dati locali in byte 0 POS_INIT 250 140 6 1 POS_CTRL 2670 2 340 22 2 POS_DIAG 300 180 48 3 POS_MSRM 270 170 20 4 DB utente 2 000 520 Tempi di elaborazione delle FC nell esempio seguente tempi indicati sono arrotondati Struttura CPU 413 2DP FM 453 in modo Simulazione Tempo ciclo utente ca 7 ms Ciclo FM 3 ms Tabella 6 10 Tempi di elaborazione delle FC FC Trasferimento Ciclo 1 Ciclo 2 Ciclo 3 Scrittura segnali di controllo risposta 0 9 ms z a senza dati POS_CTRL Sari li di Ilo ri LI segnali di controllo risposta con 1 0 ms 2 6 ms 1 0 ms POS_CTRL Lettura segnali di controllo risposta con 25
69. 33 LED di segnalazione La tabella 1 3 ne riporta la descrizione ed il significato Tabella 1 3 Segnalazioni di stato e di errore LED INTF rosso Errore interno Significato Questo LED indica uno stato di errore dell FM 453 Vedere analisi errori cap 11 EXTF rosso Errore esterno Questo LED indica uno stato di errore esterno all FM 453 vedere analisi errori cap 11 Ingressi digitali STAT giallo Questo LED indica i diversi stati di diagnostica intermittenza Stato Vedere analisi errori cap 11 10 13 verdi Questi LED indicano gli ingressi attivati canale 1 3 Q0 Q8 verdi Uscite digitali Questi LED indicano le uscite attivate canale 1 3 NL verde Questi LED indicano gli ingressi attivati Posizione zero per canale 1 3 READY 2 verde Azionam pronto Questi LED indicano che gli azionamenti canale 1 3 sono pronti al funziona mento READY 2 1 8 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Presentazione del prodotto Targhetta dell FM 453 La figura 1 4 illustra tutte le informazioni contenute nella targhetta dell FM 453 N di serie N di ordinazio SIEMENS SIMATIC S7 1P6ES7 453 3AH00 0AEO SVPJM123456 x Ja 314 5 l6 Made in Germany APPROVED CLASSI DIV2 Group AB C D T4A
70. 4 24 Ciclo FM 9 20 9 41 9 55 9 58 9 89 9 100 A 3 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Indice 1 Indice analitico Classe degli errori errori esterni 11 3 errori esterni di canale errori interni 11 3 errori nei dati 11 3 errori operativi e di movimento Collegamento MPI 1 5 Comandi singoli 6 22 6 23 9 44 attivazione dei dati macchina 9 45 cancellazione percorso residuo 9 45 impostazione del valore istantaneo 9 46 restart 9 46 ricerca automatica del blocco in avanti indietro Compensazione 9 91 della deriva Comunicazione CPU FM 353 6 7 4 5 4 25 Controllare i modi operativi 6 14 Controllo 9 919 17 Controllo dei modi operativi 6 20 Controllo motore passo passo sorveglianza della rotazione 9 89 Coordinate del punto di riferimento 7 37 7 41 Correzione utensile 10 12 Creare il programma utente 6 10 Creazione del blocco dati utente 6 4 D Dati applicativi 9 58 richiesta 9 50 Dati correzione utensile 5 24 Dati di funzionamento fondamentali 9 56 Dati di parametrizzazione Dati di service 7 10 9 58 Dati di sistema 9 36 comandi singoli peu al volo del valore istantaneo impostazione del valore istantaneo impostazione punto di riferimento 9 51 impostazioni singole 9 41 modifica di parametri dati 9 37 spostamento del punto di zero valori di misura 9 53 Dat
71. 4 e 6 sono collegati internamente PQ4EXT Alimentazione 24 V MEXT Massa dell alimentazione Tipo dei segnali VO Uscita in tensione alimentazione O Uscita segnale a 5 V Ingresso segnale a 5 V Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 19 Cablaggio Tipi di encoder collegabili Sono direttamente collegabili encoder incrementali o assoluti SSI p es encoder rotorici digitali la scelta viene effettuata mediante dati macchina Encoder con segnali SENO COSENO p es righe ottiche possono essere collegati tramite un elettronica esterna di generazione impulsi EXE che converte i segnali ad un livello di 5 V Caratteristiche degli encoder Gli encoder direttamente collegabili oppure gli EXE devono soddisfare le seguenti condi zioni Encoder incrementali Metodo di trasmissione trasmissione differenziale con impulsi rettangolari a 5 V come per la norma RS422 Segnali di uscita traccia A come segnale dritto e negato Ua1 Ua1 traccia B come segnale dritto e negato Ua2 Ua2 tacca di zero N come segnale dritto e negato Uao Uao Nel collegare un encoder incrementale fare attenzione che all istante dell impulso di zero segnale dritto anche i segnali delle tracce A e B devono essere dritti In caso contrario occorre cablare anche il segnale negato ed eventualmente eseguire un adattamento della direzione DM19 Segnale 1 gt 2 4 V Segnale
72. 453 richiamare la FC POS_DIAG Possibilit di richiamo Il richiamo della FC POS_DIAG pu avvenire nell OB 82 di interrupt oppure nell OB 1 Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWI schema a contatti lista istruizoni FC POS DIAG CALL POS _DIAG EN E ENO DB_NO DB_NO RET_VAI RET_VAL IN_DIAG IN_DIAG Descrizione dei parametri La seguente tabella descrive i parametri della FC POS_DIAG Nome Tipo di Tipo di Significato dati param DB_NO INT E Numero di blocco dati RET_VAL INT A 1 IN DIAG BOOL E A Avvio lettura dei dati diagnostici cancellato dopo l esecuzione della FC POS DIAG Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro di uscita E A parametro di passaggio parametro di avvio Modo di funzionamento 6 24 La funzione opera assieme ad un blocco dati utente Il numero di DB viene indicato al richiamo della funzione nel parametro DB_NO La lettura dei dati di interrupt diagnostico viene avviata impostando a TRUE il parametro di transito IN_DIAG Il parametro resettato dalla FC dopo l esecuzione del job Mentre il job in corso il parametro di transito rimane impostato Il trasferimento dei dati si considera concluso dopo che il parametro di transito stato resettato IN_DIAG FALSE Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione
73. 5 viene effettuata mediante il programma utente selezionando un numero di programma e opzionalmente un numero di blocco e la direzione di elaborazione La selezione di un programma possibile solo a programma terminato o interrotto all inizio del programma Il programma selezionato resta attivo fino a quando non viene disattivato impostando il n di programma 0 oppure fino a quando non viene sovrascritto dalla selezione di un altro pro gramma Se in un programma selezionato viene modificato anche il sottoprogramma la selezione del programma viene annullata Il programma deve essere poi riselezionato Una modifica del programma pu avvenire quando BL 0 inizio fine programma e allo stop Attivazione Selezione programma Tipo di movimento movimento N Direzione di secondo i blocchi programmati blocco elaborazione 0 in avanti Elaboraz dall inizio del progr secondo il n dei blocchi in ordine crescente 0 indietro Elaboraz dalla fine del progr secondo il n dei blocchi in Start ordine decrescente ar z B 30 in avanti Ricerca in avanti fino al blocco 30 secondo il n dei blocchi in ordine crescente z B 30 indietro Ricerca indietro fino al blocco 30 secondo il n dei blocchi in ordine decrescente 1 ricerca automatica del blocco in avanti fino al punto di Start con interruzione ricerca au 2 posizionamento fino al punto di interruzione se in un tomatica del in avanti altro modo operativo stato eseguito un al
74. 70 7 71 72 0 72 1 72 2 72 3 72 4 72 5 73 2 73 3 73 4 73 6 73 7 74 75 76 77 0 77 1 77 2 77 3 78 0 78 1 78 2 78 3 78 4 73 1 73 5 77 7 MDL_DEFECT INT_FAULT EXT_FAULT PNT_INFO FLD_CONNCTR NO_CONFIG MDL_TYPE COMM_FAULT WTCH_DOG_FLT INT_PS_FLT EPROM_FLT RAM_FLT HW_INTR_FLT POS_ID LEN_INFO CHEN_NO CH_ERR_VEI CH_ERR_VE2 CH_ERR_VE3 CAB_BRI1 ERR_ABEI ERR_PUl1 VO_ENCI VO_15_1 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BYTE BYTE BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL Guasto unit cumulativo intermittente Errore interno errore HW errore cumulativo DBB72 73 Errore esterno Errore di canale esterno errore cumulat DBB78 80 82 Riservato Manca il connettore frontale Unit non parametrizzata Riservato Tipi di classe di unit 08H Canale informativo disponibile Riservato Disturbo comunicazione Bus K Riservato Intervento sorveglianza tempo watch dog Caduta tensione interna unit NMI Riservato Errore FEPROM Errore RAM Riservato Interrupt di processo perduto Riservato Riconoscimento Pos FM 74H Lunghezza dell informazione di diagnosi 16 Numero canali 3 Vettore errore canale 1 Vettore errore canale 2 Vettore errore canale 3 Riservato Rottura del cavo encoder incrementale per canale 1 Errore encoder assoluto per canale 1 Impulsi errati enc
75. Causa Massima lunghezza di blocco superata opp A DB Effetto Il programma non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 34 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Dati tecnici A Panoramica Questo capitolo descrive i dati tecnici dell unit di posizionamento FM 453 Dati tecnici generali Dimensioni e peso Memoria di caricamento Ingressi encoder Interfaccia azionamento Ingressi digitali Uscite digitali Dati tecnici generali dati tecnici generali sono Compatibilit elettromagnetica Condizioni di trasporto e immagazzinaggio Condizioni ambientali meccaniche e climatiche Indicazioni relative alle prove di isolamento alla classe e al grado di protezione Questi dati contengono norme e valori di prova che la S7 400 rispetta e soddisfa e i criteri su cui sono state basate le prove effettuate dati tecnici generali sono descritti nel manuale Configurazione di un S7 400 Omologazioni UL CSA L S7 400 ha ottenuto le seguenti omologazioni UL Recognition Mark Underwriters Laboratories UL secondo Standard UL 508 File E 85972 CSA Certification Mark Canadian Standard Association CSA secondo Standard C 22 2 N
76. D a bianco verde 3 65 8 j ne bianco blu_ d 3 14 z a N bianco viola 3 56 5 37 70 I EE P Scher Cavo 12 x 2 x 0 14 mm matura Lato crimp Schermatura su involucro Lato crimp 2 o Connettore femmina sub D Connettore femmina sub D 009 a 50 poli lato collegamento a 15 poli lato collegamento 90 involucro metallizzato con involucro metallizzato con no 20 bloccaggio a vite bloccaggio a vite 6FC9 0 ze 6FX2 003 0AA00 348 7HX co 590 Seo Cavi intrecciati a coppie e schermati Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cavi con connettori Note per l ordinazione Le sezioni dei cavi sono indicate nella figura La lunghezza massima del cavo di collega mento di 35 m Il numero di ordinazione il seguente 6FX2 002 3AB02 1 per il codice della lunghezza ved il Catalogo NC Z n di ord E86060 K4490 A001 An 1 inserimento nel catalogo in fase di preparazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 B 9 Cavi con connettori B 7 un servoazionamento SIMODRIVE 611 A 3 canali Schema di collegamento Cavo confezionato per due azionamenti passo passo FM STEPDRIVE e La figura seguente mostra il cavo di collegamento tra FM 453 due azionamenti passo passo FM STEPDRIVE e un servoazionamento SIMODRIVE 611 A 3 canali
77. DB DM i dati macchina vengono resi attivi mediante la funzione Attivazione dati macchina a condizione che un modo operativo sia attivo tool di parametrizzazione Maschera di messa in servi zio Sono possibili i seguenti comportamenti e Se nel set dei dati macchina dall ultima attivazione sono stati modificati solo dati di tipo E si ha l attivazione nello stato dell unit Elaborazione in corso 0 senza interruzione del ciclo del servoazionamento SYN resta inalterato e Se nel set di dati macchina dall ultima attivazione sono stati modificati anche dati di tipo K si ha l attivazione nello stato dell unit Elaborazione in corso 0 mediante un nuovo avviamento del servoazionamento come all avviamento dell unit La posizione istanta nea attuale resta visualizzata SYN viene resettato e Se al momento dell attivazione il set di dati macchina contiene dati errati si ha un rifiuto della funzione con segnalazione di errore Dati macchina non attivabili vedere tabella 11 6 CI 2 N 21 7 3 2 Analisi delle caratteristiche del motore passo passo Panoramica 7 12 Il motore passo passo fondamentalmente un motore con dinamica elevata che pu sia raggiungere il valore di riferimento con un errore di inseguimento pressoch nullo sia passare dalla fase di fermo alla fase di movimento e viceversa tramite la frequenza di Start Stop con un accelerazione estremamente elevata Affinch ci
78. Dvadd Dv DVass ci Figura 10 4 Correzione utensile Chiarimenti sulla figura La correzione utensile costituita dalla correzione della lunghezza utensile e dall usura dell utensile D D Dv Dy Dyass Dvadd D correzione utensile D correzione lunghezza utensile positiva o negativa Dy usura lunghezza utensile positiva o negativa Dvass usura assoluta positiva o negativa Dvada usura additiva modulo Se il valore di usura additiva viene modificato online l FM calcola il nuovo valore di usura in modo assoluto ed il valore di usura additiva torna di nuovo a 0 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 10 13 Approntamento di programmi di movimento Direzione della correzione utensile Con le funzioni G44 e G43 si corregge il valore di posizione in modo tale che la punta dell utensile raggiunga la posizione di riferimento programmata Correzione utensile negativa G44 Di regola l utensile diretto in direzione negativa rispetto al pezzo Con l incremento il valore di posizione percorso diminuisce Rispetto al sistema di misura viene quindi raggiunta la seguente posizione Xms Xrit D Xms posizione del sistema di misura Xit posizione di riferimento programmata D correzione utensile Correzione utensile positiva G43 Con l incremento il valore di posizione percorso aumenta La correzione
79. E Tempo di sorveglianza 0 0 senza sorveglianza DWORD ms 1 65 534 arrotondata in gradini del ciclo FM 26 E Zona di arresto 104 1 1 000 000 DWORD MSR 27 E Spostamento punto di 0 1 000 000 000 1 000 000 000 DINT MSR 9 2 3 riferimento 28 E Velocit di riferimento 6 106 10 500 000 000 DWORD IR 2 6 MSR min 29 E Velocit ridotta 3 10 10 500 000 000 30 E Compensazione gioco 0 0 1 000 000 DINT MSR 9 7 31 E Direzione di riferimento 0 0 come per ricerca punto di rif DWORD del gioco non per encoder assoluti 1 positivo 2 negativo 32 K Tipo di emissione 1 durante il posizionamento DWORD 10 3 funzione M 1 comandata a tempo emissione seriale 9 1 2 tacitata su conferma di max 3 funzioni PARI M nel blocco NC prima del posizionamento 3 comandata a tempo 4 tacitata su conferma dopo il posizionamento 5 comandata a tempo 6 tacitata su conferma 33 K Tempo di emissione 10 1 100 000 DWORD ms funzione M arrotondata in gradini del ciclo FM MSR risoluzione del sist di misura RPS finecorsa punto di riferimento BMN configurazione di flusso zero NIX impulso zero esterno 1 Il nome variabile dell asse si ottiene con la lettera dell asse X Y Z e una estensione indirizzo 1 9 Caratteri ammessi X Y Z A B C U V W Q E 1 9 2 vedere Interdipendenze 3 Il nome dell asse contenuto nei byte 3 e 4 i byte 1 e 2 indicano la
80. FM 453 con impianto disattivato 2 Sostituzione dell FM 453 con impianto attivato La CPU in STOP ved 1 La CPU rimane in RUN Smontaggio dell FM 453 sec par 3 2 i L FM 453 stata integrata no nell OB 83 nel programma utente vedere cap 6 J j s 1 Integrare FM 453 la CPU commuta 2 Inserire il connettore Sub D in an 3 Inserire il connettore frontale i continua I Nuovo avviamento dell FM 453 come sopra no presente nella CPU SDB 1 0001 J s L FM 453 viene parametrizzata automaticam FM 453 pronta al funzionamento FM 453 non pronta al funzionam 1 Le istruzioni per creare SDB 1 000 al termine della messa in servizio e per caricare quest ultimo nella CPU sono contenute nel paragrafo 5 5 Figura 3 2 Sostituzione dell FM 453 con impianto attivato Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 3 5 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cablaggio In questo capitolo Nel paragrafo si trova a pagina 4 1 Schema di cablaggio dell FM 453 4 3 4 2 Descrizione dell interfaccia verso l azionamento 4 3 Collegamento dell azionamento 4 4 Descrizione dell interfaccia verso il sistema di misura 4 5 Collegamento degli encoder 4 6 Descrizione dell interfaccia verso la perifer
81. I 3READY2 12 1M 13 1M at TT 110 16 Beni 111 7O 112 cli 18 0 113 19 a 210 TAF 2l1 27 212 zaf eoo 24 OT 310 e 1 311 zT 312 EA 313 di sel 30 _ aH 1Q0 zH 1Q1 33H 1 1Q2 ag 1Q3 35 TO SLH 4 a 200 sell 201 ai 202 ini 203 4l 4 a 4L 4 42 43 L 7 3Q0 zH 3Q1 45 L 7 3Q2 Jin 3Q3 47 2M 9 48 Figura 4 12 Targhette dell FM 453 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cablaggio Assegnazione del connettore Sigla del connettore Tipo di connettore X1 connettore frontale S7 a 48 poli con cablaggio a filo singolo Tabella 4 11 Assegnazione del connettore frontale Mor Nome Significato setto 1 M Contiene un ponticello per il riconoscimento del connettore frontale inserito 2 FE_X1 3 1L Tensione ausiliaria DC 24 per alimentazione encoder 4 L morsetti 3 4 5 sono ponticellati sull unit 5 1L 6 1NL Ingresso segnale posizione zero dal canale 1 7 2NL Ingresso segnale posizione zero dal canale 2 8 3NL Ingresso segnale posizione zero dal canale 3 9 1READY2 Ingresso segnale di pronto 2 dal canale 1 10 2READY2 Ingresso segnale di pronto 2 dal canale 2 11 3READY2 Ingresso segnale di pronto 2 dal canale 3 12 1M Potenziale di riferimento per tensione aus
82. Impostazione valore istantaneo al volo G88 G89 e Una correzione utensile G43 G44 stata richiamata senza numero D e Nella selezione di un numero D manca l assegnazione della direzione della correzione utensile G43 G44 Effetto Il programma blocco non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 27 1B Funzione M non ammessa RMS Causa e Il numero programmato come funzione M non consentito opp e In un blocco ci sono almeno 2 delle funzioni M MO M2 M18 DB M30 che si escludono tra loro Effetto Il programma blocco non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 28 1C Manca posizione tempo di sosta RMS Causa e Nel blocco con G04 non indicato alcun tempo di sosta opp e Con cambio blocco esterno G50 manca la posizione di riferi DB mento e Perla funzione Movimento senza fine con impostazione valore istantaneo al volo G88 G89 non programmato alcun nuovo valore istantaneo Effetto Il programma blocco non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 33 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali d
83. La sincronizzazione avviene tramite l assunzione di un valore di posizione su un punto noto dell asse Quando si utilizzano encoder assoluti SSI dopo aver dato tensione esiste invece gi un rapporto definito tra il valore di posizione interno all FM 453 e la posizione meccanica dell asse Questo rapporto impostabile tramite un valore di aggiustamento dell encoder assoluto ved paragrafo 9 3 9 impostazione punto di riferimento Regolazione encoder assoluto un valore di correzione per una regolazione numerica del valore di posizione interno all FM 453 Tacca di zero Segnala il punto di sincronizzazione dell asse eventualmente anche in combinazione con il finecorsa punto di riferimento ved schema di selezione tacca di zero fig 5 5 Ricerca punto di riferimento un modo operativo per il posizionamento dell asse sul punto di riferimento Punto di riferimento il punto fisso dell asse ossia e la coordinata di arrivo nel modo operativo Ricerca punto di riferimento e un punto la cui distanza dal punto di sincronizzazione pari allo spostamento del punto di riferimento assi con encoder incrementali opp motori passo passo senza encoder Spostamento del punto di riferimento la differenza di percorso tra il punto di sincronizzazione ed il punto di riferimento Lo spostamento del punto di riferimento serve e per un aggiustamento numerico del sistema di misura in caso di sostituzione dell en code
84. N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 26 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore di dati macchina Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 5 05 10 0A Tipo di encoder RMS Causa Tipo di encoder non ammesso opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DR Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 11 0B Percorso per giro dell encoder RMS 12 0C Percorso residuo per giro dell encoder opp 13 0D Incrementi per giro dell encoder DB 14 0E Numero di giri dell encoder assoluto Causa e Campo dei valori non ammesso o violazione di dipendenza per n 11 12 13 ved par 5 3 1 Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 15 OF Baudrate encoder assoluto RMS Causa Baudrate non ammesso opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DR Eliminaz Correggere e
85. Nm s uri F no 7 Devono essere identici i valori per l acceleraz _e la deceleraz nel campo f lt feg Regi DM59 decelerazione 1 ay RESA Per motivi tecnologici pu talvolta essere necessaria una determinata decelerazione oppure n a causa dei momenti di attrito una coppia diversa da quella dell accelerazione DM59 deve essere calcolato usando la stessa formula di calcolo per DM57 oppure si deve controllare un valore tecnologico desiderato gt DM57 accelerazione 1 api 6 g 1 calcolo decelerazione a Hz s p 290 MaE SOMI Dos 272 837 Hz s Jtotale kg cm 2 m 2 20 di sicurezza apx 0 8 lt a p e 218 269 Hz s 3 registrare il valore arrotondato secondo DM57 p e 218 000 Hz s FINE Figura 7 6 Analisi delle caratteristiche di funzionamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 15 Messa in servizio Avvertenze 7 16 Avvertenze per particolari situazioni Dagli esempi sopra riportati si evince chiaramente che la coppia di accelerazione a bassa velocit circa il doppio dell accelerazione alla velocit massima Ci consente un posi zionamento ottimale dal punto di vista temporale Secondo definiti criteri tecnologici il li mite di frequenza per la commutazione dell accelerazione pu naturalmente essere scelto a piacere In questo caso ne risulta il valore della coppia del motore M1 o Mpx corrispondente
86. S amp S SKF1 1 Visualizzazione va lore istantaneo PIC7 SKF1 SKF3 SKF5 Pagina versione PIC71 Progr pezzo Panoram PIC71a Progr pezzo Modifica PIC71a1 F7 SKF3 Pagine di sistema Z_SYSTEM_MEN Pagina di test PIC7112 Progr pezzo programma di movimento dell FM 453 Figura 8 4 K10 K11 K12 K13 K14 K15 K16 Gerarchia di menu della superficie operativa dell OP 17 seguito Descrizione delle funzioni dei tasti funzione globali per la superficie operativa dell OP 17 nella figura 8 3 8 4 Tasto ESC 1K5 Tasto funzione Tasto funzione 1K7 Tasto funzione Tasto funzione 1K9 Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione F1 CEDI F8 Con questo tasto si pu richiamare la pagina precedente dei livelli soprastanti nella pagina di base l indice delle pagine Con questo tasto si pu saltare alla pagina di base PIC7_G da qualsiasi punto della struttura dei menu Con questo tasto si pu saltare alla pagina Diagnosi Segnalazioni d errore PIC77 da qualsiasi punto della struttura dei menu Con questo tasto si pu saltare alla pagina Selezione modo opera tivo PIC75 da qualsiasi punto della str
87. Versione del prodotto ne LISTED6981 IND CONT EQ Omologazioni e timbri Identificazione dell unit Figura 1 4 Targhetta dell FM 453 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 1 9 Presentazione del prodotto 1 3 Panoramica delle funzioni dell unit per i singoli canali Panoramica Nell unit FM 453 sono realizzate le seguenti funzioni e comando dei modi operativi e rilevamento valore istantaneo e regolazione di posizione e parametrizzazione del tipo di comando e ingressi e uscite digitali e funzioni impostazioni indipendenti dal modo operativo e finecorsa software e interrupt di processo e comando a sequenza di blocchi e diagnostica e trattamento errori e gestione dati nell FM 453 Comando dei modi operativi Il modo operativo viene trasmesso all FM mediante il programma utente L FM 458 dispone dei seguenti modi operativi e JOG e Controllo e Ricerca del punto di riferimento e Avanzamento relativo in quote incrementali e MDI Manual Data Input e Automatico e Automatico blocco singolo Encoder All interfaccia per il sistema di misura si possono collegare encoder incrementali o assoluti SSI Regolazione di posizione L elaborazione del valore di riferimento nell FM 453 ha luogo mediante le funzioni e Interpolazione e Regolazione della posizione e Comando di motore passo passo e Driver dei signali di pilo
88. ativo Pa 72 73 intermitt 82 Canale Tipi di classe dell unit 08H DBB71 informativo disponibile Caduta Intervento Disturbo tensione sorveglian comunica Deye interna unit za tempo zione bus watch dog K Interrupt di Errore DBB73 processo Errore RAM FEPROM perduto DBB74 Riconoscimento Pos FM 74H DBB75 Lunghezza dell informazione di diagnosi 16 DBB76 Numero canali 1 Vettore errore canale DBB77 3 2 1 Canale 1 Impulsi er DBB78 Errore Controllo Controllo Controllo rati enc Errore Rottura del operativ tensione tensione tensione incr o man encoder cavo enco P uscita dig 15V encoder ca tacca di assoluto der increm zero DBB79 Riservato Canale 2 Impulsi er DBB80 Errore Controllo Controllo Controllo rati enc Errore Rottura del operativ tensione tensione tensione incr o man encoder cavo enco P uscita dig 15V encoder ca tacca di assoluto der increm zero DBB81 Riservato Canale 3 Impulsi er DBB82 Errore Controllo Controllo Controllo rati enc Errore Rottura del Sparativo tensione tensione tensione incr o man encoder cavo enco P uscita dig 15V encoder ca tacca di assoluto der increm zero DBB83 va Riservato DBB85 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 35 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 7 DB utente seguito DB utente Segnali dell FM 453 e del canale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit
89. blocchi con le funzioni di base che vi sono contenute deve trovarsi di norma nella directory directory STEP7 S7LIBS FMSTV_L e PG PC deve essere collegato alla CPU dell S7 ved figure 4 1 e 4 2 e progetto per il SIMATIC S7 deve essere gi stato impostato vedere FM 453 Primi passi Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 3 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 1 Nozioni fondamentali di programmazione Panoramica In questo capitolo vengono affrontati i seguenti argomenti e Interfaccia blocchi dati utente DB utente paragrafo 6 1 1 pagina 6 4 e Blocchi funzionali standard panoramica paragrafo 6 1 2 pagina 6 6 e Comunicazione tra CPU e FM 453 paragrafo 6 1 3 pagina 6 7 e Interrupt paragrafo 6 4 pagina 6 29 e Struttura di un programma utente paragrafo 6 1 4 pagina 6 8 e Interrupt inserito disinserito paragrafo 6 1 5 pagina 6 9 e Guasto del telaio di montaggio paragrafo 6 1 6 pagina 6 9 e Integrazione di un OP paragrafo 6 1 7 pagina 6 9 e Procedura per creare il programma utente AWP paragrafo 6 1 8 pagina 6 10 Interfaccia blocchi dati utente DB utente Il blocco dati utente interfaccia viene creato offline L utente pu accedere ai segnali dati dell interfaccia sia in modo assoluto che simbolico creazione del blocco dati utente con struttura UDT L interfaccia viene correlata al rispettivo canale mediante il param
90. blocco MDI BA Automatico durante l elaborazione di un programma di mo vimento fino alla fine del programma e Elaborazione in corso viene cancellata daunerroree dal restart daun cambio del BA dopo l arresto dell asse WAIT_EI WFG Attendere efficace solo se stato parametrizzato un ingresso digitale tramite una DM834 vedere paragrafo 9 8 1 abilitazione La funzione settata se nel caso di un movimento attivato l ingresso di esterna abilitazione non stato ancora impostato o stato resettato DT_RUN T L Tempo di attivo solo nei BA Automatico e MDI sosta attivo Non appena viene elaborato un blocco con tempo di sosta l emissione di T L avviene durante lo scorrimento del tempo programmato PR_BACK PBR Elaborazione viene impostato dopo lo start nel BA Automatico quando viene ela del program borato un programma all indietro ma all indie tro MODE_ BAR Modo opera Il modo operativo scelto viene confermato solo quando esso attivo OUT tivo attivo internamente Se il modo viene commutato il movimento deve essere arrestato prima che il nuovo modo operativo possa essere reso attivo vale anche per la commutazione tra Automatico e Automatico blocco singolo SYNC SYN Sincronizza l unit sincronizzata ved paragrafo 9 6 4 zione Requisiti per i movimenti dell asse nei BA e Avanzamento relativo in quote incrementali e MDI e Automatico MSR_ ME Misura fine
91. canale sconosciuto CH_NO e numero blocco dati 0 come parametro d ingresso il blocco dati utente non viene inizializzato In caso di assenza del blocco dati utente la CPU va in STOP vedere il buffer di diagnosi della CPU L errore viene fornito nel parametro di uscita RET_VAL RET_VAL Errore 1 Numero di canale sconosciuto 2 N blocco dati 0 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 13 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 3 2 Scopo FC POS _CTRL FC 1 Scambio dati La FC POS_CTRL il blocco di base per comandare l FM 453 Con la FC POS_CTRL possibile e Elaborare i job di scrittura lettura e Controllare i modi operativi segnali di controllo risposta La FC POS _CTRL effettua le seguenti operazioni 1 Sincronizzazione con l unit canale solo dopo averla effettuata possibile scambiare segnali dati 2 Lettura dei segnali di risposta valori segnali letti vengono salvati dalla FC POS_CTRL nel blocco dati utente 3 segnali di controllo sono trasferiti dal blocco dati utente all FM 453 4 Esecuzione del job di scrittura dal blocco dati utente con trasferimento dei dati relativi dal blocco dati utente e impostazione dello stato del job di scrittura Prima di attivare la funzione necessario immettere nel blocco dati utente tutti i dati necessari per eseguire le funzioni desiderate 5 Esecuzione del job di
92. che in DM 37 sia stato attivato Sblocco regolatore attivo Parametri di segnale per uscite Il valore di riferimento viene emesso come segnale analogico differenziale Tabella 4 3 Parametri elettrici del segnale di impostazione Parametri min max Unit Campo di tensione nominale 10 10 V Corrente di uscita 3 3 mA Risoluzione del convertitore D A 15 bit segno Le abilitazioni degli assi sono comandate mediante uscite a rel contatti normalmente aperti Tabella 4 4 Parametri elettrici dei contatti di rel Parametri max Unit Tensione 50 V Corrente 1 A Potenza 30 VA Cavo di collegamento Lunghezza consentita max 35 m Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 9 Cablaggio Azionamenti passo passo Per ogni singolo canale vengono messi a disposizione un segnale di clock un segnale di direzione e un segnale di abilitazione come segnali veri e negati Pu essere inoltre parame trizzato per ogni canale un segnale per il comando della corrente 4 10 PULSE CLOCK Gli impulsi di clock comandano il motore Ad ogni fronte di salita della sequenza d impulsi il motore compie un passo Il numero degli impulsi emessi determina cos l angolo di rotazione cio il percorso da eseguire La frequenza degli impulsi determina la velocit di rotazione cio la velocit dello sposta mento DIRE
93. del valore di posizione avviene tramite Xms Xrif i D Per poter programmare una correzione utensile in un blocco di movimento deve essere stata dichiarata almeno la correzione della lunghezza utensile Se nonostante l abilitazione non si volesse calcolare alcuna correzione occorre impostare a 0 i valori di correzione della lunghezza e dell usura dell utensile La cancellazione dell usura dell utensile avviene introducendo il valore 0 Posizione X Le posizioni possono essere introdotte con segno positivo o negativo Nel caso di valori po sitivi l indicazione del segno pu essere tralasciata Limite inferiore di selezione 1 000 000 000 Limite superiore di selezione 1 000 000 000 Denominazione Unit Posizione MSR secondo DM7 Velocit F La velocit introdotta viene calcolata con l override Se il valore di velocit diventa maggiore della velocit massima ammessa esso viene limitato al valore impostato nel dato macchina corrispondente Le velocit sono ad autoritenuta e devono essere selezionate nuovamente solo se sono state apportate delle modifiche Denominazione Velocit Limite inferiore di selezione 10 Limite superiore di selezione 500 000 000 Unit MSR sec DM7 min Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Approntamento di programmi di movimento Funzioni M In un
94. della posizione seguendo il suc cessivo flow chart Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio Selezione BA JOG Livello di velocit 2 OVER 10 20 I Impostazione Livello di velocit 1 0 1 Vmax Livello di velocit 2 0 5 Vmax Lalli Impostazione Abilitazione regolatore ON Impostazione Abilitazione regolatore OFF Lettura dell errore d inseguimento nei dati di service mi Rilevato valore massimo dell errore d inseguimento per regolaz inattiva J s Parametrizzazione Introduz DM26 gt 300 del max errore d inseguimento ad asse fermo Start asse Direzione positiva o negativa verificare la disponibilit di spazio Lettura dell errore d inseguimento nei dati di service Parametrizzazione DM839 Introduz dell errore d insegui mento di ca 5 10 Vmax OVER 200 Parametrizzazione DM24 Introduzione di una zona PEH Start asse Direzione positiva o negativa verificare la disponibilit di spazio Lettura del tempo di arrivo Te dell azio namento nei dati di service Parametrizzazione DM25 Tempo di controllo PEH DM25 gt 1 5 Te Impostazione Attivare dati macchina FINE Test Strappo dell asse tramite disinserimento della
95. delle funzioni tecnologiche Analisi degli errori Il risultato binario BIE 0 e il RET_VAL lt 0 indicano la presenza di errori Gli errori possibili sono errore di trasferimento dati con la SFC 51 RDSYSST L errore viene fornito nel blocco dati utente DBW96 vedere Lista degli errori paragrafo 6 7 Dati diagnostici L interrupt diagnostico pu essere segnalato solo se l interrupt stato attivato mediante la parametrizzazione vedere il paragrafo 5 2 Se nel programma utente non integrato l OB 82 la CPU passa in STOP La tabella seguente contiene le informazioni diagnostiche dell FM 453 per canale 1 3 importante ricordare che le informazioni sugli errori di canale vengono lette anche negli altri canali dell FM Tabella 6 5 Informazioni diagnostiche For Messaggio DB Significato mato utente dei dati 4x byte Informazione disponibile DBX70 0 anomalia delle unit errori cumulativi in arrivo e in par con l attivazione tenza dell interrupt diagnostico DBX70 1 errore interno errore HW errore cumulativo DBB72 73 nella CPU dati locali OB 82 e viene registrata DBX70 2 errore esterno richiamando la FC POS _DIAG nel blocco DBX70 3 errore canale esterno errore cumulativo byte 78 80 82 dati utente DBX70 5 manca il connettore frontale DBX70 6 unit non parametrizzata DBX71 0 tipo di classe dell unit per FM 453 08H 159 DB
96. delle interfacce gestione degli errori dati tecnici interfaccia standard S amp S Indice delle abbreviazioni e indice analitico per la ricerca delle informazioni Conoscenze necessarie Nel manuale sono descritti l hardware e le funzioni dell FM 453 Per poter effettuare il montaggio la programmazione e la messa in servizio di un SIMATIC S7 400 con FM 453 sono richieste le seguenti conoscenze SIMATIC S7 Manuale di installazione Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione Dispositivo di programmazione Programmazione con STEP 7 Progettazione dell interfaccia di un pannello operativo Utenti dell FM 453 La struttura e la presentazione delle informazioni tiene conto del campo d impiego dell FM453 e delle operazioni che devono essere effettuate dall utente Si tratta di Montaggio Montaggio e cablaggio dell FM 453 Programmazione Parametrizzazione e programmazione dell FM 453 Ricerca degli errori e diagnostica Ricerca ed eliminazione degli errori nella configurazione hardware e nei relativi componenti nella programmazione gestione e nel controllo delle funzioni delle unit Servizio Informazioni relative al comando dei job di posizionamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Avvertenze importanti Marchio CE nostri prodotti soddisfano i requisiti della direttiva CE 89 336 CEE Compatibilit Elettro magnetica e le
97. di emergenza abilitazione azionam AF 16 compensaz autom deriva 17 Boost attivo 18 PWM attivo 19 Boost PWM invertiti 24 BMN attivo 25 BMN invertito 26 NIX attivo 27 NIX invertito 38 E Guadagno anello di 1000 1 10 000 DWORD 9 7 posizione MSR min MSR 39 E Errore d inseguimento 0 0 senza sorveglianza DWORD MSR 9 7 dinamico minimo 1 1 000 000 40 E Accelerazione 1000 0 senza rampa DWORD 9 7 3 2 41 E Decelerazione 1000 T 109 008 WEMSBSA 42 E Tempo di strappo 0 0 10 000 DWORD ms 9 7 MSR risoluzione del sist di misura RPS finecorsa punto di riferimento BMN configurazione di flusso zero NIX impulso zero esterno PWM modulazione ampiezza impulsi 1 Il nome variabile dell asse si ottiene con la lettera dell asse X Y Z e una estensione indirizzo 1 9 Caratteri ammessi X Y Z A B C U V W Q E 1 9 2 vedere Interdipendenze p e X X1 3 Il nome dell asse contenuto nei byte 3 e 4 i byte 1 e 2 indicano la lunghezza dei caratteri Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 15 Parametrizzazione Tabella 5 4 Elenco dei dati macchina seguito Valore aaas N Denominazione di Valore significato Tipo ion de i default COET par 43 E Tensione nominale max 8000 1 000 10 000 DWORD mV
98. di misura indipendentemente da altri job di lettura Possibilit di richiamo La FC POS_MSRM pu essere richiamata nell OB 40 se l interrupt di processo stato attivato vedere il paragrafo 5 2 oppure nell OB 1 Il richiamo della FC POS_MSRM non pu avvenire contemporaneamente nei due OB L FC va richiamato una volta per canale Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni FC POS_MSRM SELE EN e ENO DB_NO DB_NO RET_VAI RET_VAL IN_MSR IN_MSR Descrizione dei parametri La seguente tabella descrive i parametri della FC POS_MSRM Nome Tipodi Tipo di Significato dati param DB_NO INT E Numero di blocco dati RET_VAL INT A 1 IN MSR BOOL E A Avvio del procedimento di lettura Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro di uscita E A parametro di passaggio parametro di avvio Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 27 Programmazione delle funzioni tecnologiche Modo di funzionamento La funzione opera assieme ad un blocco dati utente Il numero di DB viene indicato al ri chiamo della funzione nel parametro DB_NO La lettura dei valori di misura viene avviata impostando a TRUE il parametro di passaggio IN_MSR Il parametro resettato dalla FC dopo l esecuzione del job Mentre il job in corso il paramet
99. di sincronizzazione della sorveglianza rotazione Figura 9 12 Posizione relativa dell area ammessa per la tacca di zero esterna Funzioni di correzione Compensazione del gioco ved Compensazione del gioco nel par 9 7 2 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 90 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 7 4 Driver del segnale di pilotaggio Panoramica Nel driver del segnale di pilotaggio avviene la conversione del valore di riferimento interno della velocit dato dal regolatore di posizione all uscita DAC conversione digitale analogico per il servoazionamento o DFC conversione digitale frequenza per l azionamento passo passo Uscita valore di riferimento analogico Interfaccia 10 V Velocit di Assegnazione oi Valore DAC riferimento ZA 2 velocit tensione 7 era da regolatore verso l interfaccia di posizione A azionamento DM19 DM44 DM23 gt DM43 ai tensione Valore di riferimento RGS in modo operativo Controllo Figura 9 13 Panoramica dell uscita del valore di riferimento analogico Adattamento della direzione Con il dato macchina DM19 si pu creare una corrispondenza di direzione tra il segno della tensione del segnale regolante ed il movimento dell asse DM Denominazione Valore significato Unit 19 1 Adattamento della 1 invertire direzione dell azion
100. e Scelto baudrate troppo elevato DM15 Effetto Elimina Controllare l encoder ed il cavo di misura zione Verificare il traffico dei telegrammi tra encoder e FM 453 Il controllo pu essere provvisoriamente disabilitato tramite DM20 sotto la responsabilit dell operatore 8 2 Impulsi errati dell encoder incrementale opp manca la tacca di zero 8092 Causa Il controllo degli impulsi errati viene eseguito riferendosi agli impulsi forniti opp dall encoder par 9 6 1 Un confronto rispetto a quanto parametrizzato in 10 2 DM 13 non oggetto di questo controllo 80B2 e Il controllo dell encoder ha rilevato impulsi di errore opp e Nel BA Ricerca del punto di riferimento dopo l abbandono del fine 12 2 corsa del punto di riferimento non comparsa alcuna tacca di zero 80D1 entro un giro dell encoder Encoder guasto non fornisce il numero di impulsi indicato e Azione di disturbi sul cavo del sistema di misura Effetto Elimina Controllare l encoder ed il cavo del sistema di misura zione e Rispettare i valori limite e Rispettare le prescrizioni i schermatura e di messa a terra e Il controllo pu essere provvisoriamente diabilitato tramite DM20 sotto la responsabilit dell operatore Avvertenza valore xxxx modo di scrittura esadecimale nel buffer diagnostico 11 10 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella 11 4 In
101. e servoazionamenti A5E00056649 03 SS 22 22 QZ Siemens AG A amp D AS E 81 Oestliche Rheinbrueckenstr 50 D 76181 Karlsruhe Repubblica federale di Germania Mittente Nome Funzione Ditta Via C A P Citt Paese Telefono Indicare il corrispondente ramo industriale Industria automobilistica Industria chimica Industria elettronica Industria alimentare Tecnica di controllo e strumentazione Tecnica meccanica e e I I I I E Petrolchimica OOOOLIUU Industria farmaceutica Industria delle materie plastiche Industria cartaria Industria tessile Impresa di trasporti Altre Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Critiche suggerimenti Vi preghiamo di volerci comunicare critiche e suggerimenti atti a migliorare la qualit e a facilitare l uso della documentazione Vi saremmo quindi grati se vorreste compilare e spedire alla Siemens il seguente questionario Servendosi di una scala di valori da 1 per buono a 5 per scadente Vi preghiamo di dare una valutazione sulla qualit del manuale rispondendo alle seguenti domande Corrisponde alle Vostre esigenze il contenuto del manuale E facile trovare le informazioni necessarie Le informazioni sono spiegate in modo sufficientemente chiaro Corrisponde alle Vostre esigenze il livello delle informazioni tecniche
102. funzioni tecnologiche 6 3 Descrizione dei blocchi funzionali standard Panoram ica In questo capitolo vengono affrontati i seguenti argomenti FC POS _INIT FC 0 Blocco dati utente Inizializzazione paragrafo 6 3 1 pagina 6 12 FC POS_CTRL FC 1 Scambio dati paragrafo 6 3 2 pagina 6 14 FC POS DIAG FC 2 Lettura dati di interrupt diagnostico paragrafo 6 3 3 pagina 6 24 FC POS_MSRM FC 3 Lettura valori di misura paragrafo 6 3 4 pagina 6 27 6 3 1 FC POS INIT FC O0 Inizializzazione Scopo Con la FC POS_INIT si inizializzano determinate aree del blocco dati utente Possibilit di richiamo La FC POS _INIT si pu richiamare nell OB 100 di avviamento nell OB 83 per Interrupt inserito disinserito e nell OB 86 per Guasto del telaio di montaggio Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL EN _ DB_NO CH_NO LADDR schema a contatti lista istruzioni CALL POS_INIT FC POS_INIT ENO DENO si RET_VA T CH_NO L LADDR Descrizione dei parametri La tabella seguente descrive i parametri di questa FC Nome Tipo di Tipo di Significato dati param DB_NO INT E Numero di blocco dati CH_NO BYTE E Numero del canale solo un canale sull unit stesso significato primo canale sull unit interno secondo canale sull unit terzo canale sull unit 255 non ammesso DPWN O
103. il collegamento di scale lineari Schema di collegamento La figura seguente mostra il cavo di collegamento tra FM 453 e l encoder incrementale con RS 422 o tra FM 453 e EXE con scala lineare Lato crimp 15 8 9 1 Cavo 4 x 2 x 0 38 4 x 0 5 mm2 Connettore sub D a 15 poli lato collega mento involucro metallizzato con bloccaggio a vite 6FC9 341 1HC Cavi intrecciati a coppie FM 453 Encoder A nero 7 DE A_N marron 9 14h arrone d 6 3 be 5 rosso d8 12 be g arancione 1 11h viola d4 4 m 5V bianco rosso d bianco giallo 2 6 hm SV d 12 Massa bianco blu d 7 te M A 10 assa bianco nero 9 mm 11 Sr Schermatura su involucro Lo Connettore tondo femmina a 12 poli lato collegamento Siemens 6FX 2003 0CE12 Note per l ordinazione Le sezioni dei cavi sono indicate nella figura Per la lunghezza massima del cavo di collega mento fare riferimento all appendice A Dati tecnici Il numero di ordinazione il seguente 6FX2 002 2CD01 1000 00 per il codice della lunghezza ved il Catalogo NC Z n di ordinazione E86060 K4490 A001 A B 2 lt Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cavi con connettori B 2 Cavo confezionato per encoder incorporato ROD 320 con connettore tondo a 17 poli Schema di collegame
104. impostazione attivabile disattivabile ad asse fermo e La compensazione automatica della deriva non efficace nel BA Controllo nell impostazione funzionamento a seguire senza abilitazione regolatore senza regolatore pronto se parametrizzato ad asse in movimento Abilitazione regolatore Con questa impostazione si pu e attivare Panello di posizione presupposto per un funzionamento in anello chiuso dell FM 453 e commutare il segnale all azionamento secondo DM37 e mantenere la posizione dell asse tra i singoli movimenti nel BA Controllo Asse in parcheggio L impostazione serve p es per cambiare il sistema di misura mentre l impianto complessivo resta in funzione Con questa impostazione e viene cancellata la sincronizzazione degli encoder SYN 0 e viene cancellata la segnalazione presente nel caso di disattivazione di Asse in par cheggio e non vengono attivate nuove segnalazioni d errore comprese le segnalazioni diagnostiche degli encoder e le uscite digitali vengono disattivate la tensione analogica portata a 0 V L impostazione attivabile disattivabile con Elaborazione in corso 0 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 43 Descrizione delle funzioni Simulazione Con questa impostazione si pu testare la sequenza funzionale senza azionamento e sistema di misura Nel caso sia presente l azio
105. in cui i dati di parametrizzazione vengono modificati Dimensioni dei blocchi DB Dati macchina 324 byte DB Quote incrementali 468 byte DB Dati correzione utensile 308 byte DB Programmi di movimento 108 20 x n blocchi di movimento byte Esempio Si suppone una durata operativa di 10 anni con un funzionamento di 24 ore al giorno valore limite tipico 108 Dati di parame Dimen Numero possibili cicli di cancel Numero possibili cicli di cancel trizzazione sioni lazione programmazione lazione programmazione al mi DB nuto DM 324 byte 412 9 106 78 Programma di 508 byte 251 108 48 movimento 20 blocchi Avvertenza L SDB 1 000 blocco dati di sistema creato per la sostituzione dell unit contiene i dati di parametrizzazione che erano validi al momento della messa in servizio Se questi dati ven gono modificati durante il funzionamento e vengono scritti sul FM 453 nella memoria riten tiva non sono compresi nell SDB 1 000 Tali modifiche vanno perdute dopo una sostitu zione dell unit e dovrebbero poter essere ricavate dal programma utente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 40 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 3 2 Impostazioni singole DB AW DBB34 e 35 Panoramica Con questa funzione si possono trasferire all FM 453 singole impostazioni ed attivare le rela tive funzioni Le impostazioni sono e misur
106. lettura Deve essere inoltre attivato il modo operativo corrispondente Sono disponibili i seguenti job di lettura Dati di a operativi a Dati T STE REF SM MDI A AE F Dati operativi di base DBX42 0 DBB310 333 x x x x x x 9 3 12 Blocco NC attivo DBX42 1 DBB342 361 x Blocco NC successivo DBX42 2 DBB362 381 x IR Valore istantaneo al cambio di DBX42 3 DBB398 401 x 9 3 15 blocco Dati di service DBX42 4 DBB402 433 x x x x x x 9 3 16 Numero di errore operativo DBX42 5 DBB86 89 x x x x x x 6 3 3 Dati operativi supplementari DBX43 5 DBB434 442 x x x x x x 9 3 17 Parametri dati DBX43 3 DBB446 469 x x x x x x 9 3 18 Ingressi uscite digitali DBX43 4 DBB220 221 x x x x x x 9 8 Dati applicativi DBX43 6 DBB382 397 x x x x x x 9 3 14 Lettura valori di misura DBX43 7 DBB486 497 x x x x x x 9 3 11 6 3 4 Stato dell accoppiamento asse DBX43 0 DBB470 471 x x x x x x 9 3 19 x dati vengono accettati o elaborati Controllo dei modi operativi I modi operativi sono descritti al paragrafo 9 2 segnali di controllo risposta e le istruzioni per l utilizzo sono descritti al paragrafo 9 1 I segnali di controllo devono essere scritti dall utente nel blocco dati utente La FC POS_CTRL consente di trasferire i segnali di controllo dal blocco dati utente all FM 453 e i segnali di risposta dall FM 453 al blocco dati ut
107. lettura dal blocco dati utente con trasferimento dei dati relativi nel blocco dati utente e impostazione dello stato del job di lettura 6 Trasferimento automatico di tutte le impostazioni singole dal blocco dati utente all FM 453 in caso di modifica di una o pi impostazioni singole e impostazione dello stato del job di scrittura Impostazione o Cancellazione 7 Trasferimento automatico dei comandi singoli dal blocco dati utente all FM453 e impostazione dello stato del job di scrittura comandi singoli vengono cancellati a trasferimento avvenuto 8 Lettura automatica dei numeri di errore quando si verificato un errore di manovra movimento oppure un errore dati Il numero d errore viene immesso nel blocco dati utente DBB90 97 e impostato nello stato del job di lettura Possibilit di richiamo 6 14 La FC POS_CTRL deve essere richiamata ciclicamente per canale per es una volta nel ciclo OB 1 Prima di attivare la funzione si devono immettere nel blocco dati utente tutti i dati segnali necessari per eseguire le funzioni desiderate Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL schema a contatti lista istruzioni FC POS_CTRL CALL ROFCCERI EN si ENO DB_NO DB_NO RET_VAL RET_VAL Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Descrizione dei parametri La seguente tabella des
108. mostra la struttura di un programma utente AWP OB 100 OB 83 e OB86 n x CALL FC POS INIT parametri come DB_NO CH_NO LADDR In caso di errore di messa in servizio la CPU passa in STOP Inserimento dei parametri OB 1 o altri livelli ciclici DB utente nx CALL FC POS CTRL parametri DB_NO e Programma utente per controllare l impianto Programma utente analisi degli errori OB 82 AWP impostazione can cellazione e interroga e nx CALL FC POS _DIAG parametri DB_NO zione dei segnali dati e AWP apertura del circuito di arresto di emergenza reset dei se gnali FM stata resettata oppure si verificato un errore grave vedere Avvertenze sull analisi degli errori n numero dei canali max 3 Avvertenza Per i job GET PUT SFC 72 73 inviati all FM la funzionalit non garantita oppure la fun zione non supportata perch non necessaria dati di parametrizzazione si possono modificare tramite il segnale Modifica parametri dati DB utente DBX39 3 Note sull elaborazione del segnale Il ciclo di elaborazione dell FM 453 3 ms e il ciclo utente OB 1 lavorano in modo asincrono tra di loro A seconda del momento in cui avviene la trasmissione del segnale all FM 453 la durata di elaborazione dei segnali pu essere da 1 fino a lt 2 x ciclo FM Questo va tenuto particolarmente presente nel caso di cicli utente di
109. movimento N G1 G2 G3 X t F M1 M2 M3 D L P identificazione di un blocco escluso N numero di blocco G1 funzione G del 1 gruppo di funzioni G2 funzione G del 2 gruppo di funzioni ved tab 10 1 G3 funzione G del 3 gruppo di funzioni X t posizione tempo di sosta F velocit M1 funzione M del 1 gruppo di funzioni M2 funzione M del 2 gruppo di funzioni ved tab 10 2 M3 funzione M del 3 gruppo di funzioni D numero correzione utensile L richiamo di un programma come sottoprogramma P numero del sottoprogramma richiamato Blocchi esclusi I blocchi di programma che non devono essere eseguiti ad ogni esecuzione del programma possono essere contrassegnati con il carattere come blocchi esclusi Nell elaborazione del programma si pu decidere tramite il segnale di comando escludere blocco se i blocchi esclusi devono essere saltati o meno L ultimo blocco non deve essere escluso Numero blocco N Il programma viene elaborato in sequenza crescente in base ai numeri 1 255 o in caso di elaborazione all indietro in sequenza decrescente Funzioni G gruppi 1 3 Un singolo blocco di movimento pu contenere solo una funzione G dello stesso gruppo La seguente figura mostra un esempio a riguardo I N G1 2 G3 X t F M1 M2 M3 D 10 90 34 43 100 000 _400 00 10 Unit di posizionamento FM 453
110. movimento viene segnalato nel bit OT_ERR TRUE L errore si pu tacitare impostando il bit OT_ERR_A TRUE Avvertenza Nella directory Blocchi contenuta la tabella delle variabili 1 VAT1 che comprende tutti i segnali necessari per la supervisione e il controllo dell esempio 1 tool Sorveglianza e controllo della variabile Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Esempio 2 Aprire in SIMATIC Manager con File gt Apri gt Progetti il progetto di esempio zEn17_02_FM453_EX Il blocco per questo esempio la FC 102 segnali si trovano nel PDBEX mentre i segnali necessari per il solo esempio 2 si trovano nella struttura EX2 L abilitazione azionamento e l abilitazione regolatore dell asse sono impostati nel PDBEX nell 0B100 DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE e vengono trasferiti nell esempio 2 nell interfaccia blocco dati utente L esempio funziona solo se si imposta il modo operativo MDI Immettere il modo operativo MDI codice modo operativo 06 nel byte MODE_IN del DBEX La corrispondente segnalazione di risposta del modo operativo viene indicata nel byte MODE_OUT Dopo aver correttamente selezionato il modo operativo viene automaticamente inviato all unit un blocco MDI di default MDI di rete tramite l impostazione del job di scrittura MDI_EN nel b
111. n di blocco 0 Se l elaborazione deve iniziare da un blocco del programma di movimento diverso dal primo occorre introdurre il numero di blocco desiderato Con start viene avviata la ricerca all indie tro del blocco indicato dal quale inizia l elaborazione all indietro del programma fino all istru zione di inizio programma Avvertenza Se l elaborazione indietro deve eseguire la stessa sequenza di movimenti dell elaborazione in avanti indispensabile conoscere nella programmazione gli effetti delle relative istruzioni p e e le uscite M dovrebbero essere scritte in un blocco a se stante osservando anche le par ticolarit dell uscita M DM32 e G60 G64 e osservare il passaggio tra G60 G64 e G90 G91 e osservare inizio e fine delle correzioni utensili e M18 non viene eseguito e M02 ed M30 alla fine del programma non vengono elaborati Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 31 Descrizione delle funzioni Ricerca del blocco in avanti Il programma viene preparato fino alla fine del blocco di destinazione compresa la corre zione utensile Le funzioni M e tempi di sosta vengono emessi e i movimenti vengono sop pressi Nell elaborazione di programmi di movimento con ricerca blocco in avanti esistono diversi casi particolari e a ricerca del blocco in avanti esterna G50 non viene eseguita e il movimento continuo con impostazione al volo del
112. ordinazione Le sezioni dei cavi sono indicate nella figura La lunghezza massima del cavo di collega mento di e 35m perla trasmissione simmetrica e 10m perla trasmissione asimmetrica Il numero di ordinazione il seguente 6FX2 002 3AB04 1 n di ord E86060 K4490 A001 AD per il codice della lunghezza ved il Cat NC Z 1 1 inserimento nel catalogo in fase di preparazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 B 7 Cavi con connettori B 6 Cavo confezionato per un azionamento passo passo FM STEPDRIVE e due servoazionamenti SIMODRIVE 611 A 3 canali Schema di collegamento B 8 La figura seguente mostra il cavo di collegamento tra FM 453 un azionamento passo passo FM STEPDRIVE e due servoazionamenti SIMODRIVE 611 A 3 canali FM 453 e n 5hb A nero L 1 d 38 b marrone 9 d gh rosso 2 P 7 Y sgi arancione 10 E AS 18 D giallo gt 3 q E z 19D verde H 11 E 1h bianco grigio 4 i LL 12DHY mar nero 4 12 4 24h bu 14 d 13D viola 15 h 16D bianco nero 2 9 si L bianco marr 2 65 lt 49 I _ D vj 36A D marr rosso h 2 14 a S o a marr aran 2 56 nn w o 74 bianco giallo _L 3 9 7 O mn 50
113. ordinazione E86060 K4670 A101 A Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 5 Cablaggio 4 2 Descrizione dell interfaccia verso l azionamento Connettore per l azionamento Al connettore Sub D maschio a 50 poli X5 dell FM 453 possibile collegare la parte di potenza con interfaccia analogica 10 V o la parte di potenza dei motori passo passo che deve disporre almeno di un ingresso di clock e di un ingresso di direzione Sono possibili anche configurazioni miste per un massimo di tre azionamenti L FM 458 fornisce inoltre un segnale di abilitazione per ogni singolo canale Posizione del connettore Nella figura 4 3 illustrata la posizione e la sigla del connettore sull unit 00 0o ANALOG OUT 2 STEP CONTR p 1 3 0 80 isn X5 FM 453 Figura 4 3 Posizione del connettore X5 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 4 6 A5E00056649 03 Cablaggio Assegnazione del connettore Sigla del connettore X5 ANALOG OUT STEP CONTR 1 3 Tipo di connettore 50 poli Sub D maschio Tabella 4 2 Assegnazione del connettore X2 Pin N
114. oscillazioni lungo lungo lungo lungo lungo Tempo di posizionamento breve lungo lungo lungo piccolo piccolo piccolo Attivazione dei movimenti di test Eseguire l ottimizzazione del comando del motore passo passo secondo le specifiche ri chieste attraverso l attivazione dei movimenti di test secondo la fig 7 20 Per l ottimizzazione si dovrebbero esaminare tutti i campi di velocit ed eventualmente attribuire alla velocit tecnologicamente rilevante il pi alto peso nella valutazione del risultato Selezione BA JOG Livello di velocit 2 OVER diversi valori Impostazione Livello di velocit 1 0 1 Vmax Livello di velocit 2 0 5 Vmax Impostazione Abilitazione regolatore ON Lalli Start asse Direzione positiva o negativa verificare la disponibilit di spazio Uniformit del movimento Analisi del comportam dell asse Instabilit Tempo di posizionamento Si desiderano ulteriori test o FINE Figura 7 20 Movimenti di test per l ottimizzazione del comando motore passo passo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 7 36 A5E00056649 03 Messa in servizio 7 3 9 Regolazione delle coordinate del punto di riferimento Asse con encoder incrementale Il presupposto per una univoca riproducibilit della ricerca del punto di riferimento che l im pulso di zero per la sincroni
115. passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cablaggio Ingressi digitali I0 3 L FM 458 dispone di quattro ingressi digitali per ogni canale Tutti gli ingressi sono ingressi optoaccoppiati aventi uguale priorit con potenziale di riferi mento 2M L assegnazione della funzione al numero dell ingresso avviene tramite i dati mac china cos come la scelta della polarit dell ingresso fronte di salita o di discesa Questi ingressi veloci sono compatibili con il PLC a 24 V con logica positiva Si possono collegare interruttori o sensori statici a 2 0 3 fili Essi possono essere utilizzati p e e come finecorsa per il punto di riferimento e come pulsante esterno di Start Stop cambio blocco esterno e come tastatore di misura Per ulteriori impieghi ved paragrafo 5 3 1 Ingresso NL Ad un altro ingresso possibile collegare per ogni canale il segnale posizione zero della parte di potenza dell azionamento Il segnale posizione zero viene specificato nell DM37 ved paragrafo 5 3 1 e pu essere vedere paragrafo 9 7 e configurazione di flusso segnale zero per ricerca del punto di riferimento e impulso zero esterno per la ricerca del punto di riferimento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 29 Cablaggio Ingresso READY2 Ad un altro ingresso possibile collegare per ogni canale il segnale di pronto 2 regolatore pronto della parte di pot
116. per cambio blocco al volo N G2 G3 X t F Mi M2 M3 D 10 50 10000 1000 20 12000 1300 F A N10 N20 H 1300 L 1000 gt E A 10000 12000 gt m X E Ingresso digitale Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 10 5 Approntamento di programmi di movimento Chiarimenti sull esempio cambio blocco esterno L asse si muove nella direzione scelta fino a quando non si verifica la variazione del segnale da 0 ad 1 sull ingresso digitale Tale variazione provoca le seguenti due reazioni e cambio blocco al volo e quindi elaborazione immediata del blocco N20 e memorizzazione della posizione istantanea al momento della variazione del segnale in impostazione al volo del valore istantaneo Questa posizione anche la posizione d uscita per una successiva programmazione di quote incrementali A seconda della situazione N20 viene elaborato come segue e sela posizione del blocco in N20 inferiore alla posizione istantanea al momento dell intervento dell ingresso digitale inversione di direzione l asse viene arrestato e la posizione viene poi raggiunta nella direzione contraria e se nel blocco N20 non programmata alcuna posizione il movimento viene arrestato le funzioni programmate in N20 vengono eseguite ed alla fine si passa al blocco successivo eccetto se MO M2 M30 sono presenti nel blocco e se il percorso programm
117. per ciclo configurazione di flusso 4 4001 1 si veda in proposito la documentazione del costruttore dell azionamento passo passo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 8 Ingressi uscite digitali job di lettura DB AW DBX43 4 Panoramica Rispettivamente 4 ingressi e uscite digitali del FM 453 sono utilizzabili per applicazioni spe cifiche La parametrizzazione si esegue con i dati macchina DM 34 DM 35 ed DM 36 I segnali vengono elaborati nel ciclo dell FM Mediante la lettura indietro DB AW DBX43 4 possibile riconoscere anche lo stato del segnale degli ingressi e delle uscite digitali Parametri di funzione La tabella 9 13 mostra le funzioni assegnate ai diversi ingressi uscite digitali Tabella 9 13 Parametri di funzione degli ingressi e delle uscite DM Denominazione Tipo di dati campo bit Significato 34 Ingressi digitali 10 11 2183 O 8 16 24 Start esterno 1 9 17 25 Ingresso di abilitazione 2 10 18 26 Cambio blocco esterno 3 11 19 27 Impostazione al volo del valore istant 4 12 20 28 Misura al volo misurazione della lunghezza 5 13 21 29 Finecorsa punto di riferimento per ricerca punto di riferimemto 6 14 22 30 Finecorsadi inversione per ricerca punto di riferimento 35 Uscite digitali Q0 Q1 Q2 Q3 0 8 16 24 Posizione raggiunta alt 1 9 17 25 Movimento ass
118. per diverse stabilizzazioni di velocit effetto risultante del limitatore di strappi e regolazione di posizione Figura 7 17 Comportamento in caso di differenti stabilizzazioni di velocit effetto cumulativo del limitatore di strappi e della regolazione di posizione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 7 32 A5E00056649 03 Messa in servizio Ottimizzazione di compromesso Per ottenere un ottimizzazione rispetto a molti dei criteri sopra citati possibile definire i dati macchina dai risultati delle singole ottimizzazioni secondo diversi metodi e Garanzia di tutti i risultati parziali valore minimo determinato di DM38 valore massimo per DM40 DM41 e DM42 e Priorit di un criterio di ottimizzazione Impostare DM38 e da DM40 a DM42 con i valori che corrispondono al criterio di ottimiz zazione a priorit pi alta per l applicazione e valutare ancora il comportamento secondo i rimanenti criteri e Media dei risultati parziali Impostare DM38 e da DM40 a DM42 con i valori medi ricavati dai singoli risultati parziali e valutare ancora il comportamento secondo tutti i criteri Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 33 Messa in servizio 7 3 8 Messa in servizio del comando del motore passo passo Panoramica L asse del motore passo passo azionata in funzionamento controllato ha la seguente strut tura p
119. per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 10 3 Approntamento di programmi di movimento Funzioni G La tabella 10 1 elenca le funzioni G possibili nei singoli gruppi Tabella 10 1 Funzioni G N G 041 Funzioni G Tempo di sosta 87 Disattivazione dello spostamento del sistema di misura per l impostazione al volo del valore istantaneo 881 Movimento continuo in per impostazione al volo del valore istantaneo 89 Movimento continuo in per impostazione al volo del valore istantaneo 90 Quota assoluta 91 30 31 32 39 43 Quota incrementale 100 override di accelerazione frenatura 10 override di accelerazione frenatura 20 override di accelerazione frenatura 90 override di accelerazione frenatura Correzione utensile 44 Correzione utensile 501 Cambio blocco esterno 60 Cambio blocco arresto preciso 64 Cambio blocco al volo funzionamento continuo Gruppo funzioni G 1 Queste funzioni G valgono solo per i blocchi Le altre funzioni G rimangono valide finch non vengono annullate G30 G90 e G64 rappresentano l impostazione all accensione dopo l inizio del pro gramma Tempo di sosta G Un blocco di movimento con tempo di sosta pu contenere oltre a questa funzione G e all indicazione del tempo solo funzioni M Per il tempo di sosta vale ptt Limite inferiore di Limi
