BeagleBone con Arch Linux Manual de instalación y manejo INDICE
Contents
1. Build amp Run gt Qt Versions gt Ada En ventana de archivos buscar qmake opt Qt530 5 3 BB bin qmake BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 9 Apply Build Run Debugger A Designer E Analyzer D Version Control K Android B BlackBerry sax QNX g Devices Options Build amp Run General Kits QtVersions Compilers Debuggers CMake Name qmake Location Y Auto detected O Qt 5 3 for Android armv7 opt Qt 5 3 android_armv7 bin qmake Qt 5 3 GCC 64bit opt Qt 5 3 gcc_64 bin qmake Y Manual Qt 5 3 2 BB Jopt Qt530 5 3 BB bin qmake Version name Qt 5 3 2 BB qmake location opt Qt530 5 3 BB bin qmake Qt version 5 3 2 for Embedded Linux Helpers None available Build amp Run gt Kits gt Adad Name BeagleBone Device type Generic Linux Device Device BeagleBone Sysroot home developer proyectos BB Qt5 ArchLinux Mounts RootFS cambiar en funci n de localizaci n del directorio Compiler gcc BeagleBone Debugger edb BeagleBone Qt version Qt 5 3 2 BB Apply y Ok para terminar BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA 2 buscar ME Add Remove Clean Up Browse Details v Details v Cancel OK P g 10 UNIVERSIDAD DE OVIEDO y EO Deparianiento de Inserte D2. Grona P8_21 gpme csn1 gpmc clk mmciek I Pior30 Pa 22 gpmcad5 mmctdat3 Jo o o l o oo d eos P8 23 gpmc_ad4 mmct data YC d eoa Pa 24 gpmcadl mmcidatt J o l o o d aon Pa 25 gpmcado mmct dato J Yo d eoo Pa 26 geme es onas Pa_27 Icdvsync gpmcaB eoa Pa 28 lcd pclk gpmcad0 Jooo d Gpo a24 Pa 29 Icd hsync gpmca9 d eroaa P8 30 lcd_ac_bias en gpme_a11 Jo o o o o o d Goa2a5 P8_31 Icd_data14 gpmc_a18 eQEP1 index mcasp0_axr1 _uart5_rxd uart5_ctsn GPIO0O_10 P8_32 Icd_data15 gpmc_a19 eQEP1_strobe mcaspO_ahcikx mcaspO_axr3 uart5_rtsn GPIOO_11 P8 33 Icd_data13 gpmc_a17 eQEP1B_in mcaspO_fsr_ mcasp0_axr3 uart4_rtsn GPIOO9 Icd_data11 apme al A a L f eara ortsn GPIO2_17 Icd_data12 eQEPIA_in_ mcaspO_aclkr mcasp0_axr2 uart4_ctsn GPIOO_8 Icd_data10 pr _a14 o e q GPIO2_16 zone_ in lcd_data9 gpmc_a13 ehrpwm0synco mcaspO_fsx uart5_rxd uart2_rtsn GPIO2_15 Icd_data6 EE eQEP2 index eor qut7 P8_41 _ Icd_datas eQERZA in aoao ea Icd_data5 T E eQEP2B in eon Icd_data2 gpmc_ a2 ehrpwm2_trip GPIO2_8 zone_in P8_44 lcd_data3 ps ehrpwmo_synco aozo Icd_data0 o o S S oae Icd_data1 A o oazy BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 15 F R Z UNIVERSIDAD DE OVIEDO Pr nl Jl s n Departamento de Ingenier a El ctrica YN Es INS z 500 000
3. m A UNIVERSIDAD DE OVIEDO pl TY ANA Departamento de Ingenier a El ctrica YN cz NTA Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS gt Y AUTOMATICA BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo Ignacio Alvarez Garc a Septiembre 2014 INDICE BeacleBone con ACK LINUR tacna 1 Manda de mstalacion y MANE O lala 1 INDICO ataco 1 1 Instalaci n del Sistema Operativo Arch LiMUX ocooccccnccocononnnnnonnnnonnnnnnnnnnnonnrncnnonnnnonnronnnornnnos 1 1 1 Crear tarjeta SD con ArchLinux para BeagleBone ooccicnncncinnnninnneornnnenncnnrrnrnanannnss 1 Ivi De Ssdenost y UON essa 1 1 1 2 Desde configuraci n de VirtualBox maniaco 2 1 1 3 Desde guest Linux VirtualBox ssessssessesesesesesesesesrsrsesrsrsesrsrrrersresesesesrsrsrsrsrereeseeeses 2 1 1 4 Pruebas para comprobar que la instalaci n ha sido correcta E 2 Configurar kit de compilaci n cruzada en QtCreator coococnccnccocnnnnononnnnnancnnnnnoncnncnnonnonnnacnnono 3 Lalo CESAEMUENO roces 8 Lala PUC SE APTO NEO cortada E E E E EA E 11 Lala A adit aA Proyecto Existente tmnisor clau er sr aroi orir iinnat 11 Ls C TO PLONE S E EEE A E N EEE AETA 11 2 2 3 Modificar archivo pro ambos CaS0S sesesssesesesessssseeeeesrsesestseseseneseseeeereeeeeeeses Ya 2 2 4 Seleccionar kit de compilaci n a utilizar ambos CasOS ococcocoononnnnononnnnnnnnnnnnos 12 2 3 Instalar la aplicaci n para que se ejecute en el arranque ooococccon
4. J L L v FakeVim Name Path Type Add v Auto detected Clone iii System GDB at usr bin gdb usr bin gdb GDB T O Ctt V Manual L Qt Quick Q Build Run Gs Debugger yA Designer Analyzer po Version Control Q Android Name gdb multiarch gdb multiarch Jusr bin gdb multiarch GDB Browse 55 BlackBerry Path ver QNX ABIs g Devices Jusr bin gdb multiarch unknown linux generic elf unknown Cancel OK Build amp Run gt Compilers gt Add GCC Name gcc BeagleBone Path home developer proyectos Raspberry Qt5 ArchLinux Installs tools master arm bcm2708 gcc linaro arm linux gnueabihf raspbian x64 bin arm linux gnueabihf gcc modificar seg n donde se encuentre el directorio Installs Apply Options Z Bulid Run seleccionar GCC neral i ions Compilers Mak Text Editor Ge eral Kits QtVersions p Debuggers CMake v FakeVim Name Type OQ Y Auto detected Help GCC x86 64bit in Jusr bin GCC c GCC x86 32bit in Jusr bin GCC A l Y Manual Qt Quick GCC BeagleBone Qt Build Run Debugger A Designer E Analyzer Eb 3 Version Control Name GCC BeagleBone Compiler path arm linux gnueabihf raspbian x64 bin arm lfnux gnueabihf gcc Browse Android Platform codegen flags Slackeerry O anx QNX ABI arm lint arm linux generic g Devices Apply Cancel OK
