Home

CAMMING2 - QEM srl

1. I aster measure 1000 aster pulse 4000 aster decpt 0 aster unitvel 1 aster maxvel 1000 aster taccdec 100 aster maxpos 999999 aster minpos 999999 INIT Master WAIT Master st_init LOOPOFF Master WAIT NOT Master st_loopon RESUME Master WAIT NOT Master st_emrg MAIN IF sf0l IF Master st_still Master posit 0 Master setvel 500 Master setpos 999999 START Master ENDIF IF Master posit GE 500000 Master posit lt 0 ENDIF ELSE IF NOT Master st still STOP Master ENDIF ENDIF WAIT 1 JUMP MAIN END Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem LIMITAZIONE RAPPORTO FREQUENZE TRASDUTTORE M S Per avere un corretto funzionamento durante la fase di sincronismo si richiede che gli impulsi nel tempo frequenza generati dal trasduttore Master siano maggiori o uguali a quelli dell asse Slave In ogni caso si richiede di rispettare la condizione Frequenza slave lt 1 5 x Frequenza master Nel caso di un non rispetto di questa condizione si hanno dei problemi nella taratura dell asse Slave in sincronismo a causa di una rugosit nel movimento emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 TABELLA DI CONFIGURAZIONE INGRESSI Il device ha la possibilit di gestire un ingresso normale ed un ingresso in interrupt per eseguire comandi o eseguire azioni L indirizzo degli ingressi configurabile nel file di configurazione InG ed InGint Per far eseguire una f
2. 43 TABELLA DI CONFIGURAZIONE INGRESSI sssssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 44 TABELLA DI CONFIGURAZIONE USCITE rrrrrrrrriiiiiiiiiiiniiiia 45 COMANDI STATI E PARAMETRI SIMBOLOGIA ADOTTATA 46 Rei 46 Di AR E E A a ai kai kaja raka 46 CONDIZIONI ioni PEPE EEO EP a OPE PEPE RA Sn 46 IR O RR RE ROE RE OO RE OE RE RE RE ONT 46 ae ee ao iaraa NE ENE ENE RE NONE NONE RE NR NORE OR NORE NITRO 47 VARIABILI ASSE sro ai DE VARIABILI DI PROGRAMMA ssssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnna DD emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 Device interno CAMMING2 v 1 3 MIM INTRODUZIONE Il camming una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servoassistiti e consente di risolvere applicazioni in cui uno o pi assi slave devono percorrere spazi anche non omogenei rimanendo sempre in sincronismo rispetto alla posizione di un asse di riferimento chiamato master L asse master pu essere un asse reale o virtuale master simulato Le tipiche applicazioni sono Tagli e lavorazioni al volo sia lineari che circolari su plastica lamiera cartone Nel confezionamento in sostituzione delle camme meccaniche Nella bobinatura di cavo filo metallico reggia ecc con funzioni di guidafilo Nel tessile e nell alimentare nelle macchine affaldatrici per la stratificazione di tessuti o pasta alimentare Nella stampa serigrafica o flexografica con clich circolari Nelle linee di t
3. IF Inp01 AND Inp02 Se gli ingressi Inp0l e Inp02 sono attivi IF NOT AsseX st_still Se l asse non fermo STOP AsseX Ferma l asse ENDIF ENDIF IF Inp01 AND NOT Inp02 Se l ingresso Inp01 attivo e l ingresso i Inp02 disattivo IF AsseX st_still Se l asse fermo em Device interno CAMMING2 v 1 3 AsseX setvel AsseX maxvel 10 H MANFW AsseX ENDIF ELSE IF NOT Inp02 i IF NOT AsseX st_still A STOP AsseX i ENDIF ENDIF ENDIF IF Inp02 AND NOT Inp01 z i i IF AsseX st_still AsseX setvel AsseX maxvel 10 MANBW AsseX ENDIF ELSE IF NOT Inpol IF NOT AsseX st_still i STOP AsseX ENDIF ENDIF WAIT 1 JUMP MAIN END Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem Imposto la velocita di movimento manuale Avanti manuale Se l ingresso Inp02 disattivo fermo Se l asse non Ferma l asse Se l ingresso Inp02 attivo e l ingresso Inp01 disattivo Se l asse fermo Imposto la velocit di movimento manuale Indietro manuale Altrimenti Se l ingresso Inp0l disattivo fermo Se l asse non Ferma l asse FINE La struttura dei settori Il device non ha al suo interno datagroup o array dati dove possibile contenere vari tipi di camme percui se si devono gestire camme diverse in base al tipo di lavorazione ci si deve appoggiare ai tool della CPU e scaricare i dati sul device ogni volta che ve
4. VARIABILI DI PROGRAMMA ndizioni so Condizio Descrizione di scrittura codeG1 rowex 1 RdWr Code G1 Indica il valore che assume il codice G nel passo 1 Vedi descrizione codici G codeG2 rowex 2 R RdWr Code G2 Indica il valore che assume il codice G nel passo 2 Vedi descrizione codici G codeG40 rowex 40 R RdWr Code G40 Indica il valore che assume il codice G nel passo 40 Vedi descrizione codici G codeOm1 rowex 1 R RdWr Code Q1 master 0 999999 Indica la guota incrementale master del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura codeQm2 rowex 2 R RdWr Code Q2 master 0 999999 Indica la guota incrementale master del settore 2 Il valore introdotto in unit di misura codeQm128 rowex 128 R RdWr Code Q128 master 0 999999 Indica la guota incrementale master del settore 128 Il valore introdotto in unit di misura codeOs1 rowex 1 R RdWr Code Q1 slave 999999 999999 Indica la guota incrementale slave del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura codeQs2 rowex 2 R RdWr Code Q2 slave 999999 999999 Indica la guota incrementale slave del settore 2 Il valore introdotto in unit di misura codeQs128 rowex 128 R RdWr Code Q128 slave 999999 999999 Indica la guota incrementale slave del settore 128 Il valore introdotto in unit di misura em Device interno CAMMING2 v 1 3 Condizioni me Descrizione
5. ddlCodeos sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeOma2 ddlCodeQma sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX code0sa2 ddlCodeosa sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeM2 ddlCodeM sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeG128 AsseX code0m128 AsseX code0s128 AsseX codeOmal128 AsseX code0sal28 AsseX codeM128 ddbCodeG sbPuntProg 128 Settore 128 ddlCodeom sbPuntProg 128 Settore 128 ddlCode0s sbPuntProg 128 Settore 128 ddlCodeoOma sbPuntProg 128 Settore 128 ddlCodeosa sbPuntProg 128 Settore 128 ddlCodeM sbPuntProg 128 Settore 128 gfProgram lt 0 ENDIF Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem I SETTORI Il device CAMMING2 gestisce dei settori di camma programmati in incrementale all interno dei quali vengono riportati lo spazio da percorrere dal master e lo spazio che deve percorrere lo slave Una camma composta da pi settori i quali possono essere di accelerazione di decelerazione di cambio velocit o dedicati ad operazioni particolari come ad esempio il rifasamento conteggi o loop camma Ogni settore della camma deve contenere delle informazioni relative a codeG tipo di settore codeOdm guota master ATTENZIONE inserire valori solo positivi codeOs guota slave codeQma quota master ausiliaria ATTENZIONE inserire valori solo positivi codeQsa quota slave ausiliaria codeM codice di utilizzo generico il quale viene visualizzato attraverso la variabile codeMex In genere contien
6. n u n u n u n u NOP Settore disabilitato non operativo AZL Settore d accelerazione con velocit iniziale zero e 131 on dal n u n u c u velocita finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere Velocit finale slave f spazio slave AZM Settore d accelerazione con velocit iniziale zero e 132 un Lu n u n u c u velocita finale pari a guella del master velocita finale slave zvelocita master variando il gradiente d accelerazione RSC Settore intermedio raccordo senza compensazione 133 ME iu ril tri ij con velocita iniziale uguale alla velocita finale del settore id di ma precedente e velocita finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere RCC Settore intermedio raccordo con compensazione con velocita iniziale e finale uguale alla velocita finale del 134 i Lai n u n u c u settore precedente guesto viene ottenuto eseguendo una a compensazione dello spazio slave dividendo in due fasi accelerazione e decelerazione l esecuzione del settore DZC Settore di decelerazione con velocit iniziale uguale alla velocit finale del settore precedente e velocit finale 135 eno ei n u n u C U uguale a zero questo viene ottenuto eseguendo anche una compensazione dello spazio slave dividendo in due fasi l esecuzione dei settore fa END Fine camma Il sistema sgancia la camma in esecuzione 136 n u s n u n u n u e rimane in reazione
7. 150 in pratica la somma di due settori 131 e 133 Tale settore utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo anche inferiore all unit di misura Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 150 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione Questi spazi saranno effettuati dopo la sezione accelerativa codeQsa indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocit di sincronizzazione Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo di acc Slave Spazio master nel settore di acc Velocit massima master Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem Nel caso in cui ci si trovi di Figura C Esempio di programmazione fronte a guesto tipo di acce lerazione obbligatorio Velocita 4 codeG 150 l utilizzo del codice codeQm Spazio Master Codead50 codeQs Spazio Slave prei mo codeQma Spazio Master in accelerazione codeOsa Spazio Slave in accelerazione bit 4 codeM codice generico gt Tempo Linea di Linea di iniz
8. asse slave all interno del settore risulta applicabile in modo direttamente proporzionale allo spazio percorso dal master nel settore il master e lo slave risultano perci legati in spazio tra loro Se la velocit costante scelta per il master corrisponde alla massima sar possibile valutare immediatamente anche quali saranno le massime accelerazioni decelerazioni e velocit a cui verr sottoposto l asse slave Questo procedimento consente di formulare la legge di moto dell asse slave in funzione del tempo per valutare le prestazioni dinamiche richieste dall applicazione e di applicare poi la stessa legge di moto in funzione dello spazio percorso dal master durante l esecuzione della camma Per rendere semplice il calcolo delle posizioni assolute del master e dello slave si assume che il master si muova ad una velocit costante per cui le posizioni degli assi possono essere rappre sentate in un diagramma cartesiano Velocit Tempo Di seguito si riporta un semplice esempio di compilazione della cam table em Device interno CAMMING2 v 1 3 to s1 t1 s2 t2 s3 t3 s4 t4 s5 t5 S6 t Per poter eseguire una camma come nell esempio bisogna compilare la cam table nel modo seguente COCO CO CO E 132 100 50 SI Settore di accelerazione con Vs Vm alla fine del settore SE 133 200 200 Settore intermedio a velocita costante S3 134 160 120 Settore di compensazione con velocita iniziale lt vel fin
9. basso il tempo di integrazione dell errore pi veloce il sistema nel recupero dell errore ma il sistema pu diventare instabile tendendo ad oscillare Velocit asse registro x proporzionale ffwdreg foller pgain registro Uscita di Errore x proporzionale H regolazione propreg m Integra zione nel tempo registro integrale intreg de registro p net e derivativo dt derreg em Device interno CAMMING2 v 1 3 Azione derivativa Anticipa la variazione del moto del sistema tendendo ad eliminare gli overshoot del posiziona mento L entit della variazione viene calcolata nel tempo impostato nel parametro derivt Pi alto il tempo di derivazione dell errore e pi veloce il sistema nel recupero dell errore nei transitori ma se viene inserito un valore troppo alto il sistema diventa instabile tendendo quindi ad oscillare Velocit asse l registro x proporzionale ffwdreg L foller pgain registro Errore gt gt proporzionale propreg v Integra registro zione nel m integrale empo intreg Uscita di regolazione registro derivativo derreg Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem Applicazione di movimentazione Per poter muovere l asse slave si deve innanzitutto dichiarare la parametrizzazione dell asse Una volta esegu
10. codeG 232 sopra e programmando il codeG lt 232 Qen Device interno CAMMING2 v 1 3 Nell esempio di figura B alla fine del settore la velocit dello slave in proporzione alla veloci t del master la proporzione verr chiamata K la legge che lega lo spazio master e lo spazio slave Spazio slave lt K 2 Spazio master Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo di acc slave Spazio master nel settore di acc Velocit massima master Nel caso in cui ci si trovi di Figura B Esempio di programmazione fronte a questo tipo di acce ERE lerazione obbligatorio Velocit 4 codeG 131 l utilizzo del codice codeQm Spazio Master codeG 131 codeQs Spazio Slave iii ia ea lirarad Pagni codeQma Non utilizzato codeOsa Non utilizzato codeM codice generico Tempo Linea di Linea di inizio settore fine settore Master SIVE Nel caso si volessero utiliz Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso edge ato del co funzionamento descritto per il settore 131 sufficiente programmare il settore come descritto dice codeG 231 sopra e programmando il codeG lt 231 Nell esempio di figura C si vogliono delle accelerazioni spinte e non possibile impostare delle quote Master Slave di valore finito Il settore
11. dal programma applicativo codice utensile tipo lavorazione numero pezzi codeM40 rowex 128 RdWr Code M40 Introduce un codice non inerente al posizionamento ma che identifica una variabile che potr essere poi elaborata dal programma applicativo codice utensile tipo lavorazione numero pezzi Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm COMANDI Nome conaran Descrizone INIT st init lt 0 Init Comando di inizializzazione device Se il device non inizializzato non vengono eseguiti i calcoli relativi all asse e quindi rimane inattivo Con comando INIT l asse verr inizializzato eseguendo i calcoli una sola volta Attiva lo stato st init EMRG st_init 1 Emergency Pone in emergenza l asse slave interrompendo senza rampa di decelerazione l eventuale movimento in corso Viene inoltre disabilitata la reazione di spazio dell asse RESUME st_init 1 Resume st emrg 1 Ripristino della condizione di emergenza dell asse slave viene riabilitata la reazione di spazio All acquisizione dello start l asse riprende il posizionamento STOP st_init 1 Stop st_regoff 0 Interrompe l eventuale posizionamento in corso dell asse slave La fermata dell asse st emrg 0 avviene seguendo la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec L asse st_cal 0 rimane in reazione di spazio st_still 0 st camex 0 START st_init 1 Start st_regoff 0 L asse slave inizia i
