SMART SiX 6-14 Área operativa
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1. Na 1 Y 1 y 120 350 Nr 4 holes 18 4 gt gt Nr 4 holes M16 X8 through holes J 120 150 J 120 through holes 1202 190 150 fo O 15 1 350 120 120 150 120 me rc six spt 05 FM 03 0109 8 15 iii COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno 10 10136 Torino Italy Tel 39 011 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oH2. 7 2 Fijaci n a una placa en BOBO lt d Soo eq adas 7 2 Fijaci n de placa nivelable opcional 7 2 Instalaci n del robot sobre un plano 7 6 Fijaci n sobre un soporte elevado opcional 7 8 OPCIONES 8 1 Descripci n general cora AE A a AS ARA AE 8 1 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 c digo CR82222200 8 1 sas resiente ae e AAA m 8 1 Carreras eje 1 obtenidas con el grupo de final de carrera regulable 8 3 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 c digo CR82222300 8 4 DOSCIPCIOA a car a a E d R ECA ELA ERA 8 5 Unidad tornillos y clavijas para la fijaci n del robot c digo 82222400 8 6 a AA o II 8 7 Grupo placa nivelable c digo 82222600 8 8 gas CIT te guga ds aeb pas re a bd ad 8 8 Kit para calibraci n manual c digo 82282100 8 10 ida 8 10 Grupo til calibrado c digo CR 81783801 8 13 DESOUOCI N oe ad PES and A DELA adi cns qe 8 13 COPO a T 8 14 Soporte codigo CR82221812
3. 0 0 0 2002020024202224 8 15 lb rc six sptTOC fm Gi NCOMAU ROBOTICS Pr logo mc rc six pref 01 FM 00 0305 ES PR LOGO Simbologia adoptada en el manual Seguidamente se indican los s mbolos que representan ADVERTENCIAS ATENCION y NOTAS y su respectivo significado El s mbolo indica procedimientos de funcionamiento informaciones t cnicas y precauciones que si no son respetadas y o realizadas correctamente pueden causar lesiones al personal EI s mbolo indica procedimientos de funcionamiento informaciones t cnicas y precauciones que si no son respetadas y o realizadas correctamente pueden causar da os los equipos EI s mbolo indica procedimientos de funcionamiento informaciones t cnicas y precauciones que es esencial poner en evidencia Pr logo COMAU y ROBOTICS Documentaci n de referencia El presente documento se refiere al robot SMART SiX en equipamiento est ndar El set completo de los manuales que documentan el sistema robot y control est compuesto por Comau Robot SMART SiX Especificaciones T cnicas Transporte e instalaci n Mantenimiento Esquema el ctrico Estos manuales deben integrarse con los siguientes documentos Comau Unidad de Control Especificaciones T cnicas C4G Transporte e instalaci n Gu a para la integraci n seguridades comunicaciones Mantenimie
4. ES Conectar el cable de alimentaci n conectando primero el conductor de tierra al disyuntor en la red de distribuci n de energ a luego de haber comprobado mediante el instrumento apropiado que los bornes del disyuntor est n sin tensi n Se recomienda conectar la armadura del cable a tierra Conectar los cables de se ales y potencia entre la Unidad de Control y el robot Conectar el robot a tierra o a la Unidad de Control o a una toma de tierra cercana Comprobar que la las puerta s de la Unidad de Control est n cerradas con la llave correspondiente La conexi n incorrecta de los conectores puede provocar dafios permanentes a los componentes de la Unidad de Control A La Unidad de Control C4G administra en su interior los principales interbloqueos de seguridad barreras de protecci n bot n de habilitaci n etc Conectar los interbloqueos de seguridad de la Unidad de Control C4G con los circuitos de seguridad de la l nea teniendo cuidado de realizarlos como lo requieren las Normas de Seguridad La seguridad de las sefiales de interbloqueo provenientes de la l nea de transferencia paro de emergencia seguridad barreras de protecci n etc es decir la realizaci n de circuitos correctos y seguros est a cargo del integrador del Sistema Robot y Control En el circuito de paro de emergencia de la celda l nea es necesario incluir los contactos de los botones de paro de emergencia de la unida
5. 1 2 3 Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento Se define puesta fuera de servicio a la actividad de extracci n mec nica y el ctrica del Sistema Robot y Control de una realidad productiva o de un ambiente de estudio El desmantelamiento consiste en la actividad de demolici n y eliminaci n de los componentes que constituyen el Sistema Robot y Control Integrador Se define Integrador a la figura profesional responsable de la instalaci n y puesta en servicio del Sistema Robot y Control Uso incorrecto Se define uso incorrecto al empleo del sistema que no respeta los l mites especificados en la Documentaci n t cnica Campo de acci n Por campo de acci n del Robot se entiende el volumen de envoltura de la zona ocupada por el Robot y por sus dispositivos durante el movimiento en el espacio Aplicabilidad Las presentes Prescripciones deben ser aplicadas durante la ejecuci n de las siguientes actividades Instalaci n y puesta en servicio Funcionamiento en Programaci n Funcionamiento en Auto Remote Desfrenado de los ejes robot Espacios de parada casos l mites Mantenimiento y reparaci n Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento Prescripciones Generales de Seguridad COMAU ROBOTICS 1 2 4 Modos operativos Instalaci n y puesta en servicio La puesta en servicio est permitida s lo cuando el Sistema Robot y Control est instalado correctamente y de ma
6. G Feomauy Opciones ROBOTICS Tab 8 2 Ejemplo de calibraci n del eje 1 Extracci n de las protecciones del ndice de referencia y del asiento para el til portacomparador Alineaci n visual de los planos de referencia para la calibraci n y el montaje del til portacomparador Montaje del portacomparador y b squeda del punto de calibraci n me rc six spt 05 FM 03 0109 841 H Om Opciones NEQMIAU ROBOTICS Tab 8 3 Ejemplo de empleo del kit para la calibraci n de los ejes 4 5 6 Montaje del soporte y del til portacomparador y b squeda del punto de calibraci n del eje 4 Montaje del soporte y del til portacomparador y b squeda del punto de calibraci n del eje 5 Montaje del soporte y del til portacomparador y b squeda del punto de calibraci n del eje 6 mc rc six spt 05 FM 8 12 03 0109 qu NCOMAU y ROBOTICS Opciones 060 hg 144 0 04 8 7 Grupo til calibrado c digo CR 81783801 Y N NNNM INS NN SS NS SSS plo H 06 1 til calibrado c digo 81783801 8 7 1 Descripci n me rc six spt 05 FM 03 0109 El grupo til calibrado se utiliza para el c lculo del TCP Tool Center Point relativo a la brida del robot El grupo est formado por una barra cil ndrica de longitud definida de manera tal que el extremo resulte posicionado en un
7. Tab 3 1 Caracter sticas y prestaciones Antropomorfo Estructura n ejes 6 ejes Carga adicional en el antebrazo 10 kg 2 Par eje 5 11 7 Nm Eje 1 17014095 Carrera Velocidad Eje 3 0 170 170 5 Eje 5 1307 130 375 Ys Extensi n m xima horizontal 1400 mm Peso robot 160 kg Motores AC brushless Potenza totale installata 3 kVA 4 5 A Temperatura de ejercicio 0 45 Color robot est ndar Rojo RAL 3020 1 V ase el Cap 6 Cargas al Pulso y Adicionales al p rr 6 2 Determinaci n cargas m x en la brida del pulso QF a la p g 6 2 2 V ase el Cap 6 Cargas al Pulso Adicionales al p rr 6 3 Cargas adicionales QS a la p g 6 5 mc rc six spt 01 FM 03 0207 3 q Caracter sticas T cnicas COMAU ROBOTICS mc rc six spt_01 FM 3 4 03 0207 reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS 4 REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES M XIMAS DEL ROBOT El presente cap tulo documenta el rea operativa y los radios de acci n del robot SMART SiX e incluye los dibujos enumerados a continuaci n SMART SiX 6 14 rea operativa SMART SiX 6 14 Limitaci n del rea operativa mc rc six spt 02 FM Preliminary 1003 4 1 Om Areas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ASOMAD SMART SiX 6 14 rea operativa mc rc six spt 02 FM 4 2 Preliminary 1003 qu COMAU
8. reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS SMART SiX 6 14 rea operativa Pos x z A2 as dmm deg 1 34585 30845 307 rot 2 19208 372577 155 oo 109369 42831 85 or me rc six spt 02 FM Preliminary 1003 4 3 Areas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot YEOMAU SMART SiX 6 14 Limitaci n del rea operativa LMT rea operativa con limitaci n de ejes STD rea operativa est ndar mc rc six spt_02 FM 4 4 Preliminary 1003 qu NCOMAU ROBOTICS Brida Robot 5 BRIDA ROBOT 5 1 Brida portaherramientas mc rc SIX spt_03 FM 00 0305 Este cap tulo presenta el dise o de la brida portaherramientas con dimensiones e interejes de los agujeros para el acoplamiento de los dispositivos En la brida est dise ada la opci n til Calibrado utilizado para calcular con precisi n la referencia del centro de la brida en el caso de instalaci n de dispositivos Fig 5 1 Brida portaherramientas y til calibrado 5 1 Brida Robot YZOMAU ROBOTICS mc rc SIX spt_03 FM 5 2 00 0305 Brida Robot g 0 04 N 4 holes M6 deep 29 D N Brida portaherramientas y til calibrado 06 H deep 10 Fig 5 1 qu ROBOTICS o a OX NST A E RA P d 1 9 d ja AX 2284
9. se realiza mediante el uso de un equipo espec fico y debe efectuarse tras una intervenci n de mantenimiento extraordinario que implique la descomposici n de la cadena cinem tica entre el motor y el eje del robot o en los casos en que se ejecuten ciclos particularmente exigentes en t rminos de precisi n calibrado en muescas de referencia permite un calibrado r pido pero impropio y con una limitada precisi n lo cual podr a no restablecer la precisi n de manipulaci n del robot requerida en la aplicaci n espec fica El calibrado mediante muescas consiste en poner los ejes del robot sobre las muescas de calibrado aline ndolas con precisi n visiva sin utilizar herramientas espec ficas y ejecutar los mandos de calibrado eje por eje mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 YEOMAU Descripci n General A ROBOTICS 2 5 Servicios neum ticos y el ctricos Cada robot cuenta con una l nea neum tica interna y con conectores para los servicios el ctricos opcionales tal como se indica en las siguientes figuras Fig 2 3 Distribuci n en la base del robot Posici n Descripci n A Conector X1 servicios encoder B Conector X2 motores C Boca AIR entrada aire comprimido Fig 2 4 Distribuci n superior en el antebrazo del robot Posici n Descripci n A Conector X91 servicios a bordo del robot a disposici n del usuario B Conector X92 para la conexi n de la brida d
10. H 1100 o 1 I 1 SEZIONE D D VISTA le0 150 120 350 _ 190 1 1 1 Lol 8 B P i a Q Y D amp Dj Y 1 390 1 Agujeros para tornillos de nivelaci n no entregados M16x20 cant 4 2 Agujeros para la fijaci n al piso o bien sobre placa 18 cant 8 j Si el soporte estuviese fijado a la placa se aconseja utilizar una placa de acero E con espesor de 25mm tolerancia de planaridad Z 70 5 y tornillos de cabeza hexagonal M16 8 8 me rc six pred int 01 FM 7 10 02 0209 CG0MAU A ROBOTICS Predisposiciones para la Instalaci n del Robot Nr 4 holes 218 through holes Fig 7 8 Soporte elevado con plano inclinado Na KS gt o A 8 3 1 t 1 1 1 S 170 1 y 1 leo 350 19 Nr 4 holes M16 8 120 150 120 through holes 120 N 1
11. Predisposiciones para la Instalaci n del Robot ROBOTICS Fig 7 3 Esfuerzos al piso generados por el robot SMART SiX Movimiento robot Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm En aceleraci n 2500 1100 800 2200 En frenado de emergencia 3100 2200 1600 3800 mc rc six pred int 01 FM 02 0209 7 5 qu Predisposiciones para la Instalaci n del Robot NCOMAU A ROBOTICS 7 6 7 3 Instalaci n del robot sobre un plano inclinado En el caso de instalaci n del robot sobre un plano inclinado v ase la Fig 7 4 adem s de las indicaciones mencionadas en el p rr 7 2 Instalaci n del robot sobre un plano horizontal a la p g 7 2 ser necesario considerar la limitaci n de carrera del eje 1 que se puede observar en el gr fico de la Fig 7 5 Limitaci n de la carrera del eje 1 con el robot fijado sobre un plano inclinado Por ejemplo con el robot fijado sobre un plano inclinado de 40 la rotaci n del eje 1 resulta limitada en 60 Si se utilizase un soporte con plano de fijaci n inclinado v ase la Fig 7 8 Soporte elevado con plano inclinado los esfuerzos descargados al piso por el robot est n indicados en la Fig 7 9 Esfuerzos al piso generados por el robot fijado sobre un soporte elevado con plano inclinado y var an de aquellos generados en el caso que se utilice un soporte con plano horizontal Fig 7 4 Instalaci n del robot sobre un plano inclinado
12. Sistema Robot y Control en cualquier ambiente que requiera la manipulaci n controlada de los ejes del Robot en conformidad con los requisitos de seguridad previstos en la Naci n donde se instala el Sistema Funcionamiento en programaci n Modo operativo bajo control del operador que excluye el funcionamiento autom tico y que permite las siguientes actividades movimiento manual de los ejes del robot y programaci n de ciclos de trabajo a velocidad reducida ensayo del ciclo programado a velocidad reducida y cuando est admitido a velocidad de trabajo Funcionamiento en Auto Remote Modo operativo en que el robot ejecuta aut nomamente el ciclo programado a la velocidad de trabajo con personal en el exterior del espacio protegido con las barreras de protecci n cerradas e introducidas en el circuito de seguridad con puesta en marcha paro local situado en el exterior del espacio protegido o remoto Mantenimiento y reparaci n Se define intervenci n de mantenimiento y reparaci n a las actividades de comprobaci n peri dica y o de sustituci n de piezas mec nicas el ctricas software o de componentes del Sistema Robot y Control y a las actividades para identificar la causa de una falla ocurrida que se concluye con el restablecimiento del Sistema Robot y Control en las condiciones funcionales de proyecto ge 0 0 0_01 fm 07 1007 qu COMAU ROBOTICS Prescripciones Generales de Seguridad ge 0 0 0 01 fm 07 1007
13. al piso y predispuesta con las perforaciones para las clavijas y los tornillos que son necesarios para la fijaci n del robot Para la fijaci n del robot a la placa est disponible el Grupo tornillos y clavijas para la fijaci n del robot base opcional ilustrado en la Fig 7 1 Los esfuerzos descargados al piso por el robot que hay que considerar en el dimensionamiento de la placa se presentan en la Fig 7 3 Esfuerzos al piso generados por el robot El cimiento sobre el cual se apoya el robot no debe sufrir vibraciones que deriven de otras m quinas por ejemplo martinetes prensas etc Fijaci n de placa nivelable opcional Para la fijaci n del robot se puede utilizar un grupo opcional compuesto por 4 placas fijadas al piso y por una placa de acero fijada al robot y que se puede nivelar actuando sobre los correspondientes tornillos v ase la Fig 7 2 Placa nivelable Para la fijaci n de las placas al piso se aconsejan los componentes no suministrados enumerados en la Tab 7 1 Componentes aconsejados para la fijaci n al piso de la placa nivelable Tab 7 1 Componentes aconsejados para la fijaci n al piso de la placa nivelable Componente Referencia C digo Di metro Cant Profundidad C psula qu mica HILTI HVU M16x125 HAS 16x 125 mm 8 Perno 16 125 38 Malta para anclajes HILTI CM 730 1 Antes de utilizar los componentes para la fijaci n hay que leer las espec ficas ins
14. condiciones de absorber toda la energ a cin tica del eje La limitaci n del rea operativa obtenida instalando el grupo final de carrera est presentada en los esquemas Limitaci n del Area Operativa del Cap Areas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ADVERTENCIA Tras la intervenci n del final de carrera choque es necesario verificar la funcionalidad de las siguientes piezas paro mec nico tacos en goma y tornillos de fijaci n dispositivo manipulado por el robot La no sustituci n de las partes dafiadas perjudica el correcto funcionamiento y por lo tanto el paro del robot en el caso de sucesivas intervenciones 8 5 Opciones YEOMAU ROBOTICS 8 4 Unidad tornillos y clavijas para la fijaci n del robot c digo CR82222400 130 130 130 132 510 005 130 132 510 025 Is M B ZANE NA q N SES ES mc rc six spt 05 FM 8 6 03 0109 i ACOMAU ROBOTICS Opciones me rc six spt 05 FM 03 0109 8 4 1 Centraje Y 16 mm L 53 mm cant 1 Centraje Y 16 mm L 43mm cant 1 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 6 x 60 8 8 cant 1 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 6 x 50 8 8 cant 1 Tornillo de cabeza hexagonal parcialmente roscada M 16 x 50 8 8 cant 4 Arandela Grower J 16mm cant 4 Arandela plana 9 16 mm cant 4 NOORON Descripci n Para el montaje del robot se puede utilizar una
