g7v0 - ingeniería de sistemas y automática
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1.2. What to do when doing nothing else void glutIdle glutPostRedisplay void initScene Haptik haptik THaptikDeviceInterface device device IHaptikDevicelnterface haptik GetDevicelInterface if device NULL MessageBox NULL LPCWSTR L No Device Available LPCWSTR L Error MB ICONSTOP RELEASE HAPTIK INTERFACE device exit 0 UINT32 uRes device gt Init Callback OpenSurg 2009 CYTED NCIA Y TECNOLOG A PARA EL DESARROLLO UNIVERSITAS OpenSurg Gui n 7 Versi n 0 Y iguel Hern ndez gt i if FAILED uRes MessageBox NULL LPCWSTR L Failed to Init Device LPCWSTR L Error MB ICONSTOP RELEASE HAPTIK INTERFACE device exit 0 uRes device gt Start if FAILED uRes MessageBox NULL LPCWSTR L Failed to Start Device LPCWSTR L Error MB ICONSTOP RELEASE HAPTIK INTERFACE device exit 0 SetTimer NULL 0 100 NULL tiempo de espera para inicilizacion void exitHandler device gt Release int main G glutInitDisplayMode GLUT DOUBLE GLUT RGB GLUT DEPTH glutInitWindowPosition 100 0 glutInitWindowSize ancho alto glutCreateWindow HOLA Haptik con OpenGL g g g G G u lClearcCcolor 0 3 0 3 0 3 0 tDisplayFunc glutDisplay lutReshapeFunc glutReshape glutldleFunc glutldle Set up handler to make sure teardown is done atexit exitHandler
3. IHaptikDevicelnterface haptik GetDeviceInterface device gt Init Callback device gt Start getch device gt Release OpenSurg 2009 La detecci n del dispositivo ser autom tica siempre y cuando se encuentre dentro del listado de hapticos soportados por Haptik Sino hay ning n dispositivo conectado la aplicaci n se ejecutara con el Mouse Spectre con el que se simula el comportamiento de una interfaz h ptica Mueva el rat n con el bot n izquierdo presionado sobre la ventana donde se visualizan los vectores de posici n fuerza y torque Verifique que la fuerza cambie a medida que cambia la posici n en y Conecte el dispositivo haptico corra la aplicaci n y verifique la aplicaci n de la fuerza en el eje y CYTED CIENCIA Y TECNOLOG A PARA EL DESARROLLO ae C OpenSurg Gui n 7 Versi n 0 Z UNIVERSITAS Aiguel He n ndez Aplicaci n 2 sincronizaci n con un hilo grafico con OpenGL Genere un proyecto con las caracter sticas de creaci n inclusi n y adici n de librer as de acuerdo a la aplicaci n anterior Copiar las siguientes l neas en el archivo cpp principal include lt windows h gt include lt stdio h gt include lt conio h gt include lt GL glut h gt include lt RSLib Haptik hpp gt using namespace RSLib using namespace RSLib Math void drawGraphics void drawCursor void drawSolid Matrix4x4 world 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0
4. OpenSurg 2009 CYTED CIENCIA Y TECNOLOGIA PARA EL DESARROLLO ae C OpenSurg Gui n 7 Versi n 0 UNIVERSITAS gt Miguel Hernandez void drawGraphics glClear GL COLOR BUFFER BIT GL DEPTH BUFFER BIT glEnable GL COLOR MATERIAL glColor3f 0 9 0 1 0 1 drawCursor drawSolid void drawCursor glPushMatrix glTranslatef PosicionDisp 0 PosicionDisp 1 PosicionDisp 2 glutSolidSphere 0 2 32 32 glPopMatrix void drawSolid glPushMatrix glutSolidSphere 0 4 32 32 glPopMatrix reshape function handle window resize void glutReshape int width int height static const double KPI 3 1415926535897932384626433832795 static const double kFovY 40 double nearDist farDist aspect glViewport 0 0 width height nearDist 1 0 tan kFovy 2 0 KPI 180 0 farDist nearDist 2 0 aspect double width height glMatrixMode GL PROJECTION glLoadiIdentity gluPerspective kFovY aspect nearDist farDist Place the camera down the Z axis looking at the origin glMatrixMode GL MODELVIEW glLoadiIdentity gluLookAt 0 0 nearDist 2 0 Us Us 03 0 1 0 TRANFORMACION DE COORDENADAS FISICAS A MODELVIEW GLdouble modelview 16 GLdouble projection 16 GLint viewportt 4 glGetDoublev GL MODELVIEW MATRIX modelview glGetDoublev GL PROJECTION MATRIX projection glGetIntegerv GL VIEWPORT viewportt
