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avvertenza - Schneider Electric

1. CANALE 1 CANALE 1 TSX CCP 100 110 CARTE PCMCIA CAN OPEN fe CANopen MAST v Avvio del bus Ingressi r Uscite G 7 __ Mantieni RESET zjAutomatco No di parole Mw 500 f C Semiautomatico solo il bus moe No di parole MW 500 Indice della 1 MW 1000 F C Con il programma Indice della 1 MW 1500 5 Watchdog Modalit di caricamento della configurazione Selezione della bpe gti D document QSF CanOpen travail pro Dimensione della configurazione E PL7 Cerca in A conf can vetrereaio Velocit di trasmissione 1 e COB ID Messaggio SYNC na n mo ag messaggio SYNC ilot_v0_01 c0 Auto Clear a jar f ilot_v0_03 co ilot_vo_04 c0 Nome del file ilot_v0_04 co Apri File di tipo CANopen FILE co gt Annulla 122 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software Fasi Azioni Completare i campi del riquadro Ingressi area dei dati scambiati in ingresso e Uscite area dei dati scambiati in uscita Configurazione r Designazione PROCESSORE TSX P 57353 TSX 57353 RACK 0 POSITION 1 Automatico C Semiautomatico solo il bus CANALE 1 CANALE 1 Tsx CCP 100 110 CARTE PCMCIA CAN OPEN v CANopen gt MAST v Avvio del bus Ingressi Uscite Mantieni C RESET No
2. derivazioni lunghezza per i seguenti parametri Lmax la lunghezza max di una derivazione ELImax il valore max della somma di tutte le derivazioni sulla stessa scatola di derivazione Intervallo min la distanza minima necessaria tra due derivazioni 2LGmax il valore max della somma di tutte le derivazioni sul segmento I valori da rispettare sono contenuti nella seguente tabella Velocit Lmax ZLImax Intervallo min 2LGmax 0 6xZL locale 1 Mbit s 0 3 m 0 98 ft 0 6 m 1 96 ft 1 5 m 4 9 ft 800 Kbit s 3 m 9 8 ft 6 m 19 6 ft 3 6 m 11 8 ft 15 m 49 ft 500 Kbit s 5 m 16 4 ft 10 m 32 80 ft 6 m 19 6 ft 30 m 98 4 ft 250 Kbit s 5 m 16 4 ft 10 m 32 80 ft 6 m 19 6 ft 60 m 196 8 ft 125 Kbit s 5 m 16 4 ft 10 m 32 80 ft 6 m 19 6 fi 120 m 393 6 ft 50 Kbit s 60 m 196 8 ft 120 m 393 6 ft 72 m 236 ft 300 m 984 ft 20 Kbit s 150 m 492 ft 300 m 984 ft 180 m 590 5 ft 750 m 2460 6 ft 10 Kbit s 300 m 984 ft 600 m 1968 4 ft 360 m 1181 ft 1500 m 4921 ft Legenda La lunghezza minima del cavo tra due scatole di derivazione deve essere superiore al 60 della pi grande delle due somme di lunghezze delle derivazioni di ognuna delle scatole 58 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Esempio Numero di apparecchiature collegate Nella seguente figura riportato il calcolo della lunghezza di un cavo situato
3. Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n di ingressi UNSIGNED8 n ro no s analogici 1 Tipo d ingresso del canale 0 UNSIGNED16 O rw s s del primo ripartitore n Tipo d ingresso del canale 4 UNSIGNED16 O rw s s dell ultimo ripartitore Valori possibili di sottoindi i Bit Valore Assegnazione Filtro da0a7 0 Non utilizzato 1 10 VDC o 0 20 MA Non filtrato 2 0 10 VDC o 4 20 MA Non filtrato 3 10 VDC o 0 20 MA Debole 4 0 10 VDC o 4 20 MA Debole 5 10 VDC o 0 20 MA Medio 6 0 10 VDC o 4 20 MA Medio 7 10 VDC 0 0 20mA Forte 8 0 10 VDC o 4 20 MA Forte gt 8 Non utilizzato 8 0 Diagnostica attivata 1 Diagnostica disattivata 9 0 Formato MSB LSB 1 Formato LSB MSB da 10a15 Riservato 208 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 2200H Analog Output Type Descrizione Questo oggetto definisce la gamma degli ingressi analogici presenti sui ripartitori di I O analogici Nota per uno stesso ripartitore di I O analogici non possibile mischiare le gamme corrente tensione temperatura Propriet Le propriet di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n canali analogici UNSIGNED8 n ro no s 1 Tipo
4. Descrizione Questo oggetto contiene l identificativo del PDO in trasmissione Propriet Nella tabella che segue sono indicate le propriet di questo oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO 0 Numero del UNSIGNED8 ro no s sottoindice 1 COB ID UNSIGNED32 8000 0480H Node ID rw no s 2 Modalit di UNSIGNED8 FFH 255 dec rw no s trasmissione Inhibit Time UNSIGNED16 AH 10 Dec rw no s Non disponibile Event Timer UNSIGNED16 rw no s Modalit di La modalit di trasmissione del PDO pu essere configurata come descritto nella trasmissione seguente tabella Codice di Modalit di trasmissione Note trasferimento Ciclico Aciclico Sincrono Asincrono RTR soltanto Dec 0 x x Invio del PDO al primo messaggio SYNC su evento da 1a 240 x x Invio del PDO ogni x messaggi SYNC da 241 a 251 Riservato 252 x x Ricezione del messaggio SYNC e invio del PDO su Remote Request 253 x Aggiornamento dei dati e invio del PDO su Remote Request 254 x Invio del PDO su evento 255 x Invio del PDO su evento 194 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Struttura del COB ID Nota per gli ingressi e le uscite digitali l evento il cambiamento del valore Per gli ingressi e le uscite analogiche possono essere selezionati pi ev
5. Struttura del campo dati Ogni dato da trasportare rappresentato nel modo seguente Bit da 31 a 16 da 15a 8 da7a0 Dati Numero d indice Numero del sottoindice Lunghezza dell oggetto dell oggetto da trasportare dell oggetto da trasportare da trasportare Esempio 6200H 01H 08H Nota la lunghezza totale dei dati trasportati dal PDO di 8 byte max 184 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1800H 1st Transmit PDO Communication Parameter Descrizione Questo oggetto contiene l identificativo del PDO in trasmissione Propriet Nella tabella che segue sono indicate le propriet di questo oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO 0 Numero del UNSIGNED8 5 ro no s sottoindice 1 COB ID UNSIGNED832 8000 0180H Node ID rw no S 2 Modalit di UNSIGNED8 FFH 255 dec rw no s trasmissione Inhibit Time UNSIGNED16 AH 10 Dec rw no s Non disponibile Event Timer UNSIGNED16 O rw no s Modalit di La modalit di trasmissione del PDO pu essere configurata come descritto nella trasmissione seguente tabella Codice di Modalit di trasmissione Note trasferimento Ciclico Aciclico Sincrono Asincrono RTR soltanto Dec 0 x x Invio del PDO al primo messaggio SYNC su even
6. 210 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 3002H Extension Module Revision Number Descrizione Questo oggetto contiene i numeri di revisione dei ripartitori collegati al modulo d interfaccia di rete La parola pi significativa indica il numero di revisione del ripartitore mentre la parola meno significativa indica il numero di revisione del software In ogni parola il byte pi significativo indica il numero della revisione maggiore mentre la parola meno significativa indica il numero della revisione minore Caratteristiche Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n di ripartitori UNSIGNED8 n ro no no collegati 1 Numero di revisione del primo UNSIGNED32 ro no no ripartitore n Numero di revisione UNSIGNED32 ro no no dell ultimo ripartitore 1606224 04 A04 09 2007 211 Il dizionario degli oggetti Oggetto 3003H Extension Module Type Descrizione Questo oggetto indica il tipo dei ripartitori collegati al modulo Caratteristiche Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n di ripartitori coll
7. Descrizione Questo oggetto permette di descrivere gli oggetti che saranno trasportati dal PDO Propriet Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 O rw no s 1 1 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 2 2 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 8 Ultimo oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s Struttura del Ogni dato da trasportare rappresentato nel modo seguente campo dati Bit da31a16 da15a8 da7a0 Dati Numero d indice Numero del sottoindice Lunghezza dell oggetto dell oggetto da trasportare dell oggetto da trasportare da trasportare Esempio 6200H 01H 08H Nota la lunghezza totale dei dati trasportati dal PDO di 8 byte max 1606224 04 A04 09 2007 183 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1604H 5th Receive PDO Mapping Parameter Descrizione Questo oggetto permette di descrivere gli oggetti che saranno trasportati dal PDO Propriet Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 0 rw no s 1 1 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 2 2 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 8 Ultimo oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s
8. 1606224 04 A04 09 2007 153 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1002H Manufacturer Status Register Descrizione Propriet In questa parola doppia sono registrati dei dati di diagnostica Questo oggetto contenuto nel messaggio EMCY e i dati sono trasmessi contemporaneamente in caso di guasto La parola meno significativa contiene il codice d errore La parola pi significativa contiene le informazioni complementari riferimenti degli errori sono composti dai codici d errore a 16 bit e da un campo di informazioni sull errore supplementare di 16 bit specifico del costruttore Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura PDO Memorizzato UNSIGNED32 ro s no 154 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Assegnazione dei bit Nota Valore dei bit e O nessun errore e 1 presenza di un errore Bit Significato 0 Errore presente sul ripartitore N 1 n Errore presente sul ripartitore n 1 15 Errore presente sul ripartitore N 16 16 Errore presente sul modulo da 17 a 20 Riservato 21 Comunicazioni 22 Parametrizzazione 23 Rilevamento filo interrotto 24 Sottotensione del rilevatore 25 Sottotensione dell alimentazione attuatore 26 So
9. 176 Oggetto 1402H 3rd Receive PDO Communication Parameter 177 Oggetto 1403H 4th Receive PDO Communication Parameter 178 Oggetto 1404H 5th Receive PDO Communication Parameter 179 Oggetto 1600H 1st Receive PDO Mapping Parameter 180 9 3 9 4 Oggetto 1601H 2nd Receive PDO Mapping Parameter 181 Oggetto 1602H 3rd Receive PDO Mapping Parameter 182 Oggetto 1603H 4th Receive PDO Mapping Parameter 183 Oggetto 1604H 5th Receive PDO Mapping Parameter 184 Oggetto 1800H 1st Transmit PDO Communication Parameter 185 Oggetto 1801H 2nd Transmit PDO Communication Parameter 188 Oggetto 1802H 3rd Transmit PDO Communication Parameter 191 Oggetto 1803H 4th Transmit PDO Communication Parameter 194 Oggetto 1804H 5th Transmit PDO Communication Parameter 197 Oggetto 1A00H 1st Transmit PDO Mapping Parameter 200 Oggetto 1A01H 2nd Transmit PDO Mapping Parameter 201 Oggetto 1A02H 3rd Transmit PDO Mapping Parameter 202 Oggetto 1A03H 4th Transmit PDO Mapping Parameter 203 Oggetto 1A04H 5th Transmit PDO Mapping Parameter 204 Oggetti della zona specifica del costruttore da 2000H a 5FFFH 205 In breve sosehgia reo hitler ra I S 205 Oggetto 2000H In
10. 132 1606224 04 A04 09 2007 Diagnostica Stato dell alimentazion e dei rilevatori Stato dell alimentazion e degli attuatori La tabella che segue fornisce lo stato dell alimentazione dei rilevatori Designazione Stato del LED Descrizione del LED Us Verde Regolare gt 18 VDC Us Rosso Sottotensione o cortocircuito dell alimentazione dei rilevatori Us Spento Mancanza di alimentazione o alimentazione dei rilevatori lt 12 5 VDC La tabella che segue fornisce lo stato dell alimentazione degli attuatori Designazione Stato del LED Descrizione del LED Ua Verde Regolare gt 18 VDC Un Rosso Sottotensione o cortocircuito dell alimentazione degli attuatori Un Spento Mancanza di alimentazione o alimentazione degli attuatori lt 12 5 VDC Nota la visualizzazione dello stato dell alimentazione degli attuatori esterni dell FTM 1DD16C12 identica 1606224 04 A04 09 2007 133 Diagnostica LED di diagnostica del bus interno Posizione dei Nello schema seguente sono indicate le posizioni dei LED U e Ua LED Stato della La tabella che segue fornisce lo stato della comunicazione del sistema a livello del comunicazione modulo del bus interno 3 Designazione del LED Significato dei lampeggi Stato del LED Sempre acceso Scambio di dati Lampeggiante Nessuno scambio di dat
11. Nomi simbolici 1606224 04 A04 09 2007 119 Implementazione software Fase Azione 6 Fare clic su Configurazione oggetto Configurazione del nodo Nodo TEST Indir del nodo 2 OK Designazione Nodo2 Errore di controllo __ Annulla Nome del file TEST EDS protocollo configurazione Innesco nodo F Attiva il nodo nella configurazione corrente Emergenza COB ID 129 Oggetti OPC R Auto COB ID 301 Noteguard COB ID 1793 Configurazione Profilo appar 401 Tipo apparecch ngresso analogico Uscita digitale Ingresso Object Configuration Nodo TEST Ind Nodo 2 Designazione Nodo2 Annulla rOggetti supportati predefiniti provenienti dal file EDS _____ty_ Diritto d accesso i Sub dx Parametri Valore predefinito Tutti Te Device Type 20196 Registro errori nessun valore Decimale Manufacturer Status Register 0 Pre defined Error Field Number of Errors COB ID SYNC Aggiungi agli ogg configurati F rOggetti configurati scritti automaticamente durante il caricamento del n F Ind OggSub Ind Parametri Valore scelto Dialogo A 1016 1 Consumer Heartbeat Time 7F012C x 1017 Producer Heartbeat Time c8 1800 COB ID 181 1800 Tipo di trasmissione FF 1800 Durata assenza trasmissione o 1800 Event timer 0 Elimina gli ogg configurati Questa finestra permette di configurare i valori predefiniti degli oggetti configurati che ve
12. Canale 07 contatto 4 connettore 7 148 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Sottoindici utilizzati La tabella che segue rappresenta gli oggetti il cui numero di sottoindice varia in funzione dei ripartitori collegati Oggetto DE16C12 DE08C12 DE08C08 DD16C12 DD08C12 DD08C08 AE AS 1027H 1 1 2000H 1 1 2001H 0 1 1 1 2100H 4 4 0 4 2200H 0 4 4 4 3003H 1 1 6000H 2 2 1 2 a 2 2 1 2 a 6102H 6200H 0 2 2 2 1 2 a 6302H 0 1 1 1 6306H 0 1 1 1 6307H 0 1 1 1 6401H 4 4 0 4 6411H 0 4 4 4 6422H 1 1 6423H 1 1 6426H 4 4 0 4 6443H 0 4 4 4 6444H 0 4 4 4 a per i ripartitori digitali con connettori M8 solo il sottoindice dispari significativo b gli oggetti 6422H e 6423H hanno un solo sottoindice indipendentemente dal numero di ripartitori analogici collegati Lettura della tabella La prima cifra rappresenta i sottoindici utilizzabili per il ripartitore La seconda cifra rappresenta il numero di sottoindici creati dall inserimento del ripartitore nella configurazione Esempio Nel caso di un ripartitore DE08C12 8 ingressi contatto 4 i due sottoindici dell oggetto 6200H scrittura delle uscite sono riservati ma non vengon
13. L Event Timer espresso in millisecondi Valori esad Valori dec Valori reali ms 0000H 0 0 disattivato 000AH 10 10 0064H 100 100 01F4H 500 500 03E8H 1000 1000 1388H 5000 5000 2710H 10 000 10 000 78 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Accesso ai dati per scambi espliciti SDO Service Data Object Che cos un SDO Tipi di SDO Il modello utilizzatore generatore Un SDO permette di accedere ai dati di un apparecchiatura tramite delle richieste esplicite Il servizio SDO disponibile quando l apparecchiatura si trova nello stato Operational o Pre Operational Esistono due tipi di SDO e Gli SDO in lettura Download SDO e Gli SDO in scrittura Upload SDO Il protocollo SDO si basa sul modello Utilizzatore Generatore Caso di un SDO in lettura Il client emette una richiesta che indica l oggetto da leggere Il server risponde con i dati contenuti nell oggetto Caso di un SDO in scrittura Il client emette una richiesta che indica l oggetto da scrivere e il valore desiderato Dopo l aggiornamento il server risponde con un messaggio di conferma Caso di un SDO non trattato In entrambi i casi se non stato possibile trattare un SDO il server emette un codice d errore Abort Code 1606224 04 A04 09 2007 79 Interfaccia di rete CANopen I protocolli di monitoraggio Node Guarding e Life Guar
14. 203 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1A04H 5th Transmit PDO Mapping Parameter Descrizione Caratteristiche Questo oggetto permette di descrivere gli oggetti che saranno trasportati dal PDO Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 0 rw no s 1 1 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 2 2 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 8 Ultimo oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s Struttura del campo dati Ogni dato da trasportare rappresentato nel modo seguente Bit da 31 a 16 MSB da 15a8 da 7 a 0 LSB Dati Numero d indice Numero del sottoindice Lunghezza dell oggetto dell oggetto da trasportare dell oggetto da trasportare da trasportare Esempio 6200H 01H 08H Nota la lunghezza totale dei dati trasportati dal PDO di 8 byte max 204 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti 9 3 Oggetti della zona specifica del costruttore da 2000H a 5FFFH In breve Introduzione Contenuto di questa sezione Questa sezione elenca gli oggetti della zona specifica del costruttore Ogni oggetto descritto secondo gli standard CANopen con tutte le caratteristiche tecniche proprie Questo sezione conti
15. I ripartitori di VO configurabili Permettono di collegare i sensori e o gli attuatori I ripartitori di I O sono disponibili nelle seguenti varianti e 8 connettori di tipo M8 permettono di collegare fino a 8 sensori o attuatori e 4connettori di tipo M12 permettono di collegare fino a 8 sensori o attuatori 4 per i sensori o attuatori dotati di funzione di diagnostica e 8 connettori di tipo M12 permettono di collegare fino a 16 sensori o attuatori 8 per i sensori o attuatori dotati di funzione di diagnostica Nota ogni canale configurabile come ingresso o uscita o come ingresso di diagnostica contatto 2 canali di diagnostica sono conformi alle norme DESINA 1606224 04 A04 09 2007 17 Introduzione Ripartitori di I O analogici Ripartitori compatti Ripartitori estensibili Questi ripartitori sono disponibili solo in versione compatta Essi permettono il collegamento dei sensori e degli attuatori analogici sul connettore di tipo M12 e Ripartitori 4 ingressi analogici tensione o corrente e Ripartitori 4 uscite analogiche tensione o corrente Un ripartitore compatto non permette la continuit del bus interno verso altri ripartitori sullo stesso segmento ripartitori compatti vengono utilizzati nei seguenti casi e 1 solo ripartitore su un segmento nessun concatenamento e ultimo ripartitore su un segmento Un ripartitore permette la continuit del bus interno verso altri ri
16. L alimentazione deve corrispondere alle direttive che regolano le alimentazioni industriali Per l alimentazione dell accoppiatore dei sensori e degli attuatori utilizzare alimentazioni a taglio ATTENZIONE RISCHIO DI ALIMENTAZIONE ERRATA L alimentazione dell accoppiatore deve essere tratta da quella dei sensori Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature 42 1606224 04 A04 09 2007 Caratteristiche e cablaggio dei moduli FTM Potenza delle alimentazioni Struttura del cavo di alimentazione Assegnazione dei contatti La potenza delle alimentazioni dipende dal numero di apparecchi collegati e dal rispettivo assorbimento AVVERTENZA RISCHIO DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE Qualunque sia la configurazione la tensione del sistema non deve mai essere inferiore a 18 VDC Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature Il seguente schema descrive le caratteristiche progettuali e le dimensioni del cavo di alimentazione da 7 8 e del cavo del connettore 30 2 0 mm 1 18 0 787 in 7 1 0mm 0 27 0 039 in Il seguente schema mostra una vista frontale del connettore di alimentazione dell accoppiatore 2c OJQ 3 09 4 5 Contatto Assegnazione 1 0 VDC 2 0 VDC 3 Messa a terra PE 4 S
17. 1 Numero del canale che ha UNSIGNED32 ro s s provocato l emissione del PDO 1606224 04 A04 09 2007 223 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6423H Analog Input Global Interrupt Enable Descrizione Questo oggetto definisce l evento che attiva l emissione del PDO Se il valore 1 viene emesso un PDO ad ogni variazione del valore d ingresso Propriet Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO BOOLEAN 0 rw no s Nota se il valore 0 non sar emesso nessun PDO analogico nelle modalit 254 e 255 224 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6426H Analog Input Delta Value Descrizione Questo oggetto definisce il valore Delta che attiver l emissione del PDO Propriet Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n canali analogici UNSIGNED8 n ro no s 1 Valore delta del canale 0 del UNSIGNED32 0 rw no s primo ripartitore n Valore delta dell ultimo UNSIGNED32 0 rw no s canale dell ultimo ripartitore 1606224 04 A04 09 2007 225 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6443H Analog
18. Descrizione Caratteristiche Questo oggetto contiene l identificativo del PDO in ricezione Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO 0 Numero del UNSIGNED8 2H ro no s sottoindice 1 COB ID UNSIGNED32 8000 0500H Node ID rw no s 2 Modalit di UNSIGNED8 FFH 255 dec rw no s trasmissione Modalit di La modalit di trasmissione del PDO pu essere configurata come descritto nella trasmissione seguente tabella Codice di Modalit di trasmissione Note trasferimento Ciclico Aciclico Sincrono Asincrono Solo RTR Dec 0 x x Invio del PDO al primo messaggio SYNC su evento da 1 a 240 x x Invio del PDO ogni x messaggi SYNC da 241 a 251 Riservato da 252 a 253 Riservato 254 x Invio del PDO su evento 255 x Invio del PDO su evento Nota per le modalit 254 e 255 la definizione dell evento che attiva l emissione propria del produttore del messaggio 178 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1404H 5th Receive PDO Communication Parameter Descrizione Caratteristiche Questo oggetto contiene l identificativo del PDO in ricezione Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente ta
19. Introduzione al cablaggio sul bus CANopen Introduzione Le caratteristiche fisiche necessarie al funzionamento sul bus CANopen sono indicate nell illustrazione che segue o JOE ETEY x Z 25 ID J Ds 85 TX I NN Descrizione Funzione Vedere 1 Connettore M12 Collegamento del bus CANopen BUS IN Connettore M12 Collegamento del bus CANopen BUS OUT Collegamento del bus di campo p 61 Interruttore girevole Selezione della velocit di trasmissione Connettore 7 8 Collegamento all alimentazione a 24V Connessione dell alimentazione p 42 4 Selettori a rotella Selezione dell indirizzo del ripartitore Configurazione dell indirizzo e della velocit del ripartitore p 63 56 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Topologia Architettura L architettura della rete CANopen deve rispettare i seguenti vincoli e lunghezza del bus velocit di trasmissione vedere Velocit di trasmissione p 60 e numero di appar
20. PE tradizionali possono avere una forte impedenza in presenza di tensioni parassite ad alta frequenza quindi preferibile utilizzare una schermatura a maglia per la connessione alla massa Se questo non possibile scegliere un filo di terra di sezione grande e il pi corto possibile verso la messa a terra Se la scatola non collegata correttamente alla messa a terra risulter esposta alle perturbazioni elettromagnetiche Questa condizione pu provocare un funzionamento anomalo dell apparecchiatura AVVERTENZA RISCHIO DI CONNESSIONE ERRATA ALLA TERRA Collegare la scatola alla terra utilizzando un connettore di sezione da 1 a 1 5 mm 18 16 AWG e con lunghezza massima di 3 m 9 84 ft Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature Rispettare le seguenti regole elementari nell esecuzione del cablaggio e Distanziare il pi possibile il cavo dati dal cavo di alimentazione e Rispettare comunque una distanza minima di 10 cm 3 94 in tra il cavo dati e il cavo di alimentazione e cavi dati e i cavi di alimentazione dovrebbero incrociarsi solo ad angolo retto e preferibile disporre i cavi dati e i cavi di potenza in canaline separate e schermate e Durante la posa dei cavi occorre considerare anche le tensioni parassite emesse da altri dispositivi o conduttori Ci vale in particolare per i convertitori di frequenza i motori e alt
21. Questo capitolo contiene una descrizione generale dei ripartitori FTM Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Specifiche ambientali dei ripartitori FTM 40 Caratteristiche elettriche del Modulo 41 Connessione dell alimentazione 42 Connessione del bus interno 45 1606224 04 A04 09 2007 39 Caratteristiche e cablaggio dei moduli FTM Specifiche ambientali dei ripartitori FTM Specifiche ambientali Caratteristiche Descrizione Norme di riferimento Certificazioni dei prodotti cULus Temperatura operativa 0 C 32 F 55 C 131 F Temperatura di immagazzinamento 25 C 13 F 70 C 158 F Grado di protezione IP67 Altitudine 0 2000 m 0 6561 ft Conformit IEC 529 Resistenza alle vibrazioni 0 15 mm 0 0059 in Conformit IEC 68 2 6 prova Fc Resistenza agli urti 50 gn durata 11 ms Conformit IEC 68 2 27 prova Ea Resistenza alle scariche elettrostatiche Contatto 4 kV Aria 8kV Conformit IEC 61000 4 2 Tenuta alle radiazioni 10 V m Conformit IEC 61000 4 3 Tenuta ai transitori ultrarapidi Alimentazione 2 kV e Segnale 2 kV Conformit IEC 61000 4 4 Tenuta agli spunti di tensione e Alimentazione simmetrica e asimmetrica 500V e Segnali simmetrico e asimmetrico 1000V e PE 500V Conformit IEC 61000 4
22. di parole XMW 500 No di parole MW 500 H Indice della 1 MW 1200 ap Auto Clear Con il programma Indice della 1 1700 S Modalit di caricamento della configurazione r Watel Selezione della base dati D document QSF CanOpen travail pro Attivato Dimensione della configurazione 5223 parole Disattivato PL7 C SyCon Velocit di trasmissione 1 MBit s rr r Strumento SyCon COB ID Message SYNC 128 Periodo messaggio SYNC 1000 ms Fui hilscher 1606224 04 A04 09 2007 123 Implementazione software Fasi Azioni 3 Fare clic sul pulsante Configurazione del bus TSX 57353 RACK 0 POSITION 1 ox Configurazione Designazione PROCESSORE TSX P 57353 _ CANALE 1 CANALE 1 PEZI Era ET NE x CANopen Slave CANopen r Ingressi Ind Nome Act Life T Parametro Simbolo a Awvio del bus 0001 APP 1CCO2 1 400 YMW1200 0006 FTM 1CN10 0 400 KMW1201 A 000 FIM 1CN10 0 400 MW1202 deo 000 FTM 1CNi0 0 _400 MW1203 z C Semiautomatic CODICE 1 400 Tosi ETB_1CN12E04SPO 1 400 Se Con il programi 0050 FTB 1CNOBEO8SPO 1 400 Parametro Simbolo a n 0040 FTB 1CN16CPO
23. e fornisce informazioni sulle funzionalit del ripartitore N Bit Significato valido se il bit 1 0 Il dispositivo dispone di ingressi digitali 1 Il dispositivo dispone di uscite digitali 2 Il dispositivo dispone di ingressi analogici Il dispositivo dispone di uscite analogiche Propriet Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO UNSIGNED32 ro no no 152 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1001H Error Register Descrizione Caratteristiche Questo oggetto permette al dispositivo di visualizzare degli errori interni In questo modo quando viene rilevato un errore viene attivato il bit corrispondente Possono essere visualizzati i seguenti errori Bit Significato Commenti 0 Errore generico 1 Errore di corrente sovraccarico o cortocircuito 2 Errore di tensione 3 Temperatura Non controllato 4 Errore di comunicazione 5 Riservato Non controllato 6 Riservato Non controllato 7 Specifico del produttore Rilevamento filo interrotto Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO UNSIGNED8 ro no no
24. ftm_v0_04 co 2 D document ana co 3 D document ana 4 20 co 4 D document 500k pb Esci 114 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software Fasi Azioni 3 Selezionare il file da importare e fare clic su Apri t FileModifica Visualizza Inserisci Modalit Collegato Parametri Finestra oee Al x Ha Copia EDS Cerca in A can config ve c E DES Nome del file TEST EDS Apri File di tipo EDS Files eds gt Annulla 4 Fare clic su S per importare i 3 file di immagine associati Domanda 2 Importare i file bitmap associati 5 Se i file di immagine si trovano nella stessa directory del file EDS vengono individuati automaticamente File importati File EDS 1 File bitmap Fare clic su OK 1606224 04 A04 09 2007 115 Implementazione software Fasi Azioni 6 Fare clic su Inserisci e selezionare Nodo o fare clic sul pulsante associato t File Modifica EE Modalit Collegato Parametri Finestra Master Ds All Ln Mial Pin Selezionare le apparecchiature da inserire nella rete specificare l indirizzo del nodo indicato sul prodotto e la designazione quindi fare clic su OK E FileModifica Visualizza Inserisci Modalit Collegato Para
25. per la lettura degli ingressi o l attivazione delle uscite Nella seguente figura sono rappresentati i dati temporali durante la trasmissione PDO sincronizzata Periodo del ciclo di comunicazione SYNC SYNC SYNC Dato di ingresso corrente Aggiornamento A A A degi oggetti A A A d uscita gt Scrittura dei valori di ingresso ad ogni messaggio SYNC t aa Aggiornamento delle uscite Ampiezza della P z finestra di sincronizzazione al messaggio SYNC successivo Il master pu interrogare gli slave utilizzando i messaggi di richiesta di dati Remote Frames definiti messaggi RTR In modalit 252 l apparecchiatura emette il TPDO dopo la ricezione del messaggio di sincronizzazione che segue il messaggio RTR In modalit 253 i TPDO sono trasmessi dopo la ricezione del messaggio RTR 76 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Change of state modalit 254 e 255 Lo scambio asincrono di PDO in modalit Change of state permette di modificare rapidamente un valore di ingresso e di ricevere la conferma immediata del cambio di valore Questo evita di attendere che il master invii una richiesta Uno stato del bus ad alta priorit viene assegnato alla modalit Change of state e restituisce soltanto il valore dell ingresso aggiornato e non l immagine dell intero processo riducendo quindi in modo significativo il
26. x La seguente tabella elenca i codici di riferimento dei ripartitori analogici Codice prodotto Connettore Ingresso analogico Uscita analogica Compatto Estensibile Tensione Corrente Tensione Corrente FTM 1AE04C12C 4 M12 4 x z FTM 1AE04C12T 4 M12 4 x z FTM 1AS04C12C 4 M12 4 x E FTM 1AS04C12T 4M12 4 x I 1606224 04 A04 09 2007 19 Introduzione Presentazione della gamma di accessori Cavi di vari cavi di varie lunghezze permettono di collegare il modulo al bus di campo collegamento del 6 5 7 12 bus al modulo EE EEE 8 224V 4 mea FTM 1CN10 z FTM 1CN10 9 FTM 1DD16C12 FTM 1De08C08 13 O 9 FTM 1DE16C12 FTM 1De08C12E 11 13 FTM 1De08C08E O O O FTM 1De08C12 FTM 1Ae04C12 J 12 FTM 1De16C12E 20 1606224 04 A04 09 2007 Introduzione Elemento Codice Funzione prodotto 1 FTX CN3203 Cavi dotati di 2 connettori a gomito di tipo M12 a 5 contatti ad entrambi i capi per il FTX CN3206 raccordo del bus tra due moduli FTX CN3210 Le lunghezze disponibili sono 0 3 m 0 6 m 1m 2m 3me5m 0 98 ft 1 97 ft 3 28 ft FTX CN3220 6 56 ft 9 84 ft 16 4 ft FTX CN3230 FTX CN3250 2 FTX DP2206 Cavi dotati di 2 connettori di tipo 7 8 a 5 contatti ad entrambi i capi per il concatenament