5. Sistema Ex rbol de almacenamiento Atributos E Pantalla a Controlador IDE Nombre SCSI Almacenamiento vac o Tipo Lsilogic Audio 2 Controlador SATA Red XUbuntu 14 LTS Mecatroni Puertos serie 5 ae er Y 7 Hes TA ls USB Usar cache de 1 0 anfitri n UPE sd card vmdk d EN E Po i A AA hs y sr Ea ra es A CA y Z anadir asco o h D r Carpetas compartidas Ay PENAT FFY A T E R DR N seleccionar e ANAND INS IAE les Aceptar Cancelar Aceptar y lanzar m quina virtual 1 1 3 Desde guest Linux VirtualBox Ejecutar terminal de comandos y en la misma comprobar el dispositivo en el que se ha alojado el disco SD t picamente ser dev sdb pero lo indicaremos a partir de ahora de forma gen rica con dev sdX mediante el comando S sudo Ishw class disk pedir clave disk description SCSI Disk logical name dev sd size 3724MIiB 3904MB cdrom disk description ATA Disk BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 2 rs f i gt Y ATAN UNIVERSIDAD DE OVIEDO 2 A J Departamento de Ingenier a El ctrica ASA 60 gt PN D Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS logical name dev sda 8 Preparar directorio para descargas e instalaciones y crear variable de entorno para indicarlo ej S export BASE_DIR S mkdir SBASE_DIR S cd SBASE_DIR S mkdir
6. con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 6 rs f i gt Y ATN UNIVERSIDAD DE OVIEDO METAS Y i J Departamento de Ingenier a El ctrica ASA 6000 y da 111 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIERIA cad Copiar ust bin gdbserver origen a usr bin destino 1 1 4 Pruebas para comprobar que la instalaci n ha sido correcta Descargar y descomprimir en directorio KBASE_DIR 21 Pruebas cross compile 18 a gcc modo consola S cd BASE DIR Tests Console gcc SAS Copiar ejecutables helloworld cpp y helloworld c a la tarjeta SD directorio root Iniciar sesi n remota en BB con S ssh root192 168 100 1 Ejecutar helloworld cpp helloworld c exit 18450 ges modo consola con OtCore S cd BASE DIR Tests Console qt make Copiar ejecutable helloworld qt a la tarjeta SD directorio root Iniciar sesi n remota en BB con ssh roote192 168 100 1 Ejecutar export LD LIBRARY PATH 0pt 0t530 5 3 BB lib helloworld qt H exit 18 c Prueba debug remoto S cd BASE DIR Tests DbgServer make Copiar ejecutable dbg test c a la tarjeta SD directorio root Iniciar sesi n remota en BB desde nueva consola con ssh roote192 168 100 1 Ejecutar gdbserver 192 168 100 1 22552 dbg test c En la sesi n local S gdb multiarch x gdb_cmds txt dbg_test_c gdb break main gdb continue gdb step ver resultados y escribir entradas en consola BB gdb print x o
7. www ics com blog building qt 5 raspberry pi http florisdriessen nl electronics getting qt5 with opengl es 20 support on raspberry pi http ebalaskas gr blog 2013 03 25 raspberry pi with archlinux under qemu 1 1 Crear tarjeta SD con ArchLinux para BeagleBone 1 1 1 Desde host Windows 1 Introducir tarjeta Micro SD en el ordenador host y comprobar el n de disco que ha sido asignado por Windows mediante el administrador de discos 1 bot n dcho Archivo Acci n Ver Ayuda es 2040 a Administraci n del equipo Id Volumen Disposici n Tipo Sistema de archivos Estado a ff Herramientas del sistema Simple B sico Correcto Partici Programador de tareas Simple B sico Correcto Partici dl Visor de eventos Simple B sico FAT Correcto Partici sl Carpetas compartidas Acer C Simple B sico NTFS Correcto Arranqu Rendimiento DATA D Simple B sico NTFS Correcto Partici amp Administrador de dispc SYSTEM RESERVED Simple B sico NTFS Correcto Sistema a 2 Almacenamiento Administraci n de disce icios y Aplicaciones Acciones Administraci n de di Acciones adicio P 2 administrar 3 admon Jn 3 64 GB d iscos En pantalla Gina R FAI 13 57 GB o asignado CD ROM 0 DVD F No hay medios 2 Ejecutar ventana de comandos Windows como administrador men Wi
8. 0 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Es Y AUTOM TICA CONECTOR P9 PIN ao q 2 a j4 ls 6 7 GND VDD_3V3EXP VDD_3V3EXP VDD_5V P96 VDD_5V SYS_5V SYS_5V PWR_BUT Pg 10 RESETZOUT po P9_11 gpmc_waitO mii2_crs gpmc_csn4 rmii2_crs dv mmc1_sdcd uart rxd mux2 GPIOO 30 P9 12 gpmc_beln mii2_col gpmc_csn6 mmc2_dat3 gpmc_dir mcaspO_aclkr_ GPIO1_ 28 A a A pr A P9_13 gpmc wpn mii2_rxerr gpmc_esn5 rmii2_rxerr mmc2 sdcd uart txd mux2 GPIOO 31 P9_14 gpmca2 mii2txd3 rgmii2td3 mmc2 datl gpmc1_a18 ehrewmiA mx1 GPIO118 A A PA zone_ input P9_16 gpmc_a3 mii2txd2 rgmii2td2 mmc2 dat2 gpmca19 ehrpwm1B_mx1 GPIO1 19 P9_17 spi0_csO mmc2sdwp 12C1SCL _ ehrpwm0_synci GPIO0O5 Pg 18 spi0_d1 mmc1_sdwp I2C1_SDA ehrpwmo0_trip GPIO0O_4 A A pa P9_19 uartl_rtsn_ timer5_ dcanO rx 12C2 SCL spilest GPIO013 P9_20 uartl_ctsn timer6 dcanQ tx 12C2SDA spileso GPIOO_12 Y EMU3 mux GPIOO 3 spiO_sclk uart2rxd 12C2SDA Y EMU2 mu GPIOO2 P9_23 gpmc_al gmii2_rxdv rgmii2_rxdv mmc2 datO gpmc_a17 ehrpwm0synco GPIO1_17 P9_24 uartl txd mmc2 sdwp dcant rx 12C1 sce GPIO015 mcaspO_ahcikx eQEPO_strobe mcaspO_axr3 mcasp1_axr1 EMU4_mux2 GPIO3_21 P9_26 uartl_rxd mmcl sdwp dcanttx 12C1SDA ___ GPIO014 P9_27 mcasp