120. possibili solo per servoazionamenti DM61 0 e azionamenti passo passo DM61 1 con encoder presente Avvertenza Un aumento dei valori di DM40 DM41 nel corso dell ottimizzazione possibile in linea di massima per gli azionamenti passo passo e solo in misura limitata se la rampa di frequenza DM 45 parametrizzata con i valori della caratteristica di funzionamento Una variazione eccessiva dei valori provoca la segnalazione di errore Errore di insegui mento troppo elevato In questo caso i valori o il fattore K DM38 devono essere ridotti con riserva sufficiente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio Ottimizzazione dell uniformit del movimento Mediante l analisi del segnale di pilotaggio e della velocit dell azionamento tensione della tachimetrica con un oscilloscopio a memoria l ottimizzazione della regolazione di posizione viene notevolmente semplificata Gli oscillogrammi di stabilizzazione ottenuti U v rispetto al tempo t il cosiddetto comportamento ondulatorio possono essere facilmente interpretati ved Figura 7 16 Zona di effetto del limitatore di strappi Guadagno troppo grande l asse oscilla si smorza lentamente cia Guadagno accelerazione troppo grande Guadagno accelerazione troppo piccolo Impostazione ottimale raggiunta Figura 7 16 Funzione di stabilizzazione dell anello di
121. procedere analogamente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 1 Programmazione delle funzioni tecnologiche S7 400 CPU Programma utente FM 453 Bus P Segnali di controllo risposta 1 e Dati di sistema DB utente ll 1 DB per canale Bus K Blocchi dati MPI Online Offline PS Editor AWL KOP STEP 7 No FC UDT1 In STEP7 viene DB utente Il DB utente viene creato un blocco dati caricato nella CPU L origine UDT 1 t DB per canale Tipo di dati definito dall utente Setup exe Tool Parametrizzazione FM 453 Blocchi funzione FC UDT 1 e programmi di esempio DB DM per la messa in servizio del motore passo passo Superficie operativa preprogettata per gli OP Manuale in formato PDF Getting Started in formato PDF vedere Getting started e capitolo 7 Figura 6 1 6 2 Panoramica sulla programmazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Requisiti Per controllare FM 453 necessario che i seguenti requisiti siano soddisfatti per la creazione del proprio programma utente e Sul PG PC deve essere installato il software come descritto nel paragrafo 5 1 La biblioteca dei
122. pu ricavare dal valore restituito RET_VAL e dai segnali Job di lettura scrittura attivo nel blocco dati utente DBX68 0 e DBX68 2 Lo stato del singolo job si pu analizzare sulla base dei segnali di avvio fine ed errore del job in questione Tabella 6 2 Stato del job Stato del job 1 Job attivo RET_VAL intero Job attivi DBX68 0 DBX68 2 Segnali di avvio DBB34 43 1 Segnali di fine DBB44 53 Segnali d errore DBB54 63 2 Job completato senza errori 1 3 Job di scrittura completato con errori in questo job 1 4 Job di scrittura interrotto o non eseguito 5 Job di lettura interrotto 6 Job di lettura scrittura interrotto o non eseguito in caso di job contemporaneo Irrilevante per l analisi degli errori Stato di elaborazione Segnale Job di scrittura impossibile DB utente DBX68 1 Significato TRUE non possibile elaborare il job di scrittura in questo ciclo poich l asse non parametrizzato impostato il funzionamento di test non attivo alcun modo operativo e il modo operativo selezionato non ancora impostato In questo caso possibile ignorare il job di scrittura o anche cancellarlo La FC POS_CTRL cancella il segnale quando tutte le condizioni precedenti sono soddisfatte Job di lettura impossibile DB utente DBX68 3 TRUE non possibile elaborare il job di lettura in que
123. quote incrementali da 1 a 100 vedere par 5 3 2 Sono possibili modifiche in tutti i BA anche nel BA Avanzamento relativo in quote incrementali durante il movimento Le modifiche delle quote incrementali devono essere sempre completate prima di avviare un nuovo movimento nel BA Avanza mento relativo in quote incrementali In caso contrario si verifica la segnalazione di errore Quota incrementale non presente CI 2 N 13 DB UT Dati di correzione utensile N DB 1220 per canale 1 N DB 1520 per canale 2 N DB 1820 per canale 3 Memoria di lavoro necessaria canale 1 308 byte L impiego della correzione lunghezza utensile e dei valori di usura descritto nel par 10 1 Sono disponibili al massimo 20 correzioni e o 20 valori di usura I dati di correzione utensile sono necessari per il modo operativo Automatico Auto matico blocco singolo Sono possibili modifiche in tutti i BA e durante il movimento Se si verificano modifi che nella correzione dell utensile attivata durante l avvio o nei superamenti dei bloc chi accesso interno ai valori di correzione si riceve la segnalazione di errore Valore di correzione utensile non presente CI 3 N 35 5 8 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Parametrizzazione Tabella 5 1 Blocchi dati dell FM 453 seguito Blocco dati DB NC Significato Programmi di movimento N programma 1000 N DB 10
124. raggiunta arresto PEH pubb Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 24 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Tabella 9 5 Gestione dei controlli per il BA Avanzamento relativo in quote incrementali esempi seguito Nome segnale Livello Chiarimento Segnale di controllo Stop STP Segnali di risposta Spostam negativo FR Abilitaz allo start SFG Gestione del controllo 3 stop durante il posizionamento li Se durante il posizionamento impostato lo stop l asse viene arrestato FR viene resettato SFG viene comandato PEH non prodotto perch il posizionamento non termi nato Prima che l asse raggiunga lo stato di arresto possibile una nuova impostazione della direzione Ripresa Segnali di risposta Spostam positivo FR Elaboraz in corso BL Segnale di controllo Conferma errore di mano vra movim BFQ FSQ Segnali di risposta Abilitaz allo start SFG Segnale di controllo Direzione positiva R Segnali di risposta Spostam positivo FR Elaborazione in corso BL Gestione del controllo 4 errore durante la movimentazione cile Ple lc SE rape DE Tl le esile L asse viene spostato Durante la movimentazione viene comunicato un errore FR e BL sono eliminati e BFQ FSQ viene impostato Dopo la conferma dell errore viene impostata l abilitazione allo
125. regolazione AI termine del posizionamento l asse fermo viene controllato nella zona di percorso indicata Genera la segnalazione di errore Movimento azionamento senza abilitazione regolatore zona di arresto Abilitazione della segnalazione di errore Errore d inseguimento troppo grande Nella zona di percorso indicata il posizionamento risulta concluso per la sequenza di movimenti Genera la segnalazione di errore Controllo zona di arrivo PEH Figura 7 21 Attivazione della diagnostica del regolatore di posizione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 39 Messa in servizio 7 3 11 Attivazione della diagnostica dei motori passo passo Panoramica Boost Dopo aver portato a termine l ottimizzazione del comando motore passo passo occorre atti vare se necessaria la diagnostica del motore passo passo Il segnale di boost viene controllato per quanto ne riguarda il tempo attivo per proteggere l azionamento del motore dal surriscaldamento Far riferimento all indicazione riportata nei dati tecnici dell azionamento relativamente alla durata massima del segnale di boost assoluto e relativo e registrarla nei relativi dati mac china DM48 ed DM49 Se la funzione boost parametrizzata quando si verifica un superamento temporale della delle fasi del segnale di boost FM 458 attiva l errore durata boost assoluto o durata boost relativo
126. riferimento DM28 Successivamente eseguire l aggiustamento delle coordinate del punto di riferimento inse rendo la traslazione del punto necessaria nei dati macchina Una volta attivati i dati mac china la traslazione inserita sar efficace a partire dalla successiva ricerca del punto di riferimento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 37 Messa in servizio Asse con encoder assoluto SSI Muoversi in un modo operativo adatto JOG Avanzamento relativo in quote incrementali verso un punto conosciuto dell asse ed eseguire la funzione di impostazione del punto di riferimento con il valore di posizione conosciuto Le posizioni istantanea e finale vengono immediatamente impostate con questo valore e l asse gnazione del valore assoluto per len coder SSI viene registrato nel blocco dati macchina DM17 Nel caso si voglia archiviare questo valore al di fuori della gestione dei dati ritentivi dell unit bisogna leggere il DB dei dati macchina e memorizzarlo su dischetto o sul disco fisso del PG 7 3 10 Attivazione della diagnostica del regolatore di posizione Panoramica 7 38 Dopo aver concluso l ottimizzazione della regolazione di posizione attivare la diagnostica del regolatore di posizione per generare segnalazioni di errore in caso di regolazione disturbata o comportamento anomalo dell asse possibile mettere in servizio la diagnostica del regolatore
127. riferimento all interno del tratto di percorso secondo DM11 DM12 e abbandonando il finecorsa punto di riferimento nella ricerca del punto di riferimento IFM 453 prosegue al max per il tratto cor rispondente ad un giro di encoder DM11 e necessita del tratto di fre natura della velocit ridotta Sorveglianza Assenza della tensione di alimentazione Interrupt diagnostico errore canale tensione dell encoder esterno ved trattamento errori tabella 11 4 d Pericolo Le sorveglianze hardware possono essere rimosse solo a scopo di test poich errori nel posizionamento possono arrecare gravi danni all impianto Ausnahme Sorveglianza impulsi per encoder che non dispongono di impulso ciclico di tacca di zero Collegamento degli encoder Ved paragrafo 4 5 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 69 Descrizione delle funzioni 9 6 2 Encoder assoluti SSI Panoramica Rispetto agli encoder incrementali gli encoder assoluti SSI presentano alcuni importanti vantaggi e lunghezza dei cavi pi elevata e sicura acquisizione dati grazie all impiego di un codice GRAY e non pi necessaria la sincronizzazione dell encoder Encoder assoluti SSI Si possono utilizzare gli encoder a giro singolo a 13 25 bit allineato a sinistra o multigiro a 21 25 bit con protocollo SSI sinistrorso o in forma di albero e Encoder assoluto SSI
128. risposta Spostam positivo FR o Spostam negativo FR Elaborazione in corso BL Posiz raggiunta arresto PEH N funzione M MNR Abilitaz allo start SFG SeT ine del programma raggiunta La fine del programma caratterizzata dall impostazione di PEH dall uscita di M2 M30 e dal ripristino di BL 9 34 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Tabella 9 8 Gestione dei controlli per il BA Automatico esempi seguito Nome segnale Livello Chiarimento Gestione del controllo 10 Segnale di controllo Start ST Trasferimento Cancella percorso residuo DBX37 1 cancellazione segnale di start e percorso residuo caso particolare SEE Le SE pass Se con ST selezionato anche Cancella percorso residuo il blocco interrotto con lo stop non viene elaborato fino alla fine ma viene iniziato subito con il blocco successivo Gestione del controllo 11 Segnali di controllo Direzione positiva R o Direzione negativa R Start ST posizionamento per asse rotante caso particolare e Se l asse viene azionato come asse rotante l FM cerca di scegliere sempre il percorso pi breve durante il posiziona mento Con l assegnazione di R o R questa direzione preferenziale pu essere annullata Gestione del controllo 12 caso particol
129. scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 11 12 A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella 11 5 Errori operativi seguito ci N Segnalazione di errore Segnalaz i analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore operativo Reazione all errore Tutto OFF sec la tab 11 2 1 01 11 0B Senso di rotazione azionamento Interrupt di E A X diagnostica Causa L azionamento si muove nel senso sbagliato segnalazione solo con tensione valore di riferimento 10V Effetto Elimina Controllare l azionamento zione e Controllare o modificare DM19 e Continuazione tramite il programma utente dopo Restart 1 01 12 0C Campo di arresto Interrupt di Causa Il campo di arresto stato abbandonato quando diagnostica e l abilitazione regolatore stata disattivata e alraggiungimento del fermo asse nella zona di posizionamento PEH e nel BA Controllo senza comando di marcia ulteriori cause come senso di rotazione azionamento cl 1 n 11 Effetto Elimina Controllare i collegamenti elettrici e meccanici dell aziona zione mento morsetti cavo di collegamento funzioni del posiziona tore e Adattare DM26 1 01 90 99 Errore di sistema Interrupt di 5A 63 Causa Errore interno dell unit E Effetto Possono verificarsi effetti non definiti STAT Elimina L errore non dovreb
130. segnale di controllo DB AW DBX15 7 e Stop STP 0 segnale di controllo DB AW DBX15 1 e Abilitazione regolatore RF 1 DB AW DBX34 0 e L asse sincronizzato Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Tabella 9 8 Gestione dei controlli per il BA Automatico esempi Nome segnale Livello Chiarimento Segnali di controllo Modo operativo BA Abilitazione lettura EFG Segnali di risposta Modo operat attivo BAR Abilitaz allo start SFG LL ht Gestione del controllo 1 BA Automatico Automatico blocco singolo L utente stabilisce il BA e l EFG L unit restituisce le risposte BAR e SFG Selezione programma DBX39 5 Segnale di controllo Start ST Segnali di risposta Spostam positivo FR o Spostam negativo FR Abilitaz allo start SFG Elaborazione in corso BL Prt f Gestione del controllo 2 posizionamento tramite selezione programma Con SFG in presenza di EFG il programma pu essere attivato tramite ST L elaborazione inizia p es con un posizionamento FR o FR e BL sono comandati SFG resettato Segnali di risposta Modifica funz M AMF Numero funz M MNR Segnale di controllo Conferma funzione M QMF Gestione del controllo 3 uscita funzione M 2 comando M Se l uscita funzione M p es comandata su conferma con la comparsa
131. seguire Con l impostazione funzionamento a seguire la regolazione dell asse viene eliminata e in caso di movimentazione esterna dell asse il valore istantaneo viene comunque acqui sito e attivabile o disattivabile solamente con Elaborazione in corso 0 non vale con DM37 15 Proseguimento funzionamento dopo arresto di emergenza Disattivazione sorveglianza software posizione finale Con questa impostazione si pu disattivare la sorveglianza dei finecorsa software vedere paragrafo 9 9 L attivazione o la disattivazione possibile solo con Elaborazione in corso 0 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 42 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Sorveglianza della rotazione La sorveglianza della rotazione viene eseguita in tutti i modi operativi Essa viene disattivata automaticamente al superamento della tacca di sincronizzazione nel modo operativo Ricerca del punto di riferimento e nella funzione Retrigger del punto di riferimento La funzione Sorveglianza rotazione descritta nel paragrafo 9 7 3 Disattivazione della compensazione automatica della deriva Con questa impostazione possibile disattivare la compensazione automatica della deriva La compensazione automatica della deriva significa che tramite la compensazione automatica del segnale analogico di pilotaggio avviene una com pensazione dell errore d inseguimento a zero e L
132. significa risoluzione del sistema di misura ved paragrafo 5 3 1 Per l impostazione di DM40 41 ved paragrafo 7 3 7 Caratteristica a ginocchio La caratteristica a ginocchio adatta in particolare ai requisiti della funzione frequenza tempo specifici degli azionamenti passo passo per il fatto che all aumentare del numero di giri diminuisce la coppia del motore passo passo Un movimento con una velocit program mata al di sotto della frequenza di avvio arresto viene avviato o arrestato in modo brusco Per velocit di corsa pi elevate sulla base della frequenza di avvio arresto si viene ad avere un andamento a rampa in due campi di velocit con valori di accelerazione parame trizzabili diversamente Al raggiungimento di fasi di corsa costanti e all arresto dell asse si aggiunge un tempo minimo per l arresto di queste condizioni di corsa cos da garantire uno smorzamento dell oscillazione del motore o dell asse prima dell inizio di una nuova fase di accelerazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 78 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Le seguenti figure mostrano un esempio di profilo di frequenza per una movimentazione scelta f A fmax fe g ap ay2 fss ab avi cli Figura 9 8 Profilo di frequenza alla massima velocit i Stop fmax y feg fss tvk tst t N1 N2 Figura 9 9 Profilo di freque
133. sorveglianze hardware devono essere escluse solo a scopo di test poich eventuali errori nel posizionamento possono provocare gravi danni sull intero impianto Se la sorveglianza della tensione disattivata in caso di mancanza o interruzione della tensione di alimentazione degli encoder o dell FM a causa dell esclusione immediata della segnalazione del valore assoluto si possono determinare movimenti dell azionamento quando e attivo un modo operativo diverso da Controllo e disattivato l inseguimento e l abilitazione regolatore attiva o non parametrizzata Collegamento degli encoder Ved paragrafo 4 5 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 72 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 6 3 Motore passo passo senza encoder Panoramica L FM 458 funziona in combinazione con motori passo passo anche senza encoder La risoluzione del percorso dell asse determinata dalla distanza percorsa da un passo del motore Gli impulsi della frequenza di controllo emessi dall FM 453 vengono sommati internamente ad un valore istantaneo di posizione Parametri funzionali La tabella seguente mostra come adattare un motore passo passo all FM 453 DM Denominazione Valore significato Commento unit 11 Percorso per ogni giro 1 1 000 000 000 MSR del motore suddivisione ved par 5 3 1 parte intera del periodo Interdipendenze 12 Percorso residuo per 0 232 1 2
134. trasferire nuovamente 5 05 16 10 Coordinate del punto di riferimento RMS 17 11 Regolazione encoder assoluto opp Causa Campo dei valori non ammesso DB Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 18 12 Tipo di ricerca del punto di riferimento RMS Causa Tipo di ricerca del punto di riferimento non ammesso opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 19 13 Adattamento direzione non definito RMS Causa Adattamento direzione non definito opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 20 14 Disinserzione del controllo hardware non definita RMS Causa Disinserzione del controllo hardware non definita opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo PE Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 27 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito
135. uscite digitali o nel funzionamento errore canale operativo dell FM 453 p e Interruzione del cavo dell encoder incrementale ved par 6 3 3 Dati di interrupt di diagnostica e lista degli errori tab 11 4 e 11 5 l SONo errori errori generali di manovra e di movimento che pos si ica ii sono aversi nello Esercizio dell FM 453 p e segnali di direzione R e R impostati contemporaneamente ved la lista degli errori di Segnali di Mento mento tab 11 6 e 11 7 risposta SOno errori errori di dati di dati macchina e del programma di aa Avverti i MER v E A Errore nei dati mentol movimento che possono essere riconosciuti nell interpretazione di i dati errati ved la lista degli errori tab 11 8 Reazione agli errori Ogni segnalazione di errore genera internamente la reazione corrispondente Tabella 11 2 Panoramica sulle reazioni interne Reazione Significato all errore Tutto OFF arresto del movimento tramite rampa di frequenza DM45 e disinserzione delle uscite digitali e disattivazione dell abilitazione del regolatore e cancellazione di SYN nessun nuovo job di movimento possibile STOP e arresto del movimento tramite frenatura regolata avanzamento e il job di movimento viene interrotto e terminato il rilevamento del valore di misura e la regolazione di posizione proseguono nessun nuovo job di movimento possibile Avvertimento solo segnalazione il movim
136. 0 30 40 97 z 1 L emissione di M10 non dipende dal percorso poich non presente alcuna posizione rilevante per la funzione M dipendente dal percorso 2 Con il cambio blocco da N5 a N10 viene preparata l emissione L emissione della funzione M avviene tuttavia solo quando la posizione istantanea ha raggiunto la posizione programmata in N5 3 Se in un blocco di movimento sono programmate due funzioni M la prima funzione M viene emessa in dipendenza dal percorso e la seconda subito dopo 4 Il segnale di variazione per M97 o M98 viene emesso con G64 passaggio da blocco a blocco emissione digitale se la posizione istantanea ha raggiunto la posizione programmata del blocco La posizione istantanea insegue la posizione di riferimento differenza percorso di inseguimento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 10 22 A5E00056649 03 Trattamento degli errori In questo capitolo Nel paragrafo si trova a pagina 11 1 Classi degli errori e reazioni dell unit 11 3 11 2 Segnalazioni di errore 11 3 Liste degli errori 11 8 Panoramica La FM 453 offre una diagnostica per e periferia e e processi delle unit Questo capitolo Trattamento degli errori descrive i tipi di errore le loro cause effetti ed eliminazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattament
137. 00056649 03 11 23 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore generale di dati Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 4 04 18 12 Teach In nessun arresto dell asse RMS Causa Asse ancora in movimento opp Effetto Teach In non viene eseguito PR Eliminaz Arrestare l asse e ripetere il job 4 04 19 13 Definizione accoppiamento assi errata RMS Causa Codice di richiesta errato opp Effetto L ordine non viene eseguito DB Eliminaz Immettere un valore corretto 4 04 40 28 Trasferimento di dati non rilevanti RMS Causa dati trasferiti blocchi di dati sono sconosciuti nella FM 453 opp Effetto dati non vengono accettati DE Eliminaz Correggere il programma utente 4 04 81 51 Comunicazione di unit programmabile tipo DB non ammesso RMS 82 52 Comunicazione di unit programmabile Info 1 errata opp 83 53 Comunicazione di unit programmabile Info 2 errata DB 84 54 Comunicazione di unit programmabile job non ammesso 85 55 Comunicazione di unit programmabile errore di dati Causa Dati errati Effetto Il job non viene eseguito Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 4 04 120 Scos
138. 0056649 03 Interfaccia standard S amp S Nella tabella seguente sono riportati i segnali di controllo e di risposta sono riportati nella versione tedesca e inglese Tabella 8 4 Segnali di controllo e di risposta Tedesco Inglese Significato Segnali di controllo TFB TEST_EN Commutazione interfaccia bus P su Messa in servizio BFQ OT_ERR_A Conferma errore di manovra movimento FSQ ST START Start STP STOP Stop R DIR_M Direzione negativa R DIR_P Direzione positiva QMF ACK_MF Conferma funzione M EFG READ_EN Abilitazione lettura SA SKIP_BLK Esclusione blocco AF DRV_EN Abilitazione azionamento BA MODE_IN Modo operativo Codice JOG 01 Controllo 02 Ricerca punto di riferimento 03 Avanzam relativo in quote incrementali 04 MDI 06 Automatico 08 Automatico blocco singolo 09 BP MODE_TYPE Parametro dei dati operativi Codice Livelli di velocit 1e2 Livelli di frequenza 1e2 Selezione quota incrementale 1 100 254 OVERR OVERRIDE Override Segnali di risposta TFGS TST_STAT Commutazione interfaccia bus P avvenuta BF FS OT_ERR Errore di manovra movimento DF DATA_ERR Errore nei dati PARA PARA Canale parametrizzato SFG ST_ENBLD Abilitazione all avvio BL WORKING Elaborazione in corso WFG WAIT_EN Attesa abilitazione esterna T L DT_RUN Tempo di sosta in corso PBR PR_BACK Elaborazione programma indietro BAR MODE_OUT Modo operati
139. 01 1199 per canale 1 N programma 1300 N DB 1301 1499 per canale 2 N programma 1600 N DB 1601 1799 per canale 3 Memoria di lavoro necessaria canale 1 108 20 x numero di blocchi di movimento programmi di movimento sono necessari per il modo di funzionamento Automatico blocco singolo e programmi non selezionati sono sempre modificabili e Se in un programma selezionato viene modificato anche il sottoprogramma la selezione programma viene annullata Il programma deve essere nuovamente selezionato E possibile una modifica del programma quando BL 0 inizio pro grammaf fine programma e in Stop Blocco dati di sistema SDB 1 000 Per sostituzione unit senza PG Negli SDB 1 000 vengono memorizzati tutti i dati di parametrizzazione dei canali 1 3 DB DM DB SM DB UT DB NC dell FM 453 Tale SDB viene caricato nella CPU e costituisce una possibilit di memorizzazione supplementare DB SS Blocco dati per segnalazioni di stato N DB 1000 per canale 1 N DB 1300 per canale 2 N DB 1600 per canale 3 Il DB SS un DB interno dell FM per il test la messa in servizio e il S amp S DB 1249 DB interno dell FM non rilevante per l utente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 9 Parametrizzazione Struttura dei blocchi dati La tabella 5 2 mostra una rappresentazione a grandi linee del
140. 1 Bit 0 Codice errore dopo il messaggio d errore Errore operativo viene letto se l errore operativo settato dopo il richiamo della FC POS_DIAG DBB86 Numero errore DS 164 Classe evento dettagliato DBB87 Numero errore DS 164 Numero evento dettagliato DBB88 Sa Riservato DBB89 Codice errore dopo il messaggio d errore Errore di manovra movimento DBB90 Numero errore DS 162 Classe evento dettagliato DBB91 Numero errore DS 162 Numero evento dettagliato DBB92 a Riservato DBB93 Codice errore dopo il messaggio d errore Errore nei dati DBB94 Numero errore DS 163 Classe evento dettagliato DBB95 Numero errore DS 163 Numero evento dettagliato Codice d errore FC POS_DIAG codice di risposta SFC 51 SESSO tipo di dati INT DBW98 Codice d errore FC POS_MSRM codice di risposta SFC 59 tipo di dati INT Dati per i job Spostamento del punto di zero DBD140 Tipo di dati DINT Impostazione valore istantaneo DBD144 Tipo di dati DINT Impostazione valore istantaneo al volo DBD148 Tipo di dati DINT Impostazione punto di riferimento DBD152 Tipo di dati DINT Valore di riferimento per quota incrementale DBD156 Livelli di velocit 1 e 2 DBD160 Livello di velocit 1 DBD164 Livello di velocit 2 Livelli di tensione frequenza 1 e 2 DBD168 Livello di tensione freq
141. 15 2x x 1 9 6 16 2x x 1 12 Controllo DM21 DM22 Sezione 1 SEAKT MD8 Finecorsa software ammesso 0 MD21 109 MD22 109 1 0 MD21 gt VFBABS MD22 lt VFBABS MD21 lt MD22 1 0 lt MD21 lt MD9 0 lt MD22 lt MD9 MD21 MD22 Controllo DM21 DM22 Sezione 2 SEAKT MD10 Finecorsa software ammesso 0 MD21 109 MD22 109 1 0 1 lt 3 13 MD22 MD21 lt UMWEG 4 5 6 14 15 16 MD22 MD21 lt MD14 UMWEG Controllo DM28 Velocit ammessa 10 lt DM28 lt DM23 Controllo DM29 DM10 Velocit ammessa 3 4 5 6 13 facoltativo riservato 14 15 16 0 1 10 lt DM29 lt DM23 Controllo DM31 DM30 DM10 Direzione di riferimento del gioco ammessa 0 0 1 3 4 5 6 13 14 15 16 1 2 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 19 Parametrizzazione Controllo DM34 ammesso BYTE0 DM34 BYTE1 DM34 BYTE2 DM34 BYTE3 DM34 Controllo DM35 ammesso BYTE0 DM35 amp 0x7F BYTE1 DM35 amp 0x7F BYTE2 DM35 amp 0x7F BYTE3 DM35 amp Ox7F Controlli per motore passo passo DM61 0 1 Controllo DM52 eseguito con limite di immissione Numero di passi ammesso 4 lt DM52 Fattore di valutazione impulsi ammesso 2 14 lt UMWEG DM52 lt 214 Controllo DM53 D
142. 2575 ldati di uno stesso tipo di job di scrittura non sono stati ancora elaborati nell unit 80C2 32962 32574 L unit sta elaborando il numero massimo di job possibili 8003 32963 32573 Le risorse necessarie memoria ecc sono momentaneamente occupate 80C4 32964 32572 Errore di comunicazione 80C5 32965 32571 Periferia decentrata non disponibile 80C6 32966 32570 Interruzione per classe di priorit riavvio o background 8522 34082 31454 DB troppo corto Non possibile leggere i dati dal DB Job di scrittura 8532 34098 31438 DB troppo grande Job di scrittura 6 48 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 8 Lista degli errori seguito Codice d errore blocco dati utente DBX66 Significato HEX DEZ INT 853A 34106 31430 DB non disponibile Job di scrittura 8544 34116 31420 Errore nell n esimo n gt 1 accesso in lettura ad un DB dopo che si verificato un errore Job di scrittura 8723 34595 30941 DB troppo corto Non possibile scrivere i dati nel DB Job di lettura 8730 34608 30928 DB nella CPU protetto in scrittura Non possibile scrivere i dati nel DB Job di lettura 8732 34610 30926 Numero del DB troppo grande Job di lettura 873A 34618 30918 DB non disponibile Job di lettura 8745 34629
143. 26 Valore di oscillazione s regolazione finecorsa Tipo di dati DINT DBD430 Tempo di accostamento costante di tempo dell azionamento Tipo di dati DINT Dati operativi supplementari DBB434 Override DBB435 N programma di movimento NC DBB436 N di blocco NC DBB437 Contatore n di richiami di sottoprogrammi DBB438 G90 91 attivo DBB439 G60 64 attivo DBB440 G43 44 attivo DBB441 Numero D attivo Limitazione Limitazione Limitazione DBB442 acceler aa a a 10V velocit ritardo DBB443 a Riservato DBB445 Parametri dati DBB446 Tipo di blocco dati dato macchina quota incrementale o programmi di movimento DBB447 Numero DBB448 Quantit DBB449 Job DBB450 nalani RESA Late 5 Campo di dati struttura tipo di dati secondo i dati per la lettura in base ai byte da 1 a 4 di questa struttura DBB469 per es un blocco di programma o max 5 dati macchina Stato accoppiamento asse DBB470 Stato dell accoppiamento asse DBB471 Riservato per l accoppiamento asse DBB472 bis Riservato DBB485 6 40 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 7 DB utente seguito DB utente Segnali dell FM 453 e del canale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Valori di misura Valori di misur
144. 3 applicativi ue dati piamento misura mentari digitali ASS Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 33 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 7 DB utente seguito Segnali d errore Messaggi di errore della gestione dei job FC POS_CTRL DBB54 DBB55 DBB56 DBB57 DBB58 DBB59 DBB60 DBB61 DBB62 DBB63 DBB64 DO Riservato DBB65 Stato di elaborazione della FC POS_CTRL DBW66 Codice d errore errore di comunicazione dell ultimo job trasferimento Tipo di dati INT Job di DBB68 lettura impossibile Job di lettura attivo Job di scrittura impossibile Job di scrittura attivo DBB69 Reset stato errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 34 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 7 DB utente seguito DB utente Segnali dell FM 453 e del canale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Dati diagnostici dell FM letti con la FC POS_DIAG dea Orea Errore Guasto Unit non Connettore canale r T N Errore int HW unit DBB70 parametriz frontale esterno DBB lati zata assente DBB78 80 esterng CUMU
145. 3 Dati di correzione utensile e quote incrementali In una tabella possibile introdurre i valori Con il cursore si selezionano i campi di introduzione e quindi si introducono i valori 4 Programmi di movimento programmi di movimento si introducono sotto forma di testi Nelle tabelle per i valori DM SM WZK prevista una colonna per i commenti Tali commenti non sono memorizzati nel blocco dati e possono essere stampati o memorizzati nel file con una esportazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 5 28 A5E00056649 03 Parametrizzazione 5 5 Memorizzazione dei dati di parametrizzazione nell SDB 1 000 Panoramica L FM 453 memorizza internamente i dati di parametrizzazione Per poter disporre dei dati di parametrizzazione in caso di errore dell FM 453 e in caso di mancata disponibilit del PG PC questi si devono memorizzare nella CPU in un blocco dati di sistema SDB 1 000 Dopo ogni nuovo avviamento la CPU trasferisce all FM 453 i dati memorizzati nell SDB 1 000 Se l FM 453 non dispone di dati macchina o se l indicazione temporale interna momento della generazione non corrisponde i dati dell SDB 1 000 vengono accettati dall FM 453 e salvati L indicazione temporale viene aggiornata ad ogni apertura di un DB dati di parame trizzazione oppure nell importare un file Se il contenuto del DB viene modificato p e modificare i dati macchina viene pure generata una nuov
146. 32 Per le uscite digitali e l encoder con tensione di alimentazione 5 V o 24 V deve essere collegata una tensione ausiliaria 24 V con i parametri sopra indicati Pericolo di morte Le tensioni ausiliarie 24 V da 1L a 4L devono essere configurate come bassa tensione funzionale con isolamento sicuro secondo EN60204 1 paragrafo 6 4 PELV con messa a terra 1M 2M Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cablaggio 4 7 Cablaggio del connettore frontale La figura 4 15 mostra la disposizione dei collegamenti sul connettore frontale A z A 911 W le CT131 H Sbarra di schermatura Connettore frontale con collegamento a vite senza coperchio Uscite digitali Ingressi digitali p e i J tastatore di misura Scarico del tiro j Figura 4 15 Cablaggio del connettore frontale Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 33 Cablaggio Conduttori di collegamento Fili flessibili sezione e 0 5 1 5 mm per connettore frontale con collegamento crimp e 0 25 2 5 mm per connettore frontale con collegamento a vite e 0 08
147. 32MSR ogni giro del motore ved par 5 3 1 parte frazionata suddivis del periodo Interdipendenze 52 Passi per ogni giro del 4 10 000 Immissione secondo motore suddivisione del targhetta del motore periodo passo passo MSR significa risoluzione del sistema di misura vedere par 5 3 1 Esempio di adattamento di un motore passo passo Motore passo passo numero di passi per ogni giro DM52 10 000 Dati costruttivi del motore motore con riduttore 50 30 sul mandrino con passo di 10 mm 10 000 MSR da cui si ottiene un percorso per ogni giro del motore 50 giri mandrino 30 giri motore percorso per giro del motore i 10 000 MSR 16 666 666 MSR rapporto di trasmissione i 1 666 666 Si devono pertanto introdurre i seguenti valori DM Valore Unit 11 16 666 10 3 mm 12 0 666 232 2 863 311 530 2 32 1073 mm 52 10 000 _ Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 73 Descrizione delle funzioni 9 6 4 Sincronizzazione Panoramica Quando si utilizzano encoder incrementali opp motori passo passo senza encoder al mo mento dell accensione dell FM 453 esiste uno scarto non prevedibile tra il valore interno all FM 458 e la posizione meccanica dell asse Per determinare il corretto riferimento di posi zione il valore interno all FM 453 deve essere sincronizzato con il valore di posizione reale dell asse
148. 499 6 Errore nei dati 499 7 Errore di manovra movimento 499 1 1 SK Vlavan Trasferimento dati per Impostazione valore istantaneo dal 38 7 72 DB AW all FM 499 2 1 SK NPVset Trasferimento dati per Impostazione spostamento punto di 39 1 zero dal DB AW all FM 376 1 SK Vlin Trasferimento di Annulla impostazione valore istantaneo sull FM 37 2 1 SK RBavan Trasferimento Ricerca di blocco avanti all FM 734 37 3 1 SK RBin Trasferimento Ricerca blocco indietro al FM 498 3 1 SK set Trasferimento dati per Selezione programma dal DB AW 39 5 all FM 498 4 1 SK set Trasferimento dati per Teach In dal DB AW all FM 39 7 735 498 2 1 SK set Trasferimento dati per Immissione blocco MDI dal DB AW 38 3 746 all FM 499 0 1 SK set Trasferimento dati per Blocco MDI al volo dal DB AW all FM 38 4 7418 34 0 CT Abilit Trasferimento dati all FM in caso di modifica di Abilitazione re 761 regol golatore s no 34 6 CT Asse in Trasferimento dati all FM in caso di modifica di Asse in par parch cheggio s no SK softkey CT campo di testo 1 Il codice corrispondente al modo operativo BA deve essere registrato in DB AW DBB16 2 Registrare il codice 254 in DB AW DBB17 DB AW DBB196 1 DBB197 DBW500 1 DBB198 1 DBB199 1 DB AW DBB196 1 DBB197 DBW500 1 DBB198 1 DBB199 4 D
149. 5 ms dati POS_DIAG Lettura dati di interrupt diagnostico e di 2 2 processo 6 50 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio In questo capitolo Nel paragrafo si trova a pagina 7 1 Installazione e cablaggio 7 2 7 2 Valori iniziali per test e ottimizzazione 7 3 7 3 Test e ottimizzazione 7 7 Panoramica In questo capitolo viene descritta l interfaccia grafica di test e di messa in servizio e vengono fornite le checklist per la messa in servizio dell unit di posizionamento per e verificare tutte le sequenze operative fino al funzionamento dell unit e evitare a priori i comportamenti errati dell unit durante il funzionamento Il capitolo contiene inoltre istruzioni per la messa in servizio dell asse macchina Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 1 Messa in servizio 7 1 Installazione e cablaggio Informazioni per l installazione Le informazioni per l installazione si trovano e in questo manuale al capitolo 3 e nel manuale Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione Informazioni per il cablaggio Le informazioni per il cablaggio si trovano e in questo manuale al capitolo 4 e nel manuale Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione Checklist Le seguenti checklist sono di ausilio per verificare le sequenze operati
150. 50 0 AXCOU_D BOOL Accoppiamento asse 50 1 51 Riservato Segnali di fine per segnali di avvio per job di lettura 52 0 OPDAT_D BOOL Dati operativi di base 52 1 ACT_BL D BOOL Blocco NC attivo 52 2 NXT_BL D BOOL Blocco NC successivo 52 3 BLEXT_D BOOL Valore istantaneo al cambio di blocco 52 4 SERVDAT_D BOOL Dati di service 52 5 OC_ERR_D BOOL Errore operativo letto 52 6 OT_ERR_D BOOL Errore manovra movimento letto 52 7 DA_ERR_D BOOL Errore dati letto 53 0 AXCOURD_D BOOL Stato dell accoppiamento asse 53 1 53 2 Riservato 53 3 PARRD_D BOOL Parametri dati 53 4 DIGIO_D BOOL Ingressi uscite digitali 53 5 OPDATI_D BOOL Dati operativi supplementari Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 C 5 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito da Variabili Tipo di dati Commento 53 6 APPDAT_D BOOL Dati applicativi 53 7 MSRRD_D BOOL Lettura valori di misura Segnalazioni d errore per segnali di avvio impostazioni singole 54 0 SERVO_ERR BOOL Abilitazione regolatore 54 1 GAUG_FLY_ERR BOOL Misura al volo 54 2 54 4 Riservato 54 5 TRAV_MON_ERR BOOL Sorveglianza rotazione 54 6 PARK_AX_ERR BOOL Asse in parcheggio 54 7 SIM_ON_ERR BOOL Simulazione 55 0 55 1 Riservato 55 2 MSR_ERR BOOL Misura di lunghezza 55 3 REF_TRIG_ERR BOOL Retrigger punto di riferimento 55 4 DI_OFF_ERR BOOL Ingresso abilitazione off 55 5 FOLLOWUP_ERR BOOL Funzionamento a seguire 55 6 SSW_DIS
151. 53 Geber EN pS oaa e WQ oaa 14 be voa DATA _N nero 2 fe a d CLS 3h marrone CLS_N 7h Massa bianco rosso Massa 5h 24 V bianco giallo 24V O T Schermatura su involucro jas Cavo 4 x 2 x 0 38 4 x 0 5 mm Lato crimp 15 8 Connettore sub D a 15 poli lato collega Cavo 100 mm mento involucro metallizzato con bloccaggio senza guaina a vite 6FC9 341 1HC 9 1 Cavi intrecciati a coppie Note per l ordinazione Le sezioni dei cavi sono indicate nella figura Per la lunghezza massima del cavo di collega mento fare riferimento all A Dati tecnici Il numero di ordinazione il seguente 6FX2 002 2CC01 1000 0 n di ordinazione E86060 K4490 A001 A per il codice della lunghezza ved il Catalogo NC Z Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti B 4 A5E00056649 03 Cavi con connettori B 4 Cavo confezionato per servoazionamento SIMODRIVE 611 A 3 canali Schema di collegamento La figura seguente mostra il cavo di collegamento tra FM 453 e il servoazionamento SIMODRIVE 611 A 3 canali FM 453 SIMODRIVE 611 A ie giallo _ 2 9 46 verde 2 65 _ she blu D za Sanae NE viola 2 56 _J DER grigio 3 9 _ ol rosa 3 65 36h bianco nero L 3 14 Canale 2 3 g e bianco marrone 3 56 m ea I bianco rosso 4 9 _ Li
152. 5E00056649 03 Indice 3 Indice analitico Livelli di velocit M Marchio CE M A 2 MDI Manual Data Input 9 9 9 26 Memoria dati di parametrizzazione A 3 Messa in servizio 7 7 Messa in servizio con il tool di parametrizzazione 6 11 Gal Misurazione di lunghezza 9 55 Misure al volo 9 54 Misure dell FM 453 A 3 Modifica di parametri dati 9 37 Modo operativo 9 13 Automatico 9 30 Automatico blocco singolo 9 35 avanzamento relativo in quote incrementali controllo JOG parametri 9 23 ricerca punto di riferimento 9 18 Motore passo passo senza encoder 9 73 O Omologazione Ottimizzazione asse di macchina 7 7 regolatore di posizione 7 21 7 23 7 30 Override 9 4 di accelerazione 10 12 di tempo 9 5 di velocit 9 4 P Panoramica del sistema componenti gestione dati Parametri dati 9 59 Parametrizzazione degli interrupt 5 5 Parametro del modo operativo 9 14 9 17 Peso A 3 Posizionamento 2 1 7 35 controllato con motore passo passo 2 1 criteri di giudizio 7 27 precisione 9 65 regolato con encoder 2 1 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 1 comunicazione CPU FM 453 6 7 creare il programma utente 6 10 esempi applicativi 6 42 interfaccia blocchi dati utente 6 4 nozioni fondamentali 6 4 programmazione simbolica 6 5 struttura di un programma utente 6 8 test del programma utente
153. 66 vedere tabella 11 7 DM Denominazione Valore significato Unit 45 Rampa di tensione 0 10 000 000 mV s Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 92 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Uscita del valore di riferimento della frequenza interfaccia impulso direzione Direzione f Velocit di bea ze F Valore DFC velocit frequenza da regolatore di _ verso l interfaccia posizione LI azionamento DM19 Sal Rampa di o frequenza MEO DM45 DM54 DM55 Valore di riferimento DM56 in modo operativo DM57 DM58 Controllo DM59 DM60 Figura 9 14 Panoramica dell uscita del valore di riferimento della frequenza L azionamento passo passo viene comandato dall interfaccia impulso e direzione La fre quenza degli impulsi determina il numero di giri del motore La lunghezza degli impulsi viene impostata costantemente in modo automatico dall FM 453 a un rapporto impulso periodo simmetrico 1 1 della frequenza emessa momentaneamente Le informazioni sulla direzione del valore di riferimento interno della velocit vengono tras messe al segnale direzione per l azionamento passo passo Adattamento della direzione Con DM19 possibile creare un assegnazione della direzione tra il livello del segnale dire zione e il Movimento dell asse Nella condizione di de
154. 8 Messa in servizio del comando del motore passo passo 7 3 9 Regolazione delle coordinate del punto di riferimento 7 3 10 Attivazione della diagnostica del regolatore di posizione 7 3 11 Attivazione della diagnostica dei motori passo passo 7 3 12 Attivazione dei finecorsa software nneur annern 7 3 13 Attivazione compensazione della deriva eeuue eeann 7 3 14 Attivazione compensazione del giocco Interfaccia standard S amp S L iii 8 1 Interfaccia standard S amp S per l OP 17 27 37 8 1 1 Superficie operativa dell OP 17 aneen 8 1 2 Superficie operativa dell OP 27 anneanne 8 1 3 Superficie operativa dell OP 37 8 2 Analisi del DB utente da parte del programma utente 8 3 Blocco dati per segnalazioni di stato DB SS aeea ana Descrizione delle funzioni rei 9 1 Segnali di controllo e di risposta 9 1 1 Segnali di controllo ae eeun aaee 9 1 2 Segnali di risposta s rii iani awaa Ari a E kod a eia draia 9 1 3 Avvertenze generali per utilizzo aa 9 2 Modi operativi girsi ti sisesta ET E a E EREE E 9 2 1 JOG ii nina RL oaia E a ii in 9 2 2 COntollo nsitrrati aiar ih 9 2 3 Ricerca punto di riferimento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionament
155. 9 03 9 11 Descrizione delle funzioni La seguente tabella riporta i segnali di controllo per l interruzione completamento di un movi mento Modo operativo Interruzione del Continuazione del Interruzione completamento BA movimento movimento del movimento arresto JOG BA 01 Stop 10 Stop 0 o R o R con livello 0 ingresso di abilita ingresso di o cambio BA zione 0 abilitazione 1 Abilitazione azionamento 0 Controllo BA 02 Stop 10 Stop 0 0 R o R con livello 0 ingresso di abilita ingresso di o cambio BA zione 0 abilitazione 1 Abilitazione azionamento 02 Ricerca punto di Stop 0 1 o ric iniziata o cambio BA o riferimento ingresso di abilitazione 0 BA 03 Abilitazione azionamento 02 Avanzamento rela Stop 1 0 Stop 0 o Posizione raggiunta o cambio BA tivo in quote incre ingresso di abilita ingresso di Abilitazione azionamento 02 mentali zione 0 abilitazione 1 BA 04 con R o R MDI BA 06 Stop 10 Stop 0 0 Posizione raggiunta o blocco elaborato ingresso di abilita ingresso di o cambio BA zione 0 abilitazione 1 Abilitazione azionamento 02 con Start 0 1 Automatico Stop 1 0 Stop 0 o Fine progamma o cambio BA BA 08 ingresso di abilita ingresso di nuova selezione programma con stop zione 0 abilitazione 1 Abilitazione azionamento 02 con Start 0 1 Automatico blo
156. 9 5 Descrizione delle funzioni 9 1 2 Segnali di risposta Panoramica segnali di risposta mostrano lo stato di lavorazione dell asse e lo confermano al programma utente Nella tabella 9 2 sono descritti i segnali di risposta e le loro funzioni Tabella 9 2 Segnali di risposta Simbolo inglese tede Significato Funzione sco TST_STAT TFGS Commuta La comunicazione con il programma utente non possibile perch l in zione interf terfaccia del bus P stata commutata per l azionamento con il tool per bus P avve la messa in servizio nuta OT_ERR BF FS Errore di utente viene avvisato del fatto che si verificato un errore di man manovra ovra o movimento p e segnale di controllo non ammesso R ed R movimento contemporanei L errore implica l interruzione del movimento ved capitolo 11 DATA_ERR DF Errore nei segnala all utente la presenza di un errore di dati ved capitolo 11 dati PARA PARA Parametriz l unit parametrizzata Tutti i dati macchina validi per comandare un zare asse sono disponibili sull unit ST_ENBLD SFG Abilitazione segnala che l unit FM 453 pronta per il posizionamento e allo start l emissione e L abilitazione allo start viene impostata se non presente alcuno stop statico alcun errore e se pre sente l abilitazione azionamento se il BA impostato ed il BA di conferma coincidono dopo
157. 9 59 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 36 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 3 1 Modifica di parametri dati job di scrittura DB AW DBX39 3 Panoramica Con questa funzione possibile modificare parametri dati nei blocchi dati dell FM 453 oppure possibile definire parametri dati che si possono poi leggere con il job di lettura DB AW DBX43 4 vedere il paragrafo 9 3 18 Struttura del job di scrittura La tabella seguente mostra quali parametri dati possono essere letti o modificati impostando i codici riportati nann a sine Descrizione DB AW qa bolo dei dati 196 Byte Tipo Tipo 1 DM 2 SM 3 UT 4 NC progr di DB movimento 197 Byte Nume Info 1 N DM N SM N UT 1 20 N progr ro 5 61 1 100 1 199 198 Byte Quanti Info 2 N di DM N di SM 0 utensile completo N blocco t seguenti seguenti 1 solo lunghezza UT 1 255 1 5 1 5 2 solo val assoluto usura utensile 3 solo valore additivo usura utensile 199 Byte Job 1 job lettura parametri 2 job scrittura parametri 4 job scrittura parametri e memorizzazione ritentiva 200 tipo Campo DM formato dati dei dati macchina vedere tabella 5 4 oppure 219 corrisp dati e SM formato dati delle quote incrementali vedere tabella 5 5 DWORD oppure e WK formato dati della correzione utensile vedere tabella 5 6 DINT oppure e NC fo
158. 9 7 44 E Compensazione offset 0 5 000 5 000 DINT mV 9 7 45 E Rampa del segnale di 0 0 10 000 000 DWORD 9 7 pilotaggio Rampa di tensione con DM61 0 mV s Rampa di frequ con DM61 1 7 Hz s 46 E Tempo minimo di arresto 2 1 10 000 DWORD ms 9 7 tra due posizionamenti arrotondato 47 E Tempo minimo di movi 2 secondo i valori NO del ciclo dell unit mentazione a velocit costante 48 E Durata segnale di boost 100 1 1 000 000 9 7 assoluto 49 E Durata segnale di boost 100 1 100 DWORD 9 7 relativo 50 E Movimento con corrente di 100 fase 51 E Arresto con corrente di 100 fase 52 K Passi per giro motore 2 1000 0 senza motore passo passo 9 7 4 10 000 53 K Numero di passi per ciclo 20 0 400 DWORD 9 7 configurazione di flusso 54 E Frequenza di avvio 1000 10 100 000 DWORD Hz 9 7 arresto 55 E Frequenza per inversione 10000 10 1 000 000 9 7 di accelerazione Valore min DM54 1 Valore max DM56 1 56 E Frequenza massima 50 000 500 1 000 000 9 7 57 E Accelerazione 12 100 000 10 10 000 000 DWORD Hz s 9 7 58 E Accelerazione 22 100 000 10 DM57 0 come DM57 9 7 59 E Ritardo 12 100 000 10 10 000 000 0 come DM57 9 7 60 E Ritardo 22 100 000 10 DM59 0 come DM58 9 7 61 K Tipo di comando 0 0 servomot con regolaz posiz DWORD 9 7 Nota caratteristica semplice Il dato macchina pu es sere attivato solo con On Off
159. B 1520 per canale 2 N DB 1820 per canale 3 Tabella 5 6 Struttura DB dati correzione utensile Indirizzo Tipo di Valore Significato della variabile Note variabile Intestazione DB 36 byte 0 WORD Posto connettore sul rack Indirizzo unit 2 WORD N di DB gt 1000 Come nell intestazione del DB 4 DWORD Riservato 8 WORD N errore da FM Per servizi S amp S 10 WORD 1 Numero canale 12 2 STRING UT Identificazione tipo di DB 2 caratteri ASCII 16 DWORD 453 Identificazione unit FM 453 20 4 CHAR 0 N versione n blocco struttura DB 24 DWORD 1 3 Risoluzione sistema di misura sec Indicazione dell unit di DM7 misura 28 WORD 0 1 Memorizzazione dei parametri DB Job tramite S amp S 30 WORD Riservato 32 DINT 109 109 1 correzione lunghezza utensile utensile 1 DINT 109 109 1 valore di usura assoluto ved paragrafo 10 1 DINT 109 10 1 valore di usura additivo 44 DINT 109 109 2 correzione lunghezza utensile utensile 2 DINT 109 109 2 valori di usura assoluto DINT 109 109 2 valori di usura additivo 20 correzione lunghezza utensile utensile 20 20 valori di usura assoluto ved paragrafo 10 1 20 valori di usura additivo 5 24 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Parametrizzazione Introduzione dei valori L introduzione dei valori avviene con il menu per i dat
160. BD200 DBD502 DB AW DBBX499 5 deve essere tacitata con DBX515 7 DBX399 6 e DBX399 7 devono essere tacitati con DBX515 6 6 Vale solo per OP 17 OAU Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 8 12 A5E00056649 03 Interfaccia standard S amp S Tabella 8 1 Analisi del DB utente da parte del programma utente seguito Programma utente V DB AW PIC attivato da DBX Einion DB AW OP siii DBX 514 6 1 SK JOG Trasferimento dati per modo operativo JOG e modo opera 38 0 75 tivo JOG all FM 514 0 1 SK Ctlr Trasferimento dati per modo operativo Controllo e modo op 38 1 erativo Controllo all FM 514 1 1 SK R p rif Trasferimento modo operativo Ricerca punto di riferimento al FM 514 2 1 SK SMR Trasferimento dati per modo operativo Avanzamento relativo in 38 22 quote incrementali e modo operativo Avanzamento relativo in quote incrementali al FM 514 3 1 SK MDI Trasferimento modo operativo MDI all FM 514 4 1 SK AutBS Trasferimento modo operativo Automatico blocco singolo al FM 514 5 1 SK Autom Trasferimento modo operativo Automatico all FM 35 6 CT Fi Trasferimento dati all FM in caso di modifica di Disattivazione 761 nec SW off controllo finecorsa software s no 37 5 1 CT Trasferimento Restart asse all FM Restart asse 37 1 1 CT Canc Trasferimento
161. BFQ FSQ Segnali di risposta Abilitazione allo start SFG L Mia one regolatore caso particolare Durante la movimentazione viene disinserita l abilitazione regolatore L asse viene immediatamente arrestato e segnala un errore FR e BL sono annullati Con la conferma dell errore la segnalazione di errore viene resettata ed impostata l abilitazione allo start 9 22 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 2 4 Avanzamento relativo in quote incrementali Panoramica Nel modo operativo Avanzamento relativo in quote incrementali possibile eseguire posizionamenti singoli di percorsi relativi in una quota incrementale a scelta Il movimento viene attivato tramite i tasti di direzione R o R Selezione della posizione La selezione della quota incrementale con il parametro dei modi operativi pu avvenire e tramite programma utente AWP indicando la posizione per le quote incrementali DB AW DBX38 2 e secondo la tabella delle quote incrementali tabella SM ved paragrafo 5 3 2 Come valore di riferimento per la velocit si utilizza il valore di velocit 1 DB AW DBX38 0 vedere paragrafo 9 2 1 che pu essere modificato durante il movimento Il cambio della posizione al volo p e variazione del valore di riferimento della posizione du rante un movimento non possibile Inform
162. CTION DIREZIONE Il livello di segnale emesso determina la direzione di rotazione del motore Segnale ON rotazione sinistrorsa Segnale OFF rotazione destrorsa PULSE T DIRECTION X x minimo 20 ns ENABLE ABILITAZIONE L FM 453 attiva questo segnale quando il comando di funzionamento ciclico stato acquisito segnale ON abilitazione comando parte di potenza segnale OFF comando parte di potenza bloccato motore privo di corrente PWM BOOST Questi segnali servono per influenzare la corrente del motore Con la funzione PWM viene emesso un segnale a impulsi modulato in ampiezza con il quale si pu impostare la corrente del motore tra 0 e 100 Con la funzione PBOOST pu essere aumentata la corrente del motore segnale ON corrente motore aumentata segnale OFF corrente motore normale La parametrizzazione di questi segnali avviene tramite i dati macchina ved DM37 para grafo 5 3 1 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cablaggio Parametri di segnale per uscite Tutti i segnali d uscita vengono emessi secondo norma RS422 tramite un driver che genera un segnale differenziale Per garantire un ottimale immunit ai disturbi la parte di potenza dovrebbe disporre di ricevitori per segnali differenziali oppure di ingressi optoaccoppiati che consentano la trasmissione simmetrica dei segnali Una trasmissione asimme
163. Cancella percorso residuo all FM perc resi duo 498 1 1 SK leggi Lettura n DM dal DB AW prelievo relativo valore dall FM e scrit 3 763 tura nell FM 39 3 43 3 37 0 1 SK attivo Trasferimento Attiva DM all FM 498 0 1 SK set Trasferimento n DM e relativo valore dal DB AW all FM 4 39 3 515 7 1 SK Res Conferma d errore Res nell FM 453 interrupt diagnostico 5 77 515 6 1 SK Quit Conferma d errore Quit nell FM 453 errore nei dati errore di manovra movimento SK softkey CT campo di testo 1 Il codice corrispondente al modo operativo BA deve essere registrato in DB AW DBB16 2 OAU DBX515 6 6 Vale solo per OP 17 Registrare il codice 254 in DB AW DBB17 DB AW DBB196 1 DBB197 DBW500 1 DBB198 1 DBB199 1 DB AW DBB196 1 DBB197 DBW500 1 DBB198 1 DBB199 4 DBD200 DBD502 DB AW DBBX499 5 deve essere tacitata con DBX515 7 DBX399 6 e DBX399 7 devono essere tacitati con Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 8 13 Interfaccia standard S amp S Variabili nel DB utente 8 14 La seguente tabella contiene i segnali dati che vengono trasferiti da OP in blocco dati utente interfaccia FM Per la struttura del DB utente si veda il paragrafo 6 5 Tabella 8 2 Variabili per il DB utente
164. Correggere e trasferire nuovamente 5 05 34 22 Ingressi digitali RMS Causa Ingressi non definiti o definiti pi volte opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo RE Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 35 23 Uscite digitali RMS Causa Uscite non definite o definite pi volte opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo PB Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 28 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz i analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore di dati macchina Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 5 05 36 24 Adattamento di ingresso RMS Causa Adattamento di ingresso non definito opp Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 38 26 Guadagno anello di posizione RMS 39 27 Distanza minima d
165. DINT Dato applicativo 1 Dati applicativi 256 DINT Dato applicativo 2 Dati applicativi 260 DINT Dato applicativo 3 Dati applicativi 264 DINT Dato applicativo 4 Dati applicativi 268 DINT Posizione istantanea sul fronte anteriore Misura d lunghezza misura al volo 272 DINT Posizione istantanea sul fronte posteriore Misura d lunghezza 276 DINT Valore di misura della lunghezza Misura d lunghezza 280 DINT Valore istantaneo Cambio di blocco 284 DINT Valore emesso dal DAC con servoaziona Dati di service mento opp valore di emissione frequenza con azionamento passo passo 288 DINT Valore istantaneo encoder per aziona Dati di service mento con encoder opp contatore impulsi in uscita per azionamento senza encoder 1 Nel protocollo S7 una variabile viene indirizzata tramite il numero di DB e a seconda del formato dati tramite il n di DDB DBW o DBD offset nel DB 8 16 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Interfaccia standard S amp S Tabella 8 3 Parametri dati del DB SS n DB 1000 canale 1 1300 canale 2 1600 canale 3 seguito Offset Tipo di Valore Significato delle variabili Nota 1 variabile 292 DINT Impulsi di errore con azionamento con en Dati di service coder incrementale 296 DINT Fattore K guadagno dell anello di posi Dati di service zione con servoazioname
166. Errore nei dati blocco dati utente DBX22 4 TRUE messaggio Job di scrittura completato con errori in questo job Il numero di errore letto da un job di lettura interno viene registrato nel blocco dati utente DBB94 e 95 Stato del job 3 Tabella 6 2 Altre informazioni sugli errori nei dati sono reperibili nel tool di parametrizzazione tramite la voce di menu Test gt Analisi degli errori e nel capitolo 11 Comportamento in caso di errore in un job di scrittura non vale per le impostazioni singole e i comandi singoli e In caso di job con errore il segnale di avvio viene ritirato e vengono impostati il segnale di errore blocco dati utente DBX54 0 63 7 e il segnale di fine blocco dati utente DBX44 0 53 7 Stato del job 3 Tabella 6 2 e Anche in tuttii job di scrittura ancora in attesa viene ritirato il segnale di avvio e impostato il segnale d errore Stato del job 4 Tabella 6 2 e job di lettura in attesa vengono rielaborati Se si verifica un altro errore il codice di errore blocco dati utente DBW66 viene nuovamente impostato per ogni job Comportamento in caso di errore durante un job di lettura e Nelcasodi errore relativo ad un job viene ritirato il segnale di avvio e impostato il segnale d errore Stato del job 5 Tabella 6 2 e job di lettura ancora in attesa vengono rielaborati Se si verifica un altro errore il codice di errore blocco dati utente DBW66 viene nuovamente impostato per ogni
167. H FR FR SFG segnali di risposta Posizione raggiunta Alt PEH Movimento dell asse in avanti FR Movimento dell asse indietro FR ed Abilitazione start SFG vengono emessi anche tra mite uscite digitali La relativa parametrizzazione avviene con DM35 Emissione della modifica di M97 o M98 Il segnale di risposta Modifica della funzione M AMF per le funzioni M M97 o M98 viene emesso come uscita digitale Queste funzioni M segnali di commutazione possono cos essere utilizzate senza il ritardo del tempo di ciclo utente Emissione diretta Le uscite Q0 Q3 D_OUT1 D_OUT4 parametrizzate da DM835 con emissione diretta possono essere utilizzate direttamente tramite il programma utente DB AW DBX39 4 e controllate mediante l FM 453 Poich nel DB AW per il job di scrittura DB AW DBX39 4 ed il job di lettura DB AW DBX43 4 viene usata la stessa memoria i job non devono essere utilizzati contemporanea mente nel ciclo Avvertenza Le uscite sono soggette a disattivazione in caso di errori dell unit delle classi con reazione Tutto OFF Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 101 Descrizione delle funzioni 9 9 Finecorsa software Panoramica N Per delimitare la zona di lavoro si stabiliscono registrandoli nei dati macchina DM21 ed DM22 i finecorsa di inizio e fine Questi finecorsa sono attivi a partire dalla sincronizza
168. INT Dati applicativi 2 390 APP3 DINT Dati applicativi 3 394 APP4 DINT Dati applicativi 4 Valore istantaneo al cambio di blocco 398 BLCK_EXT DINT Valore istantaneo al cambio di blocco Dati di service 402 OUT_VAL DINT Valore di uscita DAC opp valore di uscita di frequenza 406 ENC_VAL DINT Valore istantaneo encoder opp contatore uscita impulsi 410 PULS_ERR DINT Impulsi errati 414 KV_FA DINT Fattore Ky 418 FOLL_ERR DINT Errore di inseguimento opp differenza tra posizione di riferimento e posizione istantanea 422 FERR_LIM DINT Limite errore di inseguimento 426 OSC_ERR DINT Valore di oscill s regolazione finecorsa 430 DR_TIME DINT Tempo di accostamento costante di tempo dell azionamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito do Variabili Tipo di dati Commento Dati operativi supplementari 434 OVERRIDE1 BYTE Override 435 PROG_NO1 BYTE N programma di movimento NC 436 BLCK_NO1 BYTE N di blocco NC 437 LOOP_NO1 BYTE Contatore n di richiami di sottoprogramma 438 G90_91 BYTE G90 91 attivo 439 G60_64 BYTE G60 64 attivo 440 G43_44 BYTE G43 44 attivo 441 TO_NO BYTE Numero D attivo 442 0 Riservato 442 1 LIM_SP BOOL Limitazione velocit 442 2 LIM_10 BOOL Limitazione a 10 V 442 3 LIM_SU BOOL Limitazione dell accelerazione minima opp del ritardo minimo 442 4 Riservato 445 Para
169. In caso di numero di giri massimo del motore passo passo deve essere garantita una lunghezza del segnale dell impulso di tacca di zero esterno di At 2 ciclo FM 2 Ingresso segnalazione regolatore RM sull FM 453 collegato 3 Parametrizzazione della tacca di zero esterna DM37 26 4 L uso del segnale di zero campione corrente non ammesso Attivazione della sorveglianza rotazione Per l impostazione ciclica sorveglianza rotazione vedere paragrafo 9 3 2 Segnalazioni d errore e Errore ingresso digitale non parametrizzato ved elaborazioni errori tabella 11 7 cl 3 n 30 Selezione della funzione senza parametrizzazione per NIX e Errore sorveglianza rotazione vedere elaborazioni errori tabella 11 7 cl 3 n 66 il motore gira troppo lentamente in fase di accelerazione di movimento il motore gira troppo velocemente in fase di frenatura mancanza di tacca di zero esterna parametrizzato un numero errato di passi per giro motore DM31 Descrizione della funzione Con l aiuto della tacca di zero esterna viene sorvegliato il numero di giri introdotto nel funzio namento comandato vedere fig 9 12 e Il primo impulso di NIX registrato sincronizza la sorveglianza della rotazione e Ad ogni ulteriore NIX registrato viene verificato se il momentaneo bilancio degli impulsi emessi si trova in una finestra n 360 45 Per fronti di NIX al di fuori della finestra consentita viene attivato il seg
170. KING BOOL Il Elaborazione in corso GO_M BOOL Il Spostamento negativo GO_P BOOL Il Spostamento positivo OT_ERR BOOL Errore di manovra movimento DATA _ERR BOOL I Errore nei dati INIT_ERR BOOL Il Errore FC POS_INIT DIAG_ERR BOOL Il Errore FC POS_DIAG MINUS1 BOOL Il Errore MINUS1 in FC POS_CTRL MINUS2 BOOL Il Errore MINUS2 in FC POS_CTRL MINUS3 BOOL Il Errore MINUS3 in FC POS_CTRL EX1 STRUCT Signals for EXAMPLE 1 DIR_M BOOL Il Direzione negativa DIR_P BOOL Il Direzione positiva START BOOL Il Start STOP BOOL l Stop END_STRUCT EX2 STRUCT Signals for EXAMPLE 2 START BOOL Il Start STOP BOOL Il Stop END_STRUCT EX3 STRUCT Il Signals for EXAMPLE 3 START BOOL Il Start STOP BOOL l Stop READ_EN BOOL Il Abilitazione lettura END_STRUCT END_STRUCT BEGIN END_DATA_BLOCK Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 47 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 7 Lista errori messaggi di sistema CPU Nella tabella seguente sono riportati alcuni errori che si sono verificati nella trasmissione dati con le SFC interne RET_VAL della SFC 51 58 59 messaggi di sistema vedere il manuale di riferimento Software di sistema per S7 300 400 Funzioni standard e di sistema Tabella 6 8 Lista degli errori Codice d errore blocco dati utente DBX66 Significato