5. A ITOS gt Ay H X A 5 Z L gt 7 Tit p zuel Hern ndez n ae C OpenSurg Gui n 7 Versi n 0 Z UNIVERSITAS Tutorial de uso de HAPTIK bajo Windows Este tutorial ha sido generado gracias al trabajo de Mar a Luisa Pinto Salamanca de la Universidad Nacional de Colombia Resumen Se distinguen dos partes e una primera donde se explica la instalaci n bajo windows de la librer a y el desarrollo de aplicaciones en C y bajo Matlab e Se presentan dos ejemplos de aplicaci n de la librer a haptik con el lenguaje de programaci n C y una implementaci n a mayor nivel con Matlab amp Simulink Se indican los pasos de descarga instalaci n y desarrollo de proyectos para cada caso Prerrequisitos se requiere la instalaci n previa de Matlab amp Simulink y un programa de compilaci n de C en este caso los ejemplos fueron desarrollados con Microsoft Visual Studio 2005 Parte 1 Introducci n a HAPTIK HAPTIK es una librer a de c digo abierto que puede ser descargada de la pagina web http www haptiklibrary org Fue desarrollada por Investigadores del Siena Robotics and Systems Lab Italia Provee una capa de abstracci n de hardware para acceder a dispositivos hapticos de diferentes fabricantes f cilmente permitiendo desarrollar aplicaciones independientes de configuraciones de APIs hardware o controladores particulares No esta vinculada a ninguna librer a grafica ni a un SDK especifico para la dete
6. void main Haptik haptik THaptikDevicelInterface device device IHaptikDevicelnterface haptik GetDevicelInterface device gt Init Callback device gt Start getch device gt Release La lectura de estado y aplicaci n de se ales de fuerza y torque si el dispositivo lo permite se simplifican notablemente al reducir el programa al manejo de funciones tipo callback Se deben tener en cuenta para la visualizaci n en escena las transformaciones y el sistema coordenado de acuerdo a las librer as de renderizado a utilizar void Callback HaptikData data printf POS 30 3f 0 3f 0 3f n data position x data position y data position z Posicion data position PARA TRANFORMACION DE COOREDNADAS FISICAS A MODELVIEW Vector3 Posicion world data matrix FLT32 rx RotationAround Vectors 0 1 0 data matrix r1l xyz Vector3 1 0 0 FLT32 ry RotationAround Vector3 1 0 0 data matrix r0 xyz Vector3 0 1 0 A FLT32 rz RotationAround Vector3 1 0 0 data matrix r0 xyz Vector3 0 0 1 data forceFeedback data position y lt 0 Vector3 0 data position y 0 Vector3 0 0 0 printf POSDisp 0 3f 0 3f 0 3f n PosicionDisp 0 PosicionDisp 1 PosicionDisp 2 j Aplicaciones con HaptikLibrary Matlab amp Simulink Las aplicaciones de Matlab con Haptik Library se pueden realizar a trav s de l neas de comando y archivos m cuya nica restricci n es que tengan acceso a
7. La aplicaci n no depende de la presencia de un controlador dll para un dispositivo espec fico sino solamente para aquellos que sean cargados a trav s de los plugins Compatibilidad binaria para nuevos dispositivos a trav s de la simple adici n del plugins para el nuevo dispositivo soportado application executable static linking library dll runtime linking plugin dlls extension plugin software only plugin static linking native API Native API dlls Figura 1 Arquitectura de Haptik Library 9 Todas las librerias y plugins de cada dispositivo son implementados como componentes y todos los canales de comunicaci n aplicaci