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AKD Manuale di Istruzioni

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1. 29 7 1 La famiglia di servoamplificatori digitali AKD 30 7 2 Temperatura ambiente ventilazione e posizione di montaggio 32 7 3 Dati meccanici 32 7 4 Ingressiluscite 33 7 5 Dati elettrici AKD xzzz06 34 7 6 Dati elettrici AKD xzzz07 35 Prestazioni oso i ini 36 7 8 Coppie di serraggio raccomandate 36 uu ul uuu uu 37 7 9 1 Fusibili alimentazione esterna I RR RR e e essen 37 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni Sommario 7 9 2 Fusibili alimentazione esterna 24 V_ 00 lll 37 7 9 3 Fusibili resistenza di recupero esterna 0na anaa aonan onan 37 7 10 Sistema di messa a terra __ 0 s l nann 37 re LMEUDnDnDOUEMRRRERERM 38 7 12 Requisiti per cavi e fili 000 IRR esses
2. 19 4 2 1 Direttive e normative europee per i costruttori di macchine 20 4 2 2 Dichiarazione di conformit CE 4 3 Funzione STO Safe Torque 0ff 0 s s s Rees esee 5 Movimentazione 23 9 1 Trasporto A 24 5 2 Imballaggio 24 5 3 Conservazione 24 5 4 Manutenzione e pulizia 25 5 5 Smontaggio 25 5 6 Riparazione e smaltimento 25 6 Imballaggio 26 6 1 Imballaggio fornito 27 6 2 Targhetta di omologazione s Re e essen 27 6 3 Schema del codice articolo _ T 28 Descrizione e dati tecnici
3. 162 10 3 6 Installazione sotto Windows XP 7 163 10 3 7 Prove di base AKD M 164 10 3 7 1 Disimballaggio montaggio e collegamento del AKD PDMM 164 10 3 7 2 Cablaggio minimo per i test del servoamplificatore senza carico 164 10 3 7 3 Impostare indirizzo 165 10 3 7 4 Conferma dei collegamenti _ 165 10 3 7 5 Installare e avviare KAS IDE 166 10 3 7 6 Impostare l indirizzo IP in KAS IDE 0 167 10 3 7 7 Avviare un nuovo progetto 168 10 4 Messaggi di errore e di avviso ss e RR RR RR rrr eres 171 10 4 1 Messaggi di errore e di avviso AKD esses sess 171 10 4 2 Messaggi d errore supplementari AKD T e Re Reese 186 10 4 3 Messaggi di errore e di avvertenza nel AKD M 188 10 43 1 A 188 Ec AVVISI iene lena iii 191 10 5 Risoluzione dei guasti 192
4. 87 9 7 3 2 Morsetti di collegamento schermati I eene sese 87 9 7 3 3 Connettore del motore X2 con collegamento schermato 87 9 8 Collegamento all alimentazione elettrica _ 88 9 8 1 Collegamento a svariate reti di alimentazione AKD xzzz06 da 120V 240V 88 9 8 2 Collegamento a svariate reti di alimentazione AKD xzzz07 da 240V a 480V 89 9 8 3 Alimentazione ausiliaria da 24 V X1 IR eese 90 9 8 4 Collegamento ad alimentazione di rete X4 91 9 8 4 1 Collegamento trifase tutti i tipi di _ 91 9 8 4 2 Collegamento monofase solo AKD xzzz06 92 9 9 Resistenza di recupero esterna X3 93 910 X3 u u ione an 94 9 11 Collegamento al motore __ 00 I e sls Ill 95 9 11 1 Potenza del motore X2 96 9 11 1 1 Lunghezza del cavo S25m 96 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni
5. 39 Frenatura dinamica ooo orb Ini DE iii 40 Comportamento di accensione e spegnimento 43 Arresto Arresto di emergenza Spegnimento di emergenza 50 Funzione STO Safe Torque Off _ 52 Protezione dal pericolo di scosse 57 Kollmorgen Novembre 2012 29 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 1 La famiglia di servoamplificatori digitali AKD Nome Tipo di Descrizione Alloggia Connettivit corrente mento AKD B 3a24A Servoamplificatore di base controllato da coppia Larghezza Analog SynqNet analogica e comandi di velocit ingranaggi elettronici AKD P 3a24A Servoamplificatore con posizionatore possibilit Larghezza Analog CANopen di comandare movimenti multipli elaborare I O EtherCAT prendere decisioni aggiungere ritardi di tempo e PROFINET RT modificare variabili di processo del Ethernet IP servoamplificatore al servoamplificatore di base AKD M 3a12A Motion Controller PDMM EtherCAT Master fino a EtherCAT un massimo di 8 assi Comprende tutti e cinque i linguaggi EN 61131 PLC Open e Pipes Network Questa variante viene denominata AKD PDMM AKD T 3a24A L amplificatore con testo strutturato
6. 110 9 13 1 1 Connettore X7 Ingresso 110 9 13 1 2 Connector X9 Ingresso 111 9 13 1 3 Connettore X9 uscita _ 111 9 13 2 Ingresso Encoder Incrementale 112 9 13 2 1 Ingresso dell encoder incrementale A quad B e Index 5 V X9 112 9 13 2 2 Ingresso dell encoder incrementale 24 V XT 112 9 13 2 3 Encoder con ingresso EnDat 2 2 5 V X9 113 9 13 3 Ingesso Impulso Direzione III RR lesen erri 114 9 13 3 1 Ingresso impulso direzione 5 V X9 Reese nel 114 9 13 3 2 Ingresso impulso direzione 5 24 V 115 9 13 4 Ingresso Up Down 115 9 13 4 1 Ingresso Up Down 5 V X9 115 9 13 4 2 Ingresso Up Down 24 V XT I I RI RIRs 115 9 13 5 Uscita dell encoder emulato EEO cnn cnn cnn 116 9 13 6 Comando master slave se e ess e
7. 150 9 21 1 Pinout X5 X6 X11 ns 150 9 21 2 Protocollo opzionale X5 X11 nn cnn con nnnnnnnnnnnccs 150 9 21 3 EtherG AT di lr Sie i tale ta ELLA dd da 151 9 21 3 1 Attivazione EtherCAT con modelli AKD 151 921 4 SyngNet x u 2 u illeso Rod 152 9 21 5 PROFINET 152 9 21 6 Ethernet IP ii 152 10 Configurazione 153 10 1 Istruzioni di sicurezza 154 10 2 Configurazione AKD B AKD P AKD T 155 10 2 1 Software di configurazione WorkBench 155 10 2 2 Uso secondo le istruzioni 155 10 2 3 Descrizione del software 000 nn 156 10 2 4 Requisiti hardware 156 10 2 5 Sistemi operativi 156 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni Sommario 10 2
8. 88 Resistenza di recupero esterna X3 93 94 Collegamento al motore __ 00 00 0 95 Collegamento di retroazione 98 Ingranaggi elettronici Funzionamento master slave 110 Collegamento 1 O 118 Display PED z ceste ato Silio nre 136 Selettori rotativi S1 S2 RS1 137 Tasti B TeB2 B3 138 Scheda di memoria SD 00 0 0 139 Interfaccia per il servizio X11 X32 141 Interfaccia CANbus X12 X13 145 Interfaccia del motion bus X5 X6 X11 150 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 1 Istruzioni di sicurezza PERICOLO AVVISO Informazioni Non staccare mai i collegamenti elettrici dal servoamplificatore quando quest ultimo sotto tensione Sussiste un pericolo di formazione di arco elettrico che pu provocare dann
9. 64 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione meccanica 8 1 Istruzioni di sicurezza AN ATTENZIONE Vi pericolo di scosse elettriche dovute al livello CEM elevato che potrebbe causare lesioni qualora il servoamplificatore o il motore non fosse messo adeguatamente a terra per la CEM Non usare piastre di fissaggio verniciate ossia conduttive AVVISO Proteggere il servoamplificatore da sollecitazioni non consentite In particolare non permettere che venga piegato alcun componente o che venga modificata alcuna distanza d isolamento durante il trasporto e la movimentazione Evitare il contatto con componenti elettrici e contatti AVVISO In caso di surriscaldamento il servoamplificatore si spegne da solo Assicurarsi che vi sia un flusso di aria fresca filtrata adeguato sul fondo del quadro elettrico ad armadio o utilizzare uno scambiatore di calore Temperatura ambiente ventilazione e posizione di montaggio gt p 32 AVVISO Non montare dispositivi che producono campi magnetici direttamente vicino al servoamplificatore Campi magnetici forti possono influenzare direttamente i componenti interni Installare dispositivo che producono campi magnetici a distanza dal servoamplificatore e o schermare i campi magnetici 8 2 Guida all installazione meccanica Per installare l AKD sono necessari i seguenti attrezzi come dotazione minima la vostra installazione spec
10. 24 Ingranaggi elettronici 112 Coppia di serraggio connettori 36 Ingressi Corrente di dispersione 57 Dati di base 33 Digitali B P T 124 D Digitali M 133 Programmabile 126 DC link interfaccia 94 A nen 52 DC Bus Capacitance 41 Kollmorgen Novembre 2012 193 194 AKD Manuale d Istruzioni 11 Index Ingressi analogici 122 Ingressi digitali 124 133 Ingresso Abilitazione 126 Analogico 122 Ingresso Up Down 115 Ingresso encoder incrementale 112 Ingresso Impulso Direzione 114 Installazione Elettrica nn 68 Meccanico 59 Software 0 157 Interfaccia Comcoder 108 Interfaccia del motore 95 Interfaccia resolver 100 Istruzioni di sicurezza Configurazione 154 Generale 15 Installazione elettrica 69 Installazione meccanica
11. Receive s m nm n _ 9 21 2 Protocollo opzionale X5 X6 X11 Protocollo Tipo Opzione di connettivit Connettore EtherCAT EC or CC X5 X6 SynaNet X5 X6 PROFINETRT Motionbus PN X EthemevIP Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 21 3 EtherCAT Con dispositivi dotati di collegamento EC e CC possibile instaurare una connessione alla rete EtherCAT tramite i connettori RJ 45 X5 porta In e X6 porta Out Lo stato di comunicazione viene visualizzato dai LED integrati AKD PDMM I dispositivi variante AKD M fungono da EtherCAT CoE Master e sono dotati di connettore X6 porta Out per la creazione di una topologia lineare con massimo 8 slave e un tempo ciclo di 250 ms Variante Connettore LED n Nome Funzione LED Funzione LED OFF dispositivo LED LED2 FUNZIONAMENTO infunzions nonin funzione o a T j 9 21 3 1 Attivazione EtherCAT con modelli AKD I modelli AKD CC sono servoamplificatori che supportano bus di campo di tipo EtherC AT e CAN in un software comune servoamplificatori di tipo CC consentono di selezionare un supporto per bus di campo impostando il parametro DRV TYPE a un determinato valore servoamplificatori CC sono forniti con l impostazione EtherCAT attiva Per modificare un servoamplificatore passando da CANopen a EtherCAT necessario modificare il parametro DRV TYPE 1 medi
12. 64 8 4 1 Quadro elettrico ad armadio esempio con AKD M00306 64 8 4 2 Quadro elettrico ad armadio esempio con AKD M00307 65 8 4 3 Dimensioni AKD xzzz06 larghezza estesa sess enel 66 8 4 4 Dimensioni AKD xzzz07 larghezza estesa 67 9 Installazione elettrica 0 68 9 1 Istruzioni di sicurezza 69 9 2 Guida all installazione elettrica _ 70 9 3 Cablaggio oli ese ro ele iii ara yu ys 71 9 4 Componenti di un servosistema 72 9 5 Collegamento AKD B AKD P AKD T 74 9 5 1 Assegnazioni dei connettori da AKDx00306 a x00606 74 9 5 2 Assegnazioni dei connettori AKD x01206 74 9 5 3 Assegnazioni dei connettori AKD x02406 e 22207 75 9 5 4 Schema di collegamento da AKDx00306 a x00606 76 9 5 5 Schema di collegamento AKD x01206
13. 59 A 53 L Livello d inquinamento 32 M Manutenzione 25 Marcatura UL 18 Master slave 110 Master Slave 117 Messa a terra 70 Messaggi di diagnostica 171 Modbus _ 145 N Normative applicate 13 O Operating systems 156 Outputs 128 Piastre di messa a terra 87 Posizione di montaggio 32 PROFINET 152 Protezione dal pericolo di scosse 57 Prove di base BR ln 158 Miele 164 Kollmorgen Novembre 2012 R Re forming 154 Requisiti per cavi e fili 39 Resistenza di recupero interfaccia 93 Reti di alimentazione 88 Retroazione 98 Riparazione 25 Risoluzione dei guasti 192 ROD 5V con interfaccia Hall 108 S Scheda di memoria SD 139 Schema del codice articolo 28 Schema di collegamento cM 76 m wn
14. TT 9 5 6 Schema di collegamento AKD x02406 e AKD xzzz07 78 9 6 Collegamento AKD M 79 9 6 1 Assegnazioni dei connettori da AKD M00306 aAKD M00606 79 9 6 2 Assegnazioni dei connettori AKD M01206 79 9 6 3 Assegnazioni dei connettori AKD M00307 AKD M00607 AKD M01207 80 9 6 4 Schema di collegamento da AKD M00306 a AKD M00606 81 9 6 5 Schema di collegamento AKD M01206 82 9 6 6 Schema di collegamento AKD M00307 AKD M00607 AKD M01207 83 9 7 Riduzione delle interferenze EMI Reese 84 9 7 1 Raccomandazioni per la riduzione delle interferenze EMI 84 9 7 2 Schermatura con una barra collettrice di schermatura esterna 85 9 7 2 1 Concetto di schermatura 85 9 7 2 2 Barra collettrice di schermatura estema 86 9 7 3 Collegamento della schermatura al servoamplificatore 87 9 7 3 1 Piastre di messa a tema
15. 81 Schermatura 70 selettori rotativi 142 Selettori rotativi 137 SErvice A 141 Setpoint analogici 122 li A 154 Setup Software KAS IDE 161 SFD 101 Simboli usati 12 A i A 59 Smaltimento 25 Smart Abs Encoder 109 Smontaggio 25 Software di configurazione 155 161 Workbench 155 Spegnimento d emergenza 50 Standards 20 cx o A ta 52 SynqNet 152 T Targhetta di omologazione 27 ID 32200 E 138 Temperatura Conservazione 24 il funzionamento 32 Trasporto 24 Temperatura ambiente 32 Tipo di protezione 32 Trasporto 24 U Umidit Conservazione 24 il funzionamento 32 Trasporto 24 Uscite Analogico
16. 123 Dati di base 33 Digitale B P T 127 digitali M 135 Digitali opzione I O 131 Rel opzione I O 132 Uscite digitali Monia 135 opzione I O 131 Uscite Rel opzione I O 132 Uso secondo le istruzioni Azionamento 16 Software di configurazione 155 161 A aaeeea aaae Ria 52 Uso vietato Generale 16 STO u u in 52 V Ventilazione Condizioni ambientali 32 Installazione meccanica 59 Vibrazioni 32 AKD Manuale d Istruzioni 11 Index Kollmorgen Novembre 2012 195 Informazioni su KOLLMORGEN Kollmorgen un azienda leader nella distribuzione di sistemi e componenti di automazione per il settore dei costruttori di macchine Grazie ad una competenza ineguagliata nel campo dell automazione ad una qualit eccellente e ad una consolidata esperienza nella combinazione di prodotti standard e personalizzati Kollmorgen fomisce soluzioni innovative senza paragoni per prestazioni affidabilit e facilit d uso offrendo ai suoi clienti un indiscutibile vantaggio competitivo Per qualsiasi richiesta in merito alle vostre applicazioni visitate il sito www kollmorgen com o contattateci North America Eur
17. fast 2 da DIGITAL IN1 d DCOM7 X8 fast 24V risp a l O GND ENABLE DIGITAL IN6 ni US DIGITAL IN5 DCOM8 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica Schema dei collegamenti degli ingressi digitali collegamento di tipo sink esempio Servoamplificatore Controllo ip bed a m Tuba IpiGITAL IN1 10 x DIGITAL IN7 2 HOME Switch ENABLE T DIGITAL IN6 5 sss ES DIGITAL IN5 6 NSTOP PSTOP 24V risp a l O GND Kollmorgen Novembre 2012 125 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 6 1 Ingressi digitali 1 e 2 Questi ingressi X7 9 and X7 10 sono particolarmente rapidi per cui sono adatti per funzioni di blocco ad esempio Possono anche essere utilizzati come ingressi da 24 V per ingranaggi elettronici gt p 110 Caratteristiche tecniche e Flottante la linea comune di riferimento DCOM7 e Possibili sensori di tipo sink o source e Alto da 3 5 a 30 V 2 a 15 mA basso da 2 a 2 V lt 15 mA e Frequenza di aggiornamento hardware 2 us 9 14 6 2 Ingressi digitali da 3 a 7 Questi ingressi sono programmabili con il software di configurazione Per maggiori informazioni fare riferimento al software di configurazione Caratteristiche tecniche Scegliere la funzione richiesta in Wo
18. AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 13 2 3 Encoder con ingresso EnDat 2 2 5 V X9 A questo ingresso pu essere collegato un encoder single turn o multi turn con interfaccia EnDat 2 2 utilizzato come encoder master secondo feedback trasmissione oppure ingresso camma Non utilizzare l ingresso per collegare un feedback primario Schema dei collegamenti Servoamplificatore X9 Encoder EnDat 2 2 CLOCK CLOCK DATA DATA Up Sense 0v 5 Y 250 GND Tensione di alimentazione Kollmorgen Novembre 2012 113 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 13 3 Ingesso Impulso Direzione Si pu collegare il servoamplificatore a un controller per motore passo passo di altre marche Impostare i parametri del servoamplificatore con il software di configurazione WorkBench Il numero di passi pu essere regolato in modo che il servoamplificatore possa essere adattato per combinare i segnali di direzione dei passi ad un controller passo passo Profilo della velocit e schema dei segnali v1 z Z77775 a 0 a 0 a 0 CZ Impulso II TTI N LAI 00 0 ll Direzione 0 t Analogie Distanza percorsa s Numero impulsi Velocit v Frequenza impulsi Accelerazione a Variazione della frequenza impulsi 9 13 3 1 Ingresso impulso direzione 5 V X9 Si pu collegare il AKD a un controller di altre marche che fomis
19. Il codice runtime KAS si Spegnere e riaccendere il dispositivo Se il interrotto durante la normale problema persiste leggere nelle Release esecuzione Notes se il problema pu essere eliminato con un aggiornamento del firmware Non stato possibile Flash Scheda SD non inserita o impossibile scrivere Il codice runtime KAS oppure l applicazione non partono automaticamente Ricompilare l applicazione effettuare il download e riavviare La macchina virtuale non riesce a eseguire un istruzione Il calcolo del movimento o il Chiudere l applicazione o disinserire e programma PLC non stato reinserire la tensione Ridurre la frequenza di terminato tempestivamente campionamento semplificare l applicazione o per sovraccarico della CPU ridurre i cicli Il funzionamento per 1 manutenzione attivo L unit di controllo in modalit di configurazione online Ripristino AKD non riuscito La versione IDE del compilato PLC codice e versione del controller della runtime non corrispondono Controllare nella home page dell unit di controllo se in corso un operazione di manutenzione Attendere il termine dell operazione Collegare l unit di controllo con l IDE e disattivare la modalit di config online Controllare la topologia della rete EtherCAT con il pulsante Scan Network nella scheda Restore del server web Correggere la topologia ed eseguire nuovamente il ripristino di AKD IDE ve
20. Informazioni 24VDC Fault Fault Fault Fault 1 2 3 4 O O_O 0 0 0 0 9 10 9 10 9 10 9 10 A K1 2 A Circuito di arresto d emergenza secondo acc to ISO 13849 1 PLe Dispositivo di Interruzione dell azionam S1 Reset 14 Arresto d emergenza secondo ISO 13849 1 PLd per 2 azionamenti Portello protettivo 1 Tai 811 S12 S21 E Y 2 53 STO STO Arresto d emergenza secondo ISO 13849 1 PLd per 2 azionamenti Portello protettivo 2 EVS A1 511512 Ji t 23 S5 PNCZ S3 A2 512 S34 14 24 56 A STO STO Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 16 7 3 Test di funzionamento ATTENZIONE All avvio iniziale e dopo ogni interferenza nel cablaggio del servoamplificatore oppure dopo il cambio di uno o diversi componenti del servoamplificatore controllare il funzionamento del blocco riavvio Primo metodo 1 arrestare il servoamplificatore con setpoint 0 V mantenere il servoamplificatore abilitato PERICOLO non accedere nell area di pericolo 2 attivare il blocco riavvio STO ad esempio aprendo lo schermo protettivo tensione a X1 3 0 V 3 siapreil contatto di diagnostica il contattore di rete si sblocca e il servoamplificatore visualizza l errore F602 Secondo metodo 1 arrestare il servoamplificatore con setpoint 0 V disabilitare il servoamplificatore 2 attivare il blocco riavvio STO ad esempio aprendo lo sche
21. Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 15 Arresto Arresto di emergenza Spegnimento di emergenza Le funzioni di comando Arresto Arresto di emergenza e Spegnimento di emergenza sono definite nella norma EN 60204 Per indicazioni sugli aspetti legati alla sicurezza di queste funzioni consultare le norme EN 13849 e EN 62061 Informazioni Impostare il parametro DRV DISMODE a 2 per attuare le diverse categorie di arresto Consultare la Guida dell utente dell AKD per configurare questo parametro AVVERTENZA La sicurezza del personale ad esempio nel caso di carichi appesi assi verticali richiede un freno meccanico aggiuntivo che dovrebbe essere azionato in sicurezza ad esempio da un controllo di sicurezza Per gli assi verticali impostare il parametro MOTOR BRAKEIMM su 1 affinch in seguito a errori o disabilitazione dell hardware il freno funzioni senza ritardi 7 15 1 Arresto La funzione di arresto spegne la macchina durante il funzionamento normale Le seguenti funzioni di arresto sono definite da EN 60204 Informazioni Stabilire la categoria di arresto valutando i rischi della macchina Le funzioni di arresto hanno la priorit sulle funzioni di avviamento assegnate Sono definite le seguenti categorie di arresto Categoria di arresto 0 Arresto attraverso una disinserzione immediata dell alimentazione verso il servoamplificatore vale a dire arresto i
22. contatto chiuso in assenza di errore e con drive abilitato Il segnale non viene influenzato dal segnale di abilitazione dal limite 12 n dalla soglia di frenatura Caratteristiche tecniche e ERRORE uscita a rel max 30 Vcc o 42 1 e Tempo di chiusura max 10 ms e Tempo di apertura max 10 ms Informazioni Tutti i guasti comportano l apertura del contatto FAULT e la disinserzione dello stadio d uscita se il contatto FAULT aperto lo stadio d uscita viene inibito gt nessuna uscita di potenza Elenco dei messaggi di errore gt p 171 Schema dei collegamenti Controllo Uscita del rel del difetto 1 Circuito di erresto d emergenzia Uscita del rel del difetto Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 8 Ingressi digitali con scheda I O opzionale X21 X22 L opzione IC offre 12 ingressi digitali supplementari gt p 118 Questi possono essere usati per inizializzare funzioni preprogrammate memorizzate nell amplificatore Il software di configurazione contiene un elenco di queste funzioni Se un ingresso programmato deve essere memorizzato nel servoamplificatore Informazioni In base alla funzione selezionata gli ingressi sono attivabili a livello alto o basso Si possono usare gli ingressi con 24 V tipo source o GDN tipo sink commutata Vedere gli schemi seguenti Caratteristiche tecniche e Flottante possibili sensori
23. 1 l ingresso HW Hardware enable deve essere nello stato abilitato pin 4 sul connettore X8 2 lingresso SW Software enable deve essere nello stato abilitato Attivare usando il pulsante Enable Disable nella barra degli strumenti superiore del WorkBench oppure nella schermata Overview 3 non possono essere presenti errori fare clic su Clear Fault sulla barra degli strumenti superiore per eliminare tutti gli errori Lo stato di HW enable SW enable e Faults compare nella barra degli strumenti inferiore del software WorkBench Il servoamplificatore collegato se nell angolo destro in basso compare Online Ora possibile usare la schermata Impostazioni di WorkBench per completare la configurazione avanzata del servoamplificatore Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 3 Configurazione AKD M 10 3 1 Software di configurazioneKAS IDE Il presente capitolo descrive l installazione del software KAS IDE per la messa in funzione degli amplificatori digitali AKD PDMM KAS IDE non viene utilizzato per la messa in funzione delle varianti AKD B AKD P e AKD T Per questi modelli viene impiegato il software WorkBench gt S 1 Kollmorgen organizza su richiesta corsi di formazione e perfezionamento Add new controller x Controller Creation Wizard Welcome to the controller creation wizard Do you want to create a new controller or connect to an existing one Name S Standard
24. 47 7 15 Arresto Arresto di emergenza Spegnimento di emergenza 50 50 7 15 2 Arresto di emergenza 51 7 15 3 Spegnimento d emergenza 51 7 16 Funzione STO Safe Torque Off _ 52 7 16 1 Caratteristice relative alla funzione di sicurezza 52 7 16 2 Uso secondo le istruzioni __ 52 Im II 52 7 16 4 Istruzioni di sicurezza 53 7 16 5 Dati tecnici e pin 53 7 16 6 Alloggiamento Cablaggio Iesse e Res sse e lll el 53 7 16 7 Descrizione funzionale 54 7 16 7 1 Schema dei segnali sequenza 0 lesse 54 7 16 7 2 Circuito di controllo esempio 0 RII Ress nnls 55 7 16 7 3 Test di funzionamento sse e Rss sese e rl ille llis 56 7 16 7 4 Circuito di alimentazione da rete esempio
25. Dw e ne n __ Me 5 8 Digital Output 21 DIGITA OUT2t Programmable 7 o Tr gt p 133 De s ne e T _ Dx e __ n xs 8 Digitel Output 22 DIGITAL OUT22 Programmable 7 Le linee digitale comuni per X35 e X36 non sono l un l altro comuni Collegare la linea DCOMx a OV dell alimentazione I O quando si usano sensori di tipo Source con ingressi digitali Collegare la linea DCOMx a 24V dell alimentazione I O quando si usano sensori di tipo Sink con ingressi digitali Kollmorgen Novembre 2012 121 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 4 Ingresso analogico X8 X24 L amplificatore offre ingressi differenziali per la regolazione analogica di coppia velocit o posizione Nel modello standard disponibile un ingresso analogico su X8 gli apparecchi con scheda I O opzionale integrata dispongono di un secondo ingresso su X24 Caratteristiche tecniche e Intervallo tensione d ingresso differenziale 12 5 V e Tensione d ingresso max relativa a ritorno I O 12 5 16 0 V e Risoluzione 16 bit e completamente monotonica e Offset non regolato lt 50 mV e Deriva di offset tipica 250 uV C e Tolleranza pendenza o guadagno 3 e Nonlinearit lt 0 1 del fondo scala o 12 5 mV e Rapporto di rigetto di modo comune gt 30 dB a 60 Hz e Impedenza d ingresso gt 13 kOhm e Rapporto segnale rumore rispetto al fondo scala a AI
26. F e M AT n FAULT relay _ 128 us i A 147 Frenatura dinamica n 40 Freno di stazionamento del motore 97 died ra 158 Fusibili 37 Indirizzo di nodo TA Interfaccia CANopen 145 G Terminazione 148 Circuito di frenatura 40 Gruppo Collegamento Larghezza estesa 64 ne e n iia 74 Larghezza standard 60 asss 79 Gruppo di destinatari 10 Collegamento del PC 141 Collegamento della potenza del motore 96 H Collegamento di retroazione 99 Collegamento di schermatura 85 Hardware requirements 156 Collegamento I O 118 Hiperface interfaccia encoder 106 Componenti del sistema panoramica 72 Comportamento di accensione spegnimento 43 Configurazione liane 155 Imballaggio 24 161 Imballaggio fornito 27 Conformit CE 19 indirizzo IP 142 Connettori _ 38 indirizzo IP varianti M 144 Conservazione
27. Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 9 Fusibili Fusibili UE Fusibili USA tipi gRL o gL 400 V 500 V ritardo di tempo Classe J 600 Vca 200 KA ritardo di tempo Il fusibile deve essere incluso negli elenchi UL e CSA il riconoscimento UL non sufficiente Portafusibili Combinati con le scatole di fusibili standard i portafusibili salva dito devono essere conformi alle EN 60529 Esempi Bussmann portafusibili modulari serie CH dimensioni del fusibile da 0 a 30A classe J 3 poli CH30J3 Ferraz portafusibili ultrasicuri dimensioni del fusibile da 0 a 30A classe J poli US3J3I 7 9 1 Fusibili alimentazione esterna servoamplificatore max Cooper Bussmann Ferraz Shawmut AKD x00307 ritardo di tempo LPJ61 DFJ62 AJT61 HSJ62 AKD x00607 10A ritardo di tempo LPJ101 DFJ102 AJT101 HSJ102 AKD x01207 15A ritardo di tempo LPJ151 DFJ152 AJT151 HSJ152 AKD x02407 30A ritardo di tempo LPJ301 DFJ302 AJT301 HSJ302 7 9 2 Fusibili alimentazione esterna 24 V Modello Amperaggio Esempio classe J Esempio classe J servoamplificatore max Cooper Bussmann Ferraz Shawmut tutti AKD 8A ritardo di tempo LPJ81 DFJ82 AJT81 HSJ82 7 9 3 Fusibili resistenza di recupero esterna Modello Amperaggio UL Regione CE Regione servoamplificatore AKD X003 to X012 Esempio AKD X024 jga Cooper Bussmann AKDx024 15 _ ripo FWP xA14F 7 10 Sistema di messa a terra
28. 10 Configurazione Messaggio Avviso Rimedio Combinazione di bit non Questo avviso compare con Correggere le impostazioni di valida nella parola di n160 Si attiva questo avviso MT CNTL per la task di movimento controllo della task di quando si tenta di attivare una specifica L attivazione di un nuovo movimento task di movimento con una movimento o l utilizzo di combinazione di bit non valida DRV CLRFAULTS cancella nella parola di controllo della l avviso task di movimento vedere anche MT CNTL Non possibile attivare il Questo avviso compare con Le task di movimento della tabella profilo 1 1 in corso d opera n160 Si attiva questo avviso del profilo 1 1 devono partire dalla quando si tenta di attivare una velocit L attivazione di qualsiasi task di movimento della tabella nuovo movimento o l utilizzo di del profilo 1 1 mentre in DRV CLRFAULTS cancella funzione un altra task di l avviso movimento La tabella del profilo del Questo avviso compare con Cambiare il parametro MT TNUM cliente non inizializzata n160 Si attiva questo avviso per questa task di movimento quando si tenta di attivare una specifica per utilizzare una tabella task di movimento che usa una del profilo inizializzata tabella del profilo del cliente per L attivazione di un nuovo generare il profilo della velocit e movimento o l utilizzo di quando la tabella del profilo DRV CLRFAULTS cancella selezionato vuota vedere l avviso MT CNTL e MT TNU
29. Comunicazione insufficiente con il dispositivo di retroazione Quando viene spento l azionamento e il dispositivo di retroazione alimentato da batteria esterna questo guasto si verifica se la rotazione dell albero supera una velocit massima consentita dall alimentazione a batteria Quando viene accesa la retroazione la posizione in un giro errata a causa di un problema del dispositivo di retroazione Overflow del contatore a rotazione multipla La temperatura del substrato dell encoder supera la temperatura di rilevamento del surriscaldamento all accensione dell alimentazione principale Qualsiasi aumento improvviso di bit che si verifica nel segnale multigiro all accensione dell alimentazione principale Vi era minor movimento di quanto definito da WS DISTMIN WS DISTMAX stato superato in WS MODE 0 oppure sono stati percorsi pi di 360 gradi in WS MODE 2 La differenza d angolo tra i calcoli grossolani e fini era maggiore di 72 Rimedio necessario controllare sostituire la batteria esterna Guasto a cablaggio o schermatura o anomalia interna del dispositivo di retroazione Controllare il cablaggio all azionamento e se il problema persiste inviare il dispositivo di retroazione al produttore per la riparazione Resettare il guasto sull azionamento con DRV CLRFAULTS Resettare il guasto sull azionamento con DRV CLRFAULTS se il problema persiste inviare il dispositivo di retr
30. KOLLMORGEN Customer Support North America 1 540 633 9400 2001W Rock Road Europe 49 0 20399790 Radford VA 24141 Italy 39 0 362 594260 Model No AKD B01207 NACN 0000 AO 00 080 008 OOMOO OOOO 000 III C Serial No R 0912 00001 HW Rev A 10808008 010 UL ALI DANDO lilii MAC Address 00 00 00 00 00 00 INPUT OUTPUT t US Voltage 480 Vac 0 480 Vac Frequency 50 60 Hz 0 600 Hz e Phase 8 FL Current Power 480 Vac Before use refer to CO for installation and safety information Assembled in USA Patents Pending www Kollmorgen com Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 6 Imballaggio 6 3 Schema del codice articolo Il codice articolo uguale al codice di ordinazione AKD P 003 06 NA AN 0000 Famiglia Specifici del cliente AKD AKD 0000 Standard USA C000 Standard Cina D000 Standard EU Tedesco Versione E000 Standard EU Inglese B Base Position Indexer T BASIC M F000 Standard EU Francese 1000 Standard EU Italiano J000 Standard Giappone K000 Standard Corea R000 Standard Russia Motion Control Opzioni interfaccia AN Analog Corrente EC EtherCAT 003 EI Ethernet IP 006 6Arms CN CANopen 012 12Arms CC EtherCAT 8 CANopen 024 24 Arms PN PROFINET RT SQ SynqNet Espansione NA noopzion rev 7 NB no opzion rev 8 Tensione IC I O carta di opzione 120 240 VAC 1 3 MC Carta di controllo 240 480 VAC
31. NIN w BB NIN WI Uscita digitale 23 DIGITAL OUT 23 Programmabile gt N w gt gt N N x TU Uscita digitale 24 DIGITAL OUT 24 Programmabile Uscita rel 25 DIGITAL OUT 25 Programmabile rel x NN Uscita digitale 24 DIGITAL OUT 24 Programmabile N IN I t I Programmable Programmabie Programmabie Uscita digitale 27 DIGITAL OUT 27 Programmabile Uscita digitale 27 DIGITAL OUT 27 Programmabile gt N 5 o EE NIN PID gt N EE NIN Programmabile Uscita digitale 28 Programmabile Uscita digitale 29 Programmabile DIGITAL OUT 29 Programmabile DIGITAL OUT 30 Programmabile rel DIGITAL OUT 30 Programmabile rel Ingresso analogico 2 Analog ln2 Programmabile Ingresso analogico 2 Analog In2 Programmabile gt N N gt N Uscita rel 25 DIGITAL OUT 25 Programmabile rel gt N gt N Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 3 Connettori I O X35 e X36 AKD M PDMM offre due connettori aggiuntivi X35 e X36 con I O digitali Conn Pin Segnale Abbreviazione Funzione Schema dei collegamenti NE Linea comune per Digital Common X35 DCOM35 X35 pin 2 3 4 Ingresso digitale 21 DIGITAL IN 21 Programmabile gt p 133 Ingresso digitale 22 DIGITAL IN 22 Programmabile De sp ne n
32. Servoazionamento troppo dolce L azionamento gira in maniera approssimativa Messagio durante spazio su disco richiesto in corso Nella guida online e nella tabella dei messaggi di errore e di avviso Messaggi di errore e di avviso gt p 171 sono sono disponibili ulteriori dettagli sulla risoluzione dei guasti Cause possibili utilizzato cavo errato o inserito nella posizione errata sul AKD o sul PC selezionata interfaccia PC errata servoamplificatore non abilitato abilitazione software non impostata rottura nel cavo del setpoint fasi del motore scambiate freno non rilasciato servoamplificatore bloccato meccanic n di poli del motore impostato in modo errato dispositivo di retroazione configurato in modo errato guadagno eccessivo controller velocit rottura nella schermatura del cavo di retroazione AGND non cablato rms o Ipeak impostato ad un livello troppo basso applicare limiti di corrente o velocit la rampa di accel decel troppo lunga motore funzionante oltre i valori nominali Kp controller velocit troppo basso Ki controller velocit troppo basso filtri impostati troppo alti Kp controller velocit troppo alto Ki controller velocit troppo alto filtri impostati troppo bassi Problema del programma di installazione MSI Kollmorgen Novembre 2012 Rimedio inserire
33. inserita una scheda di memoria SD non in esecuzione alcun programma e il servoamplificatore disabilitato impostare i selettori rotativi come descritto di seguito e premere B 1 per circa 5 secondi per avviare la funzione Funzioni B Nota Salvataggio dati su scheda SD Premere B1 per 5 s per salvare i dati dal servoamplificatore sulla scheda SD Caricamento dati da scheda SD Premere B1 per 5 s per caricare i dati dalla scheda SD nel servoamplificatore Kollmorgen Novembre 2012 139 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 18 2 Scheda di memoria SD con AKD M AKD PDMM ha un lettore di schede SD integrato Con i tasti B2 e B3 possibile avviare trasmissioni di dati tra AKD PDMM e la scheda di memoria SD Queste funzioni possono essere attivate anche nel software KAS IDE Per informazioni dettagliate consultare il AKD PDMM Manuale utente Informazioni Non consentito attivare le funzioni backup restore AKD PDMM dopo SD oppure SD dopo AKD PDMM quando l applicazione in esecuzione Arrestare l applicazione con il browser oppure utilizzare la funzione di arresto con i tasti B2 B3 gt p 138 prima di utilizzare le funzioni SD Se durante le funzioni Save Load Salva Carica si verifica un errore il relativo codice viene visualizzato sul display a LED a una cifra con la lettera E seguita da due numeri Codici di errore gt p 188 Schede di memoria SD supportate Le schede di memoria SD sono pr
34. AGND GND Alimentazione a 24V ingresso funzione STO freno di stazionamento Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 11 Connettori dati forniti relativamente a tensione e corrente sono i valori minori consentiti da UL e CE AKD xzzz06 alimentazione da rete da 120V a 240V Tipo Connettore Sezione Corrente Tensione trasversale max consentita consentita Tipi AKD xzzz07 alimentazione da rete da 240V a 480V Tipo Connettore Sezione Corrente Tensione trasversale max consentita consentita collegamento a una sola linea 2collegamento a una sola linea con sezione del conduttore raccomandata gt p 39 tensione nominale con livello di inquinamento 2 solo per la varianteAKD solo con scheda l O opzionale solo per la varianteAKD M Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 12 Requisiti per cavi e fili 7 12 1 Informazioni generali Le informazioni sulle caratteristiche chimiche meccaniche ed elettriche dei cavi si possono reperire nel manuale degli accessori o richiedere al nostro servizio di assistenza clienti Informazioni Per poter utilizzare la lunghezza dei cavi massima consentita usare materiali dei cavi con i seguenti requisiti di capacit da fase a schermatura e cavo del motore inferiore a 150 pF metro e cavo del resolver encoder inferiore a 120 pF me