12. definito nel codeQm per un certo numero di volte definito nel codeQs dopo di che si passa al settore successivo Il conteggio del numero di salti eseguiti disponibile nel codeQma Bisogna fare attenzione al fatto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare possono andare in overflow Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio nel settore che precede quello contenente il codeG 190 Esempio di programmazione codeG 190 codeQm Numero del settore a cui saltare codeQs Numero di volte codeQma Visualizzazione numero salti effettuati codeOsa Non utilizzato codeM Non utilizzato II settore di loop camma Il settore di loop camma codeG 138 viene utilizzato per ripetere la camma in esecuzione dal settore numero uno azzerando per sottrazione sia i conteggi master che slave Si consiglia l utilizzo di questo codice nelle camme ripetute all infinito che non hanno problemi di sottrazione dei conteggi Esempio di programmazione codeG 138 codeQm Non utilizzato codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeOsa Non utilizzato codeM Non utilizzato em Device interno CAMMING2 v 1 3 Il settore non operativo Il settore non operativo codeG 130 viene utilizzato per riservare dei settori a delle funzioni da eseguire solamente in condizioni particolari definite dal programmatore Per esempio si pu considerare una camma per il taglio al volo nella quale nece
13. di scrittura codeQmal rowex 1 RdWr Code Q1 auxiliary master 0 999999 Indica la quota ausiliaria incrementale master del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura codeQma2 rowex 2 RdWr Code Q2 auxiliary master 0 999999 Indica la quota ausiliaria incrementale master del settore Il valore introdotto in unit di misura codeQma40 rowex 128 RdWr Code Q40 auxiliary master 0 999999 Indica la quota ausiliaria incrementale master del settore 40 valore introdotto in unit di misura codeQsa1 rowex 1 RdWr Code Q1 auxiliary slave 999999 999999 Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura codeQsa2 rowex 2 RdWr Code Q2 auxiliary slave 999999 999999 Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 2 Il valore introdotto in unit di misura codeQsa40 rowex 128 RdWr Code Q40 auxiliary slave 999999 999999 Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 128 Il valore introdotto in unit di misura codeM1 rowex 1 RdWr Code M1 Introduce un codice non inerente al posizionamento ma che identifica una variabile che potr essere poi elaborata dal programma applicativo codice utensile tipo lavorazione numero pezzi codeM2 rowex 2 RdWr Code M2 Introduce un codice non inerente al posizionamento ma che identifica una variabile che potr essere poi elaborata
14. di spazio con lo slave sull ultima posizione elaborata dal settore precedente a guesto Numero del ABJ Absolute jump Il sistema mantiene la posizione e la 137 settore al Ti Ti to i velocit dell ultimo settore processato conteggi non Gale saltare a di hai su variano Il numero della camma a cui si salta va indicato in 9 codeQm e deve essere compreso tra 1 e 128 LOOP Loop camma Quando viene incontrata quest istruzione viene ripresa l elaborazione dei settori a 138 n u n u n u n u n u partire dal primo mantenendo come velocit quella dell ultimo settore processato e sottraendo il conteggio della quantit di spazio eseguita fino a quel momento Valore di Valore di SMS Sottrai conteggi in unit di misura Viene sottratto al 139 sottrazione sottrazione m i n conteggio del Master il valore contenuto in codeQm ed al conteggio conteggio a ba sa conteggio dello Slave il valore contenuto in codeQs Master Um Slave Um sottrazione conteggio Master e Slave in unita di misura Nuovo NCM Cambia conteggio master Viene scritto il valore contenuto in codeQm nel conteggio del Master 140 n Mel ny EU KE L aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione aggiorna il conteggio Master in unita di misura Nuovo NCS Cambia conteggio Slave Viene scritto il valore contenuto in codeQs nel conteggio dello Slave ILO EH da Um TA TEA a L aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione aggiorna il conteggio Slave in
15. di zero master per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X InG Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazio ne ingressi per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X InGint Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi Valori ammessi 1 8 per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X loutA Indirizzo hardware del componente DAC dell uscita analogica Slave Out Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X em Device interno CAMMING2 v 1 3 Esempio applicativo Si prende come esempio un device CAMMING2 configurato come nello START UP e con la parame trizzazione dell asse set up gi scritto Nel task viene prima inizializzato il device e poi gestito un ingresso in interruzione il quale riporta il suo stato su un uscita Il task verr cos svolto T Gestione del device CAMMING2 T INIT AsseX Inizializza l asse WAIT AsseX st_init Attendi che l asse sia inizializzato LOOPON AsseX Aggancia il loop di regolazione WAIT AsseX st_loopon Attendi che l asse abbia agganciato il loop di regolazione CALOFF AsseX Esci dall eventuale calibrazione d
16. funzionalit i parametri posit e positm perdono il significato dato che rimangono fissi ad un valore corrispondente a met degli spazi programmati in codeQm e codeQs Incremento 154 Master Um Tipo di STS Start sincronizzato Allo STARTCAM si attende che l asse Master superi la quota indicata in codeQm per passare al settore successivo settori precedenti a questo non devono essere di movimento e questo codice non pu essere messo in loop camma Quota 160 Master n u n u n u c u Um Legenda n u Non Utilizzato c u Codice Utente Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm Basi per la costruzione di una camma per spandifilo Come esempio consideriamo un semplice spandifilo Partenza con rampa di accelerazione Raggiungimento di una velocit proporzionale a quella del master Mantenimento della velocit raggiunta per tutto il percorso Fermata con rampa di decelerazione Stop l asse per un certo spazio del master Ritorno al punto di partenza con le stesse modalit del tratto di andata I I re Settore 1 Acceleazione con partenza da velocit zero e spostamento slave positivo codeG 131 importante calcolare il rapporto dello spazio master slave di questo tratto in modo che la velocit di uscita sia quella che poi verr mantenuta dall asse slave nel tratto a velocit costante Settore 2 Intermedio con velocit costante e
17. il parametro decpt emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 INK Comandi principali In questo paragrafo viene descritto solamente l utilizzo di alcuni di comandi per le descrizioni relative a tutto il set di comandi si rimanda ai capitoli seguenti I due comandi principali sono quello che danno inizio ed interrompono l esecuzione della camma STARTCAM e STOPCAM Esistono poi una serie di comandi dediti al controllo dell emergenza il loop di reazione lo START e lo STOP all asse STARTCAM Al comando STARTCAM l asse slave si aggancia al master e seguir l andamento descritto nella camma partendo sempre dal primo settore Non possibile dare uno STARTCAM durante l esecu zione della camma st camex 1 tale controllo viene lasciato al programmatore La camma si sgancer automaticamente se incontrer un istruzione di END oppure sar possibile fermarla in rampa utilizzando il comando di STOPCAM STOPCAM Se la camma in esecuzione st_camex 1 una volta ricevuto il comando di STOPCAM l asse slave si sgancia immediatamente dal master porta la sua velocit a zero seguendo la rampa di decelerazione impostata parametro tdec e rimanendo in reazione di spazio La rampa di decelerazione asincrona rispetto al master Velocit VN STARTCAMA STOPCAM A START Al comando di START l asse slave si posiziona alla quota dichiarata nella variabile setpos con la velocit impostata in setvel il posizionamento
18. impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di decelerazione Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di decelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo di dec Slave Spazio master nel settore di dec Velocit massima master codeQm e codeQs codeQsa Figura F Velocit 4 Esempio di programmazione RATA i Di ia P codeG 151 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Spazio Master in decelerazione codeOsa Spazio Slave in decelerazione bit 4 gt codeM codice generico Linea di Linea di inizio settore fine settore Tempo veranos Master Slave Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem Il settore di cambio velocit Per poter effettuare queste l settore di cambio velocit pu essere utilizzato operazioni esistono due tipi Ogni volta che l asse slave deve raggiungere una velocit diversa da zero partendo da di codici codeG 133 e un diverso valore di velocit anch esso diverso da zero codeG 134 i quali si diffe i A A renziano solamente per la Ogni volta che l asse slave deve mantenere una velocit costante scelta della velocit che si Lidi ea Nell esempio la velocit dello slave uguale a quella del master all inizio del settore di cambio cit velocit Nel caso in cui la velocit sia diversa necessario considerare nelle formule a segui re la costante del rapporto delle v
19. in corso 1 ricerca di preset in corso All accensione per default viene caricato il valore zero so Device interno CAMMING2 v 1 3 qem st prsokm Nessuna Preset ok of master condizione 0 1 Segnalazione di ricerca di preset asse master conclusa correttamente 0 ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 ricerca di preset conclusa correttamente All accensione per default viene caricato il valore zero st_still F Nessuna Rd Still condizione 0 1 Segnalazione di asse slave fermo Durante l esecuzione della camma questo stato uguale ad 1 0 asse in movimento 1 asse fermo Al accensione per default viene caricato il valore 1 st_camex F Nessuna Rd Cam to execution 0 1 Segnalazione di camma in esecuzione 0 camma non in esecuzione 1 lt camma in esecuzione All accensione per default viene caricato il valore zero st_movdir F Nessuna Rd Direction BW 0 1 Segnalazione della direzione del movimento dell asse slave solamente se non si sta eseguendo una camma st_camex 0 0 lt avanti 1 lt indietro All accensione per default viene caricato il valore zero st_loopon F Nessuna Rd Loop ON 0 1 Segnalazione di asse slave in reazione di spazio 0 asse non in reazione di spazio 1 asse in reazione di spazio All accensione per default viene caricato il valore zero st_foller F Nessuna Rd Following error 0 1 Segnalazione di asse slave in errore di inseg
20. lo spazio percorso fino a fine settore successivamente si dovr avere la riesecuzione automatica della stessa camma dal settore 1 J UMP o loop camma em Device interno CAMMING2 v 1 3 Basi per la costruzione di una camma per taglio al volo con extravelocita Come esempio consideriamo un semplice taglio al volo Partenza asse slave con rampa di accelerazione Raggiungimento della velocit master Mantenimento della velocit raggiunta per tutto il taglio Concluso il taglio l asse slave deve accelerare per portarsi ad una extravelocit mante nendola per un certo spazio Stop asse slave con rampa di decelerazione Ritorno dell asse slave al punto di partenza home senza tempo di inversione ed ese guendo le rampe di accelerazione e decelerazione Settore 1 Accelerazione con partenza da velocit zero e spostamento slave positivo codeG 132 Alla fine di questo settore lo slave avr la stessa velocit del master Settore 2 Intermedio con velocit costante e spostamento slave positivo codeG 133 In questo settore lo spazio percorso dal master sar uguale a quello percorso dallo slave Settore 3 Accelerazione e spostamento slave positivo codeG 133 Il codice impostato non di accelerazione ma per far accelerare lo slave rispetto al master viene impostato uno spazio slave maggiore di quello master Settore 4 Intermedio con velocit costante e spostamento slave positivo codeG 133 In questo
21. ne la necessit Esempio Con questo esempio viene gestita la programmazione della camma con i dati inseriti nel secondo programma di un datagroup Il device configurato come descritto nello startup File di configurazione I Variabili Globali LE ESE io za GLOBA gr Program F Abilitazione programmazione camma I Variabili System SYSTEM sbPuntProg B Numero del programma da porre in esecuzione I Variabili Datagroup I DATAGROUP dgCamma DATAPROGRAM 10 10 programmi disponibili ddlCode L icodice del programma STEP 128 128 passi di programma disponibili ddbCodeG B Codice G ddiCodeQs L Codice Qs ddlCodeQs L Codice Om ddlCodeM L Codice M ddlCodeQma L Codice Om ausiliario ddiCodeQsa L Cocice Os ausiliario em Device interno CAMMING2 v 1 3 Task di programmazione camma I MAIN sbPuntProg 2 Imposto il puntatore di programma Programmazione del device CAMMING2 IF gfProgram AsseX codeGl ddbCodeG sbPuntProg 1 Settore AsseX codeQm1 ddlCodeom sbPuntProg 1 Settore AsseX codeQs1 ddlCode0s sbPuntProg 1 Settore AsseX codeOmal ddlCodeOma sbPuntProg 1 Settore AsseX codeosal ddlCodeosa sbPuntProg 1 Settore AsseX codeM1 ddlCodeM sbPuntProg 1 Settore AsseX codeG2 ddbCodeG sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeQm2 ddlCodeom sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeQs2