n librer a libreria plugins aplicaci n dispositivo est n basados en un interface De esta forma la aplicaci n puede acceder a todos los dispositivos de forma uniforme permitiendo una misma ejecuci n con hardware de diferentes fabricantes 1 interfaces Descarga Instalaci n y desarrollo de Aplicaciones En la p gina http sirslab d11 unis1 1t haptiklibrary download htm se ofrece la librer a a trav s de una archivo de ejecuci n directa las distribuciones del c digo fuente y la documentaci n respectiva La ltimas versiones disponibles HAPTIK LIBRARY 1 1RC1 y Haptik Library 1 1rc1 sources A32 20070107 zip Enel Manual de Usuario incluido en el archivo de instalaci n se presenta una descripci n detallada para el desarrollo de aplicaciones
8. 0 1 Matrix4x4 view LookAtLH4x4 Vector3 0 0 10 Vector3 0 0 0 Vector3 0 1 0 Matrix4x4 proj PerspectiveFovLH4x4 RS HALFPIGRECO 2 1 1 2000 Matrix4x4 viewport 250 0 0 0 0 250 0 0 0 0 1 0 250 250 0 1 POINT point 2 para la ventana define ancho 800 define alto 700 double PosicionDisp 3 Vectors Posicion Haptik haptik THaptikDevicelInterface device clockwise rotation looking towards origin along axis of start to reach stop FLT32 RotationAround Vector3 amp start Vector3 amp stop Vector3 amp axis Vectors c FLT32 s FLT32 angl return angle Cross start stop t cr axis Do e Sign s AngleBetweenNormals start stop void Callback HaptikData amp data prance POS 0 0 3f 0 3f na data position x data position y data position z PosicionDisp position x PosicionDisp 1 data position y PosicionDisp 2 data position z Posicion data position PARA TRANFORMACION DE COOREDNADAS FISICAS A MODELVIEW world data matrix FLT32 rx RotationAround Vector3 0 1 0 data matrix rl xyz Vector3 1 0 0 FLT32 ry RotationAround Vector3 1 0 0 data matrix r0 xyz Vector3 0 1 0 FLT32 rz RotationAround Vector3 1 0 0 data matrix r0 xyz Vector3 0 0 1 0 1 2 data forceFeedback data position y lt 0 Vector3 0 data position y 0 Vector3 0 0 0 drawing callback function void glutDisplay drawGraphics glutSwapBuffers
9. Browse Informatic Advanced A Command Line S Linker General Input Manifest File Debugging Yes nolago Warning Level Level 3 W3 Detect 64 bit Portability Issues Yes Wp64 Treat Warnings As Errors No Use UNICODE Response Files Yes __ Additional Include Directories Specifies one or more directories to add to the include path use semi colon delimited list if more than one Tlpath D cara C Archivos de programa Siena Robotics and Systems Lab Haptik Library RSLib Include Program Database for Edit amp Continue Z1 Configuration Active Debug Common Properties a Configuration Properties General Version Debugging Linker Input Manifest File Debugging System Optirnization Embedded IDL Advanced Command Line Manifest Tool XML Document Gener Browse Information Build Events Custom Build Step Output File E Platform Active Wtin32 Output File Show Progress Enable Incremental Linking C C Suppress Startup Banner Ignore Import Library Register Output Additional Library Directories Link Library Dependencies Use Library Dependency Inputs Use UNICODE Response Files ha Configuration Manager OutDir ProjectName exe Not Set Yes INCREMENTAL Yes NOLOGO C Archivos de programa Siena Robotics and Systems Lab Haptik Library RSLib Lib Code Analysis E override the default output file name OUT flle CA