9. 2708 gcc linaro arm linux gnueabihf raspbian x64 bin arm linux gnueabihf gcc cd 5SBASE_DIR Downloads git qt5 S configure v device linux rasp pi g device option CROSS COMPILE SBASE_DIR Installs tools master arm bcm2708 gcc linaro arm linux gnueabihf raspbian x64 bin arm linux gnueabihf sysroot SBASE_DIR Mounts RootFS opensource confirm license optimized qmake reduce exports release make libs nomake examples qt zlib qt libpng at libjpeg prefix opt Qt530 5 3 BB S make sudo make install En caso de querer rehacer la instalaci n con otra configuraci n borrar la configuraci n previa con git submodule foreach recursive git clean dfx 19 Instalaci n de depurador remoto Descargar fuentes de gdb de en directorio BASE_DIR Downloads A continuaci n S sudo apt get install gdb multiarch cd SBASE_DIR Installs S tar xvf SBASE_DIR Downloads gdb x x tar gz S cd gdb x x gdb gdbserver S configure host arm linux gnueabihf prefix SBASE_DIR Mounts RootFS usr CC 5SBASE_DIR Installs tools master arm bcm2708 gcc linaro arm linux gnueabihf raspbian x64 bin arm linux gnueabihf gcc S make S sudo make install 20 Copia de los archivos instalados a la tarjeta SD mediante el administrador de archivos Ventana origen BASE_DIR Mounts RootFS sustituir K BASE_DIR por su contenido Ventana destino sftp root 1W192 168 100 1 Copiar opt Qt530 origen a opt destino BeagleBone
10. D DE OVIEDO P 145 Ah ier Ctrl TY DY Departamento de Ingenier a El ctrica YN cr 0000 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS z Y AUTOMATICA int ReadAnaloglnput int pinid Descripci n Lee el valor actual de un pin de entrada anal gica Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitAnalogInput 0 Valor devuelto Valor 0 a 4095 o negativo si no se ha podido leer Ejemplo Leer el valor del pin P9_37 configurado anteriormente valor ReadAnaloglnput p9 37 Donde valor debe ser un int int EndAnaloglnput int pinid Descripci n Desconfigura el pin de entrada anal gica El identificador ya no es utilizable en siguientes llamadas Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitAnaloglnput 0 Valor devuelto s correcto negativo si incorrecto Ejemplo int p9_37 p9 37 InitAnaloglnput PIN_P9_37 Usar p9_37 EndAnaloglnput p9_37 NO usar m s p9_37 3 3 3 Manejo de salida PWM Las funciones para manejo de salidas PWM son las siguientes int InitPWM int period_ns Descripci n Establece el periodo en ns para las salidas PWM Debe ser la primera funci n llamada antes de configurar otras de PWM Par metros period ns Periodo en ns Valor devuelto Entero igual a 0 si no hay error o 1 si hay error Ejemplo Configurar perido de 5 ms para salidas PWM InitPWM 5000000 int InitPWMOutput enumPWMpin pin De
11. InitDigitalIOQ value Valor a establecer 0 1 Valor devuelto Valor escrito 0 1 o valor negativo si no se ha podido escribir Ejemplo Configurar el led USR1 como salida digital y escribir un 1 int led1 led1 InitDigitallO LED_USR1 DIO_OUTPUT DIO_NOPULL WriteDigitalOutput led1 1 int EndDigitallO int pinid Descripci n Desconfigura el pin de E S deseado El identificador ya no es utilizable en siguientes llamadas Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitDigitallO Valor devuelto 0 s correcto negativo si incorrecto Ejemplo int p85 p85 InitDigitallO PIN_P8_05 DIO_INPUT USar p85 EndDigitallO p85 NO usar m s p85 3 3 2 Manejo de entrada anal gica Las funciones para manejo de entradas anal gicas son las siguientes int InitAnalogInput enumAlpin pin Descripci n Habilita entrada anal gica en pin del conector de expansi n P9 Par metros pin N de pin del conector de expansi n a configurar Indicar con PIN_P9_yy donde yy es el n de pin 2 d gitos Tambi n se pueden utilizar los valores AINO a AING Valor devuelto Entero con identificador a utilizar en las siguientes llamadas o 1 si no es posible la configuraci n Ejemplo Configurar el pin 37 del conector 9 AIN2 para entrada anal gica int p9_37 p9 37 InitAnaloglnput PIN_P9_37 BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 21 m A UNIVERSIDA
12. InitPWMOutput PIN_P8_13 USar pwm EndPWMOutput pwm NO USar m s pwm BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 23
13. Installs S mkdir Downloads S mkdir p Mounts RootFS S mkdir p Mounts Boot 9 Descargar ArchLinux bootloader y root filesystem para Beaglebone desde cobre ELl directorio BASE DIR Downloads Formatear el disco SD y copiar archivos siguiendo las instrucciones de dicha p gina como superusuario sustituir la X por la letra que se ha obtenido anteriormente S cd SBASE_DIR Downloads S sudo su pedir clave H el prompt indica que se est trabajando como superusuario fdisk dev sd Command o J Command p J Command n J Select p J Partition number 1 J First sector Last sector 64M Command t J Hex code e y Command a Partition number 1 J Command n Select p JJ Partition number 2 J First sector Last sector W umount dev sdX1 umount dev sdX2 mkfs vfat F 16 dev sdX1 mkfs ext4 dev sdX2 mkdir boot BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 3 PSN Y UNIVERSIDAD DE OVIEDO y A 0 i A Departamento de Ingenier a El ctrica ES 0 e 00 AN 00 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOMATICA tar xvf BeagleBone bootloader tar gz C boot mount dev sdX1 Mounts Boot cp boot MLO Mounts Boot cp boot u Mounts Boot umount Mounts Boot mount dev sdX2 Mounts RootFS tar xvf ArchLinuxARM am33x latest tar gz C Mounts RootFS 10 Editar archivo para configuraci n est tic
