AX-V MANUALE UTENTE - Phase Motion Control
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1. 11 4 Intradrive x Tramite questi parametri possibile abilitare la connessione seriale sincrona ad alta velocit Intradrive Questa connessione consente lo scambio dati veloce 16 word a 4 kHz tra Azionamenti AXV Fisicamente la connessione avviene tramite i connettori RJ11 X3 e X4 Per maggiori dettagli fare riferimento al manuale Intradrive Parametro Valore Default SYS ID ADDR 0 Disabilita la connessione Intrdrive 0 1 Configura l azionamento come M aster Intradrive 2 15 Configura l azionamento come Slave Intradrive SYS ID ELEM ENTS 0 15 Seleziona il numero totale di azionamenti collegati al bus 0 Intradrive Questo valore indispensabile per il master facoltativo per gli slave 11 5 Uscite analogiche Questi parametri possono essere utilizzati per compensare l offset delle uscite analogiche utente Parametro Valore Default SYS DACO OFFSET Offset uscita analogica 0 Connettore C1 5 0 SYS DACO OFFSET Offset uscita analogica 1 Connettore C1 6 0 SYS DACO OFFSET Offset uscita analogica 2 Connettore C2 3 0 SYS DACO OFFSET Offset uscita analogica 3 Connettore C2 4 0 11 6 Connessione seriale RS485 Con questi parametri si pu configurare la modalit di comunicazione tramite la porta RS485 connettore X1 Si ricordi che l azionamento pu funzionare solamente come Slave e qu2. 38 12 1 NOTE GENERALI LE DIRETTIVE EC enne enne nennen et thnn nnns es eter tren nn seinen tren 38 12 2 DIRETTTV A LVAD E 38 12 3 SICUREZZA DEL PRODOTTO iii 39 12 4 PRESCRIZIONI APPLICATIVE iii 39 12 5 SI EE VAL UNT 39 12 6 DICHIARAZIONE DI CONFORMITA EC RIFERITA A EC LOW VOLTAGE DIRECTIVE 72 23 EWG 39 12 7 DIRETTIVA EMCD 89 336EWG mene nne 40 12 8 INSTALLAZIONE COME PRESCRITTO E LIMITAZIONI ALL APPLICAZIONE eene 40 12 9 DICHIARAZIONE DI CONFORMIT EC eene enne ener eene tenter entrer eene traten ee tnnin 41 APPENDICE A CONNESSIONI DI MOTORI ULTRACT A DRIVE scccscscssssssssscscccsssscssceeees 42 ae i 1 Breve panoramica La piattaforma programmabile per il controllo del movimento AX V caratterizzata da un hardware innovativo per il controllo della potenza personalizzabile via software e configurabile mediante il collegamento con un PC Per le istruzioni sull installazione e le caratteristiche dell hardware e sulla configurazione delle funzioni generali di sistema fare riferimento al presente manuale Per informazioni sul programma di controllo residente sul PC e sull utilit di configurazione AXV Cockpit fare riferimento al manuale AXV Cockpit Per informazioni sulle funzioni specifiche delle varie applicazioni distribuite fare riferimento
3. 223 N Pin 10 11 12 13 14 15 0 V PTC n c CLK CLK n c Vcc n c PTC DATA n c n c n c n c DATA n c CONNETTORE ENCODER ENDAT J2 Opzione C connettori su scheda Cannon Sub D 15 pin maschio volante Tipo Ground Digitale 5 V Digitale 5 V Alimentazione Digitale 5 V Digitale 5 V Digitale 5 V Descrizione segnale Connettere 0 V PTC e schermo Segnale Clock Diretto Segnale Clock Negato Alimentazione encoder Ingresso sensore temperatura motore PTC Segnale DATI negato Segnale DATI diretto 244 ASYNCHRONOUS SERIAL PORT X1 FUNZIONALITA E DESCRIZIONE SEGNALI conn su scheda Cannon D 9 pin maschio volante RS 485 multidrop half duplex isolata 2500 Vdc velocit standard 18 2 kB max hardware 1 MB Terminare la linea a 120 Ohm tramite switch sul pannello Pin n i em LL 3 LINE A RS485 I O Canale A linea 485 Alimentazione convertitore s Fso TII 7 LINE B RS485 wo Canale B linea 485 Abilita la modalit RS485 9 ENABLE485 Ingresso Digitale tivo alto Ingresso NPN 5 V ni SENSOR CONNECTOR S1 FUNZIONALITA E DESCRIZIONE SEGNALI connettori su scheda Cannon D 15 pin maschio volante Pin Conn 2 HIN Ingresso Sensore di Hall fase 1 negato Onda quadra 0 5V digitale Ingresso 3 digitale Sensore
4. Hardware e Involucro isolato con protezione IP 20 con schermo interno RFI tipo a libro e Interfacce di controllo di potenza con terminali e connettori rimovibili e Interfaccia encoder e seriale tramite connettori D standard barra di terra integrata 4 4 per schermi e masse Architettura Area di memoria programmabile non volatile 256 Kbyte Velocit processori 40 M IPS Frequenza dei task Ciclo di monitoraggio di corrente e azionamento 16 kHz Anello di posizione e velocit 8kHz Fast task programmabile dall utente 4 kHz Slow task programmabile dall utente 125 Hz Registri della posizione e del target di posizione word di 64 bit 2 giri con 1 2 di risoluzione per giro Opzioni Scheda di espansione ingressi uscite digitali Scheda comunicazione interfaccia Can Scheda comunicazione interfaccia Profibus Su ogni azionamento pu essere applicata una sola scheda opzionale ui 5 Gestione emergenze sequenze alimentazioni 5 1 Informazioni generali La piattaforma AX V gestisce la potenza e l alimentazione ausiliaria in modo completamente disaccoppiato AX V per operare deve ricevere un alimentazione 24 30 V ausiliaria dall esterno tale alimentazione viene convertita dallo switching interno in tutte le tensioni di servizio necessarie nonch nell alimentazione encoder che separatamente programmabile Questa logica stata implementata per evitare le incertezze
5. AX V MANUALE UTENTE Doc Release 5 2 Date 25 Feb 2003 Modelli supportati AX V 06094 AX V 10144 AX V 10284 AX V 23404 AX V 25554 Phase Motion Control s r l Via Adamoli 461 16141 Genova Italy Tel 39 010 835161 Fax 39 010 8355355 e mail support phase it 1202 PHASE MOTION CONTROL Configurable Motion Control Platform DE B KC WARNING Direct connection with motor EB GNO required tor meum OMDNONMRWN Analog Input 2 Analog Input 2 Analog Output 2 Analog Output 3 Ground Digital Input 4 Digital Input 5 Digital Input 6 Digital Input 7 Digital Output 4 Digital Output 5 Digital Output 6 Digital Output 7 Encoder Simulator Ch A Encoder Simulator Ch B Encoder Simulator Index Analog Input 0 Analog Input 0 Analog Input 1 Analog Input 1 Analog Output 0 Analog Output 1 Ground Digital Input 0 Digital Input 1 Digital Input 2 Digital Input 3 Digital Output 0 Digital Output 1 Digital Output 2 Digital Output 3 Rele Common Rele Open Rele Closed 24 V Input 0 V Input Indice dei contenu
6. Ingresso s Ingresso i I E a 5 Input Cos Diretto ch D Input Sin Diretto ch C Ingresso digitale Input ch A diretto Input ch B diretto Input Index diretto Input Cos Negato ch D Canale Hall 1 Canale Hall 2 Canale Hall 3 Motor sensor terminal Eccitazione resolver positivo Input ch A negato Input ch B negato Input Index negato Canale Hall 1 negato Canale Hall 2 negato Canale Hall 3 negato Abilitazione simulazione encoder Eccitazione resolver negativo Alim encoder Sine 1V pk pk digitale Sine 1V pk pk digitale Sine 1V pk pk digitale Sine 1v PK PK ASSOLUTO Sine 1v PK PK ASSOLUTO Onda quadra 0 5V Onda quadra 0 5V Onda quadra 0 5V Sinusoide 2 V pk pk 8 kHz Sine 1V pk pk digitale Sine 1V pk pk digitale Sine 1V pk pk digitale Sine 1V pk pk assoluto Sine 1V pk pk assoluto Onda quadra 0 5V Onda quadra 0 5V Onda quadra 0 5V Converte la porta encoder S1 in uscita simulazione encoder attivo basso Sinusoide 2 V pk pk 8 kHz Programmabile 4 5 15V 250 mA a2 CONNESSIONI DI POTENZA M ORS SU SCHEDA PHOENIX PC4 10 ST 7 62 10 VIE FEMMINA VOLANTE S Fase alimentazione S i T Fase alimentazione T Connessione resistenza di frenatura BR esterna connettere tra questo morsetto e DC DC Positivo DC bus Bes D Negativo DC bus Per utilizzare la frenatura interna BR collegare a DC 9 In
7. importante che il cablaggio di potenza sia condotto in canaline separate da quello di segnale e di alimentazione e che ogni incrocio tra cavi di potenza e cavi segnale sia condotto ad angolo retto 10 E necessario che sia sempre condotto un cavo di massa direttamente tra motore ed azionamento con un layout uguale a quello dei cavi di potenza 11 Se l impianto prevede l impiego di strumenti sensibili p es trasduttori analogici non preamplificati celle di carico termocoppie ecc mantenere la terra della strumentazione quanto pi possibile separata dalla terra della potenza 12 Poich l alta frequenza generata dall azionamento viene in parte accoppiata capacitivamente sul conduttore di terra e normale che una debole corrente ad alta frequenza attraversi lo stesso questo pu rendere impossibile l impiego di interruttori differenziali ad alta sensibilit Per lo stesso motivo il cavo di terra pu rappresentare un condotto che trasporta l interferenza elettromagnetica in altre parti dell impianto di conseguenza e utile allontanare i cavi di piccolo segnale dal cavo di terra anche a monte dell azionamento 13 Mettere a terra tutte le apparecchiature amplificatori filtri schermi massa motore con collegamenti corti su una sbarra comune all interno del quadro di controllo NOTA come specificato nella normativa EMC IEC 22G 21 CDV gli azionamenti AXV non sono destinati ad impiego domestico e possono causare interferenza alle ricezioni