35. Per dettagli vedere F138 F134 Stato inaccettabile della Rilevata combinazione non Controllare il collegamento X9 retroazione secondaria valida dei segnali della retroazione F135 Ritorno al punto di partenza Tentare di emettere una task di Cambiare modalit di n135 necessario movimento prima che l asse funzionamento o asse tomi al punto di partenza L asse deve essere riportato al punto di partenza prima che possa iniziare la task di movimento F136 Le versioni di firmware e La versione dell FPGA non Caricare la versione FPGA FPGA non sono corrisponde alle costanti della compatibile con il firmware compatibili versione dell FPGA del firmware Kollmorgen Novembre 2012 173 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Messaggio Avviso Disadattamento di ritorno al La modalit di ritorno al punto di punto di partenza e partenza configurata non retroazione supportata dal tipo di retroazione del motore usato La corrente dell azionamento IL CMD o la retroazione della velocit VL FB supera il limite tollerato BODE IFLIMIT o BODE VFLIMIT Questo errore avviene solo in BODE MODE 5con strutture meccaniche complesse cinghie e carichi cedevoli L azionamento non pu decelerare rispetto alla velocit corrente per raggiungere il punto finale della seconda task di movimento senza superarlo Aumentare la velocit di decelerazione nel movimento o prima attivare il movimento L utente ha modific
36. Sommario 9 11 1 2 Lunghezzadelcavo lt 25m e e e e aaaea naonana 96 9 11 2 Freno di stazionamento del motore X2 s eR sss srlli 97 9 12 Collegamento di retroazione 00 sss 98 9 12 1 Connettore di retroazione X10 e ses ee esses sess sess 99 912 2 ROSOIVOR 100 AS A A te 101 9 12 4 Encoder con BiSS 102 9 12 5 BiSS Mode A Analogico 102 9 12 6 BiSS Mode Digitale 103 9 12 7 Encoder sinusoidale con ENDAT 2 1 104 9 12 8 Encoder con ENDAT 2 2 105 9 12 9 Encoder sinusoidale con Hiperface I IIlllllll 106 9 12 10 Encoder sinusoidale 107 9 12 11 Encoder incrementale 108 9 12 12 Encoder Tamagawa Smart Abs 109 9 13 Ingranaggi elettronici Funzionamento master slave 110 9 13 1 Caratteristiche tecniche e pinout
37. Usare un altra scheda SD su scheda SD Kollmorgen Novembre 2012 171 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione E Causa Rimedio Bl e O n in corso lettura scrittura Bl c RC NN file binario BASIC eseguibile Basic riseva Np Disadattamento tipo Il firmware installato non Caricare un firmware compatibile firmware compatibile con l hardware nell azionamento dell azionamento n101 L FPGA un lab FPGA L FPGA un FPGA versione Caricare la versione FPGA lab rilasciata compatibile con il firmware operativo F102 Firmware residente non Rilevato errore del software Riavviare l azionamento Se il funzionante problema persiste contattare l assistenza tecnica L FPGA operativo non un La versione inferiore dell FPGA Caricare la versione FPGA FPGA predefinito superiore alla versione rilasciata compatibile con il inferiore dell FPGA predefinita firmware operativo del firmware operativo F103 FPGA residente non Rilevato errore del software Riavviare l azionamento Se il funzionante Avvenuto guasto FPGA problema persiste contattare residente del carico diversi casi l assistenza tecnica secondo lo schema di flusso compresa l immagine incompatibile con il tipo di FPGA e di bus di campo F104 FPGA operativo non Rilevato errore del software Riavviare l azionamento Se il funzionante Avvenuto guasto FPGA problema persiste contattare operativo del c
38. del bus DC apacit del bus DC apacit del bus DC 3 Energia accumulabile in condensatori 20 Ws Ti AKD x02406 Resistenza di recupero interna Potenza frenatura continua max resistenza interna 3 E Ws 180760 Li dipende dalla potenza della resistenza di recupero collegata 3 AKD x01206 Resistenza di recupero interna Potenza frenatura continua max resistenza interna Kollmorgen Novembre 2012 41 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 13 1 3 Dati tecnici per AKD xzzz07 Circuito di frenatura Tensione di alimentazione Tipo Dati nominali Unit 240 V 400 V 480 V AKD xzzz07 Soglia di inserzione del circuito di frenatura tutti i tipi Limite di sovratensione Ciclo di lavoro del frenatura max Tipo Dati nominali 240V 400 V 480 V AKD x00307 Resistenza di recupero interna Potenza continua resistenza interna x Oo o al w N RES Potenza frenatura continua max resistenza interna 0 5s Resistenza di recupero esterna o 3 Potenza frenatura continua max resistenza esterna W 0 77 5 4 Potenza frenatura di picco resistenza esterna 15 Energia accumulabile in condensatori 20 N Co al O Co Capacit del bus DC Q e Potenza frenatura di picco resistenza interna 0 5s Resistenza di recupero esterna O
39. e Interfaccia elettrica RS 485 e Frequenza massima 3 MHz e Risoluzione fino a 16 bit e Si possono impostare gli impulsi per giro e Sfasamento dell impulso 90 20 Uscita encoder emulato GND 6 Schermata 8 CZ EE TA La lunghezza massima consentita dei cavi di 100 metri Informazioni Kollmorgen Novembre 2012 111 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 13 2 Ingresso Encoder Incrementale 9 13 2 1 Ingresso dell encoder incrementale A quad B e Index 5 V X9 L uscita di un encoder A quad B 5 V o dell emulazione dell encoder di un altro servoamplificatore pu essere collegata a questo ingresso e usato come ingresso per encoder di comando retroazione a circuito doppio ingranaggio o applicazioni di camma Non usarlo come collegamento primario della retroazione del motore Schema dei collegamenti Encoder AquadB A A 5V 5 Di 250 Tensione di alimentazione ov Shield 9 13 2 2 Ingresso dell encoder incrementale 24 V X7 L uscita di un encoder A quad B 24 V pu essere collegata a questo ingresso e usato come ingresso per encoder di comando retroazione a circuito doppio ingranaggio o applicazioni di camma Non usarlo come collegamento primario della retroazione del motore Schema dei collegamenti Servoamplificatore Master O pd Ts DIGITAL IN2 Canale A m pio nomin Canale B DCOM7 TC GND 24V Kollmorgen Novembre 2012
40. gt p 145 e gt p 151 Quindi disinserire e resinserire 24 V AKD mit I O Optionskarte pd o Premendo B1 per 5 s si avvia il processo di caricamento dalla disabilitato scheda SD nel servoamplificatore gt p 139 A S Premendo B1 per 5 s si avvia il processo di salvataggio dal disabilitato servoamplificatore sulla scheda SD gt p 139 T ermare il 24 V ON Premendo B1 per 5 s per fermare il programma BASIC programma riavviare il 24 V ON Premendo B1 per 5 s per riavviare il programma BASIC programma 9 16 2 Selettore rotativo R81 con AKD M RS1 Funzione Impostare se Nota DHCPIP 24V OFF L indirizzo IP del servoamplificatore si ottiene dal server DHCP della rete gt p 144 indirizzo IP pu essere configurato con un browser gt p 144 A 1 IPstatico 24V OFF 2 9 IP statico 24V OFF L indirizzo IP 192 168 0 10n valori validi da 2 a 9 gt p 144 Kollmorgen Novembre 2012 137 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 17 Tasti B1 B2 B3 tasti vengono utilizzati per avviare funzioni predefinite AKD PDMM B1 B2 B3 9 17 1 Tasto B1 con AKD B P T Funzione Tasto Nota Visualizzare l indirizzo IP Premere brevemente per visualizzare l indirizzo IP sul display a due cifre Con varianti AKD CC B1 Premere per 3 secondi per commutare da CAN a EtherCAT o viceversa cambiare il tipo di dispositivo Caricamento da scheda SD Solo p
41. o rielaborata riprodotta o diffusa mediante l uso di sistemi elettronici Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni Sommario 1 Sommario 1 Sommario 2 Informazioni generali l 9 2 1 Su questo manuale 2 2 Gruppo di destinatari 2 3 Note per la versione stampata versione cartacea 10 2 4 Uso del formato PDF 11 2 5 Abbreviazioni pit dados I A 11 2 6 Simboli usati _ 12 2 7 Normative applicate _ 13 O e l lc SLI esi 14 3 1 Istruzioni di sicurezza 15 3 2 Uso secondo le istruzioni _ 16 3 9 Usovietato ooo catar Ie ep DI 16 4 Approvazioni epe ia 17 4 1 Conformit alle norme UL e CUL 18 4 1 1 Marcatura UL 0 EELA SS 18 4 2 Conformit CE __
42. 10 Configurazione Messaggio Avviso Scheda opzionale EEPROM difettosa Scheda opzionale checksum downstream Scheda opzionale checksum upstream Scheda opzionale watchdog Scheda opzionale i tipi di firmware e di FPGA non sono compatibili Scheda opzionale le versioni firmware e FPGA non sono compatibili Surriscaldamento del motore F302 Rilevato guasto EEPROM Comunicazione con gli I O sulla scheda opzionale non riuscita Comunicazione con gli I O sulla scheda opzionale non riuscita Comunicazione con gli I O sulla scheda opzionale non riuscita L FPGA della scheda opzionale non compatibile con l hardware La versione FPGA della scheda opzionale non compatibile con il firmware Surriscaldamento del motore Rimedio Riavviare l amplificatore Se l errore persiste sostituire l amplificatore DRV CLRFAULTS Se l errore persiste contattare l assistenza tecnica DRV CLRFAULTS Se l errore persiste contattare l assistenza tecnica DRV CLRFAULTS Se l errore persiste contattare l assistenza tecnica Installare un firmware adatto all amplificatore Installare un firmware adatto a questo amplificatore Controllare la temperatura ambiente Controllare la capacit del dissipatore di calore del motore Velocit eccessiva Il motore ha superato il valore Aumentare VL THRESH o ridurre il VL THRESH comando della velocit Perdita di controllo Il motore non segue i valori dei Com
43. 240 Ohm 1 0 GND 24V Digital 23 R gt 240 Ohm I O GND 24V Digital 24 R gt 240 Ohm l O GND Kollmorgen Novembre 2012 131 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 9 2 Uscite rel digitali 25 30 La scheda opzionale IC offre due uscite rel digitali supplementari gt p 118 Scegliere la funzione richiesta nel software di configurazione messaggi dalle funzioni preprogrammate memorizzate nel servoamplificatore possono essere emessi qui Nel software di configurazione compreso un elenco di queste funzioni preprogrammate Se si deve assegnare un uscita a una funzione preprogrammata allora il parametro impostato deve essere salvato nel servoamplificatore Caratteristiche tecniche e ERRORE uscita arel max 30 Vcc o 42 Vca 1A e Tempo di chiusura max 10 ms e Tempo di apertura max 10 ms Schema dei collegamenti Controllo Digital Out 25 Digital Out 30 132 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 10 Ingressi digitali X35 X36 conAKD M Oltre agli 8 ingressi digitali su X7 X8 gt p 118 la variante AKD PDMM offre 6 ingressi digitali su X35 e X36 che possono essere utilizzati per inizializzare funzioni preprogrammate memorizzate nell amplificatore In KAS IDE contenuto un elenco di queste funzioni preprogrammate Seun ingresso programmato deve essere memorizzato nel servoampli
44. 5 4 Schema di collegamento da AKDx00306 a x00606 Attenersi alle indicazioni di Controllo sicurezza a all uso conforme AKD x00306 x00606 rina 1 1 0 GN protezione s termica incluso DCOM7 5 j I O GND Feedback 1 w Feedback 1 DIGITAL IN7 E DIGITAL IN4 9 DIGITAL IN3 Feedback 2 3 5 Electronic Gearing Encoder Emulatioi 6 7 DIGITAL OUT1 Digital1 B Ty 1 8 i O DIGITAL OUT1 Bi di e 9 Ref Point DI DIGITAL IN2 o PE l 3 40 Home Switch T n DIGITAL IN1 o belt V1 11 5 1 2 e C Li 6 Circuito di erresto Y 2 d emergenzia 3 r 4 FBI 1 DCOM8 i l O GND Resi Eg 465 E Te 1 pec 2 ENABLE CIEL 5 NSTOP I Li posa ac DIGITAL IN6 I Fir I e PSTOP L DIGITAL IN5 is risp a 1 O GND 7 AGND 8 11 Tacho voltage Analog Out O Analog In s o jo J HIE val teor 10V Analog In o V X5 8 Partecipante Motion Bus In X6 8 Motion Bus Out Partecipante X12 3 CAN SANT Partecipante X13 3 CAN CAN Out Partecipante 8 X11 TCP IP Service X21 22 23 24 Salva motore Controllo 1 0 Option Card HII L1 L2 L3 lo Collegamento PE terra di protezione di sl Collegamento a massa piastra di montaggio Collegamento schermatura su connettore L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T 76 Kollmorgen Novembre 2012 9 5 5 Schema di collegamento AKD x01206 Attenersi alle indicazioni di
45. 56 7 17 Protezione dal pericolo di scosse 57 7 17 1 Corrente di dispersione _ 57 7 17 2 Dispositivo di protezione della corrente residua RCD 57 7 17 3 Trasformatori isolanti __ 57 8 Installazione meccanica 58 8 1 Istruzioni di sicurezza 59 8 2 Guida all installazione meccanica 59 8 3 Illustrazioni tecniche larghezza standard 60 8 3 1 Quadro elettrico ad armadio AKD xzzz06 larghezza standard 60 8 3 2 Quadro elettrico ad armadio AKD xzzz07 larghezza standard 61 8 3 3 Dimensioni AKD xzzz06 larghezza standard 62 4 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni Sommario 8 3 4 Dimensioni AKD xzzz07 larghezza standard 63 8 4 Illustrazioni tecniche larghezza estesa
46. 6 B E S xix lt lt gt gt Dati tecnici per circuito di frenatura nduttanza del motore min P S elo lt lt lt 3 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 7 Prestazioni AKD xzzz06 AKD AKD AKD AKD x00306 x00606 x01206 x02406 Frequenza di commutazione nello stadio di uscita Velocit di aumento della tensione dU dt kV us 2 5 4 3 Larghezza di banda del controller di corrente kHz da2 5a4 da2a3 Larghezza di banda del controller di velocit Hz da 0 a 1000 da0a800 da0a600 scalabile Larghezza di banda del controller di posizione Ha da 1 a 250 scalabile AKD xzzz07 Prestazioni Unit AKD AKD AKD AKD x 00307 x00607 x01207 x02407 Frequenza di commutazione nello stadio di uscita kHz 8 6 8 Velocit di aumento della tensione dU dt kV us 7 2 Larghezza di banda del controller di corrente da2 5a4 Larghezza di banda del controller di velocit Hz da 0 a 800 da 0 a 600 scalabile Larghezza di banda del controller di posizione gt da 1a 250 scalabile 7 8 Coppie di serraggio raccomandate Prestazioni Coppia di serraggio Nm Connettore AKD x00306 x00606 AKD x01206 AKD x02406 e AKD xzzz07 34 J o _ da 0 2 a 0 25 da 0 2 a 0 25 da 0 2 a 0 25 Blocco PE Vedere Conformit alle norme UL e CUL gt p 18 per valori in Ib
47. 9 12 4 Encoder con BiSS 9 12 5 BiSS Mode A Analogico Lo schema seguente illustra il collegamento di un encoder seno coseno a rotazione singola o multipla con interfaccia BiSS Mode A come sistema di retroazione Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo dell encoder e viene valutato qui Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 50 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FBTYPE Limit d frequenza BISS tipo A analogico 5 1 V 5 L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori Kollmorgen M Servoamplificatore x10 11k 12 11 13 pim S 11k 14 9 A usi Ci E i fica n A 6 5 24nF 2 3 4 12 Sense 5 10 ov 10 4 5 1 V 5 Up max 350mA 11 2 0v D J TC l Motore 8 7 N Protezione termo li min 5VDC 5mA 120 Ohm 0 5 W du richiesto da alcuni encoder Renishaw Heidenhain Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 12 6 BiSS Mode C Digitale Lo schema seguente illustra il collegamento di un encoder Renishaw Modell Resolute RA26B con interfaccia BiSS Mode C come sistema di retroazione Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo dell encoder e viene valutato qui Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 25 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti L
48. AKD errata o con il pulsante Scan Network nella scheda Restore del server web Correggere la topologia ed eseguire nuovamente il ripristino di AKD AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 4 3 2 Avvisi Avviso Descrizione Misure Limite di temperatura La temperatura della CPU si Spegnere il dispositivo Scollegare superato avvicina al valore limite l alimentazione Verificare se l aerazione e le consentito condizioni ambientali corrispondono alle specifiche Memoria Errore di memoria Spegnere e riaccendere il dispositivo Se il insufficiente problema persiste leggere nelle Release Notes se il problema pu essere eliminato con un aggiornamento del firmware oppure spedire l hardware al costruttore per la riparazione Tensione in ingresso La tensione in ingresso 24 V Verificare la tensione della rete e il bassa 19 V o inferiore collegamento a AKD PDMM Memoria Flash Memoria Flash quasi piena Riordinare la memoria Flash per esempio insufficiente eliminando i file log i programmi applicativi oppure i file di dati Ripristinare le impostazioni di fabbrica del dispositivo 21 Il processo Il codice runtime KAS si Spegnere e riaccendere il dispositivo Se il ripristinabile non ha interrotto durante la normale problema persiste leggere nelle Release risposto durante il esecuzione ed stato riavviato Notes se il problema pu essere eliminato con funzionamento automaticamente un aggiornamento del fir
49. AL 124v DC 24V GNE Corrente freno Rete 3 Fusibili 3 Feedback Quando si collega l AKD direttamente a un PC si consiglia di usare l indirizzo IP statico non 00 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 2 7 3 Impostare indirizzo IP Impostare l indirizzo IP come descritto in Impostazione dell indirizzo Impostazione dell indirizzo IP AKD B AKD P AKD T gt p 142 10 2 7 4 Conferma dei collegamenti Si pu attivare l alimentazione della logica al servoamplificatore attraverso il connettore X1 la tensione del bus non necessaria per le comunicazioni Dopo aver attivato l alimentazione il servoamplificatore mostra una sequenza di lampeggiamenti del LED P indirizzo IP del servoamplificatore lampeggiamento in sequenza ad esempio 192 168 0 25 stato del servoamplificatore modalit operativa 00 01 o 2 o codice d errore se il servoamplificatore in condizione d errore N gt Verificare che il collegamento dei LED sul servoamplificatore LED verde sul connettore RJ45 e sul PC siano entrambi accesi In caso affermativo si stabilito un buon collegamento elettrico IILED verde se l azionamento collegato tramite un dispositivo della rete Durante la connessione del PC la barra degli strumenti mostra la seguente icona di acquisizione 2 x Colleghi con l amplificatore attendere che l icona si trasformi nell icona di funz
50. DIGITAL IN4 9 DIGITAL IN3 X9 DIGITAL OUT2 o Feedback 2 3 6 Electronic Gearing DIGITAL OUT2 7 Encoder Emulatio DIGITAL OUT1 Logan 8 DIGITAL OUT1 9 Ref Point B A 1 DIGITAL IN2 10 Home Switch B 2 DIGITAL IN1 o PE 3 1 U1 1 4 Circuito di erresto yA dai 2 d emergenzia 0 3 I 3l Wi E 6 DCOM8 x VO GND 54 ENABLE O NSTOP Con Resistenza di carico ostomo DIGITAL IN6 2e PSTOP D 1 rimuovere ponticello p 3 _ FB TI DIGITAL NS 8 Resistenza Efe 4 KOND 7 i carico 11 1 I I 10V 4 8 MA 4 Tacho voltage Tec Salva motore L1 L2 L3 PE Analog In Analog In X35 DCOM35 DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL OUT21 DIGITAL OUT21 X36 DCOM36 DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL OUT22 DIGITAL OUT22 X6 Motion Bus Out X32 TCP IP ModBus 9 10 AU Valteor 10V o H E TON DENIS fofni 8 Partecipante 8 Partecipante Collegamento PE terra di protezione a Collegamento a massa piastra di montaggio Collegamento schermatura su connettore Kollmorgen Novembre 2012 83 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 7 Riduzione delle interferenze EMI 9 7 1 Raccomandazioni per la riduzione delle interferenze EMI Le seguenti indicazioni vi aiuteranno a ridurre i problemi di interferenze elettriche nell applicazione e Controllare che i coll
51. In DINx STATE U con DINX MODE parametrizz per controlled stop MOTOR TBRAKERLS iu CG ne Z PU t Il setpoint della velocit del servoamplificatore viene abbassato internamente a una rampa regolabile CS DEC di 0 V Con i valori standard l uscita per il freno viene attivata quando la velocit raggiunge 120 giri min CS VTHRESH per almeno 6 msec CS TO tempi di aumento e diminuzione del freno di stazionamento che sono realizzati nel motore sono diversi in base al tipo di motore vedere manuale del motore Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 12 Collegamento di retroazione Ogni servosistema chiuso normalmente richiede almeno un dispositivo di retroazione per trasmettere dati effettivi dal motore al servoamplificatore In base al tipo di dispositivo di retroazione usato le informazioni vengono ritrasmesse al servoamplificatore usando mezzi digitali o analogici L AKD supporta i tipi pi diffusi di dispositivi di retroazione Si possono usare contemporaneamente due dispositivi di retroazione Le funzioni di retroazione sono assegnate con parametri in WorkBench il software di configurazione Anche l adattamento e altre impostazioni possono essere eseguiti in WorkBench Per una descrizione dettagliata dei parametri consultare la guida online del WorkBench La tabella sottostante fornisce una descrizione dei tipi di retroazione supportati
52. VL LIMITN Il motore richiede l inizializzazione della commutazione non esistono piste di commutazione dell encoder sensori di Hall eccetera e non stata eseguita con successo alcuna sequenza di Wake and Shake Nella fase del motore U non stata rilevata corrente durante l inizializzazione Wake and Shake solo modalit O Nella fase del motore V non stata rilevata corrente durante l inizializzazione Wake and Shake solo modalit O Nella fase del motore W non stata rilevata corrente durante l inizializzazione Wake and Shake solo modalit O La velocit del motore supera la velocit massima che pu generare l uscita dell encoder emulato Dopo aver applicato una corrente positiva il motore si spostato nella direzione errata Dopo aver applicato una corrente negativa il motore si spostato nella direzione errata Durante una delle fasi di convalida W amp S l azionamento si arrestato in risposta ai comandi Rimedio Aumentare il valore WS VTHRESH o ridurre WS IMAX o WS T Modificare WS IMAX o WS T e riprovare Ridurre la traiettoria del comando del bus di campo o aumentare il valore di VL LIMITP Aumentare la traiettoria del comando del bus di campo o ridurre il valore di VL LIMITN Cancellare i guasti attivare la procedura di Wake and Shake WS ARM e abilitare l azionamento Controllare i collegamenti del motore e ES IMAX una corrente molto bassa pu produrre ques
53. alla norma PLd CAT 3 secondo EN 13849 schema di collegamento gt p 55 Stati possibile del servoamplificatore che si riferiscono al blocco riavvio STO STO ENABLE Display Il motore ha coppia Cat di sicurezza n602 ov modalit di funzionamento F24V _ 24V_ rosaita i funzionamento con puntino si no Quando il blocco riavvio viene impegnato durante il funzionamento separando l ingresso STO da 24 V il motore rallenta senza controllo e il servoamplificatore visualizza l errore F602 AN ATTENZIONE Non possibile eseguire una frenatura controllata del blocco STO controllato dal servoamplificatore Enable disattivo Se necessaria la frenatura controllata prima di usare il blocco riavvio frenare il servoamplificatore e separare l ingresso STO da 24 V con ritardo di tempo STO contro il riavvio accidentale non consente una separazione elettrica dall uscita di potenza Se necessario intervenire sul collegamento o sul cavo del motore occorre staccare il AKD dalla rete e aspettare che si esaurisca il tempo di scarica del circuito intermedio Sussiste un pericolo di scossa elettrica e lesioni personali Poich il blocco riavvio un sistema monocanale un innesto errato non sar riconosciuto Quando si collega l ingresso STO con un alloggiamento prestare attenzione al fatto che i cavi impiegati e l alloggiamento siano conformi a EN 60204 1 Se si collegano cavi all esterno dell alloggiamento specific
54. aria on cavo 26 Kollmorgen Novembre 2012 65 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione meccanica 8 4 3 Dimensioni AKD xzzz06 larghezza estesa c c o o c o 2 m con i connettori Larghezza estesa 110 230V AKD larghezza estesa AKD larghezza estesa 110 230V 3 6A 110 230V 12 4 4 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione meccanica 8 4 4 Dimensioni AKD xzzz07 larghezza estesa 290 con i connettori AKD larghezza estesa 480V 3A 12A Kollmorgen Novembre 2012 68 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 Installazione elettrica 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 9 6 9 7 9 8 9 9 9 10 9 11 9 12 9 13 9 14 9 15 9 16 9 17 9 18 9 19 9 20 9 21 Istruzioni di sicurezza _ 00 000 69 Guida all installazione elettrica 00 0 70 Cablaggio uuu HR oi it 71 Componenti di un servosistema 72 Collegamento AKD B AKD P AKD T 74 Collegamento AKD M 79 Riduzione delle interferenze EMI _____ cnc 84 Collegamento all alimentazione elettrica
55. da alcuni encoder Renishaw Heidenhain Kollmorgen Novembre 2012 107 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 12 11 Encoder incrementale dispositivi di retroazione che non fomiscono informazioni assolute per la commutazione possono funzionare con la commutazione wake amp shake consultare la Guida dell utente dell AKD oppure come un sistema di retroazione completo quando combinati con un encoder Hall aggiuntivo Tutti i segnali vengono collegati usando il nostro cavo preassemblato di connessione del comcoder Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 25 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FETYPE Limited frequenza Encoder incrementale e finecorsa Hall Comcoder 2 5 MHz 1 Encoder incrementale Wake amp Shake 2 5 MHz L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori Kollmorgen M ComCoder Hall U Hall V Hall W Up Tensione di alimentazione 5 1 V 5 up max 350mA ov 9 8 Protezione termo min 5VDC 5mA 120 Ohm 0 5 W richiesto da alcuni encoder Renishaw Heidenhain Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 12 12 Encoder Tamagawa Smart Abs Lo schema seguente illustra il collegamento di un encoder Tamagawa Smart Abs Tamagawa Seiki Co Ltd S48 17 33bit LPS 5V o simile come sistema di retroazione Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo
56. dati Ripristinare le impostazioni di fabbrica del dispositivo All avvio il file system non pu essere ancorato in Flash La memoria Flash piena non pu scrivere in Flash E13 Memoria non volatile per La memoria non Ottimizzare l applicazione per ridurre la le variabili piena volatile piena quantit di variabili memorizzate Ripristino delle impostazioni di fabbrica formattare la memoria fallito Impossibile leggere o scrivere file dalla sulla scheda SD Spazio insufficiente sulla Scheda SD piena scheda SD Il codice di runtime il processo oppure l applicazione non si avviano Il codice runtime il processo oppure l applicazione non rispondono durante l esecuzione Grave errore nel programma PLC l applicazione stata arrestata CPU sovraccarica L applicazione PLC non pu essere avviata file system difettoso Ritentare il ripristino tenere premuto il tasto durante l accensione Se il problema persiste spedire l hardware al costruttore per la riparazione Inserire una scheda SD valida o riformattare la scheda SD andando su Impostazioni gt Scheda SD gt Formatta Cancellare i file dalla scheda o riformattare la scheda SD andando su Impostazioni gt Scheda SD gt Formatta Spegnere e riaccendere il dispositivo Se il problema persiste leggere nelle Release Notes se il problema pu essere eliminato con all avvio un aggiornamento del firmware
57. dell encoder e viene valutato qui Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 25 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FBTYPE Limite di frequenza S48 17 33bit LPS 5V 5 1 V 5 2 5 MHz Tamagawa Smart Abs Up ov 5o Up Up oH 5 Tensione di alimentazione min 5VDC 5mA Kollmorgen Novembre 2012 109 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 13 Ingranaggi elettronici Funzionamento master slave possibile configurare i sistemi master slave utilizzare un encoder esterno come per esempio un encoder di comando un dispositivo di retroazione secondario controllo a circuito doppio o collegare l amplificatore a un controller per motore passo passo di altre marche A seconda del livello di tensione del segnale deve essere utilizzato il connettore X9 5 V TTL o X7 24 V Il WorkBench software di setup viene utilizzato per la configurazione Vedere la schermata Retroazione 2 in WorkBench per la configurazione Per configurare un applicazione con queste interfacce si utilizzano FB2 SOURCE FB2 MODE FB2 ENCRES ecc Il connettore X9 pu essere configurato come ingresso o uscita per segnali da 5 V livelli TTL Modalit ingresso X9 Modalit uscita Impulso e direzione 5 V Uscita encoder emulato A quad B 5V Encoder incrementale A quad B 5V Modalit JE X7 Modalit uscita DIGITAL IN JE Encoder incrementale A quad B 24 V 9 13 1 Caratteristiche tecniche
58. di tipo sink o source e Alto da 3 5 a 30 V 2 a 15 mA basso da 2 a 2 V lt 15 mA Frequenza di aggiornamento software 250 us Schema dei collegamenti degli ingressi digitali collegamento di tipo source esempio Servoamplificatore A Controllo DIGITAL IN21 E saa 1 x x IDIGITAL IN22 ARES DIGITAL IN23 DCoM21 1 3 q r 24 PS DIGITAL IN25 Pe IDIGITAL IN26 DCOM21 5 x23 P DIGITAL IN27 qa 7 IDIGITAL IN28 l O GND E cde DIGITAL IN29 DCOM22 1 3 4L x Q IDIGITAL IN31 q 24 5 DIGITAL IN32 r DCOM22 5 7 24V risp a 1 O GND Kollmorgen Novembre 2012 129 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica Schema dei collegamenti degli ingressi digitali collegamento di tipo sink esempio Servoamplificatore A Controllo DIGITAL IN21 24V risp a O GND IDIGITAL IN22 ES DIGITAL IN23 DCOM21 1_3 Y BE Jj E 6 Ie x ES A DIGITAL IN25 al IDIGITAL IN26 5 DCOM21 5_7 x pa ms Z k IDIGITAL IN28 q T DIGITAL IN29 zn DCOM22 1_3 i DIGITAL IN30 i DIGITAL IN31 BL Lg i 3 amp DIGITAL IN32 DCOM22 5_7 YO GND Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 9 Uscite digitali con scheda I O
59. di un interruttore a pressione con apertura forzata tasto rosso su sfondo giallo Informazioni I risultati di una valutazione dei rischi della macchina stabiliscono la necessit o meno di uno spegnimento di emergenza Lo spegnimento di emergenza si ottiene disattivando l alimentazione elettrica con apparecchi di commutazione elettromeccanici Ci comporta un arresto della categoria 0 Se questa categoria di arresto non consentita per la macchina in questione occorre garantire in altro modo lo spegnimento di emergenza per es protezione da contatto diretto Kollmorgen Novembre 2012 51 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 16 Funzione STO Safe Torque Off Un ingresso digitale supplementare STO sblocca lo stadio d uscita di potenza dell amplificatore fino a quando il segnale da 24 V viene applicato a questo ingresso Se l ingresso STO va in circuito aperto il motore non viene pi alimentato l azionamento perde tutta la coppia e si arresta Ingresso STO X1 3 e Flottante la terra di riferimento GND e 24V 10 20 mA Informazioni Questo ingresso non compatibile con EN 61131 2 Utilizzando l ingresso STO senza contattore di rete possibile ad esempio impostare un arresto della categoria 0 gt p 50 Vantaggi del blocco riavvio STO e il DC link rimane carico poich la linea di alimentazione da rete rimane attiva e vengono commutate solo le basse tensioni per cui non vi usur
60. disposizioni dei cavi si trovano anche in questo manuale Informazioni II produttore della macchina dell impianto deve verificare la necessit di applicazione di altre norme o direttive CE a questa macchina a questo impianto Garantiamo esclusivamente la conformit del servosistema alle norme citate in questo capitolo a condizione che i componenti motore cavi induttanze ecc siano forniti da noi Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni 4 2 2 Dichiarazione di conformit CE EC Declaration of Conformity Document No GL 11 29 50 11 We the company KOLLMORGEN Corp 201 Rock Road Radford VA 24141 USA hereby in sole responsibility declare the conformity of the product series Servo drive AKD types AKD x0030x AKD x0240x with the following directives EC Directive 2006 42 EG Directive for machinery Used harmonized standards EN 61800 5 2 04 2008 EN ISO 13849 1 07 2007 EN ISO 13849 2 12 2003 EC Directive 2004 108 EC Electromagnetic compatibili Used harmonized standard EN61800 3 07 2005 EC Directive 2006 95 EC Electrical devices for use in special voltage limits Used harmonized standard EN61800 5 1 04 2008 Year of EC Declaration 2009 Issued by Engineering Manager Steven Mcclellan Radford 15 05 2012 dix 2 CUM Legally valid signature The above mentioned company has the following technical documentation for examination Proper operating instruc
61. e X6 se si usa EtherCAT X12 e X13 se si usa CANopen o le impostazioni del master EtherCAT o CANopen Movimento eccessivo Durante un diagramma di Bode Controllare che il sistema sia in Si creato un movimento circuito chiuso stabile Consultare eccessivo ll motore non la guida di regolazione del sistema stabile e non segue le istruzioni dell azionamento Procedura di arresto di Procedura di arresto di Interrompere l alimentazione emergenza incompleta emergenza incompleta dall azionamento e controllare la problemi con la task di procedura di arresto di emergenza movimento dell arresto di emergenza MPOLES FPOLES non Il rapporto tra i poli del motore e Passaggio a dispositivo di numero intero della retroazione deve essere un retroazione compatibile numero intero F129 Funzionalit persa Funzionalit persa Controllare il cablaggio di CANopen Ridurre il carico del bus o aumentare il tempo di aggiornamento della funzionalit F130 Sovracorrente di Cortocircuito dell alimentazione Controllare il collegamento X9 alimentazione della retroazione secondaria F131 Linea A B della retroazione Rilevato problema nella Controllare la retroazione 8 secondaria interrotta retroazione secondaria secondaria collegamento X9 F132 Linea Z della retroazione Rilevato problema nella Controllare la retroazione secondaria interrotta retroazione secondaria secondaria collegamento X9 F133 Numero di guasto cambiato in F138
62. e pinout 9 13 1 1 Connettore X7 Ingresso Caratteristiche tecniche e Flottante la linea comune di riferimento DCOM7 e Frequenza massima in ingresso del segnale 500 kHz e Possibili sensori di tipo sink o source e Alto da 15a30 V 2a 15 mA basso da 3a5 V 15 mA e Frequenza di aggiornamento hardware 2 us Pin Impulso direzione Up Down Encoder incrementale 9 10 Direzione B Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 13 1 2 Connector X9 Ingresso Caratteristiche tecniche e Interfaccia elettrica RS 485 e Frequenza massima in ingresso del segnale 3MHz e Intervallo di tensione del segnale in ingresso da 12 V a 7 V e Tensione di alimentazione applicabile solamente all ingresso dell encoder incrementale 5 V 5 e Corrente di alimentazione massima 250 MA Pin Impulso direzione Up Down Encoder incrementale Encoder with EnDat 2 2 6 Schematua Schematua Schermata Schematua 1 aaa sp J 9 F5Valimentazione uscita 5 alimentazione uscita AVVISO La lunghezza massima del cavo di un encoder incrementale che usa un X9 dipende dalla caduta di tensione del cavo e dai requisiti di potenza dell encoder esterno Vedere l esempio di calcolo nella guida dell utente al capitolo Ingranagi elettronice 9 13 1 3 Connettore X9 uscita Caratteristiche tecniche
63. il cavo nei connettori corretti sul servoamplificatore e sul PC selezionare l interfaccia corretta applicare il segnale ENABLE impostare l abilitazione del software controllare il cavo del setpoint correggere la sequenza delle fasi delmotore controllare il comando del freno controllare il Meccanismo impostare il n di poli del motore configurare correttamente il dispositivo di retroazione ridurre VL KP controller velocit sostituire il cavo di retroazione collegare AGND a CNC GND verificare le dimensioni del motore servoamplificatore verificare che IL LIMITN IL LIMITP VL LIMITN o VL LIMITP non limitino il AKD ridurre DRV ACC DRV DEC verificare le dimensioni del motore servoamplificatore Verificare che i valori della corrente continua e di picco siano impostati in modo corretto aumentare VL KP controller velocit aumentare VL KI controller velocit fare riferimento alla documentazione riguardante la riduzione dei filtri VL AR ridurre VL KP controller velocit ridurre VL KI controller velocit fare riferimento alla documentazione riguardante l incremento dei filtri VL AR Annullare l installazione Assicurarsi che vi sia spazio sufficiente sull hard disk 500 MB per consentire l aggiornamento di Windows NET se necessario in caso contrario liberare spazio Eseguire nuovamente il pro