22. pi di 7 settori a campionamento zero 2 Non possibile mettere in sequenza pi di 3 settori di aggiornamento conteggio 3 Coni parametri pulse 999999 measure 934 maxvel x 999999 unitvel 0 decpt lt 3 Si stabiliscono le condizioni per creare degli overflow nei calcoli dei settori 150 151 152 e 153 4 Durante l esecuzione della camma st camex 1 non possibile cambiare il settore in esecuzione e quello eseguito successivamente 5 Il device stato creato per funzionare con il master che si incrementa E possibile eseguire la camma con il master che decrementa sottostando alle seguenti condizioni La camma si ferma rimane in reazione di spazio sul settore precedente se incontra i settori 130 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 160 Pu eseguire il settore precedente sola mente se gi stato eseguito almeno una volta potrebbe non essere stato eseguito a causa di un jump Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm
23. sopra e programmando il codeG 253 Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm Nell esempio di figura L si vuole portare lo slave ad una velocit senza dovere eseguire una rampa di raccordo Il settore 154 a differenza di tutti gli altri impone la velocit iniziale uguale alla velocit finale mantenendo la velocit costante tra i due punti Questo settore pu essere utilizzato come settore di partenza della camma partenza senza accelerazione come settore intermedio oppure come ultimo settore fermata senza rampa Il settore 154 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 154 codeQma Tipo di addolcimento settore codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione Questi spazi vengono eseguiti durante il settore codeQsa Se impostato a 0 indica che il settore successivo un settore di movimento se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento decelerazione con rampa zero Nel caso in cui ci si trovi di Velocit Ah R Esempio di programmazione fronte a questo tipo di mo Figura L 4 j codeG 154 vimento obbligatorio uti i lizzo del codice codeQm Spazio Master RE O codeQs Spazio Slave codeQma Tipo di addolcimento settore codeOsa 0 settore sucessivo di movimento vai gt 1 asse fermo nel settore successivo fine settore Tempo tizio score 2 Albero elettirco Master c
24. spostamento slave positivo codeG 133 Settore 3 Decelerazione con velocit finale zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave positivo codeG 135 Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 1 Settore 4 Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero codeG 133 Si pro gramma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0 Settore 5 Accelerazione con partenza da velocit zero e spostamento slave negativo codeG 131 importante calcolare il rapporto dello spazio master slave di questo tratto in modo che la velocit di uscita sia quella che poi verr mantenuta dall asse slave nel tratto a velocit costante Teoricamente si possono impostare gli stessi valori inseriti nel settore 1 cambiando di segno la quota slave Settore 6 Intermedio con velocit costante e spostamento slave negativo codeG 133 Settore 7 Decelerazione con velocit finale zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave negativo codeG 135 Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 5 Settore 8 Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero codeG 133 Si pro gramma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0 Dopo avere eseguito il settore 8 ci dovranno essere delle funzioni che eseguono il rifasamento dei conteggi Master e Slave sottraendo
25. tale che siano presenti le risorse hardware necessarie all implementazione del device CAMMING2 Devono esse re presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit Nella sezione INTDEVICE del file CNF deve essere aggiunta la seguente definizione T Dichiarazione device interni F INTDEVICE lt NOME DEVICE gt CAMMING2 TCAMP COUNTS COUNTM INTL IAZERO INTLM IAZEROM ING INGINT IOUTA OUT Dove INTDEVICE Ela parola chiave che indica l inizio della definizione di device interni nome_device il nome del device CAMMING2 la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento TCamp Tempo di campionamento device 1 250 ms CountS Indirizzo contatore bidirezionale Slave CountM Indirizzo contatore bidirezionale Master IntL Numero della linea di interrupt dedicata per l impulso di zero dell encoder Slave durante la fase di ricerca di preset Valori ammessi 1 8 per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X IAZero Ingresso abilitazione impulso di zero slave per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X IntLM Numero della linea di interrupt dedicata per l impulso di zero dell encoder Master durante la fase di ricerca di preset Valori ammessi 1 8 per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X IAZeroM Ingresso abilitazione impulso
26. verr eseguito utilizzando la rampa di accelera zione impostata nel parametro tacc e la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec Il tipo di rampa utilizzata trapezoidale o epicicloidale inserita nel parametro ramptype STOP Se durante il posizionamento non durante l esecuzione di una camma necessario fermare l asse con una rampa di decelerazione sar sufficiente dare il comando di STOP e l asse decelera fino a fermarsi con la rampa impostata nel parametro tdec Velocit A Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem Cambio velocita e tempo di rampa in movimento Durante il posizionamento possibile variare la velocit dell asse senza influenzare la posizione da raggiungere Questa operazione pu determinare un aumento o una diminuzione della velocit anche in pi punti dello stesso posizionamento Questa operazione viene eseguita con nuova scrit tura nel parametro setvel Il cambio di velocit sempre disponibile tranne durante la rampa di decelerazione e uno stato apposito segnala il possibile cambio di velocit st_chvel 1 Velocit A i I Tempo START asse setvel 200 setvel 150 setvel 100 Durante il posizionamento possono essere variati anche i tempi di accelerazione decelerazione Per esempio il device pu avviare un posizionamento con una rampa molto breve e una volta raggiunta la velocit impostata viene variato il parametro tacc ed eseguito un cambio di velocit c
27. viene resettato dal comando RSCAPT 0 Cattura non eseguita 1 Eseguita cattura Al accensione per default viene caricato il valore zero st intcapt F Nessuna Rd Capture of interrupt input condizione 0 1 Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funInt viene resettato dal comando RSINTCAPT 0 Cattura non eseguita 1 Esegutta cattura Al accensione per default viene caricato il valore zero st int F Nessuna Rd Status of interrupt line condizione 0 1 Indica lo stato della linea di interrupt di uso generico 0 Ingresso in interrupt disattivo 1 Ingresso in interrupt attivo Al accensione per default viene caricato il valore zero st_error F Nessuna Rd Status of camming device error condizione 0 1 Indica lo stato di errore nel device CAMMING3 Per la decodifica dell errore si deve fare riferimento alla variabile errcode ed errvalue 0 Errore non presente 1 Errore presente Al accensione per default viene caricato il valore zero st_warning F Nessuna Rd Status of camming device warning condizione 0 1 Indica lo stato di warning nel device CAMMING3 Per la decodifica del warning si deve fare riferimento alla variabile wrncode ed wrnvalue 0 Warning non presente 1 Warning presente Al accensione per default viene caricato il valore zero emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 Limitazioni del device 1 Non possibile mettere in sequenza
28. 1 Disattivazione uscita 02 Attivazione uscita 03 st toll 04 st tpos 05 st sync 06 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1000 07 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1000 e st sync attivo 08 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1001 09 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1002 emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 COMANDI STATI E PARAMETRI SIMBOLOGIA ADOTTATA Il nome del parametro stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella R Indica se il relativo parametro o stato ritentivo al momento dell inizializzazione del device mantiene lo stato precedentemente definito oppure lo stato che assume al momento dell inizializzazione del device R Ritentivo 0 AI momento dell inizializzazione del device il valore viene forzato a zero 1 Al momento dell inizializzazione del device il valore viene forzato a uno D Indica la dimensione del parametro F Flag B Byte W Word L Long Condizioni Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinch il parametro sia considerato corretto o perch il comando venga accettato In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per l accettazione del parametro se vengono introdotti dei valori esterni ai limiti impostati il dato viene comunque accettato pertanto devono essere previsti opportuni controlli interni tal
29. C 1 MOVE motion controller Device Interno Manuale utente device CAMMING2 Versione 1 3 Novembre 2003 OEM e QMOVE sono marchi registrati Il presente manuale pubblicato dalla QEM S r l senza alcun tipo di garanzia e si riserva di apportare modifiche ad errori tipografici imprecisioni nei contenuti e miglioramenti anche ai prodotti cui il presente manuale fa riferimento Le eventuali modifiche saranno comunque inserite nelle edizioni successive di questo manuale Nessuna parte di questo manuale pu essere riprodotta indipendentemente dal formato e dal mezzo senza autorizzazione scritta della OEM S r l fatta riserva di tutti i diritti QEM S r l S S 11 Km 339 Localit Signolo 36054 Montebello Vic Vicenza Italy Tel 39 0444 440061 r a Fax 39 0444 440229 e mail info gem it www gem it Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem SOMMARIO INTRODUZIONE rr D INSTALLAZIONE ssssssssnsnsnnnssssannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnna Z Dichiarazione device nel file di configurazione CNF 7 IAZeroM InG InGInt I0utA QU a 7 Calcolo della risoluzione a 9 PUNTO DECIMALE cicline drobi cipria ii pori 9 Velocit an 9 Comandi Principali sisi iaia 10 Cambio velocit e tempo di rampa in movimento 11 Descrizione del movimento epicicloidale 13 Riduzione del profilo aa 14 Tipo di sto
30. NG2 v 1 3 Calibrazione uscita analogica Prima di iniziare dei Perla gestione dell asse il device utilizza un uscita analogica con range 10 V e risoluzione 16 posizionamenti sa e a bit con segno con la funzione di calibrazione questa uscita analogica pu essere pilotata con un e necessario verificare che ves A DRS collegamenti elettrici ed Valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalit organi meccanici non siano causa di malfunzionamenti Movimentazione preliminare Togliere la condizione di emergenza con il comando RESUME Lo stato st_emrg lt 0 Abilitare lo stato di taratura asse con il comando CALON lo stato st_cal deve quindi assumere il valore 1 ora possibile impostare la tensione analogica con il parametro vout il valore espresso in decimi di volt 100 100 10 10 V Si consiglia di introdurre valori bassi 5 10 15 pari a 0 5 1 1 5 V Quando l asse in movimento il parametro frq indica la frequenza in Hz delle fasi del trasduttore Il parametro posit che visualizza la posizione varia indicando lo spazio compiuto dall as se Se impostando una tensione positiva il conteggio si decrementa necessario invertire le fasi del trasduttore o invertire la direzione nell azionamento possibile invertire la direzione del conteggio utilizzando il comando CNTREV Se con tensione di uscita uguale a zero l asse non fermo agire sul parametro offset per corregg
31. ale S4 133 150 150 Settore intermedio a velocita costante S5 135 90 45 Settore di decelerazione con Vs lt 0 alla fine del settore S6 136 Comando di fine camma Naturalmente OEM rimane a disposizione per aiutare i clienti nella compilazione della cam table Il device si pu dividere in due parti principali Un posizionatore asse slave con rampe trapezoidali o epicicloidali selezionabili Un gestore camme analogiche Lo schema a blocchi di base il seguente vout v HE 3 gt 3 fa z S iz Z c Q AH BEBI 813 gi S Gb F a E 8g S 8 z d codeG ve H Out P1 D codeQm posit teorico foller J FF codeos Gestore Traiana s PID EF Out FF S se codeM FA e ll rowex x 4 4 ul e lolle 8 SEE IH x 9 x x 3 xig Z vout lt 0 O bube z z Z z GOJGJO measure encoder pulse xF k i vel ai a Conteggio posit frq h Posizionatore asse i iz ble Ep zz ZE 000 O mtype 0 measurem encoderm pulsem xF Conteggio e master Contatore simulato mtype lt 1 gas Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm INSTALLAZIONE Dichiarazione device nel file di configurazione CNF Nel file di configurazione CNF la sezione BUS deve essere dichiarata in modo
32. ampa l asse Slave passa dalla velocit attuale alla velocit calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs Il cambio di velocit viene eseguito nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs Spazio Spazio Master in Slave in cambio cambio c u velocita velocita Um bit 4 153 Coefficien Coefficien te Master te Slave NVS Cambio di velocit senza rampa L asse Slave passa dalla velocit attuale alla velocit calcolata in funzione degli spazi master e slave indicati in codeQm e codeQs senza rampa esegue un gradino Nel codeQsa viene indicato se si tratta dell ultimo settore impostando 1 si indica che al successivo settore l asse slave fermo oppure se il movimento continua impostando 0 si indica che al successivo settore l asse slave di movimento impostando a 2 il codiceQsa si pu utilizzare l asse come ALBERO ELETTRICO Una volta impostato il codeQm e il codeQs i addolcim Le C U in modo da ottenere il rapporto di velocit MASTER SLAVE Il ento nuovo R V viene ottenuto senza rampa quindi se si vuole una variazione graduale bisogna variare gradualmente il codeQs Modificando il codeQs riportandolo a 0 o a 1 si passa al settore successivo nel caso non si sia programmato nessun settore successivo per fermare il device sufficiente dare uno Stopcam altrimenti si incorre in un errore N B Durante quest ultima