15. lubricantes que no contienen sustancias peligrosas para la salud sin embargo en algunos casos la exposici n reiterada y prolongada al producto puede provocar manifestaciones cut neas irritantes o malestar en el caso de ingesti n Medidas de Primeros Auxilios En caso de contacto con los ojos o con la piel lavar con abundante agua las zonas contaminadas si la irritaci n persiste consultar con un m dico En caso de ingesti n no provocar el v mito ni suministrar productos por v a oral consultar un m dico lo antes posible Las operaciones de mantenimiento la b squeda de fallas y la reparaci n est n permitidas nicamente al personal autorizado Las actividades de mantenimiento y reparaci n en curso deben estar advertidas con un apropiado cartel que indique el estado de mantenimiento situado en la consola de mandos de la unidad de Control hasta que se termine la operaci n aunque est tempor neamente suspendida Las operaciones de mantenimiento y sustituci n de componentes o de la unidad de Control deben ser efectuadas con el interruptor general en posici n abierta y bloqueado con un candado de seguridad Aunque la Unidad de Control no est alimentada interruptor general abierto pueden haber presentes tensiones interconectadas provenientes de la conexi n con unidades perif ricas o con fuentes de alimentaciones externas por ej input output a 24 Vcc Desactivar las fuentes externas cuando se trabaja sobre las part
16. unidad opcional compuesta por dos clavijas y cuatro tornillos M16 que son necesarios para la fijaci n de la base del robot a una placa en acero La realizaci n y la fijaci n de la placa al piso o a la estructura de soporte est n a cargo del instalador del robot 8 7 Opciones qu NCOMAU ROBOTICS 8 8 8 5 Grupo placa nivelable c digo CR82222600 8 5 1 Descripci n El grupo placa nivelable para la fijaci n del robot permite fijar correctamente el robot al piso este grupo permite satisfacer los siguientes requisitos garantizar una buena planaridad de la superficie de apoyo de manera tal que no se creen esfuerzos an malos sobre la estructura de la base del robot tener la posibilidad de montar el robot en horizontal para facilitar las aplicaciones de off line programming El grupo est formado por cuatro placas en acero que hay que fijar al piso mediante anclajes de tipo qu mico por un total de 8 anclajes no incluidos en el suministro una placa nivelable a soldar en las placas mencionadas tras haber alcanzado la condici n de nivelaci n ptima del robot actuando sobre los correspondientes tornillos de nivelaci n Leyenda Fig 8 1 Grupo placa nivelable ORO Placa nivelable cant 21 Placa cant 4 R gulo cant 8 Tornillo CABEZA HEXAGONAL TOTALMENTE ROSCADO M16x100 CL 8 8 cant 4 Tuerca hexagonal M16 8 FE ZN 12 cant 4 mc rc six spt 05 FM 03 0109 ii Fe
17. 20 150 350 190 150 pa ep 120 g 120 mc rc six pred int_01 FM 02 0209 120 150 120 Z ZA ZLA ZLA VA NW t Si el soporte estuviese fijado a una placa se aconseja utilizar una placa de acero con espesor de 25mm tolerancia de planaridad hexagonal M16 8 8 Z 7 5 y tornillos de cabeza El empleo del soporte ilustrado en la figura con plano inclinado de 30 permite que el robot realice la carrera completa del eje 1 sin las limitaciones especificadas en la Fig 7 5 7 11 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot Fig 7 9 NCOMAU ROBOTICS Esfuerzos al piso generados por el robot fijado sobre un soporte elevado con plano inclinado SMART SiX Movimiento robot Codice H mm Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm En aceleraci n CR82221812 1960266 3300 1100 1000 4000 X o En frenado de emergenci
18. Comau Robotics Manual de instrucciones SMART SiX Especificaciones T cnicas CR00757447 es 03 0109 i i La informaci n contenida en este manual es de propiedad de COMAU S p A Est prohibida su reproducci n tambi n parcial sin la autorizaci n escrita previa de COMAU S p A COMAU se reserva el derecho de modificar sin previo aviso las caracter sticas del producto presentado en este manual Copyright O 2005 by COMAU COMAU Sumario SUMARIO PR OGO c asian ee 8 Ili Simbolog a adoptada en el Documentaci n de refer NCciq c c c rre IV 1 PRESCRIPCIONES GENERALES DE SEGURIDAD 1 1 Responsabilidad a 2 9 59 obe otto e e peo RO a A qe bc E e au 1 1 Prescripciones de 5 1 2 Firialidados ee a daa EL E 1 2 DSTNICIONOS sam 1 2 Aplicabilidad 625723 F sad 1 3 Modos hh rrr rrr 1 4 2 DESCRIPCI N GENERAL sess ree 2 1 Robot SMART SIX ks ret eee Rb CADRES d 2 1 Mecanica del EE REND
19. Debe edu dedere noe eu Dn Reps 2 5 Intercambiabilidad ca c R e h R E R R RA R RM R A R RA RR R R M R RM d R A R R R R R e 2 6 lc DE CR 2 6 Servicios neum ticos el ctricos 2 7 3 CARACTER STICAS T CNICAS 3 1 Generalidades else nnns 3 1 4 REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES M XIMAS DEL 4 1 SMART SIX 6 14 rea operativa s sere tas A as 2 SMART SiX 6 14 rea operativa cc dans RES 3 SMART SiX 6 14 Limitaci n del rea operativa 4 TIED 4 5 BRIDA ROBOT hh nnn nnm nnt 5 1 Brida portaherramientas 5 1 6 CARGAS AL PULSO Y ADICIONALES 6 1 Generalidades rrr 6 1 lb rc six sptTOC fm Sumario YEOMAU Determinaci n cargas m x en la brida del pulso 6 2 Cargas adicionales ara pes dires assa sis RS RS PS GALES PELAS da 6 5 7 PREDISPOSICIONES PARA LA INSTALACI N DEL ROBOT 7 1 Condicionesambiental s c c c c 7 1 Datos ambientales renare dc a ee voee e CIRC rd oe pa Paga YR HR 7 1 Espacio operativo CEPR POP 7 1 Instalaci n del robot sobre un plano
20. R UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 0 Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services Repair repairs roboticsAcomau com Training training robotics comau com Spare parts spares roboticsocomau com Technical service service roboticsAcomau com comau com robotics German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp Z 0 0 UI Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 40 59 414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L UI Bolshaya Dmitrovka 32 4 107031 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Mah Buttimis 15 Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Co
21. SA 409 1 40 4 M6 5 3 1 til calibrado c digo 81783801 mc rc SIX spt 03 FM 00 0305 Brida Robot YZOMAU ROBOTICS mc rc SIX spt_03 FM 5 4 00 0305 ii NCOMAU ROBOTICS Cargas al Pulso y Adicionales mc rc six spt 04 FM 00 0305 6 CARGAS AL PULSO Y ADICIONALES 6 1 Generalidades El presente cap tulo describe los procedimientos para determinar Capacidad de carga aplicable en la brida robot en relaci n a la distancia baric ntrica Fig 6 3 SMART SiX Capacidad carga m xima en la brida reas en las cuales est admitida la posici n del baricentro relativo a la carga adicional Fig 6 4 Posici n baricentro cargas adicionales Interejes y dimensiones de los agujeros para el acoplamiento de eventuales cargas adicionales aplicadas en el antebrazo del robot Fig 6 5 Perforaciones para el acoplamiento de los dispositivos en el antebrazo Abreviaciones En el cap tulo se han adoptado las siguientes abreviaciones Qr Carga m x aplicada en la brida Qs Carga adicional aplicada en el antebrazo Carga total m x aplicada sobre el robot Lz Distancia baricentro carga P del eje brida Lxy Distancia baricentro carga P del eje 6 L2 Distancia del eje 5 de la superficie brida portaherramientas v ase el esquema 6 1 NCOMAU Cargas al Pulso y Adicionales A ROBOTICS Fig 6 1 Coordinadas baricentro carga aplicada e
22. a 1 4000 2200 2000 7000 En aceleraci n 2500 1100 800 3300 CR82221811 1000 En frenado de emergencia 3700 2200 1600 6000 En aceleraci n 2500 1100 800 3025 CR82221810 750 En frenado de emergencia 3700 2200 1600 5450 En aceleraci n 2500 1100 800 2750 CR82221809 500 En frenado de emergencia 3700 2200 1600 4900 1 Soporte ilustrado con plano inclinado de 30 mc rc six pred int 01 FM 02 0209 qu COMAU Opciones ROBOTICS 8 OPCIONES 8 1 Descripci n general Tab 8 1 Aplicabilidad de las opciones C digo Descripci n Cantidad instalable CR82222200 carrera mec nico regulable eje 1 c digo 1 CR82222300 carrera mec nico regulable eje 2 c digo CR82222400 clavijas fijaci n del robot c digo CR82222600 Grupo placa nivelable c digo CR82222600 CR82282100 Kit para calibraci n manual c digo CR82282100 CR81783801 Grupo til calibrado c digo CR 81783801 CR82223000 Grupo equipamiento soldadura por arco CR 82221809 CR 82221810 82221811 Soporte 1 CR 82221810 CR 82221813 CR 82221812 Soporte c digo CR 82221812 1 lala a 8 2 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 c digo CR82222200 8 2 1 Descripci n El grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 permite limitar la carrera del eje 1 en los dos sentidos de trabajo con pasos de 15 El grupo est formad