10. E ress Figura 2 Adici n de directorios include y Lib de HaptiK En la aplicaci n deber incluirse adem s la cabecera RSLib Haptik hpp acompa ada de RSLib namespace para evitar conflictos de nombres A continuaci n un sencillo ejemplo de la aplicaci n inicial en la que se recocnoce autom ticamente el dispositivo conectado y se aplica un vector de fuerzas con F x y z con las componente x y z 0 include lt windows h gt include lt stdio h gt include lt conio h gt include lt RSLib Haptik hpp gt using namespace RSLib using namespace RSLib Math DEFINES Desc tdefine PROCEDURAL CALLBACK void Callback HaptikData amp data data forceFeedback Vectors 0 void main THaptikDevicelInterface device device Haptik device gt Init Callback device gt Start while kbhit device gt Releasel OpenSurg 2009 undef this to use procedure callback data position y lt 0 data position y 0 Vector3 0 0 0 GetHaptikDeviceInterface CYTED CIENCIA Y TECNOLOG A PARA EL DESARROLLO UNIVERSITAS OpenSurg Gui n 7 Versi n 0 gt a S a oy 1 a a a N El m todo GetHaptikDevicelnterface puede ser accedido a trav s de una interfaz que facilita su manejo se trata de la clase Haptik que permite una carga directa de las librer as dll de cada dispositivo Con esto la funci n principal del ejemplo anterior podr a ser
11. Set up the scene with graphics and haptics initScene glutMainLoop return 0 G En la funci n principal se indica el esquema de inicializaci n y desarrollo de una escena grafica con OpenGL creaci n de ventana visualizaci n de elementos de la escena glutDisplay representados por dos esferas una de las cuales se traslada y rota de acuerdo a los movimientos del cursor haptico drawSolid drawCursor renderizacion 3D glutReshape e inicio de aplicaci n initScene La detecci n del dispositivo se realiza en la inicializaci n de la escena El calculo de posici n y la aplicaci n del vector de fuerza se hace nuevamente a trav s de una callback Compile y ejecute el proyecto Mueva el dispositivo haptico y visualice el movimiento del cursor en la escena grafica Aplicaciones de Haptik Library con MatLab amp Simulink Abra el programa Matlab Como directorio de trabajo actual ubique C Archivos de programa Siena Robotics and Systems Lab Haptik Library Matlab Entre los archivos contenidos en dicha direccion se encuentra haptikdevice list la cual es una funci n que retorna los dispositivos conectados La carpeta Mhaptikdevice contiene una clase de utilidades para simplificar el manejo de haptik_matlab dll OpenSurg 2009 CYTED CIENCIA Y TECNOLOG A PARA EL DESARROLLO UNIVERSITAS OpenSurg Gui n 7 Versi n 0 Y iguel Hern ndez gt i Ejecute desde la
12. la librer a haptik matlab dll haptikdevice list y la carpeta vhaptikdevice haptikdevice_list es una funci n que retorna los dispositivos conectados haptikdevice contiene una clase de utilidades para simplificar el manejo de haptik matlab dll Las funciones principales de esta librer a son Haptikdevice list imprime el listado de los dispositivos hapticos conectados h haptikdevice obtiene la informaci n del dispositivo por defecto h haptikdevice 1d carga un dispositivo especifico h haptikdevice mycallback rate abre el dispositivo por defecto y usa la funci n mycallback m para especificar la frecuencia del hilo haptico h haptikdevice id mycallback rate abre un dispositivo especifico y usa la OpenSurg 2009 UNIVERSITAS OpenSurg Gui n 7 Versi n 0 s Oy mn x a la 3 funci n mycallback m para especificar la frecuencia del hilo haptico matrix button read h obtiene la orientaci n del dispositivo matrix 4 1 matrix 4 2 and matrix 4 3 contains position position read position h lee la posicion del dispositivo button read button h lee el estado de los pulsadores del dispositivo write h ff envia fuerzas y torques al dispositivo FF puede ser 2x3 3x2 1x3 3x1 1x6 6x1 close h cierra la aplicaci n del dispositivo Las funciones callback se implementan con temporizadores basados en Java por lo que no se garantiza comp