8. 3 5 6 5 8 10 8 10 18 23 18 4 22 Arms Corrente di picco 9 14 28 40 55 Arms Massima tensione resa Vin x 0 95 Vac Frequenza PWM 16 KHz potenza nominale 96 5 96 5 96 5 95 95 Fattore di forma di ingresso 9 della Massima corrente di frenatura 100 corrente di picco pee Alimentazione Ausiliaria 20 30 Vde Se alimentata a 230 Vac For 230 Vac input supply 1 Valore di picco 2 Incluse le perdite del ponte di ingresso 3 Vin 2380 Vac Tamb 40C Freq Comm 16 kHz Vout Vin x 0 95 4 Escluse perdite alimentazione ausiliaria 5 stabilizzata 1 Vpk pk ripple gt 0 6 A e E AX V AX V AX V AX V AX V Pe io 06094 10144 10284 23404 25554 Unit Potenza media di frenatura con resistenza interna 100 200 W Potenza dissipata a corrente nominale 120 160 180 300 300 W Capacita termica 1400 2800 JIC Raffreddamento Ventilazione forzata Dimensioni LxPxH 85x225x341 182x225x341 mm M assa 2 4 5 3 Kg Grado di protezione IP20 Resistenza alle vibrazioni 0 5 g in tutte le direzioni 0 10 Hz Resistenza agli urti 0 59 15 AX V AX V AXV AX V T unit 06094 10144 10284 23404 25554 a 0 50 ic 20 70 C 0 95 0 1000 mt declassamento corrente del 3 ogni 100 m sopra i 1000 m g 16 7 Caratteristiche elettriche 7 1 Derating della corrente resa in funzione della temperatura ambiente 120 100 80 Corrente di ou
9. ENCODER Type R Type S PSJ Type E F G GJ Pin morsettiera motore Pin connettore 25 poli Pin connettore 25 Pin connettore 25 poli lato motore AXV S2 poli AXV S2 AXV S2 1 3 Pair 1 25 Pair 1 12 Pair 1 2 16 Pair 1 10 Pair 1 24 Pair 1 3 1 Pair 2 21 Pair 2 18 Pair 2 4 14 Pair 2 8 Pair 2 6 Pair 2 5 2 Pair 3 7 Pair 3 17 Pair 3 6 15 Pair 3 20 Pair 3 5 Pair 3 7 10 Pair 4 1 Pair 4 n c n c 8 25 Pair 4 14 Pair 4 9 17 Pair 5 16 Pair 5 10 5 Pair 5 3 Pair 5 n c n c 11 18 Pair 6 9 Pair 6 n c n c 12 6 Pair 6 22 Pair 6 n c n c 13 n c n c 15 Pair 7 n c n c 14 2 Pair 7 n c n c 15 11 Pair 7 11 Pair 8 11 Pair 4 16 19 Pair 7 19 Pair 8 19 Pair 4 17 Reserved PTC Reserved PTC Reserved PTC 18 Reserved PTC Reserved PTC Reserved PTC NOTA In ogni caso utilizzare cavo schermato a doppini twistati Connettere lo schermo alla massa motore da un lato e al pin 4 del connettore S2 dall altro Nel caso di utilizzo di cavi a doppio schermo lo schermo interno deve essere collegato solo dal lato AX V insieme a quello esterno tipo encoder impresso sulla targa del motore Connessi internamente in fabbrica
10. SEGNALI Morsettiera estraibile Phoenix 20 poli cod 1847301 N Pin Nome Tipo Funzione Descrizione segnale 1 ROP Ingresso Diretto di ingresso 10V Zin 10Kohm se non utilizzato analogico differenziale connettere a GND 2 RON Ingresso Negato di ingresso 10V Zin 10Kohm se non utilizzato analogico differenziale connettere a GND 3 RIP Ingresso Diretto di ingresso 10V Zin 10Kohm se non utilizzato analogico differenziale connettere a GND 4 RIN Ingresso Negato di ingresso 10V Zin 10Kohm se non utilizzato analogico differenziale connettere a GND 5 AO0 Uscita analogica Uscita programmabile 10V f s 5 mA 6 AO1 Uscita analogica Uscita programmabile 10V f s 5 mA 7 GND Massa analogica 8 DIO Ingresso digitale Ingresso programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V 9 DI Ingresso digitale Ingresso programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V 10 DI2 Ingresso digitale Ingresso programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V 11 DI3 Ingresso digitale Ingresso programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V 12 DOO Uscita digitale Uscita programmabile PNP open collector 24 V 100mA max 13 DO1 Uscita digitale Uscita programmabile PNP open collector 24 V 100mA max 14 DO2 Uscita digitale Uscita programmabile PNP open collector 24 V 100mA max 15 DO3 Uscita digitale Uscita programmabile PNP open collector 24 V 100mA max 16 RLM Contatto relay Comune relay uscita 1A 250 Vac resistivi 17 RLO Contatto relay Contatto N A relay
11. alle pagine HTML di aiuto accessibili tramite il programma di configurazione AXV Cockpit Per informazioni sulla programmazione fare riferimento al manuale AXV Manuale di programmazione che si trova nel CD fornito con l azionamento 2 Cos una piattaforma per il controllo del movimento L AX V la prima realizzazione di un nuovo modo di operare nella tecnologia del controllo del movimento AX V una piattaforma configurabile del controllo del movimento basato su un DSP molto veloce dedicato ad applicazioni di servo controllo in tempo reale integrato in un hardware per il controllo della potenza versatile ed innovativo Il risultato un azionamento ad IGBT particolarmente adatto per il controllo di servomotori brushless a magneti permanenti ad alta banda passante Questo azionamento pu essere configurato caricando un applicazione dalla libreria del software come un azionamento digitale un controllo assi un asse elettrico una camma elettronica o pi in generale un PLC o GPLC con controllo di movimento integrato L azionamento AX V controllato totalmente dal software non sono necessarie n possibili modifiche sull hardware Il software di controllo che contraddistingue l unit come pure tutti i parametri per l applicazione e per la regolazione dell azionamento sono immagazzinati nella memoria non volatile dell unit ed possibile accedervi e modificarli tramite un collegamento tra l azionamento ed
12. causa di cicli frenanti molto pesanti Eventualmente collegare resistenza esterna e variare il parametro di protezione Il sensore termico del dissipatore pu essere guasto o disconnesso La tensione di alimentazione troppo alta o la tensione di clamp troppo bassa Controllare il parametro SYS_OV_CLM_LIM Azionamento disattivato dal software 30 CODICE Codice 10001 Codice 10010 Codice 10011 Codice 10100 Codice 10101 Codice 10110 Codice 10111 Codice 11000 Codice 11001 Codice 11010 Codice 11011 Codice 11100 Codice 11110 Codice 11111 Errore n Descrizione Possibile Causa Errore 17 Errore 18 Errore 19 Errore 20 Errore 21 Errore 22 Errore 23 Errore 24 Errore 25 Errore 26 Errore 27 Errore 28 Errore 30 Errore 31 Errore nel conteggio dell Encoder DI porta S1 Errore nel conteggio dell Encoder AD porta S2 Simulazione Encoder Livelli errati nell encoder AD Livelli errati nell encoder AN Incoerenza tra encoder assoluto e incrementale Hardware non compatibile con il Software Ventola Bloccata Parametri di sistema non validi Errore Scheda di Espansione Intradrive non sincronizzato Slow Task overtime Relay Off Allarme utente Numero di conteggi encoder tra due indici errato Controllare il valore del parametro Tn CY REV e verificare tutte le connessioni di terra e degli schermi Numero di conteggi encode
13. consentire una frenatura in sicurezza vedi paragrafo funzionamento in emergenza Protezione totale del modulo di potenza sovratemperatura corto circuito verso terra e tra i cavi del motore con memorizzazione non volatile delle condizioni dell azionamento alla fermata e moduli di controllo di potenza hanno alimentazioni separate e indipendenti per debug spegnimento di emergenza gestione mancanza rete e Sonda di temperatura real time per ogni chip di potenza con limite di corrente adattativo Interfaccia per sensore ad alta frequenza Dueingressi configurabili indipendenti Un ingresso encoder principale 200 kHz che pu essere programmato come 1 Encoder SinCos 5 tracce 2 tracce assolute su giro 2 tracce analogiche incrementali index Encoder Standard Phase Motion Control 2 Encoder 6 tracce digitale 3 tracce simulazione sonde Hall 2 tracce digitali incrementali index 3 Encoder 6 tracce analogico 3 tracce simulazione sonde Hall 2 tracce analogiche incrementali index Encoder digitale incrementale Encoder SinCos 2 tracce assolute o Resolver Sensor Board con sonde Hall Encoder analogico incrementale Encoder SinCos 5 tracce con parte incrementale digitale co UI A L azionamento AX V opera una interpolazione all interno del singolo impulso encoder con un incremento di risoluzione di 2 ottenendo una precisione elevatissima ed un comportamento eccellente negli impieghi a bassissima velocit e
