User Manual Doc. n. 02490-0-B
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1. Nella seconda colonna della tabella viene riportato il codice di errore mappato all oggetto 603Fh Device Control secondo la specifica Can Open DSP 402 controllo Motion Control Errore comunicazione 0x6188 Si verificato un errore interno iridati DSP nel firmware di regolazione e i Si verificato un corto circuito Verificare le connessioni motore negli avvolgimenti del motore o ed eventuali cortocircuiti all interno del modulo di potenza Fase fase e fase terra A A A O O A a dell azionamento del motore Verificare la taratura dei La corrente ha raggiunto un sie lead agra de Sovracorrente 0x2280 i guadagni d anello di corrente ME AR eventuali impedimenti meccanici massimo gestito e e la corretta taglia del motore 0 D a O O O O dall azionamento Li atto b DC 0x3200 E stato rilevato un livello di Verificare la presenza e la tensione troppo elevato sul connessione della resistenza di D C Link frenatura Sovratemperatura A 0x4200 Il modulo di potenza ha dui l DE dond Ex raggiunto una temperatura ne Li ie O a O a a O eccessiva Sa Resistenza di frenatura valore troppo basso o in corto eu oppure guasto nell IGBT di amp 49 amp 8806060600 frenatura Errore sincronizzazione 0x7113 Si verificato un errore interno c ul i ontattare l assistenza Phase DSP nel firmware di regolazione e 0 1 2 A O a O controllo Motion Control Sovratemperatura dissipatore 0x6180 Il diss2. SchermocavoCAN CAN DO Massalogica DO Massalogica 1 0 Digitale Canale incrementale TTL Differenziale encoder line driver 5 1 0 Digitale indies encoder TTL Differenziale line driver 49 Ax Configurable Motion Control Plat 1 CAN H I O Digitale Interfaccia CAN I O Digitale Canale incrementale encoder NOTA Collegare lo schermo del cavo encoder alla carcassa del connettore 8 4 Connettori di Potenza P1 P2 Pl Morsettiera estraibile Phoenix 10 poli cod GMSTB 2 5 10 ST Contatto di Rel Comune Contatto di Rel Contatto di Rel Normalmente Chiuso Normalmente Aperto DEN Fase alimentazione Alimentazione Trifase Alimentazione trifase Fase alimentazione Alimentazione Trifase 0 460V T Fase alimentazione Alimentazione Trifase Trifase Tensione di Possibit di in Negativo DC bus ae pil DC bus alimentazione raddrizzata PE rene e nan Fase motore C Alimentazione Motore A gt a A N o 3 a A N a y i Configurable Motion Control Platform d Contatto di rel Normalment isc segnalazione di Drive Ready Rel NO Contatto Mo es a frenata di P2 Morsettiera estraibile Phoenix 2 poli cod GMSTB 2 5 10 ST Rel NC Pin 1 BR DC BR Nome es one Funzione Pt fk Collegare alla resistenza di frenatura interna o esterna Collegare alla resistenza di frenatura interna o esterna ES Possibita di collegare in parallelo piu DC bus 8 5 Connet
3. Verificare comunque che la temperatura interna al quadro non superi i 40 vedi paragrafo 6 1 Curva di derating 1 2 Tipi di montaggio Sono possibili due soluzioni di montaggio a fissaggio con viti b fissaggio su guida DIN opzionale gt PIASTRA _ REGGICAVO STAFFA DI W FISSAGGIO GUIDA DIN Nel caso di montaggio su guida DIN necessario montare sia la Piastra Reggicavo codice PM 03822 0 che la Staffa di Fissaggio codice PM 03821 0 Una volta agganciato AxM alla guida sufficiente far scorrere la staffa verso l alto e fissarla tramite la vite posta sulla piastra reggicavo 5 AxM Configurable Motion Control Platform 2 Contenuto della confezione 2 1 La confezione standard comprende Drive digitale programmabile AXM comprendente Firmware con applicazione standard per il controllo del motore in coppia o velocit e tabella parametri preimpostata con taratura di default Set connettori Connettori Utente U1 e U2 completi di numerazione e polarizzatori Connettori di Potenza P1 e P2 Connettore Encoder E1 Gender changer per connettore CAN C1 Manuale Utente E il manuale che state leggendo Contiene le norme per l installazione e l utilizzo dell AxM leggetelo fino in fondo CD con Copia del sito Phase Motion Control nella quale trovate Tools di configurazione e gestione Cockpit Control Panel e GP Ic Set applicazioni standard Manuali Utente Software e GPLC Copia del F
4. 39 8 2 CORRO Lera 42 8 3 Gaa E O a A E A A E A 49 8 4 COMNEN di PORAZA P II FZ rin 50 8 5 Connettore Intefaccia Seriale RS232 51 51 8 6 E Samp Dh CUMS SONE ida tdi 52 9 Gestione delle emergenze 53 9 1 Ha NETA ann 53 9 2 La frenatura di emergenza ed i motori con freno di SICULEZZA 53 9 3 Mancanza di rete in presenza di energia cinetica rilevante 54 9 4 Intervento ritardato delle protezioni termiche ccsssscssessssesssseesereseseseess 54 10 Codici di Errore 55 10 1 Lista degli allarmi dell azionamento AXM ss ssssssssesrnsrnsrnsrnsrnsnnrnnrnsrnsrnsrerenrenres 55 11 Conformita CE 58 11 1 au a OPA e FE EE 59 11 2 A A PP E E a 59 11 3 BN a NO ra 59 11 4 PEST ZIT SCS road 60 11 5 EE doo 60 11 6 Dichiarazione di conformita EC e direttiva EMCD oocociccoconacinananacaninininininons 60 11 7 Installazione come prescritto e limitazioni all applicazione 61 11 8 Dichiarazione di conformit EC ninni ca 62 AxM Configurable Motion Control P atf 1 Requisiti per l installazione Meccanica 1 1 Ingombro e spazio necessario per l installazione Minimum distance for fan cooling Installare all interno di un quadro elettrico senza ostruire il flusso d aria della ventola di raffreddamento Per non causare riduzioni delle prestazioni dell azionamento si raccomanda di non posizionare apparecchiature a meno di 10mm dal lato dissipatore vedi paragrafo 4 3 Riduzione delle prestazioni
5. Dimensioni LxPxH 78 5 x 148 x 167 TO 0 5 g in tutte le direzioni 0 10 Hz es 0 40 0 50 con declassamento del 20 20 70 w 0 1000 mt declassamento corrente del 3 ogni 100 m sopra i 1000 m 25 Ax Configurable Motion Control Platform A 5 Specifiche tecniche n 0 Pro fatta a al atte JULI I ISICLIIC e IC ione Alime ione Ausiliaria 17 30 MN maf A E IC ICE fepe efe en e oe Ta De E3 Vin x 0 95 Vac 3 phase li frenatura 100 della corrente di picco NN Se alimentata a 230 Vac 1 Non stabilizzata 1 Vpk pk ripple gt 0 6 A 2 Valore di picco 3 Vin 380 Vac Tamb 40C Freq Comm 8kHz Vout Vin x 0 95 4 Incluse le perdite del ponte di ingresso 5 Sovraccarico 60 sec 6 Escluse perdite alimentazione ausiliaria AXM Configurable Motion Cor 6 Caratteristiche elettriche 6 1 Derating Corrente Erogata 10 40 60 Temperature Variazione percentuale della corrente resa Arms in funzione della temperatura ambiente 27 AxM Configurable Motion C 6 2 Area Operativa AX M 04094 Arms 08 06 de TE 04 O27 E a io A eee 0 100 200 300 400 volt Mi inom 400 volt nom 220 volt Area operativa azionamento AxM 04094 in funzione della tensione di uscita per alimentazioni 220V e 380V 28 AXM Configurable Motion C 6 3 Area Operativa AX M 06144 Arms 14 12 10 M inom 400 v
6. Phase Motion Control consiglia la programmazione a 10V e l utilizzo di encoder con alimentazione a 7 10V per aumentare l immunit alle cadute di tensione dovute a cavi lunghi e Uscita simulazione encoder line driver con rapporto programmabile rispetto all encoder primario disponibile sul connettore C1 NOTA2 l uscita simulazione encoder in alternativa all ingresso encoder ausiliario inoltre la porta C1 condivisa con l interfaccia Can L elenco delle connessioni del connettore C1 riportato nel par 8 3 32 AxM Configurable Motion Control Platform 7 3 Interfacce Interfaccia Utente connettori U1 U2 P1 e 2 ingressi analogici differenziali programmabili 2 uscite analogiche programmabili 8 ingressi digitali programmabili 4 uscite digitali programmabili un rel di azionamento pronto con contatto di scambio 1A 250V Per l elenco delle connessioni vedere Capitolo 8 Comunicazioni connettori S1 C1 X3 e X4 e Interfaccia seriale sincrona RS232 e Interfaccia per bus di campo CANOpen 7 4 Hardware Involucro con protezione IP 20 con schermo interno RFI Interfacce di controllo e di potenza con terminali e connettori rimovibili Interfaccia encoder e seriale tramite connettori D standard barra di terra integrata 4xM 4 per schermi e masse 7 5 Architettura Architettura a doppio processore Area di memoria programmabile non volatile 256 Kbyte Velocit processori 40 MIPs DSP 25 MIPs microcont
7. con novit funzionali o semplicemente nuovi sviluppi E quindi possibile upgradare anche un drive gi utilizzato con una pi recente versione di firmware Selezionando Load firmware dal men Service di una tabella di sistema si accede ad una finestra nella quale possibile scegliere il file Ex MPIc4 0 sre che si vuole caricare Scelto il file desiderato si deve sincronizzare il drive premendo in sequenza bottoni di Syncro e Reset lo stato della sincronizzazione segnalato nello spazio in basso a fianco della scritta operation e quindi tramite il tasto di Load si fa partire il download Load firmware File to load CAProgrammiPhase Motion Controlysyst Browse Module ID Pala Sphera Firmware TE Operation Syncronization esecuted Parameters Preserve drive values Load table values Load Verity UK NOTA Qualunque problema subentri durante questa operazione Ex Mancanza alimentazione perdita della connessione con il PC pud rende il drive inutilizzabile a meno di ripetere nuovamente l aggiornamento del firmware Nel caso non sia possibile ristabilire la comunicazione occorre rieseguire la sincronizzazione premendo il bottone di Syncro quindi togliendo e ridando la 24V ausilaria 20 Configurable Motion Control PI 4 Installazione Elettrica 4 1 Descrizione delle connessioni Ci Can Interface CE P Brake