33. ase l eventuale spostamento dell asse non viene rilevato CNTUNLOCK st init lt 1 Unlock counter Sblocca il conteggio dell asse slave Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e di conseguenza l aggiornamento del conteggio CNTREV st init 1 Reverse counter Consente di invertire le fasi del trasduttore slave all interno del device Viene quindi invertito il senso del conteggio Incremento decremento CNTDIR st init lt 1 Direct counter Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell asse slave CNTLOCKM st init lt 1 Lock counter master Blocca l acquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali In questa fase l eventuale spostamento dell asse non viene rilevato CNTUNLOCKM st_init 1 Unlock counter master Sblocca il conteggio dell asse master Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e di conseguenza l aggiornamento del conteggio CNTREVM st_init 1 Reverse counter master Consente di invertire le fasi del trasduttore master all interno del device Viene quindi invertito il senso del conteggio Incremento decremento CNTDIRM st init lt 1 Direct counter master Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell asse master Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm Nome Condizioni Descrizone STOPCAM st init lt 1 Stop cam st camex 1 Interrompe la camma in corso La fermata dell a
34. azio in unit di misura percorso dall asse master per ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulsem Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measurem 4 pulsem La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0 00374 e 4 00000 pulsem st_still 1 st camex 0 st prson 0 RdWr Pulse encoder of master 1 999999 Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dal encoder master per ottenere lo spazio impostato nel parametro measurem Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measurem 4 pulsem La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0 00374 e 4 00000 unitvel st stil 1 st camex 0 st prson 0 RdWr Velocity unit 0 1 Definisce se l unit di tempo della velocit dello slave espressa in minuti o secondi 0 Um min 1 Um sec maxvel st still lt 1 st camex 0 st prson 0 RdWr Max velocity 0 999999 Definisce la massima velocit dell asse slave relativa al riferimento analogico di 10V Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata nel parametro unitvel em Device interno CAMMING2 v 1 3 prsvel st prson lt 0 RdWr Preset velocity 0 maxvel Definisce la velocit dell asse slave durante la procedura di ricerca di preset Il valore introdotto nell unit di te
35. base frequency meter slave condizione 0 3 Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo all asse slave 0 240 ms 1 480 ms 2 24 ms 3 120 ms N B Minore il tempo di campionamento piu veloce l acquisizione della frequenza ma maggiore l errore alle basse frequenze em Device interno CAMMING2 v 1 3 VARIABILI ASSE frgm Nessuna RdWr Actual frequency of master condizione Indica la frequenza del trasduttore relativo all asse master Per modificare la precisione riferirsi al parametro tbfm Il valore espresso in Hz positm st_init 1 R RdWr Actual position of master st camex 0 999999 999999 Indica la posizione attuale dell asse master Il valore espresso in unit di misura encoderm st_init 1 R RdWr Encoder value of master st camex 0 Indica la posizione attuale dell asse master Il valore espresso in bit encoder per 4 vout st_init 1 0 RdWr Output voltage st_cal 1 100 100 Impostando il valore 100 la percentuale del 100 Consente l impostazione o la visualizzazione in questo caso senza nessuna condizione della tensione di uscita relativa all uscita analogica dell asse slave Il dato espresso in decimi di Volt follerr Nessuna 0 Rd Following error condizione Indica l errore tra la posizione teorica e la posizione reale dell asse slave in valore assoluto Il valore espresso in bit trasdutto
36. camma Naturalmente l asse slave deve essere fermo al momento dello sgancio della camma percui si presume che il settore precedente contenga il codice di decelerazione codeG 135 Dopo aver eseguito questo settore la camma sganciata e per riagganciarla bisogna inviare il comando di STARTCAM Esempio di programmazione codeG 136 codeQm Non utilizzato codeQs Non utilizzato codeOma Non utilizzato codeOsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem II settore di absolute jump Il settore di absolute jump codeG 137 viene utilizzato per fare un salto ad un settore definito nel codeQm per poter modificare al volo l andamento della camma in base a delle condizioni stabilite dal programmatore La situazione pi comune per l utilizzo di questa funzione quella di una parte della camma che deve essere ripetuta parecchie volte Bisogna fare attenzione al fatto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare possono andare in overflow Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio nel settore che precede quello contenente il codeG 137 Esempio di programmazione codeG 137 codeQm Numero del settore a cui saltare codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato II settore di jump condizionato Il settore di jump condizionato codeG 190 viene utilizzato per fare un salto ad un settore
37. d il valore dell uscita analogica dato dalla sommatoria delle azioni feed forward proporzionale integrativa e derivativa Senza entrare nel merito di una descrizione tecnica della teoria della regolazione in questo paragrafo vengono descritte una serie di operazioni per regolare i parametri che influenzano questo controllo Per realizzare una regolazione soddisfacente sufficiente utilizzare solamente le azioni feedforward e proporzonale le azioni integrale e derivativa vengono utilizzate solamente per regolazioni in condizioni particolari Velocit asse registro x proporzionale ffwdreg foller pgain registro Uscita di Errore x gt proporzionale regolazione propreg v Integra registro zione nel m integrale tempo intreg pain i derivt de registro p sian H derivativo dt derreg Azione feed forward Il feed forward contribuisce a rendere il sistema pi pronto nei posizionamenti fornendo al l uscita analogica un valore di tensione proporzionale alla velocit teorica di posizionamento In pratica la componente grazie alla quale sono stati eseguiti i posizionamenti del capitolo prece dente Pu essere regolato il contributo di questa azione mediante il parametro feedfw questo para metro espresso come porzione millesimale della velocit teorica quindi per introdurre ad esempio 98 5 necessario impostare 985 millesimi Velocit ass
38. dall asse slave alla velocit setvel rowex W Nessuna 0 Rd Row in use condizione 0 40 Definisce il numero del settore in secuzione ffwdreg L Nessuna 0 Rd Feed forward register condizione 29422421 E il valore istantaneo del registro di feed forward espresso in bit propreg L Nessuna 0 Rd Proportional register condizione 292231 E il valore istantaneo del registro di proporzionale espresso in bit intreg L Nessuna 0 Rd Integral register condizione 2 3142 31 1 Registro integrale asse slave derreg L Nessuna 0 Rd Derivate register condizione 2 3142 31 1 Registro derivata asse slave codeMex L Nessuna 0 Rd Code M in execution condizione 2 3142 31 1 Consente la lettura del codice M del settore in esecuzione funinp B Nessuna R RdWr Programmable function of input condizione 0 99 Consente di configurare il funzionamento dell ingresso normale come da tabella configurazione ingressi Vedi capitolo dedicato funlnt B Nessuna R RdWr Programmable function of interrupt input condizione 0 99 Consente di configurare il funzionamento dell ingresso in interrupt come da tabella configurazione ingressi Vedi capitolo dedicato funOut B Nessuna R RdWr Programmable function of output condizione 0 99 Consente di configurare il funzionamento dell uscita come da tabella configurazione uscite Vedi capitolo dedicato em Device interno CAMMING2 v 1 3 in
39. diente di decelerazione dello slave che possibile ricavare da Tempo di dec Slave Spazio master nel settore di dec Velocit massima master Velocit A Esempio di programmazione codeG 135 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Non utilizzato codeOsa Non utilizzato codeM codice generico Tempo Linea di Linea di inizio settore fine settore Master Slave Figura E Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 135 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 235 Nell esempio di figura F si vogliono delle decelerazioni spinte e non possibile impostare delle quote Master Slave di valore finito Il settore 151 in pratica la somma di due settori 133 e 135 Tale settore utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo anche inferiore all unita di misura Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 151 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare da una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione a velocit zero la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione Questi spazi sono effettuati prima della sezione decelerativa indica lo spazio in
40. dipender esclusivamente dal rapporto degli spazi master slave vedi figura H Ci si trova infatti di fronte a tre casi 1 Rapporto master slave lt 1 Velocit dello slave al centro del settore gt della velocit del master 2 Rapporto master slave 1 Velocit dello slave al centro del settore della velocit del master 3 Rapporto master slave gt 1 Velocit dello slave al centro del settore lt della velocit del master em Device interno CAMMING2 v 1 3 La velocita al centro del settore sara data dalla formula Vel slave lt Vel master 2 Spazio slave Spazio master Spazio master x 100 x Vel master TAR A Figura H Esempio di programmazione codeG 134 codedm Spazio Master code0s Spazio Slave codeQma Non utilizzato codeOsa Non utilizzato a codeM codice generico Linea di Linea di inizio settore fine settore Master Slave Nel caso si volessero utiliz Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso Ai funzionamento descritto per il settore 134 sufficiente programmare il settore come descritto codice codeG 234 sopra e programmando il codeG 234 Se viene programmato un settore 133 134 233 o 234 con spazio master e slave a 0 viene considerato come un settore non operativo codeG 130 Nell esempio di figura si vuole cambiare velocit allo slave e non possibile impostare un rapporto Master Slave di valore fi
41. e registro proporzionale ffwdreg foller pgain registro p proporzionale propreg Uscita di regolazione Errore v Integra registro m zione nel c integrale tempo intreg pgain E m derivt de registro p msi H derivativo dt derreg Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem Azione proporzionale Questa azione fornisce un uscita proporzionale all errore di posizione istantaneo dell asse L en tit dell azione proporzionale definita dal parametro pgain che definisce la sensibilit del sistema Il parametro pgain viene introdotto in millesimi il valore unitario del guadagno 1000 fornisce un uscita analogica al massimo valore 10 V relativamente al massimo errore di velocit Per massimo errore di velocit si intende lo spazio compiuto dall asse alla massima velocit per la durata del tempo di campionamento del device Velocit asse i registro x proporzionale ffwdreg foller registro proporzionale propreg Uscita di regolazione Errore v Integra registro zione neh integrale empo intreg pgain J TA derivt v de registro p m derivativo dt derreg Azione integrale Integra l errore di posizione del sistema nel tempo impostato nel parametro integt aggiornando l uscita finch l errore non viene annullato Pi
42. e disabilitate Dichiarazione device interni INTDEVICE lt nome_device gt EANPOS TCamp ICont IntL IAZero IOutA Master EANPOS 2 1 CNT01 X X X X X dove lt nome device gt Nome assegnato al device EANPOS Parola chiave che identifica il device posizionatore analogico TCamp Tempo di campionamento device 1 255 ms ICont Ingresso contatore bidirezionale IntL Numero della linea di interrupt dedicata per l impulso di zero dell encoder duran te la fase di ricerca di preset IAZero Ingresso di l abilitazione per l acquisizione dell impulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset IOutA Indirizzo hardware del componente DAC dell uscita analogica obbligatoriamente dichiarata come X X Il device cos configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto st_loopon 0 e di conseguenza non serve parametrizzare il P I D ma sufficiente impostare il feedforward al 100 feedfw 1000 emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 Esempio di programmazione Si ipotizza di utilizzare il device EANPOS configurato come nell esempio precedente e di voler dare il set di velocita setvel espresso in Hz Si ipotizza inoltre che il master simulato debba continuare il suo movimento all infinito Il flag sf01 esegue lo start e lo stop del device simulato I Gestione del master simulato
43. e lo stato degli utensili gli stati particolari della camma ecc Il settore di accelerazione Il settore di accelerazione viene utilizzato con asse slave fermo velocit slave uguale a zero indipenden temente dalla velocit del master alla fine del settore la velocit dello slave uguale a quella del master casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A B C e D Nell esempio di figura A alla fine del settore la velocit dello slave sar uguale a quella del master la legge che lega lo spazio master e quello slave Spazio slave 1 2 Spazio master Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo acc slave Spazio master nel settore di acc Velocit massima master Nel caso in cui ci si trovi di Figura A fronte a questo tipo di acce PRA i Esempio di programmazione lerazione si consiglia l utiliz Velocit zo del codice codeG 132 codeG lt 132 codeQm Spazio Master DE PRENE TARE codeQs Spazio Slave codeQma Non utilizzato codeOsa Non utilizzato codeM codice generico Tempo Linea di Linea di inizio settore fine settore Master Slave Nel pa si i T Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso conda Pu edel a funzionamento descritto per il settore 132 sufficiente programmare il settore come descritto dice