14. dell encoder secondo lo standard Phase M otion Control Se si usa un motore di terzi o fuori standard prima di attivare questa funzione necessario verificare la fasatura dell encoder SYS ABS START Se impostato a On utilizza l encoder assoluto se presente per Off l orientamento del campo magnetico Se impostato a Off usa l encoder assoluto solo al reset 1 L 2 Induttanza misurata tra fase e fase espressa in mH 11 2 Resistenza di frenatura Alcuni parametri consentono di tarare l intervento e la protezione della resistenza di frenatura Parametro Valore Default SYS OV Tensione DC Link di intervento della resistenza di 850 frenatura in Volt SYS P BRAKE MAX Potenza nominale della resistenza di frenatura in AXV06094 100 Watt AXV10144 100 AXV10284 100 AXV25554 200 SYS R BRAKE Valore della resistenza di frenatura in Ohm AXV06094 80 AXV10144 40 AXV10284 25 AXV25554 12 11 3 Contatori encoder seguenti parametri consentono di configurare il comportamento dei vari contatori encoder 2325 Encoder DI Ingresso encoder ausiliario porta S1 Parametro Valore Default SYS DI ENC FILT Filtro digitale antidisturbi ingresso v tabella 1 3 SYS DI ENC MODE Consente di selezionare il modo di conteggio dell ingresso tra i 0 seguenti 0 Moltiplicatore x 4 standard encoder 1 Ch A conteggio su C
15. elettromotrice del motore scende sotto circa 10 V cui corrisponde una velocit estremamente bassa Tramite questi parametri possibile attivare questa funzione Parametro Valore Default SYS UV V MIN Tensione alla quale interviene la routine di frenatura di emergenza 0 SYS UV P FAK Guadagno dell anello di regolazione di tensione 10 12 Conformita CE Motori Ultract Minact Wave Azionamenti Conformit motori ed azionamenti Dichiarazione del fabbricante Raccomandazioni di installazione EC1 8 1 96 Questo supplemento alle istruzioni raggruppa tutte le prescrizioni raccomandazioni e dichiarazioni del fabbricante per la conformit alle Direttive EC riguardanti i sistemi di azionamento a velocit variabile In particolare sono contenuti in questo fascicolo 1 Istruzioni di cablaggio e composizione del sistema per la conformit del sistema alle direttive EMCD e LVD 2 Dichiarazioni di conformit per le direttive EM CD e LVD 12 1 Note generali Le direttive EC Le direttive CE sono raccomandazioni di costruzione che hanno lo scopo di garantire una comune qualit utilizzabilit e sicurezza ai beni prodotti e commercializzati nella Comunit Europea Le Direttive esprimono degli indirizzi di massima per le caratteristiche tecniche e per le relative certificazioni dei prodotti industriali e verranno progressivamente tradotte in leggi in tutti gli stati della Comunit Eu
16. si devono configurare i parametri di sistema SYS R BRAKE valore di resistenza in ohm e SYS PBRAKE MAX valore di potenza nominale in Watt Il firmware user questi valori per attivare la protezione termica della resistenza stessa Per maggiori dettagli vedere il paragrafo Parametri di Sistema 4 Descrizione dell Hardware L azionamento caratterizzato da Sezione di potenza e Convertitore innovativo Ac Ac senza condensatori elettrolitici sul DC bus che permette una disponibilit istantanea di corrente all accensione e una corretta forma d onda della corrente in ingresso in accordo con la normativa IEC555 con fattore di potenza e di forma prossimi all unita ae e Regolazione autoadattativa del limite di corrente a seconda della tensione di alimentazione e della temperatura ambiente azionamento unificato per una tensione di alimentazione nel campo 24 506 Vac frequenza di ripple PWM di 16 kHz resistenza di frenatura integrata per piena coppia con potenza media limitata chopper di frenatura di piena potenza per eventuale resistenza esterna Ventilazione forzata attivata dalla temperatura dell azionamento attivo oltre 55 C per limitare l accumulo di polvere ed aumentare l affidabilit la temperatura dell azionamento monitorata ed a disposizione dell utente per un eventuale intervento ciclo autolimitante La protezione termica del motore e dell azionamento ha intervento ritardato rispetto alla segnalazione per
17. 1A 250 Vac resistivi 18 RLC Contatto relay Contatto N C relay 1A 250 Vac resistivi i ili Alimentazione aux per Tensione 20 30 V riferiti al Pin 20 OV dd Alim Ausiliaria circuiti di regolazione Corrente assorbita 600mA TM Negativo alimentazione 20 OV Alim Ausiliaria ausillaria 20 COMMAND TERM INAL C2 FUNZIONALITA E DESCRIZIONE SEGNALI M orsettiera estraibile Phoenix 16 poli cod 1847262 N Pin Nome Tipo Funzione Descrizione segnale 1 R2P Ingresso Diretto di ingresso 10V Zin 10Kohm se non utilizzato analogico differenziale connettere a GND 2 R2N Ingresso Negato di ingresso 10V Zin 10Kohm se non utilizzato analogico differenziale connettere a GND Uscita 3 AO2 analogica Uscita programmabile 10V f s 5 mA Uscita 4 analogica Uscita programmabile 10V f s 5 mA M assa 3 GND analogica 6 DI4 Ingresso Ingresso programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V digitale 7 DI5 Ingresso Ingresso programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V digitale 8 DI6 Ingresso Ingresso programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V digitale 9 DI7 Ingresso Ingresso programmabile 6 6 kOhm verso massa 20 30 V digitale Uscita 10 04 digitale Uscita programmabile PNP open collector 24 V 100mA max Uscita 11 DO5 digitale Uscita programmabile PNP open collector 24 V 100mA max Uscita 12 digitale Uscita programmabile PNP open collector 24 V 100mA max Uscit
18. C con Windows 9x Me 2000 NT 4 0 o successivi con una linea seriale RS 485 se il PC non possiede una linea seriale RS 485 si rende necessario un convertitore RS 232 485 disponibile su richiesta Sul PC deve essere installato il browser Internet Explorer 4 0 o successivo disponibile nel CD Almeno 15 Mbyte di spazio libero sul disco rigido Installazione del software e Inserire il CD Rom fornito in un PC e Se la funzione autorun attiva sul PC l applicazione principale si autoattiva se autorun disabilitato aprire la pagina index htm nella directory radice del CD con qualunque browser Internet p es Internet Explorer setup pu essere attivato anche lanciando il file setup exe contenuto nella cartella d setup axvsetup disk1 e Una volta concluso il setup e riavviato il PC nel meu Avvio gt Programmi di Windows verr aggiunta la cartella AXV Cockpit Per completare l installazione necessario lanciare il programma Run Me First contenuto in tale cartella questa operazione va eseguita una sola volta dopo l installazione Schema minimo di collegamento per la programmazione Per la sola connessione ad un PC programmazione e configurazione e Collegare l alimentazione a 24 V tra il 24 V e lo OV sulla morsettiera C1 e Collegare la linea RS 485 al PC In questo stato l azionamento pu essere interrogato e programmato Non necessaria l alimentazione di potenza Collegamenti di potenza ua
19. ONNESSIONI ELETTRICHE ccccccccsssssssscssccsssssscccsccccssssscssececcessessssseccccsesessessececcecscscesceecssceseses 20 9 INSTALLAZIONE MECCANJTGA cori ro ve sean ose rr Fn area o SF re E ee eoe Yn be Peek Ve Se OE SUPR VE EE Ven UE STE serrate 29 10 AX V CODICI DI ERRORE vise siscsesecadsstcosbesccsscatsccssecnssccesscesseosaessccvsascscssesocsvcesbesccssseosssstsessc coevessessoseseess 29 11 PARAMETRI DE SISTEMA eo evo V Ve eene poop iue ao eoi tuo pee Va vau PR Eo RN RR E ETE OK Ee 32 11 1 ANELLO DI CORRENTE iii 32 11 2 RESISTENZA DI FRENATURA 32 11 3 CONTATORI 32 11 4 uus a hA E E E 35 11 5 USCITE ANALOGICHE MRRRRRRRRRRRRRRRRREMMMMMMMEMMMMMMEEEMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMWMMHNST 35 11 6 CONNESSIONE SERIALE RS485 eite nnns seen eet rennen 35 11 7 PROTEZIONE TERMICA MOTORE c ii 36 11 8 ANELLO DI POSIZIONE VELOCIT i 36 11 9 SCHEDA DI ESPANSIONE eee erre eee 37 11 10 FUNZIONE FRENATURA DI EMERGENZA rie 37 12 CONFORMITA CE MOTORI ULTRACT MINACT WAVE AZIONAMENTI