23. a adicional Qs debe estar dentro del rea del gr fico presentado en la Fig 6 4 Posici n baricentro cargas adicionales Para la instalaci n de dispositivos especiales en el robot se pueden utilizar las perforaciones obtenidas en su antebrazo y que se ilustran en la Fig 6 5 Perforaciones para el acoplamiento de los dispositivos en el antebrazo Tab 6 1 Cargas m ximas aplicables Carga total m x SMART SiX Carga total m x aplicable al robot QT 16 kg En la brida 6 kg Adicional en el antebrazo Qs 10 kg 6 5 qu Cargas al Pulso y Adicionales ZOMALJ Om Fig 6 4 Posici n baricentro cargas adicionales Ao mc rc six spt 04 FM 6 6 00 0305 COMAU Cargas al Pulso y Adicionales ROBOTICS Fig 6 5 Perforaciones para el acoplamiento de los dispositivos en el antebrazo _ NA LA UE Ida q Rm EEE lt A me rc six spt 04 FM 00 0305 6 7 Cargas al Pulso y Adicionales YZOMAU ROBOTICS mc rc six spt_04 FM 6 8 00 0305 qu COMAU Predisposiciones para la Instalaci n del Robot ROBOTICS 7 PREDISPOSICIONES PARA LA INSTALACI N DEL ROBOT Antes de efectuar cualquier operaci n de instalaci n hay que leer atentamente el Cap 1 Prescripciones Generales de Seguridad El robot debe estar combinado a la Unidad de Control C4G Est prohibido cualquier otro empleo Las eventuales derogacione
24. ales las carreras del robot sean lo suficientemente amplias maximiza las aceleraciones en funci n de la carga declarada y del ciclo El dise o ha sido optimizado gracias a la ayuda de CAD tridimensional y las estructuras deben sus dimensiones a an lisis de elementos finitos FEA ello ha conducido a elevados resultados en t rminos de prestaciones y fiabilidad El cuidado por los detalles ha permitido facilitar el uso cotidiano de la m quina reduciendo la cantidad de las piezas y favoreciendo la accesibilidad de aquellas sobre las cuales eventualmente ser necesario intervenir Las intervenciones de mantenimiento son m nimas intuitivas y no requieren de equipos especiales La Intercambiabilidad entre los robot de la misma versi n est garantizada un robot puede ser sustituido r pidamente sin requerir importantes intervenciones para corregir el programa Cada robot est equipado con un Sistema de Control que satisface las normativas de seguridad de la Comunidad europea y los est ndares m s importantes Los cables de conexi n entre el control y el robot cuentan con conectores del tipo plug in La predisposici n para una serie de opciones permite utilizar los robot en condiciones de seguridad respetando las m s severas normativas europeas e internacionales mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 COMAU ROBOTICS Descripci n General 2 2 mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 Mec nica del robot La estructura
25. arias y los dispositivos de seguridad est n presentes y funcionantes y especialmente que el Terminal de Programaci n funcione correctamente velocidad reducida enabling device dispositivo de paro de emergencia etc Durante las fases de programaci n la presencia en el interior del Espacio protegido est permitida solamente al operador que posee el Terminal de Programaci n Si es indispensable la presencia de un segundo operador en la zona de trabajo durante el control del programa l deber disponer de su enabling device dispositivo de habilitaci n interbloqueado con los dispositivos de seguridad La activaci n de los motores Drive On debe estar comandada siempre desde una posici n externa al campo de acci n del robot luego de haber verificado que en la zona interesada no hayan personas La operaci n de activaci n de los motores se considera concluida cuando aparece la relativa indicaci n de estado m quina Durante la programaci n el operador debe mantenerse a una distancia del robot tal que le permita evitar eventuales movimientos an malos de la m quina e igualmente en una posici n que evite posibles riesgos de forzamiento entre el robot y partes de la estructura columnas barrera etc o entre partes m viles del robot mismo Durante la programaci n el operador debe evitar encontrarse en correspondencia de partes del robot que pueden por el efecto de la gravedad cumplir movimientos hacia abajo o hacia ar
26. beza cil ndrica M4x8 cl 8 8 cant 8 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M10x25 cl 12 9 cant 6 Boom Carreras eje 1 obtenidas con el grupo de final de carrera regulable Carrera eje 1 en sentido negativo Carrera eje 1 en sentido positivo a 9 8 3 Que Opciones MAU ROBOTICS 8 3 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 c digo CR82222300 1 Limitaci n carreras con final de carrera est ndar 2 Limitaci n carreras con finales de carrera opcionales mc rc six spt 05 FM 8 4 03 0109 COMAU ROBOTICS Opciones 8 3 1 me rc six spt 05 FM 03 0109 Taco trasero Taco delantero Estribo Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 8x16 cl 12 9 cant 8 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 6x12 cl 8 8 totalmente roscado cant 2 NANA Descripci n El grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 permite reducir la carrera del eje 2 en los dos sentidos de trabajo con pasos de 15 El grupo est formado por dos series de 2 tacos que hay que fijar en la estructura de la columna para ponerlos contra los topes el sticos presentes en el robot La carrera se puede limitar en el sentido positivo a 125 6 a 140 en lugar de 155 de carrera est ndar en el sentido negativo a 55 70 en lugar de 85 carrera est ndar El grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 permite satisfacer las condiciones de seguridad hombre puesto que est en
27. d de control disponibles en X30 Los botones no est n interbloqueados internamente al circuito de paro de emergencia de la unidad de Control En el caso de una realizaci n incorrecta incompleta o que no posea dichos interbloqueos no se garantiza la seguridad del sistema Enelcircuito de seguridad est previsto el paro controlado IEC 60204 1 paro de categor a 1 para las entradas de seguridad Auto Stop General Stop y Emergencia El paro controlado est activo s lo en estado Autom tico en Programaci n la exclusi n de la potencia apertura de los contactores de potencia se realiza de manera inmediata La modalidad para la selecci n del tiempo de paro controlado se programa en la tarjeta ESK se describe en el Manual de Instalaci n Enla realizaci n de las barreras de protecci n especialmente para las barreras pticas y las puertas de entrada hay que tener presente que los tiempos y los espacios de paro del robot est n en funci n de la categor a de paro 0 1 y de la masa del robot Verificar que el tiempo de parocontrolado sea coherente con el tipo de Robot conectado a la Unidad de Control El tiempo de paro se selecciona a trav s de los selectores SW1 y SW2 en la tarjeta ESK Comprobar que las condiciones ambientales y operativas de trabajo no excedan los l mites especificados en la Documentaci n T cnica del producto espec fico Las operaciones de calibraci n deben efectuarse con la
28. del robot es del tipo antropomorfo con 6 grados de libertad La fijaci n al piso est realizada mediante una placa en acero fijada mediante tacos en el piso o est disponible un grupo opcional compuesto por una placa fijada al robot mediante tornillos y cuatro placas subyacentes ancladas al piso mediante tacos que son soldados a la placa misma La placa permite la nivelaci n del robot mediante cuatro tornillos La base del robot es fija y sobre ella gira la columna alrededor del eje vertical eje 1 que lleva el motorreductor del eje 2 Un brazo conecta el eje 2 al antebrazo e incluye los motorreductores de los ejes 3 4 5 6 en el extremo del antebrazo est ubicado el pulso Los ejes de los robot cuentan con finales de carrera software programables y o mec nicos amortiguados en suministro est ndar u opcional en los ejes principales ejes 1 2 3 en funci n de las necesidades aplicativas se puede limitar la carrera del eje mediante finales de carrera mec nicos adicionales amortiguados Tab 2 1 Finales de carrera disponibibles Est ndar Opcionales Modelo Robot Final de carrera Final de carrera Final de carrera software mec nico mec nico regulable SMART SiX Todos los ejes 1 2 3 4 5 1 2 Los reductores son del tipo con huelgo nulo espec ficos para aplicaciones rob ticas Para garantizar la mejor eficiencia la lubricaci n de los reductores es con aceite con exclusi n de los ejes 5 y 6 donde e