14. O_fsr eQEPOB in mcasp0_axr3 mcasp1_fsx EMU2 mux2 GPIO319 P9 28 mcaspO_ahcikr ehrpwm0_synci mcaspO_axr2 spil_csO eCAP2_in_PW GPI03_17 A D e PA P9 29 mcaspO_fsx ehrpwmoOB spil_d0 mmc1_sdcd_ GPIO3_15 A rr Y P9 30 mcasp0_axrO ehrpwm0_tripzon spil_d1 mmc2_sded_ GPIO3_16 A rr o P9 31 mcasp0_aclkx ehrpwm0A spil_scik mmc0_sdcd_ GPIO3_14 A A Mieres ION ION ia VDD_ADC_1 8V AIN4 ADC_GND AIN6G AIN5 AIN2 AIN3 AINO P9 41 xdma_event_i tclkin clkout2 timer7_muxl EMU3_mux0 GPIOO_20 Ap re MO out _Ccapin_apwm_o _sdw ntr2 p GND GND GND BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 16 PAN UNIVERSIDAD DE OVIEDO yy e S Un ad AA ol AA A Departamento de Ingenier a El ctrica E A sl 60006720806 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS a Y AUTOM TICA 3 1 2 Entradas anal gicas Existen 7 entradas anal gicas est n disponibles en los pines AINxx en el conector P9 con 12 bits de resoluci n valores O a 4095 y frecuencia de muestreo m xima de 100Ks s aunque sta se puede reducir debido al driver de acceso iii OJO Estas entradas tienen un rango de tensi n de 0V a 1 8V se da a la placa si se utilizan con una tensi n mayor DC INPUT ETHERNET RESET USB CLIENT Y 017 E p 1 8V ADCmax ADC_GND USER LEDS EXPANSION B USBHOST microSD Las entradas anal gicas se leen mediante las funciones siguientes de la librer a suministrada ver ap
15. a de red mousepad Mounts RootFS etc systemd network eth0 network Match Name eth0 Network Address 192 168 100 1 24 Gateway 192 168 100 255 umount Mounts RootFS tar xvf ArchLinuxARM am33x latest tar gz C Mounts RootFS 11 Nov Apagar la m quina virtual y extraer desde el host de forma segura la tarjeta SD 2 A Introducir la tarjeta SD creada y arrancar Beaglebone Al cabo de unos segundos deber an verse los LED de la tarjeta parpadeando Si no es as ha habido alg n problema en la instalaci n repetir los pasos anteriores desde un Linux no virtual en este caso el disco aparecer t picamente como dev mmcbik0 y las particiones como dev mmcblk0p1 y dev mmcblk0p2 13 Eliminar en la configuraci n del guest VirtualBox la conexi n creada a la tarjeta SD en el paso 5 14 Preparar en el guest VirtualBox una 2 conexi n de red en la misma subred que la BeagleBone a adir adaptador de la misma forma que se ha realizado con el primero y editar sus propiedades para poner una direcci n fija 192 168 100 50 a Asegurar que se utiliza conexi n de red con adaptador puente en la configuraci n de VirtualBox apartado 1 4 en documento de instalaci n de Linux bajo VirtualBox b Editar la conexi n de red cableada pulsando el icono de red en la parte superior derecha de la consola seleccionando la conexi n de red y pulsando Editar BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci
16. a las diferencias entre Beaglebone y Beaglebone Black http www adminempire com beaglebone basics for arch linux http www armhf com usine beaglebone black epios http derekmollov ie 10s on the beaclebone black usino device tree overlays Los dispositivos de E S habituales de los sistemas Linux consola puerto serie conexi n Ethernet etc se acceden en BeagleBone de igual manera que en otros equipos con el mismo S O Sin embargo los dispositivos de E S m s espec ficos agrupados bajo el nombre gen rico de GPIO General Purpose Input Output E S digital entrada anal gica salida PWM requieren un trabajo m s laborioso que conlleva la lectura de documentaci n dispersa y en muchos casos s lo existente a partir de respuestas en foros A continuaci n se resumen los requerimientos y procedimientos para esta E S y se acompa a una librer a de funciones que facilitan su manejo ver secci n 3 3 3 1 Interfaz hardware 3 1 1 Conectores de expansi n P8 y P9 Existen 2 conjuntos de pines de expansi n en los conectores P8 y P9 documentados en el manual de referencia ver 3 1 3 En cada uno de los pines de estos conectores se exponen m ltiples se ales de la CPU ARM por lo que existe un multiplexor que permite seleccionar cu l de las se ales es accesible en cada momento RESET DC INPUT ETHERNET USB CLIENT USER LEDS PMIC EXPANSION EXPANSION B PA PB USB HOST microSD Las se ales dispo