44. ell asse WAIT NOT AsseX st_cal Attendi che il device non sia in calibrazione CNTUNLOCK AsseX Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX st cntlock Attendi che il contatore master sia sbloccato CNTDIR AsseX Imposta il giusto senso di incremento del contatore slave WAIT NOT AsseX st cntrev Attendi che il contatore slave sia impostato nel senso di incremento CNTUNLOCKM AsseX Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX st cntlockm Attendi che il contatore master sia sbloccato CNTDIRM AsseX Imposta il giusto senso di incremento del contatore master WAIT NOT AsseX st cntrevm Attendi che il contatore master sia impostato nel senso di incremento REGON AsseX Sblocca la regolazione WAIT NOT AsseX st_regoff Attendi lo sblocco della regolazione MAIN IF AsseX st_int Se la linea di interrupt attiva AsseX funOut 2 attiva l uscita ELSE AsseX funOut NDIF Il m disattiva l uscita td ty NDIF FINE WAIT 1 JUMP MAIN END a Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm Calcolo della risoluzione Il device CAMMING2 non ha al suo interno il parametro cntratio ma lascia all installatore la possibilita di lavorare con risoluzioni encoder non finite impostando i dati come spazio percorso in un giro encoder measure e numero di impulsi giro dell encoder pulse Il rapporto
45. elocit master e slave all inizio del settore Il codeG 133 prevede che la velocit dello slave alla fine del settore possa essere diversa da quella iniziale e la velocit finale dello slave di fine settore dipender esclusivamente dal rapporto degli spazi master slave vedi figura G Ci si trova infatti di fronte a tre casi 1 Rapporto master slave lt 1 Velocit dello slave a fine settore gt della velocit del master 2 Rapporto master slave lt 1 Velocit dello slave a fine settore della velocit del master 3 Rapporto master slave gt 1 Velocit dello slave a fine settore lt della velocit del master La velocit alla fine del settore sar data dalla formula Vel Slave Vel Master 2 Spazio Slave Spazio Master Spazio Master x 100 Velocit A Figura G Esempio di programmazione codeG 133 CC li codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato gt codeM codice generico Tempo Linea di inizio settore siria Master Slave Nel caso si volessero utiliz Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso a funzionamento descritto per il settore 133 sufficiente programmare il settore come descritto dice codeG 233 sopra e programmando il codeG 233 Il codeG 134 prevede che la velocit dello slave alla fine del settore sia uguale a quella iniziale e la velocit a met settore dello slave
46. era la parte feed forward dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo dedicato Device interno CAMMING2 v 1 3 MIem integt Nessuna RdWr Integral time condizione 0 32767 il tempo espresso in millisecondi che produce il coefficente di integrazione dell errore di inseguimento L integrazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo dedicato derivi W Nessuna R RdWr Derivation time condizione 0 32767 iltempo espresso in millisecondi che produce il coefficente derivativo dell errore di inseguimento La derivazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo dedicato offset W Nessuna R RdWr Offset output condizione 32767 32767 Offset uscita DAC asse slave espressa in bit Definisce il valore in bit della correzione relativa all uscita analogica dell asse slave in modo da compensare l eventuale deriva del sistema tbfm W Nessuna R RdWr Time base frequency meter master condizione 0 3 Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo all asse master 0 240 ms 1 480 ms 2 24 ms 3 120 ms N B Minore il tempo di campionamento piu veloce l acquisizione della frequenza ma maggiore l errore alle basse frequenze tbf W Nessuna R RdWr Time
47. ere la tensione finch il movimento non si arresta Il valore introdotto ogni bit corrisponde a circa 0 3 mV viene sommato algebricamente al valore dell uscita analogi ca questa operazione permette di compensare l eventuale deriva propria del componen te elettronico sia in uscita da QMOVE che in ingresso all azionamento Il valore espresso in bit con segno Per un ottimale risultato della taratura l operazione deve essere eseguita con il sistema a regime di temperatura Per disabilitare lo stato di taratura inviare il comando CALOFF Lostatost cal lt 0 Parametrizzazione uscita Il device genera il valore di tensione dell uscita analogica sulla base di una proporzione tra la velocit massima dell asse e la massima tensione di uscita La proporzionalit ottenuta con il parametro maxvel rappresentante la velocit dell asse relativa alla massima tensione analogi ca 10 V Ovviamente l asse deve avere un comportamento simmetrico rispetto al valore zero di tensione analogica quindi la velocit deve essere la stessa sia alla tensione massima positiva che alla massima negativa Prima di determinare il valore della velocit massima bisogna stabilire l unit di tempo da utilizzare per la rappresentazione delle velocit nel device il parametro unitvel definisce l uni t di tempo della velocit Um min oppure Um 5 Metodo teorico per la determinazione della velocit massima Il metodo teorico un calcolo eseguito
48. errupt ma quella dopo la fine dei calcoli Il tempo di esecuzione dei calcoli espressi in tempo di campionamento del device riportata nella tabella seguente N ro campionamenti in cui sono distribuiti i conseguenti ricalcoli Parametri che comportano ricalcoli codeG codeQs codeQm codeQsa codeQma maxpos minpos prspos prsposm toll tacc tdec taccmax tdecmax 1 syncrange pgain feedfw integt derivt tbfm 2 tbf 3 maxvel 5 decpt unitvel 6 pulsem measurem 42 pulse measure 51 Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm GESTIONE MASTER SIMULATO L encoder master del devi ce CAMMING2 non in al cun modo legato all enco der del device EANPOS Il device CAMMING2 pu gestire due tipi di master Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati Viene inoltre accettata la soluzione mista uno collegato elettricamente ed uno simulato Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro mtype senza nessun vincolo in modo che anche nell esecuzione di una camma sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi Nel sistema utilizzante il device CAMMING2 pu essere dichiarato un encoder simulato utilizzan do un device di movimento ad esempio un EANPOS dichiarato con il contatore sullo slot 1 normalmente riservato alla CPU del sistema e tutte le altre periferich
49. finisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell asse slave Il valore introdotto espresso in bit trasduttore per 4 syncrange L Nessuna R RdWr Synchronism range condizione 0 999999 il valore espresso in unit di misura entro il quale viene segnalato il sincronismo slave st_sync 1 rispetto al master durante l esecuzione della camma prsmode B st prson lt 0 R RdWr Preset mode 0 2 Definisce il tipo di ricerca di preset dello slave 0 Perla ricerca dell abilitazione impulso di zero l asse inizia il movimento in veloce incontra il segnale di abilitazione inverte la direzione rallentando e sul fronte di discesa relativo al segnale di abilitazione dell asse slave carica la quota di preset 1 Perla ricerca dell abilitazione impulso di zero l asse inizia il movimento in veloce incontra il segnale di abilitazione inverte la direzione ed in lento acguisisce il primo impulso di zero dopo la disattivazione del segnale di abilitazione dell asse slave 2 Non viene attivata la procedura di ricerca preset st prson 0 II conteggio viene aggiornato alla quota di preset all attivazione dell abilitazione impulso di zero dell asse slave prsmodem B st prsonm 0 R RdWr Preset mode of master 0 2 Definisce il tipo di ricerca di preset del master 0 Sest prsonm 1 il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dell abilita
50. i da garantire il corretto funzionamento Per l esecuzione di un comando tutte le relative condizioni devono necessariamente essere soddisfatte in caso contrario il comando non viene eseguito A Indica la modalit di accesso R Read lettura W Write scrittura Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm decpt st still 1 st camex 0 st prson 0 PARAMETRI RdWr Decimal point 0 3 Definisce la precisione con la quale si intendono impostare le preselezioni e visualizzare i conteggi relativamente all asse slave measure st still 1 st camex 0 st prson 0 RdWr Measure 1 999999 Indica lo spazio in unit di misura percorso dall asse slave per ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulse Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measure 4 pulse La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0 00374 e 4 00000 pulse st still 1 st camex 0 st prson 0 RdWr Pulse encoder 1 999999 Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall encoder slave per ottenere lo spazio impostato nel parametro measure Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measure 4 pulse La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0 00374 e 4 00000 measurem st still 1 st camex 0 st prson 0 RdWr Measure of master 1 999999 Indica lo sp
51. interno CAMMING2 v 1 3 Nome O Condizioni Descrizone LOOPOFF st_init 1 Loop off st loopon 1 Disabilita la reazione di spazio dell asse slave L asse pu essere spostato dalla sua posizione senza che l uscita analogica contrasti il movimento MANFW st_init 1 Forward st_regoff 0 Movimento manuale asse slave in avanti st prson lt 0 Comanda il movimento manuale in avanti dell asse alla velocita impostata con setvel st camex 0 Il movimento viene fermato con il comando di STOP st_cal 0 st_still 1 st_emrg 0 MANBW st init 1 Backward st_regoff 0 Movimento manuale asse slave in indietro st_prson 0 Comanda il movimento manuale indietro dell asse alla velocit impostata con setvel st camex 0 Il movimento viene interrotto con il comando di STOP st_cal 0 st_still 1 st_emrg 0 CALON st init lt 1 Volt generator on L uscita analogica dell asse slave viene impiegata come generatore di tensione in questo caso non possibile usarla per posizionare l asse Il valore in uscita settabile a piacere tramite la variabile vout CALOFF st_init 1 Volt generator off st_cal 0 L uscita analogica dell asse slave non viene gestita come generatore di tensione pertanto pu essere nuovamente usata per la gestione dei posizionamenti CNTLOCK st init lt 1 Lock counter Blocca l acquisizione del conteggio dell asse slave anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali In questa f
52. io settore fine settore Master Save Nell esempio di figura D si vogliono delle accelerazioni spinte e non possibile impostare delle quote Master Slave di valore finito Il settore 152 in pratica come il settore 131 Tale settore utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo anche inferiore all unit di misura Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 152 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione codeQsa indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accele razione per raggiungere la velocit di sincronizzazione Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo di acc Slave Spazio master nel settore di acc Velocit massima master Nel caso in cui ci si trovi di Figura D Esempio di programmazione fronte a questo tipo di ac celerazione obbligatorio Velocit 4 codeG 152 l utilizzo del codice codeQm Coefficente Master codeG 2 pA codeQs Coefficente Slave codeQma Spazio Master in accelerazione codeQsa Spazio Slave in accelerazione bit 4 codeM codice ge
53. ita questa fase si ipotizza di voler far muovere l asse slave con i jog manuali utilizzando gli ingressi Inp01 per movimentare l asse in avanti e l ingresso Inp02 per spostarlo indietro Come esempio consideriamo un device configurato come nello START UP Nel task viene prima inizializzato il device e poi gestito il jog manuale I Gestione del jog manuale I INIT AsseXx 1 Inizializza l asse WAIT AsseX st init Attendi che l asse sia inizializzato LOOPON Assex Aggancia il loop di regolazione WAIT AsseX st loopon Attendi che l asse abbia agganciato il loop di regolazione CALOFF AsseX Esci dall eventuale calibrazione dell asse WAIT NOT AsseX st_cal Attendi che il device non sia in calibrazione CNTUNLOCK AsseX Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX st cntlock Attendi che il contatore master sia sbloccato CNTDIR AsseX Imposta il giusto senso di incremento del contatore slave WAIT NOT AsseX st_cntrev Attendi che il contatore slave sia impostato nel senso di incremento CNTUNLOCKM AsseX Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX st cntlockm Attendi che il contatore master sia sbloccato CNTDIRM AsseX Imposta il giusto senso di incremento del contatore master WAIT NOT AsseX st_cntrevm Attendi che il contatore master sia impostato nel senso di incremento REGON AsseX Sblocca la regolazione WAIT NOT AsseX st_regoff Attendi lo sblocco della regolazione MAIN
54. ivamente in codeQm e codeQs bit 4 bit 4 aggiorna i conteggi master e slave in bit x 4 Spazio AZMC Settore d accelerazione con velocit iniziale zero e incremento Spazio ina n velocit finale calcolata in funzione dello spazio Master e Slave 150 Master Incremento Master in eceler c u indicato in codeQm e codeQs L accelerazione viene eseguita Um Slave Um acceleraz azione m nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Vengono eseguiti ione Um bit 4 gli spazi indicati in codeQm e codeOs con la legge descritta nel codeG 133 Spazio Spazio DZMC Settore di decelerazione con velocit iniziale uguale alla Incremento neremento Li i Slave in velocit finale del settore precedente e velocit finale uguale a 151 Master Slave Um deceleraz deceler c u zero La decelerazione viene eseguita nello spazio indicato in Um ione Um azione codeQma e codeQsa Vengono eseguiti gli spazi indicati in bit 4 codeQm e codeQs con la legge descritta nel codeG 133 Spazio Spazio AZMS Settore d accelerazione con velocit iniziale zero e i nea Slave in velocita finale calcolata in funzione dei coefficienti Master e Coefficien Coefficien Master in IRE i k 152 te Master te Slave scceleraz acceler c u Slave indicati in codeQm e codeQs L accelerazione viene ione Um azione eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa bit 4 Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs NVSR Cambio velocit in r