29. e bloqueo de los ejes cuando previsto refiri ndose a la tarjeta aplicada en el robot y a su Documentaci n T cnica Antes de efectuar la puesta fuera de servicio es obligatorio desconectar la tensi n de red en la entrada de la unidad de Control desconectar el disyuntor en la red de distribuci n de energ a y bloquearlo en posici n abierta Luego de haber comprobado con el instrumento correspondiente que los bornes est n sin tensi n desconectar el cable de alimentaci n del disyuntor en la red de distribuci n de energ a quitando primero los conductores de potencia y luego el de tierra Desconectar el cable de alimentaci n de la Unidad de Control y extraerlo Desconectar primero los cables de conexi n entre el robot y la Unidad de Control y luego el conductor de tierra De estar presente desconectar el sistema neum tico del robot de la red de distribuci n del aire Comprobar que el robot est correctamente equilibrado y de ser necesario eslingarlo correctamente entonces desmontar los bulones de fijaci n del robot del soporte de sujeci n Extraer el robot y la Unidad de Control de la zona de trabajo adoptando todas las prescripciones indicadas en la Documentaci n T cnica de los productos si se hace necesario elevarlo comprobar la correcta fijaci n de los bulones de suspensi n y utilizar nicamente eslingas y dispositivos adecuados Antes de efectuar operaciones de desmantelamiento desmontaje demolici n y e
30. e seguridad C Boca AIR1 no utilizada a disposici n del usuario mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 2 7 NCOMAU Descripci n General ROBOTICS Para el montaje de los racores de la l nea neum tica puestos al lado de la unidad de distribuci n y en la parte superior del antebrazo el robot est predispuesto con dos agujeros roscados de 3 8 En la distribuci n superior hay predispuestos dos conectores el ctricos X91 para los servicios opcionales y X92 para la conexi n de la brida de seguridad Para ulteriores informaciones sobre la conexi n hay que remitirse al cap Integraci n con la Unidad de Control y dispositivos externos en el manual Transporte e Instalaci n mc rb six 0 spt 01 FM 2 8 00 0305 ii NCOMAU ROBOTICS Caracter sticas T cnicas mc rc six spt 01 FM 03 0207 3 3 1 CARACTER STICAS T CNICAS Generalidades El presente cap tulo presenta las vistas y las caracter sticas de los modelos de robot SMARTSIX Fig 3 1 SMART SiX 6 1 4 vista general 3 1 Caracter sticas y prestaciones Las reas operativas y las dimensiones m ximas de todos los robot disponibles se presentan en el Cap 4 Areas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot 3 1 Gi Caracter sticas T cnicas comau RO BOTICS Fig 3 1 SMART SiX 6 1 4 vista general mc rc six spt_01 FM 3 2 03 0207 n M Caracter sticas T cnicas
31. eguridad vigentes en el pais en el que se realiza la instalaci n La no observaci n de las Normas de Seguridad puede causar lesiones al personal y dafiar el Sistema Robot y Control La instalaci n debe ser efectuada por Personal cualificado y debe ser conforme a todas las codificaciones nacionales y locales Prescripciones Generales de Seguridad COMAU ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescripciones de seguridad Finalidad Estas prescripciones de seguridad tienen la finalidad de definir una serie de comportamientos y obligaciones a los cuales hay que atenerse al efectuar las actividades enunciadas en el p rrafo Aplicabilidad Definiciones Sistema Robot y Control Se define Sistema Robot y Control al conjunto funcional formado por Unidad de Control robot Terminal de programaci n y eventuales opciones Espacio protegido Se define espacio protegido a la zona delimitada por las barreras de protecci n y destinada a la instalaci n y funcionamiento del robot Personal autorizado Se define personal autorizado al conjunto de personas oportunamente instruidas y que deben realizar las actividades mencionadas en el p rrafo Aplicabilidad Personal encargado Se define encargado al personal que dirige o controla las actividades que realizan los trabajadores subordinados definidos en el punto precedente Instalaci n y Puesta en funcionamiento Se define instalaci n a la integraci n mec nica el ctrica software del
32. es interesadas del sistema La extracci n de paneles pantallas protectivas rejas etc est permitida s lo con el interruptor general abierto y bloqueado con candado de seguridad Los componentes fallados deben ser sustituidos con otros del mismo c digo o equivalentes definidos por COMAU Robotics amp Service Despu s de la sustituci n del m dulo ESK en el nuevo m dulo verificar que la programaci n del tiempo de paro sobre los selectores SW1 y SW2 sea coherente con el tipo de Robot conectado a la Unidad de Control Las actividades de b squeda de fallas y de mantenimiento deben ser efectuadas en la medida de lo posible en el exterior del espacio protegido Las actividades de b squeda de fallas efectuadas en el control deben en la medida de lo posible ser efectuadas sin alimentaci n Si durante las actividades de b squeda de fallas fuese necesario efectuar intervenciones con la Unidad de Control alimentada deber n tomarse todas las precauciones requeridas por las Normas de Seguridad cuando se trabaja ante la presencia de tensiones peligrosas La actividad de b squeda de fallas en el robot debe efectuarse con la alimentaci n de potencia desactivada Drive off ge 0 0 0 01 fm 07 1007 qu COMAU ROBOTICS Prescripciones Generales de Seguridad ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Al final de la intervenci n de mantenimiento y b squeda de fallas deben restablecerse las seguridades desactivadas paneles pantalla
33. i n Dichos dispositivos permiten nicamente la desactivaci n del freno de cada eje En este caso todas las seguridades del sistema incluido el paro de emergencia y el bot n de habilitaci n est n excluidas adem s los ejes robot pueden moverse hacia arriba o hacia abajo gracias a las fuerzas generadas por el sistema de equilibrado o por la gravedad Antes de utilizar los dispositivos para el desfrenado manual se recomienda eslingar el robot o engancharlo a un puente gr a Espacios de parada casos l mites Para cada tipo de Robot se pueden pedir a COMAU Robotics amp Service los espacios de parada l mite Ejemplo Considerando el robot en modalidad autom tica en las condiciones de m xima extensi n m xima carga y m xima velocidad luego de la presi n del bot n de stop seta roja en WiTP se obtiene el paro completo de un Robot NJ 370 2 7 en aproximadamente 85 de movimiento correspondientes a aproximadamente 3000 mm de desplazamiento medidos sobre la brida TCP En Prescripciones Generales de Seguridad COMAU ROBOTICS las condiciones indicadas el tiempo de paro del Robot NJ 370 2 7 es de 1 5 segundos Considerando el robot en modalidad programaci n T1 luego de la presi n del bot n de stop seta roja en WiTP se obtiene el paro completo de un Robot NJ 370 2 7 en aproximadamente 0 5 segundos Mantenimiento y Reparaci n En el montaje en COMAU Robotics amp Service el robot es abastecido con
34. liminaci n de los componentes que constituyen el Sistema Robot y Control consultar con COMAU Robotics amp Service o con una de sus filiales que indicar en funci n del tipo de robot y de Unidad de Control las modalidades operativas en el respeto de los principios de seguridad y de salvaguardia ambiental La eliminaci n de desechos debe realizarse satisfaciendo la legislaci n de la Naci n en la que est instalado el Sistema Robot y Control ge 0 0 0 01 fm 07 1007 COMAU ROBOTICS Descripci n General 2 DESCRIPCI N GENERAL 2 1 Robot SMART SiX mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 SMART NS es la familia de robot COMAU apta para aplicaciones de manipulaci n liviana y soldadura de arco Las caracter sticas m s interesantes que caben destacar son predisposici n para el montaje de numerosos dispositivos opcionales empleo de la lubricaci n con aceite para todos los reductores con exclusi n de los ejes 5 y 6 realizados con grasa servicios el ctricos y neum ticos que se pueden enlazar en el antebrazo elevada capacidad de orientaci n del pulso en espacios reducidos gracias a sus dimensiones reducidas elevada repetibilidad nivel de protecci n del robot IP65 ausencia de dispositivos espec ficos para el balanceo de los ejes La manipulaci n de los ejes est comandada por motores brushless con transmisi n del movimiento realizada en los ejes 1 2 3 4 en modo direct
35. m xima atenci n como indicado en la Documentaci n T cnica del producto espec fico y se deben concluir con la verificaci n de la posici n correcta de la m quina Paralas fases de carga o actualizaci n del software de sistema por ejemplo luego de la sustituci n de tarjetas utilizar nicamente el software original entregado por COMAU Robotics amp Service Atenerse escrupulosamente al procedimiento de carga del software de sistema descrito en la Documentaci n T cnica suministrada 1 5 qu Prescripciones Generales de Seguridad NCOMAU ROBOTICS 1 6 con el producto espec fico Luego de la carga efectuar siempre algunos ensayos de manipulaci n del Robot a velocidad reducida permaneciendo afuera del espacio protegido Verificar que las barreras del espacio protegido est n colocadas correctamente Funcionamiento en Programaci n La programaci n del robot est permitida nicamente al personal autorizado Antes de efectuar la programaci n el operador debe controlar el Sistema Robot y Control para asegurarse de que subsistan condiciones an malas potencialmente peligrosas y que no hayan personas en el espacio protegido En la medida de lo posible la programaci n debe ser comandada qued ndose en el exterior del espacio protegido Antes de trabajar en el interior del Espacio protegido el operador debe asegurarse qued ndose en el exterior del espacio protegido que todas las protecciones neces
36. mau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario 6J3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Para so 148 4 Andar Para so Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
37. mc rc six pred int 01 FM 02 0209 G Feomauy Predisposiciones para la Instalaci n del Robot Fig 7 5 Limitaci n de la carrera del eje 1 con el robot fijado sobre un plano inclinado 170 Ax 1 deg 0 10 20 30 40 50 ot deg ngulo de inclinaci n del plano de fijaci n de la base del robot Ax1 Carrera del eje 1 admitida mc rc six pred int 01 FM 02 0209 7 7 qu Predisposiciones para la Instalaci n del Robot NCOMAU y ROBOTICS 7 4 Fijaci n sobre un soporte elevado opcional Si se solicitase la instalaci n del robot sobre un plano sobreelevado se podr utilizar el grupo opcional ilustrado en la Fig 7 7 Soporte elevado con plano horizontal c d CR 82221809 H 500 mm c d CR 82221810 H 750 mm c d CR 82221811 H 1000 mm c digo 82221813 H 1400 mm disponible en tres diversas alturas e identificadas con los c digos espec ficos Los esfuerzos descargados al piso por el robot en el caso de empleo de un soporte elevado se presentan en la Fig 7 9 Esfuerzos al piso generados por el robot fijado sobre un soporte elevado con plano inclinado La fijaci n del soporte puede ser efectuada directamente sobre el piso utilizando los apropiados componentes qu micos v ase la Tab 7 1 Componentes aconsejados para la fijaci n al piso de la placa nivelable o bien utilizando una placa de acero Para este caso se aconseja utilizar una placa de acero con un espesor de 25mm tole
38. n la brida 6 2 Determinaci n cargas m x en la brida del pulso Qp La carga m x aplicable en la brida se define utilizando los gr ficos de carga al pulso donde las curvas de carga m xima son trazadas en funci n de las coordinadas Lz ed Lxy del baricentro de la carga El rea subtensa por las curvas de carga define las distancias baric ntricas admitidas para la aplicaci n de la carga especificada en la misma mc rc six spt 04 FM 6 2 00 0305 COMAU Cargas al Pulso y Adicionales ROBOTICS Fig 6 2 Notas para la definici n de los gr ficos de carga n Lxy mm L2 ls Para valores de carga o inercia diversos de aquellos indicados en los gr ficos se puede trazar una curva espec fica utilizando las siguientes f rmulas Kz a 0 25 x Jo M L4 2000 b c 2 5 Kxy d 0 25 x M Lxy 2000 e f 5 donde b c d e f constantes num ricas dependientes del tipo de pulso v anse los gr ficos de Capacidad de Carga Jo kgm momento de inercia m ximo baric ntrico de la carga total aplicada a la brida M kg masa total aplicada a la brida Lo posici n centro curvas de L correspondiente a la distancia de la brida del eje 5 v ase esquema De todas maneras hay que verificar las siguientes condiciones L4 lt H M lt N M donde H y N constantes num ricas dependientes del tipo de pulso mc rc si
39. nera completa La instalaci n y puesta en servicio del sistema est permitida nicamente al personal autorizado La instalaci n y la puesta en servicio del sistema est permitida exclusivamente en el interior de un espacio protegido con dimensiones adecuadas para alojar el robot y el dispositivo con el cual est equipado sin salir de las barreras Es necesario verificar adem s que en las condiciones de movimiento normal del robot se evite su choque con partes internas del espacio protegido por ej columnas de la estructura l neas de alimentaci n etc o con las barreras De ser necesario delimitar la zona de trabajo del robot por medio de topes mec nicos de fin de carrera v anse las unidades opcionales Los eventuales puestos fijos de mando del robot deben estar colocados afuera del espacio protegido y en un punto tal que permita observar completamente los movimientos del robot En la medida de lo posible la zona de instalaci n del robot debe estar libre de materiales que puedan impedir o limitar la visual Durante las fases de instalaci n el robot y la Unidad de Control deben ser manipulados como se indica en la Documentaci n t cnica del producto en caso de elevaci n comprobar la fijaci n correcta de los bulones de suspensi n y utilizar nicamente eslingas y dispositivos adecuados Fijar el robot al soporte de sujeci n con todos los bulones y los pasadores previstos apretados con los pares de torsi n indicad
40. nto Uso de la Unidad de Control Esquema el ctrico Programaci n EZPDL2 Ambiente de programaci n facilitado PDL2 Programming Language Manual Programaci n del movimiento mc rc six pref 01 FM 00 0305 qu COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Prescripciones Generales de Seguridad 1 PRESCRIPCIONES GENERALES DE SEGURIDAD 1 1 Responsabilidad El integrador debe realizar la instalaci n y el desplazamiento del Sistema Robot y Control de conformidad con las normas de Seguridad vigentes en el Pals donde se realiza la instalaci n La aplicaci n y el empleo de los dispositivos de protecci n y seguridad necesarios la emisi n de la declaraci n de conformidad y la eventual marcaci n CE del sistema est n a cargo del Integrador COMAU Robotics amp Service declina cualquier responsabilidad por incidentes causados por el uso incorrecto o impropio del Sistema Robot y Control por manumisiones de circuitos de componentes del software y del empleo de repuestos que no se encuentren en la lista de las piezas de repuesto La responsabilidad de la aplicaci n de las presentes prescripciones de seguridad est a cargo de los encargados que dirigen vigilan las actividades mencionadas en el p rrafo Aplicabilidad los cuales deben asegurarse de que el Personal encargado conozca y observe escrupulosamente las prescripciones contenidas en este documento adem s de las normas de s
41. o en Auto Remote La activaci n del funcionamiento en autom tico estados AUTO y REMOTE est permitida nicamente con el Sistema Robot y Control integrado en un rea dotada de barreras de protecci n correctamente interbloqueadas como prescrito por las Normas de Seguridad vigentes en el Pa s donde se realiza la instalaci n Antes de activar el funcionamiento en autom tico el operador debe verificar el Sistema Robot y Control y el espacio protegido para asegurarse de que no subsistan condiciones an malas potencialmente peligrosas El operador puede activar el funcionamiento autom tico s lo luego de haber comprobado que el Sistema Robot y Control no est en estado de mantenimiento o reparaci n que las barreras de protecci n est n colocadas correctamente que no haya personal en el interior del espacio protegido que las puertas de la unidad de Control est n cerradas con la llave correspondiente que los dispositivos de seguridad paro de emergencia seguridades de las barreras de protecci n funcionen correctamente Hay que prestar una particular atenci n a la selecci n del estado remote en el que el PLC de la l nea puede cumplir operaciones autom ticas de encendido de los motores e inicio del programa Desfrenado de los ejes robot En ausencia de la fuerza motriz el desplazamiento de los ejes del robot es factible por medio de dispositivos opcionales para desfrenado y de adecuados medios de elevac
42. o mediante reductores mec nicos de engranajes mientras que en los ejes 5 6 se emplea una transmisi n de correa y reductor del tipo Harmonic Drive Las principales predisposiciones de los robot son empleo de un espec fico equipamiento para soldadura l nea neum tica interna con uni n superior en la parte trasera del antebrazo cableado que comprende una l nea de servicio equipada con conector colocado sobre la placa superior cerca de la uni n neum tica disponibilidad en la parte superior del antebrazo de superficies planas y agujeros roscados para el montaje de eventuales dispositivos servov lvulas transformador etc Con el robot SMART SiX hay disponible un equipamiento espec fico para la soldadura por arco que incluye la bobina para hilo de soldadura avance del hilo antorcha y sistemas a bordo del robot 2 1 Descripci n General Gi YEOMAU RO BOTICS Fig 2 1 SMART SiX 2 2 mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 G VEOMAU Descripci n General ROBOTICS Fig 2 2 SMART SiX ARC Con todos los modelos y versiones las cargas declaradas al pulso y adicionales mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 2 3 Descripci n General NCOMAU ROBOTICS 2 4 pueden ser movidas al m ximo de las prestaciones en el interior de todo el volumen de trabajo gracias a un software espec fico que permitiendo alcanzar las m ximas velocidades en las aplicaciones en las cu
43. o por dos paros mec nicos que hay que fijar mediante los tornillos en dotaci n en los asientos obtenidos en la base del robot para limitar la carrera del eje 1 en los dos sentidos si fuese necesario limitar la carrera en un s lo sentido se utilizar solamente uno de los dos paros El grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 satisface las condiciones de seguridad hombre puesto que est en condiciones de absorber toda la energ a cin tica del eje me rc six spt 05 FM 03 0109 84 Opciones NCOMAU AQ ROBOTICS FRONT ROBOT 8 2 A ADVERTENCIA Tras la intervenci n del final de carrera choque hay que sustituir las siguientes piezas paro mec nico y tornillos de fijaci n tacos en goma en el batiente y tornillos de fijaci n Adem s hay que comprobar la integridad de las partes interesadas del robot por ejemplo base en la zona de fijaci n del grupo columna en la zona de fijaci n del batiente dispositivo manipulado por el robot La no sustituci n de las partes da adas perjudica el correcto funcionamiento y por lo tanto el paro del robot en el caso de sucesivas intervenciones Tras un choque verificar el huelgo del eje 1 y recuperar los eventuales aflojamientos del eje mc rc six spt 05 FM 03 0109 COMAU ROBOTICS Opciones 8 2 2 me rc six spt 05 FM 03 0109 Final de carrera cant 2 Tamp n eje 1 cant 4 Tornillo Allen de ca
44. omauy Opciones ROBOTICS Fig 8 1 Grupo paca nivelable m gt lt y E Za H N 4 ZZ Vo A 7 1 1 ba H Y me rc six spt 05 FM 03 0109 8 9 Opciones comau ROBOTICS 8 6 Kit para calibraci n manual c digo CR82282100 til para la calibraci n de los ejes 1 2 3 Soporte til para los ejes 4 5 6 1 Portacomparador 1 Taco de calibraci n 2 Casquillo c nico 2 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M4x10 8 8 ISO 4762 cant 2 3 Palpador 3 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M5x25 8 8 ISO 4762 cant 1 4 Comparador 4 Clavijas cil ndricas ISO 8734 6x20 St 8 10 8 6 1 Descripci n El kit para la calibraci n manual est formado por las siguientes piezas un til portacomparador que hay que atornillar en los asientos obtenidos en los ejes 1 2 3 un soporte para el til portacomparador para fijar con tornillos y clavijas en los asientos previstos para los ejes 4 5 6 un comparador centesimal para efectuar la correcta calibraci n de cada eje del robot en modo manual El kit se utiliza para buscar la posici n de calibraci n correcta correspondiente a la posici n de lectura m nima en el comparador con referencia a los ndices previstos para cada eje del robot mc rc six spt 05 FM 03 0109
45. os en la Documentaci n t cnica del producto De estar presentes extraer los estribos de fijaci n de los ejes y comprobar la correcta fijaci n del dispositivo con el cual est equipado el robot Verificar que los resguardos del robot est n fijados correctamente y que no hayan piezas m viles o flojas controlar adem s la integridad de los componentes de la Unidad de Control Instalar la Unidad de Control en el exterior del espacio protegido la Unidad de Control no debe ser utilizada como parte de los vallados Verificar la coherencia entre la tensi n predispuesta en la Unidad de Control indicada en la placa y el valor de tensi n de la red de distribuci n de energ a Antes de conectar el ctricamente la Unidad de Control verificar que el disyuntor en la red de distribuci n est bloqueado en posici n de apertura La conexi n entre la Unidad de Control y el disyuntor de red debe realizarse mediante un cable blindado cuadripolar 3 fases tierra de dimensiones adecuadas a la potencia instalada en la Unidad de Control v ase la Documentaci n t cnica del producto El cable de alimentaci n debe entrar en la Unidad de Control a trav s del apropiado aislador pasapanel y estar bloqueado correctamente Conectar el conductor de tierra PE y luego conectar los conductores de potencia al interruptor general ge 0 0 0 01 fm 07 1007 qu COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Prescripciones Generales de Seguridad
46. punto preciso respecto al centro del pulso Dicha barra se atornilla directamente en la brida de salida del eje 6 en posici n radial a la misma y no necesita que se desmonte el dispositivo eventualmente instalado en la brida H Ou Opciones NEQMIAU ROBOTICS 8 8 Soporte 350 i Ya 1100 gt SEZIONE D D VISTA A is 150 180 350 190 Em Q e P Q 1 D q 2 A QU s Tr 4 Lu LO y R a E 1 e 9 1 350 1 Agujeros para tornillos de nivelaci n no entregados M16x20 cant 4 2 Agujeros para la fijaci n al piso o bien sobre placa 18 cant 8 Altura del soporte c digo 82221809 H 500 mm c digo 82221810 H 750 mm c digo 82221811 H 1000 mm c digo 82221813 H 1400 mm mc rc six spt 05 FM 8 14 03 0109 t MAU ROBOTICS Om Opciones 8 9 Soporte c digo CR 82221812
47. rancia de planaridad Z 7 0 5 y tornillos de cabeza hexagonal M16 8 8 Fig 7 6 Componenti consigliati per il fissaggio del supporto rialzato al pavimento HAS 16 1 5 38 HILTI Q8 NOT SUPPLIED C A la 125 170 Min LEVELING E HVU 16 125 HILTI 0 8 NOT SUPPLIED Componente Referencia C digo Di metro Profundidad cant Agujero C psula qu mica HILTI HVU M16x125 Y 16x 125 mm 8 Perno HILTI HAS M16x125 38 Malta para anclajes HILTI CM 730 1 7 8 ES Antes de utilizar los componentes para la fijaci n hay que leer las espec ficas instrucciones de uso mc rc six pred int 01 FM 02 0209 qu COMAU Predisposiciones para la Instalaci n del Robot ROBOTICS Para evitar micromovimientos de la placa debidos a los reiterados esfuerzos N alternados generados por el robot en los ciclos de trabajo normales se aconseja la instalaci n de la placa misma sobre un estrato de mortero de nivelaci n espec fica para metal sobre hormig n mc rc six pred int_01 FM 02 0209 7 9 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot COMAU ROBOTICS Fig 7 7 Soporte elevado con plano horizontal c d CR 82221809 H 500 mm c d CR 82221810 H 750 mm c d CR 82221811 H 1000 mm c digo 82221813 H 1400 mm 350 Ha E __ a q