27. 0 UNSIGNED8 0 rw no s Funzionamento affidabile Per un funzionamento affidabile e sicuro l utente deve immettere un fattore Life Time Factor di valore minimo 2 Quando si immette il valore 1 e in caso di ritardo dovuto a messaggi di alta priorit o a un elaborazione interna del master Node Guarding il ripartitore ritorna allo stato Pre Operational predefinito senza generare errori AVVERTENZA RISCHIO DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE Impostare il fattore Life Time Factor su un valore minimo di 2 per impedire possibili modifiche di stato non previste verso uno stato Pre Operational A seconda della configurazione degli I O possibile che un cambiamento di stato provochi un funzionamento anomalo dell apparecchiatura Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 164 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1010H Store Parameters Descrizione Questo oggetto permette di salvare i parametri del ripartitore FTM in una memoria di backup Nota quando l oggetto vale 1 possibile eseguire il backup dei parametri Propriet Le propriet di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 1 ro no no 1 Salva
28. 16 bit Dopo un cambiamento di dati il trasmettitore di PDO verifica se scaduto un Inhibit Time dall ultima trasmissione Pu essere eseguita una nuova trasmissione di PDO solo se scaduto l Inhibit Time L Inhibit Time utile durante la trasmissione asincrona modalit di trasmissione 255 per evitare dei sovraccarichi sul bus CAN L Inhibit Time un multiplo di 100 us del valore scritto nel sottoindice 3 degli oggetti 1800H e 1804H La tabella che segue mostra qualche esempio dei valori Valore esad Inhibit Time in ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553 5 L Event Timer funziona solo in modalit di trasmissione asincrona modalit di trasmissione 255 Se i dati cambiano prima della scadenza dell Event Timer viene inviato un TPDO Se in questo campo a 16 bit viene scritto un valore superiore a 0 il TPDOviene inviato dopo la scadenza dell Event Timer Il valore scritto nel sottoindice 5 degli oggetti 1800H 1804H corrisponde all Event Timer in millisecondi Il trasferimento dei dati avviene anche se non vi sono cambiamenti nei dati La tabella che segue mostra qualche esempio dei valori Valore esad Event Timer in ms 0000H 0 000AH 10 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10 000 1606224 04 A04 09 2007 193 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1803H 4th Transmit PDO Communication Parameter
29. 24 1606224 04 A04 09 2007 Installazione In breve Introduzione Contenuto di questo capitolo Questo capitolo spiega come installare un modulo FTM e i relativi ripartitori su un bus di campo conformemente alle regole di sicurezza Nota le rappresentazioni grafiche dei moduli e dei ripartitori presentate in questo capitolo possono non corrispondere a quelle realmente utilizzate Le dimensioni tuttavia sono sempre esatte Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Panoramica 26 Installazione del modulo 29 Messa a terra 31 Compatibilit CEM 33 Installazione di un ripartitore 36 1606224 04 A04 09 2007 25 Installazione Panoramica Descrizione diun L illustrazione mostra la vista frontale di un modulo modulo chiuso a sinistra aperto modulo a destra Elemento Funzione 1 Connettore maschio di tipo M12 bus IN per il collegamento del bus 2 Connettore femmina di tipo M12 bus OUT per il collegamento del bus 3 Connettore maschio di tipo 7 8 per il collegamento dell alimentazione 24 VDC 4 Quattro connettori femmina di tipo M12 per il collegamento dei ripartitori di 1 0 tramite il bus interno 5 Quattro etichette per l identificazione dei segmenti 6 Due etichette di identificazione del modulo 7 Commutatore per l indirizzamento del bus e per la selezione della veloci
30. 5 Tenuta ai campi di conduzione 10 VAC rms Conformit IEC 61000 4 6 Tenuta ai campi magnetici a 50 Hz 30 A m 9 15 A ft Conformit IEC 61000 4 8 Montaggio In tutte le posizioni 40 1606224 04 A04 09 2007 Caratteristiche e cablaggio dei moduli FTM Caratteristiche elettriche del modulo Caratteristiche elettriche Caratteristica Descrizione Tensione operativa 24 VDC Rilevamento delle sottotensioni del bus e degli I O lt 18 VDC Corrente di alimentazione massima 9A Consumo interno 70 mA 1606224 04 A04 09 2007 41 Caratteristiche e cablaggio dei moduli FTM Connessione dell alimentazione Descrizione Alimentazione degli accoppiatori dei ripartitori e dei sensori Alimentazione dell accoppiatore L alimentazione viene collegata mediante un connettore da 7 8 a 5 contatti Questo connettore utilizzato per l alimentazione dei seguenti elementi Accoppiatori Ripartitori Sensori Attuatori ATTENZIONE RISCHIO D INVERSIONE DI POLARITA E DI SOVRACORRENTE e Non alimentare i contatti del connettore 7 8 con corrente superiore a 9 A per contatto e Non invertire la polarit dell alimentazione dell accoppiatore FTM Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature I ripartitori richiedono un alimentazione in corrente continua di 24 VDC classe 2
31. 591 847 1103 1359 463 719 975 1231 80 592 848 1104 1360 464 720 976 1232 81 593 849 1105 1361 465 721 977 1233 82 594 850 1106 1362 466 722 978 1234 83 595 851 1107 1363 467 723 979 1235 84 596 852 1108 1364 468 724 980 1236 85 597 853 1109 1365 469 725 981 1237 86 598 854 1110 1366 470 726 982 1238 87 599 855 1111 1367 471 727 983 1239 88 600 856 1112 1368 472 728 984 1240 89 601 857 1113 1369 473 729 985 1241 90 602 858 1114 1370 474 730 986 1242 91 603 859 1115 1371 475 731 987 1243 92 604 860 1116 1372 476 732 988 1244 93 605 861 1117 1373 477 733 989 1245 94 606 862 1118 1374 478 734 990 1246 95 607 863 1119 1375 479 735 991 1247 96 608 864 1120 1376 480 736 992 1248 97 609 865 1121 1377 481 737 993 1249 98 610 866 1122 1378 482 738 994 1250 99 611 867 1123 1379 483 739 995 1251 236 1606224 04 A04 09 2007 COB ID Indirizzo PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO 1400 1401 1402 1403 1404 1800 1801 1802 1803 1804 100 612 868 1124 1380 484 740 996 1252 101 613 869 1125 1381 485 741 997 1253 102 614 870 1126 1382 486 742 998 1254 103 615 871 1127 1383 487 743 999 1255 104 616 872 1128 1384 488 744 1000 1256 105 617 873 1129 1385 489 745 1001 1257 106 618 874 1130 1386 490 746 1002 1258 107 619 875 1131 1387 491 747 1003 1259 108 620 876 1132 1388 492 748 1004 1260 109 621
32. 877 1133 1389 493 749 1005 1261 110 622 878 1134 1390 494 750 1006 1262 111 623 879 1135 1391 495 751 1007 1263 112 624 880 1136 1392 496 752 1008 1264 113 625 881 1137 1393 497 753 1009 1265 114 626 882 1138 1394 498 754 1010 1266 115 627 883 1139 1395 499 755 1011 1267 116 628 884 1140 1396 500 756 1012 1268 117 629 885 1141 1397 501 757 1013 1269 118 630 886 1142 1398 502 758 1014 1270 119 631 887 1143 1399 503 759 1015 1271 120 632 888 1144 1400 504 760 1016 1272 121 633 889 1145 1401 505 761 1017 1273 122 634 890 1146 1402 506 762 1018 1274 123 635 891 1147 1403 507 763 1019 1275 124 636 892 1148 1404 508 764 1020 1276 125 637 893 1149 1405 509 765 1021 1277 126 638 894 1150 1406 510 766 1022 1278 127 639 895 1151 1407 511 767 1023 1279 1606224 04 A04 09 2007 237 COB ID 238 1606224 04 A04 09 2007 Glossario A Azione riflessa L esecuzione di una semplice funzione di comando logica configurata localmente in un modulo di I O del bus dell isola Le azioni riflesse vengono eseguite dai moduli del bus dell isola sui dati di diversi alloggiamenti dell isola come i moduli di ingresso e di uscita o il NIM Azioni riflesse ad esempio sono le operazioni di copia e confronto CAL CAN Il protocollo CANopen stato creato da un sottoinsieme di reti CAL All origine dello standard CAL CAN Application Layer era stato messo a disposizione una capacit di comunicazione estesa adattata ai sistemi
33. I O analogici Ingressi analogici La lettura degli ingressi analogici effettuata con una parola a 16 bit Il valore di ogni canale contenuto in un sottoindice dell oggetto 6401H Lo stato letto degli ingressi definito come segue Analog Input Type Single V A Analog i AD Signal ENTRY Input converter conditioning into 6401H Nota per maggiori informazioni sull elenco dei vari oggetti vedere il capitolo dizionario degli oggetti p 145 98 1606224 04 A04 09 2007 Funzioni specifiche Arrotondamento del valore di ingresso Utilizzo del valore delta oggetto 6426H Il segnale analogico pu essere prefiltrato nel ripartitore oggetto 2100H Ad esempio l utente pu ridurre gli scarti delle misure temporanee La durata della misura di 2 ms per canale La durata del ciclo totale data dalla durata della misura per canale 2 5 ms Lo schema che segue indica il comportamento del ripartitore rispetto al tempo di risposta su un canale attivo Forte _ dio Debole 0 500 2000 Risposta ms Il valore delta permette di definire una banda morta all interno della quale non verranno segnalate eventuali variazioni del valore del segnale di ingresso Ci permette di evitare il sovraccarico del bus se i dati vengono trasmessi quando si verifica una variazione del valore Il delta espresso come numero di punti di ingresso sulla scala di misura lord
34. Oggetto 1005H messaggio COB ID SYNC p 159 Oggetto 1006H Communication Cycle Period p 160 Oggetto 1008H Manufacturer Device Name p 161 Oggetto 100AH Manufacturer Software Version MSV p 162 Oggetto 100CH Guard Time p 163 Oggetto 100DH Life Time Factor p 164 Oggetto 1010H Store Parameters p 165 Oggetto 1011H Restore Default Parameters p 167 Oggetto 1014H COB ID Emergency Message EMCY p 169 Oggetto 1016H Consumer Heartbeat Time p 170 Oggetto 1017H Producer Heartbeat Time p 171 Oggetto 1018H Identity Object p 172 Oggetto 1027H Module List p 173 Oggetto 1200H Server SDO Parameter p 174 Oggetto 1400H 1st Receive PDO Communication Parameter p 175 Oggetto 1401H 2nd Receive PDO Communication Parameter p 176 Oggetto 1402H 3rd Receive PDO Communication Parameter p 177 Oggetto 1403H 4th Receive PDO Communication Parameter p 178 Oggetto 1404H 5th Receive PDO Communication Parameter p 179 Oggetto 1600H 1st Receive PDO Mapping Parameter p 180 Oggetto 1601H 2nd Receive PDO Mapping Parameter p 181 Oggetto 1602H 3rd Receive PDO Mapping Parameter p 182 Oggetto 1603H 4th Receive PDO Mapping Parameter p 183 Oggetto 1604H 5th Receive PDO Mapping Parameter p 184 Oggetto 1800H tst Transmit PDO Communication P
35. Output Fallback Mode Descrizione Caratteristiche Questo oggetto indica la modalit di posizionamento di sicurezza delle uscite analogiche in caso di errore interno o di errore di comunicazione Stato Descrizione 0 Mantenimento del valore 1 Valore di posizionamento di sicurezza definito nell oggetto 6444H Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella sicurezza dell ultimo ripartitore analogico Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n canali analogici UNSIGNED8 n ro no s 1 Modalit di posizionamento di UNSIGNED8 1 rw s s sicurezza del canale 0 del primo ripartitore analogico n Modalit di posizionamento di UNSIGNED8 1 rw s s 226 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6444H Analog Output Fallback Value Descrizione Questo oggetto indica il valore di posizionamento di sicurezza delle uscite in caso di errore interno o di errore di comunicazione se il sottoindice corrispondente nell oggetto 6443H impostato a 1 Propriet Le propriet di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente tecniche Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n canali analogici UNSIGNED8 n ro no s 1 Valore di posizionamento di IN
36. Per la protezione IP67 e Posizionare correttamente su tutti i connettori cavi o tappi ermetici e serrarli e Installare il coperchio sul modulo e serrare le viti trattenute alla coppia specificata Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature Ogni ripartitore viene consegnato con due tappi ermetici disponibili anche nella lista degli accessori con i seguenti codici prodotto e FTX CM12B set di 10 tappi ermetici M12 e FTX CMO8B set di 10 tappi ermetici M8 Assegnazione Nella seguente figura rappresentata la vista frontale di un connettore M12 a 5 dei contatti del contatti e la convenzione di numerazione dei contatti connettore M12 Contatto Assegnazione 1 24 VDC alimentazione rilevatori 2 Segnale di I O 3 0 VDC GND 4 Segnale di I O 5 Messa a terra funzionale PE 1606224 04 A04 09 2007 49 Caratteristiche e cablaggio dei ripartitori FTM Assegnazione Lo schema seguente mostra la vista frontale di un connettore M8 a 3 contatti e la dei contatti del convenzione per la numerazione dei contatti connettore M8 Contatto Assegnazione 1 24 VDC alim rilevatori 0 VDC GND Segnale di I O Connessione dei connettori a Y FTX CY1212 e FTX CY1208 riguardano solo i ripartitori di I O connettori Y digitali dotati di connettore M12 Permettono di collegare du
37. RESET NODE servizio NMT Network Management Telegram In questo stato il profilo dell apparecchiatura inizializzato e tutti i dati del suo profilo sono reimpostati all ultimo valore salvato Quando l inizializzazione terminata l apparecchiatura passa automaticamente allo stato Reset Communication L apparecchiatura passa allo stato Reset Communication e quindi allo stato Reset Application e mediante RESET COMMUNICATION servizio NMT In questo stato tutti i parametri valore standard secondo la configurazione dell apparecchiatura degli oggetti di comunicazione supportati 1000H 1FFFH vengono salvati nella directory oggetto Successivamente l apparecchiatura passa automaticamente allo stato Init L apparecchiatura passa in modalit Init quindi allo stato Reset Communication Questo stato permette e di definire gli oggetti di comunicazione richiesti SDO PDO Sync Emergency e di installare i servizi CAL corrispondenti e di configurare il CAN Controller L inizializzazione terminata l apparecchiatura passa automaticamente allo stato Pre Operational e invia un messaggio di Boot Up 72 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Pre Operational Stopped Operational L apparecchiatura passa allo stato Pre Operational e quindi allo stato Init e su indicazione NMT ENTER PRE OPERATIONAL se si trovava nello stato Operational o Stopped Quando
38. Versione 5 0 O DIAG CANALE 1 CANALE1 TSX CCP 100 110 CARTE PCMCIA CAN OPEN gt CANopen v mast gt O DIAG r Stato degli slave CANopen _____ r Dati dello slave Indiri Nome apparecchiatura Act Life T Ingressi 0001 APP 1CC02 1 400 Parametro Simbolo Valore a 0006 FTM 1CN10 0 400 8 0007 FTM 1CN10 0 400 MW1212 0 0008 FTM 1CN 0 O 400 MW1213 0 dd 0010 CODICE PRODOTTO 1 400 0020 FTB 1CN12E045P0 1 400 p vare in usoita Base 0030 FTB 1CNO8E085SPO 1 400 OK Bin Dec C Esaa 0040 FTB 1CN16CP0 1 400 E 009 FTM 1CN10 1 400 r Uscite 0097 FTM 1CN10 1 400 Parametro Simbolo Valore pe 0098 FTM 1CN10 0 400 0 FI TMWI713 0 v r Informazioni sullo slave Ro 10 Status 08h AddInfo 0001h Profile 401 NodeStat r Totale lall 2 No di slave No MW in ingresso No MW in uscita r Richiesta da emettere ____y 0011 83 113 Immissione richiesta PRI E ceva gt 1606224 04 A04 09 2007 125 Implementazione software Passo Azione 2 e Completare i seguenti campi Richiesta Write SDO o Read SDO e Nodo indirizzo dell apparecchiatura sulla rete CANopen e Indice indice dell oggetto da leggere o da scrivere e Sottoindice sottoindice dell oggetto da leggere o da scrivere e Valore area di immissione dei dati da emettere soltanto in caso di scrittura Fare clic su Invio Il seguente esempio indica come param
39. bit 1 bit del segno campo da 10 VDC Campo Valore binario Valore Valore decimale Area d uscita esadecimale 10 VDC 0111 11111111 xxxx 7FFx 32 752 32 767 Campo nominale 5 VDC 0011 11111111 xxxx 3FFx 16 368 16 383 Campo nominale 0 305 mV 0000 0000 0000 xxxx 000x 1 15 Campo nominale 0 VDC 0000 0000 0000 xxxx 000x 0 Campo nominale 0 305 MVDC 11111111 1111 xxxx FFFx 1 15 Campo nominale 5 VDC 1100 0000 0000 xxxx C00x 16 383 16 368 Campo nominale 10 VDC 1000 0000 0000 xxxx 800x 32 767 32 752 Campo nominale FTM 1AS04C12C Campo delle uscite analogiche risoluzione a 11 bit campo 0 20 mA Campo Valore binario Valore esadecimale Valore decimale Area d uscita 20 mA 0111 1111 1111 xxxx 7FFx 32 752 32 767 Campo nominale 10 mA 0011 1111 1111 xxxx 3FFx 16 368 16 383 Campo nominale 4 mA 0001 1001 1001 xxxx 199x 6544 6553 Campo nominale 0 mA 0000 0000 0000 xxxx 000x 0 15 Campo nominale FTM 1AS04C12C Campo delle uscite analogiche risoluzione a 11 bit campo 4 20 mA Campo Valore binario Valore esadecimale Valore decimale Area d uscita 20 mA 0111 1111 1111 xxxx 7FFF 32 767 Campo nominale 10 mA 0010 1111 1111 xxxx 2FFx 12 272 12 287 Campo nominale 4 mA 0000 0000 0000 xxxx 000x 0 15 Campo nominale Nota i sottoindici di scrittura delle uscite analogiche dell oggetto 6411H Write Anal
40. convenzione di numerazione dei contatti Contatto Assegnazione analogica IN Assegnazione analogica OUT 1 24 VDC alim rilevatori 24 VDC alim rilevatori 2 Ingresso analogico Non utilizzato 3 0 VDC GND 0 VDC GND 4 Ingresso analogico Uscita analogica 5 Non utilizzato Non utilizzato 52 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen In breve Introduzione Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene informazioni sul funzionamento dell interfaccia di rete CANopen Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 5 1 Cablaggio al bus CANopen 55 5 2 Principi generali 66 5 3 Comportamento del ripartitore modulare Advantys FTM 84 CANopen 1606224 04 A04 09 2007 53 Interfaccia di rete CANopen 54 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen 5 1 Cablaggio al bus CANopen In breve Introduzione Contenuto di questa sezione Nella seguente sezione descritto il cablaggio al bus CANopen Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Introduzione al cablaggio sul bus CANopen 56 Topologia 57 Scelta dei cavi di sistema 60 Collegamento del bus di campo 61 Configurazione dell indirizzo e della velocit del ripartitore 63 1606224 04 A04 09 2007 55 Interfaccia di rete CANopen
41. dei parametri di backup LL 88 Funzioni specifiche 000 91 IM DIOVO iii E ER a AE a 91 Elenco degli oggetti 92 Descrizione degli I O digitali 94 Descrizione degli I O digitali configurabili LL 96 Descrizione degli I O analogici LL 98 Intervalli e campi di Misura LL 101 Implementazione software 105 In breve pasot pen iii iaia a ALE ERA a iaia 105 Introduzione agli strumenti software 107 Introduzione Iena Lio vu ae Deira A 107 Configurazione del prodotto LL 109 In proves risian pe nua na a Ea Roio pan 109 Descrizione di un file EDS a na nananana annaa 110 Creazione di un nuovo file di configurazione EDS DCF 111 Configurazione della rete 114 Parametrizzazione della rete L 114 74 Capitolo 8 Capitolo 9 9 1 9 2 Programmazione del PLC 121 Inibrevelus ihre dada o A ear Lt 121 Integrazione e utilizzo nel PL7 LL 122 Esempi di richieste SDO LL 127 Diagnostica rx 535010 ea aio dear 131 In breveri creta beer da A Rei A ani 131 Diagnostica dell alimentazione LL 132 LED di diagnostica del bus interno LL 134 LED di diagnostica di stato del bus di campo 135 Caratteristiche di diagnostica dei ripartitori digitali e analogici 136 LED di diagnostica degli I O digitali 137 LED di diagnostica degli I O analogici 138 Diagnostica tramite analisi degli oggetti CA
42. distribuiti e basati sul protocollo del livello 2 sotto forma di un livello d applicazione livello 7 Dall inglese Controller Area Network Il protocollo CAN ISO 11898 per reti con bus seriale stato creato per assicurare l interconnessione di una serie di dispositivi intelligenti di produttori diversi in sistemi intelligenti per applicazioni industriali in tempo reale sistemi CAN a pi master assicurano una elevata integrit dei dati tramite l implementazione di meccanismi di diffusione dei messaggi e di una rigorosa procedura di controllo degli errori Sviluppato inizialmente per il settore automobilistico il protocollo CAN viene utilizzato in ambienti diversi di monitoraggio degli automatismi 1606224 04 A04 09 2007 239 Glossario CANopen protocollo Carico logico positivo Carico sorgente CEM CIA COB Comunicazioni peer to peer Configurazione Configurazione automatica Contatto N A Contatto N C Protocollo industriale standard aperto utilizzato sul bus di comunicazione interna Questo protocollo consente di collegare qualsiasi dispositivo CANopen standard al bus dell isola Indica un uscita che all accensione riceve corrente DC proveniente dal proprio carico Si parla anche di carico logico negativo Indica un carico con una corrente diretta verso l ingresso Tale carico deve derivare da una sorgente di corrente Compatibilit elettromagnetica dispositivi conformi con l
43. esadecimale decimale gt 20 mA 01111111 11111111 7FFF 32 767 Maggiore s 20 mA 0111 1111 1111 1111 7FFF 32 767 Campo nominale 10 mA 0011 1111 1111 1111 3FFF 16 383 Campo nominale 4 mA 0001 1001 1001 1001 1999 6553 Campo nominale 0 mA 0000 0000 0000 0000 0000 0 Campo nominale lt OmA 0000 0000 0000 0000 0000 0 Minore FTM 1AE04C12C Campo di misura degli ingressi analogici risoluzione a 15 bit campo 4 20 mA Intervallo di Valore binario Valore Valore Area Diagnostica misurazione esadecimale decimale gt 20 MA 0111 111111111111 7FFF 32 767 Maggiore s 20 mA 0111 1111 1111 1111 7FFF 32 767 Campo nominale 10 mA 0010 1111 1111 1010 2FFA 16 383 Campo nominale 4 mA 0000 0000 0000 0000 0000 0 Campo nominale lt 4mA 0000 0000 0000 0000 0000 0 Minore Cavo rotto lt 2mA e o superamento della soglia lt 4mA FTM 1AS04C12T Campo delle uscite analogiche risoluzione a 11 bit campo da 0 10 VDC Campo Valore binario Valore Valore decimale Area d uscita esadecimale 10 VDC 0111 11111111 xxxx 7FFx 32 752 3 2767 Campo nominale 5 VDC 0011 11111111 xxxx 3FFx 16 368 16 383 Campo nominale 0 305 mVDC 0000 0000 0000 xxxx 000x 0 15 Campo nominale 0 VDC 0000 0000 0000 xxxx 000x 0 15 Campo nominale 102 1606224 04 A04 09 2007 Funzioni specifiche FTM 1AS04C12T Campo delle uscite analogiche risoluzione a 11
44. l apparecchiatura si trova in questo stato possibile modificarne la configurazione Tuttavia solo gli oggetti SDO permettono di leggere o di scrivere i dati relativi all apparecchiatura AI termine della configurazione l apparecchiatura passa su indicazione in uno degli stati seguenti e Stopped su indicazione NMT STOP REMOTE NODE e Operational su indicazione NMT START REMOTE NODE L apparecchiatura passa allo stato Stopped su indicazione STOP REMOTE NODE servizio NMT se si trovava nello stato Pre Operational o Operational In questo stato l apparecchiatura non pu essere configurata Non disponibile alcun servizio per la lettura e la scrittura dei dati relativi all apparecchiatura SDO Solo il monitoraggio degli slave Node Guarding o Heartbeat resta attivato L apparecchiatura passa allo stato Operational se si trovava nello stato Pre Operational o Stopped su indicazione START REMOTE NODE All avvio della rete CANopen tramite i servizi NMT START REMOTE NODE possibile sfruttare tutte le funzioni dell apparecchiatura La comunicazione pu avvenire tramite gli oggetti PDO o SDO AVVERTENZA RISCHIO DI MALFUNZIONAMENTO DELLE APPARECCHIATURE Non modificare la configurazione dell apparecchiatura quando si trova nello stato Operational Se si apportano modifiche alla configurazione mentre l apparecchiatura si trova nello stato Operational si pu provocare il comportam
45. l attuatore PLC ojo NI oJ a A OJ N Alimentazione 24 VDC 1606224 04 A04 09 2007 45 Caratteristiche e cablaggio dei moduli FTM Modalit operativa Note Terminazione di un segmento del bus interno Utilizzando lo schema di cablaggio sopra attenersi alla procedura seguente Passo Azione 1 Collegare il ripartitore 3 al modulo 1 mediante il cavo del bus interno 4 2 Collegare i cavi M12 o M8 per i rilevatori o gli attuatori al ripartitore 3 3 Collegare il cavo del bus in ingresso 5 alla connessione Bus In del coperchio 2 4 Collegare il cavo del bus in uscita all elemento successivo o se il modulo l ultimo elemento collegare una terminazione di linea 6 5 Collegare l alimentazione a 24 VCC 10 tramite il connettore 7 8 Nota quando si fissano i conduttori rispettare le coppie di serraggio indicate di 0 5 Nm 4 42 Ib in Un serraggio insufficiente dei bus di campo del bus interno o delle connessioni di I O una causa comune di errore o di funzionamento anomalo AVVERTENZA RISCHI DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE e Non invertire i ripartitori durante l installazione e Identificare e segnare chiaramente i cavi del bus interno e i ripartitori e Incaso di sostituzione del modulo per la manutenzione mantenere lo stesso indirizzo di rete Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gra
46. p 215 Oggetto 6103H Filter Mask Input 16 Bits p 216 Oggetto 6200H Write Outputs 8 Bits p 217 Oggetto 6302H Polarity Outputs 16 Bits p 218 Oggetto 6306H Fallback Mode Output 16 Bits p 219 Oggetto 6307H Fallback Value Output 16 Bits p 220 Oggetto 6401H Read Analog Input 16 Bits p 221 Oggetto 6411H Write Analog Output 16 Bits p 222 Oggetto 6422H Analog Input Interrupt Source p 223 Oggetto 6423H Analog Input Global Interrupt Enable p 224 Oggetto 6426H Analog Input Delta Value p 225 Oggetto 6443H Analog Output Fallback Mode p 226 Oggetto 6444H Analog Output Fallback Value p 227 1606224 04 A04 09 2007 93 Funzioni specifiche Descrizione degli I O digitali Ingressi digitali La lettura degli ingressi eseguita per byte Ogni byte di ingresso contenuto in un sottoindice dell oggetto 6000H Per ogni ingresso possibile modificare i seguenti parametri e la polarit oggetto 6102H e la costante di filtro oggetto 6103H L oggetto 2000H permette di configurare gli ingressi da 10 a 17 come ingresso digitale o come ingresso di diagnostica Lo stato letto sugli ingressi definito come segue 2000H Single Digital Input Diag Input SWITCH IF 1H OH 1H Filter Constant OPTIO NAL 6103H OH 1 FILTER OH 1H CHANGE 0H 1H POLAR Polarity Input 94 1606224 04 A04 09 20
47. solo per FTM 1DD16C12 4 A Rilevamento sottotensione bus e I O lt 18 VDC Caratteristica Descrizione Conformit IEC 1131 2 Tipo 2 Compatibilit D D P Differenze di potenziale 2 fili S 3 fili Tensione nominale 24 VDC Corrente massima 200 MA Alimentazione dei sensori 18 30 VDC Logica Positiva Filtro d ingresso 1ms Visualizzazione dello stato del canale Tramite LED giallo 1 LED per ingresso Protezione contro le inversioni di polarit S Caratteristica Descrizione Tipo d uscita Transistor Tensione in uscita 24 VDC Corrente di uscita 0 5 A Tempo di risposta lt 0 5 ms Cicli di commutazione max Resistiva 50 Hz induttiva 5 Hz Carico max lampada 10W Visualizzazione dello stato del canale Tramite LED giallo 1 LED per ingresso Collegamento uscite lunghezza del cavo e 0 75mm AWG 20 10 m 32 8 ft max 0 34 mm AWG 22 5 m 16 40 ft max 48 1606224 04 A04 09 2007 Caratteristiche e cablaggio dei ripartitori FTM Collegamento degli attuatori e dei sensori sui ripartitori digitali Caratteristiche Il collegamento dei sensori e degli attuatori pu essere eseguito mediante cavi delle preassemblati o preparati dall utente rispettando le caratteristiche della sezione dei connessioni conduttori lt 0 75 mm AWG 20 AVVERTENZA RISCHIO DI NON CONFORMITA IP67
48. tra due scatole di derivazione 1m 3m im 3m 3m 3 ft 10 ft 3 ft 10 ft 10 ft DOO D0 00 XL 5 m 16 ft XL 7 m 23 ft Intervallo min gt 0 6 7 m 23 ft Intervallo min gt 4 2 m 13 8 ft La seguente tabella descrive i componenti della rete CANopen rst Riferiment o Descrizione 1 Apparecchiature CANopen collegate Cavi di derivazione scatola di derivazione apparecchiatura Scatole di derivazione AJOJN Cavi di collegamento scatola di derivazione scatola di derivazione In questo esempio si hanno 2 scatole di derivazione e 6 apparecchiature Calcolando la somma delle lunghezze dei cavi per ogni scatola di derivazione si ottiene rispettivamente 5 m 16 ft e 7 m 23 ft Si prenda in considerazione la lunghezza pi grande ovvero 7 m 28 ft La lunghezza minima del cavo tra le due scatole di derivazione il 60 di 7 m ovvero 4 2 m 13 8 ft Oltre ai vincoli di lunghezza per l intero bus CANopen sono da tener presente anche le seguenti limitazioni e In qualsiasi caso possono essere collegate non pi di 64 apparecchiature sullo stesso segmento e Due segmenti devono essere separati da un ripetitore e ll numero di apparecchiature collegate su un sistema completo dipende dal master CANopen e non pu essere superiore a 127 1606224 04 A
49. traffico sul bus Change of state corrisponde alla modifica del valore di un ingresso controllo di eventi AVVERTENZA RISCHIO DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL APPARECCHIATURA La modalit di cambiamento di stato Change of State non deve essere utilizzata per gli YO che cambiano stato continuamente come gli ingressi analogici La modifica continua di I O tramite la modalit Change of State pu bloccare la trasmissione di altri comandi importanti e di conseguenza provocare il funzionamento anomalo dell apparecchiatura Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 1606224 04 A04 09 2007 77 Interfaccia di rete CANopen Inhibit Time e Event Timer Inhibit Time In modalit di trasmissione per evento l Inhibit Time permette di definire un tempo minimo prima dell immissione di un nuovo PDO Ci permette di evitare un sovraccarico del bus qualora si verifichino numerosi eventi in rapida sequenza L Inhibit Time espresso in multipli di 100 us Valori esad Valori dec Valori reali ms 0000H 0 0000 000AH 10 1 0064H 100 10 03E8H 1000 100 2710H 10 000 1000 FFFFH 65 535 6553 5 Event Timer In modalit di trasmissione per evento l Event Timer permette di definire un tempo alla cui scadenza viene forzata la trasmissione di un PDO anche se non si verificato nessun cambiamento di stato
