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KR 1000 titan, KR 1000 L750

1. Cable de motor 1 X20 1 X30 1 Conector rectangular BG 24 Cable de motor 2 X20 2 X30 2 Conector rectangular BG 24 Cable de motor 3 X20 3 X30 3 Conector rectangular BG 24 Cable de mando 1 XA21 X31 2 Conector redondo A 1 A 2 M23 Cable de mando 2 X21 1 X41 Conector redondo A 1 A 2 M23 Cable de mando Safe X21 X31 Conector redondo M23 Cable de puesta a tie rra Terminal de cable anu lar 8 mm Longitudes de cables Est ndar 15m 25m 35m 50m Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA con RoboTeam 15m 25 m 35 m con SafeRobot 15 m 25 m 35 m Para indicaciones m s detalladas respecto a los cables de uni n ver gt gt gt 6 4 Cables de uni n y puntos de conexi n P gina 60 En cables de uni n gt 25 m es obligatorio emplear un cable de puesta a tierra de 16 mm 4 3 Datos de los ejes Los datos siguientes sirven para los robots KR 1000 titan KR 1000 F titan KR 1000 L750 titan y KR 1000 L750 F titan Datos de los ejes Eje Rango de desplazamiento Velocidad con la limitado por software carga til nominal 150 58 s 17 5 a 130 50 s 145 a 110 50 s 350 60 s 118 60 s 350 72 IS La direcci n de los movimientos y la asignaci n de cada eje pueden consul tarse en la figura gt gt gt Fig 4 1 Fig 4 1 Sentido de giro de los ejes del robot Las figuras gt
2. Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 4 Datos t cnicos KU KA 33 Fig 4 12 Alcance 4 8 3 Distancias y tiempos de parada PARADA 0 eje 1 al eje 3 La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARA DA O de la categor a de paradas 0 Los valores hacen referencia a la siguiente configuraci n m Alcance 100 m Override de programa POV 100 m Masa m carga m xima carga nominal carga adicional sobre el brazo Distancia de parada Tiempo de parada s Eje 1 34 94 0 914 Eje 2 35 00 1 000 Eje 3 25 00 0 700 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 4 Distancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 1 A1 1 33 Phi 0 20 40 60 80 100 120 POV A1 66 sovonoaco m 33 O m 66 m 100 Phi 0 20 40 60 80 100 120 POV 94 A1 100 Phi 40 60 80 100 120 POV Fig 4 13 Distancias de parada PARADA 1 eje 1 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA A1 I 33 A1 I 66 A1 I 100 Fig 4 14 Tiempos de parada PARADA 1 eje 1 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 5 Distancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 2 A2 1 33 Phi 0 20 40 60 80 100 120 POV A2 I 66 Phi 40 60 80 100 120 A2 I 100 Phi 0 20 40
3. Momento de inercia admisible 3 5 kgm Carga m x total 800 kg Carga adicional del brazo 100 kg Carga adicional del brazo de oscilaci n O kg Carga adicional de la columna giratoria O kg Carga adicional de la base O kg Centro de El centro de gravedad para todas las cargas est referido a la distancia a la gravedad brida de acople sobre el eje 6 Las distancias nominales deben consultarse en de la carga P el diagrama de cargas Diagrama de E AVISO Esta curva caracter stica de carga corresponde a la cargas carga m xima admisible Controlar siempre ambos valores carga y momento de inercia de masa Sobrepasar esta capacidad de carga reduce la vida til del robot sobrecarga los motores y engranajes y en cualquier caso requiere que se consulte a KUKA Roboter GmbH Los valores determinados aqu son necesarios para la planificaci n de la aplicaci n del robot Para la puesta en servicio del robot deben de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programaci n del KUKA System Soft ware efectuarse declaraciones adicionales de datos Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA Load Es absoluta mente necesario introducir los datos de carga en la unidad de control del ro bot Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Lz mm ii A6 100 200 300 400 500 600 700 Fig 4 7 Diagrama de cargas KR 1000 L750 titan Brida de acople Brida
4. taje Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Mediante la declaraci n de montaje se declara que est prohibida la puesta en servicio de la m quina incompleta mientras no se monte en una m quina o se integre con la ayuda de otras piezas en una m quina que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las m quinas y con la declara ci n de conformidad CE seg n el anexo II A 5 1 4 T rminos utilizados T rmino Descripci n Campo del eje Zona en grados o mil metros en la que se puede mover cada uno de los ejes El campo del eje debe definirse para cada eje Distancia de parada Distancia de parada distancia de reacci n distancia de frenado La distancia de parada forma parte de la zona de peligro Campo de trabajo La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos del eje Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario el contra usuario tante o una persona delegada responsable de la utilizaci n del robot industrial Zona de peligro La zona de peligro est compuesta por la zona de trabajo y las distan cias de parada Vida til La vida til de un componente relevante para la seguridad comienza en el momento del suministro de la pieza al cliente La vida til no se ve afectada por la utilizaci n o no de la pieza en una unidad de control del robot o
5. C 283 K hasta 288 K 10 C hasta 15 C A estas temperaturas puede ser necesario ejecu tar un movimiento de calentamiento del robot Para otros l mites de temperatura consultar con el fabricante DIN EN 60721 3 3 clase 3K3 Denominaci n del co nector Interfaz del robot Cable de motor 1 X20 1 X30 1 Conector rectangular BG 24 Cable de motor 2 X20 2 X30 2 Conector rectangular BG 24 Cable de motor 3 X20 3 X30 3 Conector rectangular BG 24 Cable de mando 1 XA21 X31 2 Conector redondo A 1 A 2 M23 Cable de mando 2 X21 1 X41 Conector redondo A 1 A 2 M23 Cable de mando Safe X21 X31 Conector redondo M23 Cable de puesta a tie rra Terminal de cable anu lar 8 mm Longitudes de cables Est ndar 15 m 25 m 35 m 50 m con RoboTeam 15 m 25 m 35 m con SafeRobot 15 m 25 m 35 m Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 4 Datos t cnicos Para indicaciones m s detalladas respecto a los cables de uni n ver gt gt gt 6 4 Cables de uni n y puntos de conexi n P gina 60 En cables de uni n gt 25 m es obligatorio emplear un cable de puesta a tierra de 16 mm 4 2 Datos b sicos KR 1000 L750 titan Datos b sicos Modelo KR 1000 L750 titan y KR 1000 L750 F titan N mero de ejes 6 Volumen del campode 122 6 m trabajo Repetibilidad 0 10 mm ISO 9283 Punto de referencia del campo
6. Requerimiento de soporte t cnico 69 Resumen del robot industrial 9 Robot Foundry 13 15 Robot industrial 9 41 S Seguridad 41 Seguridad de m quinas 55 Seguridad generalidades 41 Servicio KUKA Roboter 69 Se al de parada 28 Sobrecarga 49 Software 9 41 STOP 0 28 43 STOP 1 28 43 STOP 2 43 T T143 T2 44 Teclado externo 49 Temperatura ambiente almacenamiento 14 16 Temperatura ambiente puesta en servicio 14 16 Temperatura ambiente servicio 14 16 Temperatura ambiente servicio Safe RDW 14 16 Temperatura ambiente transporte 14 16 Tiempos de parada 28 Topes finales mec nicos 45 Trabajos de cuidado 54 Trabajos de limpieza 54 Transporte 50 63 Transporte con aparejo de transporte 65 T rminos utilizados 28 T rminos seguridad 43 U Unidad de control del robot 9 41 Unidad lineal 41 Unidad manual de programaci n 9 41 Uso conforme a lo previsto 42 Usuario 7 43 45 Utilizaci n distinta al uso previsto 41 Utilizaci n indebida 41 V Vida til 43 Z Zona de peligro 43 Zona de protecci n 45 Zona de seguridad 43 ngulo de rotaci n 28 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7
7. gt gt Fig 4 2 y gt gt gt Fig 4 3 muestran el tama o y la forma de los campos de trabajo Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Campo de trabajo Ma e Dimensions mm Y 3 02 A RE a GO SAN E Fig 4 2 Campo de trabajo KR 1000 titan Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Ma e Dimensions mm Fig 4 3 Campo de trabajo KR 1000 L750 titan El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersecci n de los ejes 4 yo Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 4 Cargas tiles KR 1000 titan Cargas Robot KR 1000 titan KR 1000 F titan Mu eca central MC 1000 Carga nominal 1000 kg Distancia del centro de gravedad de la carga L 400 mm Distancia del centro de gravedad de la carga Ly 450 mm Momento de inercia admisible 500 kgm Carga m x total 1050 kg Carga adicional del brazo 100 kg Carga adicional del brazo de oscilaci n O kg Carga adicional de la columna giratoria O kg Carga adicional de la base O kg Centro de El centro de gravedad para todas las cargas est referido a la distancia a la gravedad brida de acople sobre el eje 6 Las distancias nominales deben consultarse en de la carga P el diagrama de cargas Diagrama de E AVISO Esta curva caracter stica de carga corresponde a la Cargas 7 carga m xima admisible Cont
8. si no se toman las medidas de precauci n pueden producirse lesio nes leves AVISO Estas observaciones indican que si no se toman las medidas de precauci n pueden producirse da os materiales dad o a medidas de seguridad generales Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precauci n concretos Estas observaciones remiten a informaci n relevante para la seguri Esta observaci n llama la atenci n acerca de procedimientos que sirven para evitar o eliminar casos de emergencia o aver a TALU EMA Los procedimientos se alados con esta observaci n YAA tienen que respetarse rigurosamente Estas observaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a informaci n que aparece m s adelante que aparece m s adelante i Observaci n que sirve para facilitar el trabajo o remite a informaci n KUKA Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 2 Destinaci n KU KA 2 Destinaci n 2 1 Grupo destinatario Esta documentaci n est destinada al usuario con los siguientes conocimien tos m Conocimientos avanzados en ingenier a mec nica m Conocimientos avanzados en electrotecnia m Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot Para una utilizaci n ptima de nuestros productos recomendamos a nuestros clientes que asistan a un curso de formaci n en el KUKA Colleg
9. talaci n T1 Modo de servicio de prueba Manual Velocidad reducida lt 250 mm s Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA T rmino Descripci n T2 Modo de servicio de prueba Manual Velocidad alta gt 250 mm s admi sible Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador pero que se controla mediante la unidad de control del robot p ej unidad lineal KUKA mesa giratoria basculante Posiflex 5 2 Personal Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas siguientes m Explotador m Personal Todas las personas que trabajan con el robot industrial deben haber DA le do y entendido la documentaci n con el cap tulo sobre segurida des del robot industrial Explotador El operario debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo Entre ellas las siguientes m El operario debe cumplir sus obligaciones de vigilancia m El operador debe asistir peri dicamente a cursos de formaci n Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deber informar al personal im Integrador del sistema plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizar n as como sobre los posibles peligros Peri dicamente se deber n realizar cursos informativos Tambi n ser necesario organizar cursos informativos despu s de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo dificaciones t cnicas Se cons
10. 4 Distancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 1 e 30 4 8 5 Distancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 2 e 32 4 8 6 Distancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 3 e 34 4 8 1 Distancias y tiempos de parada PARADA 0 eje 1 al eje 3 cconcccncccccccccoccconcos 34 4 8 8 Distancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 1 e 35 4 8 9 Distancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 2 e 37 4 8 10 Distancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 3 err 39 5 O sree RN ER RR UR RREO RN RR ONE ATAR MATA 41 dl Generalidades srl 41 5 1 1 Observaciones sobre responsabilidades eee 41 5 1 2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial e aa aa ee 42 31 8 Declaraci n de conformidad de la CE y declaraci n de montaje 42 5 1 4 T rminos utilizados sata 43 SAN e PU E EE E idea E E EES 44 5 3 Campos y zonas de trabajo protecci n y de peligro i rr 45 5 4 Vista general del equipamiento de protecci n i erre 45 5 4 1 Topes finales mec nicos erre RED REED ED REDE RED ED a EDAD Ra Da Rea ae ea ando 45 5 4 2 Limitaci n mec nica de la zona del eje Opci n c eee 46 5 4 3 Control del campo del eje OPCI N occccoccccocnccccncconnoconncconnncncnonannnnannonannnnnnnonons 46 5 4 4 Mover el manipulador sin energ a impulsora eee 46 5 4 4 1 Mover el eje A1 con el dispositivo de liberaci n coocccocnccccccc