55. l posizionamento alla quota setpos con velocit impostata in setvel st emrg 0 st_cal 0 st_still 0 st camex 0 st prson 0 PRESET st_init 1 Preset st regoff 0 Start ricerca preset asse slave st emrg 0 Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalit impostate con i st_cal 0 parametri prsmode e prsdir Se la ricerca di preset gi in esecuzione il comando st_still 0 esegue l inversione del senso di ricerca st_camex 0 RSPRSOK st_init 1 Reset stato st_prsok st prson 0 Azzera lo stato st_prsok PRESETM st_init 1 Master preset st camex 0 Start ricerca preset asse master st prson 0 Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalit impostate con il parametro prsmodem RSPRSM st_init 0 Reset preset of master st prson 0 Azzera lo stato st_prsokm se il preset del master concluso Se il preset del master in corso st_prsonm 1 viene bloccato RSERR st_init 1 Reset status st_error Azzera lo stato st_error ed il relativo codice di errore errcode ed errvalue RSWRN st_init 1 Reset status st_warning Azzera lo stato st_warning ed il relativo codice di warning wrncode ed wrnvalue LOOPON st_init 1 Loop on st loopon 1 Abilita la reazione di spazio dell asse slave L uscita analogica contrasta ogni azione esterna che tenti di spostare l asse dalla posizione raggiunta deriva operatore Questa operazione azzera l eventuale errore di inseguimento follerr emMm Device
56. lave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale ramptype 1 0 tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocit impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocit 1 Vengono diminuiti i tempi di accelerazione e di decelerazione mantenendo il gradiente di accelerazione e di decelerazione impostato e anche la velocit stessa Vedi capitolo Descrizione movimento trapezoidale stopt B Nessuna R RdWr Stop type condizione 0 1 Definisce il tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dell asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale ramptype 1 0 Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione 1 Quando viene eseguita una frenata in rampa viene immediatamente eseguita la rampa di decelerazione Vedi capitolo Descrizione movimento trapezoidale pgain W Nessuna R RdWr Proportional gain condizione 0 32767 Impostando il valore 1000 il coefficente 1 000 il coefficente che moltiplicato per l errore di inseguimento genera la parte proporzionale dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo dedicato feedfw W Nessuna R RdWr Feed forward condizione 0 32767 Impostando il valore 1000 la percentuale del 100 il coefficente percentuale che moltiplicato per la velocit istantanea gen
57. menti non durante l esecuzione della camma Al accensione per default viene caricato il valore zero Emergency 0 1 Segnalazione di asse slave in emergenza 0 asse non in emergenza 1 asse in emergenza Al accensione per default viene caricato il valore zero Tolerance 0 1 Segnalazione di asse slave in tolleranza rispetto alla quota posta in esecuzione dal comando di START 0 asse non in tolleranza 1 asse in tolleranza Al accensione per default viene caricato il valore zero Tolerance of set position 0 1 Indica che il conteggio dell asse slave all interno della fascia di tolleranza rispetto alla quota presente nella variabile setpos indipendentemente dal fatto che sia stato dato uno START o no 0 asse non in tolleranza 1 asse in tolleranza Al accensione per default viene caricato il valore zero Preset ON 0 1 Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente 0 ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 ricerca di preset conclusa correttamente All accensione per default viene caricato il valore zero Preset ok 0 1 Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente 0 ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 ricerca di preset conclusa correttamente Al accensione per default viene caricato il valore zero Preset of master ON 0 1 Segnalazione di ricerca di preset asse masterin corso 0 ricerca di preset non
58. mpo della velocit impostata nel parametro unitvel sprsvel L st prson 0 R RdWr Preset velocity 0 maxvel Definisce la velocit dell asse slave durante la procedura di ricerca di preset Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata nel parametro unitvel taccmax Ww st_prson 0 R RdWr Search preset velocity 0 prsvel Nella procedura di ricerca di preset dello slave definisce la velocit dell asse nella fase di acquisizione dell impulso di zero Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata nel parametro unitvel tdecmax W st prson 0 R RdWr Max deceleration time 0 999 Usato durante esecuzione della camma per eseguire le comparazioni sul gradiente di decelerazione massimo Definisce il tempo minimo di decelerazione con cui l asse slave pu portarsi da velocit massima ad asse fermo velocit uguale a zero Il valore introdotto espresso in centesimi di secondo tacc W Nessuna R RdWr Acceleration time condizione 0 999 Definisce il tempo impiegato dall asse slave per portarsi da fermo alla velocita massima Il valore introdotto espresso in centesimi di secondo Se l asse si sta muovendo st still 0 si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata tdec W Nessuna R RdWr Deceleration time condizione 0 999 Definisce il tempo necessario all asse sla
59. mpostare i parametri che definiscono la posizione dei finecorsa software minpos 0 e maxpos al valore della corsa massima dell asse Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall asse per raggiungere la velocit massima tacc 100 Questo parametro espresso in centesimi di secondo 100 lt 1 sec Impostare la velocit di posizionamento con il parametro setvel Impostare la quota di destinazione con il parametro setpos Impostare il parametro feedfw 1000 100 Se il device in stato di emergenza st emrg 1 dare il comando RESUME Avviare il posizionamento con il comando START In per arrestare il movimento dare il co mando EMRG Questa prima movimentazione stata eseguita senza la retroazione di spazio Il posizionamento potrebbe essere stato eseguito con un certo errore introdotto dalla non linearit dei componen ti o da una imperfezione nella taratura della velocit massima Successivamente abilitando la retroazione di spazio questo errore scompare emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 Taratura PID FF Il posizionamento eseguito nel paragrafo precedente stato realizzato senza considerare even tuali errori di posizione Per controllare la corretta posizione dell asse in maniera continua ed automatica necessario avere un feed back sulla posizione per questo motivo viene introdotto l algoritmo di regolazio ne PID F comprendente azioni di tipo proporzionale integrale derivativo e feed forwar
60. nalazione di conteggio asse master invertito 0 Conteggio asse non invertito 1 Conteggio asse invertito Al accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento st_regoff F Nessuna Rd Regulation OFF condizione 0 1 Segnalazione di regolazione asse slave disabilitata e aggiornamento DAC non effettuato 0 regolazione sbloccata 1 regolazione bloccata Al accensione per default viene caricato il valore zero st_enbl F Nessuna Rd Normal input enabled condizione 0 1 Segnala l abilitazione della funzione dell ingresso normale inserita nel parametro funinp iene attivato dal comando ENBL e disattivato dal comando DSBL Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta 0 Cattura del conteggio non abilitata 1 Cattura del conteggio abilitata Al accensione per default viene caricato il valore zero st_intenbl F Nessuna Rd Interrupt input enabled condizione 0 1 Segnala l abilitazione della funzione dell ingresso in interrupt inserita nel parametro funlnt Viene attivato dal comando INTENBL e disattivato dalcomando INTDSBL Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta 0 Cattura del conteggio non abilitata 1 Cattura del conteggio abilitata Al accensione per default viene caricato il valore zero Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem st capt Nessuna Capture of normal input condizione 0 1 Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funlnp
61. nerico Linea di fine settore Tempo Linea di inizio settore Master SIC Nel caso si volessero utiliz Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso zare le rampe epicicloidali f i d il suffici il si consiglia l utilizzo del unzionamento escritto per il settore 152 sufficiente programmare il settore come descritto codice codeG 252 sopra e programmando il codeG lt 252 Qen Device interno CAMMING2 v 1 3 II settore di decelerazione Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione obbligatorio l utilizzo del codice codeG 135 Nel caso si volessero utiliz zare le rampe epicicloidali si consiglia l utilizzo del codice codeG 235 Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di decelerazione obbligato rio l utilizzo del codice codeG 151 Nel caso in cui sia necessario fermare l asse slave indipendentemente dalla sua velocit rima nendo agganciati con la camma velocit zero indipendentemente dalla velocit del master pu essere utilizzato il settore di decelerazione Nell esempio di figura E alla fine del settore la velocit dello slave sar uguale a zero la legge che lega lo spazio master e quello slave la proporzione tra la velocit master e quella slave verr chiamata K Spazio slave K 2 Spazio master Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gra
62. nito Il settore 153 in pratica come il settore 133 Tale settore utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo a volte anche inferiore all unit di misura Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 153 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione codeQsa il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocita di sincronizzazione dopo la fase di accele razione Nel caso in cui ci si trovi di Velocit A Figura Esempio di programmazione fronte a questo tipo di cam bio velocit consigliato codeG 153 l utilizzo del codice NERA ge codeOm Coefficente Master Pon codeQs Coefficente Slave codeQma Spazio Master in accelerazione codeOsa Spazio Slave in accelerazione bit 4 Te codeM codice generico Linea di Linea di inizio settore fine settore Nel ce si eat HO Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso zare le rampe epicicloidali N NA si consiglia l utilizzo dei fUNzionamento descritto per il settore 153 sufficiente programmare il settore come descritto codice codeG 253
63. odeM codice generico Slave emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 Il settore di Start sincronizzato al Master Molte volte esiste la necessit di far partire lo slave su un punto del master noto ma non esiste la possibilit di collegarsi ad un sensore di prossimit L unico vincolo che il settore contenen te il codeG 160 deve essere il primo settore di movimento della camma e non pu essere messo in ciclo Al comando di STARTCAM lo stato st camex va a 1 ed Il movimento dell asse Slave inizia solo al superamento della quota Master espressa in unit di misura impostata nel settore 160 e da li seguir l andamento descritto nei settori successivi Se lo STARTCAM dato con il conteggio master superiore alla quota impostata viene settato il warning 9 in queste condizioni il conteggio Master deve divenire minore della quota impostata per poter trovarsi nella giusta situazione di partenza del sistema Non possibile entrare in un settore con codeG 160 provenendo da un jump o da un loop camma errore 7 Esempio di programmazione codeG 160 codeQm Quota di STARTCAMMA espressa in unit di misura codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Il settore di fine camma Il settore di cambio fine camma codeG 136 viene utilizzato ogni volta che si deve conclude re la camma sganciare la camma fermando l asse slave in reazione di spazio sull ultimo punto della
64. on una rampa molto lunga Per applicazioni particolari e in presenza di rampe trapezoidali il tempo di rampa pu essere variato anche durante una variazione di velocit in questo caso il nuovo tempo viene messo in esecuzione immediatamente Velocit A i I Tempo START asse tacc 50 tdec 100 tacc 900 tdec 900 EMRG Questo comando mette l asse in condizioni di emergenza lo stato st_emrg viene posto ad uno Se il comando di emergenza viene inviato all asse durante un posizionamento il movimento viene interrotto senza rampa di decelerazione l uscita analogica viene impostata a zero volt e viene sganciata la reazione di spazio Se la camma attiva st_camex 1 il movimento viene interrotto senza rampa di decelerazione l uscita analogica viene impostata a zero volt viene sganciata la reazione di spazio e la camma st_camex 0 Con st emrg lt 1 condizione di emergenza non possibile movimentare l asse RESUME Con questo comando viene resettata la condizione di emergenza l asse entra in reazione di spazio ed attende un comando per potersi muovere non riprende automaticamente il posizio namento interrotto LOOPOFF Il comando LOOPOFF toglie la reazione di spazio senza fermare l asse Con st_loopon 0 l asse accetta i comandi di movimentazione asse ma tutti i posizionamenti saranno eseguiti senza reazione di spazio Un posizionamento fatto senza loop di reazione paragonabile ad un posizionamento eseg