171. M53 Numero di passi ammesso per ciclo configurazione di flusso 0 0 DM53 gt 4 Controllo DM55 Frequenza ammessa DM54 lt DM55 lt DM56 Controllo DM56 Frequenza ammessa DM56 gt DM23 MWFAKTOR 60 Controllo DM57 Accelerazione ammessa DM57 gt SMAMIN Controllo DM58 DM58 Accelerazione ammessa 0 SMAMIN lt DM58 lt DM57 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 5 20 A5E00056649 03 Parametrizzazione Controllo DM59 DM59 0 Accelerazione ammessa 0 SMAMIN lt DM59 Controllo DM60 DM60 DM59 Accelerazione ammessa 0 0 0 SMAMIN lt DM60 lt DM57 0 SMAMIN lt DM60 lt DM59 Controllo DM66 DM66 DM61 DM65 ammesso 0 0 1 0 100 7 0 DM56 MWFAKTOR 60 10 DM23 1 0 DM65 lt 10 V DM43 V 100 10V 1 DM65 lt DM56 DM23FREQ 100 DM23FREQ 7 DM65 lt DM54 DM23FREQ 100 DM23FREQ Il primo passso che supera il DM54 in modo assoluto ammesso Esso risulta per efficace se arrotondato al DM54 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 21 Parametrizzazione Tacca di zero La figura 5 5 mostra il rapporto tra la tacca di zero dell applicazione e i dati macchina rile vanti Dati macchina Tacca di zero Collegamento enco
172. M_2_VAL BYTE N funzione M del gruppo 2 18 M_3_VAL BYTE N funzione M del gruppo 3 19 TO_VAL BYTE N correzione utensile END_STRUCT Blocco NC successivo 362 NXT_BL STRUCT Blocco NC successivo 0 PROG_NO BYTE Numero del programma 1 BLCK_NO BYTE Numero di blocco 2 0 G_1_EN BOOL Gruppo funzioni G 1 2 1 G_2 EN BOOL Gruppo funzioni G 2 2 2 G_3_EN BOOL Gruppo funzioni G 3 2 3 Riservato 2 4 X_T_EN BOOL Posizione tempo di sosta Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 C 13 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito do Variabili Tipo di dati Commento 2 5 SR_L_EN BOOL N di richiami di sottoprogramma 2 6 SR_N_EN BOOL Richiamo di sottoprogramma 2 7 SKIP_EN BOOL Esclusione blocco 3 0 V_EN BOOL Velocit 3 1 M_1_EN BOOL Gruppo funzioni M 1 3 2 M_2_EN BOOL Gruppo funzioni M 2 3 3 M_3 EN BOOL Gruppo funzioni M 3 3 4 TO_EN BOOL Correzione utensile 3 5 3 7 Riservato 4 G_1_VAL BYTE N funzione G del gruppo 1 5 G_2_VAL BYTE N funzione G del gruppo 2 6 G_3_VAL BYTE N funzione G del gruppo 3 7 Riservato 8 X_T_VAL DINT Valore posizione tempo di sosta 12 V_VAL DINT Valore della velocit 16 M_1_VAL BYTE N funzione M del gruppo 1 17 M_2_VAL BYTE N funzione M del gruppo 2 18 M_3_VAL BYTE N funzione M del gruppo 3 19 TO_VAL BYTE N correzione utensile END_STRUCT Dati applicativi 382 APPI DINT Dati applicativi 1 386 APP2 D
173. N15 N20 N25 Inversione della E A direzione 5 N10 N15 N25 H I I H H H H H gt X Sistema di misura normale O 50 100 150 200 250 300 350 400 N20 Sistema di gt X misura traslato 50 100 150 200 250 300 350 400 E Ingresso digitale Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 10 7 Approntamento di programmi di movimento Chiarimenti sull esempio impostazione al volo del valore istantaneo 10 8 Cambio blocco al volo da N10 a N15 dove G89 provoca un movimento in direzione positiva e G88 un movimento in direzione negativa con la velocit programmata da N15 L asse si muove nella direzione prestabilita fino a quando non si verifica una variazione di segnale sull ingresso digitale fronte di salita In questo modo vengono attivate le seguenti reazioni e cambio blocco al volo ed elaborazione immediata del blocco N20 e impostazione al volo del valore istantaneo sulla posizione di blocco di N15 nell esem pio 50 e quindi traslazione del sistema di coordinate e salvataggio del valore istantaneo attuale La posizione programmata nel blocco N20 si riferisce al sistema di coordinate traslato Con il cambio blocco da N20 a N25 G87 conserva la traslazione del sistema di coordinate e provoca una programmazione riferita alla quota sulla posizione di blocco di N25 Tramite valore istantaneo cambio blocco pu es
174. NC max 18 caratteri 52 STRUCT Blocco NC Nuovo blocco NC campo di modifica 72 STRUCT Blocco NC 1 blocco di movimento 92 STRUCT Blocco NC 2 blocco di movimento fino al ved parr 9 3 12 10 1 100 blocco di movimento 5 26 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Parametrizzazione Introduzione dei programmi di movimento Per l introduzione dei programmi di movimento NC disponibile una finestra vuota pro grammi di movimento devono essere introdotti nel modo seguente E OFFLINE PROGRAMMA DI MOVIMENTO DB1031 CANALE1 _ D X Numero programma pi Nome programma fest Comandi G Posiz tempo di sosta Velocit Comandi M CUT N SP Rich SP Z N Gi 62 G x F MI M2 M3 D L P E a a A mf m 31 test N10 G91 G64 X0 050 F0 600 N20 X0 100 F6 000 N30 X0 050 F3 000 N40 X 0 200 F12 000 N50 M2 Figura 5 8 Introduzione dei programmi di movimento 1 Numero del programma Nome del programma L introduzione possibile solo per la 1 riga Questa introduzione deve essere ese guita Dal numero di programma viene generato il n di DB Il nome del programma facoltativo e pu essere lungo max 18 caratteri 2 N lt numero di blocco gt G lt istruzione gt G1 G2 G3 X lt valore gt F lt valore gt M lt istruzione gt M1 M2 M3 D lt n gt numero correzione utensile L lt n g
175. PP_EN BOOL Richiesta dati applicativi 39 7 TEACHIN_EN BOOL Teach In 40 0 AXCOU_EN BOOL Accoppiamento asse 40 1 41 Riservato Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 C 3 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito Indirizzo assoluto Segnali di avvio per job di lettura Variabili Tipo di dati Commento Dati operativi di base Blocco NC attivo Blocco NC successivo Valore istantaneo al cambio di blocco Dati di service N errore operativo Riservato Stato dell accoppiamento asse Riservato Parametri dati Ingressi uscite digitali Dati operativi supplementari Dati applicativi Lettura valori di misura Abilitazione regolatore Misura al volo Riservato Sorveglianza rotazione Asse in parcheggio Simulazione Riservato Misura di lunghezza Retrigger punto di riferimento Ingresso abilitazione off Funzionamento a seguire Sorveglianza finecorsa SW off Compensazione automatica della deriva off Riservato Attivazione dati macchina Cancellazione percorso residuo Ricerca blocco automatica Ricerca blocco indietro 42 0 OPDAT_EN BOOL 42 1 ACT_BL_EN BOOL 42 2 NXT_BL_EN BOOL 42 3 BLEXT_EN BOOL 42 4 SERVDAT_EN BOOL 42 5 OC_ERR_EN BOOL 42 6 42 7 43 0 AXCOURD_EN BOOL 43 1 43 2 43 3 PARRD_EN BOOL 43 4 DIGIO_EN BOOL 43 5 OPDATI_EN BOOL 43 6 APPDAT_EN BOOL 43 7 MSRRD_EN BOOL Segnali di fine per segnali di avvio impostazioni sing
176. Prima di avviare un movimento nei modi operativi MDI e Automatico si pu impostare la direzione di rotazione impostando i segnali di controllo R o R Fine dell asse rotante Il dato macchina DM9 stabilisce il valore sul quale FM 458 riconosce la fine dell asse ro tante Questo valore teoricamente il pi alto valore che il valore istantaneo possa raggiungere Al raggiungimento di questo valore l indicazione del valore istantaneo si resetta sul valore 0 Il pi alto valore teorico non viene tuttavia visualizzato perch fisicamente si trova sulla stessa posizione dell inizio dell asse rotante 0 Esempio Il seguente esempio chiarisce meglio quanto esposto nella figura 9 4 Come fine asse rotante viene introdotto il valore 10 000 Il valore 10 000 non viene visualizzato L indicazione passer sempre da 9 999 a 0 In caso di direzione negativa l indicazione passer da 0 a 9 999 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 63 Descrizione delle funzioni Encoder su assi rotanti Per gli assi rotanti sussistono delle restrizioni nella selezione dell encoder o nella selezione dell ingranaggio motore a causa della richiesta di riproducibilit univoca della posizione istan tanea mediante pi giri in relazione alla ricerca del punto di riferimento negli encoder incre mentali o con POWER OFF ON negli encoder assoluti secondo quanto esposto nella figu
177. Programmazione simbolica Programmi di movimento 5 26 9 30 approntamento del programma 10 2 blocco di movimento 10 2 10 3 direzione di elaborazione introduzione 5 27 nome di programma 10 2 numero di programma 10 2 passaggio da blocco a blocco 10 18 struttura del blocco Punto di riferimento 9 74 Q Quote incrementali 5 23 R Rampa di frequenza 9 94 Rampa di tensione 9 92 Reazione agli errori Regolatore di posizione 7 23 9 82 compensazione del gioco 9 86 compensazione della deriva 9 86 guadagno dell anello di posizione 9 82 Regolatore pronto 9 83 Regolazione di posizione 9 81 accostamento alla posizione 9 04 criteri di giudizio 7 27 diagnostica della regolazione di posizione 7 38 sorveglianza errore d inseguimento 9 84 Regolazione encoder assoluto 9 74 Regole di sicurezza dispositivi di emergenza 4 1 Restart 9 46 Retrigger del punto di riferimento 9 41 Ricerca punto di riferimento 9 9 9 18 velocit di ricerca velocit ridotta 7 37 Risoluzione di percorso Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti Indice 4 A5E00056649 03 Indice analitico S Schema di cablaggio dell FM 453 4 3 Scrittura dati richiesta dati applicativi 9 50 Teach in 9 51 Segnalazioni d errore dell FM 6 23 Segnalazioni di errore tramite LED 11 4 Segnali di control A 0a di risposta 6 14 6 16 310 96 Selezione del Piton
178. RIVE e un servoazionamento SIMODRIVE 611 A 3 canali B 10 UDT DBiutente iii C 1 Elenco delle abbreviazioni iii Indice analitico iiirenii e i e a e e Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Presentazione del prodotto 1 In questo capitolo Nel paragrafo si trova a pagina 1 1 L FM 453 nel sistema di automazione S7 400 1 3 1 2 Rappresentazione dell unit 1 7 1 3 Panoramica delle funzioni dell unit 1 10 Le funzioni della FM 453 L FM 453 un unit di posizionamento gestita da un microprocessore per il comando di ser voazionamenti e o motori passo passo L unit dispone di 3 canali tra loro indipendenti assi Il tipo di comando per i singoli canali viene definito dalla parametrizzazione L FM 453 una potente unit impiegabile nel posizionamento regolato in posizione e posizionamento di un asse azionato da un motore passo passo L unit opera autonomamente ed pilotata dal programma utente nel sistema SIMATIC S7 400 Si possono gestire assi lineari e rotanti regolati in posizione L FM 453 dispone di diversi modi di funzionamento L unit possiede una memoria dati non volatile per la memorizzazione dei parametri e L FM 453 non necessita di manutenzione senza batteria e Mediante una parametrizzazione opportuna l FM 453 pu essere adattata e collegata al
179. RR BOOL Accoppiamento asse 60 1 61 Riservato Segnalazione d errore per segnali di avvio per job di lettura 62 0 OPDAT_ERR BOOL Dati operativi di base 62 1 ACT_BL_ERR BOOL Blocco NC attivo 62 2 NXT_BL_ERR BOOL Blocco NC successivo 62 3 BLEXT_ERR BOOL Valore istantaneo al cambio di blocco 62 4 SERVDAT_ERR BOOL Dati di service 62 5 OC_ERR_ERR BOOL Errore operativo letto 62 6 OT_ERR_ERR BOOL Errore manovra movimento letto 62 7 DA_ERR_ERR BOOL Errore dati letto 63 0 AXCOURD_ERR BOOL Stato dell accoppiamento asse 63 1 63 2 Riservato 63 3 PARRD_ERR BOOL Parametri dati 63 4 DIGIO_ERR BOOL Ingressi uscite digitali 63 5 OPDAT1_ERR BOOL Dati operativi supplementari 63 6 APPDAT_ERR BOOL Dati applicativi 63 7 MSRRD_ERR BOOL Lettura valori di misura 64 65 Riservato Segnalazioni d errore Segnali di stato dell FC POS_CTRL 66 JOB_ERR INT Codice errore SFC 58 59 FC POS_CTRL 68 0 JOBBUSY_WR BOOL Job di scrittura attivo 68 1 IMPO_WR BOOL Job di scrittura impossibile 68 2 JOBBUSY_RD BOOL Job di lettura attivo 68 3 IMPO_RD BOOL Job di lettura impossibile 68 4 69 0 Riservato 69 1 JOBRESET BOOL Reset stato errore 69 2 69 7 Riservato Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 C 7 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito MA NZZo Variabili Tipo di dati Commento assoluto p Dati di interrupt diagnostici FC POS_DIAG 70 0 70 1 70 2 70 3 70 4 70 5 70 6
180. SE bianco aranc _4 65 _ 2 ui bianco giallo T 4 1 4 _ Canale 3 37 bianco verde 4 56 ni Ji nero _1 9 _ K NE marrone 1 65 mm z Z non h 9559 A I4 occupato 5 arancione 1 56 m d__ Schermatura Cavo 8 x 2 x 0 14 mm Lato crimp Capicorda con denominazione STR Avvertenza 2 3 o Connettore femmina sub D a collegamenti con denominazione 059 50 poli lato collegamento invo 1 non sono occupati gea lucro metallizzato con collegamenti con denominazione 3 bloccaggio a vite 2 sono per il 1 canale sua 6FX2 003 0AA00 collegamenti con denominazione 085 3 sono per il 2 canale 569 collegamenti con denominazione 7 Schermatura su involucro 4 sono per il 3 canale Cavi intrecciati a coppie e schermati Note per l ordinazione Le sezioni dei cavi sono indicate nella figura La lunghezza massima del cavo di collega mento di 35 m Il numero di ordinazione il seguente 6FX2 002 3AD01 1 per il codice della lunghezza ved il Catalogo NC Z n di ord E86060 K4490 A001 AD Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 B 5 Cavi con connettori B 5 Cavo confezionato per azionamento passo passo FM STEPDRIVE 3 canali Schema di collegamento B 6 La figura seguente mostra il cavo di collegamento tra FM 453 e tre azionamenti passo passo FM STEPDRIVE
181. SIEMENS gt lt lt D mi D N D 3 le 3 D Contenuto Presentazione del prodotto 1 Concetti fondamentali relativi al 9 posizionamento SIMATIC Installazione e smontaggio 3 Unit di posizionamento Cablivdlo 4 FM 453 per motori 5 passo passo e servoazionamenti Programmazione delle 6 funzioni tecnologiche Li T Manuale Messa in servizio o Interfaccia standard S amp S 8 Numero di ordinazione del manuale PEA AE Descrizione delle funzioni 9 Approntamento di 10 programmi di movimento ui 11 Trattamento degli errori Appendici a B UDT DB utente C D Elenco delle abbreviazioni Indice analitico Edizione 10 2000 A5E00056649 03 Avvertenze tecniche di sicurezza gt p Il presente manuale contiene avvertenze tecniche relative alla sicurezza delle persone e alla prevenzione dei danni materiali che vanno assolutamente osservate Le avvertenze sono contrassegnate da un triangolo e a seconda del grado di pericolo rappresentate nel modo seguente Pericolo di morte significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza provoca la morte gravi lesioni alle persone e ingenti danni materiali Pericolo significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza pu causare la morte gravi lesioni alle persone e ingenti danni materiali Attenzione significa che la non osservanza delle relative misure d
182. SSAGES MIS Servo PIC76 MIS_passo PIC76a SKF14 SKF9 SKF11 Impostazioni MIS Dati macchina PIC761 PIC763 gt Selezione del modo operativo PIC75 Visualizzazione valore istantaneo PIC7 SKF9 SKF11 Pagina versione PIC71 Panoramica del programma di movimento PIC71a SKF9 SKF11 Pagine di sistema Z SYSTEM_MEN Pagina di test PIC711 Pagina di base Automatico PIC73 SKF9 SKF11 SKF13 SKF14 Blocco attuale Blocco successivo Selez programma TeachIn PIC731 PIC732 PIC734 PIC735 gt Parametri PIC72 Figura 8 5 Gerarchia di menu della superficie operativa dell OP 27 8 8 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Interfaccia standard S amp S K6 K7 K8 K9 K10 Descrizione delle funzioni dei tasti funzione globali per la superficie operativa dell OP 27 nella figura 8 5 Tasto ESC LK1 Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione F1 F14 F1 F2 F3 Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Con questo tasto si pu richiamare la pagina precedente dei livelli soprastanti nella pagina di base l indice delle pagine Con questo tasto si pu saltare alla pagina di base PIC7_G da qualsiasi punto della struttura dei menu Con questo tasto si pu saltare alla pagina Diag
183. Segnali di risposta TFGS TST_STAT DBX22 1 Commutazione interfaccia BUS P avvenuta BF FS OT_ERR DBX22 3 Errore di manovra movimento DF DATA_ERR DBX22 4 Errore nei dati PARA PARA DBX22 7 Canale parametrizzato SFG ST_ENBLD DBX23 0 Abilitazione allo start BL WORKING DBX23 1 Elaborazione in corso WFG WAIT_EI DBX23 2 Attesa abilitazione esterna T L DT_RUN DBX23 5 Tempo di sosta in corso PBR PR_BACK DBX23 6 Elaborazione programma indietro BAR MODE_OUT DBB24 Modo operativo attivo SYN SYNC DBX25 0 Canale sincronizzato ME MSR_DONE DBX25 1 Fine misura FR GO_M DBX25 2 Spostamento negativo FR GO_P DBX25 3 Spostamento positivo SRFG ST_SERVO DBX25 4 Stato di abilitazione regolatore FIWS FVAL DONE DBX25 5 Impostazione istantanea al volo terminata PEH POS_RCD DBX25 7 Posizione raggiunta arresto MNR NUM_MF DBB26 Numero funzione M AMF STR_MF DBX27 4 Variazione funzione M Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 21 Programmazione delle funzioni tecnologiche segnali di risposta Elaborazione in corso o Posizione raggiunta arresto vengono rinviati al programma utente solo se l FM ha riconosciuto ed elaborato il segnale d avvio lt 2 cicli FM Con il richiamo della FC POS_CTRL e dei rispettivi segnali di controllo risposta vengono quindi formati i segnali successivi per poter riconoscere subito se il processo gi stat
184. Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore di dati macchina Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 5 05 101 Fattore di valutazione del passo non ammesso per l azionamento passo RMS 65 passo opp Causa Rapporto non ammesso nelle assegnazioni percorso per giri en DB coder DM11 12 e passi per giro encoder Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 102 Limitazione finecorsa software per asse lineare RMS 66 Causa In presenza di una risoluzione encoder di passo lt 1 MSR il opp campo di movimento risulta ridotto del rapporto MSR per incre DB mento p es con 0 5 um per impulso 0 5 109 MSR Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente Errore nel programma di movimento Reazione all errore Avvertimento 8 08 1 01 Selezione programma errore di sottoprogramma RMS Causa Il sottoprogramma richiamato nel programma non presente sulla OPP FM 453 DB Effetto La selezione del programma non viene eseguita Elimina Parametrizzare il programma e caricarlo op
185. UAGTAtAZIOnE 0 000 10000 000 0 000 1000 000 0 Direz impulso zero a destra Campo errori Campo per lo stato p e valore istantaneo segnali di risposta Campo per introduzioni specifiche del modo di funzionamento Campo per l introduzione di valori impostazioni comandi e Start Stop per il movimento AUN I Le abbreviazioni dei segnali di risposta sono riportate nella tabella 9 2 Figura 7 2 Superficie operativa per la messa in servizio p e per BA Ricerca del punto di riferimento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 7 8 A5E00056649 03 Messa in servizio Avvertenza Per avviare un movimento si consiglia di procedere come segue e Selezionare il modo di funzionamento e Attivare la simulazione nel caso di funzionamento desiderato e Abilitare il regolatore e Abilitare l asse e Override 1 100 Utilizzare i tasti software R e R nel modo di funzionamento JOG come segue 1 Selezionare con il mouse R o PR 2 Attivare con il tasto di spazio possibile attivare Start o Stop con il mouse oppure con la barra spaziatrice se il pul sante attivo Con la CPU in stato di Stop le uscite digitali non vengono impostate Attivando i seguenti pulsanti software vengono proposti i dialoghi e impostazione valore istantaneo e valore istantaneo al volo e impostazione punto di ri
186. Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cablaggio Circuiti per l ingresso READY1_N La figura 4 5 mostra i diversi possibili circuiti per l ingresso PREADY1_N Parte di potenza Comando dell ingresso READY1_N tramite contatto a potenziale zero lt 35m gt FM 453 I lt 35m 5V 2k m mn GND Comando dell ingresso READY1_N tramite accoppiatore ottico a potenziale zero 5V 2k OOO ZK qc GND Figura 4 5 Circuiti per l ingresso PREADY1_N Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 13 Cablaggio 4 3 Collegamento dell azionamento d Pericolo di morte Sono consentiti solo azionamenti con separazione sicura Connessione del cavo di collegamento Fare attenzione a quanto segue Avvertenza Utilizzare solo cavi a coppie intrecciate e schermate lo schermo deve essere collegato alla custodia metallica o metallizzata del connettore dalla parte del controllore programmabile Per evitare disturbi a bassa frequenza sul segnale di riferimento analogico si consiglia di non collegare a terra lo schermo dalla parte dell azionamento Il cavo confezionato disponibile come accessorio offre una sicurezza ottimale contro i disturbi
187. VE Figura 4 6 Collegamento di un azionamento SIMODRIVE 611 A Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 15 Cablaggio Collegamento di azionamenti passo passo Procedere nel seguente modo 1 Aprire la calotta di copertura dell FM 453 e collegare il connettore sub D all unit 2 Bloccare il connettore con l ausilio delle viti a testa zigrinata Chiudere la calotta di coper tura 3 Aprire lo sportello frontale dell FM STEPDRIVE e collegare il connettore sub D all aziona mento passo passo 4 Bloccare il connettore con l ausilio delle viti a testa zigrinata Chiudere lo sportello fron tale Cavo di collegamento Il cavo di collegamento un cavo confezionato per tre canali con azionamento passo passo N di ordinazione 6FX2 002 3AB04 1 Il cavo di collegamento disponibile in varie lunghezze Per i codici delle lunghezze vedere Catalogo NC Z N di ordinazione E86060 K4490 A001 AD La figura seguente mostra il collegamento dell FM 453 con le apparecchiature di aziona mento dell FM STEPDRIVE si Apparecchiatura di azionamento p es FM STEPDRIVE 00 oje of eCe TA 7 ai Io d
188. X71 4 canale informativo disponibile DBX72 1 disturbo sulla comunicazione bus K DBX72 3 intervento sorveglianza tempo watch dog DBX72 4 assenza tensione interna dell unit NMI DBX73 2 errore FEPROM DBX73 3 errore RAM DBX73 6 interrupt di processo perduto Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 25 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 5 Informazioni diagnostiche seguito For Messaggio DB Significato mato utente dei dati 12x Con il richiamo della DBB74 riconoscimento Pos FM 74H byte FC POS_DIAG A A DBB75 lunghezza dell informazione diagnostica 16 l informazione viene letta incl byte da 0 a 3 e DBB76 numero canali 3 registrata nel blocco dati i utente a partire da i vettore dell errore di canale 1 3 DBB70 DBX78 0 rottura del cavo encoder incrementale per canale 1 DBX78 1 errore encoder assoluto per canale 1 DBX78 2 impulsi errati encoder incr oppure manca tacca di zero per canale 1 DBX78 3 controllo tensione encoder per canale 1 DBX78 4 controllo tensione 15 V per canale 1 DBX78 5 controllo tensione uscite digitali per canale 1 In caso di errori operativi DBX78 7 errore operativo vedere cap 11 trattamento errori per il numero d errore si pu canale 1 leggere con un job di f lettura DBX42 5 DBB73
189. _ERR BOOL Sorveglianza finecorsa SW off 55 7 DRIFT_OFF_ERR BOOL Compensazione automatica della deriva off Segnalazione d errore per segnali di avvio comandi singoli 56 Riservato 57 0 MD_ERR BOOL Attivazione dati macchina 57 1 DELDIST_ERR BOOL Cancellazione percorso residuo 57 2 SEARCH_F_ERR BOOL Ricerca blocco automatica 57 3 SEARCH_B_ERR BOOL Ricerca blocco indietro 57 4 Riservato 57 5 RESET_AX_ERR BOOL Restart 57 6 AVALREM_ERR BOOL Impostazione valore istantaneo indietro 57 7 Riservato Segnalazione d errore per segnali di avvio per job di scrittura 58 0 VLEV_ERR BOOL Livelli di velocit 1 2 58 1 CLEV_ERR BOOL Livelli di tensione frequenza 1 2 58 2 TRG254_ERR BOOL Valore di riferimento per quota incrementale 58 3 MDI_ERR BOOL Blocco MDI 58 4 MDIFLY_ERR BOOL Blocco MDI al volo 58 5 Riservato 58 6 REFPT_ERR BOOL Impostazione punto di riferimento 58 7 AVAL_ERR BOOL Impostazione valore istantaneo 59 0 FVAL_ERR BOOL Impostazione valore istantaneo al volo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti C 6 A5E00056649 03 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito dn Variabili Tipo di dati Commento 59 1 ZOFF_ERR BOOL Spostamento punto di zero 59 2 Riservato 59 3 PARCH_ERR BOOL Modifica parametri dati 59 4 DIGO_ERR BOOL Uscite digitali 59 5 PROGS_ERR BOOL Selezione programma 59 6 REQAPP_ERR BOOL Richiesta dati applicativi 59 7 TEACHIN_ERR BOOL Teach In 60 0 AXCOU_E
190. a DBX38 2 DBB156 159 o o o o o 924 Blocco MDI DBX38 3 DBB176 195 9 2 5 Blocco MDI al volo DBX38 4 DBB222 241 _ _ x _ 9 2 5 Riservato DBX38 5 Impostazione punto di riferimento DBX38 6 DBB152 155 x x x x x 9 3 9 Impostazione valore istantaneo DBX38 7 DBB144 147 x x x x x 9 3 5 Impostazione valore Istantaneo al DBX39 0 DBB148 151 x x 1x x 936 Spostamento del punto di zero DBX39 1 DBB140 143 x x x x x 9 3 4 Riservato DBX39 2 x x x x x x Modifica dei parametri dati DBX39 3 DBB196 219 x x x x x x 9 3 1 Uscite digitali DBX39 4 DBB220 221 x xX xX x x x 9 8 2 Selezione programma DBX39 5 DBB242 245 9 2 6 Richiesta applicazione DBX39 6 DBB246 249 x x x x x x 9 3 7 Teach In DBX39 7 DBB250 251 x _ _ x x _ 9 3 8 Accoppiamento asse DBX40 0 DBB252 253 x e O o x x 9 3 10 O xX Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti I dati vengono accettati ed elaborati solo nel corrispondente modo operativo dati vengono accettati o elaborati dati vengono rifiutati con una segnalazione di errore ved Elaborazione degli errori tabella 11 8 CI 4 N 1 Dati necessari per il movimento dell asse A5E00056649 03 6 19 Programmazione delle funzioni tecnologiche Elaborazione dei job di lettura Per avviare un job di lettura occorre impostare i relativi job di
191. a di lunghezza e misura al volo e retrigger ricerca punto di riferimento e disattivazione ingresso di abilitazione e funzionamento a seguire solo per azionamenti con encoder e disattivazione sorveglianza finecorsa software e sorveglianza rotazione solo per azionamenti passo passo senza encoder e disattivazione della compensazione automatica della deriva solo per servoazionamenti e abilitazione regolatore e asse in parcheggio e simulazione Richiamo delle impostazioni singole Le singole funzioni sono attive fino a quando non vengono resettate Misura di lunghezza misura al volo Poich entrambe le funzioni utilizzano lo stesso ingresso digitale dell FM 453 si pu ese guire solo una funzione alla volta In caso di doppia attivazione entrambe le funzioni ven gono disattivate e viene segnalato un errore Per la descrizione delle funzioni vedere paragrafo 9 3 11 Retrigger del punto di riferimento L esecuzione del retrigger del punto di riferimento presuppone che l asse sia stato preceden temente sincronizzato con la ricerca del punto di riferimento Con l impostazione l asse si sincronizza di nuovo al superamento del punto di sincronizza zione se la direzione del movimento coincide con la direzione della ricerca del punto di riferimento In questo processo indipendentemente dalla velocit momentanea al valore istantaneo della posizione viene assegnata la coordinata del punto di riferimento considerando lo sposta
192. a di zero VR non necessaria AN D RPS Caso 1 come R caso 2 Tacca di zero a simmetrico destra di RPS Caso 2 come R caso 1 Tacca di zero a simmetrico R sinistra di RPS Caso 3 RPS al centro tacca di zero non necessaria come R caso 3 simmetrico Caso 4 Fronte di RPS tacca di zero non necessaria come R caso 4 simmetrico Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 19 Descrizione delle funzioni Quando viene superato l RPS deve essere garantita una lunghezza di segnale di At gt 2 ciclo FMI La seguente tabella mostra la posizione esatta del punto di sincronizzazione sullo zero del campione di corrente o sulla tacca di zero esterna Finecorsa punto di sincronizzazione selezione in Vale per i tipi 0 3 di ricerca punto di DM37 riferimento secondo DM18 Zero campione corrente VR RPS Tacca di zero esterna NIX VR RPS NIX Centro Utilizzo di un finecorsa di inversione Se possibile che l asse all avviamento della ricerca del punto di riferimento si trovi gi a valle del finecorsa di riferimento mediante un finecorsa di inversione sulla fine dell asse nella direzione di movimento pu essere indotta un inversione dell asse stesso verso il finecorsa di riferimento Durante il movimento dell asse con l avanzamento del riferimento deve es
193. a dopo il richiamo della FC POS_MSRM DBD486 Valore iniziale o valore di misura al volo tipo di dati DINT DBD490 Valore finale tipo di dati DINT DBD494 Valore di misura della lunghezza Campo di dati per servizio supervisione Servizio e supervisione Trasferimen Trasferimen 7 to livello dicotorimor to quota Trasferimen Trasferimen Trasferimen Lettura dato Scrittura DBB498 f to livello di i to selezione to blocco i dato tensione ca incrementa to Teach In macchina velocit programma MDI macchina frequenza le Trasferimen Trasferimen Errored Errore nei Interrupt to sposta to imposta Trasferimen DBB499 manovra pi p mp to blocco 2 dati diagnostico mento punto zione valore movimento i MDI al volo di zero istantaneo DBW500 Numero dato macchina DBD502 Valore dato macchina tipo di dati DINT DBB506 Numero quota incrementale DBB507 Riservato DBW508 Numero di immagine DBW510 Codice tastiera DBW512 Riservato Selezione modo operativo Automat o a Ricerca DBB514 JOG Automatico blocco MDI vaq _ dui Controllo incrementali punto di rif singolo relativo Conferma Conferma DBB515 interrupt x errore diagnostico Avvertenza Per la designazione simbolica dei segnali vedere la biblioteca FMSTSV_L blocco UDT 1 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo pa
194. a indicazione temporale nella memorizzazione o nel caricamento del DB necessario che i dati di parametrizzazione nell SDB gt 1 000 coincidano sempre con i dati di parametrizzazione nell FM 453 al termine della messa in servizio Avvertenza Se vengono ancora modificati i dati di parametrizzazione nell FM dopo la creazione di SDB 1000 questi vengono di nuovo sovrascritti dopo il riavviamento della CPU vedere sopra Indicazione temporale Pertanto SDB 1000 deve essere creato al termine della messa in servizio Se in seguito necessaria una modifica dei dati occorre generare di nuovo l SDB 1 000 e caricarlo nella CPU L SDB preesistente dovr essere prima cancellato o sovrascritto con il nuovo SDB Il nuovo SDB non pu avere lo stesso numero di quello precedente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 29 Parametrizzazione Creare I SDB Requisito collegamento online all FM 453 Selezionare menu File gt Crea SDB Se sull FM 453 non vi sono DB DM Annulla Per FM 453 esiste nel pro getto S7 un corrispondente Non vi sono SDB _ SDB gt 1000 corrispondenti IR Sovrascrivere questo SDB IL Annulla Y L SDB viene creato e memorizzato nel progetto S7 sotto CPU Programma S7 Blocchi Dati di sistema Figura 5 9 Creazione dell SDB 1 000 Visualizzare cancellare SDB
195. a macchina necessario procedere nella sequenza indicata dai successivi passi A seconda del tipo di comando parametrizzato DM61 e dei requisiti dell applicazione specifica devono essere eseguite determinate operazioni che sono riassunte nella seguente tabella Si prega di osservare in particolare le funzioni di dia gnostica punti 10 e 12 importanti per il funzionamento sicuro dell FM 453 nell interazione con l asse macchina Tabella 7 4 Checklist per la messa in servizio degli assi della macchina Passo Check Azione DM61 Ok ved paragrafo Val 1 Attivazione dei dati macchina 7 3 1 2 Analisi delle curve caratteristiche del motore 7 3 2 passo passo 3 Messa in servizio di base dell interfacciamento 7 3 3 con il motore passo passo 4 Messa in servizio di base con il servomotore 7 3 4 5 Controllo dell interfacciamento con l encoder 7 3 5 6 Messa in servizio del comportamento dinamico 7 3 6 7 Ottimizzazione del comportamento dinamico 7 3 7 8 Messa in servizio dell interfacciamento con il 7 3 8 motore passo passo 9 Aggiustamento delle coordinate del punto di 7 3 9 riferimento 10 Attivazione della diagnostica del comporta 7 3 10 mento dinamico 11 Attivazione della diagnostica del motore passo 7 3 11 passo 12 Attivazione dei finecorsa software 7 3 12 13 Attivazione della compensazione deriva 7 3 13 14 Attiva
196. a seguente attribuzione in funzione di DM18 DM18 0 2 4 8 direzione positiva senza gioco DM18 1 3 5 9 direzione negativa senza gioco Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 86 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni DM Denominazione Valore significato Unit 30 Compensazione gioco 0 1 000 000 MSR 31 Gioco riferito alla direzione 0 come per ricerca punto di z riferimento solo per encoder incrementali Il gioco viene compensato con una velocit pari all 1 della velocit massima possibile DM23 Ulteriori possibilit di impostazione La procedura di compensazione del gioco si imposta con DM65 ed DM66 65 DM Denominazione Valore significato Unit Velocit per compensa 0 zione gioco velocit di movimento gioco 1 di DM23 1 1 00 velocit di movimento gioco in di DM23 66 Modo di compensazione 0 compensazione del gioco prima del gioco posizionamento 1 compensazione del gioco durante il posizionamento La velocit di movimento del gioco si somma alla velocit programmata del job di lavoro influenzato tramite override Occorre fare attenzione alle seguenti particolarit Il movimento di compensazione del gioco non sottoposto all influsso dell override e non pu essere interrotto Nel caso di comando di motori passo passo DM61 7 si verifica una limitazione di DM65 per DM66 1 con
197. a unit di percorso nel sistema di misura utilizzato Se questa avvertenza fosse stata disattesa occorre procedere come segue 1 cancellare tutti i blocchi dati del corrispondente canale che non coincidono con il sistema di misura o cancellare l intera memoria sull FM 453 2 modificare i restanti blocchi dati sul PG 3 caricare di nuovo i blocchi dati nell FM 453 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 61 Descrizione delle funzioni 9 5 Tipo di asse Panoramica Con il dato macchina DM8 si sceglie il tipo di asse possibile scegliere tra i seguenti due tipi e asse lineare e asse rotante Asse lineare In caso di asse lineare l asse si sposta tra due zone limite percorso possibile min 109 max 109 Le zone limite possono essere delimitate da finecorsa software DM21 DM22 zona di lavoro Il percorso degli assi lineari delimitato e dalla risoluzione della rappresentazione numerica e dal campo coperto da un encoder assoluto Movimento q Motore Encoder Figura 9 3 Asse lineare Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 62 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Asse rotante In caso di asse rotante il valore istantaneo viene resettato a 0 dopo un giro ed ha pertanto una zona di lavoro infinita Figura 9 4 Asse rotante
198. aggiornati di conseguenza Esempio di spostamento del punto di zero Asse Inizio zona di Traguardo 120 Fine zona di lavoro 200 macchina lavoro 0 Posizione Spostamento punto istantanea 100 di zero di 50 l spostamento del punto di riferimento i y Inizio zona di Traguardo Fine zona di lavoro 250 I lavoro 50 120 50 p Posizione istantanea 150 x Punto di zero Figura 9 1 Spostamento punto di zero Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 46 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Lo spostamento del punto di zero viene cancellato con il trasferimento del valore di spostamento 0 e start ricerca punto di riferimento e impostazione punto di riferimento rimozione della sincronizzazione dell asse p e restart Asse rotante Per un asse rotante vale la limitazione spostamento punto di zero lt campo asse rotante Viene eseguita una normalizzazione del valore istantaneo Esempio Inizio campo fine campo 0 360 Dopo lo spostamento 50 Valore ist 40 Valore n istantaneo Inizio campo 350 fine campo 0 360 Inizio campo fine campo si trovano spostati di 50 Eccezioni Nei BA Avanzamento relativo in quote incrementali MDI ed Automatico uno sposta mento del punto di zero possibile solo dopo l elaborazione del blocco posizione raggiunta alt impostato cio non con interruzioni
199. al volo DB AW DBX38 4 Avvertenza Osservare anche quanto descritto nel paragrafo 9 1 3 Gestione dei controlli Requisiti e LFM 453 parametrizzata e modo operativo selezionato ed stato confermato e Abilitazione azionamento AF 1 segnale di controllo DB AW DBX15 7 e Stop STP 0 segnale di controllo DB AW DBX15 1 e Abilitazione regolatore RF 1 DB AW DBX34 0 e L asse sincronizzato Tabella 9 7 Gestione dei controlli per il BA MDI esempi Nome segnale Livello Chiarimento Gestione del controllo 1 i Trasferimento del blocco MDI DBX38 3 Segnale di controllo Start ST Segnali di risposta P es spost posit FR Abilitaz allo start SFG Elaborazione in corso BL Per es spost posit FR Elaborazione in corso BL Posiz raggiunta arresto PEH mpostazione della posizione stato ST sono resettate Dopo che il blocco MDI stato trasferito pu essere preimpo L asse elimina SFG e produce le segnalazioni FR e BL Con il raggiungimento della posizione prestabilita l asse im posta PEH SFG e le segnalazioni di risposta FR e BL 9 28 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Tabella 9 7 Gestione dei controlli per il BA MDI esempi seguito Nome segnale Livello Chiarimento Trasf
200. ale 1 e con temperatura ambiente 40 C valore nominale campo ammesso carico di lampade e con temperatura ambiente 60 C valore nominale campo ammesso 0 5 A 5 MA 0 6 A tramite il campo della tens ausiliaria max 5 W 0 1 A 5 mA 0 12 A tramite la tensione ausiliaria Protezione contro cortocircuito so vraccarico s in caso di sovratemperatura separato per ogni uscita Frequenza di commutazione e carico ohmico max 100 Hz carico induttivo max 0 25 Hz spegnimento esterno Protezione da inversione di polarit per tensioni ausiliarie S Corrente cumulativa per le uscite digitali Fattore di contemporaneit 100 e a40 C 6 A per tutti i canali e 40 C 60 C 1 2 A per tutti i canali Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 A 5 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cavi con connettori In questo capitolo Paragrafo Argomento Pagina B 1 encoder incrementale con RS 422 o EXEn per il collegamento di scale li B 2 neari B 2 ncoder incorporato ROD 320 con connettore tondo a 17 poli B 3 B 3 encoder assoluto SSI con estremit del cavo libera B 4 B 4 servoazionamento SIMODRIVE 611 A 3 canali B 5 B 5 azionamento passo passo FM STEPDRIVE 3 canali B 6 B 6 un azionamento passo passo FM STEPDRIVE
201. amento 4 6 4 3 Collegamento dell azionamento ss sasaaa a rann r nrnna 4 14 4 4 Descrizione dell interfaccia verso il sistema di misura 4 18 4 5 Collegamento degli encoder aaeeea 4 23 4 6 Descrizione dell interfaccia verso la periferia annn 4 25 4 7 Cablaggio del connettore frontale eeun aaeeea 4 33 5 Parametrizzazione i i n 5 1 5 1 Installazione del tool Parametrizzazione FM 459 5 3 5 2 Accesso al tool Parametrizzazione FM 453 5 4 5 3 Dati di parametrizzazione 5 3 1 Datl Macchiria c ca E 5 3 2 Quote incrementali x e e e A 5 3 3 Dati correzione Utensile 5 3 4 Programmi di movimento 5 4 Parametrizzazione con il tool Parametrizzazione FM 453 5 28 5 5 Memorizzazione dei dati di parametrizzazione Nell SDB WT1000 ciiripee ee a 6 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 1 Nozioni fondamentali di programmazione a aeaaea 6 1 1 Interfaccia blocchi dati utente DB utente nanana 6 1 2 Blocchi funzionali standard panoramica aeann a neen 6 1 3 Comunicazione tra CPU e FM 453 6 1 4 Struttura di un programma utente 6 1 5 Interrupt di inserito disinserito OB 83 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti Li A5E00056649 03 VII Contenuto vili 6 1 6 Guasto d
202. amento direzione Compensazione dell offset Le unit analogiche convertitore D A dell FM 453 e unit di regolazione dell azionamento disposte nel anello di regolazione della posizione provocano un errore di offset dovuto alle tensioni di funzionamento e alle tolleranze dei componenti elettronici Questo ha come con seguenza che il motore di azionamento si muove gi anche se la velocit digitale interna impostata su zero Normalmente nei regolatori dell azionamento possibile effettuare un im postazione tale da sistemare lo zero Con un offset di tensione impostato tramite DM44 pu comunque essere effettuata durante la messa in servizio lato FM una sistemazione dello zero del circuito analogico DM Denominazione Valore significato Unit 44 Compensazione offset 5 000 5 000 mV Per la determinazione del valore dell offset ved par 7 3 2 Attivazione dell azionamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 91 Descrizione delle funzioni Assegnazione velocit tensione Il segnale regolante determinato dal regolatore di posizione disponibile internamente al FM 453 come valore di riferimento per la velocit ved guadagno dell anello di posizione Per convertire questo valore nel segnale regolante analogico all interno dell FM 453 neces sario disporre di un fattore di conversione fattore DAC dato dal quozie
203. amma CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 32 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz i i analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore nel programma di movimento Reazione all errore Avvertimento 8 08 24 18 Funzione G1 non ammessa RMS Causa e numero programmato come funzione G1 non consentito opp e Nel blocco con tempo di sosta G04 oltre alle funzioni M DB sono stati programmati anche altri dati Effetto Il programma blocco non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 25 19 Funzione G2 non ammessa RMS Causa Il numero programmato come funzione G2 non consentito opp Effetto Il programma blocco non viene memorizzato DE Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 26 1A Funzione G3 non ammessa RMS Causa e Il numero programmato come funzione G3 non consentito opp e Il cambio blocco esterno G50 stato programmato in un DB blocco con movimento senza fine per
204. amma S7 sostituendo l oggetto esistente Aprire la directory Sorgenti e copiare tutti i file sorgente AWL nella directory Sorgenti del progetto Aprire la directory Blocchi e copiare tutti i blocchi nella directory Blocchi del progetto inclusi i blocchi UDT Selezionare nel progetto la directory Sorgenti Avviare l editor KOP AWL FUP con un doppio clic sul file OB_example Modificare nell OB 100 nel richiamo di FC POS _INIT e nell OB 82 nel richiamo di FC POS DIAG i parametri d ingresso corrispondenti vedere paragrafo 6 3 1 FC POS _INIT e paragrafo 6 3 3 FC POS_DIAG 10 Nell OB 1 al segmento Richiami di Examples inserire le funzioni corrispondenti dall esempio di progetto zEn17_02_FM453_EX vedere paragrafo 6 6 Attivare di conseguenza le funzioni impostando o cancellando i segnali nel DB 100 fornito blocco dati utente per gli esempi tramite il proprio programma utente Per la FC POS_CTRL occorre modificare in modo corrispondente il parametro d ingresso Tramite i comandi di menu File gt Salva e File gt Compila vengono generati i blocchi organizzativi dalla sorgente AWL OB 1 OB 82 OB 100 Gli avvisi generati dal ciclo di compilazione si possono ignorare 12 Chiudere l editor 13 Posizionare su STOP il selettore della CPU e inserire la CPU 14 Selezionare in SIMATIC Manager SIMATIC xxx gt CPUxxx gt Programma S7 gt Blocch
205. arametri elettrici dell alimentazione degli encoder Parametro min max Unit Alimentazione a 5 V Tensione 5 1 5 3 V Ondulazione 50 MVss Carico di corrente per canale 0 3 A Alimentazione a 24 V Tensione 20 4 28 8 V Ondulazione 3 6 Vss Carico di corrente per canale 0 3 A Avvertenza Gli encoder a 24 V alimentati tramite X2 X3 X4 non devono essere collegati o scollegati quando l FM 453 attivato Collegamento di un encoder non alimentato dal modulo Se gli encoder vengono alimentati con una tensione esterna non si utilizza quella fornita dall unit i potenziali di riferimento delle due tensioni di alimentazione devono essere collegati tra di loro Equipotenzialit tra la massa della tensione esterna ed il potenziale di riferimento della CPU vedere la fig 4 1 Collegamento della massa della tensione di carico La tensione di alimentazione esterna deve essere generata come tensione ausiliaria con separazione sicura PELV Cavi di collegamento degli encoder La lunghezza massima del cavo di collegamento dipende dalle caratteristiche dell alimenta zione dell encoder e dalla frequenza di trasmissione Per garantire un funzionamento senza disturbi quando si utilizza il cavo di collegamento preconfezionato della SIEMENS non de vono essere superati i valori riportati nelle seguenti tabelle Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti
206. are Segnale di controllo Modo operativo BA Segnali di risposta Modo oper precedente BAR Spostamento positivo FR o Spostamento negativo FR Elaborazione in corso BL Nuovo modo oper BAR disinserimento modo operativo durante l elaborazione programma Hof Se durante l elaborazione del programma viene selezionato un nuovo BA l asse viene fermato tramite la rampa di frenata FR o FR e BL sono resettati 1 non vale per azionamenti passo passo 9 2 7 Automatico blocco singolo Panoramica Le stesse funzioni del modo operativo Automatico Mentre nel funzionamento automatico l FM 453 una volta terminata l elaborazione di un blocco passa automaticamente al blocco successivo in questo caso l asse aspetta in cor rispondenza di ogni blocco contenente un istruzione di percorso un tempo di sosta o un istruzione M che venga emessa nuovamente un segnale di start eccezione blocchi con G50 G88 e G89 Il passaggio dal modo Automatico blocco singolo al modo Automatico pu avvenire in qualsiasi momento e non comporta l interruzione del movimento o dell emissione di dati Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 35 Descrizione delle funzioni 9 3 Dati di sistema Panoramica In questo capitolo sono descritte funzioni impostazioni indipendenti dal modo operativo che sono necessarie per comandare e ges
207. asso passo e servoazionamenti 9 70 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Tabella 9 11 Parametri funzionali degli encoder assoluti SSI seguito DM Denomina Valore significato Commento unit zione 13 Incrementi per 21 225 in base ai dati di ogni giro di en ved par 5 3 1 Interdipendenze targa dell encoder coder suddi vis del periodo 14 Numero di giri 0 1 per encoder monogiro sono ammesse dell encoder 21 212 per encoder multigiro solo potenze di 2 SSI ved par 5 3 1 Interdipendenze 15 Velocit di 2 156 000 Baud numero di codice trasmissione 3 312 000 Baud Baudrate dipende SSI 4 625 000 Baud dalla lunghezza 5 1 250 000 Baud cavo tra FM 453 6 2 500 000 Baud senza garanzia ed encoder 19 0 Adeguamento 1 invertire direzione del valore di misura direzione 20 Sorveglianza Registrazione per hardware la sorveglianza 20 1 1 errore encoder assoluto che si vuole atti 20 3 1 sorveglianza tensione vare MSR significa risoluzione del sistema di misura ved par 5 3 1 Esempio per un adattamento di un encoder Encoder numero di incrementi al giro DM13 4096 212 numero di giri DM14 256 28 Dati macchina dell asse e motore con riduttore 50 30 sul mandrino con 10 mm di passo vite 10 000 MSR e encoder montato sul motore ne deriva pertanto per il tratto di percorso per ogni giro di encoder 50 giri mandrino _ 1 666 666 30 giri mot
208. ata raggiunta la posizione prestabilita Automatico un blocco di movimento stato posto alla fine e l asse resta fermo fino al prossimo movimento e Non viene impostato se non stata eseguita alcuna sincronizza zione 9 8 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 1 3 Avvertenze generali per l utilizzo Panoramica Per poter trasferire all FM 453 i dati impostazioni deve essere attivo un modo operativo p es BA JOG 1 e BAR 1 Ci significa che la comunicazione con l FM 453 iniziata e FM 453 dispone di dati macchina validi Modi operativi BA Codice JOG 01 Segnali di controllo rilevanti R R STP AF OVERR BP 1 02 Segnali di risposta rilevanti BL SFG FR FR SYN WFG Dati necessari impostazioni Livelli di velocit 1 2 DB AW DBX38 0 Abilitazione regolatore DB AW DBX34 0 Controllo 02 R R STP AF OVERR BP 1 02 BL SFG FR FR WFG Livelli di tensione frequenza 1 2 DB AW DBX38 1 Ricerca punto di riferi mento 03 R R ST STP AF OVERR BL SFG FR FR WFG SYN PEH Abilitazione regolatore DB AW DBX34 0 Avanzamento relativo in quote incremen tali 04 R R STP AF OVERRI BP 1 100 per tabella quote incrementali
209. ativo tramite interrupt diagnostico vedere par 6 3 3 La specificazione dell errore viene archiviata sotto forma di un numero d errore ved lista degli errori tab 11 6 11 8 Conferma degli errori Impostazione cancellazione del segnale di controllo BFQ FSQ oppure per le segnalazioni DF scrittura di un nuovo job di scrittura Avvertenza dati che contengono errori non vengono accettati dati originali restano inalterati Segnalazione del numero di errore Gli errori vengono identificati con la classe di evento dettagliato DEKL e con il numero di evento dettagliato DENR Classe tecnologica di errore DEKL DENR Segnalazione Errore operativo 1 1 N Interrupt di diagnostica Errore di manovra 2 1 N Segnali di risposta Errore di movimento 3 1 N Segnali di risposta Errore dei dati 4 1 N Segnali di risposta Errore dei dati macchina 5 1 n o Errore del programma di movimento 8 1 n blo co dati Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 11 6 A5E00056649 03 Trattamento degli errori 11 2 4 Segnalazione nel blocco dati Panoramica In caso di accesso diretto ai DB p es tramite OP importante tenere presente quanto segue Quando vengono riconosciuti errori errori di dati di dati macchina di programma di movi mento nella scrittura di parametri nel blocco dati p es nel tool di parametrizzazione viene depositata nel blocco
210. ato in ingresso e in uscita dall FM 453 ved par 5 2 Interrupt di diagnostica Segnalazione alla CPU presupposto segnalazione di interrupt attivata zioni diagnosti che nel buffer di diagnostica 4 byte con ri chiamo di SFC 52 Nessun OB 82 OB 82 OB 1 presente i Registrazione Registrazione Richiamo di FC CPU passa in STOP delle informa delle informa POS_DIAG zioni diagnosti che nel DB utente dall indi rizzo 70 con ri chiamo di FC POS_DIAG Segnalazione nella maschera Analisi errori di Parametrizzazio ne FM 453 Menu Test gt Analisi errori Registrazione nel buffer di diagnostica Conferma degli interrupt Per proseguire dopo un interrupt di diagnostica occorre confermare nel canale corrispon dente con Restart DB utente DBX37 5 dopo aver eliminato l errore che ha determinato l interrupt di diagnostica Gli errori interni non si possono confermare Gli errori esterni vengono invece confermati automaticamente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori 11 2 3 Segnalazione di errore tramite segnali di risposta Panoramica Gli errori di manovra movimento BF FS e gli errori nei dati errori nei dati macchina errori del programma di movimento DF vengono segnalati all utente tramite segnali di risposta richiamo di FC POS_CTRL e l errore oper
211. ato nel blocco N20 inferiore al tratto di frenatura la posizione programmata viene superata e viene pertanto raggiunta tramite inversione della dire zione Se sull ingresso digitale non avviene alcuna variazione di segnale il traguardo viene rag giunto da N10 con i seguenti ulteriori comportamenti con il raggiungimento del traguardo viene emessa la segnalazione d errore ingresso digitale non comandato ved tab 11 5 cl 2 n 15 Impostazione al volo del valore istantaneo G87 G88 G89 10 6 La funzione impostazione al volo del valore istantaneo viene programmata ed attivata tra mite un ingresso digitale con ci avviene un cambio blocco al volo e il valore istantaneo viene contemporaneamente impostato su un nuovo valore coordinata programmata L ingresso digitale deve essere parametrizzato con la funzione impostazione al volo del va lore istantaneo tramite il dato macchina DM34 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Approntamento di programmi di movimento Esempio di impostazione al volo del valore istantaneo Le seguenti figure mostrano la struttura di programma lo svolgimento del programma e l andamento del valore istantaneo di un esempio per impostazione al volo del valore istanta neo N GI 2 G3 X t F Mit M2 M3 D 10 90 100 400 000 15 89 88 50 200 000 20 90 300 400 000 25 87 400 400 000 V A N10
212. attivare la relativa compensazione Ulteriori avvertenze da rispettare per la Compensazione del gioco sono riportate nel paragrafo 9 7 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 41 Messa in servizio Parametrizzazione DM31 Impostare il riferimento della direzione del gioco Impostazione Attivare dati macchina Impostazione Livello di velocit 1 0 1 Vmax Livello di velocit 2 0 5 Vmax Impostazione Abilitazione regolatore ON Lasi Selezione BA Quota incrementale relativa Quota incrementale 3 OVER 10 s Lasi Start asse Direzione secondo DM31 Azzerare il dispositivo di misura sulla parte di macchina da posizionare Start asse Direzione contraria DM31 Lettura della quota percorsa sul dispositivo di misura Determinaz del valore del gioco Gioco Quota incr percorso misurato Si desiderano altri test per un controllo __per determinare il valore medio no p Si desiderano altri test in altre posizio __per determinare il valore medio Valore iniziale quantit di gioco DM30 0 ved tabella 7 3 DB quote incrementali valore 3 p es 100 MSR ved tabella 7 2 Dispositivo di misura p es comparatore o misuratore a laser Fare attenzione In caso di test ripetuti possono verificarsi p es per
213. avvenuto Eq Test della direz di corsa con 10 di Vmax no a Parametrizz dell abilitazione del regol corretta a s Parametrizzazione DM37 Abilitaz regolatore Impostazione f Attivare dati macchina Verificare l interfacciamento con l azionam e metterlo a posto s Parametrizzazion DM19 Invertire v e alore analogico Impostazione Attivare dati macchina Y FINE Figura 7 8 7 20 Messa in servizio di base dell interftacciamento con il servomotore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio Tempo di stabilizzazione dell azionamento e rampa di tensione massima Per la ottimizzazione della regolazione di posizione importante conoscere le costanti di tempo dell azionamento tempo di stabilizzazione Nel modo operativo CONTROLLO e in caso di errore con reazione Tutto Off ved cap 11 viene dato all azionamento un valore di tensione con una rampa parametrizzata in DM45 Diversi azionamenti e motivazioni di tipo tecnologico e meccanico richiedono una limitazione della rampa di tensione Nel caso non si abbia concretamente un valore per questo scopo e si voglia determinare sperimentalmente un valore di rampa adatto procedere come segue Avvertenza Una rampa di tensione impostata ritarda naturalmente lo st
214. azione encoder sud div del periodo 13 Incrementi per 21 225 secondo il dato di ogni giro di ved par 5 3 1 Interdipendenze targa dell encoder encoder suddi vis del periodo 19 0 Adattamento 1 inversione direzione valore di misura della direzione 20 Sorveglianza introdurre la hardware sorveglianza che si 20 0 1 rottura cavo vuole attivare 20 2 1 sorveglianza impulsi 20 3 1 sorveglianza tensione MSR significa risoluzione del sistema di misura ved paragrafo 5 3 1 Esempio di adattamento di un encoder 9 68 Encoder numero di incrementi al giro DM13 2 500 L FM 458 lavora secondo il principio della valutazione quadrupla Ne deriva che il numero di incrementi per giro interni sul FM 453 ammonta a 10 000 Dati costruttivi di macchina e motore con ingranaggio 50 30 su mandrino con 10 mm di passo vite 10 000 MSR e sul motore encoder si pu quindi calcolare il percorso per ogni giro di encoder Rapporto di trasmissione del cambio i 950 giri mandrino _ 4 666 666 30 giri motore i Percorso per ogni giro di encoder i 10 000 MSR 16 666 666 MSR Si devono quindi introdurre i seguenti valori DM Valore Unit 11 16 666 10 3 mm 12 0 666 232 2 863 311 530 2 32 1073 mm 13 2500 imp giro Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Sorv
215. azione Valore significato Unit 11 Percorso per giro encoder 1 1 000 000 000 MSR suddivisione del periodo 12 Percorso residuo per giro encoder 0 232 11 2 32MSR suddivisione del periodo 23 Velocit massima 10 500 000 000 MSR min 52 Passi per giro motore 4 10 0001 suddivisione del periodo 56 Frequenza massima 500 1 000 000 Hz 1 ved par 5 3 1 Interdipendenze Avvertenza Il rapporto tra DM56 e DM23 non determina l assegnazione del numero di giri Rampa di frequenza Per l uscita della frequenza all azionamento possibile parametrizzare con DM45 un au mento calo a rampa della frequenza che si scosti dai valori impostati con la parametrizza zione della caratteristica di andamento della velocit La rampa di frequenza diventa attiva nelle seguenti situazioni e sempre nel modo operativo Controllo e nella frenatura in caso di scomparsa dell abilitazione dell azionamento AF ved par 9 1 1 e nella frenatura in caso di passaggio della CPU da RUN a STOP e nella frenatura in caso di reazione all errore Tutto OFF ved par 11 1 tabb 11 4 e 11 5 e con errore classe 3 n 62 65 66 vedere tabella 11 7 DM Denominazione Valore significato Unit 45 Rampa di tensione 0 rampa di frequenza secondo caratteristica Hz s ved par 9 7 1 Andamento velocit 1 10 000 000 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e se
216. azione degli eventi per l interrupt di processo nei dati macchina Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 29 Programmazione delle funzioni tecnologiche Analisi di un interrupt di processo Se un interrupt di processo viene attivato dall FM 453 nella variabile 0B40_POINT_ADDR opp nella variabile corrispondente di un altro OB di interrupt di processo si trovano le seguenti informazioni Tabella 6 6 Contenuti della parola doppia 0B40_POINT_ADDR Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Cambio di Misura di sn Misura al Posizione blocco al lunghezza 1 volo s raggiunta volo terminata canale 3 canale 3 canale 3 canale 3 2 Misura al Cambio di Misura di Posizione volo blocco al lunghezza raggiunta canale 2 volo terminata canale 2 canale 2 canale 2 3 Misura al Cambio di Misura di Posizione volo blocco al lunghezza raggiunta canale 1 volo terminata canale 1 canale 1 canale 1 La causa dell interrupt si pu ricavare dai byte 1 2 3 Interrupt di processo perduti Se l elaborazione di un interrupt di processo nell OB di processo non ancora terminata l unit memorizza tutti gli eventi di interrupt di processo seguenti Se un evento si verifica ancora una volta prima che possa essere attivato l interrupt di processo l unit attiva l interrupt diagnostico Interrupt di processo perduto Analisi
217. azione per funzionamento controllato DM61 7 Procedere solo ed esclusivamente secondo le istruzioni seguenti Valutazione per funzionamento regolato DM61 1 Procedere secondo le istruzioni seguenti e e scegliere nell algoritmo di valutazione Fig 7 6 il percorso Parametrizzazione del profilo di accelerazione mediante rampa semplice e trasformare nel seguente modo le accelerazioni calcolate per DM57 e DM59 secondo DM40 DM41 e DM45 in tutti i casi DM40 DM57 DM11 DM12 2 32 1000 DM52 nel caso in cui DM41 DM40 DM59 0 nel caso in cui DM41 DM59 DM11 DM12 2 32 1000 DM52 DM59 0 nel caso in cui DM45 DM57 DM40 lt DM41 nel caso in cui DM45 DM59 DM40 gt DM41 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 13 Messa in servizio Caratteristica di funzionamento Esempio di una caratteristica di funzionamento di un motore passo passo M Aumento della coppia tramite boost Nm lia ARE Mo bo 5 i Momento limite di funzionamento 3 4 5 4 La Mp1 i Start Stop X SS J 0 z x 1 8 M2 E Mp2 0 6 SE sta ox 5 Tr Mcarico 0 p n 1 min gt 10 100 fi fo 1000 feg 10 000 f Hz J fmax kg cm p e 500 passi giro 3 Jcarico 0 pe 12 120 1 200 n 1 min Figura 7 5 Curve caratteristiche di f
218. azioni pratiche per l utente La seguente tabella mostra una panoramica sulle possibilit di utilizzo Attivazione del Selezione della Posizione movimento quota incrementale percorso da coprire direzione BP 254 secondo valore prestabilito per quota R o R incrementale DB AW DBX38 2 BP 1 100 secondo tabella SM DB SM Impostazione della posizione Nome Limite introduzione Limite introduzione Unit inferiore superiore Quota incr 0 1 000 000 000 MSR MSR significa risoluzione del sistema di misura ved paragrafo 5 3 1 Quando si interrompe il movimento con STOP occorre prestare attenzione a quanto segue e prosecuzione del movimento nella stessa direzione con i corrispondenti tasti di direzione viene elaborato il percorso residuo e prosecuzione del movimento con cancella percorso residuo DB AW DBX37 1 si can cella il percorso residuo e si esegue nuovamente lo spostamento della quota incremen tale nel caso in cui la quota incrementale non sia stata modificata e nel posizionamento nella direzione opposta a quella impostata il percorso residuo viene cancellato automaticamente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 23 Descrizione delle funzioni Avvertenza Osservare anche quanto descritto nel paragrafo 9 1 3 Gestione dei controlli Requisiti e LFM 453 parametrizzata e modo operat
219. be verificarsi se ci si attiene alle istruzioni lampeggia zione Se non fosse cos rivolgersi al reparto di vendita competente descrivendo con precisione le condizioni in cui si verificato l er rore CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 13 Trattamento degli errori 11 3 2 Segnalazione di errore Panoramica Gli errori sono elencati nelle tabelle 11 6 11 8 in base alla classe di errore Tabella 11 6 Errori di manovra cI N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore di manovra Reazione all errore STOP avanzamento sec la tab 11 2 2 02 1 01 Modo operativo non ammesso RMS Causa Il modo operativo scelto non ammesso Effetto Eliminaz Selezione di un modo operativo ammesso 2 02 4 04 Parametri del modo operativo errati RMS Causa Nei modi operativi JOG e Controllo il livello di velocit o di ten sione non 1 o 2 Nel funzionamento in quote incrementali il numero del valore di riferimento non ammesso ammessi 1 100 e 254 Effetto Eliminaz Impostazione del parametro del modo operativo ad un valore ammesso 2 02 5 05 Manca l abilitazione allo
220. blocco di movimento possono essere programmate al massimo tre funzioni M con siderando che M1 M2 ed M3 possono essere occupate a piacere La sequenza di emis sione delle funzioni M sempre M1 M2 M8 chiarimenti sull emissione par 9 1 La figura seguente mostra un esempio a riguardo I N Gi G2 G3 X t F Mi M2 M3 D 10 90 34 43 100000 40000 10 11 12 1 Tabella 10 2 Funzioni M Nr M Funzione M Gruppi di funzioni M 0 Arresto a fine blocco 2 30 Fine programma 1 3 17 Funzioni utente 18 Loop chiuso salto a inizio programma 1 2 3 19 29 Funzioni utente 31 96 97 98 Segnali di modifica programmabili come uscite digitali 99 Funzioni utente MO M2 M18 ed M30 vengono emesse sempre a fine blocco di movimento MO M2 M18 ed M30 in un blocco si escludono a vicenda Arresto a fine blocco MO Se in un blocco di movimento viene programmata la funzione M n 0 dopo l elaborazione del blocco si verifica un arresto e viene emesso MO Solo un nuovo fronte di START provoca il proseguimento del programma di movimento Fine programma M2 M30 Se in un blocco vengono programmate M2 o M30 dopo il posizionamento avviene l emis sione della funzione M con lo stop programma ed un salto all inizio programma Con un fronte di start il programma pu essere riavviato Se il programma stato richiamato come sottoprogramma avviene il salto nel programma p
221. cato setto 29 2L Tensione ausiliaria DC 24 per uscite digitali canale 12 30 2L morsetti 29 30 sono ponticellati sull unit 31 1Q0 Uscita digitale 0 dal canale 1 32 1Q1 Uscita digitale 1 dal canale 1 33 1Q2 Uscita digitale 2 dal canale 1 34 103 Uscita digitale 3 dal canale 1 35 3L Tensione ausiliaria DC 24 per uscite digitali canale 22 36 3L morsetti 35 36 sono ponticellati sull unit 37 200 Uscita digitale 0 dal canale 2 38 2Q1 Uscita digitale 1 dal canale 2 39 2Q2 Uscita digitale 2 dal canale 2 40 203 Uscita digitale 3 dal canale 2 41 4L Tensione ausiliaria DC 24 per uscite digitali canale 32 42 4L morsetti 41 42 sono ponticellati sull unit 43 3Q0 Uscita digitale 0 dal canale 3 44 3Q1 Uscita digitale 1 dal canale 3 45 3Q2 Uscita digitale 2 dal canale 3 46 303 Uscita digitale 3 dal canale 3 47 2M Potenziale di riferimento per la tensione ausiliaria 2L 4L 8 48 2M 1 Nelle applicazioni con encoder 1L con riferimento 1M deve essere collegato a una tensione ausiliaria 24 V ed 1M deve essere collegato con il potenziale di riferimento della CPU vedere la fig 4 1 Collegamento della massa della tensione di carico 2 Se questo canale non viene utilizzato conformemente alla sua funzione la relativa tensione ausiliaria non deve essere collegata 3 morsetti 19 24 47 48 potenziale di riferimento 2M sono ponticellati sull unit Unit di posizionamento FM 453 per motori passo