11. 60 80 100 120 POV Fig 4 15 Distancias de parada PARADA 1 eje 2 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA A2 l 33 m 33 m 66 m 100 A2 I 100 Fig 4 16 Tiempos de parada PARADA 1 eje 2 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 6 Distancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 3 A3 100 12 gt m 33 10 E m z 66 0 ae 8 tm 100 o E E dis a 4 4 2 5 0 0 20 40 60 80 100 120 POV Fig 4 17 Distancias de parada PARADA 1 eje 3 A3 I 100 0 46 ara ara ATAT n o 0 45 RES 0 44 m 66 vs m 300 sa a A 04 at ga 2 ns a Fu 0 41 O ud ge 0 40 E ia 0 39 0 38 0 37 0 20 40 60 80 100 120 POV Fig 4 18 Tiempos de parada PARADA 1 eje 3 4 8 7 Distancias y tiempos de parada PARADA 0 eje 1 al eje 3 La tabla muestra las distancias y tiempos de parada al activarse una PARA DA O de la categor a de paradas 0 Los valores hacen referencia a la siguiente configuraci n m Alcance 100 m Override de programa POV 100 Masa m carga m xima carga nominal carga adicional sobre el brazo Distancia de parada Tiempo de parada s Eje 1 36 25 1 013 Eje 2 19 39 0 533 Eje 3 16 41 0 442 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 8 Dis
12. El robot industrial s lo puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes m que el robot industrial est integrado en una instalaci n O bien que el robot industrial conforma una instalaci n junto con otras m quinas O bien que el robot industrial est completado con todas las funciones de seguridad y dispositivos de protecci n necesarios para ser considerado una m quina completa de acuerdo con la directiva europea de construc ci n de maquinaria La instalaci n cumple con los requisitos de la Directiva CE relativa a las m quinas lo cual se ha comprobado mediante un proceso de evaluaci n de conformidad El integrador de sistemas debe redactar una declaraci n de conformidad para toda la instalaci n de acuerdo con la directiva de m quinas La declaraci n de conformidad es fundamental para la concesi n de la marca CE para la insta laci n El robot industrial debe operarse siempre de conformidad con las le yes prescripciones y normas espec ficas del pa s La unidad de control del robot cuenta con una certificaci n CE de conformidad con la Directiva CEM y la Directiva de baja tensi n El robot industrial en calidad de m quina incompleta se suministra con una declaraci n de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre m quinas 2006 42 CE En la declaraci n de montaje se incluyen un listado con los requisitos b sicos cumplidos seg n el anexo y las instrucciones de mon
13. KUKA Roboter GmbH 6 2 Fijaci n al fundamento con centrado Descripci n La fijaci n al fundamento con centraje se utiliza cuando el robot est fijado al piso La fijaci n al fundamento con sistema de centrado consta de Placa de fundamento m Anclajes compuestos tacos adhesivos Elementos de fijaci n Para esta variante de fijaci n se presupone que el fundamento de hormig n es resistente y su superficie plana y lisa El fundamento de hormig n debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas No debe haber ningu na capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el fundamento de hormig n Deben respetarse las medidas m nimas AA AZ NS NR Fig 6 1 Fijaci n al fundamento Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 1 Placa de fundamento 4 Perno 2 Perno trapezoidal 5 Anclajes compuestos tacos adhesivos 3 Tornillo de cabeza hexagonal 6 Fundamento de hormig n Calidad del Para la fabricaci n de fundamentos de hormig n deben considerarse la carga hormig n para admisible del suelo y las prescripciones vigentes espec ficas del pa s No debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fun damento y el fundamento de hormig n El hormig n debe cumplir las condi ciones de calidad de las siguientes normas C20 25 seg n DIN EN 206 1 2001 DIN 1045 2 2008 los fundamentos Dibujo acotado Toda la informaci n sobre la fijaci n al fun
14. ade cuados para colocar cargas adicionales Ma e Dimensions mm M12x25 Fig 4 9 Carga adicional del brazo Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 6 Datos del fundamento Cargas sobre el Las fuerzas y los momentos indicados contienen ya la carga y la fuerza de fundamento masa peso del robot E E A A AA Fig 4 10 Cargas sobre los cimientos Tipo de carga Fuerza momento masa F fuerza vertical Fumax 70 000 N Fp fuerza horizontal Fhmax 39 500 N M momento de vuelco Mkmax 133 700 Nm M par de torsi n Mimax 99 700 Nm Masa total para las cargas sobre el fun 6000 kg damento Robot KR 1000 titan 4 690 kg KR 1000 F titan 4 700 kg KR 1000 L750 titan 4 740 kg KR 1000 L750 titan F 4 750 kg Carga total para las cargas sobre el fun 1 050 kg en el KR 1000 titan damento 800 kg en el KR 1000 L750 titan AVISO Las cargas sobre el fundamento indicadas en la ta bla son las cargas m ximas utilizadas Deben utili zarse para calcular los fundamentos y por motivos de seguridad deben respetarse obligatoriamente En caso de que no se cumpla esta premisa pueden producirse da os materiales En las cargas sobre los fundamentos no se tienen en cuenta las cargas adi cionales Estas cargas adicionales tambi n deben tenerse en cuenta para Fy Calidad del Para la fabricaci n de fundamentos de hormig n deben considerarse la carga hormig n pa
15. conectados m Los cables de uni n est n correctamente conectados y los conectores bloqueados Debe asegurarse que la placa de caracter sticas de la unidad de control del robot contenga los mismos datos de m quina registrados en la declaraci n de montaje Los datos de m quina de la placa caracter stica del manipulador y de los ejes adicionales opcionales deben ser declarados en la puesta en ser v cio A ADVERTENCIA Si no se han cargado los datos de m quina correc tos el robot industrial no se debe mover De lo con trario podr an producirse da os materiales lesiones graves e incluso la muerte Deben estar cargados los datos de m quina correctos Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 5 5 4 Modo de servicio manual El servicio manual es el modo de servicio indicado para realizar los trabajos de ajuste Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban lle varse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en el modo de ser vicio autom tico Son trabajos de ajuste Servicio en modo tecleado Programaci n por aprendizaje Programaci n Verificaci n del programa En el modo de servicio manual deben tenerse en cuenta los siguientes aspec tos m Sino se necesitan los accionamientos stos deben desconectarse para evitar que el manipulador o los ejes adicionales opcional se desplacen por equivocaci n Los programas nuevos o modi
16. de su alcance incluido el alcance de la vista De este modo se consigue evitar cualquier confusi n entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos Si no se respeta esta advertencia pueden ocasionarse importantes da os materiales lesiones graves e incluso la muerte S lo se debe utilizar un teclado externo y o un rat n externo si se cumplen los requisitos siguientes m Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Fallos Modificaciones 5 5 2 Transporte Manipulador Unidad de control del robot Eje adicional opcional m Los accionamientos est n desconectados En la zona de peligro no se halla ninguna persona No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y o rat n externos Despu s de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de man tenimiento al conectar el KCP se deben retirar el teclado y o el rat n externos En caso de aver a en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente m Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en servicio indebida p ej con un candado m Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicaci n correspon diente m Llevar un registro de los fallos ocurridos Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento Si se ha efectuado alguna modificaci n en el robot industrial
17. de taladrar en la posici n cero Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Carga adicional Ma e Dimensions mm Xm 12H x20 1x ua 372 ai Lina 26 9 1 5 a RS A 5 1 i a O x lt 00 7 E O N 0 3 0 2160 H 2100 259 h8 2240 O 00 OQ M16x25 16x e 12 Fig 4 5 Brida de acople El robot puede alojar cargas adicionales sobre el brazo Al colocar las cargas adicionales debe prestarse atenci n a la carga total m xima permitida Si hay instalada la alimentaci n de energia A3 A6 a la carga adicional m xima se le debe reducir la masa de la alimentaci n de energia Las medidas y la posi ci n de las posibilidades de montaje pueden consultarse en la figura gt gt gt Fig 4 6 Las dem s tuercas y taladros que hay en el robot no son ade cuados para colocar cargas adicionales Ma e Dimensions mm M12x25 Fig 4 6 Carga adicional del brazo Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 5 Cargas tiles KR 1000 L750 titan Cargas Robot KR 1000 L750 titan KR 1000 L750 F titan Mu eca central MC 750 Carga nominal 750 kg Distancia del centro de gravedad de la carga L 400 mm Distancia del centro de gravedad de la carga Ly 450 mm
18. partes sometidas a tensi n conectadas a la periferia del equipo Por consi guiente las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efec tuar trabajos en la unidad de control del robot Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del ro bot se deben respetar las prescripciones relativas a componentes sometidos a riesgos electrost ticos Despu s de desconectar la unidad de control del robot los distintos compo nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V hasta 600 V Para evitar lesiones con peligro de muerte durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial Debe evitarse la penetraci n de restos de agua y polvo en la unidad de control del robot Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensaci n de peso hidroneum tica por muelle o cilindro de gas Las compensaciones de peso hidroneum ticas y con cilindro de gas son apa ratos de presi n y deben ser supervisados De acuerdo con la variante del ro bot los sistemas de compensaci n del peso responden a la categor a O ll o III grupo fluidos 2 de la directiva sobre equipos de presi n El explotador debe respetar las leyes prescripciones y normas espec ficas del pa s para aparatos de presi n Plazos de control en Alemania seg n prescripci n de seguridad operativa 914 y 815 Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalaci n por el ex plotado
19. 0 7 TIANSDORO dta dando aleta andan SRS ADA dA ads Su aa da a 63 7 1 Transporte de la mec nica del robot eee erre rreanna 63 8 Servicio KUKA norris 69 8 1 Requerimiento de soporte t cnico erre erer renan ereneenana 69 8 2 KUKA Customer Support e ERE ERE REED RAEE A DRA D A DRAE eee ee nene ED aa Da Dan Dado 69 ao o ARRERENNR DE ERR SRD RAID ORDER EDER SRA ENE DER 77 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 1 Introducci n 1 Introducci n 1 1 Documentaci n del robot industrial La documentaci n del robot industrial consta de las siguientes partes Documentaci n para el sistema mec nico del robot Documentaci n para la unidad de control del robot Instrucciones de servicio y programaci n para el software de sistema Instrucciones para opciones y accesorios Cat logo de piezas en el soporte de datos Cada manual de instrucciones es un documento por s mismo 1 2 Representaci n de observaciones Seguridad Observaciones Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta PELIGRO Estas observaciones indican que si no se toman las medidas de precauci n es probable o completa mente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte A ADVERTENCIA Estas observaciones indican que si no se toman las medidas de precauci n pueden producirse lesio nes graves o incluso la muerte A ATENCI N Estas observaciones indican que