65. p durante la rampa di accelerazione 15 Calibrazione uscita analogica 16 MOVIMENTAZIONE kisa ta ani ee o Pod oa a a a oa a pe a aaa 17 Taratura PIDHE F acari 18 Applicazione di movimentazione 2 21 Ea struttura der SETU OF vajina kdaj nabodala rn 23 Il Settore di accelerazi ONE sna podnebne pond ira iii 25 Il settore di decelerazione 28 Il settore di cambio velocit na a 29 Il settore di Start sincronizzato al Master 32 Il settore di fine camma aaa 32 Il settore di absolute UMP a 33 Il settore di Uump condiziONAtO sis nina nini ne ena aaa i 33 Il settore di loop camma 33 II settore NOMOPELALIVO cucinino dii ii piani canini iii 34 Definizione di settori a campionamento zero 34 I settori di aggiornamento conteggio 34 Descrizione settori camma aa 35 Basi per la costruzione di una camma per spandifil0 37 Basi per la costruzione di una camma per taglio al volo con extravelocit 38 GESTIONE ERRORI DEVICE sssssssssnnnnssssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnna II GESTIONE WARNING DEVICE sssssssssssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannanaaaa 40 GESTIONE MASTER SIMULATO rr 41 Esempio di program maz ONE sivina anni kani AI 42 LIMITAZIONE RAPPORTO FREQUENZE TRASDUTTORE M S
66. pcapt Nessuna RdWr Capture mode condizione 0 2 Definisce il modo di cattura della funzione dell ingresso per funzione generica vedi file di configurazione 0 Disabilitato 1 Singola cattura sul fronte di discesa 2 Singola cattura sul fronte di salita La cattura abilitata se lo stato st_enbl 1 intcapt B Nessuna 0 RdWr Interrupt capture mode condizione 0 2 Definisce il modo di cattura della funzione dell ingresso in interrupt vedi file di configurazione 0 Disabilitato 1 Singola cattura sul fronte di discesa 2 Singola cattura sul fronte di salita La cattura abilitata se lo stato vt_intenbl 1 errcode B Nessuna 0 Rd Error code condizione 0 100 Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema Il codice valido solo se st_error 1 Vedi capitolo dedicato errvalue B Nessuna 0 Rd Error value condizione 0 100 Specifica il settore che ha causato l errore nel sistema Il valore valido solo se st_error 1 Vedi capitolo dedicato wrncode B Nessuna 0 Rd Warning code condizione 0 100 Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema Il codice valido solo se st warning 1 Vedi capitolo dedicato wrnvalue B Nessuna 0 Rd Warning value condizione 0 100 Specifica il settore che ha causato il warning nel sistema Il valore valido solo se st_warning 1 Vedi capitolo dedicato Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm
67. rasporto prodotto per la spaziatura e o la sincronizzazione dei materiali movimentati La posizione assoluta che deve assumere l asse slave sempre espressa in funzione della posizio ne assoluta dell asse master e questa associazione viene inserita in una tabella specifica detta cam table La cam table composta da 40 settori ogni settore composto da CodeG lt istruzione operativa del settore in uso CodeQm posizione incrementale del master in unit di misura sono accettati incrementi solo positivi CodeQs posizione incrementale dello slave in unit di misura sono accettati incrementi sia positivi che negativi CodeM lt codice numerico generale utilizzabile dalla logica PLC CodeQma quota master ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali CodeQsa quota slave ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali Utilizzando le istruzioni operative codeG associate a ciascun settore della camma si pu definire con quale legge di moto accelerazione decelerazione velocit costante l asse slave si deve muovere percorrendo lo spazio stabilito incodeQs nello stesso tempo in cui il master percorre lo spazio definito come codeQm Finch il master si muove a velocit costante lo spazio percorso dall asse master risulta diretta mente proporzionale al tempo trascorso ed essendo gli spazi codeQs e codeQm definiti sempre nello stesso intervallo di tempo anche la legge di moto applicata all
68. re per 4 vel Nessuna 0 Rd Actual velocity condizione Indica la velocit attuale dell asse slave Il valore letto espresso nell unit di tempo della velocit impostata Velocity unit frq Nessuna 0 Rd Actual frequency condizione Indica la frequenza del trasduttore relativo all asse slave Il valore letto espresso in Hz posit st_init 1 R RdWr Actual position st camex 0 999999 999999 Indica la posizione attuale dell asse slave Il valore introdotto o letto espresso in unit di misura encoder st_init 1 R RdWr Encoder value st camex 0 2 3142 31 1 Indica la posizione attuale dell asse slave Il valore letto espresso in bit trasduttore per 4 delta1 Nessuna R RdWr Delta 1 condizione 2 3142 31 1 Variabile d uso generico Utilizzata come registro per scambio dati delta2 Nessuna R RdWr Delta 2 condizione 2 3142 31 1 Variabile d uso generico Utilizzata come registro per scambio dati Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem setvel Nessuna RdWr Set velocity condizione 0 maxvel Definisce la velocit dell asse slave nei posizionamenti Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata Velocity unit Se l asse si sta muovendo st_still 0 si pu cambiare il setpoint di velocit solamente se il nuovo valore consente di raggiungere la quota impostata setpos L Nessuna R RdWr Set position condizione minpos maxpos Definisce la quota di posizionamento raggiungibile
69. sendo garantita in guesta situazione la gestione dell asse slave l asse slave continua il suo lavoro Quando st_warning uguale a 1 troviamo presente sulla variabile wrncode il tipo di warning intervenuto vedi tabella e nella variabile wrnvalue il numero del settore della camma che ha provocato il warning oaan pome OT 1 6 Costante di accelerazione settore maggiore di quella programmata 2 7 Costante di decelerazione settore maggiore di guella programmata 3 4 Saturazione dell analogica slave a 10V con autoritenuta 4 5 Saturazione dell analogica slave a 10V con autoritenuta 5 9 Velocit finale di segno opposto a quella iniziale 6 gt Incontrato un settore di accelerazione quando la camma proviene da un settore con velocit finale diversa da zero 7 8 Velocita intermedia di segno opposto a guella iniziale 8 0 Evento catturato da ingresso in interrupt ma non elaborato immediatamente per sovraccarico nei calcoli del device 9 1 Quota di partenza asse Slave con codeG 160 gi superata La priorit pi alta contrassegnata da 0 la pi bassa con 8 Per cancellare lo stato st warning bisogna inviare il comando RSWRN NOTA In caso di warning 8 la funzione sar ritardata per un tempo sufficiente da consentire alla CPU di terminare dei calcoli interni Nel caso di start camma da ingresso di interruzione la posizione di avvio camma pu non essere quella del momento dell int
70. settore lo spazio percorso dallo slave sar proporzione a quello percorso dal master Settore 5 Decelerazione e spostamento slave positivo codeG 133 In questo settore si porta lo slave alla stessa velocit del master Settore 6 Decelerazione con velocit finale zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave positivo codeG 135 Settore 7 Accelerazione con partenza da velocit zero e spostamento slave negativo codeG 131 In questo settore la velocit di uscita dello slave pu essere diversa da quella del master Settore 8 Intermedio con velocit costante e spostamento slave negativo codeG 133 Settore 9 Decelerazione con velocit finale zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave negativo codeG 135 Dopo avere eseguito il settore 9 ci dovr essere una funzione che esegua il rifasamento del conteggio del Master sottraendo lo spazio percorso fino a fine settore e successivamente la riesecuzione automatica della stessa camma J UMP o loop camma Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm GESTIONE ERRORI DEVICE La presenza di un errore nel sistema camming viene segnalato dallo stato st error Essendo causato da un evento grave e non essendo garantita in guesta situazione la gestione dell asse slave si deciso in modo arbitrario di bloccare l asse senza rampe come fosse a
71. ssario riserva re dei settori da utilizzare nel caso in cui meccanicamente non si riesca a fare il taglio nello spazio master riservato a tale operazione Esempio di programmazione codeG 130 codeQm Non utilizzato codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeOsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Definizione di settori a campionamento zero Tutti i settori che non necessitano spazio master per essere processati sono definiti a campio namento zero nello specifico sono tutti i settori di NOP J UMP LOOP ed END Un settore a campionamento zero considerato anche il codeG 133 se programmato come codeG 133 codeQm 0 codeQs lt 0 Per come strutturato il device non possibile mettere in sequenza pi di 9 settori a campionamento zero I settori di aggiornamento conteggio Il settore di aggiornamento conteggio si utilizza per fare un cambio del conteggio portandolo a valori che possano indicare la reale posizione fisica dell asse Il caso pi tipico l asse circolare da 0 a 360 ogni volta che si raggiungono i 360 si deve sottrarre un angolo giro Per fare un aggiornamento conteggio esistono molteplici codici di sottrazione o di impostazione conteggio sia in bit encoder che in unit di misura Per come strutturato il device non possibile mettere in sequenza pi di 4 settori di aggiornamento conteggio Si riporta a seguito una tabella contenente la descrizione delle operazioni eseg
72. sse avviene seguendo una rampa di decelerazione asincrona secondo il parametro tdec L asse rimane in reazione di spazio STARTCAM st init 1 Start cam st still 1 L asse inizia il posizionamento dell asse slave partendo con l elaborazione del st camex 1 settore 1 della camma introdotta ed eseguendo il codice descritto st prson 0 st emrg 0 st_regoff 0 REGOFF st_init 1 Regulation OFF st_still 1 Disabilita la regolazione e l aggiornamento del DAC dell asse slave nonch tutti i st camex lt 0 comandi di movimento st prson 0 REGON st_init 1 Regulation ON st_still 1 Riabilita la regolazione e l aggiornamento del DAC dell asse slave nonch tutti i st_regoff 1 comandi di movimento st emrg 0 ENBL st_init 1 Reverse counter Consente di invertire le fasi del trasduttore slave all interno del device Viene quindi invertito il senso del conteggio Incremento decremento INTENBL st_init 1 Direct counter Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell asse slave DSBL st init lt 1 Lock counter master Blocca l acquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali In questa fase l eventuale spostamento dell asse non viene rilevato INTDSBL st_init 1 Interrupt disable Disabilita la funzione dell ingresso in interrupt inserita nel parametro funlnt Disattiva lo stato st_intenbl RSCAPT st init lt 1 Reset status of capture input st capt lt 1 Disattiva lo stato di st capt RSINTCAPT st ini
73. st_camex 0 emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 Riduzione del profilo La riduzione del profilo vie ne utilizzata solamente se si sta eseguendo un posizio namento e non se si sta ese guendo una camma st camex 0 Nel caso in cui la camma non in esecuzione st camex lt 0 e lo spazio da percorrere sia minore di guello che consente di raggiungere la velocita impostata eseguendo le rampe di accelerazione e decelerazione si passa nella fase chiamata riduzione di profilo possibile mantenere fisso il tempo delle rampe diminuendo i gradienti delle rampe e la velo cit in proporzione parametro rtype impostato a 0 A ik Velocit Tempo gt Posizionamento minimo oltre al quale interviene la riduzione del profilo Posizionamento inferiore al minimo e rtype lt 0 inoltre possibile diminuire il tempo delle rampe mantenendo il gradiente di accelerazione costante e diminuire la velocit in proporzione parametro rtype impostato a 1 A NA Velocita Tempo gt Posizionamento minimo oltre al quale interviene la riduzione del profilo Posizionamento inferiore al minimo e rtype 1 Con il parametro rtype impostato a 0 si allungano notevolmente i tempi necessari ai posiziona menti piccoli con relativa perdita di produttivit della macchina invece impostandolo a 1 si hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti ma mantenendo il gradiente costante si perde l effe
74. sulla base della velocit massima del motore Una volta stabiliti i giri massimi al minuto dichiarati del motore si ricava la velocit massima espressa nell unit di misura sull unit di tempo scelti Introdurre il valore di velocit massima calcolato nel parametro maxvel Metodo pratico per la determinazione della velocit massima Il metodo pratico si basa sulla lettura della velocit rilevata dal device nel parametro vel fornendo all azionamento una tensione nota Per fornire la tensione all azionamento il device deve essere posto nella condizione di calibratura come descritto nel paragrafo precedente Se il sistema lo permette fornire all azionamento una tensione di 10 V e leggere il valore di velocit nel parametro vel Se al contrario viene fornita una porzione della tensione in uscita 1 2 5 V calcolare la velocit massima con una proporzione Introdurre il valore trovato di velocit massima nel parametro maxvel Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem Movimentazione Prima di movimentare l as Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione ti oe del device Ora possibile eseguire una semplice movimentazione dell asse emergenza e protezione Spostare l asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i finecorsa di quota massima e minima Impostare la posizione attuale dell asse al valore zero settando il parametro posit 0 I
75. t lt l Reset status of capture interrupt input st intcapt lt 1 Disattiva lo stato di st intcapt DELCNT st init lt 1 Delta counter st still 1 Il conteggio dell asse slave posizione dell asse viene modificato sommandogli st camex lt 0 algebricamente il valore specificato nel parametro deltal posit posit deltal st_prson 0 st cal lt 0 st regoff lt 0 DELCNTM st init lt l Delta counter of master st prsonm lt 0 Il conteggio dell asse master posizione dell asse viene modificato sommandogli st camex lt 0 algebricamente il valore specificato nel parametro delta2 positm lt positm delta2 em Device interno CAMMING2 v 1 3 st init st chvel st emrg st toll st tpos st prson st prsok st prsonm F Nessuna condizione Nessuna condizione Nessuna condizione Nessuna condizione Nessuna condizione Nessuna condizione Nessuna condizione Nessuna condizione Rd Rd Rd Rd Rd Rd Rd Rd Descrizione STATI Init Segnalazione di device inizializzato 0 device non inizializzato 1 device inizializzato Al accensione per default viene caricato il valore zero Status of enable velocity change Segnala che il device pu accettare un setpoint di velocit dell asse slave diverso da quello in esecuzione e porlo in esecuzione eseguendo la procedura di cambio velocit La procedura di cambio velocit disponibile solamente durante i posiziona