17. artado 3 3 A int InitAnalogInput enumAlpin pin A int ReadAnaloglnput int pinid A int EndAnaloglnput int pinid 3 1 3 Salidas PWM Existen 3 salidas PWM que se activan seleccionando el modo adecuado en los pines correspondientes Q EHRPWMOA pin P9_22 modo 3 pin P9_31 modo 1 A EHRPWMOB pin P9_21 modo 3 pin P9_29 modo 1 O EHRPWM1A pin P8_36 modo 2 pin P9_14 modo 6 A EHRPWMI1B pin P8_34 modo 2 pin P9_16 modo 6 O EHRPWM2A pin P8_19 modo 4 pin P8_45 modo 3 A EHRPWM2Bb pin P8_13 modo 4 pin P8_46 modo 3 BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 17 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOMATICA GND GND DC INPUT tg RESET use cuent GND GND USER LEDS a do PWM2B PMIC EXPANSION 15 a i EXPANSION B PWM1A EXPANSION A PWM2B E PWM2A ne A P8 USBHOST microSD Para que funcionen las salidas PWM es necesario previamente activar un reloj para el periodo indicado en ns iii OJO Estos pines funcionan a 3 3V se da a la placa si se utilizan con una tensi n mayor La m xima corriente que se debe solicitar es de 6 mA Las salidas PWM se utilizan mediante las funciones siguientes de la librer a suministrada ver apartado 3 3 A Int InitPWM int period_ns int InitPWMOutput enumPWMpin pin int WritePWMOutput int pwm_id float duty int EndAPWMOutput int pwm_ id ODO O 3 1 4 E S digitales Se pueden utiliza
18. ate key d Cancel Cancel Tras comprobaciones GDB server executable edbserver Apply Options X Devices C Environment Devices E Text Editor Device BeagleBone default for Generic Linux al Add 18 FakeVim j y da General gt j Hep ES Name BeagleBone pil C c T Generic Li e eneric Linux i yp Test 24 Qt Quick Auto detected No Show Running Processes 3 Build Run Current state Unknown Deploy Public Key Q Debugger Type Specific 4 Designer Machine type Physical Device P E Analyzer Authentication type Password Key D verdon Control Host name 192 168 100 1 SSH port 22 e F pore W Android Free ports 10000 10100 Timeout 10s z 0 BlackBerry Username root pu rar QNX Password r onnnoo Show password Browse Create New E aF Code Pasting GDB server executable dydbserver i BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 8 An 6000 UNIVERSIDAD DE OVIEDO e x ngn Departamento de Ingenier a El ctrica cz AAAA Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Build amp Run gt Debuggers gt Add Name gdb BeagleBone Path gdb multiarch Apply M Options X Filter Build amp Run 2 i General Kits QtVersions Compilers Debuggers CMake Text Editor
19. cnncononnnnnonnnanonncnnonnnnos 13 gt COPOS posos eS iodo pepi isc 14 A e AA OE o 14 3 1 1 Conectores de expansi n P8 y P9 oia aals alarde dndlcismts 14 A E E eE AAA PI A E A A 17 ds S O N N N E E A E E 17 a ios 18 3 2 Acceso a la E S mediante Linux fs filesystem rra 18 Lalo Poraa aal A iea a Ea Eie 18 Iada Mango de LEDS de Platanen ninr usera n eE a EE E EEEE 19 y UNIVERSIDAD DE OVIEDO 5 A Departamento de Ingenier a El ctrica 2 0 d Electr nica de Computadores y Sistemas 3 2 1 Manejo de E S digitales 3 2 2 Manejo de salidas PWM 3 3 Librer a de E S oooonncccnnnnccnoniccconnnss 3 3 1 Configuraci n de proyecto 3 3 1 Manejo de E S digital asias 3 3 2 Manejo de entrada anal gica 3 3 3 Manejo de salida PWM INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOMATICA A UNIVERSIDAD DE OVIEDO pz RF li oo 7 j A n Departamento de Ingenier a El ctrica YN Co ADOA Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOMATICA 1 Instalaci n del Sistema Operativo Arch Linux de http archlinuxarm org platforms armv 7 beaglebone Estos pasos ya est n realizados en la tarjeta SD disponible Fuentes consultadas http at project org wiki RaspberryPi Beginners guide http framboisepi fr installation archlinux http elinux org Archlinux Install Guide http www andremiller net content mounting hard disk image including partitions 1s1ng 11inux http
20. develo per proye ctos BB Ot5 Arc Mii Mounts RootFS i Projects G Compiler GCC BeagleBone L Analyze 9 Debugger GDB Engine using usr bin gdb 1 GDB server Qt version 0t5 3 2 BB qmake qmake Test pro r spec linux g CONFIG debug 2 2 2 Crear nuevo proyecto Al crear nuevo proyecto aparecer una pantalla de selecci n de Kit elegir Beaglebone y continuar BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 11 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA v Qt Console Application X Kit Selection Location gt Kits Qt Crea the following kits for project untitled Summary Y La BeagleBone Details v y I Desktop Qt 5 3 GCC 64bit Details v Az Android has not been configured Create Android kits Details y lt Back Cancel 2 2 3 Modificar archivo pro ambos casos Seleccionar archivo pro del proyecto y a adir las l neas siguientes linux target path INSTALLS target j 2 2 4 Seleccionar kit de compilaci n a utilizar ambos casos Seleccionar el kit deseado para compilaci n y ejecuci n en el icono de selecci n situado a la izquierda del interface v Te File Edit Projects TA A o a TestBeaglebonelO pro lt Build Debug Analyze Tools Window Help Qt v I BeaglebonelO r PEPEE T EAE A EE E A A A A BeaglebonelO pro ma gt E Headers Project created by QtCreator 2014 10 16T10 13 59 v l Sources e aux_functio