20. 1 2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial Uso incorrecto El robot industrial est dise ado nica y exclusivamente para el uso descrito en el cap tulo Uso previsto de las instrucciones de servicio o de montaje Todas las utilizaciones que difieran de los fines previstos se consideran usos incorrectos y no est n permitidos El fabricante no se hace responsable de los posibles da os causados por un uso incorrecto El explotador ser el nico responsable y asumir todos los riesgos Se considera tambi n una utilizaci n conforme a los fines previstos del robot industrial el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los compo nentes individuales y sobre todo el cumplimiento de las condiciones de man tenimiento Todas las utilizaciones que difieran de la utilizaci n conforme a los fines pre vistos se consideran incorrectas Entre ellos se encuentran p e Transporte de personas o animales Utilizaci n como medios auxiliares de elevaci n Utilizaci n fuera de los l mites de servicio especificados Utilizaci n en entornos con riesgo de explosi n Instalaci n de dispositivos de protecci n adicionales Utilizaci n al aire libre Utilizaci n bajo tierra 5 1 3 Declaraci n de conformidad de la CE y declaraci n de montaje Declaraci n de conformidad Declaraci n de montaje El robot industrial se considera una m quina incompleta de conformidad con la Directiva CE relativa a las m quinas
21. 2 m Este modo de servicio solo puede utilizarse cuando se requiera la realiza ci n de una prueba con velocidad m s alta que la del modo de servicio Manual Velocidad Reducida Este modo de servicio no permite la programaci n ni la programaci n por aprendizaje m Antes de iniciar la prueba el operario debe asegurarse de que los dispo sitivos de validaci n est n en condiciones de funcionamiento El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro m No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad El operario debe encargarse de ello Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 5 5 5 Modo de servicio autom tico El modo de servicio autom tico solo se autoriza si se cumplen las siguientes medidas de seguridad m Todos los dispositivos de seguridad y protecci n est n debidamente mon tados y en condiciones de funcionamiento m En la instalaci n no se encuentra ninguna persona Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecuci n de los traba jos Cuando el manipulador o un eje adicional opcional se detiene sin motivo aparente s lo se puede acceder a la zona de peligro despu s de haber ac cionado una PARADA DE EMERGENCIA 5 5 6 Mantenimiento y reparaci n Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparaci n comprobar si el nivel de seguridad necesario est garantizado Para esta comprobaci n se deben tener en cuenta las d
22. 55 Columna giratoria 9 11 Compatibilidad electromagn tica CEM 56 Compensaci n de peso 9 11 54 Condiciones de humedad 14 16 Control del campo del eje 46 Cursos de formaci n 7 D Datos b sicos 13 15 Datos de la m quina 51 datos de los ejes 17 Datos t cnicos 13 Declaraci n de conformidad 42 Declaraci n de conformidad de la CE 42 Declaraci n de montaje 41 42 Descripci n del producto 9 Destinaci n 7 Diagrama de cargas 20 23 Directiva CEM 42 Directiva de baja tensi n 42 Directiva relativa a las m quinas 55 Directiva sobre compatibilidad electromagn tica 55 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Directiva sobre equipos a presi n 55 Directiva sobre equipos de presi n 54 Dispositivo de fijaci n a la bancada de la m quina 59 Dispositivo de fijaci n al bastidor de la m quina 59 Dispositivo de liberaci n 46 Dispositivo de suspensi n 65 Distancia de frenado 43 Distancia de parada 28 43 Distancia de reacci n 43 Distancias de parada 28 Documentaci n robot industrial 5 E Ejes adicionales 41 44 Ejes principales 28 Eliminaci n de residuos 55 EN 60204 1 A1 56 EN 61000 6 2 56 EN 61000 6 4 56 EN 614 1 56 EN ISO 10218 1 56 EN ISO 12100 55 EN ISO 13849 1 55 EN ISO 13849 2 55 EN ISO 13850 55 Equipamiento de protecci n vista general 45 Explotador 43 44 F Fallos 50 Fijaci n al fundamento con centraje 57 Foundry equipamiento 13 15 Freno defect
23. 7 2 193 00 Praha Horn Pocernice Rep blica Checa Tel 420 22 62 12 27 2 Fax 420 22 62 12 27 0 support Dkuka cz Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Hungria KUKA Robotics Hungaria Kft Fo t 140 2335 Taksony Hungria Tel 36 24 501609 Fax 36 24 477031 info mkuka robotics hu EE UU KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township 48315 1787 Michigan EE UU Tel 1 866 873 5852 Fax 1 866 329 5852 info kukarobotics com www kukarobotics com Reino Unido KUKA Automation Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Reino Unido Tel 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 sales kuka co uk Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 ndice ndice N meros 2004 108 CE 55 2006 42 CE 55 89 336 CEE 55 95 16 CE 55 97 23 CE 55 A Accesorios 9 41 Alcance 28 Almacenamiento 55 ANSI RIA R 15 06 2012 56 Aparejo de transporte 64 65 B Base del robot 9 11 Bastidor de transporte 14 16 66 Brazo 9 10 Brazo de oscilaci n 9 10 Brida de acople 10 21 24 C Cables de uni n 9 14 16 41 60 Campo de trabajo 18 43 45 Campo del eje 43 Carga adicional 22 25 Cargas 20 23 Cargas sobre el fundamento 26 Carretilla elevadora de horquilla 64 Carteles y placas 27 Categor a de parada O 43 Categor a de parada 1 43 Categor a de parada 2 43 Centro de gravedad 63 Cese del servicio
24. A KUKA Medidas de trans porte Medidas de trans porte con bastidor de trans porte Temperatura ambiente Cables de uni n KR 1000 titan KR 1000 L750 Pintura especial de la mu eca Pintura plateada de la mu eca central resis tente y reflectante al calor Pintura especial del robot Pintura especial en todo el robot y capa protec tora adicional de barniz Otras cargas Si el robot se va a utilizar en otras condiciones ambientales en necesario consultarlo previa mente con KUKA Roboter GmbH sin amortiguador A2 con amortiguador A2 Longitud 2506 mm 2506 mm Anchura 1420 mm 1420 mm Altura 2371 mm 2543 mm Estas medidas hacen referencia solamente al ro bot sin soporte de madera para el transporte Longitud 4000 mm Anchura 1750 mm Altura 2191 mm Altura con cabria de transporte 3500 mm Servicio Servicio con Safe RDW Almacenamiento y transporte Puesta en servicio Condiciones de hume dad Denominaci n del ca ble 283 K hasta 328 K 10 C hasta 55 C 283 K hasta 323 K 10 C hasta 50 C 233 K hasta 333 K 40 C hasta 60 C 283 K hasta 288 K 10 C hasta 15 C A estas temperaturas puede ser necesario ejecu tar un movimiento de calentamiento del robot Para otros l mites de temperatura consultar con el fabricante DIN EN 60721 3 3 clase 3K3 Denominaci n del co nector Interfaz del robot
25. CEM 2005 Parte 6 2 Normas gen ricas Inmunidad en entornos indus triales EN 61000 6 4 Compatibilidad electromagn tica CEM 2007 Parte 6 4 Normas gen ricas emisi n de perturbaciones en entornos industriales EN 60204 1 A Seguridad de las m quinas 2009 Equipo el ctrico de las m quinas Parte 1 Requisitos genera les Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 6 Planificaci n 6 1 Informaci n de planificaci n Para la planificaci n y el dimensionamiento deben tenerse en cuenta las fun ciones o aplicaciones que debe ejecutar la cinem tica Las siguientes condi ciones pueden provocar un desgaste prematuro Requieren intervalos de mantenimiento m s cortos y o la sustituci n anticipada de los componentes Durante la planificaci n tambi n se deben tener en cuenta los l mites de ser v cio permitidos indicados en los datos t cnicos m Servicio continuo cercano a los l mites de temperatura o en un entorno abrasivo m Servicio continuo cercano a los l mites de rendimiento p ej nivel alto del n mero de revoluciones de un eje Tiempo elevado de conexi n de ejes individuales Perfiles de movimiento mon tonos p ej movimientos de ejes cortos y re currentes con una frecuencia c clica m Posici n est tica del eje p ej posici n vertical continua de un eje de la mu eca Si durante el servicio de la cinem tica se cumplen una o varias condiciones ser necesario consultar con
26. Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 5 Seguridad KU KA 5 Seguridad 5 1 Generalidades mec nicos de un robot industrial A mEste cap tulo de Seguridad hace referencia a los componentes mSi los componentes mec nicos se instalan conjuntamente con una unidad de control de robot KUKA deben seguirse las indicaciones del cap tulo Seguridad de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot Incluye toda la informaci n del presente cap tulo Seguridad Adem s tambi n contiene informaci n de seguridad relativa a la unidad de control del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente Cuando en el presente cap tulo Seguridad se usa el concepto robot in dustrial tambi n hace referencia a los distintos componentes mec ni COS Siempre que sea aplicable 5 1 1 Observaciones sobre responsabilidades Informaci n sobre la seguridad El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de sus componentes Componentes del robot industrial Manipulador Unidad de control del robot Unidad manual de programaci n Cables de uni n Ejes adicionales opcional p ej unidad lineal mesa giratoria basculante posicionador Software Opciones accesorios El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual de la t cnica y con las normas t cnicas reconocidas en materia de seguridad No obstante un uso incorrecto puede
27. Las medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento Las medidas con el ndice valen para el transporte normal Las medidas con el ndice son alcanzadas cuando se quita el amortiguador del eje 2 en posi ci n negativa Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Ma e Dimensions mm 2106 2123 2543 2371 1128 9727 Fig 7 2 Medidas de transporte con mu eca central MC 1000 1 Robot 2 Tubos receptores de horquillas 3 Centro de gravedad Ma e Dimensions mm 2506 130 140 o NE S E EE Em E gt Al Gi M tdo o UIT aa JJ Fa TE IA aS MT 22130 o solo 2837 2665 1338 1700 Fig 7 3 Medidas de transporte con mu eca central MC 750 1 Robot 2 Tubos receptores de horquillas 3 Centro de gravedad Transporte El robot puede transportarse con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo de transporte Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA A ADVERTENCIA Si se utilizan medios de transporte inadecuados el robot puede sufrir da os o personas pueden ser he Transporte con carretilla elevadora de horquilla Transporte con aparejo de trans porte ridas Utilizar s lo medios de transporte permitidos con suficiente capacidad de carga Transportar el robot s lo del modo indicado en la figura Receptores de horquilla se vertieron en la base del robot para el tra
28. Robots KUKA Roboter GmbH KR 1000 titan KR 1000 L750 con variantes F y KR C2 Especificaci n Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA O Copyright 2014 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrate 140 D 86165 Augsburg Alemania La reproducci n de esta documentaci n o parte de ella o su facilitaci n a terceros solamente est permitida con expresa autorizaci n del KUKA Roboter GmbH Adem s del volumen descrito en esta documentaci n pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo ni en casos de servicio Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripci n del hardware y el software A n as no pueden excluirse totalmente todas las divergencias de modo tal que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total Pero el contenido de es tos escritos es controlado periodicamente y en casos de divergencia stas son enmendadas y pre sentadas correctamente en la edici n siguiente Reservados los derechos a modificaciones t cnicas que no tengan influencia en el funcionamiento Traducci n de la documentaci n original KIM PS5 DOC Publicaci n Pub Spez KR 1000 titan es Estructura de libro Spez KR 1000 titan V6 1 Versi n Spez KR 1000 titan V7 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA ndice 1 INOQUCCION
29. SO 10218 1 Las distancias y los tiempos de parada pueden diferir del momento de frenado debido a influencias internas y externas Por tanto se recomienda deter minar localmente las distancias y los tiempos de parada en condiciones normales durante la utilizaci n del robot Procedimientos de medici n Las distancias de parada se miden en los procedimientos internos de me dici n del robot Dependiendo del modo de servicio utilizaci n del robot y la cantidad de STOP O activadas puede producirse un desgaste desigual de los frenos Por este motivo se recomienda controlar la distancia de parada por lo me nos una vez al a o 4 8 2 T rminos utilizados T rmino Descripci n m Masa de la carga nominal y carga adicional sobre el brazo Phi ngulo de rotaci n alrededor del eje correspon diente Este valor puede introducirse y leerse en la uni dad de control a trav s del KCP POV Override de programa velocidad de desplaza miento del robot Este valor puede introducirse y leerse en la unidad de control a trav s del KCP Alcance Distancia len gt gt gt Fig 4 12 entre el eje 1 y la intersecci n de los ejes 4 y 5 En robots de paralelo gramo distancia entre el eje 1 y la intersecci n del eje 6 y la superficie de la brida de acople KCP La unidad manual de programaci n KCP contiene todas las funciones de control y visualizaci n necesa rias para el manejo y la programaci n del sistema de robot