64. macchina Per la maggior parte delle applicazioni si pu usare un PC e KAS IDE Kollmorgen Automation Suite Integrated development environment per configurare le condizioni e i parametri di esercizio del servoamplificatore Il PC collegato al servoamplificatore mediante un cavo Ethernet gt p 141 Il software di configurazione realizza la comunicazione tra il PC e l AKD PDMM possibile trovare il software di configurazione sul DVD di accompagnamento e nell area download del sito di Kollmorgen possibile modificare facilmente i parametri ed osservare immediatamente l effetto sul servoamplificatore poich sussiste una collegamento continuo online con il servoamplificatore Vengono letti dal servoamplificatore e visualizzati sul monitor del PC valori effettivi importanti funzioni oscilloscopio possibile salvare set di dati su supporti archivi e ricaricarli su altri servoamplificatori o usarli per backup inoltre possibile stampare set di dati La maggior parte delle retroazioni standard SFD EnDAT 2 2 2 1 e BiSS sono compatibili con plug and play dati della targhetta del motore sono memorizzati nel dispositivo di retroazione e letti automaticamente dal servoamplificatore all avvio motori Kollmorgen non plug and play sono memorizzati in KAS IDE e possono essere caricati con un solo clic usando la schermata Motore del software KAS IDE Una guida online completa con una descrizione integrata di tutte le variabili e
65. opzionale X23 X24 X23 X24 9 14 9 1 Uscite digitali da 21 a 24 e da 26 a 29 La scheda opzionale IC offre 10 uscite digitali supplementari gt p 118 Scegliere la funzione richiesta nel software di configurazione messaggi dalle funzioni preprogrammate memorizzate nel servoamplificatore possono essere emessi qui Nel software di configurazione compreso un elenco di queste funzioni preprogrammate Se si deve assegnare un uscita a una funzione preprogrammata allora il parametro impostato deve essere salvato nel servoamplificatore Caratteristiche tecniche e Alimentazione 24 V I O da 20 Vcc a 30 Vcc flottanti max 100 mA e Possono essere collegate come attive alte o basse vedere esempi seguenti e Frequenza di aggiornamento 250 us Schema dei collegamenti Controllo Servoamplificatore x23 ACTIVE LOW DIGITAL OUT 21 N 33V DIGITAL OUT 21 DIGITAL OUT 22 Digital 21 1 O GND Digital 22 N 33V DIGITAL OUT 22 DIGITAL OUT 23 33V DIGITAL OUT 23 DIGITAL OUT 24 N 33V DIGITAL OUT 24 Servoamplificatore DIGITAL OUT 21 N 33V DIGITAL OUT 21 DIGITAL OUT 22 7 N 33V DIGITAL OUT 22 DIGITAL OUT 23 9 N 33V El DIGITAL OUT 23 10 DIGITAL OUT 24 11 N 33V DIGITAL OUT 24 12 Controllo X24 ACTIVE HIGH 24V Digital 21 R gt 240 Ohm l O GND 24V Digital 22 R gt
66. p 139 Confermare B2 Se la voce di menu selezionata richiede una conferma sul display appare per 10 s una y Premere B2 per confermare Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 18 Scheda di memoria SD 9 18 1 Scheda di memoria SD con AKD con scheda 1 0 opzionale I modelli con scheda I O opzionale integrata dispongono di un lettore di schede SD incorporato La trasmissione dati tra AKD e scheda di memoria SD pu essere attivata con il software WorkBench o con B1 lato superiore dell apparecchio e con l impostazione dei selettori rotativi 10 o 11 Per informazioni dettagliate si rimanda al manuale utente AKD Informazioni Non consentito attivare le funzioni load save AKD dopo SD oppure SD dopo AKD quando programma in esecuzione o l AKD abilitata Si possono salvare caricare programmi BASIC e parametri non volatili Se durante le funzioni Save Load Salva Carica si verifica un errore il relativo codice viene visualizzato sul display a LED con la lettera E seguita da quattro numeri Codici di errore gt p 171 Schede di memoria SD supportate Le schede di memoria SD sono preformattate dai produttori La seguente tabella elenca i tipi di scheda supportati Tipo SD File system Capacit Supportata SD SDSC FAT16 da 1MB a 2 GB Ooo sS SDHC FAT32 da 4 GB a 32 GB 8 SDXC exFAT Microsoft gt da 32 GB a2 TB NO Funzioni Se nel lettore di schede
67. p 57 Lo stato del servoamplificatore deve essere controllato dal PLC per poter acquisire situazioni critiche Collegare in serie il contatto FAULT nel circuito di arresto di emergenza dell impianto Il circuito di arresto di sicurezza deve azionare il contattore di alimentazione consentito usare il software di configurazione per modificare le impostazioni del servoamplificatore Qualsiasi altra modifica pu invalidare la garanzia Kollmorgen Novembre 2012 69 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 2 Guida all installazione elettrica Installare l impianto elettrico del servoamplificatore nel modo seguente 1 Scegliere i cavi in conformit alla norma EN 60204 gt p 39 2 Installare la schermatura e mettere a terra il servoamplificatore 3 Peruna schermatura e una messa a terra conformi alle normative relative all EMC gt p 84 Riduzione delle interferenze EMI gt p 84 e Schema di collegamento da AKDx00306 a x00606 gt p 76 e seguenti Mettere a terra la piastra di fissaggio l alloggiamento del motore e il CNC GND del sistema di controllo 4 Collegare il servoamplificatore e i connettori Rispettare le Raccomandazioni per la riduzione delle interferenze EMI gt p 84 a Collegare in serie il contatto FAULT nel circuito di arresto di emergenza dell impianto Collegare gli ingressi e le uscite di comando digitali Collegare fino a AGND anche se si usano bus di campo a Co
68. parallelo e Modulo IGBT dello stadio di uscita con misurazione della corrente flottante e Circuito di frenatura con distribuzione dinamica della potenza generata tra diversi servoamplificatori sullo stesso circuito DC link e Resistenza di recupero interna per tutti i modelli 22207 da 240 480 solo i modelli AKD xzzz06 da 120 240 Vca A e 6 A sono privi di resistenza di recupero interna su richiesta resistenza di recupero esterna Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici Sicurezza integrata e Le distanze di isolamento dispersione adeguate e l isolamento elettrico garantiscono una separazione elettrica sicura in conformit alla norma EN 61800 5 1 tra i collegamenti d ingresso dell alimentazione del motore e l elettronica dei segnali e Avvio dolce rilevamento di sovratensioni protezione contro i cortocircuiti monitoraggio delle mancanze di fasi e Monitoraggio della temperatura del servoamplificatore e del motore e Protezione contro i sovraccarichi del motore meccanismo a scomparsa e Funzione STO secondo EN 61508 SIL 2 gt p 52 e Funzioni di sicurezza opzionali per un esercizio in sicurezza degli alberi motore secondo EN 61800 5 2 in fase di elaborazione Tensione di alimentazione ausiliaria 24V DC e Da un alimentazione da 24 V 10 esterna approvata in termini di sicurezza Funzionamento e impostazione dei parametri e Uso del software di configurazio
69. per AKD T iniziano con F801 Informazioni Pour plus d informations sur les messages d erreur et l effacement des erreurs consultez l aide en ligne de WorkBench Les proc dures d effacement des erreurs sont d crites dans le chapitre Erreurs et avertissements de l aide en ligne Resettare sempre gli errori con Cancellare il guasto correggere il programma dell utente ricompilare scaricare e provare a eseguire nuovamente il programma Guasto Messaggio Avviso Causa 801 secuzione dividere per zero Il programma dell utente ha cercato di dividere per zero secuzione overflow dello stack Il programma dell utente contiene una ricorsione infinita o un array dichiarato in modo scorretto N ITI Esecuzione nessun gestore di Nel programma dell utente manca una routine del servizio di interrupt definito interrupt ma viene richiamato un interrupt Esecuzione errore di interrupt Il programma dell utente contiene un errore in una routine di interrupt Esecuzione lunghezza massima programma dell utente ha provato a utilizzare una stringa della stringa superata superiore a 255 caratteri Esecuzione overflow della stringa i i i che provoca un utilizzo eccessivo della stringa Il programma dell utente presenta un eccezione di programmazione secuzione memoria insufficiente Il programma dell utente crea una richiesta eccessiva di memoria Esecuzione array esterno ai limiti Un ecce
70. revision dalla 2 5 AKD BASIC IC Start revision Marchi depositati e AKD un marchio registrato di Kollmorgen Corporation e EnDat un marchio registrato di Dr Johannes Heidenhain GmbH e EtherCAT registrato depositato e la tecnologia brevettata conceduti una licenza a da Beckhoff Automation Gmbh la Germania e Ethemet IP un marchio registrato di ODVA Inc e Ethemet IP Communication Stack copyright c 2009 Rockwell Automation e HIPERFACE un marchio registrato di Max Stegmann GmbH e PROFINET un marchio registrato di PROFIBUS e PROFINET International e SIMATIC un marchio registrato di SIEMENS AG e Windows un marchio registrato di Microsoft Corporation Brevetti reali e US Patent 5 162 798 used in control card R D e US Patent 5 646 496 used in control card R D and 1 Vp p feedback interface e US Patent 6 118 241 used in control card simple dynamic braking e US Patent 8 154 228 Dynamic Braking For Electric Motors e US Patent 8 214 063 Auto tune of a Control System Based on Frequency Response Il produttore si riserva la facolt di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi Stampato negli Stati Uniti d America Questo documento la propriet intellettuale di Kollmorgen Tutti i diritti riservati Nessuna parte del documento pu essere riprodotta in qualsiasi forma fotocopia microfilm o altro processo senza l approvazione scritta della ditta Kollmorgen
71. sicurezza a all uso conforme protezione termica incluso Feedback 1 C Feedback 1 X9 Feedback 2 3 Electronic Gearing Encoder Emulatio Con Resistenza di carico esterno rimuovere ponticello r 4 FB1 I Resistenza PF t 42 Idi carico jE eT I L Salva motore L1 L2 L3 PE di L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica AKD x01206 DCOM7 DIGITAL IN7 DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT2 DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT1 DIGITAL IN2 DIGITAL IN1 Fault a DCOM8 ENABLE DIGITAL IN6 DIGITAL INS AGND Analog Out Analog In Analog In X5 Motion Bus In X6 Motion Bus Out X13 CAN Out X11 TCP IP X21 22 23 24 I O Option Card Home Switch NSTOP I Controllo 24V risp a YO GND Ref Point Circuito di erresto d emergenzia O GND 24V risp a 1 O GND UH Tacho voltage TNT II _ val teor 10V U U 8 Partecipante 8 Partecipante CAN Partecipante CAN Partecipante 8 Service Controllo Collegamento PE terra di protezione dh Collegamento a massa piastra di montaggio Collegamento schermatura su connettore Kollmorgen Novembre 2012 77 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 5 6 Schema di collegamento AKD x02406 e AKD xzzz07 Attenersi alle indicazioni di sicurezza a all uso co
72. tra 192 168 0 1 e 192 168 0 99 Esempio se S1 impostato a 2 e S2 impostato 5 l indirizzo IP 192 168 0 25 Si deve impostare la sottomaschera di rete a 255 255 255 0 o 255 255 255 128 Informazioni Se si collega direttamente l AKD PC usare un indirizzo IP statico non 00 Assegnazione indirizzo IP statico Se il servoamplificatore viene collegato direttamente a un PC necessario utilizzare l assegnazione di indirizzo IP statico Portare i selettori rotativi S1 e S2 in una posizione diversa da 00 Questa impostazione genera indirizzi nell intervallo da 192 168 0 1 bis 192 168 0 99 Indirizzo IP dinamico DHCP e Auto IP Con S1 e S2 entrambi impostati a 0 il servoamplificatore in modalit DHCP Il servoamplificatore acquisisce il proprio indirizzo IP da un server DHCP se presente nella rete Se il server DHCP non presente il servoamplificatore acquisisce un indirizzo IP privato automatico in forma 169 254 x x Se il PC collegato direttamente al servoamplificatore e impostato per ottenere automaticamente un indirizzo IP nelle impostazioni TCP IP si stabilir un collegamento con entrambi i dispositivi usando indirizzi compatibili generati automaticamente Un PC pu impiegare fino a 60 secondi per configurare un indirizzo IP privato automatico 169 254 x x Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica Modificare l indirizzo IP Se si sposta il selettore r
73. vedere tabella precedente 81 es S1 MSB nf S2 LSB 2 premere B1 per almeno 3 secondi finch compare l impostazione del selettore rotativo sul display Premi B1 per visualizzare il velocit di trasmissione 3 quando il display lampeggia con l impostazione del selettore rotativo interrompere la pressione sul pulsante B1 e attendere che il lampeggio termini Durante questo periodo il parametro FBUS PARAMO 1 viene impostato al nuovo valore e tutti i parametri vengono memorizzati nella memoria non volatile La nuova impostazione sar acquisita all accensione successiva del servoamplificatore Seun errore accadesse i seguenti messaggi di errore almeno 5 volte e E1 L amplificatore enable e E2 L immagazzinaggio non volatile di nuova regolazione venuto a mancare e E3 Selezione non valida del commutatore rotante Kollmorgen Novembre 2012 147 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 20 3 Indirizzo di nodo per CANbus Informazioni Dopo aver modificato l indirizzo del nodo occorre disinserire e reinserire l alimentazione ausiliaria da 24 V per il servoamplificatore Nel corso della configurazione usare i selettori rotativi sul pannello anteriore dell AKD per preimpostare l indirizzo della stazione per la comunicazione s N St MSB REGA S2 LSB Po En selettori rotativi nella parte anteriore dell AKD S1 e S2 corrispondono all indirizzo di nodo CAN selettori S1 e S2 corris
74. 0607_ J oveza A AKDx01207_ J 600Vea 20 5A e Questi servoamplificatori forniscono una protezione contro i sovraccarichi del motore a stato solido al 125 della corrente assorbita nominale FLA e Come minimo usare filo di rame da 75 C Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni e La seguente tabella illustra i requisiti di coppia peri connettori per i cablaggi di campo Connettore fase del Connettore ingresso 24 motore Vc C AKD x00306 5 7 in lbs 5 7 in lbs AKD x00606 5 7 indbs 5 7 indbs AKD x01206 5 7 in lbs 7 in Ibs Modello Connettore a rete AKD x02406 7 indbs 7 indbs AKD x00307 7 in Ibs 7 in Ibs AKD x00607 7 indbs 7 indbs AKD x01207 7 in Ibs 7 in Ibs AKD x02407 7 indbs 7 indbs e Temperatura aria ambiente massima di 40 o equivalente 4 2 Conformit CE La conformit alla Direttiva CE CEM 2004 108 CE e alla Direttiva sulla Bassa Tensione 2006 95 C E obbligatoria per la fornitura dei servoamplificatori nell ambito della Comunit europea servoamplificatori sono stati testati da un laboratorio di collaudo autorizzato in una configurazione definita utilizzando i componenti del sistema descritti nella presente documentazione Qualsiasi differenza dalla configurazione e dall installazione descritta nella presente documentazione presuppone l onere di nuove misurazioni per garantire la conformit ai requisiti normativi AKD xzzz06 AVVI
75. 1 A causa di questo errore si apre il contatto di diagnostica morsetti X8 9 10 gt p 128 2 Diversi servoamplificatori accoppiati tramite il DC link DC DC Usando il circuito di frenatura integrato si possono azionare diversi servoamplificatori da un comune DC link gt p 94 senza misure aggiuntive Il 90 della potenza combinata di tutti i servoamplificatori accoppiati sempre disponibile per la potenza di picco e continua La disinserzione in caso di sovratensione si verifica come descritto al punto 1 di cui sopra per il servoamplificatore che presenta la soglia di disinserzione pi bassa derivante dalle tolleranze Informazioni Rispettare il tempo di recupero alcuni minuti del circuito di frenatura dinamico dopo il pieno carico con potenza di frenatura di picco Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 13 1 2 Dati tecnici per AKD xzzz06 dati tecnici per i circuiti di frenatura dipendono dal tipo di servoamplificatore e dalla tensione di rete Tensioni di alimentazione capacit e tensioni di inserzione sono tutti valori nominali Circuito di frenatura Tensione di alimentazione Tipo Dati nominali Unit 120 V 240 V AKD xzzz06 Soglia di inserzione del circuito di frenatura tutti i tipi Limite di sovratensione Ciclo di lavoro del frenatura max Tipo Dati nominali Unit 120 V 240 V AKD x00306 kW AKD x00606 C T 3 apacit
76. 1 Assegnazioni dei connettori da AKD M00306 aAKD M00606 X1 Aliment 24 X32 Servizio STO X7 8 I O X6 Motion Bus X35 36 1 0 X2 Motore Freno di motore SD Slot X3 7 pin Aliment rete X10 DC Bus 2 Resist di Retroazione i i X9 dr Emulazione Encoder di Retroazione supplementari 9 6 2 Assegnazioni dei connettori AKD M01206 X1 Aliment 24V X32 Servizio STO a X6 Motion Bus X7I8 VO x2 X35 36 I O Motore Freno di motore SD Slot X3 8 pin Aliment rete X10 DC Bus Retroazione Resist di caro y x9 Terra di protezione Emulazione Encoder PE Retroazione supplementari Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 6 3 Assegnazioni dei connettori AKD M00307 AKD M00607 AKD M01207 s X32 Servizio X6 Motion Bus X1 Aliment 24V STO I X7 8 I O 2 Freno di motore X35 36 I O X3 4 pin DC Bus SD Slot Resist di caro X10 Retroazione X4 4 pin Aliment rete X9 Emulazione Encoder Retroazione supplementari Terra di protezione PE Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 6 4 Schema di collegamento da AKD M00306 a AKD M00606 Attenersi alle indicazioni di sicurezza a all uso conforme AKD PDMM 00306 00606 protezione termica incluso DCOM7 DIGITAL IN7 Feedback 1 Feedback 1 v DIGITAL IN4 DIGITAL I
77. 23 e X24 solo AKD T con scheda I O opzionale La scheda I O opzionale offre quattro connettori supplementari X21 X22 X23 X24 per segnali 1 0 AKD xyyyzz IC Schema dei Pin Abbreviazione Funzione i collegamenti Ingresso digitale 21 DIGITAL IN 21 Programmabile Ingresso digitale 22 DIGITAL IN 22 Programmabile Ingresso digitale 23 DIGITAL IN 23 Programmabile Li Linea comune per X21 Digitale comune X21 1_3 DCOM21 1_3 X21 pin 1 2 3 Ingresso digitale 24 DIGITAL IN 24 Programmabile Ingresso digitale 25 DIGITAL IN 25 Programmabile Ingresso digitale 26 DIGITAL IN 26 Programmabile Linea comune per Digitale comune X21 5 7 DCOM 21 5 7 X21 pin 5 6 7 Ingresso digitale 27 DIGITAL IN 27 Programmabile Ingresso digitale 28 DIGITAL IN 28 Programmabile Ingresso digitale 29 DIGITAL IN 29 Programmabile van Linea comune per 2 Digitale comune X22 1 3 DCOM22 1 3 X22 pin 1 2 3 Ingresso digitale 30 DIGITAL IN 30 Programmabile 6 Ingresso digitale 31 DIGITAL IN 31 Programmabile Ingresso digitale 32 DIGITAL IN 32 Programmabile T Linea comune per 2 E Digitale comune X22 5 7 DCOM22 5 7 X22 pin 5 6 7 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica Mo SE Segnale Abbreviazione Funzione Schema dei collegamenti Programmabile Programmable Programmable Programmabile Uscita digitale 22 Programmabile Programmabile x N e gt p 123 2 Oo Programmabile BB N N w x N e
78. 3 di movimento Specifici del cliente ll codice di personalizzazione comprende la versione linguistica di materiale cartaceo per i paesi europei Opzioni interfaccia modelli con opzione interfaccia CC misura con sia i connettori di EtherCAT X5 e X6 e CANopen X12 and X13 Un parametro del software DRV TYPE permette che selezioniate che caratteristiche l azionamento sostiene non potete usare EtherCAT e CANopen allo stesso tempo PROFINET disponibile sono con il modello Regolatore di posizione versione P 28 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 Descrizione e dati tecnici 7 1 7 2 7 3 7 4 7 5 7 6 7 7 7 8 7 9 7 10 7 11 7 12 7 13 7 14 7 15 7 16 7 17 La famiglia di servoamplificatori digitali AKD 30 Temperatura ambiente ventilazione e posizione di montaggio 32 bEuNuITchIoN 32 Ingressi uscite o ars dd e 33 Dati elettrici AKD xzzz06 ooo 34 Dati elettrici AKD xzzz07 ooo 35 Prestazioni uu EE 36 Coppie di serraggio raccomandate 36 37 Sistema di messa a terra 000 00000000 0 37 010 111110 eme 38 Requisiti per cavi e fili __
79. 5 6 Aliment 24 c ME Motion Bus STO X7 8 X2 1 0 Motore Freno di motore X10 Retroazione X3 7 pin Aliment rete DC Bus m X23 24 Resist di caro VO I x9 Terra di protezione Emulazione Encoder SD Slot PE Retroazione supplementari L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T 9 5 2 Assegnazioni dei connettori AKD x01206 X12 CAN In X13 CAN Out X11 Servizio Drive Opzione I O X21 22 I O 1 ide OL i X5 6 Aliment 24V STO Motion Bus X7 8 I O 2 Freno di motore co Retroazione X3 8 pin Aliment rete iet dic lt X23 24 1 0 Resist di caro X9 Emulazione Encoder Retroazione supplementari Terra di protezione PE SD Slot L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 5 3 Assegnazioni dei connettori AKD x02406 e AKD xzzz07 X12 CAN In X11 Servizio X13 CAN Out Opzione I O X21 22 1 0 X1 Aliment 24V STO X5 6 Motion Bus 2 X7 8 Freno di motore I O X10 Retroazione ae 2 R X23 24 1 0 Resist di caro E ETTI X4 4 pin SD Slot Aliment rete Emulazione Encoder Retroazione supplementari Terra di protezione PE L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T Kollmorgen Novembre 2012 75 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9
80. 6 Installazione sotto Windows 2000 XP VISTA 7 CRIARI AIR ERE ERI 157 10 2 7 Prove di base AKD B AKD P AKD T 158 10 2 7 1 Disimballaggio montaggio e collegamento del servoamplificatore 158 10 2 7 2 Cablaggio minimo per i test del servoamplificatore senza carico 158 10 2 7 3 Impostare indirizzo IP __ 159 10 2 7 4 Conferma dei collegamenti _ 159 10 2 7 5 Installazione e avvio di WorkBench 159 10 2 7 6 Impostazione dell indirizzo IP del servoamplificatore in WorkBench 160 10 2 7 7 Abilitazione del servoamplificatore usando la configurazione guidata 160 10 3 Configurazione AKD M 161 10 3 1 Software di configurazioneKAS IDE esses see esses essen 161 10 3 2 Uso secondo le istruzioni 161 10 3 3 Descrizione del software 162 10 3 4 Requisiti hardware 162 10 3 5 Sistemi operativi
81. 87 215 1963 225 78 3 75 3 161 Sandara 24A__ 2281265 ar zeo oo sr 217 AKD Standard 3A 6A AKD Standard 12 AKD Standard 24A 110 230V 110 230V 110 230V 4 6 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione meccanica 8 3 4 Dimensioni AKD xzzz07 larghezza standard con i connettori Modelli B P T 480V 480V 480V Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni B Installazione meccanica 8 4 Illustrazioni tecniche larghezza estesa 8 4 1 Quadro elettrico ad armadio esempio con AKD M00306 Materiali viti a esagono incassato M4 secondo EN 4762 chiave a brugola con manico a T da 3 mm AKD M00306 or AKD x00306 or NNNM ARES 4 ONO SS 206 SSIS Lasciare lo spazio tratteggiato libero Dimensione in mm Aria con cavo lt 20 Lg db AE me ec I LS sm m AI cm m LO MII LO amr I ae m en AI 1 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione meccanica 8 4 2 Quadro elettrico ad armadio esempio con AKD M00307 Materiali viti a esagono incassato M4 secondo EN 4762 chiave a brugola con manico a T da 3 mm AKD M00307 AKD x00307 AKD M01207 AKD x01207 AKD x02407 AKD x02407 104 ENS y ins EN 8 72 89 5 107 54 5 boo 42 0 l QE maw sone fma En Y Y E 7 1 gt g M gt S Y E pS Lasciare lo spazio tratteggiato libero Dimensione in mm d
82. AKD AKD BASIC AKD PDMM Manuale d Istruzioni Edizione Revisione K Novembre 2012 Valido per la revisione D del AKD AKD BASIC Valido per la revisione DA del AKD BASIC O Valido per la revisione DB del AKD PDMM Codice 903 200003 03 Traduzione del manuale originale C nos IND conr EQ Brevetti in registrazione Conservare il manuale per l intera durata del prodotto In caso di cambio di propriet il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale parte integrante del prodotto KOLLMORGEN Because Motion Matters Edizioni fino ad ora pubblicate Revision C 07 2010 D 01 2011 STO certificato HR C voltage level digital in changed E 04 2011 Analog In Out specification extended single phase mains voltage supply extended F 10 2011 PROFINET ModBUS TCP G 03 2012 AKD PDMM added 270 Vac mains supply restriction removed part number scheme extended dimension drawings J 08 2012 AKD T IC nuovo segnali della scheda I O scheda nuovi espansione codici di guasto PDMM Tamagawa feedback BiSS Mode C K 11 2012 Feedback wiring diagrams updated font size hint fault tables updated regen fusing Hardware Revision HR AKD M AKD T IC Firmware WorkBench KAS IDE Remarks AKD A a partire dalla a partire dalla AKD Start revision 1 3 1 3 c a partire dalla a partire dalla STO certified PROFINET 1 5 1 5 RT released Control board revision 9 a partire AKD PDMM Start
83. AKD drive s Save parameters to NY memory Save the parameter values of selected AKD drive s into the drive s non volatile memory Upgrade Firmware Update the firmware of the selected AKD drive s Nella finestra di lavoro si apre ora la gi nota finestra di avvio WorkBench che consente di accedere a tutti i parametri di configurazione dell amplificatore The dive is inactive because The software enable is not active l The hardware enable is not active Drive Display Di Piola Il Wizard di configurazione svolge la funzione di guida attraverso le fasi pi importanti della configurazione Dj Control Panel Panel M Setup Wizard Load Save Parameter H h Rename Delete Kollmorgen Novembre 2012 169 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione A scopo di prova si pu causare un movimento senza aprire il progetto Per farlo utilizzare le impostazioni nella finestra Service Motion Enable Stop 900014 Current Loop velocity Loop Position Loop Que Service Motion Service motion allows you to start and stop some test motions Service Motion Mode Pulse O Reversing O Continuous Velocity 1 60 000 rpm lt Time 1 500 ms Acceleration 10 000 170 rpm s Deceleration 10 000 170 rpm s D gt Star Drive is inactive Position Feedback 56 970 640 Counts16Bit Velocity Feedback 0 000 rpm sores HW Not Connected 170 Kollmo
84. BRAKEIMM su 1 affinch in seguito a errori o disabilitazione dell hardware il freno funzioni senza ritardi Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici Comportamento di spegnimento per errori che causano una frenatura dinamica Questo un arresto di categoria 0 secondo EN 60204 gt p 50 Funzionamento standard Error F418 esempio Alimentazione Feedback 24V F418 esempio ERRORE Relais t Circuito intermedio t Stadio final enable STO ENABLE extern t incontrollato Velocit Dynamic braking Motor Holding Brake 1 Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso gt p 97 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici Comportamento di spegnimento per errori che causano un arresto controllato Questo un arresto di categoria 1 secondo EN 60204 gt p 50 Funzionamento standard Error F306 esempio court circuit de frein I 24V F306 esempio ERRORE Relais t Circuito intermedio t Stadio final enable STO ENABLE extern Velocit 1 1CS VTHRESH t Dynamic I braking Motor Holding Brake t Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso gt p 97
85. Co Potenza frenatura continua max resistenza esterna Potenza frenatura di picco resistenza esterna 1s Energia accumulabile in condensatori 20 Capacit del bus DC i AKD x01207 Resistenza di recupero interna Potenza frenatura continua max resistenza interna i i O x x a T N EN N Co al 3 k Q e A B a EN N EN Potenza frenatura di picco resistenza intema 0 5s Resistenza di recupero esterna o 3 II Potenza frenatura continua max resistenza esterna Potenza frenatura di picco resistenza esterna 1s Energia accumulabile in condensatori 20 A Capacit del bus DC AKD x02407 Resistenza di recupero interna Potenza frenatura continua max resistenza interna Co N e eo Capacit del bus DC Co N N 30 6 110 60 AKD x00607 Resistenza di recupero interna Potenza frenatura continua max resistenza interna xixiO9ix lr xix MEE EL LE N Co eo dipende dalla potenza della resistenza di recupero collegata Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 14 Comportamento di accensione e spegnimento Questo capitolo descrive il comportamento di accensione e spegnimento dell AKD Comportamento della funzione freno di stazionamento servoamplificatori con funzione freno di stazionamen
86. Controller Parwa Controller 10 Standard Controller Panel Controller 10 Performance Controller Panel Controller 15 Performance Controller Panel Controller 15 Hi Performance Controller Panel Controller 17 HiPerformance Controller Panel Controller Standard Box Box Controller Performance Box Box Controller H Performance Box Box Controller H Performance Rackmount Rackmount Controller 10 3 2 Uso secondo le istruzioni Il software di configurazione KAS IDE serve per modificare e memorizzare i parametri d esercizio per la serie di servoamplificatori PDMM Il servoamplificatore collegato pu essere configurato mediante questo software e durante tale procedura il servoamplificatore pu essere controllato direttamente dalle funzioni di assistenza AVVERTENZA Solo personale specializzato con l esperienza relativa gt p 10 pu eseguire impostazioni di parametri online per un servoamplificatore in funzione set di dati che sono stati memorizzati su supporto possono essere modificati accidentalmente da altre persone Se si usano dati non controllati pu verificarsi un movimento imprevisto Dopo aver caricato un set di dati occorre pertanto controllare sempre tutti i parametri prima di abilitare il servoamplificatore Kollmorgen Novembre 2012 161 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 3 3 Descrizione del software Ogni servoamplificatore deve essere adattato alle esigenze della propria
87. GITAL IN3 9 DIGITAL OUT2 Feedback 2 3 Electronic Gearing DIGITAL OUT2 c Encoder Emulatio DIGITAL OUT1 Digital1 DIGITAL OUT1 O o Ref Point B T DIGITAL IN2 16 Home Switch IU ec DIGITAL IN1 M p 11 2 L1 o C U1 Circuito di erresto VA 1 rent k d emergenzia 2 o C WI g o O DCOM8 l O GND 24V ENABLE Con Resistenza di NSTOP carico esterno DIGITAL IN6 c rimuovere ponticello PSTOP FB1 DIGITAL INS pem E ist Lr aa NN LTS Jam Analog Out MA Tacho voltage r 3 L ecef RB DC 9 r1 FB2 ie Analog In 3 C M val teor 10V L 10 LO Analog In oH H X35 DCOM35 DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL OUT21 DIGITAL OUT21 X36 DCOM36 VO GND DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL OUT22 malate DIGITAL OUT22 X6 8 Motion Bus Out X32 8 TCP IP ModBus Collegamento PE terra di protezione sli 2l Collegamento a massa piastra di montaggio L1 L2 L3 TU O Collegamento schermatura su connettore 82 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 6 6 Schema di collegamento AKD M00307 AKD M00607 AKD M01207 Analog Out Attenersi alle indicazioni di AKD PDMM xxx07 Controllo sicurezza a all uso conforme 24V risp a 1 I O GND protezione termica incluso DCOM7 1 O GND DIGITAL IN7 Feedback 1 3 Feedback w 1
88. I 193 8 Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 2 Informazioni generali 2 Informazioni generali 24 Su questo manuale 10 2 2 Gruppo di destinatari _ 10 2 3 Note per la versione stampata versione cartacea 10 2 4 Uso del formato PDF 7 11 2 5 Abbreviazioni eiie Renee alors sida it 11 2 6 Simboli usati pp A I Lol illa 12 2 7 Normative applicate _ 13 Kollmorgen Novembre 2012 9 AKD Manuale d Istruzioni 2 Informazioni generali 2 1 Su questo manuale Il Manuale d installazione AKD descrive la serie AKD di servoamplificatori digitali e contiene informazioni necessarie per installare in modo sicuro un AKD disponibile una versione digitale di questo manuale in formato pdf sul DVD fomito con il servoamplificatore Gli aggiornamenti del manuale possono essere scaricati dal sito Web Kollmorgen www kollmorgen com Nel DVD accluso sono disponibili documenti aggiuntivi tra cui e Manuale d uso AKD Questo manuale descrive come usare il servoamplificatore nelle applicazioni classiche
89. IN 3 Programmabile Uscita digitale 2 DIGITAL OUT2 Programmabile X7 Uscita digitale 2 DIGITAL OUT2 e scita digitale rogrammabile gt p 127 7 Uscita digitale 1 DIGITAL OUT1 Programmabile OX Uscita digitale 1 DIGITAL OUT1 Programmabile 1 Ingresso digitale 2 pigran P 9grammabile alta velocit Programmabile alta 0 Ingresso digitale 1 DIGITAL IN 1 sa velocit X7 i x7 X8 1 Uscita rel diffetto Uscita rel diffetto Uscita rel diffetto ES X8 Uscita rel diffetto Uscita rel diffetto Uscita rel diffetto x8 8 X8 X8 X8 X8 X8 8 6 Ingresso digitale 5_ DIGITALINS Programmabile Hessea E c gt p 123 Uscita analogica Analog Out Tensione di vE poia effettiva Uscita analogica Analog In E Setpoint velocit gt p 122 Ingresso analogico Analog In Le linee digitale comuni per X7 e X8 non sono l un l altro comuni Collegare la linea DCOMx a 0V dell alimentazione I O quando si usano sensori di tipo Source con ingressi digitali Collegare la linea DCOMx a 24V dell alimentazione I O quando si usano sensori di tipo Sink con ingressi digitali js Linea comune per WD Comune digitale X8 DCOM8 X8 pin 4 5 6 Abilita stadio uscita 4 Ingresso digitale 8 DIGITAL IN 8 non gt p 124 programmabile 118 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 2 Connettori I O X21 X22 X
90. Inoltre fornisce suggerimenti per ottimizzare le prestazioni del vostro sistema con AKD Il Manuale d uso contiene la Guida ai parametri di AKD e ai riferimenti dei comandi Questa guida offre la documentazione sui parametri e i comandi usati per programmare l AKD e Manuale CAN BUS Comunicazione di AKD Questo manuale offre la documentazione sui comunicazione CANopen e Manuale EtherCAT Comunicazione di AKD Questo manuale offre la documentazione sui comunicazione EtherCAT e Manuale PROFINET RT Comunicazione di AKD Questo manuale offre la documentazione sui comunicazione PROFINET RT e Manuale SynqNet Comunicazione di AKD Questo manuale offre la documentazione sui comunicazione SynqNet e Manuale Ethemet IPComunicazione di AKD Questo manuale offre la documentazione sui comunicazione Ethernet IP e Manuale degli accessori Questo manuale contiene dati tecnici e disegni dimensionali di accessori quali cavi resistenze di recupero e alimentazioni di rete 2 2 Gruppo di destinatari Questo manuale rivolto a personale con le seguenti qualifiche e Trasporto solo a cura di personale con nozioni di movimentazione componenti sensibili alle cariche elettrostatiche e Disimballaggio solo a cura di elettricisti qualificati e Installazione solo a cura di elettricisti qualificati e Prove di base solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento Il personale qualificato deve con
91. Larghezza Analog un espansione dell amplificatore di base per una PROFINET RT programmazione semplificata tipo basic Questa Ethemet IP variante viene denominata AKD BASIC AKD T IC 3a24A AKD BASIC con espansione l O Larghezza Analog estesa l estensione I O Caratteristiche standard e Intervallo tensione alimentazione da 120 V a 480 V 10 e Svariate dimensioni dell alloggiamento in base alle opzioni relative a corrente e hardware e Bus di movimento integrato e Canale di servizio TCP IP integrato e Supporto per SFD Resolver Comcoder encoder 1Vp p Sen Cos encoder incrementali integrato e Supporto per protocolli ENDAT 2 1 e 2 2 BiSS o HIPERFACE integrato e Emulazione encoder integrata e Supporto per seconda retroazione e Funzione STO Safe Torque Off secondo EN 61508 SIL2 integrata e Si pu usare con servomotori sincroni motori lineari e macchine a induzione Sezione di alimentazione e Alimentazione monofase o trifase intervallo di tensione da 120 a 480 V 10 50 a 400 Hz 15 e Collegamento a rete a tensione superiore soltanto tramite trasformatore isolante gt p 89 e Raddrizzatore a ponte circuito integrale ad avvio dolce e Alimentazione monofase possibile con correzione di potenza in uscita e Protezione mediante fusibili a cura dell utente e Centro stella a terra vicino al servoamplificatore e Intervallo di tensione del circuito DC link da 170 a 680 Vcc possibilit di connessione in