8. dell azionamento NOTA gli azionamenti AxM sono progettati per lavorare esclusivamente con alimentazione trifase il valore deve essere inferiore a 460 V 10 Nel caso di opzione R per tensioni di rete inferiori a 340V comunque necessario fornire anche una alimentazione ausiliaria 24V ATTENZIONE Per un corretto funzionamento dell azionamento necessario collegare una resistenza di frenatura La resistenza frenante interna che normalmente collegata alla morsettiera di potenza consente di dissipare una potenza di soli 10W Se si deve dissipare una potenza maggiore occorre utilizzare una resistenza esterna sui medesimi morsetti di quella interna valori ohmici minimi e massimi per la resistenza esterna sono riportati nel paragrafo 4 1 Collegamento del sensore di posizione e Collegare il sensore di posizione alla porta El tramite un appropriato cavo multipolare schermato Lo schermo deve essere collegato a massa sul motore e alla carcassa connettore dal lato azionamento 3 3 Attivazione All accensione il drive accende per un istante tutti i led quindi in successione il led 0 per un secondo circa ed il led 7 VERDE con lampeggio a frequenza 1Hz indicante lo stato di corretto funzionamento del drive Attivando il tool di configurazione Cockpit e aprendo la tabella di sistema SysAxM_04 ita par il led 6 lampegger segnalando lo scambio di informazioni con il PC e Sara possibile configurare i parametri del
9. eventuale configurazione della tensione encoder vedere paragrafo 3 5 42 A aF N Configurable Motion Control Platform Morsettiera Interconnectron Standard Signal Motori Connector Ultract 17 pin pil Nome Tipo Funzione segnale 0V Massa alimentazione Massa 4y 5V 7 5V Alimentazione Positivo alim cC alimentazione encoder encoder 7 Ingresso Canale incrementale ENCA Miro 1 Vpp differenziale 43 AxM PS Configurable Motion Control Platform Fi Ingresso cdi PTC o KTY collegati multifunzione a massa Ingresso FO E JE E Ta ehe Schema di Connessione per Encoder Endat PICH RIT Interconnectron Morsettiera Signal Standard Connector Motori 17 pin Ultract SISSA SISSI SISSI ATTENZIONE Massima lunghezza cavi consentita con encoder ENDAT 40 metri 44 A X AMIN F A E N ii LET E l Y Configurable Motion Control Platform 7 TT 1 GND PTC OV alimentazione Massa e sonda Massa ETA ENDATCLK pc multifunzione clock ENDAT a RIESI ENDATCLK Rai multifunzione clock ENDAT i WCC 5V 7 5V Alimentazione Positivo alim alimentazione encoder encoder PTC KTY E cadete PTC OKTY VO multifunzione a massa ENDAT Ingresso EN as fatal o o o SSO a T ee ENDAT Ingresso Schema di Connessione per Encoder Digitale Morsettier
10. frena un carico in tempi molto ridotti In molti casi per esempio robot cartesiani sarebbe assai pericoloso all insorgere di un emergenza abbandonare il carico alla sua inerzia perch l energia cinetica in esso accumulata spesso molto elevata Occorre quindi che ogni emergenza conduca ad una frenata veloce In questi casi si potrebbe pensare di ricorrere a servomotori dotati di freni di sicurezza 0 stazionamento Tale soluzione scorretta e pericolosa per i seguenti motivi e freni di stazionamento montati nei servomotori sono appunto di puro stazionamento essi non sono adatti a dissipare ripetitivamente energie elevate in quanto concepiti per coppie frenanti assai alte in dimensioni estremamente ridotte Essi vanno impiegati esclusivamente per mantenere fermo un asse verticale gi frenato elettricamente in condizioni di assenza di rete Ogni altro impiego comporterebbe un decadimento assai rapido con consumo del ferodo e conseguente grippaggio e La coppia frenante erogata dal freno sempre inferiore a quella che il motore pu erogare frenando elettricamente La fermata di emergenza con carichi inerziali con le piattaforme AX M si realizza quindi come segue e segnale di emergenza nel rispetto della normativa di sicurezza seziona la potenza ma mantiene l alimentazione 24 V e l arrivo del segnale di emergenza azzera il riferimento di velocit chiedendo all azionamento una frenata rapida SE AxM Configura
11. utilizzare la sola alimentazione di potenza avendo cura che in caso di mancanza rete arrivi tempestivamente il comando di frenata in queste condizioni l azionamento pu recuperare energia dal motore e mantenersi alimentato fino all esaurimento dell energia cinetica 9 4 Intervento ritardato delle protezioni termiche Come nei casi precedenti un carico inerziale abbandonato per l improvviso intervento di una protezione pu essere assai pericoloso per questo motivo le piattaforme AX M restano attive per 2 secondi dopo l intervento della protezioni termiche motore e azionamento cosi che il sistema in sovraccarico possa effettuare una ultima frenata prima di una disattivazione in sicurezza 54 Configurable Motion Control Platform y 10 Codici di Errore Quando attivo un allarme viene annullata qualsiasi segnalazione legata allo stato di funzionamento ed led da 0 a 4 visualizzano il codice di allarme con codifica binaria 10 1 Lista degli allarmi dell azionamento AxM L importanza dell allarme decresce con il crescere del suo codice Se piu allarmi sono attivi contemporaneamente il drive visualizza mediante led solo l allarme piu importante es se sono attivi l allarme Nr 9 Ventola bloccata e Nr 22 Endat in allarme viene visualizzato solo l allarme di Ventola bloccata Per avere una lista completa degli allarmi attivi utilizzare la funzione di monitor del configuratore 4 Cockpit vedere manuale Software
12. 1 Poich il filtro RFI necessita di un collegamento a terra il sistema campione e inadatto ad applicazioni prive di terra 2 Gli azionamenti non sono previsti per impiego domestico 3 Se l applicazione comporta qualche deviazione p es cavi non schermati azionamenti multipli ecc dal sistema campione la conformit alle normative EMCD dovr essere verificata dall applicatore 4 Dal punto di vista della direttiva EMCD l utente del sistema e responsabile del rispetto delle normative EMC 5 cavi di potenza dai filtri all azionamento e dall azionamento al motore devono essere schermati con una copertura dello schermo superiore all 85 6 lcavidisegnale devono essere sempre schermati con copertura come sopra 7 AI fini di una riduzione dei disturbi emessi dal cavo motore e dei disturbi indotti nel cavo di collegamento dell encoder la lunghezza massima di tali cavi non deve 61 AxM Configurable Motion Control Platform A superare 15 metri Tale misura e necessaria ni per e salvaguardia dell azionamento stesso 8 Peril collegamento degli schermi e delle terre si veda la Fig 1 9 E importante che il cablaggio di potenza sia condotto in canaline separate da quello di segnale e di alimentazione e che ogni incrocio tra cavi di potenza e cavi segnale Sia condotto ad angolo retto 10 E necessario che sia sempre condotto un cavo di massa direttamente tra motore ed azionamento con un layout uguale a quello dei cavi di poten
13. COS Ingresso Canale assoluto 1 Vpp Scheda Sensori di multifunzione encoder differenziale Hall 4 COS Ingresso Canale assoluto 1 Vpp Scheda Sensori di multifunzione encoder differenziale Hall 5 SIN Ingresso Canale assoluto 1 Vpp Scheda Sensori di multifunzione encoder differenziale Hall Scheda Sensori di SV 11 5V Alimentazione Positivo alim i encoder Canale ENCA Ingresso _1Vpp DEE pa PTC o KTY PTC Ingresso Scheda Sensori di EE Di Ingresso 1 Vpp Testina encoder Bar multifunzione acetil differenziale se disponibile 48 AxM Configurable Motion Control Platform y Canale Ingresso incrementale ee multifunzione differenziale encoder Canale Ingresso 1 Vpp encoder Ingresso 1 Vpp Testina encoder Canale Ingresso 1 Vpp encoder 8 3 Connettore CAN C1 Testina encoder connettore Cannon sub D 9 pin maschio volante Il connettore C1 condiviso tra l interfaccia CAN ed Segnali relativi all encoder ausiliario possibile infatti collegare su questo connettore la rete CANopen o utilizzare l ingresso encoder supplementare oppure ancora sfruttare l uscita simulazione encoder La selezione e la configurazione della ee si effettua sl di sistema e di did Shield A Pind B CANL n Index Index Canale incrementale TTL Differenziale CAN L 1 0 Interfaccia CAN Canale Negativo CAN ES SchermocavoCAN