20. a 1 13 DO7 digitale Uscita programmabile PNP open collector 24 V 100mA max Uscita Ripetizione canale A 14 REA digitale encoder digitale NPN open collector 30 V 100 mA Uscita Ripetizione canale B 15 REB digitale encoder digitale NPN open collector 30 V 100 mA Uscita Ripetizione canale C 16 REC digitale encoder digitale NPN open collector 30 V 100 mA N Pin 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 4V DO DO10 0011 GND DIB DI9 DI10 0111 0112 0113 0114 0115 0116 017 0118 0119 GND IN GND IN SCHEDA ESPANSIONE I O Opzione 1 orsettiera estraibile Phoenix 20 poli cod 1847301 Tipo Alim Uscite Uscita digitale Uscita digitale Uscita digitale Uscita digitale M assa isolata uscite digitali Ingresso digitale Ingresso digitale Ingresso digitale Ingresso digitale Ingresso digitale Ingresso digitale Ingresso digitale Ingresso digitale Ingresso digitale Ingresso digitale Ingresso digitale Ingresso digitale Massa isolata ingressi digitali Massa isolata ingressi digitali Funzione Riferimento alto isolato uscite digitali Uscita programmabile Uscita programmabile Uscita programmabile Uscita programmabile Ingresso programmabile Ingresso programmabile Ingresso programmabile Ingresso programmabile Ingresso programmabile Ingresso programmabile Ingresso programmabile Ingresso programmabile Ingresso programmabile I
21. ad asse bloccato e Un ingresso ausiliario 500 kHz che pu essere programmato come 2 Encoder 6 tracce digitale 3 tracce simulazione sonde Hall 2 tracce digitali incrementali index 4 Encoder digitale incrementale Le uscite resolver vanno collegate agli ingressi seno e coseno del connettore S2 ae E 6 Sensor Board con sonde Hall NOTA Per compensare eventuali cadute di tensione su cavi lunghi la tensione di alimentazione encoder pu essere programmata tra 5 e 15 Vdc Due uscite Uscita simulazione encoder line driver con qualsiasi rapporto rispetto all encoder primario disponibile su S1 in alternativa all ingresso secondo encoder Ripetizione encoder 2 copia hardware 1 1 della porta S1 uscita single ended open collector 24 V su C2 pu funzionare come ripetizione encoder a qualunque rapporto se si attiva la ripetizione encoder la semplice copia dell encoder 51 se la porta S1 attivata come ingresso Interfaccia General Purpose 3 ingressi analogici differenziali programmabili 4 uscite analogiche programmabili 848 ingressi e uscite digitali programmabili un rel di azionamento pronto con contatto di scambio 1A 250V Comunicazioni e Interfaccia seriale asincrona multi drop RS 485 optoisolata Opzione per bus di campo CanOpen e Profibus Interfaccia seriale sincrona INTRADRIVE 3 3 Mbaud per collegare fino a 15 azionamenti AX V in un ambiente multi assi e multi I O ii
22. amento Con gli azionamenti AX V vengono fornite anche un set di Applicazioni Base con codice sorgente che possono essere caricate tramite AXV Cockpit v manuale relativo In particolare in ogni azionamento al termine del processo di produzione viene caricata la applicazione Speed V software standard progettato per applicazioni di azionamento classico questa applicazione trasforma l AX V in un versatile azionamento digitale per servomotori brushless Le principali caratteristiche di Speed V sono Possibilit di selezione tra controllo di corrente o velocit Possibilit di selezione tra interfaccia standard analogica differenziale 10V ingresso in frequenza e Generatore di rampe interno e Capacita di immagazzinare fino a 8 serie complete di parametri tasks con possibilit di commutare da una parametrizzazione all altra durante il funzionamento tramite input digitali Asse elettrico Per la descrizione dettagliata delle funzionalit e degli I O fare riferimento alle pagine HTM L di configurazione accessibili tramite il software di configurazione AXV Cockpit 3 Percominciare La piattaforma AX V un azionamento totalmente digitale del tutto configurabile via software Per poter interagire con l azionamento e per poter inserire i parametri dell applicazione per la prima volta necessario un collegamento con un PC Dopo la programmazione l azionamento pu essere controllato sia solo attraverso la morsettie
23. camente dalla caduta di rete ed scavalcata da eventuali frenate maggiori della minima necessaria all autoalimentazione Per quanto riguarda la gestione di un eventuale freno di stazionamento vale quanto citato nel capoverso precedente in nessun caso bisogna lasciare intervenire il freno sul motore in movimento Anche in questo caso il freno pu essere efficacemente alimentato dalla stessa alimentazione 24 V dell azionamento ed essere controllato dal rel dell azionamento ae E 5 4 Intervento ritardato delle protezioni termiche Come nei casi precedenti un carico inerziale abbandonato per l improvviso intervento di una protezione pu essere assai pericoloso per questo motivo le piattaforme AX V restano attive per 2 secondi dopo l intervento della protezioni termiche motore e azionamento cosi che il sistema in sovraccarico possa effettuare una ultima frenata prima di una disattivazione in sicurezza ui 6 Specifiche tecniche T AX V AX V AX V AX V AX V m pM 06094 10144 10284 23404 25554 Unit Tensione di alimentazione 0 506 Vac 3 phase Corrente assorbita 1 9 14 28 40 55 Arms Frequenza di alimentazione 0 400 Hz Potenza nominale 2 2 8 5 5 11 11 5 KW Corrente erogata M asse lt 100 rpm 51 3 6 9 10 14 10 14 23 36 25 32 Arms Corrente erogata vel max 51
24. delle applicazioni il Global PLC un ambiente di programmazione PLC che consente all utente di creare progetti di automazione personalizzati Entro i limiti degli I O disponibili e della memoria del programma sono disponibili le funzioni standard di automazione del linguaggio IEC 1131 3 PLC in un ambiente tuttavia cosi veloce da poter effettuare un raffinato controllo del movimento in tempo reale anche inclusa la funzione di acquisizione dati da due encoder separati Il software PLC esegue ciclicamente tre task separati un task veloce utilizzato per funzioni di controllo del moto con una frequenza di ciclo di 4 kHz e due task lenti con frequenza di ciclo di 125 Hz per tutti gli altri usi Il linguaggio GPLC cosi potente che funzioni molto veloci come posizionatori camme elettroniche controlli di traiettoria sono facilmente implementabili dall utente che pu quindi trasformare l AX V nel centro controller sono disponibili 4 termini di compensazione proporzionale velocit derivativo accelerazione integrale posizione e integrale di posizione con questo termine si pu ottenere un errore di posizione zero a di controllo di tutto il sistema azionato utilizzante il proprio software privato e quindi del tutto protetto da imitazioni o concorrenza Per informazioni dettagliate sulla programmazione fare riferimento al manuale AXV Manuale di programmazione che si trova nel CD fornito con l azion
25. di Hall fase 1 Onda quadra 0 5V Ingresso 4 HALL 2 digitale Sensore di Hall fase 2 Onda quadra 0 5V Ingresso 5 3 digitale Sensore di Hall fase 3 Onda quadra 0 5V Alim Ingresso 7 ENC A digitale Canale A encoder Onda quadra 0 5V Ingresso 8 digitale Protezione termica motore Ingresso 9 ENC I digitale Indice negato encoder Onda quadra 0 5V 10 E an Sensore di Hall fase 2 negato Onda quadra 0 5V igitale 11 Has Sensore di Hall fase 3 negato Onda quadra 0 5V igitale Ingresso 12 ENC A digitale Canale A neg Encoder Onda quadra 0 5V Ingresso 13 ENC B digitale Canale B neg encoder Onda quadra 0 5V Ingresso 1 14 digitale Indice encoder Onda quadra 0 5V Ingresso 15 ENC B digitale Canale B encoder Onda quadra 0 5V Nel caso di connessioni a motori Ultract per la codifica dei sensori fare riferimento alla appendice A di questo manuale SENSOR CONNECTOR S2 FUNZIONALITA E DESCRIZIONE SEGNALI connettori su scheda Cannon D 25 pin maschio volante Pin Scheda Nome Tipo Funzione Descrizione segnale mn AANA N BANA 85 IANA 5 GND PTC OV COSN o SINN N co m GND PTC OV mn m PTC RESEXP mn N m 85 GND PTC OV m B mn N ANNA m 16 INANA COS SIN 19 GND PTC 20 HIN 2 iil Lu Ana digi Ana digi Ana digi Input Sin Negato ch C Ingresso a