21. ea YN NA T TN P 8 i CG 06600 AAO Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOMATICA v Options x Build amp Run E Environment General Kits Qt Versions Compilers Debuggers CMake Sa Text Editor Name Add i v Auto detected v FakeVim Clone O Desktop Qt 5 3 GCC 64bit default Help Y Manual Remove C BeagleBone 0 Make Default d Qt Quick Q Build Run i Name BeagleBone Lal Q Debugger A Designer File system name EE Analyzer Device type Generic Linux Device A Pr Version Control Device BeagleBone default for Generic Linux Manage Lo Android Sysroot home developer proyectos BB Qt5 ArchLinux Mounts RootFS Browse BlackBerry Compiler GCC BeagleBone Manage ES Debugger gdb multiarch Manage g Devices Qt version Qt 5 3 2 BB Manage ES Code Pasting Qt mkspec Eg Cancel OK 2 2 Aplicar kit al proyecto 2 2 1 A adir a proyecto existente Seleccionar Projects en los iconos a la izquierda a continuaci n Add Kit y seleccionar Beablebone A continuaci n volver a Edit v File Edit Build Debug Analyze Tools Window Help AI ON Test MEScCI Ol OL Editor Code Style Welcome Add Kit Fisoo At 5 3 GCC 64bit Import existing build Run Configure Android BeagleBone Edit bg TETIGA CE Device type Generic Linux Device Debug Gen Device BeagleBone 0 Sys Root home
22. inios de b squeda Dominios de b squeda Requiere direcci n IPv4 para que esta conexi n se complete Requiere direcci n IPv4 para que esta conexi n se complete Rutas Rutas Y EHcancelar Y Disponible para todos los usuarios Wcancelar E 15 Desde terminal de comandos acceder a la BB mediante ssh y modificar la clave de root S ssh root W192 168 1 1 password root root alarm passwd Enter new UNIX password root alarm exit S 16 Descargar tools master zip de https github com raspberrypi tools Download ZIP en directorio Downloads y descomprimir en directorio Installs S export BASE_DIR S cd SBASE_DIR Installs S unzip Downloads tools master zip 17 Instalar git y descargar qt5 S sudo apt get install git S cd SBASE_DIR Downloads S mkdir p git BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 5 rs f i gt Y AEN UNIVERSIDAD DE OVIEDO d o A J Departamento de Ingenier a El ctrica ASA 508 gt SL Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIERIA Oe SISTEMAS S cd git S git clone git gitorious org qt qt5 git S cd qt5 S init repository 18 Compilaci n cruzada de qt5 para BeagleBone Descargar fixQualifiedLibraryPaths en BASE_DIR_Installs cross compile tools A continuaci n compilar cd SBASE _DIR Installs cross compile tools S fixQualifiedLibraryPaths SBASE_DIR Mounts RootFS SBASE_DIR Installs tools master arm bcm
23. io Descripci n Configura un pin de las patillas de expansi n como salida digital Par metros pin N de pin del conector de expansi n a configurar Indicar con PIN_Px_yy donde x es 8 9 e yy el n de pin 2 d gitos Tambi n se pueden utilizar los valores LED_USRz con z de 0 a 3 s lo para salida io Modo de funcionamiento DIO_INPUT DIO_ OUTPUT Valor devuelto Entero con identificador a utilizar en las siguientes llamadas o 1 s hay error Ejemplo Configurar el pin 5 del conector 8 para entrada int p85 p85 InitDigitallO PIN P8 05 DIO INPUT int ReadDigitallnput int pinid Descripci n Lee el valor actual de un pin de E S configurado como entrada digital Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitDigitallO Valor devuelto Valor del bit de entrada 0 1 o negativo si no se ha podido leer Ejemplo Leer el valor del pin P8_5 configurado anteriormente valor ReadDigitallnput p85 Donde valor debe ser un int int WriteDigitallnput int pinId int value Descripci n BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 20 m A UNIVERSIDAD DE OVIEDO Pi AAA ANA Departamento de Ingenier a El ctrica YN cz OAOD Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS gt Y AUTOMATICA Escribe el valor deseado en un pin de E S configurado como salida digital Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n
24. n y manejo P g 4 m A UNIVERSIDAD DE OVIEDO PL Es MA 4h Lo 7 r O Pyn Departamento de Ingenier a El ctrica ULET 000A Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y Y AUTOM TICA dy ty s b 08 dic 07 47 Oo y Conexiones de red xX Red cableada Cableada S Inal mbrica Banda ancha m vil VPN DSL Conexi n cableada 1 Desconectar Editar Conexiones VPN lt Y Activar red Autent quese para editar la conexi n P Informaci n de la conexi n Nombre Usada por ltima vez A adir Ye Editpr las conexiones 4 Cerrar c En las propiedades de la conexi n de red patilla Ajustes de IPV4 seleccionar Manual y pulsar A adir direcci n d A adir una direcci n en el rango 192 168 100 xx excepto la 1 con m scara de red 255 255 255 0 Pulsar guardar y cerrar v Editando Conexi n cableada 1 Xx v Editando Conexi n cableada 1 Nombre de la conexi n Conexi n cableada 1 Nombre de la conexi n Conexi n cableada 1 Y Conectar autom ticamente Y Conectar autom ticamente Cableada Seguridad 802 1x Ajustes de IPv4 Ajustes de IPv6 Cableada Seguridad 802 1x Ajustes de IPv4 Ajustes de IPv6 M todo Manual N v M todo Manual y Direcci n Direcci n Direcci n M scara de red Puerta de enlace A adir Direcci n M scara de red Puerta de enlace A adir 192 168 100 50 255 255 255 0 0 0 0 0 pev liminar Servidores DNS Servidores DNS Dom