14. Conformit motori ed azionamenti Dichiarazione del fabbricante Raccomandazioni di installazione Questo supplemento alle istruzioni raggruppa tutte le prescrizioni raccomandazioni e dichiarazioni del fabbricante per la conformit alle Direttive EC riguardanti i sistemi di azionamento a velocit variabile In particolare sono contenuti in questo fascicolo Istruzioni di cablaggio e composizione del sistema per la conformit del sistema alle direttive EMCD e LVD Dichiarazioni di conformit per le direttive EMCD e LVD Da Ax Configurable Motion Control Platform A 11 1 Note generali le direttive EC Le direttive CE sono raccomandazioni di costruzione che hanno lo scopo di garantire una comune qualita utilizzabilita e sicurezza ai beni prodotti e commercializzati nella Comunita Europea Le Direttive esprimono degli indirizzi di massima per le caratteristiche tecniche e per le relative certificazioni del prodotti industriali e verranno progressivamente tradotte in leggi in tutti gli stati della Comunita Europea La certificazione prodotta in qualunque stato della Comunita Europea ha quindi valore in ogni altro stato Dato il carattere generale delle Direttive la loro applicazione tecnica e dettagliata da appropriate normative armonizzate EN in corso di preparazione La conformit di un prodotto o componente alle direttive EC e certificata dall apposizione del marchio CE sul prodotto Il prodotto marchiato CE ha quindi lib
15. Doc n 02490 0 B M User Manual Release 1 4 Italiano AxM Configurable Motion Control Platform 1 1 1 2 ZA id Configurable Motion Control Platform y INDICE Requisiti per l installazione Meccanica 4 Ingombro e spazio necessario per l installazione 4 NI lecca 5 Contenuto della confezione 6 La confezione standard comprende iii 6 lla 6 Prima Installazione e primi test 10 Necessario Peri PrIM SRO EE E E RE 10 Schema minimo di collegamento cccceceessssssssessesesesessssessesssseseseseseseees 10 UCG RR e o O AA 11 Configurazione dei Parametri Fondamentali ccececescsessssssssssessesseees 12 Impostazione Alimentazione Ausiliaria uii 14 aaa 15 A e o OO 16 IO dele AI NA aaa 17 Aggiornamento del FirMWare anna 20 Installazione Elettrica 21 Descrizione delle CONNESSIONI 21 A A EE 23 Situazioni che provocano una riduzione delle prestazioni 24 Caratteristiche A 25 Specifiche tecniche 26 Caratteristiche elettriche 27 Dana Conente EOS arar 21 Area Operativa AX M HO 28 Area Operativa AX M 06144 29 AxM Configurable Motion Control Platform y 7 Descrizione dell Hardware 31 al 2274 le lag Bola pra e Po EL PO E a ama EIA 31 ina Cita 32 1 3 Ec E E o OO EA T A E A T A EA 33 7 4 A o NO CCIE TORE RE CORRI 33 7 5 al ee ee on SORRISO FR ERE A EROS 33 7 6 A A ata EA REA 34 1 1 o o Em UU PU E OE A 36 8 Connessioni Elettriche 38 8 1 Cone UM WI U2 encon
16. Resistor Sensor Connect the cable shield both to motor and drive side Collegamento Alimentazione di Potenza Collegare l alimentazione trifase di potenza ai morsetti R S e T del connettore di potenza tramite cavo 3 1 schermato collegando la calza su una delle viti di terra del drive NOTA gli azionamenti AxM sono progettati per lavorare esclusivamente con alimentazione trifase il cui valore deve essere inferiore a 460 V 10 21 AxM Configurable Motion Control Platform Collegamento Resistenza di frenatura La resistenza di frenatura interna che collegata alla morsettiera di potenza P2 consente di dissipare una potenza frenante di 10W Nel caso si debba dissipare una Maggiore potenza e quindi necessario utilizzare una resistenza di frenatura esterna di potenza adeguata Per questo occorre disconnettere la resistenza interna e collegare quella esterna sugli stessi morsetti valori ohmici minimi e massimi per la resistenza esterna sono Modello Min e ie AxM 04094 AxM 06144 38 O AxM 09204 260 Tab n 4 Se si utilizza una resistenza di frenatura esterna si devono configurare parametri di sistema SYS R BRAKE valore di resistenza in ohm IPA n 18106 e SYS PBRAKE MAX valore di potenza nominale in Watt IP A n 18107 Il firmware user questi valori per attivare la protezione termica della resistenza stessa Per maggiori dettagli vedere il Capitolo 4 del manuale software Collegamento Poten
17. a Standard Motori JS OOO O_ erect TFET EEE iniii OOOO AxM Configurable Motion Control Platform A MORENTE Descrizione rr segnale OV Massa alimentazione Massa sec we E e Ingresso 4 H2 Ingresso Sonda di Hal TTL multifunzione Ingresso l 5V 7 5V Alimentazione Positivo alim alimentazione encoder encoder Ingresso Canale incrementale multifunzione encoder TTL ENC A Ingresso PTC o KTY collegati multifunzione sonda termica a massa Ingresso Ae a ee 46 PTC RIT Configurable Motion Control Platform Morsettiera Interconnectron Standard Signal Motori Connector Ultract 17 pin E XK OOOOOOOKT COOOOOOGHE Utilizzare cavo a doppini twistati schermati collegando gli schermi interni al pin 1 e quello esterno alla carcassa del connettore DENIA ipo can pate hi o iii PUR A A Y IA EN PTC KTY Ingresso multifunzione PTC o KTY 10 RESEXP Uscita analogica Sinusoide 8 kHz I RESEXP Uscita A EA 8 KHz Configurable Motion Control Platform y Segnali Testina Testina SIKO Encoder MSK 100 aii mie Canale l LLViola Canale A Canalo A dem analo B Canale B SETE E Morsettiera Standard Motori WAVE Massa Scheda Sensori di GND l Massa alimentazione e Hall e testina DIESE sonda termica encoder SIN Ingresso Canale assoluto 1Vpp Scheda Sensori di analogico encoder differenziale Hall 3
18. a direttiva EMC non e quindi verificabile su tali componenti Al fine di assistere i propri Clienti Phase Motion Control dichiara che gli amplificatori AXM azionanti motori Ultract o Minact se assemblati in sistemi secondo le Istruzioni sopra riportate e completati con filtro SHAFFNER FN251 16 07 o equivalenti con fino a 100 m di cavo schermato tra azionamento e motore seguendo le norme di cablaggio descritte nel manuale di istruzioni consente al sistema azionato PDS di rientrare nella normativa IEC EN 55011 Classe A e EN 50022 Classe B A livello Componente gli azionamenti AXM sono conformi alla IEC 1000 4 2 IEC 801 2 e IEC 1000 4 4 IEC 801 4 senza alcun accessorio o protezione 62
19. alogico diretto se non utilizzato connettere a GND RON Ingresso Ingresso differenziale 10V Zin 10Kohm analogico negato se non utilizzato connettere a GND Uscita Uscita Massa Massa di La l Li Ingresso duo 6 6 kOhm verso massa 20 30 V digitale programmabile Ingresso Ingresso digitale Programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V pig ales a 6 6 KOhm verso massa 20 30 V digitale programmabile Ingresso Ingresso DES digitale programmabile 6 6 KOhm verso massa 20 30 V Uscita Uscita PNP open collector 24 V digitale Programmabile 100mA max 10 DO1 Uscita Uscita PNP open collector 24 V digitale Programmabile 100mA max Negativo alimentazione Massa per O digitale ausiliaria a Alim Ausiliaria __ posizione del polarizzatore 40 AxM Configurable Motion Control Platform j Nome Tipo unzione le Massa Massa di cm ES Ingresso ee a 14 R1P ete e Differenziale lo ne analogico se non utilizzato connettere a GND diretto Ingresso Ingresso 4 10V Zin 10Kohm su analogico differenziale se non utilizzato connettere a GND J negato Uscita Uscita Massa Massa di oa l Ingresso Ingresso digitale programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V Ingresso Ingresso digitale programmabile 6 6 KOhm verso massa 20 30 V Ingresso Ingresso ES digitale programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V Ingresso Ingresso digitale programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V DO Uscita Uscita PNP open collector 24 V digitale program
20. ble Motion Control Platform j Grazie all energia contenuta nel motore l azionamento in grado di frenare a piena coppia anche in assenza di alimentazione di rete sino a che la forza elettromotrice del motore scende sotto circa 10 V cui corrisponde una velocit estremamente bassa A questo punto il motore viene abbandonato Se l asse verticale ed il motore dotato di freno di stazionamento solo in questo momento si pu rilasciare la bobina del freno e a tale scopo si pu utilizzare il contatto di scambio del rel dell azionamento fondamentale che il freno non venga mai utilizzato ad azionamento operativo o a motore in movimento al di sopra di 100 r p m Da notare che realizzando l emergenza in questo modo l encoder resta alimentato e quindi la macchina non dovr ripetere la ricerca zeri al ripristino del funzionamento normale 9 3 Mancanza di rete in presenza di energia cinetica rilevante Un caso particolare di emergenza la caduta della rete con carico lanciato con energia rilevante In questo caso possibile che il sistema non sia in grado di assicurare un alimentazione 24 V all azionamento che quindi non potrebbe frenare In questo caso sono possibili due soluzioni Per macchine automatiche complesse spesso preferibile realizzare un back up sul 24 V cosa semplice e che consente di mantenere gli encoder attivi ed evitare quindi reinizializzazioni su black out brevi Ove questo non sia possibile si pu