92. M RAM interna non Rilevato errore hardware Riavviare l azionamento Se il funzionante problema persiste contattare l assistenza tecnica RAM esterna non Rilevato errore hardware Riavviare l azionamento Se il funzionante problema persiste contattare l assistenza tecnica Integrit del codice non Rilevato errore software Si Riavviare l azionamento Se il funzionante verificato un errore nell accesso problema persiste contattare al registro FPGA l assistenza tecnica F204 F232 Rilevato errore EEPROM Rilevato errore EEPROM Riavviare l azionamento Se il problema persiste sostituire l azionamento F234 F237 Temperatura eccessiva del Raggiunto limite superiore di Controllare il sistema di n234 n237 sensore temperatura ventilazione dell armadio F240 F243 Temperatura insufficiente Raggiunto limite inferiore di Controllare il sistema di n240 n243 del sensore temperatura ventilazione dell armadio F245 Errore esterno Questo errore generato Gli utenti possono configurare un dall operatore e dovuto alle ingresso digitale affinch attivi impostazioni dell utente questo errore DINXx MODE 10 L errore si verifica in base a questa impostazione dell ingresso Cancellare l ingresso per cancellare l errore F247 Tensione del bus superiore Problema hardware nella Risolvere e riparare il problema alle soglie tollerate misurazione del bus hardware Kollmorgen Novembre 2012 177 AKD Manuale d Istruzioni
93. N CUTOFF kHz 14 bit a AIN CUTOFF 800 Hz 16 bit Schema dei collegamenti degli ingressi analogici Servoamplificatore Controllo Esempi di applicazione per ingresso Analog In e ingresso a sensibilit ridotta per la configurazione il funzionamento a impulsi e precomando override Definizione del senso di rotazione Impostazione standard rotazione in senso antiorario dell albero motore osservando l estremit dell albero influenzata dalla tensione positiva tra il morsetto X8 10 e il morsetto X8 9 Per invertire la direzione di rotazione scambiare i collegamenti con i morsetti X8 9 10 o modificare il parametro DRV DIR dalla schermata Feedback 1 122 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 5 Uscita analogica X8 X23 Le uscite analogiche vengono usate per emettere valori analogici convertiti che sono stati digitalizzati nell amplificatore Il software di configurazione contiene un elenco delle funzioni preprogrammate Nel modello standard disponibile un uscita analogica su X8 gli apparecchi con scheda I O opzionale integrata dispongono di una seconda uscita su X23 Caratteristiche tecniche e Intervallo tensione di uscita relativo a AGND 10 V e Risoluzione 16 bit e completamente monotonica e Offset non regolato lt 50 mV e Deriva di offset tipica 250 uV C e Tolleranza pendenza o guadagno 3 e Nonlinearit lt 0 1 del fondo scala
94. N3 x9 DIGITAL OUT2 Feedback 2 3 Electronic Gearing DIGITAL OUT2 Encoder Emulatio DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT1 B Ty DIGITAL IN2 B U oc DIGITAL IN1 1 PE 2 L L o U1 11 o Fault V1 11 Y 27 WU I DCOM8 ay ENABLE r 4 FB1 DIGITAL IN6 Resistenza T YE 23 r 0 DIGITAL INS di carico ni I 4 AGND Analog Out Analog In Analog In X35 DCOM35 DIGITAL IN21 DIGITAL IN22 DIGITAL IN23 DIGITAL OUT21 DIGITAL OUT21 X36 DCOM36 DIGITAL IN24 DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 DIGITAL OUT22 DIGITAL OUT22 Salva motore X6 Motion Bus Out x32 TCP IP ModBus L1 L2 L3 t Controllo 24V risp a 1 0 GND l O GND 2 3 4 5 6 7 8 9 Ref Point 10 Home Switch Circuito di erresto 2 d emergenzia l O GND 4 i 24 5 NSTOP s STOP E 10V 8 UL 4 Tacho voltage 9 val teor 10V OCT T gt ISS SI of E GONE Partecipante Partecipante Collegamento PE terra di protezione als Collegamento a massa piastra di montaggio Collegamento schermatura su connettore Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 6 5 Schema di collegamento AKD M01206 Attenersi alle indicazioni di Controllo sicurezza a all uso conforme AFD PDMM 01206 24V risp a 1 0 GND protezione termica incluso DCOM7 YO GND DIGITAL IN7 Feedback 1 Cj Feedback 1 DIGITAL IN4 DI
95. PDMM non viene visualizzato automaticamente in KAS IDE impostare l indirizzo IP manualmente in KAS IDE come segue 1 Visualizzare l indirizzo IP premendo B2 su AKD PDMM viene avviato il menu sul display a una cifra Quando appare IP premere nuovamente B2 per visualizzare l indirizzo IP per esempio 192 168 0 105 2 L indirizzo IP del AKD PDMM registrato nel file di progetto inKAS IDE Aprire un progetto oppure creare un nuovo progetto In Project Explorer cliccare con il tasto destro del mouse su Controller e selezionare Properties Bx ES Control Panel Panel z amp EtherCAT MO 1 AKD Drive 3 Inserire l indirizzo IP di AKD PDMM LI Controller Properties 192 168 0 105 4 Compiled at 2009 12 01T14 52 55 Compiler version 2 1 0 0 Compiler build number 2 1 0 18 Minimal KMS Runtime Version 0 ia Kollmorgen Novembre 2012 167 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 3 7 7 Avviare un nuovo progetto Dopo aver aperto un progetto nuovo o salvato in Project Explorer si ha accesso a vari tool di sviluppo del progetto Project View N T Generi i programmi del PLC Satan Z Aggiunga il movimento Em Driya Based Moti Configuri X35 X36 I O Te cus PDMM Onboard Configuri X7 X8 e esterna I O P EtherCAT T References Aggiunga i documenti Fieldbus di riferimento supplementari Panel Tutti gli amplificatori incluso lo stesso AKD PDMM
96. SO I servoamplificatori AKD xzzz06 non dispongono di filtri CEM integrati Questi servoamplificatori possono causare interferenze ad alta frequenza e richiedere misure per la soppressione delle interferenze come filtri CEM esterni aggiuntivi Coni filtri CEM esterni per l emissione delle interferenze il servoamplificatore soddisfa i requisiti di immunit alle interferenze della seconda categoria di ambienti ambiente industriale per un prodotto di categoria C2 cavo del motore lt 10 m Con una lunghezza del cavo del motore di 10 m o superiore e filtri CEM esterni il servoamplificatore soddisfa i requisiti della categoria AKD xzzz07 I servoamplificatori AKD xzzz07 dispongono di filtri integrati Informazioni In merito all immunit alle interferenze il servoamplificatore soddisfa i requisiti della seconda categoria di ambienti ambiente industriale Per l emissione di interferenze il servoamplificatore soddisfa il requisito di un prodotto della categoria C2 cavo motore lt 10 m Con una lunghezza del cavo del motore di 10 m o superiore il servoamplificatore soddisfa i requisiti della categoria C3 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni 4 2 1 Direttive e normative europee per i costruttori di macchine servoamplificatori sono componenti destinati ad essere incorporati in macchine e impianti elettrici per uso industriale Quando i servoamplificatori sono inseriti in
97. a per 1 s Datitecnici per circuito di frenatura lt 7 P49 Induttanza del motore min amv 33 9 95 95 O ma 25 13 95 Idutenzademotremax mA 20 25 6 bassa alta velocit 24 V 10 controllare la caduta di tensione corente M senza con reno motore 08 20 09 21 10 22 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici T 6 Dati elettrici AKD xzzz07 AKD AKD AKD AKD x00307 x00607 x01207 x02407 Corrente nominale in ingresso Tensione nominale DC link Corrente continua in uscita 396 ams 3 6 7 24 ev jam 3 6 gt 24 av 17 3 6 234 Corrente di picco in uscita pers 9 ___ Amms __9__ 3 49 Potenza continua di uscita Dati elettrici Unit x ava 1 25 5 25 5 1 10 167 20 gt p 40 I 12 Induttanza del motore max i mH 60 30 250 120 Emissione di interferenze ventilatore a dB A 34 43 34 43 44 52 48 58 bassa alta velocit Alimentazione ausiliaria 24 V 10 controllare la caduta di tensione corrente B P T senza con freno motore 1 2 5 1 2 5 1 2 5 corrente M senza con freno motore 1 3 2 8 1 3 2 8 13 28 gt lt gt vivo x x x A B EABRIN S sl lt lt lt gt Potenza di picco di uscita per 1 s a 3x240 V x lt gt 1 8 3 3
98. a per contatto e Sirichiede pochissimo cablaggio Il concetto di sicurezza STO certificato Il livello di sicurezza certificato della funzione Safe Torque OFF SIL 2 con riferimento alla norma EN61508 2 e PL d CAT con riferimento alla norma EN 13849 1 7 16 1 Caratteristice relative alla funzione di sicurezza parametri caratteristici che descrivono la funzione di sicurezza Modi di funzionamento EN 13849 1 EN 61508 2 PFH t BEAZ STO singola scanalatura PLd CAT 3 SIL2 0 20 7 16 2 Uso secondo le istruzioni Il blocco riavvio STO destinato esclusivamente a fornire sicurezza per il personale impedendo il riavvio del sistema Per ottenere questa sicurezza del personale il cablaggio dei circuiti di sicurezza deve soddisfare i requisiti di sicurezza di EN 60204 EN 12100 ed EN 13849 7 16 3 Uso vietato Non usare il blocco riavvio STO se il servoazionamento deve essere disattivato per i seguenti motivi e pulizia manutenzione e operazioni di riparazione lunghi periodi di inattivit In tali casi l intero sistema deve essere scollegato dall alimentazione e messo in sicurezza interruttore principale e Situazioni di spegnimento d emergenza In una situazione di spegnimento d emergenza il contattore principale disattivato dal pulsante del spegnimento d emergenza Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 16 4 Istruzioni di sicurezza I servoampli
99. ando di corrente al motore comandi troppo alto per troppo tempo Ridurre i guadagni di asservimento ol aggressivit della traiettoria del comando F303 Foldback del motore stata superata la potenza Il movimento richiede una potenza massima del motore la potenza eccessiva Controllare il profilo del stata limitata per proteggere il movimento per ridurre il carico sul motore motore Controllare il bloccaggio o l inceppamento del motore Controllare che i limiti di corrente siano impostati in modo corretto Circuito di frenatura aperto Circuito aperto del freno motore Controllare il cablaggio e la La soglia di errore 200 mA funzionalit generale Per speciali applicazioni del freno a bassa corrente l errore F305 pu essere bypassato utilizzando l impostazione motor brake 100 Cortocircuito di frenatura Cortocircuito del freno motore Controllare il cablaggio e la funzionalit generale Freno chiuso durante stato Freno motore chiusoin modo Controllare il cablaggio e la di abilitazione inaspettato funzionalit generale Tensione superiore alla La tensione del bus Verificare che il motore sia adatto tensione nominale del dell azionamento supera la per i valori nominali di motore tensione nominale definita del azionamento motore F306 F307 F308 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Messaggio Avviso Rimedio Carico 12t sul motore Il carico 12t
100. ante software collegare il PC all AKD e modificare il parametro DRV TYPE nella schermata Terminale di WorkBench vedere documentazione parametro DRV TYPE oppure 2 mediante hardware usando i selettori rotativi S1 amp amp S2 nella parte anteriore e il pulsante B1 sul lato superiore del servoamplificatore Per modificare il tipo di bus di campo da CAN a EtherCAT usando i selettori rotativi necessario procedere come indicato di seguito 1 impostare i selettori rotativi sul lato anteriore dell AKD a un valore pari a 89 Set S1to 8 and S2 to 9 2 premere il pulsante B1 per 3 secondi circa si avvia DRV NVSAVE Premi B1 per 3 second Mentre si modifica DRV TYPE impostando il bus di campo EtherCAT il display a sette segmenti mostra En Non interrompere l alimentazione a 24 V quando il display a sette segmenti mostra En 3 Aspettare finch il display a sette segmenti torna allo stato originale ora il servoamplificatore impostato su EtherCAT 4 Eseguire un ciclo di alimentazione del servoamplificatore disinserendo e poi ripristinando l aliment a 24 V Informazioni Se la procedura per DRV TYPE non ha funzionato il display a sette segmenti mostra Er Errore In tal caso eseguire un ciclo di alimentazione del servoamplificatore e contattare il servizio di assistenza clienti Kollmorgen Novembre 2012 151 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 21 4 SynqNet Si pu eseguire un collegamento alla
101. arico diversi casi l assistenza tecnica secondo lo schema di flusso F105 Registro della memoria non Registro della memoria non Reimpostare i valori di default della volatile non valido volatile corrotto o non valido memoria F106 Dati dellamemoria non Dati della memoria non volatile Reimpostare i valori di default della volatile corrotti o non validi Quando avviene questo guasto dopo il download del firmware non indica necessariamente un problema cancellare il guasto ed eseguire un salvataggio nell azionamento F107 Limite di commutazione Limite di posizione positiva del Allontanare il carico dai limiti F108 Finecorsa negativo Limite di posizione negativa del Allontanare il carico dai limiti superato software superato F121 Errore di ritorno al punto di L azionamento non termina la Controllare il sensore di ritorno al partenza sequenza di ritorno al punto di punto di partenza la modalit di partenza ritorno al punto di partenza e la configurazione del ritorno al punto di partenza Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Messaggio Avviso Rimedio Task di movimento non Task di movimento non valida Controllare le impostazioni e i valida parametri delle task di movimento per verificare che i valori immessi producano una task di movimento valida Sincronizzazione persa II bus di campo ha perso la Controllare il collegamento con il sincronizzazione bus di campo X5
102. atile tramite un comando DRV NVSAVE e attivare disattivare l alimentazione a 24 V per riavviare l azionamento o ripristinare l impostazione originale di VBUS HALFVOLT L attivazione di un nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso Controllare le impostazioni e i parametri delle task di movimento per verificare chei valori immessi producano una task di movimento valida AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Messaggio Avviso Distanza insufficiente per il stata attivata una nuova task movimento in seguito a di movimento quando un altra eccezione del movimento gi attiva e la posizione di destinazione specificata nei parametri delle task di movimento non pu essere raggiunta con i parametri di velocit di destinazione accelerazione e decelerazione specificati La task di movimento decelera direttamente nella posizione di Rimedio L attivazione di un nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso Controllare le impostazioni e i parametri delle task di movimento per verificare che i valori immessi producano una task di movimento valida destinazione o rallenta a velocit inizia un altro spostamento per raggiungere la posizione di destinazione della task di movimento successiva stata calcolata internamente una nuova velocit di destinazione a causa di un eccezione ed limitata dal limite di velocit dell utente Violazione del limite di velo
103. ato i cavi devono essere collegati saldamente e protetti da danni estemi 7 16 7 1 Schema dei segnali sequenza Lo schema seguente illustra l impiego del blocco riavvio STO per un arresto in sicurezza e un funzionamento corretto del servoamplificatore 1 Attivare il blocco riavvio STO STO OV 2 Frenare il servoamplificatore in modo controllato setpoint velocit 0 V 3 Quando la velocit 0 giri min disabilitare il servoamplificatore Enable 0 V n velocit Z E U Enable V gt 100ms I carichi sospesi possono muoversi da soli su motori senza freni in quanto il motore perde completamente la coppia quando si inserisce il blocco riavvio STO STO aperto e o 0 V Usare motori con un freno di stazionamento integrale Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 16 7 2 Circuito di controllo esempio L esempio mostra un circuito di controllo con due aree di lavoro separate collegate a un circuito di arresto di emergenza circuito di alimentazione da rete gt p 56 Per ogni area di lavoro un arresto in sicurezza dei servoamplificatori commutato da uno schermo protettivo Gli interruttori di sicurezza usati nell esempio sono fabbricati da Pilz e sono conformi almeno alle norme PLd secondo EN 13849 1 o SIL CL2 secondo EN 62061 Si possono anche usare interruttori di sicurezza di altri produttori Controllo delle istruzioni di cablaggio 7 p 53
104. ato il valore numerico di VBUS HALFVOLT Questa modifica ha effetto solo dopo un comando DRV NVSAVE e dopo il riavvio dell AKD Instabilit durante Autotune Posizione di destinazione superata a causa di un attivazione della task di movimento non valida VBUS HALFVOLT stato modificato Salvare i parametri e riavviare l azionamento Per task di movimento della tabella del cliente e trapezoidali la velocit di destinazione specificata nella task di movimento non pu essere raggiunta usando l accelerazione e la decelerazione selezionate perch la distanza di spostamento insufficiente Distanza insufficiente per il movimento eccezione del movimento Per un profilo 1 1 l accelerazione e la decelerazione selezionate saranno aumentate poich la distanza di spostamento eccessiva e la task di movimento supererebbe la velocit massima consentita Kollmorgen Novembre 2012 Rimedio Cambiare la modalit di ritorno al punto di partenza Se appropriato passare alla modalit BODE MODE Se BODE MODE 5 appropriata e il guasto si verifica al termine dell Autotuning allora il motore non stabile in modo sicuro La regolazione manuale pu essere necessaria per rendere stabile il motore Modificare il profilo della task di movimento e cancellare il guasto con DRV CLRFAULTS oppure modificare il valore di FAULT139 ACTION 1 per ignorare la condizione Salvare i parametri nella memoria non vol
105. ballaggio mm AxLxP AKD B P T AKD M AKD x00306 AKD x00606 113x 250 x 222 AKD x01206 158x 394 x 292 J wa 8 aos 5 3 Conservazione Conservare l AKD secondo EN 61800 2 come segue e Solonell imballaggio riciclabile originale del produttore e conservare a un altezza di impilaggio pari o inferiore a modelli da AKD x0306 a 0606 8 cartoni tutti gli altri modelli 6 cartoni e conservare soltanto entro intervalli di temperatura specifici da 25 a 55 C tasso di variazione max 20 K ora classe 1K4 e conservare soltanto entro intervalli di umidit specifici dal 5 al 9596 di umidit relativa senza la formazione di condensa classe 1K3 e conservare secondo i seguenti requisiti di durata a meno di 1 anno senza restrizioni Oltre 1 anno i condensatori devono essere rigenerati prima di configurare e mettere in funzione il servoamplificatore A questo scopo rimuovere tutti i collegamenti elettrici ed applicare tensione monofase da 120Vca per circa 30 minuti ai morsetti L1 L2 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 5 Movimentazione 5 4 Manutenzione e pulizia servoamplificatori non necessitano di alcuna manutenzione L apertura degli strumenti comporta l estinzione della validit della garanzia La parte interna dell unit pu essere pulita soltanto dal costruttore Per pulire la parte esterna del servoamplificatore e alloggiamento pulire con
106. ca fonte di informazioni AKD due cifre AKD M due una cifre KOLLMORGEN e DM Vengono visualizzati i messaggi di errore o gli Il display a due cifre visualizza i messaggi dell AKD allarmi dell AKD messaggi di errore sono messaggi di errore sono codificati con F gli allarmi con codificati con F o E gli allarmi con n Conil n Il display a una cifra visualizza i messaggi PDMM del tasto B1 possibile visualizzare l indirizzo IP servoamplificatore di tipo AKD PDMM messaggi di errore sono codificati con E gli allarmi con A Viene anche visualizzato lo stato dei programmi applicativi Con i tasti B2 e B3 possibile aprire un menu funzioni gt p 138 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 16 Selettori rotativi S1 S2 RS1 selettori rotativi integrati vengono usati per configurare l indirizzo IP o per selezionare funzioni predefinite S2 AKD PDMM RS1 S S1 MSB 70 EUG S2 LSB 9 16 1 Selettori rotativi S1 e S2 con AKD B P T S1 S2 Funzione Impostare se Nota DHCP IP 24 V OFF L indirizzo IP del servoamplificatore si ottiene dal server DHCP della rete gt p 142 IP statico 24V OFF L indirizzo IP 192 168 0 nn valori validi da 01 a 99 gt p 142 AKD x CC Commutazione 24V ON el AKD remendo B1 per 3 s si commuta il servoamplificatore da CAN a DRV TYPE disabilitato EtherCAT o viceversa
107. ccanica azionata dalla forza controelettromotrice del motore Il dispositivo AKD ha una modalit integrata di frenatura dinamica avanzata brevetto in corso di registrazione che funziona completamente in hardware Quando attivato il servoamplificatore interrompe i morsetti del motore in fase con la forza controelettromotrice asse q ma continua a far funzionare il circuito di corrente che non produce forza asse d a corrente 0 Ci rende tutta la corrente di frenatura dinamica una corrente di arresto e assicura un rapido arresto della corrente del morsetto del motore e Selacorrente non viene limitata l energia meccanica viene dissipata nella resistenza del motore e Selacorrente viene limitata l energia viene ricondotta al condensatore bus del servoamplificatore e ll servoamplificatore limita inoltre la corrente massima del morsetto del motore di frenatura dinamica attraverso il parametro DRV DBILIMIT per assicurare che il servoamplificatore il motore e il carico non siano sottoposti a correnti forze eccessive Il servoamplificatore utilizza la modalit di frenatura dinamica a seconda delle impostazioni della modalit di disabilitazione DRV DISMODE 7 13 1 Deviatore modulato di frenatura Quando la quantit di energia di ritorno provoca un aumento sufficiente della tensione del condensatore bus il servoamplificatore attiva il deviatore di frenatura per scaricare l energia di ritorno nella resistenza di recupero La resistenza pu ess
108. ce segnali impulso direzione con 5 V Servoamplificatore Controller Pulse Pulse Direction Direction GND L I 4 ov Shield Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 13 3 2 Ingresso impulso direzione 5 V 24 V X7 Si pu collegare il AKD a un controller di altre marche che fomisce segnali impulso direzione con 5V 24 V Servoamplificatore Controller DIGITAL IN2 Pulse u LZ DIGITAL IN1 DCOMT 5V 24V 9 13 4 Ingresso Up Down 9 13 4 1 Ingresso Up Down 5 V X9 Si pu collegare il servoamplificatore a un controller di altre marche che fomisce segnali up down con 5 V Controller Up Up Shield 9 13 4 2 Ingresso Up Down 24 V X7 Si pu collegare il servoamplificatore a un controller di altre marche che fomisce segnali up down con 24 V Servoamplificatore Controller DIGITAL IN2 Up Down GND 24V Kollmorgen Novembre 2012 115 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 13 5 Uscita dell encoder emulato EEO Il servoamplificatore calcola la posizione dell albero del motore sulla base di segnali assoluti ciclici della retroazione primaria generando impulsi compatibili dell encoder incrementali da queste informazioni Le uscite degli impulsi sul connettore SubD X9 sono 3 segnali A B e Index con differenza di fase di 90 vale a dire in quadratura da qui il termine alternativo di
109. ch di rete siano accesi In caso affermativo si stabilito un buon collegamento elettrico 9 19 1 Pinout X11 X32 Segnale Pin Segnale Tansmt 6 Reeve ne 8 9 19 2 Protocollo opzionale X11 X32 Protocollo Tipo Opzione di connettivit Condizione Modbus TCP Service Bus Ethemet TCP IP Service Bus 9 19 3 Configurazioni di rete possibili Network HUB Switch 7 Kollmorgen Novembre 2012 141 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 19 4 Impostazione dell indirizzo IP AKD B AKD P AKD T L indirizzo IP pu essere richiamato sul display LED premendo il tasto B1 Premi B1 per visualizzare il IP address Si pu usare selettori rotativi per selezionare il valore dell indirizzo IP per accedere al servoamplificatore dall interfaccia di servizio Per CANopen e altri bus di campo i selettori rotativi impostano anche l indirizzo del nodo del servoamplificatore per una specifica rete del servoamplificatore con Impostazione dell indirizzo IP selettori rotativi DHCP indirizzo AutolP L indirizzo IP del servoamplificatore si ottiene dal server DHCP della rete Se non vi alcun server DHCP allora l indirizzo IP un indirizzo AutolP generato internamente seguendo il protocollo AutolP e sar di forma 169 254 xx xx Indirizzo IP statico L indirizzo IP 192 168 0 nn dove nn il numero indicato dal selettore rotativo Questa impostazione genera indirizzi in un intervallo compreso
110. chermatura al servoamplificatore Si pu collegare la schermatura del cavo direttamente al servoamplificatore usando piastre per messa a terra morsetti di collegamento schermati e un connettore del motore con piastra antitensione e di terra 9 7 3 1 Piastre di messa a terra Montare le piastre di messa a terra sul servoamplificatore come illustrato nelle foto seguenti Modelli da AKD x0306 a x1206 Modelli AKD x02406 e 22207 piastra di messa a terra a L piastra di messa a terra piatta in Europa soltanto 9 7 3 2 Morsetti di collegamento schermati Usare morsetti di collegamento schermati vedere il manuale degli accessori Questi si agganciano nella piastra di messa a terra e garantiscono un contatto eccellente tra la schermatura e la piastra di messa a terra Kollmorgen raccomanda di usare morsetti schermati Phoenix Contact SK14 da 6 13 VW mm 9 7 3 3 Connettore del motore X2 con collegamento schermato Collegamento alternativo al collegamento della potenza del motore con connettore antitensione Rimuovere la schermatura esterna del cavo per una lunghezza di circa 120 mm avendo cura di non danneggiare la schermatura intrecciata Premere la schermatura intrecciata 1 all indietro sul cavo e fissarla con un manicotto di gomma 2 o termoretraibile Accorciare tutti i cavi tranne quello della terra protettiva PE verde giallo di circa 20 mm in modo che il cavo PE risulti il pi lungo Spelare tutti i cavi e inserire bocco
111. cifiche Fare raffreddare il dispositivo disattivata prima di riaccenderlo Superato il limite di Perdita di dati oppure errore Spegnere e riaccendere il dispositivo Se il memoria Il sistema di memoria problema persiste leggere nelle Release runtime KAS stato Notes se il problema pu essere eliminato con arrestato un aggiornamento del firmware oppure spedire l hardware al costruttore per la riparazione Errore della ventola La ventola della CPU non Verificare la temperatura vedere 01 funziona Rispedire l hardware al costruttore per la riparazione Firmware difettoso Memoria Flash difettosa Scaricare nuovamente il firmware oppure durante il download del avviare il dispositivo nella modalit recovery firmware oppure errore Se il problema persiste spegnere e hardware Flash riaccendere Leggere nelle Release Notes se il problema pu essere eliminato con un aggiornamento del firmware Se non vi sono rimedi spedire l hardware al costruttore per la riparazione Kollmorgen Novembre 2012 Errore Descrizione Flash difettoso file system non disponibile E m N Memoria Flash non sufficiente AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Provvedimenti Ripristinare le impostazioni di fabbrica del dispositivo Se il problema persiste spedire l hardware al costruttore per la riparazione Riordinare la memoria Flash per esempio eliminando i file log i programmi applicativi oppure i file di
112. cit superamento del limite massimo Attivazione della task di movimento seguente non riuscita a causa di parametri incompatibili o task di movimento inesistente Movimento seguente errato controllare i parametri di movimento La task di movimento incrocia la posizione di destinazione dopo l attivazione di un comando DRV STOP Questa situazione pu verificarsi quando si elabora una task di movimento di modifica in corso d opera e si attiva un comando DRV STOP in prossimit della posizione di destinazione della task di movimento in corso Posizione di destinazione incrociata a causa di un comando di arresto L attivazione di un nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso Controllare le impostazioni e i parametri della velocit di destinazione delle task di movimento per verificare che i valori immessi non superino le impostazioni VL LIMITP e VL LIMITN L attivazione di un nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso Controllare le impostazioni e i parametri delle task di movimento seguente per verificare che i valori immessi producano una task di movimento valida L attivazione di un nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso Kollmorgen Novembre 2012 175 Messaggio Avviso Impulso dell indice del ritorno al punto di partenza non trovato Interruttore di riferimento del ritorno al punto di partenza non trovato Impostazione d
113. del tipo di AKD display a due cifre messaggi di PDMM messaggi di errore sono errore sono codificati con F i coficati con E i messaggi di messaggi di avvertenza con n nel avvertenza con A capitolo Messaggi di errore e di avviso gt p 171 riportata una descrizione dei messaggi A scopo di semplificazione i messaggi di errore e di avvertenza devono essere gestiti allo stesso modo Quando Si verifica un errore o un avviso questo viene visualizzato sul display a una cifra L errore pu essere identificato nella tabella sottostante per riconoscerne il motivo e applicare le misure necessarie per rimuoverne la causa Gli errori e gli avvisi attivi possono essere cancellati con il comando del controller ClearCtrlErrors nota gli errori non cancellabili restano Verificare sempre il file log del controller quando si verifica un errore o un avviso messaggi del log contengono informazioni dettagliate sull errore e sul comportamento dell azionamento prima che si verificasse l errore Le informazioni contenute nel registro consentono di individuare pi facilmente le cause nascoste degli errori 10 4 3 1 Errori Descrizione Provvedimenti Limite di temperatura La temperatura della CPU Spegnere il dispositivo Scollegare superato ha superato il limite perun l alimentazione Verificare se l aerazione e le Funzionamento PDMM funzionamento sicuro condizioni ambientali corrispondono alle arrestato La CPU viene spe
114. di toccare il servoamplificatore Attendere fino a quando il dissipatore di calore si raffreddato a 40 C prima di toccarlo AN ATTENZIONE Prima di eseguire i test e la configurazione il produttore della macchina deve generare un analisi dei rischi per la macchina ed adottare misure adeguate per evitare che movimenti imprevisti causino lesioni o danni a persone o cose Solo personale specializzato con ampie nozioni nel campo dell elettronica e della tecnologia di azionamento pu eseguire i test e la configurazione del servoamplificatore AVVISO Se il servoamplificatore rimasto a magazzino per pi di un anno necessario rigenerare i condensatori nel circuito DC link A questo scopo rimuovere tutti i collegamenti elettrici ed applicare tensione monofase da 208 a 240 Vca per circa 30 minuti ai morsetti L1 L2 del servoamplificatore Informazioni Informazioni supplementari sulla configurazione delle apparecchiature e la programmazione dei parametri e il comportamento del circuito di comando sono descritti nella guida online del software di configurazione la configurazione di ogni scheda di espansione descritta nel manuale corrispondente sul DVD su richiesta Kollmorgen offre corsi di addestramento sul servoamplificatore Kollmorgen M Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 2 Configurazione AKD B AKD P AKD T 10 2 1 Software di configurazione WorkBench Il presente capitolo descri
115. e va 1 21 84 00 8H 8H AKD x02406 e AKD xzzz07 X4 Pin Segnale a tie 2 o tin Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 8 4 2 Collegamento monofase solo 22206 e Direttamente alla rete di alimentazione monofase o bifase da gt p 88 e Retidi alimentazione gt p 88 e Lasciare il circuito L3 aperto e Filtraggio a cura dell utente e Fusibili ad es mediante fusibili in aria a cura dell utente gt p 37 Da AKD x00306 a AKD x00606 X3 Pin Segnale Descrizione L2 N Linea 2 Neutro Terra protettiva 1 AKD x01206 X3 Pin Segnale Descrizione 6 L2 N Linea 2 Neutro P Terra protettiva LIBRAM RAN dd 1 21 L1 gH40C HH 8H Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 9 Resistenza di recupero esterna X3 Per i dati tecnici sul circuito di frenatura vedere Frenatura dinamica gt p 40 Fusibili ad es mediante fusibili in aria a cura dell utente gt p 37 Rimuovere D ponticello feti a AKD x00606 X3 Segnale Descrizione EHEN Resistenza di recupero esterna negativo 3 RB Resistenza di recupero esterna positivo Z1 11 84 90 83H AKD x01206 X3 Pin Segnale Descrizione 1 Rbint Resistenza di recupero esterna positivo 2 RB Resistenzadi recupero esterna negativo Resistenza di recuper
116. e WorkBench o un meccanismo speciale con i selettori rotativi nella parte anteriore dell AKD Baudrate kBit s FBUS PARAMO auto 0 _ 0 125 ms 9 250 mo gt 500 mo 9 1000 w 9 In caso di una velocit di trasmissione fissa il servoamplificatore invia il messaggio di avvio con la velocit di trasmissione salvata nella memoria non volatile del servoamplificatore dopo un ciclo di alimentazione In caso di rilevamento automatico della velocit di trasmissione il servoamplificatore riceve un frame di CAN valido sul bus Quando riceve un frame valido il servoamplificatore invia il messaggio di avvio con la durata di bit misurata In seguito si pu memorizzare la velocit di trasmissione nella memoria non volatile tramite l oggetto 1010 sub 1 oppure usare sempre il meccanismo di rilevamento automatico della velocit di trasmissione Informazioni Per un rilevamento automatico affidabile della velocit di trasmissione si raccomanda di usare un cablaggio adeguato sul CANbus due terminazioni collegamento alla terra eccetera Picchi o altri effetti di disturbo sul CANbus possono disturbare la misurazione Se il rilevamento automatico della velocit di trasmissione in uso disabilitare il servoamplificatore Per impostare la baudrate con selettori rotativi seguire la seguente procedura servoamplificatore disable 1 impostare i selettori rotativi su uno degli indirizzi da 90 a 94
117. e completamente monotonica Non linearit lt 0 1 del fondo scala Deriva di offset tipica 250 Impedenza d ingresso gt 13 kOhm Uscita analogica 10 Vdc max 20mA Risoluzione 16 bit e completamente monotonica Non linearit lt 0 1 del fondo scala Deriva di offset tipica 250 uV C Protezione da corto circuito su AGND Impedenza di uscita 110 Ohm Ingressi digitali ON min 3 5 Vdc max 30 Vdc min 2 mA max 15 mA OFF min 2 Vdc max 2 Vdc max 15 MA Isolamento galvanico per 250 Vdc Uscite digitali max 30 V DC 100 mA Resistente al corto circuito Isolamento galvanico per 250 Vdc Uscita con contatti max 30VDC 1A rel max 42V AC 1A Tempo di commutazione 10ms Isolamento per 400 V DC contatto bobina Kollmorgen Novembre 2012 34 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 5 Datielettrici AKD xzzz06 AKD AKD AKD AKD x00306 x00606 x01206 x02406 Tensione di alimentazione nominale a ue ds uU 1 da 120 V a 240 V 10 10 Frequenza di tensione di alimentazione Potenza di ingresso nominale per il funzion S1 1 2 7 6 Corrente nominale in ingresso a 1x120V A so s 1x240 V Tensione nominale DC link il bus si accende con un ritardo di 3f 1 sec Y Corrente continua in uscita 3 arov O O qa 3 gt NA av 10 6 a Corrente di picco inuscita por 53 23 Ams 9 3 4 Potenza continua di uscita Potenza di picco di uscit