25. ndows S mbolo del Sistema bot n derecho ejecutar como administrador y en la misma escribir el comando siguiente C Windows system32 gt c Program Files Oracle WirtualBox VBoxManage exe internalcommands createrawvmdk filename C XXX sd card vmdk rawdisk PhysicalDrive RAW host disk access VMDK file C XXX sd card vmdk created successfully Donde XXX debe sustituirse por un directorio local deseado y N por el n de disco 2 en este caso BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 1 FER 5 4 5 6 1 LA UNIVERSIDAD DE OVIEDO po O i gt Departamento de Ingenier a El ctrica YN cz 0N 0000 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS V Y AUTOM TICA Desde la misma ventana de comandos Windows como administrador eliminar todas las particiones de la tarjeta SD C Windows system32 gt diskpart DISKPART gt list Comprobar el n2 de disco DISKPART gt select disk DISKPART gt clean DISKPART gt exit Donde N por el n de disco 2 en este caso 1 1 2 Desde configuraci n de VirtualBox Ejecutar VirtualBox como administrador bot n derecho ejecutar como administrador Seleccionar la m quina virtual a continuaci n Configuraci n Almacenamiento y a adir un nuevo disco f sico seleccionando el archivo vmdk creado anteriormente 7 XUbuntu 14 LTS Mecatronica 64 bit Configuraci n y X 5 General Almacenamiento
26. nibles en cada pin de estos conectores dependen del modo seleccionado en el multiplexor seg n la tabla siguiente BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 14 pa A UNIVERSIDAD DE OVIEDO yy A AY ser a El ctr Ls r O s N Departamento de Ingenier a El ctrica g 6000780666 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS as Y AUTOM TICA CONECTOR Po PIN a lil la la lsle_ r A NN Seg o O a a a e a a a a a a Pa 3 gpmcad6 mmct dats J l do do aoe Pa 4 gpmcad7 mmct daz J o o op d oy Pa 5 gpmcad2 mmct dat J o l o poo d aoa Pa 6 gpmcad3 mmcida3 Jo o o l o po d aos Pa 7 smpcadvnale times d Poa P8_8 spmcoenren tmez Jo o o erloaa Pa 9 epmebeon_ce times l d aos P8_10 gpmc_wen times I a P8_11 gpmc_ad13 lcd data18 mmc1_dat5 mmc2_dat1 eQEP2Bin GPI0113 Peiz A A mme daid f mmea dato EAEP2A IN A L eoni bea 13 ehrpwm28 PA zone_ in PS_15 gpmc_adi5 lcd datal6 mmc1_dat7 mmc2 dat3 eQEP2 strobe GPIO115 P8_16 gpmc_ad14 lcd datal7 mmc1_dat6 mmc2 dat2 eQEP2 index GPIO114 P8_17 gpmc_ad11 lcd data20 mmc1_dat3 mmc2_dat7 ehrpwm0_synco GPIO0_27 P8_18 gpmk_cik_mux0 lcd _memory_clk gpmc_waitl mmc2 ek mcaspOfsr GPIO2 1 P8_19 gpmc_ad18 lcd data23 mmci_datO mmc2 dat4 ehrpwm2A GPIO0 22 P8 20 gpmc_csn2 gpmcbeln mmclemd gt
27. ns c See EE ER EEA E E SRE E E SEERE e i_analog c z E io_digital c QT T A o pwm c QT md gui v IG Test m Test pro TARGET TestBeagleboneI0 CONFIG console CONFIG app_bundle v l Sources amp main cpp Projects r TestBeaglebonelO TestBeaglebonelO pro TEMPLATE app Analyze gt ii include gt PEN Sources target path INSTALLS target Deploy Deploy to Remote Linux Host Test8onel0 Project Kit Build Run Debug A TestBeaglebonelO on Remote Device i TestBeagleboneig ii tol H issud KD MEA Search Result Application Output MEN Compile Output 2 3 La compilaci n y ejecuci n se realizar en el equipo remoto y se puede ejecutar tambi n en modo depuraci n BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 12 A UNIVERSIDAD DE OVIEDO ql jii Departamento de Ingenier a El ctrica YN cs A Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOMATICA 2 3 Instalar la aplicaci n para que se ejecute en el arranque La pr xima vez que se reinicie el BeagleBone se ejecutar el programa directamente BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 13 1E aS UNIVERSIDAD DE OVIEDO ay 1e y a AA J AAA Departamento de Ingenier a El ctrica 4 k 1600074270008 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS y Y AUTOMATICA 3 Acceso a dispositivos de E S Fuentes consultadas atenci n
28. nto de Ingenier a El ctrica cz 0000 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOMATICA echo cape bone iio gt sys devices bone_capemgr 8 slots Las entradas anal gicas son legibles 12 bits esto es valor O a 4095 en los archivos de tipo texto sys bus tio devices 110 deviceO in_voltageX_raw Ejemplo H cat sys bus tio devices itoX device0 in_voltage0_raw 1656 3 2 2 Manejo de LEDs de placa Para escribir los LEDs de la placa 0 a 3 Escribir modo trigger none en sys class leds beaglebonel green l usrX trigger Escribir 0 1 en sys class leds beaglebone1 greenl usrX brightness Ejemplo LED1 H echo none gt sys class leds beaglebonel greenl usrl trigger Hecho 1 gt sys class leds beaglebonel greenl usrl brightness echo 0 gt sys class leds beaglebonel greenl usrl brightness 3 2 1 Manejo de E S digitales Los pines GPIO no conectados a otros elementos pueden ser utilizados como entradas o salidas digitales de prop sito general Para utilizarlos se debe Determinar la relaci n entre el n de pin GPIO y los conectores disponibles P8 P9 Calcular el n absoluto de pin en funci n del banco y n dentro del banco con la f rmula pinAbs banco 32 pinBanco Ej GPIO 1 21 gt pinAbs 1 32 21 53 Exportar el pin para su uso escribiendo su n mero absoluto en sys class gpio export echo 53 gt sys class gpio export Indicar la direcci n entrada