76. tra measure e pulse la risoluzione dell encoder e deve avere valori compresi tra 1 e 0 000935 Definizioni 1 Il parametro measure viene inserito in unit di misura senza punti decimali ad esempio 100 0 millimetri viene inserito 1000 decimi di millimetro 2 Il parametro pulse viene inserito in bit encoder per 4 ad esempio se ho collegato un encoder da 1024 impulsi giro viene inserito 4096 se il parametro measure viene calcolato su un giro di encoder Esempio Si deve controllare una tavola rotante che abbia la precisione di 0 1 avente un encoder da 1024 impulsi giro calettato direttamente si imposteranno i seguenti valori measure 3600 pulse 4096 Punto decimale Velocit Se per l unit di misura scelta prevista anche la presenza di un punto decimale le posizioni devono essere rappresentate sempre come valore intero e rappresentare lo spazio nell unit di misura senza punto decimale La risoluzione deve quindi essere calcolata con lo stesso metodo e nel parametro measure la grandezza senza punto decimale Il punto decimale verr poi inserito nei visualizzatori in fase di rappresentazione del valore es come propriet nel terminale opera tore Questo parametro pu assumere valori 0 3 Le velocit sono sempre espresse in unit di misura intere nell unit di tempo scelta Da questo si ricava che il device deve comunque conoscere la posizione del punto decimale dell unit di misura e questo viene fatto con
77. tto benefico dell epicicloide Device interno CAMMING2 v 1 3 Gem Tipo di stop durante la rampa di accelerazione Il tipo di stop durante le rampe viene utilizzato sola mente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma st camex 0 Nel caso in cui la camma non in esecuzione st camex lt 0 e si debba frenare l asse durante la rampa di accelerazione con il comando di STOP si deve scegliere se far completare la rampa oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare l epicicloide Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazio ne e poi eseguita la rampa di decelerazione A Velocit Tempo STOP Fine della rampa Rampa di accelerazione impostata Posizionamento risultante dopo lo stop con stopt lt 0 Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 1 viene interrotta la rampa di accelerazione e iniziata immediatamente la rampa di decelerazione impostata Velocit Tempo STOP Rampa di accelerazione impostata Posizionamento risultante dopo lo stop con stopt lt 0 Si nota immediatamente che esiste una differenza sostanziale tra il settaggio di stopt a00al Per fare la scelta di quale tipo di stop utilizzare bisogna tener conto che in caso di fermata di emergenza esiste il comando di emergenza che blocca istantaneamente e senza rampa il posizionamento emMm Device interno CAMMI
78. uimento ritenuta 500 ms 0 lt asse non in errore di inseguimento 1 asse in errore di inseguimento All accensione per default viene caricato il valore zero st_sync F Nessuna Rd Syncronism 0 1 Segnalazione di asse slave in sincronismo durante l esecuzione della camma 0 asse non in sincronismo 1 asse in sincronismo All accensione per default viene caricato il valore 0 st_cal F Nessuna Rd Calibration condizione 0 1 Segnalazione di asse slave come generatore di tensione 0 generatore di tensione asse disattivo 1 generatore di tensione asse attivo Al accensione per default viene caricato il valore zero emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 st cntlock Nessuna Locked condizione 0 1 Segnalazione di conteggio asse slave bloccato 0 Conteggio asse sbloccato 1 Conteggio asse bloccato Al accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento st_cntrev F Nessuna Rd Reversed condizione 0 1 Segnalazione di conteggio asse slave invertito 0 Conteggio asse sbloccato 1 Conteggio asse bloccato Al accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento st_cntlockm F Nessuna Rd Master locked condizione 0 1 Segnalazione di conteggio asse master bloccato 0 Conteggio asse sbloccato 1 Conteggio asse bloccato Al accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento st_cntrevm F Nessuna Rd Master reversed condizione 0 1 Seg
79. uite durante l aggiornamento conteggio in base al codice utilizzato codeG Operazioni eseguite 139 Sottrazione dal conteggio master del valore contenuto in codeQm espresso in unit di misura Sottrazione dal conteggio slave del valore contenuto in codeQs espresso in unit di misura 140 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in unit di misura 141 Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in unit di misura 142 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in unit di misura Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in unit di misura 143 Sottrazione del conteggio master del valore contenuto in codeQm espresso in bit encoder moltiplicati per 4 Sottrazione del conteggio slave del valore contenuto in codeQs espresso in bit encoder moltiplicati per 4 144 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in bit encoder moltiplicati per 4 145 Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in bit encoder moltiplicati per 4 146 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in bit encoder moltiplicati per 4 Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in bit encoder moltiplicati per 4 Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm a _ Z Descrizione settori camma cano coason edes osem cond ocen Jose 7 130 n u
80. uito senza guadagno proporzionale non viene garantito l arrivo in posizione emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 LOOPON Il comando LOOPON chiude l anello di spazio senza fermare l asse Con st loopon lt 1 l asse viene movimentato utilizzando tutte le caratteristiche del controllo P 1 D A seguito si riporta una tabella che riassume le condizioni necessarie per avere l asse in reazione di spazio e per eseguire dei posizionamenti SI NO SI SI SI SI NO NO NO NO NO SI NO SI NO NO Device interno CAMMING2 v 1 3 Qem Descrizione del movimento epicicloidale Il movimento epicicloidale viene utilizzato per movimentare gli assi senza brusche variazioni di velocit Il tempo di posizionamento di un asse movimentato con le rampe trapezoidali lo stesso rispetto allo stesso asse movimentato con le rampe epicicloidali ma le rampe epicicloidali variano il gradiente di velocit accelerazione con un massimo a met della rampa stessa Per confronto viene mostrata la differenza dell andamento dell accelerazione nei due casi con rampa lineare trapezoidale e con rampa epicicloidale Velocit Tempo gt Accelerazione Tempo gt Lo stesso vale anche per la rampa di decelerazione Il movimento epicicloidale ha la possibilit di comportarsi in modi diversi nel caso di riduzione di profilo rtype e nel caso di stop durante la rampa di accelerazione stopt se la camma non in esecuzione
81. unita di misura Nuovo Nuovo NMS Cambia conteggi Vengono scritti i conteggi Master e Slave con i valori contenuti rispettivamente in codeQm e 142 conteggio conteggio n u n u n u A A Master Um Slave Um codeQs aggiorna i conteggi master e slave in unita di misura Valore di Valore di SBMS Sottrai conteggi Master e Slave in bit Viene sottratto 143 sottrazione sottrazione mu i w al conteggio del Master il valore contenuto in codeQm ed al conteggio conteggio m bi o e conteggio dello Slave il valore contenuto in codeQs Master bit 4 Slave bit 4 sottrazione conteggio master e slave in bit x 4 em Device interno CAMMING2 v 1 3 COLO COS COS COS CO p Nuovo NBM Cambia conteggio Master in bit Quest istruzione scrive il conteggio valore contenuto in codeQm nel conteggio del Master ma Master DE le dali Lai L aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione bit 4 aggiorna il conteggio master in bit x 4 Nuovo NBS Cambia conteggio Slave in bit Quest istruzione scrive il 145 nu conteggio n ij n valore contenuto in codeQs nel conteggio dello Slave s Slave a ne di L aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione bit 4 aggiorna il conteggio slave in bit x 4 Nuovo Nuovo NBMS Cambia conteggi Master e Slave in bit 146 conteggio conteggio n u lij tu Questa istruzione aggiorna i conteggi Master e Slave con i Master Slave o dai ne valori contenuti rispett
82. unzione specifica all ingresso sufficiente assegnare alla variabile funInp se si tratta di ingresso normale oppure funlnt se si tratta di ingresso in inter rupt il codice riportato nella tabella seguente Codice Funzione ingresso 00 Ingresso disabilitato 01 STOPCAM 02 STARTCAM 03 Scrive il valore della variabile encoder nella variabile deltal 04 Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 05 Incrementa di 1 la variabile deltal 06 Incrementa di 1 la variabile delta2 07 Scrive il contenuto della variabile deltal in encoder 08 Scrive il contenuto della variabile delta2 in encoderm 09 Scrive il valore della variabile encoder nella variabile deltal STARTCAM Tutte le funzioni degli ingressi possono essere gestiti sia su ingressi normali che su ingressi in interrupt Per avere un corretto funzionamento degli ingressi bisogna che essi siano attivati rispettando le condizioni richieste nella descrizione del comando o dell azione descritta Device interno CAMMING2 v 1 3 MIM TABELLA DI CONFIGURAZIONE USCITE Il device ha la possibilit di gestire un uscita per segnalare alcuni stati L indirizzo del l uscita configurabile nel file di configurazione Out Per far eseguire una funzione specifica all uscita sufficiente assegnare alla variabile funOut il codice riportato nella tabella seguente Codice Funzione ingresso 00 Uscita disabilitata 0
83. ve per decelerare dalla velocit massima a zero condizione di asse fermo Il valore introdotto espresso in centesimi di secondo Se l asse si sta muovendo st still 0 si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata maxpos L st still 0 R RdWr Max position 999999 999999 Definisce la massima guota raggiungibile dall asse slave Tale limite non controllato durante l esecuzione della camma minpos L st_still 0 R RdWr Min position 999999 999999 Definisce la minima quota raggiungibile dall asse slave Tale limite non controllato durante l esecuzione della camma Device interno CAMMING2 v 1 3 emMm prspos st still 0 RdWr Preset position minpos maxpos Definisce il valore che viene caricato sul conteggio slave con la procedura di ricerca di preset prsposm L st prsonm lt 0 R RdWr Preset position of master 999999 999999 Definisce il valore che viene caricato sul conteggio master con la procedura di ricerca di preset toll L st_still 0 R RdWr Tolerance 0 999999 Definisce una fascia di conteggio intorno alle quote di posizionamento dell asse slave Se il posizionamento non l arrivo in camma si conclude entro tale fascia da considerarsi corretto e viene segnalato attraverso lo stato st toll maxfollerr L Nessuna R RdWr Maximum following error condizione 0 2 31 1 De
84. vvenu ta un emergenza Quando st_error uguale a 1 troviamo presente sulla variabile errcode il tipo di errore interve nuto vedi tabella e nella variabile errvalue una indicazione sulla causa dell errore CISCO RS 1 0 Troppi settori a campionamento nullo consecutivi 2 0 JUMP da un settore con velocit finale diversa da zero su un settore con velocit iniziale uguale a zero codice di accelerazione 3 0 Codice G del settore non valido 4 0 Spazio master del settore camma troppo piccolo quindi il settore non calcolato 5 0 Tentato di scrivere nel settore in esecuzione 6 0 Nel codice di J UMP stato richiesto di andare ad una riga non compresa tra 1 e 128 7 0 Settore con codeG 160 non eseguito all inizio della camma Se il device va in errore per poter riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato st_error attraverso il comando RSERR e fare la consueta routine di ripristino da emergenza RESUME asse NOTA L errore 4 dovuto al fatto che il settore viene eseguito in un tempo inferiore al tempo di campionamento del device percui non pu essere processato Se ci si trova in questa situazione bisogna aumentare la quota del master nel settore oppure calare la velocit del master emMm Device interno CAMMING2 v 1 3 GESTIONE WARNING DEVICE La presenza di un warning nel sistema camming viene segnalato dallo stato st warning Essendo causato da un evento non grave ed es
85. zione impulso di zero dell asse master 1 Sest_prsonm 1 il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all attivazione dell impulso di zero dopo la disattivazione dell abilitazione impulso di zero dell asse master 2 Non viene attivata la procedura di ricerca preset st_prsonm 0 Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all attivazione dell abilitazione impulso di zero dell asse master em Device interno CAMMING2 v 1 3 NE prsdir st prson RdWr Preset search direction 0 1 Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dell asse slave 0 l asse si dirige in avanti 1 lasse si dirige indietro mtype B Nessuna R RdWr Master type condizione 0 1 Definisce l indirizzo del master utilizzato 0 Il master l encoder avente indirizzo A 1 Il master l encoder avente indirizzo B Vedi capitolo Gestione master simulato ramptype B st_still 0 R RdWr Ramp type of slave 0 1 Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti nell esecuzione della camma i raccordi saranno sempre eseguiti con rampe trapezoidali 0 rampe trapezoidali 1 rampe epicicloidali Vedi capitolo Descrizione movimento trapezoidale rtype B Nessuna R RdWr Riduction profile type condizione 0 1 Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dell asse s

CAMMING2 - QEM srl

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents