computing - Fischertechnik
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1. O E W 5 O ii p A afat Pe EY y j F Tn a h 1 g ur 1 9 57 E ji B E 5 To T 1 1 i 1 1 1 1 07 17 Y 0 O a 00 10 10 11 12 13 14 15 Contenido Bienvenido al mundo Computing de fischertechnik Sobre este cuaderno adjunto Historia Fundamentos de la neum tica Generar movimiento con aire Generar aire comprimido y almacenarlo la bomba de membrana como compresor Conmutar con aire comprimido la v lvula electromagn tica Interacci n de circuitos el ctricos y neum ticos Software de control ROBO Pro ROBO TX Controller Motor de aire comprimido Programar Robot clasificador por colores Sensor Sensores y actuadores Subprograma Reconocimiento de color Pista de recorrido de bola con manipulador de vac o Variables Pinball fischerteci nik Hola Nos alegramos que te hayas decidido por el kit de construcci n ROBO TX ElectroPneumatic de fischertechnik Te prometemos que tu inter s ser recompensado Por qu con este kit de construcci n puedes realizar una cantidad de experimentos interesantes y solucionar atrayentes tareas Este cuaderno de pantalla te acompa ar paso a paso al probar los modelos fischertechnik Este contie ne sugerencias importantes y valiosa informaci n adiciona2. Pulsador Disco de mando Tarea 3 Prueba el modelo con el ROBO TX Controller Conecta el ROBO TX Controller a la alimentaci n de corriente y conecta el aparato Conecta el ROBO TX Controller con el PC Inicia entonces el ROBO Pro Software Activa el bot n Probar la interfase Aparece la pantalla de trabajo para comprobar el Controller los sensores y actores conectados Haz clic con el puntero del rat n sobre Salida M1 Derecha y a continuaci n sobre Salida M2 Derecha Observa el comportamiento en la entrada l1 El compresor en la salida M1 se pone en marcha y produce aire comprimido para el cilindro Cuando se conecta M2 se activa la v lvula electromagn tica y el pist n del ci Iindro se extrae En la entrada se establece un ganchillo cuando se cierra el pulsador conectado Tarea 4 Control del programa con ROBO Pro Nivel1 Las acciones de la tarea 3 ahora deben ser asumidas a trav s de un programa por el ROBO TX Controller En este caso se debe consultar el estado de conmuta ci n del pulsador 11 y la informaci n cerrado abierto ser empleada para el control de la v lvula y del cilindro Nivell Principiantes A trav s del bot n Nuevo se llama una pantalla de trabajo vac a En la ventana de selecci n de Nivel Nivel 2 Subprogramas conmutas al Nivel 1 Nivel 3 Variables Nivel 4 Comandos definidos por el usuario Nivel 5 Objetos En el men de selecci n Grupo de elementos
3. encon trar s todas las rdenes que necesitas para esta tarea Para programar sin embargo tambi n la es muy valiosa Cada programa comienza siempre con el hombrecillo verde de sem foro A conti nuaci n se insertan las ordenes de programa individuales como Motor encendido o Tiempo de espera Los s mbolos se arrastran sobre la pantalla de trabajo me diante el rat n Informaciones sobre las rdenes empleadas las encontrar s en la Ayuda ROBO Pro en el cap tulo 3 Asume el programa de la siguiente estructura de programa r ROBO Con un clic en la tecla H Salida de motor Tiempos es E Saida de motor Imagen derecha del rat n sobre ses de gaf el s mbolo correspon meaa 4 POE 00 6 interfase JExtension O mbadar ventana de di logo en F mm la que puedes realizar e Intensidad 1 8 diferentes configuraci 8 gt encendido al rev ones p ej configurar el Aceptar tiempo el actuador etc 00 motor de aire comprimido rpp Un programa de ejemplo terminado para esta tarea puedes llamarlo a trav s del s mbolo Salidas Modo M1 pasos Mi 8 01 02 512 Y 8 Izquierda 0 Detener Derecha Modo M2 pasos M2 8 8 03 04 512 J 8 Izquierda 0 Detener Derecha Programar F Programa nuevo Elementos de programi A 939 D Ea ME 80 BC gt Importante Encontra
4. de luz y durante la aproximaci n al sensor de color deben ser acreditados puntos Estos puntos se muestran en el display TX Cada jugador dispone de 3 bolas Una vez jugadas todas las bolas finaliza la partida de juego Presionando sobre la tecla roja izquierda se inicia nuevamente el juego bot n OK En esta tarea empleas todas las rdenes conocidas Como nueva se adiciona la indica ci n de datos en el display del ROBO TX Controller 00 pinball rpp El programa de ejemplo terminado para esta tarea puedes llamarlo a trav s del s mbolo Informaciones sobre las rdenes empleadas y como se utilizan las encontrar s en la Ayuda ROBO Pro en el cap tulo 9 y 11 Sugerencia Para la programaci n razona como es el desarrollo durante el juego Aqu una peque a ayuda e Conectar el compresor 03 salida de l mparas 06 07 para barreras de luz e Encerrar las bolas manualmente e Consultar las teclas de pinball izquierda 11 y derecha 12 controlar las v lvulas en 04 y 05 Consulta y evaluaci n del sensor de color en 18 Consulta y evaluaci n de las barreras de luz en 3 e 14 Emisi n en el display de los puntos alcanzados y bolas jugadas Fin del juego restablecer las salidas 03 06 y 07 a 0 Juego nuevo con el bot n OK tecla derecha del display El subprograma Contar bolas representado pretende mostrarte la relaci n entre pro grama y representaci n en el display TX Al inicio del juego se muestra en la in
5. impulsos C1D e Retorno a la consulta de la barrera de luz Final de carrera 11 00 robot clasificador por colores rpp Un programa de ejemplo terminado para esta tarea puedes llamarlo a trav s del s mbolo Subprograma Reconocimiento de color Junto al programa principal puedes crear subprogramas en ROBO Pro Estos sirven para que la estructura del programa permanezca de f cil orientaci n los subprogramas una vez creados tambi n pueden ser copiados a otras aplicaciones Subprograma Informaciones sobre lo que son los subprogramas la encontrar s en la Ayuda ROBO Pro en el cap tulo 4 Es importante que conmutes en ROBO Pro a Nivel 2 o superior Subprograma Entrada Un ejemplo te muestra el subprograma Reconocimiento de color Como se define en la tarea se debe detectar el color y a continuaci n la pieza ser depositada de acuerdo al mismo En el programa principal se representa el salto al subprograma Reconoci miento de color con un rect ngulo verde Importante Para poder incorporar un subprograma en el programa principal tiene que haber sido antes creado como o EEE 12 T 50 subprograma 2A or i4 Para que el reconocimiento de color funcione correctamente tienes que adaptar eventualmente los valores en el subprogra w gt ma Reconocimiento de color a los que has determinado en la 6 de sengor o j sensor de colores T Subprograma Reconocimiento de
6. a posici n de inicio o final de las bolas mediante desplazamiento de uno o varios m dulos de tal modo que el manipu lador recoja o bien deposite siempre la bola con seguridad Informaciones sobre las rdenes empleadas las encontrar s en la Ayuda ROBO Pro en el cap tulo 3 y 8 1 10 Variables Tarea 3 Dos bolas en la pista de recorrido ROBO Pro Nivel 3 En la pista de recorrido rodar n s lo dos bolas Para que el robot distribuya uniformemente las bolas sobre ambas pistas se debe cumplir dos condiciones e Las bolas que llegan al punto final inferior P1 o P2 tienen que ser distribuidas alternadamente sobre los puntos de inicio superiores P3 y P4 e En el caso que al mismo tiempo ambos puntos finales P1 y P2 est n ocupados con una bola tambi n tienen que ser recogidas alternadamente Tu puedes cumplir los requisitos ampliando el programa Sugerencias Para solucionar esta tarea te ayudan las as llamadas variables Informaciones sobre lo que son las variables y como se emplean las encontrar s en la Ayuda ROBO Pro en el cap tulo 5 Es importante que conmutes en ROBO Pro al nivel 3 Este es el aspecto de la soluci n Para cada una de las 4 posiciones P1 P2 P3 y P4 tu defines una variable Pos1 Pos4 Cuando se apro xima una posici n estableces la variable correspondiente sobre el valor 1 y memorizas cu l es la ltima posici n que ha sido aproximada Ejemplo Primera bola Variable Valor Variab