13. ventana de comandos o desde un archivo m la funci n haptikdevice_list para determinar si el dispositivo haptico que ha conectado al sistema previamente ha sido reconocido por la aplicaci n con matlab Nuevamente la aparici n por defecto es la del Spectre Mause Asigne una variable al dispositivo que quiera manejar del listado y lea sus variables posici n botones presionados y velocidad Observelos valores function Proyectol get a device haptikdevice_list h haptikdevice 0 pos h read position h boton h read_button h vel h read_velocity h De igual manera que con la primera aplicaci n con VisualC permita el movimiento del dispositivo h ptico en un plano horizontal xy mediante la ejecuci n del programa horizontal_plane m en el que se aplica el vector de fuerza F x y z 0 posy 0 posy si posy lt 0 Observe la declaraci n y uso de las funciones write y close para generar la fuerza y finalizar la aplicaci n liberando el dispositivo get a device h haptikdevice run simulation for 10 seconds tic while toc lt 10 read probe position pos read position h check for collision and send back force feedback if pos 2 lt 0 write h 1 0 pos 2 0 else write h 0 0 0 end end close h clear h Ejecute el archivo HelloHaptik dll observe los bloques contenidos para visualizar la posici n en los tres ejes OpenSurg 2009 CYTED CIENCIA Y TECNOLOG A PARA EL DESARROLLO
14. Haptik PluginName dll algunos archivos de cabecera Haptik hpp y un archivo lib Haptik Library lib construido para compiladores de VisualC para usar otros compiladores deber construirse nuevamente el proyecto de Haptik En las opciones de creaci n de un nuevo proyecto con MSVisualC ejemplo ir File gt New Project gt Win32 Console Application gt Empty Project adicionar los directorios include y lib de Haptik para esto ir a Tools gt options gt Projects and Solutions gt VC Directories gt agregar los directorios C Archivos de programa Siena Robotics and Systems Lab Haptik Library RSLib Lib C Archivos de programa Siena Robotics and Systems Lab Haptik Library RSLib Include Los plugins dlls podr n ubicarse en system user path para que sean accesibles por la aplicaci n Usualmente solo basta con adicionar el directorio RSLib bin en el sistema PATH Adicionar en las propiedades del proyecto el directorio include Nombre Property Pages gt C C gt General gt Additional Include Directories gt C Archivos de programa Siena Robotics and Systems Lab Haptik Library RSLib Include Incluir las librerias de enlace Nombre Property Pages gt Linker gt General gt Additional Library Directories gt C Archivos de programa Siena Robotics and Systems Lab Haptik Library RSLib Lib OpenSurg 2009 OpenSurg Gui n 7 Versi n 0 UNIVERSITAS Y iguel Hern ndez gt gt a i Apli
15. caci n 1 En el programa principal incluir adem s la cabecera RSLiblHaptik hpp acompa ada de RSLib namespace para evitar conflictos de nombres include lt windows h gt include lt conio h gt include lt RSLib Haptik hpp gt using namespace RSLib Con GetHaptikDevicelnterface se puede detectar el tipo de dispositivo haptico con el que se esta trabajando Este m todo puede ser accedido a trav s de la interfaz Haptik que facilita su manejo se trata de una clase que permite una carga directa de las librer as dll de cada dispositivo La funci n principal simplemente empezar a como void main Haptik haptik THaptikDevicelInterface device device IHaptikDevicelnterface haptik GetDevicelInterface La lectura de estado y aplicaci n de se ales de fuerza y torque si el dispositivo lo permite se simplifican notablemente al reducir el programa al manejo de funciones tipo callback Para esta aplicaci n por ejemplo incluir una callback para la lectura de posici n del dispositivo haptico por ejes y la aplicaci n del vector unitario de fuerza F x y z 0 posy 0 posy si posy lt 0 Note la definici n de Vector3 void Callback HaptikData data data forceFeedback data position y lt 0 Vector3 0 data position y 0 Vector3 0 0 0 Finalmente agregar la inicializaci n y uso de esta callback en la funci n principal void main Haptik haptik IHaptikDeviceInterface device device