222. cco Stop 1 0 Stop 0 0 Fine programma o cambio BA singolo ingresso di abilita ingresso di nuova selezione programma con stop BA 09 zione 0 abilitazione 1 Abilitazione azionamento 02 con Start 0 1 1 Requisito Ingresso digitale in DM34 parametrizzato ved par 9 8 1 2 con DM37 15 non parametrizzato ved tab 9 1 Segnale di controllo AF 9 12 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 2 Modi operativi Panoramica L FM 453 dispone dei seguenti modi operativi BA JOG T Controllo STE Ricerca punto di riferimento REF Avanzam relativo in quote incrementali SMR MDI Manual Data Input Automatico A Automatico blocco singolo AE Scelta del modo operativo Codice 01 Codice 02 Codice 03 Codice 04 Codice 06 Codice 08 Codice 09 Richiamando l FC 2 POS_CTRL il modo operativo codice inserito nel blocco dati utente dal programma utente AWP viene trasferito all FM 453 Con l impostazione cancellazione dei relativi segnali di controllo si realizza il controllo dell asse Conferma del modo operativo L FM 453 conferma al programma utente il modo operativo selezionato se questo com preso tra quelli ammessi Se i modi operativi corrispondono il modo operativo attivo Cambio del modo operativo Il cambio del modo operativo provoca uno stop interno Se il cambio del mo
223. cco attuale viene effettuato con l avanzamento programmato per il blocco successivo stesso Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 10 19 Approntamento di programmi di movimento Esempio di programma caso standard Le seguenti figure mostrano un esempio di programma con la sequenza di svolgimento 10 20 N GI G2 G3 X t F Mi M2 M3 D 5 90 64 10000 10000 10 20 000 15 30 000 200 00 20 40000 15000 25 64 30 000 100 00 VA N15 N20 N25 1 Nel punto in cui inizia la frenatura di N5 viene attivato il blocco N10 2 Nel punto in cui inizia la frenatura di N10 viene attivato N15 Al raggiungimento della posizione di riferimento di N10 avviene l accelerazione per raggiungere la velocit superiore 3 Nel punto di inizio frenatura di N15 viene attivato N20 con una velocit pi bassa 4 All inversione della direzione l asse frena fino ad arrestarsi e aspetta che il valore istantaneo dell encoder abbia raggiunto la finestra di arresto preciso 5 Con il raggiungimento della finestra di arresto preciso si verifica l accelerazione nella direzione opposta alla velocit programmata nel nuovo blocco Per poter raggiungere correttamente una posizione l asse deve calcolare il punto di inizio della frenatura Le grandezze necessarie per il calcolo sono il percorso residuo il valore di rallentamento e la velocit d
224. cco dati utente Affinch l esempio funzioni necessario aver preventivamente registrato il modo operativo JOG codice modo operativo 01 o Ricerca punto di riferimento codice modo operativo 03 nel byte MODE_IN del DBEX La corrispondente segnalazione di risposta del modo operativo viene indicata nel byte MODE _OUT movimenti di traslazione vengono indicati nei bit O_M TRUE spostamento negativo dell asse 1 o GO_P TRUE spostamento positivo dell asse 1 Modo operativo JOG attivo A seconda del modo operativo attivo viene automaticamente eseguito una volta il job di scrittura VLEV_EN blocco dati utente trasferimento livello di velocit 1 2 Se lo si deve trasferire nuovamente occorre resettare nel blocco dati utente AW DB il bit VLEV_D stato risposta del job oppure impostare il bit VOBRESET reset stato errore Se si impostano i bit DIR_M direzione negativa TRUE oppure DIR_P direzione positiva TRUE nel DBEX l asse si sposta in direzione negativa o positiva Modo operativo Ricerca punto di riferimento attivo Con l impostazione dei bit START TRUE l asse si sposta in direzione negativa o positiva a seconda della parametrizzazione dei dati macchina fino a trovare il punto di riferimento Quando la ricerca del punto di riferimento si conclude l asse sincronizzato SYNC TRUE Se si verificato un errore di manovra o di
225. cit 2 0 5 Vmax Impostazione Impostare punto di rif con valore 0 Controllo del segn di risposta SYN Impostazione Abilitazione regolatore ON Last Start asse Direzione positiva o negativa verificare la disponibilit di spazio Lettura della posizione istantanea Direzione OK TTT no s Quota OK H no s no Si desiderano altri test a Ricominciare con il passo della messa in servizio Interfacciamento con il motore Riselezionare OVER 1 200 Y FINE Figura 7 14 Posizionamento 7 26 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio 7 3 7 Ottimizzazione della regolazione di posizione Panoramica Il comportamento dinamico di un asse viene determinato sostanzialmente dal comporta mento dinamico dell azionamento passo passo oppure del servoazionamento regolato in velocit sul quale non ci soffermiamo in questa sede Questo comportamento viene a sua volta influenzato dalle caratteristiche costruttive meccaniche della macchina come attriti gio chi torsioni etc La regolazione di posizione chiude tramite il feedback del valore di misura del percorso l anello pi esterno tramite il percorso di regolazione comprendente l aziona mento ed eventualmente l asse macchina ved Figura 7 11 Procedimento Le seguenti indicazioni fornisc
226. cit tramite una rampa spezzata Parametrizzazione del profilo di PISp velocit tramite una rampa semplice 7 DM55 valore di frequenza per la commutaz dell acceleraz feg So PISA 1 registrare M1 2 M2 Mcarico nel diagrama M p e 3 Nm DM58 0 2 leggere feg dalla scala delle frequenze p e 3 000 Hz 3 3 registrare DM55 feg DM60 0 I no 3 THE 7 5 s Impostare lo stesso elem di acceleraz Devono essere identici i valori per l acceleraz per tutte le f fmax Mp1 Mp2 e la deceleraz nel campo f gt feg DM60 decelerazione 2 ay Per motivi tecnologici pu talvolta essere necessaria una determinata decelerazione oppure Registrare a causa dei momenti di attrito una coppia diversa da quella dell accelerazione DM60 deve DM60 0 essere calcolato usando la stessa formula impiegata per DM58 oppure si deve controllare un valore tecnologico desiderato DM58 accelerazione 2 apo 1 calcolare il momento di accelerazione Mp2 p e 1 2 Nm 2 calcolo della decelerazione 10 000 Mp2 Nm DM13 Jtotale Jmotore Jearico a Hz s p e 136 418 Hz s 3 Jtotale kg cm 2 x Jiotae 7 kg cm 3 20 di sicurezza ap 0 8 a p e 109 134 Hz s 4 registrare il valore arrotondato secondo DM58 p e 109 000 Hz s l Determinare l elemento di accelerazione Mp1 p e 2 4
227. coder assoluto SSI Lunghezza cavi per encoder incr e Alimentazione encoder 5 V max 25mamax 300 mA tolleranza 4 75 5 25 V max 35mamax 210 mA tolleranza 4 75 5 25 V e Alimentazione encoder 24 V max 100 m a max 300 mA tolleranza 20 4 28 8 V max 300 m a max 300 mA tolleranza 11 30 V Lunghezza cavi per encoder ved velocit di trasmissione dati assoluto Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A 4 A5E00056649 03 Dati tecnici Ingressi digitali Numero degli ingressi 6 per ogni canale Tensione di alimentazione DC 24 V campo ammissibile 20 4 28 8 V Separazione di potenziale S Tensione dell ingresso segnale 0 3 5V segnale 1 11 30 V Corrente dell ingresso segnale 0 max 3 mA segnale 1 max 7 MA Ritardo dell ingresso e campo della tensione di e 0 segnale 1 max 15 us Ingresso e 1 segnale 0 max 45 us e 0 segnale 1 max 8 us e tensione d ingresso a 24 V Segnali d ingresso per protezione s contro inversione di polarit Collegamento di sensore a due possibile fili Uscite digitali Numero delle uscite 4 per ogni canale Tensione di alimentazione DC 24 V campo ammissibile 20 4 28 8 V Separazione di potenziale S Tensione di uscita segnale 0 corrente residua max 2 mA e segnale 1 tens ausiliaria 2L 4L 0 3 V Corrente di uscita per segn
228. come valore di riferimento della posizione attenzione posizione assoluta Teach In possibile solo nei BA e JOG e Avanzamento relativo in quote incrementali e MDI e per arresto dell asse Il programma con il relativo blocco di programma deve essere disponibile nella FM 453 vedere Parametrizzazione cap 5 9 3 9 Impostazione del punto di riferimento job di scrittura DB AW DBX38 6 Panoramica Questa funzione consente di sincronizzare l asse senza eseguire la ricerca del punto di rife rimento Funzione Con la funzione impostazione punto di riferimento viene assunto come valore istantaneo in corrispondenza della posizione momentanea dell asse un valore di posizione indicato come parametro Nel caso di assi con encoder assoluti il riferimento di posizione cos ottenuto viene registra to in DM17 Su una posizione dell asse nota viene consegnato all FM 453 con impostazione del punto di riferimento il valore reale di posizione noto del sistema di misura Questo valore viene impostato come posizione reale dell asse Contemporaneamente questo riferimento della posizione viene reso rimanente calcolando sulla base della relazione tra la posizione attuale e il valore istantaneo dell encoder in questo punto dell asse la relazione tra il valore istantaneo dell encoder e il punto di riferimento che viene poi inserita nel DM17 Questa funzione non efficace nei modi operativi Automatico BA 08 e Automatico
229. con encoder incrementale 3 4 5 6 13 Servoazionamento in regolaz di posizione con encoder assoluto 14 15 16 1 0 Servoazionamento in regolaz di posizione senza encoder con retroazione di impulsi interna all FM 1 Servoazionamento in regolaz di posizione con encoder incrementale 3 4 5 6 13 Servoazionamento in regolaz di posizione con encoder assoluto 14 15 16 7 Servoazionamento in funzionamento controllato Di seguito vengono mostrate e descritte le funzioni parziali che compongono il complesso funzionale regolazione di posizione EDN E 4 da interpolazione DM37 Compensazione della deriva posizione Comparatore di Errore di inseguimento Regolatore di Velocit di riferimento z posizione verso il driver segnale i x di pilotaggio Diagnostica del Compensazione z REA del gioco regolatore DM30 DM19 AI a Abilitazione Regolatore regolatore pronto da encoder valore istantaneo Esempio canale 1 da interfaccia azionamento Segnalazioni di errore Figura 9 10 Panoramica del complesso funzionale regolazione di posizione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 81 Descrizione delle funzioni Comparatore di posizione L errore di inseguimento dato dal confronto ciclico della posizione di riferimento momenta nea impostata dall inter
230. crive i parametri di questo FC Nome Tipodi Tipo di Significato dati param DB_NO INT E Numero di blocco dati RET_VAL INT A Valore restituito Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro di uscita Valori restituiti La funzione restituisce i seguenti valori RET_VAL BIE Descrizione 1 1 Almeno 1 job trasferimento attivo 0 1 Nessun job trasferimento attivo nessun errore lt 0 0 Errore e Errore dati blocco dati utente DBX22 4 e Errore di comunicazione blocco dati utente DBW66 Modo di funzionamento La funzione opera assieme ad un DB utente Il numero di DB viene indicato al richiamo della funzione FC nel parametro DB_NO Avviamento La FC POS_CTRL conferma l avviamento dell unit canale Durante questo tempo i parametri RET_VAL e i segnali Job di lettura scrittura attivo blocco dati utente DBX68 0 e DBX68 2 sono TRUE Segnali di controllo risposta Con il richiamo della FC POS_CTRL vengono dapprima letti i segnali di risposta dall FM 453 con accesso diretto Siccome i segnali di controllo e i job vengono poi elaborati i segnali di risposta riflettono lo stato dell unit prima del richiamo del blocco segnali di controllo vengono ugualmente scritti nel FM 453 con accesso diretto A seconda del modo operativo selezionato dopo la conferma di start vengono cancellati i segnali di controllo Start Direzione negativa e Direzione pos
231. dati una segnalazione di errore La specificazione dell errore memo rizzata in forma di un numero di errore nel blocco dati corrispondente ved la lista degli er rori tab 11 8 La segnalazione di errore ha luogo ad ogni scrittura nel blocco dati fino a quando la causa non stata eliminata Si consiglia di richiamare le segnalazioni d errore dopo ogni operazione di scrittura 11 2 5 Visualizzazione del buffer diagnostico PG PC Panoramica Nel buffer diagnostico vengono memorizzate le ultime cinque segnalazioni d errore Procedere come segue 1 Aprire il progetto in S7 SIMATIC Manager 2 Selezionare il menu Visualizza gt Online 3 Nella finestra di dialogo che si apre selezionare FM 453 e il programma corrispondente 4 Tramite il menu Sistema di destinazione gt Stato dell unit si pu visualizzare il buffer diagnostico Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 7 Trattamento degli errori 11 3 Liste degli errori Avvertenza 11 3 1 Nelle tabelle che seguono La reazione dell unit descritta sotto Effetto la reazione specifica all errore dell unit Per ogni errore si verifica inoltre la reazione all errore descritta nella tabella 11 2 Interrupt di diagnostica Panoramica Gli interrupt di diagnostica sono elencati nelle tabelle11 4 11 5 in base alla classe di errore Tabella 11 4 Interrupt di diagnostica
232. del Significato Funzione Avvertenza blocco FC 0 POS_INIT Richiamo nell OB 100 e OB 83 avviamento Necessario per pag 6 12 inizializzazione l applicazione numero ificobile 1 FC 1 POS_CTRL Richiamo nell OB 1 funzionamento ciclico modificabile pag 6 14 sincronizzazione con FM 453 Funzioni di base e modi operativi gestione delle interfacce job di scrittura e lettura FC 2 POS_DIAG Richiamo nell OB 82 errori interni errori esterni ed pag 6 24 errori di canale esterni dell FM FC 3 POS_MSRM Richiamo nell OB 40 opp OB 1 Da usare solo se la pag 6 27 lettura dei valori di misura funzione richiesta dall applicazione numero modificabile 1 DB UDT DB utente Interfaccia con FM Richiesto dall applicazione OB 1 Livello ciclico Richiesto dall applicazione OB 82 Livello interrupt diagnostico OB 100 Livello avviamento OB 83 Interrupt di inserito disinserito Necessario in caso di sur collegamento scollegamen OB 86 Guasto del telaio di montaggio to guasto del telaio di OB 122 Errore di accesso alla periferia montaggio dell FM 1 Il numero di blocco si pu modificare in SIMATIC Manager Le voci della tabella dei simboli devono essere modificate solo in caso di programmazione simbolica Avvertenza Nella descrizione seguente viene impiegata la designazione simbolica dei blocchi 6 6 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 P
233. dell encoder incrementale INTE 8090 Causa e Cavo del sistema di misura non innestato o tranciato Sar opp e Datore senza segnale inverso 10 0 A i 80B0 Occupazione dei collegamenti errata Lunghezza del cavo eccessiva opp 9 12 0 Effetto 80DO Elimina Controllare il sistema di misura e l encoder ZIONE e Rispettare i valori limite e Il controllo pu essere provvisoriamente disabilitato sotto la responsa bilit dell operatore Avvertenza valore xxxx modo di scrittura esadecimale nel buffer diagnostico Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 9 Trattamento degli errori Tabella 11 4 Interrupt di diagnostica seguito Segnalaz Visualizzaz INTE EXTF STAT Byte Segnalazione di errore Bit analisi dell errore e sua eliminazione 0 2 0 3 Errore esterno di canale Reazione all errore Tutto OFF sec la tab 11 2 8 1 Errore encoder assoluto 8091 Causa Il traffico dei telegrammi tra FM 453 e l encoder assoluto SSI anomalo o OPp interrotto 10 1 e Il cavo del sistema di misura non innestato o tranciato 80B1 e Tipo di encoder non ammesso ammesso solo quello indicato in DM10 opp e Impostazione dell encoder errata encoder programmabile 12 1 e Lunghezza del telegramma DM13 DM14 assegnata in modo errata 80D1 e L encoder fornisce valori errati e Disturbi sul cavo di misura
234. delle coordinate DIAL OJN Numero di giri i D Valore emesso dal DAC per servoazionamenti opp valore di emissione frequenza per azionamenti passo passo 17 Valore istantaneo encoder per azionamenti con encoder opp contatore impulsi in uscita 0 218 1 impulso per azionamenti passo passo senza encoder 18 Impulso d errore per azionamenti con encoder incrementali 19 Fattore K per servoazionamenti 20 Errore d inseguimento per servoazionamenti opp diff tra posizione di rif e posizione reale MSR per azionam passo passo 21 Limite errore d inseguimento per azionamenti con encoder 22 Valore di oscillaz s regolazione finecorsa nel BA Ricerca del punto di riferimento 23 Tempo di accostamento Te ms costante di tempo azionamento Ta ms nel BA Controllo per servoazionamenti Il codice deve essere registrato in CODE_API1 AP4 Questi valori sono sempre aggiornati nel ciclo FM La selezione viene memorizzata nell FM cio deve avvenire solo una volta e poi i valori rela tivi possono essere letti ciclicamente DB AW DBX43 6 9 50 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 3 8 Teach In job di scrittura DB AW DBX39 7 Panoramica In un blocco di programma selezionato con numero di blocco e di programma la posizione attuale viene registrata
235. der i mediante connettori X2 X4 gt 1 Encoder assoluto Impulso zero dell enco der incrementale 1 Encoder incr om 0 Tipo di encoder 0 Nessun encoder i 0 Servomotore DM61 Tipo di motore Collegamento ingresso NL mediante i connettore X1 i 1 7 Mot passo passo 5 j i 1 Encoder impulso zero 0 DM37 26 Segnale di Encoder impulso controllo NIX attivo i zero esterno NIX 0 DM37 24 Segnale di 1 Impulso zero da motore passo passo controllo BMN attivo n 4 n impulsi per ciclo configurazione di flusso E N di passi ciclo Configurazione di configurazione di flusso h flusso segnale zero BMN n per giro 0 1 impulso per giro Encoder impulso zero BMN 1 per giro Nessuna tacca di zero definita Figura 5 5 Schema di selezione tacca di zero Avvertenza Nelle varianti di tacca di zero evidenziate in grigio possibile utilizzare la funzione Controllo rotazione per il funzionamento controllato del motore passo passo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 5 22 A5E00056649 03 Parametrizzazione 5 3 2 Quote incrementali Struttura del DB La tabella 5 5 mostra una panoramica della struttura del blocco dati quote incrementali DB SM N DB 1230 per canale 1 N DB 1530 pe
236. di AMF MNR pu essere elaborato ulteriormente mediante il programma applicativo L uscita M chiusa La conferma della funzione M avviene tramite QMF e AMF e MNR scompaiono Segnale di controllo Conferma funz M QMF Segnali di risposta Posiz raggiunta arresto PEH Spostam positivo FR o Spostam negativo FR Gestione del controllo 4 uscita funzione M e posizionamento Blocco con uscita M come la gestione del controllo 3 e avvio della posizione AI termine dell uscita funzione M il programma continua FR o FR sono attivati e PEH resettato Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 33 Descrizione delle funzioni Tabella 9 8 Gestione dei controlli per il BA Automatico esempi seguito Nome segnale Livello Chiarimento Gestione del controllo 5 blocco di movimento con tempo di sosta Segnali di risposta Spostam positivo FR o Spostam negativo FR Tempo di sosta in corso T L Posiz raggiunta arresto PEH aj Durante l elaborazione di un blocco di movimento con il tempo di sosta T L e PEH sono prodotti conformemente alla du rata del tempo di sosta to Gestione del controllo 6 eliminazione dell abilitazione alla lettura durante l elaborazione programma caso particolare Segnale di controllo Abilitazione lettura EFG Segnali di risposta Spostam posi
237. di diretti del programma opp utente DB Effetto L uscita non viene eseguita Elimina Correggere il programma utente A zione e Correggere la parametrizzazione dell assegnazione dell uscita in DM35 nel modo voluto 4 04 14 0E Richiesta di dati applicativi errata RMS Causa Codice di richiesta errato opp Effetto Tutti i vecchi dati applicativi restano validi DB Eliminaz Possibili codici di richiesta 0 6 16 23 e 25 4 04 15 0F Teach In numero di programma errato RMS Causa Il programma non stato parametrizzato o caricato opp Effetto Teach In non viene eseguito PR Elimina Parametrizzare e caricare il programma o correggere il numero di zione programma 4 04 16 10 Teach In numero di blocco errato RMS Causa Non esiste il numero di blocco nel programma selezionato opp Effetto Teach In non viene eseguito DB Eliminaz Assegnare un numero di blocco corretto 4 04 17 11 Teach In tempo residuo o richiamo di sottoprogramma nel blocco RMS Causa Il numero di blocco nel programma scelto non esiste oppure il opp numero di blocco errato DB Effetto Teach In non viene eseguito Eliminaz Assegnare il numero di blocco corretto CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E
238. di esempio zEn17_02_FM453_EX Il blocco per questo esempio la FC 103 I segnali si trovano nel DBEX mentre i segnali necessari per il solo esempio 3 si trovano nella struttura EX3 Il programma da selezionare reca il numero di programma 10 nell esempio Questo numero di programma viene registrato nell esempio 3 L abilitazione lettura l abilitazione azionamento e l abilitazione regolatore dell asse sono impostati nel DBEX nell 0B100 READ_EN TRUE DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE e vengono trasferiti nell esempio 3 nell interfaccia blocco dati utente La selezione di programma va a buon fine solo se il programma da selezionare effettivamente presente nell FM L esempio funziona solo se si imposta il modo operativo Automatico Immettere il modo operativo Automatico codice modo operativo 08 nel byte MODE_IN del DBEX La corrispondente segnalazione di risposta del modo operativo viene indicata nel byte MODE_OUT Dopo aver correttamente selezionato il modo operativo viene automaticamente selezionato il programma con il numero 10 tramite l impostazione del job di scrittura PROGS_EN nel blocco dati utente Impostare il bit START TRUE nel DBEX nella struttura EX3 Viene avviato il programma selezionato a condizione che l asse sia sincronizzato e che disponga dell abilitazione all avvio Il bit START viene quindi resettato Con il bit STOP si p
239. di sosta 2 5 2 7 Riservato 3 0 V_EN BOOL Velocit 3 1 M_1_EN BOOL Gruppo funzioni M 1 3 2 M_2_EN BOOL Gruppo funzioni M 2 3 3 M_3 EN BOOL Gruppo funzioni M 3 3 4 3 7 Riservato 4 G_1_VAL BYTE N funzione G del grupo 1 5 G_2_VAL BYTE N funzione G del grupo 2 6 7 Riservato 8 X_T_VAL DINT Valore posizione tempo di sosta 12 V_VAL DINT Valore della velocit 16 M_1_VAL BYTE N funzione M del gruppo 1 17 M_2_VAL BYTE N funzione M del gruppo 2 18 M_3_VAL BYTE N funzione M del gruppo 3 19 Riservato END_STRUCT C 10 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito dn Variabili Tipo di dati Commento Modifica parametri dati 196 PAR_CHAN STRUCT Modifica parametri dati 0 TYP BYTE Tipo di blocco dati 1 NUMB BYTE Numero 2 COUN BYTE Quantit 3 JOB BYTE Job 4 DATA ARRAY Campo di dati tipo di dati secondo i dati di 200 219 parametrizzazione BYTE END_STRUCT Ingressi uscite digitali per lettura e scrittura 220 0 D_INO BOOL Ingresso digitale 0 220 1 D_IN1 BOOL Ingresso digitale 1 220 2 D_IN2 BOOL Ingresso digitale 2 220 3 D_IN3 BOOL Ingresso digitale 3 220 4 7 Riservato 221 0 D_OUTO BOOL Uscita digitale 0 221 1 D_OUTI BOOL Uscita digitale 1 221 2 D_OUT2 BOOL Uscita digitale 2 221 3 D_OUT3 BOOL Uscita digitale 3 221 4 7 Riservato Blocco MDI al volo 222 MDI_F STRUCT Blocco MDI al volo 0
240. di un interrupt diagnostico Dopo un interrupt diagnostico l informazione di diagnosi disponibile nei dati locali dell OB 82 per un analisi veloce Richiamare la funzione FC POS_DIAG per stabilire la causa precisa dell errore vedere il paragrafo 6 3 3 6 30 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 5 Blocco dati utente DB utente Panoramica La tabella seguente descrive la struttura del blocco dati utente Questo blocco dati utente deve essere creato per tutti i canali utilizzati Tabella 6 7 DB utente DB utente Segnali dell FM 453 e del canale Byte Bit 7 Indirizzi generali Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBWO Indirizzo dell unit tipo di dati INT DBW2 Numero di canale tipo di dati INT DBD4 Indirizzo di canale DBW8 interno DS Offset tipo di dati INT DBW10 m Riservato DBB12 DBB13 Posizione Elaborazio ne avviata Segnali di controllo Conferma Commutaz DBB14 errore di Messa in manovra servizio movimento Bus P Abilitazione i RTE AL cat 3 Esclusione Abilitazione Conferma Direzione Direzione DBB15 aziona r da i Stop Start blocco lettura funzione M positiva negativa mento DBB16 Modo operativo DBB17 Parametro dei modi o
241. dinazione 6FX2 002 3AB02 1 e due azionamenti passo passo e un servoazionamento N di ordinazione 6FX2 002 3AB03 1 Il cavo di collegamento disponibile in varie lunghezze Per i codici delle lunghezze vedere Catalogo NC Z N di ordinaz E86060 K4490 A001 AO EERT pn CSEMENSS RE v Apparecchiatura di aziona 2 mento p e FM STEPDRIVE 9 3 gt al READY 2 canale 1 3 X5 h DI hi J adli FM 453 Cavo di collegamento SIMODRIVE 611 A Figura 4 8 Collegamento con le apparecchiature di azionamento FM STEPDRIVE e SIMODRIVE In entrambe le configurazioni possibile utilizzare in alternativa il segnale READY2 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 17 Cablaggio 4 4 Descrizione dell interfaccia verso il sistema di misura Connettori per l encoder Per ogni canale disponibile un connettore femmina Sub D a 15 poli per il collegamento di encoder incrementali o encoder assoluti SSI Posizione dei connettori Nella figura 4 9 illustrata la posizione e
242. do operativo avviene mentre in corso un movimento la commutazione avviene solo dopo l arresto dell asse Al termine del movimento nel precedente modo opera tivo avviene la conferma del modo operativo Quanto detto non vale per il passaggio da automatico ad automatico blocco singolo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 13 Descrizione delle funzioni 9 2 1 JOG Panoramica Nel modo operativo JOG vengono attivati i movimenti dell asse tramite i pulsanti di dire zione R o R e tramite la velocit Velocit Prima che l asse possa muoversi devono essere trasferite all FM 453 le velocit 1 e 2 DB AW DBX38 0 Con il parametro del modo operativo BP si pu scegliere tra due velocit tra loro indipen denti livello 1 e livello 2 La velocit pu essere inoltre influenzata dall override ed modificabile durante il movi mento Nome Limite introduzione Limite introduzione Unit inferiore superiore Velocit 10 500 000 000 MSR min MSR significa risoluzione del sistema di misura ved par 5 3 1 Informazioni pratiche per l utente La seguente tabella mostra una panoramica sulle possibilit di utilizzo Attivaz del mo Selezione del livello Velocit vim direzione R o R BP 1 Valore del livello di velocit 1 su livello di f segnale BP 2 Valore del livello di velocit
243. dovute a stop e quindi ad asse fermo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 47 Descrizione delle funzioni 9 3 5 Impostazione del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX38 7 Panoramica Questa funzione consente di modificare il valore istantaneo Funzione Impostazione del valore istantaneo Trasferendo le coordinate il valore istantaneo viene impostato sul nuovo valore quando l asse fermo se elaborazione in corso 0 Le coordinate dei finecorsa software restano immutate Esempio per l impostazione del valore istantaneo Asse Inizio zona di Traguardo 120 Fine zona di lavoro 200 macchina lavoro 0 Impostazione del Valore ist 100 f valore istantaneo a 150 Asse Inizio zona di Traguardo Fine zona di lavoro 200 macchina lavoro 0 120 y Valore ist 150 Figura 9 2 Impostazione del valore istantaneo La coordinata viene resettata sul valore originario con e a registrazione della sincronizzazione nel BA ricerca punto di riferimento e impostazione punto di riferimento e ripristino impostazione del valore istantaneo e restart Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 48 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 3 6 Impostazione al volo del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX39 0 Panoramica Con questa funzione si pu modificare il valore istantaneo
244. e 7 41 Funzionamento a seguire 9 42 Funzioni M 10 15 Funzioni G 10 4 G Generazione della frequenza 9 79 Gestione dati 9 40 Guadagno dell anello di posizione 9 82 Guasto del telaio di montaggio 6 9 Imposta punto di arresto 6 9 Impostazione Accoppiamento asse 9 52 al volo del valore istantaneo del punto di riferimento del valore istantaneo 9 8 Impostazione al volo valore istantaneo 10 6 Impostazioni singole 6 22 6 23 9 41 abilitazione regolatore asse in parcheggio 9 43 disattivazione dell ingresso di abilitazione 9 42 disattivazione della compensazione automatica della deriva 9 43 disattivazione sorveglianza software posizione finale 9 42 funzionamento a seguire 9 42 misura di lunghezza misura al volo 9 41 retrigger del punto di riferimento 9 41 REA cara sorveglianza della rotazione 9 43 Indicazione delle quote 10 9 Informazioni di diagnosi 6 25 Ingressi digitali 4 29 9 100 A 5 cambio blocco esterno finecorsa di inversione 9 20 finecorsa punto di riferimento RPS 9 19 impostazione al volo del valore istantaneo ingresso di abilitazione 9 100 misura 9 53 start esterno Ingressi encoder A 4 Ingressi uscite digitali 4 29 9 99 Installazione dell FM 453 Installazione e smontaggio dell FM 453 3 1 Integrazione di un OP 6 9 Interfacce 1 8 4 6 4 18 4 25 verso il sistema di misura 4 18 verso l azionamento ver
245. e del tastatore di misura con il segnale post del tastatore di misura misura al volo avvenuta misura di lunghezza eseguita I valori di misura letti sono validi per il procedimento di misura effettuato solo se accom pagnati dal segnale di risposta ME N Valore 0 Valore 1 tutti gli altri tutti gli altri 1 le funzioni misura di lunghezza e misura al volo sono inattive valore istantaneo di posizione del fronte di salita del tasta tore di misura con le funzioni misura al volo e misura di lunghezza valori positivi valori negativi le funzioni misura di lunghezza e misura al volo sono inattive e sempre con la funzione misura al volo valore istantaneo di posizione del fronte di discesa del tastatore di misura per la funzione misura di lunghezza le funzioni misura di lunghezza e misura al volo sono inattive e sempre con la funzione misura al volo la lunghezza misurata 0 possibile attivando il tastatore di misura ad asse fermo misura di lunghezza errata lunghezza non esiste misurata 9 3 12 Dati operativi di base job di lettura DB AW DBX42 0 Panoramica I dati operativi di base sono i seguenti dati di visualizzazione 9 56 posizione istantanea MSR velocit istantanea MSR min percorso residuo MSR posizione di riferimento MSR somma dello spostamento delle coordinate attive della co
246. e di pronto al connettore X1 dell FM 453 per es azionamento SIMODRIVE 611 al canale 1 dell FM Pilotaggio del segnale di pronto mediante interruttore High Side o contatto a rel FM Apparecchiatura di azionamento XI Interruttore High Side o READY 2 canale 1 contatto a rel 9 a i 74 A pi 7 29 m 7 30 fo 73 2L 47 m oM 48 m p e SIMODRIVE 611 Figura 4 13 Collegamento del segnale di pronto alimentazione fornita dalla tensione ausiliaria utente L Alimentazione dalla sorgente del segnale esterna Nella figura 4 14 illustrata l alimentazione del segnale di pronto dall apparecchiatura di azionamento Pilotaggio del segnale di pronto mediante interruttore High Side o contatto a rel FM Apparecchiatura di azionamento P24 XI gt 9 READY 2 canale 1 7 47 am 2M 48 amme mi Figura 4 14 Collegamento del segnale di pronto alimentazione fornita dall apparecchiatura di azionamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 31 Cablaggio Uscite digitali Q0 3 L FM 458 dispone di quattro uscite digitali per ogni canale Tutte le uscite hanno uguale priorit L assegnazione della funzione al numero dell uscita avviene tramite i dati
247. e di riferimento tipo di dati DINT Somma dello spostamento di coordinate attivo correzione utensile e spostamento del punto di zero tipo di dati DBD326 DINT DBD330 Numero di giri DBD334 53 Riservato DBD338 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 6 38 A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 7 DB utente seguito DB utente Segnali dell FM 453 e del canale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Blocco NC attivo DBB342 Numero del programma DBB343 Numero di blocco Esclusione Richiamo di N di richia Posizione Gruppo funzioni G DBB344 blocc sottopro mi di sotto tempo di gramma programma sosta 3 2 1 DBB345 R a P JR i Velocit DBB346 N funzione G del gruppo 1 DBB347 N funzione G del gruppo 2 DBB348 N funzione G del gruppo 3 DBB349 Riservato DBD350 Valore posizione tempo di sosta tipo di dati DINT DBD354 Valore della velocit tipo di dati DINT DBB358 N funzione M del gruppo 1 DBB359 N funzione M del gruppo 2 DBB360 N funzione M del gruppo 3 DBB8361 N correzione utensile Blocco NC successivo DBB362 Numero del programma DBB363 Numero di blocco Essiusione Richiamo di N di richia Posizione Gruppo funzioni G DBB364 Blocco sottopro mi di sotto tempo di gramma
248. e due servoazionamenti B 8 SIMODRIVE 611 A 3 canali B 7 due azionamenti passo passo FM STEPDRIVE e un servoazionamento B 10 SIMODRIVE 611 A 3 canali Panoramica Questo capitolo fornisce una panoramica dei cavi confezionati per il collegamento a encoder e azionamenti La tabella seguente elenca gli encoder collegabili e gli appositi cavi di collegamento confe zionati Tabella B 1 Cavi di collegamento per encoder Encoder Cavo di collegamento Encoder incrementale con RS 422 6FX2 002 2CD01 1000 Scala lineare con EXE Encoder ROD 320 incorpor nel mot 1FT5 6FX2 002 2CE01 1000 Encoder assoluto 6FX2 002 2CC01 1000 La tabella seguente elenca gli azionamenti collegabili e gli appositi cavi di collegamento con fezionati Tabella B 2 Cavi di collegamento per azionamenti Configurazione dell azionamento Cavo di collegamento 3 servoazionamenti SIMODRIVE 611 A 6FX2 002 3AD01 1 3 azionam passo passo FM STEPDRIVE 6FX2 002 3AB04 1 1 azionam passo passo FM STEPDRIVE e 6FX2 002 3AB02 1 2 servoazionamenti SIMODRIVE 611 A 2 azionam passo passo FM STEPDRIVE e 6FX2 002 3AB03 1 1 servoazionamento SIMODRIVE 611 A Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 B 1 Cavi con connettori B 1 Cavo confezionato per encoder incrementale con RS 422 o EXEn per
249. e in avanti 2 10 18 26 Movimento asse indietro 3 11 19 27 Modifica M97 4 12 20 28 Modifica M98 5 13 21 29 Abilitazione allo start 7 15 23 31 Uscita diretta 1 Ved par 5 3 1 Interdipendenze 2 Lunghezza del segnale 2 ciclo FM Adattamento del livello di segnale DM Denominazione Valore significato Commento 36 Adattamento 8 0 invertito La funzione sempre attivata dal ingressi 9 I1 invertito fronte di salita 10 I2 invertito 11 I3 invertito Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 99 Descrizione delle funzioni 9 8 1 Descrizione delle funzioni degli ingressi digitali Start esterno Il segnale di controllo dell asse contiene il segnale di start che attiva un posizionamento nei modi operativi Ricerca del punto di riferimento MDI e Automatico Con l ingresso digi tale start esterno e con il segnale di controllo ST si realizza una funzione OR Lo start esterno collegato all ingresso digitale 11 Esempio ST 1 21 8 Start del posizionamento Ingresso dig start esterno 2 Ingresso 11 non invertito DM36 i Ingresso l1 invertito DM36 2 T Lunghezza minima del segnale all ingresso digitale 2 ciclo FM Ingresso di abilitazione Il presupposto per un posizionamento movimento uscita dell asse l impostazione dell in gress
250. e nella guida integrata del tool Parametrizzazione FM 453 Panoramica La seguente figura contenuta in Parametrizzazione FM 453 fil Panoramica Jol Selezione del canale Canale hd Adattamento Solo per modo oper Solo per il modo operativo dell FM all asse Avanz in quote inc Automatico MD SM WA Parametrizzazione Pata dI xe del canale nn A ei Dati macchina Quote incrementali Valori corez Programmi di utens movimento Immettere i dati di Dalarneizzadione y Trasferisci dati all FM 132 245 mm ky Test e messa in 123 servizio del canale Rel R Dad Messa in servizio Visualizz d errore Dati di service FM parametrizzata e testata tutti i canali Salvare i dati var ir DI i come Crea SDB Serve per la sostituzione dell unit senza PG pi Dr pi T_ _ k amp O Immettere indirizzo unit nel DB utente Figura 7 1 Schermata panoramica per la parametrizzazione e la messa in servizio possibile selezionare nuovamente questa finestra durante la parametrizzazione con il menu Visualizza gt Panoramica Quando il DB DM viene scritto nell FM 453 viene effettuata la verifica della plausibilit dei valori limite impostati La memorizzazione permanente avviene solo se tutti i valori sono ac cettabili in caso contrario viene segnalato tramite MPI un messaggio di errore nei dati DB errati vanno p
251. e operativa dell OP 17 L immagine seguente offre una panoramica della superficie operativa struttura gerarchica dei menu del progetto campione dell OP 17 Pagina di base PIC7_G F4 F5 F6 F7 F1 F2 F3 F8 K6 K7 K8 K1 K5 4 K15 K16 Pagine specifiche dell utente PIC 78 con la panoramica dell assegnazione dei softkey globali Diagnostica Messaggi di errore PIC77 SKF1 Segnalaz collettiva Tasti funzione globali SKF2 Segnalazioni di interrupt PIC Z_MESS_EVENT PIC772 MIS_Servo PIC76 MIS_passo SKF8 SKF1 Impostazioni MIS SKF3 Dati macchina PIC761 PIC763 Selezione del modo operativo PIC75 y MDI Immissione blocco PIC74 SKF1 Impostazione blocco MDI al volo PI C741 Pagina di base gt Automatico PIC73 SKF1 Blocco attuale SKF2 Blocco successivo SKF4 Selez programma SKF5 Teach In Y PIC731 PIC732 PIC734 O Parametri PIC72 PIC735 PIC76a Figura 8 3 8 6 Gerarchia di menu della superficie operativa dell OP 17 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Interfaccia standard
252. eglianze diagnosi degli errori Se si introduce DM20 0 tutte le sorveglianze sono attive La disattivazione delle singole sorveglianze avviene introducendo 0 nei relativi bit di DM20 Una eliminazione delle segnalazioni d errore oltremodo possibile tramite l impostazione singola asse in parcheggio ved paragrafo 9 3 2 Tabella 9 10 Diagnosi errori encoder incrementali Diagnosi Causa Segnalazione d errore Sorveglianza rottura segnali di una coppia di tracce A A B B N L FM 458 reagisce con allarme cavo N non si comportano come i loro negati diagnostico errore canale esterno ved trattamento errori tabella 11 4 Sorveglianza impulsi in caso di encoder decimali p e e Se il contenuto della memoria im 1000 impulsi giro il numero degli impulsi tra pulsi errati somma di tutti i valori due impulsi di tacca di zero non divisibile supera il valore 7 viene emesso per 10 l interrupt diagnostico errore ca e In caso di encoder binari p e nale esterno ved trattamento er 1024 impulsi giro il numero degli impulsi tra rori tab 11 4 due impulsi di tacca di zero non divisibile Con il segnale di controllo restart per 16 si cancella la memoria impulsi er rati Nel modo operativo Ricerca del punto di riferi Effetto mento non viene registrato alcun impulso di e l encoder non pu essere sincro tacca di zero dopo aver abbandonato il fine nizzato corsa del punto di
253. ei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz i i analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore nel programma di movimento Reazione all errore Avvertimento 8 08 29 1D N D errato gt 20 RMS Causa Il numero per la correzione utensile maggiore di 20 opp Effetto Il programma blocco non viene memorizzato PR Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 30 1E Errore in sottoprogramma RMS Causa Sottoprogramma senza numero di richiami opp A DB Effetto Il programma non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 31 1F Manca la velocit RMS Causa Non stata programmata la velocit opp Effetto Il programma blocco non viene memorizzato PR Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 32 20 Errore nel richiamo del sottoprogramma RMS Causa La sintassi del blocco nel richiamo di sottoprogramma errata opp A 7 DB Effetto Il programma non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 33 21 Funzione D non ammessa RMS Causa La sintassi del blocco nel richiamo di una funzione D errata opp A 7 DB Effetto Il programma non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 34 22 Lunghezza di programma errata RMS
254. el motore una volta per giro Impulso zero esterno Segnale ciclico unico per giro del motore p es traccia di zero di un encoder incremen tale integrato nel motore Fase attiva durante una fase del motore una volta per giro Configurazione di flusso zero e DM53 0 Segnale ciclico unico nella configurazione di flusso Fase attiva nella configurazione di flusso zero dell azionamento passo passo n volte per giro n numero configurazione di flusso Configurazione di flusso zero e DM53 n 9 98 In presenza del segnale Impulso zero esterno la funzione di controllo di rotazione realiz zabile ved par 9 7 3 La tabella seguente mostra i dati macchina disponibili per la parametrizzazione della fun zione DM 37 37 24 37 25 37 26 37 27 Denominazione Segnali di controllo Valore significato Configurazione di flusso zero attivo 0 Configurazione di flusso zero non viene utilizzato 1 Configurazione di flusso zero viene utilizzato Configurazione di flusso zero invertito 0 Configurazione di flusso zero high attivo 1 Configurazione di flusso zero low attivo Impulso zero esterno attivo 0 Imulso zero esterno non viene utilizzato 1 Impulso zero esterno viene utilizzato Impulso zero esterno invertito 0 Impulso zero esterno high attivo 1 Impulso zero esterno low attivo Segnale di ingresso 53 Numero di passi
255. el telaio di Montaggio aeaaaee 6 1 7 Integrazione di un OP 6 1 8 Procedura per creare il programma utente AWP 6 2 Messa in servizio con il tool di parametrizzazione 6 3 Descrizione dei blocchi funzionali standard 6 3 1 FC POS_INIT FC 0 Inizializzazione anaana 6 3 2 FC POS_CTRL FC 1 Scambio dati 6 3 3 FC POS_DIAG FC 2 Lettura dati interrupt diagnostico 6 3 4 FC POS_MSRM FC 3 Lettura valori di misura 6 4 Merapi sea a aa a ao E EEEE AE 6 5 Blocco dati utente DB utente 6 6 Esempi applicativi rrrrN TEKNINEN E AEREE AANEEN ESN KA 6 7 Lista errori messaggi di sistema CPU aaneen 6 8 Dati TEGNICI aza aada eha RR RR E a Messa in servizio i a e e e ea TA Installazione e cablaggio irikia A ERAKI RRRERAKERNE ERAK 7 2 Valori iniziali per test e ottimizzazione 7 3 Test e ottimizzazione nananana 7 3 1 Attivazione dei dati macchina 7 3 2 Analisi delle caratteristiche del motore passo passo 7 3 3 Messa in servizio di base dell interfacciamento con il motore passo passo 7 3 4 Messa in servizio di base dell interfacciamento con il servomotore 7 3 5 Controllo dell interfacciamento con l encoder 7 3 6 Messa in servizio della regolazione di posizione 7 3 1 Ottimizzazione della regolazione di posizione 7 3
256. ente L FM deve essere parametrizzato Nella tabella seguente sono riportati i segnali di controllo e di risposta nella versione tedesca e inglese Tabella 6 3 Segnali di controllo e di risposta Tedesco Inglese DB utente Significato Segnali di controllo TFB TEST_EN DBX14 1 Commutaz interfaccia BUS P su Messa in servizio BFQ FSQ OT_ERR_A DBX14 3 Conferma errore di manovra movimento ST START DBX15 0 Start STP STOP DBX15 1 Stop 6 20 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 3 Segnali di controllo e di risposta seguito Tedesco Inglese DB Significato utente R DIR_M DBX15 2 Direzione negativa R DIR_P DBX15 3 Direzione positiva QMF ACK_MF DBX15 4 Conferma funzione M EFG READ_EN DBX15 5 Abilitazione lettura SA SKIP_BLK DBX15 6 Esclusione blocco AF DRV_EN DBX15 7 Abilitazione azionamento BA MODE_IN DBB16 Modo operativo Codice JOG 01 Controllo 02 Ricerca punto di riferimento 03 Avanzam relativo in quote incrementali 04 MDI 06 Automatico 08 Automatico blocco singolo 09 BP MODE_TYPE DBB17 Parametro del modo operativo Codice Livelli di velocit 1e2 Livelli di tensione frequenza 1e2 Selezione quota incrementale 1 100 254 OVERR OVERRIDE DBB18 Override
257. ento EG L FM 453 pu tuttavia essere utilizzata solo nell apparecchiatura centrale oppure in una delle apparecchiature di ampliamento da 1 a 6 L apparecchiatura centrale contiene la CPU Per informazioni relative ai requisiti per la configurazione del sistema di automazione si ri manda al manuale di installazione Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 1 3 Presentazione del prodotto Panoramica del sistema 1 4 La gestione di un posizionamento con FM 453 realizzata con diversi componenti rappre sentati nella figura 1 1 Pannello operativo BT Dispositivo di p e OP 17 programmazione PG DOO O O 3 3285 WE Pacchetto di progettazione JOO JOO CLUDO0DO COD0OD0O T a fe AS PS CPU SM FM453 MR L p e tastatore di misura Telaio di montaggio 0 Encoder 3x f e o Parte di potenza p e SIMODRIVE 611 A Parte di potenza p e FM STEPDRIVE cr
258. ento o il controllo degli assi non vengono influenzati Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 3 Trattamento degli errori 11 2 Panoramica Segnalazioni di errore Gli errori dell FM 453 possono essere localizzati mediante e segnalazioni tramite LED e segnalazioni al sistema e al programma utente AWP 11 2 1 Segnalazioni di errore tramite LED Segnalazioni di stato e di errore La FM 458 dispone delle seguenti segnalazioni di stato e di errore EXTF STAT INTF 0 y Figura 11 2 Segnalazioni di stato e di errore dell FM 453 Significato delle segnalazioni di stato e di errore Le segnalazioni di stato e di errore sono spiegate nella sequenza in cui esse sono disposte sull FM 453 Tabella 11 3 Segnalazioni di stato e di errore Segnalazione INTF rosso LED ON Significato Errore cumulativo per errori interni Chiarimenti Questo LED indica uno stato di errore sull FM 453 Interrupt di diagnostica errore interno Per l eliminazione dell errore vedi la lista degli errori tab 11 4 EXTF rosso Errore cumulativo Questo LED indica un errore di canale esterno Interrupt di diagnostica errore di canale esterno LED ON per errori esterni Per l eliminazione dell errore vedi la lista degli errori tab 11 4 STAT giallo Diagnostica Questo LED indica diversi stati di diagnostica pulsa
259. enza dell azionamento Collegamento dei segnali di ingresso 4 30 Il segnale viene specificato nell DM37 ved paragrafo 5 3 1 Avvertenza L ingresso READY2 eseguito come ingresso optoaccoppiato a potenziale zero Per maggiori particolari sul cablaggio ved il paragrafo 4 7 Tabella 4 12 Parametri elettrici degli ingressi digitali NL READY2 Tensione di alimentazione DC 24 V campo ammesso 20 4 28 8 V polarit segnali di ingresso Separazione di potenziale s Tensione di ingresso segnale 0 3 5 V segnale 1 11 30 V Corrente di ingresso segnale 0 max 3 mA segnale 1 max 7 mA Ritardo di ingresso oltre campo di tensione di e 0 segnale 1 max 15 us ingresso e 1 segnale 0 max 45 us e 0 segnale 1 max 8 us e con tensione di ingresso 24 V interno ca 20 us per funzioni di assunzione valore istantaneo Protezione da inversione di s Il collegamento all FM 453 viene mostrato sull esempio del segnale di pronto READY2 Esistono due possibilit per collegare i segnali di ingresso e conl alimentazione fornita dalla tensione ausiliaria utente L e con l alimentazione fornita dalla sorgente del segnale esterna Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Cablaggio Alimentazione dalla tensione ausiliaria utente L Nella figura 4 13 illustrato il collegamento del segnal
260. enzione Per tutti i movimenti da attivare si deve verificare che lo spazio disponibile sia sufficiente per eseguire il movimento dell asse desiderato Interfacciamento con l azionamento Con l aiuto del seguente flow chart possibile verificare l interfacciamento con l aziona mento Avvertenza di servizio avviamento dell asse L asse deve essere avviato con il tasto di spaziatura dopo aver scelto la direzione tramite R oR Premere pi volte di seguito e rapidamente il tasto di spaziatura significa eseguire pi volte lo start stop dell asse ci dovuto alle propriet windows Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 19 Messa in servizio Selezione BA Controllo Impostazione Livello di tensione 1 0 Livello di tensione 2 0 1 Umax e Selezione Livello di tensione 1 Impostazione Abilitazione regolatore ON no Start asse Eseguire l azzeramento per il Direzione positiva o negativa segnale di pilotaggio j L asse fermo io s Parametrizzazione DM44 impostare offset Impostazione Attivare dati macchina Selezione Livello di tensione 2 aa Start asse Direzione positiva o negativa verificare la disponibilit di spazio Direz di corsa dell asse corretta Movim dell asse
261. eo il valore istan segnale viene resettato ved paragrafo 9 3 6 taneo termi nata NUM_MF MNR Numero Funzione M 0 99 funzione M STR_MF AMF Modifica viene introdotta contemporaneamente con il numero di funzione M della fun e Se in un blocco sono programmate funzioni M con l impostazione zione M modifica della funzione M ne viene segnalata l emissione e Modifica della funzione M presente fino a quando trascorso il tempo stabilito per funzioni M comandate a tempo avvenuta la conferma da parte dell utente per funzioni M tacitate su conferma POS_RCD PEH Posizione e Conil corretto raggiungimento della posizione prestabilita viene raggiunta ar comandato PEH che viene mantenuto fino al successivo movimento resto dell asse e Conil corretto raggiungimento della posizione si intende l avvicina mento del valore istantaneo alla posizione di arrivo traguardo con siderando che nell ambito di un intervallo stabilito tempo sorve glianza PEH deve essere superata una tolleranza prefissata finestra di posizionamento PEH Se questo non avviene viene segnalato un errore ed il posizionamento viene interrotto e L attivazione di PEH avviene solo nei seguenti modi operativi nel caso in cui con Ricerca punto di riferimento il punto di riferimento stato rag giunto pienamente compreso lo spostamento del punto di riferi mento MDI Avanzamento relativo in quote incrementali st
262. er quanto concerne l aspetto della regolazione FM 453 Azionamento Valore di rif passo passo per la veloc Motore e macchina Comando corrente di fase PULS Ich Valore di rif __ direz gt Contat cam Regolatore D gt per la posiz Comando pione di corr FO di corrente M motore t PWM BOOST Iph Valori di riferimento della corrente di fase dell ennesimo avvolgimento statorico Figura 7 18 Struttura dell asse del motore passo passo 7 34 Il comportamento dinamico dell asse dipende dalle caratteristiche costruttive meccaniche della macchina quali ad es gli attriti i giochi le torsioni ecc Nella parametrizzazione dell FM 453 si deve pertanto tener conto di questi fattori Dopo aver effettuato la messa in servizio di base secondo quanto riportato nel paragrafo 7 3 3 quindi opportuno effettuare una ottimizzazione mirata della parametrizzazione che tenga conto dei fattori sopramenzio nati A seconda dei casi applicativi specifici i requisiti di dinamicit posti agli assi sono diversi I criteri di valutazione per la qualit del posizionamento possono essere e incremento dell accelerazione movimentazione morbida e buona uniformit del movimento oscillazioni meccaniche risonanza del motore passo passo e tempo di posizionamento breve Nella maggioranza dei casi i criteri di rilievo in base ai quali ot
263. erduti in caso di rete OFF Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio Checklist Nonostante la verifica sopra citata l onere di verificare la correttezza di tutti i dati macchina spetta all utente E pertanto consigliabile eseguire la messa in servizio seguendo la se guente checklist Tabella 7 2 Checklist per la parametrizzazione Passo Check Azione Ok 1 Dati macchina Assegnazione iniziale dei dati macchina Secondo la tabella 5 4 i dati macchina sono suddivisi in dati di configurazione K e dati di impostazione E dati K rappresentano l interfacciamento dell FM 453 verso gli assi della macchina o verso il programma applicativo della CPU e devono pertanto essere creati completamente all inizio della messa in servizio Nel fissare il dato macchina DM52 numero di passi per giro motore si consiglia di scegliere per gli azionamenti passo passo con numero di passi impostabile il numero di passi con i quali la frequenza massima richiesta dall applicazione alla velocit massima prevista per l asse assuma un valore prossimo ma comunque al di sotto della frequenza massima di funzionamento dell FM 453 che di 1 MHz dati E sono previsti per gli aggiustamenti durante la messa in servizio e servono per l ottimizzazione del comportamento dell FM 453 in funzione del processo tecnologico di posizionamento Come assegnazione iniziale sono consiglia
264. erimento dei dati macchina avviene auto maticamente Nell FM 453 si differenzia tra dati macchina K e E per quanto ne riguarda l effetto Categoria di DM Effetto nell FM 453 dopo l attivazione K Reset dell FM 453 e fino a quando attivo il reset non possibile il trasferimento di nessun altro dato peril comportamento interno vedere restart ME Lo stato di funzionamento dell FM permane Per i dati macchina vedere paragrafo 5 3 1 Questo comando possibile solo ad asse fermo Elaborazione in corso 0 Deve essere selezionato un modo operativo Anche tramite l attivazione disattivazione viene attivato un blocco DM Il DM61 pu essere attivato solo tramite disattivando e riattivando l FM 453 Cancellazione percorso residuo Con questo comando si pu cancellare un percorso residuo eventualmente presente dopo l interruzione di un job e Efficace solo in BA Avanzamento relativo in quote incrementali MDI Automatico dopo uno stop SFG 1 e BL 1 Se l elaborazione non viene interrotta da uno stop la richiesta Cancellare percorso residuo senza effetto e Con start e dopo cancellazione percorso residuo nel BA MDI viene elaborato dall inizio il blocco MDI attivo e Con start e dopo cancellazione percorso residuo nei BA Avanzamento relativo per quote incrementali e Automatico l elaborazione prosegue con il blocco successivo
265. erimento del blocco MDI al volo DBX38 4 Segnali di risposta Spostam positivo FR Spostam negativo FR colle ni Gestione del controllo 2 variazione della posizione durante il posizionamento Se durante il posizionamento viene trasferito un nuovo Blocco MDI al volo il posizionamento corrente viene subito interrotto e il nuovo posizionamento viene assunto al volo In questo modo p es la posizione varia da FR a FR del posizionamento Segnale di controllo Stop STP Segnali di risposta Spostam negativo FR Abilitaz allo start SFG Segnale di controllo Start ST Segnali di risposta Spostam negativo FR Abilitaz allo start SFG SL ai PhD Gestione del controllo 3 stop durante il posizionamento con nuovo segnale di start per la continuazione Se durante il posizionamento viene impostato lo stop l asse viene arrestato FR viene resettato SFG viene coman dato BL permane e PEH non prodotto poich il posiziona mento non terminato Se ST di nuovo prestabilito FR reimpostato SFG viene resettato e il posizionamento completato Prima che l asse raggiunga lo stato di arresto possibile un nuovo start Ripresa Segnale di controllo Stop STP Segnali di risposta Spostam positivo FR Abilitaz allo start SFG Trasferimento blocco MDI DBX38 3 Trasferimento Cancella percorso residuo DBX37 1 Segnale di co
266. ermo minimo tempo di corsa minimo DM46 DM47 100 ms Questi parametri hanno scarsa rilevanza per il funzionamento regolato poich si ha una commutazione non brusca gi in seguito al comportamento temporale nell anello di posi zione Di norma i valori possono essere ridotti verso i valori minimi 1 ms per il significato di questi parametri vedere il paragrafo 7 3 8 Ottimizzazione del comportamento dina mico Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 29 Messa in servizio Ottimizzazione del comportamento dinamico 7 30 L effetto qualitativo dei parametri sul procedimento di posizionamento mostrato nella seguente tabella Tabella 7 5 Effetto degli DM che determinano la dinamica nell anello di posizione DM38 DM40 41 DM42 Movimento uniforme graduale piccolo Alta insensibilit a grandezze di disturbo grande Inversione dolce piccolo grande grande Posizionamento senza oscillazioni piccolo grande grande Posizionamento rapido grande piccolo piccolo Mediante i seguenti procedimenti di messa in servizio si esegue un ottimizzazione della re golazione di posizione secondo le esigenze richieste Per l ottimizzazione si dovrebbero esa minare tutti i campi di velocit ed eventualmente attribuire alla velocit tecnologicamente rilevante il pi alto peso nella valutazione del risultato Queste operazioni di messa in servizio sono
267. etro d ingresso del blocco funzionale standard DB_NO L indirizzo dell unit fa parte del blocco dati utente Viene spe cificato dalla FC POS_INIT oppure manualmente tramite Parametrizzare FC 453 con il pul sante Immettere indirizzo unit nel DB utente nella schermata generale Il blocco dati utente deve essere gi stato creato Creazione del blocco dati utente 6 4 Procedere come segue 1 Aprire il progetto e selezionare SIMATIC xxx gt CPUxxx gt Programma S7 gt Blocchi 2 Generare il blocco dati sotto STEP 7 tramite il comando di menu Inserisci gt Blocco dati S7 gt Blocco dati per es DB 1 3 Fare doppio clic sul blocco dati cos generato per avviare l editor KOP AWL FUP 4 Nella finestra di dialogo Nuovo blocco dati selezionare Blocco dati con tipo di dati assegnati specifici dell utente 5 Viene proposto UDT 1 L UDT 1 contiene la struttura del blocco dati utente Selezionare UDT 1 e confermare con OK Il blocco dati utente stato creato Salvare il blocco dati con il comando File gt Salva Chiudere l editor o 0 N OD Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Note sulla programmazione simbolica Di norma i blocchi vengono registrati nella tabella dei simboli con il nome l indirizzo e il tipo di dati La tabella dei simboli fornita insieme al progetto e alla bib
268. fault si ha la seguente assegnazione direzione 0 direzione positiva direzione 1 direzione negativa DM 19 1 Denominazione Adattamento direzione Valore significato 1 invertire direzione azionamento Unit Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 93 Descrizione delle funzioni Assegnazione di velocit frequenza Per la conversione del valore di riferimento interno della velocit nel valore di riferimento ri chiesto per la programmazione del controllo di uscita della frequenza ai fini della genera zione del segnale fisico frequenza necessario che all interno dell FM vi sia un fattore di conversione fattore DFC Questo viene determinato dalla risoluzione degli impulsi dell azio namento passo passo e si calcola a partire dalla parametrizzazione dell assegnazione del percorso con i dati macchina DM11 DM12 e DM52 Nella verifica delle interdipendenze dei dati macchina si controlla che con questo fattore dato dalla velocit massima DM23 venga emessa una frequenza minore o uguale alla frequenza massima dell azionamento passo passo parametrizzata in DM56 ved par 5 3 1 tabella Interdipendenze Pertanto si pu sempre utilizzare un motore passo passo il cui numero di giri o frequenza nominale sia su periore al valore massimo necessario sull asse ma mai inferiore a questo valore DM Denomin
269. ferimento e spostamento punto di zero h Pericolo Se si muovono direttamente gli assi senza simulazione bisogna provvedere per motivi di sicurezza ad una possibile disattivazione hardware in situazioni pericolose Avvertenza Se lFM 453 viene pilotato con la superficie operativa di messa in servizio con la CPU in stato di STOP impostare la CPU in RUN e tornare subito alla superficie operativa di messa in servizio nel proprio programma utente tramite TFB TEST_EN vedere esempio applicativo 3 nel programma utente necessario rispettare la seguente norma Nella superficie operativa di messa in servizio selezionare di nuovo il modo opera tivo oppure chiudere e richiamare la superficie operativa di messa in servizio Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 9 Messa in servizio 7 10 Si possono richiamare altre pagine Con il menu Test gt Analisi errori viene visualizzata la seguente finestra Analisi errori Canale1 Iof x Figura 7 3 Analisi degli errori Con il menu Test gt Dati di service viene visualizzata la seguente finestra Service Canale1 III a I pooo poo pa Rao poo po a m Figura 7 4 Dati di service Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio Checklist Per la messa in servizio degli assi dell
270. fica risoluzione del sistema di misura vedere paragrafo 5 3 1 Informazioni pratiche per l utente Utilizzando un encoder assoluto nel modo operativo Ricerca del punto di riferimento l asse viene posizionato sul punto definito come coordinata di riferimento dell asse Utilizzando un encoder incrementale l utente pu scegliere tra due possibilit per la ricerca del punto di riferimento e con finecorsa punto di riferimento collegato RPS e senza finecorsa punto di riferimento collegato RPS 9 18 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Con finecorsa punto di riferimento RPS Si presuppone che il finecorsa punto di riferimento RPS sia collegato ad un ingresso digitale e sia parametrizzato tramite DM34 Attivazione del movimento direzione per la Tipo di ricerca punto di riferi Sequenza del movimento spostamento punto di riferimento 0 Va velocit di riferimento fronte di seg nale o start sincronizzazione Mento Vp velocit ridotta Caso 1 Tacca di zero a VA VR destra di RPS Aa _ I I RPS Puntodirif Caso 2 Va Tacca di zero a VR sinistra di RPS Pa N A T cca di zero RPS R Caso 3 fronte di RPS al centro Va segnale tacca di zero VR o start non necessaria _ n RPS Caso 4 agi Fronte di RPS tacc
271. frequenza di start stop DM54 e per DM66 0 una limitazione del 10 della frequenza massima 0 1 DM56 Nelle varianti con regolazione di posizione DM61 0 o DM61 1 si verifica con DM66 1 una limitazione di DM65 tramite la riserva di regolazione con servomotori vedere l impostazione di DM43 Nel caso di motori passo passo questa rappresentata dalla differenza tra la velocit massima DM23 e la frequenza massima DM56 del motore passo passo Se si violano le interdipendenze dei DM si arriva ad una segnalazione d errore con la causa area valori non ammessa La compensazione del gioco efficace gi prima della ricerca del punto di riferimento Una modifica di DM30 ammontare del gioco efficace solo dopo un movimento nella direzione priva di gioco DM31 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 87 Descrizione delle funzioni 9 7 3 Comando del motore passo passo Panoramica Nel funzionamento controllato del motore passo passo l asse viene mosso tramite l uscita di frequenza dell interfaccia impulso direzione quasi a passi contati e senza errore di insegui mento Questo provoca la maggiore dinamica possibile per il movimento dato che gi al raggiungimento della posizione di destinazione mediante l interpolazione terminata anche l impostazione del valore di riferimento sull azionamento passo passo DI p da interp
272. goli complessi funzionali a seconda dei dati macchina vengono for niti nei capitoli seguenti DM61 opp I Valore di riferimento nel BA Controllo Controllo motore Posizione di passo passo riferimento DM61 7 ema Y Interpolazione Driver segnale __ Ntertaccia di pilotaggio azionamento Velocit di Regolatore riferimento posizione DM61 opp 1 dall encoder verso l azionamento valore istantaneo valore di pilotaggio Esempio canale 1 Figura 9 6 Panoramica dei complessi funzionali per l elaborazione del valore di riferimento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 76 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 7 1 Interpolazione Panoramica Nel complesso funzionale Interpolazione avviene la generazione di un movimento verso la posizione di riferimento in funzione del tempo per l impostazione sull anello di posizione o sul controllo del motore passo passo Se i finecorsa software sono attivati il movimento viene limitato al conseguente campo di lavoro Posizione di riferimento M Finecorsa Controllo I Filtro _ software velocit antistrappo i sf Velocit di verso il regolatore di riferimento posizione DM21 DM23 DM46 DM47 DM42 DM22 DM40 DM54 DM 55 DM41 DM56 DM57 DM58 DM59 DM60 DM61 opp Fig
273. gomenti Panoramica sull unit cap 1 Questo capitolo illustra lo scopo e le possibilit d impiego dell unit e fornisce informa zioni introduttive relative alle funzioni del FM 453 Concetti fondamentali sul posizionamento cap 2 Questo capitolo contiene informazioni generiche sulla procedura di posizionamento e al cune spiegazioni dei concetti principali Montaggio e smontaggio dell FM 453 cap 3 Questo capitolo descrive il procedimento di montaggio e smontaggio dell unit Cablaggio dell FM 453 cap 4 Questo capitolo illustra il collegamento e il cablaggio degli azionamenti degli encoder e degli ingressi uscite digitali Parametrizzazione dell FM 453 cap 5 Questo capitolo descrive la parametrizzazione e le funzioni di Parametrizzazione FM 453 Programmazione dell FM 453 cap 6 Questo capitolo descrive la programmazione dell FM 453 con STEP 7 Messa in servizio dell FM 453 cap 7 Questo capitolo descrive il procedimento di messa in servizio dell FM 453 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti DE A5E00056649 03 Ill Avvertenze importanti Interfaccia standard S amp S cap 8 Questo capitolo illustra le possibilit esistenti per il servizio e la supervisione dell FM 453 e dei dati o segnali sull unit Informazioni di riferimento e appendici per la consultazione dei concetti fondamentali funzioni delle unit istruzioni di programmazione segnali