48. riba o lateralmente en el caso de montaje sobre un plano inclinado El ensayo del ciclo programado a la velocidad de trabajo en algunas situaciones en que se haga necesario efectuar un control visivo a breve distancia con la presencia del operador en el interior del espacio protegido debe activarse s lo luego de haber efectuado un ciclo completo de ensayo a velocidad reducida El ensayo debe ser comandado desde una distancia de seguridad Hay que prestar particular atenci n cuando se programa mediante Terminal de Programaci n en tal caso aunque todos los dispositivos de seguridad hardware y software est n en funcionamiento el movimiento del robot depende igualmente del operador La primera ejecuci n de un nuevo programa puede implicar el movimiento del robot a lo largo de una trayectoria diversa de aquella esperada ge 0 0 0_01 fm 07 1007 qu COMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 fm 07 1007 Prescripciones Generales de Seguridad La modificaci n de pasos del programa por ej desplazamiento de un paso de un punto a otro del flujo registro equivocado de un paso modificaci n de la posici n del robot afuera de la trayectoria que empalma dos pasos del programa puede dar origen a movimientos no previstos por el operador en la fase de ensayo del programa mismo En ambos casos trabajar con atenci n manteni ndose igualmente por afuera del campo de acci n del robot y ensayar el ciclo a velocidad reducida Funcionamient
49. s deben estar expresamente autorizadas por 7 1 Condiciones ambientales El ambiente de empleo de los robot es el normal ambiente del taller El pulso del robot cuenta con particulares protecciones IP67 que lo hacen apto para aplicaciones en ambientes agresivos El robot puede ser instalado sobre un plano horizontal v ase el par 7 2 Instalaci n del robot sobre un plano horizontal o bien sobre un plano inclinado teniendo en cuenta las oportunas limitaciones v ase el par 7 3 Instalaci n del robot sobre un plano inclinado 7 1 1 Datos ambientales Temperatura ambiente de funcionamiento 0 C 45 Humedad relativa 5 95 sin l quido de condensaci n Temperatura ambiente de almacenamiento 40 60 M ximo gradiente de temperatura 1 5 7 1 2 Espacio operativo Las dimensiones m ximas de la zona operativa del robot est n ilustradas en los gr ficos del Cap REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES M XIMAS DEL ROBOT trazadas en el centro pulso mc rc six pred int 01 FM 02 0209 7 1 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot NCOMAU y ROBOTICS 7 2 7 2 KS 7 2 1 7 2 2 ES Instalaci n del robot sobre un plano horizontal Debido a los notables esfuerzos que el robot descarga sobre el piso no est prevista la fijaci n del robot directamente en el piso Fijaci n a una placa en acero El robot debe ser fijado a una placa de acero interpuesta
50. s protectivas interbloqueos etc La intervenci n de mantenimiento reparaci n y b squeda de fallas debe concluirse con la comprobaci n del correcto funcionamiento del Sistema Robot y Control y de todos los dispositivos de seguridad efectuada qued ndose afuera del espacio protegido Durante las fases de carga del software por ejemplo tras la sustituci n de tarjetas electr nicas es necesario utilizar el software original entregado por COMAU Robotics amp Service Atenerse escrupulosamente al procedimiento de carga del software de sistema descrito en la Documentaci n T cnica del producto espec fico luego de la carga efectuar siempre un ciclo de ensayo por seguridad qued ndose afuera del espacio protegido El desmontaje de componentes del robot por ej motores cilindros para equilibrado etc puede provocar movimientos incontrolados de los ejes en cualquier direcci n antes de iniciar un desmontaje es entonces necesario referirse a las tarjetas de advertencias aplicadas en el robot y a la Documentaci n T cnica suministrada Est terminantemente prohibido extraer la cobertura de protecci n de los muelles del robot qu Prescripciones Generales de Seguridad NCOMAU ROBOTICS Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento La puesta fuera de servicio y la extracci n del Sistema Robot y Control est permitida nicamente al Personal autorizado Poner el robot en posici n de transporte y montar los estribos d
51. st realizada con grasa la sustituci n del lubricante est prevista s lo cada 15 000 h equivalentes a aproximadamente 3 a os de funcionamiento en tres turnos de trabajo Los motores son del tipo AC brushless y en su interior llevan integrados el freno y el encoder 2 5 Descripci n General COMAU ROBOTICS 2 6 2 3 2 4 Intercambiabilidad La intercambiabilidad entre robot es la caracter stica fundamental para permitir una r pida sustituci n o para transferir el mismo programa a otra estaci n robotizada Esta caracter stica se garantiza mediante tolerancias de fabricaci n adecuadas de todas las piezas que forman la estructura referencia precisa del robot respecto a la placa de fijaci n mediante dos clavijas entregadas con el robot posibilidad de llevar los ejes a una posici n conocida Calibrado mediante el empleo de equipos espec ficos nico para todos los modelos Estos detalles permiten transferir los programas entre robots de la misma versi n Las caracter sticas mencionadas son indispensables para una eficaz programaci n fuera de l nea efectuada en un ambiente virtual Calibrado El calibrado es la operaci n que permite llevar los ejes del robot a una posici n conocida para garantizar la correcta repetici n de los ciclos programados y la intercambiabilidad entre m quinas de la misma versi n Hay previstas dos modalidades de calibrado calibrado preciso
52. trucciones de uso Para evitar micromovimientos de la placa debidos a los reiterados esfuerzos alternados generados por el robot en los ciclos de trabajo normales se aconseja la instalaci n de la placa misma sobre un estrato de mortero de nivelaci n espec fica para metal sobre hormig n mc rc six pred int 01 FM 02 0209 YEOMAU Predisposiciones para la Instalaci n del Robot Fig 7 1 Grupo tornillos y clavijas para la fijaci n del robot base 130 130 132 5 0 025 N quane S EN N Centrado J 16 mm L 53 mm cant 1 Centrado 16 mm L 43mm cant 1 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 6 x 60 8 8 cant 1 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 6 x 50 8 8 cant 1 Tornillo de cabeza hexagonal parcialmente roscada M 16 x 50 8 8 cant 4 Arandela el stica abierta 16mm cant 4 Arandela plana 16 mm cant 4 1 2 3 4 5 6 7 mc rc six pred int 01 FM 02 0209 7 3 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot ROBOTICS Fig 7 2 Placa nivelable 4 d lt E gt 7 A e A Y a 1 l yY LINA f i EIN 5 1 sy Y Placa nivelable cant 1 Placa cant 4 Regla cant 8 Tornillo de cabeza hexagonal totalmente roscado M16x100 CL 8 8 cant 4 Tuerca hexagonal M16 8 FE ZN 12 cant 4 mc re six pred int 01 FM 7 4 02 0209 NCOMAU
53. x spt 04 FM 00 0305 6 3 Cargas al Pulso y Adicionales NCOMAU ROBOTICS Fig 6 3 SMART SiX Capacidad carga m xima en la brida 350 300 RR M 3kg 79 Jo 0 1 kg m 250 Sng M 4kg J 0 13 D 3 1 1 1 M 5kg i J 02kgm M 6 kg JE 0 2 kg n 1 1 1 l i 150 200 250 300 350 o o Constantes num ricas a aplicar a las f rmulas presentadas en Determinaci n cargas m x en la brida del pulso QF a 0 372 b 0 198 c 0 039 d 0 154 e 0 128 10 0016 H 1200 N 600 L5 95 mm N La inercia especificada en las curvas del gr fico se refiere al baricentro de la carga aplicada en la brida mc rc six spt 04 FM 6 4 00 0305 qu COMAU ROBOTICS Cargas al Pulso y Adicionales me rc six spt 04 FM 00 0305 6 3 Cargas adicionales Qs Adem s de la carga en la brida con excepci n de los robot de versiones SH se puede aplicar en el antebrazo una carga adicional Qs los valores de dichas cargas se presentan en la Tab 6 1 Cargas m ximas aplicables En cada una de las aplicaciones el baricentro de la carga aplicada en la brida Q debe estar dentro del rea subtensa por las curvas de los gr ficos presentados en la Fig 6 3 SMART SiX Capacidad carga m xima en la brida y adem s el baricentro de la carg
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