26. di puro stazionamento essi non sono adatti a dissipare ripetitivamente energie elevate in quanto concepiti per coppie frenanti assai alte in dimensioni estremamente ridotte Essi vanno impiegati esclusivamente per mantenere fermo un asse verticale gi frenato elettricamente in condizioni di assenza di rete Ogni altro impiego comporterebbe un decadimento assai rapido con consumo del ferodo e conseguente grippaggio La coppia frenante erogata dal freno sempre inferiore a quella che il motore pu erogare frenando elettricamente La fermata di emergenza con carichi inerziali con le piattaforme AX V si realizza quindi come segue e segnale di emergenza nel rispetto della normativa di sicurezza seziona la potenza ma mantiene l alimentazione 24 V e l arrivo del segnale di emergenza azzera il riferimento di velocit chiedendo all azionamento una frenata rapida Te Grazie all energia contenuta nel motore l azionamento in grado di frenare a piena coppia anche in assenza di alimentazione di rete sino a che la forza elettromotrice del motore scende sotto circa 10 V cui corrisponde una velocit estremamente bassa A questo punto il motore viene abbandonato Se l asse verticale ed il motore dotato di freno di stazionamento solo in questo momento si pu rilasciare la bobina del freno e a tale scopo si pu utilizzare il contatto di scambio del rel dell azionamento fondamentale che il freno non venga mai
27. di temporizzazione e disponibilit tipiche delle alimentazioni derivate dallo stadio di potenza che hanno ritardi significativi sull accensione e vengono a mancare in caso di intervento di frenata di emergenza La logica dell AX V invece che la stessa alimentazione ausiliaria utilizzata per PLC gestione del quadro sensori ed altro venga utilizzata anche dall azionamento cosi che lo stesso sia in grado di interfacciarsi e memorizzare tutti i segnali di automazione del quadro quando questi sono disponibili senza problemi di temporizzazione L assenza di uno stadio di precarica poi rende la potenza immediatamente disponibile non appena questa viene ad alimentare l azionamento senza tempi di ritardo 5 2 La frenatura di emergenza ed i motori con freno di sicurezza La maggioranza delle applicazioni di servocomando con motori brushless caratterizzata da alta dinamica il motore accelera e frena un carico in tempi molto ridotti In molti casi per esempio robot cartesiani sarebbe assai pericoloso all insorgere di un emergenza abbandonare il carico alla sua inerzia perch l energia cinetica in esso accumulata e spesso molto elevata Occorre quindi che ogni emergenza conduca ad una frenata veloce In questi casi si potrebbe pensare di ricorrere a servomotori dotati di freni di sicurezza o stazionamento Tale soluzione e scorretta e pericolosa per i seguenti motivi freni di stazionamento montati nei servomotori sono appunto
28. e Verificare che non ci siano loop infiniti nel codice Drive Relay commutato Questo allarme pu essere attivato dal programma GPLC ALIM ENTATORE AUSILIARIA 24 V con ripple eccessivo od impedenza parimenti eccessiva in questo caso il micro si accende e si spegne dando luogo ad un codice di errore apparente Rosso Arancio Verde In questo caso rinforzare o filtrare l alimentatore ausiliario 231 lt 11 Parametri di sistema Molte delle funzionalit del firmware possono essere configurate tramite i Parametri di Sistema Per accedere a questi parametri lanciare AXV Cockpit e aprire il file SysXX_ita par XX indica la release del firmware alla quale la tabella parametri fa riferimento 11 1 Anello di corrente L anello di regolazione di corrente di tipo PID E possibile regolare indipendentemente i tre guadagni Proporzionale Integrale e Derivativo Per ottenere una buona taratura dell anello banda passante 1 kHz overshoot lt 10 si possono configurare i parametri corrispondenti come indicato in tabella Motori particolari possono richiedere una taratura dedicata tramite osservazione della risposta al gradino Parametro Valore Default SYS_IC_P_FAK 285 L 2000 SYS FAK SYS IC P FAK 2 2000 SYS IC D FAK SYS IC P FAK 4 1000 SYS HIGH RES PHASE Attiva la funzione di affinamento della posizione elettrica al On passaggio del primo indice Questa funzione richiede la fasatura
29. e rilevanti normative a livello sistema e stato verificato ed e garantito 12 2 Direttiva LVD La direttiva LVD si applica a tutte le apparecchiature elettriche operanti tra i 50 ed i 1000 V AC ed i 75 e 1500 V DC in ambienti non soggetti a particolari condizioni La direttiva non si riferisce ad applicazioni in atmosfere particolari e o apparecchiature antideflagranti la direttiva inoltre non si applica ad attrezzature di sollevamento Lo scopo generale della direttiva e di garantire un livello uniforme di sicurezza elettrica dal punto di vista del rischio utente e del possibile danno alle cose la direttiva richiede che il prodotto venga documentato dal punto di vista della sicurezza e delle prescrizioni applicative ae bui 12 3 Sicurezza del prodotto 1 2 3 Il trasporto l installazione e l uso degli azionamenti e riservato a personale appositamente qualificato IEC 364 L apertura del contenitore degli azionamenti o delle protezioni dei motori ovvero una installazione difettosa possono causare danni alle persone od agli impianti Azionamenti e motori possono avere parti interne rotanti calde e sotto tensione questo pu avvenire anche a rete di alimentazione staccata 12 4 Prescrizioni applicative 1 2 3 4 Gli azionamenti AXV sono destinati all impiego in quadri elettrici di controllo ed al pilotaggio di motori a velocit variabile L integratore di sistema potr mettere in servizio gli az
30. e Collegare le fasi del motore ai morsetti A B e C del connettore di potenza rispettando la sequenza specificata sullo schema di cablaggio fornito con il motore Per questa connessione necessario utilizzare un cavo schermato di sezione adeguata per la corrente nominale del motore Lo schermo deve essere collegato a massa sia dal lato motore che sul pannello dell azionamento Per la verifica del senso ciclico delle fasi e il collegamento di motori non standard si pu utilizzare la applicazione Test Routine e Collegare l alimentazione di potenza ai morsetti R S e T del connettore di potenza NOTA gli azionamenti AXV sono progettati per lavorare esclusivamente con alimentazione trifase con qualsiasi tensione inferiore a 460 V 1096 ATTENZIONE Per un corretto funzionamento dell azionamento necessario collegare una resistenza di frenatura Per usare la resistenza frenante interna connettere un jumper isolato di dimensione adeguata alla corrente nominale dell azionamento tra i terminali BR e DC Se invece si desidera inserire una resistenza di frenatura di potenza maggiore esterna questa deve essere connessa tra i morsetti DC e BR in questo caso il jumper tra BR e DC non deve essere realizzato valori ohmici minimi e massimi per la resistenza esterna sono Modello Min Max AX V 06094 600 80 Q AX V 10144 380 500 AX V 10284 200 250 AX V 25554 100 130 Se si utilizza una resistenza di frenatura esterna
31. eggi superiore a quanto specificato nel parametro SYS IND AD TOL si attiva l allarme 18 SYS IND AD TOL Vedi SYS INDEX ALARM 2 SYS GATED ENC Impostare a On questo parametro se si utilizzano encoder digitali Off con l indice gi mascherato con i canali A e B alti Impostare a Off con encoder analogici Tabella 1 Filtro digitale ingressi encoder AD e DI Valore Sopprime fronti pi vicini di 0 ns 50 ns 100 ns 200 ns 400 ns 800 ns 1 6 us 3 2 us NI OY OT BY WIN ej CO Encoder AN Ingresso encoder lento porta S2 Ch Sin e Ch Cos Parametro Valore Default SYS AN FILT Filtro digitale antidisturbi ingresso AN v grafico 1 4096 SYS AN RIPPLE Limite di variazione dei livelli analogici L azionamento pu 100 eseguire un controllo dei livelli analogici sin cos per verificare eventuali guasti dell encoder o rotture cavo Se questo limite viene ecceduto si attiva l allarme 21 Pi basso questo valore pi stretto il campo di variazione consentito Un valore di 128 esclude il controllo SYS AD GAIN1 Consente di impostare il fondo scala degli ingressi analogici 1 dell encoder AN Espresso in V differenziali SYS COMP ENC AN Attiva una routine automatica di compensazione di offset e Off guadagni degli ingressi analogici AN Grafico 1 Frequenza di taglio filtro digitale ge fix 100 A