50. 04 09 2007 59 Interfaccia di rete CANopen Scelta dei cavi di sistema Velocit di trasmissione La resistenza specifica Resistenza di terminazione di linea Nella seguente tabella sono indicate le velocit di trasmissione massime permesse Velocit di trasmissione Lunghezza dei cavi Kbits s 1000 20m 800 40m 500 100m 250 250 m 125 500 m 50 1000 m 20 2500 m 10 5000 m La resistenza specifica dei cavi deve essere inferiore a 70 mOQ m Per minimizzare la caduta di tensione nei cavi di connessione preferibile adottare una terminazione di linea con resistenza maggiore per lunghezze di cavi superiori a quelle specificate dalla norma ISO11898 2 Durante la configurazione del sistema occorre anche prendere in considerazione le resistenze dei connettori AVVERTENZA RISCHIO DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE La differenza di potenziale alle connessioni CAN_GND di tutti gli elementi del bus CANopen non dovrebbe essere superiore a 2 VDC importante collegare un terminazione di linea di 120 Q tra CAN_H e CAN_L a fine linea vedere la sezione Livello fisico p 67 Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 60 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Collegamento del bus di campo Descrizione Illustrazione del connettore del cav
51. 07 Funzioni specifiche Uscite digitali Le uscite digitali funzionano tramite un comando di un byte scritto in un sottoindice dell oggetto 6200H Per ognuna delle uscite possibile modificare i seguenti parametri e la polarit oggetto 6302H e la modalit posizionamento di sicurezza oggetto 6306H e il valore di posizionamento di sicurezza oggetto 6307H In caso di errore interruzione delle comunicazione con il master ad esempio viene applicata la modalit di posizionamento di sicurezza Lo stato delle uscite definito sulla base dei registri di configurazione e delle modalit dell apparecchiatura secondo il profilo dell apparecchiatura DS 401 Vedere di seguito CHANGE 0 1 Single ITY Output FallbackMod a pack Mode SWITCH 6306H IF OH ssa E i Switch if OH 1H Fallback Value i Device 0 1 i Failure 6307H NU lalui Ag Nota per maggiori informazioni sull elenco dei vari oggetti vedere il capitolo dizionario degli oggetti p 145 1606224 04 A04 09 2007 95 Funzioni specifiche Descrizione degli I O digitali configurabili Canale configurato come ingresso digitale sottoindice dell oggetto 6000H e la polarit oggetto 6102H La lettura degli ingressi eseguita per byte Ogni byte di ingresso contenuto in un Per ogni ingresso possibile modificare i seguenti parametri e la costante di filtro oggetto 6103H L ogge
52. 1 400 MW1700 70031 FTM 1CN10 1 400 MW1701 Selezione dl 0097 FTM 1CN10 1 400 MW1702 Dimensione delle 0098 FTM 1CNt0 0 400 MW1703 v O E r Dettagli delle apparecchiature CANopen Velocit di Nome CODICE PRODOTTO e apparecchiatura trasmissione Nome Telemecanique COB fornitore Message SYNC Totale Descrizione TEST eriodo No di slave No MW in ingresso No MW in uscita COB ID EMCY 224 TxPDO 768 lessaggio SYNO 0011 83 113 Auto Clear Chiudi La finestra di configurazione del bus permette di visualizzare l indirizzo esatto dei dati associati alle apparecchiature L indirizzo iniziale di ogni PDO definito dall indirizzo iniziale della zona di scambio configurata con il programma PL7 alla quale viene aggiunto l offset del PDO definito con SyCon 4 Eseguire le richieste SDO desiderate a partire dalla schermata di debug o mediante il programma 124 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software Richiesta SDO Seguire la procedura descritta tramite la Passo Azione schermata di debug 1 Fare clic sul pulsante Immissione richiesta in basso a destra della finestra di debug TSX 57353 RACK 0 POSITION 1 BOE Debug gt Designazione PROCESSORE TSX P 57353
53. 1327 431 687 943 1199 48 560 816 1072 1328 432 688 944 1200 49 561 817 1073 1329 433 689 945 1201 50 562 818 1074 1330 434 690 946 1202 51 563 819 1075 1331 435 691 947 1203 52 564 820 1076 1332 436 692 948 1204 53 565 821 1077 1333 437 693 949 1205 54 566 822 1078 1334 438 694 950 1206 55 567 823 1079 1335 439 695 951 1207 56 568 824 1080 1336 440 696 952 1208 57 569 825 1081 1337 441 697 953 1209 58 570 826 1082 1338 442 698 954 1210 59 571 827 1083 1339 443 699 955 1211 60 572 828 1084 1340 444 700 956 1212 61 573 829 1085 1341 445 701 957 1213 62 574 830 1086 1342 446 702 958 1214 63 575 831 1087 1343 447 703 959 1215 64 576 832 1088 1344 448 704 960 1216 65 577 833 1089 1345 449 705 961 1217 1606224 04 A04 09 2007 235 COB ID Indirizzo PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO 1400 1401 1402 1403 1404 1800 1801 1802 1803 1804 66 578 834 1090 1346 450 706 962 1218 67 579 835 1091 1347 451 707 963 1219 68 580 836 1092 1348 452 708 964 1220 69 581 837 1093 1349 453 709 965 1221 70 582 838 1094 1350 454 710 966 1222 71 583 839 1095 1351 455 711 967 1223 72 584 840 1096 1352 456 712 968 1224 73 585 841 1097 1353 457 713 969 1225 74 586 842 1098 1354 458 714 970 1226 75 587 843 1099 1355 459 715 971 1227 76 588 844 1100 1356 460 716 972 1228 77 589 845 1101 1357 461 717 973 1229 78 590 846 1102 1358 462 718 974 1230 79
54. 231 GOB ID iL farai 233 Elenco dei GOB ID 0 le eee ele ell Lei 233 RR E AA 239 LA RARA ea e eee aaa 247 Informazioni di sicurezza Informazioni importanti NOTA Leggere attentamente queste istruzioni e osservare l apparecchiatura per acquisire familiarit prima di iniziare le operazioni di installazione uso o manutenzione seguenti messaggi speciali possono apparire in diverse parti della documentazione Oppure essere indicati sull apparecchiatura per segnalare rischi o per richiamare l attenzione su informazioni che chiariscono o semplificano una procedura sicurezza indica che esiste un rischio da shock elettrico che pu causare lesioni L aggiunta di questo simbolo a un etichetta di Pericolo o Avvertenza relativa alla A personali se non vengono rispettate le istruzioni potenziali rischi di lesioni personali Rispettare i messaggi di sicurezza Questo simbolo indica un possibile pericolo utilizzato per segnalare all utente A evidenziati da questo simbolo per evitare da lesioni o rischi all incolumit personale A PERICOLO PERICOLO indica una condizione immediata di pericolo la quale se non evitata pu causare seri rischi all incolumit personale o gravi lesioni A AVVERTENZA AVVERTENZA indica una situazione potenziale di pericolo la quale se non evitata pu causare gravi rischi all incolumit personale o danni alle apparecchiature A ATTENZIONE ATTENZIONE indica una situazione di potenz
55. 253 FD da 254a daFEa x Invio del PDO su evento 255 FF Nota per le modalit 254 e 255 la definizione dell evento che attiva l emissione propria del produttore del messaggio 1606224 04 A04 09 2007 175 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1401H 2nd Receive PDO Communication Parameter Descrizione Caratteristiche Questo oggetto contiene l identificativo del PDO in ricezione Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO 0 Numero del UNSIGNED8 2H ro no s sottoindice 1 COB ID UNSIGNED232 8000 0300H Node ID rw no s 2 Modalit di UNSIGNED8 FFH 255 dec rw no s trasmissione Modalit di La modalit di trasmissione del PDO pu essere configurata come descritto nella trasmissione tabella qui di seguito Codice di Modalit di trasmissione Note trasferimento Ciclico Aciclico Sincrono Asincrono Solo RTR Dec 0 x Invio del PDO al primo messaggio SYNC su evento da 1 a 240 x x Invio del PDO ogni x messaggi SYNC da 241 a 251 Riservato da 252 a 253 Riservato 254 x Invio del PDO su evento 255 x Invio del PDO su evento Nota per le modalit 254 e 255 la definizione dell evento che attiva l em
56. 26 mm 4 96 in 0 08 in 50 mm 1 97 in 30 mm 1 18 in E 04 mm 0 16 in E l e 75 mm 2 95 in 126 mm 4 96 in FTM 1D 08C12 FTM 1Ae04C12 FTM 1D 08C08 0 19 in 1606224 04 A04 09 2007 Installazione Modalit operativa Rimozione di un etichetta di riferimento Seguire la procedura descritta Passi Azioni 1 Rimuovere le etichette di riferimento vedi Rimozione di un etichetta di riferimento p 38 Collegare il ripartitore alla terra funzionale Fissare il ripartitore con le apposite due viti Riposizionare le etichette di riferimento nelle tacche corrispondenti sul ripartitore esercitando una leggera pressione Seguire la procedura descritta Passi Azioni 1 Inserire il cacciavite inclinato nella parte aperta dell etichetta 2 Sollevare l etichetta facendo leva con il cacciavite AVVERTENZA RISCHIO DI NON CONFORMITA IP67 Per la protezione IP67 e Posizionare correttamente su tutti i connettori cavi o tappi ermetici e serrarli e Installare il coperchio sul modulo e serrare le viti trattenute alla coppia specificata Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 38 1606224 04 A04 09 2007 Caratteristiche e cablaggio dei moduli FTM 3 In breve Introduzione Contenuto di questo capitolo
57. 7 135 Diagnostica Caratteristiche di diagnostica dei ripartitori digitali e analogici Caratteristiche generali Caratteristica Descrizione Rilevamento sottotensione bus interno e I O lt 18 VDC Comunicazione del bus interno Tramite LED Cortocircuito canale e ripartitore Tramite LED Interruzione del cavo Tramite LED 136 1606224 04 A04 09 2007 Diagnostica LED di diagnostica degli I O digitali Posizione dei Lo schema seguente indica le posizioni dei LED per ogni canale LED LED Canale da LED Canale da Comportamento Comportamento dei LED in funzione della parametrizzazione e dello stato del dei LED canale Configurazione del canale Tensione in Valore logico Stato del LED ingresso Ingresso con funzione di chiusura 0 VDC 0 Spento 24 VDC 1 Giallo Errore del canale Rosso Ingresso con funzione di apertura 0 VDC 1 Spento 24 VDC 0 Giallo Errore del canale Rosso Ingresso di diagnostica 0 VDC 1 Rosso 24 VDC 0 Spento Uscita 0 VDC 0 Spento 24 VDC 1 Giallo Errore del canale Rosso 1606224 04 A04 09 2007 137 Diagnostica LED di diagnostica degli I O analogici Comportamento La tabella seguente riporta il comportamento dei LED in funzione della parametriz dei LED in zazione e dello stato del canale funzion Ila gt am F unzione de Valore misurato in ing
58. 9 2007 141 Diagnostica Registro di stato dati contenuti nei byte 4 e 5 corrispondono al numero del ripartitore in cui si del produttore verificato l errore definito dal byte 7 di EMCY dati del byte 6 corrispondono agli byte 4 5 6 7 di errori presenti a livello del modulo EMCY Nella tabella seguente indicata l assegnazione dell insieme dei 32 bit Byte Significato Bit Descrizione 4 Ripartitore in errore 0 Errore presente sul ripartitore 1 Errore presente sul ripartitore 8 o 5 Ripartitore in errore Errore presente sul ripartitore 9 Errore presente sul ripartitore 16 6 Tipo di errore modulo Errore presente sul modulo Riservato LD Comunicazioni Parametrizzazione Rilevamento filo interrotto 7 Tipo di errore Sottotensione del rilevatore ripartitore Sottotensione attuatore Sottotensione rilevatore Sovratensione attuatore Cortocircuito nell alimentazione del rilevatore 0 Cortocircuito attuatore Collegamento errato degli I O Limite analogico 142 1606224 04 A04 09 2007 Diagnostica Reazione in caso di cortocircuito sovraccarico sottotensione Sensori Cortocircuito sovraccarico Un cortocircuito o un sovraccarico a livello di alimentazione dei sensori ha le seguenti conseguenze a livello del ripartitore FTB e il LED di diagnostica sul connettore M12 corrispondente diventa rosso e ida
59. 97 401 657 913 1169 18 530 786 1042 1298 402 658 914 1170 19 531 787 1043 1299 403 659 915 1171 20 532 788 1044 1300 404 660 916 1172 21 533 789 1045 1301 405 661 917 1173 22 534 790 1046 1302 406 662 918 1174 23 535 791 1047 1303 407 663 919 1175 24 536 792 1048 1304 408 664 920 1176 25 537 793 1049 1305 409 665 921 1177 26 538 794 1050 1306 410 666 922 1178 27 539 795 1051 1307 411 667 923 1179 28 540 796 1052 1308 412 668 924 1180 29 541 797 1053 1309 413 669 925 1181 30 542 798 1054 1310 414 670 926 1182 31 543 799 1055 1311 415 671 927 1183 234 1606224 04 A04 09 2007 COB ID Indirizzo PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO 1400 1401 1402 1403 1404 1800 1801 1802 1803 1804 32 544 800 1056 1312 416 672 928 1184 33 545 801 1057 1313 417 673 929 1185 34 546 802 1058 1314 418 674 930 1186 35 547 803 1059 1315 419 675 931 1187 36 548 804 1060 1316 420 676 932 1188 37 549 805 1061 1317 421 677 933 1189 38 550 806 1062 1318 422 678 934 1190 39 551 807 1063 1319 423 679 935 1191 40 552 808 1064 1320 424 680 936 1192 41 553 809 1065 1321 425 681 937 1193 42 554 810 1066 1322 426 682 938 1194 43 555 811 1067 1323 427 683 939 1195 44 556 812 1068 1324 428 684 940 1196 45 557 813 1069 1325 429 685 941 1197 46 558 814 1070 1326 430 686 942 1198 47 559 815 1071
60. ACT stato installato pu avere inizio la procedura di creazione del file di configurazione EDS DCF per un isola Creazione di un nuovo file di a Passo Azione configurazione EDS DCF 1 Avviare il software Advantys Configuration Tool Viene visualizzata la seguente finestra Advantys mm Crea una nuova isola M TAr A PA Trasferisci un isola esistente En Scarica una nuova isola isola gt PC OK Annulla e Selezionare Crea una nuova isola Fare clic sul pulsante OK 1606224 04 A04 09 2007 111 Implementazione software Passo Azione 2 Viene visualizzata la finestra Nuova isola Nuova isola Nome CANopen 11 caratteri max Selezione del catalogo FTM ripartitori modulari IP 67 x OTB ingressi uscite remoti IP 20 FTM ripartitori modulari IP 67 FTB ripartitori monoblocco IP67 La nuova isola deve essere creata in funzione della configurazione fisica dell installazione cliente Immettere il nome dell isola nel campo Nome Il nome dell isola corrisponde al nome del file di configurazione EDS Selezionare il catalogo nel menu a discesa Selezione del catalogo e Confermare la selezione con un clic sul pulsante OK 3 Creazione dell isola Viene visualizzata una finestra di navigazione In questa finestra possibile creare un modello rappresentativo dell isola Si tratta a questo pun
61. Advantys FTM CANopen Ripartitore modulare di I O IP67 Manuale utente 1606224 04 A04 09 2007 Schneider Ef Electric Indice Capitolo 1 Capitolo 2 Capitolo 3 Capitolo 4 Informazioni di sicurezza 9 Informazioni SU sirier ii ala ae 11 Introduzione iii 13 In bDreve asfii ica dalia PLL AR e ea a O 13 Architettura del sistema 14 Presentazione della gamma dei prodotti 17 Presentazione della gamma di accessori 20 Utilizzo della funzione di diagnostica del contatto 2 23 Installazione na 25 In brever frase ine SR Reale Der a Pda 25 Panoramica 3a toe italiani 26 Installazione del modulo 0 29 Messa asterra oes A PIA RIA EE IE aa AE e auia tuae a aey entenas 31 Compatibilit CEM sunei a ee a E a a 33 Installazione di un ripartitore 36 Caratteristiche e cablaggio dei moduli FTM 39 Ii Drevene Teea Lei natalie rado 39 Specifiche ambientali dei ripartitori FTM LL 40 Caratteristiche elettriche del modulo LL 41 Connessione dell alimentazione LL 42 Connessione del bus interno 45 Caratteristiche e cablaggio dei ripartitori FTM 47 In breve ra ri atial eda ii i e 47 Caratteristiche elettriche dei ripartitori digitali 48 Collegamento degli attuatori e dei sensori sui ripartitori digitali 49 Caratteristiche elettriche dei ripartitori analogici 51 Collegamento d
62. DO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 n ro no s 1 Modalit di posizionamento di UNSIGNED16 O rw s s sicurezza del primo ripartitore digitale n Modalit di posizionamento di UNSIGNED16 O rw s s sicurezza dell ultimo ripartitore digitale 1606224 04 A04 09 2007 219 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6307H Fallback Value Output 16 Bits Descrizione Questo oggetto indica il valore di posizionamento di sicurezza delle uscite in caso di errore interno o di errore di comunicazione se il bit corrispondente nell oggetto 6306H impostato a 1 Caratteristiche Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n di ripartitori digitali UNSIGNED8 n ro no s 1 Valore di posizionamento di UNSIGNED16 0 rw s s sicurezza del primo ripartitore digitale n Valore di posizionamento di UNSIGNED16 0 rw s s sicurezza dell ultimo ripartitore digitale 220 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6401H Read Analog Input 16 Bits Descrizione In questo oggetto sono memorizzati i valori degli ingressi analogici Ogni canale analogico utilizza un sottoindice Propriet Le propriet di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente tecniche Sottoindice Descrizione
63. DO Service Data Object 79 I protocolli di monitoraggio Node Guarding e Life Guarding 80 Il protocollo di monitoraggio degli errori Heartbeat 83 66 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Informazioni su CANopen Introduzione CANopen un protocollo standard del bus di campo per i sistemi di controllo industriale E particolarmente adatto per i PLC utilizzati nei processi in tempo reale perch offre una soluzione efficace ed economica destinata alle applicazioni industriali Il protocollo Il protocollo CANopen stato creato da un sottoinsieme di reti CAL CAN CANopen Application Layer Grazie alla definizione dei profili si adatta in maniera ancora pi specifica all uso in componenti industriali standard CANopen uno standard de l associazione CiA CAN in Automation che ha trovato rapida diffusione da quando stato immesso sul mercato In Europa CANopen ormai riconosciuto come standard di riferimento per la realizzazione dei sistemi industriali basati sul principio CAN Livello fisico CAN utilizza una linea di bus a due cavi pilotata in maniera differenziale ritorno comune Un segnale CAN costituisce la differenza tra i livelli di tensione dei cavi CAN_H e CAN_L Vedere la figura seguente La seguente figura mostra i componenti del livello fisico di un bus CAN a 3 cavi DTT GE E Cavo CAN_H Cavo CAN_L Differenza di potenziale tra i segnali CAN_H CAN_L
64. NFORMITA IP67 Per la protezione IP 67 e Posizionare correttamente su tutti i connettori cavi o tappi ermetici e serrarli e Installare il coperchio sul modulo e serrare le viti trattenute alla coppia specificata Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 30 1606224 04 A04 09 2007 Installazione Messa a terra Messa a terra del La figura seguente mostra la posizione della messa a terra sul modulo modulo Nota utilizzare una maglia di schermatura per la massa o un conduttore con sezione da 1 a 1 5 mm AWG18 AWG16 e di lunghezza lt 3 m 9 84 ft La lunghezza massima prevista per la maglia della massa di 3 m 9 84 ft Modalit Per collegare la messa a terra alla scatola del modulo procedere come segue operativa Passo Azione 1 Togliere il coperchio dal modulo 2 Montare il capocorda sul cavo di messa a terra e avvitarlo sul coperchio 3 Mettere il coperchio sul modulo 4 Serrare le tre viti trattenute integrate nel coperchio 1606224 04 A04 09 2007 31 Installazione Messa a terra dei ripartitori Il collegamento alla messa a terra viene effettuato internamente sul contatto 1 del connettore M12 del raccordo del bus interno Se il ripartitore non collegato correttamente alla terra sar esposto alle perturbazioni elettromagnetiche
65. Nopen 139 Reazione in caso di cortocircuito sovraccarico sottotensione 143 Il dizionario degli oggetti 145 Im Brevi eria aE aa ao iaia 145 Regole d utilizzo dei sottoindici LL 147 Regole per l utilizzo dei sottoindici LL 147 Oggetti del profilo di comunicazione da 1000H a 1FFFH 150 IMDbrevernca reg Cer a Lei e e 150 Oggetto 1000H Device Type annann 152 Oggetto 1001H Error Register 153 Oggetto 1002H Manufacturer Status Register 154 Oggetto 1003H Pre defined Error Field PEF anuna 156 Oggetto 1005H messaggio COB ID SYNC 159 Oggetto 1006H Communication Cycle Period 160 Oggetto 1008H Manufacturer Device Name aaa nnnann 161 Oggetto 100AH Manufacturer Software Version MSV 162 Oggetto 100CH Guard Time LL 163 Oggetto 100DH Life Time Factor 164 Oggetto 1010H Store Parameters nnana a aana a aeaaaee 165 Oggetto 1011H Restore Default Parameters nananana nnana anrr 167 Oggetto 1014H COB ID Emergency Message EMCY 169 Oggetto 1016H Consumer Heartbeat Time 170 Oggetto 1017H Producer Heartbeat Time 171 Oggetto 1018H Identity Object LL 172 Oggetto 1027H Module List 173 Oggetto 1200H Server SDO Parameter 174 Oggetto 1400H 1st Receive PDO Communication Parameter 175 Oggetto 1401H 2nd Receive PDO Communication Parameter
66. OO_LOW Sottotensione del rilevatore o del modulo gt 11 VDC lt 18 VDC 3130H INPUT_VOLTAGE_TOO_HIGH Sovratensione del rilevatore o del modulo gt 30 2 VDC 3220H INTERNAL_VOLTAGE_TO_LOW Sottotensione del modulo lt 11 VDC 3320H OUTPUT_VOLTAGE_TO_LOW Sottotensione dell attuatore gt 11 VDC lt 18 VDC 3330H OUTPUT_VOLTAGE_TO_HIGH Sovratensione dell attuatore gt 30 2 VDC 3340H OUTPUT_VOLTAGE_MISSING Sottotensione dell attuatore lt 11 VDC 6101H SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Superamento della capacit interna del buffer della memoria di ricezione 6102H SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Superamento della capacit interna del buffer di invio 7010H ICAN_WARNING_LEVEL Contatore d invio e di ricezione gt 96 7020H ICAN_ERROR_PASSIV Contatore d invio e di ricezione gt 128 7030H ICAN_BUS_OFF Superamento della capacit del contatore di errori d invio 7040H ICAN_NO_SLAVE Slave previsto ma non rilevato 7050H ICAN_COMMUNICATION Errore di comunicazione generale 7060H ICAN_SYNC slave Sincronizzazione persa o superata 7070H ICAN_EVENT_SLAVE master PDO non ricevuto dal master 7080H ICAN_RX_QUEUE_OVERRUN Superamento della capacit del buffer di ricezione 7090H ICAN_TX_QUEUE_OVERRUN Superamento del capacit del buffer di invio 140 1606224 04 A04 09 2007 Diagnostica Registro di stato byte 2 di EMCY Codice Codice diagnostica Causa errore 70A0H ICAN_RX_OVERRUN Su
67. PDO Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 0 rw no s 1 1 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 2 2 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 8 Ultimo oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s Struttura del Ogni dato da trasportare rappresentato nel modo seguente campo dati Bit da31a16 da15a8 da7a0 Dati Numero d indice Numero del sottoindice Lunghezza dell oggetto dell oggetto da trasportare dell oggetto da trasportare da trasportare Esempio 6200H 01H 08H Nota la lunghezza totale dei dati trasportati dal PDO di 8 byte max 1606224 04 A04 09 2007 201 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1A02H 3rd Transmit PDO Mapping Parameter Descrizione Caratteristiche Questo oggetto permette di descrivere gli oggetti che saranno trasportati dal PDO Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 0 rw no s 1 1 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 2 2 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 8 Ultimo oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s Str
68. Questa condizione pu provocare un funzionamento anomalo dell apparecchiatura AVVERTENZA RISCHIO DI MESSA A TERRA ERRATA Collegare il modulo alla terra utilizzando un conduttore con sezione da 1 a 1 5 mm 18 16 AWG e larghezza massima di 3 m 9 84 ft Vedere Compatibilit CEM p 33 Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 32 1606224 04 A04 09 2007 Installazione Compatibilit CEM Conformit del prodotto CE Questo prodotto conforme alle direttive europee 89 336 CEE per la Compatibilit elettromagnetica prodotti descritti in questo manuale soddisfano tutte le condizioni per quanto riguarda la compatibilit elettromagnetica e sono conformi alle norme vigenti Ci non significa tuttavia che la compatibilit elettromagnetica dell impianto sia garantita Per questa ragione si consiglia l utente di osservare tutte le indicazioni relative a un impianto conforme CEM Il sistema utilizzato pu essere considerato in conformit alle direttive CE solo se vengono rispettate queste condizioni e se si utilizzano esclusivamente componenti omologati CEM Durante la manipolazione dei prodotti rispettare e fare rispettare tutte le misure di sicurezza per quanto riguarda la compatibilit elettromagnetica nonch tutte le condizioni d utilizzo dei prodotti In particolare tali precauzioni devono essere prese durante
69. TEGER32 0 rw s s sicurezza del canale 0 del primo ripartitore analogico n Valore di posizionamento di INTEGER32 0 rw s s sicurezza dell ultimo canale dell ultimo ripartitore analogico 1606224 04 A04 09 2007 227 Il dizionario degli oggetti 228 1606224 04 A04 09 2007 Appendici Introduzione In breve Contenuto di questa appendice Questo capitolo contiene gli allegati utili per la configurazione della rete CANopen L appendice contiene i seguenti capitoli Capitolo Titolo del capitolo Pagina A Simboli IEC 231 B COB ID 233 1606224 04 A04 09 2007 229 Appendici 230 1606224 04 A04 09 2007 Simboli IEC A Glossari dei simboli Introduzione Questa sezione contiene le illustrazioni e le definizioni dei simboli comuni IEC utilizzati nella descrizione degli schemi di cablaggio 1606224 04 A04 09 2007 231 Simboli IEC Simboli simboli IEC comuni sono illustrati e definiti nella seguente tabella Fusibile Carico Alimentazione in CA Alimentazione in CC Ingresso sensore digitale ad esempio contatto interruttore aa iniziatore fotocellula e cos via Messa a terra Sensore a due fili Elemento termocoppia 232 1606224 04 A04 09 2007 COB ID Elenco dei COB ID Introduzione I
70. Terminazione di linea 1200 5 Apparecchiature collegate PWUN A I cavi del bus possono essere instradati in parallelo intrecciati o schermati in funzione delle esigenze di compatibilit elettromagnetica 1606224 04 A04 09 2007 67 Interfaccia di rete CANopen I profili CANopen Configurazione dei dispositivi tramite il bus CAN Specifiche generali per i profili CANopen Certificazione dei prodotti CANopen Il profilo di comunicazione Il protocollo di comunicazione CANopen si basa su un profilo di comunicazione che specifica i principali meccanismi di comunicazione e la loro descrizione DS301 Il profilo del dispositivo I principali tipi di dispositivi utilizzati nella tecnica di automazione industriale sono descritti nella sezione Profili dei dispositivi Qui sono descritte anche le loro funzionalit seguenti dispositivi sono dispositivi standard ripartitori di ingresso uscita digitali e analogici DS401 motori DS402 dispositivi di comando DSP403 regolatori DSP404 PLC DS405 dispositivi di codifica DS406 La possibilit di configurare i dispositivi tramite il bus CANopen l elemento di base per l autonomia auspicata dai fabbricanti con la serie di profili CANopen un insieme di profili per i sistemi CAN con le seguenti caratteristiche sistema di bus aperto scambio dati in tempo reale senza sovraccarico del protocollo struttura modulare con possibilit di mo
71. Timer funziona solo in modalit di trasmissione asincrona modalit di trasmissione 255 Se i dati cambiano prima della scadenza dell Event Timer viene inviato un TPDO Se in questo campo a 16 bit viene scritto un valore superiore a 0 il TPDOviene inviato dopo la scadenza dell Event Timer Il valore scritto nel sottoindice 5 degli oggetti 1800H 1804H corrisponde all Event Timer in millisecondi Il trasferimento dei dati avviene anche se non vi sono cambiamenti nei dati La tabella che segue mostra qualche esempio dei valori Valore esad Event Timer in ms 0000H 0 000AH 10 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10 000 196 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1804H 5th Transmit PDO Communication Parameter Descrizione Questo oggetto contiene l identificativo del PDO in trasmissione Propriet Nella tabella che segue sono indicate le propriet di questo oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 5H ro no s 1 COB ID UNSIGNED32 8000 0000H rw no s 2 Modalit di trasmissione UNSIGNED8 FFH 255 dec rw no s 3 Inhibit Time UNSIGNED16 AH 10 Dec rw no s 4 Non disponibile 5 Event Timer UNSIGNED16 0H rw no s Nota il COB ID del 5 PDO non predefinito La s
72. Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n canali analogici UNSIGNED8 n ro no no 1 Lettura degli ingressi INTEGER16 O ro s no analogici del canale 0 del primo ripartitore analogico n Lettura dell ultimo ingresso INTEGER16 O ro s no analogico dell ultimo ripartitore analogico 1606224 04 A04 09 2007 221 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6411H Write Analog Output 16 Bits Descrizione Questo oggetto contiene la scrittura di un uscita analogica Propriet Le propriet di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero di canali analogici UNSIGNED8 n ro no s 1 Scrittura dell uscita analogica INTEGER16 O rw s s del canale 0 del primo ripartitore analogico n Scrittura dell ultima uscita INTEGER16 O rw s s analogica dell ultimo ripartitore analogico 222 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6422H Analog Input Interrupt Source Descrizione Questo oggetto contiene il numero del canale che ha provocato l emissione del PDO Propriet Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 1 ro no s
73. a vedere la tabella precedente per le scale da utilizzare in funzione della configurazione Esempio L ultimo valore di misura era di 1000 punti Regolando il valore delta a 100 un nuovo valore di misura viene trasmesso soltanto se inferiore a 900 o superiore a 1100 Nota Se i dati vengono trasmessi quando si verifica una variazione dei valori l oggetto Analog Input Global Interrupt Enable 6423H deve essere impostato a 1 dall utente 1606224 04 A04 09 2007 99 Funzioni specifiche Uscite analogiche La scrittura delle uscite eseguita con una parola di 16 bit Ogni byte di uscita contenuto in un sottoindice dell oggetto 6411H In caso di errore interruzione delle comunicazione con il master ad esempio viene applicata la modalit di posizionamento di sicurezza Lo stato applicato all uscita definito come segue secondo il profilo dell apparecchiatura DS 401 Analog Ouput Type ENTRY into 6411H Signal D A conditioning converter Single Analog Output i Switch if 1 Device 1 I Failure Lo d Nota per maggiori informazioni sull elenco dei vari oggetti vedere il capitolo dizionario degli oggetti p 148 100 1606224 04 A04 09 2007 Funzioni specifiche Intervalli e campi di misura FTM 1AE04C12T Campo di misura degli ingressi analogici risoluzione a 15 bit campo da 0 10 VDC Int
74. a impostare lo stato Pre Operational per il ripartitore e verificare che il cambiamento di stato sia effettivamente avvenuto prima di apportare modifiche alla configurazione Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature Durante un accesso in lettura del sottoindice appropriato il ripartitore trasmette delle informazioni sulla funzionalit di backup con il seguente formato Bit da32a2 1 0 Significato se Riservato Il ripartitore non salva i Il ripartitore non salva i il bit 0 parametri in maniera parametri su comando autonoma Significato se Riservato Il ripartitore salva i parametri in Il ripartitore salva i parametri il bit 1 maniera autonoma su comando Nota i LED non vengono aggiornati durante questa operazione Il tempo richiesto di102s 166 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1011H Restore Default Parameters Descrizione Questo oggetto permette di ripristinare i parametri di fabbrica del ripartitore FTM Propriet Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 1 ro no no 1 Ripristinare tutti i parametri UNSIGNED32 rw no no predefiniti Funzionamento Compor
75. arameter p 185 Oggetto 1801H 2nd Transmit PDO Communication Parameter p 188 92 1606224 04 A04 09 2007 Funzioni specifiche Elenco degli oggetti del profilo specifico del costruttore Elenco degli oggetti del profilo dispositivo Oggetto Oggetto 1802H 3rd Transmit PDO Communication Parameter p 191 Oggetto 1803H 4th Transmit PDO Communication Parameter p 194 Oggetto 1804H 5th Transmit PDO Communication Parameter p 197 Oggetto 1A00H 1st Transmit PDO Mapping Parameter p 200 Oggetto 1A01H 2nd Transmit PDO Mapping Parameter p 201 Oggetto 1A02H 3rd Transmit PDO Mapping Parameter p 202 Oggetto 1A03H 4th Transmit PDO Mapping Parameter p 203 Oggetto 1A04H 5th Transmit PDO Mapping Parameter p 204 Gli oggetti del profilo specifico del costruttore sono elencati nella seguente tabella Oggetto Oggetto 2000H Input Diag Parameter p 206 Oggetto 2001H Input Output Parameter p 207 Oggetto 2100H Analog Input Type p 208 Oggetto 2200H Analog Output Type p 209 Oggetto 3000H Module Specific Diagnostic p 210 Oggetto 3002H Extension Module Revision Number p 211 Oggetto 3003H Extension Module Type p 212 Gli oggetti del profilo dispositivo sono elencati nella seguente tabella Oggetto Oggetto 6000H Read Input 8 Bits p 214 Oggetto 6102H Polarity Inputs 16 Bits
76. artbeat in funzione del parametro Producer Heartbeat Time nodi che hanno la funzione di monitorare questo messaggio Heartbeat Consumer generano un evento Heartbeat se il messaggio non viene ricevuto entro il periodo configurato Consumer Heartbeat Time nel relativo oggetto 1016H vedi protocolli di monitoraggio Node Guarding e Life Guarding p 80 1606224 04 A04 09 2007 171 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1018H Identity Object Descrizione Questo oggetto contiene informazioni sul ripartitore Indica l identificativo CIA del costruttore Vendor ID il codice del prodotto Product code e i numeri di revisione del ripartitore Revision number La revisione definita da un codice suddiviso in due parti e la revisione maggiore parola pi significativa indica un cambiamento delle funzionalit CANOpen e la revisione minore parola meno significativa indica un cambiamento delle funzionalit del ripartitore soltanto Propriet Le propriet di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO 0 Numero degli UNSIGNED8 3H ro no no ingressi 1 Vendor ID UNSIGNED32 0500 005AH ro no no 2 Product code UNSIGNED32 A476H ro no no 42102 Dec 3 Revision number UNSIGNED232 Dipende dalla versione ro no no 172 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario de
77. azione via SDO Caratteristiche Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 2H ro no no 1 Client verso Server UNSIGNED32 600H Node ID ro no no 2 Server verso Client UNSIGNED32 580H Node ID ro no no 174 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1400H 1st Receive PDO Communication Parameter Descrizione Caratteristiche Questo oggetto contiene l identificativo del PDO in ricezione Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella dell oggetto Sotto Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato indice PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 2H ro no s 1 COB ID UNSIGNED32 8000 0200H Node ID rw no s 2 Modalit di trasmissione UNSIGNED8 FFH 255 dec rw no s Modalit di La modalit di trasmissione del PDO pu essere configurata come descritto nella trasmissione tabella qui di seguito Codice di Modalit di trasmissione Note trasferimento Dec Esad Ciclico Aciclico Sincrono Asincrono 0 0 x x Invio del PDO al primo messaggio SYNC su evento da1a240 dalaF0 x x Invio del PDO ogni x messaggi SYNC da 241a daFla Riservato 251 FB da 252a daFCa Riservato
78. bella dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO 0 Numero del UNSIGNED8 2H ro no s sottoindice 1 COB ID UNSIGNED32 8000 0000H rw no s 2 Modalit di UNSIGNED8 FFH 255 dec rw no s trasmissione Nota il COB ID del 5 PDO non predefinito La sua impostazione spetta all utente che deve assicurarsi che sia univoco sulla rete Vedere Elenco dei COB ID p 233 Modalit di La modalit di trasmissione del PDO pu essere configurata come descritto nella trasmissione seguente tabella Codice di Modalit di trasmissione Note trasferimento Ciclico Aciclico Sincrono Asincrono RTR soltanto Dec 0 x Invio del PDO al primo messaggio SYNC su evento da 1a 240 x x Invio del PDO ogni x messaggi SYNC da 241 a 251 Riservato da 252 a 253 Riservato 254 x Invio del PDO su evento 255 x Invio del PDO su evento Nota per le modalit 254 e 255 la definizione dell evento che attiva l emissione propria del produttore del messaggio 1606224 04 A04 09 2007 179 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1600H 1st Receive PDO Mapping Parameter Descrizione Questo oggetto permette di descrivere gli oggetti che saranno trasportati dal PDO Propriet Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella segu
79. campo dati Bit da31a16 da15a8 da7a0 Dati Numero d indice Numero del sottoindice Lunghezza dell oggetto dell oggetto da trasportare dell oggetto da trasportare da trasportare Esempio 6200H 01H 08H Nota la lunghezza totale dei dati trasportati dal PDO di 8 byte max 1606224 04 A04 09 2007 181 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1602H 3rd Receive PDO Mapping Parameter Descrizione Questo oggetto permette di descrivere gli oggetti che saranno trasportati dal PDO Propriet Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 O rw no s 1 1 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 2 2 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 8 Ultimo oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s Struttura del Ogni dato da trasportare rappresentato nel modo seguente campo dati Bit da31a16 da15a8 da7a0 Dati Numero d indice Numero del sottoindice Lunghezza dell oggetto dell oggetto da trasportare dell oggetto da trasportare da trasportare Esempio 6200H 01H 08H Nota la lunghezza totale dei dati trasportati dal PDO di 8 byte max 182 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1603H 4th Receive PDO Mapping Parameter
80. dal menu File Il file ISL viene salvato Viene visualizzata la finestra Genera Scegliere il tipo di file da generare EDS DCF Tabella dei simboli e la configurazione utilizzata Twido Premium M340 Altri Fare clic su OK per generare e salvare i file di configurazione Note le informazioni della tabella dei simboli sono modificabili soltanto per l M340 1606224 04 A04 09 2007 113 Implementazione software 7 3 Configurazione della rete Parametrizzazione della rete Descrizione Lo strumento di configurazione permette di schematizzare una rete rappresentando graficamente i nodi della rete Successivamente permette di generare la configurazione completa della rete schematizzata Questo strumento fornisce l accesso ai vari parametri di configurazione nonch ai parametri di comunicazione tramite PDO Nel seguente esempio descritto lo strumento di configurazione SyCon Procedura Nel software di programmazione PL7 o Unity avviare lo strumento di rete SyCon ed eseguire le operazioni descritte Fasi Azioni 1 Aprire un file di tipo CANOpen 2 Fare clic su File e selezionare Copia EDS Modifica Visualizza Inserisci Modalit Collegato Parametri ZA Nuovo Apri Sil Chiudi Salva Salva con nome Ctrl N Ctrl O Ctrl S Esporta Copia EDS Stampa Anteprima di stampa Configurazione della stampa Ctrl P 1 D document
81. definiti Questo caso pu verificarsi quando un ripartitore viene sostituito con un altro prodotto o se il bus interno non stato ricollegato correttamente dopo un intervento Se sul bus interno si verifica un errore il modulo FTM esce dallo stato operativo sul bus CANopen e lo scambio di PDO non pi possibile Quando non vi sono pi errori sul bus interno le uscite assumono automaticamente il valore degli oggetti 6200H Se viene rilevato un errore di configurazione fisica ad esempio ripartitore HS o assente alle uscite vengono applicati i valori di posizionamento di sicurezza 1606224 04 A04 09 2007 85 Interfaccia di rete CANopen Comportamento in caso di errore di comunicazione Descrizione Se viene rilevato un errore di comunicazione da uno dei protocolli di monitoraggio degli errori Node Guarding o Heartbeat sulle uscite vengono applicati fisicamente i valori di posizionamento di sicurezza fino alla successiva scrittura dell oggetto di comando delle uscite e a condizione che l errore di comunicazione non sia pi presente 86 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Salvataggio ripristino dei parametri Gestione dei parametri salvati Aggiornamento della parametriz zazione predefinita Salvataggio e reinizializ zazione dei parametri Per non perdere i dati Alla prima messa sotto tensione il ripartitore Advantys viene inizializzato con i parametri prede
82. di uscita del canale 0 UNSIGNED16 0 rw no s n Tipo di uscita dell ultimo canale UNSIGNED16 0 rw no s Valori possibili di sottoindici Bit Valore Assegnazione da1a7 0 Non utilizzato 1 10 VDC o 0 20 mA 2 0 10 VDC o 4 20 mA gt 3 Riservato 8 0 Diagnostica attivata 1 Diagnostica disattivata 9 0 Formato MSB LSB 1 Formato LSB MSB 10 0 Ripristinare il valore predefinito in caso di guasto 1 Mantenere l ultimo valore in caso di guasto da 11a15 Riservato 1606224 04 A04 09 2007 209 Il dizionario degli oggetti Oggetto 3000H Module Specific Diagnostic Descrizione Caratteristiche Questo oggetto fornisce informazioni sullo stato del bus interno del modulo FTM 1CN10 Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 2 ro no no 1 Stato del bus interno UNSIGNED8 0 ro s no 2 Numero di ripartitori collegati UNSIGNED8 0 ro s no Stati del bus Gli stati del bus interno sono indicati nella seguente tabella interno Valore Stato corrispondente 0 INITIALIZATION 1 OPERATIONAL 127 STOPPED 128 PRE OPERATIONAL 129 RESET MODE 130 RESET COMM 253 DISCONNECTED 254 FAIL SAFE FIELD BUS 255 NOT FOUND
83. dificare le dimensioni interconnessione e interscambiabilit delle apparecchiature supporto garantito da numerosi fabbricanti internazionali configurazione standardizzata delle reti accesso a tutti i parametri delle apparecchiature sincronizzazione e circolazione dei dati del processo ciclico e o attivati dagli eventi possibilit di tempi di reazione del sistema brevi Tutti i produttori che propongono prodotti CANopen certificati sono membri del consorzio industriale CiA CAN in Automation Come membro attivo del consorzio CIA Schneider Electric sviluppa i propri prodotti in conformit alle raccomandazioni standard e riconosciute a livello internazionale emesse dal consorzio CIA 68 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Standard CAN Le specifiche CANopen sono definite dall associazione CIA e sono accessibili sul sito www can cia de codici sorgente Sourcecode per il master e gli slave sono disponibili presso i vari fornitori Nota per maggiori informazioni sulle specifiche e sui meccanismi standard CANopen fare riferimento alla pagina di benvenuto di CiA http www can cia de Comunicazione Il profilo di comunicazione basato sui servizi e sui protocolli CAL CAN Application sulla rete Layer CANopen Esso permette all utente di accedere a due tipi di scambio gli SDO Service Data Object e i PDO Process Data Object Alla messa sotto tensione l apparecchiatura avvia la fase d
84. ding Introduzione Definizione di Life Time Attivazione del monitoraggio protocolli di monitoraggio dell errore permettono di rilevare gli errori di comunicazione sulla rete Il metodo di monitoraggio predefinito Node Guarding prevede che il master controlli gli slave possibile aggiungere un controllo del master da parte degli slave il metodo Life Guarding Nota non possibile utilizzare contemporaneamente i due metodi di monitoraggio Guarding e Heartbeat Se questi due metodi vengono attivati simultaneamente l apparecchiatura utilizzer soltanto il metodo di monitoraggio Heartbeat Il parametro Life Time si calcola nel seguente modo Life Time Guard Time x Life Time Factor L oggetto 100CH contiene il parametro Guard Time espresso in millisecondi L oggetto 100DH contiene il parametro Life Time Factor Se a uno dei due parametri Life Time Factor o Guard Time assegnato il valore 0 configurazione predefinita l apparecchiatura non garantisce il monitoraggio nessun Life Guarding Per attivare il monitoraggio occorre immettere almeno il valore 1 nell oggetto 100DH e un tempo in ms nell oggetto 100CH I valori tipici per il parametro Guard Time sono compresi tra 250 ms e 2 s 80 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Funzionamento affidabile Importanza del monitoraggio Monitoraggio degli slave Per un funzionamento a
85. dirizzamento manuale Altrimenti passare al passo 6 118 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software Fase Azione 5 Immettere i valori desiderati nelle caselle Adr E e O Addr davanti al PDO attivato Configurazione del nodo Nodo TEST Indir del nodo 2__ ___OK Designazione Nodo2 Errore di controllo Annulla protocollo configurazioni Innesco nodo Nome del file TEST EDS Attiva il nodo nella configurazione corrente Emergenza COB ID 129 Oggetti OPC 301 Noteguard COB ID 1793 Configurazione oggetto Profil par 401 Tipo appar Ingresso analogico Uscita digitale Ingresso PDO predefiniti del file EDS Nodo in corso Ogg idx Nome PDO 1 Osicoder Tr 1800 Transmit PDO Parameter Digital 1801 Transmit PDO Parameter Unused Metodo di mapp PDO 1802 Transmit PDO Parameter Unused DS301 V4 m 1803 Transmit PDO Parameter Unused 1804 Transmit PDO Parameter Unused 1805 Transmit PDO Parameter Unused Aggiungi ai PDO configurati PDO Configurati Nome PDO Nome simb COB IDfripo E indir IfLungh fipo U Ind UfLungn PDO Contents Mapping Transmit PDO PDO_1800 385 O ee Transmit PDO PDO_1801 641 D Sreet Transmit PDO PDO_1802 897 D Nuovo PDO di ricez Transmit PDO PDO_1803 1153 0 0 0 Transmit PDO PDO_1804 1664 Transmit PDO PDO_1805 1664 Elim un PDO conf
86. e disposizioni CEM sono in grado di funzionare senza errori entro i limiti elettromagnetici specificati di un sistema CAN in Automation L acronimo CIA definisce un associazione senza scopo di lucro di produttori e utenti che intendono promuovere e sviluppare l impiego di protocolli di livello superiore basati su CAN oggetto di comunicazione dall inglese Communication Object Un oggetto di comunicazione un unit di trasporto un messaggio in una rete CAN Gli oggetti di comunicazione indicano una funzionalit particolare di un dispositivo Sono specificati nel profilo di comunicazione CANopen Nelle comunicazioni peer to peer non esiste alcuna relazione di tipo master slave o client server messaggi vengono scambiati tra enti di livello di funzionalit paragonabili o equivalenti senza dover passare da un terzo ad esempio una periferica master Il concatenamento e l interconnessione dei componenti hardware in un sistema nonch le selezioni di opzioni hardware e software che determinano le caratteri stiche di impiego del sistema La capacit dei moduli dell isola di funzionare con parametri predefiniti Una configurazione del bus dell isola basata interamente sull assemblaggio fisico dei moduli di I O Contatto normalmente aperto Esiste anche un tipo di contatto normalmente chiuso Una coppia di contatti di rel aperta quando la bobina del rel non alimentata e chiusa quando alimentata Indica un contatto
87. e segnali messi a disposizione su ogni connettore femmina sensore attuatore 50 1606224 04 A04 09 2007 Caratteristiche e cablaggio dei ripartitori FTM Caratteristiche elettriche dei ripartitori analogici Specifiche del E f i Specifica Descrizione ripartitore Assorbimento di corrente interna del ripartitore 50 mA Tensione operativa 24 VDC Corrente massima dell alimentazione del ripartitore 4A Corrente massima dell alimentazione per canale Per gli ingressi lt 0 2 A Perle uscite lt 1 6 A Rilevamento sottotensione bus e I O lt 18 VDC Specifiche degli ingressi Specifica Descrizione FTM 1AE04C12C Descrizione FTM 1AE04C12T Tipo differenziale 300 Q differenziale 1 MQ Campo di misura e 0 20 mA e 10 VDC e 4 20 mA e 0 10 VDC Risoluzione 15 bit 15 bit segno Tempo di conversione lt 2 ms canale Filtro d ingresso 1 ms Visualizzazione dello stato del canale Tramite LED Collegamento ingressi lunghezza del cavo 30 m 98 42 ft max Caratteristiche delle uscite Specifica Descrizione FTM 1AS04C12C Descrizione FTM 1AS04C12T Tipo differenziale 300 Q differenziale 1 MQ Campo di misura e 0 20 mA e 10 VDC 4 20 MA e 0 10 VDC Risoluzione 11 bit 11 bit segno Tempo di conversione lt 1 ms canale Visualizzazione dello stato del canale Tramite LED Collegamento uscite lunghezza de
88. ecchiature collegate vedere Numero di apparecchiature collegate p 59 e lunghezza delle derivazioni e intervallo tra due derivazioni vedere Lunghezza delle derivazioni p 58 e terminazione di linea vedere Resistenza di terminazione di linea p 60 Le connessioni sul bus CANopen possono essere concatenate o in derivazione La seguente illustrazione rappresenta un architettura di rete CANopen A Lmax DU ULI DO DD Q O O Q Intervallo min o 5 O La seguente tabella descrive i componenti della rete CANopen Riferimento Descrizione Apparecchiature CANopen concatenate Apparecchiature CANopen collegate in derivazione Cavi di derivazione scatola di derivazione apparecchiatura Scatole di derivazione Cavo di collegamento a catea Terminazione di linea NIO A A WIN Ripetitore arbitraggio identico sui vari segmenti del bus oppure bridge arbitraggio diverso sui vari segmenti del bus 8 Segmento del bus CANopen Nota per ridurre la flessione dei segnali si consiglia di adottare una topologia a una sola linea e di evitare la topologia a stella 1606224 04 A04 09 2007 57 Interfaccia di rete CANopen Lunghezza delle Dal momento che una derivazione crea una flessione del segnale vi un limite di
89. efinito PDO 0 Numero n di ripartitori digitali UNSIGNED8 n ro no s 1 Parametro d ingresso UNSIGNED8 FFH rw s s diagnostica del primo ripartitore digitale n Parametro d ingresso UNSIGNED8 FFH rw s s diagnostica dell ultimo ripartitore digitale 206 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 2001H Input Output Parameter Descrizione Caratteristiche Questo oggetto utilizzabile soltanto per i ripartitori con canali configurabili Stato Descrizione 0 Ingresso 1 Uscita Nota questo oggetto ha la priorit rispetto all oggetto 2000H Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n di ripartitori digitali UNSIGNED8 n ro no s 1 Parametro d ingresso uscita UNSIGNED16 0 rw s s del primo ripartitore digitale n Parametro d ingresso uscita UNSIGNED16 0 rw s s dell ultimo ripartitore digitale 1606224 04 A04 09 2007 207 Il dizionario degli oggetti Oggetto 2100H Analog Input Type Descrizione Caratteristiche Questo oggetto permette la configurazione dei ripartitori d ingresso analogico Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente
90. egati UNSIGNED8 n ro no no 1 Tipo del primo ripartitore UNSIGNED8 ro no no n Tipo dell ultimo ripartitore UNSIGNED8 ro no no Assegnazione Bit 1 VERO l apparecchiatura dispone di ingressi digitali dei bit Bit 2 VERO l apparecchiatura dispone di uscite digitali Bit 3 VERO l apparecchiatura dispone di ingressi analogici Bit 4 VERO l apparecchiatura dispone di uscite analogiche Bit da 5 a 8 non utilizzati 212 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti 9 4 Oggetti del profilo hardware da 6000H a 9FFFH In breve Introduzione Contenuto di questa sezione Questa sezione elenca gli oggetti legati al profilo hardware Ogni oggetto descritto secondo gli standard CANopen con tutte le caratteristiche tecniche proprie Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Oggetto 6000H Read Input 8 Bits 214 Oggetto 6102H Polarity Inputs 16 Bits 215 Oggetto 6103H Filter Mask Input 16 Bits 216 Oggetto 6200H Write Outputs 8 Bits 217 Oggetto 6302H Polarity Outputs 16 Bits 218 Oggetto 6306H Fallback Mode Output 16 Bits 219 Oggetto 6307H Fallback Value Output 16 Bits 220 Oggetto 6401H Read Analog Input 16 Bits 221 Oggetto 6411H Write Analog Output 16 Bits 222 Oggetto 6422H Analog Input Interrupt Source 223 Oggetto 6423H Analog Input Global Interrupt Enable 224 Oggetto 6426H Analog Input Delta Value 225 Ogge
91. egli attuatori e dei sensori sui ripartitori analogici 52 Capitolo 5 5 1 5 2 5 3 Capitolo 6 Capitolo 7 7 1 7 2 7 3 Interfaccia di rete CANOpen 53 In breve caruso A E EE bp Dalia fi LO ini 53 Cablaggio al bus CANOpen LL 55 IM DIOVe i lr pere iii aiutate 55 Introduzione al cablaggio sul bus CANopen n ussueaaaaaa naana 56 TOpologia sro ie a e ei 57 Scelta dei cavi di sistema 60 Collegamento del bus di campo LL 61 Configurazione dell indirizzo e della velocit del ripartitore 63 Principi generali progressi arr i aiar alia gn fi gle 66 In breve sari batte air Rien 66 Informazioni su CANOpen LL 67 Il profilo del dispositivo 70 GAN pen Boot Up ilo terizoie api leg ala e ria at 71 Trasmissione dei dati di processo PDO aaau anara 74 Inhibit Time e Event Timer i 78 Accesso ai dati per scambi espliciti SDO Service Data Object 79 protocolli di monitoraggio Node Guarding e Life Guarding 80 Il protocollo di monitoraggio degli errori Heartbeat 83 Comportamento del ripartitore modulare Advantys FTM CANopen 84 Inibreve sagra ropipoiraiiomn tare ionage saba 84 Comportamento alla messa sotto tensione del Modulo 85 Comportamento in caso di errore di comunicazione 86 Salvataggio ripristino dei parametri 87 Elenco
92. el fie TEST EDS W Attiva il nodo nella configurazione corrente Ingresso analogico Uscita digitale Ingresso Ind del nodo 2 OK protocollo configurazione Caricamento nodd Emergency COB ID 129 Oggetti OPC Noteguard COB ID 1793 Configurazione oggetto PDO predefiniti del file EDS Nodo corrente Obj Idx Nome PDO Attiva 1 Osicoder DI 1800 Transmit PDO Parameter Digital 1801 Transmit PDO Parameter Unused 1802 Transmit PDO Parameter Unused 1803 Transmit PDO Parameter Unused 1804 Transmit PDO Parameter Unused 1805 Transmit PDO Parameter Unused Metodo di mapp PDO DS301 V4 Ie Aggiungi ai PDO configurati PDO Configurati Nome PDO Nome simb COB ID Indirizihingh Mappatura contenuto PDO Transmit PDO PDO_1800 Transmit PI O_1801 Transmit PI 1802 Transmit PDO PDO_1803 Transmit PDO PDO_1804 Transmit PDO PDO_1805 385 641 897 1153 1664 1664 Specifich r PDO Nuovo PI Nuovo PDO di trasmissiont Elim un PDO conf Nomi simbolici Premere F1 per richiamare la guida CANopen Configuraziond 1606224 04 A04 09 2007 117 Implementazione software Fase Azione 3 Selezionare la modalit di trasmissione desiderata e fare clic su OK Parametri PDO di trasmissione del nodo dati di ingresso del master E3 m Ti
93. ene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Oggetto 2000H Input Diag Parameter 206 Oggetto 2001H Input Output Parameter 207 Oggetto 2100H Analog Input Type 208 Oggetto 2200H Analog Output Type 209 Oggetto 3000H Module Specific Diagnostic 210 Oggetto 3002H Extension Module Revision Number 211 Oggetto 3003H Extension Module Type 212 1606224 04 A04 09 2007 205 Il dizionario degli oggetti Oggetto 2000H Input Diag Parameter Descrizione Caratteristiche Questo oggetto permette di scegliere la funzione ingresso o ingresso di diagnostica per i canali da 10 a 17 contatto 2 dei connettori Gli ingressi di diagnostica permettono di utilizzare dei sensori con una funzione di rilevamento filo interrotto integrata L oggetto non significativo se i canali sono configurati in uscita Nota per i canali configurabili lo stato di questo oggetto viene preso in considerazione soltanto se il canale configurato in ingresso con l oggetto 2001H La tabella che segue fornisce la configurazione di ogni connettore in funzione del valore del bit del sottoindice Stato Descrizione 0 Ingresso digitale 1 Ingresso di diagnostica Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato pred
94. ensore e alimentazione del bus 5 Alimentazione attuatore 1606224 04 A04 09 2007 43 Caratteristiche e cablaggio dei moduli FTM Utilizzo del cavo FTX DP21ee Corrente massima per contatto sistemi di alimentazione Phaseo N del contatto N del filo Segnale 1 1 0 VDC 2 2 0 VDC 3 Verde giallo Messa a terra PE 4 3 Sensori a 24 VDC 5 4 Attuatori a 24 VDC Il connettore 7 8 predisposto per una corrente massima di 9 A per contatto Le alimentazioni a taglio di tipo Phaseo ABL 7eee sono particolarmente adatte per alimentare i sistemi di automazione Questo tipo di alimentazioni raccomandato per i ripartitori FTM 44 1606224 04 A04 09 2007 Caratteristiche e cablaggio dei moduli FTM Connessione del bus interno Raccordo del Il raccordo del bus interno serve a bus interno Il collegamento del bus interno tra il modulo e i ripartitori di O FTM deve essere e Alimentare i ripartitori degli O FTM e Stabilire la comunicazione tra il modulo e i ripartitori di YO FTM realizzato soltanto mediante i cavi preassemblati disponibili in varie lunghezze FTX CB32 Schema di cablaggio Elemento Funzione Modulo FTM Coperchio del modulo Ripartitori FTM Cavo del bus interno Cavo entrante del bus Terminazione di linea Cavo di alimentazione Cavo M12 verso il rilevatore o
95. ente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 0 rw no s 1 1 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 2 2 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 8 Ultimo oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s Struttura del Ogni dato da trasportare rappresentato nel modo seguente campo dati Bit da31a16 da15a8 da7a0 Dati Numero d indice Numero del sottoindice Lunghezza dell oggetto dell oggetto da trasportare dell oggetto da trasportare da trasportare Esempio 6200H 01H 08H Nota la lunghezza massima dei dati trasportati dal PDO di 8 byte 180 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1601H 2nd Receive PDO Mapping Parameter Descrizione Questo oggetto permette di descrivere gli oggetti che saranno trasportati dal PDO Propriet Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 0 rw no s 1 1 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 2 2 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 8 Ultimo oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s Struttura del Ogni dato da trasportare rappresentato nel modo seguente
96. enti cfr oggetto 6421H e cambiamento del valore e superamento della soglia superiore e superamento della soglia inferiore e la variazione del valore superiore al delta configurato La struttura di un COB ID per CAN2 0 indicata nella seguente tabella N del bit Valore Significato 31 MSb 0 L oggetto PDO esiste 1 L oggetto PDO non esiste 30 0 Meccanismo RTR autorizzato 1 Meccanismo RTR non autorizzato 29 11 Bit ID CAN 2 0A 28 11 se il bit 29 0 10 0 LSb Bit 10 0 dell identificativo 1606224 04 A04 09 2007 195 Il dizionario degli oggetti Inhibit Time Per la trasmissione del PDO Transmit PDO l Inhibit Time pu essere inserito in Sottoindice 3 questo campo a 16 bit Dopo un cambiamento di dati il trasmettitore di PDO verifica se scaduto un Inhibit Time dall ultima trasmissione Pu essere eseguita una nuova trasmissione di PDO solo se scaduto l Inhibit Time L Inhibit Time utile durante la trasmissione asincrona modalit di trasmissione 255 per evitare dei sovraccarichi sul bus CAN L Inhibit Time un multiplo di 100 us del valore scritto nel sottoindice 3 degli oggetti 1800H e 1804H La tabella che segue mostra qualche esempio dei valori Event Timer Sottoindice 5 Valore esad Inhibit Time in ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553 5 L Event
97. ento anomalo dell apparecchiatura e o danni alle persone e alle apparecchiature Se occorre riconfigurare l apparecchiatura impostare lo stato Pre Operational e verificare che il cambiamento di stato sia effettivamente avvenuto prima di apportare modifiche alla configurazione Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 1606224 04 A04 09 2007 73 Interfaccia di rete CANopen Trasmissione dei dati di processo PDO Definizione di PDO Tipi di PDO Utilizzatore generatore di PDO I PDO sono gli oggetti che costituiscono l interfaccia di comunicazione con i dati di processo e ne permettono lo scambio in tempo reale L insieme dei PDO di un apparecchiatura CANopen descrive gli scambi impliciti tra questa apparecchiatura e quelle analoghe di comunicazione sulla rete Lo scambio di PDO possibile non appena l apparecchiatura passa in modalit Operational Esistono due tipi di PDO e PDO trasmessi dall apparecchiatura Transmit PDO TPDO e PDO ricevuti dall apparecchiatura Receive PDO RPDO I PDO sono basati sul modello generatore utilizzatore L emettitore di un PDO definito generatore mentre il ricevente definito utilizzatore 74 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Modalit di trasmissione dei Oltre ai dati da trasportare possibile impostare il tipo di scambio di ogn
98. ervallo di Valore binario Valore Valore Area Diagnostica misurazione esadecimale decimale gt 10 VDC 01111111 11111111 7FFF 32 767 Maggiore s 10 VDC 0111 111111111111 7FFF 32 767 Campo nominale 5 VDC 0011 111111111111 3FFF 16 383 Campo nominale 0 305 MVDC 0000 0000 0000 0001 0001 1 Campo nominale 0 VDC 0000 0000 0000 0000 0000 0 Campo nominale lt 0 VDC 0000 0000 0000 0000 0000 0 Minore FTM 1AE04C12T Campo di misura degli ingressi analogici risoluzione a 15 bit 1 bit del segno campo da 10 VDC Intervallo di Valore binario Valore Valore Area Diagnostica misurazione esadecimale decimale gt 10 VDC 01111111 11111111 7FFF 32 767 Maggiore s 10 VDC 01111111 1111 1111 7FFF 32 767 Campo nominale 5 VDC 0011 111111111111 3FFF 16 383 Campo nominale 0 305 mV 0000 0000 0000 0001 0001 1 Campo nominale 0 VDC 0000 0000 0000 0000 0000 0 Campo nominale 0 305 mV 11111111 11111111 FFFF 1 Campo nominale 5 VDC 1100 0000 0000 0001 C000 16 383 Campo nominale 10 VDC 1000 0000 0000 0000 8000 32 767 Campo nominale lt 10 VDC 1000 0000 0000 0000 8000 32 767 Minore s 1606224 04 A04 09 2007 101 Funzioni specifiche FTM 1AE04C12C Campo di misura degli ingressi analogici risoluzione a 15 bit campo 0 20 mA Intervallo di Valore binario Valore Valore Area Diagnostica misurazione
99. etrizzare l Inhibit Time a 1000 ms Immissione richiesta CANopen Richiesta Iwrite spo Ra Nodo 1 lai Indice 16 1800 Sottoindice 16 3 Valore 164 10 27 00 00 120 byte max Annulla Il valore 10 27 00 00 corrisponde al numero 2710 in valore esadecimale ovvero 1000 ms vedere nhibit Time e Event Timer p 78 3 Dopo un Read SDO il valore ottenuto viene visualizzato nella zona Risposta ricevuta che si trova in basso a sinistra della schermata di debug Informazioni sullo slave Node 10 Status 08h AddInfo 0001h Profile 401 RESO No MW in No AMW n No di slave ingresso uscita Richiesta da emettere 0011 83 113 Immissione richiesta Risposta ricevu 126 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software Esempi di richieste SDO Richiesta SDO tramite programmazione esempio 1 Questo esempio fornisce il programma per leggere l oggetto 1000H Dopo la richiesta i dati ottenuti sono letti nella tabella Diag0 120 definita di seguito Variabili utilizzate e parametri della funzione Variabile Tipo Descrizione Read_sdo Booleano Bit di avvio della richiesta Indice Parola Indice dell oggetto da interrogare LSB della parola doppia Index_dw Sous index Parola Sottoindice dell oggetto da interrogare MSB della parola doppia Index_dw Slave_add Parola Indirizzo dello s
100. etto 1403H 4th Receive PDO Communication Parameter 178 Oggetto 1404H 5th Receive PDO Communication Parameter 179 Oggetto 1600H 1st Receive PDO Mapping Parameter 180 150 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Argomento Pagina Oggetto 1601H 2nd Receive PDO Mapping Parameter 181 Oggetto 1602H 3rd Receive PDO Mapping Parameter 182 Oggetto 1603H 4th Receive PDO Mapping Parameter 183 Oggetto 1604H 5th Receive PDO Mapping Parameter 184 Oggetto 1800H 1st Transmit PDO Communication Parameter 185 Oggetto 1801H 2nd Transmit PDO Communication Parameter 188 Oggetto 1802H 3rd Transmit PDO Communication Parameter 191 Oggetto 1803H 4th Transmit PDO Communication Parameter 194 Oggetto 1804H 5th Transmit PDO Communication Parameter 197 Oggetto 1A00H 1st Transmit PDO Mapping Parameter 200 Oggetto 1A01H 2nd Transmit PDO Mapping Parameter 201 Oggetto 1A02H 3rd Transmit PDO Mapping Parameter 202 Oggetto 1A03H 4th Transmit PDO Mapping Parameter 203 Oggetto 1A04H 5th Transmit PDO Mapping Parameter 204 1606224 04 A04 09 2007 151 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1000H Device Type Descrizione Questo oggetto indica il tipo di ripartitore e le relative funzionalit La parola meno significativa indica il numero del profilo 401 o 191H per gli I O secondo lo standard CANopen La parola pi significativa definita informazioni complementari
101. ffidabile e sicuro l utente deve immettere un fattore Life Time Factor di valore minimo 2 Quando si immette il valore 1 e in caso di ritardo dovuto a messaggi di alta priorit o a un elaborazione interna del master Node Guarding l apparecchiatura ritorna allo stato Pre Operational predefinito senza generare errori AVVERTENZA RISCHIO DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE Impostare il fattore Life Time Factor oggetto 100DH su un valore minimo di 2 per impedire possibili modifiche di stato non previste verso uno stato Pre Operational A seconda della configurazione degli I O possibile che un cambiamento di stato provochi un funzionamento anomalo dell apparecchiatura Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature Questi due metodi di monitoraggio sono particolarmente importanti nel sistema CANopen dispositivi collegati al bus non rispondono regolarmente nella modalit di funzionamento attivata da Event Il monitoraggio avviene nel seguente modo Fase Descrizione 1 Il master posiziona dei Remote Frames o Remote Transmit Request telegrammi di messaggi richieste sui Guarding CobID degli slave da monitorare 2 Gli slave rispondono con il messaggio Guarding Questo messaggio contiene il codice di stato Status Code dello slave e un Toggle Bit che cambia dopo ogni messaggio 3 Il master NMT Net
102. finiti Alle successive accensioni viene inizializzato con i parametri salvati Nota quando il master rileva la presenza del ripartitore sulla rete i parametri del ripartitore ridefiniti nello strumento di configurazione del master vengono sovrascritti parametri salvati vengono applicati solo dopo il rilevamento della velocit sul ripartitore Advantys Il salvataggio dei parametri correnti viene eseguito tramite la scrittura di una firma nell oggetto 1010H vedi Oggetto 1010H Store Parameters p 165 Questi parametri saranno utilizzati durante gli avvii successivi La reinizializzazione dei parametri salvati con i valori predefiniti viene eseguita tramite la scrittura di una firma nell oggetto 1011H vedi Oggetto 1011H Restore Default Parameters p 167 Durante le operazioni di scrittura o di cancellazione dei parametri salvati lo slave non elabora pi le comunicazioni ricevute tramite il bus CANopen Durante questa operazione tutti imessaggi trasmessi allo slave non vengono considerati compresi i messaggi SDO o Node Guarding Per evitare rischi di lesioni alle persone e o danni alle apparecchiature nonch la perdita dei dati si consiglia di non eseguire il salvataggio n il ripristino dei parametri in modalit Operational AVVERTENZA RISCHI DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE Non modificare la configurazione del ripartitore Advantys quando si trova nello stato Operatio
103. getti vedi Oggetto 1002H Manufacturer Status Register p 154 e L oggetto 1003H Pre defined Error Field memorizza i codici d errore pi recenti emessi dal ripartitore FTM Dizionario di oggetti vedi Oggetto 1003H Pre defined Error Field PEF p 156 Struttura del Ad ogni errore il ripartitore che ha rilevato l errore invia un messaggio EMCY sulla messaggio rete vedere la tabella riportata pi avanti EMCY Quando l errore scompare viene di nuovo trasmesso un messaggio EMCY con un Error code 0 Il messaggio EMCY composto di 8 byte di dati descritti nella seguente tabella Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Contenuto Emergency Error N del Manufacturer Status Register Error Code register ripartitore Oggetto 1003H 1001H 1002H corrispondente 1606224 04 A04 09 2007 139 Diagnostica Codici di errore Byte 0 1 di EMCY La seguente tabella indica i codici di errore e i relativi significati Codice Codice diagnostica Causa errore 0000H ERROR_RESET_OR_NO_ERROR Eliminazione di uno o di tutti gli errori 1000H GENERIC_ERROR Errore interno di comunicazione 210yH CURRENT_DEVICE_INPUT_SIDE Cortocircuito nell alimentazione del rilevatore 232yH SHORT_CIRCUIT_AT_OUTPUTS Cortocircuito dell attuatore verso la messa a terra GND 233yH ACTUATOR_WARNING Cortocircuito dell attuatore verso 24 VDC 3120H INPUT_VOLTAGE_T
104. gli oggetti Oggetto 1027H Module List Descrizione Caratteristiche Questo oggetto contiene l elenco dei ripartitori di 1 O collegati al modulo FTM Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED16 n ro no no numero del ripartitore collegato 1 Codice prodotto del primo UNSIGNED16 Dipende ro no no ripartitore dall isola n Codice prodotto dell ultimo UNSIGNED16 Dipende ro no no ripartitore dall isola piena Codice prodotto Codice n codice an d identificazione d identificazione Decimale Esad FTM 1DD16C12 56600 DD18H FTM 1DD16C12E 56601 DD19H FTM 1DE16C12 56602 DD1AH FTM 1DE16C12E 56603 DD1BH FTM 1DD08C12 56610 DD22H FTM 1DD08C12E 56611 DD23H FTM 1DE08C12 56612 DD24H FTM 1DE08C12E 56613 DD25H FTM 1DD08C08 56620 DD2CH FTM 1DD08C08E 56621 DD2DH FTM 1DE08C08 56622 DD2EH FTM 1DE08C08E 56623 DD2FH FTM 1AE04C12T 56700 DD7CH FTM 1AS04C12T 56710 DD86H FTM 1AS04C12C 56720 DD90H FTM 1AE04C12C 56730 DD9AH 1606224 04 A04 09 2007 173 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1200H Server SDO Parameter Descrizione Questo oggetto contiene gli identificativi dei messaggi per la comunic
105. gnostica In breve Introduzione Le informazioni di diagnostica permettono una messa in servizio semplificata e una ricerca veloce degli errori Questo capitolo descrive gli elementi di diagnostica visualizzati tramite e segnalazioni dei LED e analisi degli oggetti CANopen Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni questo capitolo Argomento Pagina Diagnostica dell alimentazione 132 LED di diagnostica del bus interno 134 LED di diagnostica di stato del bus di campo 135 Caratteristiche di diagnostica dei ripartitori digitali e analogici 136 LED di diagnostica degli I O digitali 137 LED di diagnostica degli I O analogici 138 Diagnostica tramite analisi degli oggetti CANopen 139 Reazione in caso di cortocircuito sovraccarico sottotensione 143 1606224 04 A04 09 2007 131 Diagnostica Diagnostica dell alimentazione Descrizione Lo stato dell alimentazione pu essere letto sui connettori del bus interno sul modulo di interfaccia nonch sui ripartitori BUS IN Posizione dei LED sul modulo e sui ripartitori e DO S 9 d GG E E di 6 GG Si LED Significato LED Ua LED di diagnostica dell alimentazione degli attuatori LED Us LED di diagnostica dell alimentazione dei rilevatori Nota il colore della spia a LED dipende dall alimentazione come indicato nelle tabelle che seguono
106. hiature Il connettore del bus nei prodotti IP20 un connettore SUB D a 9 contatti ad es Advantys OTB CANopen Nella seguente tabella indicata la corrispondenza dei contatti tra i connettori dei bus SUB D a 9 contatti e M12 a 5 contatti Connettore SUB Contatto Segnale Significato Contatto Connettore D a 9 contatti SUB D M12 M12a5 contatti 1 Riservato 2 CAN_L Linea del bus CAN_L 5 3 CAN_GND ov 3 4 Riservato 5 CAN_SHLD Schermatura CAN opzionale 1 6 GND CAN_V opzionale 7 CAN_H Linea del bus CAN_H 4 8 Riservato 9 CAN_V Alimentazione opzionale Modalit Seguire la procedura descritta operativa Passo Azione 1 Collegare il cavo di concatenamento al connettore BUS IN 2 Se il modulo si trova a fine linea collegare al connettore BUS OUT una resistenza di terminazione di linea Altrimenti collegare un cavo di concatenamento al connettore BUS OUT 62 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Configurazione dell indirizzo e della velocit del ripartitore Illustrazione dei selettori a rotella Procedura NA X10 DR Elemento Funzione 1 Commutatore della velocit di trasmissione 2 Commutatore ID nodo x 10 3 Commutatore ID nodo x 1 Le modifiche diventano attive solo alla messa in tensione successiva Seguire i passi descritti qui di seguit
107. i la comunicazione interrotta almeno in un settore Spento Assenza di comunicazione non vi nessun ripartitore collegato o l alimentazione del rilevatore stata tolta 134 1606224 04 A04 09 2007 Diagnostica LED di diagnostica di stato del bus di campo Descrizione della visualizzazione LED ERR LED RUN La norma DRP 303 3 definisce la funzione dei LED RUN e ERR Posizione dei LED RUN e ERR sul pannello frontale s Stato del BUS Descrizione Stato del LED AutoBaud Riconoscimento automatico della velocit di Lampeggio trasmissione Nessun errore Il ripartitore funziona normalmente OK Spento Raggiunto il limite Uno dei contatori d errore interno ha raggiunto la soglia 1 lampeggio d avviso limite Error Frame Evento di Errore Guarding slave o master o Heartbeat utente 2 lampeggi controllo d errore Errore di Segnale SYNC non ricevuto nell intervallo SYNC 3 lampeggi sincronizzazione Bus disattivato Stato del controller CAN Bus off Sempre acceso Stato del BUS Descrizione Stato del LED AutoBaud Riconoscimento automatico della velocit di Flash trasmissione ARRESTO Stato del ripartitore STOPPED 1 lampeggio Pre operational Stato del ripartitore Pre Operational Lampeggiante Operational Stato del ripartitore Operational Sempre acceso 1606224 04 A04 09 200
108. i PDO La modalit di trasmissione del PDO pu essere configurata come descritto nella PDO seguente tabella Codice di Modalit di trasmissione Note trasferimento Dec Esad Ciclico Aciclico Sincrono Asincrono RTR soltanto 0 0 x x Invio del PDO al primo messaggio SYNC su evento da1a240 da1aF0 x x Invio del PDO ogni x messaggi SYNC da 241 a da Fla Riservato 251 FB 252 FC x x Ricezione del messaggio SYNC e invio del PDO su RTR 253 FD x x Aggiornamento dei dati e invio del PDO su RTR da 254 a da FE a x Invio del PDO su evento modalit 255 FF Change of state Modalit 254 255 Sento Generatore Modalit 252 253 RTR Generatore Modalit 0 240 Oggetto SYNC Ciclico Aciclico Generatore Messaggio RTR Messaggio SYNC Utilizzatore i Utilizzatore i gt Utilizzatore i 1606224 04 A04 09 2007 75 Interfaccia di rete CANopen Sincrona modalit da 0 a 240 RTR sincrono modalit 252 RTR asincrono modalit 253 Per alcune applicazioni pu essere necessario eseguire la sincronizzazione tra l analisi degli ingressi e l attivazione delle uscite A questo scopo CANopen mette a disposizione l oggetto SYNC ovvero un messaggio CAN ad alta priorit senza dati utilizzabili la cui ricezione da parte delle apparecchiature sincronizzate serve come innesco Trigger
109. i inizializzazione al termine della quale passa in stato Pre operational A questo stadio possibile comunicare solo con gli SDO Alla ricezione di un comando di avvio l apparecchiatura passa allo stato Operational Entrambi i tipi di comunicazione PDO e SDO sono autorizzati da quando l apparecchiatura si trova nello stato Operational 1606224 04 A04 09 2007 69 Interfaccia di rete CANopen Il profilo del dispositivo Lista delle funzioni La seguente tabella contiene una lista delle funzioni supportate e i relativi codici Funzione Codice della COB ID risultante COB ID risultante funzione binario esad dec NMT 0000 0 0 SYNC 0001 80 128 EMERGENCY 0001 81 FF 129 255 TPDOI tx 0011 181 1FF 385 511 RPDOI rx 0100 201 27F 513 639 TPDO2 tx 0101 281 2FF 641 767 RPDO2 rx 0110 301 37F 769 895 TPDO8 tx 0111 381 3FF 897 1023 RPDO8 rx 1000 401 47F 1025 1151 TPDOA tx 1001 481 4FF 1153 1279 RPDO4 rx 1010 501 57F 1281 1407 SDO tx 1011 581 5FF 1409 1535 SDO rx 1100 601 67F 1537 1663 NMT Error Control 1110 701 77F 1793 1919 70 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen CANopen Boot Up Procedura di La configurazione minima dell apparecchiatura d luogo a una procedura di avvio Boot Up abbreviata Questa procedura illustrata nel seguente schema estratto della
110. i trasmissione configurazione 63 248 1606224 04 A04 09 2007
111. iale pericolo la quale se non evitata pu causare lesioni personali o danni alle apparecchiature 1606224 04 A04 09 2007 9 Informazioni di sicurezza NOTA Le apparecchiature elettriche devono essere installate usate e riparate solo da IMPORTANTE personale qualificato Schneider Electric non assume nessuna responsabilit per qualunque conseguenza derivante dall uso di questo materiale 2007 Schneider Electric Tutti i diritti riservati 10 1606224 04 A04 09 2007 Informazioni su In breve Scopo del documento Questo manuale utente contiene le informazioni per la messa in servizio di un ripartitore modulare di I O IP67 Advantys FTM CANopen Permette all utente di familiarizzare rapidamente con il sistema e le sue funzionalit grazie a un insieme di applicazioni estremamente avanzate La messa in servizio del ripartitore Advantys FTM CANopen richiede determinati prerequisiti del protocollo di comunicazione in questione e deve essere effettuata da personale qualificato Nei vari capitoli di questo manuale vengono evidenziati aspetti specifici e avvertenze che riguardano la sicurezza primi capitoli sono destinati a fornire informazioni ai progettisti nonch agli installatori sulle parti meccaniche ed elettriche dell installazione successivi capitoli a partire da Interfaccia di rete CANopen sono specifici del protocollo di comunicazione Questi capitoli contengono i
112. iclico Aciclico Sincrono Asincrono RTR soltanto Dec 0 x x Invio del PDO al primo messaggio SYNC su evento da 1a 240 x x Invio del PDO ogni x messaggi SYNC da 241 a 251 Riservato 252 x x Ricezione del messaggio SYNC e invio del PDO su Remote Request 253 x Aggiornamento dei dati e invio del PDO su Remote Request 254 x Invio del PDO su evento 255 x Invio del PDO su evento 1606224 04 A04 09 2007 191 Il dizionario degli oggetti Nota per gli ingressi e le uscite digitali l evento il cambiamento del valore Per gli ingressi e le uscite analogiche possono essere selezionati pi eventi cfr oggetto 6421H e cambiamento del valore e superamento della soglia superiore e superamento della soglia inferiore e la variazione del valore superiore al delta configurato Struttura del La struttura di un COB ID per CAN2 0 indicata nella seguente tabella SOB N del bit Valore Significato 31 MSb 0 L oggetto PDO esiste 1 L oggetto PDO non esiste 30 0 Meccanismo RTR autorizzato 1 Meccanismo RTR non autorizzato 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A 28 11 0 se il bit 29 0 10 0 LSb xX Bit 10 0 dell identificativo 192 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Inhibit Time Sottoindice 3 Event Timer Sottoindice 5 Per la trasmissione del PDO Transmit PDO l Inhibit Time pu essere inserito in questo campo a
113. il bit 29 0 10 0 LSb xX Bit 10 0 dell identificativo 198 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Inhibit Time Sottoindice 3 Event Timer Sottoindice 5 Per la trasmissione del PDO Transmit PDO l Inhibit Time pu essere inserito in questo campo a 16 bit Dopo un cambiamento di dati il trasmettitore di PDO verifica se scaduto un Inhibit Time dall ultima trasmissione Pu essere eseguita una nuova trasmissione di PDO solo se scaduto l Inhibit Time L Inhibit Time utile durante la trasmissione asincrona modalit di trasmissione 255 per evitare dei sovraccarichi sul bus CAN L Inhibit Time un multiplo di 100 us del valore scritto nel sottoindice 3 degli oggetti 1800H e 1804H La tabella che segue mostra qualche esempio dei valori Valore esad Inhibit Time in ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553 5 L Event Timer funziona solo in modalit di trasmissione asincrona modalit di trasmissione 255 Se i dati cambiano prima della scadenza dell Event Timer viene inviato un TPDO Se in questo campo a 16 bit viene scritto un valore superiore a 0 il TPDOviene inviato dopo la scadenza dell Event Timer Il valore scritto nel sottoindice 5 degli oggetti 1800H 1804H corrisponde all Event Timer in millisecondi Il trasferimento dei dati avviene anche se non vi sono cambiamenti nei dati La tabella che segue most
114. il master del bus di campo CANopen utilizza i messaggi SDO per accedere in lettura scrittura ai dizionari di oggetto dei nodi della rete 1606224 04 A04 09 2007 245 Glossario Selezione automatica della velocit di trasmissione in Baud L assegnazione e il rilevamento automatici di una velocit di trasmissione in baud comune oltre alla capacit dimostrata da una periferica di rete di adattarsi a tale velocit Tempo di risposta d ingresso Tempo di risposta di uscita Tx Il tempo necessario affinch un canale di ingresso riceva un segnale del sensore di campo e lo invii sul bus dell isola Il tempo necessario affinch un modulo di uscita riceva un segnale di uscita proveniente dal bus dell isola e lo trasmetta al relativo attuatore di campo Trasmissione In una rete CAN ad esempio un oggetto PDO viene descritto come TxPDO della periferica che lo trasmette Uscita analogica Un modulo contenente circuiti che assicurano la trasmissione al modulo del processore di un segnale analogico cc corrente continua in modo proporzionale a un ingresso di valore digitale Ci implica che le uscite analogiche siano in genere dirette in altri termini un valore della tabella dei dati controlla direttamente il valore del segnale analogico Valore della posizione di sicurezza Il valore adottato da un dispositivo durante il passaggio alla modalit posizione di sicurezza In genere il valore di posizio
115. issione propria del produttore del messaggio 176 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1402H 3rd Receive PDO Communication Parameter Descrizione Questo oggetto contiene l identificativo del PDO in ricezione Caratteristiche Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO 0 Numero del UNSIGNED8 2H ro no s sottoindice 1 COB ID UNSIGNED32 8000 0400H Node ID rw no s 2 Modalit di UNSIGNED8 FFH 255 dec rw no s trasmissione Modalit di La modalit di trasmissione del PDO pu essere configurata come descritto nella trasmissione seguente tabella Codice di Modalit di trasmissione Note trasferimento Ciclico Aciclico Sincrono Asincrono RTR soltanto Dec 0 x x Invio del PDO al primo messaggio SYNC su evento da 1a 240 x x Invio del PDO ogni x messaggi SYNC da 241 a 251 Riservato da 252 a 253 Riservato 254 x Invio del PDO su evento 255 x Invio del PDO su evento Nota per le modalit 254 e 255 la definizione dell evento che attiva l emissione propria del produttore del messaggio 1606224 04 A04 09 2007 177 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1403H 4th Receive PDO Communication Parameter
116. ite vengono salvati con un backup Dopo la messa in tensione passando allo stato Operational verranno applicati alle uscite i valori di backup Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 1606224 04 A04 09 2007 89 Interfaccia di rete CANopen 90 1606224 04 A04 09 2007 Funzioni specifiche In breve Introduzione Contenuto di questo capitolo Il ripartitore FTM dispone a seconda della versione di canali di ingresso digitali o di diagnostica di canali di uscita digitale di canali di I O analogici e di canali configurabili come ingressi o come uscite digitali Il capitolo successivo descrive il funzionamento di questi diversi canali Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Elenco degli oggetti 92 Descrizione degli I O digitali 94 Descrizione degli I O digitali configurabili 96 Descrizione degli I O analogici 98 Intervalli e campi di misura 101 1606224 04 A04 09 2007 91 Funzioni specifiche Elenco degli oggetti Elenco degli oggetti di comunicazione Gli oggetti di comunicazione sono elencati nella seguente tabella Oggetto Oggetto 1000H Device Type p 152 Oggetto 1001H Error Register p 153 Oggetto 1002H Manufacturer Status Register p 154 Oggetto 1003H Pre defined Error Field PEF p 156
117. l cavo 30 m 98 42 ft max 1606224 04 A04 09 2007 51 Caratteristiche e cablaggio dei ripartitori FTM Collegamento degli attuatori e dei sensori sui ripartitori analogici Caratteristiche delle connessioni Assegnazione dei contatti del connettore M12 Il collegamento dei sensori e degli attuatori pu essere eseguito mediante cavi preassemblati o preparati dall utente rispettando le caratteristiche della sezione dei conduttori lt 0 75 mm AWG 20 La schermatura viene effettuata tramite una filettatura metallica del connettore femmina M12 Per questo si raccomanda l uso esclusivo dei connettori femmina M12 con filettatura metallica La schermatura deve essere collegata al guscio metallico del connettore AVVERTENZA RISCHIO DI NON CONFORMITA IP67 Per la protezione IP67 e Posizionare correttamente su tutti i connettori cavi o tappi ermetici e serrarli e Installare il coperchio sul modulo e serrare le viti trattenute alla coppia specificata Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature Ogni ripartitore viene consegnato con due tappi ermetici disponibili anche nella lista degli accessori con i seguenti codici di riferimento e FTX CM12B set di 10 tappi ermetici M12 e FTX CMO8B set di 10 tappi ermetici M8 Nella seguente figura rappresentata la vista frontale di un connettore M12 a 5 contatti e la
118. la manipolazione di prodotti che presentano una sensibilit alle scariche elettrostatiche prodotti descritti in questo manuale sono composti da semiconduttori molto complessi esposti a possibili danni o distruzione provocata dalle scariche elettrostatiche ESD Se questi prodotti vengono utilizzati in prossimit di apparecchiature in classe A o B ad esempio secondo le norme IEC 61000 4 4 il livello di interferenza elettromagnetica pu essere sufficiente per provocare un funzionamento anomalo dell apparecchiatura e o danneggiarla Un deterioramento non provoca necessariamente una guasto o un malfunzio namento immediatamente rilevabile Questo pu prodursi in maniera sporadica o a lungo termine AVVERTENZA RISCHIO DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE Se esiste il rischio d interferenze elettromagnetiche i progettisti del sistema devono implementare tutte le misure di protezione necessarie Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 1606224 04 A04 09 2007 33 Installazione Messa a terra Disposizione dei cavi Il cavo di connessione deve avere un impedenza bassa e deve essere di una lunghezza massima di 3 m 9 84 ft inoltre deve essere installato tra il morsetto di terra del ripartitore e la messa a terra di riferimento per poter scaricare le tensioni parassite L induttanza dei cavi di messa a terra di protezione
119. la scrittura del valore 0 nel sottoindice 0 dell oggetto 1003H Nota l eliminazione degli errori non sopprime il codice di errore nel campo Pre defined Error Field PEF Tutti gli errori vengono segnalati con l invio di un messaggio di tipo Emergency messaggio EMCY Dopo l eliminazione dell errore viene inviato un messaggio EMCY con il contenuto No error Error Code 0000H 156 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Elenco dei codici d errore Codice Diagnostica Causa errore Esad 0000H ERROR_RESET_OR_NO_ERROR stato rettificato un errore 1000H GENERIC_ERROR Errore interno di comunicazione 210yH CURRENT_DEVICE_INPUT_SIDE Cortocircuito nell alimentazione del rilevatore connettore M12 232yH SHORT_CIRCUIT_AT_OUTPUTS Cortocircuito dell attuatore verso la messa a terra GND 233yH ACTUATOR_WARNING Cortocircuito dell attuatore verso 24VDC 3120H INPUT_VOLTAGE_TOO_LOW Sottotensione del rilevatore o del ripartitore 211 lt 18 VDC 3320H OUTPUT_VOLTAGE_TOO_LOW Tensione d alimentazione bassa all attuatore 211 lt 18 VDC 3330H OUTPUT_VOLTAGE_TOO_HIGH Sovratensione dell alimentazione all attuatore 230 2 VDC 3340H OUTPUT_VOLTAGE_MISSING_ Assenza di tensione di alimentazione attuatore lt 11VDC 6101H SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Superamento della memoria di ricezione 6102H SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Superament
120. lave da interrogare Diag0 120 Tabella di parole Zona dello scambio dati Status0 4 Tabella di parole Parole di controllo e dello stato dello scambio ADR y SYS Valore immediato Indirizzo della scheda master SDO Stringa di caratteri Tipo di oggetti SDO SDO sempre in lettere maiuscole Index_dw Parola doppia Parola pi significativa sottoindice Parola meno significativa indice Node_ld Parola Parola o valore che identifica l apparecchiatura di destinazione sul bus CANopen Programma Slave_add 2 nodo nell indirizzo 2 sulla rete CANOpen Index 16 1000 indice 1000H Sous_index 0 sottoindice 0 IF Read_sdo THEN inizializzazione comando Read_sdo FALSE Aggiornamento dei parametri Node_Id Slave_add Indirizzo dello slave Diag0 120 16 FFFF Inizializzazione della tabella di ricezione della diagnostica Status2 0 Inizializzazione del resoconto dello scambio 1606224 04 A04 09 2007 127 Implementazione software Richiesta SDO tramite programmazione Status3 6 Time out richiesta READ_VAR ADR y 1 SYS SDO Index_dw Node_Id Diag0 120 Statusl 4 END_IF Questo esempio fornisce il programma per salvare i parametri con l oggetto 1010H dati da emettere sono contenuti nella tabella Diag0 4 definita di seguito Variabili utilizzate e parametri della funzione esempio 2 Variabile Tip
121. lectronic Data Sheet L EDS un file ASCII normalizzato contenente informazioni su una funzionalit di comunicazione di un dispositivo di rete e il contenuto del relativo dizionario oggetti L EDS definisce inoltre oggetti specifici dell apparecchiatura e del produttore Dall inglese Electronic Industries Association Ente che definisce le norme di comunicazione dati ed elettrica elettronica Filtraggio degli ingressi Durata durante la quale un sensore deve lasciare il segnale attivato disattivato prima che il modulo di ingresso rilevi il cambiamento di stato 1606224 04 A04 09 2007 241 Glossario Filtraggio delle uscite Il periodo di tempo richiesto da un canale di uscita per trasmettere informazioni sulla modifica di stato a un attuatore dopo la ricezione da parte del modulo di uscita dei dati aggiornati del NIM IEC IEEE Ingresso analogico Ingresso differenziale Ingresso tipo IEC 1 Ingresso tipo IEC 1 Dall inglese International Electrotechnical Commission Commissione fondata ufficialmente nel 1906 per lo sviluppo della teoria e della pratica delle seguenti discipline ingegneria elettrica ingegneria elettronica informatica e ingegneria informatica La norma IEC 1131 relativa alle apparecchiature destinate all automazione industriale Dall inglese Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc L ente internazionale di normalizzazione e valutazione della conformit in tu