16. cci n de colisiones Ha sido dise ado para ser integrado a trav s de programaci n con clases permite accesos basados en Callbacks y puede usarse en diferentes sistemas de renderizaci n grafica OpenGL o DirectX HaptiK consiste en una recarga din mica de plugins de ejecuci n que pueden ser f cilmente ampliados o personalizados no solamente a partir del lenguaje de programaci n C sino tambi n Matlab y Java Arquitectura Haptik library se pueden analizar desde dos puntos de vista el manejo directo de librer as din micas accedidas en tiempos diferentes o con respecto a una subdivisi n de componentes e interfaces acezadas simult neamente Si se utilizan DLLs Dynamic Link Libraries implementadas en GNU Linux como Shared Objects se deben tener en cuenta tres niveles de acceso desde la aplicaci n la librer a o los plugins ver figura 1 HAPTIK LIBRARY DLL enlaza el nivel de aplicaci n con Haptik library Los plugins son un conjunto de DLLs que no ven directamente la aplicaci n pero si contienen las OpenSurg 2009 UNIVERSITAS ae C OpenSurg Gui n 7 Versi n 0 lax Miguel Hernandez gt funcionalidades requeridas para usar un conjunto de dispositivos hapticos La librer a act a como un manejador carga plugins cuando son necesarios hace que estos sean le dos y actualizados y garantiza que la informaci n se entregue al nivel de aplicaci n Lo cual en tiempo de ejecuci n ofrece dos ventajas
17. con la librer a HaptiK Chapter 4 Application Development la cual incluye desde una librer a dll Haptik Library dll una serie de plugins Haptik PluginName dll algunos archivos de cabecera Haptik hpp y un archivo Jib Haptik Library lib construido para compiladores de VisualC para usar otros compiladores deber construirse nuevamente el proyecto de Haptik Los pasos b sicos para una aplicaci n con VisualStudio 8 0 se resumen en la figura 2 Inicialmente se deber n adicionar al proyecto los directorios include y lib de Haptik Los OpenSurg 2009 C OpenSurg Guion 7 Version 0 Z UNIVERSITAS Miguel Hern ndez Universidad del Cauca plugins dlls podr n ubicarse en system user path para que sean accesibles por la aplicaci n Usualmente solo basta con adicionar el directorio RSLib bin en el sistema PATH 2 Environment Platform Show directories for amp Performance Tools ares Library files Projects and Solutions General Build and Run VB Defaults V C Directories WC Project Settings Source Control Text Editor Database Tools Debugging Device Tools E HTML Designer Microsoft Office Keyboard Settings Test Tools aallDirjatimfc ib i386 allDir Platfor mSDK lib sworkSDKDirylib allDir zallDirjlib vos de programa SensAble 3DTouch lib vos de programa Novint HDAL_SDK_2 1 3 lib vos de programa SensAble 3DT ouch utilities lib me