21. cazioni Speed V E un estansione della modalit base che in aggiunta implementa e Capacita di immagazzinare fino a 8 serie complete di parametri tasks con possibilit di commutare da una parametrizzazione all altra durante il funzionamento tramite input digitali e Asse elettrico e Simulazione encoder questa funzione permette di emulare il funzionamento di un motore passo passo con risoluzione dellencoder simulato programmabile da applicazione Configurable Motion Control Platform Posizionatore E un applicazione che permette di utilizzare il drive AxM come posizionatore programmabile multi posizione Le principali caratteristiche di P ositioner sono e Possibilit di utilizzo di 32 posizioni selezionabili mediante ingressi digitali Per ciascuna posizione possibile configurare Posizione espressa nell unit scelta dall utente Selezione tra spostamento assoluto o incrementale Velocit accelerazione e decelerazione da utilizzare durante il movimento Definizione delle unit di spazio e tempo secondo necessit dell utente Ciclo di zero effettuabile mediante sensore di zero e impulso encoder per la massima precisione e ripetibilit del ciclo medesimo Comandi di J og e Ingressi di fine corsa Applicazione Base E un applicazione base per introdurre l utente allo sviluppo di applicazioni dedicate Le principali caratteristiche di Basic sono e Supporto encoder digitali e analogici e Ab
22. cui si vogliono inserire tutti i file del nuovo progetto Compariranno ancora due finestre in cui si chiede di verificare la connessione e l indirizzo del drive a cui si collegati quindi il progetto sar compilato e scaricato a bordo dell azionamento 3 Nel caso che l applicazione sia gia stata creata in precedenza possibile aprire la tabella parametri relativa e selezionare Rebuild application dal menu Application Nella tabella parametri relativa all applicazione caricata sono disponibili parametri copia di quelli presenti nella tabella di sistema Ex Limite di corrente tipo di encoder e parametri specifici dell applicazione selezionata Una descrizione dettagliata delle applicazioni fornite sviluppata al capitolo 6 del manuale software ATTENZIONE Mediante l interfaccia di configurazione Cockpit possibile attivare disattivare in qualsiasi momento la modalit default intervenendo sulla pagina principale HTML o impostando il parametro di sistema SYS SEL MODE IPA 18051 Default default attivato PLC default disattivato vedere paragrafo 4 3 del Manuale software Qualsiasi applicazione caricata nel drive viene disattivata fino al momento in cui tale parametro non venga reimpostato a PLC 193 Configurable Motion Control Plat 3 9 Aggiornamento del Firmware Periodicamente sono disponibili sul sito www phase eu aggiornamenti del firmware di gestione dell azionamento
23. degli schermi Caricare una applicazione da eseguire Verificare la connessione della PTC motore ai relativi morsetti del drive e la reale temperatura del motore Controllare le connessioni tra l endate il drive AxM Verificare la corretta connessione dell encoder e degli schermi Controllare la configurazione del par SYS ENC2_ CY REV verificare il cablaggio encoder e la connessione degli schermi Verificare la configurazione del numero di impulsi dell encoder ausiliario e che l asse controllato sia libero di seguire il master 37 Ona O amp 27 Li 0x6184 Il tempo di esecuzione del task a Se una applicazione utente lle 2ms maggiore del suo periodo attiva ottimizzare il tempo di 00088000 Se attiva una applicazione Slow task overtime 0x6185 Il tempo di esecuzione dello utente ottimizzare il tempo di Slow task maggiore del suo esecuzione dello Slow task di attivazione esecuzione del Medium task periodo di attivazione 8ms Altrimenti contattare l assistenza Phase Motion Control Riservato 0x1000 Allarme su 0x8100 Riferirsi al codice specifico dispositivi fieldbus Errata configurazione della rete dell allarme manuale software CanOpen o errore di protocollo Controllare i parametri a di configurazione Errore A 0x6187 Errore durante la fase iniziale di Controllare il cablaggio encoder configurazione dell endat e la connessione degli schermi Aaaa 11 Conformit CE
24. e 147 Fault Lampeggio a sistema 1Hz Errore Firmware Drive in allarme viene visualizzata la codifica binaria del codice dell allarme attivo Riferirsi al Capitolo 10 per le singole codifiche e descrizioni Fault sistema dovuto ad un errore del firmware di controllo e regolazione Verificare la connessione a terra e la corretta chiusura del coperchio plastico del drive Resettare il drive e se il problema si ripropone contattare l assistenza Phase Motion Control Errore Firmware all avvio del sistema si verificato un errore di inizializzazione del firmware di controllo e regolazione Contattare l assistenza Phase Motion Control Questo led rimane acceso anche quando il drive in sincronizzazione Una descrizione dettagliata di tutti gli allarmi possibili sull azionamento AxM riportata nel capitolo 10 NOTA Inoltre si pu avere il solo led 6 lampeggiante o acceso fisso nel caso di sincronizzazione del drive e o durante l aggiornamento del firmware cio AxM f Configurable Motion Control Platform A 7 7 Diagnostica Descrizione generale La modalita di funzionamento diagnostica permette di eseguire una serie di test di controllo e di impostare i parametri fondamentali dell azionamento senza utilizzare interfacce software La gestione della diagnostica viene effettuata ESC ENTER mediante i pulsanti di comando presenti sull azionamento 25 gt DIAGNOSTIC Si accede al
25. e disabilitato l albero motore in senso orario si deve leggere un incremento del valore di posizione virtuale fino a 65535 che il massimo valore utilizzato Facendo eseguire un giro completo all albero motore si deve tornare a leggere lo stesso numero di partenza mentre sar incrementato di 1 il numero di giri Per una dettagliata descrizione dei parametri dell azionamento si rimanda al Capitolo 4 del Manuale Software 3 5 Alimentazione Encoder Gli azionamenti con serial number 20XXXX hanno la selezione automatica della tensione da parametro quindi se viene selezionato l encoder tipo ENDAT tabella sistema parametro SYS ENC1 TYPE IPA 18230 la tensione di alimentazione viene automaticamente commutata a 7 5V NOTA Non collegare un altro tipo di encoder lasciando il parametro SYS ENC1 TYPE selezionato come ENDAT Peri drive con serial number formato da 4 cifre la selezione della tensione di alimentazione encoder deve essere eseguita manualmente tramite jumper Per modificare la configurazione necessario rimuovere le viti di fissaggio della copertura esterna dell azionamento e settare il jumper come segue Impostazione per alimentazione ausiliaria 5V ih ho Lu Impostazione per alimentazione ausiliaria 10V NOTA L utilizzo di alimentazione ausiliaria a 10V con encoder sincos digitale o comunque per sensori alimentati a 5V pu provocare il danneggiamento di questi ultimi 14 AxM h Configurable Motion Contro
26. e zero 7 AxM Configurable Motion Control Platform Applicazione L Applicazione contiene il programma di movimento e la gestione delle logiche L ambiente di sviluppo delle applicazioni il Global PLC un ambiente di programmazione PLC che consente all utente di creare progetti di automazione personalizzati Entro i limiti degli I O disponibili e della memoria del programma sono disponibili le funzioni standard di automazione del linguaggio IEC 1131 3 PLC in un ambiente tuttavia cosi veloce da poter effettuare un raffinato controllo del movimento in tempo reale anche inclusa la funzione di acquisizione dati da due encoder separati Il software PLC esegue ciclicamente due task separati un task veloce utilizzato per funzioni di controllo del moto con una frequenza di ciclo di 4 kHz e un task lento con frequenza di ciclo di 125 Hz per tutti gli altri usi Il linguaggio GPLC cos potente che funzioni molto veloci come posizionatori camme elettroniche controlli di traiettoria sono facilmente implementabili dall utente che pu quindi trasformare l AxM nel centro di controllo di tutto il sistema azionato utilizzante il proprio software privato e quindi del tutto protetto da imitazioni o concorrenza Applicazioni standard Con gli azionamenti AxM vengono fornite anche un set di Applicazioni Standard con codice sorgente che possono essere caricate tramite Cockpit v manuale software In particolare vengono fornite le appli
27. egnalazione per consentire una frenatura in sicurezza vedi Capitolo 9 funzionamento in emergenza Protezione totale del modulo di potenza sovratemperatura corto circuito verso terra e tra cavi del motore con memorizzazione non volatile delle condizioni dell azionamento alla fermata I moduli di controllo e di potenza possono avere alimentazioni separate e indipendenti per debug spegnimento di emergenza gestione mancanza rete Sonda di temperatura real time per ogni chip di potenza con limite di corrente adattativi 31 AxM Configurable Motion Control Platform 7 2 Connettori Interfaccia per sensore ad alta frequenza connettori E1 e C1 e Due ingressi configurabili indipendenti e Un ingresso encoder principale E1 200 kHz che pu essere programmato come e Encoder seriale ENDAT 2 tracce TTL posizione clock e Encoder Sincos 2 tracce sinusoidali assolute sul giro 2 tracce incrementali index e Encoder Digitale 3 tracce TTL simulazione sonde di hall 2 tracce TTL incremantali indice e Resolver e Un ingresso ausiliario C1 500 kHz che pu essere programmato come Encoder digitale line driver NOTA1 per drive di vecchia produzione s n a 4 cifre La tensione di alimentazione encoder pu essere programmata a 5V o 10V tramite jumper JP5 La connessione di un encoder non corretto pu comportarne il danneggiamento Vedi paragrafo 3 5 per la configurazione dell alimentazione ausiliaria