122. li commenti all indirzzo e mail techpub schneider electric com 12 1606224 04 A04 09 2007 Introduzione In breve Introduzione Questo capitolo contiene una presentazione generale della gamma di ripartitori modulari di I O IP67 Advantys FTM CANopen Nota le informazioni contenute in questo manuale si indirizzano principalmente alle persone che hanno gi utilizzato lo standard CAN applicato al bus di campo CANopen Si consiglia agli installatori e agli utilizzatori delle apparecchiature CANopen di rileggere la documentazione standard prima di procedere all installazione o alla manipolazione delle apparecchiature Per le specifiche standard dettagliate visitare il sito http www can cia de Contenuto di Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni questo capitolo Argomento Pagina Architettura del sistema 14 Presentazione della gamma dei prodotti 17 Presentazione della gamma di accessori 20 Utilizzo della funzione di diagnostica del contatto 2 23 1606224 04 A04 09 2007 13 Introduzione Architettura del sistema In breve L offerta modulare di Advantys FTM permette a partire da un interfaccia di comunicazione unica modulo bus di campo il collegamento di pi ripartitori di I O Questi ripartitori sono collegati al modulo tramite un cavo ibrido che comprende il bus interno e l alimentazione interna sensori e attuatori I ripartitori di YO sono indipende
123. lla terra GND non raccordata lt 4mA secondo la parametrizzazione FF20H ANALOG_UPPER _LIMIT gt 10V gt 20MA FF30H ANALOG_LOWER _LIMIT lt 10V lt 4mA FF40H ACTUATOR_PARAM_ERROR Errore di parametrizzazione delle uscite FF50H SENSOR_PARAM_ERROR Errore di parametrizzazione degli ingressi y numero del ripartitore guasto 158 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1005H messaggio COB ID SYNC Descrizione Caratteristiche Questo oggetto contiene l identificativo del messaggio di sincronizzazione Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 UNSIGNED32 80H rw no s 1606224 04 A04 09 2007 159 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1006H Communication Cycle Period Descrizione Caratteristiche Questo oggetto descrive l intervallo di tempo in microsecondi tra due segnali SYNC Questo intervallo deve essere di almeno 10 ms con un incremento minimo di 1 ms L ingresso avviene con una parola doppia Se questo campo non viene utilizzato il suo valore zero Immettendo un valore compreso tra 10 000 e 10 000 000 il ripartitore deve ricevere un segnale SYNC in questo intervallo di tempo altrimenti passa allo stato Pre Operational La tolleranza corrisponde al massimo all 1 ri
124. ltima trasmissione Pu essere eseguita una nuova trasmissione di PDO solo se scaduto l Inhibit Time L Inhibit Time utile durante la trasmissione asincrona modalit di trasmissione 255 per evitare dei sovraccarichi sul bus CAN L Inhibit Time un multiplo di 100 us del valore scritto nel sottoindice 3 degli oggetti 1800H e 1804H La tabella che segue mostra qualche esempio dei valori Valore esad Inhibit Time in ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553 5 L Event Timer funziona solo in modalit di trasmissione asincrona modalit di trasmissione 255 Se i dati cambiano prima della scadenza dell Event Timer viene inviato un TPDO Se in questo campo a 16 bit viene scritto un valore superiore a 0 il TPDOviene inviato dopo la scadenza dell Event Timer Il valore scritto nel sottoindice 5 degli oggetti 1800H 1804H corrisponde all Event Timer in millisecondi Il trasferimento dei dati avviene anche se non vi sono cambiamenti nei dati La tabella che segue mostra qualche esempio dei valori Valore esad Event Timer in ms 0000H 0 000AH 10 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10 000 1606224 04 A04 09 2007 187 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1801H 2nd Transmit PDO Communication Parameter Descrizione Questo oggetto c
125. m 0 15 in di diametro e due rondelle Applicare una coppia di serraggio di 2 Nm 17 6 b in I moduli hanno le seguenti dimensioni 34 5 1 36 in ll 50 3 1 98 in 22 0 87 in 5 0 19 in 1 gt v E SIA Pa ls alt D9 Nm O 3 e wi x 00 000 00 4 E 1 OA Y gt wS 50 gla 1 97 in S Nota il supporto utilizzato per il montaggio deve essere piatto e senza irregolarit in modo da evitare compressioni sulla scatola che potrebbero comprometterne l ermeticit 1606224 04 A04 09 2007 29 Installazione Modalit operativa Seguire la procedura descritta Passi Azioni 1 Togliere tensione al modulo Togliere il coperchio dal modulo Fissare il modulo con le apposite viti Configurazione dell indirizzo e della velocit del ripartitore p 63 Messa a terra p 31 Posizionare il coperchio sopra il modulo senza incastrarlo o danneggiarlo NIOJ AJ OJIN Serrare le tre viti trattenute integrate nel coperchio Nota le tre viti devono essere serrate correttamente per rispettare l indice di protezione IP67 Mettere il modulo sotto tensione AVVERTENZA RISCHIO DI NON CO
126. metri Finestra oae il ba ha Insert Node can QY S Constr Telemecanique Profilo All Apparecchiature disponibili Lexium05 LEXIUM17D Osicoder OPTB 1CODM9LP PreventaXPSMC ZC STB NCO 1010 STB NCO 2212 TEST Filtro del nodo mme la cl bal CS Aggiungi gt Aggiungi tutto gt H lt lt Elimina lt lt Elimina tutto Ind del nodo Designazione INode__ v Nome fabbricante Telemecanique Numero prodotto 90157 Versione prodotto Nessun ingresso Revisione prodotto Nessun ingresso Nome del file TEST EDS Revisione EDS 1 Nota il nome indicato nell elenco il commento associato al blocco di comunicazione definito in CANConfig OK Annulla Apparecchiature selezionate 116 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software Parametriz zazione dei PDO Seguire la procedura descritta Fase Azione 1 Fare doppio clic sull immagine dell isola da configurare Viene visualizzata la finestra di configurazione 2 Selezionare un PDO configurato e fare clic su Propriet PDO E FileModifica Visualizza Inserisci Modalit Collegato Parametri Finestra DER Ta Ozio ga Configurazione del nodo Nodo TEST CAN Auto COB ID 301 Profil quip 401 Tipo apparecchi Designazione Node2 Errore controllo Annulla Nome d
127. n questa tabella sono indicati i COB ID riservati per i PDO sulla rete CANopen Per il quinto PDO di un nodo CANopen non previsto nessun COB ID predefinito Per assegnare un COB ID al quinto PDO di un ripartitore FTM sufficiente selezionare un COB ID non utilizzato sulla rete Questo pu essere un COB ID corrispondente a un indirizzo di nodo libero o corrispondente a un PDO non utilizzato da un nodo esistente Nota verificare che i COB ID siano univoci sulla rete 1606224 04 A04 09 2007 233 COB ID Elenco Nella seguente tabella sono indicati i COB ID della rete CANopen Indirizzo PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO PDO 1400 1401 1402 1403 1404 1800 1801 1802 1803 1804 0 512 768 1024 1280 384 640 896 1152 1 513 769 1025 1281 385 641 897 1153 2 514 770 1026 1282 386 642 898 1154 3 515 771 1027 1283 387 643 899 1155 4 516 772 1028 1284 388 644 900 1156 5 517 773 1029 1285 389 645 901 1157 6 518 774 1030 1286 390 646 902 1158 7 519 775 1031 1287 391 647 903 1159 8 520 776 1032 1288 392 648 904 1160 9 521 777 1033 1289 393 649 905 1161 10 522 778 1034 1290 394 650 906 1162 11 523 779 1035 1291 395 651 907 1163 12 524 780 1036 1292 396 652 908 1164 13 525 781 1037 1293 397 653 909 1165 14 526 782 1038 1294 398 654 910 1166 15 527 783 1039 1295 399 655 911 1167 16 528 784 1040 1296 400 656 912 1168 17 529 785 1041 12
128. nal Se si apportano modifiche alla configurazione mentre il ripartitore si trova nello stato Operational si pu provocare un funzionamento anomalo dell apparecchiatura e o rischi all incolumit personale e danni alle apparecchiature Per riconfigurare il ripartitore Advantys posizionarlo nello stato Pre Operational confermare lo stato e rieseguire la configurazione Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 1606224 04 A04 09 2007 87 Interfaccia di rete CANopen Elenco dei parametri di backup Applicazione dei parametri di backup Oggetti del profilo di comunicazione Oggetti di configurazione dei ripartitori digitali In caso di rilevamento automatico della velocit i parametri di backup vengono applicati solo dopo il rilevamento della velocit Gli oggetti salvati con il backup e riutilizzati all avvio sono i seguenti 1005H COB ID Sync Message 1006H Communication Cycle Period 100CH Guard Time 100DH Life Time Factor 1014H COB ID Emergency Message EMCY 1016H Consumer Heartbeat Time 1017H Producer Heartbeat Time 1400H 1404H 1st to 5th Receive PDO Communication Parameter 1600H 1604H 1st to 5th Receive PDO Mapping Parameter 1800H 1804H 1st to 5th Transmit PDO Communication Parameter 1A00H 1A04H 1st to 5th Transmit PDO Mapping Parameter Gli oggetti di configurazione degli I O digitali s
129. namento di sicurezza configurabile oppure uguale all ultimo valore memorizzato per il dispositivo 246 1606224 04 A04 09 2007 Indice analitico Boot Up 71 Bus interno connessione 45 raccordo 45 schema di cablaggio 45 terminazione 46 C CAN_H 67 CAN_L 67 CANopen descrizione 67 il protocollo 67 Codici di errore 140 Compatibilit CEM 33 Connettore M12 assegnazione dei contatti per gli attuatori e i sensori 49 52 Connettore M8 assegnazione dei contatti per gli attuatori e i sensori 50 Connettori M12 assegnazione dei contatti per il bus di campo 61 Connettori SUB D a 9 contatti Assegnazione dei contatti 62 D Derivazione 58 Diagnostica bus interno 134 I O analogici 138 I O digitali 137 Diagnostica di stato del bus di campo 135 Diagnostica software 139 E EDS file EDS 110 G Guard time 163 H Heartbeat time 83 ID del nodo Configurazione 63 Il profilo del dispositivo 70 Introduzione al cablaggio 56 L Life Time Factor 164 Life Guarding 80 Life Time 80 1606224 04 A04 09 2007 247 Index Linea del bus CAN 67 Livello fisico 67 linea del bus CAN 67 M Messa a terra Connessione 31 Posizione 31 Modalit Operational 73 Pre Operational 73 N Node Guarding 80 S Simboli 231 Simboli IEC 231 Specifiche 40 ambientali 40 degli ingressi 48 51 delle uscite 48 51 ripartitore 48 51 V Velocit d
130. nch del salvataggio dei vari parametri Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Comportamento alla messa sotto tensione del modulo 85 Comportamento in caso di errore di comunicazione 86 Salvataggio ripristino dei parametri 87 Elenco dei parametri di backup 88 84 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Comportamento alla messa sotto tensione del modulo In breve Messa sotto tensione Errore sul bus interno In questo capitolo descritto il comportamento del modulo alla messa sotto tensione o in caso di errore di funzionamento del bus interno Il comportamento alla messa sotto tensione conforme alla procedura di boot up CANopen descritta in precedenza Vedere CANopen Boot Up p 71 Nella fase di inizializzazione il modulo FTM esegue una ricerca dei ripartitori collegati al bus interno Una volta che il bus interno stato inizializzato il modulo FTM pu passare allo stato preoperativo Se la configurazione non stata salvata il modulo FTM inizializza i dati CANopen con i parametri predefiniti Se invece stato eseguito un backup della configurazione i relativi parametri verranno applicati prima del passaggio allo stato preoperativo Nel caso in cui i parametri salvati non siano compatibili con la configurazione fisica dei ripartitori collegati al bus interno essi verranno ignorati vengono invece selezionati i parametri pre
131. nformazioni sul cablaggio specifiche all interfaccia di rete e tutte le informazioni necessarie al programmatore dell applicazione software nonch all utente finale diagnostica 1606224 04 A04 09 2007 11 Informazioni su Documenti correlati Commenti utente Capitolo Oggetto Introduzione Presentazione generale dei componenti del sistema Installazione Dimensioni Precauzioni di montaggio Caratteristiche e cablaggio del modulo Caratteristiche fisiche ed elettriche Informazioni sul cablaggio Caratteristiche e cablaggio dei ripartitori di I O Caratteristiche fisiche ed elettriche Informazioni sul cablaggio Interfaccia di rete CANopen Cablaggio del ripartitore sulla rete Promemoria sul protocollo di comunicazione Comportamento del sistema Funzioni specifiche Descrizione delle funzioni specifiche funzionalit degli 1 0 Implementazione software Guida all implementazione software Diagnostica Definizione di una diagnostica Dizionario degli oggetti Descrizione degli oggetti accessibili per la comunicazione Appendici In breve Appendice A Elenco dei COB ID Appendice B Lista dei simboli IEC Glossario Acronimi Definizioni Titolo Reference Number Istruzioni d uso del modulo FTM 1CN10 1693683 Istruzioni d uso dei ripartitori FTM 1De FTM 1Ae 1693687 CANopen Manuale di implementazione hardware 35010859 Inviare eventua
132. nnessione delle alimentazioni 24 VDC tra il modulo e il ripartitore FTX CA3210 Le lunghezze disponibili sono 0 3 m 0 6 m 1m 2m 3me5m 0 98 ft 1 97 ft 3 28 ft FTX CA3220 6 56 ft 9 84 ft 16 4 ft FTX CA3230 FTX CA3250 10 FTX CA3103 Cavi dotati di 1 connettore a gomito di tipo M12 a 6 contatti ad un capo e l altro capo FTX CA3106 libero per il collegamento dell alimentazione 24 VDC FTX CA3110 Le lunghezze disponibili sono 0 3 m 0 6 m 1m 2m 3me5m 0 98 ft 1 97 ft 3 28 ft FTX CA3120 6 56 ft 9 84 ft 16 4 ft FTX CA3130 FTX CA3150 1606224 04 A04 09 2007 21 Introduzione Elemento Codice Funzione prodotto 11 FTX CY1208 Adattatore a Y di ripartizione per il raccordo di 2 connettori di tipo M8 sul connettore M12 del ripartitore FTX CY1212 Adattatore a Y di ripartizione per il raccordo di 2 connettori di tipo M12 sul connettore M12 del ripartitore 12 FTX CMO08B Tappi ermetici per i connettori di tipo M8 ripartitori FTX CM12B Tappi ermetici per connettori di tipo M12 moduli e ripartitori 13 FTX CBTL12 Terminazione di linea del bus interno dotata di 1 connettore di tipo M12 22 1606224 04 A04 09 2007 Introduzione Utilizzo della funzione di diagnostica del contatto 2 La funzione di diagnostica Tipi di errore Scelta di un ingresso di diagnostica Visualizzazione degli errori Esempio 1 ripartitori Advantys FTB e FTM permett
133. non nullo viene utilizzato il meccanismo di Heartbeat Se si sceglie il protocollo di monitoraggio degli errori Heartbeat il generatore emette periodicamente un messaggio Heartbeat in funzione del parametro Producer Hearbeat Time Le apparecchiature che hanno la funzione di monitorare questo messaggio Heartbeat Consumer generano un evento HeartBeat se il messaggio non viene ricevuto entro il periodo configurato Consumer Heartbeat Time Nota non possibile utilizzare contemporaneamente i due metodi di monitoraggio Guarding e Heartbeat Se questi due metodi vengono attivati simultaneamente l apparecchiatura utilizzer soltanto il metodo di monitoraggio Heartbeat Il messaggio Heartbeat indica lo stato dell apparecchiatura in un byte suddiviso come segue e Il bit pi significativo riservato e ha sempre valore 0 e 7 bit meno significativi forniscono lo stato dell apparecchiatura generando il messaggio Heartbeat Sono possibili i seguenti valori Stato di Heartbeat Producer Valore decimale Boot Up 0 Stopped 4 Operational 5 Pre Operational 127 1606224 04 A04 09 2007 83 Interfaccia di rete CANopen 5 3 Comportamento del ripartitore modulare Advantys FTM CANopen In breve Introduzione Contenuto di questa sezione Le sezioni successive trattano dei funzionamenti diversi del ripartitore modulare Advantys FTM CANopen no
134. norma DS 301 Il comportamento dettagliato dell apparecchiatura descritto pi avanti Initialization 7 Pre Operational O Reset Communication Operational Q fi Reset Application la n rr o Stopped 6 2 Riferimento Descrizione 1 Messa sotto tensione dell apparecchiatura Dopo l inizializzazione l apparecchiatura passa automaticamente allo stato PRE OPERATIONAL Indicazione del servizio NMT START REMOTE NODE Indicazione del servizio NMT ENTER PRE OPERATIONAL Indicazione del servizio NMT STOP REMOTE NODE Indicazione del servizio NMT RESET NODE NIOJ A Indicazione del servizio NMT RESET COMMUNICATION NMT Network Management Telegram 1606224 04 A04 09 2007 71 Interfaccia di rete CANopen Oggetti CANopen validi in funzione dell apparecchiat ura che specifica lo stato della rete Reset Application Reset Communication Init Le crocette nella tabella indicano la validit degli oggetti CANopen in funzione degli stati dell apparecchiatura che specifica lo stato della rete Initialisation Pre Operational Operational Stopped Oggetto PDO xX Oggetto SDO X X Emergency X X Boot Up X NMT X X X L apparecchiatura passa allo stato Reset Application e dopo l avvio dell apparecchiatura oppure e mediante
135. normalmente chiuso Esiste anche un tipo di contatto normalmente aperto Una coppia di contatti di rel chiusa quando la bobina del rel non alimentata e aperta quando alimentata 240 1606224 04 A04 09 2007 Glossario Controller In inglese PLC o Programmable Logic Controller Il PLC il cervello di un processo di fabbricazione industriale Si dice che un tale dispositivo automatizza un processo per opposizione a un sistema di controllo a rel controller sono veri e propri computer progettati per supportare condizioni spesso critiche dell ambiente industriale DESINA Dizionario di oggetti Norma stabilita da un associazione tedesca di costruttori di macchine relativa alla connessione dei sensori e degli attuatori Identificato a volte con l espressione directory d oggetti questo elemento del modello di dispositivo CANopen costituisce la base della struttura interna dei dispositivi CANopen in base al profilo CANopen DS 401 Il dizionario di oggetti di un dato dispositivo una tabella di conversione che descrive i tipi di dati gli oggetti di comunicazione e gli oggetti di applicazione utilizzati dal dispositivo Accedendo alla struttura del dizionario di oggetti di un dispositivo specifico tramite il bus di campo CANopen possibile prevederne il comportamento in rete e progettare quindi un applicazione distribuita in grado di implementarlo EDS EIA Foglio dati elettronico dall inglese E
136. nti dal tipo di bus di campo e in questo modo riducono il numero di riferimenti per i ripartitori Dopo il montaggio il sistema pronto a funzionare Topologia della La topologia del sistema un architettura a stella linea rete 4 i Ogni modulo dotato di 4 connettori di tipo M12 per il collegamento dei ripartitori Advantys FTM architettura a stella 14 1606224 04 A04 09 2007 Introduzione Struttura di un Per ogni modulo di comunicazione o nodo possibile collegare fino a 4 ripartitori di segmento I O sul principio di concatenamento architettura in linea 5 m max 16 40 ft max 4 ripartitori max di I O Segmento 2 4 ripartitori max di I O Segmento 0 4 ripartitori max di I O 4 ripartitori max di YO i AVVERTENZA RISCHIO DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE La lunghezza di un segmento non deve superare i 5 m 16 4 ft Il mancato rispetto di questa lunghezza pu comportare un funzionamento anomalo del bus interno Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 1606224 04 A04 09 2007 15 Introduzione Capacit massima I O digitali Configurazione La configurazione del sistema e il numero dei ripartitori di I O collegati al modulo dipendono dal tipo di ripartitore utilizzato Per un modulo il numero massimo di ripa
137. nza dell Event Timer viene inviato un TPDO Se in questo campo a 16 bit viene scritto un valore superiore a 0 il TPDOviene inviato dopo la scadenza dell Event Timer Il valore scritto nel sottoindice 5 degli oggetti 1800H 1804H corrisponde all Event Timer in millisecondi Il trasferimento dei dati avviene anche se non vi sono cambiamenti nei dati La tabella che segue mostra qualche esempio dei valori Valore esad Event Timer in ms 0000H 0 000AH 10 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10 000 190 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1802H 3rd Transmit PDO Communication Parameter Descrizione Questo oggetto contiene l identificativo del PDO in trasmissione Propriet Nella tabella che segue sono indicate le propriet di questo oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO 0 Numero del UNSIGNED8 5H ro no s sottoindice 1 COB ID UNSIGNED832 8000 0380H Node ID rw no s 2 Modalit di UNSIGNED8 FFH 255 dec rw no s trasmissione Inhibit Time UNSIGNED16 AH 10 Dec rw no s Non disponibile Event Timer UNSIGNED16 OH rw no s Modalit di La modalit di trasmissione del PDO pu essere configurata come descritto nella trasmissione seguente tabella Codice di Modalit di trasmissione Note trasferimento C
138. o Passo Azione 1 Mettere il modulo fuori tensione Svitare le tre viti del coperchio Impostare la velocit di comunicazione Impostare l indirizzo del ripartitore aj AJOJN Riavvitare il coperchio 1606224 04 A04 09 2007 63 Interfaccia di rete CANopen Assegnazione dell indirizzo sulla rete Regolazione della velocit di trasmissione L indirizzo CANopen viene configurato mediante i due appositi selettori a rotella Gli indirizzi sono configurabili da 1 a 99 L indirizzo 0 non deve essere utilizzato ATTENZIONE RISCHIO DI MALFUNZIONAMENTO DELLE APPARECCHIATURE Durante l assegnazione degli indirizzi accertarsi che ogni nodo sia assegnato a un indirizzo univoco Un indirizzo configurato viene salvato all accensione Per accedere ai selettori e modificare l indirizzo occorre smontare il coperchio Se per errore viene selezionato l indirizzo 0 non si accende nessun LED Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature La velocit di trasmissione configurata mediante l apposito selettore a rotella Sono possibili le seguenti velocit di trasmissione Posizione del Velocit di trasmissione selettore a rotazione 0 Riconoscimento automatico 10 Kbits s 20 Kbits s 50 Kbits s 100 Kbits s 125 Kbits s 250 Kbits s 500 Kbits s 800 Kbits s 1 Mbits s k
139. o FTX DP2210 delle alimentazioni 24 VDC tra due moduli FTX DP2220 Le lunghezze disponibili sono 0 6 m 1 m 2 m e 5 m 1 97 ft 3 28 ft 6 56 ft 16 4 ft FTX DP2250 3 FTX DP2115 Cavi dotati di 1 connettore di tipo 7 8 a 5 contatti ad un capo e l altro capo libero per il FTX DP2130 collegamento delle alimentazioni 24 VDC FTX DP2150 Le lunghezze disponibili sono 1 5 m 3 m e 5 m 4 92 ft 9 84 ft 16 4 ft 4 FTX CN12M5 Connettore maschio e femmina di tipo M12 a 5 contatti per cavi del bus CANopen codifica A FTX CN12F5 Connettore femmina di tipo M12 a 5 contatti per cavi del bus CANopen codifica A 5 FTX C78M5 Connettori maschio di tipo 7 8 a 5 contatti per cavi di alimentazione 24 VDC FTX C78F5 Connettori femmina di tipo 7 8 a 5 contatti per cavi di alimentazione 24 VDC FTX CNCTI T di raccordo dotato di 2 connettori di tipo 7 8 a 5 contatti per cavo di alimentazione FTX CNTL12 Terminazioni di linea dotate di 1 connettore di tipo M12 FTX CB3203 Cavi dotati di 2 connettori a gomito di tipo M12 a 6 contatti ad entrambi i capi per il FTX CB3206 raccordo del bus interno tra il modulo e il ripartitore o per il concatenamento tra due FTX CB3210 ripartitori FTX CB3220 Le lunghezze disponibili sono 0 3 m 0 6 m 1m 2m 3me5m 0 98 ft 1 97 ft 3 28 ft FTX CB3230 6 56 ft 9 84 ft 16 4 ft FTX CB3250 9 FTX CA3203 Cavi dotati di 2 connettori di tipo M12 a gomito a 6 contatti ad entrambi i capi per la FTX CA3206 co
140. o Descrizione Write_sdo Booleano Bit di avvio della richiesta Index Parola Indice dell oggetto da interrogare LSB della parola doppia Index_dw Sous index Parola Sottoindice dell oggetto da interrogare MSB della parola doppia Index_dw Slave_add Parola Indirizzo dello slave da interrogare Diag0 120 Tabella di parole Zona dello scambio dati Status0 4 Tabella di parole Parole di controllo e dello stato dello scambio ADR y SYS Valore immediato Indirizzo della scheda master SDO Stringa di caratteri Tipo di oggetto SDO sempre SDO in lettere maiuscole Index_dw Parola doppia Parola pi significativa sottoindice Parola meno significativa indice Node_ld Parola Parola o valore che identifica l apparecchiatura di destinazione sul bus CANopen Programma Slave_add 2 nodo nell indirizzo 2 sulla rete CANOpen Index 16 1010 indice 1010H Sous_index 1 sottoindice 1 Diag0 16 6173 as Diag0 1 16 6576 ev IF write_sdo THEN inizializzazione comando write_sdo FALSE 128 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software aggiornamento dei parametri Node_Id Slave_add indirizzo dello slave Status2 0 inizializzazione del resoconto dello scambio Status3 6 time out richiesta WRITE_VAR ADR y 1 SYS SDO Index_dw Node_Id Diag0 4 Status1l 4 END_IF 1606224 04 A04 09 2007 129 Implementazione software 130 1606224 04 A04 09 2007 Dia
141. o della memoria di emissione 7010H ICAN_WARNING_LEVEL Contatore degli errori di invio e di ricezione gt 96 7020H ICAN_ERROR_PASSIV Contatore degli errori di invio e di ricezione gt 128 7030H ICAN_BUS_OFF Superamento della capacit del contatore di errori d invio 7040H ICAN_NO_SLAVE Slave previsto ma non rilevato 7050H ICAN_COMMUNICATION Errore di comunicazione generale 7060H ICAN_SYNC Slave Sincronizzazione persa o superata 7070H ICAN_EVENT_SLAVE Master PDO non ricevuto dal master 7080H ICAN_RX_QUEUE_OVERRUN Superamento della capacit del buffer di ricezione 7090H ICAN_TX_QUEUE_OVERRUN Superamento del capacit del buffer di invio 1606224 04 A04 09 2007 157 Il dizionario degli oggetti Codice Diagnostica Causa errore Esad 70A0H ICAN_OVERRUN Superamento della capacit del controller CAN 70B0H ICAN_ERROR_AKTIV Contatore degli errori di invio e di ricezione gt 0 8100H COMMUNICATION Errore di sincronizzazione del contatore di emissione ricezione messaggio EMCY trasmesso se il valore del contatore gt 96 8120H CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE Interruzione del controller CAN 8130H LIFE_GUARD_ERROR Errore del Node Guarding 8140H BUS_OFF Supero della capacit del contatore d errori dei frame CAN 900yH DESINA_ERROR Rilevamento filo interrotto y n del canale guasto FF10H BROKEN_CABLE_ERROR Cavo interrotto connettore staccato o connessione a
142. o di concatenamento Assegnazione dei contatti dei connettori del bus Il modulo pu trovarsi al centro di una catena di collegamenti oppure pu essere l ultimo elemento della linea Per collegare il bus di campo utilizzare un connettore M12 a 5 contatti Lo schema seguente mostra le caratteristiche del connettore del cavo di concatenamento Il connettore BUS IN un connettore M12 maschio a 5 contatti Il connettore BUS OUT un connettore M12 femmina a 5 contatti Lo schema che segue mostra una vista frontale dei connettori del bus Nella tabella seguente sono indicate le assegnazioni dei contatti dei connettori del bus Contatto Segnale Significato 1 CAN_SHLD Schermatura CAN opzionale 2 CAN_V NC non collegato 3 CAN_GND ov 4 CAN_H Linea del bus CAN_H 5 CAN_L Linea del bus CAN_L Nota il contatto 1 collegato al morsetto di connessione alla terra del modulo 1606224 04 A04 09 2007 61 Interfaccia di rete CANopen Corrispondenza dei connettori SUB D a 9 contatti e M12 a 5 contatti AVVERTENZA RISCHIO DI NON CONFORMITA IP67 Per la protezione IP67 e Posizionare correttamente su tutti i connettori cavi o tappi ermetici e serrarli e Installare il coperchio sul modulo e serrare le viti trattenute alla coppia specificata Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecc
143. o stesso in cui si verifica 1606224 04 A04 09 2007 35 Installazione Installazione di un ripartitore Tipi di viti e coppie di serraggio Dimensioni dei ripartitori estensibili Per fissare i ripartitori utilizzare due viti da 4 mm 0 15 in di diametro e due rondelle Applicare una coppia di serraggio di 2 Nm 17 6 b in Vista d insieme 0 12 in on N S3 ripartitori estensibili hanno le seguenti dimensioni FTM 1DD16C12E FTM 1DE16C12E 33 mm 3 mm O lo _ Si OLE al Ne S S sn ge OTO RAI 2 87 i i OLO mac 73mm 5 mm 0 19 in 75 mm 2 95 in 151 mm 5 94 in 30 mm 1 18in FTM 1D 08C12E FTM 1D 08C08E 36 1606224 04 A04 09 2007 Installazione Dimensioni dei ripartitori compatti AVVERTENZA RISCHIO DI NON CONFORMI Per la protezione IP67 TA IP67 e Posizionare correttamente su tutti i connettori cavi o tappi ermetici e serrarli e Installare il coperchio sul modulo e serrare le viti trattenute alla coppia specificata Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature ripartitori compatti hanno le seguenti dimensioni FTM 1DD16C12 Vista d insieme 3 mm 34 5 mm gt 0 12 in lu 36 in 22m m 0 87 in FTM 1DE16C12 PORN j EPE KON EN IS IEN i 73 Mmm 2 87 in 7 A 5A N 75 Ji CE NI GO Sia VENT FAI 11 1
144. o utilizzati 1606224 04 A04 09 2007 149 Il dizionario degli oggetti 9 2 Oggetti del profilo di comunicazione da 1000H a 1FFFH In breve Introduzione Questa sezione elenca gli oggetti legati al profilo di comunicazione Ogni oggetto descritto secondo gli standard CANopen con tutte le caratteristiche tecniche proprie Contenuto di Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni questa sezione Argomento Pagina Oggetto 1000H Device Type 152 Oggetto 1001H Error Register 153 Oggetto 1002H Manufacturer Status Register 154 Oggetto 1003H Pre defined Error Field PEF 156 Oggetto 1005H messaggio COB ID SYNC 159 Oggetto 1006H Communication Cycle Period 160 Oggetto 1008H Manufacturer Device Name 161 Oggetto 100AH Manufacturer Software Version MSV 162 Oggetto 100CH Guard Time 163 Oggetto 100DH Life Time Factor 164 Oggetto 1010H Store Parameters 165 Oggetto 1011H Restore Default Parameters 167 Oggetto 1014H COB ID Emergency Message EMCY 169 Oggetto 1016H Consumer Heartbeat Time 170 Oggetto 1017H Producer Heartbeat Time 171 Oggetto 1018H Identity Object 172 Oggetto 1027H Module List 173 Oggetto 1200H Server SDO Parameter 174 Oggetto 1400H 1st Receive PDO Communication Parameter 175 Oggetto 1401H 2nd Receive PDO Communication Parameter 176 Oggetto 1402H 3rd Receive PDO Communication Parameter 177 Ogg
145. og Output 16 bits sono in formato a 16 bit e la risoluzione dei convertitori A N di 12 bit questo comporta la comparsa di valori non significativi 1606224 04 A04 09 2007 103 Funzioni specifiche 104 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software In breve Introduzione Contenuto di questo capitolo In questo capitolo descritta la procedura di implementazione software di un ripartitore Advantys FTM CANopen Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 7 1 Introduzione agli strumenti software 107 7 2 Configurazione del prodotto 109 7 3 Configurazione della rete 114 7 4 Programmazione del PLC 121 1606224 04 A04 09 2007 105 Implementazione software 106 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software 7 1 Introduzione agli strumenti software Introduzione Generalit Strumenti software prodotti della gamma Advantys devono essere configurati per poter funzionare correttamente sulla rete La configurazione si svolge in tre fasi e configurazione delle apparecchiature Advantys e dei parametri desiderati e configurazione della rete master e slave e parametrizzazione e programmazione del PLC I O avvio della rete e altre operazioni Nota per maggiori informazioni fare riferimento alla documentazione appropriata manuali dei dispositivi di rete guida in linea di Advantys C