32. er maggiori informazioni su AX V Cockpit fare riferimento al Manuale dell Utente di AX V Cockpit Il software caricato all interno degli azionamenti AX V si suddivide in Firmware e Applicazione Il Firmware gestisce il sistema operativo e tutte le risorse base dell azionamento anelli di controllo di corrente velocit e posizione le protezioni e la diagnostica parametri di configurazione di questi servizi base sono descritti nel capitolo Parametri di Sistema Alcune caratteristiche peculiari del firmware sono controllo interamente digitale di corrente diretta e in quadratura aggiornato con una frequenza di 16 kHz con un controllo a banda passante di 4 kHz e Anello di velocit digitale con reale velocit zero PID controller con feedforward generalizzato e nterpolazione encoder analogici per incrementare la risoluzione Gestione di una routine di messa in fase automatica attivabile dalle applicazioni GPLC per funzionamento con encoder incrementali Uscita simulazione encoder configurabile dalle applicazioni Il firmware viene sviluppato nei laboratori Phase Motion Control e non modificabile dall utente finale Periodicamente vengono rilasciati aggiornamenti del firmware che sono resi disponibili sul sito Internet http www phase it E sempre garantita la compatibilit dei nuovi firmware con le applicazioni precedenti La Applicazione contiene il programma di movimento e la gestione delle logiche L ambiente di sviluppo
33. h B direzione 2 Ch conteggio su Ch B conteggio gi SYS INDEX ALARM Attiva una funzione di verifica della posizione dell indice Se questa On varia di un numero di conteggi superiore a quanto specificato nel parametro SYS IND DI TOL si attiva l allarme 17 SYS IND DI TOL Vedi SYS INDEX ALARM 2 Encoder AD Ingresso encoder veloce porta S2 Ch A Ch B e Index L ingresso encoder veloce AD pu essere configurato per gestire sia encoder analogici che encoder digitali Alcuni parametri hanno effetto in entrambe le configurazioni altri hanno effetto solo in una specifica configurazione Parametro Valore Default SYS AD ENC FILT Filtro digitale antidisturbi ingresso v tabella 1 4 SYS AD RIPPLE Limite di variazione dei livelli analogici L azionamento pu eseguire 100 un controllo dei livelli analogici sin cos per verificare eventuali guasti dell encoder o rotture cavo Se questo limite viene ecceduto si attiva l allarme 20 Pi basso questo valore pi stretto il campo di variazione consentito Un valore di 128 esclude il controllo SYS AD GAIN2 Consente di impostare il fondo scala degli ingressi analogici 1 dell encoder AD Espresso in V ovx differenziali SYS COMP ENC AD Attiva una routine automatica di compensazione di offset e Off guadagni degli ingressi analogici AD SYS INDEX ALARM Attiva una funzione di verifica della posizione dell indice Se questa On varia di un numero di cont
34. i disabilitano l azionamento CODICE Codice 00001 Codice 00010 Codice 00011 Codice 00100 Codice 00101 Codice 00110 Codice 00111 Codice 01000 Codice 01001 Codice 01010 Codice 01011 Codice 01100 Codice 01101 Codice 01110 Codice 01111 Codice 10000 Errore n Descrizione Corto circuito del ponte Sovracorrente Sovratensione del Dc Link del eee giunzione Corto circuito del freno Sovratemperatura del motore zu DSP Program Error Overtime dell interrupt a 16 KHz Parametri flash non validi Guasto nella memoria flash Sovratemperatura del freno pe frenante sempre Blocco dell azionamento Possibile Causa Si verificato un corto circuito negli avvolgimenti del motore o nel ponte di potenza Protezione da sovracorrente Pu verificarsi se i guadagni dell anello di corrente non sono regolati propriamente per il sistema in uso La resistenza di frenatura non collegata correttamente o guasta Ciclo di lavorazione troppo pesante Ciclo di lavorazione troppo pesante Si verificato un corto circuito nella resistenza frenante Sovratemperatura degli avvolgimenti del motore o sensore PTC non collegato Tensione di alimentazione 24 V troppo bassa Errore nel firmware Errore nel firmware Valori dei parametri non riconosciuti Provare a premere il tasto SAVE nell AX V Cockpit e resettare l azionamento Errore nel firmware La resistenza frenante sta scaldandosi troppo a
35. indi risponde solo se interrogato da un master Parametro Valore Default SYS BAUD RATE Imposta il baud rate della porta seriale RS485 38400 SYS SER DELAY Imposta un ritardo minimo in ms prima della risposta 0 dell azionamento a er 11 7 Protezione termica motore Una delle peculiarit dei motori brushless la sovraccaricabilit In transitorio ad esempio durante una accelerazione normale richiedere anche 3 o 4 volte la corrente nominale del motore Tuttavia sovraccarichi violenti se non controllati possono essere pericolosi per il motore soprattutto se questo di piccola taglia ULII size 2 e 4 Questo perch il surriscaldamento locale dell avvolgimento pu essere tanto veloce da danneggiarlo prima che la pastiglia termica intervenga L azionamento contiene un modello termico del motore che pur consentendo di erogare la massima corrente in transitorio limita la corrente in modo da evitare di danneggiare il motore stesso Il parametro SYS MOTOR TC consente di impostare la costante di tempo termica del motore Il valore di corrente nominale del motore a cui la protezione deve limitare deve essere scritti nella variabile Inom dalla applicazione GPLC Parametro Valore Default SYS MOTOR TC Costante termica del motore Nota questa variabile espressa in unit macchina il valore da impostare pu essere ricavato come 5000 Ta dove Ta la costante di tempo termica de
36. ionamenti solo dopo aver verificato che l intero sistema sia conforme alla direttiva EM CD 89 336 EWG Gli azionamenti sono conformi alla LVD 73 23 EWG Nell installazione rispettare i dati riportati nella documentazione di prodotto 12 5 Installazione 1 2 3i Verificare la conformit alle prescrizioni di montaggio e raffreddamento Verificare che i motori o gli azionamenti non presentino danni causati dal trasporto che possano ridurre la sicurezza elettrica Durante il funzionamento sotto tensione rispettare le prescrizioni nazionali di prevenzione infortuni Verificare la corretta scelta di sezioni ed isolamenti dei cablaggi in funzione della vigente normativa Tutti i segnali di controllo degli azionamenti sono isolati dalla rete Questo isolamento e da considerarsi funzionale si richiede una seconda barriera di isolamento se e previsto un contatto diretto con l operatore Se si utilizzano interruttori di protezione differenziali tenere presente che poich si utilizza un ponte di ingresso in corrente continua e possibile un guasto con assorbimento in CC che puo paralizzare un differenziale elettromeccanico convenzionale E quindi pi scuro utilizzare differenziali sensibili anche a dispersioni in CC o universali Poich inoltre i condensatori utilizzati all interno dei filtri RFI causano correnti di dispersione verso massa tali correnti devono essere valutate nel dimensionamento degli interruttori Indipe
37. l motore in secondi 15 11 8 Anello di Posizione Velocit Parametro Valore Default SYS POS ERR MAX Imposta il massimo recupero di posizione E espresso in impulsi interpolati cio impulsi encoder 2 14 8388610 512 imp Enc SYS SPL ZERO Imposta la frequenza di taglio del filtro passabasso inserito all uscita dell anello di velocit Utile per eliminare le vibrazioni ad alta frequenza 300Hz Per la scala vedere il grafico 1 a pag 32 4096 SYS ACC FFW Se impostato a On utilizza il guadagno di accelerazione solo in feed forward cio richiede un contributo di corrente proporzionale alla accelerazione del riferimento E utile per minimizzare l errore dinamico quando si utilizza il posizionatore interno dell azionamento Se impostato a Off il guadagno di accelerazione richiede un contributo di corrente proporzionale all errore di accelerazione contributo derivativo standard Off SYS HIGH GAINS Moltiplica per 4 la scala dei guadagni di posizione e di velocit Off 36 11 9 Scheda di espansione Parametro Valore Default SYS EXP BOARD Selezionare la eventuale scheda di espansione installata EXP I O EXP CanOpen ecc Null 11 10 Funzione frenatura di emergenza Grazie all energia contenuta nel motore l azionamento in grado di frenare a piena coppia anche in assenza di alimentazione di rete sino a che la forza