118. e di Verificare il valore della corrente motore accelera nella commutazione dovuto al fatto nella fase motore direzione sbagliata che la corrente ha avuto per un lasso di tempo definito un segno diverso da accelerazione e velocit F501 Sovratensione bus Tensione del bus eccessiva Ridurre il carico o modificare il n501 Normalmente questo problema profilo di movimento Controllare la imputabile al carico capacit di recupero del sistema se necessario aggiungere capacit Controllare la tensione da rete F502 Sottotensione bus Tensione del bus inferiore al Controllare la tensione da rete Avviso emesso prima valore di soglia dell errore F503 Sovraccarico Ingresso CA monofase su un Controllare la tensione da rete n503 condensatore bus solo azionamento per un ingresso trifase o un carico di potenza monofase eccessivo F504 F518 Guasto interno di tensione Rilevato guasto interno di Controllare la compatibilit di alimentazione tensione di alimentazione elettromagnetica CEM nel cablaggio Se il problema persiste cambiare l azionamento F519 Cortocircuito recupero Cortocircuito resistenza a Cortocircuito IGTB a recupero recupero Contattare l assistenza tecnica F521 Sovrapotenza recupero Potenza eccessiva Utilizzare una resistenza a n521 immagazzinata nella resistenza recupero maggiore o una a recupero condivisione del bus DC per dissipare la potenza F523 Sovratensione bus FPGA Guasto grave di sovra
119. e esegue un tentativo di abilitazione quando si verifica una condizione di sottotensione Funzione di sicurezza STO Con la funzione di sicurezza del personale STO si pu mettere in sicurezza il servoamplificatore in arresto usando la sua elettronica interna in modo tale che persino quando viene alimentato l albero motore sia protetto da un riavvio indesiderato Il capitolo Funzione STO Safe Torque Off descrive come usare la funzione STO gt p 52 Kollmorgen Novembre 2012 43 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 14 1 Comportamento di accensione durante il funzionamento standard Il diagramma illustra la sequenza funzionale corretta per accendere il servoamplificatore U 24V t ERRORE Relais t 15s boot time L1 L2 E3 t U Circuito intermedio t U 500ms STO t U 100ms HW ENABLE amp SW ENABLE t U Stadio finale enable 1 n Velocit del motore 1 Si verifica l errore F602 quando la STO ha corrente nel momento in cui il comando di abilitazione dell hardware HW enable diventa attivo gt p 52 per ulteriori informazioni sulla funzione STO Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 14 2 Comportamento di spegnimento L alimentazione a 24 V del servoamplificatore deve rimanere costante L ingresso Hardware Enable disabilita immediatamente lo stadio di potenza Si possono usare gli ingre
120. e gli 1 0 remoti possono essere configurati KAS IDE Per aggiungere amplificatori al progetto cliccare su EtherCAT e procedere alla scansione con Scan devices 1 Devices CydeTme XM Configuration Fie EtherCAT Devices 1 Show only drives Online Configuration Mode Scan Devices 1 AKD_1 AKD P00607 Firmware M_0 0 64 0 2 AKD_2 AKD P00607 Firmware M_0 0 64 0 i Y 3 Couplr 3 AKT ECT 000 000 Present E o Save the parameter values of selected AKD drives into the drive s non volatile memory Update the firmware of one selected AKD drive Mappare gli amplificatori trovati sugli assi dell applicazione 2 Tutti gli elementi trovati vengono aggiunti automaticamente al progetto 168 Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Per comunicare direttamente con un amplificatore senza avviare il progetto cliccare sul simbolo EtherCAT nell albero di progetto Selezionare l amplificatore desiderato 1 e cliccare su Online Configuration 2 LI C mnn EtherCAT EhercATARDA Devices CydeTme Configuration EtherCAT Devices 2 HW Information Mappedto Axis Simulated Selection u Offline None z show only drives v Enable Distributed Clocks Offline None Y N A v Present NJA Yes NJA Es ao Synchronize Parameters Check the parameters differences on selected
121. edback Quando si collega l AKD PDMM direttamente a un PC si consiglia di usare l indirizzo IP statico non 0 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 3 7 3 Impostare indirizzo IP Impostare l indirizzo IP come descritto in Impostare l Indirizzo AKD M gt p 144 10 3 7 4 Conferma dei collegamenti E possibile attivare l alimentazione logica del servoamplificatore tramite il collegamento X1 perla comunicazione non richiesta una tensione bus Quando l alimentazione presente sul servoamplificatore iniziano a lampeggiare dei LED di notifica AKD M due una cifre acceso acceso Modo di funzionamento non in Sequenza di inizializzazione abilitato _ Indirizzo IP Modo di funzionamento abilitato Pronto per il funzionamento nessun programma Pronto per il funzionamento programma in esecuzione Verificare se entrambi i LED di collegamento sul servoamplificatore LED verdi sul connettore RJ45 X32 e sul PC lampeggiano In caso affermativo il collegamento elettrico presente Il LED verde se l azionamento collegato tramite un dispositivo della rete e B1 Mentre il PC instaura il collegamento compare sulla barra dei comandi il seguente simbolo Colleghi con l amplificatore Attendere finch questo simbolo non viene modificato nel simbolo di connettivit limitata questa operazione pu richiedere fino a un minuto AS Amplif
122. eformattate dai produttori La seguente tabella elenca i tipi di scheda supportati Tipo SD File system Capacit Supportata SD SDSC FAT16 da 1 MB a 2 GB 8 SDHC FAT32 da 4 GB a 32 GB Sl SDXC exFAT Microsoft gt da 32 GB a2 TB NO Funzioni Quando nel lettore inserita una scheda di memoria SD e non in esecuzione alcun programma applicativo il menu del display a una cifra visualizza le funzioni possibili avviare con B3 gt p 138 e backup copia il firmware i dati di configurazione i programmi utente e i dati utente dal AKD PDMM alla scheda SD e restore copia il firmware i dati di configurazione i programmi utente e i dati utente dalla scheda SD al AKD PDMM Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 19 Interfaccia per il servizio X11 X32 L impostazione dei parametri di funzionamento controllo della posizione e blocco del moto pu essere eseguita utilizzando il software di configurazione su un normale PC Requisiti hardware gt p 156 AKD PDMM X32 Collegare l interfaccia di servizio X11 o X32 del servoamplificatore direttamente a un interfaccia Ethernet del PC o tramite un hub switch di rete mentre l alimentazione alle apparecchiature disattivata Usare i cavi Ethernet Cat 5 perla configurazione del collegamento Verificare che entrambi i LED sul servoamplificatore AKD LED verde sul connettore RJ45 e sul PC o hub swit
123. egamenti tra i componenti dell armadio siano stati eseguiti correttamente Collegare il pannello posteriore e la porta dell armadio al corpo dell armadio usando diverse trecce conduttive Non eseguire mai i collegamenti a terra su cemiere o bulloni di fissaggio Predisporre un collegamento elettrico attraverso tutta la superficie posteriore del pannello del servoamplificatore Sono preferibili pannelli elettroconduttivi ad esempio di alluminio o acciaio zincato In caso di pannelli di metallo verniciati o rivestiti in modo diverso rimuovere il rivestimento dietro il servoamplificatore e Verificare che il collegamento a massa sia eseguito in modo corretto Collegare l armadio a una messa a terra cavi di terra devono avere lo stesso diametro o una misura inferiore di quelli dell alimentazione principale e Usare cavi Kollmorgen L esperienza ha dimostrato che i clienti che usano cavi di alimentazione e di retroazione Kollmorgen hanno meno problemi dei clienti che realizzano i propri cavi Installare i cavi di alimentazione e comando separatamente Kollmorgen richiede una distanza di almeno 200 mm per migliorare l immunit alle interferenze Se si usa un cavo del motore che comprende fili per il controllo del freno questi devono essere schermati a parte e Mettere a terra la schermatura a entrambe le estremit Mettere a terra tutte le schermature di ampia superficie impedenza ridotta con alloggiamenti dei connettori metallici o fasce
124. ei parametri della task di movimento non riuscita Attivazione della task di movimento non riuscita Procedura di ritorno al punto di partenza non riuscita MT NUM supera il limite Task di movimento non inizializzata Posizione di destinazione della task di movimento fuori Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Viene attivata una modalit di ritorno al punto di partenza con rilevamento dell indice e l impulso dell indice non viene rilevato mentre si sposta attraverso l intervallo stabilito dai finecorsa hardware Viene attivata una modalit di ritorno al punto di partenza con rilevamento dell interruttore di riferimento e l interruttore di riferimento non viene rilevato mentre si sposta attraverso l intervallo stabilito dai finecorsa hardware Assegnazione dei parametri della task di movimento non valida Questo avviso pu comparire con un comando MT SET Attivazione della task di movimento non riuscita a causa di parametri incompatibili o task di movimento inesistente Questo avviso pu comparire con un comando MT MOVE Errore di ritorno al punto di partenza osservato durante l esecuzione della procedura di ritorno al punto di partenza Questo avviso compare con n160 Si attiva questo avviso quando si tenta di attivare una task di movimento gt 128 ad esempio MT MOVE 130 Questo avviso compare con n160 Si attiva questo avviso quando si ten
125. embre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 3 Sicurezza 3 2 Uso secondo le istruzioni servoamplificatori sono componenti incorporati in impianti o macchine elettrici e possono funzionare esclusivamente come componenti integrati di tali impianti o macchine Il produttore della macchina deve generare una valutazione di rischio per la macchina ed adottare misure adeguate per assicurare che movimenti imprevisti non possano causare lesioni o danni a persone o cose Quadro ad armadio e cablaggio servoamplificatori devono funzionare esclusivamente in un quadro ad armadio di controllo chiuso adatto alle condizioni ambientali gt p 32 La ventilazione o il raffreddamento possono essere necessari per mantenere la temperatura del quadro ad armadio a un livello inferiore a 40 Utilizzare esclusivamente conduttori di rame per il cablaggio Per le sezioni dei conduttori fare riferimento alla norma EN 60204 in alternativa per le sezioni AWG NEC tabella 310 16 colonna 75 C Alimentazione servoamplificatori della serie AKD possono essere alimentati nei seguenti modi e AKD xZzzZ06 reti di alimentazione industriali mono o trifase corrente nominale simmetrica non superiore a 200 kA a 120 V e 240 V e AKD xzzZ07 reti di alimentazione industriali trifase corrente nominale simmetrica non superiore a 200 kA a 240 V 400 V e 480 V Il collegamento ad altri tipi di reti elettriche con tensioni diverse possibile con un trasformatore isolan
126. enza Collegamento del PC all interfaccia Ethernet e Collegare il cavo dell interfaccia a un interfaccia Ethernet sul PC o a un hub switch e all interfaccia di servizio X32 dell AKD PDMM gt p 141 Network HUB Switch Kollmorgen Novembre 2012 163 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 3 7 Prove di base AKD M 10 3 7 1 Disimballaggio montaggio e collegamento del AKD PDMM e Disimballare il servoamplificatore e gli accessori Rispettare le istruzioni di sicurezza riportate nella documentazione e Montare il servoamplificatore gt p 58 e Collegare il servoamplificatore gt p 71 o applicare il cablaggio minimo per provare il servoamplificatore come descritto di seguito e Verificare di avere a disposizione le seguenti informazioni riguardo ai componenti del servoamplificatore a tensione di alimentazione nominale da rete tipo di motore dati del motore se il tipo del motore non presente nel database del motore a unit di retroazione integrale del motore tipo poli linee protocollo m momento di inerzia del carico 10 3 7 2 Cablaggio minimo per i test del servoamplificatore senza carico Questo schema di collegamento serve soltanto a fornire un illustrazione generale e non conforme ai requisiti CEM di sicurezza n di funzionalit per l applicazione specifica 24V ON 424v DC a xin 24V GNE X8 3 Corrente freno Rete 3 Fusibili 3 y Power ON Fe
127. er amplificatori con scheda I O opzionale Impostare selettore rotativo S1 su 2 e S2 su 0 Premere B1 per 5 s per caricare i dati dalla scheda SD nell amplificatore Salvataggio su scheda SD Solo per amplificatori con scheda I O opzionale Impostare selettore rotativo S1 su 2 e S2 su 1 Premere 1 per 5 s per salvatare i dati dalla scheda SD nell amplificatore 9 17 2 Tasti B1 B2 B3 con AKD M Funzione Tasto Note 81 Nonutiizzato Funzioni di avvio tenere premuto il tasto durante la fase di accelerazione dell amplificatore Modalit recovery Tenendo premuto l amplificatore si avvia nella modalit recovery B3 Tenendo premuto si blocca l avvio automatico dell applicazione e viene avviata la visualizzazione del menu Per eseguire la voce di menu vedere sotto Funzioni operative PIETOSO il tasto in funzionamento normale Premendo si avvia la visualizzazione delle voci di menu Le voci di menu vengono visualizzate per 10 secondi e possono essere selezionate premendo B2 Eseguire la voce di Premere mentre viene visualizzata la voce di menu desiderata menu L applicazione in esecuzione voci di men disponibili e Indirizzo IP e stop applicazione confermare L applicazione non in esecuzione voci di men disponibili e Indirizzo IP start applicazione confermare reset delle impostazioni di fabbrica confermare backup su scheda SD confermare gt p 139 e restore di scheda SD confermare gt
128. ere considerati come limiti assicurati e impedenza caratteristica 100 120 ohm e capacitanza del cavo max 60 nF km e resistenza del circuito principale 159 8 ohm km Velocit di trasmissione kBaud Lunghezza max del cavo m La capacitanza max 30 nF km e la resistenza del cavo inferiori resistenza del circuito 115 ohm 1000m consentono di raggiungere distanze maggiori L impedenza caratteristica da 150 5 ohm richiede una resistenza di terminazione da resistenza di terminazione 150 5 ohm Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 20 6 Collegamenti del CAN bus Servoamplificatore x12 Resistore 1320 interno Connettore di termine CAN Server Client in base all impedanza di linea CAN secondo ISO 11898 Kollmorgen Novembre 2012 149 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 21 Interfaccia del motion bus X5 X6 X11 L interfaccia del motion bus dispone di connettori RJ 45 e si pu usare per comunicare con svariati bus di campo in base alla versione del servoamplificatore adottata AKD X5 X6 AKD PDMM X6 AVVISO Non collegare la linea Ethernet per il PC o PAC con il software di configurazione all interfaccia del motion bus X5 X6 Il cavo Ethernet di configurazione deve essere collegato all interfaccia di servizio su X11 o X32 9 21 1 Pinout X5 X6 X11 Pin Segnale X5 Segnale X6 Segnale X11 C6 Receive
129. ere interna o collegata esternamente al servoamplificatore a seconda del modello e del cablaggio di quest ultimo Da AKD x00306 a AKD x00606 Non dispongono di una resistenza di recupero interna Si pu collegare una resistenza estema Da AKD x01206 a AKD x02406 e AKD xzzz07 Dispongono di una resistenza interna ed anche possibile collegare una resistenza esterna Informazioni Le resistenze esterne sono descritte nel Manuale degli accessori dell AKD 7 13 1 1 Descrizione funzionale Quando la quantit di energia di ritorno provoca un aumento sufficiente della tensione del condensatore bus il servoamplificatore attiva il deviatore di frenatura per scaricare l energia di ritorno nella resistenza di recupero 1 Servoamplificatori singoli non accoppiati attraverso il circuito DC link DC DC Quando l energia riconvogliata dal motore ha una potenza media o di picco che supera il livello preimpostato per la potenza di frenatura nominale il servoamplificatore genera l allarme n521 potenza di recupero superata Se la potenza aumenta oltre il livello di errore il circuito di frenatura viene disinserito Con il circuito di frenatura disinserito si controlla la tensione del DC link del servoamplificatore Il servoamplificatore riporta un errore di sovratensione se si supera la soglia del bus DC Lo stadio di potenza del servoamplificatore viene disabilitato e il carico si arresta con il messaggio d errore F501 sovratensione bus gt p 17
130. erformance Rackmount Rackmount Controller he conce J Per assegnare il progetto all indirizzo IP del AKD PDMM cliccare con il tasto destro del mouse sull opzione Controller nella finestra di progetto Selezionare Propriet appare la seguente finestra _1 4 Controller Properties Address IP or COM Version 192 168 0 105 Controller type O PAC PDMM Inserire l indirizzo IP del AKD PDMM impostare il Controller Type su PDMM e cliccare su OK Per creare il collegamento a AKD PDMM utilizzare i seguenti comandi 1 Compile 2 Connect 3 Download 4 Run Project to Target Project Project Cliccare due volte su EtherCAT nella finestra di progetto per aprire la finestra EtherC AT Cliccare su SCAN Devices per avviare l identificazione automatica e l elenco del AKD PDMM Se vengono individuati pi AKD PDMM possibile identificare un determinato AKD PDMM con uno dei seguenti metodi 1 Indirizzo MAC del dispositivo L indirizzo riportato su un adesivo sul lato del dispositivo 2 Nomedel dispositivo Il nome del dispositivo viene impostato con il software WorkBench Il nome di fabbrica dei dispositivi No Name 3 Farlampeggiare il display Selezionare un dispositivo e cliccare su Blink Il display di AKD PDMM lampeggia per circa 20 secondi Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 3 7 6 Impostare l indirizzo IP in KAS IDE Se il AKD
131. errori correnti Informazioni Maggiori informazioni sui messaggi di diagnostica e sulla cancellazione dei guasti sono disponibili nella guida on line del WorkBench Le procedure per cancellare i guasti sono descritte nella sezione della guida online intitolata Errors and Warnings Guasto Messaggio Avviso Rimedio Caduta della tensione in Assicurare un livello adeguato di ingresso dell alimentazione di corrente di alimentazione a 24 V comando a 24 V peril sistema oppure oppure Cortocircuito dell encoder Controllare e fissare il cablaggio ausiliario a 5 V X9 9 X9 Scheda SD non presente Scheda SD non inserita o Inserire la Scheda SD con il scheda SD inserita in maniera corretto orientamento nel lettore non corretta E0083 Scheda SD protetta da Protezione da scrittura della Rimuovere la protezione da scrittura scheda SD in posizione errata scrittura della scheda SD E0084 Lettore SD non installato Scheda I O opzionale non installata o lettore SD difettoso File non trovato su scheda Scheda SD difettosa o nome file modificato manualmente o file cancellato E0096 Errore di lettura file su Impossibile leggere il file sulla scheda SD scheda SD E0097 Errore di file system su Impossibile leggere il file Usare solo schede SD supportate scheda SD system della scheda SD gt p 139 Impossibile scrivere un parametro dalla scheda SD nell amplificatore E0099 Errore durante la scrittura Errore di scrittura generale
132. ese esses esse essen 117 9 14 Collegamento I O 118 9 14 1 Connettori X7 e X8 tutte le varianti AKD 118 9 14 2 Connettori I O X21 X22 X23 e X24 solo AKD T con scheda I O opzionale 119 9 14 3 Connettori I O X35 e X36 AKD M 121 9 14 4 Ingresso analogico X8 X24 122 9 14 5 Uscita analogica X8 X23 U 123 9 14 6 Ingressi digitali X7 X8 Is I 124 9 14 6 1 Ingressi digitali 1e 2 IRR RR RR esses 126 9 14 6 2 Ingressi digitali da3a7 126 9 14 6 3 Ingresso digitale 8 ENABLE 126 9 14 7 Uscite digitali X7 X8 Ul 127 9 14 7 1 Uscite digitali 1e2 I e IR e esI emer llle elis 127 9 14 7 2 Contatti del rel di diagnostica _ 128 9 14 8 Ingressi digitali con scheda I O opzionale X21 X22 129 6 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Ma
133. essere attivata manualmente da una sola persona per es con l ausilio di un interruttore a pressione con apertura forzata tasto rosso su sfondo giallo Deve essere del tutto funzionante e disponibile in qualsiasi momento L operatore deve sapere immediatamente come azionare questo meccanismo senza consultare istruzioni o riferimenti Informazioni Stabilire la categoria di arresto por arresto di emergenza valutando i rischi della macchina Oltre ai requisiti per l arresto l arresto di emergenza deve soddisfare i seguenti requisiti e l arresto di emergenza deve avere la priorit rispetto a tutte le altre funzioni e comandi in qualsiasi situazione di funzionamento L alimentazione di eventuali elementi di azionamento che potrebbero causare situazioni di pericolo deve essere interrotta il prima possibile senza provocare altri pericoli categoria di arresto 0 per es con STO oppure essere gestita in modo che il movimento pericoloso venga fermato il prima possibile categoria di arresto 1 e il ripristino non deve provocare un riavvio 7 15 3 Spegnimento d emergenza La funzione di spegnimento di emergenza viene utilizzata per disattivare l alimentazione elettrica della macchina e impedire rischi derivanti dall energia elettrica per es scosse elettriche Gli aspetti funzionali dello spegnimento di emergenza sono stabiliti in IEC 60364 5 53 Lo spegnimento di emergenza viene attivato manualmente da una sola persona per es con l ausilio
134. etta di omologazione e nella documentazione Solo personale debitamente qualificato pu eseguire attivit come trasporto installazione messa in servizio e manutenzione Per personale debitamente qualificato si intendono persone che abbiano familiarit con il trasporto l assemblaggio l installazione la messa in servizio ed il funzionamento del prodotto e che dispongano delle qualifiche adeguate per il loro lavoro Il personale qualificato deve conoscere e rispettare le seguenti normative e EN 60364 ed EN 60664 e disposizioni antinfortunistiche nazionali Il produttore della macchina deve generare una valutazione di rischio per la macchina ed adottare misure adeguate per assicurare che movimenti imprevisti non possano causare lesioni o danni a persone o cose Non consentito modificare questo dispositivo senza il permesso del costruttore Controllare il numero di revisione dell hardware del prodotto vedere l etichetta del prodotto Questo numero di revisione deve corrispondere a quello riportato sulla copertina del manuale servoamplificatori contengono componenti sensibili alle cariche elettrostatiche che possono danneggiarsi in caso di uso improprio Eliminare le cariche elettrostatiche dal proprio corpo prima di toccare il servoamplificatore Evitare il contatto con materiali altamente isolanti tessuti sintetici pellicole di plastica eccetera Collocare il servoamplificatore su una superficie conduttiva Kollmorgen Nov
135. ficatore Tutti gli ingressi sono disinseriti di serie Ulteriori informazioni sono contenute nel software di configurazione Informazioni In base alla funzione selezionata gli ingressi sono attivabili a livello alto o basso Caratteristiche tecniche Scegliere la funzione richiesta in KAS IDE e Flottante la linea comune di riferimento DCOM35 o DCOM36 e Possibili sensori di tipo sink o source e Alto da3 5a 30 V 2 a 15 mA basso da 2a 2 V 15 mA e Frequenza di aggiornamento software 250 us Si possono usare gli ingressi con 24 V tipo source o GDN tipo sink commutata Vedere gli schemi seguenti Schema dei collegamenti degli ingressi digitali collegamento di tipo source esempio Servoamplificatore Controllo X3 1 0 GND 24V risp a 1 O GND p 12 1 DIGITAL IN21 ind RN d RM Kollmorgen Novembre 2012 133 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica Schema dei collegamenti degli ingressi digitali collegamento di tipo sink esempio Servoamplificatore Controllo 24V risp a YO GND 24V Pr DIGITAL IN24 PR DIGITAL IN25 DIGITAL IN26 1 O GND Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 11 Uscite digitali X35 X36 con AKD M 9 14 11 1 Uscite digitali 21 e 22 Oltre alle uscite digitali su X7 gt p 118 la variante AKD PDMMoffre 2 uscite digitali su X35 e X36 Scegliere la funzione richiesta nel
136. ficatori con un carico sospeso devono avere un blocco meccanico di sicurezza aggiuntivo ad esempio mediante un freno di stazionamento del motore Il servoamplificatore non pu trattenere il carico mentre il blocco STO attivo Se il carico non bloccato adeguatamente possono verificarsi lesioni gravi al personale Se il blocco riavvio STO viene attivato automaticamente da un sistema di controllo allora verificare che l uscita del controllo sia controllata per rilevare eventuali malfunzionamenti Si pu usare il monitoraggio per evitare che un uscita malfunzionante attivi involontariamente il blocco riavvio STO Poich il blocco riavvio un sistema monocanale un innesto errato non sar riconosciuto Non possibile eseguire una frenatura controllata del blocco STO controllato dal servoamplificatore Enable disattivo Se necessaria la frenatura controllata prima di usare il blocco riavvio frenare il servoamplificatore e separare l ingresso STO da 24 V con ritardo di tempo Il blocco riavvio STO non implica una separazione elettrica dall uscita di potenza Se necessario accedere ai terminali di potenza del motore scollegare il servoamplificatore dall alimentazione di rete tenendo conto del tempo che il circuito intermedio impiega a scaricarsi Sussiste un pericolo di scossa elettrica e lesioni personali AVVISO Usare la seguente sequenza funzionale quando si usa il blocco riavvio STO 1 frenare il servoamplificatore i
137. funzioni vi assiste in ogni situazione 10 3 4 Requisiti hardware L interfaccia di servizio X32 RJ45 del servoamplificatore collegata all interfaccia Ethernet del PC mediante un cavo Ethernet gt p 141 Requisiti minimi per il PC Processore almeno Pentium Il o equipollente Sistema operativo Windows 2000 o XP o VISTA 07 Adattatore grafica Windows compatibile a colori Drive hard disk con almeno 20 MB di spazio libero Drive DVD Interfaccia un interfaccia Ethernet libera oppure una porta per hub o per switch 10 3 5 Sistemi operativi Windows XP 7 KAS IDE funziona con Windows XP e Windows 7 Unix Linux Il funzionamento del software non stato testato per Windows funzionante con Unix o Linux 162 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 3 6 Installazione sotto Windows XP 7 1 DVD comprende un programma di installazione per il software di configurazione Installazione e Funzione di avvio automatico attivata inserire il DVD in un drive libero Si apre una finestra con una schermata di avvio Appare un link per il software di configurazione KAS IDE Fare clic e seguire le istruzioni e Funzione di avvio automatico disattivata inserire il DVD in un drive libero Fare clic su Start tasto verde a sinistra in basso poi su Esegui Digitare il percorso del programma x index htm x lettera corretta del drive del DVD Fare clic su OK e procedere come descritto in preced
138. gramma di installazione AKD Manuale d Istruzioni 11 Index Dimensioni Larghezza estesa 66 1 1 In dex Larghezza standard 62 Display LED 136 A E Abbreviazioni 11 EC Declaration of Conformity 21 AKD Famiglia PERSE P M Rb D UN 30 Emissione di interferenze 32 Alimentazione ausiliaria da 24V interfaccia 90 Emulated Encoder Connector 110 Alimentazione da rete interfaccia 91 Emulazione encoder dig interfaccia 116 Altezza d impilaggio 24 ENABLE 126 Altezza d impilaggio Conservazione 24 Encoder SinCos con Hall 407 Altitudine 32 EnDat 2 1 interfaccia encoder 104 Arresto 50 EnDat 2 2 interfaccia encoder 105 Arresto d emergenza 50 e 171 Assegnazioni dei connettori EtherCAT 5 5 55 5 5 LLL 151 B P T esse 74 EtherNet Mili 79 Modbus TCP Protocol 145 PROFINET RT Protocol 152 B Protocollo EtherCAT 151 Protocollo Ethernet IP 152 BISS encoder 102 RARAS E IRA RI M ME Protocollo SynqNet 152 Brake Chopper 40 Ethernet d 152
139. he con lesioni personali gravi se il servoamplificatore non messo a terra in modo adeguato Un trasformatore isolante sempre necessario per reti da 120V per ottenere una tensione minima di 240 V 10 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 8 3 Alimentazione ausiliaria da 24 V X1 Il seguente schema descrive un alimentazione elettrica da 24Vcc esterna con isolamento elettrico ad esempio attraverso un trasformatore isolante La corrente nominale richiesta dipende dall uso del freno motore e della scheda opzionale gt 34 gt 35 Servoamplificatore dipende da tipo Pin Segnale Descrizione 24 24 Vcc tensione ausiliaria ND 24V alimentazione GND Abilitazione STO Safe Torque Off Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 8 4 Collegamento ad alimentazione di rete X3 X4 9 8 4 1 Collegamento trifase tutti i tipi di AKD e Direttamente alla rete di alimentazione trifase per reti di alimentazione gt p 88 e Filtraggio con AKD xzzz06 a cura dell utente e Fusibili ad es mediante fusibili in aria a cura dell utente gt p 37 Servoamplificatore per AKD xzzz06 Da AKD x00306 a AKD x00606 X3 Pin Segnale Descrizione oa o o ua oo lime 6 C dies 21 188 20 83H AKD x01206 X3 Pin Segnale Descrizione ps j uo timer 6 gt 1ma2 8 CPE Tempo
140. i durante il funzionamento da 40 a 55 C con correzione di potenza del 4 C Umidit durante il umidit relativa dal 5 all 85 senza la formazione di condensa classe 3K3 funzionamento fino a 1000 metri sul livello del mare senza limitazioni da 1 000 a 2 500 sul livello del mare con correzione di potenza dell 1 596 100 m ioni Tipo di protezione IP 20 secondo EN 60529 Posizione di montaggio verticale gt p 60 ventilatore incorporato AVVISO II servoamplificatore si spegne errore F234 gt p 171 il motore non ha coppia se si verifica una temperatura eccessiva nel quadro elettrico ad armadio Assicurarsi che vi sia una ventilazione forzata sufficiente all interno del quadro elettrico ad armadio 7 3 Dati meccanici Livello d inquinamento livello d inquinamento 2 secondo EN 60664 1 classe 3M1 secondo EN 60721 3 3 i Peso larghezza standard 3 AA i x mm 187 a nici Unit AKD x00307 AKD x00607 AKD x01207 AKD x02407 53 59 75 3 78 3 97 100 84 89 90 95 Dati meccanici Unit AKD x00306 AKD x00606 AKD x01206 AKD x02406 mm mm mm mm mm Peso larghezza standard 185 67 70 101 3 105 95 100 A X Dati mecc mm mm mm mm mm mm Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 4 Ingressi uscite Interfaccia Dati elettrici Ingressi analogici 12 Vdc Tensione di modalit comune gt 30 dB at 60 Hz Risoluzione 16 bit
141. i ai contatti e lesioni personali gravi Dopo aver scollegato il servoamplificatore dall alimentazione principale attendere almeno sette minuti prima di toccare le sezioni potenzialmente sotto tensione dell attrezzatura come i contatti o prima di staccare qualsiasi collegamento I condensatori possono ancora presentare tensioni pericolose fino a sette minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione Per essere sicuri misurare la tensione del DC link ed attendere fino a quando la tensione scende al di sotto di 40 V I collegamenti di comando e di alimentazione possono ancora essere sotto tensione anche se il motore non gira Una tensione di rete non corretta un motore inadeguato o un cablaggio non adatto possono danneggiare il servoamplificatore Controllare la combinazione di servoamplificatore e motore Confrontare la tensione e la corrente nominali delle unit Eseguire il cablaggio in conformit allo schema di collegamento gt p 76 Assicurarsi di non superare di oltre il 10 la tensione nominale massima consentita sui morsetti L1 L2 L3 o DC DC anche nelle circostanze pi sfavorevoli vedere la norma EN 60204 1 Un fusibile esterno eccessivamente elevato pu danneggiare cavi e dispositivi fusibili dell ingresso di alimentazione AC e dell alimentazione da 24 V devono essere installati dall utente per i valori gt p 37 Suggerimenti per l impiego di interruttori automatici della corrente residua RCD gt
142. i di pagina capitolo con riferimenti incrociati sono link attivi 2 5 Abbreviazioni Abbreviazioni Significato Kollmorgen Automation Suite KAS IDE Software di configurazione Kollmorgen Automation Suite Integrated Development Envi ronment utilizzato per servoamplificatori AKD PDMM Ni mmkodzmo Resistenza di recupero Rear TT Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 2 Informazioni generali 2 6 Simboli usati Simboli di avvertenza Simbolo Indicazione olesioni gravi Indica una situazione pericolosa che se non evitata provoca morte olesioni gravi Indica una situazione pericolosa che se non evitata provoca lesioni non gravi o moderate AVVISO Questo non un simbolo di sicurezza Questo simbolo indica una situazione pericolosa che se non evitata provoca danni materiali Informazioni Questo non un simbolo di sicurezza Questo simbolo indica note importanti Simboli relativi ai disegni Simbolo Descrizione Simbolo Descrizione T telai LA Terra protettiva E XN Spegnimento dei rel ritardato Contatto normalmente chiuso Dome Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 2 Informazioni generali 2 7 Normative applicate Normativa Contenuto Sicurezza dei macchinari concetti di base principi generali per la progettazione Apparecchiature elettriche di macchine industriali collegamento seriale per dati pe
143. i loro parametri corrispondenti e un riferimento allo schema di collegamento relativo ad ogni caso Tipi di retroazione Cablaggio Connettore FBTYPE SED X10 x10 X10 x10 x10 X10 X10 X10 X10 X10 X10 Kollmorgen M Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 12 1 Connettore di retroazione X10 E ei o 2 1 22 face SiNusoidale Smart incrementale Hall Abs Hall T eu Hau 2 ee SS e Haw raw 4 SEN SEN SEN SEN SEN SEN SEN SEN SEN S SEN SEN SEN SEN SEN SEN SEN sen SEN 6 COME Rer DATA DATA DATAY DATA Zeo SD 8 CowoblmioPTo 9 Conriotemico PTG GND 8 to 9 10 5V 5V 5V 5V 5V V 5V 5V 5 V mov ov ev v ov ev fa sisma as Jar sw sm A pa sn x __ x fa Ezcos pr 8 cos e s scos 1 8 L eos SEN SENSE CLK CLOCK Pin SFD Resolver BISS A BiSS C Kollmorgen Novembre 2012 99 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 12 2 Resolver Lo schema seguente illustra il collegamento di un resolver da 2 a 36 poli come sistema di retroazione Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo del resolver e viene valutato qui Se so
144. ia SD con AKD M cnn nnnnnnnncnnnnns 140 9 19 Interfaccia per il servizio X11 X32 141 9 19 1 Pinout X11 X32 _ 141 9 19 2 Protocollo opzionale X11 X32 00 141 9 19 3 Configurazioni di rete possibili 00000000 0000000 141 9 19 4 Impostazione dell indirizzo IP AKD B AKD P AKD T 142 9 19 5 Impostare l Indirizzo IP AKD M ccoo ccccccccccc ocn c cnc cnn nn cnc cnn 144 9 19 6 Modbus IOP U uuu uuu epo a dedo dll des 145 9 20 Interfaccia CANbus X12 X13 nc ccccnnnnnnnccns 145 9 20 1 Attivazione CANbus con modelli AKD 000 0000 000000 146 9 20 2 Velocit di trasmissione per CANbus 0000000000000000 0000 00a oaoa 222222222 147 9 20 3 Indirizzo di nodo per CANbus 148 9 20 4 Terminazione CANbus 000000000000000 148 9 20 5 Cavo CANDUs 148 9 20 6 Collegamenti del CAN bus 149 9 21 Interfaccia del motion bus X5 X6 X11