146. olo NI aJa AJOIN Nota durante l impostazione della velocit di trasmissione accertarsi che ad ogni elemento CANopen sia assegnata la stessa velocit La velocit di trasmissione configurata viene salvata quando viene data tensione Per accedere ai selettori e modificare l indirizzo occorre smontare il coperchio 64 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen ATTENZIONE RISCHIO DI MALFUNZIONAMENTO DELLE APPARECCHIATURE necessario impostare almeno uno slave a velocit fissa affinch gli altri slave posizionati per il riconoscimento automatico funzionino correttamente Nel caso contrario in cui gli slave con riconoscimento automatico rimangono in modalit Pre Operational le apparecchiature potrebbero avere un funzionamento anomalo Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature 1606224 04 A04 09 2007 65 Interfaccia di rete CANopen 5 2 Principi generali In breve Introduzione Contenuto di questa sezione Questa sezione descrive i principi generali di funzionamento e d utilizzo della rete CANopen Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Informazioni su CANopen 67 Il profilo del dispositivo 70 CANopen Boot Up 71 Trasmissione dei dati di processo PDO 74 Inhibit Time e Event Timer 78 Accesso ai dati per scambi espliciti S
147. one e ifile EDS Electronic Data Sheet che definiscono la struttura dei dati disponibili in un ripartitore cfr il dizionario oggetti utilizzato e i file DCF Device Configuration File che oltre alle informazioni contenute in un file EDS contengono anche i dati di parametrizzazione conformemente alla norma CAN CIA DS 306 Nota per maggiori informazioni sulla creazione di un file di configurazione consultare la guida utente o la guida in linea del software Advantys Configuration Tool Questa fase pu essere realizzata tramite un software specifico ad es SyCon o con alcuni software di programmazione PLC ad es Unity Twido Suite ecc Questa fase prevede l integrazione di tutti i dispositivi della rete e la definizione della rete configurazione del master al fine di creare una rete funzionale Questa fase eseguita dall utente mediante il software di programmazione del PLC Prima di installare i software consultare i rispettivi manuali 108 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software 7 2 Configurazione del prodotto In breve Introduzione Contenuto di questa sezione In questa sezione sono descritti gli strumenti e le modalit operative che permettono la generazione dei file di configurazione EDS e DCF delle apparecchiature della gamma Advantys tramite Advantys Configuration Tool FTX ES 0 Questo software permette di generare un file per isola Un isola
148. onfiguration Tool FTX ES 0 manuale del PLC ecc I software da utilizzare dipendono dal software di programmazione del PLC Alcuni software di programmazione del PLC sono in grado di effettuare la configurazione della rete Nella seguente figura sono illustrati i programmi da utilizzare in base a tre software di programmazione PLC di Telemecanique M340 Premium Twido Configurazione Advantys Advantys Advantys dell apparecchiatura Configuration Configuration Configuration Tool Tool Tool ri Configurazione della rete Unity SyCon Twido Suite Soft ri Parametrizzazione e programmazione del PLC PL7 Unity Twido Suite Soft Unity Nota con Twido Suite lo strumento Advantys Configuration Tool viene avviato direttamente da Twido Suite per creare o modificare un isola 1606224 04 A04 09 2007 107 Implementazione software Configurazione dei dispositivi Advantys File di configurazione Configurazione della rete Parametriz zazione e programmazione PLC Installazione dei software La prima fase viene realizzata tramite il software Advantys Configuration Tool FTX ES 0 Questo strumento permette di configurare i parametri e le funzioni degli I O e di generare i file di configurazione e i file di immagine dib necessari al master Vi sono due tipi di file di configurazi
149. ono i seguenti 2000H Input Diag Parameter 2001H Input Output Parameter 6102H Polarity Input 16 Bits 6103H Filter Mask Input 16 Bits 6200H Write Outputs 8 Bits 6302H Polarity Output 16 Bits 6306H Fallback Mode Output 16 Bits 6307H Fallback Value Output 16 Bits AVVERTENZA RISCHI DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE Verificare il contenuto dell oggetto 6200H prima di impostare lo stato Operational per l apparecchiatura Gli oggetti di scrittura delle uscite vengono salvati Dopo la messa in tensione passando allo stato Operational verranno applicati alle uscite i valori di backup Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 88 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Oggetti di configurazione dei ripartitori analogici Gli oggetti di configurazione degli I O analogici sono i seguenti 2100H 2200H 6411H 6422H 6423H 6426H 6443H 6444H Analog Input Type Analog Output Type Write Analog Output 16 Bits Analog Input Interrupt Source Analog Input Global Interrupt Enable Analog Input Delta Value Analog Output Fallback Mode Analog Output Fallback Value AVVERTENZA RISCHI DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE Verificare il contenuto dell oggetto 6411H prima di impostare lo stato Operational per l apparecchiatura Gli oggetti di scrittura delle usc
150. ono l utilizzo di sensori e di attuatori dotati di una funzione di diagnostica integrata conformi allo standard DESINA Configurato come ingresso di diagnostica il contatto 2 di ogni connettore di tipo M12 permette di rilevare degli errori esterni al ripartitore legati ai sensori o agli attuatori Questa informazione permette di rilevare i seguenti errori e danni della superficie di rilevamento e componenti elettronici difettosi e nessun carico La scelta tra la funzione di ingresso dei sensori e la funzione di ingresso di diagnostica a livello del contatto 2 viene eseguita canale per canale mediante parametrizzazione durante la configurazione del ripartitore Per la visualizzazione degli errori si utilizza un LED rosso a livello di ogni canale configurato come ingresso di diagnostica Collegamento di un sensore dotato di una funzione di diagnostica Connettore M12 4 S Rilevatore DESINA 1606224 04 A04 09 2007 23 Introduzione Esempio 2 Tramite un accessorio FTX DG12 un adattatore di diagnostica di tipo M12 possibile sorvegliare le rotture dei cavi verso i sensori o verso gli azionamenti non dotati della funzione di diagnostica integrata solo sui ripartitori dotati di connettori di tipo M12 Collegamento di un sensore standard con l adattatore di diagnostica Adattatore M12 Connettore M12 FTX DG12 a ponte i QU 1 2 Diagnostica H 4 S 4 S Rilevatore y senato l
151. ontiene l identificativo del PDO in trasmissione Propriet Nella tabella che segue sono indicate le propriet di questo oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO 0 Numero del UNSIGNED8 5 ro no s sottoindice 1 COB ID UNSIGNED32 8000 0280H Node ID rw no s 2 Modalit di UNSIGNED8 FFH 255 dec rw no s trasmissione Inhibit time UNSIGNED16 AH 10 Dec rw no s Non disponibile Event Timer UNSIGNED16 0 rw no s Modalit di La modalit di trasmissione del PDO pu essere configurata come descritto nella trasmissione seguente tabella Codice di Modalit di trasmissione Note trasferimento Ciclico Aciclico Sincrono Asincrono RTR soltanto Dec 0 x x Invio del PDO al primo messaggio SYNC su evento da 1a 240 x x Invio del PDO ogni x messaggi SYNC da 241 a 251 Riservato 252 x x Ricezione del messaggio SYNC e invio del PDO su Remote Request 253 x Aggiornamento dei dati e invio del PDO su Remote Request 254 x Invio del PDO su evento 255 x Invio del PDO su evento 188 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Nota per gli ingressi e le uscite digitali l evento il cambiamento del valore Per gli ingressi e le uscite analogiche possono essere selezionati pi eventi cfr oggetto 6421H e cambiamento del valore e superamento della soglia superiore e superamento della soglia inferiore e la va
152. partitore 1 Lettura del canale 01 Lettura del canale 11 Lettura del canale 01 Lettura del canale 11 del primo ripartitore del primo ripartitore dell ultimo ripartitore dell ultimo ripartitore 6 Lettura del canale 06 Lettura del canale 16 Lettura del canale 06 Lettura del canale 16 del primo ripartitore del primo ripartitore dell ultimo ripartitore dell ultimo ripartitore 7 Lettura del canale 07 Lettura del canale 17 Lettura del canale 07 Lettura del canale 17 del primo ripartitore del primo ripartitore dell ultimo ripartitore dell ultimo ripartitore 214 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6102H Polarity Inputs 16 Bits Descrizione e 0 ingresso non invertito e 1 ingresso invertito Questo oggetto permette di definire la polarit degli ingressi Caratteristiche Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n di ripartitori digitali UNSIGNED8 n ro no s 1 Polarit d ingresso del primo UNSIGNED16 0 rw s s ripartitore digitale n Polarit d ingresso dell ultimo UNSIGNED16 0 rw s s ripartitore digitale 1606224 04 A04 09 2007 215 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6103H Filter Mask Input 16 Bits Descrizione Questo oggetto permette di configurare la maschera degli ingre
153. partitore analogico 1 4 Nel caso dei ripartitori digitali per gli oggetti di tipo 8 bit la regola di indirizzamento del sottoindice la seguente e sottoindice del contatto 4 del ripartitore 2 numero del ripartitore digitale 1 e sottoindice del contatto 2 del ripartitore 2 numero del ripartitore digitale 1606224 04 A04 09 2007 147 Il dizionario degli oggetti Ripartitori digitali regola di indirizzamento degli oggetti a 16 bit Nel caso dei ripartitori digitali per gli oggetti di tipo 16 bit la regola di indirizzamento del sottoindice la seguente sottoindice dell oggetto numero del ripartitore digitale La codifica nella parola la seguente N bit Byte pi significativo MSB Byte meno significativo LSB 0 Canale 10 contatto 2 connettore 0 Canale 00 contatto 4 connettore 0 1 Canale 11 contatto 2 connettore 1 Canale 01 contatto 4 connettore 1 Canale 12 contatto 2 connettore 2 Canale 02 contatto 4 connettore 2 Canale 13 contatto 2 connettore 3 Canale 03 contatto 4 connettore 3 Canale 14 contatto 2 connettore 4 Canale 15 contatto 2 connettore 5 Canale 05 contatto 4 connettore 5 Canale 16 contatto 2 connettore 6 Canale 06 contatto 4 connettore 6 NIOJ A AJOJN Canale 17 contatto 2 connettore 7 Canale 04 contatto 4 connettore 4
154. partitori concatenamento AVVERTENZA RISCHIO DI FUNZIONAMENTO ANOMALO Se un ripartitore estensibile viene utilizzato come ultimo ripartitore di un segmento del bus interno necessario applicare una terminazione di linea sul connettore del bus di uscita Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature AVVERTENZA RISCHIO DI NON CONFORMITA IP67 Per la protezione IP67 e Posizionare correttamente su tutti i connettori cavi o tappi ermetici e serrarli e Installare il coperchio sul modulo e serrare le viti trattenute alla coppia specificata Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 18 1606224 04 A04 09 2007 Introduzione Codici di La seguente tabella elenca i codici di riferimento dei ripartitori digitali riferimento dei ripartitori Codice prodotto Connettore Ingresso Uscita Compatto Estensibile Configurabile digitale digitale FTM 1DD08C08 8 M8 0 8 0 8 x x FTM 1DD08C12 4M12 0 8 0 8 x x FTM 1DD16C12 8M12 0 16 0 16 x x FTM 1DD08C08E 8 M8 0 0 8 x x FTM 1DD08C12E 4M12 0 0 8 x x FTM 1DD16C12E 8M12 0 16 0 16 x x FTM 1DE08C08 8 M8 8 x FTM 1DE08C12 4M12 8 i x i FTM 1DE16C12 8M12 16 i x i FTM 1DE08C08E 8M8 8 x FTM 1DE08C12E 4 M12 8 x FTM 1DE16C12E 8 M12 16
155. peramento della capacit del controller CANopen 70B0H ICAN_ERROR_ACTIV Contatore degli errori di invio e di ricezione gt 0 8100H COMMUNICATION Sincronizzazione contatore degli errori di invio di ricezione gt 96 8120H CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE Interruzione del controller CAN 8130H LIFE_GUARD_ERROR Errore Node Guarding 8140H BUS_OFF Superamento della capacit del contatore degli errori di invio 900yH DESINA_ERROR Rilevamento filo interrotto sul sensore FF10H BROKEN_CABLE_ERROR Cavo interrotto connettore staccato o connessione alla terra GND non raccordata lt 4 mA secondo la parametrizzazione FF20H ANALOG_UPPER _LIMIT gt 10 VDC gt 20 mA FF30H ANALOG_LOWER __LIMIT lt 10 VDC lt 4 mA FF40H ACTUATOR_PARAM_ERROR Errore di parametrizzazione delle uscite FF50H SENSOR_PARAM_ERROR Errore di parametrizzazione degli ingressi y numero del ripartitore guasto L oggetto 1001H Error Register un byte che permette al dispositivo di visualizzare degli errori interni in caso di rilevamento di errore Bit Significato Commenti 0 Errore generico Vedere l oggetto 1003H 1 Corrente Vedere l oggetto 1003H 2 Tensione Vedere l oggetto 1003H 3 Temperatura Non controllata 4 Errore di comunicazione Vedere l oggetto 1003H 5 Riservato Non controllata 6 Riservato Non controllata 7 Specifico del produttore Rilevamento filo interrotto sul sensore 1606224 04 A04 0
156. po di trasmissione OK O Utilizzare un messaggio di sincron come attivatore per l invio del PDO di trasmissione ciclica O Il nodo deve trasmettere il PDO di invio dopo 10 la ricezione dei messaggi di sincronizzazione II nodo deve utilizzare un messaggio di sincronizzazione come evento per l invio del PDO dopo aver ricevuto una richiesta remota dal master O Il nodo deve trasmettere il PDO di trasmissione dopo aver ricevuto una richiesta remota dal master O Tipo di trasmissione dei PDO di trasmissione specifico del fabbricante dell apparecchiatura Evento di trasmissione del PDO di trasmissione definito nel profilo dell apparecchiatura Tipo di trasmissione specifico CANopen 255 Nodo timer di comunicazione Timer eventi 0 ms Tempo di inibizione 0 ms Condizione di richiesta remota del master CANopen Ogni 0 intervallo del ciclo master le richieste rallentano 4 Per definire manualmente gli indirizzi dei PDO attivati procedere come segue selezionare il master fare clic su Parametri e selezionare Configurazione globale deselezionare Indirizzamento automatico nella zona Indirizzamento automatico dei dati di processo fare clic su OK Illustrazione Parametri Indirizzamento autom dei dati di processo OK Ingirizzamento automatico Annulla COB ID dei PDO all inserimento Indirizzamento autom 401 O In
157. put Diag Parameter 206 Oggetto 2001H Input Output Parameter 207 Oggetto 2100H Analog Input Type 208 Oggetto 2200H Analog Output Type 209 Oggetto 3000H Module Specific Diagnostic LL 210 Oggetto 3002H Extension Module Revision Number 211 Oggetto 3003H Extension Module Type 212 Oggetti del profilo hardware da 6000H a 9FFFH 213 In brevesz suonano idea e a a e i VAL 213 Oggetto 6000H Read Input 8 Bits 214 Oggetto 6102H Polarity Inputs 16 Bits 215 Oggetto 6103H Filter Mask Input 16 Bits 216 Oggetto 6200H Write Outputs 8 Bits 217 Oggetto 6302H Polarity Outputs 16 Bits 218 Oggetto 6306H Fallback Mode Output 16 Bits 219 Oggetto 6307H Fallback Value Output 16 Bits 220 Oggetto 6401H Read Analog Input 16 Bits 221 Oggetto 6411H Write Analog Output 16 Bits 222 Oggetto 6422H Analog Input Interrupt Source LL 223 Oggetto 6423H Analog Input Global Interrupt Enable 224 Oggetto 6426H Analog Input Delta Value LL 225 Oggetto 6443H Analog Output Fallback Mode 226 Oggetto 6444H Analog Output Fallback Value 227 Appendici Appendice A Appendice B Glossario Indice analitico INtroduzione rit erre a Ah 229 Simboli lEC conii rali 6 1006 aiar da drei 231 Glossari dei simboli v icscociarpo tiara ea er a
158. questo oggetto sono contenute nella seguente tabella dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 1 ro no s 1 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 0 rw no s Contenuto della Il sottoindice 1 ha il seguente contenuto variabile Bit da 31 a 24 da 23 a 16 da 15a0 Valore OH Riservato Indirizzo del ripartitore sorvegliato Durata del monitoraggio in ms Se il valore del sottoindice 0 non viene sorvegliato alcun ripartitore protocolli di monitoraggio Node Guarding e Life Guarding p 80 170 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1017H Producer Heartbeat Time Descrizione Caratteristiche Questo oggetto permette di configurare l intervallo di tempo in ms entro il quale il ripartitore deve produrre il messaggio Hearbeat Il metodo di monitoraggio predefinito Node Guarding Se in questo oggetto scritto un valore non nullo viene utilizzato il meccanismo di Heartbeat Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 UNSIGNED16 0 rw no s Se si sceglie il protocollo di monitoraggio degli errori Heartbeat il ripartitore emette periodicamente un messaggio He
159. ra qualche esempio dei valori Valore esad Event Timer in ms 0000H 0 000AH 10 64H 100 3E8H 1000 1388H 5000 2710H 10 000 1606224 04 A04 09 2007 199 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1A00H 1st Transmit PDO Mapping Parameter Descrizione Caratteristiche Questo oggetto permette di descrivere gli oggetti che saranno trasportati dal PDO Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 0 rw no s 1 1 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 2 2 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 8 Ultimo oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s Struttura del campo dati Ogni dato da trasportare rappresentato nel modo seguente Bit da 31 a 16 da 15a8 da7a0 Dati Numero d indice Numero del sottoindice Lunghezza dell oggetto dell oggetto da trasportare dell oggetto da trasportare da trasportare Esempio 6200H 01H 08H Nota la lunghezza totale dei dati trasportati dal PDO di 8 byte max 200 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1A01H 2nd Transmit PDO Mapping Parameter Descrizione Caratteristiche Questo oggetto permette di descrivere gli oggetti che saranno trasportati dal
160. rappresenta un nodo sulla rete con un indirizzo di rete unico Un isola pu corrispondere a e un modulo OTB con o senza moduli di espansione e un ripartitore FTB e un ripartitore modulare FTM un modulo con o senza ripartitori Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Descrizione di un file EDS 110 Creazione di un nuovo file di configurazione EDS DCF 111 1606224 04 A04 09 2007 109 Implementazione software Descrizione di un file EDS Descrizione Il file EDS descrive gli oggetti configurabili per un prodotto CANopen Questi oggetti configurabili servono a identificare il prodotto e a specificare il comportamento appropriato parametri di un file EDS contengono tutte le informazioni importanti relative al prodotto come ad esempio il tipo di prodotto il fabbricante l identificativo del fornitore il numero del componente la versione software la versione hardware l indicazione di tutti gli oggetti configurabili ecc Ogni file EDS specifico per un tipo di prodotto e se viene riutilizzato con altri prodotti pu provocare una configurazione errata E responsabilit dell utente verificare che venga utilizzato il file EDS appropriato 110 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software Creazione di un nuovo file di configurazione EDS DCF Introduzione Una volta che il software Advantys Configuration Tool
161. rappresentano una applicazione funzionalit specifica dell apparecchiatura come lo stato dei dati di ingresso o di uscita Parametrizzare PDO oggetto PE Perturbazioni elettroma gnetiche Fornire il valore richiesto da un attributo del dispositivo durante l esecuzione Dall inglese Process Data Object oggetto dati di processo Sulle reti basate sulla tecnologia CAN i PDO oggetti dati del processo vengono trasmessi come messaggi di diffusione non confermati o inviati da un dispositivo generatore o utilizzatore L oggetto PDO emettitore TXPDO proveniente dal dispositivo generatore dispone di un identificativo specifico che corrisponde all oggetto PDO ricevente RxPDO dei dispositivi client Dall inglese Protective Earth Terra disturbo elettromagnetico Le perturbazioni elettromagnetiche EMI possono provocare interruzioni funzionamenti anomali o degrado delle prestazioni delle apparecchiature elettroniche Si verificano quando una sorgente trasmette elettroni camente un segnale che genera interferenze con altre apparecchiature 244 1606224 04 A04 09 2007 Glossario Polarit La polarit di un canale d ingresso determina il momento in cui il modulo di ingresso d ingresso trasmette un 1 uno e quando trasmette uno 0 zero al controller master Se la polarit normale un canale di ingresso trasmetter un 1 uno al controller non appena viene attivato il sensore di campo Se la polari
162. re apparecchiature o cavi che generano disturbi ad alta frequenza La distanza tra le fonti ad alta frequenza e i cavi descritti in questo manuale deve essere pi grande possibile AVVERTENZA RISCHIO DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE Leggere capire e seguire le regole di cablaggio elencate qui di seguito Il mancato rispetto di queste regole una causa corrente dei problemi CEM Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature 34 1606224 04 A04 09 2007 Installazione Comandi de carichi induttivi Le uscite delle apparecchiature descritte in questo manuale sono predisposte con un dispositivo di protezione integrato contro le tensioni parassite importanti come quelle generate dai carichi induttivi Dispositivo di protezione integrato contro i parassiti generati dai carichi induttivi Carico induttivo Varistore es elettrovalvola magnetica Il varistore assicura un eliminazione veloce dell energia accumulata nel campo magnetico del carico induttivo Le tensioni elevate durante la sconnessione dei carichi induttivi generano dei campi importanti nei conduttori che possono provocare dei disturbi nei circuiti o nei dispositivi situati in prossimit consigliabile prevedere un dispositivo antiparassiti a livello del carico In questo modo il picco di tensione generato dal carico induttivo direttamente cortocircuitato nel punt
163. resso Diagnostica del canale Stato del LED parametriz zazione e dello Cortocircuito alimentazione a 24 V rosso stato del canale Superiore al campo di misura Superiore al campo di misura parametrizzato parametrizzato Inferiore al campo di misura Inferiore al campo di misura Solo in modalit di funzionamento 10 V o 4 20 MA lt 2 mA Interruzione del cavo Solo per FTM 1AE04C12C configurato a 4 20 MA Visualizzazione La tabella seguente riporta il comportamento dei LED in funzione della parametriz della diagnostica zazione e dello stato del canale FTM 1AS04C12T Valore misurato in ingresso Diagnostica del canale Stato del LED FTM 1AS04C12C Cortocircuito alimentazione a 24 V rosso lt 0 3 del valore limite del Cortocircuito campo di misura solo FTM 1AS04C12T gt 2MA Interruzione del cavo Solo per FTM 1AS04C12C configurato a 4 20 MA 138 1606224 04 A04 09 2007 Diagnostica Diagnostica tramite analisi degli oggetti CANopen Descrizione Quando il modulo FTM rileva un errore vengono aggiornati i seguenti oggetti Tali oggetti sono descritti in dettaglio nel capitolo Dizionario degli oggetti e L oggetto 1001H Error Register indica gli errori generici Vedere Dizionario di oggetti vedi Oggetto 1001H Error Register p 153 e L oggetto 1002H Manufacturer Status Register indica gli errori specifici del ripartitore FTM Dizionario di og
164. ria Modalit posizione di sicurezza Modello generatore utilizzatore Modello master slave MSB Una modalit di sicurezza a cui possono tornare tutti i moduli di O Advantys in caso di interruzione della connessione di comunicazione Nelle reti con un modello di comunicazione generatore consumatore i pacchetti di dati vengono identificati in base alla quantit di dati anzich in base alla loro posizione fisica Tutti i nodi sono connessi alla rete e consumano i pacchetti di dati con identificativi che corrispondono alla loro funzionalit Il comando in una rete con il modello master slave avviene sempre dal master alle periferiche slave Dall inglese Most Significant Byte byte pi significativo La parte di un numero di un indirizzo o di un campo scritta come valore all estrema sinistra in una notazione convenzionale esadecimale o binaria 1606224 04 A04 09 2007 243 Glossario MSb Dall inglese Most Significant bit bit pi significativo La parte di un numero di un indirizzo o di un campo scritta come valore all estrema sinistra in una notazione convenzionale esadecimale o binaria N NEMA Acronimo inglese di National Electrical Manufacturers Association NMT Gestione di rete l protocolli NMT offrono servizi per l inizializzazione della rete il controllo degli errori e dello stato dell apparecchiatura O Oggetto di Nelle reti basate sul protocollo CAN gli oggetti di applicazione
165. riazione del valore superiore al delta configurato Struttura del La struttura di un COB ID per CAN2 0 indicata nella seguente tabella SUE N del bit Valore Significato 31 MSb 0 L oggetto PDO esiste 1 L oggetto PDO non esiste 30 0 Meccanismo RTR autorizzato 1 Meccanismo RTR non autorizzato 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A 28 11 0 se il bit 29 0 10 0 LSb xX Bit 10 0 dell identificativo 1606224 04 A04 09 2007 189 Il dizionario degli oggetti Inhibit Time Per la trasmissione del PDO Transmit PDO l Inhibit Time pu essere inserito in Sottoindice 3 questo campo a 16 bit Dopo un cambiamento di dati il trasmettitore di PDO verifica se scaduto un Inhibit Time dall ultima trasmissione Pu essere eseguita una nuova trasmissione di PDO solo se scaduto l Inhibit Time L Inhibit Time utile durante la trasmissione asincrona modalit di trasmissione 255 per evitare dei sovraccarichi sul bus CAN L Inhibit Time un multiplo di 100 us del valore scritto nel sottoindice 3 degli oggetti 1800H e 1804H La tabella che segue mostra qualche esempio dei valori Event Timer Sottoindice 5 Valore esad Inhibit Time in ms 0000H 0 64H 10 3E8H 100 1388H 500 2710H 1000 FFFFH 6553 5 L Event Timer funziona solo in modalit di trasmissione asincrona modalit di trasmissione 255 Se i dati cambiano prima della scade
166. rispondenti ai ripartitori di ingresso digitali non esistono 1606224 04 A04 09 2007 217 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6302H Polarity Outputs 16 Bits Descrizione Questo oggetto indica la polarit di un gruppo di 16 uscite digitali Stato Descrizione 0 uscita non invertita e Attivoa 1 1 uscita invertita e Attivoa0 Caratteristiche Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n di ripartitori digitali UNSIGNED8 n ro no s 1 Polarit delle uscite del UNSIGNED16 O rw no s primo ripartitore digitale n Polarit delle uscite UNSIGNED16 0 rw no s dell ultimo ripartitore digitale 218 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6306H Fallback Mode Output 16 Bits Descrizione Caratteristiche Questo oggetto indica la modalit di posizionamento di sicurezza delle uscite in caso di errore interno o di errore di comunicazione Stato Descrizione 0 Mantenimento del valore 1 Valore di posizionamento di sicurezza definito nell oggetto 6307H Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito P
167. rizzamento degli oggetti a 8 bit Alcuni oggetti contengono un numero di dati dipendente dalla configurazione fisica del ripartitore FTM Il numero di byte degli ingressi digitali ad esempio in funzione del numero di ripartitori digitali collegati In questo caso viene stabilita una regola per collegare il numero del sottoindice contenente i dati alla posizione del ripartitore La numerazione dei ripartitori corrisponde all ordine di connessione per segmento primi ripartitori contati sono collegati al segmento 0 del modulo dal pi vicino al pi lontano ripartitori successivi sono quelli del segmento 1 e cos via Per il calcolo dei sottoindici i ripartitori digitali sono separati da quelli analogici sottoindici degli oggetti associati ai ripartitori analogici non tengono conto dei ripartitori digitali e viceversa Se in una configurazione il primo ripartitore analogico e il secondo digitale i sottoindici 1 e 2 dell oggetto 6000H lettura degli ingressi digitali corrispondono al primo ripartitore digitale collegato Gli oggetti 1027H elenco dei ripartitori collegati e 3003H tipo dei ripartitori collegati non fanno distinzione tra i ripartitori analogici e quelli digitali Ogni sottoindice si trova nel numero di ripartitore corrispondente Nel caso dei ripartitori analogici la regola di indirizzamento del sottoindice la seguente sottoindice del canale numero di canale numero del ri
168. rranno inviati all apparecchiatura alla successiva messa sotto tensione del nodo Per maggiori informazioni sui vari oggetti vedere dizionario degli oggetti p 145 7 Selezionare gli oggetti da inviare all apparecchiatura fare clic sul pulsante Aggiungi agli oggetti configurati quindi su OK 8 Selezionare File Salva viene creato un file di configurazione CO Questo file contiene l architettura completa della rete e la configurazione iniziale di ogni nodo Questo file utilizzato da un software di programmazione del PLC ad es PL7 Unity 120 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software 7 4 Programmazione del PLC In breve Introduzione Contenuto di questa sezione In questo capitolo descritta l integrazione del file di configurazione della rete CANopen e la parametrizzazione in PL7 Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Integrazione e utilizzo nel PL7 122 Esempi di richieste SDO 127 1606224 04 A04 09 2007 121 Implementazione software Integrazione e utilizzo nel PL7 Configurazione Seguire la procedura descritta Fasi Azioni 1 Nella finestra di configurazione del master scegliere il file di configurazione della rete generato con SyCon E TSX 57353 RACK 0 POSITION 1 Configurazione Se Designazione PROCESSORE TSX P 573588____________________________ _