274. gramma e ripetere la funzione con il numero di zione blocco corretto 4 04 144 Caricamento SDB non possibile RMS 90 Causa L unit non arrestata opp Effetto SDB non viene accettata RE Eliminaz Arrestare l unit e ripetere la procedura di caricamento 4 04 145 Errore dati utili SDB RMS 91 Causa SDB contiene un valore errato opp Effetto SDB non viene accettata DE Eliminaz Generare l SDB dal tool di parametrizzazione e ripetere la procedura di caricamento Errore di dati macchina Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 5 05 7 07 Sistema di misura RMS Causa La risoluzione del sistema di misura registrata MSR non coincide OPP con MSR negli altri DB dell unit DB Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Elimina Controllare MSR e nel caso correggerla zione e Con una introduzione corretta prima di un nuovo trasferi mento cancellare gli altri DB sull unit 5 05 8 08 Tipo di asse RMS Causa Non sono parametrizzati assi lineari o rotanti opp Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo E Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 9 09 Fine asse rotante RMS Causa Campo dei valori non ammesso o violazione di dipendenza opp ved par 5 3 1 DB Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente CI Classe di evento di dettaglio
275. i 15 Caricare nella CPU in stato di STOP tutti i blocchi S7 compresi i dati di sistema che vi 6 10 si trovano tramite Sistema di destinazione gt Caricamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 2 Messa in servizio con il tool di parametrizzazione Per la messa in servizio dell FM 458 con il tool di parametrizzazione Parametrizzazione FM 453 la CPU deve trovarsi in STOP possibile commutarla in RUN se si desidera comandare determinate parti dell impianto o collegare gli azionamenti in base alla potenza Nel far ci si devono considerare i segnali di controllo risposta Commutazione interfaccia bus P su messa in servizio blocco dati utente DBX14 1 e Commutazione interfaccia bus P avvenuta blocco dati utente DBX22 1 Per la descrizione dei segnali vedere il paragrafo 9 1 Dopo la segnalazione di risposta del bit Commutazione interfaccia bus P avvenuta blocco dati utente DBX22 1 l interfaccia nell FM non viene pi aggiornata Non quindi pi possibile leggere gli interrupt diagnostici i valori di misura ecc Considerare anche il paragrafo 7 3 Test e ottimizzazione Avvertenza Rispettare sempre le misure di sicurezza se si desidera mettere in movimento l asse Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 11 Programmazione delle
276. i A5E00056649 03 Contenuto 10 9 2 4 Avanzamento relativo in quote incrementali 9 2 5 MDI Manual Data INPUT secs ererrsnsnsrenidenrnerinennKe ds kann 9 2 6 AUTOMALICO sire ciel e a AE e 9 2 7 Automatico blocco singolo LL 9 3 Dati di sistema aiaks a a a e D K EE E EE EA 9 3 1 Modifica di parametri dati job di scrittura DB AW DBX39 3 9 3 2 Impostazioni singole DB AW DBB34 e 35 9 3 3 Comandi singoli DB AW DBB36 e 37 9 3 4 Spostamento del punto di zero job di scrittura DB AW DBX39 1 9 3 5 Impostazione del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX38 7 9 3 6 Impostazione al volo del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX39 0 9 3 7 Richiesta dei dati applicativi job di scrittura DB AW DBX39 6 9 3 8 Teach In job di scrittura DB AW DBX39 7 LL 9 3 9 Impostazione del punto di riferimento job di scrittura DB AW DBX38 6 9 3 10 Accoppiamento asse job di scrittura DB AW DBX40 0 9 3 11 Valori di misura anann annern r anneanne aranana 9 3 12 Dati operativi di base job di lettura DB AW DBX42 0 LL 9 3 13 Blocco NC attivo job di lettura DB AW DBX42 1 prossimo blocco NC job di lettura DB AW DBX42 2 LL 9 3 14 Dati applicativi job di lettura DB AW DBX43 6 naaa 9 3 15 Valore istantaneo al cambio di blocco job di lettura DB AW DBX42 3 9 3 16 Dati di se
277. i avanzamento attuale Il punto di inizio della frenatura rappresenta contemporaneamente il primo punto possibile per il cambio di blocco Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Approntamento di programmi di movimento Cambio blocco al volo G64 ritardato Esistono diverse condizioni che ritardano o impediscono il cambio di blocco al volo Occorre pertanto distinguere se il cambio di blocco al volo viene impedito volutamente oppure se la funzione scelta a non permetterlo e Cambio blocco al volo impedito o F 1 2 Js Togliendo il segnale di comando Abilitazione lettore l elaborazione del programma viene arrestata alla fine del blocco attuale Per proseguire l elaborazione del pro gramma bisogna ridare nuovamente il segnale Con l emissione della funzione M prima o dopo il posizionamento Con la funzione MO alt a fine blocco Per il proseguimento del programma occorre ridare il segnale di START Mediante un blocco con tempo di sosta Tramite l elaborazione del programma nel modo di funzionamento automatico blocco singolo Ogni blocco deve essere attivato singolarmente Variazioni dell override dell accelerazione unzioni che impediscono il cambio blocco al volo Funzioni M durante il posizionamento Poich nel punto di inizio frenatura l emissione della funzione M conclusa avviene un cambio blocco al volo Nel punto di i
278. i base PIC7_G da qualsiasi punto della struttura dei menu Con questo tasto si pu saltare alla pagina Diagnosi Segnalazioni d errore PIC77 da qualsiasi punto della struttura dei menu Con questo tasto si pu saltare alla pagina Selezione modo opera tivo PIC75 da qualsiasi punto della struttura dei menu Con questo tasto si pu passare alla pagina di visualizzazione del valore istantaneo PIC7 Con questo tasto su pu impostare la lingua tedesca Con questo tasto su pu impostare la lingua italiana Con questo tasto su pu impostare il modo operativo offline Con questo tasto su pu impostare il modo operativo online Con questo tasto su pu impostare il modo operativo Transfer Da F1 a F20 softkey locali Con questo tasto si pu passare al canale 1 Con questo tasto si pu passare al canale 2 Con questo tasto si pu passare al canale 3 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Interfaccia standard S amp S 8 2 Analisi del DB utente da parte del programma utente Panoramica La tabella seguente descrive quali job di scrittura devono essere eseguiti dal programma utente o quali segnali possono essere scritti direttamente nell FM Tabella 8 1 Analisi del DB utente da parte del programma utente Programma utente V DB AW PIC attivato da DBX SANE DB AW OP DBX 499 5 FM 453 Interrupt diagnostico 7
279. i di correzione utensile nel tool Parametrizzazione FM 453 Se il valore di usura additivo viene modificato online IFM calcola il nuovo valore di usura assoluto e il valore di usura additivo di nuovo a 0 E OFFLINE DATI DI CORREZIONE UTENSILE DB1220 CANALE1 Ioj xi Figura 5 7 Introduzione dei valori per i dati di correzione utensile Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 25 Parametrizzazione 5 3 4 Programmi di movimento Struttura del DB La tabella 5 7 mostra una panoramica della struttura del blocco dati Programmi di movi mento DB NC N DB 1001 1199 per canale 1 N DB 1301 1499 per canale 2 N DB 1601 1799 per canale 3 Tabella 5 7 Struttura del DB Programmi di movimento Indirizzo Tipo di Valore Significato della variabile Note variabile Intestazione DB 36 byte 0 WORD Posto connettore sul rack Indirizzo unit 2 WORD N di DB gt 1000 come nell intestazione del DB 4 DWORD Riservato 8 WORD N errore da FM per servizi S amp S 10 WORD 1 Numero canale 12 2 STRING NC Identificazione tipo di DB 2 caratteri ASCII 16 DWORD 453 Identificazione unit FM 453 20 4 CHAR 0 N versione n blocco struttura DB 24 DWORD 1 3 Risoluzione sistema di misura sec Indicazione dell unit di DM7 misura 28 WORD Riservato 30 WORD Riservato 32 18 STRING Car ASCII Nome programma
280. i diagnostici 6 25 Dati macchina 5 10 interdipendenze 5 17 limiti d impostazione vincoli di compatibilit 7 3 Dati operativi supplementari 9 59 Dati utente 8 1 Direttive EMC 4 2 Direzione di elaborazione 9 31 Disattivazione dell ingresso di abilitazione 9 42 della compensazione automatica della deriva sorveglianza software posizione finale 9 42 E Elaborare i job di scrittura lettura 6 14 6 16 Elaborazione attiva 9 7 del valore di riferimento 9 76 Elaborazione degli interrupt Elaborazione dei job di lettura 6 20 Elaborazione dei job di scrittura 6 19 Elementi frontali 1 7 segnalazione dei LED 1 8 Elenco dei dati macchina 5 12 Encoder assoluto SSI 4 19 9 70 collegamento incrementale 4 19 9 67 Encoder incrementale valore di misura sincroniz zazione 9 75 Errori di diagnostica panoramica Esempi applicativi 6 42 F FC POS_CTRL FC 1 Scambio dati 6 14 FC POS DIAG FC 2 Lettura dati interrupt dia gnostico 6 24 FC POS INIT FC 0 Inizializzazione 6 12 FC POS_MSRM FC 3 Lettura valori di misura Filtro antistrappo 9 80 Fine dell asse rotante 9 63 Finecorsa di inversione 9 20 punto di riferimento 7 37 9 19 9 74 regolazione finecorsa 7 37 software 9 102 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti Indice 2 A5E00056649 03 Indice analitico Finecorsa softwar
281. i errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 11 20 A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella 11 7 Errore di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz g i analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore di movimento Reazione all errore STOP avanzamento sec la tab 11 2 3 03 68 44 Superamento durata segnale di boost relativo RMS Causa Fase di accelerazione in parte troppo elevata rispetto al movimento costante arresto Effetto Elimina Controllare DM49 SE e Modificare impostazioni azionamento e Modificare la tecnologia ciclo movimentazione dell asse CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento CI N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore generale di dati Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 4 04 1 01 Dati non accettabili al momento del trasferimento RMS Causa Non trasferire i dati nel corrispondente modo operativo opp Effetto dati non vengono accettati DB Elimina Trasferire i dati nel corrispondente modo operativo zione 4 04 2 02 Livello 1 di velocit e
282. i inseguimento dinamica opp 40 28 Accelerazione DB 41 29 Ritardo 42 2A Tempo di strappo 43 2B Tensione di riferimento max 44 2C Compensazione di offset 45 2D Rampa di tensione Causa Campo dei valori non ammesso Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 67 43 Segnali di controllo RMS 68 44 Numero di passi per ciclo campione di corrente opp Causa Campo valori non ammesso DB Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire di nuovo 5 05 69 45 Frequenza di start stop RMS 70 46 Valore di frequenza per la commutazione dell accelerazione opp 71 47 Frequenza massima DB 72 48 Accelerazione 1 73 49 Accelerazione 2 74 4A Decelerazione 1 75 4B Decelerazione 2 Causa e Campo valori non ammesso o e violazione di dipendenza per n 70 75 ved par 5 3 1 Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire di nuovo 5 05 76 4C Tempo di sosta minimo tra due posizionamenti RMS 77 4D Tempo di corsa minimo a frequenza costante opp 78 4E Durata segnale boost assoluto DB 79 4F Durata segnale boost relativo 80 50 Movimentazione con corrente di fase 81 51 Arresto con corrente di fase Causa Campo valori non ammesso Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in m
283. i posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 C 1 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito da Variabili Tipo di dati Commento Segnali di risposta 22 0 Riservato 22 1 TST_STAT BOOL Commutazione interfaccia bus P avvenuta 22 2 Riservato 22 3 OT_ERR BOOL Errore di manovra movimento 22 4 DATA_ERR BOOL Errore nei dati 22 5 22 6 Riservato 22 7 PARA BOOL Canale parametrizzato 23 0 ST_ENBLD BOOL Abilitazione allo start 23 1 WORKING BOOL Elaborazione in corso 23 2 WAIT_EI BOOL Attesa abilitazione esterna 23 3 23 4 Riservato 23 5 DT_RUN BOOL Tempo di sosta in corso 23 6 PR_BACK BOOL Elaborazione programma indietro 23 7 Riservato 24 MODE_OUT BYTE Modo operativo attivo 25 0 SYNC BOOL Canale sincronizzato 25 1 MSR_DONE BOOL Fine misura 25 2 GO_M BOOL Spostamento negativo 25 3 GO_P BOOL Spostamento positivo 25 4 ST_SERVO BOOL Stato di abilitazione del regolatore 25 5 FVAL_DONE BOOL Impostazione valore istantaneo al volo terminata 25 6 Riservato 25 7 POS_RCD BOOL Posizione raggiunta arresto 26 NUM_MF BYTE Numero funzione M 27 0 27 3 Riservato 27 4 STR_MF BOOL Variazione funzione M 27 5 33 Riservato Segnali di avvio impostazioni singole 34 0 SERVO_EN BOOL Abilitazione regolatore 34 1 GAUG_FLY BOOL Misura al volo 34 2 34 4 Riservato 34 5 TRAV_MON BOOL Sorveglianza rotazione 34 6 PARK_AX BOOL Asse in parcheggio 34 7 SIM_ON BOOL Simulazione 35 0 35 1 Riservato C 2
284. i sicurezza pu causare leggere lesioni alle persone o lievi danni materiali Avvertenza una informazione importante sul prodotto sull uso dello stesso o su quelle parti della documentazione su cui si deve prestare una particolare attenzione Personale qualificato La messa in servizio ed il funzionamento del dispositivo devono essere effettuati esclusivamente da personale qualificato Personale qualificato ai sensi delle avvertenze di sicurezza contenute nella presente documentazione quello che dispone della qualifica a inserire mettere a terra e contrassegnare secondo gli standard della tecnica di sicurezza apparecchi sistemi e circuiti elettrici Uso conforme alle disposizioni Pericolo Osservare quanto segue Il dispositivo deve essere impiegato solo per l uso previsto nel catalogo e nella descrizione tecnica e solo in connessione con apparecchiature e componenti esterni omologati dalla Siemens Per garantire un funzionamento ineccepibile e sicuro del prodotto assolutamente necessario un trasporto imma gazzinaggio una installazione ed un montaggio conforme alle regole nonch un uso accurato ed una manuten zione appropriata Marchio di prodotto SIMATIC SIMATIC HMI eSIMATIC NET sono marchi di prodotto della SIEMENS AG Tutte le altre sigle qui riportate possono corrispondere a marchi di prodotto il cui uso da parte di terzi pu violare i diritti dei possessori Copyright Sieme
285. i vedere Catalogo NC Z servoazionamento riferimento N di ordinazione E86060 K4490 A001 A SIMODRIVE 611 A 10 V tre canali Cavo per il 6FX5 002 3AB04 1 Collegamento tra FM 453 e valore di azionamento passo passo riferimento FM STEPDRIVE tre canali Cavo per il 6FX2 002 3AB02 1 Collegamento tra FM 453 un valore di azionamento passo passo e riferimento due servoazionamenti Cavo per il 6FX2 002 3AB03 1 Collegamento tra FM 453 valore di due azionamenti passo riferimento passo e un servoaziona mento Cavo per il 6FX2 002 2CD01 1000 Encoder incrementale con sistema di vedere Catalogo NC Z RS 422 e FM 454 misura N di ordinazione E86060 K4490 A001 A EXE con riga ottica Cavo per il 6FX2 002 2CE01 1000 Encoder ROD 320 con sistema di vedere Catalogo NC Z motore 1FT5 e FM 454 misura N di ordinazione E86060 K4490 A001 A Cavo per il 6FX2 002 2CC01 1000 Collegamento di un encoder sistema di vedere Catalogo NC Z assoluto SSI e FM 453 misura N di ordinazione E86060 K4490 A001 A Connettore frontale Per il cablaggio degli ingressi e uscite digitali necessario un connettore frontale a 48 poli che deve essere ordinato separatamente Il connettore frontale disponibile nelle seguenti esecuzioni e con contatti a vite N di ordinazione 6ES7 492 1AL00 0AA0 e con morsetti a molla N di ordinazione 6ES7 492 1BL00 0AA0 e con contatti crim N di ordinazione 6ES7 492 1CL00 0AA0 vedere Catalogo ST 70 N di
286. i verifica la relativa reazione di errore p es il percorso residuo cancellato BL 0 si deve impostare nuovamente il percorso MODE_IN BA Modo operativo Modo operativo ved par 9 2 Codice JOG 01 Controllo 02 Ricerca punto di riferimento 03 Avanzam relativo in quote incrementali 04 MDI 06 Automatico 08 Automatico blocco singolo 09 MODE_ BP Parametri dei scelta dei livelli di velocit nel BA JOG TYPE modi operativi scelta dei livelli di tensione frequenza nel BA Controllo Scelta delle quote incrementali nel BA Avanzamento relativo in quote incrementali valore 1 100 o 254 OVERRIDE OVERR Override influisce sul comportamento del movimento Campo 0 255 override non efficace nel BA Controllo e Override di velocit Campo 0 255 percentuale di influenza della velocit Esempio raddoppio dell override da 100 a 200 Vprog Lalli t raddoppio della velocit v accelerazione e frenatura non vengono influenzati Vprog Override Vatt 100 Non c dimezzamento del tempo di posizionamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 4 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Tabella 9 1 Segnali di controllo seguito Simbolo Nome inglese tedesco OVERRIDE OVERR Override Funzione Override di tempo Se si parametrizza in DM37 la funzione override di tempo sono disponibi
287. ia 4 7 Cablaggio del connettore frontale 4 33 Regole di sicurezza Per garantire un funzionamento sicuro dell impianto necessario prevedere le seguenti misure di sicurezza e tener presente le condizioni specifiche del luogo di installazione e un sistema di emergenza conforme alle norme vigenti della tecnica es Norme Europee EN 60204 EN 418 e affini e misure supplementari per la limitazione dei finecorsa per gli assi es finecorsa software e dispositivi e misure per la protezione del motore e dell elettronica di potenza secondo le istruzioni di montaggio su SIMODRIVE e FM STEPDRIVE SIMOSTEP Raccomandiamo inoltre di ricercare le potenziali fonti di pericolo per l intero impianto come previsto dai requisiti di sicurezza dell allegato 1 della direttiva CEE sulle Macchine Direttiva Macchine Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 1 Cablaggio Documentazione supplementare Rispettare anche i seguenti capitoli del manuale di installazione Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione e Direttive per la manipolazione di unit sensibili alle scariche elettrostatiche ESD Appendice B e Progettazione della configurazione elettrica Capitolo 4 Come ulteriore fonte di informazione per quanto riguarda le direttive EMC si consiglia la pubblicazione Equipaggiamenti elettrici per macchine speciali Norme per l immunit EMC per schede WS WF n di o
288. ia seriale multipunto Risoluzione del sistema di misura Blocco organizzativo Pannello operatore Posizione raggiunta arresto Dispositivo di programmazione Power Supply alimentatore SIMATIC S7 Modulazione ad ampiezza d impulso Abilitazione del regolatore Finecorsa del punto di riferimento Servizio e supervisione Blocco dati di sistema System Function Call servizi di sistema funzioni integrate Sistema di automazione di fascia media Unit di segnale SIMATIC S7 p es unit di ingresso uscita Interfaccia seriale sincrona Software di programmazione per SIMATIC S7 Lista di stato di sistema Funzione tecnologica Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Indice analitico A Abilitazione allo start 9 6 azionamento 9 4 lettura regolatore 9 43 Accelerazione 9 78 9 97 Accoppiamento asse 9 52 Accostamento alla posizione Adattamento della direzione 9 91 9 93 Alimentazione degli encoder 4 21 Analisi di un interrupt di diagnostico 6 30 Analisi di un interrupt di processo 6 30 Analisi errori 7 10 Anello di posizione adattamento della direzione 9 91 9 93 assegnazione velocit frequenza 9 94 assegnazione velocit tensione 9 92 compensazione dell offset 9 91 rampa di frequenza 9 94 rampa di tensione 9 92 Anello di regolazione di posizione 7 23 Apparecchiature COROS pannello operativo 8 3 Approntamento programmi di movimento 10 1 A
289. iagnosi dell S7 300 si trova nel manuale utente Manuale di programmazione Software di sistema per S7 300 400 Sviluppo di un programma Tipi di OB Interrupt di diagnostica OB 82 Manuale di riferimento Software di sistema per S7 300 400 Funzioni standard e di sistema Software di base per S7 e M7 STEP 7 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori 11 1 Classi di errore e reazioni dell unit Panoramica La FM 453 dotata di sorveglianze che sono attive durante l avviamento oppure durante il funzionamento Gli errori che si verificano vengono comunicati al sistema e al programma utente Nella tabella seguente sono elencate le classi di errore ed il loro significato Tabella 11 1 Panoramica delle classi di errore Classi di Significato Segnalaz eirore Reazione sono errori hardware dell unit che vengono rilevati con routine di Errori interni diagnostica p e errori di memoria ved par 6 3 3 Dati di interrupt di diagnostica e lista degli errori tab 11 4 sOno errori che possono verificarsi a causa di collegamenti errati Errori esterni dell unit p e manca connettore frontale ved par 6 3 3 Dati di Interrupt di Tutto OFF interrupt di diagnostica e lista degli errori tab 11 4 diagnostica SOno errori del sistema di misura o errori che possono aversi con Errori esterni di il collegamento delle
290. il PG PC e la CPU S7 400 ved figura 4 1 Installazione Il software completo tool di parametrizzazione blocchi funzione e superficie operativa preprogettata per gli OP disponibile su CD ROM Per installare il software 1 Collocare il CD ROM nell apposito lettore CD del PG PC 2 Attivare il file Setup exe sul CD ROM 3 Seguire passo per passo le istruzioni visualizzate dal programma di installazione Risultato Il software viene installato per default nelle seguenti directory Tool Parametrizzazione FM 453 Directory STEP7 S7FUPOS Funzioni tecnologiche Directory STEP7 S7LIBS FMSTSV_L Superficie operativa per gli OP Directory STEP7 EXAMPLES FM453 zIt17_02_FM453_OP_EX Esempi applicativi Directory STEP7 EXAMPLES zEn17_02 Nome del progetto STEP7 zEn17_02_FM453_EX DB DM per la messa in servizio dell azionamento per motori passo passo Directory STEP7 EXAMPLES FM453 DM Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 3 Parametrizzazione 5 2 Accesso al tool Parametrizzazione FM 453 Requisiti Nel PG PC installato il software come indicato nel paragrafo 5 1 Configurazione La configurazione presuppone la creazione di un progetto in cui possibile memorizzare la parametrizzazione Ulteriori informazioni sulla configurazione delle unit sono contenute nel manuale utente Software di base per S7 e M7 STEP 7 Segue la descrizione dei pa
291. ile anche senza encoder CPU La CPU esegue il programma utente Elementi meccanici per il trasferimento del moto Gli elementi meccanici per il trasferimento del moto sono costituiti oltre che dall asse da ingranaggi e sistemi di accoppiamento Periferia Tutti gli altri elementi aggiuntivi sono riassunti sotto il termine di periferia Generalmente si tratta di e finecorsa di delimitazione del campo di posizionamento dispositivi di sicurezza e il PC PG serve per eseguire la parametrizzazione mediante il software Parametrizzazione FM 453 programmare l FM 453 mediante i blocchi funzionali test messa in servizio Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 2 3 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Installazione e smontaggio In questo capitolo Nel paragrafo si trova a pagina 3 1 Installazione dell FM 453 3 2 3 2 Smontaggio dell FM 453 3 3 3 3 Sostituzione delle unit 3 4 Panoramica L unit di posizionamento FM 453 pu essere integrata come una normale unit di ingresso uscita in un apparecchiatura centrale o in un apparecchiatura di ampliamento EG 1 6 Progettazione della configurazione meccanica Le possibilit esistenti per la configurazione meccanica e il procedimento di progettazione sono descritti nel manuale Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configuraz
292. iliaria 1L 13 1M morsetti 12 13 14 sono ponticellati sull unit 14 1M 15 110 Ingresso digitale 0 dal canale 1 16 111 Ingresso digitale 1 dal canale 1 17 112 Ingresso digitale 2 dal canale 1 18 113 Ingresso digitale 3 dal canale 1 19 2M Potenziale di riferimento per tensione ausiliaria da 2L a 4L 3 20 210 Ingresso digitale 0 dal canale 2 21 211 Ingresso digitale 1 dal canale 2 22 212 Ingresso digitale 2 dal canale 2 23 213 Ingresso digitale 3 dal canale 2 24 2M Potenziale di riferimento per tensione ausiliaria da 2L a 4L 3 25 310 Ingresso digitale 0 dal canale 3 26 311 Ingresso digitale 1 dal canale 3 27 312 Ingresso digitale 2 dal canale 3 28 313 Ingresso digitale 3 dal canale 3 1 Nelle applicazioni con encoder 1L con riferimento 1M deve essere collegato a una tensione ausiliaria 24 V ed 1M deve essere collegato con il potenziale di riferimento della CPU vedere la fig 4 1 Collegamento della massa della tensione di carico 2 Se questo canale non viene utilizzato conformemente alla sua funzione la relativa tensione ausiliaria non deve essere collegata 3 morsetti 19 24 47 48 potenziale di riferimento 2M sono ponticellati sull unit Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 27 Cablaggio 4 28 Tabella 4 11 Assegnazione del connettore frontale seguito Mor Nome Signifi
293. ione Importanti regole di sicurezza Quando si integra un S7 400 con un FM 453 in un impianto o sistema fondamentale osser vare alcune importanti regole di sicurezza Dette regole sono illustrate nel manuale Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione Sostituzione dell unit L unit pu essere sostituita anche mentre il sistema di automazione in funzione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 3 1 Installazione e smontaggio 3 1 Installazione dell FM 453 Norme Per l installazione dell FM 453 non sono necessarie particolari misure di protezione norma tive EMC Avvertenza Si prega di osservare le informazioni contenute nell appendice B nel manuale d installazione Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione Utensile necessario Cacciavite da 4 5 mm Procedimento Per l installazione dell FM 453 procedere come segue Agganciare FM 453 in alto e ruotarla verso il basso Avvitare e fissare FM 4583 coppia ca 0 8 1 1 Nm Collegare i connettori Sub D agli encoder e all azionamento Fissare il connettore frontale Inserire e bloccare la calotta di copertura O 1 Aa WU Dopo che le unit sono state montate si pu assegnare a ciascuna di esse il relativo numero di posto connettore A questo scopo utilizzare le apposite targhette fornite con la CPU Per informazioni sullo schema di numerazione delle un
294. iri dell encoder numero giri encoder numero giri encoder giri mandrino sE giri tavola rotante Qualora il numero di impulsi passi al giro risultasse un valore non usuale si consiglia di sce gliere un encoder dotato di caratteristiche leggermente superiori Encoder e motore passo passo consentito solo il montaggio 1 1 di encoder rotativi su motori passo passo Una risoluzione dell encoder superiore alla risoluzione di impulso del motore non opportuna 9 66 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 6 1 Encoder incrementali Panoramica Gli encoder incrementali rilevano la posizione istantanea emettendo impulsi che vengono trasmessi all FM 453 e sommati ad ottenere un valore assoluto Quando si attiva FM 453 tra il valore di posizione interno e la posizione meccanica dell asse esiste uno scarto non prevedibile Per determinare il corretto riferimento di posizione bisogna pertanto impostare il valore interno su una posizione definita dell asse ad un valore prestabilito che viene deposi tato nei dati macchina DM come coordinata del punto di riferimento ved paragrafo 9 2 3 Encoder incrementali Sono possibili le seguenti varianti Encoder incrementali montati su assi lineari Sono encoder con una tacca di zero al giro Il numero di impulsi deve corrispondere ad un multiplo di dieci o ad una potenza di due Encode
295. it e sull inserimento delle tar ghette segnaposto connettore consultare il manuale Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione Avvertenza Il posto connettore determina l indirizzo iniziale di ogni unit Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 3 2 A5E00056649 03 Installazione e smontaggio 3 2 Smontaggio dell FM 453 Norme Per lo smontaggio dell FM 453 non sono necessarie particolari misure di protezione norma tive EMC Avvertenza Si prega di osservare le informazioni contenute nell appendice B nel manuale d installazione Sistema di automazione S7 400 M7 400 Configurazione Utensile necessario Cacciavite da 4 5 mm Procedimento Per lo smontaggio dell FM 453 procedere come segue Allentare il connettore frontale ed estrarlo Sbloccare la calotta di copertura Estrarre i connettori Sub D dagli encoder e dall azionamento Allentare le viti di fissaggio dell unit Goa ON Sganciare l unit dal telaio di montaggio e asportarla Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 3 3 Installazione e smontaggio 3 3 Sostituzione delle unit Panoramica Se necessario sostituire un unit difettosa e non si dispone di un PG PC per la parametriz zazione oppure se la sostituzione deve essere eseguita con l impianto in funzione al mo mento della messa in servizio dell impianto CPU FM
296. itiva blocco dati utente DBX15 0 15 2 e 15 3 costituzione del fronte di salita dei segnali per PFM Generazione dei segnali di stato Elaborazione blocco dati utente DBX13 6 e Posizione blocco dati utente DBX13 7 Vedere sotto Controllo dei modi operativi Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 15 Programmazione delle funzioni tecnologiche e Job Lo scambio dati con l unit tramite i segnali di controllo risposta avviene mediante i job Se vi sono contemporaneamente pi job di lettura o scrittura questi possono essere eseguiti solo in sequenza elaborando un job per ogni richiamo Per emettere un job si deve impostare il segnale di avvio nel blocco dati utente DBB38 43 e nel caso di job di scrittura anche i dati corrispondenti Il job viene eseguito con il richiamo della FC POS_CTRL Un job di lettura viene elaborato al momento del richiamo mentre un job di scrittura richiede almeno 3 richiami o cicli OB a causa delle conferme necessarie dell unit L intervallo temporale dei richiami deve essere maggiore di un ciclo FM Quando il job stato elaborato il segnale di avvio viene ritirato non nel caso di impostazioni singole Solo al successivo richiamo del blocco verr esaminato ed eseguito il job seguente Per ogni job esiste oltre al segnale di avvio un segnale di fine blocco dati utente DBX44 0 53 7 e un segnale di erro
297. ivo selezionato ed stato confermato e Abilitazione azionamento AF 1 segnale di controllo DB AW DBX15 7 e Stop STP 0 segnale di controllo DB AW DBX15 1 e Abilitazione regolatore RF 1 DB AW DBX34 0 e livelli di velocit sono trasferiti e L asse sincronizzato Tabella 9 5 Gestione dei controlli per il BA Avanzamento relativo in quote incrementali esempi Nome segnale Livello Chiarimento Gestione del controllo 1 impostazione BA Avanzamento relativo in quote incrementali Segnale di controllo Modo operativo BA Segnali di risposta Modo operativo attivo BAR Abilitazione allo start SFG L utente stabilisce il BA L unit restituisce le risposte BAR e SFG hh Gestione del controllo 2 impostazione della posizione Trasferimento della quota incrementale DBX38 2 Selezione della quota in crementale 254 Segnale di controllo Direzione positiva R Segnali di risposta P es spostam posit FR Abilitaz allo start SFG Elaborazione in corso BL Dopo che stata trasferita la quota incrementale ed stata scelta la quota incrementale pu essere prestabilito R L asse elimina SFG e produce le segnalazioni FR e BL Con il raggiungimento della posizione prestabilita l asse im posta PEH SFG e le segnalazioni di risposta FR e BL P es spostam pos FR sono resettate Elaborazione in corso BL Posiz
298. izionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella 11 7 Errore di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz i i analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore di movimento Reazione all errore STOP avanzamento sec la tab 11 2 3 03 38 26 Blocco MDI al volo velocit errata RMS Causa La velocit non si trova nel campo tra gt 0 e la max velocit di movimento ammessa 500 000 000 MSR min Effetto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto 3 03 39 27 Blocco MDI al volo posizione o tempo residuo errati RMS Causa Posizione o tempo residuo al di fuori dei valori ammessi Posizione 109 MSR Tempo residuo gt 100 000 ms Effetto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto 3 03 40 28 Blocco MDI al volo errato RMS Causa Sintassi del blocco errata Effetto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto 3 03 61 3D Manca l abilitazione al regolatore RMS Causa Comando di movimento opp Abilitazione del regolatore dell asse senza abilita tolta durante Elaborazione in zione regolatore corso escluso BA Controllo Effetto Nessun movimento opp Arrestare l asse tramite rampa di dell asse tensione DM45 cos viene man tenuta l abilitazione del regolatore fino al raggiungimento di asse fermo Elimina Impostare l abilita
299. izione viene attivato il tempo di sorveglianza Tempo Sorveglianza posizione ti a Dopo il raggiungimento della posizione di arrivo tramite l interpolatore viene attivato il tempo di sorveglianza DM25 per il raggiungimento della zona di posizionamento nell anello di posizione e dopo il recupero dello scostamento nel filtro di strappo sul valore della zona di posizionamento PEH lato valore riferimento to b Prima che sia trascorso il tempo di sorveglianza il valore istantaneo della posizione rag giunge la zona di posizionamento finestra di posizione raggiunta Il posizionamento terminato Viene emesso il segnale PEH e l asse viene mantenuto in posizione dall anello di posizione t3 c Dopo che trascorso il tempo di sorveglianza il valore istantaneo di posizione non ha ancora raggiunto la zona di posizionamento PEH Segnalazione d errore Sorveglianza zona posizionamento PEH ved trattamento errori tab 11 5 cl 3 n 64 DM Denominazione Valore significato Unit 24 Zona posizionamento 0 1 000 000 MSR 25 Tempo di sorveglianza 0 senza sorveglianza ms arroton 1 65 594 dato a gradini di 2 ms Sorveglianza errore d inseguimento Asse fermo Mantiene la posizione dell asse ad asse fermo sul lato del valore di riferimento o con abilita zione del regolatore disattivata e segnala se l asse viene forzato dalla propria posizione da grandezze di disturbo
300. job Comportamento in caso di errore per comandi singoli e impostazioni singole e Il job di scrittura non viene eseguito completamente e viene impostato il segnale d errore Stato del job 4 Tabella 6 2 e La funzione impostata cancellata che determinava l attivazione del job di scrittura non viene attivata Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 6 18 A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Elaborazione dei job di scrittura Prima dell elaborazione dei job di scrittura necessario che i valori richiesti siano stati forniti all area dati relativa al job e che sia stato attivato il corrispondente modo operativo Per avviare un job di scrittura occorre impostare i relativi job di scrittura Nella tabella seguente riportato il loro significato Modo operativo T STE REF S SM _ MDI _ AAE JOG Controllo Ricerca punto di riferimento Avanzamento relativo in quote incrementali MDI Manual Data Input Automatico Automatico blocco singolo Sono disponibili i seguenti job di scrittura Dati di ne operativi ata Dati T STE REF SM MDI A AE n Livelli di velocit 1 2 DBX38 0 DBB160 167 o o o o 9 2 1 Livelli di tensione e di frequ 1 2 DBX38 1 DBB168 175 9 2 2 no per quot
301. l unit di posizionamento La guida integrata pu essere richiamata con la voce di menu Guida gt Argomenti della guida o premendo il tasto F1 o mediante il simbolo R spostandosi sull elemento o sulla finestra su cui si desiderano informazioni e premendo il tasto sinistro del mouse Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Parametrizzazione 5 3 Dati di parametrizzazione Cosa si pu parametrizzare Si possono parametrizzare le seguenti aree dati e Dati macchina DM e Quote incrementali SM e Dati di correzione utensile UT e Programmi di movimento NC e Dati utente blocco dati utente Questi dati al di fuori dei dati utente vengono depositati nei blocchi dati DB nel campo dei numeri da 1001 a 1239 per canale 1 da 1301 a 1539 per canale 2 da 1601 a 1839 per canale 3 I blocchi dati DM SM UT NC vengono trasferiti e memorizzati in modo permanente nell FM 453 La parametrizzazione di SM UT e NC deve essere effettuata solo se si utilizzano le rispet tive funzioni Il blocco dati utente deve essere memorizzato nella CPU Solo cos possibile scrivere i dati utente online vedere capitolo 6 dati di parametrizzazione esclusi i dati utente possono essere anche generati elaborati e memorizzati nel PG in offline Blocchi dati DB dell FM 453 La tabella 5 1 offre una panoramica sui blocchi dati e sul loro significato nell FM 453 Unit
302. la sigla dei connettori sull unit FM 453 dor s canale D0 0 D o o o o n BE o 15 gt o C xo canale 2 H geom o 9 canale 3 ENCODER 2 O a na ael ENCODER 3 Figura 4 9 Posizione dei connettori X2 X4 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 4 18 A5E00056649 03 Cablaggio Assegnazione dei connettori Sigla del connettore X2 X3 X4 ENCODER 1 3 Tipo di connettore Connettore Sub D a 15 poli Tabella 4 7 Assegnazione dei connettori X2 X4 Encoder Encoder Pin incrementale assoluto Tipo Pin incrementale assoluto npo a nonassegnato O T aS MET vo 2 CLS O 10 N 3 CLS_N O 11 N_N 4 P5EXT VO 12 B_N 5 P24EXT VO 13 B 6 P5EXT VO 14 A_N DATA_N 7 MEXT VO 15 A DATA 8 non assegnato Nomi dei segnali A A_N Traccia A valore dritto e negato encoder incrementale B B_N Traccia B valore dritto e negato encoder incrementale N N_N Tacca di zero valore dritto e negato encoder incrementale CLS CLS_N Clock di lettura SSI valore dritto e negato encoder assoluto DATA DATA_N Dati SSI valore dritto e negato encoder assoluto PSEXT Alimentazione 5 2 V i pin
303. la struttura dei blocchi dati Tabella 5 2 Struttura dei blocchi dati Indirizzi Offset Contenuto Nota Intestazione DB 36 byte Informazioni di sistema non rilevanti per l utente da 0 Area dati utili Intestazione struttura Inaicazioni per il contrassegno del blocco dati nel sistema dal 24 per DM Dati utili Dati di parametrizzazione risp 32 Le strutture dei blocchi dati e i dati di parametrizzazione dei singoli tipi di blocchi dati sono illustrati in dettaglio nei paragrafi successivi 5 3 1 Dati macchina Struttura DB La tabella 5 3 mostra una panoramica sulla struttura del blocco dati dati macchina DB DM N DB 1205 per canale 1 N DB 1505 per canale 2 N DB 1805 per canale 3 Tabella 5 3 Struttura DB dei dati macchina Indirizzo Tipo di Valore Significato della variabile Note variabile Intestazione DB 36 byte WORD Posto connettore sul rack Indirizzo unit 2 WORD N DB 1000 Come nell intestazione del DB 4 DWORD Riservato 8 WORD N errore da FM Per servizi di S amp S 10 WORD 1 Numero canale 12 2 STRING DM Identificazione tipo di DB 2 caratteri ASCII 16 DWORD 453 Identificazione unit FM 453 20 4 CHAR 0 Numero versione tipo numero struttura del DB da 24 Vedi lista dei dati macchina DMS5 DM61 Avvertenza indirizzo DM in DB n di DM 5 4 24 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e se
304. le unit in base alle esigenze specifiche del sistema utente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 1 1 Presentazione del prodotto Dove pu essere impiegata l FM 453 1 2 L FM 453 pu essere impiegata sia per posizionamenti semplici sia per andamenti complessi con elevati requisiti di dinamicit precisione e velocit E anche adatta per compiti di posi zionamento in macchine con elevata velocit Le possibilit di impiego pi tipiche dell unit di posizionamento sono linee transfer linee di montaggio presse macchine per la lavorazione del legno manipolatori caricatori assi ausiliari per frese e torni macchine per l imballaggio dispositivi di trasporto Le funzioni di base dei singoli canali sono paragonabili all unit WF 721 nel sistema SIMATIC S5 e all FM 353 354 nel sistema SIMATIC S7 300 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Presentazione del prodotto 1 1 L FM 453 nel sistema di automazione S7 400 Integrazione dell FM 453 nell S7 400 L FM 453 realizzato come modulo funzionale del PLC SIMATIC S7 400 Il sistema di automazione S7 400 composto da una CPU e da diverse unit di periferia che sono montate su una guida profilata A seconda delle necessit possibile montare il controllore in un apparecchiatura centrale ZG e in una di massimo 21 apparecchiature di ampliam
305. lerazione e la decelerazione agiscono come gran dezze non costanti Con la limitazione dello strappo sia l accelerazione sia la decelerazione vengono definite come funzioni di rampa In questo modo si ottiene in casi particolari di po sizionamento p es trasporto di liquidi un particolare andamento morbido della velocit privo di scosse sia in accelerazione sia in decelerazione Come parametro per la limitazione di strappo impostabile in DM42 il tempo di strappo v A Segnale di uscita interpolatore Segnale di uscita filtro antistrappo 74 pe 7A K v Velocit a Accelerazione r Strappo t Tempo DM Denominazione Valore significato Unit 42 Tempo di strappo 0 10 000 ms Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 7 2 Regolazione di posizione Panoramica Nel complesso regolazione di posizione l andamento del valore di riferimento impostato dall interpolazione viene convertito in un movimento dell asse in combinazione con l aziona mento dell avanzamento sulla macchina o impianto A seconda della parametrizzazione sono possibili le seguenti configurazioni dell asse DM61 DM10 Configurazione dell asse 0 0 Servoazionamento con regolazione del numero di giri senza encoder 1 Servoazionamento in regolaz di posizione
306. li di risposta Spostam negativo FR Elaborazione in corso BL Abilitaz allo start SFG Errore manovra comando BF FS Segnali di controllo Direzione negativa R Conferma errore BFQ FSQ Segnale di risposta Abilitazione allo start SFG Ten Mentre l asse viene spostato con R ha luogo il comando di R Con un impostazione della direzione non univoca l asse viene arrestato ed restituito BF FS FR e BL sono re settati Solo con l eliminazione di R e la conferma errore BFQ FSQ SFG viene di nuovo comandato e si pu avere una nuova impostazione della direzione Gestione del controllo 7 eliminazione abilitazione azionamento caso particolare Segnale di controllo Abilitazione azionam AF Segnali di risposta Spostam negativo FR Elaborazione in corso BL HT Durante la movimentazione AF disinserito L asse viene arrestato improvvisamente FR e BL sono annullati Gestione del controllo 8 reset durante movim Comando singolo Restart DBX37 5 Segnali di risposta Spostam positivo FR Elaborazione in corso BL TI ento dell asse caso particolare Durante la movimentazione viene prestabilito il restart L asse viene arrestato improvvisamente FR e BL sono cancellati Con gli encoder incrementali necessaria una nuova sincro nizzazione SYN cancellato Gestione del controllo 9 modifica della dire
307. li due campi campo da 100 a 200 efficace l override di velocit come descritto sopra campo da 0 a 100 efficace l override di tempo Velocit accelerazione e frenatura vengono modificate nella forma in modo tale che il tempo necessario per il movimento sia direttamente correlato al valore di override Esempio dimezzamento dell override da 100 a 50 V 100 Vprog 50 4 i t dimezzamento della velocit v riduzione ad un quarto dell accelerazione e della frenatura Vprog Override a Override t 100 Vatt aat per E 100 1002 Override Si verifica un raddoppio del tempo di posizionamento La considerazione dell override come override di tempo presup pone le seguenti condizioni ulteriori Se un movimento costituito da pi blocchi di posizionamento con cambio di blocco al volo non avviene alcuna sosta dell asse tra i blocchi con la modifica del valore dell override si influenza solo la velocit Le influenze ulteriori sull accelerazione e la fre natura vengono prese in considerazione solo dopo l arresto dell asse p e cambio direzione Avvertenza L override di tempo efficace solo nei BA Automatico e MDI Avvertenza Ulteriori funzioni impostazioni e comandi di controllo sono riportati nei paragrafi 9 3 2 e 9 3 3 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03
308. lioteca Se in SIMATIC Manager si modificano i numeri dei blocchi del progetto occorre modificare la numerazione anche nella tabella dei simboli L associazione dei blocchi definita in maniera univoca proprio dalla tabella dei simboli Prima di scrivere e compilare il programma utente necessario registrare nella tabella dei simboli i blocchi blocchi dati utente funzioni FC che verranno utilizzati nella configurazione La struttura simbolica dell interfaccia memorizzata nel blocco UDT fornito Il riferimento simbolico dato dal progetto STEP7 dalla tabella dei simboli e dal blocco UDT Nell appendice C UDT rappresentato con i simboli e con l indirizzo assoluto Esempio di tabella dei simboli Simbolo Indiriz Tipo di Commento zo dati DB_FM1 DB 1 UDT 1 Blocco dati utente per l FM 453 canale 1 POS_INIT FC 0 FC 0 Inizializzazione canale 1 POS_CTRL FC1 FC 1 Scambio dati canale 1 DB_FM2 DB 2 UDT 1 Blocco dati utente per FM 453 canale 2 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 5 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 1 2 Blocchi funzionali standard panoramica assicurare la comunicazione e il controllo dell FM 453 La tabella seguente fornisce una panoramica sulle FC i DB e gli OB necessari per Tabella 6 1 Blocchi funzionali standard per l FM 453 panoramica Blocco Nome
309. locco dati utente trasferimento blocco MDI Questo blocco si pu modifica re in funzione dell impianto o delle esigenze specifiche Se lo si deve trasferire nuovamente occorre resettare nel blocco dati utente il bit MDI_D stato risposta del job oppure impostare il bit JOBRESET reset stato errore Impostare il bit START TRUE nel DBEX nella struttura EX2 Viene avviato il blocco MDI attivato a condizione che l asse sia sincronizzato e che disponga dell abilitazione all avvio Il bit START viene quindi resettato Il blocco MDI pu essere riavviato solo quando presente l abilitazione all avvio Con il bit STOP si pu interrompere il blocco Un nuovo Start pu avvenire in questo caso solo dopo aver resettato il bit STOP FALSE e START TRUE Se si verificato un errore di manovra o di movimento viene segnalato nel bit OT_ERR TRUE L errore si pu tacitare impostando il bit OT_ERR_A TRUE Avvertenza Nella directory Blocchi contenuta la tabella delle variabili 2 VAT2 che comprende tutti i segnali necessari per la supervisione e il controllo dell esempio 2 tool Sorveglianza e controllo della variabile Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 45 Programmazione delle funzioni tecnologiche Esempio 3 6 46 Aprire in SIMATIC Manager con File gt Apri gt Progetti il progetto
310. locco nel quale si imposta il job di lettura DB AW DBX43 3 Memorizzare i dati letti da DB AW DBB446 469 in DB AW DBB196 219 Registrare il valore istantaneo nel campo dati DB AW DBB208 211 tipo di dati DINT Registrare la velocit nel campo dati DB AW DBB212 215 tipo di dati DINT Registrare in DB AW DBB199 job 4 il blocco viene memorizzato in modo ritentivo Impostare il job di scrittura DB AW DBX39 3 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 39 Descrizione delle funzioni Memoria ritentiva dei dati di parametrizzazione Nell utilizzo della funzione scrittura parametri nella memoria ritentiva byte 4 job 4 si deve osservare quanto segue La scrittura nella memoria ritentiva deve avvenire solo quando necessario non cicli camente La gestione dati nella memoria ritentiva non richiede manutenzione e l uso di batterie avviene con la FEPROM Questa memoria ha un valore limite fisico per i possibili cicli di cancellazione programmazione minimo 105 tipico 108 Grazie alla disponibilit di una mag giore quantit di memoria ritentiva molto pi grande della memoria dei dati dei parametri e alla relativa organizzazione il numero dei possibili cicli di cancellazione programmazione si moltiplica dal punto di vista dell utente 128 000 106 tipico Numero dei cicli di cancella _ zione programmazione Dimensioni dei blocchi in byte
311. lunghezza dei caratteri 5 14 PWM modulazione ampiezza impulsi p e X X1 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Parametrizzazione Tabella 5 4 Elenco dei dati macchina seguito Valore Sosia N Denominazione di Valore significato Tipo di dati unit Vedere default commento par 34 K Ingressi digitali 0 0 start esterno BITFELD32 9 2 3 1 ingresso di abilitazione attribuzione fun 9 8 2 cambio blocco esterno zione codificata a 3 impostazione al volo del valore pit la N bit O 0 5 RPS per ricerca punto di N di oo RI N bit 16 102 renmen N bit 24 1 03 6 finecorsa di inversione per i ricerca punto di riferimento che attiva la fun zione sempre il 35 K Uscite digitali 0 0 posizione raggiunta arresto fronte di salita 9 8 1 l asse si muove in avanti 2 l asse si muove indietro 3 variazione di M97 4 variazione di M98 5 abilitazione allo start 7 uscita diretta 36 K Adattamento dell ingresso 0 8 l0 invertiti BITFELD32 9 8 elaborazione segnale in 9 I1 invertiti vertita 10 I2 invertiti 11 I3 invertiti 37 K Segnali di controllo 1 O abilitazione regolatore attiva BITFELD32 9 7 2 regolatore pronto attivo 3 regolatore pronto invertito 4 reg pronto tram connett X5 se i bit 24 27 sono attivi 7 override di tempo attivo 15 elaborazione continua dopo 9 1 1 arresto
312. macchina Le quattro uscite servono per il collegamento a segnali specifici delle utenze Queste possono essere p e e posizione raggiunta arresto e funzione M ausiliaria e direzione avanti indietro Per ulteriori impieghi vedere paragrafo 5 3 1 Tabella 4 13 Parametri elettrici delle uscite digitali Tensione di alimentazione DC 24 V Tens ausiliaria utente 2L 4L campo ammissibile 20 4 28 8 V Separazione galvanica s Tensione d uscita segnale 0 corrente residua max 2 MA segnale 1 tensione di aliment 2L 4L 0 3 V Corrente di uscita per segnale 1 e con temp ambiente 40 C valore nominale 0 5 A campo ammissibile 5 MA 0 6 A tramite il campo della tens ausiliaria carico di lampade max 5 W e con temp ambiente 60 C valore nominale 0 1A campo ammissibile 5 MA 0 12 A tramite tensione ausiliaria Protezione da corto circuiti s temporizzato in caso di sovratemperatura sovratensioni separatamente per ogni uscita Frequenza di commutazione e carico ohmico max 100 Hz carico induttivo max 0 25 Hz con spegnimento esterno Protezione da inversione di pola s rit per tensioni ausiliarie Corrente cumulativa delle uscite Fattore di contemporaneit 100 digitali e finoa 40 C 6A per tutti i canali e 40 C 60 C 1 2 A per tutti i canali Tensione ausiliaria per encoder 1L e uscite digitali 2L 4L N 4
313. mente alla caratteristica di funzionamento Se l azionamento dispone della funzione Comando corrente mediante Boost per calco lare la coppia di accelerazione si pu utilizzare il valore aumentato Il vantaggio di una capacit di accelerazione superiore visibile sull andamento della coppia solo quando il motore funziona a basso regime p e Mp1 3 4 Nm 0 6 Nm 2 8 Nm Mp2 invariato Si devono attivare le seguenti impostazioni collegamento elettrico DM87 attivazione della funzione DM48 49 sorveglianza della durata del segnale di boost vedere par 7 3 9 Se l azionamento dispone della funzione comando corrente tramite PWM possibile ridurre la potenza dissipata del motore e di conseguenza il riscaldamento riducendo la corrente proporzionalmente alla coppia di carico poich n per l arresto n per le fasi di velocit necessaria una coppia di accelerazione Il vantaggio del basso riscaldamento del motore a velocit costante risulta evidente in particolare quando il motore funziona a basso regime Si devono eseguire le seguenti impostazioni collegamenti elettrici DM837 attivazione della funzione DMSO Mcarico fmax Mmotore fmax 100 p e 60 DM51 Mcarico f 0 i Mmotore f 0 x 100 p e 12 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio 7 3 3 Messa in servizio di base dell interfaccia
314. mento Influenza delle funzioni M secondo il dato macchina DM32 Emissione della funzione M prima del posizionamento Caso 1 VA N N lt I gt Emissione della funzione M durante il posizionamento Caso 2 VA i Ni i Ni41 V A i N gi Ni 1 t Blocco lungo Blocco corto Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 10 18 A5E00056649 03 Approntamento di programmi di movimento Emissione della funzione M dopo il posizionamento Caso 3 V A Ni m gt 1 Finestra di posizionamento Cambio blocco al volo G64 caso standard Il cambio da un blocco di movimento ad un altro avviene senza l arresto dell asse La funzione di accelerazione e di frenatura viene calcolata se stato programmato G64 indipendentemente dai singoli blocchi Il numero dei blocchi elaborati in anticipo pari a tre La modifica dell avanzamento nel cambio di blocco tale che nel tratto di percorso definito da un determinato blocco non diventa o non resta mai attiva la velocit maggiore program mata in un blocco attiguo Ci significa che l accelerazione comincia all inizio del blocco mentre il rallentamento per raggiungere la velocit inferiore programmata in un blocco suc cessivo inizia analogamente a quanto avviene con G60 Una volta raggiunta la velocit del blocco successivo il percorso residuo del blo
315. mento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 21 Messa in servizio 7 3 5 Controllo dell interfacciamento con l encoder Panoramica Con l aiuto del seguente schema a blocchi possibile verificare l interfacciamento con l en coder Selezione BA Controllo Livello di tensione 2 Impostazione Livello di tensione 1 0 Livello di tensione 2 0 1 Umax Impostazione Abilitazione regolatore ON a Start asse Direzione positiva o negativa verificare la disponibilit di spazio Lettura della posizione istantanea Direzione della variazione di posizione corretta no s Parametrizzazione DM19 Invertire direz valore di misura Impostazione Attivare dati macchina Andamento variazione valore Pi istantaneo corretto na s Parametrizzazione DM11 13 Risoluz valore di misura Impostazione Attivare dati macchina FINE Figura 7 10 Interfacciamento con l encoder Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 7 22 A5E00056649 03 Messa in servizio 7 3 6 Messa in servizio della regolazione di posizione Panoramica La regolazione di posizione chiude riportando il valore di misura del percorso il loop pi esterno di una cascata di regolatori disposti nella struttura seguente
316. mento attivo Quando viene superato l RPS deve essere garantita una lunghezza di segnale di At gt 2 ciclo FMI La modifica del valore istantaneo che ne deriva non comporta alcuna modifica del punto di arrivo traguardo In presenza di un impostazione al volo del valore istantaneo da eseguire l attivazione del retrigger del punto di riferimento bloccata Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 41 Descrizione delle funzioni Start Traguardo A i K l 3 z RPS Impulso tacca di zero Tacca di zero per sincronizzazione Ingresso finecorsa punto di riferimento dell FM 453 Avvertenza per l impiego Con il retrigger del punto di riferimento si pu compensare p e un eventuale slittamento del carrello in un magazzino automatico durante il funzionamento senza che l asse venga di nuovo sincronizzato con il BA Ricerca del punto di riferimento Nel caso di ricerca punto di riferimento con tacca di zero occorre fare attenzione per il retrigger che in seguito allo slitta mento tra RPS ed encoder incrementale l impulso di zero da sincronizzare pu passare ad un impulso di zero contiguo Disattivazione dell ingresso di abilitazione Con l impostazione disattivare ingresso di abilitazione si pu disattivare la valutazione dell ingresso di abilitazione vedere paragrafo 9 8 1 Funzionamento a
317. mento con il motore passo passo Panoramica Nella prima parte della messa in servizio occorre verificare che FM 458 sia in grado di muovere il motore passo passo ossia che i dati macchina definiti siano corretti Questa verifica particolarmente importante quando si impiega l azionamento senza encoder in quanto in questo caso potrebbero verificarsi errori di posizionamento non riconoscibili imme diatamente Con il supporto del seguente flow chart si puo verificare l interfaccia verso l azionamento e la correttezza dei dati macchina gi determinati In un primo test occorre verificare che il co mando dell FM 453 riesca a muovere il motore passo passo In un secondo test si deve con trollare la correttezza del posizionamento ved paragrafo 7 3 8 Avvertenza Rendere attive le modifiche dei DM con Attivazione dati macchina h Attenzione Per tutti i movimenti da attivare si deve verificare che lo spazio disponibile sia sufficiente per eseguire il movimento dell asse desiderato Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 17 Messa in servizio Selezione BA Controllo Livello di frequenza 1 Impostazione Livello di frequenza 1 fss Livello di frequenza 2 fmax Impostazione Abilitazione regolatore ON Start dell asse Direzione positiva o negativa eseguire pi volte verificare la disponibilit di s
318. metri dati 446 PAR_RD STRUCT Parametri dati 0 TYP BYTE Tipo di blocco dati 1 NUMB BYTE Numero 2 COUN BYTE Quantit 3 JOB BYTE Job 4 DATAI1 ARRAY Campo di dati secondo i dati richiesti 450 469 BYTE END_STRUCT 470 AXCOU_ST BYTE Stato dell accoppiamento asse 471 BYTE Riservato per l accoppiamento asse 472 ARRAY Interno riservato 472 485 BYTE Valori di misura 486 BEGIN_VAL DINT Valore iniziale o valore di misura al volo 490 END_VAL DINT Valore finale 494 LENGTH_VAL DWORD Valore di misura della lunghezza Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 C 15 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito do Variabili Tipo di dati Commento Servizio e supervisione 498 USR STRUCT Servizio e supervisione 0 0 BITC_0 BOOL Scrittura dato macchina 0 1 BITC_1 BOOL Lettura dato macchina 0 2 BITC_2 BOOL Trasferimento blocco MDI 0 3 BITC_3 BOOL Trasferimento selezione programma 0 4 BITC_4 BOOL Trasferimento Teach In 0 5 BITC_5 BOOL Trasferimento quota incrementale 0 6 BITC_6 BOOL Trasferimento livelli di velocit 0 7 BITC_7 BOOL Trasferimento livelli di tensione frequenza 1 0 BITC_8 BOOL Trasferimento blocco MDI al volo 11 BITC_9 BOOL Trasferimento impostazione valore istantaneo 1 2 BITC_10 BOOL Trasferimento spostamento punto di zero 1 3 1 4 Riservato 1 5 BITC_13 BOOL Interrupt diagnostico 1 6 BITC_14 BOOL E
319. n corso BL STI Gestione del controllo 3 disattivazione asse Direzione positiva R eliminato Dopo che l asse ha raggiunto lo stato di arresto tramite la rampa di frenata sono eliminate le segnalazioni BL e FR e viene attivata la SFG Prima che l asse raggiunga lo stato di arresto possibile una nuova impostazione della direzione ripresa Segnali di controllo Direzione negativa R Livello di velocit BP Segnali di risposta Spostam negativo FR Elaborazione in corso BL ohi Gestione del controllo 4 movimento asse Direzione negativa R viene comandato insieme al livello di velocit 2 L asse si sposta con il livello di velocit 2 produce BL e FR La SFG eliminata Segnale di controllo Livello di velocit BP Gestione del controllo 5 commutazione veloc i it di impostazione Una commutazione da livello 2 a 1 provoca un passaggio dinamico tra i livelli di velocit 1 e 2 1 non vale per azionamenti passo passo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 15 Descrizione delle funzioni Tabella 9 3 Gestione dei controlli per il BA JOG esempi seguito Nome segnale Livello Chiarimento Gestione del controllo 6 impostazione della direzione non univoca caso particolare Segnali di controllo Direzione positiva R Direzione negativa R Segna
320. n diventa attivo DB Eliminaz Introduzione di un valore corretto CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 22 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore generale di dati Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 4 04 11 0B Impostazione valore istantaneo valore istantaneo errato RMS Causa Il valore istantaneo si trova all esterno delle estremit software opp opp all esterno del campo 109 MSR DB Effetto L impostazione del valore istantaneo non diventa attiva Eliminaz Introduzione di un valore corretto 4 04 12 0C Impostazione punto di riferimento punto di riferimento errato RMS Causa Il valore si trova all esterno del campo 109 MSR opp Effetto L impostazione del punto di riferimento non diventa attiva RE Eliminaz Introduzione di un valore corretto 4 04 13 0D Comando digitale in uscita non possibile RMS Causa L uscita non disponibile per coman
321. nale sorveglianza rotazione e Ad ogni ciclo FM 2 ms viene verificato se il bilancio degli impulsi emessi abbandona una finestra 360 45 dall ingresso dell ultima NIX In caso di posizioni al di fuori di questa finestra viene parimenti attivato l errore sorveglianza rotazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 89 Descrizione delle funzioni e Anche una rotazione del motore passo passo senza indicazione del valore di riferimento genera l errore sorveglianza rotazione nel caso in cui la posizione di riferimento impo stata fino a quel momento si trovi al di fuori della finestra consentita per i fronti di NIX Per rotazioni involontarie al di fuori della finestra ammessa non si pu distinguere se si tratta di un pendolamento provocato da un disturbo su una posizione del fronte NIX o se si tratta di una rotazione completa del motore e Il controllo della rotazione viene automaticamente disinserito al superamento della tacca di sincronizzazione nel BA ricerca punto di riferimento e nell esecuzione della funzione retrigger del punto di riferimento 45 34 NIX x 45 X Zona ammessa per NIX A Punto di attivazione dell errore d inseguimento per rot secondo 1U 45 B Pto di attivazione dell errore d inseguimento per rot sec 1U 45 NIX Tacca di zero esterna La met NIX il punto
322. nale di 1 il segnale collegato ingresso 37 3 Regolatore pronto invertito 0 regolatore pronto high attivo 1 regolatore pronto low attivo 37 4 Regolatore pronto scelta in 0 sul connettore frontale X1 READY2 gresso 1 sul connettore sub D X5 READY1_N Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 95 Descrizione delle funzioni Segnali 9 96 In tutti i modi operativi tranne Controllo il segnale Abilitazione regolatore necessario per la durata di ogni movimento indipendentemente dalla parametrizzazione In caso di man canza o scomparsa dell abilitazione regolatore durante il movimento compare la segnala zione di errore Manca abilitazione del regolatore ved tab 11 5 cl 3 n 61 In tutti i modi operativi tranne Controllo il segnale Regolatore pronto necessario per la durata di ogni movimento con la parametrizzazione attiva DM37 2 In caso di mancanza o scomparsa del segnale di regolatore pronto durante il movimento compare la segnalazione di errore Regolatore non pronto per l uso ved tab 11 5 cl 3 n 62 opzionali per azionamento passo passo Controllo a corrente di fase Boost o PWM Il segnale di interfaccia Boost o PWM modulazione ampiezza impulsi consente me diante il controllo a corrente di fase un funzionamento ottimizzato dell azionamento passo passo L FM 453
323. naloga mente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 1 Descrizione delle funzioni 9 1 Segnali di controllo e di risposta Panoramica Tramite la FC POS_CTRL i segnali di controllo nel DB utente vengono trasferiti all unit e i segnali di risposta vengono trasferiti dall unit nel DB utente Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 Byte Segnali di controllo 14 BFQ TFB FSQ 15 AF SA EFG QMF R R STP ST 16 BA 17 BP 18 OVERR 19 Segnali di risposta 22 PARA DF BF FS TFGS 23 PBR T L WFG BL SFG 24 BAR 25 PEH FIWS SRFG FR FR ME SYN 26 MNR 27 AMF 9 2 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 1 1 Segnali di controllo Panoramica La gestione controllo dell asse avviene tramite i segnali di controllo Nella tabella 9 1 vengono descritti i segnali di controllo e le loro funzioni Tabella 9 1 Segnali di controllo Simbolo Nome Funzione inglese tedesco TEST_EN TFB Commutazione Interruzione della comunicazione con il programma utente e commu interf bus P tazione dell interfaccia bus P per l azionamento con la superficie operativa di messa in servizio OT_ERR_A BFQ Tacitare errore la segnalazione d errore viene resettata Prima di tacitare l errore si FSQ di manov
