Manual de usuario para el uso de la libreria dll para
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1. 00 0x30 0x05 0x30 printf una tecla para continuarin getch IndRx 0 Ind Tx 0 Carga el buffer de transmisi n interno a partir de BufferTx 0 Ind Tx TramaEnviada char amp BufferTx 0 for 1 0 1 lt IndTx 1 printf E 02x n BufferTx 1 Carga el buffer de recepcion interno a partir de zBufferRx 0 IndRx TramaRecibida char BufferRx 0 for 1 0 1 lt IndRx 14 printf R 02x n BufferRx 1 Libera el canal de comunicaci n EndComunicationsPaP printf una tecla para continuarin getch return 02. Especifica el n mero de pasos que realizar el motor en la rampa de deceleraci n para alcanzar la velocidad m nima antes de la parada El valor est limitado entre 0 y 99 0x00 0x30 0x63 0x30 Se debe sumar 0x30 al valor enviado char Velocitat_Max Caracter Especifica la velocidad m xima a la que se mover el motor en funcionamiento estable o de r gimen El valor est limitado entre O y 200 0x00 0x30 0xC8 0x30 Se debe sumar 0x30 al valor enviado char Velocitat_Min Caracter Especifica la velocidad a la se mover el motor antes de pararse El valor est limitado entre 0 y 200 0x00 0x30 0xC8 0x30 Se debe sumar 0x30 al valor enviado char MicroPasos Caracter Especifica el n mero de micropasos que se pueden realizar entre pasos Los valores que puede tomar son e 0x30 pasos completos e 0x31 1 2 pasos e 0x32 8 micropasos entre pasos e 0x33 16 micropasos entre pasos e 0x34 32 micropasos entre pasos e 0x35 64 micropasos entre pasos char CorrentStop Caracter El byte 10 indica la corriente que se desea que se le suministre al motor cuando este parado Esta corriente indicada en mA permitir mantener el par al motor en las paradas El valor est limitado entre O y 63 0x00 0x30 0x3F 0x30 Se debe sumar 0x30 al valor enviado char SearchHome Caracter B squeda de los finales de carrera FC1 o FC2 0x30 Testea FC durante los movimientos 0x31 Testea FC1 girando derecha 0x32 Test
3. aEnviada char amp BufferTx 0 Retorna Retorna el n mero de bytes que han sido enviados por el puerto de comunicaciones Explicaci n Esta funci n consulta la informaci n enviada por el puerto de comunicaciones y retorna los bytes enviados a partir del puntero a char que se le pasa como par metro TramaRecibida Consulta la informaci n recibida por el puerto de comunicaciones Declaraci n char TramaRecibida char BufferRxUser Parametros char BufferRxUser Puntero a char Puntero a caracter a partir del cual se retornar n los bytes que hayan sido recibidos por el puerto de comunicaciones Uso define MAX_CAR 128 unsigned char BufferRx MAX_CAR char IndRx IndRx TramaRecibida char amp BufferRx 0 Retorna Retorna el n mero de bytes que han sido recibidos por el puerto de comunicaciones Explicaci n Esta funci n consulta la informaci n recibida por el puerto de comunicaciones y retorna los bytes recibidos a partir del puntero a char que se le pasa como par metro EndComunicationsPaP Finaliza las comunicaciones RS 232 Declaraci n void EndComunicationsPaP void Parametros Uso EndComunicationsPaP Retorna Explicaci n Esta funci n cierra el puerto de comunicaciones y libera la memoria asociada Se debe llamar a esta funci n para liberar las comunicaciones del puerto RS 232 Ejemplo Hinclude stdafx h pragma hdrstop Hinclude lt conio h gt Hinclude lt stdio h gt H
4. define MAX_CAR 128 enum serial_parity spoNONE spODD spEVEN extern char IniComunicationsPaP char port_arg int rate_arg serial_parity parity_arg char ByteSizechar extern void EnviarTrama char identificador int N_Pasos_Totals char Sentit_Gir char N_Pasos_Aceleracio char N_Pasos_Deceleracio char Velocitat_Max char Velocitat_Min char MicroPasos char CorrentStop char SearchHome char ContinuousMov char Prescaler extern void EndComunicationsPaP void extern char TramaRecibida char BufferRx User extern char TramaEnviada char BufferTxUser unsigned char BufferRx MAX_CAR buffer de recepci n unsigned char BufferTx MAX_CAR buffer de transmisi n int IndRx IndTx indices recepci n y transmisi n int main int argc char argv int 1 error inicializa comunicaciones puerto COM1 velocidad 19200 bps paridad sin paridad spNONE bits de datos 8 error IniComunicationsPaP COM1 19200 spNONE 8 Envia una trama identificador 0x32 N_Pasos_Totals 400 pasos Sentit_Gir 0x52 N_Pasos_Aceleracio 0x00 N_Pasos_Deceleracio 0x00 Velocitat_Max Oxfa Velocitat_Min 0x00 MicroPasos 0x03 32 micropasos CorrentStop 0x00 SearchHome 0x03 No testea FC durante los movimientos ContinuousMov 0x00 Para el movimiento continuo Prescaler 0x05 EnviarTrama 0x32 400 0x52 0x00 0x30 0x00 0x30 char Oxfa 0x30 0x00 0x30 0x03 0x30 0x0 0x30 0x03 0x30 0x