7. as de ejemplo1ROBO TX ElectroPneumatic KORO s lo para pruebas rpm fischertecihmik Historia Aire comprimido es una de las formas m s antiguas de energ a As hace aprox 2500 a os se constru an aparatos militares que arrojaban con aire comprimido proyectiles como ser bolas o lanzas Ktesibios de Alejandr a en Egipto 296 a C en Alejandr a 228 a C fue un t cnico griego inventor y matem tico que vivi en la primera mitad del siglo lll a C y constru a aparatos militares propulsados por aire comprimido De este modo no es de extra ar que la t cnica de neum tica ha recibido su nombre de la palabra griega pneuma lo que traducido significa aire Como un primer compresor se puede definir el fuelle En las herrer as del medioevo y a n extensamente hasta la era industrial moderna actual se encuentran los fuelles para incrementar la temperatura del fuego La industria moderna hoy ya no se podr a concebir sin neum tica En todo lugar se en cuentran m quinas e instalaciones de automatizaci n accionadas neum ticamente De este modo p ej en trenes de montaje se montan diferentes componentes a una unidad completa y se verifican sus funciones se clasifican o embalan mercanc as Fundamentos de la neum tica El aire puede ser empleado en la t cnica para diferentes finalidades El viento propulsa la obtenci n de energ a p ej en instalaciones e licas enormes La neum tica emplea el a
8. bbruch Con el modelo de robot clasificador por colores se deben clasificar pie zas autom ticamente de acuer do a su color Monta el modelo de acuerdo a las instrucciones de construcci n y cablea los componentes neum ticos y el ctricos con ayuda del diagrama de circuitos Observa durante el ensamble exactitud al montar las piezas al montar las mangueras y durante el cableado de los componentes el ctricos Esto te ahorra una posible b s queda de errores durante la puesta en servicio de la instalaci n En este modelo conocer s nuevos componentes como tambi n se emplean en instala ciones industriales Estos son el manipulador de vac o con la ventosa la generaci n de vac o con dos cilindros el sensor ptico de colores y la barrera de luz con fototransistor y fuente de luz Sensor ptico de colores Los sensores de colores se emplean mayormente en la t cnica de automatizaci n En este caso p ej se debe controlar el color o una impresi n a color para estar seguro que se monta el componente correcto El sensor de colores fischertechnik emite luz roja que se refleja con intensidad diferenciada de las diversas superficies de color La cantidad de luz reflejada se mide a trav s de un fototransistor y se emite como valor anal gico en ROBO Pro Para evitar una intensa luz dispersa el sensor se monta en el modelo en un tipo de c mara oscura Para el sensor est prevista una abertura Sobre esta se coloca la pieza a s
9. bre superficies planas como ligeramente abombadas Barrera de luz Fototransistor L mpara Sensor Actuador Fuelle ventosa e Ventosa fischertechnik A Diagrama de circuitos de ventosa Tarea 2 Programa de control ROBO Pro Nivel 2 Una barrera de luz en el extremo del plano inclinado tiene que detectar si se dispone de una pieza Si este es el caso un brazo manipulador busca la pieza y la La _ coloca para el reconocimiento de color sobre el sensor de color Este determi na el color A continuaci n la pieza se deposita en el compartimiento corres pondiente Box 1 blanco Box 2 rojo y Box 3 azul Sugerencia Para la programaci n razona como es el desarrollo de la clasificaci n Aqu una pe que a ayuda e Conectar el compresor Salida 03 y para la l mpara de lente 6 e Arrancar la instalaci n tras la presurizaci n Inicio compresor y l mpara 5 des e Girar el brazo del robot hasta que el final de carrera 1 est cerrado sentido de rota ci n del motor izquierdo coa e Consulta de la barrera de luz Se dispone de una pieza e Asumir la pieza y transportarla al reconocimiento de color Consultar el contador Pulsador como contador de impulsos de impulsos C1D conectado a C1 0 e Comprobaci n de los colores con el sensor de color 13 e Continuaci n del transporte y separaci n de acuerdo al color correspondiente Contador de
10. color tarea 1 n Condici n valor anal gico e 1590 Cambiar condones 5 a Dejar 5 5 tal cual Cambiar rones 58 En TENET Detecci n color bl ro az S mbolo de subprograma Reconocimiento de color En este modelo el manipulador de vac o coloca de nuevo autom ticamente las bolas desde el final de la pista de recorrido al comienzo Monta el modelo de acuerdo a las instrucciones de con strucci n y cablea los componentes neum ticos y el ctricos con ayuda del diagrama de circuitos Ob serva durante el ensamble exactitud al montar las piezas al montar las mangueras y durante el cableado de los componentes el ctricos Esto te ahorra una posible b squeda de errores durante la puesta en servicio de la instalaci n Tarea 1 Restablecer una bola ROBO Pro Nivel 2 Una bola debe ser recogida con el manipulador de vac o en uno de los dos extre mos de la pista de recorrido P1 o P2 Para determinar d nde se encuentra la bola se consultan ambas barreras de luz La bola recogida se transporta a la posi ci n 3 de la pista de bola y all se deposita La bola rueda hasta el desv o y all se encamina a uno de ambos tramos finales El programa tiene que trabajar como un bucle sin fin Pista de recorrido de bola con manipulador de vac o Extremos de pista de bola Sugerencias Como ya en tareas de programas anteriores razona c mo debe ser el desarrollo Razona tambi n que partes de pr