38. ndentemente dall apposizione del marchio CE su motori ed amplificatori la conformit del sistema azionato alla normativa EMC e responsabilit dell integratore di sistema Informazioni e raccomandazioni di filtraggio e di cablaggio utili ad ottenere tale conformit sono contenute nella presente documentazione 12 6 Dichiarazione di conformita EC riferita a EC Low Voltage Directive 72 23 EWG Si certifica che i motori della serie ULTRACT e MINACT e gli amplificatore brushless serie AXV sono progettati costruiti e testati in conformit alla EC Low Voltage Directive 72 23 EWG sotto la responsabilit di Phase Motion Control s r l Lungobisagno Istria 27r 16141 Genova Gli standard applicati sono i seguenti IEC 34 1 34 5 34 6 34 11 34 14 e IEC 72 EN 60529 IEC 249 1 10 86 IEC 249 2 15 12 89 e IEC 326 1 10 90 EN 60097 9 93 12 7 Direttiva EM CD 89 336EWG La direttiva EM CD regola le emissioni di sistemi che possono causare disturbi elettromagnetici od essere affetti dal disturbo elettromagnetico Lo scopo della direttiva e quindi quello di far si che ogni sistema prodotto possa funzionare senza interferenza da parte di altri e senza interferire con le telecomunicazioni Tanto gli amplificatori brushless quanto i motori brushless non costituiscono sistemi di per se e quindi gli stessi non sono ne potrebbero essere direttamente soggetti alla direttiva EM CD la corrispondenza alla direttiva va verificata sul si
39. ngresso programmabile Ingresso programmabile Ingresso programmabile Descrizione segnale Tensione 10 30 V riferiti al Pin 15 OV PNP open collector 100mA max PNP open collector 100mA max PNP open collector 100mA max PNP open collector 100mA max 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 6 6 kOhm verso massa Pin 1 20 30 V 222 CONNETTORE CAN BUS J1 Opzione C connettori su scheda Cannon Sub D 9 pin maschio volante N Pin Nome Tipo Descrizione segnale 1 n c 2 CAN L Digitale 5V Segnale CAN LOW 3 SHIELD Ground 4 n c 5 6 GND Ground 7 CAN H Digitale 5V Segnale CAN HIGH 8 9 CONNETTORE PROFIBUS Opzione P M orsettiera estraibile Phoenix 7 poli N Pin Nome Tipo Descrizione segnale 1 Shield Ground Collegamento schermatura del cavo 2 3 RX TX B Digitale 5 V Canale Positivo Ricezione Trasmissione 4 5 OV Ground Riferimento di massa per segnali 6 5V Alimentazione Tensione di alimentazione per resistenze di terminazione 7 n c 8 RX TX A Canale Negativo Ricezione Trasmissione 9
40. r tra due indici errato Controllare il valore del parametro Tn CY REV e verificare tutte le connessioni di terra e degli schermi Frequenza di uscita della simulazione encoder superiore alla banda passante impostata Controllare il parametro Tn SE MAX BW Il controllo dell encoder analogico digitale ha rilevato un errore Il controllo dell encoder analogico ha rilevato un errore Errori nel controllo della coerenza tra i conteggi encoder assoluto e incrementale Il firmware caricato non riconosce la release hardware dell azionamento per utilizzare tale firmware e necessario un azionamento di produzione piu recente La ventola di raffreddamento non risponde al comando di accensione questo allarme commuta il rele di Drive Ready ma non disabilita l azionamento Sono stati riscontrati valori non validi dei parametri di sistema scrivere tramite Cockpit i valori della tabella di sistema gruppo Programmazione di sistema E stato rilevato un errore sull scheda di espansione selezionata Se non installata alcuna scheda di espansione verificare il parametro SYS EXP BOARD nella tabella System ita par Solo per assi Slave Intradrive Indic che l azionamento non sta ricevendo i segnali di sincronizzazione dal Master Se non si sta lavorando su un sistema Intradrive verificare il parametro SYS ID ADDRESS nella tabella System ita par L esecuzione dello Slow task non stata completata entro 8 ms Ridurre il tempo di esecuzion
41. ra di I O che tramite la linea seriale o un bus di campo Componenti forniti e Piattaforma hardware AX V e Firmware specifico per l applicazione tutti gli azionamenti sono forniti se non altrimenti specificato con la applicazione per il controllo in velocit Speed V gi caricata in memoria e parametrizzato per motori Ultract Il e Wave con encoder SINCOS Tabella dei parametri dell applicazione con il firmware originale viene fornito un set di parametri di default vedi sopra che pu essere modificato e salvato a seconda delle esigenze dell utente CD Rom dell utilit di configurazione contenente e Manuale dell hardware il presente manuale Manuale di programmazione GPLC ae id Manuale del configuratore AXV Cockpit Utilit AX V Cockpit per programmare interagire installare e monitorare le applicazioni nell azionamento AX V Copia dell ultima release del firmware Directory BONUS con alcuni esempi di programmazione GPLC e Disegni meccanici di tutti i motori ULTRACT e dell azionamento AX V in formato DXF e DWF Utilit di stampa manuali e disegni tecnici Componenti necessari per la prima inizializzazione e Azionamento AX V e motore prescelto Alimentazione trifase 198 465 Vac non necessario per programmare e caricare le applicazioni ma indispensabile per testare l azionamento e Alimentatore 24 30 Vdc gt 0 6 A non necessario che sia stabilizzato fino a 1 Vpk pk ripple Un P
42. radiotelevisive Ms 12 9 Dichiarazione di conformit EC riferita alla Direttiva sulla Compatibilit elettromagnetica 89 336 EWG NOTA motori della serie ULTRACT e MINACT e gli amplificatore brushless serie AXV non costituiscono sistemi autonomi e sono destinati ai campi di applicazione 2 e 3 secondo IEC 22G 21 CDV La conformit alla direttiva EMC non quindi verificabile su tali componenti Al fine di assistere i propri Clienti Phase Motion Control dichiara che gli amplificatori AXV azionanti motori Ultract o Minact se assemblati in sistemi secondo le istruzioni sopra riportate e completati con il modulo di alimentazione filtrato AX S ovvero con filtro SHAFFNER FN251 16 07 o equivalenti con fino a 100 m di cavo schermato tra azionamento e motore seguendo le norme di cablaggio descritte nel manuale di istruzioni consente al sistema azionato PDS di rientrare nella normativa IEC EN 55011 Classe A e EN 50022 Classe B A livello Componente gli azionamenti AXV sono conformi alla IEC 1000 4 2 IEC 801 2 e IEC 1000 4 4 IEC 801 4 senza alcun accessorio o protezione mem 13 Appendice A Connessioni di Motori ULTRACT a DRIVE AXV j fa to S2 or S1 j N connecting P terminal W En Motion Control Platform SINCOS ENCODER 5 DIGITAL RESOLVER TRACKS
43. ropea La certificazione prodotta in qualunque stato della Comunit Europea ha quindi valore in ogni altro stato Dato il carattere generale delle Direttive la loro applicazione tecnica e dettagliata da appropriate normative armonizzate EN in corso di preparazione La conformit di un prodotto o componente alle direttive EC e certificata dall apposizione del marchio CE sul prodotto Il prodotto marchiato CE ha quindi libero accesso in tutti gli stati della Comunit Poich la maggioranza delle Direttive non richiede l emissione di un certificato di conformit non e necessariamente evidente all utente quale direttiva sia applicata ad ogni prodotto che porta il marchio CE Per quanto riguarda gli azionamenti brushless od i motori brushless che sono componenti di sistemi di azionamento la sola direttiva che considera tali prodotti come componenti e la LVD Low Voltage Directive Per questo motivo il marchio CE riportato sugli azionamenti AXV e sui motori ULTRACT fa riferimento alla LVD Per quanto riguarda la direttiva EMCD non esistono normative specifiche riguardanti i componenti dei sistemi di azionamento in quanto l emissione complessiva generata da una macchina non e direttamente correlabile a quanto originato in ogni singolo componente Al fine di assistere gli integratori di sistemi gli azionamenti AXV ed i motori ULTRACT sono stati messi a punto e verificati su di un sistema di riferimento qui descritto in cui la conformit all