169. rtitori di I O digitali e 4 per segmento ossia 64 I O e 16 per l insieme dei 4 segmenti possibili del ripartitore di I O ossia 256 I O digitali La configurazione del sistema e il numero dei ripartitori collegati al modulo massima dipendono dal tipo di ripartitore utilizzato La configurazione massima per tipo di ripartitore definita nella seguente tabella Numero di ripartitori analogici Numero di ripartitori digitali 4 4 3 8 2 12 1 15 0 16 16 1606224 04 A04 09 2007 Introduzione Presentazione della gamma dei prodotti Varianti di ripartitori disponibili Ripartitori di I O digitali I ripartitori Advantys FTM sono disponibili in pi varianti e Ripartitori di I O digitali e compatti e estensibili e Ripartitori di I O analogici e compatti Sono disponibili in versione compatta o estensibile Questi ripartitori hanno le seguenti caratteristiche e ingressi 24 VDC IEC tipo 2 e uscite transistor 24 VCC 0 5 A Ripartitori di ingresso Permettono unicamente il collegamento dei sensori ripartitori di ingresso sono disponibili nelle seguenti varianti e 8 connettori di tipo M8 permettono di collegare fino a 8 sensori e 4 connettori di tipo M12 permettono di collegare fino a 8 sensori 4 per i sensori dotati di funzione di diagnostica e 8connettori di tipo M12 permettono di collegare fino a 16 sensori 8 per i sensori dotati di funzione di diagnostica
170. scite dello slave al fine di garantire che le operazioni di posizionamento di sicurezza si svolgano in modo sicuro in caso di perdita delle comunicazioni master slave La persona responsabile della configurazione ha anche il compito di prendere le misure necessarie per garantire la sicurezza delle apparecchiature e l incolumit del personale nel caso in cui le operazioni di posizionamento di sicurezza non possano svolgersi in modo sicuro Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare morte gravi infortuni o danni alle apparecchiature Nota anche se la funzione di monitoraggio disattivata registri Guard Time e Life Time Factor impostati a 0 lo slave risponder a una richiesta remota del master Il valore iniziale del Toggle Bit trasmesso nel primo telegramma Guarding 0 In seguito il bit Toggle cambia in ogni telegramma Guarding segnalando cos se un telegramma andato perso Lo stato sulla rete dell apparecchiatura indicato nei 7 bit restanti Stato della rete Risposta esad Stopped 04H o 84H Pre operational 7FH o FFH Operational 05H o 85H 82 1606224 04 A04 09 2007 Interfaccia di rete CANopen Il protocollo di monitoraggio degli errori Heartbeat Funzionamento del meccanismo Heartbeat Significato dei valori possibili Il metodo di monitoraggio predefinito Node Guarding Se nell oggetto 1017H scritto un valore
171. sione assenza di tensione Vi sono due livelli di rilevamento della sottotensione e 12 VDC lt U lt 18 VDC in questo caso il ripartitore funziona ancora ma e il LED Ug rosso e i rispettivi dati di diagnostica sono inviati al master tramite il bus e U lt 12 VDC e il LED U si spegne e i rispettivi dati di diagnostica sono inviati al master tramite il bus 144 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti In breve Introduzione Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene la descrizione del dizionario oggetti l elenco degli oggetti relativi al profilo di comunicazione al profilo hardware e alla zona specifica del costruttore nonch una descrizione dettagliata di ogni oggetto Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 9 1 Regole d utilizzo dei sottoindici 147 9 2 Oggetti del profilo di comunicazione da 1000H a 1FFFH 150 9 3 Oggetti della zona specifica del costruttore da 2000H a 5FFFH 205 9 4 Oggetti del profilo hardware da 6000H a 9FFFH 213 1606224 04 A04 09 2007 145 Il dizionario degli oggetti 146 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti 9 1 Regole d utilizzo dei sottoindici Regole per l utilizzo dei sottoindici Introduzione Regole di numerazione dei ripartitori Esempio Eccezione Ripartitori analogici regola di indirizzamento Ripartitori digitali regola di indi
172. spetto al valore definito La sorveglianza del tempo trascorso ha inizio alla ricezione del primo segnale SYNC Le propriet di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 UNSIGNED32 0 rw no s Codifica del Nella tabella che segue sono indicati i valori limite periodo del ciclo di commutazione Tipo di valore Valori decimali Valori esadecimali Intervallo SYNC in ms Valore standard 0 0000 0000H Valore minimo 10 000 0000 2710H 10 25 000 0000 61A8H 25 25 00 00 0003 D090H 250 10 00 000 000F 4240H 1000 50 00 000 004C 4B40H 5 000 Valore 10 00 0000 0098 9680H 10 000 massimo 160 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1008H Manufacturer Device Name Descrizione Questo oggetto contiene il nome dell apparecchiatura Propriet Le propriet di questo oggetto sono indicate nella tabella seguente Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO STRING FTM1CN10 ro no no 1606224 04 A04 09 2007 161 Il dizionario degli oggetti Oggetto 100AH Manufacturer Software Version MSV Descrizione Caratteristiche Questo oggetto contiene il numero di versione del software dell apparecchia
173. ssi e O ingresso letto e 1 ingresso ignorato Propriet Le propriet di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente tecniche Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n di ripartitori digitali UNSIGNED8 n ro no s 1 Maschera d ingresso del UNSIGNED16 0 rw s s primo ripartitore digitale n Maschera d ingresso UNSIGNED16 0 rw s s dell ultimo ripartitore digitale 216 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6200H Write Outputs 8 Bits Descrizione Caratteristiche Questo oggetto contiene la scrittura di un gruppo di 8 uscite digitali I bit corrispondenti a un canale configurato in ingresso non hanno effetto Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sotto Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato indice predefinito PDO 0 Numero n di ripartitori digitali 2 UNSIGNED8 2 n ro no s 1 Scrittura degli 8 bit di uscita del UNSIGNED8 0 rw s s primo ripartitore digitale canali da 00 a 07 2 Scrittura degli 8 bit di uscita del UNSIGNED8 0 rw s s primo ripartitore digitale canali da 10 a 17 2 n Scrittura degli 8 bit di uscita UNSIGNED8 0 rw s s dell ultimo ripartitore digitale canali da 10 a 17 n numero di ripartitori digitali Nota i sottoindici cor
174. t 8e9 LED di diagnostica del bus 10 LED di diagnostica dell alimentazione dei sensori 11 LED di diagnostica dell alimentazione attuatori e dello stato di comunicazione 12 Connessione della messa a terra funzionale del modulo 26 1606224 04 A04 09 2007 Installazione Descrizione dei Vista frontale di un ripartitore ripartitori FTM 1DD16C12 FTM 1DD16C12E FTM 1DE16C12E FTM 1D 08C12 FTM 1D 08008 ETM 1A 04C12s 1 f FTM 1D 08C08E FTM 1D 08C12E 1606224 04 A04 09 2007 27 Installazione Elemento Funzione 1 Connettore maschio di tipo M12 per il collegamento al modulo o al ripartitore precedente 2 Connettore femmina di tipo M12 per il raccordo in sequenza del bus interno verso il ripartitore successivo 3 Quattro o otto connettori femmina secondo il modello di tipo M12 per il collegamento dei sensori e degli attuatori 4 Otto connettori femmina di tipo M8 per il collegamento dei sensori e degli attuatori Una o due etichette di identificazione del ripartitore secondo il modello Quattro o otto etichette per l identificazione dei canali 28 1606224 04 A04 09 2007 Installazione Installazione del modulo Tipi di viti e coppie di serraggio Dimensioni del modulo Per fissare i moduli utilizzare due viti da 4 m
175. t inversa un canale di ingresso trasmetter uno 0 zero al controller non appena viene attivato il sensore di campo Polarit La polarit di un canale di uscita determina il momento in cui il modulo di uscita dell uscita mette sotto tensione l attuatore di campo e quando toglie tensione Se la polarit normale un canale di uscita attiver il relativo attuatore non appena il controller master trasmette il valore 1 Se la polarit inversa un canale di uscita attiver il relativo attuatore non appena il controller master trasmette il valore 0 Protezione In un circuito utilizzo di un diodo per la protezione dai danni e dalle operazioni contro le involontarie nel caso di inversione accidentale della polarit dell alimentazione inversioni di applicata polarit R Rete di Una rete di comunicazione distribuita per ambienti industriali basata sulle norme comunicazione aperte EN 50235 EN50254 e EN50170 per citarne alcune che consente lo industriale scambio dei dati tra dispositivi di produttori diversi aperta Ripetitore Un dispositivo di interconnessione che estende la lunghezza autorizzata di un bus ro Abbreviazione dell inglese read only sola lettura rw Abbreviazione dell inglese Read write lettura scrittura Rx Ricezione In una rete CAN ad esempio un oggetto PDO viene descritto come RxPDO della periferica che lo riceve S SDO oggetto Dall inglese Service Data Object Nelle reti basate su CAN
176. tamento al ripristino Nota i parametri di ripristino saranno effettivi solo dopo un ciclo di accensione Per ripristinare i parametri occorre scrivere il valore corrispondente alla stringa di caratteri ASCII load 6461 6F6CH nel sottoindice corrispondente Parola pi significativa Parola meno significativa Firma ISO 8859 ASCII d 64H 61H 6FH 6CH a o I Valore Il risultato della lettura di un sottoindice sempre 0000 0001H Caso di scrittura di un valore valido Il ripartitore memorizza i parametri predefiniti e successivamente conferma la trasmissione dell SDO risposta dell inizializzazione dello scaricamento Nota nel caso di un ripristino non riuscito il ripartitore risponde con un Abort SDO Transfer codice interruzione 0606 0000H Caso di scrittura di un valore non valido Il ripartitore rifiuta di eseguire la memorizzazione e risponde con un Abort SDO Transfer abort code 0800 002xH con x 0 F I valori predefiniti vengono inizializzati al valore corretto dopo l inizializzazione del ripartitore reset node for sub index 1H 7FH reset communication for sub index 2H o all avvio di un nuovo ciclo di alimentazione 1606224 04 A04 09 2007 167 Il dizionario degli oggetti Funzionalit di ripristino Durante un accesso in lettura del sottoindice adeguato il ripartitore trasmette delle informazioni sulla funzionalit di ripris
177. ti di diagnostica corrispondenti sono trasmessi al master tramite il bus e tutti gli altri ingressi continuano a funzionare correttamente Lo scollegamento del connettore M12 del canale in errore provoca la reinizializ zazione dei LED e dei dati di diagnostica Sottotensione assenza di tensione Vi sono tre livelli di rilevamento della sottotensione e 12 VDC lt U lt 18 VDC in questo caso il ripartitore funziona ancora ma e il LED Ux rosso e i rispettivi dati di diagnostica sono inviati al master tramite il bus e 7VDC lt U lt 12 VDC in questo caso gli I O non funzionano pi ma la comunicazione del bus si svolge ancora regolarmente e il LED U4 spento e i rispettivi dati di diagnostica sono inviati al master tramite il bus e U lt 7 VDC in questo caso il ripartitore non funziona pi Nota l alimentazione dei sensori garantita dai connettori M12 tra i contatti 1 24 VDC e 3 0 VDC 1606224 04 A04 09 2007 143 Diagnostica Attuatori Cortocircuito sovraccarico Un cortocircuito o un sovraccarico a livello di un uscita dei sensori ha le seguenti conseguenze a livello del ripartitore FTM e il LED di diagnostica sul connettore M12 corrispondente diventa rosso e il LED di stato dell uscita diventa rosso e idati di diagnostica corrispondenti sono trasmessi al master tramite il bus Per poter essere riattivata l uscita in errore deve essere impostata a 0 dopo che l errore stato eliminato Sottoten
178. tino dei parametri predefiniti con il seguente formato Bit da32a1 0 Significato se ilbit 0 Riservato Il ripartitore non ripristina i parametri predefiniti Significato se il bit 1 Il ripartitore ripristina i parametri predefiniti 168 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1014H COB ID Emergency Message EMCY Descrizione Caratteristiche Questo oggetto contiene l identificativo del messaggio di emergenza EMCY Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato PDO 0 UNSIGNED32 80H NODE ID rw no s 1606224 04 A04 09 2007 169 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1016H Consumer Heartbeat Time Descrizione Caratteristiche Questo oggetto permette di sorvegliare la comunicazione di un altro prodotto sulla rete In particolare serve a sorvegliare il master Il valore di questo oggetto definisce l intervallo di tempo durante il quale il prodotto sorvegliato deve emettere un messaggio Heartbeat Il ripartitore progettato in modo da sorvegliare solo un prodotto alla volta Il valore di questo oggetto deve essere superiore al valore dell oggetto 1017H del prodotto sorvegliato La durata deve essere espressa in un multiplo di 1 ms Le caratteristiche di
179. to dell immagine di una guida DIN vuota di 35 mm Il browser del catalogo contiene tutti i codici di riferimento del catalogo selezionato Per creare un isola utilizzare il metodo di trascinamento drag amp drop Fare clic sul codice di riferimento nella finestra di navigazione del catalogo quindi mantenendo premuto il pulsante sinistro del mouse trascinare il codice sulla guida DIN poi rilasciarlo 112 1606224 04 A04 09 2007 Implementazione software Passo Azione 4 Impostazione dei parametri dell isola Una volta creata l isola possibile regolarne i parametri parametri da definire dipendono dalle funzionalit degli I O che si desidera utilizzare L impostazione dei parametri dell isola viene eseguita nella finestra di configurazione Aprire la finestra di configurazione facendo doppio clic sull isola oppure selezionando l isola quindi il menu Isola Editor del modulo e Modificare i parametri Fare clic su OK per salvare le modifiche e chiudere la finestra di configurazione Note valori immessi nella finestra di configurazione permettono di definire il comportamento dell isola I PDO sono parametrizzati in modo da trasportare i dati del processo dell isola L elenco dei dati presenti nei PDO visibile nella scheda Assegnazione degli VO della finestra di configurazione 5 Salvataggio dell isola e creazione di un file di configurazione EDS DCF e Selezionare il comando Salva
180. to da 1a 240 x x Invio del PDO ogni x messaggi SYNC da 241 a 251 Riservato 252 x x Ricezione del messaggio SYNC e invio del PDO su Remote Request 253 x Aggiornamento dei dati e invio del PDO su Remote Request 254 x Invio del PDO su evento 255 x Invio del PDO su evento 1606224 04 A04 09 2007 185 Il dizionario degli oggetti Nota per gli ingressi e le uscite digitali l evento il cambiamento del valore Per gli ingressi e le uscite analogiche possono essere selezionati pi eventi cfr oggetto 6421H e cambiamento del valore e superamento della soglia superiore e superamento della soglia inferiore e la variazione del valore superiore al delta configurato Struttura del La struttura di un COB ID per CAN2 0 indicata nella seguente tabella SOB N del bit Valore Significato 31 MSb 0 L oggetto PDO esiste 1 L oggetto PDO non esiste 30 0 Meccanismo RTR autorizzato 1 Meccanismo RTR non autorizzato 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A 28 11 0 se il bit 29 0 10 0 LSb xX Bit 10 0 dell identificativo 186 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Inhibit Time Sottoindice 3 Event Timer Sottoindice 5 Per la trasmissione del PDO Transmit PDO l Inhibit Time pu essere inserito in questo campo a 16 bit Dopo un cambiamento di dati il trasmettitore di PDO verifica se scaduto un Inhibit Time dall u
181. tti i settori dell elettrotecnologia comprese elettricit ed elettronica Un modulo contenente dei circuiti che consentono la conversione dei segnali di ingresso analogici cc corrente continua in valori digitali che possono essere elaborati dal processore Ci implica che gli ingressi analogici siano in genere diretti in altri termini un valore della tabella dei dati riflette direttamente il valore del segnale analogico Concezione di ingresso in base a cui due cavi e corrono da ogni sorgente di segnale all interfaccia di acquisizione dati La tensione tra l ingresso e la massa dell interfaccia viene misurata da due amplificatori ad alta impedenza e le uscite dei due amplificatori sono sottratte da un terzo amplificatore per ottenere la differenza tra gli ingressi e La tensione comune ai due cavi viene quindi eliminata La concezione differenziale elimina il problema delle differenze di massa che si pu osservare nelle connessioni a estremit singola Riduce inoltre il problema dei rumori tra i canali Gli ingressi digitali di tipo 1 supportano i segnali dei sensori dei dispositivi di commutazione meccanica quali i contatti dei rel e i pulsanti che funzionano in condizioni climatiche normali Gli ingressi digitali di tipo 1 supportano i segnali dei sensori dei dispositivi di commutazione meccanici quali i contatti dei rel e i pulsanti in condizioni climatiche normali e moderate i commutatori di prossimit a tre cond
182. tto 2000H permette di configurare gli ingressi da 10 a 17 come ingresso digitale o ingresso di diagnostica Lo stato letto degli ingressi definito come segue SWITCH IF 1H 2000H OH 1H Single cea nput Diag Input gt OH 1 Filter Constant 6103H FILTER OH 1H CHANGE POLAR OH 1H Polarity Input 96 1606224 04 A04 09 2007 Funzioni specifiche Canale configurato come uscita digitale La scrittura delle uscite eseguita per byte Ogni byte di uscita scritto in un sottoindice dell oggetto 6200H Per ognuna delle uscite possibile modificare i seguenti parametri e la polarit oggetto 6302H e la modalit posizionamento di sicurezza oggetto 6306H e il valore di posizionamento di sicurezza oggetto 6307H In caso di errore interruzione delle comunicazione con il master ad esempio viene applicata la modalit di posizionamento di sicurezza Lo stato applicato all uscita definito come segue secondo il profilo dell apparecchiatura DS 401 CHANGE 0 1 Single POLAR Digital ITY Output Fallback Mode SWITCH 6306H IF OH pim 6 Switch if OH 1H Fallback Value i Device 0 1 i Failure 6307H LTL Sla aL Nota per maggiori informazioni sugli elenchi dei vari oggetti vedere il capitolo dizionario degli oggetti p 145 1606224 04 A04 09 2007 97 Funzioni specifiche Descrizione degli
183. tto 6443H Analog Output Fallback Mode 226 Oggetto 6444H Analog Output Fallback Value 227 1606224 04 A04 09 2007 213 Il dizionario degli oggetti Oggetto 6000H Read Input 8 Bits Descrizione Caratteristiche Questo oggetto contiene la lettura di un gruppo di 8 ingressi digitali Ogni ripartitore dotato di ingressi digitali utilizza un numero pari di sottoindici Nota il bit corrispondente a un canale configurato in uscita riflette lo stato dell uscita comandata dall oggetto 6200H Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero n di ripartitori digitali 2 UNSIGNED8 ro no no 1 Lettura dell ingresso contatto 4 UNSIGNED8 ro s no del primo ripartitore digitale canali da 00 a 07 2 Lettura dell ingresso contatto 2 UNSIGNED8 ro s no del primo ripartitore digitale canali da 10 a 17 2n Lettura dell ingresso contatto 2 UNSIGNED8 ro s no dell ultimo ripartitore digitale Nella seguente tabella indicato il significato di ogni bit N Bit Sottoindice 1 Sottoindice 2 Sottoindice 2n 1 Sottoindice 2n 0 Lettura del canale 00 Lettura del canale 10 Lettura del canale 00 Lettura del canale 10 del primo ripartitore del primo ripartitore dell ultimo ripartitore dell ultimo ri
184. ttotensione rilevatore 27 Sovratensione alim attuatore 28 Cortocircuito alim rilevatore 29 Cortocircuito attuatore 30 Collegamento errato degli I O 31 Limite analogico 1606224 04 A04 09 2007 155 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1003H Pre defined Error Field PEF Descrizione Questo oggetto una parola doppia che permette di memorizzare gli ultimi errori verificatisi e le relative particolarit e Il codice d errore Error Code viene salvato nella parola meno significativa e Altre informazioni Additional Information nella parola pi significativa e Il sottoindice 0 contiene il numero di errori salvati Propriet Nella tabella che segue sono indicate le propriet di questo oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero di sottoindice UNSIGNED8 0 rw no no Numero di errori salvati 1 Ultimo errore rilevato UNSIGNED32 ro no no 2 Penultimo errore rilevato UNSIGNED32 ro no no 10 Comparsa di un nuovo errore Eliminazione dell errore Segnalazione degli errori Quando si verifica un nuovo errore i codici gi presenti vengono fatti scorrere nel sottoindice di rango superiore l errore presente nel sottoindice 1 passa nel sottoindice 2 l errore del sottoindice 2 passa nel sottoindice 3 e cos via Gli errori possono essere eliminati in una sola operazione tramite
185. tura nel formato SWxx yy Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di Valore predefinito Accesso Mappatura Memorizzato dati PDO 0 STRING Dipende dalla versione del ro no no ripartitore 1606224 04 A04 09 2007 162 Il dizionario degli oggetti Oggetto 100CH Guard Time Descrizione Caratteristiche L oggetto 100CH contiene il parametro Guard Time espresso in millisecondi Fare riferimento ai protocolli di monitoraggio Node Guarding e Life Guarding p 80 Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente dell oggetto Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 UNSIGNED16 0 rw no s I valori tipici per il parametro Guard Time sono compresi tra 250 ms e 2s 1606224 04 A04 09 2007 163 Il dizionario degli oggetti Oggetto 100DH Life Time Factor Descrizione Caratteristiche Questo oggetto contiene il parametro Life Time Factor Questo parametro permette di calcolare il Life Time Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella tabella seguente dell oggetto protocolli di monitoraggio Node Guarding e Life Guarding p 80 Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO
186. tutti i parametri UNSIGNED32 rw no no Funzionamento carattere ASCII save 6576 6173H Per salvare i parametri occorre scrivere nell indice corrispondente la stringa del Parola pi significativa Parola meno significativa Firma ISO 8859 ASCII e v a S Valore 65H 76H 61H 73H Il risultato della lettura di un sottoindice sempre 0000 0001H 1606224 04 A04 09 2007 165 Il dizionario degli oggetti Comportamento durante il backup Funzionalit di backup Caso di scrittura di un valore valido Il dispositivo salva i parametri e successivamente conferma la trasmissione dell SDO risposta d inizializzazione dello scaricamento Nota in caso di backup non riuscito il ripartitore risponde con un Abort SDO Transfer Abort Code 0606 0000H Caso di scrittura di un valore non valido Il dispositivo rifiuta di eseguire il backup e risponde con un Abort SDO Transfer Abort Code 0800 002xH con x 0 F AVVERTENZA RISCHIO DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELLE APPARECCHIATURE Non modificare la configurazione del ripartitore quando si trova nello stato Operational Se si apportano modifiche alla configurazione mentre il ripartitore si trova nello stato Operational si pu provocare il comportamento anomalo dell apparecchiatura e o danni alle persone e alle apparecchiature Se occorre riconfigurare l apparecchiatur
187. ua impostazione spetta all utente che deve assicurarsi che sia univoco sulla rete Vedere Elenco dei COB ID p 233 Modalit di La modalit di trasmissione del PDO pu essere configurata come descritto nella trasmissione seguente tabella Codice di Modalit di trasmissione Note trasferimento Ciclico Aciclico Sincrono Asincrono Solo RTR Dec 0 x x Invio del PDO al primo messaggio SYNC su evento da 1a 240 x x Invio del PDO ogni x messaggi SYNC da 241 a 251 Riservato 252 x x Ricezione del messaggio SYNC e invio del PDO su Remote Request 253 x Aggiornamento dei dati e invio del PDO su Remote Request 254 x Invio del PDO su evento 255 x Invio del PDO su evento 1606224 04 A04 09 2007 197 Il dizionario degli oggetti Nota per gli ingressi e le uscite digitali l evento il cambiamento del valore Per gli ingressi e le uscite analogiche possono essere selezionati pi eventi cfr oggetto 6421H e cambiamento del valore e superamento della soglia superiore e superamento della soglia inferiore e la variazione del valore superiore al delta configurato Struttura del La struttura di un COB ID per CAN2 0 indicata nella seguente tabella SOB N del bit Valore Significato 31 MSb 0 L oggetto PDO esiste 1 L oggetto PDO non esiste 30 0 Meccanismo RTR autorizzato 1 Meccanismo RTR non autorizzato 29 0 11 Bit ID CAN 2 0A 28 11 0 se
188. uttori e i commutatori di prossimit a due conduttori caratterizzati da e una caduta di tensione minore o uguale a 8 V e una capacit minima di corrente di funzionamento minore o uguale a 2 MA e una corrente massima in stato di blocco minore o uguale a 0 8 MA 242 1606224 04 A04 09 2007 Glossario Ingresso tipo IEC 2 Ingresso Uscita digitale Gli ingressi digitali di tipo 2 supportano i segnali dei sensori dei dispositivi rigidi o di commutazione a contatto meccanico quali i contatti dei rel e i pulsanti in condizioni climatiche normali ed estreme e i commutatori di prossimit a due o tre conduttori Viene utilizzata anche l espressione O digitale Indica un ingresso o un uscita che dispone di una connessione tramite circuito individuale al modulo corrispondente direttamente a un bit o a una parola della tabella dei dati che contiene il valore del segnale a livello di questo circuito di I O Un I O digitale consente alla logica di controllo di disporre di un accesso digitale ai valori di I O LSB LSb Dall inglese Least Significant Byte byte meno significativo La parte di un numero di un indirizzo o di un campo scritta come valore all estrema destra in una notazione convenzionale esadecimale o binaria Dall inglese Least Significant bit bit meno significativo La parte di un numero di un indirizzo o di un campo scritta come valore all estrema destra in una notazione convenzionale esadecimale o bina
189. uttura del Ogni dato da trasportare rappresentato nel modo seguente campo dati Bit da31a16 da15a8 da7a0 Dati Numero d indice Numero del sottoindice Lunghezza dell oggetto dell oggetto da trasportare dell oggetto da trasportare da trasportare Esempio 6200H 01H 08H Nota la lunghezza totale dei dati trasportati dal PDO di 8 byte max 202 1606224 04 A04 09 2007 Il dizionario degli oggetti Oggetto 1A03H 4th Transmit PDO Mapping Parameter Descrizione Caratteristiche Questo oggetto permette di descrivere gli oggetti che saranno trasportati dal PDO Le caratteristiche di questo oggetto sono contenute nella seguente tabella Sottoindice Descrizione Tipo di dati Valore Accesso Mappatura Memorizzato predefinito PDO 0 Numero del sottoindice UNSIGNED8 0 rw no s 1 1 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 2 2 oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s 8 Ultimo oggetto nel PDO UNSIGNED32 rw no s Struttura del campo dati Ogni dato da trasportare rappresentato nel modo seguente Bit da 31 a 16 da 15a8 da7a0 Dati Numero d indice Numero del sottoindice Lunghezza dell oggetto dell oggetto da trasportare dell oggetto da trasportare da trasportare Esempio 6200H 01H 08H Nota la lunghezza totale dei dati trasportati dal PDO di 8 byte max 1606224 04 A04 09 2007
190. vi infortuni o danni alle apparecchiature Ogni segmento del bus interno deve essere terminato con un ripartitore compatto o da un ripartitore di estensione munito di una terminazione di linea Questa terminazione di linea gi integrata in ogni ripartitore compatto Il connettore di ogni segmento non utilizzato deve essere provvisto di una terminazione di linea 46 1606224 04 A04 09 2007 Caratteristiche e cablaggio dei ripartitori FTM In breve Introduzione Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene una descrizione generale della gamma dei ripartitori FTM Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Caratteristiche elettriche dei ripartitori digitali 48 Collegamento degli attuatori e dei sensori sui ripartitori digitali 49 Caratteristiche elettriche dei ripartitori analogici 51 Collegamento degli attuatori e dei sensori sui ripartitori analogici 52 1606224 04 A04 09 2007 47 Caratteristiche e cablaggio dei ripartitori FTM Caratteristiche elettriche dei ripartitori digitali Specifiche del ripartitore Specifiche degli ingressi Specifiche delle uscite Caratteristica Descrizione Assorbimento di corrente interna del ripartitore e 30 mA M8 e 50 mA M12 Tensione operativa 24 VDC Corrente massima dell alimentazione del ripartitore 4A Corrente massima dell alimentazione ausiliaria
191. work Management Telegram confronta le informazioni Status o Toggle Bit Se queste informazioni non corrispondono allo stato previsto o in assenza di risposta il master NMT considera che vi sia un errore a livello dello slave 1606224 04 A04 09 2007 81 Interfaccia di rete CANopen Monitoraggio del master Il protocollo Guarding Se il master esige i messaggi Guarding in maniera rigorosamente ciclica lo slave pu rilevare l errore del master Se lo slave non riceve una richiesta del master durante l intervallo di tempo Life Time definito errore Guarding considera che vi sia un errore del master funzione Watchdog In questo caso le uscite corrispondenti passano in modalit posizionamento di sicurezza e lo slave torna in modalit Pre Operational AVVERTENZA RISCHIO DI FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL APPARECCHIATURA In modalit Pre Operational pu verificarsi un cambiamento di stato imprevisto quando lo slave non riesce a rilevare la richiesta del master sebbene venga utilizzato un protocollo di monitoraggio delle comunicazioni slave master A seconda della configurazione degli ingressi e delle uscite dello slave questo cambiamento di stato pu provocare il funzionamento anomalo dell apparecchiatura lesioni alle persone o danni alle apparecchiature Il responsabile della configurazione del sistema ha la responsabilit completa della configurazione degli ingressi e delle u

avvertenza - Schneider Electric

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