11. conectada con la salida de aire R Esto es importante para que el aire pueda salir del cilindro Las conexiones en la neum tica siempre se denominan de la siguiente manera P Conexi n de aire comprimido A Conexi n al cilindro R Salida de aire Interacci n de circuitos el ctricos y neum ticos Tarea Un cilindro de simple efecto debe ser extra do a trav s de una v lvula de control electromagn tico Esto debe ser realizado cuando el usuario cierra un Interruptor Mientras que se mantenga cerrado el cilindro debe permanecer extra do Si se retrae el interruptor el cilindro debe retornar nuevamente mediante la presi n del muelle Estas tareas se representan en la t cnica mediante s mbolos De este modo existe un diagrama de circuitos para la parte el ctrica y uno para la parte neum tica V lvula de 3 2 v as 1 3 Diagrama de circuitos de una v lvula de 3 2 v as En la representaci n encontrar a la izquierda la parte el ctrica y a la derecha la neum tica La parte el ctrica est constituida de una fuente de tensi n de 9 V el puls ador y la bobina electroim n de la v lvula La parte neum tica est constituida de la fuente de aire comprimido la v lvula y el cilindro Nota Debido a que la bobina magn tica y la v lvula son una unidad sola estas se represen tan con la misma identificaci n De este modo la bobina est asignada de forma un vo Diagrama de circuitos part
12. dicaci n del display el valor 3 para las tres bolas de juego Cuando una bola es registrada por 5 7 untos la barrera de luz en 14 el valor en la indicaci n se reduce en 1 MAS Bolas E Una vez que se han jugado todas las bolas el display queda en Display LCO cero De este modo el juego ha finalizado pen 214 Bolas O Quieres finalizar totalmente el programa que ha sido cargado Juego nuevo sobre el TX Controller debes presionar ambas teclas del display simult neamente isis a Programa principal Pinball izquierdo Pinball derecho Barrera de Funci n Simbolo Panel de control TX Display Propiedades Llamada de programa TX Display Display TX definido Grupos de elementos Ef Elementos de display de interfaz a Elementos de control Grupo de elementos Display TX Elementos de programa Elementos de programa Panel de Entrada Entrada de panel de control Contar puntos En la asignaci n de puntos puedes razonar diferentes sistemas En el programa de ejemplo cuando la barrera de luz se interrumpe por primera vez se espera b segundos y simult neamente se cuenta cu ntas veces se interrumpe la barrera de luz durante este tiempo Cu nto mayor se a la frecuencia que dispares la bola sucesivamente a trav s de la barrera de luz tantos m s puntos habr Subprograma Barrera de luz En el
13. duce corriente Cuando el rayo de luz se interrumpe el transistor no conduce corriente Atenci n En la conexi n del fototransistor deben observar la correcta polaridad Rojo Positivo L mpara de lente En este caso se trata de una bombilla incandescente con una lente incorporada que concentra la luz La necesitas para montar una barrera de luz Puedes reconocer la l mpara de lente por su base gris Motor el ctrico El motor de corriente continua convierte energ a el ctrica en energ a mec nica As se genera el movimiento rotativo del motor Al motor tambi n pertenece un engranaje Con este engranaje puedes reducir la velocidad del motor y simult neamente incre mentar el par de giro la fuerza del motor Bomba de vac o Para el modelo necesitas una bomba de vac o que genere la presi n negativa para aspirar las piezas Debido a que las bombas de vac o que se emplean en la industria son muy caras tu generas el vac o con una soluci n simple Tu necesitas dos cilin dros que se combinan con las barras de mbolo La conexi n A se conecta a trav s de la v lvula electromagn tica con el compresor La conexi n B conduce a la ventosa Cuando se activa la v lvula ambos pistones se desplazan hacia delante Si la ventosa est asentada sobre la pieza el aire se aspira a trav s del segundo pist n y se genera una presi n negativa El fuelle ventosa posee una funci n de elevaci n y puede ser empleada tanto so
14. e el ctrica neum tica ca con la v lvula Ambas posiciones en la imagen izquierda te muestran la instalaci n en posici n de reposo en la imagen derecha con la tecla oprimida Claramente se puede reconocer en la imagen derecha el flujo de corriente como el de aire 9V A1 vi OV Diagrama de circuitos Estado de reposo Diagrama de circuitos con la tecla oprimida oV Software de control ROBO Pro L gica de control con el software ROBO Pro y el ROBO TX Controller Junto con una construcci n mec nica una instalaci n necesita de una l gica de control un software para el PC y una etapa de transmisi n ROBO TX Controller que convierte las ordenes del software en se ales ejecutables para la m quina El software de control ROBO Pro posee una simple superficie gr fica de programaci n con la que puedes crear programas sin tener que aprender un idioma de programaci n Para el kit de montaje ROBO TX ElectroPneumatic necesitas la ROBO Pro Versi n 3 1 3 0 superior En caso que dispongas de una versi n m s antigua del software Ejemplo de programa con este ser actualizada autom ticamente durante la instalaci n del CD de ROBO TX rdenes de s mbolos ElectroPneumatic ROBO TX Controller El ROBO TX Controller es el elemento m s importante de los modelos Porque l controla los actuadores motores luces v lvulas y eval a las in formaciones de los sensores Para esta tarea el ROBO TX Controlle
15. edo Suelta ahora la barra de mbolo Que es lo que puedes observar La barra de mbolo s lo es introducida una peque a parte por el muelle Resultado El aire en el cilindro se comprime e impide que se pueda mover la barra de mbolo Cuando m s aire se comprime tanto mayor ser la presi n de aire en el cilindro Esta presi n se puede medir con un man metro pero tambi n se puede calcular La unidad para la presi n en bar o Pascal Para ello puedes recordar la siguiente f rmula Presi n Fuerza Superficie o p F A De esta formula se puede reconocer que la presi n depende del hecho de cuanta fuerza se realiza sobre una superficie redonda en el cilindro Generar aire comprimido y almacenarlo la bomba de membrana como compresor La bomba de membrana contenida en el kit de montaje suministra el aire comprimido necesario con el que puedes controlar los modelos individuales En la industria se habla de fuente de aire comprimido Modo de funcionamiento Una bomba de membrana est constituida de V lvula de entrada salida dos c maras separadas por una membrana En una la membrana el stica se mueve hacia arriba y hacia abajo a trav s de un pist n y un exc n trico En la carrera descendente la membrana es tirada hacia atr s y en la segunda c mara se aspira aire a trav s de la v lvula de entrada En la carrera descendente del pist n la membrana presiona el aire a trav s de la v lvula de salida Tapa fuera d
16. el cabezal de la bomba Membrana Cilindro Nota La sobrepresi n generada por el compresor es de aprox 0 7 a 0 8 bar El bomba de membrana est exenta de mantenimiento Diagrama de circuitos del cilindro de simple efecto Man metro para la medici n de la presi n de aire Compresor A Diagrama de circuitos Fuente de aire comprimido Conmutar con aire comprimido la v lvula electromagn tica En la neum tica una v lvula tiene la tarea de controlar el caudal de aire al cilindro neum tico de tal manera que el cilindro se extrae o introduce El accionamiento de una v lvula puede ser realizado ya sea a mano neum ticamente o como en los mode los t cnicos de forma electromagn tica Datos t cnicos de la v lvula V lvula de 3 2 v as 9 CC 130 mA V lvula de 3 2 v as significa que presenta 3 conexiones y 2 estados de conmutaci n Nota En la conexi n de la v lvula a la fuente de corriente o bien al ROBO TX Controller no necesitas prestar atenci n a la polaridad correcta Una breve explicaci n t cnica Si le aplicas una tensi n a la bobina 1 se forma un campo magn tico y se tira el n cleo 2 hacia abajo La v lvula se abre y el aire fluye de la conexi n P a trav s de la conexi n A al cilindro Si no se encuentra aplicada tensi n el n cleo se presiona hacia arriba a trav s del muelle 3 la v lvula est cerrada Con una v lvula cerrada la conexi n A est
17. er medida Iniciar programa en el modo online Detener todos los programas en marcha 0 FA Descargar el programa al ROBO TX Controller Robot clasificador por colores Sensor El sensor de color se conecta con el cable negro y el cable verde a 13 con el cable rojo a v ase diagrama de circuitos en las instrucciones de construcci n Tarea 1 Determinar valores de color Comprueba primero que valores emite el ROBO TX Controller para las piezas de colores en la prueba de interfaz blanco rojo azul Emplea para ello la prueba de interfaz en ROBO Pro La entrada 13 a la que est conectado el sensor de color lo colocas en Anal gico 10V sensor de color Confecciona una peque a tabla y registra all los valores que tu has medido Observa tambi n modificaciones cuando se altera la distancia a la superficie de color o la luz del entorno Para la primera tarea se emplea adem s una barrera de luz Esta est constituida de un sensor sensible a la luz fototransistor y una l mpara de lente actuador como fuente de luz Color Valor Blanco Rojo Azul Sensores y actuadores Fototransistor Se define el fototransistor tambi n como sensor de luminosidad Este es un sensor que reacciona ante la luminosidad l forma en una barrera de luz la contrapieza a la l mpara de lente Ante una elevada luminosidad o sea cuando el transistor est siendo irradiado por la l mpara este con
18. l para reformar y optimizar Finalmente contro las y programas con el ROBO TX Controller diferentes modelos electroneum ticos Para que entusiasme desde el comienzo empezamos primero con algunas cosas algo m s simples Con los nuevos conoci mientos adquiridos puedes entonces atreverte con la siguiente tarea y as sucesivamente O sea paso a paso Entonces nada de temores nos sumergiremos juntos en el mundo Computing fischertechnik y avanzare mos entonces hacia las tareas m s extensas Ahora te deseamos mucho xito y satisfacci n al experimentar con el kit de montaje ROBO TX Electro Pneumatic Tu equipo de fischertechnik Ex Bienvenido al mundo Computing de fischertechnik Sobre este cuaderno adjunto Este cuaderno adjunto PDF posee algunas funciones que no se encuentran en el cuaderno impreso Es tas se parecen a aquellas que quiz s ya conozcas de Internet Sin embargo a veces hasta pueden m s e Texto lila Te muestra informaciones sobre el propio concepto siempre que pases sobre l con el rat n e Texto azul subrayado Cuando haces clic sobre l activas una funci n como p ej el inicio de la Ayuda ROBO Pro e El s mbolo ROBO Pro Este lo encontrar s siempre cerca de tareas Esto es conveniente ya que en el momento que hagas clic sobre l se abre un programa de ejemplo adecuado con una posible soluci n Todos los programas de ejemplo los encontrar s tambi n bajo C Archivos de programalROBOProYPro gram
19. lador de aire O La bola de juego se pone en movimiento a trav s de un mecanismo de resorte en el lado derecho del modelo Esto funciona de acuerdo al mismo principio de en un pinball aut ntico Los dos pulsadores en el borde inferior de recho e izquierdo sirven para la activaci n el ctri ca de ambas v lvulas para el cilindro montado Estos controlan ambos brazos del pinball Cuando un bola cae a trav s de la ranura central o debido a un brazo de pinball mal posicionado esto se re gistra a trav s de una barrera de luz Esta barrera de luz sirve m s tarde tambi n para contar las bolas previstas para un juego Lanzamiento de la bola Para determinaci n de puntos de juego sirve otra barrera de luz y el sensor de color En la barrera de luz se mide el pasaje y en el sensor de color la distancia de la bola al sensor de color Pero para ello m s en la explicaci n del programa Barrera de luz para medici n de pasaje Sensor de color para medici n de proximidad El display del ROBO TX Controller sirve para la emisi n del estado de los puntos y la cantidad de bolas restantes El display se controla con ambas teclas rojas d TT 1l Registro y emisi n de valor de medici n Tarea 1 Programa de control Pinball ROBO Pro Nivel 3 Una bola se pone en juego a trav s de la rampa de lanzamiento Esta atraviesa la pista de recorrido montada Al atravesar la barrera
20. le Valor La bola se encuentra en P1 Pos 1 1 Pos2 0 La bola se lleva hacia P3 Pos3 1 Pos4 0 Segunda bola En P1 y 2 se encuentra una bola Dado que Pos 1 1 el robot tiene que desplazarse ahora a P2 Enton ces se establece Pos1 O y 2052 1 Debido a que en la primera pasada la bola fue depositada en P3 Pos3 1 la bola se transporta ahora a P4 Entonces se establece Pos3 0 y Pos4 1 RODO pista de recorrido de bola_3 rpp Demasiado complicado Un programa de ejemplo terminado para esta tarea puedes llamarlo a trav s del s mbolo Intente en funci n del desarrollo terminado de comprender c mo funciona el principio Var 0 Pinball Ahora se juega al pinball Monta el modelo de acuerdo a las instrucciones de construcci n y cablea los componentes neum ti cos y el ctricos con ayuda del diagrama de circuitos Observa durante el ensamble exactitud al montar las piezas al montar las mangueras y durante el cableado de los componentes el ctricos Esto te ahorra una posible b squeda de errores durante la puesta en servicio de la instalaci n Antes que inicies la programaci n del modelo a n una indicaci n t cnica sobre el cilindro debajo del modelo as como sobre otros actuadores y sensores El cilindro se emplea como acumulador de aire para que con movimientos sucesivos del cilindro de las teclas del pinball ejecutados con rapidez se disponga de suficiente aire Cilindro como acumu
21. lre para generar movimientos y transmitir fuerzas Seguramente conoces una herramienta que trabaja neum ticamente la bomba de aire de bicicleta Esta corresponde a las propiedades f sicas y t cnicas de los cilindros que se presentan en este kit de montaje p ej en la generaci n de aire comprimido por el compresor Generar movimiento con aire El kit de montaje ElectroPneumatic contiene varios cilindros neum ticos Para el primer experimento necesitas uno de ellos Cilindros neum ticos de fischertechnik La barra de mbolo con el pist n Conexi n de manguera A es m vil y est sellada mediante Conexi n de manguera B juntas contra la pared del cilindro sin funci n Si soplas aire dentro del cilindro cido industrial por la conexi n A el pist n se mueve Barra de mbolo con pist n y muelle Este cilindro puede moverse neum ticamente s lo en una direcci n El retorno se produce con ayuda de un muelle Estos cilindros se llaman cilindros de simple efecto Nota La conexi n a trav s de la cual extraes el pist n tiene la identificaci n A el pist n se introduce con ayuda de un muelle El aire permite ser comprimido Quien trabaja hoy con instalaciones neum ticas tambi n deber a saber alguna cosa sobre las propi edades f sicas del aire Comprueba esto en un peque o ensayo Tira la barra de mbolo roja del cilindro totalmente hacia fuera Cierra entonces la conexi n A con un d
22. mido fluye corriente D Realiza el cableado de los componentes el ctricos como se describe en las instrucciones de construc ci n en el diagrama de circuitos A Tarea 1 Control manual presionando el pulsador Presiona el pulsador y observa la instalaci n Razona si se puede producir y c mo una rota ci n de la rueda Como puedes comprobar cada vez que se cierra el pulsador se acciona la v lvula electromagn tica y el cilindro se extrae A la vez la rueda gira en cada caso s lo media vuelta Cuando vuelves a soltar el pulsa dor la rueda gira una vez m s media vuelta Esto se posibilita a trav s del muelle recuperador del cilindro neum tico Gira el pulsador en el direcci n de montaje prevista La presi n manual del pulsador ahora es asumida por un disco de mando Razona el efecto que esta t cnica tiene sobre el modelo La v lvula tiene que ser conectada y desconectada en el mo mento correcto Entonces se produce una rotaci n continua de la rueda Importante ajusta el disco de mando de tal manera que el pulsador conmute entonces exactamente la v lvula cuando la manivela se encuentra en la posici n superior o bien inferior Para la siguiente tarea incorporas el ROBO TX Controller en el modelo y cableas los componentes el ctricos como se describe en las instrucciones de construcci n en el diagrama de circuitos B Motor de aire comprimido 4 Valvula de 3 2 vias Cilindro neum tico