18. e ji 0 7746 0 5820 0 2475 0 ft ex_clock_hi dll a 0 6325 0 7116 0 3059 o 0 0019 0 3935 0 9193 0 0 65 4750 58 0779 1 0000 gt gt PosH read_position DispH 0 65 4780 88 0779 gt gt PosH read_position DispH PosH gl m gt 44 6069 95 3168 22 1112 Workspace Current Directory OpenSurg 2009 UNIVERSITAS ADIOS A ay es ie x Ss Zz 5 E A 4 T 4 IT iS AM n r liguel Hern ndez ae C OpenSurg Gui n 7 Versi n 0 gt i A D gt A t Current Directory C Documents and Settings Maria LuisatEscritoriotHAPTIKPROYECTOSMATLABSimulink E3 C Documents ar ee dh 3 Proyecto simmink Lox EES File Edit View Simulation Format Tools Help i README TXT Ed DG cons gt Normal v ae i Haptik Config txt fi haptik_simulink dll gt ProyectolSimulink mdl O rt_clock_hi c fig HelloHaptix mdl fa rt_clock_hi dl1 Ready 100 odes Figura 3 Ejemplo de ejecucion y lectura de posici n del dispositivo Phantom Omni con Simulink Parte 2 ejemplos de aplicaciones b sicas con HAPTIK Aplicaciones de Haptik Library con Microsoft Visual Studio 2005 Enel Manual de Usuario incluido en el archivo de instalaci n se presenta una descripci n detallada para el desarrollo de aplicaciones con la librer a HaptiK Chapter 4 Application Development incluyendo una librer a dll Haptik Library dll una serie de plugins
19. leta sincronizaci n con el hilo haptico La figura 7 presenta un ejemplo de ejecuci n y lectura de posici n del dispositivo Phantom Omni desde la l nea de comando de Matlab Para las aplicaciones con Simulink HaptiK Libray se incluye adem s unas funciones S function en la librer a haptik simulink dll que determinan la informaci n del dispositivo y el tiempo de ejecuci n de manera que pueda sincronizarse con el hilo haptico La figura 3 muestra en ejemplo de ejecuci n con el Phantom Omni Si no hay dispositivos conectados el plugin Spectre Mause permite simular el comportamiento haptico de igual manera que con el resto de aplicaciones en C MATLAB File Edit View Web Window Help O Gar Current Directory C Documents and Settings Maria LuisalEscritorioHA2PTIKPROYECTOSIMATLAB Matlab ES C Documents and Settings Maria Luisa a EN Ef de gt gt haptikdevice_list All Files File Type y Bhaptikdevice Folder ans i README TXT TXT File 0 Default PHANTOM Omni 1x21 char i Haptik Config txt TXT File 1 Mouse Spectre 11 0 1x28 char i Haptik Log txt TXT File fia haptix_matlab dll MEX file gt gt DispH haptikdevice 0 60 haptik_simulink dll MEX file DispH Ed haptikdevice_list m M file fig HelloHaptik mdl Model haptikdevice object 1 by 1 Eb orizontal_plane m M file f gt gt InfoH read DispH Proyectol asv ASY File Eb Proyectol m M file InfoH rt_clock_hi c C Source fil
20. nts and ES LuisalEscritorioiCHAI3Dchai3d v1 62 SENOS z ib Tars E Windows Forms Designer Library Directories Path to use when searching for library files while building a C project Corresponds to environment variable LIB PA Property Page Environment Performance Tools Projects and Solutions General Build and Run VB Defaults WC Directories WC Project Settings Source Control Text Editor Database Tools amp Debugging 69 Device Tools HTML Designer Microsoft Office Keyboard Settings amp Test Tools Windows Forms Designer Platform wing2 Show directories for Include files jen x ele clude imfc include atfor mSDK include Dirjinclude ograma Novint HDAL_SDK_2 1 3 include ograma SensAble 3DTouch include ograma SensAble 3D Touch utilities include id Settings Maria Luisa Escritorio CHAISD chai3d v 1 62 chai3d include id rae pa Salchalidsre Include Directories Path to use when searching for include files while building a C project Corresponds to environment variable INCLUDE Configuration ae E Platform Active Win32 j Configuration Manager Common Properties Kad Additional Include Directories Configuration rei Resolve using References General Debug Information Format Debugging Suppress Startup Banner S C C corel Preprocessor Code Generation Language Precompiled Heac Output Files
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