44. stallazione meccanica nom si Dimensioni azionamento H AX V j AX V 06094 85 50 AX V 10144 85 50 n AX V 10284 85 50 AX V 25554 182 100 PHASE a 5 1 t e Installare all interno del quadro senza ostruire il flusso d aria di raffreddamento dal basso all alto e Si raccomanda di non posizionare con pareti od apparecchiature a meno di 40 mm sopra e sotto l azionamento e Verificare che tra l azionamento ed il motore non ci siano pi di 15 m di cavo in caso contrario inserire induttanze di smorzamento e Verificare le condizioni di dissipazione o raffreddamento del quadro 10 AX V Codici di errore Nota Per identificare i codici di errore senza collegamento con PC verificare la sequenza lampi rossi sul LED di segnalazione LED verde per funzionamento regolare giallo in fase di comunicazione dati lampeggia sequenze rosse 1 in caso di allarme Esempio di codice errore verde verde verde rosso rosso 00011 sovratensione DC link Gli allarmi vengono resettati o Cockpit o azzerando il 24 V dell azionamento ma sono comunque memorizzati nel Flight Recorder vedi manuale Speed V N B Se Control Panel attivo la comunicazione ad alta velocit rende impossibile la lettura del codice di errore sul led chiudere il Control Panel per consentire la corretta visualizzazione dei lampi rossi e verdi Tutti gli allarm
45. stema in cui gli azionamenti sono integrati Per agevolare i propri Clienti Phase Motion Control ha verificato la conformit di una applicazione tipica descritta nel seguito conseguentemente l integratore di sistema potr awalersi di tale esempio come di un riferimento per progettare un sistema conforme alla EM CD 12 8 Installazione come prescritto e limitazioni all applicazione 1 Poich il filtro RFI necessita di un collegamento a terra il sistema campione e inadatto ad applicazioni prive di terra 2 Gli azionamenti non sono previsti per impiego domestico 3 Se l applicazione comporta qualche deviazione p es cavi non schermati azionamenti multipli ecc dal sistema campione la conformit alle normative EMCD dovr essere verificata dall applicatore 4 Dal punto di vista della direttiva EM CD l utente del sistema e responsabile del rispetto delle normative EMC 5 cavi di potenza dai filtri all azionamento e dall azionamento al motore devono essere schermati con una copertura dello schermo superiore all 85 6 cavi di segnale devono essere sempre schermati con copertura come sopra 7 Ai fini di una riduzione dei disturbi emessi dal cavo motore e dei disturbi indotti nel cavo di collegamento dell encoder la lunghezza massima di tali cavi non deve superare i 15 metri Tale misura e necessaria anche per la salvaguardia dell azionamento stesso 8 Per il collegamento degli schermi e delle terre si veda la Fig 1 9 E
46. ti 1 BREVE PANORAMICA rTcEE 4 2 COS E UNA PIATTAFORMA PER IL CONTROLLO DEL MOVIMENTO cccvescecesiesee 4 3 diss svcsseecseescsdsdscontseincscssccesesa veascsddesdenseabeansbasucbeceseastosbiesesesesdseddeseges Fee EEEa SES 6 4 DESCRIZIONE DELL HARDWARE ccssscccssssccesssccccsssscceessscccecssccecesscceessscccscnsceecessacceesssscceessseeces 8 5 GESTIONE EMERGENZE E SEQUENZE ALIMENTAZIONT 12 24 INFORMAZIONI GENERALI cete ee oec ER eee lara 12 5 2 LA FRENATURA DI EMERGENZA ED I MOTORI CON FRENO DI SICUREZZA eeeeennn een nennen nnne 12 5 3 MANCANZA DI RETE IN PRESENZA DI ENERGIA CINETICA RILEVANTE eee e e nennt nnn nean 13 5 4 INTERVENTO RITARDATO DELLE PROTEZIONI TERMICHE eeeeeeen e 14 6 SPECIFICHE TECNICHE eres ceo sese rr ev eco deine atene seiner vera RAEES 15 7 CARATTERISTICHE ELETTRICHE eee ee eren ee eene oeste tnos setae eese sese eaae eese enne seen 17 7 4 DERATING DELLA CORRENTE RESA IN FUNZIONE DELLA TEMPERATURA AMBIENTE ce 17 7 2 AREA OPERATIVA AX V 06094 eaten nasse een 17 7 3 AREA OPERATIVA AX V 10144 18 AREA OPERATIVA AX V 10284 18 7 5 AREA OPERATIVA AX V 23404 19 7 6 AREA OPERATIVA AX V 25554 19 8 C
47. tput della nominale 60 0 10 20 30 40 50 Variazione percentuale della corrente resa in funzione della temperatura ambiente C 7 2 Area Operativa AX V 06094 10 Corrente dell azionamento Arms e potenza resa KW x x ll same ML Mm EE 0 100 200 300 D e 500 da Vo 497 Volt Area operativa azionamento AX V 06094 in funzione della tensione di uscita per alimentazioni 230 380 e 460 Vac 3175 Corrente dell azionamento Arms kW Area operativa azionamento AX V 10444 in funzione della tensione di uscita per alimentazioni 230 380 e 460 Vac 7 4 Area Operativa AX V 10284 i 300 400 500 Corrente di uscita Arms potenza resa KW 1 Area operativa azionamento AX V 10284 in funzione della tensione di uscita per alimentazioni 230 380 460 Vac 497 a lt 18 Corrente dell azionamento Area operativa azionamento AX V 23404 in funzione della tensione di uscita per alimentazioni 230 380 e 460 Vac 7 6 Area Operativa AX V 25554 Corrente dell azionamento 0 100 200 300 400 500 Area operativa azionamento AX V 23404 in funzione della tensione di uscita per alimentazioni 230 380 e 460 Vac 19 8 Connessioni Elettriche COMMAND TERM INAL C1 FUNZIONALITA E DESCRIZIONE
48. un PC Questo collegamento generalmente viene realizzato tramite una porta seriale RS 485 set di parametri per l applicazione e per la regolazione che dipendono dall applicazione specifica costituiscono il database dell applicazione Per creare analizzare modificare e copiare questo database viene fornita con l azionamento l utilit di configurazione AX V Cockpit Questo strumento va installato sul PC che verr usato per eseguire l installazione dell azionamento AX V L AX V Cockpit ha le funzioni di centro di controllo dell azionamento durante l installazione pu accedere a tutte le funzioni e i parametri dell azionamento identificare l unit e la sua vita operativa e permettere di copiare dati nella e dalla sua memoria per poter duplicare i dati 1 La piattaforma AX V equipaggiata con una porta seriale multi drop RS 485 standard Se si possiede solo una porta di connessione RS 232 necessario utilizzare un convertitore RS 232 RS 485 s dell installazione In aggiunta AX V Cockpit pu essere utilizzato come un potente strumento diagnostico interfacciandolo con la funzione di registrazione in tempo reale dell azionamento lo stesso tramite la funzione Control Panel consente il troubleshoouting dell azionamento senza dover intervenire fisicamente sulle morsettiere dello stesso Cockpit permette un controllo della sicurezza a pi livelli con una funzione di restrizione degli accessi mediante password P
49. utilizzato ad azionamento operativo o a motore in movimento al di sopra di 100 r p m Da notare che realizzando l emergenza in questo modo l encoder resta alimentato e quindi la macchina non dovr ripetere la ricerca zeri al ripristino del funzionamento normale 5 3 Mancanza di rete in presenza di energia cinetica rilevante Un caso particolare di emergenza la caduta della rete con carico lanciato con energia rilevante In questo caso possibile che il sistema non sia in grado di assicurare un alimentazione 24 V all azionamento che quindi non potrebbe frenare In questo caso sono possibili due soluzioni e Per macchine automatiche complesse spesso preferibile realizzare un back up sul 24 V cosa semplice e che consente di mantenere gli encoder attivi ed evitare quindi reinizializzazioni su black out brevi Ove questo non sia possibile si raccomanda di realizzare l alimentazione 24 V con un alimentatore switching che sar alimentato dal DC Bus dell azionamento L azionamento dispone di una routine anti brown out che quando non venga comandata una frenata per esempio per ritardi nella logica di intervento utilizza il motore come condensatore rotante e frena il motore quanto necessario a mantenere il DC Bus al livello prefissato della soglia di overvoltage In questo modo indipendentemente dalle manovre decise dall operatore il sistema rester attivo finche il motore ruota Questa routine attivata automati
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