324. namento assicurarsi che questo sia disinserito valutare tutti gli ingressi digitali attenzione se si devono simulare sequenze che conten gono questi segnali essi devono essere collegati agli ingressi dell FM 453 p es per la ricerca del punto di riferimento il servo simula un anello di regolazione la funzione di regolatore pronto qui non neces saria l impostazione disattivazione con Elaborazione in corso 0 tutte le sequenze funzionali interne si comportano come nel normale funzionamento Quando l impostazione viene disattivata l asse viene resettato internamente ved Restart paragrafo 9 3 3 9 3 3 Comandi singoli DB AW DBB36 e 37 Panoramica Con questa funzione si possono trasferire all FM 453 comandi singoli Si tratta di attivazione dati macchina cancellazione percorso residuo ricerca blocco indietro automatica ricerca blocco in avanti automatica restart ripristino impostazione del valore istantaneo Richiamo dei comandi singoli 9 44 comandi singoli vengono attivati se il relativo record di dati stato trasferito all FM 453 comandi vengono cancellati nell FM 453 dopo la loro esecuzione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Attivazione dei dati macchina Dopo che i dati macchina DM o i blocchi DM sono stati caricati via PG questi devono essere attivati Alla prima parametrizzazione il trasf
325. nana Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Contenuto 11 Trattamento degli errori erre 11 1 Classi di errore e reazioni dell Unit nanunua 11 2 Segnalazioni di errore eanan 11 2 1 Segnalazioni di errore tramite LED aenea 11 2 2 Interrupt di diagnostica nrar kawie rE aa E a R A A 11 2 3 Segnalazione di errore tramite segnali di risposta 11 2 4 Segnalazione nel blocco dati 11 2 5 Visualizzazione del buffer diagnostico PG PC aeaaaee 11 3 Liste degli Errori s E E E E E 11 3 1 Interrupt di diagnostica 11 3 2 Segnalazione di errore Datitechici Lis ninna Cavi con connettotil L i ra ii a B 1 Cavo confezionato per encoder incrementale con RS 422 o EXEn per il collegamento di scale lineari LL B 2 B 2 Cavo confezionato per encoder incorporato ROD 320 con connettore tondo a T7 poll aiar B 3 B 3 Cavo confezionato per encoder assoluto SSI con estremit del cavo libera B 4 B 4 Cavo confezionato per servoazionamento SIMODRIVE 611 A 3 canali B 5 B 5 Cavo confezionato per azionamento passo passo FM STEPDRIVE 3 canali B 6 Cavo confezionato per un azionamento passo passo FM STEPDRIVE e due servoazionamenti SIMODRIVE 611 A 3 canali B 8 B 7 Cavo confezionato per due azionamenti passo passo FM STEPD
326. ne Gruppo funzioni G DBB224 tempo di sosta 2 1 Gruppo funzioni M DBB225 Velocit 3 2 1 DBB226 N funzione G del gruppo 1 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 37 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 7 DB utente seguito DB utente Segnali dell FM 453 e del canale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB227 N funzione G del gruppo 2 DBB228 fs Riservato DBB229 DBD230 Valore posizione tempo di sosta tipo di dati DINT DBD234 Valore della velocit tipo di dati DINT DBB238 N funzione M del gruppo 1 DBB239 N funzione M del gruppo 2 DBB240 N funzione M del gruppo 3 DBB241 Riservato Selezione programma DBB242 Numero del programma DBB243 Numero di blocco DBB244 Direzione di elaborazione DBB245 Riservato Richiesta dati applicativi DBB246 Dati applicativi 1 DBB247 Dati applicativi 2 DBB248 Dati applicativi 3 DBB249 Dati applicativi 4 Teach In DBB250 Numero del programma DBB251 Numero di blocco Accoppiamento asse DBB252 Definire l accoppiamento asse DBB253 Riservato per l accoppiamento asse DBB254 bis Riservato DBB309 Dati letti secondo il job Dati operativi di base DBD310 Posizione istantanea tipo di dati DINT DBD314 Velocit istantanea DBD318 Percorso residuo tipo di dati DINT DBD322 Posizion
327. ne la sincronizza zione dell encoder Viene posizionato sul punto di riferimento tramite il movimento di spostamento del punto di riferimento eventuale inversione della direzione Gestione del controllo 4 avvicinamento punto di riferimento Segnali di risposta Spostam negativo FR Posiz raggiunta arresto PEH Elaborazione in corso BL Abilitaz allo start SFG sale ssa RT A ra Con il raggiungimento del punto di riferimento FR eliminato PEH impostato BL eliminato SFG impostato Gestione del controllo 5 impostazione della d Segnali di controllo Direzione positiva R Direzione negativa R Segnali di risposta Spostam negativo FR Elaborazione in corso BL Segnali di controllo Direzione positiva R Direzione negativa R Segnale di risposta Abilitazione allo start SFG AAA irezione non univoca caso particolare Anche se presente R viene prestabilito R Tramite l impostazione della direzione non univoca l asse viene arrestato FR e BL sono resettati e viene segnalato un errore Solo dopo l eliminazione di R e R appare di nuovo SFG Gestione del controllo 6 eliminazione abilitazi Impostazione singola Abilitazione regolatore DBX34 0 Segnali di risposta Errore di manovra comando BF FS Spostam o negativo FR Elaborazione in corso BL Segnale di controllo Conferma errore di mano vra movimento
328. nel progetto S7 5 30 Selezionare menu File gt Visualizza SDB y Tutti gli SDB per l FM 453 del progetto vengono vizualizzati y Cancellare l SDB pes chiude la finestra Selezionare e cancellare il relativo SDB Figura 5 10 Visualizzare cancellare SDB 1000 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Parametrizzazione Trasferire l SDB nella CPU Dopo aver creato gli SDB necessario trasferire i dati di sistema del progetto nella CPU Sono disponibili due metodi procedere nel modo seguente 1 metodo Selezionare in SIMATIC Manager la finestra Online le finestre Online e Offline devono essere aperte Nel progetto offline in CPU Programma S7 Blocchi Dati di sistema memorizzare i dati di sistema nel progetto Online con il mouse o con Copia Incolla 2 metodo Selezionare in SIMATIC Manager CPU Programma S7 Blocchi Dati di sistema Caricare i dati di sistema nella CPU con il menu Sistema di destinazione gt Carica o tasto destro del mouse o con il menu Sistema di destinazione gt Carica nella scheda di memoria EPROM nella CPU possibile anche programmare la memory card per la CPU nel PG PC Se la configurazione viene caricata da HW CONFIG tale SDB non viene trasferito nella CPU Cancellare l SDB nella CPU Se si desidera cancellare gli SDB nella CPU procedere nel modo seguen
329. nerazione interrupt di processo tipo di dati campi dei bit Significato 0 Posizione raggiunta 1 Fine misura di lunghezza 3 Cambio blocco al volo 4 Misura al volo Avvertenza per l utente Le routine di elaborazione degli interrupt devono essere programmate in OB 40 Presupposto che la segnalazione di interrupt di processo sia stata attivata nella configura zione ved cap 5 9 104 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Approntamento di programmi di movimento 1 In questo capitolo Nel paragrafo si trova a pagina 10 1 Blocchi di movimento 10 3 10 2 Svolgimento dei programmi e direzione di elaborazione 10 17 10 3 Passaggio da blocco a blocco 10 18 Panoramica Affinch gli assi della macchina eseguano le lavorazioni nel modo operativo Automatico come richiesto sequenza di movimenti posizionamento ecc FM 453 ha bisogno di determinate informazioni Queste informazioni vengono programmate con Parametrizza zione FM 453 approntamento di programmi di movimento sotto forma di un programma di movimento conformemente a DIN 66025 Programmi di movimento singoli programmi di movimento sono contrassegnati da un numero e sono costituiti al massimo da 100 blocchi di movimento Il numero di programma e i blocchi vengono convertiti in un formato interno ved paragrafo 9 3 13 inseriti nel blocco dati corrisponde
330. nit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Parametrizzazione Tabella 5 4 Elenco dei dati macchina seguito Valore PR E TEER N Denominazione di Valore significato L a de ua default par 13 K Incrementi per giro 2500 21 225 DWORD 9 6 1 encoder Con encoder in 9 6 2 periodo di suddivisione crementali avviene la valutazione 4 DM 14 K Numero di giri encoder 0 0 1 Encoder monogiro DWORD 9 6 1 assoluto 21 212 Encoder multigiro Sono ammesse 9 6 2 solo potenze di 2 15 K Baudrate encoder asso 2 2 156000 DWORD luto 3 312000 per valori intermedi 4 625000 occorre impostare la 5 1 250 000 velocit di trasmissione 6 2 500 000 senza garanzia successiva pi bassa 16 K Coordinate punto di 0 1 000 000 000 1 000 000 000 DINT MSR 9 2 3 riferimento 17 K Aggiustamento encoder 0 0 225 1 DWORD 9 6 4 assoluto passo encoder encoder assoluti 18 K Tipo di ricerca punto di 0 0 direz Tacca di zero a destra DWORD 9 2 3 riferimento 3 i es A zeroa L Tacca di zero direzione di ricerca punto ASS ASLA Ol Z OTOA Sesta i j s riferimento P 3 direz Tacca di zero a sin Li aenema a 4 direz RPS in mezzo A a 5 direz RPS in mezzo La Zero 8 direz RPS fronte 19 3 9 direz RPS fronte 19 K Adattamento della dire 0 0 Invertire direzione di misura BITFELD32 9 7 zione non per encode
331. nizio della frenatura l emissione della funzione M non ancora conclusa L asse inizia a frenare Al termine dell emissione della funzione M l asse riparte passaggio al volo dalla rampa di frenatura alla rampa di accelerazione L asse si porta in stato di arresto completo ed attende la fine dell emissione M Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 10 21 Approntamento di programmi di movimento Influsso delle funzioni M sul cambio blocco al volo Per mezzo dei dati macchina possibile definire il momento di emissione delle funzioni M e Emissione funzione M prima o dopo il posizionamento con cambio blocco L emissione della funzione M ed il posizionamento si alternano Emissione della funzione M prima del posizionamento provocano nel blocco prece dente un comportamento da arresto preciso L emissione della funzione M dopo il posizionamento provocano nel blocco un com portamento da arresto preciso e Emissione funzione M durante il posizionamento L emissione della funzione M ed il posizionamento avvengono contemporaneamente Le seguenti figure mostrano un esempio di programma con l emissione di funzioni M du rante il posizionamento I N G1 2 G3 X t F Mi M2 M3 D 5 90 10000 10000 10 10 20 000 20 15 30000 20000 30 40 20 60 40000 15000 97 V A N5 N0 N15 l N20 1 2 18 4 AE E Way 10 000 20 000 30 000 40 000 N M 10 2
332. non viene memorizzato in modo riten tivo Eliminaz Correggere e trasferire di nuovo 5 05 97 61 Limitazione finecorsa software per encoder assoluti RMS Causa Campo valori non ammesso o violazione di dipendenza opp ved par 5 3 1 DB Il valore del percorso tra il finecorsa software Inizio e Fine mag giore del campo del valore assoluto dell encoder Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 99 63 Fattore di valutazione del valore istantaneo non ammesso RMS Causa Rapporto non ammesso nelle assegnazioni percorso per giro opp encoder DM11 12 e incrementi per giro encoder DM13 DB Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 5 05 100 Velocit max per azionamento troppo elevata RMS 64 Causa Sulla base dei dati macchina presenti DM11 DM12 e DM52 opp stata generata una frequenza maggiore di DM56 in presenza della DB velocit massima DM53 Effetto DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 11 30 A5E00056649 03
333. norme armonizzate ivi citate EN Le dichiarazioni di conformit CE sono tenute a disposizione delle autorit competenti con CE formemente a quanto previsto dalla direttiva presso SIEMENS Aktiengesellschaft Bereich Automatisierungs und Antriebstechnik A amp D AS E 42 Postfach 1963 D 92209 Amberg Interlocutori Per eventuali dubbi o problemi sorti durante la lettura del presente manuale preghiamo di rivolgersi alle filiali indicate nel questionario di risposta in appendice al manuale Numero verde Per eventuali dubbi rivolgersi al seguente numero verde 49 911 895 7000 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Vv Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Contenuto 1 Presentazione del prodotto iii 1 1 1 1 L FM 458 nel sistema di automazione S7 400 eeaeee 1 3 1 2 Rappresentazione dell unit neee 1 7 1 3 Panoramica delle funzioni dell unit per i singoli canali 1 10 Concetti fondamentali relativi al posizionamento 2 1 Installazione e smontaggio sussussnsnununnnnununnnununnnnnnnnnnnnnnnnnnn 3 1 3 1 Installazione del FM 459 3 2 3 2 Smontaggio dell FM 453 3 3 3 3 Sostituzione delle Unit 3 4 4 Cablaggio saae a a e e n 4 1 Schema di cablaggio dell FM 453 4 3 4 2 Descrizione dell interfaccia verso l azion
334. nosi Segnalazioni d errore PIC77 da qualsiasi punto della struttura dei menu Con questo tasto su pu impostare la lingua tedesca Con questo tasto su pu impostare la lingua italiana Con questo tasto su pu impostare il modo operativo offline Con questo tasto su pu impostare il modo operativo online Con questo tasto su pu impostare il modo operativo Transfer Da F1 a F14 softkey locali Con questo tasto si pu passare al canale 1 Con questo tasto si pu passare al canale 2 Con questo tasto si pu passare al canale 3 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 8 9 Interfaccia standard S amp S 8 1 3 Superficie operativa dell OP 37 L immagine seguente offre una panoramica della superficie operativa struttura gerar chica dei menu del progetto campione dell OP 37 F1 F2 F3 Pagina di base F4 K1 bis K16 Tasti funzione globali ES PIC7_G Fe F7 F8 F9 F10 x sa A Pagine specifiche dell utente PIC 78 F11 F12 con la panoramica dell assegnazione dei softkey globali F13 F14 F15 F16 F17 F18 F19 F20 Diagnostica Messaggi di errore PIC77 SKF14 Z MESSAGES Lavorazione messaggi MIS Servo PIC76 MIS_passo PIC76a SKF19 SKF14 SKF16 Impostazioni MIS Dati macchina PIC761 PIC763 gt Selezione del modo operativo PIC75 Visualizzazione valore istantane
335. ns AG 1997 2000 All rights reserved La duplicazione e la cessione della presente documentazione sono vietate come pure l uso improprio del suo contenuto se non dietro autorizzazione scritta Le trasgressioni sono possibili di risarcimento dei danni Tutti i diritti sono riservati in particolare quelli relativi ai brevetti e ai modelli di utilit Siemens AG Bereich Automatisierungs und Antriebstechnik Geschaeftsgebiet Industrie Automatisierungssysteme Postfach 4848 D 90327 Nuernberg Esclusione della responsabilit Abbiamo controllato che il contenuto della presente documenta zione corrisponda all hardware e al software descritti Non potendo tuttavia escludere eventuali differenze non garantiamo una concor danza totale Il contenuto della presente documentazione viene tut tavia verificato regolarmente e le correzioni o modifiche eventual mente necessarie sono contenute nelle edizioni successive Saremo lieti di ricevere qualunque tipo di proposta di miglioramento Siemens Aktiengesellschaft 6ES7453 3AH00 8EGO Siemens AG 1997 aj o Excellence in Automation amp Drives Siemens Ci riserviamo modifiche tecniche Avvertenze importanti Scopo della documentazione Il presente manuale tratta i seguenti aspetti dell unit FM 453 Hardware e funzioni Parametrizzazione Servizio e supervisione Blocchi S7 Montaggio conforme alle norme di sicurezza Struttura del manuale Il manuale tratta i seguenti ar
336. ntata dal connettore X1 READY 2 ved paragrafo 4 6 Per es per gli azionamenti passo passo canale 1 3 con cavo 6FX2 002 3AB04 1 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 11 Cablaggio L utilizzo di READY1_N e READY 2 viene parametrizzato conformemente alla configurazione dell impianto nel dato macchina ved DM37 ved paragrafo 5 3 1 Parametro di segnale dell ingresso Tabella 4 6 Parametri elettrici dell ingresso di segnale PREADY1_N Parametro Valore Unit Note segnale 1 campo di tensione VH 3 5 5 5 V o ingresso aperto segnale 0 campo di tensione VL 1 5 1 V segnale 0 corrente in ingresso IL 1 5 3 mA Circuiti possibili segnali d uscita 4 12 La figura 4 4 mostra i diversi possibili circuiti FM 453 I lt 35m Trasmissione simmetrica con ingresso differenziale a potenziale zero sec RS 422 Parte di potenza 0000 IO lt 35m Trasmissione simmetrica con ingresso optoaccoppiato a potenziale zero LOCO 3 Il J GND IO ad I lt 10m Trasmissione asimmetrica con ingresso optoaccoppiato a potenziale zero IAA DESES GND Figura 4 4 Possibili circuiti dei segnali di uscita dell interfaccia azionamento
337. nte e trasferiti all unit dove il blocco dati viene gestito Il numero dei programmi possibili dipende dalla memoria disponibile max 16 kbyte e dalla lunghezza di programma dei singoli programmi Lunghezza di programma in byte 108 20 x numero di blocchi di movimento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 10 1 Approntamento di programmi di movimento Nome del programma Ogni programma pu contenere un nome opzionale Il nome del programma deve essere di max 18 caratteri e viene memorizzato nel programma Numero di programma possibile assegnare un numero di programma da 1 a 199 Blocco di movimento Un blocco di movimento contiene tutti i dati per eseguire un passo del ciclo di lavoro Approntamento del programma programmi sono costituiti da pi blocchi Ogni singolo numero di blocco presente una sola volta in sequenza crescente Qui di seguito riportato un esempio che illustra la struttura di programmi N G1 G2 G3 X t F M1 M2 M3 DL P 5 90 500 000 100 000 10 Inizio programma numero di blocco pi basso 6 91 7 45 46 2 Fine programma M2 o M30 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 10 2 A5E00056649 03 Approntamento di programmi di movimento 10 1 Blocchi di movimento Struttura del blocco La seguente figura mostra una panoramica sulla struttura dei blocchi di
338. nte tra DM43 ed DM23 Il dato macchina DM28 contiene la massima velocit dell asse macchina progettato e DM43 il valore di riferimento della tensione del segnale regolante che deve essere emesso per l asse dall FM 453 Tale valore dovrebbe essere compreso nel range da 8 V a 9 5 V in modo da garantire un elevata risoluzione ma contemporaneamente una riserva di regola zione sufficiente h Pericolo l valori qui assegnati devono corrispondere all impostazione eseguita sull aziona mento DM Denominazione Valore significato Unit 23 Velocit massima 10 500 000 000 MSR min 43 Tens di riferimento 1 000 10 000 mV massima Rampa di tensione Per l uscita in tensione all azionamento con anello di posizione inattivo si pu parametrizzare con DM45 un incremento o un decremento di tensione in forma di rampa Ci serve per limi tare l accelerazione e quindi la tensione per il regolatore dell azionamento ed preferibile rispetto ad un impostazione lato azionamento poich non incide negativamente sulla regola zione attiva della posizione La rampa di tensione si attiva nelle seguenti situazioni e nel BA Controllo fisso e frenatura in caso di eliminazione dell abilitazione azionamento AF ved par 9 1 1 e frenatura in caso di passaggio della CPU da RUN a STOP e frenatura in caso di reazione di errore Tutto OFF ved par 11 1 tabb 11 4 e 11 5 e con errore classe 3 n 62 65
339. nto La figura seguente mostra il cavo di collegamento tra FM 453 e l encoder ROD 320 con motore 1FT5 FM 453 Encoder MA nero 7 15 AN mtron q A 14 m aone d D 13 2 rosso dB 12 be arancione d E 10 gt 5 blu dF 11h viola dG 4 be 5V x dK 6 be 5V ianco giallo dJ 7 Massa bianco blu d Massa bianco nero P 9 q N LS Schermatura su involucro 4 Cavo 4 x 2 x 0 38 4 x 0 5 mm2 Lato crimp Connettore sub D a 15 poli Connettore tondo femmina 15 8 lato collegamento involucro a 17 poli lato collegamento metallizzato con bloccaggio a Siemens 6FC9 348 7AV01 vite 6FC9 341 1HC 9 1 Cavi intrecciati a coppie Note per l ordinazione Le sezioni dei cavi sono indicate nella figura Per la lunghezza massima del cavo di collega mento fare riferimento all appendice A Dati tecnici Il numero di ordinazione il seguente 6FX2 002 2CE01 1000 O0 per il codice della lunghezza ved il Catalogo NC Z n di ordinazione E86060 K4490 A001 AD Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 B 3 Cavi con connettori B 3 libera Schema di collegamento Cavo confezionato per encoder assoluto SSI con estremit del cavo La figura seguente mostra il cavo di collegamento tra FM 453 e l encoder assoluto FM 4
340. nto 300 DINT Errore di inseguimento servoaziona Dati di service mento opp differenza tra posizione di riferimento e posizione istantanea aziona mento passo passo 304 DINT Limite errore di inseguimenti azionamento Dati di service senza encoder 308 DINT Fattore di oscill s regolatore finecorsa in Dati di service modo operativo Ricerca punto di riferi mento 312 DINT Tempo di accostamento costante di tempo Dati di service in modo op Controllo con servoaziona mento 316 2 x BYTE Stato dell accoppiamento asse 318 30 x BYTE Libero 348 BYTE Override Dati operativi suppl 349 BYTE N programma di movimento NC 350 BYTE N di blocco NC Dati operativi suppl 351 BYTE Contatore n di richiami di sottoprogramma Dati operativi suppl 352 BYTE G90 91 attivo Dati operativi suppl 353 BYTE G60 64 attivo Dati operativi suppl 354 BYTE G43 44 attivo Dati operativi suppl 355 BYTE N D attivo Dati operativi suppl 356 8 x BOOL Segnalazioni di stato Dati operativi suppl 356 1 e Bit1 limitazione della velocit al valore limite secondo DM 356 2 e Limitazione a 10 V servoaziona mento 356 3 Limitazione dell accelerazione minima o del ritardo minimo attiva 357 8 x BOOL Segnalazioni di stato 358 2 x BYTE Libero 360 4x8 x Diagnosi specifica di sistema BOOL 364 4 x BYTE Diagnosi specifica di canale Identificativo 368 2x8x Diagnosi specifica di canale Errore di canale BOOL 370 4x8x Diagnosi specifica di canale BOOL
341. nto e mantenimento in posizione e uniformit nel movimento e tempo di posizionamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Per le grandezze sopraelencate vale migliori sono i presupposti costruttivi dell asse pi grande sar il guadagno Ky e migliori i parametri dell asse da un punto di vista tecnologico Tra l altro la misura del guadagno Ky viene influenzata da costanti di tempo da giochi e da elementi elastici dell anello di regola zione In casi concreti il guadagno K si mantiene nei seguenti range e K 0 2 0 5 asse di qualit scadente e_Ky 0 5 1 5 asse di buona qualit casi normali e K 1 5 2 5 asse di ottima qualit valori da introdurre in DM88 sono valori da moltiplicare per un fattore 103 in modo tale che risulta Velocit v 103 MSR min DM38 103 Ky 108 Socha Ag Errore d inseguimento As MSR DM Denominazione Valore significato Unit 38 Guadagno dell anello di 1 10 000 MSR min MSR posizione Diagnostica del regolatore Diagnostica di base Nel funzionamento regolato il segnale di pilotaggio calcolato viene confrontato ciclicamente con i valori massimi possibili 10 V o frequenza massima Il superamento viene interpre tato nel seguente modo nessun movimento dell asse segnalazione di errore Nessun movimento dell azionamento ved tabella 11 7 cl 3 n 65
342. ntrollo Start ST Segnali di risposta Spostamento negativo FR Gestione del controllo 4 stop durante il posiz Em ionamento con nuovo start e nuovo blocco MDI Se durante il posizionamento viene impostato lo stop lasse viene arrestato FR resettato SFG viene comandato Dopo il trasferimento di un nuovo blocco MDI ST reimpo stato Viene quindi impostato Cancella percorso residuo L asse cancella il percorso residuo del vecchio posiziona mento e inizia ad elaborare il nuovo blocco di movimento FR impostato e SFG resettato Avvertenza Se non viene trasferito un nuovo Blocco MDI l elaborazione del blocco MDI attivo viene eseguita dall inizio come prima descritto Senza Cancella percorso residuo il posizionamento inter rotto proseguirebbe ved Gestione del controllo 3 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 29 Descrizione delle funzioni 9 2 6 Automatico Panoramica Nel modo operativo Automatico funzionamento blocco dopo blocco PFM 453 elabora i programmi di movimento autonomamente Questi programmi vengono generati con Para metrizzazione FM 453 ved cap 5 e par 5 3 4 e registrati come blocchi dati programmi di movimento contengono informazioni sulla sequenza dei movimenti e sulle uscite ved cap 10 Selezione del programma La selezione del programma DB AW DBX39
343. nza con Stop o con G60 La seguente tabella mostra su quali parametri si pu agire per adattare il generatore di fre quenza all azionamento motore passo passo scelto DM Denominazione Valore significato Unit 46 Tempo minimo di arresto tra due posizionamenti tst 1 10 000 ms 47 Tempo minimo di movimento a frequenza costante tyk 1 10 000 ms 54 Frequenza di start stop fss 10 100 000 Hz 55 Valore di frequenza per la commutazione 10 1 000 000 Hz dell accelerazione feg 56 Frequenza massima fmax 500 1 000 0001 Hz 57 Accelerazione 1 api 10 10 000 000 Hz s 58 Accelerazione 2 apo 10 DM57 0 come per Hz s DM57 59 Decelerazione 1 ay 10 10 000 000 0 come Hz s per DM571 60 Decelerazione 2 avo 10 DM59 0 come per Hz s DM58 1 ved par 5 3 1 Interdipendenze Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 79 Descrizione delle funzioni Filtro antistrappo 9 80 Il filtro antistrappo efficace sia nel caso di un asse regolato in posizione sia per gli aziona menti passo passo in funzionamento controllato In entrambi i casi il filtro antistrappo non tuttavia attivo nel modo operativo Controllo poich in questo modo il valore di riferimento viene addotto direttamente nel driver del segnale di pilotaggio Senza la limitazione dello strappo l acce
344. o PIC7 SKF14 SKF16 PIC7Ia Pagina versione PIC71 Panoramica del programma di movimento SKF14 SKF16 Pagine di sistema Z_SYSTEM_MEN Pagina di test PIC711 Pagina di base Automatico PIC73 SKF14 SKF16 SKF18 SKF20 Blocco attuale Blocco successivo Selez programma Teach In PIC731 PIC732 PIC734 PIC735 gt Parametri PIC72 Figura 8 6 Gerarchia di menu della superficie operativa dell OP 37 8 10 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Interfaccia standard S amp S K5 K6 K7 K8 K12 K13 K14 K15 K16 Descrizione delle funzioni dei tasti funzione globali per la superficie operativa dell OP 37 nella figura 8 6 Tasto ESC Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione F1 F20 F1 F2 F3 Tasto funzione Tasto funzione Tasto funzione Con questo tasto si pu richiamare la pagina precedente dei livelli soprastanti nella pagina di base l indice delle pagine Con questo tasto si pu saltare alla pagina d
345. o avviato Segnale Elaborazione TRUE All avvio di un modo operativo movimento con i Significato avviata rispettivi segnali di controllo o alla segnalazione blocco dati utente di risposta Elaborazione in corso DB utente DBX23 1 1 DBX13 6 o Elaborazione avviata L conrichiamo avvio della FC Elaborazione in corso con avvio del movimento da parte dell FM Posizione FALSE Alla risposta Posizione raggiunta arresto blocco dati utente DB utente DBX25 7 0 o all avvio di un modo DBX13 7 operativo con i rispettivi segnali di controllo Posizione _ m conrichiamo avvio della FC Posizione raggiunta con avvio del movimento da arresto parte dell FM Per controllare FM 453 sono inoltre necessari i comandi singoli e le impostazioni singole Vengono sempre trasferiti tutti i comandi singoli e le impostazioni singole che risultano attivati al momento del richiamo della FC POS_CTRL comandi singoli vengono cancellati a trasferimento avvenuto anche in caso di errore Modi operativi Job di Ved Dati di sistema Scrittura Funzione STE REF SM MDI A AE par Impostazioni singole interno DBB34 u 35 x 9 3 2 Commandi singoli interno DBB86 u 37 x x x x x 9 3 3 x dati vengono accettati o elaborati 6 22 Da
346. o di 35 m Il numero di ordinazione il seguente 6FX2 002 3AB03 1 per il codice della lunghezza ved il Catalogo NC Z n di ord E86060 K4490 A001 An 1 inserimento nel catalogo in fase di preparazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 B 11 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente Sta Variabili Tipo di dati Commento Indirizzi generali 0 MOD_ADR INT Indirzzo dell unit 2 CH_NO INT Numero canale 4 CH_ADR DWORD Indirizzo canale 8 DS_OFFS INT Offset per numero blocco dati specifico per canale 10 13 5 Riservato 13 6 MODE_BUSY BOOL Elaborazione avviata 13 7 POS_REACHED BOOL Posizione Segnali di controllo 14 0 Riservato 14 1 TEST_EN BOOL Commutazione interfaccia bus P su Messa in servizio 14 2 Riservato 14 3 OT_ERR_A BOOL Conferma errore di manovra e di movimento 14 4 14 7 Riservato 15 0 START BOOL Start 15 1 STOP BOOL Stop 15 2 DIR_M BOOL Direzione negativa 15 3 DIR_P BOOL Direzione positiva 15 4 ACK_MF BOOL Conferma funzione M 15 5 READ_EN BOOL Abilitazione lettura 15 6 SKIP_BLK BOOL Esclusione blocco 15 7 DRV_EN BOOL Abilitazione azionamento 16 MODE_IN BYTE Modo operativo 17 MODE_ TYPE BYTE Parametro dei modi operativi 18 OVERRIDE BYTE Override 19 21 Riservato Unit d
347. o 142 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 A 1 Dati tecnici Omologazione FM N AX L S7 400 ha ottenuto l omologazione FM Omologazione FM secondo Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611 Class Division 2 Group A B C D Pericolo Possono verificarsi danni alle persone e alle cose Nelle zone con pericolo di esplosione possono verificarsi danni alle persone e alle cose se si estraggono i connettori di collegamento durante il funzionamento di un S7 400 Nelle zone con pericolo di esplosione non bisogna staccare i connettori di collegamento di un S7 400 sotto tensione Pericolo WARNING DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS Marchio CE nostri prodotti soddisfano i requisiti della direttiva CE 89 336 CEE Compatibilit elettro magnetica e le norme europee armonizzate EN ivi citate Le dichiarazioni di conformit CE sono tenute a disposizione delle autorit competenti con CE formemente a quanto previsto dalla direttiva presso SIEMENS Aktiengesellschaft Bereich Automatisierungs und Antriebstechnik A amp D AS E 42 Postfach 1963 D92209 Amberg Campo d impiego prodotti SIMATIC sono fabbricati per l impiego in ambiente industriale Campo d impiego Requisiti di Emissione disturbi Immunit ai disturbi industriale EN 50081 2 1993 EN 50082 2 1995
348. o 254 BL SFG FR FR WFG SYN PEH Livelli di velocit 1 2 DB AW DBX38 0 Abilitazione regolatore DB AW DBX34 0 Val di rif per quote incr DB AW DBX34 2 solo con BP 254 con BP 1 100 devono es sere parametrizz le relat quote increm MDI 06 ST STP AF QMF BL SFG FR FR Blocco MDI DB AW OVERR WFG SYN PEH AMF DBX38 3 MNR T L Abilitazione regolatore DB AW DBX34 0 Automatico 08 ST S EFG STP BL SFG FR FR Scelta programma Automatico blocco AF QMF OVERR WFG SYN PEH AMF DB AW DBX39 5 si singolo 09 T L PBR MNR suppone che il rela tivo programma di movimento sia stato parametrizzato abilitazione regolatore DB AW DBX34 0 Caso di errore e Segnalazione con BF FS Conferma con BFQ FSQ e Segnalazione con DF Conferma con successivo trasferimento dati corretto e Segnalazione con interrupt diagnostico Conferma con Restart DB AW DBX37 5 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 9 Descrizione delle funzioni Avvertenze per l utente 9 10 Seguono alcune avvertenze per l avvio di un movimento e il comportamento dell FM 453 in caso di modifica dello stato della CPU S7 400 Si suppone che l FM 453 sia stata parametrizzata correttamente necessario impostare prima un m
349. o FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella 11 4 Interrupt di diagnostica seguito Byte Segnalazione di errore Segnalaz Bit analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz 0 1 Errori interni Reazione all errore Tutto OFF sec la tab 11 2 3 2 Errore FEPROM INTF O 8042 Causa Memoria per il codice firmware guasta T Effetto Elimina Sostituire l FM 453 zione 3 3 Errore RAM 8043 Causa e Memoria dati RAM guasta e Memoria dati Flash EPROM guasta Effetto Elimina Sostituire FM 453 zione 3 6 Perdita di interrupt di processo 8046 Causa Un interrupt di processo stato riconosciuto dalla FM 453 e non pu essere segnalato perch lo stesso evento non stato ancora segna lato da AWP CPU e Errori sul bus di backplane Effetto Elimina Inserire OB40 nel programma utente zione e Controllare il collegamento del bus dell unit e Disattivare l interrupt di processo con DM5 e Spegnere e riaccendere l unit 0 2 Errore esterno Reazione all errore Tutto OFF sec la tab 11 2 0 5 Manca connettore frontale 8005 INTF Causa Nessun connettore frontale X1 presente sul FM 453 EXTF N STAT Effetto Eliminaz Inserire connettore frontale X1 0 2 0 3 Errore esterno di canale Reazione all errore Tutto OFF sec la tab 11 2 8 0 Interruzione del cavo
350. o Te ms costante di tempo azionamento Ta ms nel BA Controllo per servoazionamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 58 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 3 17 Dati operativi supplementari job di lettura DB AW DBX43 5 Panoramica S tratta dei seguenti dati di visualizzazione override numero programma di movimento NC numero blocco NC contatore del numero di richiamo di sottoprogrammi UP G90 91 attivo ved paragrafo 10 1 G60 64 attivo ved paragrafo 10 1 G43 44 attivo ved paragrafo 10 1 numero D attivo ved paragrafo10 1 segnalazione di stato 1 tipo di dati BOOL limitazione della velocit su valore limite secondo DM23 limitazione a 10 V per servoazionamento limitazione attiva dell accelerazione minima o frenatura segnalazioni di stato 2 tipo di dati BOOL senza contenuto 9 3 18 Parametri dati job di lettura DB AW DBX43 3 Panoramica parametri dati selezionati nel job per la lettura con la funzione job di scrittura DB AW DBX39 3 ved paragrafo 9 3 1 possono essere letti 9 3 19 Stato accoppiamento asse job di lettura DB AW DBX43 0 Panoramica Viene letto lo stato d accoppiamento momentaneo DB utente DBB470 0 nessun accoppiamento 3 accoppiamento asse 1 con asse 2 5 accoppiamento asse 1 con asse 3 7 accoppiamento asse 1 con 2 con 3 Unit di posizionamento FM 453 per motori pass
351. o blocco di programma non stato programmato M2 M30 o M18 e L ultimo blocco di programma un blocco escludibile Effetto Eliminaz Corrispondente alle cause 3 03 30 1E Ingresso digitale non parametrizzato RMS Causa Per movimentazione con impostazione al volo del valore di istan taneo G88 G89 cambio blocco esterno G50 o misura non stato parametrizzato l ingresso digitale necessario Effetto Le funzioni non vengono avviate Eliminaz Parametrizzazione degli ingressi digitali tramite DM34 3 03 35 23 Manca valore di correzione utensile RMS Causa Sull FM 453 non ci sono valori di correzione utensile oppure du rante la correzione attiva si verifica un accesso alla correzione utensile e vengono modificati contemporaneamente i valori uten sile pari Effetto Eliminaz Parametrizzare e introdurre i valori di correzione utensile 3 03 36 24 Impostazione valore istantaneo al volo valore errato RMS Causa Il valore non si trova nel campo 109 Effetto Eliminaz Introduzione di un valore corretto 3 03 37 25 Blocco MDI al volo sintassi errata RMS Causa Comandi M o G errati o configurazione del blocco errata Effetto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 18 Unit di pos
352. o degli errori Localizzazione degli errori La FM 453 fa differenza tra errori che generano un interrupt diagnostico nella CPU e errori che l unit segnala tramite i segnali di risposta In caso di interrupt diagnostico si accendono inoltre i LED di STATO za FM 453 Errore di canale esterno Dati di interr diagnost i Errore esterno binari altre segnala zioni di errore Errore interno gt Errori partico Buffer di lari errori diagnost operativi storia degli DB SS errori Qu CPU Memoria di lavoro OB 82 call so 8 E Buffer di scrittura dati diagnostici Adiemaral diagnost FC POS_DIAG f programma della utente a CPU OB 1 FC MODE WR m DButente e MPI A Y pei OP Parametrizzaz FM 453 Info STEP 7 PG STEP 7 lista di stato di sistema funzione di sistema blocco dati per segnalazioni di stato Figura 11 Interpretazione degli errori 1 Panoramica diagnostica errori Nei seguenti manuali viene spiegato come inserire nel programma utente le unit che supportano la diagnostica e come interpretare le segnalazioni diagnostiche a livello di tecnica di programmazione Una descrizione approfondita del sistema di d
353. o di abilitazione nel caso esso sia parametrizzato con DM834 Con il reset dell imposta zione il movimento viene arrestato abilitazione esterna al movimento e nel caso dei modi operativi JOG e Controllo il movimento dell asse perdura fino a quando la combinazione AND del segnale di comando R R e dell ingresso di abilita zione soddisfatta Esempio R opp R 1 w amp Posizionamento Abilitazione e negli altri modi operativi occorre osservare quanto segue se dopo un fronte di start l ingresso di abilitazione non ancora impostato questo fronte di start viene memorizzato internamente e viene inoltre evidenziato nei segnali di risposta attendere l abilitazione Con l impostazione dell ingresso inizia il movimento ed il fronte di start memorizzato viene cancellato uno stop cancella comunque il fronte di start me morizzato Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 100 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Cambio blocco esterno Vedere cap 10 Impostazione al volo del valore istantaneo Vedere cap 10 e par 9 3 6 Misurare Vedere par 9 3 11 Finecorsa punto di riferimento per ricerca punto di riferimento Vedere par 9 2 3 Finecorsa di inversione per ricerca punto di riferimento Vedere par 9 2 3 9 8 2 Descrizione delle funzioni delle uscite digitali job di scrittura DB AW DBX39 4 Emissione dei segnali PE
354. o passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 59 Descrizione delle funzioni 9 4 Sistema di misura Panoramica All inizio della parametrizzazione deve essere impostato il dato macchina fondamentale sistema di misura DM7 Questo dato macchina determina l introduzione dei valori Varianti del sistema di misura Il sistema di misura pu essere impostato sulle seguenti tre unit e mm e in ch pollici e grd Introduzione del dato macchina Tutte le introduzioni di valori come pure tutti i campi dei valori fanno riferimento a sistema di misura impostato Elaborazione interna dei valori In Parametrizzazione FM 458 e nell FM 453 stessa i valori vengono elaborati nelle seguenti unit base e 0 001 mm e 0 0001 in ch e 0 0001 grd Esempio Il rapporto tra sistema di misura e valori interni rappresentato nella seguente tabella con esempi Sistema di misura Valori interni Cosa si deve introdurre nella superficie operativa mm 10 3 mm 10 995 10 3 mm 10 995 mm in ch 10 4 in ch 10 995 10 4 in ch 1 0995 in ch grd 10 4 grd 3 600 000 10 4grd 360 0000 grd 10 2 grd 36 000 10 2 grd 360 00 grd 9 60 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Avvertenza Il sistema di misura DM7 deve coincidere con il sistema di misura indicato degli altri DB La risoluzione del sistema di misura MSR la pi piccol
355. oder incr opp manca tacca di zero per canale 1 Controllo tensione encoder per canale 1 Controllo tensione 15 V per canale 1 C 8 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito dn Variabili Tipo di dati Commento 78 5 VO_DIO1 BOOL Controllo tensione uscite digitali per canale 1 78 6 Riservato 78 7 OC_ERR_ENI BOOL Errore operativo per canale 1 79 Riservato 80 0 CAB_BR2 BOOL Rottura del cavo encoder incrementale per canale 2 80 1 ERR_ABE2 BOOL Errore encoder assoluto per canale 2 80 2 ERR_PU2 BOOL Impulsi errati encoder incr opp manca tacca di zero per canale 2 80 3 VO_ENC2 BOOL Controllo tensione encoder per canale 2 80 4 VO _15_2 BOOL Controllo tensione 15 V per canale 2 80 5 VO_DIO2 BOOL Controllo tensione uscite digitali per canale 2 80 6 Riservato 80 7 OC_ERR_EN2 BOOL Errore operativo per canale 2 81 Riservato 82 0 CAB_BR3 BOOL Rottura del cavo encoder incrementale per canale 3 82 1 ERR_ABE3 BOOL Errore encoder assoluto per canale 3 82 2 ERR_PU3 BOOL Impulsi errati encoder incr opp manca tacca di zero per canale 3 82 3 VO_ENC3 BOOL Controllo tensione encoder per canale 3 82 4 VO_15_3 BOOL Controllo tensione 15 V per canale 3 82 5 VO_DIO3 BOOL Controllo tensione uscite digitali per canale 3 82 6 Riservato 82 7 OC_ERR_EN3 BOOL Errore operativo per canale 3 83 85 Riservato 86 OC_ERR_NO BYTE Numero errore DS 164
356. odo operativo Affinch l asse non sfugga deve es sere quindi impostata l abilitazione regolatore Prima di iniziare un movimento in un modo operativo devono essere trasferiti i relativi dati p es i livelli di velocit e l override deve essere gt 0 L avvio del movimento possibile solo con l abilitazione allo start e se impostato l in gresso di abilitazione se parametrizzato L abilitazione allo start impostata quando non sono presenti errori attivo un modo operativo non vi nessuno stop impostata l abilitazione azionamento Un segnale di stop statico impedisce qualsiasi movimento o elaborazione del blocco Comportamento dell FM 453 durante il passaggio dello stato della CPU S7 400 da RUN a STOP uguale al Restart ved par 9 3 3 le uscite digitali vengono disattivate disattivazione dell interfaccia verso il programma utente Comportamento dell FM 453 durante il passaggio dello stato della CPU S7 400 da STOP a RUN Viene eseguito un nuovo avvio dell unit Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Comando dell unit La seguente tabella riporta i segnali di controllo per lo start di un movimento Abilitazione azionamento AF 1 Stop STP 0 Abilitazione allo start SFG 1 Requisiti Modo operativo Parametro Comando Attivazione del movimen
357. odo ritentivo Eliminaz Correggere e trasferire di nuovo CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 29 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito ci N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore di dati macchina Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 5 05 87 57 Velocit per la compensazione del gioco RMS 88 58 Modo di compensazione del gioco opp Causa Campo di valori non ammesso o violazione di dipendenza DB ved cap 5 3 1 Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in maniera per manente Eliminaz Correggere e trasmettere nuovamente 5 05 96 60 Posizione finecorsa SW non ammessa RMS Causa Campo valori non ammesso o violazione di dipendenza ved opp par 5 3 1 per assi lineari DB L inizio del finecorsa SW maggiore della fine del finecorsa per assi rotanti La fine l inizio del finecorsa SW non si trovano nel ciclo degli assi rotanti e non sono indicati con il valore massimo Effetto Il DB non diventa efficace e
358. olazione Comparatore Velocit di riferimento di posizione al driver segnale I di pilotaggio Compensazione f del gioco Diagnostica Di DM37 Regolatore Tacca di zero pronto esterna da interfaccia azionamento Segnalazioni di errore Figura 9 11 Panoramica del comando del motore passo passo Diagnostica Diagnostica di base In tutti i modi operativi tranne Controllo il segnale Abilitazione regolatore necessario per la durata di ogni movimento indipendentemente dalla parametrizzazione In caso di man canza o scomparsa dell abilitazione regolatore durante il movimento compare la segnala zione di errore Manca abilitazione del regolatore ved tabella 11 7 cl 3 n 61 In tutti i modi operativi tranne Controllo il segnale Regolatore pronto necessario per la durata di ogni movimento con la parametrizzazione attiva DM37 2 In caso di mancanza o scomparsa del segnale di regolatore pronto durante il movimento compare la segnalazione di errore Regolatore non pronto per l uso ved tabella 11 7 cl 3 n 62 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Sorveglianza della rotazione Per la funzione sorveglianza rotazione devono essere soddisfatti i seguenti presupposti 1 Taccadi zero esterna NIX che viene emessa ciclicamente una volta per ogni giro motore Condizione
359. ole 44 0 SERVO_D BOOL 44 1 GAUG_FLY_D BOOL 44 2 44 4 44 5 TRAV_MON_D BOOL 44 6 PARK_AX_D BOOL 44 7 SIM_ON_D BOOL 45 0 45 1 45 2 MSR_D BOOL 45 3 REF_TRIG_D BOOL 45 4 DI_OFF_D BOOL 45 5 FOLLOWUP_D BOOL 45 6 SSW_DIS_D BOOL 45 7 DRIFT_OFF_D BOOL Segnali di fine per segnali di avvio comandi singoli 46 47 0 MD_D BOOL 47 1 DELDIST_D BOOL 47 2 SEARCH_F_D BOOL 47 3 SEARCH_B_D BOOL 47 4 Riservato C 4 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 UDT DB utente Tabella C 1 UDT DB utente seguito Mmelnezo Variabili Tipo di dati Commento assoluto 47 5 RESET_AX D BOOL Restart 47 6 AVALREM_D BOOL Impostazione valore istantaneo indietro 47 7 Riservato Segnali di fine per segnali di avvio per job di scrittura 48 0 VLEV_D BOOL Livelli di velocit 1 2 48 1 CLEV_D BOOL Livelli di tensione frequenza 1 2 48 2 TRG254_D BOOL Valore di riferimento per quota incrementale 48 3 MDI_D BOOL Blocco MDI 48 4 MDIFLY_D BOOL Blocco MDI al volo 48 5 Riservato 48 6 REFPT_D BOOL Impostazione punto di riferimento 48 7 AVAL _D BOOL Impostazione valore istantaneo 49 0 FVAL_D BOOL Impostazione valore istantaneo al volo 49 1 ZOFF_D BOOL Spostamento punto di zero 49 2 Riservato 49 3 PARCH_D BOOL Modifica parametri dati 49 4 DIGO_D BOOL Uscite digitali 49 5 PROGS_D BOOL Selezione programma 49 6 REQAPP_D BOOL Richiesta dati applicativi 49 7 TEACHIN_D BOOL Teach In
360. ollegato ampiamente a una sbarra di schermo messa a terra O 0 0 D SI FM 453 Cavo di collegamento canale 1 3 la xs xs J x3 J x3 LE F SF H d i i p es encoder p es ROD p e encoder p es riga incrementale 320 integr in assoluto SSI ottica con EXE con RS 422 1FT5 Figura 4 10 Collegamento dell encoder Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 23 Cablaggio Procedimento di collegamento dell encoder Per collegare l encoder procedere come segue 1 Collegare il cavo di collegamento all encoder Per gli encoder assoluti SSI pu essere necessario confezionare il cavo estremit del cavo verso l encoder secondo le indicazioni del costruttore 2 Aprire la calotta di copertura 3 Fissare il connettore con le apposite viti Richiudere la calotta di copertura Cavi di collegamento disponibili per gli encoder Cavo di collegamento confezionato per encoder incrementali con RS 422 o EXE per il colle gamento di righe ottiche N di ordinazione 6FX2 002 2CD01 1 0
361. olo per il modo di funzionamento zione utensile Automatico e non sono rilevanti per la messa in servizio qui descritta Essi diventano significativi generalmente soltanto nella messa in servizio del pro gramma applicativo della CPU dell S7 400 4 Programmi di programmi di movimento sono necessari solo per il modo di funzionamento movimento Automatico e non sono rilevanti per la messa in servizio qui descritta Essi diventano significativi generalmente soltanto nella messa in servizio del pro gramma applicativo della CPU dell S7 400 5 Creazione di AI termine di tutte le operazioni di messa in servizio con l FM 453 e l im SDB 1000 pianto occorre generare un SDB 1 000 memorizzarlo e caricarlo nella CPU o nella Memory Card della CPU Nell SDB 1 000 vengono memorizzati tutti i dati di parametrizzazione DB dell FM 453 tutti i tre canali Questo SDB per mette di effettuare una sostituzione dell unit e quindi una parametrizzazione senza PG PC in caso di guasto dell FM 453 Avvertenza L unit del sistema di misura DM7 deve corrispondere all unit del sistema di misura indi cata degli altri DB La risoluzione del sistema di misura MSR la pi piccola unit di percorso nel sistema di misura utilizzato Se non si osservata questa avvertenza occorre procedere come segue 1 Cancellare tutti i blocchi dati del corrispondente canale che non corrispondono al sistema di mis
362. oluzione li di zero ciclica p Punto di sincronizzazione Il punto di riferimento rispetto al punto di sincronizzazione pu trovarsi dalla parte dei valori di posizione pi bassi o pi alti Nel modo operativo ricerca punto di riferimento l asse macchina percorre in aggiunta questo tratto nella sua ultima fase di movimento dopo aver trovato il punto di sincronizzazione L asse termina cos in ogni caso il movimento esatta mente sul punto di riferimento Esempio Variante 1 Direzione asse ha buffi gg ingoio I A RV J Variante 2 Direzione asse s pui Aigg inneggiano 3 E RV RV Spostamento punto di riferimento Punto di riferimento Risoluzione Tacca di zero ciclica D Punto di sincronizzazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 75 Descrizione delle funzioni 9 7 Elaborazione del valore di riferimento Panoramica L elaborazione del valore di riferimento nell FM 453 avviene mediante i complessi funzionali interpolazione regolatore di posizione o controllo del motore passo passo driver del segna le di pilotaggio e interfaccia dell azionamento complessi funzionali regolatore di posizione o controllo del motore passo passo sono attivi alternativamente a seconda del tipo di motore DM61 La figura 9 6 fornisce una panoramica delle correlazioni tra i complessi funzionali Ulteriori particolari sui sin
363. ome Tipo Pin Nome Tipo Pin Nome Tipo 1 non assegnato 18 ENABLE1 O 34 non assegnato 2 BS1 VO 19 ENABLE1_N O 35 SWI VO 3 SW2 VO 20 ENABLE2 O 36 BS2 VO 4 BS3 VO 21 ENABLE2_N O 37 SW3 VO 5 PULSE1 O 22 GND 38 PULSE1_N O 6 DIR1 O 23 GND 39 DIR1_N O 7 PULSE2_N O 24 GND 40 PULSE2 O 8 DIR2_N O 25 GND 41 DIR2 O 9 PULSE3 O 26 ENABLE3 42 PULSE3_N O 10 DIR3 O 27 ENABLE3_N 43 DIR3_N O 11 PWM1 BOOST1 O 28 PWM2 BOOST2 O 44 PWM3 BOOST3 O 12 PWM1_N BOOST1_N O 29 PWM2_N O 45 PWM3_N O BOOST2_N BOOST3_N 13 READY1_1_N 30 READY1_2_N 46 READY1_3_N 14 non assegnato 31 non assegnato 47 non assegnato 15 RF1_1 32 non assegnato 48 RF1_2 16 RF2_1 33 non assegnato 49 RF2_2 17 RF3_1 K 50 RF3_2 K Nome dei segnali per azionamenti passo passo PULSET 1 3 PULSE 1 3 _N Segnale di clock diritto e negato DIR 1 3 DIR 1 3 _N Segnale di direzione diritto e negato ENABLET 1 3 ENABLE 1 3 _N Segnale di abilitazione diritto e negato PWM 1 3 BOOSTT 1 3 Segnale in corrente diritto PWMI 1 3 _N BOOST 1 3 _N Segnale in corrente negato READY 1 1 3 _N Segnalazione di pronto 1 GND Massa dei segnali per azionamenti analogici SWI 1 3 Valore di riferimento BS 1 3 Potenziale di riferimento per il valore di riferimento massa analogica RF 1 1 3 1 RF 1 2 3 2 Contatto di abilitazione regolatore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 7 Cablaggio Tipo dei segnali O Uscita di segnale
364. on sentono di leggere valori di misura dall FM 453 quale risultato dell esecuzione delle funzioni Misura di lunghezza e Misura al volo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 53 Descrizione delle funzioni Requisiti Per l esecuzione della funzione misurare devono essere soddisfatti i seguenti requisiti 1 collegamento di un datore di segnali tastatore di misura con contatti senza rimbalzi su un ingresso digitale dell FM 453 2 parametrizzazione della funzione misurare per questo ingresso in DM34 Descrizione della funzione Le funzioni di misura possono essere eseguite in tutti i modi operativi Una misura eseguita viene segnalata con il segnale di conferma ME e opzionalmente tramite interrupt di pro cesso Misure al volo Ad ogni fronte di salita del tastatore di misura il valore reale momentaneo della posizione viene acquisito Contemporaneamente si verifica un arresto momentaneo del movimento dell asse frenatura regolata Misura avvenuta Misura al volo attiva 1 Ingresso tastatore Interrupt di processo S1 S1 esecuzione della misura Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 54 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Misure di lunghezza Ad ogni fronte di salita del tastatore di misura e ad ogni successivo fronte di discesa dello stesso viene acq
365. onferma d errore Errore nei dati Messaggio di Letto tramite il job di lettura Con il nuovo job di scrittura risposta blocco dati utente DBB94 blocco dati utente e 95 DBX22 4 Errore di manovra Messaggio di Letto tramite il job di lettura ImMpostazione cancellazione movimento risposta blocco dati utente DBB90 del segnale di controllo blocco dati utente e 91 Conferma errore di manovra DBX22 3 movimento blocco dati utente DBX14 3 Interrupt Attivato con OB In caso di errore operativo Comando singolo diagnostico 82 i dati vanno letto con la FC POS_DIAG Restart letti con la il n d errore viene letto FC POS_DIAG tramite il job di scrittura DBX42 5 blocco dati utente DBB86 e 87 Per ulteriori istruzioni specifiche vedere il capitolo 11 Trattamento errori Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 23 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 3 3 FC POS _DIAG FC 2 Lettura dati interrupt diagnostico In caso di errori gravi LFM 453 genera un interrupt diagnostico l OB 82 va inserito nel programma utente e la parametrizzazione degli interrupt dell FM 453 deve essere attivata e mette l informazione a disposizione dei dati locali Per informazioni sugli interrupt diagnostici vedere il paragrafo 6 4 Per ulteriori informazioni sugli errori di canale esterni errori operativi per canale 1 3 dell FM
366. onizzazione dell asse vedere paragrafo 9 6 4 Per la velocit ridotta l override viene impostato su 100 Se sono attivi uno spostamento del punto di zero o un impostazione del valore istantaneo questi vengono resettati Dati macchina La tabella seguente elenca i dati macchina rilevanti per la ricerca del punto di riferimento DM Denominazione Valore Significato Commen to Unit 16 Coordinata punto di riferimento 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR 18 Tipodi 0 Direzione Tacca di zero a destra Tacca di ricerca punto di riferimento 1 Direzione Tacca di zero a sinistra zero Punto di riferimento direzione di 2 Direzione Tacca di zero a destra ved accostamento 3 Direzione Tacca di zero a sinistra schema di 4 Direz Finecorsa punto di rif in centro selezione 5 Direz Finecorsa punto di rif in centro fig 5 5 8 Direz Fronte finecorsa punto di rifer 9 Direz Fronte finecorsa punto di rifer 27 Spostamento punto di riferi 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR mento 28 Velocit di ricerca del punto di 10 500 000 000 MSR min riferimento ved paragrafo 5 3 1 Interdipendenze 29 Velocit ridotta 10 500 000 000 MSR min ved paragrafo 5 3 1 Interdipendenze 34 Ingressi digitali 5 RPS per ricerca punto di riferimento Attribuzione 6 finecorsa inversione per ricerca punto di degli riferimento ingressi MSR signi
367. ono un aiuto su come procedere praticamente In casi tecnologici applicativi diversi vengono poste diverse richieste alla regolazione di posi zione Criteri di giudizio per la qualit del procedimento di posizionamento possono essere e buona uniformit del movimento e piccola nessuna oscillazione nel punto di arrivo del posizionamento e breve tempo di posizionamento e accelerazione continua movimento graduale Nella maggior parte dei casi molti di questi criteri risultano significativi cos che possibile soltanto un compromesso per l ottimizzazione del comportamento dinamico del posiziona mento Bisogna pertanto eseguire nel corso dei test di movimento i passi per l ottimizzazione descritti nella seguente figura 7 15 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 27 Messa in servizio Esecuzione di movimenti di test 7 28 possibile eseguire dei movimenti di test nel corso dell ottimizzazione come segue Selezione BA JOG Livello di velocit 2 OVER diversi valori Impostazione Livello di velocit 1 0 1 Vmax Livello di velocit 2 0 5 Vmax Impostazione Abilitazione regolatore ON Lai Start asse Direzione positiva o negativa verificare la disponibilit di spazio Valutaz del comportam dell asse Lo Si desiderano altri test SI no Y FINE Uniformit del m
368. op dell asse in caso di reazione all errore Tutto Off Selezione BA Controllo Livello di tensione 2 Impostazione Livello di tensione 1 0 Livello di tensione 2 Ua Gi Umax Impostazione Abilitazione regolatore ON Nel caso non sia possibile una corsa comandata dell asse con Umax senza rampa di tensione impostare il livello di tens 2 ad un valore Ua lt Umax e calcolare l effettiva costante di tempo dell azionam Targal dalla costante di tempo misurata Ta per Start asse Direzione positiva o negativa verificare la disponibil di spazio Lettura della costante di tempo dell azionam Ta nei dati di service Tarea Ta Umax Ua 4 Start asse Acceleraz dell asse troppo elevata _ Direzione positiva o negativa Si verificare la disponibilit di spazio no Parametrizzazione DM45 Ridurre la rampa di tensione Impostazione Attivare dati macchina Lail Acceleraz dell asse troppo bassa _ s no Parametrizzazione DM45 Aumentare la rampa di tens Impostazione Attivare dati macchina Lenti Illivello di tens 2 era Umax no s Impostazione Aumentare il livello di tensione 2 fino a Ua Umax FINE y Figura 7 9 Tempo di stabilizzazione dell azionamento e rampa di tensione massima Unit di posiziona
369. operativo Codice JOG 01 Ricerca punto di riferim 03 MDI 06 Automatico 08 Nell esempio 2 occorre impostare il modo operativo MDI codice modo operativo byte MODE_IN 06 Nell esempio 3 occorre impostare il modo operativo Automatico codice modo operativo byte MODE_IN 08 Il corrispondente modo operativo attivo viene indicato con il rispettivo codice nel byte MODE_OUT Per eseguire un riavvio dell unit ad es dopo un interrupt diagnostico necessario che il bit RESET_AX sia impostato nel DBEX L esempio imposta quindi il bit RESET_AX nel blocco dati utente AW DB dopodich l unit viene riavviata e il bit RESET_AX nel DBEX viene di nuovo resettato Per poter utilizzare gli esempi seguenti occorre aver impostato il modo operativo richiesto per ciascun esempio Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 43 Programmazione delle funzioni tecnologiche Esempio 1 6 44 Aprire in SIMATIC Manager con File gt Apri gt Progetti il progetto di esempio zEn17_02_FM453_EX Il blocco per questo esempio la FC 101 segnali si trovano nel PDBEX mentre i segnali necessari per il solo esempio 1 si trovano nella struttura EX1 L abilitazione azionamento e l abilitazione regolatore dell asse sono impostati nel PDBEX nell 0B100 DRV_EN TRUE SERVO_EN TRUE e vengono trasferiti nell esempio 1 nell interfaccia blo
370. ore percorso per giro encoder i 10 000 MSR 16 666 666 MSR rapporto di trasmissione i Si devono pertanto introdurre i seguenti valori DM Valore Unit 11 16 666 10 3 mm 12 0 666 232 2 863 311 530 2 32 10 3 mm 13 4096 imp giro 14 256 giro Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 71 Descrizione delle funzioni Avvertenza Tramite l encoder si copre un percorso assoluto di 256 16 666 666 MSR Nel sistema di misura 10 38 mm corrisponde ad un percorso max dell asse di 4 266 666 mm Sorveglianze diagnosi d errore Se si introduce DM20 0 tutte le sorveglianze sono attive La disattivazione delle singole sorveglianze avviene introducendo uno 0 nei relativi bit di DM20 Una esclusione delle segnalazioni d errore anche possibile tramite l impostazione singola asse in parcheggio ved paragrafo 9 3 2 Tabella 9 12 Diagnosi d errore per encoder assoluti Diagnosi Causa Segnalazione d errore Sorveglianza tensione Mancanza della tensione di alimenta Allarme diagnostico errore canale esterno zione dell encoder ved trattamento errori tab 11 4 Errore encoder e Errore nel protocollo trasmissione Allarme diagnostico errore canale esterno assoluto dati tra l encoder assoluto e ved trattamento errori tab 11 4 IFM 453 e Rottura cavo d Pericolo Le
371. ori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio 7 3 Test e ottimizzazione Informazioni per il test e l ottimizzazione Dopo aver effettuato l installazione il cablaggio e la parametrizzazione possibile testare ed ottimizzare l unit di posizionamento FM 453 Il test e l ottimizzazione possono essere ese guiti con l aiuto della superficie di test ed ottimizzazione con o senza il programma utente AWP possibile anche testare i singoli modi operativi e i programmi di movimento supervisionare il processo e intervenire con una correzione Esistono due possibilit per pilotare l FM e la CPU in STOP test senza programma utente e la CPU in RUN test con programma utente L interfaccia tra l FM e il programma utente pu essere supervisionata possibile anche il comando con la superficie operativa di messa in servizio se nel programma utente impostato il segnale di controllo TFB TEST_EN L interfaccia operativa si installa con Parametrizzazione FM 458 e viene richiamata a condizione che l FM 453 sia parametrizzato tramite il menu Test gt Messa in servizio o tramite la schermata panoramica Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 7 Messa in servizio Quando si richiama questo menu appare la seguente finestra Messa in servizio Canale 1 4 l o do duo Qu om cs om qu don don n OR
372. osizionamento regolato con encoder Posizionamento regolato significa e gestire correttamente la velocit dell azionamento durante lo spostamento e assegnare una posizione e fare in modo che l asse la raggiunga correttamente e rilevare il valore istantaneo sull encoder collegato encoder incrementale o assoluto e mantenere l asse in posizione anche in presenza di grandezze di disturbo e su servoazionamenti utilizzare l interfaccia 10 V e su azionamenti passo passo utilizzare le uscite di impulso e di direzione Posizionamento regolato con azionamento passo passo Posizionamento con motore passo passo significa e gestire correttamente la velocit dell azionamento durante lo spostamento e assegnare una posizione e fare in modo che l asse la raggiunga correttamente e generare il valore istantaneo mediante i segnali di impulso di direzione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 2 1 Concetti fondamentali relativi al posizionamento Configurazione di un posizionamento Nella figura 2 2 illustrata la configurazione di un posizionamento con FM 458 per ogni singolo canale brit Motore M C Encoder f
373. ovimento Quota di oscillazione Tempo di posizionamento Figura 7 15 Movimenti di test per l ottimizzazione della regolazione della posizione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio Scelta dei valori iniziali degli DM che determinano la dinamica Servoazionamento Definire i seguenti dati macchina secondo le costanti di tempo dell azionamento Ta Targal determinate nel par 7 3 2 come valori iniziali per i seguenti passi per l ottimizzazione p es per un asse in MSR 1073 mm e Accelerazione decelerazione DM40 DM41 mm s 30 DM23 mm min Ta ms e Tempo di strappo DM42 ms 0 e Guadagno dell anello di posizione DM38 1 min 100 000 Ta ms AI valore di accelerazione effettivo va sottratto il tempo di risposta dell anello di regolazione di posizione dipendente dal valore K Il valore massimo dell accelerazione a determi nato in questa relazione dalla costante di tempo dell azionamento e valutabile come segue amax mm s 16 DM23 mm min Ta ms Azionamento passo passo Definire i seguenti dati macchina come valori iniziali per i seguenti passi per l ottimizzazione e Accelerazione decelerazione DM40 DM41 secondo caratteristica di funzionamento ved paragrafo 7 3 2 Procedi mento e Tempo di strappo DM42 0 e Guadagno dell anello di posizione DM838 1 min 1 000 Valore di default e Tempo di f
374. p correggerlo zione e Scegliere un altro programma 8 08 8 08 Selezione programma programma non presente RMS Causa Il programma non stato parametrizzato non presente opp sull FM 453 DB Effetto La selezione del programma non viene eseguita Elimina Parametrizzare il programma e caricarlo opp correggerlo zione e Selezionare un altro programma 8 08 9 09 Selezione programma numero di blocco non presente RMS Causa Nel programma selezionato manca il numero di blocco opp Effetto La selezione del programma non viene eseguita pE Elimina Correggere il programma zione e Selezionare un altro numero di blocco CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 31 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito ci N Segnalazione di errore Segnalaz i analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore nel programma di movimento Reazione all errore Avvertimento 8 08 10 0A Programma numero di blocco non ammesso RMS Causa Il numero di blocco manca o si trova all esterno del campo dei opp n
375. pazio Test di movimento con frequenza di start stop no Movimento dell asse avvenuto Sun s no no Direzione corretta sai Azionam mot passo passo attivo La coppia motore presente s s Controllare l azionam Controllare DM DM controllare Controllare DM DM19 1 direzione DM54 DM37 0 RFG di rotaz DM37 19 DM37 17 DM37 19 Lai ai Selezione Livello di frequenza 2 Start dell asse ra Gioia con f verificare la disponib di spazio max g no Il movimento dell asse avvenuto C inclusa la corretta frenatura Controllare DM DM55 DM57 DM60 s DM37 17 DM37 19 Iniziare di nuovo sequenza di test FINE j a Figura 7 7 Messa in servizio di base dell interfacciamento con il motore passo passo 7 18 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio 7 3 4 Messa in servizio di base dell interfacciamento con il servomotore Panoramica N seguenti procedimenti di messa in servizio permettono di verificare se FM 453 riesce a muovere il servomotore Si calcola inoltre la costante di tempo del servomotore necessaria per le successive operazioni di ottimizzazione del servoazionamento Avvertenza Rendere attive le modifiche dei DM sempre con Attivazione dati macchina Att
376. per operare e visualizzare Non strettamente necessaria per il funzionamento di una FM 453 Parte di potenza comanda il motore Motore provvede a muovere l asse Encoder il sistema di misura del percorso che rileva la posizione dell asse nel funzionamento controllato Effettuando il confronto tra la posizione istan tanea e la posizione di riferimento l FM 453 in grado di riconoscere e compensare eventuali scostamenti dei valori Pacchetto di progettazione CD ROM con Pacchetto dei blocchi FC DB DM per la messa in servizio dei motori passo passo Tool di progettazione Parametrizzazione FM 453 Interfaccia gi progettata per le apparecchiature COROS OP 17 Manuale in formato PDF Getting started in formato PDF 1 solo per uso interno all unit S7 400 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 1 5 Presentazione del prodotto Panoramica sulla gestione dati del sistema La seguente figura fornisce una panoramica sulla gestione dei dati del sistema CPU FM 453 Memoria di sata A Aricanen Memoria di lavoro ra e Dati delle unit Te Bus P m e Datidi diagnostica Programma uten
377. perativi DBB18 Override DBB19 SE Riservato DBB21 Segnali di risposta Canale Errore di Commutaz DBB22 parametriz i ne manovra Bus P zato movimento avvenuta Elaborazio Tempo di Attesa AR DBB23 ne program sosta in abilitazione RIABoraZio Abilitazione le ne incorso all avvio ma indietro corso esterna DBB24 Modo operativo attivo a Impostazio o Ten Posizione ne istanta Stato orani Spostamen Spostamen _ Canale DBB25 raggiunta litazione del si f Fine misura sincronizza nea al volo to positivo to negativo arresto terminata regolatore to Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 31 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 7 DB utente seguito DB utente Segnali dell FM 453 e del canale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB26 Numero funzione M DBB27 Variazione funzione M DBB28 Riservato DBB33 Segnali di avvio Segnali di avvio per impostazioni singole interruttore trasferimento per variazione tramite job di scrittura x Asse in Sorveglian Misura al Abilitazione Dalz Simulazioan parcheggio za rotazione volo regolatore Compensa i x s Funziona Ingresso DBB35 zione deriva Finecorsa meroa abilitazione Retrigger Misura di automatica SW off pun
378. piccole dimensioni Prima di attivare una nuova azione conviene eventualmente interrogare lo stato di elaborazione dell FM 453 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 6 8 A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Note sul test del programma utente 6 1 7 Nel testare il programma utente con Imposta punto di arresto importante ricordare che dopo aver raggiunto il punto di arresto non sempre possibile proseguire l esecuzione del programma con l FM 453 a seconda della tecnologia Per esempio i movimenti attivati dal programma utente non si possono interrompere se il programma non ha raggiunto il punto di arresto L esecuzione pu proseguire dopo un nuovo avviamento CPU STOP RUN oppure con un reset dell asse o anche al cambio del modo operativo Interrupt di inserito disinserito OB 83 Nel caso in cui sia necessario protrarre il funzionamento dell impianto nonostante un guasto dell FM 453 necessario che l OB 83 sia integrato nel programma utente Nell OB 83 occorre fare in modo per es mediante impostazione e valorizzazione di merker nell OB 1 che in caso di estrazione dell FM 453 la comunicazione nell OB 1 con l FM 453 venga interrotta Affinch il programma utente si sincronizzi nuovamente con l FM 453 al momento del collegamento necessario integrare l FC INIT_DB come in OB 100 Inoltre il blocco organizzativo OB 122 OB di errore di acce
379. polatore con la posizione attuale dell asse fornita dall encoder Errore di inseguimento posizione di riferimento posizione attuale Regolatore di posizione 9 82 A partire dall errore di inseguimento dell anello di posizione formato dal comparatore di posi zione il regolatore di posizione forma un segnale di pilotaggio necessario per compensare a zero l errore di inseguimento Il segnale di pilotaggio rappresenta un valore di riferimento della velocit che viene trasmesso al driver del segnale di pilotaggio Come regolatore di posizione vi un regolatore proporzionale che funziona secondo il rapporto valore di riferimento interno della velocit errore di inseguimento guadagno dell anello di posizione in cui il guadagno dell anello di posizione anche determinante per l effetto di un certo errore di inseguimento sulla formazione del segnale di pilotaggio per l azionamento che deve essere controllato Guadagno dell anello di posizione Il guadagno dell anello di posizione fattore K un rapporto matematico che lega la velo cit del movimento e l errore d inseguimento Il rapporto matematico proporzionale dato da Velocit v 103 MSR min Ky Errore d inseguimento As MSR Anche se per un asse singolo l entit dell errore d inseguimento non gioca un ruolo domi nante il fattore Ky ha comunque effetto sulle seguenti caratteristiche tecniche dell asse e precisione del posizioname
380. programma sosta 3 2 1 DBB365 i a PrO TOT velocit DBB366 N funzione G del gruppo 1 DBB367 N funzione G del gruppo 2 DBB368 N funzione G del gruppo 3 DBB369 Riservato DBD370 Valore posizione tempo di sosta tipo di dati DINT DBD374 Valore della velocit tipo di dati DINT DBB378 N funzione M del gruppo 1 DBB379 N funzione M del gruppo 2 DBB380 N funzione M del gruppo 3 DBB381 N correzione utensile Dati applicativi DBD382 Dati applicativi 1 tipo di dati DINT DBD386 Dati applicativi 2 tipo di dati DINT DBD390 Dati applicativi 3 tipo di dati DINT DBD394 Dati applicativi 4 tipo di dati DINT Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 39 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 7 DB utente seguito DB utente Segnali dell FM 453 e del canale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Valore istantaneo al cambio di blocco DBD398 Tipo di dati DINT Dati di service DBD402 Valore di uscita DAC opp valore di uscita di frequenza Tipo di dati DINT DBD406 Valore istantaneo encoder opp contatore uscita impulsi Tipo di dati DINT DBD410 Impulsi errati Tipo di dati DINT DBD414 Fattore K Tipo di dati DINT DBD418 Errore d inseguimento opp differenza tra posizione di riferimento e posizione istantanea Tipo di dati DINT DBD422 Limite errore d inseguimento Tipo di dati DINT DBD4
381. pt interrupt di diagnostica interrupt di processo Avvertenza Non prevista un ulteriore elaborazione per l FM 453 con la CPU in stato di STOP Facendo clic sul pulsante Parametri si accede alla superficie operativa di parametrizza zione fim Panoramica Jol Selezione del canale Canale X Adattamento Solo per modo oper Solo per il modo operativo dell FM all asse Avanz in quote inc Automatico MD SM WZK VP Parametrizzazione Pata Hi id delcanale P Shi gt E Dati macchina Quote incrementali Valori corez Programmi di utens movimento Immettere i dati di nalamebizzazione Trasferisci dati all FM E 132 245mm kv Test e messa in 123 servizio del canale gt Rel RJ y Messa in servizio Visualizz d errore Dati di service FM parametrizzata e testata tutti i canali Salvare i dati sere Di i come gt Crea SDB Serve per la sostituzione dell unit senza PG indii rrien blocchi _ _ _ Immettere indirizzo unit nel DB utente Figura 5 3 Schermata panoramica di parametrizzazione Durante la parametrizzazione possibile visualizzare di nuovo questa finestra con il menu Visualizza gt Panoramica L FM 453 per posizionamenti universali viene parametrizzata in ogni canale mediante DB di parametro memorizzabili sull unit im modo permanente Il blocco dati dati macchina DB DM svolge una funzione chiave poich
382. pure ai DB per programmi di movimento per es canale 2 DB da 1301 a 1499 e campi di ingresso uscita sono indirizzati sui DB utente Controllo_CPU DB1 per ca nale 1 DB2 per canale 2 DB3 per canale 3 Il trasferimento di questi valori dall OP 17 27 37 alla CPU avviene nel DB utente Se necessario questi valori devono essere trasferiti al FM 453 tramite il programma utente Se determinati valori o segnali di controllo possono essere scritti solo in particolari condizioni ad es se l asse deve essere fermo o se deve essere selezionato un deter minato modo operativo il programma utente deve fare in modo che queste condizioni siano soddisfatte analizzando i segnali di risposta Nella riga Errore vengono visualizzati gli errori presenti Un indicazione pi dettagliata dell errore si trova nelle pagine Diagnosi trattamento errori e Segnalazioni di interrupt Descrizione delle singole pagine I contenuti delle singole pagine possono essere ricavati dal progetto campione La figura seguente mostra ad esempio la struttura della pagina PIC 7 Visualizzazione valore istantaneo dell OP 17 Nome dell FM Visualiz valore ist P edit FM WA P selekt Canale Figura 8 2 OP 17 Visualizzazione del valore istantaneo PIC7 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 8 5 Interfaccia standard S amp S 8 1 1 Superfici
383. quote assolute G90 e G91 sono ad autoritenuta Introduzione in quote assolute G90 Le introduzioni in quote assolute si riferiscono solitamente al sistema di coordinate I NGI G2 G3 Xt F Mi M2 M3 D 90 20 100 gt Posizione Posizione istantanea programmata 0 10 20 30 40 50 mm Figura 10 1 Introduzione in quote assolute G90 Avvertenza Per assicurare una esatta ripetizione del programma il primo blocco dovrebbe contenere una programmazione in quote assolute Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 10 9 Approntamento di programmi di movimento Introduzione in quote incrementali G91 L introduzione in quote incrementali si riferisce all ultima posizione istantanea I NGI G2 G3 Xt F Mi M2 M3 D 91 30 100 4 gt Posizione Posizione istantanea programmata 0 10 20 30 40 50 mm Figura 10 2 Introduzione in quote incrementali G91 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 10 10 A5E00056649 03 Approntamento di programmi di movimento Asse come asse rotante Se l asse lavora come asse rotante il sistema di misura deve essere adattato in modo tale che le suddivisioni del sistema di misura siano riferite al giro completo p es 0 e 360 e Introduzione in quote assolute G90 In un cerchio completo 360 q
384. r e come percorso di riserva per frenare l azionamento al superamento del punto di sincro nizzazione Finecorsa punto di riferimento RPS Il finecorsa punto di riferimento seleziona la tacca di zero da sincronizzare sul percorso dell asse e contemporaneamente datore di segnale per una riduzione di velocit prima del raggiun gimento del punto di sincronizzazione e collegato ad un ingresso digitale dell FM 453 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 74 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Punto di sincronizzazione un punto definito sul percorso dell asse Viene fissato tramite la posizione meccanica di un finecorsa punto di riferimento o in collegamento con una tacca di zero ciclica di un encoder incrementale Sincronizzazione Stabilire il riferimento di posizione tra il valore di posizione interno all FM 453 e la posizione meccanica dell asse Sincronizzazione del valore di misura negli encoder incrementali Il punto di sincronizzazione pu trovarsi indipendentemente dalla direzione del movimento riferita alla posizione finecorsa del punto di riferimento dalla parte dei valori di posizione pi bassi o pi alti Esso viene marcato tramite il fronte di salita di un impulso di tacca di zero o dal finecorsa punto di riferimento La selezione insieme alla direzione di movimento av viene nel DM18 Esempio ASA Direzione asse RPS Quit first gg Ris
385. r canale 2 N DB 1830 per canale 3 Tabella 5 5 Struttura del DB quote incrementali Indirizzo Tipo di Valore Significato della variabile Note variabile Intestazione DB 36 byte 0 WORD Posto connettore sul rack Indirizzo unit 2 WORD N di DB gt 1000 Come nell intestaz del DB 4 DWORD Riservato 8 WORD N errore da FM Per servizi S amp S 10 WORD 1 Numero canale 12 2 STRING SM Identificazione tipo di DB 2 caratteri ASCII 16 DWORD 453 Identificazione unit FM 453 20 4 CHAR 0 N versione n blocco struttura DB 24 DWORD lied Risoluzione sist di misura sec DM7 Indicaz dell unit di misura 28 WORD 0 1 Memorizzazione dei parametri DB Job tramite S amp S 30 WORD Riservato 32 DWORD 0 109 Quota incrementale 1 36 DWORD 0 109 Quota increm 2 quota increm 100 ved paragrafo 9 2 4 Introduzione dei valori L introduzione dei valori avviene nel menu per quote incrementali nel tool di parametrizza zione E OFFLINE QUOTE INCREMENTALI DB1230 CANALE1 Mi E3 Figura 5 6 Introduzione dei valori per le quote incrementali Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 23 Parametrizzazione 5 3 3 Dati correzione utensile Struttura del DB La tabella 5 6 mostra una panoramica sulla struttura del blocco dati dati correzione utensile DB UT N DB 1220 per canale 1 N D
386. r canale 3 Cosa si pu sorvegliare dall FM 453 Sul display del pannello operativo si possono visualizzare i seguenti dati segnali dati macchina vedere sopra quote incrementali vedere sopra dati di correzione utensile vedere sopra programmi di movimento vedere sopra segnalazioni di stato DB n 1000 per canale 1 DB n 1300 per canale 2 DB n 1600 per canale 3 tra cui tra l altro dati operativi p e valori istantanei blocchi NC attivi valore di misura di lunghezza cambio blocco valore istantaneo segnali di risposta e stati di errore dati di service Il pacchetto di progettazione contiene delle superfici preprogettate per le apparecchiature COROS OP 17 27 37 8 2 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Interfaccia standard S amp S 8 1 Interfaccia standard S amp S per l OP 17 27 37 Panoramica Questo capitolo descrive le superfici preprogettate che l utente deve adattare al progetto per es indirizzi FM n DB per i dispositivi COROS pannelli operativi OP 17 OP 27 OP 37 A tal fine si utilizza il tool di progettazione Pro Tool che consente di modificare inserire o cancellare le videate L interfaccia indirizzata e ai DButente 1 2 e 3 canale 1 2 e 3 nella CPU Controllore Steuerg_CPU indirizzo 2 posto connettore 3 e ai blocchi dati per le segnalazioni di stato DB SS 1000
387. r incrementali montati su assi rotanti Sono encoder con una tacca di zero al giro Il numero di impulsi deve corrispondere ad un multiplo di dieci o ad una potenza di due Nel caso di un montaggio indiretto dellen coder e di ricerca del punto di riferimento con tacca di zero DM18 lt 4 si deve garantire che il risultato della divisione della rotazione dell asse per la tacca di zero ciclica sia un numero intero ved Interdipendenze par 5 3 1 e par 9 5 Riga ottica lineare montata su asse lineare Si possono utilizzare righe ottiche con almeno una tacca di zero di riferimento o con tacca di zero ciclica Rispetto agli encoder incrementali al posto della rotazione dell encoder viene stabilita una suddivisione del periodo che p es corrisponde alla sezione compresa tra due im pulsi di tacca di zero Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 67 Descrizione delle funzioni Parametri funzionali La tabella 9 9 mostra come adattare gli encoder scelti all FM 453 Tabella 9 9 Parametri funzionali degli encoder incrementali DM Denomina Valore significato Commento unit zione 10 Tipo di encoder 1 encoder incrementali numero di codice 11 Percorso per 1 1 000 000 000 MSR ogni giro di en ved par 5 3 1 Interdipendenze parte intera coder suddivis del periodo 12 Perc residuo 0 232 1 2 32MSR per ogni giro di ved par 5 3 1 Interdipendenze fr
388. r segnalazioni di stato DB SS Panoramica La tabella seguente contiene i parametri dati leggibili durante il funzionamento Tabella 8 3 Parametri dati del DB SS n DB 1000 canale 1 1300 canale 2 1600 canale 3 Byte Tipo di va Valore Significato delle variabili Nota riabile 0 35 Intestazione del DB 36 59 Informazioni di intestazione interne Offset Tipo di Valore Significato delle variabili Nota 1 variabile 24 8 x BOOL Segnali di controllo Byte 0 25 8 x BOOL Segnali di controllo Byte 1 26 2x BYTE Segnali di controllo Byte 2 3 28 2x BYTE Segnali di controllo Byte 4 5 30 2 BYTE Libero 32 8 x BOOL Segnali di risposta Byte 0 33 8 x BOOL Segnali di risposta Byte 1 34 BYTE Segnali di risposta Byte 2 35 8 x BOOL Segnali di risposta Byte 3 36 BYTE Segnali di risposta Byte 4 37 8 x BOOL Segnali di risposta Byte 5 38 2 BYTE Libero 40 32 x BYTE Riservato 72 DWORD Livello di velocit 1 76 DWORD Livello di velocit 2 80 DWORD Livello di tensione frequenza 1 84 DWORD Livello di tensione frequenza 2 88 DWORD Valore di riferimento per la quota incremen tale 92 STRUCT Struttura del Blocco MDI blocco MDI 112 16 x BOOL Impostazioni singole 114 16 x BOOL Comandi singoli 116 DINT Spostamento del punto di zero 120 DINT Impostazione del valore istantaneo 124 DINT Impostazione del valore istantaneo al volo 128 16 x BOOL Ingressi uscite digitali
389. r tipo 0 1 Invertire direzione di rotaz azionamento 20 K Sorveglianza hardware 0 0 Rottura cavo encoder BITFELD32 9 6 1 1 Errore encoder assoluto 9 6 2 2 Sorveglianza impulsi encoder incrementali 3 Sorvegl tensione encoder 8 Sorvegl tensione 15 V 9 Sorvegl tensione uscite digitali 21 E Inizio finecorsa software 109 1000 000 000 1 000 000 000 DINT MSR 9 7 22 E Fine finecorsa software 109 1 000 000 000 1 000 000 000 9 9 MSR risoluzione del sist di misura RPS finecorsa punto di riferimento BMN configurazione di flusso zero NIX impulso zero esterno 1 Il nome variabile dellasse si ottiene con la lettera dell asse X Y Z e una estensione indirizzo 1 9 Caratteri ammessi X Y Z A B C U V W Q E 1 9 2 vedere Interdipendenze 3 Il nome dell asse contenuto nei byte 3 e 4 i byte 1 e 2 indicano la lunghezza dei caratteri PWM modulazione ampiezza impulsi p e X X1 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 13 Parametrizzazione Tabella 5 4 Elenco dei dati macchina seguito Valore 3 PESE TARIAN N Denominazione di Valore significato Tipo di dati da Vedere default commento par 23 E Velocit massima 30 106 10 500 000 000 DWORD 9 7 MSR min 24 E Zona di posizionamento 1000 0 1 000 000 DWORD MSR posizione raggiunta arresto 25
390. ra deve rimuovere la causa dello stesso movimento START ST Start Start del movimento nel BA Automatico MDI e Ricerca punto di riferimento STOP STP Stop interruzione del movimento o dell elaborazione del programma interruzione della ricerca del punto di riferimento DIR_M R Direzione spostamento dellasse in direzione negativa negativa e nel BA JOG e Controllo l asse si sposta in direzione negativa in dipendenza del livello di segnale e start del movimento in direzione negativa nel BA Avanzamento relativo in quote incrementali e Ricerca punto di riferimento selezione della direzione di movimento per assi rotanti nel BA MDI e Automatico DIR_P R Direzione spostamento dell asse in direzione positiva positiva e nel BA JOG e Controllo l asse si sposta in direzione positiva in dipendenza del livello di segnale e start del movimento in direzione positiva nel BA Avanzamento relativo in quote incrementali e Ricerca punto di riferimento selezione della direzione di movimento per assi rotanti nel BA MDI e Automatico ACK_MF QMF Conferma efficace solo nella funzione M tacitazione su conferma vedere funzione M lista dati macchina tabella 5 4 DM32 Conferma il ricevimento delle funzioni M possibile proseguire nell elaborazione del programma READ_EN EFG Abilitazione impedisce la lettura elaborazione del blocco succes
391. ra 9 5 ved Interdipendenze par 5 3 1 Tipo di encoder Encoder assoluto Encoder e Li i Tipo di ricerca Encoder a giro singolo o multigiro punto di riferimento DM18 gt S omo lt 4 A giro sooo 7 N Multigiro Ciclo asse Condizione Condizione Condizione rotante a piacere Sra N Saz Saz 2 SRA Sez 2 SRA n 1 2 3 n 0 1 2 n 2 1 0 1 2 Esempi Ciclo asse rotante SRA DM9 a daai p e 2U Ciclo encoder Sez i DM11 DM12 2 32 o o p e 4U L_ _____j m Figura 9 5 Encoder su assi rotanti Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 64 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 6 Encoder Panoramica Sull interfaccia per i sistemi di misura dell FM 453 ved fig 1 1 deve essere collegato almeno uno dei seguenti encoder e encoder incrementale e encoder assoluto SSI percorsi e le posizioni che possono essere impostati nel dato macchina DM7 vengono rappresentati in 10 3 mm 1074 inch o 104 grd La risoluzione di percorso dell asse ottenuta tramite encoder viene calcolata internamente dall FM dai dati macchina DM11 DM13 Scelta dell encoder Per ottenere una precisione di posizionamento definita indispensabile che l encoder possa garantire una risoluzione del percorso n volte migliore Valore consigliato per n minimo ottimale massimo 2 4 10
392. rdinazione 6ZB5 440 0QX01 OBA1 Norme e direttive Per il cablaggio dell FM 453 occorre rispettare le corrispondenti direttive VDE Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 4 2 A5E00056649 03 Cablaggio 4 1 Schema di cablaggio dell FM 453 FM 453 con servoazionamento La figura 4 1 mostra come sono collegati tra loro i singoli componenti per il posizionamento con FM 453 e servoazionamento
393. re blocco dati utente DBX54 0 63 7 I segnali di fine e di errore del job devono essere resettati dopo l analisi o prima di emettere il job e Sequenza di elaborazione e priorit dei job possibile emettere pi job contemporaneamente anche insieme a job di scrittura per comandi singoli e impostazioni singole Non appena viene riconosciuto un job di scrittura anche in caso di modifica del segnale delle impostazioni singole questo viene subito eseguito al termine del trasferimento in corso qualora siano selezionati anche altri job Occorre considerare che i segnali per i comandi singoli non vanno impostati ciclicamente perch altrimenti si pu impedire l esecuzione di eventuali altri job priorit Sequenza priorit del job di scrittura 1 Scrittura dei comandi singoli 2 Scrittura delle impostazioni singole 3 Job di scrittura job di scrittura vengono elaborati nell ordine dei segnali di avvio definito nel blocco dati utente inizio DBX38 0 39 7 Sequenza priorit del job di lettura 1 Lettura del codice d errore dell errore di manovra movimento o dell errore nei dati 2 Job di lettura job di lettura vengono elaborati nell ordine dei segnali di avvio definito nel blocco dati utente inizio DBX42 0 43 6 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 6 16 A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche e Stato del job Lo stato di elaborazione del job si
394. re nel campo di lavoro e Modificare il valore del finecorsa software DM21 e Disinserire di tanto in tanto il controllo dei finecorsa software Con finecorsa disinseriti DM21 22 i limiti del campo di movimento vengono definiti dai valori massimi ammessi per il finecorsa Segnalaz Visualizzaz RMS 3 03 2 02 Finecorsa software Fine RMS Causa Finecorsa raggiunto in BA JOG in BA Automatico se G88 89 senza segnale di commutazione del corrispondente segnale di ingresso Con Impostazione valore istantaneo l asse si trova a destra del finecorsa software Effetto movimento dell asse viene arrestato in corrispondenza del finecorsa e L impostazione valore istantaneo non viene eseguita Elimina zione e Dopo la conferma dell errore possibile muovere nel campo di lavoro e Modificare il valore del finecorsa software DM21 e Disinserire di tanto in tanto il controllo dei finecorsa software Con finecorsa disinseriti DM21 22 i limiti del campo di movimento vengono definiti dai valori massimi ammessi per il finecorsa CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 16 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella
395. realizza queste due funzioni mediante un uscita selezionando i dati mac china opportuni Il segnale pu essere parametrizzato a seconda del livello attivo Comportamento del segnale Stato del movimento Segnale di uscita Segnale di uscita PWM Boost Fermo non attivo rapporto di campionamento secondo DM51 Accelerazione decelerazione attivo staticamente attivo Corsa costante non attivo rapporto di campionamento DM50 La tabella seguente mostra i dati macchina disponibili per la parametrizzazione della fun zione DM Denominazione Valore significato 37 Segnali di controllo 37 17 Boost attivo O la funzione di boost non viene utilizzata Segnale di 1 la funzione di boost viene utilizzata uscita 37 18 PWM attivo O la funzione PWM non viene utilizzata 1 la funzione PWM viene utilizzata 37 19 Boost PWM invertito 0 segnale high attivo 1 segnale low attivo 48 Tempo di boost assoluto 1 1 000 000 ms 49 Tempo di boost relativo 1 100 50 Corrente di fase movimento Rapporto di campionamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Funzione PWM il segnale viene generato come frequenza a 20 kHz Funzione Boost il segnale viene controllato nella fase attiva massima assoluta e relativa Funzione PWM La corrente di fase del motore pu essere modificata da 0 a 100
396. regolazione di posizione Ottimizzazione rispetto all oscillazione Valutazione sul comportamento oscillante nella posizione finale ved comportamento oscillante nei dati di service Modifica appropriata dei dati macchina Tabella 7 5 Ottimizzazione del tempo di posizionamento Valutazione del tempo di arrivo nella posizione finale tempo di arrivo Te nei dati di service Modifica appropriata dei dati macchina Tabella 7 5 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 31 Messa in servizio Ottimizzazione di particolari movimenti senza strappi super soft Per determinate applicazioni richiesto un comportamento dell asse particolarmente dolce Con la seguente scelta dei valori iniziali dei dati macchina che determinano la dinamica si ottiene un comportamento particolarmente dolce in cui un accelerazione ha luogo attraverso un limitatore di strappi L accelerazione massima effettiva in un cambio di comando si com porta proporzionalmente alla differenza di velocit e raggiunge il suo valore massimo nel passaggio da v 0 alla massima velocit ved Figura 7 17 e Accelerazione decelerazione DM40 DM41 mm s 0 e Tempo di strappo DM42 ms 0 5 Ta ms e Guadagno dell anello di posizione DM838 1 min 100 000 Ta ms Il valore massimo dell accelerazione effettiva si pu valutare come segue amax mm s 16 DM23 mm min Ta ms Comportamento
397. reventivamente tramite AWP Servizio I dati e i segnali di servizio tra cui i merker bit e i valori vengono scritti nel DB utente del programma utente Programma utente L interfaccia per gli OP il blocco dati utente Se si impostano dagli OP segnali di controllo impostazioni singole e comandi singoli nel blocco dati utente questi vengono trasferiti immediatamente dalla FC POS_CTRL all FM segnali scritti nell area Servizio e supervisione richieste per trasferire i dati secondo la tabella 7 2 con job di scrittura devono essere corrispondentemente analizzati da AWP considerare eventualmente interblocchi specifici dell utente e quindi devono essere impostati i job di scrittura o di lettura Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 8 4 A5E00056649 03 Interfaccia standard S amp S Avvertenze per le progettazioni campione Se non vengono utilizzati tutti e tre i canali occorre cancellare il corrispondente tasto softkey nel progetto campione In queste pagine delle superfici operative ved le figure 8 3 8 5 8 6 e la descrizione delle singole pagine si trovano campi di visualizzazione e campi di I O Questi campi contengono i valori delle variabili progettate e campi di visualizzazione sono indirizzati sui DB per segnalazioni di stato Con trollo_453 DB 1000 per canale 1 DB 1300 per canale 2 DB 1600 per canale 3 e ven gono letti ciclicamente dall FM 453 op
398. riferimento esempi Nome segnale Livello Chiarimento Gestione del controllo 1 i Segnale di controllo Modo operativo BA Segnali di risposta Modo oper attivo BAR Abilitaz allo start SFG mpostazione BA Ri ve cerca punto di riferimento L utente stabilisce il BA L unit restituisce le risposte BAR e SFG Gestione del controllo 2 movimento dell asse Segnale di controllo Direzione positiva R Segnali di risposta Spostam positivo FR Abilitazione allo start SFG Elaborazione in corso BL Sincronizzazione SYN nali Direzione positiva In presenza di SFG viene comandato per es R o Start L asse elimina SFG e produce le segnalazioni BL e FR e procede in direzione positiva impostata in DM Una sincronizzazione gi presente viene resettata Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 21 Descrizione delle funzioni Tabella 9 4 Gestione dei controlli per il BA Ricerca punto di riferimento esempi seguito Nome segnale Livello Chiarimento Gestione del controllo 3 finecorsa punto di rif RPS Tacca di zero encoder Segnali di risposta Spostam positivo FR Spostam negativo FR Sincronizzazione SYN erimento RPS raggiunto Con il raggiungimento dell RPS viene ridotta la velocit con il riconoscimento della tacca di zero avvie
399. righe Pagine di servizio progettate CPU y Servizio e supervisione tramite interfaccia MPI Pannello operativo BT Dati utente Cap 6 blocco dati utente funzioni tecnolo giche vedere Bus posteriore gt gt gt FM 453 in blocchi dati dati macchina quote incrementali dati di correzione utensile programmi di movimento segnalazioni di stato Figura 8 1 Servizio e supervisione dell FM 453 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 8 1 Interfaccia standard S amp S Servizio e supervisione dei dati segnali dell FM nella CPU dati segnali che possono essere controllati e sorvegliati sul pannello operativo sono con tenuti nel blocco dati utente Questi dati e segnali devono essere elaborati tramite il pro gramma utente Cosa si pu controllare dall FM 453 Tramite la tastiera del pannello operativo si possono modificare i seguenti dati segnali nei blocchi dati dati macchina DB n 1205 per canale 1 DB n 1505 per canale 2 DB n 1805 per canale 3 quote incrementali DB n 1230 per canale 1 DB n 1530 per canale 2 DB n 1830 per canale 3 dati di correzione utensile DB n 1220 per canale 1 DB n 1520 per canale 2 DB n 1820 per canale 3 programmi di movimento DB n 1001 1199 per canale 1 DB n 1301 1499 per canale 2 DB n 1601 1799 pe
400. rincipale In questo caso M2 o M30 non vengono emesse Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 10 15 Approntamento di programmi di movimento Loop chiuso M18 M18 viene emessa regolarmente come ultima funzione M nel blocco Si devono distinguere i seguenti due casi e La funzione M18 viene emessa come ogni altra funzione M Solo dopo la completa elabo razione del blocco compreso M18 avviene un salto all indietro all inizio del programma e Se viene programmata soltanto la funzione M18 nell ultimo blocco di un programma di movimento non avviene alcuna emissione della funzione M ma l asse esegue un imme diato salto all indietro all inizio del programma Variazione di segnale come uscita digitale M97 M98 Se stata programmata in un blocco la M97 o la M98 l emissione della funzione M avviene tramite uscite digitali a seconda di quanto registrato nel dato macchina DM35 analogamente ai segnali di conferma Numero correzione utensile D Sono disponibili 20 numeri di correzione utensile D1 D20 DO in concomitanza con G43 o G44 provoca una disattivazione della correzione utensile valori di correzione devono essere stati in precedenza caricati sull unit valori di correzione non concordati ricevono il valore 0 Richiamo sottoprogramma P L Un blocco contenente un richiamo ad un sottoprogramma P sta per numero dei richiami L sta per numero di programma
401. risoluzione del sistema di misura MSR la pi piccola unit di posizione nel rispettivo sistema di misura Se non si osservata questa avvertenza occorre procedere nel modo seguente 1 cancellare tutti i blocchi dati del corrispondente canale che non corrispondono al sistema di misura o cancellare l intera memoria nell FM 453 2 modificare i rimanenti blocchi dati nel PG 3 caricare di nuovo i blocchi dati nell FM 453 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 11 Parametrizzazione Elenco dei dati macchina Nella tabella 5 4 sono elencati tutti i dati macchina dell FM 453 Chiarimenti sull elenco dei dati macchina K sono dati di configurazione vedere paragrafo 9 3 3 E sono dati macchina impostabili per aggiustamenti ottimizzazione della messa in servizio e per scopi tecnologici vedere paragrafo 9 3 3 Le unit di misura si riferiscono alla rappresentazione dei valori nel DB dei dati macchina Tabella 5 4 Elenco dei dati macchina Valore 3 EEA N Denominazione di Valore significato Tipo di cannunita vedere commento par default 1 4 Non assegnato 5 E Attivazione di interrupt di 0 0 Posizione raggiunta BITFELD32 9 10 processo 1 Misura di lungh terminata 3 Cambio blocco al volo 4 Misura al volo 6E Nome dell asse X max 2 caratteri ASCII 4 byte3 7K Sistema di misura 1 1 10 mm DWORD 9 4 2 10 4 inch 3 10 4 grd 4
402. ritto Gi durante l elabora zione di un blocco possibile trasferire un nuovo blocco Tabella 9 6 Blocco MDI per la struttura delle istruzioni vedere il cap 10 Nome Limite introdu Limite introdu Unit zione inferiore zione superiore Posizione X 1 000 000 000 1 000 000 000 MSR secondo DM7 Tempo di sosta t 2 100 000 ms Velocit F 10 500 000 000 MSR secondo DM7 min Gruppo funzioni G 1 G04 Tempo di sosta G90 Valore assoluto G91 Valore increment Gruppo funzioni G 2 G30 100 6 Override G31 10 fin Accelerazione za oa G39 90 ritardo Gruppo funzioni M M1 17 1 2 3 M19 96 Funzioni M99 utente M97 98 Segnale di modifica programmato come uscita digitale M2 M30 non sono ammessi MSR significa risoluzione del sistema di misura vedere paragrafo 5 3 1 In caso di assi rotanti con programmazione in valori assoluti i comandi R R sono defi niti come preimpostazione della direzione Essi devono essere presenti prima dello start del posizionamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Blocco MDI al volo Con blocco MDI al volo DB AW DBX88 4 lanciato dal programma utente viene interrotto il blocco MDI in elaborazione Il blocco MDI al volo interrompe con il trasferimento di questo blocco il blocco MDI attivo e in elaborazione e viene elaborato subito senza start Il
403. rizione delle funzioni 9 3 14 Dati applicativi job di lettura DB AW DBX43 6 Panoramica Con richiesta dei dati applicativi DB AW DBX42 3 ved paragrafo 9 3 7 vengono confer mati dall FM 453 i valori gi impostati se il job di lettura DB AW DBX43 6 viene impostato dall utente Questi valori vengono aggiornati ciclicamente sull FM 453 9 3 15 Valore istantaneo al cambio di blocco job di lettura DB AW DBX42 3 Panoramica La funzione valore istantaneo al cambio di blocco descritta nel paragrafo 10 1 G50 G88 G89 9 3 16 Dati di service job di lettura DB AW DBX42 4 Panoramica dati di service sono i seguenti dati di visualizzazione dell anello di regolazione e valore emesso dal DAC mV per servoazionamenti opp valore di uscita di frequenza Hz per azionamenti passo passo e valore istantaneo encoder MSR per azionamenti con encoder opp contatore impulsi in uscita 0 2 8 1 Impulso per azionamenti senza encoder e impulso d errore per azionamenti con encoder incrementali e fattore Ky guadagno anello di posizione per servoazionamenti e errore d inseguimento MSR per servoazionamenti opp differenza tra posizione di riferimento e posizione istantanea MSR per azionamento passo passo e limite errore d inseguimento MSR per azionamenti con encoder e valore di oscillazione s regolazione finecorsa nel BA Ricerca punto di riferimento MSR e tempo di accostament
404. rmato blocco vedere paragr 9 3 13 blocco CN attivo Esempio 1 finecorsa software DM21 DM22 per l asse devono essere impostati sui valori 100 mm e 50 000 mm Questi valori devono restare validi solo fino allo spegnimento di tutto l impianto Tipo DB 1 Numero 21 Quantit 2 Job 2 Campo dati Byte 200 203 100 000 DM21 Formato dati DINT Byte 204 207 50 000 000 DM22 Formato dati DINT Byte da 208 0 Per informazioni sull attivazione dei dati macchina vedere paragrafo 9 3 3 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 37 Descrizione delle funzioni Avvertenze 9 38 Nella modifica dei dati dei parametri necessario rispettare le seguenti avvertenze Dati macchina I dati macchina sono sempre modificabili Dopo la modifica i dati macchina devono essere riattivati Comando singolo ved par 9 3 3 Quote incrementali Le modifiche sono possibili in tutti i BA anche nel BA Avanzamento relativo in quote incrementali durante il movimento Le modifiche delle quote incrementali devono essere sempre concluse prima di avviare un nuovo movimento nel BA Avanzamento relativo in quote incrementali In caso contrario si riceve la segnalazione di errore Quota incre mentale non presente cl 2 n 13 Dati di correzione utensile Le modifiche sono possibili in tutti i BA e durante il movimento Se si verificano modifiche nella correzione uten
405. ro di passaggio rimane impostato Il trasferimento dei dati si considera concluso dopo che il parametro di passaggio stato resettato IN_MSR FALSE Analisi degli errori 6 28 Il risultato binario BIE 0 e il RET_VAL lt 0 indicano la presenza di errori Gli errori possibili sono errore di trasferimento dati con la SFC 59 RD_REC L errore viene fornito nel blocco dati utente DBW98 vedere Lista degli errori paragrafo 6 7 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 4 Interrupt Elaborazione degli interrupt L FM 453 pu attivare interrupt di processo e interrupt diagnostici Questi interrupt vengono elaborati in un OB di interrupt OB 40 o OB 82 Se viene attivato un interrupt senza che sia stato caricato l OB corrispondente la CPU va in STOP vedere il manuale Programmazione con STEP 7 Procedere come segue per abilitare l elaborazione dell interrupt 1 Abilitazione generale degli interrupt per l intera unit modulare Selezionare l unit in configurazione HW Abilitare l interrupt diagnostico e o di processo tramite Modifica gt Propriet oggetto gt Parametri di base vedere anche la figura 5 2 Selezionare il numero di OB per il processo tramite Modifica gt Propriet oggetto gt Indirizzi Salvare e compilare la configurazione HW Caricare la configurazione HW nella CPU 2 Abilit
406. rogrammazione delle funzioni tecnologiche 6 1 3 Comunicazione tra CPU e FM 453 Integrazione dell FM 453 nel programma utente La figura seguente mostra come comunicano l FM 453 il blocco dati utente DB utente e le funzioni tecnologiche CPU FM 453 OB 40 OB 82 E Interrupt di Diagnostica Informaz di start OB 4 byte e Informazioni di rocesso 2 interrupt 4 byte FC POS_DIAG e diagnostico e di informazione processo di start OB Be y Job di scrittura lettura Segnali di FC POS MSRM 1 le segnalazioni di errore controllo edi par risposta OB 100 Dati di sistema Nuovo avviamento FC POS_CTRL_fe segnalazione di avvio DB utente I errore e specifica FC POS_INIT dellerrore 1 DB per canale FC POS_MSRM 1 Questa FC pu essere richiamata solo nell OB 40 o nell OB 1 ma non in entrambi contemporaneamente 2 Questo FC deve essere richiamato una volta sola per canale per unit Contiene informazioni di diagnostica per tutti e tre i canali vedere paragrafi 6 5 e 11 2 2 Figura 6 2 Schermata panoramica per l integrazione dell FM 453 nel programma utente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 7 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 1 4 Struttura di un programma utente La figura seguente
407. rrato RMS Causa La velocit non si trova nel campo tra gt 0 e la max velocit di mo OPP vimento 500 000 000 MSR min DB Effetto La velocit non diventa attiva Elimina Introduzione di un valore consentito di velocit zione 4 04 3 03 Livello 2 di velocit errato RMS Causa La velocit non si trova nel campo tra gt 0 e la max velocit di mo OPP vimento 500 000 000 MSR min DB Effetto La velocit non diventa attiva Elimina Introduzione di un valore consentito di velocit zione CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 21 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore generale di dati Reazione all errore Avvertimento sec la tab 11 2 4 04 4 04 Livello 1 di tensione frequenza errato RMS Causa La tensione frequenza assegnata non si trova nel campo di 10 V OPP Effetto Il livello di tensione frequenza non diventa attivo PR Eliminaz Introdu
408. rrezione utensile spostamento punto di zero MSR numero di giri solo per assi rotanti giri min Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 3 13 Blocco NC attivo job di lettura DB AW DBX42 1 prossimo blocco NC job di lettura DB AW DBX42 2 Blocco NC attivo S tratta di dati di visualizzazione nel BA Automatico blocco escluso L richiamo di sottoprogramma occupa numero di sottoprogramma UP P numero di richiami per sottoprogramma occupa numero di richiami UP X t posizione tempo di sosta programmata occupa valore 1 G1 G3 funzione G gruppo 1 3 D numero valore della correzione utensile M1 M3 funzione M gruppo 1 3 F velocit programmata occupa valore 2 Byte Formato Bit dei dati 7 6 5 4 3 2 1 0 0 Byte Numero programma NC 1 Byte Numero blocco NC 2 8 x Bit L P X t 0 G3 G2 GI 3 8 x Bit 0 0 0 D M3 M2 M1 F 4 Byte Funzione G 1 5 Byte Funzione G 2 6 Byte Funzione G 3 7 Byte 0 8 DINT Valore 1 a 32 bit numero sottoprogramma byte 12 DINT Valore 2 a 32 bit numero richiami sottoprogramma byte 16 Byte Funzione M 1 17 Byte Funzione M 2 18 Byte Funzione M 3 19 Byte Funzione D Prossimo blocco NC Come descritto alla voce Blocco NC attivo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 57 Desc
409. rrore di inseguimento inattiva 40 41 1 000 1 000 103 MSR s Valori di accelerazione medi 2 42 0 Limitatore di strappi inattivo 43 Umax 1 000 10 000 mV Valori di riferimento dell azionamento a vel max 44 0 Offset per valore di riferimento dell azionamento i 5 45 0 Rampa del segnale di regolazione inattiva 46 100 ms Tempo minimo di fermo tra due posizionamenti 47 100 ms Tempo di funzionamento minimo a frequ costante 48 100 Durata segnale di boost assoluto 49 100 Durata segnale di boost relativo 50 100 Movimento con corrente di fase 51 100 Arresto con corrente di fase 54 fss Frequenza di start stop Di 2 55 feg Valore di frequ per la commutaz dell acceleraz 2 56 fmax Frequ massima derivante da progett azionam 57 Valore di accelerazione per avviamento e frenatura 2 39 60 1 Questa coppia di valori corrisponde all assegnazione del numero di giri dell azionamento ed utilizzata nei servoazionamenti come base per il calcolo del fattore Kv e deve pertanto essere introdotta correttamente Consiglio Umax dovrebbe essere impostata possibilmente a un valore compreso tra 8 V e 9 V 2 Calcolato a partire dalla curva d esercizio ved paragrafo 7 3 2 dato macchina necessario dato macchina non necessario dato macchina necessario per asse con encoder senza encoder 7 6 Unit di posizionamento FM 453 per mot
410. rrore nei dati 1 7 BITC_15 BOOL Errore di manovra movimento 2 MD_NO WORD N dato macchina 4 MD_VALUE DINT Valore dato macchina 8 INC_NO BYTE Numero quota incrementale 9 Riservato 10 PICT_NO WORD Numero di immagine 12 KEY_CODE WORD Codice tastiera 14 15 Riservato 16 0 BITA_0 BOOL Controllo 16 1 BITA_1 BOOL Ricerca punto di riferimento 16 2 BITA_2 BOOL Avanzamento relativo in quote incrementali 16 3 BITA_3 BOOL MDI 16 4 BITA_4 BOOL Automatico blocco singolo 16 5 BITA_5 BOOL Automatico 16 6 BITA_6 BOOL Jog 16 7 Riservato 17 5 17 6 BITA_14 BOOL Conferma errore 17 7 BITA_15 BOOL Conferma interrupt diagnostico END_STRUCT C 16 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Elenco delle abbreviazioni A AG AS AWL AWP BA BA A AE BA REF BA SM BA STE BA T BIE BP BT CPU DAC DFC DB DBB DBX DB DM DB NC DB SM DB SS DB WK DEKL DENR DP Parametro di uscita Controllore programmabile PLC Sistema di automazione Lista istruzioni Programma utente Modo operativo Modo operativo Automatico Automatico blocco singolo Modo operativo Ricerca punto di riferimento Modo operativo Avanzamento a quote incrementali relativo Modo operativo Controllo Modo operativo JOG Risultato binario Parametro del modo operativo Pannello operativo Central Processing Unit unit
411. rvice job di lettura DB AW DBX42 4 LL 9 3 17 Dati operativi supplementari job di lettura DB AW DBX43 5 9 3 18 Parametri dati job di lettura DB AW DBX43 3 LL 9 3 19 Stato accoppiamento asse job di lettura DB AW DBX43 0 9 4 Sistema di MISUrA ici e e i a 9 5 TIPO OL ASSO iii TER i 9 6 ENCOder aio a 9 6 1 Encoder incrementali nn annaa 9 6 2 Encoder assoluti SSI aaae 9 6 3 Motore passo passo senza encoder 9 6 4 SINCIONIZZAZIONE dui ie KEENER E NER DEEE PER ENERE 9 7 Elaborazione del valore di riferimento 9 7 1 Interpola iOnei ssaa siis aeaniee aE E E E a E EEE EE e a E 9 7 2 Regolazione di posizione nannan 9 7 3 Comando del motore passo passo deaur eee 9 7 4 Driver del segnale di pilotaggio naaa 9 7 5 Interfaccia dell azionamento nnana n naana 9 8 Ingressi uscite digitali job di lettura DB AW DBX43 4 onnnnnnnnnannannnn 9 8 1 Descrizione delle funzioni degli ingressi digitali 9 8 2 Descrizione delle funzioni delle uscite digitali job di scrittura DB AW DBX39 4 LL 9 9 Finecorsa Software iii DEAR RR RON e nt 9 10 Interrupt di processo i Approntamento di programmi di movimento 10 1 Blocchi di movimento LL 10 2 Svolgimento dei programmi e direzione di elaborazione 10 3 Passaggio da blocco a blocco n
412. rvoazionamenti 5 10 A5E00056649 03 Parametrizzazione Introduzione dei valori In Parametrizzazione FM 453 richiamare la seguente finestra con il menu File gt Nuovo gt Dati macchina E OFFLINE DATI MACCHINA DB1205 CANALE1 ioj x Dati di interp Dati regol Dati azionam Inter di azionam Interf SZ EI Dati encoder Punto di riferimento Ingressi dig Uscite dig MD Sistema di misura 10 3 mm bs m MDEI Tipo di pilotaggio Servomotore con reg pos caratt semplice Motore passo passo con reg pos caratt semplice Motore passo passo senza reg pos caratt a ginocchio MDS Tipo di asse Asse lineare Asse rotante MUGkme asse rotante mn MDE Nome asse MD21 Finecorsa software di inizio E 000000 mm MD22 Finecorsa software di fine fi 000000 mm MD23 Velocit massima 30000 mm min La modifica e attivazione di questi dati determina il resettaggio dell asse Chiudi Figura 5 4 Introduzione dei valori per i dati macchina Introdurre i dati macchina nella scheda specifica possibile anche introdurre i valori in una tabella con il menu Visualizza gt Tabella Per la generazione dei DB DM assolutamente necessario consultare il capitolo 7 Messa in servizio dell FM 453 Avvertenza L unit del sistema di misura DM7 deve corrispondere all unit del sistema di misura indi cata negli altri DB La
413. rvoazionamenti 9 94 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 7 5 Interfaccia dell azionamento Panoramica Nell interfaccia tra FM 453 e l azionamento vengono scambiati altri segnali oltre al segnale di pilotaggio per l impostazione della velocit per il movimento dell asse 10 V valore DAC Impulso valore DFC Direzione Abilitaz regolatore DM37 egg Pegoiztore pronto s lidi Segnali di Segnali l Boost PWM Tacca di zero esterna ingresso cita ASS EAN polo posti A vi gt dell FM 453 I dell FM 453 attivo solo per servoazionamento X1 READY2 NL attivo solo per azionamento passo passo attivo indipendentemente dall azionamento Figura 9 15 Panoramica dell interfaccia dellazionamento Abilitazione regolatore regolatore pronto Questi segnali servono per l accensione dell azionamento Regolatore pronto pu essere collegato all FM 453 in alternativa mediante i connettori X5 al livello TTL o X1 al livello 24 V ved capitolo 4 e pu essere parametrizzato a seconda del livello attivo Abilitazione regolatore viene emesso attivo come contatto chiuso ved par 4 2 DM Denominazione Valore significato 37 Segnali di controllo 37 0 Abilitazione regolatore attivo O il segnale non viene utilizzato Segnale di 1 il segnale viene utilizzato uscita 37 2 Regolatore pronto attivo 0 il segnale non collegato Seg
414. segno del valore di riferimento della posizione Si possono programmare pi giri se come valore di riferimento per la posizione si programma un valore gt di 360 Override di accelerazione G30 G39 Per mezzo dell override di accelerazione possibile influenzare il comportamento dei posi zionamenti in accelerazione ed in frenatura valori di accelerazione e di frenatura sono sta biliti tramite dati macchina Per mezzo di G30 G39 possibile ridurre percentualmente en trambi i valori in un blocco di movimento Le funzioni sono ad autoritenuta Funzioni G 30 100 override di accelerazione frenatura 31 10 override di accelerazione frenatura 39 90 override di accelerazione frenatura La variazione dell override dell accelerazione impedisce il cambio blocco al volo Ne conse gue che nel blocco precedente viene forzato un comportamento corrispondente a G60 La disabilitazione dell override di accelerazione avviene con e cambio del modo operativo e resetdell asse tramite restart comando singolo e cambio di programma e fine programma Correzione utensile WZK G43 G44 Con la correzione utensile possibile utilizzare un programma di lavorazione anche se le dimensioni dell utensile sono variate La scelta della correzione utensile avviene tramite G43 o G44 e i numeri di correzione uten sile D1 D20 La disabilitazione della correzione ha luogo tramite G43 o G44 e impostando il numero di correzione utensile DO
415. sere garantita una lunghezza di segnale del finecorsa di inversione di At gt 2 ciclo FM Esempio Posizione Direzione di movimento dell asse Fx secondo DM 18 AAA j Ea x RPS Punto di Finecorsa di Finecorsa di riferimento inversione sicurezza Dopo il raggiungimento del punto di sincronizzazione l asse si muove per coprire il percorso pari al valore dello spostamento del punto di riferimento DM27 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 20 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Senza finecorsa punto di riferimento RPS La tabella seguente descrive come avviene la ricerca del punto di riferimento senza il relativo finecors a Ricerca della sincronizzazione Sequenza del movimento R R 1 la posizione istantanea viene definita come punto di riferimento coordinata o start del punto di riferimento 2 traslare di un tratto pari al valore dello spostamento del punto di riferimento Avvertenza Osservare anche quanto descritto nel paragrafo 9 1 3 Gestione dei controlli Requisiti e LFM 453 parametrizzata e modo operativo selezionato ed stato confermato e Abilitazione azionamento AF 1 segnale di controllo DB AW DBX15 7 e Stop STP 0 segnale di controllo DB AW DBX15 1 e Abilitazione regolatore RF 1 DB AW DBX34 0 Tabella 9 4 Gestione dei controlli per il BA Ricerca punto di
416. sere letto il valore istantaneo La traslazione del sistema di coordinate permane fino a quando non viene disattivata tramite G87 o un cambio del modo di funzionamento La traslazione del sistema di coordinate esistente pu essere utilizzata in diversi programmi Il sistema di coordinate pu essere di nuovo traslato senza dover disattivare precedentemente una traslazione del sistema di coor dinate eventualmente presente G88 e G89 possono essere programmati pi volte La traslazione si riferisce alla situazione originaria finecorsa software vengono sempre spostati Nel caso venisse a mancare la variazione di segnale sull ingresso digitale l asse si muove fino a raggiungere il finecorsa Avvertenza Le funzioni G87 G88 e G89 sono efficaci solo nei blocchi in cui esse sono state program mate e devono essere nuovamente impostate se necessario Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Approntamento di programmi di movimento Indicazione delle quote G90 G91 Il movimento verso un determinato punto pu essere descritta tramite e selezione del sistema di riferimento assoluto introduzione in quote assolute G90 oppure e selezione del sistema di riferimento incrementale introduzione in quote relative G91 Si pu passare a piacere dall introduzione in quote assolute all introduzione in quote incre mentali All accensione il valore di default G90 programmazione in
417. si trova all esterno del campo di lavoro delimitato dai finecorsa software e Nella programmazione di un asse rotante indicata una quota di riferimento che non si trova all interno del cerchio positivo Effetto Elimina Correggere la posizione da raggiungere zione e Modificare il valore del finecorsa software DM e Disinserire di tanto in tanto il controllo dei finecorsa software Con finecorsa disinseriti DM21 22 i limiti del campo di movimento vengono definiti dai valori massimi ammessi per il finecorsa CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 17 Trattamento degli errori Tabella 11 7 Errore di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore di movimento Reazione all errore STOP avanzamento sec la tab 11 2 3 03 23 17 Velocit di riferimento uguale a zero RMS Causa e Come velocit impostata stato digitato zero e Non stato programmato un avanzamento per il posiziona mento Effetto Eliminaz Introduzione di un valore di velocit ammesso 3 03 28 1C Manca DM2 DM30 RMS Causa e Nell ultim
418. sia garantito tuttavia indispensabile che in ogni istante del movimento la coppia del motore disponibile corri sponda almeno alla coppia necessaria per eseguire il movimento Nel seguito si suppone che siano note le coppie necessarie per l applicazione In caso contrario occorre procurarsi dal costruttore della parte di potenza formulari e tabelle di supporto p e Positec Berger Lahr formule e calcoli per una ottimale configurazione di un motore passo passo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio Per ottenere una progettazione ottimale del profilo di velocit per il movimento desiderato analizzare i diagrammi velocit tempo nella fig 9 8 parametri del profilo di velocit devono essere calcolati come mostrato nel seguente esem pio di parametrizzazione facendo riferimento alle caratteristiche di funzionamento del mo tore passo passo utilizzato Prevedere sempre un 20 circa di coppia di riserva Procedimento Determinazione della coppia disponibile o necessaria Mmotore Mcarico Maccelerazione Calcolo del momento d inerzia Jcarico Jesterno_rotatorio Jesterno_traslatorio Jtotale Jmotore Jcarico Valori ipotetici per l esempio di parametrizzazione Mmotore 5 Nm Mcarico 0 6 Nm indipendente dal numero di giri Imotore 4kg cm Jearico 3 kg cm fmax 10kHz DM52 500 passi al giro Valori di ritardo come valori di accelerazione Valut
419. sile attivata durante l avvio o nei superamenti dei blocchi accesso interno ai valori di correzione si riceve la segnalazione di errore Valore di correzione utensile non presente cl 3 n 35 Programmi di movimento programmi non selezionati sono sempre modificabili Se in un programma selezionato viene modificato anche il sottoprogramma la sele zione programma viene annullata Il programma deve essere poi riselezionato Una modifica del programma pu avvenire quando BL 0 inizio fine programma e allo stop Cancella blocco Nel campo dati devono essere indicati il n di programma e il n di blocco Gli altri dati bit non possono essere assegnati Inserisci blocco Il n di blocco indicato non presente nel programma indicato Il con tenuto deve essere inserito secondo il formato del blocco Modifica blocco Il n di blocco viene sovrascritto con il contenuto di formato del blocco Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Esempio 2 Modo di procedere per modificare il valore istantaneo e la velocit nel blocco 10 del programma di movimento 1 1 Inviare il job per la lettura del blocco Inserire i seguenti valori in DB AW Tipo DB 4 Numero 1 Quantit 10 Job 1 Campo dati 0 2 Impostare il job di scrittura DB AW DBX39 3 w o LO DI A Leggere al termine del job di scrittura un ciclo dopo il b
420. sivo lettura efficace solo nel BA Automatico L abilitazione alla lettura il requisito per la lettura del successivo blocco di movimento durante l elaborazione del programma SKIP_BLK SA Esclusione vengono esclusi i blocchi contrassegnati nel programma blocco efficace solo nel BA Automatico Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Tabella 9 1 Segnali di controllo seguito Simbolo x Nome Funzione inglese tedesco DRV_EN AF Abilitazione abilitazione del movimento azionamento AI reset del segnale si verifica un rapido arresto sec DM45 del movimento Con DM 37 15 0 l elaborazione del programma o il movimento ven gono arrestati ed il percorso residuo cancellato Con DM 37 15 1 continuaz esecuz dopo arresto di emergenza si verifica un rapido arresto del movimento e con inattivit asse FR o FR 0 BL 1 sel azionamento rimane inserito e l abilitazione regolatore attiva l asse viene mantenuto nella regolazione della posi zione se l azionamento viene disinserito l utente deve attivare Inse guimento con il disinserimento dell azionamento Viene quindi disattivato il controllo arresto l asse pu essere spinto via e Se in questo stato si verifica un errore p es l utente inizia senza l abilitazione allo start s
421. sizione del finecorsa viene superata di un tratto pari al percorso di frenatura necessario e Non viene eseguito Impostazione del valore istantaneo Elimina Dopo la conferma dell errore possibile il movimento nel zione campo di lavoro e Modificare il valore del finecorsa software DM22 e Disinserire di tanto in tanto il controllo dei finecorsa software Con finecorsa disinseriti DM21 22 vengono definiti tramite i valori massimi ammissibili per i finecorsa i limiti del campo di movimento 1 01 3 03 Superamento dell inizio del campo di movimento Interrupt di Causa Nel movimento in BA Controllo e posizioni finali software disin diagnostica seriti stata superata l inizio del campo di movimento Effetto I limiti del campo di movimento vengono superati di un tratto pari al percorso di frenatura necessario Elimina Dopo la conferma dell errore possibile il movimento nel campo zione di lavoro 1 01 4 04 Superamento della fine del campo di movimento Interrupt di Causa Nel movimento in BA Controllo e posizioni finali software disin diagnostica seriti stata superata la fine del campo di movimento Effetto I limiti del campo di movimento vengono di un tratto pari al per corso di frenatura necessario Elimina Dopo la conferma dell errore possibile il movimento nel campo zione di lavoro CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio Avvertenza valore xx modo di
422. so la periferia 4 25 Livelli di tensione Interfaccia 1 7 azionamento 1 7 1 81 A 3 Rea 1 SIMATIC 1 7 1 8 periferia 1 7 1 8 sistema di misura 1 7 1 8 Interfaccia azionamento segnali opzionali 4 10 4 11 9 95 segnali standard 4 10 Interpolazione 9 77 Interrupt 6 29 9 104 11 5 analisi di un interrupt di processo 6 30 analisi di un interrupt diagnostico 6 30 di pisos 104 elaborazione degli interrupt 6 29 interrupt di processo perduti 6 30 Interrupt di diagnostica errore di funzionamento errore esterno errore esterno di canale 11 5 errore interno Interrupt di inserito disinserito OB 83 6 9 Interrupt di processo perduti 6 30 Introduzione in quote assolute 10 9 in quote incrementali J JOG 9 9 9 14 L Lettura dati blocchi NC attivi 9 57 dati applicativi 9 58 dati di funzionamento fondamentali 9 56 dati di service 9 58 dati operativi sup plementari 9 59 parametridati 9 59 prossimo blocco NC 9 57 Stato accoppiamento asse 9 59 valore istantaneo cambio blocco 9 58 Limitatore di strappi Liste degli errori errore di manovra errore esterno di canale 11 9 errore nei dati 11 21 errore nel programma di movimento 11 31 errore operativo errori di dati macchina 11 26 errori di movimento 11 16 errori esterni errori interni Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A
423. so passo e servoazionamenti A5E00056649 03 4 3 Cablaggio FM 453 con azionamento passo passo La figura 4 2 mostra come sono collegati tra loro i singoli componenti per il posizionamento con FM 453 e l azionamento passo passo PG PC ODO ODO D 2 gpo BT Q o 200 ta o 200 o00 VA 0000000 00 CIC0D0DDD DODO lino Cavo di collegamento MPI Azionamento p es FM STEPDRIVE I X5
424. sovra compensazione dei valori di gioco negativi ni no s Selezione BA JOG Livello di velocit 2 OVER 100 Determinazione del valore medio tramite tutti i risultati parziali Start asse Muoversi verso il nuovo punto di misurazione Parametrizzazione Sommare algebricam la quota di gioco DM830 al valore fino ad ora effettivo Impostazione Attivare dati macchina Si desidera un controllo dell efficacia della correzione no y FINE Figura 7 22 Determinazione del gioco e attivazione della relativa compensazione 7 42 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Interfaccia standard S amp S In questo capitolo Nel paragrafo si trova a pagina 8 1 Interfaccia standard S amp S per OP 17 8 3 8 2 Analisi del DB utente da parte del programma utente 8 12 8 3 Blocco dati per segnalazioni di stato DB SS 8 15 Panoramica In questo capitolo vengono descritte le possibilit di servizio e supervisione dell FM 453 Per il servizio e la supervisione dell FM 453 possibile collegare alla CPU un pannello operativo tramite l interfaccia MPI vedere figura 1 1 L FM gestisce al massimo 3 nodi contemporaneamente Attraverso l interfaccia SIMATIC bus posteriore l unit comunica con il pannello operativo p e pannello operatore OP a
425. sse in parcheggio 9 43 Asse lineare 9 62 Asse rotante Automatico 9 9 9 30 blocco singolo 9 9 9 35 elaborazione in avanti 9 31 elaborazione indietro 9 31 ricerca del blocco in avanti ricerca del blocco indietro selezione del programma 9 30 Avanzamento relativo in quote incrementali 9 9 9 23 Blocchi dati 5 7 correzione utensile 5 24 dati di correzione utensile 5 8 dati macchina 5 8 5 10 di sistema programmi di movimento quote incrementali 5 8 segnalazioni di stato 8 4 8 15 utente 6 31 Blocchi funzionali standard FC POS_CTRL FC 1 Scambio dati 6 14 FC POS _DIAG FC 2 Lettura dati interrupt diagnostico 6 24 FC POS INIT FC 0 Inizializzazione 6 12 FC POS_MSRM FC 3 Lettura valori di mi sura 6 27 panoramica Blocchi NC attivi 9 57 successivi 9 57 Blocco di movimento asse come asse rotante 10 11 cambio blocco 10 5 funzioni G 10 4 funzioni M 10 15 Buffer di diagnosi C Cablaggio del connettore frontale 4 33 dell FM 453 4 1 Cambio blocco esterno 10 5 Campo d impiego 1 2 A 2 Cancellazione percorso residuo 9 45 Avvertenza di servizio avviamento dell asse 7 19 Cavi con connettori B 1 Avviamento dell asse 7 19 Azionamento 4 14 passo passo Blocchi di movimento 9 26 Cavo di collegamento 4 5 cavo MPI 4 5 cavo per il sistema di misura 4 5 cavo per il valore di riferimento sistema di misura
426. ssi pi importanti 1 Avviare il SIMATIC Manager e aprire il progetto 2 Inserire una Stazione SIMATIC 400 con il menu Inserisci gt Stazione 3 Selezionare la Stazione SIMATIC 400 Con il menu Modifica gt Apri oggetto si accede alla configurazione hardware S7 4 Selezionare un rack 5 Selezionare nel catalogo specifico l unit di posizionamento FM 453 con il relativo nu mero di ordinazione e inserirla nella tabella hardware in base alla propria configurazione 6 Fare doppio clic sull unit da parametrizzare Viene visualizzata la finestra di dialogo Propriet Propriet FM453 3 R0759 x Generale Indirizzi Parametri di base Unit Sigla FM 453 3 Unit di posizionamento per motori passo passo e servoazionamenti 3 assi N ord 6ES7 453 34H00 04E0 Identificazione FM453 3 1 Locazione Stazione Stazione SIMATIC 4001 Telaio di montaggio R 0 Posto connettore 5 9 Commento OK Parametri Annulla Oox Figura 5 2 Accesso a Parametrizzazione FM 453 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 5 4 A5E00056649 03 Parametrizzazione 7 In questa finestra possibile mediante i registri Generale Indirizzi e Parametri di base dell FM 453 assegnare un nome eventualmente modificare gli indirizzi dell FM i parametri d ingresso di FC POS INIT vedere il paragrafo 6 3 1 e parametrizzare gli interru
427. sso movimento digitale viene segnalato l errore ingresso digitale non parametrizzato vedere elaborazione errori tabella 11 7 cl 3 n 30 Errore di Se vengono scelte entrambe le funzioni di misura viene segnalato l errore funzione di misura manovra non definita vedere elaborazione errori tabella 11 6 cl 2 n 16 Errore di Una misura di lunghezza errata viene indicata con lunghezza 1 Le cause possono essere misura nuova sincronizzazione nel BA Ricerca punto di riferimento durante una misura in corso esecuzione della funzione impostazione punto di riferimento durante una misura in corso e la direzione di spostamento sul fronte di discesa impostata in modo contrario alla direzione di spostamento presente al momento del fronte di salita Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 55 Descrizione delle funzioni Segnalazioni di conferma del valore di misura Il segnale di conferma ME vedere paragrafo 9 1 segnala lo stato dell esecuzione della funzione come segue ME Misura al volo Misura di lunghezza 0 e le funzioni misura di lunghezza e misura la funzione misura di lunghezza e al volo sono inattive misura al volo sono inattive con lo start dopo una precedente misura conilfronte anteriore del tastatore di misura dopo una precedente misura 1 con il fronte anterior