30. arse de que est libre Los seguros de trans porte tales como clavos y tornillos deben retirarse previamente por completo Eliminar previamente los residuos de xido o pegamentos Si el robot se env a por transporte a reo es necesario despresurizar comple tamente la compensaci n de peso tanto aceite como aire comprimido Una compensaci n de peso hidroneum tica se considera mercanc a peligrosa Por eso es imprescindible respetar las normas espec ficas de cada pa s para el env o Si el robot se env a con la compensaci n de peso montada por ejemplo por transporte a reo puede ser que seg n el pa s sea necesario despresurizar la compensaci n de peso Posici n de Antes transportar el robot debe estar en posici n de transporte gt gt gt Fig 7 transporte 1 Se considera que el robot est en posici n de transporte cuando los ejes se encuentran en las siguientes posiciones AG 0 0 1 Robot con amortiguador montado en el eje 2 2 Robot sin amortiguador en el eje 2 Fig 7 1 Posici n de transporte Medidas de trans Las medidas de transporte gt gt gt Fig 7 2 y gt gt gt Fig 7 3 para el robot pue porte den ser consultadas en la siguiente figura La posici n del centro de gravedad y el peso var an de acuerdo con el equipamiento y con la posici n del eje 2
31. ca central comprende los ejes 4 5 y 6 y es accionada por rboles accionados a su vez por 3 motores montados en la parte trasera del brazo La mu eca central dis pone de una brida de acople para el montaje de tiles o herramientas Tres c maras de aceite separadas alimentan los reductores de la mu eca central con aceite En funci n de la variante el robot puede estar equipado con una mu eca central que soporte una carga til nominal de 1 000 o de 750 kg La mu eca central de 750 kg tiene un alcance mayor de 400 mm Ambas variantes manuales tambi n est n disponibles en la versi n Foundry El brazo es el elemento de uni n entre la mu eca central y el brazo de osci laci n En l se encuentran montados los motores de los ejes de la mu eca A4 A5 e A6 y los motores A3 El accionamiento del brazo se efect a por me dio de 2 motores del eje 3 Estos accionan el reductor entre el brazo y el brazo de oscilaci n en una etapa preliminar El ngulo giratorio m ximo permitido est limitado mec nicamente en direcci n positiva y negativa con un tope Los amortiguadores correspondientes se encuentran montados en el brazo SI el robot se utiliza en la versi n Foundry tambi n se debe instalar el tipo de brazo correspondiente Este brazo es impulsado con aire comprimido desde un regulador de precisi n alimentado a su vez por una tuber a de aire com primido El brazo de oscilaci n es el grupo constructivo situado entre la colu
32. dad lineal KUKA mesa giratoria basculante posicionador El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o a las ins trucciones de montaje del eje adicional 5 5 3 Puesta en servicio y reanudaci n del servicio Antes de la primera puesta en servicio de una instalaci n o un dispositivo debe realizarse una comprobaci n para asegurarse de que la instalaci n o el dispositivo est n completos y en condiciones de funcionamiento que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que se pueden detectar posibles da os Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 Prueba de funcio namiento Datos de la m quina 5 Seguridad Para esta comprobaci n se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protecci n laboral Adem s debe com probarse tambi n que todos los circuitos de seguridad funcionan correcta mente System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comunicar s lo a personal autorizado Los c digos para el acceso de experto y administrador en el KUKA robot industrial correspondiente En caso de que se intercambien los cables el manipulador y los ejes adicionales opcional pueden reci bir datos err neos y por tanto provocar da os personales o materiales Si una instalaci n se compone de varios manipuladores conectar siempre los cables de uni n al manipulador y a la correspondiente unidad de contr
33. damento y los datos del fundamento necesarios pueden consultarse en la figura siguiente gt gt gt Fig 6 2 GBA BIC 219 20x M30 12x Hz AULA LA 60 600 2000 800 Fig 6 2 Fijaci n al fundamento con centrado dibujo acotado Para una transmisi n segura de las fuerzas de los tacos deben respetarse las medidas indicadas en la figura siguiente gt gt gt Fig 6 3 para el fundamento de hormig n Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA gt 210 gt 210 Fig 6 3 Corte transversal del fundamento 1 Placa de fundamento 2 Anclajes compuestos tacos adhesivos 3 Fundamento de hormig n 6 3 Dispositivo de fijaci n a la bancada de la m quina Descripci n El grupo constructivo del dispositivo de fijaci n al bastidor de la m quina se utiliza cuando el robot deba fijarse a una estructura de acero a una bancada consola o a una unidad lineal KUKA La subestructura debe poder soportar de forma segura las fuerzas producidas cargas sobre el fundamento La si guiente figura contiene toda la informaci n necesaria que debe respetarse para fabricar la superficie de apoyo El dispositivo de fijaci n al bastidor de la m quina consta de Pernos con elementos de fijaci n gt gt gt Fig 6 4 Pernos trapezoidales con elementos de fijaci n m Tornillos de cabeza hexagonal con arandelas ten
34. de Chile Chile Tel 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotec robotec cl www robotec cl China KUKA Robotics China Co Ltd Songjiang Industrial Zone No 388 Minshen Road 201612 Shanghai China Tel 86 21 6787 1888 Fax 86 21 6787 1803 www kuka robotics cn Alemania KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Alemania Tel 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 info Wkuka roboter de www kuka roboter de Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Francia KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette Francia Tel 33 1 6931660 0 Fax 33 1 6931660 1 commercial Dkuka fr www kuka fr India KUKA Robotics India Pvt Ltd Office Number 7 German Centre Level 12 Building No 9B DLF Cyber City Phase III 122 002 Gurgaon Haryana India Tel 91 124 4635774 Fax 91 124 4635773 info kuka in www kuka in Italia KUKA Roboter Italia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italia Tel 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kuka kuka it www kuka it Jap n KUKA Robotics Jap n K K YBP Technical Center 134 Godo cho Hodogaya ku Yokohama Kanagawa 240 0005 Jap n Tel 81 45 744 7691 Fax 81 45 744 7696 info kuka co jp Canad KUKA Robotics Canada Ltd 6710 Maritz Drive Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canad Tel 1 905 670 8600 Fax 1 905 670 8604 info kukarobotics com www kuka robotics com canada Edici n 17 02 2014 Versi n Sp
35. de acople similar a DIN ISO 9409 1 A200 Calidad de los tornillos 10 9 Tama o de los tornillos M16 Longitud de apriete 1 5 x di metro nominal Profundidad de enroscado m n 24 mm m x 25 mm Elemento de ajuste 12 H7 El di metro de ajuste interno es puesto a 160 H7 Esto difiere de la norma La representaci n de la brida de acople gt gt gt Fig 4 8 corresponde a su po sici n con posici n cero de los ejes 4 y 6 El s mbolo X caracteriza la posi ci n del elemento de ajuste casquillo de taladrar en la posici n cero Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 Carga adicional 4 Datos t cnicos KU KA Ma e Dimensions mm Xm 12H x20 1 Le 372 26 9 1 5 DER D 0 2 a E MO o o O di 21008 O SS M16x25 16x A oo a VA Az 12 Fig 4 8 Brida de acople El robot puede alojar cargas adicionales sobre el brazo Al colocar las cargas adicionales debe prestarse atenci n a la carga total m xima permitida Si hay instalada la alimentaci n de energ a A3 AG a la carga adicional m xima se le debe reducir la masa de la alimentaci n de energ a Las medidas y la posi ci n de las posibilidades de montaje pueden consultarse en la figura gt gt gt Fig 4 9 Las dem s tuercas y taladros que hay en el robot no son
36. de trabajo Punto de intersecci n de los ejes 4 y 5 Peso KR 1000 L750 titan aprox 4 740 kg KR 1000 L750 F titan aprox 4 750 kg Cargas din micas principales Ver cargas sobre el fundamento Tipo de protecci n del robot IP 65 Listo para el servicio con cables de uni n conectados de conformidad con la norma EN 60529 Tipo de protecci n de IP 65 la mu eca central Tipo de protecci n de IP67 la mu eca central F Nivel de ruido lt 75 dB A fuera de la zona de trabajo Posici n de montaje Suelo Superficie pintura Pie parte fija en negro RAL 9005 partes m viles en naranja KUKA 2567 Robot Foundry Sobrepresi n en el brazo Aire comprimido Tuber a de aire com primido Requerimiento de aire comprimido Conexi n de la tuber a de aire Conexi n del regula dor de presi n Presi n de entrada Regulador de presi n Rango del man metro Grado de filtrado Carga de temperatura 0 01 MPa 0 1 bar Sin aceite ni agua Tuber a de aire en el juego de cables 0 1 m h Racor roscado Quick Star para tubo flexible PUN 6x1 azul R 1 8 rosca interior 0 1 1 2 MPa 1 12 bar 0 005 0 07 MPa 0 05 0 7 bar 0 0 0 1 MPa 0 0 1 0 bar 25 30 um 10 s min a 353 K 180 C Resistencia Alta resistencia frente a polvo lubricantes refri gerantes y vapor de agua Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUK
37. duras ciones sobre determinados tipos de robot consultar a KUKA Roboter i Esta opci n no est disponible para todos los tipos de robot Informa GmbH 5 4 3 Control del campo del eje opci n Algunos manipuladores pueden ser equipados en los ejes principales A1 hasta A3 con controles bicanales del campo del eje Los ejes de los posicio nadores pueden estar equipados con controles adicionales del campo del eje Con un control del campo del eje puede delimitarse y controlarse la zona de seguridad de un eje De este modo se aumenta la protecci n de personas y de la instalaci n Esta opci n no est disponible para todos los tipos de robot Informa ciones sobre determinados tipos de robot consultar a KUKA Roboter GmbH 5 4 4 Mover el manipulador sin energ a impulsora El dispositivo de liberaci n permite mover el manipulador manualmente en caso de accidente o aver a El dispositivo de liberaci n puede emplearse para los motores de accionamiento de los ejes A1 y A2 nicamente se debe utili zar en situaciones excepcionales y casos de emergencia como p ej para li berar personas 5 4 4 1 Mover el eje A1 con el dispositivo de liberaci n Piezas necesarias Procedimiento Piezas necesarias del dispositivo de liberaci n m Carraca conmutable m Pieza de 6 cantos 12 mm m Accesorio de hex gono interior entrecaras 12 MAA Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente DE SEGURIDAD 1 Desco
38. e En www kuka com puede encontrar informaci n sobre nuestros productos o directamente en nuestras sucursales 2 2 Utilizaci n conforme a los fines previstos Uso Uso incorrecto El robot industrial sirve para la manipulaci n de herramientas y dispositivos o bien para procesar y transportar componentes o productos Solo se debe utilizar en las condiciones clim ticas especificadas m s abajo Todas las utilizaciones que difieran de la utilizaci n conforme a los fines pre vistos se consideran incorrectas Entre ellos se encuentran p ej Transporte de personas o animales Uso como medio auxiliar para elevar objetos Utilizaci n fuera de los l mites de servicio permitidos Utilizaci n en entornos con riesgo de explosi n Instalaci n subterr nea AVISO Cualquier modificaci n de la estructura del robot como practicar taladros o similares puede provocar da os en los componentes Esta pr ctica se considera una utilizaci n no conforme a los fines previstos y puede ser motivo de la p rdida del derecho de garant a o reclamaci n AVISO Si existen divergencias con respecto a las condicio nes de trabajo indicadas en los datos t cnicos o en caso de utilizaci n de funciones o aplicaciones especiales se puede dar lu gar p ej a un desgaste prematuro En este caso ser necesario consultar con KUKA Roboter GmbH y s lo debe prestar servicio en una instalaci n conforme a las norma El sistema del robot es par
39. ecial atenci n a la seguridad contra el vuelco Aplicar medidas de protecci n adicionales Queda prohibida cualquier otra forma de levantar el robot con una gr a En caso de que el robot est equipado con cajas de conexiones deslocaliza das el robot tambi n se podr transportar con la gr a Se debe contar con desplazamientos sin importancia del centro de gravedad Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Transporte con bastidor de trans porte Fig 7 5 Transporte con aparejo de transporte Aparejo de transporte completo Ramal G1 Ramal G3 Ramal G2 Tornillo de c ncamo columna giratoria derecha Tornillo de c ncamo columna giratoria parte trasera N O O E ON gt Tornillo de c ncamo columna giratoria izquierda El robot puede ser desplazado a otra posici n si se sobrepasa la altura per mitida durante el transporte Para ello es necesario atornillar el robot al bas tidor de transporte con todos los tornillos de fijaci n Despu s los ejes 2 y 3 pueden desplazarse de modo tal que se alcance una altura total menor gt gt gt Fig 7 6 y gt gt gt Fig 7 7 El robot puede transportarse sobre el basti dor de transporte con la gr a o la carretilla capacidad m nima de carga 8 000 kg Ambas variantes de robot y bastidor de transporte tienen sin equipamien to un peso total de aprox 5 600 kg Antes que el robot pueda ser transportado en e
40. en otra parte ya que los componentes relevantes para la seguridad tambi n envejecen durante el almacena miento KCP La unidad manual de programaci n KCP KUKA Control Panel con tiene todas las funciones de control y visualizaci n necesarias para el servicio y la programaci n del robot industrial Manipulador La mec nica del robot y la instalaci n el ctrica pertinente Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro Categor a de Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre parada 0 nos El manipulador y los ejes adicionales opcional frenan cerca de la trayectoria Indicaci n esta categor a de parada recibe en el documento el nombre de STOP O Categor a de El manipulador y los ejes adicionales opcional frenan sobre la trayec parada 1 toria Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los frenos Indicaci n esta categor a de parada recibe en el documento el nombre de STOP 1 Categor a de Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos El parada 2 manipulador y los ejes adicionales opcional se detienen con una rampa normal de frenado Indicaci n esta categor a de parada recibe en el documento el nombre de STOP 2 Integrador de siste Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar mas el robot industrial de forma segura en una instalaci n y de ponerlo en Integrador de la ins servicio
41. es nicamente en la zona interior m Prestar atenci n al rango de temperatura tendido fijo 263 K 10 C has ta 343 K 70 C m Tender los cables separados por cables de motor y de datos en canales de chapa en caso necesario emplear medidas adicionales para la com patibilidad electromagn tica Interfaz alimen El robot puede equiparse con una alimentaci n de energ a entre el eje 1 y el taci n de energ a eje 3 as como con una segunda alimentaci n de energ a entre el eje 3 y el eje 6 El punto de conexi n A1 necesario se encuentra en la parte trasera mientras que el punto de conexi n A3 se encuentra en el lateral del brazo y el punto de conexi n para el eje 6 en la herramienta del robot Las conexiones para los tubos flexibles y los cables el ctricos son asignadas a las interfaces en funci n de la aplicaci n En la documentaci n propia puede consultarse in formaci n detallada sobre la asignaci n de contactos y las roscas de co nexi n entre otros Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 7 Transporte 7 1 Transporte de la mec nica del robot Antes de transportar el robot colocarlo en posici n de transporte gt gt gt Fig 7 1 Durante el transporte debe prestarse atenci n a la estabilidad del mismo Hasta que el robot no est fijado debe mantenerse en posici n de transporte Antes de elevar el robot asegur
42. evcnrac masias 5 1 1 Documentaci n del robot industrial occcocccoccocccnconncoononononacnonononanonaconanononoss 5 1 2 Representaci n de observaciones oocococcconccoccconnoccnoconoconcconnonnnonanonanonannonnnennnenaninanes 5 2 DESUNACION sesionar odres dn Saida as 7 2A Grupo A T 2 2 Utilizaci n conforme a los fines previstos eterna rrenan 7 3 Descripci n del producto ccccccooccnccccccccccccononncoconccnnononnnnncononinoncnnns 9 3 1 Resumen del robot industrial ooocccoccoccncccncconcononoconoconoconconononancnnnnonanonaninnns 9 32 DESCOPCION ORI TODOL ias 9 4 Datos ICCNICOS spas paso IDOSA roocad 13 4 1 Datos b sicos KR 1000 titan aaa 13 4 2 Datos b sicos KR 1000 L750 titan rara 15 4o Datos de IOSCIES sueste Gone AUT ia nO opos iia 17 4 4 Cargas tiles KR 1000 titan e erre area EDAR aa Da DD Danos 20 4 5 Cargas tiles KR 1000 L750 titan serrana 23 46 Datos del fundamento eee rere renan erea cen ere nene nea era arena 26 4 7 Carteles y placas poa sadias cian 21 4 8 Distancias y tiempos de parada erre rena rr ear ee aee annan 28 4 8 1 Indicaciones generales eee DER EDADE RED era ere ED RERA Da aa aa Da Rd 28 4 8 2 TO MINOS UlIZACIOS sets RR RS OND a ete opostins 28 4 8 3 Distancias y tiempos de parada PARADA 0 eje 1 al eje 3 aa acea ea DDdao 29 4 8
43. ez KR 1000 titan V7 KUKA Corea KUKA Robotics Korea Co Ltd RIT Center 306 Gyeonggi Technopark 1271 11 Sa 3 dong Sangnok gu Ansan City Gyeonggi Do 426 901 Corea Tel 82 31 501 1451 Fax 82 31 501 1461 info Wkukakorea com Malasia KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malasia Tel 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info kuka com my M xico KUKA de M xico S de R L de C V Progreso 8 Col Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz 54020 Estado de M xico M xico Tel 52 55 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info kuka com mx www kuka robotics com mexico Noruega KUKA Sveiseanlegg Roboter Sentrumsvegen 5 2867 Hov Noruega Tel 47 61 18 91 30 Fax 47 61 18 62 00 info kuka no Austria KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9 1 4020 Linz Austria Tel 43 732 784752 Fax 43 732 793880 office kuka roboter at www kuka roboter at Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Polonia KUKA Roboter Austria GmbH Sp lka z ograniczona odpowiedzialnoscia Oddziat w Polsce UI Porcelanowa 10 40 246 Katowice Polonia Tel 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePL Dkuka roboter de Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto da Guerra n 50 Armaz m 04 2910 011 Set bal Portugal Tel 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kuka Dmail telepac pt Rus
44. ficados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad Reducida T1 m Las herramientas el manipulador o los ejes adicionales opcional no de ben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo m Las piezas herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplazamiento del robot industrial ni tampoco provocar cortocircuitos o caerse Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible fuera del espacio delimitado por los dispositivos de seguridad En caso de que los trabajos de ajuste deban realizarse dentro del espacio de limitado con dispositivos de seguridad se deber n tener en cuenta los si guientes puntos En el modo de servicio Manual Velocidad Reducida T1 m Si se puede evitar no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad se debe tener en cuenta lo siguiente Todas las personas deben tener a su disposici n un dispositivo de va lidaci n Todas las personas deben tener un contacto visual sin obst culos con el robot industrial Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas m El operario debe situarse en una posici n desde la cual pueda visualizar la zona de peligro y as poder evitar posibles peligros En el modo de servicio Manual Velocidad Alta T
45. ia KUKA Robotics RUS Werbnaja ul 8A 107143 Moskau Rusia Tel 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 info mkuka robotics ru www kuka robotics ru Suecia KUKA Svetsanlaggningar Robotar AB A Odhners gata 15 421 30 V stra Fr lunda Suecia Tel 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 info kuka se Suiza KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr 9 5432 Neuenhof Suiza Tel 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 info kuka roboter ch www kuka roboter ch Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Espa a KUKA Robots IB RICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n 08800 Vilanova i la Geltr Barcelona Espa a Tel 34 93 8142 353 Fax 34 93 8142 950 Comercial Mkuka e com www kuka e com Sud frica Jendamark Automation LTD Agentur 6a York Road North End 6000 Port Elizabeth Sud frica Tel 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiw n KUKA Robot Automation Taiwan Co Ltd No 249 Pujong Road Jungli City Taoyuan County 320 Taiwan R O C Tel 886 3 4331988 Fax 886 3 4331948 info Dkuka com tw www kuka com tw Tailandia KUKA Robot Automation M Sdn Bhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atika Dji net com www kuka roboter de Chequia KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemick 275
46. ideran miembros del personal m El integrador del sistema m Los usuarios que se dividen en Personal encargado de la puesta en servicio el mantenimiento y el servicio t cnico Operario Personal de limpieza El montaje reemplazo ajuste operaci n mantenimiento y repara DA ci n s lo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del ma nual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot industrial y por personal especialmente entrenado para ello El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la instalaci n respetando todas las medidas de seguridad pertinentes El integrador de sistema es responsable de las siguientes tareas Emplazamiento del robot industrial Conexi n del robot industrial Evaluaci n de riesgos Instalaci n de las funciones de seguridad y de protecci n necesarias Emisi n de la declaraci n de conformidad Colocaci n de la marca CE Elaboraci n de las instrucciones de servicio de la instalaci n Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 5 Seguridad KU KA Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones m El usuario deber haber recibido la debida formaci n para desempe ar los trabajos que va a realizar m Los trabajos a ejecutar en el robot industrial s lo deben ser realizados por personal cualificado Por personal cualificado entendemos aquellas per sonas que de acuerdo a su formaci n conocimient
47. ilidad electromagn tica 2004 Directiva 2004 108 CE del Parlamento Europeo y de la Comi si n de 15 de diciembre de 2004 relativa a la aproximaci n de las legislaciones de los Estados miembros en materia de compatibilidad electromagn tica y por la que se deroga la Directiva 89 336 CEE 97 23 CE Directiva sobre equipos a presi n 1997 Directiva 97 23 CE del Parlamento Europeo y del Consejo de 29 de mayo de 1997 relativa a la aproximaci n de las legisla ciones de los Estados miembros sobre equipos a presi n Se aplica exclusivamente a robots con compensaci n de peso hidroneum tica EN ISO 13850 Seguridad de m quinas 2008 Principios generales de configuraci n para PARADA DE EMERGENCIA EN ISO 13849 1 Seguridad de las m quinas 2008 Componentes de seguridad de los sistemas de control Parte 1 Principios generales de configuraci n EN ISO 13849 2 Seguridad de las m quinas 2012 Componentes de seguridad de los sistemas de control Parte 2 Validaci n EN ISO 12100 Seguridad de m quinas 2010 Principios generales de configuraci n evaluaci n y reducci n del riesgo Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA EN ISO 10218 1 Robot industrial 2011 Seguridad Indicaci n Contenido cumple con ANSI RIA R 15 06 2012 parte 1 EN 614 1 Seguridad de las m quinas 2009 Principios de dise o ergon mico Parte 1 Terminolog a y principios generales EN 61000 6 2 Compatibilidad electromagn tica
48. ionales deben desplazarse a una posici n tal que no puedan moverse por s mismos con o sin influencia de la carga montada Si sto no fuese posible deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for ma adecuada PELIGRO El robot industrial puede causar lesiones o da os materiales si las funciones o dispositivos de seguri dad no est n en servicio En caso de que se hayan desmontado o desacti vado las funciones y dispositivos de seguridad no se debe hacer funcionar el robot industrial PELIGRO Permanecer debajo del sistema mec nico del robot puede causar lesiones e incluso la muerte Por este motivo queda terminantemente prohibido permanecer debajo del sistema mec nico del robot A ATENCI N Durante el servicio los motores alcanzan tempera turas que pueden causar quemaduras en la piel Debe evitarse cualquier contacto Deben aplicarse medidas de protecci n adecuadas como p e llevar guantes protectores El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP s lo los ma nejen las personas autorizadas para ello Si en una instalaci n se encuentran varios KCP debe tenerse cuidado que cada KCP est asignado de forma un voca al robot industrial pertinente No deben producirse confusiones en las conexiones A ADVERTENCIA El explotador debe encargarse de retirar inmediata mente de la instalaci n el KCP acoplado y de prote ger el personal que est trabajando en el robot industrial fuera
49. isposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protecci n laboral Adem s debe comprobarse tambi n que todas las funciones de seguridad funcionan correctamente El mantenimiento y las reparaciones tienen la finalidad de asegurar que se mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de aver a La repa raci n comprende la localizaci n de aver as y su subsanaci n Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot industrial son m Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro En caso de que se deban efectuar trabajos dentro de la zona de peligro el explotador debe imple mentar medidas adicionales de seguridad para garantizar la seguridad de las personas m Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexi n inde bida p ej con un candado En caso de que se deban realizar trabajos con la unidad de control del robot conectada el explotador debe imple mentar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de las personas m En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control del robot conectada deber n realizarse exclusivamente en el modo de servi cio T1 m Informar por medio de un cartel de que se est n realizando trabajos en la instalaci n Este cartel deber mantenerse tambi n si se interrumpen temporalmente las tareas m Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti vos Si para realizar los traba
50. jos de mantenimiento o de reparaci n es ne cesario desactivar alguna funci n o dispositivo de seguridad deber restablecerse de inmediato la protecci n Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Unidad de control del robot Compensaci n de peso Materiales peligrosos A ADVERTENCIA Antes de realizar trabajos en componentes del siste ma que est n bajo tensi n debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexi n El cable de alimen taci n debe desconectarse A continuaci n debe comprobarse que la unidad de control del robot y el cable de alimentaci n est n tambi n desconectados Si se utiliza la unidad de control del robot KR C4 o VKR C4 Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensi n no basta con activar una PARADA DE EMERGENCIA parada de seguridad o con desconectar los accionamientos En el caso de los sistemas de accionamiento de la nue va generaci n el sistema de robot no es desconectado de la red Hay com ponentes que a n siguen estando bajo tensi n que podr an causar graves lesiones o incluso la muerte Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos con el mismo n mero de art culo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de conformidad con las instrucciones de servicio Aun con la unidad de control del robot desconectada pueden encontrarse
51. l bastidor de transporte los ejes deben encontrarse en las posiciones siguientes Eje A 1 A 2 A3 A 4 AS A6 ngulo 0 16 145 0 0 90 25 120 ngulo en la mu eca central MC 750 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Ma e Dimensions mm 3 500 796 W ln La an Es k E H H CSS AS H a O a H rn 7 E Fig 7 6 Bastidor en la mu eca central MC 1000 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA F Ne Ma Be Dimensions mm 3500 2191 776 SS F Si ADA Fig 7 7 Bastidor en la mu eca central MC 750 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 8 Servicio KUKA 8 1 Requerimiento de soporte t cnico Introducci n Esta documentaci n ofrece informaci n para el servicio y el manejo y tambi n constituye una ayuda en caso de reparaci n de aver as Para m s preguntas dirigirse a la sucursal local Informaci n Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposici n la Si guiente informaci n Tipo y n mero de serie del manipulador Tipo y n mero de serie de la unidad de control Tipo y n mero de serie de la unidad lineal si existe Tipo y n mero de serie de la alimentaci n de energ a si existe Versi n del software del sistema Software opcional o modificaciones Paquete de diagn stico KrcDiag Adicionalme
52. l juego de cables 0 1 m h Racor roscado Quick Star para tubo flexible PUN 6x1 azul R 1 8 rosca interior 0 1 1 2 MPa 1 12 bar 0 005 0 07 MPa 0 05 0 7 bar 0 0 0 1 MPa 0 0 1 0 bar 25 30 um 10 s min a 353 K 180 C Alta resistencia frente a polvo lubricantes refri gerantes y vapor de agua Pintura plateada de la mu eca central resis tente y reflectante al calor KUKA Medidas de trans porte Medidas de trans porte con bastidor de trans porte Temperatura ambiente Cables de uni n KR 1000 titan KR 1000 L750 Pintura especial del robot Pintura especial en todo el robot y capa protec tora adicional de barniz Otras cargas Si el robot se va a utilizar en otras condiciones ambientales en necesario consultarlo previa mente con KUKA Roboter GmbH sin amortiguador A2 con amortiguador A2 Longitud 2123 mm 2106 mm Anchura 1420 mm 1420 mm Altura 2371 mm 2543 mm Estas medidas hacen referencia solamente al ro bot sin soporte de madera para el transporte Longitud 4000 mm Anchura 1750 mm Altura 2191 mm Altura con cabria de transporte 3500 mm Servicio Servicio con Safe RDW Almacenamiento y transporte Puesta en servicio Condiciones de hume dad Denominaci n del ca ble 283 K hasta 328 K 10 C hasta 55 C 283 K hasta 323 K 10 C hasta 50 C 233 K hasta 333 K 40 C hasta 60
53. mna gira toria y el brazo Est montado en la columna giratoria en ambos lados cada uno en un reductor y est accionado por 2 motores Ambos motores se aga Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA rran a una etapa prereductora y accionan ambos reductores a trav s de un rbol Columna giratoria La columna giratoria aloja los motores de los ejes 1 y 2 Los movimientos de giro del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria Est atornillada a la base a trav s del engranaje del eje 1 En el interior de la columna giratoria se encuentran los motores para el accionamiento del eje 1 Sobre el lado trasero se encuentran los lugares de apoyo para la compensaci n de peso Base del robot La base es el soporte del robot Est atornillada al fundamento En la base se encuentran las interfaces de la instalaci n el ctrica y de las alimentaciones de energ a accesorio Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla la base del robot dispone de tubos receptores de horquilla Instalaci n Para este robot hay disponibles dos variantes de instalaciones el ctricas para el ctrica juegos de cables Safe y est ndar En la variante est ndar las cajas de co nexiones y las cajas de bornes del motor est n montadas en la base En el caso de la segunda variante las cajas de conexiones se conectan de manera fija con el robot mediante cables de 15 m de longitud de modo que la co nexi n del robot se puede reali
54. motor 5 4 5 Identificaciones en el robot industrial Todas las placas indicaciones s mbolos y marcas son piezas integrantes del robot industrial relevantes para la seguridad No deben modificarse ni quitarse en ning n caso Placas de identificaci n en el robot industrial son Placas caracter sticas Indicaciones de advertencia S mbolos de seguridad R tulos Identificaci n de cables Placas de caracter sticas Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 5 Seguridad KU KA trucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot in dustrial o Puede encontrar m s informaci n en los datos t cnicos de las ins 5 5 Medidas de seguridad 5 5 1 Medidas generales de seguridad KCP Teclado externo rat n externo El robot industrial s lo deber utilizarse para los fines previstos y deber en contrarse en un estado id neo desde el punto de vista t cnico respetando to das las medidas de seguridad En caso de realizar alguna acci n indebida pueden provocarse da os personales o materiales A n estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada el ro bot industrial puede efectuar movimientos inesperados El manipulador o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje incorrecto p ej sobrecarga o alg n defecto mec nico p ej freno defectuo so Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado el manipulador y los ejes adic
55. nectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en servicio indebida p ej con un candado Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA A ATENCI N Durante el servicio los motores alcanzan tempera turas que pueden causar quemaduras en la piel Debe evitarse cualquier contacto Deben aplicarse medidas de protecci n adecuadas como p ej llevar guantes protectores Retirar los conectores del motor izquierdo del eje A1 Desatornillar los 4 tornillos Allen M12 del motor izquierdo Extraer el motor izquierdo peso aprox 32 kg y depositarlo Desatornillar la cubierta del rbol del motor derecho Colocar la llave de carraca con el accesorio de hex gono interior entre caras 12 sobre el rbol del motor 7 Girar el eje A1 con ayuda de la llave de carraca El sentido de giro del eje corresponde con el sentido de giro de la llave de carraca Ns S Fig 5 1 Mover el eje A1 A ADVERTENCIA Al desplazar un eje con el dispositivo de liberaci n el freno por motor puede sufrir da os Pueden pro D A o de ducirse da os personales y materiales Despu s de utilizar el dispositivo de liberaci n debe sustituirse el motor 5 4 4 2 Mover el eje A2 con el dispositivo de liberaci n Piezas necesarias Piezas necesarias del dispositivo de liberaci n Apoyo de momentos Pieza de 6 cantos 12 mm rbol de accionamiento Carraca conmutable Pieza hex gono interior SW24 P
56. nncocncncncncncnnnnos 46 5 4 4 2 Mover el eje A2 con el dispositivo de liberaci n i eee 47 9 4 5 Identificaciones en el robot industrial erre rrenan 48 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA do Medidas de Seguridad sisvivstantciisiala caia 49 9 0 1 Medidas generales de Seguridad occccocccccccccccccnccononoconnnnoncncnnnnnnnonnnnnnnnonanonaninnnos 49 5 5 2 TRANS DONO ria dado trade Ta A Ao Ta a ee ad AT AA TN Sd a A DAS ANA 50 5 9 3 Puesta en servicio y reanudaci n del Servicio eee 50 5 5 4 Modo de servicio manual eee errar errar aerea ee arena nana 52 3 9 9 Modo de servicio autom tico eee rer aeee rre arena nana 53 5 5 6 Mantenimiento y reparaci n oocccocncocncconcocnnoncnnnnnnnnnnonnnonnnnnnnnncnnnnnonanonnnnnnrnnnnnenenns 53 E Cese del servicio almacenamiento y eliminaci n de residuos 99 5 6 Normas y prescripciones aplicadas ccoocccocncccncocncccnnnonnnonnnonononnnonnnnnnnonnnonanonanonans 55 6 Planificaci n tancias 57 6 1 Informaci n de planificaci n ocooccocncccnconcconconnconccnnonncnoncnnnonnnnnnnnnnonnnnnnonnnnnnnnninonnns 57 6 2 Fijaci n al fundamento con centrado occcoccccnccncnccncnncncnncnnnnnncnnnnnonnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnss 57 6 3 Dispositivo de fijaci n a la bancada de la m quina sirene 59 6 4 Cables de uni n y puntos de CONEXI N een rrenan 6
57. nsporte con la carretilla elevadora de horquilla gt gt gt Fig 7 4 La carretilla debe dis poner de una capacidad m nima de carga de 6 t Debe evitarse una sobrecarga elevada de los tubos AVISO receptores por la acci n de cierre y apertura de hor quillas ajustables con mando hidr ulico de la carretilla En caso de que no se cumpla esta premisa pueden producirse da os materiales HI a Fig 7 4 Transporte con carretilla elevadora de horquilla El robot puede tambi n ser transportado con ayuda de un aparejo de trans porte Para ello debe estar en posici n de transporte El aparejo de transporte se engancha en 3 tornillos de c ncamo que se atornillan en la columna gira toria Todos los ramales deben guiarse tal y como se describe en la siguiente ilustraci n para que el robot no sufra da os Las herramientas o partes del equipamiento montados pueden provocar un desplazamiento desfavorable del centro de gravedad Las partes del equipamiento en especial las alimen taciones de energia deben desmontarse en caso necesario de forma que no puedan quedar da adas por los ramales durante el transporte Todos los ramales est n marcados de G1 a 63 A ADVERTENCIA El robot puede volcar durante el transporte Peligro de da os personales y materiales Cuando un robot se transporta con ayuda de un aparejo de transporte debe prestarse esp
58. nte para KUKA Sunrise Proyectos existentes aplicaciones incluidas Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8 Archivo del software KrcDiag a n no est disponible aqu Aplicaci n existente Ejes adicionales existentes m Descripci n del problema duraci n y frecuencia de aparici n de la averia 8 2 KUKA Customer Support Disponibilidad El servicio de atenci n al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos pa ses Estamos a su entera disposici n para resolver cualquiera de sus pre guntas Argentina Ruben Costantini S A agencia Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco CBA Argentina Tel 54 3504 421033 Fax 54 3564 428877 ventas costantini sa com Australia Headland Machinery Pty Ltd Victoria Head Office amp Showroom 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australia Tel 61 3 9244 3500 Fax 61 3 9244 3501 vicWheadland com au www headland com au Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA B lgica KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen B lgica Tel 32 11 516160 Fax 32 11 526794 info kuka be www kuka be Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda Travessa Claudio Armando n 171 Bloco 5 Galp es 51 52 Bairro Assun o CEP 09861 7630 S o Bernardo do Campo SP Brasil Tel 55 11 4942 8299 Fax 55 11 2201 7883 info Wkuka roboter com br www kuka roboter com br Chile Robotec S A agencia Santiago
59. ocasionar riesgo de lesiones o peligro de muerte as como riesgo de da os materiales en el robot industrial o en otros bienes El robot industrial debe ser utilizado nicamente en perfecto estado t cnico y para los fines previstos respetando las normas de seguridad y teniendo en cuenta los peligros que entra a La utilizaci n debe realizarse bajo conside raci n del presente documento y de la declaraci n de montaje del robot indus trial que se adjunta en el suministro Cualquier aver a que pueda afectar a la seguridad deber subsanarse de inmediato Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra de KUKA Roboter GmbH Aun cuando se hayan respetado todas las adverten clas de seguridad no puede garantizarse que el robot industrial no provoque alg n tipo de lesi n o da o Sin la debida autorizaci n de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo dificaciones en el robot industrial Es posible integrar componentes adiciona les tiles software etc en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH Si debido a la integraci n de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da os la responsabilidad es del usuario Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Adem s del cap tulo sobre seguridad las presente documentaci n contiene otras advertencias de seguridad que deben respetarse obligatoriamente 5
60. ol del robot La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el Cuando se integran componentes adicionales p ej cables en el sis DA tema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH el usuario se hace responsable de que di chos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicios i Cuando la temperatura interior del armario de la uni AVISO dad de control del robot difiere demasiado de la tem peratura ambiente se puede formar agua de condensaci n el cual podr a causar da os en la parte el ctrica La unidad de control del robot reci n debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente Antes de la puesta en servicio o de la reanudaci n del servicio deben realizar se las siguientes comprobaciones Asegurarse de que El robot industrial est correctamente colocado y fijado conforme a las in dicaciones incluidas en la documentaci n m Sobre el robot industrial no hay cuerpos extra os ni piezas sueltas o de fectuosas m Todos los dispositivos de seguridad necesarios est n correctamente ins talados y en condiciones de funcionamiento Los valores de conexi n del robot industrial coinciden con la tensi n y la estructura de la red local m El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial est n bien tendidos y correctamente
61. os y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes son capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo y de detectar posibles peligros nicamente deben ejecutarse por parte de personal t cnico especia lizado Los trabajos en el sistema el ctrico y mec nico del robot industrial 5 3 Campos y zonas de trabajo protecci n y de peligro Las zonas de trabajo deber n reducirse al m nimo necesario Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad En la zona de protecci n deben hallarse los dispositivos de protecci n p ej puerta de protecci n En una parada el manipulador y los ejes adicionales opcional frenan y se detienen en la zona de peligro La zona de peligro est compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detenci n del manipulador y de los ejes adicionales opcionales Deben ase gurarse por dispositivos seccionadores de protecci n para evitar peligros de lesiones o da os materiales 5 4 Vista general del equipamiento de protecci n El equipamiento de protecci n de los componentes mec nicos puede com prender m Topes finales mec nicos Limitaci n del campo del eje mec nica opci n Control del campo del eje opci n Dispositivo de liberaci n Se alizaci n de puntos peligrosos No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mec nico 5 4 1 Topes finales mec nicos Los rangos de movimiento de los ejes base y de la mu eca
62. r Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sis tema de compensaci n de peso son m Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas de compensaci n de peso deben asegurarse m Los trabajos en sistemas de compensaci n de peso s lo deben ser reali zados por personal cualificado Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son m Evitar el contacto intensivo prolongado y reiterado con la piel m Evitar en lo posible aspirar neblinas o vapores de aceite Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 5 Seguridad KU KA nuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de mate riales peligrosos las hojas de datos de seguridad m s actualizados Para una utilizaci n segura de nuestros productos recomendamos a 5 5 7 Cese del servicio almacenamiento y eliminaci n de residuos El cese de servicio el almacenamiento y la eliminaci n de residuos deber n llevarse a cabo de conformidad con las leyes prescripciones y normas espe c ficas del pa s 5 6 Normas y prescripciones aplicadas Nombre Definici n Edici n 2006 42 CE Directiva relativa a las m quinas 2006 Directiva 2006 42 CE del Parlamento Europeo y de la Comi si n de 17 de mayo de 2006 relativa a las m quinas y por la que se modifica la Directiva 95 16 CE refundici n 2004 108 CE Directiva sobre compatib
63. r n tener en cuenta En cables de uni n con longitudes mayores de 25 m es necesario conectar un cable de puesta a tierra de 16 mm entre el robot y el armario de control Se necesita siempre un cable de puesta a tierra adicional para establecer una co nexi n de baja resistencia de conformidad con la norma DIN EN 60204 1 en tre el robot y el armario de control La conexi n se realiza con terminales de cable anular Los pernos roscados para la conexi n del cable de puesta a tie rra se encuentran en la base del robot En caso de que el robot est equipado con cajas de conexiones deslocaliza das las longitudes admisibles para los cables de uni n se limitan a 35 m Los cables de la caja RDW deslocalizada juego de cables deben tenderse de la misma manera que los cables de uni n Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 Eres KUKA Fig 6 6 Cajas de conexiones deslocalizadas 1 Caja RDW2 5 Caja RDW2 2 Caja de conexiones del motor 6 Cables de mando 3 Regulador de presi n 7 Cables de motor 4 Chapa de uni n Durante la planificaci n y el tendido de los cables de uni n deben tenerse en cuenta los siguientes puntos m El radio de curvatura para una colocaci n fija no debe ser inferior a 150 mm con cable de motor y de 60 mm con cable de datos Proteger los cables contra acciones mec nicas Tender los cables sin tracciones libres de fuerzas de tracci n sobre los conectores Tender los cabl
64. r qu il ne tombe pas ACHTUNG CAUTION ATTENTIONI ter Druck System Sek um Eefuelidruck darf 200 bar nicht veberschreitenl System E pressurized Filling pressure must not exceed 200 bar Syel me est sous pressioni La pressi n de remplissage ne dol pas depasser 200 bars Arba br ODA SATA defendi Fig 4 11 Carteles y placas Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 Distancias y tiempos de parada 4 8 1 Indicaciones generales Informaci n sobre los datos m La distancia de parada es el ngulo que retrocede el robot desde la acti vaci n de la se al de parada hasta detenerse por completo m La distancia de parada es el tiempo transcurrido desde la activaci n de la se al de parada hasta que se detiene por completo el robot m Los datos representados son para los ejes principales A1 A2 y A3 Los ejes principales son los ejes con la mayor desviaci n m Los movimientos superpuestos del eje pueden producir distancias de pa rada prolongadas m Trayectos de marcha en inercia y tiempos de marcha en inercia de con formidad con la norma DIN EN ISO 10218 1 anexo B m Categor as de parada Categor a de parada O STOP O Categor a de parada 1 STOP 1 De conformidad con la norma IEC 60204 1 m Los valores indicados para la parada O son valores orientativos determi nados mediante pruebas y simulaciones Son valores medios y cumplen con los requisitos de conformidad con la norma DIN EN I
65. ra admisible del suelo y las prescripciones vigentes espec ficas del pa s No los fundamentos debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fun Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA damento y el fundamento de hormig n El hormig n debe cumplir las condi ciones de calidad de las siguientes normas m C20 25 seg n DIN EN 206 1 2001 DIN 1045 2 2008 4 7 Carteles y placas Carteles y placas El robot cuenta con los siguientes carteles y placas Jam s se deben quitar ni da ar de tal manera que queden ilegibles Los carteles y las placas legibles deben sustituirse ACHTUNG CAUTION ATTENTION betrigbnahme Montage umd iben de Spine bean bang und Eures ar le sen und beadhien Transportstellung SERIES Transport position ES Position de transport AO Tai Aa Aa AT ASTAS GA o 130 130 0 0 q s ACHTUNG CAUTION ATTENTIONI The abel muil be d A E e lr ni Ba o f Lan pos on before the de tans we bots BEDEN S N Electra iaa A im P5 Sinh mir ib FI qua HLE a A EIA O Dora gip o ma 1 qlo TE Lcda editado mir iF m lis ACHTUNG CAUTION ATTENTIONI E A Bevor Ausglelchssystermn drucklos gemacht wird Roboler Achse gegen Kippen sichem esa 140 KU a ess qua Germany Before depressurizing the counterbalancing system E N WKK secure axis against toppling d squilibra Avant de dacomprimar la systam bloguer Faxa pou
66. rocedimiento TEENS Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente DE SEGURIDAD 1 Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en servicio indebida p ej con un candado Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA A ATENCI N Durante el servicio los motores alcanzan tempera turas que pueden causar quemaduras en la piel Debe evitarse cualquier contacto Deben aplicarse medidas de protecci n adecuadas como p ej llevar guantes protectores 2 Desenroscar la tapa del rbol del motor izquierdo del A2 3 Colocar el apoyo de momentos sobre el motor izquierdo 4 Fijar la pieza de 6 cantos sobre el rbol del motos izquierdo y asegurarla con los 2 tornillos allen M6 para que no gire 5 Aflojar los 4 tornillos allen M12 del motor derecho 6 Extraer el motor peso aprox 44 kg y depositarlo 7 Colocar el rbol de accionamiento sobre el rbol de entrada del reductor del motor derecho 8 Colocar la carraca con el hex gono interior SW 24 sobre el rbol de ac cionamiento 9 Girar el A2 con la carraca El sentido de giro del eje corresponde con el sentido de giro de la llave de carraca Fig 5 2 Mover el eje A2 A ADVERTENCIA Al desplazar un eje con el dispositivo de liberaci n el freno por motor puede sufrir da os Pueden pro ducirse da os personales y materiales Despu s de utilizar el dispositivo de liberaci n debe sustituirse el
67. rolar siempre ambos valores carga y momento de inercia de masa Sobrepasar esta capacidad de carga reduce la vida til del robot sobrecarga los motores y engranajes y en cualquier caso requiere que se consulte a KUKA Roboter GmbH Los valores determinados aqu son necesarios para la planificaci n de la aplicaci n del robot Para la puesta en servicio del robot deben de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programaci n del KUKA System Soft ware efectuarse declaraciones adicionales de datos Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA Load Es absoluta mente necesario introducir los datos de carga en la unidad de control del ro bot Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 4 Datos t cnicos KU KA Lxy mm 200 100 A5 KR 1000 titan E A4 IR E A6 100 200 300 400 500 600 700 Fig 4 4 Diagrama de cargas KR 1000 titan Brida de acople Brida de acople similar a DIN ISO 9409 1 A200 Calidad de los tornillos 10 9 Tama o de los tornillos M16 Longitud de apriete 1 5 x di metro nominal Profundidad de enroscado m n 24 mm m x 25 mm Elemento de ajuste 12 H7 El di metro de ajuste interno es puesto a 160 H7 Esto difiere de la norma La representaci n de la brida de acople gt gt gt Fig 4 5 corresponde a su po sici n con posici n cero de los ejes 4 y 6 El s mbolo X caracteriza la posi ci n del elemento de ajuste casquillo
68. se debe compro bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario Para esta com probaci n se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y locales en materia de protecci n laboral Adem s debe comprobarse tambi n que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida T1 Tras efectuar alguna modificaci n en el robot industrial los programas exis tentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida T1 Esto es v lido para todos los componentes del robot industrial y tambi n incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuraci n Debe respetarse la posici n de transporte prescrita para el manipulador El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las ins trucciones de montaje del manipulador Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para no da ar el sistema mec nico del robot Debe respetarse la posici n de transporte prescrita para la unidad de control del robot El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi cio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para no da ar la unidad de control del robot Debe respetarse la posici n de transporte prescrita para el eje adicional por ejemplo uni
69. se encuentran li mitados por medio de topes finales mec nicos dependiendo de la variante del robot Puede haber m s topes finales mec nicos instalados en los ejes adicionales A ADVERTENCIA Si el manipulador o un eje adicional chocan contra un obst culo o un tope mec nico o bien contra la li mitaci n del campo del eje el manipulador ya no podr accionarse con se guridad El manipulador deber ponerse fuera de servicio y antes de repuesta en marcha es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH gt gt gt 8 Servicio KUKA P gina 69 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 5 4 2 Limitaci n mec nica de la zona del eje opci n En algunos manipuladores pueden colocarse en los ejes del A1 al A3 limita ciones mec nicas del campo del eje Los l mites desplazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un m nimo necesario De este modo se aumenta la protecci n de personas y de la instalaci n En los manipuladores que no disponen de limitaciones mec nicas del campo del eje el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda produ cirse ning n riesgo de lesiones o da os materiales a pesar de no disponer de dichas limitaciones Si ello no fuera posible el campo de trabajo debe limitarse con barreras foto el ctricas cortinas luminosas o balizas En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber ning n punto con riesgo de sufrir cortes o magu lla
70. soras Fig 6 4 Fijaci n a la bancada de la m quina 1 Tornillo de cabeza hexagonal 3 Perno 12x 2 Perno trapezoidal Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Dibujo acotado Toda la informaci n sobre la fijaci n al fundamento y los datos del fundamento necesarios pueden consultarse en la figura siguiente gt gt gt Fig 6 2 Dimensiones Dimensions mm delante 1360 g o Longitud de ajuste 11 0 a OS AT 57 9 70 5 A B SE En oe B B Fig 6 5 Fijaci n a la bancada de la m quina dibujo acotado 1 Perno trapezoidal 3 Tornillo de cabeza hexagonal 12x 2 Superficie de apoyo mecani 4 Perno zada 6 4 Cables de uni n y puntos de conexi n Descripci n Los cables de uni n comprenden todos los cables de transmisi n de energ a y de se ales entre el robot y la unidad de control del robot De acuerdo con el equipamiento del robot pueden utilizarse distintos cables de uni n m Cables de uni n est ndar m Cables de uni n para robot RoboTeam m Cables de uni n para SafeRobot Dependiendo del equipamiento del robot pueden utilizarse distintos cables de uni n Est n disponibles las siguientes longitudes de cable 7 m 15 m 25 m 35 m y 50 m La longitud m xima de los cables de uni n no puede superar los 50 m Si el robot tambi n se utiliza junto con una unidad lineal que dispone de una cadena portacables propia estos cables se debe
71. tancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 1 A1 1 33 Phi 20 40 60 80 100 120 POV A1 66 m 66 m 100 Phi 0 20 40 120 A1 1 100 m 66 m 100 Phi 0 20 40 60 80 100 120 POV 4 Fig 4 19 Distancias de parada PARADA 1 eje 1 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA A1 I 33 A1 I 66 A1 I 100 Fig 4 20 Tiempos de parada PARADA 1 eje 1 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 9 Distancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 2 A2 1 33 nocnoosoom pj 33 Sh m 66 m 100 Phi 20 40 60 80 100 120 POV 94 A2 I 66 Phi 40 60 80 100 120 A2 I 100 Phi 80 100 120 0 20 40 POV Fig 4 21 Distancias de parada PARADA 1 eje 2 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA A2 l 33 A2 I 100 sescssssss my 33 m 66 m 100 Fig 4 22 Tiempos de parada PARADA 1 eje 2 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 4 8 10 Distancias y tiempos de parada PARADA 1 eje 3 A3 100 m 33 m m 100 0 20 40 60 80 100 120 Fig 4 23 Distancias de parada PARADA 1 eje 3 A3 I 100 Fig 4 24 Tiempos de parada PARADA 1 eje 3 Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA
72. te integrante de una instalaci n completa tivas de la CE Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA 3 Descripci n del producto 3 1 Resumen del robot industrial El robot industrial consta de los siguientes componentes Manipulador Unidad de control del robot Unidad manual de programaci n Cables de uni n Software Opciones accesorios Fig 3 1 Ejemplo de robot industrial 1 Manipulador 4 Unidad manual de programa ci n KCP 2 Armario suplementario 5 Cables de uni n 3 Unidad de control del robot 3 2 Descripci n del robot Vista general Los robots est n dise ados como una estructura cinem tica con brazo articu lado de 6 ejes Las componentes estructurales del robot son construcciones de hierro fundido El robot est formado por los siguientes grupos constructivos principales Mu eca central Brazo Brazo de oscilaci n Columna giratoria Base del robot Compensaci n de peso Instalaci n el ctrica Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KUKA KR 1000 titan KR 1000 L750 Mu eca central Brazo Brazo de oscilaci n Fig 3 2 Grupos constructivos principales del KR 1000 titan 1 Mu eca central 5 Columna giratoria 2 Brazo 6 Base 3 Compensaci n de peso T Brazo de oscilaci n 4 Instalaci n el ctrica El robot est equipado con una mu eca central de 3 ejes La mu e
73. titan V7 KUKA Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 4 Datos t cnicos 4 Datos t cnicos 4 1 Datos b sicos KR 1000 titan Datos b sicos Modelo N mero de ejes Volumen del campo de trabajo Repetibilidad ISO 9283 Punto de referencia del campo de trabajo Peso Cargas din micas principales Tipo de protecci n del robot Tipo de protecci n de la mu eca central Tipo de protecci n de la mu eca central F Nivel de ruido Posici n de montaje Superficie pintura Robot Foundry Sobrepresi n en el brazo Aire comprimido Tuber a de aire com primido Requerimiento de aire comprimido Conexi n de la tuber a de aire Conexi n del regula dor de presi n Presi n de entrada Regulador de presi n Rango del man metro Grado de filtrado Carga de temperatura Resistencia Pintura especial de la mu eca Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000 titan V7 KR 1000 titan y KR 1000 F titan 6 79 8 m 0 10 mm Punto de intersecci n de los ejes 4 y 5 KR 1000 titan aprox 4 690 kg KR 1000 F titan aprox 4 700 kg Ver cargas sobre el fundamento IP 65 Listo para el servicio con cables de uni n conectados de conformidad con la norma EN 60529 IP 65 IP67 lt 75 dB A fuera de la zona de trabajo Suelo Pie parte fija en negro RAL 9005 partes m viles en naranja KUKA 2567 0 01 MPa 0 1 bar Sin aceite ni agua Tuber a de aire en e
74. uoso 49 G Grupos constructivos principales 9 H hidroneum ticos 11 Humedad ambiental relativa 14 16 Identificaciones 48 Indicaciones generales 28 Indicaci n de medidas Transporte 63 Instalaci n el ctrica 9 Integrador de la instalaci n 43 Integrador de sistemas 43 Integrador del sistema 42 44 Introducci n 5 K KCP 43 49 KCP KUKA Control Panel 28 KUKA Customer Support 69 KR 1000 titan KR 1000 L750 L Limitaci n de zonas de ejes 46 Limitaci n del campo de trabajo 46 Limitaci n mec nica del campo de trabajo 46 M Manipulador 9 41 43 Mantenimiento 53 Marca CE 42 Materiales peligrosos 54 Medidas de transporte 14 16 Medidas generales de seguridad 49 Medios de transporte 65 Mesa giratoria basculante 41 Modelo Foundry brazo 10 Modelo Foundry mu eca central 10 Modo de servicio autom tico 53 Modo de servicio manual 52 Mu eca central 9 10 N Normas y prescripciones aplicadas 55 Normativa sobre construcci n de m quinas 42 O Observaciones 5 Observaciones de seguridad 5 Observaciones sobre responsabilidades 41 Opciones 9 11 41 Override de programa velocidad de desplaz amiento 28 P Pernos 59 Pernos trapezoidales 59 Personal 44 Planificaci n 57 Posicionador 41 Posici n de transporte 63 Prueba de funcionamiento 51 Puesta en servicio 50 Puntos de conexi n 60 R Rat n externo 49 Reanudaci n del servicio 50 Regulador de presi n 10 13 15 Reparaci n 53
75. zar lejos del lugar de montaje Los planos de cableado y las asignaciones de contactos son iguales para ambas variantes En el cap tulo se describe la instalaci n el ctrica La caja RDC opcional se describe en una documentaci n independiente Compensaci n La compensaci n de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna de peso giratoria y el brazo de oscilaci n que minimiza los momentos generados al rededor del eje 2 durante la parada y el movimiento del robot Para ello se uti liza un sistema hidroneum tico cerrado El sistema consta de 2 acumuladores de membrana y un cilindro con los cables correspondientes un man metro y una v lvula de seguridad La compensaci n de peso resulta in til si el brazo de oscilaci n est en posi ci n vertical El aumento de la desviaci n en direcci n positiva o negativa pro voca una presi n del aceite hidr ulico en ambos acumuladores de membrana As se crea la contrafuerza necesaria para el equilibrio entre los momentos Los acumuladores de membrana est n cargados con nitr geno Opciones El robot puede estar equipado o ser operado con diferentes opciones como p ej alimentaciones de energ a de los ejes 1 al 3 alimentaciones de energ a de los ejes 3 al 6 o limitaciones del campo de trabajo Estas opciones se des criben en documentaciones aparte La opci n de dispositivo de liberaci n no est disponible para este robot Edici n 17 02 2014 Versi n Spez KR 1000

KR 1000 titan, KR 1000 L750

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