145. icare il tipo di bus di campo da EtherCAT a CAN usando i selettori rotativi necessario procedere come indicato di seguito 1 impostare i selettori rotativi sul lato anteriore dell AKD a un valore pari a 89 o impostare S1 su8e S2su 9 2 premere il pulsante B1 per 3 secondi circa si avvia DRV NVSAVE Premi B1 per 3 second Mentre si modifica DRV TYPE impostando il bus di campo CAN il display a sette segmenti mostra Cn Non interrompere l alimentazione a 24 V quando il display a sette segmenti mostra Cn 3 Aspettare finch il display a sette segmenti torna allo stato originale ora il servoamplificatore impostato su CAN 4 Eseguire un ciclo di alimentazione del amplificatore disinserendo e poi ripristinando l alimentazione a 24 V Informazioni Se la procedura per DRV TYPE non ha funzionato il display a sette segmenti mostra Er Errore In tal caso eseguire un ciclo di alimentazione del servoamplificatore e contattare il servizio di assistenza clienti Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 20 2 Velocit di trasmissione per CANbus Per il comportamento di avvio del servoamplificatore l utente pu decidere di usare una velocit di trasmissione fissa o un algoritmo di rilevamento automatico della velocit di trasmissione La velocit di trasmissione pu essere impostata con il parametro FBUS PARAMO 1 Il parametro FBUS PARAMO 1 pu essere impostato tramit
146. icatore collegatc elemento P 4 Il PC perfettamente in grado di comunicare con il servoamplificatore sebbene Windows visualizzi per la connessione al servoamplificatore il simbolo di connettivit limitata In KAS IDE possibile adesso configurare il servoamplificatore con questo collegamento Kollmorgen Novembre 2012 165 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 3 7 5 Installare e avviare KAS IDE KAS IDE si trova sul DVD fornito AKD PDMM e online all indirizzo www kollmorgen com Inserire il DVD e attendere fino a quando l installazione si avvia automaticamente Quando l installazione completata cliccare sul simbolo KAS IDE per avviare il programma Avviare un nuovo progetto File gt New Cos facendo si apre la finestra Add a New Controller Selezionare il proprio modello AKD PDMM dall elenco Il controller viene visualizzato nella finestra di progetto pam Addnew controller V Controller Creation Wizard Welcome to the controler creation wizard Do you want to create a new controller or connect to an existing one Name 87 Standerd Controller Panel Controle 10 Standard Controller Panel Controller 10 Performance Controler Panel Controller 15 Performance Controller Panel Controller 15 Hi Performance Controler Panel Controller 17 Hi Performance Controler Panel Controller Standard Box Box Controller Performance Box Box Controller H Performance Box Box Controller P
147. ice alla lunghezza desiderata da un rotaia di ottone sezione trasversale 10 x 3 mm e Brass 3mm thick A praticare fori come indicato Tutti i morsetti schermati richiesti devono inserirsi nei fori praticati according to the no of terminals according to the no of terminals Sussiste un pericolo di lesioni dalla forza di spinta holder della molla elicoidale Usare busbar tenaglie retaining plate 2 Stringere insieme la molla coil spring elicoidale e la piastra di supporto e spingerle nella barra collettrice attraverso l apertura nel supporto 3 Montare la barra collettrice con i morsetti schermati inseriti nella piastra di montaggio boccole viti distanziatrici in metallo con dadi e accessori per mantenere una distanza di 50 mm Mettere a terra la barra collettrice usando un solo conduttore con una sezione trasversale di almeno 2 5 4 Rimuovere la schermatura esterna del cavo per una lunghezza di circa 30 mm avendo cura di non danneggiare la schermatura intrecciata Premere il morsetto schermato e installare il cavo tramite la barra collettrice busbar washer M6 nut spring washer assembly plate spacer bush M6 bolt Verificare che vi sia un contatto corretto tra il morsetto schermato e la schermatura intrecciata Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 7 3 Collegamento della s
148. ifica potrebbe richiedere attrezzi aggiuntivi e viti a esagono incassato M4 EN 4762 e Chiave a brugola con manico a T da 3 mm e 2cacciaviti per vite a testa scanalata a croce e Cacciavite scanalato piccolo Le dimensioni e le posizioni del foro di montaggio dipendono dalla variante dal servoamplificatore Nome Descrizione Larghezza AKD B P T AKD senza carta di opzione Standard gt p 60 AKD T IC M MC AKD con una carta di opzione incorporata I O MC Estesa gt p 64 Installare l unit servoamplificatore nel modo seguente 1 Preparazione del sito Montare il servoamplificatore in un quadro elettrico ad armadio chiuso gt p 32 Il sito deve essere privo di materiali conduttivi o corrosivi Per la posizione di montaggio nell armadio gt p 60ff rispettivamente gt p 641 2 Controllo della ventilazione Controllare che la ventilazione del servoamplificatore non sia ostacolata e che la temperatura ambiente rientri nei limiti consentiti gt p 32 Mantenere lo spazio libero richiesto sopra e sotto il servoamplificatore gt p 60ff rispettivamente gt p 64ff 3 Controllo del sistema di raffreddamento Se si usano sistemi di raffreddamento per il quadro elettrico ad armadio posizionare il sistema di raffreddamento in modo tale che l acqua di condensa non possa cadere sul servoamplificatore o sui dispositivi periferici 4 Montaggio del servoamplificatore Assemblare il servoamplificatore e l alimen
149. igitale e connettori X1 X2 X3 X4 se necessari X7 e X8 X35 e X36 se necessari e piastra di messa aterra con tipo di tensione 07 con tipo di tensione 06 per l UE soltanto Informazioni I connettori SubD e RJ45 non sono compresi nella confezione Accessori venduti separatamente Qualora fossero necessari gli accessori devono essere ordinati separatamente consultare il manuale regionale sugli accessori e filtri CEM per tensione di alimentazione da rete e 24 V categorie C2 o e resistenza di recupero esterna e cavo del motore cavi del motore assemblati sono disponibili per tutte le regioni clienti dell UE possono anche ordinare cavi del motore in lunghezze a richiesta e assemblare il cavo con connettori elettrici ordinati separatamente e cavodi retroazione cavi di retroazione assemblati sono disponibili per tutte le regioni clienti dell UE possono anche ordinare cavi di retroazione in lunghezze a richiesta e assemblare il cavo con connettori elettrici ordinati separatamente e induttanza per motore per cavi del motore con lunghezza superiore a 25m e connettore della terminazione CAN solo per servoamplificatori CAN e cavodiservizio alla rete e cavodi alimentazione cavi di comando cavi del bus di campo da tagliare a misura 6 2 Targhetta di omologazione La targhetta di omologazione illustrata di seguito viene attaccata al lato del servoamplificatore le voci dei dati campione sono relative al tipo da 12 A
150. imite di frequenza BiSS Mode C 5 1 V 5 2 5 MHz L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori Kollmorgen M Servoamplificatore A 24nF l 1360hm 5 1 V 5 max 350mA ov Motore B 9 Protezione termo min 5VDC 5mA Kollmorgen Novembre 2012 103 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 12 7 Encoder sinusoidale con ENDAT 2 1 Lo schema seguente illustra il collegamento di un encoder seno coseno a rotazione singola o multipla con interfaccia EnDat 2 1 come sistema di retroazione modelli preferiti sono gli encoder ECN 1313 e ECN 1325 II controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo dell encoder e viene valutato qui Tutti i segnali vengono collegati usando il nostro cavo preassemblato di connessione dell encoder Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 50 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FBTYPE Limite di frequenza ENDAT 2 1 L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori Kollmorgen M Encoder X10 EnDat 2 1 11k 12 11 Servoamplificatore 14 9 15 1 Cosine 6 5 24nF 1360m 7 13 2 8 4 12 s HM 10 4 5 1 V 5 I 350 11 2 Tensione di alimentazione Motore 8 14 9 7 gt Protezione termo min 5VDC 5mA 120 Ohm 0 5 W richiesto da alcuni encoder Renishaw Heidenhain K
151. io Interfaccia CANbus Interfaccia del bus di movimento Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 4 Componenti di un servosistema Con AKD xzzz06 Informazioni I cavi in grassetto sono schermati La messa a terra elettrica tracciata con linee punto linea dispositivi opzionali sono collegati con linee tratteggiate al servoamplificatore Gli accessori richiesti sono descritti nel manuale relativo Control PLC Resistenza di carico opzionale Filtre CEM ii EXE Relais Bobina del motore optional Fusibili Motore Terminals Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica Con AKD xzzz07 Informazioni I cavi in grassetto sono schermati La messa a terra elettrica tracciata con linee punto linea dispositivi opzionali sono collegati con linee tratteggiate al servoamplificatore Gli accessori richiesti sono descritti nel manuale relativo KOLLMORGEN _AKD CAT Control PLC Resistenza di carico opzionale Relais i i Bobina del motore optional Motore Kollmorgen Novembre 2012 74 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 5 Collegamento AKD B AKD P AKD T 9 5 1 Assegnazioni dei connettori da AKDx00306 a x00606 X12 CAN In X21 22 X11 Servizio 1 0 X13 CAN Out Opzione I O x1 X
152. ionalit limitata questo processo pu richiedere anche un minuto AA Amplificatore collegatc spang Sebbene Windows visualizzi questa icona di funzionalit limitata per il collegamento al servoamplificatore il PC in grado di comunicare completamente con il servoamplificatore Usando WorkBench possibile configurare il servoamplificatore attraverso questo collegamento 10 2 7 5 Installazione e avvio di WorkBench WorkBench si installa automaticamente dal DVD fornito con il servoamplificatore WorkBench anche disponibile dal sito Web di Kollmorgen all indirizzo www kollmorgen com Al termine dell installazione fare clic sull icona di WorkBench per avviare il programma A questo punto WorkBench mostra un elenco di tutti i servoamplificatori disponibili nella rete locale Selezionare il servoamplificatore per la configurazione e fare clic su Avanti Se si rileva pi di un servoamplificatore possibile identificare in modo univoco un servoamplificatore usando uno dei seguenti metodi 1 l indirizzo MAC del servoamplificatore che stampato sull adesivo sul lato del servoamplificatore 2 il nome del servoamplificatore che viene impostato usando WorkBench Il nome del nuovo servoamplificatore per default Name 3 facendo lampeggiare il display Selezionare un servoamplificatore e fare clic su Blink per forzare il display nella parte anteriore del servoamplificatore a lampeggiare per 20 secondi Kollm
153. ione varia in base alla tensione I dispersione Esempio 2 x servoamplificatori cavo del motore da 25m a una frequenza del clock di 8 kHz 2 x 20 MA 25 mx 1 mA m 65 MA corrente di dispersione Informazioni Dato che la corrente di dispersione al PE superiore a 3 5 mA secondo EN 61800 5 il collegamento PE deve essere raddoppiato oppure si deve usare un cavo di collegamento con una sezione trasversale gt 10 mm Usare il terminale PE e le viti di collegamento PE per soddisfare questo requisito Si possono adottare le seguenti misure per ridurre al minimo le correnti di dispersione e ridurre la lunghezza del cavo del motore e usare cavi a bassa capacit gt p 39 7 17 2 Dispositivo di protezione della corrente residua RCD In conformit con EN 60364 4 41 norme per l installazione e EN 60204 norma relativa alle attrezzature elettriche di macchinari si possono usare dispositivi di protezione RCD purch siano soddisfatte le normative L AKD un sistema trifase con un ponte B6 Pertanto usare RCD sensibili a tutte le correnti per rilevare qualsiasi corrente CC errata Consultare il capitolo precedente per la regola empirica per la determinazione della corrente di dispersione Correnti residue nominali negli RCD da 10 30 Protezione da contatto indiretto protezione personale ignifuga per apparecchiature fisse e mobili e da contatto diretto da 50 a 300 mA Protezione da contatto diretto pr
154. isopropanolo o una soluzione detergente simile e griglia protettiva o ventola pulire con una spazzola asciutta Non immergere il servoamplificatore n spruzzare sulla sua superficie 5 5 Smontaggio Sesi deve disinstallare un servoamplificatore ad esempio per una sostituzione rimuoverlo come segue 1 Spegnere l interruttore principale del quadro elettrico ad armadio e i fusibili che alimentano il sistema AN AVVERTENZA Dopo aver scollegato il servoamplificatore dall alimentazione principale attendere almeno sette minuti prima di toccare le sezioni potenzialmente sotto tensione dell attrezzatura come i contatti o prima di staccare qualsiasi collegamento Misurare sempre la tensione nel DC link e attendere finch non inferiore a 40 V prima di toccare o spostare il servoamplificatore 2 Rimuovere i connettori Scollegare il collegamento della terra potenziale per ultimo 3 Controllare la temperatura Durante il funzionamento il dissipatore di calore del servoamplificatore pu raggiungere temperature superiori a 80 C Prima di toccare il dispositivo controllarne la temperatura e attendere finch non scesa sotto i 40 C 4 Disinstallare Rimuovere il servoamplificatore e l alimentazione sulla piastra di montaggio conduttiva messa aterra in armadio 5 6 Riparazione e smaltimento Soltanto il costruttore pu riparare il servoamplificatore L apertura del servoazionamento comporta l estinzione della validit de
155. ito a errori o disabilitazione dell hardware il freno funzioni senza ritardi Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 14 2 4 Comportamento di spegnimento in caso di errore Il comportamento del servoamplificatore dipende sempre dal tipo di errore e dall impostazione di numerosi parametri diversi DRV DISMODE VBUS UVFTHRESH CS VTHRESH e altri consultare la Guida dell utente dell AKD o la guida di WorkBench per ulteriori dettagli Consultare la sezione Errori del servoamplificatore messaggi di avviso e rimedi nella Guida dell utente dell AKD con una tabella che descrive il comportamento specifico di ogni errore Le seguenti pagine riportano esempi dei possibili comportamenti d errore Comportamento di spegnimento per errori che causano una disabilitazione dello stadio di potenza Questo un arresto di categoria 0 secondo EN 60204 gt p 50 Funzionamento standard Error F301 Surris caldamento del motore F301 esempio ERRORE Relais t Spento dal relais di Tensione di x 2 alimentazione relais errore alimentazione t Circuito intermedio t Stadio final enable STO ENABLE extern incontrollato Velocit Motor Holding Brake Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso gt p 97 Per gli assi verticali impostare il parametro MOTOR
156. kBench compreso un elenco di queste funzioni preprogrammate Se si deve assegnare un uscita a una funzione preprogrammata allora il parametro impostato deve essere salvato nel servoamplificatore Caratteristiche tecniche e Alimentazione 24 V IO ai morsetti X7 8 e X7 6 da 20 Vcc a 30 Vcc e Tutte le uscite digitali sono flottanti DIGITAL OUT 1 2 morsetti X7 7 8 e X7 5 6 max 100 mA e Possono essere collegate come attive alte o basse vedere esempi seguenti e Frequenza di aggiornamento 250 us Schema dei collegamenti Controllo Servoamplificatore 24V R gt 240 Ohm Digital 1 DIGITAL OUT 1 33V DIGITAL OUT 1 BE 1 0 GND 24V R gt 240 Ohm Digital 2 ACTIVE LOW DIGITAL OUT 2 33V DIGITAL OUT 2 4 1 0 GND Servoamplificatore Controllo DIGITAL OUT 1 A 33V 4 DIGITAL OUT 1 24V Digital 1 R gt 240 Ohm I O GND ACTIVE HIGH 24V N 33V DIGITAL OUT 2 Digital 1 R gt 240 Ohm 1 O GND Kollmorgen Novembre 2012 127 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 7 2 Contatti del rel di diagnostica La disponibilit al funzionamento morsetti X8 1 e X8 2 viene segnalata con un contatto a rel flottante Il rel di diagnostica pu essere programmato in due modalit di funzionamento contatto chiuso in assenza di errori
157. l utente contiene un impostazione del modulo modulo di posizione non valida configurata in modo scorretto F821 Esecuzione lettura dal comando Il programma dell utente ha provato a eseguire una lettura di un impossibile parametro che un comando o una dichiarazione F823 Esecuzione prima abilitare Il programma dell utente sta provando a eseguire un movimento Cr eee AS F824 Esecuzione DRV OPMODE deve I programma dell utente sta provando a eseguire un movimento essere 2 posizione che richiede l impostazione della modalit programma F825 Esecuzione DRV CMDSOURCE Ill programma dell utente sta provando a eseguire un movimento i che richiede l impostazione della modalit posizione F826 Impossibile eseguire durante un Il programma utente tenta di eseguire un azione non ammessa iii TSE F827 Scrittura su parametro Read Only programma utente tenta di scrivere in un parametro di sola 2 RA MR F828 Disabilitare prima l amplificatore l programma utente tenta di avviare una funzione che richiede la p pene o o Kollmorgen Novembre 2012 187 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 4 3 Messaggi di errore e di avvertenza nel AKD M Gli errori e gli avvisi vengono visualizzati con i display a 7 segmenti del dispositivo AKD a due cifre AKD M a due cifre a una cifra KOLLMORGEN AKD messaggi di errore o di Il display a una cifra visualizza i avvertenza vengono visualizzati sul messaggi PDMM
158. le d estremit Fissare la schermatura intrecciata del cavo al riparo con una fascetta per cavi 3 e usare una seconda fascetta 4 per fissare il cavo sul manicotto di gomma Collegare al cavo il connettore come mostrato nello schema dei collegamenti Inserire il connettore nella presa nella parte anteriore dell AKD Avvitare il connettore in posizione In questo modo si garantisce un contatto conduttivo su un area ampia tra la schermatura intrecciata e il pannello anteriore Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 8 Collegamento all alimentazione elettrica 9 8 1 Collegamento a svariate reti di alimentazione AKD xzzz06 da 120V a 240V Questa pagina illustra tutte le possibili varianti di collegamento per le diverse reti di alimentazione elettrica Sussiste il pericolo di scosse elettriche con lesioni personali gravi se il servoamplificatore non messo a terra in modo adeguato Un trasformatore isolante sempre necessario per reti da 400 480V per ottenere una tensione massima di 240 V 10 1 120 240 V 3 400 Drive 3 Drive Drive Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 8 2 Collegamento a svariate reti di alimentazione AKD xzzz07 da 240V a 480V Questa pagina illustra tutte le possibili varianti di collegamento per le diverse reti di alimentazione elettrica Sussiste il pericolo di scosse elettric
159. le estremit e Lelinee tra servoamplificatori e filtri e resistenza a recupero esterna devono essere schermate Installare solo cavi di alimentazione con una sezione trasversale adeguata secondo EN 60204 gt p 39 e usare i cavi richiesti per ottenere la massima lunghezza 84 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 7 2 Schermatura con una barra collettrice di schermatura esterna II filtraggio deve essere eseguito esternamente dall utente se necessario usare cavi schermati Ad esempio Kollmorgen consiglia un collegamento schermato a centro stella con un una barra collettrice 9 7 2 1 Concetto di schermatura breve quanto possibile TEA gt 10 mm bus dello E A i schermo AA Filtre CEM Relais Alimentaz Resistenza 24VDC Motore di carico opzionale Rete Rete Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 7 2 2 Barra collettrice di schermatura esterna Le schermature dei cavi di potenza linea in ingresso cavo del motore resistenza di recupero esterna possono essere installate mediante una barra collettrice aggiuntiva tramite morsetti schermati Kollmorgen raccomanda di usare morsetti schermati Weidm ller KLB Di seguito viene descritta una situazione in cui si pu installare una barra collettrice per i morsetti schermati di cui sopra 1 Tagliare una barra collettr
160. lla garanzia Disinstallare il servoamplificatore come descritto in Smontaggio gt p 25 e spedirlo nell imballaggio originale al costruttore vedere tabella sottostante In conformit alle linee guida della direttiva 2002 96 CE RAEE e simili il costruttore accetta la restituzione di vecchi dispositivi ed accessori per uno smaltimento professionale costi di trasporto sono a carico del mittente Spedire i dispositivi all indirizzo del costruttore riportato nella tabella sottostante Kollmorgen KOLLMORGEN Europe 201 West Rock Road GmbH Radford VA 24141 Pempelfurtstr 1 D 40880 Ratingen Kollmorgen Novembre 2012 26 AKD Manuale d Istruzioni 6 Imballaggio 6 Imballaggio 6 1 Imballaggio fornito 6 2 Targhetta di omologazione s 6 3 Schema del codice articolo Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 6 Imballaggio 6 1 Imballaggio fornito Quando si ordina un servoamplificatore della serie AKD nell imballaggio sono compresi i seguenti articoli e servoamplificatore AKD e Copia cartacea del Manuale d installazione AKD solo UE e DVD contente il software di configurazione WorkBench e tutta la documentazione relativa al prodotto in formato d
161. llegare la fonte dell ingresso analogico se necessario Collegare il dispositivo di retroazione a Collegare l opzione hardware Collegare il cavo del motore a Collegare la schermatura a entrambe le estremit Usare un induttanza del motore se il cavo ha una lunghezza superiore a 25m a Collegare il freno di stazionamento del motore e la schermatura a entrambe le estremit a Senecessario collegare la resistenza a recupero esterna con i fusibili Collegare l alimentazione ausiliaria per i valori di tensione massimi consentiti consultare i dati elettrici gt p 34 0 gt p 35 Collegare il filtro all alimentazione di rete linee schermate tra il filtro e il servoamplificatore a Collegare l alimentazione elettrica principale Controllare la tensione massima consentita gt p 34 gt p 35 Controllare l impiego corretto degli interruttori automatici della corrente residua Fl gt p 57 Collegare il PC gt p 141 per impostare il servoamplificatore 4 Controllare il cablaggio in base agli schemi di collegamento 70 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 3 Cablaggio La procedura d installazione descritta come esempio Pu essere appropriata o necessaria una procedura diversa a seconda dell applicazione delle apparecchiature Su richiesta Kollmorgen offre corsi di addestramento su questa procedura PERICOLO Sussiste un pericolo di formazio
162. llmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Messaggio Avviso Rimedio OPMODE incompatibile Questo avviso viene generato Selezionare una diversa con CMDSOURCE quando l azionamento viene combinazione di DRV OPMODE e abilitato e la sorgente del DRV CMDSOURCE comando degli ingranaggi viene selezionata contemporaneamente alla modalit coppia o velocit EMUEMODE incompatibile La modalit di codifica emulata Selezionare una modalit di con non compatibile con la codifica emulata o modificare la DRV HANDWHEELSRC sorgente del volantino sorgente del volantino selezionata Tempo di esecuzione del Errore di comunicazione del Controllare i collegamenti del bus bus di campo tempo di esecuzione di campo X11 le impostazioni e l unit di controllo Comunicazione con il bus La comunicazione con il bus di Controllare i collegamenti del bus di campo persa campo stata persa di campo X11 le impostazioni e l unit di controllo Timeout di emergenza Il motore non si arrestato entro Cambiare il valore del tempo di avvenuto mentre l asse il tempo definito esecuzione i parametri di arresto doveva essere in fase di migliorare la regolazione disabilitazione Kollmorgen Novembre 2012 185 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 4 2 Messaggi d errore supplementari AKD T Il display a due cifre visualizza i codici di errore messaggi d errore supplementari
163. llo stadio di Rilevato errore hardware Riavviare l azionamento Se il potenza problema persiste sostituire il servoamplificatore F532 Configurazione dei Prima di abilitare un motore Emettere il comando parametri del motore configurare un insieme minimo DRV SETUPREQLIST per dell azionamento di parametri Questi parametri visualizzare l elenco dei parametri incompleta non sono stati configurati che si devono configurare Configurare questi parametri manualmente o automaticamente F534 Lettura dei parametri del Il motore non dispone di una Tentare nuovamente di leggere i motore dalla retroazione memoria della retroazione del parametri facendo clic sui pulsanti non riuscita motore oppure questa non Disable e Clear Faults oppure programmata in modo adeguato emettendo il comando tale da consentire la lettura dei DRV CLRFAULTS Se questo parametri tentativo non riesce impostare MOTOR AUTOSET falso e programmare i parametri usando la configurazione guidata o configurare manualmente i parametri Se il motore dispone di una memoria i motori Biss Analog EnDat e SFD hanno una memoria riportare il motore alla memoria programmata F535 Surriscaldamento della I sensore della temperatura Ridurre il carico dell azionamento o scheda di potenza non della scheda di potenza indica un raffreddamento riuscito pi di 85 C migliore eccessiva controllo Modbus eccessiva attivata farlo Ko
164. macchine o impianti non si deve usare il servoamplificatore finch non si stabilito che la macchina o l apparecchiatura soddisfa i requisiti di e Direttiva Macchine CE 2006 42 C E e Direttiva CEM CE 2004 108 CE e Direttiva sulla Bassa Tensione CE 2006 95 CE Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva Macchine CE 2006 42 CE e EN 60204 1 Sicurezza e apparecchiature elettriche nelle macchine e EN 12100 sicurezza delle macchine AN ATTENZIONE II produttore della macchina deve produrre un analisi dei rischi per la macchina ed implementare misure adeguate per assicurare che movimenti imprevisti non possano causare lesioni o danni a persone o cose Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva sulla Bassa Tensione CE 2006 95 CE e EN 60204 1 Sicurezza e apparecchiature elettriche nelle macchine e EN 60439 1 Quadri di comando a bassa tensione e gruppi combinatore Le seguenti norme devono essere applicate in conformit alla Direttiva CEM CE 2004 108 CE e EN 61000 6 1 2 Immunit alle interferenze nelle aree residenziali e industriali e EN 61000 6 3 4 Generazione di interferenze nelle aree residenziali e industrial II produttore della macchina dell impianto deve garantire che tale macchina impianto rientri nei limiti richiesti dai regolamenti sulla CEM Consigli sull installazione corretta per la CEM come schermature messe a terra trattamenti di connettori e
165. mentato il comandi II motore ha superato bloccaggio o l inceppamento del la posizione massima motore L errore di posizione consentita per l errore seguente impostato troppo basso numerico Errore seguente Il motore non segue i valori dei Controllare la configurazione della operatore comandi comunicazione della retroazione e i Il motore ha superato la parametri di regolazione posizione massima consentita per l errore seguente utente Errore seguente Il motore non segue i valori dei Controllare la configurazione della presentazione comandi ll motore ha superato comunicazione della retroazione e i la posizione massima parametri di regolazione consentita per l errore seguente presentazione Kollmorgen Novembre 2012 Messaggio Avviso Encoder Tamagawa batteria F453 F459 Encoder Tamagawa comunicazione Encoder Tamagawa velocit eccessiva Encoder Tamagawa counting Error Encoder Tamagawa overflow conteggio Encoder Tamagawa surriscaldamento Encoder Tamagawa multi turn error Wake and Shake Wake and Shake Movimento eccessivo grossolano fine troppo ampio Movimento insufficiente Wake and Shake Divario AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione La tensione della batteria esterna troppo bassa Il guasto F451 si verifica se l AKD non alimentato L avviso n451 generato se l AKD alimentato possibile inibire questo guasto con FAULT451 ACTION
166. mware A23 CPU sovraccarica Ridurre la frequenza di campionamento semplificare l applicazione oppure ridurre i cicli applicativi A30 Perso frame di invio Il master EtherCAT non ha Ridurre il carico della CPU dell unit di EtherCAT in potuto inviare frame perunoo controllo modalit di pi cicli funzionamento A38 Perso frame di Il master EtherCAT non ha Controllare il cablaggio della rete EtherCAT e i ricezione EtherCAT potuto ricevere frame perunoo dispositivi collegati in modalit di pi cicli funzionamento 40 Gli 1 O digitali locali Gli I O digitali locali non sono Ridurre la frequenza di campionamento non hanno ricevuto stati aggiornati durante un ciclo semplificare l applicazione oppure ridurre i aggiornamenti oppure gli aggiornamenti non cicli applicativi ciclici sono pi sincroni Kollmorgen Novembre 2012 191 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 5 Risoluzione dei guasti Possono esservi numerose ragioni per un guasto a seconda delle condizioni dell impianto Le cause di un guasto in sistemi multiasse possono essere particolarmente complesse Se non si risolve un guasto usando la guida alla risoluzione dei guasti presentata di seguito l assistenza clienti pu offrire ulteriore aiuto Informazioni Problema Messaggio HMI Errore di comunicazione II motore non gira Il motore oscilla Il servoamplificatore indica il seguente errore Surriscaldamento del motore
167. n acidi corrosivi e o elettricamente conduttivi soluzioni alcaline oli vapori polveri e navio applicazioni offshore Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni 4 Approvazioni 4 1 Conformit alle norme UL e cUL 18 4 2 Conformit CE 19 4 3 Funzione STO Safe Torque Off _ 22 Kollmorgen Novembre 2012 17 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni 4 1 Conformit alle norme UL e cUL Questo servoamplificatore registrato secondo le norme UL Underwriters Laboratories Inc con il numero E141084 vol 3 sez 5 USL CNL Apparecchiature di conversione della potenza NMMS NMMS7 Modelli AKD seguiti da B P S M o F seguiti da 003 006 012 e 024 seguiti da 06 o 07 seguiti da suffissi aggiuntivi USL Indica che stato controllato secondo la normativa degli Stati Uniti per le apparecchiature di conversione della potenza UL 508C terza edizione revisionata il 15 febbraio 2008 CNL Indica controllo secondo la normativa canadese per le apparecchiature di controllo industriale CAN CSA C22 2 n 14 2005 seconda edizione revisionata nell aprile 2008 Nota CNL Canadian National Standards elencate USL United States Standards elenca
168. n alto Assegnazione indirizzo IP dinamico DHCP e Auto IP Se RS1 impostato su 0 il servoamplificatore nella modalit DHCP Il servoamplificatore richiama il proprio indirizzo IP da un server DHCP esterno se presente nella rete In assenza di un server DHCP il servoamplificatore genera un indirizzo IP privato automatico nel formato 169 254 x x Se il vostro PC collegato al servoamplificatore e nelle impostazioni TCP IP indicato che l indirizzo IP deve essere richiamato automaticamente tra i dispositivi viene instaurato un collegamento con l ausilio di indirizzi compatibili generati automaticamente Un PC pu impiegare fino a 60 secondi per configurare un indirizzo IP privato automatico 169 254 x x Modificare l indirizzo IP Se si sposta il selettore rotativo mentre il servoamplificatore viene alimentato a 24 V dovete spengere ed inserire la tensione di rifornimento ausiliaria 24V In questo modo si resetta l indirizzo Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 19 6 Modbus TCP AKD pu essere collegato all interfaccia HMI Modbus mediante il connettore RJ 45 X11 AKD o X32 AKD PDMM solo per touchpanel Kollmorgen Il protocollo consente inoltre la lettura e la scrittura dei parametri del servoamplificatore Lo stato della comunicazione viene indicato dai LED integrati Connettore LED Nome Funzione X11 X32 LED1 Collegamento porta IN ON attivo OFF non attiv
169. n modo controllato setpoint velocit 0 V 2 quando la velocit 0 giri min disattivare il AKD Enable 0 V 3 se presente un carico sospeso bloccare il AKDmeccanicamente 4 attivare il blocco riavvio STO 7 16 5 Dati tecnici e pin 4 Meccanismo interrutore di sicurezza Descrizione 24 Vcc tensione ausiliaria 24V alimentazione GND Abilitazione STO Safe Torque Off 7 16 6 Alloggiamento Cablaggio Poich il servoamplificatore soddisfa la norma IP 20 selezionare un alloggiamento che consenta un funzionamento sicuro del servoamplificatore L alloggiamento deve essere almeno di tipo IP 54 Se si collegano fili che sono esterni all alloggiamento specificato IP54 i cavi devono essere collegati saldamente protetti da danni esterni a e usando una canalina usando cavi schermati diversi o protetti singolarmente mediante un collegamento a terra Il cablaggio racchiuso nell alloggiamento specificato deve essere conforme alla EN 60204 1 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 16 7 Descrizione funzionale Quando non necessario un blocco riavvio STO Safe Torque Off allora l ingresso STO deve essere collegato direttamente a 24 V Quindi il blocco riavvio viene bypassato ed inutilizzabile In caso di impiego del blocco riavvio l ingresso STO deve essere collegato all uscita di un controllo o di un rel di sicurezza che sia almeno conforme
170. ncontrollato Con la funzione di sicurezza STO gt p 52 si pu mettere in sicurezza il servoamplificatore in arresto senza coppia usando la sua elettronica interna EN 61508 SIL 2 Categoria di arresto 1 Arresto controllato in cui l alimentazione al servoamplificatore viene mantenuta per eseguire l arresto e viene interrotta soltanto al termine dell arresto Categoria di arresto 2 Arresto controllato in cui l alimentazione al servoamplificatore viene mantenuta Gli arresti di Categoria 0 e 1 devono essere utilizzabili indipendentemente dalla modalit di funzionamento e l arresto di categoria 0 deve avere la priorit Implementare le funzioni di arresto scollegando i circuiti adeguati e dando la priorit rispetto alle funzioni di accensione assegnate Se necessario collegare dispositivi di protezione e blocchi Se applicabile la funzione di arresto deve segnalare il proprio stato alla logica di comando Il ripristino della funzione di arresto non deve creare una situazione di pericolo Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 15 2 Arresto di emergenza La funzione di arresto di emergenza si usa per l arresto pi rapido possibile della macchina in una situazione di pericolo La funzione di arresto di emergenza definita da EN 60204 principi dei sistemi di arresto di emergenza e gli aspetti funzionali sono stabiliti in ISO 13850 La funzione di arresto di emergenza pu
171. ne WorkBench per configurazione tramite TCP IP Controllo totalmente digitale e Controller di corrente digitale 670 ns e Controller di velocit digitale regolabile 62 5 ps e Controller di posizione con opzione software 250 us Ingressi uscite e ingresso analogico programmabile gt 122 e 1 uscita analogica programmabile gt 123 e 7 ingressi analogici programmabili gt p 124 e 2uscite analogici programmabili gt p 127 e 1ingresso Enable gt p 124 e 1ingresso STO gt p 52 e Ingressi e uscite digitali aggiuntivi per determinate varianti del dispositivo ad es PDMM Schede opzionali Queste opzioni influiscono sulla larghezza del dispositivo e 1 I O digitali aggiuntivi e MC Motion Controller con I O digitali aggiuntivi Espande l AKD a AKD PDMM un master per sistemi multiassi sincronizzati Connettivit e Ingressi Uscite gt p 118 e Uscita di retroazione dell encoder gt p 116 e Interfaccia per il servizio gt 145 e CANopen gt p 145 opzionale e Interfaccia del motion bus gt p 150 a SynqNet gt 152 opzionale a EtherCAT gt p 151 opzionale a PROFINET RT gt p 152 opzionale Ethernet IP gt p 152 opzionale Kollmorgen Novembre 2012 32 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 2 Temperatura ambiente ventilazione e posizione di montaggio Temperatura ambiente da 0 a 40 C alle condizioni nominal