28. ero accesso in tutti gli stati della Comunit Poich la maggioranza delle Direttive non richiede l emissione di un certificato di conformit non e necessariamente evidente all utente quale direttiva sia applicata ad ogni prodotto che porta il marchio CE Per quanto riguarda gli azionamenti brushless od i motori brushless che sono componenti di sistemi di azionamento la sola direttiva che considera tali prodotti come componenti e la LVD Low Voltage Directive Per questo motivo il marchio CE riportato sugli azionamenti AXM e sui motori ULTRACT fa riferimento alla LVD Per quanto riguarda la direttiva EMCD non esistono normative specifiche riguardanti componenti dei sistemi di azionamento in quanto l emissione complessiva generata da una macchina non e direttamente correlabile a quanto originato in ogni singolo componente Al fine di assistere gli integratori di sistemi gli azionamenti AXM ed i motori ULTRACT sono stati messi a punto e verificati su di un sistema di riferimento qui descritto in cui la conformit alle rilevanti normative a livello sistema e stato verificato ed e garantito 11 2 Direttiva LVD La direttiva LVD si applica a tutte le apparecchiature elettriche operanti tra i 50 ed i 1000 V AC ed i 75 e 1500 V DC in ambienti non soggetti a particolari condizioni La direttiva non si riferisce ad applicazioni in atmosfere particolari e o apparecchiature antideflagranti la direttiva inoltre non si applica ad at
29. ettata per applicazioni di azionamento classico questa applicazione trasforma l AxM in un versatile azionamento digitale per servomotori brushless Le principali caratteristiche sono e Possibilit di selezione tra controllo di corrente o velocit e Gestione di interfaccia standard analogica differenziale 10V e Generatore di rampe interno parametri di configurazione di questi servizi base sono descritti a partire dal paragrafo 3 4 di questo manuale Ulteriori caratteristiche peculiari del firmware sono e controllo interamente digitale di corrente diretta e in quadratura aggiornato con una frequenza di 8 KHz con un controllo a banda passante di 2 kHz e Anello di velocit digitale con reale velocit zero PII2D controller con feedforward generalizzato e Interpolazione encoder analogici per incrementare la risoluzione e Uscita simulazione encoder configurabile dalle applicazioni Il firmware viene sviluppato nei laboratori Phase Motion Control e non modificabile dall utente finale Periodicamente vengono rilasciati aggiornamenti del firmware che sono resi disponibili sul sito Internet http www phase eu E sempre garantita la compatibilit dei nuovi firmware con le applicazioni precedenti PII D controller sono disponibili 4 termini di compensazione proporzionale velocit derivativo accelerazione integrale posizione e integrale di posizione con questo termine si pu ottenere un errore di posizion
30. ilitazione drive e selezione controllo mediante ingressi digitali DIO abilitazione DI6 selezione controllo e Riferimenti su interfaccia standard analogica differenziale 10V e Parametrizzazione anche durante il funzionamento parametri permettono di configurare limite di corrente e limiti di velocit oraria ed antioraria Rampe lineari separate per le accelerazioni e decelerazioni CW e CCW Guadagni dell anello di velocit digitale con reale velocit zero PI12D controller Per la descrizione dettagliata delle funzionalit e degli I O fare riferimento alle pagine HTML di configurazione accessibili tramite il software di configurazione Cockpit Tutto quello che riguarda pi strettamente il software implementazione e filosofia degli anelli tabelle dei parametri e delle variabili lo trovate nel manuale del Software AxM Configurable Motion Control Platform Prima Installazione e primi test Necessario per i primi test Azionamento AxM e motore prescelto Alimentazione trifase 198 465 Vac non necessario per programmare e caricare le applicazioni ma indispensabile per testare l azionamento Alimentatore 22 30 Vdc gt 0 6 A nel caso di azionamento con opzione R l alimentazione 24V necessaria solo in mancanza della rete PC con Windows 9x Me 2000 NT 4 0 o successivi con una linea seriale RS 232 Cavo seriale RS232 femmina femmina null modem Sul PC deve essere installato il browser Internet E
31. ipatore ha raggiunto una Ciclo di lavorazione troppo temperatura eccessiva pesante 009006080000 Verificare eventuali Ventola bloccata Il drive segnala un cattivo nni impedimenti restrizioni del flusso d aria di raffreddamento e dalla raffreddamento ventoli Frenatura sempre La tensione di alimentazione attiva Il circuito di frenatura risulta troppo elevata o la tensione di intervento clamp troppo bassa AAA Verificare il parametro YS OV _CLM LIM IPA 18108 La potenza dissipata nella resistenza di frenatura superiore al massimo consentito Collegare una resistenza esterna di potenza superiore Allarme temporaneo che precede la segnalazione di Brake Overpower Si tenta comunque di arrestare il motore prima di disabilitare il drive Vedi Brake Overpower Il tempo di esecuzione del Fast task maggiore del suo periodo di attivazione 250us Se una applicazione utente attiva ottimizzare il tempo di esecuzione del Fast task tion Sone etal ani Ripetere Il salvataggio ed correttamente i parametri eseguire un reset dell azionamento durante un dell azionamento salvataggio utente o durate uno sell problema si ripresenta spegnimento del drive contattare l assistenza Phase Motion Control Errore dispositivo Flash ll settore della flash dove s vengono salvati i parametri risulta danneggiato Se il problema si ripresenta contattare l assistenza Phase Motion Control Erro
32. irmware e Software in dotazione Documentazione altri Drive e Motori PMC 2 2 Software in dotazione Utilita di configurazione Cockpit Per creare analizzare modificare e copiare tutti i parametri necessari per le applicazioni e per la regolazione dell azionamento viene fornita l utilit di configurazione Cockpit Questo strumento va installato sul PC che verr usato per eseguire l installazione dell azionamento AxM Il Cockpit ha le funzioni di centro di controllo dell azionamento durante l installazione pu accedere a tutte le funzioni e i parametri dell azionamento identificare l unit e la sua vita operativa e permettere di copiare dati nella e dalla sua memoria per poter duplicare dati dell installazione In aggiunta Il Cockpit pu essere utilizzato come un potente 6 dell azionamento lo stesso tramite la funzione Control Panel e Oscilloscopio consente il troubleshoouting dell azionamento senza dover intervenire fisicamente sulle morsettiere dello stesso Il software caricato all interno degli azionamenti AxM si suddivide in Firmware e Applicazione Firmware Il Firmware gestisce il sistema operativo e tutte le risorse base dell azionamento anelli di controllo di corrente velocit e posizione le protezioni e la diagnostica Integrata nel firmware esiste la modalit di funzionamento base che permette di controllare il motore in corrente o velocit senza bisogno di caricare una particolare applicazione Prog
33. l Platform 4 3 6 Modalit base La modalit base o default consente di utilizzare l azionamento senza la necessit di caricare un applicazione Menu selection E 6 AX M Drive D Ane dedicata Phase Motion 3 dra a Control fornisce E Impostazioni l azionamento AxM predisposto per i funzionamento in Default Default Logical Operation selection modalit default In questa modalit possibile controllare il motore in corrente o velocit comandi e i controlli vengono impartiti mediante l attivazione degli appropriati segnali agli ingressi digitali mentre i riferimenti di corrente o velocit mediante gli ingressi analogici La seguente tabella riassume la configurazione degli ingressi Digital 0 EN Abilitazione TTT WTW EEE x ES drive viene abilitato sul fronte di salita dell ingresso Digitale 1 DIl Digital zero Se l ingresso alto i riferimenti vengono azzerati Digitale 2 DI2 Inversione Se l ingresso alto vengono invertiti i riferimenti impostati Selettore Se l ingresso alto viene selezionato il controllo in velocit Digitale 6 binari I contrallo bi controllo altrimenti il controllo in corrente Agendo sulla tensione all ingresso Al 0 dell azionamento viene iferimento 0 i i ag Analogico 0 at variato il riferimento di velocit quando l azionamento in i velocit controllo di velocit ry Agendo sulla tensione all ingresso Al 1 dell azionamento viene
34. l azionamento ATTENZIONE solo nel caso che si utilizzi un motore della serie Ultract Il esclusi Minact con encoder ENDAT non necessaria alcuna configurazione del drive 11 DE Fa Configurable Motion Control PI 3 4 Configurazione dei Parametri Fondamentali Nel caso in cui il motore non sia un Ultract 4 5 7 10 0 13 o l encoder sia diverso dall ENDAT occorre configurare alcuni parametri fondamentali prima di ottenere qualsiasi funzionamento Per fare questo necessario per prima cosa attivare la connessione al drive interfaccia 232 porta S1 utilizzando il bottone di connessione quindi si possono leggere modificare e salvare i parametri desiderati ay Tutti parametri risultano inizialmente rossi poiche non sono ancora stati trasferiti a bordo del drive si pu ora leggere la configurazione del drive o scrivere nuovi valori in entrambe casi i parametri attivi sono rappresentati in nero sySAxM_O1_ita par Unit frenatura Cockpit Infine per evitare File View Application Parameters Target Service Help che le variazione sacan wez eseguite siano Connect ead ReadAll Save Monitor Page perdute cl reset Write Write All Reset Control Panel occorre Sa vare parametri NOTA Il bottone di Write All consente di trasferire sul drive tutti parametri presenti sulla pagina correntemente visualizzata il save salva sempre tutti parametri principali parame
35. l sensore scelto un Resolver occorre utilizzare un cavo con doppini twistati e schermati singolarmente pi schermo totale Connettere gli schermi interni al pin 1 del connettore encoder E 1 e lo schermo esterno alla carcassa connettore 4 2 Filtro anti Emissioni L AxM ha implementato al suo interno un filtro anti disturbo che non garantisce di superare le normative EN 55011 ma che consente di scegliere un filtro esterno molto semplice e economico Il filtro consigliato quindi il FN 251 8 07 della gamma Shaffner Tale filtro va collegato tra la rete e l azionamento o gli azionamenti nel caso si utilizzi pi di un controllo 23 Configurable Motion Control Pl 4 3 Situazioni che provocano una riduzione delle prestazioni Flusso d aria di raffreddamento Per garantire alla ventola la possibilit di respirare e quindi di raffreddare al meglio il dissipatore si deve fare in modo che la distanza tra il bordo dissipatore e la prima superficie piana ad es altro azionamento parete dell armadio sia almeno di 10mm come riportato in tabella L accensione della ventola viene gestita automaticamente dal firmware per evitare una eccessiva usura in particolare quando la temperatura del dissipatore raggiunge 50 si ha l accensione della ventola che torna a spegnersi se tale temperatura scende 24 Ax Configurable Motion Control Platform d 4 4 Caratteristiche Fisiche ffredd Ventilazione forzata na
36. la diagnostica premendo il DIAGNOSTIC mg tasto per almeno 2s Tale modalit segnalata dall accensione del led 7 fisso SELECT 1 Encoder Distinguiamo a questo punto due fasi ope AA A LN AA rative toe ce l 3 Dig Out Fase di selezione permette di selezionare CILLI us CPOS 16 Act Speed A RS 232 il test diagnostico desiderato 15 Speed Ref SCAN Premere il tasto per E DES e esco scorrere la lista delle diagnostiche 14 Act Curr 6 An Out 0 disponibili in modo ES ea Tad 13 Curr Ref 7 An Out 1 i gt ae ane aaa aaa crescente e Il tasto in l 12 Temp Motor 8 An In0 modo decrescente La selezione e OL ae eee segnalata in codifica binaria dal led 0 6 11 Temp Drive 9 An In 1 S Sea 10 DC Link 2stoEsc Ad esempio la selezione della diagnostica Nr 2 Diagnostica ingressi digitali sara b Standard Lights cos rappresentata 36 Le diagnostiche attualmente disponibili sono Nr Tipo Diagnostica encoder Diagnostica ingressi digitali Diagnostica uscite digitali Diagnostica baud rate seriale RS 232 Diagnostica baud rate Can Diagnostica uscita analogica 0 Diagnostica uscita analogica 1 Diagnostica ingresso analogico 0 Diagnostica Ingresso analogico 1 Diagnostica tensione dc bus Diagnostica temperatura modulo potenza mere WO O NOOU E Q NN PH e O Tenendo premuto il tasto meno per almeno 2s si esce dalla diagnostica Fase di esecuzione manda in esecuzione il
37. mabile 100mA max DO3 Uscita Uscita PNP open collector 24 V digitale programmabile 100mA max EX Negativo alimentazione Massa per I O digitale ausiliaria Alim Ausiliaria __ posizione del polarizzatore 41 Confi i Motion Control Platform 8 2 Connettore Encoder E1 Per consentire la gestione dei diversi tipi di sensore stato necessario assegnare agli stessi pin di questo connettore diverse funzioni Scegliete la connessione che corrispondente al vostro encoder e impostate di conseguenza il parametri SYS ENC1 TYPE e SYS_ENC1 CY REV nella tabella di sistema vedi par 3 4 connettore Cannon subD 15 pin maschio volante Cos H2 EndatClock Sin H3 Cos H1 EndatClock Sin Vcc Enc At PTC Kty pin1 GND PTC Nn A Enc B Enc l EndatData ResExp Enc A Enc B Enc EndatData ResExp Connessione degli Schermi Al fine di evitare problemi di messa in funzione e di disturbi necessario che lo schermo del cavo encoder venga collegato a massa sia dal lato motore che dal lato azionamento La connessione lato motore si pu eseguire sulle apposite viti di terra o sul contatto di terra della morsettiera mentre dalla parte del drive connettere lo schermo del cavo alla carcassa del connettore Nel caso particolare di utilizzo di Resolver utilizzare cavo con doppini twistati e schermati collegando gli schermi interni al pin 1 e lo schermo esterno alla carcassa del connettore NOTA per l
38. olt nom 220 volt Area operativa azionamento AxM 06144 in funzione della tensione di uscita per alimentazioni 220V e 380V 29 AxM Co nfigurable Motion C 6 4 Area Operativa AX M 09204 Arms 14 M inom 400 volt nom 220 volt Area operativa azionamento AxM 09204 in funzione della tensione di uscita per alimentazioni 220V e 380V 30 7 1 AxM Configurable Motion Control Platform y Descrizione dell Hardware Sezione di potenza Convertitore innovativo Ac Ac senza condensatori elettrolitici sul DC bus che permette una disponibilit istantanea di corrente all accensione e una corretta forma d onda della corrente in ingresso in accordo con la normativa IEC555 con fattore di potenza e di forma prossimi all unita Regolazione autoadattativa del limite di corrente a seconda della tensione di alimentazione e della temperatura ambiente azionamento unificato per una tensione di alimentazione nel campo 24 460 Vac frequenza di ripple PWM di 16 kHz resistenza di frenatura integrata per piena coppia con potenza media limitata chopper di frenatura di piena potenza per eventuale resistenza esterna Ventilazione forzata attivata dalla temperatura dell azionamento attivo oltre 50 C la temperatura dell azionamento monitorata ed a disposizione dell utente per un eventuale intervento ciclo autolimitante La protezione termica del motore e dell azionamento ha intervento ritardato rispetto alla s
39. p m ES Main Page ll y ii E Motore ed Enc I _ e Conf I O mm Impestazioni Rampe Oraria Antioraria Disinserite Accelerazione 2500 00 radis 2500 00 rad s Inserite Decelerazione 2500 00 radis2 2500 00 radis2 Limiti di velocit Massima vel oraria E 0 000 radis Al ut O Massima vel antioraria E 0 000 radis Guadagni Anello di velocit Guadagno integrale di posizione foo Guadagno di posizione fi 000 juto o Guadagno di velocita Guadagni Guadagno di accelerazione Guadagni Anello di corrente Guadagno proporzionale 4000 Guadagno integrale 2000 Guadagno differenziale o parametri dell anello di corrente dipendono esclusivamente dal tipo di motore utilizzato 16 Ax In particolare si pu ottenere una buona taratura impostando i guadagni come definito dalla seguente tabella SYS IC P FAK Lx 450 SYS IC FAK L x 225 SYS_IC_D_FAK A i Tab n 3 Dove L il valore di induttanza di fase del motore parametri dell anello di velocit dipendono invece dal carico e dal tipo di trasmissione quindi vanno tarati su ogni specifica applicazione La taratura si esegue incrementando il valore del guadagno di velocit finch il motore non diventa instabile e o rumoroso si dimezza allora il valore per ottenere una taratura ben stabile Lo stesso procedimento si pu seguire per il guadagno di posizione finch non si nota un overshoot durante il posizionamen
40. pomibil alcune applicazioni base che soddziano le pi esigenze delle applicazioni pi comuni La tulte queste applicazioni disponible il codice sorgente per eventuali modifiche a personallzzazioni SELEZIONATE IL VOSTRO PRODOTTO AX W AX M ULTRACT TW Si accede cos ad una pagina nella quale possibile verificare la release del firmware e dell applicazione attualmente caricati sul drive Nella stessa pagina sono disponibili i link alle applicazioni Name MajorVer MinorVer normalmente Firmware attualmente caricato fo rn ite da p hase Applicazione attualmente caricata Motion C ontrol Scegliendo SELEZIONATE L APPLICAZIONE CHE DESIDERATE CREARE l applicazione gt Base App gt Speed V gt Positioner desiderata SI aprir una nuova pagina da dove possibile caricare il software scelto cliccando sul tasto LOAD e seguendo le indicazioni Application ua Ed aM Mew application 2 Sempre nella pagina principale si ha a sinistra la El av drive finestra delle applicazioni dalla quale tramite il i w nana men New application AX M drive si accede 8 Speed AXM lt direttamente alla lista delle applicazioni disponibili 38 posizionatore 7 132 Applicazione Base AxM AS SysAxM0l_ita E TW motor 18 AxM Configurable Motion Control Platform In entrambe i casi a questo punto necessario scegliere il nome che si vuole dare all applicazione e la cartella in
41. porto che possano ridurre la sicurezza elettrica Durante il funzionamento sotto tensione rispettare le prescrizioni nazionali di prevenzione infortuni Verificare la corretta scelta di sezioni ed isolamenti dei cablaggi in funzione della vigente normativa Tutti i segnali di controllo degli azionamenti sono isolati dalla rete Questo isolamento e da considerarsi funzionale si richiede una seconda barriera di isolamento se e previsto un contatto diretto con l operatore Se si utilizzano interruttori di protezione differenziali tenere presente che poich si utilizza un ponte di ingresso in corrente continua e possibile un guasto con assorbimento in CC che puo paralizzare un differenziale elettromeccanico convenzionale E quindi pi scuro utilizzare differenziali sensibili anche a dispersioni in CC o universali Poich inoltre i condensatori utilizzati all interno dei filtri RFI causano correnti di dispersione verso massa tali correnti devono essere valutate nel dimensionamento degli interruttori Indipendentemente dall apposizione del marchio CE su motori ed amplificatori la conformit del sistema azionato alla normativa EMC e responsabilit dell integratore di sistema Informazioni e raccomandazioni di filtraggio e di cablaggio utili ad ottenere tale conformit sono contenute nella presente documentazione 11 6 Dichiarazione di conformita EC e direttiva EMCD riferita a EC Low Voltage Directive 72 23 EWG 60 Configu
42. rable Motion Control Platform Si certifica che i motori della serie ULTRACT e MINACT e gli amplificatore brushless serie AxM sono progettati costruiti e testati in conformit alla EC Low Voltage Directive 72 23 EWG sotto la responsabilit di Phase Motion Control s r l Adamoli 461 16141 Genova Gli standard applicati sono i seguenti IEC 34 1 34 5 34 6 34 11 34 14 e IEC 72 EN 60529 IEC 249 1 10 66 IEC 249 2 15 12 89 IEC 326 1 10 90 EN 60097 9 93 Direttiva EMCD 89 336E WG La direttiva EMCD regola le emissioni di sistemi che possono causare disturbi elettromagnetici od essere affetti dal disturbo elettromagnetico Lo scopo della direttiva e quindi quello di far si che ogni sistema prodotto possa funzionare senza interferenza da parte di altri e senza interferire con le telecomunicazioni Tanto gli amplificatori brushless quanto i motori brushless non costituiscono sistemi di per se e quindi gli stessi non sono ne potrebbero essere direttamente soggetti alla direttiva EMCD la corrispondenza alla direttiva va verificata sul sistema in cui gli azionamenti sono integrati Per agevolare i propri Clienti Phase Motion Control ha verificato la conformit di una applicazione tipica descritta nel seguito conseguentemente l integratore di sistema potr avvalersi di tale esempio come di un riferimento per progettare un sistema conforme alla EMCD 11 7 Installazione come prescritto e limitazioni all applicazione
43. re programmazione Errore conteggio encoder 0x8500 0x6200 Applicazione non caricata enter ra motore o PTC disconnesso Errore livelli analogici encoder Errore conteggio encoder ausiliario Errore posizione asse elettrico 0x8600 Si verificato un errore durante la programmazione del dispositivo foga a bordo dell azionamento Si verificato un errore durante il caricamento del codice firmware del modulo di potenza dell azionamento Il drive bloccato dopo un salvataggio parametri Il drive ha rilevato una posizione indice non corretta il drive stato avviato in modalit applicazione senza aver caricato alcuna applicazione Il sensore PTC ha rilevato una temperatura troppo elevata del motore Errore nella comunicazione endato dispositivo in stato di allarme Sui canali analogici encoder si verificato un ripple superiore al limite massimo impostato dal parametro 18234 SYS AD RIPPLE LIM Il drive ha rilevato una posizione indice non corretta dell encoder ausiliario La differenza tra la posizione letta dal drive e la posizione dell asse master ha superato Il valore massimo ammesso Se il problema si ripresenta contattare l assistenza Phase Motion Control Se il problema si ripresenta contattare l assistenza Phase Motion Control Eseguire un comando di reset dal configuratore o tramite il bottone di reset drive Controllare il cablaggio encoder e la connessione
44. rollore Frequenza dei task Ciclo di monitoraggio di corrente e azionamento 8 kHz Anello di posizione e velocit 4kHz Fasttask programmabile dall utente 4 kHz Slow task programmabile dall utente 125 Hz Registri della posizione e del target di posizione word di 32 bit Ja AxM Configurable Motion Control Platf 7 6 Visualizzatore a led Significato dei Led Durante il normale funzionamento dell azionamento vengono monitorate sul visualizzatore a led le seguenti condizioni operative le segnalazioni possono coesistere contemporaneamente a NMOUUdalita n nt I qi ve e escri o ne Drive Disabilitato Nessun Allarme NN y Drive Abilitato Nessun Allarme Il drive sta comunicando con un PC remoto SERIALE Variabile sulla linea seriale Drive in Stato OPERATIVO Lampeggiante Drive in Stato PRE OPERATIVO Spento Fisso Drive in ERRORE Hardware Bus Off Lampeggio Il drive sta erogando una corrente pari al variabile valore limite Stato interfaccia CAN Limite di Corrente L abilitazione dell interfaccia CANopen commuta la segnalazione del led 6 RIE 3 r 5 le i j A q t L x dti a N F D 4 a F gt 5 7 al Tr n pro Eh d all a Js r Quando il drive in allarme o in errore viene annullata qualsiasi segnalazione legata allo stato di funzionamento ed i led visualizzano il codice di allarme 34 AxM Configurable Motion Control Platform A Stati di allarme Lampeggio a Allarm
45. test pee selezionato nella fase precedente Dalla fase di selezione tenere premuto il tasto per almeno 2s Viene eseguita la diagnostica selezionata La visualizzazione mediante led dipende dal tipo di diagnostica in esecuzione Per ritornare alla fase di selezione tenere premuto il tasto CZ per 2s Vengono cos attivate le eventuali modifiche ai parametri mediante salvataggio e reset dell azionamento E possibile uscire dalla diagnostica premendo contemporaneamente i due tasti di comando La visualizzazione ritorner quella di normale funzionamento dell azionamento In questo caso non verranno salvati eventuali modifiche ai parametri NOTA Il tasto centrale consente di eseguire un reset hardware dell azionamento 37 ATTA cu NH ye il i Configurable Motion Control Platform 8 Connessioni Elettriche 38 8 1 Connettori Utente U1 U2 Morsettiera Estraibile Phoenix 12 poli cod FK MC 0 5 12 ST 2 5 Ul Pol cnaananNnnaDdOo 1 23 45 7 amp 1011 12 O A ROP ovali RON re e GND Analog pia P9 U2 13 14 15 16 17 1519 20 21 2 ui GND Analog EE ol A ov a R1F GND Analog Did DO2 NOTA Per un corretto funzionamento degli ingressi analogici occorre collegare l ingresso RxN a massa lato sorgente e applicare sul pin di RxP la tensione desiderata 39 Ax Configurable Motion Control Platform Fi Ingresso Ingresso differenziale 10V Zin 10Kohm an
46. to Il guadagno integrale di posizione contribuisce invece a mantenere la posizione raggiunta una volta che il riferimento di velocit nullo NOTA In alternativa alla configurazione tramite pagine Html sempre possibile utilizzare le tabelle parametri 3 8 Utilizzo delle Applicazioni PLC Oltre alle funzionalit base dell azionamento pu rendersi necessario lo sviluppo di prestazioni addizionali A riguardo Phase Motion Control fornisce alcune applicazioni standard che soddisfano di norma le pi comuni esigenze di controllo L attivazione di queste applicazioni dedicate presuppone Rsncndeglecion i E AX M Drive un loro caricamento 6 8 Main Page nell azionamento e EB Motore ed Enc l impostazione ad E Conf 1 0 PLC del parametro E Impostazioni Logical Operation selection di sistema Defaut SYS_SEL_MODE Pic Per caricare una nuova applicazione si possono scegliere diverse strade 1 dalla pagina principale del Cockpit si pu scegliere il collegamento al drive AxM AxM f Configurable Motion Control Pl Cockpit il il software di configurazione gestione di tutti gli azionamenti digitali Phase Motion Control dele famighe AX Y AM e UL TVW Questo Sofware consente di cancare direttamente applicazioni sviluppate in ambiente GPLC aggiomare il fimmware degli azionamenti ed eseguire semplici funzioni di lest e diagnostica Per gh agonament delle famiglie AV e ASM sono rese dis