23. ograma tienen que ser escritos en un subprograma e Conectar el compresor y las l mparas de lente para las barreras de luz retardo de tiempo 2 seg e Arranque de la instalaci n y posicionamiento del brazo del robot en la posici n inicial consulta pulsa dor 11 sentido de rotaci n del motor izquierdo e Consultar ambas barreras de luz e Recoger la bola e Transporte al punto de dep sito P3 y depositar la bola contador de impulsos e Retroceso a la consulta de la barrera de luz se se dispone de otra bola 00 Un programa de ejemplo terminado para esta tarea puedes llamarlo a trav s del s mbolo pista de recorrido de bola_1 rpp Tarea 2 Ambos tramos de rodadura ROBO Pro Nivel 2 El robot reconoce a trav s de la consulta a las barreras de luz donde se encuentra un bola y la trans porta a los inicios de la pista Si la bola se encuentra sobre la pista final delantera P 1 tiene que ser depositada sobre la posici n P3 Si se encuentra en la pista final trasera P2 tiene que ser depositada sobre la posici n P4 00 pista de recorrido de bola_2 rpp Un programa de ejemplo terminado para esta tarea puedes llamarlo a trav s del s mbolo Sugerencias Con ayuda de la orden Contador de impulsos se permite definir la posici n del brazo manipulador Los valores necesarios se configuran a trav s de la ventana de di logo En caso que la posici n ideal se encuentre entre dos impulsos puedes ajustar tambi n l
24. r s ayuda bajo el punto de men Acerca de Ayuda Descargar nueva versi n P gina inicial fischertechnik o a trav s de clic en la tecla de recha del rat n sobre un elemen to de programa en la Ventana de elementos Una vez que el programa est terminado puedes iniciarlo a trav s del bot n Iniciar el programa en modo online Se ejecutan los pasos individuales del programa Dado que has programado el programa en un bucle sin fin tambi n tiene que volver a ser dete nido Para ello empleas el bot n Detener todos los programas en marcha Puede ser que debas ajustar nuevamente el disco de mando para el servicio del motor de aire comprimido con el ROBO TX Controller para que el motor rote Simplemente pru balo Existe la posibilidad de enviar el programa al ROBO TX Controller Esto se produce a trav s del bot n Descargar Aparece la ventana de di logo para determinar los dife rentes par metros Download ams Iniciar el programa El programa se inicia directamente tras la transmisi n o reci n al presionar el pulsador Las informacio 00 RAM geht beim Ausschalten verloren Flash bleibt beim Ausschalten erhalten nes las encontrar s en la Ayuda ROBO Pro en el cap tulo 3 7 Programm starten Programm nach download starten Programm ber Taster am Interface starten Einstellungen 7 Alle Bluetooth Programme herunterladen 0 o A
25. r dispone de numerosas conexiones a los que puedes conectar los elementos Qu ele mentos se pueden conectar a qu conexiones y cuales son las funciones de las conexiones est descrito en el manual de instrucciones del ROBO TX Controller Una golosina especial es la interfaz Bluetooth integrada A trav s de ella puedes conectar de forma inal mbrica tu PC con el ROBO TX Controller O tambi n varios Controller entre s C mo el Controller se maneja con los elementos individuales y qu es lo que individualmente deben hacer lo determinas en el programa que escribes en el software ROBO Pro Monta como primer modelo el motor de aire comprimido de acuerdo a las instrucciones de construcci n Un motor de aire comprimido funciona de forma similar a una m quina a vapor Existe un cilindro un pist n una entrada y una salida S lo que en lugar de vapor sobrecalentado el aire comprimido sirve como combus tible Para la primera tarea emplea el pulsador de tal modo que lo puedas accionar con la mano Indicaci n t cnica sobre el pulsador El pulsador tiene tres conexiones Seg n la aplicaci n puede emplear el pulsador COMO cierre NO se conectan los contactos 1 y 3 D Pulsador oprimido fluye corriente Pulsador no oprimido no fluye ninguna corriente como ruptor 3 se conectan los contactos 1 y 2 O Pulsador oprimido no fluye ninguna corriente Pulsador no opri
26. sensor de color puedes asignar m s puntos cuanto m s cerca del sensor pase la bola Tienes a n otras ideas Deja que se te ocurra algo Oue disfrutes con la programaci n y con el pinball Tu equipo de
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