172. ne di arco elettrico che pu provocare lesioni personali gravi Installare e collegare l attrezzatura solo quando non sotto tensione vale a dire quando n l alimentazione elettrica n la tensione ausiliaria da 24 V o le tensioni di alimentazione di qualsiasi altro apparecchio collegato sono inserite Assicurarsi che il quadro elettrico ad armadio sia scollegato in modo sicuro con un lucchetto cartelli di avvertenza ecc Le singole tensioni vengono inserite per la prima volta durante la configurazione ATTENZIONE Solo elettricisti qualificati possono installare il servoamplificatore Usare i cavi verdi con una o pi strisce gialle solo per la terra protettiva PE Informazioni II simbolo di terra che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che occorre realizzare un collegamento a conduzione elettrica della superficie pi ampia possibile tra l unit indicata e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio Questo collegamento destinato alla messa a terra efficace delle interferenze HF e non deve essere confuso con il simbolo PE PE terra protettiva misura di sicurezza secondo EN 60204 Informazioni Utilizzare gli schemi di collegamento seguenti Descrizione tutti i collegamenti AKD B P T AKD M Schermatura Potenza di rete Motore Retroazione Ingranaggi elettronici Emulazione dell encoder Ingressi e uscite digitali e analogici Interfaccia di serviz
173. nforme AKD x02406 xxxx07 protezione X10 termica incluso DCOM7 DIGITAL IN7 Feedback 1 CJ Feedback 1 DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 9 Feedback 2 3 Electronic Gearing Encoder Emulatio DIGITAL OUT1 w 1 i r a w i N DIGITAL OUT1 DIGITAL IN2 11 di s DIGITAL IN1 U1 l 4 gt oC V1 4 5 2 o C y 5 Fault Con Resistenza di carico esterno DCOM8 DIGITAL IN5 rimuovere ponticello 1 r 4 FB1 2 ENABLE I Fo TI Resistenza T E I di carico prog 11 3 DIGITAL IN6 11 1 4 LI d erre RM RB DC AGND Analog Out Analog In Analog In STO GND Salva motore X21 22 23 24 1 0 Option Card L1 L2 PE L opzione I O disponibile per amplificatore AKD T 78 Kollmorgen Novembre 2012 X5 X6 X13 CAN Out x11 TCP IP i Controllo 24V risp a 1 0 GN l O GND O Digital2 Ref Point Home Switch Circuito di erresto d emergenzia l O GND NSTOP eso 24V risp a 1 O GND MEM 7 Tacho voltage 10V UH val teor 10V Partecipante Partecipante CAN Partecipante CAN Partecipante Service Controllo Collegamento PE terra di protezione di Collegamento a massa piastra di montaggio Collegamento schermatura su connettore AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 6 Collegamento AKD M 9 6
174. no previsti cavi con lunghezze superiori a 100 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti Precisione 14 bit 0 022 risoluzione 16 bit 0 006 L assegnazione dei pin mostrata sul lato resolver si riferisce ai motori Kollmorgen M Servoamplificatore Resolver SAK 22 2k S1 SIN all 1nF la 2 2k all 1360h Sa S3 SIN La 2 2 82k Em bom X 1nF S2 COS BM 2 2k 1360hm Cosine _ S4 COS R1 REF 24 nF T d 136 Ohm R2 REF Motori Bi 9 Protezione termo min 5VDC 5mA Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 12 3 SFD Lo schema seguente illustra il collegamento del sistema di feedback Kollmorgen M L ingresso SENSE necessario soltanto per cavi con lunghezza superiore a 50 se la resistenza del cavo dal E c al sensore Tum i ohm Piccolo ww di FA 1V 5 Precisione 14 bit 0 022 www risoluzione 24 bit 2 x 10E retroazione 5 Servoamplificatore 24nF B 1 1360hm U 5 1 V 5 max 350mA Tensione di alimentazione ov INFO L ingresso Sense richiesta solo per cavo con una lunghezza di circa 25 m quando la resistenza del filo dall amplificatore al sensore supera 3 3 ohm I cavi Kollmorgen sono ammessi fino a 50 m di lunghezza senza connessione Sense Kollmorgen Novembre 2012 101 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica
175. nsore nel ripresenta spedire il motore al motore costruttore per la riparazione Ampiezza del resolver L ampiezza del segnale del Controllare la retroazione primaria bassa resolver inferiore al livello collegamento X10 minimo Ampiezza del resolver alta L ampiezza del segnale del Controllare la retroazione primaria resolver superiore al livello collegamento X10 massimo F426 Errore resolver Errore nell eccitazione del Controllare la retroazione primaria resolver collegamento X10 F427 Analogico basso L ampiezza del segnale Controllare la retroazione primaria analogico troppo bassa collegamento X10 F428 Analogico alto L ampiezza del segnale Controllare la retroazione primaria analogico troppo alta collegamento X10 F429 Incrementale basso L ampiezza del segnale Controllare la retroazione primaria dell encoder inferiore al livello collegamento X10 minimo Incrementale alto L ampiezza del segnale Controllare la retroazione primaria dell encoder superiore al livello collegamento X10 massimo Errore di comunicazione Problema generale di Controllare la retroazione comunicazione con la secondaria collegamento X10 retroazione secondaria EnDat surriscaldato Retroazione EnDat in Controllare la temperatura sovratemperatura ambiente Verificare la capacit di raffreddamento della flangia di montaggio Errore seguente numerico ll motore non segue i valori dei Controllare il carico au
176. nto del motore l uscita di potenza del servoazionamento forma un circuito oscillante Caratteristiche quali capacit del cavo lunghezza del cavo induttanza del motore e frequenza gt 34 gt 35 stabiliscono la tensione massima nel sistema AVVISO L aumento di tensione dinamica pu portare a una riduzione nella durata di esercizio del motore e su motori inadatti a scariche nell avvolgimento del motore e Installare solo motori con classe di isolamento F secondo EN 60085 o superiore Installare solo cavi che soddisfano i requisiti gt p 39 Connettore X2 AKD xzzz06 2 3 6A Pin Segnale Descrizione 1 BR _ Freno di stazionamento del motore negativo 2 8R Freno di stazionamento del motore positivo 3 PE Tera protettiva alloggiamento del motore a a a ya 3d 58 Connettore 2 AKD xzzz07 3 24A Pin Segnale Descrizione 1 BR Freno di stazionamento del motore negativo Freno di stazionamento del motore positivo Terra protettiva alloggiamento del motore Fase del motore U Fase del motore V 16 Fase del motore W Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 11 1 Potenza del motore X2 9 11 1 1 Lunghezza del cavo lt 25 m Servoamplificatore 9 11 1 2 Lunghezza del cavo lt 25 m AVVISO Con cavi del motore pi lunghi le correnti di dispersione possono danneggiare lo stadio di uscita del servoamplificatore Pe
177. nuale d Istruzioni Sommario 9 14 9 Uscite digitali con scheda I O opzionale X23 X24 X23 X24 131 9 14 9 1 Uscite digitali da 21 a 24 e da 26 a 29 131 9 14 9 2 Uscite rel digitali 25 30 eR essen ellen 132 9 14 10 Ingressi digitali X35 X36 conAKD M 133 9 14 11 Uscite digitali X35 X36 con AKD M I II esI RII llle m llli 135 9 14 11 1 Uscite digitali 21 e 22 00 Ie IIR Iss RR aiana 135 9 15 Display LED occ ccoo ccoo 5452 136 9 16 Selettori rotativi S1 S2 RS1 137 9 16 1 Selettori rotativi S1 e S2 con AKD B P T _ 137 9 16 2 Selettore rotativo RS1 con AKD M Lili 137 9 17 Tasti B1 B2 B3 0 0 0 0000 138 9 17 1 Tasto B1 con AKD B T s ss s ls lll lr eller rl rrr oao 222222222 138 9 17 2 Tasti B1 B2 con AKD M 138 9 18 Scheda di memoria SD 139 9 18 1 Scheda di memoria SD con AKD con scheda 1 0 opzionale 139 9 18 2 Scheda di memor
178. nzionare in contemporanea se si utilizza un interruttore Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 Configurazione 10 1 Istruzioni di sicurezza _ 000 sss Ir l l nnna 154 10 2 Configurazione AKD B AKD P AKD T 155 10 3 Configurazione AKD M 161 10 4 Messaggi di errore e di avviso 171 10 5 Risoluzione dei guasti 192 Kollmorgen Novembre 2012 153 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 1 Istruzioni di sicurezza PERICOLO L attrezzatura potenzialmente produce tensioni letali fino a 900V Controllare che tutti i componenti di collegamento sotto tensione durante il funzionamento siano protetti in modo sicuro nei confronti del contatto fisico Non staccare mai i collegamenti elettrici dal servoamplificatore quando quest ultimo sotto tensione I condensatori possono ancora avere cariche residue pericolose fino a 7 minuti dopo la disinserzione della tensione di alimentazione Durante il funzionamento il dissipatore di calore del servoamplificatore pu raggiungere temperature fino a 80 C Controllare la temperatura del dissipatore di calore prima
179. o LED2 ON in funzione OFF non in funzione Collegare l interfaccia di servizio X11 X32 del servoamplificatore direttamente a un interfaccia Ethernet del Modbus HMI o tramite un hub switch di rete mentre l alimentazione alle apparecchiature disattivata Usare i cavi Ethernet Cat 5 per la configurazione del collegamento Per collegare un interfaccia HMI a un AKD necessario quanto segue e l HMI deve supportare Modbus TCP e deve avere un hardware Ethernet e un driver per Modbus TCP sebbene non debba essere un driver specifico per AKD Le interfacce HMI AK di Kollmorgen sono compatibili con un driver Kollmorgen Modbus Master La sottomaschera di rete dell AKD 255 255 255 0 primi tre ottetti dell indirizzo IP del servoamplificatore devono corrispondere ai primi tre ottetti dell indirizzo IP dell HMI L ultimo ottetto deve essere diverso Verificare che entrambi i LED sul servoamplificatore AKD LED verde sul connettore RJ45 e sul PC hub switch di rete siano accesi In caso affermativo si stabilito un buon collegamento elettrico Se si utilizza un interruttore Modbus TCP e WorkBench KAS IDEpossono funzionare simultaneamente 9 20 Interfaccia CANbus X12 X13 Per il collegamento CANbus si usano due connettori X12 X13 RJ 12 a 6 pin Il profilo integrato si basa sul profilo di comunicazione CANopen DS301 e sul profilo del servoamplificatore DS402 predefinito a 125 kBaud Con il controllo di posizione s
180. o 10 mV e Impedenza di uscita 110 Ohm e Laspecifica conforme a IEC 61131 2 Tabella 11 e Larghezza di banda 3 dB gt 8 kHz e Corrente massima di uscita 20 mA e Carico capacitivo qualsiasi valore ma velocit di risposta limitata da lout max e Rout e Protezione da corto circuito su AGND Schema dei collegamenti delle uscite analogiche Servoamplificatore Controllo Analog CNC GND CNC GND Analog 2 CNC GND CNC GND Kollmorgen Novembre 2012 123 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 6 Ingressi digitali X7 X8 Il servoamplificatore fornisce 8 ingressi analogici gt p 118 che possono essere utilizzati per avviare le funzioni preprogrammate memorizzate nel servoamplificatore Nel WorkBench compreso un elenco di queste funzioni preprogrammate L ingresso digitale 8 non programmabile ma bloccato sulla funzione ENABLE Se un ingresso programmato deve essere memorizzato nel servoamplificatore Informazioni In base alla funzione selezionata gli ingressi sono attivabili a livello alto o basso Si possono usare gli ingressi con 24 V tipo source o GDN tipo sink commutata Vedere gli schemi seguenti Schema dei collegamenti degli ingressi digitali collegamento di tipo source esempio Servoamplificatore Controllo x DIGITAL IN7 od m TX DIGITAL IN4 ZR US DIGITAL IN3 sd MAN Ti DIGITAL IN2 T HOME Switch
181. o esterna positivo 21 8 H00 8H 8H AAA AR 260 0 fre e AKD xzzz07 Segnale Descrizione karimi A Resistenza di recupero esterna negativo 4 R Resistenzadirecupero esterna positivo Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 10 DC link X3 II DC link pu essere collegato in parallelo nel qual caso la potenza di frenatura divisa tra tutti i servoamplificatori collegati allo stesso circuito DC link Ogni servoamplificatore dispone del proprio collegamento di potenza alla tensione di rete anche se si usa il DC link AVVISO Se la tensione del DC link diversa il AKD pu anche venire distrutto Si possono collegare solo AKD con alimentazione di rete dalla stessa rete tensione e fase di alimentazione da rete uguale del DC link Usare cavi unipolari non schermati sezione trasversale gt p 39 con una lunghezza massima di 200 mm Per lunghezze maggiori usare cavi schermati g Da AKD x00306 a AKD x00606 X3 Pin Segnale Descrizione M M e E AKD x01206 X3 Pin Segnale Descrizione DC Link positivo 0866569090 _ 1 21 11 83 00 98 188 AKD x02406 e AKD xzzz07 Pin Segnale Descrizione DC Link negativo DC RB DC Link positivo Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 11 Collegamento al motore Insieme al cavo di alimentazione del motore e all avvolgime
182. oazione al produttore per la riparazione Resettare il guasto sull azionamento con DRV CLRFAULTS Resettare il guasto sull azionamento con DRV CLRFAULTS quando la temperatura dell encoder si abbassata Tornare al punto di origine Reset the fault on the drive with DRV CLRFAULTS Aumentare WS IMAX e o WS T o provare a utilizzare WS MODE 10 2 Aumentare il valore WS DISTMAX oppure ridurre WS IMAX o WS T Wake and Shake non supportato per carichi verticali sospesi Modificare WS IMAX o WS T e riprovare Kollmorgen Novembre 2012 181 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Messaggio Avviso Wake and Shake Velocit eccessiva Wake and Shake Delta dell angolo del circuito troppo ampio Velocit del comando del bus di campo eccessiva Velocit del comando del bus di campo insufficiente Commutazione non inizializzata Fase del motore U mancante 2 A Fase del motore mancante Fase del motore W mancante La velocit del motore supera la velocit EMU Wake and Shake Convalida movimento positivo non riuscita Wake and Shake Convalida movimento negativo non riuscita Wake and Shake Convalida angolo di commutazione scaduta Kollmorgen Novembre 2012 WS VTHRESH stato superato L angolo tra circuiti completi era superiore a 72 La velocit del comando del bus di campo supera VL LIMITP La velocit del comando del bus di campo supera
183. ollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 12 8 Encoder con ENDAT 2 2 La tabella e la figura seguenti illustrano il collegamento di un encoder a rotazione singola o multipla con interfaccia EnDat 2 2 come sistema di retroazione modelli preferiti sono gli encoder ECN 1313 e ECN 1325 Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo dell encoder e viene valutato qui Tutti i segnali vengono collegati usando il nostro cavo preassemblato di connessione dell encoder Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 50 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FBTYPE Limite di frequenza ENDAT 2 2 Regolazione dalla schermata FEEDBACK L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori Kollmorgen M Servoamplificatore Encoder EnDat 2 2 DATA DATA U 51V 4 59 P max 350mA Kollmorgen Novembre 2012 105 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 12 9 Encoder sinusoidale con Hiperface Lo schema seguente illustra il collegamento di un encoder seno coseno a rotazione singola o multipla con interfaccia Hiperface come sistema di retroazione Il controllo termico nel motore collegato attraverso il cavo dell encoder e viene valutato qui Tutti i segnali vengono collegati usando il nostro cavo preassemblato di connessione dell encoder Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 50 metri contattare il no
184. ono disponibili le seguenti funzioni commutazione a velocit variabile azzeramento azzeramento al riferimento task di avvio movimento task di avvio diretto impostazione dei setpoint digitali funzioni di trasmissione dei dati e molte altre Per informazioni dettagliate consultare il manuale CANopen X13 CAN Out X12 CAN In Segnale Conn Pin Segnale 12 Resistenza di terminazione interna 1 Resistenza di terminazione interna CAN Shield 12 CAN Shield CANL in 13 4 CANL out nja GD Resistenza di terminazione intema X1 16 Resistenza di terminazione interna CANH in HEI CANH out Kollmorgen Novembre 2012 145 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 20 1 Attivazione CANbus con modelli AKD I modelli AKD CC sono servoamplificatori che supportano bus di campo di tipo EtherC AT e CAN in un software comune servoamplificatori di tipo CC consentono di selezionare un supporto per bus di campo impostando il parametro DRV TYPE a un determinato valore servoamplificatori CC sono fomiti con l impostazione EtherCAT attiva Per attivare CANopen occorre modificare il parametro DRV TYPE 1 mediante software collegare il PC all AKD e modificare il parametro DRV TYPE nella schermata Terminale di WorkBench vedere documentazione parametro DRV TYPE oppure 2 mediante hardware usando i selettori rotativi S1 amp amp S2 nella parte anteriore e il pulsante B1 sul lato superiore del servoamplificatore Per modif
185. ope Asia KOLLMORGEN KOLLMORGEN Europe GmbH KOLLMORGEN 203A West Rock Road PempelfurtstraBe 1 Rm 2205 Scitech Tower China Radford VA 24141 USA 40880 Ratingen Germany 22 Jianguomen Wai Street Web www kollmorgen com Web www kollmorgen com Web www kollmorgen com Mail support kollmorgen com Mail technik kollmorgen com Mail sales asia kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Tel 49 2102 9394 0 Tel 86 400 666 1802 Fax 1 540 639 4162 Fax 49 2102 9394 3155 Fax 86 10 6515 0263 n W Y X LE Because Motion Matters
186. orgen Novembre 2012 159 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 2 7 6 Impostazione dell indirizzo IP del servoamplificatore in WorkBench Se WorkBench non visualizza automaticamente il servoamplificatore inserire l indirizzo IP manualmente come segue 1 Visualizzazione dell indirizzo IP Si pu visualizzare l indirizzo IP del servoamplificatore sul display del servoamplificatore premendo il pulsante B1 Il display mostra i numeri e i punti dell indirizzo IP in sequenza ad esempio 192 168 0 25 Premi B1 per visualizzare il IP address 2 Inserimento dell indirizzo IP del servoamplificatore Dopo aver stabilito l indirizzo IP digitare l indirizzo IP del servoamplificatore nella casella Specifica indirizzo di WorkBench Quindi fare clic su Avanti per eseguire il collegamento 10 2 7 7 Abilitazione del servoamplificatore usando la configurazione guidata Dopo aver stabilito il collegamento con il servoamplificatore appare la schermata Overview AKD Nell area di navigazione a sinistra dello schermo compare il servoamplificatore Fare clic con il pulsante destro sul nome del servoamplificatore e selezionare Configurazione guidata dal menu a discesa La configurazione guidata vi guida attraverso la configurazione iniziale del servoamplificatore che comprende un semplice test di movimento Al termine della configurazione guidata il servoamplificatore dovrebbe essere abilitato In caso contrario controllare quanto segue
187. oscere e rispettare le seguenti normative e EN 12100 EN 60364 ed EN 60664 e disposizioni antinfortunistiche nazionali Durante il funzionamento possono verificarsi pericoli di morte lesioni gravi o danni materiali Per un funzionamento sicuro dell AKD osservare tutte le istruzioni di sicurezza contenute in questo manuale L operatore di sistemi che usa l AKD deve assicurarsi che tutto il personale che lavora con il servoamplificatore abbia letto e compreso il manuale prima di usare il servoamplificatore 2 3 Note per la versione stampata versione cartacea A ogni prodotto allegata una copia stampata del presente manuale Per motivi ecologici il documento stampato stato ridotto al formato DIN A5 In caso di difficolt a leggere il testo nel formato stampato ridotto possibile stampare e utilizzare la versione PDF in formato DIN A4 1 1 La versione PDF memorizzata sul DVD del prodotto oltre a essere disponibile sul sito Web di Kollmorgen Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 2 Informazioni generali 2 4 Uso del formato PDF Questo documento comprende svariate caratteristiche per facilitare la navigazione Riferimenti incrociati L indice e l indice analitico contengono riferimenti incrociati attivi Indice e indice analitico Le linee rappresentano riferimenti incrociati attivi Fare clic sulle linee per accedere alla pagina richiesta Numeri di pagina capitolo nel testo numer
188. otativo mentre il servoamplificatore viene alimentato a 24 V dovete spengere ed inserire la tensione di rifornimento ausiliaria 24V In questo modo si resetta l indirizzo Modalit indirizzo IP Per stabilire l indirizzo IP il servoamplificatore utilizza di serie il metodo descritto sopra L indirizzo IP pu tuttavia anche essere determinato indipendentemente dai selettori rotativi L impostazione pu essere separata dai selettori rotativi mediante il Software WorkBench Impostazioni gt bus di campo gt TCP IP Ripristino della comunicazione in caso di indirizzo IP non raggiungibile Se IP MODE impostato su 1 assegnazione di indirizzo IP fisso il servoamplificatore si avvia con un indirizzo IP che potrebbe non essere raggiungibile dal computer host Se un indirizzo statico impedisce la comunicazione le impostazioni IP possono essere ripristinate alla condizione di default mediante la seguente procedura e Impostare entrambi i selettori rotativi su 0 e Temere premuto il tasto B1 in alto sul servoamplificatore per circa 5 secondi Il display indica 0 0 0 0 e il servoamplificatore cerca di acquisire un indirizzo dal DHCP Non disinserire la tensione utilizzare WorkBench per impostare l indirizzo IP come desiderato e memorizzare i valori in una memoria non volatile Kollmorgen Novembre 2012 143 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 19 5 Impostare l Indirizzo IP AKD M E possibile utilizzare il selettore rota
189. otezione personale ignifuga per apparecchiature fisse e Informazioni Raccomandazione per proteggere dal contatto diretto con cavi del motore pi corti di 5 m Kollmorgen raccomanda che ogni servoazionamento sia protetto singolarmente usando un RCD da 30 mA che sia sensibile a tutte le correnti Se si usa un RCD selettivo il processo di valutazione pi intelligente eviter lo scatto intempestivo dell RCD 7 17 3 Trasformatori isolanti Quando la protezione da contatti indiretti assolutamente essenziale nonostante una corrente di dispersione superiore o quando si ricerca una forma altemativa di protezione contro il pericolo di scosse l AKD pu anche funzionare tramite un trasformatore isolante collegamento schematico gt p 88 Si pu usare un controllo di dispersione a terra per controllare i cortocircuiti Informazioni Mantenere la minore lunghezza possibile dei cavi tra il trasformatore e il servoamplificatore Kollmorgen Novembre 2012 58 AKD Manuale d Istruzioni B Installazione meccanica 8 Installazione meccanica 8 1 Istruzioni di sicurezza __ 00 59 8 2 Guida all installazione meccanica 59 8 3 Illustrazioni tecniche larghezza standard 60 8 4 Illustrazioni tecniche larghezza estesa
190. parecchiatura solo a personale adeguatamente qualificato e servoamplificatori possono presentare parti sotto tensione scoperte durante il funzionamento a seconda del grado di protezione e collegamenti dei comandi e dell alimentazione possono essere attraversati da corrente anche quando il motore non gira e servoamplificatori possono presentare superfici calde durante il funzionamento Il dissipatore di calore pu raggiungere temperature superiori a 80 Sussiste il pericolo di formazione di un arco elettrico La formazione di un arco elettrico pu danneggiare contatti e provocare lesioni al personale Non scollegare mai i collegamenti elettrici al servoamplificatore mentre alimentato Attendere almeno 7 minuti dopo aver scollegato il servoamplificatore dall alimentazione prima di toccare sezioni potenzialmente attraversate da corrente ad esempio i contatti o di scollegare qualsiasi collegamento condensatori possono ancora presentare tensioni pericolose fino a sette minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione Misurare sempre la tensione nel DC link e attendere finch non inferiore a 40 V prima di toccare i componenti Un uso improprio del servoamplificatore pu causare lesioni a persone o danni al materiale Leggere questa documentazione prima di eseguire l installazione e la configurazione fondamentale attenersi ai dati tecnici ed alle informazioni sui requisiti di collegamento riportati sulla targh
191. pondono anche alle impostazioni dell indirizzo IP del servoamplificatore Si devono configurare gli schemi dell indirizzo di rete IP e CAN per considerare questa dipendenza se sia la rete TCP IP che la CAN funzionano contemporaneamente in un applicazione 4 5 45 192168045 L impostazione pu essere separata dai selettori rotativi mediante il Software WorkBench Impostazioni gt bus di campo gt TCP IP 9 20 4 Terminazione CANbus Gli ultimi bus ad entrambe le estremit del sistema CANbus devono avere resistenze di terminazione L AKD dispone di resistenze integrate da 132 ohm che si possono attivare collegando i pin 1 e 6 Per l AKD disponibile una spina di terminazione opzionale P AKD CAN TERM La spina di terminazione opzionale un connettore RJ 12 con un ponticello con cavo racchiuso tra i pin 1 e 6 Inserire una spina nel connettore X13 dell ultimo servoamplificatore della rete CAN Informazioni Rimuovere il connettore di terminazione se l AKD non l ultimo dispositivo CANbus e usare I X13 per collegarsi al nodo CAN successivo 9 20 5 Cavo CANbus Per soddisfare i requisiti della norma ISO 11898 deve essere utilizzato un cavo per bus con un impedenza caratteristica di 120 ohm La lunghezza massima del cavo utilizzabile per una comunicazione affidabile diminuisce con l aumentare della velocit di trasmissione Di norma possibile utilizzare i seguenti valori misurati da Kollmorgen tuttavia non devono ess
192. r comunicazioni in tempo reale tra controlli e servoamplificatori Sicurezza funzionale di sistemi relativi alla sicurezza elettrici elettronici elettronici programmabili EN 61800 Sistemi di azionamento elettrici a velocit regolabile EN 62061 Sicurezza funzionale di sistemi relativi alla sicurezza elettrici elettronici elettronici programmabili EN 62079 Preparazione di istruzioni Struttura contenuto e presentazione ANSI Z535 Sicurezza del prodotto simboli colori informazioni UL 840 Normativa UL per la sicurezza per il coordinamento dell isolamento compresi giochi e distanze di dispersione per apparecchiature elettriche UL 508C Normativa UL per le apparecchiature di conversione della potenza di sicurezza ANSI American National Standard Institute Inc EN International Electrotechnical Commission ISO International Organization for Standardization UL Underwriters Laboratories Kollmorgen Novembre 2012 13 14 AKD Manuale d Istruzioni 3 Sicurezza 3 Sicurezza Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 3 Sicurezza 3 1 Istruzioni di sicurezza PERICOLO Durante il funzionamento possono verificarsi pericoli di morte lesioni gravi o danni materiali Non aprire n toccare le apparecchiature durante il funzionamento Tenere chiusi tutte le coperture e gli sportelli dei quadri elettrici durante il funzionamento Durante l installazione e il primo avviamento affidare le operazioni sull ap
193. r lunghezze dei cavi da 25 m a 50 m collegare un induttanza del motore nel cavo del motore accanto al servoamplificatore Servoamplificatore Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 11 2 Freno di stazionamento del motore X2 Un freno di stazionamento nel motore da 24 V pu essere comandato direttamente dal servoamplificatore Il freno funziona soltanto con un livello di tensione sufficiente di 24 V gt p 34 o gt p 35 Controllare la caduta di tensione misurare la tensione all ingresso del freno e controllare il funzionamento del freno innestato e non A ATTENZIONE Questa funzione non garantisce la sicurezza del personale La sicurezza di funzionamento richiede un freno meccanico aggiuntivo gestito da un unit di controllo di sicurezza L enable hardware Connettore X8 pin 4 non attiva uno stop controllato ma disabilita immediatamente lo stadio di potenza Per gli assi verticali impostare il parametro MOTOR BRAKEIMM su 1 affinch in seguito a errori o disabilitazione dell hardware il freno funzioni senza ritardi La funzione del freno deve essere abilitata attraverso il freno del motore Nello schema seguente sono illustrati i rapporti di tempo e funzionali tra il segnale controlled stop il setpoint della velocit la velocit e la forza frenante Si possono regolare tutti i valori con parametri i valori nello schema sono valori prestabiliti U Analog
194. rete SynqNet mediante i connettori RJ 45 X5 porta ingresso e X6 porta uscita Lo stato della comunicazione viene indicato dai LED integrati Connettore N LED Nome Funzione LED1 LINK_IN ON ricezione valido porta IN OFF non valido assenza di alimentazione o ripristino LED2 CYCLIC ON rete ciclico BLINK rete non ciclico OFF assenza di alimentazione o ripristino LED3 LINK_OUT ON ricezione valido porta OUT OFF non valido assenza di alimentazione o ripristino LED4 REPEATER ON ripetitore attivato rete ciclico BLINK ripetitore attivato rete non ciclico OFF ripetitore disattivato assenza di alimentazione o ripristino 9 21 5 PROFINET Il servoamplificatore AKD con opzione di connettivit PN pu essere collegato a una rete PROFINET mediante connettore RJ 45 X11 Viene utilizzato il protocollo PROFINET RT Lo stato della comunicazione viene indicato dai LED integrati Connettore LED Funzione LED1 Collegamento porta IN ON attivo OFF non attivo LED2 ON in funzione OFF non in funzione Collegare l interfaccia di servizio X11 del servoamplificatore direttamente a un interfaccia Ethernet del PROFINET Master o tramite un switch di rete mentre l alimentazione alle apparecchiature disattivata Usare i cavi Ethernet Cat 5 per la configurazione del collegamento Verificare che entrambi i LED sul servoamplificatore AKD LED verde sul connettore RJ45 e sul PC hub s
195. rgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 4 Messaggi di errore e di avviso 10 4 1 Messaggi di errore e di avviso AKD Quando si verifica un guasto il rel di diagnostica viene aperto lo stadio di uscita spento il motore non ha pi coppia oppure il carico viene frenato dinamicamente Il comportamento dell azionamento specifico dipende dal tipo di guasto Il display LED sul pannello anteriore dell azionamento visualizza il numero del guasto verificatosi Se l avviso viene emesso prima del guasto l avviso viene visualizzato sul LED e ha lo stesso numero del guasto associato Gli avvisi non intervengono sullo stadio di potenza dell azionamento n sull uscita del rel di diagnostica Vengono visualizzati i messaggi di errore o gli allarmi dell AKD messaggi di errore sono codificati con F gli allarmi con n In caso di scheda I O ne 7 KD opzionale integrata gli errori vengono visualizzati riferiti alla scheda SD con p la lettera E seguita da 4 numeri Il lato sinistro del LED visualizza F o E per guasto o n per avviso Il lato destro visualizza il numero di guasto o di avviso come segue 1 0 1 interruzione Il guasto con la massima priorit viene visualizzato sul LED Quando si verifica una condizione di guasto pu trattarsi di guasti multipli Controllare la schermata di errore del software di messa in funzione o leggere lo stato da DRV FAULTS per visualizzare l elenco completo degli
196. rkBench e Flottante la linea comune di riferimento DCOM7 o DCOM8 e Possibili sensori di tipo sink o source e Alto da 3 5 a 30 V 2 a 15 basso da 2 a 2 V lt 15 mA e Frequenza di aggiornamento software 250 us 9 14 6 3 Ingresso digitale 8 ENABLE L ingresso digitale 8 morsetto X8 4 serve a impostare la funzione Enable e Flottante la linea comune di riferimento DCOM8 e Possibile collegamento a sensori di tipo sink o source e Alto da 3 5 a 30 V 2 a 15 mA basso da 2 a 2 V lt 15 mA e Frequenza di aggiornamento collegamento diretto all hardware FP GA Lo stadio di uscita del servoamplificatore abilitato applicando il segnale ENABLE morsetto X8 4 attivo alto Enable possibile solo se l ingresso STO ha un segnale da 24 V gt p 52 Nello stato disabilitato segnale basso il motore collegato non ha coppia anche richiesto un Enable software E un collegamento tramite il software di configurazione sebbene possa anche essere abilitato in modo permanente WorkBench 126 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 7 Uscite digitali X7 X8 9 14 7 1 Uscite digitali 1 e 2 Il servoamplificatore fornisce 2 uscite digitali da X7 5 a X7 8 gt p 118 Scegliere la funzione richiesta nel software di configurazione messaggi dalle funzioni preprogrammate memorizzate nel servoamplificatore possono essere emessi qui Nel software di configurazione Wor
197. rmo protettivo tensione a X1 3 0 V 3 il servoamplificatore visualizza n602 7 16 7 4 Circuito di alimentazione da rete esempio Circuito di controllo corrispondente gt p 55 Rete3 3 3 azionamento 1 azionamento 2 azionamento 3 azionamento 4 gt gt S3 Portello protettivo 1 55 ES am Portello protettivo 2 S4 q4 S6 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 17 Protezione dal pericolo di scosse 7 17 1 Corrente di dispersione La corrente di dispersione tramite il conduttore PE risulta dalla combinazione delle correnti di dispersione delle apparecchiature e dei cavi Lo schema di frequenza della corrente di dispersione comprende numerose frequenze per cui gli interruttori automatici della corrente residua valutano la corrente a 50 Hz Per questo motivo la corrente di dispersione non si pu misurare usando un multimetro convenzionale Come regola empirica si pu presumere una corrente di dispersione su cavi a bassa capacit a una tensione di rete di 400 V in base alla frequenza del clock dello stadio di uscita n x 20 mA L x 1 mA m alla frequenza del clock di 8 kHz allo stadio di uscita dispersione n x 20 mA L x 2 mA m alla frequenza del clock di 16 kHz allo stadio di uscita dove dispersione corrente di dispersione n numero di servoamplificatori L lunghezza del cavo del motore Ad altri livelli di tensione da rete la corrente di dispers
198. rresto il freno viene chiuso gt p 97 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 14 2 2 Comportamento di spegnimento usando un ingresso digitale arresto controllato Questo un arresto di categoria 2 secondo EN 60204 gt p 50 Un ingresso digitale pu essere configurato per portare un motore a un arresto controllato e poi disabilitare il servoamplificatore ed applicare il freno di stazionamento se esistente Consultare la Guida dell utente dell AKD per informazioni sulla configurazione degli ingressi digitali Funzionamento standard Dinx mode 13 24V Digital Input x Stadio final enable Velocit Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso gt p 97 7 14 2 3 Comportamento di spegnimento usando l ingresso HW Enable abilita hardware Questo un arresto di categoria 0 secondo EN 60204 gt p 50 L ingresso di abilitazione dell hardware disabilita immediatamente lo stadio di potenza Funzionamento standard Disable 24V HW Enable X8 4 Stadio final enable Lou incontrollato Velocit Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso gt p 97 Per gli assi verticali impostare il parametro MOTOR BRAKEIMM su 1 affinch in segu
199. rsione solo major minor micro deve corrispondere con la versione di runtime Per correggere installare la versione corretta di IDE o di runtime Kollmorgen Novembre 2012 189 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Descrizione Comunicazione EhterCAT interrotta durante la modalit operativa Comunicazione EhetrCAT interrotta durante la modalit preoperativa Comunicazione EtherCAT interrotta durante la modalit bootstrap Inizializzazione di EtherCAT nella modalit operativa fallita Inizializzazione di EtherCAT nella modalit preoperativa fallita Inizializzazione di EtherCAT nella modalit bootstrap fallita EtherCAT non sono riusciti a trovare i dispositivi previsti m 1 Ritomo EtherCAT allo stato di inizializzazione fallito Backup sulla scheda SD non riuscito Ripristino dalla scheda SD non riuscito File di backup SD mancanti o difettosi Ripristino AKD non riuscito Errore di comunicazione di rete Errore di comunicazione di rete Errore di comunicazione di rete Errore di comunicazione di rete Errore di comunicazione di rete Errore di comunicazione di rete Mancata corrispondenza tra dispositivi trovati e previsti Errore di comunicazione di rete Errore irreversibile durante il processo di backup Errore irreversibile durante il processo di ripristino Provvedimenti Controllare il cavo della rete EtherCAT e lo stato dei dispo