5. ea FC2 girando izquierda 0x33 No testea los FC durante los movimientos char ContinuousMov modo infinito Caracter Especifica si se quiere realizar un movimiento continuo sin atender al n mero de pasos la trama Los valores que puede tomar son 0x30 Detiene el movimiento en continuo Unicamente tiene sentido si se est ejecutando un movimiento en continuo Para el movimiento en continuo 0x31 Inicia el movimiento en continuo char Prescaler Caracter Especifica el prescaler de velocidad Los valores que puede tomar son e 0x30 12 m xima velocidad e 0x31 4 e 0x32 1 8 e 0x33 1 16 0x34 1 32 0x35 1 64 0x36 1 128 valor por defecto 0x37 1 256 m nima velocidad Uso EnviarTrama 0x32 400 0x52 0x30 0x30 char Oxfa 0x30 0x30 0x33 0x30 0x33 0x30 0x35 Retorna No retorna ning n valor Para saber el resultado del envio se debe consultar el buffer de transmisi n y recepci n Explicaci n Esta rutina envia una trama a traves del puerto de comunicaciones para ejecutar un determinado comando TramaEnviada Consulta la informaci n enviada por el puerto de comunicaciones Declaraci n char TramaEnviada char BufferTxUser Parametros char BufferTxUser Puntero a char Puntero a caracter a partir del cual se retornar n los bytes que hayan sido enviados por el puerto de comunicaciones Uso define MAX_CAR 128 unsigned char BufferTx MAX_CAR char Ind Tx IndTx Tram
6. microPaP easy motion Manual de usuario para el uso de la libreria dll para Microsoft C y Borland Builder C Man Micropap dll Rev 1 4 14 11 2005 Autor Ferran Sanabria Ortega www microPaP com Esta documentaci n explica como utilizar la libreria de vinculos din micos micropap dll a trav s de Microsoft VisualC y Borland C Builder 1 Referencia a las funciones que puedes utilizar char IniComunicationsPaP void EnviarTrama char TramaEnviada char TramaRecibida void EndComunicationsPaP 2 Ejemplo IniComunicationsPaP Inicializa las comunicaciones RS 232 Declaraci n char IniComunicationsPaP char port_arg int rate_arg serial_parity parity_arg char ByteSizechar Parametros char port_arg Puntero a char Especifica el nombre del puerto de comunicaciones a utilizar int rate_arg Entero Especifica la velocidad de comunicaciones serial_parity parity_arg enum serial_parity spoNONE spODD spEVEN Paridad Especifica la paridad a utilizar en las comunicaciones char ByteSizechar Caracter Especifica el tama o del byte de datos Uso char error error IniComunicationsPaP COM1 19200 spoNONE 8 Retorna O Ning n error 1 Error al conectar el dispositivo de comunicaciones 2 No se ha podido crear el dispositivo de comunicaciones Explicaci n Esta funci n inicializa el puerto de comunicaciones y lo deja preparado para su uso Se debe llamar a esta funci n para poder c
7. omunicar a traves del puerto RS 232 EnviarTrama Envia una trama o comando por el puerto de comunicaciones Declaraci n void EnviarTrama char identificador int N_Pasos_Totals char Sentit_Gir char N_Pasos_Aceleracio char N_Pasos _Deceleracio char Velocitat Max char Velocitat_Min char MicroPasos char CorrentStop char SearchHome char ContinuousMov char Prescaler Parametros char identificador Caracter Especifica el identificador del motor El primer byte de la trama a enviar a la controladora es el que identifica el motor al que va dirigida la trama En el caso de la controladora MPAP IAXV 1 al ser una conexi n punto a punto este byte es fijo y el valor que debe tener es 0x30 Este podr tener diferentes valores si se trabaja a trav s de la controladora de 10 motores MPAP HOST 6AXV1 0x30 0x39 int N_Pasos_Totals Entero Especifica el n mero de pasos a efectuar en regimen estable char Sentit_Gir Caracter Especifica el sentido de giro Se deber enviar el c digo 0x82 para girar en sentido de las agujas del reloj CW clock wise o 0x76 para girar en sentido contrario al de las agujas del reloj CCW counter clock wise char N_Pasos_Aceleracio Caracter Especifica el n mero de pasos que realizar el motor en la rampa de aceleraci n para alcanzar la velocidad de regimen El valor est limitado entre O y 99 0x00 0x30 0x63 0x30 Se debe sumar 0x30 al valor enviado char N_Pasos_Deceleracio Caracter
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