428. sso alla periferia deve essere anch esso caricato nella CPU Guasto del telaio di montaggio Se un FM 453 inserito in un apparecchiatura di ampliamento e se occorre riattivare l impianto dopo un guasto dell apparecchiatura necessario che l OB 86 sia integrato nel programma utente L utilizzo analogo a quello dell OB 83 vedere il paragrafo 6 1 5 Integrazione di un OP L area di memoria del blocco dati utente DBB498 DBB515 Campo dati per servizio supervisione serve solo per i segnali dati di un OP in base alla superficie operativa fornita preprogettata Per avviare delle azioni occorre trasferire all interfaccia i corrispondenti segnali dati mediante il programma utente settore corrispondente nel blocco dati utente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 9 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 1 8 Procedura percreare il programma utente AWP L esempio di progetto zEn17_02_FM453_EX incluso nel pacchetto di progettazione serve da modello per creare un programma utente Procedura suggerita 1 2 3 Aprire il progetto in SIMATIC Manager Selezionare SIMATIC xxx gt CPUxxx Programma S7 Aprire in SIMATIC Manager con File gt Apri gt Progetti il progetto zEn17_02_FM453_EX Selezionare la directory EXAMPLES 5 Selezionare il file Simboli e copiarlo nel progetto sotto SIMATIC xxx gt CPUxxx gt Progr
429. sso e servoazionamenti A5E00056649 03 6 41 Programmazione delle funzioni tecnologiche 6 6 Esempi applicativi Panoramica In questo capitolo vengono affrontati i seguenti argomenti e Esempio di base per l impostazione del modo operativo e Esempio 1 movimento dell asse nei modi operativi JOG o ricerca punto di riferimento e Esempio 2 spostamento di un blocco MDI e Esempio 3 modo operativo Automatico con selezione del programma Generalit 6 42 Quando si installa il pacchetto di progettazione dell FM 453 viene anche installato il progetto di esempio zEn17_02_FM453_EX directory STEP7 EXAMPLES ZEn17_02 Nei blocchi OB 1 OB 82 e OB 100 sono contenute le funzioni tecnologiche FC POS_CTRL FC POS DIAG FC POS_INIT Il DB 100 DBEX contiene i segnali e i dati utente necessari per tutti gli esempi Ogni esempio programmato come una FC per es Esempio 1 FC 101 ecc Per sfruttare le funzioni dall esempio 1 al 3 si devono richiamare le FC corrispondenti nell OB 1 analogamente all esempio di base Gli esempi da 1 a 3 sono reciprocamente indipendenti Si tratta di esempi semplici dal punto di vista tecnologico che l utente pu ampliare in base alle proprie esigenze Nell OB 1 dopo il richiamo della FC POS_CTRL si trova un esempio di come potrebbe essere programmata l analisi degli errori segnalati RET_VAL della FC POS_CTRL Questa analisi degli errori pu essere ulteriormente sviluppa
430. start Con R il movimento pu essere riavviato Sono comandati FR e BL La SFG annullata Segnale di controllo Modo operativo BA Segnali di risposta Modo operativo attivo BAR Spostamento positivo FR Elaborazione in corso BL Gestione del controllo 5 modifica modo operativo sea RS Rea de sie Durante il movimento viene deselezionato il BA L asse viene arrestato tramite la rampa di frenata FR e BL sono cancellati 1 non vale per azionamenti passo passo Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 25 Descrizione delle funzioni 9 2 5 MDI Manual Data Input Panoramica Nel modo operativo MDI possibile eseguire posizionamenti singoli tramite blocchi di mo vimento Questi blocchi vengono approntati dall utente La struttura del blocco MDI e del blocco MDI al volo identica Blocco MDI Il blocco MDI strutturalmente identico al blocco del programma di movimento vedere cap 10 opp par 9 3 13 ma senza numero di programma e senza numero di blocco Dal programma utente il olocco MDI DB AW DBX38 3 viene trasferito al FM 453 e pu quindi essere avviato per l elaborazione L elaborazione attivabile ripetutamente poich tale blocco memorizzato internamente La velocit di avanzamento dipende dall override Il blocco MDI resta memorizzato fino a quando non viene sovrasc
431. start RMS Causa In mancanza dell abilitazione di start stato emesso un comando di movimento start start esterno R R Effetto Elimina Annullamento del comando di movimento e attesa dell abilitazione zione dello start 2 02 9 09 L asse non sincronizzato RMS Causa Nei modi operativi Quota incrementale relativa MDI e Automatico necessaria la sincronizzazione dell asse Effetto Elimina Eseguire una ricerca del punto di riferimento zione 2 02 11 0B Assegnazione della direzione non ammessa RMS Causa Nel modo operativo JOG Controllo e Avanzamento relativo in quote incrementali sono contemporaneamente attive le assegna zioni di direzione R R Nella ricerca del punto di riferimento l assegnazione della direzione non coincide con il senso di marcia assegnato nella DM Effetto Eliminaz Correggere l assegnazione della direzione CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 11 14 A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella 11 6 Errori di manovra seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz i i analisi dell errore e
432. sto momento e poich l asse non parametrizzato e non preselezionato alcun modo operativo e impostato il funzionamento di test In questo caso possibile ignorare il job di lettura o anche cancellarlo La FC POS_CTRL cancella il segnale quando tutte le condizioni precedenti sono soddisfatte Reset stato errore DB utente DBX69 1 Con questo segnale si possono resettare tutti i segnali di fine e di errore prima che vengano elaborati i job in attesa Il segnale verr quindi cancellato dalla FC Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 6 17 Programmazione delle funzioni tecnologiche Analisi degli errori Gli errori che si verificano durante la comunicazione o nell interpretazione dei dati sull FM sono indicati dal risultato binario BIE 0 e da RET_VAL lt 0 vedere Stato del job Gli errori possibili sono e Errore di trasferimento dati nel trasferimento con la SFC 58 59 WR_REC RD_REC comunicazione non effettuata completamente Il codice d errore disponibile nel blocco dati utente DBW66 valore RET_VAL di queste SFC interne Stato del job 4 5 6 Tabella 6 2 vedere anche Lista errori paragrafo 6 7 e dati trasferiti con il job di scrittura vengono verificati e interpretati dall unit per rilevare eventuali errori nei dati Se si verifica un errore nei dati nel blocco dati utente viene impostato il segnale di risposta
433. sua eliminazione Visualizzaz Errore di manovra Reazione all errore STOP avanzamento sec la tab 11 2 2 02 12 0C Movimento dell asse non possibile RMS Causa Con errore non confermato nessuna abilitazione dell azionamento o Stop stato emesso un comando di movimento Effetto Elimina Annullamento del comando di movimento e conferma dell errore zione opp rendere inattivo Stop oppure fornire l abilitazione all aziona mento 2 02 13 0D Manca quota incrementale RMS Causa Mancano i valori di impostazione definiti con i parametri del modo operativo oppure si sono modificate le quote incrementali all avvio nel modo operativo Effetto Eliminaz Parametrizzare e leggere il valore di riferimento 2 02 14 0E Manca selezione del programma RMS Causa Con start mancava la selezione del programma Effetto Eliminaz Selezionare il programma e poi avviare 2 02 15 0F Ingresso digitale non comandato RMS Causa In un blocco con cambio blocco esterno G50 stata raggiunta la posizione di arrivo programmata Effetto Elimina Controllo della programmazione DM834 ed il circuito dell ingresso zione digitale 2 02 16 10 Funzione di misura non definita RMS Causa Selezionate contemporaneamente misura di lunghezza e misura al volo Effetto Nessuna funzione attiva Eliminaz Selezionare nuovamente una delle due funzioni 2 02 21 15 Attivazione dei dati macchina non ammessa RMS Causa Elaborazione in corso
434. sura eventualmente disponib sull asse x no L Direzione ok s no Tratto percorso ok s a gt no Eseguire ulteriori test J s Selezione OVER 1 200 Ripetere la messa in servizio di base y FINE y vedere fig 7 7 Figura 7 19 Controllo del posizionamento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 35 Messa in servizio Ottimizzazione del comportamento dinamico La seguente tabella mostra una scelta qualitativa dei parametri per una dinamica di asse desiderata Oltre ai dati macchina gi definiti con la messa in servizio di base si aggiungono i valori di tempo DM46 ed DM47 Questi tempi sono valori che si aggirano nell ordine di po chi ms Essi possono essere tuttavia utilizzati nel caso di instabilit dell asse per evitare ad es nel caso di un passaggio tra accelerazione e decelerazione in percorsi brevi il salto di accelerazione doppio che ne risulta o per smorzare introducendo un tratto ad avanzamento costante le oscillazioni causate dal punto di discontinuit Tabella 7 6 Effetto dei dati macchina che definiscono la dinamica dell asse per il funzionamento controllato dell azionamento passo passo DM54 DM55 DM57 60 DM46 DM47 DM42 Comportamento morbido del movi piccolo piccolo lungo lungo lungo mento Soppressione di
435. t P lt n gt progr di programmi di movimento ved cap 10 il numero di blocco N deve essere introdotto come primo e in ordine crescente La sequenza delle introduzioni restanti libera il carattere di separazione deve essere introdotto come spazio vuoto caratteri devono essere introdotti con le lettere maiuscole Inoltre possibile utilizzare l area di introduzione riportata sul margine superiore della fine stra Il numero del programma e il nome del programma sono riportati nella finestra di intro duzione dopo aver lasciato il campo di introduzione L accettazione dei blocchi di movimento avviene con il pulsante Accetta blocco Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 27 Parametrizzazione 5 4 Parametrizzazione con il tool Parametrizzazione FM 453 Introduzione dei valori Ci sono diverse possibilit per introdurre i dati di parametrizzazione 1 Dati utente In una tabella possibile introdurre i valori e selezionare i testi Con il cursore si selezio nano i campi di introduzione e quindi si introducono i valori testi relativi ai valori si pos sono selezionare con il tasto di spaziatura 2 Dati macchina L introduzione dei valori avviene mediante finestre di dialogo e schede Con il menu Visualizza gt Tabella i dati macchina vengono visualizzati in una tabella Qui possibile introdurre i valori descritti nei dati utente
436. ta dall utente Avvertenza Negli esempi gli assi non si muovono durante la simulazione Siccome il DBEX un blocco dati ritentivo viene inizializzato all avviamento OB 100 Quando non richiesto occorre cancellare la sezione di inizializzazione dall OB 100 segmento Inizializzazione DBEX Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Esempio di base per l impostazione del modo operativo Questo esempio sempre richiesto per gli esempi da 1 a 3 Aprire in SIMATIC Manager con File gt Apri gt Progetti il progetto di esempio zEn17_02_FM453_EX Il blocco per questo esempio la FC 100 I segnali si trovano nel DBEX Questo esempio va sempre richiamato Esso rappresenta i modi operativi in base alle preferenze dell utente analizza la segnalazione di risposta dei modi operativi e mostra il modo operativo corrente segnali di risposta necessari per gli esempi vengono copiati nel DBEX Per poter utilizzare l esempio nel modo operativo JOG o Ricerca punto di riferimento l utente deve impostare il codice del modo operativo corrispondente nel byte MODE_IN del DBEX 01 per JOG 03 per Ricerca punto di riferimento Se si seleziona il modo operativo JOG viene anche impostato il parametro del modo operativo 01 MODE_TYPE per attivare il livello di velocit 1 in JOG Modo
437. taggio e Interfacciamento azionamenti Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Presentazione del prodotto Parametrizzazione dei tipi di comando Possono essere parametrizzati i seguenti tipi di comando e Servomotore con regolazione di posizione e Motore passo passo con regolazione di posizione e Motore passo passo senza regolazione di posizione Ingressi e uscite digitali Per le funzioni specifiche utente sono utilizzabili rispettivamente quattro ingressi e uscite digitali per ogni singolo canale Possono essere p es collegati e finecorsa punto di riferimento e interruttore per start esterno e tastatore di misura e posizione raggiunta arresto e direzione di rotazione avanti indietro L assegnazione della funzione al numero dell ingresso uscita si esegue mediante i dati mac china Funzioni impostazioni indipendenti dal modo operativo Nei modi di funzionamento possibile attivare in aggiunta al modo di funzionamento stesso funzioni speciali effettuando determinate impostazioni p es misurazioni al volo trigger suc cessivi del punto di riferimento ecc Finecorsa software Il campo di lavoro definito da finecorsa software viene controllato automaticamente dopo il rilevamento della sincronizzazione Interrupt di processo Gli interrupt di processo sono generati p es per e posizione raggiunta e misurazione della lunghezza conclusa e cambio blocco al
438. tamento nel sistema di misura RMS 78 Causa Il sistema di misura nei DB NC SM UT non coincide con DM7 opp Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato DB Eliminaz Correggere e trasferire nuovamente 4 04 121 Tipo di DB errato sull unit RMS 79 Causa Nella FM 453 stato trasferito un tipo di DB errato opp Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Eliminaz Cancellare il DB correggerlo e trasferirlo nuovamente 4 04 122 Tipo di DB o n di DB gi presenti RMS 7A Causa Tipo di DB gi presente opp Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Eliminaz Prima del trasferimento cancellare i DB corrispondenti 4 04 123 Numero di programma NC gi presente RMS 7B Causa Numero di programma NC gi presente opp Effetto Il DB non diventa attivo e non viene memorizzato in modo ritentivo DB Elimina Prima del trasferimento cancellare i DB con il numero di program zione mazione corrispondente CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore 11 24 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Trattamento degli errori Tabella 11 8 Errori generali dei dati dei dati macchina e del programma di movimento seguito
439. te 1 Selezionare Parametrizzazione FM 453 2 Selezionare il menu File gt isualizza SDB Cancellare gli SDB prescelti 3 Chiudere Parametrizzazione FM 453 e selezionare in SIMATIC Manager in Progetto Online CPU Programma S7 Blocchi Dati di sistema Cancellare i dati di sistema 4 Trasferire di nuovo i dati di sistema nella CPU v sopra Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 5 31 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche In questo capitolo Nel paragrafo si trova a pagina 6 1 Nozioni fondamentali di programmazione 6 4 6 2 Messa in servizio con il tool di parametrizzazione 6 3 Descrizione dei blocchi funzionali standard 6 12 6 4 Interrupt 6 29 6 5 Blocco dati utente DB utente 6 31 6 6 Esempi applicativi 6 42 6 7 Lista errori messaggi di sistema CPU 6 48 6 8 Dati tecnici 6 50 Generalit Lo scopo di questa descrizione delle funzioni dei blocchi e delle interfacce di spiegare i meccanismi di comunicazione tra CPU e FM 453 nel sistema di automazione SIMATIC S7 Con i blocchi da parametrizzare e il blocco dati utente interfaccia con l FM 453 possibile programmare il programma utente in funzione della propria applicazione Avvertenza Questa descrizione ha validit solo per un canale asse Per gli altri canali assi
440. te comprese le FC bi e DBx utente n Interrupt di Dati online processo diagnostica DBx dati DBx dati Sistema gt BusK di para di para operativo m gt us fe metrizza metrizza MPI zione zione Servizio e aa e A E a del programma j i i 9 test e diagnostica e Dati macchina Quote incrementali te e Datidi correzione utensile OP so e Programmi di movimento e Segnalazioni di stato i y y Editor Editor DB Parametrizz KOP AWL FM 453 PG STEP 7 L Figura 1 2 Gestione dati del sistema 1 6 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Presentazione del prodotto 1 2 Rappresentazione dell unit Vista frontale dell FM 453 La figura 1 3 mostra l unit FM 453 con le sue interfacce e gli elementi frontali segnalazioni di stato e di errore Telaio di montaggio Identificazione dell unit n OT A FM 453 DENG Hs 314 SB 453 3AH00 0AE0 lt llo Versionedel prodotto N di ordinazione breve e i 6ES7 453 3AH00 0AE0 2 dg I 2 a l la g aio a aea F Calotta di copertura LO GN dargnela Interfaccia SIMATIC per il Etichetta di siglatura 1 collegamento bus Connettore Vista frontale senza frontale sportellino
441. te superiore di Denominazione n n selezione selezione Tempo di sosta 3 100 000 Unit ms I valori introdotti vengono arrotondati sulla base dei cicli FM 3ms tempi di sosta sono efficaci solo nei blocchi in cui essi sono stati programmati 10 4 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Approntamento di programmi di movimento Cambio blocco G60 G64 condizioni di avviamento Con G60 viene raggiunta in modo preciso la posizione programmata ed il movimento di avanzamento viene arrestato cambio blocco arresto preciso G64 ha come effetto l immediata elaborazione del blocco successivo al raggiungimento del punto di attivazione della frenatura cambio blocco al volo G60 e G64 si escludono a vicenda e sono ad autoritenuta Le istruzioni M hanno effetto sul funzionamento G64 Per una descrizione dettagliata ved par 10 3 Cambio blocco esterno G50 con cancellazione percorso residuo Con la funzione Cambio blocco esterno viene eseguito tramite un ingresso digitale un cambio blocco al volo L ingresso veloce deve essere parametrizzato con la funzione Cambio blocco esterno mediante il dato macchina DM34 La funzione efficace solo nei blocchi nei quali stata programmata nessun influsso su G60 e G64 Esempio di cambio blocco esterno Le figure seguenti mostrano la struttura di programma e l andamento del programma di un esempio
442. tenza di commutazione max 30 VA Lunghezza cavi max 35 m Per la risoluzione del convertitore D A vedere il par 4 2 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo pa A5E00056649 03 sso e servoazionamenti A 3 Dati tecnici Azionamento passo passo Tens di uscita differenziale Vop Segnali di uscita 5 V secondo norma RS422 min 2 V RL 1009 Tensione di uscita 1 VoH tip 3 7 V l 30 mA Tensione di uscita 0 VoL tip 1 1 V l 30 mA Resistenza di carico RL min 55 Q Corrente di uscita lo max 60 mA Frequenza impulsi fp max 1 MHz Segnale di pronto READY1 az Tensione di ingresso 1 ionamento pronto per l uso aperta o min 3 5 V Tensione di ingresso 0 Lunghezza cavi max 1 V con carico di 2 mA 35 m per trasmissione simmetrica 10 m per trasmissione asimmetrica Ingressi encoder Rilevamento percorso incrementale e assoluto SSI Tensione dei segnali Ingressi 5 V secondo RS422 Tensione di alimentazione e 5V 300mA dell encoder e 24 V 300 mA Frequenza d ingresso e lung max 1 MHZ con cavo schermato lungo 10 m hezza del collegamento per en e max 500 kHz con cavo schermato lungo 35 m coder incrementale Velocit di trasmissione dati e e max 1 25 Mbit s con cavo schermato lungo 10 m lunghezza del collegamento per e max 156 kbit s con cavo schermato lungo 100 m en
443. terrupt di diagnostica seguito Byte Segnalazione di errore Segnalaz Bit analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz 0 2 0 3 Errore esterno di canale Reazione all errore Tutto OFF sec la tab 11 2 8 3 Controllo tensione encoder INTE 8093 la Causa e Manca tens ausiliaria 24 V per alimentaz encoder su connettore EXTF opp frontale X1 STAT 10 3 e Cortocircuito dell alimentazione dell encoder 5 V incr 24 V SSI nel 80B3 cavo opp e Guasto dell alimentatore dell encoder interno all unit 12 3 80D3 Effetto Elimina Verifica dei collegamenti zione e Sostituzione dell FM 453 se DC 24 V 1L 1M e cavo dell encoder sono in ordine e Il controllo pu essere provvisoriamente disabilitato tramite DM20 sotto la responsabilit dell operatore 8 4 Controllo tensione 15 V 8094 opp Causa Guasto della tensione 15 V interna all unit 10 4 Effetto 80B4 opp Elimina Sostituzione dell FM 453 12 4 zione e Il controllo pu essere provvisoriamente disabilitato tramite DM20 sotto 80D4 la responsabilit dell operatore 8 5 Controllo tensione uscite digitali 8095 Causa Manca tensione ausiliaria 24 V per uscite digitali su connettore frontale X1 Opp 10 5 Effetto 80B5 Elimina Verifica dei collegamenti OPP ZIONE e Sostituzione dell FM 453 se DC 24 V in ordine 12 5 e Il controllo pu essere provvisoriamente disabilitato tramite DM20 sotto
444. ti necessari per il movimento dell asse Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Qui di seguito sono elencate le funzioni che si possono attivare tramite le impostazioni o i comandi singoli nell FM Impostazioni singole Abilitazione regolatore Misurazione al volo Sorveglianza rotaz solo per azionam senza encoder Asse in parcheggio Simulazione Misura di lunghezza Retrigger punto di riferimento Disattivazione ingresso di abilitazione Funzionam a seguire solo per azion con encoder Disattivazione controllo finecorsa software Compensazione deriva automatica solo per servoazionamento Comandi singoli Attivazione dati macchina Cancellazione percorso residuo Ricerca blocco autom indietro Ricerca blocco autom in avanti Restart Annulla Impostazione valore istantaneo Segnalazioni d errore dell FM Se si verificato un errore di manovra movimento oppure un errore nei dati il numero dell errore viene letto automaticamente tramite un job di lettura Il numero d errore viene registrato nel blocco dati utente e viene impostato lo stato del job di lettura L errore operativo segnalato tramite interrupt diagnostico pu essere letto con il job di lettura Numero di errore operativo blocco dati utente DBX42 5 Tabella 6 4 Segnalazioni d errore dell FM Errore Messaggio N d errore C
445. ti o necessari i valori contenuti nella tabella 7 3 Assegnazione iniziale dei dati macchina per FM STEPDRIVE Come aiuto iniziale per la messa in servizio dell asse macchina con FM STEP DRIVE e i motori SIMOSTEFP nella Directory STEP7 EXAMPLES FM453 DM si trovano gli DM DB per il funzionamento controllato con e SIMOSTEP2 si02_453 md SIMOSTEP 4 si04_453 md SIMOSTEP 6 si06_453 md SIMOSTEP 10 si10_ 453 md SIMOSTEP 15 si15 453 md Questi DM DB permettono di ottenere un funzionamento ottimizzato con i presupposti lCarico IMot Mcarico 0 1 Mrig Nmax 2000 min In ogni caso necessario ottimizzare i dati macchina in base ai dati fisici e tecnologici dell asse macchina 2 Quote Le quote incrementali sono necessarie solo per il modo di funzionamento incrementali Avanzamento relativo in quote incrementali Per il successivo svolgimento della messa in servizio si deve creare appositamente un blocco dati Quote incrementali DB SM con i seguenti valori Valore 1 1 MSR Valore 2 10 MSR Valore3 100 MSR Valore 4 1 000 MSR Valore 5 10 000 MSR per assi rotanti Valore 6 1 ciclo di asse rotante MSR MSR Unit del sistema di misura Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 7 4 A5E00056649 03 Messa in servizio Tabella 7 2 Checklist per la parametrizzazione seguito Passo Check Azione Ok 3 Dati di corre dati di correzione utensile sono necessari s
446. timizzare la parametrizzazione sono molteplici ed pertanto pressoch impossibile considerarli tutti Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio Posizionamento Con il supporto del seguente flow chart possibile controllare il movimento dell asse verso la posizione di arrivo Selezione BA Quota incrementale relativa quota incrementale 254 254 valore di riferimento per la quota incrementale OVER 10 Impostazione Livello di velocit 1 0 5 Vmax Livello di velocit 2 0 5 Vmax Impostazione Impostare pto riferim con valore 0 Controllo del segnale di conf SYN Impostazione Abilitazione regolatore ON ai A seconda della velocit del movimento durante il test scegliere l ammontare del percorso in modo tale che nel Impostazione profilo di velocit del movimento durante il test venga rag Valore di riferimento per la quota giunta la velocit nominale precalcolazione o valutazione incrementale dell indicazione di frequenza nei dati di service Start asse Direzione positiva o negativa verificare la disponibilit di spazio Dispositivi esterni di misurazione possono essere p e dispositivi di misurazione al laser Da e riga ottica con indicazione della posizione Controllo della posiz istantanea e comparatore e tramite dispositivi dimisuraz esterni scala di mi
447. tire FM 453 e i dati dell FM che sono disponibili per le segnalazioni di risposta e Modifica di parametri dati job di scrittura DB AW DBX39 3 pagina 9 37 e Impostazioni singole DB AW DBB34 e 35 pagina 9 41 e Comandi singoli DB AW DBB836 e 37 pagina 9 44 e Spostamento punto di zero job di scrittura DB AW DBX39 1 pagina 9 46 e Impostazione del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX38 7 pagina 9 48 e Impostazione al volo del valore istantaneo job di scrittura DB AW DBX39 0 pagina 9 49 e Richiesta dei dati applicativi job di scrittura DB AW DBX39 6 pagina 9 50 e Teach In job di scrittura DB AW DBX39 7 pagina 9 51 e Impostazione del punto di riferimento job di scrittura DB AW DBX38 6 pagina 9 51 e Accoppiamento asse job di scrittura DB AW DBX38 6 pagina 9 52 e Valori di misura pagina 9 53 e Dati operativi di base job di lettura DB AW DBX42 0 pagina 9 56 e Blocco NC attivo job di lettura DB AW DBX42 1 Blocco NC successivo job di lettura DB AW DBX42 2 pagina 9 57 e Dati applicativi job di lettura DB AW DBX43 6 pagina 9 58 e Valore istantaneo al cambio di blocco job di lettura DB AW DBX42 3 pagina 9 58 e Dati di service job di lettura DB AW DBX42 4 pagina 9 58 e Dati operativi supplementari job di lettura DB AW DBX43 5 pagina 9 59 e Parametri dati job di lettura DB AW DBX43 3 pagina 9 59 e Stato dell accoppiamento asse job di lettura DB AW DBX43 3 pagina
448. tivo FR o Spostam negativo FR Posiz raggiunta arresto PEH ai Se durante l elaborazione programma EFG eliminato il blocco attuale viene elaborato fino alla fine e poi viene fer mata l elaborazione del programma FR o FR sono resettati Viene comandato PEH Gestione del controllo 7 continuazione elaborazione programma dopo abilitazione lettura caso particolare Segnale di controllo Abilitazione lettura EFG Segnali di risposta Spostam positivo FR o Spostam negativo FR Posiz raggiunta arresto PEH It Con EFG il programma continua FR o FR sono resettati PEH resettato Gestione del controllo 8 stop durante il posizionamento con un nuovo segnale di start per la continua zione del posizionamento caso particolare Segnali di controllo Stop STP Start ST Segnali di risposta Posiz raggiunta arresto PEH Spostam positivo FR Abilitaz allo start SFG Elaboraz in corso BL hr Ha Interruzione con stop FR cancellato dopo lo stato di arresto dell asse e SFG impostato se non c alcuno stop PEH rimane cancellato perch la posizione prestabilita non stata ancora raggiunta Con start SFG cancellato e FR reimpostato BL rimane impostato Prima che l asse raggiunga lo stato di arresto possibile un nuovo start Ripresa Gestione del controllo 9 f Segnali di
449. to BA Stato segnale JOG BA 01 Livello di velocit R R R o R con livello 1 BP 1 livello 1 Livello R e R simultanei errore BP 2 livello 2 Controllo BA 02 Livello di tensione R R R o R con livello 1 frequenza Livello R e R simultanei errore BP 1 livello 1 BP 2 livello 2 Ricerca punto di S Start R R Direzione secondo DM riferimento Fronte R o R 0 1 o start 0 1 BA 03 Velocit secondo DM Avanz rel in quote increm BA 04 BP 1 100 BP 254 R R Fronte R 0 1 o R 0 1 Livello di velocit 1 singolo BA 09 MDI BA 06 Start Fronte Start 0 1 R R rilevante solo con asse ro tante con impostaz valore assoluto per la se lez direzione Automatico Start Fronte Start 0 1 secondo la selezione programma BA 08 Automatico blocco _ Start Fronte Start 0 1 Condizione di start statica Fino a quando la condizione di start non viene resettata alla fine dell elaborazione permane Elaborazione in corso e non si riceve l abilitazione allo start Fronte di commutazione p es R R start corrispondente BA Elaborazione in corso Abilitazione allo start Movimento asse con per corso prestabilito Percorso prestabilito elaborato M TL SA aae m m M L Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E0005664
450. to di rif lunghezza off seguire off Segnali di avvio per comandi singoli trasferimento per variazione tramite job di scrittura vengono cancellati dopo il trasferimento DBB36 Riservato ES a Ricerca Cancellazio Attivazione DBB37 p Restart blocco ne percorso dato istantaneo automatica 5 i Da Nr automatica residuo macchina indietro indietro Segnali di avvio per i job di scrittura Valore di Impostazio Impostazio riferimento Livelli di Rega DBB38 ne valore ne punto di ROSSO Blocco MDI per quota frequenza Avel gi DIA al volo velocit 1 2 istantaneo riferimento incrementa 1 2 le HDI DE Impostazio Rich lesta Selezione Uscite Od Spostamen ne valore DBB39 Teach In dati Sia parametri to punto di S applicativi programma digitali dati Sord istantaneo al volo DBB40 Accoppia mento asse DBB41 Riservato Segnali di avvio per i job di lettura Valore Mumerogi Dati di istantaneo Blocco NC Blocco NC Dati IRE DBB42 errore Pant x operativi di service al cambio di successivo attivo operativo base blocco Lettura Dati Ingressi R DBB43 valori di Dati o operativi uscite Parametri dell accop i applicativi supplemen Ne dati piamento misura digitali tari asse 6 32 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 7 DB utente seguito
451. tore sia ancora attiva Valori di tensione frequenza La tensione frequenza viene impostata con il DB AW DBX38 1 Con il parametro del modo operativo BP si pu scegliere tra due valori di tensione frequenza tra loro indipendenti livello 1 e livello 2 Nome Limite introduzione inf Lim introduzione sup Unit Tensione Livello 1 2 0 10 000 mV Frequenza Livello 1 2 0 1 000 000 Hz I valori dei livelli di tensione frequenza sono modificabili durante il movimento Informazioni pratiche per l utente La seguente tabella mostra una panoramica sulle possibilit di utilizzo Attivazione del Selezione del Velocit movimento livello direzione R o R su livello BP 1 Valore del livello di tensione frequenza 1 di segnale BP 2 Valore del livello di tensione frequenza 2 Avvertenza Osservare anche quanto descritto nel paragrafo 9 1 3 Gestione dei controlli segnali di controllo e di risposta devono essere utilizzati come nel modo operativo JOG Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 17 Descrizione delle funzioni 9 2 3 Ricerca punto di riferimento Panoramica Nel modo operativo Ricerca punto di riferimento l asse viene posizionato con i tasti di direzione R o R o con lo start su un punto stabilito nei dati macchina coordinata punto di riferimento DM16 Si ottiene cos una sincr
452. tramite un evento esterno Funzione dell impostazione al volo del valore istantaneo Con il trasferimento della coordinata nuovo valore istantaneo si attiva l Impostazione al volo del valore istantaneo La funzione impostazione del valore istantaneo viene comunque attivata tramite l ingresso digitale corrispondente se Elaborazione in corso 1 Un ulteriore impostazione al volo del valore istantaneo deve essere attivata tramite un nuovo trasferimento di Impostazione al volo del valore istantaneo La coordinata viene resettata al valore originario con e registrazione della sincronizzazione nel BA Ricerca punto di riferimento e impostazione punto di riferimento e ripristino impostazione del valore istantaneo e restart Avvertenza Per la impostazione al volo del valore istantaneo in BA Automatico ved par 9 2 6 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 49 Descrizione delle funzioni 9 3 7 Richiesta dei dati applicativi job di scrittura DB AW DBX39 6 Panoramica Scelta di max quattro dati da visualizzare i cui valori sono leggibili tramite Lettura dati appli cativi ved par 9 3 14 Tabella dei codici Codice Significato Nessuna richiesta di parametri Posizione istantanea Velocit istantanea Percorso residuo Posizione di riferimento Somma dell attuale spostamento
453. trica dei segnali peraltro possibile ma in questo caso la lunghezza massima del cavo limitata a 10m Avvertenza In caso di trasmissione asimmetrica non pu essere data garanzia per la funzione a causa delle diverse commutazioni d ingresso non normalizzate dell apparecchiatura di azionamento In particolare lunghezza dei cavi e frequenza limite dipendono dalle caratteristiche delle commutazioni d ingresso e dai cavi utilizzati Inoltre il potenziale di riferimento GND deve essere a potenziale libero per evitare problemi di disturbo Tabella 4 5 Parametri elettrici dei segnali d uscita per azionamenti passo passo Parametro min max Unit con Tensione d uscita differenziale Vop gt l2 v Rigo De 3 7 V lo 30 mA Tensione d uscita alta VoH 45 V lo 100 pA Tensione d uscita bassa VoL 1 1 V lo 30 mA Resistenza di carico RL 55 Q Corrente d uscita lo 60 mA Frequenza d impulso fp 1 MHz Cavo di collegamento lunghezza ammessa 1 per trasmissione simmetrica 35 m per trasmissione asimmetrica 10 m Segnale d ingresso READY1_N PRONTO Questo ingresso non separato galvanicamente ed un ingresso a 5 V esso pu essere collegato ad una uscita a potenziale zero contatto di commutazione o accoppiatore ottico L FM 453 valuta questo ingresso come segnale di pronto della parte di potenza Una possibilit di collegamento alternativa rapprese
454. tro movi blocco in mento avanti 3 elaborazione del blocco interrotto e proseguimento nel programma 1 ricerca autom del blocco indietro fino al punto di inter Start con ruzione ricerca au Pai sa 3 mei 2 posizionamento fino al punto di interruzione se in un tomatica del indietro Lo f blocco iti altro modo operativo stato eseguito un movimento dietro 3 elaborazione del blocco interrotto e proseguimento nel programma Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 9 30 A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Assegnazione DB AW Formato dei dati Significato Byte 0 Numero del programma Byte 1 Numero del blocco Byte 2 Direz di elaborazione 0 direzione avanti 1 direzione indietro Elaborazione in avanti L elaborazione del programma avviene in ordine crescente in base al numero dei blocchi L elaborazione inizia dal primo blocco con start selezione n di blocco 0 Se l elaborazione deve iniziare da un blocco del programma di movimento diverso dal primo occorre introdurre il numero di blocco desiderato Con start viene avviata la ricerca in avanti del blocco indicato dal quale inizia l elaborazione in avanti del programma fino all istruzione di fine programma Elaborazione indietro L elaborazione del programma avviene in ordine decrescente in base al numero dei blocchi L elaborazione inizia sempre dall ultimo blocco con start selezione
455. u interrompere il programma Un nuovo Start pu avvenire in questo caso solo dopo aver resettato il bit STOP FALSE e START TRUE Se si verificato un errore di manovra o di movimento viene segnalato nel bit OT_ERR TRUE L errore si pu tacitare impostando il bit OT_ERR_A TRUE Avvertenza Nella directory Blocchi contenuta la tabella delle variabili 3 VAT3 che comprende tutti i segnali necessari per la supervisione e il controllo dell esempio 3 tool Sorveglianza e controllo della variabile Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Struttura del DBEX DB 100 DATA BLOCK DBEX STRUCT l General signals ERR_CODE INIT INT Il Codice d errore FC POS_INIT ERR_CODE CTRL INT Il Codice d errore FC POS_CTRL ERR_CODE DIAG INT Il Codice d errore FC POS_DIAG OVERRIDE BYTE Il Override MODE_IN BYTE Il Impostazione modo operativo codificato MODE_OUT BYTE Il Risposta modo operativo codificato DRV_EN BOOL Il Abilitazione azionamento SERVO_EN BOOL Il Abilitazione regolatore OT_ERR_A BOOL Il Conferma errore di manovra movimento RESET_AX BOOL Restart DIAG_RD BOOL Start del job FC POS_DIAG PARA BOOL Il Parametrizzato SYNC BOOL Sincronizzato START_EN BOOL Abilitazione all avvio POS_ROD BOOL Il Posizione raggiunta arresto WOR
456. uando si programmano quote assolute G90 la posi zione pu essere sempre raggiunta in due modi Possibilit 1 Possibilit 2 Pos di rif 0 Pos istantanea Pos di rif 0 Pos istantanea 315 24 48 225 enp S 198 295 egan 185 180 180 con scelta della direzione R NGI G2 G3 Xt F Mi M2 M3 D 10 90 315 100 Figura 10 3 Asse rotante Possibilit 1 con G90 l asse sceglie sempre il percorso pi breve per raggiungere la posizione di riferi mento da 45 a 315 passando da 0 Possibilit 2 per mezzo dei segnali di comando R ed R possibile forzare entrambi i sensi di rotazione dell asse In questo esempio l asse muove da 45 a 315 passando da 180 R ed R devono gi essere presenti all attivazione del posizionamento START Avvertenza L indicazione del senso di rotazione R o R deve avvenire in tempo utile Il senso di ro tazione del blocco di movimento attuale compresi i blocchi di movimento precedentemente calcolati max 4 per funzionamento G64 non pu essere influenzato a posteriori La scelta tra le due possibilit lasciata all utente Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 10 11 Approntamento di programmi di movimento e Introduzione delle quote incrementali G91 Programmando quote incrementali con G91 il senso di rotazione dell asse subordinato al
457. uenza 1 DBD172 Livello di tensione frequenza 2 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 6 36 A5E00056649 03 Programmazione delle funzioni tecnologiche Tabella 6 7 DB utente seguito DB utente Segnali dell FM 453 e del canale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Blocco MDI DBB176 ta Riservato DBB177 Posizione Gruppo funzioni G DBB178 tempo di sosta 2 1 Gruppo funzioni M DBB179 Velocit 3 2 DBB180 N funzione G del gruppo 1 DBB181 N funzione G del gruppo 2 DBB182 m Riservato DBB183 DBD184 Valore posizione tempo di sosta tipo di dati DINT DBD188 Valore della velocit tipo di dati DINT DBB192 N funzione M del gruppo 1 DBB193 N funzione M del gruppo 2 DBB194 N funzione M del gruppo 3 DBB195 Riservato Modifica parametri dati o richiesta di lettura dei dati corrispondenti DBB196 Tipo di blocco dati DBB197 Numero DBB198 Quantit DBB199 Job DBB200 SORTI Prini aig Campo di dati struttura tipo di dati secondo i dati per la scrittura in base ai byte da 1 a 4 di questa struttura DBB219 per es un blocco di programma o max 5 dati macchina Ingressi uscite digitali Ingresso digitale DBB220 3 2 1 0 Uscita digitale DBB221 3 2 1 0 Blocco MDI al volo DBB222 SA Riservato DBB223 Posizio
458. uisito il valore di posizione momentaneo presente Inoltre viene determinato il reale tratto di percorso modulo eseguito Misura di lunghezza attiva CI ani Ingresso tastatore Interrupt di processo Misura avvenuta Soi mF Valore di misura della lunghezza O e S1 inizio misura di lunghezza AS si At s2 S2 fine misura di lunghezza AS valore di misura della lunghezza At lunghezza minima del segnale all ingresso digitale 2 ciclo FM Le funzioni che modificano l attuale valore istantaneo presentano il seguente comporta mento nuova sincronizzazione nel BA Ricerca punto di riferimento la lunghezza misurata con tiene segnalazioni di errori di misura impostazione punto di riferimento la lunghezza misurata contiene segnalazioni di errori di misura retrigger del punto di riferimento il valore di misura la differenza tra le posizioni dei fronti impostazione del valore istantaneo la lunghezza misurata effettivamente il tratto per corso Annotazione La funzione Spostamento del punto di zero non modifica la posizione reale dell asse e non quindi rilevante per la funzione misura di lunghezza Segnalazioni d errore La seguente tabella riporta gli errori che possono verificarsi nell eseguire la funzione misurare Errore Significato Errore di Se viene selezionata una funzione di misura senza che sia stato parametrizzato un ingre
459. umeri DB Effetto Il programma non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma 8 08 11 0B Selezione programma assegnazione errata della direzione RMS Causa Assegnazione della direzione errata opp Effetto La selezione del programma non viene eseguita RE Eliminaz Correggere e ripetere la selezione del programma 8 08 12 0C Selezione del programma non ammessa RMS Causa Durante un movimento stato preselezionato un altro programma OPP Effetto La selezione del programma non viene eseguita RE Elimina Sospendere con STOP il programma in corso opp ripetere la sele zione zione del programma alla fine del programma 8 08 20 14 Errore nel numero di programma RMS Causa Numero di programma nei blocchi errato opp i 7 DB Effetto Il programma non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 21 15 Nessun blocco nel programma RMS Causa Nessun blocco nel programma opp A i DB Effetto Il programma non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma in funzione della causa 8 08 22 16 Errore nel numero di blocco RMS Causa Il campo dei valori del numero di blocco errato opp f 7 DB Effetto Il programma non viene memorizzato Eliminaz Correggere il programma 8 08 23 17 Sequenza di numeri di blocco errata RMS Causa I numeri di blocco non sono in sequenza crescente opp f f DB Effetto Il programma non viene memorizzato Eliminaz Correggere il progr
460. un cambio di BA senon attiva alcuna funzione dell asse anche funzioni M tempo di sosta o al termine delle funzioni per proseguire nell elaborazione di una funzione interrotta da stop in Automatico dopo la scelta del programma un programma attivo e dopo MO M2 M30 o con Automatico blocco singolo a fine blocco e L abilitazione allo start viene cancellata se stata attivata una funzione ed in corso o in presenza di una condizione di start statica per errore e stop per funzionamento a seguire e Senza abilitazione allo start le funzioni che possono essere attivate con direzione direzione e start non vengono eseguite 9 6 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni Tabella 9 2 Segnali di risposta continuazione Simbolo inglese tede Significato Funzione sco WORKING BL Elaborazione indica che stata attivata una funzione con lo start o con direzione in corso e che essa attiva e Elaborazione in corso viene impostata con BA JOG Controllo durante il movimento e fino all arresto dopo aver eliminato R R BA Ricerca punto di riferimento durante la ricerca fino al rag giungimento del punto di riferimento BA MDI Avanzamento relativo in quote incrementali durante il posizionamento o l elaborazione delle funzioni del
461. unzionamento di un motore passo passo 7 14 Nel corso dell analisi di questa caratteristica di funzionamento esemplificativa in base all al goritmo della figura 7 6 vengono calcolati i seguenti dati macchina DM54 100 Hz DM55 3 000 Hz DM57 218 000 Hz s DM58 109 000 Hz s DM59 0 DM6O 0 Frequenza di Start Stop fss Valore di frequenza feg Accelerazione 1 f lt feg Accelerazione 2 f gt feg Ritardo 1 accelerazione 1 Ritardo 1 accelerazione 2 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio DM54 frequenza di Start Stop fss 1 riportare Jcarico Nel diagramma J p e 3 kg cm 4 riportare Mcarico nel diagramma M p e 0 6 Nm 2 fissare f0 tramite il punto d incontro con la curva 5 fissare f1 tramite il punto d incontro con la curva caratteristica J p e 150 Hz caratteristica SS p e 130 Hz 3 traslare verso f0 il punto base della curva caratteristica SS 6 registrare per DM54 fss 0 8 f1 p e 104 Hz DM56 frequenza massima fmax 1 riportare nel diagramma M la frequenza massima fmax alla massima velocit dell asse p e 10 000 Hz 2 registrare per DM56 fmax Lettura della coppia motore disponibile M2 per fmax p e 1 8 Nm ng Confronto tra la coppia M2 e la coppia di arresto del SIp e 1 8 lt 9 motore passo passo MO M2 lt lt M0 Parametrizzazione del profilo di N 3 did velo
462. ura o tutta la memoria sull FM 453 2 Modificare nel PG i blocchi dati restanti 3 Caricare nuovamente i blocchi dati nell FM 453 Assegnazione iniziale dei DM La seguente tabella mostra l assegnazione iniziale dei dati macchina DM E necessaria per la messa in servizio degli assi della macchina Immettere i dati macchina nelle rispettive schede in funzione del tipo di comando DM61 in base alla seguente tabella Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 5 Messa in servizio Tabella 7 3 Assegnazione iniziale dei dati macchina DM E Valore significato Chiarimento DM61 Ok da 5 0 Il canale non genera nessun interrupt 21 22 109 109 MSR Finecorsa software inattivo 231 Vmax 10 5 108 MSR min Velocit massima prevista 24 1 000 MSR Ampio campo di traguardo PEH 25 0 Controllo del tempo PEH disattivato 26 1 000 000 MSR Controllo area di fermo a valore max 27 0 Spostamento punto di rif solo encoder increm valore di regolazione ved paragrafo 7 3 7 28 0 2 Vmax 20 della velocit massima 29 0 1 Vmax 10 della vel massima non per encoder assol 30 31 0 0 Compensazione gioco inattiva 38 1 000 MSR min MSR ie dell anello di posizione generalmente utilizza ile 39 0 Sorveglianza dell e
463. ura 9 7 Panoramica del complesso funzionale interpolazione Di seguito vengono descritte in dettaglio le funzioni parziali del complesso funzionale Inter polazione Finecorsa software finecorsa software DM21 e DM22 ved par 9 9 servono a limitare il campo di lavoro DM Denominazione Valore significato Unit 21 Finecorsa software inizio 1 000 000 000 lt 1 000 000 000 MSR Andamento velocit La funzione dell andamento velocit determinata dal tipo di motore DM61 Sono a dispo sizione le varianti della caratteristica semplice per il funzionamento regolato e della caratteristica a ginocchio per il funzionamento controllato Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 9 77 Descrizione delle funzioni Caratteristica semplice Tramite i dati macchina per l accelerazione DM40 e per la frenatura DM41 il comporta mento della grandezza regolante predefinita dall interpolatore pu essere adattato al com portamento dell anello di regolazione VA a H pt a A DM40 DM41 t v Velocit a Accelerazione t Tempo DM Denominazione Valore significato Unit 40 Accelerazione 0 senza rampa 1 100 000 103 MSR s 41 Frenatura 61 Tipo di motore 0 servomotore con regolaz posizione 1 motore passo passo con reg posiz 7 motore passo passo senza reg pos MSR
464. uttura dei menu Con questo tasto si pu passare alla pagina di visualizzazione del valore istantaneo PIC7 Con questo tasto si pu passare al canale 1 Con questo tasto si pu passare al canale 2 Con questo tasto si pu passare al canale 3 Con questo tasto su pu impostare la lingua tedesca Con questo tasto su pu impostare la lingua italiana Con questo tasto su pu impostare il modo operativo offline Con questo tasto su pu impostare il modo operativo online Con questo tasto su pu impostare il modo operativo Transfer Da F1 a F8 softkey locali Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 8 7 Interfaccia standard S amp S 8 1 2 Superficie operativa dell OP 27 L immagine seguente offre una panoramica della superficie operativa struttura gerar chica dei menu del progetto campione dell OP 27 FI Pagina di base F2 F3 F4 K1 bis K10 Tasti funzione globali F5 PIC7_G F6 F7 F8 Pagine specifiche dell utente PIC 78 con la panora mica dell assegnazione dei softkey globali F9 F10 F11 F12 F13 F14 Diagnostica PIC77 Messaggi di errore SKF9 Lavorazione messaggi Z ME
465. valore istantaneo G88 89 o la can cellazione G87 non vengono eseguiti e nei blocchi del tipo G50 G87 G88 G89 in direzione di elaborazione deve essere presente un percorso in quote assolute Ricerca del blocco indietro Analoga alla ricerca del blocco in avanti Ricerca automatica del blocco in avanti indietro La ricerca automatica del blocco in avanti indietro consente dopo l interruzione di un pro gramma automatico in corso tramite cambio del modo operativo di continuare a lavorare nella precedente direzione di elaborazione a partire dal punto in cui il programma era stato interrotto Con ricerca del blocco in avanti il programma interrotto deve essere stato elaborato prece dentemente in avanti Con ricerca del blocco indietro il programma interrotto deve essere stato elaborato prece dentemente indietro Il comando per la ricerca automatica del blocco in avanti indietro viene analizzato nell FM 453 allo start e sul punto di interruzione viene attivata una ricerca del blocco in avanti o una ricerca del blocco indietro Avviene cos il posizionamento al punto di interru zione nel caso sia stato attivato precedentemente un posizionamento in un altro modo operativo ed al termine viene elaborato il blocco interrotto compresa l eventuale uscita Gestione dei controlli 9 32 Requisiti e LFM 453 parametrizzata e modo operativo selezionato ed stato confermato e Abilitazione azionamento AF 1
466. vazione dei finecorsa software SEAKT DM21 DM22 SEAKT 109 109 0 inattivo 109 109 109 109 1 attivo 109 109 Generazione limiti assoluti campo di corsa interni VFBABS MWFAKTOR VFBABS lt 1 109 MWFAKTOR gt 1 109 Controlli per servomotore e per motore passo passo Controllo DM9 MD8 MD10 MD61 Fine asse rotante ammessa 0 a piacere non utilizzato 1 0 0 1 7 1 7 Rispettare anche la dipendenza dal 1 7 DM18 DM23 60 000 0 Tempo di campionamento lt DM9 lt VFBABS 3 13 UMWEG mod MD9 4 5 6 14 MD14 UMWEG mod MD9 0 1 15 16 MD18 Fine asse rotante ammessa Rispettare anche la dipen SA _ denza dal DM18 lt 4 MD9 mod UMWEG 1 DM9 sta nel rapporto di una potenza di 2 o 2 con il campo di valore assoluto dell encoder vedere il paragrafo 9 6 2 Nota tempo di campionamento previsto 3 ms Controllo DM11 DM12 DM13 da cui risulta MWFAKTOR ved sopra Area ammessa del fattore di misura 2714 lt MWFAKTOR lt 214 Controllo DM13 DM10 Incrementi per giro encoder 0 1 _ 3 4 13 14 2X XE 2 I 5 15 2X x 1 12 6 16 2x x 1 3 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 5 18 A5E00056649 03 Parametrizzazione Controllo DM14 DM10 Numero di giri 0 1 3 13 _ 4 14 2x x 1 2 3 5
467. ve principali per l installazione e il cablaggio dell unit di posizionamento FM 453 Tabella 7 1 Checklist per l installazione e il cablaggio Passo Check Azione Ok Vai 1 Posti Inserire l unit in uno dei posti connettore corrispondenti connettore 2 Schermatura Controllare la schermatura dell unit di posizionamento FM 453 e Per garantire una corretta schermatura l unit deve essere fissata al telaio di montaggio con le apposite viti e Gli schermi dei cavi schermati devono essere portati sulla sbarra di schermo e Lo schermo del cavo verso l azionamento non deve essere messo a terra dal lato azionamento 3 Finecorsa Verificare i finecorsa hardware di inizio e fine Essi devono essere collegati hardware alla parte di potenza Non consentito collegare i finecorsa hardware di inizio e fine ad ingressi digitali 4 Parametrizza Fare attenzione che la configurazione dell unit di posizionamento FM 453 zione corrisponda alla parametrizzazione Verificare in particolare che e l encoder integrato corrisponda ai dati macchina il cablaggio degli ingressi uscite digitali sia coerente con i dati macchina Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 7 2 A5E00056649 03 Messa in servizio 7 2 Valori iniziali per test e ottimizzazione Informazioni per la parametrizzazione Le informazioni per la parametrizzazione si trovano e in questo manuale al capitolo 5
468. venti attivo secondo il valore impostato Una regolazione di precisione pu essere effettuata in un secondo tempo nell operazione di messa in servizio ottimizzazione del regolatore di posizione grazie alla retroazione del fattore Ky nei dati di service Selezione BA Controllo Livello di tensione 2 Impostazione Livello di tensione 1 0 U DM43 Livello di tensione 2 0 1 Umax ne Impostazione Abilitazione regolatore ON Start asse Direzione positiva o negativa verificare la disponibilit di spazio Lettura velocit istantanea durante il movimento Veloc istantanea 0 1 DM23 corretta no s s DM23 corretto c no Correggere proporzionalm assegnaz nr di giri dell azionamento Parametrizzazione DM23 Velocit massima Impostazione Attivare dati macchina et y FINE Figura 7 13 Test assegnazione numero di giri Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 7 25 Messa in servizio Posizionamento Con l aiuto del seguente flow chart possibile verificare la corsa dell asse fino alla posizione finale Selezione BA Quota incrementale relativa Quota incrementale 4 DB quote incrementali valore 4 p es 1 000 MSR OVER 10 Impostazione Livello di velocit 1 0 5 Vmax Livello di velo
469. vo attivo SYN SYNC Canale sincronizzato ME MSR_DONE Fine misura Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 8 19 Interfaccia standard S amp S 8 20 Tabella 8 4 Segnali di controllo e di risposta seguito Tedesco Inglese Significato FR GO_M Spostamento negativo FR GO_P Spostamento positivo SRFG ST_SERVO Stato di abilitazione del regolatore FIWS FVAL_DONE Impostazione valore istantaneo al volo terminata PEH POS_RCD Posizione raggiunta arresto MNR NUM_MF Numero funzione M AMF STR_MF Variazione funzione M Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni In questo capitolo Nel paragrafo si trova a pagina 9 1 Segnali di controllo e di risposta 9 2 9 2 Modi operativi 9 3 Dati di sistema 9 36 9 4 Sistema di misura 9 5 Tipo di asse 9 62 9 6 Encoder 9 65 9 7 Elaborazione del valore di riferimento 9 76 9 8 Ingressi uscite digitali job di lettura DB AW DBX43 3 9 9 Finecorsa software 9 102 9 10 Interrupt di processo 9 104 Panoramica In questo capitolo sono descritte le funzioni dell FM 453 Tali funzioni possono essere attivate tramite il programma utente AWP richiamando i rela tivi blocchi funzionali FC Avvertenza Questa descrizione ha validit solo per un canale Per gli altri canali procedere a
470. volo e misurazioni al volo La selezione degli interrupt di processo avviene tramite i dati macchina Comando a sequenza di blocchi Elaborazione autonoma di un programma di movimento compresi i sottoprogrammi realiz zati mediante la parametrizzazione Nell unit sono disponibili per l elaborazione diversi pro grammi di movimento Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 1 11 Presentazione del prodotto Diagnostica e trattamento errori L andamento ed il funzionamento dell unit sono controllati da interrupt di diagnostica e di errore Pertanto gli errori che si verificano sono comunicati al sistema e segnalati sull unit mediante i LED Gestione dati nell FM 453 Nell FM 453 sono memorizzati in modo ritentivo i dati di parametrizzazione dati macchina dati di correzione utensile programmi di movimento e quote incrementali Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti 1 12 A5E00056649 03 Concetti fondamentali relativi al posizionamento Cosa vuol dire posizionare Posizionare significa portare un carico in una determinata posizione in un certo tempo tenendo in considerazione tutte le forze ed i momenti che interagiscono F S m AX Posizione A Posizione B F Forza motrice Ax Percorso da coprire s Direzione del percorso Figura 2 1 Principio di un posizionamento P
471. zione Segnale di controllo Direzione positiva R Segnale di risposta Abilitaz allo start SFG Ti Solo con l eliminazione di R SFG di nuovo inserito Gestione del controllo 10 Segnale di controllo Modo operativo BA Segnale di risposta Modo operativo attivo BAR Spostamento positivo FR Elaborazione in corso BL modifica modo operativo ji Durante la movimentazione viene selezionato un nuovo BA 1 L asse viene arrestato tramite la rampa di frenata FR e BL sono cancellati 1 non vale per azionamenti passo passo 9 16 Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Descrizione delle funzioni 9 2 2 Controllo Panoramica Nel modo operativo Controllo vengono impostate tensioni di differente livello o frequenze selezionabili passo passo realizzando cos un movimento controllato La direzione dello spostamento viene determinata dai pulsanti di direzione R o R Il valore istantaneo dell asse viene comunque acquisito Avvertenza Se stata attivata una regolazione tramite l abilitazione del regolatore essa viene interrotta per il tempo dell emissione della tensione frequenza Al rilascio del pulsante R o R la regolazione viene riferita al nuovo valore istantaneo e dopo l arresto dell asse viene assunta di nuovo nel caso in cui all arresto dell asse l abilitazione del regola
472. zione dell asse Se questi finecorsa non sono necessari occorre registrare nei dati macchina DM21 ed DM22 valori che siano sicuramente al di fuori della zona di lavoro oppure se ne deve disatti vare la sorveglianza dal programma utente Pericolo finecorsa software non sostituiscono i finecorsa hardware per quanto riguarda le reazioni di emergenza Effetti dei finecorsa software nei modi operativi Modo di funzionamento JOG Il movimento dell asse viene arrestato sulla posizione del finecorsa e viene segnalato un errore Modo di funzionamento Controllo Se il valore istantaneo si trova al di fuori della posizione finale viene arrestato il movimento e segnalato un errore La posizione dei finecorsa software viene superata di un tratto corri spondente al percorso di frenatura necessario Modo di funzionamento Ricerca punto di riferimento Senza effetto Modi di funzionamento Avanzamento relativo in quote incrementali MDI Automatico Il movimento viene arrestato o non viene neppure avviato se la posizione di riferimento non compresa nella zona di lavoro L errore viene segnalato Casi particolari sono e marcia continua per per Impostazione al volo del valore istantaneo G88 vedere cap 10 e marcia continua per G89 vedere cap 10 per Impostazione al volo del valore istantaneo Ia Effetto dei finecorsa software in caso di funzionamento a seguire 9 102
473. zione del regolatore tramite il programma utente zione 3 03 62 3E Regolatore non pronto RMS Causa Start dell asse senza opp Caduta della segnalazione di Segnalazione regola regolatore pronto durante tore pronto Elaborazione in corso Effetto Nessun movimento opp Lasse viene arrestato tramite dell asse rampa di tensione DM45 con trasferimento del valore istanta neo ad asse fermo internamente come Funzionamento a seguire Elimina Controllare azionamento cavo di collegamento zione e La valutazione della segnalazione Regolatore pronto pu essere disinserita con DM37 CI Classe di evento di dettaglio N Numero di evento di dettaglio RMS Segnali di risposta DB Blocco dati Avvertenza valore xx modo di scrittura esadecimale del numero di errore Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 11 19 Trattamento degli errori Tabella 11 7 Errore di movimento seguito CI N Segnalazione di errore Segnalaz analisi dell errore e sua eliminazione Visualizzaz Errore di movimento Reazione all errore STOP avanzamento sec la tab 11 2 3 03 64 40 Controllo campo di arrivo PEH RMS Causa Alla fine dell assegnazione del valore di riferimento al regolatore la posizione di arrivo non raggiunta nel tempo predefinito Effetto Elimina Controllare l azionamento zione e Adattare DM24 DM25 3 03 65 41
474. zione della compensazione gioco 7 3 14 messa in servizio necessaria messa in servizio non necessaria necessario per motori passo passo con encoder non necessario per motori passo passo con en coder Avvertenza Premessa per lo start di un asse la segnalazione di risposta dell abilitazione allo start Cause della mancanza dell abilitazione allo start potrebbero essere e non impostata Abilitazione asse e impostato Stop e attiva Elaborazione in corso Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Messa in servizio 7 3 1 Attivazione dei dati macchina Panoramica La presenza di un DB DM ritentivo indicata dal segnale di risposta PARA All avviamento questi dati macchina vengono attivati automaticamente L unit pronta al funzionamento per quanto concerne la funzionalit di posizionamento Se all accensione del controllore programmabile non esiste nessun DB DM nell FM 453 l unit pronta soltanto per la comunicazione tramite interfaccia MPI segnali di comando non vengono elaborati Con il trasferimento di un DB DM corretto si ha l attivazione auto matica dei dati macchina viene impostato PARA e i segnali di comando vengono elaborati Se l FM 453 opera con i dati macchina attivati possibile trasferire all unit sia un nuovo blocco dati che singoli parametri modificati e nel caso di correttezza dell intero
475. zione di un valore di tensione frequenza consentito 4 04 5 05 Livello 2 di tensione frequenza errato RMS Causa La tensione frequenza assegnata non si trova nel campo di opp t10V DB Effetto Il livello di tensione frequenza non diventa attivo Eliminaz Introduzione di un valore di tensione frequenza consentito 4 04 6 06 Quota incrementale troppo grande RMS Causa La quota maggiore di 109 MSR opp Effetto La quota originale viene mantenuta FR Eliminaz Introduzione di una quota incrementale consentita 4 04 7 07 Blocco MDI errore di sintassi RMS Causa Comandi M o G errati opp sintassi del blocco errata opp Effetto Il blocco MDI originale viene mantenuto DB Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto 4 04 8 08 Blocco MDI velocit errata RMS Causa La velocit non si trova nel campo tra gt 0 e la max velocit di mo OPP vimento 500 000 000 MSR min DB Effetto Il blocco MDI originale viene mantenuto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto 4 04 9 09 Blocco MDI posizione o tempo residuo errati RMS Causa La posizione o il tempo residuo sono al di fuori dei valori ammessi OPP Posizione 109 MSR DB Tempo residuo gt 100 000 ms Effetto Il blocco MDI originale viene mantenuto Eliminaz Introduzione di un blocco MDI corretto 4 04 10 0A Spostamento del punto di zero valore di spostamento errato RMS Causa Il valore si trova all esterno del campo 109 MSR opp Effetto Lo spostamento no
476. zzazione SYNI si trovi ad una distanza univoca dal finecorsa punto di riferimento RPS generazione della tacca di zero ved paragrafo 9 6 4 Si consiglia per bassi valori della velocit ridotta una distanza compresa tra il 10 ed il 90 e per alti valori della velocit ridotta una distanza compresa tra il 30 e il 70 del percorso di un ciclo della tacca di zero p e un giro del encoder incrementale o del motore passo passo Controllare questi valori dopo una ricerca del punto di riferimento nella risposta dei dati di service valore regolazione finecorsa e modificare in caso di non rispetto dei campi di valori richiesti la relativa corrispondenza di posizione tra l encoder ed il finecorsa punto di riferi mento Esempio direzione di ricerca positiva SYNI X RPS Tacca di zero DM12 Dato indicativo dell aggiustamento finecorsa 40 DM12 adatto per velocit ridotte elevate La velocit di ricerca DM28 deve essere a seconda dell esigenza la pi elevata possibile L importante che sia possibile effettuare una frenatura alla velocit ridotta tramite la lunghezza del finecorsa punto di riferimento RPS Se ci non fosse possibile si verifica un posizionamento aggiuntivo all indietro sull RPS prima dell inizio della fase di ricerca dell im pulso di zero da sincronizzare Confrontare il ciclo del movimento eseguito con il paragrafo 9 2 3 ed ottimizzare la velocit di ricerca del punto di
477. zzazione dell FM 453 con il tool Parametrizzazione FM 453 S7 400 CPU FM 453 Bus P Blocco dati utente Blocchi dati DB de Online elaborazi i nline elaborazione nel menu 1 DB per canale MEERE Doo Sistema di destinazione e teen CE scelta dell opzione Elaborazione MPI e DB NC Online 1 DB per canale Offline elaborazione nel PG menu File STEP 7 HW CONFIG Maschere di parameticzazionie Scelta delle unit Attivazione degli interrupt Parametri di base Setup exe Configurazione generazione dati di sistema Parametrizzazione dell unit 1 Vedere Getting started ed il capitolo 7 e Tooldi Parametrizzazione FM 453 e Blocchi funzionali e DB DM per la messa in servizio dei motori passo passo e Superfici preprogettate per OP e Manuale in formato PDF e Getting started in formato PDF Figura 5 1 5 2 Panoramica sulla parametrizzazione Unit di posizionamento FM 453 per motori passo passo e servoazionamenti A5E00056649 03 Parametrizzazione 5 1 Installazione del tool Parametrizzazione FM 453 Requisito Nel dispositivo di programmazione PG PC devono essere installati il sistema operativo Windows 95 Windows NT e il corrispondente programma STEP 7 a partire dalla ver sione V3 1 Per il funzionamento online deve essere stabilito il collegamento tra

Unità di posizionamento FM 453 per motori passo

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