200. segnale a effetto Hall F405 Errore sorveglianza BiSS Comunicazione insufficiente Controllare la retroazione primaria F406 Errore multiciclo BiSS con la retroazione collegamento X10 solo BiSS F407 Errore sensore BISS F408 F416 Errore retroazione SFD Comunicazione insufficiente Controllare la retroazione primaria conil dispositivo SFD collegamento X10 Se il guasto persiste indica un anomalia interna della retroazione Rispedire al produttore per la riparazione Cavo rotto nella Nella retroazione primaria Controllare la continuit del cavo retroazione primaria stato rilevato un cavo rotto della retroazione ampiezza del segnale dell encoder incrementale F418 Alimentazione della Anomalia di alimentazione della Controllare la retroazione primaria retroazione primaria retroazione primaria collegamento X10 F419 Procedura di La procedura di ricerca della Controllare il cablaggio inizializzazione fase non risulta completata con dell encoder ridurre bilanciare il dell encoder non riuscita carico del motore prima di trovare la fase Kollmorgen Novembre 2012 179 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Messaggio Avviso Rimedio Errore di comunicazione stato rilevato un errore di EnDat FB3 comunicazione con il dispositivo EnDat 2 2 collegato al connettore X9 Errore sensore di posizione Guasto del sensore o errore di Resettare l errore Se l errore si collegamento del se
201. sese 39 7 12 1 Informazioni generali __ 39 7 12 2 Sezioni trasversali e requisiti dei cavi 0000000000000000 0 00a 2 2222222222 39 7 13 Frenatura dinamica 40 7 13 1 Deviatore modulato di frenatura sss aaraa oonan 40 7 13 1 1 Descrizione funzionale _ 40 7 13 1 2 Dati tecnici per AKD xzzz06 41 7 13 1 3 Dati tecnici per AKD xZzZ07 42 7 14 Comportamento di accensione e spegnimento 43 7 14 1 Comportamento di accensione durante il funzionamento standard 44 7 14 2 Comportamento di spegnimento 45 7 14 2 1 Comportamento di spegnimento usando il comando DRV DIS 45 7 14 2 2 Comportamento di spegnimento usando un ingresso digitale arresto controllato 46 7 14 2 3 Comportamento di spegnimento usando l ingresso HW Enable abilita hardware 46 7 14 2 4 Comportamento di spegnimento in caso di errore
202. sitivi Riavviare l applicazione Controllare il cavo della rete EtherCAT e lo stato dei dispositivi Riavviare l applicazione Controllare il cavo della rete EtherCAT e lo stato dei dispositivi Riavviare l applicazione Controllare il cavo della rete EtherCAT e lo stato dei dispositivi Riavviare l applicazione Controllare il cavo della rete EtherCAT e lo stato dei dispositivi Riavviare l applicazione Controllare il cavo della rete EtherCAT e lo stato dei dispositivi Riavviare l applicazione Controllare i dispositivi EtherCAT e la sequenza di cablaggio Correggere la sequenza oppure riscansionare la rete Ricompilare l applicazione effettuare il download e riavviare Controllare il cavo della rete EtherCAT e lo stato dei dispositivi Riavviare l applicazione Ripetere il processo di backup sulla scheda SD Se il processo non va di nuovo a buon fine sostituire la scheda SD NON riavviare il AKD Ripetere il processo di ripristino Se il processo non va di nuovo a buon fine riconfigurare il AKD coni valori predefiniti Se il problema persiste spedire l hardware alla ditta produttrice per la riparazione Il processo di ripristino non una scheda SD con file di backup validi riuscito poich i file sulla scheda SD sono mancanti non sono completi o sono difettosi Ripristino non riuscito per incompatibile Kollmorgen Novembre 2012 Controllare la topologia della rete EtherCAT configurazione
203. software di configurazione KAS IDE aus messaggi dalle funzioni preprogrammate memorizzate nel servoamplificatore possono essere emessi qui Nel software di configurazione compreso un elenco di queste funzioni preprogrammate Se si deve assegnare un uscita a una funzione preprogrammata allora il parametro impostato deve essere salvato nel servoamplificatore Caratteristiche tecniche e Alimentazione 24 V IO ai morsetti X35 8 e X36 8 da 20 Vcc a 30 Vcc e Tutte le uscite digitali sono flottanti max 100 mA e Possono essere collegate come attive alte o basse vedere esempi seguenti e Frequenza di aggiornamento 250 us Schema dei collegamenti Servoamplificatore Controllo Doo w DIGITAL OUT 21 Jy DIGITAL OUT 21 8 Digital 21 EZ R gt 2400hm ACTIVE LOW DIGITAL OUT 22 7 Digital 22 E V R gt 2400hm DIGITAL OUT 22 8 l O GND Servoamplificatore Controllo i m DIGITAL OUT 21 s lt yo DIGITAL OUT 21 8 Digital 21 R gt 240 Ohm l O GND ACTIVE HIGH Digital 22 l R gt 240 Ohm l O GND Kollmorgen Novembre 2012 135 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 15 Display LED I display LED a 7 segmenti indicano lo stato dell amplificatore dopo l accensione dell alimentazione a 24 V Se il collegamento TCP IP al PC oppure all unit di controllo non funziona il display LED resta l uni
204. ssere adattato alle esigenze della propria macchina Per la maggior parte delle applicazioni si pu usare un PC e WorkBench il software di configurazione del servoamplificatore per configurare le condizioni e i parametri di esercizio del servoamplificatore Il PC collegato al servoamplificatore mediante un cavo Ethernet gt p 141 Il software di configurazione realizza la comunicazione tra il PC e l AKD possibile trovare il software di configurazione sul DVD di accompagnamento e nell area download del sito di Kollmorgen M possibile modificare facilmente i parametri ed osservare immediatamente l effetto sul servoamplificatore poich sussiste una collegamento continuo online con il servoamplificatore Vengono letti dal servoamplificatore e visualizzati sul monitor del PC valori effettivi importanti funzioni oscilloscopio possibile salvare set di dati su supporti archivi e ricaricarli su altri servoamplificatori o usarli per backup inoltre possibile stampare set di dati La maggior parte delle retroazioni standard SFD EnDAT 2 2 2 1 e BiSS sono compatibili con plug and play dati della targhetta del motore sono memorizzati nel dispositivo di retroazione e letti automaticamente dal servoamplificatore all avvio motori Kollmorgen non plug and play sono memorizzati in WorkBench e possono essere caricati con un solo clic usando la schermata Motore del software WorkBench Una guida online completa con una descrizione in
205. ssi digitali e i comandi dei bus di campo configurati per eseguire arresti controllati 7 14 2 1 Comportamento di spegnimento usando il comando DRV DIS Il pulsante enable disable di abilitazione disabilitazione nel WorkBench impartisce intemamente un comando drv dis al servoamplificatore Consultare la Guida dell utente dell AKD per configurare gli ingressi e i comandi software Talvolta questo segnale di abilitazione detto Software Enable SW Enable DRV DISMODE DRV DISMODE controlla il comportamento del comando drv dis impartito attraverso WorkBench terminali o bus di campo Consultare la Guida dell utente dell AKD per configurare questi parametri Disabilitare immediatamente l asse se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout il freno viene chiuso Arresto di categoria 0 secondo EN 60204 gt p 50 Usare l arresto controllato per disabilitare il servoamplificatore se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout il freno viene chiuso Arresto di categoria 1 secondo EN 60204 gt p 50 Funzionamento standard DRV DIS 24V DRV DIS DRV ACTIVE Stadio final enable incontrollato Velocit CS VTHRESH NRY NISMONE Stadio final enable t controllato I Velocit DISMODF Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di a
206. stro servizio di assistenza clienti FBTYPE Limite di frequenza Hiperface 33 1 MHz Il collegamento dei pin 4 e 5 insieme induce Up ad essere da 8 a 9 V L assegnazione dei pin mostrata sul lato encoder si riferisce ai motori Kollmorgen M Servoamplificatore 15 1 1 6 ill 4 Up ov 10 8V 9V Up max 350mA 11 a NH 9 120 Ohm 0 5 W richiesto da alcuni encoder Renishaw Heidenhain Kollmorgen Novembre 2012 Encoder HIPERFACE SIN REFSIN COS REFCOS Up Tensione di alimentazione Motore Ne Protezione termo min 5VDC 5mA AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 12 10 Encoder sinusoidale dispositivi di retroazione che non forniscono informazioni assolute per la commutazione possono funzionare con la commutazione wake amp shake consultare la Guida dell utente dell AKD oppure come un sistema di retroazione completo quando combinati con un encoder Hall aggiuntivo Tutti i segnali sono collegati all X10 e valutati qui Se sono previsti cavi con lunghezze superiori a 25 metri contattare il nostro servizio di assistenza clienti FBTYPE Limit di frequenza sin cos SinCos 1 V p p con Hal 51 V41 5 SinCos 1 V pp SI VHS ENCODER Cosine 24nF 1360hm Up ov 51V 5 YP max 350mA ov 8 A min SVDC 5mA 120 Ohm 0 5 W richiesto
207. sul motore IL MI2T Ridurre il carico dell azionamento Ridurre il carico ha superato la soglia di avviso regolando rampe di IL MIZTWTHRESH Questo accelerazione decelerazione avviso pu essere generato solo inferiori nel caso in cui la modalit di protezione del motore IL MIMODE sia stata impostata su 1 F312 Freno sbloccato quando Freno nella posizione disinserita Controllare il cablaggio e la dovrebbe essere applicata lin modo imprevisto funzionalit generale F401 Impostazione del tipo di La retroazione non collegata o Controllare la retroazione primaria retroazione non riuscita se ne selezionato un tipo collegamento X10 sbagliato Errore di ampiezza del L ampiezza del segnale Controllare solo la retroazione segnale analogico analogico troppo bassa Errore primaria collegamento X10 il analogico ampiezza del resolver e l encoder seno coseno segnale del resolver o seno coseno Errore di comunicazione Problema generale di Controllare la retroazione primaria EnDat comunicazione con la collegamento X10 solo EnDat retroazione Errore sensore Hall Il sensore a effetto Hall riporta Controllare il cablaggio della uno stato non valido 111 000 retroazione controllare tutti i oppure tutti i sensori a effetto connettori della retroazione per Hall sono accesi o spenti verificare che tutti i pin siano Questo errore pu essere collegati correttamente causato da un collegamento interrotto in qualsiasi
208. ta di attivare una task di movimento non inizializzata Questo avviso compare con n160 Si attiva questo avviso quando si tenta di attivare una task di movimento con una posizione di destinazione Rimedio L attivazione di un nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso L attivazione di un nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso L attivazione di un nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso Controllare le impostazioni e i parametri della task di movimento L attivazione di un nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso Controllare le impostazioni e i parametri delle task di movimento per verificare che i valori immessi producano una task di movimento valida L attivazione di un nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso Attivare solo task di movimento comprese fra 0 e 128 L attivazione di qualsiasi nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso Inizializzare la task di movimento prima di avviarla L attivazione di un nuovo movimento o l utilizzo di DRV CLRFAULTS cancella l avviso Spostare la posizione di destinazione assoluta della task di movimento nell intervallo del modulo L attivazione di qualsiasi nuovo movimento o l utilizzo di assoluta esterna all intervallo dellDRV CLRFAULTS cancella modulo selezionato vedere anche MT CNTL l avviso AKD Manuale d Istruzioni
209. tazione l uno accanto all altro sulla piastra di montaggio conduttiva messa a terra in armadio 5 Messaaterra del servoamplificatore Per una schermatura e una messa a terra conforme alle normative relative all EMC gt p 84 Mettere a terra la piastra di fissaggio l alloggiamento del motore e CNC GND del sistema di controllo Kollmorgen Novembre 2012 59 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione meccanica 8 3 Illustrazioni tecniche larghezza standard 8 3 1 Quadro elettrico ad armadio 22206 larghezza standard Materiali viti a esagono incassato M4 secondo EN 4762 chiave a brugola con manico a T da 3 mm AKDx00306 AKDx00606 AKDx01206 AKDx02406 J N Lasciare lo spazio tratteggiato libero Dimensione in mm t N N B Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione meccanica 8 3 2 Quadro elettrico ad armadio 22207 larghezza standard Materiali viti a esagono incassato M4 secondo EN 4762 chiave a brugola con manico a T da 3 mm AKDx00307 AKDx01207 AKDx02407 AKDx02407 Lasciare lo spazio tratteggiato libero Dimensione in mm Aria con cavo 265 Kollmorgen Novembre 2012 61 AKD Manuale d Istruzioni 8 Installazione meccanica 8 3 3 Dimensioni AKD xzzz06 larghezza standard e 8 c o o w m con i connettori Modelli B P T 110 230V Standard A 186 ts ND Standard 12A___ 1
210. te 4 1 1 Marcatura UL e Questi servoamplificatori sono servoamplificatori per il motore a frequenza regolabile di tipo aperto che forniscono un controllo variabile della velocit ai motori oltre a una protezione contro i sovraccarichi e un controllo per il limite di corrente e Questi dispositivi sono destinati ad essere usati in un ambiente con un livello di inquinamento 2 e L identificazione dei morsetti sull unit di controllo codificata rendendone possibile l identificazione nelle istruzioni Le istruzioni identificano i collegamenti di alimentazione per l alimentazione il carico il controllo e la messa a terra e La protezione integrale dai cortocircuiti a stato solido non fornisce una protezione contro i circuiti derivati La protezione contro i circuiti derivati deve essere fomita secondo il National Electric Code Normativa nazionale sull elettricit nonch secondo qualsiasi normativa locale o equivalente e Questo prodotto adatto per l uso su un circuito in grado di erogare non oltre 200 000 rms ampere simmetrici 240 V AKD xzzz06 480 V AKD xzzz07 massimo quando protetto da fusibili o equivalente e Si raccomandano i seguenti tipi di fusibili Classe dei Amperaggio massimo Potenza nominale peragg Mogel fusibili del fusibile AKD x00306 600 Voa 200 kA AKD x00606_ J 600Vea 200KA AKDx01206_ J 600Vea 200KA AKD x02406_ J oveza wa AKDx00307_ J 600Vea 20 AKDx0
211. te supplementare gt p 88 Le sovratensioni periodiche tra le fasi L1 L2 L3 e l alloggiamento del servoamplificatore non devono superare il picco di 1000 V In conformit alla norma EN 61800 i picchi di tensione transitori lt 50 us non devono superare i 1000 V I picchi di tensione transitori lt 50 ps tra una fase e l alloggiamento non devono superare 2000 V L utilizzatore deve attuare misure di filtrazione con AKD xzzz06 Tensione nominale del motore La famiglia di servoamplificatori AKD esclusivamente destinata all azionamento di servomotori sincroni adeguati con controllo a ciclo chiuso di coppia velocit e o posizione La tensione nominale dei motori deve essere almeno della stessa entit della tensione del DC link divisa per V2 prodotta dal servoamplificatore Motore U cc 2 Funzione STO Safe torque off e blocco riavvio Controllare la sezione Uso secondo le istruzioni nel capitolo relativo alla funzione STO gt p 52 prima di usare il blocco riavvio per la sicurezza personale secondo EN 13849 categoria 3 3 3 Uso vietato Un uso diverso da quanto descritto nel capitolo Uso secondo le istruzioni non previsto e pu provocare lesioni personali e danni materiali Non usare il servoamplificatore con una macchina non conforme alle direttive o normative nazionali corrispondenti Inoltre vietato l uso del servoamplificatore nei seguenti ambienti e aree potenzialmente esplosive e ambienti co
212. tegrata di tutte le variabili e funzioni vi assiste in ogni situazione 10 2 4 Requisiti hardware L interfaccia di servizio X11 RJ45 del servoamplificatore collegata all interfaccia Ethernet del PC mediante un cavo Ethernet gt p 141 Requisiti minimi per il PC Processore almeno Pentium Il o equipollente Sistema operativo Windows 2000 o XP o VISTA 07 Adattatore grafica Windows compatibile a colori Drive hard disk con almeno 20 MB di spazio libero Drive DVD Interfaccia un interfaccia Ethernet libera oppure una porta per hub o per switch 10 2 5 Sistemi operativi Windows 2000 XP VISTA 7 WorkBench funziona con Windows 2000 Windows XP Windows VISTA e Windows 7 Unix Linux Il funzionamento del software non stato testato per Windows funzionante con Unix o Linux 156 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 2 6 Installazione sotto Windows 2000 XP VISTA 7 Il DVD comprende un programma di installazione per il software di configurazione Installazione e Funzione di avvio automatico attivata inserire il DVD in un drive libero Si apre una finestra con una schermata di avvio Appare un link per il software di configurazione WorkBench Fare clic e seguire le istruzioni e Funzione di avvio automatico disattivata inserire il DVD in un drive libero Fare clic su Start tasto verde a sinistra in basso poi su Esegui Digitare il percorso del programma x index htm x let
213. tensione Controllare la tensione da rete e la del bus capacit del sistema di frenatura F524 Foldback azionamento Massima potenza Il movimento richiede una potenza n524 dell azionamento superata La eccessiva Controllare il profilo per potenza stata limitata per ridurre il carico proteggere l azionamento Kollmorgen Novembre 2012 183 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Guasto E Causa Rimedio F525 Sovracorrente in uscita La corrente supera il picco Controllare eventuali cortocircuiti o dell azionamento guasti della retroazione F526 Cortocircuito del sensore di Cortocircuito del sensore di Riavviare l azionamento Se il corrente corrente problema persiste contattare l assistenza tecnica F527 Convertitore di corrente AD Rilevato errore hardware Riavviare l azionamento Se il lu bloccato problema persiste contattare l assistenza tecnica F528 Convertitore di corrente AD Rilevato errore hardware Riavviare l azionamento Se il Iv bloccato problema persiste contattare Convertitore di corrente AD l assistenza tecnica Iv bloccato F529 Limite di offset della Rilevato errore hardware Riavviare l azionamento Se il corrente lu superato problema persiste contattare l assistenza tecnica F530 Limite di offset della Rilevato errore hardware Riavviare l azionamento Se il corrente lv superato problema persiste contattare l assistenza tecnica F531 Errore de
214. tenzione e pulizia 5 5 Smontaggio 5 6 Riparazione e smaltimento Kollmorgen Novembre 2012 23 AKD Manuale d Istruzioni 5 Movimentazione 5 1 Trasporto Trasportare l AKD secondo EN 61800 2 come segue e affidare il trasporto esclusivamente a personale qualificato mantenere il dispositivo nell imballaggio riciclabile originale del produttore e evitare urti durante il trasporto e trasportare soltanto entro intervalli di temperatura specifici da 25 a 70 C tasso di variazione max 20 K ora classe 2K3 e trasportare soltanto entro intervalli di umidit specifici max 95 di umidit relativa senza la formazione di condensa classe 2K3 AVVISO I servoamplificatori contengono componenti sensibili alle cariche elettrostatiche che possono danneggiarsi in caso di uso improprio Eliminare le cariche elettrostatiche dal proprio corpo prima di toccare il servoamplificatore Evitare il contatto con materiali altamente isolanti come tessuti artificiali o pellicole di plastica Collocare il servoamplificatore su una superficie conduttiva Sel imballaggio danneggiato controllare che l unit non presenti danni visibili Informare il trasportatore e il costruttore di qualsiasi danno eventuale all imballaggio o al prodotto 5 2 Imballaggio L imballaggio dell AKD composto da cartone riciclabile con inserti e un etichetta all esterno della scatola Dimensioni E gt Peso totale kg Peso totale kg Modello AKD dell im
215. tera corretta del drive del DVD Fare clic su OK e procedere come descritto in precedenza Collegamento del PC all interfaccia Ethernet e Collegare il cavo dell interfaccia a un interfaccia Ethernet sul PC o a un hub switch e all interfaccia di servizio X11 dell AKD gt p 141 Network HUB Switch Kollmorgen Novembre 2012 157 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 2 7 Prove di base AKD B AKD P AKD T 10 2 7 1 Disimballaggio montaggio e collegamento del servoamplificatore e Disimballare il servoamplificatore e gli accessori Rispettare le istruzioni di sicurezza riportate nella documentazione e Montare il servoamplificatore gt p 58 e Collegare il servoamplificatore gt p 71 o applicare il cablaggio minimo per provare il servoamplificatore come descritto di seguito e Verificare di avere a disposizione le seguenti informazioni riguardo ai componenti del servoamplificatore a tensione di alimentazione nominale da rete tipo di motore dati del motore se il tipo del motore non presente nel database del motore a unit di retroazione integrale del motore tipo poli linee protocollo momento di inerzia del carico 10 2 7 2 Cablaggio minimo per i test del servoamplificatore senza carico Questo schema di collegamento serve soltanto a fornire un illustrazione generale e non conforme ai requisiti CEM di sicurezza n di funzionalit per l applicazione specifica X11 TCP IP
216. tions Setup Software Diagrams software source codes for EU authority only Test certificates for EU authority only Other technical documentation for EU authority only The special technical product documentation has been created Responsible person for documentation Lars Lindner Kollmorgen Europe GmbH Ratingen Germany Phone 49 0 2102 9394 0 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 4 Approvazioni 4 3 Funzione STO Safe Torque Off Un ingresso digitale supplementare STO sblocca lo stadio d uscita di potenza dell amplificatore fino a quando il segnale da 24 V viene applicato a questo ingresso Se l ingresso STO va in circuito aperto il motore non viene pi alimentato l azionamento perde tutta la coppia e si arresta Il concetto di sicurezza STO certificato dal IFA Institut f r Arbeitsschutz der Deutschen Gesetzlichen Unfallversicherung II livello di sicurezza certificato della funzione Safe Torque OFF SIL 2 con riferimento alla norma EN61508 2 e PL d CAT 3 con riferimento alla norma EN 13849 1 parametri caratteristici che descrivono la funzione di sicurezza IDispositivo Modi di funzionamento EN 13849 1 EN 61508 2 1 h SFFI STO STO singola scanalatura PLd CAT3 sii2 o 2 Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 5 Movimentazione 5 Movimentazione 5 1 Trasporto 5 2 Imballaggio 5 3 Conservazione 5 4 Manu
217. tivo RS1 per impostare l indirizzo IP L indirizzo IP configurato viene visualizzato sul display a 7 segmenti se accendendo l alimentazione a 24 V a X32 collegato un cavo Ethernet In assenza di cavo Ethemet non viene visualizzato alcun indirizzo IP Impostazione del selettore Indirizzo IP del servoamplificatore rotativo Indirizzo IP DHCP automatico L indirizzo IP del servoamplificatore viene richiamato in rete dal server DHCP In assenza di un server DHCP viene assegnato un indirizzo IP automatico generato interamente nel formato 169 254 xx xx secondo il protocollo AutolP Indirizzo IP statico L indirizzo IP pu essere configurato con un browser L indirizzo IP di default 192 168 1 101 Per modificarlo avviare un browser e inserire l indirizzo IP di default Si apre il sito web di AKD PDMM Andare alla scheda di registrazione Impostazioni e inserire l indirizzo IP statico desiderato da2a9 Indirizzo IP statico L indirizzo IP 192 168 0 10n n indica il numero su cui impostato il selettore rotativo Questa impostazione genera indirizzi nell intervallo da 192 168 0 102 a 192 168 0 109 Esempio se RS1 impostato su 5 l indirizzo IP 192 168 0 105 255 255 255 128 Assegnazione indirizzo IP statico Se il servoamplificatore viene collegato direttamente a un PC necessario utilizzare l assegnazione di indirizzo IP statico Impostare il selettore rotativo RS1 su un valore compreso tra 1 e 9 vedere tabella i
218. to errore Controllare i collegamenti del motore e ES IMAX una corrente molto bassa pu produrre questo errore Controllare i collegamenti del motore e ES IMAX una corrente molto bassa pu produrre questo errore Ridurre il valore di DRV EMUEPULSEIDTH Controllare che il cablaggio della fase del motore e il cablaggio dell encoder del motore siano corretti Controllare che il cablaggio della fase del motore e il cablaggio dell encoder del motore siano corretti Contattare l assistenza clienti AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Messaggio Avviso Rimedio Wake and Shake Dopo aver applicato una Ci indica che Wake and Shake ha Convalida angolo di corrente il motore si spostato trovato un angolo della fase del commutazione troppo troppo lontano gt 15 gradi motore insufficiente Ricontrollare i lontano Angolo di elettrici parametri di Wake and Shake e commutazione errato riavviare Wake and Shake Wake and Shake Per eccitare il motore stata Ci indica uno dei seguenti eventi Necessari pi utilizzata una corrente maggiore angolo della fase non corretto MOTOR ICONT per di MOTOR ICONT per un wake and shake errato convalida angolo di i Il motore presenta un attrito molto commutazione elevato che richiede la liberazione di una corrente elevata Il cavo di alimentazione del motore scollegato o collegato in modo scorretto Commutazione non valido Si verificato un error
219. to abilitata hanno una temporizzazione speciale per accendere e spegnere lo stadio d uscita gt p 97 Gli eventi che rimuovo il segnale DRV ACTIVE attivano il freno di stazionamento Come avviene con tutti i circuiti elettrici si applica la norma generale secondo la quale possibile che il modulo del freno di stazionamento interno si guasti La sicurezza del personale ad esempio nel caso di carichi appesi assi verticali richiede un freno meccanico aggiuntivo che dovrebbe essere azionato in sicurezza ad esempio da un controllo di sicurezza Se la velocit scende al di sotto della soglia CS VTHRESH o se si verifica un timeout nel corso di una procedura di arresto il freno viene chiuso Per gli assi verticali impostare il parametro MOTOR BRAKEIMM su 1 affinch in seguito a errori o disabilitazione dell hardware il freno funzioni senza ritardi Comportamento quando si verifica una condizione di sottotensione Il comportamento in una condizione di sottotensione dipende dalle impostazioni VBUS UVMODE VBUS UVMODE Modalit di sottotensione del bus DC Consultare la Guida dell utente dell AKD per configurare questo parametro Il servoamplificatore riferisce un errore da sottotensione F502 ogni qual volta si verifica una condizione di sottotensione 1 parametro Il servoamplificatore riferir un avviso n502 se non abilitato Il servoamplificatore riferisce predefinito un errore se disabilitato quando si verifica la condizione oppur
220. tro I cavi del motore con lunghezza superiore a 25 m possono richiedere l impiego di un induttanza per motore 7 12 2 Sezioni trasversali e requisiti dei cavi La seguente tabella descrive le sezioni trasversali dell interfaccia e i requisiti dei cavi raccomandati per sistemi monoasse secondo EN 60204 Per sistemi multiasse rispettare le condizioni di esercizio specifiche del proprio sistema Interfaccia Sezione trasversale Requisiti dei cavi Collegamento CA da AKD x003 a 6 1 5 mm 16 awg 600 V min 75 C AKD x012 2 5 mm 14 awg AKD x024 4 mm 12 awg DC link da AKD x003 a 6 1 5 mm 16 awg 1000 V min 75 C schermato Resistenza di recupero da AKD x012 a 24 2 5 mm 14 awg per lunghezze 20 20 m Cavi del motore senza da AKD x003 a 6 1 5 mm 16 awg 600 V min 75 C schermato induttanza max 25m AKD x012 2 5 mm 14 awg capacit 150 pF m AKD x024 4 mm 12 awg Cavi del motore con da AKD x003 a 6 1 5 mm 16 awg 600 V min 75 C schermato induttanza 25 50m AKD x012 2 5 14 awg capacit 150 pF m AKD x024 4 mm 12 awg capacit 120 pF m SFD max 50m 1x2x0 25 mm 24 awg cavi bipolari schermati ____ ComCoder max 25m 8x2x0 25 mm 24 inea singola Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 7 Descrizione e dati tecnici 7 13 Frenatura dinamica La frenatura dinamica un metodo per rallentare un servosistema dissipando l energia me
221. tte di collegamento schermate laddove possibile Peri cavi che entrano in un armadio collegare le schermature al cavo a 360 Non collegare una spiralina sola Per maggiori informazioni sui concetti di schermatura gt p 85 e Incasodifiltro dell alimentazione di rete mantenere separati i cavi che entrano ed escono dal filtro filtro di alimentazione della linea Posizionare il filtro il pi vicino possibile al punto in cui l alimentazione entra nell armadio Se inevitabile che i fili di alimentazione in ingresso e del motore si incrocino farli incrociare a 90 e Le linee di retroazione non possono essere prolungate poich in questo modo si interromperebbe la schermatura e l elaborazione dei segnali potrebbe risultare disturbata Installare solo cavi di retroazione con una sezione trasversale adeguata secondo EN 60204 gt p 39 e usare i cavi richiesti per ottenere la massima lunghezza e Congiungere i cavi in modo adeguato Se necessario dividere i cavi usare connettori con backshell metallici Verificare che entrambe le parti del backshell inglobino a 360 le schermature Nessuna parte del cablaggio deve rimanere senza schermatura Non dividere mai un cavo in una morsettiera e Usare ingressi differenziali per segnali analogici La sensibilit alle interferenze dei segnali analogici viene ampiamente ridotta usando ingressi differenziali Usare cavi twistati linee di segnale schermate schermature di collegamento su entrambe
222. uscita A quad B con un impulso zero La risoluzione prima della moltiplicazione pu essere impostata attraverso il parametro DRV EMUERES Utilizzare il parametro DRV EMUEZOFFSET per regolare e salvare la posizione dell impulso zero in una rotazione meccanica servoamplificatori funzionano sulla base di una tensione di alimentazione interna tv tv 90 90 90 90 Z NU Z do TA 2 ZA _ ZA IZ 75 4 tv i 30ns Schema dei collegamenti Controllo Encoder ingresso lt Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 13 6 Comando master slave Si possono collegare diversi servoamplificatori AKD come slave a un AKD master servoamplificatori slave usano i segnali in ingresso dell encoder master come ingresso di comando e li eseguono velocit e direzione Schema dei collegamenti master slave Servoamplificatore Slave Kollmorgen Novembre 2012 117 AKD Manuale d Istruzioni 9 Installazione elettrica 9 14 Collegamento I O I segnali di I O standard digitali e analogici sono collegati a X7 e X8 AKD B P T 9 14 1 Connettori 1 O X7 e X8 tutte le varianti AKD Conn Pin Segnale Abbreviazione Funzione Schema dei collegamenti I Linea comune per Digitale comune X7 DCOM7 X7 pin 2 3 4 9 10 Ingresso digitale 7 DIGITAL IN 7 Programmabile gt p 124 Ingresso digitale 4 DIGITAL IN 4 Programmabile Ingresso digitale 3 DIGITAL
223. ve l installazione del software WorkBench per la messa in funzione delle varianti AKD B AKD P e AKD T WorkBench non viene utilizzato per la messa in funzione degli amplificatori digitali AKD PDMM Per questi modelli viene impiegato il software KAS IDE gt p 1 Kollmorgen organizza su richiesta corsi di formazione e perfezionamento 3 Kollmorgen WorkBench KOLLMORGEN Because Motion Matters Welcome to barco nomen IP Address 169 254 70 67 1821681103 10 2 2 Uso secondo le istruzioni II software di configurazione serve per modificare e memorizzare i parametri d esercizio per la serie di servoamplificatori AKD Il servoamplificatore collegato pu essere configurato mediante questo software e durante tale procedura il servoamplificatore pu essere controllato direttamente dalle funzioni di assistenza Solo personale specializzato con l esperienza relativa gt p 10 pu eseguire impostazioni di parametri online per un servoamplificatore in funzione set di dati che sono stati memorizzati su supporto possono essere modificati accidentalmente da altre persone Se si usano dati non controllati pu verificarsi un movimento imprevisto Dopo aver caricato un set di dati occorre pertanto controllare sempre tutti i parametri prima di abilitare il servoamplificatore Kollmorgen Novembre 2012 155 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione 10 2 3 Descrizione del software Ogni servoamplificatore deve e
224. witch di rete siano accesi In caso affermativo si stabilito un buon collegamento elettrico La sottomaschera di rete dell AKD 255 255 255 0 primi tre ottetti dell indirizzo IP del servoamplificatore devono corrispondere ai primi tre ottetti dell indirizzo IP dell HMI L ultimo ottetto deve essere diverso Se si utilizza un interruttore PROFINET RT e WorkBench possono funzionare simultaneamente 9 21 6 Ethernet IP AKD con l opzione di collegamento El possono essere connessi tramite il connettore RJ 45 X11 a una rete Ethemet IP Lo stato della comunicazione di rete viene visualizzato dai LED integrati Connettore LED n Nome Funzione LED1 on attivo off non attivo Collegare l interfaccia di assistenza X11 dell amplificatore a un interfaccia Ethernet sull Ethemet IP Master direttamente o tramite un hub interruttore di rete mentre l alimentazione dei dispositivi spenta Utilizzare preferibilmente cavi Ethernet standard della categoria 5 Verificare se entrambi i LED di collegamento sull amplificatore AKD LED verdi sul connettore RJ45 e sul master oppure ihub interruttore di rete lampeggiano In caso affermativo il collegamento elettrico stato eseguito correttamente La subnet mask del AKD 255 255 255 0 primi tre ottetti dell indirizzo IP del servoamplificatore devono corrispondere ai primi tre ottetti dell indirizzo IP dell HMI L ultimo deve essere invece diverso Ethernet IP e WorkBench possono fu
225. zione del programma dell utente ha provocato l uscita dai Esecuzione funzione non Il programma dell utente contiene una funzione non supportata supportata dalla versione del firmware corrente Esecuzione errore Il programma dell utente ha provato a eseguire un azione che firmware hardware interno provoca un errore firmware o hardware Esecuzione parametro non Il programma dell utente richiama un parametro non supportato dal supportato firmware Esecuzione errore di accesso del programma dell utente contiene un errore di accesso del parametro parametro Esecuzione dati non trovati Il programma dell utente ha provato a scrivere un parametro di registrazione non valido Esecuzione dati non validi Il programma dell utente ha provato a eseguire un comando non valido Esecuzione dati eccessivi Il programma contiene un parametro che al di sopra del limite accettato Esecuzione dati insufficienti Il programma contiene un parametro che al di sotto del limite accettato Kollmorgen Novembre 2012 AKD Manuale d Istruzioni 10 Configurazione Guasto Messaggio Avviso Causa F818 Esecuzione tipo di parametro fuori Il programma dell utente ha provato a scrivere un valore che era intervallo esterno all intervallo del parametro F819 Esecuzione dati non divisibili per Il programma dell utente ha eseguito una funzione che richiede la 2 divisibilit per due F820 Esecuzione impostazione del Il programma del

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