29. r m ltiples pines para E S digital a trav s de los conectores P8 y P9 todos los indicados con GPIOx_xx en el modo 7 Seleccionar para estos fines aquellos pines que no se piensan utilizar en otros ej salida PWM iii OJO Estos pines funcionan a 3 3V se da a la placa si se utilizan con una tensi n mayor Cuando est n configuradas como salida la m xima corriente que se debe solicitar es de 6 mA La configuraci n por defecto de la mayor a de pines es pulldown esto es puesto a O a trav s de resistencia La activaci n y configuraci n de estos pines se realiza mediante las funciones de la librer a suministrada ver apartado 3 3 A int InitDigitallO enumDIOpin pin enumDIOtype io A int ReadDigitallnput int pinid A int WriteDigitalO0utput int pinld int value A int EndDigitallO int pinid 3 2 Acceso a la E S mediante Linux fs filesystem Esta secci n ya est implementada en la librer a disponible s lo es a t tulo informativo En todos los casos los dispositivos aparecen ante el usuario como archivos de texto En caso de escritura debe a adirse siempre el retorno de carro An Si s lo se desea utilizar la librer a suministrada pasar directamente a la secci n 3 3 3 2 1 Entradas anal gicas Para leer alguna de las entradas anal gicas 0 a 7 ejecutar BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 18 m A UNIVERSIDAD DE OVIEDO a AA O HT era Electr P ADAN DTT Departame
30. salida escribiendo in out en sys class gpio gpioPINABS direction echo out gt sys class gpio gpio53 direction Escribir valor deseado high low en sys class gpio gpioPINABS value echo high gt sys class gpio gpio53 value 3 2 2 Manejo de salidas PWM Las 3 salidas anal gicas en modo PWM est n multiplexadas con pines de GPIO por lo que debe tenerse cuidado de seleccionarlas adecuadamente Falta 3 3 Librer a de E S Para facilitar el trabajo con los pines de E S se ha desarrollado una librer a que permite realizar las distintas operaciones de forma sencilla BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 19 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Para utilizarla deben descargarse de la p gina web los archivos i o_defs h y libBeaglebonelO a y guardarlos en un directorio del sistema Linux usaremos en los ejemplos el directorio home developer proyectos Qt5OnBB Libs BBIO 3 3 1 Configuraci n de proyecto A adir las l neas siguientes en el archivo pro del proyecto LIBS L home developer proyectos Qt5OnBB Libs BBIO IBeablegonelO INCLUDEPATH home developer proyectos Qt5OnBB Libs BBIO Incluir el archivo io_defs h en el c digo fuente en C Hinclude lt stdio h gt Hinclude lt stdlib h gt Hinclude o _defs h 3 3 1 Manejo de E S digital Las funciones para manejo de E S digital son las siguientes int InitDigitallO enumDIOpin pin enumDIOtype
31. scripci n Habilita salida PWM en la patilla del conector de expansi n P8 P9 Par metros BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 22 m A UNIVERSIDAD DE OVIEDO Pi 145 Ah ier Ctrl TY DTT Departamento de Ingenier a El ctrica A cz 0000 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOMATICA pin N de pin a configurar Indicar con PIN_Px yy donde x es el n de conector 8 9 e yy es el n de pin 2 d gitos Ver pines v lidos en 3 1 3 Valor devuelto Entero con identificador a utilizar en las siguientes llamadas o 1 si hay error Ejemplo Configurar el pin 13 del conector 8 EHRPWM2B para salida PWM int pwm pwm InitPWMOutput PIN_P8_13 int WritePWMOutput int pinid float duty Descripci n Escribe el valor de duty en la salida PWM Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitPWMOutput duty Valor de duty deseado 0 1 Valor devuelto 0 si correcto o negativo si no se ha podido escribir Ejemplo Escribir un duty del 25 en el pin P8_13 configurado anteriormente WritePWMOutput pwm 0 25F int EndAPWMOutput int pinid Descripci n Desconfigura el pin de salida PWM El identificador ya no es utilizable en siguientes llamadas Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitPWMOutput Valor devuelto 0 s correcto negativo si incorrecto Ejemplo int pwm InitPWM 5000000 pwm
32. y gdb quit BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 7 UNIVERSIDAD DE OVIEDO y Departamento de Ingenier a El ctrica YN cz AT E 7 75 0008 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIERIA DE EAS 2 Configurar kit de compilaci n cruzada en QtCreator 2 1 Crear nuevo kit Arrancar QtCreator e ir a Tools gt Options Devices gt Add Generic Linux Device Name BeagleBone IP 192 168 100 1 User root Pass uniov sa2014 Next v Options x Devices ma Environment Devices EE M Text Editor Device BeagleBone default for Generic Linux Add gt 4 FakeVim 28 General Damoya Q Help Name BeagleBone O C o Type Generic Linux Test Led Qt Quick Auto detected No Show Running Processes 3 Build Run Current state Unknown Deploy Public Key Q Debugger Type Specific Designer Machine type Physical Device 7 A a E e X New Generic Linux Device Configuration Setup k Analyzer v uration Wizard Selection x SSi Connection Py Version Col Available device Mpes E i Android Timed BlackBerry Device i B BlackBerry QNX Device Connection The name to identify this configuration eableBone ver QNX Sh ma y The device s host name or IP address 192 168 100 1 The username to log into the device root A i E Code Pasti The authentication type e Password Key The user s password Jj otooocacancens The file containing the user s priv
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