47. tore Intefaccia Seriale RS232 S1 Connettore Cannon sub D 9 pin femmina volante EE I E a T_T die ad dine AA Nass a A it RIS OOC elle IIA A rn AAA Si Ll Sy MALA sz 9 S tez J03SIS9Y 94819 lor 6 anar yore x A Nan a Nam sea eer LI ANT pa a pe et Pron idad A ES me d0Yy L NOY Z T ONS Bojeuy p 2 E ml es i AxM joas tas zaz bone Ajddns Arz LL Ajddns AO ZL 8 6 Esempio di connessione 92 Configurable Motion Control Platform A AV E mt 9 Gestione delle emergenze 9 1 Informazioni generali La piattaforma AxM gestisce la potenza e l alimentazione ausiliaria in modo completamente disaccoppiato AxM con opzione R pu operare esclusivamente con l alimentazione di potenza se compresa fra i valori 340 460Vac per tensioni inferiori deve ricevere un alimentazione 22 30 V ausiliaria dall esterno tale alimentazione viene convertita dallo switching interno in tutte le tensioni di servizio necessarie nonch nell alimentazione encoder Si consiglia comunque l utilizzo di una alimentazione ausiliaria esterna quando necessario gestire frenate di emergenza durante la mancanza della rete vedi paragrafo seguente 9 2 La frenatura di emergenza ed i motori con freno di sicurezza La maggioranza delle applicazioni di servocomando con motori brushless caratterizzata da alta dinamica il motore accelera e
48. trezzature di sollevamento Lo scopo generale della direttiva e di garantire un livello uniforme di sicurezza elettrica dal punto di vista del rischio utente e del possibile danno alle cose la direttiva richiede che il prodotto venga documentato dal punto di vista della sicurezza e delle prescrizioni applicative 11 3 Sicurezza del prodotto 1 Il trasporto l installazione e l uso degli azionamenti e riservato a personale appositamente qualificato IEC 364 39 Configurable Motion Control Platform A i II L apertura del contenitore degli azionamenti o delle protezioni dei motori ovvero una installazione difettosa possono causare danni alle persone od agli impianti Azionamenti e motori possono avere parti interne rotanti calde e sotto tensione questo pu avvenire anche a rete di alimentazione staccata 11 4 Prescrizioni applicative L Gli azionamenti AXM sono destinati all impiego in quadri elettrici di controllo ed al pilotaggio di motori a velocit variabile L integratore di sistema potr mettere in servizio gli azionamenti solo dopo aver verificato che l intero sistema sia conforme alla direttiva EMCD 89 336 EWG Gli azionamenti sono conformi alla LVD 73 23 EWG Nell installazione rispettare i dati riportati nella documentazione di prodotto 11 5 Installazione Verificare la conformit alle prescrizioni di montaggio e raffreddamento Verificare che motori o gli azionamenti non presentino danni causati dal tras
49. tri che devono essere modificati sono il numero di poli del motore il tipo e il numero di impulsi per giro dell encoder Inoltre si possono modificare valori nominale e massimo di corrente del motore Menu selection E AX M Drive E Main Page i Motore ed Enc E Conf 1 0 Impostazioni A i e All a Rwy Clicca qui Configurazione motore ed encoder 2048 Impulsi giro encoder SinCos Tipo di encoder Viot E Numero poli del motore 3 00 Arms Limite assoluto d corrente 2 00 Arms Corrente nominale motore 12 Configurable Motion Contro Ecco per esempio la configurazione Motor and encoder configuration per un motore UL T con encoder Main encoder Endat hos Number of pulses per turn Endat z Encoder type Motor Ro Motor poles number Fa 3 00 Arms Main current limit 12 00 Arms Nominal current limit Si pu attivare la ripetizione encoder sulla porta C1 tramite il parametro SYS SE ENABLE l applicazione base ripeter qualunque sia l encoder principale 1024 implusi a giro Al fine di verificare la correttezza delle connessioni eseguite e dei valori impostati si pu utilizzare la pagina di monitor fel Tramite questa pagina infatti si pu verificare il valore di tensione a valle del ponte raddrizzatore e la temperatura del dissipatore ma soprattutto si pu stabilire la correttezza 1o Configurable Motion Control Pl delle connessioni encoder Ruotando a mano con driv
50. variato il riferimento di corrente quando l azionamento in controllo di corrente iferimento Analogico 1 corrente Tab n 1 Il drive attiva le uscite digitali in relazione al suo stato di funzionamento E E L escrizione PATTI AU Tit Funzione De Digtaleo 0 sede L uscita attiva quando il drive abilitato e non sono presenti allarmi L uscit attiva quando il drive attua i riferimenti Tab n 2 Gli stessi comandi analogici e digitali possono essere gestiti nann anche da software grazie all utilizzo del Control Panel ttii i5 Confi gurable Motion Ca Mee Control Panel AE mgmit Digart Digos Bigs ga Digos Diga a A A AA A T Ragin Migiel Diginn Digip3 Digipd DigapS Diginf Digi Sacca A E e AAA A AX Ansinp Ang ing 2 Ansoul Anema Anson Ansot Ansing 0 Una volta preso il controllo Se E TE PE fe dell interfaccia utente tramite pu th IF sv Esu Esv Esu Control Panel gli ingressi e uscite fisici non vengo piu presi in WY Wy uy oy UN ov im a considerazione Panel inputs enable RP Star ON LINE Drive ouput enable 7 SS PA 3 7 Tarature Giunti a questo punto pu essere necessario modificare i parametri di taratura degli anelli di regolazione per ottenere le performance desiderate Anche in questo caso riportiamo i parametri che pi spesso richiedono modifiche Menu selection E 1 Ax M Drive ill
51. xplorer 4 0 o Successivo disponibile nel CD Almeno 15 Mbyte di spazio libero sul disco rigido Installazione del software 3 2 Inserire il CD Rom fornito in un PC Se la funzione autorun attiva sul PC l applicazione principale si autoattiva se autorun disabilitato aprire la pagina index htm nella directory radice del CD con qualunque browser Internet p es Internet Explorer Il setup pu essere attivato anche lanciando il file setup exe contenuto nella cartella d setup axvsetup disk1 Una volta concluso il setup e riavviato il PC nel meu Avvio gt Programmi di Windows verr aggiunta la cartella AXV Cockpit Schema minimo di collegamento Programmazione e configurazione 10 Collegare l alimentazione a 24 V tra il 24 V e lo OV sulla morsettiera U1 vedi par 8 1 per schema connessioni connettore utente U1 Collegare la linea RS 232 al PC In questo stato l azionamento pu essere interrogato e programmato Non necessaria l alimentazione di potenza Ax Configurable Motion Control Platform A Collegamenti di potenza e Collegare le fasi del motore ai morsetti A B e C del connettore di potenza rispettando la sequenza specificata sullo schema di cablaggio fornito con il motore Collegare l allmentazione di potenza ai morsetti R S e T del connettore di potenza vedi par 8 4 per schema connessioni connettore potenza P1 Lo schermo deve essere collegato a massa sia dal lato motore che sull apposita vite
52. za 11 Se l impianto prevede l impiego di strumenti sensibili p es trasduttori analogici non preamplificati celle di carico termocoppie ecc mantenere la terra della strumentazione quanto pi possibile separata dalla terra della potenza 12 Poich l alta frequenza generata dall azionamento viene in parte accoppiata capacitivamente sul conduttore di terra e normale che una debole corrente ad alta frequenza attraversi lo stesso questo pu rendere impossibile l impiego di interruttori differenziali ad alta sensibilit Per lo stesso motivo il cavo di terra pu rappresentare un condotto che trasporta l interferenza elettromagnetica in altre parti dell impianto di conseguenza e utile allontanare i cavi di piccolo segnale dal cavo di terra anche a monte dell azionamento 13 Mettere a terra tutte le apparecchiature amplificatori filtri schermi massa motore con collegamenti corti su una sbarra comune all interno del quadro di controllo NOTA come specificato nella normativa EMC IEC 22G 21 CDV gli azionamenti AXM non sono destinati ad impiego domestico e possono causare interferenza alle ricezioni radiotelevisive 11 8 Dichiarazione di conformit EC riferita alla Direttiva sulla Compatibilit elettromagnetica 89 336 EWG NOTA motori della serie ULTRACT e MINACT e gli amplificatore brushless serie AXM non costituiscono sistemi autonomi e sono destinati ai campi di applicazione 2 e 3 Secondo IEC 22G 21 CDV La conformit all
53. za Motore Collegare le fasi del motore ai morsetti A B e C del connettore di potenza P1 rispettando la sequenza specificata sullo schema di cablaggio fornito con il motore e lo schema di connessioni riportato nel paragrafo 8 4 Per questa connessione necessario utilizzare un cavo schermato di sezione adeguata per la corrente nominale del motore Nel caso si debbano utilizzare cavi di lunghezza superiore ai 15m si consiglia di collegare in serie ai cavi induttanze di smorzamento ATTENZIONE Lo schermo cosi come il cavo di terra deve essere collegato a massa sia dal lato motore che sull apposita vite dell azionamento 22 Ax Configurable Motion Control Platform y Collegamento Alimentazione Ausiliaria Collegare una tensione 24V 22 30V stabilizzata minimo 0 6A al connettore U1 rispettando lo schema descritto nel paragrafo 8 1 Collegamento Sensore di posizione Collegare i segnali richiesti dal tipo di sensore utilizzato al connettore Encoder E1 rispettando la corrispondenza specificata nelle tabelle di cablaggio riportate nel paragrafo 8 2 Utilizzare cavo schermato a doppini twistati possibilmente ad alta flessibilit Nel caso di cavo di lunghezza superiore ai 25m per si consiglia di utilizzare cavo di spessore adeguato per evitare eccessive cadute di tensione ATTENZIONE Lo schermo deve essere collegato a massa dal lato motore e alla carcassa del connettore dal lato dell azionamento NOTA BENE Se i
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